(57)【要約】【課題】車線逸脱のおそれをいち早く検知して警告を行うことが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置としてのカーナビゲーション装置は、自車に搭載されたカメラで撮影した映像から、自車または対向車による車線逸脱を検知する。カーナビゲーション装置は、自車または対向車による車線逸脱を検知すると、車線逸脱の発生を運転者に知らせるための警告を行う。また、車線逸脱検知部が車線逸脱を検知した道路の情報は、プローブデータとしてサーバへアップロードされる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に搭載されたカメラで撮影した映像から、自車または対向車による車線逸脱を検知する車線逸脱検知部と、
前記車線逸脱検知部が自車または対向車による車線逸脱を検知した場合に警告を行う第１の警告部と、
前記車線逸脱検知部が車線逸脱を検知した道路の情報を、サーバへアップロードする送信部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
過去に車線逸脱が発生した道路の情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている過去に車線逸脱が発生した道路に自車が近づいた場合に警告を行う第２の警告部と、をさらに備える
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶部に記憶させる過去に車線逸脱が発生した道路の情報を、サーバからダウンロードする受信部をさらに備える
請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
過去に車線逸脱が発生した道路の情報は、その車線逸脱発生時の状況を示す情報を含んでおり、
過去に車線逸脱が発生した道路に自車が近づいたとき、自車の状況が、その道路で過去に車線逸脱した車両の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断された場合にのみ、前記第２の警告部に警告を行わせる警告制御部をさらに備える
請求項２または請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記警告制御部は、車両の走行速度が速いほど車線逸脱しやすいと判断する
請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記警告制御部は、車両のサイズが大きいほど車線逸脱しやすいと判断する
請求項４または請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記警告制御部は、より暗い時間帯であるほど車両が車線逸脱しやすいと判断する
請求項４から請求項６のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記警告制御部は、冬期は他の季節よりも車両が車線逸脱しやすいと判断する
請求項４から請求項７のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記警告制御部が自車の車線逸脱しやすさを判断する際に考慮する項目を、ユーザが設定可能なように構成されている
請求項４から請求項８のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車の周辺地図を表示する地図表示部をさらに備え、
前記地図表示部は、前記記憶部に記憶されている過去に車線逸脱が発生した道路を、他の道路とは異なる表示態様で表示する
請求項２から請求項９のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１１】
過去に車線逸脱が発生した道路の情報は、その車線逸脱発生時の状況を示す情報を含んでおり、
前記地図表示部が過去に車線逸脱が発生した道路を表示するとき、自車の状況が、その道路で過去に車線逸脱した車両の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断される場合にのみ、前記地図表示部に、その道路を他の道路とは異なる表示態様で表示させる表示制御部をさらに備える
請求項１０記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記表示制御部は、車両の走行速度が速いほど車線逸脱しやすいと判断する
請求項１１記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記表示制御部は、車両のサイズが大きいほど車線逸脱しやすいと判断する
請求項１１または請求項１２記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記表示制御部は、より暗い時間帯であるほど車両が車線逸脱しやすいと判断する
請求項１１から請求項１３のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記表示制御部は、冬期は他の季節よりも車両が車線逸脱しやすいと判断する
請求項１１から請求項１４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１６】
前記表示制御部が自車の車線逸脱しやすさを判断する際に考慮する項目を、ユーザが設定可能なように構成されている
請求項１１から請求項１５のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項１７】
過去に車線逸脱が発生した道路の情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている過去に車線逸脱が発生した道路に自車が近づいた場合に警告する警告部と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１８】
自車の周辺地図を表示する地図表示部と、
過去に車線逸脱が発生した道路の情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記地図表示部は、前記記憶部に記憶されている過去に車線逸脱が発生した道路を、他の道路とは異なる表示態様で表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に、自車の車線逸脱を防止する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車が道路のセンターラインを跨いで走行するおそれが生じたときに警告を行う運転支援装置（車線逸脱警報装置）が知られている（車両がセンターラインを跨いで走行することを「車線逸脱」という）。例えば、下記の特許文献１，２には、車線逸脱のおそれを知らせる警告が運転者あるいは同乗者に与える不快感を低減させる技術が提案されている。
【０００３】
また、「プローブカー」と呼ばれる複数の車両から位置情報や速度情報等のデータ（プローブデータ）を収集し、交通情報などの運転支援情報を生成するシステム（プローブカーシステム）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４９４９８号公報
【特許文献２】特開２００８−１１７０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
事故の未然防止の観点から、車線逸脱のおそれをいち早く検知することは重要である。特許文献１，２の運転支援装置は、自車が実際に車線逸脱しそうになったことを検知して警告を発するものであるが、さらに早い段階で車線逸脱のおそれを検知できる技術が望まれる。
【０００６】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車線逸脱のおそれをいち早く検知して警告することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、自車に搭載されたカメラで撮影した映像から、自車または対向車による車線逸脱を検知する車線逸脱検知部と、車線逸脱検知部が自車または対向車による車線逸脱を検知した場合に警告を行う第１の警告部と、車線逸脱検知部が車線逸脱を検知した道路の情報を、サーバへアップロードする送信部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車または対向車による車線逸脱を検知した道路の情報が、サーバへアップロードされるため、車線逸脱が生じやすい道路の情報を収集するプローブカーシステムを構築できる。車線逸脱が生じやすい道路が予め分かることで、車線逸脱のおそれを早い段階で検知でき、車線逸脱の未然防止に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置であるカーナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】カーナビゲーション装置が行う車線逸脱情報の収集およびサーバへのアップロードの動作を示すフローチャートである。
【図３】車線逸脱情報の例を示す図である。
【図４】カーナビゲーション装置が車線逸脱情報に基づいて行う警告動作を示すフローチャートである。
【図５】自車の車線逸脱しやすさを判断する際に考慮する項目の組み合わせパターンを示す図である。
【図６】要注意リンクの表示例を示す図である。
【図７】要注意リンクの表示例を示す図である。
【図８】要注意リンクの表示および要注意リンクへの接近を知らせる警告の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置であるカーナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ここではカーナビゲーション装置１０が車両に搭載された状態を仮定して説明するが、カーナビゲーション装置１０は必要に応じて車両に持ち込まれる携帯型の装置であってもよい。以下、カーナビゲーション装置１０を搭載した車両を「自車」という。
【００１１】
図１に示すように、カーナビゲーション装置１０は、地図表示部１１、地図データ記憶部１２、日時取得部１３、車種情報格納部１４、車両情報取得部１５、車線逸脱検知部１６、送受信部１７、車線逸脱情報記憶部１８、警告部１９および制御部２０を備えている。カーナビゲーション装置１０はコンピュータを用いて構成されており、車線逸脱検知部１６、送受信部１７、警告部１９および制御部２０は、コンピュータがプログラムに従って動作することにより実現される。また、地図データ記憶部１２、車種情報格納部１４および車線逸脱情報記憶部１８は、ハードディスク、リムーバブルディスク、メモリなどの記憶媒体によって構成される。
【００１２】
地図表示部１１は、液晶パネル等で構成され、自車周辺の地図および自車の現在位置（自車位置）を表示することができる。例えば、カーナビゲーション装置１０が現在位置から目的地までの経路案内を行うときは、地図表示部１１には地図に現在位置から目的地までの経路が重畳されて表示される。地図表示部１１は、カーナビゲーション装置１０に外付けされる表示装置であってもよい。
【００１３】
地図データ記憶部１２は、地図表示部１１に表示させる地図のデータを記憶している。通常、ナビゲーションシステムで用いられる地図データにおいて、道路網のデータは、交差点など特定の地点を表す「ノード」のデータと、ノード間の道路を表す「リンク」のデータによって構成される。
【００１４】
日時取得部１３は、現在の日時（日付および時刻）の情報を出力する時計により構成される。日時取得部１３は、外部から日時情報を取得する通信手段であってもよい。
【００１５】
車種情報格納部１４は、自車の車種を示す車種コードが格納されたメモリである。車種コードは、車種ごとに異なる識別子である。本実施の形態では、車種コードは、少なくとも車両のサイズ（大型車、中型車、小型車の区別）が分かるものであればよい。カーナビゲーション装置１０が常に同じ車両に固定されるのであれば、車種情報格納部１４に格納される車種コードは書き換え不要であるが、カーナビゲーション装置１０が携帯型の装置の場合には、それが持ち込まれる車両の車種に応じて書き換え可能に構成される。
【００１６】
車両情報取得部１５は、外部装置から自車に関する情報を取得するインタフェースである。本実施の形態では、車両情報取得部１５は、自車に搭載されている車速センサ２１、方位センサ２２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２３およびカメラ２４から、それぞれ自車の速度、自車の進行方向、自車の位置および自車周囲の映像を取得可能となっている。ＧＰＳ受信機２３はカーナビゲーション装置１０に内蔵されていてもよい。一般に、携帯型のカーナビゲーション装置はＧＰＳ受信機を内蔵している。
【００１７】
車線逸脱検知部１６は、カメラ２４が撮影した自車周囲の映像（特に、自車前方の道路のセンターライン付近の映像）を解析して、自車または対向車がセンターラインを跨いだか否かを判定し、その判定結果に基づいて、自車または対向車が車線逸脱したことを検知する。
【００１８】
車線逸脱検知部１６が自車または対向車の車線逸脱を検知すると、車線逸脱が発生した道路（リンク）を示す「車線逸脱情報」が、制御部２０によって作成される。車線逸脱情報には、その車線逸脱が生じた道路の位置（緯度・経度）を示す情報の他、車線逸脱発生時の状況（例えば日時、車両の種別、走行速度、進行方向など）を示す情報が含まれる。
【００１９】
送受信部１７は、通信装置２５を制御して外部のサーバ（不図示）との通信を行う手段であり、制御部２０が作成した車線逸脱情報をサーバへ送信するアップロードと、サーバに蓄積されている車線逸脱情報を取得するダウンロードを行うことができる。車線逸脱情報のアップロードは一定周期（例えば１ヶ月毎）で行われ、ダウンロードは必要に応じて随時行われる。通信装置２５は、携帯電話やスマートフォンといった汎用の通信装置でもよいし、カーナビゲーション装置１０専用のものでもよい。
【００２０】
車線逸脱情報記憶部１８は、車線逸脱情報を記憶する手段である。車線逸脱情報記憶部１８に記憶される車線逸脱情報としては、当該カーナビゲーション装置１０の制御部２０が作成したものと、送受信部１７がサーバからダウンロードしたものの両方が含まれるが、車線逸脱情報記憶部１８は両者を区別して記憶する。
【００２１】
警告部１９は、警告発生装置２６を制御して、運転者への警告を行う手段である。警告部１９は、自車または対向車の車線逸脱を車線逸脱検知部１６が検知したときに警告を行う第１の警告部としての機能と、過去に車線逸脱が発生した道路（車線逸脱情報記憶部１８に記憶されている車線逸脱情報が示す道路）に自車が近づいたときに警告を行う第２の警告部としての機能とを有している。
【００２２】
警告発生装置２６が出力する警告は、運転中の運転者に確実に気付いてもらえるものであれば、音声やブザーによる“聴覚的警告”でもよいし、運転席のシートを振動させるなどの“物理的警告”でもよい。これらの警告は、警告を確実に運転者に知らせることができるという効果に加え、運転者への刺激となり居眠り防止などの効果もある。
【００２３】
なお、自車または対向車の車線逸脱を車線逸脱検知部１６が検知したとき行われる警告は、自車が対向車と接触するおそれがある状況になったことを運転者に知らせる事後的な措置である。一方、過去に車線逸脱が発生した道路に近づいたときに行われる警告は、実際に車線逸脱が起きる前に運転者に注意を促す事前的な措置である。過去に車線逸脱が発生した道路では、再び車線逸脱が起きる可能性が比較的高いと考えられるためである。以下では、過去に車線逸脱が発生した道路（リンク）を「要注意リンク」という。
【００２４】
なお、同じ道路の車線逸脱情報であっても、車線逸脱発生時の車両の進行方向が異なるもの（反対のもの）は、互いに区別して扱うものとする。同じ道路でも、車両が通過する向きにより車線逸脱の生じやすさは変化するからである。従って、同じ道路であっても、その道路へ車両が進入する方向によって、要注意リンクとなる場合とならない場合とがある。
【００２５】
制御部２０は、カーナビゲーション装置１０の全体的な動作の制御を行う。また、先に述べたように、制御部２０は、自車または対向車の車線逸脱が車線逸脱検知部１６によって検知されたときに、その車線逸脱が発生した道路を示す車線逸脱情報を作成する機能を有している。さらに、制御部２０は、自車が要注意リンクに接近したときに、それを知らせる警告を警告部１９に行わせるか否かを制御する警告制御部としての機能と、地図表示部１１に要注意リンクを表示させるときの表示態様を制御する表示制御部としての機能とを有している。これらの機能の詳細については後述する。
【００２６】
次に、カーナビゲーション装置１０の動作を説明する。カーナビゲーション装置１０は、現在位置から目的地までの経路案内など、一般的なカーナビゲーション装置の動作も行うが、その動作は本発明との関連が薄いため説明は省略し、以下では車線逸脱を防止する運転支援装置としての動作を説明する。
【００２７】
本実施の形態に係るカーナビゲーション装置１０は、自車または対向車による車線逸脱が発生した道路を示す車線逸脱情報を収集し、それをプローブデータとして外部のサーバにアップロードすることができる。図２はその動作を示すフローチャートである。
【００２８】
カーナビゲーション装置１０が起動すると、制御部２０は、車両情報取得部１５を介してカメラ２４が撮影した自車周囲の映像を取得し（ステップＳ１）、その映像を解析して自車および対向車が車線逸脱しているか否かを確認する（ステップＳ２）。
【００２９】
自車または対向車が車線逸脱していると判断された場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、警告部１９が警告発生装置２６を制御して、車線逸脱の発生を運転者に知らせるための警告を行う（ステップＳ３）。また、制御部２０は、車線逸脱が発生した道路を示す車線逸脱情報を作成する（ステップＳ４）。車線逸脱情報には、車線逸脱が発生した道路の位置（緯度・経度）を示す情報の他、車線逸脱発生時の状況（例えば日時、車両の種別、走行速度、進行方向など）を示す情報が含まれる。
【００３０】
図３に車線逸脱情報の例を示す。図３の車線逸脱情報には、車線逸脱が発生した道路の位置を表す緯度・経度、車線逸脱した車両の種別を表す車種コード、車線逸脱が発生したときの日時、車両の走行速度、車両の進行方向を示す情報が含まれている（進行方向は、北を０°南を１８０°とする角度で表されている）。
【００３１】
車線逸脱情報に含ませる道路の位置の情報は、ＧＰＳ受信機２３が取得した自車位置または地図データ記憶部１２に記憶されている地図データから判断され、日時の情報は、日時取得部１３から取得される。車線逸脱したのが自車である場合、車両の種別は車種情報格納部１４に格納されている車種コードで表され、走行速度および進行方向はそれぞれ車速センサ２１および方位センサ２２から取得される。一方、車線逸脱したのが対向車である場合、対向車の進行方向は自車の進行方向の逆向きと判断できるが、車両の種別および車速は、カメラ２４が撮影した対向車の映像を解析するなどして判断される。このとき、車両の種別は、具体的な車種まで特定する必要なく、少なくとも車両のサイズ（大型車、中型車、小型車の区別）を特定できればよい。なお、映像解析で判断できなければ、車両の種別および車速の情報は「不明」とすればよい。
【００３２】
図２に戻り、制御部２０は、ステップＳ４で車線逸脱情報を作成すると、それを車線逸脱情報記憶部１８に記憶させる（ステップＳ５）。車線逸脱情報記憶部１８にはサーバからダウンロードした車線逸脱情報も記憶されるが、制御部２０は、自己が作成した車線逸脱情報を、ダウンロードした車線逸脱情報と識別できるようにして記憶させる。
【００３３】
なお、ステップＳ３〜Ｓ５の処理は、自車または対向車の車線逸脱が発生していないときは（ステップＳ２でＮＯ）、行われない。
【００３４】
その後、制御部２０は、車線逸脱情報のアップロード履歴から、前回のアップロードから一定期間（例えば１ヶ月）が経過したか否かを確認する（ステップＳ６）。このとき一定期間が経過していれば（ステップＳ６でＹＥＳ）、制御部２０は、車線逸脱情報記憶部１８に記憶されている車線逸脱情報のうち自己が作成したものを、プローブデータとしてサーバへアップロードし（ステップＳ７）、ステップＳ１へ戻る。前回のアップロードから一定期間が経過していなければ、アップロードは行わずステップＳ１へ戻る。
【００３５】
なお、アップロード済みの車線逸脱情報は、基本的に車線逸脱情報記憶部１８から削除されるが、カーナビゲーション装置１０の動作に利用中のもの（例えば、現在位置から目的地までの経路に含まれる道路の車線逸脱情報や、自車位置から近い道路の車線逸脱情報など）は、削除せずに残すとよい。削除しなかったアップロード済みの車線逸脱情報は、カーナビゲーション装置１０の動作に利用されなくなった時点で削除するか、あるいはサーバからダウンロードした車線逸脱情報と区別せずに取り扱うとよい。
【００３６】
このように、車線逸脱が発生した道路を示す車線逸脱情報が、プローブデータとしてサーバへアップロードされることにより、サーバには過去に車線逸脱が発生した道路（要注意リンク）の情報が蓄積される。過去に車線逸脱が発生した道路では、車線逸脱が再び発生する可能性が比較的高いことから、車線逸脱が生じやすい道路の情報を提供するプローブカーシステムを構築できる。
【００３７】
カーナビゲーション装置１０は、車線逸脱情報記憶部１８に記憶されている車線逸脱情報から要注意リンクの位置を予め知ることができるので、自車が要注意リンクに近づいた段階でその旨を運転者に知らせる警告を行うことにより、車線逸脱の発生を未然に防止することができる。
【００３８】
ただし、自車が要注意リンクに近づいたときに常に警告を行うと、警告が頻繁に行われて運転者あるいは同乗者に不快感を与えることも考えられる。そこで本実施の形態のカーナビゲーション装置１０は、自車の状況が過去に車線逸脱した車両と同等以上に車線逸脱しやすい状況である場合にのみ、要注意リンクへの接近を運転者に知らせる警告を行うように構成されている。以下、その警告の動作について説明する。
【００３９】
図４は、車線逸脱情報に基づいてカーナビゲーション装置１０が行う警告の動作を示すフローチャートである。ここで、カーナビゲーション装置１０は、予め自車周辺の道路についての車線逸脱情報をサーバからダウンロードしており、それらの車線逸脱情報が車線逸脱情報記憶部１８に記憶されているものとする。
【００４０】
カーナビゲーション装置１０が起動すると、制御部２０は、車両情報取得部１５を介してＧＰＳ受信機２３から自車位置を取得すると共に、方位センサ２２から自車の進行方向を取得する（ステップＳ１１）。そして制御部２０は、自車位置に基づいて自車が走行中の道路（リンク）を特定し、さらに自車の進行方向に基づいて自車前方に位置する道路を特定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
続いて、制御部２０は、自車前方の道路が要注意リンクか否かを確認する（ステップＳ１３）。すなわち、車線逸脱検知部１６に自車前方の道路に対応する車線逸脱情報が記憶されているか否かを確認し、記憶されていれば要注意リンクと判断し、記憶されていなければ要注意リンクでないと判断する。
【００４２】
自車前方の道路が要注意リンクである場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、制御部２０は、自車の現在の状況と、その道路で過去に車線逸脱した車両の当時の状況とを比較して、自車の現在の状況が、過去の車線逸脱発生時の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況か否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、自車の現在の状況が、過去の車線逸脱発生時の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況と判断された場合にのみ（ステップＳ１４でＹＥＳ）、制御部２０は、要注意リンクへの接近を運転者へ知らせる警告を警告発生装置２６に出力させる（ステップＳ１５）。このときの警告も音声やブザー、振動によるものでよいが、車線逸脱が生じる前の事前の警告であるため、運転者にその意図が伝わるように、例えば「この先、運転に注意してください」などの音声メッセージを用いることが好ましい。
【００４３】
なお、自車前方の道路が要注意リンクでない場合や（ステップＳ１３でＮＯ）、自車の現在の状況が過去の車線逸脱発生時ほど車線逸脱しやすい状況でない場合には（ステップＳ１４でＮＯ）、警告は行わずにステップＳ１１へ戻る。カーナビゲーション装置１０は、以上の動作を予め定められた周期で（例えば自車が一定距離進む毎に）、繰り返し実行する。
【００４４】
ステップＳ１４の判断は、車線逸脱情報に含まれている車線逸脱発生時の状況（日時、車両の種別、走行速度、進行方向など）を示す情報に基づいて行われる。具体的な判断基準としては、
（ａ）車両の走行速度が速いほど車線逸脱しやすいと判断する
（ｂ）車両のサイズが大きいほど車線逸脱しやすいと判断する
（ｃ）より暗い時間帯であるほど車両が車線逸脱しやすいと判断する
（ｄ）冬期は、他の季節よりも車両が車線逸脱しやすいと判断する
などが挙げられる。
【００４５】
判断基準（ａ）は、車両の走行速度が速いほど遠心力によりカーブを曲がりきれない可能性が高くなることに基づいている。例えば、自車前方の道路（要注意リンク）に対応する車線逸脱情報に、過去に車線逸脱した車両が５０ｋｍ／ｈの速度で走行していたという情報が含まれている場合、自車が５０ｋｍ／ｈ以上で走行していれば、自車の状況が、過去に車線逸脱した車両と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断される。
【００４６】
判断基準（ｂ）は、車両のサイズが大きいほど走行車線からはみ出しやすいことに基づいている。例えば、自車前方の要注意リンクに対応する車線逸脱情報に、過去に車線逸脱した車両が中型車であったという情報が含まれている場合、自車が中型車または大型車であれば、自車の状況が、過去に車線逸脱した車両と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断される。
【００４７】
判断基準（ｃ）は、暗いときほど道路のセンターラインを視認しにくいことに基づいている。例えば、自車前方の要注意リンクに対応する車線逸脱情報に、過去に車線逸脱が発生した時刻が１７時であったという情報が含まれている場合、現在時刻が夕方から早朝までの間であれば、自車の状況が、過去に車線逸脱した車両と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断される。
【００４８】
なお、判断基準（ｃ）においては、時刻の前後関係のみから車線逸脱の生じやすさを判断するのは妥当でない。例えば、２１時と２３時とでは、暗さはほぼ同じであるためセンターラインの視認性は同等と考えられる。よって、過去に車線逸脱が発生した時刻が２３時であり、現在時刻がそれより早い２１時であったとしても、自車の状況は、過去に車線逸脱した車両と同等に車線逸脱しやすい状況であると判断すべきである。従って、例えば、日中の明るい時間帯（例えば７時〜１７時）と、早朝および夕方の薄暗い時間帯（例えば５時〜７時および夕方１７時〜１９時）と、夜間の暗い時間帯（例えば１９時〜翌朝５時）との３つに区分して判断するとよい。
【００４９】
判断基準（ｄ）は、冬期は路面凍結や積雪が原因となって車線逸脱が生じやすいことに基づいている。例えば、自車前方の要注意リンクに対応する車線逸脱情報が複数存在し、その全てにおいて車線逸脱が発生した時期が冬（例えば１２月〜２月）であった場合、それらの車線逸脱の原因は路面凍結や積雪であった可能性が高いので、現在の日付が冬以外の季節に属すれば、自車の状況は、過去に車線逸脱した車両よりも車線逸脱しにくい状況であると判断される。
【００５０】
ステップＳ１４において、自車の車線逸脱しやすさを判断する際、上記の判断基準（ａ）〜（ｄ）の全てが考慮される必要はない。例えば、ユーザが、考慮する項目（判断基準）を、図５に示す８通りの組み合わせパターンから選択して設定できるように構成してもよい。また、考慮する項目が複数ある場合、自車の状況が過去に車線逸脱した車両の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断された項目が、予め定められた個数以上（例えば、考慮した項目の半数以上）あれば、警告が行われるようにすればよい。
【００５１】
次に、カーナビゲーション装置１０が地図表示部１１に要注意リンクを表示させるときの表示態様について説明する。
【００５２】
本実施の形態に係るカーナビゲーション装置１０は、地図表示部１１に表示する地図に要注意リンクが含まれている場合、図６のように、要注意リンクを他の道路とは異なる表示態様にして目立たせる。運転者は、地図表示部１１に表示された地図から、自車が要注意リンクに接近していることを事前に（警報が行われるよりも早く）認識できる。
【００５３】
ただし、全ての要注意リンクを目立つ表示態様にすると、地図が見づらくなることも考えられる。そこで本実施の形態のカーナビゲーション装置１０では、地図表示部１１に要注意リンクを表示させるとき、制御部２０は、自車の状況がその道路で過去に車線逸脱した車両の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断される場合にのみ、要注意リンクの表示を目立たせる。つまり、自車が車線逸脱しにくい状況にある場合には、図７のように要注意リンクも他の道路と同じ表示態様にして、地図をより見やすくする。
【００５４】
各要注意リンクを目立たせるか否かの判断は、警告を行うか否かの判断と同様に、車線逸脱情報に含まれている車線逸脱発生時の状況（日時、車両の種別、走行速度、進行方向など）を示す情報に基づいて、自車の車線逸脱しやすさを判断することによって行われる。具体的な判断基準は、上記の判断基準（ａ）〜（ｄ）と同様でよいため、ここでの説明は省略する。
【００５５】
また、判断基準（ａ）〜（ｄ）を用いる場合、それらの全てが考慮される必要はなく、ユーザが、図５に示した８通りの組み合わせパターンから選択して設定できるように構成してもよい。また、考慮する項目が複数ある場合、自車の現在の状況が過去に要注意リンクで車線逸脱した車両の状況と同等以上に車線逸脱しやすい状況であると判断された項目が、予め定められた個数以上（例えば、考慮した項目の半数以上）あれば、その要注意リンクを目立たせるようにすればよい。
【００５６】
地図表示部１１に表示される地図上で要注意リンクを目立たせつつ、要注意リンクへの接近を知らせる警告を行うとより効果的である。例えば、地図表示部１１の地図表示が図６の状態から、自車が走行して要注意リンクに近づくと、地図表示は図８のように変化して、さらに警告（「この先、運転に注意してください」という音声メッセージ）が発せられる。音声メッセージと地図表示部１１の画面の両方から自車が要注意リンクに接近したことが分かるため、運転者は要注意リンクへの接近をより確実に認識することができる。
【００５７】
なお、サーバにアップロードされた車線逸脱情報は、アップロードしたカーナビゲーション装置１０とは別のカーナビゲーション装置１０がダウンロードすることができ、複数のカーナビゲーション装置１０で車線逸脱情報の共有化がなされる。それにより、自車が初めて通る経路に要注意リンクが存在する場合にも、それに応じた警告や地図表示を行うことできる。
【００５８】
ただし、サーバにアップロードされた車線逸脱情報の全てを有効にすると、例えば１回しか車線逸脱が発生していない道路も、毎日繰り返して車線逸脱が発生している道路と同じように要注意リンクとして扱われるため、非常に多くの道路が要注意リンクとなってしまう。そうなると、本当に車線逸脱が生じやすい道路を判断することが困難になるという問題が生じる。そのため、一定期間内に予め定められた回数以上車線逸脱が生じた道路の車線逸脱情報のみが有効になるように、サーバまたはカーナビゲーション装置１０が制限をかけるようにすることが好ましい。
【００５９】
また、カーナビゲーション装置１０は、サーバからダウンロード可能な車線逸脱情報の全てをダウンロードする必要はなく、車種情報格納部１４の記憶容量削減によるコスト低減の観点から、自車の走行支援に有用な車線逸脱情報のみを選択的にダウンロードすることが望ましい。例えば、カーナビゲーション装置１０が設定した現在位置から目的地までの経路に含まれる道路の車線逸脱情報のみをダウンロードしたり、自車位置から一定距離内に存在する道路の車線逸脱情報のみをダウンロードすることなどが考えられる。
【００６０】
以上の説明では、運転支援装置がカーナビゲーション装置であると仮定して説明したが、運転支援装置は、カーナビゲーション装置に限られず、例えばスマートフォンなどの携帯端末が運転支援用のアプリケーションを実行することで実現されてもよい。
【００６１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０  カーナビゲーション装置、１１  地図表示部、１２  地図データ記憶部、１３  日時取得部、１４  車種情報格納部、１５  車両情報取得部、１６  車線逸脱検知部、１７  送受信部、１８  車線逸脱情報記憶部、１９  警告部、２０  制御部、２１  車速センサ、２２  方位センサ、２３  ＧＰＳ受信機、２４  カメラ、２５  通信装置、２６  警告発生装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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