(57)【要約】      （修正有）【課題】先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の走行車線から逸脱しないように車両を制御することができる車両用走行制御装置を提供する。【解決手段】車両用走行制御装置１は、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する走行制御装置であって、自車両が走行している走行車線を検出する車線センサ２４と、自車両が車線センサにより検出された走行車線から逸脱することを防止するステアリングアクチュエータ６と、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータによる制御を抑制する走行制御ユニット３２とを有する。【選択図】図２
2015024795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車両用走行制御装置であって、
自車両が走行している走行車線を検出する車線検出手段と、
自車両が上記車線検出手段により検出された走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止制御手段と、
自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、上記車線逸脱防止制御手段による制御を抑制する制御抑制手段と、
を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を有し、
上記所定の車間距離は、上記車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離である請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
自車両と先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように車速を制御する車速制御手段を有し、
上記所定の車間距離は、上記設定車間距離である請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
上記車線逸脱防止制御手段は、自車両が上記走行車線から逸脱しないようにステアリングホイールに操舵力を付与し、
上記制御抑制手段は、自車両と先行車両との上記所定の車間距離が小さくなるほど、上記車線逸脱防止制御手段がステアリングホイールに付与する操舵力を小さくする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
上記車線逸脱防止制御手段は、上記車線検出手段により検出された走行車線の区画線と自車両との距離が所定の横方向距離以下の場合に、自車両が上記走行車線から逸脱することを防止し、
上記制御抑制手段は、自車両と先行車両との上記所定の車間距離が小さくなるほど、上記所定の横方向距離を小さくする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置に係わり、特に、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車線逸脱防止装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車線逸脱防止装置と、先行車両との車間距離を所定の設定車間距離に保つように車速制御する車速制御装置とを有する車両の走行制御装置が開示されている。この走行制御装置は、走行車線に対して自車両が逸脱傾向にあるとき、自車両にヨーモーメントを付与することにより、自車両が走行車線から逸脱することを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両と先行車両との車間距離が小さくなった場合、車線逸脱防止装置の作動中においても、ドライバは、その先行車両を追い越すために車線変更をしようとすることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１の走行制御装置においては、車線逸脱防止装置の作動中に車線変更をしようとすると、車線逸脱防止装置が車線逸脱防止のために自車両にヨーモーメントを付与するので、車線変更をしようとしているドライバのステアリング操作に反する力がステアリングホイールに加わり、ドライバは煩わしさを感じるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用走行制御装置は、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車両用走行制御装置であって、自車両が走行している走行車線を検出する車線検出手段と、自車両が車線検出手段により検出された走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止制御手段と、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段による制御を抑制する制御抑制手段とを有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、自車線逸脱防止制御手段による制御を抑制するので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、車両用走行制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を有し、所定の車間距離は、車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離である。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制するので、自車両が先行車両に接近し、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、車両用走行制御装置は、自車両と先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように車速を制御する車速制御手段を有し、所定の車間距離は、設定車間距離である。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、車速制御手段における設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制するので、設定車間距離を小さくすることにより自車両が先行車両に接近することを許容するドライバに対しては、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両に接近した後にその先行車両を追い越すために車線変更をする可能性の高いドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００１１】
また、本発明において、好ましくは、車線逸脱防止制御手段は、自車両が走行車線から逸脱しないようにステアリングホイールに操舵力を付与し、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段がステアリングホイールに付与する操舵力を小さくする。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段がステアリングホイールに付与する操舵力を小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線変更をしようとするドライバのステアリング操作に反して付与される操舵力を小さくすることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００１２】
また、本発明において、好ましくは、車線逸脱防止制御手段は、車線検出手段により検出された走行車線の区画線と自車両との距離が所定の横方向距離以下の場合に、自車両が車線から逸脱することを防止し、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、所定の横方向距離を小さくする。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段が車線逸脱防止制御を行う所定の横方向距離を小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段が自車両が走行車線から逸脱しないように制御を実行する走行車線内の範囲を狭めることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による車両用走行制御装置によれば、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態による車両用走行制御装置を備えた車両の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車両用走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による車両用走行制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態による車両用走行制御装置の車線逸脱防止制御の強度と、先行車両からの所定の車間距離との関係を示す線図である。
【図５】本発明の実施形態による車両用走行制御装置による車線逸脱防止制御の強度設定の例を説明するための線図である。
【図６】本発明の実施形態の変形例による車両用走行制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用走行制御装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両用走行制御装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置を備えた車両の概略構成を示す図であり、図２は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【００１６】
まず、図１に示すように、符号１は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置を示し、この車両用走行制御装置１は、ステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に操舵のアシスト力を与えるステアリングアクチュエータ６と、このステアリングアクチュエータ６にアシスト力の大きさの指示を与えるステアリングトルクコントローラ８とを有する。ステアリングシャフト４には、ラックアンドピニオン式ステアリングギア装置１０が連結され、左右の操舵輪１２が操舵される。
本実施形態では、ステアリングトルクコントローラ８は、ステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に必要なトルク（操舵力）が付与されるように、所定のトルク信号をステアリングアクチュエータ６に与えるようになっている。
【００１７】
次に、図２に示すように、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１は、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角センサ１４と、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１６と、車両の車幅方向の加速度を検出する横加速度センサ１８と、車速を検出する車速センサ２０と、自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離センサ２２と、自車両が走行している走行車線を検出する車線センサ２４とを有する。
車間距離センサ２２は、車両前方の物体を検出するミリ波レーダを備え、先行車両の存在及びその先行車両と自車両との車間距離を検出する。
車線センサ２４は、車両前方の路面を撮像するカメラを備え、撮像した路面の画像から、走行車線の区画線を識別することにより、走行車線を検出する。
【００１８】
また、車両用走行制御装置１は、ドライバの意思により自車両と先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように車速を制御する車間自動制御（ＡＣＣ：Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）のオン又はオフの切り替え及び設定車間距離の設定を行うＡＣＣスイッチ２６と、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車線逸脱防止制御（ＬＫＡ：Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ）のオン又はオフをドライバの意思により切り替えるＬＫＡスイッチ２８と、車両前方の障害物との衝突による被害を軽減する衝突被害軽減制御（ＳＢＳ：Ｓｍａｒｔ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｕｐｐｏｒｔ）のオン又はオフをドライバの意思により切り替えるＳＢＳスイッチ３０とを有する。
【００１９】
さらに、車両用走行制御装置１は、ステアリングトルクコントローラ８を含む走行制御ユニット３２を有し、各センサ１４〜２４及びスイッチ２６〜３０からの信号が入力されるようになっている。走行制御ユニット３２は、各センサ１４〜２４及びスイッチ２６〜３０から入力された信号に基づき、ステアリングアクチュエータ６、エンジン３４、ブレーキ３６又は警報装置３８に与える制御信号を演算し、車間自動制御、車線逸脱防止制御又は衝突被害軽減制御を実行する。この走行制御ユニット３２は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００２０】
次に、図３及び図４により、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１の制御内容を説明する。図３は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１の制御内容を示すフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１の車線逸脱防止制御の強度と、先行車両からの所定の車間距離との関係を示す線図である。この車両用走行制御装置１による走行制御処理は、車線逸脱防止制御の強度を設定するための処理であり、車両のイグニッションがオンにされ、車両用走行制御装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
【００２１】
なお、車両のイグニッションがオンにされたとき、初期設定により、車間自動制御及び車線逸脱防止制御はオフ、衝突被害軽減制御はオンになっており、その後のドライバによるＡＣＣスイッチ２６、ＬＫＡスイッチ２８又はＳＢＳスイッチ３０の操作により、これらの車間自動制御、車線逸脱防止制御及び衝突被害軽減制御のオン又はオフが切り替えられる。走行制御ユニット３２は、図５に示す走行制御処理と並行して、オンにされている車間自動制御、車線逸脱防止制御及び／又は衝突被害軽減制御の各処理を適宜実行しているものとする。
【００２２】
具体的には、ＡＣＣスイッチ２６がオンである場合、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との車間距離を、ＡＣＣスイッチ２６により予め設定された設定車間距離（例えば、１００ｍ、７０ｍ、５０ｍ又は４０ｍ）に保つように、エンジン３４及びブレーキ３６を制御して車速を調節する。
また、ＬＫＡスイッチ２８がオンである場合、走行制御ユニット３２は、車線センサ２４により検出された走行車線の区画線と自車両との横方向距離が所定の横方向距離（以下、「逸脱防止制御距離」という）以下の場合に、自車両が走行車線から逸脱しないように、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与する。
また、ＳＢＳスイッチ３０がオンである場合、走行制御ユニット３２は、車間距離センサ２２により検出された先行車両との車間距離が所定値以下の場合に、警報装置３８により接近警報を出力させ、さらに自車両が先行車両に接近した場合には、エンジン３４及びブレーキ３６を制御して車両を減速させる。
【００２３】
まず、図３に示すように、車両用走行制御処理が開始されると、ステップＳ１において、走行制御ユニット３２は、ＡＣＣスイッチ２６又はＳＢＳスイッチ３０がオンであるか否かを判定する。その結果、ＡＣＣスイッチ２６又はＳＢＳスイッチ３０がオンではない（何れもオフである）場合、車線逸脱防止制御の強度を設定する前提となる先行車両との車間距離が検出されないので、走行制御ユニット３２は、以降の処理を行わず、ステップＳ１に戻る。
【００２４】
一方、ＡＣＣスイッチ２６又はＳＢＳスイッチ３０がオンである場合、ステップＳ２に進み、走行制御ユニット３２は、ＬＫＡスイッチ２８がオンであるか否かを判定する。その結果、ＬＫＡスイッチ２８がオンではない（オフである）場合、車線逸脱防止制御の強度を設定する必要がないので、走行制御ユニット３２は以降の処理を行わず、ステップＳ１に戻る。
【００２５】
一方、ＬＫＡスイッチ２８がオンである場合、ステップＳ３に進み、走行制御ユニット３２は、車間距離センサ２２から入力された信号に基づき、自車両と先行車両との車間距離を検出する。
【００２６】
次に、ステップＳ４に進み、走行制御ユニット３２は、ステップＳ３において検出された先行車両との車間距離に基づき、車線逸脱防止制御の強度を設定する。
このステップＳ４では、図４に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制する（制御の強度を弱める）。このとき、図４（ａ）に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を連続的に抑制するようにしてもよく、図４（ｂ）に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を段階的に抑制するようにしてもよい。
このステップＳ４の後、走行制御ユニット３２は、ステップＳ１に戻る。
【００２７】
次に、図５により、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１による車線逸脱防止制御の強度設定の例を説明する。図５は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置１による車線逸脱防止制御の強度設定の例を説明するための線図である。この図５において、横軸は、走行車線における車両と左右の区画線との横方向距離を示し、縦軸は、走行制御ユニット３２からのトルク信号に基づき、ステアリングアクチュエータ６がステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に付与する逸脱防止トルクの大きさを示している。また、図５における一点鎖線は、自車両と先行車両との車間距離が相対的に大きい場合の逸脱防止トルクを示し、実線は、自車両と先行車両との車間距離が相対的に小さい場合の逸脱防止トルクを示している。
【００２８】
上述したように、走行制御ユニット３２は、ＬＫＡスイッチ２８がオンである場合、車線センサ２４により検出された走行車線の区画線と自車両との横方向距離が逸脱防止制御距離以下の場合に、自車両が走行車線から逸脱しないように、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与する。走行制御ユニット３２は、走行車線の区画線と自車両との横方向距離が小さくなるほど、即ち、車両が区画線に接近するほど、ステアリングアクチュエータ６がステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に付与する逸脱防止トルクを大きくする。
【００２９】
図５（ａ）に示す例では、自車両と先行車両との車間距離が相対的に小さい場合の逸脱防止制御距離ｄ1は、自車両と先行車両との車間距離が相対的に大きい場合の逸脱防止制御距離ｄ2よりも小さい。即ち、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与させる逸脱防止制御距離を小さくすることにより、車線逸脱防止制御を抑制する。
【００３０】
また、図５（ｂ）に示す例では、自車両と先行車両との車間距離が相対的に小さい場合の逸脱防止トルクの最大値Ｔ1は、自車両と先行車両との車間距離が相対的に大きい場合の逸脱防止トルクの最大値Ｔ2よりも小さい。即ち、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に付与させる逸脱防止トルクを小さくすることにより、車線逸脱防止制御を抑制する。
【００３１】
また、図５（ｃ）に示す例では、自車両と先行車両との車間距離が相対的に小さい場合の逸脱防止制御距離ｄ1及び逸脱防止トルクの最大値Ｔ1は、自車両と先行車両との車間距離が相対的に大きい場合の逸脱防止制御距離ｄ2及び逸脱防止トルクの最大値Ｔ2よりも小さい。即ち、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与させる逸脱防止制御距離及び逸脱防止トルクを小さくすることにより、車線逸脱防止制御を抑制する。
【００３２】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した本発明の実施形態では、走行制御ユニット３２は、車間距離センサ２２により検出された先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制すると説明したが、ＡＣＣスイッチ２６により予め設定された設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制するようにしてもよい。
【００３３】
ここで、図６により、本発明の実施形態の変形例による車両用走行制御装置１の制御内容を説明する。図６は、本発明の実施形態の変形例による車両用走行制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。
この図６に示すように、本変形例による車両用走行制御処理が開始されると、ステップＳ１１において、走行制御ユニット３２は、ＡＣＣスイッチ２６がオンであるか否かを判定する。その結果、ＡＣＣスイッチ２６がオンではない（オフである）場合、車線逸脱防止制御の強度を設定する前提となる設定車間距離が設定されていないので、走行制御ユニット３２は、以降の処理を行わず、ステップＳ１１に戻る。
【００３４】
一方、ＡＣＣスイッチ２６がオンである場合、ステップＳ１２に進み、走行制御ユニット３２は、ＡＣＣスイッチ２６により設定された設定車間距離を取得する。
【００３５】
次に、ステップＳ１３に進み、走行制御ユニット３２は、ＬＫＡスイッチ２８がオンであるか否かを判定する。その結果、ＬＫＡスイッチ２８がオンではない（オフである）場合、車線逸脱防止制御の強度を設定する必要がないので、走行制御ユニット３２は以降の処理を行わず、ステップＳ１１に戻る。
【００３６】
一方、ＬＫＡスイッチ２８がオンである場合、ステップＳ１４に進み、走行制御ユニット３２は、ステップＳ１２において取得した設定車間距離に基づき、車線逸脱防止制御の強度を設定する。
このステップＳ１４では、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制する。このとき、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を連続的に抑制するようにしてもよく、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を段階的に抑制するようにしてもよい。
このステップＳ１４の後、走行制御ユニット３２は、ステップＳ１１に戻る。
【００３７】
また、ＳＢＳスイッチ３０がオンである場合において、衝突被害軽減制御を実行する条件が満たされた場合（先行車両との車間距離が所定値以下となり、警報装置３８により接近警報を出力させる場合、又は、さらに自車両が先行車両に接近し、エンジン３４及びブレーキ３６を制御して車両を減速させる場合）、走行制御ユニット３２は、車線逸脱防止制御を強制的にオフにし、ステアリングアクチュエータ６によりステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクが付与されないようにしてもよい。
【００３８】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用走行制御装置１の作用効果を説明する。
【００３９】
まず、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制するので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００４０】
特に、走行制御ユニット３２は、車間距離センサ２２により検出された先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制するので、自車両が先行車両に接近し、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００４１】
あるいは、走行制御ユニット３２は、車間自動制御における設定車間距離が小さくなるほど、自車両の挙動に対する車線逸脱防止制御を抑制するので、設定車間距離を小さくすることにより自車両が先行車両に接近することを許容するドライバに対しては、車線逸脱防止制御を抑制することができ、これにより、先行車両に接近した後にその先行車両を追い越すために車線変更をする可能性の高いドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００４２】
また、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、スタリングアクチュエータがステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に付与する逸脱防止トルクを小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線変更をしようとするドライバのステアリング操作に反する逸脱防止トルクを小さくすることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【００４３】
また、走行制御ユニット３２は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータ６がステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与する逸脱防止制御距離を小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、ステアリングアクチュエータ６が自車両が走行車線から逸脱しないようにステアリングホイール２及びステアリングシャフト４に逸脱防止トルクを付与する走行車線内の範囲を狭めることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  車両用走行制御装置
２  ステアリングホイール
４  ステアリングシャフト
６  ステアリングアクチュエータ
８  ステアリングトルクコントローラ
２２  車間距離センサ
２４  車線センサ
３２  走行制御ユニット
【図１】
2015024795.tif 000003
【図２】
2015024795.tif 000004
【図３】
2015024795.tif 000005
【図４】
2015024795.tif 000006
【図５】
2015024795.tif 000007
【図６】
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