(57)【要約】      （修正有）【課題】設備コストを抑えた簡単な構造で、搬送物などの移動物体のサイズを正確に検出できるようにした移動物体のサイズ検出装置及び検出方法を提供する。【解決手段】移動路５上に移動路５を横切る方向に所定の幅間内の少なくとも３点の位置で移動物体１０の存在に反応するセンサー手段８を備え、１番最初のセンサー位置１２ｄが反応した時点と、センサー位置１２ｄを挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置１２ｂ，１２ｈが反応した時点と、移動路５上を搬送される移動物体１０の搬送速度と、１番最初のセンサー位置１２ｄと左右に位置する他のセンサー位置１２ｂ，１２ｈとの左右方向の距離を用いて、移動物体１０の少なくとも一辺の長さを導き出す。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動路を横切る方向に所定の幅間内の少なくとも３点の位置で移動する物体の存在に反応するセンサー手段と、
前記センサー手段における各反応時点を取得する取得手段と、
前記センサー手段における１番最初に反応したセンサー位置を決定するとともに、前記１番最初に反応したセンサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他の反応したセンサー位置を決定する決定手段と、
前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記移動路上を移動する前記移動物体の移動速度と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を用いて、前記移動物体の少なくとも一辺の長さを導き出すサイズ算出手段と、
を有することを特徴とするサイズ検出装置。
【請求項２】
移動物体のサイズ検出装置は、前記１番最初のセンサー位置に対して、前記センサー位置を挟んで移動路の進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を割り出し、前記１番最初のセンサー位置に対する他のセンサー位置の左右方向の距離により、前記移動物体の移動時の向きを決定し、この移動時の向きにより最適な計算式を当て嵌めるようになっている計算式決定手段を有することを特徴とする請求項１に記載のサイズ検出装置。
【請求項３】
前記センサー手段は、前記移動路を横切る方向に位置の設定された複数のセンサーからなることを特徴とする請求項１または２に記載のサイズ検出装置。
【請求項４】
移動路を横切る方向に所定の幅間内の少なくとも３点の位置で移動する物体の存在にセンサー手段によって反応する反応ステップと、
前記センサー手段における各反応時点を取得する取得ステップと、
前記センサー手段における１番最初に反応したセンサー位置を決定するとともに、前記１番最初に反応したセンサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他の反応したセンサー位置を決定する決定ステップと、
前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記移動路上を移動する前記物体の移動速度と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を用いて、前記移動物体の少なくとも一辺の長さを導き出すサイズ算出ステップと、
を有することを特徴とするサイズ検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動路上の移動物体のサイズを簡易に検出できるサイズ検出装置及び検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に搬送物（ダンボール箱等）は積載効率や、収容効率、処理効率等を高めるために、それぞれサイズ別に管理されており、このような場合に搬送物（ダンボール箱等）をサイズ別に仕分けする作業を円滑にするために、コンベアなどの移動装置上を搬送物（ダンボール箱等）が搬送される間にそのサイズを的確に検出できる装置が切望されている。
【０００３】
そこで、撮像可能なＣＣＤラインセンサカメラをベルトコンベア上に設けることで、ダンボール箱等の被測定物の全体像を撮像し、その形状及び寸法を測定するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１７１８６号公報（第３頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のようなＣＣＤラインセンサカメラを用いた３次元形状測定装置にあっては、正確な被測定物の形状及び寸法を測定が可能であるものの、カメラにて取得した画像データを処理可能とする高性能な演算部や制御プログラムを必要とするため、装置の設備コストが大きくなるといった問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、設備コストを抑えた簡単な構造で、搬送物などの移動物体のサイズを正確に検出できるようにした移動物体のサイズ検出装置及び検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の移動物体のサイズ検出装置は、
移動路を横切る方向に所定の幅間内の少なくとも３点の位置で移動する物体の存在に反応するセンサー手段と、
前記センサー手段における各反応時点を取得する取得手段と、
前記センサー手段における１番最初に反応したセンサー位置を決定するとともに、前記１番最初に反応したセンサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他の反応したセンサー位置を決定する決定手段と、
前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記移動路上を移動する前記移動物体の移動速度と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を用いて、前記移動物体の少なくとも一辺の長さを導き出すサイズ算出手段と、
を有することを特徴としている。
この特徴によれば、前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離が得られ、この情報に加え、移動物体の速度を利用し、三角関数用いた算出を行うことにより、対象となる移動物体の少なくとも一辺の長さを容易に導き出すことができる。このため設備コストを抑えながら、種々の向きで順次移動する移動物体に対してこれらのサイズを正確に且つ瞬時に測定することができる。
【０００８】
移動物体のサイズ検出装置は、前記１番最初のセンサー位置に対して、前記センサー位置を挟んで移動路の進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を割り出し、前記１番最初のセンサー位置に対する他のセンサー位置の左右方向の距離により、前記移動物体の移動時の向きを決定し、この移動時の向きにより最適な計算式を当て嵌めるようになっている計算式決定手段を有することを特徴としている。
この特徴によれば、移動物体の移動時の向きをセンサーにより簡易に判別することができるため、最適な演算式を利用し、サイズの算出を効率良く行うことができる。
【０００９】
前記センサー手段は、前記移動路を横切る方向に位置の設定された複数のセンサーからなることを特徴としている。
この特徴によれば、広範囲のセンサーに比べ安価な局所位置で反応するセンサーを用いることで、より設備コストを抑えることができる。
【００１０】
前記課題を解決するために、本発明の移動物体のサイズ検出方法は、
移動路を横切る方向に所定の幅間内の少なくとも３点の位置で移動する物体の存在にセンサー手段によって反応する反応ステップと、
前記センサー手段における各反応時点を取得する取得ステップと、
前記センサー手段における１番最初に反応したセンサー位置を決定するとともに、前記１番最初に反応したセンサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他の反応したセンサー位置を決定する決定ステップと、
前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記移動路上を移動する前記物体の移動速度と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離を用いて、前記移動物体の少なくとも一辺の長さを導き出すサイズ算出ステップと、
を有することを特徴としている。
この特徴によれば、前記１番最初のセンサー位置が反応した時点と、前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置が反応した時点と、前記１番最初のセンサー位置と前記センサー位置を挟んで進行方向左右に位置する他のセンサー位置との左右方向の距離が得られ、この情報に加え、移動物体の速度を利用し、三角関数用いた算出を行うことにより、対象となる移動物体の少なくとも一辺の長さを容易に導き出すことができる。このため設備コストを抑えながら、種々の向きで順次移動する移動物体に対してこれらのサイズを正確に且つ瞬時に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例におけるサイズ検出装置が利用される仕分け作業等を示す図である。
【図２】サブコンベアを示す上面図である。
【図３】サイズ検出装置を示す斜視図である。
【図４】サイズ検出処理を示すフローチャートである。
【図５】傾斜判定処理を示すフローチャートである。
【図６】搬送物の搬送時における向きの一例目を示す概念図である。
【図７】仮想の三角形Ａ・Ｂの各辺を算出する算出方法を示す図である。
【図８】仮想の三角形Ｃ・Ｄの各辺を算出する算出方法を示す図である。
【図９】仮想の三角形Ｅの各辺を算出する算出方法を示す図である。
【図１０】搬送物の搬送時における向きの二例目を示す概念図である。
【図１１】搬送物の搬送時における向きの三例目を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係るサイズ検出装置及び検出方法を実施するための形態を図１から図１１を参照して説明する。図１は、仕分け作業等内において搬送物（移動物体）１０を移動させる移動装置であるコンベア２（移動路）の概要図である。３は、梱包作業や検品等を行う作業場であり、４は、サイズ別に仕分けられた搬送物１０の待機場所である。搬送物１０は、種々のサイズ規格である。コンベア２は、待機場所４に繋がるメインコンベア５と、メインコンベア５に交差して繋げられたサブコンベア６を備えており、サブコンベア６を用いてメインコンベア５上に搬送物１０を移載させるようになっている。
【００１３】
図２に示されるように、サブコンベア６は、メインコンベア５に斜めに交差するように連絡されており、メインコンベア５の搬送方向に対して、メインコンベア５による搬送に追随するように搬送物１０を搬送するため、メインコンベア５の流れを止めずにメインコンベア５上に搬送物１０を滑らかに移載できるようになっている。また、搬送物１０は、メインコンベア５の駆動方向に対して平行となるようにして搬送されるようになっているため、搬送物１０はメインコンベア５に斜めに交差して繋げられたサブコンベア６上においてメインコンベア５の駆動方向に対して平行となる角度で、すなわちサブコンベア６の駆動方向に対して所定の角度がつけられた状態で搬送される。サブコンベア６の端部には略直角の角部からなるガイド部７が設けられており、このガイド部７に搬送物１０の２辺を宛てて方向を決めることができるため、サブコンベア６上の搬送物１０の移動時における向きを、メインコンベア５の搬送方向に対して所定の角度とすることができるようになっている。
【００１４】
図３の符号１は、サイズ検出装置であり、このサイズ検出装置１は、サブコンベア６上に、サブコンベア６の搬送方向に対し略直交して横切る方向に所定の幅を有するセンサー装置８（センサー手段）と、このセンサー装置８で取得された情報が送信され、その情報を基に搬送物１０のサイズを検出する演算装置９と、を備えている。
【００１５】
センサー装置８は、サブコンベア６の両側部から立設された略コ字状のゲート部材１１を備え、このゲート部材１１におけるサブコンベア６上に架かる架設部１１ａの底部には、所定間隔毎にセンサー１２ａ，１２ｂ，…が複数個設けられている。センサー１２ａ，１２ｂ，…は、ここでは図示しないが演算装置９に繋がれており、各センサー１２ａ，１２ｂ，…直下方のサブコンベア６上を移動する搬送物１０の存在に対する反応状態及び、搬送物１０の存在に対する最後の反応状態を例えば従来周知の赤外線の発光部と受光部によりなるセンサーで検出し、演算装置９に伝えることができるようになっている。
【００１６】
続いて、演算装置９における搬送物１０のサイズ検出処理について図１から図１１を用いて説明する。尚、ここでは駆動速度が一定のサブコンベア６が用いられている。
【００１７】
演算装置９は、各センサー１２ａ，１２ｂ，…が搬送物１０に対して反応した時間を各センサー１２ａ，１２ｂ，…に関連させて記録する取得手段を有しており、それらセンサー１２ａ，１２ｂ，…の位置および時間を基に図６に示されるような仮想の三角形（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）を導き出し、これらの三角形のうち、必要となる辺を合計して搬送物１０の幅Ｗ及び長さＬを測定する。尚、搬送物が略矩形状であるため、三角形（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）は全て同じ三角比の直角三角形となる。演算装置９は、各センサー１２ａ，１２ｂ，…のうち、搬送物１０の存在に対して反応した全てのセンサー１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈが、搬送物１０の存在に最後に反応したこと、すなわちその時点を境に搬送物１０が不存在となったことを確認できる情報を取得したか否かを判断し、搬送物１０の存在に最後に反応した情報を取得した場合、この情報を元に、搬送物１０のサイズ検出処理を開始する。
【００１８】
尚、搬送物１０は移動中に搬送面上で回転してしまい傾斜状態が異なる場合がある。そのため図６と図１０に示される通り、傾斜状態によって搬送物１０の幅Ｗ及び長さＬを測定するために必要な三角形の辺の組合せが異なる。そこで、サイズ測定処理では、搬送物１０に対して反応した全てのセンサー１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈが所定時間内に搬送物１０の存在に最後に反応した情報を取得した後、搬送物１０の傾斜状態の判定を行う傾斜判別処理（傾斜判別手段）を行う。このとき、搬送物１０に対して反応した全てのセンサーが一定時間内に搬送物１０の存在に最後に反応しなかった場合、その搬送物１０のサイズの算出を中止し、エラーとして当該搬送物１０を図示しないエラー用コンベアによりエラー用の待機場所に搬送する処理を行う。
【００１９】
図４に示されるように、サイズ検出は、まずステップＳａ１において、搬送物１０に対して反応した全てのセンサー１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈの反応タイミング（すなわち反応時点）をここでは図示しない演算装置９に内蔵される時間計測手段等を用いて取得（取得手段）し、その反応タイミングをそれぞれセンサー毎に記録する。
【００２０】
続いて、ステップＳａ２において、その反応タイミングを比較し、反応した各センサー１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈのうち、搬送物１０に対して１番最初（Ｐ１）に反応した位置のセンサー１２ｄを、基準となるセンサーに決定する。そして、ステップＳａ３にてステップＳａ１の取得手段により取得された１番最初（Ｐ１）に反応したセンサー１２ｄの搬送物１０への反応タイミングと、再度搬送物１０の不存在に反応するまでのタイミング間の時間間隔を測定する（測定手段）。
【００２１】
次に、ステップＳａ４にて、センサー１２ｄの搬送物１０への反応タイミングと、搬送物１０の存在に最後に反応するまでのタイミング間の時間間隔内において、反応した各センサー１２ｂ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈのうちセンサー１２ｄを挟んだ両極の端となる（Ｐ５，Ｐ８）位置のセンサー１２ｈ，１２ｂを、基準センサーに決定する。
【００２２】
尚、演算装置９は１番最初に反応したセンサーが、搬送物に対して両端で反応した何れかのセンサーと同じか否かを判別し、当該センサーが両端で反応した何れかのセンサーと同じであった場合、その搬送物がサブコンベア６の搬送方向に対して平行に搬送された、または搬送物の一辺及びその両端の角がセンサーとセンサーの間を通るように（平行に近い傾斜角度で）搬送されたと判断し、サイズの算出を行わずにエラーとして当該搬送物１０を図示しないエラー用コンベアによりエラー用の待機場所に搬送する処理を行い、別経路から再度サイズ検出装置１を通過させて再度サイズを検出する。これによれば、サイズ検出が困難な搬送物に対して一連のサイズ検出処理から外し、続いて搬送される搬送物のサイズ算出を続行することにより、物流処理効率を高い状態で維持することができる。
【００２３】
続いて、図５に示される傾斜判別処理に移り、搬送物１０に対して両端で反応したセンサー１２ｈ，１２ｂのうち、一方側（以下本実施例では搬送方向に向かって右端側という）のセンサー１２ｂが他方側（以下左端側という）のセンサー１２ｈに比べ１番最初（Ｐ１）に反応したセンサー１２ｄに対して近いか否かを判断する（ステップＳｂ１）。右端側のセンサー１２ｂが１番最初（Ｐ１）に反応したセンサー１２ｄに対してより近い場合には、搬送物１０が図６に示されるような傾斜状態、すなわち搬送物１０の搬送方向の先端部分が比較的右端側のセンサー１２ｂに近くなるように傾斜した状態であると判断し（ステップＳｂ２）、サイズ検出処理にαタイプの各三角形の定義を用いる決定をする。反対に、ステップＳ１において、左端側のセンサー１２ｈが１番最初（Ｐ１）に反応したセンサー１２ｄに対してより近い場合には、搬送物１０の傾斜状態が図１０に示されるような傾斜状態、すなわち搬送物１０の搬送方向の先端部分が比較的左端側のセンサー１２ｈに近くなるように傾斜した状態であると判断し（ステップＳｂ３）、サイズ検出処理にβタイプの各三角形の定義を用いる決定をする。
【００２４】
図６に示されるように、αタイプの各三角形の定義は以下のとおりである。
・センサー１２ｄが搬送物に対して１番最初に反応したタイミングＰ１で得られた地点と、左端側となる位置のセンサー１２ｈが反応したタイミング（ここではＰ５）で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ａと定義する。
・左端となる位置のセンサー１２ｈが最初に存在に反応したタイミングＰ５で得られた地点と、搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ７で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ｂと定義する。
・右端側となる位置のセンサー１２ｈが反応したタイミングＰ８で得られた地点と、搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ９で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ｅと定義する。
・右端側となる位置のセンサー１２ｈが反応したタイミングＰ８で得られた地点を斜辺の一頂点とし、かつ前記三角形Ｅとは異なる直角三角形を三角形Ｃと定義する。
・１番最初に反応したセンサー１２ｄが反応したタイミングＰ１で得られた地点を斜辺の一頂点とし、かつ前記三角形Ａとは異なる直角三角形を三角形Ｄと定義する。
【００２５】
図１０に示されるように、βタイプの各三角形の定義は以下のとおりである。
・センサー１２ｄが搬送物に対して１番最初に反応したタイミングＰ１で得られた地点と、右端側となる位置のセンサー１２ｂが反応したタイミング（ここではＰ５）で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ａと定義する。
・右端側となる位置のセンサー１２ｂが最初に存在に反応したタイミングＰ５で得られた地点と、搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ７で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ｂと定義する。
・左端側となる位置のセンサー１２ｆが反応したタイミングＰ８で得られた地点と、搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ９で得られた地点とを、斜辺の二頂点とする直角三角形を三角形Ｅと定義する。
・左端側となる位置のセンサー１２ｆが反応したタイミングＰ８で得られた地点を斜辺の一頂点とし、かつ前記三角形Ｅとは異なる直角三角形を三角形Ｃと定義する。
・１番最初に反応したセンサー１２ｄが反応したタイミングＰ１で得られた地点を斜辺の一頂点とし、かつ前記三角形Ａとは異なる直角三角形を三角形Ｄと定義する。
【００２６】
続いて、αタイプ及びβタイプの各三角形の定義に基づき決定された各三角形（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）において、それぞれ搬送物１０の幅Ｗ及び長さＬもしくは幅Ｗまたは長さＬのいずれの寸法を算出するために必要となる各辺の寸法を算出する。尚、ここではαタイプのサイズ検出処理における各三角形の寸法を算出する場合を例に取り説明する。
【００２７】
図７に示されるように、三角形Ａにおいては、センサー１２ｄとセンサー１２ｈとの左右方向の距離は、センサー同士の間隔ｄをこれらのセンサー間に存在するセンサー数ｎ−１（ここでは４）を乗算することで算出される。前記センサー１２ｄが搬送物に対して１番最初に反応したタイミングＰ１と、左端側となる位置のセンサー１２ｈが反応したタイミングＰ５との時間間隔ｔ１にサブコンベア６の搬送速度Ｖを乗算することにより辺ａが算出される。そして、三角形Ａが直角三角形であることから、図７に示す通り三角比により辺ｉの数値が算出される。
【００２８】
上記したように、三角形Ａの３辺の寸法が算出できたことにより、以下の三角関数による数式で、互いに相似形である全ての三角形（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）に共通する三角比が算出できる。
【００２９】
【数１】
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【００３０】
三角形Ｂの各辺の長さを割り出す場合、図７に示されるように、左端側となる位置のセンサー１２ｈが搬送物１０の存在に最初に反応したタイミングＰ５と、搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ７との時間間隔ｔ２にサブコンベア６の搬送速度Ｖを乗算することにより辺ｐが算出される。そして、この辺ｐの数値に基づき図７の三角比を用いて、辺ｊが算出される。
【００３１】
三角形Ｃの各辺の長さを割り出す場合、図８に示されるように、センサー１２ｄが搬送物に対して１番最初に反応したタイミングＰ１と、右端側となる位置のセンサー１２ｂが反応したタイミングＰ８との時間間隔ｔ３にサブコンベア６の搬送速度Ｖを乗算することにより辺ｅが算出される。そして、この辺ｅの数値に基づき図８の三角比を用いて、辺ｆ及び辺ｋが算出される。
【００３２】
三角形Ｄの各辺の長さを割り出す場合、図８に示されるように、搬送物に対して１番最初に反応したセンサー１２ｄと右端側となる位置のセンサー１２ｂとの左右方向の距離を、センサー同士の間隔ｄにこれらのセンサー間に存在するセンサー数ｎ−１（ここでは２）を乗算することで算出する。そして、このセンサー１２ｄとセンサー１２ｂとの距離から前記三角形Ｃの辺ｋの値を減算することで辺ｍが算出される。そして、この辺ｍの数値に基づき図８の三角比を用いて、辺ｂ及び辺ｃが算出される。
【００３３】
三角形Ｅの各辺の長さを割り出す場合、図９に示されるように、右端側となる位置のセンサー１２ｂが搬送物１０の存在に最初に反応したタイミングＰ８と搬送物１０の存在に最後に反応したタイミングＰ９との時間間隔ｔ４にサブコンベア６の搬送速度Ｖを乗算することにより辺ｏが算出される。そして、この辺ｏの数値に基づき図９の三角比を用いて、辺ｈが算出される。
【００３４】
そして、サイズ検出処理のステップＳａ５において、上記した方法で算出された各三角形（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）の辺の長さを利用して搬送物１０の搬送物１０の幅Ｗ及び長さＬを算出する。幅Ｗは、三角形Ｄの辺ｂと三角形Ａの辺ｉと三角形Ｂの辺ｊとの総和であるため、
Ｗ＝辺ｂ+辺ｉ+辺ｊ
という計算式に、各辺の数値を代入して幅Ｗを算出することができる。
また、長さＬは、三角形Ｄの辺ｃと三角形Ｃの辺ｆと三角形Ｅの辺ｈとの総和であるため、
Ｌ＝辺ｃ+辺ｆ+辺ｈ
という計算式に、各辺の数値を代入して長さＬを算出することができる。
【００３５】
最後に、ステップＳａ６にて、前記ステップＳａ５で算出された幅Ｗ及び長さＬの数値に基づき、図示しない記憶手段に記録された各搬送物のサイズ規格のデータベース内で検索し、合致するサイズ規格を検出する。
【００３６】
尚、搬送物のサイズの規格が予め把握されている場合、少なくとも幅Ｗもしくは長さＬのいずれか一方の寸法を算出し、算出された寸法を基にサイズ規格のデータベース内の情報を検索することで前記サイズ規格を判定してもよく、この場合、幅Ｗと長さＬの寸法の両方を算出する必要がないため、順次搬送される搬送物のサイズ検出の処理速度を更に向上させることができる。
【００３７】
また、図１１に示される搬送物１０は、図６の向きから更に同じ方向に傾いた状態であり、このような場合、前述したように傾斜判別処理におけるステップＳｂ１において、左端側のセンサー１２ｈが右端側のセンサー１２ａに比べて１番最初（Ｐ１）に反応したセンサー１２ｆに対してより近いため、搬送物１０の傾斜状態がサイズ検出処理にβタイプの各三角形の定義を用いる決定をする。
【００３８】
また、演算装置９は搬送物１０に対して反応した全てのセンサーが一定時間内に再度反応しなかった場合、その搬送物のサイズの算出を中止し、エラーとして当該搬送物１０を図示しないエラー用コンベアによりエラー用の待機場所に搬送する処理を行う。
【００３９】
また、本実施例においては、搬送物１０対して１番最初に反応したセンサーと、両端で反応したセンサーの３つのセンサーを基準としている。そのため、両端で反応するセンサーのうち一方のセンサーが搬送物１０の隣り合う２辺に反応するとともに、他方のセンサーが前記２辺とは異なる２辺に反応し、これらのセンサーの間で１番最初に反応したセンサーが搬送物に反応すればよいため、センサー装置８は、少なくとも３つのセンサーを有する構成とすることができる。これによれば、必要最低限のセンサーで搬送物のサイズ検出処理を正確に行うことができ、コストを抑えることができる。
【００４０】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００４１】
例えば、センサー装置８は、複数個のセンサー１２ａ，１２ｂ，…をサブコンベア６上に直交して横切るように所定間隔離間させて設けた構成であるが、演算装置が各センサーの位置情報を把握していれば、それぞれ異なる間隔で配置されていてもよい。更に各センサーは図３に示すようなサブコンベア６上に直交する直線状に配置される態様に限らず、サブコンベアとの角度に傾斜を有して配置されてもよいし、曲線状に配置されてもよい。
【００４２】
また、センサー装置８は、例えばセンサー装置を１つの発光部と複数の受光部を有するレーザー形状測定装置で代用してもよい。
【００４３】
また、センサー装置８は、サブコンベア６に取付けられるものに限らず、かつ、搬送物１０が搬送され、センサー装置８が反応可能な場所であれば、コンベア２内で自由に設置させてよい。
【００４４】
また、センサー装置８は、コンベア等の移動路の上方に設置されるものに限らず、例えば移動装置の下方に設置されて搬送物に対して反応可能な構成としてもよい。更に、本サイズ検出装置１は、前記したような仕分け作業等での利用に限らず、例えば単に移動物体のサイズを測定する装置として利用する等、サイズ検出が必要な種々の分野で活用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１                サイズ検出装置
２                コンベア（移動路）
３                作業場
４                待機場所
５                メインコンベア
６                サブコンベア（移動路）
７                ガイド部
８                センサー装置（センサー手段）
９                演算装置（取得手段，決定手段，サイズ算出手段，計算式決定手段）
１０              搬送物（移動物体）
１１              ゲート部材
１１ａ            架設部
１２ａ〜１２ｉ    センサー
【図１】
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【図２】
2015017928.tif 000005
【図３】
2015017928.tif 000006
【図４】
2015017928.tif 000007
【図５】
2015017928.tif 000008
【図６】
2015017928.tif 000009
【図７】
2015017928.tif 000010
【図８】
2015017928.tif 000011
【図９】
2015017928.tif 000012
【図１０】
2015017928.tif 000013
【図１１】
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