(57)【要約】【課題】トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせによって異なるトラクタからの制御量に対するロータリ耕耘装置による耕深位置の変化量を較正し、トラクタの運転中に、ロータリ耕耘装置による耕耘の深さを正確に把握すること、及び耕深を調整することが可能とされた農作業車両を提供する。【解決手段】トラクタに、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置を昇降自在に連結する農作業車両において、リンク機構を昇降するリフトアームの回動角度を検出するリフト角センサ２８と、ロータリ耕耘装置毎の補正係数を格納する記憶部６１と、回動角度と、補正係数とに基づいてロータリ耕耘爪の深さ位置を算出する制御部６０と、少なくともロータリ耕耘爪の深さ位置を表示する表示部６３とを備え、制御部６０は、ロータリ耕耘爪の接地状態を基準として較正した上で、ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出して表示部６３に表示する。【選択図】図３
2015188427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置を昇降自在に連結する農作業車両において、
前記リンク機構を昇降するリフトアームの回動角度を検出するリフト角センサと、
前記ロータリ耕耘装置毎の補正係数を格納する記憶部と、
前記回動角度と、前記補正係数とに基づいて前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出する制御部と、
少なくとも前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を表示する表示部と
を備え、
前記制御部は、前記ロータリ耕耘爪の接地状態を基準として較正した上で、前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出して前記表示部に表示することを特徴とする
農作業車両。
【請求項２】
前記表示部は、前記トラクタの運転席の前方に位置することを特徴とする
請求項１に記載の農作業車両。
【請求項３】
前記ロータリ耕耘爪の深さ位置の変化に対応して作動する報知装置を更に備えることを特徴とする
請求項１乃至２のいずれか１項に記載の農作業車両。
【請求項４】
前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を操作する操作部と、
前記リフトアームを回動する回動装置と
を更に備え、
前記制御部は、前記操作部からの入力を検出し、前記回動角度と、前記補正係数とに基づいて前記回動装置を制御することを特徴とする
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の農作業車両。
【請求項５】
前記操作部は、前記トラクタの運転席の前方に位置することを特徴とする
請求項４に記載の農作業車両。
【請求項６】
前記トラクタの水平に対する傾斜角を計測する傾斜センサ
を更に備え、
前記傾斜角を加味して前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出することを特徴とする
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の農作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業車両に関し、より詳細には、ロータリ耕耘装置が連結された農作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
田畑を耕すために、トラクタ等の車両にけん引されるロータリ耕耘装置が用いられる。ロータリ耕耘装置は、複数の爪が高速で回転するロータリ耕耘部を有する。ロータリ耕耘部の複数の爪が土壌を砕くことによって田畑の表土が耕される。
【０００３】
トラクタに対し、ロータリ耕耘部の爪の位置が上下されることによって耕深が変更される。しかしながら、トラクタの運転時においては爪の上下方向の位置が把握しにくく、耕深の調整は難しい。更に、トラクタの運転時においては、ロータリ耕耘装置による実際の耕深も把握しにくく、耕耘跡の目視による確認によって耕深の確認、及び調整が実施されている場合も多い。
【０００４】
特許文献１には、トラクタの機体後部に油圧昇降機構を介して対地作業機を昇降自在に連結し、トラクタの計器盤には耕深表示装置を、油圧昇降機構を構成するリフトア−ムには高さ検出センサを設け、対地作業機を下降接地させたときの高さ検出センサの検出値を基準として耕深を表示させる制御手段を設けたことを特徴とする対地作業機の耕深表示装置が開示されている。更に、特許文献１の対地作業機の耕深表示装置では、ロ−タリ耕耘装置がピッチングの影響やリヤカバ−直前の盛土の影響を受けたときであっても正しく耕深表示が行えるようにデプスセンサを用いて補正を加えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−０５６４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の対地作業機の耕深表示装置によれば、特殊なセンサを用いなくても、トラクタに標準装備されている高さ検出センサを用いることにより、簡単に、且つ正確に耕深を表示させることができるとされている。
【０００７】
しかしながら、特許文献１の対地作業機の耕深表示装置では、リフトア−ム角センサ値を深さ方向に換算して耕深検出値を演算しているに過ぎず、個々の対地作業機によって異なる耕深検出値のかたよりについては何ら考慮されていない。更に、特許文献１の対地作業機の耕深表示装置では、リヤカバ−が盛土やピッチングの影響で上動させられたときには深目に実耕深を表示させ、逆の場合は浅目に実耕深を表示させるという定性的な補正が行われているものの、定量的な補正を行う方法については何ら記載がなされていない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせによって異なるトラクタからの制御量に対するロータリ耕耘装置による耕深位置の変化量を較正し、トラクタの運転中に、ロータリ耕耘装置による耕耘の深さを正確に把握すること、及び耕深を調整することが可能とされた農作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため、本発明は、トラクタに、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置を昇降自在に連結する農作業車両において、前記リンク機構を昇降するリフトアームの回動角度を検出するリフト角センサと、前記ロータリ耕耘装置毎の補正係数を格納する記憶部と、前記回動角度と、前記補正係数とに基づいて前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出する制御部と、少なくとも前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を表示する表示部とを備え、前記制御部は、前記ロータリ耕耘爪の接地状態を基準として較正した上で、前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出して前記表示部に表示することを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明に係る農作業車両は、前記表示部は、前記トラクタの運転席の前方に位置することを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明に係る農作業車両は、前記ロータリ耕耘爪の深さ位置の変化に対応して作動する報知装置を更に備えることを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明に係る農作業車両は、前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を操作する操作部と、前記リフトアームを回動する回動装置とを更に備え、前記制御部は、前記操作部からの入力を検出し、前記回動角度と、前記補正係数とに基づいて前記回動装置を制御することを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明に係る農作業車両は、前記操作部は、前記トラクタの運転席の前方に位置することを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明に係る農作業車両は、前記トラクタの水平に対する傾斜角を計測する傾斜センサを更に備え、前記傾斜角を加味して前記ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、トラクタに、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置を昇降自在に連結する農作業車両において、リンク機構を昇降するリフトアームの回動角度を検出するリフト角センサと、ロータリ耕耘装置毎の補正係数を格納する記憶部と、回動角度と、補正係数とに基づいてロータリ耕耘爪の深さ位置を算出する制御部と、少なくともロータリ耕耘爪の深さ位置を表示する表示部とを備え、制御部は、ロータリ耕耘爪の接地状態を基準として較正した上で、ロータリ耕耘爪の深さ位置を算出して表示部に表示するので、トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせに応じた確度の高い耕深を計測することができる。更に、作業者が、トラクタの運転中に乗車状態で、ロータリ耕深を確認することができる。そして、耕深の確認のために、トラクタから降りて、耕耘跡を確認する手間が省けるため、効率の良い作業ができる。更に、トラクタを運転しながら耕深を確認することができるので、精度の良い作業が可能となる。そして、センサや、コントローラ等を新たに追加する必要がないため、汎用性が高く、かつ費用の抑制が可能である。
【００１６】
更に、本発明によれば、表示部は、トラクタの運転席の前方に位置するので、耕深が、例えばメータの近傍に表示され、トラクタが直進している状態での認識ができ、作業者にとって運転操作性が良い。
【００１７】
更に、本発明によれば、ロータリ耕耘爪の深さ位置の変化に対応して作動する報知装置を更に備えるので、耕深が変化したことをいち早く認知できて、効率、及び精度の良い作業ができる。
【００１８】
更に、本発明によれば、ロータリ耕耘爪の深さ位置を操作する操作部と、リフトアームを回動する回動装置とを更に備え、制御部は、操作部からの入力を検出し、回動角度と、補正係数とに基づいて回動装置を制御するので、計測の場合と同様に、トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせに応じた確度の高い耕深の制御ができる。すなわち、耕深の制御と同期し、その耕深を設定することができる。更に、作業者が、トラクタの運転中に乗車状態で、ロータリ耕深を操作することができる。そして、操作された耕深の確認のために、トラクタから降りて、耕耘跡を確認する手間が省けるため、効率の良い作業ができる。更に、トラクタを運転しながら耕深を調整することができるので、精度の良い作業が可能となる。そして、センサや、コントローラ等を新たに追加する必要がないため、汎用性が高く、かつ費用の抑制が可能である。
【００１９】
更に、本発明によれば、操作部は、トラクタの運転席の前方に位置するので、耕深の操作部が、例えばメータの近傍に配置され、トラクタが直進している状態での耕深の調整ができ、作業者にとって運転操作性が良い。
【００２０】
更に、本発明によれば、トラクタの水平に対する傾斜角を計測する傾斜センサを更に備え、傾斜角を加味してロータリ耕耘爪の深さ位置を算出するので、トラクタの本機姿勢による誤差を相殺することができる。したがって、ロータリ耕耘装置が備えるセンサを用いることなく、トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせに応じたより確度の高い耕深の計測、及び耕深の制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態の一例としてのトラクタに、作業機の一例としてのロータリ耕耘装置が装着された形態を示す側面図である。
【図２】ロータリ耕耘装置の概略が示された平面図である。
【図３】耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構のブロック図である。
【図４】本実施形態の変形例のトラクタにロータリ耕耘装置が装着された形態を示す側面図である。
【図５】本実施形態の変形例に係る耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態について詳述する。図１は本実施形態の一例としてのトラクタ１０に、作業機の一例としてのロータリ耕耘装置３０が装着された形態を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、トラクタ１０の進行方向である図１における左側を前方向とし、進行方向に対して直交して、かつ水平方向である図１における手前側と奥側とに延びる方向を幅方向とする。
【００２３】
図１に例示されたトラクタ１０は、ボンネット１１内に、エンジンＥや、バッテリＢＴ、図示せぬ発電機、ラジエータ、冷却ファン、エアクリーナ等を備える。エンジンＥ、バッテリＢＴ、発電機、ラジエータはシャーシ１２上に載置されている。発電機は、エンジンＥを動力として稼働するようにエンジンＥの出力部に連結されている。バッテリＢＴは発電機と接続されている。発電機によって発生した電気がバッテリＢＴに蓄電される。
【００２４】
トラクタ１０は、機体の進行方向に当たる前部の左右のそれぞれに前輪１３，１３を備え、後部の左右のそれぞれには後輪１４，１４を備える。すなわち、トラクタ１０は、走行機体が車輪によって、走行自在に支持される。左右の後輪１４，１４をそれぞれ上方、及びトラクタ１０の内方から覆うようにフェンダー１５，１５が設けられている。なお、トラクタ１０は、走行装置にクローラが用いられる構成であっても構わない。
【００２５】
ボンネット１１の後方には、図示せぬエアカットプレートを介してダッシュボード１６が設けられている。ダッシュボード１６には、速度や、燃料残量等を表示する計器パネル４０が設けられている。ダッシュボード１６の後方にはステアリングコラムカバー１７が隣接して設けられている。ステアリングコラムカバー１７の上端にはステアリング１８が突出して設けられている。
【００２６】
ステアリングコラムカバー１７の後方には所定の距離を隔てて運転席２０が設けられている。運転席２０は、左右それぞれのフェンダー１５，１５の間に配置されている。運転席２０や、ステアリング１８等はキャビン１９に覆われている。なお、トラクタ１０は、キャビン１９を有する構成に限らず、左右それぞれのフェンダー１５，１５の後端に、ＲＯＰＳ（Roll-Over Protective Structures）が上方向に突出して設けられる構成であっても構わない。
【００２７】
運転席２０の下方には、図示せぬトランスミッションを内蔵するトランスミッションケースＴＭが配置されている。トランスミッションケースＴＭはシャーシ１２の後部に固定されている。トランスミッションは、エンジンＥの動力を後輪１４，１４に伝達する機能を有する。
【００２８】
トランスミッションケースＴＭの後部上面には、作業機として装着されるロータリ耕耘装置３０を昇降するための例えば油圧式の作業機用昇降機構２２が取り付けられている。なお、作業機用昇降機構２２は油圧式に限定されるものではなく、作業機を昇降させることができれば良く、例えば、ギヤが用いられた機械式であっても良い。
【００２９】
ロータリ耕耘装置３０は、トラクタ１０のトランスミッションケースＴＭの後方に、一対の左右ロワーリンク２３，２３、及びトップリンク２４からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２３，２３のそれぞれの前端側は、トランスミッションケースＴＭの後部の左右側面にそれぞれ回動可能に連結されている。トップリンク２４の前端側は、作業機用昇降機構２２の後部に回動可能に連結されている。エンジンＥの駆動力を伝達するためのＰＴＯ（Power Take-Off）軸２５は、エンジンＥに連動連結され、トランスミッションケースＴＭの後面に後ろ向きに突出している。
【００３０】
作業機用昇降機構２２は、ここでは図示せぬ昇降油圧シリンダにて回動する１対の左右リフトアーム２６，２６を有する。左右リフトアーム２６，２６のそれぞれは、左右リフトロッド２７，２７を介して左右ロワーリンク２３，２３にそれぞれ連結されている。左右リフトアーム２６，２６のそれぞれは、回動することで、左右リフトロッド２７，２７のそれぞれ、及び左右ロワーリンク２３，２３のそれぞれを介してロータリ耕耘装置３０が昇降するように構成されている。このように、本実施形態に係るトラクタ１０には、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置３０が昇降自在に連結されることとなる。
【００３１】
回動する左右リフトアーム２６，２６の軸部にはリフト角センサ２８が設けられる。リフト角センサ２８は、リンク機構を昇降する左右リフトアーム２６，２６の回動角度を検出するように構成されている。センサとしては例えば、ポテンショメータが用いられる。
【００３２】
次に、図１、及び図２を参照して、ロータリ耕耘装置３０の構成について詳述する。図２はロータリ耕耘装置３０の概略が示された平面図である。
【００３３】
ロータリ耕耘装置３０の前部には、トラクタ１０の３点リンク機構における左右ロワーリンク２３，２３のそれぞれと着脱自在にそれぞれ連結される下方連結部３１と、トップリンク２４と着脱自在に連結される上方連結部３２とが設けられている。一方で、ロータリ耕耘装置３０の後部には、後方に延びるアッパーアーム３５が設けられている。そして、アッパーアーム３５の後端には、アッパーフレーム３６が幅方向に延びて連結されている。
【００３４】
更に、上方連結部３２と、アッパーアーム３５との間には、伸縮の調節が自在のアッパーアーム位置調節機構３３が設けられていても良い。アッパーアーム位置調節機構３３の備える調節ハンドル３４の回転によってアッパーアーム３５、及びアッパーフレーム３６の上下位置が変更されるように構成されている。
【００３５】
アッパーフレーム３６には、上下方向に延びる図示せぬゲージ輪アームの上端が支持され、ゲージ輪アームの下端には、円板状の図示せぬゲージ輪が幅方向を軸として回転自在に設けられていても良い。このような構成によれば、調節ハンドル３４の回転によるゲージ輪の上下に伴って、ロータリ耕耘装置３０が上下に動き、手動での耕深の調節が自在となる。しかしながら、本実施形態に係るトラクタ１０においてはこの構成が特に必要とはされない。
【００３６】
ロータリ耕耘装置３０は、その幅方向の略中央部にセンターケース４１を有する。センターケース４１の前面にはドライブ入力軸４２が突出して設けられている。ドライブ入力軸４２は、伸縮自在な自在継手軸４３を介してＰＴＯ軸２５と連動連結される。センターケース４１は、前後方向に延びるドライブ入力軸４２の動力を幅方向に伝達する図示せぬベベルギア等の動力伝達機構を内蔵している。なお、センターケース４１は、その上方において、上述された上方連結部３２の下端と回動自在に連結されている。
【００３７】
センターケース４１からは、その幅方向の両側に、筒状のメインビーム４４が延びる。そして、メインビーム４４は、幅方向に延びて回動自在に動力伝達機構に連動連結された動力伝達軸４５を内蔵する。なお、メインビーム４４は、上述された下方連結部３１の後端に連結されている。
【００３８】
左右に延びるメインビーム４４の一端（図２の例示においては左側）には、略上下方向に延びる伝動サイドケース４８の上部が固着されている。一方で、メインビーム４４の他端（図２の例示においては右側）には、伝動サイドケース４８に対向するように略上下方向に延びるサイドフレーム４９の上部が固着されている。そして、伝動サイドケース４８、及びサイドフレーム４９の各々の下部間に延びる爪軸ローター５０が回動自在に設けられている。爪軸ローター５０には、その径方向に放射状に延びる爪５１が複数取り付けられている。
【００３９】
動力伝達軸４５の出力端部、及び爪軸ローター５０の入力端部は、それぞれが、伝動サイドケース４８の内部まで突出している。動力伝達軸４５の出力端部、及び爪軸ローター５０の入力端部にはそれぞれ図示せぬスプロケットが固着されている。そして、各スプロケット間は、図示せぬ無端チェーンによって連動連結されている。
【００４０】
このように、ロータリ耕耘装置３０は、ＰＴＯ軸２５から自在継手軸４３を介して入力される動力が、ドライブ入力軸４２、動力伝達機構、動力伝達軸４５、無端チェーン、爪軸ローター５０へと伝達されるように構成されている。
【００４１】
例示されたロータリ耕耘装置３０はサイドドライブ型であり、伝動サイドケース４８は、メインビーム４４の一端側に設けられている。しかしながら、ロータリ耕耘装置３０は、センタードライブ型であっても良く、その場合には、伝動サイドケース４８に相当する構成が、センターケース４１から下方に延びて設けられる。
【００４２】
爪軸ローター５０、及び爪５１の回転軌跡Ｌ１を取り囲むようにロータリメインカバー５２が設けられている。ロータリメインカバー５２は、爪５１の回転軌跡Ｌ１の上方を幅方向に覆うように配置された上面カバーと、上面カバーの幅方向両端部に設けられた左右一対のサイドカバーとを含む。ロータリメインカバー５２の後端には、爪５１の回転軌跡Ｌ１の後方を覆うように配置されたリヤカバー５３が幅方向に延びるヒンジ５４を介して取り付けられている。リヤカバー５３は、ヒンジ５４を軸として回動自在に構成されている。
【００４３】
次に、本実施形態に係る耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構について詳述する。図３は耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構のブロック図である。トラクタ１０は、制御部６０と、記憶部６１と、報知装置６２とを更に備える。制御部６０は、記憶部６１、報知装置６２や、上述されたリフト角センサ２８、リフトアームを回動する回動装置としての作業機用昇降機構２２、表示部６３と、操作部６４とを含む計器パネル４０等と接続されている。
【００４４】
制御部６０は、種々の設定値や、各種センサによる検出値等の入力信号を読み込むとともに、制御信号を出力することによって、トラクタ１０、及び作業機としてのロータリ耕耘装置３０の動作を制御するように構成されている。制御部６０としては、演算処理、及び制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、データが格納される主記憶装置、入力回路、出力回路、並びに電源回路等の含まれたマイクロコンピュータが例示される。ＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＲＡＭ（Random Access Memory）に例示される図示せぬ主記憶装置には本実施形態に係る動作を実行するための各種プログラム等が格納されている。なお、これらの各種プログラム等のデータは記憶部６１に格納され、制御部６０が読み出す形態とされていても良い。
【００４５】
記憶部６１は、プログラムや、データ等を格納する機能を有している。より詳細には、記憶部６１には、種々のトラクタ１０に対して、各種ロータリ耕耘装置３０が装着された際におけるトラクタ１０のリフト角センサ２８の値と、ロータリ耕耘装置３０毎の耕深との対応関係、すなわちロータリマッチング状態を示す補正係数が格納されている。このため、異なる作業機に交換された場合においても、制御部６０は、その作業機との対応関係を示す補正係数を記憶部６１から読み出すことができる。記憶部６１には、書き換え可能で不揮発性の記憶装置として例えば、フラッシュメモリが用いられる。記憶部６１は、書き換え可能に構成されることによって、新機種の作業機に対応した新たな補正係数を追加することができる。なお、当該のトラクタ１０以外の農作業車両と、各種作業機との補正係数については記憶部６１への格納が省略されていても良い。
【００４６】
補正係数は、トラクタ１０の左右リフトアーム２６，２６が最も上昇した際と、最も下降した際とにおける装着されたロータリ耕耘装置３０のそれぞれの耕深（上下方向の位置）が算出可能な関数や、関係式等によって構成されることが好ましい。しかしながら、補正係数は、使用頻度の高い範囲、例えば耕深０ｃｍから２０ｃｍについて、特に精密に算出できるように構成されていても良い。
【００４７】
報知装置６２は、ブザーや、スピーカ、ランプ等によって構成される。報知装置６２は、制御装置６０からの制御信号によって音や、光を発し、運転席２０の作業者に対して作業状態の変化等を通知するものである。報知装置６２は、計器パネル４０や、その付近に設けられれば良い。本実施形態に係るトラクタ１０は、耕深が変化した際に報知装置６２が作動するように構成されている。このように、本実施形態に係るトラクタ１０は、ロータリ耕耘爪の深さ位置の変化に対応して作動する報知装置６２を備えるので、耕深が変化したことをいち早く認知できて、効率、及び精度の良い作業ができる。
【００４８】
作業機用昇降機構２２は例えば、上昇制御電磁弁６５と、下降制御電磁弁６６と、昇降油圧シリンダ６７とを含む。これらは、油圧回路を形成しており、昇降油圧シリンダ６７は、上昇制御電磁弁６５や、下降制御電磁弁６６を介して、エンジンＥによって駆動する図示せぬ油圧ポンプと接続されている。そして、昇降油圧シリンダ６７のピストンが、上昇制御電磁弁６５、あるいは下降制御電磁弁６６から供給される作動油によって動くことで、左右リフトアーム２６，２６が上昇、あるいは下降するように構成されている。なお、油圧回路は、上述された構成には限定されず、左右リフトアーム２６，２６が上昇、あるいは下降するように構成されていれば良い。
【００４９】
リフト角センサ２８によって検出された左右リフトアーム２６，２６の回動角度は制御部６０に入力される。制御部６０は、記憶部６１から補正係数を読み出して、リフト角センサ２８による検出値からロータリ耕耘爪の下端の位置、すなわちロータリ耕耘装置３０の耕深を算出するとともに、計器パネル４０の表示部６３に耕深の情報の表示を制御するように構成されている。上述されたように、本実施形態に係るトラクタ１０の計器パネル４０は、トラクタ１０の運転席２０の前方に位置するので、耕深が、例えばメータの近傍に表示され、トラクタ１０が直進している状態での認識ができ、作業者にとって運転操作性が良い。
【００５０】
ロータリ耕耘装置３０（左右リフトアーム２６，２６）の上昇、及び下降は、多くのトラクタ１０の場合には、運転席２０付近に設けられる図示せぬ操作レバーによって行われる。本実施形態に係るトラクタ１０では、計器パネル４０に設けられた操作部６４によっても操作できることが好ましい。
【００５１】
操作部６４は、作業者の操作入力に応じた操作信号を生成して制御部６０へ出力する入力装置である。操作部６４は、計器パネル４０の表示部６３に隣接、あるいは重畳して設けられる。操作部６４では、表示部６３に表示されるロータリ耕耘装置３０の製造元、機種の選択や、設定耕深の入力等が行えるように構成されている。制御部６０は、操作部６４で選択された値を入力信号として読み込むとともに、トラクタ１０と、ロータリ耕耘装置３０との組み合わせに対応した制御信号を作業機用昇降機構２２に出力して左右リフトアーム２６，２６を回動させることによって、耕深を適切に調整するように構成されている。このような構成を有する本実施形態によれば、作業者は、トラクタ１０の運転中に耕深を調整することができる。
【００５２】
以上のような構成を有する本実施形態に係るトラクタ１０によってロータリ耕耘装置３０の耕深を計測する際にはまず、ロータリ耕耘爪の接地状態を基準とした較正が行われる。
【００５３】
すなわち、左右リフトアーム２６，２６を一定の速度で回動させることによって、トラクタ１０に対するロータリ耕耘装置３０の位置を下方に動かして爪５１を接地させる。リフト角センサ２８の値の経時的な変化量が変わる位置を検出することによって爪５１の接地点を自動的に決定するように構成されていても良い。制御部６０は、ロータリ接地位置（爪５１下端グランドレベル）を０点（０ｃｍ）として記憶する。
【００５４】
なお、このような較正は、アッパーアーム位置調節機構３３によってロータリ耕耘装置３０の位置が手動で変更された場合においても有効である。
【００５５】
その後は、上述されたように、制御部６０は、補正係数によって、リフト角センサ２８の値を補正し、算出された耕深を表示部６３に表示する。
【００５６】
なお、本実施形態に係るトラクタ１０では、記憶部６１に標準装備された補正係数を更新し、別の補正係数として保存することも可能である。更に、本実施形態に係るトラクタ１０では、記憶部６１に、補正係数が登録されていない機種についても、補正係数を新たに作成して登録することが可能である。更に、本実施形態に係るトラクタ１０では、左右リフトアーム２６，２６を上下に回動させて耕深を実測し、補正係数を較正することも可能である。このような構成を有する本実施形態に係るトラクタ１０は、汎用性が高く、かつ容易に耕深の確度をより高めることができる。
【００５７】
なお、本実施形態においては、リヤカバー５３の回動角度に基づいた耕深制御が行われることを制限はしない。しかしながら、本実施形態の構成によれば、ロータリ耕耘装置３０が、リヤカバー５３の回動角度を検出するセンサを有していない機種においても高い確度での耕耘の深さの算出、及び耕深の調整を行うことができる。
【００５８】
以上のように、本実施形態によれば、トラクタ１０に、リンク機構を介して、ロータリ耕耘爪を備えるロータリ耕耘装置３０を昇降自在に連結する農作業車両において、リンク機構を昇降するリフトアーム２６の回動角度を検出するリフト角センサ２８と、ロータリ耕耘装置３０毎の補正係数を格納する記憶部６１と、回動角度と、補正係数とに基づいて爪５１の深さ位置を算出する制御部６０と、少なくとも爪５１の深さ位置を表示する表示部６３とを備え、制御部６０は、爪５１の接地状態を基準として較正した上で、爪５１の深さ位置を算出して表示部６３に表示するので、トラクタ１０と、ロータリ耕耘装置３０との組み合わせに応じた確度の高い耕深を計測することができる。更に、作業者が、トラクタ１０の運転中に乗車状態で、ロータリ耕深を確認することができる。そして、耕深の確認のために、トラクタ１０から降りて、耕耘跡を確認する手間が省けるため、効率の良い作業ができる。更に、トラクタ１０を運転しながら耕深を確認することができるので、精度の良い作業が可能となる。そして、センサや、コントローラ等を新たに追加する必要がないため、汎用性が高く、かつ費用の抑制が可能である。
【００５９】
更に、本実施形態によれば、爪５１の深さ位置を操作する操作部６４と、リフトアーム２６を回動する作業機用昇降機構２２とを更に備え、制御部６０は、操作部６４からの入力を検出し、回動角度と、補正係数とに基づいて作業機用昇降機構２２を制御するので、計測の場合と同様に、トラクタ１０と、ロータリ耕耘装置３０との組み合わせに応じた確度の高い耕深の制御ができる。すなわち、耕深の制御と同期し、その耕深を設定することができる。更に、作業者が、トラクタ１０の運転中に乗車状態で、ロータリ耕深を操作することができる。そして、操作された耕深の確認のために、トラクタ１０から降りて、耕耘跡を確認する手間が省けるため、効率の良い作業ができる。更に、トラクタ１０を運転しながら耕深を調整することができるので、精度の良い作業が可能となる。そして、センサや、コントローラ等を新たに追加する必要がないため、汎用性が高く、かつ費用の抑制が可能である。
【００６０】
次に、本実施形態の変形例について詳述する。図４は本実施形態の変形例のトラクタ１００にロータリ耕耘装置３０が装着された形態を示す側面図である。本実施形態の変形例に係るトラクタ１００は、上述された本実施形態に係るトラクタ１０の構成に加えて更に以下のような構成を有している。
【００６１】
すなわち、トラクタ１００のトランスミッションケースＴＭの上には、走行機体の水平に対する傾斜角を計測する傾斜センサ１０１が設けられるように構成されても良い。傾斜センサ１０１は、トラクタ１００の幅方向、すなわち左右方向の中心線上に配置されることが好ましい。傾斜センサ１０１が設けられるトラクタ１００の前後方向の位置については、運転席２０の下であることが好ましい。なお、傾斜センサ１０１は複数設けられても良い。
【００６２】
ここで、傾斜角は、走行機体における前後方向の傾斜のピッチ角、及び左右方向の傾斜のロール角を含む。傾斜センサ１０１は少なくともピッチ角を検出できることが好ましい。しかしながら、傾斜センサ１０１は、全方位の傾斜を検出するセンサであっても良く、ピッチ角を検出するセンサと、ロール角を検出するセンサとの組み合わせであっても良い。更に、センサの種類についても、傾斜による液面変化を静電容量変化として検出する静電容量式液面センサ方式や、振り子式、ジャイロセンサであっても良く、更に、別の方式であっても良い。
【００６３】
次に、本実施形態の変形例に係る耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構について詳述する。図５は本実施形態の変形例に係る耕耘の深さの算出、及び耕深の調整機構のブロック図である。本実施形態の変形例に係るトラクタ１００は、上述された構成に加えて傾斜センサ１０１を更に備える。傾斜センサ１０１は、制御部６０と接続されている。
【００６４】
上述されたように、傾斜センサ１０１は、少なくともピッチ角を検出している。そして、リフト角センサ２８によって検出された左右リフトアーム２６，２６の回動角度に加えて、傾斜センサ１０１によって検出されたピッチ角は制御部６０に入力される。制御部６０は、記憶部６１から補正係数を読み出して、リフト角センサ２８による検出値に対して傾斜センサ１０１による検出値が加味された補正値からロータリ耕耘爪の下端の位置、すなわちロータリ耕耘装置３０の耕深を算出するとともに、計器パネル４０の表示部６３に耕深の情報の表示を制御するように構成されている。
【００６５】
このように構成される本実施形態の変形例に係るトラクタ１００は、上述されたトラクタ１０と同様の効果を有している。更に、トラクタ１００は、本機姿勢による誤差を相殺することができる。したがって、トラクタ１００は、ロータリ耕耘装置３０が備えるセンサを用いることなく、トラクタ１００と、ロータリ耕耘装置３０との組み合わせに応じたより確度の高い耕深の計測、及び耕深の制御ができる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
この発明の農作業車両は、トラクタと、ロータリ耕耘装置との組み合わせに限定されるものではなく、例えば、移植機と、苗植え付け装置とのように、車両本機と、作業機とが組み合わさり、車両本機に対する作業機の高さを調整する必要のあるあらゆる車両に適用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１０、１００  トラクタ（農作業車両）
２０  運転席
２２  作業機用昇降機構（回動装置）
２６  リフトアーム
２８  リフト角センサ
３０  ロータリ耕耘装置
４０  計器パネル
５１  爪（ロータリ耕耘爪）
６０  制御部
６１  記憶部
６２  報知装置
６３  表示部
６４  操作部
１０１  傾斜センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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