(57)【要約】【課題】ロボットコントローラとワーク位置姿勢認識装置間の通信規約の違いを吸収してその接続を容易とし、作業内容に応じた装置の選択の自由度を高める。【解決手段】ロボット１と接続されるロボットコントローラ２と、ワークの位置及び姿勢を認識するワーク位置姿勢認識装置３と、ロボットコントローラ２及びワーク位置姿勢認識装置３と通信可能であり、ロボットコントローラ２からの認識すべきワークの個数に関する情報を含むワーク認識指令に基いて、ワーク位置姿勢認識装置３に単一のワークに関するワーク位置姿勢要求を送信するワーク位置姿勢要求送信部４０と、ワーク位置姿勢認識装置３からの１以上のワーク位置姿勢に基いて、ロボットコントローラ２に認識されたワークの個数に関する情報を含むワーク認識結果を送信するワーク認識結果送信部４１と、を有する情報通信モジュール４と、を有するロボット制御システム１００。【選択図】図３
2015202544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと接続されるロボットコントローラと、
ワークの位置及び姿勢を認識するワーク位置姿勢認識装置と、
前記ロボットコントローラおよび前記ワーク位置姿勢認識装置と通信可能であり、
前記ロボットコントローラからの認識すべきワークの個数に関する情報を含むワーク認識指令に基いて、前記ワーク位置姿勢認識装置に単一のワークに関するワーク位置姿勢要求を送信するワーク位置姿勢要求送信部と、
前記ワーク位置姿勢認識装置からの１以上のワーク位置姿勢に基いて、前記ロボットコントローラに認識されたワークの個数に関する情報を含むワーク認識結果を送信するワーク認識結果送信部と、
を有する情報通信モジュールと、
を有するロボット制御システム。
【請求項２】
前記ワーク認識指令には第１のワーク認識指令と、第２のワーク認識指令が含まれ、
前記ワーク位置姿勢要求には、第一候補となるワーク位置姿勢を要求する第一候補要求と、次の候補となるワーク位置姿勢を要求する次候補要求が含まれ、
前記ワーク位置指令要求送信部は、前記第１のワーク認識指令に基いて、１の前記第一候補要求、又は、１の前記第一候補要求及び１以上の前記次候補要求を送信し、前記第２のワーク認識指令に基いて、１以上の次候補要求を送信する
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記ワーク認識指令にはワーク識別情報が含まれ、
前記情報通信モジュールは、
前記ワーク位置姿勢認識装置に読み込み済みのワーク情報に対応するワーク識別情報を記憶するワーク識別情報記憶部と、
前記ワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が前記ワーク識別情報記憶部に記憶されていなければ、前記ワーク位置姿勢認識装置に当該ワーク識別情報に対応するワーク情報の読み込みを指示するワーク情報読み込み指示部と、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記情報通信モジュールは、前記ワーク位置姿勢認識装置による前記ワーク情報の読み込みが失敗した場合に、前記ワーク位置姿勢認識装置に読み込み済みの前記ワーク情報の少なくともいずれかの開放を指示するワーク情報開放指示部を有する請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ワーク情報開放指示部は、予め定められた優先順位、又は、ワーク毎の前記ワーク認識指令の頻度に応じて前記ワーク情報の開放を指示する請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載のロボット制御システムに用いられる情報通信モジュール。
【請求項７】
コンピュータを、請求項６に記載の情報通信モジュールとして機能させるコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれかに記載ロボット制御システムに用いられるロボットコントローラ。
【請求項９】
認識すべきワークの個数に関する情報を含むワーク認識指令に基いて、単一のワークに関するワーク位置姿勢要求を送信し、
前記ワーク位置姿勢要求に基いてワーク位置姿勢を認識し、
１以上の前記ワーク位置姿勢に基いて、認識されたワークの個数に関する情報を含むワーク認識結果を送信し、
前記ワーク認識結果に基いてロボットを制御する、
ロボット制御方法。
【請求項１０】
前記ワーク認識指令には第１のワーク認識指令と、第２のワーク認識指令が含まれ、
前記ワーク位置姿勢要求には、第一候補となるワーク位置姿勢を要求する第一候補要求と、次の候補となるワーク位置姿勢を要求する次候補要求が含まれ、
前記第１のワーク認識指令に基いて、１の前記第一候補要求、又は、１の前記第一候補要求及び１以上の前記次候補要求を送信し、
前記第２のワーク認識指令に基いて、１以上の次候補要求を送信する
請求項９に記載のロボット制御方法。
【請求項１１】
前記ワーク認識指令にはワーク識別情報が含まれ、
前記ワーク認識指令に含まれる前記ワーク識別情報に対応するワーク情報を読み込み、
読み込み済みの前記ワーク情報に対応する前記ワーク識別情報を記憶し、
前記ワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が記憶されていなければ、当該ワーク識別情報に対応する前記ワーク情報の読み込みを指示する
請求項９又は１０に記載のロボット制御方法。
【請求項１２】
前記ワーク情報の読み込みが失敗した場合に、読み込み済みの前記ワーク情報の少なくともいずれかの開放を指示する
請求項１１に記載のロボット制御方法。
【請求項１３】
前記開放は、予め定められた優先順位、又は、ワーク毎の前記ワーク認識指令の頻度に応じて指示される
請求項１２に記載のロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム、情報通信モジュール、ロボットコントローラ、コンピュータプログラム及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像データから山積みされた同一形状の対象物(ワークピース)の個々の位置姿勢を検出し、ロボットの作業方向、又は作業方向及び作業位置を求めるロボット装置が記載されている。同文献記載のロボット装置では、ロボット制御装置１０と画像処理装置３０とは互いに通信インターフェイスにより接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２８８９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は、ロボットコントローラとワーク位置姿勢認識装置間の通信規約の違いを吸収してその接続を容易とし、作業内容に応じたロボットコントローラ及びワーク位置姿勢認識装置の選択の自由度を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一の側面によるロボット制御システムは、ロボットと接続されるロボットコントローラと、ワークの位置及び姿勢を認識するワーク位置姿勢認識装置と、前記ロボットコントローラおよび前記ワーク位置姿勢認識装置と通信可能であり、前記ロボットコントローラからの認識すべきワークの個数に関する情報を含むワーク認識指令に基いて、前記ワーク位置姿勢認識装置に単一のワークに関するワーク位置姿勢要求を送信するワーク位置姿勢要求送信部と、前記ワーク位置姿勢認識装置からの１以上のワーク位置姿勢に基いて、前記ロボットコントローラに認識されたワークの個数に関する情報を含むワーク認識結果を送信するワーク認識結果送信部と、を有する情報通信モジュールと、を有する。
【０００６】
本発明の一の側面によるロボット制御システムは、さらに、前記ワーク認識指令には第１のワーク認識指令と、第２のワーク認識指令が含まれ、前記ワーク位置姿勢要求には、第一候補となるワーク位置姿勢を要求する第一候補要求と、次の候補となるワーク位置姿勢を要求する次候補要求が含まれ、前記ワーク位置指令要求送信部は、前記第１のワーク認識指令に基いて、１の前記第一候補要求、又は、１の前記第一候補要求及び１以上の前記次候補要求を送信し、前記第２のワーク認識指令に基いて、１以上の次候補要求を送信してよい。
【０００７】
本発明の一の側面によるロボット制御システムは、さらに、前記ワーク認識指令にはワーク識別情報が含まれ、前記情報通信モジュールは、前記ワーク位置姿勢認識装置に読み込み済みのワーク情報に対応するワーク識別情報を記憶するワーク識別情報記憶部と、前記ワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が前記ワーク識別情報記憶部に記憶されていなければ、前記ワーク位置姿勢認識装置に当該ワーク識別情報に対応するワーク情報の読み込みを指示するワーク情報読み込み指示部と、を有してよい。
【０００８】
本発明の一の側面によるロボット制御システムは、さらに、前記情報通信モジュールは、前記ワーク位置姿勢認識装置による前記ワーク情報の読み込みが失敗した場合に、前記ワーク位置姿勢認識装置に読み込み済みの前記ワーク情報の少なくともいずれかの開放を指示するワーク情報開放指示部を有してよい。
【０００９】
本発明の一の側面によるロボット制御システムは、さらに、前記ワーク情報開放指示部は、予め定められた優先順位、又は、ワーク毎の前記ワーク認識指令の頻度に応じて前記ワーク情報の開放を指示してよい。
【００１０】
また、本発明の別の側面による情報通信モジュールは、上述のいずれかのロボット制御システムに用いられる。
【００１１】
また、本発明の別の側面によるコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述の情報通信モジュールとして機能させる。
【００１２】
また、本発明の別の側面によるロボットコントローラは、上述のいずれかのロボット制御システムに用いられる。
【００１３】
また、本発明の別の側面によるロボット制御方法は、認識すべきワークの個数に関する情報を含むワーク認識指令に基いて、単一のワークに関するワーク位置姿勢要求を送信し、前記ワーク位置姿勢要求に基いてワーク位置姿勢を認識し、１以上の前記ワーク位置姿勢に基いて、認識されたワークの個数に関する情報を含むワーク認識結果を送信し、前記ワーク認識結果に基いてロボットを制御する。
【００１４】
本発明の一の側面によるロボット制御方法は、さらに、前記ワーク認識指令には第１のワーク認識指令と、第２のワーク認識指令が含まれ、前記ワーク位置姿勢要求には、第一候補となるワーク位置姿勢を要求する第一候補要求と、次の候補となるワーク位置姿勢を要求する次候補要求が含まれ、前記第１のワーク認識指令に基いて、１の前記第一候補要求、又は、１の前記第一候補要求及び１以上の前記次候補要求を送信し、前記第２のワーク認識指令に基いて、１以上の次候補要求を送信してよい。
【００１５】
本発明の一の側面によるロボット制御方法は、さらに、前記ワーク認識指令にはワーク識別情報が含まれ、前記ワーク認識指令に含まれる前記ワーク識別情報に対応するワーク情報を読み込み、読み込み済みの前記ワーク情報に対応する前記ワーク識別情報を記憶し、前記ワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が記憶されていなければ、当該ワーク識別情報に対応する前記ワーク情報の読み込みを指示してよい。
【００１６】
本発明の一の側面によるロボット制御方法は、さらに、前記ワーク情報の読み込みが失敗した場合に、読み込み済みの前記ワーク情報の少なくともいずれかの開放を指示してよい。
【００１７】
本発明の一の側面によるロボット制御方法は、さらに、前記開放は、予め定められた優先順位、又は、ワーク毎の前記ワーク認識指令の頻度に応じて指示されてよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの概略図である。
【図２】情報通信モジュール及びワーク位置姿勢認識装置が納められる筺体となるコンピュータのハードウェア構成図である。
【図３】ロボット制御システムの機能ブロック図である。
【図４】ロボット制御システムのワークフロー図である。
【図５】ロボット制御システムのワークフロー図である。
【図６】ロボット制御システムのワークフロー図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るロボット制御システムによるロボット制御方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム１００を、図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム１００の概略図である。ロボット制御システム１００は、ロボット１、ロボット１と接続されるロボットコントローラ２及び、ワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４を含む。
【００２１】
ロボット１は、ここではマニピュレータとも称される多関節ロボットであり、ロボットコントローラ２は、あらかじめ定められたプログラムに従って、単独で、或いはロボットコントローラ２に接続されたさらなる上位コントローラと協働してロボット１を制御し、駆動する。
【００２２】
また、ワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４は、本実施形態では同一筺体に納められている。ここで、ワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４を収容する筺体は汎用のコンピュータであり、その上で実行されるソフトウェアにより当該コンピュータがワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４として機能している。コンピュータをワーク位置姿勢認識装置３として機能させるためのコンピュータプログラムとコンピュータを情報通信モジュール４として機能させるためのコンピュータプログラムは、それぞれ別個のプログラムモジュールであり、コンピュータ上で互いに独立して実行される。
【００２３】
ワーク位置姿勢認識装置３は、カメラ５と接続され、カメラ５により撮像された画像データに基いて、ワーク５の位置と姿勢（以下、ワーク位置姿勢という。）を認識する画像処理装置である。カメラ５は、ワーク６が山積みされたパレット７を撮像する。ここで、ワーク位置姿勢は、少なくとも、対象とするワーク５の座標と向きを含む情報である。本実施形態では、ワーク位置姿勢認識装置３は、パレット７上のワーク６にスリット光投影器８により多数のスリット光を投影し、カメラ５によりそのスリット光を撮像する、いわゆるストラクチャライト方式の３次元スキャナを用いてパレット７上のワーク６の立体形状を検出している。もちろん、立体形状の検出はこれに限定されず、他の方式、例えばステレオ撮像方式等を用いてもよい。ワーク位置姿勢認識装置３は、得られた立体形状から適宜の情報処理によりワーク６のワーク位置姿勢を認識する。図示の通り、パレット７上には多数のワーク６が積み重なるように積まれているため、ワーク位置姿勢認識装置３は、複数のワーク位置姿勢が得られる場合には所定の優先順位、例えば、山の上にあるものや、後述するようにロボット１による把持の容易なものから順にワーク位置姿勢を出力する。
【００２４】
情報通信モジュール４は、ロボットコントローラ２とワーク位置姿勢認識装置３の間に介在し、両者の通信規約を吸収し、ロボットコントローラ２からの要求に応じてワーク位置姿勢認識装置３にワーク位置姿勢を認識させ、また得られたワーク位置姿勢をロボットコントローラ２に伝達する役割を有している。本実施形態では、この情報通信モジュール４が存在することにより、ロボットコントローラ２又はワーク位置姿勢認識装置３の仕様を相手方の通信規約に合わせて変更する必要が無い。また、ロボットコントローラ２及びワーク位置姿勢認識装置３のいずれかの仕様が変更された際に、その相手方の仕様をも変更することなく、情報通信モジュール４の仕様を変更するだけで両者の通信可能性が確保される。したがって、本実施形態によれば、ロボットコントローラ２とワーク位置姿勢認識装置３間の接続が容易であり、作業内容に応じたロボットコントローラ２及びワーク位置姿勢認識装置３の選択の自由度が高い。
【００２５】
そして、本実施形態で示したロボット制御システム１００は、パレット７上に整列されることなく乱雑に積み重ねられたワーク６のワーク位置姿勢をワーク位置姿勢認識装置３により認識し、ロボット１によりワーク６に対し適宜の作業を行うというものである。本実施形態では、ロボット１はワーク６を個別に把持し、例えば下流の工程に搬送する。
【００２６】
図２は、ワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４が納められる筺体となるコンピュータのハードウェア構成図である。ここで使用するコンピュータは一般的なコンピュータを用いてよく、本実施形態においても、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１１、外部記憶装置１２、ＧＣ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１３、入力デバイス１４及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｒ／Ｏｕｔｐｕｔ）１５がデータバス１６により相互に電気信号のやり取りができるよう接続されている一般的なコンピュータを用いている。ここで、外部記憶装置１２はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の静的に情報を記録できる装置である。またＧＣ１３からの信号はＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）やいわゆるフラットパネルディスプレイ等の、使用者が視覚的に画像を認識するモニタ１７に出力され、画像として表示される。入力デバイス１４はキーボードやマウス、タッチパネル等の、ユーザが情報を入力するための機器であり、Ｉ／Ｏ１５はコンピュータが外部の機器と情報をやり取りするためのインタフェースである。ここで、ＧＣ１３はさらに、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１３ａ及びＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）１３ｂを有している。ＧＰＵ１３ａは、特に画像処理に適したプロセッサで一般的なプロセッサ、例えばＣＰＵ１０に比べ、並列演算処理能力が高い特徴がある。また、ＶＲＡＭ１３ｂはＧＰＵ１３ａからアクセスすると、データバス１６を経由する必要が無いため、ＲＡＭ１１にアクセスする場合に比してデータの読み出し及び書き込みが高速に行える特徴がある。
【００２７】
コンピュータをワーク位置姿勢認識装置３及び情報通信モジュール４として機能させるためのコンピュータプログラムはそれぞれ外部記憶装置１２にインストールされ、必要に応じてＲＡＭ１１に読みだされてＣＰＵ１０により実行される。さらに、ワーク位置姿勢認識装置３としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムは、特に画像認識関連の処理をＧＰＵ１３ａにて実行するようにコーディングされている。これらのコンピュータプログラムは、適宜の光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の適宜のコンピュータ可読情報記録媒体に記録されて提供されても、インターネット等の情報通信回線を介して提供されてもよい。
【００２８】
図３は、ロボット制御システム１００の機能ブロック図である。
【００２９】
ロボットコントローラ２は、ロボット１と情報通信を行い、ロボット１の動作を予め定められたプログラムに従い、或いはさらなる上位コントローラからの指示に従ってロボット１の動作を制御するロボット制御部２０と、情報通信モジュール４にワーク認識指令を送信するワーク認識指令送信部２１、情報通信モジュール４からのワーク認識結果を受信するワーク認識結果受信部２２を有している。これらロボット制御部２０、ワーク認識指令送信部２１、及びワーク認識結果受信部２２は、ロボットコントローラ２が内蔵するデジタルプロセッサ上で実行されるソフトウェアと、ロボットコントローラ２に備えられたインタフェースにより実現されている。
【００３０】
ここで、ワーク認識指令とは、ロボットコントローラ２が、情報通信モジュール４に送信する情報であって、ロボット１の動作に必要とされる種類及び個数のワーク６を認識し、そのワーク位置姿勢を要求する指令である。そのため、ワーク認識指令には、少なくとも、ワーク６の個数に関する情報が含まれる。また、ワーク認識結果とは、ロボットコントローラ２が、情報通信モジュール４から受信する情報であって、認識されたワーク６のワーク位置姿勢を含む。１のワーク認識結果に含まれるワーク位置姿勢は複数の場合があり、そのため、ワーク認識結果には、少なくとも、ワーク６の個数に関する情報が含まれる。
【００３１】
ワーク位置姿勢認識装置３は、カメラ５により撮像された画像の画像情報に適宜の情報処理を行うことにより、要求されたワーク６を認識し、そのワーク位置姿勢を検出する画像処理部３０と、画像処理部３０による画像処理の際に使用されるワーク６に関する情報であるワーク情報を記憶するワーク情報記憶部３１を有する。ここでワーク情報は、カメラ５により撮像された画像中におけるワーク６の存在及びその位置、姿勢を同定するために必要となる情報であり、例えば、ワーク６の種類ごとの立体形状の情報と基準座標及び基準方向ベクトルにより構成される。画像処理部３０の処理の例としては、画像情報より得られた立体形状と要求されたワーク６の立体形状とのマッチングを行い、ワーク６が存在すると判定された場合にその基準座標の位置及び基準ベクトルの向きをパレット７上の座標系（又は、ロボット１における座標系）にて出力する。この処理によって得られたワーク６の基準座標の位置と基準ベクトルの向きは、本明細書で言うワーク位置姿勢の一つの例である。
【００３２】
本実施形態では、画像処理部３０及びワーク情報記憶部３１は、ＧＣ１３（図２参照）により実現されている。より詳しくは、画像処理部３０は、ＧＰＵ１３ａ上で所定のソフトウェアが実行されることにより、また、ワーク情報記憶部３１は、ＶＲＡＭ１３ｂ上に必要なワーク情報が記憶されることにより構成される。これは、前述した通りＧＰＵ１３ａが画像処理に適しており、またＧＰＵ１３ａとＶＲＡＭ１３ｂ間の情報の送受信が高速であることから、画像処理部３０における処理と、かかる処理に用いられる情報の保持をＧＣ１３上で行うことにより、ワーク位置姿勢の検出を高速に行うことができるからである。しかしながら、画像処理部３０における処理をＣＰＵ１０にさせ、ワーク情報をＲＡＭ１１に記憶させるようにしてもよい。いずれにせよ、ワーク情報記憶部３１は、保持するワーク情報への高速なアクセスが可能な媒体、例えばＤＲＡＭ等の一時記憶にワーク情報を記憶することにより構成される。
【００３３】
ワーク情報蓄積部３２は、予め使用する可能性のあるワーク情報を蓄積しておく部分であり、例えば、外部記憶装置１２に種々のワーク情報を記憶しておくことにより構成される。ワーク情報蓄積部３２に蓄積されたワーク情報は、情報通信モジュール４からのワーク情報読み込み指示に応じて、ワーク情報読み込み部３３によりワーク情報蓄積部３２から読み込まれ、ワーク情報記憶部３１に書き出され記憶される（この動作を、ワーク情報の読み込みという）。また、ワーク情報記憶部３１に記憶されたワーク情報は、情報通信モジュール４からのワーク情報開放指示に応じて、ワーク情報開放部３４によりワーク情報記憶部３１から解放される（この動作を、ワーク情報の開放という）。ここで、ワーク情報が解放されるとは、当該ワーク情報に割り当てられていた記憶領域についてその割り当てを解除し、その記憶領域を他の情報を記憶可能な状態とすることである。解放されたワーク情報は、ワーク情報記憶部３１からは失われる。
【００３４】
このように、ワーク情報記憶部３１には、適宜必要なワーク情報が記憶され、また適宜不要なワーク情報は解放される。これは、ワーク情報記憶部３１の記憶容量に制限があり、必ずしも予め使用する可能性のあるワーク情報を全て蓄積しておくことが可能とは限らないためである。
【００３５】
情報通信モジュール４は、ロボットコントローラ２からのワーク認識指令に基いて、ワーク位置姿勢認識装置３にワーク位置姿勢要求を送信するワーク位置姿勢要求送信部４０と、ワーク位置姿勢認識装置３からのワーク位置姿勢に基いて、ロボットコントローラ２にワーク認識結果を送信するワーク認識結果送信部４１を有する。
【００３６】
ここで、ロボットコントローラ２から受信するワーク認識指令とワーク位置姿勢認識装置３へと送信するワーク位置姿勢要求は、その形式が必ずしも一致しない。ここでは、ワーク認識指令には、認識しようとするワーク６の個数に関する情報が含まれるが、ワーク位置姿勢要求は単一のワークについてワーク位置姿勢を要求するものである。従って、ワーク位置姿勢要求送信部４１は、１のワーク認識指令を、複数のワーク位置姿勢要求に変換してワーク位置姿勢認識装置３へと送信する場合がある。同様に、ワーク位置姿勢認識装置３から受信するワーク位置姿勢とロボットコントローラ２へと送信するワーク認識結果もまたその形式は必ずしも一致せず、ここでは、ワーク位置姿勢は単一のワークについてのものであるのに対し、ワーク認識結果は複数のワーク位置姿勢を含む場合があり、認識したワーク６の個数に関する情報が含まれる。従って、ワーク認識結果送信部４１は、複数の位置姿勢要求を、１のワーク認識結果に変換してロボットコントローラ２へと送信する場合がある。このようにして、情報通信モジュール４は、ロボットコントローラ２とワーク位置姿勢認識装置３間の通信規約の違いを吸収する。
【００３７】
また、ロボット制御システム１００において認識しようとするワーク６は必ずしも単一種類のものであるとは限らない。同一パレット７上に２種以上のワーク６が積まれている場合や、パレット７毎或いはロット毎にワーク６の種類が異なる場合が想定される。そのため、本実施形態では、ロボットコントローラ２から送信されるワーク認識指令にはワーク識別情報が含まれる。ワーク識別情報は、ワーク６の種類の種類を識別するための任意の情報であり、例えば、ワーク６の種類毎に付された番号や、特定種類のワーク６を示す名前等であってよい。
【００３８】
そして、情報通信モジュール４は、ロボットコントローラ２より受信したワーク認識要求に含まれていたワーク識別情報を記憶するワーク識別情報記憶部４２を有しており、過去に使用された種類のワーク６に関するワーク識別情報を記憶している。そして、ワーク情報読み込み指示部４３は、新たに受信したワーク認識指令に含まれるワーク識別情報がワーク識別情報記憶部４２に記憶されていない場合に、ワーク位置姿勢認識装置３にワーク情報読み込み指示を送信する。ワーク情報読み込み指示部４３は、ワーク情報読み込み部３３からワーク情報の読み込みが成功した旨の連絡を受け、ワーク位置姿勢要求送信部４０によるワーク位置姿勢要求の送信を許可する。
【００３９】
これにより、情報通信モジュール４は、既にワーク情報の読み込みがなされているワーク６については単にワーク位置姿勢要求を送信し、ワーク情報の読み込みがなされていないワーク６については、初回のワーク位置姿勢要求に先立って、ワーク情報読み込み指示を送信し、ワーク情報の読み込みをさせるという動作をする。従って、ワーク位置姿勢認識装置３は、必要となるワーク情報を適宜読み込むことができるとともに、既に読み込み済みのワーク情報を二重に読み込む無駄は排除される。
【００４０】
しかしながら、前述した通り、ワーク情報記憶部３１の記憶容量には上限があり、際限なくワーク情報を読み込めるわけではない。すなわち、ワーク情報を読み込んだ結果、ワーク情報記憶部３１の残容量がさらなるワーク情報の読み込みに必要な容量を下回ると、新たにワーク情報を読み込むことができなくなる。そこで、そのような場合には、ワーク情報開放指示部４４が、読み込み済みのワーク情報の開放を支持するワーク情報開放指示をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。
【００４１】
より具体的には、ワーク情報読み込み指示部４３がワーク情報読み込み部３３からワーク情報の読み込みに失敗した旨の連絡を受けると、ワーク情報開放指示部４４にワーク情報の開放をするよう指令する。当該指令を受けて、ワーク情報開放指示部４４は、読み込み済みのワーク情報のいずれを開放するかを判断し、いずれかのワーク情報を開放するよう指示するワーク情報開放指示を送信する。このとき、読み込み済みのいずれのワーク情報を開放するかは任意であるが、ここでは予め定められた優先順位、又は、ワーク６の種類毎のワーク認識指令の頻度に応じて開放すべきワーク情報を定める。予め定められた優先順位は、例えば、ユーザがワーク６の種類毎にその重要性を考慮して定めておく。頻度については、ワーク６の種類毎にロボットコントローラ２から受信したワーク認識指令の回数や、認識するよう要求されたワーク６の個数を計数しておき、この数が少ないものほど（すなわち、頻度の低いものほど）優先順位が低いものとみなし、この頻度が最も少ないものから順に開放すべきワーク情報として定める。予め定められた優先順位、又は、ワーク６の種類毎のワーク認識指令の頻度は、優先順位記憶部／頻度係数部４５により記憶され、或いは、計数され、適宜ワーク情報開放指示部４４により参照される。
【００４２】
このような構成をとることにより、過大な容量のワーク情報記憶部３１を用意することなく、多種類のワーク６のワーク位置姿勢の検出が可能となる。また、ワーク情報を開放する優先順位を定めておき、又はワーク６の種類毎のワーク認識指令の頻度に基いて開放すべきワーク情報を定めるため、使用頻度の高いワーク情報は解放されず保持され、頻繁にワーク情報の読み込みがなされることによる処理効率の低下が避けられる。
【００４３】
なお、本実施形態では、ワーク位置姿勢認識装置３と情報通信モジュール４を同一筺体となる汎用のコンピュータ上でソフトウェアモジュールを独立して実行させることにより実現しているが、それぞれ別筺体を用い、物理的に分離した状態でワーク位置姿勢認識装置３と情報通信モジュール４を用意してもよい。
【００４４】
図４〜６は、ロボット制御システム１００のワークフロー図である。以下、図４〜６のワークフロー図及び図３を参照しつつ、ロボット制御システム１００の動作を具体例に基いて説明する。なお、図４〜６において、縦軸は時間の経過を、また白抜き箱はそれぞれの機器における処理を、また矢印は情報通信を示している。
【００４５】
図４は、ワーク情報記憶部３１に、ワーク識別情報が「０」であるワーク情報が読み込まれている状態で、ロボットコントローラ２がワーク認識指令を送信した際の動作を示している。
【００４６】
まず、ロボットコントローラ２のワーク認識指令送信部２１により第１のワーク認識指令１０１が送信される。ここで、本実施形態ではワーク認識指令には第１のワーク認識指令と、第２のワーク認識指令の２種類が含まれ、それぞれ情報通信モジュール４にて異なった取り扱いがなされる。この第１のワーク認識指令１０１は、一例として、ワーク識別情報が「０」であるワーク６についてのワーク位置姿勢を要求するものであり、また、認識すべきワーク６の個数は「３」となっている。このことを図中「ＩＤ＝０、個数＝３」として示した。以降、図中「ＩＤ」はワーク識別情報を、「個数」はワーク６の個数を示している。
【００４７】
情報通信モジュール４は、受信した第１のワーク認識指令１０１に基いてワーク位置姿勢要求をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。ここで、ワーク識別情報「０」はワーク識別情報記憶部４２に既に記憶されているため、ワーク位置姿勢要求送信部４０は、まずワーク識別情報「０」についての第一候補要求１０２を送信する。ここで、本実施形態ではワーク位置姿勢要求には第一候補要求と次候補要求の２種類が含まれ、それぞれワーク位置姿勢認識装置３にて異なった取り扱いがなされる。第一候補要求は、画像処理部３０による画像処理を行い、得られたワーク位置姿勢のうち優先順位の最も高いものを送信するよう要求するものである。これに対し、次候補要求は、既に画像処理により得られたワーク位置姿勢のうち、送信済みのものを除き最も優先順位の高いものを送信するよう要求するものである。そのため、次候補要求を受けたワーク位置姿勢認識装置３は、画像処理を必ずしも行わない。
【００４８】
第一候補要求１０２を受信したワーク位置姿勢認識装置３はワーク情報記憶部３１に記憶されたワーク識別情報「０」についてのワーク情報を用い、画像処理部３０にてワーク位置姿勢の検出を行い、最も優先順位の高いワーク位置姿勢１０３を情報通信モジュール４に送信する。
【００４９】
情報通信モジュール４は、さらに、ワーク位置姿勢要求送信部４０より次候補要求１０４をワーク位置姿勢認識装置３へと送信する。ワーク位置姿勢認識装置３は既に得られている画像処理結果に基いて、画像処理部３０より次候補となるワーク位置姿勢１０５を情報通信モジュール４へと送信する。ワーク位置姿勢要求送信部４０は、得られたワーク位置姿勢の個数が第１のワーク認識指令１０１にて要求された個数となるか、または検出されたワーク位置姿勢の候補がなくなるまで次候補要求を繰り返す。ここでは、次候補要求１０６がさらに送信され、画像処理部３０からワーク位置姿勢１０７が送信される。
【００５０】
情報通信モジュール４は、必要な個数のワーク位置姿勢が得られるか、検出されたワーク位置姿勢の候補がなくなると、ワーク認識結果送信部４１よりロボットコントローラ２にワーク認識結果を送信する。このワーク認識結果１０８には、得られたワーク位置姿勢１０３、１０４及び１０７が含まれており、その個数である「３」が付されている。
【００５１】
ロボットコントローラ２は、ワーク認識結果受信部２２によりワーク認識結果１０８を受信し、ロボット制御部２０により、ワーク認識結果１０８に基いてロボット１を制御する。
【００５２】
さらに続けて、ワーク位置姿勢認識装置３により検出されたワーク位置姿勢の候補がなくなる場合の動作を説明する。図中示すように、再び、ワーク識別情報が「０」であるワーク６について、個数「３」を指定して第１のワーク認識指令１０９がロボットコントローラ２のワーク認識指令送信部２１から送信されたものとする。
【００５３】
情報送信モジュール４は、先の例と同じく、ワーク識別情報「０」についての第一候補要求１１０をワーク位置姿勢要求送信部４０から送信し、ワーク位置姿勢認識装置３は、画像処理部３０からワーク位置姿勢１１１を情報通信モジュール４へと送信する。
【００５４】
そして、ワーク位置姿勢要求送信部４０は続けて次候補要求１１２をワーク位置姿勢認識装置３へと送信するが、これに対して、画像処理部３０で検出されたワーク位置姿勢の候補がなくなったものとすると、画像処理部３０は情報通信モジュール４に対して、「候補なし」を示す情報１１３を送信する。
【００５５】
情報通信モジュール４のワーク認識結果送信部４１は、「候補なし」を示す情報１１３を受信すると、ワーク位置姿勢要求送信部４０からのこれ以上のワーク位置姿勢要求を送信することはせず、得られたワーク位置姿勢に基いてワーク認識結果１１４をロボットコントローラ２に送信する。ワーク認識結果１１４には、得られたワーク位置姿勢１１１と、認識されたワークの個数である「１」が含まれる。
【００５６】
第１のワーク認識指令の情報送信モジュール４における取り扱いは以上の通りであるが、続いて、図５を参照して、第２のワーク認識指令の情報送信モジュール４における取り扱いを説明する。
【００５７】
まず、ロボットコントローラ２から、ワーク識別情報「０」、個数「３」についての第１のワーク認識指令１１５が送信され、情報通信モジュール４から１の第一候補要求１１６と２つの次候補要求１１８，１２０が送信され、それに対してそれぞれワーク位置姿勢認識装置３からワーク位置姿勢１１７，１１９及び１２１が送信されたものとする。その結果、情報通信モジュール４からロボットコントローラ２にワーク認識結果１２２が送信される。ここまでは先の図４における動作と同様である。
【００５８】
そして、ロボットコントローラ２が何らかの理由、例えば、得られた３つのワーク位置姿勢に基くワーク６の把持ができない等の理由により、さらにワーク位置姿勢の候補を要求する場合には、ワーク認識指令送信部２１は第２のワーク認識指令１２３を情報通信モジュール４に送信する。第２のワーク認識指令１２３には、認識させようとするワーク６の個数に関する情報、ここでは「３」が含まれる。ワーク識別情報は第２のワーク認識指令に必ずしも必要でないため、ここでは含まれていない。
【００５９】
情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０は、第２のワーク認識指令１２３に基いて、次候補要求１２４をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。この次候補要求の送信は、第２のワーク認識指令１２３で要求された個数のワーク位置姿勢が受信されるか、または検出されたワーク位置姿勢の候補がなくなるまで繰り返される。図示の例では、ワーク位置姿勢認識装置３の画像処理部３０からワーク位置姿勢１２５が送信され、さらにワーク位置姿勢要求送信部４０から送信された次候補要求１２６に対しては、「候補なし」を示す情報１２７が送信されている。この結果を受けて、情報通信モジュール４のワーク認識結果送信部４１からは、ワーク位置姿勢１２５と認識されたワークの個数「１」を含むワーク認識結果１２８がロボットコントローラ２に対し送信される。
【００６０】
以上の説明より明らかなとおり、第１のワーク認識指令は、ワーク位置姿勢認識装置３に対し画像処理をさせ、その結果得られたワーク位置姿勢を要求するものである。情報通信モジュール４は、第１のワーク認識指令が認識させようとするワーク６の個数が１である場合には１の第一候補要求を送信し、第１のワーク認識指令が認識させようとするワーク６の個数が複数である場合には１の第一候補要求と１以上の次候補要求を送信する。
【００６１】
これに対し、第２のワーク認識指令は、ワーク位置姿勢認識装置３に対し画像処理を新たに要求せず、既に得られた結果に基づくさらなるワーク位置姿勢の候補を要求するものである。情報通信モジュール４は、第２のワーク認識指令に基いて、１以上の次候補要求を送信する。これにより、ロボットコントローラ２は、画像処理によるワーク位置姿勢の再認識が必要でない場合には第２のワーク認識指令を用いることにより、速やかにワーク位置姿勢を得ることができ、ロボット制御の高速化を図ることができる。
【００６２】
続いて、図６を参照して、ワーク情報がワーク情報記憶部３１に読み込まれていないワーク６についてのワーク認識指令が送信された際の動作を説明する。
【００６３】
ここでは、まず、ロボットコントローラ２のワーク認識指令送信部２１によりワーク識別情報「１」、個数「１」についての第１のワーク認識指令１２９が送信されたものとする。このとき、情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０は、ワーク識別情報記憶部４２を参照し、ワーク識別情報記憶部４２にワーク識別情報「１」が記憶されていないため、ワーク識別情報記憶部４２にワーク識別情報「１」を記憶させ、ワーク情報読み込み指示部４３にワーク情報「１」についてのワーク情報の読み込み指示をさせる。
【００６４】
ワーク情報読み込み指示部４３は、ワーク識別情報「１」についてのワーク情報読み込み指示１３０をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。ワーク位置姿勢認識装置３では、ワーク情報読み込み指示１３０に従って、ワーク情報読み込み部３３が該当するワーク情報をワーク情報蓄積部３２から読み出し、ワーク情報記憶部３１に書き込む。これによりワーク情報の読み込みが完了するので、ワーク情報読み込み部３３は、「読み込み成功」を示す情報１３１を情報通信モジュール４に送信する。
【００６５】
情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０は、「読み込み成功」を示す情報１３１の受信後、改めてワーク識別情報「１」についての第一候補要求１３２をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。ワーク認識結果送信部４１は、ワーク位置姿勢認識装置３からのワーク位置姿勢１３３の受信後、ワーク位置姿勢１３３及び認識されたワークの個数「１」を含むワーク認識結果１３４をロボットコントローラ２へと送信する。
【００６６】
以上の動作はワーク位置姿勢認識装置３のワーク情報読み込み部３３によるワーク情報の読み込みが成功した場合のものであるが、続けて、ワーク情報読み込み部３３によるワーク情報の読み込みが失敗した場合の動作を説明する。
【００６７】
さらに、ロボットコントローラ２のワーク認識指令送信部２１によりワーク識別情報「２」、個数「１」についての第１のワーク認識指令１３５が送信されたものとする。この場合も同様に、情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０は、ワーク識別情報記憶部４２を参照し、ワーク識別情報記憶部４２にワーク識別情報「２」が記憶されていないため、ワーク識別情報記憶部４２にワーク識別情報「２」を記憶させ、ワーク情報読み込み指示部４３にワーク情報「２」についてのワーク情報の読み込み指示をさせる。
【００６８】
ワーク情報読み込み指示部４３は、ワーク識別情報「２」についてのワーク情報読み込み指示１３６をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。そして、ワーク位置姿勢認識装置３では、ワーク情報読み込み指示１３６に従って、ワーク情報読み込み部３３が該当するワーク情報をワーク情報蓄積部３２から読み出し、ワーク情報記憶部３１に書き込もうとする。しかしながら、ここではワーク情報記憶部３１に十分な空き容量が無く、ワーク情報の書き込みが行えないので、ワーク情報読み込み部３３は、「読み込み失敗」を示す情報１３７を情報通信モジュール４に送信する。
【００６９】
ワーク情報読み込み指示部４３は、「読み込み失敗」を示す情報１３７を受信すると、ワーク情報開放指示部４４にいずれかのワーク情報の開放を指示させる。ワーク情報開放指示部４４は優先順位記憶部／頻度係数部４５を参照し、現在記憶されているワーク情報の内、最も優先順位の低いもの又は使用頻度の低いものを選定する。ここではワーク識別情報「１」のものが選定されたとすると、ワーク情報開放指示部４４はワーク識別情報「１」についてのワーク情報開放指示１３８をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。
【００７０】
ワーク位置姿勢認識装置３のワーク情報開放部３４はワーク情報開放指示１３８に基いて、ここではワーク識別情報「１」に対応するワーク情報をワーク情報記憶部３１から解放する。ワーク情報の開放に成功すると、ワーク情報開放部３４は「開放成功」を示す情報１３９を情報通信モジュール４に送信する。
【００７１】
情報通信モジュール４のワーク情報読み込み指示部４３は、「開放成功」を示す情報１３９を受信すると、再度、ワーク識別情報「２」についてのワーク情報読み込み指示１４０をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。その結果、ワーク情報の読み込みに成功したものとすると、情報通信モジュール４は上で述べた例と同じように、「読み込み成功」を示す情報１４１を受信し、ワーク位置姿勢要求送信部４０は、改めてワーク識別情報「２」についての第一候補要求１４２をワーク位置姿勢認識装置３に送信する。ワーク認識結果送信部４１は、ワーク位置姿勢認識装置３からのワーク位置姿勢１４３の受信後、ワーク位置姿勢１４３及び認識されたワークの個数「１」を含むワーク認識結果１４４をロボットコントローラ２へと送信する。
【００７２】
図７は、以上具体例により説明した本実施形態に係るロボット制御システム１００によるロボット制御方法のフロー図である。
【００７３】
このフローでは、まず、ステップＳＴ１にてロボットコントローラ２のワーク認識指令送信部２１によりワーク認識指令が送信されるところから図示する。ワーク認識指令は、情報通信モジュール４により受信され、第１のワーク認識指令であるか第２のワーク認識指令であるかをステップＳＴ２にて判別される。
【００７４】
ワーク認識指令が第１のワーク認識指令である場合、ステップＳＴ３にて、当該第１のワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が、ワーク識別情報記憶部４２に記憶されているか否かを判別する。ここで、記憶されている場合にはステップＳＴ４へと進み、情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０より第一候補要求を送信する。続くステップＳＴ５では、第一候補要求に応じて、ワーク位置姿勢認識装置３の画像処理部３０による画像処理を行い、ワーク位置姿勢を認識する。
【００７５】
ステップＳＴ６では、検出されたワーク位置姿勢の候補が送信済みのものを除き存在するか否かを判別する。候補が存在する場合、ステップＳＴ７へと進み、画像処理部３０からワーク位置姿勢を送信する。さらにステップＳＴ８では、情報通信モジュール４にて、受信したワーク位置姿勢の個数が、ワーク認識指令にて要求された個数に達したか否かを判別する。受信したワーク位置姿勢の個数が要求個数に満たなければ、ステップＳＴ９へと進み、ワーク位置姿勢要求送信部４０より次候補要求を送信する。その後はステップＳＴ６へと戻り、以降、ワーク位置姿勢の候補が存在しなくなるか、または受信したワーク位置姿勢の候補が要求個数に達するまで繰り返し次候補要求が送信されることとなる。
【００７６】
ステップＳＴ６にてワーク位置姿勢の候補が送信済みのものを除き存在しないと判別され、又は、ステップＳＴ８にて受信したワーク位置姿勢の候補が要求個数に達したと判別されると、ステップＳＴ１０へと進み、情報通信モジュール４のワーク認識結果送信部４１よりワーク認識結果を送信する。ロボットコントローラ２は、ワーク認識結果受信部２２によりワーク認識結果を受信し、ステップＳＴ１１で受信したワーク認識結果に基きロボット１を制御する。
【００７７】
一方、ステップＳＴ３にて第１のワーク認識指令に含まれるワーク識別情報が、ワーク識別情報記憶部４２に記憶されていないと判別された場合、ステップＳＴ１２へと進み、当該ワーク識別情報をワーク識別情報記憶部４２に記憶する。続くステップＳＴ１３では、ワーク情報読み込み指示部４３よりワーク情報読み込み指示を送信する。さらにステップＳＴ１４において、ワーク位置姿勢認識装置３のワーク情報読み込み部３３によりワーク情報の読み込みがなされる。
【００７８】
続くステップＳＴ１５では、ワーク情報の読み込みに成功したか否かが判別される。ワーク情報の読み込みに成功した場合はステップＳＴ４へと進み、すでに説明した通りの制御が行われる。これに対し、ワーク情報の読み込みに失敗した場合はステップＳＴ１６へと進み、情報通信モジュール４のワーク情報開放指示部４４よりワーク情報開放指示が送信される。このとき、すでに説明した通り、開放すべきワーク情報は、優先順記憶部／頻度係数部４５を参照して、予め定められた優先順位、又は、ワーク毎の前記ワーク認識指令の頻度に応じて選定される。送信されたワーク情報開放指示を受けて、ステップＳＴ１７で、ワーク位置姿勢認識装置３のワーク情報開放部３４によりワーク情報の開放がなされる。
【００７９】
さらにステップＳＴ１８では、ワーク情報の開放に成功したか否かが判別される。ワーク情報の開放に成功した場合はステップＳＴ１３へと戻り、再度ワーク情報読み込み指示の送信がなされる。このようにして、ワーク情報の読み込みに成功するまで、適宜のワーク情報の開放とワーク情報の再読み込み指示が繰り返し実行される。ここで、ステップＳＴ１８においてワーク情報の開放に失敗した場合には、何らかの原因によりワーク情報の開放ができなくなっているか、必要となるワーク情報が読み込めなくなっている状態であるから、ステップＳＴ１９でエラー通知をし、制御を終了する。
【００８０】
また、ステップＳＴ２にてワーク認識指令が第２のワーク認識指令であると判別された場合には、ステップＳＴ２０へと進み、情報通信モジュール４のワーク位置姿勢要求送信部４０より次候補要求を送信する。続くステップＳＴ２１では、ステップＳＴ６と同様に、検出されたワーク位置姿勢の候補が送信済みのものを除き存在するか否かを判別する。候補が存在する場合、ステップＳＴ２２へと進み、ステップＳＴ７と同様に画像処理部３０からワーク位置姿勢を送信する。さらにステップＳＴ２３では、ステップＳＴ８と同様に情報通信モジュール４にて、受信したワーク位置姿勢の個数が、ワーク認識指令にて要求された個数に達したか否かを判別する。受信したワーク位置姿勢の個数が要求個数に満たなければ、ステップＳＴ２０へと戻り、以降、ワーク位置姿勢の候補が存在しなくなるか、または受信したワーク位置姿勢の候補が要求個数に達するまで繰り返し次候補要求が送信されるのもまた同様である。
【００８１】
ステップＳＴ２１にてワーク位置姿勢の候補が送信済みのものを除き存在しないと判別され、又は、ステップＳＴ２３にて受信したワーク位置姿勢の候補が要求個数に達したと判別されると、ステップＳＴ１０へと進み、以降、情報通信モジュール４のワーク認識結果送信部４１によるワーク認識結果の送信と、ロボットコントローラ２のワーク認識結果受信部２２によるワーク認識結果の受信とロボット制御部２０によるロボット１の制御がなされる。
【００８２】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、この実施形態に示した具体的な構成は一例として示したものであり、本発明の技術的範囲をこれに限定することは意図されていない。当業者は、これら開示された実施形態を適宜変形してもよく、本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【符号の説明】
【００８３】
１  ロボット、２  ロボットコントローラ、３  ワーク位置姿勢認識装置、４  情報通信モジュール、５  カメラ、６  ワーク、７  パレット、１０  ＣＰＵ、１１  ＲＡＭ、１２  外部記憶装置、１３  ＧＣ、１３ａ  ＧＰＵ、１３ｂ  ＶＲＡＭ、１４  入力デバイス、１５  Ｉ／Ｏ、１６  データバス、１７  モニタ、２０  ロボット制御部、２１  ワーク認識指令送信部、２２  ワーク認識結果受信部、３０  画像処理部、３１  画像情報記憶部、３２  ワーク情報蓄積部、３３  ワーク情報読み込み部、３４  ワーク情報開放部、４０  ワーク位置姿勢要求送信部、４１  ワーク認識結果送信部、４２  ワーク識別情報記憶部、４３  ワーク情報読み込み指示部、４４  ワーク情報開放指示部、４５  優先順位記憶部／頻度係数部、１００  ロボット制御システム。
【図１】
2015202544.tif 000003
【図２】
2015202544.tif 000004
【図３】
2015202544.tif 000005
【図４】
2015202544.tif 000006
【図５】
2015202544.tif 000007
【図６】
2015202544.tif 000008
【図７】
2015202544.tif 000009