(57)【要約】【課題】例えば除放性錠剤のように表面に斑模様が表れているような割線錠であっても、割線の有無を高い精度で検出することができるようにして表裏の判定ができる錠剤の表裏判定方法を提供する。【解決手段】錠剤の表裏判定方法は、錠剤を撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出した後、画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去するステップＳ２４１〜Ｓ２４７と、ノイズを除去した画像データ上において、閾値を基準として閾値を超える輝度値のピークが錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出するステップＳ２４８とを備え、割線のある側又はない側を表として錠剤の表裏の判定をする。【選択図】図１３
2015202369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像した画像データ上の錠剤において設定された多重ループに沿う部分の輝度値を測定する工程と、
閾値を超える前記輝度値の値、又は閾値を超える前記輝度値の変動部分の錠剤表面における分布を基準として錠剤の表裏を判定する工程とを備える
錠剤の表裏判定方法。
【請求項２】
撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、
前記画像データ上において前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分の輝度値を測定する工程と、
前記画像データ上において、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、
割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える
錠剤の表裏判定方法。
【請求項３】
撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、
前記画像データ上において前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する工程と、
前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する工程と、
前記画像データ上において、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、
割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える
錠剤の表裏判定方法。
【請求項４】
撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、
前記画像データ上で、前記中心を中心とする直径が異なる三つの同心円を設定する工程と、
前記中心を中心とする三つの同心円において第１の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、
前記中心を中心とする三つの同心円において第２の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、
前記中心を中心とする三つの同心円において第３の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、
前記第１の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、
前記第２の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、
前記第３の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、
前記第１の同心円、第２の同心円、及び第３の同心円の各微分処理データを合成してノイズを除去する工程と、
前記各処理によりノイズを除去した部分の輝度値を測定する工程と、
閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、
割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える
錠剤の表裏判定方法。
【請求項５】
前記割線を検出した場合、前記割線の角度を検出する工程を備える
請求項１、２、３又は４の錠剤の表裏判定方法。
【請求項６】
撮像した画像データ上の錠剤において設定された多重ループに沿う部分の輝度値を測定する手段と、
閾値を超える前記輝度値の値、又は閾値を超える前記輝度値の変動部分の錠剤表面における分布を基準として錠剤の表裏を判定する手段とを備える
錠剤の表裏判定装置。
【請求項７】
撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、
前記画像データ上において、前記錠剤の前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、
前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、
閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを備える
錠剤の割線検出装置。
【請求項８】
錠剤供給部と、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記錠剤供給部から錠剤が移される第一搬送ドラムと、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第一搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される第二搬送ドラムと、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第二搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される取出ドラムと、
前記第一搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第１の印刷用撮像装置と、
前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第１の印刷装置と、
前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第１の検査用撮像装置と、
前記第二搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第２の印刷用撮像装置と、
前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第２の印刷装置と、
前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第２の検査用撮像装置と、
撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、
前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、
前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有する錠剤の割線検出装置と、
不良錠剤と判定された錠剤を排除する不良錠剤排除装置と、不良錠剤と判定されなかった錠剤を良品として排出する良品錠剤排出装置とを備える
錠剤印刷装置。
【請求項９】
錠剤供給部と、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記錠剤供給部から錠剤が移される第一搬送ドラムと、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第一搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される第二搬送ドラムと、
外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第二搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される取出ドラムと、
前記第一搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第１の印刷用撮像装置と、
前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第１の印刷装置と、
前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第１の検査用撮像装置と、
前記第二搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第２の印刷用撮像装置と、
前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第２の印刷装置と、
前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第２の検査用撮像装置と、
前記第１の印刷用撮像装置から送られた撮像信号を画像データに変換し、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、
前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、
前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、
閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有し、結果の信号を出力する第１の印刷用画像処理装置と、
印刷データを内部に持ち、同期信号と、前記第１の印刷用画像処理装置から送られてきた結果信号を基に、内部に持った印刷データを前記第１の印刷装置へ送る第１の印刷用制御装置と、
前記第１の印刷装置の仕様にあわせた印刷データを作成し、前記第１の印刷用制御装置に送る第１の印刷用データ作成装置と、
前記第１の検査用撮像装置から送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する第１の検査用画像処理装置と、
前記第２の印刷用撮像装置から送られた撮像信号を画像データに変換し、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、
前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、
前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、
閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有し、結果の信号を出力する第２の印刷用画像処理装置と、
印刷データを内部に持ち、同期信号と、前記第２の印刷用画像処理装置から送られてきた結果信号を基に、内部に持った印刷データを前記第２の印刷装置へ送る第２の印刷用制御装置と、
前記第２の印刷装置の仕様にあわせた印刷データを作成し、前記第２の印刷用制御装置に送る第２の印刷用データ作成装置と、
前記第２の検査用撮像装置から送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する第２の検査用画像処理装置と、
前記同期信号をつくり、錠剤が供給されてから排出されるまで、どの位置にあるかを追跡するとともに、前記第１、第２の印刷用画像処理装置と前記第１、第２の検査用画像処理装置の前記結果の信号を、追跡している錠剤に関連づけ、その結果に基づき、不良と判定された錠剤が、不良錠剤排除装置に到達したとき、排除するように信号を出力し、不良と判定されなかった錠剤は、次の良品錠剤排出装置により排出するように信号を出力する機械制御部と、
不良と判定された信号に基づき、錠剤を不良として排除する不良錠剤排除装置と、
不良と判定されなかった信号に基づき、錠剤を良品として排出する良品錠剤排出装置とを備える
錠剤印刷装置。
【請求項１０】
処理する錠剤の設定が、前記錠剤の表裏両面に印刷を行い、前記錠剤の表面形状の違いにより印刷パターンの切り換えを行い、前記錠剤の表裏両面の形状が互いに異なる、という設定の場合において、
前記錠剤の表裏両面の形状が同じと判定されたときに、前記錠剤が不良であると判定する工程と、
前記錠剤の表裏両面の形状が同じでないと判定され、更に表側の面及び裏側の面の印刷が良と判定されたときに、前記錠剤が良品であると判定する工程とを備える
表裏両面に印刷する錠剤の良否判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤の表裏判定方法、錠剤の表裏判定装置、錠剤の割線検出装置、錠剤印刷装置及び表裏両面に印刷する錠剤の良否判定方法に関するものである。更に詳しくは、例えば除放性錠剤のような表面に斑模様が表れている割線錠であっても、割線の有無を高い精度で検出することにより、錠剤の表裏の判定ができるようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
小粒物のワーク（加工対象物）に対し印刷を施す印刷装置は、例えば医薬品等の錠剤の表面に印刷する分野で使用されている。また、錠剤には、例えば一方の面に割線を有する等、表裏の形状が異なるものや表裏で色調が異なるものがあり、錠剤の印刷においては、これに対応し錠剤の表裏において印刷の位置、角度或いはパターンを調節する場合がある。このような錠剤印刷装置の一例としては、特開２０１３−１２１４３２号公報に開示された「錠剤印刷装置」がある。
【０００３】
上記従来の装置は、ランダムに供給される錠剤を検出するための画像データを撮像する第１、第２の検出用ラインセンサカメラと、第１、第２の検出用ラインセンサカメラで撮像された錠剤の画像データに基づいて錠剤の割線の向きに応じた印刷データを作成する画像処理部と、画像処理部で作成された印刷データに基づいて錠剤に印刷処理を行う第１、第２のインクジェットプリンタと、第１、第２のインクジェットプリンタによる印刷処理後に錠剤を検査するための画像データを撮像する第１、第２の検査用ラインセンサカメラを設け、ランダムに供給される錠剤に対して錠剤の向きに応じて高速で印刷できるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１２１４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の錠剤印刷装置には、次のような課題があった。
すなわち、従来の錠剤印刷装置では、割線を有する錠剤（割線錠）の表裏を判別するために、検出用ラインセンサカメラにより撮像された画像データを解析することで、通常は一方の面に設けられる割線が検出できるようになっている。
【０００６】
一方、錠剤には、表面に不定形の斑模様が表れているものがある。例えば、薬が体内で徐々に放出されるようにして、作用が長く持続するようにしたタイプ、いわゆる除放性（スパスタブタイプ）の錠剤の多くは、異なる薬を結着してつくられることから、色や質感の違いにより、表面に不定形の斑模様が表れることがある。
【０００７】
このような、表面に斑模様が表れている錠剤にも割線錠があり、その場合、上記従来の装置のように、検出用ラインセンサカメラにより撮像された画像データを解析しただけでは、斑模様に起因する表面の明るさや色調のバラツキが影響して、割線を正確に検出できないことがある。このため、特に錠剤の表裏両面に互いに異なるパターンを印刷する場合、割線錠の表裏の判定に間違いが生じて、表裏両面への所定の印刷ができず不良となってしまうことがあった。
【０００８】
本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであり、例えば除放性錠剤のような表面に斑模様が表れている割線錠であっても、割線の有無を高い精度で検出して、錠剤の表裏の判定ができるようにした、錠剤の表裏判定方法、錠剤の表裏判定装置、錠剤の割線検出装置、錠剤印刷装置及び表裏印刷の良否判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤において設定された多重ループに沿う部分の輝度値を測定する工程と、閾値を超える前記輝度値の値、又は閾値を超える前記輝度値の変動部分の錠剤表面（じょうざいひょうめん）における分布を基準として錠剤の表裏を判定する工程とを備える錠剤の表裏判定方法である。
【００１０】
（２）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、前記画像データ上において前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分の輝度値を測定する工程と、前記画像データ上において、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える錠剤の表裏判定方法である。
【００１１】
（３）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、前記画像データ上において前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する工程と、前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する工程と、前記画像データ上において、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える錠剤の表裏判定方法である。
【００１２】
（４）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する工程と、前記画像データ上で、前記中心を中心とする直径が異なる三つの同心円を設定する工程と、前記中心を中心とする三つの同心円において第１の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、前記中心を中心とする三つの同心円において第２の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、前記中心を中心とする三つの同心円において第３の同心円の近傍の画像データをフィルタ処理してノイズを除去する工程と、前記第１の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、前記第２の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、前記第３の同心円の近傍の画像データを微分処理する工程と、前記第１の同心円、第２の同心円、及び第３の同心円の各微分処理データを合成してノイズを除去する工程と、前記各処理によりノイズを除去した部分の輝度値を測定する工程と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する工程と、割線がある面又はない面を表として表裏を判定する工程とを備える錠剤の表裏判定方法である。
【００１３】
（５）本発明の錠剤の表裏判定方法は、割線を検出した場合、割線の角度を検出する工程を備える構成とすることもできる。
【００１４】
この場合は、割線の角度を検出することで、印刷時において、その角度データを使用することにより、割線を避けた位置に印刷したり、或いは割線の傾きに合わせて印刷する等、割線錠の姿勢に関わらず、多様な印刷が可能になる。なお、割線の角度の検出は、例えば、予め蓄積している、１°ごとの画像データとの照合によるが、これに限定するものではなく、他の公知手段で行うこともできる。
【００１５】
（６）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤において設定された多重ループに沿う部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の値、又は閾値を超える前記輝度値の変動部分の錠剤表面（じょうざいひょうめん）における分布を基準として錠剤の表裏を判定する手段とを備える錠剤の表裏判定装置である。
【００１６】
（７）本発明は、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、前記画像データ上において、前記錠剤の前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを備える錠剤の割線検出装置である。
【００１７】
（８）本発明は、錠剤供給部と、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記錠剤供給部から錠剤が移される第一搬送ドラムと、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第一搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される第二搬送ドラムと、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第二搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される取出ドラムと、前記第一搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第１の印刷用撮像装置と、前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第１の印刷装置と、前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第１の検査用撮像装置と、前記第二搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第２の印刷用撮像装置と、前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第２の印刷装置と、前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第２の検査用撮像装置と、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有する錠剤の割線検出装置と、不良錠剤と判定された錠剤を排除する不良錠剤排除装置と、不良錠剤と判定されなかった錠剤を良品として排出する良品錠剤排出装置とを備える錠剤印刷装置である。
【００１８】
（９）本発明は、錠剤供給部と、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記錠剤供給部から錠剤が移される第一搬送ドラムと、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第一搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される第二搬送ドラムと、外周面に多数の錠剤保持部を有し、該錠剤保持部に前記第二搬送ドラムの前記錠剤保持部から錠剤が反転して移される取出ドラムと、前記第一搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第１の印刷用撮像装置と、前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第１の印刷装置と、前記第一搬送ドラムの回転方向において、前記第１の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第一搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第１の検査用撮像装置と、前記第二搬送ドラムの外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤を撮像する第２の印刷用撮像装置と、前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷用撮像装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の錠剤に印刷する第２の印刷装置と、前記第二搬送ドラムの回転方向において、前記第２の印刷装置より下手側の外周面近傍に配され、前記第二搬送ドラムの回転により搬送されている前記錠剤保持部内の印刷済みの錠剤を撮像する第２の検査用撮像装置と、前記第１の印刷用撮像装置から送られた撮像信号を画像データに変換し、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有し、結果の信号を出力する第１の印刷用画像処理装置と、印刷データを内部に持ち、同期信号と、前記第１の印刷用画像処理装置から送られてきた結果信号を基に、内部に持った印刷データを前記第１の印刷装置へ送る第１の印刷用制御装置と、前記第１の印刷装置の仕様にあわせた印刷データを作成し、前記第１の印刷用制御装置に送る第１の印刷用データ作成装置と、前記第１の検査用撮像装置から送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する第１の検査用画像処理装置と、前記第２の印刷用撮像装置から送られた撮像信号を画像データに変換し、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出する手段と、前記画像データ上において、前記中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去する手段と、前記画像データ上においてノイズを除去した部分の輝度値を測定する手段と、閾値を超える前記輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出する手段とを有し、結果の信号を出力する第２の印刷用画像処理装置と、印刷データを内部に持ち、同期信号と、前記第２の印刷用画像処理装置から送られてきた結果信号を基に、内部に持った印刷データを前記第２の印刷装置へ送る第２の印刷用制御装置と、前記第２の印刷装置の仕様にあわせた印刷データを作成し、前記第２の印刷用制御装置に送る第２の印刷用データ作成装置と、前記第２の検査用撮像装置から送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する第２の検査用画像処理装置と、前記同期信号をつくり、錠剤が供給されてから排出されるまで、どの位置にあるかを追跡するとともに、前記第１、第２の印刷用画像処理装置と前記第１、第２の検査用画像処理装置の前記結果の信号を、追跡している錠剤に関連づけ、その結果に基づき、不良と判定された錠剤が、不良錠剤排除装置に到達したとき、排除するように信号を出力し、不良と判定されなかった錠剤は、次の良品錠剤排出装置により排出するように信号を出力する機械制御部と、不良と判定された信号に基づき、錠剤を不良として排除する不良錠剤排除装置と、不良と判定されなかった信号に基づき、錠剤を良品として排出する良品錠剤排出装置とを備える錠剤印刷装置である。
【００１９】
（１０）本発明は、処理する錠剤の設定が、前記錠剤の表裏両面に印刷を行い、前記錠剤の表面形状の違いにより印刷パターンの切り換えを行い、前記錠剤の表裏両面の形状が互いに異なる、という設定の場合において、前記錠剤の表裏両面の形状が同じと判定されたときに、前記錠剤が不良であると判定する工程と、前記錠剤の表裏両面の形状が同じでないと判定され、更に表側の面及び裏側の面の印刷が良と判定されたときに、前記錠剤が良品であると判定する工程とを備える表裏両面に印刷する錠剤の良否判定方法である。
【００２０】
この表裏両面に印刷する錠剤の良否判定方法は、印刷処理される錠剤等の錠剤の種類ごとに、予め決められている設定が、「錠剤の表裏両面に印刷を行い」、「錠剤の表面形状の違いにより印刷パターンの切り換えを行い」、「錠剤の表裏両面の形状が互いに異なる」という設定である場合、上記設定にも関わらず、後の検査工程で「錠剤の表裏両面の形状が同じ」と判定されたとき、そのまま無条件に不良錠剤とみなすものである。例えば割線錠を処理する場合において、両面に割線のない錠剤が混入していた場合も、確実に排除できる。
【００２１】
特許請求の範囲、及び明細書にいう「中心」の用語は、対象となる画像データの錠剤の外形を表す図形の中心の他、例えば長円形状（楕円形状）、或いはそれに近似する形状、四角形状、菱形状等の点対称形状である場合、対称の中心の意味を含む。
特許請求の範囲、及び明細書にいう「閾値を超える」という文言は、必ずしも輝度値の数としての大小に関わるものでなく、限界値としてのある値を超過する意味を含むものである。
【００２２】
特許請求の範囲にいう「多重ループ」の多重、又は「複数の同心円」の複数とは、二本、三本、又は四本以上であり、特に限定するものではない。
また、ループの形状は特に限定せず、円形の他、例えば三角形、四角形、その他の多角形、楕円形、異形等、様々に設定できる。更に、「多重ループ」は、各ループが同心（中心が共通）であってもよいし、同心でなくてもよい。
【００２３】
（作用）
本発明に係る錠剤の割線検出装置の作用を説明する。
錠剤の割線検出装置によれば、撮像した画像データ上の錠剤の中心を検出し、画像データ上において、中心を中心とする直径が異なる複数の同心円に沿う部分のノイズを除去し、ノイズを除去した画像データ上において、閾値（しきい値：限界値）を超える輝度値の変動部分が錠剤の中心線の近傍に位置するときに有として割線の有無を検出することにより、割線錠の片面、又は両面に形成されている割線を検出できる。
【００２４】
すなわち、割線錠に形成されている割線は、通常、錠剤の中心線と重なるか、又は沿うように形成されている溝である。この溝は、撮像時において適宜方向からの照明が当てられることによって、画像データ上で、輝度値が規則性をもって変化した部分として表れる。
【００２５】
一方、割線錠が表面に斑模様が表れているような除放性錠剤である場合、割線のない側の面を見ているときに、上記と同様の位置、すなわち複数の同心円の近傍、且つ錠剤の中心線の近傍の位置で、閾値を超える輝度値の変動部分が表れる可能性は皆無ではないが、確率としては極めて低い。
【００２６】
したがって、画像データ上において、閾値を超える輝度値の変動部分が、錠剤の中心線の近傍に位置するということは、その面に極めて高い確率で割線が存在していると見ることができる。
【００２７】
このように、錠剤の割線検出装置によれば、表面に斑模様が表れているような除放性錠剤の割線錠であっても、割線の有無を高い精度で検出することができ、例えば割線錠の表裏両面に異なるパターンを印刷するような場合でも、表裏の判別に間違いが生じにくいので、印刷不良による不良錠剤の発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明は、例えば除放性錠剤のような表面に斑模様が表れている割線錠であっても、割線の有無を高い精度で検出して、錠剤の表裏の判定ができる、錠剤の表裏判定方法、錠剤の表裏判定装置、錠剤の割線検出装置、錠剤印刷装置及び表裏両面に印刷する錠剤の良否判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に係る錠剤印刷装置の一実施の形態を示す正面視概略説明図である。
【図２】図１に示す錠剤印刷装置の構成のブロック図である。
【図３】錠剤印刷装置の錠剤供給部の供給ドラムから第一搬送ドラムへの受け渡し部の構造を示す拡大断面説明図である。
【図４】錠剤印刷装置の第一搬送ドラムから第二搬送ドラムへの受け渡し部の構造を示す拡大断面説明図である。
【図５】錠剤印刷装置の第二搬送ドラムから取出ドラムへの受け渡し部の構造を示す拡大断面説明図である。
【図６】錠剤印刷装置の取出ドラムと不良錠剤排除部及び良品錠剤排出部への受け渡し部の構造を示す拡大断面説明図である。
【図７】第一搬送ドラムにおける第１の印刷装置による印刷（Ａ面印刷）の説明図である。
【図８】第二搬送ドラムにおける第２の印刷装置による印刷（Ｂ面印刷）の説明図である。
【図９】錠剤印刷装置における錠剤供給から印刷、検査、選別までの工程のフロー図である。
【図１０】図９のフロー図における印刷用画像処理の工程のフロー図である。
【図１１】図９のフロー図における検査用画像処理の工程のフロー図である。
【図１２】図９のフロー図における良品総合判定処理の工程のフロー図である。
【図１３】図１０のフロー図における錠剤形状判別処理の工程のフロー図である。
【図１４】錠剤が図１７（ａ）のツートーンカラーの錠剤であるときの図１０のフロー図における錠剤形状判別処理の工程のフロー図である。
【図１５】割線錠の割線の検出方法を示し、（ａ）は割線錠の表面における説明図、（ｂ）は輝度値のグラフである。
【図１６】割線錠の割線の検出方法を示し、（ａ）は割線錠の裏面における説明図、（ｂ）は輝度値のグラフである。
【図１７】ツートーンカラーの錠剤を示し、（ａ）は表面側の中央部分が明るく、他の部分がやや暗い色調の錠剤の斜視図、（ｂ）は表面側が明るく、裏側がやや暗い色調の錠剤の斜視図である。
【図１８】錠剤が図１７（ａ）のツートーンカラーの錠剤の表裏の検出方法を示し、（ａ）は錠剤の表面における説明図、（ｂ）は輝度値のグラフである。
【図１９】錠剤が図１７（ａ）のツートーンカラーの錠剤の表裏の検出方法を示し、（ａ）は錠剤の裏面における説明図、（ｂ）は輝度値のグラフである。
【図２０】対称となる錠剤（割線錠）の形状の種類を示し、（ａ）は円形錠、（ｂ）は五角形錠、（ｃ）は長円形錠、（ｄ）は楕円形錠、（ｅ）は三角形錠、（ｆ）は四角形錠の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明を図面に示した実施の形態に基づき詳細に説明する。
図１ないし図８を参照する。
錠剤印刷装置Ｐは、医薬品等の錠剤の形状の良否を判定し、錠剤の表裏を判別して表裏の一方又は両方の面に印刷をし、錠剤が良品であるか不良であるかの選別をすることができるものである。錠剤印刷装置Ｐは、主フレーム８を備えている。主フレーム８の上部には、上部フレーム８０が固定されている。主フレーム８の上部側及び上部フレーム８０には、錠剤供給部である錠剤供給装置４が配設されている。
【００３１】
錠剤供給装置４は、上部フレーム８０に設けられ錠剤を貯留する一次ホッパー４０と、一次ホッパー４０から供給される錠剤を整列させるボールフィーダ４１と、主フレーム８の上部側に設けられボールフィーダ４１で整列した錠剤を順次下方へ送るシュート４２と、シュート４２から錠剤を受け取る供給ドラム４３で構成されている。
【００３２】
供給ドラム４３は、回転軸（符号省略）を水平にして縦方向に回転する円筒体であり、外周面４３０（図３参照）にはワークである錠剤を収容する有底円形孔である錠剤保持部４３１が多数形成されている。錠剤保持部４３１の配列は、供給ドラム４３の厚み方向（図１で奥行方向）に等間隔で五箇所、及び周方向に等間隔で多数形成されている（図７、図８参照）。上記錠剤保持部の形状及び配列は、後述する第一搬送ドラム１、第二搬送ドラム２、及び取出ドラム３も同様である。なお、錠剤保持部の孔形状は、円形に限定するものではなく、例えば後述する図２０に示すような各形状の錠剤に合うように各種形状が採用される。この場合は、各ドラムの外周部分を交換できる構造にする等して対応する。
【００３３】
また、供給ドラム４３は、それぞれ独立して空気の吸排制御を行う制御通気路４３２を有している。各制御通気路４３２は、各錠剤保持部４３１につながっており、個々に吸排制御を行うことで、各錠剤保持部４３１における錠剤の吸着と解放を切り替えることができる。この錠剤保持部と制御通気路の構造、及び作用は、後述する第一搬送ドラム１、及び第二搬送ドラム２も同様であり、取出ドラム３については構造がやや異なる（後述）が作用は同様である。
【００３４】
供給ドラム４３の図１、図３において右斜め下方には、供給ドラム４３の各錠剤保持部４３１が形成されている外周面４３０に対し外周面１００がほぼ接触するようにして、第一搬送ドラム１が配設されている。第一搬送ドラム１は、回転軸（符号省略）を水平にして縦方向に回転する、上記供給ドラム４３より径大な円筒体である。第一搬送ドラム１の外周面１００には、上記供給ドラム４３と同様に多数の錠剤保持部１０１、及び制御通気路１０２が形成されている。
【００３５】
第一搬送ドラム１の外周面１００近傍において、供給ドラム４３寄りには、第一搬送ドラム１の回転により搬送されている錠剤保持部１０１内の錠剤を撮像し、撮像信号を出力する第１の印刷用撮像装置１１が配設されている。第１の印刷用撮像装置１１は、照明具とセットとなったラインセンサカメラである。撮像装置としては、レーザー等による変位センサを採用することもでき、これについては後述する各撮像装置も同様である。
【００３６】
第１の印刷用撮像装置１１から出力された撮像信号は、第１の印刷用画像処理装置１４に送られて、画像データに変換される。第１の印刷用画像処理装置１４では、画像データを画像処理することによって錠剤の有無や形状が検出される。そして、その結果の信号が出力され、後述する第１の印刷用制御装置１５へ送られる。なお、第１の印刷用画像処理装置１４は、後述する第２の印刷用画像処理装置２４と共に錠剤の割線検出装置を構成し、後述する機械制御部６へ結果の信号を送る等、機械制御部６と制御情報のやり取りをする。
【００３７】
また、第一搬送ドラム１の回転方向において第１の印刷用撮像装置１１より下手側の外周面１００の近傍には、第一搬送ドラム１の回転により搬送されている各錠剤保持部１０１内の錠剤に印刷する第１の印刷装置１２が配設されている。第１の印刷装置１２は、インクジェットプリンタのヘッド１２０（図７参照）を有する。
【００３８】
第１の印刷装置１２には、第１の印刷用制御装置１５から印刷データが送られる。第１の印刷用制御装置１５は、後述する第１の印刷用データ作成装置１６で予め作成された印刷データを内部に持ち、上記第１の印刷用画像処理装置１４から送られてきた結果の信号を基に、印刷データを選択して第１の印刷装置１２へ送る。第１の印刷用データ作成装置１６は、第１の印刷装置１２の仕様にあわせた印刷データを予め作成し、第１の印刷用制御装置１５に送るようになっている。このように、第１の印刷用制御装置１５が、第１の印刷用データ作成装置１６で予め作成された印刷データを使用するので、その都度印刷データを算出する場合と比較して、より短時間で印刷できる。また、これについては、後述する第２の印刷用制御装置２５、及び第２の印刷用データ作成装置２６も同様である。
【００３９】
さらに、第一搬送ドラム１の回転方向において第１の印刷装置１２より下手側の外周面１００の近傍には、第一搬送ドラム１の回転により搬送されている各錠剤保持部１０１内の錠剤を撮像し、撮像信号を出力する第１の検査用撮像装置１３が配設されている。
【００４０】
第１の検査用撮像装置１３から出力された撮像信号は、第１の検査用画像処理装置１７に送られる。第１の検査用画像処理装置１７では、送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する。第１の検査用画像処理装置１７は、後述する機械制御部６へ結果の信号を送る等、機械制御部６と制御情報のやり取りをする。
【００４１】
第一搬送ドラム１の図１、図４において左斜め下方には、第一搬送ドラム１の各錠剤保持部１０１が形成されている外周面１００に外周面２００がほぼ接触するようにして、第二搬送ドラム２が配設されている。第二搬送ドラム２は、回転軸（符号省略）を水平にして縦方向に回転する、上記第一搬送ドラム１と同径の円筒体である。第二搬送ドラム２の外周面２００には、上記供給ドラム４３と同様に多数の錠剤保持部２０１、及び制御通気路２０２が形成されている。
【００４２】
第二搬送ドラム２の外周面２００近傍において、第一搬送ドラム１寄りには、第二搬送ドラム２の回転により搬送されている錠剤保持部２０１内の錠剤を撮像し、撮像信号を出力する第２の印刷用撮像装置２１が配設されている。第２の印刷用撮像装置２１は、照明具とセットとなったラインセンサカメラである。
【００４３】
第２の印刷用撮像装置２１から出力された撮像信号は、第２の印刷用画像処理装置２４に送られて、画像データに変換される。第２の印刷用画像処理装置２４では、画像データを画像処理することによって錠剤の有無や形状が検出される。そして、その結果の信号が出力され、後述する第２の印刷用制御装置２５へ送られる。なお、第２の印刷用画像処理装置２４は、後述する機械制御部６へ結果の信号を送る等、機械制御部６と制御情報のやり取りをする。
【００４４】
また、第二搬送ドラム２の回転方向において第２の印刷用撮像装置２１より下手側の外周面２００の近傍には、第二搬送ドラム２の回転により搬送されている各錠剤保持部２０１内の錠剤に印刷する第２の印刷装置２２が配設されている。第２の印刷装置２２は、インクジェットプリンタのヘッド２２０（図８参照）を有する。
【００４５】
第２の印刷装置２２には、第２の印刷用制御装置２５から印刷データが送られる。第２の印刷用制御装置２５は、後述する第２の印刷用データ作成装置２６で作成された印刷データを内部に持ち、上記第２の印刷用画像処理装置２４から送られてきた結果の信号を基に、印刷データを選択して第２の印刷装置２２へ送る。第２の印刷用データ作成装置２６は、第２の印刷装置２２の仕様にあわせた印刷データを作成し、第２の印刷用制御装置２５に送るようになっている。
【００４６】
さらに、第二搬送ドラム２の回転方向において第２の印刷装置２２より下手側の外周面２００の近傍には、第二搬送ドラム２の回転により搬送されている各錠剤保持部２０１内の錠剤を撮像し、撮像信号を出力する第２の検査用撮像装置２３が配設されている。
【００４７】
第２の検査用撮像装置２３から出力された撮像信号は、第２の検査用画像処理装置２７に送られる。第２の検査用画像処理装置２７では、送られてきた撮像信号を画像データに変換し、画像処理によって錠剤の傷、欠け、又は印刷の状態を調べ、結果の信号を出力する。第２の検査用画像処理装置２７は、後述する機械制御部６へ結果の信号を送る等、機械制御部６と制御情報のやり取りをする。
【００４８】
第二搬送ドラム２の図１、図５において右斜め下方には、第二搬送ドラム２の各錠剤保持部２０１が形成されている外周面２００に錠剤保持部３０１の先端がほぼ接触するようにして、取出ドラム３が配設されている。取出ドラム３は、回転軸（符号省略）を水平にして縦方向に回転する、上記第一搬送ドラム１とほぼ同径の概略円筒体である。
【００４９】
取出ドラム３の外周部（符号省略）に放射方向を向け多数設けられている円管状の錠剤保持部３０１には、制御通気路３０２が接続されており、個々に吸排制御を行うことで、各錠剤保持部３０１における錠剤の吸着と解放を切り替えることができる。
【００５０】
取出ドラム３の図６において右斜め下部には、不良錠剤排除装置３１が配設されている。不良錠剤排除装置３１は、取出ドラム３の外側に位置するダクト３１２と、取出ドラム３の内部側に位置するノズル装置３１０で構成されている。ノズル装置３１０は、二箇所にエアノズル３１１を有している。
【００５１】
各エアノズル３１１は、噴射方向を回転移動する各錠剤保持部３０１に向けて設けてあり、各錠剤保持部３０１に圧縮空気を噴射することにより、錠剤保持部３０１の先端に吸着されている錠剤のうち、機械制御装置６から送られてきた不良と判定された信号に基づき、該不良錠剤をダクト３１２へ吹き飛ばし、排除することができる。なお、各エアノズル３１１は、傷や欠けがある等、形状不良で強制的に排除される割線錠と、印刷不良で排除される割線錠とを仕分けすることもできる。
【００５２】
取出ドラム３の下側には、良品錠剤排出装置５が配設されている。良品錠剤排出装置５は、ベルトコンベヤであり、上側を移動する搬送部５０の上に、不良と判定されなかった良品錠剤Ｔｇが各錠剤保持部３０１から解放されて載置され、包装工程等、後工程へ送られる。
【００５３】
なお、上記供給ドラム４３、第一搬送ドラム１、第二搬送ドラム２、及び取出ドラム３は、機械制御部６の制御により同期回転するようになっている。各ドラムで搬送される各錠剤は、機械制御部６により、第１の撮像装置１１以降、良品錠剤排出装置５まで、搬送経路のどの位置にあるか追跡される。
【００５４】
また、機械制御部６は、第１、第２の印刷用画像処理装置１４、２４と第１、第２の検査用画像処理装置１７、２７の結果の信号を、追跡している錠剤に関連づけ、その結果に基づき、不良と判定された錠剤を不良錠剤排除装置３１に到達したとき排除するように信号を出力し、不良と判定されなかった錠剤を良品錠剤排出装置５により排出するように信号を出力する。
【００５５】
（作用）
錠剤印刷装置Ｐの作用を説明する。以下の説明では、錠剤印刷装置Ｐにより、全体に斑模様がある除放性錠剤であって、片面に割線がある円形の割線錠Ｔｏに対し表裏両面に異なる印刷を行う場合を例にとり、作業（工程）及び制御の流れを説明する。また、錠剤印刷装置Ｐの構造については、図１ないし図８を主に参照し、制御については図９ないし図１３（又は図１４）を主に参照する。
【００５６】
なお、印刷の対象となる錠剤としては、図２０に示す（ａ）の円形錠、（ｂ）の五角形錠、（ｃ）の長円形錠、（ｄ）の楕円形錠、（ｅ）の三角形錠、（ｆ）の四角形錠等、各種形状の割線錠、或いは同様の各種形状を有すると共に、表裏で色が異なるツートーンカラーの錠剤（図１７（ａ）、（ｂ）参照）、又は片面に割線があり他方の面に刻印がされている錠剤等があげられるが、これらに限定されるものではない。
【００５７】
（１）錠剤供給（図９：ステップＳ１）
錠剤供給装置４の一次ホッパー４０からボールフィーダ４１へ割線錠Ｔｏ（片面に割線がある割線錠）が送られ、ここで整列された割線錠Ｔｏは、シュート４２を通り供給ドラム４３へ送られる。供給ドラム４３は、矢印方向へ回転しながら、割線錠Ｔｏを各錠剤保持部４３１に順次収容して吸着し、これを保持する（図３参照）。
【００５８】
そして、各錠剤保持部４３１内の割線錠Ｔｏと第一搬送ドラム１の各錠剤保持部１０１が相対向したときに、各錠剤保持部４３１側で割線錠Ｔｏが解放され、各錠剤保持部１０１側で吸着されることで割線錠Ｔｏは移行する（図３参照）。
【００５９】
（２）第１の印刷用画像処理（図９：ステップＳ２）
第１の印刷用撮像装置１１により第一搬送ドラム１上の割線錠Ｔｏの撮像を行う。この撮像信号は、第１の印刷用画像処理装置１４へ送られ、画像データに変換されて、図１０に示すような以下の処理が行われる。
【００６０】
(2-1)錠剤があるか？（図１０：ステップＳ２１）
割線錠Ｔｏがあれば次のステップＳ２２に移行し、割線錠Ｔｏがなければ、その箇所は不良と判定（ステップＳ２６）し、以降はこの箇所を追跡して、錠剤無しと判定された箇所が不良錠剤排除装置３１の排除部に来たときに排除動作を行う。
【００６１】
(2-2)錠剤に欠けがあるか？（図１０：ステップＳ２２）
割線錠Ｔｏの画像データの面積を算出する等して欠けがあるかどうかを判定し、欠けがなければ次のステップＳ２３に移行し、欠けがあれば、この割線錠Ｔｏは不良錠剤と判定され（ステップＳ２６）、以降、後の不良錠剤排除装置３１で排除するために追跡される。
【００６２】
(2-3)錠剤中心検出（図１０：ステップＳ２３）
割線錠Ｔｏの画像データにおいて、割線錠Ｔｏの中心Ｃを検出する（図１５、図１６等参照）。
(2-4)錠剤形状判別処理（図１０：ステップＳ２４）
ここで割線の検出にあたっては、図１３に示すような以下の処理が行われる。
この処理の前に、予め設定され記憶されている三重（さんじゅう）の同心円を上記検出した中心に合わせて錠剤Ｔｏの画像データに重ねる処理を行う（図１５、図１６等参照）。
【００６３】
(2-4-1)同心円１のフィルタ処理によるノイズ除去（図１３：ステップ２４１）
画像データ上において、最も径小の同心円１（図で符号は省略）の近傍の画像のノイズをフィルタ処理により除去する。
ここで行われるフィルタ処理は、例えば移動平均処理、すなわち同心円上の画素毎に前後の指定した区間内の平均値に置き換える処理を行うことによって、ノイズの除去が行われ、表面のざらつきや細かな汚れを除去した画像を得ることができるものである。
【００６４】
(2-4-2)同心円２のフィルタ処理によるノイズ除去（図１３：ステップ２４２）
画像データ上において、中間の同心円２（図で符号は省略）の近傍の画像のノイズをフィルタ処理により除去する。
(2-4-3)同心円３のフィルタ処理によるノイズ除去（図１３：ステップ２４３）
画像データ上において、最も径大の同心円３（図で符号は省略）の近傍の画像のノイズをフィルタ処理により除去する。
【００６５】
(2-4-4)同心円１の微分処理（図１３：ステップ２４４）
画像データ上において、最も径小の同心円１の近傍の画像の微分処理を行う。
【００６６】
(2-4-5)同心円２の微分処理（図１３：ステップ２４５）
画像データ上において、中間の同心円２の近傍の画像の微分処理を行う。
【００６７】
(2-4-6)同心円３の微分処理（図１３：ステップ２４６）
画像データ上において、最も径大の同心円３の近傍の画像の微分処理を行う。
【００６８】
(2-4-7)同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の微分処理合成によるノイズ除去（図１３：ステップ２４７）
上記同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の微分処理したデータを合成して、各同心円近傍の画像のノイズ除去を行う。なお、領域のエッジでは、画素の輝度値の変化が大きいため、画素値の変化に対して微分を求めれば、明暗（濃淡）の変化が分かり、エッジの検出を行うことができる。
【００６９】
(2-4-8)割線があるか？（図１３：ステップ２４８）
図１５及び図１６を参照する。
ステップＳ２４１〜ステップＳ２４７でノイズを除去した画像データ上において、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に沿う部分の輝度値を測定する。まず、図１５（ａ）のように、割線７がある表面（おもて面）を見ている場合は、その輝度値の変動部分（ピーク）が閾値を超えており、更に変動部分が輝度値の測定部である同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の近傍にあり、且つ割線錠Ｔｏの中心線の近傍（図１５（ｂ）では１２０°及び３００°近傍）に位置する。すなわち、この場合は、見ている面（表面：おもて面）には割線ありとされ、次のステップＳ２４９へ移行する。
【００７０】
また、図１６（ａ）のように、割線７がない裏面を見ている場合は、図１６（ｂ）に示すように同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に沿う部分の輝度値は、裏面が大体において均質であるため、大きな変動もなく、閾値を超えない範囲で推移することとなる。すなわち、この場合は、見ている面（裏面）には割線無しと判定される（ステップＳ２５１）。
【００７１】
(2-4-9)角度が検出できたか？（図１３：ステップ２４９）
ステップＳ２４８で割線ありとされた場合、割線の角度（又は傾き）が検出される。割線の角度が検出できたときは、割線ありと判定される（図１３：ステップ２５０）。また、割線の角度が検出できなかったときは、割線なしと判定される（ステップＳ２５１）。
【００７２】
すなわち、割線錠Ｔｏに形成されている割線は、通常、割線錠Ｔｏの中心線と重なるか、又は沿うように形成されている溝であり、この溝は、撮像時において適宜方向からの照明が当てられることによって、画像データ上で、輝度値が隣り合って変化した部分として表れる。
【００７３】
一方、割線錠Ｔｏは、本実施例では表面に斑模様が表れている除放性錠剤であるが、割線のない側の面（裏面：図１６参照）を見ているときに、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に沿う部分、且つ割線錠Ｔｏの中心線の近傍の位置で、閾値を超える輝度値の変動部分が表れる確率は極めて低い。したがって、画像データ上において、閾値を超える輝度値の変動部分が、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の近傍（輝度値の測定位置）、且つ割線錠Ｔｏの中心線の近傍Ｐ１、Ｐ２（図１５（ａ）参照）に位置するということは、その面に極めて高い確率で割線が存在していると見ることができる。
【００７４】
(2-5)良品錠剤（図１０：ステップＳ２５）
ステップＳ２４による処理を通過した割線錠Ｔｏは、良品錠剤と判定され、次のステップＳ３に移行する。
【００７５】
(2-6)不良錠剤（図１０：ステップＳ２６）
ステップＳ２２で不良と判定された割線錠は、以降、後の不良錠剤排除装置３１で排除するために追跡される。
【００７６】
（３）印刷用画像処理、有無判定（図９：ステップＳ３）
ステップＳ２で割線錠Ｔｏがあると判定されているときは、次のステップＳ４に移行し、割線錠Ｔｏがないと判定されているときは、後述するステップＳ６（第１の検査用画像処理）に移行する。
【００７７】
（４）印刷用画像処理、形状判定（図９：ステップＳ４）
ステップＳ２で割線錠Ｔｏの表面に割線があると判定され、割線の角度が検出できたときは、次のステップＳ５に移行し、第１の印刷用制御装置１５で記憶されている印刷パターンから適合する印刷パターンを選択する。
【００７８】
（５）第１の印刷（図９：ステップＳ５）
第１の印刷装置１２によって、上記選択した印刷パターンを割線錠ＴｏのＡ面に印刷する（図７参照）。図７では、Ａ面に割線がある割線錠Ｔｏには、割線を挟んだ位置に平行になるように、割線錠Ｔｏに関連する情報（本実施の形態では、「AB」と「123」としている。）を表す文字を印刷している。
【００７９】
Ａ面に割線がない割線錠Ｔｏには、当該割線錠ＴｏのＢ面にあると想定される割線の角度と無関係に画一的な角度で、同じく割線錠Ｔｏに関連する情報（本実施の形態では、「CD」としている。）を表す文字を印刷しており、印刷の天地（又は向き）は表裏（Ａ面、Ｂ面）で揃っていない。なお、裏面（Ｂ面）に刻印等の錠剤の周方向の角度を検出するための指標を設けて、錠剤の角度を検出するようにし、その角度に合わせて印刷をして、Ａ面の印刷パターンとＢ面の印刷パターンの天地を揃えることも可能である。
【００８０】
（６）第１の検査用画像処理（図９：ステップＳ６）
第１の検査用撮像装置１３による第一搬送ドラム１上の印刷後の割線錠Ｔｏの撮像を行う。撮像信号は、第１の検査用画像処理装置１７へ送られ、画像データに変換されて、図１１に示す以下の処理が行われる。
【００８１】
(6-1)錠剤があるか？（図１１：ステップＳ６１）
割線錠Ｔｏがあれば、次のステップ６２に移行し、割線錠Ｔｏがなければ、その箇所は不良と判定され（ステップＳ６５）、以降はこの箇所を追跡して、錠剤無しと判定された箇所が不良錠剤排除装置３１の排除部に来たときに排除動作を行う。
【００８２】
(6-2)錠剤に欠けや汚れがあるか？（図１１：ステップＳ６２）
割線錠Ｔｏに欠けや汚れがなければ、次のステップＳ６３に移行し、欠けや汚れがあれば不良錠剤と判定され（ステップＳ６５）、後の不良錠剤排除装置３１で排除するために追跡される。
【００８３】
(6-3)規格通りに印刷がされているか？（図１１：ステップＳ６３）
割線錠Ｔｏの画像と予め記憶されている基準となる画像データとを対比（又は比較）して、規格通りに印刷がされていれば、良品錠剤と判定され（ステップＳ６４）、規格通りの印刷がされていなければ不良錠剤と判定される（ステップＳ６５）。
【００８４】
そして、第一搬送ドラム１から第二搬送ドラム２へ割線錠Ｔｏの受け渡しが行われる。
第一搬送ドラム１の各錠剤保持部１０１内の割線錠Ｔｏと第二搬送ドラム２の各錠剤保持部２０１が相対向したときに、各錠剤保持部１０１側で割線錠Ｔｏが解放され、各錠剤保持部２０１側で吸着されることで、割線錠Ｔｏは裏返されて移行する（図４参照）。
【００８５】
（７）第２の印刷用画像処理（図９：ステップＳ７）
第２の印刷用撮像装置２１により第二搬送ドラム２上の割線錠Ｔｏの撮像を行う。撮像信号は、第２の印刷用画像処理装置２４へ送られ、画像データに変換されて、上記（２）の第１の印刷用画像処理と同様の処理が行われる。
【００８６】
（８）印刷用画像処理、有無判定（図９：ステップＳ８）
ステップＳ７で割線錠Ｔｏがあると判定されたときは、次のステップＳ９に移行し、割線錠Ｔｏがないと判定されたときは、後述するステップＳ１１（第２の検査用画像処理）に移行する。
【００８７】
（９）印刷用画像処理、形状判定（図９：ステップＳ９）
割線錠Ｔｏ表面に割線があると判定され、割線の角度が検出できたときは、次のステップＳ１０に移行し、第２の印刷用制御装置２５で記憶されている印刷パターンから適合する印刷パターンを選択する。
【００８８】
（１０）第２の印刷（図９：ステップＳ１０）
第２の印刷装置２２によって、上記選択した印刷パターンを割線錠ＴｏのＢ面に印刷する（図８参照）。図８では、Ｂ面に割線がある割線錠Ｔｏには、割線を挟んだ位置に平行になるように、割線錠Ｔｏに関連する情報（本実施の形態では「AB」と「123」）を表す文字を印刷している。なお、Ｂ面に割線がない割線錠Ｔｏには、当該割線錠ＴｏのＡ面にあると想定される割線の角度と無関係に画一的な角度で、同じく割線錠Ｔｏに関連する情報（本実施の形態では「CD」）を表す文字を印刷している。
【００８９】
（１１）第２の検査用画像処理（図９：ステップＳ１１）
第２の検査用撮像装置２３による第二搬送ドラム２上の印刷後の割線錠Ｔｏの撮像を行う。撮像信号は、第２の検査用画像処理装置２７へ送られ、画像データに変換されて、上記（６）の第１の検査用画像処理と同様の処理が行われる。
【００９０】
（１２）良品総合判定処理（図９：ステップＳ１２）
良品総合判定処理においては、図１２に示す処理が行われる。
【００９１】
(12-1)両面に印刷を行うか？（図１２：ステップＳ１２１）
割線錠Ｔｏの両面に印刷を行う設定であれば、次のステップＳ１２２に移行し、両面に印刷を行う設定でなければ、ステップＳ１２２〜ステップＳ１２４を省略してステップＳ１２５に移行する。
【００９２】
(12-2)形状によりパターンを切り換えるか？（図１２：ステップＳ１２２）
割線錠Ｔｏの面の形状により、印刷パターンを切り換える設定であれば、次のステップＳ１２３に移行し、切り換える設定でなければ、ステップＳ１２３〜ステップＳ１２４を省略してステップＳ１２５に移行する。
【００９３】
(12-3)Ａ面、Ｂ面が違う形状か？（図１２：ステップＳ１２３）
割線錠ＴｏがＡ面、Ｂ面で違う形状の設定であれば、次のステップＳ１２４に移行し、違う形状の設定でなければ、ステップＳ１２４を省略してステップＳ１２５に移行する。
【００９４】
(12-4)Ａ面、Ｂ面共に同じ形状と判定したか？（図１２：ステップＳ１２４）
割線錠Ｔｏが、Ａ面、Ｂ面で同じ形状と判定されなかった場合、次のステップＳ１２５に移行する。割線錠ＴｏがＡ面、Ｂ面で違う形状の設定であるにも関わらず、Ａ面、Ｂ面で同じ形状と判定された場合、当該割線錠Ｔｏは不良錠剤と判定され（ステップＳ１２８）、以降は、不良錠剤排除装置３１で排除するために追跡される。
【００９５】
(12-5)Ａ面は検査良品か？（図１２：ステップＳ１２５）
Ａ面が検査良品であれば、次のステップＳ１２６へ移行し、検査良品でなければ、当該錠剤は不良錠剤と判定される（ステップＳ１２８）。
【００９６】
(12-6)Ｂ面は検査良品か？（図１２：ステップＳ１２６）
Ｂ面が検査良品であれば、当該割線錠Ｔｏは良品錠剤であると判定され（ステップＳ１２７）、検査良品でなければ、当該割線錠Ｔｏは不良錠剤と判定される（ステップＳ１２８）。
【００９７】
そして、第二搬送ドラム２から取出ドラム３へ錠剤の受け渡しが行われる。第二搬送ドラム２の各錠剤保持部２０１内の割線錠Ｔｏと取出ドラム３の各錠剤保持部３０１の先端が相対向したときに、各錠剤保持部２０１側で割線錠Ｔｏが解放され、各錠剤保持部３０１側で吸着されることで、割線錠Ｔｏは裏返されて移行する（図５参照）。
【００９８】
（１３）良品総合判定、良品か？（図９：ステップＳ１３）
ステップＳ１２の処理の結果を基に、割線錠Ｔｏの良否が判定される（ステップＳ１２７、ステップＳ１２８）。
【００９９】
（１４）不良錠剤の排除（図９：ステップＳ１４）
割線錠Ｔｏが不良の場合、追跡されている当該不良の割線錠Ｔｂが不良錠剤排除装置３１の位置に搬送されてきたときに、不良錠剤排除装置３１によって排除される（図６参照）。
【０１００】
（１５）良品錠剤の排出（図９：ステップＳ１５）
また、割線錠Ｔｏが良品の場合、追跡されている良品の割線錠Ｔｇは良品錠剤排出装置５により排出され、包装工程等の次工程へ送られる。
【０１０１】
このように、錠剤印刷装置Ｐによれば、表面に斑模様が表れているような除放性錠剤の割線錠であっても、錠剤の割線検出装置を構成する第１の印刷用画像処理装置１４及び第２の印刷用画像処理装置２４によって、割線の有無を高い精度で検出することができる。
これにより、割線錠の表裏両面に異なるパターンを印刷するような場合でも、表裏の判別に間違いが生じにくい（割線が片側の面のみにある場合）ので、印刷不良による不良錠剤の発生を防止することができる。
【０１０２】
したがって、所望の印刷を施した割線錠（本実施の形態では、割線がある側の面に割線錠に関連する情報を表す文字「AB」と「123」の文字が印刷され、割線がない側の面に「CD」の文字が印刷された割線錠）が得られる。
【０１０３】
なお、錠剤印刷装置Ｐによれば、上記したような表面に割線がある錠剤（割線Ｔｏ）だけでなく、表裏で色調が異なる錠剤についても表裏を判定し、表裏面それぞれに印刷をすることができる。表裏で色調が異なる錠剤としては、例えば図１７（ａ）、（ｂ）に示すような錠剤がある。
【０１０４】
図１７（ａ）に示す錠剤Ｔｃは、表面（おもてめん）側の中心部分（裏面側には露出しない）が明るい色調（例えば白色）であり、表面側の他の部分と裏面側の全体がやや暗い色調（例えば橙色）の錠剤である。また、図１７（ｂ）に示す錠剤Ｔｗは、表面（おもてめん）側の全体が明るい色調であり、裏面側の全体がやや暗い色調の錠剤である。
【０１０５】
ここで、図１７（ａ）の錠剤Ｔｃの場合の表裏検出の処理について説明する。
図１４、図１８及び図１９を参照する。
ステップＳ２４１ａ、Ｓ２４２ａ、Ｓ２４３ａ、Ｓ２４４ａ、Ｓ２４５ａ、Ｓ２４６ａ、ステップＳ２４７ａで、上記Ｓ２４１〜Ｓ２４７と同様の処理を行い、ノイズを除去した画像データ上において、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に沿う部分の輝度値を測定する。
なお、図１８（ａ）に示すように、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のうち、径小側の二本の同心円Ｃ１、Ｃ２は錠剤Ｔｃの明るい色調の部分に位置しており、径大側の二本の同心円Ｃ３、Ｃ４はやや暗い色調の部分に位置している。
【０１０６】
そして、図１４のフロー図に示すように、ステップＳ２４８ａにおいて、見ている面の表面（ひょうめん）に色彩の差があるか、が検出される。図１８（ａ）のように、錠剤Ｔｃの部分によって色調に差がある表面（おもて面）を見ている場合は、明るい色調の部分の同心円Ｃ１、Ｃ２に沿う部分の閾値を超える輝度値と、暗い色調の部分の同心円Ｃ３、Ｃ４の輝度値では、図１８（ｂ）に示すように、その値に差があり、この面には色彩の差があるとされる（ステップ２５０ａ）。
【０１０７】
また、図１９（ａ）のように、表面（ひょうめん）に色彩の差がほとんどない裏面を見ている場合は、図１９（ｂ）に示すように同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に沿う部分の輝度値は、裏面が大体において均質であるため、大きな変動もなく、閾値を超えない範囲で推移することとなり、この面には色彩の差がないとされる（ステップＳ２５１ａ）。
【０１０８】
なお、詳しい説明は省略するが、図１７（ｂ）の錠剤Ｔｗの場合も、表裏面において、同心円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４に沿う部分で輝度値を測定し、その値が閾値を超える側を例えば表面（おもてめん）とする等して、表裏を検出することができる。
【０１０９】
なお、本明細書で使用している用語と表現は、あくまでも説明上のものであって、なんら限定的なものではなく、本明細書に記述された特徴およびその一部と等価の用語や表現を除外する意図はない。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｐ  錠剤印刷装置
８  主フレーム
８０  上部フレーム
４  錠剤供給装置
４０  一次ホッパー
４１  ボールフィーダ
４２  シュート
４３  供給ドラム
４３０  外周面
４３１  錠剤保持部
４３２  制御通気路
１  第一搬送ドラム
１００  外周面
１０１  錠剤保持部
１０２  制御通気路
１１  第１の印刷用撮像装置
１２  第１の印刷装置
１３  第１の検査用撮像装置
１４  第１の印刷用画像処理装置
１５  第１の印刷用制御装置
１６  第１の印刷用データ作成装置
１７  第１の検査用画像処理装置
２  第二搬送ドラム
２００  外周面
２０１  錠剤保持部
２０２  制御通気路
２１  第２の印刷用撮像装置
２２  第２の印刷装置
２３  第２の検査用撮像装置
２４  第２の印刷用画像処理装置
２５  第２の印刷用制御装置
２６  第２の印刷用データ作成装置
２７  第２の検査用画像処理装置
３  取出ドラム
３０１  錠剤保持部
３０２  制御通気路
３１  不良錠剤排除装置
３１０  ノズル装置
３１１  エアノズル
３１２  ダクト
５  良品錠剤排出装置
５０  搬送部
６  機械制御部
Ｔｏ  割線錠
Ｔｇ  良品錠剤
Ｔｂ  不良錠剤
Ｔｃ、Ｔｗ  ツートーンカラー錠剤
７  割線
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４  同心円
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2015202369.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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