(57)【要約】【課題】ダンプトラックの搬送路が変更されても、実際と異なる搬送路を自律走行することを防止できるダンプトラックの自律走行システムを提供すること。【解決手段】走行可能な道路地図がデータ化された地図データに基づいて自律走行するダンプトラック１００と、ダンプトラックが自律走行に利用する地図データと、管制センタ１５０で管理され、ダンプトラックが走行可能な最新の道路地図をデータ化したマスター地図データのバージョン情報に応じて、ダンプトラックを自律走行させるときに選択される自律モードと、オペレータの操縦に基づいてダンプトラックを走行させるときに選択される操縦モードとの切り替え制御を行う制御部１８０とを備える。【選択図】  図２
2015082193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な道路地図がデータ化された地図データに基づいて自律走行するダンプトラックと、
前記ダンプトラックが自律走行に利用する前記地図データと、前記ダンプトラックが走行可能な最新の道路地図をデータ化したマスター地図データのバージョン情報に応じて、前記ダンプトラックを自律走行させるときに選択される自律モードと、前記ダンプトラックの自律走行を中断するときに選択される他のモードとの切り替え制御を行う制御部とを備えることを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【請求項２】
請求項１に記載のダンプトラックの自律走行システムにおいて、
前記制御部は、前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報が一致する場合にのみ、前記他のモードから前記自律モードへの切り替えを許可することを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【請求項３】
請求項１に記載のダンプトラックの自律走行システムにおいて、
前記制御部は、前記自律走行システムの始動時に前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報を確認し、前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報が一致する場合にのみ、前記自律モードへの切り替えを許可することを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のダンプトラックの自律走行システムにおいて、
前記制御部は、前記自律モードが選択されている場合に前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報が一致しないとき、前記自律モードから前記他のモードに切り替えることを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【請求項５】
請求項１から３のいずれかに記載のダンプトラックの自律走行システムにおいて、
前記自律モードと前記他のモードのいずれかがオペレータによって選択される入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報が一致しない場合、前記入力部を介した前記自律モードの選択を不可能にすることを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【請求項６】
請求項１から３のいずれかに記載のダンプトラックの自律走行システムにおいて、
前記地図データと前記マスター地図データのバージョン情報が一致しない場合、前記地図データを最新のものに更新する地図更新部をさらに備えることを特徴とするダンプトラックの自律走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はダンプトラックの自律走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダンプトラックの自律走行システムでは、ダンプトラックに搭載されたＧＰＳなどの測位装置により得られる自車位置と、ダンプトラックが走行可能な道路の地図をデータ化した地図データに基づいて、ダンプトラックを自律走行させている。
【０００３】
この種の自律走行システムでは、自律走行の実行／停止を状況に応じて切り替えるために、超大型のダンプトラックである鉱山ダンプを自律走行させる場合に選択される自律モードと、当該鉱山ダンプを自律走行させない場合に選択される他のモードとを適宜選択可能にしたものがある（例えば、米国特許第５６４６８４３号明細書）。なお、ここにおける「他のモード」の例としては、オペレータが鉱山ダンプに実際に搭乗して操舵、速度制御を行う「搭乗操縦モード」や、オペレータが遠隔から操舵、速度制御を行う「遠隔操縦モード」がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５６４６８４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特に、鉱山現場では、鉱物の採掘状況の進展などにともない、鉱山ダンプが走行可能な道路（搬送路）の延長、追加、廃止、一次通行止め等が頻繁に発生する。このような搬送路の変更が頻繁に発生すると、その時点で鉱山ダンプが走行可能な最新の搬送路と、自律走行時に参照される地図データ上の搬送路との間に不整合が発生する可能性が高くなる。したがって、例えば、自律走行時に参照される地図データが古いために、当該地図データには存在しているが実際には存在しない搬送路を鉱山ダンプが走行しようとするおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、ダンプトラックの搬送路が変更されても、実際と異なる搬送路を自律走行することを防止できるダンプトラックの自律走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、走行可能な道路地図がデータ化された地図データに基づいて自律走行するダンプトラックと、前記ダンプトラックが自律走行に利用する前記地図データと、前記ダンプトラックが走行可能な最新の道路地図をデータ化したマスター地図データのバージョン情報に応じて、前記ダンプトラックを自律走行させるときに選択される自律モードと、前記ダンプトラックの自律走行を中断するときに選択される他のモードとの切り替え制御を行う制御部とを備えるものとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、最新の道路地図に基づいてダンプトラックを自律走行させることができるので、ダンプトラックが古い道路地図に基づいて自律走行することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の各実施の形態における走行モード切り替えに係る状態遷移を示す図。
【図２】本発明の概念図。
【図３】本発明の第１の実施の形態のシステム構成図。
【図４】第１の実施の形態に係る車載端末システムで実行される処理のフローチャート。
【図５】第１の実施の形態に係る管制センタシステムで実行される処理のフローチャート。
【図６】地図データのバージョンに関する説明図。
【図７】自律モードと操縦モードの切替受付のための画面。
【図８】自律モードへの切替をオペレータに呈示する画面。
【図９】地図が古いことをオペレータに呈示する画面。
【図１０】操縦モードへの切替をオペレータに呈示する画面。
【図１１】鉱山ダンプにオペレータ画面を表示する場合の一例。
【図１２】遠隔操作用端末にオペレータ画面を表示する場合の一例。
【図１３】本発明の第２の実施の形態のシステム構成図。
【図１４】第２の実施の形態に係る車載端末システムで実行される処理のフローチャート。
【図１５】第２の実施の形態に係る管制センタシステムで実行される処理のフローチャート。
【図１６】地図更新確認画面の一例。
【図１７】地図更新完了画面の一例。
【図１８】地図更新用ＵＳＢメモリの挿入操作の様子を示した図。
【図１９】本発明の第３の実施の形態のシステム構成図。
【図２０】第３の実施の形態に係る車載端末システムで実行される処理のフローチャート。
【図２１】自律モードボタンを不活性化した地図更新確認画面の一例。
【図２２】自律モードボタンを活性化した地図更新完了画面の一例。
【図２３】第４の実施の形態に係る車載端末システムで実行される処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る実施の形態として以下で説明する鉱山ダンプの自律走行システムでは、鉱山ダンプが自律走行時に利用する地図データの鮮度を確認してから、鉱山ダンプに自律走行をさせる際に選択される走行モードである自律モードと、当該自律モードを除く他の走行モードの切り替えを制御している。本実施の形態では、地図データの鮮度を、当該地図データに含まれるバージョン情報に基づいて確認している。具体例については後述するが、ここでいうバージョン情報とは、当該地図データの更新履歴情報のことであり、例えば、当該地図データが記憶装置または記録メディア等に記憶された時刻を示すタイムスタンプや、当該地図データのバージョンを示す文字または記号が利用されることがある。
【００１１】
図１は本発明の各実施の形態における走行モード切り替えに係る状態遷移を示す図である。この図に示すように、本発明の各実施の形態に係る自律走行システムでは、鉱山ダンプの走行モードとして、自律モード３００と、操縦モード３１０を有しており、当該２つのモード３００，３１０が切り替えられるように構成されている。
【００１２】
ここで、操縦モード３１０とは、オペレータが実際に鉱山ダンプに搭乗してハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作を行うことで当該鉱山ダンプの操舵、加減速を行うものモードである。また、自律モード３００とは、管制センタシステムから与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行うモードである。なお、操縦モード３１０として、上記のようにオペレータが鉱山ダンプに実際に搭乗して操縦を行うモード（搭乗操縦モード）に加えて又はこれに代えて、オペレータが遠隔から当該鉱山ダンプの操縦を行うモード（遠隔操縦モード）を用意してもよい。また、本実施の形態では、自律モード３００と操縦モード３１０を切替可能としたが、鉱山ダンプの自律走行を中断または禁止するときに選択されるモードであれば、操縦モード３１０以外の他のモードと自律モード３００を切り替え可能に構成しても良い。操縦モード３１０以外の他のモードとしては、たとえば、鉱山ダンプの周囲にいる作業者が当該鉱山ダンプを緊急停止させるときに選択される緊急停止モードがある。この緊急停止モードは、鉱山ダンプの周囲に取り付けられた緊急停止ボタンやリモコンに配置された緊急停止ボタンの押下等による緊急停止指示に基づいて選択される。
【００１３】
図１に示すように、自律モード３００の選択時に操縦モード３１０への切り替え要求（操縦モード要求）があった場合には、矢印３３０に示すよう自律モード３００から操縦モード３１０への遷移が行われる。一方、操縦モード３１０の選択時に自律モード３００への切り替え要求（自律モード要求）があった場合には、鉱山ダンプが利用する地図データが最新であるときにのみ矢印３２０のようにモード遷移が行われ、鉱山ダンプが利用する地図データが最新でないときには、自律モード要求が発行されたとしても自律モード３００には遷移せず、矢印３４０が示すように操縦モード３１０のまま保持される。このように本発明によれば、鉱山ダンプが保有する地図が最新である場合にのみ自律走行が行われるので、地図データで規定された搬送路と実際の搬送路との不整合により発生する不具合を防止できる。
【００１４】
次に、図２に本発明の概念図を示す。本発明に係る鉱山ダンプの自律走行システムは、図１に示すように鉱山ダンプ１００と管制センタ１５０を備えている。鉱山ダンプ１００は、鉱山において鉱山ダンプが走行可能な道路（搬送路）の地図をデータ化した地図データが記憶・管理された端末地図データベース（ＤＢ）１０５を備えており、管制センタ１５０は、鉱山における最新の搬送路の地図をデータ化したマスター地図データが記憶・管理されたマスター地図ＤＢ１５５を備えている。なお、ここでいう「最新の搬送路」における“最新”とは、その時点において管制センタ１５０で利用されている管理上の道路地図と一致しているという点で最新であることを示し、現実の搬送路の変更状況がマスター地図データにリアルタイムで反映されていることまで要求するものではない。そのため、例えば、現実の搬送路の一部が時々刻々と延長されていても、当該延長道路が管制センタ１５０の地図に反映されていない場合には、地図データが管制センタ１５０の地図と一致していれば、延長道路が反映されていなくても依然として最新と言える。
【００１５】
図２では、鉱山ダンプ１００の起動時などに、端末地図ＤＢ１０５に記憶された地図データが最新か否かを確認するための最新地図確認要求１７０を鉱山ダンプ１００から管制センタ１５０に送信する。ここで、最新地図確認要求１７０には、端末地図ＤＢ１０５で管理されている地図データのバージョン情報が含まれており、鉱山ダンプ１００の地図データのバージョン情報が確認要求１７０とともに管制センタ１５０に送信される。
【００１６】
次に、管制センタ１５０では、マスター地図ＤＢ１５５で管理されている地図データのバージョン情報と、端末地図ＤＢ１０５で管理されている地図データのバージョンに基づいて、端末地図ＤＢ１０５の地図データが最新であるかどうかを判別し、当該地図データが最新であるか否かの確認結果１７５を鉱山ダンプ１００に返信する。
【００１７】
そして、鉱山ダンプ１００に搭載されたモード切替制御部１８０では、確認結果１７５に基づいて自律モード３００と操縦モード３１０との切り替え制御が行われる。この制御では、確認結果１７５が最新地図の場合には自律モードへの遷移が許可され（符号１８５の場合）、反対に、最新地図ではない場合には自律モードへの遷移が許可されない（符号１９０の場合）。以下、本発明に係るダンプトラックの自律走行システムについての実施の形態について説明する。
【００１８】
＜第１の実施の形態＞
はじめに、本発明の第１の実施の形態について説明する。第１の実施の形態は、鉱山ダンプの自律走行システムにおいて、鉱山ダンプの起動時に、鉱山ダンプが保有する地図データのバージョンが最新であるかどうかを確認してから、自律モードに切り替える例である。第１の実施の形態では、鉱山ダンプが保有する地図データが最新でない場合には、自律モードに遷移しないようにすることで、実際の搬送路と整合がとれていない搬送路を鉱山ダンプが誤って走ることを防ぎ、さらにオペレータに自律走行できない理由が地図データが古いためであるということを提示する。
【００１９】
図３に本発明の第１の実施の形態のシステム構成図を示す。第１の実施の形態に係る自律走行システムは、鉱山ダンプに搭載される車載端末システム２００と、鉱山ダンプを管理するため、車載情報端末システム２００と無線通信装置を経由して接続される管制センタシステム２５０を備えている。
【００２０】
車載端末システム２００は、ＧＰＳ、ジャイロおよび加速度センサなどにより自車位置を測位する自車位置測位部２０９と、自律モード選択時に車載端末システム２００が利用する地図データが記憶・管理されている端末地図ＤＢ（地図データ記憶部）２１８と、オペレータのハンドル操作、アクセル操作およびブレーキ操作に基づいて車両の走行制御を行う車載制御部（操縦モード）２０３と、自車位置測位部２０９で測位される自車位置、端末地図ＤＢ２１８の地図データおよび管制センタシステム２５０から与えられる指示等に基づいて、端末地図ＤＢ２１８の地図データに基づいて車両を自律走行させるための制御（自律走行制御）を行う車載制御部（自律モード）２０６と、端末地図ＤＢ２１８が保有する地図データのバージョン情報を取得する処理を行う地図バージョン取得部２１２と、端末地図ＤＢ２１８の地図データとマスター地図ＤＢ２５９（後述）のマスター地図データのバージョン情報に応じて自律モードと操縦モードの切り替え制御を行うモード切替制御部２２１と、管制センタシステム２５０と通信を行うための通信インターフェースである端末側通信部２２７と、車載端末システム２００において、オペレータからの入力を受け付けるための入力インターフェースである端末側入力部２３０と、車載端末システム２００において、オペレータに情報表示を行うための出力インターフェースである端末側表示部２３３と、車載端末システム２００で実行される各種処理フローの制御を行う端末側制御部２１５とを備えている。
【００２１】
管制センタシステム２５０は、鉱山ダンプのための最新の搬送路が反映された地図データであるマスター地図データが記憶・管理されたマスター地図ＤＢ（マスター地図記憶部）２５９と、マスター地図ＤＢ２５９により管理されたマスター地図データのバージョン情報と車載端末システム２００が保有する地図データのバージョン情報を比較して、車載端末システム２００の地図データが最新であるかどうかを確認する地図鮮度確認部２６２と、車載端末システム２００の端末側通信部２２７と通信を行う通信インターフェースであるセンタ側通信部２５６と、管制センタシステム２５０で実行される各種処理フローの制御を行うセンタ側制御部２５３と、管制センタシステムの処理開始あるいは処理終了などオペレータからの入力を受け付けるための入力インターフェースであるセンタ側入力部２６５とを備えている。
【００２２】
図４は第１の実施の形態に係る車載端末システム２００で実行される処理のフローチャートであり、図５は第１の実施の形態に係る管制センタシステム２５０で実行される処理のフローチャートである。
【００２３】
はじめに、図４に示すように、車載端末システム２００では、ステップ４００において、ユーザからの処理スタート要求の受付や、鉱山ダンプがエンジンＯＮの状態か否かなどを確認する初期設定処理を行う。そして、ユーザから自律走行システムの始動要求が端末側入力部２３０を介して行われたら、自律走行システムを始動してステップ４０５に進む。
【００２４】
ステップ４０５では、地図バージョン取得部２１２において、端末地図ＤＢ２１８で管理されている地図データのバージョン情報を取得する。
【００２５】
ここで、端末地図ＤＢ２１８およびマスター地図ＤＢ２５９で管理されている地図データの鮮度について図６を用いて説明する。地図データの鮮度とは地図データのバージョンの新しさを示す。図６の例では、地図作成時期が異なる同じ場所についての複数の地図６００，６１０，６２０，６３０を示している。
【００２６】
地図６００には鉱山ダンプ用の一本道の搬送路６５０が描かれている、この地図６００は、２０１２年１月１日に作成されたものであり、そのバージョン情報６０５は、“２０１２．１．１”という、地図作成年月日を数字列で表した情報によって管理されている。
【００２７】
地図６１０は、地図６００よりも７日新しい２０１２年１月８日に作成されたものであり、直近の地図６００に対して分岐路が追加された搬送路６５５が描かれている。この地図６１０のバージョン情報６１５も地図６００と同様に、地図作成年月日を示す数字列（２０１２．１．８）によって管理されている。
【００２８】
地図６２０は、地図６１０より８日新しい２０１２年１月１６日に作成されたものであり、直近の地図６１０に対してさらに分岐路が追加された搬送路６６０が描かれている。この地図６２０のバージョン情報６２５も、地図作成年月日を示す数字列（２０１２．１．１６）によって管理されている。
【００２９】
地図６３０は、地図６２０より６日新しい２０１２年１月２２日に作成されたものであり、直近の地図６２０中の分岐路部分が延長された搬送路６６５が描かれている。この地図６３０のバージョン情報６３５も、地図作成年月日を示す数字列（２０１２．１．２２）によって管理されている。
【００３０】
なお、ここでは、地図のバージョンが最新に近づくごとに搬送路が追加される場合のみを紹介したが、バージョンが上がったときに直近のバージョンの地図の搬送路の一部が削除される場合もある。また、ここでは、鉱山中で鉱山ダンプが走行可能な全ての搬送路を地図データに含めたが、当該全ての搬送路から鉱山ダンプの走行ルートに係る搬送路のみを抽出してこれを地図データとしても良い。またさらに、バージョン情報として、上記で紹介した地図作成年月日だけでなく、作成年月日に作成時刻を含めたり、作成年月日に代えて地図データのバージョンを示す文字および／または記号を利用したりしても良く、各地図データのバージョンの識別および比較が可能であれば、どのような態様でバージョンを規定しても良い。
【００３１】
図４に戻り、ステップ４１０では、ステップ４０５において地図バージョン取得部２１２で取得した車載端末システム２００の地図データのバージョンを、端末側通信部２２７を介して管制センタシステム２５０のセンタ側通信部２５６に送信する。
【００３２】
次に管制センタシステム２５０では、図５に示すように、ステップ５００において、ユーザからの処理スタート要求の受付など初期設定処理を行いステップ５０５に進む。そして、ユーザからの処理スタート要求はセンタ側入力部２６５を介して行われる。
【００３３】
ステップ５０５では、地図鮮度確認部２６２において、マスター地図ＤＢ２５９が管理するマスター地図データのバージョン、すなわち最新の地図データのバージョンを取得し、ステップ５１０に進む。
【００３４】
ステップ５１０では、ステップ４１０において、端末側通信部２２７から送信された車載端末システム２００の地図データのバージョンを、センタ側通信部２５６で受信し、ステップ５１５に進む。
【００３５】
ステップ５１５では、地図鮮度確認部２６２において、ステップ５０５で取得したマスター地図データのバージョンと、ステップ５１０で受信した車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンを比較し、車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンとマスター地図データのバージョンが同じである場合、すなわち最新の地図データの場合には、ステップ５２０に進む。一方、車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンがマスター地図データのバージョンより古い場合、すなわち最新の地図データでない場合には、ステップ５２５に進む。
【００３６】
ステップ５２０では、センタ側通信部２５６から車載端末システム２５０の端末側通信部２２７に、車載端末システム２００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報を送信しステップ５０５に戻る。
【００３７】
ステップ５２５では、センタ側通信部２５６から車載端末システム２５０の端末側通信部２２７に、車載端末システム２００が保有する地図データが古いという鮮度情報を送信しステップ５０５に戻る。
【００３８】
図４に戻り、ステップ４１５では、車載端末システム２００において、管制センタシステム２５０からステップ５２０で送信された鮮度情報（車載端末システム２００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報）、またはステップ５２５で送信された鮮度情報（車載端末システム２００が保有する地図データが古いという鮮度情報）を端末側通信部２２７で受信し、ステップ４２０に進む。
【００３９】
ステップ４２０では、端末側入力部２３０において、オペレータからの自律モードあるいは操縦モードの切替要求を受け付け、ステップ４２５に進む。ここで、ステップ４２０でのオペレータからのモード切替要求の受付について、図７を用いて説明する。
【００４０】
図７は、端末側表示部２３３に表示される画面であって、自律モードと操縦モードの切替受付のための画面７００を示している。画面７００には、自律モードを選択するための自律モードボタン７０５と、操縦モードを選択するための操縦モードボタン７１０と、モード切替に関する情報を表示するためのモード切替情報ウィンドウ７１５が設定されている。ここでは、端末側表示部２３３はタッチパネルであり、画面上のボタン７０５，７１０へのタッチ操作によりモード切替ができ、自律モードボタン７０５または操縦モードボタン７１０の押下状態を端末側入力部２３０で取得することで、オペレータによってどのモードが選択されたかを判別しているものとする。
【００４１】
図４に戻り、ステップ４２５では、端末側制御部２１５において、自律モードへの切替要求の受付の有無を判断し、自律モードへの切替要求がある場合にはステップ４３０に進み、自律モードへの切替要求がない場合にはステップ４４５に進む。
【００４２】
ステップ４３０では、モード切替制御部２２１において、ステップ４１５で受信した地図データの鮮度情報が最新であるか否かを確認する。ここで、ステップ４１５で受信した地図データの鮮度情報が最新であることが確認できた場合には、モード切替制御部２２１において、自律モードへの切替を許可し、ステップ４３５に進む。一方、ステップ４１５で受信した地図データの鮮度情報が最新の地図ではなく古い地図である場合には、自律モードへの切替を許可せずステップ４４０に進む。
【００４３】
ステップ４３５では、モード切替制御部２２１において、操縦モードから自律モードへの切替処理を行う。ここでは、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御から、管制センタシステムから与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御に切替を行い、ステップ４４５に進む。ここで、ステップ４３５で自律モードに切替を行ったことをオペレータに呈示するための画面を図８に示す。
【００４４】
図８は、自律モードへ切替を行ったことをオペレータに呈示する画面８００を示しており、当該画面８００は端末側表示部２３３に表示される。画面８００には、“自律モードに切り替えました”というコメントがモード切替情報ウィンドウ８１５に表示される。これにより、オペレータは自律モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【００４５】
図４に戻り、ステップ４４０では、端末側表示部２３３において、車載端末システム２００が保有する地図が古いことをオペレータに呈示するため表示し、ステップ４４５に進む。ここで、ステップ４４０で地図が古いことをオペレータに呈示するための画面を図９に示す。
【００４６】
図９は、地図が古いことをオペレータに呈示する画面９００を示しており、当該画面９００は端末側表示部２３３に表示される。画面９００には、“地図が最新ではありません。 自律モードに切替できません。”というコメントがモード切替情報ウィンドウ９１５に表示される。これにより、オペレータは車載端末システムが保有する地図が古く、自律モードに切り替えられない状態であることを把握することができる。
【００４７】
図４に戻り、ステップ４４５では、端末側制御部２１５において、操縦モードへの切替要求の受付の有無を判断する。ステップ４４５で操縦モードへの切替要求がある場合にはステップ４５０に進み、操縦モードへの切替要求がない場合にはステップ４２０に戻る。
【００４８】
ステップ４５０では、モード切替制御部２２１において、自律モードから操縦モードへの切替処理を行う。ここでは、管制センタシステム２５０から与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御から、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御に切替を行い、ステップ４２０に戻る。ここで、ステップ４５０で操縦モードに切替を行ったことをオペレータに呈示するための画面を図１０に示す。
【００４９】
図１０は操縦モードへ切替を行ったことをオペレータに呈示する画面１０００を示しており、当該画面１０００は端末側表示部２３３に表示される。画面１０００には、“操縦モードに切り替えました”というコメントがモード切替情報ウィンドウ１０１５に表示される。これにより、オペレータは操縦モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【００５０】
なお、上記に示した図７、図８、図９、図１０のオペレータへの情報呈示画面またはオペレータの入力画面は、端末側表示部２３３に代えて、鉱山ダンプのコックピット内に搭載された車載モニタや、オペレータの携帯端末に表示しても良い。この場合の一例について図１１および図１２を用いて説明する。図１１は、鉱山ダンプ１１００のコックピット１１１０に装着された車載モニタ１１３０上に画面１１４０を表示する場合の一例であり、図１２は、遠隔操作において、鉱山ダンプ１１００から離れた場所でオペレータ１２３０が操作するオペレータ端末１２１０上に画面１２２０を表示する場合の一例である。図１１のようなコックピット内の例では、メンテナンス中あるいは機械故障中に、オペレータが鉱山ダンプに乗りこんで自律モードあるいは操縦モードの切り替え操作をでき、図１２のような遠隔操作の例では、鉱山ダンプを自律走行させるときに遠隔から的確に操作することができる。
【００５１】
上記のように構成された第１の実施の形態によれば、端末地図ＤＢ２１８の地図データとマスター地図ＤＢ２５９のマスター地図データのバージョン情報が一致する場合（鉱山ダンプが保有する地図データが最新の場合）にのみ操縦モードから自律モードへの遷移が許可される。そして、端末地図ＤＢ２１８の地図データとマスター地図ＤＢ２５９のマスター地図データのバージョン情報が一致しない場合（鉱山ダンプが保有する地図データが最新でない場合）には、操縦モードから自律モードへの遷移が禁止されるので、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防ぐことができ、事故防止に寄与できる。さらに、オペレータには、自律走行モードが実行できない理由が地図データが古いためであるということが呈示されるので、自律走行を行うための地図更新をオペレータに促すことができる。
【００５２】
＜第２の実施の形態＞
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、鉱山ダンプの自律走行システムにおいて、自律モードへの切替要求時に、地図データの鮮度を確認するとともに、地図データが最新ではない場合には、地図を更新してから自律モードに切り替える例である。第２の実施の形態では、鉱山ダンプの地図データが最新でない場合には、地図更新をオペレータに促して、実際の搬送路と地図の整合がとれるように地図更新を行ってから自律モードにする。
【００５３】
図１３に本発明の第２の実施の形態のシステム構成図を示す。第２の実施の形態に係る自律走行システムは、第１の実施の形態のシステムと同様に、鉱山ダンプに搭載される車載端末システム１３００と、鉱山ダンプを管理するため、車載情報端末システム１３００と無線通信装置を経由して接続される管制センタシステム１３５０とを備えている。車載情報端末システム１３００は、第１の実施の形態における車載端末システム２００に対して地図更新部１３１０を追加したものに相当し、管制センタシステム１３５０は、第１の実施の形態における管制センタシステム２５０に対して更新データ作成部１３６０を追加したものに相当する。なお、図３に示した部分と同じ部分には、同じ符号を付して説明を省略することがある。
【００５４】
管制センタシステム１３５０における更新データ作成部１３６０は、端末地図ＤＢ２１８が保有する地図データを、マスター地図ＤＢ２５９が保有する最新の地図データと同じバージョンにするための更新データの作成処理を行う部分である。また、車載端末システム１３００における地図更新部１３１０は、管制センタシステム１３５０における更新データ作成部１３６０が作成し、管制センタシステム１３５０から提供される更新データを用いて、端末地図ＤＢ２１８の地図データを最新の状態に更新する処理を実行する部分である。
【００５５】
図１４は第２の実施の形態に係る車載端末システム１３００で実行される処理のフローチャートであり、図１５は第２の実施の形態に係る管制センタシステム１３５０で実行される処理のフローチャートである。
【００５６】
はじめに、図１４に示すように、車載端末システム１３００では、ステップ１４００において、ユーザからの処理スタート要求の受付や、鉱山ダンプのエンジンＯＮの状態か否かなどを確認する初期設定処理を行う。そして、ユーザからの処理スタート要求は端末側入力部２３０を介して行われる。
【００５７】
ステップ１４０５では、端末側入力部２３０において、オペレータからの自律モードまたは操縦モードの切替要求を受け付け、ステップ１４１０に進む。オペレータからのモード切替要求の受付は第１の実施の形態と同様に、図７の画面７００を用いて行われる。
【００５８】
ステップ１４１０では、端末側制御部２１５において、自律モードへの切替要求の受付の有無を判断し、自律モードへの切替要求がある場合にはステップ１４１５に進み、自律モードへの切替要求が無い場合にはステップ１４６５に進む。
【００５９】
ステップ１４１５では、地図バージョン取得部２１２において、端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データのバージョンを取得しステップ１４２０に進む。
【００６０】
ステップ１４２０では、ステップ１４１５において地図バージョン取得部２１２で取得した車載端末システム１３００が持つ地図データのバージョンを端末側通信部２２７から、管制センタシステム１３５０のセンタ側通信部２５６に送信する。
【００６１】
次に管制センタシステム１３５０では、図１５に示すように、ステップ１５００において、ユーザからの処理スタート要求の受付など初期設定処理を行いステップ１５０５に進む。そして、ユーザからの処理スタート要求はセンタ側入力部２６５を介して行われる。
【００６２】
ステップ１５０５では、地図鮮度確認部２６２において、マスター地図ＤＢ２５９が管理するマスター地図データのバージョン、すなわち最新の地図データのバージョンを取得し、ステップ１５１０に進む。
【００６３】
ステップ１５１０では、ステップ１４２０において端末側通信部２２７から送信された車載端末システム１３００の地図データのバージョンをセンタ側通信部２５６で受信し、ステップ１５１５に進む。
【００６４】
ステップ１５１５では、地図鮮度確認部２６２において、ステップ１５０５で取得したマスター地図データのバージョンと、ステップ１５１０で受信した車載端末システムが持つ地図データのバージョンを比較し、車載端末システム１３００が持つ地図データのバージョンとマスター地図データのバージョンが同じである場合、すなわち最新の地図データの場合には、ステップ１５２０に進む。一方、車載端末システム１３００が持つ地図データのバージョンがマスター地図データのバージョンより古い場合、すなわち最新の地図データでない場合には、ステップ１５２５に進む。
【００６５】
ステップ１５２０では、センタ側通信部２５６から車載端末システム１３００の端末側通信部２２７に、車載端末システム１３００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報を送信しステップ１５３０に進む。
【００６６】
ステップ１５２５では、センタ側通信部２５６から車載端末システム１３００の端末側通信部２２７に、車載端末システム１３００が保有する地図データが古いという鮮度情報を送信しステップ１５３０に進む。
【００６７】
図１４に戻り、ステップ１４２５では、車載端末システム１３００において、管制センタシステム１３５０からステップ１５２０で送信された鮮度情報（車載端末システム１３００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報）、またはステップ１５２５で送信された鮮度情報（車載端末システム１３００が保有する地図データが古いという鮮度情報）を端末側通信部２２７で受信し、ステップ１４３０に進む。
【００６８】
ステップ１４３０では、モード切替制御部２２１において、ステップ１４２５で受信した地図データの鮮度情報が最新である場合には、自律モードへの切替を許可しステップ１４６０に進む。一方、ステップ１４２５で受信した地図データの鮮度情報が最新の地図ではなく古い地図である場合には、自律モードへの切替を許可せずステップ１４３５に進む。
【００６９】
ステップ１４３５では、端末表示部２３３において、オペレータに地図更新を促すための地図更新確認画面を表示する。図１６にステップ１４３５に係る地図更新確認画面の一例を示す。図１６に示した地図更新確認画面１６００には、“地図が最新ではありません。地図を更新します。”というオペレータに地図更新を促すためのウィンドウ１６０５と、地図更新確認ボタン１６１０が表示されている。地図更新確認ボタン１６１０は、オペレータが地図更新の開始を確認するためのボタンであり、オペレータが地図更新確認ボタン１６１０を押下することで地図更新は開始される。
【００７０】
図１４に戻り、ステップ１４４０では、最新の地図データにするための更新データを要求する地図更新要求を、端末通信部２２７から、管制センタシステム１３５０のセンタ側通信部２５６に送信する。
【００７１】
図１５に示すように、管制センタシステム１３５０では、ステップ１５３０において、車載端末システム１３００の端末側通信部２２７からステップ１４４０で送信された地図更新要求をセンタ側通信部２５６で受信する処理を行う。センタ側通信部２５６において地図更新要求を受信した場合にはステップ１５３５に進み、地図更新要求を受信しなかった場合にはステップ１５０５に戻る。
【００７２】
ステップ１５３５では、更新データ作成部１３６０において、端末地図ＤＢ２１８の地図データのバージョンを、マスター地図ＤＢ２５９の地図のバージョンと同じにするための地図更新データを作成し、ステップ１５４０に進む。なお、この地図更新データは、マスター地図ＤＢ２５９が管理する全地図データとしても良いし、マスター地図ＤＢ２５９と端末地図ＤＢ２１８の地図データの差分としても良い。前者の場合には、端末地図ＤＢ２１８の全データを地図更新データで上書きすれば良く、後者の場合には、差分データの分だけ端末地図ＤＢ２１８のデータを地図更新データで上書きすれば良い。
【００７３】
ステップ１５４０では、更新データ作成部１３６０で作成した地図更新データをセンタ側通信部２５６から、車載端末システム１３００の端末側通信部２２７に送信し、ステップ１５０５に戻る。
【００７４】
次に車載端末システム１３００では、図１４に示すように、ステップ１４４５において、ステップ１５４０で管制センタシステム１３５０により送信された地図更新データを端末側通信部２２７で受信し、ステップ１４５０に進む。
【００７５】
ステップ１４５０では、地図更新部１３１０において、ステップ１４４５で受信した地図更新データを用いて、端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データをマスター地図データと同じ最新の状態に更新し、ステップ１４５５に進む。
【００７６】
ステップ１４５５では、端末表示部２３３において、地図更新完了画面を表示する。図１７にステップ１４５５に係る地図更新完了画面の一例を示す。図１７に示した地図更新完了画面１７００には、“地図更新が完了しました”というメッセージを表示するウィンドウ１７０５が表示される。
【００７７】
ステップ１４６０では、モード切替制御部２２１において、操縦モードから自律モードへの切替処理を行う。ここでは、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御から、管制センタシステムから与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御に切替を行い、ステップ１４６５に進む。
【００７８】
また、ステップ１４６０では、第１の実施の形態と同様に、自律モードに切替を行ったことをオペレータに呈示する図８の画面８００を端末側表示部２３３に表示する。これにより、オペレータは自律モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【００７９】
ステップ１４６５では、端末側制御部２１５において、操縦モードへの切替要求の受付の有無を判断し、操縦モードへの切替要求がある場合にはステップ１４７０に進み、操縦モードへの切替要求がない場合にはステップ１４０５に戻る。
【００８０】
ステップ１４７０では、モード切替制御部２２１において、自律モードから操縦モードへの切替処理を行う。ここでは、管制センタシステム１３５０から与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御から、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御に切替を行い、ステップ１４０５に戻る。
【００８１】
また、ステップ１４７０では、第１の実施の形態と同様に、操縦モードに切替を行ったことをオペレータに呈示する図１０の画面１０００を端末側表示部２３３表示する。これにより、オペレータは操縦モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【００８２】
上記のように構成された第２の実施の形態によれば、自律モードへの切替要求時に、地図データの鮮度の確認が行われ、地図データが最新ではない場合には、地図を更新してから自律モードに切り替わることになるので、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防ぐことができ、事故防止に寄与できる。さらに、確認ボタン１６１０（図１６参照）を押せば、地図データを最新のものに更新する作業が自動的に実行されるので、操縦モードから自律モードへの切替をスムーズに行うことができる。
【００８３】
＜第３の実施の形態＞
次に本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態は、鉱山ダンプの自律走行システムにおいて、鉱山ダンプの起動時に、鉱山ダンプが保有する地図データのバージョンが最新であるかどうかを確認し、地図データが最新でない場合には、自律モードを選択するためのボタンを選択不可能（不活性化）にし、操縦モードから自律モードに遷移できないようにすることで、実際の搬送路と整合がとれていない搬送路を誤って走ることを防ぐ。さらに、地図データが最新でない場合には地図更新を促す画面を表示する。そして、地図更新完了後に自律モードを選択するためのボタンを選択可能（活性化）にし、地図データが最新である場合にのみ自律モードに遷移できるようにすることで、実際の搬送路と整合がとれていない搬送路を誤って走ることを防ぐ。
【００８４】
また、第３の実施の形態では、地図更新の鮮度確認および地図更新データの取得は、持ち運びが容易な記憶媒体を介して行われる。ここでは、当該記憶媒体としてＵＳＢメモリを利用した場合について説明する。本実施の形態に係るＵＳＢメモリには、管制センタより提供される最新の地図データ（マスター地図データ）でバージョン情報を含むものと、その地図更新データ（すなわち、第２の実施の形態の更新データ作成部１３６０で作成されるものと同類のもの）が格納されているものとする。
【００８５】
ここで第３の実施の形態における地図更新用ＵＳＢメモリの挿入操作の様子について図１８を用いて説明する。図１８に示した鉱山ダンプ１１００のコックピット１１１０には、ＵＳＢメモリ１８２０からデータを取得するためのインターフェース（ＵＳＢ端子）１８１０が装備されている。ＵＳＢメモリ１８２０をインターフェース１８１０に挿入することで、鉱山ダンプ１１００の車載端末システムにおいて、地図更新データや、最新地図データのバージョン情報を読み込むことができる。
【００８６】
図１９に本発明の第３の実施の形態のシステム構成図を示す。この図に示す自律走行システムは、鉱山ダンプ１１００に搭載された車載端末システム１９００を備えている。車載搭載システム１９００は、第２の実施の形態の車載端末システム１３００に対して、端末側通信部２２７を省略し、記憶媒体アクセス部１９１０および地図鮮度確認部１９２０を追加したものに相当する。なお、図１９において、図３および図１３と同じ部分は、同じ符号を付して説明を省略することがある。
【００８７】
記憶媒体アクセス部１９１０は、図１８に示したインターフェース１８１０に挿入されたＵＳＢメモリ１８２０から、地図更新データや、最新地図データのバージョン情報を取得する部分である。また、地図鮮度確認部１９２０は、ＵＳＢメモリ１８２０に格納された最新地図データと端末地図ＤＢ２１８が保有する地図データのバージョンを比較し、当該地図データが最新であるかどうかを確認する部分である。
【００８８】
図２０は第３の実施の形態に係る車載端末システム１９００で実行される処理のフローチャートを示す。
【００８９】
はじめに、車載端末システム１９００では、ステップ２０００において、ユーザからの処理スタート要求の受付や、鉱山ダンプのエンジンＯＮの状態か否かなどを確認する初期設定処理を行う。そして、ユーザからの処理スタート要求は端末側入力部２３０を介して行われる。
【００９０】
ステップ２００５では、地図バージョン取得部２１２において、端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データのバージョン情報を取得しステップ２０１０に進む。
【００９１】
ステップ２０１０では、記憶媒体アクセス部１９１０において、ＵＳＢメモリ１８２０に格納された最新地図データのバージョン情報を取得し、ステップ２０１５に進む。
【００９２】
ステップ２０１５では、地図鮮度確認部１９２０において、ステップ２０１０で取得し最新地図データのバージョン情報と、ステップ２００５で取得した端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データのバージョン情報を比較し、端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データとマスター地図データのバージョンが同じである場合、すなわち最新の地図データの場合には、ステップ２０３０に進む。一方、端末地図ＤＢ２１８で管理する地図データのバージョンが最新地図データのバージョンより古い場合には、ステップ２０２０に進む。
【００９３】
ステップ２０２０では、モード切替制御部２２１において、端末側表示部２３３に表示される地図更新確認画面上の自律モードボタン（後述）を不活性化しステップ２０２５に進む。ステップ２０２５では、自律モードボタンを不活性化した地図更新確認画面を端末側表示部２３３に表示する。図２１に、ステップ２０２５に係る地図更新確認画面の一例を示す。
【００９４】
図２１に示した地図更新確認画面２１００には、オペレータが押下できないように不活性化された自律モードボタン２１０５と、操縦モードボタン２１１０と、“地図が最新ではありません。地図を更新します”というメッセージが表示されるウィンドウ２１１５と、地図更新確認ボタン２１２０が表示されている。ここでは、自律モードボタンの状態が活性と不活性のいずれであるかを容易に判別するために、不活性のときは黒塗りのボタン２１０５（図２１参照）で示し、活性のときは白塗りのボタン２２０５（図２２参照）で示している。この図に示すように、車載端末ＤＢ２１８で管理する地図データのバージョンが最新地図データのバージョンより古い場合には、端末側表示部２３３を介した自律モードの選択が不可能になる。地図更新確認ボタン２１２０は、ステップ２０２５においてオペレータが地図更新の開始を確認するためのボタンであり、オペレータが地図更新確認ボタン２１２０を押下することで地図更新が開始される。
【００９５】
ステップ２０３０では、端末側入力部２３０において、図２１の画面２１００における地図更新確認ボタン２１２０が押下された場合、すなわち地図更新要求を受け付けた場合に、ステップ２０３５に進む。一方、地図更新確認ボタン２０２０の押下がない場合、すなわち地図更新要求がない場合には、ステップ２０５０に進む。
【００９６】
ステップ２０３５では、記憶媒体アクセス部１９１０において、ＵＳＢメモリ１８２０に格納された地図更新データを取得し、ステップ２０４０に進む。
【００９７】
ステップ２０４０では、地図更新部１３１０において、ステップ２０３５で取得した地図更新データを用いて、端末地図ＤＢ２１８の地図データを更新し、ステップ２０４５に進む。
【００９８】
ステップ２０４５では、モード切替制御部２２１において、自律モードボタンを活性化し、端末表示部２３３に自律モードボタンを活性化した地図更新完了画面を表示する。図２２に、ステップ２０４５に係る地図更新完了画面の一例を示す。図２２に示した地図更新完了画面２２００にはオペレータが押下できるように活性化された自律モードボタン２２０５と、操縦モードボタン２１１０と、“地図更新が完了しました。”というメッセージを表示するウィンドウ２２１５が表示される。ステップ２０４５で地図更新完了画面を表示したら、ステップ２０５０に進む。
【００９９】
ステップ２０５０では、端末側入力部２３０において、オペレータからの自律モードまたは操縦モードの切替要求を受け付け、ステップ２０５５に進む。オペレータからのモード切替要求の受付は第１の実施の形態同様に、図７の画面７００を用いて行われる。
【０１００】
ステップ２０５５では、端末側制御部２１５において、ステップ２０５０での自律モードへの切替要求の受付の有無を判断し、自律モードへの切替要求がある場合にはステップ２０６０に進み、自律モードへの切替要求がない場合にはステップ２０６５に進む。
【０１０１】
ステップ２０６０では、モード切替制御部２２１において、操縦モードから自律モードへの切替処理を行う。ここでは、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御から、管制センタシステム（図示せず）から与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御に切替を行い、ステップ２０６５に進む。
【０１０２】
また、ステップ２０６０では、第１の実施の形態と同様に、図８のような自律モードに切替を行ったことをオペレータに呈示する画面８００を端末側表示部２３３表示する。これにより、オペレータは自律モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【０１０３】
ステップ２０６５では、端末側制御部２１５において、ステップ２０５０での操縦モードへの切替要求の受付の有無を判断し、操縦モードへの切替要求がある場合にはステップ２０７０に進み、操縦モードへの切替要求がない場合にはステップ２０３０に戻る。
【０１０４】
ステップ２０７０では、モード切替制御部２２１において、自律モードから操縦モードへの切替処理を行う。ここでは、管制センタシステム（図示せず）から与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御から、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御に切替を行い、ステップ２０３０に戻る。
【０１０５】
また、ステップ２０７０では、第１の実施の形態と同様に、図１０のような操縦モードに切替を行ったことをオペレータに呈示する画面１０００を端末側表示部２３３表示する。これにより、オペレータは操縦モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【０１０６】
第３の実施の形態では、ＵＳＢメモリ１８２０を介して地図鮮度確認や地図更新データの入手を行った例を説明したが、ＵＳＢメモリ１８２０のほかにＣＤ，ＤＶＤなどの外部記憶媒体を用いても構わない。また、第１および第２の実施の形態と同様、管理センタシステム２５０，１３５０から地図鮮度確認や地図更新データを入手してもよい。この場合、管理センタシステム２５０，１３５０から、定期的に最新の地図データを配布し、車載端末側で受け取った最新の地図データの更新判断する形が一例で挙げられる。
【０１０７】
上記のように構成された第３の実施の形態によれば、鉱山ダンプが保有する地図データが最新でない場合には、自律モードを選択するためのボタンが不活性化されて自律モードへの遷移が禁止されるので、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防ぐことができ、事故防止に寄与できる。さらに、図２１に示した地図更新確認画面２１００に表示される確認ボタン２１２０を押せば、地図データを最新のものに更新する処理が自動的に実行されるため、自律モードを選択するためのボタンをスムーズに活性化できる。また、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体により地図データの更新や地図鮮度確認を行うことで、管制センタシステムと無線で接続されていない環境でも、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防ぐことができる。
【０１０８】
なお、上記の実施の形態では、地図データが最新でない場合、自律モードの選択ボタンを不活性化することでオペレータによる自律モードへの遷移を禁止したが、これに代えて、自律モードの選択ボタンを非表示にしたり、画面上ではボタンが押せても自律モードへの遷移が行われないように構成したりしても良い。
【０１０９】
＜第４の実施の形態＞
次に本発明の第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態は、鉱山ダンプの自律走行システムにおいて、自律モードが選択されている鉱山ダンプが保有する地図データのバージョンが最新であるかどうかを一定時間ごとに管制センタに確認し、地図データが最新でない場合には自律モードから操縦モードに強制的に切り替える例である。これにより、第４の実施の形態では、鉱山ダンプが保有する地図データが最新でない場合には、自律モードから操縦モードに自動的に遷移することや、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防止できる。
【０１１０】
第４の実施の形態に係る自律走行システムは、第１の実施の形態と同じ車載端末システム２００と、管制センタシステム２５０を備えており、ここではシステム構成の説明は省略する。図２３は第４の実施の形態に係る車載端末システム２００で実行される処理のフローチャートである。なお、第４の実施の形態に係る管制センタシステム２５０のフローチャートは、第１の実施の形態のもの、すなわち図５と同じである。
【０１１１】
はじめに、図２３に示すように、車載端末システム２００では、ステップ２３００において、ユーザからの処理スタート要求の受付や、鉱山ダンプがエンジンＯＮの状態か否かなどを確認する初期設定処理を行う。そして、ユーザからの処理スタート要求が端末側入力部２３０を介して行われたら、ステップ２３０５に進む。
【０１１２】
ステップ２３０５では、地図バージョン取得部２１２において、端末地図ＤＢ２１８で管理されている地図データのバージョンを取得し、ステップ２３１０に進む。なお、ステップ２３０５は、一定時間ごとに実行されるものとし、その実行間隔は適宜変更可能とする。これにより、鉱山ダンプが保有する地図データのバージョンが最新であるかどうかを管制センタに確認する処理（後述）が一定間隔で実行されることになる。
【０１１３】
ステップ２３１０では、ステップ２３０５において地図バージョン取得部２１２で取得した車載端末システム２００の地図データのバージョンを、端末側通信部２２７を介して管制センタシステム２５０のセンタ側通信部２５６に送信する。
【０１１４】
次に管制センタシステム２５０では、図５に示すように、ステップ５００において、ユーザからの処理スタート要求の受付など初期設定処理を行いステップ５０５に進む。そして、ユーザからの処理スタート要求はセンタ側入力部２６５を介して行われる。
【０１１５】
ステップ５０５では、地図鮮度確認部２６２において、マスター地図ＤＢ２５９が管理するマスター地図データのバージョン、すなわち最新の地図データのバージョンを取得し、ステップ５１０に進む。
【０１１６】
ステップ５１０では、ステップ４１０において、車載端末システム２００の端末側通信部２２７から送信された地図データのバージョンを、センタ側通信部２５６で受信し、ステップ５１５に進む。
【０１１７】
ステップ５１５では、地図鮮度確認部２６２において、ステップ５０５で取得したマスター地図データのバージョンと、ステップ５１０で受信した車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンを比較し、車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンとマスター地図データのバージョンが同じである場合、すなわち最新の地図データの場合には、ステップ５２０に進む。一方、車載端末システム２００が持つ地図データのバージョンがマスター地図データのバージョンより古い場合、すなわち最新の地図データでない場合には、ステップ５２５に進む。
【０１１８】
ステップ５２０では、センタ側通信部２５６から車載端末システム２５０の端末側通信部２２７に、車載端末システム２００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報を送信しステップ５０５に戻る。
【０１１９】
ステップ５２５では、センタ側通信部２５６から車載端末システム２５０の端末側通信部２２７に、車載端末システム２００が保有する地図データが古いという鮮度情報を送信しステップ５０５に戻る。
【０１２０】
図２３に戻り、ステップ２３１５では、車載端末システム２００において、管制センタシステム２５０からステップ５２０で送信された鮮度情報（車載端末システム２００が保有する地図データが最新であるという鮮度情報）、またはステップ５２５により送信された鮮度情報（車載端末システム２００が保有する地図データが古いという鮮度情報）を端末側通信部２２７で受信し、ステップ２３２０に進む。
【０１２１】
ステップ２３２０では、モード切替制御部２２１において、ステップ２３１５で受信した地図データの鮮度情報が最新である場合には、ステップ２３０５に戻る。一方、ステップ２３１５で受信した地図データの鮮度情報が最新の地図ではなく古い地図である場合には、２３２５に進む。
【０１２２】
ステップ２３２５では、端末側制御部２１５において、鉱山ダンプで自律モードが選択されている場合にはステップ２３３０に進み、操縦モードが選択されている場合にはステップ２３０５に戻る。
【０１２３】
ステップ２３３０では、モード切替制御部２２１において、自律モードから操縦モードへの切替処理を強制的に行う。ここでは、管制センタシステム２５０から与えられた指示に従って自律的に車両を操舵したり加減速したりする自律走行制御を行う車両制御部（自律モード）２０６の制御から、オペレータの操作に合わせて車両制御を行う車両制御部（操縦モード）２０３による制御に切替を行い、ステップ２３０５に戻る。
【０１２４】
また、ステップ２３３０では、操縦モードに切替を行ったことをオペレータに呈示するための画面（図１０参照）を端末側表示部２３３に表示する。これにより、“操縦モードに切り替えました”というコメントが端末側表示部２３３の画面１０００中のモード切替情報ウィンドウ１０１５に表示されるので、オペレータは操縦モードに切り替えが行われたことを把握することができる。
【０１２５】
上記のように構成された第４の実施の形態によれば、自律モードが選択されている鉱山ダンプの保有する地図データのバージョンが最新であるかどうかが一定時間ごとに管制センタで確認され、地図データが最新でない場合には自律モードから操縦モードに自動的に切り替えられる。これにより、最新の搬送路と整合がとれていない古い搬送路を誤って走ることを防ぐことができ、事故防止に寄与できる。
【０１２６】
なお、第４の実施の形態では、自律モードが選択されている鉱山ダンプの地図データが古いことが確認できたら自動的に操縦モードに切り替える場合について説明したが、操縦モードが選択されている鉱山ダンプの地図データが最新のものか否かを一定時間ごと確認し、当該地図データが古いことが確認できた場合には自律モードへの切替を禁止する処理を自動的に行っても良い。また、地図更新部１３１０を追加し、第２および第３の実施の形態と同様に、地図データが古いことが確認できた場合には地図更新部１３１０で最新の地図データに更新する旨オペレータに確認する処理を行っても良い。
【０１２７】
ところで、上記の各実施の形態では、自律走行システムを構成する各部を、鉱山ダンプと管制センタの２箇所に分けて適宜配置したが、各部の配置の構成は上記で説明したものに限らない。また、各部を３箇所以上に分けて配置しても良い。
【０１２８】
また、上記では鉱山ダンプ、すなわち、ダンプトラックを自律走行させる場合について説明したが、他の作業機械（例えば、油圧ショベルやホイールローダ）を自律走行させる場合にも本発明は適用可能である。
【０１２９】
さらに、本発明は、上記の各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の各実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。例えば、第１および第２の実施の形態において、地図鮮度確認のための情報や、地図更新データなどをＵＳＢメモリなどの外部記憶媒体を用いても構わない。この場合、車載端末が持つ地図データのバージョンが、ＵＳＢメモリなどの外部媒体にある地図データのバージョンより古い場合に、自律モードから操縦モードに切替が行われる。
【０１３０】
また、上記の自律走行システムに係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記の制御装置に係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該制御装置の構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【０１３１】
また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。
【符号の説明】
【０１３２】
１００…鉱山ダンプ、１５０…管制センタ、１８０…モード切替制御部、２００…車載端末システム（第１の実施の形態）、２０３…車両制御部（操縦モード）、２０６…車両制御部（自律モード）、２０９…自車位置測位部、２１２…地図バージョン取得部、２１５…端末側制御部、２１８…端末地図ＤＢ、２２１…モード切替制御部、２２７…端末側通信部、２３０…端末側入力部、２３３…端末側表示部、２５０…管制センタシステム（第１の実施の形態）、２５３…センタ側制御部、２５６…センタ側通信部、２５９…マスター地図ＤＢ、２６２…地図鮮度確認部、２６５…センタ側入力部、３００…自律モード、３１０…操縦モード、３２０…最新地図である場合の自律モード要求の遷移、３３０…操縦モード要求の遷移、３４０…最新地図でない場合の自律モード要求の遷移、６００…２０１２年１月１日に作成された地図、６０５…２０１２年１月１日に作成された地図のバージョン、６１０…２０１２年１月８日に作成された地図、６１５…２０１２年１月８日に作成された地図のバージョン、６２０…２０１２年１月１６日に作成された地図、６２５…２０１２年１月１６日に作成された地図のバージョン、６３０…２０１２年１月２２日に作成された地図、６３５…２０１２年１月２２日に作成された地図のバージョン、７００…自律モード・操縦モード切替受付のための画面、７０５…自律モードボタン、７１０…操縦モードボタン、７１５…モード切替情報ウィンドウ、８００…自律モードへ切替を行ったことをオペレータに呈示する画面、９００…地図が古いことをオペレータに呈示する画面、１０００…操縦モードに切替を行ったことをオペレータに呈示する画面、１２１０…オペレータ端末、１３１０…地図更新部、１３６０…更新データ作成部、１６００…地図更新確認画面、１７００…地図更新完了画面、１８１０…ＵＳＢメモリインターフェース、１８２０…ＵＳＢメモリ、１９１０…記憶媒体アクセス部、１９２０…地図鮮度管理部、２１００…自律モードボタンを不活性化した地図更新確認画面、２２００…自律モードボタンを活性化した地図更新完了画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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