(57)【要約】【課題】通常路面走行時の性能を損なうことなく、丘陵地帯やワインディング路など前照灯の光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行している場合においても前照灯のハンチングを削減すること。【解決手段】自車両の前照灯の光量または光軸方向を自動的に制御する光量または光軸制御を行う前照灯制御装置であって、自車両は前記光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かを判定する走行地形判定部と、自車両は前記所定の場面を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合、前記光量または光軸制御を抑制する光量または光軸制御部と、を備えた前照灯制御装置。【選択図】図２
2015105073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前照灯の光量または光軸方向を自動的に制御する光量または光軸制御を行う前照灯制御装置であって、
自車両は前記光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かを判定する走行地形判定部と、
自車両は前記所定の場面を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合、前記光量または光軸制御を抑制する光量または光軸制御部と、
を備えたことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の前照灯制御装置であって、
前記走行地形判定部は、所定時間の自車両の状態の分散に基づいて、自車両は前記所定の場面を走行しているか否かを判定する
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両のピッチ角を検出するピッチ角検出部
を備え、
前記走行地形判定部は、所定時間の前記ピッチ角の分散値が閾値以上であれば前記自車両は前記所定の場面の一つである丘陵地帯を走行していると判定する
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部
を備え、
前記走行地形判定部は、所定時間の前記ヨーレートの分散値が閾値以上であれば前記自車両は前記所定の場面の一つであるワインディング路を走行していると判定する
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両は丘陵地帯を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合には検知範囲を前記自車両の上下方向に拡大して物体を認識する処理を行う認識処理部
を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両はワインディング路を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合には検知範囲を前記自車両の左右方向に拡大して物体を認識する処理を行う認識処理部
を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両の前方に他の車両が存在するか否かを判定する車両判定部
を備え、
前記光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定し、かつ、前記車両検出部が前記自車両の前方に他の車両は存在すると判定した場合、前記光量または光軸制御の抑制を行い、前記光量または光軸制御の抑制を維持しているときに前記車両判定部が前記自車両の前方に他の車両は存在しないと判定した場合であっても前記光量または光軸制御の抑制を維持することを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
前記自車両の前方に他の車両が存在するか否かを判定する車両判定部
を備え、
前記光量または光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定した場合であっても、前記車両検出部が前記自車両の前方に他の車両が存在しないと第１の時間以上判定している場合、前記光量または光軸制御の抑制を解消することを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
前記光量または光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していないと第２の時間以上判定した場合、前記光量または光軸制御の抑制を解除する
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
前記所定時間は１秒以上である
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、
所定の基準を満たす物体を動物として検出する動物検出部
を備え、
前記動物検出部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定した場合には、前記所定の基準を低くし、前記動物として検出する物体を多くする
ことを特徴とする前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のヘッドランプの光軸方向を制御する車両用前照灯制御装置であって、鉛直方向に対して固定された基準面に対する車体のピッチ角である絶対ピッチ角を検出する傾斜検出手段から、検出された絶対ピッチ角の出力を取得する絶対ピッチ角取得手段と、路面の勾配を特定可能な勾配関連量を検出する勾配関連量検出手段から、検出された勾配関連量の出力を取得する勾配関連量取得手段と、絶対ピッチ角取得手段が取得した絶対ピッチ角と、勾配関連量取得手段が取得した勾配関連量に基づいて、路面に対する車両のピッチ角である対路面ピッチ角を算出する対路面ピッチ角算出手段と、対路面ピッチ角算出手段が算出した対路面ピッチ角に基づいて、ヘッドランプの光軸方向を制御する光軸制御手段と、を備えた車両用前照灯制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、前方の輝度分布を取得するカメラを介して前方の状況を検知し、夜間の前照灯の制御を行う方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１２２６７号公報
【特許文献２】特開平４−６６３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上下に道路形状が変化する丘陵地帯を走行する場合では、前走車や対向車が水平位置から相対的に下または上から観測されるため車両と検知できないことがあった。また、上り坂と下り坂が連続する丘陵地帯を走行する場合では、前走車が道路形状によって隠れたり、再度出現したりを繰り返すことで、前照灯がハンチングすることがあった。また、左右に道路形状が変化するワインディング路を走行する場合においても同様に、前走車が道路形状によって隠れたり、再度出現したりを繰り返すことで、前照灯がハンチングすることがあった。また、丘陵地帯やワインディング路の走行時に合わせて認識時間を調整した場合、通常の路面を走行している場合に赤信号を前走車と誤検知することや、ハイビーム点灯のタイミングが遅れるなどの影響が起こる可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、通常路面走行時の性能を損なうことなく、丘陵地帯やワインディング路など前照灯の光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行している場合においても前照灯のハンチングを削減することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、自車両の前照灯（４０，５０）の光量または光軸方向を自動的に制御する光量または光軸制御を行う前照灯制御装置であって、自車両は前記光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かを判定する走行地形判定部（２３）と、自車両は前記所定の場面を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合、前記光量または光軸制御を抑制する光量または光軸制御部（２４）と、を備えたことを特徴とする前照灯制御装置である。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の前照灯制御装置であって、前記走行地形判定部は、所定時間の自車両の状態の分散に基づいて、自車両は前記所定の場面を走行しているか否かを判定することを特徴とする前照灯制御装置である。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両のピッチ角を検出するピッチ角検出部（６０）を備え、前記走行地形判定部は、所定時間の前記ピッチ角の分散値が閾値以上であれば前記自車両は前記所定の場面の一つである丘陵地帯を走行していると判定することを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部（６２）を備え、前記走行地形判定部は、所定時間の前記ヨーレートの分散値が閾値以上であれば前記自車両は前記所定の場面の一つであるワインディング路を走行していると判定することを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両は丘陵地帯を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合には検知範囲を前記自車両の上下方向に拡大して物体を認識する処理を行う認識処理部（２５）を備えることを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両はワインディング路を走行していると前記走行地形判定部が判定した場合には検知範囲を前記自車両の左右方向に拡大して物体を認識する処理を行う認識処理部（２５）を備えることを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両の前方に他の車両が存在するか否かを判定する車両判定部（２５）を備え、前記光量または光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定し、かつ、前記車両検出部が前記自車両の前方に他の車両は存在すると判定した場合、前記光量または光軸制御の抑制を行い、前記光量または光軸制御の抑制を維持しているときに前記車両判定部が前記自車両の前方に他の車両は存在しないと判定した場合であっても前記光量または光軸制御の抑制を維持することを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、前記自車両の前方に他の車両が存在するか否かを判定する車両判定部（２５）を備え、前記光量または光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定した場合であっても、前記車両検出部が前記自車両の前方に他の車両が存在しないと第１の時間以上判定している場合、前記光量または光軸制御の抑制を解消することを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、前記光量または光軸制御部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していないと第２の時間以上判定した場合、前記光量または光軸制御の抑制を解除することを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、請求項１から９のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、前記所定時間は１秒以上であることを特徴とする前照灯制御装置である。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の前照灯制御装置であって、所定の基準を満たす物体を動物として検出する動物検出部を備え、前記動物検出部は、前記走行地形判定部が前記自車両は前記所定の場面を走行していると判定した場合には、前記所定の基準を低くし、前記動物として検出する物体を多くすることを特徴とする前照灯制御装置である。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によれば、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かを判定し、自車両は所定の場面を走行していると判定した場合、光量または光軸制御を抑制するため、光軸方向が変動しやすい所定の場面の走行時においても前照灯のハンチングを削減することができる。
【００１９】
また、請求項２に記載の発明によれば、所定時間の自車両の状態の分散に基づいて判定するため、より正確に自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かを判定することができる。
【００２０】
また、請求項３に記載の発明によれば、所定時間のピッチ角の分散値が閾値以上であれば自車両は所定の場面の一つである丘陵地帯を走行していると判定するため、単なる坂道や異物を踏んだのではなく、丘陵地帯を走行していることをより正確に判定することができる。
【００２１】
また、請求項４に記載の発明によれば、所定時間のヨーレートの分散値が閾値以上であれば自車両は所定の場面の一つであるワインディング路を走行していると判定するため、単なるカーブの道路を走行しているのではなく、ワインディング路を走行していることをより正確に判定することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明によれば、丘陵地帯を走行していると判定した場合には検知範囲を自車両の上下方向に拡大して物体を認識するため、丘陵地帯を走行している際においても、物体を検出する確率をより高くすることができる。
【００２３】
また、請求項６に記載の発明によれば、ワインディング路を走行していると判定した場合には検知範囲を前記自車両の左右方向に拡大して物体を認識するため、ワインディング路を走行している際においても、物体を検出する確率をより高くすることができる。
【００２４】
また、請求項７に記載の発明によれば、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行していると判定し、かつ、自車両の前方に他の車両は存在すると判定した場合、光量または光軸制御の抑制を行い、光量または光軸制御の抑制を維持しているときに自車両の前方に他の車両は存在しないと判定した場合であっても光量または光軸制御の抑制を維持する。これにより、光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行している際においても、前照灯のハンチングをより削減することができる。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明によれば、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行していると判定した場合であっても、自車両の前方に他の車両が存在しないと第１の時間以上判定している場合、光量または光軸制御の抑制を解除する。これにより、光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行している際においても、自車両の前方に他の車両が第１の時間以上存在しない場合には、光量または光軸制御を行うことができる。
【００２６】
また、請求項９に記載の発明によれば、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行していないと第２の時間以上判定した場合、光量または光軸制御の抑制を解消するため、光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行後に、それ以外の道路を第２の時間以上走行した場合には、光量または光軸制御を行うことができる。
【００２７】
また、請求項１０に記載の発明によれば、所定時間は１秒以上であるため、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行しているか否かをより正確に判定することができる。
【００２８】
また、請求項１１に記載の発明によれば、自車両は光軸方向が変動しやすい所定の場面を走行していると判定した場合には、所定の基準を低くし、動物として検出する物体を多くするため、光軸方向が変動しやすい所定の場面の環境に応じてより多くの物体を動物として検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施形態の前照灯制御装置５の構成の一例を示す図である。
【図２】前照灯制御装置５の機能構成の一例を示す図である。
【図３】カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。
【図４】カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。
【図５】自車両１が平地を走行している場合と丘陵地帯を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。
【図６】自車両１が直線道路を走行している場合とワインディング路を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。
【図７】右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸制御手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照し、本発明の前照灯制御装置の実施形態について説明する。図１は、実施形態の前照灯制御装置５の構成の一例を示す図である。図示するように、前照灯制御装置５は、カメラ／制御ユニット１０と、ライトＥＣＵ３０と、右ヘッドライトユニット４０（前照灯）と、左ヘッドライトユニット５０（前照灯）とを備える。
【００３１】
また、説明のために、車両１の後方から前方への方向をｘ軸方向とする。また、車両１の左ヘッドライトユニット５０から右ヘッドライトユニット４０への方向をｙ軸方向とする。また、車両１の床から天井への方向をｚ軸方向とする。従って、車両１の中心を各軸の原点とした場合、車両１のピッチ角はｙ軸を軸とした回転角である。また、車両１のヨーレートは、ｚ軸回りの回転角速度である。なお、車両１の前方が上がり、後方が下がるピッチ角を正のピッチ角とする。また、車両１の前方が下がり、後方が上がるピッチ角を負のピッチ角とする。また、左ヘッドライトユニット５０から右ヘッドライトユニット４０への方向のヨーレートを正のヨーレートとする。また、右ヘッドライトユニット４０から左ヘッドライトユニット５０への方向のヨーレートを負のヨーレートとする。
【００３２】
また、図２は、前照灯制御装置５の機能構成の一例を示す図である。前照灯制御装置５は、カメラ／制御ユニット１０と、ライトＥＣＵ３０と、各種スイッチ３２と、右ヘッドライトユニット４０と、左ヘッドライトユニット５０と、ピッチ角検出部６０と、ヨーレート検出部６２とを備える。
【００３３】
カメラ／制御ユニット１０は、カメラ１２と、制御装置２０とを備える。カメラ１２は、車両１のウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両１の前方を撮像する。以下、前照灯制御装置５が搭載された車両１を、自車両１と称する。カメラ１２は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を有するカメラであり、車両前方を所定周期で繰り返し撮像し、撮像した画像のデータを制御装置２０に出力する。以下、この繰り返し撮像される画像の１つ１つを、フレームと称することがある。ピッチ角検出部６０は、自車両１のピッチ角を検出する。ヨーレート検出部６２は、自車両１のヨーレートを検出する。
【００３４】
制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサや、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置等がバスを介して相互に接続されたコンピュータである。制御装置２０は、例えば、走行地形判定部２３と、光量または光軸制御部２４と、認識処理部２５とを備える。走行地形判定部２３と、光量または光軸制御部２４と、認識処理部２５とは、例えば、ＣＰＵが記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００３５】
各機能部の説明に先立って、ライトＥＣＵ３０等について説明する。ライトＥＣＵ３０は、制御装置２０と同様、ＣＰＵ等を有するコンピュータである。制御装置２０とライトＥＣＵ３０は、例えば、ＣＡＮ通信線等の車内通信線、或いは無線通信網等で接続されている。ライトＥＣＵ３０は、運転者によって操作される各種スイッチ３２から入力される操作信号に基づいて、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０を制御する。
【００３６】
右ヘッドライトユニット４０は、例えば、右ハイビーム用ヘッドライト４２と、右ロービーム用ヘッドライト４４とを備える。左ヘッドライトユニット５０は、例えば、左ハイビーム用ヘッドライト５２と、左ロービーム用ヘッドライト５４とを備える。
【００３７】
ライトＥＣＵ３０は、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０に対して、点灯の有無、ハイビームとロービームのいずれで照射するかを決定し、各ヘッドライトユニットの図示しない駆動部に対して制御信号を出力する。また、ライトＥＣＵ３０は、各ヘッドライトユニットが水平方向に照射範囲を変更可能な構成である場合には、その照射範囲を決定し、駆動部に対して制御信号を出力してもよい。
【００３８】
ライトＥＣＵ３０は、上記のように運転者の操作に応じて右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０を制御する他、制御装置２０から入力されるヘッドライト制御情報に基づいて右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０を制御する。
【００３９】
［走行地形の判定］
走行地形判定部２３は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光軸が走行路に対して変動しやすい場面である「所定の場面」を自車両１が走行しているか否かを判定する。例えば、走行地形判定部２３は、自車両１が「所定の場面」の一つである丘陵地帯を走行しているか否かを判定する。丘陵地帯は、例えば上り坂と下り坂が連続する地帯である。また、例えば、走行地形判定部２３は、自車両１が「所定の場面」の一つであるワインディング路を走行しているか否かを判定する。ワインディング路は、例えば右カーブと左カーブとが連続する道路である。
【００４０】
走行地形判定部２３は、例えば、ピッチ角検出部６０が検出した自車両１のピッチ角に基づいて、自車両１が丘陵地帯を走行しているか否かを判定する。ピッチ角検出部６０は、定期的にピッチ角を検出する。ピッチ角検出部６０が定期的にピッチ角を検出するタイミングは、例えば、２０ｍｓ毎である。
【００４１】
ピッチ角検出部６０は、例えば、自車両１のピッチ角を検出する角度センサである。また、ピッチ角検出部６０は、例えば、ＣＰＵが記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部またはＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェア機能部であり、カメラ１２が撮影した撮像画像を用いて自車両１のピッチ角を算出する。
【００４２】
図３および図４は、カメラ１２の撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出する手法を説明するための図である。図３の左図に示す撮像画像ＩＭにおいて、横方向に並ぶ画素（複数の画素をまとめた画素群であってもよい）間で輝度平均を求めると、図３の右図のようになる。ここで、撮像画像ＩＭにおいて地平線Ｂに相当する高さよりも上の部分では、自車両１のヘッドランプの照射光を反射する物体が少ないため、地平線Ｂに相当する高さ付近において、輝度平均が急激に変動する特徴箇所が出現する。図４は、図３に示す状況から、自車両１に上向きのピッチ角が生じた場面を示している。この場合、撮像画像ＩＭにおける地平線Ｂの高さが下向きに移動する結果、右図に示す輝度平均の特徴箇所も下に移動することになる。走行地形判定部２３は、このような原理に基づいて、撮像画像ＩＭから自車両１のピッチ角を算出することができる。
【００４３】
自車両１が上り坂を走行している場合、自車両１のピッチ角は正のピッチ角である。また、自車両１が下り坂を走行している場合、自車両１のピッチ角は負のピッチ角である。丘陵地帯では、自車両１は上り坂と下り坂とを走行するため、自車両１のピッチ角の分散値は大きくなる。
【００４４】
この関係を用いるために、走行地形判定部２３は、所定時間にピッチ角検出部６０が定期的に検出した自車両１のピッチ角の分散値を算出する。なお、所定時間は、短時間ではなく、例えば１秒以上である。例えば、時速５０ｋｍで走行した場合、１秒間で１４ｍ進む。このように、所定時間が短時間ではないことで、上り坂を走行しているときのピッチ角と下り坂を走行しているときのピッチ角との両方を含む分散値を算出する可能性が高くなる。よって、単なる坂道や異物を踏んだ際の自車両１のピッチ角の分散値と、丘陵地帯を走行した際の自車両１のピッチ角の分散値とを区別することができる。
【００４５】
そして、走行地形判定部２３は、算出したピッチ角の分散値が閾値以上である場合、自車両１は丘陵地帯を走行していると判定する。また、走行地形判定部２３は、算出したピッチ角の分散値が閾値未満である場合、自車両１は丘陵地帯を走行していないと判定する。閾値は、例えば自車両１が丘陵地帯を走行しているか否かを判定できるように、環境に応じて予め定める。なお、閾値は任意に設定できてもよい。また前記判定条件に、前記ピッチ角の分散値が閾値を超える回数や時間を使用してもよい。
【００４６】
また、走行地形判定部２３は、例えば、ヨーレート検出部６２が検出した自車両１のヨーレートに基づいて、自車両１がワインディング路を走行しているか否かを判定する。ヨーレート検出部６２は、例えば、自車両１のヨーレートを検出するセンサであり、定期的にヨーレートを検出する。ヨーレート検出部６２が定期的にヨーレートを検出するタイミングは、例えば、２０ｍｓ毎である。
【００４７】
自車両１が右カーブの道路を走行している場合、自車両１のヨーレートは正のヨーレートである。また、自車両１が左カーブの道路を走行している場合、自車両１のヨーレートは負のヨーレートである。ワインディング路では、自車両１は右カーブの道路と左カーブの道路とを走行するため、自車両１のヨーレートの分散値は大きくなる。
【００４８】
この関係を用いるために、走行地形判定部２３は、所定時間にピッチ角検出部６０が定期的に検出した自車両１のピッチ角の分散値を算出する。所定時間は、短時間ではなく、例えば１秒以上である。このように、所定時間が短時間ではないことで、自車両１がワインディング路を走行している場合には、右カーブの道路を走行しているときのヨーレートと左カーブの道路を走行しているときのヨーレートとの両方を含む分散値を算出する可能性が高くなる。よって、カーブを走行した際の自車両１のヨーレートの分散値と、ワインディング路を走行した際の自車両１のヨーレートの分散値とを区別することができる。
【００４９】
そして、走行地形判定部２３は、算出したヨーレートの分散値が閾値以上である場合、自車両１はワインディング路を走行していると判定する。また、走行地形判定部２３は、算出したヨーレートの分散値が閾値未満である場合、自車両１はワインディング路を走行していないと判定する。閾値は、例えば自車両１がワインディング路を走行しているか否かを判定できるように、環境に応じて予め定める。なお、閾値は任意に設定できてもよい。また前記判定条件に、前記ヨーレートの分散値が閾値を超える回数や時間を使用してもよい。
【００５０】
なお、走行地形判定部２３は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光軸が走行路に対して変動しやすい地形を走行しているか否かを判定し、丘陵地帯やワインディング路を走行しているか否かを判定してもよい。例えば、自車両１が丘陵地帯を走行している場合、走行路の傾斜角が変動すると、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光軸は、走行路に対して上下方向（ｚ軸方向）に変動する。また、自車両１がワインディング路を走行している場合、走行路の曲率半径が変動すると、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光軸は、走行路に対して左右方向（ｙ軸方向）に変動する。これにより、自車両１が丘陵地帯やワインディング路を走行しているか否かを判定することができる。なお、走行路に対する右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光軸方向の変動の検出方法は、どのような方法を用いてもよい。例えば、カメラ１２から入力された画像のデータを解析して検出する。
【００５１】
［物体の検出］
認識処理部２５は、カメラ１２から入力された画像のデータを解析し、自車両１の前方に存在する他の車両や、動物などの物体を検出する。例えは、カメラ１２は、１秒間に５フレームの画像を撮像し、認識処理部２５は、５フレームの画像のデータを解析し、自車両１の前方に存在する他の車両や、動物などの物体を検出する。
【００５２】
認識処理部２５は、車両判定部として動作し、自車両１の前方に存在する他の車両を検出し、検出した結果に基づいて自車両１の前方に他の車両が存在するか否かを判定する（車両認識処理）。また、認識処理部２５は、動物検出部として動作し、自車両１の前方に存在する動物を検出する。なお、認識処理部２５が行う物体の検出方法は、従来知られている検出方法など、どのような方法であってもよい。また、前照灯制御装置５は、図示せぬレーダを備え、認識処理部２５は、レーダの検出結果に基づいて自車両１の前方に存在する物体を検出してもよい。また、認識処理部２５は、カメラ１２から入力された画像と、レーダの検出結果との両方を用いて、自車両１の前方に存在する物体を検出してもよい。
【００５３】
本実施形態では、認識処理部２５は、走行地形判定部２３が自車両１は丘陵地帯またはワインディング路を走行していると判定した場合、物体（例えば、他の車両）の検出範囲を拡大する。図５は、本実施形態において、自車両１が平地を走行している場合と丘陵地帯を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図５（Ａ）は、自車両１が平地を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図示する例では、認識処理部２５の上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲は、範囲５０１である。図５（Ｂ）は、自車両１が丘陵地帯を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図示する例では、認識処理部２５の上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲は、範囲５０２である。範囲５０２は範囲５０１よりも広い。また、図５（Ｂ）に示す例では、範囲５０１には他の車両９９は含まれていないが、範囲５０２には他の車両９９が含まれている。
【００５４】
このように、認識処理部２５は、走行地形判定部２３が自車両１は丘陵地帯を走行していると判定した場合、上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲を拡大する。これにより、自車両１が丘陵地帯を走行している際においても、認識処理部２５が他の車両９９を検知する確率を上げることができる。
【００５５】
図６は、本実施形態において、自車両１が直線道路を走行している場合とワインディング路を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図６（Ａ）は、自車両１が直線道路を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図示する例では、認識処理部２５の左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲は、範囲６０１である。図６（Ｂ）は、自車両１がワインディング路を走行している場合での認識処理部２５の物体検出範囲を示した概略図である。図示する例では、認識処理部２５の左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲は、範囲６０２である。範囲６０２は範囲６０１よりも広い。また、図６（Ｂ）に示す例では、範囲６０１には他の車両９９は含まれていないが、範囲６０２には他の車両９９が含まれている。
【００５６】
このように、認識処理部２５は、走行地形判定部２３が自車両１はワインディング路を走行していると判定した場合、左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲を拡大する。これにより、自車両１がワインディング路を走行している際においても、認識処理部２５が他の車両９９を検知する確率を上げることができる。
【００５７】
また、認識処理部２５は、所定の基準を満たす物体を動物として検出する動物検出部として動作する。認識処理部２５は、走行地形判定部２３が自車両１は丘陵地帯またはワインディング路を走行していると判定した場合、所定の基準を低くし、動物として検出する物体を多くする。これは、丘陵地帯やワインディング路は田舎道なので、人や車両以外の野生の動物が多いためである。
【００５８】
［光量または光軸の制御］
光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の点灯時には、走行地形判定部２３の判定結果と認識処理部２５の判定結果とに基づいて右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸を自動的に制御する。本実施形態では、ハイビームの点灯および消灯を行うことで、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸方向を制御する。なお、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のロービームは、ハイビームの点灯および消灯に関わらず点灯させてもよい。また、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のロービームは、ハイビームを点灯させている際には消灯させ、ハイビームを消灯させている際には点灯させてもよい。
【００５９】
例えば、光量または光軸制御部２４は、自車両１の前方に他の車両が存在しない場合にはハイビームを自動的に点灯させ、自車両１の前方に他の車両が存在する場合にはハイビームを自動的に消灯させる。但し、自車両１が「所定の場面」を走行している場合には、光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸の制御を抑制する。
【００６０】
本実施形態では、光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０の制御を指示するヘッドライト制御情報を生成する。そして、光量または光軸制御部２４は、生成したヘッドライト制御情報をライトＥＣＵ３０に対して出力することで、ライトＥＣＵ３０を介して右ヘッドライトユニット４０や左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸を制御する。
【００６１】
図７は、本実施形態における右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸制御手順を示したフローチャートである。
（ステップＳ１０１）走行地形判定部２３は、自車両１が丘陵地帯またはワインディング路を走行中か否かを判定する。その後、ステップＳ１０２の処理に進む。
（ステップＳ１０２）ステップＳ１０１の処理で、自車両１は丘陵地帯またはワインディング路を走行中であると走行地形判定部２３が判定した場合にはステップＳ１０８の処理に進む。また、ステップＳ１０１の処理で、自車両１は丘陵地帯またはワインディング路を走行中ではない（通常路面を走行中である）と走行地形判定部２３が判定した場合にはステップＳ１０３の処理に進む。
【００６２】
（ステップＳ１０３）光量または光軸制御部２４は、ハイビーム消灯維持モードをクリアする（ＯＦＦにする）。その後、ステップＳ１０４の処理に進む。ハイビーム消灯維持モードは、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０の光量または光軸の制御を抑制するモードである。具体的には、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームの点灯を抑制する（点灯を行わない）モードである。なお、ステップＳ１０３の処理において、光量または光軸制御部２４は、常にハイビーム消灯維持モードをクリアする（ＯＦＦにする）のではなく、走行地形判定部２３が自車両１は丘陵地帯やワインディング路を第２の時間以上判定した場合、ハイビーム消灯維持モードをクリアする（ＯＦＦにする）ようにしてもよい。第２の時間は、環境に応じて予め定める。なお、閾値は任意に設定できてもよい。
【００６３】
（ステップＳ１０４）認識処理部２５は、自車両１の前方に他の車両９９が存在するか否かを判定する車両認識処理を行う。その後、ステップＳ１０５の処理に進む。
（ステップＳ１０５）ステップＳ１０４の処理で、自車両１の前方に他の車両９９が存在すると認識処理部２５が判定した場合にはステップＳ１０６の処理に進む。また、ステップＳ１０４の処理で、自車両１の前方に他の車両９９が存在しないと認識処理部２５が判定した場合にはステップＳ１０７の処理に進む。
【００６４】
（ステップＳ１０６）光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを消灯させる。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。
（ステップＳ１０７）光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させる。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６５】
（ステップＳ１０８）認識処理部２５は、ステップＳ１０１の処理で走行地形判定部２３が自車両１は丘陵地帯を走行中であると判定した場合、上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲を広げて車両認識処理を行う。また、認識処理部２５は、ステップＳ１０１の処理で走行地形判定部２３が自車両１はワインディング路を走行中であると判定した場合、左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲を広げて車両認識処理を行う。その後、ステップＳ１０９の処理に進む。
【００６６】
（ステップＳ１０９）ステップＳ１０８の処理で、自車両１の前方に他の車両９９が存在すると認識処理部２５が判定した場合にはステップＳ１１０の処理に進む。また、ステップＳ１０８の処理で、自車両１の前方に他の車両９９が存在しないと認識処理部２５が判定した場合にはステップＳ１１２の処理に進む。
【００６７】
（ステップＳ１１０）光量または光軸制御部２４は、ハイビーム消灯維持モードをＯＮにする。その後、ステップＳ１１１の処理に進む。
（ステップＳ１１１）光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを消灯させる。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６８】
（ステップＳ１１２）光量または光軸制御部２４は、ハイビーム消灯維持モードがＯＮであるか否かを判定する。ハイビーム消灯維持モードがＯＮであると判定した場合にはステップＳ１１３の処理に進む。また、ハイビーム消灯維持モードがＯＦＦであると判定した場合にはステップＳ１１４の処理に進む。
【００６９】
（ステップＳ１１３）光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームの消灯を維持する。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。
（ステップＳ１１４）光量または光軸制御部２４は、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させる。その後、ステップＳ１０１の処理に戻る。なお、ステップＳ１１４の処理において、光量または光軸制御部２４は、常に右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させるのではなく、認識処理部２５が自車両１の前方に他の車両９９が存在しないと第１の時間以上判定した場合、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させるようにしてもよい。第１の時間は、環境に応じて予め定める。なお、閾値は任意に設定できてもよい。
【００７０】
上述したとおり、光量または光軸制御部２４は、自車両１が走行しているのは丘陵地帯やワインディング路ではないと走行地形判定部２３が判定し、かつ、自車両１の前方に他の車両９９が存在しないと認識処理部２５が判定した場合、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させる。
【００７１】
また、光量または光軸制御部２４は、自車両１が走行しているのは丘陵地帯やワインディング路ではないと走行地形判定部２３が判定し、かつ、自車両１の前方に他の車両９９が存在すると認識処理部２５が判定した場合、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを消灯させる。
【００７２】
また、光量または光軸制御部２４は、自車両１が走行しているのは丘陵地帯やワインディング路であると走行地形判定部２３が判定し、かつ、自車両１の前方に他の車両９９が存在すると認識処理部２５が判定した場合、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームの点灯を抑制するハイビーム消灯維持モードで動作し、ハイビームを消灯させる。
【００７３】
また、光量または光軸制御部２４は、自車両１が走行しているのは丘陵地帯やワインディング路であると走行地形判定部２３が判定し、かつ、自車両１の前方に他の車両９９が存在しないと認識処理部２５が判定した場合、ハイビーム消灯維持モードで動作しているか否かを判定する。そして、光量または光軸制御部２４は、ハイビーム消灯維持モードで動作していると判定した場合には、ハイビームの消灯を維持する。また、光量または光軸制御部２４は、ハイビーム消灯維持モードで動作していないと判定した場合には、右ヘッドライトユニット４０および左ヘッドライトユニット５０のハイビームを点灯させる。
【００７４】
例えば、丘陵地帯やワインディング路など見通しの悪い道路の場合、自車両１の前方に存在する他の車両９９を見失っても、まだ前方に存在する可能性が高い。そこで、上述した動作により、前照灯制御装置５は、丘陵地帯やワインディング路において、ハイビームのハンチングを抑制することができる。
【００７５】
また、認識処理部２５は、自車両１が走行しているのは丘陵地帯であると走行地形判定部２３が判定した場合、上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲を広げて車両認識処理を行う。また、認識処理部２５は、自車両１が走行しているのはワインディング路であると走行地形判定部２３が判定した場合、左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲を広げて車両認識処理を行う。
【００７６】
例えば、丘陵地帯は上り坂や下り坂が多いため、自車両１の前方に存在する他の車両９９等の物体の位置が上下方向（ｚ軸方向）に変動する量が多くなる。また、ワインディング路は右カーブの道路や左カーブの道路が多いため、自車両１の前方に存在する他の車両９９等の物体の位置が左右方向（ｙ軸方向）に変動する量が多くなる。そこで、上述した動作により、自車両１が丘陵地帯を走行中の場合、認識処理部２５は、上下方向（ｚ軸方向）の物体検出範囲を広げる。また、自車両１がワインディング路を走行中の場合、認識処理部２５は、左右方向（ｙ軸方向）の物体検出範囲を広げる。これにより、前照灯制御装置５は、自車両１の前方に存在する物体を検知する確率を上げることができる。
【００７７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７８】
例えば、上述した例では、所定の場面として、丘陵地帯やワインディング路を例に用いて説明したが、これに限らない。例えば、所定の場面は、自走式のタワーパーキングなど、走行路の傾斜や曲率半径が変動する場面であれば、どのような場面でもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両、自車両
５  前照灯制御装置
１０  制御ユニット
１２  カメラ
２０  制御装置
２３  走行地形判定部
２４  光量または光軸制御部
２５  認識処理部
３２  各種スイッチ
４０  右ヘッドライトユニット
４２  右ハイビーム用ヘッドライト
４４  右ロービーム用ヘッドライト
５０  左ヘッドライトユニット
５２  左ハイビーム用ヘッドライト
５４  左ロービーム用ヘッドライト
６０  ピッチ角検出部
６２  ヨーレート検出部
９９  他の車両
【図１】
2015105073.tif 000003
【図２】
2015105073.tif 000004
【図３】
2015105073.tif 000005
【図４】
2015105073.tif 000006
【図５】
2015105073.tif 000007
【図６】
2015105073.tif 000008
【図７】
2015105073.tif 000009