(57)【要約】【課題】自律走行するダンプトラックが停止状態から自律走行状態へ移行する際に、無線通信接続確立の成功確率を向上できるダンプトラックを提供すること。【解決手段】自律走行に必要な情報を基地局３０２と送受信するための無線通信装置１０５と、停車時に基地局との無線通信の接続を確立できないときに当該通信接続の確立のために処理を実行する状態管理装置１０２と、基地局または状態管理装置からの情報に基づいてダンプトラックの走行を制御する走行制御装置１０６とを備える。状態管理装置は、基地局との無線通信の接続を確立できないとき、走行可能な領域内でダンプトラックを走行させる走行指令の走行制御装置への出力と、基地局との通信接続を試行する通信指令の前記無線通信装置への出力とを、基地局との通信接続が確立されるまで繰り返す。【選択図】図４
2015082272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置情報と地図情報に基づいて自律走行するダンプトラックにおいて、
自律走行に必要な情報を基地局と送受信するための無線通信装置と、
停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないときに当該無線通信の接続を確立するための処理を実行する状態管理装置と、
前記基地局からの情報または前記状態管理装置からの走行指令に基づいてダンプトラックの走行を制御する走行制御装置とを備え、
前記状態管理装置は、停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないとき、走行可能な領域内で前記ダンプトラックを所定距離だけ走行させる走行指令の前記走行制御装置への出力と、前記基地局との通信接続を試行する通信指令の前記無線通信装置への出力とを、前記基地局との通信接続が確立されるまで繰り返すことを特徴とするダンプトラック。
【請求項２】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記所定距離は、前記基地局との無線通信に用いられる搬送波の半波長以上の距離であることを特徴とするダンプトラック。
【請求項３】
請求項２に記載のダンプトラックにおいて、
測位衛星からの信号に基づいて前記自車位置情報を算出する測位装置をさらに備え、
前記走行可能な領域は、前記停車時より前に前記基地局からの情報によって他のダンプトラックと重複無く設定された走行許可区間であり、
前記状態管理装置は、前記走行許可区間を示す地図情報と、前記測位装置から算出される自車位置情報とに基づいて、前記走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。
【請求項４】
請求項３に記載のダンプトラックにおいて、
測位衛星からの信号に基づいて前記自車位置情報を算出する測位装置と、
前記ダンプトラックの周囲に存在する障害物を検出するための外界センサ装置とをさらに備え、
前記走行可能な領域は、前記停車時より前に前記基地局からの情報によって他のダンプトラックと重複無く設定された走行許可区間であり、
前記状態管理装置は、前記走行許可区間を示す地図情報と、前記測位装置から算出される自車位置情報と、前記外界センサ装置の検出情報とに基づいて、前記走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。
【請求項５】
請求項４に記載のダンプトラックにおいて、
前記状態管理装置は、前記外界センサ装置によって前記走行許可区間内に障害物が検出された場合には、当該走行許可区間内から当該障害物が存在する領域を除外した領域を走行可能な領域とすることを特徴とするダンプトラック。
【請求項６】
請求項５に記載のダンプトラックにおいて、
前記状態管理装置は、前記走行許可区間内から前記障害物が存在する領域を除外した領域内で前記基地局との通信接続が確立できない場合には、前記停車時より前に前記基地局との通信実績のある地点を目標として走行する走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自律走行するダンプトラックに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山などで利用されるダンプトラックの運行管理システムには、複数台のダンプトラックと、当該複数台のダンプトラックの運行管理を行う管制センタ（基地局）との間で各ダンプトラックの自律走行に必要な情報を無線通信で送受信することで、各ダンプトラックの自律走行を実現しているものがある。
【０００３】
この種の技術としては、例えば、誘導線路を任意に区分して設定した第１の仮想的区画位置に到達したとき、自己の識別番号情報および走行位置情報を含む走行可否問い合わせ信号を伝送する無人搬送車と、この問い合わせ信号を受信し、第１の区画位置に隣接する第２の区画位置に他の無人搬送車が存在しないことが確認できた場合に当該無人搬送車に走行許可信号を伝送する固定局（基地局）とを備えた無人搬送車運行管理システムがある（特開平６−２０８４１３号公報）。当該システムにおいて、無人搬送車と固定局とは無線通信により通信を行っており、無人搬送車は、固定局から走行許可信号を受信した場合にはその走行を継続し、反対に、走行許可信号を受信しない場合に第１および第２の区画の境界部において停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２０８４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ダンプトラックが種々の事情で自律走行を中断して停止した後に、自律走行を再開するには、まず、当該ダンプトラックと管制センタ（基地局）との無線通信接続を再度確立する必要がある。しかし、ダンプトラックの停止位置によっては、基地局または中継局からの電波の受信レベルが悪く、管制センタとの無線通信接続を確立することができず、自律走行の自動的な再開が困難になることがある。そのため、停止しているダンプトラックにオペレータが搭乗して、電波の受信レベルの良い場所まで当該ダンプトラックを操縦する等の手当が必要になることもある。上記文献には、この種の課題の指摘とその解決手段については記載されていない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、自律走行するダンプトラックが停止状態から自律走行状態へ移行する際に、無線通信接続確立の成功確率を向上できるダンプトラックを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために、自車位置情報と地図情報に基づいて自律走行するダンプトラックにおいて、自律走行に必要な情報を基地局と送受信するための無線通信装置と、停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないときに当該無線通信の接続を確立するための処理を実行する状態管理装置と、前記基地局からの情報または前記状態管理装置からの走行指令に基づいてダンプトラックの走行を制御する走行制御装置とを備え、前記状態管理装置は、停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないとき、走行可能な領域内で前記ダンプトラックを所定距離だけ走行させる走行指令の前記走行制御装置への出力と、前記基地局との通信接続を試行する通信指令の前記無線通信装置への出力とを、前記基地局との通信接続が確立されるまで繰り返す。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ダンプトラックが停止状態から自律走行状態へ移行する際に無線通信接続確立の成功確率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の各実施の形態に共通するダンプトラックの運行管理システムの全体構成図。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運行管理サーバ３０１と、各ダンプトラック３０６，３０７に搭載された車載端末システム１０１との構成図。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るアラーム出力装置１０３の構成例を示す図。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２の全体構成図。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２によって行われる処理動作フローの一例。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ａの全体構成図。
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ａによって行われる処理動作フローの一例。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｂの全体構成図。
【図９Ａ】本発明の第３の実施の形態において各ダンプトラックに割り当てられる走行許可区間の説明図。
【図９Ｂ】本発明の第３の実施の形態において各ダンプトラックに割り当てられる走行許可区間の説明図（図９ＡからＴ秒後）。
【図１０】図９中のダンプトラックＢに係る走行許可区間情報の説明図。
【図１１】本発明の第３の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｂによって行われる処理動作フローの一例。
【図１２】本発明の第４の実施の形態に係るダンプトラックの車載端末システム１０１Ｃの構成図。
【図１３】本発明の第５の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｄの全体構成図。
【図１４】本発明の第５の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｄによって行われる処理動作フローの一例。
【図１５】本発明の第６の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｅの全体構成図。
【図１６】本発明の第６の実施の形態に係る記憶装置１４１２に記憶される通信実績情報の内容を示す図。
【図１７】本発明の第６の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｅによって行われる処理動作フローの一例。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、以下の説明では、便宜上、複数の部分（セクション）または複数の実施の形態に分割して発明を説明することがある。また、発明を構成する要素について特定の数（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合には、特に明示した場合や原理的に明らかに当該特定の数に限定される場合等を除き、当該特定の数に限定されるものではなく、当該特定の数以外の値を利用してもよいものとする。また、以下の各実施の形態で説明される各構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合や原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必須でないものも含まれているものとする。さらに、以下の各実施の形態の説明では、同一の機能を有する部材には各図面において同一または関連する符号を付し、当該部材の繰り返しの説明は省略することがある。
【００１１】
図１は本発明の各実施の形態に共通するダンプトラックの運行管理システムの全体構成図である。この図に示す運行管理システムは、鉱山現場で利用されるものであり、複数の超大型のダンプトラック（鉱山ダンプ）３０６，３０７と、鉱山内のダンプトラックの監視用建屋である管制センタ内に設置されたコンピュータであり、無線通信により複数のダンプトラック３０６，３０７の運行管理を行う運行管理サーバ３０１と、運行管理サーバ３０１と有線ネットワーク３０３で接続された無線基地局３０２と、各ダンプトラック３０６，３０７に搭載された無線通信装置１０５（後述）と無線基地局３０２との間に介在し、運行管理サーバ３０１と各ダンプトラック３０６，３０７の間で送受信される無線信号の中継処理を行う複数の中継局３０４，３０５とを備えている。なお、図１中には、２台のダンプトラックと、２基の中継局を備える場合を示したが、あくまでも例示であり、ダンプトラックと中継局の数は２つに限らない。
【００１２】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る運行管理サーバ３０１と、各ダンプトラック３０６，３０７に搭載された車載端末システム１０１との構成図である。なお、車載端末システム１０１は、図中には１つしか示していないが、各ダンプトラックに搭載されているものとする。
【００１３】
運行管理サーバ３０１は、ダンプトラックが走行可能な鉱山内の道路地図と管理下にある各ダンプトラック３０６，３０７の走行経路とが記憶された地図データ（マスター地図データ）が記憶・管理されたマスター地図ＤＢ（マスター地図記憶装置）１９と、車載端末システム１０１の無線通信装置１０５と通信を行うための通信インターフェースであるサーバ側通信装置１６と、運行管理サーバ３０１で実行される各種処理フローの制御を行うサーバ側制御装置１３とを備えている。
【００１４】
各ダンプトラックの走行経路は、鉱山内の２つの地点を接続する道路が設定されており、通常は、鉱山内のいずれかの積込場と放土場を接続する道路が設定されている。各ダンプトラックは自分の走行経路の両端に設定された積込場と放土場の間を繰り返し運行することが多いが、積込場または放土場に到着して作業が完了した時点で次の目的地を改めて設定し、これにより走行経路を毎回変更することも行われる。
【００１５】
車載端末システム１０１は、ＧＰＳ受信機、ジャイロおよび加速度センサなどにより自車の現在位置を測位する測位装置１１４と、車載端末システム１０１が搭載されたダンプトラックが自律走行時に利用する地図データ（車載地図データ）が記憶・管理されている端末地図ＤＢ（地図データ記憶装置）３８と、測位装置１１４で測位される自車位置、端末地図ＤＢ３８の地図データおよび運行管理サーバ３０１から与えられる指示等に基づいて、端末地図ＤＢ３８の地図データに基づいて車両を自律走行させるための制御（自律走行制御）を行う走行制御装置１０６と、自律走行に必要な情報をはじめとして、運行管理サーバ３０１と情報を送受信するための通信インターフェースである車載無線通信装置１０５と、車載端末システム１０１において、オペレータからの入力を受け付けるための入力インターフェースである端末側入力装置５０と、車載端末システム１０１において、オペレータに情報表示を行うための出力インターフェースである端末側表示装置５３と、停車時に無線通信装置１０５による基地局３０２（運行管理サーバ３０１）との無線通信の接続（リンク）を確立できないときに、無線通信接続を確立するための各種処理を実行するダンプ状態管理装置１０２と、ダンプ状態管理装置１０２による無線通信接続の確立が不可能であることを報知するためのアラーム出力装置１０３と、ダンプトラックの周囲に存在する障害物の有無など、ダンプトラックが走行可能な領域を検出するための外界センサ装置１０４とを備えている。
【００１６】
鉱山現場では、鉱物の採掘状況の進展などにともない、ダンプトラックが走行可能な道路の延長、追加、廃止、一次通行止め等が頻繁に発生する。そのため、各ダンプトラックが利用する地図データの更新は頻繁に行われる。鉱山全体における道路地図および各ダンプトラックの走行経路等を含む地図データは、運行管理サーバ３０１のマスター地図ＤＢ１９で一元管理されており、まず、マスター地図ＤＢ１９内のマスター地図データがオペレータによって最新の状態に更新された後に、当該最新のマスター地図データを各ダンプトラックの端末地図ＤＢ３８に配信することで、各ダンプトラックの地図データが最新の状態に設定される。
【００１７】
図３は本発明の第１の実施の形態に係るアラーム出力装置１０３の構成例を示す図である。この図に示すように、本実施の形態に係るアラーム出力装置１０３は、外部から視認が容易なランプで構成されており、ランプ点灯時は自律走行モードへの移行が不可能であることを示す。これによりランプが点灯しているダンプトラックは、無線通信接続の確立ができずに停止していることが容易に判別できる。なお、本実施の形態では、アラーム出力装置１０３におけるランプの点灯の有無によって基地局３０２との無線通信接続の確立の可否を報知する構成を採用したが、スピーカーによる警報音の発生や、発煙筒等で空中に煙や光を放つ等の他の報知態様を利用しても良い。
【００１８】
図４は本発明の第１の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２の全体構成図である。ダンプ状態管理装置１０２は、ダンプ状態判定部１０７と、走行可能区間確認部１０８と、無線送信命令部１０９と、無線受信確認部１１０と、走行命令部１１１を備えている。
【００１９】
ダンプ状態判定部１０７は、停車状態から自律走行状態に復帰する場合に、基地局３０２との通信接続の確立を試行に係る各処理を制御しつつ、通信接続の確立が可能か否か（自律走行状態への復帰が可能か否か）を判定する部分であり、本実施の形態の特徴となる処理の全般に係る制御を行っている。
【００２０】
無線送信命令部１０９は、ダンプ状態判定部１０７から出力される送信命令に基づいて、無線通信装置１０５に通信指令を出力することで、無線通信装置１０５に接続確認メッセージを送信させる処理を実行する部分である。接続確認メッセージは、自律走行の再開にあたって必要な基地局３０２との通信接続を確立するために、無線通信装置１０５から運行管理サーバ３０１に対して送信されるデータである。
【００２１】
無線受信確認部１１０は、無線通信装置１０５から送信された接続確認メッセージに対する基地局３０２からの応答メッセージを無線通信装置１０５で受信した場合に、その旨（受信確認通知）をダンプ状態判定部１０７に通知する処理を実行する部分である。応答メッセージは、基地局３０２が接続確認メッセージを受信したことを車載端末システム１０１に通知するために、基地局３０２から無線通信装置１０５に対して送信されるデータであり、車載端末システム１０１は、当該応答メッセージを受信することで基地局３０２との通信接続が確立したことを確認できる。
【００２２】
走行可能区間確認部１０８は、ダンプ状態判定部１０７から出力される走行可能区間確認命令に基づいて、自車が走行可能な領域を外界センサ装置１０４に検出させる処理を実行する部分である。外界センサ装置１０４は、自車の周辺環境を認識して、ダンプトラックが走行可能な領域と走行不可能な領域の境界線（例えば、崖、壁、容易な乗り越えの難しい巨大な物体の輪郭等）を検出することで、自車が走行可能な領域（走行可能領域）を検出するものである。なお、外界センサ装置１０４の具体例は、後述するミリ波センサ等がある。
【００２３】
また、走行可能区間確認部１０８は、上記処理により外界センサ装置１０４によって検出された走行可能領域を、走行可能区間通知として、ダンプ状態判定部１０７に出力する処理も実行している。
【００２４】
走行命令部１１１は、ダンプ状態判定部１０７から出力される走行命令に基づいて、走行制御装置１０６に走行指令を出力することで、外界センサ装置１０４によって検出された走行可能領域内で走行制御装置１０６に自車を走行させる処理を実行させる部分である。走行制御装置１０６は、無線通信装置１０５を介して基地局３０２から送信される情報またはダンプ状態管理装置１０２からの走行指令に基づいて、原動機から車輪に加えるトルクや当該車輪の操舵角等を制御することでダンプトラックの走行を制御する。また、走行命令部１１１は、走行制御装置１０６による自車の走行状態（例えば、走行速度、走行加速度、進行方向、操舵角など）を、走行状態通知として、ダンプ状態判定部１０７に出力する処理も実行している。
【００２５】
図５は本発明の第１の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２によって行われる処理動作フローの一例である。この図に示すフローは、自律走行を中断して停止状態（停止した理由は特に問わない）にあるダンプトラックが自律走行状態への復帰を試みる場合に開始される（Ｓ２０１）。処理が開始されると、まず、ダンプ状態判定部１０７は無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、これにより、無線送信命令部１０９は無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信する（Ｓ２０２）。
【００２６】
次に、ダンプ状態判定部１０７は、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、無線受信確認部１１０の受信確認は、既述のとおり、Ｓ２０２の接続確認メッセージに対する基地局３０２の応答メッセージを無線通信装置１０５が受信した場合に無線受信確認部１１０が出力するものである。
【００２７】
Ｓ２０３において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合（無線受信確認部１１０から受信確認が通知された場合）には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ２０９）、処理を終了する。一方、Ｓ２０３において、無線通信装置１０５による基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合（無線受信確認部１１０から受信確認が通知されない場合）には、Ｓ２０４に進んで、ダンプ状態判定部１０７は、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を開始する。
【００２８】
Ｓ２０４では、ダンプ状態判定部１０７は、走行可能区間確認部１０８に対して走行可能区間確認命令を出力し、これにより、走行可能区間確認部１０８は、外界センサ装置１０４を介して走行可能領域を確認し、その結果を走行可能区間通知としてダンプ状態判定部１０７に出力する。そして、ダンプ状態判定部１０７は、走行可能区間確認部１０８から通知される走行可能領域内で現在位置（測位装置１１４で計測可能）からのダンプトラックの前進が可能か否かを判定する。
【００２９】
Ｓ２０４において、現在位置からの前進が不可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７は、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し、アラーム出力装置１０３のランプが点灯し（Ｓ２０６）、処理を終了する。
【００３０】
一方、Ｓ２０４において、現在位置からのダンプトラックの前進が可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７は、走行可能領域内で移動するように走行命令部１１１に対して走行命令を出力し、走行制御装置１０６によってダンプトラックを走行させる（Ｓ２０５）。その際のダンプトラックの移動距離としては、基地局３０２との無線通信に利用されている搬送波（例えば電波）の半波長以上の距離を選択することが好ましい。これは、複数の伝搬路（マルチパス）を経た複数の搬送波が干渉し合うことで、移動局（ダンプトラック）の受信レベルが時間とともに変動するマルチパスフェージング（multipath fading）に対応するためである。マルチパスフェージングでは、搬送波の半波長程度の周期で受信レベルが不規則に変動するため、ダンプトラックを搬送波の半波長以上移動させれば、その移動中または移動後に受信レベルが改善される可能性が極めて高くなる。なお、ここではダンプトラックを前進させながら通信接続の確立を試みる場合について説明するが、後退しながら接続確立を試みても良い（他の各実施の形態についても同様とする）。
【００３１】
そして、Ｓ２０５の移動中または移動完了後に、再度、ダンプ状態判定部１０７は、無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信することで、基地局３０２との無線通信接続を試行する（Ｓ２０７）。そして、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ２０８）。
【００３２】
Ｓ２０８において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ２０９）、処理を終了する。一方、Ｓ２０８において、基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ２０４に戻り、ダンプ状態判定部１０７は、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を繰り返す。
【００３３】
これにより、自律走行状態（基地局との無線通信接続が確立された状態）または復帰不能状態（基地局との無線通信接続が確立できない状態）のいずれかに移行するまで、上記で説明した処理が繰り返される。したがって、本実施の形態によれば、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができる。特に、本実施の形態で説明したダンプトラックを利用すれば、停止状態から自律走行状態への復帰処理が自動的に行われ、オペレータを介する必要が無い。そのため、ダンプトラックが停止状態から自律走行状態へ移行する際に無線通信接続確立の成功確率を向上でき、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。
【００３４】
なお、図５のフローチャートでは、Ｓ２０５の前進の後に、Ｓ２０６で接続確認メッセージを送信するように説明しているが、Ｓ２０５とＳ２０６は並列的に処理しても構わない。すなわち、走行可能領域内を移動しながら接続確認メッセージを送信しても構わない（他の各実施の形態についても同様とする）。
【００３５】
図６は本発明の第２の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ａの全体構成図である。ダンプ状態管理装置１０２Ａは、ダンプ状態判定部１０７Ａと、測位装置１０４による自車位置情報および車載地図ＤＢ３８による地図情報に基づいて走行可能領域を確認する処理を実行する走行可能区間確認部１０８Ａを備えている。
【００３６】
図７は本発明の第２の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ａによって行われる処理動作フローの一例である。この図に示すフローは、自律走行を中断して停止状態（停止した理由は特に問わない）にあるダンプトラックが自律走行状態への復帰を試みる場合に開始される（Ｓ６０１）。処理が開始されると、まず、ダンプ状態判定部１０７Ａは無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、これにより、無線送信命令部１０９は無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信する（Ｓ６０２）。
【００３７】
次に、ダンプ状態判定部１０７Ａは、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ６０３）。
【００３８】
Ｓ６０３において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ６１１）、処理を終了する。一方、Ｓ６０３において、無線通信装置１０５による基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ６０４に進んで、ダンプ状態判定部１０７Ａは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を開始する。
【００３９】
Ｓ６０４では、ダンプ状態判定部１０７Ａは、測位装置（ＧＰＳ受信機）１１４から自車の現在の位置情報が取得可能か否かを判定する。Ｓ６０４において位置情報が取得できないと判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ａは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し、これによりアラーム出力装置１０３のランプが点灯して（Ｓ６０８）、処理が終了する。
【００４０】
一方、Ｓ６０４において位置情報が取得できた場合には、走行可能区間確認部１０８Ａは、当該位置情報と車載地図ＤＢ３８内の地図情報とを照合することで、現在のダンプトラックの周囲の走行可能領域を確認し、その結果を走行可能区間通知としてダンプ状態判定部１０７Ａに出力する（Ｓ６０５）。そして、ダンプ状態判定部１０７Ａは、走行可能区間確認部１０８Ａから通知される走行可能領域内で現在位置（Ｓ６０４で取得したもの）からのダンプトラックの前進が可能か否かを判定する（Ｓ６０６）。
【００４１】
Ｓ６０６において、現在位置からの前進が不可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ａは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し（Ｓ６０８）、処理を終了する。
【００４２】
一方、Ｓ６０６において、現在位置からのダンプトラックの前進が可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ａは、走行可能領域内で移動するように走行命令部１１１に対して走行命令を出力し、走行制御装置１０６によってダンプトラックを走行させる（Ｓ６０７）。これにより、測位装置１０４から算出される自車位置情報が、走行可能領域内に常に含まれるように、ダンプトラックが走行する。なお、その際のダンプトラックの移動距離としては、先の場合と同様の観点から、基地局３０２との通信に利用している搬送波の半波長以上の距離を選択することが好ましい。
【００４３】
そして、Ｓ６０７の移動中または移動完了後に、再度、ダンプ状態判定部１０７Ａは、無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信することで、基地局３０２との無線通信接続を試行する（Ｓ６０９）。そして、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ６１０）。
【００４４】
Ｓ６１０において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ６１１）、処理を終了する。一方、Ｓ６１０において、基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ６０４に戻り、ダンプ状態判定部１０７Ａは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を繰り返す。
【００４５】
これにより、第１の実施の形態と同様に、自律走行状態または復帰不能状態のいずれかに移行するまで、上記で説明した処理が繰り返される。したがって、本実施の形態によっても、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができ、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。
【００４６】
図８は本発明の第３の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｂの全体構成図である。ダンプ状態管理装置１０２Ｂは、ダンプ状態判定部１０７Ｂと、自車に設定された走行許可区間の情報（走行許可区間情報）が記憶された記憶装置７１２と、測位装置１０４による自車位置情報および記憶装置７１２の走行許可区間情報に基づいて走行可能領域を確認する処理を実行する走行可能区間確認部１０８Ｂとを備えている。
【００４７】
図９Ａ，Ｂは本発明の第３の実施の形態において各ダンプトラックに割り当てられる走行許可区間の説明図である。走行許可区間とは、自律走行する各ダンプトラックに対して重複無く設定される道路上の所定の区間であって、当該区間を設定されたダンプトラックのみが走行することを許可される区間を示す。通常、走行許可区間は、或る走行経路を分割して得られる複数の区間であり、当該走行経路を走行する複数のダンプトラックに対して重複無く個別に割り当てられる区間である。また、ダンプトラックが走行経路上を走行するとともに、当該ダンプトラックに割り当てられた走行許可区間もダンプトラックの進行方向に沿って当該走行経路上を移動する。これにより、走行経路が同一の複数のダンプトラックが接触することが回避できる。このように走行許可区間を利用した制御は、走行許可区間という閉塞された領域内の走行を１台のダンプトラックだけに許可するため、閉塞制御と呼ばれることがある。
【００４８】
図９Ａでは、或る時刻において、同一の走行経路（図９では走行経路の一部を直線で示している）を有する３台のダンプトラックＡ，Ｂ，Ｃに対して、個別の走行許可区間Ａ，Ｂ，Ｃが割り当てられている状態が示されている。この図の例では、複数のノード８０１と、当該複数のノードのうち隣接する２つを接続して得られる複数のリンク８０３とで走行経路を表しており、走行許可区間は走行経路上で連続する複数ノード８０１の集合（点列）で表すことができる。また、図９Ａの例では、ダンプトラックの前方の領域だけでなく後方の領域も走行許可区間として割り当てられている。
【００４９】
各ノードにはＩＤとして番号（ノード番号）が付与されており、本実施の形態ではノード番号の集合で走行許可区間を表している。図９Ａの時刻において、走行許可区間Ａは、ノード番号１からＮまでの合計Ｎ個のノードで構成されており、走行許可区間Ｂは、ノード番号Ｎ＋１からＮ＋Ｐまでの合計Ｐ個のノードで構成されており、走行許可区間Ｃは、ノード番号Ｎ＋Ｐ＋１からＮ＋Ｐ＋Ｑまでの合計Ｑ個のノードで構成されている。
【００５０】
図９Ｂは、図９Ａの状態からＴ秒後における各ダンプトラックに割り当てられた走行許可区間Ａ，Ｂ，Ｃの説明図である。ここでは、Ｔ秒後にも各走行許可区間に含まれるノードの個数は保持されると仮定しており、走行許可区間Ａは、ノード番号２からＮ＋１までのノードで構成されており、走行許可区間Ｂは、ノード番号Ｎ＋２からＮ＋Ｐ＋１までのノードで構成されており、走行許可区間Ｃは、ノード番号Ｎ＋Ｐ＋２からＮ＋Ｐ＋Ｑ＋１までノードで構成されている。このように各走行許可区間は、運行管理サーバ３０１によって、ダンプトラックの移動に応じて走行経路上を移動するように再設定され続ける。なお、言うまでもないが、各走行許可区間のノード数は一定である必要は無く、変化しても良い。
【００５１】
図１０は図９Ａの時刻におけるダンプトラックＡに係る走行許可区間情報の説明図である。本実施の形態では、図１０のテーブル８０２に示すように、各ダンプトラックに設定される走行許可区間を、当該走行許可区間に含まれる全てのノードの番号と、当該全てのノードの位置座標で管理している。ダンプトラックＡの走行許可区間Ａは、ノード番号１からＮまでの合計Ｎ個のノードから成っており、各ノードの番号と、各ノードの位置座標とを組み合わせることで定義されている。自律走行するダンプトラックは、測位装置（ＧＰＳ装置）１０４から取得する現在位置情報と、記憶装置７１２の走行許可区間情報を照合し、現在自分がどの走行許可区間を自走しているか、認識することができる。
【００５２】
図１１は本発明の第３の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｂによって行われる処理動作フローの一例である。この図に示すフローは、自律走行を中断して停止状態（停止した理由は特に問わない）にあるダンプトラックが自律走行状態への復帰を試みる場合に開始される（Ｓ９０１）。処理が開始されると、まず、ダンプ状態判定部１０７Ｂは無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、これにより、無線送信命令部１０９は無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信する（Ｓ９０２）。
【００５３】
次に、ダンプ状態判定部１０７Ｂは、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ９０３）。
【００５４】
Ｓ９０３において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ９１１）、処理を終了する。一方、Ｓ９０３において、無線通信装置１０５による基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ９０４に進んで、ダンプ状態判定部１０７Ｂは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を開始する。
【００５５】
Ｓ９０４では、ダンプ状態判定部１０７Ｂは、測位装置（ＧＰＳ受信機）１１４から自車の現在の位置情報が取得可能か否かを判定する。Ｓ９０４において位置情報が取得できないと判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ｂは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し、これによりアラーム出力装置１０３のランプが点灯して（Ｓ９０８）、処理が終了する。
【００５６】
一方、Ｓ９０４において位置情報が取得できた場合には、走行可能区間確認部１０８Ｂは、当該位置情報と記憶装置７１２内の走行許可区間情報とを照合することで、現在のダンプトラックの周囲の走行可能領域を確認し、その結果を走行可能区間通知としてダンプ状態判定部１０７Ｂに出力する（Ｓ９０５）。なお、ここで利用される走行許可区間情報は、自車が停止する時刻より前に基地局３０２（運行管理サーバ３０１）からの情報によって、記憶装置７１２内に記憶されているものとなり、通常は停車時刻の直前に記憶装置７１２内に記憶されているものとなる。
【００５７】
Ｓ９０５が終了したら、ダンプ状態判定部１０７Ｂは、走行可能区間確認部１０８Ｂから通知される走行可能領域内で現在位置（Ｓ９０４で取得したもの）からのダンプトラックの前進が可能か否かを判定する（Ｓ９０６）。
【００５８】
これ以降のＳ９０６からＳ９１１までの処理は、図７のＳ６０６〜６１１に対応するため説明は省略するが、本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、自律走行状態または復帰不能状態のいずれかに移行するまで、上記で説明した処理が繰り返される。
【００５９】
したがって、本実施の形態によっても、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができ、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。
【００６０】
図１２は本発明の第４の実施の形態に係るダンプトラックの車載端末システム１０１Ｃの構成図である。本実施の形態は、第１の実施の形態における外界センサ装置１０４の具体例として、ミリ波センサ装置１０４Ｃを利用している点で異なるが、他の点は同じである。
【００６１】
ミリ波センサ装置１０４Ｃは、波長が１ミリから１センチまでの電波であるミリ波を利用してダンプトラックの周囲環境（主に周囲に存在する障害物）を認識することで、走行可能領域を検出するものである。外界センサ装置としてミリ波センサ装置１０４Ｃを利用すると、激しい雨、雪、霧等の悪天候時や粉塵が存在する環境下においても安定して走行可能領域を検出することができる。特に鉱山では、ダンプトラックは未舗装の道路を走行することが多いので、ミリ波センサ装置１０４Ｃのこの特徴はメリットとなる。
【００６２】
具体的な処理内容については、第１の実施の形態のものと同じなので説明は省略するが、本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、自律走行状態または復帰不能状態のいずれかに移行するまで、上記で説明した処理が繰り返される。したがって、本実施の形態によっても、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができ、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。
【００６３】
なお、外界センサ装置１０４の具体例としては、上記のミリ波センサ装置の他にも、例えば、レーザーレンジファインダまたはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を利用しても良いし、障害物の分類が容易なステレオカメラを利用しても良い。
【００６４】
図１３は本発明の第５の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｄの全体構成図である。ダンプ状態管理装置１０２Ｄは、ダンプ状態判定部１０７Ｄと、測位装置１０４による自車位置情報、記憶装置７１２の走行許可区間情報およびミリ波センサ装置１０４Ｃによる障害物情報に基づいて走行可能領域を確認する処理を実行する走行可能区間確認部１０８Ｄを備えている。本実施の形態では、ミリ波センサ装置１０４Ｃによって走行許可区間内に障害物が検出された場合には、その走行許可区間内から当該障害物が存在する領域を除外した領域を走行可能領域としている。
【００６５】
図１４は本発明の第５の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｄによって行われる処理動作フローの一例である。この図に示すフローは、自律走行を中断して停止状態（停止した理由は特に問わない）にあるダンプトラックが自律走行状態への復帰を試みる場合に開始される（Ｓ１３０１）。処理が開始されると、まず、ダンプ状態判定部１０７Ｄは無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、これにより、無線送信命令部１０９は無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信する（Ｓ１３０２）。
【００６６】
次に、ダンプ状態判定部１０７Ｄは、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ１３０３）。
【００６７】
Ｓ１３０３において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ１３１２）、処理を終了する。一方、Ｓ１３０３において、無線通信装置１０５による基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ１３０４に進んで、ダンプ状態判定部１０７Ｄは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を開始する。
【００６８】
Ｓ１３０４では、ダンプ状態判定部１０７Ｄは、測位装置（ＧＰＳ受信機）１１４から自車の現在の位置情報が取得可能か否かを判定する。Ｓ１３０４において位置情報が取得できないと判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ｄは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し、これによりアラーム出力装置１０３のランプが点灯して（Ｓ１３０９）、処理が終了する。
【００６９】
一方、Ｓ１３０４において位置情報が取得できた場合には、走行可能区間確認部１０８Ｄは、当該位置情報と記憶装置７１２内の走行許可区間情報とを照合することで、現在のダンプトラックの周囲の走行可能領域を確認する（Ｓ１３０５）。なお、ここで利用される走行許可区間情報は、自車が停止する時刻より前に基地局３０２（運行管理サーバ３０１）からの情報によって、記憶装置７１２内に記憶されているものとなり、通常は停車時刻の直前に記憶装置７１２内に記憶されているものとなる。
【００７０】
Ｓ１３０５が終了したら、走行可能区間確認部１０８Ｄは、さらに、ミリ波センサ１０４Ｃを介してダンプトラックの周囲における障害物の有無を確認する。そして、当該障害物の情報と、Ｓ１３０５で確認した走行可能領域とに基づいて、走行許可区間だけでなく障害物も考慮に入れた走行可能領域を確認し、その結果を走行可能区間通知としてダンプ状態判定部１０７Ｄに出力する（Ｓ１３０６）。本実施の形態では、ミリ波センサ装置１０４Ｃによって走行許可区間内に障害物が検出された場合には、Ｓ１３０５で設定した走行可能領域から当該障害物が存在する領域を除外した領域を新たな走行可能領域と設定している。一方、ミリ波センサ装置１０４Ｃによって走行許可区間内に障害物が検出されなかった場合には、Ｓ１３０５で設定した走行可能領域がそのまま走行可能領域となる。
【００７１】
Ｓ１３０６が終了したら、ダンプ状態判定部１０７Ｄは、Ｓ１３０６で走行可能区間確認部１０８Ｄから通知された走行可能領域内で現在位置（Ｓ１３０４で取得したもの）からのダンプトラックの前進が可能か否かを判定する（Ｓ１３０７）。
【００７２】
これ以降のＳ１３０７からＳ１３１２までの処理は、図７のＳ６０６〜６１１に対応するため説明は省略するが、本実施の形態においても、自律走行状態または復帰不能状態のいずれかに移行するまで、上記で説明した処理が繰り返される。
【００７３】
したがって、本実施の形態によっても、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができ、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。
【００７４】
図１５は本発明の第６の実施の形態に係るダンプトラックにおけるダンプ状態管理装置１０２Ｅの全体構成図である。ダンプ状態管理装置１０２Ｅは、ダンプ状態判定部１０７Ｅと、停車時より前の時刻における無線通信装置１０５の基地局３０２との通信実績（通信実績情報）が記憶された記憶装置１４１２と、測位装置１０４による自車位置情報、記憶装置７１２の走行許可区間情報、ミリ波センサ装置１０４Ｃによる障害物情報および記憶装置１４１２の通信実績情報に基づいて走行可能領域を確認する処理を実行する走行可能区間確認部１０８Ｅを備えている。本実施の形態は、自車位置情報、走行許可区間情報および障害物情報によって規定される走行可能領域内で過去に通信実績のある地点に移動することで通信接続の確立を試みる点に特徴がある。
【００７５】
図１６は本発明の第６の実施の形態に係る記憶装置１４１２に記憶される通信実績情報の内容を示す図である。この図に示すように、本実施の形態では、過去に基地局３０２との無線通信が成功した場所（座標）および時刻と、その時の通信品質を通信実績情報として記憶している。つまり、１つの通信実績につき、通信時刻、通信品質および位置座標情報を組み合わせた情報となる。本実施の形態では、この通信実績情報を複数組まとめたテーブルを記憶装置１４１２に記憶している。車載端末システム１０１Ｅは、ダンプトラックが自律走行中に基地局３０２と無線通信を行ったときには、その都度、記憶装置１４１２に通信実績情報を記録・蓄積している。
【００７６】
図１７は本発明の第６の実施の形態におけるダンプ状態管理装置１０２Ｅによって行われる処理動作フローの一例である。この図に示すフローは、自律走行を中断して停止状態（停止した理由は特に問わない）にあるダンプトラックが自律走行状態への復帰を試みる場合に開始される（Ｓ１６０１）。処理が開始されると、まず、ダンプ状態判定部１０７Ｅは無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、これにより、無線送信命令部１０９は無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信する（Ｓ１６０２）。
【００７７】
次に、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ１６０３）。
【００７８】
Ｓ１６０３において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ１６１２）、処理を終了する。一方、Ｓ１６０３において、無線通信装置１０５による基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ１６０４に進んで、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を開始する。
【００７９】
Ｓ１６０４では、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、測位装置（ＧＰＳ受信機）１１４から自車の現在の位置情報が取得可能か否かを判定する。Ｓ１６０４において位置情報が取得できないと判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し、これによりアラーム出力装置１０３のランプが点灯して（Ｓ１６０９）、処理が終了する。
【００８０】
一方、Ｓ１６０４において位置情報が取得できた場合には、走行可能区間確認部１０８Ｅは、当該位置情報と記憶装置７１２内の走行許可区間情報とを照合することで、現在のダンプトラックの周囲の走行可能領域を確認する（Ｓ１６０５）。なお、ここで利用される走行許可区間情報は、自車が停止する時刻より前に基地局３０２（運行管理サーバ３０１）からの情報によって、記憶装置７１２内に記憶されているものとなり、通常は停車時刻の直前に記憶装置７１２内に記憶されているものとなる。
【００８１】
Ｓ１６０５が終了したら、走行可能区間確認部１０８Ｅは、さらに、ミリ波センサ１０４Ｃを介してダンプトラックの周囲における障害物の有無を確認する。そして、当該障害物の情報と、Ｓ１６０５で確認した走行可能領域とに基づいて、走行許可区間だけでなく障害物も考慮に入れた走行可能領域を確認し、その結果を走行可能区間通知としてダンプ状態判定部１０７Ｅに出力する（Ｓ１６０６）。本実施の形態では、ミリ波センサ装置１０４Ｃによって走行許可区間内に障害物が検出された場合には、Ｓ１６０５で設定した走行可能領域から当該障害物が存在する領域を除外した領域を新たな走行可能領域と設定している。一方、ミリ波センサ装置１０４Ｃによって走行許可区間内に障害物が検出されなかった場合には、Ｓ１６０５で設定した走行可能領域がそのまま走行可能領域となる。
【００８２】
Ｓ１６０６が終了したら、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、Ｓ１３０６で走行可能区間確認部１０８Ｅから通知された走行可能領域内において、現在位置（Ｓ１６０４で取得したもの）から通信実績のある位置（通信実績位置）までダンプトラックを前進させることが可能か否かを判定する（Ｓ１６０７）。Ｓ１６０７で通信実績位置として利用する通信実績情報の選択方法としては、Ｓ１６０６の走行可能領域内に含まれる通信実績位置を記憶装置１４１２に記憶された座標を基準にして探索し、その探索して得た通信実績位置の中から任意のものをＳ１６０７の通信実績位置として選択すればよい。その際、現在位置からの距離が近いもの、通信品質の良いもの、または、現在から通信時刻が近いものを優先して選択する等、通信実績位置の選択に適宜条件を付しても良い。
【００８３】
Ｓ１６０７において、現在位置からの前進が不可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力し（Ｓ１６０９）、処理を終了する。
【００８４】
一方、Ｓ１６０７において、現在位置から通信実績位置までダンプトラックが前進可能であると判定された場合には、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、走行可能領域内を通信実績位置まで移動するように走行命令部１１１に対して走行命令を出力し、走行制御装置１０６によってダンプトラックを走行させる（Ｓ１６０８）。
【００８５】
そして、Ｓ１６０８の移動中または移動完了後に、再度、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、無線送信命令部１０９に対して送信命令を出力し、無線通信装置１０５を介して基地局３０２に対して接続確認メッセージを送信することで、基地局３０２との無線通信接続を試行する（Ｓ１６１０）。そして、無線受信確認部１１０から受信確認が入力されたか否かを判定することによって、基地局３０２との無線通信接続が確立できたか否かを判定する（Ｓ１６１１）。
【００８６】
Ｓ１６１１において、基地局３０２との無線通信接続が確立できた場合には、ダンプトラックは自律走行状態に復帰し（Ｓ１６１２）、処理を終了する。一方、Ｓ１６１１において、基地局３０２との無線通信接続が確立できない場合には、Ｓ１６０６の走行可能領域内に含まれる通信実績位置に未選択のものが有るか否かを判定し、未選択のものがある場合には当該未選択のものを選択する（Ｓ１６１３）。そして、Ｓ１６０４に戻り、ダンプ状態判定部１０７Ｅは、現在位置から移動しながら無線通信接続の確立を試みる処理を繰り返す。
【００８７】
したがって、本実施の形態によっても、停止状態のダンプトラックが自律走行状態に復帰する処理を自動的に実施することができ、停止後の自律走行への復帰成功確率を向上することができ、結果的にシステム全体の稼働率を向上させることができる。特に、本実施の形態では、過去の通信実績を参酌して移動するので、自律走行状態に復帰するまでの時間を他の実施の形態よりも短縮できる可能性が高い。
【００８８】
なお、本実施の形態では、Ｓ１６０７，１６０８に係る通信実績位置まで前進して移動することを前提として説明したが、通信実績位置までの経路に応じて後退しても良い。
【００８９】
また、上記の実施の形態では、走行許可区間情報を参照して走行可能領域を設定し、当該走行可能領域内での通信実績に基づいてダンプトラックを移動する場合（Ｓ１６０５〜１６０８）について説明したが、走行許可区間情報を参照することなく、外界センサ装置１０４のみで確認される走行可能領域内で通信実績位置を探索し、探索した通信実績位置に移動するように制御しても良い。
【００９０】
なお、上記では特に説明しなかったが、Ｓ１６１３において走行可能領域内に未選択の通信実績位置が無い場合には、アラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力して一連の処理を終了しても良い。さらに、Ｓ１６１３において未選択の通信実績位置が無い場合には、走行許可区間外の通信実績位置まで移動して基地局３０２との通信接続を試みるようにしても良い。この場合には、走行許可区間から距離的に近い通信実績位置から優先的に移動するように制御しても良い。さらに、他のダンプトラックとの接触可能性を低減する観点から、走行許可区間外の通信実績位置まで移動できる回数に制限を規定し、当該制限値まで達したらアラーム出力装置１０３に対してアラーム命令を出力して一連の処理を終了しても良い。
【００９１】
ところで、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、ある実施の形態に係る構成の一部を、他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
【００９２】
また、上記の運行管理サーバおよび車載端末システムに係る各構成や当該各構成の機能及び実行処理等は、それらの一部又は全部をハードウェア（例えば各機能を実行するロジックを集積回路で設計する等）で実現しても良い。また、上記の運行管理サーバまたは車載端末システムに係る構成は、演算処理装置（例えばＣＰＵ）によって読み出し・実行されることで当該運行管理サーバまたは当該車載端末システムの構成に係る各機能が実現されるプログラム（ソフトウェア）としてもよい。当該プログラムに係る情報は、例えば、半導体メモリ（フラッシュメモリ、ＳＳＤ等）、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ等）及び記録媒体（磁気ディスク、光ディスク等）等に記憶することができる。
【００９３】
また、上記の各実施の形態の説明では、制御線や情報線は、当該実施の形態の説明に必要であると解されるものを示したが、必ずしも製品に係る全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えて良い。
【符号の説明】
【００９４】
３８…端末地図データベース、１０１…車載端末システム、１０２…ダンプ状態管理装置、１０３…アラーム出力装置、１０４…外界センサ装置、１０４Ｃ…ミリ波センサ装置、１０５…無線通信装置、１０６…走行制御装置、１０７…ダンプ状態判定部、１０８…走行可能区間確認部、１０９…無線送信命令部、１１０…無線受信確認部、１１１…走行命令部、１１４…測位装置、３０１…運行管理サーバ、３０２…基地局、３０４，３０５…中継局、３０６，３０７…ダンプトラック、７１２…走行許可区間記憶装置、１４１２…通信実績記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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