(57)【要約】【課題】本発明は、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができる駐車システムを提案する。【解決手段】駐車システム１００は、自動車を移動させる搬送台車と、自動車の各車輪を保持する保持部および車輪が存在するか否か検知する、少なくとも１つの車輪検知センサを有し、搬送台車から自動車の前後方向に移動する搬出入装置３２と、搬出入装置３２の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定するエンコーダー３９と、搬出入装置３２の移動時に得られる車輪検知センサの検知結果、ならびにエンコーダー３９の測定結果を取得し、車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報７２を求め、車両寸法情報７２に基づき、車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、搬出入装置３２の移動を制御する機器主制御部７０と、を備える。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える駐車システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、
前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求める請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める請求項２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、
前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有する請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車システム。
【請求項５】
前記保持部は、
前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、
前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、
前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有する請求項４に記載の駐車システム。
【請求項６】
前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、
前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、
前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させる請求項５に記載の駐車システム。
【請求項７】
前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、
前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、
前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新する請求項１から６のうちいずれか１項に記載の駐車システム。
【請求項８】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、少なくとも１つの車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える駐車システム。
【請求項９】
前記保持部は、前記車両の前輪および後輪のうち、一方側の両輪を保持する第１保持部と他方側の両輪を保持する第２保持部とを有し、これら第１保持部と第２保持部との位置関係が相対的に変化するように少なくともいずれか一方が移動可能となっており、
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求め、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御する請求項８に記載の駐車システム。
【請求項１０】
前記車輪検知センサは、少なくとも前記第１保持部に対応して設けられており、
前記所定の第１基準位置は、前記搬出入装置の移動時に前方側に配置される第１保持部に対応する前記車輪検知センサの移動前の位置であり、
前記制御部は、
前記第１保持部の中点位置と前記車輪検知センサが設けられている位置との差を示す、ずれ量に関する情報を保持し、該ずれ量に関する情報を参照して、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御する請求項９に記載の駐車システム。
【請求項１１】
前記車輪検知センサは、前記第１保持部により車輪が保持された状態において、該車輪を検知できる範囲、ならびに該範囲よりも搬出入装置の移動方向における前方を検知できる任意の範囲に設けられる請求項１０に記載の駐車システム。
【請求項１２】
前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするための所定位置であるリセット位置に、前記保持部が存在するか否かを検知するリセット用検知センサを備え、
制御部は、前記リセット用検知センサにより保持部の存在が検知された場合、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットする請求項８から１１のいずれか１項に記載の駐車システム。
【請求項１３】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、
前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求め、
さらに前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を所望の駐車位置まで搬送する搬器を備えた駐車システム（駐車装置）に関する。特には、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えた駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、土地を有効活用した機械式駐車装置が普及している。機械式駐車装置としては、例えば、パレットに入庫した自動車を建物内で循環移動させる垂直循環方式の駐車装置や、自動車を格納する格納スペース（駐車室）と、昇降装置と、この昇降装置から格納スペースへの移動を行う搬器（搬送装置）とを組み合わせたエレベータ方式の駐車装置などが利用されている。
【０００３】
エレベータ方式の駐車装置において利用される搬器としては、例えば、昇降装置に配置され、自動車を格納スペースに搬送させたり、格納スペースから昇降装置に自動車を搬送させたりすることができるものが提案されている（例えば、特許文献１、２）。この特許文献１に開示された搬器は、自動車の搬送時に、この自動車を持ち上げ固定する車台を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２９１７１６号公報
【特許文献２】特開平６−２４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１、２に開示された搬器では、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができないという問題がある。
【０００６】
より具体的には、特許文献１に開示された搬器は、車台位置にある車輪を検出するセンサと、車両進入口部を車両が通過したことを検出するセンサと、前後方向に移動可能な可動台とを備え、車台がこの可動台に取り付けられた構成である。このため、車両のホイールベースに合わせて車台を移動させ、この車台により車輪を固定することができる。
【０００７】
また、特許文献２に開示された搬器(キャリッジ)は、搬送台車の前部の旋回アームユニットに自動車の前輪タイヤを検出する光センサ群からなる位置センサが設けられ、後部には後輪タイヤの位置を検出するエリアセンサが設けられた構成である。搬送台車を自動車前部からその下部に進入させて、前部の旋回アームユニットに取り付けた位置センサが自動車の前輪を検出したら搬送台車を停止させる。この状態で搬送台車に取り付けたエリアセンサで後輪の位置を読み取り、後部の旋回アームユニットを読み取った後輪位置に移動させる。このため、特許文献１と同様に車両のホイールベースにあわせて旋回アームユニットを移動させ、この旋回アームユニットにより固定することができる。
【０００８】
しかしながら、特許文献１、２に開示された搬器は、自動車の車輪を保持する保持部を適切な位置に配置するためには、複数の検知センサの結果を用いて行わなければならず、前後の車輪位置に各保持部を円滑に配置することができないという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができる駐車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と前記搬出入装置の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。
【００１１】
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。
【００１２】
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような搬出入装置の移動距離（移動量）を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した搬出入装置の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。
【００１３】
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。
【００１４】
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。
【００１５】
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求めるように構成されていてもよい。
【００１７】
なお、所定の第１基準位置または第２基準位置とは搬出入装置の移動量（移動距離）を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第１基準位置または第２基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第１基準位置および第２基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００１８】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めるように構成されていてもよい。
【００１９】
上記構成によると制御部は、最初に車輪検知センサにより検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を用いて、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。このため、車輪検知センサは次に検知された車輪を通過し、その前後端間隔が計測できる位置まで移動する必要なく、該次に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。したがって、制御部は、車輪検知センサによって次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置を迅速にかつ容易に求めることができる。
【００２０】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記搬出入装置を移動させるための駆動モーターを備え、前記移動距離測定部は、前記駆動モーターの回転数から前記搬出入装置の移動距離を測定するエンコーダーを有してもよい。
【００２１】
上記した構成によると、前記移動距離測定部がエンコーダーを有するため、駆動モーターの回転により搬出入装置を移動させる際に、この駆動モーターの回転数から搬出入装置の移動距離を計測することができる。
【００２２】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記搬出入装置において固定され、前記車輪検知センサとして第１車輪検知センサを有する固定保持部と、前記制御部からの制御指示に応じて、前記搬出入装置上で該固定保持部に対して前記車両の前後方向に移動するように動作させるための保持部駆動モーター、および前記車輪検知センサとして第２車輪検知センサを有する可動保持部とを備え、前記移動距離測定部は、前記保持部駆動モーターの回転数から前記可動保持部の移動距離を測定する保持部エンコーダーをさらに有してもよい。
【００２３】
ここで、可動保持部が第２車輪検知センサを有している。このため、第２車輪検知センサによる車輪の検知タイミングを利用して移動距離測定部が搬出入装置の移動距離を求める場合、搬出入装置上における可動保持部の移動距離も考慮する必要がある場合がある。
【００２４】
このような場合であっても移動距離測定部は、保持部エンコーダーを有しているため、エンコーダーにより測定した移動距離と該保持部エンコーダーにより測定した移動距離とから例えば車輪の前後端間隔などを正確に求めることができる。
【００２５】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記固定保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか一方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第１アーム部の組を有し、前記可動保持部は、前記車両の前輪側または後輪側いずれか他方における左右の車輪を一対の棒状部材によりそれぞれ挟み込んで前記搬出入装置上に保持する第２アーム部の組を有しており、前記棒状部材によって前記車輪を保持する際、前記制御部は前記駆動モーターおよび前記保持部駆動モーターの停止状態をそれぞれ解放させるように構成されていてもよい。
【００２６】
上記構成によると、棒状部材によって各車輪を保持させる際、制御部は保持部駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、可動保持部は固定保持部に対して自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、固定保持部に対する可動保持部の位置を自律的に微調整することができる。
【００２７】
さらに、制御部は、棒状部材によって各車輪を保持させる際、駆動モーターの停止状態を解放させる構成である。このため、搬出入装置は自由に車両の前後方向に移動できる状態となる。それゆえ、一対の棒状部材によって均等に車輪に力がかかるような位置となるように、搬送部に対する搬出入装置の位置を自律的に微調整することができる。
【００２８】
本発明に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車両の入庫時に該車両に関する寸法情報である入庫時車両寸法情報を求める入庫時寸法演算部と、前記入庫時寸法演算部により取得された入庫時車両寸法情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記制御部は、前記記憶装置に記憶された前記入庫時車両寸法情報を、前記車両寸法情報により更新するように構成されていてもよい。
【００２９】
上記構成によると入庫時車両寸法演算部および記憶装置を備えるため、入庫時に車両に関する必要な寸法情報を取得し記憶装置に保持しておくことができる。また、制御部が記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報を車両寸法情報により更新することができる。このため、例えば、入庫時車両寸法情報のデータが失われたり、エラーが生じたりした場合であっても制御部は車両寸法情報によって書き換えることができる。
【００３０】
本発明に係る駐車システムは、上記した課題を解決するために、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、少なくとも１つの車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える。
【００３１】
上記構成によると搬出入装置の移動時に得られる車輪検知センサの検知結果、ならびに移動距離測定部の測定結果から車両の車輪位置を特定する情報を求めることができるため、制御部は、車輪位置に応じた位置に保持部を配置させることができる。また、車両の車輪位置に応じた位置に保持部を配置させるにあたり、少なくとも１つの車輪検知センサの検知結果と移動距離測定部の測定結果のみを利用するだけでよく、複数の検知センサの結果を用いる必要がない。このため、本発明のある態様に係る駐車システムは、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができるという効果を奏する。
【００３２】
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記保持部は、前記車両の前輪および後輪のうち、一方側の両輪を保持する第１保持部と他方側の両輪を保持する第２保持部とを有し、これら第１保持部と第２保持部との位置関係が相対的に変化するように少なくともいずれか一方が移動可能となっており、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求め、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御するように構成されていてもよい。
【００３３】
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車輪検知センサは、少なくとも前記第１保持部に対応して設けられており、前記所定の第１基準位置は、前記搬出入装置の移動時に前方側に配置される第１保持部に対応する前記車輪検知センサの移動前の位置であり、前記制御部は、前記第１保持部の中点位置と前記車輪検知センサが設けられている位置との差を示す、ずれ量に関する情報を保持し、該ずれ量に関する情報を参照して、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御するように構成されていてもよい。
【００３４】
上記構成によると、車両検知センサによる検知結果に、該車両検知センサと第１保持部の中点位置とのずれ量を反映させることができるため、第１保持部および第２保持部それぞれの中点位置が車輪の中点位置にそれぞれくるように配置させることができる。このため、駐車システムでは車輪を第１保持部および第２保持部によって適切に保持することができる。
【００３５】
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記車輪検知センサは、前記第１保持部により車輪が保持された状態において、該車輪を検知できる範囲、ならびに該範囲よりも搬出入装置の移動方向における前方を検知できる任意の範囲に設けられてもよい。
【００３６】
さらに本発明のある態様に係る駐車システムは、上記した構成において、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするための所定位置であるリセット位置に、前記保持部が存在するか否かを検知するリセット用検知センサを備え、制御部は、前記リセット用検知センサにより保持部の存在が検知された場合、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするように構成されていてもよい。
【００３７】
上記構成によるとリセット用検知センサを備えるため、移動距離測定部により測定された移動距離の値が欠損したり不正確な値となったりした場合であっても、所定位置にてリセットできる。このため、移動距離測定部により測定された移動距離の値を訂正することができる。
【００３８】
さらに本発明に係る駐車システムは、車両を所定位置まで移動させる搬送部と、前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、前記保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求め、さらに前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める。
【００３９】
上記構成によると、搬送部を備えるため搬送部に載置された車両を所定位置まで移動させることができる。なお、搬送部としては、例えば、水平方向に移動する搬送台車、または垂直方向に移動する昇降装置の昇降台などが挙げられる。さらにまた、搬出入装置を備えている。このため、搬出入装置が搬送部から移動して車両の車体下部に入り、保持部により車輪を保持することができる。
【００４０】
さらに保持部により車輪を保持した状態で搬出入装置が搬送部側に戻るように移動することで、この車両を搬送部上に載置することができる。また、移動距離測定部を備えているため、このような保持部の移動距離（移動量）を把握することができる。また、車輪検知センサを備えているため、上記した保持部の移動時に車輪を検知したタイミングを把握することができる。
【００４１】
さらに本発明に係る駐車システムでは、前記車両検知センサを備えている。このため、搬出入装置が車両を搬送部に載せる際に、車両の搬送部側の端部がこの車両検知センサ前を横切るタイミング、この搬送部側の端部とは反対側端部が車両検知センサ前を横切るタイミングをそれぞれ把握することができる。
【００４２】
また、本発明に係る駐車システムは、さらに制御部を備えるため、移動距離測定部から得られる移動距離と車輪検知センサにより車輪を検知したタイミングとから、例えば、車両の前輪および後輪それぞれの位置を求め、ホイールベースの寸法を算出することができる。また移動距離測定部から得られる移動距離と車両検知センサにより車両がこの車両検知センサ前を横切るタイミングとから、例えば、車両の全長を求めることもできる。さらには、制御部は、求めたホイールベースの寸法および車両の全長から例えば、車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングなども求めることができる。
【００４３】
そして、制御部は、求めた車両寸法情報に基づき、搬出入装置の移動を制御することができる。このため、本発明に係る駐車システムは、車両の寸法に応じた適切な位置に該車両を移動させることができるという効果を奏する。
【００４４】
なお、所定の第１基準位置または第２基準位置とは搬出入装置の移動量（移動距離）を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサによる検知結果から搬出入装置の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置における車輪検知センサの位置となる。一方、搬送部の車両の搬出入側端部から車輪までの移動距離を求める場合は、第１基準位置または第２基準位置は、車両の搬出入側端部位置となる。これら第１基準位置および第２基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００４５】
また、本発明に係る駐車システムでは、制御部は、最初に車輪検知センサにより検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を用いて、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。このため、車輪検知センサは次に検知された車輪を通過し、その前後端間隔が計測できる位置まで移動する必要なく、該次に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を求めることができる。したがって、制御部は、車輪検知センサによって次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置を迅速にかつ容易に求めることができる。
【発明の効果】
【００４６】
本発明は以上に説明したように構成され、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態１に係る駐車システムの要部構成を模式的に示す図である。
【図２】図１に示す駐車システムが備える搬器の使用態様の一例を示す図である。
【図３】図２に示す搬器の要部構成を模式的に示す図である。
【図４】図２に示す搬器の第１フォーク部分の構造を示す平面図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る駐車システムにおける寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。
【図６】自動車と搬出入装置との位置関係と第２車輪検知センサの検知結果の対応関係を示す図である。
【図７】搬出入装置上に保持されている車と車両検知センサとの位置関係を示す図である。
【図８】比較例に係る保持部の構成の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る駐車システムが備える搬器の第１フォーク部分の構造を示す平面図である。
【図１０】本発明の実施形態２に係る駐車システムにおける保持部位置決定処理に関する要部構成を示すブロック図である。
【図１１】図９に示す搬器の第１フォークに設けられた固定保持部の移動の遷移状態を示す模式図である。
【図１２】実施形態２に係る第１車輪検知センサの固定保持部における設置範囲の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
（実施の形態１）
以下、本発明の好ましい実施の形態として実施形態１に係る駐車システム１００を、図面を参照して説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は対応する構成部材には同一の参照符号を付して、その説明については省略する。なお、本実施形態１では、格納スペースの所望の載置領域に載置させる車両として自動車を例に挙げて説明するが、車両は自動車に限定されるものではなく、荷役車両、軽車両、または原動機付き自転車などであってもよい。
【００４９】
駐車システム１００は、パレットレスな格納スペース５における所望の載置領域７に自動車Ｖ（車両）を搬送することができる機械式駐車装置である。特に、駐車システム１００は、いわゆる平面往復式の機械式駐車装置である。以下において、図１を参照して本実施形態１に係る駐車システム１００の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る駐車システム１００の要部構成を模式的に示す図である。
【００５０】
（駐車システムの概略構成）
図１に示すように駐車システム１００は、出入庫室１に入庫した自動車Ｖを地下の所定階まで昇降装置２により降下させる。そして、この降下させた自動車Ｖを地下に形成された格納スペース５における所望の載置領域７に、搬器３により移動させることができる。地下の各階には、自動車Ｖを駐車させるための空間である格納スペース５が、搬器３を移動させるための走行レーン４を挟み込むように形成されている。また搬器３は、走行レーン４における所定位置で停止すると、載置領域７との間で自動車Ｖの搬出および搬入を行う。この自動車の搬出入に関する搬器３の詳細な構成については後述する。なお、図１では１階層しか示していないが、地下に複数階層を設け、各階層それぞれに格納スペース５が形成されていてもよい。
【００５１】
また、出入庫室１内には、入庫した自動車Ｖの位置を計測するための側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が設けられている。駐車システム１００では、これら側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２による計測結果に基づき出入庫室１内における自動車Ｖの駐車位置を把握することができる。
【００５２】
（搬器の構成）
次に、図２〜図４を参照して、駐車システム１００が備える搬器３の構成について詳細に説明する。なお、本実施の形態では、搬器３として水平方向に移動するものを例に挙げて説明する。
【００５３】
図２に示すように、搬器３は、搬送部である搬送台車３１と、搬出入装置３２とを備えてなる構成である。搬送台車３１および搬出入装置３２は搬器主制御部（制御部）７０からの制御指示に応じて動作するように構成されている。図２は、図１に示す駐車システム１００が備える搬器３の使用態様の一例を示す図である。図２では、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖまで延びた状態の一例を示している。
【００５４】
搬送台車３１は、地下に設けられた走行レーン４を移動し、自動車Ｖを所定位置まで移動させるものである。なお、図２では、搬送台車３１の駆動系については省略して図示している。走行レーン４において搬送台車３１が停止できる所定位置には不図示のドグがそれぞれ設けられており、搬送台車３１に搭載された不図示のセンサが指定されたドグを検知することで搬送台車３１をこの指定された位置に停止させることができる。なお、ドグは、走行レーン４の側部に設けられた突起物で実現でき、例えば、金属板を矩形状に折り曲げて形成することができる。
【００５５】
また、搬送台車３１における自動車Ｖの搬出入側端部（自動車Ｖの進行方向側の端部）には、搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を検知するための車両検知センサ２０がそれぞれ設けられている。この車両検知センサ２０は、図１に示すように、レーザー光を発光させる発光部２０ａと、該発光部２０ａと対向する位置に配置され、この発光部２０ａで発光されたレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されている。そして、車両検知センサ２０では、受光部２０ｂが受光すべきレーザー光が遮られたか否かにより搬器３からの自動車Ｖのはみ出しの有無を判定することができる。また、この車両検知センサ２０により搬送台車３１の一方の搬出入側端部を自動車Ｖが通過したタイミングを知ることもできる。なお、車両検知センサ２０は、自動車Ｖにより発光部２０ａで発光されたレーザー光が遮られていない場合ではＯＦＦ状態であり、レーザー光が遮られるとＯＮ状態に状態が遷移するように構成されている。また、車両検知センサ２０は、レーザー光を発光する発光部２０ａと、このレーザー光を受光する受光部２０ｂとから構成されているがこれに限定されるものではなく検知方式は任意である。例えば、発光部２０ａはレーザー光の代わりに赤外線を発光し、受光部２０ｂでこの赤外線を受光する構成であってもよい。あるいは、発光部２０ａおよび受光部２０ｂの代わりに撮像部を設け、撮像部によって撮像された映像から画像処理により車両の有無を検知する構成であってもよい。
【００５６】
搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間または搬送台車３１と格納スペース５における載置領域７との間で自動車Ｖを移動させるものである。搬出入装置３２は、搬送台車３１上に設けられており、この搬送台車３１上から自動車Ｖの進行方向の前後に移動して、例えば、昇降装置２または載置領域７に載置されている自動車Ｖの車体下部に出し入れ可能となっている。図２に示すように、搬出入装置３２は第１フォーク３３、第２フォーク３４、固定保持部（保持部）３５、および可動保持部（保持部）３６を備える。
【００５７】
第１フォーク３３および第２フォーク３４は、平面形状が矩形となる板状部材であり、それぞれの長手方向が自動車Ｖの進行方向と一致するように搬送台車３１上に配置されている。搬送台車３１上では第２フォーク３４、第１フォーク３３の順に下から配置されている。搬器３は、後述する搬器主制御部７０からの制御指示の下、フォーク駆動部３７が動作し、搬送台車３１から第１フォーク３３および第２フォーク３４を伸ばしたり、伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮ませたりする、いわゆるテレスコーピング構造となっている。
【００５８】
具体的には、図３に示すように搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３間それぞれにはチェーンが架け渡されている。そして、フォーク駆動部３７が有する駆動モーター３８の回転速度および回転方向の変化によりチェーンを引っ張る速度および方向を変化させ、第１フォーク３３および第２フォーク３４を搬送台車３１上から伸ばしたり、あるいは伸びた第１フォーク３３および第２フォーク３４を縮めたりすることができる。また、第１フォーク３３および第２フォーク３４の伸縮速度を変化させることもできる。図３は図２に示す搬器３の要部構成を模式的に示す図である。図２では搬送台車３１、第１フォーク３３、および第２フォーク３４の連結構造を模式的に表している。
【００５９】
図３に示すように、まず、紐状の第１チェーン９２の各端部が、第２フォーク３４における長手方向の両端部（紙面における左右の端部）で固定されており、クロスして搬送台車３１における長手方向の両端部に設けられた第１回転体９０および駆動モーター３８にかけるように配置されている。さらに、搬送台車３１、第２フォーク３４、および第１フォーク３３の間を左右対称に紐状の第２チェーン９３および第３チェーン９４が架け渡されている。第２チェーン９３または第３チェーン９４は、搬送台車３１の長手方向における一方の端部近傍に一端が固定され、第２フォーク３４の長手方向における他方の端部近傍に設けられた第２回転体９１ａまたは９１ｂを介して、第１フォーク３３の長手方向の一方の端部近傍に一端が固定されるように配置されている。
【００６０】
このように第１〜第３チェーン９２〜９４が配置された状態で駆動モーター３８が図３において時計周りに回転すると搬送台車３１上から第２フォーク３４が紙面右手側に突出し、さらにこの第２フォーク３４上から第１フォーク３３が紙面右手側に突出することで搬出入装置３２は図２に示すように、格納スペース５側に延びることができる。また、この伸びた状態から駆動モーター３８が逆回転すると搬送台車３１上に第２フォーク３４および第１フォーク３３がそれぞれ戻り、配置される。さらに、駆動モーター３８の逆回転動作を維持すると、走行レーン４を挟んで反対側の格納スペース５における載置領域７に向けて搬出入装置３２を伸ばすことができる。
【００６１】
また、上記したように搬出入装置３２を搬送台車３１から載置領域７へ延伸させたり、載置領域７から搬送台車３１側へ伸縮させたりするために回転する駆動モーター３８にはエンコーダー（移動距離測定部）３９（後述の図５参照）が備えられている。
【００６２】
駆動モーター３８の回転数と搬出入装置３２の移動距離との間は比例関係にある。そこで、このエンコーダー３９は、駆動モーター３８の回転数を計測し、この回転数から搬出入装置３２の移動距離を求めることができる。なお、このエンコーダー３９の代わりに第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）あるいは、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離を計測するエンコーダー（リニアエンコーダー）を備え、搬出入装置３２の移動距離を求める構成としてもよい。すなわち、搬出入装置３２では、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離は、第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離の２倍となるという関係がある。このため、第１フォーク３３と第２フォーク３４との間の相対的な移動距離、あるいは第２フォーク３４と搬送台車３１との間の相対的な移動距離いずれか一方を求めることができれば、他方の移動距離も求めることができ、搬出入装置３２全体での移動距離を求めることができる。なお、エンコーダー３９またはリニアエンコーダーは一般的な光学式エンコーダーにより実現できるためその計測メカニズムについては説明を省略する。
【００６３】
また、第１フォーク３３には、自動車Ｖの前後方向における一方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する固定保持部３５と、他方の端部側の左右の車輪をそれぞれ保持する可動保持部３６とが搭載されている。固定保持部３５は、第１フォーク３３に固定されており、この第１フォーク３３と一体的に移動する。一方、可動保持部３６は、第１フォーク３３において固定保持部３５に対して相対的に移動するように構成されている。なお、本明細書では説明の便宜上、固定保持部３５によって自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持し、可動保持部３６によって左右の前輪ＴＦを保持するものとする。しかしながら、固定保持部３５によって前輪ＴＦを、可動保持部３６によって後輪ＴＲを保持する構成であってもよい。すなわち、搬出入装置３２の移動方向と自動車Ｖの載置領域７における載置方向との組合せにより固定保持部３５および可動保持部３６それぞれで保持する車輪の組合せが変わることが自明であろう。
【００６４】
具体的には、図４に示すように、第１フォーク３３は、自動車Ｖの左右の後輪ＴＲを保持するための固定保持部３５と、左右の前輪ＴＦを保持するための可動保持部３６とを備えている。なお、図４は、図２に示す搬器３の第１フォーク３３部分の構造を示す平面図である。
【００６５】
固定保持部３５は、第１車輪検知センサ４３、および左右の後輪ＴＲそれぞれに対応するように設けられた１対の第１アーム部５２を有する。一方、可動保持部３６は、第２車輪検知センサ４４、および左右の前輪ＴＦそれぞれに対応するように設けられた１対の第２アーム部５３を有している。本実施形態では、第１車輪検知センサ４３は、固定保持部３５における、自動車Ｖの右側車輪近傍に設けられ、第２車輪検知センサ４４は、可動保持部３６における、自動車Ｖの左側車輪近傍にそれぞれ設けられている。これら第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４は、自動車Ｖの両側にそれぞれ設けられてもよいし、一方の同じ側にそれぞれ設けられてもよい。
【００６６】
第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、固定保持部３５および可動保持部３６における所定高さ位置（例えば、固定保持部３５および可動保持部３６の底面から約５ｃｍの高さ位置）に設けられている。そして、第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４は、照射したレーザー光の反射の有無により車輪の有無を検出することができるように構成されている。
【００６７】
また、可動保持部３６を固定保持部３５に対して相対的に移動することができるように保持部駆動部４０を備える（図３参照）。保持部駆動部４０は、保持部駆動モーター４１を有しており、この保持部駆動モーター４１の回転に応じて可動保持部３６が固定保持部３５に対して相対的に移動することができる。このため、可動保持部３６を移動させることで自動車Ｖのホイールベース（ＷＢ）のサイズに合わせて第１アーム部５２と第２アーム部５３とを配置させることができる。なお、保持部駆動モーター４１の回転動作は、搬器主制御部７０からの指示に応じて制御されている（後述の図５参照）。
【００６８】
ここで、固定保持部３５が有する第１アーム部５２および可動保持部３６が有する第２アーム部５３は同様の構成であるため、以下では第１アーム部５２を例に挙げてその構成について説明する。
【００６９】
第１アーム部５２は、一対の円柱形状の棒状部材５４と、各棒状部材５４を水平方向に回動自在となるように固定保持部３５に接合させる一対の接合部５６を有する。各棒状部材５４の先端部には接合部５６を中心に回転できるようにアーム部用車輪５５が備えられている。
【００７０】
より具体的には固定保持部３５において第１アーム部５２により車輪を保持しない状態では、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿って互いに逆向きに延伸するように配置される（開状態）。一方、車輪を保持する場合、一対の棒状部材５４はこの第１フォーク３３の長手方向に対して垂直をなし、かつ互いに平行となるように配置される（閉状態）。すなわち、一対の棒状部材５４は、第１フォーク３３の長手方向に沿った位置と、この長手方向に対して垂直をなす位置との間で各接合部５６を中心に回転することができる。
【００７１】
また、円柱形状を有する棒状部材５４自身も、その中心軸を中心に回動自在に設けられている。それゆえ、一対の棒状部材５４によって車輪を挟み込む際、この車輪との間で生じる摩擦力で、車輪の右側の棒状部材が時計周りに、車輪の左側の棒状部材が反時計周りに回転する。これにより、一対の棒状部材５４が第１フォークの長手方向に延伸している状態から、この長手方向に対して略垂直となる位置へと移動することで、車輪を挟み込み、一対の棒状部材５４上に車輪を乗り上げさせて支持することができる。
【００７２】
また、可動保持部３６は、上記したように保持部駆動部４０が有する保持部駆動モーター４１の回転に応じて固定保持部３５に対して第１フォーク３３の長手方向の前後に移動することができるように構成されている。この保持部駆動モーター４１には保持部エンコーダー４２（後述する図５参照）が備えられており、この保持部エンコーダー４２によって保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、この回転数から可動保持部３６の移動距離を求めることができる。
【００７３】
なお、本実施形態では、固定保持部３５は第１フォーク３３で固定され可動保持部３６のみが第１フォーク３３上で固定保持部３５に対して相対的に移動する構成であったがこれに限定されるものではない。固定保持部３５に代えて可動保持部３６を備え、第１フォーク３３上に可動保持部３６を２つ設けた構成としてもよい。また、可動保持部３６の移動距離（移動量）は、保持部エンコーダー４２が保持部駆動モーター４１の回転数を計測し、求める構成であった。しかしながら、上記したエンコーダー３９と同様に、保持部エンコーダー４２の代わりにリニアエンコーダーを備え、可動保持部３６の第１フォーク上における移動距離（移動量）を計測する構成であってもよい。
【００７４】
（搬器による自動車の搬送）
次に、図２を再度、参照して上記した構成を有する搬器３による自動車Ｖの搬送について説明する。
【００７５】
搬器３は走行レーン４に沿って移動し、走行レーン４中の所定位置で停止できるように構成されている。そして、搬器３の停止状態時に、搬出入装置３２により自動車Ｖを搬送台車３１と載置領域７との間で搬出入する。
【００７６】
例えば、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖを搬送台車３１側に移動させる（引き込む）場合、搬器３が走行レーン４を移動し、自動車Ｖの前方で停止する。このとき固定保持部３５の第１アーム部５２および可動保持部３６の第２アーム部５３それぞれにおける一対の棒状部材５４は開状態にあり、第１フォーク３３の長手方向に沿って一直線上に並んでいる。
【００７７】
次に、図２に示すように、搬出入装置３２を搬送台車３１から格納スペース５側に移動させる。搬出入装置３２は自動車Ｖの下にもぐりこみ、第１アーム部５２が左右の後輪ＴＲの内側に、第２アーム部５３が左右の前輪ＴＦの内側にそれぞれ配置される。この状態で、一対の棒状部材５４が水平方向に回転して互いに平行に並ぶ閉状態になるまで移動する。これによって第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれは、一対の棒状部材５４によって対応する後輪ＴＲ，前輪ＴＦを前後から挟み込み、後輪ＴＲ，前輪ＴＦを載置領域７から持ち上げることができる。
【００７８】
このようにして第１アーム部５２および第２アーム部５３により自動車Ｖを持ち上げて、支持すると、今度は、搬出入装置３２を載置領域７から搬送台車３１まで移動させる。これにより、自動車Ｖは搬器３に載せられた状態となる。そして、搬器３上で後輪ＴＲ，前輪ＴＦが第１アーム部５２、第２アーム部５３それぞれによって挟持されたまま、搬器３は走行レーン４を移動する。そして搬器３が新たな停止位置に停止すると、今度は、上記手順とは逆の手順によって、自動車Ｖを搬器３から新たな載置領域７に移動させる。
【００７９】
なお、駐車システム１００は、上記したように出入庫室１と格納階との間で自動車Ｖを搬送する昇降装置２を備える。出入庫室１において入庫した自動車Ｖは、そこで待機している昇降装置２に乗り込む。その後、昇降装置２は自動車Ｖを載せたまま格納階に移動する。そして格納階に到着した昇降装置２の位置に搬器３が移動し、昇降装置２との間で自動車Ｖの搬出入を行う。すなわち、搬器３は、自動車Ｖを載置領域７に払い出したり、載置領域７から引き込んだりする場合だけではなく、昇降装置２内から自動車Ｖを引き込んだり昇降装置２内に自動車Ｖを払い出したりするときにも使用することができる。
【００８０】
（寸法情報取得処理）
次に、上記した構成を有する搬器３により格納スペース５の載置領域７に載置する自動車Ｖの寸法情報の取得処理について説明する。まず、図５を参照して、寸法情報取得処理に関する構成について説明する。図５は、本発明の実施形態１に係る駐車システム１００における寸法情報取得処理に関する要部構成を示すブロック図である。なお、このブロック図における各部の配置は一例であって、これに限定されるものではない。例えば、搬器主制御部７０を、搬器３２外に別途設け、搬器主制御部７０と搬器３２とが通信可能に接続された構成としてもよい。
【００８１】
駐車システム１００は、図５に示すように、上記した搬器３に加え、記憶装置６、および出入庫室１内に入庫時寸法演算部１０を備えている。駐車システム１００では、自動車Ｖの入庫時に、入庫時寸法演算部１０により自動車Ｖの寸法に関する情報である入庫時車両寸法情報６１を求める。すなわち、上記したように出入庫室１には側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２が備えられており、これらのセンサによる検知結果から入庫時寸法演算部１０が入庫時車両寸法情報６１を求める。入庫時寸法演算部１０によって求められた入庫時車両寸法情報６１は記憶装置６に格納され、搬器３による自動車Ｖの搬送に利用されるように構成されている。なお、入庫時車両寸法情報６１としては、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００８２】
通常は、この記憶装置６に記憶された入庫時車両寸法情報６１を参照して、搬出入装置３２は、搬送台車３１と昇降装置２との間、あるいは搬送台車３１と載置領域７との間で自動車Ｖの搬出入を実行する。しかしながら、この記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりする場合がある。このように入庫時車両寸法情報６１のデータが欠損したり壊れたりした場合、駐車システム１００では、搬出入装置３２が昇降装置２から搬送台車３１に、あるいは載置領域７から搬送台車３１に自動車Ｖを引き込む際に、別途、車両寸法情報７２を求めることができるように構成されている。車両寸法情報７２としては、入庫時車両寸法情報６１と同様に、例えば、自動車Ｖの全長、ホイールベース（ＷＢ）の長さ、フロントオーバーハング（ＦＯＨ）、リアオーバーハング（ＲＯＨ）の長さ、所定高さ位置における車輪の前後端間隔、ならびに車輪の中心位置（前後端間隔の中点）などを挙げることができる。
【００８３】
つまり、搬器３は、上記した構成に加え、搬器主制御部７０が寸法演算部７１を有し、この寸法演算部７１がエンコーダー３９、車両検知センサ２０、および第２車輪検知センサ４４から取得した検知結果に基づき車両寸法情報７２を求める。そして、機器主制御部７０は、この求めた車両寸法情報７２を自身が備えるメモリ等に記憶する。
【００８４】
なお、車両検知センサ２０による検知結果は、車両検知センサ２０の前を自動車Ｖが通過している間はＯＮ状態となり、自動車が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。一方、第２車輪検知センサ４４の検知結果は、第２車輪検知センサ４４の前に車輪が存在している間はＯＮ状態となり、車輪が存在しない場合はＯＦＦ状態となる。
【００８５】
具体的には、以下のようにして車両寸法情報７２を求める。なお、ここでは、図４に示すように、第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４それぞれは、第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれにおける一対の棒状部材５４間の中点位置に配置されているものとして説明する。
【００８６】
すなわち、図６に示すように、搬出入装置３２が、搬送台車３１から自動車Ｖに向かって伸びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両後方側端部に達するとＯＮ状態となる。基準位置（第１基準位置）からこのＯＮ状態に至るときまでの搬出入装置３２（すなわち、第２車輪検知センサ４４）の移動距離を、寸法演算部７１は、基準位置からこのＯＮ状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ａとして示す。図６は、自動車と搬出入装置３２との位置関係と第２車輪検知センサ４４の検知結果の対応関係を示す図である。
【００８７】
なお、図６では、説明の便宜上、第２車輪検知センサ４４が車両検知センサ２０を経過した位置を基準位置（第１基準位置）として示しているが、基準位置はこれに限定されるものではない。すなわち、この基準位置は、搬出入装置３２の移動距離を測定するにあたりその測定開始位置の基準とする位置である。例えば、車輪検知センサ４４による検知結果から搬出入装置３２の移動距離を計測する場合、この基準位置は、移動開始前の搬出入装置３２における車輪検知センサ４４の位置となる。一方、搬送台車３１の搬出入側端部から車輪までの距離を求める場合は、第１基準位置は、搬送台車３１の搬出入側端部位置となる。基準位置は、移動距離を求める際に利用するセンサと、求めるべき移動距離の区間とに応じて適宜変更することができる。
【００８８】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲの車両前方側端部を経過するとＯＦＦ状態に変化する。このＯＦＦ状態に変化する直前までの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこのＯＦＦ状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｂとして示す。
【００８９】
このように、寸法演算部７１は、基準位置から後輪ＴＲの車両後方側端部までの移動量ａと基準位置から後輪ＴＲの車両前方側端部までの移動量ｂとを得ることができるため、両者の差分から後輪ＴＲの前後端間隔（ｂ−ａ）およびその中点（（ｂ−ａ）／２）を求めることができる。
【００９０】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第２車輪検知センサ４４が前輪ＴＦの車両後方側端部に達すると、再度、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと検知結果が変化する。この再度ＯＮ状態へと状態が遷移したときの搬出入装置３２の移動距離を、寸法演算部７１は基準位置からこの再度のＯＮ状態への状態変化を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。なお、図６では、このときの搬出入装置３２の移動距離を移動量ｃとして示す。
【００９１】
また、寸法演算部７１は、後輪ＴＲと前輪ＴＦとは同じ外径を有するものとみなしている。そのため、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃを求めると、この移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の値を足し合わせ、前輪ＴＦの車両前方側端部までの移動距離を求めることができる。また、前輪ＴＦの車両後方側端部までの移動量ｃに先に求めた後輪ＴＲの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、前輪ＴＦの中点までの移動距離を求めることもできる（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）。そして、寸法演算部７１は、基準位置から前輪ＴＦの中点までの移動距離から、基準位置から後輪ＴＲの中点までの移動距離を差し引き、ホイールベース（ＷＢ）の長さを求めることができる。
【００９２】
なお、上記ではエンコーダー３９の計測結果のデータのみを利用して車両寸法情報７２のうち、車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、第２車輪検知センサ４４は可動保持部３６に備えられている。このため、第１フォーク３３上における可動保持部３６の移動も考慮する必要がある場合は、保持部エンコーダー４２により計測した可動保持部３６の移動距離に関するデータも利用する必要がある。このような場合では、本発明の移動距離測定部はエンコーダー３９と保持部エンコーダー４２とにより実現されることとなる。逆に、前輪ＴＦおよび後輪ＴＲを第２車輪検知センサ４４により検知する間、可動保持部３６が移動しない場合は、保持部エンコーダー４２により計測した移動距離に関するデータは不要である。
【００９３】
また、上記では搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第２車輪検知センサ４４の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを求める構成について説明した。しかしながら、走行レーン４を挟んで上記した移動方向とは逆に搬出入装置３２が移動する場合は、今度は可動保持部３６よりも固定保持部３５の方が移動方向に向かって前側となる。したがって、この場合は、搬出入装置３２が搬送台車３１から載置領域７に載置された自動車Ｖに向かって移動する際に、第１車輪検知センサ４３の検知結果を利用して車輪の前後端間隔およびその中点位置、ならびにホイールベースの長さを上記と同様にして求めることとなる。したがって、搬出入装置３２の移動方向が１方向のみの場合、第１車輪検知センサ４３は省略することができることはいうまでもない。
【００９４】
また、本実施の形態に係る搬出入装置３２は、上記のように求めた車両寸法情報７２に基づき、固定保持部３５を後輪ＴＲに位置合わせし、可動保持部３６を前輪ＴＦに位置合わせする。そして、固定保持部３５および可動保持部３６によって自動車Ｖの車輪を保持することができる。
【００９５】
次に、固定保持部３５および可動保持部３６によって車輪が保持され、自動車Ｖが載置領域７から搬送台車３１に移動させる際に、寸法演算部７１は図７に示すようにして自動車Ｖの全長を求める。図７は、搬出入装置３２上に保持されている車と車両検知センサ２０との位置関係を示す図であり、（Ａ）〜（Ｃ）の３段階での位置関係を示している。なお、図７では説明の便宜上、載置領域７に載置された自動車Ｖの前端部位置を基準位置（第２基準位置）として示している。
【００９６】
まず、載置領域７において自動車Ｖが搬出入装置３２上に保持されている状態（図７（Ａ））から搬送台車３１側に移動し、自動車Ｖの後方側の端部が車両検知センサ２０の検知位置まで達した状態となるとする（図７（Ｂ））。このとき、車両検知センサ２０の状態がＯＦＦ状態からＯＮ状態へと遷移する。
【００９７】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始からこの車両検知センサ２０がＯＮ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｄを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｄは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【００９８】
さらに搬出入装置３２が搬送台車３１に向かって移動し、自動車Ｖの前方側端部が車両検知センサ２０の検知位置の直後まで達した状態となる（図７（Ｃ））。このとき車両検知センサ２０の状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移する。
【００９９】
寸法演算部７１は、搬出入装置３２の移動開始から車両検知センサ２０がＯＦＦ状態からＯＮ状態となり、再度ＯＦＦ状態へと変化するタイミングまでの搬出入装置３２の移動量ｅを駆動モーター３８に設けられているエンコーダー３９の計測結果から求める。このとき求めた移動量ｅは、載置領域７に載置されていた自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離となる。
【０１００】
以上のように、自動車Ｖの後方側端部と車両検知センサ２０との間の距離と、自動車Ｖの前方側端部と車両検知センサ２０との間の距離とを求めることができるため、寸法演算部７１は、両者の差分（ｅ―ｄ）より自動車Ｖの全長を求めることができる。
【０１０１】
また、ここで、車両検知センサ２０の検知位置から自動車Ｖの前方側端部までの距離がｅであり、車両検知センサ２０の検知位置から前輪の中心までの距離が（ｃ＋（ｂ−ａ）／２）である。そこで、寸法演算部７１は、これらの値の差をとるとＦＯＨの長さを求めることができる。また、自動車Ｖの全長から先ほど求めたＷＢの長さとＦＯＨの長さとを差し引くとＲＯＨの長さを求めることができる。
【０１０２】
以上のようにして、駐車システム１００では、機器主制御部７０の寸法演算部７１が自動車Ｖに関連する車両寸法情報７２を求め、メモリに格納することができる。また、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１のデータが破損した場合、機器主制御部７０は入庫時車両寸法情報６１を車両寸法情報７２により更新することができる。
【０１０３】
さらに、駐車システム１００は、より精度よくＷＢの長さ等を求めるために、以下のように構成されていてもよい。すなわち、第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれで車輪を挟みこみ自動車Ｖを保持するタイミングにおいて、駆動モーター３８および保持部駆動モーター４１の動作を停止させているブレーキを解放させるように構成されている。これにより、第１フォーク３３および第２フォーク３４、ならびに可動保持部３６が長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。
【０１０４】
このため、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置が後輪ＴＲの位置に応じた位置となるように、第１フォーク３３および第２フォーク３４の位置関係を調整することができる。さらに、可動保持部３６も固定保持部３５に対して、第１フォークの長手方向の前後に自由に移動することができるようになる。このため、第１アーム部５２と第２アーム部５３の間の長さを、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２で計測した搬出入装置３２の移動距離（移動量）に基づき補正することで自動車ＶのＷＢの長さに応じたものとなるように精度よく調整することができる。
【０１０５】
なお、駐車システム１００では、上記したように、搬出入装置３２によって載置領域７または昇降装置２にある自動車Ｖを搬送台車３１上へ移動する際に自動車Ｖに関する車両寸法情報７２を寸法演算部７１が求めることができる構成である。このため、上記したように、記憶装置６に格納されている、入庫時車両寸法情報６１のデータが壊れてしまったり失われてしまったりした場合であっても車両寸法情報７２によって更新することができる。
【０１０６】
また、寸法演算部７１は、上記のように車両寸法情報７２として自動車Ｖの全長を得ることができる構成である。このため、予め搬送台車３１の中心位置（例えば、車両検知センサ２０から搬送台車３１の中心位置までの距離）に関する情報を保持しておく。そして、自動車Ｖの全長から自動車Ｖの中心位置を求める。そして求めた自動車Ｖの中心位置をこの搬送台車３１の中心位置に合わせるように該自動車Ｖを移動させることができる。
【０１０７】
また、寸法演算部７１は、ＲＯＨを求めることができる。このため、搬出入装置３２は、搬器主制御部７０からの制御指示の下、このＲＯＨに基づき自動車Ｖの後方側端部が載置領域７を超え搬送台車３１側にはみ出ない位置に自動車Ｖを載置することができる。つまり、搬器３から最短距離となる載置領域７に自動車Ｖを載置することができる。
【０１０８】
なお、上記した構成を有する駐車システム１００は、以下の実施例１から３に示すように実施することもできる。以下、実施例１から４についてそれぞれ説明する。
【０１０９】
（実施例１）
本実施の形態に係る駐車システム１００は、上記したように、通常は、入庫時寸法演算部１０により求められた入庫時車両寸法情報６１を参照して、機器主制御部７０からの制御指示の下、搬出入装置３２は搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって延伸するように構成されている。つまり、搬送台車３１から搬出入装置３２の第１フォーク３３および第２フォーク３４をどれだけ伸ばすか、第１フォーク３３上の可動保持部３６をどれだけ移動させるかについて、搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に基づき決定する。
【０１１０】
このため、入庫時車両寸法情報６１に誤りが含まれており、固定保持部３５の第１アーム部５２の位置、あるいは可動保持部３６の第２アーム部５３の位置に対応する車輪が存在しない場合がある。このような場合、上記したように搬出入装置３２が自動車Ｖに向かって移動する際に寸法演算部７１で求めた車両寸法情報７２に基づき、第１フォーク３３、第２フォーク３４、または可動保持部３６の位置決めを再度行うように構成されていてもよい。
【０１１１】
（実施例２）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。しかしながら、搬器３は、搬器主制御部７０がさらに、機能ブロックとして車両寸法情報比較部（不図示）を備え、この車両寸法情報比較部により入庫時車両寸法情報６１と車両寸法情報７２とを比較できる構成としてもよい。さらにまた、この車両寸法情報比較部による比較の結果、両者が大きく異なる場合は、出入庫室１に備えられている側位置センサ１１および車輪位置検知センサ１２に故障が発生していると判断し、故障発生を通知する情報を出力する構成としてもよい。
【０１１２】
（実施例３）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、入庫時車両寸法情報６１のうち自動車の全長を参照して、例えば、搬出入装置３２が自動車Ｖの載置位置を決定することができる構成である。
【０１１３】
このような構成において、搬出入装置３２は、自動車Ｖを移動させながら寸法演算部７１が車両寸法情報７２を求め、この求めた車両寸法情報７２に基づき、自動車Ｖの載置位置を補正する構成とすることもできる。
【０１１４】
ここで、搬器３に載置されている自動車Ｖを載置領域７に移動させる場合を例に挙げて説明する。搬出入装置３２は、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長から、自動車Ｖが車両検知センサ２０の通過後、この全長または全長にいくらか所定のマージンを含めた距離を移動させた位置を目標載置位置として設定することができる。そして、当初、搬出入装置３２は、この目標載置位置に自動車Ｖを移動させようと動作する。
【０１１５】
搬出入装置３２により自動車Ｖの移動が開始すると、車両検知センサ２０はＯＦＦ状態からＯＮ状態へと状態が遷移する。さらに、搬出入装置３２により自動車Ｖが移動すると車両検知センサ２０はＯＮ状態からＯＦＦ状態へと状態が遷移する。この車両検知センサ２０のＯＮ状態およびＯＦＦ状態の切り替えタイミングから上述したように自動車Ｖの全長を求めることができる。
【０１１６】
ここで、搬出入装置３２では機器主制御部７０が車両検知センサ２０の検知結果から求めた全長に基づき、自動車Ｖの載置位置を特定する。そして、この特定した載置位置と先に求めた目標載置位置とを比較する。そして、両者の比較の結果、異なる場合、目標載置位置を車両検知センサ２０の検知結果から求めた載置位置に変更し、自動車Ｖを移動させるように構成されていてもよい。このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１のデータが誤っているときであっても、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正することができる。
【０１１７】
さらに、上記した目標載置位置を補正可能な構成において、車両検知センサ２０のチャタリング等により搬送台車３１から載置領域７に自動車Ｖの全体が移動していないにも関わらずＯＮ状態からＯＦＦ状態への状態遷移を検出してしまう場合がある。この場合、車両検知センサ２０による検知結果から求めた自動車Ｖの全長に基づき目標載置位置を補正すると、誤った位置に自動車Ｖを載置してしまうこととなる。そこで、搬出入装置３２は、所定距離の移動前に車両検知センサ２０の検知状態がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと遷移した場合は、目標載置位置の補正を行わないように構成してもよい。なお、この所定距離は、例えば、入庫時車両寸法情報６１に含まれる自動車Ｖの全長とすることができる。
【０１１８】
（実施例４）
また、本実施の形態に係る駐車システム１００では、上記したように、寸法演算部７１によって求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新することができる構成であった。ここで、例えば、急な停電が生じ、記憶装置６に格納された入庫時車両寸法情報６１の全て、あるいは一部が失われる場合がある。このような場合、電源が復旧したら搬器３では保守員からの指令に基づき各載置領域７に載置されている自動車Ｖの前まで搬送台車３１が移動する。そして、搬出入装置３２が載置領域７に載置されている自動車Ｖに向かって移動し、上記したように寸法演算部７１が車両寸法情報７２を自動的に求め、この求めた車両寸法情報７２によって入庫時車両寸法情報６１を更新するように構成されていてもよい。
【０１１９】
このように構成されている場合、入庫時車両寸法情報６１が失われた場合であっても、搬出入装置３２が各自動車Ｖに向かって移動し、各自動車Ｖについての車両寸法情報７２を求めることができる。このため、搬出入装置３２は、各自動車Ｖの車両寸法に応じた位置に固定保持部３５および可動保持部３６を配置させ車輪を保持することができる。さらにまた車輪を保持した自動車Ｖを車両寸法に応じた所望の載置領域７における位置または搬器３上の位置に載置させることができる。
【０１２０】
なお、上記では本実施の形態に係る駐車システム１００として平面往復式の機械式駐車装置を例に挙げて説明したが駐車システム１００はこれに限定されるものではなく、エレベータ式またはエレベータスライド式など各種方式の機械式駐車装置とすることができる。また、駐車システム１００をエレベータ式の機械式駐車装置とする場合、例えば、搬器３は本発明の搬送部を、上記した搬送台車３１の代わりに垂直方向に移動する昇降装置２の昇降台とすることができる。
【０１２１】
（実施形態２）
本発明者は、特許文献１および特許文献２に開示された搬器の構成についてさらに鋭意検討したところ、自動車の車輪を保持する保持部を適切な位置に配置するためには、複数の検知センサの結果を用いて行わなければならず、前後の車輪位置に各保持部を円滑に配置することができないという問題に気が付いた。
【０１２２】
そこで、本発明者は、車輪検知センサを備えた保持部の構成を鋭意検討したところ、１つの車輪検知センサから得られた検知結果に基づき、該車輪位置に応じた位置に保持部を適切に配置できることを見出した。特に、自動車に向かって前輪用および後輪用の保持部それぞれが移動するとき、その移動において前方側に位置する保持部に車輪検知センサを備え、この保持部の移動量（移動距離）を計測することで、前後の車輪位置を特定し、該車輪位置に応じた位置に保持部を適切に配置することができることを見出した。
【０１２３】
具体的には、上記した実施形態１に係る駐車システム１００で説明したように、車輪検知センサ（例えば、第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４）の検知結果（ＯＮ状態またはＯＦＦ状態）と、エンコーダー３９の計測結果から車輪位置に関する情報を得ることができる。ただし、実施形態１に係る駐車システム１００では、第１車輪検知センサ４３および第２車輪検知センサ４４それぞれは、第１アーム部５２および第２アーム部５３それぞれにおける一対の棒状部材５４間の中点位置に配置されているものとして説明した。なお、第１アーム部における一対の棒状部材５４間の中点位置それぞれを結ぶ直線は、固定保持部３５の平面形状における中心位置を通るものとする。しかしながら、例えば、図８に示すように、保持部の構造によっては、車輪検知センサを、一対の棒状部材間の中点位置に配置できない場合がある。図８は、比較例に係る保持部の構成の一例を示す図である。
【０１２４】
図８に示す比較例に係る保持部が備える一対の接合部２５６では、一方の接合部２５６がアイドルギア２５７を介してラックギア２５８に噛合され、他方の接合部２５６がそのままラックギア２５８に噛合されている。また、ラックギア２５８がボールねじ２５９を介して駆動モーター２６０と連結されており、リニアガイド２６１に沿って移動するようになっている。このような構成において、ラックギア２５８の一方向への移動によって一対の棒状部材２５４を互いに逆向きに回転させる機構となっている。このように一対の接合部２５６の間にアイドルギア２５７などの駆動機構が配置された構成の場合、車輪検知センサ２４３を接合部２５６間（一対の棒状部材２５４間）の中点位置に配置することができない。このため、図８に示すように、車輪検知センサ２４３は、一対の棒状部材２５４間の中点位置からずれた位置に配置されることとなる。このような構成の場合、車輪検知センサ２４３の検知結果に基づき、特定した自動車Ｖの車輪位置に一対の棒状部材２５４を適切に配置させるためには、このずれについても考慮する必要がある。
【０１２５】
そこで、本発明のさらなる実地形態（実施形態２）は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の検知センサによる検知結果を用いることなく円滑に保持部を所定の車輪位置に配置させることができる駐車システムを提供することにある。本発明の実施形態２に係る駐車システムについて、具体的に以下に示す。
【０１２６】
以下本発明の実施形態２に係る駐車システム１５０について、図面を参照しながら説明する。実施形態２に係る駐車システム１５０では、第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４が接合部５６間の中点位置からずれている場合であっても、適切な車輪位置に保持部（固定保持部３５および可動保持部３６）を配置できる構成について説明する。
【０１２７】
（駐車システムの概略構成）
実施形態２に係る駐車システム１５０では、搬出入装置３２は、保持部として固定保持部３５および可動保持部３６を備え、搬出入装置３２の第１フォーク３３上で両者の相対的な位置関係が変化するようになっている。また、保持部の移動距離を測定する移動距離測定部として、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２を備えた構成となっている。また、車輪検知センサとして、固定保持部３５に対応して設けられた第１車輪検知センサ４３と、可動保持部３６に対応して設けられた第２車輪検知センサ４４とを備えている。
【０１２８】
実施形態２に係る駐車システム１５０は、実施形態１に係る駐車システム１００と比較して、固定保持部３５における第１車輪検知センサ４３の設置位置ならびに可動保持部３６における第２車輪検知センサ４４の設置位置が異なっている。すなわち、図９に示すように、第１車輪検知センサ４３は、一対の棒状部材５４間の中点位置（一対の接合部５６間の中点位置）から外側（可動保持部３６から離れる方向側）に、ずれ量αだけずれた位置に設置されている。同様に第２車輪検知センサ４４は、一対の棒状部材５４間の中点位置（一対の接合部５６間の中点位置）から外側（固定保持部３５から離れる方向側）にずれ量βだけずれた位置に設置されている。図９は、本発明の実施形態２に係る駐車システム１５０が備える搬器３の第１フォーク３３部分の構造を示す平面図である。
【０１２９】
また、実施形態２に係る駐車システム１５０は、実施形態１に係る駐車システム１００と比較して、図１０に示すように搬器主制御部７０が不図示のメモリに検知センサ情報７３をさらに保持している点で異なる。また、搬送台車３１が第１リセット用検知センサ５０ａ、第２リセット用検知センサ５０ｂをさらに備えた点でも異なる。図１０は、本発明の実施形態２に係る駐車システム１５０における保持部位置決定処理に関する要部構成を示すブロック図である。
【０１３０】
検知センサ情報７３は、移動前の固定保持部３５における第１車輪検知センサ４３の位置（基準位置Ａo）に関する情報ならびに移動前の可動保持部３６における第２車輪検知センサ４４の位置(基準位置Ｂo)に関する情報である。具体的には、第１車輪検知センサ４３の基準位置Ａoに関する情報は、移動前の第１車輪検知センサ４３が搬送台車３１の平面形状における中心（原点Ｏ）から搬出入装置３２の移動方向にどのくらい離れているかを示す情報である。一方、第２車輪検知センサ４４の基準位置Ｂoに関する情報は、移動前の第２車輪検知センサ４４が搬送台車３１の原点Ｏから搬出入装置３２の移動方向にどのくらい離れているかを示す情報である。さらに検知センサ情報７３は、固定保持部３５の一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１から第１車輪検知センサ４３の基準位置Ａoまでのずれ量αに関する情報も含まれている。同様に、検知センサ情報７３には、可動保持部３６の一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ２から第２車輪検知センサ４４の基準位置Ｂoまでのずれ量βに関する情報も含まれている。
【０１３１】
第１リセット用検知センサ５０ａおよび第２リセット用検知センサ５０ｂは、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２それぞれで計測されている値をゼロにリセットするために用いる検知センサである。これらの検知センサによる検知位置に、固定保持部３５および可動保持部３６が位置したとき、搬器主制御部７０によってエンコーダー３９および保持部エンコーダー４２それぞれで計測されている値がゼロにリセットされる。
【０１３２】
上記した点を除くと実施形態２に係る駐車システム１５０は、実施形態１に係る駐車システム１００と同様の構成となる。このため、実施形態２に係る駐車システム１５０において実施形態１に係る駐車システム１００と同様の部材には同じ番号を付し、その説明は省略する。
【０１３３】
（保持部位置決定処理）
次に、図９に示すように、第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４が、一対の棒状部材５４間の中点位置からずれた位置に設置されている構成において、保持部を車輪位置に応じた適切な位置に配置する処理（保持部位置決定処理）について説明する。まず、上記した図９、図１０に加えて図１１を参照して、保持部位置決定処理について説明する。図１１は、図９に示す搬器３の第１フォーク３３に設けられた固定保持部３５の移動の遷移状態を示す模式図である。図１１では搬送台車３１から載置領域７に載置されている自動車Ｖへの、固定保持部３５の移動について示しており、第１車輪検知センサ４３の位置と車輪との位置関係が明確となるように、固定保持部３５と、第１車輪検知センサ４３と、車輪（前輪ＴＦ，後輪ＴＲ）とだけを図示している。
【０１３４】
また、保持部位置決定処理に関する寸法演算部７１による演算方法は、基本的には、実施形態１の寸法情報取得処理で、搬出入装置３２を自動車Ｖに向かって移動させた際に実施した演算方法と同じである。しかしながら、実施形態１に係る駐車システム１００では、便宜上、第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４の基準位置を車両検知センサ２０による検知位置としたが、実施形態２に係る駐車システム１５０は、移動前の固定保持部３５における第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４の位置とする点で異なる。つまり、実施形態２に係る駐車システム１５０では、車両検知センサ２０の検知結果が不要となっており、第１車輪検知センサ４３による検知結果または第２車輪検知センサ４４の検知結果に基づき車輪位置に応じた保持部位置を決定することができる。
【０１３５】
ここで、搬出入装置３２の移動において固定保持部３５が前方側に配置されるように自動車Ｖに向かって移動する場合について説明する。なお、説明の便宜上、自動車Ｖは搬出入装置３２が配置されている側が車両の前方となるように載置領域７に載置されているものとするが、自動車Ｖの載置方向はこれに限定されるものではなく、前輪と後輪との位置が逆であってもよい。
【０１３６】
まず、搬器主制御部７０は、上記したように、検知センサ情報７３として、移動前の固定保持部３５における第１車輪検知センサ４３または移動前の可動保持部３６における第２車輪検知センサ４４の位置（基準位置Ａ０、Ｂ０）に関する情報を保持している。この基準位置に関する情報は、例えば、搬送台車３１の中心(原点Ｏ)を基準にして、搬出入装置３２における第１フォーク３３および第２フォーク３４の延伸方向に対する距離とすることができる。例えば、図９において原点Ｏから紙面左側方向が正、右側方向を負としたとき、第１車輪検知センサ４３の基準位置Ａ０は正の値で表すことができる。一方、第２車輪検知センサ４４の基準位置Ｂ０は負の値で表すことができる。
【０１３７】
なお、第２車輪検知センサ４４の基準位置Ｂ０は、必ずしも原点Ｏからの距離とする必要はなく、例えば、第１車輪検知センサ４３の基準位置Ａ０からの距離としてもよい。また、移動前の第１アーム部５２および第２アーム部５３の第１フォーク３３上の位置関係は、前回、移動させた自動車のホイールベースの寸法に依存している。このため、搬器主制御部７０は、検知センサ情報７３として、基準位置Ａ０、Ｂ０の位置情報を保持することができる。
【０１３８】
また、検知センサ情報７３には、固定保持部３５の一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１からの、第１車輪検知センサ４３のずれ量αに関する情報も含まれている。同様に、検知センサ情報７３には、可動保持部３６の一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ２からの、第２車輪検知センサ４４のずれ量βに関する情報も含まれている。このような前提において、実施形態２に係る駐車システム１５０では、以下のようにして車輪位置に応じた保持部位置を決定する。
【０１３９】
まず、本発明の第１保持部として例示する固定保持部３５に設けられた第１車輪検知センサ４３による検知結果に基づく、保持部位置決定処理について説明する。図１１に示すように、搬出入装置３２が、固定保持部３５を可動保持部３６よりも移動方向の前方側に配置した状態で搬送台車３１から自動車Ｖに向かって伸びる。そして、固定保持部３５に設けられた第１車輪検知センサ４３が前輪ＴＦの一方側の端部（車両前方側端部）位置Ａ１に達するとＯＮ状態となる。基準位置（第１基準位置）Ａ０からこのＯＮ状態に至るときまでの搬出入装置３２の移動量、より正確には、搬出入装置３２の移動に伴い移動する固定保持部３５に設けられた第１車輪検知センサ４３の移動量Ａ０Ａ１を、寸法演算部７１は、基準位置Ａ０からこのＯＮ状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。
【０１４０】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第１車輪検知センサ４３が前輪ＴＦの他方側の端部（車両後方側端部）位置Ａ２を通過するとＯＦＦ状態に変化する。このＯＦＦ状態に変化する直前までの搬出入装置３２の移動量Ａ０Ａ２を、寸法演算部７１は基準位置Ａ０からこのＯＦＦ状態に変化したタイミングを検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。
【０１４１】
このように、寸法演算部７１は、基準位置Ａ０から前輪ＴＦの車両前方側端部位置Ａ１までの移動量Ａ０Ａ１と基準位置Ａ０から前輪ＴＦの車両後方側端部位置Ａ２までの移動量Ａ０Ａ２とを得ることができるため、両者の差分から前輪ＴＦの前後端間隔（Ａ０Ａ２−Ａ０Ａ１）およびその中点（（Ａ０Ａ２−Ａ０Ａ１）／２）を求めることができる。
【０１４２】
さらに、搬出入装置３２が搬送台車３１から自動車Ｖの方へ延びて、第１車輪検知センサ４３が後輪ＴＲの車両前方側端部Ａ３に達すると、再度、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと検知結果が変化する。このようにＯＮ状態へと再度、状態が遷移したときの搬出入装置３２の移動量Ａ０Ａ３を、寸法演算部７１は基準位置Ａ０からこの再度のＯＮ状態を検知するまでの期間におけるエンコーダー３９の計測結果から求めることができる。
【０１４３】
また、実施形態２に係る駐車システム１５０では、前輪ＴＦと後輪ＴＲとは、ほぼ同じ外径を有するものとみなしている。そのため、寸法演算部７１は、後輪ＴＲの車両前方側端部Ａ３までの移動量を求めると、この移動量Ａ０Ａ３に先に求めた前輪ＴＦの前後端間隔の中点の値を足し合わせ、基準位置Ａ０から後輪ＴＲの中点までの移動量を求めることもできる（Ａ０Ａ３＋（Ａ０Ａ２−Ａ０Ａ１）／２）。
【０１４４】
ここで、基準位置Ａ０となる第１車輪検知センサ４３が設けられている位置は、固定保持部３５の中心位置、すなわち、一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１からαだけ正の方向にずれた位置となっている。そこで、一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１と、後輪ＴＲの中心位置とを位置合わせするためには、このずれ量αについても考慮する必要がある。寸法演算部７１は、固定保持部３５を後輪ＴＲに対応する位置に配置するために移動させる移動量を、上記で求めた基準位置Ａ０から後輪ＴＲの中点までの移動量にずれ量αを足し合わせることで求めることができる（Ａ０Ａ３＋（Ａ０Ａ２−Ａ０Ａ１）／２＋α）。
【０１４５】
一方、寸法演算部７１は、可動保持部３６を前輪ＴＦに対応する位置に配置するために移動させる移動量を、以下のように求める。すなわち、図９に示すように、搬送台車３１の原点Ｏから、第１車輪検知センサ４３が設けられている基準位置Ａ０までの距離を距離ＯＡ０とすると、第２車輪検知センサ４４が設けられている基準位置Ｂ０までの距離を距離ＯＢ０とすることができる。ここで、距離ＯＢ０の値は、距離ＯＡ０の値を正としたとき、負の値となる。このため、第１車輪検知センサ４３と第２車輪検知センサ４４との間の距離（Ａ０Ｂ０）は、図９の場合はＯＡ０−ＯＢ０で求めることができる。
【０１４６】
そこで、基準位置Ａ０から前輪ＴＦの中点までの移動量に距離Ａ０Ｂ０を足し、さらに、可動保持部３６における一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ２からの第２車輪検知センサ４３のずれ量βを考慮する。すなわち、基準位置Ａ０から前輪ＴＦの中点までの移動量（(Ａ０Ａ２＋Ａ０Ａ１)／２）に、第１車輪検知センサ４３と第２車輪検知センサ４４との間の距離（ＯＡ１−ＯＢ１）を足し合わせた値に、負の値となるずれ量βを足す。つまり図９に示す例では、第２車輪検知センサ４４は、固定保持部３５の一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ２から負の方向にずれている。このため、上記では、負の値となるずれ量βを足すことで、可動保持部３６における一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ２を、前輪ＴＦの中点に合わせることができる。
【０１４７】
なお、ここでは、基準位置Ａ０から前輪ＴＦの中点までの移動量を、移動量Ａ０Ａ２と移動量Ａ０Ａ１との平均値として求めているが、移動量Ａ０Ａ２と移動量Ａ０Ａ１との差分を２で除した値に、移動量Ａ０Ａ１を足して求めることもできる。
【０１４８】
また、図９の例では固定保持部３５と可動保持部３６との相対的な位置関係は、第１車輪検知センサ４３と第２車輪検知センサ４４との位置関係に基づき規定しているが可動保持部３５の中点位置Ｏ１と固定保持部３６の中点位置Ｏ２との相対的な位置関係で規定する構成であってもよい。このように、固定保持部３５と可動保持部３６との相対的な位置関係を、互いの中点位置間の距離で規定する場合、寸法演算部７１は上記したずれ量βを保持して、該ずれ量βを足し合わせる処理が不要となる。また、実施形態１と同様、搬送台車３１に対して載置領域が片側（搬出入装置３２の繰り出し時移動方向が一方向）のみの場合は、第２車輪検知センサ４４自体が不要である。
【０１４９】
また、上記した寸法演算部７１による演算では、一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１または中点位置Ｏ２から第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４それぞれは一定の距離だけずれた位置に設けられた構成を想定していた。しかし、一対の棒状部材５４間の中点位置Ｏ１または中点位置Ｏ２に第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４が設けられている場合、実施形態１に係る駐車システム１００で説明したように上記したずれ量αまたはβを考慮する必要がない。
【０１５０】
なお、寸法演算部７１によって上記した計算により求めた固定保持部３５および可動保持部３６の移動位置には、固定保持部３５および可動保持部３６を搬器主制御部７０がそれぞれ以下のように制御して移動させる。
【０１５１】
すなわち、図１１に示す例のように固定保持部３５を移動方向の前方側に配置して搬出入装置３２が自動車Ｖに向かって移動する場合、まず、搬器主制御部７０は、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が後輪ＴＲの中点と一致する位置まで搬出入装置３２を移動させるように制御する。次いで、搬器主制御部７０は、可動保持部３６の中点位置が前輪ＴＦの中点と一致する位置まで、該可動保持部３６を固定保持部３５に対して相対的に第１フォーク３３上で移動させるように制御する。
【０１５２】
一方、可動保持部３６を前方側に配置して搬出入装置３２が移動する場合、可動保持部３６に設けられた第２車輪検知センサ４４の検知結果に基づき寸法演算部７１が上記した保持部位置決定処理で実施した演算を行い、自動車Ｖの各車輪位置を特定することができる。そして、この特定した結果に基づき、搬器主制御部７０は可動保持部３６および固定保持部３５をそれぞれ下記のように移動させるように制御する。なお、説明の便宜上、図６に示すように搬器３に近接する側が車両の後方側となるように自動車Ｖが載置領域７に載置されているものとする。
【０１５３】
すなわち、搬器主制御部７０は、先行する可動保持部３６の位置合わせを行う前に、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が後輪ＴＲの中点と一致する位置まで搬出入装置３２を移動させるように制御する。そして、搬器主制御部７０は、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が後輪ＴＲの中点と一致する位置で、搬出入装置３２の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部７０は、可動保持部３６の中点位置が前輪ＴＦの中点と一致する位置まで、該可動保持部３６を第１フォーク３３上で固定保持部３５に対して相対的に移動させるように制御する。
【０１５４】
例えば、自動車Ｖのホイールベースの寸法が、第２車輪検知センサ４４と固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置０１との間の距離よりも長い場合、第２車輪検知センサ４４が最初の車輪（例えば後輪ＴＲ）を検知し、次の車輪（例えば前輪ＴＦ）を検知する前に固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置０１が後輪ＴＲに達することとなる。このことは、エンコーダー３９の計測値と、後輪ＴＲの中点までの移動量を比較監視することで検知することができる。この場合は、搬器主制御部７０は、固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置Ｏ１と後輪ＴＲの中点とを位置合わせするように搬出入装置３２の移動を制御する。そして、搬器主制御部７０は、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が後輪ＴＲの中点と一致する位置で搬出入装置３２の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部７０は、第２車輪検知センサ４４が前輪ＴＦに到達するまで可動保持部３６を移動させる。そして、可動保持部３６における一対の棒状部材５４の中点位置Ｏ２が前輪ＴＦの中点と一致するように、可動保持部３６を、第１フォーク３３上で固定保持部３５に対して相対的に移動させて位置合わせする。
【０１５５】
また、自動車Ｖのホイールベースの寸法が、第２車輪検知センサ４４と固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置０１との間の距離よりも短い場合、第２車輪検知センサ４４が後輪ＴＲを検知し、続いて前輪ＴＦの車両後側端部に達したとき、まだ、固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置０１は後輪ＴＲに達していない。この場合、搬器主制御部７０は、固定保持部３５における一対の棒状部材５４の中点位置Ｏ１と後輪ＴＲの中点とが一致する位置まで搬出入装置３２を移動させるように制御する。そして、搬器主制御部７０は、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が後輪ＴＲの中点と一致する位置で搬出入装置３２の移動を停止させる。次いで、搬器主制御部７０は、可動保持部３６における一対の棒状部材５４の中点位置Ｏ２が前輪ＴＦの中点と一致する位置まで戻るように、可動保持部３６を第１フォーク３３上で移動させるように制御する。
【０１５６】
なお、同型で同寸法の車両のみを載置領域７に載置する構成の場合は、搬出入装置３２の移動方向において前方に位置する車輪検知センサの検知結果に基づき、前方に位置する保持部を配置する車輪の位置を特定するだけで、後方に位置する保持部は自動的に車輪位置に応じた位置に配置することができる。このため、このように構成される場合は、可動保持部３６が固定保持部３５に対して相対的に移動し、車輪位置に応じて位置合わせする必要がない。
【０１５７】
（車輪検知センサの設置範囲）
ところで、寸法演算部７１による上記した演算により、保持部位置決定処理を実施するにあたり、第１車輪検知センサ４３を固定保持部３５に設ける好適な位置がある。あるいは、第２車輪検知センサ４４を可動保持部３６に設ける好適な位置がある。
【０１５８】
この好適な位置について、第１車輪検知センサ４３を例に挙げて図１２を参照して説明する。図１２は、実施形態２に係る第１車輪検知センサ４３の固定保持部３５における設置範囲の一例を示す模式図である。
【０１５９】
図１２に示すように、固定保持部３５において設けられた第１車輪検知センサ４３の床面からの高さ位置をＨとする。このとき、第１車輪検知センサ４３の設置範囲は、一対の棒状部材５４により車輪（例えば後輪ＴＲ）が挟持された状態で該車輪を検知できる範囲であることが好適である。さらには、第１車輪検知センサ４３の設置範囲は、固定保持部３５において、この車輪を検知できる範囲に加えて、この範囲よりも搬出入装置３２の進行方向に向かって前側の任意の範囲とすることができる。すなわち、図１２に示すように固定保持部３５において、一対の棒状部材５４によって車輪が挟持された状態で、高さＨの第１車輪検知センサ４３が最初に検知することができる車輪の端部（例えば、車両前方側端部）位置から、搬出入装置３２の移動方向における前方の任意の範囲内に、該第１検知センサ４３を設置することが好適である。つまり、固定保持部３５において一対の棒状部材５４が挟持すべき車輪位置に達する前、もしくは達した際には、車輪を第１検知センサ４３により検知できていることが好ましい。
【０１６０】
（エンコーダーおよび保持部エンコーダーの計測結果の値のリセット）
実施形態２に係る駐車システム１５０では、第１車輪検知センサ４３または第２車輪検知センサ４４の検知結果と、搬出入装置３２の移動量を計測するエンコーダー３９および可動保持部３６の移動量を計測する保持部エンコーダー４２それぞれの計測結果とから、保持部位置決定処理を実施していた。ところで、停電など不具合が生じたり、搬器３の第１〜第３チェーン９２〜９４の張りなおしが行われると、エンコーダー３９または保持部エンコーダー４２の計測結果の値が欠損したり、不正確となってしまったりする場合がある。このように計測結果の値が欠損したり不正確となってしまったりする場合、エンコーダー３９または保持部エンコーダー４２で計測している値を一旦、例えばゼロにリセットする必要がある。そこで、実施形態２に係る駐車システム１５０において搬器３は、以下のようにしてエンコーダー３９および保持部エンコーダー４２の計測結果の値をリセットする。
【０１６１】
例えば、第１フォーク３３および第２フォーク３４が搬送台車３１上に重ねられ、搬出入装置３２の平面形状が一番小さい寸法形状となったとき、搬器３の平面形状における中心位置である原点Ｏから例えば１５００ｍｍ離れた位置に中点位置Ｏ１がきたときを固定保持部３５の原点位置として定めている。そこで、搬器３には、原点Ｏから１５００ｍｍ離れた位置に中点位置Ｏ１が来たときにＯＮ状態となる第１リセット用検知センサ５０ａが設けられている。そして、搬出入装置３２を移動させて第１リセット用検知センサ５０ａがＯＮ状態となった場所を、固定保持部３５の原点位置として、搬器主制御部７０はエンコーダー３０による計測結果の値をリセットする。
【０１６２】
このように搬器３における固定保持部３５の原点位置への位置決めがなされ、エンコーダー３９の計測結果の値がリセットされると、次に可動保持部３６の原点位置への位置決めを行う。具体的には、可動保持部３６の原点位置は、固定保持部３５との相対的な位置関係から求めるようになっている。そこで、可動保持部３６を固定保持部３５に向かって移動させ、両者の間隔が所定距離となったか否かを検知する第２リセット用検知センサ５０ｂがさらに設けられる。そして、可動保持部３５を移動させて第２リセット用検知センサ５０ｂが可動保持部３５との距離が所定距離となったことを検知した際の可動保持部３６の位置を可動保持部３６の原点位置とする。そして、可動保持部３６がその原点位置に配置されたときに、搬器主制御部７０は保持部エンコーダー４２による計測結果の値をリセットする。
【０１６３】
なお、第１、第２リセット用検知センサ５０ａ、５０ｂについては、本実施形態の場合は第１フォーク端部にリミットスイッチ、光学センサ、近接スイッチなどのセンサを設け、第２フォークの端部に該センサに対応するストライカや感応板を設けて、平面形状が一番小さい寸法形状となったことを検出する構成により実現できる。また、他の移動機構を採る場合でも、搬送台車３１の上面または保持部にセンサを設け、他方にストライカや感応板を設けて所定位置にきたことを検出するなど周知の構成を採ることができる。
【０１６４】
あるいは、以下のようにしてエンコーダー３９および保持部エンコーダー４２による計測結果の値をリセットする構成としてもよい。すなわち、搬器３の搬送台車３１上の所定位置に第１リセット用検知センサ５０ａを設け、搬出入装置３２の移動に伴い固定保持部３５を搬送台車３１上で移動させる。そして、固定保持部３５の中点位置Ｏ１がこの第１リセット用検知センサ５０ａによって検知された位置にて、搬器主制御部７０はエンコーダー３９による計測結果の値をリセットする。次に、第１フォーク３３上で可動保持部３６を移動させ、可動保持部３６の中点位置Ｏ２がこの第１リセット用検知センサ５０ａによって検知された位置にて、搬器主制御部７０は保持部エンコーダー４２の計測結果の値をリセットする。
【０１６５】
さらには、第１リセット用検知センサ５０ａを、搬送台車３１上の所定位置において固定保持部３５の中点位置Ｏ１を検知するために設け、第２リセット用検知センサ５０ｂを、搬送台車上の別の所定位置において可動保持部３６の中点位置Ｏ２を検知するために設けた構成としてもよい。このように構成される場合、搬器主制御部７０は、固定保持部３５の中点位置Ｏ１が第１リセット用検知センサ５０ａによって検知された位置にてエンコーダー３９による計測結果の値をリセットする。また、搬器主制御部７０は、可動保持部３６の中点位置Ｏ２が第２リセット用検知センサ５０ｂによって検知された位置にて保持部エンコーダー４２による計測結果の値をリセットする。
【０１６６】
なお、以上で述べた「中点位置Ｏ１の検知」または「中点位置Ｏ２の検知」は必ずしも第１、第２リセット用検知センサ５０ａ、５０ｂを構成する上記したセンサを保持部の中点位置に設けることを意味するものではなく、保持部の中点位置が所定位置に来たことを検出できさえすれば、センサやこれに対応するストライカ及び感応板などの取付位置は任意に定めることができる。
【０１６７】
以上のように、実施形態２に係る駐車システム１５０では、所定位置にて、エンコーダー３９および保持部エンコーダー４２それぞれの計測結果の値をリセットできるため、計測結果の値が失われたり不正確となったりしても訂正することができる。
【０１６８】
なお、実施形態２に係る駐車システム１５０において搬出入装置３２が備える保持部は、この搬出入装置３２の第１フォーク３３上に固定されている固定保持部３５と、固定保持部３５に対して相対的に移動可能な可動保持部３６とを備えた構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、搬出入装置３２が備える２つの保持部を共に可動保持部３６としてもよい。
【０１６９】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
本発明の駐車システムは、パレットレスな格納スペースにおける所望の載置領域に車両を搬送することができる搬器を備えたシステムにおいて有用である。
【符号の説明】
【０１７１】
１      出入庫室
２      昇降装置
３      搬器
４      走行レーン
５      格納スペース
６      記憶装置
７      載置領域
１０    入庫時寸法演算部
１１    側位置センサ
１２    車輪位置検知センサ
２０    車両検知センサ
３１    搬送台車
３２    搬出入装置
３３    第１フォーク
３４    第２フォーク
３５    固定保持部
３６    可動保持部
３７    フォーク駆動部
３８    駆動モーター
３９    エンコーダー
４０    保持部駆動部
４１    保持部駆動モーター
４２    保持部エンコーダー
４３    第１車輪検知センサ
４４    第２車輪検知センサ
５０    リセット用検知センサ
５２    第１アーム部
５３    第２アーム部
５４    棒状部材
５５    アーム部用車輪
５６    接合部
６１    入庫時車両寸法情報
７０    搬器主制御部
７１    寸法演算部
７２    車両寸法情報
７３    検知センサ情報
１００  駐車システム
Ｖ      自動車
ＴＦ    前輪
ＴＲ    後輪
Ｏ      原点
Ｏ１    中点位置
Ｏ２    中点位置
【図１】
2015178759.tif 000003
【図２】
2015178759.tif 000004
【図３】
2015178759.tif 000005
【図４】
2015178759.tif 000006
【図５】
2015178759.tif 000007
【図６】
2015178759.tif 000008
【図７】
2015178759.tif 000009
【図８】
2015178759.tif 000010
【図９】
2015178759.tif 000011
【図１０】
2015178759.tif 000012
【図１１】
2015178759.tif 000013
【図１２】
2015178759.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成26年6月4日(2014.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する、少なくとも１つの車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記搬出入装置の移動に伴って移動する保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両の車輪位置を特定する情報を含む車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記車輪位置に応じた位置に保持部が配置されるように、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備える駐車システム。
【請求項２】
前記保持部は、前記車両の前輪および後輪のうち、一方側の両輪を保持する第１保持部と他方側の両輪を保持する第２保持部とを有し、これら第１保持部と第２保持部との位置関係が相対的に変化するように少なくともいずれか一方が移動可能となっており、
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求め、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御する請求項１に記載の駐車システム。
【請求項３】
前記車輪検知センサは、少なくとも前記第１保持部に対応して設けられており、
前記所定の第１基準位置は、前記搬出入装置の移動時に前方側に配置される第１保持部に対応する前記車輪検知センサの移動前の位置であり、
前記制御部は、
前記第１保持部の中点位置と前記車輪検知センサが設けられている位置との差を示す、ずれ量に関する情報を保持し、該ずれ量に関する情報を参照して、各車輪の中点位置に前記第１保持部および前記第２保持部それぞれの中点位置がくるように搬出入装置の移動ならびに該第１保持部および該第２保持部の相対的な位置関係を制御する請求項２に記載の駐車システム。
【請求項４】
前記車輪検知センサは、前記第１保持部により車輪が保持された状態において、該車輪を検知できる範囲、ならびに該範囲よりも搬出入装置の移動方向における前方を検知できる任意の範囲に設けられる請求項３に記載の駐車システム。
【請求項５】
前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットするための所定位置であるリセット位置に、前記保持部が存在するか否かを検知するリセット用検知センサを備え、
制御部は、前記リセット用検知センサにより保持部の存在が検知された場合、前記移動距離測定部により測定された移動距離の値をリセットする請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車システム。
【請求項６】
車両を所定位置まで移動させる搬送部と、
前記車両の各車輪をそれぞれ保持する保持部、および該保持部によって保持される位置に該車輪が存在するか否か検知する車輪検知センサを有し、前記搬送部から前記車両の前後方向に移動して、該車両の車体下部に出し入れ可能な搬出入装置と、
前記保持部の移動距離を測定する移動距離測定部と、
前記搬送部における車両の搬出入側端部に設けられ、該搬送部の該搬出入側端部を該車両が通過するタイミングを検知する車両検知センサと、
前記搬出入装置の移動時に得られる前記車輪検知センサおよび前記車両検知センサの検知結果、ならびに前記移動距離測定部の測定結果を取得し、前記車両に関する車両寸法情報を求め、該車両寸法情報に基づき、前記搬出入装置の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって前後車輪それぞれが検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両のホイールベースの寸法を求め、
前記保持部により各車輪が保持された前記車両を、前記搬出入装置が前記搬送部に向かって移動させるときに、所定の第２基準位置から前記車両の前後の端部それぞれが前記車両検知センサによって検知された時点までの距離を前記移動距離測定部の測定結果に基づき取得し、前記車両寸法情報として該車両の全長ならびに該車両のフロントオーバーハングおよびリアオーバーハングの寸法をそれぞれ求め、
さらに前記制御部は、前記搬出入装置が前記搬送部から前記車両に向かって移動するときに、前記所定の第１基準位置から前記車輪検知センサによって最初に検知された車輪の所定高さ位置における前後端間隔およびその中点位置の寸法を前記移動距離測定部の測定結果に基づき求め、該車輪検知センサが次の車輪を検知した時、このタイミングにおける前記移動距離測定部の測定結果と、求めた前記最初に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法に基づき、次に検知された車輪の前後端間隔およびその中点位置の寸法を求める駐車システム。