(57)【要約】【課題】操舵の際の旋回性能が比較的高い。【解決手段】収穫装置３は、圃場に生えた作物を収穫する収穫部１００、収穫部１００によって収穫された作物を収容するコンテナ３０１、及び、収穫部１００からコンテナ３０１まで作物を搬送する搬送部２００を備えている。収穫装置３は、収穫部１００、コンテナ３０１及び搬送部２００が、走行装置２の後輪２３より後方において地面から離隔した状態で、走行装置２の後部に装着される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に接地して機体を支持しつつ走行左右方向に操舵可能に回転駆動される接地部を有する走行装置と、
圃場に生えた作物を収穫する収穫部、前記収穫部によって収穫された作物を収容する収容部、及び、前記収穫部から前記収容部までの所定の搬送経路に沿って作物を搬送する搬送部を備え、前記収穫部、前記収容部及び前記搬送部が前記走行装置の前記接地部より後方においていずれも地面から離隔した離隔状態で前記走行装置の後部に分離可能に装着される収穫装置とを備えており、
前記収穫装置が前記離隔状態で前記走行装置に装着された状態で、前記走行装置が前記接地部を回転駆動させることによって走行しつつ、作物を収穫可能であることを特徴とする収穫機。
【請求項２】
前記収穫装置が、前記走行装置の後部に装着される支持体を備えており、
前記支持体が、前記走行装置に装着された場合に前記走行装置の前記接地部より後方において前記収穫部、前記収容部、及び、前記搬送部が地面から離隔するように、前記収穫部、前記収容部、及び、前記搬送部を支持することを特徴とする請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記走行装置が、前記支持体との装着部を前記支持体が装着された状態で昇降させる昇降部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記収容部が、前記支持体から分離可能な容器を有し、
前記容器を支持した状態と支持していない状態を選択的に取る容器支持部が前記支持体に設けられており、
前記容器が、前記容器支持部が所定の方向から挿入される挿入口を有しており、
前記容器支持部及び前記容器が、前記容器支持部が前記走行装置に装着された状態で前記収穫装置が走行前後方向に移動することで前記容器支持部が前記所定の方向に沿って前記挿入口に抜き差しされるように構成されており、
前記容器支持部が、前記挿入口から前記容器に挿入され且つ前記走行装置に対して上昇すると前記容器を支持した状態になることを特徴とする請求項３に記載の収穫機。
【請求項５】
前記搬送部が、走行前後方向に前方から前記収容部へと作物を搬入することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の収穫機。
【請求項６】
前記搬送部が、前記収穫部から前記収容部に向かって走行前後方向に対して斜めに作物を搬送することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の収穫機。
【請求項７】
前記収穫部が、作物の被収穫部分を圃場から又は作物の下部から分離する作物分離部と、当該作物分離部が分離した作物を前記搬送部としての第１搬送部まで搬送する第２搬送部とを備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の収穫機。
【請求項８】
前記作物分離部が、走行前後方向に関して前記走行装置の運転席に掛かる位置又は運転席より前方に配置されていることを特徴とする請求項７に記載の収穫機。
【請求項９】
前記第２搬送部が、
搬送ベルトと、当該搬送ベルトとの間に作物を挟むベルト走行方向に沿った挟持部とを有し、前記搬送ベルトと前記挟持部との間に作物が挟まれた状態で前記挟持部に対して前記搬送ベルトを走行させることで、前記第１搬送部に向かって前記ベルト走行方向に沿って作物を搬送することを特徴とする請求項７又は８に記載の収穫機。
【請求項１０】
前記収穫部が、前記作物の被収穫部分から果実を分離する果実分離部を有しており、
前記搬送部が、前記果実分離部によって前記作物の被収穫部分から分離された果実が載置される搬送面を有し、平面視において、前記果実分離部から前記果実分離部が延びる方向に対して斜めに前記収容部まで延びていることを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の収穫機。
【請求項１１】
平面視において前記果実分離部と前記搬送面とが重複していない位置に、前記果実分離部によって前記作物の被収穫部分から分離された果実を前記搬送部まで案内する案内面を有する案内部材が設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の収穫機。
【請求項１２】
前記果実分離部と前記搬送面とが重複していない前記位置が、平面視において、前記搬送面の端縁と走行左右方向に沿った第１仮想線と走行前後方向に沿った第２仮想線とに囲まれた領域と前記案内面とが重なるような位置であることを特徴とする請求項１１に記載の収穫機。
【請求項１３】
前記搬送ベルトが、第１無端ベルトからなり、
前記挟持部が、前記第１無端ベルトとは異なる第２無端ベルトであり、
前記第１無端ベルトが、駆動モータによって駆動される駆動ローラに巻き掛けられており、
前記第２無端ベルトが、従動ローラに巻き掛けられ、前記第１無端ベルトとの間に作物が挟まれた状態で前記駆動ローラが駆動された際に、前記第１無端ベルトに従動して走行することを特徴とする請求項９に記載の収穫機。
【請求項１４】
前記第１無端ベルトにおいて前記第２無端ベルト側の表面とは反対側の表面に接触した押し付けローラと、
前記第１無端ベルトを前記第２無端ベルトへと押し付けるような弾性力を前記押し付けローラに直接的又は間接的に作用させる弾性部材と、
前記押し付けローラが前記第１無端ベルトの走行方向に関して所定の位置より下流へと移動するのを規制する規制手段とをさらに備えていることを特徴とする請求項１３に記載の収穫機。
【請求項１５】
前記押し付けローラを回転可能に支持する支持アームと、前記支持アームを回転可能に支持する支持軸心とをさらに備えており、
前記弾性力が、前記支持軸心を中心とする回転中心に関して前記押し付けローラを前記第２無端ベルトに押し付けるようなトルクを前記支持アームに付与する力であり、
前記規制手段が、前記押し付けローラが前記第１無端ベルトの走行方向に追従するような方向に前記支持アームが回転した場合に、前記支持軸心から前記第１無端ベルトに向かう方向に関して前記押し付けローラが前記支持軸心から最も離隔した位置まで移動する以前に前記支持アームに直接的又は間接的に接触することで、前記押し付けローラが前記最も離隔した位置を超えないように前記支持アームの回転を規制することを特徴とする請求項１４に記載の収穫機。
【請求項１６】
前記第２搬送部が、前記走行装置における走行前後方向に直交する左右方向に関して、前記収穫装置の一方の部分に配置され、走行前後方向に関して前記走行装置から前記収穫装置まで延びていることを特徴とする請求項７〜１５のいずれか１項に記載の収穫機。
【請求項１７】
圃場に接地して機体を支持しつつ走行左右方向に操舵可能に回転駆動される接地部を有する走行装置の後部に分離可能に装着される収穫装置であって、
圃場に生えた作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部によって収穫された作物を収容する収容部と、
前記収穫部から前記収容部までの所定の搬送経路に沿って作物を搬送する搬送部とを備えており、
前記収穫部、前記収容部及び前記搬送部が前記走行装置の前記接地部より後方においていずれも地面から離隔した離隔状態で前記走行装置の後部に装着されることを特徴とする装着式収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫機及び装着式収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
収穫部において収穫された作物を搬送し、コンテナなどの収容部内に収容する収穫機として、特許文献１のような従来技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９４１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、収穫部や収容部を搭載した車両を走行部が牽引する構成が採用されている。この場合、走行部における操舵の際、走行部より後方に車両を牽引しているため、収穫機全体の旋回性能が低下する。
【０００５】
本発明の目的は、操舵の際の旋回性能が比較的高い収穫機及び装着式収穫装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の収穫機は、圃場に接地して機体を支持しつつ走行左右方向に操舵可能に回転駆動される接地部を有する走行装置と、圃場に生えた作物を収穫する収穫部、前記収穫部によって収穫された作物を収容する収容部、及び、前記収穫部から前記収容部までの所定の搬送経路に沿って作物を搬送する搬送部を備え、前記収穫部、前記収容部及び前記搬送部が前記走行装置の前記接地部より後方においていずれも地面から離隔した離隔状態で前記走行装置の後部に分離可能に装着される収穫装置とを備えており、前記収穫装置が前記離隔状態で前記走行装置に装着された状態で、前記走行装置が前記接地部を回転駆動させることによって走行しつつ、作物を収穫可能である。
【０００７】
また、本発明の装着式収穫装置は、圃場に接地して機体を支持しつつ走行左右方向に操舵可能に回転駆動される接地部を有する走行装置の後部に分離可能に装着される収穫装置であって、圃場に生えた作物を収穫する収穫部と、前記収穫部によって収穫された作物を収容する収容部と、前記収穫部から前記収容部までの所定の搬送経路に沿って作物を搬送する搬送部とを備えており、前記収穫部、前記収容部及び前記搬送部が前記走行装置の前記接地部より後方においていずれも地面から離隔した離隔状態で前記走行装置の後部に装着される。
【０００８】
収穫部、収容部及び搬送部を有する収穫装置と走行装置とが分離可能であると利便性が高い。しかしながら、特許文献１のように収穫装置を車両に搭載し走行装置に牽引させると、走行装置の後方において牽引される車両の車輪が接地する。このため、操舵によって収穫機が旋回する際に、後方の接地部が大きな軌跡を描くことになる。つまり、小回りが利かず、旋回性能が低いものになる。これに対し、本発明の収穫機によれば、走行装置の接地部より後方において収穫部、収容部及び搬送部がいずれも地面から離隔した状態で収穫装置が走行装置の後部に装着される。したがって、接地部分が走行装置の接地部より後方には存在せず、旋回の際に軌跡を描く接地部が走行装置側に限られる。よって、旋回性能が高く小回りが利く、操舵しやすい収穫機が実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る収穫機の斜視図である。
【図２】図３のＩＩ−ＩＩ線断面図に相当する収穫装置の一部断面図、及び、走行装置の一部断面を含む一部側面図である。
【図３】収穫側駆動源及びコンテナの平面図である。
【図４】収穫部前部の側面図である。
【図５】プーリの正面図並びに搬送ベルト及び挟持部の縦断面図である。
【図６】果実分離部付近の収穫装置の側面図である。
【図７】搬送部付近の収穫装置の平面図である。
【図８】切断作物搬送部の変形例を示す平面図である。
【図９】果実の搬送部及びその周辺の構成に関する変形例を示す斜視図である。
【図１０】図９の変形例に係る果実分離部付近の正面図である。
【図１１】切断作物搬送部の別の変形例を示す斜視図である。
【図１２】図１１の変形例に係る切断作物搬送部を作物の搬送方向及び左右方向の両方に直交する方向から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための一形態である収穫機１について図面を参照しつつ説明する。収穫機１は、走行装置２、及び、走行装置２の後部に装着される収穫装置３を備えている。図１においては、走行装置２を二点鎖線の仮想線で、収穫装置３を実線で示している。走行装置２は、四輪式のいわゆる農業用トラクターであり、車体２１、前輪２２、後輪２３、運転席２４、操舵部（ハンドル）２５等を備えている。なお、以下において、前後左右上下の各方向は、運転席２４に着座した運転者から見た方向を基準とする。車体２１は、前輪２２が設けられた車体前部２１ａと後輪２３が設けられた車体後部２１ｂとを有している。前輪２２及び後輪２３は、本発明の接地部に対応する。車体前部２１ａは、前後方向に長尺な箱型の概略形状を有し、車体後部２１ｂの下部においてその前端から前方に向かって突出している。車体前部２１ａ内にはエンジンが収容されている。エンジンが発生させる駆動力の一部は、車体２１の下部又は下方に配置された伝達機構により後輪２３へと伝達される。これにより、後輪２３が駆動されることで、走行装置２が前後方向に走行する。
【００１１】
エンジンが発生させる駆動力の他の一部は、車体２１の下部又は下方に配置された油圧式伝達機構により車体２１の後方に伝達される。油圧式伝達機構は、内部に作動油が充てんされたチューブなどの管を有し、この管内の作動油に圧力を伝達させることでエンジンとは別の場所に駆動力を伝達する。この駆動力は、後述の通り、装着機構２５を駆動させるのに利用される。エンジンが発生させる駆動力のさらに他の一部は、後述のＰＴＯ軸２９に伝達される。ＰＴＯ軸２９には、後輪２３への伝達機構や油圧式伝達機構とは別に駆動力が伝達される。
【００１２】
車体後部２１ｂは、上下方向に長尺な箱型の概略形状を有し、その内部且つ上部には運転席２４が収容されている。車体後部２１ｂの外壁は、運転席２４の周囲に当たる部分がガラス等の透明な素材で構成されている。これにより、運転席２４に着座した運転者が車体２１の外部を見ながら運転できる。運転席２４の周辺には、操舵部４１の他、アクセル、シフトチェンジ用の操作部などの操縦装置が設けられている。これにより運転者は、アクセルなどを操作することでエンジンを制御しつつ駆動する。また、シフトチェンジによりエンジンの駆動力を後輪２３に伝達する伝達機構のギヤ比を変更したり、前進と後進を切り替えたりする。なお、走行装置２が四輪駆動であってもよい。つまり、前輪２２にも駆動力が伝達されてもよい。さらに、運転者は、操舵部４１の操作により走行装置２を操舵する。操舵部４１の操作は、車体前部２１ａに設けられた伝達機構４２により前輪２２に伝達される。操舵部４１の操作に応じて前輪２２が方向を変えることにより、走行装置２が前進や後進しつつ左右方向に旋回する。また、運転席２４の周辺には、後述の装着機構２５を操作する操作部も設けられている。
【００１３】
車体後部２１ｂの後端且つ下部には、図２に示すように、収穫装置３が装着される装着機構２５が設けられている。装着機構２５はリンクアーム２５ａ〜２５ｃを有している。リンクアーム２５ａ〜２５ｃは、後述する収穫装置３側のリンク部３１〜３３とそれぞれ対応している。なお、図２にはリンクアーム２５ａ及び２５ｃのみが図示されている。リンクアーム２５ｂ及びその駆動機構は、リンクアーム２５ｃと左右対称に構成されている。以下においては、主にリンクアーム２５ｃについてのみ説明する。リンクアーム２５ａ〜２５ｃは、車体後部２１ｂの下部に設けられた下部フレーム２６に支持されている。なお、下部フレーム２６は、後輪２３の車軸２３ｘも支持している。
【００１４】
リンクアーム２５ａは前後方向に長尺なアーム部材であり、その前端は下部フレーム２６に、支持部２６ａを中心としてＲ１方向に回転可能に支持されている。リンクアーム２５ａは、油圧シリンダ２５ｓと、油圧シリンダ２５ｓ内のシリンダロッドに連結された後部アーム２５ｔとを有している。油圧シリンダ２５ｓは、油圧式駆動機構を通じてエンジンから伝達された駆動力により、後部アーム２５ｔをＱ１方向に往復移動させる。この動作は、運転席２４の周辺に設けられた操作部を介して操作可能である。リンクアーム２５ａの後端部には左右方向に貫通する貫通孔２５ｘが形成されている。
【００１５】
リンクアーム２５ｃは前後方向に長尺なアーム状の部材であり、後端部には上方に開口した切り欠き２５ｚが形成されている。なお、リンクアーム２５ｂの後端には、切り欠き２５ｚと同様の切り欠き２５ｙが形成されている。リンクアーム２５ｃの前端部は下部フレーム２６に設けられた支持部２６ｂに、Ｒ２方向に回転可能に支持されている。リンクアーム２５ｃは、油圧駆動アーム２８と接続されている。
【００１６】
油圧駆動アーム２８は、油圧シリンダ２８ｓと、油圧シリンダ２８ｓに下方から上端部が挿入されたロッド２８ｔとを有している。ロッド２８ｔの下端部は、支持部２８ａを中心としてＲ３方向に回転可能にリンクアーム２５ｃに支持されている。油圧シリンダ２８ｓの上端部は、支持部２７ａを中心としてＲ４方向に回転可能に支持アーム２７に支持されている。支持アーム２７は下部フレーム２６に固定されている。油圧シリンダ２８ｓは、油圧式駆動機構を通じてエンジンから伝達された駆動力により、ロッド２８ｔをＱ２方向に往復移動させる。これによってリンクアーム２５ｃが、支持部２６ｂを中心にＲ２方向に回転する。油圧シリンダ２８ｓによるロッド２８ｔの移動は、運転席２４の周辺に設けられた操作部を介して操作可能である。
【００１７】
下部フレーム２６の後端からは、後方に向けてＰＴＯ軸２９が突出している。ＰＴＯ軸２９は、上述の通り、エンジンからの駆動力が伝達され、これによって回転駆動される。
【００１８】
次に、装着機構２５を介して走行装置２に装着される収穫装置３について説明する。収穫装置３は、図１に示すように、油圧によって各部に駆動力を供給する収穫側駆動源３０（支持体）、圃場の作物を収穫する収穫部１００、収穫された作物を搬送する搬送部２００（第１搬送部）、及び、搬送された作物を収容する収容部３００を有している。本実施形態では、収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００は、いずれも収穫側駆動源３０に支持されている。収穫側駆動源３０は、左右方向に長尺な箱型の概略形状を有している。その前面には、走行装置２側のＰＴＯ軸２９に接続されるＰＴＯ軸３４が設けられている。収穫側駆動源３０内には、ＰＴＯ軸２９からＰＴＯ軸３４を介して伝達された駆動力を油圧によって供給する作動油供給ユニットが設けられている。以下において説明する油圧シリンダや油圧モータは、作動油が充てんされたチューブなどの管を介して作動油供給ユニットと接続される。収穫側駆動源３０は、作動油供給ユニットと油圧シリンダや油圧モータとの間で作動油を流通させることによってこれらに駆動力を供給する。
【００１９】
収穫側駆動源３０の前面には、さらに、走行装置２への装着部を構成するリンク部３１〜３３が設けられている。リンク部３１には、図２に示すように、これを左右方向に貫通する貫通孔３１ｘが形成されている。この貫通孔３１ｘを、走行装置２側のリンクアーム２５ａに形成された貫通孔２５ｘと重ね合わせた上で、これらの貫通孔にシャフトを通すことで、リンク部３１と走行装置２側のリンクアーム２５ａとを連結させる。リンク部３２及び３３には、下方に開口した切り欠き３２ｙ及び３３ｚがそれぞれ形成されている。なお、図２にはリンク部３３と切り欠き３３ｚのみが図示されているが、切り欠き３２ｙの構成も同様である。切り欠き３２ｙ及び３３ｚをリンクアーム２５ｂ及び２５ｃの切り欠き２５ｙ及び２５ｚに重ね合わせた上で、これらの切り欠きに図１のＡ１の軸に沿って１本の棒状部材を通し、棒状部材をボルトやナット等の固定部材で適宜リンク部３２及び３３に固定することで、リンク部３２及び３３とリンクアーム２５ｂ及び２５ｃとを連結させる。
【００２０】
リンク部３１〜３３がリンクアーム２５ａ〜２５ｃに連結された状態で油圧シリンダ２５ｓや油圧シリンダ２８ｓ等を駆動することで、収穫側駆動源３０が昇降する。これにより、収穫側駆動源３０は、地面から離隔した状態（図２のＰ１に示す状態）と地面に接地した状態（図２のＰ２に示す状態）とを選択的に取ることができる。なお、図２では収穫側駆動源３０が鉛直方向に昇降する場合が示されているが、リンクアーム２５ａ〜２５ｃの前端の支持部を中心に回転移動するように昇降してもよい。
【００２１】
収穫側駆動源３０の背面下部には、後方に向かって突出する２本のフォーク３５（容器支持部）が固定されている。２本のフォーク３５は、互いに同じ高さに左右方向に離隔して配置されている。
【００２２】
収容部３００は、図１〜図３に示すように、左右方向に長尺な直方体の概略形状を有するコンテナ３０１を有している。コンテナ３０１は、左右方向に長尺な、上方に開口した箱型の概略形状を有している。その内部には、上方の開口から作物が収容される収容空間３０１ａが形成されている。コンテナ３０１の前面を構成する外壁の上部は開口しており、これによって開口３０１ｂが形成されている。このように、コンテナ３０１は前面の外壁のみが他の外壁より低く形成されている。しかし、前面、背面、右側面及び左側面のすべてがコンテナ３０１の前面の外壁と同じように低く形成されていてもよい（つまり、いわゆるハーフコンテナが用いられてもよい）。収容空間３０１ａの底面よりさらに下部には、フォーク３５が挿入される挿入部３０１ｃが設けられている。挿入部３０１ｃは、コンテナ３０１の前面に開口している。この開口は本発明の挿入口に対応する。
【００２３】
例えば、コンテナ３０１が地面に置かれているとする。このとき、フォーク３５が挿入部３０１ｃと同じ高さに配置された状態で走行装置２が前後方向に走行すると、図３に示すように、フォーク３５が挿入部３０１ｃに抜き差しされる。図３の実線は、フォーク３５が挿入部３０１ｃから抜き出された状態を示す。二点鎖線は、フォーク３５が挿入部３０１ｃに挿入された状態の収穫側駆動源３０及びフォーク３５を示す。フォーク３５が挿入部３０１ｃに挿入された状態（図２のＰ２の状態）で走行装置２の装着機構２５が収穫側駆動源３０を上昇させると、コンテナ３０１がフォーク３５に支持された状態となる（図２のＰ１の状態）。
【００２４】
次に、収穫部１００について、図１及び図４〜図７を参照しつつ説明する。収穫部１００は、図１に示すように、収穫装置３全体の右側部分に相当する。収穫部１００は、固定部１０２を介して収穫側駆動源３０に固定された下部フレーム１０１を有している。下部フレーム１０１は、その全体が収穫側駆動源３０の底面より上方に位置するように収穫側駆動源３０に固定されている。下部フレーム１０１は、前後方向に走行装置２の車体後部２１ｂの前部付近からフォーク３５の後端付近まで延びている。下部フレーム１０１の前端部にはホイール支持アーム１０３が支持されている。ホイール支持アーム１０３は前後方向に延びており、その後端部が下部フレーム１０１に、支持部１０１ａを中心としてＲ５方向に回転可能に支持されている（図４参照）。ホイール支持アーム１０３の前端部には、ゲージホイール１０４が、軸１０３ａを中心に回転可能に支持されている。
【００２５】
下部フレーム１０１は、シリンダ支持アーム１１２を介して油圧シリンダ１０５の後端部を支持している。シリンダ支持アーム１１２は、支持部１０１ａより若干後方において下部フレーム１０１に固定され、下部フレーム１０１から上方に向かって延びている。油圧シリンダ１０５は、シリンダ支持アーム１１２の上端部に設けられた支持部１０１ｂを中心として、Ｒ６方向に回転可能にシリンダ支持アーム１１２に支持されている（図4参照）。油圧シリンダ１０５の前端からはロッド１０６が前方に突出している。ホイール支持アーム１０３の支持部１０１ａより若干前方には、このロッド１０６を支持する支持部１０３ｂが設けられている。ロッド１０６の前端部は、支持部１０３ｂを中心としてＲ７方向に回転可能に下部フレーム１０１に支持されている（図４参照）。油圧シリンダ１０５は、Ｑ３方向に沿って出入りするようにロッド１０６を駆動する。ロッド１０６がＱ３方向に沿って移動すると、ホイール支持アーム１０３が支持部１０１ａを中心にＲ５方向に回転する。
【００２６】
収穫側駆動源３０は、油圧シリンダ１０５との間で作動油の流通が自由になされる状態と、油圧シリンダ１０５との間で作動油の流通を停止させる状態とを選択的に取ることができる。前者の状態では、ホイール支持アーム１０３が動作するのに応じてロッド１０６がＱ３方向に自由に出入りする。後者の状態では、ロッド１０６がＱ３方向に関して所定の突出位置で保持される。
【００２７】
ホイール支持アーム１０３には左右方向に走行装置２に向かって突出するカッター支持アーム１０７が固定されている。カッター支持アーム１０７には、回転軸１０７ａが回転可能に支持されており、回転軸１０７ａにはカッター１０８（作物分離部）が固定されている。回転軸１０７ａは、油圧モータによって回転駆動される。カッター１０８は、圃場に生える作物αを切断し、果実体βが付いた上部α１（被収穫部分）と下部α２に分離する（図４参照）。カッター１０８は、図４に示すように前後方向に関して運転席２４より前方に配置されている。このため、運転者は、カッター１０８によって作物αが切断される状況を観察しながら走行装置２を運転操作することができる。
【００２８】
ホイール支持アーム１０３は、支持部１０３ｂより前方において固定アーム１０９の下端部に固定されている。固定アーム１０９の上端部は、固定部１０９ａにおいて固定アーム１１０の下端部に固定されている。固定アーム１１０の上端部はＵ字フレーム１１１に固定されている。Ｕ字フレーム１１１については後述する。固定アーム１０９及び１１０は、固定アーム１０９の下端部がホイール支持アーム１０３を下方へと押圧するようにＵ字フレームに固定されている。したがって、収穫側駆動源３０と油圧シリンダ１０５との間の作動油の流通が自由になされる状態では、ホイール支持アーム１０３は、支持部１０１ａを中心に下方へと回転し、ホイール１０４を地面に押し付けた状態で保持される。
【００２９】
作物の収穫中には、収穫側駆動源３０と油圧シリンダ１０５との間の作動油の流通が自由になされる状態とされる。これにより、ロッド１０６がＱ３方向に自由に出入りするため、圃場の地面に多少の凹凸がある場合にも、ホイール１０４が地面の形状に追随して上下するように、ホイール支持アーム１０３が支持部１０１ａを中心にＲ５方向に回転する。よって、ホイール１０４と地面との接地が確保される。一方、収穫中以外の際に収穫機１が移動する場合には、固定アーム１０９の押圧力に抗してホイール１０４を地面から離隔させた状態で収穫側駆動源３０と油圧シリンダ１０５との間の作動油の流通が停止される。これにより、ホイール１０４を地面から離隔させたまま、収穫機１を移動させることができる。
【００３０】
収穫部１００は、さらに、切断作物搬送部１２０（第２搬送部）、作物引き込み部１４０及び果実分離部１５０を有している。これらの各構成要素はいずれも、下部フレーム１０１の底面より上方に位置するように、下部フレーム１０１に支持されている。したがって、ホイール１０４及びホイール支持アーム１０３を除く収穫部１００のいずれの構成要素も、下部フレーム１０１より下方に配置されることがない。切断作物搬送部１２０は、カッター１０８によって分離された作物上部α１を後方に搬送する。作物引き込み部１４０は、切断作物搬送部１２０の前部よりさらに前方に突出するように配置され、圃場に生えた作物を切断作物搬送部１２０の前端部へと引き込むように誘導する。果実分離部１５０は、切断作物搬送部１２０が搬送する作物上部α１から果実体βを分離する。以下、これらの各構成要素についてより詳細に説明する。
【００３１】
切断作物搬送部１２０は、図１、図４〜図７に示すように、前後方向にはカッター１０８付近から収穫部１００の後端部まで、上下方向にはカッター１０８のやや上方からコンテナ３０１の上部よりさらに上方まで延びている。切断作物搬送部１２０は、収穫装置３全体における右側部分に相当する収穫部１００の上部に配置されている。切断作物搬送部１２０は、搬送フレーム１２１、搬送ベルト１２２、搬送ローラ１２３及び１２４、プーリ１３０、並びに、プーリ１３０との間に搬送ベルト１２２を挟むように配置された挟持部１２５を有している。搬送フレーム１２１は、切断作物搬送部１２０の前端部付近から後端部まで延びている。搬送フレーム１２１の前端部には搬送ローラ１２３が回転可能に支持され、搬送フレーム１２１の後端部には搬送ローラ１２４が回転可能に支持されている。搬送フレーム１２１の後端部はＵ字フレーム１２５の上端部に固定されている。Ｕ字フレーム１２５の下端部は下部フレーム１０１に固定されている。
【００３２】
搬送ローラ１２３及び１２４の周囲には無端の搬送ベルト１２２が巻き掛けられている。搬送ローラ１２４の回転軸は油圧モータによって回転駆動される。搬送ローラ１２４が駆動されると搬送ベルト１２２が、図７の矢印Ｃ１及びＣ２に沿って走行する。
【００３３】
挟持部１２５は、図１及び図５に示すように、搬送ベルト１２２の収穫側駆動源３０に近い方の走行経路に沿って延びる板状の部材であり、搬送ベルト１２２との間に作物上部α１を挟持する。挟持部１２５は、その縦断面に関する図５に示すように、上下方向に沿った平板部１２５ａと、平板部１２５ａの上端部及び下端部のそれぞれから搬送ベルト１２２に向かって突出する突出部１２５ｂとを有している。挟持部１２５は、搬送ローラ１２３に対向する位置からＵ字フレーム１２５まで延びており、その後端部においてＵ字フレーム１２５に固定されている。挟持部１２５は、突出部１２５ｂの先端が搬送ベルト１２２に左右方向に近接するように配置されている。挟持部１２５が搬送ベルト１２２との間で作物上部α１を挟持する際には、突出部１２５ｂの先端が作物上部α１に接触する（図５参照）。挟持部１２５と搬送ベルト１２２とが作物上部α１を挟持し始める位置は、カッター１０８よりわずかに前方に配置されるように調整されている。
【００３４】
プーリ１３０は、図５に示すように、円筒形状のプーリ体１３１と、プーリ体１３１の回転軸１３１ａを回転可能に支持するプーリ支持アーム１３２とを有している。プーリ支持アーム１３２は、搬送ベルト１２２を挟持部１２５に向かって押圧するように搬送フレーム１２１に支持されている。押圧の程度は、突出部１２５ｂと搬送ベルト１２２との間に所定の隙間Δ（図５参照）が形成されるように調整されている。隙間Δは、作物上部α１の茎が挟持されるのに適した幅を有している。プーリ１３０は、図１に示すように、搬送ベルト１２２に沿って複数設けられている。プーリ１３０が搬送ベルト１２２を挟持部１２５に向かって押さえつつ、搬送ベルト１２２と挟持部１２５とが作物上部α１を挟持する。この状態で搬送ベルト１２２が挟持部１２５に対して走行することにより、作物上部α１が搬送ベルト１２２と挟持部１２５とに挟持されつつ搬送ベルト１２２の走行方向に搬送される。
【００３５】
図1に示すように、切断作物搬送部１２０の前部付近にはＵ字フレーム１１１が固定されている。Ｕ字フレーム１１１は、搬送フレーム１２１及び挟持部１２５を跨ぐように逆Ｕ字型に配置され、搬送フレーム１２１の右側面及び挟持部１２５の左側面に固定されている。これにより、Ｕ字フレーム１１１は、搬送フレーム１２１及び挟持部１２５を一体に固定する役割を果たしている。また、Ｕ字フレーム１１１は、上述の通り、固定アーム１０９及び１１０を介してホイール支持アーム１０３と固定されている。これにより、ホイール支持アーム１０３と搬送フレーム１２１とを一体に固定する役割を果たしている。
【００３６】
作物引き込み部１４０は、図１に示すように、ローラ１４１及び１４２、ローラ支持アーム１４３、引き込みベルト１４４、並びに、引き込みアーム１４５を有している。引き込みアーム１４５は、切断作物搬送部１２０の挟持部１２５の前端に連結された平板部材である。引き込みアーム１４５は、挟持部１２５の前端から左方に向かいつつ前方へと突出している。
【００３７】
ローラ１４１は搬送ローラ１２３と同軸で回転可能にローラ支持アーム１４３の後端部に支持されている。搬送ローラ１２３が回転すると、搬送ローラ１２３と一体のローラ１４１も搬送ローラ１２３の回転と同期しつつ回転する。ローラ支持アーム１４３は、ローラ１４１の上方から右方へと向かいつつ前方に突出している。ローラ支持アーム１４３の前端部にはローラ１４２が回転可能に支持されている。引き込みベルト１４４はローラ１４１及び１４２の周囲に巻き掛けられている。引き込みベルト１４４の外周面には、外方へと突出する複数の突起１４４ａが設けられている。ローラ１４１が回転すると引き込みベルト１４４が走行し、これに従動してローラ１４２も回転する。
【００３８】
走行装置２が前方へと走行すると、圃場に生えている作物が前方から、引き込みベルト１４４と引き込みアーム１４５との間へと取り込まれる。そして、引き込みベルト１４４が走行すると、突起１４４ａが作物を引き込み、引き込みアーム１４５との間で搬送ベルト１２２と挟持部１２５との挟持位置へと誘導する。
【００３９】
果実分離部１５０は、図１、図６及び図７に示すように、切断作物搬送部１２０の途中部の下方に配置されている。果実分離部１５０は、分離ロッド１５１及び１５２、ロッド支持部１５３及び１５４、並びに、固定フレーム１５５を有している。ロッド支持部１５３は、搬送フレーム１２１の下部に直接固定されている。ロッド支持部１５４は、ロッド支持部１５３より後方且つ下方に配置されるように、固定フレーム１５５を介して搬送フレーム１２１の下部に固定されている。
【００４０】
分離ロッド１５２は、図６に示すように、円柱状の軸心１５２ａと、軸心１５２ａの外周面からその外方へと突出する突起部１５２ｂとを有している。突起部１５２ｂは、前方から見て時計回りに後方へと向かうように、軸心１５２ａの周囲をらせん状に延びている。分離ロッド１５１は、分離ロッド１５２と同様の軸心と突起部とを有している。分離ロッド１５１の突起部は、前方から見て反時計回りにらせん状に後方へと向かうように形成されている。分離ロッド１５１及び１５２は、作物上部α１の茎が互いの間を通過可能なように左右方向に隙間を空けつつ、それぞれの中心軸周りに回転可能にロッド支持部１５３及び１５４に支持されている。分離ロッド１５１及び１５２は、前端部がロッド支持部１５３に支持され、後端部がロッド支持部１５４に支持されることにより、前端部から後端部に向かって斜め下方に延びるように配置されている。分離ロッド１５２は、油圧モータによって、図６のＲ８方向に回転駆動される。分離ロッド１５１は、油圧モータによって、Ｒ８方向とは反対方向に回転駆動される。
【００４１】
切断作物搬送部１２０が図６のＱ４方向に作物上部α１を搬送すると、作物上部α１が後方に移動するにつれて、果実体βが下方から分離ロッド１５１及び１５２に接近していく。果実体βが分離ロッド１５１及び１５２に接触すると、回転する分離ロッド１５１及び１５２によって、果実体βが下方へと押圧される。作物上部α１は切断作物搬送部１２０によって斜め上方に搬送されていくため、果実体βは分離ロッド１５１及び１５２に押し付けられていく。これによって結局、果実体βが茎からしごき落とされる。果実体βが茎から分離された後の作物上部α１は、切断作物搬送部１２０によってさらに後方へと搬送され、収穫部１００の後方に排出される。
【００４２】
次に、搬送部２００について、図１、図６及び図７を参照しつつ説明する。搬送部２００は、収穫部１００において作物の茎から分離された果実体βをコンテナ３０１へと搬送する。搬送部２００は、その全体が収穫側駆動源３０の底面より上方に配置されるように、図示しないフレームを介して収穫側駆動源３０に支持されている。搬送部２００は、無端の搬送ベルト２０１、搬送ローラ２０２及び２０３、並びに、ダンパユニット２１０を有している。
【００４３】
搬送ローラ２０２及び２０３は、互いに同じ円筒形の概略形状及び大きさを有し、上記フレームに回転可能に支持されている。搬送ローラ２０２は、果実分離部１５０のロッド支持部１５３の下方において、図７に示すように、回転軸が前方から後方に向かって左方から右方へと延びるように、前後方向及び左右方向の両方向に対して傾斜して配置されている。搬送ローラ２０２は、左右方向に関して切断作物搬送部１２０をほぼ跨いでいる。搬送ローラ２０３は、コンテナ３０１の上方において、搬送ローラ２０２と平行に配置されている。搬送ベルト２０１は、搬送ローラ２０２及び２０３の周囲に巻き掛けられている。搬送ベルト２０１の幅は搬送ローラ２０２及び２０３の幅とほぼ同一である。搬送ベルト２０１は、平面視において、前後方向に関して分離ロッド１５１及び１５２とほぼ重複している。したがって、分離ロッド１５１及び１５２によって作物上部α１から分離された果実体βは、搬送ベルト２０１から外れることなくほぼすべてその上面に落下する。なお、搬送ベルト２０１の代わりにコンベアチェーンが用いられてもよい。
【００４４】
搬送ローラ２０２は、油圧モータによって回転駆動される。搬送ローラ２０２が回転すると、搬送ベルト２０１の上半分は、搬送ローラ２０２から上昇しつつ左方且つ後方に向かうと共に、コンテナ３０１の開口３０１ｂを通って搬送ローラ２０３に向かって走行する。これによって、搬送ベルト２０１の上面に載置された果実体βが、前方からコンテナ３０１へと搬入される。果実搬送方向は、図６及び図７に示すように、前方から後方に、且つ、右方から左方に、且つ、下方から上方に向かう方向となる。つまり、本実施形態の果実搬送方向は、左右方向及び前後方向の両方向に対して傾斜する。
【００４５】
ダンパユニット２１０は、搬送ベルト２０１による搬送経路の最も下流の位置に配置されている。ダンパユニット２１０は、図１及び図７に示すように、ダンパ２１１、ダンパ回転部２１２及びダンパ支持アーム２１３を有している。ダンパ２１１は、コンテナ３０１の上部から下方へとコンテナ３０１の内部に向かいつつ、前方に向かって湾曲した板状の部材である。搬送ベルト２０１によって搬送された果実体βは、搬送経路の最も下流の位置においてベルト上面から下方へと落下する。その際、果実体βは、ダンパ２１１の表面に沿ってなめらかにコンテナ３０１内の収容空間３０１ａへと落下する。これにより、落下の衝撃で果実体βが傷つくのが抑制される。ダンパ２１１は、ダンパ支持アーム２１３を介してダンパ回転部２１２に接続されている。ダンパ回転部２１２は油圧モータを有し、ダンパ支持アーム２１３を図１のＲ９方向に回転させることができる。したがって、コンテナ３０１内に蓄積した果実体βの量に応じ、ダンパ２１１を昇降させることで、果実体βの落下距離が大きくなるのを抑制できる。
【００４６】
以上説明した本実施形態によると、収穫装置３を構成する収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００のすべてが収穫側駆動源３０に支持されている。そして、収穫部１００は、上述の通り、ホイール１０４及びホイール支持アーム１０３を除き、収穫側駆動源３０の底面より上方に配置される。また、搬送部２００も、全体が収穫側駆動源３０の底面より上方に配置される。したがって、フォーク３５に支持されたコンテナ３０１の底面と収穫側駆動源３０の底面とが地面から離隔するように、走行装置２の装着機構２５によって収穫側駆動源３０が持ち上げられたとき（図２参照）、収穫装置３は、ホイール１０４を除いた全範囲が地面から離隔する。よって、この状態で収穫機１を走行させると、走行装置２の後輪２３より後方に接地部が存在しない。これにより、走行装置２を操舵する際、旋回によって軌跡を描く接地部が後輪２３より後方には存在せず、収穫機１の旋回性能が高くなる。
【００４７】
このように、収穫装置３は、走行装置２の後輪２３より後方において地面から離隔するように走行装置２に装着される。このため、収穫装置３の軽量化や重量バランスの向上は重要な課題である。本実施形態の収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００は、いずれも、以下の通り、かかる課題の解決に大きく寄与するものである。この意味で、収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００に関して以下に述べる特徴は、本発明に密接に関連している。しかしながら、これらの特徴は、「走行装置２の後輪２３より後方において地面から離隔するように収穫装置３が走行装置２に装着される」との構成を必須とせず、本発明の構成に対して独立に成立する特徴でもある。したがって、これらの特徴は、本発明から離れて採用される場合、走行装置と収穫装置とが分離可能に装着されるものであることを必ずしも前提としない。例えば、走行装置と収穫装置とが分離不可能に一体に構成された自走型の収穫機であってもよい。また、走行方式も車輪式かキャタピラ式か否かによらない。さらに、場合によっては、収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００同士で関連せず、これらのうちのいずれか１つの特徴として他の構成とは独立に成立し得る。
【００４８】
収穫部１００は、搬送ベルト１２２と挟持部１２５との間に左右方向に作物上部α１を挟持した状態で、挟持部１２５に対して搬送ベルト１２２を走行させることで作物上部α１を搬送する。つまり、左右方向に関して一方には搬送ベルト１２２が設けられるため、プーリ１３０やベルト用の駆動機構が設けられる必要がある。しかし、他方の挟持部１２５はプーリや駆動機構を必要としない。したがって、両側に搬送ベルトを配置する従来技術と比べ、作物を搬送する搬送装置をコンパクト且つ軽量に構成することができる。
【００４９】
また、挟持部１２５が搬送ベルト１２２との間に作物上部α１を挟持する際には、突出部１２５ｂの先端が作物上部α１と接触する。したがって、例えば挟持部全体が単純な平板形状を有している場合と比べて、挟持部１２５における作物上部α１との接触面積が小さい。よって、作物上部α１を押圧する圧力が大きくなり、作物上部α１がしっかり挟持される。特に、果実分離部１５０が配置された辺りでは、果実分離部１５０が作物上部α１から果実体βを下方へとしごき落とす。この動作により、作物上部α１全体が切断作物搬送部１２０から引きずり落とされるおそれがある。これに対し、挟持部１２５は、上記の通り、搬送ベルト１２２との間に作物上部α１をしっかり挟持するため、果実分離部１５０によって作物上部α１が引きずり落とされにくい。
【００５０】
なお、挟持部全体が単純な平板形状を有する場合も本発明の範囲である。この場合と比べて作物上部α１をしっかり挟持させるためには、挟持部を少なくとも以下の構成とすればよい。つまり、挟持部の縦断面の形状（図５に対応する断面形状）において、搬送ベルト１２２側の表面のうち、上下方向に一部の範囲のみが作物上部α１に接触するように、挟持部が構成されていればよい。図５の態様では、突出部１２５ｂの先端面が、上記一部の範囲に相当する。
【００５１】
また、作物引き込み部１４０は、左右方向の一方に引き込みベルト１４４、及び、ローラ１４１などのベルト用の駆動機構を有し、他方に引き込みアーム１４５を有している。このため、両側に引き込みベルトを設ける場合と比べ、作物引き込み部１４０全体がコンパクト且つ軽量に構成されている。なお、他方にも引き込みベルトやその駆動機構が設けられる場合も本発明の範囲であるし、両方に引き込みアームが設けられる場合も本発明の範囲である。
【００５２】
搬送部２００は、果実分離部１５０によって茎から分離された果実体βをコンテナ３０１まで搬送する。その際の搬送方向は、前方から後方、且つ、右方から左方、且つ、下方から上方に向かう方向である。つまり、搬送部２００は、コンテナ３０１に向かって、前後方向及び左右方向の両方に傾斜した方向に沿って果実体βを搬送する。このように構成されているのは以下の理由による。
【００５３】
果実分離部１５０において、果実体βが分離される位置は、常に同じ位置であるとは限らない。特に、本実施形態の果実分離部１５０は、後方に向かって搬送される作物上部α１から、前後方向に長尺な分離ロッド１５１及び１５２によって果実体βをもぎ落す。このため、果実体βが分離される位置は、分離ロッド１５１及び１５２の延びる範囲のいずれになるか確定しない。したがって、分離された果実体βを搬送ベルトに確実に受け取らせるためには、搬送ベルトの受け取り可能な範囲を、果実体βが分離される可能性がある範囲、つまり、果実体の落下範囲と前後方向に可能な限り大きく重複させることが好ましい。なお、追加の搬送装置を用いて果実体の落下範囲をカバーすることも考えられるが、装置が増加するため、好ましくない。
【００５４】
ところで、分離された果実体をコンテナへと搬送する方法として、従来、果実体βを分離位置から左右方向に搬出する第１方法と後方に搬出する第２方法との２つがある。しかしながら、第１方法によれば、搬送ベルトは、果実体の落下範囲と可能な限り前後方向に大きく重複させるため、前後方向（ベルト走行方向と直交する方向）に幅広い構成とする必要が生じる。したがって、搬送ベルトを含む搬送装置全体が過大になるおそれがある。また、果実体を分離位置から左右方向に搬出した後、さらに後方のコンテナへと果実体を搬入する場合には、結局追加の搬送装置が必要となる。
【００５５】
一方、第２方法によれば、搬送装置が果実体の分離位置から後方に延びることになる。したがって、本実施形態のように果実体の分離位置が収穫装置の左右方向に一方に配置されている場合には、搬送装置もそちら側に偏って設けられることになる。よって、収穫装置の重量が左右方向の一方に偏る。また、分離装置の真後ろにコンテナを配置することは通常、困難であるため、コンテナは分離位置から左右方向にずらして配置される。したがって、結局、後方に搬出された果実体をさらに左右方向に搬送する別の搬送装置を追加せざるを得ない。この場合、さらに重量が偏ることになる。
【００５６】
これに対し、本実施形態の搬送部２００は、果実体βを、分離位置である果実分離部１５０からコンテナ３０１に向かって、前後方向及び左右方向の両方に関して斜めに搬送する。これにより、図７に示すように、果実体βの落下範囲（分離ロッド１５１及び１５２が延びる範囲）がベルト走行方向（果実搬送方向）に対して斜めになる。したがって、搬送ベルト２０１の幅は、ベルト走行方向に対して斜め方向に確保すればよいため、ベルト走行方向に直交する方向に関してはそれほど広く取らなくてもよい。このため、搬送装置が過大になるのを抑制できる。また、搬送方向を斜めにすることで、果実体βの分離位置とコンテナ３０１とを一本の直線状の搬送経路で直結させることができる。このため、搬送装置を追加する必要もない。さらに、搬送部２００は、コンテナ３０１へと前方から果実体βを搬入する構成を取っている。したがって、上記第２方法による場合と比べ、搬送部２００が収穫装置３全体に対して左右方向に比較的中心に位置する。よって、収穫装置３の重量が左右方向の一方に偏ったりしにくい。なお、上記第１方法による場合も、コンテナへと前方から果実体を搬入する構成になるため、第２方法と比べると重量が偏りにくい。
【００５７】
収容部３００は、図３に示すように、収穫装置３が装着された状態で走行装置２が後方に走行すると、フォーク３５がコンテナ３０１（の挿入部３０１ｃ）に挿入される。その後、図２に示すように、装着機構２５が収穫側駆動源３０を上昇させると、コンテナ３０１がフォーク３５に支持される。このように、コンテナ３０１を他の装置で積み下ろしすることなく、走行装置の運転操作によってコンテナ３０１を収穫装置３に設置することができる。
【００５８】
この他、本実施形態においては、収穫側駆動源３０と油圧シリンダ１０５との間の作動油の流通が自由になされる状態では、上述の通り、ホイール１０４及びホイール支持アーム１０３が地面の凹凸に追随して移動する。一方、ホイール支持アーム１０３には、カッター支持アーム１０７を介してカッター１０８が支持されている。したがって、ホイール支持アーム１０３が地面の凹凸に追随すると、カッター１０８もこれに追随して上下する。これにより、地面に凹凸がある場合にもカッター１０８の地面からの距離が一定に保持されやすい。地面に凹凸があると、作物αにおける適切な切断位置も凹凸に応じて上下しやすいが、カッター１０８の地面からの距離が一定に保たれると、カッター１０８が作物αを切断する位置も上下方向に一定に保持される。したがって、常に適切な位置で切断される。また、ホイール支持アーム１０３は、固定アーム１０９及び１１０並びにＵ字フレーム１１１を介して切断作物搬送部１２０の前部に固定されている。このため、切断作物搬送部１２０の前部もホイール１０４に追随して上下するため、切断作物搬送部１２０が作物上部α１を挟持する位置も適切に保持される。
【００５９】
＜変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００６０】
例えば、上述の実施形態では、走行装置２が車輪を有する構成であるが、クローラーを有する構成であってもよい。この場合、走行装置は、クローラーを地面に接地させて車体を支持しつつ、クローラーを回転させることで走行する。また、左右両側のクローラー同士の回転速度を変えることで操舵可能である。
【００６１】
また、上述の実施形態では、固定アーム１０９及び１１０同士が固定されていると共に、これらとホイール支持アーム１０３及びＵ字フレーム１１１も互いに固定されている。しかし、固定アーム１０９及び１１０同士が図４のＲ８方向に回転できるようにこれらが構成されていてもよい。つまり、固定アーム１０９及び１１０同士が固定部１０９ａの位置で回転可能に支持され、固定アーム１０９の下端部がホイール支持アーム１０３に回転可能に支持され、且つ、固定アーム１１０の上端部がＵ字フレーム１１１に回転可能に支持されていてもよい。これによると、ホイール支持アーム１０３に対して切断作物搬送部１２０の上下方向の位置が調整可能になる。
【００６２】
また、上述の実施形態では、走行装置２側に設けられた装着機構２５が収穫側駆動源３０を昇降させることにより、収穫側駆動源３０に支持された収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００が一体に昇降する。しかし、収穫装置側に昇降機構が設けられ、この昇降機構が収穫部１００、搬送部２００及び収容部３００が昇降させてもよい。この場合も本発明の範囲であるが、収穫装置側の重量が大きくなりやすいため、上述の実施形態の構成が好ましい。
【００６３】
また、上述の実施形態では、カッター１０８が作物αを上下に切断することにより、作物上部α１を作物下部α２から分離する。しかし、カッター１０８の代わりに、作物αを引き抜くことにより圃場から分離する引き抜き機構が設けられてもよい。また、カッター１０８は運転席２４より前方に配置されているが、前後方向に運転席２４に掛かる位置であればよい。
【００６４】
また、上述の実施形態では、走行装置２の前輪２２及び後輪２３以外の接地部がホイール１０４に限られる。しかし、ホイール１０４のような車輪が複数設けられてもよい。この場合、車輪の位置は、前後方向に後輪２３と同じ位置か、これより前方であればよい。このとき、収穫機１における接地部分は、前後方向に走行装置２と同じ範囲に限られるため、走行装置２の操舵の際、旋回運動に影響を与える範囲が走行装置２の範囲に限定される。よって、収穫機１全体の旋回性能が低下しにくい。
【００６５】
また、上述の実施形態では、収穫装置３側には、後輪２３より後方に車輪が設けられていない。しかし、後輪２３より後方の位置において収穫装置３に車輪が設けられてもよい。この場合でも、かかる車輪が地面から離隔するように装着機構２５が収穫装置３を上昇させた状態で走行装置２を走行させれば、操舵の際の旋回運動に車輪が影響を与えることがない。また、旋回性能が低下しても問題ない状況では、装着機構２５に収穫装置３を下降させ、車輪を接地させることで、収穫装置３を安定に車輪に支持させることができる。
【００６６】
また、上述の実施形態では、切断作物搬送部１２０を、右側に搬送ベルト１２２を設け、左側に挟持部１２５を設ける構成としている。しかし、図８に示すように、挟持部１２５の代わりに、右側の搬送ベルト１２２及びその周辺構成と同様の構成を有するベルト機構４２０を設けてもよい。ベルト機構４２０には従動ベルト４２２が設けられている。作物は、搬送ベルト１２２と従動ベルト４２２とに挟持される。ただし、ベルト機構４２０側には駆動源が設けられていない。油圧モータが右側の搬送ローラ１２４を回転させると搬送ベルト１２２が走行する。そして、従動ベルト４２２が、搬送ベルト１２２との間に作物を挟持しつつ、搬送ベルト１２２の走行に伴って従動する。これにより、両ベルトに挟持された作物が後方に搬送される。なお、図８に示すように、ベルト機構４２０の前端部には、右側のローラ１４１及び１４２、ローラ支持アーム１４３及び引き込みベルト１４４と左右対称に同様の構成が設けられている。従動ベルト４２２が走行すると、これに伴い、左側の引き込みベルト１４２も右側と同様に走行する。したがって、左右両側において引き込みベルト１４２が、搬送ベルト１２２及び従動ベルト４２２による挟持位置へと作物を誘導する。
【００６７】
＜その他の変形例１＞
その他の変形例について説明する。搬送部２００の変形例である搬送部５００は、図９及び図１０に示すように、複数本のコンベアロッド５０１と、コンベアロッド５０１を支持するフレーム５０２とを有している。複数本のコンベアロッド５０１は、果実搬送方向に沿って等間隔に配列されつつ互いに連結されている。果実搬送方向は、前方から後方に、且つ、右方から左方に、且つ、下方から上方に向かう方向である。複数本のコンベアロッド５０１の上方に面した表面が、果実分離部１５０によって茎から分離された果実体βが載置される搬送面５０１ａを形成している。搬送面５０１ａは、果実搬送方向に沿って果実分離部１５０からコンテナ３０１まで延びている。なお、果実分離部１５０は前後方向に延びているのに対し、果実搬送方向は平面視において前後方向及び左右方向の両方に傾斜している。したがって、搬送面５０１ａは、果実分離部１５０が延びる方向に対して斜めにコンテナ３０１まで延びていることになる。
【００６８】
フレーム５０２は、コンベアロッド５０１の長さ方向（搬送面５０１ａに沿った方向であって果実搬送方向に直交する方向）の両側において、コンベアロッド５０１を果実搬送方向に沿って移動可能に支持している。搬送装置５００は、これらのコンベアロッド５０１を駆動する駆動機構を有している。この駆動機構は、収穫側駆動源３０から駆動用の油圧が供給される油圧モータによって駆動される。駆動機構は、互いに連結されたコンベアロッド５０１を果実搬送方向に搬送する。コンベアロッド５０１は、果実搬送方向に沿って最後方まで搬送された後、搬送部５００の下部を果実搬送方向と反対方向に移動し、矢印Ｃ３に沿って前方から再び上部へと戻ってくる。
【００６９】
フレーム５０２の上面には落下防止壁５０３及び５０４が固定されている。落下防止壁５０３は、搬送面５０１ａに直交する方向に沿ってフレーム５０２の上面から上方に突出している。また、落下防止壁５０３は、搬送面５０１ａの前方側の端縁に沿って延びている。落下防止壁５０３は、搬送面５０１ａより前方へと果実体βが落下するのを防止する。落下防止壁５０４は、搬送面５０１ａに直交する方向に沿ってフレーム５０２の上面から上方に突出している。また、落下防止壁５０３は、搬送面５０１ａの前方側の端縁に沿って延びている。落下防止壁５０４は、搬送面５０１ａより後方へと果実体βが落下するのを防止する。
【００７０】
搬送面５０１ａにおいて、果実分離部１５０の下方に位置した領域の周囲には、果実分離部１５０によって茎から分離された果実体βを搬送面５０１ａへと案内するガイド部５２１〜５２４（案内部材）が設けられている。ガイド部５２１及び５２２は金属板で構成され、ガイド部５２３及び５２４はゴムなどの弾性材料からなるシートで構成されている。
【００７１】
ガイド部５２１は、果実分離部１５０の後端部から前方且つ下方に向かって斜めに延びている。ガイド部５２１の上端部には矩形の切り欠き部５２１ａが形成されている。果実分離部１５０の後端部はこの切り欠き部５２１ａを前方且つ上方から後方且つ下方に向かって貫通している。前方に面したガイド部５２１の表面は果実体βを搬送面５０１ａへと案内する案内面５２１ｂを構成している。ガイド部５２１の下端部は落下防止壁５０４に固定されている。ガイド部５２１は、平面視において、搬送面５０１ａの後方側の端縁と、走行左右方向に沿った第１仮想線と、走行前後方向に沿った第２仮想線とに囲まれた領域と案内面５２１ｂとが重なるような位置に配置されている。かかる領域は、図７で言えば、二点鎖線Ｌ１〜Ｌ３に囲まれた三角形領域に相当する。このとき、二点鎖線Ｌ１は第１仮想線に、二点鎖線Ｌ２は第２仮想線に、二点鎖線Ｌ３は搬送面５０１ａの後方側端縁に対応する。また、図７において搬送面５０１ａに対応するのは、搬送ベルト２０１の上面である。
【００７２】
ガイド部５２２は、上端部５２２ａ及び傾斜部５２２ｂを有している。上端部５２２ａは、果実分離部１５０の後端部の右方であって、ガイド部５２１の上端部の右端付近から前方に向かって延びると共に上下方向に沿っている。傾斜部５２２ｂは、上端部５２２ａの下端から左方且つ下方に向かって果実分離部１５０の下方の位置まで延びている。傾斜部５２２ｂにおいて左方に面した表面は果実体βを搬送面５０１ａに案内する案内面を構成している。傾斜部５２２ｂの後端部（図９の二点鎖線５２２ｃで示す部分）は、平面視において、搬送面５０１ａの後方側の端縁と、走行左右方向に沿った第１仮想線と、走行前後方向に沿った第２仮想線とに囲まれた領域（図７のＬ１〜Ｌ３に囲まれた三角形領域に相当する領域）と重なっている。
【００７３】
ガイド部５２３はフレーム５０２の前部の上面に固定されている。ガイド部５２３の右端部は、果実分離部１５０の下方に配置されている。ガイド部５２３は、弾性材料からなるシートを丸めた形状に形成されている。ガイド部５２４は、果実分離部１５０の下方における搬送部５００より前方に配置されている。ガイド部５２４もガイド部５２３と同様、弾性材料からなるシートを丸めた形状に構成されている。ガイド部５２３及び５２４は、ガイド部５２１及び５２２に比べて前方寄りに配置されている。一方、果実分離部１５０は前方ほど高い位置にある。したがって、ガイド部５２３及び５２４に果実体βが落下してくる場合、その落下距離はガイド部５２１及び５２２に落下してくる場合と比べて大きい。これに対し、ガイド部５２３及び５２４は弾性材料で構成されている。このため、果実体βが接触した際の衝撃が吸収されやすい。
【００７４】
複数のコンベアロッド５０１のうちの一部の表面には複数本の突起部５１１が固定されている。各突起部５１１は、コンベアロッド５０１から、搬送面５０１ａに直交する方向に斜め上方に向かって突出している。突起部５１１は、コンベアロッド５０１の長さ方向に沿って等間隔に配列されている。この突起部５１１の列は、果実搬送方向に関して等間隔に複数列設けられている（図１０参照）。これらの突起部５１１は、搬送面５０１ａに載置された果実体βが果実搬送方向とは反対方向に転がり落ちるのを防止する。
【００７５】
搬送面５０１ａの右端付近の上方には、コンベアロッド５０１の長さ方向に沿って等間隔に配列された突起部５１３が設けられている。突起部５１３は、収穫機の本体フレームに固定された桁部５１４の下面に固定されており、搬送面５０１ａに直交する方向に沿って桁部５１４から斜め下方に向かって突出している。突起部５１３は、コンベアロッド５０１の移動に伴って各突起部５１１が突起部５１３同士の各隙間をすり抜けるように配置されている。これにより、突起部５１３は、突起部５１１と共に、果実搬送方向の反対方向に果実体βが転がり落ちるのを防止する防止壁を構成する。
【００７６】
上述の実施形態における搬送部２００と同様、搬送部５００は平面視において、前後方向及び左右方向の両方に対して傾斜して配置されている。一方、果実体βが載置される搬送面５０１ａは矩形の平面形状を有している。したがって、図７の二点鎖線Ｌ１〜Ｌ３に囲まれた三角形領域に示すように、果実分離部１５０と搬送面とが重複していない領域であって搬送面の端縁に沿った三角形領域が、果実分離部１５０付近に必ず形成される。果実分離部１５０が茎から果実体βを分離する際、果実体βは上記のような三角形領域に落下するおそれがある。特に、果実分離部１５０と搬送面とが重複した領域の後方に形成される三角形領域に果実体βが落下するおそれが高い。果実体βは切断作物搬送部１２０によって後方に搬送されるため、落下の際に後方に向かう慣性が働くからである。そこで、本変形例のように三角形領域にガイド部５２１やガイド部５２２を設けることで、搬送面５０１ａより外側の領域に果実体βが落下するのを抑制することが可能である。なお、搬送部２００や搬送部５００と果実分離部１５０の位置関係によっては、果実分離部１５０と搬送面とが重複した領域の前方に形成される三角形領域に果実体βが落下することが問題になる場合もある。このような場合には、果実分離部１５０と搬送面とが重複した領域の前方に形成される三角形領域にガイド部５２１のようなガイド部が設けられることが好ましい。
【００７７】
＜その他の変形例２＞
さらにその他の変形例について説明する。切断作物搬送部１２０に係る上述の図８の変形例では、挟持部１２５の代わりにベルト機構４２０が採用されている。さらにその変形例として、プーリ１３０の代わりに、図１１及び図１２に示すプーリ６１０及びプーリ６３０が採用されてもよい。プーリ６１０及び６３０は、作物搬送方向に沿って延びるフレーム６０１及び６０２に支持されている。フレーム６０１とこれに支持された複数のプーリ６１０は切断作物搬送部の右側に、フレーム６０２とこれに支持された複数のプーリ６３０は切断作物搬送部の左側にそれぞれ配置されている。プーリ６１０は、フレーム６０１に沿って等間隔に配列されている。プーリ６３０は、フレーム６０２に沿って、プーリ６１０同士の間に位置するように配列されている。
【００７８】
プーリ６１０は、円筒形状のプーリ体６１１（押し付けローラ）、プーリ体６１１を回転可能に支持する支持軸６１１ａ、支持軸６１１ａが一端に固定された支持アーム６１２、支持アーム６１２を回転可能に支持する支持柱６１３（支持軸心）等を有している。支持アーム６１２は、支持柱６１３に支持された位置においてＶ字型に折れ曲がっている。支持アーム６１２において、支持軸６１１ａが固定された端部とは反対側の端部にはコイルばね６１４（弾性部材）の一端が固定されている。コイルばね６１４の他端は、フレーム６０１に固定されたばね固定部６１５に固定されている。コイルばね６１４は、その弾性力によって支持アーム６１２の端部を引っ張っている。この弾性力は、支持柱６１３を中心にして支持アーム６１２を図１１のＲ１０方向に回転させるようなトルクを支持アーム６１２に作用させる。これにより、プーリ体６１１が搬送ベルト１２２（第１無端ベルト）に左方へと押し付けられている。なお、搬送ベルト１２２は、図８の変形例と同様、油圧モータによって駆動される。
【００７９】
フレーム６０１において支持アーム６１２より若干前方には、支持アーム６１２の移動を規制する規制部材６１６（規制手段）が固定されている。規制部材６１６は、フレーム６０１の表面から上方且つ前方へと突出している。
【００８０】
規制部材６１６の機能は以下のとおりである。搬送ベルト１２２が走行すると、プーリ体６１１は、搬送ベルト１２２に追従してベルトの走行方向（作物搬送方向）へと移動しようとする。つまり、支持アーム６１２が支持柱６１３を中心に図１２の反時計回りに回転しようとする。仮に、この回転の方向に関して支持アーム６１２がどこまでも自由に移動できるようになっている場合、左右方向に関してプーリ体６１１が支持柱６１３から最も離隔する位置（図１２の二点鎖線で示す位置）よりも作物搬送方向のさらに下流へとプーリ体６１１が移動するおそれがある。なお、本発明における支持軸心から第１無端ベルトに向かう方向とは、本実施形態の左方に対応する。
【００８１】
プーリ体６１１が一旦、図１２の二点鎖線で示す位置の位置よりも作物搬送方向の下流へと移動すると、コイルばね６１４の弾性力によっては図１１に示す元の位置に自然に戻ることがない。コイルばね６１４の弾性力は、プーリ体６１１を作物搬送方向により下流へと移動させるような力だからである。一方、本実施形態は、支持アーム６１２が二点鎖線の位置に至るまでに規制部材６１６と当接するように構成されている。図１２の破線は支持アーム６１２が規制部材６１６と当接した状態を示している。規制部材６１６は、この状態よりさらに回転しないように、支持アーム６１２の回転を規制している。したがって、支持アーム６１２は、二点鎖線の位置よりも作物搬送方向の下流へと移動したりしない。
【００８２】
プーリ６３０は、円筒形状のプーリ体６３１、プーリ体６３１を回転可能に支持する支持軸６３１ａ、及び、支持軸６３１ａが一端に固定された支持アーム６３２を有している。支持アーム６３２は、フレーム６０２に固定されている。プーリ体６３１は、前方且つ右方に向かって従動ベルト４２２（第２無端ベルト）に押し付けられている。なお、従動ベルト４２２は、図８の変形例と同様、搬送ベルト１２２の走行に従動する。
【００８３】
ところで、本変形例に係る切断作物搬送部では、作物搬送用の２つのベルトのうち、一方が従動ベルト４２２である。そして、２つのベルトに作物を搬送させる際には、搬送ベルト１２２を従動ベルト４２２に押し付けつつ搬送ベルト１２２を走行させることで、従動ベルト４２２を搬送ベルト１２２に従動させる。したがって、従動ベルト４２２を搬送ベルト１２２に確実に従動させるためには、コイルばね６１４の弾性力を調整することにより、プーリ体６１１を搬送ベルト１２２に押し付ける力を十分大きくしなければならない。このため、本変形例では、２つのベルトの両方を油圧モータ等によって駆動する場合と比べて、プーリをベルトに押し付ける力を強くすることが多くなる。例えば、図１１や図１２に示すように、ベルトが各プーリに押されることで波打つような形状を呈する程度まで押し付ける力を強くする場合もある。
【００８４】
しかしながら、このようにプーリ体６１１を強く搬送ベルト１２２に押し付けると、プーリ体６１１が搬送ベルト１２２から受ける摩擦力も大きくなる。これにより、搬送ベルト１２２が走行する際に、プーリ体６１１が搬送ベルト１２２の走行に引きずられることで支持アーム６１２が図１１のＲ１０方向に回転しやすくなる。仮に支持アーム６１２がどこまでも自由に移動できるようになっているとすると、上記の通り、プーリ体６１１が二点鎖線に示す位置を超えるおそれがある。この場合、プーリ体６１１が二点鎖線に示す位置を超えるには、図１２に示すように、搬送ベルト１２２を左方へと押し退けて移動する必要がある。したがって、本来、プーリ体６１１が搬送ベルト１２２に押し付けられる力が弱い場合には、プーリ体６１１が二点鎖線の位置を超えにくい。しかしながら、本変形例では、プーリ体６１１が搬送ベルト１２２に押し付けられる力が強いため、支持アーム６１２が図１１のＲ１０方向に回転しやすい。このため、仮に支持アーム６１２がどこまでも自由に移動できるようになっているとすると、本変形例では、プーリ体６１１が図１２の二点鎖線で示す位置よりも作物搬送方向の下流に移動するおそれが強い。
【００８５】
これに対し、本変形例では上記の通り、支持アーム６１２の移動を規制する規制部材６１６が存在する。このため、プーリ体６１１が二点鎖線の位置を超えて作物搬送方向の下流に移動することが防止される。このように、従動ベルト４２２を採用することによってプーリ体６１１を搬送ベルト１２２に強く押し付ける必要が生じ、その結果、プーリ体６１１が図１２の二点鎖線の位置を超えて移動するおそれが強まった本変形例の構成において、規制部材６１６の技術的意義はとりわけ高い。
【００８６】
なお、本変形例では、規制部材６１６が支持アーム６１２に直接当接することでその回転を規制している。しかし、別の部材を介して支持アーム６１２に当接することで間接的にその回転を規制する部材が設けられてもよい。また、コイルばね６１４は、搬送ベルト１２２へと押し付ける弾性力を、支持アーム６１６を介して間接的にプーリ体６１１に作用させる。しかし、このような弾性力をプーリ体６１１に直接作用させるように弾性部材が設けられてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１        収穫機
２        走行装置
３        収穫装置
２２      前輪
２３      後輪
２５      装着機構
３０      収穫側駆動源
３５      フォーク
１００    収穫部
１０８    カッター
１２０    切断作物搬送部
１２２    搬送ベルト
１２５    挟持部
１３０    プーリ
１５０    果実分離部
２００    搬送部
３００    収容部
３０１    コンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2015082997.tif 000011
【図１０】
2015082997.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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