(57)【要約】【課題】複数の通電系統のうちの一部に異常が発生したときに、正常な通電系統の出力を停止してしまうことを抑制できる、電動モータの制御装置を提供する。【解決手段】インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータの制御装置において、通電制御状態で各通電系統の異常の有無を検出する第１診断処理と、通電制御の停止状態で各通電系統の異常の有無を検出する第２診断処理とを行い、第１診断処理で通電系統の異常状態を検出し第２診断処理で通電系統の正常状態を検出したとき、又は、第１診断処理で異常状態を検出し通電制御を停止した状態で他の通電系統について異常状態を検出したときに、電動モータの通電制御を再開するようにした。【選択図】図５
2015202019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータの制御装置において、
通電制御状態で各通電系統の異常の有無を検出する第１診断処理と、通電制御の停止状態で各通電系統の異常の有無を検出する第２診断処理とを行い、前記第１診断処理で通電系統の異常状態を検出し前記第２診断処理で通電系統の正常状態を検出したとき、又は、前記第１診断処理で異常状態を検出し通電制御を停止した状態で他の通電系統について異常状態を検出したときに、前記電動モータの通電制御を再開する、電動モータの制御装置。
【請求項２】
前記第２診断処理で正常状態を検出した通電系統と異常状態を検出した通電系統とがあるときに、前記第２診断処理で正常状態を検出した通電系統の通電制御を再開させる、請求項１記載の電動モータの制御装置。
【請求項３】
前記第２診断処理で検出した異常状態がショート故障であるときに、前記第２診断処理で正常状態を検出した通電系統の通電制御を再開させる、請求項２記載の電動モータの制御装置。
【請求項４】
前記第２診断処理を一部の通電系統について実施し、前記第２診断処理を実施していない通電系統によって前記電動モータの通電制御を行う、請求項２又は３記載の電動モータの制御装置。
【請求項５】
前記第１診断処理で異常状態を検出した通電系統について前記第２診断処理を行い、前記第２診断処理で正常状態を検出したときに、他の通電系統について前記第２診断処理を行う、請求項２から４のいずれか１つに記載の電動モータの制御装置。
【請求項６】
前記インバータの出力点と前記巻線との間それぞれに通電を遮断するリレーを備え、
前記第２診断処理で異常状態を検出した通電系統への通電を前記リレーによって遮断する、請求項１から５のいずれか１つに記載の電動モータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、多相交流電動機に並列接続された複数台のインバータの、交流電動機の回転座標系上に設けられた代表の電流制御系への帰還信号を各インバータ出力電流の平均値とし、また、交流電動機の回転座標系上に設けられた不平衡抑制の電流制御系への帰還信号を各インバータ出力電流の差分値とする、交流電動機制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６１４７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータにおいては、例えば、１つの通電系統でショートが発生したときに、ショートした箇所を経由してループ電流が流れることで他の正常な通電系統の通電電流が影響を受け、これにより、他の正常な通電系統において過電流が流れる異常や通電制御の異常などが生じ、正常な通電系統のインバータ出力を停止させてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、複数の通電系統のうちの一部に異常が発生したときに、正常な通電系統の出力を停止してしまうことを抑制できる、電動モータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本願発明に係る電動モータの制御装置は、インバータと複数の相に対応する巻線とで構成される通電系統を複数備えた電動モータの制御装置において、通電制御状態で各通電系統の異常の有無を検出する第１診断処理と、通電制御の停止状態で各通電系統の異常の有無を検出する第２診断処理とを行い、前記第１診断処理で通電系統の異常状態を検出し前記第２診断処理で通電系統の正常状態を検出したとき、又は、前記第１診断処理で異常状態を検出し通電制御を停止した状態で他の通電系統について異常状態を検出したときに、前記電動モータの通電制御を再開するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
上記発明によると、例えばショートが発生した通電系統に影響されて他の正常な通電系統の通電電流に異常が発生しても、正常な通電系統の出力を誤って停止してしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態においてモータ制御装置を適用する電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態における制御装置の回路構成図である。
【図３】本発明の実施形態における制御装置の回路構成図である。
【図４】本発明の実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施形態における診断処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態における診断処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係る電動モータの制御装置を、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに適用した例を示す。
図１に示す電動パワーステアリング装置１００は、車両２００に備えられ、操舵補助力（アシストトルク）を電動モータ１３０によって発生させる装置である。
【００１０】
電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングホイール１１０、操舵トルクセンサ１２０、電動モータ１３０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１５０、電動モータ１３０の回転を減速してステアリングシャフト１７０（ピニオンシャフト）に伝達する減速機１６０などを含んで構成される。
操舵トルクセンサ１２０及び減速機１６０は、ステアリングシャフト１７０を内包するステアリングコラム１８０内に設けられる。
【００１１】
ステアリングシャフト１７０の先端にはピニオンギア１７１が設けられていて、このピニオンギア１７１が回転すると、ラックギア１７２が車両２００の進行方向左右に水平移動する。
ラックギア１７２の両端にはそれぞれ車輪２０１の操舵機構２０２が設けられており、ラックギア１７２が水平移動することで車輪２０１の向きが変えられる。
【００１２】
操舵トルクセンサ１２０は、車両の運転者がステアリング操作を行うことでステアリングシャフト１７０に発生する操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクの信号ＳＴを電子制御ユニット（制御装置）１５０に出力する。
電子制御ユニット１５０は、マイクロコンピュータ（演算処理装置）、電動モータ１３０を駆動するためのインバータ、インバータの駆動回路などを備える。電子制御ユニット１５０には、操舵補助力の決定に用いる情報として、操舵トルク信号ＳＴの他、車速センサ１９０が出力する車速の信号ＶＳＰなどの操舵条件、車両走行条件の信号が入力される。
【００１３】
そして、電子制御ユニット１５０は、操舵トルク信号ＳＴ、車速信号ＶＳＰなどの条件に基づいて電動モータ１３０への通電をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御し、電動モータ１３０の発生トルク、つまり、操舵補助力を制御する。このように、電子制御ユニット１５０は、電動モータ１３０を駆動する制御装置を構成する。
なお、電子制御ユニット１５０に含まれるインバータ、インバータの駆動回路のうち、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路を、電子制御ユニット１５０の外部に別体として設けることができる。この場合、電子制御ユニット１５０と、インバータ、若しくは、インバータ及び駆動回路とによってモータ１３０を駆動する制御装置が構成されることになる。
【００１４】
図２は、電子制御ユニット１５０（インバータ）及び電動モータ１３０の回路構成の一例を示す。
図２に示す電動モータ１３０は、スター結線される３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡからなる第１巻線組２Ａと、同じくスター結線される３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢからなる第２巻線組２Ｂとを有する３相同期電動機であり、第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂにおいて３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗが互いに接続された点は中性点をなす。
【００１５】
第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂは図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成した空間にロータ（永久磁石回転子）２０１が回転可能に備えられ、第１巻線組２Ａと第２巻線組２Ｂとは磁気回路を共有する。
そして、第１巻線組２Ａ（３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡ）は第１インバータ１Ａと直接接続され、第２巻線組２Ｂ（３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢ）は第２インバータ１Ｂと直接接続され、第１巻線組２Ａには第１インバータ１Ａから電力が供給され、第２巻線組２Ｂには第２インバータ１Ｂから電力が供給される。
【００１６】
第１インバータ１Ａは、第１巻線組２ＡのＵ相コイルＵＡ、Ｖ相コイルＵＡ及びＷ相コイルＷＡをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＡ，ＵＬＡ、半導体スイッチＶＨＡ，ＶＬＡ、半導体スイッチＷＨＡ，ＷＬＡを備えた３相ブリッジ回路からなる。
また、第２インバータ１Ｂは、第２巻線組２ＢのＵ相コイルＵＢ、Ｖ相コイルＵＢ及びＷ相コイルＷＢをそれぞれに駆動する３組の半導体スイッチＵＨＢ，ＵＬＢ、半導体スイッチＶＨＢ，ＶＬＢ、半導体スイッチＷＨＢ，ＷＬＢを備えた３相ブリッジ回路からなる。
【００１７】
本実施形態では、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチ（スイッチング素子）としてＮチャンネル型ＭＯＳＦＥＴを用いる。
第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＵＨ，ＵＬは、電源ＶＢ（バッテリ）と接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＵＨと半導体スイッチＵＬとの接続点（インバータ出力点）にＵ相コイルＵが接続される。
【００１８】
また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＶＨ，ＶＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＶＨと半導体スイッチＶＬとの接続点（インバータ出力点）にＶ相コイルＶが接続される。
また、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂにおいて、半導体スイッチＷＨ，ＷＬは、電源ＶＢと接地点との間にドレイン−ソース間が直列接続され、半導体スイッチＷＨと半導体スイッチＷＬとの接続点（インバータ出力点）にＷ相コイルＷが接続される。
【００１９】
第１駆動回路３０３Ａは、第１インバータ１Ａを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第１インバータ１Ａにおける高電位側スイッチング素子（上流側駆動素子、上アーム）である半導体スイッチＶＨＡ，ＵＨＡ，ＷＨＡをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第１インバータ１Ａにおける低電位側スイッチング素子（下流側駆動素子、下アーム）である半導体スイッチＶＬＡ，ＵＬＡ，ＷＬＡをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。
【００２０】
また、第２駆動回路３０３Ｂは、第２インバータ１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する回路であり、第２インバータ１Ｂにおける高電位側スイッチング素子（上流側駆動素子、上アーム）である半導体スイッチＶＨＢ，ＵＨＢ，ＷＨＢをそれぞれに駆動する３つの高電位側ドライバと、第２インバータ１Ｂにおける低電位側スイッチング素子（下流側駆動素子、下アーム）である半導体スイッチＶＬＢ，ＵＬＢ，ＷＬＢをそれぞれに駆動する３つの低電位側ドライバとを備えている。
【００２１】
そして、第１駆動回路３０３Ａ及び第２駆動回路３０３Ｂは、マイクロコンピュータ（以下、マイコンともいう）３０２からの指令信号（ＰＷＭ制御信号）に応じてインバータ１Ａ、１Ｂを構成する各半導体スイッチを駆動する。
上記のように、本実施形態の電動モータの制御装置は、第１巻線組２Ａ、第１インバータ１Ａを含む第１通電系統（第１チャンネルch1）と、第１巻線組２Ｂ、第２インバータ１Ｂを含む第２通電系統（第２チャンネルch2）との２つの通電系統を備えている。
【００２２】
また、電源ＶＢ（バッテリ）と第１インバータ１Ａとの間に、第１インバータ１Ａへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ａを設け、電源ＶＢと第２インバータ１Ｂとの間に、第２インバータ１Ｂへの電源供給を遮断するための電源リレー３０４Ｂを設けてある。
本実施形態において、電源リレー３０４Ａ及び電源リレー３０４Ｂは半導体スイッチ（Ｎチャンネル型ＭＯＳＦＥＴ）で構成され、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチは、駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂで駆動される。
なお、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとして、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。
【００２３】
電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂの駆動回路３０５Ａ、３０５Ｂは、マイコン３０２からの指令信号（制御信号）に応じて電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂを構成する半導体スイッチを駆動する。つまり、マイコン３０２は、第１インバータ１Ａへの電源供給と、第２インバータ１Ｂへの電源供給とをそれぞれ独立に遮断できるようになっている。
また、インバータ１Ａ、１Ｂに供給される電源電圧の変動を抑制するために、電源リレー３０４Ａ、３０４Ｂとインバータ１Ａ、１Ｂとの間の電源ラインと接地点とを接続するコンデンサ３０６Ａ、３０６Ｂを設けてある。
【００２４】
また、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧をそれぞれに検出する電圧モニタ回路（電圧検出手段）３０７を設けてあり、電圧モニタ回路３０７は、各巻線組２Ａ、２Ｂの各巻線端電圧の検出信号をマイコン３０２に出力する。更に、インバータ１Ａ、１Ｂのスイッチング素子が全てオフされたときの各巻線端の電位を固定するために、各巻線組２Ａ、２ＢのＵ相ＵＡ，ＵＢをプルアップするためのプルアップ抵抗ＲＡ、ＲＢを設けてある。
角度センサ（角度検出手段）３０８は、ロータ２０１の角度を検出し、角度データの信号をマイコン３０２に出力する。
【００２５】
更に、第１インバータ１Ａ及び第２インバータ１Ｂの低電位側の半導体スイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのソースと接地点との間に、電動モータ１３０の駆動電流（ＧＮＤ電流）を検出するＧＮＤ電流検出器（電流検出抵抗、電流検出手段、電流センサ）３０１Ａ，３０１Ｂがそれぞれ接続される。
ＧＮＤ電流検出器３０１Ａ，３０１Ｂの出力は増幅回路３１１Ａ，３１１Ｂに入力され、増幅回路３１１Ａ，３１１Ｂの出力はマイコン３０２及びピークホールド回路３１２Ａ，３１２Ｂに入力され、ピークホールド回路３１２Ａ，３１２Ｂの出力はマイコン３０２に入力される。
つまり、マイコン３０２は、通電系統毎のモータ駆動電流（ＧＮＤ電流）を入力すると共に、通電系統毎のモータ駆動電流（ＧＮＤ電流）のピーク値を入力する。
【００２６】
また、第１インバータ１Ａの出力点と３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡとを結ぶ相ライン（駆動ライン、通電ライン）それぞれに、各巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡへの通電を遮断する相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）を設けてある。同様に、第２インバータ１Ｂの出力点と３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢとを結ぶ相ライン（駆動ライン、通電ライン）それぞれに、各巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢへの通電を遮断する相リレー３１３Ｂ（Ｕ）、３１３Ｂ（Ｖ）、３１３Ｂ（Ｗ）を設けてある。
【００２７】
相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）、３１３Ｂ（Ｕ）、３１３Ｂ（Ｖ）、３１３Ｂ（Ｗ）は、半導体スイッチ（Ｎチャンネル型ＭＯＳＦＥＴ）で構成され、マイコン３０２によってオン／オフ（通電／遮断）が制御される。
但し、相リレー３１３として、接点を物理的に動かして開閉する電磁リレーを用いることができる。
【００２８】
また、図２に示した構成に加えて、図３に示すように、３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗそれぞれに流れる電流（相電流）を検出する相電流検出器３１４Ａ（Ｕ）、３１４Ａ（Ｖ）、３１４Ａ（Ｗ）、３１４Ｂ（Ｕ）、３１４Ｂ（Ｖ）、３１４Ｂ（Ｗ）を設けることができる。
図３において、相電流検出器３１４Ａ（Ｕ）、３１４Ａ（Ｖ）、３１４Ａ（Ｗ）は、第１インバータ１Ａの出力点と３相巻線ＵＡ、ＶＡ、ＷＡとを結ぶ相ラインにそれぞれ配置され、相電流検出器３１４Ｂ（Ｕ）、３１４Ｂ（Ｖ）、３１４Ｂ（Ｗ）は、第２インバータ１Ｂの出力点と３相巻線ＵＢ、ＶＢ、ＷＢとを結ぶ相ラインにそれぞれ配置される。
【００２９】
図３に示した相電流検出器３１４Ａ（Ｕ）、３１４Ａ（Ｖ）、３１４Ａ（Ｗ）、３１４Ｂ（Ｕ）、３１４Ｂ（Ｖ）、３１４Ｂ（Ｗ）の出力はマイコン３０２に入力される。
各相電流検出器３１４とマイコン３０２とを接続するラインそれぞれには、増幅回路３１５Ａが配置されると共に、相電流検出器３１４の出力に並列するコンデンサＣと相電流検出器３１４の出力に直列する抵抗器Ｒからなるローパスフィルタ回路３１５Ｂを配置してある。
【００３０】
図４は、マイコン３０２（電子制御ユニット１５０）のインバータ制御機能の一例を示すブロック図である。
目標アシストトルク演算部６は、操舵トルク、車速、電動モータ１３０の回転速度などの条件に基づいて、目標アシストトルク、つまり電動モータ１３０の出力トルクの目標値を演算する。
ここで、目標アシストトルク演算部６は、第１通電系統の目標アシストトルクと、第２通電系統の目標アシストトルクとを個別に設定し、第１通電系統での通電制御で発生させるモータトルクと、第２通電系統での通電制御で発生させるモータトルクとの総和で、目標の操舵補助力を発生させる。
【００３１】
角度演算部１０は、角度センサ３０８の信号を入力して電動モータ１３０のロータ２０１の角度を演算する。
モータ回転演算部５は、角度演算部１０が演算したロータ２０１の角度の情報に基づいて電動モータ１３０の回転速度（rpm）を演算し、モータ回転速度の信号を出力電圧演算部４及び目標アシストトルク演算部６に出力する。
【００３２】
出力電圧演算部４は、各通電系統の目標アシストトルクのデータ、電動モータ１３０の回転速度のデータ、更に、３相２相変換部１１で演算された通電系統毎のｄ軸実電流値Ｉd、ｑ軸実電流値Ｉqを入力する。
そして、出力電圧演算部４は、第１インバータ１Ａのｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第２インバータ１Ｂのｄ軸電圧指令値Ｖd2，ｑ軸電圧指令値Ｖq2を演算して出力する。
【００３３】
３相２相変換部１１は、相電流検出器３１４Ａ（Ｕ）、３１４Ａ（Ｖ）、３１４Ａ（Ｗ）の出力信号、つまり、第１巻線組２Ａの各相に流れる実電流の検出値に基づき第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1及びｑ軸実電流値Ｉq1を演算する。
また、３相２相変換部１１は、相電流検出器３１４Ｂ（Ｕ）、３１４Ｂ（Ｖ）、３１４Ｂ（Ｗ）の出力信号、つまり、第２巻線組２Ｂの各相に流れる実電流の検出値に基づき第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2を演算する。
そして、３相２相変換部１１は、第１通電系統のｄ軸実電流値Ｉd1、ｑ軸実電流値Ｉq1、及び、第２通電系統のｄ軸実電流値Ｉd2、ｑ軸実電流値Ｉq2のデータを、出力電圧演算部４と目標アシストトルク演算部６とにそれぞれ出力する。
【００３４】
出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd1，ｑ軸電圧指令値Ｖq1は、第１出力デューティ演算部７Ａに入力される。
第１出力デューティ演算部７Ａは、ｄ軸電圧指令値Ｖd1、ｑ軸電圧指令値Ｖq1、及び、第１インバータ１Ａの電源電圧（バッテリ電圧）に基づいて、第１インバータ１ＡのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd1及びｑ軸デューティDutyq1を演算する。
【００３５】
また、出力電圧演算部４が出力するｄ軸電圧指令値Ｖd2及びｑ軸電圧指令値Ｖq2は、第２出力デューティ演算部７Ｂに入力される。
第２出力デューティ演算部７Ｂは、ｄ軸電圧指令値Ｖd2、ｑ軸電圧指令値Ｖq2、及び、第２インバータ１Ｂの電源電圧（バッテリ電圧）に基づいて、第２インバータ１ＢのＰＷＭ制御におけるｄ軸デューティDutyd2及びｑ軸デューティDutyq2を演算する。
【００３６】
第１の２相３相変換部８Ａは、第１出力デューティ演算部７Ａから出力されるｄ軸デューティDutyd1、ｑ軸デューティDutyq1、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第１の２相３相変換部８Ａは、第１巻線組２Ａの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して出力する。
また、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２出力デューティ演算部７Ｂから出力されるｄ軸デューティDutyd2、ｑ軸デューティDutyq2、更に、電動モータ１３０のロータ角度の情報を入力する。そして、第２の２相３相変換部８Ｂは、第２巻線組２Ｂの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して出力する。
【００３７】
第１デッドタイム補償部９Ａは、第１の２相３相変換部８Ａから出力されるデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1を演算して第１インバータ１Ａ（駆動回路３０３Ａ）に出力する。
また、第２デッドタイム補償部９Ｂは、第２の２相３相変換部８Ｂから出力されるデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を入力し、デッドタイム補償を施したデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2を演算して第２インバータ１Ｂ（駆動回路３０３Ｂ）に出力する。
デッドタイム補償とは、インバータ１Ａ，１Ｂの上下アームが短絡しないように、三角波と指令値とを比較した結果であるＰＷＭ信号の立ち上がりをデッドタイム分だけ遅らせてスイッチング素子のゲート信号を作成するＰＷＭ制御において、デッドタイム電圧による電圧降下などを抑制するための処理である。
【００３８】
また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部（診断部）１２は、相電流検出器３１４Ａ（Ｕ）、３１４Ａ（Ｖ）、３１４Ａ（Ｗ）、３１４Ｂ（Ｕ）、３１４Ｂ（Ｖ）、３１４Ｂ（Ｗ）の出力、ピークホールド回路３１２Ａ，３１２Ｂの出力、電圧モニタ回路３０７の出力、第１巻線組２Ａの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ1、DutyＶ1、DutyＷ1、第２巻線組２Ｂの３相それぞれのデューティ指令値DutyＵ2、DutyＶ2、DutyＷ2などを入力する。
そして、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２は、上記の各入力信号に基づいて通電系統毎に故障診断を行い、故障診断の結果に応じて第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号の出力を制御する。
【００３９】
インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号は、第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａ（フェイル処理部）に入力される。
第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ａは、オフ指令信号に基づき、第１インバータ１Ａのスイッチング素子のオフ操作、相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）の遮断操作を行う。
【００４０】
同様に、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第２通電系統のオフ指令信号は、第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂ（フェイル処理部）に入力される。
第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部１３Ｂは、オフ指令信号に基づき、第２インバータ１Ｂのスイッチング素子のオフ操作、相リレー３１３Ｂ（Ｕ）、３１３Ｂ（Ｖ）、３１３Ｂ（Ｗ）の遮断操作を行う。
【００４１】
また、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２が出力する第１通電系統のオフ指令信号、第２通電系統のオフ指令信号は、目標アシストトルク演算部６に出力される。
そして、目標アシストトルク演算部６は、インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２によるインバータ１Ａ、１Ｂの停止指令の出力状態に応じて、つまり、第１通電系統と第２通電系統との双方を動作させるか、いずれか一方を動作させるかに応じて、通電系統毎の目標アシストトルクを演算する。
【００４２】
次に、マイコン３０２（インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部１２、電子制御ユニット１５０）の故障診断機能を、図５及び図６のフローチャートに従って説明する。
マイコン３０２は、図５及び図６のフローチャートに示すルーチン（故障診断処理）を所定時間（例えば１ms）毎の割り込みにより実行する。
【００４３】
まず、マイコン３０２は、ステップＳ５０１で、第２通電系統について診断（第２診断処理）を行っている場合に立ち上げるフラグである第２通電系統診断中フラグが１に立ち上がっているか否か（第２通電系統診断中フラグ＝１であるか否か）を検出する。
なお、上記の第２通電系統診断中フラグ、及び、後述する第１通電系統診断中フラグは、「０」である場合は第２診断処理の開始前の状態を表し、「１」である場合は第２診断処理の実施中であることを表し、「２」である場合は第２診断処理で異常発生状態が確定されたことを表し、「３」である場合は異常確定処理を中断している状態であることを表すものとする。
【００４４】
マイコン３０２は、第２通電系統診断中フラグが１でなく、第２通電系統について診断（第２診断処理）を行っていない場合には、ステップＳ５０２へ進み、第１通電系統について第１診断処理の結果を判定する。
後述するように、マイコン３０２は、第１通電系統及び第２通電系統それぞれについて、通電制御状態（インバータの出力状態）で異常の有無を検出する第１診断処理と、通電制御の停止状態（インバータの出力停止状態）で異常の有無を検出する第２診断処理とを行うよう構成されている。なお、第２診断処理は、第１診断処理による異常判定結果を検証するための処理である。
【００４５】
そして、マイコン３０２は、第２通電系統についての第２診断処理を実施していない場合には、ステップＳ５０１からステップＳ５０２へ進み、第１通電系統についての第１診断処理の結果を判定する。
マイコン３０２は、第１診断処理として、３相それぞれの電流検出値を総和した電流値（３相電流総和値）の異常の有無、モータ電流値（ＧＮＤ電流値）の異常の有無、制御デューティと実電流値との相関ずれの有無（通電制御異常の有無）などを、インバータのスイッチング素子のＰＷＭ操作状態、即ち、各通電系統の通電制御状態（モータ駆動状態）において診断する。
【００４６】
以下で、第１診断処理の詳細を説明する。
マイコン３０２は、各通電系統の相電流検出値を３相分加算し、当該加算値（３相電流総和値）の絶対値が閾値（閾値＞０）を超えている状態が設定時間だけ継続したときに、当該通電系統について異常の発生を判定し、３相和異常判定フラグを１に立ち上げる。
つまり、マイコン３０２は、３相電流値の和が零近傍である場合に当該通電系統について正常判定を行い、３相電流値の和が零近傍の正常範囲から外れている場合に当該通電系統について異常判定を行う。
【００４７】
また、マイコン３０２は、各通電系統のＧＮＤ電流のピーク値が設定電流値を超えている状態が所定時間継続したときに、当該通電系統について過電流の発生を判定し、過電流異常判定フラグを１に立ち上げる。
つまり、マイコン３０２は、ＧＮＤ電流のピーク値が許容最大値を超える値を保持する場合に、通電電流のオーバーシュートなどの異常発生を判定する。
【００４８】
更に、マイコン３０２は、各通電系統において、ＰＷＭ制御における出力デューティ比から推定した相電流推定値と、相電流検出値（実電流値）との差の絶対値が、所定電流値を超える状態が所定時間だけ継続すると、当該通電系統について通電制御の異常を判定し、通電制御異常判定フラグを１に立ち上げる。
つまり、マイコン３０２は、デューティ比の設定に見合う電流が各相に流れていない状態で、相電流推定値と相電流検出値との差が許容誤差を超えて大きい場合に、当該通電系統について通電制御の異常を判定する。
【００４９】
なお、第１診断処理においては、異常値が所定時間以上継続していることを異常判定の条件とするが、これは、電流検出値にノイズが重畳した状態や電流制御の過渡状態で異常が誤って検出されることを抑制するための条件である。つまり、所定時間は、ノイズなどの影響によって計測値が異常値となる継続時間よりも長い時間であり、異常値が所定時間以上継続していれば、異常値はノイズなどに影響されたものではないと推定できるようにしてある。
上記のように、通電制御状態で実施される第１診断処理では、電流検出値の異常の有無を通電系統毎に診断する。
マイコン３０２は、第１通電系統について第１診断処理の結果を示す、３相和異常判定フラグ（１）、過電流異常判定フラグ（１）、通電制御異常判定フラグ（１）の全てが０で、第１通電系統の異常を第１診断処理で検出していない場合、ステップＳ５０２からステップＳ５０３へ進む。
【００５０】
ステップＳ５０３で、マイコン３０２は、第１通電系統について診断（第２診断処理）を行っている場合に１に立ち上げるフラグである第１通電系統診断中フラグが１に立ち上がっているか否か（第１通電系統診断中フラグ＝１であるか否か）を検出する。
そして、マイコン３０２は、第１通電系統診断中フラグが１でなく、第１通電系統について診断（第２診断処理）を行っていない場合には、ステップＳ５０４へ進み、第２通電系統についての第１診断処理の結果を判定する。
【００５１】
即ち、マイコン３０２は、ステップＳ５０４にて、第２通電系統についての第１診断処理の結果を示す、３相和異常判定フラグ（２）、過電流異常判定フラグ（２）、通電制御異常判定フラグ（２）の全てが０であるか、少なくとも１つが１であるかを判定する。
そして、マイコン３０２は、３相和異常判定フラグ（２）、過電流異常判定フラグ（２）、通電制御異常判定フラグ（２）の全てが０である場合、つまり、第２通電系統の異常を第１診断処理で検出していない場合、本ルーチンをそのまま終了させる。
換言すれば、第１通電系統及び第２通電系統が共に正常である場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４の順に進んで、異常判定や異常判定に基づくインバータの出力停止処理などを行うことなく、本ルーチンを終了させる。
【００５２】
ここで、第１通電系統に、３相電流総和値の異常、過電流、通電制御の異常のうちの少なくとも１つが発生し、３相和異常判定フラグ（１）、過電流異常判定フラグ（１）、通電制御異常判定フラグ（１）のうちの少なくとも１つが１になると、マイコン３０２は、ステップＳ５０２からステップＳ５０５へ進む。
ステップＳ５０５で、マイコン３０２は、第１診断処理で異常を検出した第１通電系統について、故障個所を特定するための診断処理である第２診断処理を実施中であるか否かを検出する。
【００５３】
第１通電系統についての第１診断処理で故障が検出された直後で、第２診断処理が実施されていない状態であれば、マイコン３０２は、ステップＳ５０５からステップＳ５０６へ進む。
ステップＳ５０６で、マイコン３０２は、第２診断処理を実施するために、第１通電系統のインバータ１ＡのＰＷＭ操作を停止してインバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する処理、つまり、第１通電系統を通電制御の停止状態にする処理を実施すると共に、第１通電系統診断中フラグを１に立ち上げる処理を実施する。
【００５４】
次いで、マイコン３０２は、ステップＳ５０７へ進み、第１通電系統の第１インバータ１ＡのＰＷＭ操作を停止してから、つまり、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから所定時間が経過したか否かを判断する。
ステップＳ５０７の所定時間は、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから、実際に第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てがオフ状態に安定するまでの時間に基づき予め適合された時間である。
【００５５】
そして、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから前記所定時間が経過していれば、第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てが実際にオフ状態に安定していると推定できるように前記所定時間が設定されている。
第１インバータ１Ａのスイッチング素子の全てをオフ状態に固定する制御を行ってから所定時間が経過していない場合、つまり、オフ状態に安定するまでの待機状態（過渡状態）であれば、マイコン３０２は、ステップＳ５０７からそのまま本ルーチンを終了させ、次のステップへの移行を遅延させる。
【００５６】
本ルーチンが再度開始されたときに、第１通電系統についての第１診断処理における異常検出の履歴が保存されているので、マイコン３０２は、再びステップＳ５０２、ステップＳ５０５、ステップＳ５０６、ステップＳ５０７と進むことになり、第１インバータ１Ａのスイッチング素子のオフ操作から所定時間が経過するまでは、係る処理を繰り返す。
これにより、第１インバータ１Ａのスイッチング素子が実際にオフ状態に安定していない状態、換言すれば、通電制御の停止状態に安定していないときに、第２診断処理が実施され、第２診断処理において異常の有無が誤診断されることを抑制する。
【００５７】
例えば、第１通電系統の相ラインと第２通電系統の相ラインとの間での短絡故障が発生している場合、一方の通電系統のインバータの全スイッチング素子をオフに制御することで、短絡経路を介した電流の流入、流出は停止し、他方の通電系統における電流値は正常値に戻ることになる。
しかし、インバータの全スイッチング素子をオフ制御した直後でオフ状態に安定していない状態では、短絡経路を介した電流の流入、流出の影響が残っていて、他方の通電系統における電流値が異常値を示す可能性がある。
【００５８】
そこで、マイコン３０２は、第１診断処理で異常を検出した通電系統の全スイッチング素子をオフ制御した後、全スイッチング素子が実際にオフ状態に安定するまでの時間が経過してからステップＳ５０８以降に進む。
上記ステップＳ５０７の遅延処理によって、系統間での短絡故障が発生しているときに、一方の通電系統の通電制御を停止すれば、他方の通電系統の通電制御を継続できるのに、誤って双方の通電系統の異常を診断して両通電系統の通電制御を停止してしまうことを抑制できる。
【００５９】
ステップＳ５０８で、マイコン３０２は、第２通電系統の３相電流検出値の総和の絶対値が閾値を超えている状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する。
そして、第２通電系統の３相電流検出値の総和の絶対値が閾値を超えていないか、若しくは、総和の絶対値が閾値を超えていてもその継続時間が所定時間に達していない場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０９へ進み、第１通電系統の故障個所を特定する診断である第２診断処理を開始する。
【００６０】
なお、ステップＳ５０６での処理後にステップＳ５０９へ進むことで、マイコン３０２は、ステップＳ５０９での第１通電系統についての第２診断処理を、インバータ１Ａのスイッチング素子の全てがオフされた状態、つまり、第１通電系統の通電制御の停止状態（第１インバータ１Ａの出力停止状態）で実施することになる。
マイコン３０２は、第２診断処理として、系統間短絡診断、天絡・地絡診断（ショート故障診断）、通電ラインオープン診断、相電流検出機能診断、ピーク検出機能診断などを実施する。
【００６１】
系統間短絡診断は、第１通電系統と第２通電系統との間の短絡故障の有無を診断する処理である。
マイコン３０２は、第２診断処理を実施する通電系統の巻線組のうちの１相への出力電圧をハイ又はローとし、係る相出力制御が、第２診断処理を行っていない側の通電系統の相電流検出値又は３相電流検出値の総和に影響する場合に、通電系統間での短絡故障の発生を検出する。
ここで、マイコン３０２は、診断対象の通電系統の３相のうち、出力電圧をハイ又はローとする１相を順次切り替え、３相全てにおける出力電圧の制御が、他方の通電系統の相電流に影響しない場合に、通電系統間での短絡故障はないと判定する。
【００６２】
また、天絡・地絡診断（ショート故障診断）は、巻線と電源（高電位側）との間の短絡である天絡の有無、及び、巻線と接地点（低電位側）との間の短絡である地絡の有無を診断する処理である。
なお、天絡故障には、各巻線の駆動ラインと電源との間での短絡の他、高電位側スイッチング素子の短絡が含まれ、地絡故障には、各巻線の駆動ラインと接地点との間での短絡の他、低電位側スイッチング素子の短絡が含まれる。
【００６３】
マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統の電源リレー３０４をオンにし、インバータの各スイッチング素子を全てオフに制御している状態での各巻線端電圧に基づき、高電位側スイッチング素子又は低電位側スイッチング素子のショート故障の有無を診断する。
また、マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統の電源リレー３０４をオフにしている状態での各巻線端電圧に基づき、駆動ラインと電源又は接地点との間での短絡の有無を診断する。
例えば、マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統について電圧モニタ回路３０７が検出した３相それぞれの巻線端電圧の加算値が、プルアップ抵抗ＲＡによる固定電位に基づく所定範囲を外れている場合に、天絡故障又は地絡故障（ショート故障）の発生を判定する。
【００６４】
通電ラインオープン診断は、各巻線それぞれの駆動ラインでオープン故障（断線故障）が発生しているか否かを診断する処理である。
マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統の巻線組のうちの１相への出力電圧をハイ又はローとしたときに、他の相の電圧検出値が、ハイ又はロー制御に相当する電圧値にならない場合に、通電ラインにおけるオープン故障の発生を診断する。
一方、マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統の巻線組のうち出力電圧をハイ又はローとする１相を順次切り替え、３相全てにおいて出力電圧の制御が他の相の電圧検出値に反映される場合に、駆動ラインのオープン故障はないと判定する。
【００６５】
相電流検出機能診断は、各相の電流検出機能（相電流検出器３１４）に異常が発生しているか否かを診断する処理である。
マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統のインバータのスイッチング素子全てがオフである状態で、各巻線の相電流検出値の加算値（３相和）が所定電流値を超えている場合に、相電流検出器３１４の故障の発生を診断する。
【００６６】
ピーク検出機能診断は、ＧＮＤ電流のピーク値の検出機能、つまり、ピークホールド回路３１２の故障の有無を診断する処理である。
マイコン３０２は、第２診断処理の対象とする通電系統のインバータのスイッチング素子全てがオフである状態で、ＧＮＤ電流のピーク値の検出結果が、所定電流値を超えている場合にＧＮＤ電流のピーク値の検出機能（ピークホールド回路３１２）の故障の発生を診断する。
【００６７】
上記のようにして、マイコン３０２は、第１診断処理で異常の発生を検出した第１通電系統についてＰＷＭ操作を停止した状態、つまり、モータ駆動のための通電制御を停止した状態で、前述した系統間短絡診断、天絡・地絡診断、通電ラインオープン診断、相電流検出機能診断、ピーク検出機能診断を含む第２診断処理を実施する。
マイコン３０２は、ステップＳ５０９で第１通電系統についての第２診断処理を開始した後にステップＳ５１０へ進み、第２診断処理が完了したか否かを検出する。
そして、マイコン３０２は、第１通電系統についての第２診断処理の途中であれば本ルーチンをそのまま終了させ、第１通電系統についての第２診断処理が完了するとステップＳ５１１へ進む。
【００６８】
第１通電系統についての第２診断処理の途中である場合、マイコン３０２は、ステップＳ５１０からステップＳ５１１に進むことなく本ルーチンを終了させる。そして、再度ステップＳ５０１の処理に進んだときに、マイコン３０２は、ステップＳ５０１で第２通電系統診断中フラグが１でないと判定し、更に、ステップＳ５０２で第１通電系統についての第１診断処理で異常を検出していると判定し、第２通電系統の３相電流和に異常がなければ、ステップＳ５０５−ステップＳ５１０に進むことになる。
そして、マイコン３０２は、第１通電系統についての第２診断処理が完了したことをステップＳ５１０で検出すると、ステップＳ５１１へ進む。
【００６９】
ステップＳ５１１で、マイコン３０２は、第１診断処理で異常発生を検出した第１通電系統について第２診断処理を実施した結果、故障の発生（系統間の短絡故障を含む）を検出したか否かを判別する。
マイコン３０２は、第１診断処理で異常を検出した第１通電系統について第２診断処理を実施した結果、第１通電系統に異常がないことを検出すると、ステップＳ５１１からステップＳ５２８へ進み、第１通電系統診断中フラグに３を設定した後、ステップＳ５１５以降へ進み、第２通電系統について第２診断処理を実施する。
【００７０】
そして、マイコン３０２は、第２診断処理で第２通電系統の故障を検出すると、ステップＳ５２４に進み、第１通電系統の異常判定フラグを零にクリアすると共に、第１通電系統の通電制御を再開させる。
つまり、マイコン３０２は、第１通電系統についての第１診断処理で異常を検出し、また、第２通電系統の３相電流和に異常がないことを検出した場合に、第１通電系統についての第２診断処理を実施する。そして、マイコン３０２は、第２診断処理で第１通電系統が正常であることを検出すると、第１診断処理による第１通電系統の異常検出は、第２通電系統の異常（ショート故障）に影響された可能性があるので、第２通電系統についての第２診断処理を実施する。ここで、マイコン３０２は、第２診断処理で第２通電系統の異常を検出すると、第１診断処理での第１通電系統の異常検出は、第２通電系統の異常に影響された結果であることが確かめられたことになるので、正常である第１通電系統への通電制御を再開させる。
【００７１】
一方、マイコン３０２は、第１診断処理で異常を検出した第１通電系統について第２診断処理を実施した結果、第１通電系統の故障の発生を検出すると、ステップＳ５１２へ進む。
つまり、マイコン３０２は、第１通電系統についての第２診断処理で、系統間短絡故障、天絡・地絡故障（ショート故障）、通電ラインオープン故障、相電流検出機能の故障、ピーク検出機能の故障のうちの少なくとも１つを検出すると、ステップＳ５１１からステップＳ５１２へ進む。
【００７２】
マイコン３０２は、ステップＳ５１２において、第１通電系統の相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）の全てをオフに制御し、第１通電系統の第１巻線組２Ａの各巻線への通電が相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）によって遮断される状態とする。
また、ステップＳ５１２で、マイコン３０２は、第１通電系統診断中フラグに第１通電系統の異常検出結果が確定したことを表す「２」を設定する。
更に、ステップＳ５１２で、マイコン３０２は、第１通電系統についての第１診断処理の結果を表す、３相和異常判定フラグ（１）、過電流異常判定フラグ（１）、及び、通電制御異常判定フラグ（１）それぞれに、異常検出結果が確定したことを表す「２」を設定する。
【００７３】
次いで、マイコン３０２は、ステップＳ５１３へ進み、第１通電系統の相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）をステップＳ５１２にてオフに制御してから所定時間（例えば、１０ms）以上経過したか否かを判定する。
これは、相リレー３１３Ａ（Ｕ）、３１３Ａ（Ｖ）、３１３Ａ（Ｗ）のオフ操作から実際に各相への通電が遮断されるようになるまでの遅延時間の経過を判断する処理である。
【００７４】
例えば相リレー３１３として電磁リレーを用いる場合であって、相リレー３１３のオフ操作から実際に通電遮断状態になるまでの遅れ時間が長い場合に、マイコン３０２は、ステップＳ５１３の処理を実施することで、実際に通電遮断状態になる前にステップＳ５１４の処理に進むことを抑制する。
マイコン３０２は、ステップＳ５１３で遅延時間の経過を検出すると、ステップＳ５１４へ進む。
【００７５】
マイコン３０２は、ステップＳ５１４で、第２通電系統の３相和異常判定フラグ（２）、過電流異常判定フラグ（２）、及び、通電制御異常判定フラグ（２）を全て零にクリアし、更に、第２通電系統の第２インバータ１ＢのＰＷＭ操作（通電制御）を開始する。
つまり、マイコン３０２は、第１通電系統についての第１診断処理で異常を検出し、更に、第１通電系統についての第２診断処理でも異常を検出すると、第１通電系統を通電制御の停止状態として第１インバータ１Ａの出力を停止させる一方、第２通電系統の通電制御を実施し、第２インバータ１Ｂの出力で電動モータ１３０を駆動する。
【００７６】
上記のように、第１通電系統に異常が発生したときに、第１通電系統の相リレー３１３Ａの全てをオフ制御する構成とすれば、第１通電系統の異常に影響されて第２通電系統の異常が誤検出されることを抑制できる。
つまり、第１通電系統でショート故障が発生し、ショート部を経由したループ電流が生じるようになると、これによって第２通電系統の見かけ上の巻線インダクタンスが小さくなって通電電流がオーバーシュートし、第２通電系統の異常を誤検出する可能性がある。
これに対し、第１通電系統の相リレー３１３Ａをオフすれば、第１通電系統のショート故障部位を経由してループ電流が流れることがなく、正常な第２通電系統の通電で発生する磁束がキャンセルされて第２通電系統の異常が誤検出されることを抑制できる。
【００７７】
以上のように、通電系統間での短絡故障が発生した場合や、第１通電系統が異常で第２通電系統が正常である場合、マイコン３０２は、前述したステップＳ５１２−Ｓ５１４の処理を実施して、第１通電系統の動作（通電制御）を停止させ、第２通電系統の通電制御を実施する。
この状態で、再度ステップＳ５０１に戻った場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０１→ステップＳ５０２→ステップＳ５０３→ステップＳ５０４と進み、第２通電系統が正常である間は、第１通電系統の動作を停止させ、第２通電系統の通電制御を行う状態を維持する。
【００７８】
一方、第１通電系統が正常で第２通電系統に異常が生じた場合、マイコン３０２は、前述した処理と同様な処理を実施する。
すなわち、マイコン３０２は、第１診断処理で第２通電系統の異常を検出した場合、ステップＳ５０４からステップＳ５１５へ進む。
【００７９】
そして、マイコン３０２は、前述した第１通電系統の故障時と同様に、第２通電系統についての第２診断処理を実施し、第２診断処理で第２通電系統の異常が検出されれば、第２通電系統の動作（通電制御）を停止し、第１通電系統の通電制御によって電動モータ１３０を駆動する。
つまり、ステップＳ５０５−ステップＳ５０８、ステップＳ５２６、ステップＳ５０９−ステップＳ５１４は、第１通電系統についての第２診断処理を示し、ステップＳ５１５−ステップＳ５１８、ステップＳ５２５、ステップＳ５１９−ステップＳ５２４は、第２通電系統についての第２診断処理を示し、対象とする通電系統は異なるものの同様な処理が各ステップで行われるよう構成されている。
ここで、マイコン３０２は、第２診断処理で第２通電系統の故障を検出すると、ステップＳ５２２で第２通電系統の相リレー３１３Ｂをオフにして通電遮断するので、第２通電系統のショート故障に影響されて第１通電系統の故障を誤診断することを抑制する。
【００８０】
ところで、例えば、第１通電系統にショート故障が発生し、係るショート故障に影響されて正常である第２通電系統の異常を第１診断処理で誤診断する可能性がある。
この場合、マイコン３０２は、ステップＳ５０４からステップＳ５１５、ステップＳ５１６−ステップＳ５１７に進み、オフ制御後の待機時間が経過してから、ステップＳ５１８に進むことになる。
【００８１】
ここで、第１通電系統にショート故障が発生しているので、オフ制御後の待機時間が経過してからステップＳ５１８に進んでも、マイコン３０２は、通電制御中である第１通電系統における３相電流総和値が異常値であることを検出することになる。
これにより、マイコン３０２は、ステップＳ５１８からステップＳ５２５へ進み、第１通電系統診断中フラグが３でないことから、更に、ステップＳ５２７に進む。
【００８２】
ステップＳ５２７で、マイコン３０２は、第２通電系統診断中フラグに３を設定する。
次いで、マイコン３０２は、ステップＳ５０５以降へ進んで、第１通電系統についての第２診断処理を実施し、第１通電系統の故障を診断すると、ステップＳ５１２−ステップＳ５１４へ進んで、第１通電系統の動作（通電制御）を停止させる一方、第２通電系統の通電制御を再開させ、第２通電系統で電動モータ１３０を駆動する状態に移行させる。
【００８３】
第２通電系統にショート故障が発生し、係るショート故障に影響されて正常である第１通電系統の異常を第１診断処理で誤診断した場合も、同様な処理が実施されることになる。
つまり、マイコン３０２は、ステップＳ５０８で第２通電系統の３相電流総和値が異常値であることを検出することで、ステップＳ５０８からステップＳ５２６へ進み、第２通電系統診断中フラグが３でないことから、更に、ステップＳ５２８を経由して、ステップＳ５１５以降の第２通電系統について第２診断処理を行うステップに進む。
【００８４】
また、マイコン３０２は、第１通電系統についての第１診断処理で異常を検出したものの、第２通電系統の３相電流総和値が正常であれば、ステップＳ５０８からステップＳ５０９以降へ進んで第１通電系統についての第２診断処理を実施する。そして、マイコン３０２は、第２診断処理で第１通電系統の異常を検出しなかった場合、ステップＳ５１１からステップＳ５２８を経由して、ステップＳ５１５以降の第２通電系統について第２診断処理を行うステップに進む。
【００８５】
ステップＳ５２８で、マイコン３０２は、第１通電系統診断中フラグに３を設定する。
次いで、マイコン３０２は、ステップＳ５１５以降へ進んで、第２通電系統についての第２診断処理を実施し、第２通電系統の故障を診断すると、ステップＳ５２２−ステップＳ５２４へ進んで、第２通電系統の動作（通電制御）を停止させる一方、第１通電系統の通電制御を再開させ、第１通電系統で電動モータ１３０を駆動する状態に移行させる。
【００８６】
このように、ショート故障が発生した通電系統に影響されて、正常である通電系統の故障を第１診断処理において検出した場合であっても、実際にショート故障が発生している通電系統の動作を停止させ、正常である通電系統の動作を継続させることができる。
更に、マイコン３０２は、両通電系統にショート故障が発生している状態で、例えば、第１通電系統についての第１診断処理の結果に基づき、ステップＳ５０５−ステップＳ５０８に進んだ場合、ステップＳ５０８で第２通電系統の異常を検出することで、ステップＳ５２８を経由してステップＳ５１５−ステップＳ５１８に進み、ステップＳ５１８で第１通電系統の異常を検出すると、ステップＳ５２５で第１系統診断中フラグが３であると判断することで、ステップＳ５２９へ進む。
【００８７】
マイコン３０２は、ステップＳ５２９で、第１通電系統及び第２通電系統の全スイッチング素子をオフし、更に、第１通電系統の相リレー３１３Ａ及び第２通電系統の相リレー３１３Ｂをオフして、第１巻線組２Ａ及び第２巻線組２Ｂへの通電を停止させる。
一方、マイコン３０２は、両通電系統にショート故障が発生している状態で、例えば、第２通電系統についての第１診断処理の結果に基づき、ステップＳ５１５−ステップＳ５１８に進んだ場合、ステップＳ５１８で第１通電系統の異常を検出することで、ステップＳ５２７を経由してステップＳ５０５−ステップＳ５０８に進み、ステップＳ５０８で第２通電系統の異常を検出すると、ステップＳ５２６で第２系統診断中フラグが３であると判断することで、ステップＳ５２９へ進む。
このように、両通電系統にショート故障が発生している状態であれば、マイコン３０２は、両通電系統の動作を共に停止させる。
【００８８】
図５、図６のフローチャートに示した診断処理によると、２つの通電系統のいずれか一方にショート故障が発生した場合、ショート故障が発生した通電系統の相リレー３１３をオフ（遮断）し、他方の正常な通電系統の動作を継続させる。
従って、ショート故障が発生した通電系統でループ電流が発生し、これによって正常な通電系統で発生する磁束がキャンセルされることを抑制できるから、正常な通電系統の動作を継続させるときに、ループ電流の影響で電流のオーバーシュートが発生して故障の発生が誤診断されることを抑制できる。
これにより、通電系統の一方にショート故障が発生しても、他方の正常な通電系統によって電動モータ１３０の駆動を継続させて、アシストトルクを発生させることができる。
【００８９】
また、一方の通電系統にショート故障が発生し、これに影響されて他方の通電系統の通電電流がオーバーシュートする状態で、他方の通電系統の異常が先に検出されても、マイコン３０２は、一方の通電系統の３相電流総和値の異常に基づいて一方の通電系統の第２診断処理を実施し、一方の通電系統におけるショート故障の発生を検出して、他方の通電系統の動作を再開させる。
従って、一方の通電系統のショート故障に影響されて他方の通電系統の異常が検出されても、一方の通電系統の動作を停止し、他方の通電系統の動作により電動モータ１３０の駆動を継続させることができる。
【００９０】
また、マイコン３０２は、一方の通電系統の全スイッチング素子をオフに操作し、実際にオフ状態に安定する期間の結果を待ってから、他方の通電系統での制御異常の有無を診断するので、第１通電系統と第２通電系統との間での短絡（系統間短絡）が発生しているときには、通電系統間での電流の流入、流出が停止した状態で他方の通電系統での制御異常の有無を診断することができる。
従って、系統間短絡が発生したときに双方の通電系統が異常判定されてしまうことを抑制し、いずれか一方の通電系統を動作させ電動モータ１３０の駆動を継続させることができる。
【００９１】
また、例えば、第１通電系統について第１診断処理で異常が検出され、第１通電系統について通電制御を停止して第２診断処理を実施するときに、第２通電系統の動作で電動モータ１３０の駆動を継続させることができ、診断のために電動モータ１３０の動作が途切れることを抑制できる。
【００９２】
以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば種々の変形態様を採り得ることは自明である。
本発明に係るモータ制御装置は、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがスター結線される電動モータ１３０の他、３相巻線Ｕ，Ｖ，Ｗがデルタ結線（三角結線）される電動モータにも適用できる。
【００９３】
また、３相巻線Ｕ、Ｖ、Ｗからなる巻線組を３個以上備え、それぞれの巻線組を駆動するインバータを３個以上備える装置においても、本発明に係る電動モータの制御装置を適用することができる。
【００９４】
また、本発明に係る制御装置を適用するモータは、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生する電動モータに限定されるものではなく、エンジンの可変動弁機構のアクチュエータとしてのモータや、ポンプ駆動に用いられるモータなどの種々のモータに適用できる。
【００９５】
また、複数の通電系統のいずれかに故障が発生したときに、電動モータを使用する電動パワーステアリング装置の異常を、ランプ、ブサーなどの警告装置を作動させて車両の運転者に知らせることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１Ａ…第１インバータ、１Ｂ…第２インバータ、２Ａ…第１巻線組、２Ｂ…第２巻線組、４…出力電圧演算部、５…モータ回転演算部、６…目標アシストトルク演算部、７Ａ…第１出力デューティ演算部、７Ｂ…第２出力デューティ演算部、８Ａ…第１の２相３相変換部、８Ｂ…第２の２相３相変換部、９Ａ…第１デッドタイム補償部、９Ｂ…第２デッドタイム補償部、１１…３相２相変換部、１２…インバータ出力ＯＮ／ＯＦＦ判定部、１３Ａ…第１通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３Ｂ…第２通電系統ＯＮ／ＯＦＦ部、１３０…電動モータ、１５０…電子制御ユニット（制御装置）、３０１Ａ，３０１Ｂ…ＧＮＤ電流検出器、３０２…マイクロコンピュータ（マイコン）、３０４Ａ，３０４Ｂ…電源リレー、３１３Ａ（Ｕ），３１３Ａ（Ｖ），３１３Ａ（Ｗ），３１３Ｂ（Ｕ），３１３Ｂ（Ｖ），３１３Ｂ（Ｗ）…相リレー、３１４Ａ（Ｕ），３１４Ａ（Ｖ），３１４Ａ（Ｗ），３１４Ｂ（Ｕ），３１４Ｂ（Ｖ），３１４Ｂ（Ｗ）…相電流検出器、３０７…電圧モニタ回路、ＵＨＡ，ＶＨＡ，ＷＨＡ，ＵＨＢ，ＶＨＢ，ＷＨＢ…高電位側スイッチング素子、ＵＬＡ，ＶＬＡ，ＷＬＡ，ＵＬＢ，ＶＬＢ，ＷＬＢ…低電位側スイッチング素子
【図１】
2015202019.tif 000003
【図２】
2015202019.tif 000004
【図３】
2015202019.tif 000005
【図４】
2015202019.tif 000006
【図５】
2015202019.tif 000007
【図６】
2015202019.tif 000008