(57)【要約】【課題】距離センサ（特に、コーナセンサ）の従来の取り付け位置を利用し、車両の走行／停車の状態によらず障害物の高さを判別可能な障害物検知装置を提供する。【解決手段】高さ判定部１３は、距離センサ１〜４のうち、車両の前後（奥行き）あるいは高さ方向の少なくとも１方向の設置位置が異なる任意の２個について、距離計測部１２が計測した距離の差の絶対値が閾値より大きければ相対的に低い障害物（縁石など）と判定し、当該距離の差の絶対値が閾値以下であれば相対的に高い障害物（壁など）と判定する。【選択図】図１
2015105915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された２個以上の距離センサと、
前記距離センサを駆動して探査波を送信し、障害物で反射した反射波を受信する送受信部と、
前記送受信部の送受信結果に基づいて前記距離センサから前記障害物までの距離を計測する距離計測部と、
前記２個以上の距離センサのうち、前記車両の前後あるいは高さ方向の少なくとも１方向の設置位置が異なる任意の２個について、前記距離計測部が計測した距離の差の絶対値が閾値より大きければ相対的に低い障害物と判定し、当該距離の差の絶対値が前記閾値以下であれば相対的に高い障害物と判定する高さ判定部とを備える障害物検知装置。
【請求項２】
前記高さ判定部は、前記任意の２個の距離センサについて前記障害物の高さ判定を繰り返し、同じ判定結果が所定回数連続した場合に当該判定結果を採用することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記高さ判定部は、前記任意の２個の距離センサの組み合わせを変えた複数組それぞれについて前記障害物の高さ判定を行い、当該複数組の判定結果の多数決によって最終的な高さ判定を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記２個以上の距離センサのうち、前記車両の前後および高さ方向の設置位置が同じであって左右方向の設置位置が最も離れている２個について、前記距離計測部が計測した距離が同じ場合に、前記高さ判定部に高さ判定を行わせる指示を出す幅判定部を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【請求項５】
前記高さ判定部の判定結果に応じて、前記車両の制御あるいは警報出力を行う制御部を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【請求項６】
前記距離センサは、超音波式、レーザ式あるいはレーダ式であることを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両周辺に存在する障害物を検知する障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺の障害物を検知する距離センサ（超音波、レーザなど）は、路面の凹凸で反応し、障害物となり得ない低い物体（車止め、縁石など）でも運転者に警報を発して運転に不都合な情報を与える場合があった。また、そのような距離センサを用いた誤発進対策システムでは、車止めなどでエンジン停止動作またはブレーキ動作を行うなど、期待しない状況で不用な動作を行うことになる。
【０００３】
そこで、障害物となり得ない低い物体と障害物となる高い物体とを判別する障害物検知装置が提案されている。
例えば特許文献１では、路面に対して水平方向に２個の距離センサを配置すると共に垂直方向にも２個の距離センサを配置し、水平方向に配置した距離センサを用いて、三角測量法で障害物の水平方向の位置（方位）を特定する。さらに、車両の移動量と垂直方向に配置した距離センサを用いて、障害物の高さを検知する。
【０００４】
また例えば、特許文献２では、車両が障害物に接近するに従い、障害物からの反射波のレベルの変化が負の場合（即ち、レベルが低下する場合）は背の低い障害物と判別し、レベルの変化が正の場合は背の高い障害物と判別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１４０７６９号パンフレット
【特許文献２】特開２０１０−１９７３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１，２の構成では、障害物の高さを判別するために車両の移動量をパラメータとして使用する必要があり、車両が停車状態では高さの判別ができないという課題があった。
【０００７】
また、上記特許文献１では、障害物の方位と高さを判定するために４個の距離センサが必要になるので、その分コストがかかり、またセンサの設置および調整の手間もかかっていた。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、距離センサ（特に、コーナセンサ）の従来の取り付け位置を利用し、車両の走行／停車の状態によらず障害物の高さを判別可能な障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る障害物検知装置は、車両に設置された２個以上の距離センサと、距離センサを駆動して探査波を送信し、障害物で反射した反射波を受信する送受信部と、送受信部の送受信結果に基づいて距離センサから障害物までの距離を計測する距離計測部と、２個以上の距離センサのうち、車両の前後あるいは高さ方向の少なくとも１方向の設置位置が異なる任意の２個について、距離計測部が計測した距離の差の絶対値が閾値より大きければ相対的に低い障害物と判定し、当該距離の差の絶対値が閾値以下であれば相対的に高い障害物と判定する高さ判定部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、車両の前後あるいは高さ方向の少なくとも１方向の設置位置が異なる２個の距離センサを使用して障害物までの距離を計測し、計測した距離の差の絶対値が閾値より大きければ相対的に低い障害物と判定し、当該距離の差の絶対値が閾値以下であれば相対的に高い障害物と判定するようにしたので、コーナセンサとセンタセンサのように設置位置の異なる距離センサを利用し、車両の走行／停車の状態によらず障害物の高さを判別可能な障害物検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る障害物検知装置が使用する距離センサの車両設置例を説明する図である。
【図３】実施の形態１に係る障害物検知装置が使用する距離センサの別の車両設置例を説明する図である。
【図４】実施の形態１に係る障害物検知装置が使用する距離センサの別の車両設置例を説明する図である。
【図５】Ａグループの距離センサの超音波のビーム経路を説明する概念図である。
【図６】Ａグループの距離センサの距離情報に基づく、障害物の高さ判定処理を説明する概念図である。
【図７】Ｂグループの距離センサの距離情報に基づく、障害物の高さ判定処理を説明する概念図である。
【図８】Ｃグループの距離センサの距離情報に基づく、障害物の高さ判定処理を説明する概念図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る障害物検知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る障害物検知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態４に係る障害物検知装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１に示すように、障害物検知装置１０は車両周辺に存在する障害物を検知するものであって、車両に設置された少なくとも２個以上の距離センサ１〜４を駆動する送受信部１１と、送受信部１１の出力信号に基づいて障害物までの距離を検知する距離計測部１２と、その距離情報に基づいて障害物の高さを判定する高さ判定部１３と、判定結果に基づいて車両アクチュエータ１０１および警報出力装置１０２に対して車両制御および警報出力を行う制御部１４とから構成されている。
【００１３】
障害物検知装置１０を構成する送受信部１１、距離計測部１２、高さ判定部１３および制御部１４は、各種電子回路でハードウエアとして構成してもよいし、不図示のメモリに格納されたプログラムをＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が実行することにより、ソフトウエアとして実現してもよい。
距離センサ１〜４は、例えば超音波式、レーザ式、およびレーダ式のセンサを使用可能である。実施の形態１では、超音波式の距離センサを用いる。
【００１４】
ここで、図２〜図４を参照しながら、距離センサの車両設置例を説明する。図２（ａ）は車両１００の平面図、図２（ｂ）は車両１００のフロント部を示す正面図である。図２の例では、距離センサ１ａ〜４ａが、車両１００のフロント部に左右一列かつ同一高さに設置されている。ただし、距離センサ１ａ，４ａ（コーナセンサ）は、フロント部の左右端（コーナ部）の曲面に沿って配置されているので、フロント部の中央に配置された距離センサ２ａ，３ａ（センタセンサ）に比べて奥まった位置にある。
これらの距離センサ１ａ〜４ａはフロント部から車両前方に向けて超音波（探査波）を送信して、車両前方の障害物を検知する。
【００１５】
図３に、別の設置例を示す。図３（ａ）は車両１００の平面図、図３（ｂ）は車両１００のフロント部を示す正面図である。図３の例では、距離センサ１ｂ〜４ｂが、車両１００のフロント部に左右方向に低、高、高、低の高さになるよう設置されている。図２の例と同様に、距離センサ１ｂ，４ｂは距離センサ２ｂ，３ｂに比べて奥まった位置にある。
【００１６】
図４に、別の設置例を示す。図４（ａ）は車両１００の平面図、図４（ｂ）は車両１００のフロント部を示す正面図である。図４の例では、距離センサ１ｃ〜４ｃが、車両１００のフロント部に左右方向に高、低、高、低の千鳥配置になるよう設置されている。図２および図３と同様に、距離センサ１ｃ，４ｃは距離センサ２ｃ，３ｃに比べて奥まった位置にある。
【００１７】
距離センサの配置は図２〜図４の例に限定されるものではなく、また、距離センサの設置数は少なくとも２個以上であればよい。
さらに、障害物検知装置１０は、車両１００のリア部に設置された２個以上の距離センサ（不図示）を使用することもできる。
【００１８】
実施の形態１では、車両１００に設置された４個の距離センサ１〜４（または、１ａ〜４ａ、１ｂ〜４ｂ、１ｃ〜４ｃ）の中から、高さ方向、前後方向（奥行き方向）の少なくとも１つの設置位置が異なる２個の距離センサを使用して、障害物となる高い物体を検知する。
従来は車両１００のコーナ部とセンタ部とで距離センサを設置する高さおよび奥行きが異なることが多いので、その設置位置を流用可能であり、実施の形態１を実現するために距離センサの設置位置を変更する必要はない。
【００１９】
次に、障害物検知装置１０の動作を説明する。
この説明では、車両の左右方向の設置位置、高さ方向の設置位置、および前後方向（奥行き方向）の設置位置がそれぞれ異なる２個の距離センサを使用する。このように設置された２個の距離センサを、Ａグループと称する。
【００２０】
図５は、Ａグループの距離センサ１，２の超音波のビーム経路を説明する概念図である。距離センサ１，２は、路面からの高さＨ１，Ｈ２（Ｈ１＞Ｈ２）に設置されている。また、距離センサ２は、距離センサ１に対して車両前後方向（奥行き方向）にＸｏｆｆだけオフセットされている。さらに、距離センサ１の振動面から壁９０および縁石９１などの障害物までの距離をＬｘとする。
【００２１】
なお、Ａグループの距離センサ１，２と、図２〜図４に示した距離センサ１ａ，２ａ，１ｂ，２ｂ，１ｃ，２ｃとの間に対応関係はない。
Ａグループに該当する距離センサの組み合わせとしては、例えば、図３の距離センサ１ｂ，２ｂの１組、図３の距離センサ３ｂ，４ｂの１組、図３の距離センサ１ｂ，３ｂの１組、図３の距離センサ２ｂ，４ｂの１組、図４の距離センサ１ｃ，２ｃの１組、図４の距離センサ３ｃ，４ｃの１組などがある。
ただし、Ａグループの距離センサは、左右方向の設置位置が同じであってもよい。
【００２２】
図５において、距離センサ１の振動面から送信された超音波の一部は、壁９０などの背の高い障害物の超音波放射エリア８１で反射して、振動面に戻る。また、距離センサ１の振動面から送信された超音波の一部は、路面で反射し、縁石９１などの背の低い障害物の側面で反射して、振動面に戻る回帰経路をたどる。
距離センサ２の振動面から送信された超音波の一部は、壁９０の超音波放射エリア８２で反射して、振動面に戻る。反射路程の図示は省略するが、距離センサ２の振動面から送信された超音波の一部は、路面で反射し、縁石９１などの背の低い障害物の側面で反射して、振動面に戻る回帰経路をたどる。
【００２３】
実施の形態１の障害物検知装置１０においては、概ね、距離センサ１，２の高さ位置、即ち、距離センサ１，２の超音波放射エリア８１，８２の検知高さＨａｖｅ（図５に示すＨ１とＨ２の平均値）より背の高い障害物と背の低い障害物とを判別する。
以下、Ｈａｖｅを検知高さと称する。
【００２４】
図６は、Ａグループの距離センサ１，２の距離情報に基づいて障害物の高さを判定する処理を説明する概念図である。障害物検知装置１０がＡグループの距離センサ１，２を使用して障害物検知を実施する場合、先ず送受信部１１が、距離センサ１，２を駆動して超音波を送受信する。続いて距離計測部１２が、距離センサ１，２の高さＨ１，Ｈ２、奥行き方向のオフセットＸｏｆｆ、および超音波送信から反射波受信までの時間に基づいて、距離センサ１，２から障害物までの距離をそれぞれ算出する。続いて高さ判定部１３が、下記の式（１）および式（２）が成立するか否か判断し、式（１）が成立する場合、検知高さＨａｖｅより背の高い障害物（壁９０など）であると判定し、式（２）が成立する場合、検知高さＨａｖｅより背の低い障害物（縁石９１など）であると判定する。
【００２５】
−ＴＨ≦（Ｌ１ｕ＋Ｘｏｆｆ）−Ｌ２ｕ≦ＴＨ            （１）
【００２６】
（Ｌ１ｄ＋Ｘｏｆｆ）−Ｌ２ｄ＜−ＴＨ
または、（Ｌ１ｄ＋Ｘｏｆｆ）−Ｌ２ｄ＞ＴＨ            （２）
【００２７】
ここで、Ｌ１ｕは距離センサ１から壁９０までの距離、Ｌ２ｕは距離センサ２から壁９０までの距離、Ｌ１ｄは距離センサ１から縁石９１までの距離、Ｌ２ｄは距離センサ２から縁石９１までの距離である。ＴＨは、障害物が検知高さＨａｖｅより高いか低いかを判定する閾値であり、例えば、奥行き方向のオフセットＸｏｆｆに距離センサ１，２の検出誤差を加えた値とする。
【００２８】
高さ判定部１３が検知高さＨａｖｅより背の高い障害物（壁９０など）と判定した場合、制御部１４は、車両１００に衝突する恐れがある背の高い障害物であると判断して、車両アクチュエータ１０１を制御してブレーキを作動させ車両１００を停止させたり、ステアリングを操作して走行方向を変更させたり、警報出力装置１０２から警報を出力させ乗員に注意喚起したりする。
【００２９】
次に、車両の左右方向の設置位置、および高さ方向の設置位置がそれぞれ異なる２個の距離センサを使用する場合を説明する。このように設置された２個の距離センサを、Ｂグループと称する。
図７は、Ｂグループの距離センサ１，３の距離情報に基づいて障害物の高さを判定する処理を説明する概念図である。
なお、Ｂグループの距離センサ１，３と、図２〜図４に示した距離センサ１ａ，３ａ，１ｂ，３ｂ，１ｃ，３ｃとの間に対応関係はない。
Ｂグループに該当する距離センサの組み合わせとしては、例えば、図４の距離センサ２ｃ，３ｃの１組、図４の距離センサ１ｃ，４ｃの１組などがある。
ただし、Ｂグループの距離センサは、左右方向の設置位置が同じであってもよい。
【００３０】
図７に示すように、距離センサ１，３は、路面からの高さＨ１，Ｈ２に並べて設置されている。また、距離センサ１，３の奥行き方向のオフセットＸｏｆｆ＝０である。障害物検知装置１０がＢグループの距離センサ１，３を使用して障害物検知を実施する場合、Ａグループ（図６）と同様の動作を行う。
ただし、上記の式（１）および式（２）において、Ｘｏｆｆ＝０とする。また、Ｌ２ｕは距離センサ３から壁９０までの距離、Ｌ２ｄは距離センサ３から縁石９１までの距離を表す。
【００３１】
次に、車両の左右方向の設置位置、および奥行き方向の設置位置がそれぞれ異なる２個の距離センサを使用する場合を説明する。このように設置された２個の距離センサを、Ｃグループと称する。
図８は、Ｃグループの距離センサ１，４の距離情報に基づいて障害物の高さを判定する処理を説明する概念図である。
なお、Ｃグループの距離センサ１，４と、図２〜図４に示した距離センサ１ａ，４ａ，１ｂ，４ｂ，１ｃ，４ｃとの間に対応関係はない。
Ｃグループに該当する距離センサの組み合わせとしては、例えば、図２の距離センサ１ａ，２ａの１組、図２の距離センサ１ａ，３ａの１組、図２の距離センサ２ａ，４ａの１組、図２の距離センサ３ａ，４ａの１組、図４の距離センサ１ｃ，３ｃの１組、図４の距離センサ２ｃ，４ｃの１組などがある。
【００３２】
図８に示すように、距離センサ１，４は、路面から同じ高さＨ１に、左右方向に並べて設置されている。また、距離センサ４は、距離センサ１に対して奥行き方向にＸｏｆｆだけオフセットされている。障害物検知装置１０がＣグループの距離センサ１，４を使用して障害物検知を実施する場合、Ａグループ（図６）と同様の動作を行う。
ただし、上記の式（１）および式（２）において、Ｌ２ｕは距離センサ４から壁９０までの距離、Ｌ２ｄは距離センサ４から縁石９１までの距離を表す。
【００３３】
以上より、実施の形態１によれば、障害物検知装置１０は、車両１００に設置された２個以上の距離センサ１〜４と、距離センサ１〜４を駆動して探査波を送信し、障害物で反射した反射波を受信する送受信部１１と、送受信部１１の送受信結果に基づいて距離センサ１〜４から障害物までの距離を計測する距離計測部１２と、距離センサ１〜４のうち、車両１００の前後（奥行き）あるいは高さ方向の少なくとも１方向の設置位置が異なる任意の２個について、距離計測部１２が計測した距離の差の絶対値が閾値ＴＨより大きければ相対的に低い障害物（縁石９１など）と判定し、当該距離の差の絶対値が閾値ＴＨ以下であれば相対的に高い障害物（壁９０など）と判定する高さ判定部１３とを備える構成にした。このため、コーナセンサとセンタセンサのように設置位置の異なる距離センサを利用し、車両の走行／停車の状態によらず障害物の高さを判別可能な障害物検知装置１０を提供することができる。
【００３４】
また、実施の形態１によれば、障害物検知装置１０は、高さ判定部１３の判定結果に応じて、車両１００の制御あるいは警報出力を行う制御部１４を備える構成にした。このため、車両１００に衝突する恐れの無い背の低い障害物について、不要なブレーキ動作あるいは警報出力などを抑制することができる。
【００３５】
実施の形態２．
実施の形態２に係る障害物検知装置１０は、図１に示した障害物検知装置１０と図面上では同様の構成であるため、以下では図１を援用して説明する。
この実施の形態２では、１組２個の距離センサを使用して、障害物の高さ判定を複数回繰り返した上で、最終判定を行う。
【００３６】
図９は、実施の形態２に係る障害物検知装置１０の動作を示すフローチャートである。ここでは、図５および図６に示したＡグループの距離センサ１，２を使用する場合を例に用いて説明する。
先ず、送受信部１１がＡグループの距離センサ１，２を駆動して超音波を送受信し、距離計測部１２が距離センサ１，２から障害物までの各距離情報を算出する（ステップＳＴ１）。続いて、高さ判定部１３が、各距離情報に基づいて障害物が検知高さＨａｖｅ（例えば、図５に示す）より高いか低いかを判定する（ステップＳＴ２）。高さ判定部１３は、ステップＳＴ１，ＳＴ２の高さ判定をｎ回繰り返した後（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、障害物の高さ総合判定を行う（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４において高さ判定部１３は、例えば、障害物が検知高さＨａｖｅより高いという判定結果が所定回数連続していた場合、検知高さＨａｖｅより背の高い障害物であると最終判定する。一方、障害物が検知高さＨａｖｅより低いという判定結果が所定回数連続していた場合、検知高さＨａｖｅより背の低い障害物であると最終判定する。
【００３７】
なお、図９では、Ａグループの距離センサ１，２を使用した動作例を示したが、他のグループの距離センサを使用する場合も同様である。
【００３８】
以上より、実施の形態２によれば、高さ判定部１３は、距離センサ１〜４のうちの２個の距離センサについて障害物の高さ判定を繰り返し、同じ判定結果が所定回数連続した場合に当該判定結果を採用する構成にした。このため、高さ判定機能のロバスト性が向上する。
【００３９】
実施の形態３．
実施の形態３に係る障害物検知装置１０は、図１に示した障害物検知装置１０と図面上では同様の構成であるため、以下では図１を援用して説明する。
この実施の形態３では、複数組の距離センサを使用して、障害物の高さ判定をそれぞれ行った上で、最終判定を行う。
【００４０】
図１０は、実施の形態３に係る障害物検知装置１０の動作を示すフローチャートである。ここでは、図５および図６に示したＡグループの距離センサ１，２と、図７に示したＢグループの距離センサ１，３と、図８に示したＣグループの距離センサ１，４とを使用する場合を例に用いて説明する。
送受信部１１がＡグループの距離センサ１，２を駆動して超音波を送受信し、距離計測部１２が距離センサ１，２から障害物までの各距離情報を算出する（ステップＳＴ１１）。続いて、高さ判定部１３が各距離情報に基づいて障害物が検知高さＨａｖｅ（例えば、図５に示す）より高いか低いかを判定する（ステップＳＴ１２）。
【００４１】
障害物検知装置１０は、Ａグループと同様に、Ｂグループの距離センサ１，３についても障害物までの距離を算出して高さを判定すると共に（ステップＳＴ１３，ＳＴ１４）、Ｃグループの距離センサ１，４についても障害物までの距離を算出して高さを判定する（ステップＳＴ１５，ＳＴ１６）。
なお、Ａグループの処理（ステップＳＴ１１，ＳＴ１２）、Ｂグループの処理（ステップＳＴ１３，ＳＴ１４）、Ｃグループの処理（ステップＳＴ１５，ＳＴ１６）は、並列に実施してもよいし、順番に実施してもよい。
【００４２】
最後に、高さ判定部１３が、Ａ〜Ｃグループの各判定結果の多数決により、検知高さＨａｖｅより背の高い／低い障害物であると最終判定する（ステップＳＴ１７）。
【００４３】
なお、ステップＳＴ１１，ＳＴ１２の処理の代わりに、上記実施の形態２の図９のステップＳＴ１〜ＳＴ４の処理を実施して、Ａグループの判定結果を得てもよい。Ｂ，Ｃグループについても同様である。
【００４４】
以上より、実施の形態３によれば、高さ判定部１３は、組み合わせを変えた複数組の距離センサ１〜４それぞれについて障害物の高さ判定を行い、当該複数組の判定結果の多数決によって最終的な高さ判定を行う構成にした。このため、高さ判定機能のロバスト性が向上する。
【００４５】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３の障害物検知装置１０において、使用する１組２個の距離センサの車両左右方向の設置間隔と、検知可能な障害物の幅（車両左右方向の長さ）とは概ね同一である。よって、壁、縁石などの障害物は幅が広いので、例えば図２の車両１００の左右方向の設置間隔が狭い距離センサ１ａ，２ａを使用した場合はもちろん、設置間隔が広い距離センサ１ａ，４ａを使用した場合にも高さ判定が可能である。このように、障害物検知装置１０は、従来の車両１００に設置されている１組２個のコーナセンサ（例えば、図２の距離センサ１ａ，４ａ）を利用して、壁、縁石などの幅の広い障害物の高さを判定できる。
【００４６】
一方、ポールのような幅の狭い障害物は、距離センサ１ａ，４ａの超音波照射エリア外にあると検知できず、正しく高さを判定できない。
そこで、実施の形態４に係る障害物検知装置１０では、コーナセンサを使用して障害物の高さを判定する場合に、事前にその障害物の幅を確認する。
【００４７】
図１１は、実施の形態４に係る障害物検知装置１０の構成を示すブロック図である。実施の形態４の障害物検知装置１０は、新たに幅判定部１５を備え、障害物の幅が車両１００の幅より広いか狭いか、即ち、高さ判定部１３において正しく高さ判定できる障害物か否かを判定する。
なお、図１１において図１〜図１０と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
【００４８】
幅判定部１５は、車両１００に設置されている距離センサ１〜４のうち、高さ方向の設置位置および奥行き方向の設置位置が同じであって、左右方向の設置間隔が最も広い２個の距離センサ（例えば、図２に示す距離センサ１ａ，４ａ）について、距離センサから障害物までの距離情報を距離計測部１２から取得する。幅判定部１５は、この２個の距離センサから障害物までの距離が同じ場合、この２個の距離センサの左右方向の設置間隔より幅の広い障害物であると判定し、この障害物の高さ判定を行うよう高さ判定部１３に指示する。一方、距離が同じでない場合、幅判定部１５は、この２個の距離センサの左右方向の設置間隔より幅の狭い障害物であると判定し、この障害物の高さ判定を行わないよう（または、上記実施の形態１〜３以外の方法で高さ判定を行うよう）、高さ判定部１３に指示する。
【００４９】
以上より、実施の形態４によれば、障害物検知装置１０は、距離センサ１〜４のうち、車両１００の前後（奥行き）および高さ方向の設置位置が同じであって左右方向の設置位置が最も離れている２個について、距離計測部１２が計測した距離が同じ場合に、高さ判定部１３に高さ判定を行わせる指示を出す幅判定部１５を備える構成にした。このため、高さ判定の信頼性が向上する。
【００５０】
なお、幅判定部１５は、２個の距離センサから障害物までの距離が厳密に同じか否かを判定する必要はなく、当該２個の距離センサの検出誤差、奥行き方向の設置位置の違い等を考慮した閾値を用いて距離が同じとみなせるか否かを判定してもよい。
【００５１】
上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１〜４，１ａ〜４ａ，１ｂ〜４ｂ，１ｃ〜４ｃ  距離センサ、１０  障害物検知装置、１１  送受信部、１２  距離計測部、１３  高さ判定部、１４  制御部、１５  幅判定部、  ８１，８２  超音波放射エリア、９０  壁、９１  縁石、１００  車両、１０１  車両アクチュエータ、１０２  警報出力装置。
【図１】
2015105915.tif 000003
【図２】
2015105915.tif 000004
【図３】
2015105915.tif 000005
【図４】
2015105915.tif 000006
【図５】
2015105915.tif 000007
【図６】
2015105915.tif 000008
【図７】
2015105915.tif 000009
【図８】
2015105915.tif 000010
【図９】
2015105915.tif 000011
【図１０】
2015105915.tif 000012
【図１１】
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