(57)【要約】【課題】ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる車両のシーラー塗布装置を提供する。【解決手段】ロボット１と、ロボットに取り付けたシーラーガン２と、シーラーガンに軸回動可能に取り付けたシーラーノズル３とを備え、アウターパネルの外縁ＷＧに立設する外周フランジ先端Ｗ１をインナーパネルＷ２の外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に、シーラーノズルの先端部３１に形成したスリット状の吐出口３１１からシーラーＳを塗布する車両のシーラー塗布装置１０である。シーラーノズルには、アウターパネルの外縁に倣いながらシーラーノズルの先端部をアウターパネルの外縁と交叉させ、当該交叉する位置でアウターパネルの外縁における法線方向Ｈ１と吐出口の長手方向Ｓ１とを一致させる倣い機構４を装着した。【選択図】図１
2015202427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、当該ロボットに取り付けたシーラーガンと、当該シーラーガンに軸回動可能に取り付けたシーラーノズルとを備え、アウターパネルの外縁に立設する外周フランジ先端をインナーパネルの外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工の重ね合わせ部に、前記シーラーノズルの先端部に形成したスリット状の吐出口からシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置であって、
前記シーラーノズルには、前記アウターパネルの外縁に倣いながら前記シーラーノズルの先端部を前記アウターパネルの外縁と交叉させ、当該交叉する位置で前記アウターパネルの外縁における法線方向と前記吐出口の長手方向とを一致させる倣い機構を装着したことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記アウターパネルの外縁に当接し、前記シーラーノズルの移動に伴って回転するローラ体を備えたことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記シーラーノズルに揺動可能に支持された２つのアーム部が、前記吐出口の幅方向中心線に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角で傾斜しながら前記アウターパネルの外縁に当接する第１ガイド部材を備えたことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記吐出口から所定の長さ突出するロッド部の先端が、前記外周フランジ先端と前記インナーパネル裏面とで形成する段差部に当接する第２ガイド部材を備えたことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【請求項５】
請求項４に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記シーラーガンは、前記シーラーノズルの回動軸と直交する方向に伸縮できる伸縮機構付き台座を介して前記ロボットに取り付けたことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記シーラーノズルの先端部は、略Ｌ字状又は略Ｊ字状に形成され、前記吐出口は、前記シーラーガンに対峙する方向に向けて開口されていることを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両用ドアのヘミング加工による重ね合わせ部にシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両用ドアの外縁は、アウターパネルの外縁とインナーパネルの外縁とを重ね合わせた上で、アウターパネルの外縁に立設する外周フランジ先端を、インナーパネルの外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工が行われている。図４に示すように、先端にシーラーノズル１０３を形成したシーラーガン１０１を、ロボット１０２のアーム先端に取り付けたシーラー塗布装置１００を備え、車両用ドア（ワークＷ）のヘミング加工された重ね合わせ部に、防水性や防錆性等を高めるべく、自動でシーラーを塗布している。そのため、シーラーガン１０１におけるシーラーノズル１０３の位置を、ワークＷのヘミング加工された重ね合わせ部に対応するように、ロボット１０２に対して正確に教示（ティーチング）する必要がある。
【０００３】
図５に示すように、例えば、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００は、ロボット２０２にフローティング機構２０３を介して取り付けられたシーラーガン２０１と、シーラーガン２０１に取り付けられたシーラーノズル２０４と、シーラーノズル２０４の位置決めをするための位置決めガイド２０５と、シーラーノズル２０４の高さを調節するためのアジャストボルト２０６とを備えてなり、位置決めガイド２０５がアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１に沿って当接されながら移動し、シーラーノズル２０４のセンター部が常に外周フランジ先端Ｗ１に位置するように、位置決めガイド２０５とシーラーノズル２０４とが配置されている。このシーラー塗布装置２００によれば、外周フランジ先端Ｗ１の形状が変化しても、位置決めガイド２０５が外周フランジ先端Ｗ１に沿って当接されながら移動するので、シーラーノズル２０４の位置をいちいち変更する必要がなく、ロボット２０２のティーチング工数を低減できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１７２４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、ヘミング加工された重ね合わせ部に塗布したシーラーは、車両乗降時等において見える位置にあるので、シーラーの外観上の見栄えも重要である。特に、図６に示すように、ワークＷのコーナー部を均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布するには、シーラーノズル２０４先端の吐出口２０７をスリット状に形成した上で、吐出口２０７の長手方向（矢印Ｓ１の方向）と、ワークＷの外縁ＷＧにおける法線方向（矢印Ｈ１の方向）とを一致させながら、等速で塗布しなければならない。
しかしながら、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００の位置決めガイド２０５は、吐出口２０７のセンター部２０８が常に外周フランジ先端Ｗ１に位置するように案内することはできても、吐出口２０７の長手方向Ｓ１と、ワークＷの外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１とを一致させることはできない。
そのため、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００では、ワークＷの外縁ＷＧが湾曲状に形成されている箇所において、吐出口２０７の長手方向Ｓ１と、ワークＷの外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１とを一致させるため、多くのティーチングポイントが必要であり、ロボット２０２のティーチングに多大な工数が掛かるとともに、高度な熟練が必要となる問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる車両のシーラー塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両のシーラー塗布装置は、次のような構成を有している。
（１）ロボットと、当該ロボットに取り付けたシーラーガンと、当該シーラーガンに軸回動可能に取り付けたシーラーノズルとを備え、アウターパネルの外縁に立設する外周フランジ先端をインナーパネルの外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工の重ね合わせ部に、前記シーラーノズルの先端部に形成したスリット状の吐出口からシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置であって、
前記シーラーノズルには、前記アウターパネルの外縁に倣いながら前記シーラーノズルの先端部を前記アウターパネルの外縁と交叉させ、当該交叉する位置で前記アウターパネルの外縁における法線方向と前記吐出口の長手方向とを一致させる倣い機構を装着したことを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、シーラーノズルには、アウターパネルの外縁に倣いながらシーラーノズルの先端部をアウターパネルの外縁と交叉させ、当該交叉する位置でアウターパネルの外縁における法線方向と吐出口の長手方向とを一致させる倣い機構を装着したので、ワークのコーナー部のようにヘミング加工されたアウターパネルの外縁が湾曲状に形成されていても、シーラーノズルの先端部がアウターパネルの外縁に交叉する位置で、その外縁における法線方向と吐出口の長手方向とを倣い機構によって自動的に一致させた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部にシーラー塗布することができる。そのため、本発明に係る車両のシーラー塗布装置は、多くのティーチングポイントや高度な熟練を要することなく、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる。
よって、本発明によれば、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる車両のシーラー塗布装置を提供することができる。
【０００９】
なお、「スリット状の吐出口」には、長方形孔、長円孔、楕円孔など長手方向の孔寸法が幅方向の孔寸法より長い各種長尺状孔が該当する。
また、吐出口は、シーラーガンに対するシーラーノズルの回動軸における延長線上に形成することが好ましい。シーラーノズルを、シーラーガンに対して回動軸周りに回動させても、吐出口は、回動軸の延長線上で位置を変えることなく回動できる。そのため、吐出口の位置を変えることなく、吐出口の長手方向と、アウターパネルの外縁における法線方向とを一致させることができる。したがって、倣い機構によって、吐出口を重ね合わせ部の位置に案内すると同時に、吐出口の長手方向と、アウターパネルの外縁における法線方向とを一致させることが、より一層容易となる。
【００１０】
（２）（１）に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記アウターパネルの外縁に当接し、前記シーラーノズルの移動に伴って回転するローラ体を備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、倣い機構は、倣い機構は、アウターパネルの外縁に当接し、シーラーノズルの移動に伴って回転するローラ体を備えたので、アウターパネルの外縁に対する倣い機構の追従性が向上する。そのため、アウターパネルの外縁が湾曲状に形成されていても、倣い機構がスムーズに追従し、倣い機構を装着したシーラーノズルに無理な負担を掛けることがない。
よって、本発明によれば、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、シーラーノズルの変形、折損等を防止しつつ、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる。
【００１２】
（３）（１）又は（２）に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記シーラーノズルに揺動可能に支持された２つのアーム部が、前記吐出口の幅方向中心線に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角で傾斜しながら前記アウターパネルの外縁に当接する第１ガイド部材を備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、倣い機構は、シーラーノズルに揺動可能に支持された２つのアーム部が、吐出口の幅方向中心線に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角で傾斜しながらアウターパネルの外縁に当接する第１ガイド部材を備えたので、第１ガイド部材によってシーラーノズルをシーラーガンに対して回動させ、吐出口の長手方向と、アウターパネルの外縁における法線方向とを略一致させることができる。
具体的には、第１ガイド部材における２つのアーム部は、シーラーノズルに揺動可能に支持されている。また、２つのアーム部は、吐出口の幅方向中心線に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角で傾斜しながらアウターパネルの外縁に当接している。そのため、ロボットがシーラーノズルをシーラー塗布の送り方向へ移動させると、２つのアーム部が、吐出口の幅方向中心線に対してそれぞれ略均等な大きさの傾斜角を維持すべく、２つのアーム部は、シーラーノズルをシーラーガンに対して回動させる。ここで、吐出口の幅方向中心線は、２つのアーム部によって形成する内角の２等分線と一致する。吐出口の幅方向中心線は、吐出口の長手方向に形成され、２つのアーム部によって形成する内角の２等分線は、アウターパネルの外縁における法線方向に形成されている。したがって、２つのアーム部を有する第１ガイド部材は、アウターパネルの外縁が湾曲状に形成されていても、吐出口における長手方向を、常にアウターパネルの外縁における法線方向と一致させることができる。その結果、第１ガイド部材を備えた倣い機構は、スリット状に形成された吐出口を、シーラー塗布に対する最適な条件に自動的に合致させることができる。
よって、本発明によれば、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚でより一層見栄え良くシーラー塗布することができる。
【００１４】
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記倣い機構は、前記吐出口から所定の長さ突出するロッド部の先端が、前記外周フランジ先端と前記インナーパネル裏面とで形成する段差部に当接する第２ガイド部材を備えたことを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、倣い機構は、吐出口から所定の長さ突出するロッド部の先端が、外周フランジ先端とインナーパネル裏面とで形成する段差部に当接する第２ガイド部材を備えたので、第２ガイド部材によって、吐出口とヘミング加工された重ね合わせ部との隙間を所定値に保持することができる。また、第２ガイド部材によって、吐出口を外周フランジ先端とインナーパネル裏面とで形成する段差部に沿わせて移動させることができる。そのため、第２ガイド部材を備えた倣い機構は、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に対するシーラー吐出位置を安定化させることができる。
よって、本発明によれば、より一層均一な幅と均一な膜厚で、さらに見栄え良くシーラー塗布することができる。
なお、ロッド部の先端には、球体を嵌装させ、球体が段差部に回動しながら当接することが好ましい。また、ロッド部の先端は、吐出口の長手方向中央部を外周フランジ先端に位置させるように段差部に当接することが好ましい。
【００１６】
（５）（４）に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記シーラーガンは、前記シーラーノズルの回動軸と直交する方向に伸縮できる伸縮機構付き台座を介して前記ロボットに取り付けたことを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、シーラーガンは、シーラーノズルの回動軸と直交する方向に伸縮できる伸縮機構付き台座を介してロボットに取り付けたので、倣い機構の第２ガイド部材に追随してシーラーガンを自動的に移動させることができる。そのため、シーラーガンの位置を微妙に補正することなく、吐出口を重ね合わせ部に案内すると同時に、吐出口の長手方向とアウターパネルの外縁における法線方向とを一致させることができる。
よって、本発明によれば、ロボットのティーチングに掛かる工数を低減することができる。また、高度な熟練を要することなく迅速なティーチングを行うことができる。
【００１８】
（６）（１）乃至（５）のいずれか１つに記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記シーラーノズルの先端部は、略Ｌ字状又は略Ｊ字状に形成され、前記吐出口は、前記シーラーガンに対峙する方向に向けて開口されていることを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、シーラーノズルの先端部は、略Ｌ字状又は略Ｊ字状に形成され、吐出口は、シーラーガンに対峙する方向に向けて開口されているので、シーラーノズルの吐出口とシーラーガンとをワークを挟んで対向する位置に配置しながら、シーラー塗布することができる。そのため、本発明に係る車両のシーラー塗布装置は、ワークを車両のボディーに取り付けた状態で、ワークに対して車両外方にシーラーガンを配置し、車両内方からシーラー塗布することができ、例えば、電着塗装後で中塗り前の工程にて、シーラー塗布することができる。
よって、本発明によれば、電着塗装の直前に行われるシャワー洗浄に先立ち、シーラーを加熱によって予備硬化（プレキュア）する必要がなく、予備硬化（プレキュア）に対応する高価なシーラー（プレキュアシーラー）を用いず、安価なシーラーを用いることができる。また、予備硬化のための加熱設備や、加熱エネルギーを省略でき、シーラーコストの大幅な低減が可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ワークの外縁が湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる車両のシーラー塗布装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の側面図である。
【図２】図１に示すＡ視詳細図である。
【図３】図１に示す車両のシーラー塗布装置の動作説明図である。
【図４】従来の車両のシーラー塗布装置の模式的斜視図である。
【図５】特許文献１に記載されたシーラー塗布装置の断面図である。
【図６】図５に示すシーラー塗布装置をワークのコーナー部に適用するときの、シーラーノズル先端部の部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の構造を説明し、その後、当該シーラー塗布装置の塗布方法を説明する。最後に、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置における作用効果を説明する。
【００２３】
＜シーラー塗布装置の構造＞
まず、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の構造を、図１、図２を用いて説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の側面図を示す。図２に、図１に示すＡ視詳細図を示す。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０は、ワーク（車両用ドア）Ｗが車両ＶのボディーＢに取り付けられた状態で、アウターパネルＷ０の表面側にシーラーガン２を配置して、アウターパネルＷ０の裏面側からヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラーＳを塗布する装置である。なお、ワークＷは、車両用ドアに限らない。例えば、ボンネットやトランクなど、ボディーＢに取り付けられる各種蓋物が該当する。
車両のシーラー塗布装置１０は、車両外方に設置したロボット１と、当該ロボット１のアーム先端に伸縮機構２２付き台座２３を介して取り付けたシーラーガン２と、シーラーガン２の先端部２１に取り付けたシーラーノズル３と、シーラーノズル３に装着した倣い機構４とを備えている。
【００２５】
ロボット１は、多関節型のロボットであり、アーム先端には、略矩形状の台座２３が締結されている。台座２３の上端には、シーラーノズル３の回動軸３２１と直交する方向に伸縮できる伸縮機構２２が形成されている。伸縮機構２２の上端には、略鉤型に形成されたシーラーガン２が取り付けられている。シーラーガン２の先端部２１には、筒状のシーラーノズル３が継手部３２で軸回動可能に取り付けられている。
【００２６】
シーラーノズル３は、継手部３２から延伸された中間部３３が回動軸３２１に対して離間する方向へ傾斜するように形成され、その先の先端部３１が略Ｌ字状に形成されている。先端部３１は、回動軸３２１に対して平行に延伸する基部３１２で略直角に折れ曲がり、回動軸３２１に対して直交する方向に延伸している。シーラーノズル３の外径は、２〜３ｍｍ程度である。シーラーノズル３の先端部３１には、回動軸３２１に対して直交する方向に沿ってスリット状の吐出口３１１が形成されている。吐出口３１１の長手方向中央部３１４は、回動軸３２１における延長線上に形成されている。吐出口３１１は、長方形孔に形成され、シーラーガン２の先端部２１に対峙する方向（矢印Ｊの方向）に向けて開口されている。吐出口３１１とヘミング加工された重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１は、４〜５ｍｍ程度が好ましい。
【００２７】
図１、図２に示すように、倣い機構４は、シーラーノズル３の先端部３１における基部３１２に揺動可能に支持された同一長さからなる２つのアーム部５１、５２が、吐出口３１１の幅方向中心線３１５に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角θ１、θ２で傾斜しながらアウターパネルＷ０の外縁ＷＧに当接する第１ガイド部材５を備えている。
シーラーノズル３の先端部３１における基部３１２には、略矩形状の取付板３１３が固着され、その両側端には、２つのアーム部５１、５２がそれぞれ軸部５１１、５２１で揺動可能に軸支されている。２つのアーム部５１、５２の下端には、ローラ体５１２、５２２がそれぞれ回動可能に軸支されている。各ローラ体５１２、５２２は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧに当接する。取付板３１３と各アーム部５１、５２との間には、引張りばね５３、５４が装着されている。引張りばね５３、５４は、ローラ体５１２、５２２同士が近接する方向に付勢している。
【００２８】
ロボット１がシーラーノズル３をシーラー塗布する方向へ移動させると、２つのアーム部５１、５２が、吐出口３１１の幅方向中心線Ｌ１に対してそれぞれ略均等な大きさの傾斜角θ１、θ２を維持すべく、シーラーノズル３をシーラーガン２に対して回動させる。ここで、吐出口３１１の幅方向中心線３１５は、２つのアーム部５１、５２によって形成する内角θの２等分線Ｌ１と一致する。吐出口３１１の幅方向中心線３１５は、吐出口３１１の長手方向（矢印Ｓ１の方向）に形成され、２つのアーム部５１、５２によって形成する内角θの２等分線Ｌ１は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向（矢印Ｈ１の方向）に形成されている。したがって、２つのアーム部５１、５２を有する第１ガイド部材５は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧが湾曲状に形成されていても、吐出口３１１における長手方向Ｓ１を、常にアウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１と一致させることができる。
【００２９】
また、倣い機構４は、吐出口３１１から所定の長さ突出するロッド部６１の先端が、外周フランジ先端Ｗ１とインナーパネルＷ２裏面とで形成する段差部Ｗ４に当接する第２ガイド部材６を備えている。ロッド部６１は、Ｕ字状の金具６２によって、吐出口３１１が形成されたシーラーノズル側端（シーラーノズルの送り方向手前側）に固定されている。ロッド部６１は、シーラーノズル３の先端部３１に対して直交する方向に固定されている。アウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置が変化したとき、ロッド部６１がこれに追従するが、前述したアーム部５１、５２の傾斜角θ１、θ２が増減して、吐出口３１１における長手方向Ｓ１を、常にアウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１と一致させる。
【００３０】
ここで、ロッド部６１の先端には、球体６１１を嵌装させ、球体６１１が段差部Ｗ４に回動しながら当接することが好ましい。球体６１１が段差部Ｗ４に回動しながら当接することによって、摩擦抵抗を減少させることができるので、第１ガイド部材５によるシーラーノズル３の回動を、迅速に行わせることができる。
また、ロッド部６１は、吐出口３１１の長手方向中央部３１４を外周フランジ先端Ｗ１に位置させるように段差部Ｗ４に当接することが好ましい。吐出口３１１の長手方向中央部３１４を外周フランジ先端Ｗ１に位置させることによって、塗布するシーラーＳの幅方向中心を段差部Ｗ４に一致させることができるので、微妙な隙間が生じやすい段差部Ｗ４に確実にシーラー塗布することができる。
【００３１】
また、吐出口３１１における幅方向の孔寸法ｄ２は、長手方向の孔寸法ｄ３に対して０．１〜０．２倍程度が好ましい。例えば、幅方向の孔寸法ｄ２が０．３ｍｍ程度のとき、長手方向の孔寸法ｄ３が３ｍｍ程度であると良い。
また、ロッド部６１と吐出口３１１の幅方向中心線３１５との距離ｄ４は、短い方が好ましい。２つのアーム部５１、５２の傾斜角θ１、θ２を均等にさせ易いからである。ロッド部６１の球体６１１は、半径ｄ５がアウターパネルＷ０の板厚以内であることが好ましい。ロッド部６１の先端が、段差部Ｗ４から外れにくいからである。
【００３２】
＜シーラー塗布装置の塗布方法＞
次に、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の塗布方法を、図３を用いて説明する。図３に、図１に示す車両のシーラー塗布装置の動作説明図を示す。なお、図３（ａ）は、ワークＷにおける外縁ＷＧが直線状に形成されている箇所にシーラー塗布する場合を示し、図３（ｂ）は、ワークＷにおける外縁ＷＧが直線から湾曲する箇所にシーラー塗布する場合を示し、図３（ｃ）は、ワークＷにおける外縁ＷＧが湾曲状に形成されている箇所にシーラー塗布する場合を示す。
【００３３】
図３（ａ）に示すように、ワークＷにおける外縁ＷＧが直線状に形成されている箇所にシーラー塗布する場合、シーラーノズルの先端部３１は、２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線上に位置している。２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線は、ワークＷにおける外縁ＷＧと直交する。したがって、シーラーノズルの先端部３１が外縁ＷＧと直交する位置で、シーラーノズルの先端部３１に形成した吐出口３１１の長手方向と、外縁ＷＧの法線方向とが一致する。また、ロッド部６１によって、吐出口３１１が外周フランジ先端Ｗ１に位置するので、均一な幅と均一な膜厚でシーラー塗布することができる。
【００３４】
図３（ｂ）に示すように、ワークＷにおける外縁ＷＧが直線から湾曲する箇所にシーラー塗布する場合も、シーラーノズルの先端部３１は、２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線上に位置している。２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線は、シーラーノズルの先端部３１がワークＷにおける外縁ＷＧと交叉する位置で、当該外縁ＷＧにおける接線と直交する。したがって、シーラーノズルの先端部３１が外縁ＷＧと交叉する位置で、シーラーノズルの先端部３１に形成した吐出口３１１の長手方向と、外縁ＷＧの法線方向とが一致する。また、ロッド部６１によって、吐出口３１１が外周フランジ先端Ｗ１に位置するので、均一な幅と均一な膜厚でシーラー塗布することができる。
【００３５】
図３（ｃ）に示すように、ワークＷにおける外縁ＷＧが湾曲状に形成されている箇所にシーラー塗布する場合も、シーラーノズルの先端部３１は、２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線上に位置している。２つのアーム部５１、５２で形成する内角の２等分線は、シーラーノズルの先端部３１がワークＷにおける外縁ＷＧと交叉する位置で、当該外縁ＷＧにおける接線と直交する。したがって、シーラーノズルの先端部３１が外縁ＷＧと交叉する位置で、シーラーノズルの先端部３１に形成した吐出口３１１の長手方向と、外縁ＷＧの法線方向とが一致する。また、ロッド部６１によって、吐出口３１１が外周フランジ先端Ｗ１に位置するので、均一な幅と均一な膜厚でシーラー塗布することができる。
以上のように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０によれば、ワークＷの外縁ＷＧが直線状に形成されていても湾曲状に形成されていても、常にヘミング加工の重ね合わせ部に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる。
【００３６】
＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０によれば、シーラーノズル３には、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧに倣いながらシーラーノズル３の先端部３１をアウターパネルＷ０の外縁ＷＧと交叉させ、当該交叉する位置でアウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１と吐出口３１１の長手方向Ｓ１とを一致させる倣い機構４を装着したので、ワークＷのコーナー部のようにヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外縁ＷＧが湾曲状に形成されていても、シーラーノズル３の先端部３１がアウターパネルＷ０の外縁ＷＧに交叉する位置で、その外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１と吐出口３１１の長手方向Ｓ１とを倣い機構４によって自動的に一致させた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラー塗布することができる。そのため、本発明に係る車両Ｖのシーラー塗布装置１０は、多くのティーチングポイントや高度な熟練を要することなく、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる。
【００３７】
また、本実施形態によれば、倣い機構４は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧに当接し、シーラーノズル３の移動に伴って回転するローラ体５１２、５２２を備えたので、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧに対する倣い機構４の追従性が向上する。そのため、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧが湾曲状に形成されていても、倣い機構４がスムーズに追従し、倣い機構４を装着したシーラーノズル３に無理な負担を掛けることがない。よって、シーラーノズル３の変形、折損等を防止しつつ、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に均一な幅と均一な膜厚で見栄え良くシーラー塗布することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、倣い機構４は、シーラーノズル３に揺動可能に支持された２つのアーム部５１、５２が、吐出口３１１の幅方向中心線３１５に対して対称な位置で、それぞれ略均等な大きさの傾斜角θ１、θ２で傾斜しながらアウターパネルＷ０の外縁ＷＧに当接する第１ガイド部材５を備えたので、第１ガイド部材５によってシーラーノズル３をシーラーガン２に対して回動させ、吐出口３１１の長手方向Ｓ１と、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１とを略一致させることができる。
【００３９】
具体的には、第１ガイド部材５における２つのアーム部５１、５２は、シーラーノズル３に揺動可能に支持されている。また、２つのアーム部５１、５２は、吐出口３１１の幅方向中心線３１５に対してそれぞれ略均等な大きさの傾斜角θ１、θ２で傾斜しながらアウターパネルＷ０の外縁ＷＧに当接している。そのため、ロボット１がシーラーノズル３をシーラー塗布する送り方向へ移動させると、２つのアーム部５１、５２が、吐出口３１１の幅方向中心線３１５に対してそれぞれ略均等な大きさの傾斜角θ１、θ２を維持すべく、２つのアーム部５１、５２は、シーラーノズル３をシーラーガン２に対して回動させる。ここで、吐出口３１１の幅方向中心線３１５は、２つのアーム部５１、５２によって形成する内角θの２等分線Ｌ１と一致する。吐出口３１１の幅方向中心線３１５は、吐出口３１１の長手方向Ｓ１に形成され、２つのアーム部５１、５２によって形成する内角θの２等分線Ｌ１は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１に形成されている。したがって、２つのアーム部５１、５２を有する第１ガイド部材５は、アウターパネルＷ０の外縁ＷＧが湾曲状に形成されていても、吐出口３１１における長手方向Ｓ１を、常にアウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１と一致させることができる。その結果、第１ガイド部材５を備えた倣い機構４は、スリット状に形成された吐出口３１１を、シーラー塗布に対する最適な条件に自動的に合致させることができる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、倣い機構４は、吐出口３１１から所定の長さ突出するロッド部６１の先端が、外周フランジ先端Ｗ１とインナーパネルＷ２裏面とで形成する段差部Ｗ４に当接する第２ガイド部材６を備えたので、第２ガイド部材６によって、吐出口３１１とヘミング加工された重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１を所定値に保持することができる。また、第２ガイド部材６によって、吐出口３１１を外周フランジ先端Ｗ１とインナーパネルＷ２裏面とで形成する段差部Ｗ４に沿わせて移動させることができる。そのため、第２ガイド部材６を備えた倣い機構４は、ワークＷの外縁ＷＧが湾曲状に形成されていても、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に対するシーラー吐出位置を安定化させることができる。
【００４１】
また、本実施形態によれば、シーラーガン２は、シーラーノズル３の回動軸３２１と直交する方向に伸縮できる伸縮機構２２付き台座２３を介してロボット１に取り付けたので、倣い機構４の第２ガイド部材６に追随してシーラーガン２を自動的に移動させることができる。そのため、シーラーガン２の位置を微妙に補正することなく、吐出口３１１を重ね合わせ部Ｗ３に案内すると同時に、吐出口３１１の長手方向Ｓ１とアウターパネルＷ０の外縁ＷＧにおける法線方向Ｈ１とを一致させることができる。よって、ロボット１のティーチングに掛かる工数を低減することができる。また、高度な熟練を要することなく迅速なティーチングを行うことができる。
【００４２】
また、本実施形態によれば、シーラーノズル３の先端部３１は、略Ｌ字状に形成され、吐出口３１１は、シーラーガン２に対峙する方向（矢印Ｊの方向）に向けて開口されているので、シーラーノズル３の吐出口３１１とシーラーガン２とをワークＷを挟んで対向する位置に配置しながら、シーラー塗布することができる。そのため、本シーラー塗布装置１０は、ワークＷを車両ＶのボディーＢに取り付けた状態で、ワークＷに対して車両外方にシーラーガン２を配置し、車両内方からシーラー塗布することができ、例えば、電着塗装後で中塗り前の工程にて、シーラー塗布することができる。よって、電着塗装の直前に行われるシャワー洗浄に先立ち、シーラーＳを加熱によって予備硬化（プレキュア）する必要がなく、予備硬化（プレキュア）に対応する高価なシーラー（プレキュアシーラー）を用いず、安価なシーラーＳを用いることができる。また、予備硬化のための加熱設備や、加熱エネルギーを省略でき、シーラーコストの大幅な低減が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、例えば、車両用ドアのヘミング加工による重ね合わせ部にシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置に利用できる。
【符号の説明】
【００４４】
１                      ロボット
２                      シーラーガン
３                      シーラーノズル
４                      倣い機構
５                      第１ガイド部材
６                      第２ガイド部材
１０                    シーラー塗布装置
２２                    伸縮機構
２３                    台座
３１                    先端部
３２                    継手部
３３                    中間部
５１、５２              アーム部
５３、５４              引張りばね
６１                    ロッド部
３１１                  吐出口
３１２                  基部
３１３                  取付板
３１４                  長手方向中央部
３１５                  幅方向中心線
３２１                  回動軸
５１２、５２２          ローラ体
６１１                  球体
Ｈ１                    法線方向
Ｌ１                    ２等分線
Ｓ                      シーラー
Ｓ１                    長手方向
Ｗ                      ワーク
Ｗ０                    アウターパネル
Ｗ１                    外周フランジ先端
Ｗ２                    インナーパネル
Ｗ３                    重ね合わせ部
Ｗ４                    段差部  
【図１】
2015202427.tif 000003
【図２】
2015202427.tif 000004
【図３】
2015202427.tif 000005
【図４】
2015202427.tif 000006
【図５】
2015202427.tif 000007
【図６】
2015202427.tif 000008