(57)【要約】【課題】制御手段による制御データの読み出しタイミングに関係なく、短期間で制御データの異常を検出可能な電子制御装置を提供する。【解決手段】ＲＯＭ１３は、モータ８０を制御するときに用いる制御データ４１を記憶している。ＲＡＭ１４は、制御データ４１を一時的に記憶可能である。マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するとき、ＲＡＭ１４に記憶された制御データ４１を読み出し、読み出した制御データ４１を用いて演算を行うことによりモータ８０を制御する。マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するタイミングとは関係ない、所定の周期で周期読み出し部６０を実行し、ＲＡＭ１４に記憶された制御データ４１を読み出す。マイコン１１は、機能部５１、５２、５３、または、周期読み出し部６０を実行することにより制御データ４１が読み出されたとき、制御データ４１の異常を検出可能である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象（８０）を制御する電子制御装置（１０）であって、
前記制御対象を制御するときに用いる制御データ（４１）を記憶するＲＯＭ（１３）と、
前記制御データを一時的に記憶可能なＲＡＭ（１４）と、
前記ＲＡＭに記憶された前記制御データを読み出し、読み出した前記制御データを用いて演算を行うことにより前記制御対象を制御する制御手段（１１、５１、５２、５３）と、
前記制御手段が前記制御データを読み出すタイミングとは関係ない所定の周期で前記ＲＡＭに記憶された前記制御データを読み出す周期読み出し手段（１１、６０）と、
前記制御手段または前記周期読み出し手段により前記制御データが読み出されたとき、前記制御データの異常を検出可能な異常検出手段（１１、３０）と、
を備える電子制御装置。
【請求項２】
前記異常検出手段は、前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに２ビット以上のエラーが存在する場合、前記制御データの異常として検出することを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記異常検出手段は、前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに１ビット以上のエラーが存在する場合、前記制御データの異常として検出することを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記制御手段または前記周期読み出し手段により読み出された前記制御データに１ビットのエラーが存在する場合、当該エラーを訂正可能なエラー訂正手段（３３）をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記周期読み出し手段は、前記ＲＡＭに記憶された前記制御データのうち所定のアドレス範囲に記憶された前記制御データを読み出すことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記異常検出手段が検出した異常の回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を再起動によりリセットするリセット手段（１１）をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記リセット手段が前記電子制御装置をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、前記電子制御装置を停止する停止手段（１１）をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の電子制御装置（１０）と、
前記電子制御装置によって制御され、操舵アシストトルクを出力可能なモータ（８０）と、
を備える電動パワーステアリング装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象を制御する電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＲＡＭから読み出した制御データの異常を検出可能な電子制御装置が知られている。例えば特許文献１に記載された電子制御装置では、ＥＣＣ（Error Correction Code）を付加した制御データをＲＡＭに記憶することにより、読み出した制御データに１ビットのエラーが存在する場合、当該エラーを訂正し、読み出した制御データに２ビット以上のエラーが存在する場合、制御データの異常として検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８６６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の電子制御装置では、制御データの異常検出は、制御手段が制御対象を制御するときに制御データを読み出すタイミングでのみ行われる。そのため、制御手段により制御データを読み出すタイミングの間隔が長い場合、制御データに異常が発生しているにもかかわらず、異常の検出が遅れるおそれがある。
【０００５】
また、特許文献１の電子制御装置では、制御データの異常を検出した回数が所定の回数を超えた場合、制御対象の制御を停止することにより、異常な制御データによる制御対象の誤作動の防止を図っている。しかしながら、特許文献１の電子制御装置では、上述のように制御手段が制御データを読み出すタイミングでしか制御データの異常検出が行われないため、制御データに異常が発生している状態で、制御データを読み出すタイミングの間隔が長い場合、制御データの異常を所定期間内で所定回数以上検出することができず、制御対象の制御の停止が遅れるおそれがある。この場合、異常な制御データにより制御対象が誤作動するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御手段による制御データの読み出しタイミングに関係なく、短期間で制御データの異常を検出可能な電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、制御対象を制御する電子制御装置であって、ＲＯＭとＲＡＭと制御手段と周期読み出し手段と異常検出手段とを備えている。
ＲＯＭは、制御対象を制御するときに用いる制御データを記憶している。ＲＡＭは、制御データを一時的に記憶可能である。制御手段は、ＲＡＭに記憶された制御データを読み出し、読み出した制御データを用いて演算を行うことにより制御対象を制御する。
【０００８】
周期読み出し手段は、制御手段が制御データを読み出すタイミングとは関係ない所定の周期でＲＡＭに記憶された制御データを読み出す。異常検出手段は、制御手段または周期読み出し手段により制御データが読み出されたとき、制御データの異常を検出可能である。
【０００９】
本発明では、制御手段により制御データが読み出されたときに制御データの異常を検出可能であることに加え、周期読み出し手段により制御データが読み出されたときにも制御データの異常を検出可能である。そのため、制御手段による制御データの読み出しタイミングの間隔が長い場合でも、周期読み出し手段により制御データが読み出されたタイミングで制御データの異常を検出することができる。これにより、制御手段による制御データの読み出しタイミングに関係なく、短期間で制御データの異常を検出することができる。
【００１０】
なお、本発明では、電子制御装置が、例えば、検出した異常の回数により電子制御装置をリセット、あるいは、停止する手段をさらに備える場合、制御データに異常が発生しているとき、短期間で電子制御装置をリセットまたは停止することができ、異常な制御データによる制御対象の誤作動を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態による電子制御装置を適用した電動パワーステアリング装置を示す概略図。
【図２】本発明の一実施形態による電子制御装置の概略図。
【図３】本発明の一実施形態による電子制御装置のＲＡＭ、および、その近傍を示す概略図。
【図４】本発明の一実施形態による電子制御装置のマイコンの作動を説明するための図。
【図５】本発明の一実施形態の電子制御装置による周期読み出し処理を示すフロー図。
【図６】本発明の一実施形態による電子制御装置の一作動例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態による電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づき説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態による電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図１に示す。
【００１３】
電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という）１０が適用される電動パワーステアリング装置１は、例えば自動車等のハンドル操作をアシストするための装置であり、自動車のステアリングシステム９０に設けられる。
電動パワーステアリング装置１には、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２にトルクセンサ９４が設けられている。トルクセンサ９４は、運転者からハンドル９１（ステアリングシャフト９２）に入力される操舵トルクを検出する。
【００１４】
ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。
これにより、運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転し、ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪９８が操舵される。
【００１５】
電動パワーステアリング装置１は、操舵アシストトルクを発生するモータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える減速ギア８９、および、モータ駆動装置２を備える。モータ８０は３相ブラシレスモータであり、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ駆動装置２は、ＥＣＵ１０を備える。モータ駆動装置２は、モータ８０の回転角を検出する回転角センサ８５、上述のトルクセンサ９４、および、車速を検出する車速センサ９５を含む。
この構成により、電動パワーステアリング装置１は、ハンドル９１の操舵を補助するための操舵アシストトルクをモータ８０から発生し、ステアリングシャフト９２に伝達する。
【００１６】
図２にＥＣＵ１０のシステム概略図を示す。ＥＣＵ１０は、マイコン１１を有している。マイコン１１は、上述の回転角センサ８５、トルクセンサ９４および車速センサ９５等から入力した信号に基づき、ハンドル９１の操舵を補助（アシスト）するための出力（操舵アシストトルク）を算出する。そして、算出した出力をモータ８０から発生させるための電流指令値を算出し、モータ８０に流れる電流が算出した電流指令値と一致するよう、モータ８０に供給する電力を制御する。これにより、マイコン１１は、モータ８０の駆動を制御可能である。ここで、モータ８０は、特許請求の範囲における「制御対象」に対応している。
【００１７】
マイコン１１は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４およびバス１５等を有している。
ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１２が実行する各種プログラム等が記憶されている、読み出し専用の記憶素子である。本実施形態では、ＲＯＭ１３は、モータ８０を制御するためのプログラムや数値データ等を制御データとして記憶している。
【００１８】
ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１２によって演算された演算結果や、ＲＯＭ１３に記憶されているプログラムを実行するため一時的に制御データを記憶し、作業領域として使用される、書き込み、および、読み出し可能な記憶素子である。
バス１５は、ＣＰＵ１２とＲＯＭ１３とＲＡＭ１４との間を電気的に接続している。バス１５は、ＣＰＵ１２とＲＯＭ１３とＲＡＭ１４との間でアドレスや制御データを伝達するための信号ラインである。
【００１９】
ＲＯＭ１３およびＲＡＭ１４は、それぞれ、ＥＣＣ回路部３０を有している。ＥＣＣ回路部３０は、エラー検出およびエラー訂正のための冗長データを記憶し、冗長データを使用して、制御データに存在する２ビット以上のエラーの検出と制御データに存在する１ビットのエラーの訂正を行う。
より詳細には、図３に示すように、ＥＣＣ回路部３０は、ＥＣＣ生成部３１、エラー検出部３２およびエラー訂正部３３を有している。
【００２０】
ＥＣＣ生成部３１は、ＲＡＭ１４に対する書き込み要求が発生すると、ＲＡＭインターフェース２１を経由して制御データ４１を入力し、当該データに基づくＥＣＣ（Error Correction Code）４２を生成する。そして、ＥＣＣ回路部３０は、ＥＣＣ生成部３１で生成したＥＣＣ４２を制御データ４１に付加してＲＡＭ１４の所定のアドレスに記憶する。ここで、本実施形態では、制御データ４１のビット数は３２ビット、ＥＣＣ４２のビット数は７ビットとする。
【００２１】
エラー検出部３２は、ＲＡＭ１４に対する読み出し要求が発生すると、読み出し対象の制御データ４１のＥＣＣ４２に基づき、制御データ４１にエラーが存在するか否かを確認する。エラー検出部３２は、読み出し対象の制御データ４１に２ビット以上のエラーが存在した場合、エラー検出信号を割り込みコントローラ２２に出力する。一方、エラー検出部３２は、読み出し対象の制御データ４１に１ビットのエラーが存在した場合、エラー検出信号を出力することなく、エラー訂正信号をエラー訂正部３３に出力する。
【００２２】
エラー訂正部３３は、エラー検出部３２で１ビットのエラーが検出された場合、入力されたエラー訂正信号に基づき制御データ４１のエラーを訂正し、エラーが訂正された制御データ４１を、ＲＡＭインターフェース２１を経由して読み出し先に伝達する。一方、エラー訂正部３３は、エラー検出部３２でエラーが検出されなかった場合、または、２ビット以上のエラーが検出された場合、読み出し対象の制御データ４１をそのまま、ＲＡＭインターフェース２１を経由して読み出し先に伝達する。ここで、エラー訂正部３３は、特許請求の範囲における「エラー訂正手段」に対応している。
【００２３】
図４に示すように、本実施形態では、ＲＯＭ１３に、プログラムとしての機能部５１、５２、５３、周期読み出し部６０等が記憶されている。また、ＥＣＵ１０の電源がオンされると、ＲＡＭ１４の所定のアドレスに制御データ４１が記憶される。ここで、各制御データ４１には、ＥＣＣ４２が付加されている。
【００２４】
マイコン１１は、モータ８０の駆動を制御するとき、機能部５１、５２、５３を実行する。マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するとき、それぞれの実行タイミング毎に、ＲＡＭ１４に記憶されている制御データ４１を読み出す。なお、ＲＡＭ１４から制御データ４１を読み出すとき、上記ＥＣＣ回路部３０により制御データ４１のエラーの検出と訂正とが行われる。
【００２５】
本実施形態では、マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するタイミングとは関係ない、比較的短い所定の周期で周期読み出し部６０を実行する。マイコン１１は、周期読み出し部６０を実行するとき、ＲＡＭ１４の所定のセクション（所定のアドレス範囲。以下、適宜、「周期読み出しセクション」という。）に記憶されている制御データ４１のみ読み出す。なお、ＲＡＭ１４から制御データ４１を読み出すとき、上記ＥＣＣ回路部３０により制御データ４１のエラーの検出と訂正とが行われる。
【００２６】
ここで、マイコン１１、機能部５１、５２、５３は、特許請求の範囲における「制御手段」に対応している。また、マイコン１１および周期読み出し部６０は、特許請求の範囲における「周期読み出し手段」に対応している。
また、本実施形態では、ＲＯＭ１３には、機能５１、５２、５３の他にも、モータ８０の駆動を制御するときに実行するプログラム（機能）が記憶されている。よって、これらのプログラムを実行するときも、ＲＡＭ１４から制御データ４１が読み出され、上記ＥＣＣ回路部３０により制御データ４１のエラーの検出と訂正とが行われる。
【００２７】
次に、周期読み出し部６０を実行するときのマイコン１１による処理について、図５に基づき説明する。
マイコン１１は、ＥＣＵ１０の電源がオンされると、比較的短い所定の周期で図５に示す一連の処理Ｓ１００を実行する。
【００２８】
Ｓ１０１では、マイコン１１は、周期読み出しセクションの先頭アドレスと終端アドレスとを取得する。その後、処理はＳ１０２へ移行する。
Ｓ１０２では、マイコン１１は、Ｓ１０１で取得した先頭アドレスを読み出しアドレスポインタに設定する。その後、処理はＳ１０３へ移行する。
【００２９】
Ｓ１０３では、マイコン１１は、読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスの値が、Ｓ１０１で取得した終端アドレスの値より小さいか否かを判断する。読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスの値が終端アドレスの値より小さいと判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理はＳ１０４へ移行する。一方、読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスの値が終端アドレスの値以上であると判断した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理は一連の処理Ｓ１００を抜ける。
【００３０】
Ｓ１０４では、マイコン１１は、読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスから所定の範囲のアドレスに記憶されている制御データ４１を読み出す。このとき、ＥＣＣ回路部３０により制御データ４１のエラーの検出と訂正とが行われる。Ｓ１０４の後、処理はＳ１０５へ移行する。
Ｓ１０５では、読み出しアドレスポインタに設定されているアドレスの値を所定の値分大きな値に更新する。その後、処理はＳ１０３へ戻る。
【００３１】
このように、マイコン１１は、ＲＡＭ１４の周期読み出しセクションに記憶されている制御データ４１を比較的短い周期で読み出す。これにより、周期読み出しセクションに記憶されている制御データ４１にエラーが存在する場合、短時間でエラーの検出および訂正を行うことができる。
【００３２】
なお、本実施形態では、周期読み出しセクションには、モータ８０を制御するときに重要な制御データ４１が記憶されている。ここで、「重要な制御データ４１」とは、例えば、モータ８０のトルクを算出するとき等に用いる制御データ４１が該当する。すなわち、本実施形態では、重要な制御データ４１を周期読み出しセクションに集約し、周期読み出し部６０による読み出し対象としている。
【００３３】
本実施形態では、マイコン１１は、ＥＣＣ回路部３０から割り込みコントローラ２２に「２ビット以上のエラーを検出したことを示すエラー検出信号」が入力された場合、エラーを訂正できない、制御データ４１の異常として検出し、異常検出カウンタの値を増大させる。なお、異常検出カウンタの初期値は０である。マイコン１１は、異常検出カウンタの値が所定の値を超えた場合、ＥＣＵ１０を再起動によりリセット（初期化）する。ＥＣＵ１０がリセットされると、異常検出カウンタの値は０になる。また、マイコン１１は、ＥＣＵ１０をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、ＥＣＵ１０を停止する。これにより、ＥＣＵ１０によるモータ８０の制御が停止する。
ここで、マイコン１１およびＥＣＣ回路部３０は、特許請求の範囲における「異常検出手段」に対応している。また、マイコン１１は、特許請求の範囲における「リセット手段」および「停止手段」に対応している。
【００３４】
次に、本実施形態のＥＣＵ１０の一作動例について、図６に基づき説明する。
時刻ｔ０でＲＡＭ１４が故障し、制御データ４１に２ビット以上のエラーが生じたとする。
時刻ｔ１で機能部５１、５２、５３のいずれかが実行されると、制御データ４１の読み出しが行われる。これにより、制御データ４１のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が１になる。
【００３５】
時刻ｔ２で周期読み出し部６０が実行されると、制御データ４１の読み出しが行われる。これにより、制御データ４１のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が２になる。
時刻ｔ３で周期読み出し部６０が実行されると、制御データ４１の読み出しが行われる。これにより、制御データ４１のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が３になる。
【００３６】
時刻ｔ４で周期読み出し部６０が実行されると、制御データ４１の読み出しが行われる。これにより、制御データ４１のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が４になる。
時刻ｔ５で機能部５１、５２、５３のいずれかが実行されると、制御データ４１の読み出しが行われる。これにより、制御データ４１のエラーが検出され、異常検出カウンタの値が５になる。
【００３７】
このように、本実施形態では、所定期間内（例えば時刻ｔ１〜ｔ５）で５回の異常検出を行うことができる。本実施形態は、例えば機能部５１、５２、５３のいずれかが実行されるとき（時刻ｔ１、ｔ５）のみ異常検出が行われる構成と比べ、周期読み出し部６０を周期的に実行することにより所定期間内に所定回数以上の異常検出を行える点で有利である。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態では、（１）ＲＯＭ１３は、モータ８０を制御するときに用いる制御データ４１を記憶している。ＲＡＭ１４は、制御データ４１を一時的に記憶可能である。マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するとき、ＲＡＭ１４に記憶された制御データ４１を読み出し、読み出した制御データ４１を用いて演算を行うことによりモータ８０を制御する。
【００３９】
マイコン１１は、機能部５１、５２、５３を実行するタイミングとは関係ない、所定の周期で周期読み出し部６０を実行し、ＲＡＭ１４に記憶された制御データ４１を読み出す。マイコン１１およびＥＣＣ回路部３０は、機能部５１、５２、５３、または、周期読み出し部６０を実行することにより制御データ４１が読み出されたとき、制御データ４１の異常を検出可能である。
【００４０】
本実施形態では、機能部５１、５２、５３を実行することにより制御データ４１が読み出されたときに制御データ４１の異常を検出可能であることに加え、周期読み出し部６０を実行することにより制御データ４１が読み出されたときにも制御データ４１の異常を検出可能である。そのため、機能部５１、５２、５３を実行することによる制御データの読み出しタイミングの間隔が長い場合でも、周期読み出し部６０を実行することにより制御データ４１が読み出されたタイミングで制御データ４１の異常を検出することができる。これにより、機能部５１、５２、５３を実行することによる制御データ４１の読み出しタイミングに関係なく、短期間で制御データ４１の異常を検出することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、（２）マイコン１１およびＥＣＣ回路部３０は、機能部５１、５２、５３、または、周期読み出し部６０を実行することにより読み出された制御データ４１に２ビット以上のエラーが存在する場合、制御データ４１の異常として検出する。
【００４２】
また、本実施形態では、（４）機能部５１、５２、５３、または、周期読み出し部６０を実行することにより読み出された制御データ４１に１ビットのエラーが存在する場合、当該エラーを訂正可能なエラー訂正部３３をさらに備えている。これにより、制御データ４１に１ビットのエラーが存在しても、当該エラーをエラー訂正部３３により訂正し、通常通りモータ８０の制御を継続することができる。
【００４３】
また、本実施形態では、（５）マイコン１１は、周期読み出し部６０を実行するとき、ＲＡＭ１４に記憶された制御データ４１のうち所定のアドレス範囲（周期読み出しセクション）に記憶された制御データ４１を読み出す。これにより、制御データ４１を読み出すときのオーバーヘッドを低減することができる。なお、本実施形態では、モータ８０のトルクを算出するとき等に用いる重要な制御データ４１を周期読み出しセクションに記憶している。そのため、本実施形態では、特に重要な制御データ４１の異常を早期に検出することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、（６）マイコン１１は、リセット手段として機能することにより、検出した制御データ４１の異常（制御データ４１に２ビット以上のエラーが存在する異常）の回数が所定の回数を超えた場合、ＥＣＵ１０を再起動によりリセットする。これにより、例えばハードウェアまたはソフトウェアの本質的な故障ではなく、ノイズ等によって制御データ４１の値が一時的に異常値となった場合など、ＥＣＵ１０を正常状態に復帰させることができる場合がある。
【００４５】
また、本実施形態では、（７）マイコン１１は、停止手段として機能することにより、ＥＣＵ１０をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、ＥＣＵ１０を停止する。このように、本実施形態では、例えばハードウェアまたはソフトウェアの本質的な故障等によりＥＣＵ１０が異常となっていて、リセットによってもＥＣＵ１０を正常状態に復帰させることができない場合等、ＥＣＵ１０を停止する。これにより、異常な制御データ４１による、制御対象としてのモータ８０（電動パワーステアリング装置１）の誤作動を防ぐことができる。
【００４６】
また、本実施形態では、（８）電動パワーステアリング装置１は、上述のＥＣＵ１０と、当該ＥＣＵ１０によって制御され、操舵アシストトルクを出力可能なモータ８０と、を備えている。
ところで、電子制御装置（ＥＣＵ）が電動パワーステアリング装置のモータの駆動制御に用いられる場合、電子制御装置によるモータの制御が異常になると、運転者の操舵に関するフィーリングに大きく影響する。本実施形態では、ＥＣＵ１０は、モータ８０を制御するための制御データ４１に異常が生じた場合、短期間で異常を検出することができる。そのため、制御データ４１に異常が発生しているとき、短期間でＥＣＵ１０をリセットまたは停止することができ、異常な制御データ４１によるモータ８０の誤作動を防ぐことができる。したがって、制御データ４１の異常検出の遅れにより運転者の操舵に関するフィーリングが低下するのを抑制することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、制御データ４１に１ビットのエラーが存在する場合は、制御データ４１の異常として検出せず、当該１ビットのエラーを訂正することで、通常通りモータ８０（電動パワーステアリング装置１）の制御を継続することができる。
【００４８】
（他の実施形態）
上述の実施形態では、マイコン１１は、制御データ４１に２ビット以上のエラーを検出したとき、ＥＣＣ回路部３０から割り込みコントローラ２２にエラー検出信号を出力し、制御データ４１の異常として検出する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、マイコン１１は、制御データ４１に１ビットのエラーを検出したときも、ＥＣＣ回路部３０から割り込みコントローラ２２にエラー検出信号を出力し、制御データ４１の異常として検出することとしてもよい。この場合、電子制御装置は、制御データのエラーに対し敏感なシステムとして設定される。
【００４９】
また、本発明の他の実施形態では、制御データに１ビットのエラーが存在するとき、当該エラーを訂正しないこととしてもよい。すなわち、電子制御装置は、エラー訂正手段（エラー訂正部３３）を備えていなくてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、マイコン１１は、周期読み出し部６０を実行するとき、周期読み出しセクション以外に記憶されている制御データを読み出してもよい。また、重要な制御データを、周期読み出しセクション以外に記憶してもよい。
【００５０】
また、上述の実施形態では、マイコン１１は、検出した制御データの異常の回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置をリセット（初期化）し、電子制御装置をリセットした回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置を停止する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、マイコン１１は、検出した制御データの異常の回数が所定の回数を超えた場合、電子制御装置をリセットするのではなく、停止することとしてもよい。また、マイコン１１は、検出した制御データの異常の回数が所定の回数を超えても、電子制御装置のリセットおよび停止を行わないこととしてもよい。
【００５１】
また、上述の実施形態では、異常検出対象である制御データを記憶するマイコン１１により、制御データの異常の検出回数のカウント、電子制御装置のリセットおよび停止等を行う例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、制御データの異常の検出回数のカウント、電子制御装置のリセットおよび停止等を、マイコン１１以外の例えば周辺装置等により行うこととしてもよい。この場合、マイコン１１が故障しても、制御データの異常の検出回数のカウント、電子制御装置のリセットおよび停止等を行うことができる。
【００５２】
本発明の電子制御装置は、電動パワーステアリング装置のモータの他、例えば、ＶＧＲＳ（ギア比可変ステアリング）、ＡＲＳ（アクティブリアステアリング）等、様々な装置のモータ等を制御対象にすることができる。
このように、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  ・・・ＥＣＵ（電子制御装置）
１１  ・・・マイコン（異常検出手段、制御手段、周期読み出し手段）
１３  ・・・ＲＯＭ
１４  ・・・ＲＡＭ
３０  ・・・ＥＣＣ回路部（異常検出手段）
４１  ・・・制御データ
５１、５２、５３  ・・・機能部（制御手段）
６０  ・・・周期読み出し部（周期読み出し手段）
８０  ・・・モータ（制御対象）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2015082234.tif 000005
【図４】
2015082234.tif 000006
【図５】
2015082234.tif 000007
【図６】
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