(57)【要約】【課題】階段、溝等の凹部を検知し、安全性を高めることが可能な地上移動体、制御回路、計測装置及び設定プログラムを提供する。【解決手段】地上移動体１における接地点から所定の高さに、俯角が所定角度をなすように計測装置３を取り付け、取付位置から斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測可能とする。そして、地上移動体１が進行方向Ｆに向けて移動する場合に、反射体までの距離を計測し、計測した距離が長いほど、危険性が高いと判定するように、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄを設定する。また、地上移動体１の側方についても、反射体までの距離が長いほど、危険性が高いと判定するように安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄを設定する。【選択図】図１
2015105046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲を走査して、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づく距離を計測する計測装置を備えた地上移動体であって、
前記計測装置は、接地点より高い所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測するようにしてあり、
複数の設定値を示す情報を記録する記録部と、
進行方向に対する角度が、設定値として記録されている情報に基づく第１の走査角度の範囲内において計測した第１の距離を、設定値として記録されている情報に基づく第１の基準値と比較する第１の比較手段と、
前記第１の比較手段の比較により、第１の距離が第１の基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行する第１の対応手段と
を備えることを特徴とする地上移動体。
【請求項２】
請求項１に記載の地上移動体であって、
進行方向に対する角度に係る情報が、設定値として記録されている情報に基づく第１の走査角度より大きい第２の走査角度の範囲内において計測した第２の距離を、設定値として記録されている情報に基づく第２の基準値と比較する第２の比較手段と、
前記第２の比較手段の比較により、第２の距離が第２の基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行する第２の対応手段と
を備えることを特徴とする地上移動体。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の地上移動体であって、
前記対応手段は、走査角度の範囲内において計測した距離が基準値以上と測定した範囲に係る情報に基づき、前記対応手段による危険対応処理の実行を制限する
ことを特徴とする地上移動体。
【請求項４】
請求項３に記載の地上移動体であって、
前記範囲に係る情報は、走査角度の範囲内において計測した距離が基準値以上と判定した連続範囲を示す情報であり、当該連続範囲が設定値として記録されている情報に基づく除外値未満の場合に、前記対応手段による危険対応処理の実行を制限する
ことを特徴とする地上移動体。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の地上移動体であって、
前記対応手段による危険対応処理は、計測状況に基づく報知又は移動の制御である
ことを特徴とする地上移動体。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の地上移動体であって、
外部から設定値を示す情報の入力を受け付ける入力部を備え、
前記記録部は、前記入力部から入力された設定値を示す情報を記録する
ことを特徴とする地上移動体。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の地上移動体であって、
移動の状況又は移動のための操作の状況を検出する状況検出手段と、
前記状況検出手段が検出した状況に応じて、前記記録部に記録されている情報に基づく設定値を切り替える手段と
を備えることを特徴とする地上移動体。
【請求項８】
地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置の制御回路であって、
前記計測装置は、接地点より高い所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測するようにしてあり、
複数の設定値を示す情報を記録する記録部と、
進行方向に対する角度が、設定値として記録されている情報に基づく走査角度の範囲内において計測した距離を、設定値として記録されている情報に基づく基準値と比較する比較手段と、
前記比較手段の比較により、距離が基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行させる対応手段と
を備えることを特徴とする制御回路。
【請求項９】
地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置であって、
請求項７に記載の制御回路を備えることを特徴とする計測装置。
【請求項１０】
地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置に接続可能なコンピュータに、前記計測装置の処理に用いる設定値を設定させる設定プログラムであって、
コンピュータに、
前記計測装置が、取り付けられた所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように周囲を走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測する際に、反射体までの距離の計測を行う走査角度に係る情報の入力を受け付けさせるステップと、
前記計測装置が、計測した距離に基づく危険対応処理を実行する判定基準となる距離に係る情報の入力を受け付けさせるステップと、
受け付けた走査角度に係る情報及び距離に係る情報を設定値として、前記計測装置へ出力させるステップと
を実行させることを特徴とする設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離を計測する計測装置を備えた地上移動体、そのような地上移動体に用いられる計測装置の制御回路、そのような制御回路を備える計測装置、及びそのような計測装置に設定値を設定させる設定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢者の増加に伴い、ハンドル型電動車椅子が普及し始めている。ハンドル型電動車椅子等の地上移動体は、安全な走行のため、例えば、道路の状況、障害物等を検出する検出装置を備えているものがある。地上移動体が備える検出装置として、特許文献１には、路面凹凸検出装置が開示されている。
【０００３】
また、例えば、地上移動体が備える他の検出装置は、電磁波を発信してから受信するまでの時間で距離を計測し、計測した距離が短い場合に、障害物が存在すると判定することにより、安全な走行を維持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２５２７３３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、計測した距離が短い場合に障害物が存在すると判定する検出装置の場合、階段、崖下、側溝、水路等の凹部を検知することはできず、凹部への脱輪、転落等の転落に関する事故には対応していないという問題があった。また、特許文献１においても、このような課題は見出せていない。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、斜め下方又は下方に対する距離を測定した結果に基づいて危険対応処理を行うことにより、側溝等の凹部に対する事故を防止して安全性を高めることが可能な地上移動体の提供を目的とする。
【０００７】
また、本発明は、本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置の制御回路の提供を他の目的とする。
【０００８】
また、本発明は、本発明に係る制御回路を備える計測装置の提供を他の目的とする。
【０００９】
さらに、本発明は、本発明に係る計測装置に設定値を設定させる設定プログラムの提供を他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る地上移動体は、周囲を走査して、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づく距離を計測する計測装置を備えた地上移動体であって、前記計測装置は、接地点より高い所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測するようにしてあり、複数の設定値を示す情報を記録する記録部と、進行方向に対する角度が、設定値として記録されている情報に基づく第１の走査角度の範囲内において計測した第１の距離を、設定値として記録されている情報に基づく第１の基準値と比較する第１の比較手段と、前記第１の比較手段の比較により、第１の距離が第１の基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行する第１の対応手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る地上移動体は、進行方向に対する角度に係る情報が、設定値として記録されている情報に基づく第１の走査角度より大きい第２の走査角度の範囲内において計測した第２の距離を、設定値として記録されている情報に基づく第２の基準値と比較する第２の比較手段と、前記第２の比較手段の比較により、第２の距離が第２の基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行する第２の対応手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る地上移動体は、前記対応手段は、走査角度の範囲内において計測した距離が基準値以上と測定した範囲に係る情報に基づき、前記対応手段による危険対応処理の実行を制限することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る地上移動体は、前記範囲に係る情報は、走査角度の範囲内において計測した距離が基準値以上と判定した連続範囲を示す情報であり、当該連続範囲が設定値として記録されている情報に基づく除外値未満の場合に、前記対応手段による危険対応処理の実行を制限することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る地上移動体は、前記対応手段による危険対応処理は、計測状況に基づく報知又は移動の制御であることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る地上移動体は、外部から設定値を示す情報の入力を受け付ける入力部を備え、前記記録部は、前記入力部から入力された設定値を示す情報を記録することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る地上移動体は、移動の状況又は移動のための操作の状況を検出する状況検出手段と、前記状況検出手段が検出した状況に応じて、前記記録部に記録されている情報に基づく設定値を切り替える手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る制御回路は、地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置の制御回路であって、前記計測装置は、接地点より高い所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測するようにしてあり、複数の設定値を示す情報を記録する記録部と、進行方向に対する角度が、設定値として記録されている情報に基づく走査角度の範囲内において計測した距離を、設定値として記録されている情報に基づく基準値と比較する比較手段と、前記比較手段の比較により、距離が基準値以上であると判定した情報に基づいて、危険対応処理を実行させる対応手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る計測装置は、地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置であって、前述の制御回路を備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る設定プログラムは、地表面より高い位置に取り付け可能で、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測する計測装置に接続可能なコンピュータに、前記計測装置の処理に用いる設定値を設定させる設定プログラムであって、コンピュータに、前記計測装置が、取り付けられた所定高さから、走査面の俯角が所定角度をなすように周囲を走査して斜め下方又は下方の反射体までの距離を計測する際に、反射体までの距離の計測を行う走査角度に係る情報の入力を受け付けさせるステップと、前記計測装置が、計測した距離に基づく危険対応処理を実行する判定基準となる距離に係る情報の入力を受け付けさせるステップと、受け付けた走査角度に係る情報及び距離に係る情報を設定値として、前記計測装置へ出力させるステップとを実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、溝等の凹部を検知し、危険からの回避を支援して安全性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る地上移動体の一例を模式的に示す外観側面図である。
【図２】本発明に係る地上移動体の一例を模式的に示す外観正面図である。
【図３】本発明に係る地上移動体が備える計測装置の計測領域の設定例を示す説明図である。
【図４】本発明に係る地上移動体の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置及び計測装置に接続される設定装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置に各種設定値を入力する際の表示画面の一例を示す説明図である。
【図７Ａ】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置に各種設定値を入力する際の表示画面の座標系を説明する説明図である。
【図７Ｂ】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置に各種設定値を入力する際の表示画面の座標系を説明する説明図である。
【図８Ａ】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置の設定値を設定する設定装置の設定値入力処理の一例を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】本発明に係る地上移動体に用いられる計測装置の設定値設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る地上移動体にて実行される状況検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る地上移動体にて実行される正面領域凹部検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る地上移動体にて実行される側方領域凹部検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る地上移動体にて実行される障害物検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明に係る地上移動体にて実行される設定値切替処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具現化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２３】
図１は、本発明に係る地上移動体１の一例を模式的に示す外観側面図である。図１に例示した本発明に係る地上移動体１は、ハンドル型電動車椅子等の搭乗可能な小型の車両を用いて構成される。地上移動体１の前部には、接地点から所定の高さ、例えば６０〜７０ｃｍとなる位置に計測装置３が取り付けられている。計測装置３は、光波、電波等の電磁波を発信する。発信された電磁波は、障害物、路面、溝等の反射体に反射され反射波となる。計測装置３は、反射波を受信し、反射波を発信してから受信するまでの時間等の受信状況に基づいて、反射体までの距離を測定する。なお、本願では、電磁波としてレーザ光線を使用するレーザスキャナを計測装置３として用いる形態について説明するが、本発明に係る計測装置３は、レーザスキャナに限定されるものではない。また、レーザスキャナを用いた計測装置３は、電磁波の発信方法として、レーザをパルス波として断続的に発光させる発信方法にて制御するようにしても良く、レーザを連続して発光させる発信方法にて制御するようにしても良い。
【００２４】
計測装置３は、取付位置から斜め下方の反射体までの距離を計測すべく俯角θが３０°等の所定角度をなすように取り付けられている。取り付けられた計測装置３は、斜め下方の反射体までの距離の計測を、前方を中心として周囲を走査するように取り付けられている。即ち、計測装置３は、接地点より高い所定高さから、走査面の俯角θが所定角度をなすように走査して斜め下方の反射体までの距離を計測するように構成されている。周囲の走査は、例えば、後述する発信部及び受信部を回転させることにより行われるが、回転軸は、地上移動体１の接地面に対して垂直方向となるように構成しても、発信方向に対して直交するように構成しても良い。また、回転以外の方法で周囲を走査するようにしても良い。さらに、斜め下方だけでなく、計測装置３の下方、即ち真下の反射体までの距離を計測可能に取り付けるようにしても良い。
【００２５】
図１に示すように、地上移動体１が進行方向Ｆに向けて移動する場合、地上移動体１の移動に伴い計測装置３も進行方向Ｆに向けて移動する。この場合、進行方向における路面が平坦な道路であれば、計測される距離は略一定であるが、進行方向に階段、溝等の段差、即ち凹部が存在する場合、計測される距離が長くなる。本願に示す例では、図１に示すように、距離に応じた安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄを定義することとした。即ち、計測した距離が、どの領域内に入っているかによって、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄを判定する。安全領域Ａｓは、計測した距離が閾値となる第１の基準値未満の領域であり、警戒領域Ａａは計測した距離が閾値となる第２の基準値未満で、かつ第１の基準値以上の領域であり、そして、危険領域Ａｄは第２の基準値以上の領域である。なお、第２の基準値は、第１の基準値より大きい値となる。ここでは、説明の便宜上、第１の基準値及び第２の基準値と称しているが、複数段階の基準値を設けて複数の領域を設定することを意図したものであり、例示した基準値及び領域の設定方法に限定されることなく適宜設定することが可能である。また、これらの基準値は必ずしも距離そのものを示す情報である必要は無く、領域の設定のために換算可能な角度、幅等の他の情報を用いて基準値とみなすことが可能である。このように本発明に係る地上移動体１は、斜め下方を走査し、斜め下方に位置する反射体までの距離が長い場合に、凹部が存在し、危険であると判定する。
【００２６】
図２は、本発明に係る地上移動体１の一例を模式的に示す外観正面図である。図２は、地上移動体１が備える計測装置３による距離の測定範囲を正面から模式的に示している。計測装置３は、地上移動体１の前方を、図２における左右方向（地上移動体１の進行方向と直交する方向）に走査しており、正面領域Ａだけでなく、側方領域Ｂについても反射体までの距離を測定している。従って、地上移動体１は、正面方向（進行方向）だけでなく、側方に位置する側溝等の凹部についても、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ、危険領域Ａｄの判定をすることができる。
【００２７】
図３は、本発明に係る地上移動体１が備える計測装置３の計測領域の設定例を示す説明図である。図３は、距離を計測する範囲と設定された領域との関係を平面図として示している。距離を計測する対象となる正面方向の領域（正面領域Ａ）は、計測装置３の走査角度θ３の範囲内において、進行方向Ｆ側の中心角の角度が正面走査角度（第１走査角度）θ１の範囲内の領域として設定される。また、側方の領域（側方領域Ｂ）は、計測装置３の走査角度θ３の範囲内において、進行方向Ｆ側の中心角の角度が、側方走査角度（第２走査角度）θ２の範囲内で、かつ正面走査角度θ１より大きい角度に位置する領域として設定される。なお、側方走査角度θ２は、正面走査角度θ１より大きい値が設定される。また、正面領域Ａ及び側方領域Ｂは一部の領域が重複するように設定することも可能である。
【００２８】
正面領域Ａにおいては、計測装置３からの距離に対して、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄが設定されている。また、側方領域Ｂにおいても、計測装置３からの距離に対して、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄが設定されている。正面領域Ａと側方領域Ｂの安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄは、それぞれ独立して設定することができるので、同じ距離に基づく領域であっても良く、また、異なる距離に基づく領域であっても良い。なお、ここでは、正面領域Ａ及び側方領域Ｂのいずれにおいても安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄの３つの領域を設定しているが、２つの領域であっても良く、また４以上の領域であっても良い。また、側方領域Ｂよりも凹部の影響を受けやすい正面領域Ａにおいては、警戒領域Ａａを設けずに、安全領域Ａｓより遠方は危険領域Ａｄであるように設定しても良い。
【００２９】
さらに、計測装置３の走査角度θ３の範囲内において、障害物が存在すると判定する領域を障害物検知領域Ｃとして設定することができる。障害物検知領域Ｃは、障害物基準値により設定される領域であり、反射体までの距離が障害物基準値未満の場合、障害物が存在すると判定する。
【００３０】
次に、本発明に係る地上移動体１等の各種装置の構成について説明する。図４は、本発明に係る地上移動体の構成例を示すブロック図である。地上移動体１は、ハンドル型電動車椅子等の移動体本体２に計測装置３を取り付けて構成される。
【００３１】
移動体本体２は、ハンドル等の操舵機構、エンジン等の動力機構等の様々な機構を備えている。そして、本発明に係る構成として、状況検出部２０、出力部２１、入力部２２、制御部２３等の各種機構を備えている。
【００３２】
状況検出部２０は、移動体本体２の移動速度、操舵角、操作等の状況を検出する各種センサ等の機構であり、検出した状況を示す速度情報、操舵角情報、操作情報等の情報を出力部２１へ出力する。状況検出部２０が検出する操作には、加速に要するアクセルに対する操作、進行方向を切り替える前後進切替操作、後述する停止制御等の制御状態を解除する解除スイッチに対する操作等の様々な操作が含まれる。
【００３３】
出力部２１は、状況検出部２０から受け付けた速度情報、操舵角情報、操作情報等の情報を計測装置３へ出力する機構である。
【００３４】
入力部２２は、計測装置３から制御信号等の各種情報を受け付ける機構であり、受け付けた情報は制御部２３へ出力される。
【００３５】
制御部２３は、計測装置３から入力部２２を介して受け付けた情報に基づいて、アクセル制御、最大速度制御、ブレーキ制御、警報報知制御等の移動に関する各種制御を行う機構である。
【００３６】
計測装置３は、装置全体を制御する制御部３０、反射体までの距離を計測する距離計測部３１、外部の装置に接続可能な接続部３２等の各種機構を備えている。
【００３７】
制御部３０は、ＬＳＩ（Large Scale IC）、ＶＬＳＩ（Very Large Scale IC）等の集積回路を用いて構成される制御回路であり、半導体メモリ等の記録部３０ａを備えており、記録部３０ａに記録されている各種プログラム及びデータ等の情報を読み取り、様々な制御を実行する。記録部３０ａは、制御部３０にて実行される各種プログラムと、安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ、危険領域Ａｄ、警戒領域Ａａに係る基準値、危険領域Ａｄに係る基準値、正面走査角度、側方走査角度等の各種設定値を含む様々なデータとを記録している。なお、各種設定値は、それぞれ１つの値のみが記録されているのではなく、初期値を含め複数の値が記録されており、制御に用いる設定値として適宜選択することが可能である。
【００３８】
距離計測部３１は、電磁波を発信する発信部３１ａ、反射体にて反射された電磁波を受信する受信部３１ｂ、走査角度を制御する角度制御部３１ｃ、電磁波の受信状況に基づいて反射体までの距離を演算する演算部３１ｄ等の各種機構を備えている。
【００３９】
接続部３２は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の接続規格に基づくコネクタ及び付属回路にて構成される機構であり、ＵＳＢコード等の各種通信線を介して外部の装置に接続し、外部の装置と各種情報を送受信することができる。例えば、パーソナルコンピュータ等のコンピュータを用いて構成される設定装置４（図５参照）と接続し、設定装置４により、計測装置３の各種設定を行うことができる。
【００４０】
図５は、本発明に係る地上移動体１に用いられる計測装置３及び計測装置３に接続される設定装置４の構成例を示すブロック図である。図５は、地上移動体１から取り外した計測装置３に設定装置４を接続した状態を示している。計測装置３には、通信線を介して設定装置４が接続されている。設定装置４は、制御部４０、記録部４１、入力部４２、表示部４３、接続部４４等の各種機構を備えている。
【００４１】
制御部４０は、演算回路、レジスタ回路等の各種回路を備え、装置内の各部を制御する処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit ）等の機構である。
【００４２】
記録部４１は、フラッシュメモリ、ハードディスク等の不揮発性メモリ、各種ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリを用いて構成される機構であり、本発明に係る設定プログラム４１ａ等のプログラム及びデータ等の各種情報が記録されている。
【００４３】
入力部４２は、マンマシンインターフェースとして様々な入力を受け付けるキーボード、マウス、タッチパネル等の機構である。
【００４４】
表示部４３は、各種情報を表示する液晶パネル等の機構である。なお、入力部４２及び表示部４３を一体化させた液晶タッチパネルを用いるようにしても良い。
【００４５】
そして、パーソナルコンピュータ等のコンピュータは、記録部４１に記録された設定プログラム４１ａ等の各種プログラムを読み取り、制御部４０の制御により実行することにより、設定装置４として機能する。
【００４６】
図６は、本発明に係る地上移動体１に用いられる計測装置３に各種設定値を入力する際の表示画面の一例を示す説明図である。図６は、設定プログラム４１ａを実行して設定装置４として機能するコンピュータに、計測装置３を接続し、計測装置３の各種設定値を設定する際に、設定装置４の表示部４３に表示される表示画面の一例を示している。
【００４７】
表示画面の左上部には、設定値となる数値の入力欄、各種領域の有無を設定する入力欄、警戒領域Ａａ又は危険領域Ａｄであると判定した場合における危険に係る報知、制御等の方法を示す危険対応の方法を設定する入力欄等の様々な入力欄が表示される。そして、使用者は、例えば、数値の入力欄に、正面走査角度、側方走査角度、正面領域Ａの安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ、危険領域Ａｄを決定する基準値、側方領域Ｂの安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ、危険領域Ａｄを決定する基準値等の各種設定値を入力する。なお、各種角度の設定値は角度そのものを示す数値を入力するようにしても良いが、後述するように角度に換算可能な角度以外の数値等の情報を入力するようにしても良い。即ち、各種角度の設定値は、角度に係る情報として入力及び設定することが可能である。各種基準値についても同様であり、基準値に係る情報として入力及び設定することが可能である。
【００４８】
表示画面の中央部には計測装置３の計測領域の画像が表示されている。図６では、距離を計測する範囲と設定された領域との関係を平面図として表示した例を示している。計測領域は、正面領域Ａ、側方領域Ｂ及び障害物検知領域Ｃを区分して示している。また、正面領域Ａ内は、安全領域Ａ（Ａｓ）及び警戒領域Ａ（Ａａ）が区分して示されており、警戒領域Ａ（Ａａ）より遠方は危険領域Ａ（Ａｄ）となる。さらに、側方領域Ｂ内は、安全領域Ｂ（Ａｓ）及び警戒領域Ｂ（Ａａ）が区分して示されており、警戒領域Ｂ（Ａａ）より遠方は危険領域Ｂ（Ａｄ）となる。
【００４９】
また、各領域は、様々な数値により定義されている。図６に示す例では、各種領域を示す正面方向の角度として、正面領域Ａの角度を示す正面走査角度θ１、側方領域Ｂの角度に関する側方走査角度θ２及び障害物検知領域Ｃの角度を示す障害物検知角度θ３が定義されている。なお、側方領域Ｂは、側方走査角度θ２の範囲内で、かつ正面走査角度θ１にて規定される正面領域Ａを除く両端の領域となる。また、図６では、各領域の中心角を領域の角度として定義した例を示しているが、進行方向（正面方向）から領域の縁部までの角度により定義する等、適宜設定することが可能である。その場合、側方領域Ｂは、正面領域Ａの縁部からの角度により定義することも可能である。また、例えば、正面領域Ａの安全領域Ａ（Ａｓ）は、進行方向における安全領域Ａ（Ａｓ）までの正面領域深さ（距離）Ｄ１及び正面領域深さＤ１における進行方向と直交する方向における正面領域幅Ｗ１により定義されている。なお、正面領域深さＤ１及び正面領域幅Ｗ１が規定されれば、これらの数値を正面走査角度θ１に換算することができる。即ち、正面領域深さＤ１及び正面領域幅Ｗ１は、前述の角度に係る情報として入力及び設定することができる。他にも、座標、面積等の様々な種類の値を適宜組み合わせて正面走査角度θ１を規定することができる。また、側方領域Ｂの安全領域Ｂ（Ａｓ）についても、当該領域の外縁における安全領域Ｂ（Ａｓ）までの側方領域深さ（距離）Ｄ２及び側方領域深さＤ２における進行方向と直角をなす方向における側方領域幅Ｗ２により定義されており、これらの数値を、角度に係る情報として入力及び設定することができる。
【００５０】
計測領域の画像は、数値を入力して設定することにより、設定値に応じて画像が適宜変化するようになっている。また、計測領域の画像そのものを変化させる入力操作を行い、入力及び設定する数値を決定することも可能である。
【００５１】
なお、図６に例示した平面図は、距離を計測する斜め下の方向が縦方向（以下、Ｙ軸方向という）となる座標系を用いて表示しているが、計測装置３が取り付けられている高さ、走査面の俯角等の情報を入力することにより、地上移動体１の接地面（水平面）をＹ軸方向とする座標系に投影して表示する等、適宜設定することが可能である。
【００５２】
図７Ａ及び図７Ｂは、本発明に係る地上移動体１に用いられる計測装置３に各種設定値を入力する際の表示画面の座標系を説明する説明図である。図７Ａは、地上移動体１を側方から示している。図６に例示した平面図は、距離の計測方向であるＹ１方向がＹ軸方向となる座標系にて表示している。これに対して、地上移動体１の接地面上で進行方向に向かうＹ２方向をＹ軸方向とした座標系にて平面図を表示するように設定することも可能である。図７Ｂは、それぞれの座標系で表示した領域の例を示している。なお、図７Ｂは、図７Ａとの比較を容易にすべく、Ｙ軸方向が左側を向くように示している。例えば、Ｙ１方向をＹ軸とした座標系で表示される正面領域Ａ（Ｙ１）は、Ｙ２方向をＹ軸とした座標系では正面領域Ａ（Ｙ２）として表示される。また、例えば、Ｙ１方向をＹ軸とした座標系で表示される障害物検知領域Ｃ（Ｙ１）は、Ｙ２方向をＹ軸とした座標系では障害物検知領域Ｃ（Ｙ２）として表示される。Ｙ２方向をＹ軸とした座標系で各種設定値を設定する場合、地上移動体１から進行方向における距離を認識しながら各種領域を設定することが可能となる。このように、表示する座標系は適宜設定することが可能であり、例示した座標系以外にも、側方から表示する等、適宜設定することが可能である。また、このような画面のパターンを複数登録しておき、適宜切り替えることも可能である。
【００５３】
このように構成された計測装置３及び設定装置４の処理について説明する。図８Ａは、本発明に係る地上移動体１に用いられる計測装置３の設定値を設定する設定装置４の設定値入力処理の一例を示すフローチャートである。設定装置４は、記録部４１に記録している設定プログラム４１ａを実行する制御部４０の制御により、設定値入力処理を実行する。設定装置４が備える制御部４０は、図６に示した表示画面を表示し、設定値となる数値、画像等の情報の入力を入力部４２から受け付ける（Ｓ１０１）。
【００５４】
制御部４０は、入力された設定値に係る情報に基づいて設定範囲を表示部４３に表示する（Ｓ１０２）。使用者は、表示された内容を確認し、表示された内容での設定の可否に係る操作を行う。操作を受け付け、制御部４０は、設定値の設定を行うか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００５５】
ステップＳ１０３において、設定値の設定を行うと判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、制御部４０は、入力を受け付けている設定値に係る情報を接続部４４から通信線を介して計測装置３へ送信する（Ｓ１０４）。
【００５６】
ステップＳ１０３において、設定値の設定を行わないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御部４０は、ステップＳ１０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００５７】
このようにして、設定装置４は設定入力処理を実行する。
【００５８】
図８Ｂは、本発明に係る地上移動体１に用いられる計測装置３の設定値設定処理の一例を示すフローチャートである。計測装置３は、制御部３０の制御により、接続部３２にて設定値に係る情報を受信し（Ｓ２０１）、受信した設定値に係る情報を記録部３０ａに記録する（Ｓ２０２）。記録部３０ａに記録された設定値に係る情報は、適宜選択され、設定値として、計測装置３の処理に用いられる。設定値としての処理において、適宜、数値変換、角度換算等の処理が行われ、計測装置３にて取扱可能な数値となる。
【００５９】
このようにして、計測装置３は設定値設定処理を実行する。
【００６０】
以上のようにして、設定値に係る情報が設定された計測装置３を備える地上移動体１の処理について説明する。図９は、本発明に係る地上移動体１にて実行される状況検知処理の一例を示すフローチャートである。地上移動体１は、計測装置３により、周囲を走査し、反射体にて反射された電磁波の受信状況に基づいて距離を計測し、計測した距離に基づいて、周囲の状況を検知する状況検知処理を実行する。地上移動体１は、計測装置３の制御部３０の制御により、計測した距離に係る距離情報を取得する（Ｓ３０１）。ステップＳ３０１にて取得する距離情報には、反射体までの距離だけでなく、必要に応じて当該距離に係る角度、対応する各種領域等の情報が含まれている。
【００６１】
制御部３０は、取得した距離情報に基づいて正面領域凹部検知処理を実行する（Ｓ３０２）。正面領域凹部検知処理とは、検知した反射体が前述の正面領域Ａにおける安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄのうちのいずれの領域に位置するかを判定し、判定した領域に応じた対応を行う処理である。正面領域凹部検知処理の具体的な内容については後述する。
【００６２】
さらに、制御部３０は、取得した距離情報に基づいて側方領域凹部検知処理を実行する（Ｓ３０３）。側方領域凹部検知処理とは、検知した反射体が前述の側方領域Ｂにおける安全領域Ａｓ、警戒領域Ａａ及び危険領域Ａｄのうちのいずれの領域に位置するかを検知し、検知した領域に応じた対応を行う処理である。側方領域凹部検知処理の具体的な内容については後述する。
【００６３】
さらに、制御部３０は、取得した距離情報に基づいて障害物検知処理を実行する（Ｓ３０４）。障害物検知処理とは、前述の障害物検知領域Ｃに反射体が存在するか否かを検知する処理である。障害物検知処理の具体的な内容については後述する。
【００６４】
このようにして、地上移動体１の状況検知処理が繰り返し実行される。
【００６５】
図１０は、本発明に係る地上移動体１にて実行される正面領域凹部検知処理の一例を示すフローチャートである。図１０を用いて示す正面領域凹部検知処理は、図９に示した状況検知処理のステップＳ３０２として実行される正面領域凹部検知処理に対応している。地上移動体１は、計測装置３の制御部３０の制御により、所得した距離情報に基づいて、反射体が正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内であるか否かを判定する（Ｓ４０１）。ステップＳ４０１において、正面領域Ａ及び危険領域Ａｄは、記録部３０ａに設定値として記録されている情報に基づいて規定される。
【００６６】
ステップＳ４０１において、正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内であると判定した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、制御部３０は、危険領域Ａｄとなる凹部の幅を積算し（Ｓ４０２）、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であるか否かを判定する（Ｓ４０３）。ステップＳ４０３の除外値は、記録部３０ａに設定値として記録されている情報に基づいて規定される。
【００６７】
計測装置３は、地上移動体１の周囲を走査しながら反射体までの距離を連続的に計測する。従って、危険領域Ａｄと判定する凹部について、地上移動体１の進行方向に直交する方向の幅が一定以上である場合、連続して危険領域Ａｄであると判定することになる。そこで、凹部の幅の基準を除外値として設定しておくことにより、地上移動体１は、危険領域Ａｄであるとの判定から積算して求められる凹部の幅が、除外値以上である場合、除外値として規定される幅以上の幅を有する凹部が存在すると判断することが可能となる。進行方向に凹部が存在したとしても、その幅が、除外値として規定される幅、例えば、タイヤの幅未満である場合、危険性は低いと考えられるので、危険を回避するための危険対応処理の対象から除外することができる。また、タイヤの幅に基づく幅以外に適宜除外値を設定することにより、例えば、グレーチング、格子、網等の狭い幅の凹部を危険対応処理の対象から除外することが可能となる。なお、凹部の幅は、例えば、計測装置３から発信されるレーザのピッチ及び反射体までの距離等の情報に基づいて算出される。
【００６８】
ステップＳ４０３において、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であると判定した場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、反射体が正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内に位置すると判断し、制御部３０は、危険対応処理を実行する（Ｓ４０４）。
【００６９】
ステップＳ４０４にて実行する危険対応処理とは、地上移動体１の搭乗者に対する報知、地上移動体１の移動の制御等の処理である。搭乗者に対する報知とは、危険状況を示す警報音の鳴動、表示、音声出力等の各種処理である。地上移動体１の移動の制御とは、アクセル制御、最大速度制御、ブレーキ制御等の各種処理である。地上移動体１の制御は、計測装置３から制御に係る制御信号を移動体本体２へ出力し、入力部２２にて制御信号を受け付けた移動体本体２が、制御信号に基づき制御部２３を制御することにより行われる。即ち、計測装置３の制御部３０は、制御信号を移動体本体２へ出力することにより、移動体本体２の制御部２３に危険対応処理を実行させる。なお、危険領域Ａｄと判定される凹部が一定以上の幅を有すると判定したステップＳ４０４における危険対応処理としては、危険状況を搭乗者に報知し、更に地上移動体１を停止する制御が行われる。
【００７０】
そして、地上移動体１は、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。
【００７１】
ステップＳ４０３において、連続積算回数が除外値未満であると判定した場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、制御部３０は、反射体が正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内に位置すると判断するが、危険対応処理は実行せずに、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。なお、危険対応処理を全く行わないのでは無く、注意灯の点灯等の軽微な処理だけとするようにしてもよい。
【００７２】
ステップＳ４０１において、正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内ではないと判定した場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、制御部３０は、正面領域Ａが警戒領域Ａａの範囲内であるか否かを判定する（Ｓ４０５）。
【００７３】
ステップＳ４０５において、正面領域Ａにおける警戒領域Ａａの範囲内であると判定した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、制御部３０は、警戒領域Ａａとなる凹部の幅を積算し（Ｓ４０６）、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であるか否かを判定する（Ｓ４０７）。なお、連続して積算する凹部の幅は、危険領域Ａｄの場合及び警戒領域Ａａの場合で、個別に積算して算出してもよく、併せて積算して算出しても良い。個別に積算を行う場合、連続積算幅の初期化の時期は適宜設定することが可能である。即ち、深い凹部と浅い凹部が連続する場合、どのように判定するかを適宜設定することが可能である。また、除外値を共通の設定とすることも、異なる設定とすることも可能である。
【００７４】
ステップＳ４０７において、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であると判定した場合（Ｓ４０７：ＹＥＳ）、反射体が、正面領域Ａにおける警戒領域Ａａの範囲内に位置すると判断し、制御部３０は、危険対応処理を実行する（Ｓ４０８）。なお、警戒領域Ａａと判定される凹部が一定以上の幅を有すると判定したステップＳ４０８における危険対応処理としては、危険状況を搭乗者に報知し、更に地上移動体１を減速し低速走行させる制御が行われる。
【００７５】
そして、地上移動体１は、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。
【００７６】
ステップＳ４０５において、正面領域Ａにおける警戒領域Ａａの範囲内ではないと判定した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、反射体が正面領域Ａにおける安全領域Ａｓの範囲内に位置すると判断して、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。このとき、ステップＳ４０２及びＳ４０６にて積算した凹部の連続積算幅は初期化される。
【００７７】
ステップＳ４０７において、連続して積算した凹部の幅が除外値未満であると判定した場合（Ｓ４０７：ＮＯ）、制御部３０は、反射体が正面領域Ａにおける警戒領域Ａａの範囲内に位置すると判断するが、危険対応処理は実行せずに、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。なお、危険対応処理を全く行わないのでは無く、注意灯の点灯等の軽微な処理だけとするようにしてもよい。
【００７８】
ステップＳ４０４及びＳ４０８では、報知及び制御の双方を実施する形態を示したが、いずれか一方を実施するようにしても良い。また、停止制御及び低速制御を行う際に、減速勾配の設定、段階的減速の設定等の設定を行い、設定通りに減速制御を行う等、適宜制御することができる。なお、危険対応処理にも更に細分化した領域を設け、危険度、即ち、連続積算幅にて規定される幅、反射体までの距離等の基準に応じて適宜設定するようにしてもよい。
【００７９】
図１１は、本発明に係る地上移動体１にて実行される側方領域凹部検知処理の一例を示すフローチャートである。図１１を用いて示す側方領域凹部検知処理は、図９に示した状況検知処理のステップＳ３０３として実行される側方領域凹部検知処理に対応している。地上移動体１は、計測装置３の制御部３０の制御により、所得した距離情報に基づいて、反射体が側方領域Ｂにおける危険領域Ａｄの範囲内であるか否かを判定する（Ｓ５０１）。
【００８０】
ステップＳ５０１において、側方領域Ｂにおける危険領域Ａｄの範囲内であると判定した場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、制御部３０は、危険領域Ａｄとなる凹部の幅を積算し（Ｓ５０２）、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であるか否かを判定する（Ｓ５０３）。
【００８１】
ステップＳ５０３において、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であると判定した場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、反射体が正面領域Ａにおける危険領域Ａｄの範囲内に位置すると判断し、制御部３０は、危険対応処理を実行する（Ｓ５０４）。ステップＳ５０４における危険対応処理としては、危険状況を搭乗者に報知し、更に地上移動体１を停止する制御が行われる。
【００８２】
そして、地上移動体１は、正面領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。
【００８３】
ステップＳ５０３において、連続積算回数が除外値未満であると判定した場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、制御部３０は、反射体が側面領域Ｂにおける危険領域Ａｄの範囲内に位置すると判断するが、危険対応処理は実行せずに、側方領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。なお、危険対応処理を全く行わないのでは無く、注意灯の点灯等の軽微な処理だけとするようにしてもよい。
【００８４】
ステップ５０１において、側方領域Ｂにおける危険領域Ａｄの範囲内ではないと判定した場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、制御部３０は、反射体が側方領域Ｂにおける警戒領域Ａａの範囲内であるか否かを判定する（Ｓ４０５）。
【００８５】
ステップＳ５０５において、側方領域Ｂにおける警戒領域Ａａの範囲内であると判定した場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、制御部３０は、警戒領域Ａａとなる凹部の幅を積算し（Ｓ５０６）、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であるか否かを判定する（Ｓ５０７）。
【００８６】
ステップＳ５０７において、連続して積算した凹部の幅が除外値以上であると判定した場合（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、反射体が側方領域Ｂにおける警戒領域Ａａの範囲内に位置すると判断し、制御部３０は、危険対応処理を実行する（Ｓ５０８）。なお、警戒領域Ａａと判定される凹部が一定以上の幅を有すると判定したステップＳ５０８における危険対応処理としては、危険状況を搭乗者に報知し、更に地上移動体１を減速し低速走行させる制御が行われる。
【００８７】
そして、地上移動体１は、側方領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。
【００８８】
ステップＳ５０５において、側方領域Ｂにおける警戒領域Ａａの範囲内ではないと判定した場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、反射体が側方領域Ｂにおける安全領域Ａｓの範囲内に位置すると判断して、側方領域凹部検知処理を終了し、状況検知処理の次のステップを実行する。このとき、ステップＳ５０２及びＳ５０６にて積算した凹部の連続積算幅は初期化される。
【００８９】
ステップＳ５０７において、連続して積算した凹部の幅が除外値未満であると判定した場合（Ｓ５０７：ＮＯ）、制御部３０は、反射体が側面領域Ｂにおける危険領域Ａｄの範囲内に位置すると判断するが、危険対応処理は実行せずに、状況検知処理の次のステップを実行する。なお、危険対応処理を全く行わないのでは無く、注意灯の点灯等の軽微な処理だけとするようにしてもよい。
【００９０】
図１２は、本発明に係る地上移動体１にて実行される障害物検知処理の一例を示すフローチャートである。図１２を用いて示す障害物検知処理は、図９に示した状況検知処理のステップＳ３０４として実行される障害物検知処理に対応している。地上移動体１は、計測装置３の制御部３０の制御により、取得した距離情報に基づいて、反射体が障害物検知領域Ｃの範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６０１）。ステップＳ６０１は、障害物検知領域Ｃとして設定されている範囲内において、障害物となる反射体が存在するか否かを判定する処理である。
【００９１】
ステップＳ６０１にて、反射体が障害物検知領域Ｃの範囲内であると判定した場合（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、制御部３０は、危険対応処理を実行する（Ｓ６０２）。ステップＳ６０２における危険対応処理とは、地上移動体１の搭乗者に対する報知、地上移動体１の移動の制御等の処理である。搭乗者に対する報知とは、危険状況を示す警報音の鳴動、表示、音声出力等の各種処理である。地上移動体１の移動の制御とは、アクセル制御、最大速度制御、ブレーキ制御等の各種処理である。即ち、危険対応処理とは、危険状況を搭乗者に知らせ、更に地上移動体１の減速、停止等の制御を行う処理を示している。
【００９２】
ステップＳ６０１において、反射体が障害物検知領域Ｃ内ではないと判定した場合（Ｓ６０１：ＮＯ）、ステップＳ６０２の処理は実行されない。
【００９３】
このようにして、地上移動体１の障害物検知処理が実行され、状況検知処理の次のステップが実行される。
【００９４】
状態検知処理の正面領域凹部検知処理及び側方領域凹部検知処理並びに障害物検知処理において、危険対応処理を実行した場合、その危険対応処理を継続するように設定することも可能であり、また継続しないように設定することも可能である。また、継続するように設定した場合においては、その継続時間についても設定することも可能である。例えば、地上移動体１が、危険領域Ａｄに位置すると判断して停止制御を行った場合、即ちブレーキによる制動を開始した場合、以降の検知結果に関わらず、制動を維持するように設定する。これにより、例えば、正面に溝があり、その溝を通り過ぎたとしても、再加速を行うのではなく、停止するまでその制御状態を維持することで安全性を高めることができる。
【００９５】
危険対応処理の状態を継続するように設定した場合、その状態の解除方法も適宜設定することが可能である。例えば、搭乗者が、後進（バック）を行う操作を行った場合に、危険対応処理の状態を解除するように設定する。地上移動体１が凹部の手前で停止した場合に、後進することができなければ、その後の操作が困難になる恐れがあるからである。なお、危険対応処理の状態の解除が必要な状況としては、地上移動体１が、段差の検出に基づく危険対応処理として停止し、動かなくなった状況、溝を通り過ぎて現在は溝を検知していないが事前の危険対応処理が継続されて停止状態を維持し続けている状況等の状況も考えられる。また、解除の方法としては、操舵を行った場合（ハンドルをきった場合）に、解除するように設定するようにしてもよい。さらに、一般的にシニアカーには、ハンドルにアクセルバーが設けられており、アクセルバーを強く握ると停止する機能を有することに鑑み、このようなシニアカーに適用する場合については、握られたアクセルバーを開放した後、更に握り直したとき、停止状態でアクセルバーを強く握ったとき等を契機として、危険対応処理の状態を解除するように設定することも可能である。さらに、搭乗者が任意のタイミングで解除できるように、解除スイッチを設ける等、適宜設定することが可能である。
【００９６】
図１３は、本発明に係る地上移動体１にて実行される設定値切替処理の一例を示すフローチャートである。地上移動体１の移動に際し、障害物及び凹部に対して危険と判断する状況は、移動速度、操舵状況等の移動状況、及び加速操作、操舵操作等の移動のための操作の状況により異なる。設定値切替処理は、このような状況に応じて設定値を切り替える処理である。
【００９７】
地上移動体１が備える計測装置３の制御部３０は、移動の状況又は移動のための操作の状況を検出し（Ｓ７０１）、検出した状況に応じて設定値を切り替える（Ｓ７０２）。移動体本体２は、状況検出部２０により移動状況及び操作状況を検出し、検出した状況を示す情報を出力部２１から計測装置３へ出力する。計測装置３の制御部３０は、状況を示す情報の入力を受け付け、受け付けた情報にて示される状況に応じて設定値を切り替える。切替の対象となる設定値は、状況を示す情報に対応付けて記録部３０ａに記録されており、入力された情報に対応する設定値を選択することにより、設定値を切り替えることができる。なお、切替の対象となる設定値は、様々な設定値が個々に記録されていても良く、また、複数の設定値の組み合わせが設定パターンとして記録されていても良い。
【００９８】
設定値切替処理は、例えば、前述の状況検知処理と平行して実施される
前記実施の形態は、本発明の無数に存在する実施例の一部を開示したに過ぎず、目的、用途、仕様、設定等の様々な要因を加味して適宜設計することが可能である。
【００９９】
例えば、前記実施の形態では、地上移動体１として、ハンドル型電動車椅子を例示したが、本発明に係る地上移動体１は、地上を移動する物体全般を示すものである。即ち、例示した物体の他、乗用ゴルフカート、ジョイスティック型電動車椅子、倒立振子型車両、自立走行型モビリティ（有人及び無人の双方を含む）等の搭乗可能な小型の車両、また、乗用車、二輪車等の一般的な車両、更には、パワーショベル、フォークリフト等の重機に適用することも可能である。また、手押し車等の移動支援に要する装置も地上移動体１として用いることが可能である。
【０１００】
また、前記実施の形態では、計測装置３を地上移動体１の前部に取り付ける形態を示したが、本発明はこれに限らず、前部に加え又は前部に替えて、地上移動体１の後部、側部等の他の部位に取り付ける等、様々な形態に展開することが可能である。
【０１０１】
また、前記実施の形態では、計測装置３が制御部３０として使用可能な本発明に係る制御回路を備える形態を示したが、本発明はこれに限るものではない。即ち、移動体本体２が本発明に係る制御回路を備えていても良く、本発明に係る制御回路を備える制御装置を、計測装置３及び移動体本体２に取り付け可能となるように設計してもよい。さらには、計測装置３及び移動体本体２の双方に本発明に係る制御回路を組み込み、適宜処理を分担させるようにしてもよい等、様々な形態に展開することが可能である。
【０１０２】
また、前記実施の形態では、危険領域Ａｄ等の領域内であると判定した凹部について連続積算幅以上の場合に危険対応処理を行う形態を示したが、連続積算幅以外の設定に基づいて危険対応処理の要否を判定するようにしてもよい。具体的には、不連続の場合をも含む積算幅、積算回数、走査範囲に係る幅に対して危険領域Ａｄ等の領域内である判定した幅の割合等の設定を用いることも可能である等、様々な形態に展開することが可能である。つまり、危険領域Ａｄ等の領域内であると判定した凹部の幅情報（本発明における範囲に係る情報に相当）により、危険対応処理の要否を判定するということである。なお、設定により危険領域Ａｄ等の領域内であると判定した幅が、不連続であるが、積算すると除外値以上となると判定する場合、その判定結果は路面の粗さ等の路面状況の判定に適用することもできる。
【０１０３】
さらに、前記実施の形態では、状況検知処理として、正面領域凹部検知処理及び側方領域凹部検知処理並びに障害物検知処理を連続して実行する形態を示したが、本発明はこれに限らず、これらの処理を並行して実行する等、適宜設定することが可能である。
【０１０４】
さらに、計測装置３において、地上移動体１から出力された速度情報に基づいて、検出された凹部についての進行方向に対する長さを算出し、算出した長さを危険対応処理の実施に係る判定基準のひとつとして用いる等、適宜設定することが可能である。
【０１０５】
以上のように本発明に係る地上移動体１は、例えば、計測装置３にて検出した反射体が、どの領域に属するかを判定し、判定した領域に基づく制御信号を移動体本体２へ出力し、移動体本体２を制御するものであり、その領域の規定方法及び制御方法は任意に設定することが可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１  地上移動体
２  移動体本体
２０  状況検出部
２１  出力部
２２  入力部
２３  制御部
３  計測装置
３０  制御部（制御回路）
３０ａ  記録部
３１  距離計測部
３１ａ  発信部
３１ｂ  受信部
３１ｃ  角度制御部
３１ｄ  演算部
３２  接続部
４  設定装置
４０  制御部
４１  記録部
４１ａ  設定プログラム
４２  入力部
４３  表示部
４４  接続部
【図１】
2015105046.tif 000003
【図２】
2015105046.tif 000004
【図３】
2015105046.tif 000005
【図４】
2015105046.tif 000006
【図５】
2015105046.tif 000007
【図６】
2015105046.tif 000008
【図７Ａ】
2015105046.tif 000009
【図７Ｂ】
2015105046.tif 000010
【図８Ａ】
2015105046.tif 000011
【図８Ｂ】
2015105046.tif 000012
【図９】
2015105046.tif 000013
【図１０】
2015105046.tif 000014
【図１１】
2015105046.tif 000015
【図１２】
2015105046.tif 000016
【図１３】
2015105046.tif 000017