(57)【要約】【課題】ドライバに対して適切に警報を報知することができる。【解決手段】距離センサ１０により、自車両のＡピラー又はサイドミラーに設置され、かつ、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する予め定められた方向に存在する対象物までの距離を測定し、隠蔽率算出部２４により、測定された対象物までの距離と、予め定められた距離センサ１０の設置位置、Ａピラーの外形位置、対象物の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる対象物の隠蔽率を算出し、警報部２６により、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、ドライバに対して警報を報知する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のＡピラー又はサイドミラーに設置され、かつ、ドライバが前記Ａピラーを見たときの視線方向に対応する予め定められた方向に存在する対象物までの距離を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定された前記対象物までの距離と、予め定められた前記測定手段の設置位置、前記Ａピラーの外形位置、前記対象物の大きさ、及び前記ドライバの視点位置とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーによる前記対象物の隠蔽率を算出する隠蔽率算出手段と、
前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、前記ドライバに対して警報を報知する警報手段と、
を含む、警報装置。
【請求項２】
前記測定手段により測定された前記対象物までの距離に基づいて、前記自車両と前記対象物とが衝突するまでの衝突時間を算出する衝突時間算出手段を更に含み、
前記警報手段は、前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が予め定められた所定値以上である場合であって、かつ、前記衝突時間算出手段により算出された衝突時間が予め定められた所定時間以下である場合に、前記ドライバに対して警報を報知する請求項１記載の警報装置。
【請求項３】
前記隠蔽率算出手段は、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離と、予め定められた前記測定手段の設置位置、前記Ａピラーの外形位置、前記対象物の大きさ、及び前記ドライバの視点位置とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーを表す外形領域と、前記ドライバの視点位置から見たときの前記対象物の外形領域とを算出し、前記算出された前記Ａピラーを表す外形領域と前記対象物の外形領域とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーによる前記対象物の隠蔽率を算出する請求項１又は２記載の警報装置。
【請求項４】
前記衝突時間算出手段は、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離に基づいて、前記自車両と前記対象物との相対速度を更に算出し、
前記警報手段は、前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が予め定められた所定値以上である場合であって、前記衝突時間算出手段により算出された衝突時間が予め定められた所定時間以下であって、かつ、前記衝突時間算出手段により算出された相対速度が予め定められた所定の範囲に含まれる場合に、前記ドライバに対して警報を報知する請求項２記載の警報装置。
【請求項５】
前記測定手段は、レーザ光を前記対象物に投光して、前記対象物により反射された前記レーザ光を受光することにより前記対象物までの距離を測定する請求項１〜４の何れか１項記載の警報装置。
【請求項６】
前記警報手段は、スピーカによる音又はディスプレイの表示により前記ドライバに対して警報を報知する請求項１〜５の何れか１項記載の警報装置。
【請求項７】
コンピュータを、
自車両のＡピラー又はサイドミラーに設置され、かつ、ドライバが前記Ａピラーを見たときの視線方向に対応する予め定められた方向に存在する対象物までの距離を測定する測定手段により測定された前記対象物までの距離と、予め定められた前記測定手段の設置位置、前記Ａピラーの外形位置、前記対象物の大きさ、及び前記ドライバの視点位置とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーによる前記対象物の隠蔽率を算出する隠蔽率算出手段、及び
前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、前記ドライバに対して警報を報知する警報手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置及びプログラムに係り、特に、車両に設けられ、ドライバの死角領域に存在する対象物に関してドライバに警報を報知するための警報装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、車両のＡピラー等による死角領域中の危険要因を認識できる車両用周囲状況表示装置が知られている（特許文献１）。これは、車両に装備され該車両の周囲状況を画像情報として検出する撮像手段１０と、該車両の室内に装備され該撮像手段１０で検出された車両の周囲状況を画面上に画像表示する画像表示手段２０と、該車両の周囲で該車両に対して相対移動する移動体を検出する移動体検出手段３０と、該移動体検出手段３０からの情報に基づいて、該移動体の該画面上での位置を計算し、該画面中の該移動体の存在する画像領域に強調表示を加える強調表示手段４０とを備えていることを特徴とする。
【０００３】
また、Ａピラーにより生じる死角領域の映像状況を運転者に提供して安全運転を行うことができる運転死角モニタリング装置が知られている（特許文献２）。これは、前方ピラーに装着され、前方ピラーによる運転者の死角領域の映像を撮影するための撮影装置と、前記撮影装置に連結され、前記撮影装置から撮影された映像情報を分析、変換及び加工する映像制御装置と、映像信号ケーブルにより前記映像制御装置に連結され、映像制御装置から供給される映像信号を運転者にディスプレイするディスプレイ装置とを備えていることを特徴とする。
【０００４】
また、運転者が注意を払うべき領域の画像を表示することができる運転支援システムが知られている（特許文献３）。これは、死角領域Ｚｄを含んだ車両Ｃの周辺を示す周辺画像を取得し、車両Ｃの走行予想軌跡を特定して、該走行予想軌跡に基づいて、予想走行距離だけ走行した後に車両Ｃが通過すると予想される予想通過地点ＰＲ，ＰＬを特定し、死角領域Ｚｄと予想通過地点ＰＲ，ＰＬとの位置関係に基づいて、ピラーＰの輪郭を示す線画の表示画面内における表示位置を特定して、該線画の表示位置に基づいて、表示画面に表示する画像の範囲を周辺画像に対して特定し、当該範囲の画像を周辺画像から切り出して、切り出された範囲の画像を表示画面に表示すると共に、輪郭の線画を同表示画面における表示位置に表示することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２２３４８７号公報
【特許文献２】特開２００４−３４９５７号公報
【特許文献３】特開２０１０−２３８１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の技術においては、Ａピラーの死角領域に存在し、自車両に接近する周辺車両や歩行者等の移動物を選択して、ドライバにモニタ強調表示して知らせる装置であることから、サイドミラーを含むＡピラーの領域には隙間があり、比較的大きなものや接近したものはその間隙を通してドライバが視認することが可能であるため、無差別に過剰強調されてしまい、非常に見難い表示となる問題点がある。
【０００７】
また、特許文献２に記載の技術においては、Ａピラーに組み込まれた撮像装置により、Ａピラーによる死角領域を撮像して、Ａピラー内側に設置されたディスプレイに表示する装置であるため、特許文献１に記載の技術と同様の問題点がある。さらに、狭いピラー部分への表示は、背景との整合性や、映像取得から表示までの時間遅れなど、ドライバの視認性が悪く、死角に存在する歩行者の発見遅れが生じるという問題点がある。
【０００８】
また、特許文献３に記載の技術においては、右折時の進路上、かつ、死角領域を選択的に表示する装置であるため、特許文献１に記載の技術と同様の問題点がある。さらに、右折時の進路上の物体は必ずしも自車との接触する危険は大きいわけではなく、例えば、自車進路から遠ざかる方向へ移動している場合には危険度は少なく、ドライバに過剰な表示を与える場合もあり、非常に見難い表示となる問題点がある。
【０００９】
本発明では、ドライバに対して適切に警報を報知することができる警報装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、第１の発明の警報装置は、自車両のＡピラー又はサイドミラーに設置され、かつ、ドライバが前記Ａピラーを見たときの視線方向に対応する予め定められた方向に存在する対象物までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離と、予め定められた前記測定手段の設置位置、前記Ａピラーの外形位置、前記対象物の大きさ、及び前記ドライバの視点位置とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーによる前記対象物の隠蔽率を算出する隠蔽率算出手段と、前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、前記ドライバに対して警報を報知する警報手段と、を含んで構成されている。
【００１１】
第１の発明によれば、測定手段により、自車両のＡピラー又はサイドミラーに設置され、かつ、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する予め定められた方向に存在する対象物までの距離を測定し、隠蔽率算出手段により、測定された対象物までの距離と、予め定められた測定手段の設置位置、Ａピラーの外形位置、対象物の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる対象物の隠蔽率を算出し、警報手段により、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、ドライバに対して警報を報知する。
【００１２】
このように、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する方向に存在する対象物までの距離を測定し、測定された対象物までの距離と、予め定められた測定手段の設置位置、Ａピラーの外形位置、対象物の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる対象物の隠蔽率を算出し、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、ドライバに対して警報を報知することにより、ドライバに対して適切に警報を報知することができる。
【００１３】
また、第１の発明において、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離に基づいて、前記自車両と前記対象物とが衝突するまでの衝突時間を算出する衝突時間算出手段を更に含み、前記警報手段は、前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が予め定められた所定値以上である場合であって、かつ、前記衝突時間算出手段により算出された衝突時間が予め定められた所定時間以下である場合に、前記ドライバに対して警報を報知するようにしてもよい。
【００１４】
また、第１の発明において、前記隠蔽率算出手段は、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離と、予め定められた前記測定手段の設置位置、前記Ａピラーの外形位置、前記対象物の大きさ、及び前記ドライバの視点位置とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーを表す外形領域と、前記ドライバの視点位置から見たときの前記対象物の外形領域とを算出し、前記算出された前記Ａピラーを表す外形領域と前記対象物の外形領域とに基づいて、前記ドライバの視点位置から見たときの前記Ａピラーによる前記対象物の隠蔽率を算出するようにしてもよい。
【００１５】
また、第１の発明において、前記衝突時間算出手段は、前記測定手段により測定された前記対象物までの距離に基づいて、前記自車両と前記対象物との相対速度を更に算出し、  前記警報手段は、前記隠蔽率算出手段により算出された隠蔽率が予め定められた所定値以上である場合であって、前記衝突時間算出手段により算出された衝突時間が予め定められた所定時間以下であって、かつ、前記衝突時間算出手段により算出された相対速度が予め定められた所定の範囲に含まれる場合に、前記ドライバに対して警報を報知してもよい。
【００１６】
また、第１の発明において、前記測定手段は、レーザ光を前記対象物に投光して、前記対象物により反射された前記レーザ光を受光することにより前記対象物までの距離を測定するようにしてもよい。
【００１７】
また、第１の発明において、前記警報手段は、スピーカによる音又はディスプレイの表示により前記ドライバに対して警報を報知してもよい。
【００１８】
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、上記の警報装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明の警報装置及びプログラムによれば、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する方向に存在する対象物までの距離を測定し、測定された対象物までの距離と、予め定められた測定手段の設置位置、Ａピラーの外形位置、対象物の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる対象物の隠蔽率を算出し、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、ドライバに対して警報を報知することにより、ドライバに対して適切に警報を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車両に固定した直交座標の例を示す図である。
【図２】歩行者を長方形と仮定した例を示す図である。
【図３】車両のＡピラーの外形位置の各々の例を示す図である。
【図４】歩行者と自車両の関係の例を示す図である。
【図５】ドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐの例を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】距離センサの設置の例を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態に係る警報装置における警報処理ルーチンを示すフローチャート図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る警報装置における警報処理ルーチンを示すフローチャート図である。
【図１１】ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に限定して車両に搭載したスキャン式レーダによる移動物検出結果に本発明を適用した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。尚、各図面において、実質的に同一又は等価な構成要素又は部分には同一の参照符号を付している。
【００２２】
＜本発明の原理＞
本実施の形態では、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒを計算する。隠蔽率Ｒを計算するために、まず、図１に示すような車両に固定した直交座標系を想定する。また、ドライバの視点位置をドライバ視点位置ｐ０とし、距離センサの位置を距離センサ位置ｐｓとする。なお、本実施の形態においては、ドライバ視点位置ｐ０、及び距離センサ位置ｐｓは予め定められているものとし、下記（１）及び（２）に示す、直交座標系の原点を基準としたドライバ視点位置ベクトルｐ０＾、及び距離センサ位置ベクトルｐｓ＾も同様に予め定められているものとする。
【００２３】
【数１】
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【００２４】
また、図２に示すように、歩行者を長方形と仮定し、当該歩行者の各頂点をｐａ、ｐｂ、ｐｃ、及びｐｄとする。また、図３に示すように、車両のＡピラーの外形位置の各々をｐ１、ｐ２、…、ｐ１２、ｐ１３とする。なお、本実施の形態においては、当該歩行者の高さｈｐ、及び幅ｗｐは、予め定数として与えられているものとする。また、当該設定された外形位置の各々は、予め定められているものとし、同様にＡピラーの外形位置毎の位置ベクトルの各々も予め定められているものとする。また、図４に歩行者と自車両の関係の例を示す。
【００２５】
上記の様に設定することで、距離センサ位置ｐｓから歩行者（歩行者を長方形と仮定した場合の、当該長方形の重心ｐｐ）までの距離ｓを算出することにより、直交座標系の原点を基準とした、歩行者の各頂点までの位置ベクトル（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）の各々を下記（３）〜（６）式で算出することができる。また、視線方向の単位ベクトルｐｅ＾、走行平面に直交する方向のベクトルｅｚ＾、及び視線方向の単位ベクトルｐｅ＾と走行平面に直交する方向のベクトルｅｚ＾とに直交するベクトルｐｆ＾を、下記（７）〜（９）式として設定する。なお、本実施の形態においては、視線方向の単位ベクトルｐｅ＾、走行平面に直交する方向のベクトルｅｚ＾、及び視線方向の単位ベクトルｐｅ＾と走行平面に直交する方向のベクトルｅｚ＾とに直交するベクトルｐｆ＾は予め定められているものとする。また、式中のｈｓは距離センサの走行平面からの高さである。
【００２６】
【数２】
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【００２７】
測定された距離センサｐｓと歩行者との距離ｓと、ドライバ視点位置ベクトルｐ０＾と、距離センサ位置ベクトルｐｓ＾とに基づいて、下記（１０）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´を算出する。また、上記（３）〜（６）式に従って算出される歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）と、下記（１０）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´とに基づいて、下記（１１）〜（１４）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）を算出する。また、Ａピラーの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１＾〜ｐ１３＾）と、下記（１０）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´とに基づいて、下記（１５）〜（１８）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）を算出する。なお、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々は、ドライバ視点位置ｐ０を原点として、焦点距離１で透視変換した座標値に相当する。
【００２８】
【数３】
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【００２９】
上記（１１）〜（１４）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）から、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域を算出する。また、上記（１５）〜（１８）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）から、ドライバ視点位置ｐ０から見たときのＡピラーを表す外形領域を算出する。算出されたドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域と、ドライバ視点位置ｐ０から見たときのＡピラーを表す外形領域とに基づいて、ドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐを算出する。図５にドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐの例を示す。なお、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒは、下記（１９）式に従って算出される。
【００３０】
【数４】
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【００３１】
そして、算出されたドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐと、上記（１９）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒとに基づいて、下記（２０）式に従って、ドライバから見たＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒを算出する。
【００３２】
【数５】
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【００３３】
＜本発明の第１の実施の形態に係る警報装置の構成＞
次に、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置について説明する。図６に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置１００は、距離センサ１０と、演算部２０と、スピーカ５０とを備えている。なお、距離センサ１０が測定手段の一例である。
【００３４】
距離センサ１０は、投光部及び受光部からなるレーザ測距センサを用いる。距離センサ１０は、投光部により投光されたレーザ光が歩行者により反射されて受光部で受光されるまでのＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）を計測することにより、距離センサ１０の距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓを取得し、演算部２０に出力する。距離センサ１０は、図７に示すように、車両のＡピラーに組み込まれる。また、ドライバが、予め定められたドライバ視点位置ｐ０からＡピラー方向を見たときの視線方向と、距離センサ１０によるレーザの投光方向とが平行になり、かつ、距離センサ１０によるレーザの投光方向が、路面からの高さｈｓであって、水平方向になるように、距離センサ１０が設置されるものとする。なお、距離センサ１０によるレーザ光の投光は、繰り返し行うものとする。また、歩行者が対象物の一例である。
【００３５】
演算部２０は、隠蔽率算出部２４と、警報部２６とを含んで構成されている。
【００３６】
隠蔽率算出部２４は、距離センサ１０から入力される距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓに基づいて、上記（３）〜（６）式、及び上記（１０）〜（２０）式に基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒを算出し、警報部２６に出力する。
【００３７】
具体的には、まず、距離センサ１０から入力される距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓに基づいて、上記（３）〜（６）式に従って、歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）を算出する。また、距離センサ１０から入力される距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓに基づいて、上記（１０）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´を算出する。
【００３８】
次に、上記（３）〜（６）式に従って算出された、歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）と、上記（１０）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´とに基づいて、上記（１１）〜（１４）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）を算出する。また、Ａピラーの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１＾〜ｐ１３＾）と、上記（１０）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´とに基づいて、上記（１５）〜（１８）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）を算出する。
【００３９】
次に、上記（１１）〜（１４）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）に基づいて、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域を算出する。また、上記（１５）〜（１８）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）に基づいて、ドライバ視点位置ｐ０から見たときのＡピラーを表す外形領域を算出する。算出されたドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域と、ドライバ視点位置ｐ０から見たときのＡピラーを表す外形領域とに基づいて、ドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐを算出する。なお、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒは、上記（１９）式に従って算出される。
【００４０】
そして、算出されたドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐと、上記（１９）式に従って算出された、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒとに基づいて、上記（２０）式に従って、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒを算出し、警報部２６に出力する。
【００４１】
警報部２６は、隠蔽率算出部２４から入力される隠蔽率Ｒが予め定められた所定値以上か否かを判定し、予め定められた所定値以上である場合には、ドライバから歩行者が見難いとみなし、スピーカ５０から、警報音を出力させるように制御する。
【００４２】
スピーカ５０は、車両のＡピラー又はＡピラー近辺に設置され、警報部２６の制御に従って、音を出力する。
【００４３】
＜本実施の第１の実施の形態に係る警報装置の作用＞
次に、本発明の第１の実施の形態に係る警報装置１００の作用について説明する。まず、距離センサ１０の投光部により、レーザ光を逐次投光する。そして、当該レーザ光が歩行者に反射して距離センサ１０の受光部により受光したときに、距離センサ１０によって、距離センサ１０と歩行者との距離ｓが計測され、警報装置１００へ出力される。また、警報装置１００のＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＣＰＵが実行することにより、図８に示す警報処理ルーチンが繰り返し実行される。
【００４４】
まず、ステップＳ１００では、距離センサ１０から入力される、距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓを受け付ける。
【００４５】
次に、ステップＳ１０２では、ステップＳ１００において取得した距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓに基づいて、上記（３）〜（６）式に従って、歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）を算出する。
【００４６】
次に、ステップＳ１０４では、ステップＳ１００において取得した距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓに基づいて、上記（１０）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´を算出する。
【００４７】
次に、ステップＳ１０６では、ステップＳ１０２において取得した歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ＾、ｐｂ＾、ｐｃ＾、及びｐｄ＾）と、ステップＳ１０４において取得したドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´とに基づいて、上記（１１）〜（１４）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）を算出する。
【００４８】
次に、ステップＳ１０８では、ステップＳ１０４において取得したドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´に基づいて、上記（１５）〜（１８）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）を算出する。
【００４９】
次に、ステップＳ１１０では、ステップＳ１０６において取得した、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の各頂点の位置ベクトルの各々（ｐａ´＾、ｐｂ´＾、ｐｃ´＾、及びｐｄ´＾）から算出される、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域と、ステップＳ１０８において取得した、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの外形位置毎の位置ベクトルの各々（ｐ１´＾〜ｐ１３´＾）から算出される、ドライバ視点位置ｐ０から見たときのＡピラーを表す外形領域とに基づいて、ドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐを算出する。
【００５０】
次に、ステップＳ１１２では、ステップＳ１０４において取得したドライバ視点位置ｐ０から歩行者までの距離ｓ´に基づいて、上記（１９）式に従って、ドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒを算出する。
【００５１】
次に、ステップＳ１１４では、ステップＳ１１０において取得したドライバ視点ｐ０から見たときのＡピラーと歩行者との重複領域の面積Ｓｐと、ステップＳ１１２において取得したドライバ視点位置ｐ０から見たときの歩行者の外形領域の面積Ｓｒとに基づいて、上記（２０）式に従って、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒを算出する。
【００５２】
次に、ステップＳ１１６では、ステップＳ１１４において取得したドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率Ｒが、予め定められた所定値以上か否かを判定する。隠蔽率Ｒが予め定められた所定値以上である場合には、ステップＳ１１６へ移行し、隠蔽率Ｒが予め定められた所定値未満である場合には、警報処理ルーチンを終了する。
【００５３】
次に、ステップＳ１１８では、スピーカ５０から警報を出力させるための警報命令をスピーカ５０に出力して、警報処理ルーチンを終了する。
【００５４】
以上、説明したように、第１の実施の形態に係る警報装置１００によれば、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する方向に存在する歩行者までの距離を測定し、測定された歩行者までの距離と、予め定められた距離センサ１０の設置位置、Ａピラーの外形位置、歩行者の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率を算出し、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上である場合に、ドライバに対して警報を報知することにより、ドライバに対して適切に警報を報知することができる。
【００５５】
また、Ａピラーによる隠蔽率を推定することにより、ドライバ視点から見難い場合のみ警報を報知することが可能であるため、ドライバの煩わしさを低減し、過剰警報を避けて適切にドライバに警報を報知することができる。
【００５６】
また、Ａピラー形状を考慮して、Ａピラーによる隠蔽率を算出することにより、ドライバからの物理的視認性がより適切に算出することができる。
【００５７】
また、Ａピラー近辺から、音を報知することにより、Ａピラー方向の視覚領域に隠蔽された歩行者がいることを適切にドライバに伝達することができる。
【００５８】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【００５９】
例えば、第１の実施の形態においては、距離センサ１０としてレーザ測距センサを用いる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、距離センサ１０として、単眼カメラ画像を用いて、当該単眼カメラ画像から歩行者をパターン識別により検出し、歩行者の検出結果に基づいて、歩行者までの距離を計測してもよい。また、距離センサ１０として、簡易で低コストの普及版センサを用いてもよい。
【００６０】
また、第１の実施の形態においては、隠蔽率Ｒと、予め一律に定められた所定値とを比較する場合について説明したが、これに限定されるものではない。ドライバにより歩行者が見難いと判断する隠蔽率が異なるため、例えば、隠蔽率Ｒと、ドライバ毎に予め定められた所定値とを比較するようにしてもよい。また、当該所定値をドライバが任意に設定できるようにしてもよい。
【００６１】
また、第１の実施の形態においては、スピーカ５０は、警報音を出力する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、スピーカ５０の代わりにディスプレイを用い、当該ディスプレイの表示としてシンボル、又は非発光を報知してもよい。
【００６２】
また、第１の実施の形態においては、歩行者を対象とする場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、歩行者以外の対象物を対象としてもよい。
【００６３】
また、第１の実施の形態においては、距離センサ１０を車両のＡピラーに組み込む場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、距離センサ１０を車両のサイドミラーに組み込んでもよい。
【００６４】
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成及び作用となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
第２の実施の形態では、自車両と歩行者との衝突危険性を考慮する点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００６６】
＜第２の実施の形態における警報装置の構成＞
本発明の第２の実施の形態に係る警報装置について説明する。図９に示すように、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置２００は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する警報処理ルーチンを実行するためのプログラムや各種データを記憶したＲＯＭと、を含むコンピュータで構成することが出来る。警報装置２００は、機能的には図９に示すように距離センサ１０と、演算部２２０と、スピーカ５０とを備えている。
【００６７】
演算部２２０は、測定距離記憶部２２２と、隠蔽率算出部２４と、衝突時間算出部２２８と、警報部２２６とを含んで構成されている。
【００６８】
測定距離記憶部２２２は、距離センサ１０から入力される、距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓを受け付ける毎に、時系列に記憶する。
【００６９】
衝突時間算出部２２８は、距離センサ１０から入力される距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓと、測定距離記憶部２２２に記憶されているＴ秒前における距離ｓｌとに基づいて、下記（２１）式に従って、歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐを算出する。また、衝突時間算出部２２８は、距離センサ１０から入力される距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓと、下記（２１）式に従って算出された、歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐとに基づいて、下記（２２）式に従って、歩行者と自車両との衝突時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、警報部２２６に出力する。
【００７０】
【数６】
2015156191.tif 000008
【００７１】
警報部２２６は、隠蔽率算出部２４から入力される隠蔽率Ｒと、衝突時間算出部２２８から入力される歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐ及び歩行者と自車両との衝突時間ＴＴＣとに基づいて、ドライバから歩行者が見難く、かつ、衝突危険が高いか否かを判定する。そして、ドライバから歩行者が見難く、かつ、衝突危険が高いと判定された場合には、スピーカ５０から、警報音を出力させるように制御する。具体的には、隠蔽率Ｒが予め定められた所定値以上であって、衝突時間ＴＴＣが予め定められた所定時間以下であって、かつ、相対速度ｖｐが予め定められた所定の範囲（例えば、０＜ｖｐ＜２ｍ／ｓ）に含まれる場合に、ドライバから歩行者が見難く、かつ、衝突危険が高いと判定する。なお、相対速度が予め定められた所定の範囲外である場合は、歩行者を歩行者以外のノイズと判定する。
【００７２】
＜本実施の第２の実施の形態に係る警報装置の作用＞
次に、本発明の第２の実施の形態に係る警報装置２００の作用について説明する。まず、距離センサ１０の投光部により、レーザ光を逐次投光する。そして、当該レーザ光が歩行者に反射して距離センサ１０の受光部により受光したときに、距離センサ１０によって、距離センサ１０と歩行者との距離ｓが計測され、警報装置２００へ出力される。また、警報装置２００のＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＣＰＵが実行することにより、図１０に示す警報処理ルーチンが実行される。
【００７３】
ステップＳ２００では、測定距離記憶部２２２に記憶されている、Ｔ秒前の距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓｌを読み込む。
【００７４】
ステップＳ２０２では、ステップＳ１００において取得した距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓと、ステップＳ２００において取得したＴ秒前における距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓｌとに基づいて、上記（２１）式に従って、歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐを算出する。
【００７５】
次に、ステップＳ２０４では、ステップＳ１００において取得した距離センサ位置ｐｓと歩行者との距離ｓと、ステップＳ２０２において取得した歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐとに基づいて、歩行者と自車両との衝突時間ＴＴＣを算出する。
【００７６】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０２において取得した歩行者と自車両との間の相対速度ｖｐが予め定められた所定の範囲に含まれるか否かを判定する。相対速度ｖｐが予め定められた所定の範囲に含まれる場合には、ステップＳ２０８へ移行し、相対速度ｖｐが予め定められた所定の範囲外の場合には、警報処理ルーチンを終了する。
【００７７】
次に、ステップＳ２０８では、ステップＳ２０４において取得した歩行者と自車両の衝突時間ＴＴＣが予め定められた所定時間以下か否かを判定する。衝突時間ＴＴＣが予め定められた所定時間以下の場合には、ステップＳ１１８へ移行し、衝突時間ＴＴＣが予め定められた所定時間より大きい場合には、警報処理ルーチンを終了する。
【００７８】
以上、説明したように、第２の実施の形態に係る警報装置２００によれば、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に対応する方向に存在する歩行者までの距離を測定し、測定された歩行者までの距離と、予め定められた距離センサ１０の設置位置、Ａピラーの外形位置、歩行者の大きさ、及びドライバの視点位置とに基づいて、ドライバの視点位置から見たときのＡピラーによる歩行者の隠蔽率を算出し、測定された歩行者までの距離に基づいて、歩行者との相対速度と、歩行者との衝突時間とを算出し、算出された隠蔽率が、予め定められた所定値以上であって、算出された衝突時間が予め定められた所定値以下であって、かつ、算出された相対速度が予め定められた所定の範囲に含まれる場合に、ドライバに対して警報を報知することにより、ドライバに対して適切に警報を報知することができる。
【００７９】
また、Ａピラーによる死角領域にいる歩行者の隠蔽率と、自車両に対する衝突時間とを考慮して、ドライバ視点から見難く、衝突する危険が高い場合に限り警報を報知するため、不要な警報を適切に低減させ、ドライバの煩わしさを少なくすることができる。
【００８０】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【００８１】
本実施の形態においては、衝突時間ＴＴＣと、予め一律に定められた所定時間とを比較する場合について説明したが、これに限定されるものではない。ドライバにより応答時間が異なるため、例えば、衝突時間ＴＴＣと、ドライバ毎に予め定められた所定時間とを比較するようにしてもよい。また、当該所定時間をドライバが任意に設定できるようにしてもよい。
【００８２】
また、本実施の形態においては、ドライバの視点位置ｐ０が固定の場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバの直座前後位置とシートのバックレスト（背もたれ）角度の設定値からドライバの視点位置を推定してもよい。また、ドライバシートの位置や角度の設定を向きに設置したカメラや３次元距離画像センサにより、ドライバの頭部位置や眼球位置を計測してドライバの視点位置ｐ０を設定してもよい。また、ドライバの頭部に装着したウェアラブル端末によりドライバの視点位置ｐ０を推定してもよい。
【００８３】
本実施の形態においては、自車両のＡピラー、または、サイドミラーに距離センサを設置した場合について説明したが、これに限定されるものではない。図１１に示すように、ドライバがＡピラーを見たときの視線方向に限定して、車両に搭載したスキャン式レーダによる移動物検出結果に本発明を適用することにより、不要な警報を適切に低減させ、ドライバの煩わしさを少なくすることができる。
【００８４】
また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能であるし、ネットワークを介して提供することも可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１０   距離センサ
２０   演算部
２４   隠蔽率算出部
２６   警報部
５０   スピーカ
１００ 警報装置
２００ 警報装置
２２０ 演算部
２２２ 測定距離記憶部
２２６ 警報部
２２８ 衝突時間算出部
【図１】
2015156191.tif 000009
【図２】
2015156191.tif 000010
【図３】
2015156191.tif 000011
【図５】
2015156191.tif 000012
【図６】
2015156191.tif 000013
【図８】
2015156191.tif 000014
【図９】
2015156191.tif 000015
【図１０】
2015156191.tif 000016
【図４】
2015156191.tif 000017
【図７】
2015156191.tif 000018
【図１１】
2015156191.tif 000019