(57)【要約】【課題】駐車場内の目標位置にユーザを正確且つ短時間に案内する。【解決手段】経路探索システム１０は、駐車場Ｐ内の案内路を探索する駐車場誘導制御部５０を有する。駐車場誘導制御部５０は、駐車場Ｐの駐車場画像Ｉを取得する画像取得部６０と、駐車場画像Ｉにおける通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定する画像処理部６２と、通行不可領域４０又は通行可能領域４２に基づく案内路をユーザに提供する表示画面処理部６６と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の案内路を探索する処理手段を有する経路探索システムであって、
前記処理手段は、
前記駐車場の状態情報を取得する状態情報取得手段と、
前記駐車場の状態情報における通行不可領域又は通行可能領域を設定する領域設定手段と、
前記通行不可領域又は前記通行可能領域に基づく案内路をユーザに提供する案内路提供手段と、を有する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項２】
請求項１記載の経路探索システムにおいて、
前記駐車場の状態情報は、前記駐車場を略俯瞰した駐車場画像である
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項３】
請求項２記載の経路探索システムにおいて、
前記領域設定手段は、前記駐車場画像から駐車枠線を検出し、検出した前記駐車枠線から所定の範囲までを前記通行不可領域に設定する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項４】
請求項３記載の経路探索システムにおいて、
前記領域設定手段は、隣り合う前記駐車枠線の間隔が所定値以上である場合に、前記駐車枠線上の領域を前記通行不可領域から除外する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の経路探索システムにおいて、
前記領域設定手段は、前記駐車場画像から駐車車両を検出し、検出した前記駐車車両から所定の範囲までを前記通行不可領域に設定する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の経路探索システムにおいて、
前記領域設定手段は、前記駐車場画像に含まれる色の相違から障害物を検出し、検出した前記障害物の領域を前記通行不可領域に設定する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項７】
請求項６記載の経路探索システムにおいて、
前記領域設定手段は、前記駐車場画像から前記障害物の高さを推定し、前記障害物の高さが所定値以下の場合に前記障害物の領域を前記通行不可領域から除外する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の経路探索システムにおいて、
前記駐車場画像は、人工衛星が撮影した衛星写真画像である
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の経路探索システムにおいて、
前記処理手段は、ユーザが携帯するクライアント端末に設けられる
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項１０】
請求項９記載の経路探索システムにおいて、
前記処理手段は、
前記クライアント端末の現在位置の情報を取得するユーザ位置取得手段と、
前記駐車場内の目標位置を設定する目標位置設定手段と、
取得された前記クライアント端末の現在位置から、設定された前記目標位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、を有する
ことを特徴とする経路探索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場内の案内路を探索してユーザに提供する経路探索システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の搭乗者は、駐車場に車両（以下、自車ともいう）を駐車して駐車位置から離れると、自車の駐車位置が分からなくなることがある。このことから、近年では、搭乗者が携帯するクライアント端末を利用して搭乗者を駐車位置に誘導する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ユーザ（搭乗者）のクライアント端末においてユーザの現在位置と自車の駐車位置を取得し、取得した駐車位置と現在位置をクライアント端末の表示画面に表示する車両探索システムが開示されている。また、特許文献２に開示されている車両探索装置は、自車から発信された信号をクライアント端末が受信して自車の位置（クライアント端末から自車までの距離や方向）を表示するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７８６０２号公報
【特許文献２】特開２００３−３１９４４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のようにユーザの現在位置と自車の駐車位置を認識したとしても、駐車場には他のユーザの駐車車両等の障害物があるため、現在位置と駐車位置の最短距離を直線的に移動することは困難である。つまり、特許文献１及び２に開示されている技術では、駐車車両等の障害物を加味した案内路を提供していない。このため、例えば、ユーザが駐車位置に移動する際に、通行し難い箇所に誘導してしまい、結果的に移動距離や移動時間の増加を招く等の不都合を生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、駐車場内の障害物を避けることが可能な案内路を提供することで、駐車場内の目標位置にユーザを正確且つ短時間に案内することができる経路探索システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明は、駐車場内の案内路を探索する処理手段を有する経路探索システムであって、前記処理手段は、前記駐車場の状態情報を取得する状態情報取得手段と、前記駐車場の状態情報における通行不可領域又は通行可能領域を設定する領域設定手段と、前記通行不可領域又は前記通行可能領域に基づく案内路をユーザに提供する案内路提供手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
上記によれば、経路探索システムは、領域設定手段により駐車場の状態情報における通行不可領域又は通行可能領域を設定することで、通行可能領域を通行する（通行不可領域を通行しない）ようにユーザを誘導することができる。ユーザは、経路探索システムが提供する案内路に沿って移動することで、通行不可領域に存在する可能性がある駐車車両等の障害物を避け、駐車場内の目標位置に正確且つ短時間に到達することができる。
【０００９】
この場合、前記駐車場の状態情報は、前記駐車場を略俯瞰した駐車場画像であることが好ましい。
【００１０】
このように、駐車場の状態情報が駐車場を略俯瞰した駐車場画像であることで、ユーザは、自身の現在位置と駐車場の目標位置を俯瞰的に認識することができ、駐車場内を良好に移動することができる。また、駐車場画像を画像処理して通行不可領域又は通行可能領域を設定する際に、処理負荷を大幅に軽減することができる。
【００１１】
また、前記領域設定手段は、前記駐車場画像から駐車枠線を検出し、検出した前記駐車枠線から所定の範囲までを前記通行不可領域に設定することが好ましい。
【００１２】
このように、領域設定手段が駐車枠線を検出して通行不可領域を設定することで、他のユーザの駐車車両が駐車される駐車領域を通行不可領域とすることができる。よって、経路探索システムは、駐車場の駐車領域を迂回する案内路をユーザに提供することができる。
【００１３】
上記の構成に加えて、前記領域設定手段は、隣り合う前記駐車枠線の間隔が所定値以上である場合に、前記駐車枠線上の領域を前記通行不可領域から除外する構成としてもよい。
【００１４】
駐車枠線の間隔が広い場合には、隣り合う駐車車両同士の隙間が大きくなり人間が容易に通行することができるので、駐車枠線上の領域を通行不可領域から除外することで、より有効性が高い案内路を提供することができる。
【００１５】
また、前記領域設定手段は、前記駐車場画像から駐車車両を検出し、検出した前記駐車車両から所定の範囲までを前記通行不可領域に設定してもよい。
【００１６】
このように、領域設定手段が駐車車両に基づき通行不可領域を設定することでも、駐車領域を容易に特定することが可能となる。特に、駐車車両は、駐車枠線に比べて大きいため、画像が粗い場合でも簡単に通行不可領域を設定することができる。
【００１７】
さらに、前記領域設定手段は、前記駐車場画像に含まれる色の相違から障害物を検出し、検出した前記障害物の領域を前記通行不可領域に設定してもよい。
【００１８】
領域設定手段は、駐車場画像に含まれる色の相違を識別することで、障害物を迅速且つ精度良く検出することができる。また、障害物を検出して通行不可領域に設定することで、実際の駐車場の状態を一層反映した案内路をユーザに提供することができる。
【００１９】
ここで、前記領域設定手段は、前記駐車場画像から前記障害物の高さを推定し、前記障害物の高さが所定値以下の場合に前記障害物の領域を前記通行不可領域から除外する構成としてもよい。
【００２０】
このように、障害物の高さを推定することで、障害物が存在してもその障害物が低い場合に、ユーザの通行を誘導することができるので、より一層有効性が高い案内路を提供することができる。
【００２１】
また、前記駐車場画像は、人工衛星が撮影した衛星写真画像であるとよい。
【００２２】
このように、駐車場画像として衛星写真画像を用いることで、駐車場を俯瞰し且つ解像度の高い画像を処理手段に提供することができるので、領域設定手段による通行不可領域又は通行可能領域の設定を簡単に行うことができる。
【００２３】
さらに、前記処理手段は、ユーザが携帯するクライアント端末に設けられることが好ましい。
【００２４】
このように、クライアント端末が処理手段を有することで、ユーザが自車から離れて駐車場に戻ってきた際に、クライアント端末を使用して案内路を享受することができる。
【００２５】
またさらに、前記処理手段は、前記クライアント端末の現在位置の情報を取得するユーザ位置取得手段と、前記駐車場内の目標位置を設定する目標位置設定手段と、取得された前記クライアント端末の現在位置から、設定された前記目標位置までの誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、を有することが好ましい。
【００２６】
このように、経路探索システムは、誘導経路設定手段によりクライアント端末の現在位置から駐車場内の目標位置までの誘導経路を設定することで、ユーザの誘導をさらに良好に行うことができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、経路探索システムは、駐車場内の障害物を避けることが可能な案内路を提供することで、駐車場内の目標位置にユーザを正確且つ短時間に案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索システムの全体構成を示す概略説明図である。
【図２】図２Ａは、経路探索システム実施時におけるクライアント端末の表示の一例を示す表示画面図であり、図２Ｂは、クライアント端末の表示の他例を示す表示画面図である。
【図３】図１の経路探索システムを示す機能ブロック図である。
【図４】図１の経路探索システムの処理フローを示すフローチャートである。
【図５】図１の経路探索システムの第１画像処理方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図６】図６Ａは、第１画像処理方法の処理を概略的に示す第１説明図であり、図６Ｂは、第１画像処理方法の処理を概略的に示す第２説明図であり、図６Ｃは、第１画像処理方法の処理を概略的に示す第３説明図であり、図６Ｄは、第１画像処理方法の処理を概略的に示す第４説明図である。
【図７】図７Ａは、第１画像処理方法により設定された通行不可領域を示す説明図であり、図７Ｂは、第１画像処理方法の処理の変形例１を示す説明図であり、図７Ｃは、第１画像処理方法の処理の変形例２を示す説明図である。
【図８】図１の経路探索システムの第２画像処理方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図９】図９Ａは、第２画像処理方法の処理を概略的に示す第１説明図であり、図９Ｂは、第２画像処理方法の処理を概略的に示す第２説明図であり、図９Ｃは、第２画像処理方法の処理を概略的に示す第３説明図であり、図９Ｄは、第２画像処理方法の処理を概略的に示す第４説明図である。
【図１０】図１０Ａは、第２画像処理方法により設定された通行不可領域を示す説明図であり、図１０Ｂは、第２画像処理方法の処理の変形例１を示す説明図であり、図１０Ｃは、第２画像処理方法の処理の変形例２を示す説明図である。
【図１１】図１の経路探索システムの第３画像処理方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図１２】図１２Ａは、第３画像処理方法の処理を概略的に示す第１説明図であり、図１２Ｂは、第３画像処理方法の処理を概略的に示す第２説明図であり、図１２Ｃは、第３画像処理方法の処理を概略的に示す第３説明図である。
【図１３】第３画像処理方法により設定された通行不可領域及び通行可能領域を示す説明図である。
【図１４】図１の経路探索システムの第４画像処理方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図１５】図１５Ａは、第４画像処理方法において登録された第１の枠線を示す概略図であり、図１５Ｂは、第４画像処理方法において登録された第２の枠線を示す概略図であり、図１５Ｃは、第４画像処理方法において登録された第３の枠線を示す概略図であり、図１５Ｄは、第４画像処理方法により設定された通行不可領域を示す説明図である。
【図１６】図１の経路探索システムの第５画像処理方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図１７】図１７Ａは、第５画像処理方法において一の駐車場画像に写された黒色部分の状態を示す概略図であり、図１７Ｂは、第５画像処理方法において他の駐車場画像に写された黒色部分の状態を示す概略図であり、図１７Ｃは、構造物の影に基づき構造物の高さを算出する方法を説明するための概略図である。
【図１８】図１の経路探索システムの第１誘導経路設定方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図１９】図１９Ａは、第１誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第１説明図であり、図１９Ｂは、第１誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第２説明図である。
【図２０】図２０Ａは、第１誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第３説明図であり、図２０Ｂは、第１誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第４説明図である。
【図２１】図１の経路探索システムの第２誘導経路設定方法の処理フローを示すフローチャートである。
【図２２】図２２Ａは、第２誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第１説明図であり、図２２Ｂは、第２誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第２説明図である。
【図２３】第２誘導経路設定方法の処理を概略的に示す第３説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る経路探索システムについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】
一実施形態に係る経路探索システム１０は、図１に示すように、駐車場Ｐの状態情報を処理しユーザＵ（車両の搭乗者や搭乗予定者）に提供することで、駐車場Ｐ内の目標位置にユーザＵを誘導するシステムとして構成される。例えば、大規模施設の駐車場Ｐでは、ユーザＵが搭乗車両である自車１２を駐車して駐車場Ｐから離れると、駐車場Ｐに戻ってきた際に自車１２の駐車場所が分からなくなることがある。経路探索システム１０は、ユーザＵから自車１２の駐車位置Ｘ（目標位置）までの案内路の情報を、駐車場Ｐの状態情報に基づき提供することで、ユーザＵを自車１２にスムーズに誘導する。
【００３１】
案内路の直接的な提供手段としては、ユーザＵが携帯しているクライアント端末１４が挙げられる。また、駐車場Ｐの状態情報としては、画像撮影衛星１６（人工衛星）が撮影した駐車場Ｐの衛星写真画像、航空機が撮影した航空写真画像、或いは高い位置に設置したカメラ１８（防犯用カメラを含む）から駐車場Ｐを俯瞰的に撮影した画像等が挙げられる。本明細書中では、撮影手段によらず駐車場Ｐの状態情報として使用する駐車場Ｐの画像のことを、駐車場画像Ｉ（図２Ａ参照）と称する。
【００３２】
駐車場画像Ｉは、撮影手段に応じて、過去に撮影した静止画を利用する場合と、リアルタイムに撮影されている動画を利用する場合とが考えられる。以下の説明では、駐車場画像Ｉとして静止画（特に衛星写真画像）を利用する場合について代表的に述べ、動画の利用については必要に応じて述べていく。
【００３３】
経路探索システム１０は、上述したクライアント端末１４と、ネットワーク２０を介してクライアント端末１４に情報を送信可能なサーバ２２とを含むネットワークシステムとして構築される。また、この経路探索システム１０は、駐車場画像Ｉを撮影する画像撮影衛星１６の他に、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）衛星２４による測位システムを使用する構成となっている。
【００３４】
クライアント端末１４は、経路探索システム１０の動作プログラムを有する情報処理装置であり、筐体内部には図示しない演算処理部、記憶部、入出力部等が設けられる。そして、動作プログラムの処理下に、携帯するユーザＵに対し駐車場Ｐの案内路の情報を提供（表示や音声案内）する。クライアント端末１４は、動作プログラムを実行可能に記憶できればよく、例えば、携帯型情報端末（ＰＤＡ、スマートフォンを含む携帯電話機、タブレット端末等）、ラップトップコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、ナビゲーション装置、或いは他の情報通信機器を適用することができる。本実施形態ではクライアント端末１４としてスマートフォンを使用している。
【００３５】
クライアント端末１４は、インフラとして外部に設置された基地局に無線通信可能な図示しない送受信部を有し、基地局を介してインターネット等のネットワーク２０に接続する。経路探索システム１０の実施において、クライアント端末１４は、ネットワーク２０を通してサーバ２２にアクセスすることで、サーバ２２から駐車場画像Ｉを取得する。
【００３６】
また、クライアント端末１４と、自車１２に搭載されるカーナビゲーションシステムやディスプレイオーディオ等の車載端末２６（図３参照）とは、相互に情報通信可能な通信インターフェース（図示せず）を有するとよい。これにより、クライアント端末１４は、車載端末２６の情報を受信し使用する、又はクライアント端末１４の情報を車載端末２６に提供することが可能である。よって例えば、クライアント端末１４の画面情報を車載端末２６に転送し、車載端末２６の比較的大きなディスプレイに表示することができる。通信インターフェースとしては、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線通信用のデバイスが挙げられる。勿論、ＵＳＢやＨＤＭＩ（登録商標）等により有線通信を行ってもよい。
【００３７】
クライアント端末１４は、処理に基づき画面情報を表示すると共に、その画像情報をユーザＵの指で操作可能なタッチパネル２８（表示／入力部）を有する。経路探索システム１０の実施において、タッチパネル２８には、例えば、図２Ａに示すような表示画面が表示される。具体的に、表示画面には、取得された駐車場画像Ｉと、ユーザＵ（クライアント端末１４）の現在位置を示すユーザマーカ３２と、目標位置を示す目標マーカ３４とが表示される。さらに、クライアント端末１４が駐車場画像Ｉの画像処理を行うことで、ユーザマーカ３２から目標マーカ３４までのルートである誘導経路Ｇが駐車場画像Ｉ上に重畳表示される。
【００３８】
なお、過去に撮影された静止画を駐車場画像Ｉとして使用する場合は、現実に駐車場Ｐに駐車されている駐車車両ＰＣ（図１参照）と、クライアント端末１４が処理する駐車場画像Ｉの駐車車両３６とが異なるので、ユーザＵが混乱する可能性がある。このため、図２Ｂに示すように、クライアント端末１４は、駐車場画像Ｉを画像処理することにより、駐車場Ｐを通行不可領域４０と通行可能領域４２に分けて表示し、駐車場画像Ｉの駐車車両３６を非表示にする（又は見難くする）ことが好ましい。これにより、ユーザＵは、駐車場Ｐ内の状態を混乱することなく認識することができる。勿論、動画の場合でも、通行不可領域４０や通行可能領域４２を表示してもよい。
【００３９】
ここで、本明細書おいてユーザＵに提供される「案内路」とは、上記の誘導経路Ｇの表示の他に、通行不可領域４０又は通行可能領域４２の表示だけを含むものとする。通行不可領域４０又は通行可能領域４２を駐車場画像Ｉに表示すれば、ユーザＵは、通行可能領域４２を通って（通行不可領域４０を避けて）自車１２まで移動することができるからである。
【００４０】
図１に戻り、経路探索システム１０のサーバ２２は、上記のクライアント端末１４に駐車場画像Ｉを配信する機能を有する。サーバ２２は、図示しない演算処理部、記憶部、入出力部等を備える公知のコンピュータを適用し得る。このサーバ２２は、ネットワーク２０に有線接続（又は無線接続）され、ネットワーク２０を通してアクセスしたクライアント端末１４との間で情報通信を行う。なお、サーバ２２は、１台の使用に限定されるものではなく複数台使用することもでき、例えば複数のサーバ同士をｐｅｅｒ−ｔｏ−ｐｅｅｒ型ネットワークにより接続し１つの情報提供部としてもよい。
【００４１】
クライアント端末１４及びサーバ２２は、各々の記憶部に記憶した動作プログラムを演算処理部により実行することで、案内路を提供するための機能部が構築される。以下、図３に示すブロック図を参照して具体的な構成について説明していく。
【００４２】
クライアント端末１４の内部には、動作プログラムの実行にともない駐車場誘導制御部５０（処理手段）が構成される。また、クライアント端末１４の内部には、案内路の提供に関連する機能部としてＧＮＳＳ測位部５２、ナビシステム制御部５４等が設けられている。
【００４３】
ＧＮＳＳ測位部５２は、例えばＧＰＳとして公知の測位システムを実施する機能部であり、ＧＮＳＳ衛星２４（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信してクライアント端末１４の現在位置の位置情報を算出する。このＧＮＳＳ測位部５２で算出されたクライアント端末１４の現在位置は、ナビシステム制御部５４及び駐車場誘導制御部５０の処理に利用される。
【００４４】
ナビシステム制御部５４は、図示しない地図情報を有し、ＧＮＳＳ測位部５２で算出された位置情報を含むように地図情報を表示しつつ、その地図情報上にクライアント端末１４の現在位置をマーキングすることで、ユーザＵに現在位置を報知する。また、ナビシステム制御部５４は、クライアント端末１４の現在位置と、ユーザＵが指定した地図情報上の目的地とに基づき目的地までのルートを探索してユーザＵに提供する。このようなナビシステム制御部５４の機能は公知であるため、その詳細については説明を省略する。
【００４５】
駐車場誘導制御部５０は、経路探索システム１０の処理をメインに実施する機能部であり、駐車場Ｐにおいて案内路をユーザＵに提供する処理を行う。この駐車場誘導制御部５０は、ユーザ位置取得部５６（ユーザ位置取得手段）、目標位置設定部５８（目標位置設定手段）、画像取得部６０（状態情報取得手段）、画像処理部６２（領域設定手段）、誘導経路設定部６４（誘導経路設定手段）及び表示画面処理部６６（案内路提供手段）を有する。
【００４６】
ユーザ位置取得部５６は、ＧＮＳＳ測位部５２に接続され、ユーザＵの現在位置の位置情報をＧＮＳＳ測位部５２から取得する。経路探索システム１０の実施時にはユーザＵが逐次移動するので、ユーザ位置取得部５６は、定期的に位置情報を取得して書き換える処理を行う。
【００４７】
目標位置設定部５８は、自車１２の駐車位置Ｘの情報を取得して記憶部に記憶する。自車１２の駐車位置Ｘは、ユーザＵが駐車場Ｐにおいて自車１２を駐車した後に、その地点においてユーザＵがクライアント端末１４を操作し、ＧＮＳＳ測位部５２が測位することで取得することができる。
【００４８】
なお、自車１２の駐車位置Ｘの取得方法は特に限定されるものではない。例えば、車載端末２６（ナビゲーション装置等）がナビゲーションを行う構成、すなわち自車１２の現在位置を測位する構成では、駐車後に車載端末２６のＧＮＳＳ測位部６８の測位結果を受信して自車１２の駐車位置Ｘとして記憶してもよい。測位結果は、駐車後にユーザＵが自車１２内にいる際に通信インターフェースにより車載端末２６にアクセスすることで取得する、或いはユーザＵが自車１２から離れた状態で自車１２から電波を発信することにより取得する等の種々の方法が挙げられる。
【００４９】
画像取得部６０は、サーバ２２にアクセスすることで、サーバ２２から駐車場画像Ｉを取得し記憶部に記憶する。駐車場画像Ｉを取得する際には、ユーザＵの現在位置及び自車１２の駐車位置Ｘの情報を含む要求信号Ｓを生成して、この要求信号Ｓをサーバ２２に送信する。これにより、画像取得部６０には、現在位置及び駐車位置Ｘに基づく駐車場画像Ｉがサーバ２２から送信される。
【００５０】
画像処理部６２は、画像取得部６０が取得した駐車場画像Ｉに対し、所定の画像処理を行うことにより、駐車場画像Ｉにおける通行不可領域４０又は通行可能領域４２（図２Ｂ参照）を設定する。この画像処理部６２の具体的な画像処理方法については、経路探索システム１０の動作を説明する際に詳述する。
【００５１】
なお、画像処理部６２が設定する「通行不可領域４０」とは、駐車場画像Ｉ（駐車場Ｐの状態情報）に基づくユーザＵの通行の阻害可能性がある領域であり、実際の駐車場Ｐの障害物を必ずしも反映するものではない。例えば、駐車場Ｐにおいて駐車枠線で指示される駐車領域は、車両が駐車される可能性を鑑み、基本的に通行不可領域４０に設定するとよい。逆に「通行可能領域４２」とは、駐車場画像Ｉにおける通行不可領域４０以外の箇所（通行の阻害可能性がない領域）である。
【００５２】
誘導経路設定部６４は、画像処理部６２が設定した通行不可領域４０及び通行可能領域４２を用いて所定の処理を行うことで、ユーザＵの現在位置から自車１２の駐車位置Ｘまでの誘導経路Ｇを探索する。この誘導経路設定部６４による具体的な誘導経路設定方法も、経路探索システム１０の動作を説明する際に詳述する。
【００５３】
表示画面処理部６６は、経路探索システム１０の実施時又は実施前に、表示画像を生成してタッチパネル２８に表示させる。例えば、表示画面処理部６６は、経路探索システム１０の実施前に、ユーザＵがオン操作可能な起動アイコン７０をタッチパネル２８に表示する。さらに、ユーザＵが自車１２から離れた後に駐車場Ｐに戻った際には、誘導経路Ｇを設定するための開始ボタン７２を表示する。
【００５４】
そして、誘導経路Ｇの設定後にユーザＵを実際に誘導する際には、表示画面処理部６６は、駐車場画像Ｉ（画像処理部６２が処理した処理画像ＰＩ）、ユーザマーカ３２、目標マーカ３４及び誘導経路Ｇ等を表示する（図２Ａ又は図２Ｂ参照）。また、表示画面処理部６６は、ユーザＵの操作に基づき表示画面の拡大又は縮小を実施可能とすることが好ましい。さらに、表示画面処理部６６は、ユーザＵが自車１２に到達した段階で、誘導が終了した旨を表示するとよい。
【００５５】
またさらに、経路探索システム１０は、上述したナビシステム制御部５４に連動する構成であることが好ましい。例えば、ナビシステム制御部５４によるナビゲーションの実施時に、地図情報上の所定の駐車場Ｐ（目的地等）にユーザＵが近づいた場合に、表示画面処理部６６は、経路探索システム１０を開始する起動アイコン７０を表示する。これにより、自車１２が車道を走行している際にはナビシステム制御部５４が動作し、駐車場ＰにおいてはユーザＵの任意に駐車場誘導制御部５０を動作させることができ、不用意な起動を回避することが可能となる。勿論、経路探索システム１０は単独で動作する構成であってもよい。
【００５６】
一方、サーバ２２は、クライアント端末１４の要求信号Ｓに基づき駐車場画像Ｉを用意し送信する機能を有する。具体的には、経路探索システム１０の機能部として、画像データ記憶部８０、要求信号取得部８２、駐車場画像準備部８４及び駐車場画像配信部８６が設けられる。
【００５７】
画像データ記憶部８０は、撮影手段により撮影された画像データを記憶する。記憶される画像データは、撮影手段によって幾つかの形態が挙げられる。
【００５８】
例えば、複数の衛星写真画像や航空写真画像の組み合わせにより、１つの所定範囲（例えば、日本全体）の画像データに構築した巨大地図画像である。この巨大地図画像は、駐車場Ｐの駐車枠線や車両の状態が充分に識別可能な詳細さ（解像度）と、実際の緯度及び経度に関わる座標情報とを有する。巨大地図画像は、システムの管理者の操作下に一部又は全部の画像の更新等が適宜行われる。この巨大地図画像は、本システムとは別に作成され提供されているもの、例えばＧｏｏｇｌｅ  Ｅａｒｔｈ（登録商標）等の公知の画像データを使用してもよい。これにより、経路探索システム１０の製作コストを低減することができる。
【００５９】
また、撮影手段が特定の駐車場Ｐを撮影するカメラ１８（図１参照）の場合は、駐車場Ｐ毎の固有駐車場画像を画像データとし、この固有駐車場画像に座標情報を付加して画像データ記憶部８０に保存してもよい。固有駐車場画像の場合、サーバ２２は、契約した駐車場Ｐから送信される固有駐車場画像に随時更新することで、経路探索システム１０の実施において比較的新しい駐車場Ｐの状態情報を使用することができる。また、固有駐車場画像の場合は、リアルタイムに撮影される動画を利用し易いというメリットもある。勿論、固有駐車場画像として画像撮影衛星１６や航空機が撮影した画像データを使用してもよい。
【００６０】
要求信号取得部８２は、クライアント端末１４が送信してきた要求信号Ｓを受信して、ユーザＵを割り出すと共に、画像が要求されている位置情報を特定する。
【００６１】
駐車場画像準備部８４は、要求信号取得部８２が特定した位置情報に基づき、クライアント端末１４に配信する駐車場画像Ｉを用意する。例えば、画像データ記憶部８０に記憶されている巨大地図画像を用いる場合は、特定された位置情報に応じて巨大地図画像をトリミングして駐車場画像Ｉを生成する。また例えば、位置情報に基づき固有駐車場画像を用いる場合は、指定された駐車場Ｐの固有駐車場画像を画像データ記憶部８０から読み出す。
【００６２】
駐車場画像配信部８６は、駐車場画像準備部８４が用意した駐車場画像Ｉを、要求信号Ｓを送信したクライアント端末１４に配信する。
【００６３】
本実施形態に係る経路探索システム１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、具体的な処理フローの一例を説明していく。
【００６４】
クライアント端末１４は、動作プログラムが予めインストールされ、アプリケーションとして経路探索システム１０が実行可能となっている。これにより図３に示すように、駐車場誘導制御部５０の表示画面処理部６６は、ナビシステム制御部５４によるナビゲーション中等に経路探索システム１０の起動アイコン７０をタッチパネル２８に表示する。そして、ユーザＵによる起動アイコン７０のオン操作により、図４に示す経路探索システム１０の処理フローを開始する。
【００６５】
経路探索システム１０を開始すると、駐車場誘導制御部５０は、目標位置設定部５８によりまず目標位置となる自車１２の駐車位置Ｘの情報を取得する（ステップＳ１）。ここで、自車１２の駐車位置Ｘを取得するタイミングは、駐車場Ｐに自車１２を駐車した直後と、ユーザＵが自車１２から離れて駐車場Ｐに戻ってきた時とが挙げられる。
【００６６】
駐車直後に駐車位置Ｘを取得する場合は、例えば、起動アイコン７０のオン操作後に、クライアント端末１４の現在位置を自車１２の駐車位置Ｘに設定するか否かを確認し、ユーザＵの指示下に駐車位置Ｘ（現在位置）の記憶処理を行う。また例えば、クライアント端末１４が自車１２の車載端末２６に接続されている場合には、車載端末２６からの測位結果を取得し駐車位置Ｘとして記憶する。駐車後は、ユーザＵが自車１２から長時間離れることが想定されるので、駐車場誘導制御部５０は、開始ボタン７２のみを表示して処理フローを停止し、クライアント端末１４の他のアプリケーションを実行可能にするとよい。
【００６７】
一方、ユーザＵが駐車場Ｐに戻ってきた時に駐車位置Ｘを取得する場合は、駐車位置Ｘの情報を要求する信号を自車１２に無線送信し、自車１２からの発信により駐車位置Ｘを取得する。従って、この場合は、ユーザＵが駐車場Ｐに戻ってくるまで、経路探索システム１０の起動（起動アイコン７０のオン操作）を行わなくてもよい。
【００６８】
ステップＳ１の後、駐車場誘導制御部５０は、案内路提供用の開始ボタン７２をタッチパネル２８に表示し、この開始ボタン７２をユーザＵがオン操作したか否かを判別する（ステップＳ２）。開始ボタン７２がオンされるまではこの判別を繰り返し、開始ボタン７２がオンされるとステップＳ３に進む。なお、所定時間（例えば１日）経過しても開始ボタン７２のオン操作がない場合には、経路探索システム１０の実施を中止してもよい。また、タッチパネル２８には、開始ボタン７２の表示と共に、駐車位置Ｘの取得時点からの時間経過（つまり駐車時間）を表示してもよい。
【００６９】
なお、開始ボタン７２は、ユーザＵが車両から離れた後、駐車場Ｐに戻ってきた時にオン操作されるものである。このため、クライアント端末１４の現在位置を定常的に測位し、ユーザＵが駐車場Ｐを一旦出て、駐車場Ｐに再び戻ってくるまでの間は開始ボタン７２を表示しない構成としてもよい。
【００７０】
駐車場誘導制御部５０は、開始ボタン７２のオン操作に基づき、ユーザＵに案内路を提供する処理を実施する。具体的には、駐車場誘導制御部５０の画像取得部６０がサーバ２２から駐車場画像Ｉを取得する（ステップＳ３）。画像取得部６０は、駐車場画像Ｉを取得する際、開始ボタン７２のオン時にＧＮＳＳ測位部５２が測位したクライアント端末１４の現在位置と、保存されている駐車位置Ｘとを含む要求信号Ｓを生成する。そして、ネットワーク２０を介してサーバ２２に要求信号Ｓを送信する。
【００７１】
サーバ２２は、ユーザＵを特定すると共に、受信した要求信号Ｓ（現在位置と駐車位置Ｘ）に基づき画像データ記憶部８０に記憶されている巨大地図画像又は固有駐車場画像を読み出す。巨大地図画像を用いる場合は、現在位置と駐車位置Ｘを含む駐車場画像Ｉを生成（トリミング等）する。駐車場画像Ｉの生成では、クライアント端末１４の現在位置と自車１２の駐車位置Ｘの四方に対し所定間隔（例えば、５ｍ）の範囲を含むようにトリミングを行うことが好ましい。
【００７２】
そして、駐車場画像Ｉは、駐車枠線や車両等を識別可能な解像度でクライアント端末１４に送信される。クライアント端末１４の駐車場誘導制御部５０は、駐車場画像Ｉの取得にともないタッチパネル２８に駐車場画像Ｉを表示してもよい。この際、駐車場画像Ｉは、現在位置と駐車位置Ｘが同時に表示されるように適宜補正して表示されることが好ましい（図２Ａも参照）。
【００７３】
次に、駐車場誘導制御部５０の画像処理部６２は、取得した駐車場画像Ｉに対し画像処理を行い、通行不可領域４０及び通行可能領域４２を設定する（ステップＳ４）。この画像処理としては幾つかの方法（第１〜第５画像処理方法）が挙げられ、以下、具体的に説明していく。
【００７４】
〔第１画像処理方法〕
図５に示す第１画像処理方法では、駐車場画像Ｉに含まれる駐車枠線１００（図６Ａ参照）に基づき通行不可領域４０と通行可能領域４２を設定する処理を行う。一般的に、駐車場Ｐには、車両の駐車を案内する駐車枠線が引かれているため、この駐車枠線を利用して通行不可領域４０を設定することで、駐車領域を避けるようにユーザＵを案内することが可能となる。
【００７５】
第１画像処理方法において、画像処理部６２は、まず駐車場画像Ｉから駐車枠線１００を抽出する（ステップＳ１１）。実際の駐車枠線は、基本的に路面と識別可能な所定の色（白色や黄色等）に塗装され、且つ一定範囲内で直線的な線状を呈している。従って、画像処理部６２は、駐車場画像Ｉにおける駐車枠線１００を、図６Ａに示すように比較的容易に抽出することができる。なお、実際の駐車枠線は、経年劣化や車両の駐車状態によって一部が消失している可能性もあるため、画像処理部６２は、閾値以上の線状を抽出した場合に、消失箇所を補間する処理を行うとよい。
【００７６】
次に、画像処理部６２は、抽出した複数の駐車枠線１００の位置情報を全て記憶する（ステップＳ１２）。画像処理部６２は、位置情報の記憶時に、駐車枠線１００の直線性に基づき、直線状の連続部を概略的に１つの線に変換して認識するとよい。これにより、１つの駐車枠線１００の両端部の座標位置と、該両端部を結ぶ線分とでベクターデータ化して記憶することができ、ビットマップデータよりも画像処理量を少なくすることができる。
【００７７】
さらに、画像処理部６２は、位置情報を含む駐車枠線１００について、その四方の周囲を囲う所定の間隔ａ１（例えば、実寸に換算して幅２．２ｍの範囲）の仮領域１０４を設定する（ステップＳ１３：図６Ｂも参照）。仮領域１０４は、一の駐車枠線１００ａに対する他の駐車枠線１００ｂの近さを検出し、車両を駐車する駐車領域１０１を識別するために用いる。
【００７８】
ステップＳ１３の後、画像処理部６２は、仮領域１０４の設定変更を適宜行うべく、一の駐車枠線１００ａの仮領域１０４ａ内に他の駐車枠線１００ｂが存在するか否かを判別する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４では、一の駐車枠線１００ａの四方の範囲（間隔ａ１）を個別に判別する。
【００７９】
そして、ステップＳ１４において、一の駐車枠線１００ａの仮領域１０４ａ内に他の駐車枠線１００ｂが存在すると判別した場合に、画像処理部６２は、両駐車枠線の仮領域１０４ａ、１０４ｂを連結する（ステップＳ１５）。すなわち、図６Ｃに示すように、一の駐車枠線１００ａの仮領域１０４ａと他の駐車枠線１００ｂの仮領域１０４ｂにより、１つの拡がった仮領域１０４ｃを形成する。例えば、車両の駐車スペースの横幅は、概ね２．２ｍよりも狭く設定される一方で、駐車場Ｐ内の走行路の幅は３ｍよりも広く設定されることが多い。よって、画像処理部６２は、駐車枠線１００から間隔ａ１を２．２ｍ以上且つ３ｍ以下の範囲で仮領域１０４を設定すれば、仮領域１０４内に含まれる各駐車枠線１００について駐車領域１０１を構成するとみなすことができる。
【００８０】
逆に、ステップＳ１４において、図６Ｄに示すように、一の駐車枠線１００ａの仮領域１０４ａ内に他の駐車枠線１００ｂが存在しないと判別した場合に、仮領域１０４を狭小化する処理を行う（ステップＳ１６）。すなわち、一の駐車枠線１００ａの仮領域１０４ａと、他の駐車枠線１００ｂの仮領域１０４ｂとの間が離れているとみなし、間隔ａ２（例えば、実寸に換算して幅１ｍの範囲）の仮領域１０４ａ’、１０４ｂ’に変更する。なお、図６Ｄでは、発明の理解の容易化のため、一の駐車枠線１００ａと他の駐車枠線１００ｂの間の仮領域１０４ａ’、１０４ｂ’だけを狭めているが、他の方向の仮領域１０４ａ、１０４ｂ内に駐車枠線１００がない場合も同様の処理を行う。
【００８１】
上記のステップＳ１５又はＳ１６を実施した後、画像処理部６２は、記憶している全ての駐車枠線１００に対し仮領域１０４の設定変更を実施したか否かを判別する（ステップＳ１７）。そして、仮領域１０４の設定変更が終了していない駐車枠線１００がある場合には、ステップＳ１４〜Ｓ１６のフローを繰り返す。ステップＳ１７において、全ての駐車枠線１００の仮領域１０４の設定変更がなされたことを判別すると、ステップＳ１８に進む。
【００８２】
最後に、画像処理部６２は、上記の処理により設定変更がなされた仮領域１０４を通行不可領域４０に設定する（ステップＳ１８）。これにより、図７Ａに示すように、駐車場画像Ｉにおいて通行不可領域４０が設定され、通行不可領域４０以外の部分が通行可能領域４２に設定される。通行不可領域４０は、駐車枠線１００から間隔ａ２（１ｍ）だけ離れるように設定されるため、通行可能領域４２を充分に広く設定することができる。
【００８３】
以上の第１画像処理方法は、画像処理部６２が駐車枠線１００を検出することで、他のユーザの駐車車両３６が駐車される駐車領域１０１を精度良く通行不可領域４０に設定することができる。よって、経路探索システム１０は、駐車場Ｐの駐車領域１０１を迂回する案内路をユーザに提供することができる。また、第１画像処理方法では、時間が経ったとしても変化が少ない駐車枠線を用いるので、たとえ駐車場画像Ｉが過去に撮影した静止画でも通行不可領域４０や通行可能領域４２を良好に設定することができる。
【００８４】
なお、例えば、一の駐車枠線１００ａと他の駐車枠線１００ｂの間隔が多少広く設定されている場合に、図７Ｂに示すようにＣ字状の仮領域１０４’を設定する可能性がある。画像処理部６２は、このようにＣ字状の仮領域１０４’を認識した場合に、この仮領域１０４’を方形状の駐車領域１０１（通行不可領域４０）と識別してもよい。また、図７Ｃに示すように、一の駐車枠線１００ａと他の駐車枠線１００ｂ、１００ｃの間隔が多少広く設定されている場合でも、３以上の駐車枠線１００同士が互いに平行であれば、その間に存在する領域を駐車領域１０１と識別してもよい。
【００８５】
［第２画像処理方法〕
図８に示す第２画像処理方法では、駐車場画像Ｉに含まれる駐車車両３６に基づき通行不可領域４０と通行可能領域４２を設定する処理を行う。すなわち、駐車場画像Ｉには、撮影時に駐車されていた駐車車両ＰＣが写されるため、駐車場画像Ｉ上の駐車車両３６に基づき駐車領域１０１を識別することができる。
【００８６】
第２画像処理方法において、画像処理部６２は、まず駐車場画像Ｉに含まれている駐車車両３６を抽出する（ステップＳ２１）。駐車車両３６の抽出では、図９Ａに示すように、駐車場画像Ｉ上の路面１０２の色（背景色）との色差に基づき方形状（又は多角形状）の縁を検出するとよい。そして、検出した物体の縦幅及び横幅を実寸に換算して、所定範囲の縦幅と横幅に収まるものを駐車車両３６と判別すると、駐車車両３６を簡単に抽出することができる。
【００８７】
次に、画像処理部６２は、抽出した複数の駐車車両３６の位置情報を全て記憶する（ステップＳ２２）。
【００８８】
さらに、画像処理部６２は、図９Ｂに示すように、位置情報を含む駐車車両３６に対し周囲を囲う所定の間隔ｂ１（例えば、実寸に換算して幅２．２ｍの範囲）の仮領域１１０を設定する（ステップＳ２３）。この仮領域１１０は、一の駐車車両３６ａに対する他の駐車車両３６ｂの近さを検出するためものであり、これにより第１画像処理方法と同様に駐車領域１０１を識別することが可能となる。
【００８９】
ステップＳ２３の後、画像処理部６２は、仮領域１１０の設定変更を適宜行うべく、一の駐車車両３６ａの仮領域１１０ａ内に他の駐車車両３６ｂが存在するか否かを判別する（ステップＳ２４）。
【００９０】
そして、ステップＳ２４において、一の駐車車両３６ａの仮領域１１０ａ内に他の駐車車両３６ｂが存在すると判別した場合に、画像処理部６２は、駐車車両３６ａ、３６ｂの仮領域１１０ａ、１１０ｂを重ね合わせて連結する処理を行う（ステップＳ２５）。すなわち、図９Ｃに示すように、一の駐車車両３６ａの仮領域１１０ａと他の駐車車両３６ｂの仮領域１１０ｂにより、１つの拡がった仮領域１１０ｃを形成する。
【００９１】
逆に、ステップＳ２４において、一の駐車車両３６ａの仮領域１１０ａ内に他の駐車車両３６ｂが存在しないと判別した場合に、仮領域１１０ａ、１１０ｂを狭小化する処理を行う（ステップＳ２６）。すなわち、図９Ｄに示すように、一の駐車車両３６ａの仮領域１１０ａと、他の駐車車両３６ｂの仮領域１１０ｂの間が離れているとみなし、所定の間隔ｂ２（例えば、実寸に換算して幅１ｍの範囲）の仮領域１１０ａ’、１１０ｂ’に変更する。
【００９２】
上記のステップＳ２５又はＳ２６を実施した後、画像処理部６２は、記憶している全ての駐車車両３６に対し仮領域１１０の設定変更を実施したか否かを判別する（ステップＳ２７）。そして、仮領域１１０の設定変更が終了していない駐車車両３６がある場合には、ステップＳ２４〜Ｓ２６のフローを繰り返す。ステップＳ２７において、全ての駐車車両３６の仮領域１１０の設定変更がなされたことを判別すると、ステップＳ２８に進む。
【００９３】
さらに、画像処理部６２は、上記の処理により設定変更がなされた仮領域１１０を通行不可領域４０に設定する（ステップＳ２８）。これにより、図１０Ａに示すように、駐車場画像Ｉに対し、通行不可領域４０が設定されることになり、通行不可領域４０以外の部分が通行可能領域４２に設定される。通行不可領域４０は、駐車車両３６から間隔ａ２（１ｍ）だけ離れるように設定されるため、通行可能領域４２を充分に広く設定することができる。
【００９４】
このように、画像処理部６２が駐車車両３６に基づき通行不可領域４０を設定することで、第２画像処理方法でも、駐車領域１０１を容易に特定することができる。特に、駐車車両３６は、駐車枠線１００に比べて大きいため、画像が粗い場合でも通行不可領域４０を簡単に設定することができる。
【００９５】
なお、第２画像処理方法では、車両の駐車具合により、図１０Ｂの左図に示すように、隣り合う通行不可領域４０の長さが凹凸状に形成され、実際の駐車領域を正確に反映しない可能性がある。そこで、第２画像処理方法では、ステップＳ２８の後に、通行不可領域４０の補正処理（ステップＳ２９）を行うとよい。例えば、他の通行不可領域４０に比べて端部が凹んでいる通行不可領域４０ａについて、図１０Ｂの右図に示すように、他の通行不可領域４０の端部に合わせた通行不可領域４０ａ’とする修正を行う。このように補正することで、後の誘導経路Ｇの設定が容易になると共に、ユーザＵも案内路（通行可能領域４２）をより認識し易くなる。
【００９６】
また、図１０Ｃの左図に示すように、駐車車両３６が駐車されていないために、通行不可領域４０に途切れ部分が形成された場合もステップＳ２９において補正処理を行うとよい。つまり、図１０Ｃの右図に示すように、通行不可領域４０の途切れ部分４４を繋ぐことで一連の通行不可領域４０となるように修正を行うことで、後の誘導経路Ｇの設定が容易となる。
【００９７】
〔第３画像処理方法〕
図１１に示す第３画像処理方法は、駐車枠線の横幅（間隔）に基づき人の通行を許容するように通行不可領域４０及び通行可能領域４２を修正する処理を行う。すなわち、駐車場Ｐによっては、車両同士が充分な間隔で駐車されるように、駐車枠線の間隔を広く設定している場合がある。この場合、隣り合う駐車車両ＰＣの間隔が広くなるため、ユーザＵは、自車１２に戻る際に駐車車両ＰＣの間を通行することができる。なお、第３画像処理方法は、通行不可領域４０及び通行可能領域４２が先に設定されていることが前提となる。
【００９８】
第３画像処理方法において、図１２Ａに示すように、画像処理部６２は、まず駐車場画像Ｉから駐車枠線１００を抽出し（ステップＳ３１）、抽出した複数の駐車枠線１００の位置情報を全て記憶する（ステップＳ３２）。なお、駐車枠線１００が既に抽出されている場合（例えば、第１画像処理方法の実施後）は、ステップＳ３１、Ｓ３２の処理を省略してもよい。
【００９９】
次に、画像処理部６２は、位置情報を含む駐車枠線１００に基づき、略平行に並ぶ駐車枠線１００同士の間隔ｃ１を個別に算出する（ステップＳ３３）。この間隔ｃ１は実寸に換算して算出するとよい。
【０１００】
ステップＳ３３の後、図１２Ｂに示すように、算出した間隔ｃ１が所定閾値ｃ０（例えば、実寸で２．５ｍ）を超えているか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【０１０１】
そして、ステップＳ３４において間隔ｃ１が所定閾値ｃ０を超えていると判別した場合には、間隔ｃ１を構成する駐車枠線１００上を通行可能領域４２に設定する（ステップＳ３５）。この際、図１２Ｃに示すように、駐車枠線１００の周囲を囲う所定の間隔ｃ２（例えば、実寸に換算して幅０．３ｍ）も通行可能領域４２とする。
【０１０２】
一方、ステップＳ３４において間隔ｃ１が所定閾値ｃ０を超えていないと判別した場合には、間隔ｃ１を構成する駐車枠線１００をそのまま通行不可領域４０に設定する（ステップＳ３６）。
【０１０３】
ステップＳ３５又はＳ３６を実施した後、画像処理部６２は、算出した駐車枠線１００の間隔ｃ１全てに対し、上記処理を実施したか否かを判別する（ステップＳ３７）。そして、処理が終了していない場合には、ステップＳ３４〜Ｓ３６のフローを繰り返す。ステップＳ３７において、隣り合う駐車枠線１００の間隔ｃ１全てに処理がなされたことを判別すると、第３画像処理方法を終了する。
【０１０４】
第３画像処理方法を実施した駐車場画像Ｉには、図１３に示すように、駐車領域１０１において駐車枠線１００上の通過を許容する通行可能領域４２が表示される。そのため、ユーザＵは、この通行可能領域４２を参照して駐車場Ｐ内を移動することができる。このように、駐車場Ｐの駐車枠線同士の間隔が広い場合には、駐車場画像Ｉの駐車枠線１００の領域を通行不可領域４０から除外することで、より有効性が高い案内路を提供することができる。
【０１０５】
〔第４画像処理方法〕
図１４に示す第４画像処理方法は、駐車場画像Ｉ上の色情報に基づき構造物１２０（図１５Ｄ参照）を判別することで、通行不可領域４０及び通行可能領域４２を設定する処理を行う。つまり、駐車枠線１００や駐車車両３６だけでなく、駐車場画像Ｉ上で構造物１２０を識別することにより、実際の駐車場Ｐで通行を阻害する物を推定することができ、通行不可領域４０の設定精度をより高めることができる。
【０１０６】
第４画像処理方法において、画像処理部６２は、まず駐車場画像Ｉ上の路面１０２の色（背景色）を基準とし、周辺の異なる色を検出して略同じ色情報を有する構造物１２０の形状を抽出する（ステップＳ４１）。この構造物１２０には駐車枠線１００が含まれてよい。
【０１０７】
次に、画像処理部６２は、識別した構造物１２０の形状と、記憶部に予め登録されている複数種類の駐車枠線１２２の形状とを比較判別する（ステップＳ４２）。例えば、登録される駐車枠線１２２としては、図１５Ａに示す３辺の線によって構成される略Ｃ字状の枠線１２２ａ、図１５Ｂに示す４辺の線によって構成される方形状の枠線１２２ｂ、図１５Ｃに示す折り返し部を有する２本の平行の枠線１２２ｃ等が挙げられる。
【０１０８】
そして、ステップＳ４２において、画像処理部６２が駐車枠線１２２と判別した場合には、登録されている駐車枠線１２２の形状とこれに伴う通行不可領域１２４の情報に基づき通行不可領域４０を設定する（ステップＳ４３）。
【０１０９】
一方、ステップＳ４２において、画像処理部６２が駐車枠線１２２とは異なる構造物１２０と判別した場合には、記憶部に予め登録されている複数種類の構造物（図示せず）と比較し、構造物１２０の種類を推定する（ステップＳ４４）。登録される駐車枠線１２２以外の構造物１２０としては、駐車場Ｐに存在する可能性があるフェンス、縁石、植込み、自動販売機や自動券売機等が挙げられる。
【０１１０】
例えば、フェンスを判別する場合、検出した構造物１２０が色として黒や濃いグレーを有し、形状として所定以下の幅の線状を有することを条件とする。縁石を判別する場合、色として白や薄いグレーを有し、形状として所定（例えば駐車枠線１２２の幅）以上の幅を有することを条件とする。植込みを判別する場合、色として緑や茶を有し、形状として所定（例えば駐車枠線１２２の幅）以上の幅を有することを条件とする。自動販売機や自動券売機は、路面と異なる色を有し、所定サイズ以下（又は所定サイズ以上）の方形状を有すること条件とする。
【０１１１】
ステップＳ４４の後、推定された構造物１２０の種類に基づき、構造物１２０が人の通行を阻害する障害物か否かを判別する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５において、人が通行不可能な障害物（例えば、フェンス、植込み、自動販売機や自動券売機）と判別した場合には、通行不可領域４０を設定する（ステップＳ４６）。ステップＳ４５において、人が通行可能な構造物（例えば、縁石）と判別した場合には、通行可能領域４２を設定する（ステップＳ４７）。
【０１１２】
上記のステップＳ４２〜Ｓ４７を実施した後、画像処理部６２は、抽出した全ての構造物１２０に対し通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定したか否かを判別する（ステップＳ４８）。そして、設定が終了していない場合には、ステップＳ４２〜Ｓ４７のフローを繰り返す。ステップＳ４８において設定が終了したことを判別すると、ステップＳ４９に進む。
【０１１３】
最後に、駐車場画像Ｉにおいて、構造物１２０と判別しなかった部分を通行可能領域４２に設定し（ステップＳ４９）、第４画像処理方法が終了する。これにより、図１５Ｄに示すように、駐車場画像Ｉ上で抽出した構造物１２０に対応するように通行不可領域４０及び通行可能領域４２が設定される。
【０１１４】
第４画像処理方法では、画像処理部６２が駐車場画像Ｉに含まれる色の相違を識別することで、構造物１２０（障害物）を迅速且つ精度良く検出することができる。また、構造物１２０を検出することで、実際の駐車場Ｐの状態を一層反映することができるため、より高精度に通行不可領域４０及び通行可能領域４２を設定することができる。なお、第４画像処理方法における駐車枠線１２２の特定と駐車枠線１２２に応じた通行不可領域４０の設定方法は、第１画像処理方法にも適用可能なことは勿論である。
【０１１５】
〔第５画像処理方法〕
図１６に示す第５画像処理方法は、駐車場画像Ｉから抽出した構造物１２０に関し、その周囲に付随する影に基づき、構造物１２０の高さを判断して通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定する処理を行う。すなわち、第５画像処理方法は、第４画像処理方法を先に実施していることが前提となる。
【０１１６】
また、構造物１２０の影の検出方法としては、駐車場画像Ｉにおいて構造物１２０に付随する黒色を単純に検出してもよいが、撮影タイミングが異なる２つの駐車場画像Ｉから黒色部分の変化を検出することで、より確実に影を検出することができる。以下の説明では、２つの駐車場画像Ｉを用いる場合を例に挙げて処理フローを説明する。
【０１１７】
第５画像処理方法において、画像処理部６２は、撮影タイミングが異なる２つの駐車場画像Ｉ１、Ｉ２において構造物１２０に付随する黒色部分１２６を検出する（ステップＳ５１）。従って、サーバ２２には、同じ位置で日時が異なる２以上の画像データ（巨大地図画像や固有駐車場画像等）が保存されており、経路探索システム１０の実施時にステップＳ３で、クライアント端末１４が２つの駐車場画像Ｉを取得する処理が行われる。例えば構造物が、人が通行不可能な高さの壁であれば、図１７Ａに示すように、一の駐車場画像Ｉ１に写されているような黒色部分１２６ａを有する構造物１２０が抽出される。さらに、撮影タイミングが異なる他の駐車場画像Ｉ２では、図１７Ｂに示すように、その構造物１２０の黒色部分１２６ｂが変化した状態で抽出される。
【０１１８】
次に、検出した２つ駐車場画像Ｉの黒色部分１２６ａ、１２６ｂの形状が異なるか否かを判別する（ステップＳ５２）。黒色部分１２６ａ、１２６ｂの形状が一致している場合には、その黒色部分１２６ａ、１２６ｂが付随している構造物１２０は影ではないと判別することができ、ステップＳ５７に進む。一方、黒色部分１２６ａ、１２６ｂの形状が異なる場合には、黒色部分１２６ａ、１２６ｂを影と判別することができ、ステップＳ５３に進む。
【０１１９】
ステップＳ５３において、画像処理部６２は、駐車場画像Ｉ１（又は駐車場画像Ｉ２）に基づき、黒色部分１２６の形状から構造物１２０の高さＨを算出する。図１７Ｃに示すように、構造物１２０の高さＨは、太陽の角度θと影の長さＬからＬｔａｎθにより算出することができる。太陽の角度θは、駐車場画像Ｉ１に付加される撮影日時（すなわち撮影された時の太陽の位置）と、駐車場Ｐの位置（緯度や経度）に基づき容易に設定することができる。
【０１２０】
次に、算出した構造物１２０の高さＨが所定高さ（例えば０．２ｍ）以下か否かを判別する（ステップＳ５４）。そして、高さＨが所定高さ以下の場合には、その構造物１２０を通行可能領域４２に設定し（ステップＳ５５）、高さＨが所定高さを超える場合には、その構造物１２０を通行不可領域４０に設定する（ステップＳ５６）。
【０１２１】
最後に、黒色部分１２６を有する全ての構造物１２０について処理を行ったか否かを判別し（ステップＳ５７）、処理が終了していない場合には、ステップＳ５１〜Ｓ５６のフローを繰り返す。ステップＳ５７において設定が終了したことを判別すると、第５画像処理方法を終了する。
【０１２２】
これにより、駐車場画像Ｉには、実際の駐車場Ｐの構造物の高さに対応した通行不可領域４０及び通行可能領域４２が設定されることになる。第５画像処理方法では、構造物１２０の高さを推定することで、車両止めの縁石等の低い構造物１２０の場合に、ユーザの通行を誘導することができるので、より一層有効性が高い案内路を提供することができる。
【０１２３】
なお、ステップＳ５１〜Ｓ５６の処理手順は特に限定されるものではなく、先にステップＳ５１及びＳ５２を繰り返し、全ての黒色部分１２６の形状変化を判別してもよい。そして、判別後に黒色部分１２６が変化している各構造物１２０の高さを算出し、通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定することで、処理速度を高めることもできる。
【０１２４】
なお、第５画像処理方法は、駐車場画像Ｉが動画の場合に、駐車中の時間変化（影の変化）に基づき構造物１２０を判別することができる。よって構造物１２０の高さをより明確に識別することが可能となる。
【０１２５】
以上のように、画像処理部６２は、第１〜第５画像処理方法を行うことで通行不可領域４０及び通行可能領域４２を良好に設定することができる。なお、画像処理部６２は、上述した第１〜第５画像処理方法を複数組み合わせて実施することで、さらに精度の高い設定を行うことができる。
【０１２６】
具体的に、第１画像処理方法（駐車枠線１００に基づく通行不可領域４０の設定）と第２画像処理方法（駐車車両３６に基づく通行不可領域４０の設定）を行うことで、駐車領域１０１のより高精度な識別が可能となる。これにより、精度の高い案内路を提供することができる。同様に、第１画像処理方法と第４画像処理方法、第２画像処理方法と第４画像処理方法、又は第１、第２、第４画像処理方法を行っても精度の高い案内路を提供することができる。
【０１２７】
また、駐車場画像Ｉが動画、つまりリアルタイムに駐車場Ｐの状態を認識できる場合は、実際の駐車場Ｐの駐車車両ＰＣと、駐車場画像Ｉ上の駐車車両３６とが一致することになる。これを利用して、経路探索システム１０は、ユーザＵが自車１２を駐車する際に、空いている駐車スペース（目標位置）を探索し、駐車スペースに自車１２を誘導することもできる。例えば、経路探索システム１０は、第１画像処理方法により駐車領域１０１を特定し、次に第２画像処理方法により駐車車両３６を抽出することで、駐車領域１０１内において駐車車両３６が存在せず所定以上の平面面積を有する範囲を駐車スペースに設定する。さらに、自車１２からこの駐車スペースに誘導する誘導経路Ｇを設定すれば、自車１２の駐車を容易に行うことができる。
【０１２８】
また、駐車場画像Ｉが動画の場合は、第２画像処理方法により駐車車両３６を抽出することで複数の駐車車両３６の移動等を追うことが可能となり、駐車場Ｐ内の車両の通行路を認識することができる。特に、車両の通行量が多いところを危険領域として色分け表示すれば、ユーザが通行可能領域４２を移動する際でも注意を促すことができる。
【０１２９】
図４に戻り、ステップＳ４の画像処理の実施後、駐車場誘導制御部５０の誘導経路設定部６４は、駐車場画像Ｉ上に設定された通行可能領域４２に基づき、ユーザＵから自車１２までの誘導経路Ｇを設定して、タッチパネル２８に表示する（ステップＳ５）。この誘導経路設定部６４による誘導経路Ｇの設定方法も特に限定されるものではなく、種々の方法をとり得る。以下、誘導経路設定方法として、２つの方法を説明していく。
【０１３０】
〔第１誘導経路設定方法〕
図１８に示す第１誘導経路設定方法では、ユーザＵの現在位置から自車１２の駐車位置Ｘまでの最短距離（最短ルート）に基づき誘導経路Ｇを設定する。
【０１３１】
誘導経路設定部６４は、画像処理を行った駐車場画像Ｉ（以下、処理画像ＰＩという）において、まずユーザＵから駐車位置Ｘまでの最短距離を演算し仮誘導経路Ｇ０に設定する（ステップＳ１０１）。つまり、誘導経路設定部６４は、誘導経路Ｇの設定処理を便宜的に示す図１９Ａ及び図１９Ｂのイメージ図において、ユーザマーカ３２から駐車位置Ｘまでの間を直線で結んだ仮誘導経路Ｇ０を設定する。この仮誘導経路Ｇ０は、ステップＳ１０１において通行不可領域４０の存在を無視して設定される。
【０１３２】
次に、誘導経路設定部６４は、仮誘導経路Ｇ０に沿って処理画像ＰＩ上のユーザマーカ３２を仮誘導経路Ｇ０に沿って模擬的に移動させる（ステップＳ１０２）。
【０１３３】
そして、ユーザマーカ３２の通行可能領域４２の移動において、通行不可領域４０に当たるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。
【０１３４】
ステップＳ１０３において、ユーザマーカ３２が通行不可領域４０に当たったことを判別すると、駐車位置Ｘまで続く通行可能領域４２において最短の通行可能スペースに仮誘導経路Ｇ０を変更する（ステップＳ１０４）。例えば、ユーザマーカ３２の接触位置Ｃから通行不可領域４０の周縁に沿うと共に、通行不可領域４０を最短距離で抜け出るように仮誘導経路Ｇ０を変更する。つまり、図１９Ｂに示すように通行不可領域４０の接触後に接触位置Ｃから複数のルートＡ、Ｂが選択的に算出され、これらのルートＡ、Ｂのうち通行不可領域４０に沿って移動する距離が短いルートＡを選んで仮誘導経路Ｇ０を変更するとよい。
【０１３５】
ステップＳ１０４の終了後、又はステップＳ１０３においてユーザマーカ３２が通行不可領域４０に当たらない場合は、ユーザマーカ３２が自車１２に到達したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。そして、ユーザマーカ３２が自車１２に到達していない場合には、ステップＳ１０２に戻り同様の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０５において、ユーザマーカ３２が自車１２に到達したと判別すると、例えば図２０Ａに示すような通行可能領域４２のみを通る仮誘導経路Ｇ０が設定される。
【０１３６】
その後、得られた仮誘導経路Ｇ０をさらに短い距離とするために、仮誘導経路Ｇ０の調整を行い複雑に屈曲しているルートを直線に変更する（ステップＳ１０６）。これにより、図２０Ｂに示すように、ユーザＵから自車１２までの折り曲がり回数が少ない誘導経路Ｇが設定される。
【０１３７】
第１誘導経路設定方法では、ユーザＵが通行可能領域４２を通り、且つ自車１２まで最短距離を進むように誘導経路Ｇを設定することができる。これにより、ユーザＵは、誘導経路Ｇに沿って移動することで、容易且つ短時間に自車１２に到達することができる。
【０１３８】
〔第２誘導経路設定方法〕
図２１に示す第２誘導経路設定方法では、処理画像ＰＩの通行可能領域４２の延在方向に沿ってリンクＬとノードＮを設定し、リンクＬ及びノードＮに沿った複数のルートのうち最短距離となるルートを選択する処理を行う。
【０１３９】
誘導経路設定部６４は、処理を開始すると、図２２Ａに示すように、処理画像ＰＩの通行可能領域４２を抽出して通行可能領域４２の幅方向中間部に沿うリンクＬを設定し、且つ複数のリンクＬの交差点をノードＮとして設定する（ステップＳ１１１）。
【０１４０】
なお、リンクＬの設定時には、通行可能領域４２の幅に対する所定の閾値（例えば５ｍ）を用意しておき、通行可能領域４２が閾値以上の幅を有する場合には、通行可能領域４２を斜行するようにリンクＬを設定してもよい。例えば図２２Ａに示すように、ユーザＵ周辺の通行可能領域４２が閾値以上に充分に広い場合は、近接するノードＮに対し斜めにリンクＬを結ぶとよい。これにより、ユーザＵは、駐車場Ｐのスペースが大きい場合でも、より使用性が高い誘導経路Ｇを設定することができる。
【０１４１】
次に、誘導経路設定部６４は、設定したリンクＬ及びノードＮに基づきユーザＵから駐車位置Ｘまでのルートを複数設定する（ステップＳ１１２）。
【０１４２】
そして、複数のルートの距離を算出し、最も距離が短いルートを仮誘導経路Ｇ０に設定する（ステップＳ１１３）。複数のルートの距離は、例えば１０ｍ以下の距離値を切り捨てる等して概略的に算出してよく、図２２Ｂに示すように、複数の仮誘導経路Ｇ０を設定してよい。また、例えば通行可能領域４２が格子状等になっていると、ステップＳ１１３を実施しても複数の仮誘導経路Ｇ０が残る。
【０１４３】
そのため、次に、複数の仮誘導経路Ｇ０が存在することを判別し（ステップＳ１１４）、複数の仮誘導経路Ｇ０が存在する場合には、ユーザＵが移動し易い仮誘導経路Ｇ０を選択する（ステップＳ１１５）。複数の仮誘導経路Ｇ０の選択方法としては、例えば、最も曲がる回数が少ない仮誘導経路Ｇ０を選択する、通行可能領域４２の幅が広いところを通る仮誘導経路Ｇ０を選択する等の選択条件が挙げられる。
【０１４４】
ステップＳ１１５の後（又は仮誘導経路Ｇ０が１つしかない場合）は、残った仮誘導経路Ｇ０を誘導経路Ｇとして設定する（ステップＳ１１６）。これにより、図２３に示すように、経路探索システム１０は、ユーザＵに複雑な誘導を要求しないシンプルな誘導経路Ｇを提供することができる。
【０１４５】
以上のように、誘導経路設定部６４は、第１又は第２誘導経路設定方法を行うことで、ユーザＵから自車１２までの誘導経路Ｇを良好に設定してユーザＵに提供することができる。
【０１４６】
図４に戻り、駐車場誘導制御部５０は、ユーザＵの移動中にＧＮＳＳ測位部５２によりクライアント端末１４の現在位置を測位し続け、駐車場画像Ｉ（処理画像ＰＩ）上のユーザＵの現在位置を変更すると共に誘導経路Ｇの修正又は変更を適宜行う（ステップＳ６）。そして、ユーザＵが自車１２（目標位置）付近に到達したか否かを判別し（ステップＳ７）、到達までステップＳ６を実施する。自車１２に到達したことを判別すると、経路探索システム１０の終了処理を行う（ステップＳ８）。終了処理では、例えば、目標位置に到達したことを画像や音声によりユーザＵに報知し、さらに経路探索システム１０を自動的に終了する。
【０１４７】
以上のように、本実施形態に係る経路探索システム１０によれば、画像処理部６２が駐車場画像Ｉにおける案内路として通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定する。そのため、通行可能領域４２を通行する（通行不可領域４０を通行しない）ようにユーザＵを誘導することができる。ユーザＵは、経路探索システム１０が提供する案内路（通行不可領域４０、通行可能領域４２又は誘導経路Ｇ）に基づき移動することで、駐車車両３６等の障害物を避け、駐車場Ｐ内の駐車位置Ｘに正確且つ短時間に到達することができる。
【０１４８】
この場合、駐車場の状態情報として駐車場Ｐを略俯瞰した駐車場画像Ｉを用いることで、ユーザＵは、自身の現在位置と駐車場Ｐの駐車位置Ｘを俯瞰的に認識することができ、駐車場Ｐ内を良好に移動することができる。また、駐車場画像Ｉを画像処理して通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定する際に、処理負荷を大幅に軽減することができる。
【０１４９】
また、経路探索システム１０は、駐車場画像Ｉとして衛星写真画像を用いることで、駐車場Ｐを俯瞰し且つ解像度の高い画像を駐車場誘導制御部５０に提供することができる。これにより画像処理部６２による通行不可領域４０又は通行可能領域４２の設定を簡単に行うことができる。さらに、クライアント端末１４が駐車場誘導制御部５０を有することで、ユーザＵが自車１２から離れて駐車場Ｐに戻ってきた際に、クライアント端末１４を使用して案内路を享受することができる。
【０１５０】
またさらに、経路探索システム１０は、誘導経路設定部６４によりクライアント端末１４の現在位置から自車１２の駐車位置Ｘまでの誘導経路Ｇを設定することで、ユーザＵの誘導をさらに良好に行うことができる。
【０１５１】
なお、本発明に係る経路探索システム１０は、上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の応用例や変形例をとり得ることは勿論である。例えば、経路探索システム１０は、所定の施設の駐車場Ｐ（大規模な駐車場Ｐ）に関する駐車場画像Ｉをクライアント端末１４に予め記憶しておき、経路探索システム１０の実施時にサーバ２２を利用しない構成としてもよい。この場合、画像取得部６０は、クライアント端末１４の記憶部を検索して駐車場画像Ｉを読み出す処理を行うと共に、必要に応じて外部から新しい駐車場画像Ｉを取得するとよい。
【０１５２】
また、駐車場Ｐの状態情報は、画像撮影衛星１６やカメラ１８が撮影した駐車場画像Ｉに限定されるものではない。例えば、画像処理部６２が処理可能な駐車枠線１００等を含む駐車場Ｐの平面図をイラスト化したものを使用してもよい。要するに、駐車場Ｐの状態情報は、通行不可領域４０又は通行可能領域４２を設定し得る種々のデータを適用することができる。
【０１５３】
ユーザＵを駐車場Ｐの目標位置に誘導する方法は、タッチパネル２８への案内路（通行不可領域４０、通行可能領域４２又は誘導経路Ｇ）の表示に限定されるものではなく、進行方向を示す矢印表示や音声よる誘導を採用又は併用し得る。音声による誘導は、例えば、ナビシステム制御部５４が行うナビゲーションと同様の案内方法を適用すればよい。
【０１５４】
上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１５５】
１０…経路探索システム              １２…自車
１４…クライアント端末              １６…画像撮影衛星
１８…カメラ                        ２２…サーバ
２８…タッチパネル                  ３６…駐車車両
４０…通行不可領域                  ４２…通行可能領域
５０…駐車場誘導制御部              ５２…ＧＮＳＳ測位部
５４…ナビシステム制御部            ５６…ユーザ位置取得部
５８…目標位置設定部                ６０…画像取得部
６２…画像処理部                    ６４…誘導経路設定部
６６…表示画面処理部                １００…駐車枠線
１０１…駐車領域                    １２０…構造物
Ｇ…誘導経路                        Ｉ…駐車場画像
Ｕ…ユーザ                          Ｘ…駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2015105833.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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