(57)【要約】【課題】無線装置間で送受信される無線信号の衝突を防ぐ。【解決手段】第１無線装置（基地局２０）及び第１無線装置と無線通信を行う複数の第２無線装置（移動端末１０）を含む無線通信システム（位置検知システム１）において、第１無線装置が、時系列的に配列する複数のタイムスロットを含む所定パターンのタイムスロット群を所定周期で繰り返し生成し、第２無線装置に割り当てようとするタイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を所定周期で繰り返し送信し、第２無線装置が、第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信する。【選択図】図１２
2015082731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１無線装置と、前記第１無線装置と無線通信を行う複数の第２無線装置とを含んで構成される無線通信システムであって、
前記第１無線装置は、
複数のタイムスロットを含む所定パターンのタイムスロット群を所定周期で繰り返し生成し、
前記第２無線装置に割り当てる前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信し、
前記第２無線装置は、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、取得した前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信する
無線通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信システムであって、前記第１無線装置は、前記第２無線信号を受信すると前記第１無線信号の送信を停止する、無線通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無線通信システムであって、前記第１無線装置は、受信した前記第２無線信号に現在、衝突が発生しているか否かを判定し、衝突が発生していると判定した場合は前記第２無線装置が前記第２無線信号の送信を開始した後も前記第１無線信号の送信を停止しない、無線通信システム。
【請求項４】
請求項３に記載の無線通信システムであって、前記第２無線装置は、前記第２無線信号の送信を開始した後に前記割当予定タイムスロットのタイミングで前記第１無線信号を受信した場合、前記第２無線信号の前記繰り返し送信を停止し、ランダム時間待機した後に前記第１無線信号の受信待機を再開し、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信する、無線通信システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の無線通信システムであって、前記第１無線装置は、前記第２無線信号を受信すると、前記割当予定タイムスロットを他の前記第２無線装置に割り当て済みのタイムスロットとして記憶し、前記割り当て済のタイムスロット以外の前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信する、無線通信システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の無線通信システムであって、
前記第２無線装置は、移動体に設けられ、無線信号である位置標定信号を送信する移動端末であり、
前記第１無線装置は、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを含むアンテナ群を有し、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対が、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対の各アンテナが平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の現在位置を標定する基地局である
無線通信システム。
【請求項７】
第１無線装置及び前記第１無線装置と無線通信を行う複数の第２無線装置を含む無線通信システムの制御方法であって、
前記第１無線装置が、
時系列的に配列する複数のタイムスロットを含む所定パターンのタイムスロット群を所定周期で繰り返し生成し、
前記第２無線装置に割り当てようとする前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信し、
前記第２無線装置が、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、取得した前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信する
無線通信システムの制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の無線通信システムの制御方法であって、前記第１無線装置が、前記第２無線信号を受信すると前記第１無線信号の送信を停止する、無線通信システムの制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の無線通信システムの制御方法であって、前記第１無線装置が、受信した前記第２無線信号に衝突が発生しているか否かを判定し、衝突が発生していると判定した場合は前記第２無線装置が前記第２無線信号の送信を開始した後も前記第１無線信号の送信を停止しない、無線通信システムの制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の無線通信システムの制御方法であって、前記第２無線装置が、前記第２無線信号の送信を開始した後に前記割当予定タイムスロットのタイミングで前記第１無線信号を受信した場合、前記第２無線信号の前記繰り返し送信を停止し、ランダム時間待機した後に前記第１無線信号の受信待機を再開し、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信する、無線通信システムの制御方法。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の無線通信システムの制御方法であって、前記第１無線装置が、前記第２無線信号を受信すると、前記割当予定タイムスロットを他の前記第２無線装置に割り当て済みのタイムスロットとして記憶し、前記割り当て済のタイムスロット以外の前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信する、無線通信システムの制御方法。
【請求項１２】
請求項７乃至１１のいずれか一項に記載の無線通信システムの制御方法であって、
前記第２無線装置は、移動体に設けられ、無線信号である位置標定信号を送信する移動端末であり、
前記第１無線装置は、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを含むアンテナ群を有し、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対が、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対の各アンテナが平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の現在位置を標定する基地局である
無線通信システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線通信システム及び無線通信システムの制御方法に関し、とくに無線装置間で送受信される無線信号の衝突を防ぐ技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、基地局を基準として複数のノードが接続された無線ネットワークにおける通信の衝突を回避する方法に関し、各ノードが、基地局と直接接続できる場合もしくは基地局と直接接続できず他のノードを経由する場合に基地局に到達する上流側のノードが通信を開始した時刻を基準にして、自ノードのＩＤの数値に基づいて、自ノードがデータ送信のためのキャリアセンスを行うタイムスロットを決定することにより、上流側のノードとそのノードに接続する全ての下流側のノードとの間で異なる時刻にキャリアセンスを行うようにして通信の衝突を回避することが記載されている。
【０００３】
特許文献２には、複数の基地局装置を含むエリアごとに１個以上の共通タイムスロットが隣接するエリア間で異なるように割り当てられ、共通タイムスロットのうちの１つ以上のタイムスロットによりエリア内の全ての基地局装置で共通のエリア共通情報を送信し、共通タイムスロットを除いたタイムスロットでキャリアセンスを行い、キャリアセンスによって空きであると判定されたタイムスロットを選択し、空きタイムスロットにて基地局装置に固有の制御信号をＫ個（Ｋ：正整数）のタイムスロット周期で間欠的に送信することが記載されている。
【０００４】
非特許文献１には、移動体の位置を把握する仕組みとして、基地局に設置した複数のアンテナから歩行者が携帯する携帯端末に無線信号を送信し、各アンテナから送信されてくる無線信号の位相差によって携帯端末とアンテナとの相対位置を求め、求めた相対位置（方向、距離）と基地局の絶対位置とから歩行者の現在位置を取得する位置検知システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−９４５２９号公報
【特許文献２】特開２００８−２４４６５４号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】武内  保憲，河野  公則，河野  実則、”2.4GHz帯を用いた場所検知システムの開発”、平成17年度 電気・情報関連学会中国支部第56回連合大会
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
非特許文献１に記載されているような、基地局と複数の移動体（人、車、荷台等）の夫々に搭載されている複数の移動端末（例えば、ＲＦＩＤタグ）とを含む無線通信システムによって、例えば、移動体の移動軌跡を検知するシステム（以下、位置検知システムとも称する。）を構成した場合、複数の移動端末の夫々から周期的に位置標定信号（移動体の位置標定に用いる無線信号）が送信されるようにする必要がある。しかしこの場合、次のようなケースで異なる移動端末から送信された位置標定信号が衝突する可能性がある。
（１）移動端末の電源を入れたときに他の移動端末が送信する位置標定信号と衝突するケース。
（２）移動体が、基地局Ａが位置標定を担当するエリア（以下、標定可能エリアと称する。）から基地局Ｂの標定可能エリアに移動し、その移動端末から送信される位置標定信号が基地局Ｂの標定可能エリア内で他の移動端末が送信中の位置標定信号と衝突するケース。
（３）移動端末が位置標定信号の周期的な送信を長時間継続したとき、計時装置の精度に起因する送信タイミングのずれが蓄積し、時分割多重において隣接するタイムスロットで送信される他の移動端末の位置標定信号と衝突するケース。
【０００８】
位置標定信号が衝突すると、基地局は位置標定信号から正しく情報を取得することができなくなる。また位置標定信号は周期的に送信されるので繰り返し衝突が発生し、位置検知を行えない状態が長期間に亘って持続することもある。尚、位置標定信号の衝突は、通常は同じ基地局の標定可能エリア内に存在する移動端末の間で発生し、異なる基地局の標定可能エリア内に存在する移動端末の間では発生しない。例えば、標定可能エリアの内外に１台ずつ移動端末が存在する場合、標定可能エリア外に存在する移動端末から送信された位置標定信号は基地局に反射波として到達するため、基地局が受信する位置標定信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication））は低くなる。一方、標定可能エリア内の移動端末から送信された位置標定信号は基地局に直接波として到達するため、基地局が受信する位置標定信号の受信信号強度は高くなる。そして例えば直接波と反射波の受信信号強度の差が１０ｄＢ以上である場合、受信信号強度の低い方の位置標定信号は抑圧されるので衝突と呼べる状態には至らない。
【０００９】
ここで位置標定信号の衝突を防ぐ仕組みとしては、例えば、次のようなものが考えられる。
【００１０】
Ａ．キャリアセンス方式
この方式は、移動端末が位置標定信号を送信する前に他の移動端末が位置標定信号を送信していないこと（キャリアセンス（Carrier Sense）機能によって検知される受信信号強度が予め定められた一定の閾値以下であること）を確認してから位置標定信号を送信する方式である。移動端末は、他の移動端末が位置標定信号を送信していないと判定すると、直ちに位置標定信号の送信を開始する。一方、移動端末は、他の移動端末が位置標定信号を送信していると判定すると、ランダム時間待機した後、再度他の移動端末が位置標定信号を送信していないことを確認し、他の移動端末が位置標定信号を送信していないと判定すると、直ちに位置標定信号の送信を開始する。
【００１１】
しかし例えば非特許文献１に記載されている位置検知システムでは、マルチパスの影響を低減するため、移動端末に搭載する位置標定信号の送信用のアンテナとして指向性アンテナを採用し、その指向方向が基地局の方向に向けられているため、各移動端末が受信する他の移動端末から送信された位置標定信号の受信電界強度は低く、他の移動端末から送信された位置標定信号を必ずしも検知することができない。  
【００１２】
Ｂ.ポーリング方式
この方式は、基地局が移動端末の夫々にポーリング信号を順次送信し、これに各移動端末が逐次応答して位置標定信号を送信し、基地局が全ての移動端末の位置標定信号の送信タイミングを制御して位置標定信号の衝突を回避する方式である。
【００１３】
この方法では、効率を確保するため、電源がオンになっている移動端末に対してポーリング信号を送信するように構成することになるが、その場合は基地局側で各移動端末の電源の状態をリアルタイムに把握している必要があり、そのための通信において送受信される無線信号が衝突してしまう可能性もあり、装置構成が複雑になってしまう。
【００１４】
本発明は、こうした背景に鑑みてなされたものであり、無線装置間で送受信される無線信号の衝突を防ぐことが可能な、無線通信システム及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するための本発明のうちの一つは、第１無線装置と、前記第１無線装置と無線通信を行う複数の第２無線装置とを含んで構成される無線通信システムであって、前記第１無線装置は、複数のタイムスロットを含む所定パターンのタイムスロット群を所定周期で繰り返し生成し、前記第２無線装置に割り当てる前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信し、前記第２無線装置は、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、取得した前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信することとする。
【００１６】
このように、本発明にあっては、第２無線装置が、第１無線装置が生成するタイムスロットのタイミングを、第１無線信号の受信時点を基準として取得するので、第２無線装置に第２無線信号を送信するタイムスロットを割り当てる仕組みを簡素な仕組みで実現することができる。このため、複数の第２無線装置から送信される第２無線信号の衝突を防ぐ仕組みを容易に実現することができる。
【００１７】
本発明のうちの他の一つは、上記無線通信システムであって、前記第１無線装置は、前記第２無線信号を受信すると前記第１無線信号の送信を停止することとする。
【００１８】
このように第１無線装置は、第２無線信号を受信すると第１無線信号の送信を停止するので、第２無線装置はこれをもって第１無線装置が自身にタイムスロットを割り当てたことを認識することができる。このため、特別な仕組みを設けることなく、第２無線装置にタイムスロットが割り当てられたことを認識させる仕組みを実現することができる。
【００１９】
本発明のうちの他の一つは、上記無線通信システムであって、前記第１無線装置は、受信した前記第２無線信号に衝突が発生しているか否かを判定し、衝突が発生していると判定した場合は前記第２無線装置が前記第２無線信号の送信を開始した後も前記第１無線信号の送信を停止しないこととする。
【００２０】
このように第１無線装置は、衝突が発生していると判定した場合は第１無線信号の送信を停止せず、第２無線装置は第１無線信号が継続して受信できることをもって自身にタイムスロットが割り当てられていないことを認識する。このため、特別な仕組みを設けることなく、第２無線装置にタイムスロットが割り当てられていないことを認識させる仕組みを実現することができる。
【００２１】
本発明のうちの他の一つは、上記無線通信システムであって、前記第２無線装置は、前記第２無線信号の送信を開始した後に前記割当予定タイムスロットのタイミングで前記第１無線信号を受信した場合、前記第２無線信号の前記繰り返し送信を停止し、ランダム時間待機した後に前記第１無線信号の受信待機を再開し、前記第１無線信号を受信すると、その受信時点を基準として前記割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、前記割当予定タイムスロットのタイミングで第２無線信号を繰り返し送信することとする。
【００２２】
このように第２無線装置は、第２無線信号の送信を開始した後も第１無線信号を受信することにより自身にタイムスロットが割り当てられていないことを認識すると、第２無線信号の繰り返し送信を停止し、ランダム時間待機した後に第１無線信号の受信待機を再開してタイムスロットの割り当てを受ける。このように各第２無線装置がランダム時間待機することで、結果的に各第２無線装置に異なるタイムスロットが割り当てられることとなり、第２無線信号の衝突を防ぐことができる。
【００２３】
本発明のうちの他の一つは、上記無線通信システムであって、前記第１無線装置は、前記第２無線信号を受信すると、前記割当予定タイムスロットを他の前記第２無線装置に割り当て済みのタイムスロットとして記憶し、前記割り当て済のタイムスロット以外の前記タイムスロットである割当予定タイムスロットのタイミングで第１無線信号を前記所定周期で繰り返し送信することとする。
【００２４】
本発明のうちの他の一つは、上記無線通信システムであって、前記第２無線装置は、移動体に設けられ、無線信号である位置標定信号を送信する移動端末であり、前記第１無線装置は、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とを含むアンテナ群を有し、前記第１のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差と前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の経路差とが一致するように設けられ、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対が、前記第１のアンテナ対及び前記第２のアンテナ対の各アンテナが平面上に矩形状に並ぶように配置され、前記第１のアンテナ対の各アンテナ又は前記第２のアンテナ対の各アンテナによって受信される前記位置標定信号の位相差に基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動体の現在位置を標定する基地局であることとする。
【００２５】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、無線装置間で送受信される無線信号の衝突を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】位置検知システム１の概略的な構成を示す図である。
【図２】移動端末１０の主なハードウエアを示す図である。
【図３】移動端末１０が備える主な機能を示す図である。
【図４】基地局２０の主なハードウエアを示す図である。
【図５】基地局２０が備える主な機能を示す図である。
【図６】サーバ装置３０の主なハードウエアを示す図である。
【図７】サーバ装置３０が備える主な機能を示す図である。
【図８】位置標定信号８００のデータフォーマットを示す図である。
【図９】基地局２０のアンテナ群２５を構成している各アンテナ２５１と移動端末１０が備えるアンテナ１４との関係を説明する図である。
【図１０】基地局２０と移動端末１０との位置の関係を説明する図である。
【図１１】タイムスロットの一例を示す図である。
【図１２】１つめの移動端末１０にタイムスロットを割り当てる際のタイミング信号及び位置標定信号８００の送信（受信）タイミングを説明する図である。
【図１３】２つめの移動端末１０にタイムスロットを割り当てる際のタイミング信号及び位置標定信号８００の送信（受信）タイミングを説明する図である。
【図１４】タイムスロット割当管理テーブル２５０の一例を示す図である。
【図１５】タイムスロット割当処理Ｓ１５００を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、以下の説明において、同一又は類似の部分に同一の符号を付して重複する説明を省略することがある。
【００２９】
図１に本発明の無線通信システムの一例として説明する位置検知システム１の概略的な構成を示している。位置検知システム１は、例えば、倉庫や工場等において移動体３（商品や搬送車両等）の位置を管理するシステム、工場等において移動体３（ロボット、搬送車両等）の誘導を行うシステム、移動体３（車両や歩行者等）の現在位置の監視を行うシステム、移動体３の安全確保を行うシステム、移動体３に対して道案内や目的地までの誘導を行うシステム、移動体３に対して現在地周辺の情報等を提供するシステム、地下街やビル街等において移動体３（人）の避難誘導を行うシステムに適用される。
【００３０】
位置検知システム１は、当該システムが適用されるエリア（以下、サービス提供エリアと称する。）内を移動する移動体３に設けられる移動端末１０、サービス提供エリアをカバーするように設けられる複数の基地局２０、移動体３の管理や監視を行うシステムの管理センタ等に設けられるサーバ装置３０を含んで構成されている。
【００３１】
基地局２０と移動端末１０とは、有線もしくは無線による通信ネットワーク５（専用線、公衆回線、インターネット等）を介してサーバ装置３０と通信可能に接続している。サービス提供エリアが屋内である場合、基地局２０は、例えば、柱や建物の壁等に設けられる。またサービス提供エリアが屋外である場合、基地局２０は、例えば、電柱や鉄塔等の構造物に設けられる。基地局２０及び移動端末１０は、いずれも有線もしくは無線による通信ネットワーク５（専用線、公衆回線、インターネット等）を介してサーバ装置３０と通信可能に接続している。また基地局２０は移動端末１０と無線通信を行うことができる。
【００３２】
図２に移動端末１０が備える主なハードウエアを示している。同図に示すように、移動端末１０は、中央処理装置１１（ＣＰＵ、ＭＰＵ等）、記憶装置１２（半導体メモリ等）、無線通信インタフェース１３、アンテナ１４、入力装置１５（タッチパネル、操作ボタン等）、出力装置１６（液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、スピーカ等）、計時装置１７（クロックジェネレータ（Clock Generator）、ＲＴＣ（Real time Clock）等）、及びＲＳＳＩ計測部１８を備える。これらはバス１９を介して互いに通信可能に接続している。
【００３３】
アンテナ１４は、例えば、指向性アンテナであり、その指向方向が基地局２０の存在する方向を向くように設定されている。サービス提供エリアが屋内である場合、アンテナ１４は円偏波指向性アンテナであることが好ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は壁等の障害物で反射した際に反転するため、円偏波指向性アンテナを用いることで反射波や定在波を効果的に減衰させることができる。
【００３４】
ＲＳＳＩ計測部１８は、基地局２０から送られてくる後述のタイミング信号（第１無線信号）の受信信号強度（RSSI：Received Signal Strength Indication）を計測する。
【００３５】
図３に移動端末１０が備える主な機能を示している。同図に示すように、移動端末１０は、情報送受信部１０１、情報出力部１０２、タイミング信号受信部１０３、及び位置標定信号送信部１０４を備える。これらの機能は、移動端末１０が備えるハードウエアによって、もしくは、移動端末１０の中央処理装置１１が記憶装置１２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００３６】
情報送受信部１０１は、無線通信インタフェース１３により基地局２０やサーバ装置３０と通信し、基地局２０やサーバ装置３０への各種情報の送信（アップロード）並びに出力装置１６に出力する各種情報の受信（ダウンロード）を行う。情報出力部１０２は、例えば、出力装置１６に人に五感を通じて（表示、音声、振動等により）情報を報知する。
【００３７】
タイミング信号受信部１０３は、基地局２０から送られてくる、後述のタイミング信号を受信する。  
【００３８】
位置標定信号送信部１０４は、他の移動端末１０から送信される位置標定信号との衝突を避けるため、タイミング信号受信部１０３が受信したタイミング信号に基づき当該移動端末１０に割り当てられるタイムスロットのタイミングで位置標定信号（第２無線信号）を送信する。位置標定信号送信部１０４は、現在、当該移動端末１０に割り当てられているタイムスロットの識別子（以下、スロットＩＤと称する。）、及びタイムスロットの送信周期（後述の所定周期もしくは周期Ｔ）を記憶する。
【００３９】
図４に基地局２０が備える主なハードウエアを示している。基地局２０は、中央処理装置２１（ＣＰＵ、ＭＰＵ等）、記憶装置２２（半導体メモリ等）、基地局２０を通信ネットワーク５に接続するための通信インタフェース２３、無線通信を行う無線通信インタフェース２４、一つ以上のアンテナ群２５、アンテナ切替スイッチ２６、計時装置２７（クロックジェネレータ、ＲＴＣ（Real time Clock）等）、及びＲＳＳＩ計測部２８を備える。これらの各構成要素は、バス２９を介して通信可能に接続している。
【００４０】
中央処理装置２１は、記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより、基地局２０が備える各種の機能を実現する。無線通信インタフェース２４は、移動端末１０から送信される位置標定信号を受信する。
【００４１】
アンテナ群２５は、少なくとも４つのアンテナ２５１（指向性アンテナ、円偏波指向性アンテナ等）を含む。アンテナ切替スイッチ２６は、アンテナ群２５を構成しているいずれかのアンテナ２５１を選択して無線通信インタフェース２４に接続する。サービス提供エリアが屋内である場合、アンテナ２５１は円偏波指向性アンテナであることが好ましい。円偏波の反射波（又は定在波）の偏波面は壁等の障害物で反射した際に反転するため、円偏波指向性アンテナを用いることで反射波や定在波を効果的に減衰させることができる。
【００４２】
ＲＳＳＩ計測部２８は、移動端末１０から受信した位置標定信号の受信信号強度を計測する。
【００４３】
図５に基地局２０が備える主な機能を示している。同図に示すように、基地局２０は、情報送受信部２０１、情報記憶部２０２、タイムスロット管理部２０３、タイミング信号送信部２０４、位置標定信号衝突判定部２０５、位置標定信号受信部２０６、位置標定部２０７、及び位置標定結果通知部２０８を備える。尚、これらの機能は、基地局２０が備えるハードウエアによって、もしくは、基地局２０の中央処理装置２１が記憶装置２２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００４４】
情報送受信部２０１は、通信インタフェース２３又は無線通信インタフェース２４を制御し、移動端末１０又はサーバ装置３０との間で各種情報の送受信を行う。
【００４５】
情報記憶部２０３は、当該基地局２０の設置位置を示す情報（以下、設置位置情報とも称する。）を記憶する。尚、サービス提供エリアが屋内である場合、設置位置情報は、例えば、屋内に設定された座標系や、屋内の構造物（壁、柱等）からの相対距離等で表される。またサービス提供エリアが屋外である場合、設置位置情報は、例えば、緯度／経度や屋外に設定された座標系で表される。
【００４６】
タイムスロット管理部２０３は、移動端末１０へのタイムスロットの生成や割り当て、再割り当て、割り当て解除等、タイムスロットに関する様々な処理を行う。例えば、タイムスロット管理部２０３は、時系列的に配列する複数のタイムスロットを含む所定パターン（各タイムスロットの時間幅及び配列順序が固定している）のタイムスロット群を所定周期で繰り返し（タイムスロット群に含まれている各タイムスロットが上記所定周期で繰り返し出現するように）生成する。各タイムスロットの時間幅や上記所定周期は任意に設定することができる。各タイムスロットの時間幅や上記所定周期に関する情報は移動端末１０との間で共有される。タイムスロット管理部２０３は、同図に示すタイムスロット割当管理テーブル２５０に、タイムスロットの夫々に現在割り当てられている移動端末１０を管理する。
【００４７】
タイミング信号送信部２０４は、移動端末１０がタイムスロットのタイミング（例えばタイムスロットの開始時刻及び終了時刻で特定される）を取得する際に用いる無線信号であるタイミング信号を送信する。タイミング信号には、少なくともそれが基地局２０から送信されたタイミング信号であることを示す情報が含まれており、移動端末１０は、タイミング信号とそれ以外の信号（例えば、他の移動端末１０から送信された位置標定信号）とを区別することができる。尚、タイミング信号には、移動端末１０に通知する情報（その送信元の基地局２０の識別子（以下、基地局ＩＤと称する）、スロットＩＤ、上記所定周期等）を含ませることもできる。
【００４８】
位置標定信号衝突判定部２０５は、移動端末１０から送信された位置標定信号に衝突が発生しているか否かを判定する。位置標定信号衝突判定部２０５は、例えば、移動端末１０から十分な受信信号強度（予め定められた閾値以上の受信信号強度）で位置標定信号を受信しているにも拘わらず、その位置標定信号から情報（例えば、後述する制御信号８１１、測定信号８１２、端末情報８１３）を正しく取得できない場合に位置標定信号に衝突が発生していると判定する。
【００４９】
位置標定信号受信部２０６は、一つ以上の移動端末１０の夫々から夫々に割り当てられたタイムスロットのタイミングで送信されてくる位置標定信号を受信する。即ち基地局２０が複数の移動端末１０から位置標定信号を受信する場合、基地局２０は擬似的に時分割多重方式で各移動端末１０から位置標定信号を受信するイメージとなる。位置標定信号受信部２０６は、位置標定信号の受信に際し、無線通信インタフェース２４並びにアンテナ切替スイッチ２６を制御する。
【００５０】
位置標定部２０７は、移動端末１０から受信した位置標定信号に基づき移動端末１０の現在位置を標定する。尚、位置標定部２０７による位置標定の仕組みの詳細については後述する。
【００５１】
位置標定結果通知部２０８は、位置標定部２０７によって標定された移動端末１０の現在位置を示す情報（以下、位置標定結果と称する。）をサーバ装置３０に送信する。
【００５２】
図６にサーバ装置３０が備える主なハードウエアを示している。同図に示すように、サーバ装置３０は、中央処理装置３１（ＣＰＵやＭＰＵ等）、記憶装置３２（半導体メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等）、入力装置３３（キーボード、マウス等）、出力装置３４（液晶ディスプレイ等）、及びサーバ装置３０を通信ネットワーク５に接続する通信インタフェース３５を備える。これらはバス３８を介して互いに通信可能に接続している。出力装置３４には、例えば、移動体３（移動端末１０）の現在位置、移動体３が現在存在するエリア、移動体３の移動方向／移動速度などの情報が出力される。
【００５３】
図７にサーバ装置３０が備える主な機能を示している。同図に示すように、サーバ装置３０は、情報送受信部３０１、情報管理部３０２、位置標定結果受信部３０３、及び移動体現在位置管理部３０４を備える。これらの機能は、サーバ装置３０が備えるハードウエアによって、もしくは、サーバ装置３０の中央処理装置１１が記憶装置１２に格納されているプログラムを読み出して実行することによって実現される。
【００５４】
情報送受信部３０１は、基地局２０や移動端末１０との間で各種の情報、例えば、サービス提供エリアに存在する移動体３（移動端末１０）に関する情報（例えば、移動体３の現在位置、移動体３が現在存在するエリア、移動体３の移動速度や移動方向等）を送受信する。
【００５５】
情報管理部３０２は、各種の情報、例えば、各基地局２０の設置位置情報を記憶する。
【００５６】
位置標定結果受信部３０３は、移動端末１０から送られてくる位置標定結果を受信する。
【００５７】
移動体現在位置管理部３０４は、移動端末１０から受信した位置標定結果に基づき、サービス提供エリア内に存在する移動体３（移動端末１０）の現在位置を示す情報（以下、移動体現在位置情報と称する）を管理する。
【００５８】
＜位置標定の原理＞
続いて、前述した位置標定部２０５によって行われる位置標定の原理について説明する。位置標定は、スペクトル拡散された無線信号である位置標定信号を送信する無線装置（本実施形態では、移動端末１０が備える、移動通信インタフェース１３並びにアンテナ１４）と、位置標定信号を受信してこれに基づき標定対象（本実施形態では移動体３（移動端末１０））が存在する方向や存在する位置を標定する基地局（本実施形態では基地局２０）とを含んで構成されるシステム（以下、位置標定システムと称する。）をベースとして実現される。位置標定システムにおける無線装置は位置標定信号を送信し、基地局はアンテナ群（本実施形態ではアンテナ群２５）を構成している複数のアンテナを周期的に切り換えつつ無線装置から送られてくる位置標定信号を受信する。
【００５９】
図８に、無線装置から送信される位置標定信号８００のデータフォーマットを示している。同図に示すように、位置標定信号８００は、制御信号８１１、測定信号８１２、及び端末情報８１３を含む。このうち制御信号８１１には、変調波並びに各種の制御信号が含まれる。測定信号８１２には、数ｍ秒程度の無変調波（例えば、基地局に対する標定対象の存在する方向や基地局から標定対象までの相対距離の検出に用いる信号（例えば２０４８チップの拡散符号））が含まれる。端末情報８１３には、その位置標定信号８００を送信した無線装置の識別子（以下、端末ＩＤと称する。）が含まれる。
【００６０】
図９に基地局２０のアンテナ群２５を構成している複数のアンテナ２５１と移動端末１０との関係を示している。同図に示すように、アンテナ群２５は、位置標定信号８００の１波長（例えば、位置標定信号８００として２．４ＧＨｚ帯の電波を用いた場合は波長λ＝１２．５ｃｍ）以下の間隔をあけて平面的に略正方形状に等間隔で隣接配置された４つの円偏波指向性アンテナ（以下、アンテナ２５１ａ〜２５１ｄと称する。）を含んで構成されている。尚、各アンテナ２５１ａ〜２５１ｄは、例えば、いずれも指向方向を斜め下方向に向けて設置されている。
【００６１】
同図において、アンテナ群２５の高さ位置における水平方向とアンテナ群２５に対する移動端末１０の方向とのなす角をαとすると、
α＝ａｒｃＴａｎ(Ｄ（ｍ）/Ｌ（ｍ）)=ａｒｃＳｉｎ(ΔＬ（ｃｍ）/３（ｃｍ））
の関係がある。尚、上記のΔＬ（ｃｍ）は、アンテナ群２５を構成しているアンテナ２５１のうち、特定の２つのアンテナ２５１と移動端末１０との間の伝搬路長の差（以下、経路差とも称する。）である。
【００６２】
ここでアンテナ群２５を構成している特定の２つのアンテナ２５１の夫々が受信する位置標定信号８００の位相差をΔθとすれば、
ΔＬ（ｃｍ）＝Δθ／（２π／λ（ｃｍ））
の関係がある。また位置標定信号８００として２．４ＧＨｚ帯の電波を用いる場合はλ＝１２．５（ｃｍ）であるので、
α＝ａｒｃＳｉｎ（Δθ／π）
の関係がある。測定可能範囲（−π／２＜Δθ＜π／２）内では、αはΔθ（ラジアン）から算出することができるので、上式から基地局２０から見た移動端末１０が存在する方向αを取得することができる。
【００６３】
図１０に示すように、基地局２０アンテナ群２５の地上高をＨ（ｍ）、移動端末１０のアンテナ１４の地上高をｈ（ｍ）、基地局２０のアンテナ群２５から下ろした垂線と移動体３（移動端末１０）が移動する平面との交点を原点として直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を設定した場合における、方向αのＸＺ平面への射影（方向αのＸ軸方向成分）をΔΦ（Ｘ）、方向αのＹＺ平面への射影（方向αのＹ軸方向成分）をΔΦ（Ｙ）とすれば、原点に対する移動端末１０の相対座標は次式から求めることができる。
Δｄ（Ｘ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（Ｘ））
Δｄ（Ｙ）＝（Ｈ−ｈ）×Ｔａｎ（ΔΦ（Ｙ））
【００６４】
そして原点の絶対座標を（Ｘ１，Ｙ１，０）とすれば、移動端末１０の絶対座標（ＸＸ，ＹＹ，０）は次式から求めることができる。
ＸＸ＝Ｘ１＋Δｄ（Ｘ）
ＹＹ＝Ｙ１＋Δｄ（Ｙ）
【００６５】
尚、以上に説明した位置標定の基本原理については、例えば、特開２００４−１８４０７８号公報、特開２００５−３５１８７７号公報、特開２００５−３５１８７８号公報、特開２００６−２３２６１号公報などにも詳述されている。
【００６６】
ところで、以上のようにして行われる位置標定に際しては、無線装置や基地局が備える水晶発振器に生じる周波数偏差に起因する誤差が問題となる。例えば、水晶発振器の周波数安定度が±０．５ｐｐｍである場合、無線装置と基地局との間には最大１ｐｐｍの周波数偏差（２４００Ｈｚ）が生じ、基地局のアンテナ切替スイッチ２６の切替周期を３２μｓとすると２４００Ｈｚ×３２μｓ×３６０°＝２７．６５°の位相差（誤差）が生じることになる。そこで本実施形態の位置標定システムは、周波数偏差に起因する誤差を次のようにして相殺することにより、測定精度の向上を図っている。
【００６７】
まず基地局２０のアンテナ群２５の第１のアンテナ対（第１アンテナ２５１ａ及び第２アンテナ２５１ｂ）が受信する位置標定信号８００の位相差Δθ１（第１アンテナ２５１ａを基準として第２アンテナ２５１ｂの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末１０のアンテナ１４から第１アンテナ２５１ａまでの位置標定信号８００の伝搬経路と、移動端末１０のアンテナ１４から第２アンテナ２５１ｂまでの位置標定信号８００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ１とし、上述の測定誤差をＦ１とすれば、次式で表すことができる。
Δθ１＝Δθｔ１＋Ｆ１  ・・・式１
【００６８】
一方、基地局２０のアンテナ群２５の第２のアンテナ対（第３アンテナ２５１ｃ及び第４アンテナ２５１ｄ）が受信する位置標定信号８００の位相差Δθ２（第３アンテナ２５１ｃを基準として第４アンテナ２５１ｄの位相を測定した結果（＝測定値））は、移動端末１０のアンテナ１４から第３アンテナ２５１ｃまでの位置標定信号８００の伝搬経路と、移動端末１０のアンテナ１４から第４アンテナ２５１ｄまでの位置標定信号８００の伝搬経路との差（経路差）によって生じる位相差の真値をΔθｔ２とし、測定誤差をＦ２とすれば、次式で表すことができる。  
Δθ２＝−Δθｔ２＋Ｆ２  ・・・式２
【００６９】
式１と式２の両辺の差を取れば次のようになる。
Δθ１−Δθ２＝（Δθｔ１−（−Δθｔ２））＋（Ｆ１−Ｆ２）  ・・・式３
【００７０】
ここで第１のアンテナ対と第２のアンテナ対とは、第１のアンテナ対の各アンテナ２５１ａ，２５１ｂによって受信される位置標定信号８００の経路差と第２のアンテナ対の各アンテナ２５１ｃ，２５１ｄによって受信される位置標定信号８００の経路差とが一致するように、即ち位相差Δθｔ１と位相差Δθｔ２とが一致するように設けられており、この一致する値をθｔ＝Δθｔ１＝Δθｔ２とおけば、右辺の（Δθｔ１−（−Δθｔ２））の値は２θｔとなる。
【００７１】
一方、誤差Ｆ１，Ｆ２は、第１のアンテナ対の測定時と第２のアンテナ対の測定時とで通常はほぼ一致しており、右辺の（Ｆ１−Ｆ２）の値は限りなく０に近くなる。以上より、式３は次のようになる。
θｔ＝（Δθ１−Δθ２）／２  ・・・式４
【００７２】
式４から理解されるように、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の夫々によって位相差を測定することにより、式１、式２における測定誤差Ｆ１，Ｆ２を相殺することができる。このため、第１のアンテナ対と第２のアンテナ対の夫々によって位相差を測定することにより、位相差θｔを高い精度で取得することができる。
【００７３】
尚、位相を測定する側（本実施形態では基地局２０側）に、例えば、ＡＧＣ（Automatic Gain Controller）を設けて周波数偏差を減少させるようにすれば、右辺の（Ｆ１−Ｆ２）の値をさらに０に近づけることができ、位相差θｔの測定精度を更に向上させることができる。
【００７４】
＜タイムスロットの割り当て＞
基地局２０は、複数の移動端末１０から送信される位置標定信号８００の衝突を避けるため、自身が位置標定を行うことが可能なエリア（以下、標定可能エリアと称する。）内に存在する複数の移動端末１０の夫々に異なるタイムスロットを割り当てる。尚、基地局２０は、例えば、移動端末１０から送られてくる位置標定信号８００の受信信号強度が予め設定された閾値を超えている場合に、移動端末１０が現在、自身の標定可能エリア内に存在すると判定する。
【００７５】
基地局２０は、時系列的に配列する複数のタイムスロットを含む所定パターン（各タイムスロットの時間幅及び配列順序が固定している）のタイムスロット群を所定周期で繰り返し（各タイムスロットが所定周期で繰り返し出現するように）生成する。移動端末１０は、基地局２０から送られてくるタイミング信号に基づき基地局２０が生成するタイムスロットのタイミングを取得し（同期の取得）、夫々に割り当てられているタイムスロットのタイミングで位置標定信号８００を送信する。
【００７６】
このように、基地局２０が標定可能エリア内に存在する移動端末１０の夫々に異なるタイムスロットを割り当てることで、同じ基地局２０の標定可能エリア内に複数の移動端末１０が存在し、複数の移動端末１０の夫々が同一周波数の位置標定信号８００を送信する場合でも、複数の移動端末１０の夫々から送信される位置標定信号８００が衝突するのを確実に防ぐことができる。
【００７７】
以下、以上の仕組みについて詳細に説明する。尚、以下の説明において、基地局２０は時間的に連続する夫々共通の時間幅Δｔの１０個のタイムスロットからなる図１１に示すタイムスロット群を周期Ｔで繰り返し生成するものとする（周期Ｔ＝１０×時間幅Δｔの関係が成立する）。同図において、各矩形枠中に示した数値は各タイムスロットに付与されているスロットＩＤ（＝０〜９）である。初期状態ではいずれのタイムスロットにも移動端末１０が割り当てられていないものとする。
【００７８】
移動端末１０にタイムスロットを割り当てる場合、基地局２０は、タイムスロット割当管理テーブル２５０を参照し、未割り当てのタイムスロット（以下、割当予定タイムスロットと称する）を選出する。そして基地局２０は、割当予定タイムスロットの開始時点が到来する度にタイミング信号を周期Ｔで繰り返し送信する。
【００７９】
移動端末１０は、例えば、基地局２０の標定可能エリア外から標定可能エリア内に移動すると（標定可能エリア内に存在するが電源がオフされていた移動端末１０の電源がオンされる場合を想定してもよい）、基地局２０からタイミング信号を受信し、その受信時点を基準として取得した割当予定タイムスロットのタイミングで位置標定信号８００を周期Ｔで繰り返し送信する。尚、基地局２０は必ずしもタイムスロットの開始時点が到来した時点にタイミング信号を送信する必要はなく、タイムスロットの時間幅Δｔ内の任意の時点でタイミング信号を送信してよい。要は移動端末１０側で割当予定タイムスロットのタイミングを把握できる時点に基地局２０からタイミング信号が送信されればよい。
【００８０】
基地局２０は、割当予定タイムスロットのタイミングで（タイムスロットの時間幅Δｔ内で）位置標定信号８００を受信すると、タイムスロット割当管理テーブル２５０の当該タイムスロットのスロットＩＤに、受信した位置標定信号８００から取得される端末ＩＤを登録し、基地局２０はタイミング信号の送信を停止する。尚、基地局２０がタイミング信号の送信を停止するのはこれをもって基地局２０がタイムスロットを割り当てたことを移動端末１０に知らせるためである。
【００８１】
一例を示す。例えば、割当予定タイムスロットがスロットＩＤが「０」のタイムスロットであった場合、図１２に示すように、基地局２０は、当該タイムスロットの開始時点ｔｓ０においてタイミング信号を周期Ｔで繰り返し送信する。移動端末１０は、タイミング信号を受信すると、当該タイムスロットのタイミングｔｉ０（例えば、当該タイムスロットの中間の時点（＝ｔｓ０＋Δｔ／２））での位置標定信号８００の周期Ｔでの繰り返し送信を開始する。そして基地局２０は、スロットＩＤが「０」のタイムスロットのタイミングで移動端末１０から位置標定信号８００を受信すると、タイムスロット割当管理テーブル２５０の当該タイムスロットのスロットＩＤに、受信した位置標定信号８００から取得される端末ＩＤを登録し、基地局２０は当該タイムスロットの開始時点ｔｓ０におけるタイミング信号の送信を停止する。
【００８２】
尚、２台目以降の移動端末１０へのタイムスロットの割り当てについても１つめの場合と同様にして行われる。例えば、２台目の移動端末１０にタイムスロットを割り当てる場合、基地局２０は、例えば、図１３に示すように、移動端末１０に未割り当てのタイムスロット（ここではスロットＩＤが「１」のタイムスロットとする）を割当予定タイムスロットとして選出し、スロットＩＤが「１」のタイムスロットの開始時点ｔｓ１が到来する度にタイミング信号を周期Ｔで繰り返し送信する。
【００８３】
移動端末１０は、スロットＩＤが「１」のタイムスロットの開始時点ｔｓ１にタイミング信号を受信すると、当該タイムスロットのタイミングｔｉ１（例えば、当該タイムスロットの中間の時点（＝ｔｓ１＋Δｔ／２））での位置標定信号８００の周期Ｔでの繰り返し送信を開始する。そして基地局２０は、スロットＩＤが「１」のタイムスロットのタイミングで移動端末１０から位置標定信号８００を受信すると、タイムスロット割当管理テーブル２５０の当該タイムスロットのスロットＩＤに、受信した位置標定信号８００から取得される端末ＩＤを登録し、基地局２０は当該タイムスロットの開始時点ｔｓ１におけるタイミング信号の送信を停止する。図１４にこのときのタイムスロット割当管理テーブル２５０の状態の一例を示す。
【００８４】
このように、移動端末１０は、タイムスロットのタイミングを基地局２０から送られてくるタイミング信号に基づき取得するので、基地局２０が移動端末１０にタイムスロットを割り当てる仕組みを簡素な仕組みで実現することができる。このため、複数の移動端末１０の夫々から送信される位置標定信号８００の衝突を防ぐ仕組みを容易に実現することができる。
【００８５】
ところで、同じ基地局２０から送られてくるタイミング信号を複数の移動端末１０が受信した場合、複数の移動端末１０が同じタイムスロットのタイミングで位置標定信号８００の送信を開始し、その結果、複数の移動端末１０の夫々から送信される位置標定信号８００が衝突する可能性がある。そこで基地局２０は、位置標定信号８００の衝突を検知した場合はいずれの移動端末１０に対してもタイムスロットの割り当てを行わず、タイミング信号の送信を継続して移動端末１０からの位置標定信号８００の受信を待機する。一方、移動端末１０は、位置標定信号８００を送信しているにも拘わらず、基地局２０からのタイミング信号を受信している（できている）ことから自身にタイムスロットが割り当てられていないことを認識する。この場合、各移動端末１０は夫々、ランダムな時間待機した後にタイミング信号の受信を開始する。そしてタイミング信号を受信すると、各移動端末１０は割当予定タイムスロットにおける周期Ｔでの位置標定信号８００の繰り返し送信を開始する。このように各移動端末１０は、ランダムな時間待機した後にタイミング信号の受信を開始するので、双方が位置標定信号８００を同時に送信する事態となる可能性が低下し、その結果、各移動端末１０に異なるタイムスロットが割り当てられることとなり、各移動端末１０から送信される位置標定信号８００が衝突するのを確実に防ぐことができる。
【００８６】
＜処理説明＞
続いて、図１５に示すフローチャートとともに、タイムスロットの割り当てに際し移動端末１０と基地局２０との間で行われる処理（以下、タイムスロット割当処理Ｓ１５００と称する）について詳細に説明する。尚、説明の簡単の為、以下では特定の一のタイムスロットを移動端末１０に割り当てる際に移動端末１０と基地局２０との間で行われる処理を注目して説明する。
【００８７】
同図に示すように、移動端末１０は、基地局２０からタイムスロットの割り当てを受けるため、基地局２０から送られてくるタイミング信号の受信を待機している（Ｓ１５１１）。
【００８８】
基地局２０は特定の一のタイムスロットを割当予定タイムスロットとして選出し、割当予定タイムスロットのタイミングでタイミング信号を所定周期で繰り返し送信する（Ｓ１５２１）。
【００８９】
移動端末１０は、例えば、基地局２０の標定可能エリア外から標定可能エリア内に移動すると、予め定められた閾値以上の受信信号強度で基地局２０から送信されたタイミング信号を受信し（Ｓ１５１２：ＹＥＳ）、その受信時点を基準として割当予定タイムスロットのタイミングを取得し、割当予定タイムスロットのタイミングで位置標定信号８００の上記所定周期での繰り返し送信を開始する（Ｓ１５１３）。
【００９０】
基地局２０は、移動端末１０からの位置標定信号８００の受信を待機している（Ｓ１５２２）。基地局２０は、予め定められた閾値以上の受信信号強度で位置標定信号８００を受信すると（Ｓ１５２２：ＹＥＳ）、続いて受信した位置標定信号８００に衝突が発生しているか否かを判定する（Ｓ１５２３）。
【００９１】
基地局２０は、受信した位置標定信号８００に衝突が発生していないと判定すると（Ｓ１５２３：ＹＥＳ）、タイミング信号の送信を停止し（Ｓ１５２４）、位置標定信号８００の送信元の移動端末１０に割当予定タイムスロットを割り当てる（Ｓ１５２５）。即ち基地局２５０は、割当予定タイムスロットのスロットＩＤと、受信した位置標定信号８００から取得される端末ＩＤとを対応付けて、タイムスロット割当管理テーブル２５０に記憶する。
【００９２】
一方、基地局２０が、受信した位置標定信号８００に衝突が発生していると判定した場合（Ｓ１５２３：ＮＯ）、処理はＳ１５２１に戻り、基地局２０はタイミング信号の上記所定周期での繰り返し送信を開始（もしくは継続）する（Ｓ１５２１）。
【００９３】
Ｓ１５１３で位置標定信号８００の所定周期での繰り返し送信を開始した後、移動端末１０は、当該割当予定タイムスロットのタイミングでのタイミング信号の受信を監視する（Ｓ１５１４）。尚、移動端末１０が位置標定信号８００の繰り返し送信を開始した後に当該割当予定タイムスロットのタイミングでのタイミング信号を受信する場合は、例えば、基地局２０が当該割当予定タイムスロットの当該移動端末１０への割り当てを行わない場合、割り当てを解除した場合、タイムスロットの割り当てについての管理上の都合で割り当てを解除する必要が生じた場合、移動端末１０が基地局２０から遠方に移動したり移動端末１０の電源がオフされるなどして移動端末１０から予め設定された閾値以上の受信信号強度で位置標定信号８００を受信できなくなった場合である。また位置標定信号８００の衝突は、例えば、移動端末１０の計時装置１７や基地局２０の計時装置２７の精度に起因する位置標定信号８００の送信タイミングのずれが蓄積されることによっても生じるが、この場合も基地局２０はそのタイムスロットでのタイミング信号の送信を行いタイムスロットの再割り当てを行う。
【００９４】
移動端末１０は、割当予定タイムスロットのタイミングでタイミング信号を受信すると（Ｓ１５１４：ＹＥＳ）、位置標定信号８００の送信を停止し（Ｓ１５１５）、ランダム時間待機（Ｓ１５１６）した後、タイミング信号の受信待機を開始する（Ｓ１５１１）。
【００９５】
基地局２０は、Ｓ１５２５で移動端末１０にタイムスロットを割り当てた後、当該移動端末１０からの位置標定信号８００の受信を待機する（Ｓ１５２６）。そして位置標定信号８００を受信すると、基地局２０は、Ｓ１５２３と同様の手順で位置標定信号８００に衝突が発生しているか否かを判定する（Ｓ１５２７）。
【００９６】
基地局２０が、位置標定信号８００に衝突が発生していないと判定した場合（Ｓ１５２７：ＹＥＳ）、処理はＳ１５２６に戻り、位置標定信号８００に衝突が発生していると判定した場合（Ｓ１５２７：ＮＯ）、処理はＳ１５２１に戻る。タイムスロット割当処理Ｓ１５００は以上のようにして行われる。
【００９７】
以上に説明したように、移動端末１０は、タイムスロットのタイミングを基地局２０から送られてくるタイミング信号に基づき取得するので、基地局２０が移動端末１０にタイムスロットを割り当てる仕組みを簡素な仕組みで実現することができる。このため、複数の移動端末１０の夫々から送信される位置標定信号８００の衝突を防ぐ仕組みを容易に実現することができる。また移動端末１０側にスロットＩＤ等の特別な設定を予めしておく必要がないので、例えば、移動端末１０が故障した場合に任意に選択した予備の移動端末１０を代替させるような運用が行われる場合には、代替させる予備の移動端末１０に特別な設定をすることなく、その使用を直ちに開始することができる。
【００９８】
ところで、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【００９９】
例えば、サーバ装置３０の全部又は一部の機能を移動体３や基地局２０にて実現するようにしてもよい。また基地局２０の全部又は一部の機能をサーバ装置３０や移動体３にて実現するようにしてもよい。
【０１００】
また例えば、複数の基地局２０を隣接配置して広域に亘る移動端末１０の位置標定の仕組みを実現している場合には、基地局２０間で通信することにより随時各基地局２０が備える計時装置２７の同期を取り、各基地局２０が生成するタイムスロットのタイミングの同期をとるようにしてもよい。またこの場合、複数の基地局２０が同じタイムスロットを異なる移動端末１０に割り当てることがないように、各基地局２０が移動端末１０に割り当てることが可能なタイムスロット（スロットＩＤ）を各基地局２０に設定しておくようにしてもよい。そのようにすれば、複数の基地局２０間で唯一のタイムスロットが各移動端末１０に割り当てられることとなり、移動端末１０が標定可能エリアを跨いで移動するような場合でも、複数の移動端末１０から送信される位置標定信号８００の衝突を防ぐことができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  位置検知システム、３  移動体、１０  移動端末、２０  基地局、３０  サーバ装置、１０３  タイミング信号受信部、１０４  位置標定信号送信部、２０２  情報記憶部、２０３  タイムスロット管理部、２０４  タイミング信号送信部、２０５  位置標定信号衝突判定部、２０６  位置標定信号受信部、２０７  位置票底部、２０８  位置標定結果通知部、２５０  タイムスロット割当管理テーブル、Ｓ１５００  タイムスロット割当処理
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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