(57)【要約】【課題】三次元対象物の表面に印刷像を形成することが可能な、改善された装置を提供する。【解決手段】対象物の湾曲した表面に印刷する装置であって、インクジェット・プリントヘッド５を有し、該プリントヘッドがその作用領域７において対象物２の表面３に印刷像６を形成する、対象物に印刷する定置の印刷ユニット４と、照射器９を有し、該照射器がその作用領域１０において印刷像６を硬化させる、硬化ユニット８と、対象物を収容領域１２において収容し、対象物を収容領域１２からプリントヘッドの作用領域７に移動させ、対象物を印刷像６の形成中にプリントヘッド５の作用領域７において移動させ、かつ対象物を硬化ユニット８の作用領域１０に移動させる、可動の保持ユニット１１と、保持ユニット１１の動き、印刷像６の形成及び印刷像の硬化を制御する、少なくとも１つの制御ユニット１３と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の湾曲した表面に印刷する装置であって、
インクジェット・プリントヘッド（５）を有し、該プリントヘッド（５）がその作用領域（７）において前記対象物（２）の前記表面（３）に印刷像（６）を形成する、前記対象物（２）に印刷する定置の印刷ユニット（４）と、
照射器（９）を有し、該照射器（９）がその作用領域（１０）において前記印刷像（６）を硬化させる、前記印刷像（６）を硬化させる硬化ユニット（８）と、
前記対象物（２）を収容領域（１２）において収容し、前記対象物（２）を前記収容領域（１２）から前記プリントヘッド（５）の作用領域（７）に移動させ、前記対象物（２）を前記印刷像（６）の形成中に前記プリントヘッド（５）の作用領域（７）において移動させ、かつ前記対象物（２）を前記硬化ユニット（８）の作用領域（１０）に移動させる、可動の保持ユニット（１１）と、
前記保持ユニット（１１）の動き、前記印刷像（６）の形成及び前記印刷像（６）の硬化を制御する、少なくとも１つの制御ユニット（１３）と、
を有することを特徴とする、対象物の湾曲した表面に印刷する装置。
【請求項２】
前記保持ユニット（１１）は複数の移動ユニット（１６，２０，２２）を有し、該移動ユニット（１６，２０，２２）の各々は、直線運動又は回転運動を生ぜしめ、前記収容領域（１２）から前記プリントヘッド（５）の作用領域（７）への、及び該作用領域（７）から別のプリントヘッド（５）の作用領域（７）への、又は前記照射器（９）の作用領域（１０）への、前記対象物（２）の直線運動又は回転運動のために、単一の移動ユニット（１６，２０，２２）だけが作動する、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記印刷ユニット（４）は複数のプリントヘッド（５）を有し、該プリントヘッド（５）は、ほぼ水平な円（１４）に、かつ互いに間隔をおいて配置されていて、該プリントヘッド（５）のノズル列（１５）が前記円（１４）に対してほぼ半径方向に向けられている、請求項１又は２記載の装置。
【請求項４】
前記硬化ユニット（８）は、ほぼ水平な前記円（１４）に、かつ前記プリントヘッド（５）に対して間隔をおいて配置されている、請求項３記載の装置。
【請求項５】
前記印刷ユニット（４）は、複数のプリントヘッド（５）を有し、該プリントヘッド（５）は、ほぼ水平な直線（１４′）に、かつ互いに間隔をおいて配置されていて、該プリントヘッド（５）のノズル列が前記直線（１４′）に対してほぼ垂直に向けられている、請求項１又は２記載の装置。
【請求項６】
前記硬化ユニット（８）は、ほぼ水平な前記直線（１４′）に、かつ前記プリントヘッド（５）に対して間隔をおいて配置されている、請求項５記載の装置。
【請求項７】
前記保持ユニット（１１）は複数の移動ユニット（１６，２０，２２）を有しており、第１の移動ユニット（１６）が、ほぼ鉛直方向軸線（１７）に配置され、かつほぼ鉛直方向で前記円（１４）の中心点（１８）の下に配置されていて、鉛直方向における前記対象物（２）の直線運動（１９）を可能にする、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
第２の移動ユニット（２０）が、前記第１の移動ユニット（１６）に配置されていて、ほぼ前記鉛直方向軸線（１７）に配置されていて、該鉛直方向軸線（１７）を中心にした前記対象物（２）の回転運動（２１）を可能にする、請求項７記載の装置。
【請求項９】
第３の移動ユニット（２２）が、前記第２の移動ユニット（２０）に配置されていて、半径方向軸線（２３）を中心にした前記対象物（２）の回転運動を可能にする、請求項８記載の装置。
【請求項１０】
前記保持ユニット（１１）は、特に５つ又は６つの回転軸線を備えた、ジョイントアームロボットを有している、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
前記保持ユニット（１１）は、サクショングリッパ（２４）を有している、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
前記プリントヘッド（５）は、各１つの閉鎖体（２５）を有し、該閉鎖体（２５）は、閉鎖状態において、前記照射器（９）の放射線に対して前記プリントヘッド（５）の前記ノズル（１５）を保護する、請求項１から１１までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１３】
前記プリントヘッド（５）はそれぞれ位置調整装置（２６）に収容されていて、該位置調整装置（２６）は、前記ノズルヘッド（５）の位置調整を、直線的な、前記円（１４）の半径方向（２６ａ）及び接線方向（２６ｂ）において、並びに前記円（１４）の平面に対して垂直なプリントヘッド軸線（２６ｃ）を中心とする回転方向において、可能にする、請求項１から１２までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１４】
前記収容領域（１２）において前記対象物（２）に対してマーキング（２８）を投影する投影ユニット（２７）が設けられている、請求項１から１３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１５】
前記対象物（２）の表面（３）の少なくとも１つ部分を無接触式に測定し、そのときに得られた測定データを、特に前記対象物（２）と前記プリントヘッド（５）又は前記照射器（９）との間における距離修正のために準備する、測定ユニット（２９）が設けられている、請求項１から１４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１６】
照射器（３１）を有しかつ前記印刷像を予備硬化する予備硬化ユニット（３０）が設けられている、請求項１から１５までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１７】
搬出領域（３２）が設けられていて、前記保持ユニット（１１）は前記対象物（２）を前記硬化ユニット（８）の作用領域（１０）から前記搬出領域（３２）に移動させ、この移動を前記少なくとも１つの制御ユニット（１３）が制御する、請求項１から１６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１８】
半径方向における前記対象物（２）の直線運動（４４）を可能にする第４の移動ユニット（４１）が、前記第２の移動ユニット（２０）に配置されていて、半径方向軸線（２３）を中心にした前記対象物（２）の回転運動を可能にする第３の移動ユニット（２２）が、前記第４の移動ユニット（４１）に配置されている、請求項７又は８記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前段部に記載された構成を有する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の技術分野は、空間的に延在する三次元の対象物又は物体もしくはその表面に印刷するインクジェットプリントである。
【０００３】
このような対象物に特殊な装置において印刷することは、既に公知であり、例えばゴルフボールに、個々にインクジェットで特別に構成された印刷装置において印刷することができる。このような装置は、特許文献１に開示されている。ゴルフボールは、小さな対象物であり、ゆえにその取扱いにはあまり問題がない。例えばサッカーボールのような大きな対象物では、取扱いはより困難になる。大きな対象物では、プリントヘッドの幅はもはや、ボールの半分に１回の印刷過程において印刷するのに十分ではない。しかも、ボールのサイズ及び湾曲に基づいて、プリントヘッドの縁部ノズルは、ボールの表面に対して極めて大きな距離を有し、ゆえに正確な印刷ができない。従ってボールは、プリントヘッドの下において移動させられ、特に回転させられねばならず、プリントヘッドを相応に制御することが必要である。ボールを移動するためには、保持装置が必要である。同様な問題は、かばんや車両ライニング又はこれに類したもののような異なった形状の大きな対象物においても発生する。さらに衝突が発生することもあり、これは回避されねばならない。また特許文献２に基づいて、対象物を移動させるためにロボットを使用することが、既に公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３２０８６３号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２００９０５８２１２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上に述べた従来技術を背景にして、本発明の課題は、三次元対象物の表面に印刷像を形成することが可能な、従来技術に対して改善された装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題の本発明による解決策は、請求項１記載のように構成された装置である。
【０００７】
本発明に係る、対象物の湾曲した表面に印刷する装置は、下記の構成部材、すなわち、
インクジェット・プリントヘッドを有し、該プリントヘッドがその作用領域において対象物の表面に印刷像を形成する、対象物に印刷する定置の印刷ユニットと、
照射器を有し、該照射器がその作用領域において印刷像を硬化させる、印刷像を硬化させる硬化ユニットと、
対象物を収容領域において収容し、対象物を収容領域からプリントヘッドの作用領域に移動させ、対象物を印刷像の形成中にプリントヘッドの作用領域において移動させ、かつ対象物を硬化ユニットの作用領域に移動させる、可動の保持ユニットと、
保持ユニットの動き、印刷像の形成及び印刷像の硬化を制御する、少なくとも１つの制御ユニットと、を有している。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る装置の好適な態様では、保持ユニットは複数の移動ユニットを有し、該移動ユニットの各々は、直線運動又は回転運動を生ぜしめ、収容領域からプリントヘッドの作用領域への、及び該作用領域から別のプリントヘッドの作用領域への、又は照射器の作用領域への、対象物の直線運動又は回転運動のために、単一の移動ユニットだけが作動する。
【０００９】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、印刷ユニットは複数のプリントヘッドを有し、該プリントヘッドは、ほぼ水平な円に、かつ互いに間隔をおいて配置されていて、該プリントヘッドのノズル列が円に対してほぼ半径方向に向けられている。
【００１０】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、硬化ユニットは、ほぼ水平な円に、かつプリントヘッドに対して間隔をおいて配置されている。
【００１１】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、印刷ユニットは、複数のプリントヘッドを有し、該プリントヘッドは、ほぼ水平な直線に、かつ互いに間隔をおいて配置されていて、該プリントヘッドのノズル列が直線に対してほぼ垂直に向けられている。
【００１２】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、硬化ユニットは、ほぼ水平な直線に、かつプリントヘッドに対して間隔をおいて配置されている。
【００１３】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、保持ユニットは複数の移動ユニットを有しており、第１の移動ユニットが、ほぼ鉛直方向軸線に配置され、かつほぼ鉛直方向で円の中心点の下に配置されていて、鉛直方向における対象物の直線運動を可能にする。
【００１４】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、第２の移動ユニットが、第１の移動ユニットに配置されていて、ほぼ鉛直方向軸線に配置されていて、該鉛直方向軸線を中心にした対象物の回転運動を可能にする。
【００１５】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、第３の移動ユニットが、第２の移動ユニットに配置されていて、半径方向軸線を中心にした対象物の回転運動を可能にする。
【００１６】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、半径方向における対象物の直線運動を可能にする第４の移動ユニットが、第２の移動ユニットに配置されていて、半径方向軸線を中心にした対象物の回転運動を可能にする第３の移動ユニットが、第４の移動ユニットに配置されている。
【００１７】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、保持ユニットは、特に５つ又は６つの回転軸線を備えた、ジョイントアームロボットを有している。
【００１８】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、保持ユニットは、サクショングリッパを有している。
【００１９】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、プリントヘッドは、各１つの閉鎖体を有していて、該閉鎖体は、閉鎖状態において、照射器の放射線に対してプリントヘッドのノズルを保護する。
【００２０】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、プリントヘッドはそれぞれ位置調整装置に収容されていて、該位置調整装置は、前記ノズルヘッドの位置調整を、直線的な、円の半径方向及び接線方向において、並びに円の平面に対して垂直なプリントヘッド軸線を中心とする回転方向において、可能にする。
【００２１】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、収容領域において対象物に対してマーキングを投影する投影ユニットが設けられている。
【００２２】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、対象物の表面の少なくとも１つ部分を無接触式に測定し、そのときに得られた測定データを、特に対象物とプリントヘッド又は照射器との間における距離修正のために準備する、測定ユニットが設けられている。
【００２３】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、照射器を有しかつ印刷像を予備硬化する予備硬化ユニットが設けられている。
【００２４】
本発明に係る装置の別の好適な態様では、搬出領域が設けられていて、保持ユニットは対象物を硬化ユニットの作用領域から搬出領域に移動させ、この移動を少なくとも１つの制御ユニットが制御するようになっている。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る装置の好適な実施の形態を示す側面図である。
【図２】本発明に係る装置の同じ実施の形態を示す平面図である。
【図３】別の本発明に係る装置の好適な実施の形態を示す斜視図である。
【００２６】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２７】
図１には、移動させられる立体的な対象物２の、任意の方向に湾曲した表面に、個別に印刷する本発明に係る装置１の好適な実施の形態が側面図で示されている。この対象物２は、例えばボールであってよい。図２には、本発明に係る装置１の同じ好適な実施の形態が平面図で示されている。両方の図において、互いに対応するエレメントにはそれぞれ同じ参照符号が付されている。
【００２８】
装置１は印刷ユニット４を有している。この印刷ユニット４は、装置１の上側領域に定置に配置されている。この印刷ユニット４は、インクジェット・プリントヘッドであるプリントヘッド５を有している。このプリントヘッド５は、印刷ユニット４の位置調整装置（Ausrichteinheit）２６に収容されている。この位置調整装置２６は、装置１のフレーム３４の、水平に配置されたプレート３５の開口内に配置されている。プレート３５は複数の開口を有しており、これにより複数のプリントヘッド５の配置を可能にしている。開口及び複数のプリントヘッド５は、中心点１８を中心にした円１４に位置している。開口は、プリントヘッド５のサイズ及び印刷される対象物２のサイズに応じて、その位置、方向付け及びサイズが所定されて設けられていてよい。各プリントヘッド５は、ノズル列１５におけるノズルを用いてインク滴として顔料を印刷する。対象物２に多色の印刷像６を印刷したい場合には、複数のプリントヘッド５が、例えば公知のＣＭＹＫ印刷に相応して設けられている。しかしながらまた、特殊色、乳白色又はラッカの使用時には、さらに多くの、例えば７つまでのプリントヘッドを設けることができる。プリントヘッド５は、図示されていないインク供給部を介して、装置１の下側領域における単数又は複数のインク蓄え容器３３に接続されている。インク蓄え容器は、装置１の外部に設けられていてもよい。
【００２９】
プリントヘッド５は、それぞれ所属の位置調整装置２６もしくはプリントヘッド収容部を用いて３つの方向において、つまり直線的な、円１４の半径方向２６ａ及び接線方向２６ｂ並びに円平面に対して垂直なプリントヘッド軸線２６ｃを中心とする回転方向において、調節することができる。このような位置調整は、多くの場合、装置１の設置時又は保守時にしか必要ない。印刷中、プリントヘッド５はその所定の位置に不動に留まる。また、プリントヘッド５を装置１の中心軸線に向かって傾けることも可能である。このことは特に、対象物２が長く延びて形状を有している場合に有利であると言え、このように構成されていると、対象物２が印刷時に不作動のプリントヘッドと衝突することを回避することができる。
【００３０】
プリントヘッド５は、２色ヘッドとして設計されていてよいが、しかしながらこのときは１色のみが印刷される。第２の色用のノズルは、第１の色用のノズル故障時に使用される予備ノズルとして使用される。
【００３１】
同じプレート３５において別の開口には、照射器９を備えた硬化ユニット８が設けられている。照射器９は好ましくは、ＵＶ硬化性のインク使用時にはＵＶ照射器であるが、ＩＲ照射器であってもよい。照射器は、ＬＥＤ照射器として形成されていてもよい。照射器もまた円１４に配置されている。プリントヘッド５は、円１４において一方向に並んで連続して配置されている。照射器は、前記方向でこれらのプリントヘッド５に続いて配置されている。硬化ユニット８もしくは照射器９は、作用領域１０を有している。硬化ユニットに加えて、照射器３１を備えた１つの予備硬化ユニット３０（いわゆるピニングモジュール（Pinning-Module））も設けられていてよい。また複数のピニングモジュールが設けられていてもよく、つまり各プリントヘッド５の後ろに各１つのピニングモジュールが設けられていてよい。
【００３２】
プリントヘッド５を硬化ユニット８の放射線から守るために、プリントヘッド５にはそれぞれ閉鎖体２５（いわゆるシャッタ）が設けられている。不作動のヘッドは、硬化ユニットの作動時に閉鎖されており、これによってノズル表面及び内部におけるインクの硬化を回避することができる。各閉鎖体２５は、２つの旋回可能なブラインドを有することができる。
【００３３】
プレート３５の下には、つまり装置１の中央領域には、モジュール形式の保持ユニット１１がフレーム３４に配置されている。保持ユニット１１は、鉛直軸線１７を有しており、この鉛直軸線１７はほぼ、円１４の中心点１８を通って延びている。保持ユニット１１は、対象物２の収容、搬送及び回転のために働き、つまり保持ユニット１１は、印刷中に移動させられる対象物２を保持する。対象物２は、収容領域１２内に収容されており、例えば手動で又は自動化されてサクショングリッパ２４に引き渡される。このサクショングリッパ２４は、３つ以上の吸込み開口を備えた金属性の皿形サッカを有することができる（図３に示したサクショングリッパ２４参照）。
【００３４】
収容領域１２において、任意に、投影ユニット２７から光学的なマーキング２８を、例えばレーザ又はいわゆるビーマを用いて、対象物２の表面３に投影することができる。マーキングは位置決め補助として、所望の方向付けで対象物を挿入することを、操作員に容易にする。例えば、ボール２上に、印刷可能な領域をマーキング枠として示すことができ、これによって操作員は、ボールの印刷すべき領域を、印刷可能な領域において方向付けることができる。
【００３５】
択一的に、位置決め十字を、レーザ光を用いて対象物に投影することが可能である。この場合ボールの方向付けもしくは位置調整は、好ましくは、ボールの縫い目が前記十字に位置調整されるように行うことができる。また２つの十字を異なった箇所（好ましくはほぼ互いに反対側に位置する箇所）において対象物に投影することも可能である。
【００３６】
同様に収容領域では、任意に、測定ユニット２９によって、対象物２の表面３の少なくとも１つの部分を無接触式に測定することができる。測定ユニット２９は、カメラ又は距離センサを有することができる。このような測定ユニット２９は、対象物の形状を検出するために働く。ボールでは例えば、ボールが正確に理想的な球形状に相当しているか否か又は局部的な偏差又は全体的な偏差が存在するか否かを、測定することができる。このような偏差は、例えば距離データである測定データから算出することができ、かつ記憶することができる。後で、これらのデータは、印刷像の形成時及び硬化時に使用することができ、この場合表面３に対する測定ユニット２９の間隔は、対象物２の距離修正値によって修正される。測定データはまた、印刷される画像を印刷可能な領域内において自動化して移動させるためにも、使用することができる。このことは例えば、例えば縫い合わされたバールの、深いがゆえに良好に検出可能な縫い目のような、印刷され得ない箇所を、対象物２が有している場合に、必要である。
【００３７】
インクの固着を改善するために、任意ではあるが、対象物２の印刷される表面領域をプライマによって予備処理するようになっていてもよい。そのために例えば収容領域１２にはプライマユニット４０が設けられていてよい。このプライマユニット４０は、例えばプライマ塗布のためのコンベヤベルトを有することができる。このベルトは、行われたがまだ硬化されていない（試験）印刷像を再び除去するためにも使用することができる。ベルトはまた、対象物をプライマ塗布前に洗浄するため、特に塵埃を洗浄するためにも使用するためにも使用することができる。
【００３８】
保持ユニット１１は、好ましくは少なくとも３つのモジュール形式の移動ユニットを有している。第１の移動ユニット１６はほぼ鉛直軸線１７に配置されている。この第１の移動ユニット１６は第１の（リニア）駆動装置３６を有しており、この第１の駆動装置は、鉛直方向における対象物２の直線運動１９を可能にする。この運動は、第１に、特に印刷中もしくは照射中におけるプリントヘッド５及び照射器９に対する距離に関する、対象物２の高さ位置調整のために役立つ。
【００３９】
保持ユニット１１は、第２の移動ユニット２０を有している。この第２の移動ユニット２０は、第１の移動ユニット１６に配置されていて、鉛直軸線１７を中心にした対象物２の回転運動２１を可能にし、その結果対象物２は、その搬送移動時に相前後してプリントヘッド５の作用領域７及び照射器９の作用領域１０に達する。そのために第２の移動ユニット２０は、第２の（回転）駆動装置３７を有している。この駆動装置３７は、第１に、対象物２の搬送移動のために役立つ。
【００４０】
保持ユニット１１は、第３の（回転）駆動装置３８を備えた第３の移動ユニット２２を有している。このユニットは、第２の移動ユニット２０に配置されていて、半径方向軸線２３を中心にした対象物２の回転運動２１を可能にする。ボールの場合、この半径方向軸線２３は、好ましくは、ボール固有の対称軸線と合致することができる。この駆動装置３８は、第１に、印刷中もしくは照射中における対象物２の回転運動のために役立つ。また第３の移動ユニット２２は、調節ユニット３９に配置されていて、この調節ユニット３９はさらに第２の移動ユニット２０に配置されていてもよい。調節ユニット３９は、好ましくは、例えば確定されたボールサイズにおいて手動の又は自動化された予備調節のために、第３の移動ユニット２２の半径方向における移動調節を可能にする。
【００４１】
保持ユニット１１は、対象物２を収容し、この対象物２を、収容領域１２からプリントヘッド５の作用領域７に又は相前後して複数のプリントヘッド５の作用領域７に搬送、つまりタイミング制御して間欠的に搬送（以下単にタイミング搬送と呼ぶ）する。印刷後に保持ユニット１１は対象物２を硬化ユニット８の作用領域１０に搬送、つまりタイミング搬送する。この作用領域１０から保持ユニット１１は対象物２を、搬出領域３２に搬送、つまりタイミング搬送する。この搬出領域３２においてボールは、手によって又は自動化されて取り出される。搬出領域３２は好ましくは、収容領域１２と同一であり、フレーム３４におけるドアによって閉鎖可能な側部の開口の後ろに位置している。しかしながらまた、搬出領域３２と収容領域１２とが互い異なっている構成も可能である。
【００４２】
ピニングモジュール３０が設けられている場合には、保持ユニット１１は対象物２をプリントヘッド５からピニングモジュール３０に、次いで次のプリントヘッドに、さらに最後のプリントヘッドから硬化ユニット８へと搬送することができる。このような移動は、（円方向における）前進運動及び後退運動をも有することができる。
【００４３】
対象物２の移動は、装置１の下側領域における制御ユニット１３によって制御される。この制御ユニット１３は、少なくとも保持ユニット１１もしくはその駆動装置３６，３７，３８を制御する。同じ制御ユニット１３は、プリントヘッド５及び照射器９を、少なくともプリントヘッド５及び照射器９のオンオフ時間をも制御することもできる。プリントヘッド５のための印刷データは、いわゆる印刷前段階のユニット（図示せず）から直接又は制御ユニット１３を介してプリントヘッド５に供給される。
【００４４】
例えばボール２のような同じ対象物を印刷する場合、ボールの搬送のため及び印刷中における回転のために、保持ユニット１１は好ましくは常に等しい（予備調節されかつ記憶された）動きを実施することができる。一般的に（図示の実施の形態に制限されることなしに）次のことが言える：すなわち保持ユニット１１は、複数の移動ユニットを有しており、各移動ユニットは、直線運動又は回転運動を生ぜしめ、収容領域１２からプリントヘッド５の作用領域７への、及びこの作用領域７から別のプリントヘッド５の作用領域７への、又は照射器９の作用領域１０への、対象物２の直線運動及び回転運動のためには、ただ１つの移動ユニットだけが作動状態にある。このようにすると、印刷時及び照射時における対象物２のポジションエラーを僅かに保つことができ、有利である。しかしながら重大なポジションエラーが発生する場合には、このようなポジションエラーは再現可能であり、ゆえに、例えば印刷時に、相応に補正する印刷データによって考慮することができる。
【００４５】
複数のボールは、本発明に係る装置１を用いて、好適に、１つ又は２つの印刷像ストリップによって印刷される。このときただ１つの印刷像ストリップは、ボール全周を包含することができ、最大で、関与するプリントヘッド５がシングルパスで印刷することができるような幅を有することができる。装置のユーザインターフェースにおいて、１つの任意の印刷像を複数のストリップのうちの１つに印刷するように、例えば文字又は模様を補足するようになっていてよい。
【００４６】
しかしながらまた、ボール全体を、つまりその表面３を保持領域に到るまで印刷することも可能である。そのために保持ユニット１１は、例えば、ボールをプリントヘッド５に関してもしくはその作用領域７に関して旋回させることができる別の駆動装置を、有していてもよい。
【００４７】
モジュール形式の保持ユニット１１は、６つまでの移動ユニットもしくは移動モジュールをも有することができる。これらの移動ユニットもしくは移動モジュールは、印刷される対象物２の形状に応じて、任意に組み合わせられたリニア駆動装置及び回転駆動装置であってよい。例えば６つまでの自由度を有するジョイントアームロボットの使用も好適である。
【００４８】
プリントヘッド５及び照射器９を円形の配置する代わりに、直線、好ましくは水平に延びる直線上に配置する形態も可能である。このような配置形態では、対象物２は、保持ユニット１１によって直線的に、１つのプリントヘッド５の作用領域７から後続のプリントヘッド５の次の作用領域７に又は照射器９の作用領域１０に移動させられる。例えば個々のピニングモジュール３０を使用すると、前進運動及び後退運動もまた可能である。
【００４９】
図３には、本発明の別の実施の形態が斜視図で示されている。この装置１は、リニア駆動装置３６を備えた第１の移動ユニット１６と、回転駆動装置３７を備えた第２の移動ユニット２０と、回転駆動装置３８を備えた第３の移動ユニット２２とを有している。この装置１は追加的に、リニア駆動装置４２（サーボモータ）を備えた第４の移動ユニット４１を有している。この第４の移動ユニット４１は、第２の移動ユニット２０と第３の移動ユニット２２との間に配置されている。第３の移動ユニット２２はキャリッジ４３に配置されている。このキャリッジ４３は、半径方向における（半径方向軸線２３に対して平行な）移動４４を可能にする。第３の移動ユニット２２及びグリッパ２４の回転運動は、好ましくは、リニア駆動装置４２の軸線２３もしくは移動方向に対して平行な回転軸線を中心において行われる。第４の移動ユニット４１は、種々異なったサイズの対象物２、例えば種々異なった直径のボールの印刷時における適合／移動調節のために働く。
【００５０】
図３に示した装置１を用いて印刷は、下記のように行われる：すなわち、
移動ユニット１６は、対象物２がその理想的な形状（球、円筒等）から異なっている場合又は不正確に緊締されている場合に、補正移動のために働く。このようにして、プリントヘッド５からの対象物２の距離を一定に保つことができる。対象物２の実際の形状及び緊締状態が、そのために測定されて、制御ユニット１３に伝えられる。
【００５１】
移動ユニット２０は、ステーションからステーション（プライム処理、印刷、硬化）への対象物２のタイミング制御もしくはタイミング制御された移動のために役立つ。
【００５２】
移動ユニット４１は、既に述べたように、サイズ適合のために役立つ。ボールもしくは球形の対象物２は、例えばその赤道がプリントヘッド５の下に位置するように、半径方向において位置決めすることができる。このようにすると、ボールを、赤道に沿った印刷トレースで好適に印刷することができる。円筒形の対象物は、その円筒軸線が半径方向軸線に対して平行に保持され、かつその円筒軸線を中心にして回転させられる。移動ユニット４１は、円筒体（例えば瓶、缶等）において、半径方向における送りのために働き、これによって対象物は、１つのプリントヘッド５から隣接した複数の周方向印刷トレースを得ることができる。
【００５３】
移動ユニット２２は、対象物２の回転のために役立ち、これによってプリントヘッド５によって単数又は複数の印刷トレースを周方向において生ぜしめることができる。この印刷移動と（移動ユニット１６の）補正移動とは、補正が必要な限り、重畳されつまり同時に実施される。
【符号の説明】
【００５４】
１  装置
２  対象物、特にボール
３  表面
４  印刷ユニット
５  （インクジェット）プリントヘッド
６  印刷像
７  作用領域
８  硬化ユニット
９  （ＵＶ）照射器
１０  作用領域
１１  保持ユニット
１２  収容領域
１３  制御ユニット
１４  円
１４′  直線
１５  ノズル、ノズル列
１６  移動ユニット
１７  鉛直軸線
１８  円の中心点
１９  移動方向
２０  移動ユニット
２１  移動方向
２２  移動ユニット
２３  半径方向軸線
２４  サクショングリッパ
２５  閉鎖体
２６  位置調整装置
２６ａ  移動方向
２６ｂ  移動方向
２６ｃ  移動方向、軸線
２７  投影ユニット
２８  マーキング
２９  測定ユニット
３０  予備硬化ユニット
３１  照射器
３２  搬出領域
３３  インク蓄え容器
３４  フレーム
３５  プレート
３６  駆動装置
３７  駆動装置
３８  駆動装置
３９  調節ユニット
４０  プライマユニット
４１  第４の移動ユニット
４２  駆動装置
４３  キャリッジ
４４  移動方向
【図１】
2015188886.tif 000003
【図２】
2015188886.tif 000004
【図３】
2015188886.tif 000005