(57)【要約】      （修正有）【課題】立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減し得る立ち上がり補助装置を提供する。【解決手段】立ち上がり補助装置は、主に、ベース２０、伸縮可能なアーム３０、胸当て４０、傾動機構、伸縮機構および制御ユニットを備えている。この立ち上がり補助装置では、立ち上がり補助時に胸当て４０に被補助者の胸部が支えられている状態において、制御ユニットの制御部により、アーム３０が伸長するように伸縮機構が制御されるとともにアーム３０が立ち上がり方向に傾動するように傾動機構が制御される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置であって、
ベースと、
伸縮可能に構成され一端が前記ベースに対して傾動可能に連結されるアームと、
前記アームを前記ベースに対して傾動させる傾動機構と、
前記アームを伸縮させる伸縮機構と、
前記アームの他端に連結されて前記補助護者の胸部を支える胸当てと、
前記傾動機構および前記伸縮機構を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、立ち上がり補助時に前記胸当てに前記被補助者の胸部が支えられている状態において、前記アームが伸長するように前記伸縮機構を制御するとともに前記アームが立ち上がり方向に傾動するように前記傾動機構を制御することを特徴とする立ち上がり補助装置。
【請求項２】
前記制御手段は、立ち上がり補助時に前記胸当てに前記被補助者の胸部が支えられている状態において、前記アームが所定量だけ収縮するように前記伸縮機構を制御した後に、前記アームが伸長するように前記伸縮機構を制御するとともに前記アームが立ち上がり方向に傾動するように前記傾動機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項３】
前記傾動機構および前記伸縮機構の少なくともいずれか一方を手動で操作するための操作手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項４】
立ち上がりを補助する際の前記胸当ての軌跡ごとに前記制御手段による前記伸縮機構および前記傾動機構の制御パターンが設定されて、これら複数の制御パターンが予め記憶される記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される前記複数の制御パターンのいずれかに基づいて前記伸縮機構および前記傾動機構を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項５】
立ち上がりを補助する際の所望の前記胸当ての軌跡に関する情報を入力するための入力手段と、
前記入力手段により入力された情報に対応する前記制御パターンを設定して前記記憶手段に記憶する設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項６】
前記胸当てには、前記被補助者の両脇下を支える一対の支持部が設けられ、
前記一対の支持部は、支持部間の距離を調整可能に形成されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。
【請求項７】
前記制御手段は、収容のための指示に応じて、前記アームが収縮するように前記伸縮機構を制御するとともに、前記アームが前記ベースに向かって傾動するように前記傾動機構を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の立ち上がり補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関する技術として、下記特許文献１に開示される移乗機が知られている。この特許文献１には、被補助者の立ち上がりを補助する移乗機として、台車本体に対して座面およびアームが鉛直方向に昇降することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成と、台車本体に対してアームが回転することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成とが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４７４６１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に開示されるような構成では、直線運動するアームの動きもしくは直線運動の変換に応じて回転運動するアームの動きに応じて被補助者が持ち上げられることとなる。そうすると、被補助者が持ち上げられる軌跡が単調な軌跡（例えば、直線的な軌跡）となることから、人が自然に立ち上がる動作の軌跡と大きく異なってしまい、被補助者の体への負担が大きくなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減し得る立ち上がり補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の発明では、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置（１０）であって、ベース（２０）と、伸縮可能に構成され一端が前記ベースに対して傾動可能に連結されるアーム（３０）と、前記アームを前記ベースに対して傾動させる傾動機構（５０）と、前記アームを伸縮させる伸縮機構（６０）と、前記アームの他端に連結されて前記補助護者の胸部を支える胸当て（４０）と、前記傾動機構および前記伸縮機構を制御する制御手段（７１）と、を備え、前記制御手段は、立ち上がり補助時に前記胸当てに前記被補助者の胸部が支えられている状態において、前記アームが伸長するように前記伸縮機構を制御するとともに前記アームが立ち上がり方向に傾動するように前記傾動機構を制御することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明では、立ち上がり補助時に胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態において、制御手段により、アームが伸長するように伸縮機構が制御されるとともにアームが立ち上がり方向に傾動するように傾動機構が制御される。
【０００８】
このため、胸当ての軌跡として、伸縮機構によるアームの伸長と傾動機構によるアームの傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当ての軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構および傾動機構が制御されることで、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減することができる。
【０００９】
請求項２の発明では、立ち上がり補助時に胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態において、制御手段により、アームが所定量だけ収縮するように伸縮機構が制御された後に、アームが伸長するように伸縮機構が制御されるとともにアームが立ち上がり方向に傾動するように傾動機構が制御される。
【００１０】
このように、立ち上がり補助開始時に、胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態から一旦アームが所定量だけ収縮すると、被補助者の胸部を支えていた胸当てが胸部から離れるように移動する結果、被補助者の胸部がより深く胸当てに支持されることとなる。このため、胸当てに対して、被補助者が胸部にてその体重をかけやすくなるので、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担をより軽減することができる。
【００１１】
請求項３の発明では、傾動機構および伸縮機構の少なくともいずれか一方を手動で操作するための操作手段が設けられる。これにより、被補助者等が手動で操作手段を操作することで、立ち上がり補助時の胸当ての軌跡を所望する軌跡に容易に変更することができる。
【００１２】
請求項４の発明では、制御手段により、記憶手段に記憶される複数の制御パターンのいずれかに基づいて伸縮機構および傾動機構が制御される。これにより、複数の制御パターンの内から所望の胸当ての軌跡に応じて選択された制御パターンに基づいて伸縮機構および傾動機構が制御されることで、所望の複数の胸当ての軌跡を容易に選択することができる。
【００１３】
請求項５の発明では、立ち上がりを補助する際の所望の胸当ての軌跡に関する情報が入力手段により入力されると、この入力された情報に対応する制御パターンが設定手段により設定されて記憶手段に記憶される。これにより、被補助者等は入力手段を用いた入力に応じて胸当ての軌跡を設定できるので、被補助者に適した立ち上がり補助時の胸当ての軌跡を容易に追加設定等することができる。
【００１４】
請求項６の発明では、胸当てには、被補助者の両脇下を支える一対の支持部が設けられ、この一対の支持部は、支持部間の距離を調整可能に形成される。これにより、被補助者は胸当ておよび一対の支持部により胸部および両脇下が支持されるため、上半身を確実に保持できることから、スリングのような被補助者の腰部や臀部を覆う補助具を不要とすることができる。特に、支持部間の距離が調整可能であるため、被補助者の体型に合わせて最適な保持状態を実現することができる。
【００１５】
請求項７の発明では、収容のための指示に応じて、制御手段により、アームが収縮するように伸縮機構が制御されるとともに、アームがベースに向かって傾動するように傾動機構が制御される。これにより、ベースに対して全長が短くなったアームが近接した状態となるため、伸長したアームがベースから離れた状態と比較して装置全体がコンパクトになるので、当該立ち上がり補助装置の収納性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る立ち上がり補助装置の正面図である。
【図２】図１の立ち上がり補助装置の側面図である。
【図３】立ち上がり補助装置から胸当て等を外した状態を示す斜視図である。
【図４】支持部の開閉状態を説明する説明図である。
【図５】図１の立ち上がり補助装置の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図６】立ち上がり補助時における被補助者の立ち上がり方を説明する説明図である。
【図７】立ち上がり補助時における傾動用モータおよび伸縮用モータの制御状態を示すタイムチャートである。
【図８】立ち上がり補助時における胸当ての軌跡を説明する説明図である。
【図９】収容状態の立ち上がり補助装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る立ち上がり補助装置の一実施形態について図を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０の正面図である。図２は、図１の立ち上がり補助装置１０の側面図である。図３は、立ち上がり補助装置１０から胸当て４０等を外した状態を示す斜視図である。図４は、支持部４１ａ，４１ｂの開閉状態を説明する説明図である。図５は、図１の立ち上がり補助装置１０の電気的構成を概略的に示すブロック図である。なお、図３では、便宜上、アーム本体３２ａの第２レール部材３４等の図示を省略している。また、図４では、胸当て４０の被補助者が接触するカバー部等が外されて胸当て用フレーム４０ａが露出する状態を示している。
【００１８】
本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０は、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する装置である。この立ち上がり補助装置１０は、図１〜図５に示すように、主に、ベース２０と、伸縮可能なアーム３０と、胸当て４０と、傾動機構５０と、伸縮機構６０と、傾動機構５０および伸縮機構６０を制御する制御ユニット７０とを備えている。
【００１９】
ベース２０は、ベース本体２１および４つの車輪２２を備えている。ベース本体２１は、被補助者が立ち上がり補助時に足を乗せるためのものであって、被補助者が踏む場所を明確にするため、その上面に足型２１ａが形成されている。各車輪２２は、ベース本体２１の下面の四隅に設けられている。また、ベース本体２１の前端にはアーム３０等を支える一対の支柱２３ａ，２３ｂが立設するように配置されている。また、両支柱２３ａ，２３ｂの上端部には、足型２１ａに足を乗せた被補助者の膝を支持するための膝当て２４が設けられている。
【００２０】
アーム３０は、図３に示すように、両支柱２３ａ，２３ｂに対してそれぞれ傾動可能に連結される傾動片３１ａ，３１ｂと、伸縮可能な一対のアーム本体３２ａ，３２ｂとを備えている。アーム本体３２ａは、一端が傾動片３１ａに固定される第１レール部材３３と、この第１レール部材３３に対し摺動自在に設けられる第２レール部材３４と、第２レール部材３４に対してその長手方向の沿い回転自在に支持されるスクリューネジ３５と、第１レール部材３３に固定されて、スクリューネジ３５の回転に応じて当該スクリューネジ３５をその長手方向に相対的に移動させるナット部材３６と、を備えている。また、アーム本体３２ｂもアーム本体３２ａと同様に、一端が傾動片３１ｂに固定される第１レール部材３３、第２レール部材３４、スクリューネジ３５およびナット部材３６を備えている。このように構成されるアーム本体３２ａ，３２ｂは、そのスクリューネジ３５の回転に応じて第１レール部材３３に対して第２レール部材３４が相対的に摺動（スライド）することで、伸縮するように構成されている。
【００２１】
これにより、アーム３０は、伸縮可能に構成され、一端がベース２０に対して傾動可能に連結されることとなる。
【００２２】
胸当て４０は、補助護者の胸部を支える部材であって、アーム３０の両アーム本体３２ａ，３２ｂの他端に連結されて固定されている。胸当て４０の両側部には、一対の支持部４１ａ，４１ｂが設けられている。
【００２３】
両支持部４１ａ，４１ｂは、胸部が胸当て４０に支持された補助護者の脇下を支持する部材である。両支持部４１ａ，４１ｂは、胸当て４０と両支持部４１ａ，４１ｂとにより囲まれる空間に補助護者が入り込みやすくするため、開閉自在に胸当て４０に組み付けられている。図４に示すように、この両支持部４１ａ，４１ｂの開閉（回動）により支持部間の距離が調整されることとなる。特に、両支持部４１ａ，４１ｂは、その開閉（回動）位置が図略のロック機構によりロック自在に構成されている。
【００２４】
傾動機構５０は、アーム３０をベース２０に対して傾動させるための機構であって、減速機付の傾動用モータ５１を備えている。傾動用モータ５１は、ベース２０の支柱に設置されており、制御ユニット７０により駆動制御されて、ベース２０に対するアーム３０の傾動角度を調整するように機能する。この傾動用モータ５１にはその回転角等を検出するセンサ（図示略）が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット７０に出力されるように構成されている。
【００２５】
伸縮機構６０は、アーム３０を伸縮させるための機構であって、減速機付の伸縮用モータ６１を備えている。伸縮用モータ６１は、胸当て４０の裏面近傍に設置されており、制御ユニット７０により駆動制御されて、アーム３０のスクリューネジ３５を回転させることで、アーム３０を伸縮させてその長さを調整するように機能する。この伸縮用モータ６１にはその回転角等を検出するセンサ（図示略）が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット７０に出力されるように構成されている。
【００２６】
図５に示すように、制御ユニット７０は、主に、立ち上がり補助装置１０の全体的制御を司る制御部７１を備えており、この制御部７１に、メモリ７２および操作部７３などが接続されている。制御部７１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ７２とともに情報処理装置として機能している。メモリ７２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなどの公知の半導体メモリなどによって構成されており、後述する立ち上がり補助処理を動作させる動作プログラムや各種制御パターンなどの様々なデータを記憶可能に構成されている。操作部７３は、複数のキーを備えており、使用者のキー操作に応じて制御部７１に対して操作信号を与える構成をなしている。なお、制御部７１は、「制御手段」の一例に相当し、メモリ７２は、「記憶手段」の一例に相当し得る。
【００２７】
次に、このように構成される立ち上がり補助装置１０において、制御部７１にて実施される立ち上がり補助処理について、以下に説明する。
本実施形態では、被補助者に適した立ち上がり補助を実現するため、被補助者の立ち上がりを補助する際の胸当て４０の軌跡が複数パターン用意されている。この胸当て４０の軌跡は、傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１を所定の制御パターンで駆動制御することでなされるもので、その軌跡に関連付けられた複数の制御パターンが予め設定されてメモリ７２に記憶されている。そして、胸当て４０の軌跡を選択する操作部７３の操作に応じて制御部７１による立ち上がり補助処理が開始され、選択された胸当て４０の軌跡に対応してメモリ７２から読み出された制御パターンに基づいて傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１が駆動制御されることで、被補助者の立ち上がり補助が実施される。
【００２８】
ここで、具体的な立ち上がり補助処理の一例について、図６〜図８を用いて詳細に説明する。図６は、立ち上がり補助時における被補助者の立ち上がり方を説明する説明図であり、図６（Ａ）は、補助開始直前の状態を示し、図６（Ｂ）は、引き寄せ状態を示し、図６（Ｃ）は、持ち上げ途中の状態を示し、図６（Ｄ）は、立ち上がり補助が完了した状態を示す。図７は、立ち上がり補助時における傾動用モータ５１および伸縮用モータ６１の制御状態を示すタイムチャートである。図８は、立ち上がり補助時における胸当て４０の軌跡を説明する説明図である。なお、図６では、便宜上、被補助者が着座している椅子等の図示を省略している。
【００２９】
まず、立ち上がり補助装置１０を利用する被補助者に対して、図６（Ａ）に示すように、ベース２０の足型２１ａに乗せた両足の膝が膝当て２４に接触し、胸当て４０に対して胸部に接触し、支持部４１ａ，４１ｂが脇下に入り込むように、立ち上がり補助装置１０を位置決めする。
【００３０】
この状態で、操作部７３の操作に応じて所望の胸当て４０の軌跡が選択されることで、立ち上がり補助処理が開始され、例えば、図７に例示するような制御パターンがメモリ７２から読み出される。
【００３１】
次に、制御部７１による制御により、アーム３０を基準長さから所定量だけ短くして胸当て４０がベース２０に対して近づくように、伸縮用モータ６１が収縮方向に回転する（図７のｔ０−ｔ１参照）。これにより、図６（Ｂ）に例示するように、被補助者の胸部を支えていた胸当て４０が胸部から離れるように移動する結果、被補助者が前傾して胸部がより深く胸当て４０に支持される引き寄せ状態となる。なお、このとき、図７からわかるように、傾動用モータ５１は駆動していない。
【００３２】
続いて、制御部７１による制御により、アーム３０の長さが上記基準長さとなるように伸縮用モータ６１が伸長方向に回転するとともに（図７のｔ１参照）、アーム３０が立ち上がり方向に傾動するように傾動用モータ５１が回転する（図７のｔ１−ｔ２参照）。これにより、図６（Ｃ）に例示するように、胸当て４０および支持部４１ａ，４１ｂにより上半身を保持された被補助者が前方に持ち上げられ始める。
【００３３】
そして、アーム３０の長さが上記基準長さを超えて起立時長さになるまで伸縮用モータ６１が伸長方向にさらに回転するとともに、アーム３０が起立時傾動角度になるまでさらに傾動するように傾動用モータ５１が回転する（図７のｔ２−ｔ３参照）。そして、図６（Ｄ）に例示するように、アーム３０の長さが起立時長さまで伸長しアーム３０が起立時傾動角度まで傾動すると、アーム３０の変動（伸縮・傾動）が終了し、被補助者の立ち上がり補助が完了する。
【００３４】
上述した立ち上がり補助処理時において、アーム３０の他端に連結される胸当て４０の軌跡は、図８の矢印αにて示すように、人が自然に立ち上がる動作の軌跡に近いものとなり、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担が軽減される。この軌跡は、例えば、体が大きな人と体が小さな人とで異なるため、その体型等に適した胸当て４０の軌跡に応じた制御パターンを選択することで、その被補助者に適した立ち上がり補助を実施することができる。
【００３５】
図９は、収容状態の立ち上がり補助装置１０を示す側面図である。なお、図９では、便宜上、アーム３０の傾動片３１ａを保護するカバー等の図示を省略している。
また、このように構成される立ち上がり補助装置１０は、収容時には、操作部７３に対する収容用の操作に応じて、制御部７１により、図９に示すように、アーム３０が収縮するように伸縮機構６０が制御されるとともに、アーム３０がベース２０に向かって傾動するように傾動機構５０が制御される。これにより、ベース２０に対して全長が短くなったアーム３０が近接するため、立ち上がり補助装置１０が折り畳まれて収容に適したコンパクトな状態となる。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態に係る立ち上がり補助装置１０では、立ち上がり補助時に胸当て４０に被補助者の胸部が支えられている状態において、制御ユニット７０の制御部７１により、アーム３０が伸長するように伸縮機構６０が制御されるとともにアーム３０が立ち上がり方向に傾動するように傾動機構５０が制御される。
【００３７】
このため、胸当て４０の軌跡として、伸縮機構６０によるアーム３０の伸長・収縮と傾動機構５０によるアーム３０の傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当て４０の軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構６０および傾動機構５０が制御されやすくなり、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減することができる。
【００３８】
特に、立ち上がり補助時に胸当て４０に被補助者の胸部が支えられている状態において、制御部７１により、アーム３０が所定量だけ収縮するように伸縮機構６０が制御された後に、アーム３０が伸長するように伸縮機構６０が制御されるとともにアーム３０が立ち上がり方向に傾動するように傾動機構５０が制御される。
【００３９】
このように、立ち上がり補助開始時に、胸当て４０に被補助者の胸部が支えられている状態から一旦アーム３０が所定量だけ収縮すると、被補助者の胸部を支えていた胸当て４０が胸部から離れるように移動する結果、被補助者の胸部がより深く胸当て４０に支持されることとなる。このため、胸当て４０に対して、被補助者が胸部にてその体重をかけやすくなるので、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担をより軽減することができる。
【００４０】
また、制御部７１により、メモリ７２に記憶される複数の制御パターンのいずれかに基づいて伸縮機構６０および傾動機構５０が制御される。これにより、複数の制御パターンの内から所望の胸当ての軌跡に応じて選択された制御パターンに基づいて伸縮機構６０および傾動機構５０が制御されることで、所望の複数の胸当て４０の軌跡を容易に選択することができる。
【００４１】
さらに、胸当て４０には、被補助者の両脇下を支える一対の支持部４１ａ，４１ｂが設けられ、この一対の支持部４１ａ，４１ｂは、支持部間の距離を調整可能に形成される。これにより、被補助者は胸当て４０および一対の支持部４１ａ，４１ｂにより胸部および両脇下が支持されるため、上半身を確実に保持できることから、スリングのような被補助者の腰部や臀部を覆う補助具を不要とすることができる。このように腰部や臀部を覆う補助具が不要となるため、排泄補助時に当該立ち上がり補助装置１０を利用する場合でも、スボン等の下衣を脱がしにくくなることもない。特に、支持部間の距離が調整可能であるため、被補助者の体型に合わせて最適な保持状態を実現することができる。
【００４２】
また、収容のための指示に応じて、制御部７１により、アーム３０が収縮するように伸縮機構６０が制御されるとともに、アーム３０がベース２０に向かって傾動するように傾動機構５０が制御される。これにより、ベース２０に対して全長が短くなったアーム３０が近接した状態となるため、伸長したアーム３０がベース２０から離れた状態と比較して装置全体がコンパクトになるので、当該立ち上がり補助装置１０の収納性を向上させることができる。
【００４３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよい。
（１）傾動機構５０および伸縮機構６０の少なくともいずれか一方は、選択された制御パターンに応じて自動的に制御されることに限らず、操作手段として機能する操作部７３に対して所定の操作をすることにより手動で操作されてもよい。これにより、被補助者等が手動で操作部７３を操作することで、立ち上がり補助時の胸当て４０の軌跡を所望する軌跡に容易に変更することができる。
【００４４】
（２）上述した制御パターンは、予めメモリ７２に記憶されることに限らず、入力手段を用いて新たに追加されるように構成されてもよい。具体的には、立ち上がりを補助する際の所望の胸当て４０の軌跡に関する情報が入力手段として機能する操作部７３の操作入力に応じて入力されると、この入力された情報に対応する制御パターンが設定手段として機能する制御部７１により設定されてメモリ７２に記憶される。これにより、被補助者等は操作部７３等の入力手段を用いた入力に応じて胸当て４０の軌跡を設定できるので、被補助者に適した立ち上がり補助時の胸当て４０の軌跡を容易に追加設定等することができる。
【００４５】
（３）傾動機構５０は、上述したように減速機付の傾動用モータ５１によりアーム３０をベース２０に対して傾動させるように構成されることに限らず、他のアクチュエータ等を用いてアーム３０をベース２０に対して傾動させるように構成されてもよい。
【００４６】
（４）伸縮機構６０は、上述したようにスクリューネジ３５を回転させることでアーム３０を伸縮させるように構成されることに限らず、伸縮可能に構成されるアームを他のアクチュエータ等を用いて伸縮させるように構成されてもよい。
【００４７】
（５）立ち上がり補助装置１０は、胸当て４０および両支持部４１ａ，４１ｂにより補助護者の上半身を保持することに限らず、胸当て４０のみにより補助護者の上半身を保持してもよいし、さらに補助護者の上半身等を支持する支持用部材をも用いて補助護者の上半身を保持してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０…立ち上がり補助装置
２０…ベース
３０…アーム
４０…胸当て
４１ａ，４１ｂ…支持部
５０…傾動機構
６０…伸縮機構
７１…制御部（制御手段，設定手段）
７２…メモリ（記憶手段）
７３…操作部（操作手段，入力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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