(57)【要約】【課題】自車の走行を避けた方がよい領域を容易に判別することを可能にする。【解決手段】接近離間度算出部１７で算出した接近離間度が、閾値設定部１９で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、忌避度に応じた走行安心領域と走行注意領域と走行回避領域とを設定することで、どの程度の領域までが、走行を避けた方がよい領域なのか判別可能とする。【選択図】図３
2015060300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
自車の走行車線を特定する自車走行車線特定部（１１）と、
自車に対する自車周辺の他車の相対位置を特定する相対位置特定部（１２）と、
前記他車の走行車線を特定する他車走行車線特定部（１４）と、
自車及び前記他車の少なくともいずれかの速度に関する速度関連値を特定する速度関連値特定部（１３）と、
前記相対位置及び前記速度関連値をもとに、自車の前記他車に対する接近離間に関する度合いである接近離間度を算出する接近離間度算出部（１７）と、
自車の走行を避けた方がよい度合いである忌避度に応じて領域を区分するための区分閾値を設定する閾値設定部（１９）と、
前記接近離間度算出部で算出した前記接近離間度が、前記閾値設定部で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、前記忌避度に応じた領域を設定する走行領域設定部（２０）とを備え、
前記走行領域設定部は、
自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも前方の前記他車を特定している場合には、その他車を特定した車線において、その他車について算出した前記接近離間度が第１の前記区分閾値を下回る範囲までの自車位置より前方の領域を、前記忌避度のより低い走行安心領域と設定する一方、この第１の区分閾値を上回る範囲までの自車位置より前方の領域を、前記忌避度のより高い走行警戒領域と設定し、
自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも前方の前記他車を特定していない場合には、その他車を特定していない車線において、自車位置より前方の領域を前記走行安心領域と設定し、
自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも後方の前記他車を特定している場合には、その他車を特定した車線において、その他車について算出した前記接近離間度が前記第１の区分閾値を下回る範囲までの自車位置より後方の領域を、前記走行安心領域と設定する一方、この第１の前記区分閾値を上回る範囲までの自車位置より後方の領域を、前記走行警戒領域と設定し、
自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも後方の前記他車を特定していない場合には、その他車を特定していない車線において、自車位置より後方の領域を前記走行安心領域と設定し、
前記走行安心領域上に、自車が走行可能な走行可能領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記閾値設定部は、
前記第１の区分閾値の他に、前記走行警戒領域を前記忌避度に応じてさらに細分化して区分するための第２の前記区分閾値を少なくとも１つ設定するものであって、
前記走行領域設定部は、
前記接近離間度算出部で算出した前記接近離間度が、前記閾値設定部で設定した前記第２の区分閾値を上回るか下回るかに応じて、前記走行警戒領域をさらに細分化して設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記走行領域設定部は、
自車の走行車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域を、自車の直進が可能な前記走行可能領域である自車直進可能領域と設定する一方、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に、自車の車線変更が可能な前記走行可能領域である車線変更可能領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記走行領域設定部は、
自車の走行車線における自車位置より後方に設定した前記走行安心領域を、前記自車直進可能領域と設定する一方、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より後方に設定した前記走行安心領域に、前記車線変更可能領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記走行領域設定部で前記走行可能領域と設定した領域を自車の乗員に向けて提示させる提示制御部を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記提示制御部は、
前記走行領域設定部で前記走行可能領域と設定した領域に加え、前記走行領域設定部で前記走行警戒領域と設定した領域も、前記走行可能領域と区別できる態様で提示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記閾値設定部は、前記第１の区分閾値の他に、前記走行警戒領域を前記忌避度に応じてさらに細分化して区分するための第２の前記区分閾値を少なくとも１つ設定するものであり、
前記走行領域設定部は、前記接近離間度算出部で算出した前記接近離間度が、前記閾値設定部で設定した前記第２の区分閾値を上回るか下回るかに応じて、前記走行警戒領域をさらに細分化して設定するものであって、
前記提示制御部は、
前記走行警戒領域をさらに細分化して設定された各領域を区別できる態様で提示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項において、
前記走行領域設定部は、自車の走行車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域を、自車の直進が可能な前記走行可能領域である自車直進可能領域と設定する一方、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に、自車の車線変更が可能な前記走行可能領域である車線変更可能領域を設定するものであって、
前記提示制御部は、
前記自車直進可能領域及び前記車線変更可能領域のいずれかと設定された前記走行可能領域を、前記自車直進可能領域及び前記車線変更可能領域のいずれにも設定されていない前記走行安心領域と区別できる態様で提示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記他車の速度を特定する他車速度特定部（１５）と、
自車と前記他車との車間距離を特定する車間距離特定部（１６）とを備え、
前記速度関連値特定部は、前記速度関連値として自車に対する前記他車の相対速度を特定するものであり、
前記接近離間度算出部は、前記他車に対する接近離間状態をその他車の速度を考慮して表す指標であって、前記他車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなり、且つ、前記他車との車間距離が短くなるほど大きくなるとともに、前記車間距離が短くなる変化に対する増加勾配が、前記車間距離が短くなるほど急峻になる指標の現在値を、前記接近離間度として逐次算出し、
ドライバのブレーキ操作開始時点における前記接近離間度と前記車間距離との関係を示す式であるブレーキ判別式に、前記忌避度に応じたオフセット値を加えたブレーキ開始閾値式を記憶する記憶部（１８）をさらに備え、
前記閾値設定部は、前記ブレーキ開始閾値式を前記区分閾値として設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項において、
自車の車速を自動で制御する走行制御部（２２）を備え、
前記走行制御部は、自車を予め設定した車速で定速走行させるように制御することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記走行制御部は、
自車の走行車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に接する前記走行安心領域が存在しない自車の隣接車線がある場合には、この隣接車線に、自車の走行車線における前記走行安心領域に接する前記走行安心領域が生じるように加減速制御することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項３〜１０のいずれか１項において、
前記走行領域設定部は、
自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に、自車の車線変更が可能な前記走行可能領域である車線変更可能領域を設定するものであって、
自車の走行車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域と、自車の隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域との間でお互いが接する領域が存在している場合に、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域を、前記車線変更可能領域と設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１３】
請求項１〜１０のいずれか１項において、
自車の走行車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に接する前記走行安心領域が存在しない自車の隣接車線がある場合に、この隣接車線に自車の走行車線における前記走行安心領域に接する前記走行安心領域が生じるように加減速を行わせることを促す信号を、この隣接車線の前記他車に車車間通信によって送信させる通信制御部（２４）を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１４】
請求項３〜１３のいずれか１項において、
前記走行領域設定部は、
自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した前記走行安心領域に、自車の車線変更が可能な前記走行可能領域である車線変更可能領域を設定するものであって、
自車の車線変更の兆候を検知する兆候検知部（２３）を備え、
前記走行領域設定部は、前記兆候検知部で自車の車線変更の兆候を検知した場合に、前記車線変更可能領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１〜１３のいずれか１項において、
前記走行領域設定部は、隣接する２車線に跨って前記他車が走行している場合には、この他車が跨った車線のいずれにも、前記走行安心領域及び前記走行警戒領域を設定することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の走行を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車が車線変更する際に支援を行う技術が開示されている。特許文献１に開示の技術では、自車が車線変更を行うことができる余裕領域を隣接車線に設定するとともに、その余裕領域に他車が存在する場合には、車線変更時に注意を要する注意レベルに応じた色でその余裕領域を撮像画像に重畳表示する。なお、注意レベルは、余裕領域内において他車の位置が所定の割合を越えているか否か、相対速度が所定の閾値以下か否かに応じて設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、余裕領域内に他車が存在した場合に、車線変更時に注意を要する度合いをドライバが知ることができるものの、余裕領域内のどの程度の領域までが、走行を避けた方がよい領域なのか判別できないという問題を有していた。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車の走行を避けた方がよい領域を容易に判別することを可能にする運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、車両に搭載され、自車の走行車線を特定する自車走行車線特定部（１１）と、自車に対する自車周辺の他車の相対位置を特定する相対位置特定部（１２）と、他車の走行車線を特定する他車走行車線特定部（１４）と、自車及び他車の少なくともいずれかの速度に関する速度関連値を特定する速度関連値特定部（１３）と、相対位置及び速度関連値をもとに、自車の他車に対する接近離間に関する度合いである接近離間度を算出する接近離間度算出部（１７）と、自車の走行を避けた方がよい度合いである忌避度に応じて領域を区分するための区分閾値を設定する閾値設定部（１９）と、接近離間度算出部で算出した接近離間度が、閾値設定部で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、忌避度に応じた領域を設定する走行領域設定部（２０）とを備え、走行領域設定部は、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも前方の他車を特定している場合には、その他車を特定した車線において、その他車について算出した接近離間度が第１の区分閾値を下回る範囲までの自車位置より前方の領域を、忌避度のより低い走行安心領域と設定する一方、この第１の区分閾値を上回る範囲までの自車位置より前方の領域を、忌避度のより高い走行警戒領域と設定し、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも前方の他車を特定していない場合には、その他車を特定していない車線において、自車位置より前方の領域を走行安心領域と設定し、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも後方の他車を特定している場合には、その他車を特定した車線において、その他車について算出した接近離間度が第１の区分閾値を下回る範囲までの自車位置より後方の領域を、走行安心領域と設定する一方、この第１の区分閾値を上回る範囲までの自車位置より後方の領域を、走行警戒領域と設定し、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも後方の他車を特定していない場合には、その他車を特定していない車線において、自車位置より後方の領域を走行安心領域と設定し、走行安心領域上に、自車が走行可能な走行可能領域を設定することを特徴としている。
【０００７】
これによれば、接近離間度算出部で算出した接近離間度が、閾値設定部で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、忌避度に応じた走行安心領域と走行警戒領域とを設定するので、どの程度の領域までが、走行を避けた方がよい領域なのか判別可能となる。その結果、自車の走行を避けた方がよい領域を容易に判別することが可能になる。
【０００８】
また、自車に対する自車周辺の他車の相対位置と、自車及び他車の少なくともいずれかの速度に関する速度関連値とをもとに接近離間度を算出するので、自車に対する自車周辺の他車の相対位置や、自車及び他車の少なくともいずれかの速度を考慮して、自車の走行を避けた方がよい領域をより精度良く判別することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】自車の前部、後部、左側部、右側部に設けられた各レーダ４の照射範囲の一例を示す模式図である。
【図３】車両制御ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】走行安心領域、走行注意領域、及び走行回避領域について説明するための図である。
【図５】走行安心領域の設定の一例について説明するための図である。
【図６】走行可能領域の設定の一例について説明するための図である。
【図７】走行領域設定部で設定した領域を示す画像の表示例を示す図である。
【図８】走行安心領域、走行注意領域、及び走行回避領域の設定の一例について説明するための図である。
【図９】走行可能領域の設定の一例について説明するための図である。
【図１０】走行領域設定部で設定した領域を示す画像の表示例を示す図である。
【図１１】他車が２車線を跨いでいる場合の走行領域設定処理の一例について説明するための図である。
【図１２】他車との車間距離Ｄ＿ｎが０以下の場合の走行領域設定処理の一例について説明するための図である。
【図１３】走行安心領域、走行注意領域、及び走行回避領域の設定の一例について説明するための図である。
【図１４】自車の減速により走行安心領域を生じさせる例を説明するための図である。
【図１５】走行可能領域の設定の一例について説明するための図である。
【図１６】走行領域設定部で設定した領域を示す画像の表示例を示す図である。
【図１７】走行安心領域、走行注意領域、及び走行回避領域の設定の一例について説明するための図である。
【図１８】車車間通信によって他車に加減速を促させることにより走行安心領域を生じさせる例を説明するための図である。
【図１９】走行可能領域の設定の一例について説明するための図である。
【図２０】走行領域設定部で設定した領域を示す画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
【００１１】
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。運転支援システム１００は、車両に搭載されて、図１に示すように、車両制御ＥＣＵ１、ブレーキＥＣＵ２、ＥＮＧ＿ＥＣＵ３、レーダ４、操作ＳＷ５、及び表示装置６を含んでいる。車両制御ＥＣＵ１は、ブレーキＥＣＵ２、ＥＮＧ＿ＥＣＵ３、表示装置６と例えば車内ＬＡＮを介して接続されている。
【００１２】
ブレーキＥＣＵ２は、自車に制動力を印加するブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御する。このブレーキＥＣＵ２は、車内ＬＡＮから要求減速度の情報を受信し、この要求減速度が自車に発生するように、ブレーキアクチュエータを制御する。また、ブレーキＥＣＵ２は、図示しない車速センサ等から得た自車の速度（自車速）Ｖｏの情報を車内ＬＡＮに出力する。
【００１３】
ＥＮＧ＿ＥＣＵ３は、車内ＬＡＮから要求加速度の情報を受信し、自車が要求加速度を発生するように、図示しないスロットルアクチュエータを制御する。また、要求減速度の情報を受信した場合にも、スロットルアクチュエータを制御してエンジンブレーキを発生させる。
【００１４】
レーダ４は、例えば周知のレーザレーダであって、レーザ光を自車周辺の所定範囲に照射し、その反射光を受信して、自車の周辺車両（以下、他車）の存在、自車と他車との直線距離、自車に対する他車の相対位置、自車に対する他車の相対速度等を検出して、車両制御ＥＣＵ１へ出力する。
【００１５】
例えば、レーダ４は、自車の前部、後部、左側部、右側部に設け、図２に示すように各レーダ４の照射範囲によって、前後左右の全方位の他車を検出可能とする構成とすればよい。図２のＯＶが自車を示している。また、図２の破線で示すＡが自車前部に設けられたレーダ４の照射範囲、Ｂが自車後部に設けられたレーダ４の照射範囲、Ｃが自車左側部に設けられたレーダ４の照射範囲、Ｄが自車右側部に設けられたレーダ４の照射範囲を示している。
【００１６】
他車の存在、他車の相対位置、他車までの直線距離、他車の相対速度等の検出は、レーダ４の信号をもとに車両制御ＥＣＵ１で行う構成としてもよい。本実施形態では、上述の検出は、レーダ４の信号をもとに車両制御ＥＣＵ１で行うものとして以降の説明を続ける。
【００１７】
本実施形態では、自律センサとしてレーダ４を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。自律センサとしては、他車までの直線距離や相対位置や相対速度を検出するのに用いることのできるものであれば、他のものを用いたり、他のものを併用したりする構成としてもよい。例えば、ミリ波レーダやカメラ等を用いることもできる。
【００１８】
例えばカメラを用いる場合には、２台のカメラのステレオ画像を利用して、車両制御ＥＣＵ１で他車までの直線距離を検出する構成としてもよい。また、逐次撮像される画像中における他車の大きさの変化をもとに、車両制御ＥＣＵ１で相対速度を検出する構成としてもよい。
【００１９】
操作ＳＷ５は、自車のドライバが操作するスイッチ群であり、スイッチ群の操作情報は車両制御ＥＣＵ１へ出力される。表示装置６は、テキストや画像を表示するものであり、車室内に設けられている。表示装置６は、自車の乗員がテキストや画像を目にすることができるように設けられている。
【００２０】
例えば表示装置６としては、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いる構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置に用いられるディスプレイを利用する構成としてもよい。また、車載ナビゲーション装置に用いられるディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
【００２１】
車両制御ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。車両制御ＥＣＵ１は、ブレーキＥＣＵ２、レーダ４、操作ＳＷ５から入力された各種情報に基づき、各種の処理を実行する。車両制御ＥＣＵ１が請求項の運転支援装置に相当する。
【００２２】
図３に示すように、車両制御ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、自車走行車線特定部１１、相対位置特定部１２、相対速度特定部１３、他車走行車線特定部１４、他車速度特定部１５、車間距離特定部１６、接近離間度算出部１７、閾値式記憶部１８、閾値設定部１９、走行領域設定部２０、提示制御部２１、走行制御部２２、兆候検知部２３、及び通信制御部２４を備えている。
【００２３】
自車走行車線特定部１１は、自車の例えば前方を撮像する広角カメラによって撮像された道路画像を画像解析することで、自車の位置する走行車線を特定する構成とすればよい。また、自車の位置検出を行う位置検出器から得られる自車の位置情報や車線の情報も含む地図データを考慮した上で、自車の位置する走行車線を特定する構成としてもよい。
【００２４】
他にも、路上に設けられたビーコンなどの路上機から、自車が位置する走行車線の情報を図示しない通信装置で取得できる場合には、この通信装置を介して取得したこの情報から、自車が位置する走行車線の情報を特定する構成としてもよい。
【００２５】
相対位置特定部１２は、レーダ４の信号をもとに、自車に対する他車の相対位置を特定する相対位置特定処理を行う。一例としては、レーダ４として例えば位相モノパルス方式のレーダを用いて、レーダ４の設置位置とレーザ光の送受波の位相差とをもとに他車の方位を特定し、この方位と他車までの直線距離とから他車の相対位置を特定する構成とすればよい。他車までの直線距離は、レーザ光の送受波の遅延をもとに算出する構成とすればよい。
【００２６】
相対速度特定部１３は、レーダ４の信号をもとに、自車に対する他車の相対速度Ｖｒ＿ｎを特定する相対速度特定処理を行う。相対速度特定部１３が請求項の速度関連値特定部に相当する。相対速度特定処理は、一例として、レーザ光の送受波のドップラーシフトをもとに自車と対象物との相対速度を検出する周知の方法を用いて特定する構成とすればよい。
【００２７】
他車走行車線特定部１４は、レーダ４を用いて検出された他車の位置する走行車線を特定する他車走行車線特定処理を行う。他車走行車線特定処理は、一例として以下のようにして行う構成とすればよい。自車の前方や後方を撮像する広角カメラによって撮像された他車及び道路を含む撮像画像を画像解析することで、他車の位置する走行車線を特定する構成とすればよい。
【００２８】
レーダ４を用いて検出された他車（以下、レーダ検出他車）と広角カメラの撮像画像中の他車（以下、カメラ検出他車）との対応付けは、レーダ検出他車とカメラ検出他車とが、自車に対する相対速度Ｖｒ＿ｎや距離や相対位置に関して近似しているか否かに応じて行う構成とすればよい。
【００２９】
また、図示しない通信装置を介して、車車間通信によって他車から、その他車の位置する走行車線の情報が得られる場合には、この情報をもとに、他車の位置する走行車線を特定する構成としてもよい。
【００３０】
他車速度特定部１５は、レーダ４を用いて検出された他車の速度（以下、他車速）Ｖａ＿ｎを特定する他車速度特定処理を行う。他車速度特定処理は、ブレーキＥＣＵ２から得た自車速Ｖｏと、相対速度特定処理で特定したＶｒ＿ｎとから特定する構成とすればよい。
【００３１】
また、図示しない通信装置を介して、車車間通信によって他車から、その他車の車速の情報が得られる場合には、この情報をもとに、他車速Ｖａ＿ｎを特定する構成としてもよい。この構成を採用する場合、車車間通信によって得た情報から特定した他車速Ｖａ＿ｎと、ブレーキＥＣＵ２から得た自車速Ｖｏとから、自車に対する他車の相対速度Ｖｒ＿ｎを特定する構成としてもよい。
【００３２】
車間距離特定部１６は、レーダ４を用いて検出された他車と自車との車間距離Ｄ＿ｎを特定する車間距離特定処理を行う。車間距離特定処理では、自車の前後軸方向における車間距離Ｄ＿ｎを特定する。一例としては、レーダ４の信号をもとに算出した他車までの直線距離と、相対位置特定処理で特定したその他車の相対位置とをもとに、ピタゴラスの定理を用いることで、自車の前後軸方向における自車と他車との車間距離Ｄ＿ｎを特定する。
【００３３】
接近離間度算出部１７は、自車の他車に対する接近離間に関する度合いである接近離間度を算出する。一例としては、補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの現在値ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐを算出する。
【００３４】
ここで、補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎについての説明を行う。補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎは、他車の速度を考慮して接近離間状態評価指標ＫｄＢを補正したものである。この接近離間状態評価指標ＫｄＢは、例えば、下記式１で表される。なお、式１において、Ｄ＿ｎは前述した車間距離、Ｖｒ＿ｎは前述した相対速度である。接近離間状態評価指標ＫｄＢは、ドライバの危機感をよく示す指標であることが学会等で既に認められている。
【数１】
2015060300.tif 000003
【００３５】
補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎは、下記式２や下記式３で表される。式２は、自車よりも前方の他車についての式であって、式３は、自車よりも後方の他車についての式である。式２及び式３のいずれについても、Ｄ＿ｎ＞０の場合の式である。式２、３において、Ｖａ＿ｎは前述した他車速、Ｖｏは前述した自車速、ａは乗数である。また、式２、３において、ｓｇｎ（−Ｖｒ＿ｎ）は、−Ｖｒ＿ｎの値が正の値であった場合には１とし、−Ｖｒ＿ｎの値が負の値であった場合には−１とする。
【数２】
2015060300.tif 000004
【００３６】
上記式２に示すように、自車よりも前方の他車についての補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎは、他車に接近する相対速度Ｖｒ＿ｎが高くなるほど大きくなる。また、車間距離Ｄ＿ｎが短くなるほど大きくなる。また、車間距離Ｄ＿ｎは三乗項であることから、車間距離Ｄ＿ｎが短くなる変化に対する補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの増加勾配は、車間距離Ｄ＿ｎが短くなるほど急峻になる。
【数３】
2015060300.tif 000005
【００３７】
また、上記式３に示すように、自車よりも後方の他車についての補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎは、他車に接近する相対速度Ｖｒ＿ｎが高くなるほど大きくなる。また、車間距離Ｄ＿ｎが短くなるほど大きくなる。また、車間距離Ｄ＿ｎは三乗項であることから、車間距離Ｄ＿ｎが短くなる変化に対する補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの増加勾配は、車間距離Ｄ＿ｎが短くなるほど急峻になる。
【００３８】
接近離間状態評価指標ＫｄＢはドライバの危機感をよく示す指標であるため、補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎを用いることで、自車の走行を避けた方がよい度合いである忌避度に応じた他車との接近離間度合いを求めることが可能になる。詳細については後述する。
【００３９】
補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの現在値は、自車よりも前方の他車については、車間距離特定処理で特定した車間距離Ｄ＿ｎ、他車速度特定処理で特定した他車速Ｖａ＿ｎ、及び相対速度特定処理で特定したＶｒ＿ｎをもとに、式２を用いて算出する。また、自車よりも後方の他車については、車間距離特定処理で特定した車間距離Ｄ＿ｎ、ブレーキＥＣＵ２から得た自車速Ｖｏ、及び相対速度特定処理で特定したＶｒ＿ｎをもとに、式３を用いて算出する。
【００４０】
閾値式記憶部１８は、ブレーキ判別式にオフセット値を加えたブレーキ開始閾値式を予め記憶している。この閾値式記憶部１８が請求項の記憶部に相当する。例えば、閾値式記憶部１８には、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎ、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄの２つのブレーキ開始閾値式が記憶されている。式４にブレーキ判別式を示す。
【数４】
2015060300.tif 000006
【００４１】
このブレーキ判別式は、ドライバのブレーキ操作開始時点における補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎと車間距離Ｄ＿ｎとの関係を示す式であり、式４において、ａ、ｂ、ｃはいずれも定数であり、実験に基づいて定められる。また、ａは式３におけるａを意味する。ａ、ｂ、ｃは、例えば、それぞれ０．２、−２２．６６、７４．７１とすればよい。
【００４２】
ブレーキ判別式が式４に示す式であることから、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎ、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄは、いずれも式５に示す式となる。式５におけるΔｃがオフセット値であり、このオフセット値として、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄではオフセット値Δｃ１を用い、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎではオフセット値Δｃ２を用いる。
【数５】
2015060300.tif 000007
【００４３】
オフセット値Δｃ１、Δｃ２は、自車の走行を避けた方がよい度合いである忌避度に応じて設定され、Δｃ１は０以下の値が設定され、Δｃ２はΔｃ１よりも小さい値が設定される。例えば、Δｃ１の値としては０を設定する構成とすればよい。これによれば、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄによって、ドライバがブレーキ操作を開始する程度の車間距離を境にして領域を区分できるようになる。
【００４４】
また、Δｃ２はΔｃ１よりも小さい値が設定されるので、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎによって、ドライバがブレーキ操作を開始する程度の車間距離よりも余裕を持った距離を境にして領域を区分できるようになる。Δｃ２の値としては、例えば−３などを設定する構成とすればよい。
【００４５】
閾値設定部１９は、前述の忌避度に応じて領域を区分するための区分閾値を設定する閾値設定処理を行う。一例として、閾値設定処理では、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎ、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄといったブレーキ開始閾値式を区分閾値として設定する。走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎが請求項の第１の区分閾値に相当し、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄが請求項の第２の区分閾値に相当する。
【００４６】
走行領域設定部２０は、補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの現在値ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが、閾値設定処理で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、前述の忌避度に応じた領域を設定する走行領域設定処理を行う。一例として、走行領域設定処理では、図４に示すように、ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎ、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄを上回るか下回るかに応じて、走行安心領域や走行注意領域や走行回避領域を設定する。ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが請求項の接近離間度に相当する。
【００４７】
忌避度は、走行安心領域、走行注意領域、走行回避領域の順に高くなっていくものとする。ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎを下回る領域は、走行安心領域とする。また、ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎを上回るが、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄを下回る領域は、走行注意領域とする。さらに、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄを上回る領域を、走行注意領域とする。走行注意領域及び走行回避領域が請求項の走行警戒領域に相当する。
【００４８】
走行領域設定処理では、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも前方の他車を特定していない場合には、前方の他車についてのＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐは０となるので、その他車を特定していない車線において、自車位置より前方の領域を走行安心領域と設定する。
【００４９】
ここで言うところの自車位置より前方とは、例えば自車の後端よりも前方とする。また、ここで言うところの隣接車線とは、自車と進行方向が同じ車線に限るものとする。以降についても同様であるものとする。自車と進行方向が同じ車線は、例えば地図データをもとに判別する構成とすればよい。
【００５０】
また、走行領域設定処理では、自車の走行車線及び隣接車線の少なくともいずれかに、自車よりも後方の他車を特定していない場合には、後方の他車についてのＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐは０となるので、その他車を特定していない車線において、自車位置より後方の領域を走行安心領域と設定する。ここで言うところの自車位置より後方とは、例えば自車の後端よりも後方とする。
【００５１】
例えば、図５に示すように、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より前方にも後方にも他車を検出していない場合には、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より前方及び後方のいずれも走行安心領域と設定する。
【００５２】
また、走行領域設定処理では、走行安心領域上に、自車が走行可能な走行可能領域を設定する。例えば、走行安心領域のうち、自車位置より前方の領域を走行可能領域と設定する構成とすればよい。図５の例の場合、図６に示すように、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より前方の領域を走行可能領域と設定する。
【００５３】
そして、提示制御部２１は、走行領域設定部で設定した領域を示す画像を表示装置６に表示させる。図６の場合の一例としては、図７に示すように、自車と走行安心領域及び走行可能領域との位置関係を把握できる態様の画像を表示させる。また、走行安心領域と走行可能領域とは、色を変えるなど、お互いを区別できる態様で表示させる。
【００５４】
走行領域設定処理では、さらに、自車の走行車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域を、自車の直進が可能な走行可能領域（以下、自車直進可能領域）と設定する一方、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域を、自車の車線変更が可能な走行可能領域（以下、車線変更可能領域）と設定する構成としてもよい。
【００５５】
また、自車の隣接車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域を、車線変更可能領域と設定する構成としてもよい。本実施形態では、自車の走行車線及び隣接車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域を車線変更可能領域と設定する場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００５６】
提示制御部２１は、自車直進可能領域と車線変更可能領域とを、お互いを区別できる態様で表示装置６に表示させる構成としてもよいし、お互いを区別せずに表示装置６に表示させる構成としてもよい。
【００５７】
本実施形態では、走行領域設定処理では、自車位置より前方に設定した走行安心領域がある場合には、自車直進可能領域や車線変更可能領域を設定する場合を例に挙げて以降の説明を行う。また、本実施形態では、自車直進可能領域や車線変更可能領域を区別して表示装置６に表示させない場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００５８】
また、走行領域設定部２０は、例えば図８に示すように、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より前方に他車を検出している場合には、ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが、閾値設定処理で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、走行安心領域や走行注意領域や走行回避領域を設定する。
【００５９】
他車を検出していない車線については、前述したように、自車位置より前方及び後方のいずれも走行安心領域と設定する。また、図８では、自車と前方の他車との間に走行安心領域、走行注意領域、及び走行回避領域が設定される場合の例を示しているが、自車と前方の他車との間に、走行注意領域と走行回避領域とのみが設定される場合や走行回避領域のみが設定される場合もある。
【００６０】
さらに、図８では示していないが、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より後方に他車を検出している場合にも、ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐが、閾値設定処理で設定した区分閾値を上回るか下回るかに応じて、自車と後方の他車との間にも走行安心領域や走行注意領域や走行回避領域を設定する。
【００６１】
また、走行領域設定処理では、図８の例の場合、図９に示すように、自車の走行車線及び隣接車線の自車位置より前方の走行安心領域を走行可能領域と設定する。そして、提示制御部２１は、走行領域設定部で設定した領域を示す画像を表示装置６に表示させる。
【００６２】
図９の場合の一例としては、図１０に示すように、自車と走行安心領域、走行注意領域、走行回避領域、及び走行可能領域との位置関係を把握できる態様の画像を表示させる。また、走行安心領域と走行注意領域と走行回避領域と走行可能領域とは、色を変えるなど、お互いを区別できる態様で表示させる。
【００６３】
走行領域設定処理では、図１１に示すように、自車位置より前方や後方の他車が、隣接する２車線に跨って走行している場合には、この２つの車線のいずれに対しても、同様に走行安心領域や走行注意領域や走行回避領域を設定することが好ましい。他車が２車線に跨って走行していることは、他車走行車線特定部１４で特定する構成とすればよい。一例としては、他車走行車線特定部１４で他車の位置する走行車線が２つ特定された場合に、他車が２車線に跨って走行していると他車走行車線特定部１４で特定すればよい。
【００６４】
また、走行領域設定処理では、図１２に示すように、自車の隣接車線の自車位置より前方や後方の他車との車間距離Ｄ＿ｎが０以下の場合には、自車の隣接車線におけるこの車間距離Ｄ＿ｎが０以下の領域を、走行回避領域と設定する。
【００６５】
なお、本実施形態では、閾値設定部１９がブレーキ開始閾値式を区分閾値として設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ブレーキ開始閾値式と補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎの現在値ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐとから算出した車間距離を区分閾値として設定する構成としてもよい。
【００６６】
この場合、走行領域設定部２０は、走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄに現在値ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐを代入して得られた車間距離（以下、回避車間距離）よりも他車に接近する領域を走行回避領域とが走行安心領域と設定すればよい。また、上述した回避車間距離よりも他車から離れ、且つ、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎに現在値ＫｄＢ＿ｃ＿ｎ＿ｐを代入して得られた車間距離（以下、注意車間距離）よりも他車に接近する領域を走行注意領域と設定すればよい。さらに、上述した回避車間距離よりも他車から離れる領域を走行安心領域と設定すればよい。
【００６７】
走行制御部２２は、自車の走行を自動で制御する処理を実行する。一例としては、操作ＳＷ５の操作によって、定速走行の開始が指示されると、そのときの車両の走行速度を目標車速として、ブレーキＥＣＵ２やＥＮＧ＿ＥＣＵ３に指示を行って駆動力を調節する周知の定速走行制御を行う。定速走行制御では、予め設定されている速度を目標車速とする構成としてもよいし、アクセルペダルの操作等によって目標車速が変更可能となっている構成としてもよい。他にも、走行制御部２２は、操作ＳＷ５の操作によって、先行車両との車間距離を目標車間距離に合わせる周知の追従走行制御を行う構成としてもよい。
【００６８】
また、走行制御部２２は、図１３に示すように、自車の走行車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域（以下、自車線前方走行安心領域）に接する走行安心領域が存在しない自車の隣接車線がある場合に、この隣接車線に、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じるように減速制御する。
【００６９】
図１３の例では、自車の走行車線及び左隣接車線の自車前方に低速の先行車が存在し、右隣接車線の自車側方に中速の併走車が存在する状況を示している。図１３の例では、自車の走行車線及び左隣接車線にはお互いが接する走行安心領域が存在するものの、右隣接車線には、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域は存在しない。
【００７０】
一例として、走行制御部２２は、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じるまで減速制御を維持し、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が所定長以上生じた場合に定速走行制御に切り替えるなどすればよい。また、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域を隣接車線に所定長以上生じさせるために必要な減速度が算出できる場合には、算出したこの減速度を生じさせるように減速制御を行う構成とすればよい。減速制御については、ブレーキＥＣＵ２に指示を行うことで実行すればよい。
【００７１】
これによれば、自車が減速することで、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しない隣接車線にも、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域を生じさせることが可能になる。図１３に示す例の場合には、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しなかった右隣接車線にも、図１４に示すように、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じる。
【００７２】
図１４に示すように、左隣接車線だけでなく右隣接車線にも自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じた場合には、走行領域設定部２０が、図１５に示すように、これらの走行安心領域上に走行可能領域を設定する。また、提示制御部２１が表示装置６に、図１６に示すように、この走行可能領域を表示させる。
【００７３】
また、自車の走行車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域と自車の隣接車線における自車位置より前方に設定した走行安心領域との間でお互いが接する領域が生じるように加速制御を行う構成としてもよい。加速制御については、ＥＮＧ＿ＥＣＵ３に指示を行うことで実行すればよい。
【００７４】
なお、本実施形態では、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しない隣接車線がある場合に、走行制御部２２での加減速制御によって自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じるようにする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車車間通信によって他車に加減速を促させる構成（以下、変形例１）としてもよい。
【００７５】
変形例１の場合には、自車及び他車には、図示しない無線通信装置が搭載されているものとする。無線通信装置は、送受信アンテナを備え、電話網を介さずに無線通信によって情報の配信や受信（つまり、車車間通信）を行うものである。変形例１では、図１７に示すように、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しない隣接車線がある場合に、通信制御部２４が、この隣接車線に自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じるように加減速を行わせることを促す促進信号を、無線通信装置から車車間通信によって、この隣接車線の他車に送信させる。
【００７６】
図１７の例では、自車の走行車線及び左隣接車線の自車前方に低速の先行車が存在し、右隣接車線の自車前方に低速の先行車ＡＶ１が存在し、右隣接車線の自車後方に高速の後方車ＡＶ２が存在する状況を示している。図１７の例では、自車の走行車線及び左隣接車線にはお互いが接する走行安心領域が存在するものの、右隣接車線には、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域は存在しない。
【００７７】
通信制御部２４によって車車間通信で送信させる促進信号は、他車のドライバが加減速を行うように促す表示を他車において行わせる信号であってもよいし、他車において自動的に加減速を行わせる信号であってもよい。また、促進信号は、無線通信装置の通信範囲の全車両に送信する構成とすればよい。
【００７８】
例えば、促進信号には、対象となる走行車線の情報を付与する構成とすればよい。これによって、他車において、対象となる走行車線の情報をもとに、対象となる走行車線に該当する場合にのみ、加減速を行うように促す表示を行ったり、自動的に加減速を行ったりできるようにすればよい。
【００７９】
他にも、促進信号には、促進信号の送信元の車両の位置（以下、送信元車両位置）を付与する構成とすればよい。これによって、他車において、送信元車両位置をもとに、送信元車両位置よりも前方の場合には加速を促す表示を行ったり、自動的に加速を行ったりする一方、送信元車両位置よりも後方の場合には減速を促す表示を行ったり、自動的に減速を行ったりできるようにすればよい。
【００８０】
促進信号を、他車で自動的に加減速を行わせる信号とする場合には、指定する加減速度は、予め定められた固定値とする構成としてもよい。他にも、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域を隣接車線に所定長以上生じさせるために必要な他車の加減速度が算出できる場合には、算出したこの加減速度を用いる構成としてもよい。
【００８１】
変形例１の構成によれば、車車間通信によって促進信号を他車に送信することで、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しない隣接車線の他車での加減速を促し、この隣接車線に自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域を生じさせることが可能になる。図１７に示す例の場合には、先行車ＡＶ１には加速を促し、後方車ＡＶ２には減速を促すことで、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が存在しなかった右隣接車線にも、図１８に示すように、自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じる。
【００８２】
図１８に示すように、左隣接車線だけでなく右隣接車線にも自車線前方走行安心領域に接する走行安心領域が生じた場合には、走行領域設定部２０が、図１９に示すように、これらの走行安心領域上に走行可能領域を設定する。また、提示制御部２１が表示装置６に、図２０に示すように、この走行可能領域を表示させる。
【００８３】
なお、変形例１の構成を採用しない場合には、車両制御ＥＣＵ１に通信制御部２４を備えない構成としてもよい。
【００８４】
兆候検知部２３は、自車の車線変更の兆候を検知する。一例としては、兆候検知部２３は、図示しないウィンカスイッチからウィンカ操作を行ったことを示す信号が得られた場合に、自車の車線変更の兆候を検知する構成とすればよい。他にも、兆候検知部２３は、図示しないナビゲーション装置から自車の推奨経路を得ることができる場合には、自車位置とこの推奨経路とから、自車の車線変更の兆候を検知する構成としてもよい。
【００８５】
また、兆候検知部２３は、自車の走行車線上に停止物を検出した場合に、自車の車線変更の兆候を検知する構成としてもよい。一例として、停止物は、自車の走行車線上に検出した障害物の速度が略０であったことをもとに検出する構成とすればよい。障害物の速度は、障害物の自車に対する相対速度と自車速Ｖｏとから算出する構成とすればよい。
【００８６】
例えば、提示制御部２１による表示装置６への走行可能領域の表示は、兆候検知部２３で自車の車線変更を検知した場合に行う構成とすればよい。他にも、走行領域設定部２０での走行領域設定処理も、兆候検知部２３で自車の車線変更を検知した場合に行う構成としてもよい。
【００８７】
これによれば、自車の車線変更の際に、ドライバがより安心して走行できる走行可能領域をドライバに提示することが可能になる。よって、ドライバがより安心して走行できる車線変更のタイミングをドライバに提示することが可能になる。
【００８８】
提示制御部２１は、自車の車線変更完了時には、表示装置６への走行可能領域の表示を取り止めることが好ましい。自車の車線変更が完了したことは、図示しない舵角センサから得られる自車の操舵角や図示しないヨーレートセンサから得られる自車のヨーレートの変化から兆候検知部２３で検知する構成とすればよい。他にも、自車走行車線特定部１１で特定する車線が切り替わったことから兆候検知部２３で検知する構成としてもよい。
【００８９】
これによれば、表示装置６への走行可能領域の表示を、ドライバにとって必要な期間に絞って行うことが可能となり、ドライバにとって不要な期間にまで走行可能領域の表示が続く場合に比べて、ドライバにとっての煩わしさを軽減することが可能になる。
【００９０】
本実施形態で自車の走行車線の隣接車線として扱うのは、自車の走行車線と進行方向が同一の隣接車線に限るものとすることが好ましい。自車の走行車線と進行方向が同一の隣接車線と、自車の走行車線と進行方向が反対の隣接車線とは、以下のようにして区別する構成とすればよい。
【００９１】
一例としては、自車の前方や後方を撮像する広角カメラによって撮像された撮像画像を画像解析して路上標識を検出し、この路上標識の向きをもとに前述の区別を行う構成とすればよい。なお、前述の区別を行う方法としては、この例に示す方法に限らず、種々の方法を利用することができる。
【００９２】
また、前述の実施形態では、走行安心領域のうち、自車位置より前方の領域を走行可能領域と設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行安心領域のうち、自車位置より後方の領域にも走行可能領域を設定する構成としてもよい。
【００９３】
なお、前述の実施形態では、区分閾値として、走行注意領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ｗａｒｎと走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄとの２つを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、区分閾値として走行回避領域判別式ＫｄＢ＿ｃ＿ｂｒｋ＿ａｖｏｉｄのみを用い、走行安心領域と走行回避領域との２つの領域に区分する構成としてもよい。他にも、区分閾値を３つ以上用いて、忌避度に応じた領域をさらに細分化して区分する構成としてもよい。
【００９４】
また、前述の実施形態では、走行安心領域や走行注意領域や走行回避領域といった忌避度に応じた領域の導出に補正接近離間状態評価指標ＫｄＢ＿ｃ＿ｎを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＴＴＣ（Time to Collision）やＴＨＷ（Time Headway）などの、接近離間度を表す他の指標を用いる構成としてもよい。ＴＴＣは、自車と他車との直線距離、自車と他車との進行方向、及び自車と他車との相対速度から特定すればよい。ＴＨＷの場合は、自車と他車との直線距離、自車と他車との進行方向、及び自車の速度から特定すればよい。
【００９５】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１  車両制御ＥＣＵ（運転支援装置）、１１  自車走行車線特定部、１２  相対位置特定部、１３  相対速度特定部（速度関連値特定部）、１４  他車走行車線特定部、１７  接近離間度算出部、１９  閾値設定部、２０  走行領域設定部
【図１】
2015060300.tif 000008
【図２】
2015060300.tif 000009
【図３】
2015060300.tif 000010
【図４】
2015060300.tif 000011
【図５】
2015060300.tif 000012
【図６】
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【図７】
2015060300.tif 000014
【図８】
2015060300.tif 000015
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2015060300.tif 000025
【図１９】
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【図２０】
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