(57)【要約】【課題】ブームに作用する作業機構の重量を補償することで、ブームを駆動するときの動力を低減することが可能な作業機械を提供する。【解決手段】  油圧ショベル１００は、作業アタッチメント４のブーム５が上部旋回体３に回動可能に取り付けられた構成であり、作業アタッチメント４の重量を補償するための重量補償シリンダ９がブーム５に取り付けられている。ブーム５には突出部５１が設けられており、この突出部に重量補償バネ９の一端が取り付けられており、上部旋回体３に重量補償バネ９の他端が取り付けられている。この重量補償バネ９のバネ力によって、ブーム５の基端側の回動軸に作用する作業アタッチメント４の全重量によるトルクが補償される。【選択図】    図１
2015105560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側にブームを有する作業機構と、
第１支点において前記ブームが回動可能に取り付けられた基部と、
前記作業機構の重量を補償するためのバネと、
を備え、
前記ブームは、回動円周方向に突出する突出部を有し、
前記バネは、前記突出部に一端が取り付けられ、前記基部の前記第１支点とは異なる第２支点に他端が取り付けられている、
作業機械。
【請求項２】
前記第２支点は、前記ブームが回動するときに、前記ブームの回動方向と同一方向に前記バネが回動する位置に設けられている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記作業機構は、前記ブームの先端側の第３支点に回動可能に取り付けられているアームを有し、
前記第２支点は、前記第１支点と前記第３支点とを結ぶ直線に対して前記突出部が設けられた側と同一側に設けられている、
請求項１又は２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記第２支点は、前記第１支点と前記突出部における前記バネの取付位置とを通る直線に対する前記取付位置を通る垂線よりも前記第１支点側に設けられている、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記第２支点は、前記突出部における前記バネの取付位置を通る、前記第１支点と前記第３支点とを結ぶ直線に対する平行線よりも前記第１支点側に設けられている、
請求項３又は４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記突出部は、前記ブームの背面側に突出して設けられており、
前記バネは、前記ブームの背面側に配置されている、
請求項１乃至５の何れかに記載の作業機械。
【請求項７】
前記突出部は、前記ブームの回動円周方向から回動中心側に傾斜して突出するように設けられている、
請求項１乃至６の何れかに記載の作業機械。
【請求項８】
油圧ショベル又はハイブリッド型ショベルである、
請求項１乃至７の何れかに記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルなどのブームを有する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
土砂及び岩の掘削又は移送等の作業を行う油圧ショベルなどの作業機械が知られている。図１０は、作業機械の１つである油圧ショベルの概略構成を示す右側面図である。図１０に示すように、油圧ショベルは、下部走行体１の上に上部旋回体３が搭載され、この上部旋回体３に作業アタッチメント４が取り付けられた構造である。作業アタッチメント４は、起伏可能なブーム５の先端にアーム６が、当該アーム６の先端にバケット７がそれぞれ水平軸まわりに回動可能に取り付けられた構成とされている。
【０００３】
上記のような油圧ショベルをはじめとする作業機械では、非常に大きな動力を必要とすることから、エネルギー効率の向上が求められており、種々の対策が講じられている。
【０００４】
作業機械において駆動される部品が軽量化されれば、動力を低減することができ、エネルギー効率が向上する。例えば、特許文献１には、油圧ショベルなどの建設機械に用いられるブームを軽量化する技術が記載されている。
【０００５】
また、流体回路における損失の低減も、エネルギー効率の向上に寄与する。例えば、特許文献２には、油圧回路におけるアクチュエータからタンクへの戻り配管の内圧を検出して戻り流量を推定し、推定した戻り流量に基づいてポンプ流量を制御することで、省エネルギーを実現する技術が記載されている。また、特許文献３には、油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダから流出する作動油に対して絞り機能を有するメータアウト制御弁の開口面積を適切に制御することで、エネルギー損失を減少させる技術が記載されている。
【０００６】
また、電動機によって油圧ポンプを駆動する構成の油圧回路において、油圧シリンダから流出される作動油で油圧ポンプを駆動して動力を回生する技術も知られている（例えば、特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１２４３５７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５３５７２号公報
【特許文献３】特開２００３−１０６３０４号公報
【特許文献４】特開２００３−０７４５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記のような油圧ショベルでは、ブーム５を駆動するためのブームシリンダ８１に、作業アタッチメント４の重量が常時作用している。したがって、ブーム５を駆動するためには、作業アタッチメント４の重量による保持圧以上の大きな動力をブームシリンダ８１によって発生させなければならなかった。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、上記課題を解決することができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するために、本発明の一の態様の作業機械は、基端側にブームを有する作業機構と、第１支点において前記ブームが回動可能に取り付けられた基部と、前記作業機構の重量を補償するためのバネと、を備え、前記ブームは、回動円周方向に突出する突出部を有し、前記バネは、前記突出部に一端が取り付けられ、前記基部の前記第１支点とは異なる第２支点に他端が取り付けられている。
【００１１】
この態様において、前記第２支点は、前記ブームが回動するときに、前記ブームの回動方向と同一方向に前記バネが回動する位置に設けられていてもよい。
【００１２】
また、上記態様において、前記作業機構は、前記ブームの先端側の第３支点に回動可能に取り付けられているアームを有し、前記第２支点は、前記第１支点と前記第３支点とを結ぶ直線に対して前記突出部が設けられた側と同一側に設けられていてもよい。
【００１３】
また、上記態様において、前記第２支点は、前記第１支点と前記突出部における前記バネの取付位置とを通る直線に対する前記取付位置を通る垂線よりも前記第１支点側に設けられていてもよい。
【００１４】
また、上記態様において、前記第２支点は、前記突出部における前記バネの取付位置を通る、前記第１支点と前記第３支点とを結ぶ直線に対する平行線よりも前記第１支点側に設けられていてもよい。
【００１５】
また、上記態様において、前記突出部は、前記ブームの背面側に突出して設けられており、前記バネは、前記ブームの背面側に配置されていてもよい。
【００１６】
また、上記態様において、前記突出部は、前記ブームの回動円周方向から回動中心側に傾斜して突出するように設けられていてもよい。
【００１７】
また、上記態様において、前記作業機械は、油圧ショベル又はハイブリッド型ショベルであってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る作業機械によれば、ブームに作用する作業機構の重量を補償することで、ブームを駆動するときの動力を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態１に係る油圧ショベルの概略構成を模式的に示す右側面図。
【図２】実施の形態１に係る油圧ショベルの油圧回路の構成を示す回路図。
【図３Ａ】ブームを起立させたときの油圧ショベルの一部を模式的に示す部分右側面図。
【図３Ｂ】ブームを傾倒させたときの油圧ショベルの一部を模式的に示す部分右側面図。
【図４】重量補償バネによる重量補償トルクとブームの可動範囲との関係を示すグラフ。
【図５Ａ】重量補償バネを搭載していない油圧ショベルにおけるブームの駆動トルクを説明するためのグラフ。
【図５Ｂ】重量補償バネを搭載した油圧ショベルにおけるブームの駆動トルクを説明するためのグラフ。
【図６】重量補償バネの取付位置を説明するための図。
【図７】実施の形態２に係るハイブリッド型ショベルの構成を示すブロック図。
【図８】実施の形態３に係る油圧ショベルの概略構成を模式的に示す右側面図。
【図９】実施の形態３における突出部の構成を示すブームの右側面図。
【図１０】従来の油圧ショベルの概略構成を示す右側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
（実施の形態１）
以下、作業機械の１つである油圧ショベルについて説明する。図１は、本実施の形態に係る油圧ショベルの概略構成を模式的に示す右側面図である。なお、以下の説明では、図中において左方を「前方」、右方を「後方」、上方を「上方」、下方を「下方」といい、油圧ショベルの正面（前面）に向かって右方を「右方」、同正面に向かって左方を「左方」という。
【００２２】
図１に示すように、本実施の形態に係る油圧ショベル１００は、クローラ式の下部走行体１と、キャビン２を具備する上部旋回体３と、作業機構である作業アタッチメント４とを備えている。上部旋回体３は、下部走行体１の上に、鉛直方向の軸まわりに回動可能に取り付けられている。かかる下部走行体１と上部旋回体３とによって、車体が構成されている。
【００２３】
作業アタッチメント４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを具備する。ブーム５は、上部旋回体３の前部であってキャビン２の側方の第１支点Ｐ１に、水平軸まわりに回動可能に取り付けられており、これによって起伏自在となっている。また、アーム６は、ブーム５の先端の第３支点Ｐ３に水平軸まわりに回動可能に取り付けられており、バケット７は、アーム６の先端に水平軸まわりに回動可能に取り付けられている。
【００２４】
ブーム５の両側面それぞれには、油圧シリンダであるブームシリンダ８１のピストンロッド先端が取り付けられており、当該ブームシリンダ８１のシリンダチューブは上部旋回体３に取り付けられている。かかるブームシリンダ８１によって、ブーム５が駆動されるようになっている。なお、図１においては、右側のブームシリンダ８１のみが示されている。
【００２５】
また、ブーム５の背部（上部）には、油圧シリンダであるアームシリンダ８２のシリンダチューブが取り付けられている。アーム６の基端部は、ブーム５との接合箇所よりも後方（バケット７から離反する方向）に突出するように延設されており、突出部分の先端にアームシリンダ８２のピストンロッド先端が取り付けられている。かかるアームシリンダ８２によって、アーム６が駆動されるようになっている。
【００２６】
また、アーム６の背部（上部）には、油圧シリンダであるバケットシリンダ８３のシリンダチューブが取り付けられている。当該バケットシリンダ８３のピストンロッドの先端は、バケット７に取り付けられている。かかるバケットシリンダ８３によって、バケット７が駆動されるようになっている。
【００２７】
また、ブーム５は、図１に示す状態において、その途中部分において前方に屈曲している。かかるブーム５の屈曲部よりも基端側において、ブーム５の背部（上部）にはブーム５の回動円周方向（ブーム５の屈曲部よりも基端側の直線部の長手方向に対して直交する方向）の背面側に突出する突出部５１が設けられている。上部旋回体３の第１支点Ｐ１の近傍に設けられた第２支点Ｐ２に、コイルバネである重量補償バネ９の一端が取り付けられており、当該重量補償バネ９の他端が、突出部５１に取り付けられている。後述するように、かかる重量補償バネ９によって、作業アタッチメント４の重量が補償されるようになっている。
【００２８】
図２は、本実施の形態に係る油圧ショベル１００の油圧回路の構成を示す回路図である。図２に示すように、油圧ショベル１００にはエンジン１０が設けられており、このエンジン１０に油圧ポンプ１１が接続されている。エンジン１０の動力は、駆動軸を介して油圧ポンプ１１に伝達され、これによって油圧ポンプ１１が駆動される。
【００２９】
油圧ポンプ１１からは、作動油が通流する管路が延設されており、コントロールバルブ１２を介して、上述したブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、及びバケットシリンダ８３が接続されている。また、油圧ポンプ１１から延設された管路は、コントロールバルブ１２を介して、右走行用の油圧モータ８４と、左走行用の油圧モータ８５と、上部旋回体３の旋回用の油圧モータ８６とに接続されている。コントロールバルブ１２は、複数の電磁弁によって構成されており、ＣＰＵ及びメモリ等からなる制御部１３と通信線によって接続されている。かかるコントロールバルブ１２は、制御部１３から与えられる制御信号に応じて動作し、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、バケットシリンダ８３、油圧モータ８４乃至８６への作動油の流量を制御するようになっている。これにより、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、バケットシリンダ８３、油圧モータ８４乃至８６が動作制御される。
【００３０】
以下、重量補償バネ９について詳細に説明する。図１に示すように、作業アタッチメント４は、起伏可能なブーム５の先端にアーム６が取り付けられ、当該アーム６の先端にバケット７が取り付けられた構造である。ブーム５は前側に傾斜した状態を維持しており、かかる作業アタッチメント４の全重量は、第１支点Ｐ１の回転軸まわりにトルクを発生させる。他方、重量補償バネ９により、ブーム５は起立する方向に付勢される。つまり、重量補償バネ９の付勢力によって、ブーム５には第１支点Ｐ１の回転軸まわりに、作業アタッチメント４の重量によるトルクとは逆方向のトルクが作用する。これにより、作業アタッチメント４の重量によって生じる上記トルクが打ち消される。
【００３１】
重量補償バネ９のバネ力は、適宜設定することが可能であるが、ブーム５が所定角度のときに作業アタッチメント４の全重量を補償可能な大きさとすることが好ましい。この場合、上記所定角度においてブーム５が停止しているとき、ブーム５の第１支点Ｐ１まわりのトルクは実質的に０となる。
【００３２】
図３Ａは、ブーム５を起立させたときの油圧ショベル１００の一部を模式的に示す部分右側面図であり、図４は、重量補償バネ９による重量補償トルクとブーム５の可動範囲との関係を示すグラフである。ブーム５は、鉛直状態（第３支点Ｐ３が第１支点Ｐ１の直上に位置する状態）と、水平状態（第３支点Ｐ３が第１支点Ｐ１と同一高さに位置する状態）とを含む可動範囲において回動可能となっている。ブームシリンダ８１が駆動され、ブーム５が上方に回動（起立）する場合には、重量補償バネ９の長さが短くなる。このとき、重量補償バネ９には、その長さに応じてバネ力が生じている。このバネ力は、重量補償バネ９の長さが短くなるほど小さくなるため、ブーム５が起立する前と比べてバネ力は小さくなっている（図４参照）。他方、作業アタッチメント４の重量によりブーム５の第１支点Ｐ１まわりにかかるトルクの大きさは、ブーム５が起立するにしたがって（水平状態から鉛直状態に近づくにしたがって）、小さくなる。このため、ブーム５が起立した後においても、ブーム５の第１支点Ｐ１まわりの作業アタッチメント４の重量によって生じるトルクは非常に小さい値を維持し、作業アタッチメント４の重量が補償される。
【００３３】
図３Ｂは、ブーム５を傾倒させたときの油圧ショベル１００の一部を模式的に示す部分右側面図である。ブームシリンダ８１が駆動され、ブーム５が下方に回動（傾倒）する場合には、重量補償バネ９は伸長することになる。このとき、重量補償バネ９には、その長さに応じてバネ力が生じている。このバネ力は、重量補償バネ９が伸長するほど大きくなるため、ブーム５が傾倒する前と比べてバネ力は大きくなっている（図４参照）。他方、作業アタッチメント４の重量によりブーム５の第１支点Ｐ１まわりにかかるトルクの大きさは、ブーム５が傾倒するにしたがって（鉛直状態から水平状態に近づくにしたがって）、大きくなる。このため、ブーム５が傾倒した後においても、ブーム５の第１支点Ｐ１まわりの作業アタッチメント４の重量によって生じるトルクは非常に小さい値を維持し、作業アタッチメント４の重量が補償される。
【００３４】
図５Ａは、重量補償バネ９を搭載していない油圧ショベルにおけるブーム５の駆動トルクを説明するためのグラフであり、図５Ｂは、重量補償バネ９を搭載した油圧ショベル１００におけるブーム５の駆動トルクを説明するためのグラフである。
【００３５】
重量補償バネ９を搭載していない油圧ショベルでは、作業アタッチメント４の全重量がブームシリンダ８１に作用する。このため、ブーム５を停止している場合にも、ブームシリンダ８１には、作業アタッチメント４の重量を補償する駆動トルクを発生させるために、油圧ポンプ１１から常時圧力を供給しておく必要がある。ブーム５を上方に回動させる場合には、油圧ポンプ１１から圧力をブームシリンダ８１にさらに供給し、より大きい駆動トルクを発生させる必要がある。また、ブーム５を下方に回動させる場合には、供給する圧力を減少させ、ブーム５を上方に回動させる場合よりも小さい駆動トルクを発生させることになる。つまり、重量補償バネ９を搭載していない油圧ショベルでは、図５Ａにおいて、曲線Ｇ１より下側の領域（斜線を付した領域）の面積に相当する駆動トルクが必要となる。
【００３６】
これに対して、本実施の形態に係る油圧ショベル１００では、重量補償バネ９によって常に作業アタッチメント４の重量が補償される。重量補償バネ９によって生じるトルクは、図５Ｂにおいて、曲線Ｇ２より下側の領域の面積に相当する。ブーム５が停止している状態では、ブームシリンダ８１による駆動トルクは生じていない。ブーム５を上方に回動させる場合には、油圧ポンプ１１から圧力をブームシリンダ８１のヘッド側油室（シリンダチューブにおいてピストンロッドが設けられていない側の油室）に供給し、停止されているブーム５を上方に回動させる分だけの駆動トルクを発生させればよい。つまり、ブームシリンダ８１において、作業アタッチメント４の重量を保持するための駆動トルクを生じる必要がない。また、ブーム５を下方に回動させる場合には、油圧ポンプ１１から圧力をブームシリンダ８１のロッド側油室（シリンダチューブにおいてピストンロッドが設けられている側の油室）に供給し、停止されているブーム５を下方に回動させる分だけの駆動トルク（上昇させる場合とは逆向きの駆動トルク）を発生させればよい。つまり、本実施の形態に係る油圧ショベル１００では、図５Ｂにおいて、曲線Ｇ１と曲線Ｇ２とで囲まれた領域の面積に相当する駆動トルクしか必要とせず、作業アタッチメント４の重量を補償しない場合に比べて、非常に小さいトルクでブーム５を駆動することが可能となる。
【００３７】
ここで、重量補償バネ９の取付位置について説明する。図６は、重量補償バネ９の取付位置を説明するための図である。上述したように、ブーム５は第１支点Ｐ１を中心として回動する。このブーム５の回動円の半径方向に対して直交する方向に延びるように、重量補償バネ９が取り付けられていると、重量補償バネ９の上部旋回体３における取付位置、即ち第２支点の位置は、図６における位置Ｐ２１となる。つまり、この位置Ｐ２１は、第１支点Ｐ１と、突出部５１における重量補償バネの取付位置Ｐ０を通る直線に対する垂線であって、位置Ｐ０を通る直線Ｌ０上に存在する。かかる位置Ｐ２１に第２支点が設けられているとき、ブーム５の下方向への回動に伴って、重量補償バネ９の長さは、ブーム５の回動前後における位置Ｐ０の変化量（移動距離）と概ね同じ長さ分増加することとなる。
【００３８】
次に、突出部５１からブーム５の回動円の半径方向に対して直交する方向へ延び且つ位置Ｐ０を通る直線Ｌ０に対して、ブーム５の基端側の位置Ｐ２２に、第２支点が設けられている場合を考える。この場合、ブーム５の回動に伴って、重量補償バネ９は第２支点を中心として、ブーム５の回動方向と同一方向に回動する。また、この場合、ブーム５が回動するのに伴う重量補償バネ９の長さの変化量は、第２支点が位置Ｐ２１に設けられている場合に比べて小さくなる。かかる重量補償バネ９の長さの変化量は、第２支点が第１支点Ｐ１に近づくにしたがって小さくなり、第２支点が位置Ｐ２１に設けられている場合に概ね最大となる。
【００３９】
重量補償バネ９には、伸び量に限界があるため、重量補償バネ９の長さの変化量が大きくなると、この限界を超えてしまうことが考えられる。重量補償バネ９がかかる伸び量の限界を超えないようにするためには、ブーム５の動作範囲が制限されてしまう。したがって、重量補償バネ９の長さの変化量が小さくなるような位置に第２支点を設けることが好ましい。このような観点から、直線Ｌ０上の位置Ｐ２１よりも、位置Ｐ２２に第２支点を設ける方が有利である。
【００４０】
また、上部旋回体３の大きさには制限があるため、直線Ｌ０に対してブーム５の先端側の位置Ｐ２３を第２支点の位置とすると、上部旋回体３がその位置まで張り出していなければ、上部旋回体３に第２支点を設けることができなくなる。したがって、第２支点の位置は、直線Ｌ０に対してブーム５の先端側とはならないことが好ましい。なお、直線Ｌ０に対してブーム５の先端側に第２支点を設けた場合には、ブーム５の回動に伴って、重量補償バネ９が第２支点を中心として、ブーム５の回動方向と逆方向に回動し、不安定な状態となる。このような位置に第２支点を設けることは好ましくない。
【００４１】
次に、第１支点Ｐ１と、ブーム５とアーム６との接続箇所である第３支点Ｐ３との間を結ぶ直線Ｌ１に平行な直線であって、突出部５１における重量補償バネ９の取付位置を通る直線Ｌ２を考える。上述したように、ブーム５の回動に伴う重量補償バネ９の長さの変動量は小さい方が好ましく、第２支点の位置が第１支点Ｐ１に近づくほど、前記変動量は小さくなる。また、第２支点は上部旋回体３に設ける必要があるが、第１支点から極端に離れてしまうと、上部旋回体３がその位置まで張り出していなければ、上部旋回体３に第２支点を設けることができなくなる。これらのことに鑑みて、第２支点の位置は、直線Ｌ２よりも第１支点Ｐ１側にあることが好ましい。
【００４２】
また、重量補償バネ９がブーム５と交差するように配置されると、重要補償バネ９とブーム５とが干渉することが考えられる。このような干渉を回避するために、第２支点の位置が、直線Ｌ１に対して位置Ｐ０の反対側に設けられないようにすべきである。したがって、第２支点の位置は、直線Ｌ１に対して突出部５１が設けられた側と同一側であることが好ましい。
【００４３】
上記を総合すると、第２支点の位置は、図６中において斜線で示した領域にすることが好ましい。
【００４４】
（実施の形態２）
本実施の形態は、油圧による動力と電力による動力とによって駆動されるハイブリッド型のショベルである。図７は、本実施の形態に係るハイブリッド型ショベルの構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施の形態に係るハイブリッド型ショベルには、エンジン２１１が設けられており、このエンジン２１１の駆動軸に、電動発電機２１２と、油圧ポンプ２１３とが接続されている。エンジン２１１の動力は、駆動軸を介して電動発電機２１２及び油圧ポンプ２１３に伝達され、電動発電機２１２によって発電が行われるとともに、油圧ポンプ２１３が駆動される。また、電動発電機２１２は電動機としても機能し、エンジン２１１の駆動をアシストする。
【００４５】
油圧ポンプ２１３は、管路を通じて切替弁２１７ａ、２１７ｂ、２１７ｃのそれぞれに接続されている。切替弁２１７ａはブームシリンダ８１に管路を通じて接続されており、切替弁２１７ａを駆動することによって、ブームシリンダ８１の伸長、停止、及び縮短が切り替えられるようになっている。同様に、切替弁２１７ｂはアームシリンダ８２に管路を通じて接続されており、切替弁２１７ｂを駆動することによって、アームシリンダ８２の伸長、停止、及び縮短が切り替えられるようになっている。切替弁２１７ｃはバケットシリンダ８３に管路を通じて接続されており、切替弁２１７ｃを駆動することによって、バケットシリンダ８１の伸長、停止、及び縮短が切り替えられるようになっている。
【００４６】
電動発電機２１２は、電力線によってインバータ２１４ａに接続されており、当該インバータ２１４ａがバッテリ２１５に接続されている。電動発電機２１２が発電機として機能する場合には、発電された電力がインバータ２１４ａを介してバッテリ２１５に蓄積される。
【００４７】
また、バッテリ２１５はインバータ２１４ｂに接続されており、当該インバータ２１４ｂは上部旋回体の旋回用電動機２１６に接続されている。発電電動機２１２から出力される電力はインバータ２１４ａによって変換された後インバータ２１４ｂに与えられ、またバッテリ２１５から出力される電力はインバータ２１４ｂに与えられ、このインバータ２１４ｂによって変換されて旋回用電動機２１６に与えられる。
【００４８】
制御部２１０は、油圧ポンプ２１３、切替弁２１７ａ、２１７ｂ、２１７ｃ、及びインバータ２１４ａ、２１４ｂのそれぞれに接続されており、それぞれの動作を制御する。これにより、制御部２１０の制御信号に応じて、ブームシリンダ８１、アームシリンダ８２、バケットシリンダ８３、及び旋回用電動機２１６が駆動される。
【００４９】
なお、実施の形態２に係るハイブリッド型ショベルのその他の構成は、実施の形態１に係る油圧ショベル１００の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００５０】
（実施の形態３）
図８は、本実施の形態に係る油圧ショベルの概略構成を模式的に示す右側面図である。図８に示すように、本実施の形態に係る油圧ショベル３００のブーム５の屈曲部よりも基端側において、ブーム５の背部（上部）には突出部３５１が設けられている。
【００５１】
図９は、突出部３５１の構成を示すブーム５の右側面図である。突出部３５１は、ブーム５の屈曲部よりも基端側の直線部５２の長手方向Ｌ３１に対して直交する方向Ｌ３２から、ブーム５の回動中心である第１支点Ｐ１側に傾斜して、ブーム５の背面から突出している。ここで、第１支点Ｐ１を中心とした所定の半径を有する回動円をＣ３とする。そうすると、方向Ｌ３２は、前記回動円Ｃ３と、方向Ｌ３１に平行で回動円Ｃ３の中心（Ｐ１）を通る直線との交点における接線の方向となる。つまり、本実施の形態３において、突出部３５１は、ブーム５の回動円Ｃ３の円周方向から回動中心である第１支点Ｐ１側に傾斜して突出している。
【００５２】
図８に示すように、重量補償バネ９の一端が、上述した突出部３５１に取り付けられており、重量補償バネ９の他端が、上部旋回体３に取り付けられている。
【００５３】
なお、本実施の形態に係る油圧ショベル３００のその他の構成は、実施の形態１に係る油圧ショベル１００の構成と同様であるので、同一構成要素については同一符号を付し、その説明を省略する。
【００５４】
このように突出部３５１を傾斜させて設けることによって、ブーム５の回動に伴って、重量補償バネ９と突出部３５１とが干渉することが防止される。
【００５５】
（その他の実施の形態）
なお、上述した実施の形態３においては、油圧ショベル３００の作業アタッチメント４の重量を重量補償バネ９によって補償する構成について述べたが、これに限定されるものではない。実施の形態２のようなハイブリッド型ショベルにおいて、実施の形態３に示すように、ブームから傾斜させて突出部を設け、この突出部と上部旋回体とに、重量補償バネの両端のそれぞれを取り付ける構成とすることも可能である。
【００５６】
また、上述した実施の形態１乃至３においては、ブームシリンダの油圧による動力でブーム５を駆動する構成について述べたが、これに限定されるものではない。ブームシリンダの油圧による動力でブーム５を駆動する構成に代えて、ブームの回動軸に減速機を介して電動機を接続し、電力によってブームを駆動する構成とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明の作業機械は、油圧ショベルなどのブームを有する作業機械として有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１００  油圧ショベル
１  下部走行体
３  上部旋回体
４  作業アタッチメント
５  ブーム
５  突出部
８１  ブームシリンダ
９  重量補償バネ
Ｐ１  第１支点
Ｐ２  第２支点
【図１】
2015105560.tif 000003
【図２】
2015105560.tif 000004
【図３Ａ】
2015105560.tif 000005
【図３Ｂ】
2015105560.tif 000006
【図４】
2015105560.tif 000007
【図５Ａ】
2015105560.tif 000008
【図５Ｂ】
2015105560.tif 000009
【図６】
2015105560.tif 000010
【図７】
2015105560.tif 000011
【図８】
2015105560.tif 000012
【図９】
2015105560.tif 000013
【図１０】
2015105560.tif 000014