(57)【要約】【課題】移送物質となる検体に異物を接触乃至混入させないようにした医療用カプセルを提供する。【解決手段】筐体１０と、移送物質担持する移送担体２０と、移送担体２０を進退駆動する駆動装置３０と、筐体１０の内部と筐体１０の外部とを隔てる隔壁４０と、を有し、移送担体２０が、隔壁４０と筐体１０とによって収容されており、隔壁４０が復元力を有し、前記復元力が、移送担体２０が筐体１０の外部に突出した後に再び筐体１０内部に収容される場合において、隔壁４０と筐体１０との間に移送２０担体を再び収容するための復元力であることを特徴とする、医療用カプセル１。【選択図】図１
2015047232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
移送物質を担持する移送担体と、
前記移送担体を進退駆動する駆動装置と、
前記筐体の内部と前記筐体の外部とを隔てる隔壁と、を有し、
前記移送担体が、前記隔壁と前記筐体とによって収容されており、
前記隔壁が復元力を有し、
前記復元力が、前記移送担体が前記筐体の外部に突出した後に再び前記筐体内部に収容される場合において、前記隔壁と前記筐体との間に前記移送担体を再び収容するための復元力であることを特徴とする、医療用カプセル。
【請求項２】
前記移送担体が、前記筐体の外部にある採取物を採取するための採取部を備えることを特徴とする、請求項１に記載の医療用カプセル。
【請求項３】
前記採取部が、先端部に折り返し構造を有することを特徴とする、請求項２に記載の医療用カプセル。
【請求項４】
前記移送担体が、先端が湾曲した複数の支持板と、前記複数の支持板の先端に支持されている複数の採取器と、を有することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療用カプセル。
【請求項５】
前記筺体の内部に薬剤が保持されていることを特徴とする、請求項１に記載の医療用カプセル。
【請求項６】
さらに磁石を有し、
前記磁石の磁化方向が、前記移送担体の進退駆動方向に対して平行であることを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の医療用カプセル。
【請求項７】
前記磁石を複数有することを特徴とする、請求項６に記載の医療用カプセル。
【請求項８】
前記複数の磁石が、前記筐体の長尺方向の対称軸を基準として、左右対称に設けられていることを特徴とする、請求項７に記載の医療用カプセル。
【請求項９】
前記筺体の一部に、前記筐体の内部への陥入部が形成され、
前記隔壁が、前記陥入部の底に設けられた開口を閉塞するように設けられていることを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の医療用カプセル。
【請求項１０】
受光素子と光学系とを備えた撮像部をさらに有することを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の医療用カプセル。
【請求項１１】
前記撮像部を複数有することを特徴とする、請求項１０に記載の医療用カプセル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者の体内（消化器官内等）に投入し、体外より操作者が遠隔誘導操作を行うことにより、検体としての組織の採取や病変部位への投薬等の作業を行うための医療用カプセルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、消化器官内を検査する内視鏡の一つとしてカプセル内視鏡が用いられている。このカプセル内視鏡は、患者に経口投与され、消化器官の蠕動運動に伴って移動しつつ、内蔵するカメラによって消化器官内部の画像を間欠的に撮影する。ここで撮影した画像のデータは、逐次無線送信手段により送信し、これを体外に設けた受信装置よって受信して記録媒体に記録する。そして記録された画像は病変の発見や診断に用いられる。また撮影を終えたカプセル内視鏡は最終的には体外に自然排出される。
【０００３】
最近では、体外から操縦して消化器官内の任意の位置に誘導することが可能なカプセル内視鏡や、画像の撮影以外の検査手段や処置手段を備えた医療用カプセルも開発されている。例えば特許文献１には、カプセル内に内蔵されているマグネットと、消化器官を構成する組織を挟持することができるクリップ機構と、を備えた医療用カプセルが開示されている。ここでマグネットは、外部からの磁界印加によって推進力を作用させてカプセルを所定の位置に誘導する役割を果たす。また特許文献１の医療用カプセルは、カプセルが有するクリップ機構が駆動装置により進退駆動されているため、カプセルの内側と外側との間を出し入れすることができる。また特許文献１には、実施形態としてクリップによって消化器官を構成する組織を挟持し、検体として採取する例も示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４２５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の医療用カプセルは、クリップをカプセル内に収容する収容部を備えているが、この収容部を閉塞する手段は示されていない。このため、クリップを収容した状態であっても収容部がカプセルの外側に開放されたままとなる。
【０００６】
一方で、医療用カプセルを用いて組織の採取を行う場合、採取が終わっても直ちに医療用カプセルが回収されるわけではなく、消化管内を移動し体外に排出されるまで、場合によっては数時間以上かかることもある。この間に収容部に収容された検体である組織には、通過する消化器官の各部においてカプセルの外側から収容部に流入する体液や食物残渣等が接触又は混入したりするため、採取した組織を用いて正確な診断を行うことができなくなる恐れがあった。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、移送物質となる検体等に異物を接触乃至混入させないようにした医療用カプセルを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の医療用カプセルは、筐体と、
移送物質を担持する移送担体と、
前記移送担体を進退駆動する駆動装置と、
前記筐体の内部と前記筐体の外部とを隔てる隔壁と、を有し、
前記移送担体が、前記隔壁と前記筐体とによって収容されており、
前記隔壁が復元力を有し、
前記復元力が、前記移送担体が前記筐体の外部に突出した後に再び前記筐体内部に収容される場合において、前記隔壁と前記筐体との間に前記移送担体を再び収容するための復元力であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移送物質となる検体等に異物を接触乃至混入させないようにした医療用カプセルを提供することができる。
【００１０】
即ち、本発明の医療用カプセルは、上述した特徴を備えることにより、採取した組織や薬剤等の移送物質を筺体内に密閉収容できるので、この移送物質に体液や食物残渣等の異物が接触乃至混入したりすることがない。しかも移送担体の出し入れのための開口部を閉塞する他の機構及びその駆動手段を別途必要としないので、小型の医療用カプセルが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の医療用カプセルにおける第一の実施形態を示す断面図であり、（ａ）は、移送単体を筐体の内側に格納した状態を示す図であり、（ｂ）は、移送単体を筐体の外側に突出させた状態を示す図である。
【図２】図１の医療用カプセルを構成する移送担体の構成を示す図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は正面図である。
【図３】図１の医療用カプセルを構成する移送担体の収容状態を示す図である。
【図４】組織に印したマークについて説明する図である。
【図５】図１の医療用カプセルに作用する推進力及びモーメントを示す図である。
【図６】図１の医療用カプセルがマークに接近してから目標時点へ到達するまでの様子を示す図である。
【図７】図１の医療用カプセルが図６（ａ）乃至（ｃ）のいずれかに位置する場合におけるカメラ（第１のカメラ、第２のカメラ）の撮影画像を示す図である。
【図８】移送担体による組織の採取プロセスを示す図である。
【図９】本発明の医療用カプセルにおける第二の実施形態を示す断面図であり、（ａ）は、移送単体を筐体の内側に格納した状態を示す図であり、（ｂ）は、移送単体を筐体の外側に突出させた状態を示す図である。
【図１０】移送担体による投薬プロセスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の医療用カプセルは、筐体と、移送物質を担持する移送担体と、移送担体を進退駆動する駆動装置と、筐体の内部と筐体の外部とを隔てる隔壁と、を有する。本発明において、移送担体は、隔壁と筐体とによって収容されている。また本発明において、隔壁は、復元力、即ち、移送担体が筐体の外部に突出した後に再び筐体内部に収容される場合において、隔壁と筐体との間に移送担体を再び収容するための復元力を有する。
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明するが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではない。
【００１４】
［実施形態１］
図１は、本発明の医療用カプセルにおける第一の実施形態を示す断面図であり、（ａ）は、移送単体を筐体の内側に格納した状態を示す図であり、（ｂ）は、移送単体を筐体の外側に突出させた状態を示す図である。尚、本実施形態（実施形態１）の医療用カプセルは、検体である消化器官内の組織を採取するために使用される。
【００１５】
図１の医療用カプセル１は、筐体１０と、移送物質を担持する移送担体２０と、移送担体２０を進退駆動する駆動装置３０と、筐体１０の内部と筐体１０の外部とを隔てる隔壁４０と、を有する。
【００１６】
図１の医療用カプセル１を構成する筐体１０は、硬質材料からなる部材である。また内蔵されている第１のカメラ１１及び第２のカメラ１２による撮影が可能となるように、少なくとも前後の半球状部は透明である。
【００１７】
図１の医療用カプセル１の撮像部となる第１のカメラ１１及び第２のカメラ１２は、それぞれ医療用カプセル１の前方又は後方に向けて配置されている。これらカメラ（１１、１２）は、好ましくは、受光素子と光学系とを備えている。また本発明においては、図１の医療用カプセル１のように、撮像部となるカメラを複数有しているのが好ましい。ところで第１のカメラ１１及び第２のカメラ１２を用いて撮影した画像は、送信手段（図示せず）によって患者の体外に設置された受信装置（図示せず）に画像データという形式で送信される。
【００１８】
筐体１０に内蔵されている２つのマグネット（１３ａ、１３ｂ）は、環状の磁石である。これら複数のマグネット（１３ａ、１３ｂ）は、患者の体外に設置された磁界発生装置（図示せず）にて発生した磁界を印加することによって推進力及びモーメントを生じさせ、医療用カプセル１を所定の位置に推進及び回転させることができる。
【００１９】
図１の医療用カプセル１を構成する移送担体２０は、移送物質（本実施形態においては消化器官内で採取した組織）を担持する部材であって、使用しない場合は筐体１０の内部に収容されている。また移送担体２０は、ガイド２１によってその動作方向が規制されている。
【００２０】
図１の医療用カプセル１を構成する駆動装置３０は、移送担体２０を進退駆動するための駆動装置である。駆動装置３０は、可動子３１と駆動源３２とからなり、可動子３１の先端に移送担体２０が取り付けられている。
【００２１】
図１の医療用カプセル１において、筺体１０の一部には、筐体１０の内側への陥入部Ｒが形成され、陥入部Ｒの底には、移送担体２０や駆動装置３０を収容する収容空間１０ａへつながる開口１０ｂが形成されている。図１の医療用カプセル１では、この開口１０ｂを閉塞するための隔壁４０が設けられている。この隔壁４０は、シリコンゴムからなる部材である。筐体１０の内部、より具体的には、移送担体２０や駆動装置３０を収容する収容空間の機密性は、筺体１０及び隔壁４０によって保たれている。
【００２２】
移送担体２０は、使用しない場合は、図１（ａ）に示すようにガイド２１の内側に収容されている。一方、消化器官内の組織を採取する場合には、図１（ｂ）に示すように、駆動装置３０により移送担体２０を前進駆動して、ガイド２１の外へ押し出し、隔壁４０を穿通して筺体１０の外側に突出させる。そして組織の採取が終わった後には、駆動装置３０により移送担体２０を後退駆動することにより、移動担体２０は再び図１（ａ）に示すようにガイド２１の内側に収容される。ここで移動担体２０が収容される際に、移送担体２０が筺体１０の外側に突出したことにより生じた隔壁４０の穿通部は、隔壁４０が有するゴム状弾性の作用により閉じられる（密閉される）。このため、移動担体２０を出し入れする前後において筺体１０内部の気密性は保たれる。尚、このゴム状弾性の作用は、移送担体が筐体の外部に突出した後に再び筐体内部に収容される場合において、隔壁と筐体との間に移送担体を再び収容するための復元力である。
【００２３】
次に、医療用カプセルを構成する移送担体及び駆動装置の具体的な構成、並びにこれらの動作について適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図２は、図１の医療用カプセルを構成する移送担体の構成を示す図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は正面図である。また図３は、図１の医療用カプセルを構成する移送担体の収容状態を示す図である。
【００２４】
移送担体２０は、一対の担体、即ち、第１の担体２０ａと第２の担体２０ｂとからなる部材である。ここで各担体（２０ａ、２０ｂ）は、支持板（２２ａ、２２ｂ）と、支持板（２２ａ、２２ｂ）の先端に支持され採取器（２３ａ、２３ｂ）と、から構成される。ところで、本実施形態においては、各担体（２０ａ、２０ｂ）がそれぞれ有する支持板（２２ａ、２２ｂ）及び採取器（２３ａ、２３ｂ）は、いずれも同じ形状である。このため、各単体（２０ａ、２０ｂ）を図３のように組み合わせると、移送担体２０は、図３に示されるように線対称の形状となる。また支持板（２２ａ、２２ｂ）は、採取器（２３ａ、２３ｂ）と一体化されている。カッター（２５ａ、２５ｂ）は、鋏や押切のような噛み合わせ機構を構成していてもよい。
【００２５】
移送担体２０が有する支持板（２２ａ、２２ｂ）は、弾性を有する金属材料からなる板ばねであり、図２（ａ）に示すように先端側（採取器側）が湾曲している。
【００２６】
移送担体２０が有する採取器（２３ａ、２３ｂ）は、舟型状の容器であって、採取物を採取する採取部となる部材である。採取器（２３ａ、２３ｂ）の内側には、金属材料からなり弾性を有するヘラ状の返し（２４ａ、２４ｂ）が取り付けられている。この返し（２４ａ、２４ｂ）の先端には、組織を切除するために鋭利な刃Ｌが形成されている。また採取器（２３ａ、２３ｂ）の両縁部には、カッター（２５ａ、２５ｂ）が取り付けられている。ここで返し（２４ａ、２４ｂ）の構造としては、弾性を有する構造であれば特に限定されないが、好ましくは、折り返し構造である。
【００２７】
図３に示すように、各担体（２０ａ、２０ｂ）が有する支持板（２２ａ、２２ｂ）の先端は、それぞれ駆動装置３０が備える可動子３１の先端に取り付けられている。
【００２８】
駆動装置３０が備える駆動源３２として、例えば、超音波振動源があるが本発明はこれに限定されるものではない。駆動源３２が超音波振動源である場合、可動子３１は、超音波振動を推力として直線的に進退駆動する。
【００２９】
図３に示すように、採取器（２３ａ、２３ｂ）が、ガイド２１の内側に収容されている場合、支持板（２２ａ、２２ｂ）は強制的に直線状に変形される。その一方で、採取器（２３ａ、２３ｂ）は互いに組み合わさることで、内部が中空で先端が鋭利な砲弾形状が形成される。
【００３０】
次に、図１の医療用カプセルを用いた具体的な組織の採取方法について説明する。尚、本実施形態では、組織を採取する前に、以下に説明する準備動作を行う必要がある。
【００３１】
図４は、組織の採取領域とこの採取領域の周辺に設けられるマーキングの設置態様の例を示す図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）は、（ａ）中のａ−ａ’断面を示す図である。
【００３２】
組織の採取を行う場合は、予め図４（ａ）や図４（ｂ）に示すように、消化器官等の組織５０（例えば、胃の粘膜組織等）における病変部である目標部分Ｔの周囲に、色素等により視認可能なマークを複数印しておく。例えば、目標部分Ｔの周囲に合計８個のマーク６１乃至６８を印しておく。マーク（６１〜６８）は、目標部分Ｔを中心とする円周上に設けるのが望ましい。例えば、図４（ａ）に示されるように、目標部分Ｔを中心とする円周上であってかつ等間隔にマーク（６１乃至６８）を設ける。このようなマーク（６１乃至６８）は、他の内視鏡等消化器官内に挿入可能な手段を用いて形成されるものであるが、医療用カプセル１自体にマーク形成手段を搭載しておいてもよい。
【００３３】
図４に示すように複数のマーク（６１〜６８）を印した後、医療用カプセル１を目標部分Ｔへ向けて移動させる。ここで医療用カプセル１は、医師等の操作者によって走査される。操作者は、第１のカメラ１１で撮影した前方画像と第２のカメラ１２で撮影した後方画像の２つの画像をモニター画面上で見ながら磁界発生装置を操作し、医療用カプセル１を目標位置まで誘導する。そして操作者は、移送担体２０が目標部分Ｔの真上に位置し、医療用カプセル１が組織１６の表面に対して垂直となるように位置決めするべく医療用カプセル１の微調整を行う。
【００３４】
以上説明した医療用カプセル１の操作方法の詳細について、以下に説明する。
【００３５】
図１の医療用カプセル１に備える環状のマグネット（１３ａ、１３ｂ）は、移送担体２０の前後に、筐体１０の長尺方向の対称軸を基準として、左右対称に配置されており、またその方向はともに矢印Ｂで示すように移送担体２０の進退駆動方向に平行である。ここで、これらマグネット（１３ａ、１３ｂ）に磁界を印加することにより、医療用カプセル１に対して３方向の推進力と２方向のモーメントを発生することができる。尚、推進力及びモーメントの大きさは、各マグネット（１３ａ、１３ｂ）の両極の各々に印加される磁界の方向・大きさに依存する。
【００３６】
図５は、図１の医療用カプセルに作用する推進力及びモーメントを示す図であり、（ａ）はカプセルの正面から見た図であり、（ｂ）はカプセルの側面から見た図である。図５より、図１の医療用カプセル１は、外部から磁界を受けると、下記（ｉａ）乃至（１ｃ）に示される推進力及び下記（ｉｉａ）乃至（ｉｉｂ）に示されるモーメントが生じる。
（ｉａ）Ｘ軸方向の推進力：Ｆx
（ｉｂ）Ｙ軸方向の推進力：Ｆy
（ｉｃ）Ｚ軸方向の推進力：Ｆz
（ｉｉａ）Ｘ軸まわりのモーメント：Ｍx
（ｉｉｂ）Ｙ軸まわりのモーメント：Ｍy
【００３７】
操作者は、これらの推進力とモーメントを調整し医療用カプセル１を操縦する。
【００３８】
図６は、図１の医療用カプセルがマークに接近してから目標時点へ到達するまでの様子を示す図である。尚、図６はマークと医療用カプセルとの相対的な位置関係を示す図でもある。図７は、図１の医療用カプセルが図６（ａ）乃至（ｃ）のいずれかに位置する場合におけるカメラ（第１のカメラ１１、第２のカメラ１２）の撮影画像を示す図である。
【００３９】
まず図６（ａ）に示すように、医療用カプセル１がいずれかのマーク（６１〜６８）には近づいているものの目標部分Ｔから離れている時には、モニター画面には図７（ａ）に示すような前方画像及び後方画像が表示される。尚、図７の前方画像は第１のカメラ１１の撮影画像であり、図７の後方画像は第２のカメラ１２の撮影画像である。図１の医療用カプセルが図６（ａ）に示す位置にある場合、第１のカメラ１１による画像（前方画像）にのみすべてのマーク（６１乃至６８）が表示されている。この画像を見ることで操作者は、第１のカメラ１１の前方に目標部分Ｔが位置していることを理解することができる。そして操縦者は、主に推進力Ｆxを作用させることによって医療用カプセル１を前進させ、さらに推進力Ｆy及びＦzのいずれかを作用させて医療用カプセル１の位置を調整して目標部分Ｔに接近させる。
【００４０】
この結果医療用カプセル１は、図６（ｂ）に示すように、目標部分Ｔに近い位置に到達する。このとき、モニター画面には図７（ｂ）に示すような前方画像及び後方画像が表示される。図７（ｂ）に示すように、モニター画面の前方画像には第１のカメラ１１で撮影したマーク６７及び６８が表示され、後方画像には第２のカメラ１２で撮影した反対側のマーク６３がそれぞれ表示される。ここで図７（ｂ）の画像によると、前方画像におけるマーク６７及び６８よりも後方画像におけるマーク６３の方が大きく見える。これにより、医療用カプセル１が目標部分Ｔの真上よりもややマーク６３側に寄った位置にあることが分かる。また相対的な水平位置という観点から、前方画像におけるマーク６７及び６８よりも後方画像におけるマーク６３側の水平位置が高いことが確認できる。これにより、医療用カプセル１が組織５０の表面に対して水平ではなく、前方が後方よりも上がっていて傾斜していることが分かる。
【００４１】
操作者は、図７（ｂ）のように表示された前方画像及び後方画像におけるマーク（６１〜６８）の水平方向及び垂直方向の（相対的な）位置や大きさの差から、医療用カプセル１の目標部分Ｔに対する位置誤差や姿勢（傾き）を判断する。そして、これら誤差等を補正するように、図５に示された推進力及びモーメントのいずれかを調整する。具体的には、３方向の推進力（Ｆx、Ｆy、Ｆz）によって医療用カプセル１の３次元的な位置を調整し、２方向のモーメント（Ｍx、Ｍy）によって傾き（移送担体２０が向けられる方向）を調整する。
【００４２】
尚、上述したように、本実施形態においては、マグネット（１３ａ、１３ｂ）の磁化方向はともに移送担体２０の駆動方向に平行である。これにより、特に、移送担体２０の組織５０の表面に対する２軸方向の傾きを独立して調整することが可能であると共に、操作者は移送担体２０の方向に対する直観的な操作ができるため、図１の医療用カプセル１は操縦性が良好である。
【００４３】
そして最終的には図７（ｃ）に示すように、モニター画面に表示される第１のカメラ１１で撮影したマーク（６７、６８）と第２のカメラ１２の撮影した反対側のマーク（６３、６４）の水平及び垂直方向の位置や大きさを一致させる。この操作により医療用カプセル１は、図６（ｃ）に示すように、移送担体２０が目標部分Ｔの真上に位置すると共に、組織５０の表面に対して垂直となるように位置づけられる。
【００４４】
目標部分Ｔに設置された医療用カプセル１は、以下に説明する方法により、目標部分Ｔにある組織の一部を採取する。図８は、移送担体２０による組織の採取プロセスを示す図である。
【００４５】
まず操作者は、磁界発生装置を操作して医療用カプセル１にＺ軸方向（医療用カプセル１が組織５０を押す方向）の推進力Ｆzを作用させて、医療用カプセル１を組織５０の表面に適切な押圧力をもって当接させる（図８（ａ））。尚、この押圧力は、採取動作中に移送担体２０による組織５０の穿刺に必要な力よりも十分に大きくしておくのが望ましい。
【００４６】
次に、駆動装置３０を用いて、移送担体２０を前進駆動し、採取器（２３ａ、２３ｂ）が有する鋭利な先端部により隔壁４０を穿通し、穿通部Ｓを押し広げた上で採取器（２３ａ、２３ｂ）を筺体１０の外側に突出させる。このとき穿通を容易にするため、隔壁４０の穿通部Ｓには予め裂け目等を形成しておいてもよい。尚、移送担体２０の採取器（２３ａ、２３ｂ）は、ガイド２１に収容された後退位置においては組み合わさっているが、ガイド２１から出て隔壁４０を穿通する際には、支持板（２２ａ、２２ｂ）が自身の弾性力によって元の湾曲形状に戻るため離間する。この状態で採取器（２３ａ、２３ｂ）をさらに前進させて、組織５０の一定の深さ（例えば、胃の粘膜下）に達するまで穿刺する（図８（ｂ））。ここで図８において、筺体１０の陥入部Ｒは便宜上浅く描かれているが、採取器（２３ａ、２３ｂ）がある程度離間した後に組織５０の表面に到達するような適切な深さを有していることが望ましい。
【００４７】
尚、上述したように、本実施形態においては、マグネット（１３ａ、１３ｂ）は移送担体２０の前後に対称に配置されるので、各々に等しい推進力Ｆzを発生させると、その合力は移送担体２０が移動する線上に作用する。これにより移送担体２０が穿刺時に受ける抗力を相殺するように押圧力を発生することができ、医療用カプセル１を回転させるようなモーメントは発生しないので、穿刺動作中においても医療用カプセル１の姿勢を安定に保つことができる。
【００４８】
次に、駆動装置３０を用いて、移送担体２０を後退駆動する。このとき、各採取器（２３ａ、２３ｂ）に取り付けられた返し（２４ａ、２４ｂ）によって組織５０の一部が切除され採取器（２３ａ、２３ｂ）と共に引き上げられる。さらに移送担体２０がガイド２１の内側に収容され、開いていた採取器（２３ａ、２３ｂ）が強制的に閉じ合わされる際に、採取器（２３ａ、２３ｂ）の両縁のカッター（２５ａ、２５ｂ）で採取器（２３ａ、２３ｂ）からはみ出ている組織５０を挟んで切り取る。その結果、切除された組織５０ｓが完全の採取器（２３ａ、２３ｂ）の内側に収容されると共に、採取器（２３ａ、２３ｂ）はガイド２１の内側に収容される（図８（ｃ））。このとき、移送担体２０が穿通した隔壁４０の穿通部Ｓは、ゴム状弾性の作用（復元力）により形状が元に戻り密閉される。
【００４９】
尚、駆動装置３０により移送担体２０を後退駆動させるのと同時に、磁界発生装置により医療用カプセルにＺ軸方向（医療用カプセル１が組織５０から離間する方向）の推進力Ｆzを作用させてもよい。これにより、穿刺した移送担体２０の組織５０からの離脱を補助することもできる。
【００５０】
以上説明したプロセスによって採取された検体としての組織５０ｓは、密閉された筺体１０内に保存されるため、医療用カプセル１が患者の体外に排出されるまでの間に、組織５０ｓが筺体１０外に存在する体液や食物残渣等が接触又は混入したりすることはない。
【００５１】
［実施形態２］
図９は、本発明の医療用カプセルにおける第二の実施形態を示す断面図であり、（ａ）は、移送単体を筐体の内側に格納した状態を示す図であり、（ｂ）は、移送単体を筐体の外側に突出させた状態を示す図である。尚、本実施形態（実施形態２）の医療用カプセルは、消化器官内の所定の部分へ直接薬剤を投薬する際に使用される医療用カプセルである。以下、実施形態１との相違点を中心に説明する。
【００５２】
図９の医療用カプセル２は、移送担体２０の構成が異なる点、筐体１０に陥入部Ｒが設けられていない点及び移送物質の運搬手段を有する点を除けば、図１の医療用カプセルと同様の構成である。
【００５３】
図９の医療用カプセル２が有する移送担体２０は、穿刺針２８とチューブ２９とからなり、可動子３１の先端に穿刺針２８が取り付けられている。また図９の医療用カプセル２が有する移送物質の運搬手段としては、図９に示す移送物質（本実施形態においては、薬剤）を筐体１０の内部に収容するための容器２６と、移送物質（薬剤等）を送出する送出装置２７とからなる構成が挙げられる。
【００５４】
図９の医療用カプセル２において、移送担体２０を構成する穿刺針２８は、その先端が鋭利に形成されると共に内部に流路となる空洞が設けられている。ここで穿刺針２８の流路と送出装置２７とは、柔軟性のチューブ２９により接続される。図９（ａ）のように、移送担体２０が格納されている状態では、穿刺針２８は、ガイド２１の内側に収容されている。一方、投薬等を行う場合には、図９（ｂ）に示すように、駆動装置３０により移送担体２０を前進駆動してガイド２１の外へ押し出し、隔壁４０を穿通して筺体１０の外側に突出させる。また投薬等が終了した後は、移送担体２０を後退駆動し、再び図９（ａ）に示すようにガイド２１の内側に移送担体２０を収容する。ここで移動担体２０が収容される際に、移送担体２０が筺体１０の外側に突出したことにより生じた隔壁４０の穿通部は、隔壁４０が有するゴム状弾性の作用により閉じられる（密閉される）。このため、移動担体２０を出し入れする前後において筺体１０内部の気密性は保たれる。尚、このゴム状弾性の作用は、実施形態１と同様に復元力（移送担体が筐体の外部に突出した後に再び筐体内部に収容される場合において、隔壁と筐体との間に移送担体を再び収容するための復元力）と呼ばれるものである。
【００５５】
次に、図９の医療用カプセルを用いた具体的な投薬方法について説明する。尚、以下に説明する方法は、図９の医療用カプセルを用いた投薬以外の行為に応用することは可能である。また本実施形態では、投薬を行う前に、以下に説明する準備動作を行う必要がある。
【００５６】
投薬を行う場合は、予め図４（ａ）や図４（ｂ）に示すように、消化器官等の組織５０（例えば、胃の粘膜組織等）における病変部である目標部分Ｔの周囲に、色素等により視認可能なマーク（６１〜６８）を複数印しておく。尚、マーク（６１〜６８）を印す位置及び方法については、実施形態１と同様の方法を用いることができる。
【００５７】
図４に示すように複数のマーク（６１〜６８）を印した後、医療用カプセル２を目標部分Ｔへ向けて移動させる。尚、医療用カプセル２を移動させる方法としては、実施形態１と同様の方法を用いることができる。
【００５８】
目標部分Ｔに設置された医療用カプセル２は、以下に説明する方法により、目標部分Ｔにある組織へ向けて直接薬剤の投与を行う。図１０は、移送担体２０による投薬プロセスを示す図である。
【００５９】
まず操作者は、磁界発生装置を操作して医療用カプセル２にＺ軸方向（医療用カプセル２が組織５０を押す方向）の推進力Ｆzを作用させて、医療用カプセル２を組織５０の表面に適切な押圧力をもって当接させる（図１０（ａ））。尚、この押圧力は、投薬動作中に移送担体２０による組織５０の穿刺に必要な力よりも十分に大きくしておくのが望ましい。
【００６０】
次に、駆動装置３０を用いて、移送担体２０を前進駆動し、穿刺針２８の先端により隔壁４０を穿通し、穿通部Ｓを押し広げた上で穿刺針２８を筺体１０の外側に突出させる。このとき穿通を容易にするため、隔壁４０の穿通部Ｓには予め裂け目等を形成しておいてもよい。そして穿刺針２８をさらに前進させて、組織５０の一定の深さ（例えば、胃の粘膜下）に達するまで穿刺する。次に、送出装置２７を動作させて、容器２６中に充填されている薬剤を、チューブ２９及び穿刺針２８を通して移送すると共に先端から組織５０の内部に送出する（図１０（ｂ））。
【００６１】
尚、上述したように、本実施形態においては、マグネット（１３ａ、１３ｂ）は移送担体２０の前後に対称に配置されるので、各々に等しい推進力Ｆzを発生させると、その合力は移送担体２０が移動する線上に作用する。これにより移送担体２０が穿刺時に受ける抗力を相殺するように押圧力を発生することができ、医療用カプセル２を回転させるようなモーメントは発生しないので、穿刺動作中においても医療用カプセル２の姿勢を安定に保つことができる。
【００６２】
薬剤の送出が終わると、駆動装置３０を用いて、移送担体２０を後退駆動する。このとき、移送担体２０はガイド２１の内側に収容される（図１０（ｃ））。このとき、移送担体２０が穿通した隔壁４０の穿通部Ｓは、ゴム状弾性の作用（復元力）により形状が元に戻り密閉される。ここで容器２６内に十分な量の薬剤を保持しておけば、上述した一連の動作を繰り返すことができ、これにより複数の部位に直接的に投薬を行うことも可能である。
【００６３】
尚、駆動装置３０により移送担体２０を後退駆動させるのと同時に、磁界発生装置により医療用カプセルにＺ軸方向（医療用カプセル１が組織５０から離間する方向）の推進力Ｆzを作用させてもよい。これにより、穿刺した移送担体２０の組織５０からの離脱を補助することもできる。
【００６４】
以上説明したプロセスにより、薬剤を、密閉された筺体１０内に収容される容器２６から密閉された空間（チューブ２９、穿刺針２８）を経由して直接指定された場所（例えば、図１０（ｃ）中のＴ0）へ投薬させることができる。このため、薬剤は、筺体１０外の体液や食物残渣等に接触することはなく、またこの薬剤が体液や食物残渣等と混合することがなくなる。
【符号の説明】
【００６５】
１：医療用カプセル、１０：筺体、１１：第１のカメラ、１２：第２のカメラ、１３ａ（１３ｂ）：マグネット、２０：移送担体、２１：ガイド、２２ａ（２２ｂ）：支持板、２３ａ（２３ｂ）：採取器、２４ａ（２４ｂ）：返し、２５ａ（２５ｂ）：カッター、２６：容器、２７：送出装置、２８：穿刺針、２９：チューブ、３０：駆動装置、３１：可動子、３２：駆動源、４０：隔壁、５０（５０ｓ）：組織、６１〜６８：マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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