(57)【要約】【課題】車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができる車両安全確認装置を提供する。【解決手段】車両周辺の状況に関する情報を取得する入力情報取得部１１０と、車両周辺の状況に関する情報を解析して車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部１１１と、解析部１１１が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置９および車外の他車両に通知を行う車外通知装置の各動作を制御する車載ＣＰＵ４に指示して、車内通知装置９および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部１１２とを備える。【選択図】図１
2015060283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置であって、
前記車両周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記車両周辺の状況に関する情報を解析して前記車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部と、
前記解析部が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置および車外の他車両に通知を行う車外通知装置の各動作を制御する制御装置に指示して、前記車内通知装置および前記車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部とを備えた車両安全確認装置。
【請求項２】
前記車外通知装置は、前記車両に搭載された車両用灯具であり、
前記指示処理部は、前記車外の他車両への通知として、前記車両の状態に対応した通常の点灯パターンとは異なる点灯パターンで前記車両用灯具を点灯させることを特徴とする請求項１記載の車両安全確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両に搭載されたカメラで車外を車両運転者の視野より広い画角で撮影し、画像歪みを補正して表示装置に表示する視界支援装置が開示されている。
この装置は、カメラで撮影された車外の映像に基づいて車両運転者が目視できる範囲と目視できない範囲との位置関係を容易に把握でき、かつ車両運転者の死角をなくすことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−９４２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術では、カメラで撮影された車外の映像に基づいて、自車両の運転者が安全確認すべき周辺状況を認識していても、この状況を周辺車両の運転者も認識していないと、危険な状況を回避できない場合がある。
例えば、自車両で右左折する場合に、運転者は、ウィンカを点滅させて後続車両に通知する。このとき、自車両周辺の状況を解析した結果から、後続車両が現在の車速で走行を続けると右左折時に自車両に追突する状況であることが自車両の運転者に認識されていても、従来では、これを通知する手段がない。
この場合、後続車両の運転者が、自車両の右左折が完了するまでの間に減速しなくても自車両に追突しないと判断してしまうと、後続車両が自車両に追突する可能性がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができる車両安全確認装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両安全確認装置は、車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置であって、車両周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した車両周辺の状況に関する情報を解析して車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部と、解析部が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置および車外の他車両に通知を行う車外通知装置の各動作を制御する制御装置に指示して、車内通知装置および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両安全確認装置を適用した車両安全確認システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車両安全確認装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】安全確認を促す通知の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両安全確認装置を適用した車両安全確認システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両安全確認システムは、車両安全確認装置１が搭載された車両（以下、自車両と記載する）の運転者に安全確認を促すシステムであり、車両安全確認装置１、フロントカメラ２ａ、リアカメラ２ｂ、センサ部３、車載ＣＰＵ４、ウィンカ制御部５、ウィンカ５ａ、テールランプ制御部６、テールランプ６ａ、スモールライト制御部７、スモールライト７ａ、ヘッドライト制御部８、ヘッドライト８ａおよび車内通知装置９を備えて構成される。
【００１０】
フロントカメラ２ａは、自車両に搭載されて車両前方を撮影するカメラであり、例えば自車両の前方を走行する先行車両を被写体とする。
リアカメラ２ｂは、自車両に搭載されて車両後方を撮影するカメラであり、例えば自車両の後方を走行する後続車両を被写体とする。
センサ部３は、自車両に搭載されて自車両の状態を検出する各種のセンサであり、自車両の車速、加速度、位置などが検出される。
【００１１】
車載ＣＰＵ４は、自車両に搭載されて車内の電装品の動作を制御する制御装置である。
例えば、車載ＣＰＵ４は、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して、車両安全確認装置１の制御部１１、ウィンカ制御部５、テールランプ制御部６、スモールライト制御部７、ヘッドライト制御部８および車内通知装置９とそれぞれ通信接続して、各動作を制御する。
【００１２】
ウィンカ制御部５は、車載ＣＰＵ４からの指示に従ってウィンカ５ａの点灯動作を制御する。テールランプ制御部６は、車載ＣＰＵ４からの指示に従ってテールランプ６ａの点灯動作を制御する。スモールライト制御部７は、車載ＣＰＵ４からの指示に従ってスモールライト７ａの点灯動作を制御する。ヘッドライト制御部８は、車載ＣＰＵ４からの指示に従ってヘッドライト８ａの点灯動作を制御する。
【００１３】
車内通知装置９は、自車両内の運転者に通知を行う車内通知装置であり、不図示の表示装置に通知内容を画像表示し、車内スピーカから通知音声を音声出力する。
例えば、ディスプレイを備えたオーディオ装置であるディスプレイオーディオ（ＤＡ）が利用される。
【００１４】
車両安全確認装置１は、車両に搭載されて、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う装置であり、Ａ／Ｄコンバータ１０ａ，１０ｂおよび制御部１１を備えて構成される。Ａ／Ｄコンバータ１０ａ，１０ｂは、フロントカメラ２ａおよびリアカメラ２ｂが撮影したアナログ画像データをデジタルデータに変換する。制御部１１は、車両安全確認装置１の内部構成を制御する制御部であり、その機能構成として入力情報取得部１１０、解析部１１１および指示処理部１１２を備える。
【００１５】
入力情報取得部１１０は、自車両の周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部である。具体的には、Ａ／Ｄコンバータ１０ａによりデジタルデータに変換された自車両前方の映像、Ａ／Ｄコンバータ１０ｂによりデジタルデータに変換された自車両後方の映像、センサ部３により検出された情報を取得する。
【００１６】
解析部１１１は、入力情報取得部１１０が取得した各種情報（車両周辺の状況に関する情報）を解析して、自車両周辺の他の車両との距離、周辺車両の速度、自車両が走行する道路の車幅、道路状況、自車両周辺の天候などを特定する。
そして、解析部１１１は、これらの特定した情報から自車両の周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する。
例えば、自車両前方の映像、自車両の車速および位置から、自車両と同一車線上を先行する他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認する。また、自車両後方の映像、自車両の車速および位置から自車両と同一車線上に後続する他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認する。
この確認結果として、他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になる場合、安全確認を促す通知を行うべき状況であると判定される。
なお、上記距離範囲は、自車両と他車両が衝突する可能性がある距離に所定の余裕分を付加した値などを利用する。
また、自車両前方の映像から夜間の自車両の前方が信号のないＴ字路である場合には、安全確認を通知すべき状況と判定する。すなわち、カメラ映像から周辺車両が判別されていない場合であっても、周辺車両にも安全運転を促す必要がある状況の道路を自車両が走行していれば、安全確認を促す対象と判断される。
【００１７】
指示処理部１１２は、解析部１１１が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置９および車外の他車両に通知を行う車外通知装置（ウィンカ５ａ、テールランプ６ａ、スモールライト７ａ、ヘッドライト８ａ）の各動作を制御する車載ＣＰＵ４に指示して車内通知装置９および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部である。例えば、解析部１１１により自車両と後続車両との距離が安全確認を促す通知をすべき状況であると判定された場合、車内ＬＡＮを介して車載ＣＰＵ４に通信接続し、テールランプ６ａを通常と異なる点灯パターン（高輝度高速点滅など）で点灯させる制御信号と、後続車両との位置関係で安全確認すべきことを車内通知装置９に通知する制御信号を送信する。
【００１８】
なお、入力情報取得部１１０、解析部１１１および指示処理部１１２は、車両安全確認装置として機能させる情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００１９】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１に係る車両安全確認装置の動作を示すフローチャートであって、自車両と周辺車両の位置関係から安全確認を通知すべき状況であるか否かを判定する場合を示している。
まず、入力情報取得部１１０が、Ａ／Ｄコンバータ１０ａによりデジタルデータに変換された自車両前方の映像、Ａ／Ｄコンバータ１０ｂによってデジタルデータに変換された自車両後方の映像、およびセンサ部３により検出された自車両の状態に関する情報を取得する。なお、自車両の状態に関する情報は、自車両の車両制御装置から取得されたハンドル操作、ウィンカ、ブレーキ、シフトレバー、速度計などの情報であってもよい。この場合、センサ部３を省略してもよい。
【００２０】
解析部１１１は、入力情報取得部１１０が取得した各種情報に基づいて、自車両の周辺状況を認識する（ステップＳＴ１）。
例えば、フロントカメラ２ａやリアカメラ２ｂの映像から、自車両が走行している道路のカーブ、Ｔ字路、道路幅などの道路形状、信号の発光状態、一旦停止などの道路標識、雨や雪による路面の濡れ具合などの周辺状況を解析する。
【００２１】
次に、解析部１１１は、ステップＳＴ１で解析した自車両の周辺状況と、入力情報取得部１１０が取得した各種情報とに基づいて、自車両と周辺車両の軌道（走行軌道）を予測する（ステップＳＴ２）。
入力情報取得部１１０は上記情報の取得を常時行っているので、解析部１１１は、入力情報取得部１１０によってカメラ映像が取得される時間間隔、カメラ映像の被写体である周辺車両の位置変化および自車両の速度情報に基づいて、周辺車両の速度および加速度を解析することができる。解析部１１１は、これらの周辺車両の挙動に関する解析結果と、センサ部３の検出情報から解析した自車両の位置および挙動に基づいて、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道（将来的な位置関係）を予測する。
上記所定の時間は、例えば、安全確認を促す通知を行ってから、この通知内容に対応する運転行動を自車両および周辺車両で行える時間であればよい。
ここでは、ステップＳＴ１で解析した自車両の周辺状況から上記所定の時間を調整する。例えば、夜間、雨や雪などの天候状況で視界が悪く周辺車両が自車両の存在を確認しにくいと周辺状況である場合、上記所定の時間を視界が良好な場合と比較して短く設定し、早めに安全確認を促す通知を行えるようにする。
【００２２】
続いて、解析部１１１は、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道（将来的な位置関係）に基づいて、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
例えば、所定の時間だけ進めた時刻において自車両および同一車線を走行する周辺車両の各軌跡が安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認して、この距離範囲内になる場合、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であると判定される。
ここで、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況ではないと判定した場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ１に戻り、上記処理を繰り返す。
【００２３】
自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であると判定した場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、解析部１１１は、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道（将来的な位置関係）に関する情報および上記判定結果を、指示処理部１１２に出力する。指示処理部１１２は、解析部１１１から入力した自車両と周辺車両の各軌道に関する情報および上記判定結果に基づいて、自車両の運転者に安全確認を促す内容を決定し、この内容の通知を指示する制御信号を車載ＣＰＵ４に送信する。
車載ＣＰＵ４は、指示処理部１１２から受信した制御信号に基づいて、車内通知装置９に上記制御信号が示す内容の通知を行うよう指示する。これにより、車内通知装置９は、指示処理部１１２が決定した内容の通知を行う（ステップＳＴ４）。
【００２４】
次に、指示処理部１１２は、解析部１１１から入力した自車両と周辺車両の各軌道に関する情報および上記判定結果に基づいて、周辺車両の運転者に安全確認を促す内容を決定し、この内容の通知を指示する制御信号を車載ＣＰＵ４に送信する。
車載ＣＰＵ４は、指示処理部１１２から受信した制御信号に基づいて、ウィンカ制御部５、テールランプ制御部６、スモールライト制御部７、ヘッドライト制御部８などの車外通知装置に上記制御信号が示す内容の通知を行うよう指示する。
これにより、ウィンカ制御部５、テールランプ制御部６、スモールライト制御部７およびヘッドライト制御部８のうちの少なくとも１つによって、ウィンカ５ａ、テールランプ６ａ、スモールライト７ａおよびヘッドライト８ａのいずれかを用いて周辺車両への通知が行われる（ステップＳＴ５）。
【００２５】
図３は、安全確認を促す通知の一例を示す図であり、図３（ａ）が自車両の運転者への通知例を示しており、図３（ｂ）が周辺車両の運転者への通知例を示している。
また、図３は、自車両Ａと後続する二輪車Ｂとの将来的な位置関係によって安全確認が必要と判定された場合を示している。
自車両Ａの将来的な軌道が左折、二輪車Ｂの将来的な軌道が直進と予測され、自車両Ａと二輪車Ｂの将来的な軌道が安全確認を通知すべき距離範囲内になった場合を考える。
このとき、図３（ａ）に示すように、車内通知装置９の画面に自車両Ａと二輪車Ｂとの将来的な軌道が表示され、自車両の運転者に対してそのまま両者が走行した場合に衝突の危険があることが通知される。このとき、“二輪車が接近しています。左折時は気を付けて下さい”などの音声通知を行ってもよい。
【００２６】
さらに、この発明では、二輪車側にも安全確認を促す通知を行う。例えば、指示処理部１１２が、車内ＬＡＮを介して車載ＣＰＵ４にウィンカ５ａで通知を行うよう制御信号を送信する。車載ＣＰＵ４は、指示処理部１１２から受信した制御信号に従って、ウィンカ制御部５を制御してウィンカ５ａを安全確認用点灯パターン（例えば、高輝度で高速点滅）で点灯させる。
これにより、図３（ｂ）に示すように、二輪車Ｂの運転者も、先行している自車両Ａとの位置関係で安全確認すべき状態であることを認識できる。
なお、安全確認用点灯パターンは、自車両Ａから安全確認を促されていることを周辺車両の運転者が認識できる点灯パターンであればよく、例えば、自車両Ａの通常の運転行動における点灯パターンとは異なる点灯パターンが使用される。通常とは異なる点灯パターンには、発光輝度、点滅周期、照明の方向を変えることが考えられる。
【００２７】
周辺車両に安全確認を促す通知としては、例えば、自車両に後方車両が追突する可能性があると判定された場合、テールランプ６ａを高輝度で高速点滅させて後方車両に通知する。また、周辺車両が車線変更すると自車両に接触する可能性があると判定された場合、テールランプ６ａとスモールライト７ａを高輝度で高速点滅させて周辺車両に通知する。さらに、夜間に自車両が信号の無いＴ字路に進入する場合には、ヘッドライト８ａを上下させて前方の壁で光を点滅させることにより、Ｔ字路の左右から進入してくる周辺車両に通知を行う。
【００２８】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両周辺の状況に関する情報を取得する入力情報取得部１１０と、入力情報取得部１１０が取得した車両周辺の状況に関する情報を解析して車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部１１１と、解析部１１１が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置９、および車外の他車両に通知を行う車外通知装置（ウィンカ５ａ、テールランプ６ａ、スモールライト７ａおよびヘッドライト８ａ）の各動作を制御する車載ＣＰＵ４に指示して車内通知装置および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部１１２とを備える。
このように構成することで、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができる。
【００２９】
また、この実施の形態１によれば、車外通知装置が、車両に搭載されたウィンカ５ａ、テールランプ６ａ、スモールライト７ａおよびヘッドライト８ａなどの車両用灯具であり、指示処理部１１２が、車外の他車両への通知として、車両の状態に対応した通常の点灯パターンとは異なる点灯パターンで車両用灯具を点灯させる。
このように構成することで、自車両から安全確認を促されていることを周辺車両の運転者が的確に認識できる。
【００３０】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３１】
１  車両安全確認装置、２ａ  フロントカメラ、２ｂ  リアカメラ、３  センサ部、４  車載ＣＰＵ、５  ウィンカ制御部、５ａ  ウィンカ、６  テールランプ制御部、６ａ  テールランプ、７  スモールライト制御部、７ａ  スモールライト、８  ヘッドライド制御部、８ａ  ヘッドライト、９  車内通知装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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