(57)【要約】      （修正有）【課題】放射線発生部と放射線検出部を対向させる煩雑な作業を軽減させて、放射線撮影時の設置を容易かつ迅速に行う放射線撮影装置を提供する。【解決手段】放射線を曝射する放射線源１０６と、放射線源１０６から曝射された放射線を受光して画像化する放射線センサ１０８と、放射線センサ１０８を検出するカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒと、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒにより検出された放射線センサ１０８の位置を算出する算出部と、算出部により算出された放射線センサ１０８の位置に基づいて、放射線センサ１０８に対向する位置に放射線源１０６を移動させる移動制御部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、
前記放射線検出部の位置を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御手段と、を有することを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
前記放射線検出部の特徴部を検出する検出手段を有し、
前記算出手段は、前記検出手段により検出された特徴部に基づいて、前記放射線検出部の位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記検出手段は、複数の撮像手段であって、
前記算出手段は、前記複数の撮像手段により撮像された複数の画像に基づいて前記放射線検出部の位置を算出することを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
前記放射線発生部は、アーム部に対して揺動可能に支持され、
前記放射線検出部は、前記放射線検出部の傾斜を検出する傾斜検出部を有し、
前記移動制御手段は、前記傾斜検出部により検出された前記放射線検出部の傾斜に基づいて、前記放射線検出部に対向させるように前記放射線発生部を前記アーム部に対して揺動させることを特徴とする請求項１ないし３の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記移動制御手段により前記放射線発生部を移動させる範囲に前記障害物検出手段により検出された障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、を有し、
前記障害物判定手段により前記放射線発生部を移動させる範囲に障害物が存在すると判定された場合、前記移動制御手段は、前記放射線発生部の移動を制限することを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、前記放射線検出部を検出する複数の撮像手段であることを特徴とする請求項５に記載の放射線撮影装置。
【請求項７】
放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、を有する放射線撮影装置の制御方法であって、
前記放射線検出部の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御ステップと、を有することを特徴とする放射線撮影装置の制御方法。
【請求項８】
放射線を曝射する放射線発生部と、
前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、を有する放射線撮影装置を制御するためのプログラムであって、
前記放射線検出部の位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにより算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線撮影装置、その制御方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
放射線撮影装置のうち移動型の放射線撮影装置は、患者の撮影部位に応じて装置本体を動かすことで、患者を動かすことなく放射線撮影をすることができる。
【０００３】
特許文献１には、被写体を透過した放射線を検出し、放射線画像情報に変換する放射線検出器を有する放射線検出カセッテと、被写体に放射線を照射する放射線源を有し、台車により移動可能な放射線発生部とを備える放射線画像撮影システムが開示されている。操作者は放射線検出カセッテを被写体の撮影部位の下側に配置し、放射線源を放射線検出カセッテと対向する位置に配置することで、放射線撮影を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２８４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した放射線画像撮影システムでは、操作者が放射線源を放射線検出カセッテと対向する位置に正確に配置することが容易ではないという問題があった。具体的には、操作者は放射線源が放射線検出カセッテと対向しているかを目視によって例えば角度を変えて異なる方向から確認しながら放射線源を調整しなければならなかった。
【０００６】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、放射線発生部と放射線検出部を対向させる煩雑な作業を軽減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の放射線撮影装置は、放射線を曝射する放射線発生部と、前記放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部と、前記放射線検出部の位置を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記放射線検出部の位置に基づいて、前記放射線検出部に対向する位置に前記放射線発生部を移動させる移動制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、放射線源と放射線検出部とを対向させる煩雑な作業を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の移動型放射線撮影装置の構成を示す側面図である。
【図２】放射線センサの構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態の移動型放射線撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態の移動型放射線撮影装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態の移動型放射線撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態の移動型放射線撮影装置の処理を示すフローチャートである。
【図７】２つの画像から三次元座標を算出する方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の放射線撮影装置として移動型放射線撮影装置１００の構成を示す側面図である。
移動型放射線撮影装置１００は左右一対の後輪および前輪で構成される車輪１０１によって走行自在な走行台車１０２を有している。走行台車１０２はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの走行駆動部３０４（図３を参照）を用いて走行されると共に、手動によっても走行可能である。走行台車１０２は、移動型放射線撮影装置１００全体を制御する制御ユニット部１２０、操作者が制御ユニット部１２０に対して指示するための操作部１２１、図示しないバッテリなどが搭載される。
また、走行台車１０２には支柱部１０３が軸線回りに旋回自在に立設されている。支柱部１０３はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの旋回駆動部３０５（図３を参照）を用いて旋回されると共に、手動によっても旋回可能である。
【００１１】
支柱部１０３はアーム支持ユニット１０４を昇降自在に支持する。アーム支持ユニット１０４はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの昇降駆動部３０６（図３を参照）を用いて昇降されると共に、手動によっても昇降可能である。アーム支持ユニット１０４は水平片持ち状にアーム部１０５を伸縮自在に支持する。アーム部１０５はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの伸縮駆動部３０７（図３を参照）を用いて伸縮されると共に、手動によっても伸縮可能である。
【００１２】
アーム部１０５は先端に放射線発生部としての放射線源１０６を揺動自在に支持する。放射線源１０６はアーム部１０５の軸線に沿って軸支された前後方向の回転軸およびアーム部１０５の軸線に対して直交する左右方向の回転軸によって揺動されることにより、放射線源１０６を任意の方向に指向させて放射線を曝射させることができる。放射線源１０６はバッテリを電源として駆動する例えば電動モータなどの揺動駆動部３０８（図３を参照）が回転軸１１１（図３を参照）を回転せることで揺動されると共に、手動によっても揺動可能である。また、放射線源１０６は操作者による操作部１２１を介して指示に応じて放射線を曝射する。ここでは、放射線源１０６は１秒間に１回以上の連続した放射線の照射が可能である。
【００１３】
放射線源１０６の下端には放射線絞り１０７が取り付けられている。放射線絞り１０７は患者への必要ない被曝を軽減するために放射線源１０６から曝射される放射線の曝射領域を調整する。なお、放射線絞り１０７は放射線源１０６がアーム部１０５に対して揺動したときに一体となって揺動される。
【００１４】
移動型放射線撮影装置１００は放射線検出部としての放射線センサ１０８を有している。放射線センサ１０８は放射線撮影時に患者Ｓと寝台Ｔとの間に配置され、放射線源１０６から曝射され患者Ｓを透過した放射線を受光して画像化する。ここでは、放射線センサ１０８は１秒間に１枚以上で連続して放射線を受光して画像化することができる。放射線センサ１０８により撮影された放射線画像は無線または有線により制御ユニット部１２０が受信して操作部１２１のモニタに表示する。
【００１５】
図２は、放射線センサ１０８の構成を示す図である。本実施形態の放射線センサ１０８は、表面の中心部に特徴部としての検出マークである十字マーク１０９が付されている。十字マーク１０９は制御ユニット部１２０が検出し、放射線センサ１０８の三次元座標を算出するときに用いられる。
放射線センサ１０８のサイズは、一般的な寝台Ｔの幅が５１０〜６５０ｍｍであるため、この寝台Ｔの幅より幅狭で、例えば５００ｍｍ四方に形成される。これよりも小さいサイズとしては、手術中に患者Ｓの下に配置する場合など半切フィルムカセッテの長辺と同じサイズの４３０ｍｍ四方などが好ましい。なお、脊椎外科手術の場合、第４腰椎、第５腰椎および第１仙椎に関連する手術が多い。この場合、４３０ｍｍ四方のサイズであれば、腰椎および第１仙椎を含む広範囲を一度に撮影することが可能である。そのため、手術開始時には放射線センサ１０８上に患者Ｓの撮影部位をおおよそ配置すれば、放射線センサ１０８の検出範囲が広いため、放射線絞り１０７のみを微調整するだけよい。
【００１６】
また、放射線センサ１０８には、傾斜検出部としての３軸の傾斜センサ１１０が内蔵されている。傾斜センサ１１０は例えば寝台Ｔを傾斜させた場合などに傾斜角度に応じた傾斜情報を制御ユニット部１２０に送信する。
【００１７】
このような放射線センサ１０８と放射線源１０６とを用いることにより、例えば術中胆管造影検査では取得した画像を操作部１２１のモニタに再生することで、胆管から肝臓などに造影剤が広がる様子を１秒間に１枚以上の連続した画像で確認することができる。画像の再生は、撮影間隔よりも早く表示することが可能であるため、執刀医が画像を観察する時間を短くすることができ、その分手術時間を短縮することができる。
【００１８】
次に、本実施形態の移動型放射線撮影装置１００は、放射線センサ１０８を検出する検出部１３０を有している。ここでは、検出部１３０は例えば、イメージセンサにＣＣＤやＣＭＯＳを用いた撮像手段としての２つのカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒが用いられる。
本実施形態は２つのカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒがアーム支持ユニット１０４に左右に離間して設置されている。２つのカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒには、水平方向の視差が存在する。２つのカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒはアーム支持ユニット１０４に設置される場合に限られず、支柱部１０３、アーム部１０５あるいは放射線源１０６に設置されていてもよい。なお、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒはアーム部１０５が最も伸張したときの放射線源１０６の真下の床面と、アーム部１０５が最も縮小したときの放射線源１０６の真下の床面とが少なくとも撮影範囲に含まれるように画角が設定されていることが好ましい。
【００１９】
本実施形態の移動型放射線撮影装置１００は、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒにより撮影された複数（２つ）の画像から放射線センサ１０８の特徴部である例えば十字マーク１０９を検出して、放射線源１０６を放射線センサ１０８に対向する位置に移動させる。
図３は、制御ユニット部１２０の機能構成を示す図である。制御ユニット部１２０は、算出部３０１と、移動制御部３０２と、制御部３０３とを有している。これらの機能構成は、制御ユニット部１２０に実装されたＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより実現することができる。
【００２０】
算出部３０１は、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒにより撮影された画像から放射線センサ１０８の特徴部としての十字マーク１０９を検出し、放射線センサ１０８の位置を算出する。ここでは、算出部３０１は、カメラ１３０Ｌのカメラ中心を原点とする放射線センサ１０８の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。
図７に示すように、十字マーク１０９のカメラ１３０Ｌにおける画像座標（ｘL，ｙL）と、十字マーク１０９のカメラ１３０Ｒにおける画像座標（ｘR，ｙR）を用いて三角測量の原理で座標を算出する。
放射線センサ１０８の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、以下の式により算出することができる。
【００２１】
【数１】
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【００２２】
ここで、ｆはカメラの焦点距離、ｈはカメラ間の距離（基線）、ｘL−ｘRは左右のカメラの視差である。
なお、同様にして、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒが放射線源１０６を撮影することで放射線源１０６の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することもできる。すなわち、算出部３０１は、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒにより撮影された複数（２つ）の画像から放射線源１０６の位置、ここではカメラ１３０Ｌのカメラ中心を原点とする放射線源１０６の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することができる。
【００２３】
移動制御部３０２は、算出部３０１により算出された放射線センサ１０８の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて放射線源１０６の照射野中心が、放射線センサ１０８の中心部の鉛直方向上部になるように放射線源１０６を移動させる。すなわち、移動制御部３０２は、放射線センサ１０８の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と放射線源１０６の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）とにおけるＸ座標およびＹ座標を共通になるように、放射線源１０６を移動させる。
【００２４】
具体的には、移動制御部３０２は旋回駆動部３０５を介して支柱部１０３を旋回させたり伸縮駆動部３０７を介してアーム部１０５を伸縮させたりすることで、放射線センサ１０８の中心部の鉛直方向上部に放射線源１０６を移動させる。なお、算出部３０１は放射線源１０６を放射線センサ１０８の中心部の鉛直方向上部へ移動させる距離が、支柱部１０３による旋回範囲またはアーム部１０５による伸縮範囲を超えるか否かを判定する。旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定された場合には、移動制御部３０２は走行駆動部３０４を介して車輪１０１を駆動させて、放射線センサ１０８に近づけるように、走行台車１０２自体を移動させる。
【００２５】
更に、移動制御部３０２は、算出部３０１により算出された座標情報に基づいて放射線センサ１０８の表面から放射線源１０６の焦点までの距離が、所定の高さになるように昇降駆動部３０６を介してアーム支持ユニット１０４を昇降させる。移動制御部３０２は放射線センサ１０８の表面から放射線源１０６の焦点までの距離が例えば１００ｃｍになるようにアーム支持ユニット１０４を昇降させる。
【００２６】
なお、操作者は放射線源１０６を放射線センサ１０８と対向させるように放射線源１０６を手動で操作してもよい。支柱部１０３およびアーム部１０５などには位置センサとして例えばロータリエンコーダやリニアエンコーダなどが設けられ、移動制御部３０２が放射線源１０６の移動量を逐次、検出する。この場合、操作者により手動で放射線源１０６が操作され、放射線源１０６が放射線センサ１０８に対向する位置で止まるように移動制御部３０２が支柱部１０３およびアーム部１０５などを電磁的にロックする。したがって、放射線センサ１０８の中心部の鉛直方向上部になるように放射線源１０６が案内される。
【００２７】
また、移動制御部３０２は、放射線センサ１０８に内蔵された傾斜センサ１１０により検出された傾斜情報を制御部３０３を介して取得し、傾斜情報に基づいて揺動駆動部３０８を介して回転軸１１１を回動させて、放射線源１０６を揺動させる。具体的には、移動制御部３０２は放射線源１０６の照射方向が放射線センサ１０８の表面と直交するように放射線源１０６を移動させる。このとき、移動制御部３０２は必要に応じて旋回駆動部３０５を介して支柱部１０３を旋回させたり伸縮駆動部３０７を介してアーム部１０５を伸縮させたりして、放射線源１０６の照射方向が放射線センサ１０８の表面と直交するように放射線源１０６を移動させる。
【００２８】
なお、操作者は放射線源１０６の照射方向を放射線センサ１０８の表面と直交させるように放射線源１０６を手動で揺動させてもよい。この場合、操作者により手動で放射線源１０６が揺動され、放射線源１０６の照射方向が放射線センサ１０８の表面に対して直交する位置で止まるように移動制御部３０２が回転軸１１１を電磁的にロックする。したがって、照射方向が放射線センサ１０８の表面と直交する位置になるように放射線源１０６が案内される。
【００２９】
制御部３０３は、操作者による指示に応じて放射線源１０６、放射線絞り１０７を制御したり、放射線センサ１０８の駆動を制御したりする。具体的には、制御部３０３は操作者による操作部１２１を介した指示に応じて、放射線絞り１０７を調整すると共に放射線を曝射する。また、制御部３０３は、放射線センサ１０８により画像化された放射線画像を操作部１２１のモニタに表示する。
【００３０】
次に、上述したように構成される移動型放射線撮影装置１００による放射線源１０６の位置調整方法について図４のフローチャートを参照して説明する。図４のフローチャートは、患者Ｓを寝台Ｔに載せる前に、操作者が操作部１２１を介して位置調整の開始を指示することにより開始される。
ステップＳ４１では、算出部３０１はカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒにより撮影された画像から放射線センサ１０８の十字マーク１０９を検出し、上述した式を用いて放射線センサ１０８の三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。同様に、算出部３０１は、放射線源１０６の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。
【００３１】
ステップＳ４２では、算出部３０１は算出した座標情報に基づいて、放射線源１０６を放射線センサ１０８の中心部の鉛直方向上部に移動させる距離を算出する。算出部３０１は算出した距離が支柱部１０３による旋回範囲またはアーム部１０５による伸縮範囲を超えるか否かを判定する。移動させる距離が旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定した場合にはステップＳ４３に進み、超えないと判定した場合にはステップＳ４４に進む。
【００３２】
ステップＳ４３では、移動制御部３０２は走行駆動部３０４を介して車輪１０１を駆動させて、放射線センサ１０８に近づけるように、走行台車１０２自体を移動させる。
ステップＳ４４では、移動制御部３０２は旋回駆動部３０５を介して支柱部１０３を旋回させたり昇降駆動部３０６を介してアーム部１０５を伸縮させたりすることで、放射線源１０６が放射線センサ１０８の鉛直方向上部になるように放射線源１０６を移動させる。また、移動制御部３０２は算出部３０１により算出された座標情報に基づいて放射線センサ１０８の表面から放射線源１０６の焦点までの距離が、所定の高さになるように昇降駆動部３０６を介してアーム支持ユニット１０４を昇降させる。ステップＳ４４の処理により放射線源１０６を放射線センサ１０８に対向して位置させることができる。
【００３３】
その後、操作者は患者Ｓを寝台Ｔに載せ、患者Ｓと寝台Ｔとの間に放射線センサ１０８を配置し、必要に応じて寝台Ｔを傾斜させる。
ステップＳ４５では、移動制御部３０２は放射線センサ１０８の傾斜センサ１１０により検出された傾斜情報を制御部３０３を介して取得し、傾斜情報に基づいて揺動駆動部３０８を介して回転軸１１１を回転させて、放射線源１０６を揺動させる。ステップＳ４５の処理により放射線源１０６の照射方向が放射線センサ１０８の表面と直交するように放射線源１０６を位置させることができる。
【００３４】
その後、操作者は操作部１２１を介して放射線の曝射を指示することで患者Ｓを透過した放射線画像を操作部１２１のモニタにより確認することができる。
このように本実施形態によれば、放射線を曝射する放射線発生部（放射線源１０６）と、放射線発生部から曝射された放射線を受光して画像化する放射線検出部（放射線センサ１０８）と、放射線検出部の位置を算出する算出手段（算出部３０１）と、算出手段により算出された放射線検出部の位置に基づいて、放射線検出部に対向する位置に放射線発生部を移動させる移動制御手段（移動制御部３０２）と、を有する。したがって、放射線源１０６が放射線センサ１０８に対向する位置に移動されることにより、操作者は煩雑な作業が不要となり、放射線撮影の設置を容易かつ迅速に行うことができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る放射線撮影装置としての移動型放射線撮影装置５００について説明する。
図５は、移動型放射線撮影装置５００の機能構成を示す図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は、同一符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の移動型放射線撮影装置５００は、障害物を検出する障害物検出部５３０を有している。障害物検出部５３０は例えば、イメージセンサにＣＣＤやＣＭＯＳを用いた撮像手段としての２つのカメラ５３０Ｌ、５３０Ｒが用いられる。本実施形態では、２つのカメラ５３０Ｌ、５３０Ｒが例えば支柱部１０３や放射線源１０６などに左右に離間して設置されている。
【００３６】
また、本実施形態の移動型放射線撮影装置５００の制御ユニット部５２０は、カメラ５３０Ｌ、５３０Ｒにより撮影された複数の画像から放射線源１０６を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部５０１を有している。障害物判定部５０１により放射線源１０６を移動させる範囲に障害物が存在すると判定された場合、移動制御部３０２は放射線源１０６の移動を制限する。
【００３７】
次に、上述したように構成される移動型放射線撮影装置５００による放射線源１０６の位置調整方法について図６のフローチャートを参照して説明する。図６のフローチャートは、患者Ｓを寝台Ｔに載せる前に、操作者が操作部１２１を介して位置調整の開始を指示することにより開始される。なお、図４のフローチャートと同様の処理は、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
【００３８】
ステップＳ４２において放射線源１０６を移動させる距離が旋回範囲または伸縮範囲を超えると判定された場合には、ステップＳ６１に進む。
ステップＳ６１では、障害物判定部５０１は、カメラ５３０Ｌ、５３０Ｒにより撮影された画像に基づいて走行台車１０２を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。ここで、障害物とは、執刀医や器械だしの看護師または外科手術用顕微鏡や無影灯などが考えられる。障害物が存在すると判定した場合には、移動制御部３０２は、走行駆動部３０４を介した車輪１０１の駆動を制限する。具体的には、移動制御部３０２は、走行駆動部３０４を介した車輪１０１の駆動を停止させて、処理を終了する。なお、移動制御部３０２は、走行台車１０２が障害物に衝突する直前で車輪１０１を停止させてもよい。障害物が存在しないと判定した場合には、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３により走行台車１０２が移動させた後、ステップＳ６２に進む。
【００３９】
ステップＳ６２では、障害物判定部５０１はカメラ５３０Ｌ、５３０Ｒにより撮影された画像に基づいて放射線源１０６を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。具体的には、障害物判定部５０１は算出部３０１により算出された放射線センサ１０８を移動させる距離と、カメラ５３０Ｌ、５３０Ｒにより撮影された画像から検出された障害物までの座標情報とを比較する。次に、障害物判定部５０１は比較結果に応じて放射線源１０６を移動させる範囲に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在すると判定した場合には、移動制御部３０２は伸縮駆動部３０７を介してアーム部１０５を伸縮させる駆動および旋回駆動部３０５を介して支柱部１０３を旋回させる駆動の少なくとも何れかを制限する。具体的には、移動制御部３０２は伸縮駆動部３０７を介してアーム部１０５を伸縮させる駆動および旋回駆動部３０５を介して支柱部１０３を旋回させる駆動を停止させて、処理を終了する。なお、移動制御部３０２は、放射線源１０６が障害物に衝突する直前で放射線源１０６の移動を停止させてもよい。障害物が存在しないと判定した場合には、ステップＳ４４に進む。
【００４０】
このように本実施形態によれば放射線源１０６が放射線センサ１０８に対向する位置に自動で移動される場合に、放射線源１０６が障害物に衝突することを防止することができる。なお、本実施形態では、障害物検出部５３０としてのカメラ５３０Ｌ、５３０Ｒを、カメラ１３０Ｌ、１３０Ｒと別体であるものとして説明したが、この場合に限られない。例えば、障害物検出部５３０としてのカメラを検出部１３０としてのカメラ１３０Ｌ、１３０Ｒと共通にしてもよい。
【００４１】
以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更などが可能であり、上述した実施形態を適時組み合わせてもよい。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するプログラムを、ネットワークまたは各種記憶媒体を介して移動型放射線撮影装置１００、５００に供給し、その装置の制御ユニット部１２０のコンピュータ（ＣＰＵなど）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００４２】
１００、５００：移動型放射線撮影装置  １０１：車輪  １０２：走行台車  １０３：支柱部  １０４：アーム支持ユニット  １０５：アーム部  １０６：放射線源（放射線発生部）  １０７：放射線絞り  １０８：放射線センサ（放射線検出部）  １１０：傾斜センサ  １２０：制御ユニット部  １２１：操作部  １３０：検出部  １３０Ｒ、１３０Ｌ：カメラ  ３０１：算出部  ３０２：移動制御部  ３０３：制御部  ３０４：走行駆動部  ３０５：旋回駆動部  ３０６：昇降駆動部  ３０７：伸縮駆動部  ３０８：揺動駆動部  ５０１：障害物判定部
【図１】
2015156896.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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