(57)【要約】      （修正有）【課題】自動走行支援の性能に対する過信の度合いに応じた警告を行うことできる自動走行支援装置を提供する。【解決手段】自動走行支援装置は、車両の自動走行支援を制御する支援制御部１１と、自動走行支援を継続できるか否かを判定する支援判定部１２と、車両の運転者が正常に運転できる状態であるか否かを判定する状態判定部１３と、支援判定部１２及び状態判定部１３による判定結果に応じて、自動走行支援に関する警告を行う報知出力部２５と、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、警告のレベルを高くする報知制御部１５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動走行支援を制御する支援制御部と、
前記自動走行支援を継続できるか否かを判定する支援判定部と、
前記車両の運転者が正常に運転できる状態であるか否かを判定する状態判定部と、
前記支援判定部及び前記状態判定部による判定結果に応じて、前記自動走行支援に関する警告を行う支援警告部と、
前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、前記自動走行支援を継続できると判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、前記警告のレベルを高くする警告制御部と、
を備える、自動走行支援装置。
【請求項２】
前記警告制御部は、前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、前記警告のレベルを高くする、請求項１に記載の自動走行支援装置。
【請求項３】
前記支援判定部及び前記状態判定部による判定結果に基づいて、前記運転者が前記自動走行支援の性能を過信している度合を推定する過信度合推定部をさらに備え、
前記警告制御部は、前記運転者が前記自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど前記警告のレベルを高くする、請求項１又は２に記載の自動走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動走行を支援する自動走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行支援装置としては、例えば特開２００８−４９８８８号公報に記載するように、車間距離制御等の自動走行支援ができるか否かに応じて、支援に関して異なる情報を報知する自動走行支援装置が知られている。この装置は、支援できる場合に支援を利用できる旨を報知し、支援できない場合に支援を利用できない旨を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−４９８８８号公報
【特許文献２】特開２０１３−３９８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような自動走行支援装置では、支援を継続できない状態になると、支援の停止後に運転者が手動で運転を行うことになる。ここで、運転者が自動走行支援の性能を過度に期待している、つまり過信していると、運転者が正常に運転できない状態で不意に支援が停止されてしまうおそれがある。しかし、従来の自動走行支援装置では、運転者の状態にかかわらず、支援の停止に関して同一レベルの報知が行われるにすぎず、過信により支援の停止後に生じるリスクを運転者に適切に認識させることができない場合があった。また、運転者が正常に運転できない状態である場合でも、支援の状態にかかわらず、運転者の状態に関して同一レベルの報知が行われるにすぎず、過信により支援の停止後に生じるリスクを運転者に適切に認識させることができない場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、自動走行支援の性能に対する過信の度合に応じた警告を行うことができる自動走行支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動走行支援装置は、車両の自動走行支援を制御する支援制御部と、自動走行支援を継続できるか否かを判定する支援判定部と、車両の運転者が正常に運転できる状態であるか否かを判定する状態判定部と、支援判定部及び状態判定部による判定結果に応じて、自動走行支援に関する警告を行う支援警告部と、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、警告のレベルを高くする警告制御部とを備える。
【０００７】
本発明によれば、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援に関する警告のレベルを高くして警告を行う。
【０００８】
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態である場合、又は、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する警告のレベルを高くして警告を行うことで、過信の度合に応じた警告を行うことができる。結果として、支援の性能を過信している度合が高く、過信により支援の停止後にリスクが生じることを運転者に適切に認識させることができる。
【０００９】
特に、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、警告のレベルを高くしてもよい。
【００１０】
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する警告のレベルを高くして警告を行うことで、過信の度合に応じた警告を行うことができる。
【００１１】
また、支援判定部及び状態判定部による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定し、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど警告のレベルを高くしてもよい。これにより、支援の性能を過信している度合に応じた警告を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自動走行支援の性能に対する過信の度合に応じた警告を行うことができる自動走行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る自動走行支援装置を示すブロック図である。
【図２】自動走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】過信の度合を推定するために用いる過信マトリクスを示す図である。
【図４】過信の度合に応じた警告のレベル、態様、及び内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
まず、図１を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置の構成について説明する。自動走行支援装置は、車両に搭載されて車両の自動走行を支援する装置である。図１は、本発明の実施形態に係る自動走行支援装置を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、自動走行支援装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称する。）を中心として構成されている。ＥＣＵ１０には、車両情報検出部２１、周辺情報検出部２２、運転者情報検出部２３、制御出力部２４、及び報知出力部２５が接続されている。
【００１７】
車両情報検出部２１は、車両の情報を検出するセンサである。車両情報検出部２１としては、例えば、車速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサ、ヨーレートセンサが用いられる。車両情報検出部２１は、車両の車速、加減速、操舵角、ヨー角等を検出してＥＣＵ１０へ供給する。
【００１８】
周辺情報検出部２２は、車両周辺の情報を検出するセンサである。周辺情報検出部２２としては、例えば、先行車両を検出するレーダセンサ、車両の前方を撮像する画像センサが用いられる。周辺情報検出部２２は、先行車両と車両との相対位置、走行車線と車両との相対位置等を検出してＥＣＵ１０へ供給する。
【００１９】
運転者情報検出部２３は、車両の運転者の情報を検出するセンサである。運転者情報検出部２３としては、例えば、運転者を撮影する画像センサが用いられる。運転者情報検出部２３は、運転者の顔の向き、開眼度等を検出してＥＣＵ１０へ供給する。
【００２０】
制御出力部２４は、自動走行支援により作動するアクチュエータである。制御出力部２４としては、例えば、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータが用いられる。制御出力部２４は、ＥＣＵ１０から供給される支援制御信号に基づいて作動する。
【００２１】
報知出力部２５は、自動走行支援に関する報知を行うヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）である。報知出力部２５としては、例えば、スピーカ、ディスプレイ、バイブレータが用いられる。報知出力部２５は、自動走行支援に関する警告を行う支援警告部としても機能する。報知出力部２５は、ＥＣＵ１０から供給される報知制御信号に基づいて自動走行支援に関する報知を行う。
【００２２】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ１０は、支援制御部１１、支援判定部１２、状態判定部１３、過信度合推定部１４、及び報知制御部１５として機能する。ＥＣＵ１０は、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムをＣＰＵ上で実行することで、支援制御部１１、支援判定部１２、状態判定部１３、過信度合推定部１４、及び報知制御部１５の機能を実現する。支援制御部１１、支援判定部１２、状態判定部１３、過信度合推定部１４、及び報知制御部１５の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００２３】
支援制御部１１は、車両の自動走行支援を制御する。支援制御部１１は、車間距離制御（ＡＣＣ）、車線維持制御（ＬＫＡ）等の自動走行支援、車両安定制御（ＶＳＣ）等、各種の走行支援を制御する。支援制御部１１は、例えば、先行車両と車両の相対位置に基づいてスロットルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを制御したり、走行車線と車両の相対位置に基づいてステアリングアクチュエータを制御したりするための支援制御信号を制御出力部２４へ供給する。
【００２４】
支援判定部１２は、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。支援判定部１２は、例えば、自動走行支援の機能キャンセル、制御限界、認識限界、処理限界の各条件に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。
【００２５】
機能キャンセルとは、自動走行支援の機能がキャンセルされる条件であり、制御限界とは、制御性能上の限界により支援が制約される条件である。認識限界とは、認識性能上の限界により支援が制約される条件であり、処理限界とは、処理性能上の限界により支援が制約される条件である。これらの条件は、車両情報検出部２１及び周辺情報検出部２２による検出結果、支援制御部１１の動作状況に基づいて判定される。
【００２６】
状態判定部１３は、車両の運転者が車両を正常に運転できる状態、つまり安全運転できる状態であるか否かを判定する。車両を正常に運転できる状態とは、脇見、居眠り等により運転に対する運転者の意識が低下していない状態を意味する。状態判定部１３は、例えば、顔の向き、開眼度、運転操作状態、車両挙動状態の各条件に基づいて、正常に運転できる状態であるか否かを判定する。
【００２７】
顔の向きとは、運転者の正面方向を基準とする顔の向きであり、開眼度とは、運転者の瞼の開閉度合である。運転操作状態とは、アクセル、ブレーキ、ステアリング等の操作の状態であり、車両挙動状態とは、車両の走行軌跡の変化等の状態である。これらの条件は、車両情報検出部２１、周辺情報検出部２２、及び運転者情報検出部２３による検出結果に基づいて判定される。
【００２８】
過信度合推定部１４は、支援判定部１２及び状態判定部１３による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過度に期待している度合、つまり過信している度合を推定する。なお、支援の性能を過信していることには、支援の本来の適用範囲を過大に評価していることも含まれる。
【００２９】
過信度合推定部１４は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、正常に運転できない状態であると判定される場合よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定する。また、過信度合推定部１４は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定する。
【００３０】
報知制御部１５は、自動走行支援に関する報知（警告）のレベル、態様、及び内容を設定する。報知制御部１５は、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど報知のレベルを高くする。報知のレベルは、例えば、警告不要レベル、注意喚起レベル、及び要警告レベルの３段階に区分される。報知の態様は、報知のレベルが高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように設定される。報知の内容は、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合に応じて設定される。報知制御部１５は、自動走行支援に関する警告を制御する警告制御部としても機能する。報知制御部１５は、報知のレベル、態様、及び内容に応じた報知制御信号を報知出力部２５へ供給する。
【００３１】
つぎに、図２から図４を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置の動作について説明する。図２は、自動走行支援装置の動作を示すフローチャートである。図３は、過信の度合を推定するために用いる過信マトリクスを示す図であり、図４は、過信の度合に応じた報知のレベル、態様、及び内容を示す図である。
【００３２】
ＥＣＵ１０は、例えば、運転者による自動走行支援スイッチの操作により、自動走行支援の開始が指示されて自動走行支援が開始されると、図２に示す処理を所定周期毎に繰り返し実行する。ＥＣＵ１０は、車両情報、周辺情報、及び運転者情報を取得する（Ｓ１１）。
【００３３】
支援判定部１２は、自動走行支援を継続できるか否かを判定する（Ｓ１２）。支援判定部１２は、例えば、自動走行支援の機能キャンセル、制御限界、認識限界、処理限界の各条件に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。
【００３４】
ここでは、車間距離制御を実行する場合における判定の例について具体的に説明する。機能キャンセルについては、例えば、車速が下限値を下回っていない場合、又は車両安定性制御が作動していない場合に、支援を継続できると判定する。制御限界については、例えば、追従走行中に車両前方に他車両が急に割り込んできていない場合、又は先行車両の急な減速にも拘わらず減速を十分に行える場合に、支援を継続できると判定する。認識限界については、例えば、ワイパーを高速で作動させていない場合、又は画像センサの汚れが検知されていない場合に、支援を継続できると判定する。処理限界については、例えば、各種センサやＥＣＵ１０の異常により本来の自動走行支援を行えない状態ではない場合に、支援を継続できると判定する。
【００３５】
支援判定部１２は、各条件の判定結果に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。支援判定部１２は、全ての条件が満たされる場合に自動走行支援を継続できると判定してもよく、各条件の判定結果を重み付けして合計した値が下限値を上回る場合に自動走行支援を継続できると判定してもよい。
【００３６】
状態判定部１３は、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する（Ｓ１３）。状態判定部１３は、例えば、顔の向き、開眼度、運転操作状態、車両挙動状態の各条件に基づいて、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する。
【００３７】
顔の向きについては、例えば、運転者の正面方向を基準とする非正面角度が有効視野角（約１２°）未満である場合に、正常に運転できる状態であると判定する。開眼度については、所定期間に亘って運転者の開眼度が下限値を上回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。運転操作状態については、所定期間に亘って直線走行時における操舵角の偏差が上限値を下回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。車両挙動状態については、走行基準線に対する車両の走行軌跡の偏差が上限値を下回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。
【００３８】
状態判定部１３は、各条件の判定結果に基づいて、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する。状態判定部１３は、全ての条件が満たされる場合に正常に運転できる状態であると判定してもよく、各条件の判定結果を重み付けして合計した値が下限値を上回る場合に正常に運転できる状態であると判定してもよい。
【００３９】
過信度合推定部１４は、支援判定部１２及び状態判定部１３による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定する（Ｓ１４）。過信の度合は、図３に示す過信マトリクスを用いて推定される。
【００４０】
図３に示すように、過信マトリクスでは、自動走行支援の状況及び運転者の状態をパラメータとして過信の度合が推定される。自動走行支援の状況は、支援判定部１２による判定結果に基づいて、自動走行支援を「継続できる」状況又は「継続できない」状況に区分される。運転者の状態は、状態判定部１３による判定結果に基づいて、運転者が車両を正常に「運転できる」状態又は「運転できない」状態に区分される。
【００４１】
過信マトリクスでは、自動走行支援を「継続できる」状況であり、運転者が車両を正常に「運転できる」状態である場合（過信マトリクスの領域Ａ）には、自動走行支援の性能を過信していないと推定される。「継続できる」状況であり、「運転できない」状態である場合（過信マトリクスの領域Ｂ）には、運転者が安全運転できない状態にあることから、自動走行支援の性能（特に支援の適用範囲に関する性能）を過信していると推定される。
【００４２】
「継続できない」状況であり、「運転できる」状態である場合（過信マトリクスの領域Ｃ）には、自動走行支援を継続できない状況にあることから、自動走行支援の性能（特に支援の継続性に関する性能）を過信していると推定される。「継続できない」状況であり、「運転できない」状態である場合（過信マトリクスの領域Ｄ）には、自動走行支援を継続できない状況にあり、運転者が安全運転できない状態にあることから、自動走行支援の性能（特に支援の適用範囲及び継続性に関する性能）を非常に過信していると推定される。
【００４３】
よって、「継続できない」状態であり「運転できない」状況である場合（領域Ｄ）には、「継続できる」状況であり「運転できない」状態である場合（領域Ｂ）、又は「継続できない」状況であり「運転できる」状態である場合（領域Ｃ）よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定される。
【００４４】
報知制御部１５は、過信の度合の推定結果に基づいて、自動走行支援に関する報知（警告）のレベル、態様、及び内容を設定する（Ｓ１５）。報知のレベル、態様、及び内容は、図４に示すように、過信の度合の推定結果に基づいて設定される。
【００４５】
報知のレベルは、過信の度合が過信マトリクスの領域Ａに相当する場合に、警告不要レベルに設定され、過信マトリクスの領域Ｂ又はＣに相当する場合に、注意喚起レベルに設定され、過信マトリクスの領域Ｄに相当する場合に、要警告レベルに設定される。
【００４６】
報知の態様は、過信の度合が高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように設定される。報知は、例えば、警告不要レベルの場合に、視覚情報のみにより行われ、注意喚起レベルの場合に、さらに聴覚情報を加えて行われ、要警告レベルの場合に、大音量の聴覚情報のみにより行われる。なお、報知の態様は、上記例に限定されず、報知のレベルが高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように、様々な態様に設定されうる。
【００４７】
また、報知の態様は、支援判定部１２及び状態判定部１３の少なくとも一方による判定結果に応じて、さらに調節されてもよい。例えば、支援判定の条件に制御限界＞処理限界＞認識限界＞機能キャンセルの条件の順序で優先度を付与し、優先度の高い条件が満たされていないほど、報知のレベルを高めに調節してもよい。同様に、状態判定の条件に車両挙動状態＞運転操作状態＞開眼度＞顔の向きの条件の順序で優先度を付与し、優先度の高い条件が満たされていないほど、報知のレベルを高めに調節してもよい。
【００４８】
報知の内容は、過信の度合に応じて設定される。例えば、過信の度合が過信マトリクスの領域Ａに相当する場合、自動走行支援による支援状態に関する情報提供、例えば支援の実行状態を示す情報を提供するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Ｂに相当する場合、安全運転できない状態にあることを注意喚起するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Ｃに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあることを注意喚起するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Ｄに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあること、及び安全運転できない状態にあることを警告するように設定される。
【００４９】
報知制御部１５は、報知のレベル、態様、及び内容を含む報知制御信号を報知出力部２５へ供給する（Ｓ１６）。これにより、報知出力部２５は、報知制御信号に基づいて、自動走行支援に関する報知を行う。
【００５０】
運転者は、過信の度合が過信マトリクスの領域Ｂ又はＣに相当する場合、安全運転できない状態にあること、又は自動走行支援を継続できない状況にあることを注意喚起されることで、自動走行支援の性能を過信していることを認識することができる。また、過信の度合が過信マトリクスの領域Ｄに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあること、及び安全運転できない状態にあることを警告されることで、自動走行支援の性能を非常に過信していることを認識することができる。これにより、運転者は、自動走行支援に関する報知を通じて、過信により支援の停止後に生じるリスクを適切に認識することができる。
【００５１】
支援制御部１１は、支援判定部１２により自動走行支援を継続できると判定された場合には、支援制御信号を制御出力部２４へ供給する（Ｓ１７）。すなわち、支援制御部１１は、車間距離制御、車線維持制御等の自動走行支援、車両安定制御等の自動走行支援に必要な支援制御信号を供給する。これにより、制御出力部２４は、支援制御信号に基づいてアクチュエータを作動する。
【００５２】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る自動走行支援装置によれば、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援に関する報知（警告）のレベルを高くして報知を行う。
【００５３】
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態である場合、又は、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する報知のレベルを高くして報知を行うことで、過信の度合に応じた報知を行うことができる。結果として、支援の性能を過信している度合が高く、過信により支援の停止後にリスクが生じることを運転者に適切に認識させることができる。
【００５４】
特に、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、報知（警告）のレベルを高くしてもよい。
【００５５】
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する報知のレベルを高くして報知を行うことで、過信の度合に応じた報知を行うことができる。
【００５６】
また、支援判定部１２及び状態判定部１３による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定し、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど報知（警告）のレベルを高くしてもよい。これにより、支援の性能を過信している度合に応じた報知を行うことができる。
【００５７】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る自動走行支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る自動走行支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る自動走行支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る自動走行支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…支援制御部、１２…支援判定部、１３…状態判定部、１４…過信度合推定部、１５…報知制御部、２１…車両情報検出部、２２…周辺情報検出部、２３…運転者情報検出部、２４…制御出力部、２５…報知出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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