(57)【要約】【課題】操作者の状態又は意図を反映した適切な動作を実現する手動推進車両を提供する。【解決手段】車体部と、前記車体部を移動させるための車輪部と、操作者から当該手動推進車両への作用を検知するための力覚センサ部と、前記手動推進車両から前記手動推進車両後方に位置する前記操作者までの距離を測定するための測距センサ部と、前記力覚センサ部のセンサデータ及び前記測距センサ部のセンサデータを解析するデータ解析部と、前記データ解析部による解析結果に従って前記車輪部を駆動制御する車輪駆動制御部と、を備える手動推進車両としている。【選択図】図１
2015047939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部を移動させるための車輪部と、
操作者からの作用を検知するための力覚センサ部と、
前記手動推進車両から前記手動推進車両後方に位置する前記操作者までの距離を測定するための測距センサ部と、
前記力覚センサ部のセンサデータ及び前記測距センサ部のセンサデータを解析するデータ解析部と、
前記データ解析部による解析結果に従って前記車輪部を駆動制御する車輪駆動制御部と、
を備える手動推進車両。
【請求項２】
前記データ解析部は、前記力覚センサ部と前記測距センサ部の少なくともいずれかに基づき、前記手動推進車両の通常使用状態である標準状態からの逸脱を検出すると、異常状態が発生したと判断することを特徴とする請求項１に記載の手動推進車両。
【請求項３】
前記データ解析部は、前記測距センサ部による測定距離が所定距離を超えたと判定することにより、前記標準状態からの逸脱を検出し、このとき前記車輪駆動制御部は、前記手動推進車両を制動または停止させるよう駆動制御することを特徴とする請求項２に記載の手動推進車両。
【請求項４】
前記データ解析部は、前記通常使用状態のパターンごとに、前記力覚センサ部及び前記測距センサ部のセンサデータに基づいて統計量を算出することで、前記標準状態を学習することを特徴とする請求項２に記載の手動推進車両。
【請求項５】
前記データ解析部は、前記力覚センサ部及び前記測距センサ部のセンサデータに基づき、操作者の歩行による周期性に基づく解析を行うことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【請求項６】
前記データ解析部は、歩行周期に同期したデータ変動周期よりも短い周期のデータ変動は除外することを特徴とする請求項５に記載の手動推進車両。
【請求項７】
操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記把持部が片手で把持されていると判定した場合、前記把持センサの検出値が一定値以下であるか否かの判定、前記力覚センサ部のセンサデータに基づく前記把持部の押し引きの判定、及び前記測距センサ部による測定距離の短縮・伸長傾向の判定を行い、
前記車輪駆動制御部は、前記解析部による判定結果に応じて前記手動推進車両を加減速、及び前進・後退・転回させる駆動制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【請求項８】
操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記力覚センサ部のセンサデータに基づく前記把持部の押し引きの判定、左右の前記把持センサの検出値の差が一定値以下であるか否かの判定、及び前記測距センサ部による測定距離の短縮・伸長傾向の判定を行い、
前記車輪駆動制御部は、前記解析部による判定結果に応じて前記手動推進車両を加減速、及び前進・後退・転回させる駆動制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【請求項９】
操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記把持センサ及び前記測距センサ部のセンサデータに基づき、左右両方の前記把持センサが把持され、且つ左右両方の前記把持センサに一定値以上の作用力が加えられ、測定距離が一定範囲内であると判定した場合に、前記車輪駆動制御部を介したアシスト制御を開始することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の手動推進車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動推進車両（歩行補助車、ベビーカー、台車、車椅子など）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手動推進車両（特に、長時間の自立歩行を安全に継続できない高齢者や身体的にハンディキャップを持つ人々の自立歩行を支援するための歩行補助車）に人力補助機能（いわゆる電動アシスト機能）を搭載したものが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、移動可能な基体と、上記基体の移動を制御する運動制御機構と、上記基体に設けられて利用者を支持する支持部を備えた歩行補助車が開示される。そして、この歩行補助車では、利用者からの上記支持部に作用する作用力を検出する力センサを備え、上記力センサにより検出された力検出値に従って上記運動制御機構が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１１９１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術は、定常的な歩行状態においては有効であるが、想定外の状況においては必ずしも有効ではなかった。例えば、上記支持部に支持された利用者の足が歩行補助車に付いて行けない状況になった場合でも、力センサによる力検出によって歩行補助車は前進するため、利用者が前方へ転倒する虞があった。
【０００６】
上記状況に鑑み、本発明は、操作者の状態又は意図を反映した適切な動作を実現する手動推進車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の手動推進車両は、車体部と、前記車体部を移動させるための車輪部と、操作者からの作用を検知するための力覚センサ部と、前記手動推進車両から前記手動推進車両後方に位置する前記操作者までの距離を測定するための測距センサ部と、前記力覚センサ部のセンサデータ及び前記測距センサ部のセンサデータを解析するデータ解析部と、前記データ解析部による解析結果に従って前記車輪部を駆動制御する車輪駆動制御部と、を備える構成としている。このような構成によれば、操作者の状態または意図を反映した駆動制御を行うことが可能となる。
【０００８】
また、上記構成において、前記データ解析部は、前記力覚センサ部と前記測距センサ部の少なくともいずれかに基づき、前記手動推進車両の通常使用状態である標準状態からの逸脱を検出すると、異常状態が発生したと判断することとしてもよい。このような構成によれば、操作者の異常状態を検知し、それに応じた駆動制御を行うことができる。
【０００９】
また、上記構成において、前記データ解析部は、前記測距センサ部による測定距離が所定距離を超えたと判定することにより、前記標準状態からの逸脱を検出し、このとき前記車輪駆動制御部は、前記手動推進車両を制動または停止させるよう駆動制御することとしてもよい。このような構成によれば、例えば操作者の足が手動推進車に付いて行けず、操作者が前のめりになった場合に、手動推進車両は制動または停止されるので、操作者の転倒を抑止できる。
【００１０】
また、上記構成において、前記データ解析部は、前記通常使用状態のパターンごとに、前記力覚センサ部及び前記測距センサ部のセンサデータに基づいて統計量を算出することで、前記標準状態を学習することとしてもよい。このような構成によれば、操作者個人の使用傾向に応じて標準状態を学習して把握することが可能となる。
【００１１】
また、上記いずれかの構成において、前記データ解析部は、前記力覚センサ部及び前記測距センサ部のセンサデータに基づき、操作者の歩行による周期性に基づく解析を行うこととしてもよい。このような構成によれば、操作者の歩行による周期性に基づく解析結果に応じた駆動制御を行うことができる。
【００１２】
また、上記構成において、前記データ解析部は、歩行周期に同期したデータ変動周期よりも短い周期のデータ変動は除外することとしてもよい。このような構成によれば、例えば手動推進車両が走行する路面のがたつきなどによる影響を取り除くことができる。
【００１３】
また、上記いずれかの構成において、操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記把持部が片手で把持されていると判定した場合、前記把持センサの検出値が一定値以下であるか否かの判定、前記力覚センサ部のセンサデータに基づく前記把持部の押し引きの判定、及び前記測距センサ部による測定距離の短縮・伸長傾向の判定を行い、
前記車輪駆動制御部は、前記解析部による判定結果に応じて前記手動推進車両を加減速、及び前進・後退・転回させる駆動制御を行うこととしてもよい。このような構成によれば、操作者が把持部を片手で把持して操作する場合でも、操作者の操作意図を反映した適切な駆動制御を行うことができる。
【００１４】
また、上記いずれかの構成において、操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記力覚センサ部のセンサデータに基づく前記把持部の押し引きの判定、左右の前記把持センサの検出値の差が一定値以下であるか否かの判定、及び前記測距センサ部による測定距離の短縮・伸長傾向の判定を行い、
前記車輪駆動制御部は、前記解析部による判定結果に応じて前記手動推進車両を加減速、及び前進・後退・転回させる駆動制御を行うこととしてもよい。このような構成によれば、例えば高齢者のような操作者による把持部に加えられる操作力が極めて弱い場合でも、操作者の操作意図を反映した適切な駆動制御を行うことができる。
【００１５】
また、上記いずれかの構成において、操作者が両手で把持可能であって前記力覚センサ部に含まれる把持センサが左右それぞれに設けられた把持部を更に備え、
前記データ解析部は、前記把持センサ及び前記測距センサ部のセンサデータに基づき、左右両方の前記把持センサが把持され、且つ左右両方の前記把持センサに一定値以上の作用力が加えられ、測定距離が一定範囲内であると判定した場合に、前記車輪駆動制御部を介したアシスト制御を開始することとしてもよい。このような構成によれば、操作者の正常な使用状態を確認してから、アシスト制御を開始させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の手動推進車両によると、操作者の状態又は意図を反映した適切な動作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行補助車を示す外観図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る歩行補助車を示す機能ブロック図である。
【図３】車輪部及び車輪駆動機構部の一構成例を示す模式図である。
【図４】車輪駆動機構部の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】把持センサの一構成例を示す斜視図である。
【図６】把持センサの一構成例を示す平面展開図である。
【図７】把持センサを把持した場合の圧力分布の一例を示す図である。
【図８】左右の把持センサを把持した場合の圧力分布の一例を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る測距センサを用いた異常状態検出処理に関するフローチャートである。
【図１０Ａ】変形実施例に係る歩行補助車の一部側面図である。
【図１０Ｂ】変形実施例に係る歩行補助車の一部背面図である。
【図１１】変形実施例に係るハンドル部の平面図である。
【図１２Ａ】本発明の第４実施形態に係る把持部を片手持ちした場合のアシスト制御に関するフローチャートである。
【図１２Ｂ】本発明の第４実施形態に係る把持部を片手持ちした場合のアシスト制御に関するフローチャートである。
【図１３Ａ】本発明の第５実施形態に係る把持部を両手持ちした場合のアシスト制御に関するフローチャートである。
【図１３Ｂ】本発明の第５実施形態に係る把持部を両手持ちした場合のアシスト制御に関するフローチャートである。
【図１３Ｃ】本発明の第５実施形態に係る把持部を両手持ちした場合のアシスト制御に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第１実施形態＞
以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１及び図２は、それぞれ、第１実施形態に係る歩行補助車１を示す外観図及び機能ブロック図である。なお、図１の下段には、紙面の左側から順に、歩行補助車１の前面図（正面図）、左側面図、及び、後面図（背面図）が模式的に描写されており、図１の中段中央部には、歩行補助車１の上面図が模式的に描写されている。また、図１の上段には、ハンドル部分の拡大図が模式的に描写されている。
【００１９】
歩行補助車１は、利用者（操作者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両（いわゆるシルバーカーや歩行車）であり、車体部１０と、把持部２０と、車輪部３０と、着座部４０と、背もたれ部５０と、把持センサ７１と、測距センサ７２と、制御部８０と、電動機構部９０と、電源部１００と、を備える。
【００２０】
車体部１０は、歩行補助車１のシャーシ（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜１００が取り付けられている。また、車体部１０の内側（着座部４０の下方）には、荷物室１１としての空間が設けられている。なお、車体部１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
【００２１】
把持部２０は、操作者が歩行時に把持するための部材であり、支持部２１を介して車体部１０と連結されている。操作者は、把持部２０を両手または片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車１を前進、後退、制動、及び、方向転換させることができる。なお、把持部２０には、滑り止めのグリップ２２（左手グリップ２２Ｌ及び右手グリップ２２Ｒ）を設けることが望ましい。
【００２２】
車輪部３０は、操作者の歩行に合わせて回転することにより、車体部１０を地面に沿って移動させるための輪状部材である。図３は、車輪部３０及び車輪駆動機構部９１の一構成例を示す模式図である。図３で示すように、車輪部３０は、人力（または補助動力）によって車軸中心で回転される駆動輪３１（左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒ）と、方向転換用の従動輪３２（左右従動輪３２Ｌ及び３２Ｒ）を備えた四輪構造とされている。なお、左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒは、各々に対応した車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒによって、その回転方向や回転速度が独立に駆動制御される。
【００２３】
着座部４０は、操作者が着座時に腰を下ろすための板状部材である。また、着座部４０は、荷物室１１の上部蓋としての機能も兼ね備えており、荷物室１１の上面開口部を開閉可能に取り付けられている。
【００２４】
背もたれ部５０は、操作者が着座時に背を預けるための板状部材である。なお、背もたれ部５０は、支持部２１に取り付けてもよいし、車体部１０と一体的に設けてもよい。
【００２５】
把持センサ７１（力覚センサ部）は、操作者から歩行補助車１への作用を検知する手段であり、本実施形態では、左手グリップ２２Ｌに設けられた左手把持センサ７１Ｌと、右手グリップ２２Ｒに設けられた右手把持センサ７１Ｒを含む。左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒは、加えられる圧力の分布を検知する手段であり、その構造については後述する。
【００２６】
測距センサ７２は、把持部２０において左右のグリップ２２Ｌ及び２２Ｒの間の位置に設けられ、歩行補助車１と歩行補助車１後方に位置する操作者との間の距離を測定する手段である。測距センサ７２は、超音波センサや赤外線センサなど特に方式は限らず採用できる。
【００２７】
制御部８０は、把持センサ７１、測距センサ７２、及び電動機構部９０を統括的に制御する論理回路（マイコンなど）である。特に、制御部８０は、把持センサ７１及び測距センサ７２の出力に応じて車輪駆動機構部９１の各種パラメータ（モータの回転方向、回転速度目標値など）を設定することにより、操作者の意図や状態に応じた動作を実現するための機能ブロックとして、処理部８１と車輪駆動制御部８２を含む。処理部８１（データ解析部）は、把持センサ７１及び測距センサ７２のセンサデータを解析する。車輪駆動制御部８２は、処理部８１による解析結果に応じて左右駆動輪３２Ｌ及び３２Ｒの回転方向と回転速度を制御する。なお、制御部８０の諸機能については後ほど具体例を挙げて説明する。
【００２８】
電動機構部９０は、制御部８０からの指示に応じて歩行補助車１の各部を電動で駆動する手段であり、本実施形態では、制御部８０からの指示に応じて車輪部３０を電動駆動する車輪駆動機構部９１を含む。特に、本実施形態では、左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒを各々独立に制御すべく、左右の車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒが個別に設けられている（先出の図３を参照）。
【００２９】
電源部１００は、把持センサ７１、測距センサ７２、制御部８０、及び、電動機構部９０に電力供給を行う手段である。なお、電源部１００としては、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を用いればよい。
【００３０】
図４は、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの一構成例を示す機能ブロック図である。車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒと、モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒと、電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒと、回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒと、を含む。
【００３１】
モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒは、それぞれ、左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒを独立に回転駆動させる。モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒは、それぞれ、制御部８０からの制御信号に応じてモータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの駆動電流を生成するインバータ回路である。電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒに流れる駆動電流を検出する。回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの回転角を検出する。車輪駆動制御部８２は、電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒと回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒの各出力に応じて、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの回転方向や回転速度を目標値と一致させるように、モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒのフィードバック制御を行う。
【００３２】
図５及び図６は、それぞれ、把持センサ７１（左手把持センサ７１Ｌまたは右手把持センサ７１Ｒ）の一構成例を示す斜視図及び平面展開図であり、符号Ａ〜Ｄは、両図に示された把持センサ７１の四隅を対応付けるものである。把持センサ７１は、複数の圧力センサＰＳがマトリクス配置されたシート状の部材であり、把持部２０に巻き付けて使用される。複数の圧力センサＰＳは、各々に加わる圧力の大きさに応じて信号レベル（例えば電圧値）が変動する電気信号を出力する。従って、操作者が把持部２０を握っている状態では、その把持状態に応じた圧力の分布が把持センサ７１で検出されることになる。
【００３３】
図７は、把持センサ７１を把持した場合の圧力分布の一例を示す図であり、圧力が強い部分ほど黒色が濃くなるように表現されている。例えば、操作者が把持センサ７１を歩行補助車１前方へ押している場合（図７の左端）には、一般的に把持部２０を握る掌の母指球や小指球（手首に近い肉厚部分）が把持センサ７１に強く当接することから、把持センサ７１の手前側（操作者から見て近いＢＣ端側）により大きな圧力が加わっている分布状態となる。
【００３４】
一方、操作者が把持センサ７１を歩行補助車１後方へ引いている場合（図７の中央）には、一般的に把持部２０を握る四指（人差し指、中指、薬指、小指）の腹が把持センサ７１に強く当接することから、把持センサ７１の奥側（操作者から見て遠いＡＤ端側）により大きな圧力が加わっている分布状態となる。
【００３５】
また、操作者が把持センサ７１を把持するが押しても引いてもいない場合（図７の右端）は、把持センサ７１の全面にほぼ均等に圧力が分布する状態となる。
【００３６】
このような把持センサ７１（力覚センサ部）のセンサデータに基づき、例えば次のような駆動制御を行うことができる。処理部８１は、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに押されていると判断すると（例えば図７の左端）、歩行補助車１が加速前進するようにモータの回転方向及び回転速度目標値を車輪駆動制御部８２に設定する。車輪駆動制御部８２は、設定されたパラメータに基づき車輪駆動機構部９１を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００３７】
同様に、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに引かれていると判断すると（例えば図７の中央）、歩行補助車１が減速前進するよう駆動制御される。また、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに把持されるが押されても引かれてもいないと判断すると（例えば図７の右端）、歩行補助車１が等速前進するよう駆動制御される。
【００３８】
また、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに引かれていると判断すると（例えば図７の中央）、歩行補助車１が加速後退するよう駆動制御される。また、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに押されていると判断すると（例えば図７の左端）、歩行補助車１が減速後退するよう駆動制御される。また、把持センサ７１の出力を解析し、左右の把持センサ７１ともに把持されるが押されても引かれてもいないと判断すると（例えば図７の右端）、歩行補助車１が等速後退するよう駆動制御される。
【００３９】
また、操作者は、把持部２０の左右の一方を押し、片方を引く場合もある。図８左側（破線より左側）に、右手把持センサ７１Ｒを押し、左手把持センサ７１Ｌを引いた場合の圧力分布の一例を示す。処理部８１は、把持センサ７１の出力を解析し、右手把持センサ７１Ｒを押し、左手把持センサ７１Ｌを引いていると判断すると、歩行補助車１が左転回するようにモータの回転方向及び回転速度目標値を車輪駆動制御部８２に設定する。車輪駆動制御部８２は、設定されたパラメータに基づき車輪駆動機構部９１を介して駆動輪３１を駆動制御する。左右の駆動輪３１が独立に回転方向及び回転速度を制御されることで、歩行補助車１を転回させることができる。
【００４０】
同様に図８右側に、左手把持センサ７１Ｌを押し、右手把持センサ７１Ｒを引いた場合の圧力分布の一例を示す。把持センサ７１の出力を解析し、左手把持センサ７１Ｌを押し、右手把持センサ７１Ｒを引いていると判断すると、歩行補助車１が右転回するよう駆動制御される。
【００４１】
本実施形態に係る歩行補助車１は測距センサ７２を用いて操作者の異常状態を検出することが可能となっており、以下これについて説明する。図９に、測距センサ７２を用いた異常状態検出処理に関するフローチャートを示す。
【００４２】
図９に示す処理は定期的に実施される。まず、ステップＳ１で、処理部８１は測距センサ７２の測定データを取得する。そして、ステップＳ２に進み、処理部８１は、測距センサ７２による測定距離Ｌが第１の所定距離ａ以下であるか否かを判定する。ここで、第１の所定距離ａは、操作者が通常に歩行補助車１を利用する場合の操作者と歩行補助車１の間の距離を考慮して設定される。即ち、第１の所定距離ａは、標準状態を規定する距離である。なお、操作者によって腕の長さなどの体格が異なるため、第１の所定距離ａ及び後述する第２の所定距離ｂは、操作者に応じて可変に設定できてもよい。
【００４３】
ステップＳ２で、測定距離Ｌが第１の所定距離ａ以下である場合は（ステップＳ２のＹ）、操作者が通常に歩行補助車１を利用する標準状態であると判断し、ステップＳ３に進む。ステップＳ３で、制御部８０は、把持センサ７１（力覚センサ部）のセンサデータに応じたアシスト制御（駆動制御）を行う。ここでのアシスト制御は、先述したような前進・転回制御を行えばよい。
【００４４】
一方、ステップＳ２で、測定距離Ｌが第１の所定距離ａより長ければ（ステップＳ２のＮ）、ステップＳ４に進み、処理部８１は、測定距離Ｌが第２の所定距離ｂ以下であるか否かを判定する。ここで、第２の所定距離ｂは、第１の所定距離ａよりも長い距離である。測定距離Ｌが第２の所定距離ｂ以下であれば（ステップＳ４のＹ）、ステップＳ５に進み、処理部８１は、モータの回転速度目標値を下げて、車輪駆動制御部８２により駆動輪３１が減速制御される。即ち、歩行補助車１を制動する。
【００４５】
また、測定距離Ｌが第２の所定距離ｂより長い場合は（ステップＳ４のＮ）、ステップＳ６に進み、処理部８１は、モータの回転速度目標値をゼロとして、車輪駆動制御部８２により駆動輪３１が停止制御される。即ち、歩行補助車１を停止させる。
【００４６】
このように、測定距離Ｌが第１の所定距離ａより長い場合は、標準状態から逸脱して異常状態となったと判断し、歩行補助車１が制動または停止される。これにより、操作者の足が歩行補助車１の前進に付いて行けなくなり、操作者が前のめり姿勢となった場合でも、操作者が転倒することを抑止できる。
【００４７】
なお、本実施形態の変形例に係る歩行補助車として、例えば図１０Ａ及び図１０Ｂに示すようなハンドル構成を有したものを採用してもよい。図１０Ａ、１０Ｂは、変形例に係る歩行補助車のハンドル構成を示す側面図、背面図である。
【００４８】
図１０Ａ、１０Ｂに示すように、操作者が歩行時に把持するための部材であるハンドル部１２０は、車体（不図示）と支柱部１１０によって接続されている。ハンドル部１２０は、ハンドルバー１２１と中央ハンドル１２２を備えている。操作者は、ハンドルバー１２１の両端部を両手で握って人力を加えるか、若しくは、中央ハンドル１２２を片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車を前進・後退・転回させることができる。
【００４９】
図１１は、ハンドル部１２０の平面図（ハンドル部１２０の外装部材を取り外した状態）である。本図に示すように、ハンドル部１２０は、ハンドルバー１２１と、中央ハンドル１２２と、ハンドルホルダー１２３と、中立保持部１２４とを含む。また、図１１は、基本的にハンドル部１２０を上方から見た際の平面図として描写されているが、ハンドルバー１２１とハンドルホルダー１２３との係合部分（ガイドピン１２３３の嵌合部分）は、その構造をより理解しやすいように水平断面的に描写されている。
【００５０】
ハンドルバー１２１は、操作者が両手で把持するための棒状部材であり、その長手方向両端部には、操作者が両手で把持しやすいように左把持部１２１Ｌと右把持部１２１Ｒが各々備えられている。また、ハンドルバー１２１には、長手方向中央部の左右両側を前後方向に貫通する一組のガイドピン嵌合穴（直径：Ｒ）が穿たれている。さらに、ハンドルバー１２１の表面には、ハンドルバー１２１の変位状態を検出するハンドルセンサ１７１（力覚センサ部）が取り付けられている。
【００５１】
ハンドルセンサ１７１は、第１センサ１７１１、第２センサ１７１２、第３センサ１７１３、及び、第４センサ１７１４を含む。第１〜第４センサ１７１１〜１７１４は、いずれも、圧力の変化を電気抵抗の変化に変換する感圧導電性素子である。ただし、第１〜第４センサ１７１１〜１７１４は、感圧導電性素子に限らず、例えば、メカ的なスイッチを用いてもよいし、或いは、ハンドルバー１２１とハンドルホルダー１２３との近接／乖離を検出する光学センサなどを用いてもよい。
【００５２】
中央ハンドル１２２は、操作者が片手で把持するためのコの字状部材（Ｕ字状部材）であり、連結部１２２１及び１２２２と中央把持部１２２３とを含む。連結部１２２１及び１２２２の一端は、それぞれ、左右把持部１２１Ｌ及び１２１Ｒよりも長手方向中央寄りの２箇所（ハンドルホルダー１２３を挟み込む位置）でハンドルバー１２１に剛結合されている。連結部１２２１及び１２２２の他端は、いずれも操作者側（背面側）に延伸されており、各々を繋ぐように中央把持部１２２３が一体的に形成されている。
【００５３】
このように、中央ハンドル１２２は、ハンドルバー１２１の長手方向中央部を挟む２点間に剛結合されているので、中央把持部１２２３に加えられた操作力は、連結部１２２１及び１２２２を介してハンドルバー１２１に伝達される。従って、操作者は、ハンドルバー１２１を両手で操作することができない状況（片手で傘をさしている状況など）であっても、中央ハンドル１２２を片手で操作することにより、歩行補助車１を任意に前進、後退、及び転回させることが可能となる。
【００５４】
ハンドルホルダー１２３は、支柱部１１０に固定されており、所定の範囲内でハンドルバー１２１の変位を許容しつつハンドルバー１２１を支持する。ハンドルホルダー１２３は、ハンドルバー１２１を支持するための部材として、２本のガイドピン１２３３（直径：ｒ）を含む。ガイドピン１２３３は、ハンドルバー１２１のガイドピン嵌合穴と嵌合している。従って、ハンドルバー１２１の変位は、基本的にガイドピン１２３３の軸方向（前後方向）のみに制限される。
【００５５】
ただし、ハンドルバー１２１に穿たれたガイドピン嵌合穴の直径Ｒは、ガイドピン１２３３の直径ｒよりも少し大きく設計されている。即ち、ハンドルホルダー１２３には、意図的な嵌合ガタが設けられている。従って、ハンドルバー１２１は、操作者の操作力を受けることにより、前進方向と後退方向に変位されるだけでなく、所定の範囲内（嵌合ガタによる遊び代の範囲内）で左右転回方向にも変位される。
【００５６】
中立保持部１２４は、ハンドルバー１２１を中立位置に戻すように付勢する部材である。なお、本構成例では、中立保持部１２４として、ハンドルバー１２１とハンドルホルダー１２３との間に弾性部材が設けられている。弾性部材としては、種々の硬度が選択可能なスポンジやゴム、或いは、板バネのような弾性を持った金属や樹脂などを好適に用いることができる。また、第１〜第４センサ１７１１〜１７１４自体が弾性部材の場合には、各々が当接される箇所に弾性部材を設けなくてもよい。
【００５７】
ここで、両手で左把持部１２１Ｌ及び右把持部１２１Ｒを握って、若しくは、片手で中央ハンドル１２２を握って人力を加えることにより、第１〜第４センサ１７１１〜１７１４に加えられる圧力にパターンが生じる。例えば、ハンドルバー１２１を前方向に押し込むと、第１センサ１７１１及び第４センサ１７１４に圧力がかかり、第２センサ１７１２及び第３センサ１７１３には圧力がかからない。また、ハンドルバー１２１を後ろ方向に引くと、第１センサ１７１１及び第４センサ１７１４には圧力がかからず、第２センサ１７１２及び第３センサ１７１３に圧力がかかる。また、ハンドルバー１２１を押しても引いてもいない中立位置の場合は、第１〜第４センサ１７１１〜１７１４に圧力はかからない（又は若干の圧力だけかかる）。
【００５８】
更に、ハンドルバー１２１を左転回させた場合は、対角線上の第１センサ１７１１及び第２センサ１７１２に圧力がかかり、第３センサ１７１３及び第４センサ１７１４に圧力がかからない。また、ハンドルバー１２１を右転回させた場合は、対角線上の第３センサ１７１３及び第４センサ１７１４に圧力がかかり、第１センサ１７１１及び第２センサ１７１２に圧力がかからない。
【００５９】
このように、第１〜第４センサ１７１１〜１７１４（力覚センサ部）の検出パターンによって、ハンドルバー１２１の操作状態を特定できるので、検出パターンに応じて歩行補助車を前進・後退・転回させる駆動制御を行えばよい。そして、上記の図９に示す処理において、ステップＳ３でこのようなアシスト制御を行えばよい。また、図１０Ｂに示すように、ハンドル部１２０の左右長手方向の中央部に歩行補助車と操作者の間の距離を測定する測距センサ１７２を設けるので、図９に示す処理においてこの測距センサ１７２を使用すればよい。
【００６０】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態に係る歩行補助車は、先述した第１実施形態に係る歩行補助車１と同様の構成であり、第１実施形態で述べたような把持センサ７１（力覚センサ部）のセンサデータに応じたアシスト制御を行う。
【００６１】
そして、本実施形態では、操作者による歩行補助車１の通常使用状態のパターンごとに把持センサ７１及び測距センサ７２のセンサデータを収集する。ここで、通常使用状態のパターンとしては、例えば以下が挙げられる。
・把持部２０（把持センサ７１）を把持して操作者が歩き始める場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が加速前進する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が減速前進する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が等速前進する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が加速後退する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が減速後退する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が等速後退する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が転回する場合
・把持部２０を把持されて歩行補助車１が停止している場合
【００６２】
処理部８１（図２）は、上記通常使用状態のパターンごとに、把持センサ７１及び測距センサ７２のセンサデータを収集し、収集されたデータに基づいて平均値とばらつき（標準偏差など）などの統計量を算出する。把持センサ７１については、例えば、複数の圧力センサＰＳ（図６）の各検出値の総和の平均値などを算出する。測距センサ７２については、測定距離の平均値などを算出する。
【００６３】
即ち、処理部８１は、操作者の使用傾向に応じて、通常使用状態のパターンごとに標準状態を学習することとなる。そして、処理部８１は、把持センサ７１及び測距センサ７２のセンサデータと、上記学習した標準状態に基づき、標準状態から逸脱したと判定すると、異常状態になったと判断する。この場合、例えば処理部８１は、車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を制動、又は停止させるよう駆動制御する。
【００６４】
このように本実施形態によっても、操作者の状態に応じた適切な動作を歩行補助車にさせることができる。
【００６５】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態に係る歩行補助車は、先述した第１実施形態に係る歩行補助車１と同様の構成であり、第１実施形態で述べたような把持センサ７１（力覚センサ部）のセンサデータに応じたアシスト制御を行う。
【００６６】
操作者が歩行しているとき、操作者と歩行補助車１の間の距離は一定ではなく、歩行周期に同期して変動する。従って、測距センサ７２の検出値が周期的に変動する。また、左右の把持センサ７１（左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒ）の検出値（複数の圧力センサＰＳ（図６）の各検出値の総和など）も歩行周期に同期して変動する。
【００６７】
但し、歩行補助車１が走行する路面のがたつきなどによって、把持センサ７１及び測距センサ７２の検出値に、歩行による周期よりも短い周期の変動が現れる場合がある。そこで、処理部８１は、把持センサ７１（左右の少なくともいずれか）及び測距センサ７２の検出値に対して、歩行による周期よりも短い周期のレベルはカットする例えばローパスフィルタなどにより処理を行い、処理後のデータに周期的な変動が得られる場合、操作者が歩行している正常状態であると判断できる。
【００６８】
処理部８１は、上記により操作者が歩行している正常状態であると判断した場合は、アシスト制御を継続させる。一方、把持センサ７１と測距センサ７２の少なくとも一方について上記処理後のデータに周期的な変動が得られない場合は、例えば操作者が歩行補助車１に足を路面につけずに乗って把持部２０を把持している場合など異常な状態が推定されるので、処理部８１は、例えば車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を停止させる。
【００６９】
このように本実施形態によっても、操作者の状態に応じた適切な動作を歩行補助車にさせることができる。
【００７０】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態に係る歩行補助車の構成は、先述した第１実施形態に係る歩行補助車１と同様である。本実施形態は、把持部２０を片手持ちした場合のアシスト制御に関し、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すフローチャートに沿って説明する。
【００７１】
図１２Ａ及び図１２Ｂに示す処理は、処理部８１（図２）が把持センサ７１の出力に基づき、左手・右手の一方で把持部２０が片手持ちされていると判定した場合に開始され、その判定のたびに実行される。
【００７２】
図１２Ａのフローチャートが開始されると、まずステップＳ１１で、処理部８１は、把持されている方の把持センサ７１（左手把持センサ７１Ｌ、右手把持センサ７１Ｒのいずれか）の検出値（複数の圧力センサＰＳ（図６）の各検出値の総和など）が一定値以下であるか否かを判定する。もし、一定値以下である場合（ステップＳ１１のＹ）、ステップＳ１２に進み、処理部８１は、把持センサ７１のセンサデータに基づき、把持センサ７１が押されているか否かを判定する。
【００７３】
もし、把持センサ７１が押されている場合は（ステップＳ１２のＹ）、ステップＳ１３に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ１３のＹ）、操作者は加速前進する意図があるとして、ステップＳ１４に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７４】
ステップＳ１３で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ１３のＮ）、更にステップＳ１５で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ１５のＹ）、操作者は減速前進する意図があるとして、ステップＳ１６に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７５】
ステップＳ１５で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ１５のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、操作者は等速前進する意図があるとして、ステップＳ１７に進み、処理部８１は、歩行補助車１を等速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７６】
また、ステップＳ１２で把持センサ７１が押されていない場合（ステップＳ１２のＮ）、更にステップＳ１８で処理部８１は、把持センサ７１が引かれているか否かを判定する。もし、把持センサ７１が引かれている場合は（ステップＳ１８のＹ）、ステップＳ１９に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ１９のＹ）、操作者は減速後退する意図があるとして、ステップＳ２０に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７７】
ステップＳ１９で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ１９のＮ）、更にステップＳ２１で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ２１のＹ）、操作者は加速後退する意図があるとして、ステップＳ２２に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７８】
ステップＳ２１で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ２１のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、操作者は等速後退する意図があるとして、ステップＳ２３に進み、処理部８１は、歩行補助車１を等速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００７９】
また、ステップＳ１８で、把持センサ７１が引かれていない場合（ステップＳ１８のＮ）、即ち把持センサ７１が押されても引かれてもいない場合、ステップＳ２４に進み、処理部８１は、歩行補助車１を停止させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８０】
また、ステップＳ１１で、把持センサ７１の検出値が一定値より大きい場合は（ステップＳ１１のＮ）、ステップＳ２５（図１２Ｂ）に進み、処理部８１は、把持センサ７１のセンサデータに基づき、把持センサ７１が押されているか否かを判定する。
【００８１】
もし、把持センサ７１が押されている場合は（ステップＳ２５のＹ）、ステップＳ２６に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ２６のＹ）、ステップＳ２７に進み、処理部８１は、歩行補助車１を転回前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。なお、左手把持センサ７１Ｌが把持されている場合は右転回させ、右手把持センサ７１Ｒが把持されている場合は左転回させる（ステップＳ２９、Ｓ３０も同様）。
【００８２】
ステップＳ２６で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ２６のＮ）、更にステップＳ２８で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ２８のＹ）、ステップＳ２９に進み、処理部８１は、歩行補助車１を転回後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８３】
ステップＳ２８で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ２８のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、ステップＳ３０に進み、処理部８１は、歩行補助車１をその場で転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８４】
また、ステップＳ２５で把持センサ７１が押されていない場合（ステップＳ２５のＮ）、更にステップＳ３１で処理部８１は、把持センサ７１が引かれているか否かを判定する。もし、把持センサ７１が引かれている場合は（ステップＳ３１のＹ）、ステップＳ３２に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ３２のＹ）、ステップＳ３３に進み、処理部８１は、歩行補助車１を転回前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。なお、左手把持センサ７１Ｌが把持されている場合は左転回させ、右手把持センサ７１Ｒが把持されている場合は右転回させる（ステップＳ３５、Ｓ３６も同様）。
【００８５】
ステップＳ３２で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ３２のＮ）、更にステップＳ３４で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ３４のＹ）、ステップＳ３５に進み、処理部８１は、歩行補助車１を転回後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８６】
ステップＳ３４で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ３４のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、ステップＳ３６に進み、処理部８１は、歩行補助車１をその場で転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８７】
また、ステップＳ３１で、把持センサ７１が引かれていない場合（ステップＳ３１のＮ）、即ち把持センサ７１が押されても引かれてもいない場合、ステップＳ３７に進み、処理部８１は、歩行補助車１を停止させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００８８】
このような本実施形態によれば、操作者が片手持ちで操作する場合（片方の手に荷物を持っているなどの場合）にも、操作者の意図を反映した適切な動作を歩行補助車に行わせることができる。
【００８９】
なお、本実施形態の変形例に係る歩行補助車としては、先述した図１１に示した構成のハンドル部を備えるものであってもよい。この場合、左右の把持する箇所（図１１の左右把持部１２１Ｌ及び１２１Ｒなど）にそれぞれ把持センサを更に設ける。この把持センサは、図６に示すような複数のセンサから成るものとする必要はなく、把持力を検出する単体のセンサでよい。
【００９０】
そして、図１２Ａ及び１２Ｂに示す処理において、ステップＳ１１は上記把持センサの検出値を用いて判定し、ステップＳ１２、Ｓ１８、Ｓ２５、Ｓ３１は第１〜第４センサ１７１１〜１７１４（図１１）の出力を用いてハンドルバー１２１の押し引き（片手持ちであるので転回状態も含む）を判定すればよい。
【００９１】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態について説明する。本実施形態に係る歩行補助車の構成は、先述した第１実施形態に係る歩行補助車１と同様である。本実施形態は、把持部２０を両手で把持した場合のアシスト制御に関し、図１３Ａ〜１３Ｃに示すフローチャートに沿って説明する。
【００９２】
図１３Ａ〜１３Ｃに示す処理は、処理部８１（図２）が把持センサ７１の出力に基づき、把持部２０が両手持ちされていると判定した場合に開始され、その判定のたびに実行される。
【００９３】
図１３Ａのフローチャートが開始されると、まずステップＳ４１で、処理部８１は、把持センサ７１の出力に基づき、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が押されているか否かを判定する。もし、両方が押されている場合（ステップＳ４１のＹ）、ステップＳ４２に進み、処理部８１は、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの各検出値（複数の圧力センサＰＳ（図６）の各検出値の総和など）の差が一定値以下であるか否かを判定する。
【００９４】
もし、検出値の差が一定値以下である場合（ステップＳ４２のＹ）、ステップＳ４３に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ４３のＹ）、操作者は加速前進する意図があるとして、ステップＳ４３に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００９５】
ステップＳ４３で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ４３のＮ）、更にステップＳ４５で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ４５のＹ）、操作者は減速前進する意図があるとして、ステップＳ４６に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００９６】
ステップＳ４５で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ４５のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、操作者は等速前進する意図があるとして、ステップＳ４７に進み、処理部８１は、歩行補助車１を等速前進させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００９７】
ステップＳ４２で、左右の検出値の差が一定値より大きい場合は（ステップＳ４２のＮ）、ステップＳ４８に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ４８のＹ）、ステップＳ４９に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速前進・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。なお、左右のうち、左手把持センサ７１Ｌの検出値のほうが大きい場合は右転回させ、右手把持センサ７１Ｒの検出値のほうが大きい場合は左転回させる（ステップＳ５１、Ｓ５２も同様）。
【００９８】
ステップＳ４８で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ４８のＮ）、更にステップＳ５０で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ５０のＹ）、ステップＳ５１に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速前進・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【００９９】
ステップＳ５０で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ５０のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、ステップＳ５２に進み、処理部８１は、歩行補助車１をその場で転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１００】
また、ステップＳ４１で、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が押されていることはない場合（ステップＳ４１のＮ）、ステップＳ５３に進み（図１３Ｂ）、処理部８１は、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が引かれているか否かを判定する。
【０１０１】
もし、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が引かれている場合は（ステップＳ５３のＹ）、ステップＳ５４に進み、処理部８１は、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの各検出値の差が一定値以下であるか否かを判定する。
【０１０２】
もし、検出値の差が一定値以下である場合は（ステップＳ５４のＹ）、ステップＳ５５に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ５５のＹ）、操作者は減速後退する意図があるとして、ステップＳ５６に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１０３】
ステップＳ５５で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ５５のＮ）、更にステップＳ５７で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ５７のＹ）、操作者は加速後退する意図があるとして、ステップＳ５８に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１０４】
ステップＳ５７で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ５７のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、操作者は等速後退する意図があるとして、ステップＳ５９に進み、処理部８１は、歩行補助車１を等速後退させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１０５】
ステップＳ５４で、左右の検出値の差が一定値より大きい場合は（ステップＳ５４のＮ）、ステップＳ６０に進み、処理部８１は、測距センサ７２の出力に基づき、測定距離が短縮傾向にあるか否かを判定する。もし、短縮傾向にあれば（ステップＳ６０のＹ）、ステップＳ６１に進み、処理部８１は、歩行補助車１を減速後退・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。なお、左右のうち、左手把持センサ７１Ｌの検出値のほうが大きい場合は左転回させ、右手把持センサ７１Ｒの検出値のほうが大きい場合は右転回させる（ステップＳ６３、Ｓ６４も同様）。
【０１０６】
ステップＳ６０で測定距離が短縮傾向でない場合（ステップＳ６０のＮ）、更にステップＳ６２で、処理部８１は、測定距離が伸長傾向にあるか否かを判定する。もし、伸長傾向にあれば（ステップＳ６２のＹ）、ステップＳ６３に進み、処理部８１は、歩行補助車１を加速後退・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１０７】
ステップＳ６２で測定距離が伸長傾向でない場合（ステップＳ６２のＮ）、つまり測定距離が不変傾向にある場合は、ステップＳ６４に進み、処理部８１は、歩行補助車１をその場で転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１０８】
また、ステップＳ５３で、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が引かれてもいない場合（ステップＳ５３のＮ）、即ち、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの一方が押され、他方が引かれている場合は、ステップＳ６５（図１３Ｃ）に進む。
【０１０９】
ステップＳ６５で、処理部８１は、押されている把持センサの検出値のほうが他方よりも大きいか否かを判定し、もしそうであれば（ステップＳ６５のＹ）、ステップＳ６６に進み、処理部８１は、歩行補助車１を前進・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１１０】
一方、引かれている把持センサの検出値のほうが他方よりも大きい場合（ステップＳ６５のＮ、ステップＳ６７のＹ）、ステップＳ６８に進み、処理部８１は、歩行補助車１を後退・転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１１１】
そして、押されている把持センサと引かれている把持センサの各検出値がほぼ等しい場合（ステップＳ６７のＮ）、ステップＳ６９に進み、処理部８１は、歩行補助車１をその場で転回させるべく車輪駆動制御部８２を介して駆動輪３１を駆動制御する。
【０１１２】
このような本実施形態によれば、例えば高齢者のような操作者による操作によって、把持部に加えられる操作力が極めて弱い場合でも、操作者の意図を反映して適切に加減速、及び前進・後退・転回の駆動制御が行える（ステップＳ４１のＹの場合、ステップＳ５３のＹの場合）。また、左右の把持センサの一方を押し、他方を引いている場合は（ステップＳ５３のＮの場合）、明らかな転回操作の意図があるとして、適切な転回駆動制御が行える。
【０１１３】
なお、本実施形態の変形例に係る歩行補助車としても、先述した図１１に示した構成のハンドル部を備えるものであってもよい。この場合、左右の把持する箇所（図１１の左右把持部１２１Ｌ及び１２１Ｒなど）にそれぞれ把持センサを更に設ける。この把持センサは、図６に示すような複数のセンサから成るものとする必要はなく、把持力を検出する単体のセンサでよい。
【０１１４】
そして、図１３Ａ〜１３Ｃの処理において、ステップＳ４１、Ｓ５３においては第１〜第４センサ１７１１〜１７１４（図１１）の出力を用いてハンドルバー１２１の押し引き・転回の操作状態を判定し、ステップＳ４２、Ｓ５４、Ｓ６５、Ｓ６７においては上記把持センサの検出値を用いて判定すればよい。
【０１１５】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態について説明する。本実施形態に係る歩行補助車の構成は、先述した第１実施形態に係る歩行補助車１の構成と同様である。
【０１１６】
本実施形態では、処理部８１は、把持センサ７１及び測距センサ７２の出力に基づき、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方が把持され、且つ左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの両方に一定値以上の作用力が加えられ、測定距離が一定範囲内であると判定した場合に、車輪駆動制御部８２を介したアシスト制御を開始する。また、上記条件以外の場合は、アシスト制御は開始しない。
【０１１７】
これにより、操作者の正常な使用状態を確認してからアシスト制御を開始でき、使用状態が異常である場合にアシスト制御は開始しないので危険な状態を回避できる。
【０１１８】
なお、上記条件に加え、左手把持センサ７１Ｌ及び右手把持センサ７１Ｒの片方のみが把持され、且つ把持された把持センサに一定値以上の作用力が加えられ、測定距離が一定範囲内であると判定した場合にも、アシスト制御を開始するようにしてもよい。
【０１１９】
なお、本実施形態の変形例に係る歩行補助車としても、先述した図１１に示した構成のハンドル部において更に左右の把持箇所にそれぞれ把持センサを設けたものを備える構成を採用してよい。
【０１２０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変形が可能である。
【０１２１】
例えば、測距センサは一つのみに限らず、複数設けてもよい。その場合例えば、歩行補助車の高さ方向（上下方向）に並ぶよう複数の測距センサを設け、操作者のしゃがみ込み、倒れ、立ち上がりなどの状態を検出できるようにしてもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態では、歩行補助車を例に挙げて説明したが、本発明の適用対象はこれに限定されることはなく、その他の手動推進車両（ベビーカー、台車、車椅子など）にも広く適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  歩行補助車
２０  把持部
３１  駆動輪
７１  把持センサ
７１Ｌ  左手把持センサ
７１Ｒ  右手把持センサ
７２  測距センサ
８０  制御部
８１  処理部
８２  車輪駆動制御部
９１  車輪駆動機構部
１２０  ハンドル部
１２１  ハンドルバー
１２２  中央ハンドル
１２３  ハンドルホルダー
１２４  中立保持部
１７１  ハンドルセンサ
１７１１  第１センサ
１７１２  第２センサ
１７１３  第３センサ
１７１４  第４センサ
１７２  測距センサ
【図１】
2015047939.tif 000003
【図２】
2015047939.tif 000004
【図３】
2015047939.tif 000005
【図４】
2015047939.tif 000006
【図５】
2015047939.tif 000007
【図９】
2015047939.tif 000008
【図１０Ａ】
2015047939.tif 000009
【図１０Ｂ】
2015047939.tif 000010
【図１１】
2015047939.tif 000011
【図１２Ａ】
2015047939.tif 000012
【図１２Ｂ】
2015047939.tif 000013
【図１３Ａ】
2015047939.tif 000014
【図１３Ｂ】
2015047939.tif 000015
【図１３Ｃ】
2015047939.tif 000016
【図６】
2015047939.tif 000017
【図７】
2015047939.tif 000018
【図８】
2015047939.tif 000019