(57)【要約】      （修正有）【課題】加工する軸受リングのタイプを変更する時に形態を容易に且つ迅速に変更するよう構成された研磨機を提供する。【解決手段】研磨機は、フレーム４と、第１回転軸Ｘ６周りに回転運動可能な回転研磨ホイール６と、軸受リング５００がその表面５０２の１つの研磨工程Ｒ６中に起立する作業ステーションと、作業ステーション内で軸受リングを保持するための保持手段と、軸受リング５００を作業ステーションに且つ作業ステーションから、搬送するための搬送手段１００，２００と、を含む。搬送手段が、少なくとも、１つの多軸ロボット１００と、軸受リングを一時的に把持するための把持手段が設けられたリング移動アーム２００であって、第１回転軸Ｘ６と平行な第２回転軸Ｘ２００周りに回転可能であり、且つ第２回転軸に沿って並進移動可能である、リング移動アームと、を含む。【選択図】図２
2015208853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸受リング（５００）のための研磨機（２）であって、
−  フレーム（４）と、
−  第１回転軸（Ｘ６）周りに回転運動可能な回転研磨ホイール（６）と、
−  軸受リングがその表面（５０２）の１つの研磨工程（Ｒ６，Ｒ５００）中に起立する作業ステーション（１４）と、
−  前記作業ステーション内で軸受リングを保持するための保持手段（２４）と、
−  軸受リング（５００）を前記作業ステーション（１４）に且つ前記作業ステーション（１４）から搬送するための搬送手段（１００，２００）と、
を含み、
前記搬送手段が、少なくとも、
−  多軸ロボット（１００）と、
−  軸受リングを一時的に把持するための把持手段（２０６）が設けられたリング移動アーム（２００）であって、前記第１回転軸（Ｘ６）と平行な第２回転軸（Ｘ２００）周りに回転可能（Ｒ１，Ｒ２）であり、且つ前記第２回転軸に沿って並進（Ｔ１，Ｔ２）移動可能である、リング移動アームと、
を含むことを特徴とする研磨機。
【請求項２】
前記第２回転軸（Ｘ２００）周りに前記移動アーム（２００）を自動的に回転駆動するため且つ前記第２回転軸（Ｘ２００）に沿って前記移動アーム（２００）を自動的に並進駆動するための駆動手段（２１０，２３０，２５０）を含むことを特徴とする請求項１に記載の研磨機。
【請求項３】
前記駆動手段が、前記移動アーム（２００）を回転（Ｒ１，Ｒ２）駆動するための専用の第１空気圧式ジャッキ（２１０）と、前記第２回転軸（Ｘ２００）に沿って前記移動アームを並進（Ｔ１，Ｔ２）駆動するための専用の第２空気圧式ジャッキ（２３０）と、を含むことを特徴とする請求項２に記載の研磨機。
【請求項４】
前記第１空気圧式シリンダ（２１０）が、前記第１回転軸（Ｘ６）と平行な第３回転軸（Ｘ２１０）周りに回転可能であることを特徴とする請求項３に記載の研磨機。
【請求項５】
前記第２回転軸（Ｘ２００）と平行な前記移動アームの並進移動（Ｔ１）を介して、前記移動アーム（２００）によって支持されたリング（５００）を前記把持手段（２０６）から分離するための解放器（３１２）を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項６】
−  前記研磨機が、装填ステーション（３００）及び取出ステーション（３１０）を含み、
−  前記多軸ロボット（１００）が、軸受リング（５００）を前記装填ステーション（３００）から前記作業ステーション（１４）へ運ぶように構成され、
−  前記移動アーム（２００）が、軸受リングを前記作業ステーション（１４）から前記取出ステーション（３１０）へ運ぶように構成され、且つ軸受リングを前記作業ステーション（１４）から前記取出ステーション（３１０）へ運ぶために駆動されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項７】
前記取出ステーションが、出口シュート（３１０）を含み、前記出口シュートの幅が、前記軸受リング（５００）の軸方向厚さに応じて調整可能であることを特徴とする請求項６に記載の研磨機。
【請求項８】
前記把持手段が、前記第２回転軸（Ｘ２００）に沿う前記移動アーム（２００）の軸方向位置（Ｔ１，Ｔ２）に応じて、軸受リング（５００）の中心孔（５０４）内に係合するか又は前記中心孔から取り外されるように構成されたノーズ部分（２０８）を含むことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項９】
前記第２回転軸（Ｘ２００）周りの前記移動アーム（２００）の角度位置を感知するためのセンサ手段（２２６Ａ，２２６Ｂ，２２６Ｃ）を含むことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項１０】
前記第２回転軸（Ｘ２００）周りに前記移動アーム（２００）とともに回転可能に固定された部分（２２４）を検出するように構成されたいくつかの近接センサ（２２６Ａ，２２６Ｂ，２２６Ｃ）を含むことを特徴とする請求項９に記載の研磨機。
【請求項１１】
前記第２回転軸（Ｘ２００）に沿って前記移動アームを並進（Ｔ１，Ｔ２）駆動するための前記駆動手段（２３０）の作動が、前記センサ手段の出力信号（Ｓ２２６Ａ，Ｓ２２６Ｂ，Ｓ２２６Ｃ）に依存していることを特徴とする請求項２、９及び１０のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項１２】
前記移動アーム（２００）が、
−  前記把持手段（２０６）が前記第１回転軸（Ｘ６）と平行な第４軸（Ｘ３１０）に沿って軸受リング（５００）の取出ステーション（３１０）と整列させられる第１位置（図５、図６）と、
−  前記把持手段が前記第１回転軸と平行な第５軸（Ｘ２４）に沿って前記作業ステーション（１４）と整列させられる第２位置と、
の間で、前記第２回転軸（Ｘ２００）周りで回転運動可能であることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項１３】
前記第２空気圧式ジャッキ（２３０）が、前記センサ手段（２２６Ａ，２２６Ｂ，２２６Ｃ）が前記移動アームがその第１角度位置又はその第２角度位置にあることを検出したときにのみ、前記第２回転軸（Ｘ２００）に沿って前記移動アーム（２００）を並進駆動するために稼働可能であることを特徴とする請求項３、１１及び１２のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項１４】
前記保持手段が、磁気クラッチ（２４）を含み、前記多軸ロボット（１００）が、前記第１回転軸（Ｘ６）と平行な軸（Ｘ２４）に沿う並進を介して軸受リング（５００）を前記作業ステーション（１４）内に導入するように構成されていることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の研磨機。
【請求項１５】
第１回転軸周りで回転可能な研磨ホイール（６）が設けられた研磨機において装填ステーション（３００）と取出ステーション（３１０）との間で軸受リング（５００）を移動させるための方法であって、
前記方法が、少なくとも、
−ａ）  前記軸受リングを多軸ロボット（１００）により掴持するステップ（１００１）と、
−ｂ）  前記多軸ロボットにより前記研磨機の作業ステーション（１４）内に前記軸受リングを移動させるステップ（１００５，１００８）と、
−ｃ）  前記軸受リングの表面（５０２）を研磨する間に、前記作業ステーション内で前記軸受リングを保持するために保持手段（２４）を作動させるステップ（１００８）と、
−ｄ）  前記第１回転軸と平行な第２回転軸（Ｘ２０６）に沿う前記アームの並進移動（Ｔ２）により、移動アーム（２００）上に設けられた把持手段（２０６）を介して前記作業ステーション内で前記軸受リングを把持するステップ（１００４）と、
ｅ）  前記保持手段を作動停止するステップ（１００７）と、
ｆ）  前記軸受リングを前記取出ステーションに近づける方向（Ｒ２）に前記第２回転軸周りに前記移動アームを回転させるステップ（１００７）と、
ｇ）  前記把持手段から前記軸受リングを自由にする方向（Ｔ１）に前記第２回転軸に沿って前記移動アームを並進させるステップ（１００１）と、
を少なくとも含むことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸受リングを研磨するために使用することができる研磨機に関する。本発明は、当該研磨機内で装填ステーションと取出ステーションとの間で軸受リングを移動させるための方法にも関する。
【背景技術】
【０００２】
軸受製造の分野では、例えば特許文献１から、軸周りに回転運動可能な回転研磨ホイールが設けられた研磨機を使用することが公知である。この機械は、加工される軸受リングが垂直ガイドレールを通じて連続的に供給される作業ステーションを含み、垂直ガイドレールの寸法は、軸受リングの外径及び軸方向長さに依存している。磁気クランプが、作業ステーション内で各磁気リングを所定位置に保つために使用される。
【０００３】
軸受製造業者は、一般に、その内側リングが異なる寸法を有するさまざまな軸受を提供する。従って、異なる寸法を有する軸受リングが、通常、研磨機上で連続的に加工されなければならない。第１タイプのリングを研磨する形態から、第２タイプのリングを研磨する形態に機械を切り換える必要がある場合、搬送手段が、機械から分解されなければならず、且つ新たな搬送手段が機械上に取り付けられなければならない。これは、時間がかかり、且つ加工される軸受リングの各タイプのために特別なツールが製造されて保管されなければならないことを意味する。これは、高価であり、且つ高い技能を有する人材を必要とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００８／０８０２４０号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、加工される軸受リングが１つのタイプから別のタイプへ変更するときに形態を容易に且つ迅速に変更するように構成された新たな研磨機により、これら問題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このために、本発明は、軸受リングのための研磨機であって、フレームと、第１回転軸周りに回転運動可能な回転研磨ホイールと、軸受リングがその表面の１つの研磨工程中に起立する作業ステーションと、を含む、研磨機に関する。この研磨機は、作業ステーションにおいて軸受リングを保持するための保持手段と、軸受リングを作業ステーションに且つ作業ステーションから搬送するための搬送手段と、も含む。本発明によれば、搬送手段が、少なくとも、多軸ロボットと、軸受リングを一時的に把持するための把持手段が設けられたリング移動アームであって、第１回転軸と平行な第２回転軸周りに回転可能であり、且つ第２回転軸に沿って並進移動可能である、リング移動アームと、を含む。
【０００７】
本発明により、多軸ロボットと、回転及び軸方向への移動双方が可能である移動アームと、は、作業ステーションに異なるタイプの軸受リングを供給することが可能となる。従って、あるタイプの軸受リングの製造から別のタイプの軸受リングの製造に切り替えるときに、多軸ロボット及び移動アームを異なるタイプの軸受リングのために使用することができるので、搬送手段を変更する必要がない。
【０００８】
有利であるが必須ではない本発明のさらなる側面によれば、研磨機は、任意の許容可能な形態で得られる以下の特徴の１つ以上を含んでもよい：
−  研磨機が、第２回転軸周りに移動アームを自動的に回転駆動するため且つ第２回転軸に沿って移動アームを自動的に並進駆動するための駆動手段を含む、
−  駆動手段が、移動アームを回転駆動するための専用の第１空気圧式ジャッキと、第２回転軸に沿って移動アームを並進駆動するための専用の第２空気圧式ジャッキと、を含む、
−  第１空気圧式シリンダが、第１回転軸と平行な第３回転軸周りに回転可能である、
−  研磨機が、第２回転軸と平行な移動アームの並進移動を介して、移動アームによって支持されたリングを把持手段から分離するための解放器を含む、
−  研磨機が、装填ステーション及び取出ステーションを含む一方で、多軸ロボットが、軸受リングを装填ステーションから作業ステーションへ運び、移動アームが、軸受リングを作業ステーションから取出ステーションへ運ぶように構成され、且つ軸受リングを作業ステーションから取出ステーションへ運ぶために駆動される、
−  取出ステーションが、出口シュートを含み、出口シュートの幅が、軸受リングの軸方向厚さに応じて調整可能である、
−  把持手段が、第２回転軸に沿う移動アームの軸方向位置に応じて、軸受リングの中心孔内に係合するか又は中心孔内から取り外されるように構成されたノーズ部分を含む、
−  研磨機が、第２回転軸周りの移動アームの角度位置を感知するためのセンサ手段を含む、
−  研磨機が、第２回転軸周りに移動アームとともに回転可能に固定された部分を検出するように構成されたいくつかの近接センサを含む、
−  第２回転軸に沿って移動アームを並進駆動するための駆動手段の作動が、センサ手段の出力信号に依存している、
−  移動アームが、把持手段が第１回転軸と平行な第４軸に沿って軸受リングの取出ステーションと整列させられる第１位置と、把持手段が第１回転軸と平行な第５軸に沿って作業ステーションと整列させられる第２位置と、の間で、第２回転軸周りで回転運動可能である、
−  第２空気式ジャッキが、センサ手段が移動アームがその第１角度位置又はその第２角度位置にあることを検出したときにのみ、第２回転軸に沿って移動アームを並進駆動するために稼働可能である、
−  保持手段が、磁気クラッチを含み、多軸ロボットが、第１回転軸と平行な軸に沿う並進を介して軸受リングを作業ステーション内に導入するように構成されている。
【０００９】
本発明は、上述された研磨機において装填ステーションと取出ステーションとの間で軸受リングを移動させるための方法であって、
方法が、少なくとも、
−ａ）  軸受リングを多軸ロボットにより掴持するステップと、
−ｂ）  多軸ロボットにより研磨機の作業ステーション内に軸受リングを移動させるステップと、
−ｃ）  軸受リングの表面を研磨する間に、作業ステーション内で軸受リングを保持するために保持手段を作動させるステップと、
−ｄ）  第１回転軸と平行な第２回転軸に沿うアームの並進移動により、移動アーム上に設けられた把持手段を介して作業ステーション内で軸受リングを把持するステップと、
−ｅ）  保持手段を作動停止するステップと、
−ｆ）  軸受リングを取出ステーションに近づける方向に第２回転軸周りに移動アームを回転させるステップと、
−ｇ）  把持手段から軸受リングを自由にする方向に第２回転軸に沿って移動アームを並進させるステップと、
を含むことを特徴とする方法にも関する。
【００１０】
本発明は、本発明の対象を限定することのない、添付の図面と対応し且つ実例となる例として与えられた以下の説明に基づいてよりよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明による研磨機の正面図である。
【図２】図１の細部ＩＩに対応する部分的な斜視図である。
【図３】別の方向からの機械の部分的な斜視図である。
【図４】図１の細部ＩＶの拡大図である。
【図５】移動アームが第１位置にある、移動アームと、図１から図４の機械に属する移動アームの駆動手段と、の斜視図である。
【図６】移動アームが第２位置にあるときの図５と同様の斜視図である。
【図７】移動アームが第３位置にあるときの図５と同様の斜視図である。
【図８】移動アームが第４位置にあるときの図５と同様の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１から図８に表される研磨機２は、フレーム４と、第１回転軸Ｘ６周りで回転する回転研磨ホイール６と、を含んでいる。電気モータ８が、軸Ｘ６周りでホイール６を回転駆動するために使用される。符号Ｄ６は、研磨ホイール６の外径を示す。
【００１３】
研磨ホイール６及びモータ８は、図１において二重の矢印Ａ９によって示されるように軸Ｘ６と垂直な２つの両方向においてフレーム４に対して移動可能である補助フレーム９によって支持されている。軸Ｘ６は、補助フレーム９に対して固定されている。
【００１４】
研磨ホイール６の外周面１０は、必要とされるときにナール１２によって成形され、且つさらに表されていない軸受の内側リング５００の外面を研磨するために使用される。また、時に“ディアマントローラ”と称されるナール１２は、補助フレーム９によって支持されている。図示される実施例では、外面１０は、それが凹形溝を有するリング５００の径方向外面５０２を研磨するために使用されるように、中央突起を有している。
【００１５】
研磨機２には、各リング５００が研磨工程中に研磨ホイール６に対して適切な位置に継続的に保持される作業ステーション又は領域１４が設けられている。
【００１６】
作業ステーション１４は、それぞれ付属品２０，２２がそれぞれ設けられた２つの支持シュー１６及び１８を含む。付属品２０は、磁気クランプ２４の径方向外面に対して当接するように構成される一方で、付属品２２は、２つの部分から形成され、且つリング５００の外周面５０２に対して当接するように構成されている。各支持シュー１６及び１８は、それぞれスライダ２６，２８に取り付けられる。別のスライド３０が、リング５００の離脱を回避するために使用される。
【００１７】
図１、図２及び図４に示されるようにリング５００が作業ステーション１４に装填されるときに、各リング５００は、軸Ｘ６と平行又は実質的に平行な磁気クランプ２４の中心軸Ｘ２４を中心とされる。この形態では、リング５００の中心孔５０４が空とされ、且つ表面１０及び５０２の間の摩擦に起因してリング５００が軸Ｘ６周りの研磨ホイール６の回転運動によって軸Ｘ２４周りに回転駆動される。図４では、矢印Ｒ６は、研磨ホイール６の回転を表し、矢印Ｒ５００は、リング５００の回転を表す。
【００１８】
２つのタイプの装置が、作業ステーション１４にリング５００を供給するため且つリングが加工されたときにこの作業ステーションからリングを排除するために使用される。この説明では、いまだ加工されていないリングは、“未仕上げのリング(black ring)”と称される一方で、研磨ホイール６によって加工されたリングは、“研磨されたリング”と称される。
【００１９】
６自由度を有する多軸ロボット１００が、搬送手段に属する。多軸ロボット１００は、そのベース１０２によって研磨機２のフレーム４に取り付けられ、且つ多関節アーム１０４を含み、多関節アーム１０４の自由端は、ロボット１００の適切なプログラミングを介して異なるタイプのリング５００を握持又は把持するように構成されているクランプ１０６を備えている。
【００２０】
移動アーム２００も搬送手段に属する。この移動アームは、フレーム４に対して固定され且つ軸Ｘ６と平行な軸Ｘ２００周りで回転可能である。軸Ｘ２００と反対の移動アームの自由端２０４の近くにおいて、移動アーム２００には、作業ステーション１４から離れるように移動させられるリング５００の中心孔５０４に入ることに適しているノーズ２０８を有するブロックの形態にあるグリッパ２０６が設けられている。このグリッパ２０６は、リング５００を一時的に保持することを可能にする。
【００２１】
研磨機２は、入口シュート３００を含み、入口シュート３００では、未仕上げのリング５００が矢印Ａ３００の方向に重力によって移動する。簡略化するために、１つのリング５００のみが、図２において入口シュート３００内に表される。入口シュート３００は、必要とされるときに入口シュート３００内にあるリング５００をピックアップすることができるロボット１００に近い。
【００２２】
他方で、研磨機２は、出口シュート３１０も含み、出口シュート３１０では、研磨されたリング５００が順々に放出される。出口シュート３１０では、研磨されたリング５００が、矢印Ａ３１０の方向に重力によって移動する。出口シュート３１０におけるアーム２００に向かって方向づけられた側において、出口シュート３１０は、解放器３１２を備え、解放器３１２には、移動アーム２００のグリッパ２０６を収容するのに十分なサイズのノッチ３１４が設けられるが、解放器３１２は、このノッチの２つの側縁部の間で測定された横寸法が、リング５００の外径よりも小さい。
【００２３】
出口シュート３１０の幅は、リング５００の軸方向厚さに応じて調整可能である。これは、リングがシュート内にあるときにリング５００をそれらの中心軸を略水平に保つことを可能にする一方で、リングを矢印Ａ３１０の方向に転動させることを可能にする。
【００２４】
移動アーム２００は、第１空気圧式ジャッキ２１０によって軸Ｘ２００周りに回転駆動され、第１空気圧式ジャッキのステム２１２が、移動アーム２００と一体的に回転するブラケット２１４に接続されている。空気圧式ジャッキ２１０の本体２１６は、第２ブラケット２１８上で関節軸Ｘ２１０周りに関節式結合され、関節軸Ｘ２１０は、フレーム４に対して固定され、且つ軸Ｘ２００と平行である。図３に示されるように、ブラケット２１８は、フレーム４に対して固定された支持プレート２２２に取り付けられた支持部材２２０に堅固に取り付けられている。ブラケット２１４は、軸Ｘ２００と平行な方向に沿ってブラケット２１４から延在するピン２２４と一体となっている。
【００２５】
３つの近接センサ２２６Ａ、２２６Ｂ及び２２６Ｃが、軸Ｘ２００周りに分配され、これにより、この軸周りのピン２２４の角度位置を検出する。ピン２２４が移動アーム２００と一体的に回転するので、センサ２２６Ａ、２２６Ｂ及び２２６Ｃは、軸Ｘ２００周りでの移動アーム２００の角度位置を検出することを可能にする。符号Ｓ２２６Ａ、Ｓ２２６Ｂ及びＳ２２６Ｃが、センサ２２６Ａ、２２６Ｂ及び２２６Ｃの出力信号をそれぞれ示す。
【００２６】
軸Ｘ２００に沿う移動アーム２００の位置は、第２空気圧式ジャッキ２３０によって制御される。より正確に、移動アーム２００は、軸Ｘ２００に対して、支持プレート２２２を横断するブッシング２４２を通じて係合されるシャフト２４０と一体的に回転及び並進する。移動アーム２００は、図５及び図８に表される第１位置であって、移動アームが支持プレート２２２に比較的近い、第１位置と、図６及び図７に表される第２位置であって、移動アームが支持プレート２２２から比較的離れ、且つシャフト２４０がブッシング２４２から外側に突出する第２位置と、の間で軸Ｘ２００に沿って移動可能である。
【００２７】
図５は、移動アーム２００のグリッパ２０６に取り付けられた透明の軸受リング５００と、信号Ｓ２２６Ａ，Ｓ２２６Ｂ及びＳ２２６Ｃを受信し且つ空気圧式ジャッキ２１０及び２３０への空気の供給を制御する電気的制御ユニット又はＥＣＵ２５０と、を概略的に表している。２つのセンサ２３６Ａ及び２３６Ｂが、フレーム２３８に取り付けられ、且つ軸Ｘ２００に沿う移動アーム２００の軸方向の位置を表す信号Ｓ２３６Ａ及びＳ２３６ＢをＥＣＵ２５０に送る。簡略化するために、ＥＣＵ２５０と、センサ及びジャッキへのＥＣＵの接続と、は、図５においてのみ概略的に表されている。
【００２８】
第１空気圧式ジャッキ２１０により、移動アーム２００は、図５及び図６に表される第１角度位置であって、ピン２２４がセンサ２２６Ａと整列させられる、第１角度位置と、図７及び図８に表される第２角度位置であって、ピン２２４がセンサ２２６Ｃと整列させられる、第２位置と、の間で軸Ｘ２００周りに回転運動することができる。第１角度位置では、グリッパ２０６は、軸Ｘ６と平行な軸Ｘ３１０に沿って入口シュート３１０のスロット３１４と整列させられる。第２角度位置では、グリッパ２０６は、軸Ｘ２４に沿って磁気クランプ２４及び作業ステーション１４と整列させられる。
【００２９】
電気的制御ユニット２５０は、センサ２２６Ａから２２６Ｃが、軸Ｘ２００周りの移動アーム２００の角度位置がその第１位置又は第２位置にあることを検出する場合にのみ、空気圧式ジャッキ２３０を作動させるようにプログラムすることができる。言い換えると、軸Ｘ２００に沿うアーム２００の軸方向の移動は、このアームが図５及び図６又は図７に示されるように軸Ｘ２００に対して配置されるときにのみ可能である。
【００３０】
これから、研磨機２が、どのように軸受リング５００の作業ステーション１４への供給について作動するかを説明する。図１から図５は、多軸ロボット１００が入口ステーション３００において未仕上げの軸受リング５００をピックアップする第１ステップ１００１を表している。このステップでは、移動アーム２００のノーズ２０８は、研磨された軸受リング５００の中心孔２０４の内部に係合され、移動アーム２００は、支持プレート２２２に近いその第１軸方向位置に、且つそのグリッパ２０６がノッチ３１４内に係合されるようにその第１角度位置にある。このステップ１００１の間に、第３軸受リング５００が、矢印Ｒ６によって示されるように、回転する研磨ホイール６によって加工される。
【００３１】
第２ステップ１００２では、移動アーム２００は、図５において矢印Ｔ１の方向に軸Ｘ２００に沿って並進して押される。これは、移動アームを図６の位置に導く。結果として、解放器３１２は、グリッパ２０６から離れるように第２軸受リング５００を取り、研磨されたリングは、出口シュート３１０内に落下する。
【００３２】
第３ステップ１００３では、グリッパ２０６がノッチ３１４から引き抜かれた移動アーム２００は、グリッパ２０６のノーズ２０８が、軸Ｘ２４に沿って、作業ステーション１４内で加工される第３軸受リング５００の中心孔５０４と整列させられる図７の位置まで、図６において矢印Ｒ１の方向に空気圧式ジャッキ３１０によって回転させられる。
【００３３】
第４ステップ１００４では、空気圧式ジャッキ２３０は、図７の矢印Ｔ２によって示されるように、移動アームを支持プレート２２２に近づける方向にアーム２００を軸Ｘ２００に沿って軸方向に移動させるために、作動させられる。結果として、ノーズ２０８は、軸受リング５００の中心孔５０４の内部に係合させられる。これは、研磨ホイール６及び第３リング５００がそれぞれ軸Ｘ６及びＸ２４周りで回転する間に行われ、このことは、ノーズ２０８がリング５００と接触しないので可能となる。
【００３４】
ステップ１００２から１００４では、多軸ロボット１００は、ステップ１００１の位置を保ち続ける。
【００３５】
第５ステップ１００５では、多軸ロボット１００は、入口シュート３００から作業ステーション１４に向かって未仕上げの第１軸受リング５００を搬送する。
【００３６】
第６ステップ１００６では、多軸ロボット１００は、作業ステーション１４の前方において未仕上げの第１軸受リング５００を保持し、このリングは、軸Ｘ２４に沿って、アーム２００の所定の軸方向距離で軸Ｘ２４上で整列させられている。
【００３７】
ステップ１００５及び１００６では、アーム２００は、ステップ１００４の終わりに到達した位置、すなわち図８の位置にとどまる。
【００３８】
第７ステップ１００７では、磁気クランプ２４が、作業ステーション１４から第３リング、ここでは研摩されたリングを自由とするために作動停止させられ、移動アーム２００は、図８の矢印Ｒ２の方向に第１空気圧式ジャッキ２１０によって軸Ｘ２００周りで回転させられ、このことは、アームのグリッパ２０６がステップ１００１のようにノッチ３１４内に係合されるように、このアームを図５の位置に戻す。
【００３９】
第８ステップ１００８では、多軸ロボット１００は、作業ステーション１４内に未仕上げの第１軸受リング５００を導入し、そのクランプ１０６は、作動させられ、これにより、付属品２０及び２２に当接する未仕上げの第１軸受リング５００を自由にする。そして、磁気クランプ２４は、この軸受リング５００を作業ステーション１４内で保持するために作動させられる。
【００４０】
そして、多軸ロボットはステップ１００１のその位置に戻り、ステップ１００１が再び実施される。
【００４１】
ステップ１００１から１００８は、多軸ロボット１００の適切なプログラミングの後に自動的に実施される。特に、要素２１０，２３０及び２５０は、各リング５００の研磨プロセスに応じて、移動アーム２００を自動的に駆動する。
【００４２】
ステップ１００１から１００８により、軸受リング５００の作業ステーション１４への且つこの作業ステーションからの完全に自動的な装填及び取出が実施することができる。あるタイプの軸受リング５００から別のタイプへの製造プロセスの変更は、極めて容易であり、且つ従来技術のように多くの特定の構成要素を変更又は修正する必要がない。従来技術と比較すると、２つのタイプの軸受リング５００の間の製造パラメータを変更するために必要とされるリセット時間は、減少されて１／３となり、プリセット時間は、減少されて１／１０となった。さらに、各リセット工程のために支持される負荷は、約１２５ｋｇから約５ｋｇへ減少させられ、基準ごとの加工コストは、減少されて１／５となった。
【００４３】
従来技術の機械と比較すると、以下の要素：支持プレートと、研磨ホイール６と、入口及び出口シュート３００と、は、あるタイプのリング５００から別のタイプに変更するときにもはや変更されることを必要としない。
【００４４】
考慮すべきは、軸受リングが、入口シュート３００から出口シュート３１０へ機械２によって移動させられることである。第１ステップａ）では、多軸ロボット１００が入口シュートにおいてこの軸受リングをピックアップする。第２ステップｂ）では、軸受リングが多軸ロボットによって作業ステーション１４内に移動させられる。第３ステップｃ）では、保持手段を形成する磁気クランプ２４が作動させられ、この作動がこのリング５００の外面５０２の全研磨工程に対してそのままである。
【００４５】
その後、第４ステップｄ）では、軸受リング５００が、図７の矢印Ｔ２によって表される並進に起因して、移動アーム２００上に設けられたグリッパ２０６を介して作業ステーション内で一時的に把持される。研摩工程の終わりに、磁気クランプは、さらなるステップｅ）において作動停止させられる。第６ステップｆ）では、移動アーム２００は、図８の矢印Ｒ２によって示されるように回転させられ、この回転は、軸受リングを図２の解放器３１２の後ろに導く。
【００４６】
その後、さらなるステップｇ）では、移動アーム２００は、図５の矢印Ｔ１によって示されるように軸Ｘ２００に沿って並進させられ、このことは、ノーズ２０８にいまだに取り付けられているリング５００がこのグリッパから取り外され、且つ出口シュート３１０内に落下し、出口シュートにおいて、リングが重力によって矢印Ａ３１０の方向に落下する。
【００４７】
本発明の図示されない一実施形態によれば、多軸ロボット１００は、６自由度よりも小さい自由度を有してもよい。本発明は、少なくとも２自由度のロボットを必要とする。
【符号の説明】
【００４８】
２  研磨機、４  フレーム、６  研磨ホイール、１４  作業ステーション、２４  保持手段、１００  多軸ロボット、２００  移動アーム、２０６  把持手段、２０８  ノーズ部分、２１０  第１空気圧式ジャッキ、２２４  部分、２２６Ａ，２２６Ｂ，２２６Ｃ  近接センサ、２３０  第２空気圧式ジャッキ、３００  装填ステーション、３１０  取出ステーション、３１２  解放器、５００  軸受リング、５０２  表面、５０４  中心孔、１００１，１００５，１００４，１００７，１００８  ステップ、Ｒ１，Ｒ２  回転、Ｒ６，Ｒ５００  研磨工程、Ｓ２２６Ａ，Ｓ２２６Ｂ，Ｓ２２６Ｃ  出力信号、Ｔ１，Ｔ２  並進、Ｘ６  第１回転軸、Ｘ２００  第２回転軸、Ｘ２０６  第２回転軸、Ｘ２１０  第３回転軸、Ｘ３１０  第４軸
【図１】
2015208853.tif 000003
【図２】
2015208853.tif 000004
【図３】
2015208853.tif 000005
【図４】
2015208853.tif 000006
【図５】
2015208853.tif 000007
【図６】
2015208853.tif 000008
【図７】
2015208853.tif 000009
【図８】
2015208853.tif 000010
【外国語明細書】
2015208853000001.pdf