(57)【要約】【課題】通信異常が発生しても、制御性能の低下を抑えつつ、制御不能に陥らないステアバイワイヤシステムを低コストで提供する。【解決手段】反力コントローラ５および転舵コントローラ８のそれぞれに主通信路１２を介した通信の異常および副通信路１３を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段２１，２２，２４，２５が設けられ、反力コントローラ５および転舵コントローラ８のうちの一方のコントローラの通信異常検出手段が主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された車両の状態量が、他方のコントローラで中継されて副通信路を介して一方のコントローラに通信され、反力コントローラ５および転舵コントローラ８の何れも定常動作する。【選択図】図１
2015199398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作する
ことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力コントローラで制御される反力アクチュエータ、タイヤを転舵するように転舵コントローラで制御される転舵アクチュエータ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作する
ことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、前記通信異常検出手段は、前記主通信路および前記副通信路で通信されるデータの未受信状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記通信異常検出手段は、一定周期で通信路確認信号を送受信し、前記通信路確認信号が受信されない状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの各々に設けられた前記通信異常検出手段の一方が前記通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうち前記通信の異常を検出した前記一方の通信異常検出手段を有する一方のコントローラが、前記通信の異常を検出していない他方の前記通信異常検出手段を有する他方のコントローラに対し、前記車両の状態量の転送要求信号を送信し、この転送要求信号に呼応して前記他方のコントローラから前記一方のコントローラに前記車両の状態量を送信することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を送信し、ステアバイワイヤ制御を実施することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項８】
請求項１から請求項５の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記主通信路を介した通信の異常を検出すると共に、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記副通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの少なくとも一方が前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記主通信路と前記副通信路とは物理的に異なる配線で構成されていることを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ステアバイワイヤ式の操舵装置を備えた車両の操舵制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、タイヤとハンドルとを機械的に切り離した、いわゆるステアバイワイヤ（以下、「ＳＢＷ」と略記する）式の操舵装置が、振動等の不快な成分をドライバへ伝達せずハンドルとタイヤとの間のギア比を可変にできることから、従来の電動パワーステアリング（以下、「ＥＰＳ」と略記する）式の操舵装置に代わる技術として関心が高まっている。このＳＢＷ式の操舵装置は、ハンドルの操作量に応じてタイヤを転舵する転舵アクチュエータや、ハンドルの角度やタイヤの状態に応じて、ハンドルを切っている方向と反対方向の力を付与する反力アクチュエータを備えた装置である。
【０００３】
しかし、ＳＢＷ式の操舵装置はタイヤとハンドルとが機械的に接続されていないため、装置の断線やアクチュエータに電源が供給されないような電気系統の不具合による緊急時に車両が操舵不能になる可能性がある。このため緊急時にタイヤとハンドルとを機械的に接続するバックアップクラッチを備えたステアバイワイヤ式の操舵装置が主流となっている。
ＳＢＷ式の車両用操舵装置の故障時に確実にバックアップクラッチを接続するため、冗長な複数のコントローラとモータとを主通信路と主通信路より情報転送量の低い副通信路とで接続することで緊急時の信頼性を高める技術が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２３０５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＳＢＷ式の車両用操舵装置において、安全性向上のためコントローラやアクチュエータを冗長にすることは操舵装置全体のコストを引き上げることとなる。また、軽微な故障時にバックアップクラッチを接続しＥＰＳ制御に移行することは車両の操縦性、制御性能を損なうものである。さらに非常用通信路を備えているにもかかわらず、バックアップクラッチの接続指令と、主制御装置と副制御装置間の異常検出にしか用いられておらず通信路の有効利用ができていないという課題があった。
【０００６】
この発明は、前述のような実情に鑑みてなされたもので、通信異常が発生しても、制御性能の低下を抑えつつ、制御不能に陥らないステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を低コストで提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両用操舵装置は、ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作するものである。
【０００８】
また、この発明に係る車両用操舵装置は、ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力コントローラで制御される反力アクチュエータ、タイヤを転舵するように転舵コントローラで制御される転舵アクチュエータ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、反力コントローラおよび転舵コントローラのそれぞれに主通信路を介した通信の異常および副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作するので、冗長なＥＣＵやアクチュエータを設けることなく、通信路のどこか一箇所に通信異常が発生した場合、バックアップクラッチを接続せずにＳＢＷ制御を継続することができるため、制御性能の低下とコストの増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１を示す図で、車両用操舵装置の一例の全体図である。
【図２】この発明の実施の形態１を示す図で、車両操舵制御部の一例の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１を示す図で、反力制御部の一例の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１を示す図で、転舵制御部の一例の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態１を示す図で、動作状態の一例を表で示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１を示す図で、反力コントローラの状態判定手段の動作の一例をフローチャートで示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１を示す図で、転舵コントローラの状態判定手段の動作の一例をフローチャートで示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラの主通信路に通信異常が検出された場合の構成例を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、転舵コントローラの主通信路異常検出器が通信異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラと転舵コントローラの主通信路異常検出器が通信異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラと転舵コントローラの副通信路異常検出器が通信異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラの主通信路異常検出器と副通信路異常検出器および転舵コントローラの副通信路異常検出器が通信異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラの副通信路異常検出器と転舵コントローラの主通信路異常検出器および副通信路異常検出器が異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、反力コントローラと転舵コントローラの主通信路異常検出器と副通信路異常検出器が通信異常を検出した場合の構成例を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態１を示す図で、操舵制御部において、従来技術と本発明の効果をタイムチャートで比較して例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
以下この発明の実施の形態１を図１〜１５図により説明する。
図１は、本発明における車両用転舵装置の実施の形態１の構成を説明するステアバイワイヤ(以下、「ＳＢＷ」と略記する)システムの全体構成である。
【００１２】
図１において、ＳＢＷシステムは、ハンドル１、ハンドル角センサ２、トルク検出器３、反力アクチュエータ４、反力コントローラ５、バックアップクラッチ６、転舵アクチュエータ７、転舵コントローラ８、タイヤ角センサ９、車速センサ１０、外部コントローラ１１、主通信路１２、副通信路１３を含んでいる。
【００１３】
操縦者はハンドル１によって車両の操作を行う。
外部コントローラ１１に接続されたハンドル角センサ２は、操縦者が入力したハンドル１の角度を読み取る。
トルク検出器３はハンドル１にかかるトルクを検出する。
反力アクチュエータ４はハンドル１の操作に応じて操舵反力を与える。
【００１４】
反力コントローラ５は主通信路１２と副通信路１３に接続されており、ハンドルトルク、反力電流、接続状態通知信号が入力される。反力アクチュエータ４に印可電圧を出力し、バックアップクラッチ６に接続切断制御指令を出力することで、これらを制御する。接続切断制御指令は例えば[0]で切断指令、[1]で接続指令として以降説明するが、その他公知の方法でも構わない。
【００１５】
バックアップクラッチ６はハンドル１とタイヤ間にかかる力を機械的に接続または切断する。バックアップクラッチ６は反力コントローラ５と転舵コントローラ８のいずれか一方から接続指令[1]が送られてくると接続される。
転舵アクチュエータ７はタイヤと機械的につながっており、タイヤ角を変更する転舵力を発生させる。
【００１６】
転舵コントローラ８は主通信路１２と副通信路１３に接続されており、転舵電流、接続状態通知信号、タイヤ角が入力される。転舵アクチュエータ７に印可電圧を出力し、バックアップクラッチ６に接続切断制御指令を出力することで、これらを制御する。
接続切断制御指令は例えば[0]で切断指令、[1]で接続指令として以降説明するが、その他公知の方法でも構わない。
【００１７】
転舵コントローラ８に電気的に接続されたタイヤ角センサ９は、前輪のタイヤ角を計測する。実施の形態１ではタイヤ角を検出するセンサを用いたが、間接的にタイヤ角が得られる公知の技術であっても構わない。
【００１８】
外部コントローラ１１に電気的に接続された車速センサ１０はタイヤの回転数から現在の車速を計測する。
外部コントローラ１１は主通信路１２に接続され、反力コントローラ５と転舵コントローラ８に車速とハンドル角を送信する。実施の形態では車両内に配置される複数のコントローラの１つとして、外部コントローラ１１を記載し、その他のコントローラについては省略する。
【００１９】
主通信路１２には外部コントローラ１１と反力コントローラ５と転舵コントローラ８とが接続されている。
副通信路１３には反力コントローラ１１と転舵コントローラ８とが接続されている。
主通信路１２および副通信路１３は、コントローラー・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）やＦｌｅｘＲａｙ等の公知のネットワークを用いればよい。
【００２０】
図２は反力コントローラ５、転舵コントローラ８、外部コントローラ１１で構成される車両操舵制御部の構成と、通信異常が検出されていない正常時における情報伝送経路を示したものである。
【００２１】
反力コントローラ５は主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２と反力制御部２３で構成され、転舵コントローラ８は主通信路異常検出器２４と副通信路異常検出器２５と転舵制御部２６で構成される。
【００２２】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２と、転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４と副通信路異常検出器２５はデータ未受信状態があらかじめ定められた時間継続した場合、通信異常と判断する。
【００２３】
主通信路異常検出器２１，２４間と副通信路異常検出器２２，２５間は通信路の正常性を確認する通信路確認信号を一定周期で相互に送受信する。
【００２４】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２が送信する通信路確認信号には反力コントローラが現在認識している通信路の状態が含まれる。
また、転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４と副通信路異常検出器２５が送信する通信路確認信号２８にも転舵コントローラが現在認識している通信路の状態が含まれる。
【００２５】
例えば通信路確認信号が送信するデータ内容は、主通信路異常検出器、副通信路異常検出器がともに異常を検出しなかった場合[00]であり、主通信路異常検出が異常を検出し、副通信路が異常を検出しなかった場合[10]と設定すればよく、これ以外の公知の方法で実施しても何ら構わない。
【００２６】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１は外部コントローラ１１から受信した車速、ハンドル角および反力コントローラ５の主通信路異常検出器２４から受信したタイヤ角を反力制御部２３に送信する。
【００２７】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１から反力制御部２３への状態量の転送は、状態量通信信号１Ａ〜１Ｃを用いて行われる。通信異常が検出されない場合、タイヤ角は状態量通信信号１Ａに、車速は状態量通信信号１Ｂに、ハンドル角は状態量通信信号１Ｃとして反力制御部２３に送られる。
【００２８】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１は反力制御部２３に、主通信路に通信異常が発生しているか否か通信状態通知信号を用いて送信する。
反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２も反力制御部２３に、副通信路に通信異常が発生しているか否か通信状態通知信号を用いて送信する。
反力コントローラ５の通信状態通知信号は、通信異常が発生した場合[1]と設定し、発生しなかった場合[0]と設定すればよく、その他公知の方法で実施しても構わない。
反力コントローラ５の反力制御部２３は車速、ハンドル角、タイヤ角、ハンドルトルク、反力電流を用いて反力アクチュエータ４に加える印可電圧を決定し、出力する。
【００２９】
転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４は外部コントローラ１１から受信した車速、ハンドル角を転舵コントローラ８の転舵制御部２６に送信する。
転舵コントローラ８の転舵制御部２６はタイヤ角を反力コントローラ５と外部コントローラ１１に送信する。
【００３０】
転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４と転舵制御部２６間の状態量の通信は、状態量通信信号２Ａ〜２Ｃを用いて行われる。通信異常が検出されない場合、タイヤ角は状態量通信信号２Ａとして主通信路異常検出器に送信され、車速は状態量通信信号２Ｂに、ハンドル角は状態量通信信号２Ｃとして転舵制御部２６へ送信される。同様に転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５と天台制御部２６の間の状態量の通信は状態量通信信号２Ｄ〜２Ｆを用いて行われるが、通信異常が発生していない場合には使用されない。
【００３１】
転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４は転舵制御部２６に、主通信路に通信異常が発生しているか否か通信状態通知信号を用いて送信する。
転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５も反力制御部２３に、副通信路に通信異常が発生しているか否か通信状態通知信号を用いて送信する。
転舵コントローラ８の通信状態通知信号は、通信異常が発生した場合[1]と設定し、発生しなかった場合[0]と設定すればよく、その他公知の方法で実施しても構わない。
転舵コントローラ８の転舵制御部２６は車速、ハンドル角、タイヤ角、転舵電流を用いて転舵アクチュエータ７に加える印可電圧を決定し、出力する。
【００３２】
図３は反力制御部２３の構成を示した図であり、バックアップクラッチ制御部３１、受信および転送制御部３２、目標反力演算部３３、印可電圧演算部３４を備えている。
【００３３】
バックアップクラッチ制御部３１はバックアップクラッチ６に対する接続切断指令とバックアップクラッチ６の現在の接続状態を表す接続状態通知信号を読み取り機能を備えている。
バックアップクラッチ制御部３１のバックアップクラッチ６に対する接続切断指令は、本実施の形態においては[1]であれば接続、[0]であれば切断として以降説明する。その他公知の方法でも構わない。
【００３４】
バックアップクラッチ制御部３１の受信する接続状態通知信号は、本実施の形態においては[1]であればバックアップクラッチが接続されており、[0]であればバックアップクラッチが切断されていることを示す信号として以降説明する。その他公知の方法でも構わない。
【００３５】
バックアップクラッチ制御部３１は受信転送制御部３２に対する車両状態量の受信および転送先の切り替え指令機能を備えている。
車両状態量の受信および転送先は、バックアップクラッチ制御部３１が主通信路異常検出器２１から受け取った通信状態通知信号と、副通信路異常検出器２２から受けとった通信状態通知信号および転送要求信号にしたがって決定される。
【００３６】
受信転送制御部３２は、受信および転送先切り替え指令に基づき、状態量通信線１Ａ〜１Ｃおよび状態量通信線１Ｄ〜１Ｆから車両状態量を送受信する。通信異常を検出していないときには、主通信路異常検出器２1から状態量通信線１Ａからタイヤ角を、状態量通信線１Ｂから車速を、状態量通信線１Ｃからハンドル角を受信する。このとき状態量通信線１Ｄ〜１Ｆは使用しない。
【００３７】
目標反力演算部３３は受信転送制御部３２から車両状態量（車速、ハンドル角、タイヤ角）、ハンドルトルクをもとに反力アクチュエータ４の反力トルクを演算し、反力トルク指令を印可電圧演算部３４に送信する。反力トルクの演算は公知技術を用いて実施してもかまわない。
【００３８】
目標反力演算部３３には、接続切断制御指令と接続状態通知信号が入力され、これらの信号によりＳＢＷ制御、電動パワーステアリング（以下、「ＥＰＳ」と略記する）制御、動作停止の実施判断を行う。接続切断制御指令が接続指令[1]の場合には動作を停止し、接続切断制御指令が切断指令[0]かつ接続状態通知信号が[1]の場合にはＥＰＳ制御を行い、接続切断制御指令が切断指令[0]かつ接続状態通知信号が[0]の場合にはＳＢＷ制御を行う。
【００３９】
印可電圧演算部３４は、反力アクチュエータ４が出力するトルクを反力トルク指令と一致させるため、反力電流を用いて印可電圧を演算し、反力アクチュエータ４に印可する。
【００４０】
図４は転舵制御部２６の構成を示した図であり、バックアップクラッチ制御部４１、受信および転送制御部４２、目標転舵力演算部４３、印可電圧演算部４４を備えている。
【００４１】
バックアップクラッチ制御部４１は、バックアップクラッチ６に対する接続切断指令と、バックアップクラッチ６の現在の接続状態を表す接続状態通知信号の読み取り機能を備えている。
バックアップクラッチ制御部４１のバックアップクラッチ６に対する接続切断指令は、本実施の形態においては[1]であれば接続、[0]であれば切断とする信号として以降説明する。その他公知の方法でも構わない。
バックアップクラッチ制御部４１が受信する接続状態通知信号は、本実施の形態においては[1]であればバックアップクラッチが接続されており、[0]であればバックアップクラッチが切断されていることを示す信号として以降説明する。その他公知の方法でも構わない。
バックアップクラッチ制御部４１は受信転送制御部４２に対する車両状態量の受信および転送先の切り替え指令機能を備える。
【００４２】
車両状態量の受信および転送先は、バックアップクラッチ制御部４１が主通信路異常検出器２４から受け取った通信状態通知信号と、副通信路異常検出器２５から受けとった通信状態通知信号および転送要求信号にしたがって決定される。
【００４３】
受信転送制御部４２は、受信および転送先切り替え指令に基づき、状態量通信線２Ａ〜２Ｃおよび状態量通信線２Ｄ〜２Ｆから車両状態量を送受信する。通信異常を検出していないときには、主通信路異常検出器２４から状態量通信線２Ａからタイヤ角を送信し、状態量通信線２Ｂから車速を、状態量通信線２Ｃからハンドル角を受信する。このとき状態量通信線２Ｄ〜２Ｆは使用しない。
【００４４】
目標転舵力演算部４３は受信転送制御部４２から車両状態量（車速、ハンドル角、タイヤ角）をもとに転舵アクチュエータ７の転舵トルクを演算し、転舵トルク指令を印可電圧演算部３４に送信する。転舵トルクの演算は公知技術を用いて実施してもかまわない。
【００４５】
目標転舵力演算部４３には、接続切断制御指令と接続状態通知信号が入力され、これらの信号によりＳＢＷ制御、ＥＰＳ制御、動作停止の実施判断を行う。接続切断制御指令が接続指令[1]の場合には動作を停止し、接続切断制御指令が切断指令[0]かつ接続状態通知信号が[1]の場合にはＥＰＳ制御を行い、接続切断制御指令が切断指令[0]かつ接続状態通知信号が[0]の場合にはＳＢＷ制御を行う。
【００４６】
印可電圧演算部３４は、転舵アクチュエータ７が出力するトルクを転舵トルク指令と一致させるため、転舵電流を用いて印可電圧を演算し、転舵アクチュエータに印可する。
【００４７】
図５は通信路の状態とバックアップクラッチ６の接続、切断状態およびシステムの動作状態の対応を表現した図であり、反力コントローラ５と転舵コントローラ８は、通信異常検出器が検出した通信路の状態によって、バックアップクラッチ６の接続および切断状態と情報転送経路およびシステムの動作状態を切り替える。
【００４８】
動作状態は５パターンあり、ＳＢＷ動作、ＳＢＷ（状態量無し）動作、ＥＰＳ（転舵コントローラ制御）動作、ＥＰＳ（反力コントローラ制御）動作、マニュアルステア（反力、転舵ともに停止）動作である。
【００４９】
ＳＢＷ動作およびＳＢＷ（車速無し）動作状態ではバックアップクラッチ６は切断され、ＥＰＳ（反力コントローラ制御）動作、マニュアルステア（反力、転舵ともに停止）動作でバックアップクラッチ６は接続される。
【００５０】
状態［Ｓ００１］〜［Ｓ００４］におけるＳＢＷ動作状態では反力コントローラ５と転舵コントローラ８は車両状態量（タイヤ角、車速、ハンドル角）に基づいて操舵反力と転舵力を演算し、それぞれ反力アクチュエータ４と転舵アクチュエータ７が操舵反力と転舵力を発生するように制御する。
【００５１】
状態［Ｓ００５］のＳＢＷ動作状態（車速無し）では反力コントローラ５と転舵コントローラ８は車両状態量（タイヤ角、推定ハンドル角）に基づいて操舵反力と転舵力を演算し、それぞれ反力アクチュエータ４と転舵アクチュエータ７が操舵反力と転舵力を発生するように制御する。
このとき反力コントローラ５が反力アクチュエータ４内部の角度センサ（図には未記載）からハンドル角の推定を行う。
【００５２】
状態［Ｓ００６］のＥＰＳ（転舵コントローラ制御）動作状態では、反力コントローラ５は反力アクチュエータ４を停止させ、転舵コントローラ８と転舵アクチュエータ７がＥＰＳ制御を行う。
【００５３】
状態［Ｓ００７］のＥＰＳ（反力コントローラ制御）動作状態では、転舵コントローラ８が転舵アクチュエータ７を停止させ、反力コントローラ５と反力アクチュエータ４がＥＰＳ制御を行う。
【００５４】
状態［Ｓ００８］のマニュアルステア動作状態では、反力コントローラ５と転舵コントローラ８が反力アクチュエータ４と転舵アクチュエータ７をそれぞれ停止させ、操縦者がハンドルにかける力のみで転舵を行うマニュアルステア動作を行う。
【００５５】
図６は反力コントローラ５が通信路の状態によって動作状態を切り替えるときの判断方法を表したフローチャートである。
【００５６】
反力コントローラ５は制御を開始した後、ステップ［Ｓ１０１］で主通信路確認信号と副通信路確認信号の通信異常が発生しているか否かを検出する。
ステップ［Ｓ１０２］で主通信路に通信異常を検出していない場合、ステップ［Ｓ１０３］へ移行し、通信異常を検出した場合ステップ［Ｓ１０４］へ移行する。
ステップ［Ｓ１０３］で副通信路に通信異常を検出していない場合、ステップ［Ｓ１０５］へ移行し、通信異常を検出した場合、ステップ［Ｓ１０６］へ移行する。
【００５７】
ステップ［Ｓ１０４］で副通信路に通信異常を検出していない場合、ステップ［Ｓ１０７］へ移行し、通信異常を検出した場合、ステップ［Ｓ１０８］へ移行する。
ステップ［Ｓ１０５］で転舵コントローラ８から転送要求信号を受信したか否かを確認する。転送要求信号を受信した場合、ステップ［Ｓ１０８］へ移行し、転送要求信号を受信しなかった場合、ステップ［Ｓ１０８］をスキップしてステップ［Ｓ１１１］へ移行する。
【００５８】
ステップ［Ｓ１０６］でパックアップクラッチ６の接続状態通知信号を確認し、バックアップクラッチ６の接続または切断状態を検出する。その後ステップ［Ｓ１０９］に移行する。
ステップ［Ｓ１０７］で転舵コントローラ８に転送要求信号を送信する。その後ステップ［Ｓ１１０］に移行する。
ステップ［Ｓ１０８］で車両状態量(車速、ハンドル角)を副通信路経由で転舵コントローラ８へ転送する。その後ステップ［Ｓ１１１］に移行する。
【００５９】
ステップ［Ｓ１０９］でバックアップクラッチ６の切断が検出された場合、ステップ［Ｓ１１２］に移行し、接続が確認された場合ステップ［Ｓ１１３］に移行する。
ステップ［Ｓ１１０］で転舵コントローラ８から転送要求信号が受信されている場合、ステップ［Ｓ１１４］に移行し、受信されていない場合、ステップ［Ｓ１１５］に移行する。
【００６０】
ステップ［Ｓ１１１］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ１１７］に移行する。
ステップ［Ｓ１１２］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ１１７］に移行する。
ステップ［Ｓ１１３］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ１１８］に移行する。
ステップ［Ｓ１１４］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ１１
９］に移行する。
ステップ［Ｓ１１５］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ１２０］に移行する。
【００６１】
ステップ［Ｓ１１６］でバックアップクラッチ６に接続指令を送信しステップ［Ｓ１２１］に移行する。
【００６２】
ステップ［Ｓ１１７］でＳＢＷ動作を行う。
ステップ［Ｓ１１８］で反力コントローラによるＥＰＳ制御を行う。
ステップ［Ｓ１１９］で推定ハンドル角、タイヤ角を用いたＳＢＷ制御を行う。
ステップ［Ｓ１２０］でＳＢＷ動作を行う。
ステップ［Ｓ１２１］で反力アクチュエータを停止する。
【００６３】
図７は転舵コントローラ８が通信路の状態によって動作状態を切り替えるときの判断方法を表したフローチャートである。
【００６４】
転舵コントローラ８は制御を開始した後、ステップ［Ｓ２０１］で主通信路確認信号と副通信路確認信号の通信異常が発生しているか否かを検出する。
【００６５】
ステップ［Ｓ２０２］で主通信路に通信異常を検出していない場合、ステップ［Ｓ２０３］へ移行し、通信異常を検出した場合、ステップ［Ｓ２０４］へ移行する。
ステップ［Ｓ２０３］で副通信路に通信異常を検出していない場合ステップ［Ｓ２０５］へ移行し、通信異常を検出した場合、ステップ［Ｓ２０６］へ移行する。
ステップ［Ｓ２０４］で副通信路に通信異常を検出していない場合、ステップ［Ｓ２０７］へ移行し、通信異常を検出した場合ステップ［Ｓ２１６］へ移行する。
【００６６】
ステップ［Ｓ２０５］で反力コントローラ５から転送要求信号を受信したか否かを確認する。転送要求信号を受信した場合、ステップ［Ｓ２０８］へ移行し、転送要求信号を受信しなかった場合、ステップ［Ｓ２０８］をスキップしてステップ［Ｓ２１１］へ移行する。
【００６７】
ステップ［Ｓ２０６］でパックアップクラッチ６の接続状態通知信号を確認し、バックアップクラッチ６の接続または切断状態を検出する。その後ステップ［Ｓ２０９］に移行する。
ステップ［Ｓ２０７］で反力コントローラ８に転送要求信号を送信する。その後ステップ［Ｓ２１０］に移行する。
ステップ［Ｓ２０８］で車両状態量（車速、ハンドル角、タイヤ角）を副通信路経由で転舵コントローラ８へ転送する。その後ステップ［Ｓ２１１］に移行する。
【００６８】
ステップ［Ｓ２０９］でバックアップクラッチ６の切断が検出された場合、ステップ［Ｓ２１２］に移行し、接続が確認された場合、ステップ［Ｓ２１３］に移行する。
ステップ［Ｓ２１０］で反力コントローラ８から転送要求信号が受信されている場合、ステップ［Ｓ２１４］に移行し、受信されていない場合、ステップ［Ｓ２１５］に移行する。
【００６９】
ステップ［Ｓ２１１］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ２１７］に移行する。
ステップ［Ｓ２１２］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ２１７］に移行する。
ステップ［Ｓ２１３］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ２１８］に移行する。
ステップ［Ｓ２１４］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ２１９］に移行する。
ステップ［Ｓ２１５］でバックアップクラッチ６に切断指令を送信しステップ［Ｓ２２０］に移行する。
ステップ［Ｓ２１６］でバックアップクラッチ６に接続指令を送信しステップ［Ｓ２２１］に移行する。
【００７０】
ステップ［Ｓ２１７］でＳＢＷ動作を行う。
ステップ［Ｓ２１８］で転舵コントローラによるＥＰＳ制御を行う。
ステップ［Ｓ２１９］で推定ハンドル角、タイヤ角を用いたＳＢＷ制御を行う。
ステップ［Ｓ２２０］でＳＢＷ動作を行う。
ステップ［Ｓ１２１］で転舵アクチュエータを停止する。
【００７１】
図８は反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００２］）の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【００７２】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１は、主通信路１２の通信異常を検出した場合、反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【００７３】
反力制御部２３は主通信路の通信異常を通知されたのち、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、副通信路１３、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５を経由して、転舵制御部２６に転送要求信号を送信する。
【００７４】
転送要求信号を受信した転舵制御部２６は、車両状態量（タイヤ角、車速、ハンドル角）を、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５、副通信路１３、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２を経由して反力制御部２３に送信する。
【００７５】
転舵制御部２６から転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５への車両状態量（タイヤ角、車速、ハンドル角）の送信は、状態量通信信号２Ｄ〜２Ｆを用いて行われる。タイヤ角は状態量通信信号２Ｄ、車速は状態量通信信号２Ｅ、ハンドル角は状態量通信信号２Ｆとして転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５に送信される。
【００７６】
反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２から反力制御部２３への車両状態量（タイヤ角、車速、ハンドル角）の送信は状態量通信信号１Ｄ〜１Ｆを用いて行われる。タイヤ角は状態量通信信号１Ｄ、車速は状態量通信信号１Ｅ、ハンドル角は状態量通信信号１Ｆとして反力制御部２３に送信される。
【００７７】
前述した方法で反力制御部２３は主通信路１２に通信異常が発生しても、外部コントローラに代わって他のコントローラから車両状態量を取得することによりＳＢＷ制御を実施できる。
【００７８】
図９は転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００３］）の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【００７９】
転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４は、主通信路１２の通信異常を検出した場合、転舵制御部２６に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【００８０】
転舵制御部２６は主通信路１２の通信異常を通知されたのち、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５、副通信路１３、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２を経由して、反力制御部２３に転送要求信号とタイヤ角を送信する。
【００８１】
転送要求信号を受信した反力制御部２３は、車両状態量（車速、ハンドル角）を反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、副通信路１３、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５を経由して転舵制御部２６に送信する。
【００８２】
反力制御部２３から反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２への車両状態量（車速、ハンドル角）の送信は、状態量通信信号１Ｅおよび１Ｆを用いて行われる。車速は状態量通信信号１Ｅ、ハンドル角は状態量通信信号１Ｆとして反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２に送信される。また反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２から反力制御部２３には、タイヤ角が状態量通信信号１Ｄとして送信される。
【００８３】
転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５から転舵制御部２６への車両状態量（車速、ハンドル角）の送信は状態量通信信号２Ｅおよび２Ｆを用いて行われる。車速は状態量通信信号２Ｅ、ハンドル角は状態量通信信号２Ｆとして転舵制御部２６に送信される。また転舵制御部２６から転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５には、タイヤ角が状態量通信信号２Ｄとして送信される。
【００８４】
前述した方法で転舵制御部２６は主通信路１２に通信異常が発生しても、外部コントローラに代わって他のコントローラから車両状態量を取得することによりＳＢＷ制御を実施できる。
【００８５】
図１０は反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００５］）の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【００８６】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１は、主通信路１２の通信異常を検出した場合、反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。同様に、反力コントローラ８の主通信路異常検出器２４は、主通信路２４の通信異常を検出した場合、転舵制御部２６に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【００８７】
主通信路１２の通信異常を通知されたのち、反力制御部２３は反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、副通信路１３、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５を経由して転舵制御部２６に転送要求信号を送信する。転舵制御部２６も反力制御部２３と同様の経路を逆に経由して転舵制御部２６に転送要求信号を送信する。
【００８８】
反力制御部２３は反力コントローラ５の主通信路の通信異常と転舵制御部２６からの転送要求信号を検出すると、ハンドル角の推定を反力アクチュエータ内部の角度センサを用いて行う。
【００８９】
反力制御部２３は推定ステアリング角を、状態量通信信号１Ｅ、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、副通信路１３、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５、状態量通信信号２Ｅ経由で転舵制御部２６に送信する。
【００９０】
転舵制御部２６はタイヤ角を、状態量通信信号２Ｆ、副通信路異常検出器２５、副通信路１３、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、状態量通信信号１Ｆ経由で反力制御部２６に送信する。
【００９１】
前述した方法で反力制御部２３と転舵制御部２６は主通信路１２に通信異常が発生しても、外部コントローラに代わってもう一方のコントローラから車両状態量を取得することによりＳＢＷ制御を実施できる。
【００９２】
図１１は反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２と、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２４が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００４］） の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【００９３】
反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２が通信異常を検出した場合、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２は反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【００９４】
同様に転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５が通信異常を検出した場合、転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５は転舵制御部２５に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【００９５】
反力制御部２３は副通信路１３に通信異常が発生しても、主通信路が正常であれば、状態量通信信号１Ａからタイヤ角を、状態量通信信号１Ｂから車速を、状態量通信信号１Ｃからハンドル角を、それぞれ受信することができるのでＳＢＷ制御を継続できる。
【００９６】
同様に転舵制御部２６も副通信路１３に通信異常が発生しても、主通信路が正常であれば、状態量通信信号２Ａからタイヤ角を送信し、状態量通信信号２Ｂから車速を、状態量通信信号２Ｃからハンドル角を受信することができるのでＳＢＷ制御を継続できる。
【００９７】
図１２は反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２および転舵コントローラの副通信路異常検出器２５が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００６］）の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【００９８】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１は、主通信路１２の通信異常を検出した場合、反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて通知する。
同様に反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２は副通信路１３の通信異常を検出した場合、反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて通知する。
【００９９】
主通信路１２と副通信路１３の異常を通知された反力制御部２３は、接続切断指令を用いてバックアップクラッチ６に接続指令を送信し、反力アクチュエータ４の印可電圧を0にする。
転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５は、副通信路１３の通信異常を検出した場合、転舵制御部２６に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて送信する。
【０１００】
転舵コントローラ８の転舵制御部２６は転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５から副通信路１３の異常を通知され、バックアップクラッチ６が接続されたことを接続状態通知信号によって検出すると、ＥＰＳ制御を実施する。
【０１０１】
図１３は反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２、転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４および転舵コントローラ８の副通信路異常検出器２５が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００７］）の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【０１０２】
反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２が通信異常を検出した場合、反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２は反力制御部２３に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて通知する。
同様に転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４と副通信路異常検出器２５が通信異常を検出した場合、操舵制御部２６に通信異常の発生を通信状態通知信号を用いて通知する。
【０１０３】
主通信路１２と副通信路１３の異常を通知された転舵制御部２６は、接続切断信号を用いてバックアップクラッチ６に接続指令を送信し、転舵アクチュエータ７の印可電圧を0にする。
【０１０４】
反力コントローラ５の反力制御部２３は反力コントローラ５の副通信路異常検出器２２から副通信路１３の異常を通知され、バックアップクラッチ６が接続されたことを接続状態通知信号によって検出すると、ＥＰＳ制御を実施する。
【０１０５】
図１４は反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２、転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２５と副通信路異常検出器２４が通信異常を検出した場合（図５の状態［Ｓ００８］） の操舵制御部と情報伝送経路を示した図である。
【０１０６】
反力コントローラ５の主通信路異常検出器２１と副通信路異常検出器２２が通信異常を検出した場合、反力制御部２３に通信異常の発生を、通信状態通知信号を用いて通知する。
転舵コントローラ８の主通信路異常検出器２４と副通信路異常検出器２５が通信異常を検出した場合、転舵制御部２６に通信異常の発生を、通信状態通知信号を用いて通知する。
【０１０７】
主通信路１２と副通信路１３の異常を通知された反力制御部２３は、接続切断信号を用いてバックアップクラッチ６に接続指令を送信し、反力アクチュエータ４の印可電圧を0にする。
主通信路１２と副通信路１３の異常を通知された転舵制御部２６は、接続切断信号を用いてバックアップクラッチ６に接続指令を送信し、転舵アクチュエータ７の印可電圧を0にする。
【０１０８】
図１５は本発明の効果をタイムチャートで示した図である。上の図は主通信路１２の通信状態を、中央の図は副通信路１３の通信状態を、下の図はバックアップクラッチの接続状態を表す。
【０１０９】
主通信路１２と副通信路１３で通信異常が発生していない状態から、主通信路１２に通信異常が発生した場合、従来技術では即座にＥＰＳ制御に切り替えなければならず、制御性能が低下してしまう。それに対し本発明ではＳＢＷ制御を継続することができる。
【０１１０】
以上説明した実施の形態１によれば、冗長なＥＣＵやアクチュエータを設けることなく、通信路のどこか一箇所に通信異常が発生した場合、バックアップクラッチを接続せずにＳＢＷ制御を継続することができるため、制御性能の低下とコストの増加を抑制することができる。
さらに反力コントローラおよび転舵コントローラのそれぞれがバックアップクラッチへ接続指令機能を持つため、複数の箇所に通信異常が発生した場合でも操舵不能に陥らないという効果がある。
また副通信路は主通信路の通信異常時に車両状態量の転送に用いられるため、通信路を有効利用することができる。
【０１１１】
この発明の実施の形態１は、前述の記載から明白なように、以下のような技術的な特徴Ａ１からＡ１４、Ｂ１からＢ８、Ｃ１からＣ９を有している。
特徴Ａ１：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、反力アクチュエータを制御する反力コントローラと転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラとを２つの通信路で接続し、断線箇所によって制御方法の変更およびバックアップクラッチの接続および切断を行うことを特徴とする。
特徴Ａ２：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、２つの通信路のうち主通信路は反力コントローラと転舵コントローラおよびハンドル角、車速等の車両状態量を送信する外部コントローラが接続されており、副通信路は反力コントローラおよび転舵コントローラが接続されていることを特徴とする。
特徴Ａ３：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、反力コントローラと転舵コントローラはそれぞれ主通信路と副通信路の通信異常を検出する通信異常検出手段と、バックアップクラッチの接続および切断機能を備えていることを特徴とする。特徴Ａ４：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、通信異常検出手段が、主通信路の反力コントローラと外部コントローラ間の通信異常のみを検出した場合、反力コントローラが外部コントローラに通信異常の発生を知らせ、外部コントローラから反力コントローラ間の通信を、転舵コントローラが副通信路を用いて転送することで正常時と同じＳＢＷ制御を行うことを特徴とする。
特徴Ａ５：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、通信異常検出手段が、主通信路の転舵コントローラと外部コントローラ間の通信異常のみを検出した場合、反力コントローラが外部コントローラに通信異常の発生を知らせ、外部コントローラから転舵コントローラ間の通信を、反力コントローラが副通信路を用いて転送することで正常時と同じＳＢＷ制御を行うことを特徴とする。
特徴Ａ６：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、通信路の通信異常検出手段はデータ未受信状態があらかじめ定められていた時間継続した場合、通信異常と判断することを特徴とする。
特徴Ａ７：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、通信路の通信異常検出手段は、一定周期で通信路確認信号を送受信し、通信路確認信号が受信されない状態があらかじめ定められた時間継続した場合にも通信異常と判断することを特徴とする。
特徴Ａ８：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、通信異常検出手段が主通信路の通信異常を検出した場合、反力コントローラと転舵コントローラのうち異常を検出したコントローラが異常を検出していない他方のコントローラに対し、外部コントローラが送信する車両状態量の転送要求信号を送信することを特徴とする。
特徴Ａ９：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、反力コントローラの通信異常検出手段が主通信路の通信異常のみを検出し、転舵コントローラの通信異常検出手段が主通信路の通信異常のみを検出した場合、反力コントローラがハンドル角を推定し、反力コントローラと転舵コントローラが副通信路を用いて必要な車両状態量を送受信することでＳＢＷ制御、もしくはバックアップクラッチを接続しＥＰＳ制御を行うことを特徴とする。
特徴Ａ１０：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、反力コントローラまたは転舵コントローラの異常検出手段が主通信路と副通信路の通信異常を検出した場合、通信異常を検出したコントローラがバックアップクラッチを接続し、通信異常を検出していないコントローラがＥＰＳ制御を行うことを特徴とする。
特徴Ａ１１：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、反力コントローラと転舵コントローラの異常検出手段が主通信路と副通信路の通信異常を検出した場合、反力コントローラと転舵コントローラがバックアップクラッチを接続し、マニュアルステアを行うことを特徴とする。
特徴Ａ１２：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置は、主通信路と副通信路は物理的に異なる配線を通して反力コントローラ、転舵コントローラを接続することを特徴とする。
特徴Ａ１３：この発明の実施の形態１におけるＳＢＷ式の車両用操舵装置によれば、冗長なＥＣＵやアクチュエータを設けることなく、通信路のどこか一箇所に通信異常が発生した場合、バックアップクラッチを接続せずにＳＢＷ制御を継続することができるため、制
御性能の低下とコストの増加を抑制することができる。さらに反力コントローラおよび転舵コントローラのそれぞれがバックアップクラッチへ接続指令機能を持つため、複数の箇所に通信異常が発生した場合でも操舵不能に陥らない。また副通信路は主通信路の通信異常時に車両状態量の転送に用いられるため、通信路を有効利用することができる。
特徴Ａ１４：この発明の実施の形態１は、反力アクチュエータ４を制御する反力コントローラ５と転舵アクチュエータ７を制御する転舵コントローラ８を主通信路１２と副通信路１３で接続し、断線箇所によって制御方法と情報伝送経路を切り替え、バックアップクラッチ６の接続および切断を行うことにより、信異常が発生しても、制御性能の低下を抑えつつ、制御不能に陥らないステアバイワイヤシステムを低コストで提供する。
【０１１２】
特徴Ｂ１：この発明の実施の形態１は、自動車のハンドルとタイヤが機械的に切り離されたステアバイワイヤ式の車両用操舵装置において、前記自動車のハンドルの操作に応じてハンドルに操舵反力を与える反力アクチュエータと、前記反力アクチュエータを制御する反力コントローラと、前記タイヤを転舵する転舵アクチュエータと、前記転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラと、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤ間にかかる力を機械的に接続または切断するバックアップクラッチと、前記反力コントローラと前記転舵コントローラと少なくとも1つ以上の前記自動車の状態量を送信する外部コントローラを接続した主通信路と、少なくとも前記反力コントローラと前記転舵コントローラを接続した副通信路と、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラはそれぞれ前記主通信路と前記副通信路の異常を監視する通信異常検出手段と、  前記通信異常検出手段の結果に基づき前記バックアップクラッチへ接続または切断指令を送信するクラッチ指令手段を備え、前記反力コントローラあるいは前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路のみ通信異常を検知し、他方のコントローラの通信異常検出手段が前記主通信路および前記副通信路の通信異常を検知しない場合、前記他方のコントローラが前記外部コントローラと前記主通信路のみ異常を検出したコントローラ間の通信を中継し、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラが前記バックアップクラッチに切断指令を送信することを特徴とする車両用操舵装置である。
特徴Ｂ２：特徴Ｂ１において、前記通信異常検出手段は、主通信路および副通信路においてデータ未受信状態があらかじめ定められた時間継続した場合、通信異常と判断する車両用操舵装置である。
特徴Ｂ３：特徴Ｂ２において、前記通信異常検出手段は、一定周期で通信路確認信号を送受信し、前記通信路確認信号が受信されない状態があらかじめ定められた時間継続した場合、通信異常と判断する車両用操舵装置である。
特徴Ｂ４：特徴Ｂ３において、前記通信異常検出手段が通信異常を検出した場合、前記反力コントローラと前記転舵コントローラのうち異常を検出したコントローラが異常を検出していない他方のコントローラに対し、前記自動車の状態量の転送要求信号を送信する車両用操舵装置である。
特徴Ｂ５：特徴Ｂ１からＢ４の何れか一つにおいて、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路の信号異常のみを検出し、前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路の信号異常のみを検出した場合、前記反力コントローラと前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ切断指令を送信し、ステアバイワイヤ制御を実施する車両用操舵装置である。
特徴Ｂ６：特徴Ｂ１からＢ４の何れか一つにおいて、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路の信号異常のみを検出し、前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路の信号異常のみを検出した場合、前記反力コントローラと前記転舵コントローラが前記バックアップクラッチへ接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとする車両用操舵装置である。
特徴Ｂ７：特徴Ｂ１からＢ４の何れか一つにおいて、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの少なくとも一方の前記通信異常検出手段が主通信路の通信異常を検出し
かつ副通信路の通信異常を検出した場合、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの少なくとも一方が前記バックアップクラッチへ接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとする車両用操舵装置である。
特徴Ｂ８：特徴Ｂ１からＢ４の何れか一つにおいて、前記主通信路と前記副通信路は物理的に異なる配線で前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラを接続する車両用操舵装置である。
【０１１３】
特徴Ｃ１：ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ２：ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力コントローラで制御される反力アクチュエータ、タイヤを転舵するように転舵コントローラで制御される転舵アクチュエータ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの何れも定常動作する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ３：特徴Ｃ１または特徴Ｃ２において、前記通信異常検出手段は、前記主通信路および前記副通信路で通信されるデータの未受信状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ４：特徴Ｃ１から特徴Ｃ３の何れか一において、前記通信異常検出手段は、一定周期で通信路確認信号を送受信し、前記通信路確認信号が受信されない状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ５：特徴Ｃ１から特徴Ｃ４の何れか一において、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの各々に設けられた前記通信異常検出手段の一方が前記通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうち前記通信の異常を検出した前記一方の通信異常検出手段を有する一方のコントローラが、前記通信の異常を検出していない他方の前記通信異常検出手段を有する他方のコントローラに対し、前記車両の状態量の転送要求信号を送信し、この転送要求信号に呼応して前記他方のコントローラから前記一方のコントローラに前記車両の状態量を送信する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ６：特徴Ｃ１から特徴Ｃ５の何れか一において、前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コント
ローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を送信し、ステアバイワイヤ制御を実施する車両用操舵装置である。
特徴Ｃ７：特徴Ｃ１から特徴Ｃ５の何れか一において、前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとする車両用操舵装置である。特徴Ｃ８：特徴Ｃ１から特徴Ｃ５の何れか一において、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記主通信路を介した通信の異常を検出すると共に、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記副通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの少なくとも一方が前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとする車両用操舵装置である。
特徴Ｃ９：特徴Ｃ１から特徴Ｃ８の何れか一において、前記主通信路と前記副通信路とは物理的に異なる配線で構成されている車両用操舵装置である。
【０１１４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、一部省略することができる。
なお、各図中、同一符合は同一または相当部分を示す。
【符号の説明】
【０１１５】
１    ハンドル、  ２    ハンドル角センサ、  ３    トルク検出器、
４    反力アクチュエータ、  ５    反力コントローラ、
６    バックアップクラッチ、  ７    転舵アクチュエータ、
８    転舵コントローラ、    ９    タイヤ角センサ、  １０    車速センサ、
１１    外部コントローラ、  １２    主通信路、    １３    副通信路、
２１    主通信路異常検出器、２２    副通信路異常検出器、  ２３    反力制御部、
２４    主通信路異常検出器、  ２５  副通信路異常検出器、  ２６    転舵制御部、
３１    バックアップクラッチ制御部、  ３２    受信転送制御部、
３３    目標反力演算部、              ３４    印可電圧演算部、
４１    バックアップクラッチ制御部、  ４２    受信転送制御部、
４３    目標転舵力演算部、            ４４    印可電圧演算部。
【図５】
2015199398.tif 000003
【図６】
2015199398.tif 000004
【図７】
2015199398.tif 000005
【図８】
2015199398.tif 000006
【図９】
2015199398.tif 000007
【図１０】
2015199398.tif 000008
【図１１】
2015199398.tif 000009
【図１２】
2015199398.tif 000010
【図１３】
2015199398.tif 000011
【図１４】
2015199398.tif 000012
【図１５】
2015199398.tif 000013
【図１】
2015199398.tif 000014
【図２】
2015199398.tif 000015
【図３】
2015199398.tif 000016
【図４】
2015199398.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成27年6月11日(2015.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常であり、且つ前記転舵コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常である場合は、前記バックアップクラッチが前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を受ける
ことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力コントローラで制御される反力アクチュエータ、タイヤを転舵するように転舵コントローラで制御される転舵アクチュエータ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常であり、且つ前記転舵コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常である場合は、前記バックアップクラッチが前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を受ける
ことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、前記通信異常検出手段は、前記主通信路および前記副通信路で通信されるデータの未受信状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記通信異常検出手段は、一定周期で通信路確認信号を送受信し、前記通信路確認信号が受信されない状態があらかじめ定められた時間継続した場合、前記通信の異常と判断することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの各々に設けられた前記通信異常検出手段の一方が前記通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうち前記通信の異常を検出した前記一方の通信異常検出手段を有する一方のコントローラが、前記通信の異常を検出していない他方の前記通信異常検出手段を有する他方のコントローラに対し、前記車両の状態量の転送要求信号を送信し、この転送要求信号に呼応して前記他方のコントローラから前記一方のコントローラに前記車両の状態量を送信することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を送信し、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラはタイヤ角および推定ハンドル角に基づいて前記反力アクチュエータおよび前記転舵アクチュエータを前記操舵反力および前記転舵の力を発生するように制御することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項７】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した前記通信の異常を検出し、前記転舵コントローラがその前記通信異常検出手段により前記主通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラは、前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項８】
ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記主通信路を介した通信の異常を検出すると共に、前記反力コントローラの前記通信異常検出手段および前記転舵コントローラの前記通信異常検出手段の少なくとも一方が前記副通信路を介した通信の異常を検出した場合、前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラの少なくとも一方が前記バックアップクラッチへ前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に接続する接続指令を送信し、電動パワーステアリング制御を実施あるいはマニュアルステアとすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか一に記載の車両用操舵装置において、前記主通信路と前記副通信路とは物理的に異なる配線で構成されていることを特徴とする車両用操舵装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係る車両用操舵装置は、ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力アクチュエータを制御する反力コントローラ、タイヤを転舵するように転舵アクチュエータを制御する転舵コントローラ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常であり、且つ前記転舵コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常である場合は、前記バックアップクラッチが前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を受けるものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、この発明に係る車両用操舵装置は、ハンドルの操作に応じて前記ハンドルに操舵反力を与えるように反力コントローラで制御される反力アクチュエータ、タイヤを転舵するように転舵コントローラで制御される転舵アクチュエータ、車両の状態量を前記反力コントローラと前記転舵コントローラとに通信するための主通信路、および前記反力コントローラと前記転舵コントローラとの間で前記車両の状態量を通信するための副通信路を備え、前記反力コントローラまたは前記転舵コントローラの指令に基づき前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力をバックアップクラッチを介して機械的に接続または切断するステアバイワイヤ式の車両用操舵装置であって、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのそれぞれに前記主通信路を介した通信の異常および前記副通信路を介した通信の異常を監視する通信異常検出手段が設けられ、
前記反力コントローラおよび前記転舵コントローラのうちの一方のコントローラの前記通信異常検出手段が前記主通信路を介した通信の異常を検知した場合、他方のコントローラに通信された前記車両の状態量が、前記他方のコントローラで中継されて前記副通信路を介して前記一方のコントローラに通信され、
前記反力コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常であり、且つ前記転舵コントローラの前記主通信路を介した通信および前記副通信路を介した通信の少なくとも一方が正常である場合は、前記バックアップクラッチが前記ハンドルと前記タイヤとの間にかかる力を機械的に切断する切断指令を受けるものである。