(57)【要約】      （修正有）【課題】自走式床掃除機の利用分野を拡大し且つ清掃結果がそれにより改善される方法を提供する。【解決手段】乾式清掃ステップを実行するための第１の清掃装置３を備えた、手動制御またはプログラム制御されて清掃されるべき表面上で作業通路２を走行する第１の清掃車両１を有する自走式床掃除機に関するものである。第２の清掃ステップを実行するための第２の清掃装置１３を備えた第２の清掃車両１１が設けられ、この場合、第２の清掃車両１１が第１の清掃車両１作業通路２上において第１の清掃車両１に後続するように第２の清掃車両１１が第１の清掃車両１に連結されている。第２の清掃車両１１は着脱可能な機械継手を介して第１の清掃車両１と結合可能である。しかしながら、第２の清掃車両１１はデータ伝送区間１０を介して第１の清掃車両と作動結合されていてもよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の清掃ステップを実行するための第１の清掃装置（３、４）を備えた、手動制御またはプログラム制御されて清掃されるべき表面上で作業通路（２）を走行する第１の清掃車両（１）を有する自走式床掃除機において、
第２の清掃ステップを実行するための第２の清掃装置（１３、１４、１５）を備えた第２の清掃車両（１１）であって、この場合、第２の清掃車両（１１）が第１の清掃車両（１）の作業通路（２）上において第１の清掃車両（１）に後続するように第２の清掃車両（１１）が第１の清掃車両（１）に連結されている、該第２の清掃車両（１１）を特徴とする自走式床掃除機。
【請求項２】
第２の清掃車両（１１）が特に着脱可能な機械継手（２４）を介して第１の清掃車両（１）と結合されていることを特徴とする請求項１に記載の床掃除機。
【請求項３】
第２の清掃車両（１１）が第１の清掃車両（１）と機械的に結合されてなく、データ伝送区間（８、９、１０）を介して第１の清掃車両と作動結合されていることを特徴とする請求項１に記載の床掃除機。
【請求項４】
清掃装置特に第１の清掃装置（３、４）が、乾式清掃装置例えば掃き装置および／または吸込装置であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項５】
一方の清掃装置特に第２の清掃装置（１３、１４、１５）が、湿式清掃装置例えば拭取装置または複合吸込／拭取装置であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項６】
第２の清掃車両（１１）が、直接データ伝送区間（１０）を介して、または間接データ伝送区間（８、９）を介して特にベース・ステーション（２０）を介して、第１の清掃車両（１）と相互に論理的に連結されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項７】
第１の清掃車両（１）と第２の清掃車両（１１）との間の無線データ交換がネットワーク・プロトコルを介して行われることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の床掃除機。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の自走式床掃除機（１）の運転方法または該自走式床掃除機（１）の制御装置（６、１６）内において実行される制御プログラムであって、この場合、第１の清掃車両（１）の制御装置（６）が制御指針から第１の制御指示を提供し、第１の制御指示に従って第１の清掃車両（１）が作業通路（２）を走行し且つ作業通路（２）上において少なくともセクションごとに第１の清掃ステップを実行する、自走式床掃除機の運転方法または制御プログラムにおいて、
第１の清掃車両（１）がデータ伝送区間（８、９、１０）を介して制御指針および／または第２の制御指示を第２の清掃車両（１１）の制御装置（１６）に伝送し、この制御指示に従って第２の清掃車両（１１）は作業通路（２）上において少なくともセクションごとに第１の清掃車両（１）に後続し、且つその後続通路（１２）上において第２の清掃ステップを実行することを特徴とする自走式床掃除機の運転方法または制御プログラム。
【請求項９】
第２の清掃車両（１１）が第１の清掃車両（１）に一定間隔で後続することを特徴とする請求項８に記載の方法または制御プログラム。
【請求項１０】
第２の清掃車両（１１）の制御装置（１６）が、第１の清掃車両（１）の少なくとも１つのセンサ（２２）から得られたセンサ・データおよび／または位置データおよび／または走行計画に関するデータを利用することを特徴とする請求項８または９に記載の方法または制御プログラム。
【請求項１１】
第２の清掃車両（１１）がベース・ステーションまで第１の清掃車両（１）に後続し且つベース・ステーション（２０）にドッキングすることを特徴とする請求項８ないし１０のいずれかに記載の方法または制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の清掃ステップを実行するための第１の清掃装置を備えた、手動制御またはプログラム制御されて清掃されるべき表面上で作業通路を走行する第１の清掃車両を有する自走式床掃除機に関するものである。
【０００２】
本発明は、さらに、このような掃除機の運転方法ないしは床掃除機の制御装置内において実行される制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００３】
本発明の出発点である自走式床掃除機はドイツ特許公開第１０２４２２５７Ａ１号に開示されている。このタイプの床掃除機は、掃除ロボットの機能を達成し、および駆動ユニット並びに周辺を検出するためのセンサおよび制御装置を有し、制御装置は、制御指示を処理し且つ作成するための計算ユニットを有する。制御指示は制御指針から得られる。制御指針は、例えば遠隔操作により、手動で床掃除機に供給可能である。しかしながら、制御装置は、自動的に清掃されるべき部屋内において位置を決定し且つ走行計画を提供可能なようにも設計されている。マップ形成のための、および清掃されるべき床表面上の作業通路の提供のための、部屋内における自走式床掃除機の位置決定方法が、欧州特許公開第２４７１４２６Ａ２号、ドイツ特許公開第１０２００９０５９２１７Ａ１号、ドイツ特許公開第１０２０１００００１７４Ａ１号、ドイツ特許公開第１０２０１００１５９４１Ａ１号、ドイツ特許公開第１０２０１００１６５５３Ａ１号およびドイツ特許公開第１０２００８０１４９１２Ａ１号から既知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ドイツ特許公開第１０２４２２５７Ａ１号
【特許文献２】欧州特許公開第２４７１４２６Ａ２号
【特許文献３】ドイツ特許公開第１０２００９０５９２１７Ａ１号
【特許文献４】ドイツ特許公開第１０２０１００００１７４Ａ１号
【特許文献５】ドイツ特許公開第１０２０１００１５９４１Ａ１号
【特許文献６】ドイツ特許公開第１０２０１００１６５５３Ａ１号
【特許文献７】ドイツ特許公開第１０２００８０１４９１２Ａ１号
【特許文献８】ドイツ特許公開第１０２０１３１０４３９９Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、自走式床掃除機の利用分野を拡大し且つ清掃結果がそれにより改善される方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、特許請求の範囲に記載の本発明により解決される。本発明は、はじめに且つ本質的に、第２の清掃ステップを実行するための第２の清掃装置を有する第２の清掃車両を提案する。第２の清掃車両が第１の清掃車両の作業通路上において第１の清掃車両に後続するように第２の清掃車両が第１の清掃車両に連結されている。連結は着脱可能な機械継手で実行可能である。しかしながら、両方の清掃車両が、論理的に／機能的に、例えばデータ伝送区間のみにより相互に連結されていても、このためにそれぞれ固有の駆動装置を有していてもよい。両方の清掃車両が制御装置を有することが好ましく、制御装置は、上記のデータ伝送区間を介して、または機械的に連結された状態においてもまたケーブル結合データ伝送区間を介して相互に連絡可能である。両方の清掃車両が相互に機械的に連結されていない場合、第２の清掃車両の制御装置は、第２の清掃車両が第１の清掃車両の作業通路上において第１の清掃車両に後続するように設計されている。したがって、第２の清掃車両がその上を移動する後続通路は、少なくともセクションごとに、第１の清掃車両がその上を移動する作業通路に対応する。両方の清掃ステップは異なっている。一方の清掃ステップ、好ましくは第１の清掃ステップは乾式清掃ステップである。このために、第１の清掃車両は、乾式清掃装置、例えばブラシ機構または掃き機構および／または吸込装置を有することが好ましい。他方の清掃方法は湿式清掃方法であることが好ましい。このために、特に、第２の清掃車両は湿式清掃装置を有し、湿式清掃装置は、例えば拭取装置または複合吸込／拭取装置である。したがって、第２の清掃車両は、拭取機構、給湿装置および吸込装置を有する。給湿装置により、床表面は、第２の清掃車両内のフレッシュウォータ・タンク内に搬送される水を使用して床表面を湿らせることが可能である。拭取機構は機械的清掃を実行可能である。水分は吸込口を介して第２の清掃車両のダートウォーター・タンク内に吸い込まれる。第１の清掃車両は、走行計画に対応して清掃されるべき床面を計画的に走行するために、部屋内における位置をそれにより決定するセンサ要素を有していてもよい。センサ装置は、さらに、障害物を検出し且つ床表面を解析することが可能である。例えば、センサ装置は、床表面のいずれのセクションが乾式でのみ清掃され、および床表面のいずれのセクションが湿式でも清掃されるべきであるかを判定することが可能である。データ伝送区間を介して、データ特に位置データ、障害物に関するデータおよび／または床表面に関するデータが第２の清掃車両の制御装置に伝送される。これらのデータに基づき、第２の清掃車両は、特に、第１の清掃車両に後続し且つ障害物を迂回することが可能であるが、第２の清掃装置、即ち給湿装置もまた作動させたり非作動とさせたりすることが可能である。例えば、カーペット上を走行するとき、給湿清掃の非作動化が行われる。両方の清掃車両間の連絡は直接実行可能である。無線連絡が実行可能であるが、有線連絡もまたディジタル標準フォーマットに従って実行可能である。特にネットワーク・プロトコルが考慮される。しかしながら、両方の清掃車両間の連絡は間接的に行われてもよい。例えば、ベース・ステーションが中継機能を実行可能である。本発明による方法において、ないしは制御プログラムにおいて、制御指針が提供される。制御指針は、例えば遠隔操作を介して第１の清掃車両に与えられる手動制御命令であってもよい。しかしながら、制御指針は、制御装置内において実行されるアルゴリズム（実行可能なプログラム）として形成されていてもよい。このアルゴリズムは、第１の清掃車両が清掃されるべき表面をそれに従って計画的に走行する走行計画を作成することが可能である。第１の清掃車両の制御装置は、第１の清掃車両のシャシがそれにより操作される制御指示を提供する。第１の清掃車両が走行する作業通路上において、少なくともセクションごとに、第１の清掃ステップ、特に乾式清掃ステップが実行される。データ伝送区間を介して、第２の清掃車両は制御指針または第２の制御指示を受け取る。第２の清掃車両が制御指針のみを受け取った場合、第２の清掃車両の制御装置は、この制御指針から、第２の清掃車両のシャシがそれに従って操作される第２の制御指示を提供することが可能である。制御指示は、第２の清掃装置、特に給湿装置の作動化または非作動化に関するものであってもよく、これにより、第２の清掃車両は、作業通路上において少なくともセクションごとに第２の清掃ステップを実行する。両方の清掃車両が機械継手により連結されて運転される場合、第１の清掃車両から第２の清掃車両へ伝送されるデータは、清掃されるべき床の性状に関するデータに限定されても、または第２の清掃装置がそれにより作動化ないしは非作動化されるスイッチ命令のみであってもよい。しかしながら、第１の清掃車両が湿式で清掃されるべきではない床領域上を走行するとき、第２の清掃装置の非作動化の代わりに、第２の清掃車両が第１の清掃車両から切り離されるように設計されていてもよい。第１の清掃車両がこのような床領域を清掃したのちに、改めて両方の清掃車両が連結されるので、次の床セクションは乾式および湿式で清掃される。両方の清掃車両が相互に機械的に連結されている場合、両方の清掃車両は再び連結される。この場合、両方の車両の検出を容易にする触手等のような連結補助装置が使用されてもよい。これに対して、両方の清掃車両が論理的／機能的にのみ連結されている場合、第２の清掃車両は第１の清掃車両に一定間隔で後続する。間隔制御は、間隔センサを介して実行可能である。両方の清掃車両は一緒にベース・ステーションにドッキング可能である。この場合、第２の清掃車両の第１の清掃車両に対する間隔は０に低減可能である。このとき、両方の清掃車両の一方がベース・ステーションと直接電気結合される。他方の清掃車両のベース・ステーションとの電気結合は、ベース・ステーションに直接ドッキングされた清掃車両を介して行われる。しかしながら、代替態様として、両方の清掃車両がそれぞれ別々にベース・ステーションにドッキングされてもよい。このために、ベース・ステーションは２つのドッキング位置を有してもよい。清掃車両はこれらのドッキング位置に自動的に到達可能である。しかしながら、補助手段、特に、清掃車両がそれにより補助されてドッキング位置に誘導される、ベース・ステーションの補助手段が設けられていてもよい。後者のオプションは、蓄電池の充電機能に追加して、処理剤の供給および／または排出もまたそれを介して実行可能な複雑なインタフェースも設置可能であるという利点を提供する。両方の清掃車両の間隔を０に低減することは、さらに、ベース・ステーションが、例えば揺動可能なアームにより、ベース・ステーションにドッキングされた清掃車両を迂回して係合可能またはその上を超えて係合可能であり、これにより、他方の清掃車両と機械的および電気的接触を形成することを可能にする。ベース・ステーションにおいて、両方の清掃車両の蓄電池が充電可能である。ドッキング状態において、さらに、保守が実行可能である。清掃車両はクリーニング可能である。洗剤、例えば洗浄液が充填可能である。特に、ベース・ステーションにおいて第１の清掃車両の集塵容器および第２の清掃車両のダートウォータ容器が空にされ且つ第２の清掃車両のフレッシュウォータ容器がフレッシュウォータで充満されるように設計されている。第２の清掃車両が第１の清掃車両の制御データおよびセンサ・データを利用することは有利であると評価される。さらに、第２の清掃車両が第１の清掃車両の位置データを利用するとき、それは有利であると評価される。このようにして、第２の清掃車両の制御電子装置は小型化可能である。さらに、第２の清掃車両が自動的に床の清掃を実行可能ではないとき、それは有利である。このとき、湿式清掃に先行して常に乾式清掃が行われなければならないことが保証される。さらに、乾式清掃のみが実行されるべきであるという清掃課題において、一方の清掃車両のみが使用されなければならないことは有利である。
【０００７】
本発明の実施例が添付図面により説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の清掃車両１がその上を移動する図示された作業通路２および第２の清掃車両１１がその上で第１の清掃車両１に後続する後続通路１２と共に、２つの個別清掃車両１、１１からなる自走式掃除機を略図で示す。
【図２】図２は、２つの清掃車両を含む掃除機の構成要素を示すための、図１に示す配置の断面図に類似の図を示す。
【図３】図３は、ベース・ステーション２０と組み合わされた装置配置の平面図を示す。
【図４】図４は、清掃されるべき部屋２１内の作業通路２を略図で示す。
【図５】図５は、図を見やすくするために、両方の清掃車両１、１１が相互に僅かな間隔を有して示されている、ベース・ステーション２０にドッキングされた状態における掃除機を示す。しかしながら、清掃車両１、１１は、ドッキング状態において、円弧状車両端縁で接触するように設計されている。
【図６】図６は、清掃車両１、１１が機械的に着脱可能に相互に連結された第２の実施例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施例に示された床掃除機は第１の清掃車両１および第２の清掃車両１１から構成されている。第１の清掃車両１は床清掃において案内機能を受け持つ。これはいわゆる案内車両である。案内車両は、清掃されるべき部屋２１の床表面上の、走行計画に従って算出された作業通路２を走行することが可能である。作業通路２は例えば図４に示されている、相互に平行に伸長する軌道であり、この軌道を第１の清掃車両１が計画的に走行し、これにより、本質的に交差することなく清掃されるべき全床表面を清掃可能である。
【００１０】
実施例において、第１の清掃車両１は制御装置６を有し、制御装置６内において、所定のアルゴリズムに従って、または手動入力制御データに従ってシャシ７に対する制御指示が作成される。図示されていない蓄電池から給電される図示されていない電気駆動装置を介してブラシ・ローラ３が回転駆動され、且つ吸込流れを発生するための図示されていないファンが運転される。ブラシ・ローラ３により、乾いたごみ粒子が床表面から剥離される。剥離されたごみ粒子はファンにより発生された吸込空気流れにより吸込チャネル４を介して集塵容器５内に搬送される。
【００１１】
第２の清掃車両１１は湿式清掃装置の形の第２の清掃装置を有する。給湿装置１４と吸込口１５との間に拭取ローラ１３が配置されている。フレッシュウォータ・タンク１７から給湿装置１４を介して清掃されるべき表面が濡らされる。水分は吸込口１５を介して再びダートウォーター・タンク１８内に吸い込まれる。
【００１２】
第２の清掃車両１１は制御装置１６を有し、制御装置１６は第２の清掃車両１１のシャシ１９に対する制御指示を作成する。
【００１３】
図６に示された実施例において、両方の清掃車両１、１１は機械継手２４を介して相互に結合されている。この場合、第２の清掃車両１１は第１の清掃車両１のいわゆるトレーラである。機械継手２４は着脱可能であるので、清掃車両１は清掃車両１１により後続されるかまたは単独で運転可能である。
【００１４】
以下に両方の清掃車両１、１１の可能な幾何学的形態が説明される。
【００１５】
第１の清掃車両１は直線状の正面側および円弧線に沿って伸長する後側を有する。第２の清掃車両１１は円弧状正面側を有し、この円弧状正面側は、第１の清掃車両１の円弧状の進行方向後側に対応する。第１の清掃車両１の後側は凸面に形成され且つ第２の清掃車両１１の正面側は凹面に形成されているので、両方の円弧面は、特にドッキングされた状態において相互に接触する配置とすることが可能である。第２の清掃車両１１の後側は凸面円弧線上を伸長する。この凸面円弧線はベース・ステーション２０の凹面円弧線に一致し、ベース・ステーション２０に、第１の清掃車両１の円弧状後側または第２の清掃車両１１の円弧状後側のいずれもドッキング可能である。しかしながら、特に両方の装置の機械的連結を容易にする他の幾何学的形状もまた考えられる。
【００１６】
図１−５に示された実施例において、両方の清掃車両１、１１は相互に機械的に分離されている。データ伝送区間１０を介して、制御装置６の図示されていないアンテナと制御装置１６の図示されていないアンテナとの間で直接、両方の清掃車両１、１１はデータ伝送結合されている。第１の清掃車両１はセンサ２２を有し、センサ２２により第１の清掃車両１は部屋内におけるその位置を検出し、且つセンサ２２により障害物並びに床表面が検出可能である。
【００１７】
第２の清掃車両１１もまたセンサ要素２３を有する。特に、センサ要素２３は間隔センサであり、間隔センサにより、第２の清掃車両１１は一定間隔で第１の清掃車両１に後続可能である。
【００１８】
データ伝送区間１０を介して、位置データ、障害物に関するデータおよび床表面のタイプに関するデータが第１の清掃車両１から第２の清掃車両１１に伝送可能である。このようにして、例えば、湿式で清掃されるべきではない床表面例えばカーペットが走行されるべきとき、第２の清掃車両１１は、清掃装置１３、１４、１５を非作動化し、即ち例えば持ち上げることが可能である。しかしながら、このような場合、第１の清掃車両１即ち案内車両の、第２の清掃車両１１即ち後続車両からの一時的切離しが行われるようにも設計されている。第１の清掃車両１が乾式でのみ清掃されるべき床表面を清掃し且つ第２の清掃車両１１が作業中止を実行する作業過程ののち、作業車両１、１１は再び連結可能である。
【００１９】
図３に示された実施例は、両方の清掃車両１、１１の相互間の直接データ通信の代わりに、ベース・ステーション２０が中継局として使用される、データ伝送区間８、９を介してのデータ通信を示す。
【００２０】
しかしながら、両方の清掃車両１、１１の組み合わせは、外部の無線ネットワークを介して、例えば存在する家庭ネットワーク（Ｗｌａｎ等）を介して、そこで使用される伝送プロトコルを考慮して行われてもよい。
【００２１】
両方の清掃車両１、１１は、一緒に、ベース・ステーション２０を操作可能である。この場合、両方の清掃車両１、１１は、それらの輪郭が、相互に大きな間隔なしに配置されるように形成されている。特に、第１の清掃車両１が直接ベース・ステーション２０にドッキングするか、または図５に示すように、第２の清掃車両１１が直接ベース・ステーション２０にドッキングし且つ第１の清掃車両１が第２の清掃車両１１にドッキングするように設計されている。ドッキングにおいて、掴みアームまたはコンベヤベルトのような補助手段が使用されてもよい。これに関するドッキング／位置決め補助装置がドイツ特許公開第１０２０１３１０４３９９Ａ１号に記載され、およびこの出願テキストの個々の特徴を本特許請求の範囲内に引き継ぐためにもまた、本出願の開示内容内に全て含められる。例えば図５が略図で示すように、清掃車両１、１１が相互に接触した場合、ベース・ステーション２０から離れて配置された車両１は、ベース・ステーションに直接ドッキングされた車両１１を介して給電可能である。このために、清掃車両１は電気差込結合を介して清掃車両１１と結合されている。一方、清掃車両１１は電気差込結合を介してベース・ステーション２０と結合されている。
【００２２】
図示されていない実施例において、ベース・ステーション２０は２つのドッキング場所を有する。両方のドッキング場所の各々に、両方の清掃車両１、１１の各々がドッキング可能であり、これにより、両方の清掃車両１、１１は相互に独立に供給および排出が可能である。
【００２３】
両方の清掃車両１、１１が相前後する配置でベース・ステーション２０にドッキングした場合、ベース・ステーションは、離れたほうの清掃車両に機械的および電気的に接触するために、ベース・ステーション２０に直接ドッキングされた清掃車両を超えて係合するか、またはベース・ステーション２０に直接ドッキングされた清掃車両を迂回して係合することが可能である。
【００２４】
ベース・ステーションを介して、第１の清掃車両１の集塵容器５および第２の清掃車両１１のダートウォーター・タンク１８が空にされる。第２の清掃車両１１のフレッシュウォータ・タンク１７は充填される。ベース・ステーション２０において、同様に、第１の清掃車両１および第２の清掃車両１１を駆動するための蓄電池が充電される。
【００２５】
図５に示された駐車位置から、第１の清掃車両１のみにより実行される床清掃が開始可能である。このために、第２の清掃車両１１はベース・ステーション２０に残留する。しかしながら、この駐車位置から複合乾式／湿式清掃もまた実行可能であり、この清掃において、第１の清掃車両１は例えば図４に示された作業通路２を走行し且つ第２の清掃車両１１は後続通路１２上において一定間隔で第１の清掃車両１に後続する。
【００２６】
上記の説明は、少なくとも下記の特徴の組み合わせによってそれぞれ独立に従来技術の変更態様を形成する、全て本出願により含まれる発明の説明に使用される。即ち、これらの特徴とは次のものである。
【００２７】
第２の清掃車両１１が第１の清掃車両１の作業通路２上において第１の清掃車両１に後続することを特徴とする床掃除機。
【００２８】
第２の清掃車両１１が特に着脱可能な機械継手２４を介して第１の清掃車両１と結合されていることを特徴とする床掃除機。
【００２９】
第２の清掃車両１１が第１の清掃車両１と機械的に結合されてなく、データ伝送区間８、９、１０を介して第１の清掃車両と作動結合されていることを特徴とする床掃除機。
【００３０】
清掃装置特に第１の清掃装置３、４が、乾式清掃装置例えば掃き装置および／または吸込装置であることを特徴とする床掃除機。
【００３１】
一方の清掃装置特に第２の清掃装置１３、１４、１５が、湿式清掃装置例えば拭取装置または複合吸込／拭取装置であることを特徴とする床掃除機。
【００３２】
第２の清掃車両１１が、直接データ伝送区間１０を介して、または間接データ伝送区間８、９を介して特にベース・ステーション２０を介して、第１の清掃車両１と相互に論理的に連結されていることを特徴とする床掃除機。
【００３３】
第１の清掃車両１と第２の清掃車両１１との間の無線データ交換がネットワーク・プロトコルを介して行われることを特徴とする床掃除機。
【００３４】
第１の清掃車両１がデータ伝送区間８、９、１０を介して制御指針および／または第２の制御指示を第２の清掃車両１１の制御装置１６に伝送し、この制御指示に従って第２の清掃車両１１は作業通路２上において少なくともセクションごとに第１の清掃車両１に後続し、且つその後続通路１２上において第２の清掃ステップを実行することを特徴とする方法。
【００３５】
第２の清掃車両１１が第１の清掃車両１に一定間隔で後続することを特徴とする方法または制御プログラム。
【００３６】
第２の清掃車両１１の制御装置１６が、第１の清掃車両１の少なくとも１つのセンサ２２から得られたセンサ・データおよび／または位置データおよび／または走行計画に関するデータを利用することを特徴とする方法または制御プログラム。
【００３７】
第２の清掃車両１１がベース・ステーションまで第１の清掃車両１に後続し且つベース・ステーション２０にドッキングすることを特徴とする方法または制御プログラム。
【符号の説明】
【００３８】
１  第１の清掃車両
２  作業通路
３  ブラシ
４  吸込チャネル
５  集塵容器
６  制御装置
７  シャシ
８  データ伝送区間
９  データ伝送区間
１０  データ伝送区間
１１  第２の清掃車両
１２  作業通路（後続通路）
１３  拭取装置
１４  給湿装置
１５  吸込口
１６  制御装置
１７  フレッシュウォータ・タンク
１８  ダートウォータ・タンク
１９  シャシ
２０  ベース・ステーション
２１  部屋
２２  センサ
２３  センサ
２４  機械継手
【図１】
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【図２】
2015202408.tif 000004
【図３】
2015202408.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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