(57)【要約】【課題】前屈時に上体の支持と体幹の引締めにより腰部の筋力を補助する腰部筋力補助具において、前屈の度合いが大きいほど補助の強度が大きくなるように設計された機械的構造に起因する不都合の少なくとも一部を解消する。【解決手段】本発明の一態様である「補正装置」（２０）は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具（１０）を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段（４１）から継続的に取得する取得手段（４２）と、前記取得手段（４２）により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定手段（４３）と、前記補助強度を調整する調整手段（４５）に対し前記設定手段（４３）により設定される補正量を出力する出力手段（４４）と、を具備する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得手段と、
前記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定手段と、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定手段により設定される補正量を出力する出力手段と、
を具備する補正装置。
【請求項２】
前記腰部筋力補助具は、該腰部筋力補助具から物理的に分離可能な第１腰部ベルト、及び、該第１腰部ベルトと背部ベルトとの間で一方にかかる張力を他方に作用させる第２腰部ベルト、を含み、
前記第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを調整する前記調整手段をさらに具備し、
前記第１腰部ベルト上の所定位置に装着される、
請求項１に記載の補正装置。
【請求項３】
前記調整手段は、前記第１腰部ベルトの周長を増減することにより該第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを増減するアクチュエータであり、
前記所定位置が前記第１腰部ベルトと前記第２腰部ベルトとの間の力の作用部分から見て該第２腰部ベルトと前記背部ベルトとの間の力の作用部分と反対側に位置する、
請求項２に記載の補正装置。
【請求項４】
前記アクチュエータは、前記第１腰部ベルトにかかる張力を増減する機能を無効化し該第１腰部ベルトに作用する張力の大きさに応じて該第１腰部ベルトの周長が増減するように切換可能である、
請求項３に記載の補正装置。
【請求項５】
前記第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを示す信号を出力する張力センサである前記検知手段をさらに具備し、
前記設定手段が、記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いの変化傾向を少なくとも加味して前記補正量を設定する、
請求項２から４までのいずれか一項に記載の補正装置。
【請求項６】
前記設定手段が、前屈度合いと補正後の補助強度との正比例関係が崩れるように前記補正量を設定する、
請求項５に記載の補正装置。
【請求項７】
前記設定手段が、前屈度合いが減少する局面において補助強度が低下しないように又は補助強度の低下率が緩やかになるように前記補正量を設定する、
請求項６に記載の補正装置。
【請求項８】
前記設定手段が、前屈度合いが変動する局面において変化速度の単位時間当たり変化率が増大し又は減少する場面で補助強度が向上するように前記補正量を設定する、
請求項５から請求項７までのいずれか一項に記載の補正装置。
【請求項９】
前記設定手段が、前屈度合いが増大する局面において増大速度の単位時間当たり増大率が減少する場面で補助強度が該増大率に応じて向上するように前記補正量を設定する、
請求項８に記載の補正装置。
【請求項１０】
前記設定手段が、前屈度合いが減少する局面において減少速度の単位時間当たり減少率が増大する場面で補助強度が該減少率に応じて向上するように前記補正量を設定する、
請求項８又は請求項９に記載の補正装置。
【請求項１１】
前記設定手段が、前屈度合いに有意な変動がない局面において時間の経過とともに補助強度が向上するように補正量を設定する、
請求項５から請求項１０までのいずれか一項に記載の補正装置。
【請求項１２】
前記設定手段が、所定モードである場合に限り、補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補正量を設定する、
請求項５から請求項１１までのいずれか一項に記載の補正装置。
【請求項１３】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定ステップと、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定ステップにおいて設定される補正量を出力する出力ステップと、
を含む、補正装置の制御方法。
【請求項１４】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、
前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、
を補正装置のコンピュータに実現させるための制御プログラム。
【請求項１５】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得手段と、
前記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定手段と、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定手段により設定される補正量を出力する出力手段と、
を具備する補正装置。
【請求項１６】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定ステップと、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定ステップにおいて設定される補正量を出力する出力ステップと、
を含む、補正装置の制御方法。
【請求項１７】
上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、
前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、
前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、
を補正装置のコンピュータに実現させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の動作に連動して受動的に動作する腰部筋力補助具とともに使用される補正装置に関する。特に、腰部筋力補助具の機械的な動作により得られる効果を補正する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人の身体に装着され前屈時に上体の支持と体幹の引締めにより腰部の筋力を補助する腰部筋力補助具が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の腰部筋力補助具は、前屈動作に伴う背部体表面長の増大により背部ベルトに加わる張力を当該背部ベルトに接続する弾性体と当該背部ベルトに摺動自在に連結する腰部ベルトとをそれぞれ引っ張る力に変換する機械的構造を有し、電力供給を要することなく受動的に動作する。
なお、特許文献１には、背側の腰部に設けた保持基材の左右両端に２台の電動巻取装置をそれぞれ設置し、左右の腰部ベルトの長さを直接的に調整する点に関する記載がある（段落［００５５］−［００６１］，図１６，図１７等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２９７０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、前屈が深いほど上半身を前屈させる方向に重力が作用しやすいから、上半身の前屈の度合いと腰部にかかる負担の度合いとの間には正の相関関係が成立することが多い。そのため、前屈の度合いが大きいほど補助の強度が大きくなるように設計された特許文献１記載の腰部筋力補助具の機械的構造には、一定の合理性がある。
その一方で、上半身の前屈の度合いと腰部にかかる負担の度合いとの間に正の相関関係が成立しないこともある。
【０００５】
例えば、上半身を前屈させる方向に外力が作用している状態では、その外力と反対向きの力を加えて上体を支える必要があるから、前屈の深浅や姿勢の変化の有無に関わらず腰部には相応の負担がかかり続ける。
一方、椅子等に座っている状態では、鉛直方向からの前傾が小さく重力が上半身を前屈させる方向にほとんど作用しないから、上半身が大腿部に対して略直角に屈曲しているものの腰部にはほとんど負担がかからない。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、前屈時に上体の支持と体幹の引締めにより腰部の筋力を補助する腰部筋力補助具において、前屈の度合いが大きいほど補助の強度が大きくなるように設計された機械的構造に起因する不都合の少なくとも一部を解消する、という点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の第１態様である「補助装置」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得手段と、前記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定手段と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定手段により設定される補正量を出力する出力手段と、を具備する。
上記課題を解決するため、本発明の第１態様である「補助装置の制御方法」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得ステップと、  前記取得ステップにおいて取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定ステップと、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定ステップにおいて設定される補正量を出力する出力ステップと、を含む。
上記課題を解決するため、本発明の第１態様である「制御プログラム」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、を補正装置のコンピュータに実現させる。
上記課題を解決するため、本発明の第１態様である「記録媒体」にコンピュータ読取り可能に記録されるプログラムは、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、を補正装置のコンピュータに実現させる。
【０００８】
上記第１態様の各発明において、「腰部筋力補助具」の構造は特に限定されない。すなわち、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなるように設計された構造であれば、どのような構造であってもよい。
上記第１態様の各発明において、「検知手段」は特に限定されない。例えば、加速度センサ，ジャイロセンサ，地磁気センサ又はこれらを統合した９軸モーションセンサや、肩部又は胸部と脚部とにセットで装着される距離センサなどを利用することができる。また、「検知手段」は、「腰部筋力補助具」を装着する者の前屈度合いを検知することができる限りにおいてどこに配置されていてもよい。
上記第１態様の各発明において、「調整手段」は特に限定されない。例えば、伸縮する部材を直接に又は間接的に伸長させ又は短縮させる手段が好適である。また、「調整手段」は、「腰部筋力補助具」による腰部の補助強度を調整することができる限りにおいてどこに配置されていてもよい。
上記第１態様の各発明において、「検知手段」や「調整手段」は、補正装置がこれらを具備していてもよいし、補正装置との間でデータの授受が可能な他の装置がこれらを具備していてもよい。例えば、「検知手段」を具備するセンサ系ユニットと、「調整手段」を具備するモータ系ユニットと、「取得手段」，「設定手段」及び「出力手段」を具備するコントローラ系ユニットと、を含むシステムにおいて、コントローラ系ユニットが「補正装置」に相当する。また、「検知手段」や「調整手段」を補正装置が具備する場合、「検知手段」や「調整手段」は補正装置を構成する筐体内に収納されていてもよいし、当該筐体から物理的に分離していてもよい。
上記第１態様の各発明において、「継続的に取得する」とは、所定の期間（時間）ごとに順次取得することを意味する。
上記第１態様の各発明において、「前屈度合いのレベルに応じて…設定する」とは、所定の閾値により分割された複数の区分（例えば、小／適，小／中／大など）のうちどの区分に属する程度の前屈の度合いであるかに応じて設定することを意味する。典型的には、前屈の度合いが小さい（前屈が浅い）場合に補助強度を向上させるなどの補正態様が考えられる。
上記第１態様の各発明において、「前屈度合いの変化傾向に応じて…設定する」とは、２つのデータの関係を表す複数の局面（例えば、単調増大／横ばい／単調減少など）のうち所定の２回分の前屈度合いのデータ（例えば、連続する２回分のデータ）がどの関係に該当するかに応じて設定することを意味する。典型的には、単調減少局面において補助強度を向上させるなどの補正態様が考えられる。
【０００９】
上記「補正装置」には、以下に例示するように、種々の技術的限定を加えてもよい。また、同趣旨の技術的限定を、「補正装置の制御方法」，「制御プログラム」及び「記録媒体」に加えてもよい。
例えば、前記腰部筋力補助具は、該腰部筋力補助具から物理的に分離可能な第１腰部ベルト、及び、該第１腰部ベルトと背部ベルトとの間で一方にかかる張力を他方に作用させる第２腰部ベルト、を含み、前記第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを調整する前記調整手段をさらに具備し、前記第１腰部ベルト上の所定位置に装着される、という技術的限定を加えてもよい。このとき、前記調整手段は、前記第１腰部ベルトの周長を増減することにより該第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを増減するアクチュエータであり、前記所定位置が前記第１腰部ベルトと前記第２腰部ベルトとの間の力の作用部分から見て該第２腰部ベルトと前記背部ベルトとの間の力の作用部分と反対側に位置する、という技術的限定をさらに加えてもよい。前記アクチュエータは、前記第１腰部ベルトにかかる張力を増減する機能を無効化し該第１腰部ベルトに作用する張力の大きさに応じて該第１腰部ベルトの周長が増減するように切換可能であるのが好ましい。
【００１０】
上記技術的限定が加えられた「補正装置」には、以下に例示するように、種々の技術的限定をさらに加えてもよい。また、同趣旨の技術的限定を、「補正装置の制御方法」，「制御プログラム」及び「記録媒体」に加えてもよい。
例えば、前記第１腰部ベルトにかかる張力の大きさを示す信号を出力する張力センサである前記検知手段をさらに具備し、前記設定手段が、記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いの変化傾向を少なくとも加味して前記補正量を設定する、という技術的限定をさらに加えてもよい。
このとき、前記設定手段が、前屈度合いと補正後の補助強度との正比例関係が崩れるように前記補正量を設定する、という技術的限定をさらに加えてもよい。具体的には、前記設定手段が、前屈度合いが減少する局面において補助強度が低下しないように又は補助強度の低下率が緩やかになるように前記補正量を設定するのが好ましい。
このとき、前記設定手段が、前屈度合いが変動する局面において変化速度の単位時間当たり変化率が増大し又は減少する場面で補助強度が向上するように前記補正量を設定する、という技術的限定を加えてもよい。具体的には、前記設定手段が、前屈度合いが増大する局面において増大速度の単位時間当たり増大率が減少する場面で補助強度が該増大率に応じて向上するように前記補正量を設定したり、前屈度合いが減少する局面において減少速度の単位時間当たり減少率が増大する場面で補助強度が該減少率に応じて向上するように前記補正量を設定したりするのが好ましい。
このとき、前記設定手段が、前屈度合いに有意な変動がない局面において時間の経過とともに補助強度が向上するように補正量を設定する、という技術的限定をさらに加えてもよい。
このとき、前記設定手段が、所定モードである場合に限り、補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補正量を設定する、という技術的限定をさらに加えてもよい。
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明の第２態様である「補助装置」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得手段と、前記取得手段により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定手段と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定手段により設定される補正量を出力する出力手段と、を具備する。
上記課題を解決するため、本発明の第２態様である「補助装置の制御方法」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定ステップと、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定ステップにおいて設定される補正量を出力する出力ステップと、を含む。
上記課題を解決するため、本発明の第２態様である「制御プログラム」は、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、を補正装置のコンピュータに実現させる。
上記課題を解決するため、本発明の第２態様である「記録媒体」にコンピュータ読取り可能に記録される制御プログラムは、上半身の前屈度合いが大きいほど腰部の補助強度が機械的に大きくなる腰部筋力補助具を装着する者の前屈度合いの特定に資するデータを検知手段から継続的に取得する取得機能と、前記取得機能により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いが０でない場合に補正後の補助強度が常に０又は負の一定値になるように前記補助強度の補正量を設定する設定機能と、前記補助強度を調整する調整手段に対し前記設定機能により設定される補正量を出力する出力機能と、を補正装置のコンピュータに実現させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、前屈時に上体の支持と体幹の引締めにより腰部の筋力を補助する腰部筋力補助具の機械的な動作に基づく作用に対して補正装置の動作に基づく作用が重畳され、当該機械的動作に基づく作用による効果が補正される。
したがって、機械的な動作に基づく作用による効果を補強したり当該効果の一部又は全部を打ち消したりする動作を補正装置に行わせれば、前屈の度合いが大きいほど補助の強度が大きくなるように設計された機械的構造に起因する不都合の少なくとも一部が解消される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】腰部筋力補助具の機械的構造の説明図（背面図）である。
【図２】腰部筋力補助具の機械的構造の説明図（腰部断面図）である。
【図３】基本補助作用における前屈度合いと補助強度との関係の説明図（グラフ）である。
【図４】補正装置の装着状態の説明図（腰部断面図）である。
【図５】補正装置の外観の説明図（（ａ）斜視図，（ｂ）平面図）である。
【図６】補正装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図７】補正装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図８】補正作用の概要の説明図（表）である。
【図９】補正パターンＡの説明図（グラフ）である。
【図１０】補正パターンＢの説明図（グラフ）である。
【図１１】補正パターンＣ１及び補正パターンＣ２の説明図（グラフ）である。
【図１２】補正パターンＤ１及び補正パターンＤ２の説明図（グラフ）である。
【図１３】補正パターンＥ１の説明図（グラフ）である。
【図１４】補正パターンＥ２の説明図（グラフ）である。
【図１５】補正パターンＦ１の説明図（グラフ）である。（変形例）
【図１６】補正パターンＦ２の説明図（グラフ）である。（変形例）
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［１．実施形態の概要］
本実施形態は、人の動作（前屈動作及び引起動作）に連動して受動的に動作する腰部筋力補助具に補正装置を装着し、当該腰部筋力補助具の機械的構造に基づく腰部筋力の補助作用（基本補助作用）がもたらす効果を補正する技術に関する。
特に、前屈時に上体の支持と体幹の引締めにより腰部の筋力を補助する腰部筋力補助具において、前屈度合いが大きいほど補助強度が大きくなるように設計された機械的構造に起因する不都合の少なくとも一部を、基本補助作用に補正装置の動作に基づく作用（補正作用）を重畳させることにより解消しようとするものである。
【００１５】
「１．実施形態の概要」では、補正の対象である腰部筋力補助具の構造（機械的構造）及び作用（基本補助作用）と、補正装置の作用（補正作用）を順次説明する。
なお、本実施形態に係る補正装置は、基本補助作用による効果を補正（補強又は打消し）するものであって、単体で腰部の筋力を補助するものではない。また、本実施形態は、腰部筋力補助具の機械的構造に改変を加えるものではない。
【００１６】
［１−１．腰部筋力補助具の構造］
図１に、腰部筋力補助具の背面図を例示する。
図１に例示されるように、腰部筋力補助具１０は、左背部ベルト１１Ｌと左肩部弾性材１２Ｌ，右脚部弾性材１３Ｒ及び右外側腰部ベルト１４Ｒとの間、並びに、右背部ベルト１１Ｒと右肩部弾性材１２Ｒ，左脚部弾性材１３Ｌ及び左外側腰部ベルト１４Ｌとの間で、一方にかかる張力を他方に作用させる機械的構造を有する。すなわち、左肩部弾性材１２Ｌに接続する左背部ベルト１１Ｌが、右脚部弾性材１３Ｒに接続する右第１連結具１５Ｒ及び右第２連結具１６Ｒを介して、右外側腰部ベルト１４Ｒと摺動自在に一体化（「連結」の一例。）している。また、右肩部弾性材１２Ｒに接続する右背部ベルト１１Ｒが、左脚部弾性材１３Ｌに接続する左第１連結具１５Ｌ及び左第２連結具１６Ｌを介して、左外側腰部ベルト１４Ｌと摺動自在に一体化（「連結」の一例。）している。
【００１７】
図２に、腰部筋力補助具の腰部断面図を例示する。図２は、図１のＡ−Ａ断面を表す。
図２に例示されるように、左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒは、腰部に巻かれる内側腰部ベルト３０Ａにそれぞれ装着される。左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒと内側腰部ベルト３０Ａとは、例えばマジックテープ（登録商標），ボタン，フック等により着脱可能に装着されるのが好ましい。
内側腰部ベルト３０Ａは帯状の伸縮部材（コルセット）であり、その一端部付近の外側面と他端部付近の内側面とが装着されることで人の腰部に巻き付けられる。初期状態における腰部の引締強度は装着者により調整されるものとする。内側腰部ベルト３０Ａの一端部付近の外側面と他端部付近の内側面とは、例えばマジックテープ（登録商標），ボタン，フック等により着脱可能に装着されるのが好ましい。
【００１８】
［１−２．基本補助作用とその効果］
腰部筋力補助具１０の装着者が上半身を前屈させると、背部体表面長の増大により左背部ベルト１１Ｌ及び右背部ベルト１１Ｒに張力が加わる。そして、この張力が左肩部弾性材１２Ｌ，右脚部弾性材１３Ｒ及び右外側腰部ベルト１４Ｒ並びに右肩部弾性材１２Ｒ，左脚部弾性材１３Ｌ及び左外側腰部ベルト１４Ｌにそれぞれ作用する。
左肩部弾性材１２Ｌ及び右脚部弾性材１３Ｒ並びに右肩部弾性材１２Ｒ及び左脚部弾性材１３Ｌは、左背部ベルト１１Ｌ及び右背部ベルト１１Ｒの張力が作用すると、自然長からいくらか伸長する。この伸長状態から自然長に戻ろうとする弾力（上体を引き起こさせる方向の復元力）により、上体が支持される。
【００１９】
一方、右外側腰部ベルト１４Ｒ及び左外側腰部ベルト１４Ｌは、左背部ベルト１１Ｌ及び右背部ベルト１１Ｒの張力が作用すると、右第２連結具１６Ｒ及び左第２連結具１６Ｌの方向にそれぞれ引っ張られる。このとき右第２連結具１６Ｒ及び左第２連結具１６Ｌの方向への引張力により内側腰部ベルト３０Ａの張力が増大することで、体幹が引き締められる。
このように、腰部筋力補助具１０の装着者が上半身を前屈させると、上体を支持する力と体幹を引き締める力とが受動的に発生し、腰部の筋力が補助される。
【００２０】
図３に基本補助作用における前屈度合いと補助強度との関係を例示する。
図３のグラフに例示されるように、腰部筋力補助具１０による基本補助作用は、前屈度合いと補助強度との一次関数として表される。したがって、前屈度合いに応じて補助強度が機械的に決まり、前屈度合いが大きいほど補助強度も機械的に大きくなる。
本実施形態では、前屈度合いが「０」（上半身が屈曲していない状態）から「設定値」（上半身が最大前屈している状態又は一定程度前屈している状態）の間で変化するとき、補助強度は「０」（補助力が加わらない初期状態）から「設定値」（予め設定した腰部負担の軽減率を達成する程度の補助力）の間で変化するように設計されているものとする。
【００２１】
［１−３．補正装置を装着した腰部筋力補助具の構造］
図４に、補正装置を装着した腰部筋力補助具の腰部断面図を例示する。図４は、図２における内側腰部ベルト３０Ａを補正装置２０が装着された内側腰部ベルト３０Ｂに置換したものである。
図４に例示されるように、左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒは、腰部に巻かれる内側腰部ベルト３０Ｂにそれぞれ装着される。左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒと内側腰部ベルト３０Ｂとは、例えばマジックテープ（登録商標），ボタン，フック等により着脱可能に装着されるのが好ましい。
【００２２】
内側腰部ベルト３０Ｂは帯状の伸縮部材（コルセット）であり、その一端部付近の外側面に補正装置２０が装着される。内側腰部ベルト３０Ｂと補正装置２０とは、脱落を回避するため、例えばネジ等により着脱可能に装着されるのが好ましい。また、補正装置２０の周囲はクッション材（例えば、スポンジ等）により覆われるのが好ましい。
内側腰部ベルト３０Ｂの他端部は、直接に又はワイヤ等の連結具を介して間接的に、補正装置２０のラックギア２１５５に接続される。初期状態における内側腰部ベルト３０Ｂの周長は装着者により手動で調整されるものとする。
【００２３】
補正装置２０は、内側腰部ベルト３０Ａと同等の機能を兼ね備える内側腰部ベルト３０Ｂに装着され、単体でも十分に効果的な腰部筋力補助具１０の基本補助作用による効果を補正する。
使用者は、内側腰部ベルト３０Ａと内側腰部ベルト３０Ｂの付替作業により、補正装置２０による補正の有無を選択することができる。特に、本実施形態では、補正装置２０が背部ベルト（左背部ベルト１１Ｌ及び右背部ベルト１１Ｒ）や外側腰部ベルト（左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒ）に対し内側腰部ベルト３０Ｂを介して間接的に作用する構造になっている。そのため、装着者自身が腰部筋力補助具１０を上半身に装着したままの状態でも付替作業を行うことができ、内側腰部ベルト３０Ａと内側腰部ベルト３０Ｂとの併用がしやすくなっている。
【００２４】
また、図４に例示されるように、補正装置２０の装着位置は、左外側腰部ベルト１４Ｌと内側腰部ベルト３０Ｂとの装着部（「力の作用部分」に相当。）から見て左第２連結具１６Ｌの方向と反対側であり、かつ、右外側腰部ベルト１４Ｒと内側腰部ベルト３０Ｂとの装着部（「力の作用部分」に相当。）から見て右第２連結具１６Ｒの方向と反対側である。
より具体的には、補正装置２０は、装着時に身体の前方にくる位置に装着される。
【００２５】
この装着位置において、補正装置２０は内側腰部ベルト３０Ｂに対して留金具（buckle）と類似の役割を果たす。
すなわち、内側腰部ベルト３０Ｂが腰部に巻き付けられた状態でラックギア２１５５を適当な位置で固定することにより、左外側腰部ベルト１４Ｌが左第２連結具１６Ｌの方向に引っ張られた場合、及び、右外側腰部ベルト１４Ｒが右第２連結具１６Ｒの方向に引っ張られた場合に、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさが増大し、体幹の引締強度が向上する。なお、上記固定が解除されていれば、上記各場合に、内側腰部ベルト３０Ｂの周長が伸長し、体幹の引締強度（内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさ）が低下する。
【００２６】
［１−４．補正作用とその効果］
補正装置２０がラックギア２１５５をスライドさせて内側腰部ベルト３０Ｂの周長を短縮させると、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさが増大し、体幹の引締強度が向上する。同時に、左外側腰部ベルト１４Ｌ及び右外側腰部ベルト１４Ｒが補正装置２０の方向にそれぞれ引っ張られ、これに連動して右背部ベルト１１Ｒ及び左背部ベルト１１Ｌの張力がそれぞれ大きくなり、上体の支持強度が向上する。
反対に、補正装置２０がラックギア２１５５をスライドさせて内側腰部ベルト３０Ｂの周長を伸長させると、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさが減少し、体幹の引締強度が低下する。同時に、左外側腰部ベルト１４Ｌが左第２連結具１６Ｌの方向に、右外側腰部ベルト１４Ｒが右第２連結具１６Ｒの方向にそれぞれ引っ張られ、これに連動して右背部ベルト１１Ｒ及び左背部ベルト１１Ｌの張力がそれぞれ小さくなり、上体の支持強度が低下する。
【００２７】
このように、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさが変動すると、この変動が右外側腰部ベルト１４Ｒ及び左外側腰部ベルト１４Ｌを介して左背部ベルト１１Ｌ及び右背部ベルト１１Ｒに伝導する。この変動は、さらに、左肩部弾性材１２Ｌ及び右脚部弾性材１３Ｒ並びに右肩部弾性材１２Ｒ及び左脚部弾性材１３Ｌにそれぞれ作用する。
したがって、内側腰部ベルト３０Ｂの周長を増減させることにより体幹の引締強度が変動すると、上体の支持強度も変動する。
【００２８】
［１−５．合成作用とその効果］
本実施形態において補正装置２０は、腰部筋力補助具１０と連動する内側腰部ベルト３０Ｂに装着され、腰部筋力補助具１０による基本補助作用に補正作用を重畳させる。その結果、基本補助作用に補正作用が合成された合成作用は、基本補助作用の効果が補正されたものとなる。
したがって、基本補助作用による効果を補強したり基本補助作用による効果の一部又は全部を打ち消したりするように補正装置２０を動作させれば、前屈度合いが大きいほど補助強度が大きくなるように設計された機械的構造に起因する不都合の少なくとも一部が解消される。
【００２９】
［２．実施形態の詳細］
「２．実施形態の詳細」では、補正装置２０の構成（ハードウェア構成，機能構成）及び動作（補正動作）を順次説明する。
以下の説明では、補正装置２０がセンサやアクチュエータを具備する形態を例として挙げている。この形態はあくまで一例であって、センサやアクチュエータは補正装置２０と物理的に離れた他の装置が具備していてもよい。
【００３０】
［２−１．補正装置の外観］
図５に、補正装置の外観を例示する。図５（ａ）は斜視図、図５（ｂ）は平面図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に例示されるように、補正装置２０は、コンピュータを構成するチップやセンサやアクチュエータを収納する本体部２１と、内側腰部ベルト３０Ｂに接合する接合部２２と、を含む。
なお、ラックギア２１５５や切替スイッチ２１６は、本体部２１から露出し視認可能となっている。また、ラックギア２１５５の一部は事故等の予防のため樹脂製のカバーにより覆われている。
【００３１】
［２−２．補正装置のハードウェア構成例］
図６に、補正装置のハードウェア構成例を示す。
図６に例示されるように、補正装置２０の本体部２１は、本体部２１全体の制御及び各種の情報処理を行うメインコントローラ２１１と、メインコントローラ２１１にワークスペースを提供するＲＡＭ（Random Access Memory）２１２と、メインコントローラ２１１に読み込まれるプログラムやデータを記憶するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）２１３と、測定対象物にかかる張力の大きさを検出しその大きさを示す信号を出力する張力センサ２１４と、電気エネルギーを機械的な仕事に変換するアクチュエータ２１５と、アクチュエータ２１５の動作モードを切り替える切替スイッチ２１６と、を含む。
【００３２】
メインコントローラ２１１と、ＲＡＭ２１２，ＥＥＰＲＯＭ２１３，張力センサ２１４，アクチュエータ２１５及び切替スイッチ２１６とは、バスライン（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス）を介して接続される。
メインコントローラ２１１は、補正装置２０全体を制御するとともに各種の情報処理を実行するコンピュータ装置である。また、メインコントローラ２１１は、ＥＥＰＲＯＭ２１３に記憶されるプログラムやデータをＲＡＭ２１２に読み込んで後述の各機能を実現する。なお、メインコントローラ２１１と、ＲＡＭ２１２と、ＥＥＰＲＯＭ２１３とは、マイクロコントローラを構成する集積回路に組み込まれていてもよい。
【００３３】
張力センサ２１４は、例えばひずみゲージ型の張力センサであり、補助装置２０と内側腰部ベルト３０Ｂとの接合部（連結部）に配置され、内側腰部ベルト３０Ｂの測定対象区間にかかる張力の大きさを検出しその大きさを示す信号を出力する。
張力センサ２１４から出力される信号は、張力の大きさに相当する絶対値を示すものであってもよいし、基準値（例えば、初期状態における値）からの変動量又は変動割合を示すものであってもよい。出力された信号は、必要に応じてデジタル信号に変換され、メインコントローラ２１１に取り込まれる。
【００３４】
なお、ひずみゲージ型の張力センサは、補助装置２０と内側腰部ベルト３０Ｂとの接合部に代えて又は当該接合部とともに、左背部ベルト１１Ｌと左肩部弾性材１２Ｌの連結部，左背部ベルト１１Ｌと右脚部弾性材１３Ｒの連結部，右背部ベルト１１Ｒと右肩部弾性材１２Ｒの連結部，右背部ベルト１１Ｒと左脚部弾性材１３Ｌの連結部のうち少なくともいずれかに配置してもよい。
また、張力センサ２１４は、静電容量型の張力センサであってもよい。静電容量型の張力センサは、左肩部弾性材１２Ｌ，右肩部弾性材１２Ｒ，左脚部弾性材１３Ｌ，右脚部弾性材１３Ｒのうち少なくともいずれかに配置することができる。
これらの場合、張力センサ２１４は、左肩部弾性材１２Ｌ，右脚部弾性材１３Ｒ，右肩部弾性材１２Ｒ，左脚部弾性材１３Ｌの測定対象区間にかかる張力の大きさを検出しその大きさを示す信号を出力する。
【００３５】
アクチュエータ２１５は、内側腰部ベルト３０Ｂに直接に又は間接的に連結されるラックギア２１５５と、自身の回転軸と平行な方向にラックギア２１５５をスライドさせるウォームギア２１５４と、ウォームギア２１５４を回転させるモータ２１５３と、モータ２１５３を駆動するドライバ２１５２と、メインコントローラ２１１からの指令に応じてドライバ２１５２を制御するモータコントローラ２１５１と、を含む。
切替スイッチ２１６は、モータ２１５３とウォームギア２１５４との接続の結合／分離を切り替えるスイッチである。結合／分離は、「補正モード」／「キャンセルモード」に対応する。すなわち、「補正モード」においてはモータ２１５３の回転がウォームギア２１５４に伝わる。一方、「キャンセルモード」ではウォームギア２１５４がモータ２１５３から切り離されており、ラックギア２１５５は拘束を受けることなく自由に動く。
【００３６】
［２−３．補正装置の機能構成例］
図７に、補正装置の機能構成例を示す。図７には、腰部筋力補助具と補正装置との間の機能面の関連性を明らかにするため、腰部筋力補助具１０の機能構成例が併せて示されている。
図７に例示されるように、腰部筋力補助具１０は、前屈状態にある装着者の上体を支持する上体支持部と、前屈状態にある装着者の体幹を引き締める体幹引締部とを具備する。
【００３７】
上体引締部は、上半身の前屈に伴う背部体表面長の増大により張力が加わる背部ベルト（左背部ベルト１１Ｌ，右背部ベルト１１Ｒ）と、当該張力の作用を受けて伸長し復元力の源となるエネルギーを蓄積する肩部弾性材（左肩部弾性材１２Ｌ，右肩部弾性材１２Ｒ）及び脚部弾性材（左脚部弾性材１３Ｌ，右脚部弾性材１３Ｒ）と、により構成される。
体幹引締部は、腰部に巻かれる内側腰部ベルト３０Ｂ（「第１腰部ベルト」の一例。）と、背部ベルト（左背部ベルト１１Ｌ，右背部ベルト１１Ｒ）に加わる張力の作用を受けて内側腰部ベルト３０Ｂを背部ベルトの方向に引っ張る外側腰部ベルト（左外側腰部ベルト１４Ｌ，右外側腰部ベルト１４Ｒ）（「第２腰部ベルト」の一例。）と、により構成される。
【００３８】
図７に例示されるように、補正装置２０は、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさを検知する検知部４１（例えば、張力センサ２１４）から当該張力の大きさを示す信号（「前屈度合いの特定に資するデータ」の一例。）を継続的に取得する取得部４２と、取得部４２により取得されるデータに基づいて特定される前屈度合いのレベルと変化傾向との少なくともいずれかに応じ内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する設定部４３と、内側腰部ベルト３０Ｂの周長（「腰部の補助強度」の一例。）を調整する調整部４５（例えば、アクチュエータ２１５）に対して設定部４３により設定される補正量を出力する出力部４４と、を具備する。
【００３９】
補正装置２０の機能は、組込装置向けＯＳ（Operating System）と当該ＯＳ上で動作するプログラムとがメインコントローラ２１１にそれぞれインストールされ、当該プログラムがメインコントローラ２１１に読み込まれることにより実現される。メインコントローラ２１１にインストールされるべきプログラムは、製品出荷時にＥＥＰＲＯＭ２１３に記録されているのが好ましい。
なお、上記のプログラムは、各種の記録媒体（例えば、ＣＤ（Compact Disc），ＤＶＤ（Digital Versatile Disk），ＭＯディスク（Magneto-Optical disk），フラッシュメモリ（flash memory）など）に記録された状態で配布され当該記録媒体から他のコンピュータ装置（例えば、ＰＣ（Personal Computer））を介して補正装置２０に供給されてもよいし、通信ネットワークを介し搬送波に重畳させて提供され上記他のコンピュータ装置を介して補正装置２０に供給されてもよい。
【００４０】
［２−４．補正装置の動作］
図８及び図９から図１４までを参照して、補正装置の動作を説明する。
図８は、前屈度合いのレベル（小／適）を行に、前屈度合いの変化傾向（単調増大／横ばい／単調減少）及び単位時間当たり変化率（増大／横ばい／減少）を列に、それぞれ配置し、各セルに対応する前屈度合いのレベル並びに前屈度合いの変化傾向及び単位時間当たり変化率に該当する場合にどのようなパターンの補正が行われるかを示す。
【００４１】
なお、本実施形態では、前屈の度合い，変化傾向及び単位時間当たり変化率はいずれも、検知部４１（例えば、張力センサ２１４）から継続的に得られる張力の大きさを示す信号に基づいて特定される。これは、内側腰部ベルト３０Ｂにかかる張力の大きさが上半身の前屈度合いに略正比例するという腰部筋力補助具１０の構造を利用するものである。前屈度合いのレベルは、所定の閾値との大小により「適」か「小」に振り分けられるものとする（図３参照）。
また、検知部４１から得られる張力の大きさを示す値には、調整部４５（例えば、アクチュエータ２１５）による調整の結果が反映されている。そのため、設定部４３は、前屈度合いのレベル，変化傾向及び単位時間当たり変化率を特定する際、調整部４５の調整による変動分を差し引くものとする。
【００４２】
［２−４−１．補正パターンＡ］
図８に示されるように、前屈度合いが所定の閾値より小さく、かつ、前屈度合いが単調に増大する局面（前屈度合い：小／前屈度合いの変化傾向：単調増大）において、設定部４３は、基本補助作用と補正作用との合成作用の補助強度が所定の下限値を下回らないように（例えば、基本補助作用と補正作用との合成作用の補助強度が所定の下限値になるように）内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する（図９参照）。
これにより、一連の前屈動作における前屈が浅い段階において補助強度が補強される。
【００４３】
［２−４−２．補正パターンＢ］
図８に示されるように、前屈度合いが所定の閾値より小さく、かつ、前屈度合いが単調に減少する局面（前屈度合い：小／前屈度合いの変化傾向：単調減少）において、設定部４３は、補助強度の低下が阻止され又は補助強度の低下率が抑制されるように（例えば、基本補助作用と補正作用との合成作用の補助強度が所定の下限値になるように）内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する（図１０参照）。
これにより、一連の引起動作における前屈が浅い段階において補助強度が補強される。
【００４４】
［２−４−３．補正パターンＣ１，Ｃ２］
図８に示されるように、前屈度合いが単調に増大し、かつ、前屈度合いの単位時間当たり増大率が変化する局面（前屈度合いの変化傾向：単調増大／前屈度合いの単位時間当たり増大率：増大又は減少）において、設定部４３は、補助強度が向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する（図１１参照）。
これにより、前屈動作の速度が変化する場面（前屈動作の開始直後及び停止直前など、上半身にかかる力の大きさが変化する場面）で補助強度が補強される。
【００４５】
特に、前屈度合いが単調に増大し、かつ、前屈度合いの単位時間当たり増大率が減少する局面（前屈度合いの変化傾向：単調増大／前屈度合いの単位時間当たり増大率：減少）において、設定部４３は、前屈度合いの単位時間当たり増大率に応じて補助強度がより大きく向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定するとよい（図１１参照）。
これにより、前屈動作の速度が減少する場面（前屈動作の停止直前など、上半身に加わる上体を引き起こす方向の力の大きさが増大する場面）で、補助強度がより大きく補強される。
【００４６】
［２−４−４．補正パターンＤ１，Ｄ２］
図８に示されるように、前屈度合いが単調に減少し、かつ、前屈度合いの単位時間当たり減少率が変化する局面（前屈度合いの変化傾向：単調減少／前屈度合いの単位時間当たり減少率：増大又は減少）において、設定部４３は、補助強度が向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する（図１２参照）。
これにより、引起動作の速度が変化する場面（引起動作の開始直後及び停止直前など、上半身にかかる力の大きさが変化する場面）で補助強度が補強される。
【００４７】
特に、前屈度合いが単調に減少し、かつ、前屈度合いの単位時間当たり減少率が増大する局面（前屈度合いの変化傾向：単調減少／前屈度合いの単位時間当たり減少率：増大）において、設定部４３は、前屈度合いの単位時間当たり減少率に応じて補助強度がより大きく向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定するとよい（図１２参照）。
これにより、引起動作の速度が増大する場面（引起動作の開始直後など、上半身に加わる上体を引き起こす方向の力の大きさが増大する場面）で、補助強度がより大きく補強される。
【００４８】
［２−４−５．補正パターンＥ１，Ｅ２］
図８に示されるように、前屈度合いが変動しない局面（前屈度合いの変化傾向：横ばい）において、設定部４３は、時間の経過とともに補助強度が向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定する（図１３及び図１４参照）。例えば、時間の経過とともに補助強度が段階的に向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定してもよいし（図１３参照）、時間の経過とともに補助強度が徐々に向上するように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定してもよい（図１４参照）。このとき、前屈度合いのレベルに応じて補助強度の向上速度が異なるように周長を設定してもよい。具体的には、前屈度合いが「小」と「適」のいずれか一方であるときに、他方の場合と比較して補助強度の向上速度が大きくなるように周長の補正量を設定してもよい。
これにより、前傾姿勢が維持されている場面（上半身に何らかの力が加わり続けて腰部に疲労が蓄積していると推定される場面）で時間の経過とともに補助強度が補強される。
【００４９】
［３．変形例］
［３−１．（変形例１）補正作用による実質無効化］
上記実施形態では、「キャンセルモード」において、ウォームギア２１５４をモータ２１５３から切り離すことで、腰部筋力補助具１０による基本補助作用の効果を実質的に無効化する態様を例示した。これに対し、補正装置２０による補正作用を重畳させることにより基本補助作用の効果を実質的に無効化することも可能である。
例えば、「キャンセルモード」である場合に限り、設定部４３は、基本補助作用と補正作用との合成作用の補助強度が常に０又は負の一定値になるように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定してもよい（図１５，図１６参照）。これにより、基本補助作用が実質的に無効化される。また、初期状態への復帰が自動的に行われるようになる。
【００５０】
［３−２．（変形例２）キャンセル装置］
上記実施形態及び上記変形例１では、「補正モード」と「キャンセルモード」が切替可能であることを前提として、「キャンセルモード」において基本補助作用の効果を無効化する例をそれぞれ示した。これに対し、基本補助作用の効果を無効化するための機能のみに絞ることにより、補正装置２０を基本補助作用のキャンセル装置とすることも可能である。
例えば、設定部４３は、基本補助作用と補正作用との合成作用の補助強度が常に０又は負数になるように内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を設定してもよい（図１５，図１６参照）。なお、基本補助作用を無効化する必要がない場合は、内側腰部ベルト３０Ｂを内側腰部ベルト３０Ａに付け替えればよい。
【００５１】
［３−４．（変形例３）移乗介助等に有効なエアクッション］
前屈動作・引起動作に連動して内部の空気圧を変動させることが可能なエアクッションを補正装置２０に装着し又はその周囲に配置してもよい。
移乗介助（例えば、ベッド・椅子・便座等と車椅子との間で一方から他方へと被介助者を抱えて移動させる移乗介助）において、介助者が被介助者を抱え上げようとして膝を曲げ腰を屈めている状態（すなわち、前屈している状態）では、介助者と被介助者の肩部や胸部は互いに近接しているものの、両者の腹部は離れていることが多い。したがって、補正装置２０が装着時に身体の前方にくる位置に配置されていても（図４参照）、適切な移乗介助動作の障害にはなりにくい。むしろ、この配置を活かすことができる。
【００５２】
例えば、前屈度合いが大きいほどエアクッションの膨張度合いが大きくなるように構成すれば、介助者が被介助者を抱え上げようとして膝を曲げ腰を屈めている状態において、介助者の肩部・胸部に集中的にかかっていた被介助者がもたらす荷重の一部がエアクッションを介して介助者の大腿部にかかるようになる。その結果、介助者の腰部にかかる負担が軽減する効果が期待できる。
なお、被介助者の姿勢が座位から直立姿勢に近付くに連れて、介助者と被介助者の腹部は接近する。この際、介助者の前屈度合いが減少し、腰部にかかる負担も減少する。そのため、介助者の前屈度合いが減少するに連れてエアクッションの空気圧を低下させる（エアクッションを萎ませる）ことも理に適っている。
【００５３】
［３−４．（変形例４）簡易マッサージ装置］
上記実施形態及び上記変形例１〜３では、補正装置２０を腰部筋力補助具１０とともに使用することを前提としていた。これに対し、補正装置２０が装着された内側腰部ベルト３０Ｂを、単体で簡易マッサージ装置として利用できるように構成してもよい。
例えば、設定部４３が所定の周期で又はランダムに内側腰部ベルト３０Ｂの周長の補正量を変更する。これにより、内側腰部ベルト３０Ｂによる腰部の締付強度が所定の周期で又はランダムに変化し、腰部のマッサージ効果が得られる。
【符号の説明】
【００５４】
１０  腰部筋力補助具
１１Ｌ  左背部ベルト
１１Ｒ  右背部ベルト
１２Ｌ  左肩部弾性材
１２Ｒ  右肩部弾性材
１３Ｌ  左脚部弾性材
１３Ｒ  右脚部弾性材
１４Ｌ  左外側腰部ベルト
１４Ｒ  右外側腰部ベルト
１５Ｌ  左第１連結具
１５Ｒ  右第１連結具
１６Ｌ  左第２連結具
１６Ｒ  右第２連結具
２０  補正装置
２１  本体部
２１１  メインコントローラ
２１２  ＲＡＭ
２１３  ＥＥＰＲＯＭ
２１４  張力センサ
２１５  アクチュエータ
２１５１  モータコントローラ
２１５２  ドライバ
２１５３  モータ
２１５４  ウォームギア
２１５５  ラックギア
２１６  切替スイッチ
２２  接合部
３０Ａ  内側腰部ベルト
３０Ｂ  内側腰部ベルト
４１  検知部
４２  取得部
４３  設定部
４４  出力部
４５  調整部
【図１】
2015208436.tif 000003
【図２】
2015208436.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2015208436.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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