(57)【要約】      （修正有）【課題】内視鏡等の医療用処置具を安定して固定することが可能な医療用処置具固定具を提供する。【解決手段】医療用処置具固定具１００は、先端に医療用処置具Ａが保持される多関節体３０を備える。多関節体３０は、球状部の球状凸面と球状椀部の球状凹面とが係合されて連結された複数の連結体からなり、ワイヤが各連結体に形成された貫通孔を挿通されている。ワイヤの一端はワイヤ操作手段６０に連結されている。球状椀部にスリットが形成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
球状部の球状凸面と球状椀部の球状凹面とが係合されて連結された複数の連結体からなる多関節体と、
前記多関節体の先端に設けられ、医療用処置具を固定する固定具と、
前記各連結体に形成された貫通孔を挿通して、一端が前記多関節体の先端部に固定されたワイヤと、
前記ワイヤの他端が連結されたワイヤ操作手段とを備え、
前記球状部又は前記球状椀部にスリットが形成された医療用処置具固定具であって、
前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを引っ張ることにより、前記球状凸面と前記球状凹面を密着させて、前記多関節体の動きを抑制可能であり、
前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを緩めることにより、前記球状凸面と前記球状凹面とを離間させて、前記多関節体の動きを自由とすることが可能であることを特徴とする医療用処置具固定具。
【請求項２】
前記多関節体は、両端に前記球状椀部の外側半径より大きな半径を有する部分球状座面を有する球状座部を有する複数の覆い体を備え、
前記連結体は、両端に前記球状部を備える第１連結体と、両端部に前記球状椀部を備える第２連結体とからなり、前記球状椀部に前記スリットが形成され、
前記多関節体は、前記第１連結体と前記第２連結体とが交互に連結されており、
前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを引っ張ることにより、前記第２連結体の前記球状椀部の外面と前記覆い体の前記球状座部の前記部分球状座面も密着させて、前記多関節体の動きを抑制可能であり、
前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを緩めることにより、前記第２連結体の前記球状椀部の外面と前記覆い体の前記球状座部の前記部分球状座面を離間させて、前記多関節体の動きを自由とすることが可能であることを特徴とする請求項１に記載の医療用処置具固定具。
【請求項３】
前記連結体は、一端に前記球状部を、他端に前記球状椀部を備え、前記球状部に前記スリットが形成され、
前記多関節体は、当該連結体が連続して連結されていることを特徴とする請求項１に記載の医療用処置具固定具。
【請求項４】
前記多関節体の基部は、基体に対して取り外し可能であり、前記ワイヤの基部は、前記ワイヤ操作手段に対して取り外し可能であることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の医療用処置具固定具。
【請求項５】
前記多関節体の基部が前記基体から外れることを防止する取れ止め機構を備えることを特徴とする請求項４に記載の医療用処置具固定具。
【請求項６】
前記ワイヤの基部と前記ワイヤ操作手段とは、キーとキー溝とによって取り外し可能であることを特徴とする請求項４又は５に記載の医療用処置具固定具。
【請求項７】
前記ワイヤ操作手段は、エアシリンダを備えることを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の医療用処置具固定具。
【請求項８】
前記ワイヤ操作手段は、電力によって動作する機構を備えることを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の医療用処置具固定具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡等の医療用処置具を所望の姿勢で固定可能な医療用処置具固定具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、内視鏡下手術では、内視鏡を所望の姿勢が固定するために、内視鏡固定具を用いている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、多数の連結子がワイヤで直列に連結されてなる多関節体を備えたものが記載されている。各連結子は、一端に球状の接続子を有し、他端の球面状凹面の接続子が、隣接する連結子の球状の接続子を覆っている。そして、ワイヤの一端に固定されたワイヤ調整ネジを用いて、ワイヤを緩めると接続子間に隙間が生じて各連結子同士が回転自在となり、ワイヤを締めると接続子同士が接触して各連結子間の動作が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第３０８１６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された多関節体では、内視鏡を安定して固定することができないという不具合がある。
【０００６】
本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、内視鏡等の医療用処置具を安定して固定することが可能な医療用処置具固定具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、球状部の球状凸面と球状椀部の球状凹面とが係合されて連結された複数の連結体からなる多関節体と、前記多関節体の先端に設けられ、医療用処置具を固定する固定具と、前記各連結体に形成された貫通孔を挿通して、一端が前記多関節体の先端部に固定されたワイヤと、前記ワイヤの他端が連結されたワイヤ操作手段とを備え、前記球状部又は前記球状椀部にスリットが形成された医療用処置具固定具であって、前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを引っ張ることにより、前記球状凸面と前記球状凹面を密着させて、前記多関節体の動きを抑制可能であり、前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを緩めることにより、前記球状凸面と前記球状凹面とを離間させて、前記多関節体の動きを自由とすることが可能であることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、ワイヤ操作手段によってワイヤを引っ張ることにより、連結体の球状凸面と球状椀部の球状凹面とが密着して摩擦力が発生する。これにより、多関節体の動きが抑制され、多関節体の形状を維持され、内視鏡等の医療用処置具がそのままの位置、姿勢で安定的に固定される。
【０００９】
このとき、連結体の球状凸面が球状椀部の球状凹面に押し付けられ、スリットが形成された球状部又は球状椀部が押し広げられ、摩擦力が大きくなる。これにより、上記特許文献１に記載したものと比較して、医療用処置具をそのままの位置、姿勢でより安定的に固定することが可能となる。
【００１０】
一方、ワイヤ操作手段によってワイヤを緩めることにより、連結体の球状部の球状凸面と球状椀部の球状凹面とが離間して隙間が生じ、摩擦力が小さくなる。これにより、多関節体の動きがある程度自由となり、多関節体の形状を容易に変形でき、医療用処置具を好適な位置、姿勢に容易に変化させることが可能となる。
【００１１】
本発明において、前記多関節体は、両端に前記球状椀部の外側半径より大きな半径を有する部分球状座面を有する球状座部を有する複数の覆い体を備え、前記連結体は、両端に前記球状部を備える第１連結体と、両端部に前記球状椀部を備える第２連結体とからなり、前記球状椀部に前記スリットが形成され、前記多関節体は、前記第１連結体と前記第２連結体とが交互に連結されており、前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを引っ張ることにより、前記第２連結体の前記球状椀部の外面と前記覆い体の前記球状座部の前記部分球状座面も密着させて、前記多関節体の動きを抑制可能であり、前記ワイヤ操作手段によって前記ワイヤを緩めることにより、前記第２連結体の前記球状椀部の外面と前記覆い体の前記球状座部の前記部分球状座面を離間させて、前記多関節体の動きを自由とすることが可能であることが好ましい。
【００１２】
この場合、ワイヤ操作手段によってワイヤを引っ張ることにより、第２連結体の球状椀部の外面と覆い体の球状座部の前記部分球状座面も密着するので、摩擦力がより大きくなり、医療用処置具をそのままの位置、姿勢でより安定的に固定することが可能となる。
【００１３】
また、本発明において、前記連結体は、一端に前記球状部を、他端に前記球状椀部を備え、前記球状部に前記スリットが形成され、前記多関節体は、当該連結体が連続して連結されていることが好ましい。この場合、多関節体を同一の連結体から構成することができ、構造が簡単になる。
【００１４】
本発明において、前記多関節体の基部は、基体に対して取り外し可能であり、前記ワイヤの基部は、前記ワイヤ操作手段に対して取り外し可能であることが好ましい。
【００１５】
この場合、多関節体及びワイヤを患者毎に取り換えることが可能であり、衛生的である。
【００１６】
また、この場合、前記多関節体の基部が前記基体から外れることを防止する取れ止め機構を備えることが好ましい。これにより、医療用処置具固定具を使用中に多関節体の基部が基体から外れることを防止することが可能となる。
【００１７】
また、前記ワイヤの基部と前記ワイヤ操作手段とは、キーとキー溝とによって取り外し可能であることが好ましい。この場合、ワイヤの基部とワイヤ操作手段との取り外し、装着が容易となる。
【００１８】
また、本発明において、前記ワイヤ操作手段は、エアシリンダを備えることが好ましい。この場合、手術室内にある圧縮空気源によってワイヤ操作手段を駆動することが可能となる。
【００１９】
また、本発明において、前記ワイヤ操作手段は、電力によって動作する機構を備えることも好ましい。この場合、手術室内にある電力源によってワイヤ操作手段を駆動することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る医療用処置具固定具を示す概略斜視図。
【図２】多関節体を示す斜視図。
【図３】第１連結体を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面図。
【図４】第２連結体を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面図。
【図５】覆い体を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面図。
【図６】多関節体の基部とスタンドとの取り付け状態を示す正面図。
【図７】多関節体をスタンドから取り付した状態を示す正面図。
【図８】固定具を示す概略側面図であり、（ａ）は固定が解除された状態を、（ｂ）は医療用処置具が固定された状態を示す。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る医療用処置具固定具を示す概略斜視図。
【図１０】多関節体を示す斜視図。
【図１１】連結体を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は下面図、（ｄ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の第１の実施形態に係る医療用処置具固定具１００について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１に示すように、医療用処置具固定具１００は、手術台などの基台に固定される基体１０と、基体１０に基端部が設置されるスタンド２０と、スタンド２０の先端部に設置される複数の多関節体３０と、多関節体３０の先端部に設けられ、内視鏡等の医療用処置具Ａが固定される固定具４０とから構成されている。
【００２３】
基体１０は、手術台などの図示しない基台に、取り外し可能に固定される。
【００２４】
スタンド２０は、ここでは、複数のリンク体がそれぞれ回動自在に接続されたものである。各リンク体は、例えば、ボールジョイントによって互いに回動可能に連結されている。
【００２５】
多関節体３０は、ここでは、２本であるが、１本でも、３本以上であってもよい。また、多関節体３０が、スタンド２０や基体１０の異なる部位に設けられていてもよい。
【００２６】
図２に示すように、多関節体３０は、第１連結体３１と第２連結体３２とが交互にワイヤ３４によって直列に連結され、且つ、覆い体３３で覆われてなるものである。第１連結体３１、第２連結体３２及び覆い体３３は、強化プラスチックなどの樹脂からなるものでも、ステンレス鋼、アルミニウム、アルミニウム合金、チタン合金などの金属からなるものであってもよい。ワイヤ３４は、例えば、ステンレス鋼などの金属からなる。
【００２７】
図３に示すように、第１連結体３１は、両端に球状凸面を有する球状部３１ａを備え、球状部３１ａの間が直線状の連結部３１ｂで連結されている。第１連結体３１には、その長手方向の中心軸に貫通する貫通孔３１ｃが形成されている。なお、ここでは、球状部３１ａは、その長手方向先端部が切り落とされている。これにより、第１連結体の外観は、全体として大略鼓形状となっている。
【００２８】
図４に示すように、第２連結体３２は、両端に球状凹面を有する球状椀部３２ａを備え、球状椀部３２ａの間が連結部３２ｂで連結されている。球状椀部３２ａは、第１連結体３１の球状部３１ａを覆う形状であって、球状部３１ａの球状凸面の半径に同等の半径を有する球状凹面を有している。球状凹面は、球状凸面の頂点部を超えて球状凸面を覆うようになっている。そして、各球状凹面には、複数本、ここでは６本のスリット３２ｃが、長手方向に形成されている。第２連結体３２の連結部３２ｂには、第２連結体３２の長手方向の中心軸に貫通する貫通孔３２ｄが形成されている。
【００２９】
図５に示すように、覆い体３３は、両端に部分球状座面を有する球状座部３３ａを備え、球状座部３３ａの間が円筒状の連結部３３ｂで連結されている。球状座部３３ａは、第２連結体３２の球状椀部３２ａの外側を覆う形状であって、球状椀部３２ａの外側半径より僅かに大きな半径を有する球状座面を有している。球状座面は、球状椀部３２ａの外面の頂点部を超えて球状椀部３２ａの外面を覆うようになっている。
【００３０】
ワイヤ３４は、ここでは１本であり、第１連結体３１と第２連結体３２のそれぞれの貫通孔３１ｃ，３２ｄに挿通している。
【００３１】
多関節体３０の基端部の第１連結体３１は、スタンド２０の先端部に取り外し可能に固定されている。多関節体３０の先端部の第１連結体３１は、固定具４０の基端部に取り外し可能に固定されている。
【００３２】
これらの固定方法は、特に限定されないが、例えば、以下のように固定方法を採用することができる。ここでは、多関節体３０の基端部の第１連結体３１にスタンド２０の先端部に固定する場合について図６及び図７を参照して説明する。
【００３３】
第１連結体３１の基端部には、コネクタ５１が固定されている。このコネクタ５１は、大略円筒形であり、その下側側面に突起部５１ａを有している。そして、コネクタ５１には、ワイヤ３４の基端が固定され、先端部にキー部５１ｂを有するロッド５１ｃを備えている。
【００３４】
このキー部５１ｂは、スタンド２０の先端部にボルト等によって取り外し可能に固定さいれた固定体５２に、摺動可能に配置された駆動ワイヤ５３の先端に設けられたキー溝５３ａに、取り外し可能に固定される。
【００３５】
コネクタ５１は、ジョイント体５４によって、固定体５２に取り付けられる。ジョイント体５４は、大略円筒形であって、その内周面にコネクタ５１の突起部５１ａと係合する爪部５４ａを備えている。
【００３６】
そして、コネクタ５１及びこれと係合するジョイント体５４は、コイルスプリング５５を介してスライド体５６によって固定体５２に保持される。
【００３７】
多関節体３０をスタンド２０から取り外す場合、まず、コイルスプリング５５を縮めるようにしてスライド体５６を固定体５２の方向に摺動させる。そして、コネクタ５１を上方に摺動させる。これにより、ジョイント体５４の抑え役のスライド体５６が移動するので、爪部５４ａが外方に広がり、爪部５４ａとコネクタ５１の突起部５１ａとの係合が解除され、コネクタ５１を移動させることが可能となる。
【００３８】
さらに、コネクタ５１を９０度回転させて、ロッド５１ｃのキー部５１ｂをキー溝５３ａから抜け出させる。これにより、多関節体３０はスタンド２０から分離される。一方、多関節体３０をスタンド２０に取り付ける場合、以上説明した手順と逆の手順を行えばよい。
【００３９】
駆動ワイヤ５３は、ワイヤ操作手段６０によって移動される。ワイヤ操作手段６０は、例えば、エアシリンダ、電動シリンダ等のシリンダであり、ロッドの先端に駆動ワイヤ５３の基端が固定される。なお、ワイヤ操作手段６０は、電動モータ等であってもよい。ワイヤ操作手段６０のオン・オフ等は、使用者が図示しないスイッチを操作することによって行われる。
【００４０】
なお、駆動ワイヤ５３、ひいてはワイヤ３４は、ワイヤ操作手段６０によって、通常、常にある程度の圧力で引っ張られている。なお、駆動ワイヤ５３を常に引っ張っておくために、スプリングなどを用いてもよい。
【００４１】
固定具４０には、医療用処置具Ａを固定するための固定機構が設けられている。固定機構の態様は、医療用処置具Ａを固定可能な周知のものであればよい。
【００４２】
ここでは、固定具４０は、２個の挟み片４１，４２から構成されるクリップとなっている。挟み片４１，４２の基端部はピン４３で連結されており、各挟み片４１，４２に形成された窪み部４１ａ，４２ａの間に医療用処置具Ａを挟み込むことによって、医療用処置具Ａが固定される。
【００４３】
挟み片４１，４２の間にはコイルスプリング４４が設けられており、挟み片４１，４２は、常時、コイルスプリング４４によって互いに離間するように付勢されている。そして、各挟み片４１，４２には貫通孔４１ｂ，４２ｂが形成されており、これら貫通孔４１ｂ，４２ｂをワイヤ３４が挿通し、ワイヤ３４の先端部に固定された球状の係止具４５が、挟み片４２の外面に係止されている。
【００４４】
このように構成されているので、ワイヤ３４が引っ張られると、コイルスプリング４４の付勢力に反して、挟み片４１，４２が近接するような力が作用する。これにより、医療用処置具Ａを安定的に窪み部４１ａ，４２ａ間に固定することができる。
【００４５】
ワイヤ操作手段６０によって駆動ワイヤ５３を引っ張ることによりワイヤ３４を引っ張ると、第１連結体３１の球状部３１ａの球状凸面と第２連結体３２の球状椀部３２ａの球状凹面、及び第２連結体３２の球状椀部３２ａの外面と覆い体３３の球状座部３３ａの部分球状座面とが密着して摩擦力が発生する。これにより、多関節体３０の動きが抑制され、多関節体３０の形状が維持される。そして、これと同時に、医療用処置具Ａが挟み片４１，４２の窪み部４１ａ，４２ａに挟まれ、医療用処置具Ａがそのままの位置、姿勢で安定的に固定される。
【００４６】
このとき、第１連結体３１の球状部３１ａの球状凸面が第２連結体３２の球状椀部３２ａの球状凹面に押し付けられ、球状椀部３２ａに形成されたスリット３２ｃによって押し広げられようとするが、これは覆い体３３によって抑制される。これにより、上記特許文献１に記載したものと比較して、多関節体３０の形状がより安定的に維持されるので、医療用処置具Ａがそのままの位置、姿勢でより安定的に固定することが可能となる。
【００４７】
一方、ワイヤ操作手段６０によって駆動ワイヤ５３を緩めることによりワイヤ３４を緩めると、第１連結体３１の球状部３１ａの球状凸面と第２連結体３２の球状椀部３２ａの球状凹面、及び第２連結体３２の球状椀部３２ａの外面と覆い体３３の球状座部３３ａの部分球状座面とが離間して隙間が生じ、摩擦力が小さくなる。これにより、多関節体３０の動きがある程度自由となり、多関節体３０の形状を容易に変形できる。そして、これと同時に、医療用処置具Ａの固定が解除され、医療用処置具Ａを好適な位置、姿勢に容易に変化させることが可能となる。
【００４８】
以下、本発明の第２の実施形態に係る医療用処置具固定具２００について図面を参照して説明する。
【００４９】
図９に示すように、医療用処置具固定具２００は、手術台などの基台に固定される基体１０と、基体１０に基端部が設置されるスタンド２０と、スタンド２０の先端部に設置される複数の多関節体１３０と、多関節体１３０の先端部に設けられ、内視鏡等の医療用処置具Ａが固定される固定具４０とから構成されている。
【００５０】
基体１０、スタンド２０、及び固定具４０は、第１の実施形態に係る医療用処置具固定具１００と同じであるので、説明を省略する。
【００５１】
図１０に示すように、多関節体１３０は、同じ連結体１３１が連続してワイヤ１３４によって直列に連結されてなるものである。連結体１３１は、強化プラスチックなどの樹脂からなるものでも、ステンレス鋼、アルミニウム、アルミニウム合金、チタン合金など金属からなるものであってもよい。
【００５２】
図１１に示すように、連結体１３１は、一端に球状凸面を有する球状部１３１ａと、他端に球状凹面を有する球状椀部１３１ｂとを備え、球状部１３１ａと球状椀部１３１ｂとの間が略円筒状の連結部１３１ｃで連結されている。連結体１３１には、その長手方向の中心軸に貫通する貫通孔３１ｄが形成されている。そして、球状部１３１ａには、複数本、ここでは６本のスリット１３１ｅが、長手方向に形成されている。なお、ここでは、球状部１３１ａは、その長手方向先端部が切り落とされている。
【００５３】
ワイヤ１３４は、ここでは１本であり、連結体１３１のそれぞれの貫通孔１３１ｄを挿通している。
【００５４】
多関節体１３０の基端部の連結体１３１は、スタンド２０の先端部に取り外し可能に固定されている。多関節体１３０の先端部の連結体１３１は、固定具４０の基端部に取り外し可能に固定されている。これらの固定方法は、特に限定されないが、例えば、第１の実施形態に係る医療用処置具固定具１００と同様の固定方法を採用することができ、ワイヤ操作手段６０によって、ワイヤ１３４の後端に連結された駆動ワイヤ５３が移動される。
【００５５】
ワイヤ操作手段６０によって駆動ワイヤ５３を引っ張ることによりワイヤ１３４を引っ張ると、連結体１３１の球状部１３１ａの球状凸面と隣接する連結体１３１の球状椀部１３１ｂの球状凹面とが密着して摩擦力が発生する。これにより、多関節体１３０の動きが抑制され、多関節体１３０の形状を維持される。そして、これと同時に、医療用処置具Ａが挟み片４１，４２の窪み部４１ａ，４２ａに挟まれ、医療用処置具Ａがそのままの位置、姿勢で安定的に固定される。
【００５６】
このとき、連結体１３１の球状部１３１ａの球状凸面が隣接する連結体１３１の球状椀部１３１ｂの球状凹面に押し付けられ、球状部１３１ａに形成されたスリット１３１ｅによって押し広げられようとする。これにより、上記特許文献１に記載したものと比較して、多関節体３０の形状がより安定的に維持されるので、医療用処置具Ａがそのままの位置、姿勢でより安定的に固定することが可能となる。
【００５７】
一方、ワイヤ操作手段６０によって駆動ワイヤ５３を緩めることによりワイヤ１３４を緩めると、連結体１３１の球状部１３１ａの球状凸面と隣接する連結体１３１の球状椀部１３１ｂの球状凹面とが離間して隙間が生じ、摩擦力が小さくなる。これにより、多関節体３０の動きがある程度自由となり、多関節体３０の形状を容易に変形できる。そして、これと同時に、医療用処置具Ａの固定が解除され、医療用処置具Ａを好適な位置、姿勢に容易に変化させることが可能となる。
【００５８】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されない。例えば、実施形態では、多関節体３０の基部をスタンド２０の先端に取り付けているが、これに限定されず、多関節体３０の基部を基体１０に取り付けてもよい。本発明の基体とは、スタンド２０や基体１０を意味する。
【００５９】
また、実施形態では、ワイヤ３４，１３４によって固定具４０の固定及び固定解除動作を操作しているが、これに限定されない。例えば、ワイヤ３４，１３４の先端を多関節体３０の先端部に固定し、固定具の固定及び固定解除動を、ワイヤ３４，１３４を用いない周知の手段により行ってもよい。
【００６０】
なお、本発明における「ワイヤの一端が多関節体の先端部に固定された」とは、実施形態のように、ワイヤ３４，１３４の一端が多関節体３０，１３０の先端部に設けられた固定具４０に固定されることも含む概念である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…基体、  ２０…スタンド、  ３０…多関節体、  ３１…第１連結体（連結体）、  ３１ａ…球状部、  ３１ｂ…連結部、  ３１ｃ…貫通孔、  ３２…第２連結体（連結体）、  ３２ａ…球状椀部、  ３２ｂ…連結部、  ３２ｃ…スリット、  ３３ｄ…貫通孔、  ３３…覆い体、  ３３ａ…球状座部、  ３４…ワイヤ、  ４０…固定具、  ４１，４２…挟み片、  ４１ａ，４２ａ…窪み部、  ４１ｂ，４２ｂ…貫通孔、  ４３…ピン、  ４４…コイルスプリング、  ４５…係止具、  ５１…コネクタ、  ５１ａ…突起部、  ５１ｂ…キー部、  ５１ｃ…ロッド、  ５２…固定体、  ５３…駆動ワイヤ、  ５３ａ…キー溝、  ５４…ジョイント体、  ５４ａ…爪部、  ５５…コイルスプリング、  ５６…スライド体、６０…ワイヤ操作手段、１００…医療用処置具固定具、  １３０…多関節体、  １３１…連結体、  １３１ａ…球状部、  １３１ｂ…球状椀部、  １３１ｃ…連結部、  １３１ｄ…貫通孔、  １３１ｅ…スリット、  １３４…ワイヤ、  ２００…医療用処置具固定具、  Ａ…医療用処置具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図９】
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