(57)【要約】【課題】捕捉可能なＧＰＳ衛星数に変動が生じても、ＧＰＳ信号に基づいてバス停などの特定位置への案内を安定且つ正確に実施することが可能となる。【解決手段】ＧＰＳ信号ＧＳを用いるバス車両ＢＵＳのバスナビゲーションシステム１０であって、ＧＰＳ信号ＧＳから判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上となる安定受信座標ＳＲＰを保持する第１レジスタ１６Ａと、路線情報ＤＩからバス停ＢＳｎを抽出し、バス車両ＢＵＳの車速パルス２２を検出し、更に、車速パルス２２を用いて安定座標ＳＰからのバス車両ＢＵＳの走行距離ＬＤを演算し、走行距離ＬＤと安定座標ＳＰとからバス座標ＰｒＳを特定するマイクロコントローラ１４と、案内開始エリアＡＲ内にバス座標ＰｒＳが入った際に、バス車両ＢＵＳの搭乗者に対してバス停ＢＳｎの案内を開始する音源部２６と、を備える。【選択図】図１
2015082264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ受信器を備えて、該ＧＰＳ受信器で受信されるＧＰＳ信号を用いるバス車両のバスナビゲーションシステムであって、
前記ＧＰＳ信号から判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数以上となる安定受信座標を保持する第１保持手段と、
前記バス車両の運行する路線情報から特定位置を抽出する抽出手段と、
該バス車両の車速パルスを検出する検出手段と、
該車速パルスを用いて該バス車両の現在位置に最も近い前記安定受信座標からの該バス車両の走行距離を演算し、該走行距離と該安定受信座標とから該バス車両のバス座標を特定する特定手段と、
前記特定位置に基づいて定められる案内開始エリア内に該バス座標が入った際に、前記バス車両の搭乗者に対して該特定位置の案内を開始する案内手段と、
を備える
ことを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記ＧＰＳ衛星数が所定の数以上となるか否かの判定が逐次なされる
ことを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２において、更に、
前記バス座標を保持する第２保持手段を備える
ことを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記特定位置がバス停とされ、且つ前記案内が前記バス車両内の音声放送とされている
ことを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記バス車両の路線全体に対して単位距離毎に得られる単位座標と該単位座標それぞれに対応する座標ポイントとの変換手段を備え、
前記走行距離と前記安定受信座標とから該座標ポイントが求められ、該変換手段に従い該座標ポイントに対応する前記単位座標が前記バス座標として特定される
ことを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【請求項６】
ＧＰＳ信号を用いるバス車両のバスナビゲーションの方法であって、
前記バス車両の運行する路線情報から特定位置を抽出する工程と、
前記ＧＰＳ信号から判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数以上となる安定受信座標を保持する工程と、
前記バス車両の車速パルスを検出する工程と、
該車速パルスを用いて該バス車両の現在位置に最も近い前記安定受信座標からの該バス車両の走行距離を演算し、該走行距離と該安定受信座標とから該バス車両のバス座標を特定する工程と、
前記特定位置に基づいて定められる案内開始エリア内に該バス座標が入った際に、前記バス車両の搭乗者に対して該特定位置の案内を開始する工程と、
を含む
ことを特徴とするバスナビゲーションの方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バスナビゲーションシステム及びバスナビゲーションの方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バス車両における次に止まるバス停（路線上の特定位置）の案内は、バス停の近く（起動ポイント）に来た時に運転手がバス用放送装置（バス業界では音声合成装置と呼ばれる）を手動スイッチで路線ごとに決定した放送を起動し案内を開始するようにしてきた。具体的には、バス車両が起動ポイントに来たときに運転手が運転席近傍に設けられた手動スイッチのうちの起動キーを押して次に止まるバス停の停車案内及び周辺の広告等の音声放送を起動するようにしていた。
【０００３】
これに対して、近年、特許文献１に示すように、ＧＰＳ受信器を備えてＧＰＳ受信器で受信されるＧＰＳ信号を用いてバス車両のバス座標を特定するシステムを用いることで、手動で起動する部分を自動化することが試験運転されるようになってきた。このシステムは、バス車両にＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を得るためにアンテナを設け、得られたＧＰＳ信号をＧＰＳ受信器で解析しバス座標を特定する。そして、バス車両が、次に止まるバス停に基づいて定められる案内開始エリア（起動ポイント）内に入った時にバス用放送装置を起動し案内を開始するものである。
【０００４】
このシステムによれば、運転手が手動スイッチの操作に煩わされることなく、バス車両を運転することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１８７３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたようなシステムにおいて、ＧＰＳ受信器で安定的にバス座標を特定するためには、その都度基本的には４つ以上のＧＰＳ衛星を捕捉しなければならない。しかし、バス車両の運行する路線上ではビルの谷間や山間なども存在することがあるため、そのような場所では捕捉可能なＧＰＳ衛星数に変動を生じ十分なＧＰＳ衛星数を捕捉できないおそれがある。即ち、そのような場所では、バス座標を正確に特定することが困難となり、次に止まるバス停への案内を安定的にできないおそれがあった。
【０００７】
本発明は、これらの問題点を解消するべくなされたものであって、捕捉可能なＧＰＳ衛星数に変動が生じても、ＧＰＳ信号に基づいてバス停などの特定位置への案内を安定且つ正確に実施可能なバスナビゲーションシステム及びバスナビゲーションの方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、以下の実施例により上記課題を解決することができる。
【０００９】
（１）ＧＰＳ受信器を備えて、該ＧＰＳ受信器で受信されるＧＰＳ信号を用いるバス車両のバスナビゲーションシステムであって、前記ＧＰＳ信号から判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数以上となる安定受信座標を保持する第１保持手段と、前記バス車両の運行する路線情報から特定位置を抽出する抽出手段と、該バス車両の車速パルスを検出する検出手段と、該車速パルスを用いて該バス車両の現在位置に最も近い前記安定受信座標からの該バス車両の走行距離を演算し、該走行距離と該安定受信座標とから該バス車両のバス座標を特定する特定手段と、前記特定位置に基づいて定められる案内開始エリア内に該バス座標が入った際に、前記バス車両の搭乗者に対して該特定位置の案内を開始する案内手段と、を備えることを特徴とするバスナビゲーションシステム。
【００１０】
本実施例では、所定の数以上のＧＰＳ衛星数を捕捉できた際に特定される路線上のバス車両の位置座標を安定受信座標としている。即ち、バス車両の現在位置がその安定受信座標であれば、バス車両の現在位置となるバス座標を高精度に特定することができ、特定位置の案内を正確に開始することができる。仮に、所定の数以上のＧＰＳ衛星数を捕捉できなければバス座標はそのまま安定受信座標とはならないが、バス車両の現在位置から最も近い安定受信座標を基準にバス座標を特定することとなる。その際には、バス車両の車速パルスを用いて安定受信座標からの走行距離を求める。このため、車速パルスを用いることで正確な安定受信座標を基準としたバス座標の特定が可能となり、特定位置の案内を安定且つ正確に開始することが可能となる。
【００１１】
（２）前記ＧＰＳ衛星数が所定の数以上となるか否かの判定が逐次なされることを特徴とする（１）に記載のバスナビゲーションシステム。
【００１２】
（３）更に、前記バス座標を保持する第２保持手段を備えることを特徴とする（１）または（２）に記載のバスナビゲーションシステム。
【００１３】
（４）前記特定位置がバス停とされ、且つ前記案内が前記バス車両内の音声放送とされていることを特徴とする（１）乃至（３）のいずれかに記載のバスナビゲーションシステム。
【００１４】
（５）前記バス車両の路線全体に対して単位距離毎に得られる単位座標と該単位座標それぞれに対応する座標ポイントとの変換手段を備え、前記走行距離と前記安定受信座標とから該座標ポイントが求められ、該変換手段に従い該座標ポイントに対応する前記単位座標が前記バス座標として特定されることを特徴とする（１）乃至（４）のいずれかに記載のバスナビゲーションシステム。
【００１５】
（６）ＧＰＳ信号を用いるバス車両のバスナビゲーションの方法であって、前記バス車両の運行する路線情報から特定位置を抽出する工程と、前記ＧＰＳ信号から判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数以上となる安定受信座標を保持する工程と、前記バス車両の車速パルスを検出する工程と、該車速パルスを用いて該バス車両の現在位置に最も近い前記安定受信座標からの該バス車両の走行距離を演算し、該走行距離と該安定受信座標とから該バス車両のバス座標を特定する工程と、前記特定位置に基づいて定められる案内開始エリア内に該バス座標が入った際に、前記バス車両の搭乗者に対して該特定位置の案内を開始する工程と、を含むことを特徴とするバスナビゲーションの方法。
【発明の効果】
【００１６】
この発明は、捕捉可能なＧＰＳ衛星数に変動が生じても、ＧＰＳ信号に基づいてバス停などの特定位置への案内を安定且つ正確に実施可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例１に係るバスナビゲーションシステムを示すブロック図
【図２】バスナビゲーションシステムが搭載されるバス車両と路線との関係を示す模式図
【図３】バスナビゲーションの手順を示すフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【実施例１】
【００１９】
最初に、本発明の実施例１に係るバスナビゲーションシステムの構成について、図１を用いて説明する。
【００２０】
本実施例のバスナビゲーションシステム１０は、図１に示す如く、路線記憶部１２と、マイクロコントローラ（抽出手段、検出手段、特定手段）１４と、座標記憶部（第１保持手段、第２保持手段）１６と、アンテナ１８と、ＧＰＳ受信器２０と、パルス整形器２４と、音源部（案内手段）２６と、アンプ２８と、スピーカ（ＳＰ）３０と、を有している。このバスナビゲーションシステム１０は、バス車両ＢＵＳに搭載され、ＧＰＳ受信器２０で受信されるＧＰＳ信号ＧＳを用いてバス車両ＢＵＳのバス座標ＰｒＳを特定することができる。なお、バス車両ＢＵＳの搭乗者は、運転手及び乗客をいうこととする。
【００２１】
以下、詳細に説明する。
【００２２】
前記路線記憶部１２は、図１に示す如く、バス車両ＢＵＳの運行する走行路線や全バス停ＢＳｎ（ｎ＝１〜Ｎ）等の路線情報ＤＩを記憶（格納）する。この路線情報ＤＩは図示せぬ通信手段で一括あるいは逐次受信してもよいし、バス車両ＢＵＳの運転手がＵＳＢメモリなどの外部記憶装置などを取付けることで路線記憶部１２に格納されるようにしてもよい。なお、バス車両ＢＵＳの路線ＤＲ全体に対して単位距離毎に得られる単位座標ＲＰと単位座標ＲＰそれぞれに対応する座標ポイントとの変換表（変換手段）も路線記憶部１２に格納される。即ち、変換表によれば、単位距離を例えば１０ｍとすると、路線ＤＲ全体で５０ｋｍであれば路線ＤＲ上の最終位置座標の座標ポイントは５０００となる。つまり、単位座標ＲＰは座標ポイントで求められる単位距離ずつ離れた路線ＤＲ上の位置座標をいい、座標ポイントが指定されることで変換表に従い路線ＤＲ上の単位座標ＲＰを特定することができる。単位座標ＲＰは、例えば図２の路線ＤＲでは黒丸で示されている。また、路線記憶部１２には、バス停ＢＳｎ毎の案内開始エリアＡＲも格納されている。この案内開始エリアＡＲはバス停ＢＳｎに基づいてバス停ＢＳｎの手前に定められるエリアであって、図２に示すようにその案内開始エリアＡＲ内にバス車両ＢＵＳが入った際に、音源部（バス用放送装置）２６を起動させると次に止まるバス停ＢＳｎの案内（バス車両ＢＵＳ内の音声放送）をタイミング良く行うことができる。本実施例では、案内開始エリアＡＲを経度座標値ＸＬ、ＸＨ（ＸＬ＜ＸＨ）及び緯度座標値ＹＬ、ＹＨ（ＹＬ＜ＹＨ）で規定している。つまり、案内開始エリアＡＲは、図２に示す如く、座標（ＸＬ、ＹＬ）、（ＸＬ、ＹＨ）、（ＸＨ、ＹＬ）、（ＸＨ、ＹＨ）で囲まれる矩形領域（斜線部分）で定義される。  
【００２３】
前記マイクロコントローラ１４は、図１に示す如く、路線記憶部１２に接続されている。そして、マイクロコントローラ１４は、路線情報ＤＩから案内開始エリアＡＲを抽出する。また、マイクロコントローラ１４は、座標記憶部１６、ＧＰＳ受信器２０、パルス整形器２４、そして音源部２６にも接続されている。このため、マイクロコントローラ１４は、ＧＰＳ受信器２０から出力される信号に基づいて、ＧＰＳ信号ＧＳから判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ（ここでは、Ｍ＝５とされている）以上であるか否かを判定する。なお、マイクロコントローラ１４によるこの判定は、ＧＰＳ受信器２０でＧＰＳ信号ＧＳを絶えず受信可能としていることから、ほとんど時間的に連続して行われている。このため、マイクロコントローラ１４でＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上となるか否かの判定が逐次なされている。この判定は座標ポイントの基準となる単位距離を移動する時間間隔よりも短い間隔とされているが、特にこれに限定されるものではない。判定した結果に基づき、マイクロコントローラ１４は、座標記憶部１６へ格納する安定受信座標ＳＲＰとバス座標ＰｒＳとを指定する。また、マイクロコントローラ１４は、バス座標ＰｒＳを表す第２レジスタ１６Ｂの情報と案内開始エリアＡＲの情報を比較し、音源部２６の起動を行うことができる。
【００２４】
前記座標記憶部１６は、図１に示す如く、第１レジスタ１６Ａ（第１保持手段）と第２レジスタ（第２保持手段）１６Ｂとを有する。第１レジスタ１６Ａは、ＧＰＳ信号ＧＳから判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上とマイクロコントローラ１４で判定された際に、ＧＰＳ信号ＧＳから判別される位置座標を安定受信座標ＳＲＰ（図２で白抜き丸で表記）として格納（保持）する。第２レジスタ１６Ｂも、ＧＰＳ信号ＧＳから判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上とマイクロコントローラ１４で判定された際には、第１レジスタ１６Ａと同一の安定受信座標ＳＲＰをバス座標ＰｒＳとして格納する。しかし、ＧＰＳ信号ＧＳから判別されるＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ未満（ＧＰＳ衛星数が１つもない場合を含む）とマイクロコントローラ１４が判定した際には、ＧＰＳ信号ＧＳから判別される位置座標を不安定座標ＵＳＰ（図２で斜線塗り丸で表記）として扱う。この場合には、マイクロコントローラ１４で、車速パルス２２（後述）に基づいて第１レジスタ１６Ａに格納された直前の安定受信座標ＳＲＰ（＝バス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い安定受信座標ＳＲＰ＝安定座標ＳＰ）からの走行距離ＬＤが演算され、その走行距離ＬＤと安定座標ＳＰとから座標ポイントが求められる（安定座標ＳＰが判明した時点でその安定座標ＳＰに対応する座標ポイントが明確となるため）。そして、路線記憶部１２に記憶された変換表に従い、その座標ポイントに対応する単位座標ＲＰが求められる。そして、求められた単位座標ＲＰがバス座標ＰｒＳとして第２レジスタ１６Ｂに格納される。つまり、第２レジスタ１６Ｂは、走行距離ＬＤと安定座標ＳＰとから特定された座標ポイントに対応する単位座標ＲＰを保持することとなる。
【００２５】
前記アンテナ１８は、図１に示す如く、ＧＰＳ受信器２０に接続されており、図示しない複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号ＧＳを受信することができる。
【００２６】
前記ＧＰＳ受信器２０は、図１に示す如く、マイクロコントローラ１４にシリアル通信（ＵＡＲＴ、Ｉ２Ｃ等）により接続されている。このため、ＧＰＳ受信器２０からの出力によりＧＰＳ衛星数や位置座標などがマイクロコントローラ１４で判別される。
【００２７】
前記パルス整形器２４は、図１に示す如く、バス車両ＢＵＳから出力される車速パルス２２の波形を整形してマイクロコントローラ１４に対して検出可能な電圧レベルに変換して出力する。即ち、マイクロコントローラ１４は、バス車両ＢＵＳの車速パルス２２を検出するようにされている。車速パルス２２は、例えばバス車両ＢＵＳの機械式スピードメータのメーターワイヤの回転数で定義されている。車速パルス２２には車種により４、８、１６、２０、２５パルス／回転の種類があり、マイクロコントローラ１４ではこれらに対応してパルス数を車速に変換している。マイクロコントローラ１４は、第２レジスタ１６Ｂに安定座標ＳＰ（＝バス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い安定受信座標ＳＲＰ）が格納されなかった時点で距離を０とし、そこから車速パルス２２の数より変換した車速から走行距離ＬＤを演算するようにしている。なお、ここでは安定座標ＳＰの第２レジスタ１６Ｂへの格納がほぼ時間的に連続的に行われていることを前提としている。しかし、当該格納間隔が比較的長い場合には安定座標ＳＰの第２レジスタ１６Ｂへの格納時点で当該距離を０としてそこから走行距離ＬＤを求めるようにしてもよい。
【００２８】
前記音源部２６は、図１に示す如く、ＲＯＭ２６Ａとデコーダ２６ＢとＤＡ変換器２６Ｃとを有する。ＲＯＭ２６Ａには、バス停ＢＳｎ毎の音声放送用のデータが格納されている。デコーダ２６Ｂは、音声用ｃｏｄｅｃであり、ＲＯＭ２６Ａに格納された音声放送用のデータをデコードすることができる。ＤＡ変換器２６Ｃは、デコードされた音声放送用のデータをアナログ信号にして出力する。音源部２６は、マイクロコントローラ１４と接続されており、マイクロコントローラ１４がシリアル通信又はパラレル通信でバス停ＢＳｎを指定すると、バス停ＢＳｎの音声放送が起動され案内を開始する。このため、音源部２６は、バス停ＢＳｎに基づいて定められる案内開始エリアＡＲ内にバス座標ＰｒＳが入った際に、バス車両ＢＵＳの運転手及び乗客に対してバス停ＢＳｎの案内を開始することが可能とされている。
【００２９】
前記アンプ２８は、図１に示す如く、ＤＡ変換器２６Ｃからの出力を増幅する。そして、前記スピーカ（ＳＰ）３０よりバス車両ＢＵＳ内へ音声放送を行う。
【００３０】
次に、バス車両ＢＵＳにおけるバスナビゲーションの手順について、図２、図３を用いて以下に説明する。なお図２において、実線は路線ＤＲを示し、破線はバス車両ＢＵＳが運行してきた実路線ＡＤＲを示している。
【００３１】
まず、バス車両ＢＵＳの運行がスタートする時点では、バス車両ＢＵＳの現在位置となるバス座標ＰｒＳが既知であるので、第１レジスタ１６Ａ、第２レジスタ１６Ｂにはその値が格納される（図３のステップＳ２）。具体的には、マイクロコントローラ１４は、路線記憶部１２の路線情報ＤＩの既知初期座標を読み込み、それを座標記憶部１６に格納する。そして、このあと、バス車両ＢＵＳは運行を開始する。
【００３２】
次に、マイクロコントローラ１４は、最初に止まるバス停ＢＳ１の位置座標の特定を行う。具体的には、マイクロコントローラ１４は、路線記憶部１２の路線情報ＤＩから最初に止まるバス停ＢＳ１の位置座標や案内開始エリアＡＲ（座標（ＸＬ、ＹＬ）、（ＸＬ、ＹＨ）、（ＸＨ、ＹＬ）、（ＸＨ、ＹＨ）による矩形領域）を抽出する。なお、以降では、図２での表現との整合を取るために、次に止まるのはバス停ＢＳ１ではなく、ｎ個目のバス停ＢＳｎとして説明する。
【００３３】
次に、マイクロコントローラ１４において、アンテナ１８で受信されたＧＰＳ信号ＧＳからＧＰＳ衛星数を判別する（図３のステップＳ８）。その際に、当該ＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上であれば（図３のステップＳ８でＹｅｓ）、マイクロコントローラ１４は、安定受信座標ＳＲＰとしてＧＰＳ信号ＧＳから判別された位置座標を、座標記憶部１６の第１レジスタ１６Ａ、第２レジスタ１６Ｂに格納する（図３のステップＳ１０）。なお、マイクロコントローラ１４は、運行方向にバス車両ＢＵＳが進むに従い、逐次、安定受信座標ＳＲＰか否かを判断する。このため、最後（最新あるいは直前）の安定受信座標ＳＲＰが、バス座標ＰｒＳ（走行距離ＬＤ＝０のとき）となり、且つバス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い安定受信座標ＳＲＰ（＝安定座標ＳＰ）となる。
【００３４】
当該ＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ未満であれば（図３のステップＳ８でＮｏ）、マイクロコントローラ１４によって車速パルス２２を検出する。そして、マイクロコントローラ１４は前回第１レジスタ１６Ａに格納された安定座標ＳＰからの走行距離ＬＤを演算する（図３のステップＳ１２）。そして、マイクロコントローラ１４は安定座標ＳＰからの走行距離ＬＤからバス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い単位座標ＲＰを特定する（図３のステップＳ１４）。具体的には、マイクロコントローラ１４は、車速パルス２２を用いてバス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い安定受信座標ＳＲＰ（＝安定座標ＳＰ）からのバス車両ＢＵＳの走行距離ＬＤを演算し、走行距離ＬＤとその安定受信座標ＳＲＰとから座標ポイントを求め単位座標ＲＰを特定する。なお、単位座標ＲＰは単位距離毎に離れた座標なので、単位座標ＲＰは必ずしもバス車両ＢＵＳの現在位置そのものとなるわけではなく、バス車両ＢＵＳの現在位置に最も近い座標を示すこととなる。そして、マイクロコントローラ１４は、求められた単位座標ＲＰをバス座標ＰｒＳとして第２レジスタ１６Ｂに格納する（図３のステップＳ１６）。即ち、当該ＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ未満であれば、第２レジスタ１６Ｂの値だけが更新される。
【００３５】
次に、マイクロコントローラ１４は、第２レジスタ１６Ｂに格納されたバス座標ＰｒＳ（単位座標ＲＰ、あるいは安定座標ＳＰ）が案内開始エリアＡＲ内に入ったかどうかを判断する（図３のステップＳ１８）。バス座標ＰｒＳ（第２レジスタ１６Ｂの値）が案内開始エリアＡＲ内に入っていなければ（図３のステップＳ１８でＮｏ）、バス車両ＢＵＳの運行により変化していくバス車両ＢＵＳの現在位置において、マイクロコントローラ１４は引き続きＧＰＳ衛星数の確認を行う（図３のステップＳ８に戻る）。
【００３６】
バス座標ＰｒＳ（第２レジスタ１６Ｂの値）が案内開始エリアＡＲ内に入ったならば（図３のステップＳ１８でＹｅｓ）、マイクロコントローラ１４は音源部２６にバス停ＢＳｎを指定し、音源部２６を起動させ、案内を開始させる（図３のステップＳ２０）。そして、次に止まるバス停ＢＳｎ＋１を指定し、バス停ＢＳｎ＋１の位置座標の特定を行い、マイクロコントローラ１４は引き続きＧＰＳ衛星数の確認を行う（図３のステップＳ８に戻る）。このような手順で、路線ＤＲの最終のバス停ＢＳＮまで繰り返す。
【００３７】
尚、本実施例では、案内開始エリアＡＲは、図２に示す如く、バス停ＢＳ１に対して１つの領域とされていたが、複数であっても動作は同じである。この場合、図３のステップＳ１８における判断では複数のエリアのどれかに入っていればＹＥＳとなり案内開始（ステップＳ２０）がなされる。
【００３８】
このように、本実施例では、所定の数Ｍ以上のＧＰＳ衛星数を捕捉できた際に特定されるバス車両ＢＵＳの位置座標を安定受信座標ＳＲＰとしている。即ち、バス車両ＢＵＳの現在位置がその安定受信座標ＳＲＰであれば、バス車両ＢＵＳの現在位置となるバス座標ＰｒＳを高精度に特定することができ、バス停ＢＳｎの案内を正確に開始することができる。仮に、所定の数Ｍ以上のＧＰＳ衛星数を捕捉できなければバス座標ＰｒＳはそのまま安定受信座標ＳＲＰとはならないが、バス車両ＢＵＳの現在位置から最も近い安定受信座標ＳＲＰを基準にバス座標ＰｒＳを特定することとなる。その際には、バス車両ＢＵＳの車速パルス２２を用いて安定受信座標ＳＲＰからの走行距離ＬＤを求める。このため、車速パルス２２を用いることで正確な安定受信座標ＳＲＰを基準としたバス座標ＰｒＳの特定が可能となり、バス停ＢＳｎの案内を安定且つ正確に開始することが可能となる。
【００３９】
なお、車速パルス２２を用いることで、路線ＤＲの道幅のどの部分を走るかにより、停車頻度の違いにより、あるいは、道路工事などでの小規模なルート変更により、走行距離ＬＤにおける走行誤差が生じる。しかし、本実施例では、バス車両ＢＵＳの現在位置に対して最も近い安定受信座標ＳＲＰ（＝安定座標ＳＰ）を基準としているので、車速パルス２２を用いて演算される走行距離ＬＤを最短距離にできるので、その走行誤差を最小限に低減することができる。
【００４０】
また、本実施例においては、マイクロコントローラ１４によりＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上となるか否かの判定が逐次なされる。このため、移り変わるＧＰＳ信号ＧＳの受信状態に迅速に対応でき、安定且つ正確なバス座標ＰｒＳの特定が可能となる。
【００４１】
なお、これに限らずマイクロコントローラ１４によりＧＰＳ衛星数が所定の数Ｍ以上となるか否かの判定が逐次なされなくてもよい。ＧＰＳ衛星の軌道は日時により変化するため受信状態は変化するものの、ビルや山影によって生じるＧＰＳ信号ＧＳの受信状態が悪い場所はある程度特定することができる。つまり、路線ＤＲ上で安定受信座標ＳＲＰの得られるエリアはある程度定まっている。このため、マイクロコントローラ１４でＧＰＳ衛星数による安定受信座標ＳＲＰの判定を逐次行わず、同一の路線ＤＲで過去に得られた安定受信座標ＳＲＰの得られるエリア情報を用いることで、ＧＰＳ信号ＧＳに基づいてそのエリア内にバス車両ＢＵＳがあると判定できればバス座標ＰｒＳに安定座標ＳＰを用いる。そして、ＧＰＳ信号ＧＳに基づいてそのエリア外にバス車両ＢＵＳがあると判定できれば安定座標ＳＰと走行距離ＬＤとに基づいてバス座標ＰｒＳ（＝単位座標ＲＰ）を特定するようにしてもよい。この場合には、マイクロコントローラ１４による演算数を低減できるので、マイクロコントローラ１４に高速な処理速度を必要とせずにマイクロコントローラ１４をより低コストのものにすることが可能である。
【００４２】
また、本実施例においては、更に、バス座標ＰｒＳを保持する第２レジスタ（第２保持手段）１６Ｂを備えている。このため、前回特定されたバス座標ＰｒＳと今回特定されるバス座標ＰｒＳとの対比なども可能となり、その際にはバス車両ＢＵＳの走行状態の変化などの確認もすることも可能となる。
【００４３】
また、本実施例においては、特定位置がバス停ＢＳｎとされ、且つ前記案内がバス車両ＢＵＳ内の音声放送とされている。即ち、バス車両ＢＵＳの本来の目的である複数の乗客のそれぞれの目的地への円滑な案内を確実に実現することができる。なお、これに限らず、例えば、特定位置が交差点とされてそこでの直進／左折／右折の指示がなされてもよいし、その際に、左折すべきところを誤って直進してしまったような場合には、本来の路線ＤＲ上の座標から離れていくことを表示もしくは音により運転手に対して警告を行ってもよい。あるいは、特定位置がバス停ＢＳｎとされていても、バス停ＢＳｎの通過防止や早発防止の注意喚起を行うようにしてもよい。この場合には、例えばバス車両ＢＵＳの運転手がその路線ＤＲで経験が浅いとしても、その路線ＤＲで正確にバス車両ＢＵＳを運行させることができる。もちろん、車内放送として流すことで、乗客への揺れ等の注意を促して、乗客の安全をより確実にすることもできる。
【００４４】
また、本実施例においては、所定の数Ｍが５とされている。このため、ＧＰＳ信号ＧＳによる安定受信座標ＳＲＰは極めて正確な位置座標とすることができる。なお、これに限らず、所定の数Ｍが５未満であってもよい。路線ＤＲによっては、捕捉可能なＧＰＳ衛星数が絶えず少ないという場合もあるからである。
【００４５】
また、本実施例においては、バス車両ＢＵＳの路線ＤＲ全体に対して単位距離毎に得られる単位座標ＲＰと単位座標ＲＰそれぞれに対応する座標ポイントとの変換表を備え、走行距離ＬＤと安定受信座標ＳＲＰとから座標ポイントが求められ、変換表に従い該座標ポイントに対応する単位座標ＲＰがバス座標ＰｒＳとして特定されている。このため、高速処理を必要せずに、ＧＰＳ信号ＧＳのみから得られるバス座標ＰｒＳに比べて、走行距離ＬＤを用いることによる走行誤差に見合った相応な座標精度で、高速にバス座標ＰｒＳを求めることが可能となる。つまり、マイクロコントローラ１４に高い負荷をかけない構成となるので、マイクロコントローラ１４をより低コストのものにすることが可能である。なお、これに限らず、当該変換表を用いずに直接的に演算するような構成であってもよい。その場合には、路線記憶部１２で変換表を記憶する容量や制御などを低減することが可能となる。
【００４６】
即ち、本実施例は、捕捉可能なＧＰＳ衛星数に変動が生じても、ＧＰＳ信号ＧＳに基づいてバス停ＢＳｎの案内を安定且つ正確に実施することができる。
【００４７】
本発明について実施例１を挙げて説明したが、本発明は実施例１に限定されるものではない。即ち、本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでも無い。
【００４８】
例えば、実施例１では、バス座標ＰｒＳを車速パルス２２とＧＰＳ信号ＧＳとにより特定していたが、本発明はこれに限定されず、加速度センサ、ジャイロセンサ、電子コンパス（地磁気センサ）などを組みあわせてバス座標ＰｒＳを特定するようにしてよい。その場合には、より正確なバス座標ＰｒＳの特定が可能となる。
【００４９】
また、実施例１では、バスナビゲーションシステム１０が音源部２６と、アンプ２８と、スピーカ３０と、を有していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、音源部などがなく、表示装置のみを備えて、案内を文字や図表で示してもよい。この場合には耳の不自由な乗客などにも案内を理解してもらうことが可能となる。あるいは、表示装置を更に有して、案内を文字や図表で音声放送と同時に示してもよい。この場合にはより多面的に乗客に案内を理解してもらうことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、バス車両に搭載されるバスナビゲーションシステム及びバスナビゲーションの方法として好適である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…バスナビゲーションシステム
１２…路線記憶部
１４…マイクロコントローラ
１６…座標記憶部
１８…アンテナ
２０…ＧＰＳ受信器
２２…車速パルス
２４…パルス整形器
２６…音源部
２８…アンプ
３０…スピーカ（ＳＰ）
ＡＤＲ…実路線
ＡＲ…案内開始エリア
ＢＳｎ…バス停
ＢＵＳ…バス車両
ＤＩ…路線情報
ＤＲ…路線
ＧＳ…ＧＰＳ信号
ＬＤ…走行距離
ＰｒＳ…バス座標
ＲＰ…単位座標
ＳＰ…安定座標
ＳＲＰ…安定受信座標
ＵＳＰ…不安定座標
ＸＬ、ＸＨ、ＹＬ、ＹＨ…案内開始エリアＡＲを定義する座標値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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