(57)【要約】【課題】少ない情報通信量で情報性に優れた情報伝達が可能な画像情報伝達システムを提供する。【解決手段】本発明は、飛行体（３）に搭載された撮像装置（６）から取得した画像情報を基地局（２）で処理して複数の配備車両（５）に伝達する画像情報伝達システムに関し、画像情報から作成した静止画に含まれる対象物（４）を切り出すと共に、地図情報の対応する位置に切り出した画像を重ね合わせることによって伝達用画像情報を作成して発信することを特徴とする。【選択図】図１
2015060298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮像する撮像装置を備えた飛行体から無線通信によって受信した画像情報を基地局で処理して複数の配備車両に伝達する画像情報伝達システムであって、
前記基地局は、前記飛行体からの画像情報を受信する受信部と、
前記対象物が位置する周辺の地図情報を記憶する記憶部と、
前記受信した画像情報から静止画を作成する静止画作成部と、
前記作成した静止画から前記対象物を検出する検出部と、
前記検出された対象物の位置を特定する位置特定部と、
前記静止画から前記検出された対象物を切り出すと共に、前記特定された位置に基づいて、前記切り出された画像を前記地図情報の対応する位置に重ね合わせることによって、伝達用画像情報を作成する伝達用画像情報作成部と、
前記伝達用画像情報を前記複数の配備車両に対して発信する発信部と
を備えることを特徴とする画像情報伝達システム。
【請求項２】
前記伝達用画像情報作成部は、前記飛行体の撮像位置に基づいて前記切り出した画像を補正して、前記地図情報に重ね合わせることを特徴とする請求項１に記載の画像情報伝達システム。
【請求項３】
前記複数の配備車両は互いに伝達用画像情報を送受信するための通信機を備えることにより、前記基地局から伝達された伝達用画像情報を互いに共有していることを特徴とする請求項１に記載の画像情報伝達システム。
【請求項４】
前記発信部は、前記伝達用画像情報を複数のパケットに分割し、該分割されたパケットをそれぞれ前記複数の配備車両に対して発信することを特徴とする請求項３に記載の画像情報伝達システム。
【請求項５】
前記複数の配備車両は、過去に自ら発信した伝達用画像情報を再受信した場合、或いは、過去に所定回数以上転送された履歴がある伝達用画像情報を受信した場合、該受信した伝達用画像情報を破棄することを特徴とする請求項３に記載の画像情報伝達システム。
【請求項６】
前記基地局は、前記対象物を特定するための識別情報を記憶したデータベースを備えており、
前記検出部は、前記作成された静止画を前記識別情報に照合することにより、前記対象物を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像情報伝達システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を撮像する撮像装置を備えた飛行体から無線通信によって受信した画像情報を基地局で処理して複数の配備車両に伝達する画像情報伝達システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば消防、警察、自衛隊等のように、とある指揮の下で複数の配備車両に対して指令を発信することで、共通の目的を遂行するために団体行動をとることがある。このような場合、配備車両に対して目的地のリアルタイムな状況を画像表示により把握することは、目的遂行の際に大きな助けとなる。
【０００３】
このように目的地のリアルタイムな状況を画像表示する技術として、例えば特許文献１がある。特許文献１では、戦場において、山間部などの高所に設置されたカメラで戦場フィールドを撮影し、該撮影した画像を通信ネットワークを介して取得して処理することにより、戦場フィールドに存在する味方車両及び相手車両の位置を地図上でシンボル表示する技術が記載されている。
また特許文献２は配備車両への情報伝達に関する技術ではないが、飛行体であるヘリから路面を空撮し、その画像から検出した車両が違法駐車領域にあるかを判断することにより、自動的に違法駐車を判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１４８９９０号公報
【特許文献２】特開２０１１−７０３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では目的地における相手方はシンボル表示されるため、戦場フィールドにおける各車両の外観などの詳細な状況（例えば相手側車両なのか味方側車両なのか）まで把握することが困難であり、情報の具体性に乏しい。これを解決するためには、撮影した映像そのものを表示することも一考に値するが、例えば映像（動画）は情報容量が膨大になるため、通信ネットワークへの負担が大きくなってしまう。特に、このような情報を味方車両間において共有しようとする場合には、各味方車両に対して通信ネットワークを介して伝達する必要がある。しかしながら、車両に搭載可能な通信機材は情報通信量が限られている。そのため、少ない情報通信量で情報の具体性に優れた情報伝達が求められている。
【０００６】
また特許文献２においても、車両位置に基づいて駐車違反であるか否かの判定は可能であったとしても、当該車両が実際にどのような状況にあるのかについて詳細な情報を得ることが難しく、上記特許文献１と同様の問題点がある。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みなされたものであり、少ない情報通信量で具体性に優れた情報伝達が可能な画像情報伝達システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る画像情報伝達システムは上記課題を解決するために、対象物を撮像する撮像装置を備えた飛行体から無線通信によって受信した画像情報を基地局で処理して複数の配備車両に伝達する画像情報伝達システムであって、前記基地局は、前記飛行体からの画像情報を受信する受信部と、前記対象物が位置する周辺の地図情報を記憶する記憶部と、前記受信した画像情報から静止画を作成する静止画作成部と、前記作成した静止画から前記対象物を検出する検出部と、前記検出された対象物の位置を特定する位置特定部と、前記静止画から前記検出された対象物を切り出すと共に、前記特定された位置に基づいて、前記切り出された画像を前記地図情報の対応する位置に重ね合わせることによって、伝達用画像情報を作成する伝達用画像情報作成部と、前記伝達用画像情報を前記複数の配備車両に対して発信する発信部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、画像情報伝達システムは、飛行体で撮像した画像情報に基づいて伝達用画像情報を作成して発信することで、動画と比較して少ない情報通信量で具体性に優れた情報伝達を行うことができる。特に、伝達用画像情報は撮像装置で得られた画像情報から作成した静止画のうち対象物を切り出して地図情報に重ね合わせて作成することで、地図上における対象物の位置、及び、対象物のリアルタイムな情報を直接的に得ることができる。
【００１０】
本発明の一態様では、前記伝達用画像情報作成部は、前記飛行体の撮像位置に基づいて前記切り出した画像を補正して、前記地図情報に重ね合わせてもよい。
静止画から切り出された画像は飛行体に搭載された撮像装置で撮像された画像情報の一部であるため、その写り方は撮影時の飛行体の向き、角度、姿勢や、撮像装置の撮影方向、倍率等に依存したものとなっている。そこで、伝達用画像情報作成部は、切り出した画像を地図上に重ね合わせた際に、それを閲覧する者が切り出された画像に示されている対象物の位置、大きさ、姿勢などが直感的把握可能な大きさや角度等となるように補正するとよい。
【００１１】
また、前記複数の配備車両は互いに伝達用画像情報を送受信するための通信機を備えることにより、前記基地局から伝達された伝達用画像情報を互いに共有してもよい。
この態様によれば、複数の配備車両がそれぞれ通信機によって伝達された伝達用画像情報を共有することによって、仮にいずれかの配備車両が受信した伝達用画像情報が欠損している場合、或いは、通信不能である場合であっても、他の配備車両から伝達用画像情報を得ることによって補填することができる。このように、本態様では配備車両間での情報共有，並びに複数経路による情報伝送を行うことによって、情報伝達の信頼性を向上することができる。
【００１２】
また、前記発信部は、前記伝達用画像情報を複数のパケットに分割し、該分割されたパケットをそれぞれ前記複数の配備車両に対して発信してもよい。
この態様によれば、伝達用画像情報を複数のパケットに分割して発信することにより、いわゆるパケット通信を行う。
【００１３】
また、前記複数の配備車両は、過去に自ら発信した伝達用画像情報を再受信した場合、或いは、過去に所定回数以上転送された履歴がある伝達用画像情報を受信した場合、該受信した伝達用画像情報を破棄してもよい。
上述したように配備車両間で伝達用画像情報を共有し合う場合、仮に半永久的に共有し続けると、通信ネットワークを行きかう情報量が膨大になり、通信速度の低下などをもたらすおそれがある。この態様では、受信した伝達用画像情報が過去に自ら発信したものであったり、過去に所定回数以上転送された履歴がある場合には、複数の展開車両間で既に十分行きわたっているため不要であるとして、破棄する。これにより、重複した伝達用画像情報の送受信を回避し、通信負担を軽減することができる。
【００１４】
また、前記基地局は、前記対象物を特定するための識別情報を記憶したデータベースを備えており、前記検出部は、前記作成された静止画を前記識別情報に照合することにより、前記対象物を検出してもよい。
この態様によれば、データベースに記憶された識別情報により自動的に対象物を検出することによって、対象物の画像を切り出して配備車両で必要な伝達用画像情報を効率的に作成することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、画像情報伝達システムは、飛行体で撮像した画像情報に基づいて伝達用画像情報を作成して発信することで、少ない情報通信量で情報の具体性に優れた情報伝達を行うことができる。特に、伝達用画像情報は撮像装置で得られた画像情報から作成した静止画のうち対象物を切り出して地図情報に重ね合わせることによって作成することで、地図上における対象物の位置、及び、対象物のリアルタイムな情報を直接的に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施例に係る画像情報伝達システムの使用環境を示す模式図である。
【図２】通信ネットワークを介して互いに接続される画像情報伝達システム、飛行体及び配備車両の構成を示すブロック図である。
【図３】画像情報伝達制御に関する飛行体の制御ロジックを示すフローチャートである。
【図４】画像情報伝達システムの処理内容を示すフローチャートである。
【図５】静止画から画像片を切り出す様子を模式的に示したものである。
【図６】伝達用画像情報の表示例を示す模式図である。
【図７】画像情報伝達システムが配置された基地局と配信先の複数の配備車両との位置関係を示す模式図である。
【図８】パケット分割された伝達用画像情報を概念的に示す模式図である。
【図９】伝達用画像情報の受信側である配備車両における送受信処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を例示的に詳しく説明する。但し、この実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りはこの発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００１８】
図１は本実施例に係る画像情報伝達システム１の使用環境を示す模式図である。
基地局２はフィールドに設置されており、後述する画像伝達処理を実施可能な例えばコンピュータなどの電子演算器などから構成されている。画像情報伝達システム１は、飛行体３に搭載した撮像装置６（図２を参照）で撮像した対象物４の画像（映像）を画像情報として無線通信を介して取得し、各種処理を行った後、地上に展開する移動体である複数の配備車両５に伝達することによって情報共有を図ることを目的とするものである。
【００１９】
飛行体３は対象物４が存在する領域上空（直上でなくてもよい）を飛行可能な移動体を広く含み、例えば航空機、ヘリコプター或いは気球等であってもよく、有人・無人を問わない。飛行体３には対象物４の画像を撮像するための撮像装置６が搭載されており、その画像を、無線通信を介して基地局２に発信することが出来る。
【００２０】
配備車両５は基地局２で処理された画像情報（以下、適宜「伝達用画像情報」と称する）を受信する移動体であり、受信した伝達用画像情報をディスプレイなどの表示装置で表示することにより、基地局２及び他の配備車両５との間で情報共有を図り、共通の目的遂行を果たすことを目的としている。
【００２１】
図２は通信ネットワークを介して互いに接続される基地局２、飛行体３及び配備車両５の構成を示すブロック図である。
まず飛行体３は、対象物４の画像撮影を行うための撮像装置６と、該撮像装置６で取得した画像情報を基地局２に発信するための送信機７と、飛行体３の位置を検出するための位置検出器８とが搭載されている。
【００２２】
撮像装置６は地上の対象物４を映像（動画）として撮像可能な装置であって、例えばビデオカメラである。撮像装置６は飛行体３の本体に対して、その方向が可変に取り付けられており、不図示のコントローラによって撮影方向や撮影倍率を可変に制御可能に構成されている。
【００２３】
また位置検出器８は、上空を飛行する飛行体３の位置を検出するためのものであって、例えば自己位置座標、姿勢角、高度、視察方位などの検出器から構成されるとよい。より具体的には、飛行体３の緯度・経度を検出するためのＧＰＳ装置や、飛行体３の飛行高度を検出するための高度計や、飛行体３の姿勢を検出するためのジャイロ等を含んでなる。
【００２４】
このように飛行体３の撮像装置６で取得した画像情報や位置検出器８で検出された位置情報は、送信機７から通信ネットワーク９を介して基地局２に送られる。尚、基地局２への送信タイミングは任意でもよいが、本実施例では特に、撮像装置６からの画像情報と、該画像情報を作成した際の飛行体３の位置情報を関連付けて、リアルタイムに基地局２に送信される。
【００２５】
図３は画像情報伝達制御に関する飛行体３の制御ロジックを示すフローチャートである。
飛行体３には該制御ロジックを実施するコントロールユニット（不図示）が搭載されており、該コントロールユニットは基地局２から指令を受信したか否かをリアルタイム監視している（ステップＳ１０１）。本実施例における飛行体３は例えば、基地局２からの指令に基づいて、飛行体３の操縦制御や撮像装置６の駆動制御を行う、いわゆる無人偵察機である。基地局２から指令を受信した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、当該指令に従って飛行体３の操縦及び撮像装置６の撮影を実施し、対象物４が存在する領域の撮影を行い、画像情報を取得する（ステップＳ１０２）。また、位置検出器８によって画像情報を取得した際の飛行体３の位置に関する情報を位置情報として取得する（ステップＳ１０３）。そしてステップＳ１０２で取得した画像情報をステップＳ１０３で取得した位置情報と関連付けて、基地局２に向って送信する（ステップＳ１０４）。
尚、ステップＳ１０１にて基地局２から指令を受信していない場合には（ステップＳ１０１：ＮＯ）、当該処理を繰り返し、基地局２から指令を受信するまで待機する。
【００２６】
再び図２に戻って、このように飛行体３から送信された画像情報及び位置情報は、通信ネットワーク９を介して、基地局２に取り込まれる。ここでは基地局２の各構成要素を簡潔に説明することとし、詳細な制御内容については後述することとする。
【００２７】
受信部１０は通信ネットワーク９を介して飛行体３から送信された画像情報及び位置情報を受信する部位である。受信部１０で受信した画像情報は後述する静止画作成部１３に送られて処理されるが、メモリなどの記録媒体に一時的に保存して、適宜取り出して処理するようにしてもよい。
【００２８】
記憶部１１には、対象物４が存在する領域及びその周辺領域を含む地図情報１２を記憶している。地図情報１２には、目的地における道路、線路、橋脚、起伏などをはじめとする、その領域における地理的特徴が登録されており、これらが地図画像として表示可能に構成されている。
【００２９】
静止画作成部１３は、受信部１０から取得した画像情報（動画）から静止画を作成する。例えば、一般的に動画は時間的に連続した複数のフレーム画像から構成されているが、これらのうち特定のフレーム画像を代表的に抽出することにより、飛行体３から送られた画像情報から静止画を作成するとよい。
【００３０】
検出部１４は、静止画作成部１３で作成した静止画から対象物４の検出を行う。検出部１４は、データベース１５に予め記憶された識別情報１６を参照し、静止画中に該識別情報１６に対応する対象物４があるか否かを照合することにより、検出を行う。尚、識別情報１６は対象物４を特定するために有効な情報であり、例えば対象物のサイズ、形状、色彩などの視覚的特徴が広く含まれる。
【００３１】
位置特定部１７は、検出部１４によって静止画から検出された対象物４の位置を特定する。上述したように静止画は飛行体３が所定位置を飛行中に撮像された画像情報に基づいて作成されている。そのため、静止画中に検出された対象物４の位置は、撮像時の飛行体３の位置（緯度・経度・高度等）、撮像装置の撮影方向、及び、静止画中における対象物４の位置を考慮することによって求めることができる。すなわち、静止画中における対象物４の位置座標を、画像情報と共に受信した位置情報に基づいて座標変換することにより、実際の対象物４の位置を特定する。
【００３２】
伝達用画像情報作成部１８は、画像情報を配備車両５に伝達するための伝達用画像情報に加工する役割を有しており、画像切出部１９、画像片補正部２０、画像合成部２１を含んで構成されている。伝達用画像情報作成部１８では、静止画作成部１３で作成した静止画を取り込むと共に、検出部１４で検出された対象物４の周辺を切り出し、更に、該切り出した画像片を補正した後、位置特定部１７で特定した位置に重ね合わせることで、伝達用画像情報を作成する（詳細は後述することとする）。
【００３３】
発信部２２は伝達用画像情報作成部１８で作成した伝達用画像情報を通信ネットワーク２３を介して、複数の配備車両５に発信する。本実施例では特に、発信方式としてパケット方式を採用する。また，配備車両間で情報共有を行い，互いに欠損した情報を補完することで情報伝達の確実性を高め、信頼性の向上を図っている。
【００３４】
続いて基地局２の処理内容について、図４を参照して詳述する。図４は基地局２の処理内容を示すフローチャートである。
まず、基地局２は、飛行体３から画像情報及び位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。画像情報及び位置情報を受信した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、受信部１０は取得した画像情報を静止画作成部１３に送り、静止画作成部１３は画像情報から特定のフレーム画像を抽出することにより静止画を作成する（ステップＳ２０２）。作成した静止画は検出部１４においてデータベース１５に予め登録された識別情報１６と照合することによって、対象物４の検出が行われる（ステップＳ２０３）。
【００３５】
続いて、画像情報伝達システム１は静止画に対象物４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。対象物４が検出された場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、位置特定部１７は、飛行体３から画像情報と共に送られてきた飛行体３の位置情報に基づいて、検出部１４で検出された各対象物４の位置を特定する（ステップＳ２０５）。具体的な位置特定方法については、上述したように、撮像時の飛行体３の位置（緯度・経度・高度等）、撮像装置の撮影方向、及び、静止画中における対象物４の位置を考慮することによって求めるとよい。
【００３６】
続いて、伝達用画像情報作成部１８にて、配備車両５への伝達用画像情報が作成される。まず、画像切出部１９は、ステップＳ２０２で作成した静止画からステップＳ２０３で検出された対象物を画像片として切り出す（ステップＳ２０６）。
ここで図５は静止画３０から画像片３１a〜３１eを切り出す様子を模式的に示したものである。図５の例では、静止画３０中に起伏３２と共に対象物４a〜４eが存在しており、それぞれを囲むように点線で囲んだ領域を画像片３１a〜３１eとして切り出す。
尚、切り出す範囲は、対象物４の全体を含むように設定すればよいが、例えば予めデータベースに対象物４の大きさを登録しておき、当該大きさに余裕を加えた範囲を切り出すように設定してもよい。
【００３７】
画像片補正部２０は、飛行体３から取得した位置情報に基づいて、ステップＳ２０６で切り出した画像片３１a〜３１eを補正する（ステップＳ２０７）。画像片３１a〜３１eは飛行体３に搭載された撮像装置６で撮像された画像情報の一部であるため、その写り方は撮影時の飛行体３の向き、角度、姿勢や、撮像装置の撮影方向、倍率等に依存したものとなっている。そこで、画像片補正部２０では、画像片３１a〜３１eを地図上に重ね合わせた際に、それを閲覧する者が画像片３１a〜３１eに示されている対象物４の形状、角度、向き、方位等が直感的に把握可能な大きさや角度等となるように補正する。
【００３８】
続いて画像合成部２１では、記憶部１１から地図情報１２を取得すると共に（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０５で特定した対象物４の位置に、画像片補正部２０で補正した画像片を重ね合わせることによって、伝達用画像情報を作成する（ステップＳ２０９）。
【００３９】
ここで図６は伝達用画像情報４０の表示例を示す模式図である。図６では地図情報から得られる地図表示上に、切り出されると共に補正された画像片３１a〜３１eがそれぞれ対応する位置に重ね合わされるように合成されている。このように地図表示は起伏が等高線によって表わされるなど、実際の画像に比べて格段に少ないデータ容量で構成されている。一方、重ね合わされた画像片３１a〜３１eは画像情報から切り出されているので、実際の対象物４の様子を直接的に表示される。その結果、伝達用画像情報４０では、データ容量を少なく抑えると共に、重要な情報である地図上における対象物４の位置、及び、該対象物４のリアルタイム状況が把握可能な程度に十分な情報量を有している。
尚、本実施例では、図５に示す地図情報、及び、図６に示す伝達用画像情報を２次元表示する場合について詳述しているが、３次元表示した場合でも同様の技術的思考を適用可能なのは言うまでも無い。
【００４０】
続いて発信部２２は、このように作成された伝達用画像情報を複数のパケットに分割し（ステップＳ２１０）、複数の配備車両５に対して発信する（ステップＳ２１１）。すなわち、発進部２２は、いわゆるパケット方式で伝達用画像情報の配信を行う。パケット通信は複数の伝送路や交換設備の共有が可能であるため、上述のように基地局２と複数の配備車両５との間における情報伝達に利用することにより、高い信頼性が得られる。特に、基地局２から受信する伝達用画像情報のうち、仮に一部のパケットが欠損した場合であっても、他の配備車両５からその欠損した一部のパケットを補うだけで補完することができるので、少ない情報通信量で確実な情報伝達が可能となる。
【００４１】
ここで図７乃至図９を参照して、基地局２から発信される伝達用画像情報の伝達方法について説明する。図７は基地局２と配信先の複数の配備車両５との位置関係を示す模式図であり、図８はパケット分割された伝達用画像情報を概念的に示す模式図であり、図９は伝達用画像情報の受信側である配備車両５における送受信処理を示すフローチャートである。
【００４２】
尚、基地局２は伝達用画像情報を全ての配備車両５に対して発信するが、図７では図示を簡潔にするため、基地局２の直近に位置している配備車両５ａへの配信状態についてのみ代表的に示しており、以下の説明は他の配備車両についても同様であることとする。
【００４３】
配備車両５ａに向けて発信された伝達用画像情報は、配備車両５ａに搭載された送受信器２４によって受信された後、他の配備車両５に対して転送される。図７では基地局２から離れた起伏を有する領域に複数の配備車両５が展開している例を示している。基本的に配備車両５ａは他の全ての配備車両５に対して伝達用画像情報を転送することによって、情報共有を行う。
【００４４】
配備車両５ａに対して起伏の反対側に位置する配備車両５は図７で点線で示したように、通信が困難なものもあるが、このように配備車両５aと直接通信が困難な配備車両５であっても、他の配備車両を経由して間接的に情報伝達を行うことができる。
このようにして、各配備車両５は受信した伝達用画像情報を互いに転送することで情報の共有を図る。これにより、仮に伝達用画像情報が途中で欠損した場合であっても、他の転送ルートから欠損のない伝達用画像情報を得ることができるので、信頼性に優れた情報伝達を実現することができる。
【００４５】
図８（ａ）は基地局２の発信部２２から各配備車両５に向けて発信される伝達用画像情報を示しており、ｍ（ｍは２以上の自然数）個のパケットに分割されている。一方、図８（ｂ）及び（ｃ）は、互いに異なる地点に配備された配備車両５で受信する伝達用画像情報の一例をそれぞれ示したものである。配備車両５の配備地点によっては、送信元である基地局２との間に起伏や障害物が存在することにより、送信データの一部が欠損してしまう場合がある。例えば図８（ｂ）では、４〜（ｍ−２）のパケットデータが欠損しており、図８（ｃ）では１〜３及び（ｍ−１）〜ｍのパケットデータが欠損している。
【００４６】
複数の配備車両５間では、このように部分的に欠損した可能性のある伝達用画像情報の送受信を繰り返すことにより、互いに欠損箇所を補うことで、完全な伝達用画像情報が得られるように構成されている。例えば、図８（ｂ）に示すような４〜（ｍ−２）が欠損したパケットデータを基地局２から受け取った場合、当該欠損したパケットデータ（すなわち、図８（ｃ）のパケットデータ）を有する他の配備車両５から受信することによって、欠損箇所を補填することができる。
【００４７】
特に配備車両５間の通信ネットワークは、パケットデータを各配備車両５間で共有することで、少ない容量の通信ネットワークを用いながらも、確実性に優れた情報共有を実現することができる。
尚、実際に大容量の伝達用画像情報を分割する際には、目安として５０〜１００のパケットに分割するとよいが、分割数は送信容量に応じて適宜変更してよい。
【００４８】
図８の例では説明を簡潔にするために、２つの配備車両５で受信した伝達用画像情報の補填例について説明したが、このような伝達用画像情報の送受信を全配備車両５間で行うことにより、各配備車両５で受信した伝達用画像情報が様々な欠損パターンを有する場合であっても、互いに補完し合うことで、全配備車両において基地局２から発信された伝達用画像情報を確実に受信することができる。
【００４９】
このように配備車両５間で伝達用画像情報を共有し合う場合、仮に半永久的に共有し続けると、通信ネットワークを行きかう情報量が膨大になり、通信速度の低下などをもたらすおそれがある。このような問題は、図９に示す処理によって解決することができる。
【００５０】
配備車両５では、まず送受信器２４が基地局２から伝達用画像情報を受信したが否かを判定する（ステップＳ３０１）。伝達用画像情報を受信した場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、当該受信した伝達用画像情報が過去に自ら発信したものではないかを判定する（ステップＳ３０２）。過去に自ら発信したものである場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、受信した伝達用画像情報は破棄される（ステップＳ３０５）。これにより、通信ネットワークの回線速度の低下を防止することができ、処理速度の高速化、及び、確実な情報伝達を可能とすることができる。
【００５１】
過去に自ら発信したものでない場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、更に当該伝達用画像情報の転送履歴が所定回数（Ｎ回）以上でないか否かを判定する（ステップＳ３０３）。転送回数がＮ回以上である場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、当該受信した伝達用画像情報は破棄される。これにより、複数の展開車両５間で既に十分行きわたっている伝達用画像情報を重複して送受信することにより、通信ネットワークの回線速度の低下を防止することができ、処理速度の高速化、及び、確実な情報伝達を可能とすることができる。
【００５２】
尚、上記実施例では特定の配備車両５間における送受信が困難な場合には、通信ルートを他の配備車両５を経由するルートに変更することで確実に伝達用画像情報を得られるように構成した場合について説明したが、これに代えて、又は、これに加えて、例えば送受信に使用する周波数帯域を状況に応じて通信しやすい帯域に変更することで伝達の確実性を高めるようにしてもよい。
【００５３】
また上述の実施例では配備車両５に対して伝達用画像情報のみを発信する場合について詳述したが、これに加えて、対象物の移動履歴情報も同時に発信してもよい。この場合、リアルタイムな対象物４の位置に加えて、過去にさかのぼって対象物４の移動履歴を把握することにより将来的な対象物の移動経路を予測する際に有用である。
【００５４】
以上説明したように、本実施例に係る画像情報伝達システム１によれば、画像情報伝達システム１は、飛行体３で撮像した画像情報に基づいて伝達用画像情報を作成して発信することで、少ない情報通信量で情報性に優れた情報伝達を行うことができる。特に、伝達用画像情報は撮像装置６で得られた画像情報から作成した静止画のうち対象物４を切り出して地図情報に重ね合わせることに作成することで、地図上における対象物の位置、及び、対象物４のリアルタイムな情報を直接的に得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、対象物を撮像する撮像装置を備えた飛行体から無線通信によって受信した画像情報を基地局で処理して複数の配備車両に伝達する画像情報伝達システムに利用可能である。尚，本発明は複数の車両間に限定するものではなく，すべての移動体間，携帯端末等にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  画像情報伝達システム
２  基地局
３  飛行体
４  対象物
５  配備車両
６  撮像装置
７  送信機
８  位置検出器
９  通信ネットワーク
１０  受信部
１１  記憶部
１２  地図情報
１３  静止画作成部
１４  検出部
１５  データベース
１６  識別情報
１７  位置特定部
１８  伝達用画像情報作成部
１９  画像切出部
２０  画像片補正部
２１  画像片合成部
２２  発信部
２３  通信ネットワーク
２４  送受信器
２５  表示装置
【図１】
2015060298.tif 000003
【図２】
2015060298.tif 000004
【図３】
2015060298.tif 000005
【図４】
2015060298.tif 000006
【図５】
2015060298.tif 000007
【図６】
2015060298.tif 000008
【図７】
2015060298.tif 000009
【図８】
2015060298.tif 000010
【図９】
2015060298.tif 000011