(57)【要約】【課題】歩行者衝突検知性能を簡単な構成で向上させることを目的とする。【解決手段】車両が衝突した場合、車両用バンパの上部の変形量と下部の変形量が衝突対象の種類によって異なることを利用して、歩行者への衝突を検知する閾値を予め設定する。そして、制御装置が、バンパ上部加速度センサ及びバンパ下部加速度センサの各々検出結果を時間で２階積分することにより、各々変形量を検出し、検出した変形量と閾値とに基づいて、歩行者との衝突を判定する。具体的には、車両用バンパの上部の変形量と下部の変形量が、図左上の領域（下部の変形量よりも上部の変形量の上が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内）となる場合に、歩行者と衝突したと判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突対象が車両用バンパに衝突したときの前記車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量を検出する第１検出部と、
衝突対象が前記車両用バンパに衝突したときの前記第１検出部の検出位置より車両下側における前記車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量を検出する第２検出部と、
前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出位置における前記変形量又は前記物理量の衝突対象の種類による違いから予め定めた歩行者衝突を判定するための閾値と、前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出結果とに基づいて、歩行者との衝突を判定する判定部と、
を備えた車両用歩行者衝突検知装置。
【請求項２】
前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方が前記車両用バンパの変形量を検出する場合、衝突対象が前記車両用バンパに衝突したときに発生する加速度を時間で２階積分することにより、前記車両用バンパの変形量を検出する請求項１に記載の車両用歩行者衝突検知装置。
【請求項３】
前記第１検出部及び前記第２検出部の少なくとも一方が変形量に対応する物理量を検出する場合、衝突対象が前記車両用バンパに衝突したときに発生する圧力と車速とから算出される有効質量を前記物理量として検出する請求項１又は請求項２に記載の車両用歩行者衝突検知装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出結果が、前記第２検出部の検出結果より前記第１検出部の検出結果の方が大きい前記閾値で区切られた予め定めた領域内の場合に、歩行者と衝突したと判定する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用歩行者衝突検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両への歩行者の衝突を検知する車両用歩行者衝突検知装置及び車両用歩行者衝突検知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用バンパに衝突した衝突対象が歩行者であるか否かを判断する装置が、従来より提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、衝突対象への接触を検出する第１センサと、第１センサより下方位置における衝撃加速度を検出する第２センサとを設けて各々の検出結果に基づいて、衝突対象を判別することが提案されている。
【０００４】
具体的には、車両前部のバンパービームを覆うバンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置に第１センサを配置して、その出力から車両前部の衝突対象への接触を監視する。また、車両前部のバンパビームよりも下方位置に第２センサを配置してその出力から車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視する。更に、車両に車速センサを配置してその出力から車両の車速を監視する。そして、第１センサが衝突対象の接触を検出すると共に、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有し、且つ第１センサによる衝突対象の接触検出時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、上記ピーク値数と第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、衝突対象を低身長歩行者と推定する。一方、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、衝突対象を高身長歩行者と推定することが記載されている。
【０００５】
また、特許文献１には、第２センサによって加速度が検出され、第１センサがオンしない場合に、低重心小障害物と推定し、第２センサによって加速度が検出され、第１センサがオンで、第２センサによる初期衝撃加速度が歩行者推定用閾値以上の場合に、高重心小障害物と推定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−００７０５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の技術では、衝突対象が低身長歩行者であるか高身長歩行者であるかを判断するために、加速度信号のピーク値の数を計数する必要があるため、構成が複雑である上、どこをピークとするかによって判定性能に影響を及ぼす。
【０００８】
また、特許文献１では、第１センサがオンかつ第２センサによって検出された初期衝撃加速度が歩行者推定用閾値以下の場合に歩行者に衝突したと判定しているが、路上障害物等に衝突した場合に歩行者と判定する可能性があり、歩行者衝突検知性能の向上を図るためには改善の余地がある。
【０００９】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、歩行者衝突検知性能を簡単な構成で向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、衝突対象が車両用バンパに衝突したときの前記車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量を検出する第１検出部と、衝突対象が前記車両用バンパに衝突したときの前記第１検出部の検出位置より車両下側における前記車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量を検出する第２検出部と、前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出位置における前記変形量又は前記物理量の衝突対象の種類による違いから予め定めた歩行者衝突を判定するための閾値と、前記第１検出部及び前記第２検出部の各々の検出結果とに基づいて、歩行者との衝突を判定する判定部と、を備えている。
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、第１検出部では、衝突対象（例えば、歩行者や、小動物、路上障害物、路面等）が車両用バンパに衝突したときの車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量が検出される。
【００１２】
また、第２検出部では、衝突対象が車両用バンパに衝突したときの車両用バンパの第１検出部による検出位置より車両下側における車両用バンパの変形量又は該変形量に対応する物理量が検出される。
【００１３】
ところで、車両用バンパに衝突対象が衝突した際に、車両用バンパの上部（第１検出部の検出位置）の変形量と下部（第２検出部の検出位置）の変形量が衝突対象の種類によって異なる。例えば、車両が小動物に衝突した場合には、車両用バンパの上部の変形量と下部の変形量は共に同じくらいの大きさになり、他の衝突対象に衝突した場合よりも比較的小さい。また、車両用バンパが路面に干渉した場合等では、車両用バンパの上部の変形量は下部に比べて小さく、下部の変形量が大きくなる。また、車両が路上障害物等に衝突した場合には、車両用バンパの上部の変形量と下部の変形量は共に同じくらの大きさとなり、他の衝突対象に衝突した場合よりも大きくなる。そして、車両が歩行者に衝突した場合には、衝突によって歩行者がフード上へ倒れ込むので、車両用バンパの下部の変形量は上部に比べて小さくなり、上部の変形量が大きくなる。
【００１４】
そこで、車両用バンパの上部の変形量と、下部の変形量とが衝突物の種類によって異なることを利用して、歩行者への衝突を検知する閾値を予め設定し、判定部が、該閾値と、第１検出部及び第２検出部の各々の検出結果とに基づいて、歩行者衝突を判定する。例えば、請求項４に記載の発明のように、第１検出部及び第２検出部の各々の検出結果が、第２検出部の検出結果よりも第１検出部の検出結果の方が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内の場合に、判定部が歩行者と衝突したと判定する。このように、歩行者との衝突を判定することにより、歩行者との衝突を確実に判定することができる。
【００１５】
すなわち、車両用バンパの上部の変形量と、下部の変形量とが衝突物の種類によって異なることを利用した閾値を用いて、歩行者との衝突を判定することにより、歩行者衝突検知性能を向上させることができる。さらには、２つの検出結果と閾値だけで歩行者との衝突を判定することが可能であるので簡単な構成で実現することができる。
【００１６】
なお、請求項２に記載の発明のように、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方が車両用バンパの変形量を検出する場合、衝突対象が車両用バンパに衝突したときに発生する加速度を時間で２階積分することにより、車両用バンパの変形量を検出するようにしてもよいし、請求項３に記載の発明のように、第１検出部及び第２検出部の少なくとも一方が変形量に対応する物理量を検出する場合、衝突対象が車両用バンパに衝突したときに発生する圧力と車速とから算出される有効質量を、物理量として検出するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように本発明によれば、歩行者衝突検知性能を簡単な構成で向上させることができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置の概略構成を示す図である。
【図２】車両用バンパ周辺の概略構成を示す分解斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置で用いる、歩行者への衝突を検知するための閾値の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置の制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】変形例の車両用歩行者衝突検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置で用いる、歩行者への衝突を検知するための閾値の一例を示す図である。
【図７】変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置の制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】加速度センサと圧力センサの組み合わせ例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置の概略構成を示す図である。
【００２０】
車両用歩行者衝突検知装置１０は、歩行者への衝突を検知するための各種制御を行う制御装置１２を備えている。
【００２１】
制御装置１２は、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ１２Ｄを含むマイクロコンピュータで構成されている。
【００２２】
ＲＯＭ１２Ｃには、歩行者への衝突を検知するためのプログラムや、歩行者への衝突を検知するための閾値等が記憶され、ＲＯＭ１２Ｃに記憶されたプログラムをＣＰＵ１２Ａが実行することによって歩行者への衝突を検知するための制御が行われる。なお、ＲＡＭ１２Ｂは、プログラムを実行する際のキャッシュメモリ等として使用される。
【００２３】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、バンパ上部加速度センサ１４、バンパ下部加速度センサ１６、及びアクティブディバイス１８が接続されている。
【００２４】
バンパ上部加速度センサ１４は、車両用バンパの予め定めた位置（詳細は後述）に設けられ、衝突対象の衝突などによって発生する加速度を検出する。
【００２５】
バンパ下部加速度センサ１６は、バンパ上部加速度センサ１４より車両下側の予め定めた位置（詳細は後述）に設けられ、衝突対象の衝突などによって発生する加速度を検出する。
【００２６】
アクティブディバイス１８は、歩行者が衝突した場合に歩行者を保護するための歩行者保護装置を作動するためのディバイスである。アクティブディバイス１８としては、例えば、フードを上昇させて歩行者への衝撃を吸収するポップアップフードを作動するガスジェネレータや、フード上に展開するエアバッグ装置を作動するインフレータ等のディバイスを適用することができる。
【００２７】
すなわち、制御装置１２は、バンパ上部加速度センサ１４及びバンパ下部加速度センサ１６の検出結果に基づいて、歩行者への衝突を検知して、歩行者への衝突が検知された場合にアクティブディバイス１８を作動するように制御する。
【００２８】
なお、本実施の形態では、バンパ上部加速度センサ１４及び制御装置１２が本発明の第１検出部に相当し、バンパ下部加速度センサ１６及び制御装置１２が本発明の第２検出部に相当し、制御装置１２が本発明の判定部に相当する。
【００２９】
ここで、図２を参照して、車両用バンパ３０周辺の概略構成について説明する。図２は、車両用バンパ３０周辺の概略構成を示す分解斜視図である。なお、図２において示される矢印ＵＰ、矢印ＦＲ、矢印ＯＵＴは、車両上下方向上側、車両前後方向前側、車両幅方向外側（左側）をそれぞれ示す。
【００３０】
図２に示す車両用バンパ３０は、例えば、乗用車等の車両の前部に備えられるものである。この車両用バンパ３０は、フロントバンパカバー３２と、バンパリインフォースメント３４と、ロアリインフォースメント３６と、アッパアブソーバ３８と、ロアアブソーバ４０とを備えている。
【００３１】
フロントバンパカバー３２は、バンパリインフォースメント３４を車両前側から覆っており、このバンパリインフォースメント３４等の車体に取り付けられている。フロントバンパカバー３２の下部には、バンパリインフォースメント３４及びロアリインフォースメント３６の車両後側に配置されたラジエータ４２に風を導入するための開口部３２Ａが形成されている。
【００３２】
バンパリインフォースメント３４及びロアリインフォースメント３６は、それぞれ車両幅方向に延びる長尺状に形成されており、ロアリインフォースメント３６は、バンパリインフォースメント３４よりも車両下側に配置されている。
【００３３】
アッパアブソーバ３８、及びロアアブソーバ４０の各々は、車両幅方向を長手方向として配置されている。図２に示すように、アッパアブソーバ３８は、フロントバンパカバー３２の車両後側に配置されている。このアッパアブソーバ３８は、車両側方から見た断面形状が車両後側に開口する断面ハット状とされている。
【００３４】
また、ロアアブソーバ４０は、フロントバンパカバー３２とロアリインフォースメント３６との間に配置されている。
【００３５】
本実施の形態では、図２に示すように、バンパ上部加速度センサ１４が、アッパアブソーバ３８に設けられ、バンパ下部加速度センサ１６が、ロアアブソーバ４０に設けられている。なお、図２では、バンパ上部加速度センサ１４及びバンパ下部加速度センサ１６の各々を、側方の２カ所と車両中央の１カ所の合計３個設けた例を示すが、数や配置する位置は、これに限るものではない。例えば、車両中央位置に１つ設けるようにしてもよいし、側方の２カ所のみに設けるようにしてもよいし、車両幅方向に沿って４カ所以上設けるようにしてもよい。複数設ける際には、均等間隔に設けるようにしてもよいし、均等間隔としなくてもよい。
【００３６】
次に、歩行者への衝突を検知するための閾値について詳細に説明する。図３は、本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置１０で用いる、歩行者への衝突を検知するための閾値の一例を示す図である。なお、歩行者への衝突を検知するための閾値は、ＲＯＭ１２Ｃに予め記憶される。
【００３７】
車両が衝突した場合、車両用バンパ３０の上部の変形量と下部の変形量が衝突対象の種類によって異なる。例えば、車両が小動物に衝突した場合には、車両用バンパ３０の上部の変形量と下部の変形量は共に同じくらいの大きさになり、他の衝突対象に衝突した場合よりも比較的小さい。また、車両用バンパ３０が路面に干渉した場合等では、車両用バンパ３０の上部の変形量は下部に比べて小さく、下部の変形量が大きくなる。また、車両が路上障害物等に衝突した場合には、車両用バンパ３０の上部の変形量と下部の変形量は共に同じくらの大きさとなり、他の衝突対象に衝突した場合よりも大きくなる。そして、車両が歩行者に衝突した場合には、衝突によって歩行者がフード上に倒れ込むので、車両用バンパ３０の下部の変形量は上部に比べて小さくなり、上部の変形量が大きくなる。
【００３８】
そこで、本実施の形態では、車両用バンパ３０の上部の変形量と、下部の変形量とが衝突物の種類によって異なることを利用して、歩行者への衝突を検知する閾値を予め設定している。
【００３９】
具体的には、図３に示すように、車両用バンパの下部の変形量を横軸とし、上部の変形量を縦軸としたとき、横軸の値の増加に対して縦軸の値が徐々に増加し、横軸が予め定めた値で縦軸の増加に対して一定値となるように閾値を設定する。これにより、車両用バンパ３０の上部の変形量と下部の変形量が、図３の閾値に対して左上の領域（下部の変形量よりも上部の変形量の方が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内）となる場合に、車両の歩行者への衝突であると判断する。これにより、車両の歩行者への衝突を検知することができる。
【００４０】
本実施の形態では、車両用バンパ３０の上部の変形量と下部の変形量とを検出するために、上述したように、バンパ上部加速度センサ１４、及びバンパ下部加速度センサ１６が設けられている。
【００４１】
バンパ上部加速度センサ１４及びバンパ下部加速度センサ１６によって車両用バンパ３０の上部と下部の各々へ加わる加速度が検出されるので、加速度を時間で２階積分することによって車両用バンパの上部と下部の各々の変形量を検出することができる。すなわち、制御装置１２が、バンパ上部加速度センサ１４の検出結果を取得して、検出結果の加速度を時間で２階積分することにより、車両用バンパ３０の上部の変形量を検出する。また、同様に、バンパ下部加速度センサ１６の検出結果を取得して、検出結果の加速度を時間で２階積分することにより、車両用バンパ３０の下部の変形量を検出する。そして、制御装置１２が上述の閾値を読み出して、変形量の検出結果と比較することにより、車両の歩行者への衝突を検知するようになっている。
【００４２】
続いて、上述のように構成された本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置１０の制御装置１２で行われる具体的な処理例について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置１０の制御装置１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、本実施の形態では、ＲＯＭ１２Ｃに予め記憶されたプログラムを実行することにより行われる処理として説明するが、ハードウエアで行われる処理としてもよい。また、図４の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００４３】
まず、イグニッションスイッチがオンされると、ステップ１００では、各加速度センサの検出結果が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、制御装置１２が、バンパ上部加速度センサ１４及びバンパ下部加速度センサ１６の各々の検出結果を取得する。
【００４４】
ステップ１０２では、車両用バンパの下部の変形量が検出されてステップ１０４へ移行する。車両用バンパ３０の下部の変形量は、ステップ１００で取得されたバンパ下部加速度センサ１６の検出結果に基づいて検出される。具体的には、制御装置１２が、バンパ下部加速度センサ１６によって検出した加速度を時間で２階積分することにより車両用バンパ３０の下部の変形量を検出する。
【００４５】
ステップ１０４では、車両用バンパの上部の変形量が検出されてステップ１０６へ移行する。車両用バンパ３０の上部の変形量は、ステップ１００で取得されたバンパ上部加速度センサ１４の検出結果に基づいて検出される。具体的には、制御装置１２が、バンパ上部加速度センサ１４によって検出した加速度を時間で２階積分することにより車両用バンパ３０の上部の変形量を検出する。
【００４６】
ステップ１０６では、歩行者衝突検出閾値が読み出されてステップ１０８へ移行する。制御装置１２が、上述した図３に示す閾値をＲＯＭ１２Ｃ等の記憶部から読み出す。
【００４７】
なお、ステップ１０２〜１０６の処理順は、これに限るものではなく、何れを先に行ってもよい。
【００４８】
ステップ１０８では、車両に歩行者が衝突したか否か判定される。該判定は、制御装置１２が、ステップ１０２及びステップ１０４で検出した各変形量と、ステップ１０６で読み出した閾値とに基づいて判定する。具体的には、検出した変形量の値が図３に示す閾値に対して図３の左上の領域（下部の変形量より上部の変形量の方が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内）に位置する値であるか否かを判定し、該判定が肯定された場合にステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００４９】
ステップ１１０では、アクティブディバイス１８の作動指示が行われて一連の処理を終了する。すなわち、制御装置１２は、アクティブディバイス１８に対して作動する指示を出力する。これにより、歩行者を保護すべくアクティブディバイス１８が作動される。本実施の形態では、車両用バンパ３０の上部の変形量、下部の変形量、及び図３に示す閾値によって歩行者への衝突を確実に検知することができ、アクティブディバイス１８の不要な作動を防止することができる。
【００５０】
続いて、本発明の実施の形態に係る車両用歩行者衝突検知装置の変形例について説明する。図５は、変形例の車両用歩行者衝突検知装置の概略構成を示すブロック図である。なお、上記の実施の形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【００５１】
上記の実施の形態では、車両用バンパ３０に加わる加速度から車両用バンパ３０の変形量を検出するようにしたが、変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置１１では、車両用バンパ３０の変形量に対応する物理量として衝突物の有効質量を検出するようにしたものである。
【００５２】
すなわち、上記の実施の形態におけるバンパ上部加速度センサ１４、及びバンパ下部加速度センサ１６の代わりに、図５に示すように、バンパ上部圧力センサ１５、バンパ下部圧力センサ１７、及び車速センサ２０が設けられている点が異なる。バンパ上部圧力センサ１５、バンパ下部圧力センサ１７、及び車速センサ２０は、Ｉ／Ｏ１２Ｄに各々接続されている。
【００５３】
なお、バンパ上部圧力センサ１５及びバンパ下部圧力センサ１７は、図示は省略するが、例えば、圧力チャンバや圧力チューブ等を車両用バンパ３０に設けて圧力チャンバや圧力チューブ内の圧力を検出する。
【００５４】
変形例では、制御装置１２が、例えば、各圧力センサによって検出した圧力を時間積分して力積を算出し、算出した力積及び車速センサによって検出された車速に基づいて衝突対象の有効質量を検出する。ここで算出された有効質量は、上記の実施の形態における変形例に対応する物理量となる。
【００５５】
有効質量は、具体的には、有効質量［ｋｇ］＝力積［Ｎ／ｓ］／車速［ｋｍ／ｈ］×３．６によって算出する。なお、３．６は単位変換による値である。
【００５６】
なお、変形例では、バンパ上部圧力センサ１５、車速センサ２０、及び制御装置１２が本発明の第１検出部に相当し、バンパ下部圧力センサ１７、車速センサ２０、及び制御装置１２が本発明の第２検出部に相当し、制御装置１２が本発明の判定部に相当する。
【００５７】
次に、変形例における、歩行者への衝突を検知するための閾値について詳細に説明する。図６は、変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置１１で用いる、歩行者への衝突を検知するための閾値の一例を示す図である。
【００５８】
図６に示すように、基本的には、上記の実施の形態で示した閾値と同じような形態となり、縦横軸の各々のパラメータが有効質量とされている。
【００５９】
すなわち、車両が衝突した場合、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した衝突対象の有効質量と下部の圧力から検出した衝突対象の有効質量が衝突対象の種類によって異なる。例えば、車両が小動物に衝突した場合には、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した有効質量と下部の圧力から検出した有効質量は共に同じくらいの大きさになり、他の衝突対象に衝突した場合よりも比較的小さい。また、車両用バンパ３０が路面に干渉した場合等では、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した有効質量は下部に比べて小さく、下部の圧力から検出した有効質量が大きくなる。また、車両が路上障害物等に衝突した場合には、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した有効質量と下部の圧力から検出した有効質量は共に同じくらの大きさとなり、他の衝突対象に衝突した場合よりも大きくなる。そして、車両が歩行者に衝突した場合には、衝突によって歩行者がフード上に倒れ込むので、車両用バンパ３０の下部の圧力から検出した有効質量は上部に比べて小さくなり、上部の圧力から検出した有効質量が大きくなる。
【００６０】
そこで、本実施の形態では、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した有効質量と、下部の圧力から検出した有効質量とが衝突物の種類によって異なることを利用して、歩行者への衝突を検知する閾値を予め設定している。
【００６１】
具体的には、図６に示すように、車両用バンパの下部の圧力から検出した有効質量を横軸とし、上部の圧力から検出した有効質量を縦軸としたとき、横軸の値の増加に対して縦軸の値が徐々に増加し、横軸が予め定めた値で縦軸の増加に対して一定値となるように閾値を設定する。これにより、車両用バンパ３０の上部の圧力から検出した有効質量と下部の圧力から検出した有効質量が、図６の閾値に対して左上の領域（下部の有効質量より上部の有効質量の方が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内）となる場合に、車両の歩行者への衝突であると判断する。これにより、車両の歩行者への衝突を検知することができる。
【００６２】
続いて、上述のように構成された変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置１１の制御装置１２で行われる具体的な処理例について説明する。図７は、変形例に係る車両用歩行者衝突検知装置１１の制御装置１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、変形例では、ＲＯＭ１２Ｃに予め記憶されたプログラムを実行することにより行われる処理として説明するが、ハードウエアで行われる処理としてもよい。また、図７の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００６３】
まず、イグニッションスイッチがオンされると、ステップ２００では、各圧力センサ及び車速センサ２０の検出結果が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、制御装置１２が、バンパ上部圧力センサ１５及びバンパ下部圧力センサ１７の各々の検出結果、並びに車速センサ２０の検出結果を取得する。
【００６４】
ステップ２０２では、車両用バンパの下部側の衝突対象の有効質量が検出されてステップ２０４へ移行する。車両用バンパ３０の下部側の衝突対象の有効質量は、ステップ２００で取得されたバンパ下部圧力センサ１７の検出結果及び車速センサ２０の検出結果に基づいて検出される。具体的には、制御装置１２が、バンパ下部圧力センサ１７によって検出した圧力を時間積分して力積を算出し、算出した力積［Ｎ／ｓ］を車速［ｋｍ／ｈ］で除算して単位変換するための値３．６を積算することにより有効質量を検出する。
【００６５】
ステップ２０４では、車両用バンパの上部側の衝突対象の有効質量が検出されてステップ２０６へ移行する。車両用バンパ３０の上部側の衝突対象の有効質量は、ステップ２００で取得されたバンパ上部圧力センサ１５の検出結果及び車速センサ２０の検出結果に基づいて検出される。具体的には、制御装置１２が、バンパ上部圧力センサ１５によって検出した圧力を時間積分して力積を算出し、算出した力積［Ｎ／ｓ］を車速［ｋｍ／ｈ］で除算して単位変換するための値３．６を積算することにより有効質量を検出する。
【００６６】
ステップ２０６では、歩行者衝突検出閾値が読み出されてステップ２０８へ移行する。制御装置１２が、上述した図６に示す閾値をＲＯＭ１２Ｃ等の記憶部から読み出す。
【００６７】
なお、ステップ２０２〜２０６の処理順は、これに限るものではなく、何れを先に行ってもよい。
【００６８】
ステップ２０８では、車両に歩行者が衝突したか否か判定される。該判定は、制御装置１２が、ステップ２０２及びステップ２０４で検出した各有効質量と、ステップ２０６で読み出した閾値とに基づいて判定する。具体的には、検出した有効質量の値が図６に示す閾値に対して図６左上の領域（下部の有効質量より上部の有効質量の方が大きい閾値で区切られた予め定めた領域内）に位置する値であるか否かを判定し、該判定が肯定された場合にステップ２１０へ移行し、否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００６９】
ステップ２１０では、アクティブディバイス１８の作動指示が行われて一連の処理を終了する。すなわち、制御装置１２は、アクティブディバイス１８に対して作動する指示を出力する。これにより、歩行者を保護すべくアクティブディバイス１８が作動される。本実施の形態では、車両用バンパ３０の上部側の圧力から検出した有効質量、下部側の圧力から検出した有効質量、及び図６に示す閾値によって歩行者への衝突を確実に検知することができ、アクティブディバイス１８の不要な作動を防止することができる。
【００７０】
なお、上記の実施の形態では、２つの加速度センサを用いる例を説明し、変形例では、２つの圧力センサを用いる例を説明したが、これに限るものではなく、加速度センサと圧力センサを組み合わせるようにしてもよい。例えば、図８（Ａ）に示すように、バンパ上部加速度センサ１４とバンパ下部圧力センサ１７を用いるようにしてもよいし、図８（Ｂ）に示すように、バンパ上部圧力センサ１５とバンパ下部加速度センサ１６を用いるようにしてもよい。加速度センサと圧力センサを組み合わせる場合には、上部側又は下部側の一方の車両用バンパ３０の変形量と、上部側又は下部側の他方の衝突対象の有効質量との関係から予め定めた閾値を用いることにより、上記の実施の形態や変形例と同様に、車両への歩行者の衝突を検知することができる。
【００７１】
また、上記の実施の形態では、加速度センサを用いて車両用バンパ３０の変形量を検出し、変形例では圧力センサ及び車速センサを用いて車両用バンパ３０の変形量に対応する物理量を検出する例を説明したが、車両用バンパ３０の変形量や該変形量に対応する物理量の検出はこれに限るものではなく、他のセンサの検出結果を用いて車両用バンパ３０の変形量や該変形量に対応する物理量の検出するようにしてもよい。
【００７２】
また、上記の実施の形態では、車両の前方側を例に挙げて説明したが、車両後方側に適用するようにしてもよい。
【００７３】
また、上記の実施の形態及び変形例における制御装置１２で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体等に記憶して流通するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０、１１    車両用歩行者衝突検知装置
１２    制御装置（第１検出部、第２検出部、判定部）
１４    バンパ上部加速度センサ（第１検出部）
１５    バンパ上部圧力センサ（第１検出部）
１６    バンパ下部加速度センサ（第２検出部）
１７    バンパ下部圧力センサ（第２検出部）
２０    車速センサ（第１検出部、第２検出部）
３０    車両用バンパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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