(57)【要約】【課題】被駆動体の停止位置を保持しながらも、消費電力の更なる低減が可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】制御部６６は、各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれた時点でＤＣブラシモータ６３の停止制御を行った後、エンコーダ６４の各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づき出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したと判定すると、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａをオンにし、ブレーキクラッチ６５により出力軸６３ａを保持して停止状態にする。また、制御部６６は、出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方向に回転したと判定するか又は出力軸６３ａが回転していないと判定すると、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにせず、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａのオフを維持し、出力軸６３ａの回転規制を行わない。【選択図】図３
2015105965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの出力軸が回転しているか否かを検出する回転検出部と、
前記モータの出力軸の回転を規制する回転規制部と、
前記モータ及び前記回転規制部を制御しており、前記モータの出力軸の回転を停止させる停止制御を行った後に前記回転検出部により前記モータの出力軸が回転していることが検出されると、前記回転規制部を制御して、前記モータの出力軸の回転を規制する制御部とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
モータの出力軸の回転方向を検出する回転方向検出部と、
前記モータの出力軸の回転を規制する回転規制部と、
前記モータ及び前記回転規制部を制御しており、前記モータの出力軸の回転を停止させる停止制御を行った後に前記回転方向検出部により検出された前記モータの出力軸の回転方向が所定回転方向であるか否かを判定し、前記モータの出力軸の回転方向が所定回転方向である場合に、前記回転規制部を制御して、前記モータの出力軸の回転を規制する制御部とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のモータ制御装置であって、
前記モータは、直流ブラシモータであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のモータ制御装置であって、
前記モータは、直流ブラシレスモータであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載のモータ制御装置であって、
前記回転方向検出部は、エンコーダであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１つに記載のモータ制御装置であって、
前記回転方向検出部は、ポテンショメータであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載のモータ制御装置であって、
前記回転規制部は、ブレーキクラッチであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１つに記載のモータ制御装置であって、
前記制御部は、前記回転規制部による前記モータの出力軸の回転の規制を一定時間だけ行うことを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動体を回転、移動、又は変位させるための動力源となるモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１では、直流モータ（ＤＣモータ）によりロータリーを回転駆動し、エンコーダによりＤＣモータの軸の回転位置を検出して、ＤＣモータをサーボ制御している。また、ロータリーの回転をギアを介して電磁クラッチに伝達し、電磁クラッチのオンにより該電磁クラッチ本体に固定されたプレートをそのギアに圧接させて、ギアをロックし、ロータリーの停止状態を保持している。ロータリーを停止させるときには、ＤＣモータをサーボ制御して停止させて、ロータリーを所定位置で停止させ、ＤＣモータにサーボロックをかけ、この後に電磁クラッチをオンにして、ギアをロックし、ロータリーを所定位置に保持してから、ＤＣモータのサーボロックをオフにして、ロータリーの位置ずれを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１２６３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、電磁クラッチをオンにして、ギアをロックし、ロータリーを所定位置に保持してから、ＤＣモータのサーボロックをオフにしているため、ＤＣモータの消費電力を低減させることができるものの、電磁クラッチへの電力供給を継続させる必要があり、消費電力の十分な低減を望むことができなかった。
【０００５】
また、ステッピングモータは、回転方向、回転角度、及び停止位置の制御が可能であるが、そのコストが直流ブラシモータ（ＤＣブラシモータ）や直流ブラシレスモータ（ＤＣブラシレスモータ）と比較して極めて高く、消費電力が多いという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、被駆動体の停止位置を保持しながらも、消費電力の更なる低減が可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のモータ制御装置は、モータの出力軸が回転しているか否かを検出する回転検出部と、前記モータの出力軸の回転を規制する回転規制部と、前記モータ及び前記回転規制部を制御しており、前記モータの出力軸の回転を停止させる停止制御を行った後に前記回転検出部により前記モータの出力軸が回転していることが検出されると、前記回転規制部を制御して、前記モータの出力軸の回転を規制する制御部とを備えている。
【０００８】
このような本発明のモータ制御装置では、モータの停止制御が行われても、モータの出力軸を回転させるような負荷が該出力軸にかかって、出力軸が回転する可能性があることを前提としている。その上で、モータの出力軸の回転を停止させる停止制御が行われた後に、モータの出力軸が回転したことが検出されると、モータの出力軸の回転を規制している。このため、そのような負荷がモータの出力軸にかかっても、モータの出力軸が回転す
ることはなく、モータにより回転、移動、又は変位された被駆動体の停止位置を保持することができる。
【０００９】
また、モータの出力軸の回転を停止させる停止制御が行われた後に、モータの出力軸が回転しなかった場合は、回転規制部によるモータの出力軸の回転規制を行っていない。これにより、回転規制部を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００１０】
また、本発明のモータ制御装置は、モータの出力軸の回転方向を検出する回転方向検出部と、前記モータの出力軸の回転を規制する回転規制部と、前記モータ及び前記回転規制部を制御しており、前記モータの出力軸の回転を停止させる停止制御を行った後に前記回転方向検出部により検出された前記モータの出力軸の回転方向が所定回転方向であるか否かを判定し、前記モータの出力軸の回転方向が所定回転方向である場合に、前記回転規制部を制御して、前記モータの出力軸の回転を規制する制御部とを備えている。
【００１１】
このような本発明のモータ制御装置では、モータの停止制御が行われても、モータの出力軸を所定回転方向に回転させるような負荷が該出力軸にかかって、出力軸が所定回転方向に回転する可能性があることを前提としている。その上で、モータの出力軸の回転を停止させる停止制御が行われた後に、モータの出力軸が所定回転方向に回転したことが検出されると、モータの出力軸の回転を規制している。このため、そのような負荷がモータの出力軸にかかっても、モータの出力軸が所定回転方向に回転することはなく、モータにより回転、移動、又は変位された被駆動体の停止位置を保持することができる。
【００１２】
また、モータの出力軸が所定回転方向の回転したことが検出されなかった場合は、モータの出力軸の回転方向が所定回転方向とは逆方向であるか、又はモータの出力軸が停止している。先に述べたようにモータの停止制御が行われても、モータの出力軸を所定回転方向に回転させるような負荷が該出力軸にかかって、出力軸が所定回転方向に回転する可能性があることを前提としており、モータの出力軸が所定回転方向とは逆方向に回転することには関与していない。また、モータの出力軸が停止しているときにはモータの出力軸の回転規制を行う必要がない。このため、モータの出力軸の所定回転方向の回転が検出されなかった場合は、回転規制部によるモータの出力軸の回転規制を行わない。これにより、回転規制部を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００１３】
また、本発明のモータ制御装置においては、前記モータは、直流ブラシモータである。あるいは、前記モータは、直流ブラシレスモータである。
【００１４】
このような直流ブラシモータ（ＤＣブラシモータ）や直流ブラシレスモータ（ＤＣブラシレスモータ）は、回転規制部との併用によりロック機能を持つことができる。また、そのようなＤＣブラシモータやＤＣブラシレスモータは、ステッピングモータと比較して極めて安価なため、回転方向検出部及び回転規制部を併用したとしても、コストの低減を図ることができる。
【００１５】
更に、本発明のモータ制御装置においては、前記回転方向検出部は、エンコーダである。あるいは、前記回転方向検出部は、ポテンショメータである。
【００１６】
また、本発明のモータ制御装置においては、前記回転規制部は、ブレーキクラッチである。
【００１７】
更に、本発明のモータ制御装置においては、前記制御部は、前記回転規制部による前記モータの出力軸の回転の規制を一定時間だけ行う。
【００１８】
このように回転規制部によるモータの出力軸の回転の規制を一定時間だけ行うことにより、回転規制部の消費電力を低減することができる。また、回転規制部によるモータの出力軸の回転の規制を終了した後に、回転検出部によりモータの出力軸の回転が再び検出された場合は、回転規制部による回転の規制を一定時間だけ再度行えばよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明では、モータの停止制御が行われても、モータの出力軸を回転させるような負荷が該出力軸にかかって、出力軸が回転する可能性があることを前提としている。その上で、モータの出力軸の回転を停止させる停止制御が行われた後に、モータの出力軸が回転したことが検出されると、モータの出力軸の回転を規制している。このため、そのような負荷がモータの出力軸にかかっても、モータの出力軸が回転することはなく、モータにより回転、移動、又は変位された被駆動体の停止位置を保持することができる。
【００２０】
また、モータの出力軸の回転を停止させる停止制御が行われた後に、モータの出力軸が回転しなかった場合は、回転規制部によるモータの出力軸の回転規制を行っていない。これにより、回転規制部を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のモータ制御装置の第１乃至第３実施形態が適用された画像形成装置を示す断面図である。
【図２】図１の画像形成装置における各排紙ローラ周辺の構成を拡大して示す断面図である。
【図３】第１実施形態のモータ制御装置を模式的に示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、図３のモータ制御装置におけるエンコーダの２つの受光出力及びＤＣブラシモータの駆動信号を示すタイミングチャートである。
【図５】図３のモータ制御装置におけるＤＣブラシモータの停止制御及びブレーキクラッチの制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の画像形成装置における各レジストローラ周辺の構成を拡大して示す断面図である。
【図７】第２実施形態のモータ制御装置を模式的に示す図である。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、図７のモータ制御装置におけるポテンショメータの出力及びＤＣブラシレスモータの駆動信号を示すタイミングチャートである。
【図９】図７のモータ制御装置におけるＤＣブラシレスモータの停止制御及びブレーキクラッチの制御の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１の画像形成装置における画像読取り装置を示す断面図である。
【図１１】画像読取り装置を示す平面図である。
【図１２】第２実施形態のモータ制御装置を模式的に示す図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は、図１２のモータ制御装置におけるエンコーダの２つの受光出力及びＤＣブラシレスモータの駆動信号を示すタイミングチャートである。
【図１４】図１２のモータ制御装置におけるＤＣブラシモータの停止制御及びブレーキクラッチの制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づき説明する。
【００２３】
図１は、本発明のモータ制御装置の第１乃至第３実施形態が適用された画像形成装置を示す断面図である。この画像形成装置１は、原稿用紙の画像を読取って記録用紙に印刷する複写機能を有しており、その上部に画像読取り装置２及び原稿搬送装置３を配置し、そ
の下部に給紙カセット５を配置し、給紙カセット５の上側に印刷部４を配置し、画像読取り装置２と印刷部４との間を離間させて、これらの間に排紙トレイ６を配置している。
【００２４】
このような画像形成装置１では、原稿搬送装置３により原稿用紙を搬送し、画像読取り装置２により原稿用紙の画像（カラー又はモノクロの画像）を読取り、印刷部４により画像を記録用紙に印刷する。ここで、印刷部４においては、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の各色を用いたカラー画像、又は単色（例えばブラック）を用いたモノクロ画像を記録用紙に印刷するために、現像装置１２、感光体ドラム１３、ドラムクリーニング装置１４、及び帯電装置１５をそれぞれ４個ずつ設け、それぞれをブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローに対応付けて、４つの画像ステーションＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄを構成している。
【００２５】
各画像ステーションＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄのいずれにおいても、ドラムクリーニング装置１４により感光体ドラム１３表面の残留トナーを除去及び回収した後、帯電装置１５により感光体ドラム１３の表面を所定の電位に均一に帯電させ、光走査装置１１により感光体ドラム１３表面を露光して、その表面に静電潜像を形成し、現像装置１２により感光体ドラム１３表面の静電潜像を現像して、感光体ドラム１３表面にトナー像を形成する。これにより、各感光体ドラム１３表面に各色のトナー像が形成される。
【００２６】
引き続いて、中間転写ベルト２１を矢印方向Ｃに周回移動させつつ、ベルトクリーニング装置２２により中間転写ベルト２１の残留トナーを除去及び回収した後、各感光体ドラム１３表面の各色のトナー像を中間転写ベルト２１に順次転写して重ね合わせ、中間転写ベルト２１上にカラーのトナー像を形成する。
【００２７】
中間転写ベルト２１と２次転写装置２３の転写ローラ２３ａ間にはニップ域が形成されており、用紙搬送経路Ｓを通じて搬送されて来た記録用紙をそのニップ域に挟み込んで搬送しつつ、中間転写ベルト２１表面のカラーのトナー像を記録用紙上に転写する。そして、定着装置１７の加熱ローラ１８と定着ローラ１９との間に記録用紙を挟み込んで加熱及び加圧し、記録用紙上のカラーのトナー像を定着させる。
【００２８】
また、記録用紙は、ピックアップローラ２４により給紙カセット５から引き出されて、用紙搬送経路Ｓを通じて搬送され、２次転写装置２３や定着装置１７を経由し、各排紙ローラ２５を介して排紙トレイ６へと排出される。この用紙搬送経路Ｓには、記録用紙を一旦停止させて、記録用紙の先端を揃えた後、中間転写ベルト２１と転写ローラ２３ａ間のニップ域でのカラーのトナー像の転写タイミングに合わせて記録用紙の搬送を開始する各レジストローラ２７、記録用紙の搬送を促す各搬送ローラ２８、各レジスト前ローラ２９、及び各排紙ローラ２５等が配置されている。
【００２９】
また、記録用紙の表面だけではなく、裏面の印字を行う場合は、記録用紙を各排紙ローラ２５から反転搬送経路Ｒｒへと逆方向に搬送して、記録用紙の表裏を反転させ、記録用紙を各レジストローラ２７へと再度導き、記録用紙の表面と同様に、記録用紙の裏面に画像を記録して定着し、記録用紙を排紙トレイ６へと排出する。
【００３０】
次に、画像形成装置１の本体上部に搭載された画像読取り装置２及び原稿搬送装置３の概略構成を説明する。原稿搬送装置３は、その奥一辺が画像読取り装置２の奥一辺に軸支されており、その手前部分が昇降されて、原稿搬送装置３が開閉される。原稿搬送装置３が開かれると、画像読取り装置２の原稿読取りガラス３２及び原稿載置ガラス３１が開放され、原稿載置ガラス３１上に原稿用紙を載置することができる。
【００３１】
画像読取り装置２では、第１及び第２走査ユニット３３、３４を相互に所定の速度関係
を維持しつつ移動させ、第１走査ユニット３３の光源３３ａにより原稿載置ガラス３１上の原稿用紙を照明し、第１及び第２走査ユニット３３、３４の各ミラー３３ｂ、３４ｂによって原稿用紙からの反射光を結像レンズ３６へと導き、結像レンズ３６によって原稿用紙の画像をＣＣＤ（Charge Coupled Device）３７上に結像する。ＣＣＤ３７は、原稿用紙の画像を主走査方向に繰り返し読取り、原稿用紙の画像を示す画像データを出力する。
【００３２】
また、画像読取り装置２は、静止原稿だけではなく、原稿搬送装置３により搬送されている原稿用紙の画像を読取ることができる。この場合は、図１に示すように第１走査ユニット３３を原稿読取りガラス３２下方の読取り位置に移動し、第１走査ユニット３３の位置に応じて第２走査ユニット３４を位置決めし、この状態で、原稿搬送装置３による原稿用紙の搬送を開始する。
【００３３】
原稿搬送装置３では、ピックアップローラ４１により原稿トレイ４２上の原稿用紙を引き出し、原稿用紙を原稿搬送経路４３を通じて搬送し、原稿用紙を原稿読取りガラス３２と対向ガイド板４６との間に通して各排紙ローラ４７から排紙トレイ４８へと排出する。
【００３４】
この原稿用紙の搬送に際し、第１走査ユニット３３の光源３３ａにより原稿用紙を原稿読取りガラス３２を介して照明し、原稿用紙からの反射光を第１及び第２走査ユニット３３、３４の各ミラー３３ｂ、３４ｂで反射して結像レンズ３６へと導き、結像レンズ３６により原稿用紙の画像をＣＣＤ３７上に結像させ、ＣＣＤ３７により原稿用紙の画像を読取る。
【００３５】
このようにＣＣＤ３７により読取られた原稿用紙の画像は、ＣＣＤ３７からアナログ信号として出力され、このアナログ信号がデジタル信号にＡ／Ｄ変換される。そして、このデジタル信号（画像データ）は、種々の画像処理を施されてから印刷部４の光走査装置１１に入力され、印刷部４で画像データによって示される画像が記録用紙に記録される。
【００３６】
次に、画像形成装置１に適用された本発明の第１実施形態のモータ制御装置について説明する。第１実施形態のモータ制御装置５１は、画像形成装置１における用紙搬送経路Ｓの各排紙ローラ２５の一方を回転駆動するためのものである。各排紙ローラ２５の他方は、一方の排紙ローラ２５に従動回転する。
【００３７】
図２は、各排紙ローラ２５周辺の構成を拡大して示す断面図である。図２に示すように用紙搬送経路Ｓに沿って定着装置１７の各ローラ１８、１９、各搬送ローラ２８、及び各排紙ローラ２５が順次配置されている。また、各排紙ローラ２５よりも記録用紙Ｐの搬送方向上流側には、記録用紙Ｐの後端を検出する用紙センサ６１が設けられている。更に、用紙搬送経路Ｓと反転搬送経路Ｓｒとの分岐位置には分岐爪６２が設けられ、反転搬送経路Ｓｒに沿って各搬送ローラ２８が設けられている。分岐爪６２は、その軸６２ａ周りで揺動自在に支持され、例えばソレノイド６２ｂにより実線で示す位置ｐａ及び二点鎖線で示す位置ｐｂのいずれかに回転されて位置決めされる。
【００３８】
ここで、記録用紙Ｐの表面だけに画像を記録する場合は、分岐爪６２が実線で示す位置ｐａに位置決めされる。この状態で、記録用紙Ｐは、定着装置１７から各搬送ローラ２８の間を通じて分岐爪６２へと搬送され、分岐爪６２により各排紙ローラ２５へと案内され、各排紙ローラ２５を通じて排紙トレイ６に排出される。
【００３９】
また、記録用紙Ｐの裏面にも画像を記録する場合は、記録用紙Ｐの表面に画像が記録されてから、記録用紙Ｐが分岐爪６２を経由して各排紙ローラ２５へと案内され、用紙センサ６１により記録用紙Ｐの後端が検出された直後に各排紙ローラ２５が一旦停止されて、各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれ、分岐爪６２が二点鎖線で示
す位置ｐｂに回転移動され、引き続いて各排紙ローラ２５が逆回転されて、分岐爪６２により記録用紙Ｐが反転搬送経路Ｓｒへと導かれ、記録用紙Ｐが反転搬送経路Ｓｒを通じて各レジストローラ２７（図１に示す）へと再度導かれて、記録用紙Ｐの表裏が反転され、記録用紙Ｐの表面と同様に、記録用紙Ｐの裏面に画像が記録される。そして、分岐爪６２が実線で示す位置ｐａに戻され、記録用紙Ｐが定着装置１７から各搬送ローラ２８の間を通じて分岐爪６２へと搬送され、分岐爪６２により記録用紙Ｐが各排紙ローラ２５へと案内され、記録用紙Ｐが各排紙ローラ２５を通じて排紙トレイ６に排出される。
【００４０】
ところで、記録用紙Ｐの後端部分が各排紙ローラ２５の間に挟み込まれた時点で該各排紙ローラ２５を一旦停止させても、記録用紙Ｐの先端側が排紙トレイ６上で反り返って湾曲し、この記録用紙Ｐの平面状に戻ろうとする力が各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊに回転させるような負荷になることがある。そして、仮に各排紙ローラ２５の駆動用モータの停止制御が行われた後、その負荷により各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊに回転したならば、記録用紙Ｐの後端部分が各排紙ローラ２５の間を排紙トレイ６の側に抜けてしまい、各排紙ローラ２５が逆回転されても、記録用紙Ｐが反転搬送経路Ｓｒに送り出されなくなる。
【００４１】
そこで、第１実施形態のモータ制御装置５１では、各排紙ローラ２５の駆動用モータが停止制御された後、各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊに回転し、これに伴って駆動用モータの出力軸も所定方向に回転したときには、駆動用モータの出力軸の回転を規制して、つまり駆動用モータの出力軸が回転しないように該出力軸を保持して、各排紙ローラ２５を停止させ、記録用紙Ｐの後端部分が各排紙ローラ２５の間を抜けてしまわないようにしている。
【００４２】
次に、そのような第１実施形態のモータ制御装置５１を詳しく説明する。図３は、第１実施形態のモータ制御装置５１を模式的に示す図である。図３に示すようにモータ制御装置５１は、直流ブラシモータ（ＤＣブラシモータ）６３と、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転角度及び回転方向を検出するエンコーダ６４と、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転を規制するブレーキクラッチ６５と、ＤＣブラシモータ６３及びブレーキクラッチ６５を制御する制御部６６とを備えている。
【００４３】
ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転は、直接又はギアユニット（図示せず）を介して各排紙ローラ２５の一方の軸に伝達され、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊ又は矢印方向Ｊとは逆方向に回転させる。ここで、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したときに、各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊに回転し、またＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方向に回転したときに、各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊとは逆方向に回転するものとする。
【００４４】
ブレーキクラッチ６５は、電磁石部６５ａ及び磁性体からなるディスク６５ｂを有している。電磁石部６５ａは、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａに通され、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの長手方向に移動自在に、かつ出力軸６３ａと共に回転するように該出力軸６３ａに係合されている。また、ディスク６５ｂは、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａに回転自在に通され、画像形成装置１のフレーム等に固定されている。電磁石部６５ａがオン（励磁）にされると、電磁石部６５ａがディスク６５ｂに吸着して保持され、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａも保持されて停止状態となる。また、電磁石部６５ａがオフ（消磁）にされると、電磁石部６５ａがディスク６５ｂから解放されて、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが回転可能な状態となる。
【００４５】
エンコーダ６４は、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａに同芯状に固定されたコードホイール６４ａと、光学センサ６４ｂとを備えている。コードホイール６４ａには、その軸周りに複数のスリットが形成されている。光学センサ６４ｂは、コードホイール６４ａ
の各スリットを挟んで対峙する複数組の発光素子及び受光素子を有している。コードホイール６４ａがＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａと共に回転すると、光学センサ６４ｂの各発光素子の光がコードホイール６４ａの各スリットを通じて該光学センサ６４ｂの各受光素子に入射し、コードホイール６４ａの回転角度及び回転方向に応じて各受光素子の受光出力が変化する。このため、光学センサ６４ｂの各受光素子の受光出力に基づきコードホイール６４ａ並びにＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転角度及び回転方向を求めることができる。
【００４６】
図４（ａ）、（ｂ）は、エンコーダ６４の２つの受光素子の受光出力Ｅ１、Ｅ２等を示すタイミングチャートである。図４（ａ）には、コードホイール６４ａ（ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａ）が矢印方向ｊに回転したときの各受光出力Ｅ１、Ｅ２の変化が示され、また図４（ｂ）には、コードホイール６４ａ（ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａ）が矢印方向ｊとは逆方向に回転したときの各受光出力Ｅ１、Ｅ２の変化が示されている。図４（ａ）、（ｂ）の比較から明らかなようにコードホイール６４ａ（ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａ）が矢印方向ｊに回転したときと矢印方向ｊとは逆方向に回転したときでは、各受光出力Ｅ１、Ｅ２の位相が反転している。また、コードホイール６４ａ（ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａ）の回転角度に応じて各受光出力Ｅ１、Ｅ２の立ち上がり及び立下りの回数が増大する。従って、光学センサ６４ｂの各受光素子の受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきコードホイール６４ａ（ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａ）の回転角度及び回転方向を求めることができる。
【００４７】
図３において、制御部６６は、ＤＣブラシモータ６３及びブレーキクラッチ６５を駆動制御しており、エンコーダ６４の出力（光学センサ６４ｂの各受光素子の受光出力Ｅ１、Ｅ２）に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転角度及び回転方向を求めつつ、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを矢印方向ｊに回転させて、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊに回転させ、記録用紙Ｐを各排紙ローラ２５の間を通じて排紙トレイ６に排出する。
【００４８】
また、制御部６６は、用紙センサ６１の検出出力に基づき各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれた時点でＤＣブラシモータ６３を停止させ、ソレノイド６２ｂを駆動制御して、分岐爪６２を二点鎖線で示す位置ｐｂに回転させて位置決めし、引き続いてＤＣブラシモータ６３を駆動制御して、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを矢印方向ｊとは逆方向に回転させて、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊとは逆方向に回転させ、記録用紙Ｐを分岐爪６２を経由して反転搬送経路Ｓｒへと送り出す。
【００４９】
一方、制御部６６は、各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれた時点でＤＣブラシモータ６３の停止制御を行うと、この時点からＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを矢印方向ｊとは逆方向に回転させるための駆動制御を開始するまでの間、エンコーダ６４の出力に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したか否かを判定し、出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したと判定すると（各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊに僅かに回転すると）、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａをオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを保持して停止状態にする。これにより、各排紙ローラ２５が停止状態となり、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊに回転させるような負荷が該各排紙ローラ２５にかかっても、その負荷により各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊに回転することはなく、記録用紙Ｐの後端部分が各排紙ローラ２５の間を排紙トレイ６の側に抜けることもない。このため、制御部６６によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方向に回転駆動されたときには、記録用紙Ｐが反転搬送経路Ｓｒへと確実に送り出される。
【００５０】
また、制御部６６は、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転してい
ないと判定すると、つまり出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方方向に回転するか、又は出力軸６３ａが停止状態にあると、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａのオフを維持し、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを回転可能な状態にする。ここで、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方向に回転したときには、各排紙ローラ２５が矢印方向Ｊとは逆方向に回転して、各排紙ローラ２５の間に挟み込まれた記録用紙Ｐが反転搬送経路Ｓｒの側に移動するだけであり、記録用紙Ｐが各排紙ローラ２５の間を抜けることはなく、支障が生じることはない。また、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが停止しているときには、出力軸６３ａの回転規制を行う必要がない。このため、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転していない場合は、ブレーキクラッチ６５によるＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転規制を行わない。これにより、ブレーキクラッチ６５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００５１】
具体的には、制御部６６は、用紙センサ６１の検出出力に基づき各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれた時点でＤＣブラシモータ６３の停止制御を行った後、図４（ａ）に示すようなエンコーダ６４の各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したと判定すると、図４（ｃ）に示すようにブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａをオンにし、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを保持して停止状態にする。また、制御部６６は、図４（ｂ）に示すような各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊとは逆方向に回転したと判定するか、又はＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが回転していないと判定すると、図４（ｃ）に示すようにブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにせず、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａのオフを維持し、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転規制を行わない。
【００５２】
次に、図５のフローチャートを参照して、制御部６６によるＤＣブラシモータ６３の停止制御及びブレーキクラッチ６５の制御の手順を整理して説明する。まず、制御部６６は、用紙センサ６１の検出出力に基づき各排紙ローラ２５の間に記録用紙Ｐの後端部分が挟み込まれた時点でＤＣブラシモータ６３の停止制御を行う（ステップＳ１０１）。
【００５３】
そして、制御部６６は、その時点以降、エンコーダ６４の出力のサンプリングを開始し（ステップＳ１０２）、エンコーダ６４の出力に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転方向が矢印方向ｊに回転したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００５４】
例えば、制御部６６は、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したと判定すると（ステップＳ１０３で「矢印方向ｊに回転」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを保持して停止状態にする（ステップＳ１０４）。このため、記録用紙Ｐの後端部分が各排紙ローラ２５の間を排紙トレイ６の側に抜けることはない。
【００５５】
また、制御部６６は、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転していないと判定すると（ステップＳ１０３で「逆方向に回転」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオフに維持して、ブレーキクラッチ６５によるＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａの回転規制を行わない。このため、ブレーキクラッチ６５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００５６】
そして、制御部６６は、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊとは逆方向に回転させる所定のタイミングに達したか否かを判定し（ステップＳ１０５）、所定のタイミングに達していないと判定すると（ステップＳ１０５で「Ｎｏ」）、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５を繰返す。
【００５７】
また、制御部６６は、所定のタイミングに達したと判定すると（ステップＳ１０５で「Ｙｅｓ」）、ソレノイド６２ｂを駆動制御して、分岐爪６２を二点鎖線で示す位置ｐｂに回転させて位置決めし、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンからオフに切換えるか又はオフを維持した状態で、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを矢印方向ｊとは逆方向に回転駆動するための制御を開始し、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊとは逆方向に回転させて、記録用紙Ｐを反転搬送経路Ｓｒへと送り出し、図５の処理を終了する（ステップＳ１０６）。
【００５８】
尚、第１実施形態では、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにした後、各排紙ローラ２５を矢印方向Ｊとは逆方向に回転させる所定のタイミングに達するまで駆動信号Ｆのオンを継続しているが、図４（ｄ）に示すようにブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけオンにしてもよい。そして、駆動信号Ｆをオフに戻した後、エンコーダ６４の各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したか否かを判定し、矢印方向ｊに回転したと再び判定すると、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけ再びオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを再び保持して停止状態とする。以降同様に、駆動信号Ｆをオフに戻した後、ＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａが矢印方向ｊに回転したと判定すると、駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ６３の出力軸６３ａを保持して停止状態とするという動作を繰返す。これにより、駆動信号Ｆをオンにする時間が減少して、ブレーキクラッチ６５の消費電力をより低減することができる。
【００５９】
次に、画像形成装置１に適用された本発明の第２実施形態のモータ制御装置について説明する。第２実施形態のモータ制御装置５２は、画像形成装置１における用紙搬送経路Ｓの各レジスト前ローラ２９の一方を回転駆動するためのものである。各レジスト前ローラ２９の他方は、一方のレジスト前ローラ２９に従動回転する。
【００６０】
図６は、各レジスト前ローラ２９周辺の構成を拡大して示す断面図である。図６に示すように用紙搬送経路Ｓに沿って各レジスト前ローラ２９、用紙センサ７１、各レジストローラ２７、及び転写ローラ２３ａが順次配置されている。
【００６１】
ここで、記録用紙Ｐが各レジスト前ローラ２９の間を通じて各レジストローラ２７へと搬送されて来るときには、各レジストローラ２７が一時的に停止されており、用紙センサ７１による記録用紙Ｐの先端の検出タイミングに基づき各レジスト前ローラ２９が停止されて、記録用紙Ｐが各レジスト前ローラ２９の間に挟み込まれて保持された状態で記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７に突き当てられて、記録用紙Ｐが撓まされ、記録用紙Ｐの弾性力により該記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７と平行に揃えられる。この後、中間転写ベルト２１と転写ローラ２３ａとの間のニップ域でのトナー像の転写タイミングに合わせて各レジストローラ２７の回転駆動が開始されて、記録用紙Ｐが中間転写ベルト２１と転写ローラ２３ａとの間のニップ域へと搬送される。
【００６２】
このような構成においては、記録用紙Ｐが各レジスト前ローラ２９の間に挟み込まれて保持された状態で記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７に突き当られて、記録用紙Ｐが撓まされるので、記録用紙Ｐの平面状に戻ろうとする力が各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋとは逆方向に回転させるような負荷になることがある。そして、仮に各レジスト前ローラ２９の駆動用モータの停止制御が行われた後、その負荷により各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋとは逆方向に回転したならば、記録用紙Ｐが各レジストローラ２７から離れる方向に移動して、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７から離れてしまい、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７と平行に揃えられず、記録用紙Ｐの斜行が生じ
たり、各レジストローラ２７による記録用紙Ｐの搬送開始タイミングが中間転写ベルト２１と転写ローラ２３ａとの間のニップ域でのトナー像の転写タイミングに合わず、記録用紙Ｐ上のトナー像のずれが生じたりする。
【００６３】
そこで、第２実施形態のモータ制御装置５２では、各レジスト前ローラ２９の駆動用モータが停止制御された後、各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋとは逆方向に回転し、これに伴って駆動用モータの出力軸が所定方向に回転したときには、駆動用モータの出力軸の回転を規制して、つまり駆動用モータの出力軸が回転しないように該出力軸を保持して、各レジスト前ローラ２９を停止させ、記録用紙Ｐが各レジストローラ２７から離れる方向に移動しないようにしている。
【００６４】
次に、そのような第２実施形態のモータ制御装置５２を詳しく説明する。図７は、第２実施形態のモータ制御装置５２を模式的に示す図である。図７に示すようにモータ制御装置５２は、直流ブラシレスモータ（ＤＣブラシレスモータ）７３と、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向を検出するポテンショメータ７４と、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転を規制するブレーキクラッチ７５と、ＤＣブラシレスモータ７３及びブレーキクラッチ７５を制御する制御部７６とを備えている。
【００６５】
ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａは、直接又はギアユニット（図示せず）を介して各レジスト前ローラ２９の一方の軸を回転駆動して、各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋに回転させる。ここで、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋに回転したときに、各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋに回転するものとする。
【００６６】
ブレーキクラッチ７５は、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａに係合した電磁石部７５ａと、画像形成装置１のフレーム等に固定された磁性体のディスク７５ｂとを有している。電磁石部７５ａがオン（励磁）にされると、電磁石部７５ａがディスク７５ｂに吸着して保持され、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａも保持されて停止状態となる。また、電磁石部７５ａがオフ（消磁）にされると、電磁石部７５ａがディスク７５ｂから解放されて、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが回転可能な状態となる。
【００６７】
ポテンショメータ７４は、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａに接続固定された摺動子と、摺動子が摺動する円形状の抵抗素子とを備え、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向に応じて摺動子と抵抗素子の一端との間の抵抗値が変化し、この抵抗値に対応する検出電圧Ｖｏｕｔを出力する。従って、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向を求めることができる。
【００６８】
図８（ａ）、（ｂ）は、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔ等を示す図である。図８（ａ）には、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したときの検出電圧Ｖｏｕｔの変化が示され、また図８（ｂ）には、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋに回転したときの検出電圧Ｖｏｕｔの変化が示されている。図８（ａ）、（ｂ）の比較から明らかなようにＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したときと矢印方向ｋに回転したときでは、検出電圧Ｖｏｕｔのレベルが互いに反対方向に変化している。
【００６９】
また、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度に応じて検出電圧Ｖｏｕｔのレベルが増減する。従って、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向を求めることができる。
【００７０】
図７において、制御部７６は、ＤＣブラシレスモータ７３及びブレーキクラッチ７５を
駆動制御しており、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向を求めつつ、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを矢印方向ｋに回転させて、各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋに回転させ、記録用紙Ｐを一時的に停止されている各レジストローラ２７へと搬送する。
【００７１】
そして、制御部７６は、用紙センサ７１による記録用紙Ｐの先端の検出タイミングに基づきＤＣブラシレスモータ７３を停止させて、各レジスト前ローラ２９を停止させる。これにより、記録用紙Ｐが各レジスト前ローラ２９の間に挟み込まれて保持された状態で記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７に突き当てられて、記録用紙Ｐが撓まされ、記録用紙Ｐの弾性力により該記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７と平行に揃えられる。
【００７２】
引き続いて、制御部６６は、各レジストローラ２７による記録用紙Ｐの搬送開始タイミングに達すると、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを矢印方向ｋに回転駆動するための制御を再開し、各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋに回転させて、記録用紙Ｐの搬送を再開する。
【００７３】
一方、制御部７６は、記録用紙Ｐの先端を各レジストローラ２７に突き当てるべく、用紙センサ７１による記録用紙Ｐの先端の検出タイミングに基づきＤＣブラシレスモータ７３の停止制御を行うと、この停止制御の終了時点からＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを矢印方向ｋに再度回転させるための駆動制御を開始するまでの間、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したか否かを判定し、出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したと判定すると（各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋとは逆方向に僅かに回転すると）、ブレーキクラッチ７５の電磁石部７５ａをオンにして、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを保持して停止状態にする。これにより、各レジスト前ローラ２９が停止状態となり、各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋとは逆方向に回転させるような負荷が該各レジスト前ローラ２９にかかっても、その負荷により各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋとは逆方向に回転することはなく、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７から離れることはなく、記録用紙Ｐの斜行が生じたり、各レジストローラ２７による記録用紙Ｐの搬送開始タイミングがずれて、記録用紙Ｐ上のトナー像のずれが生じたりすることもない。
【００７４】
また、制御部７６は、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転していないと判定すると、つまり出力軸７３ａが矢印方向ｋに回転するか、又は出力軸７３ａが停止状態にあると、ブレーキクラッチ７５の電磁石部７５ａのオフを維持し、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが回転可能な状態にする。ここで、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋに回転したときには、各レジスト前ローラ２９が矢印方向Ｋに回転して、各レジスト前ローラ２９の間に挟み込まれた記録用紙Ｐが各レジストローラ２７の側に移動するだけであり、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７から離れることはない。また、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが停止しているときには、出力軸７３ａの回転規制を行う必要がない。このため、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転していない場合は、ブレーキクラッチ７５によるＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転規制を行わない。これにより、ブレーキクラッチ７５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００７５】
具体的には、制御部７６は、用紙センサ７１による記録用紙Ｐの先端の検出タイミングに基づきＤＣブラシレスモータ７３の停止制御を行った後、図８（ａ）に示すようなポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したと判定すると、図８（ｃ）に示すようにブレーキクラ
ッチ７５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを保持して停止状態にする。また、制御部７６は、図８（ｂ）に示すようなポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋに回転したと判定するか、又はＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが回転していないと判定すると、図８（ｃ）に示すようにブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆをオンにせず、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転規制を行わない。
【００７６】
次に、図９のフローチャートを参照して、制御部７６によるＤＣブラシレスモータ７３の停止制御及びブレーキクラッチ７５の制御の手順を整理して説明する。まず、制御部７６は、用紙センサ７１による記録用紙Ｐの先端の検出タイミングに基づきＤＣブラシレスモータ７３の停止制御を行う（ステップＳ２０１）。
【００７７】
そして、制御部７６は、停止制御の終了時点以降、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔのサンプリングを開始し（ステップＳ２０２）、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転方向が矢印方向ｋとは逆方向に回転したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００７８】
例えば、制御部７６は、出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したと判定すると（ステップＳ２０３で「逆方向に回転」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを保持して停止状態にする（ステップＳ２０４）。このため、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７から離れることはない。
【００７９】
また、制御部７６は、出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転していないと判定すると（ステップＳ２０３で「矢印方向ｋに回転」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオフに維持して、ブレーキクラッチ７５によるＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転規制を行わない。このため、ブレーキクラッチ７５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００８０】
そして、制御部７６は、各レジストローラ２７による記録用紙Ｐの搬送開始タイミングに達したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、記録用紙Ｐの搬送開始タイミングに達していないと判定すると（ステップＳ２０５で「Ｎｏ」）、ステップＳ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０５を繰返す。
【００８１】
また、制御部７６は、記録用紙Ｐの搬送開始タイミングに達したと判定すると（ステップＳ２０５で「Ｙｅｓ」）、ブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆをオンからオフに切換えるか又はオフを維持した状態で、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを矢印方向ｋに回転駆動するための制御を開始し、各レジスト前ローラ２９を矢印方向Ｋに回転させて、記録用紙Ｐの搬送を再開し、図９の処理を終了する（ステップＳ２０６）。
【００８２】
尚、第２実施形態では、ブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆをオンにした後、各レジストローラ２７による記録用紙Ｐの搬送開始タイミングに達するまで駆動信号Ｆのオンを継続しているが、図８（ｄ）に示すようにブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけオンにしてもよい。そして、駆動信号Ｆをオフに戻した後、ポテンショメータ７４の検出電圧Ｖｏｕｔに基づきＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが矢印方向ｋとは逆方向に回転したか否かを判定し、矢印方向ｋとは逆方向に回転したと再び判定すると、ブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけ再びオンにして、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを再び保持して停止状態とする。以降同様に、駆動信号Ｆをオフに戻した後、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａが
矢印方向ｋとは逆方向に回転したと判定すると、駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけオンにして、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａを保持して停止状態にするという動作を繰返す。これにより、ブレーキクラッチ７５の消費電力をより低減することができる。
【００８３】
また、各レジストローラ２７についても、各レジスト前ローラ２９と同様の制御を行ってもよい。記録用紙Ｐが各レジスト前ローラ２９の間に挟み込まれて保持された状態で記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７に突き当てられて、記録用紙Ｐが撓まされると、記録用紙Ｐの弾性力が各レジストローラ２７を矢印方向Ｋに回転させるような負荷となる。このとき、各レジストローラ２７が矢印方向Ｋに回転すると、記録用紙Ｐの先端の位置がずれ、中間転写ベルト２１と転写ローラ２３ａとの間のニップ域において記録用紙Ｐ上のトナー像のずれが生じる。そこで、各レジストローラ２７についても、各レジスト前ローラ２９と同様に、各レジストローラ２７の一方の軸を回転駆動するＤＣブラシレスモータ７３と、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転角度及び回転方向を検出するポテンショメータ７４と、ＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転を規制するブレーキクラッチ７５と、ＤＣブラシレスモータ７３及びブレーキクラッチ７５を制御する制御部７６とを設け、ＤＣブラシレスモータ７３が停止制御された後、各レジストローラ２７が矢印方向Ｋに回転したときには、ブレーキクラッチ７５によりＤＣブラシレスモータ７３の出力軸７３ａの回転を規制して、記録用紙Ｐの先端の位置ずれを生じないようにしてもよい。
【００８４】
次に、画像形成装置１に適用された本発明の第３実施形態のモータ装制御置について説明する。第３実施形態のモータ制御装置５３は、画像読取り装置２における第１及び第２走査ユニット３３、３４を移動させるためのものである。
【００８５】
図１０及び図１１は、画像読取り装置２を示す断面図及び平面図である。図１０及び図１１に示すように第１及び第２走査ユニット３３、３４は、画像読取り装置２の筐体８１の内側で副走査方向Ｙに滑動自在に支持されている。
【００８６】
また、筐体８１において、第１及び第２走査ユニット３３、３４の両側には、駆動プーリ８２、移動プーリ８３、及び支持プーリ８４が設けられ、ワイヤー８５が各プーリ８２〜８４に張架されている。ワイヤー８５の一端８５ａが筐体８１の底部に固定され、またワイヤー８５の他端８５ｂが該ワイヤー８５にテンションを付与するためのコイルバネ８６に接続されている。このワイヤー８５の途中に第１走査ユニット３３が固定され、ワイヤー８５が巻回された移動プーリ８３が第２走査ユニット３４で支持されている。
【００８７】
また、第１及び第２走査ユニット３３、３４の両側において、ワイヤー８５は、筐体８１の底部に固定された一端８５ａから延びて第２走査ユニット３４の移動プーリ８３の内側溝に巻回され、移動プーリ８３から駆動プーリ８２へと延ばされて巻回され、駆動プーリ８２から延ばされて支持プーリ８４の外側溝に巻回され、支持プーリ８４から延ばされて移動プーリ８３の外側溝に巻回され、移動プーリ８３から延ばされて、支持プーリ８４の内側溝を経由してコイルバネ８６に至っている。
【００８８】
更に、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａにはギア８８が固定され、このギア８８がギア及びプーリからなる動力伝達ユニット９１のギアに歯合している。駆動プーリ８２の軸８２ａにはプーリ９２が固定され、動力伝達ユニット９１のプーリとプーリ９２との間にベルト９３が張架されている。ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転すると、この回転が動力伝達ユニット９１及びベルト９３を介してプーリ９２に伝達され、第１及び第２走査ユニット３３、３４の両側の各駆動プーリ８２が回転駆動される。
【００８９】
ここで、コイルバネ８６によりワイヤー８５にテンションが付与されている状態で、ＤＣブラシモータ８７により駆動プーリ８２が回転駆動されると、ワイヤー８５が移動し、第１走査ユニット３３がワイヤー８５と共に移動する。また、第２走査ユニット３４の移動プーリ８３が回転しつつ移動して、ワイヤー８５の移動速度が移動プーリ８３に減速されて伝達され、第２走査ユニット３４が移動プーリ８３と共に減速移動する。これにより、第１走査ユニット３３が速度Ｖで副走査方向Ｙに移動し、第２走査ユニット３４が速度Ｖ／２で副走査方向Ｙに移動する。また、第１及び第２走査ユニット３３、３４が移動しても、原稿用紙からＣＣＤ３７までの反射光の光路長が一定に維持される。
【００９０】
このような構成の画像読取り装置２において、原稿載置ガラス３１上の原稿用紙の画像を読取る場合は、原稿載置ガラス３１の下方で第１及び第２走査ユニット３３、３４を相互に所定の速度関係を維持しつつ移動させて、第１走査ユニット３３の光源３３ａにより原稿載置ガラス３１上の原稿用紙を照明し、第１及び第２走査ユニット３３、３４の各ミラー３３ｂ、３４ｂによって原稿用紙からの反射光を結像レンズ３６へと導き、ＣＣＤ３７によって原稿用紙の画像を読取る。
【００９１】
また、原稿搬送装置３により搬送されている原稿用紙の画像を読取る場合は、第１走査ユニット３３を原稿読取りガラス３２下方の読取り位置に移動し、第１走査ユニット３３の位置に応じて第２走査ユニット３４を位置決めし、この状態で、原稿搬送装置３による原稿用紙の搬送を開始して、第１走査ユニット３３の光源３３ａにより原稿読取りガラス３２上で搬送される原稿用紙を照明し、第１及び第２走査ユニット３３、３４の各ミラー３３ｂ、３４ｂによって原稿用紙からの反射光を結像レンズ３６へと導き、ＣＣＤ３７によって原稿用紙の画像を読取る。
【００９２】
ところで、原稿搬送装置３により搬送される原稿用紙の画像を読取る場合は、第１及び第２走査ユニット３３、３４をそれぞれの定位置に位置決めする必要がある。仮に、原稿用紙の画像の読取りの途中で、第１及び第２走査ユニット３３、３４の位置がずれた場合は、ＣＣＤ３７により読取られた原稿用紙の画像に歪が生じ、画像品質が低下する。
【００９３】
そこで、第３実施形態のモータ制御装置５３では、ＤＣブラシモータ８７が停止制御された後、第１及び第２走査ユニット３３、３４の位置ずれが生じ、これに伴ってＤＣブラシモータ８７が回転したときには、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａの回転を規制して、第１及び第２走査ユニット３３、３４が移動しないようにしている。
【００９４】
次に、そのような第３実施形態のモータ制御装置５３を詳しく説明する。図１２は、第３実施形態のモータ制御装置５３を模式的に示す図である。尚、図１２において、図３と同様の作用を果たす部位に同じ符号を付して、説明を簡略化する。
【００９５】
第３実施形態のモータ制御装置５３では、第１実施形態のモータ制御装置５１におけるＤＣブラシモータ６３及び制御部６６の代わりに、ＤＣブラシモータ８７及び制御部９６を設けたものである。
【００９６】
制御部９６は、ＤＣブラシモータ８７及びブレーキクラッチ６５を駆動制御しており、エンコーダ６４の出力（光学センサ６４ｂの各受光素子の受光出力Ｅ１、Ｅ２）に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａの回転角度及び回転方向を求めつつ、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを回転させて、原稿載置ガラス３１の下方で第１及び第２走査ユニット３３、３４を相互に所定の速度関係を維持しつつ移動させたり、原稿読取りガラス３２下方に第１走査ユニット３３を位置決めし、第１走査ユニット３３の位置に応じて第２走査ユニット３４を位置決めしたりする。
【００９７】
また、制御部９６は、エンコーダ６４の出力に基づき第１走査ユニット３３を原稿読取りガラス３２下方に位置決めして、ＤＣブラシモータ８７の停止制御を行うと、引き続いてエンコーダ６４の出力に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転したか否かを判定し、出力軸８７ａが回転したと判定すると（第１及び第２走査ユニット３３、３４が僅かに移動すると）、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａをオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを保持して停止状態にする。これにより、第１及び第２走査ユニット３３、３４が停止状態となり、ＣＣＤ３７により読取られた原稿用紙の画像に歪が生じずに済む。
【００９８】
また、制御部９６は、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転していないと判定すると、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａのオフを維持し、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを回転可能な状態にする。ここで、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが停止しているときには、第１及び第２走査ユニット３３、３４も停止しており、出力軸８７ａの回転規制を行う必要がない。このため、ＤＣブラシモータ８７出力軸８７ａが回転していない場合は、ブレーキクラッチ６５によるＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａの回転規制を行わない。これにより、ブレーキクラッチ６５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【００９９】
具体的には、制御部９６は、記録用紙Ｐの先端が各レジストローラ２７に突き当てられたタイミングでＤＣブラシモータ８７の停止制御を行った後、図１３（ａ）又は（ｂ）に示すようなエンコーダ６４の各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転したと判定すると、図１３（ｃ）に示すようにブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを保持して停止状態にする。また、制御部９６は、各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転していないと判定すると、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンにせず、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａのオフを維持し、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａの回転規制を行わない。
【０１００】
次に、図１４のフローチャートを参照して、制御部９６によるＤＣブラシモータ８７の停止制御及びブレーキクラッチ６５の制御の手順を整理して説明する。まず、制御部９６は、エンコーダ６４の出力に基づき第１走査ユニット３３を原稿読取りガラス３２下方に位置決めして、ＤＣブラシモータ８７の停止制御を行うと（ステップＳ３０１）、引き続いてエンコーダ６４の出力のサンプリングを開始し（ステップＳ３０２）、エンコーダ６４の出力に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【０１０１】
例えば、制御部９６は、ＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転したと判定すると（ステップＳ３０３で「Ｙｅｓ」）、ブレーキクラッチ６５の電磁石部６５ａをオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを保持して停止状態にする（ステップＳ３０４）。これにより、第１及び第２走査ユニット３３、３４が停止状態となり、ＣＣＤ３７により読取られた原稿用紙の画像に歪が生じることがない。
【０１０２】
また、制御部９６は、出力軸８７ａが回転していないと判定すると（ステップＳ３０３で「Ｎｏ」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオフに維持して、ブレーキクラッチ６５による出力軸８７ａの回転規制を行わない。このため、ブレーキクラッチ６５を動作させるための電力が無駄に消費されず、消費電力が低減される。
【０１０３】
そして、制御部９６は、原稿搬送装置３により搬送される原稿用紙の画像の読取りが終了したか否かを判定し（ステップＳ３０５）、原稿用紙の画像の読取りが終了していないと判定すると（ステップＳ３０５で「Ｎｏ」）、ステップＳ３０３、Ｓ３０４、Ｓ３０５
を繰返す。
【０１０４】
また、制御部９６は、原稿用紙の画像の読取りが終了したと判定すると（ステップＳ３０５で「Ｙｅｓ」）、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆをオンからオフに切換えるか又はオフを維持した状態で、図１４の処理を終了する（ステップＳ３０６）。
【０１０５】
尚、第３実施形態では、駆動信号Ｆのオンを継続しているが、図１３（ｄ）に示すようにブレーキクラッチ７５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけオンにしてもよい。そして、駆動信号Ｆをオフに戻した後、エンコーダ６４の各受光出力Ｅ１、Ｅ２に基づきＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａが回転したか否かを判定し、回転したと再び判定すると、ブレーキクラッチ６５の駆動信号Ｆを一定時間Δｔだけ再びオンにして、ブレーキクラッチ６５によりＤＣブラシモータ８７の出力軸８７ａを再び保持して停止状態とし、以降同様の動作を繰返す。これにより、駆動信号Ｆをオンにする時間が減少して、ブレーキクラッチ６５の消費電力をより低減することができる。
【０１０６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと解される。
【符号の説明】
【０１０７】
１  画像形成装置
２  画像読取り装置
３  原稿搬送装置
４  印刷部
５  給紙カセット
６  排紙トレイ
１１  光走査装置
１２  現像装置
１３  感光体ドラム
１４  ドラムクリーニング装置
１５  帯電装置
１７  定着装置
２５  排紙ローラ
２７  レジストローラ
２９  レジスト前ローラ
５１、５２、５３  モータ制御装置
６１、７１  用紙センサ
６２  分岐爪
６３、８７  直流ブラシモータ（ＤＣブラシモータ）
６４  エンコーダ（回転検出部）
６５、７５  ブレーキクラッチ（回転規制部）
６６、７６、９６  制御部
７３  直流ブラシレスモータ（ＤＣブラシレスモータ）
７４  ポテンショメータ（回転検出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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