(57)【要約】【課題】電動車両の接近を歩行者に確実に認識させつつ騒音の発生も抑制する。【解決手段】電動車両の周囲に存在する歩行者を検出し、その歩行者が電動車両に接触する可能性がある通知対象歩行者であった場合には接近を通知する。そして、通知したことによる通知対象歩行者の反応に基づいて接近通知の態様を変更する。こうすれば、通知対象歩行者が接近通知音に気付いているか否かに応じて通知態様を変更することができる。その結果、電動車両の接近を確実に歩行者に認識させることができるとともに、騒音の発生も抑制することが可能となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モーターを動力源として走行可能な電動車両（１）に搭載されて、該電動車両の接近を歩行者に通知する車両接近通知装置（１００）であって、
前記電動車両の周囲に存在する歩行者を検出し、該歩行者の中から、該電動車両と接触する可能性のある通知対象歩行者を検出する通知対象歩行者検出部（５２）と、
前記通知対象歩行者が検出されると、前記通知対象歩行者に接近通知を行う接近通知部（５５）と、
前記接近通知による前記通知対象歩行者の反応を検出する反応検出部（５３）と、
前記反応検出部によって検出された前記通知対象歩行者の反応に基づいて、前記接近通知部の動作を変更する制御部（５６）と
を備える車両接近通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両接近通知装置であって、
前記通知対象歩行者検出部は、前記電動車両から同一方向の画像を撮影する複数の車載カメラによる複数の画像間での前記歩行者の位置の違いに基づいて、前記電動車両から該歩行者までの距離を検出することにより、前記通知対象歩行者を検出する
車両接近通知装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両接近通知装置であって、
前記反応検出部は、前記通知対象歩行者が所定の第１パターンの反応をしたか否かを検出しており、
前記制御部は、前記通知対象歩行者が前記第１パターンの反応をしたことが検出された場合には、前記接近通知の態様を抑制する
車両接近通知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両接近通知装置であって、
前記反応検出部は、前記通知対象歩行者が複数検出されている場合には、全ての該通知対象歩行者について、前記第１パターンの反応をしたか否かを検出しており、
前記制御部は、前記通知対象歩行者が複数検出されている場合には、全ての該通知対象歩行者について該第１パターンの反応をしたことが検出された場合に、前記接近通知の態様を抑制する
車両接近通知装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の車両接近通知装置であって、
前記反応検出部は、前記通知対象歩行者が所定の第２パターンの反応をしたか否かを検出しており、
前記制御部は、前記通知対象歩行者が前記第２パターンの反応をしたことが検出された場合には、前記接近通知の態様を強調された態様に変更する
車両接近通知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両接近通知装置であって、
前記反応検出部は、前記通知対象歩行者が複数検出されている場合には、全ての該通知対象歩行者について、前記第２パターンの反応をしたか否かを検出しており、
前記制御部は、前記通知対象歩行者が複数検出されている場合には、何れかの該通知対象歩行者について該第２パターンの反応をしたことが検出された場合に、前記接近通知の態様を強調された態様に変更する
車両接近通知装置。
【請求項７】
前記モーターを動力源として走行可能な電動車両（１）の接近を歩行者に通知する携帯型車両接近通知装置（２００）であって、
前記携帯型車両接近通知装置を携帯する歩行者と、その周囲に存在する前記電動車両とが接触する可能性を示す信号を受信する接触可能性信号受信部（２０１）と、
前記接触可能性信号受信部が受信した前記接触する可能性に基づいて、前記歩行者に接近通知を行う接近通知部（２０３）と、
前記接近通知部による前記歩行者の反応を検出する反応検出部（２０４）と、
前記反応検出部によって検出された前記歩行者の反応に基づいて、前記接近通知の動作を変更する制御部（２０２）と
を備える携帯型車両接近通知装置。
【請求項８】
電気モーターを動力源として走行可能な電動車両（１）の接近を歩行者に通知する車両接近通知方法（Ｓ１００）であって、
前記電動車両の周囲に存在する歩行者を検出する歩行者検出工程（Ｓ１０２）と、
前記歩行者の中から、前記電動車両と接触する可能性のある通知対象歩行者を検出する通知対象歩行者検出工程（Ｓ１０５）と、
前記通知対象歩行者に対して、前記電動車両の接近を通知したことによる前記通知対象歩行者の反応を検出する反応検出工程（Ｓ２００）と、
前記検出された通知対象歩行者の反応に基づいて、前記通知対象歩行者に対する前記電動車両の接近の通知態様を変更する出力音量変更工程（Ｓ１０８、Ｓ１１０）と
を備える車両接近通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気モーターを動力源として走行可能な車両に搭載されて、車両の接近を歩行者に通知する接近通知音を出力する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気モーターの動力によって走行可能な車両（以下、電動車両という）としては、電気自動車やハイブリッド自動車が知られている。これら電動車両は、ガソリンエンジンなどの内燃機関が発生する動力で走行する車両に比べて、走行時の騒音が小さいという長所を有している。その一方で、走行時の騒音が小さいために、歩行者が電動車両の接近に気付きにくくなるという弊害も存在する。
【０００３】
そこで、電動車両の接近を歩行者に通知するための接近通知音を出力しながら走行することが検討されている。また、接近通知音を出力しながら走行したのでは、走行時の騒音が少ないという電動車両の長所を損なうことになるので、車両の前方に歩行者が検出された場合に、前方に向けて接近通知音を出力するようにした技術も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の提案の技術においても、歩行者に電動車両の接近を確実に認識させるためには、大きな音量で接近通知音を出力する必要があり、このため、騒音の発生を抑制することができないという問題があった。
【０００６】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、電動車両の接近を歩行者に確実に認識させることが可能であり、騒音の発生も抑制することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために本発明の車両接近通知装置および車両接近通知方法は、電動車両の周囲に存在する歩行者を検出し、その歩行者が通知対象歩行者（電動車両と接触する可能性のある歩行者）であった場合には、電動車両の接近を通知する。そして、通知した通知対象歩行者の反応に基づいて接近通知の態様を変更する。
【０００８】
こうすれば、通知対象歩行者が検出された場合に接近を通知することができるので、電動車両の接近を歩行者に確実に認識させることができる。
また、接近の通知に気が付いた通知対象歩行者は何らかの反応を示すと考えられる。従って、接近を通知したことによる通知対象歩行者の反応を検出して、その結果に基づいて接近通知の態様を変更すれば、通知対象歩行者が接近通知に気付いているか否かに応じて接近通知の態様を適切に変更することができる。その結果、電動車両の接近を確実に歩行者に認識させることができるとともに、騒音の発生も抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例の車両接近通知装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図２】車両接近通知装置１００、２００の大まかな内部構成を示す説明図である。
【図３】車両接近通知装置１００が実行する接近通知音出力処理のフローチャートである。
【図４】接近通知音を出力した時の歩行者の反応を検出する反応検出処理のフローチャートである。
【図５】歩行者の反応を検出するために参照する判断基準を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、車両接近通知装置１００を搭載した車両１が示されている。車両接近通知装置１００は、車両１の前方に向かって左右に設けられて前方の景色を撮影する２台の車載カメラ１０Ｌ、１０Ｒと、車両１の前方に向けて接近通知音を出力するスピーカー２０と、制御装置５０とを備えている。
制御装置５０は、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭなどを備えたマイクロコンピューターによって主に形成されており、車載カメラ１０Ｌ、１０Ｒから受け取った画像を解析して、その結果に基づいてスピーカー２０から出力される接近通知音の音量を制御する。
尚、本実施例では、車両１の接近を歩行者に通知するために、スピーカー２０から接近通知音を出力するものとして説明するが、歩行者に通知することができるのであれば、必ずしも接近通知音を出力するものに限られない。例えば、図１に示したように、歩行者が携帯型車両接近通知装置２００を携帯している場合には、携帯型車両接近通知装置２００に向けて車両１の接近を知らせる信号を送信してもよい。そして、その信号を受け取った携帯型車両接近通知装置２００が、車両の接近を知らせる音を出力したり、あるいは振動を発生させたりしてもよい。尚、携帯型車両接近通知装置２００としては、携帯電話や、スマートフォン、ノートパソコンなどのいわゆる携帯型情報端末装置とすることができる。
【００１１】
図２（ａ）には、本実施例の車両接近通知装置１００が備える制御装置５０の大まかな内部構成が示されている。図示されるように本実施例の制御装置５０は、歩行者検出部５１と、通知対象歩行者検出部５２と、反応検出部５３と、記憶部５４と、接近通知部５５と、制御部５６と、通信部５７とを備えている。
尚、これら７つの「部」は、制御装置５０が車両１の接近を通知する機能に着目して、制御装置５０の内部を便宜的に分類した抽象的な概念であり、制御装置５０が物理的に７つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。
【００１２】
歩行者検出部５１は、車両１の左側に搭載された車載カメラ１０Ｌで前方を撮影した画像を受け取って、画像中に写った歩行者を検出する。また、車両１の右側に搭載された車載カメラ１０Ｒから受け取った画像についても、画像中に写った歩行者を検出する。
画像中に写った歩行者を検出する方法としては、周知の種々の方法を用いることができる。例えば、歩行者の輪郭を燃した複数のテンプレートを記憶しておき、それらテンプレートとのパターンマッチングによって、画像中の歩行者を検出することができる。
尚、本実施例では、車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒの画像を解析することによって歩行者を検出するものとして説明するが、歩行者を検出可能であれば、周知の種々の方法を適用することができる。例えば、レーザーやソナーを用いて歩行者を検出しても良いし、歩行者が携帯する携帯型車両接近通知装置２００を無線通信によって検出して、間接的に歩行者を検出しても良い。
【００１３】
通知対象歩行者検出部５２は、歩行者検出部５１から受け取った歩行者の検出結果に基づいて、車両１に接触する可能性のある歩行者を、通知対象歩行者として検出する。尚、通知対象歩行者を検出するに際しては、車両１から歩行者までの距離を検出して、車両１から歩行者までの距離が所定距離以内の場合に、その歩行者を通知対象歩行者としてもよい。
本実施例では、車両１の左右に２台の車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒを搭載しており、それぞれの車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒで撮影した画像から歩行者を検出している。従って、車載カメラ１０Ｌによる画像中で歩行者が検出された位置と、車載カメラ１０Ｒによる画像中で歩行者が検出された位置との違いに基づいて、車両１から歩行者までの距離を算出する。すなわち、車両１の直ぐ近くに存在する歩行者は、左側の車載カメラ１０Ｌによる画像では画像中で右よりの位置で検出され、右側の車載カメラ１０Ｒによる画像では左よりの位置で検出されるので、歩行者が検出される位置は２枚の画像で大きく異なっている。これに対して、車両１から遠くの歩行者については、車載カメラ１０Ｌによる画像と車載カメラ１０Ｒによる画像とで、歩行者が検出される位置にそれほど大きな差は生じない。そして、この歩行者の検出位置の差は、車両１からの距離が大きくなるほど小さくなる。このことから、２台の車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒによる画像中で歩行者が検出された位置の差に基づいて、歩行者までの距離を算出している。
尚、車両１から歩行者までの距離を求める方法は、上述した方法に限らず種々の周知の方法を用いることができる。例えば、図示しないレーダーやソナーなどを用いて、歩行者までの距離を検出しても良い。また、このような方法で歩行者までの距離を検出する場合は、２台の車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒの何れか一方を搭載しておけばよい。
【００１４】
接近通知部５５は、歩行者に対して車両１の接近を通知するために、例えば、スピーカー２０を駆動することによって接近通知音を出力する。接近通知音の音源データは、接近通知部５５内に予め記憶されている。
あるいは、図２中で破線の矢印で示したように、車両１の接近を通知するための信号を通信部５７に対して出力することにより、通信部５７を介して無線で携帯型車両接近通知装置２００に送信しても良い。
また、制御部５６は、通知対象歩行者検出部５２で通知対象歩行者が検出されると、接近通知を開始する。例えば、接近通知音を出力することによって接近を通知する場合には、接近通知音の出力を開始し、あるいは接近通知音の出力音量を増加させる。また、例えば携帯型車両接近通知装置２００に対して信号を送信することによって、車両１の接近を通知するのであれば、通知を開始する旨の信号を送信する。あるいは、携帯型車両接近通知装置２００が通知のために出力する音を大きくする旨の信号を送信したり、振動を大きくする旨の信号を送信したりすることとしても良い。
【００１５】
反応検出部５３は、車両１の接近を通知した後の通知対象歩行者の検出結果を、通知対象歩行者検出部５２から受け取って、接近の通知に伴う通知対象歩行者の反応を検出する。
通知対象歩行者の反応を検出するに際しては、通知対象歩行者検出部５２から受け取った通知対象歩行者の挙動が、記憶部５４に記憶されている基準のパターンに合致するか否かを判断することによって、通知対象歩行者の反応を検出する。また、通信部５７は、車両１の外部のデータベースと無線で通信することにより、通知対象歩行者の反応を検出するための基準のパターンを取得して、記憶部５４に記憶する。記憶部５４に記憶されている基準のパターンの内容や、基準のパターンと比較することによって通知対象歩行者の反応を検出する方法については、後ほど詳しく説明する。
反応検出部５３は、こうして検出した通知対象歩行者の反応を、制御部５６に出力する。すると、制御部５６は、反応検出部５３から受け取った検出結果に基づいて、接近通知の態様（例えば、接近通知音の出力音量や、携帯型車両接近通知装置２００の振動態様）を制御する。
【００１６】
また、図２（ｂ）には、本実施例の携帯型車両接近通知装置２００の大まかな内部構成が示されている。図示されるように本実施例の携帯型車両接近通知装置２００は、受信部２０１と、制御部２０２と、接近通知部２０３と、反応検出部２０４と、記憶部２０５とを備えている。
尚、これら５つの「部」についても、携帯型車両接近通知装置２００が車両１の接近を通知する機能に着目して、携帯型車両接近通知装置２００の内部を便宜的に分類した抽象的な概念であり、携帯型車両接近通知装置２００が物理的に５つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。
【００１７】
受信部２０１は、周囲に存在する車両１と接触する可能性を示す信号を制御装置５０から受信して、制御部２０２に出力する機能を有する。
制御部２０２は、受信部２０１の出力を受け取ると、車両１が接近している旨の接近通知を出力する旨を、接近通知部２０３に出力する。
接近通知部２０３は、制御部２０２からの出力に基づいて接近通知を行う。接近通知の態様としては、所定の通知音を出力してもよいし、振動を発生させるようにしても良い。
反応検出部２０４は、接近通知した旨を制御部２０２から受け取ると、記憶部２０５に記憶されている各種のデータを参照することによって、接近通知に伴う歩行者（ここでは携帯型車両接近通知装置２００の携帯者）の反応を検出する。そして、制御部２０２は、検出された歩行者の反応に基づいて、接近通知の内容を変更する。
【００１８】
Ｂ．接近通知音出力処理  ：
図３には、本実施例の制御装置５０が実行する接近通知音出力処理のフローチャートが示されている。
図示されるように接近通知音出力処理（Ｓ１００）では、先ず始めに、車載カメラ１０Ｌで撮影した前方画像と、車載カメラ１０Ｒで撮影した前方画像とを取得する（Ｓ１０１）。そして、それらの前方画像から歩行者を検出する（Ｓ１０２）。上述したように、前方画像から歩行者を検出する方法には、周知の種々の方法を用いることができる。
【００１９】
続いて、前方画像から歩行者が検出されたか否かを判断し（Ｓ１０３）、歩行者が検出されていなかった場合は（Ｓ１０３：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、新たな前方画像を取得する（Ｓ１０１）。車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒは、所定周期（約３０Ｈｚ）で画像を撮影しているため、Ｓ１０１では所定周期毎に前方画像が取得される。
これに対して、前方画像から歩行者が検出された場合は（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、歩行者までの距離を検出する（Ｓ１０４）。前方画像から複数の歩行者が検出されていた場合には、それらの歩行者毎に距離が検出される。
上述したように、本実施例では、左右の車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒで前方画像を撮影して歩行者を検出していることから、それらの前方画像間で歩行者が検出された位置の違いに基づいて、歩行者までの距離を検出する。もちろん、このような方法に限らず、レーザーやソナーなどを用いて歩行者までの距離を検出しても良い。
【００２０】
以上のようにして、前方画像から歩行者が検出されて（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、歩行者までの距離が検出されたら（Ｓ１０４）、その歩行者が、接近通知音を出力する対象の歩行者（通知対象歩行者）であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。かかる判断は、歩行者までの距離と、所定の閾値距離とを比較して、検出された距離が閾値距離よりも小さい場合に、その歩行者を通知対象歩行者と判断することによって行う。こうすれば、閾値距離よりも遠くに歩行者が検出されたために、不必要に接近通知音を出力して騒音を発生させる事態を回避することができる。
また、複数の歩行者が検出されていた場合には、それら歩行者毎に、通知対象歩行者であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。
【００２１】
その結果、通知対象歩行者が検出されていた場合は（Ｓ１０５：ｙｅｓ）、スピーカー２０から出力される接近通知音の出力音量を、初期音量から一定量だけ増加させる（Ｓ１０６）。
尚、接近通知音の初期音量は、所定の小さな音量に設定されているものとして説明する。従って、車両１は、通知対象歩行者が検出されていない場合は、所定の小さな音量で接近通知音を出力しながら走行しているが、通知対象歩行者を検出すると接近通知音の音量を増加させることになる。
もっとも、接近通知音の初期音量を、音が出力されない設定としても良い。この場合は、車両１は、通知対象歩行者が検出されていない場合は、接近通知音を出力せずに走行しているが、通知対象歩行者を検出すると接近通知音の出力を開始することになる。
【００２２】
こうして通知対象歩行者を検出して、接近通知音の出力音量を増加させたら（Ｓ１０６）、そのことによる通知対象歩行者の反応を検出する反応検出処理を開始する（Ｓ２００）。
図４には、反応検出処理のフローチャートが示されている。図示されるように、反応検出処理では、先ず始めに車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒで撮影した前方画像を取得する（Ｓ２００）。すなわち、接近通知音の出力音量を増加させたことによる通知対象歩行者の反応を検出するために、出力音量を増加させた後に、車載カメラ１０Ｌ，１０Ｒで最初に撮影した前方画像を取得する。
【００２３】
続いて、取得した２枚の前方画像の中から、接近通知音を出力した通知対象歩行者を検出する（Ｓ２０２）。すなわち、反応検出処理は、通知対象歩行者を検出して、接近通知音の出力音量を増加させた後（図３のＳ１０６）に開始されるので、反応検出処理が開始されたと言うことは、先に撮影された前方画像から通知対象歩行者が検出されている。そこで、反応検出処理では、新たに前方画像を取得すると、既に通知対象歩行者が検出された位置の周辺で歩行者を探索することにより、新たに取得された前方画像の中から通知対象歩行者を検出する（Ｓ２０２）。
尚、接近通知音を出力する際に複数の通知対象歩行者が検出されていた場合には、それら全ての通知対象歩行者について、新たな前方画像の中から検出する。
【００２４】
そして、検出した通知対象歩行者を１人選択して（Ｓ２０３）、その通知対象歩行者の挙動が第１パターンに該当するか否かを判断する（Ｓ２０４）。ここで、第１パターンとは、接近通知音を認識した時に歩行者が示す挙動の特徴を示すパターンである。第１パターンは、車両１の外部のデータベースから通信部５７を介して取得されて、記憶部５４に記憶されている。
図５（ａ）には、第１パターンとして記憶部５４に記憶されている内容が例示されている。例えば、通知対象歩行者が所定時間に亘ってこちらを凝視している場合、その通知対象歩行者は接近通知音を認識したものと判断することができる。あるいは、車両１の前方に閾値距離以内で、且つ車両１の幅から両側に所定幅以内の範囲（進路範囲）内に居た歩行者が、その進路範囲外に移動した場合も、歩行者が接近通知音を認識したものと判断することができる。
その結果、通知対象歩行者の挙動が第１パターンの何れかに該当していた場合は（図４のＳ２０４：ｙｅｓ）、その通知対象歩行者を、第１歩行者に設定する（Ｓ２０５）。尚、以上の説明から明らかなように、第１歩行者とは、接近通知音に気付いた通知対象歩行者を意味している。
【００２５】
これに対して、通知対象歩行者の挙動が第１パターンの何れにも該当していなかった場合は（Ｓ２０４：ｎｏ）、今度は、第２パターンに該当するか否かを判断する（Ｓ２０６）。
図５（ｂ）には、第２パターンとして記憶部５４に記憶されている内容が例示されている。例えば、通知対象歩行者が所定時間に亘ってこちら以外の方向を凝視している場合や、車両１の進路範囲内での移動を継続している場合には、その通知対象歩行者は接近通知音を認識していないものと判断することができる。あるいは、通知対象歩行者が、車両１の進路範囲外から進路範囲内に向かって移動している場合も、接近通知音を認識していないものと判断することができる。
その結果、通知対象歩行者の挙動が第２パターンの何れかに該当していた場合は（図４のＳ２０６：ｙｅｓ）、その通知対象歩行者を、第２歩行者に設定する（Ｓ２０７）。尚、以上の説明から明らかなように、第２歩行者とは、接近通知音に気付いていない通知対象歩行者を意味している。
また、何れの第２パターンにも該当していない通知対象歩行者については（Ｓ２０６：ｎｏ）、未確定歩行者に設定する（Ｓ２０８）。未確定歩行者とは、第１歩行者とも第２歩行者とも確定できない通知対象歩行者を意味している。
【００２６】
こうして選択した通知対象歩行者を、第１歩行者、第２歩行者、未確定歩行者の何れかに設定したら（Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０８）、全ての通知対象歩行者について何れかに設定したか否かを判断し、まだ判断していない通知対象歩行者が残っている場合は（Ｓ２０９：ｎｏ）、Ｓ２０２に戻って新たな通知対象歩行者を選択して、上述した続く一連の処理（Ｓ２０３〜Ｓ２０９）を実行する。
こうした処理を繰り返すうちに、やがて、全ての通知対象歩行者について、第１歩行者、第２歩行者、未確定歩行者の何れかに設定したと判断したら（Ｓ２０９：ｙｅｓ）、図４に示す反応検出処理を終了して、図３の接近通知音出力処理に復帰する。
【００２７】
接近通知音出力処理では、反応検出処理（Ｓ２００）から復帰すると、第２歩行者が存在するか否かを判断する（Ｓ１０７）。ここで、第２歩行者とは、接近通知音に気付いていない通知対象歩行者である。その結果、第２歩行者が１人でも存在していたら（Ｓ１０７：ｙｅｓ）、接近通知音の出力音量を所定量だけ増加させる（Ｓ１０８）。
その後、処理の先頭に戻って、再び新たな前方画像を取得した後（Ｓ１０１）、上述した続く一連の処理を実行する。
【００２８】
これに対して、第２歩行者が１人も存在していない場合は（Ｓ１０７：ｎｏ）、全ての通知対象歩行者が第１歩行者であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。ここで、第１歩行者とは、接近通知音に気付いている通知対象歩行者である。その結果、通知対象歩行者が全て第１歩行者であると判断した場合は（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させる（Ｓ１１０）。その後、処理の先頭に戻って、再び新たな前方画像を取得した後（Ｓ１０１）、上述した続く一連の処理を実行する。
一方、通知対象歩行者の中に第２歩行者は存在しないが、全ての通知対象歩行者が第１歩行者というわけでもない場合は（Ｓ１０９：ｎｏ）、接近通知音の出力音量を変更することなく、処理の先頭に戻って、再び新たな前方画像を取得した後（Ｓ１０１）、上述した続く一連の処理を実行する。
【００２９】
本実施例では、以上のような接近通知音出力処理を行う結果、通知対象歩行者を検出したら接近通知音の出力音量を増加させることができる。このため、通知対象歩行者が検出されない間は、接近通知音の出力音量を抑制（あるいは消音）することができるので、騒音の発生を抑制することができる。
また、通知対象歩行者を検出したら接近通知音の出力音量を増加させることができるので、車両１の接近を歩行者に確実に認識させることができる。
【００３０】
加えて、接近通知音の出力音量を増加させた時の通知対象歩行者の反応を検出して、その検出結果から、全ての通知対象歩行者が接近通知音に気付いていると判断した場合は、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させることができる。このため、騒音の発生を抑制することができる。
また、接近通知音に気付いていない通知対象歩行者が存在すると判断した場合は、接近通知音の出力音量を増加させることができる。このため、車両１の接近を、通知対象歩行者に確実に認識させることが可能となる。
【００３１】
尚、上述した本実施例では、第１パターンおよび第２パターンの何れも記憶しておき、通知対象歩行者の中から、第１パターンに該当する第１歩行者と、第２パターンに該当する第２歩行者とを検出するものとして説明した。
しかし、第１パターンまたは第２パターンの何れか一方を記憶しておき、第１歩行者または第２歩行者の何れか一方を検出することによって、接近通知音の出力音量を変更することも可能である。
【００３２】
例えば、（第２パターンは記憶せずに）第１パターンを記憶しておき、通知対象歩行者の中から第１歩行者を検出する。そして、通知対象歩行者が全て第１歩行者であった場合には、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させる。これに対して、通知対象歩行者の中に第１歩行者ではない歩行者が存在していた場合には、接近通知音の出力音量を増加させる。
こうすれば、全ての通知対象歩行者が接近通知音に気付くまでは、接近通知音の出力音量を増加させることができるので、車両１の接近を確実に認識させることができる。そして、全ての通知対象歩行者が接近通知音に気付いた後は、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させることができるので、騒音の発生も抑制することができる。
【００３３】
あるいは、（第１パターンは記憶せずに）第２パターンを記憶しておき、通知対象歩行者の中から第２歩行者を検出してもよい。この場合は、通知対象歩行者の中に一人でも第２歩行者が存在していた場合は、接近通知音の出力音量を増加させ、通知対象歩行者の中に第２歩行者が一人も存在していない場合には、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させる。
こうすれば、通知対象歩行者の中に接近通知音に気付かない歩行者がいれば、接近通知音の出力音量を増加させることができるので、車両１の接近を確実に認識させることができる。また、接近通知音に気付かない歩行者がいない場合は、接近通知音の出力音量を初期音量に減少させることができるので、騒音の発生を抑制することができる。
【００３４】
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【００３５】
例えば、通知対象歩行者が子供であると判断された場合には、その通知対象歩行者は常に第２歩行者に設定しても良い。
こうすれば、子供が車両１の前方に飛び出してくるような事態を未然に防止することが可能となる。
【００３６】
また、第１パターンおよび第２パターンの内容が、場所によって変更されるようにしても良い。すなわち、車両１の走行中も、制御装置５０は通信部５７を用いて外部のデータベースと無線で通信することにより、走行中の場所に応じた第１パターンおよび第２パターンを取得するようにしても良い。
こうすれば、第１パターンおよび第２パターンの内容を、場所に応じてきめ細かく設定することができるので、通知対象歩行者の中から第１歩行者および第２歩行者を精度良く検出することができる。その結果、車両１の接近を通知対象歩行者に確実に認識させながら、騒音の発生も抑制することが可能となる。
【符号の説明】
【００３７】
１…車両、                    １０Ｌ…車載カメラ、      １０Ｒ…車載カメラ、
２０…スピーカー、            ５０…制御装置、          ５１…歩行者検出部、
５２…通知対象歩行者検出部、  ５３…反応検出部、        ５４…記憶部、
５５…接近通知部、            ５６…制御部、            ５７…通信部、
１００…車両接近通知装置、    ２００…携帯型車両接近通知装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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