(57)【要約】      （修正有）【課題】倒立振子制御可能な手押し車において、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減する方法を提供する。【解決手段】手押し車１００は、少なくとも１つの車輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部１７０と、電源をＯＮ／ＯＦＦするための鍵と、前記座部を不使用状態にロックするための機構１７３Ｌ，１７３Ｒ，１７５等とを備える。前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する。【選択図】図１
2015156897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも１つの車輪と、
前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部と、
電源をＯＮ／ＯＦＦするための鍵と、
前記座部を不使用状態にロックするための機構とを備え、
前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する、手押し車。
【請求項２】
倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも１つの車輪と、
前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、電源がＯＮの状態において前記座部を不使用状態にロックさせる、手押し車。
【請求項３】
倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも１つの車輪と、
前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、倒立振子制御中は前記座部を不使用状態にロックさせる、手押し車。
【請求項４】
倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも１つの車輪と、
前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは電源ＯＮを許可し、前記座部が使用状態のときは電源ＯＮを許可しない、手押し車。
【請求項５】
倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも１つの車輪と、
前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは倒立振子制御を許可し、前記座部が使用状態のときは倒立振子制御を許可しない、手押し車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪とハンドルとを有する手押し車に関し、特に座部を備える手押し車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高齢者の歩行を補助するための手押し車が知られている。そのような手押し車の中には、高齢者が座るための座部を有するものがある。たとえば、特開２００９−８３７７８号公報（特許文献１）には、座部と収納部とを有する手押し車が開示されている。特許文献１によると、手押し車は、下端部に車輪を備え、上端部を把持して手押し可能な主フレーム部と、下端部に車輪を備え、主フレームを支持する副フレーム部と、上方開口部を蓋体によって開閉可能な収納部と、収納部を主フレームに沿って昇降可能に支持するガイド部と、収納部を前記ガイド部に沿って昇降させ、上方側の荷物出入れ位置と、下方側の着座位置とにそれぞれ位置決めする位置決め機構とを備える。
【０００３】
また、従来から、倒立振子制御に関する技術が知られている。たとえば、特開２０１３−２３７３３４号公報（特許文献２）には、倒立振子型車両が開示されている。特許文献２によると、倒立振子型車両であって、主輪を有する走行ユニットと、走行ユニットに支持され、走行ユニットから上方へと延在した状態に維持される車体フレームと、車体フレームに支持されて主輪の上方に配置され、主輪を駆動する駆動ユニットと、車体フレームの上方に支持されたシートと、駆動ユニットの後方において車体フレームに支持され、少なくとも外部上方に開口したバッテリケースと、バッテリケースに回動可能に支持され、バッテリケースの開口の上部を覆うリッドと、下端部においてバッテリケースに傾倒可能に係止されると共に、上端部においてリッドに係止され、底部とリッドとの間で挟持されるバッテリとを有することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８３７７８号公報
【特許文献２】実開２０１３−２３７３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、倒立振子制御を行う車両に座部を設ける場合には、ユーザが座部に座っている期間中、常に倒立振子制御が行われる場合がある。そのような場合には、たとえば、モータに負荷がかかってしまい、結果的に、電池が早く無くなったり、モータの寿命が短くなったりする。
【０００６】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも１つの車輪と、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態（座れない状態）と不使用状態とに切り替え可能な座部と、電源をＯＮ／ＯＦＦするための鍵と、前記座部を不使用状態にロックするための機構とを備える。前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する。
【０００８】
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも１つの車輪と、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、電源がＯＮの状態において前記座部を不使用状態にロックさせる。
【０００９】
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも１つの車輪と、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、倒立振子制御中は前記座部を不使用状態にロックさせる。
【００１０】
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも１つの車輪と、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは電源ＯＮを許可し、前記座部が使用状態のときは電源ＯＮを許可しない。
【００１１】
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも１つの車輪と、前記少なくとも１つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは倒立振子制御を許可し、前記座部が使用状態のときは倒立振子制御を許可しない。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、この発明によれば、倒立振子制御中に座部が使用される可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の全体斜視図である。
【図２】第１の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の側面図である。
【図３】第１の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の背面図である。
【図４】第１の実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車の全体斜視図である。
【図５】第１の実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車の側面図である。
【図６】第１の実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車の背面図である。
【図７】第１の実施の形態にかかる手押し車の制御構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の側面図である。
【図９】第３の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の側面図である。
【図１０】第３の実施の形態にかかる座部の回動を抑制するための制御構成を示すブロック図である。
【図１１】第５の実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車の側面図である。
【図１２】第７の実施の形態にかかる制御構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
［第１の実施の形態］
＜全体構成＞
【００１５】
まずは、図１から図６を参照して、本実施の形態にかかる手押し車１００の全体構成について説明する。なお、図１は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の全体斜視図である。図２は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の側面図である。図３は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の背面図である。図４は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車１００の全体斜視図である。図５は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車１００の側面図である。図６は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車１００の背面図である。
【００１６】
手押し車１００は、大略、駆動制御部１１０と、本体前側部分１１５と、主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、第１の補助輪１０３Ｌ，１０３Ｒと、第２の補助輪１０５Ｌ，１０５Ｒと、ハンドルポスト１２０と、ハンドル１３０とを含む。
【００１７】
駆動制御部１１０は、水平方向に長い略直方体状の箱体であり、その内部には、倒立振子制御を成立させるのに必要なコントローラが収納されている。コントローラは、後述するＣＰＵ、メモリ、モータ、各種配線などを含む。なお、駆動制御部１１０の材質は、所定の強度を維持できるものであれば、金属や樹脂等、どのような材質を用いてもよい。
【００１８】
本体前側部分１１５は、垂直方向に長い略直方体状の箱体であり、駆動制御部１１０と一体的に形成されている。なお、本体前側部分１１５は、駆動制御部１１０と別体に形成してもよい。本体前側部分１１５の内部には、駆動制御部１１０の内部に配設されたモータ等を駆動するのに必要な電気エネルギーを蓄積するバッテリが収納されている。駆動制御部１１０と主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒの倒立振子制御を成立させるのに必要な電気エネルギーを供給できるものであれば、バッテリの形式や電気容量は特に限定されない。また、本実施の形態においては、本体前側部分１１５の上端に把手１１６が設けられている。
【００１９】
主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒは、駆動制御部１１０の下部、すなわち、駆動制御部１１０の下部において回転可能に取り付けられている。主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒは、駆動制御部１１０に配設されたモータによって駆動される。主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒの材質も特に限定されるものではないが、手押し車１００の商品特性に鑑みれば、雨、埃、紫外線等による劣化が少なく、かつ、地面に対して滑りにくい材質を用いるのが好ましい。特に、主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒの接地部分には、滑りにくい材質を用いるのが好適である。
【００２０】
ハンドル１３０は、グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒと、倒立振子制御スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒと、ブレーキレバー１３３Ｌ，１３３Ｒと、操作部１５０とを含む。ハンドル１３０は、その両先端部のグリップ１３１Ｌ，１３１Ｒを使用者が両手で握り易いように平面視において略Ｕ字状に形成されている。
【００２１】
操作部１５０には、駆動制御部１１０内のコントローラ（たとえば、ＣＰＵ１９１）に命令を入力するための各種のスイッチ、たとえば倒立振子制御の傾きを入力するためのダイアル１５１を含む。さらに、操作部１５０は、各種状態を通知するためのライト、たとえば倒立振子制御が実行中であることを知らせるライト１５２を含む。さらに、操作部１５０は、手押し車１００の電源をＯＮ／ＯＦＦするためのキーシリンダ１７６が設けられている。
【００２２】
グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒは、滑りにくいゴムや樹脂等の材質で形成されている。各グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒには、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒが設けられている。スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒは、使用者がグリップ１３１Ｌ，１３１Ｒを握ることによってオンになる位置に設けられる。
【００２３】
本実施の形態においては、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒは、駆動制御部１１０のコントローラを倒立振子制御のスタンバイ状態に移行させるためのものである。スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒは、グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒの上面に設けられている。そして、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒは、グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒを握る使用者の手の平で下方に押圧されることによってオンになる。なお、グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒに対するスイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒの位置はこれに限定されるものではなく、グリップ１３１Ｌ，１３１Ｒの下面や側面といった別の位置において図示したのとは別の形状でスイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒを設けてもよい。
【００２４】
ブレーキレバー１３３Ｌ，１３３Ｒは、倒立振子制御中に主車輪１０１Ｌ，１０１Ｒの動きを制動するための指示を駆動制御部１１０のコントローラに与える部材である。ブレーキレバー１３３Ｌ，１３３Ｒによって上記指示を与える仕組みについては、スイッチなどを用いて電気信号として与えてもよいし、一般的なブレーキワイヤなどを用いて倒立振子制御装置まで機械的に伝送し、倒立振子制御装置内で電気信号に変換するようにしてもよい。
【００２５】
ハンドルポスト１２０は、ハンドル１３０を駆動制御部１１０の上方に所定の角度で保持するための部材である。
【００２６】
第１の補助輪１０３Ｌ，１０３Ｒは、第１の補助アーム１０２Ｌ，１０２Ｒを介して駆動制御部１１０に取り付けられる。第１の補助アーム１０２Ｌ，１０２Ｒは、駆動制御部１１０に回動可能に直接的あるいは間接的に取り付けられる。これによって、第１の補助輪１０３Ｌ，１０３Ｒも、駆動制御部１１０に対して回動可能に間接的に取り付けられる。第１の補助アーム１０２Ｌ，１０２Ｒおよび第１の補助輪１０３Ｌ，１０３Ｒによって、倒立振子制御されていないときや電源がＯＦＦのときに、駆動制御部１１０とハンドルポスト１２０とハンドル１３０とが所定の角度、すなわち少し後方へ傾いた状態で維持される。
【００２７】
第２の補助輪１０５Ｌ，１０５Ｒは、第２の補助アーム１０４Ｌ，１０４Ｒを介して駆動制御部１１０に取り付けられる。第２の補助アーム１０４Ｌ，１０４Ｒは、駆動制御部１１０に回動可能に直接的あるいは間接的に取り付けられる。これによって、第２の補助輪１０５Ｌ，１０５Ｒも、駆動制御部１１０に対して回動可能に間接的に取り付けられる。そして、図示しない回動センサが第２の補助アーム１０４Ｌ，１０４Ｒの回動角度を検知して、駆動制御部１１０内のＣＰＵなどに回動角度を入力する。
【００２８】
座部１７０は、ハンドルポスト１２０に上下方向に回動可能に取り付けられている。これによって、座部１７０は、前方に略水平まで倒れた使用状態と、上方に略垂直まで起き上った不使用状態とを切り替えることができる。
【００２９】
たとえば、ハンドルポスト１２０から前方に本体リブ１２１Ｌ，１２１Ｒが立設されている。一方、座部１７０の裏面からも座部リブ１７１Ｌ，１７１Ｒが立設されている。本体リブ１２１Ｌ，１２１Ｒと座部リブ１７１Ｌ，１７１Ｒとに回動軸１７２が枢支されることによって、座部１７０がハンドルポスト１２０に対して回動可能となっている。
＜制御構成＞
【００３０】
ここで、図７を参照して、本実施の形態にかかる手押し車の制御構成について説明する。なお、図７は、本実施の形態にかかる手押し車の制御構成を示すブロック図である。
【００３１】
本実施の形態にかかる手押し車１００は、少なくとも、ＣＰＵ１９１と、メモリ１９２と、ライト１５２、加速度センサ１９５と、アームセンサ１９６、モータ１９７と、ユーザ入力部１９８を含む。なお、コントローラは、ＣＰＵ１９１およびメモリ１９２などを含む概念をする。ただし、コントローラは、ＣＰＵ１９１のことであってもよい。
【００３２】
ＣＰＵ１９１は、メモリ１９２に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１９１は、加速度センサ１９５から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ１９６から第２の補助アーム１０４の傾きを受け付けて、ユーザ入力部（たとえば、ダイアル１５１）１９８から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ１９２に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ１９７を制御したりする。
【００３３】
また、ＣＰＵ１９１は、電源が入っている状態では、操作部１５０のライト１５２を第１の色で発光させる。ＣＰＵ１９１は、ユーザ入力部（たとえば、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒ）から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。ＣＰＵ１９１は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態へ移行するとともに、ライト１５２を第２の色で発光させる。
【００３４】
ＣＰＵ１９１は、スタンバイ状態において、加速度センサ１９５からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ１９７を利用しながら倒立振子制御を開始する。ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中は、ライト１５２を第３の色で発光させる。
【００３５】
なお、コントローラとしての１つのＣＰＵ１９１が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のＣＰＵ１９１が上記の制御を分担して実行してもよい。
＜座部１７０の使用抑制構造＞
【００３６】
図１〜図６に戻って、ハンドルポスト１２０の上部には、座部１７０を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材が設けられている。本実施の形態においては、ハンドルポスト１２０の上部側面に回動可能にＬ字状の座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが枢支されている。
【００３７】
そして、当該枢支部分には、座部１７０が上方に畳まれた状態で座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制するための回動抑制部材１７５が設けられている。回動抑制部材１７５には、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動の抑制を解除するためのキーシリンダ１７６が設けられている。
【００３８】
具体的には、キーシリンダ１７６に鍵１６０が挿入されていないときは、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒは座部１７０の先端を係止した状態で動かない。すなわち、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの上方への回動が抑制される。これによって座部１７０は畳まれた状態で維持される。
【００３９】
逆に、ユーザが、キーシリンダ１７６に鍵１６０を入れて、回動の抑制を解除すると、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが上方へ回動可能になる。これによって、座部１７０は、前方へ倒れて、使用状態となる。
【００４０】
このように、手押し車１００は、鍵１６０をキーシリンダ１７６に挿入しないと座部１７０を使用できないため、鍵１６０を持たない他人が勝手に手押し車１００の座部１７０を利用したり、鍵１６０を管理している看護者がいないときなどに座部１７０の使用に適さない状態で高齢者が勝手に座部１７０を使用したりすることを防ぐことができる。つまり、倒立振子制御する手押し車１００に限らず、座部１７０の回動の抑制の解除に鍵１６０を利用する技術は効果的である。
【００４１】
特に、本実施の形態においては、倒立振子制御可能な手押し車１００に関して、電源用の鍵１６０が座部用の鍵１６０に兼用される。換言すれば、電源用のキーシリンダ１５９と回動抑制部材１７５のキーシリンダ１７６とが同じ形状をしている。これによって、ユーザは、電源をＯＦＦした状態で、電源用のキーシリンダ１５９から鍵１６０を抜かなければ回動抑制部材１７５のキーシリンダ１７６に鍵１６０を差し込めない。すなわち、本実施の形態にかかる手押し車１００は、電源ＯＦＦの状態でないと、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。。
［第２の実施の形態］
【００４２】
次に、図８を参照しながら、座部１７０の回動を抑制する構成に関する第２の実施の形態について説明する。図８は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の側面図である。なお、手押し車１００の全体構成については、図１〜図６に示す第１の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
＜座部１７０の使用抑制構造＞
【００４３】
座部１７０の回動軸１７２の近傍には、座部１７０を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材２７３が設けられている。座部係止部材２７３には、座部１７０の回動の抑制を解除するためのキーシリンダ２７６が設けられている。
【００４４】
具体的には、キーシリンダ２７６に鍵１６０が挿入されていないときは、座部１７０が前方へ倒れることが抑制される。つまり、キーシリンダ２７６に鍵１６０が挿入されていないときは、座部１７０は上方に畳まれた状態で維持される。
【００４５】
逆に、ユーザが、キーシリンダ２７６に鍵１６０を入れて、座部１７０の回動の抑制を解除すると、座部１７０は、前方へ倒れて使用状態となる。
【００４６】
このように、手押し車１００は、鍵１６０をキーシリンダ２７６に挿入しないと座部１７０を使用できないため、鍵１６０を持たない他人が勝手に手押し車１００の座部１７０を利用したり、鍵１６０を管理している看護者がいないときなどに座部１７０の使用に適さない状態で高齢者が勝手に座部１７０を使用したりすることを防ぐことができる。つまり、倒立振子制御する手押し車１００に限らず、座部１７０の回動の抑制の解除に鍵１６０を利用する技術は効果的である。
【００４７】
特に、本実施の形態においては、電源用の鍵１６０が座部用の鍵１６０に兼用される。換言すれば、電源用のキーシリンダ１５９と座部係止部材２７３のキーシリンダ２７６とが同じ形状をしている。これによって、ユーザは、電源をＯＦＦした状態で、電源用のキーシリンダ１５９から鍵１６０を抜かなければ座部係止部材２７３のキーシリンダ２７６に鍵１６０を差し込めない。すなわち、本実施の形態にかかる手押し車１００は、電源ＯＦＦの状態でないと、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
［第３の実施の形態］
【００４８】
次に、図９と図１０とを参照しながら、座部１７０の回動を抑制する構成に関する第３の実施の形態について説明する。図９は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の側面図である。図１０は、本実施の形態にかかる座部１７０の回動を抑制するための制御構成を示すブロック図である。
【００４９】
第１の実施の形態および第２の実施の形態においては、機械的に座部１７０の回動を抑制したり、座部の回動の抑制を解除したりしていた。しかしながら、本実施の形態においては、電気的に、座部１７０の回動を抑制したり、座部の回動の抑制を解除したりするものである。なお、手押し車１００の全体構成については、図１〜図６に示す第１の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
＜座部１７０の使用抑制構造＞
【００５０】
ハンドルポスト１２０の上部には、座部１７０を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材が設けられている。本実施の形態においては、ハンドルポスト１２０の上部側面に回動可能にＬ字状の座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが枢支されている。
【００５１】
そして、当該枢支部分には、座部１７０が上方に畳まれた状態で座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制するための回動抑制部材３７５が設けられている。具体的には、回動抑制部材３７５には、図示しないソレノイドなどを利用して、座部係止部材１７３Ｌ，１７３の回動を抑制したり、座部係止部材１７３Ｌ，１７３の回動の抑制を解除したりする。
【００５２】
図１０を参照して、本実施の形態にかかる手押し車１００は、少なくとも、ＣＰＵ１９１と、メモリ１９２と、ソレノイド１９３と、ライト１５２、加速度センサ１９５と、アームセンサ１９６、モータ１９７と、ユーザ入力部１９８を含む。なお、コントローラは、ＣＰＵ１９１およびメモリ１９２などを含む概念をする。ただし、コントローラは、ＣＰＵ１９１のことであってもよい。
【００５３】
ＣＰＵ１９１は、メモリ１９２に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１９１は、加速度センサ１９５から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ１９６から第２の補助アーム１０４の傾きを受け付けて、ユーザ入力部（たとえば、ダイアル１５１）１９８から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ１９２に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ１９７を制御したりする。
【００５４】
また、ＣＰＵ１９１は、電源が入っている状態では、操作部１５０のライト１５２を第１の色で発光させる。ＣＰＵ１９１は、ユーザ入力部（たとえば、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒ）から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。ＣＰＵ１９１は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態に移行するとともに、ライト１５２を第２の色で発光させる。
【００５５】
ＣＰＵ１９１は、スタンバイ状態において、加速度センサ１９５からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ１９７を利用しながら倒立振子制御を開始する。ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中は、ライト１５２を第３の色で発光させる。
【００５６】
そして、本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、電源がＯＮのときは、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが座部１７０の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材３７５のソレノイド１９３などを制御する。すなわち、電源がＯＮのときは、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの上方への回動が抑制される。これによって座部１７０は畳まれた状態で維持される。
【００５７】
逆に、ＣＰＵ１９１は、電源が入っていない状態では、回動抑制部材３７５のソレノイド１９３などを開放するため、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材３７５は座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制しない。これによって、座部１７０は、前方へ倒れて、使用状態となる。
【００５８】
なお、コントローラとしての１つのＣＰＵ１９１が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のＣＰＵ１９１が上記の制御を分担して実行してもよい。
【００５９】
このように、手押し車１００は、電源がＯＮの状態では、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
［第４の実施の形態］
【００６０】
第３の実施の形態では、電源がＯＮのときに、ＣＰＵ１９１が、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが座部１７０の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材３７５のソレノイド１９３などを制御するものであった。そして、逆に、電源がＯＦＦのときは、回動抑制部材３７５は座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制しないものであった。
【００６１】
しかしながら、本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中は、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが座部１７０の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材３７５のソレノイド１９３などを制御する。すなわち、倒立振子制御中は、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの上方への回動が抑制される。これによって座部１７０は畳まれた状態で維持される。
【００６２】
逆に、ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御されていない場合は、回動抑制部材３７５のソレノイド１９３などを開放し、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材３７５は座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制しない。これによって、座部１７０は、前方へ倒れて、使用状態となる。
【００６３】
このように、手押し車１００は、倒立振子制御中は、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
［第５の実施の形態］
【００６４】
次に、図１０と図１１とを参照しながら、座部１７０の回動を抑制する構成に関する第５の実施の形態について説明する。なお、図１１は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車１００の側面図である。
【００６５】
第３および第４の実施の形態では、本実施の形態においては、ハンドルポスト１２０の上部に座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒが設けられ、座部係止部材１７３Ｌ，１７３Ｒの回動を抑制するための回動抑制部材３７５をＣＰＵ１９１が制御するものであった。
【００６６】
しかしながら、図１１に示したように、本実施の形態にかかる手押し車１００に関しては、座部１７０の回動軸１７２の近傍に、座部１７０を上方に畳んだ不使用状態で保持するための回動抑制部材５７３が設けられている。具体的には、回動抑制部材５７３には、図示しないソレノイドなどを利用して、座部１７０の回動を抑制したり、座部１７０の回動の抑制を解除したりする。あるいは、回動抑制部材５７３には、図示しない座部回動用のモータなどを利用して、座部１７０を上方に回動させる力を加えることによって前方への回動を抑制したり、座部回動用のモータの力を解除することによって回動の抑制を解除したりする。
【００６７】
全体的な制御構成については、図１０に示すように、第３および第４の実施の形態のものと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、第３および第４の実施の形態のものと異なる点について説明する。
【００６８】
本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、メモリ１９２のプログラムに基づいて、電源がＯＮのときは、座部１７０が前方へ回動しないように、すなわち畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材５７３のソレノイド１９３あるいは座部回動用のモータなどを制御する。
【００６９】
逆に、ＣＰＵ１９１は、電源が入っていない状態では、回動抑制部材５７３のソレノイド１９３あるいは座部回動用のモータなどを開放するため、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材５７３は座部１７０の回動を抑制しない。これによって、座部１７０は、前方へ倒れて、使用状態となる。
【００７０】
このように、手押し車１００は、電源がＯＮの状態では、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
［第６の実施の形態］
【００７１】
第５の実施の形態では、電源がＯＮのときに、ＣＰＵ１９１が、座部１７０が畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材５７３のソレノイド１９３あるいは座部回動用のモータなどを制御するものであった。そして、逆に、電源がＯＦＦのときは、ＣＰＵ１９１は、座部１７０の回動を抑制しないものであった。
【００７２】
しかしながら、本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中は、座部１７０が前方へ回動しないように、すなわち畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材５７３のソレノイド１９３あるいは座部回動用のモータなどを制御する。
【００７３】
逆に、ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御されていない場合は、回動抑制部材５７３のソレノイド１９３あるいは座部回動用のモータなどを開放し、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材５７３は座部１７０の回動を抑制しない。これによって、座部１７０は、前方へ倒れて、使用状態となる。
【００７４】
このように、手押し車１００は、倒立振子制御中は、座部１７０を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
［第７の実施の形態］
【００７５】
第３〜第６の実施の形態においては、ＣＰＵ１９１が、電源がＯＮのときに、あるいは倒立振子制御中に、座部１７０の回動を抑制するものであった。一方、ＣＰＵ１９１は、電源がＯＦＦのときに、あるいは倒立振子制御中でないときに、座部１７０の回動の抑制を解除するものであった。
【００７６】
しかしながら、本実施の形態においては、座部１７０が使用状態であるときは、電源がＯＮされない。逆に、座部１７０が不使用状態であるときは、電源をＯＮにすることができる。なお、電源がＯＮの状態で座部１７０が使用状態になると、電源がＯＦＦされる構成であってもよい。
【００７７】
以下、図１１および図１２を参照しながら、本実施の形態について説明する。図１２は、本実施の形態にかかる制御構成を示すブロック図である。なお、手押し車１００の全体構成については、図１〜図６に示す第１の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
＜制御構造＞
【００７８】
本実施の形態にかかる手押し車１００に関しては、たとえば座部１７０の回動軸１７２の近傍に、座部１７０が使用不可状態であるか否かを検知するための座部センサが設けられている。
【００７９】
そして、本実施の形態にかかる手押し車１００は、少なくとも、ＣＰＵ１９１と、メモリ１９２と、ソレノイド１９３と、ライト１５２、加速度センサ１９５と、アームセンサ１９６、モータ１９７と、ユーザ入力部１９８、座部センサ１９９とを含む。なお、コントローラは、ＣＰＵ１９１およびメモリ１９２などを含む概念をする。ただし、コントローラは、ＣＰＵ１９１のことであってもよい。
【００８０】
ＣＰＵ１９１は、メモリ１９２に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１９１は、加速度センサ１９５から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ１９６から第２の補助アーム１０４の傾きを受け付けて、ユーザ入力部（たとえば、ダイアル１５１）１９８から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ１９２に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ１９７を制御したりする。
【００８１】
また、ＣＰＵ１９１は、電源が入っている状態では、操作部１５０のライト１５２を第１の色で発光させる。ＣＰＵ１９１は、ユーザ入力部（たとえば、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒ）から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。ＣＰＵ１９１は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態に移行するとともに、ライト１５２を第２の色で発光させる。
【００８２】
ＣＰＵ１９１は、スタンバイ状態において、加速度センサ１９５からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ１９７を利用しながら倒立振子制御を開始する。ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中は、ライト１５２を第３の色で発光させる。
【００８３】
そして、本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、キーシリンダ１５９から電源をＯＮするための信号を受け付けた際に、座部センサ１９９から座部１７０が使用状態であるか否かを示す信号を受け付ける。そして、座部１７０が使用状態である場合は、ＣＰＵ１９１は電源をＯＮしない。このとき、ＣＰＵ１９１は、ライトを介してエラーを示す表示行ったり、スピーカを介して音声を出力したりする。一方、座部１７０が使用状態でない場合、すなわち不使用状態である場合は、ＣＰＵ１９１は電源をＯＮする。
【００８４】
ＣＰＵ１９１は、電源がＯＮされているときに、座部センサ１９９から座部が使用状態になった旨の信号を受け取ると、電源をＯＦＦにしてもよい。
【００８５】
なお、コントローラとしての１つのＣＰＵ１９１が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のＣＰＵ１９１が上記の制御を分担して実行してもよい。
［第８の実施の形態］
【００８６】
第７の実施の形態においては、座部１７０が使用状態であるときは、電源がＯＮされないものであった。しかしながら、本実施の形態においては、座部１７０が使用状態であるときは、倒立振子制御が開始されない。
【００８７】
より詳細には、本実施の形態にかかるＣＰＵ１９１は、スイッチ１３２Ｌ，１３２Ｒから倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付けた際に、座部センサ１９９から座部１７０が使用状態であるか否かを示す信号を受け付ける。そして、座部１７０が使用状態である場合は、ＣＰＵ１９１は倒立振子制御を開始しない。このとき、ＣＰＵ１９１は、ライトを介してエラーを示す表示行ったり、スピーカを介して音声を出力したりする。一方、座部１７０が不使用状態である場合は、ＣＰＵ１９１は倒立振子制御を開始する。
【００８８】
そして、ＣＰＵ１９１は、倒立振子制御中に、座部センサ１９９から座部が使用状態になった旨の信号を受け取ると、倒立振子制御を終了してもよい。
【００８９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９０】
１００    ：手押し車
１０１Ｌ  ：主車輪
１０１Ｒ  ：主車輪
１１０    ：駆動制御部
１２０    ：ハンドルポスト
１３０    ：ハンドル
１３１Ｌ  ：グリップ
１３１Ｒ  ：グリップ
１３２Ｌ  ：スイッチ
１３２Ｒ  ：スイッチ
１５０    ：操作部
１５２    ：ライト
１５９    ：キーシリンダ
１６０    ：鍵
１７０    ：座部
１７２    ：回動軸
１７３Ｌ  ：座部係止部材
１７３Ｒ  ：座部係止部材
１７５    ：回動抑制部材
１７６    ：キーシリンダ
１９１    ：ＣＰＵ
１９３    ：ソレノイド
１９４    ：ライト
１９７    ：モータ
１９８    ：ユーザ入力部
１９９    ：座部センサ
２７３    ：座部係止部材
２７６    ：キーシリンダ
３７５    ：回動抑制部材
５７３    ：回動抑制部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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