(57)【要約】【課題】車両のマーカーを用いることなく、車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを判定可能な車載カメラの取り付け誤差表示制御装置及び検出装置を提供する。【解決手段】取り付け誤差表示装置は、車載カメラが適切な位置に取り付けられたときに撮像画像に映り込む車両の特徴点の位置情報を記憶する記憶部２６を備え、制御部２８が、その記憶部２６に記憶された位置情報に基づき、入力部２２から入力された車載カメラ１０による撮像画像に、特徴点を表す画像を重畳し、表示装置３０に出力する。また、取り付け誤差検出装置は、車載カメラ１０による撮像画像から特徴点を検出し、その特徴点の位置と記憶部２６に記憶された特徴点の位置情報とが一致しない場合に、車載カメラ１０の取り付け不良（位置ずれ）を検出して、使用者に報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像するように車両に取り付けられた車載カメラによる撮像画像を受け取り、前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを表示装置に表示させる車載カメラの取り付け誤差表示制御装置であって、
前記撮像画像を受け取る入力部（２２）と、
前記車載カメラが適切な位置に取り付けられたときに前記撮像画像に映り込む前記車両の特徴点の位置情報を記憶する記憶手段（２６）と、
前記記憶手段に記憶された位置情報に基づき、前記入力部から入力される前記撮像画像に、前記特徴点に基づく画像を重畳する特徴点重畳手段（２８、Ｓ２２０）と、
前記特徴点重畳手段にて前記特徴点に基づく画像が重畳された撮像画像を、前記表示装置に出力する画像出力手段（２８、Ｓ２３０）と、
を備えたことを特徴とする車載カメラの取り付け誤差表示制御装置。
【請求項２】
車両の周囲を撮像するように車両に取り付けられた車載カメラによる撮像画像を受け取り、前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを判定するのに用いられる車載カメラの取り付け誤差検出装置であって、
前記撮像画像を受け取る入力部（２２）と、
前記車載カメラが適切な位置に取り付けられたときに前記撮像画像に映り込む前記車両の特徴点の位置情報を記憶する記憶手段（２６）と、
前記入力部から入力される前記撮像画像の中から、前記車両の特徴点を検出する特徴点検出手段と（２８、Ｓ３１０）、
前記特徴点検出手段にて検出された前記撮像画像中の前記特徴点の位置と、前記記憶手段に記憶された位置情報とに基づき、前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを判定する判定手段（２８、Ｓ３３０）と、
前記判定手段にて、前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置ではないと判定されると、前記車載カメラの取り付け不良を報知する報知手段（２８、Ｓ３４０）と、
を備えたことを特徴とする車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【請求項３】
前記報知手段は、
前記判定手段にて前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置ではないと判定されると、前記特徴点検出手段にて検出された前記特徴点の位置情報と前記記憶手段に記憶された位置情報とのずれ量に基づき、該ずれ量を最小にするのに要する前記車載カメラの取り付け位置の補正量を算出し（Ｓ４１０）、
該補正量が所定範囲内にあれば、該補正量に基づき前記撮像画像から得られる表示用画像データを補正して、表示装置に出力し（Ｓ４３０）、
前記補正量が所定範囲内になければ、前記車載カメラの取り付け不良を報知する（Ｓ４４０）、ことを特徴とする請求項２に記載の車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【請求項４】
前記報知手段は、
前記判定手段にて前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置ではないと判定されると、前記特徴点検出手段にて検出された前記特徴点の位置情報と前記記憶手段に記憶された位置情報とのずれ量に基づき、該ずれ量を最小にするのに要する前記車載カメラの取り付け位置を算出する（Ｓ５１０）と共に、該算出した車載カメラの取り付け位置に基づき、前記車載カメラによる撮像画像を補正し（Ｓ５２０）、
該補正後の撮像画像の中から、前記車両の特徴点を検出して、該特徴点の位置と前記記憶手段に記憶された位置情報との類似度を算出し（Ｓ５３０）、
該類似度が予め設定された閾値未満であれば、前記車載カメラの取り付け不良と判定して、該取り付け不良を報知し（Ｓ５５０）、
前記類似度が前記閾値以上であれば、車体が変形していると判定して、その旨を報知する（Ｓ５６０）、ことを特徴とする請求項２に記載の車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【請求項５】
前記報知手段は、
前記判定手段にて前記車載カメラの取り付け位置が適切な位置ではないと判定されると、前記特徴点検出手段にて検出された前記特徴点の位置情報と前記記憶手段に記憶された位置情報とのずれ量に基づき、前記車載カメラの取り付け位置のずれが、前記車載カメラの高さ若しくは仰角の変化によるものであるか否かを判定し（Ｓ６１０）、
前記車載カメラの取り付け位置のずれが、前記車載カメラの高さ若しくは仰角の変化によるものであれば、前記車載カメラの取り付け不良と判定して、該取り付け不良を報知し（Ｓ６３０）、
前記車載カメラの取り付け位置のずれが、前記車載カメラの高さ若しくは仰角の変化によるものでなければ、車体が変形していると判定して、その旨を報知する（Ｓ６４０）、ことを特徴とする請求項２に記載の車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラの位置が適切な位置であるか否かを判定するのに好適な車載カメラの取り付け誤差表示制御装置及び取り付け誤差検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによる車両周囲の撮像画像の中から、車両の左右のフェンダーに設けられた２つのマーカーを検出し、各マーカーが予め設定された特定位置となるように、撮像画像中の有効領域を設定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３３１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の技術では、取り付け位置が既知のマーカーを利用して車載カメラの取り付け位置のずれを検出することから、マーカーの配置制約上、どのような車載カメラにも適用できるものではない。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車両に設けたマーカーを用いることなく、車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを判定可能な、車載カメラの取り付け誤差表示制御装置及び取り付け誤差検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するためになされた本発明の車載カメラの取り付け誤差表示制御装置は、車載カメラによる撮像画像を受け取る入力部と、車載カメラが適切な位置に取り付けられたときに車載カメラによる撮像画像に映り込む車両の特徴点の位置情報を記憶する記憶手段とを備える。
【０００７】
そして、特徴点重畳手段が、記憶手段に記憶された位置情報に基づき、入力部から入力される撮像画像に、特徴点に基づく画像を重畳し、画像出力手段が、その特徴点に基づく画像が重畳された撮像画像を、表示装置に出力する。
【０００８】
このため、本発明の車載カメラの取り付け誤差表示制御装置によれば、使用者は、画像出力手段からの出力画像を表示装置に表示させて、その表示画面を確認することで、車載カメラの取り付け位置が、適切な位置からずれているか否か（換言すれば、取り付け誤差があるか否か）、または適切な位置からどの程度ずれているのかを簡単に判断することができる。
【０００９】
また、本発明の車載カメラの取り付け誤差表示制御装置によれば、車体にマーカーを設けることなく、車載カメラが適切な位置に取り付けられているか否かを判定できるので、車載カメラを、マーカーを撮像可能な位置に配置する必要がなく、どのような車載カメラにも適用できる。
【００１０】
次に、本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置においては、上記取り付け誤差表示制御装置と同様、入力部と、記憶手段と、を備える。
そして、特徴点検出手段が、入力部から入力される撮像画像の中から、車両の特徴点を検出し、判定手段が、その検出された撮像画像中の特徴点の位置と、記憶手段に記憶された位置情報とに基づき、車載カメラの取り付け位置が適切な位置であるか否かを判定する。また、判定手段にて、車載カメラの取り付け位置が適切な位置ではないと判定されると、報知手段が、車載カメラの取り付け不良を報知する。
【００１１】
このため、本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置によれば、車載カメラの取り付け位置が適切な位置にあるか否かを自動で判断して、車載カメラの取り付け位置が適切な位置からずれている場合には、その旨を使用者に通知することができる。
【００１２】
また、本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置によれば、車体に設けられたマーカーを利用することなく、車載カメラの取り付け位置が適切な位置にあるか否か（換言すれば取り付け誤差）を検出できるので、どのような車載カメラにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態の画像処理システムの構成を表すブロック図である。
【図２】車両への車載カメラの取り付け位置を表す説明図である。
【図３】画像処理装置にて実行される初期設定処理を表すフローチャートである。
【図４】画像処理装置にて実行される画像表示処理を表すフローチャートである。
【図５】撮像画像表示処理による表示装置の表示画面を説明する説明図である。
【図６】第２実施形態の取り付け誤差判定処理を表すフローチャートである。
【図７】第３実施形態の取り付け誤差判定処理を表すフローチャートである。
【図８】第４実施形態の取り付け誤差判定処理を表すフローチャートである。
【図９】第５実施形態の取り付け誤差判定処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、下記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
［第１実施形態］
図１に示すように、本実施形態の画像処理システムは、車載カメラ１０と画像処理装置２０と表示装置３０とを備える。
【００１５】
車載カメラ１０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、例えば、図２に示すように車両２の後方上部に設置されて、車両２の後方周辺を撮影する。
そして、車載カメラ１０は、車両後方の撮像画像を、所定頻度（例えば、１秒間に６０フレーム。）で画像処理装置２０へ出力する。
【００１６】
なお、本実施形態では、車載カメラ１０は、車両２の特徴点として、車両後方のバンパー４が撮像画像中に映り込むよう、車両２に取り付けられる。
次に、表示装置３０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等にて構成されており、車載カメラ１０による撮像画像に基づいて画像処理装置２０で処理された画像を表示する。
【００１７】
また、画像処理装置２０は、本発明の車載カメラの取り付け誤差表示制御装置に相当するものであり、入力部２２、操作部２４、記憶部２６、及び、制御部２８を備える。
入力部２２は、ＤＲＡＭ等の記憶デバイスからなり、車載カメラ１０より逐次出力される撮影画像を取り込み、所定時間分（例えば、過去１０秒分）記憶する。
【００１８】
操作部２４は、運転者等の使用者が制御部２８に対し各種操作指示を入力するためのものであり、表示装置３０の表示面に設けられたタッチパネルや、表示装置３０の周囲等に設置されたメカニカルなキースイッチ等にて構成される。
【００１９】
記憶部２６は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶デバイスからなり、制御部２８が実行するプログラムや、車載カメラ１０による撮像画像を処理するのに必要なデータを記憶するためのデバイスである。
【００２０】
そして、特に、本実施形態では、記憶部２６には、車載カメラ１０による撮像画像を表示装置３０への表示画像に変換するのに必要な変換データに加えて、車載カメラ１０の位置情報、撮像画像の中から車両の特徴点（本実施形態ではバンパー４）を検出するための特徴点情報、車載カメラ１０が適正な位置にあるときの撮像画像中の特徴点の位置を表す基準位置情報、等が記憶される。
【００２１】
なお、車載カメラ１０の位置情報は、例えば、車載カメラ１０を適正な位置に設置してキャリブレーションを行ったときの車載カメラ１０の位置を表す情報であり、車体の前後・左右・上下方向の軸上での位置（つまり、ｘ、ｙ、ｚ座標）、及び、これら各軸周りの傾き（ロール、ピッチ、ヨー）を表す情報にて構成される。
【００２２】
また、特徴点情報は、車載カメラ１０による撮像画像の中から、車体の特徴点であるバンパー４を認識するのに必要な形状データであり、特徴点の基準位置情報は、撮像画像中のバンパー４の位置（例えば中心位置）を表す座標情報である。
【００２３】
次に、制御部２８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏ等からなるマイコンにて構成されている。
そして、制御部２８は、車両２に車載カメラ１０が取り付けられて、外部からの指令に従い車載カメラ１０のキャリブレーションを行う際には、図３に示す初期設定処理を実行し、外部からの指令に従い車載カメラ１０による撮像画像を表示装置３０に表示させる際には、図４に示す画像表示処理を実行する。以下、これら各処理について説明する。
【００２４】
図３に示す初期設定処理は、工場等で車載カメラ１０が適正な位置に取り付けられた際に、車載カメラ１０のキャリブレーションを行うために実行される処理であり、処理が開始されると、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて周知のキャリブレーション処理を行う。
【００２５】
そして、続くＳ１２０では、キャリブレーション処理によるキャリブレーションが成功したか否かを判断し、キャリブレーションが成功していれば（キャリブレ成功）、Ｓ１３０に移行する。また、キャリブレーションが成功していなければ、再度Ｓ１１０に移行して、キャリブレーション処理を継続する。
【００２６】
なお、Ｓ１１０のキャリブレーション処理では、キャリブレーション結果（例えば、車載カメラ１０による撮像画像を表示装置３０への表示画像（例えば鳥瞰画像）に変換するのに要する変換データ）に加えて、キャリブレーションを行った際の車載カメラ１０の位置情報も記憶される。
【００２７】
次に、Ｓ１３０では、入力部２２から車載カメラ１０による撮像画像を取り込み、記憶部２６に予め記憶されている形状データに基づき、撮像画像中の車両２の特徴点であるバンパー４を検出する。
【００２８】
そして、続くＳ１４０では、Ｓ１３０にて検出した特徴点（バンパー４）の撮像画像上での位置を、特徴点の基準位置情報として記憶部２６に記憶し、当該初期設定処理を終了する。
【００２９】
次に、図４に示す画像表示処理は、車載カメラ１０による撮像画像を、上述したキャリブレーションにより得られた変換データに基づき、車載カメラ１０による撮像画像を表示用画像データに変換して、表示装置３０に出力することで、表示装置３０に画像（例えば鳥瞰画像）を表示させるための処理である。
【００３０】
この画像表示処理では、まず、Ｓ２１０にて、記憶部２６から特徴点（バンパー４）の基準位置情報を読み出す。
次に、Ｓ２２０では、Ｓ２１０にて読み出した特徴点（バンパー４）の基準位置情報に基づき、入力部２２から取得した撮像画像に、特徴点（バンパー４）の基準位置を表す画像（例えば、図５に一点鎖線で示す図柄）を重畳する。尚、本実施形態では「特徴点に基づく画像」として特徴点の基準位置を表す一点鎖線を例に挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばバンパーの基準位置を中心とした所定の幅を示す画像を「特徴点に基づく画像」として重畳表示させるようにしてもよい。
【００３１】
そして、Ｓ２３０では、Ｓ２２０にて特徴点（バンパー４）の基準位置を表す画像を重畳した撮像画像を、記憶部２６に記憶された変換データに基づき、表示用画像データに変換し、表示装置３０に出力する。
【００３２】
この結果、表示装置３０には、図５に実線で示すように特徴点であるバンパー４が映り込んだ撮像画像と共に、車載カメラ１０が適正な位置に取り付けられているときの特徴点の位置を表す画像が表示されることになる。
【００３３】
このため、使用者は、表示装置３０への表示画像から、車載カメラ１０の取り付け位置が適切な位置であるか否かを簡単に判断することができる。
［第２実施形態］
第２実施形態の画像処理システムは、図１に示した第１実施形態の画像処理システムと同様、車載カメラ１０と画像処理装置２０と表示装置３０とを備える。
【００３４】
そして、第１実施形態の画像処理システムと異なる点は、画像処理装置２０において、制御部２８が、図６の取り付け誤差判定処理を実行することで、本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置として機能する点である。
【００３５】
そこで、本実施形態では、装置構成等の説明は省略し、図６の取り付け誤差判定処理について説明する。
なお、本実施形態において、制御部２８は、第１実施形態と同様、図３に示す初期設定処理を実行する。また、図４に示した画像表示処理については、第１実施形態と同様に実行するようにしてもよく、単に、Ｓ２１０、Ｓ２３０の処理を実行することで、車載カメラ１０による撮像画像だけを表示装置３０に表示させるようにしてもよい。
【００３６】
図６に示す取り付け誤差判定処理は、例えば、車両２のイグニッションスイッチがオンされ、画像処理装置２０が起動したときに実行される処理である。
この取り付け誤差判定処理では、まずＳ３１０にて、入力部２２から車載カメラ１０による撮像画像を取り込み、記憶部２６に予め記憶されている形状データに基づき、撮像画像中の車両２の特徴点であるバンパー４を検出する。
【００３７】
次に、Ｓ３２０では、記憶部２６から特徴点（バンパー４）の基準位置情報を読み出し、続くＳ３３０では、Ｓ３１０にて検出した特徴点（バンパー４）の撮像画像中での位置は、Ｓ３２０で読み出した基準位置情報から得られる基準位置と一致しているか否かを判断する。
【００３８】
なお、Ｓ３３０では、撮像画像中での特徴点の位置が、基準位置情報から得られる基準位置を中心とする許容範囲内にあれば、特徴点の位置が基準位置と一致していると判定する。
【００３９】
そして、Ｓ３３０にて、特徴点（バンパー４）の位置は基準位置と一致していると判断されると、当該取り付け誤差判定処理を終了する。また、Ｓ３３０にて、特徴点（バンパー４）の位置は基準位置と一致していないと判断されると、Ｓ３４０にて、車載カメラ１０の取り付け不良を使用者に通知し、当該取り付け誤差判定処理を終了する。
【００４０】
なお、車載カメラ１０の取り付け不良の通知は、例えば、車載カメラ１０の取り付け不良が生じている旨を表すメッセージを表示装置３０に表示させることで実行できるが、この他にも、例えば、スピーカ（図示せず）から音声にて通知するようにしてもよく、或いは、異常通知用の警報ランプ（図示せず）を点灯させることで通知するようにしてもよい。
【００４１】
このように、本実施形態の画像処理システムにおいては、画像処理装置２０の制御部２８が、本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置として機能することにより、車載カメラによる撮像画像中の特徴点（バンパー４）の位置が、記憶部２６に基準位置情報として記憶された基準位置と一致していない場合に、車載カメラの取り付け不良を報知する。
【００４２】
従って、本実施形態の画像処理システムによれば、車載カメラ１０の取り付け位置が、車載カメラ１０のキャリブレーションを行ったときの適切な位置からずれている場合に、その旨を使用者に通知して、車載カメラ１０の位置調整を促すことができる。
［第３実施形態］
第３実施形態の画像処理システムは、第２実施形態の画像処理システムにおいて、車載カメラ１０による撮像画像上で特徴点の位置ずれを検出した際に、表示用画像データを補正して、表示装置３０に撮像画像を正常に表示できるようにしたものである。
【００４３】
このため、第２実施形態の画像処理システムと異なる点は、取り付け誤差判定処理だけである。そこで、本実施形態では、取り付け誤差判定処理について説明し、他の構成等については説明を省略する。
【００４４】
図７に示すように、本実施形態の取り付け誤差判定処理においては、図６に示した第２実施形態と同様、Ｓ３１０にて、撮像画像の中から特徴点を検出し、Ｓ３２０にて、記憶部２６から特徴点の基準位置情報を読み出し、Ｓ３３０にて、特徴点の位置は基準位置と一致しているか否かを判断する。
【００４５】
そして、Ｓ３３０にて、特徴点の位置は基準位置と一致していると判断されると、当該取り付け誤差判定処理を終了し、特徴点の位置は基準位置と一致していないと判断されると、Ｓ４１０に移行して、その特徴点の基準位置に対する位置ずれ量に基づき、位置ずれ量を最小（ゼロ）にするのに要する車載カメラ１０の位置情報の補正量を算出する。
【００４６】
つまり、車載カメラ１０のキャリブレーションを実施したときの位置情報は記憶部２６に記憶されていることから、Ｓ４１０では、その位置情報に基づき、撮像画像上での特徴点の基準位置からのずれをなくすのに必要な車載カメラ１０の位置の補正量を算出するのである。
【００４７】
そして、続くＳ４２０では、Ｓ４１０にて算出した補正量は、予め設定された所定範囲内であるか否かを判断し、補正量が所定範囲内であれば、Ｓ４３０に移行して、Ｓ４１０にて算出した補正量に基づき表示用画像データを補正して表示装置３０に出力するよう、表示用画像データの出力動作を設定する。
【００４８】
この結果、その後制御部２８にて実行される画像表示処理では、図４のＳ２３０にて表示用画像データを出力する際に、表示用画像データを、Ｓ４１０にて算出した補正量に基づき補正するようになり、表示装置３０には、撮像画像上の特徴点の位置が略基準位置となる正常な画像が表示される。
【００４９】
従って、本実施形態の画像処理システムによれば、車載カメラ１０の取り付け位置が適正位置からずれていても、表示装置３０に所望の画像（鳥瞰画像等）を正常に表示させることができるようになる。
【００５０】
一方、Ｓ４２０にて、Ｓ４１０にて算出した補正量は所定範囲内にないと判断された場合には、車載カメラ１０の取り付け位置のずれ量が大きいので、Ｓ４４０に移行する。そして、Ｓ４４０では、使用者に対し、車載カメラ１０の取り付け不良を使用者に通知すると共に、表示装置３０への表示画像の補正が必要であるか否かを問い合わせる。
【００５１】
なお、車載カメラ１０の取り付け不良の通知及び表示画像の補正の要否の問い合わせは、表示装置３０にメッセージを表示ことにより実施してもよく、スピーカ（図示せず）を利用した音声出力により実施してもよい。
【００５２】
次に、Ｓ４５０では、Ｓ４４０にて表示画像の補正の要否を問い合わせた結果、操作部２４を介して、表示画像の補正が必要であるとの入力があったか否かを判断する。そして、表示画像の補正が必要であれば、Ｓ４３０に移行し、表示画像の補正が必要でなければ、Ｓ４６０に移行して、表示用画像データを補正することなく、そのまま表示装置３０に出力するよう、表示用画像データの出力動作を設定する。
【００５３】
このため、車載カメラ１０の位置ずれが大きい場合には、使用者は、画像処理装置２０からの通知によって、その旨を検知し、車載カメラ１０の位置調整を行うことができると共に、位置調整を行うまでは、表示装置３０への表示画像の補正を実施させて、表示装置３０に正常な画像を表示させることができる。
［第４実施形態］
第４実施形態の画像処理システムは、第２実施形態の画像処理システムにおいて、車載カメラ１０による撮像画像上で特徴点の位置ずれを検出した際に、位置ずれの原因が、車載カメラ１０の取り付け位置のずれ（換言すれば取り付け不良）によるものであるのか、車体の変形によるものであるのかを判定して、使用者に通知できるようにしたものである。
【００５４】
このため、第２実施形態の画像処理システムと異なる点は、取り付け誤差判定処理だけである。そこで、本実施形態では、取り付け誤差判定処理について説明し、他の構成等については説明を省略する。
【００５５】
図８に示すように、本実施形態の取り付け誤差判定処理においては、図６に示した第２実施形態と同様、Ｓ３１０にて、撮像画像の中から特徴点を検出し、Ｓ３２０にて、記憶部２６から特徴点の基準位置情報を読み出し、Ｓ３３０にて、特徴点の位置は基準位置と一致しているか否かを判断する。
【００５６】
そして、Ｓ３３０にて、特徴点の位置は基準位置と一致していると判断されると、当該取り付け誤差判定処理を終了し、特徴点の位置は基準位置と一致していないと判断されると、Ｓ５１０に移行する。
【００５７】
Ｓ５１０では、撮像画像上での特徴点の基準位置に対する位置ずれ量と、記憶部２６に記憶された車載カメラ１０の位置情報とに基づき、車載カメラ１０の現在の位置情報を算出する。
【００５８】
例えば、Ｓ５１０では、記憶部２６に記憶された車載カメラ１０の位置情報を構成している各パラメータ（上述したｘ、ｙ、ｚ軸方向の座標、及び、ロール、ピッチ、ヨーの角度）を所定の誤差範囲内で変化させることで、撮像画像を補正し、その撮像画像上での特徴点の位置ずれ量が最小となる各パラメータを探索することで、車載カメラ１０の現在の位置情報を算出する。
【００５９】
次に、Ｓ５２０では、Ｓ５１０にて求めた現在の車載カメラ１０の位置情報に基づき、車載カメラ１０による撮像画像を補正し、続くＳ５３０にて、その補正後の撮像画像（補正画像）上での特徴点を検出し、その特徴点の位置と、記憶部２６に記憶されている基準位置との類似度を算出する。
【００６０】
次に、Ｓ５４０では、Ｓ５３０で求めた類似度は、閾値以上であるか否かを判断する。そして、類似度が閾値以上であれば、Ｓ５５０に移行し、特徴点の位置ずれの原因は、車載カメラの取り付け不良によるものであると判断して、その旨を使用者に通知し、当該カメラ取り付け誤差判定処理を終了する。
【００６１】
また、Ｓ５４０にて、Ｓ５３０で求めた類似度は閾値未満であると判断された場合には、車載カメラ１０の位置情報を補正しても特徴点の位置ずれを小さくできてないので、Ｓ５６０に移行する。
【００６２】
そして、Ｓ５６０では、特徴点の位置ずれの原因は、車体の変形（例えば、バンパーの凹み）によるものであると判断して、その旨を使用者に通知し、当該カメラ取り付け誤差判定処理を終了する。
【００６３】
このように、本実施形態の画像処理システムにおいては、車載カメラ１０による撮像画像上で特徴点の位置ずれを検出した際に、位置ずれの原因が、車載カメラ１０の取り付け不良によるものであるのか、車体変形によるものであるのかを特定して、使用者に通知する。
【００６４】
このため、使用者は、その通知によって、車載カメラ１０の取り付け不良若しくは車体の変形を検知して、車両修理等の対応をとることができる。
［第５実施形態］
第５実施形態の画像処理システムは、第４実施形態と同様、車載カメラ１０による撮像画像上での特徴点の位置ずれが、車載カメラ１０の取り付け不良によるものであるのか、車体変形によるものであるのかを判定して、使用者に通知できるようにしたものである。
【００６５】
そして、第４実施形態の画像処理システムと異なる点は、撮像画像上での特徴点の位置ずれの原因を特定する際の手順だけであるので、本実施形態では、この相違点について説明し、他の構成等については説明を省略する。
【００６６】
図９に示すように、本実施形態の取り付け誤差判定処理においては、Ｓ３３０にて、特徴点の位置は基準位置と一致していないと判断されると、Ｓ６１０に移行し、特徴点の位置ずれの原因は、車載カメラ１０の高さ方向（ｚ軸方向）若しくは仰角方向（ピッチ方向）へのずれによるものであるか否かを推定する。
【００６７】
例えば、Ｓ６１０では、記憶部２６に記憶された車載カメラ１０の位置情報を構成しているパラメータの内、高さ方向（ｚ軸方向）の座標、及び、ｙ軸周りのピッチ角を、所定の誤差範囲内で変化させることで、撮像画像を補正し、その撮像画像上での特徴点の位置ずれ量が最小となったか否かを判断することで、位置ずれの原因が、車載カメラ１０の高さ方向への変位によるものであるか、或いは、仰角方向への変位によるものであるかを推定する。
【００６８】
次に、Ｓ６２０では、Ｓ６１０による推定の結果、撮像画像上での特徴点の位置ずれの原因は、車載カメラ１０の高さ方向若しくは仰角方向への変位によるものであったか否かを判断する。
【００６９】
そして、Ｓ６２０にて、撮像画像上での特徴点の位置ずれの原因が、車載カメラ１０の高さ方向若しくは仰角方向への変位によるものであったと判断された場合には、Ｓ６３０にて、その原因は、車載カメラ１０の取り付け不良によるものであると判断して、その旨を使用者に通知し、当該カメラ取り付け誤差判定処理を終了する。
【００７０】
また、Ｓ６２０にて、撮像画像上での特徴点の位置ずれの原因が、車載カメラ１０の高さ方向若しくは仰角方向への変位によるものではない判断された場合には、Ｓ６４０にて、その原因は、車体変形によるものであると判断して、その旨を使用者に通知し、当該カメラ取り付け誤差判定処理を終了する。
【００７１】
なお、このように判定するのは、車載カメラ１０は、通常、車両２に対し上下（ｚ軸）方向及び仰角（ピッチ）方向に変位可能に取り付けられ、前後（ｘ軸）・左右（ｙ軸）、ロール角、ヨー角方向には変位しないためである。
【００７２】
そして、本実施形態の画像処理システムによれば、車載カメラ１０による撮像画像上での特徴点の位置ずれが、車載カメラ１０の取り付け不良によるものであるのか、車体変形によるものであるのかを特定する際に、車載カメラ１０の位置情報の内、上下（ｚ軸）方向及び仰角（ピッチ）方向のパラメータだけを変化させればよいので、第４実施形態の画像処理システムに比べて、制御部２８での演算処理を簡単にすることができる。
【００７３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて、種々の態様をとることができる。
例えば、上記実施形態では、車載カメラ１０が、車両２の後方に配置されて、車両後方の周辺画像を撮像するのに用いられるものとして説明した。
【００７４】
しかし、車載カメラ１０は、車両２の前方に配置されて、車両前方の周辺画像を撮像するのに用いられてもよく、或いは、車両２の左右の側方に配置されて車両側方の周辺画像を撮像するのに用いられてもよい。
【００７５】
そして、車載カメラ１０が車両２の前方に配置されている場合には、車両２の前方に配置されたバンパーや、車両２のボンネットの先端部分を、車両２の特徴点として検出するようにすればよい。
【００７６】
また、車載カメラ１０が車両２の側方に配置されている場合には、車両２の側方のドアを情報から見たエッジ部分を、車両２の特徴点として検出するようにすればよい。
【符号の説明】
【００７７】
２…車両、４…バンパー、１０…車載カメラ、２０…画像処理装置、２２…入力部、２４…操作部、２６…記憶部、２８…制御部、３０…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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