(57)【要約】【課題】観測画像上の位置がランダムに揺らぐ低ＳＮＲの目標についても検出することができるようにする。【解決手段】単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を用いて、加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する重み係数算出部６を設け、加重加算部７が、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、重み係数算出部６により算出された加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を考慮した加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出し、複数の加算経路の中から加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する。【選択図】図１
2015105916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標が存在する空間を示す画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段により生成された画像内の各画素を前記目標が存在する目標画素と仮定し、前記目標が前記目標画素に移動する前に存在していた可能性がある画素範囲を設定する画素範囲設定手段と、
前記画素範囲内の各画素から前記目標画素に至る経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアを算出し、前記目標画素に至る複数の経路の中から前記単純加算トラックスコアが最大の経路を選択する単純加算手段と、
前記単純加算手段により選択された経路の単純加算トラックスコアを用いて、当該経路の重み係数を算出する重み係数算出手段と、
前記画素範囲内の各画素から前記目標画素に至る経路毎に、前記重み係数算出手段により算出された重み係数を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアを算出し、前記目標画素に至る複数の経路の中から前記加重加算トラックスコアが最大の経路を選択する加重加算手段と、
前記加重加算手段により選択された経路の加重加算トラックスコアに基づいて前記目標が存在する目標画素を検出する目標検出手段と
を備えた目標検出装置。
【請求項２】
前記重み係数算出手段は、
前記画像生成手段により生成された画像内の各目標画素に至る経路として、前記単純加算手段によりそれぞれ選択された経路のうち、始点が同じ経路を同一のグループに分類する経路のグループ化を実施し、１以上のグループの中から、予め設定された閾値より大きな単純加算トラックスコアを有する経路を含んでいるグループを検出するグループ検出部と、
前記グループ検出部により検出されたグループに属する各経路の単純加算トラックスコアの平滑値を当該グループに属する各経路の基準重みに設定する一方、
前記グループ検出部により検出されたグループに属する各経路上の目標画素と、当該グループに属する各経路の単純加算トラックスコアの中で、最大の単純加算トラックスコアを有する経路上の目標画素との距離をそれぞれ算出し、当該グループに属する各経路の距離重みとして、前記距離が短いほど大きな値を設定し、
当該グループに属する各経路の基準重みと距離重みから、当該グループに属する各経路の重み係数を算出する重み係数算出部と
から構成されていることを特徴とする請求項１記載の目標検出装置。
【請求項３】
前記重み係数算出部は、前記グループ検出部により検出されたグループ以外のグループに属する各経路の重み係数を最小値に設定することを特徴とする請求項２記載の目標検出装置。
【請求項４】
前記重み係数算出部は、
前記画像生成手段により生成された画像内の各目標画素に至る経路として、前記単純加算手段によりそれぞれ選択された経路の単純加算トラックスコアの中で、最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）を基準スコアとして算出し、
前記グループ検出部により検出されたグループに属する経路の単純加算トラックスコアが、前記基準スコアより大きい場合、前記グループ検出部により検出されたグループに属する経路の距離重みを最大値である１に設定することを特徴とする請求項２または請求項３記載の目標検出装置。
【請求項５】
前記重み係数算出部は、
前記画像生成手段により生成された画像内の各目標画素に至る経路として、前記単純加算手段によりそれぞれ選択された経路の単純加算トラックスコアの中で、最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）を基準スコアとして算出し、
前記グループ検出部により検出されたグループに属する経路の中で、前記画像生成手段により前回生成された画像内で移動元の画素を共通にしている経路が複数存在する場合、前記移動元の画素を共通にしている複数の経路の中で単純加算トラックスコアが最大の経路を特定し、前記最大の経路の単純加算トラックスコアが、前記基準スコアより大きい場合、前記最大の経路の距離重みを最大値である１に設定することを特徴とする請求項２または請求項３記載の目標検出装置。
【請求項６】
前記目標検出手段は、前記画像生成手段により生成された画像内の各目標画素のうち、前記目標を検出している目標画素に至る経路の連続検出回数を１増やす一方、前記目標を検出していない目標画素に至る経路の連続検出回数をゼロリセットし、
前記重み係数算出部は、前記画像生成手段により前回生成された画像内で移動元の画素を共通にしている経路の中で単純加算トラックスコアが最大の経路を特定し、前記最大の経路の単純加算トラックスコアが、前記基準スコアより大きく、かつ、前記移動元の画素に至るまでの経路の前記連続検出回数が予め設定されている回数より多い場合、前記移動元の画素を共通にしている複数の経路の中で単純加算トラックスコアが最大の経路の距離重みを最大値である１に設定することを特徴とする請求項５記載の目標検出装置。
【請求項７】
画像生成手段が、目標が存在する空間を示す画像を生成する画像生成処理ステップと、
画素範囲設定手段が、前記画像生成処理ステップで生成された画像内の各画素を前記目標が存在する目標画素と仮定し、前記目標が前記目標画素に移動する前に存在していた可能性がある画素範囲を設定する画素範囲設定処理ステップと、
単純加算手段が、前記画素範囲内の各画素から前記目標画素に至る経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアを算出し、前記目標画素に至る複数の経路の中から前記単純加算トラックスコアが最大の経路を選択する単純加算処理ステップと、
重み係数算出手段が、前記単純加算処理ステップで選択された経路の単純加算トラックスコアを用いて、当該経路の重み係数を算出する重み係数算出処理ステップと、
加重加算手段が、前記画素範囲内の各画素から前記目標画素に至る経路毎に、前記重み係数算出処理ステップで算出された重み係数を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアを算出し、前記目標画素に至る複数の経路の中から前記加重加算トラックスコアが最大の経路を選択する加重加算処理ステップと、
目標検出手段が、前記加重加算処理ステップで選択された経路の加重加算トラックスコアに基づいて前記目標が存在する目標画素を検出する目標検出処理ステップと
を備えた目標検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、赤外線やレーダなどの観測センサによって連続的に取得された観測データから低ＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ）の移動目標を検出する目標検出装置及び目標検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
低ＳＮＲであるために１観測分の観測データから検出することが困難な目標については、観測センサによって連続的に取得された観測データを累積加算することで検出する方法が知られている。
例えば、以下の非特許文献１には、動的計画法を用いて、各画素の累積加算値を最大化するように加算経路を決定している目標検出装置が開示されている。
これにより、低ＳＮＲの目標であっても、画素値の累積加算値が目標画素に積み上がるため、検出を可能にしている。
ただし、目標画素の周辺の画素にも累積加算値が積み上がるため、累積加算処理が進むほど、累積加算値が積み上がる範囲が広がり、目標検出の誤警報の発生を招く可能性が高まる。
【０００３】
以下の特許文献１では、目標検出の誤警報の発生を低減するために、観測画像上での速度ベクトルの変化が小さい経路の累積加算値を強調し、速度ベクトルの変化が大きい経路の累積加算値を抑圧している目標検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０９３２８６号公報（段落番号［００１７］）
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Ｊ．Ａｒｎｏｌｄ，Ｓ．Ｓｈａｗ，Ｈ．Ｐａｓｔｅｒｎａｃｋ“Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ  Ｔａｒｇｅｔ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ  Ｕｓｉｎｇ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ”，ＩＥＥＥ  Ｔｒａｎｓ．Ａｅｒｏｓｐａｃｅ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｖｏｌ．２９，Ｎｏ．１，ｐｐ．４４−５６（１９９３）．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の目標検出装置は以上のように構成されているので、目標検出の誤警報の発生を低減することができるが、観測画像上の目標の移動が等速直線であると仮定しているため、観測画像上の位置がランダムに揺らぐ目標に対しては経路の誤選択が発生し、低ＳＮＲの目標を検出することができない課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、観測画像上の位置がランダムに揺らぐ低ＳＮＲの目標についても検出することができる目標検出装置及び目標検出方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る目標検出装置は、目標が存在する空間を示す画像を生成する画像生成手段と、画像生成手段により生成された画像内の各画素を前記目標が存在する目標画素と仮定し、その目標が目標画素に移動する前に存在していた可能性がある画素範囲を設定する画素範囲設定手段と、その画素範囲内の各画素から目標画素に至る経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアを算出し、その目標画素に至る複数の経路の中から単純加算トラックスコアが最大の経路を選択する単純加算手段と、単純加算手段により選択された経路の単純加算トラックスコアを用いて、当該経路の重み係数を算出する重み係数算出手段と、その画素範囲内の各画素から目標画素に至る経路毎に、重み係数算出手段により算出された重み係数を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアを算出し、その目標画素に至る複数の経路の中から加重加算トラックスコアが最大の経路を選択する加重加算手段とを設け、目標検出手段が、加重加算手段により選択された経路の加重加算トラックスコアに基づいて目標が存在する目標画素を検出するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、画素範囲設定手段により設定された画素範囲内の各画素から目標画素に至る経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアを算出し、その目標画素に至る複数の経路の中から単純加算トラックスコアが最大の経路を選択する単純加算手段と、単純加算手段により選択された経路の単純加算トラックスコアを用いて、当該経路の重み係数を算出する重み係数算出手段とを設け、加重加算手段が、その画素範囲内の各画素から目標画素に至る経路毎に、重み係数算出手段により算出された重み係数を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアを算出し、その目標画素に至る複数の経路の中から加重加算トラックスコアが最大の経路を選択するように構成したので、画像上の位置がランダムに揺らぐ低ＳＮＲの目標についても検出することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１による目標検出装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による目標検出装置の単純加算部３の処理内容を示すフローチャートである。
【図３】単純加算部３により設定される移動元選択範囲及び単純加算部３により選択される加算経路を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１による目標検出装置のグループ検出部５の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】１フレーム画像から５フレーム画像までの加算経路の一例を示す説明図である。
【図６】グループ検出部５における加算経路のグループ化を示す説明図である。
【図７】グループ検出部５における目標の存在可否の判定処理を示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による目標検出装置の重み係数算出部６の処理内容を示すフローチャートである。
【図９】重み係数算出部６による基準重みの算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】重み係数算出部６による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１による目標検出装置の加重加算部７の処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２による目標検出装置を示す構成図である。
【図１３】この発明の実施の形態２による目標検出装置の重み係数算出部１１の処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】重み係数算出部１１による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３による目標検出装置を示す構成図である。
【図１６】この発明の実施の形態３による目標検出装置の重み係数算出部１２の処理内容を示すフローチャートである。
【図１７】重み係数算出部１２による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
【図１８】グループｆに属する複数の加算経路が、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘを共通の移動元画素としている例を示す説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態４による目標検出装置を示す構成図である。
【図２０】この発明の実施の形態４による目標検出装置の目標検出部２１の処理内容を示すフローチャートである。
【図２１】この発明の実施の形態４による目標検出装置の重み係数算出部２３の処理内容を示すフローチャートである。
【図２２】重み係数算出部２３による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による目標検出装置を示す構成図である。
図１において、センサ部１は目標が存在する空間を観測する観測センサ（例えば、赤外線センサ、レーダなど）を制御して、その観測センサから所定の観測周期で連続的に観測データ（目標が存在する空間の観測結果を示すデータ）を取得する処理を実施する。
図１の目標検出装置におけるセンサ部１以外の構成部は、センサ部１の観測周期に合わせて動作する。
画像生成部２はセンサ部１により取得された観測データに対する所定の画像化処理を実施して、目標が存在する空間を示す観測画像であるフレーム画像を生成する処理を実施する。なお、センサ部１及び画像生成部２から画像生成手段が構成されている。
【００１２】
単純加算部３は画像生成部２により生成されたｋフレーム画像（最新のフレーム画像）内の各画素（ｉ，ｊ）を目標が存在する目標画素と仮定し、その目標が目標画素（ｉ，ｊ）に移動する前に存在していた可能性がある画素範囲（移動元選択範囲）を（ｋ−１）フレーム画像（前回の観測周期で生成されたフレーム画像）上に設定する処理を実施する。
また、単純加算部３は移動元選択範囲内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出し、複数の加算経路の中から単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する処理を実施する。
【００１３】
１フレーム遅延部４は単純加算部３により前回の観測周期で算出された単純加算トラックスコアｓＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）を保持しているメモリである。
なお、単純加算部３は画素範囲設定手段を構成し、単純加算部３及び１フレーム遅延部４は単純加算手段を構成している。
【００１４】
グループ検出部５は画像生成部２により生成されたｋフレーム画像の各目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路として、単純加算部３によりそれぞれ選択された加算経路のうち、始点が同じ加算経路を同一のグループに分類する経路のグループ化を実施し、１以上のグループの中から、予め設定された判定閾値より大きな単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を含んでいるグループを検出する処理を実施する。
重み係数算出部６はグループ検出部５により検出されたグループに属する各加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平滑値を当該グループに属する各加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）に設定する処理を実施する。
また、重み係数算出部６はグループ検出部５により検出されたグループに属する各加算経路上の目標画素と、当該グループに属する各加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の中で、最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）ｍａｘを有する加算経路上の目標画素との距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）をそれぞれ算出し、当該グループに属する各加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）として、その距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）が短いほど大きな値を設定する処理を実施する。
さらに、重み係数算出部６は当該グループに属する各加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から、当該グループに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する処理を実施する。
重み係数算出部６はグループ検出部５により検出されたグループ以外のグループに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最小値に設定する処理を実施する。
なお、グループ検出部５及び重み係数算出部６は重み係数算出手段を構成している。
【００１５】
加重加算部７は単純加算部３と同様に、画像生成部２により生成されたｋフレーム画像内の各画素（ｉ，ｊ）を目標が存在する目標画素と仮定し、その目標が目標画素（ｉ，ｊ）に移動する前に存在していた可能性がある画素範囲（移動元選択範囲）を（ｋ−１）フレーム画像上に設定する処理を実施する。
また、加重加算部７は移動元選択範囲内の各画素（ｍ，ｎ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、重み係数算出部６により算出された加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出し、複数の加算経路の中から加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の経路を選択する処理を実施する。
【００１６】
１フレーム遅延部８は加重加算部７により前回の観測周期で算出された加重加算トラックスコアｗＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）を保持しているメモリである。
なお、加重加算部７は画素範囲設定手段を構成し、加重加算部７及び１フレーム遅延部８は加重加算手段を構成している。
目標検出部９は加重加算部７により選択された加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）に対する閾値処理を実施することで、目標が存在する目標画素（ｉ，ｊ）を検出する。なお、目標検出部９は目標検出手段を構成している。
【００１７】
図１の例では、目標検出装置の構成要素であるセンサ部１、画像生成部２、単純加算部３、１フレーム遅延部４，８、グループ検出部５、重み係数算出部６、加重加算部７及び目標検出部９のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、１フレーム遅延部４，８がＲＡＭやハードディスクなどの記憶装置、１フレーム遅延部４，８以外の構成要素が例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、目標検出装置がコンピュータで構成されていてもよい。
目標検出装置をコンピュータで構成する場合、１フレーム遅延部４，８をコンピュータの内部メモリ又は外部メモリ上に構築するとともに、センサ部１、画像生成部２、単純加算部３、グループ検出部５、重み係数算出部６、加重加算部７及び目標検出部９の処理内容が記述されているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
【００１８】
次に動作について説明する。
センサ部１は、目標が存在する空間を観測する観測センサを制御して、その観測センサから所定の観測周期で連続的に観測データ（目標が存在する空間の観測結果を示すデータ）を取得する。
画像生成部２は、センサ部１が所定の観測周期で観測データを取得する毎に、その観測データに対する所定の画像化処理を実施して、目標が存在する空間を示す観測画像であるフレーム画像を生成する。
以下、この実施の形態１では、最新のフレーム画像をｋフレーム画像、前回のフレーム画像を（ｋ−１）フレーム画像のように表記する。
【００１９】
単純加算部３は、画像生成部２がｋフレーム画像を生成すると、ｋフレーム画像内の各画素（ｉ，ｊ）に対して、フレーム間加算処理を実施することで、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
図２はこの発明の実施の形態１による目標検出装置の単純加算部３の処理内容を示すフローチャートである。
また、図３は単純加算部３により設定される移動元選択範囲及び単純加算部３により選択される加算経路を示す説明図である。
以下、図２及び図３を参照しながら、単純加算部３の処理内容を具体的に説明する。
ただし、単純加算部３は、ｋフレーム画像内の全ての画素に対して、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を実施するが、ここでは一つの画素（ｉ，ｊ）に対する算出処理を例にして説明する。
【００２０】
まず、単純加算部３は、画像生成部２により生成されたｋフレーム画像内の各画素（ｉ，ｊ）を目標が存在する目標画素と仮定し、その目標が目標画素（ｉ，ｊ）に移動する前に存在していた可能性がある画像範囲、即ち、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）を（ｋ−１）フレーム画像上に設定する（ステップＳＴ１）。
例えば、事前に目標のフレーム間の最大移動量をＬ画素に設定し、（ｋ−１）フレーム画像内の画素（ｉ，ｊ）を中心として、縦（２×Ｌ＋１）の画素範囲と、横（２×Ｌ＋１）の画素範囲を移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）として設定する。
図３の例では、（ｋ−１）フレーム画像内の画素（ｉ，ｊ）を中心として、５×５の大きさの移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）に設定している。
以下、この実施の形態１では、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素を（ｕ，ｖ）で表記する。
【００２１】
単純加算部３は、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）を（ｋ−１）フレーム画像上に設定すると、１フレーム遅延部４に保持されている１観測周期前の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）を取得し、１観測周期前の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）と目標画素（ｉ，ｊ）の画素値Ｉｎｋ（ｉ，ｊ）を用いて、その移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２）。
図３の例では、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）の大きさが５×５の大きさであるため、２５個の加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
【００２２】
単純加算部３は、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、複数の加算経路の中から単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する（ステップＳＴ３）。
即ち、単純加算部３は、下記の式（１）に示すように、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）の中から、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大になる画素（ｍ，ｎ）を選択し、その画素（ｍ，ｎ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
2015105916.tif 000003
式（１）において、τは予め設定された減衰係数である。
【００２３】
単純加算部３は、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択すると、次回の観測周期での単純加算トラックスコアの算出処理に備えるため、その選択した加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を単純加算トラックスコアｓＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）として、１フレーム遅延部４に格納する。
また、単純加算部３は、始点フレームの画像である１フレーム画像の画素（ｍ，ｎ）からｋフレーム画像の目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路を示す加算経路情報を生成する。
即ち、単純加算部３は、フレーム画像のフレーム数が例えばＮである場合、下記に示すような（Ｎ−１）個の部分的な経路の組み合わせを示す加算経路情報を生成する。
（１）（ｋ−Ｎ−１）フレーム画像内の目標画素→（ｋ−Ｎ−２）フレーム画像内の目標
画素に至る経路
（２）（ｋ−Ｎ−２）フレーム画像内の目標画素→（ｋ−Ｎ−３）フレーム画像内の目標
画素に至る経路
：
（３）（ｋ−１）フレーム画像内の目標画素→ｋフレーム画像内の目標画素に至る経路
【００２４】
なお、単純加算部３の単純加算処理では、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択するので、目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路だけでなく、その目標画素（ｉ，ｊ）の周辺に至る画素の加算経路の単純加算トラックスコアも高くなる傾向がある。このため、目標検出の誤警報が発生し易いが、低Ｓ／Ｎの目標であっても、トラックスコアを高く保つことができる。
単純加算処理では、目標画素に至る加算経路や、目標画素に至る加算経路から分岐した経路のトラックスコアが高くなる傾向にある。また、分岐した経路は元を辿ると一つの画素に集約される。
【００２５】
グループ検出部５は、単純加算部３が、ｋフレーム画像内の各目標画素について、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択すると、それらの加算経路の中から、実際に目標が存在している目標画素に至る加算経路の絞り込みを行う。
図４はこの発明の実施の形態１による目標検出装置のグループ検出部５の処理内容を示すフローチャートである。
以下、図４を参照しながら、グループ検出部５の処理内容を具体的に説明する。
【００２６】
まず、グループ検出部５は、単純加算部３により生成された加算経路情報を参照して、単純加算部３により選択された単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を辿って、始点フレーム画像（１フレーム画像）における始点の画素を特定し、始点画素の番号を当該加算経路に割り当てる処理を行う（ステップＳＴ１１）。
ここで、図５は１フレーム画像から５フレーム画像までの加算経路の一例を示す説明図である。
図５では、説明の便宜上、各フレーム画像を１次元配列で表しており、配列内の四角が画素に対応している。また、前後のフレーム画像の画素間を結ぶ直線が加算経路を表している。
【００２７】
単純加算処理では、各画素のトラックスコアが最大化されるように加算経路が決定されるため、加算経路が１つの画素から複数の経路に分岐され、始点フレーム画像から最新フレーム画像に至るまで、その分岐が繰り返される。
始点フレーム画像は、加算経路の始点画素が属するフレーム画像のことであり、通常は、１フレーム画像内の画素が始点画素となるが、最新のフレーム画像からＮフレーム前のフレーム画像を始点フレーム画像に指定することもできる。
図５では、例えば、１フレーム画像の画素Ｓから５フレーム画像の画素Ａに至るまでの経路が、画素Ａに係る加算経路（以下、「加算経路（Ａ）」と称する）となる。
また、１フレーム画像の画素Ｓから５フレーム画像の画素Ｂに至るまでの経路が、画素Ｂに係る加算経路（以下、「加算経路（Ｂ）」と称する）となる。
【００２８】
即ち、始点フレーム画像を１フレーム画像とするとき、加算経路（Ａ）及び加算経路（Ｂ）の始点画素はどちらも画素Ｓとなり、加算経路（Ａ）及び加算経路（Ｂ）には、同じ始点番号が割り当てられる。
一方、始点フレーム画像を最新フレーム画像から２フレーム前の画像とすると、図５では３フレーム画像が始点フレーム画像となり、この場合には、加算経路（Ａ）の始点画素が画素Ｘになり、加算経路（Ｂ）の始点画素が画素Ｙになる。従って、加算経路（Ａ）と加算経路（Ｂ）には、異なる始点番号が割り当てられる。
【００２９】
グループ検出部５は、最新フレーム画像における各目標画像の加算経路に対して始点画素の番号を割り当てると、始点番号が同じ加算経路を同じグループにまとめる加算経路のグループ化を行う（ステップＳＴ１２）。
ここで、図６はグループ検出部５における加算経路のグループ化を示す説明図である。
図６では、１フレーム画像を始点フレーム画像として、５フレーム画像までの加算経路のグループ化を例示している。
図６の例では、５フレーム画像の各画素に付与されている番号は、始点画素の番号を示しており、５フレーム画像までの加算経路は、始点画素が「２」、始点画素が「３」、始点画素が「５」及び始点画素が「７」の４つの始点画素に集約されている。
このため、加算経路は、始点画素が「２」のグループ、始点画素が「３」のグループ、始点画素が「５」のグループ、始点画素が「７」のグループに分類されている。
【００３０】
グループ検出部５は、加算経路のグループ化を行うと、分類した加算経路のグループ単位に目標の存在可否を判定し、目標が存在する可能性がある加算経路のグループと、目標が存在する可能性が無い加算経路のグループに分類する（ステップＳＴ１３）。
以下、グループ検出部５における目標の存在可否の判定処理を具体的に説明する。
ここで、図７はグループ検出部５における目標の存在可否の判定処理を示す説明図である。
図７では、図６に示す５フレーム画像までの加算経路のグループ分け結果と、５フレーム画像まで加算した単純加算トラックスコアを示している。
【００３１】
グループ検出部５は、分類した各加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を用いて判定閾値を算出し（判定閾値の算出処理は後述する）、グループ単位に、その判定閾値と当該グループに含まれる加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を比較する。
グループ検出部５は、その判定閾値より大きな単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を含んでいるグループが存在する場合、そのグループには目標が存在する可能性があると判断する。
一方、その判定閾値より大きな単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を１つも含んでいないグループについては、目標が存在する可能性が無いと判断する。
図７の例では、始点画素が「３」のグループに属する加算経路と、始点画素が「５」のグループに属する加算経路の単純加算トラックスコアが判定閾値を超えているので、始点画素が「３」のグループと、始点画素が「５」のグループには、目標が存在する可能性があると判断され、始点画素が「２」のグループと、始点画素が「７」のグループには、目標が存在する可能性が無いと判断される。
【００３２】
なお、判定閾値の算出方法であるが、例えば、全ての単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の最大値を特定し、その最大値のε倍（０＜ε＜１）を判定閾値として算出する方法が考えられる。
また、全ての単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平均μと標準偏差σを算出し、下記の式（２）に示すように、その平均μと標準偏差σから判定閾値を算出する方法が考えられる。
判定閾値＝μ＋Ｃσ                                        （２）
式（２）において、Ｃは任意の定数である。
なお、背景（雑音）の分布が既知あるいは想定できる場合には、判定閾値を雑音画素のみの加算経路の単純加算トラックスコア上限としてもよい。
【００３３】
重み係数算出部６は、グループ検出部５における目標の存在可否の判定結果を考慮して、単純加算部３により選択された各目標画素に至る加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
図８はこの発明の実施の形態１による目標検出装置の重み係数算出部６の処理内容を示すフローチャートである。
以下、図８を参照しながら、重み係数算出部６の処理内容を具体的に説明する。
ここでは、説明の便宜上、グループ検出部５により分類されたグループの数がＦであるとして、グループｆ（１≦ｆ≦Ｆ）に対する重み係数算出部６の処理内容を説明する。
【００３４】
まず、重み係数算出部６は、グループ検出部５における目標の存在可否の判定結果を参照して、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ２１）、目標が存在する可能性があると判断されていれば、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２２）。
この基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）は、単純加算部３により算出された単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）から求めるが、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）は、値が高い程、目標である可能性が高いことを表している。また、単純加算処理は、全画素のトラックスコアを最大化するので、目標の単純加算トラックスコアは安定して高く保たれる。
以下、加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を具体的に説明する。
図９は重み係数算出部６による基準重みの算出処理を示すフローチャートである。
【００３５】
重み係数算出部６は、グループｆに属する全ての加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を平滑化する（ステップＳＴ２２−１）。
単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）は、目標位置付近であっても、僅かな位置の違いで値が大きく変わるので、平滑化を行うことで、目標位置付近のトラックスコアを全体的に高く保てるようにする。
ただし、平滑化の処理自体は特に問わず、例えば、ガウシアンフィルタや移動平均フィルタなどを適用すればよい。
【００３６】
重み係数算出部６は、全ての加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を平滑化すると、その単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平滑値を正規化し、その正規化した値を基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）とする（ステップＳＴ２２−２）。
即ち、重み係数算出部６は、下記の式（３）に示すように、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平滑値の最大値が１、その平滑値の最小値が０になるように、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の正規化を行う。
2015105916.tif 000004
2015105916.tif 000005
なお、ｓＴＳ＿Ｓｍｉｎの値として、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平滑値の最小値の代わりに、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の平均値あるいは中央値としてもよい。
また、ｓＴＳ＿Ｓｋ（ｉ，ｊ）がｓＴＳ＿Ｓｍｉｎを下回る場合には、ｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最小値に設定してもよい。
【００３７】
重み係数算出部６は、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、グループｆに属する全ての加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２３）。
単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）は、上述したように、目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路だけでなく、その目標画素（ｉ，ｊ）の周辺に至る画素の加算経路も高くなる傾向がある。このため、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）だけでは、目標を強調することが難しいので、想定する目標位置から離れている加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を低く補正する目的で距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
なお、想定する目標位置は、グループｆに属する単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路における最新フレーム画像の端点であるとする。
【００３８】
以下、加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を具体的に説明する。
図１０は重み係数算出部６による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
まず、重み係数算出部６は、グループｆに属する各加算経路の中から、最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を選択する（ステップＳＴ２３−１）。
また、重み係数算出部６は、その選択した加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｕ，ｖ）とし、グループｆに属する各加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｉ，ｊ）とする。
【００３９】
次に、重み係数算出部６は、下記の式（４）に示すように、ステップＳＴ２３−１で選択した加算経路のｋフレーム画素（ｕ，ｖ）から、グループｆに属する各加算経路のｋフレーム画素（ｉ，ｊ）までの距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２３−２）。
2015105916.tif 000006
【００４０】
重み係数算出部６は、距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、その距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）が短いほど、値が大きくなるように、グループｆに属する各加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２３−３）。
例えば、平均０、標準偏差σのガウス分布を用いて、下記の式（５）に示すように、最大値が１になるような距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。なお、標準偏差σの値は適用する問題に応じて設定する。
2015105916.tif 000007
【００４１】
重み係数算出部６は、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、下記の式（６）に示すように、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から、グループｆに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ２４）。
2015105916.tif 000008
なお、重み係数の算出式は、下記の式（７）のように定義してもよい。式（７）において、０＜ε＜１とする。
2015105916.tif 000009
【００４２】
重み係数算出部６は、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ２１）、目標が存在する可能性が無いと判断されていれば、グループｆに属する全ての加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を事前に定めている最低値に設定する（ステップＳＴ２５）。
【００４３】
加重加算部７は、画像生成部２がｋフレーム画像を生成すると、ｋフレーム画像内の各画素（ｉ，ｊ）に対して、フレーム間加算処理を実施することで、重み係数算出部６により算出された加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
加重加算部７の処理は、基本的には単純加算部３の処理と同じであり、１フレーム前の単純加算結果の代わりに加重加算結果を用いる点と、減衰係数τの代わりに重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を用いる点が異なっている。
加重加算処理は、重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を用いて、背景の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を低く抑え、目標を強調することを目的としている。
【００４４】
図１１はこの発明の実施の形態１による目標検出装置の加重加算部７の処理内容を示すフローチャートである。
以下、図１１を参照しながら、加重加算部７の処理内容を具体的に説明する。
ただし、加重加算部７は、ｋフレーム画像内の全ての画素に対して、加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を実施するが、ここでは一つの画素（ｉ，ｊ）に対する算出処理を例にして説明する。
【００４５】
加重加算部７は、単純加算部３と同様に、画像生成部２により生成されたｋフレーム画像内の各画素（ｉ，ｊ）を目標が存在する目標画素と仮定し、その目標が目標画素（ｉ，ｊ）に移動する前に存在していた可能性がある移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）を（ｋ−１）フレーム画像上に設定する（ステップＳＴ３１）。
例えば、事前に目標のフレーム間の最大移動量をＬ画素に設定し、（ｋ−１）フレーム画像内の画素（ｉ，ｊ）を中心として、縦（２×Ｌ＋１）の画素範囲と、横（２×Ｌ＋１）の画素範囲を移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）として設定する。
図３の例では、（ｋ−１）フレーム画像内の画素（ｉ，ｊ）を中心として、５×５の大きさの移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）に設定している。
【００４６】
加重加算部７は、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）を（ｋ−１）フレーム画像上に設定すると、１フレーム遅延部８に保持されている１観測周期前の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）を取得し、１観測周期前の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）と、目標画素（ｉ，ｊ）の画素値Ｉｎｋ（ｉ，ｊ）と、重み係数算出部６により算出された加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）とを用いて、その移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ３２）。
図３の例では、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）の大きさが５×５の大きさであるため、２５個の加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
【００４７】
加重加算部７は、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、複数の加算経路の中から加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する（ステップＳＴ３３）。
即ち、加重加算部７は、下記の式（８）に示すように、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）の中から、加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大になる画素（ｍ，ｎ）を選択し、その画素（ｍ，ｎ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
2015105916.tif 000010
【００４８】
加重加算部７は、加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択すると、次回の観測周期での加重加算トラックスコアの算出処理に備えるため、その選択した加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を加重加算トラックスコアｗＴＳｋ−１（ｕ，ｖ）として、１フレーム遅延部８に格納する。
【００４９】
目標検出部９は、画像生成部２により生成されたｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）について、加重加算部７により選択された加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）に対する閾値処理を実施することで、目標が存在する目標画素（ｉ，ｊ）を検出する。
即ち、目標検出部９は、例えば、下記の式（９）に示すように、検出閾値ＴＨＤＥＴを算出して、加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）と検出閾値ＴＨＤＥＴを比較し、加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が検出閾値ＴＨＤＥＴより大きければ、その加算経路上の目標画素（ｉ，ｊ）には目標が存在していると認定する。
2015105916.tif 000011
2015105916.tif 000012
【００５０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、画素値の累積加算値である単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出し、複数の加算経路の中から単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する単純加算部３を設ける他に、単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を用いて、加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する重み係数算出部６を設け、加重加算部７が、移動元選択範囲Ｇ（ｉ，ｊ）内の各画素（ｕ，ｖ）から目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路毎に、重み係数算出部６により算出された加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を考慮した画素値の累積加算値である加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）を算出し、複数の加算経路の中から加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択するように構成したので、画像上の位置がランダムに揺らぐ低ＳＮＲの目標についても検出することができる効果を奏する。
【００５１】
即ち、この実施の形態１によれば、目標画素に至る加算経路のトラックスコアを高く維持する単純加算と、背景と判断した加算経路のトラックスコアを低く抑えて、目標画素に至る加算経路を強調する加重加算との２段階の加算処理を実施し、さらに加重加算に用いる重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を単純加算結果から算出することで、目標画素に至る加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を安定して高く保つことができるため、低ＳＮＲの目標の検出性能を高めることができる効果を奏する。
また、重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出時には、始点が同じ加算経路をグループ化し、グループ単位に目標の存在可否を判断することで、加算経路の絞り込みを行うようにしているので、目標が存在しないと判断したグループに属する加算経路には、一括して重み係数を最低値に設定することができるようになる。そのため、効率的に目標の誤警報を抑圧することができる効果を奏する。
【００５２】
実施の形態２．
図１２はこの発明の実施の形態２による目標検出装置を示す構成図であり、図１２において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
重み係数算出部１１は図１の重み係数算出部６と同様に、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出して、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する処理を実施する。
ただし、重み係数算出部１１は図１の重み係数算出部６と異なり、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が、ｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）について、単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の中の最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）より大きい場合、そのグループに属する加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
なお、重み係数算出部１１は重み係数算出手段を構成している。
【００５３】
次に動作について説明する。
ただし、重み係数算出部１１以外の処理内容は上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、重み係数算出部１１の処理内容だけを説明する。
図１３はこの発明の実施の形態２による目標検出装置の重み係数算出部１１の処理内容を示すフローチャートである。
図１４は重み係数算出部１１による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
以下、図１３及び図１４を参照しながら、重み係数算出部１１の処理内容を具体的に説明する。
ここでは、説明の便宜上、グループ検出部５により分類されたグループの数がＦであるとして、グループｆ（１≦ｆ≦Ｆ）に対する重み係数算出部１１の処理内容を説明する。
【００５４】
まず、重み係数算出部１１は、図１の重み係数算出部６と同様に、グループ検出部５における目標の存在可否の判定結果を参照して、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ４１）、目標が存在する可能性があると判断されていれば、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ４２）。
重み係数算出部１１による基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理は、図１の重み係数算出部６と同様であるため詳細な説明を省略する。
【００５５】
重み係数算出部１１は、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、グループｆに属する全ての加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ４３）。
以下、重み係数算出部１１による加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を具体的に説明する。
【００５６】
重み係数算出部１１は、グループｆに属する各加算経路の中から、最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を選択する（ステップＳＴ４３−１）。
また、重み係数算出部１１は、その選択した加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｕ，ｖ）とし、グループｆに属する各加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｉ，ｊ）とする。
【００５７】
次に、重み係数算出部１１は、ｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）について、単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の中で、最大の単純加算トラックスコアを特定し、最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）を基準スコアＳｔｈとして算出する。
重み係数算出部１１は、グループｆに属する加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が、その基準スコアＳｔｈより大きければ、その加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定する（ステップＳＴ４３−２）。
【００５８】
重み係数算出部１１は、グループｆに属する各加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより小さい加算経路については、ステップＳＴ４３−１で選択した加算経路のｋフレーム画素（ｕ，ｖ）から、基準スコアＳｔｈより小さい加算経路のｋフレーム画素（ｉ，ｊ）までの距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ４３−３）。
距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）の算出式は式（４）と同じである。
【００５９】
重み係数算出部１１は、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより小さい加算経路について距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、下記の式（１０）に示すように、その距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）が短いほど、値が大きくなるように、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより小さい加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ４３−４）。
2015105916.tif 000013
2015105916.tif 000014
【００６０】
重み係数算出部１１は、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、図１の重み係数算出部６と同様に、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から、グループｆに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ４４）。
重み係数算出部１１は、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ４１）、目標が存在する可能性が無いと判断されていれば、図１の重み係数算出部６と同様に、グループｆに属する全ての加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を事前に定めている最低値に設定する（ステップＳＴ４５）。
【００６１】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、重み係数算出部１１が、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより大きい場合、その加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出するように構成したので、グループｆに属する各加算経路の中で最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路と、グループｆに属する各加算経路との距離が離れていても、加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が一定値以上であれば、重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の値が高く保たれるようになる。その結果、加重加算処理において、目標画素に至る加算経路のトラックスコアが高くなり、目標の検出性能が向上する効果が得られる。
【００６２】
実施の形態３．
図１５はこの発明の実施の形態３による目標検出装置を示す構成図であり、図１５において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
重み係数算出部１２は図１の重み係数算出部６と同様に、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出して、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する処理を実施する。
ただし、重み係数算出部１２は図１の重み係数算出部６と異なり、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の中で、前回のフレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を特定し、その最大の加算経路の単純加算トラックスコアが基準スコアＳｔｈより大きい場合、単純加算トラックスコアが最大の加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
なお、重み係数算出部１２は重み係数算出手段を構成している。
【００６３】
次に動作について説明する。
ただし、重み係数算出部１２以外の処理内容は上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、重み係数算出部１２の処理内容だけを説明する。
図１６はこの発明の実施の形態３による目標検出装置の重み係数算出部１２の処理内容を示すフローチャートである。
図１７は重み係数算出部１２による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
以下、図１６及び図１７を参照しながら、重み係数算出部１２の処理内容を具体的に説明する。
ここでは、説明の便宜上、グループ検出部５により分類されたグループの数がＦであるとして、グループｆ（１≦ｆ≦Ｆ）に対する重み係数算出部１２の処理内容を説明する。
【００６４】
まず、重み係数算出部１２は、図１の重み係数算出部６と同様に、グループ検出部５における目標の存在可否の判定結果を参照して、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ５１）、目標が存在する可能性があると判断されていれば、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ５２）。
重み係数算出部１２による基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理は、図１の重み係数算出部６と同様であるため詳細な説明を省略する。
【００６５】
重み係数算出部１２は、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、グループｆに属する全ての加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ５３）。
以下、重み係数算出部１２による加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を具体的に説明する。
【００６６】
重み係数算出部１２は、グループｆに属する各加算経路の中から、最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を選択する（ステップＳＴ５３−１）。
また、重み係数算出部１２は、その選択した加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｕ，ｖ）とし、グループｆに属する各加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｉ，ｊ）とする。
【００６７】
重み係数算出部１２は、グループｆに属する各加算経路の中で、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択する（ステップＳＴ５３−２）。
図１８はグループｆに属する複数の加算経路が、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘを共通の移動元画素としている例を示す説明図である。
図１８の例では、目標画素Ａ〜Ｌに至る加算経路が、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘを共通の移動元画素としている。
したがって、目標画素Ａ〜Ｌに至る加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路が選択されるが、ここでは、説明の便宜上、目標画素Ｆに至る加算経路が選択されるものとする。
【００６８】
次に、重み係数算出部１２は、ｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）について、単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の中で、最大の単純加算トラックスコアを特定し、最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）を基準スコアＳｔｈとして算出する。
重み係数算出部１２は、ステップＳＴ５３−２で選択した加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより大きければ、その加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定する（ステップＳＴ５３−３）。
ここでは、目標画素Ｆに至る加算経路が選択されているので、その加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより大きければ、目標画素Ｆに至る加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）が最大値である１に設定される。
【００６９】
重み係数算出部１２は、グループｆに属する加算経路の中で、ステップＳＴ５３−２で選択されていない加算経路（目標画素Ｆに至る加算経路を除く、グループｆに属する全ての加算経路）については、ステップＳＴ５３−１で選択した加算経路のｋフレーム画素（ｕ，ｖ）から、ステップＳＴ５３−２で選択されていない加算経路のｋフレーム画素（ｉ，ｊ）までの距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ５３−４）。
距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）の算出式は式（４）と同じである。
【００７０】
重み係数算出部１２は、ステップＳＴ５３−２で選択されていない加算経路について距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、下記の式（１１）に示すように、その距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）が短いほど、値が大きくなるように、ステップＳＴ５３−２で選択されていない加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ５３−５）。
2015105916.tif 000015
2015105916.tif 000016
【００７１】
重み係数算出部１２は、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、図１の重み係数算出部６と同様に、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から、グループｆに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ５４）。
重み係数算出部１２は、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ５１）、目標が存在する可能性が無いと判断されていれば、図１の重み係数算出部６と同様に、グループｆに属する全ての加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を事前に定めている最低値に設定する（ステップＳＴ５５）。
【００７２】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、重み係数算出部１２が、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の中で、前回のフレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を特定し、その最大の加算経路の単純加算トラックスコアが基準スコアＳｔｈより大きい場合、単純加算トラックスコアが最大の加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出するように構成したので、加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が一定値以上であれば、重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の値が高く保たれるようになる。その結果、加重加算処理において、目標画素に至る加算経路のトラックスコアが高くなり、目標の検出性能が向上する効果が得られる。
【００７３】
実施の形態４．
図１９はこの発明の実施の形態４による目標検出装置を示す構成図であり、図１９において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
目標検出部２１は図１の目標検出部９と同様に、加重加算部７により選択された加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）に対する閾値処理を実施することで、目標が存在する目標画素（ｉ，ｊ）を検出する。
また、目標検出部２１は目標が存在する目標画素（ｉ，ｊ）を検出すると、目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の連続検出回数を１増やす一方、目標が存在していない目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の連続検出回数をゼロリセットする。なお、目標検出部２１は目標検出手段を構成している。
１フレーム遅延部２２は目標検出部２１により前回の観測周期で更新された目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の連続検出回数を保持しているメモリである。
【００７４】
重み係数算出部２３は図１の重み係数算出部６と同様に、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出して、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する処理を実施する。
ただし、重み係数算出部２３は図１の重み係数算出部６と異なり、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の中で、前回のフレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を特定し、その最大の加算経路の単純加算トラックスコアが基準スコアＳｔｈより大きく、かつ、移動元の画素に至るまでの加算経路の連続検出回数が予め設定されている回数より多い場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する。
なお、重み係数算出部２３は重み係数算出手段を構成している。
【００７５】
次に動作について説明する。
ただし、目標検出部２１及び重み係数算出部２３以外の処理内容は上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、目標検出部２１及び重み係数算出部２３の処理内容だけを説明する。
図２０はこの発明の実施の形態４による目標検出装置の目標検出部２１の処理内容を示すフローチャートである。
また、図２１はこの発明の実施の形態４による目標検出装置の重み係数算出部２３の処理内容を示すフローチャートであり、図２２は重み係数算出部２３による距離重みの算出処理を示すフローチャートである。
【００７６】
目標検出部２１は、図１の目標検出部９と同様に、加重加算部７により選択された加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）に対する閾値処理を実施することで、目標が存在する目標画素（ｉ，ｊ）を検出する（ステップＳＴ６１）。
即ち、目標検出部２１は、上記の式（９）に示すように、検出閾値ＴＨＤＥＴを算出して、加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）と検出閾値ＴＨＤＥＴを比較し、加算経路の加重加算トラックスコアｗＴＳｋ（ｉ，ｊ）が検出閾値ＴＨＤＥＴより大きければ、その加算経路上の目標画素（ｉ，ｊ）には目標が存在していると認定する。
【００７７】
目標検出部２１は、ｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）のうち、目標が存在していると認定した目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の連続検出回数を１増やす一方（ステップＳＴ６２）、目標が存在していないと認定した目標画素（ｉ，ｊ）に至る加算経路の連続検出回数をゼロリセットする（ステップＳＴ６３）。
【００７８】
重み係数算出部２３は、図１の重み係数算出部６と同様に、グループ検出部５における目標の存在可否の判定結果を参照して、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ７１）、目標が存在する可能性があると判断されていれば、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ７２）。
重み係数算出部２３による基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理は、図１の重み係数算出部６と同様であるため詳細な説明を省略する。
【００７９】
重み係数算出部２３は、グループｆに属する全ての加算経路の基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、グループｆに属する全ての加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ７３）。
以下、重み係数算出部２３による加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の算出処理を具体的に説明する。
【００８０】
重み係数算出部２３は、グループｆに属する各加算経路の中から、最大の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）を有する加算経路を選択する（ステップＳＴ７３−１）。
また、重み係数算出部２３は、その選択した加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｕ，ｖ）とし、グループｆに属する各加算経路の端点（加算経路上の目標画素）をｋフレーム画素（ｉ，ｊ）とする。
【００８１】
また、重み係数算出部２３は、ｋフレーム画像内の各目標画素（ｉ，ｊ）について、単純加算部３により選択された加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）の中で、最大の単純加算トラックスコアを特定し、最大の単純加算トラックスコアのα倍（０＜α＜１）を基準スコアＳｔｈとして算出する。
重み係数算出部２３は、グループｆに属する各加算経路の中で、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を選択し、その加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより大きいか否かを確認する。
また、重み係数算出部２３は、１フレーム遅延部２２から、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の連続検出回数を取得し、その連続検出回数が予め設定されている一定回数より多いか否かを確認する。
【００８２】
重み係数算出部２３は、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が基準スコアＳｔｈより大きく、かつ、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の連続検出回数が予め設定されている一定回数より多い場合、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定する（ステップＳＴ７３−２）。
【００８３】
図１８の例では、目標画素Ａ〜Ｌに至る加算経路が、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘを共通の移動元画素としている。
このとき、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘに至るまでの加算経路の連続検出回数がｎＤＥＴｋ−１（Ｘ）であり、その連続検出回数ｎＤＥＴｋ−１（Ｘ）が予め設定されている一定回数より多ければ、画素Ｘを端点とする加算経路は、目標経路である可能性が高いと判断される。
このため、（ｋ−１）フレーム画像内の画素Ｘを共通の移動元画素としている加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路は、目標経路である可能性が高いと判断され、その加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定している。
【００８４】
重み係数算出部２３は、グループｆに属する加算経路のうち、ステップＳＴ７３−２で距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値に設定されていない加算経路については、ステップＳＴ７３−１で選択した加算経路のｋフレーム画素（ｕ，ｖ）から、ステップＳＴ７３−２で距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値に設定されていない加算経路のｋフレーム画素（ｉ，ｊ）までの距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ７３−３）。
距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）の算出式は式（４）と同じである。
【００８５】
重み係数算出部２３は、ＳＴ７３−２で距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定されていない加算経路について距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、下記の式（１２）に示すように、その距離Ｒｋ（ｉ，ｊ）が短いほど、値が大きくなるように、ステップＳＴ７３−２で距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値に設定されていない加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ７３−４）。
2015105916.tif 000017
2015105916.tif 000018
2015105916.tif 000019
【００８６】
重み係数算出部２３は、基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出すると、図１の重み係数算出部６と同様に、その基準重みｂＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）と距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）から、グループｆに属する各加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出する（ステップＳＴ７４）。
重み係数算出部２３は、グループｆが、目標が存在する可能性があると判断されているグループであるか否かを確認し（ステップＳＴ７１）、目標が存在する可能性が無いと判断されていれば、図１の重み係数算出部６と同様に、グループｆに属する全ての加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を事前に定めている最低値に設定する（ステップＳＴ７５）。
【００８７】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、重み係数算出部２３が、グループ検出部５により検出されたグループ（目標が存在する可能性があると判断されたグループ）に属する加算経路の中で、（ｋ−１）フレーム画像内で移動元の画素を共通にしている加算経路が複数存在する場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路を特定し、その最大の加算経路の単純加算トラックスコアが基準スコアＳｔｈより大きく、かつ、移動元の画素に至るまでの加算経路の連続検出回数が予め設定されている一定回数より多い場合、移動元の画素を共通にしている複数の加算経路の中で、単純加算トラックスコアｓＴＳｋ（ｉ，ｊ）が最大の加算経路の距離重みｒＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を最大値である１に設定して、その加算経路の重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）を算出するように構成したので、一定回数を超えて連続検出された加算経路に対しては距離重みを１として重み係数ＷＧＴｋ（ｉ，ｊ）の値が高く保たれるようになる。その結果、加重加算処理において、目標画素に至る加算経路のトラックスコアが高くなり、目標の検出性能が向上する効果が得られる。
【００８８】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１  センサ部（画像生成手段）、２  画像生成部（画像生成手段）、３  単純加算部（画素範囲設定手段、単純加算手段）、４  １フレーム遅延部（単純加算手段）、５  グループ検出部（重み係数算出手段）、６  重み係数算出部（重み係数算出手段）、７  加重加算部（画素範囲設定手段、加重加算手段）、８  １フレーム遅延部（加重加算手段）、９  目標検出部（目標検出手段）、１１，１２  重み係数算出部（重み係数算出手段）、２１  目標検出部（目標検出手段）、２２  １フレーム遅延部、２３  重み係数算出部（重み係数算出手段）。
【図１】
2015105916.tif 000020
【図２】
2015105916.tif 000021
【図３】
2015105916.tif 000022
【図４】
2015105916.tif 000023
【図５】
2015105916.tif 000024
【図６】
2015105916.tif 000025
【図７】
2015105916.tif 000026
【図８】
2015105916.tif 000027
【図９】
2015105916.tif 000028
【図１０】
2015105916.tif 000029
【図１１】
2015105916.tif 000030
【図１２】
2015105916.tif 000031
【図１３】
2015105916.tif 000032
【図１４】
2015105916.tif 000033
【図１５】
2015105916.tif 000034
【図１６】
2015105916.tif 000035
【図１７】
2015105916.tif 000036
【図１８】
2015105916.tif 000037
【図１９】
2015105916.tif 000038
【図２０】
2015105916.tif 000039
【図２１】
2015105916.tif 000040
【図２２】
2015105916.tif 000041