(57)【要約】【課題】接着剤の塗布作業の効率化を図る共に、ノズルの到達範囲をＸＹ方向に広くする。【解決手段】塗布液を吐出するノズル９３Ａ、９３Ｂを有する２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを回転可能に支持するヘッド支持体８０と、前記２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを回転させる回転装置１２０と、前記ヘッド支持体８０を平面方向に移動させる移動装置６０と、コントローラ２００とを備え、前記ノズル９３Ａ、９３Ｂは、前記塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転中心から偏心した位置にあり、前記コントローラ２００は、２つのノズル間の距離が、塗布対象となる２点の距離に一致するように前記２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを前記ヘッド支持体８０に対して回転させる処理と、２つのノズル９３Ａ、９３Ｂを、塗布対象となる２点に移動させる処理とを行い、前記２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを用いて塗布対象となる２点を同時に塗布する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布液を吐出するノズルを有する２つの塗布ヘッドと、
前記２つの塗布ヘッドを回転可能に支持する支持体と、
前記支持体に対して前記２つの塗布ヘッドを回転させる回転装置と、
前記支持体を平面方向に移動させる移動装置と、
前記回転装置と前記移動装置とを制御する制御部と、を備えた塗布装置であって、
前記ノズルは、前記塗布ヘッドの回転中心から偏心した位置にあり、
前記制御部は、
２つの塗布ヘッドに搭載された２つのノズル間の距離が、塗布対象となる２点の距離に一致するように、前記回転装置を用いて前記２つの塗布ヘッドを前記支持体に対して回転させる処理と、
前記移動装置を介して前記支持体を平面方向に移動させることにより、２つの塗布ヘッドに搭載された２つのノズルを、塗布対象となる２点に移動させる処理と、を行い、
前記２つの塗布ヘッドを用いて塗布対象となる２点を同時に塗布する塗布装置。
【請求項２】
前記回転装置は、
１つのモータと、動力伝達機構とを備え、
前記動力伝達機構は、前記１つのモータの動力を、前記２つの塗布ヘッドに対して、回転方向が逆方向になるように伝達する請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記回転装置は、
前記２つの塗布ヘッドを専用のモータを用いて個別に回転させる独立駆動式の回転装置である請求項１に記載の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗布液を塗布する塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、部品取付治具上に固定された部品の外周部に接着剤を塗布する塗布装置が開示されている。このものは、接着剤を充填し塗布する塗布ヘッド（シリンジ）を２組設けており、部品外周部に対する接着剤の塗布作業を２つの塗布ヘッドを使用して２か所同時に行うことにより、作業の効率化を図っている。また、特許文献１に記載の塗布装置は、２つの塗布ヘッドをエアチャックに搭載しており、エアチャックの開閉をさせることで、部品塗布面の幅に応じて、塗布ヘッドに設けられたノズルの間の距離を切り替えることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−９０３０４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、プリント基板に対して接着剤を塗布する塗布装置は、塗布ヘッドを、２軸の移動装置を用いて平面方向（ＸＹ方向）に移動させる構造となっていることから、通常、ノズルの到達範囲は、２軸の移動装置の可動範囲に制限されることになる。
【０００５】
一方、特許文献１では、エアチャックの開閉により塗布ヘッドが可動する構造となっている。そのため、２軸の移動装置に対して、エアチャック式の塗布ヘッドを組み合わせると、ノズルの到達範囲を、２軸の移動装置の可動範囲よりも広げることが可能となる。しかしながら、特許文献１の構造では、塗布ヘッドは、エアチャックの開閉を利用していることから、ノズルの到達範囲は一方向にしか広くならない。例えば、エアチャックの開閉方向がＸ方向である場合、ノズルの到達範囲は、Ｘ方向にしか広くならない。
【０００６】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、接着剤の塗布作業の効率化を図る共に、ノズルの到達範囲をＸ方向とＹ方向の２方向に広くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、塗布液を吐出するノズルを有する２つの塗布ヘッドと、前記２つの塗布ヘッドを回転可能に支持する支持体と、前記支持体に対して前記２つの塗布ヘッドを回転させる回転装置と、前記支持体を平面方向に移動させる移動装置と、前記回転装置と前記移動装置とを制御する制御部と、を備えた塗布装置であって、前記ノズルは、前記塗布ヘッドの回転中心から偏心した位置にあり、前記制御部は、２つの塗布ヘッドに搭載された２つのノズル間の距離が、塗布対象となる２点の距離に一致するように、前記回転装置を用いて前記２つの塗布ヘッドを前記支持体に対して回転させる処理と、前記移動装置を介して前記支持体を平面方向に移動させることにより、２つの塗布ヘッドに搭載された２つのノズルを、塗布対象となる２点に移動させる処理と、を行い、前記２つの塗布ヘッドを用いて塗布対象となる２点を同時に塗布する。
【０００８】
本発明の塗布装置は、ノズルを塗布ヘッドの回転中心から偏心させている。そのため、塗布ヘッドを回転させることで、ノズルの到達範囲をＸＹ方向に広げることが可能となる。しかも、２つの塗布ヘッドを用いて塗布対象となる２点を同時に塗布するため、接着剤の塗布作業の効率的に行うことが出来る。
【０００９】
上記発明の実施態様として以下の構成が好ましい。
前記回転装置は、１つのモータと、動力伝達機構とを備え、前記動力伝達機構は、前記１つのモータの動力を、前記２つの塗布ヘッドに対して、回転方向が逆方向になるように伝達する。このものでは、モータが１つで済むので、コストメリットがある。
【００１０】
前記回転装置は、前記２つの塗布ヘッドを専用のモータを用いて個別に回転させる独立駆動式の回転装置である。このものでは、２つの塗布ヘッドを独立して回転させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、接着剤の塗布作業の効率化を図る共に、塗布ヘッドの到達範囲を広くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１に係る実装基板生産ラインのライン構成を示す図
【図２】塗布装置の平面図
【図３】塗布装置の正面図
【図４】塗布ヘッドの正面図
【図５】塗布ヘッドの側面図
【図６】塗布ヘッドを搭載したヘッド支持体の拡大図
【図７】塗布ヘッドを回転させる回転装置を示す図
【図８Ａ】ノズル間距離の調整動作を示す図（原点位置を示す）
【図８Ｂ】ノズル間距離の調整動作を示す図（距離を広げる方向に調整した状態を示す）
【図８Ｃ】ノズル間距離の調整動作を示す図（距離を狭くする方向に調整した状態を示す）
【図９】塗布ヘッドによる接着剤の塗布動作を示す図
【図１０】塗布装置の電気的構成を示すブロック図
【図１１】接着剤の塗布シーケンスの処理の流れ示すフローチャート図
【図１２】ヘッドの到達範囲を示す図
【図１３】実施形態２における回転装置の構造を示す模式図
【図１４Ａ】ノズル間距離の調整動作を示す図（原点位置を示す）
【図１４Ｂ】ノズル間距離の調整動作を示す図
【図１５】回転装置の変形を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態１＞
１．塗布装置２の全体構造
本発明の実施形態１を図１ないし図１２によって説明する。図１は、実装基板生産ラインのライン構成を示す図、図２は塗布装置の平面図、図３は塗布装置の正面図である。
【００１４】
塗布装置２はプリント基板Ｍに対して接着剤（塗布液の一例）を塗布する装置であり、半田印刷機１、表面実装機３、リフロー装置４等と共に実装基板生産ラインＳを構築する。塗布装置２は、図１に示すように半田印刷機１と表面実装機３の間に配置されて、半田印刷機１から搬出された印刷処理済みのプリント基板Ｍに対して接着剤を塗布する作業を行った後、そのプリント基板Ｍを、表面実装機３へ搬出する。尚、プリント基板Ｍ上に接着剤を塗布する理由は、例えば、表面実装機３で実装される電子部品をプリント基板Ｍに対して固定するためである。
【００１５】
塗布装置２は、図２にて示すように、上面が平らな基台１０上に各種装置（プリント基板Ｍを搬送する搬送コンベア２０、プリント基板Ｍを支持する基板支持装置３０、プリント基板Ｍ上に接着剤を塗布する塗布作業装置５０を配置してなる。
【００１６】
また、以下の説明において、プリント基板Ｍの搬送方向（図２の左右方向）をＸ方向と呼ぶものとし、Ｙ方向、Ｚ方向をそれぞれ図２、図３の向きに定めるものとする。また、図２において左手側を上流側（作業対象となるプリント基板Ｍの搬入側）、右手側を下流側（作業済みのプリント基板Ｍの搬出側）として説明を行う。
【００１７】
搬送コンベア２０はＸ方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えており、プリント基板Ｍを基台１０上にてＸ方向に搬送する機能を果たす。すなわち、半田印刷機１から搬出された接着剤未塗布のプリント基板Ｍを基台中央の作業位置に搬送すると共に、基台中央の作業位置にて接着剤の塗布作業が行われたプリント基板Ｍを表面実装機３へ搬出する。
【００１８】
尚、一対の搬送ベルト２１のうち、一方（図２では下側）の搬送ベルト２１Ａが固定式であるのに対して、他方（図２では上側）の搬送ベルト２１ＢはＹ方向に移動可能となっており、作業対象となるプリント基板Ｍの幅（Ｙ方向の長さ）に応じて、２つの搬送ベルト２１Ａ、２１Ｂ間の距離を調整できる構造となっている。
【００１９】
基板支持装置３０は、基台１０の中央に設けられており、作業位置に搬送されたプリント基板Ｍを下から支える機能を果たす。作業位置にてプリント基板Ｍを下から支えるのは、塗布動作中のプリント基板Ｍの位置ずれを防止するためである。
【００２０】
塗布作業装置５０は、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂと、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを回転可能に支持するヘッド支持体（本発明の「支持体」に相当）８０と、移動装置６０とを備える。
【００２１】
移動装置６０はＸＹの直交する２つの駆動軸を備えた直交座標ロボットであり、これら２つの駆動軸を複合的に駆動させることで、ヘッド支持体８０に搭載された２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを、基台１０上の任意位置に移動させる機能を果たす。
【００２２】
具体的に説明してゆくと、図２に示すように基台１０上には一対の支持脚６１が設置されている。両支持脚６１は、基板支持装置３０の両側（Ｘ方向両側）に位置しており、共にＹ方向（図２では上下方向）にまっすぐに延びている。
【００２３】
両支持脚６１にはＹ方向に延びるガイドレール（Ｙ方向案内軸）６２が支持脚上面に設置されると共に、これら左右のガイドレール６２に長手方向の両端部を嵌合わさせつつＹ方向スライダ７０が取り付けられている。
【００２４】
また、各支持脚６１にはＹ方向に延びるＹ軸ボールねじ軸（Ｙ方向駆動軸）６５が装着され、更にＹ軸ボールねじ軸６５にはボールナット（不図示）が螺合されている。そして、Ｙ軸ボールねじ軸６５の軸端部にはＹ軸モータ６７が設けられている。
【００２５】
同Ｙ軸モータ６７を通電操作すると、Ｙ軸ボールねじ軸６５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたＹ方向スライダ７０がガイドレール６２に沿ってＹ方向に水平移動する（Ｙ軸サーボ機構）。
【００２６】
また、図３に示すように、Ｙ方向スライダ７０にはＸ方向に延びるガイド部材（Ｘ方向案内軸）７１が設置され、更に、ガイド部材７１に対して、ヘッド支持体８０が、移動自在に取り付けられている。このＹ方向スライダ７０には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールねじ軸（Ｘ方向駆動軸）７５が装着されており、更にＸ軸ボールねじ軸７５にはボールナットが螺合されている。
【００２７】
そして、Ｘ軸ボールねじ軸７５の軸端部にはＸ軸モータ７７が設けられており、同Ｘ軸モータ７７を通電操作すると、Ｘ軸ボールねじ軸７５に沿ってボールナットが進退する結果、ボールナットに固定されたヘッド支持体８０が、Ｙ方向スライダ７０上をガイド部材７１に沿ってＸ方向に移動する（Ｘ軸サーボ機構）。
【００２８】
従って、移動装置６０のＸ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を複合的に制御することで、基台１０上において、ヘッド支持体８０を水平方向（ＸＹ方向）に移動操作出来る構成となっている。
【００２９】
塗布ヘッド９０は、図４、図５に示すように、ヘッド本体部９１と、シリンジ９４と、シリンジホルダ９５とを備える。ヘッド本体部９１は、シリンジ９４を着脱可能に支持する筒状をなすと共に、底面にはノズル９３を設けている。
【００３０】
シリンジ９４は接着剤を収容する概ね円筒状の容器であり、ヘッド本体部９１に対して取り外し可能に装着される。そして、シリンジ９４の下端には、接着剤をノズル９３に向けて導出するための導出口が形成されている。また、シリンジ９４の上端部にはアダプタＡＤを介してエアホース９７が接続されている。エアホース９７は電磁弁を介して図外のコンプレッサに接続されている。以上のことから、電磁弁を介してシリンジ９４に供給するエア圧を調整することで、シリンジ９４に充填された接着剤を、ヘッド本体部９１のノズル９３から吐出できる。また、シリンジホルダ９５は、シリンジ９４の上部外側に装着され、アダプタＡＤをシリンジ９４に固定する役目を果たしている。
【００３１】
図６に示すように、塗布ヘッド９０は、軸線を上下方向に向けた状態で、ヘッド支持体８０に対してＸ方向に２組搭載されており、ヘッド支持体８０と一体的に移動する。そのため、上記したＸ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を複合的に制御することで、基台１０上の任意の位置に、塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを移動操作することが出来る。
【００３２】
また、塗布作業装置５０は昇降装置１００と、回転装置１２０を備えている。昇降装置１００は、ヘッド支持体８０に搭載された塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを昇降させる装置であり、Ｚ軸モータ１０１、Ｚ軸ボール螺子１０３、Ｚ軸スライダ１０５から構成されている。Ｚ軸ボール螺子１０３は、軸線を上下方向に向けた状態で、ヘッド支持体８０に取り付けられている。Ｚ軸スライダ１０５は、ヘッド支持体８０に対してＺ方向にスライド可能に取り付けられている。そして、Ｚ軸スライダ１０５の表面側には、ホルダ１１０を介して、塗布ヘッド９０が取り付けられると共に、裏面にはＺ軸ボール螺子１０３に螺合するボールナット（図略）が取り付けられている。そのため、Ｚ軸モータ１０１を駆動すると、Ｚ軸スライダ１０５と共に、塗布ヘッド９０を昇降させることが出来る。
【００３３】
本例では、昇降装置１００を２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに対して個別に設けており、ヘッド支持体８０に対してＺ軸モータ１０１を２つ搭載している。そして、各昇降装置１００のＺ軸モータ１０１Ａ、１０１Ｂを個別に駆動することで、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを個別に昇降できる構造となっている。
【００３４】
尚、ホルダ１１０は、ヘッド本体部９１との間に、ボールベアリング（図略）を介在させており、塗布ヘッド９０を回転可能に支持する構造となっている。
【００３５】
回転装置１２０は、ヘッド支持体８０に搭載された塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを回転させる装置であり、図７に示すように、Ｒ軸モータ１２１、動力伝達機構１３０から構成されている。動力伝達機構１３０は、Ｒ軸モータ１２１の動力を塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに伝達する機能を果たすものであり、プーリ１３１Ａ、ヘッドギヤ１３３Ａ、第１ベルト１３５Ａ、プーリ１３１Ｂ、ヘッドギヤ１３３Ｂ、第２ベルト１３５Ｂ、中継ベルト１３７から構成されている。ヘッドギヤ１３３Ａ、１３３Ｂは、図４、図５に示すように、塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの外周部に取り付けられている。
【００３６】
図７に示すように、第１ベルト１３５Ａは、プーリ１３１Ａと、塗布ヘッド９０Ａの外周部に固定されたヘッドギヤ１３３Ａとの間に架け渡されている。そして、第１プーリ１３１Ａは、Ｒ軸モータ１２１のモータ軸に取り付けられており、モータ軸と一体的に回転する。そのため、Ｒ軸モータ１２１を駆動させると、第１プーリ１３１Ａ、第１ベルト１３５Ａ、ヘッドギヤ１３３Ａを介して、モータ１２１の動力が塗布ヘッド９０Ａに伝わり、塗布ヘッド９０Ａは回転する。
【００３７】
また、第２ベルト１３５Ｂは、第２プーリ１３１Ｂと、塗布ヘッド９０Ｂの外周部に固定されたヘッドギヤ１３３Ｂとの間に架け渡されている。そして、第２プーリ１３１Ｂと第１プーリ１３１Ａとの間には、中継ベルト１３７が架け渡されている。そのため、Ｒ軸モータ１２１を駆動させると、第１プーリ１３１Ａ、中継ベルト１３７、第２プーリ１３１Ｂ、第２ベルト１３５Ｂ、ヘッドギヤ１３３Ｂを介してモータ１２１の動力が塗布ヘッド９０Ｂに伝わり、塗布ヘッド９０Ｂは回転する。
【００３８】
そして、本塗布装置２は、図７に示すように、中継ベルト１３７を、第１プーリ１３１Ａと第２プーリ１３１Ｂの間において、交差状（別の言い方をすると、十字型）に掛けている。すなわち、タスキ掛けしている。そのため、Ｒ軸モータ１２１を駆動させると、２つのプーリ１３１Ａ、１３１Ｂが逆方向に同じ角度、回転する結果、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂが逆方向に同じ角度、回転する構造になっている。すなわち、Ｒ軸モータ１２１を正方向に回転させると、塗布ヘッド９０ＡがＳ方向に回転するのに対して、塗布ヘッド９０ＢはＲ方向に同じ角度回転する。また、Ｒ軸モータ１２１を逆方向に回転させると、塗布ヘッド９０ＡがＲ方向に回転するのに対して、塗布ヘッド９０ＢはＳ方向に同じ角度回転する。
【００３９】
尚、図６に示すように、プーリ１３１Ａ、１３１Ｂは、Ｚ方向でＲ軸モータ１２１の概ね真下に位置しているのに対して、塗布ヘッド９０側のヘッドギヤ１３３Ａ、１３３ＢはＺ方向で、プーリ１３１Ａ、１３１Ｂよりも下側の位置（具体的には下部フレーム８１に重なる位置）にあり、両者はＺ方向の位置が異なることから、両間にベルト１３５Ａ、１３５Ｂを直接掛けることが出来ない。そのため、本例では、図６に示すようにプーリ１３１Ａの中心軸１３２Ａと、プーリ１３１Ｂの中心軸１３２Ｂを下方に延ばし、それら中心軸１３２Ａ、１３２Ｂの下端部に中継用のプーリ１３６を設けている。そして、中心軸１３２Ａの下端部に設けた中継用のプーリ１３６と塗布ヘッド９０Ａのヘッドギヤ１３３Ａとの間に第１ベルト１３５Ａを掛け、中心軸１３２Ｂの下端部に設けた中継用のプーリ１３６と塗布ヘッド９０Ｂのヘッドギヤ１３３Ｂとの間に第２ベルト１３５Ｂを掛けている。また、中継用のプーリ１３６は、中心軸１３２Ａ、１３２Ｂに対してＺ方向に移動自在となっていることから、昇降装置１００の作動に伴う、中心軸１３２とベルト１３５との相対的な変位（Ｚ方向の変位）を吸収できる構造となっている。
【００４０】
２．ノズルの偏心と、接着剤の塗布作業
図７に示すように、塗布ヘッド９０Ａは、回転中心Ｌｃ１に対して、ノズル９３Ａが偏心した位置にあり、また、塗布ヘッド９０Ｂも、回転中心Ｌｃ２に対して、ノズル９３Ｂが偏心した位置にある。そして、両ノズル９３Ａ、９３Ｂの回転中心からのオフセット量Ｄは等しい。
【００４１】
以上のことから、両塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転を利用して、両塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに搭載された２つのノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離Ｌａｂを調整できる。具体的には、図８Ａに示す原点位置を基準として、塗布ヘッド９０ＡをＳ方向に回転させ、塗布ヘッド９０ＢをＲ方向に回転させることで、図８Ｂに示すように、２つのノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離（Ｘ方向の距離）Ｌａｂを、基準ピッチＬｏに対して広げる方向に調整することが出来る。尚、基準ピッチＬｏとは、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転中心Ｌｃ１、Ｌｃ２間の距離のことである。
【００４２】
また、図８Ａに示す原点位置を基準として、塗布ヘッド９０ＡをＲ方向に回転させ、塗布ヘッド９０ＢをＳ方向に回転させることで、図８Ｃに示すように２つのノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離（Ｘ方向の距離）Ｌａｂを、基準ピッチＬｏに対して、狭くする方向に調整することが出来る。
【００４３】
尚、Ｒ軸モータ１２１の駆動により、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂは逆方向に同じ角度回転するので、図８Ｂや図８Ｃに示すように、塗布ヘッド９０Ａ側のノズル９３Ａと、塗布ヘッド９０Ｂ側のノズル９３Ｂは、常にＹ座標が一致する関係となる。
【００４４】
そして、本実施形態の塗布装置２では、プリント基板Ｍに対する接着剤の塗布作業を行う場合、Ｙ座標が等しい２つの塗布点を選択する処理を行い、その後、ノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離Ｌａｂを、選択した２つの塗布点間の距離（Ｘ方向の距離）Ｌｘに調整する。そして、選択した２つの塗布点に対して、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを使用して、接着剤を、２点同時に塗布する。そのため、接着剤の塗布作業を１つの塗布ヘッドを利用して１点ずつ行う場合に比べて、半分の作業回数で、接着剤の塗布作業を終えることが出来る。
【００４５】
３．塗布装置２の電気的構成
塗布装置２はコントローラ（本発明の「制御部」に相当）２００により装置全体が制御統括されている。コントローラ２００は、図１０に示すように、ＣＰＵ等により構成される演算処理部２１０を備える他、記憶手段２２０、アクチュエータ制御部２３０、入出力部２４０、外部入出力部２５０を設けている。
【００４６】
記憶手段２２０には、基板データや、マシンデータが格納されている。尚、基板データは、プリント基板Ｍの基準位置のデータと、プリント基板Ｍに対する接着剤の塗布点の座標データを含む。また、マシンデータは、基準ピッチＬｏのデータや、ノズル９３のオフセット量Ｄのデータ等を含む。
【００４７】
アクチュエータ制御部２３０は演算処理部２１０の指令に基づいてＸ軸モータ７７、Ｙ軸モータ６７、Ｚ軸モータ１０１Ａ、Ｚ軸モータ１０１Ｂ、Ｒ軸モータ１２１、電磁弁等を制御するものであり、これら各装置等が電気的に接続されている。
【００４８】
入出力部２４０には、基板センサ等のセンサ類が電気的に接続されおり、センサから出力される各種の検出信号が取り込まれるように構成されている。また、塗布装置２は、外部入出力部２５０を介して、隣接する半田印刷機１や表面実装機３と通信可能に接続されており、半田印刷機１や表面実装機３との間で、基板要求信号等の各種信号や情報を通信できるようになっている。
【００４９】
４．接着剤の塗布シーケンス
次に、コントローラ２００により実行される接着剤の塗布シーケンスについて説明を行う。尚、ここでは、作業対象となるプリント基板Ｍは、塗布装置２の基台１０上に搬入されていて、基板支持装置３０によりバックアップされている状態にあるものとする。また、図９に示すように、接着剤は、プリント基板Ｍに実装される電子部品ＧのＸ方向両側に塗布するものとし、Ｙ座標が同じ２つの塗布点Ｐが組になっているものとする。
【００５０】
接着剤の塗布シーケンスがスタートすると、コントローラ２００は、Ｓ１０にて、プリント基板Ｍの基板データやマシンデータを、記憶手段２２０から読み込む処理を行う。その後、処理はＳ２０に進む。
【００５１】
Ｓ２０に移行すると、コントローラ２００は、プリント基板Ｍ上の各塗布点について、塗布作業を行ったかどうかをチェックし、未作業の塗布点が存在しているか、判定する処理を行う。未作業の塗布点が存在している場合、Ｓ２０にてＹＥＳ判定され、処理はＳ３０に移行する。
【００５２】
そして、Ｓ３０では、コントローラ２００により、未作業の塗布点からＹ座標が等しい２つの塗布点が選択される。その後、Ｓ４０では、コントローラ２００により、２つの塗布点間の距離（Ｘ方向の距離）Ｌｘを算出する処理が実行される。尚、２つの塗布点間の距離Ｌｘは、２つの塗布点のＸ座標から算出することが出来る。例えば、図９に示す２つの塗布点Ｐ１、Ｐ２について、塗布点間の距離Ｌｘを算出する場合であれば、下記の（１）式に示すように、塗布点Ｐ２のＸ座標Ｘ２から塗布点Ｐ１のＸ座標Ｘ１を減算することに求めることが可能である。
【００５３】
Ｌｘ＝Ｘ２−Ｘ１・・・・・（１）
【００５４】
そして、Ｓ４０にて２つの塗布点間の距離Ｌｘを算出すると、Ｓ５０では、２つのノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離Ｌａｂを調整する処理が、コントローラ２００により実行される。具体的には、コントローラ２００は、まず、ノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離Ｌａｂが、２つの塗布点間の距離Ｌｘに一致するために必要な塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転方向と、回転角度θを算出する。具体的には、距離Ｌｘのデータと、基準ピッチＬｏのデータと、ノズル９３のオフセット量Ｄのデータに基づいて、塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転方向と回転角度θを算出する。その後、コントローラ２００は、Ｒ軸モータ１２１を駆動して、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを、図８Ａに示す原点位置から角度θだけ、回転させる。これにより、ノズル９３Ａ、９３Ｂ間の距離Ｌａｂが、２つの塗布点間の距離Ｌｘに一致する。
【００５５】
その後、Ｓ６０では、コントローラ２００により、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに搭載された２つのノズル９３Ａ、９３Ｂを、プリント基板Ｍ上の塗布点に移動させる処理が行われる。具体的には、コントローラ２００は、まず、２つのノズル９３Ａ、９３Ｂを２つの塗布点に移動するために必要となる、ヘッド支持体８０のＸ方向の移動量とＹ方向の移動量を算出する。これは、Ｘ軸モータ７７やＹ軸モータ６７の軸値や塗布点の座標等により算出することが出来る。
【００５６】
その後、コントローラ２００は、移動装置６０のＸ軸モータ７７、Ｙ軸モータ６７を駆動して、ヘッド支持体８０をＸ方向、Ｙ方向に必要量移動させる。これにより、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに搭載された２つのノズル９３、９３は、対応する塗布点の上方位置に移動する。例えば、図９に示すように、塗布点Ｐ１、Ｐ２に接着剤を塗布する場合には、塗布点Ｐ１の上方位置に塗布ヘッド９０Ａが移動し、塗布点Ｐ２の上方位置に塗布ヘッド９０Ｂのノズル９３Ｂが移動した状態となる。
【００５７】
そして、Ｓ７０では、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを用いて、プリント基板Ｍに対して、接着剤を２点同時に塗布する処理が実行される。具体的に説明すると、コントローラ２００は、塗布ヘッド９０Ａ側と塗布ヘッド９０Ｂ側のＺ軸モータ１０１を同時に駆動する。これにより、塗布ヘッド９０Ａ側の昇降装置１００と塗布ヘッド９０Ｂ側の昇降装置１００が作動して、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂは、プリント基板Ｍに向けて下降する。
【００５８】
そして、塗布ヘッド９０Ａ側のノズル９３Ａと、塗布ヘッド９０Ｂ側のノズル９３Ｂが、プリント基板Ｍの高さまで下降すると、コントローラ２００は、電磁弁を制御してシリンジ９４に供給するエア圧を調整し、各塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂのノズル９３Ａ、９３Ｂから接着剤を吐出させる。
【００５９】
これにより、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂにより、２つの塗布点に対して接着剤が同時に塗布される。例えば、図９に示すように、２つの塗布点Ｐ１、Ｐ２に接着剤が同時に塗布される。そして、接着剤が塗布されると、コントローラ２００は、塗布ヘッド９０Ａ側と塗布ヘッド９０Ｂ側の昇降装置１００を再び作動し、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを、プリント基板Ｍの高さから元の位置まで上昇させる。
【００６０】
その後、処理はＳ２０に移行して、未作業の塗布点が存在しているか、判定する処理が実行される。そして、未作業の塗布点が存在している場合、Ｓ２０にてＹＥＳ判定され、処理はＳ３０に移行する。Ｓ３０に移行した場合は、上記した一連の処理（Ｓ３０〜Ｓ７０）が実行され、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂにより、２つの塗布点に対して接着剤が同時に塗布される。このような処理が繰り返されることで、プリント基板Ｍに対する接着剤の塗布作業が進められる。
【００６１】
尚、本例では、図９に示すように、電子部品ＧのＸ方向両側に接着剤を塗布するケースを想定していることから、塗布点としてＹ座標が同じ２点の組が出来た。そのため、Ｓ３０にて、そうした２点を選択することにより、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂによる２点同時塗布を行うことが出来る。
【００６２】
先にも説明したように、実施形態１の塗布装置２では、図８Ａ〜図８Ｃに示すように、塗布ヘッド９０Ａ側のノズル９３Ａと、塗布ヘッド９０Ｂ側のノズル９３ＢのＹ座標は、常に等しくなることから、Ｙ座標が一致していないと、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを利用して、接着剤を同時塗布することが出来ない。そのため、例えば、未作業の塗布点のＹ座標が異なる場合は、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂのどちらかを利用して、１点ずつ接着剤の塗布作業を行うこととしている。また、同様、未作業の塗布点が最後に１点だけ残る場合も、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂのどちらかを利用して、１点ずつ接着剤の塗布作業を行うこととしている。
【００６３】
そして、全塗布点について接着剤の塗布作業が完了すると、Ｓ２０の判定処理を行った時にＮＯ判定され、接着剤の塗布シーケンスは終了する。その後、作業済みのプリント基板Ｍは、基板支持装置３０によりバックアップを解かれた後、搬送コンベア２０を介して下流側の表面実装機３へ、搬出されることになる。
【００６４】
作業済みプリント基板Ｍが基台１０から搬出されると、上流機である半田印刷機１から、未作業のプリント基板Ｍが、塗布装置２に搬入される。その後、搬入された未作業のプリント基板Ｍは、搬送コンベア２０により基台１０上の作業位置へと送られ、基板支持装置３０によりバックアップされる。未作業のプリント基板Ｍが基板支持装置３０によりバックアップされると、図１１に示す接着剤の塗布シーケンスが再び開始され、プリント基板Ｍに対する接着剤の塗布作業が行われることになる。
【００６５】
５．効果説明
以上説明したように、本実施形態の塗布装置２では、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを使用して、接着剤を、２つの塗布点に同時塗布する。そのため、接着剤の塗布作業を１つの塗布ヘッドを利用して１点ずつ行う場合に比べて、半分の作業回数で接着剤の塗布作業を終えることが出来る。
【００６６】
また、本実施形態の塗布装置２では、ノズル９３を塗布ヘッド９０の回転中心Ｌｃから偏心させている。そのため、塗布ヘッド９０を回転させることで、ノズル９３の到達範囲を広げることが可能となる。具体的に説明すると、ノズル９３が塗布ヘッド９０の回転中心に一致している場合、図１２に示すように、基台上におけるノズルの到達範囲Ｅ１は２軸の移動装置６０の可動範囲に制限される。これに対して、本例のように、ノズル９３を塗布ヘッド９０の回転中心Ｌｃから偏心させている場合、ノズルの到達範囲Ｅ２は、図１２に示すように、Ｘ方向、Ｙ方向ともに、回転中心Ｌｃに対するノズル９３のオフセット量Ｄだけ広くなる。従って、移動装置６０の可動範囲が同じであれば、ノズル９３が塗布ヘッド９０の回転中心に一致している場合に比べて、プリント基板の広い範囲に接着剤を塗布することが出来るというメリットがある。
【００６７】
また、塗布装置２では、一つのＲ軸モータ１２１で２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを共通回転させる構造にしていることから、Ｒ軸モータ１２１を２つ使用する場合に比べて、モータの使用個数が少なく、コストメリットがある。
【００６８】
＜実施形態２＞
次に、本発明の実施形態２を、図１３、図１４Ａ、図１４Ｂによって説明する。
実施形態１では、回転装置１２０の構成例として、１つのＲ軸モータ１２１で、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを共通回転させる構造を例示した。実施形態２の回転装置１６０では、Ｒ軸モータを２つ設けて、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを専用のＲ軸モータ１２１Ａ、１２１Ｂで回転させる構造としている。具体的に説明すると、図１３に示すように、Ｒ軸モータ１２１Ａは、モータギヤ１７１Ａを介して、塗布ヘッド９０Ａの外周に設けられたヘッドギヤ１７３Ａに連結されている。また、Ｒ軸モータ１２１Ｂは、モータギヤ１７１Ｂを介して、塗布ヘッド９０Ａの外周に設けられたヘッドギヤ１７３Ｂに連結されている。従って、各Ｒ軸モータ１２１Ａ、１２１Ｂを駆動することで、各塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを独立して個別に回転させることが出来る。
【００６９】
このように塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを独立駆動にする場合、図１４Ａ、図１４Ｂに示すように、原点位置を基準とした各塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転角度θを個別に調整することが可能となることから、Ｙ座標が異なる２つの塗布点でも、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを用いて、接着剤を同時塗布出来るというメリットがある。尚、図１４Ａは、塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの原点位置を示している。また、図１４Ｂは、原点位置から２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂを、逆方向に異なる角度θ１、θ２回転させた状態を示している。
【００７０】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００７１】
（１）実施形態１では、Ｒ軸モータ１２１の動力を、ベルト１３５Ａ、１３５Ｂ、１３７を利用して、塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂに伝達する方法を例示したが、動力の伝達方法は、ベルト以外にギヤを利用するものであってもよい。尚、ギヤを利用して動力を伝達する場合には、塗布ヘッド９０Ａ側と塗布ヘッド９０Ｂ側で使用するギヤの枚数を異ならせる（一方を偶数とし、もう一方を奇数枚にする）ことで、２つの塗布ヘッド９０Ａ、９０Ｂの回転方向を逆にすることが可能である。
【００７２】
例えば、図１５の例では、塗布ヘッド９０Ａ側は、Ｒ軸モータ１２１の動力を、２枚のギヤ（モータギヤ１８１、中継ギヤ１８３）を介して、塗布ヘッド９０Ａの外周に設けたヘッドギヤ１８５Ａに伝達する構造としていることから、Ｒ軸モータ１２１を駆動してモータギヤ１８１をＳ方向に回転させると、塗布ヘッド９０ＡはＳ方向に回転する。一方、塗布ヘッド９０Ｂ側は、Ｒ軸モータ１２１の動力を、１枚のギヤ（モータギヤ１８１）を介して、塗布ヘッド９０Ｂの外周に設けたヘッドギヤ１８５Ｂに伝達する構造としていることから、Ｒ軸モータ１２１を駆動してモータギヤ１８１をＳ方向に回転させると、塗布ヘッド９０Ｂは、塗布ヘッド９０Ａの回転方向とは反対のＲ方向に回転する。
【００７３】
（２）実施形態１、２では、塗布液の一例に接着剤を例示したが、本発明の塗布装置を用いて、プリント基板に半田を塗布することも可能である。すなわち、塗布装置を半田印刷機として使用することも可能である。
【符号の説明】
【００７４】
２...塗布装置
６０...移動装置
６７...Ｙ軸モータ
７７...Ｘ軸モータ
８０...ヘッド支持体（本発明の「支持体」に相当）
９０Ａ、９０Ｂ...塗布ヘッド
９３Ａ、９３Ｂ...ノズル
１００...昇降装置
１０１...Ｚ軸モータ
１２０...回転装置
１２１...Ｒ軸モータ
２００...コントローラ（本発明の「制御部」に相当）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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