(57)【要約】【課題】被加工材から製品を取り残しなく確実に取り出す。【解決手段】製品取り出し装置２を、可動部材２２を傾斜させ、上下動させ、水平方向に移動させるパラレルリンクロボット２０と、この可動部材２２に回動軸３１が上下方向に回動自在に軸支されこの回動軸３１を回動させる回動装置３０と、回動軸３１の下端に水平に軸支された揺動軸４１とこの揺動軸４１に連結された揺動アーム４２とを備え揺動アーム４２を揺動させる揺動装置４０と、揺動アーム４２の下端に設けられた吸着口５１を有する吸着機構５０とを備えて構成した。製品取り出し時、吸着口５１を被型抜き材３に加工され型抜きされた製品Ｐに吸着させてパラレルリンクロボット２０と揺動装置４０とを同期させて動作させ、吸着口５１を傾斜させて製品Ｐの一部を引き剥がした後、製品Ｐを引き剥がすようになっている。【選択図】図４
2015202946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離することを特徴とする製品取り出し装置。
【請求項２】
搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し装置であって、
製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離することを特徴とする製品取り出し装置。
【請求項３】
吸着手段を回動させる回動手段を設け、吸着した製品の向きを可変にしたことを特徴とする請求項１または２に記載の製品取り出し装置。
【請求項４】
基材が加工装置により加工される折り曲げ可能な被加工材であって、搬送手段はこの被加工材を加工装置に送り込み、加工装置により製品が加工された被加工材を加工装置から送り出すことを特徴とする請求項２または３に記載の製品取り出し装置。
【請求項５】
吸着手段を搬送される製品に追従させる追従手段を備えたことを特徴とする請求項２ないし４のうちいずれか１に記載の製品取り出し装置。
【請求項６】
吸着手段を、吸着口とこの吸着口と連通され負圧と負圧解除とに切り替え可能な弁を介して接続される吸引源とを備えた吸着機構により構成し、
傾斜手段と移動手段と追従手段とを、ベースと可動部材との間をリンクと関節部とを組み合わせて連結し、複数の動力伝達経路により可動部材を上下方向と水平方向とに自在に変位させるとともに傾斜自在に保持し、加工装置から被加工材を送り出す送り出し搬送信号に基づいて可動部材を製品に追従させるパラレルリンクロボットにより構成し、
回動手段を、可動部材に上下方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動軸と、この回動軸を正逆に駆動させる回動軸駆動モータとを備えた回動装置により構成し、
揺動手段を、回動装置の回動軸下方に水平な軸心回りに回動自在に軸支された揺動軸と、この揺動軸に連結され下端に吸着口が取り付けられた揺動アームと、揺動軸を正逆に駆動させる揺動軸駆動モータとを備えた揺動装置により構成し、
これら吸着機構とパラレルリンクロボットと回動装置と揺動装置とを連携させて制御する制御装置を備えて構成したことを特徴とする請求項５に記載の製品取り出し装置。
【請求項７】
加工装置は刃型を上下動させて被加工材を全カットまたはハーフカットする型抜き装置であって、被加工材はシート状またはロール状の単層または複層からなることを特徴とする請求項４に記載の製品取り出し装置。
【請求項８】
製品は粘着層を有することを特徴とする請求項１ないし７のうちいずれか１に記載の製品取り出し装置。
【請求項９】
台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離することを特徴とする製品取り出し方法。
【請求項１０】
搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し方法であって、
製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離することを特徴とする製品取り出し方法。
【請求項１１】
被加工材の性質、厚さ、形状とのうち少なくともいずれか１に応じて、製品傾斜後の揺動手段の動作と移動手段の動作とのうちいずれか１の動作をずらせることを特徴とする請求項９または１０に記載の製品取り出し方法。
【請求項１２】
吸着手段を回動させる回動手段を設け、製品取り出し後、吸着した製品の向きを変えることを特徴とする請求項９ないし１１のうちいずれか１に記載の製品取り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、型抜き装置等の加工装置により被加工材をカットして形成された製品を被加工材から取り出す製品取り出し装置とその製品取り出し方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動制御による被型抜き材（被加工材）の型抜き装置は、搬送機構により上面をシート状またはロール状の被型抜材が送り出し方向に搬送される固定盤と、固定盤の上方に上下動可能に設けられた可動盤（圧盤）と、この可動盤の下面に交換可能に取り付けられる刃型と、搬送機構および可動盤を入力された製品情報に応じて動作させる制御装置とを備えて構成される。可動盤は被型抜き材を型抜き（トリミング）したり、二層の被型抜き材をハーフカットしたりするようになっている。搬送機構は、可動盤によりカットされて製品に加工された被型抜き材を可動盤の下流側に送り出し、製品取り出し機構により被型抜き材の製品を取り出すようになっている。
【０００３】
従来、被型抜き材の製品取り出し装置では、被加工物を搬送する搬送コンベアと、搬送されてきた被加工物を裁断する裁断機と、裁断されたパーツ（製品）を吸引機構から供給される吸引力によりピックアップするピックアップ装置と、ピックアップ装置を搬送コンベアに対して垂直方向に自在に移動させる昇降機構と、ピックアップ装置を搬送コンベアに対して水平方向に自在に移動させるスライド機構と、昇降機構とスライド機構とによりパーツをピックアップしたピックアップ装置が排出側に移動され、ピックアップ装置からパーツを受け取るとパーツを外部に排出する排出コンベアとを備えている。このような従来の製品取り出し装置では、パーツをピックアップ装置により吸引し昇降機構とスライド機構とにより吸着されたパーツを引き上げて被加工物から分離させ、排出コンベアに引き渡すようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２６９５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記構成に係る従来の製品取り出し装置では、被加工材の下側層または中間層が粘着層である素材を全カットの型抜き加工を行ったり、複層に積層され上側層のみがカットされ下側層がカットされていないハーフカットの加工処理が行われている場合、被加工材が厚みのある素材でカット面の摩擦係数が高い場合など、ピックアップ装置で負圧にして吸引し上方に持ち上げても、ピックアップしにくく取り残しが生じやすいという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、簡素な構成で製品が粘着層を有していたり、ハーフカット加工されていたり、厚みのある素材であっても、製品を取り残しなく確実に取り出すととともに作業の効率化を図ることができる製品取り出し装置とその製品取り出し方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る製品取り出し装置は、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離することを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の請求項１に係る製品取り出し装置では、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離するようにしたことにより、製品の取り出し時、吸着手段により吸着された製品は、傾斜手段により吸着手段とともに傾斜されて折り曲げられる際、製品の一部が台から引き剥がされる。その状態で揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させる。このとき、製品の剥がし残された部分に剥がし方向への力が付与されるので、製品の引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品が引き剥がれやすくなる。このため、製品が粘着性を有していても、台上から取り残しなく確実に取り出される。
【０００９】
本発明の請求項２に係る製品取り出し装置は、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し装置であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離することを特徴とするものである。
【００１０】
本発明の請求項２に係る製品取り出し装置では、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し装置であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離するようにしたことにより、製品の取り出し時、吸着手段により吸着された製品は、傾斜手段により吸着手段とともに傾斜されて折り曲げられる際、製品の一部が基材から引き剥がされる。その状態で揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させる。このとき、製品の剥がし残された部分に剥がし方向への力が付与されるので、製品の引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品が引き剥がれやすくなる。このため、製品が基材に対して粘着性を有していても、基材から取り残しなく確実に取り出される。
【００１１】
本発明の請求項３に係る製品取り出し装置は、吸着手段を回動させる回動手段を設け、吸着した製品の向きを可変にしたことを特徴とするものである。
【００１２】
本発明の請求項４に係る製品取り出し装置は、基材が加工装置により加工される折り曲げ可能な被加工材であって、搬送手段はこの被加工材を加工装置に送り込み、加工装置により製品が加工された被加工材を加工装置から送り出すことを特徴とするものである。
【００１３】
本発明の請求項５に係る製品取り出し装置は、吸着手段を搬送される製品に追従させる追従手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
本発明の請求項５に係る製品取り出し装置では、吸着手段を搬送される製品に追従させる追従手段を備えたことにより、製品の送り出し速度に対応させて高速化させることができ、作業が効率化される。
【００１５】
本発明の請求項６に係る製品取り出し装置は、吸着手段を、吸着口とこの吸着口と連通され負圧と負圧解除とに切り替え可能な弁を介して接続される吸引源とを備えた吸着機構により構成し、傾斜手段と移動手段と追従手段とを、ベースと可動部材との間をリンクと関節部とを組み合わせて連結し、複数の動力伝達経路により可動部材を上下方向と水平方向とに自在に変位させるとともに傾斜自在に保持し、加工装置から被加工材を送り出す送り出し搬送信号に基づいて可動部材を製品に追従させるパラレルリンクロボットにより構成し、回動手段を、可動部材に上下方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動軸と、この回動軸を正逆に駆動させる回動軸駆動モータとを備えた回動装置により構成し、揺動手段を、回動装置の回動軸下方に水平な軸心回りに回動自在に軸支された揺動軸と、この揺動軸に連結され下端に吸着口が取り付けられた揺動アームと、揺動軸を正逆に駆動させる揺動軸駆動モータとを備えた揺動装置により構成し、これら吸着機構とパラレルリンクロボットと回動装置と揺動装置とを連携させて制御する制御装置を備えて構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
本発明の請求項６に係る製品取り出し装置では、吸着手段を、吸着口とこの吸着口と連通され負圧と負圧解除とに切り替え可能な弁を介して接続される吸引源とを備えた吸着機構により構成し、傾斜手段と移動手段と追従手段とを、ベースと可動部材との間をリンクと関節部とを組み合わせて連結し、複数の動力伝達経路により可動部材を上下方向と水平方向とに自在に変位させるとともに傾斜自在に保持し、加工装置から被加工材を送り出す送り出し搬送信号に基づいて可動部材を製品に追従させるパラレルリンクロボットにより構成し、回動手段を、可動部材に上下方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動軸と、この回動軸を正逆に駆動させる回動軸駆動モータとを備えた回動装置により構成し、揺動手段を、回動装置の回動軸下方に水平な軸心回りに回動自在に軸支された揺動軸と、この揺動軸に連結され下端に吸着口が取り付けられた揺動アームと、揺動軸を正逆に駆動させる揺動軸駆動モータとを備えた揺動装置により構成し、これら吸着機構とパラレルリンクロボットと回動装置と揺動装置とを連携させて制御する制御装置を備えて構成したことにより、パラレルリンクロボットにより吸着口を搬送される製品に追従させて製品を吸着させると、パラレルリンクロボットの可動部材が吸着口を傾斜させて製品が折り曲げられる。製品は、傾斜されて折り曲げられる際、製品の一部が引き剥がされる。折り曲げられた製品は、剥がし残された部分に対して、揺動装置の揺動アームが吸着口を揺動させつつパラレルリンクロボットの可動部材が吸着口を剥がし方向に移動させる。このとき、製品の剥がし残された部分に剥がし方向への力が付与されるので、製品の引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品が引き剥がれやすくなる。このため、製品が基材に対して粘着性を有していても、基材から取り残しなく確実に取り出される。製品は基材から取り出されると、回動装置は排出部の製品の向きに応じて吸着口の向きを変え、排出部に移動される。製品は排出部に移動されると、吸着機構は吸着口の負圧を解除して製品を排出部に引き渡す。引き渡し後、パラレルリンクロボットは再び吸着口を搬送される製品に追従させ、吸着と取り出しと引き渡しを繰り返す。このため、製品の搬送速度が高速化しても追従することができ、作業が高速化される。
【００１７】
本発明の請求項７に係る製品取り出し装置は、加工装置は刃型を上下動させて被加工材を全カットまたはハーフカットする型抜き装置であって、被加工材はシート状またはロール状の単層または複層からなることを特徴とするものである。
【００１８】
本発明の請求項８に係る製品取り出し装置は、製品は粘着層を有することを特徴とするものである。
【００１９】
本発明の請求項９に係る製品取り出し方法は、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離することを特徴とするものである。
【００２０】
本発明の請求項９に係る製品取り出し方法では、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離することにより、製品の取り出し時、吸着手段により吸着された製品は、傾斜手段により吸着手段とともに傾斜されて折り曲げられる際、製品の一部が台から引き剥がされる。その状態で揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させる。このとき、製品の剥がし残された部分に剥がし方向への力が付与されるので、製品の引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品が引き剥がれやすくなる。このため、製品が粘着性を有していても、台上から取り残しなく確実に取り出される。
【００２１】
本発明の請求項１０に係る製品取り出し方法は、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し方法であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離することを特徴とするものである。
【００２２】
本発明の請求項１０に係る製品取り出し方法では、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し方法であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離することにより、製品の取り出し時、吸着手段により吸着された製品は、傾斜手段により吸着手段とともに傾斜されて折り曲げられる際、製品の一部が基材から引き剥がされる。その状態で揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させる。このとき、製品の剥がし残された部分に剥がし方向への力が付与されるので、製品の引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品が引き剥がれやすくなる。このため、製品が基材に対して粘着性を有していても、基材から取り残しなく確実に取り出される。
【００２３】
本発明の請求項１１に係る製品取り出し方法は、被加工材の性質、厚さ、形状とのうち少なくともいずれか１に応じて、製品傾斜後の揺動手段の動作と移動手段の動作とのうちいずれか１の動作をずらせることを特徴とするものである。
【００２４】
本発明の請求項１２に係る製品取り出し方法は、吸着手段を回動させる回動手段を設け、製品取り出し後、吸着した製品の向きを変えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の請求項１に係る製品取り出し装置では、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離するようにしているので、台から製品を取り残しなく確実に取り出すことができる。
【００２６】
本発明の請求項２に係る製品取り出し装置では、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し装置であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離するようにしているので、基材から製品を取り残しなく確実に取り出すことができる。
【００２７】
本発明の請求項９に係る製品取り出し方法では、台上の折り曲げ可能な製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を台から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を台から分離するようにしているので、台から製品を取り残しなく確実に取り出すことができる。
【００２８】
本発明の請求項１０に係る製品取り出し方法では、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し方法であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段とを備えて構成し、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がした後、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離するようにしているので、基材から製品を取り残しなく確実に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る製品取り出し装置を示す説明図である。（実施例１）
【図２】図２は、図１の製品取り出し装置の全体図である。
【図３】図３の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、図１の製品取り出し装置の要部を示す正面図および側面図である。
【図４】図４の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、図１の製品取り出し装置の揺動装置の動きを説明する説明図である。
【図５】図５の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、図１の製品取り出し装置を用いて被型抜き材から全抜きカットの型抜き製品を取り出す状態を示す説明図で、図５の（Ａ）は、型抜き製品を吸着した状態を、図５の（Ｂ）は型抜き製品を傾斜させた状態を示す説明図である。
【図６】図６の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、図１の製品取り出し装置を用いて被型抜き材からハーフカットの型抜き製品を取り出す状態を示す説明図で、図６の（Ａ）は、型抜き製品を吸着した状態を、図６の（Ｂ）は型抜き製品を傾斜させた状態を示す説明図である。
【図７】図７の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、被型抜き材に代えて基材に載置された粘着性のある製品を、図１の製品取り出し装置を用いて取り出す状態を示す説明図で、図７の（Ａ）は、製品を吸着した状態を、図７の（Ｂ）は製品を傾斜させた状態を示す説明図である。
【図８】図８は、図１の製品取り出し装置の同期する動作のパターンを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
簡素な構成で、被加工材から製品を取り残しなく確実に取り出すという目的を、搬送手段により折り曲げ可能な製品とともに搬送される基材から製品を分離させて排出する製品取り出し装置であって、製品を吸着可能な吸着手段と、吸着手段を傾斜可能に保持する傾斜手段と、吸着手段を上下方向と水平方向とに移動させる移動手段と、吸着手段を水平な軸心回りに揺動させる揺動手段と吸着手段を搬送される製品に追従させる追従手段とを備えて構成し、吸着手段を加工装置から送り出される被加工材の製品に追従させ、製品取り出し時、吸着手段を製品に吸着させて製品を傾斜させ、製品の一部を基材から剥がし、揺動手段により吸着手段を揺動させつつ移動手段により吸着手段を剥がし方向に移動させて製品を基材から分離させるようにしたことにより実現した。
【実施例１】
【００３１】
以下、本発明の一実施例に係る製品取り出し装置について図面に基づいて説明する。図１および図２はそれぞれ本発明の一実施例に係る製品取り出し装置を示す説明図およびその装置の全体図である。製品取り出し装置２は、型抜き装置（加工装置）４に送り込まれ、型抜き装置４により型抜き加工された被型抜き材（被加工材）３が送り出されると、被型抜き材３に型抜き加工された製品Ｐを取り出し、排出コンベア５に引き渡すようになっている。
【００３２】
型抜き装置４は、固定盤１０と、固定盤１０の上方に上下動可能に設けられ下面に刃型１２が交換可能に取り付けられた可動盤１１とを備えて構成される。型抜き装置４は、搬送機構１３により固定盤１０の上面に裁ち台１４に載置された被型抜き材３が送り込まれると、この被型抜き材３を可動盤１１を降下させて型抜き加工し、被型抜き材３は型抜き加工された製品Ｐとともに搬送方向に送り出されるようになっている。型抜き装置４は、図示しない駆動制御装置により可動盤１１と搬送機構１３とが同期して動作されるようになっている。被型抜き材３は、折り曲げ可能な単層の、または複層に積層された素材からなり、中間層または下層に粘着層を有していたり、全抜きカット加工やハーフカット加工されていたり、厚みのある素材であったり、多種の材料が用いられる。例えば、樹脂フィルム、ゴム、スポンジ、ウレタンフォームなどである。また、被型抜き材３はシート状であってもよいし、ロール状であってもよい。型抜き装置４は搬送パルス信号を後述するパラレルリンクロボット２０に送出するようになっている。
【００３３】
製品取り出し装置２は、型抜き装置４の下流側、すなわち、型抜き装置４により型抜き加工された被型抜き材３が送り出される経路上に配置される。製品取り出し装置２は、図２に示すように、ベース２１と可動部材２２との間を駆動リンク２３と平行受動リンク２４と関節部２５とからなる３組のリンク機構２６を並列に関節接続して連結し、３組の動力伝達経路により可動部材２２を上下方向と水平方向とに自在に変位させるとともに傾斜自在に保持するパラレルリンクロボット２０を備えている。パラレルリンクロボット（傾斜手段、移動手段、追従手段）２０は、先端の可動部材２２が手首回転１軸を備えた４軸タイプや手首捻り３軸を備えた６軸タイプなどの従来公知のパラレルリンクロボットである。パラレルリンクロボット２０は、図示しない駆動制御装置により駆動される型抜き装置４から出力される搬送パルス信号に基づいて可動部材２２を製品Ｐに追従させる追従機構（追従手段、図示せず）を備えている。
【００３４】
製品取り出し装置２は、図３の（Ａ）、（Ｂ）に示すように、パラレルリンクロボット２０の可動部材２２には、回動装置（回動手段）３０が設けられる。回動装置３０は、上端が可動部材２２を貫通し軸心が上下方向に向けられ回動自在に軸支された回動軸３１と、可動部材２２の上面に設けられ、この回動軸３１に接続され回動軸３１を所望の回転角度で回動させる回動軸駆動モータ３２とを備えて構成される。回動軸３１の下端には、揺動装置（揺動手段）４０が設けられる。回動装置３０は、揺動装置４０を所望の回転角度で正逆に回動させるようになっている。
【００３５】
揺動装置４０は、回動軸３１の下方で軸心が水平方向に向けられ回動自在に軸支された揺動軸４１と、この揺動軸４１に連結され回動軸３１の軸心に合致して下方に延びる揺動アーム４２と、駆動伝達部材４３を介して揺動軸４１に駆動力を伝達する揺動軸駆動モータ４４とを備えて構成される。揺動装置４０は、揺動アーム４２を垂下された中立位置から揺動軸４１を中心に９０度の範囲内で正逆に揺動させ所望の傾斜角度で保持するようになっている。揺動アーム４２の下端には、吸着機構５０の吸着口５１が下方を向いて取り付けられる。揺動装置４０は、揺動軸４１を駆動させ、揺動アーム４２下端の吸着口５１を所望の傾斜角度で保持するようになっている。吸着機構５０は、揺動アーム４２の下端に取り付けられた吸着口５１と、この吸着口５１と連通され可動部材２２から外部に引き出される配管５２に接続され負圧と負圧解除とに切り替え可能な切替弁（図示せず）と、この図示しない切替弁を介して吸着口５１に接続される吸引源（図示せず）とを備えて構成される。揺動装置４０は、揺動アーム４２下端の吸着口５１が被型抜き材３に吸着したままでは、吸着口５１が被型抜き材３に規制されるため揺動アーム４２を揺動させることはなく、揺動アーム４２を揺動させる際には、パラレルリンクロボット２０が可動部材２２を上昇させるか、上昇とともに傾斜させながら動作されるか、あるいは上昇と傾斜との動作とともに水平な引き剥がし方向へ移動動作とともに揺動アーム４２を揺動させるようになっている。このため、吸着口５１の移動軌跡は、揺動アーム４２の揺動動作に加え、（ａ）可動部材２２の上昇動作、（ｂ）可動部材２２の上昇動作と傾斜動作、または（ｃ）可動部材２２の上昇動作と傾斜動作と引き剥がし方向Ｄ１への移動動作が合成された移動軌跡となっている。
【００３６】
製品取り出し装置２は、図示しない駆動制御装置によりパラレルリンクロボット２０と回動装置３０と揺動装置４０と吸着機構５０と追従機構（図示せず）とを同期させて動作させるようになっている。すなわち、型抜き装置４から型抜き動作に伴って搬送パルス信号が出力されると、パラレルリンクロボット２０は、追従機構（図示せず）が揺動アーム４２下端の吸着口５１を搬送される製品Ｐに追従させ、製品Ｐの剥がし方向Ｄ１の始端側Ｐａに吸着口５１を降下させて当接させる。剥がし方向Ｄ１は、排出コンベア５等の位置や剥がしやすい方向を考慮して予め決められている。揺動アーム４２下端の吸着口５１が被型抜き材３に当接すると、吸着機構５０は図示しない切替弁をオン動作させて図示しない吸引源と吸着口５１とを連通させ、吸着口５１を製品Ｐの始端側Ｐａに吸着させる（図４の（Ａ）参照）。吸着口５１が製品Ｐを吸着すると、パラレルリンクロボット２０は、可動部材２２を動作させて揺動アーム４２を上昇させるか、上昇に加え傾斜させるか、または上昇と傾斜と引き剥がし方向Ｄ１への移動とを行いながら、揺動装置４０の揺動アーム４２を引き剥がし方向Ｃ１へ揺動させて、吸着口５１を傾斜させ、製品Ｐの一部を引き剥がす（図４の（Ｂ）参照）。そして、パラレルリンクロボット２０と揺動装置４０との同期動作を継続し、製品Ｐを被型抜き材３から完全に引き剥がすようになっている。これらの動作は制御装置により同期させてほぼ同時に行われるようになっている。なお、被型抜き材３の性質、すなわち、樹脂フィルム、ゴム、スポンジ、ウレタンフォーム等の素材の性質や、中間層に粘着層が存在していたり、下層が粘着層である場合、またこれら素材の厚さが異なる場合、形状が矩形だけでなく複雑な形状をしている場合など、揺動装置４０の動作をパラレルリンクロボット２０の動作に対してずらせて遅らせたり、一時的に動作を停止させたり、速度を異ならせたりしてもよい。このようにすることにより取り残しが少なくなり円滑に引き剥がしを行うことができる。
【００３７】
製品取り出し装置２は、製品Ｐを引き剥がすと、引き剥がした製品Ｐを吸着口５１で吸着したまま、揺動装置４０の揺動アーム４２を垂直方向の復帰位置に復帰させ、回動装置３０を動作させて、製品Ｐの向きを整え、吸着された製品Ｐを排出コンベア５上に移動し、吸着を解除して製品Ｐを排出コンベア５に引き渡すようになっている。製品取り出し装置２は、製品Ｐを排出コンベア５に引き渡すと、型抜き装置４の排出側に復帰し、新たな製品Ｐに追従し、上記動作を繰り返すようになっている。図５の（Ａ）、（Ｂ）および図６の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、被型抜き材３が、全抜きカットされた製品が加工される場合、上層のみカットされたハーフカットの製品が加工される場合を示しており、いずれも吸着口５１による吸着後、製品Ｐを傾斜させて製品Ｐの一部を剥がした後、全体を剥がしとって被型抜き材３から製品Ｐを取り出すようにしている。
【００３８】
次に、上記実施例に係る製品取り出し装置２を用いた製品取り出し方法について製品取り出し装置２の作用に基づいて説明する。搬送機構１３により被型抜き材３が型抜き装置４に送り込まれると、型抜き装置４は被型抜き材３を型抜き加工し、被型抜き材３は型抜き加工された製品Ｐとともに型抜き装置４の搬送方向送り出し側から送り出される。このとき、型抜き装置４は搬送パルス信号をパラレルリンクロボット２０に送出するようになっており、型抜き装置４から送り出される被型抜き材３の製品Ｐがパラレルリンクロボット２０の可動範囲まで移動すると、パラレルリンクロボット２０は、追従機構（図示せず）が揺動アーム４２下端の吸着口５１を搬送される製品Ｐに追従させ、製品Ｐの剥がし方向Ｄ１の始端側Ｐａに吸着口５１を降下させて当接させる。吸着口５１が被型抜き材３当接すると、吸着機構５０は図示しない切替弁をオン動作させて吸着口５１を製品Ｐの始端側Ｐａに吸着させる（図５の（Ａ）参照）。吸着口５１が製品Ｐを吸着すると、パラレルリンクロボット２０は、可動部材２２を動作させて揺動アーム４２下端の吸着口５１を上昇させて傾斜させるとともに引き剥がし方向Ｄ１への水平移動させ、吸着口５１を傾斜させて、製品Ｐの一部を引き剥がす（図５の（Ｂ）参照）。そして、これらパラレルリンクロボット２０の動作とほぼ同時に揺動装置４０が揺動アーム４２を揺動させて製品Ｐを引き剥がすようになっている。このとき、製品Ｐの剥がし残された部分に剥がし方向Ｄ１への力が付与されるので、製品Ｐの引き剥がされた部分から剥がし残された部分に対して引き剥がす力が伝達され、製品Ｐが引き剥がれやすくなる。このため、製品Ｐが被型抜き材３の型抜き部分または裁ち台１４に対して粘着性を有していても、被型抜き材３から取り残しなく確実に取り出される。
【００３９】
製品Ｐが引き剥がされると、引き剥がした製品Ｐを吸着口５１で吸着したまま、回動装置３０を動作させて、製品Ｐの向きを整え、パラレルリンクロボット２０により可動部材２２を水平移動させ、吸着口５１に吸着された製品Ｐを排出コンベア５上に移動させ、吸着口５１の吸着を解除して製品Ｐを排出コンベア５に引き渡す。吸着口５１は、製品Ｐを排出コンベア５に引き渡すと、型抜き装置４の排出側に復帰し、新たな製品Ｐに追従し、上記動作を繰り返すようになっている。このように、パラレルリンクロボット２０と揺動装置４０とを同期させて動作させるようにしているので、作業効率が向上する。
【００４０】
なお、上記実施例では、被型抜き材を型抜き装置により加工して排出される製品を被型抜き材から取り出すようにしているが、これに限られるものではなく、図７の（Ａ）、（Ｂ）に示す製品取り出し装置１０２のように、搬送機構１１３により折り曲げ可能な製品Ｐｓが上面１０３Ａに密着されて一緒に搬送される基材１０３またはテーブル１０４から製品を分離させて排出するようにしてもよい。この場合、製品Ｐｓの下面ＰｓＡが粘着性があり引き剥がしにくい製品であっても、容易に引き離すことができる。また、上記実施例では、搬送機構により基材または被型抜き材（被加工材）を搬送させ、搬送中の基材または被型抜き材とともに搬送されている製品を取り出すようにしているが、これに限られるものではなく、停止している載置台上に並べられた製品、載置台上で停止している基材上の製品または載置台上で停止している被型抜き材の製品から製品取り出し装置を製品の並んだ方向にスライドさせて取り出すようにしてもよい。さらに、上記実施例では、吸着口を搬送されてくる製品に追従させるようにしているがこれに限られるものではなく、搬送機構を間欠的に駆動させて製品取り出し装置の吸着口５１を配置された位置で停止させ、停止された製品を製品取り出し装置で取り出すようにしてもよい。また、上記実施例では、吸着口を回転軸の下方で軸心に合致させて位置させているがこれに限られるものではなく、回動軸３１の下方で軸心から離れた位置に設けてもよい。その場合でも、吸着口の移動軌跡が上記実施例に準じた軌跡をとればよい。さらに、上記実施例では、吸着口を傾斜させる傾斜手段と吸着口を移動させる移動手段と吸着口を製品に追従させる追従手段とを１台のパラレルリンクロボットにより構成しているがこれに限られるものではなく、それぞれ別体の傾斜装置とこの傾斜装置を上下方向および水平方向に移動させる移動機構と型抜き装置からの搬送パルス信号に基づいて移動機構を加工装置送出側の搬送通路上を往復動自在に追従してスライドさせるスライド装置とから構成してもよい。
【符号の説明】
【００４１】
２  製品取り出し装置
３、１０３、１０４  被型抜き材（基材、台）
１３  搬送機構（搬送手段）
２０  パラレルリンクロボット（傾斜手段、移動手段）
４０  揺動装置（揺動手段）
５０  吸着機構（吸着手段）
５１  吸着口（吸着手段）
Ｐ、Ｐｓ  製品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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