(57)【要約】【課題】ハンディ型の画像形成装置において、画像形成出力の途中で実行が中断された場合であっても正常に画像形成出力を完了させること。【解決手段】手動により記録媒体上を移動させられることにより画像形成出力を実行する画像形成装置であって、予め定められた位置に設置された基準装置までの距離を測定する距離測定部と、測定された距離に基づいて、記録媒体における画像形成装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された位置情報を記憶媒体に記憶させる位置情報記憶処理部と、画像形成出力の実行が中断された場合に、記憶媒体に記憶されている位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開する出力制御部とを含むことを特徴とする。【選択図】図７
2015208964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動により記録媒体上を移動させられることにより画像形成出力を実行する画像形成装置であって、
予め定められた位置に設置された基準装置までの距離を測定する距離測定部と、
測定された前記距離に基づいて、前記記録媒体における前記画像形成装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報を記憶媒体に記憶させる位置情報記憶処理部と、
画像形成出力の実行が中断された場合に、前記記憶媒体に記憶されている前記位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開する出力制御部と
を含むことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記距離測定部は、前記基準装置と前記画像形成装置の予め定められた２箇所との距離を測定し、
前記位置情報取得部は、測定された前記距離に基づいて、前記２箇所の位置情報を取得し、取得された前記２箇所の位置情報に基づいて、前記記録媒体に対する前記画像形成装置の傾きを取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記位置情報取得部は、前記距離の測定結果に基づいて、前記記録媒体に対する前記画像形成装置の向きを検出する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記画像形成装置の前記記録媒体上の移動速度を取得する移動速度取得部
を含み、
前記出力制御部は、取得された前記移動速度が予め定められた速度以上である場合に、画像形成出力の実行を中断する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、前記距離が測定不能になった場合に、画像形成出力の実行を中断する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記距離測定部は、画像形成出力される画像の画質の設定情報に応じて、前記距離の測定精度を変更する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
手動により記録媒体上を移動させられることにより画像形成出力を実行する画像形成装置の制御プログラムであって、
予め定められた位置に設置された基準装置までの距離を測定するステップと、
測定された前記距離に基づいて、前記記録媒体における前記画像形成装置の位置情報を取得するステップと、
取得された前記位置情報を記憶媒体に記憶させるステップと、
画像形成出力の実行が中断された場合に、前記記憶媒体に記憶されている前記位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開するステップと
を情報処理装置に実行させることを特徴とする制御プログラム。
【請求項８】
手動により記録媒体上を移動させられることにより画像形成出力を実行する画像形成装置及び予め定められた位置に設置された基準装置を含む画像形成システムであって、
前記基準装置までの距離を測定する距離測定部と、
測定された前記距離に基づいて、前記記録媒体における前記画像形成装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得された前記位置情報を記憶媒体に記憶させる位置情報記憶処理部と、
画像形成出力の実行が中断された場合に、前記記憶媒体に記憶されている前記位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開する出力制御部と
を含むことを特徴とする画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、制御プログラム及び画像形成システムに関し、特に、手動により記録媒体上を移動させることにより画像形成出力を実行する画像形成装置における処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子化された情報の出力に用いられるプリンタ等の画像形成装置の携帯化、小型化が進められている。このような携帯型の画像形成装置として、用紙等の記録媒体上を手動により走査しながらインクを塗布するハンディ型画像形成装置がある。
【０００３】
このようなハンディ型画像形成装置は、フリーハンドで走査するため、画像形成対象の画像を記録媒体上に正確に画像形成出力するためには、装置の移動方向や移動量を正確に把握する必要がある。
【０００４】
ハンディ型画像形成装置による印刷時の画像の位置ずれを補正することを目的として、画像形成装置の移動方向を示す基準ガイドが記録シートに付され、基準ガイドに沿って画像を印刷できるように出力される画像を修正する方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなハンディ型画像形成装置において、記録媒体に対する画像形成出力の途中で画像形成装置が持ち上げられて記録媒体から離れたり、走査速度が速すぎたりする等により、記憶媒体における装置の位置を把握できなくなり画像形成出力の実行が中断されると、画像形成装置を記憶媒体上に置き直して画像形成出力を再開しても、元の位置とずれてしまい画像形成出力が正常に行われない場合がある。また、特許文献１に開示された技術では、画像形成出力の途中で装置の位置が把握できなくなることは考慮されていない。
【０００６】
また、上述のように装置の位置を把握できなくなることにより画像形成出力の実行が中断されるだけでなく、他の原因により画像形成出力の実行が中断される場合であっても同様の問題が生じる。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、ハンディ型の画像形成装置において、画像形成出力の途中で実行が中断された場合であっても正常に画像形成出力を完了させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、手動により記録媒体上を移動させられることにより画像形成出力を実行する画像形成装置であって、予め定められた位置に設置された基準装置までの距離を測定する距離測定部と、測定された前記距離に基づいて、前記記録媒体における前記画像形成装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得された前記位置情報を記憶媒体に記憶させる位置情報記憶処理部と、画像形成出力の実行が中断された場合に、前記記憶媒体に記憶されている前記位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開する出力制御部とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ハンディ型の画像形成装置において、画像形成出力の途中で実行が中断された場合であっても正常に画像形成出力を完了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成システムの運用形態を例示する図である。
【図２】本発明の実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る画像形成装置及び受光装置の機能構成を例示するブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る裏面から見た画像形成装置の機械的な構成を例示する図である。
【図５】本発明の実施形態に係る表面から見た画像形成装置の機械的な構成を例示する図である。
【図６】本発明の実施形態に係る左側面から見た画像形成装置の機械的な構成を例示する図である。
【図７】本発明の実施形態に係る主制御部の機能構成を例示する図である。
【図８】本発明の実施形態に係る位置情報記憶部が格納する情報を例示する図である。
【図９】本発明の実施形態に係る受光装置Ａ及び受光装置Ｂの設置態様を例示する図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る位置情報取得部による位置情報取得処理を例示するフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態に係る測距センサによる光送出の態様を例示する図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る位置Ａの座標を取得する際の態様を例示する図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る位置Ｂの座標を取得する際の態様を例示する図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る後方の測距センサによる位置情報取得処理を例示するフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態に係る主制御部の各構成部による処理のうち画像形成出力開始前の処理を例示するフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態に係る通知部の表示態様と画像形成装置の状態との関係を例示する図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る主制御部の各構成部による処理のうち印刷処理中に行われる処理を例示するフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態に係る主制御部の各構成部による処理のうち印刷処理中に行われる別の処理を例示するフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態に係る画像形成装置を左側面から見た図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る画像形成装置を左側面から見た図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る印刷中に印刷禁止状態になった場合の印刷再開処理を例示するフローチャートである。
【図２２】本発明の実施形態に係る出力モードと位置情報を取得する際の光の検出精度との関係等を例示する図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る受光装置による光の検出精度の違いを例示する図である。
【図２４】本発明の実施形態に係る各パターンの光を受光したと判定する明度の閾値を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る画像形成システムの運用形態を例示する図である。図１に示すように、本実施形態に係る画像形成システムは、携帯型画像形成装置１及び受光装置２−１、２−２を含む。なお、以下、携帯型画像形成装置１を画像形成装置１とし、受光装置２−１を受光装置Ａ、受光装置２−２を受光装置Ｂとする。
【００１２】
画像形成装置１は、手動により記録媒体である用紙上を移動させられることにより画像形成出力を実行する携帯可能なプリンタである。なお、記録媒体としては、上述した用紙の他、フィルム、プラスチック等のシート状の材料で、画像形成出力の対象物となるものであれば採用可能である。
【００１３】
受光装置Ａ、Ｂは、画像形成装置１による画像形成出力の際に予め定められた位置に設置された基準装置であり、画像形成装置１から受光装置Ａ、Ｂまでの距離を測定するために出力される光を受光する光センサである。本実施形態に係る画像形成システムにおいては、画像形成装置１から受光装置Ａ、Ｂまでの距離を測定することにより、記録媒体における画像形成装置１の位置情報を取得しながら、画像形成出力を実行する。詳細は後述する。
【００１４】
次に、本実施形態に係る画像処理システムに含まれる画像形成装置１及び受光装置Ａ、Ｂを構成するハードウェアについて説明する。図２は、本実施形態に係る画像形成装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図２においては、画像形成装置１のハードウェア構成を示すが、他の装置についても同様である。
【００１５】
図２に示すように、本実施形態に係る情報処理装置は、一般的なサーバやＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等と同様の構成を含む。すなわち、本実施形態に係る画像形成装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）４０及びＩ／Ｆ５０がバス８０を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ５０には表示部６０及び操作部７０が接続されている。この他、画像形成装置１の場合、画像形成出力を実行するエンジンが含まれる。
【００１６】
ＣＰＵ１０は演算手段であり、画像形成装置１全体の動作を制御する。ＲＡＭ２０は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１０が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ３０は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。ＨＤＤ４０は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納される。なお、ＨＤＤの他、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶装置を用いても良い。
【００１７】
Ｉ／Ｆ５０は、バス８０と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。表示部６０は、ユーザが画像形成装置１の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースである。操作部７０は、各種のハードボタン、タッチパネル等、ユーザが情報処理装置に情報を入力するためのユーザインタフェースである。なお、図１において説明したように、本実施形態に係る受光装置Ａ、Ｂは光センサとして運用される。したがって、表示部６０及び操作部７０等のユーザインタフェースは省略可能である。
【００１８】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ３０やＨＤＤ４０若しくは図示しない光学ディスク等の記憶媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ２０に読み出され、ＣＰＵ１０がそれらのプログラムに従って演算を行うことによりソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る画像形成システムを構成する各装置の機能を実現する機能ブロックが構成される。
【００１９】
次に、本実施形態に係る画像形成装置１及び受光装置Ａ、Ｂの機能構成を説明する。図３は、本実施形態に係る画像形成装置１及び受光装置Ａ、Ｂの機能構成を例示するブロック図である。図３に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１は、ホームポジション登録ボタン１１０、印刷開始ボタン１１１、通知部１１２、ポリゴンモータ１１３、速度センサ１１４、インクジェットヘッド１１５、ネットワークＩ／Ｆ１１６、４つの測距センサ１２１〜１２４及びコントローラ１００を含む。
【００２０】
また、コントローラ１００は、主制御部１３０、操作表示制御部１０１、モータ駆動制御部１０２、センサ制御部１０３、ヘッド駆動制御部１０４、入出力制御部１０５及び画像処理部１０６を含む。なお、以降、測距センサ１２１〜１２４をそれぞれ測距センサＡ〜Ｄとし、測距センサ１２１〜１２４を総じて測距センサ１２０とする場合がある。
【００２１】
また、本実施形態に係る受光装置Ａは受光部２０１を含み、受光装置Ｂは受光部２０２を含む。なお、以降、受光部２０１を受光部Ａとし、受光部２０２を受光部Ｂとする場合がある。
【００２２】
ホームポジション登録ボタン１１０は、記録媒体において画像形成装置１が置かれている位置を示すホームポジションを登録する命令を画像形成装置１に対して入力するための入力インタフェースであり、図２に示した操作部７０に対応する。ホームポジションについての詳細は後述する。
【００２３】
印刷開始ボタン１１１は、記録媒体に対する画像形成出力を開始する命令を画像形成装置１に対して入力するための入力インタフェースであり、図２に示した操作部７０に対応する。通知部１１２は、画像形成装置１の各種状態を通知する出力インタフェースであり、図２に示した表示部６０に対応する。通知部１１２は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）の点灯状態により各種状態を通知する。画像形成装置１の各種状態については後述する。
【００２４】
ポリゴンモータ１１３は、後述する測距センサ１２０それぞれに用いられ、測距センサ１２０を回転させる。速度センサ１１４は、画像形成装置１の移動速度を計測するためのセンサである。インクジェットヘッド１１５は、記録媒体上に画像形成出力するためのインクを吐出する。
【００２５】
ネットワークＩ／Ｆ１１６は、画像形成装置１がネットワークを介して管理者用端末等の他の機器と通信するためのインタフェースであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）等のインタフェースが用いられる。
【００２６】
測距センサ１２０は、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波レーダ等であり、ポリゴンモータ１１３により回転しながら受光装置Ａ、Ｂまでの距離を測定するために直進性のある光を送出し、受光装置Ａ、Ｂが光を受光したことを検知して、受光装置Ａ、Ｂとの直線距離を測定する。すなわち、測距センサ１２０は、基準装置である受光装置Ａ、Ｂまでの距離を測定する距離測定部として機能する。測距センサ１２０を用いた受光装置Ａ、Ｂとの距離の測定処理の詳細は後述する。
【００２７】
コントローラ１００は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成される。具体的には、ＲＯＭ３０やＨＤＤ４０等の不揮発性記憶媒体に格納されたファームウェア等の制御プログラムが、ＲＡＭ２０にロードされ、それらのプログラムに従ってＣＰＵ１０が演算を行うことにより構成されるソフトウェア制御部と集積回路などのハードウェアとによってコントローラ１００が構成される。コントローラ１００は、画像形成装置１全体を制御する制御部として機能する。
【００２８】
主制御部１３０は、コントローラ１００に含まれる各部を制御する役割を担い、コントローラ１００の各部に命令を与える。操作表示制御部１０１は、ホームポジション登録ボタン１１０及び印刷開始ボタン１１１を介して入力された命令を主制御部１３０に通知する。また、操作表示制御部１０１は、主制御部１３０の制御に従い、通知部１１２に画像形成装置１の状態を通知する。
【００２９】
モータ駆動制御部１０２は、ポリゴンモータ１１３を制御若しくは駆動する。センサ制御部１０３は、測距センサ１２０及び速度センサ１１４を制御若しくは駆動する。また、センサ制御部１０３は、測距センサ１２０及び速度センサ１１４から入力された情報を主制御部１３０に通知する。ヘッド駆動制御部１０４は、主制御部１３０の制御に従って、インクジェットヘッド１１５を制御若しくは駆動する。
【００３０】
入出力制御部１０５は、ネットワークＩ／Ｆ１１６を介して画像形成装置１に接続された情報処理装置等から入力される信号や命令を主制御部１３０に入力する。また、入出力制御部１０５は、主制御部１３０の制御に従って、ネットワークＩ／Ｆ１１６を介して他の装置にアクセスする。
【００３１】
画像処理部１０６は、主制御部１３０の制御に従い、画像形成出力すべき画像情報に基づいて描画情報を生成する。この描画情報とは、インクジェットヘッド１１５が画像形成動作において形成すべき画像を描画するための情報である。
【００３２】
このように構成された画像形成装置１において、まず、入出力制御部１０５が、画像形成装置１に接続された情報処理装置等からネットワークＩ／Ｆ１１６を介して印刷ジョブを受信する。入出力制御部１０５は、受信した印刷ジョブを主制御部１３０に転送する。主制御部１３０は、印刷ジョブを受信すると、画像処理部１０６を制御して印刷ジョブに含まれるＰＤＬ（Ｐａｇｅ  Ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）形式等の文書情報若しくは画像情報に基づいて描画情報を生成する。画像処理部１０６によって描画情報が生成されると、ヘッド駆動制御部１０４は、主制御部１３０の制御に従って、生成された描画情報に基づいて画像形成出力を実行する。
【００３３】
本実施形態においては、ユーザが画像形成装置１を記録媒体に押し当てて、画像形成出力の開始時にユーザがホームポジション登録ボタン１１０を押下することによりホームポジションが取得される。そして、ユーザが印刷開始ボタン１１１を押下し、画像形成装置１を記録媒体上で移動させることにより、上述のような描画情報に基づく画像形成出力が実行される。
【００３４】
このような画像形成装置１において、受光装置Ａ、Ｂの設置位置を基準として、測距センサ１２０により受光装置Ａ、Ｂとの距離を測定して画像形成装置１の位置情報を取得しておき、画像形成出力途中で画像形成装置１の位置が把握できなくなり画像形成出力が中断された場合に、取得した位置情報に基づいて画像形成出力の実行を再開させることが本発明の要旨の１つである。
【００３５】
次に、画像形成装置１の機械的な構成を説明する。図４は、画像形成出力の際に印刷面である記録媒体に向ける面（以降、「裏面」とする）から見た画像形成装置１の機械的な構成を例示する図である。図５は、画像形成出力の際に印刷面である記録媒体に向ける面とは反対側の面（以降、「表面」とする）から見た画像形成装置１の機械的な構成を例示する図である。図６は、画像形成装置１の左側面から見た画像形成装置１の機械的な構成を例示する図である。
【００３６】
図４に示すように、画像形成装置１の裏面には、速度センサ１１４、インクジェットヘッド１１５、四隅の右上から順に反時計回りに測距センサＡ（１２１）、測距センサＢ（１２２）、測距センサＣ（１２３）、測距センサＤ（１２４）が配置されている。また、各測距センサＡ〜Ｄに対してそれぞれ遮光板１４１〜１４４（以降、遮光板Ａ〜Ｄとする）が配置されている。遮光板Ａ〜Ｄは、光を吸収する材質であり、測距センサＡ〜Ｄから送出される光を遮るために用いられる。遮光板Ａ〜Ｄについての詳細は後述する。なお、速度センサ１１４やインクジェットヘッド１１５の配置位置は例示であり、これらの構成部が正しく動作する任意の位置に設置可能である。
【００３７】
図５に示すように、画像形成装置１の表面には、ホームポジション登録ボタン１１０、印刷開始ボタン１１１及び通知部１１２が配置されている。なお、図５に示したボタンの配置位置は例示であり、任意の位置に配置可能である。また、本実施形態においては通知部１１２がＬＥＤである場合を例として説明するが、これは一例であり、画像形成装置１の状態を通知するためのディスプレイパネルであってもよいし、ＬＥＤ及びディスプレイパネルの両方が設けられていてもよい。
【００３８】
また、図６に示すように、画像形成装置１は、裏面に設置された測距センサＡ〜Ｄの光が画像形成装置１自身で遮られることがないよう、段差が施されている。
【００３９】
次に、本実施形態に係る主制御部１３０の機能のうち画像形成出力の際の記録媒体における画像形成装置１の位置情報取得及び位置情報に基づく画像形成出力制御に関する機能構成を説明する。図７は、本実施形態に係る主制御部１３０の機能のうち画像形成出力の際の記録媒体における画像形成装置１の位置情報取得及び位置情報に基づく画像形成出力制御に関する機能構成を例示するブロック図である。図７に示すように、主制御部１３０は、印刷制御部１３１、位置取得命令受付部１３２、位置情報取得部１３３、位置情報記憶部１３４、状態通知部１３５及び移動速度取得部１３６を含む。
【００４０】
印刷制御部１３１は、画像形成装置１の状態に応じて画像形成出力を制御する出力制御部である。具体的には、印刷制御部１３１は、画像形成出力の実行を禁止状態にしたり、禁止状態を解除して画像形成出力を開始したりする。また、印刷制御部１３１は、画像形成出力の実行を中断したり、再開したりする。印刷制御部１３１による処理の詳細は後述する。
【００４１】
位置取得命令受付部１３２は、ユーザにより図３及び図５に示したホームポジション登録ボタン１１０が押下されると、位置取得命令を受け付け、画像形成装置１の記録媒体上の位置を取得するよう位置情報取得部１３３に対して出力する。
【００４２】
位置情報取得部１３３は、位置取得命令受付部１３２からの命令に応じて画像形成装置１の記録媒体上の位置を取得する。位置情報取得部１３３による位置情報取得処理の詳細は後述する。また、位置情報取得部１３３は、取得した位置情報を位置情報記憶部１３４に対して記憶させる位置情報記憶処理部として機能する。
【００４３】
図８は、位置情報記憶部１３４が格納する情報を例示する図である。図８に示すように、位置情報記憶部１３４は、位置情報取得部１３３が取得した画像形成装置１の位置情報を格納する記憶媒体である。また、位置情報記憶部１３４は、図３に示した受光部Ａ及び受光部Ｂの位置情報及び距離情報を格納する。
【００４４】
図９は、受光装置Ａ及び受光装置Ｂの設置態様を例示する図である。図９に示すように、本実施形態においては、受光装置Ａ及び受光装置Ｂは、図９に示すように記録媒体の上辺の左右端に設置され、受光部Ａ（２０１）及び受光部Ｂ（２０２）の記録媒体の縦軸方向の位置が揃うように設置されるものとする。受光部Ａ及び受光部Ｂの距離情報は、図９に示すように、受光部Ａと受光部Ｂとの記録媒体の横軸方向の距離Ｓ０を示す。
【００４５】
受光部Ａ及び受光部Ｂの位置情報は、例えば、記録媒体の横軸方向をＸ軸、縦軸方向をＹ軸とした座標で示し、受光部Ａの位置Ｐを基準座標（例えば、（０、０））とする。この場合、受光部Ｂの位置ＱのＹ軸の値は受光部Ａと同じであり、Ｘ軸の値は距離情報から算出可能である。また、受光装置Ａ及び受光装置Ｂの設置位置は、画像形成出力が完了するまで固定であるとする。
【００４６】
距離情報は、例えば予め定められており、その場合、ユーザが画像形成出力の際に予め定められた距離になるよう受光装置Ａ及び受光装置Ｂを設置する。その他、ユーザが画像形成出力の際に受光装置Ａ及び受光装置Ｂを設置すると、例えば、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが互いに通信して距離を測定し、いずれかの受光装置からネットワークを介して位置情報記憶部１３４に記憶させるようにしてもよい。
【００４７】
なお、本実施形態においては、位置情報記憶部１３４が受光部Ａ、Ｂの位置情報及び距離情報や、位置情報取得部１３３により取得された位置情報を格納する場合を例として説明する。しかしながら、これは一例であり、これらの情報がそれぞれ別の記憶媒体に格納されてもよいし、外部の記憶媒体やサーバに記憶されてもよい。
【００４８】
状態通知部１３５は、印刷制御部１３１及び位置情報取得部１３３からの情報に応じて、図３及び図５に示した通知部１１２により画像形成装置１の状態を通知する。状態通知部１３５による通知の具体例については後述する。移動速度取得部１３６は、画像形成出力の実行中に画像形成装置１の移動速度を速度センサ１１４により取得し、印刷制御部１３１に対して出力する。
【００４９】
次に、位置情報取得部１３３による位置情報取得処理の詳細を説明する。図１０は、位置情報取得部１３３による位置情報取得処理を例示するフローチャートである。図１０に示すように、位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３を制御して測距センサＡから光を送出する（Ｓ１００１）。
【００５０】
図１１は、測距センサＡ（１２１）による光送出の態様を例示する図である。測距センサＡは、ポリゴンモータ１１３により３６０度回転することにより、図１１に示すように、点線の矢印で示した直進性のある光を送出する。また、図１１に示すように、測距センサＡに対応して設置された遮光板１４１により、遮光板１４１が設置された側の１８０度の範囲では測距センサＡから送出された光は遮られる。
【００５１】
これは、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転している（すなわち、測距センサＡが記録媒体の下辺側を向いている）場合に、測距センサＡから送出された光を受光装置Ａ及び受光装置Ｂが受光しないようにするためである。この場合、受光装置Ａ及び受光装置Ｂは、測距センサＣ及び測距センサＤから送出された光を受光し、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転していることを検知する。
【００５２】
測距センサＡから光を送出した位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３からの情報を介して、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＡから送出された光を検知したか否かを判定する（Ｓ１００２）。すなわち、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転しているか否かを判定する。
【００５３】
受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＡから送出された光を検知したと判定した場合（Ｓ１００２／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、測距センサＡの位置（以降、「位置Ａ」とする）の座標を取得する（Ｓ１００３）。
【００５４】
図１２は、位置Ａの座標を取得する際の態様を例示する図である。図１２に示すように、測距センサＡ（１２１）は、送出された光が受光部Ａ（２０１）で受光されると、測距センサＡ（位置Ａ）から受光部Ａ（位置Ｐ）までの直線距離Ｓ１を測定する。同様に、測距センサＡは、送出された光が受光部Ｂ（２０２）で受光されると、測距センサＡ（位置Ａ）から受光部Ｂ（位置Ｑ）までの直線距離Ｓ２を測定する。
【００５５】
位置情報取得部１３３は、測距センサＡにより測定された距離Ｓ１及びＳ２を取得し、位置情報記憶部１３４から距離Ｓ０を取得し、取得したこれらの距離に基づいて、余弦定理により、図１２に示した位置Ａ、位置Ｐ、位置Ｑを頂点とする三角形の位置Ｐの内角αを求める。すなわち、内角αは、以下の式（１）により算出される。
【００５６】
【数１】
2015208964.tif 000003
【００５７】
また、位置Ｐから位置ＡまでのＸ軸方向の距離ｄｘは、上記式（１）により算出されたαを用いて、以下の式（２）により算出される。
ｄｘ＝Ｓ１×ｃｏｓα      ・・・（２）
【００５８】
また、位置Ｐから位置ＡまでのＹ軸方向の距離ｄｙは、上記式（１）により算出されたαを用いて、以下の式（３）により算出される。
ｄｙ＝Ｓ１×ｓｉｎα      ・・・（３）
【００５９】
このように算出されたｄｘ及びｄｙを用いることにより、位置Ｐを基準とした位置Ａの座標が求められる。例えば、位置Ｐを（ｘ０、ｙ０）とすると、位置Ａの座標は（ｘ０＋ｄｘ、ｙ０＋ｄｙ）となる。位置情報取得部１３３は、このようにして算出された位置Ａの座標を取得する（Ｓ１００３）。
【００６０】
位置Ａの座標を取得した位置情報取得部１３３は、測距センサＡと同様に、センサ制御部１０３を制御して測距センサＢから光を送出する（Ｓ１００４）。測距センサＢから光を送出した位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３からの情報を介して、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＢから送出された光を検知したか否かを判定する（Ｓ１００５）。
【００６１】
受光装置Ａ及び受光装置Ｂ測距センサＢから送出された光を検知したと判定した場合（Ｓ１００５／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、測距センサＢの位置（以降、「位置Ｂ」とする）の位置情報を取得する（Ｓ１００６）。
【００６２】
図１３は、位置Ｂの位置情報を取得する際の態様を例示する図である。図１３に示すように、測距センサＢ（１２２）は、光を送出することにより、上述した位置Ａの座標を取得する場合と同様に、位置Ｂから位置Ｐまでの直線距離、位置Ｂから位置Ｑまでの直線距離を算出する。そして、これらの距離と距離Ｓ０に基づいて位置Ｑを基準とした位置Ｂの座標を、位置Ａの場合と同様に求めることができる。位置情報取得部１３３は、このようにして算出された位置Ｂの座標を取得する（Ｓ１００６）。
【００６３】
画像形成装置１の予め定められた２箇所の位置Ａの座標及び位置Ｂの座標を取得した位置情報取得部１３３は、取得した位置Ａ及び位置Ｂの座標から、記録媒体に対する画像形成装置１の傾きを求める（Ｓ１００７）。具体的には、例えば、画像形成装置１が図１２に示したように置かれている場合、位置ＡのＹ座標値と位置ＢのＹ座標値との差は０なので、傾きは０となる。すなわち、この場合、位置Ａと位置Ｂとを結ぶ直線が記録媒体の上辺と平行である。一方、例えば、画像形成装置１が図１３に示したように置かれている場合、位置Ａ及び位置Ｂの各座標値から記録媒体に対する画像形成装置１の傾きが求められる。
【００６４】
位置情報取得部１３３は、このようにして算出された位置Ａの座標及び傾きを画像形成装置１の位置情報として取得し、位置情報記憶部１３４に記憶させる（Ｓ１００８）。なお、本実施形態においては、位置Ａの座標及び傾きが位置情報として位置情報記憶部１３４に格納される場合を例として説明しているが、位置Ａ及び位置Ｂの座標が位置情報として位置情報記憶部１３４に格納されてもよい。この場合であっても、位置Ａ及び位置Ｂの座標から傾きを算出することができる。
【００６５】
一方、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＡから送出された光を検知しないと判定した場合（Ｓ１００２／ＮＯ）、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転していると判定し、後方の測距センサ（すなわち、測距センサＣ及び測距センサＤ）による位置情報取得処理を行う（Ｓ１００９）。この後方の測距センサによる位置情報取得処理の詳細は後述する。
【００６６】
また、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＡから送出された光を検知したと判定したが（Ｓ１００２／ＹＥＳ）、測距センサＢから送出された光を検知しないと判定した場合（Ｓ１００５／ＮＯ）、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体上に一部だけ接触していない等、正しく画像形成出力される状態ではない判定し、状態通知部１３５に対してエラー通知を行う（Ｓ１０１０）。
【００６７】
次に、後方の測距センサによる位置情報取得処理の詳細を説明する。図１４は、後方の測距センサによる位置情報取得処理を例示するフローチャートである。図１４に示すように、位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３を制御して測距センサＣから光を送出する（Ｓ１４０１）。
【００６８】
測距センサＣから光を送出した位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３からの情報を介して、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＣから送出された光を検知したか否かを判定する（Ｓ１４０２）。受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＣから送出された光を検知した場合、測距センサＣが記録媒体の上辺側を向いている、すなわち画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転していると判定される。
【００６９】
受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＣから送出された光を検知したと判定した場合（Ｓ１４０２／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、測距センサＣの位置（以降、「位置Ｃ」とする）の座標を取得する（Ｓ１４０３）。位置Ｃの座標の取得処理は、上述した位置Ａの座標の取得処理と同様である。
【００７０】
位置Ｃの座標を取得した位置情報取得部１３３は、測距センサＣと同様に、センサ制御部１０３を制御して測距センサＤから光を送出する（Ｓ１４０４）。測距センサＤから光を送出した位置情報取得部１３３は、センサ制御部１０３からの情報を介して、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＤから送出された光を検知したか否かを判定する（Ｓ１４０５）。
【００７１】
受光装置Ａ及び受光装置Ｂ測距センサＤから送出された光を検知したと判定した場合（Ｓ１４０５／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、測距センサＤの位置（以降、「位置Ｄ」とする）の位置情報を取得する（Ｓ１４０６）。位置Ｃの座標の取得処理は、上述した位置Ｂの座標の取得処理と同様である。
【００７２】
画像形成装置１の予め定められた２箇所の位置Ｃの座標及び位置Ｄの座標を取得した位置情報取得部１３３は、取得した位置Ｃ及び位置Ｄの座標から、記録媒体に対する画像形成装置１の傾きを求める（Ｓ１４０７）。位置情報取得部１３３は、このようにして算出された位置Ｃの座標及び傾きを画像形成装置１の位置情報として取得し、位置情報記憶部１３４に記憶させる（Ｓ１４０８）。
【００７３】
なお、本実施形態においては、位置Ｃの座標及び傾きが位置情報として位置情報記憶部１３４に格納される場合を例として説明しているが、位置Ｃ及び位置Ｄの座標が位置情報として位置情報記憶部１３４に格納されてもよい。この場合であっても、位置Ｃ及び位置Ｄの座標から傾きを算出することができる。
【００７４】
一方、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＣから送出された光を検知しないと判定した場合（Ｓ１４０２／ＮＯ）、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体上に接触していない等、正しく画像形成出力される状態ではない判定し、状態通知部１３５に対してエラー通知を行う（Ｓ１４０９）。
【００７５】
また、受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサＣから送出された光を検知したと判定したが（Ｓ１４０２／ＹＥＳ）、測距センサＤから送出された光を検知しないと判定した場合（Ｓ１４０５／ＮＯ）、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１が記録媒体上に一部だけ接触していない等、正しく画像形成出力される状態ではない判定し、状態通知部１３５に対してエラー通知を行う（Ｓ１４０９）。
【００７６】
次に、図７に示した主制御部１３０の各構成部による処理の詳細を説明する。まず、主制御部１３０の各構成部による処理のうち画像形成出力開始前の処理を説明する。図１５は、主制御部１３０の各構成部による処理のうち画像形成出力開始前の処理を例示するフローチャートである。
【００７７】
なお、以降の説明においては、画像形成出力を印刷処理として説明する。図１５に示すように、印刷制御部１３１は、ヘッド駆動制御部１０４を制御して、画像形成装置１による印刷を禁止状態にする（Ｓ１５０１）。これにより、画像形成装置１を記録媒体上で移動させても記録媒体上に画像が印刷されない。
【００７８】
なお、これにより状態通知部１３５は、印刷制御部１３１からの情報を受けて、画像形成装置１の現在の状態を通知部１１２により通知する。図１６は、通知部１１２の表示態様と画像形成装置１の状態との関係を例示する図である。印刷が禁止されている状態は、記録媒体上における画像形成装置１の現在の位置であるホームポジションが登録されていない状態であるので、通知部１１２は、図１６に示すように、消灯状態である。なお、図１６に示す“種別”は、状態の種類であり、“エラー”は何らかのトラブルにより意図しない状態になっていることを示し、“通常”は“エラー”以外の状態であることを示す。
【００７９】
また、位置取得命令受付部１３２は、ユーザによりホームポジション登録ボタン１１０が押下されることで位置取得命令を受け付けるまで（Ｓ１５０２／ＹＥＳ）、待機する（Ｓ１５０２／ＮＯ）。
【００８０】
位置取得命令受付部１３２が位置取得命令を受け付けると（Ｓ１５０２／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、記録媒体上に置かれている画像形成装置１の現在の位置情報をホームポジションとして取得する（Ｓ１５０３）。位置情報取得部１３３は、位置情報の取得に成功すると（Ｓ１５０４／ＹＥＳ）、位置情報記憶部１３４に対して取得した位置情報を記憶させることができるか否かを判定する（Ｓ１５０５）。
【００８１】
一方、位置情報の取得に失敗した場合（Ｓ１５０４／ＮＯ）、位置情報取得部１３３からの通知を受けて、状態通知部１３５は、位置情報の取得に失敗した旨を通知する（Ｓ１５０８）。この場合、通知部１１２は、例えば図１６に示すように、点滅間隔が１秒で２回点滅する。
【００８２】
例えば位置情報記憶部１３４のメモリ容量が十分あり位置情報を記憶させることができると判定した場合（Ｓ１５０５／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、位置情報記憶部１３４に対して位置情報を記憶させる（Ｓ１５０６）。一方、位置情報を記憶させることができないと判定した場合（Ｓ１５０５／ＮＯ）、位置情報取得部１３３からの通知を受けて、状態通知部１３５は、位置情報の記憶処理に失敗した旨を通知する（Ｓ１５０８）。この場合、通知部１１２は、例えば図１６に示すように、点滅間隔が０．５秒で３回点滅する。
【００８３】
位置情報取得部１３３により取得された位置情報が位置情報記憶部１３４に記憶されると、印刷制御部１３１は、位置情報取得部１３３からの通知を受けて印刷禁止状態を解除する（Ｓ１５０７）。これにより、画像形成装置１による印刷が可能な状態となる。具体的には、画像形成装置１の記録媒体に対する印刷開始位置（ホームポジション）が取得されると、画像形成装置１の移動方向や移動量に合わせて、インクジェットヘッド１１５からインクが吐出され記録媒体上に画像が形成される。
【００８４】
なお、これにより状態通知部１３５は、印刷制御部１３１からの情報を受けて、画像形成装置１の現在の状態を通知部１１２により通知する。印刷可能な状態は、ホームポジションの登録が完了した状態であるので、通知部１１２は、図１６に示すように常時点灯状態である。
【００８５】
次に、主制御部１３０の各構成部による処理のうち印刷処理中に行われる処理を説明する。図１７は、主制御部１３０の各構成部による処理のうち印刷処理中に行われる処理を例示するフローチャートである。図１７に示すように、印刷制御部１３１は、印刷処理中の画像形成装置１の走査状態を常時検知し、画像形成装置１が移動している状態である走査中である場合（Ｓ１７０１／ＹＥＳ）、速度センサ１１４により測定された画像形成装置１の移動速度を取得する（Ｓ１７０２）。
【００８６】
一方、画像形成装置１の移動が一旦停止し走査中ではなくなった場合（Ｓ１７０１／ＮＯ）、印刷制御部１３１は、Ｓ１７０２において取得した移動速度が予め定められた閾値よりも低いか否かを判定する（Ｓ１７０３）。移動速度が予め定められた閾値よりも低い場合（Ｓ１７０３／ＹＥＳ）、位置情報取得部１３３は、印刷制御部１３１からの通知を受けて、記録媒体上に置かれた画像形成装置１の現在の位置情報を取得する（Ｓ１７０４）。
【００８７】
移動速度が予め定められた閾値よりも低い場合、画像形成装置１の移動速度が速すぎて画像形成装置１の位置が把握できなくなることはないからである。このことから、移動速度の閾値は、測距センサ１２０の性能等に依存するため、使用する測距センサ１２０等に応じて定められる。
【００８８】
画像形成装置１の位置情報を取得した位置情報取得部１３３は、位置情報記憶部１３４に記憶されている位置情報（ホームポジション）を、Ｓ１７０４の処理において取得した位置情報を用いて新たなホームポジションとして更新する（Ｓ１７０５）。なお、位置情報取得部１３３は、位置情報記憶部１３４に記憶されている位置情報を更新するのではなく、すべての位置情報を履歴として記憶させてもよいし、前回の位置情報とＳ１７０４の処理において取得した位置情報から算出された移動量、移動方向、移動速度等をさらに記憶させてもよい。
【００８９】
一方、移動速度が予め定められた閾値以上である場合（Ｓ１７０３／ＮＯ）、印刷制御部１３１は、ヘッド駆動制御部１０４を制御して、画像形成装置１による印刷を禁止状態にする（Ｓ１７０６）。すなわち、画像形成出力の実行が中断される。移動速度が予め定められた閾値以上である場合、画像形成装置１の移動速度が速すぎて画像形成装置１の位置が把握できなくなり、正常な印刷処理が続行できなくなる可能性があるためである。印刷中に印刷禁止状態になった場合の印刷再開処理については、後述する。
【００９０】
なお、これにより状態通知部１３５は、印刷制御部１３１からの情報を受けて、画像形成装置１の現在の状態を通知部１１２により通知する。印刷禁止状態は、ホームポジションが登録されていない状態であるので、通知部１１２は、図１６に示すように、消灯状態である。
【００９１】
次に、主制御部１３０の各構成部による処理のうち印刷処理中の別の処理を説明する。図１８は、主制御部１３０の各構成部による処理のうち印刷処理中に行われる別の処理を例示するフローチャートである。図１８に示すように、印刷制御部１３１は、印刷処理中の画像形成装置１の走査状態を常時検知する（Ｓ１８０１）。画像形成装置１の移動が一旦停止し走査中ではなくなった場合（Ｓ１８０１／ＮＯ）、位置情報取得部１３３は、印刷制御部１３１からの通知を受けて、記録媒体上に置かれた画像形成装置１の現在の位置情報を取得する（Ｓ１８０２）。
【００９２】
位置情報取得部１３３は、位置情報の取得に成功すると（Ｓ１８０３／ＹＥＳ）、位置情報記憶部１３４に記憶されている位置情報（ホームポジション）を、Ｓ１８０２の処理において取得した位置情報を用いて新たなホームポジションとして更新する（Ｓ１８０４）。なお、位置情報取得部１３３は、位置情報記憶部１３４に記憶されている位置情報を更新するのではなく、すべての位置情報を履歴として記憶させてもよいし、前回の位置情報とＳ１８０４の処理において取得した位置情報から算出された移動量、移動方向、移動速度等をさらに記憶させてもよい。
【００９３】
一方、位置情報の取得に失敗した場合（Ｓ１８０３／ＮＯ）、印刷制御部１３１は、位置情報取得部１３３からの通知を受けて、ヘッド駆動制御部１０４を制御して、画像形成装置１による印刷を禁止状態にする（Ｓ１８０５）。すなわち、画像形成出力の実行が中断される。印刷中に印刷禁止状態になった場合の印刷再開処理については、後述する。印刷処理中の位置情報の取得の失敗は、例えば、画像形成装置１が持ち上げられる等により記録媒体から離れたことにより起こる。
【００９４】
図１９及び図２０は、画像形成装置１を左側面から見た図である。図１９に示すように、画像形成装置１が記録媒体に接触している場合、測距センサＡ（１２１）と受光部Ａ（２０１）との高さが一致するので、測距センサＡから送出される直進性の光を受光部Ａが受光することができ、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１の位置情報を取得することができる。
【００９５】
一方、図２０に示すように、画像形成装置１が持ち上げられる等により記録媒体から離れると、測距センサＡの記録媒体からの高さが受光部Ａの記録媒体からの高さよりも高くなるので、測距センサＡから送出された直進性の光を受光部Ａが受光することができず距離が測定不能となり、位置情報取得部１３３は、画像形成装置１の位置情報を取得することができない。
【００９６】
次に、主制御部１３０の各構成部による処理のうち図１７及び図１８に示した処理において印刷中に印刷禁止状態になった場合の印刷再開処理を説明する。図２１は、印刷中に印刷禁止状態になった場合の印刷再開処理を例示するフローチャートである。図２１に示すように、印刷制御部１３１は、位置情報記憶部１３４から最後に記憶された位置情報を取得する（Ｓ２１０１）。
【００９７】
また、位置情報取得部１３３は、印刷制御部１３１からの通知を受けて、記録媒体上に置かれている画像形成装置１の現在の位置情報を取得する（Ｓ２１０２）。この位置情報は、ユーザが印刷を再開するために記録媒体上に画像形成装置１を置き直した位置を示す。
【００９８】
印刷制御部１３１は、位置情報記憶部１３４から取得した最後に記憶された位置情報と位置情報取得部１３３により取得された現在の位置情報（座標及び傾き）とを比較する（Ｓ２１０３）。両者の位置情報が一致すると判定した場合（Ｓ２１０３／ＹＥＳ）、印刷制御部１３１は、印刷禁止状態を解除する（Ｓ２１０４）。これにより、画像形成装置１による印刷が可能な状態となる。
【００９９】
なお、これにより状態通知部１３５は、印刷制御部１３１からの情報を受けて、画像形成装置１の現在の状態を通知部１１２により通知する。印刷可能な状態は、ホームポジションの登録が完了した状態であるので、通知部１１２は、図１６に示すように常時点灯状態である。また、ホームポジションは、Ｓ２１０２の処理において取得された位置情報であり、印刷処理の再開位置である。
【０１００】
印刷禁止状態を解除した印刷制御部１３１は、印刷再開位置からユーザにより画像形成装置１を移動させている間、それぞれの位置の記録媒体上にすでに印刷処理が行われている場合は（Ｓ２１０５／ＹＥＳ）、印刷処理を行わず、印刷処理が行われていない位置になると（Ｓ２１０５／ＮＯ）、その位置から印刷処理を再開する（Ｓ２１０６）。
【０１０１】
これは、例えば、印刷開始時にホームポジションが登録された後、次の位置情報の取得に失敗した場合、印刷再開位置としては印刷開始時のホームポジションとなるが、位置情報の取得に失敗した位置までで、すでに印刷処理が行われている位置もある。そのため、すでに印刷処理が行われている位置では、再度印刷処理が行われないようにするためである。印刷制御部１３１は、どの位置まで印刷処理が完了しているかを把握するための情報を保持しているものとする。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態においては、画像形成出力の際に予め定められた位置に設置された受光装置及び画像形成装置１に設置された測距センサ１２０を用いて記録媒体における画像形成装置１の位置情報を取得しておき、画像形成装置１が記録媒体から離されたり、画像形成装置１の移動速度が速すぎたりすること等により、画像形成装置１の位置が把握できなくなり画像形成出力の実行が中断された場合に、取得しておいた位置情報に基づいて、画像形成出力を再開する。
【０１０３】
本実施形態においては、画像形成出力中に予め定められた位置に固定されている受光装置の位置を基準として画像形成装置１の位置情報が取得される。そのため、画像形成出力の画像形成装置１の位置情報が把握できなくなる等の原因により画像形成出力の途中で実行が中断された場合であっても、それまでの画像形成出力において使用していた位置情報と同じ基準に基づく位置情報を再度取得することができるので、元の位置とずれて画像が形成されたりすることなく正常に画像形成出力を完了させることができる。
【０１０４】
なお、本実施形態における画像形成出力の際に、さらに画像形成出力のモードを指定できるようにしてもよい。画像形成出力のモードは、例えば、画像形成出力される画像の画質の設定情報であり、出力対象の画像が文字等のみであり写真ほど高画質で出力される必要のない「低画質モード」、出力対象の画像が写真であり高画質な出力を行うための「高画質モード」、「低画質モード」と「高画質モード」の中間である「普通モード」等がある。
【０１０５】
図２２は、このような出力モードと位置情報を取得する際の光の検出精度との関係等を例示する図である。図２２に示すように、出力モードの画質が高画質になるほど、位置情報を正確に取得する必要があるため、受光装置Ａ及び受光装置Ｂによる測距センサ１２０から送出される光の検出精度（距離の測定精度）を高くする必要がある。
【０１０６】
図２３は、受光装置Ａによる光の検出精度の違いを例示する図である。図２３に示すように、画像形成装置１の測距センサＡ（１２１）は、受光装置Ａに向けて光（図２３においては破線で示されている）を送出する。光の検出精度は、受光部Ａがどの程度の光を受光した場合に光を検出したと判定するかに依存する。
【０１０７】
例えば、図２３に示したパターン１〜３の方向に送出された光のうち、パターン１の方向に送出された光は受光部Ａの中心で受光されるので、光の検出精度が最も高くなり、位置情報の精度も高くなる。そして、パターン２、パターン３の順に送出された光が受光部Ａの中心からずれて受光されるので、光の検出精度が低くなり、位置情報の精度も低くなる。なお、図２３に示した測距センサＡ以外の測距センサＢ〜Ｄについても同様であり、受光部Ｂについても同様である。
【０１０８】
図２４は、図２３に示した各パターンの光を受光したと判定する明度の閾値を例示する図である。図２４に示すように、検出される光の明度が暗いほど、受光部Ａの中心で光が受光されているので、位置情報の精度が高くなる。各パターンは、例えば光の明度を閾値と比較して決定される。例えば、光の明度が閾値ａ〜閾値ｂの間である場合、光の検出精度が最も低く、図２３に示したパターン３に相当し、この区間を「区間Ａ」とする。
【０１０９】
また、例えば、光の明度が閾値ｂ〜閾値ｃの間である場合、図２３に示したパターン２に相当し、この区間を「区間Ｂ」とする。また、例えば、光の明度が閾値ｃ〜閾値ｄの間である場合、光の検出精度が最も高く、図２３に示したパターン１に相当し、この区間を「区間Ｃ」とする。
【０１１０】
したがって、例えば、図２２に示すように、検出する光として許容するセンサ光のパターンが出力モードと関連付けられる。例えば、出力モードが「低画質モード」である場合、位置情報取得部１３３は、区画Ａであっても光を検知したと判定し、位置情報を取得する。
【０１１１】
このように、出力モードを設定可能な場合、設定された出力モードに応じて、位置情報取得部１３３が取得する位置情報の精度を変更することができる。
【０１１２】
なお、本実施形態においては、画像形成装置１に４つの測距センサＡ〜Ｄが設けられている場合を例として説明した。このような構成により、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転して置かれているか否かを判定することが可能になる。すなわち、画像形成装置１は、測距センサ１２０による距離の測定結果に基づいて、記録媒体に対する画像形成装置の向きを検出することが可能になる。しかしながら、このような構成は必須ではなく、画像形成装置１が記録媒体に対して上下反転して置かれるようなことがない場合は、２つの測距センサＡ、Ｂのみであってもよい。この場合、遮光板１４１〜１４４も省略可能である。
【０１１３】
また、本実施形態においては、測距センサＡ、Ｂ又は測距センサＣ、Ｄの組み合わせで画像形成装置１の座標及び傾きを取得する場合を例として説明した。その他、測距センサＡ、Ｄ又は測距センサＢ、Ｃの組み合わせで画像形成装置１の座標及び傾きを取得するようにしてもよい。この場合、画像形成装置１が図１２に示した向きから左右いずれか９０度に倒した状態の位置情報を検知することが可能になる。
【０１１４】
また、本実施形態において説明した画像形成装置１の上下反転を判定する処理と同様に、左右どちらに倒しているかを検知すること可能になる。なお、この場合、４つのセンサを用いる場合は、画像形成装置１を左右いずれか９０度に倒した場合に受光装置Ａ及び受光装置Ｂが測距センサの組み合わせに応じて光を受光するような位置に遮光板を設ける必要がある。
【０１１５】
なお、上記実施形態においては、画像形成装置１の移動が一旦停止し走査中ではなくなったタイミングで画像形成装置１の位置情報が取得される場合を例として説明した。その他、画像形成装置１が移動している場合であってもユーザによりホームポジション登録ボタン１１０が押下されると、その時点での画像形成装置１の位置情報が取得されるようにしてもよい。このように適宜画像形成装置１の位置情報を取得するようにしておけば、画像形成出力を再開する場合に、画像形成出力の開始位置まで戻らず、最後に位置情報を取得した位置から再開することができるので、ユーザの利便性が向上する。
【符号の説明】
【０１１６】
１  携帯型画像形成装置
２  受光装置
１０  ＣＰＵ
２０  ＲＡＭ
３０  ＲＯＭ
４０  ＨＤＤ
５０  Ｉ／Ｆ
６０  表示部
７０  操作部
８０  バス
１００  コントローラ
１０１  操作表示制御部
１０２  モータ駆動制御部
１０３  センサ制御部
１０４  ヘッド駆動制御部
１０５  入出力制御部
１０６  画像処理部
１１０  ホームポジション登録ボタン
１１１  印刷開始ボタン
１１２  通知部
１１３  ポリゴンモータ
１１４  速度センサ
１１５  インクジェットヘッド
１２１〜１２４  測距センサＡ〜Ｄ
１３０  主制御部
１３１  印刷制御部
１３２  位置取得命令受付部
１３３  位置情報取得部
１３４  位置情報記憶部
１３５  状態通知部
１３６  移動速度取得部
１４１〜１４４  遮光板Ａ〜Ｄ
２０１、２０２  受光部Ａ、Ｂ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１７】
【特許文献１】特開２００９−２０８２９１号公報
【図１】
2015208964.tif 000004
【図２】
2015208964.tif 000005
【図３】
2015208964.tif 000006
【図４】
2015208964.tif 000007
【図５】
2015208964.tif 000008
【図６】
2015208964.tif 000009
【図７】
2015208964.tif 000010
【図８】
2015208964.tif 000011
【図９】
2015208964.tif 000012
【図１０】
2015208964.tif 000013
【図１１】
2015208964.tif 000014
【図１２】
2015208964.tif 000015
【図１３】
2015208964.tif 000016
【図１４】
2015208964.tif 000017
【図１５】
2015208964.tif 000018
【図１６】
2015208964.tif 000019
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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