(57)【要約】【課題】従来の手動の処置具と同様の操作方法を維持しつつ、操作力を処置具の先端まで、より確実に伝えながら、関節の操作を行う。【解決手段】内視鏡のチャネルを介して導入される細長い胴部４ａの先端に関節を有する処置具を操作するための内視鏡処置具用操作入力装置１であって、操作者の片手Ｈの掌と、少なくとも小指および薬指とによって把持可能な形態の把持部５と、該把持部５を把持した状態で、把持している手Ｈの親指によって操作可能な位置に配置され、関節を作動させるための操作指令を入力させる操作部６と、把持部５を把持した状態で、把持している手の人差し指によって胴部４ａの長手方向の途中位置を押しつけて摩擦により固定する摩擦固定部７とを備える内視鏡処置具用操作入力装置１を提供する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡のチャネルを介して導入される細長い胴部の先端に関節を有する処置具を操作するための内視鏡処置具用操作入力装置であって、
操作者の片手の掌と、少なくとも小指および薬指とによって把持可能な形態の把持部と、
該把持部を把持した状態で、把持している手の親指によって操作可能な位置に配置され、前記関節を作動させるための操作指令を入力させる操作部と、
前記把持部を把持した状態で、把持している手の人差し指によって前記胴部の長手方向の途中位置を押しつけて摩擦により固定する摩擦固定部とを備える内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項２】
前記摩擦固定部が、前記把持部を把持している手の人差し指に対向する位置に、該人差し指の長さ方向に交差する方向に延び、前記胴部の側面に密着可能な溝を備える請求項１に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項３】
前記溝が、周方向に間隔を空けて複数備えられている請求項２に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項４】
前記溝が、前記操作部における親指による操作方向に交差する方向に延びている請求項２または請求項３に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項５】
前記溝が、前記胴部の外径寸法より大きな内径寸法を有する円筒内面状に形成されている請求項２から請求項４のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項６】
前記摩擦固定部に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記把持部を把持している手の人差し指によって移動させられることにより、前記摩擦固定部との間に前記胴部を径方向に挟む挟持部材を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項７】
前記挟持部材を前記摩擦固定部から離れる方向に付勢する付勢手段を備える請求項６に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項８】
前記把持部の前記操作部に対して背面側に設けられ、前記把持部を把持している手の人差し指によって操作される引き金部材と、該引き金部材の操作に応じて前記操作部材の前記摩擦固定部に対する相対距離を変更させる連動機構とを備える請求項６または請求項７に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項９】
前記把持部に、該把持部を把持している手の小指と薬指の並びの方向に延び、前記内視鏡の挿入部の長手方向の途中位置の側面を密着させて摩擦により固定する挿入部収容溝が設けられている請求項１から請求項８のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１０】
前記操作部が、略平坦な操作面と、該操作面に配置され、親指によって操作される操作部材とを備え、
前記挿入部収容溝と前記操作面とが鋭角をなして交差している請求項９に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１１】
前記把持部に、前記挿入部収容溝に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記挿入部収容溝に近接させられることにより該挿入部収容溝との間に前記挿入部を径方向に挟む挿入部挟持体が設けられている請求項１０に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１２】
前記挿入部収容溝が、前記把持部を把持している手の小指および薬指の第１関節に略対向する位置に配置されている請求項１１に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１３】
前記把持部に、該把持部を把持している手の中指に対向する位置に配置された操作スイッチを備える請求項１から請求項１２のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１４】
前記把持部における把持状態および前記摩擦固定部における固定状態の少なくとも一方を検出するセンサを備える請求項１から請求項１３のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１５】
前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、
前記操作部が、各前記関節を作動させる複数の操作部材を備え、
該操作部材が、前記把持部を把持している手の親指の長さ方向に配列されている請求項１から請求項１４のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１６】
正逆方向の複数対の前記操作部材が、前記処置具の前記関節と同数備えられ、
各対の前記操作部材が、前記胴部の長手軸に対する前記関節の配列と同じ順序で配列されている請求項１５に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１７】
前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、
前記操作部が、各前記関節を作動させる単一の操作部材を備え、
該操作部材が、前記処置具の各前記関節の作動方向に対応する方向に選択的に移動可能に設けられている請求項１から請求項１４のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【請求項１８】
前記把持部と前記操作部とが設けられた装置本体と、
該装置本体に対して着脱可能に取り付けられ、前記摩擦固定部が設けられた着脱部とを備える請求項１から請求項１7のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡処置具用操作入力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、先端に関節を有し、内視鏡の鉗子チャネルを介して体内に導入される電動式の処置具の操作入力装置として、処置具の基端に固定された関節駆動用のモータユニットに取り付けられたジョイスティックや操作スイッチが知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。これらの特許文献１，２に記載された操作入力装置は、処置具の基端に固定されているので、操作者は、細長い処置具の長手軸方向の進退や長手軸回りの捻りを基端側においてモータユニットを持つ片手で取り扱いながらジョイスティックを操作することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０１０７７号公報
【特許文献２】特開平５−１９２３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、内視鏡の鉗子チャネルを介して体内に導入される手動の処置具の操作は、通常、他方の手で操作する内視鏡の操作部近傍に配置される鉗子チャネルへの導入口の近傍で、導入口に挿入された処置具の長手方向の途中位置を把持して行われる。したがって、細長い処置具の基端に位置するモータユニットを把持して行う操作は、通常の処置具の操作とは大きく異なるため従来の内視鏡手技に慣れている医師には使用し難いという問題がある。また、鉗子チャネルへの導入口から大きく離れた処置具の基端において処置具の進退や捻りを操作する場合、処置具の座屈や弾性変形によって、操作力が十分に処置具の先端まで伝わり難いという問題がある。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、従来の手動の処置具と同様の操作方法を維持することができ、操作力を処置具の先端まで、より確実に伝えながら、関節の操作を行うことができる内視鏡処置具用操作入力部を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、内視鏡のチャネルを介して導入される細長い胴部の先端に関節を有する処置具を操作するための内視鏡処置具用操作入力装置であって、操作者の片手の掌と、少なくとも小指および薬指とによって把持可能な形態の把持部と、該把持部を把持した状態で、把持している手の親指によって操作可能な位置に配置され、前記関節を作動させるための操作指令を入力させる操作部と、前記把持部を把持した状態で、把持している手の人差し指によって前記胴部の長手方向の途中位置を押しつけて摩擦により固定する摩擦固定部とを備える内視鏡処置具用操作入力装置を提供する。
【０００７】
本態様によれば、操作者が把持部を片手の掌と少なくとも小指および薬指とで把持して、把持している手の人差し指によって処置具の胴部の長手方向の途中位置を摩擦固定部に押し付けることにより、操作部を処置具の胴部に固定することができる。これにより、操作者は処置具の胴部を、内視鏡のチャネルへの挿入口近傍において把持して、胴部の基端側ではなく、従来の手動の処置具と同様に胴部の長手方向の途中位置に押し引きする力および捻る力を加えることができる。したがって、従来の内視鏡手技に慣れている医師の操作性を向上することができ、操作力を処置具の先端まで、より確実に伝えることができる。
【０００８】
そして、処置具の胴部を操作している状態においても、把持部を把持している手の空いている親指によって、胴部に固定された操作部を操作することができ、操作部に入力された操作指令によって、処置具の先端に設けられた関節を作動させることができる。
【０００９】
上記態様においては、前記摩擦固定部が、前記把持部を把持している手の人差し指に対向する位置に、該人差し指の長さ方向に交差する方向に延び、前記胴部の側面に密着可能な溝を備えていてもよい。
このようにすることで、溝内に処置具の胴部を収容すると、把持部を把持している手の人差し指が処置具の長手方向に交差するように配置されるので、人差し指に力を加えて人差し指と溝との間に処置具の胴部を挟むことにより、胴部が溝内から脱落しないように支持して、胴部の側面を溝の内面に容易に密着させて固定することができる。これにより、処置具の胴部は、溝の内面との摩擦によって、操作部に対して胴部の長手方向に固定され、溝内への収容によって、操作部に対して溝幅方向にも固定され、人差し指によって押されることにより溝内から出ないように固定される。
【００１０】
また、上記態様においては、前記溝が、周方向に間隔を空けて複数備えられていてもよい。
このようにすることで、操作者毎の人差し指の長さ等の個人差や抑え易さに応じて、処置具の胴部を収容させる溝を切り替えることができる。
【００１１】
また、上記態様においては、前記溝が、前記操作部における親指による操作方向に交差する方向に延びていてもよい。
このようにすることで、処置具の胴部の長手方向に交差する軸線回りに揺動する関節の操作を、溝内に収容された処置具の胴部の長手方向に交差する操作方向に親指を移動させて操作することができ、操作者が直感的に関節を操作することができる。
【００１２】
また、上記態様においては、前記溝が、前記胴部の外径寸法より大きな内径寸法を有する円筒内面状に形成されていてもよい。
このようにすることで、溝内に胴部を収容することができ、胴部が溝の内面に面で密着させられることにより、胴部の側面に過大な圧力集中を生じさせずに済み、胴部の健全性を維持することができる。
【００１３】
また、上記態様においては、前記摩擦固定部に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記把持部を把持している手の人差し指によって移動させられることにより、前記摩擦固定部との間に前記胴部を径方向に挟む挟持部材を備えていてもよい。
このようにすることで、人差し指によって処置具の胴部を直接押し付けるのではなく、挟持部材を摩擦固定部に近接させて、挟持部材と摩擦固定部との間に処置具の胴部を挟むことで、より確実に胴部を摩擦固定部に押し付けることができ、処置具の安定した操作を行うことができる。
【００１４】
また、上記態様においては、前記挟持部材を前記摩擦固定部から離れる方向に付勢する付勢手段を備えていてもよい。
このようにすることで、人差し指から挟持部材に加えていた押圧力を除去することにより、付勢手段によって挟持部材が摩擦固定部から離間するので、操作部と処置具の胴部との固定を容易に解除することができる。
【００１５】
また、上記態様においては、前記把持部に、該把持部を把持している手の小指と薬指の並びの方向に延び、前記内視鏡の挿入部の長手方向の途中位置の側面を密着させて摩擦により固定する挿入部収容溝が設けられていてもよい。
このようにすることで、人差し指によって摩擦固定部に固定していた処置具の胴部を放し、これに代えて挿入部収容溝に内視鏡の挿入部の側面を密着させ、把持部を把持している、少なくとも小指および薬指によって、挿入部の側面を挿入部収容溝に押し付けることにより、摩擦により挿入部と操作部とを固定することができる。これにより、挿入部を長手方向に押し引きし、あるいは挿入部を長手軸回りに捻る操作を行いながら、親指で操作部を操作して処置具の関節を作動させることができる。
【００１６】
また、上記態様においては、前記操作部が、略平坦な操作面と、該操作面に配置され、親指によって操作される操作部材とを備え、前記挿入部収容溝と前記操作面とが鋭角をなして交差していてもよい。
このようにすることで、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら操作部を操作する場合に、操作部材の操作方向と処置具の関節の動作方向とを違和感なく対応づけて操作を行うことができる。
【００１７】
また、上記態様においては、前記把持部に、前記挿入部収容溝に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記挿入部収容溝に近接させられることにより該挿入部収容溝との間に前記挿入部を径方向に挟む挿入部挟持体が設けられていてもよい。
このようにすることで、挿入部挟持体を挿入部収容溝から離間させることで、両者間に挿入部を配置し、挿入部挟持対を挿入部収容溝に近接させることで、両者の間で挿入部を挟んで、摩擦により挿入部と操作部とを固定することができる。
【００１８】
また、上記態様においては、前記挿入部収容溝が、前記把持部を把持している手の小指および薬指の第１関節に略対向する位置に配置されていてもよい。
このようにすることで、挿入部収容溝に内視鏡の挿入部が配置されているときには、把持部を把持している手の小指および薬指によって把持部とともに挿入部を把持することができ、挿入部が配置されていないときには、小指と薬指の第１関節を挿入部収容溝に引っ掛けて、把持部をしっかりグリップすることができる。
【００１９】
また、上記態様においては、前記把持部に、該把持部を把持している手の中指に対向する位置に配置された操作スイッチを備えていてもよい。
このようにすることで、小指および薬指と掌との間で把持部を把持し、人差し指で操作部を処置具の胴部に固定し、親指で処置具の先端の関節を操作している状態で、空いている中指によって操作スイッチを操作することができる。操作スイッチとしては、例えば、処置具に設けた電極への通電等をオンオフするスイッチや，処置具関節の電動駆動をオンオフするスイッチ等として利用することができる。
【００２０】
また、上記態様においては、前記把持部における把持状態および前記摩擦固定部における固定状態の少なくとも一方を検出するセンサを備えていてもよい。
このようにすることで、操作者の手による把持部の把持あるいは摩擦固定部における処置具の胴部の固定状態がセンサにより検出される。したがって、操作者の手によって把持部が把持されていないこと、あるいは摩擦固定部に処置具の胴部が固定されていないことのいずれかが検出された場合に、操作部を操作しても処置具が動作しないようにする処理等に利用することができる。
【００２１】
また、上記態様においては、前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、前記操作部が、各前記関節を作動させる複数の操作部材を備え、該操作部材が、前記把持部を把持している手の親指の長さ方向に配列されていてもよい。
このようにすることで、把持部を把持している手の親指をその長さ方向に移動させて、親指の長さ方向に異なる位置に配置されている操作部材を操作することにより、胴部の長手方向に配列された複数の関節をそれぞれ直感的に作動させることができる。
【００２２】
また、上記態様においては、正逆方向の複数対の前記操作部材が、前記処置具の前記関節と同数備えられ、各対の前記操作部材が、前記胴部の長手軸に対する配列と同じ順序で配列されていてもよい。
このようにすることで、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら操作部を操作する場合に、処置具の関節およびその動作方向と、各関節に対応する操作部材とその操作方向とを違和感なく対応づけて直感的に操作を行うことができる。
【００２３】
また、上記態様においては、前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、前記操作部が、各前記関節を作動させる単一の操作部材を備え、該操作部材が、前記処置具の各前記関節の作動方向に対応する方向に選択的に移動可能に設けられていてもよい。
このようにすることで、単一の操作部材を各関節の作動方向に対応する方向に操作するだけで、各関節を個別に作動させることができ、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら直感的に操作を行うことができる。
【００２４】
また、上記態様においては、前記把持部と前記操作部とが設けられた装置本体と、該装置本体に対して着脱可能に取り付けられ、前記摩擦固定部が設けられた着脱部とを備えていてもよい。
このようにすることで、摩擦固定部が設けられた着脱部を装置本体に取り付けて処置具の胴部を摩擦固定部に固定して処置を行った後、処置具と接触した着脱部を装置本体から取り外して交換することができる。これにより、着脱部のみを交換して、使用する処置具の胴部の形状に適した摩擦固定部を装着し、操作性を向上することができる。また、操作入力装置の使用後に着脱部のみを交換することで、常に清浄な状態の摩擦固定部に処置具を固定することができるとともに、装置本体を再利用することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、従来の手動の処置具と同様の操作方法を維持することができ、操作力を処置具の先端まで、より確実に伝えながら、関節の操作を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る内視鏡処置具用操作入力装置を用いた処置具の操作を説明する全体構成図である。
【図２】図１の処置具の先端部の一例を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内視鏡処置具用操作入力装置を示す（ａ）正面図、（ｂ）把持する手とともに示す正面図、（ｃ）摩擦固定部方向からみた斜視図である。
【図４】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の（ａ）側面図、（ｂ）把持する手とともに示す側面図である。
【図５】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第１の変形例を示す摩擦固定部方向からみた斜視図である。
【図６】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第２の変形例を示す摩擦固定部の部分的な拡大図である。
【図７】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第３の変形例の（ａ）挟持部材を開いた状態、（ｂ）挟持部材を閉じた状態をそれぞれ示す正面図である。
【図８】図７の挟持部材とは逆方向に揺動する挟持部材を備える内視鏡処置具用操作入力装置の（ａ）挟持部材を閉じた状態、（ｂ）挟持部材を開いた状態、（ｃ）胴部を取り外した状態をそれぞれ示す正面図である。
【図９】図７とは異なる挟持部材を備える内視鏡処置具用操作入力装置を示す正面図である。
【図１０】図９の内視鏡処置具用操作入力装置の変形例を示す（ａ）側面図および（ｂ）正面図である。
【図１１】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第４の変形例の（ａ）着脱部を装置本体に取り付けた状態、（ｂ）着脱部を装置本体から取り外した状態をそれぞれ示す正面図である。
【図１２】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第５の変形例を示す正面図である。
【図１３】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第６の変形例を示す正面図である。
【図１４】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第７の変形例を示す斜視図である。
【図１５】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第８の変形例を示す側面図である。
【図１６】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第９の変形例を示す正面図である。
【図１７】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第１０の変形例を示す正面図である。
【図１８】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第１１の変形例を示す（ａ）側面図、（ｂ）挿入部を装着した状態の斜視図、（ｃ）使用状態を示す全体図である。
【図１９】図１８の内視鏡処置具用操作入力装置の作用を説明する側面図である。
【図２０】図３の内視鏡処置具用操作入力装置の第１２の変形例を示す（ａ）縦断面図、（ｂ）挿入部を装着した状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の一実施形態に係る操作入力装置（内視鏡処置具用操作入力装置）１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る操作入力装置１は、図１に示されるように、内視鏡２の鉗子チャネル３に導入される処置具４を作動させるための装置である。処置具４は、内視鏡２の挿入部２ａよりも十分に長く可撓性を有する胴部４ａを備え、内視鏡２の挿入部２ａの先端面から突出させられる胴部４ａの先端に、図２に示されるように、互いに直交する面内で屈曲可能な２つの関節４ｂ，４ｃを有し、先端にエンドエフェクタ４ｄを有しているものとする。
【００２８】
本実施形態に係る操作入力装置１は、図３（ａ）および図４（ａ）に示されるように、操作者の片手Ｈによって把持することができる角の丸められた角棒状の把持部５と、該把持部５の一端に配置された操作部６と、該操作部６の端面に配置された摩擦固定部７とを備えている。
【００２９】
把持部５は、図３（ｂ）に示されるように、操作者が片手Ｈの掌に置いて握ると、握った手Ｈの掌と小指および薬指（場合によっては小指から中指）とによって包み込まれ、外周面がこれらの掌から指にかけての手の表面にぴったりとフィットして脱落し難いような形態に形成されている。把持部５は操作部６が設けられている端部とは反対側に向かって先細になるように緩やかなテーパ形状を有している。これにより、操作部６を上向きにして把持すると、把持部５が下方に向かって先細になるため、重力によって把持部５の表面が掌および指の表面に密着させられて、さらにフィット感を増大させ、滑り落ち難い形態となっている。
【００３０】
操作部６は、図４（ａ）に示されるように、把持部５の長手軸に対して傾斜した略円形の平坦部６ａの略中央に立ち上がるジョイスティック６ｂにより構成されている。平坦部６ａは把持部５の外周面から一端に向かって把持部５の中心に向かう方向に、長手軸に対して角度θをなして緩やかに傾斜している。これにより、図４（ｂ）に示されるように、操作者が、片手Ｈの掌と小指および薬指によって把持部５を把持すると、親指が無理なく平坦部６ａに沿う方向に配され、親指の腹がジョイスティック６ｂの先端に載る位置に配置されるようになっている。
【００３１】
ジョイスティック６ｂは、平坦部６ａの略中央に直立した中立位置からの揺動方向によって作動させる関節４ｂ，４ｃおよびその屈曲方向を選択し、中立位置からの揺動角度によって関節４ｂ，４ｃの屈曲角度を設定する指令信号を入力することができるようになっている。ジョイスティック６ｂによって入力された指令信号は、配線８を通して、あるいは、無線通信によって外部のコントローラＣに伝送され、コントローラＣからの出力によって処置具４の関節４ｂ，４ｃが作動させられるようになっている。
【００３２】
摩擦固定部７は、操作部６を構成する略円形の平坦部６ａの外周に配置された半円筒面７ａに備えられ、図３（ｃ）に示されるように、該半円筒面７ａの略中央に母線の方向に沿って延びる溝７ｂにより構成されている。溝７ｂは、所定の半径寸法を有する部分的な円筒内面からなる内壁面を有している。処置具４の胴部４ａは略円形の横断面形状を有し、溝７ｂは胴部４ａの外径寸法より大きな内径寸法を有している。
【００３３】
摩擦固定部７の配置されている半円筒面７ａは、図３（ｂ）に示されるように、把持部５を掌と小指および薬指で把持し、親指を操作部６に配置した状態で、人差し指が自然に周方向に沿って配置される位置に配置されている。そして、溝７ｂは、図３（ｃ）に示されるように、半円筒面７ａの周方向の略中央に配置されており、把持している手Ｈの人差し指の長さ方向に交差する方向に延び、人差し指の第１関節近傍が配置される位置となっている。
【００３４】
このように構成された本実施形態に係る操作入力装置１の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係る操作入力装置１を用いて処置具４の関節４ｂ，４ｃの操作を行いながら、処置具４を胴部４ａの長手方向に移動および長手軸回りに回転させるには、図３（ｂ）および図４（ｂ）に示されるように、内視鏡２を操作する操作者が、片手、例えば、右手Ｈの掌と小指から中指とで把持部５を把持し、同じ右手Ｈの親指で操作部６を操作し、摩擦固定部７を構成している溝７ｂに沿って処置具４の胴部４ａを配置した状態で、同じ右手Ｈの人差し指で胴部４ａを溝７ｂ内面に押しつける。
【００３５】
これにより、溝７ｂ内面と胴部４ａとの摩擦によって、操作入力装置１が胴部４ａに固定されるので、操作者は、操作入力部１を把持する右手Ｈで処置具４の胴部４ａをその長手方向に移動させる動作と、胴部４ａを長手軸回りに捻る動作とを行うことができる。この場合において、本実施形態に係る操作入力装置１は、従来の処置具と異なり、胴部４ａの基端側に固定されていないので、胴部４ａの長手方向の任意の途中位置に固定して操作することができる。
【００３６】
その結果、従来の手動の処置具を操作する内視鏡手技に慣れている操作者は、慣れている手技と同様にして、内視鏡２の鉗子チャネル３への導入口３ａ近傍で処置具４の胴部４ａを把持して押し引きや捻りの操作することができる。そして、このようにすることにより、鉗子チャネル３への導入口３ａから遠く離れた胴部４ａの基端部において操作する従来の場合と比較して、胴部４ａの座屈やねじれが発生し難く、操作力を処置具４の先端まで、より確実に伝達することができるという利点がある。
【００３７】
本実施形態に係る操作入力装置１によれば、溝７ｂの内径寸法が処置具４の胴部４ａの外径寸法より大きく形成されているので、胴部４ａが溝７ｂ内に十分に収容され、溝７ｂの縁の角部が胴部４ａに押しつけられることを防止して胴部４ａの健全性を維持することができる。
【００３８】
また、従来のように、駆動部を把持して駆動部に設けられた操作部を操作する場合には、駆動部に収容されているモータ等の重い駆動源を支持しなければならなかった。これに対し、本実施形態に係る操作入力装置１によれば、関節４ｂ，４ｃを駆動する駆動源とは別体に設けられているので、操作する手Ｈで支持する重量を大幅に軽減することができ、手術の操作部として求められる長時間操作での疲労低減や微細操作の容易性を向上することができる。
【００３９】
また、本実施形態に係る操作入力装置１によれば、人差し指と溝７ｂとの間に挟持した処置具４の胴部４ａは、図４（ｂ）に示されるように、操作部６の平坦面６ａに略直交する方向に延びるので、ジョイスティック６ｂを胴部４ａの長手方向に交差する方向に揺動させることができる。これにより、胴部４ａの長手方向に交差する軸線回りに揺動する胴部４ａ先端の関節４ｂ，４ｃの動作方向とジョイスティック６ｂの揺動方向とを容易に一致させることができ、関節４ｂ，４ｃの直感的な操作を行うことができるという利点がある。
処置具４の胴部４ａは、操作部６の平坦面６ａに略直交することが望ましいが、人間が座標系を大きな違和感なく変換できる鋭角の範囲内であれば許容してもよい。
【００４０】
なお、本実施形態においては、摩擦固定部７として１本の溝７ｂを例示したが、これに代えて、図５に示されるように２本またはそれ以上の溝７ｂを半円筒面７ａの周方向に間隔をあけて備えていてもよい。操作者の個人差により人差し指によって胴部４ａを挟み易い位置が異なるので、挟み易い位置の溝７ｂを選んで処置具４の胴部４ａを挟持することができる。なお、円筒内面状の内面を有する溝７ｂを例示したが、これに代えて、矩形の溝７ｂや、溝７ｂに代えて平坦面を備えていてもよい。また、溝７ｂ等を有しない半円筒面７ａの任意の位置と人差し指との間に胴部４ａを挟持することにしてもよい。
【００４１】
また、図６に示されるように、溝７ｂの内面や胴部４ａの側面を押しつける表面に滑り止め部材（例えば、ゴム部材）１５を配置してもよい。これにより、人差し指と溝７ｂとの間に挟んだ胴部４ａに対して操作部６を少ない力で固定した状態に維持することができ、操作性を向上することができる。
【００４２】
また、本実施形態においては、把持部５を把持している手Ｈの人差し指によって処置具４の胴部４ａを直接押しつける場合を例示して説明したが、これに代えて、図７（ａ）に示されるように溝７ｂから離間した位置と、図７（ｂ）に示されるように溝７ｂに近接する位置との間で相対移動可能に設けられた挟持部材９を備え、人差し指で挟持部材９を移動させ、挟持部材９と溝７ｂとの間に胴部４ａを挟持することにしてもよい。
人差し指で直接挟持する場合よりも人差し指にかかる負担を軽減して、より確実に処置具４の胴部４ａを挟持することができる。
【００４３】
挟持部材９は、離間する方向に付勢するバネ等の付勢手段（図示略）を備えていてもよい。人差し指によって挟持部材９を付勢手段による付勢力に抗して溝７ｂに近接させることにより、挟持部材９と溝７ｂとの間に処置具４の胴部４ａを挟持することができ、挟持部材９から人差し指を放すことで、付勢手段によって胴部４ａから挟持部材９を瞬時に離間させ、胴部４ａの固定状態を解除することができる。
【００４４】
挟持部材９は、溝７ｂに近接する位置に移動して溝７ｂとの間に胴部４ａを挟持した状態でロックされる機構を有していてもよい。挟持部材９をロック状態とした後には、人差し指を他の用途に使用することができる。
【００４５】
挟持部材９は、図７に示されるように、半円筒面７ａに人差し指とは反対側から揺動可能に設けられていてもよいし、図８（ａ）〜（ｃ）に示されるように人差し指側から揺動可能に設けられていてもよい。また、図９に示されるように矢印Ｄの方向に直線移動可能に設けられていてもよい。
【００４６】
また、挟持部材９は人差し指によって直接押されることにより移動するものの他、図１０に示されるように、把持部５の背面に設けたスイッチ１６を矢印Ｅのように押すことにより、溝７ｂに近接する方向に移動して処置具４の胴部４ａを溝７ｂに押し付けることができる機構を有していてもよい。
【００４７】
また、図１１（ａ），（ｂ）に示されるように、摩擦固定部７としての溝７ａを含む部品（着脱部）１０ａをその他の部品（装置本体）１０ｂに対して着脱可能に設けることにしてもよい。このようにすることで、処置具４の胴部４ａを押しつける溝７ｂの内径寸法を、処置具４の外径寸法に合致するものに交換することができる。符号１０ｃは、部品１０ａを部品１０ｂに着脱するためのスナップフィット等の形態をした係合片である。
【００４８】
また、操作部６は、ジョイスティック６ｂに代えて、図１２に示されるような十字ボタン６ｃであってもよい。また、図１３に示されるように、処置具４の胴部４ａの長手方向に並ぶ互いに直交する方向に揺動可能な関節４ｂ，４ｃ毎に、正逆方向の複数対の操作ボタン（操作部材）６ｄ，６ｅが、把持部５を把持している手Ｈの親指の長手方向に並んで配列されていてもよい。
【００４９】
各操作ボタン６ｄ，６ｅの対を処置具４の長手軸方向に並ぶ複数の関節４ｂ，４ｃに対応づけて配列することにより、操作者がモニタに表示された処置具４の先端部を見ながら操作する場合に、関節４ｂ，４ｃの作動方向と操作ボタン６ｄ，６ｅの操作方向とを容易に対応づけて、直感的に各関節４ｂ，４ｃを作動させることができる。
【００５０】
また、図１４に示されるように、単一のジョイスティック（操作部材）６ｂによって複数の関節４ｂ，４ｃを作動させる場合に、平坦部６ａに設けた十字溝６ｆによって、ジョイスティック６ｂの揺動方向を規制することにしてもよい。これにより、ジョイスティック６ｂの操作によって、各関節４ｂ，４ｃを択一的に作動させることができる。
【００５１】
また、処置具４は先端にエンドエフェクタ４ｄを有し、該エンドエフェクタ４ｄについても操作入力装置１において操作することが望まれる。この場合、例えば、図１５に示されるように、把持部５の裏側の中指が配置される位置に、エンドエフェクタ４ｄ、例えば、電気メスの電極への通電スイッチや鉗子の開閉スイッチ等のスイッチ１２が設けられていてもよい。
【００５２】
把持部５を掌と小指および薬指により把持し、人差し指で処置具４の胴部４ａを挟持し、親指で操作部６を操作している状態でも、中指は独立して動かすことができ、他の操作を行いながらエンドエフェクタ４ｄを作動させることができる。なお、挟持部材９をロックする等して人差し指が空いているときには人差し指でも操作できる位置にスイッチ１２が設けられていてもよい。
【００５３】
エンドエフェクタ４ｄのスイッチ１２は、図１６または図１７に示されるように、操作部６の平坦面６ａに配置されていてもよいが、図１３に示されるような中指で操作するスイッチ１２の方が、他の操作との混同を防止することができるという利点がある。
【００５４】
また、図１８（ａ）に示されるように、把持部５の側面に、把持部５の長手方向に沿って、内視鏡２の挿入部２ａの側面の一部を収容可能な挿入部収容溝１３が設けられていてもよい。
この挿入部収容溝１３の内面は挿入部２ａの外径寸法より若干大きな内径寸法の円筒内面状に形成されている。そして、この挿入部収容溝１３は、例えば、操作者が右手Ｈで把持部５を把持する場合には、把持部５を把持している右手Ｈの小指から中指の第１関節が対向することとなる位置に設けられていることが好ましい。
【００５５】
このようにすることで、図１８（ｂ）  に示されるように、挿入部収容溝１３に挿入部２ａの側面を部分的に収容するように配置し、図１８（ｃ）に示されるように、把持部５を把持している手の小指から中指までの３本の指で把持部５と挿入部２ａとを一緒に握るように持つことができる。これにより、挿入部２ａの長手方向に沿う進退操作や長手軸回りの捻り操作を行って挿入部２ａの先端位置を調整しながら、操作部６を操作して処置具４の先端の関節４ｂ，４ｃを作動させたい場合に、処置具４から挿入部２ａに持ち替えて行うことができる。
【００５６】
また、このような位置に挿入部収容溝１３を設けることにより、挿入部２ａを把持していないときには、図１９に示されるように、把持部５を把持している手Ｈの小指から中指までの３本の指の第１関節がちょうど挿入部収容溝１３にかかるように把持部５が握られるので、処置具４を操作する際の把持部５のグリップ力を増大させることができるという利点もある。
【００５７】
また、挿入部２ａに固定するための構造としては、図２０（ａ）に示されるように、把持部２の長手方向に沿って設けられた挿入部収容溝１３と、該挿入部収容溝１３に対して開閉されるように設けられ、図２０（ｂ）に示されるように、閉じた状態で挿入部収容溝１３との間に挿入部２ａを径方向に挟持する挟持部材１４を設けた構造を採用してもよい。
【００５８】
また、本実施形態においては、処置具４を固定する摩擦固定部７に、処置具４が押し付けられているか否かを検出するセンサ（図示略）を備えていてもよい。センサにより処置具が接触していないことが検出された場合には、処置具４の作動を停止したり、操作部６による操作を無効にしたりすることができる。また、処置具４の進退や捻りをロックすることにしてもよい。センサとしては接触センサや赤外線センサ、あるいはスイッチを用いてもよい。このようにすることで、操作者が意図しない操作をしてしまうことを未然に防ぐことができる。
【００５９】
また、本実施形態においては、把持部５に操作者により把持されているか否かを検出するセンサ（図示略）を備えていてもよい。センサにより把持部５が把持されていないことが検出された場合にも、処置具４の作動を停止したり、操作部６による操作を無効にしたりすることができる。また、処置具４の進退や捻りをロックすることにしてもよい。センサとしては接触センサや赤外線センサ、あるいはスイッチを用いてもよい。このようにすることで、操作者が意図しない操作をしてしまうことを未然に防ぐことができる。
【００６０】
また、本実施形態においては、操作者が右手Ｈで把持部５を把持する場合を例示して説明したが、これに代えて、左手Ｈで把持するように構成してもよい。また、左右いずれの手Ｈでも把持できるように対称形に構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
Ｈ  右手（片手）
１  操作入力装置（内視鏡処置具用操作入力装置）
２  内視鏡
３  鉗子チャネル（チャネル）
４  処置具
４ａ  胴部
４ｂ，４ｃ  関節
５  把持部
６  操作部
６ｄ，６ｅ  操作ボタン（操作部材）
７  摩擦固定部
７ｂ  溝
９  挟持部材
１０ａ  部品（装置本体）
１０ｂ  部品（着脱部）
１２  操作スイッチ
１３  挿入部収容溝
１４  挟持部材（挿入部挟持体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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