(57)【要約】【課題】天井高さが制限される空間にも出入り可能な荷役アームを具備したフォークリフトを提供する。【解決手段】車体１１の前部に設けられたリフト装置１４のマスト装置１５で、右の外マスト２１Ｒにアーム取付基台３２を取り付け、このアーム取付基台３２にアーム支持装置３３を介して荷役アーム３１を有する補助移載装置３０を設ける。また左の外マスト２１Ｌに、荷役アーム３１に対して重量をバランスさせるバランスウェイト２５を設ける。さらに前記アーム支持装置３３に、前方に延びる荷役姿勢（イ）と、後方に延びる収納姿勢（ロ）との間で、荷役アーム３１を外マスト２１Ｒに平行な支持軸心Ｏａ周りに回動して姿勢変更可能なアーム回動機構を設ける。【選択図】図１
2015202910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前部に立設されたマスト装置を介して荷役用フォークを昇降自在に支持するリフト装置と、前記荷役用フォークに支持された荷受台と、車体外側の周辺部と前記荷受台との間で荷を移載可能な移載補助装置と、を具備したフォークリフトであって、
前記移載補助装置は、
前記マスト装置の左右一対のマストの一方に設けられたアーム取付基台に着脱自在に設けられたアーム支持装置、および当該アーム支持装置に設けられた荷役アームと、
前記マスト装置の左右一対のマストの他方に設けられて、前記荷役アームに対して重量をバランスさせるウェイトと、を備え、
前記アーム支持装置は、前方に延びる荷役姿勢と、後方に延びる収納姿勢との間で、荷役アームを前記マストに平行な支持軸心周りに回動して姿勢変更するアーム回動機構を有する
ことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
アーム支持装置と荷役アームの間に、当該荷役アームを平行移動可能な平行リンク式の昇降機構を備え、
前記荷役アームは、複数のアーム部を支持軸心に平行な軸心周りに折り曲げ自在に設けられた複数の関節部と、先端のアーム部に設けられた荷受台と、当該荷受台に荷を移載する荷移載具と、を有し、
車体とマスト装置の間に介在されて前記マスト装置を前後方向に傾動するチルトシリンダに、前記荷役アームの上下方向の傾動を受け持たせた
ことを特徴とする請求項１記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役用フォークに支持されたパレットとその周辺部との間で荷を移載可能な荷役アームを有する移載補助装置を具備したフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、車体の前部に、リフト装置を構成するマスト装置の後部に、左右一対の支柱を立設し、これら支柱に、それぞれ折り曲げ自在な作業アームを昇降自在に配設したものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８４８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、支柱は、リフト装置のマスト上部で後方に湾曲して折り曲げられており、作業アームを使用しない時には、作業アームをマスト上端部に移動させて上方に退避させる構造となっている。
【０００５】
フォークリフトは、たとえばコンテナ内などの狭溢な空間や荷室に出入りして、荷役作業を行うことがあるが、特許文献１では、マストより支柱が上方に突出されており、出入り空間の天井高さが制限される。また作業用アームを支柱上端側にある退避姿勢では、作業用アームにより天井高さがさらに制限されという問題がある。さらに左右一対の作業用アームを装備するために、別途支柱をフォークリフトに設置する必要があり、コスト高となるなどの問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決して、天井高さが制限される空間にも出入り可能な荷役アームを具備したフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、
車体の前部に立設されたマスト装置を介して荷役用フォークを昇降自在に支持するリフト装置と、前記荷役用フォークに支持された荷受台と、車体外側の周辺部と前記荷受台との間で荷を移載可能な移載補助装置と、を具備したフォークリフトであって、
前記移載補助装置は、
前記マスト装置の左右一対のマストの一方に設けられたアーム取付基台に着脱自在に設けられたアーム支持装置、および当該アーム支持装置に設けられた荷役アームと、
前記マスト装置の左右一対のマストの他方に設けられて、前記荷役アームに対して重量をバランスさせるウェイトと、を備え、
前記アーム支持装置は、前方に延びる荷役姿勢と、後方に延びる収納姿勢との間で、荷役アームを前記マストに平行な支持軸心周りに回動して姿勢変更するアーム回動機構と、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、
アーム支持装置と荷役アームの間に、当該荷役アームを平行移動可能な平行リンク式の昇降機構を備え、
前記荷役アームは、複数のアーム部を支持軸心に平行な軸心周りに折り曲げ自在に設けられた複数の関節部と、先端のアーム部に設けられた荷受台と、当該荷受台に荷を移載する荷移載具と、を有し、
車体とマスト装置の間に介在されて前記マスト装置を前後方向に傾動するチルトシリンダに、前記荷役アームの上下方向の傾動を受け持たせたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、左右のマストの一方に荷役アームを設けるとともに、左右のマストの他方にウェイトを設けることにより、たとえば車体前部で左右均等に荷重を分散させることができ、また荷役アームのために、別途支柱を車体に設ける必要がない。またアーム回動機構により、荷役アームを荷役姿勢と収納姿勢の間で回動自在とすることにより、車体外方への突出幅を少なくして、荷役アームによる規制や制限を極力少なくすることができ、天井高さや幅が制限される狭隘空間にも出入り可能となる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、複数のアーム部を支持軸心に平行な軸心周りに折り曲げ自在に連結した荷役アームにより、構造や操作を簡略化できるとともに、荷に対する荷受台の位置調整を容易に行うことができる。また、この荷役アームと荷移載具により、荷受台に荷を保持して安定して移載することができ、作業員の疲労を軽減することができる。さらに、荷役用フォークを上下に傾動させるチルトシリンダを使用して、荷受台や荷保持具と共に、荷役アームを上下方向に傾動させることができ、傾動機構を別途装備する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る荷役アーム付のフォークリフトの実施例を示す平面図である。
【図２】同フォークリフトの右側面図である。
【図３】荷役アームの動作を示す平面図である。
【図４】荷役アームとマスト装置を示す正面図である。
【図５】荷役アームとマスト装置を示す背面図である。
【図６】マスト装置を示す平面視の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施例１］
以下、本発明に係る荷役アーム付のフォークリフトの実施例を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１，図２に示すように、このフォークリフトは、たとえば電動式のバッテリフォークといわれる小型のもので、たとえばコンテナ内に乗り入れて、作業員によりコンテナ内の荷ＭをパレットＰ上に積み込む際、荷Ｍの重量が１０ｋｇを超えると、大きい労力が必要で、作業員に負担を強いる場合があり、コンテナ内の荷ＭをパレットＰ上に積み込む、或いはパレットＰ上の荷Ｍをコンテナ内に積み出す際に、フォークリフトに設けられた荷役アーム（マニピュレータ）３１を備えた移載補助装置３０を使用することにより、労力の軽減を図るものである。
【００１４】
フォークリフトは、左右一対の駆動用前輪１２Ｆと左右一対の操舵用後輪１２Ｒとを具備した車体１１の前部に、荷役用フォーク１３を昇降可能なリフト装置１４が設けられている。このリフト装置１４は、前輪１２Ｆの前部近傍で、車体１１の下部に設けられた図２に示す軸受ブッシュ１６Ｂにボス軸１６Ａを介して前後方向に所定範囲で傾動自在に支持されマスト装置１５が車体１１に立設されている。そして、車体１１の前部に支持された左右一対のチルトシリンダ１７がマスト装置１５（外マスト２１Ｌ，２１Ｒ）に連結され、これらチルトシリンダ１７により、ボス軸１６Ａを中心にマスト装置１５を前後方向に、かつ荷役用フォーク１３を上下方向にそれぞれ所定範囲で傾動させることができる。
【００１５】
（マスト装置・リフト装置）
マスト装置１５は、図４〜図６に示すように、車体１１にボス軸１６Ａを介して傾動自在に支持された左右一対の外マスト（マスト）２１Ｌ，２１Ｒと、外マスト２１Ｌ，２１Ｒの内側で複数のガイドローラ２２ａ〜２２ｄを介して昇降自在に支持された内マスト２２Ｌ，２２Ｒを具備している。また左右の外マスト２１Ｌ，２１Ｒの後部に、リフト装置１４の駆動装置である左右一対のリフトシリンダ２３Ｌ，２３Ｒがそれぞれ立設され、それぞれのピストンロッドが内マスト２２Ｒ，２２Ｌの上端の連結部材２３Ｔに連結されて昇降駆動可能に構成されている。また内マスト２２Ｌ，２２Ｒには、複数のガイドローラ２４ａ〜２４ｃを介してキャリッジ２４が昇降自在に配設され、このキャリッジ２４にバックレスト２５を有する左右一対の荷役用フォーク１３が支持される。さらに、内マスト２２の上端側にそれぞれスプロケット２６ａが回転自在に支持され、両端部が外マスト２１Ｌ，２１Ｒの下端部と内マスト２２Ｌ，２２Ｒとの間に連結されたチェーン２６ｂがスプロケット２６ａに巻回される巻き掛け伝動機構２６が設けられている。したがって、この巻き掛け伝動機構２６により、リフトシリンダ２３を伸縮して内マスト２２を昇降することにより、キャリッジ２４を倍速で昇降駆動する倍速機構が構成される。
【００１６】
（荷役補助装置）
荷役補助装置３０は、図３〜図５に示すように、マスト装置１５の右外マスト２１Ｒに上下方向に所定間隔をあけて取り付けられた一対のアーム取付基台（取付基台）３２，３２に、アーム支持装置３３が着脱自在に取り付けられている。また、左外マスト２１Ｌに、マスト装置１５に加わる左右の荷重を均衡させるためのバランスウェイト（ウェイト）３４が着脱自在に取り付けられている。
【００１７】
アーム支持装置３３は、上下一対のアーム取付基台３２にねじ軸とナットなどの締結具を介して取り付けられる上下の支持ブラケット３３ａ，３３ｂと、これら上下の支持ブラケット３３ａ，３３ｂの間で、外マスト２１Ｒに平行な支持軸心Ｏａ上の支持軸３３ｃを介して回動自在で１８０°隔てた位置に固定可能な回動フレーム３３ｄを具備し、この回動フレーム３３ｄに平行リンク式の昇降機構３５を介して荷役アーム３１が支持されている。
【００１８】
前記回動フレーム３３ｄにより、図１に示すように、荷役アーム３１を昇降機構３５や回動フレーム３３ｄと共に、支持軸心Ｏａ周りに１８０°回動して、荷役アーム３１が前方に延びる荷役姿勢（イ）と、荷役アーム３１が後方に位置する収納姿勢（ロ）との間で姿勢変更可能なアーム回動機構３６を構成している。
【００１９】
平行リンク式の昇降機構３５は、回動フレーム３３ｄの中間部で上下方向に所定間隔をあけて上，下リンクフレーム３５Ａ，３５Ｂがそれぞれ水平ピンを介して回動自在に支持され、上，下リンクフレーム３５Ａ，３５Ｂは荷役アーム３１の基部フレーム４０に水平ピンを介して回動自在に連結されている。また回動フレーム３３ｄの下端部に揺動自在に支持された一対の昇降シリンダ３５Ｃの出力ロッドが、下リンクフレーム３５Ｂの中間部に設けられた連結ブラケット３５Ｄにピン連結されている。さらに回動フレーム３３ｄの上端部に伸縮自在なガイドロッド３５Ｅが揺動自在に支持され、ガイドロッド３５Ｅが、下リンクフレーム３５Ｂの中間部に回動自在に設けられたスライド支持部材３５Ｆにスライド自在に貫通支持されている。したがって、この昇降機構３５において、昇降シリンダ３５Ｃを伸縮させることにより、荷役アーム３１を略水平姿勢を維持した状態で昇降させることができる。
【００２０】
荷役アーム３１は、たとえば４つの第１〜第４関節部４２Ａ〜４２Ｄの間に、それぞれ第１〜第３アーム部４１Ａ〜４１Ｃが連結され、第１〜第４関節部４２Ａ〜４２Ｄにより、支持軸心Ｏａに平行な軸心周りに所定範囲で第１〜第３アーム部４１Ａ〜４１Ｃを折り曲げ自在に連結している。そして、先端の第４関節部４２Ｄに荷受台４３が設けられるとともに、荷受台４３の上部に、荷Ｍを吸着保持可能な吸着具と、荷受台４３上から前方に出退可能な出退具からなる荷移載具４４が設けられている。
【００２１】
上記構成において、昇降機構３５により荷受台４３を昇降させることができるが、荷役アーム３１や荷受台４３を上下に傾斜させることはできない。しかし、チルトシリンダ１７により、マスト装置１５および荷役用フォーク１３を前後方向に傾動させることにより、アーム支持装置３３を介して荷役アーム３１を傾動させ荷受台４３を上下方向の傾動させることができる。
【００２２】
また昇降機構３５や荷役アーム３１、吸着具４４の動作は、運転席に設けられた荷役アームコントローラ（図示せず）により行われる。
（動作説明）
たとえば前述したフォークリフトにより、コンテナ内の荷Ｍを搬出する作業を説明する。
【００２３】
荷役アーム３１が収納姿勢（ロ）にある場合、運転者が荷役アーム３１を収納姿勢（ロ）から１８０°回動して荷役姿勢（イ）に位置決め固定する。そして、荷役用フォーク１３にパレットＰを載置して、車体１１をコンテナ内に侵入させる。
【００２４】
運転者は、運転席の荷役アームコントローラを使用して荷役アーム３１を操作し、荷受台４３を荷Ｍの底部の対面位置に差し出して停止させ、荷移載具４４の出退具を進展させて先端の吸着具を荷Ｍに吸着させ、出退具を収縮させて荷Ｍを荷受台４３に載せる。荷役アーム３１を操作して荷受台４３をパレットＰ上の載置位置に対向して停止させる。そして出退具を突出させて吸着具に保持された荷Ｍを荷受台４３からパレットＰ上に押し出し、吸着具を荷Ｍから分離して移載が完了する。これを繰りかえして、コンテナ内の荷Ｍを順次パレットＰ上に移載する。移載を終了すると、車体１１を後退させてコンテナ内から出す。
【００２５】
荷役アーム３１を使用しない場合は、荷役アーム３１が前方に伸びる荷役姿勢（イ）から１８０°回動して荷役アーム３１が後方に伸びる収納姿勢（ロ）とする。これにより、フォークリフトの走行に荷役アーム３１が障害になることなく、荷役作業を行うことができる。また長期間、荷役アーム３１を使用しない場合は、アーム取付基台３２Ｒからアーム支持装置３３を取り外すとともに、ウェイト取付基台３２Ｌからバランスウェイト３４を取り外せばよい。これにより、荷役アーム３１を装備しない通常のフォークリフトとして使用できる。
【００２６】
上記実施例によれば、右外マスト２１Ｒに荷役アーム３１を設けるとともに、左外マスト２１Ｌにバランスウェイト３４を設けることにより、車体１１の前部で均等に荷重を分散させることができ、また荷役アーム３１のために、別途支柱を車体１１に立設する必要がない。さらにアーム支持装置３３により、荷役アーム３１を前方に伸びる荷役姿勢（イ）と、後方に伸びる収納姿勢（ロ）の間で回動自在とすることにより、車体１１の外方への突出幅を少なくして、荷役アーム３１による通行規制を極力少なくすることができ、天井高さや幅が制限される狭隘空間にも出入り可能となる。
【００２７】
また、第１〜第３アーム部４１Ａ〜４１Ｃを支持軸心Ｏａに平行な軸心周りに折り曲げ自在に連結した荷役アーム３１により、構造や操作を簡略化できるとともに、荷Ｍに対する荷受台４３の位置調整を容易に行うことができる。また、この荷役アーム３１と荷移載具４４により、荷受台４３に荷Ｍを保持して安定して移載することができ、作業員の疲労を軽減することができる。さらに、荷役用フォーク１３を上下に傾動させるチルトシリンダ１７を使用して、荷受台４３や荷移載具４４と共に、荷役アーム３１を上下方向に傾動させることができ、傾動機構を別途装備する必要がない。
【００２８】
なお、上記実施例では、右外マスト２１Ｒに荷役アーム３１を、左外マスト２１Ｌにバランスウェイト３４を設けたが、左右逆に設けてもよい。
【符号の説明】
【００２９】
Ｍ      荷
Ｐ      パレット
Ｏａ    支持軸心
１１    車体
１３    荷役用フォーク
１４    リフト装置
１５    マスト装置
１７    チルトシリンダ
２１Ｒ，２１Ｌ  外マスト（固定マスト）
３０    移載補助装置
３１    荷役アーム
３２    アーム取付基台
３３    アーム支持装置
３４    バランスウェイト
３５    昇降機構
３５Ｆ  スライド支持部材
３６    アーム回動機構
４１Ａ〜４１Ｃ  第１〜第３アーム部
４２Ａ〜４２Ｄ  第１〜第４関節部
４３    荷受台
４４    荷移載具
（イ）  荷役姿勢
（ロ）  収納姿勢
【図１】
2015202910.tif 000003
【図２】
2015202910.tif 000004
【図３】
2015202910.tif 000005
【図４】
2015202910.tif 000006
【図５】
2015202910.tif 000007
【図６】
2015202910.tif 000008