(57)【要約】      （修正有）【課題】電車の屋根上を撮影した画像を解析してパンタグラフ上面に設置した摺り板の形状を計測する摺り板形状計測装置を提供する。【解決手段】電車３の屋根上に設置されたパンタグラフ４を上方から撮影する２台のカメラ１，２と、２台のカメラ１，２で撮影した画像をステレオ計測により解析してパンタグラフ４の上面の摺り板の形状を三次元位置計測する三次元位置計測部を備えた画像処理装置とからなり、画像処理装置は、更に、摺り板の形状の高さ方向成分を基準高さに比較して再計算することにより摺り板厚みデータとする摺り板厚みデータ作成部と、この摺り板厚みデータと予め設定しておいた閾値と比較して摺り板の摩耗状態を検査する摩耗状態検査部を備えるので、２台のカメラ１，２で撮影した画像を基に、摺り板の形状を計測し、摺り板の摩耗状態を検査することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電車の屋根上に設置されたパンタグラフを上方から撮影する２台のカメラと、
前記２台のカメラで撮影した画像をステレオ計測により解析してパンタグラフ上面の摺り板の形状を三次元位置計測する三次元位置計測部を備えた画像処理装置とからなることを特徴とする摺り板形状計測装置。
【請求項２】
前記画像処理装置は、
前記摺り板の形状の高さ方向成分を基準高さに比較して再計算することにより摺り板厚みデータとする摺り板厚みデータ作成部と、この摺り板厚みデータと予め設定しておいた閾値と比較して摺り板の摩耗状態を検査する摩耗状態検査部を備えることを特徴とする請求項１記載の摺り板形状計測装置。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
ホーンの根元の鉛直方向位置を前記基準高さに設定する基準高さ設定部を備えることを特徴とする請求項２記載の摺り板形状計測装置。
【請求項４】
前記画像処理装置は、
前記摩耗状態として異常となっている計測点の比率を求めることで摺り板全体としての摺り板摩耗度合いを求める摺り板摩耗度合い検査部を備えることを特徴とする請求項２記載の摺り板形状計測装置。
【請求項５】
前記画像処理装置は、
前記２台のカメラで撮影した画像データの一方を基準画像、他方を参照画像として入力する画像入力部と、
摺り板形状計測と検査に必要な各種処理パラメータを設定する処理設定部と、
処理パラメータと基準画像に基づき、基準画像中にパンタグラフを検出してパンタグラフ検出情報を出力するパンタグラフ検出部と、
パンタグラフ検出情報を基づき、基準画像中に三次元位置計測用矩形範囲を設定する三次元位置計測用矩形範囲設定部と、
三次元位置計測用矩形範囲データに基づき、三次元位置計測用矩形範囲上の各点を順次計測点として設定する計測点設定部と、
計測点データと処理パラメータおよび画像データを入力し、参照画像中において対応点を領域相関法により探索する対応点探索部と、
計測点と対応点および処理パラメータを入力し、三角測量法により計測点の三次元位置を計算する三次元位置計測部と、
計測点の三次元位置データを整理して摺り板形状データとする摺り板形状データ作成部と、
パンタグラフ検出情報と三次元位置計測用矩形範囲データおよび摺り板形状データに基づき、ホーン根元部分の三次元位置データと比較して基準高さを設定する基準高さ設定部と、
基準高さデータと摺り板形状データに基づき、摺り板形状データの高さ方向成分が基準高さで０となるように摺り板厚みデータを再計算し、正常を示す値に検査フラグを初期化する摺り板厚みデータ作成部と、
処理パラメータと摺り板厚みデータに基づき、摺り板厚みデータの各点における摩耗状態を検査し、異常が認められた点の検査フラグに異常を示す値を設定する摩耗状態検査部と、
摺り板厚みデータに基づき、摺り板厚みデータの検査フラグの値が異常となっている計測点の数の比率を求めることで摺り板全体としての摺り板摩耗度合いを求める摩耗度合い検査部と
から構成することを特徴とする請求項２記載の摺り板形状計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電車の屋根上を撮影した画像を解析してパンタグラフ上面に設置した摺り板の形状を計測する装置に関するものであり、特にステレオ計測を用いて摺り板の摩耗状態を検査する摺り板形状計測装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、フラッシュランプを照射して斜め上方からパンタグラフを撮影した画像を用い、摺り板上面と摺り板と舟体との結合面ラインを撮影画像の輝度差から検出し、すり板上面のエッジと結合面ラインのエッジの間の距離として摺り板の厚さを求めた。
【０００３】
特許文献２では、ストロボ照射して水平よりもやや斜め下方からパンタグラフを撮影した画像を用い、画像中から濃淡エッジを検出し、そのエッジをつなぐことによってすり板上面座標値とすり板下面座標値を求め、これらの座標値の差分からすり板の厚さを求めた。
【０００４】
特許文献３では、ＸＹ方向に移動するスライダにビームセンサを設置し、ビームセンサの位置をスライダで移動させることで摺り板上面全体に関するビームセンサから摺り板までの距離を計測し、計測した摺り板の表面形状データと予め格納しておいた設計データを比較することで摺り板の摩耗量を求めた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３１２８３２
【特許文献２】特開２００２−１５０２７１
【特許文献３】特開２０１０−１３６５６３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２はパンタグラフの側面を撮影した画像から摺り板の上面と下面の輪郭線を抽出し、それぞれの輪郭線の幅を求めることにより摺り板の厚さを計測する方法である。
【０００７】
この方法は画像を撮影するカメラを水平に設置してパンタグラフ側面を正面から撮影する方が計測精度を出すために有利であるが、カメラをパンタグラフと衝突しない高さに設置する必要がある。このため、カメラを斜め遠方に設置して撮影せざるを得ず、装置の設置は車両基地などの施設の整った場所に限られる。また、摺り板の角の部分は摩耗が激しいが、上面は摩耗していない場合などでは正しい摩耗状態を検査することが難しい。
【０００８】
特許文献３は摺り板形状を計測して摩耗状態を判断することができる。しかしながら、ＸＹスライダのような駆動部が必要であり、設置箇所が車両基地などに限られる。また、摺り板形状の計測中は電車を停止させておく必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る摺り板形状計測装置は、電車の屋根上に設置されたパンタグラフを上方から撮影する２台のカメラと、前記２台のカメラで撮影した画像をステレオ計測により解析してパンタグラフ上面の摺り板の形状を三次元位置計測する三次元位置計測部を備えた画像処理装置とからなることを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る摺り板形状計測装置は、請求項１において、前記画像処理装置は、前記摺り板の形状の高さ方向成分を基準高さに比較して再計算することにより摺り板厚みデータとする摺り板厚みデータ作成部と、この摺り板厚みデータと予め設定しておいた閾値と比較して摺り板の摩耗状態を検査する摩耗状態検査部を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する本発明の請求項３に係る摺り板形状計測装置は、請求項２において、前記画像処理装置は、ホーンの根元の鉛直方向位置を前記基準高さに設定する基準高さ設定部を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する本発明の請求項４に係る摺り板形状計測装置は、請求項２において、前記画像処理装置は、前記摩耗状態として異常となっている計測点の比率を求めることで摺り板全体としての摺り板摩耗度合いを求める摺り板摩耗度合い検査部を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する本発明の請求項５に係る摺り板形状計測装置は、請求項２において、前記画像処理装置は、前記２台のカメラで撮影した画像データの一方を基準画像、他方を参照画像として入力する画像入力部と、摺り板形状計測と検査に必要な各種処理パラメータを設定する処理設定部と、処理パラメータと基準画像に基づき、基準画像中にパンタグラフを検出してパンタグラフ検出情報を出力するパンタグラフ検出部と、パンタグラフ検出情報を基づき、基準画像中に三次元位置計測用矩形範囲を設定する三次元位置計測用矩形範囲設定部と、三次元位置計測用矩形範囲データに基づき、三次元位置計測用矩形範囲上の各点を順次計測点として設定する計測点設定部と、計測点データと処理パラメータおよび画像データを入力し、参照画像中において対応点を領域相関法により探索する対応点探索部と、計測点と対応点および処理パラメータを入力し、三角測量法により計測点の三次元位置を計算する三次元位置計測部と、計測点の三次元位置データを整理して摺り板形状データとする摺り板形状データ作成部と、パンタグラフ検出情報と三次元位置計測用矩形範囲データおよび摺り板形状データに基づき、ホーン根元部分の三次元位置データと比較して基準高さを設定する基準高さ設定部と、基準高さデータと摺り板形状データに基づき、摺り板形状データの高さ方向成分が基準高さで０となるように摺り板厚みデータを再計算し、正常を示す値に検査フラグを初期化する摺り板厚みデータ作成部と、処理パラメータと摺り板厚みデータに基づき、摺り板厚みデータの各点における摩耗状態を検査し、異常が認められた点の検査フラグに異常を示す値を設定する摩耗状態検査部と、摺り板厚みデータに基づき、摺り板厚みデータの検査フラグの値が異常となっている計測点の数の比率を求めることで摺り板全体としての摺り板摩耗度合いを求める摩耗度合い検査部とから構成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
（１）走行中の電車屋根上を撮影した画像を解析してパンタグラフの摺り板形状を計測することができる。
（２）走行中の電車屋根上を撮影した画像を解析して摺り板の摩耗状態の検査を行うことができる。
（３）パンタグラフの側面を撮影する方法に比べて、カメラを撮影対象の近くに設置することができるため、架線の上にカメラを設置できる梁などがあれば車両基地以外の様々な場所にも設置することができる。
（４）パンタグラフの側面を撮影する方法に比べて、摺り板の角の部分は摩耗が激しいが、上面は摩耗していないような偏った摩耗状態であっても摺り板の全体の形状を計測して摩耗状態を正しく検査できる。
（５）ＸＹスライダのような駆動部を用いないため、撮影装置を簡単な構成とすることができ、架線の上にカメラを設置できる梁などがあれば車両基地以外の様々な場所にも設置することができる。
（６）電車が走行中であっても画像を撮影すれば、摺り板形状の計測ができるため、摺り板形状の計測中に電車を停止させておく必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例１による撮影装置の概略図である。
【図２】図２（ａ）、図２（ｂ）は、何れも、三次元位置計測用矩形範囲が設定された基準画像の例を示す説明図である。
【図３】図３（ａ）は計測点の位置を示す基準画像の例を示す説明図、図３（ｂ）は、基準画像上の計測点に対応する対応点の存在できる直線の例を示す参照画像の説明図である。
【図４】図４（ａ）は計測点の位置を示す基準画像の例を示す説明図、図４（ｂ）は、基準画像上の計測点に対応する対応点を領域相関法により探索した例を示す参照画像の説明図である。
【図５】本発明の実施例１に係る摺り板形状計測のフローチャートである。
【図６】ホーンの根元部分を示す概要図であり、図６（ａ）は正面図、図６（ｂ）は側面図である。
【図７】ホーン形状の概要図であり、図７（ａ）は正面図、図７（ｂ）は斜視図である。
【図８】ホーン根元部分の頂点を求めた例を示し、図８（ａ）は正面図、図８（ｂ）は側面図である。
【図９】本発明の実施例１に係る摺り板の摩耗状態検査のフローチャートである。
【図１０】検査結果の表示出力の例を示す基準画像である。
【図１１】本発明の実施例１に係る画像処理装置のブロック図である。
【図１２】本発明の実施例２に係る撮影装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明について、図面に示す実施例を参照して、詳細に説明する。
【実施例１】
【００１７】
（１）基本的な考え方
本発明の目的は、電車の屋根上を撮影した画像を解析してパンタグラフ上面に設置した摺り板の形状を計測する摺り板形状計測装置を提供することである。
先件提案１（特開２０１０−１７８３９９, 特開２０１０−１７６１５６）では、列車の屋根上を撮影し、その画像を取得すると共に、画像中からパンタグラフを検出する装置を提案した。
【００１８】
本発明では、パンタグラフの画像上位置を含むパンタグラフ検出情報については、例えば先件提案１のような方法と同様の公知の方法を用いるものとする。
ただし、先件提案１ではカメラ１台で電車の屋根上を撮影したが、本発明では図１に示すように、２台のカメラ１，２で電車３の屋根上を撮影する。
【００１９】
即ち、本実施例では、電車３の屋根上に設置されたパンタグラフ４を上方から２台のカメラ１，２で撮影した画像を元にステレオ計測で摺り板形状を計測し、パンタグラフ４の摺り板の摩耗状態を検査する。２台のカメラ１，２で撮影した画像のうち一方を基準画像とし、もう他方を参照画像とする。２台のカメラ１，２に隣接して照明機器５，６を配置する。２台のカメラ１，２で撮影した画像をステレオ計測により解析してパンタグラフ上面の摺り板の形状を三次元位置計測する画像処理装置は、図１１を参照して後述する。
【００２０】
本実施例は次の手順（１）〜（４）により摺り板形状を計測する。
（１）三次元位置計測する矩形範囲（「三次元位置計測用矩形範囲」と呼ぶ）の設定。
（２）計測点の設定と対応点の探索。
（３）計測点の三次元位置計測。
（４）摺り板形状の計測。
【００２１】
それぞれの具体的な手順は、図５に示すフローチャートに従い、次の様に行う。
先ず、２台のカメラ１，２で電車３の屋根上を撮影することにより、パンタグラフ４の検出を行う（ステップＳ１）。パンタグラフの画像上位置を含むパンタグラフ検出情報については、例えば、先件提案１のような方法と同様の方法を用いるものとし、本実施例では図１に示すように、電車３の屋根上に設置されたパンタグラフ４の上方から２台のカメラ１，２で撮影した画像を元にステレオ計測で摺り板形状を計測する。
【００２２】
次に、「（１）三次元位置計測用矩形範囲の設定」を行う（ステップＳ２）。三次元位置計測用矩形範囲の設定では、図２に示すように、パンタグラフ検出情報を基に基準画像上において三次元位置計測用矩形範囲の位置とサイズを求め、画像上でパンタグラフ４を囲むように、画像上に三次元位置計測用矩形範囲（図中、一点鎖線で示す）Ａを設定する。
【００２３】
引き続き、「（２）計測点の設定と対応点の探索」を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。計測点の設定では、図３（ａ）、図４（ａ）に示すように、三次元位置計測用矩形範囲Ａ内にある摺り板の各点を計測点ａとして順次設定し、対応点の探索では、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すように、計測点ａに対応する参照画像上の対応点ｃを領域相関法により探索する。領域相関法とは計測点ａを含む小領域の画像と同じ模様の画像を参照画像上で探索する方法である。
【００２４】
本実施例では２台のカメラ１，２の位置関係を予め求めておく。この位置関係に基づき、図３（ａ）、図４（ａ）に示す基準画像上の計測点ａに対応する参照画像上の対応点ｃの存在できる位置は、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すような直線（図中、二点鎖線で示す）ｂ上に限定される。そこで、対応点ｃの探索は、図４（ｂ）のように参照画像上の対応点ｃの存在できる直線ｂ上においてのみ領域相関法を用いて対応点ｃを探索する。
【００２５】
更に、「（３）計測点の三次元位置計測」を行う（ステップＳ５）。計測点ａの三次元位置計測では、画像上で求めた計測点ａと対応点ｃおよび２台のカメラ１，２の位置関係を基に三角測量法により計測点ａの三次元位置を求める。
そして、「（４）摺り板形状の計測」では、三次元位置計測用矩形範囲Ａ上の全ての点において「（２）計測点の設定と対応点の探索」と「（３）計測点の三次元位置計測」を順次繰り返し行うことで、摺り板全体の三次元形状を計測する（ステップＳ６）。
【００２６】
三次元位置計測用矩形範囲Ａ上の全ての点の三次元位置計測が終了すると、計測した各点の三次元位置データを整理して摺り板形状データとする（ステップＳ７）。
【００２７】
本実施例では摺り板形状データを基に、次の手順（ｉ）〜（ｉｉｉ）により摺り板の摩耗状態を検査する。
（ｉ）基準高さの設定。
（ｉｉ）摺り板厚みデータの作成。
（ｉｉｉ）摩耗状態の検査。
【００２８】
それぞれの具体的な手順は、図９に示すフローチャートに従い、次の様に行う。
先ず、「（ｉ）基準高さの設定」を行う（ステップＴ１）。基準高さの設定では、ホーンの根元の鉛直方向位置を基準高さに設定する。ホーン根元４ｃａは、図６に示すように、舟体４ａの上面部分に位置し、摺り板４ｂ（図中斜線を入れて示す）の下面部分に設置してある。図６に示すように、パンタグラフ４は、四角板状の舟体４ａの上面に摺り板４ｂを水平に設置し、舟体４ａと摺り板４ｂとの間から左右両側にホーン４ｃを下向きに湾曲させて構成されている。
【００２９】
また、摺り板形状データを求めた際には、ホーン根元４ｃａの部分が含まれている。さらに、パンタグラフ位置を検出した時点で、三次元位置計測用矩形範囲Ａ上におけるホーン根元４ｃａの部分は既知である。
そこで、摺り板形状データにおけるホーン根元４ｃａの部分の頂点を抽出し、各頂点の鉛直方向成分の平均値を基準高さとして設定する。ホーン４ｃは図７に示すように円筒もしくは円柱形状となっている。
【００３０】
ホーン根元４ｃａの部分の頂点を求めた例を図８に示す。図８に示すように、ホーン根元４ｃａの部分の基準画像の縦軸方向（図中矢印ｄで示す）における最も鉛直方向成分の高い点を頂点ｆとし、ホーン根元４ｃａの部分において順次その頂点ｆを求め、この頂点ｆの鉛直方法（図中矢印ｅで示す）成分を平均し、これを基準高さとして設定する。
【００３１】
次に、「（ｉｉ）摺り板厚みデータの作成」を行う（ステップＴ２）。摺り板厚みデータの作成では、摺り板形状データの高さ方向成分が先に求めた基準高さで０となるように各点の三次元位置データを再計算し、摺り板厚みデータとして整理する。
摺り板厚みデータは摺り板上の各点の三次元位置データを持つと共に、その点の厚みが正常か異常かを示す検査フラグを持つ。摺り板厚みデータを整理した時点では全ての検査フラグは正常を示す値に初期化しておく。
【００３２】
引き続き、「（ｉｉｉ）摩耗状態の検査」では、摺り板厚みデータの各点における摩耗状態と摺り板全体としての摩耗度合いを検査する。
まず、摺り板厚みデータの各点における摩耗状態の検査では、予め設定しておいた摺り板厚み最小値と摺り板厚みデータの各点の高さ方向成分とを比較し、摺り板厚みデータの各点の高さ方向成分が摺り板厚み最小値（閾値）よりも小さい場合は検査フラグに異常を示す値を設定する（ステップＴ３）。ただし、ホーン根元部分のついては摺り板厚み最小値との比較を行わない。
【００３３】
次に、摺り板全体としての摩耗度合いの検査では、ホーン根元４ｃａの部分を除く摺り板厚みデータの全ての点の数に対する検査フラグの値が異常となっている計測点の数の比率を求める（ステップＴ４）。この比率を摺り板摩耗度合いとする。
【００３４】
本実施例では、以下の通り、摺り板４ｂの摩耗状態の検査結果を出力する。
・摺り板摩耗度合いの出力。
・摺り板厚みデータの出力。
・検査結果の表示出力。
【００３５】
＜摺り板摩耗度合いの出力＞
摺り板摩耗度合いの出力では、摺り板摩耗度合いをファイル出力すると共に他の機器へ送信できるように通信手段によって出力する。
【００３６】
＜摺り板厚みデータの出力＞
摺り板厚みデータの出力では、摺り板厚みデータをファイル出力すると共に他の機器へ送信できるように通信手段によって出力する。
【００３７】
＜検査結果の表示出力＞
検査結果の表示出力の例を図１０に示す。図１０に示すように、モニタ１５０などに基準画像を表示し、摺り板摩耗度合いの表示（図中で、一例として「摺り板摩耗度合い：２３％」を表示）ｈをモニタ上に付加し、摺り板厚みデータの検査フラグの値が異常となっている点ｇに色を付けて、摺り板が表示されている基準画像上に重畳表示する。
【００３８】
本実施例に係る画像処理装置を図１１に示す。この画像処理装置は、基本的には、図１に示した２台のカメラ１，２で撮影した画像をステレオ計測により解析してパンタグラフ上面の摺り板４ｂの形状を三次元位置計測するものである。
即ち、画像処理装置は、図１１に示すように、画像入力部１０、処理設定部２０、記憶部３０、パンタグラフ検出部４０、三次元位置計測用矩形範囲設定部５０、計測点設定部６０、対応点探索部７０、三次元位置計測部８０、摺り板形状データ作成部９０、基準高さ設定部１００、摺り板厚みデータ作成部１１０、摩耗状態検査部１２０、摩耗度合い検査部１３０、結果出力部１４０より構成される。
【００３９】
画像入力部１０では、２台のカメラ１，２で撮影した画像データを入力し、一方を基準画像として、他方を参照画像として記憶部２０へ保管する。
処理設定部３０では、摺り板形状計測と検査に必要な各種処理パラメータを設定する。各種処理パラメータとしては、カメラ１，２の位置関係、摺り板厚み最小値等がある。
【００４０】
記憶部２０では、処理パラメータや各種データを保管する。
パンタグラフ検出部４０では、処理パラメータと基準画像を入力し、基準画像中にパンタグラフを検出してパンタグラフ検出情報を出力する。パンタグラフの検出には、例えば、先件提案１のような公知の方法を用いる。
【００４１】
三次元位置計測用矩形範囲設定部５０では、パンタグラフ検出情報を基に、基準画像中に三次元位置計測用矩形範囲Ａを設定する。
計測点設定部６０では、三次元位置計測用矩形範囲データを入力し、基準画像中の三次元位置計測用矩形範囲Ａ内の摺り板４ｂの上の各点を計測点ａとして順次設定する。
【００４２】
対応点探索部７０では、計測点データと処理パラメータおよび参考画像を入力し、参考画像中における対応点ｃを領域相関法により探索する。
三次元位置計測部８０では、計測点ａと対応点ｃおよび処理パラメータ（カメラ１，２の位置関係）を入力し、三角測量法により計測点ａの三次元位置を計算する。
【００４３】
摺り板形状データ作成部９０では、計測点ａの三次元位置データを整理して摺り板形状データとする。
基準高さ設定部１００では、パンタグラフ検出情報と三次元位置計測用矩形範囲データおよび摺り板形状データを入力し、ホーン根元部分の三次元位置データと比較して基準高さを設定する。
【００４４】
摺り板厚みデータ作成部１１０では、基準高さデータと摺り板形状データを入力し、摺り板形状データの高さ方向成分が基準高さで０となるように摺り板厚みデータを再計算し、正常を示す値に検査フラグを初期化する。
摩耗状態検査部１２０では、処理パラメータ（摺り板厚み最小値）と摺り板厚みデータを入力し、摺り板厚みデータの各点における摩耗状態を検査し、異常が認められた計測点の検査フラグに異常を示す値を設定する。
【００４５】
摩耗度合い検査部１３０では、摺り板厚みデータを入力し、摺り板厚みデータの検査フラグの値が異常となっている計測点の数の比率を求めることで摺り板摩耗度合いを求める。
結果出力部１４０では、摺り板摩耗度合いと摺り板厚みデータおよび基準画像を入力し、他の機器やモニタ１５０へ図１０に示すように検査結果を出力表示する。
【００４６】
本実施例に係る摺り板形状計測装置は、走行中の電車屋根上を撮影した画像を解析してパンタグラフの摺り板形状の計測および摺り板４ｂの摩耗状態の検査を行うことができるという効果を奏する。
【実施例２】
【００４７】
本実施例では実施例１の撮影装置に加えて、図１２に示すように、撮影装置としての２台のカメラ１，２の間に、ランダムドットパターンを照射する投光器７を設置するものである。
本実施例においても、図１〜図１１に示すように、摺り板形状の計測と摺り板４ｂの摩耗状態の検査は実施例１と同様の方法を用いる。
【００４８】
本実施例においては、実施例１の効果に加えて、摺り板上面に模様が乏しい場合でも、投光器７よりドットパターンを照射しているため、ステレオ計測をより正確に行うために、精度良い摺り板形状を計測することが出来るという利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、ステレオ計測を用いて摺り板の摩耗状態を検査する摺り板形状計測装置として広く産業上利用可能なものである。
【符号の説明】
【００５０】
１，２  カメラ
３  電車
４  パンタグラフ
４ａ  舟体
４ｂ  摺り板
４ｃ  ホーン
５，６  照明機器
７  投光器
１０  画像入力部
２０  処理設定部
３０  記憶部
４０  パンタグラフ検出部
５０  三次元位置計測用矩形範囲設定部
６０  計測点設定部
７０  対応点探索部
８０  三次元位置計測部
９０  摺り板形状データ作成部
１００  基準高さ設定部
１１０  摺り板厚みデータ作成部
１２０  摩耗状態検査部
１３０  摩耗度合い検査部
１４０  結果出力部
１５０  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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