(57)【要約】【課題】作業機械に搭乗操作を行った場合と同等の作業効率を得ることが可能な作業機械の遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】少なくとも１つのアクチュエータを有する作業機械１と、作業機械から離れた場所から少なくとも１つのアクチュエータに対して操作信号を出力する操作装置２００とを備える作業機械の遠隔操作システムにおいて、操作装置は、オペレータの身体に装着されるフレーム１４３と、フレームに一方側の端部が固定されたアーム１０３ａと、アームの他方側の端部に取り付けられ、オペレータによる操作に応じて操作信号を生成する操作レバー１０４ａと、フレームに対する操作レバー１０４ａの位置を調整するための位置調整機構１１２ａ，１１３ａとを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのアクチュエータを有する作業機械と、当該作業機械から離れた場所から前記少なくとも１つのアクチュエータに対して操作信号を出力する操作装置とを備える作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記操作装置は、
操作者の身体に装着されるフレームと、
当該フレームに一方側の端部が固定されたアームと、
当該アームの他方側の端部に取り付けられ、操作者による操作に応じて前記操作信号を生成する操作信号生成器と、
前記フレームに対する前記操作信号生成器の位置を調整するための位置調整機構とを備えることを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記位置調整機構は、前記フレームに対する前記操作信号生成器の上下方向位置を調整可能であることを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記位置調整機構は、前記フレームに対する前記操作信号生成器の前後方向位置を調整可能であることを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記アームは、所定の面上を揺動可能に前記フレームに固定されており、基準位置からの揺動量に応じて前記操作信号を生成することを特徴とする作業機械の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は携帯可能な操作装置を備える作業機械の遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの建設機械を含む作業機械の遠隔操作システムには、作業機械に搭載された受信機と、当該受信機に対して遠隔操作信号を送信する送信機を備えるものがあり、当該システムは、災害現場等での作業で作業機械に搭乗した運転者に危険が及ぶおそれがある場合や、作業機械の運転室内の運転者からは目視できない部分の作業（例えば、深い穴の掘削作業）を行う場合などに利用される。
【０００３】
この種の遠隔操作システムでは、遠隔操作信号を送信する送信機として、携帯可能な操作装置が利用されることがある。例えば、特開平７−２０３５６８号公報には、操作装置として、肩掛け式の操作盤を利用した技術が開示されており、指で操作する操作レバーが上面に取付けられた本体と、その本体の左右側面に設けた手置台を備える操作盤が開示されている。このように操作盤の本体の左右側面に手置台を設けると、操作レバーを操作する時に手が手置台により支持されるので、操作中に手が上下にふらつくことが防止され、操作中の疲労が軽減される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２０３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記技術に係る操作盤は、携帯性を重視して小型軽量化を図っているため、実際に作業機械に搭載された操作装置と形状および位置が大きく異なる。そのため、作業機械に搭載された操作装置による操作感覚と、遠隔操作用の操作盤による操作感覚に差異が生じて、作業効率が低減してしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような実情を鑑みてなされたもので、その目的は、作業機械の遠隔操作システムにおいて、作業機械に搭乗操作を行った場合と同等の作業効率を得ることが可能な作業機械の遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために、少なくとも１つのアクチュエータを有する作業機械と、当該作業機械から離れた場所から前記少なくとも１つのアクチュエータに対して操作信号を出力する操作装置とを備える作業機械の遠隔操作システムにおいて、前記操作装置は、オペレータの身体に装着されるフレームと、当該フレームに一方側の端部が固定されたアームと、当該アームの他方側の端部に取り付けられ、オペレータによる操作に応じて前記操作信号を生成する操作信号生成器と、前記フレームに対する前記操作信号生成器の位置を調整するための位置調整機構とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、実際に作業機械に搭乗して作業する場合と同等の作業効率を得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る作業機械の斜面図。
【図２】図１に示した作業機械の上面図。
【図３】図１に示した作業機械で使用される作業具の図。
【図４】図１に示した作業機械に搭載された操作装置を示す図。
【図５】図１に示した作業機械の制御系を示したブロック図。
【図６】図１に示した作業機械の遠隔操作用の操作装置の斜視図。
【図７】図６に示した操作装置の側面図。
【図８】本発明の実施の形態に係る操作レバー等の上下方向における位置調整機構を示す図。
【図９】本発明の実施の形態に係る固定板に対する操作アームブラケットの位置を図８の場合よりも上方に固定した場合を示す図。
【図１０】本発明の実施の形態に係る固定板に対する操作アームブラケットの位置を図８の場合よりも下方に固定した場合を示す図。
【図１１】本発明の実施の形態に係る左腕操作部の側面図。
【図１２】本発明の実施の形態に係る第２操作アーム部に対する第１操作アーム部の位置を図１１の場合よりも前方に固定した場合を示す図。
【図１３】本発明の実施の形態に係る第２操作アーム部に対する第１操作アーム部の位置を図１１の場合よりも後方に固定した場合を示す図。
【図１４】図６に示した操作装置の制御系を示したブロック図。
【図１５】本発明の実施の形態に係る遠隔操作用の操作装置の変形例の斜視図。
【図１６】本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの斜視図。
【図１７】図１６に示した油圧ショベルに搭載された操作装置を示す図。
【図１８】図１６に示した油圧ショベルの制御系を示したブロック図。
【図１９】図１６に示した油圧ショベルの遠隔操作用の操作装置の斜視図。
【図２０】図１９に示した操作装置の制御系を示したブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。  
本発明の実施の形態に係る作業機械の遠隔操作システムは、複数の油圧アクチュエータを有する作業機械１（図１，２参照）と、当該複数の油圧アクチュエータに対して作業機械１から離れた場所から操作信号を出力する遠隔操作用の操作装置２００（後述する図６参照）を備えている。
【００１１】
図１は本発明の実施の形態に係る作業機械１の斜視図であり、図２は図１に示した作業機械１の上面図である。
【００１２】
図１，２に示したように、本実施の形態に係る作業機械１は、油圧ショベルをベースとしたものであり、多関節型の作業装置である作業フロントを旋回体４の前方に２本備えている。作業機械１は、左右一対の覆帯２ａ，２ｂを有する走行体３と、走行体３の上部に旋回可能に取り付けた旋回体４と、遠隔操作用の操作装置２００から無線出力される操作信号を受信するための受信機１５１を備えている。
【００１３】
覆帯２ａ，２ｂには、覆帯２ａ，２ｂを駆動させる走行モータ１８ａ，１８ｂが備えられている。旋回体４の中央部には、旋回体４を旋回させる旋回モータ１９が備えられている。旋回体４の中央前方には運転室５が設置されている。運転室５の左右には、一本ずつ、計２本の作業フロントＡ，Ｂが取り付けられている。
【００１４】
運転室５内の運転席４９に座った操作者からみて左側に位置する作業フロント（左作業フロント）Ａは旋回体４の前部左側に設けられた第１ブラケット６ａと、この第１ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに前後方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回転自在に取り付けられた作業具（アタッチメント）１４ａとを備えている。
【００１５】
また、作業フロントＡは、スイングポスト７ａと旋回体４とに連結され、スイングポスト７ａを縦軸周りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ｂとブーム１０ａに連結され、ブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下方向に回転させる作業具シリンダ１５ａとを有している。すなわち、作業フロントＡはこれら各シリンダ９ａ，１１ａ，１３ａ，１５ａにより駆動される。
【００１６】
図３に図１に示した作業機械１に係る作業具（アタッチメント）１４ａの構造例を示す。作業具１４ａはアーム１２ａの先端に取り付けられる把持装置本体１４１ａと、先端側で対象物を把持できるように対向して設けられた一対の把持爪１６１ａと、把持爪１６２ａを開閉駆動する作業具爪シリンダ１７ａとを有する。なお、作業具１４ａは、作業機械１の作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００１７】
ところで、運転室５内の運転席４９に座った操作者からみて右側に位置する作業フロント（右作業フロント）Ｂ、旋回体４の前部右側に取り付けられている。右作業フロントＢは、左作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００１８】
図４は図１に示した作業機械１に搭載された操作装置を示す図であり、図５は図１に示した作業機械１の制御系を示したブロック図である。
【００１９】
図４に示す作業機械１の操作装置において、運転席４９の左側には左作業フロントＡを操作するための左腕操作部５０ａと、運転席４９の右側には右作業フロントＢを操作するための右腕操作部５０ｂが設けられている。
【００２０】
左腕操作部５０ａは運転席４９の左側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、その操作アームブラケット５１ａに左右揺動自在に取り付けられ、左作業フロントＡの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの上部に取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。
【００２１】
アームレスト５３ａは、運転席４９に着座した操作者の肘関節が位置することを想定した肘関節支持部７７ａを有している。肘関節指示部７７ａは操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置している。
【００２２】
また、左腕操作部５０ａは、操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回転自在（揺動自在）に取り付けられ、左作業フロントＡのブーム１０ａ及びアーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバーの回転中心軸線７４ａ周りに回転自在に取り付けられ、作業具１４ａの回転を指示する作業具回転レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に上下方向へ揺動自在に取り付けられ、作業具１４ａの駆動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【００２３】
また、図５に示すように、左腕操作部５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作アーム５２ａに設けられ、作業具回転レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する作業具回転レバー用変位検出器５９ａと、作業具回転レバー５５ａに備えられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａを有している。
【００２４】
ところで、右腕操作部５０ｂは運転席４９の右側に設けられている。これは、左腕操作部５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００２５】
また、運転室５内には、運転席４９の前方に、操作者の足によって操作される左走行指示装置８０、右走行指示装置８１および旋回指示装置８２が備えられている。左走行指示装置８０は、左側の走行モータ１８ａの駆動を制御するためのもので、運転席４９の前後方向に揺動可能である。右走行指示装置８１は、右側の走行モータ１８ｂの駆動を制御するためのもので、運転席４９の前後方向に揺動可能である。旋回指示装置８２は、旋回体４を旋回させる旋回モータ１９の駆動を制御するためのもので、運転席４９の左右方向に揺動可能である。
【００２６】
図５に示すように、左走行指示装置８０には、前後方向の変位量を検出して信号を発信する左走行指示装置用変位検出器８３が備えられており、右走行指示装置８１には、前後方向の変位量を検出して信号を発信する右走行指示装置用変位検出器８４が備えられており、旋回指示装置８２には、左右方向の変位量を検出して信号を発信する旋回指示装置用変位検出器８５が備えられている。
【００２７】
次に、図５を用いて、操作部５０ａ，５０ｂ、左走行指示装置８０、右走行指示装置８１および旋回指示装置８２の操作とアクチュエータの動作の関係について説明する。
【００２８】
図５において、操作者が、操作アーム５２ａ，５２ｂを揺動させると、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂは制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ａは、スイングシリンダ駆動系９２ａ，９２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングシリンダ駆動系９２ａ，９２ｂは、スイングシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが揺動される。
【００２９】
なお、スイングシリンダ駆動系９２ａ、９２ｂや後述する各駆動系の一例として、スイングシリンダを含む複数の油圧アクチュエータに吐出油を供給する図示しないメインポンプと、その複数の油圧アクチュエータとメインポンプの間に各油圧アクチュエータへの流量を制御する図示しないコントロールバルブを備えた油圧回路が挙げられる。また、駆動信号生成部９０Ａや後述する各駆動信号生成部からの駆動信号は、図示しないコントロールバルブの開度を調整する。具体例として、メインポンプやコントロールバルブを制御する制御圧を生成するために設けられた図示しないパイロットポンプとコントロールバルブの間に図示しない電磁減圧弁を設け、駆動信号生成部９０Ａは駆動信号をこの電磁減圧弁に出力する。電磁減圧弁はこの駆動信号に応じてパイロットポンプの吐出圧を減圧し、コントロールバルブへ出力する。コントロールバルブは減圧された圧力を受けて、その圧力に応じた開度に調整される。
【００３０】
また、操作レバー５４ａ，５４ｂを上下方向に変位させると、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｂは、ブームシリンダ駆動系９３ａ，９３ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系９３ａ，９３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動される。
【００３１】
また、操作レバー５４ａ，５４ｂを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂは制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｃは、アームシリンダ駆動系９４ａ，９４ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系９４ａ，９４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動される。
【００３２】
また、作業具回転レバー５５ａ，５５ｂを前後方向に変位させると、作業具回転レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂは制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｄへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｄは、作業具シリンダ駆動系９５ａ，９５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系９５ａ，９５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これにより作業具１４ａ，１４ｂが揺動される。
【００３３】
また、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを上下方向に変位させると、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂは制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｅへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｅは、作業具爪シリンダ駆動系９６ａ，９６ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具爪シリンダ駆動系９６ａ，９６ｂは、作業具爪シリンダ１７ａ，１７ｂを伸縮させる。これにより把持爪１６１ａ、１６２ａと把持爪１６１ａ，１６２ｂが開閉される。
【００３４】
また、左走行指示装置８０を前後方向に変位させると、左走行指示装置用変位検出器８３は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｆへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｆは、左走行駆動系９７に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた左走行駆動系９７は、走行モータ１８ａを駆動させる。これにより作業機械１の覆帯２ａが駆動する。
【００３５】
また、右走行指示装置８１を変位させると、右走行指示装置用変位検出器８４は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｇへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｇは、右走行駆動系９８に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた右走行駆動系９８は、走行モータ１８ｂを駆動させる。これにより作業機械１の覆帯２ｂが駆動する。
【００３６】
また、旋回指示装置８２を変位させると、旋回指示装置用変位検出器８５は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｈへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｈは、旋回駆動系９８に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた旋回駆動系９９は、旋回モータ１９を駆動させる。これにより作業機械１の旋回体４が旋回する。
【００３７】
切替スイッチ１５２は、作業機械１に取り付けられており、駆動信号生成部９０Ａ〜９０Ｈに入力される信号を切り替えることで作業機械１の操作方式を切り替えるスイッチである。具体的には、切替スイッチ１５２を利用することで、作業機械１に搭載された操作装置５０ａ，５０ｂ，８０，８１，８２を介して操作者が操作（搭乗操作）する方式と、作業機械１から離れた位置の操作装置２００（後述する図６参照）を介して操作者が操作（遠隔操作）する方式とに切り替えることができる。本実施の形態の切替スイッチ１５２は、不用意に切替操作される可能性を低減する観点から運転室５０内に設置したが、その機能的な観点からは設置位置に特に限定はない。例えば、運転室５０の外部に切替スイッチ１５２を設置しても良いし、後述する遠隔操作用の操作装置２００に切替スイッチ１５２を設け、遠隔操作で切替を行ってもよい。
【００３８】
図６は図１に示した作業機械１の遠隔操作用の操作装置２００の斜視図であり、図７は図６に示した操作装置２００の側面図である。なお、以下では、図６に示した、操作装置２００に設定した３次元座標系に基づいて各方向を称することがある。
【００３９】
これらの図に示した遠隔操作装置２００は、背負子１００と、背負子１００の左側面に取り付けられ左作業フロントＡを操作するための左腕操作部１０１ａと、背負子１００の右側面に取り付けられ右作業フロントＢを操作するための右腕操作部１０１ｂと、操作装置２００による操作信号を作業機械１の受信機１５１に対して送信する送信機１５０を備えている。
【００４０】
送信機１５０は、操作装置２００で作業機械１を遠隔操作する際に、操作装置２００からの操作信号を受信機１５１に送信するもので、背負子１００に固定されている。操作者が、切替スイッチ１５２を図５に示した位置から切り替えると、作業機械１に搭載された操作装置に係る各種検出器と制御装置９０の接続が遮断される代わりに、受信機１５１と制御装置９０の接続が確立され、操作装置２００による作業機械１の遠隔操作が可能となる。
【００４１】
背負子１００は、複数のパイプ部材１４３ａ〜１４３ｅを結合して形成したフレーム１４３と、フレーム１４３に取り付けられた背当て１４１と、背当て１４１の背当て面に取り付けられた１対の背負いベルト１４２を備えている。本実施の形態では、背当て１４１を操作者の背中に当てながら、背負いベルト１４２で背負子１００を操作者に括りつける要領で、フレーム１４３を操作者の身体に固定している。
【００４２】
なお、本実施の形態では、操作部１０１ａ，１０１ｂが取り付けられたフレーム１４３を操作者の身体に固定する手段として背負子１００を利用したが、その固定態様には限定はなく、例えば、操作者のウエストにフレーム１４３を括り付けたり、フレーム１４３を操作者の首から下げたりしても良い。
【００４３】
複数のパイプ部材１４３ａ〜１４３ｅは、互いに結合された金属（例えば、ステンレス鋼）であり、背負子１００の骨組みであるフレーム１４３を形成している。本実施の形態に係るパイプ部材１４３ａは、背当て１４１の形状に合わせて逆Ｕ字状にパイプ部材を曲げ加工して形成している。パイプ部材１４３ａには、略水平方向に伸びる２本のパイプ部材１４３ｃ，１４３ｅが架け渡されており、パイプ部材１４３ａの下端部には、Ｕ字状に折り曲げ加工されたパイプ部材１４３ｂが取り付けられている。パイプ部材１４３ｂには、略水平方向に伸びるパイプ部材１４３ｄが架け渡されている。
【００４４】
パイプ部材１４３ｃ，１４３ｄ，１４３ｅの左側端部には、左腕操作部１０１ａを背負子１００に固定するための固定板１１１ａが取り付けられており、パイプ部材１４３ｃ，１４３ｄ，１４３ｅの右側端部には、右腕操作部１０１ｂを背負子１００に固定するための固定板１１１ｂが取り付けられている。
【００４５】
左腕操作部１０１ａは、複数の固定用ボルト１１４ａ（図８参照）を介して位置調節可能に固定板１１１ａに取り付けられた操作アームブラケット１０２ａと、操作アームブラケット１０２ａを介して固定板１１１ａに一方側の端部が固定された操作アーム１０３ａと、操作アーム１０３ａの他方側の端部（先端部分）に取り付けられた操作レバー１０４ａを備えている。
【００４６】
操作アーム１０３ａは、水平面上で前後方向に延びる部材で形成されており、一方側の端部において操作アームブラケット１０２ａの下面に取り付けられている。操作アーム１０３ａは、背負子１００に対して設定した水平面上において、操作アームブラケット１０２ａへの取付位置に設定される回転中心軸線１２３ａを中心として左右方向に揺動可能に構成されており、操作者の操作によって揺動されることで左作業フロントＡの左右の揺動（スイングポストシリンダ９ａの伸縮）を指示する操作信号を出力する。操作アーム１０３ａから出力される操作信号は、図６に示した操作アーム１０３ａの位置を基準位置として、当該基準位置からの操作アーム１０３ａの揺動量（変位）の大小に応じて生成される。操作アーム１０３ａの揺動量は、操作アームブラケット１０２ａ内に設けられた操作アーム用変位検出器１０７ａによって検出される。操作アーム１０３ａから出力された操作信号（操作アーム１０３ａの揺動量）は左作業フロントＡの揺動速度を決定し、基準位置からの揺動量を大きくすると左作業フロントＡの揺動速度が相対的に増加し、揺動量を小さくすると左作業フロントＡの揺動速度は相対的に減少する。
【００４７】
操作レバー１０４ａは、操作アーム１０３ａの他方側の端部に取り付けられた操作レバーブラケット１０８ａを介して操作アーム１０３ａに取り付けられている。図６に示した基準位置での操作レバー１０４ａは、その軸方向が左右方向と一致する姿勢で固定されており、操作アーム１０３ａに対して略水平に取り付けられている。操作レバー１０４ａは、操作アーム１０３ａへの取付位置を基点として上下前後に回転自在（揺動自在）に構成されている。操作レバー１０４ａは、左作業フロントＡのブーム１０ａ及びアーム１２ａの動作を指示する操作信号を操作者による操作に応じて生成し、操作信号生成器として機能する。ブーム１０ａへの操作信号は、操作レバーアブラケット１０８ａ内に設けられた操作レバー用上下方向変位検出器１０８１ａにより、操作レバー１０４ａの上下方向の変位量として検出される。また、アーム１２ａへの操作信号は、操作レバーアブラケット１０８ａ内に設けられた操作レバー用前後方向変位検出器１０８２ａにより、操作レバー１０４ａの前後方向の変位量として検出される。
【００４８】
また、左腕操作部１０１ａは、操作レバー１０４ａの周囲に、操作レバー１０４ａの回転中心軸線１２４ａ周りに回転自在に取り付けられ、作業具１４ａの回転を指示する作業具回転レバー１０５ａと、操作レバー１０４ａの先端部にスイッチブラケット１６６ａを介して上下に揺動自在に取り付けられ、作業具１４ａの駆動・停止を指示する作業具操作スイッチ１０６ａとを備えている。作業具回転レバー１０５ａは、作業具１４ａに回転を指示する操作信号を操作者による操作に応じて生成し、作業具操作スイッチ１０６ａは、作業具１４ａの駆動・停止を指示する操作信号を操作者による操作に応じて生成し、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａは操作信号生成器として機能する。作業具１４ａに回転を指示する操作信号は、操作レバー１０４ａに設けられた作業具回転レバー用変位検出器１０９ａにより、作業具回転レバー１０５ａの回転変位量として検出される。また、作業具１４ａの駆動・停止を指示する操作信号は、スイッチブラケット１６６ａに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器１１０ａにより、作業具操作スイッチ１０６ａの変位量として検出される。
【００４９】
ところで、右腕操作部１０１ｂは、左腕操作部１０１ａと左右対称に背負子１００の右側に設けられている。そこで、右腕操作部１０１ｂにおいて左腕操作部１０１ａの各部と同様に構成されている部分については、原則説明を省略して、符号の添字を「ｂ」で示して左腕操作部１０１ａに係る部分と区別して示す。
【００５０】
左腕操作部１０１ａに係る操作レバーブラケット１０８ａの上部には、旋回体４を左右に旋回する旋回モータ１９の駆動を制御するための旋回指示スイッチ１３２が設けられている。右腕操作部１０１ｂに係る操作レバーブラケット１０８ｂの上部には、左側の走行モータ１８ａの駆動を制御するための左走行指示スイッチ１３０と、右側の走行モータ１８ｂの駆動を制御するための右走行指示スイッチ１３１が設けられている。これら旋回指示スイッチ１３２、左走行指示スイッチ１３０および右走行指示スイッチ１３１も、操作信号生成器として機能している。旋回モータ１９の駆動を制御するための操作信号は、旋回指示スイッチ１３２に設けられた旋回指示スイッチ用変位検出器１３５により、旋回指示スイッチ１３２の変位量として検出される。また、左右走行モータ１８ａ、および１８ｂの駆動を制御するための各操作信号は、左走行指示スイッチ１３０、および右走行指示スイッチ１３１に設けられた左走行指示スイッチ用変位検出器１３３、および右走行指示スイッチ用変位検出器１３４、各々により左走行指示スイッチ１３０、および右走行指示スイッチ１３１、の各変位量として検出される。
【００５１】
なお、ここでは、左走行指示スイッチ１３０と、右走行指示スイッチ１３１を背負子１００の右側の操作アーム１０３ｂ先端の上部に配置し、旋回指示スイッチ１３２を左側の操作アーム１０３ａ先端の上部に配置したが、これらスイッチ１３０，１３１，１３２の配置に特に限定は無い。例えば、左走行指示スイッチ１３０と、右走行指示スイッチ１３１を背負子１００の左側の操作アーム１０３ａ先端の上部に配置し、旋回指示スイッチ１３２を右側の操作アーム１０３ｂ先端の上部に配置してもよいし、左走行指示スイッチ１３０、右走行指示スイッチ１３１および旋回指示スイッチ１３２を、左右の操作アーム１０３ａ，ｂの先端部にそれぞれ配置してもよい。
【００５２】
図８は、本発明の実施の形態に係る操作レバー１０４ａ、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａの上下方向における位置調整機構を示す図である。この図に示すように、固定板１１１ａ上には、固定用ボルト１１４ａを螺合させるための複数の位置調整穴１１２ａが設けられており、操作アームブラケット１０２ａには、固定用ボルト１１４ａを螺合させるための複数の固定用ボルト穴１１３ａが設けられている。
【００５３】
操作アームブラケット１０２ａを固定板１１１ａに固定するときに固定ボルト１１４ａを通す位置調整穴１１２ａを変更すると、操作レバー１０４ａ、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａのフレーム１４３に対する位置を調整することができる。すなわち、位置調整穴１１２ａ、固定用ボルト孔１１３ａおよび固定用ボルト１１４ａは、操作レバー１０４ａ、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａの位置調整機能として機能する。
【００５４】
図９は、固定板１１１ａに対する操作アームブラケット１０２ａの位置を図８の場合よりも上方に固定した場合を示す図であり、図８で各固定ボルト１１４ａの固定に使った位置調整穴１１２ａより上方に位置する位置調整穴１１２ａに各固定ボルト１１４ａを締結している。図１０は、固定板１１１ａに対する操作アームブラケット１０２ａの位置を図８の場合よりも下方に固定した場合を示す図である。このように、本実施の形態では、操作者の身長や体型に合わせて、左腕操作部１０１ａの上下方向の固定位置の変更が可能となっている。
【００５５】
なお、上記の説明では、左腕操作部１０１ａの上下方向の固定位置の変更について説明したが、前後方向で位置の異なる位置調整穴１１２ａに固定ボルト１１４ａを締結すれば、左腕操作部１０１ａの前後方向の位置調整も可能である。また、操作アームブラケット１０２ａの固定具は、上記で説明したボルト１１４ａに限定されるものでなく、ピンなどをはじめとして他の固定具を用いてもよい。
【００５６】
また、操作装置２００に係る位置調整機構は、操作アーム１０３ａの前後方向の長さ（つまり、操作レバー１０４ａ、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａの前後方向の固定位置）についても具備することが好ましい。本実施の形態では、操作アーム１０３ａの前後方向の長さを調整可能とすることで、当該位置調整機能の実現を図っている。
【００５７】
図１１は、左腕操作部１０１ａの側面図であり、操作アーム１０３ａの前後方向の長さについての位置調整機構を示す図である。この図に示すように、操作アーム１０３ａは、その前後方向（長さ方向）において、第１操作アーム部１１５ａと、第２操作アーム部１１６ａとに分割されている。
【００５８】
第２操作アーム部１１６ａは、第１操作アーム部１１５ａを上下から挟み込むように形成された部材であり、操作アームブラケット１０２ａ側に位置する部材である。第２操作アーム部１１６ａには、第２操作アーム部１１６ａを上下方向に貫通する２組の孔である固定穴１１８ａが前後方向に所定の間隔を介して設けられている。
【００５９】
第１操作アーム部１１５ａは、操作レバー１０４ａ側に位置する部材であり、第１操作アーム部１１５ａを上下方向に貫通する孔である固定穴１１７ａが前後方向に４つ設けられている。固定穴１１７ａの前後方向における配置間隔は、２組の固定穴１１８ａの前後方向における配置間隔と一致しており、２つの固定穴１１７ａとこれに対応する２組の固定穴１１８ａに固定用ボルト１１９ａをそれぞれ通して反対側から固定用ナット１２０ａでそれぞれ締結することで、第１操作アーム部１１５ａと第２操作アーム部１１６ａを固定することができる。
【００６０】
これにより、第１操作アーム部１１５ａと第２操作アーム部１１６ａの固定時に、固定用ボルト１１９ａを通す固定穴１１７ａを適宜選択することで、操作アーム１０３ａの長さを操作者の腕の長さに合わせて調整することが可能となっている。
【００６１】
図１２は、第２操作アーム部１１６ａに対する第１操作アーム部１１５ａの位置を図１２の場合よりも前方に固定した場合を示す図であり、図１１の状態から第１操作アーム部１１５ａを第２操作アーム１１６ａから前方に引き出し、図１１で各固定用ボルト１１９ａの固定に使った固定穴１１７ａより後方に位置する固定穴１１７ａに各固定用ボルト１１９ａを通している。これにより操作アーム１０３ａの長さは、図１１の状態よりも長くなる。
【００６２】
図１３は、第２操作アーム部１１６ａに対する第１操作アーム部１１５ａの位置を図１２の場合よりも後方に固定した場合を示す図であり、図１１の状態から第１操作アーム部１１５ａを第２操作アーム１１６ａに向かって後方に押し込み、図１１で各固定用ボルト１１９ａの固定に使った固定穴１１７ａより前方に位置する固定穴１１７ａに各固定用ボルト１１９ａを通している。これにより操作アーム１０３ａの長さは、図１１の状態よりも短くなる。
【００６３】
このように、本実施の形態では、操作者の身長や体型に合わせて、操作レバー１０４ａ、作業具回転レバー１０５ａおよび作業具操作スイッチ１０６ａの前後方向の固定位置の変更が可能となっている。なお、第１操作アーム部１１５ａと第２操作アーム部１１６ａの固定具は、上記で説明したボルト１１９ａに限定されるものでなく、ピンなどをはじめとして他の固定具を用いてもよい。
【００６４】
なお、上記の説明では、左腕操作部１０１ａの位置調整について説明したが、右腕操作部１０１ｂの位置調整も同様に可能である。
【００６５】
図１４は図６に示した操作装置２００の制御系を示したブロック図である。なお、ここでは、簡略して、左腕操作部１０１ａと右腕操作部１０１ｂに係る各部を一緒に説明するが、先と同様に、符号に添字「ａ」が付されたものが左腕操作部１０１ａに係る部分を示し、符号に添字「ｂ」が付されたものが右腕操作部１０１ｂに係る部分を示す（以下同様とする）。
【００６６】
図１４において、操作アーム用変位検出器１０７ａ，１０７ｂは、操作アーム１０３ａ，１０３ｂの揺動変位量を検出して信号を発信する。操作レバー用上下方向変位検出器１０８１ａ，１０８ｂは、操作レバー１０４ａ，１０４ｂの上下方向の変位量を検出して信号を発信する。操作レバー用前後方向変位検出器１０８２ａ，１０８２ｂは、操作レバー１０４ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する。作業具回転レバー用変位検出器１０９ａ，１０９ｂは、作業具回転レバー１０５ａ，１０５ｂの回転変位量を検出して信号を発信する。作業具操作スイッチ用変位検出器１１０ａ，１１０ｂは、作業具操作スイッチ１０６ａ，１０６ｂの変位量を検出して信号を発信する。
【００６７】
また、図１４において、左走行指示スイッチ用変位検出器１３３は、左走行指示スイッチ１３０の変位量を検出して信号を発信する。右走行指示スイッチ用変位検出器１３４は、右走行指示スイッチ１３１の変位量を検出して信号を発信する。旋回指示スイッチ用変位検出器１３５は、旋回指示スイッチ１３２の変位量を検出して信号を発信する。
【００６８】
本発明の実施の形態に係る遠隔操作システムにおいて、操作装置２００の操作アーム１０３ａ，１０３ｂを揺動させると、操作アーム用変位検出器１０７ａ，１０７ｂは送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ａは、スイングシリンダ駆動系９２ａ，９２ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたスイングシリンダ駆動系９２ａ，９２ｂは、スイングシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが揺動する。
【００６９】
また、操作レバー１０４ａ，１０４ｂを上下方向に変位させると、操作レバー用上下方向変位検出器１０８１ａ，１０８１ｂは送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｂは、ブームシリンダ駆動系９３ａ，９３ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系９３ａ、９３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動する。
【００７０】
また、操作レバー１０４ａ，１０４ｂを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器１０８２ａ，１０８２ｂは送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｃは、アームシリンダ駆動系９４ａ，９４ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系９４ａ，９４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動する。
【００７１】
また、作業具回転レバー１０５ａ，１０５ｂを前後方向に変位させると、作業具回転レバー用変位検出器１０９ａ，１０９ｂは送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｄへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｄは、作業具シリンダ駆動系９５ａ，９５ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系９５ａ，９５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これにより作業具１４ａ，１４ｂが揺動する。
【００７２】
また、作業具操作スイッチ１０６ａ，１０６ｂを上下方向に変位させると、作業具操作スイッチ用変位検出器１１０ａ，１１０ｂは送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｅへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｅは、作業具爪シリンダ駆動系９６ａ，９６ｂに駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具爪シリンダ駆動系９６ａ，９６ｂは、作業具爪シリンダ１７ａ，１７ｂを伸縮させる。これにより把持爪１６１ａ、１６１ｂと、把持爪１６２ａ、１６２ｂが開閉する。
【００７３】
また、左走行指示スイッチ１３０を変位させると、左走行指示スイッチ用変位検出器１３３は送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｆへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｆは、左走行駆動系９７に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた左走行駆動系９７は、走行モータ１８ａを駆動させる。これにより作業機械１の覆帯２ａが駆動する。
【００７４】
また、右走行指示スイッチ１３１を変位させると、右走行指示スイッチ用変位検出器１３４は送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｇへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｇは、右走行駆動系９７に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた右走行駆動系９８は、走行モータ１８ｂを駆動させる。これにより作業機械１の覆帯２ｂが駆動する。
【００７５】
また、旋回指示スイッチ１３２を変位させると、旋回指示スイッチ用変位検出器１３５は送信機１５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機１５０は、図５に示した受信機１５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機１５１は制御装置９０内の駆動信号生成部９０Ｈへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部９０Ｈは、旋回駆動系９９に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた旋回駆動系９９は、旋回モータ１９を駆動させる。これにより作業機械１の旋回体４が旋回する。
【００７６】
以上のような構成にすることで、作業機械１は、操作装置２００に係る背負子１００に備えた左腕操作部１０１ａおよび右腕操作部１０１ｂによって、遠隔操作される。その際、操作者は、作業機械１に搭載されている操作装置と形状および配置が同じ操作装置２００を使用することができるので、作業機械１に搭乗して作業を行う場合と同等の作業効率を得られる。さらに、操作者の身長や体型に合わせて操作装置２００に係る各部の位置を調整することができるので、作業効率をさらに向上できる。
【００７７】
また、前述した操作装置と油圧アクチュエータとの対応は一例であり、前述した対応と異なる作業機械には、その作業機械に搭載されている操作装置に応じて、各変位検出器と制御装置９０の各駆動信号生成部とを対応させるが可能である。これにより、前述した対応と異なる作業機械に対しても遠隔操作が可能となり、汎用性も向上できる。また、この種の対応関係だけでなく、作業機械に搭載されている操作装置の形状やボタン・レバー配置等が前述のものと異なる場合には、当該操作装置に応じたものに左腕操作部１０１ａおよび右腕操作部１０１ｂを交換すれば、あらゆる作業機械の遠隔操作の作業効率を向上することができる。
【００７８】
ところで、上記の説明では、操作レバー１０４ａ，１０４ｂの軸方向が水平方向に保持されるように操作レバー１０４ａ，１０４ｂを配置したが（図６など参照）、操作レバー１０４ａ，１０４ｂの配置はこれだけに限らない。図１５は、本発明の実施の形態に係る遠隔操作用の操作装置２００Ａの変形例の斜視図である。この図に示す操作装置２００Ａは、前後左右に回転自在（揺動自在）なジョイスティック型の操作レバー４０４ａ，ｂを備えている。操作レバー４０４ａ，４０４ｂは、その軸方向が上下方向に保持されるように、操作アーム１０３ａ，１０３ｂの先端部に固定されている。
【００７９】
操作装置２００Ａにおいて、左走行指示スイッチ１３０および右走行指示スイッチ１３１は、操作アーム１０３ｂの先端部における内側面から操作アーム１０３ａ側に突出したブラケット上に配置されている。また、旋回指示スイッチ１３２は、操作アーム１０３ａの先端部における内側面から操作アーム１０３ｂ側に突出したブラケット上に配置されている。なお、図６に示した場合と同様に、各スイッチ１３０，１３１，１３２の配置に特に限定は無い。
【００８０】
また、上記の説明では、左右一対の計２本の作業フロントを有する作業機械の遠隔操作システムを例に挙げたが、作業フロントを１本のみ有する一般的な油圧ショベルの遠隔操作システムとして操作装置２００を利用しても良い。
【００８１】
図１６は、本発明の実施の形態に係る油圧ショベル３０１の斜視図である。この図に示す油圧ショベル３０１は、作業機械１の作業フロントＡと同様の構成である作業フロントＣを１本備えており、左右一対の覆帯３０２ａ，３０２ｂを備える走行体３０３と、走行態３０３に旋回可能に取り付けられた旋回体３０４を備えている。
【００８２】
走行体３０３には、覆帯３０２ａ，３０２ｂを駆動させる走行モータ３１８ａ，３１８ｂが備えられている。旋回体３０４中央部には、旋回体３０４を旋回させる旋回モータ３１９が備えられている。旋回体３０４の前方左側には運転室３０５が設置されている。旋回体３０４前方中央部には作業フロントＣが取り付けられている。
【００８３】
作業フロントＣは、旋回体３０４の前方中央部に設けられたブームフート（図示せず）に上下揺動自在に取り付けられたブーム３１０と、ブーム３１０に前後方向に揺動自在に取り付けられたアーム３１２と、アーム３１２に上下回転自在に取り付けられた作業具であるバケット３１４を備えている。
【００８４】
また、作業フロントＣは、ブームフートとブーム３１０に連結され、ブーム３１０を上下方向に揺動させるブームシリンダ３１１と、ブーム３１０とアーム３１２とに連結され、アーム３１２を上下方向に揺動させるアームシリンダ３１３と、アーム３１２と作業具３１４とに連結され、バケット３１４を上下方向に回転させる作業具シリンダ３１５とを有している。すなわち、作業フロントＣはこれら各３１１，３１３，３１５により駆動される。
【００８５】
バケット３１４は、作業機械３０１の作業内容に応じて、図中で示したバケットの他に、グラップル、カッタ、ブレーカ、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。
【００８６】
また、作業機械３０１の運転室３０５には、作業機械３０１を遠隔操作する際に、操作装置２００Ｂの送信機４５０から送信される操作信号を受信するための受信機４５１が備えられている。
【００８７】
図１７は、図１６に示した油圧ショベル３０１に搭載された操作装置を示す図であり、図１８は、図１６に示した油圧ショベル３０１の制御系を示したブロック図である。
【００８８】
図１７に示す油圧ショベル３０１の操作装置において、運転席３４９の左右両側には、作業フロントＣを操作するための第１操作部３５０ａおよび第２操作部３５０ｂが設けられている。
【００８９】
第１操作部３５０ａは、運転席３４９の左側に設けられた操作レバーブラケット３５１ａと、操作レバーブラケット３５１ａの先端部分に前後左右に回転自在に取り付けられ、旋回体３０４、及び作業フロントＣのアーム３１２の動作を指示する縦置きの操作レバー３５４ａと、操作レバー３５４ａの先端部に上下方向へ揺動可能に取り付けられ、作業具３１４の駆動・停止を指示する作業具操作スイッチ３５６とを備えている。ブーム１０ａへの操作信号は、操作アーム１０３ａに設けられた操作レバー用上下方向変位検出器１０８１ａにより、操作レバー１０４ａの上下方向の変位量として検出される。また、アーム１２ａへの操作信号は、操作アーム１０３ａに設けられた操作レバー用前後方向変位検出器１０８２ａにより、操作レバー１０４ａの前後方向の変位量として検出される。
【００９０】
また、図１７に示すように、第１操作部３５０ａは、操作レバーブラケット３５１ａに設けられ、操作レバー３５４ａの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器３５８１ａと、操作レバーブラケット３５１ａに設けられ、操作レバー３５４ａの左右方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用左右方向変位検出器３５８２ａと、操作レバー３５４ａの先端に備えられ、作業具操作スイッチ３５６の上下方向の変位量を検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器３６０を有している。
【００９１】
また、第２操作部３５０ｂは、運転席３４９の右側に設けられた操作レバーブラケット３５１ｂと、操作レバーブラケット３５１ｂの先端部に前後左右に回転自在（揺動自在）に取り付けられ、作業フロントＣのブーム３１０及び作業具３１４の動作を指示する縦置きの操作レバー３５４ｂを備えている。
【００９２】
また、図１７に示すように、第２操作部３５０ｂは、操作レバーブラケット３５１ｂに設けられ、操作レバー３５４ｂの前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器３５８１ｂと、操作レバーブラケット３５１ｂに設けられ、操作レバー３５４ｂの左右方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用左右方向変位検出器３５８２ｂを有している。
【００９３】
また、図１７に示すように、作業機械３０１の運転室３０５内には、運転席３４９の前方に、操作者の足で操作を行う左走行指示装置３８０と、右走行指示装置３８１が備えられている。さらに、左走行指示装置３８０は、前後方向の変位量を検出して信号を発信する左走行指示装置用変位検出器３８３を備えており、右走行指示装置３８１は、前後方向の変位量を検出して信号を発信する右走行指示装置用変位検出器３８４を備えている。
【００９４】
次に、図１８を用いて、操作部３５０ａ，３５０ｂ、左走行指示装置３８０、右走行指示装置３８１および旋回指示装置３８２の操作と各油圧アクチュエータを含む各駆動系の動作の関係について説明する。
【００９５】
図１８において、操作者が、操作レバー３５４ａを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器３５８１ａは、油圧ショベル３０１に搭載された制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ａは、旋回駆動系３９２に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた旋回駆動系３９２は、旋回モータ３１９を駆動させる。これにより旋回体３０４が旋回する。
【００９６】
また、操作者が、操作レバー３５４ａを左右方向に変位させると、操作レバー用左右方向変位検出器３５８２ａは制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｂは、アームシリンダ駆動系３９３に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系３９３は、アームシリンダ３１３を駆動させる。これによりアーム３１２が揺動する。
【００９７】
また、操作者が、操作レバー３５４ｂを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器３５８１ｂは制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｃは、ブームシリンダ駆動系３９４に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系３９４は、ブームシリンダ３１１を駆動させる。これによりブーム３１０が揺動する。
【００９８】
また、操作レバー３５４ｂを左右方向に変位させると、操作レバー用左右方向変位検出器３５８２ｂは制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｄへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｄは、作業具シリンダ駆動系３９５に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具駆動系３９５は、作業具シリンダ３１５を伸縮させる。これにより作業具３１４が揺動する。
【００９９】
なお、作業具３１４としてグラップル（図３参照）などが取り付けられている場合には、作業具操作スイッチ３５６を前後方向に変位させると、作業具３１４を動作させることができる。例えば、先の実施の形態と同様に作業具がグラップルの場合には、作業具操作スイッチ用変位検出器３６０は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｅへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｅは、グラップルの作業具爪シリンダ駆動系３９６に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具爪シリンダ駆動系３９６は、作業具爪シリンダを伸縮させる。これによりグラップルに係る１組の把持爪が開閉される。
【０１００】
また、左走行指示装置３８０を変位させると、左走行指示装置用変位検出器３８３は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｆへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｆは、左走行駆動系３９７に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた左走行駆動系３９７は、走行モータ３１８ａを駆動させる。これにより作業機械３０１の覆帯３０２ａが駆動する。
【０１０１】
また、右走行指示装置３８１を変位させると、右走行指示装置用変位検出器３８４は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｇへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｇは、右走行駆動系３９８に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた右走行駆動系３９８は、走行モータ３１８ｂを駆動させる。これにより作業機械３０１の覆帯３０２ｂが駆動する。
【０１０２】
切替スイッチ４５２は、油圧ショベル３０１に取り付けられており、切替スイッチ１５２と同様に、駆動信号生成部３９０Ａ〜３９０Ｇに入力される信号を切り替えることで油圧ショベル３０１の操作方式を切り替えるスイッチである。
【０１０３】
図１９は図１６に示した油圧ショベル３０１の遠隔操作用の操作装置２００Ｂの斜視図である。図１９に示した操作装置２００Ｂは、背負子４００と、背負子４００の両側に設けられ、作業フロントＣを操作する第１操作部４０１ａおよび第２操作部４０１ｂと、油圧ショベル３０１を遠隔操作する際に操作信号を送信する送信機４５０を備えている。
【０１０４】
第１操作部４０１ａは、背負子４００の左側に固定位置を調整できるように設けられた操作アームブラケット４０２ａと、操作アーム４０３ａとを備えている。また、第２操作部４０１ｂは、背負子４００の右側に固定位置を調整できるように設けられた操作アームブラケット４０２ｂと、操作アーム４０３ｂとを備えている。なお、操作アームブラケット４０２ａ，４０２ｂの位置調整機構および位置調整方法は、図６に示した操作装置２００と同じであるので、説明は省略する。
【０１０５】
また、操作アーム４０３ａの先端部分には、前後左右に回転自在（揺動自在）な操作レバー４０４ａが取り付けられており、操作レバー４０４ａによって旋回体３０４及び作業フロントＣのアーム３１２の動作を指示できる。また、操作レバー４０４ａの先端部には、作業具３１４の駆動・停止を指示する作業具操作スイッチ４０６ａが上下方向へ揺動自在に取り付けられている。操作レバー４０４ａは、その中心軸が上下方向に保持されるように操作アーム４０３ａに固定されている。
【０１０６】
また、第２操作部４０１ｂに備えられた、操作アーム４０３ｂの先端部分には、前後左右に回転自在（揺動自在）な操作レバー４０４ｂが取り付けられており、操作レバー４０４ｂによって、作業フロントCのブーム３１０及び作業具３１４の動作を指示できる。操作レバー４０４ｂは、その中心軸が上下方向に保持されるように操作アーム４０３ｂに固定されている。
【０１０７】
さらに、図１９において、操作レバー用前後方向変位検出器４０８１ａ，４０８１ｂは、操作アーム４０３ａ，４０３ｂに設けられており、操作レバー４０４ａ，４０４ｂの前後方向の変位量を検出して信号を発信する。操作レバー用左右方向変位検出器４０８２ａ，４０８２ｂは、操作アーム４０３ａ，４０３ｂに設けられており、操作レバー４０４ａ，４０４ｂの左右方向の変位量を検出して信号を発信する。
【０１０８】
作業具操作スイッチ用変位検出器４１０は、操作レバー４０４ａの先端部に設けられ、作業具操作スイッチ４０６の変位量を検出して信号を発信する。左走行指示スイッチ用変位検出器４３３は、左走行指示スイッチ４３０に備えられており、左走行指示スイッチ４３０の変位量を検出して信号を発信する。右走行指示スイッチ用変位検出器４３４は、右走行指示スイッチ４３１に備えられており、右走行指示スイッチ４３１の変位量を検出して信号を発信する。
【０１０９】
図２０に示すように、操作者が、図１４に示す切替スイッチ４５２を切り替えると、作業機械３０１を遠隔操作する操作信号が、受信機４５１から制御装置３９０に送られ、作業機械３０１は操作装置２００Ｂにて遠隔操作可能となる。
【０１１０】
図１９に示した操作装置２００Ｂにおいて、操作レバー４０４ａを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器４０８１ａは送信機４５０へ検出信号を発信する。そして、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１（図１８参照）へ検出信号送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ａへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ａは、旋回駆動系３９２に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた旋回駆動系３９２は、旋回モータ３１９を駆動させる。これにより旋回体３０４が旋回する。
【０１１１】
また、操作レバー４０４ａを左右方向に変位させると、操作レバー用左右方向変位検出器４０８２ａは送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｂは、アームシリンダ駆動系３９３に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系３９３は、アームシリンダ３１３を伸縮させる。これによりアーム３１２が揺動する。
【０１１２】
また、操作レバー４０４ｂを前後方向に変位させると、操作レバー用前後方向変位検出器４０８１ｂは送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｃへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｃは、ブームシリンダ駆動系３９４に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系３９４は、ブームシリンダ３１１を伸縮させる。これによりブーム３１０が揺動する。
【０１１３】
また、操作レバー４０４ｂを左右方向に変位させると、操作レバー用左右方向変位検出器４０８２ｂは送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｄへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｄは、作業具シリンダ駆動系３９５に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系３９５は、作業具シリンダ３１５を伸縮させる。これにより作業具３１４が揺動する。
【０１１４】
また、作業具操作スイッチ４０６を変位させると、作業具操作スイッチ用変位検出器４１０は送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｅへ検出信号を発信する。例えば、作業具３１４としてグラップル（図３参照）が取り付けられている場合には、検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｅは、作業具爪シリンダ駆動系３９６に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた作業具爪シリンダ駆動系３９６は、作業具爪シリンダ１７ａを伸縮させる。これにより把持爪１６１ａと把持爪１６２ａが開閉する。
【０１１５】
また、左走行指示スイッチ３３０を変位させると、左走行指示スイッチ用変位検出器４３３は送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｆへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｆは、左走行駆動系３９７に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた左走行駆動系３９７は、走行モータ３１８ａを駆動させる。これにより作業機械３０１の覆帯３０２ａが駆動する。
【０１１６】
また、右走行指示スイッチ４３１を変位させると、右走行指示スイッチ用変位検出器４３４は送信機４５０へ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた送信機４５０は、受信機４５１へ検出信号を送信する。次に、この検出信号を受けた受信機４５１は制御装置３９０内の駆動信号生成部３９０Ｇへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部３９０Ｇは、右走行駆動系３９８に駆動信号を発信する。さらに、この駆動信号を受けた右走行駆動系３９８は、走行モータ３１８ｂを駆動させる。これにより作業機械３０１の覆帯３０２ｂが駆動する。
【０１１７】
以上のような構成にすることで、油圧ショベル３０１は、操作装置２００Ｂに係る背負子４００に備えた、操作アーム４０３ａ，４０３ｂと、操作レバー４０４ａ，４０４ｂによって、遠隔操作される。その際、操作者は、油圧ショベル３０１に搭載されている操作レバーと形状および配置が同じ操作装置２００Ｂを使用することができるので、油圧ショベル３０１に搭乗して作業を行う場合と同等の作業効率を得られる。さらに、操作者の身長や体型に合わせて操作装置２００Ｂに係る各部の位置を調整することができるので、作業効率をさらに向上できる。
【０１１８】
なお、本発明は、上記の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の各実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
【０１１９】
また、上記の制御装置９０，３９０に係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記の制御装置９０，３９０に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該制御装置の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【０１２０】
また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が例えば電気配線または油圧配管を用いて相互に接続されていると考えて良い。
【符号の説明】
【０１２１】
１…作業機械、３…走行体、４…旋回体、９ａ，９ｂ…スイングシリンダ、１１ａ，１１ｂ…ブームシリンダ、１３ａ，１３ｂ…アームシリンダ、１５ａ，１５ｂ…作業具シリンダ、１７ａ，１７ｂ…作業具爪シリンダ、１８ａ，１８ｂ…走行モータ、１９…旋回モータ、４９…運転席、１００…背負子、１０１ａ，１０１ｂ…操作部、１０２ａ，１０２ｂ…操作アームブラケット、１０３ａ，１０３ｂ…アーム、１０４ａ，１０４ｂ…操作レバー、１０５ａ，１０５ｂ…作業具回転レバー、１０６ａ，１０６ｂ…作業具操作スイッチ、１０７ａ，１０７ｂ…操作アーム用変位検出器、１１１ａ，１１１ｂ…固定板、１１４ａ，１１４ｂ…固定ボルト、１１５ａ，１１５ｂ…第１操作アーム部、１１６ａ，１１６ｂ…第２操作アーム部、１１８ａ…固定穴、１１９ａ…固定ボルト、１３０…左走行指示スイッチ、１３１…右走行指示スイッチ、１３２…旋回指示スイッチ、４００…背負子、４０１ａ…第１操作部、４０３ａ，４０３ｂ…操作アーム、４０４ａ，４０４ｂ…操作レバー、４０６…作業具操作スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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