(57)【要約】【課題】  収納棚に対する資材の出し入れ動作を効率化することができ、しかも、制御系の設計も容易で装置コスト、メンテナンス及び収納効率の面でも有利な門型運搬格納装置、及びそれを用いた自動格納・取出し式の資材格納庫を提供すること。【解決手段】  走行レール１・１と；脚部フレーム２・２と；上梁フレーム３と；昇降装置４・４と；前記脚部フレーム２・２及び昇降装置４・４の移動制御を行う制御装置５とを含んで成り、更に前記制御装置５によって、昇降装置４・４の移動体のフック部に物品Ｒが載っていない状態で脚部フレーム２・２を動かす際、昇降装置４・４の移動体を固定棚Ｃの上方まで移動させることなく、固定棚Ｃに収容された上下の物品Ｒ・Ｒ間のスペース或いは最下部に収容された物品Ｒと床Ｆ間のスペースにフック部を配置した状態で脚部フレーム２・２の移動制御が行われるようにした。【選択図】  図１
2015178396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定棚(Ｃ)(Ｃ)…が奥行き方向に所定間隔で並設された倉庫内において、各固定棚(Ｃ)(Ｃ)…に物品(Ｒ)を出し入れするために使用される門型運搬格納装置であって、
前記固定棚(Ｃ)(Ｃ)…の幅方向外側に、固定棚(Ｃ)の奥行方向に沿って床上に設置された一対の走行レール(１)(１)と；
これらの各走行レール(１)(１)上に設置されると共に、下部に走行レール(１)(１)上を移動可能な移動手段を備え、かつ、前記固定棚(Ｃ)(Ｃ)…以上の高さを有する昇降ガイド(23)(23)を備えた左右の脚部フレーム(２)(２)と；
これらの脚部フレーム(２)(２)の上部間に横架されて、左右の脚部フレーム(２)(２)と共に門型フレーム(Ｇ)を構成する上梁フレーム(３)と；
前記脚部フレーム(２)(２)の各昇降ガイド(23)(23)に装着されると共に、昇降ガイド(23)(23)上を上下に移動可能な移動体(41)(41)を備え、かつ、この移動体(41)(41)に前記固定棚(Ｃ)に収容された物品(Ｒ)の両端下部に差し込み可能な長さを有するフック部(41a)(41a)が設けられた左右の昇降装置(４)(４)と；
前記脚部フレーム(２)(２)及び昇降装置(４)(４)の移動制御を行う制御装置(５)とを含んで成り、
更に前記制御装置(５)によって、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)のフック部(41a)(41a)に物品(Ｒ)が載っていない状態で脚部フレーム(２)(２)を動かす際、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)を固定棚(Ｃ)の上方まで移動させることなく、固定棚(Ｃ)に収容された上下の物品(Ｒ)(Ｒ)間のスペース或いは最下部に収容された物品(Ｒ)と床(Ｆ)間のスペースにフック部(41a)(41a)を配置した状態で脚部フレーム(２)(２)の移動制御が行われることを特徴とする門型運搬格納装置。
【請求項２】
制御装置(５)によって、フック部(41a)(41a)上の物品(Ｒ)を固定棚(Ｃ)に格納する際、昇降装置(４)(４)を、固定棚(Ｃ)(Ｃ)間のスペースで固定棚(Ｃ)の指定された段の上側まで移動させてから、脚部フレーム(２)(２)を固定棚(Ｃ)側に移動させて、フック部(41a)(41a)を格納スペースの支持部上方に配置した状態で、昇降装置(４)(４)を固定棚(Ｃ)の指定段の下側に降下させる移動制御が行われることを特徴とする請求項１記載の門型運搬格納装置。
【請求項３】
制御装置(５)によって、固定棚(Ｃ)から物品(Ｒ)を取り出す際、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)を、固定棚(Ｃ)(Ｃ)間のスペースで指定された段の少し下側まで移動させてから、脚部フレーム(２)(２)を指定の固定棚(Ｃ)の格納スペースまで移動させ、フック部(41a)(41a)を格納スペースの支持部下方に配置した状態で、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)を固定棚(Ｃ)の指定段の上側に上昇させる移動制御が行われることを特徴とする請求項１または２に記載の門型運搬格納装置。
【請求項４】
昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)のフック部(41a)(41a)が、物品(Ｒ)の両端下部に設けられた凹部(Ｐ)に嵌挿可能な形状であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の門型運搬格納装置。
【請求項５】
倉庫内において奥行き方向に所定間隔で複数設置され、かつ、物品(Ｒ)(Ｒ)…を上下に並べて収容可能な固定棚(Ｃ)(Ｃ)…と；
前記固定棚(Ｃ)(Ｃ)…の幅方向外側に、固定棚(Ｃ)の奥行方向に沿って床上に設置された一対の走行レール(１)(１)と；
これらの各走行レール(１)(１)上に設置されると共に、下部に走行レール(１)(１)上を移動可能な移動手段を備え、かつ、前記固定棚(Ｃ)(Ｃ)…以上の高さを有する昇降ガイド(23)(23)を備えた左右の脚部フレーム(２)(２)と；
これらの脚部フレーム(２)(２)の上部間に横架されて、左右の脚部フレーム(２)(２)と共に門型フレーム(Ｇ)を構成する上梁フレーム(３)と；
前記脚部フレーム(２)(２)の各昇降ガイド(23)(23)に装着されると共に、昇降ガイド(23)(23)上を上下に移動可能な移動体(41)(41)を備え、かつ、この移動体(41)(41)に前記固定棚(Ｃ)に収容された物品(Ｒ)の両端下部に差し込み可能な長さを有するフック部(41a)(41a)が設けられた左右の昇降装置(４)(４)と；
前記脚部フレーム(２)(２)及び昇降装置(４)(４)の移動制御を行う制御装置(５)とを含んで成り、
更に前記制御装置(５)によって、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)のフック部(41a)(41a)に物品(Ｒ)が載っていない状態で脚部フレーム(２)(２)を動かす際、昇降装置(４)(４)の移動体(41)(41)を固定棚(Ｃ)の上方まで移動させることなく、固定棚(Ｃ)に収容された上下の物品(Ｒ)(Ｒ)間のスペース或いは最下部に収容された物品(Ｒ)と床(Ｆ)間のスペースにフック部(41a)(41a)を配置した状態で脚部フレーム(２)(２)の移動制御が行われることを特徴とする自動格納・取出し式の物品収容庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、門型運搬格納装置の改良、詳しくは、資材(又は資材容器)の格納を安定的に、かつ、省力的に行えるだけでなく、収納棚に対する資材の出し入れ動作を効率化することができ、しかも、収納効率、装置コスト及びメンテナンスの面でも有利な門型運搬格納装置、及びそれを用いた自動格納・取出し式の資材格納庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、長尺材等の保管方式としては、資材を積み上げて保管する方法が昔から知られているが、このような保管方式の下では、資材の運搬や積み卸しをフォークリフトやワイヤー吊り下げ式の天井クレーン等を使って行っていたため、作業に多くの人的労力がかかるだけでなく、運搬が不安定になって事故が起きる心配もあった。
【０００３】
そこで、従来においては、奥行き方向に並置された収納棚の両サイドに走行レールを設置すると共に、この走行レール上に収納棚を跨ぐように門型フレームを設置し、更にこの門型フレームの脚部フレーム間に、資材移載用のフォークを備えた昇降梁を装着して構成した運搬格納装置も開発されている(特許文献１〜３参照)。
【０００４】
しかしながら、上記従来の運搬格納装置に関しては、運搬作業の自動化及び安定化が図れるものの、資材を収納棚に格納した後、他の列の固定棚から資材を取り出す際に、昇降梁と固定棚がぶつからないように、昇降梁を固定棚の上方まで一旦上昇させてから門型フレームを動かす必要があったため、資材の出し入れ動作が非効率になり易かった。
【０００５】
また、上記従来の運搬格納装置では、固定棚間のスペースに昇降梁を降ろした状態で、対向する両側の固定棚に対して資材の出し入れを行えるように、昇降梁のフォークに回転機構(文献１及び２)やスライド機構(文献３)を設けて駆動モータで動かす必要があったため、装置構造が複雑になって装置コストが高く付く欠点もあった。
【０００６】
また、上記従来技術では、昇降梁のフォーク構造が複雑になる分、装置の保守管理や修理等のメンテナンス費用が高く付く問題もあった。加えて、制御面に関しても、上記従来技術では門型フレームや昇降梁の移動制御だけでなく、フォークの反転制御も所定タイミングで行う必要があったため、制御プログラムも複雑になり易かった。
【０００７】
また更に、上記従来技術では、昇降梁に比較的大型のフォーク機構を付設する必要があったため、このフォーク機構が上下移動できるだけのスペースを固定棚間に設ける必要があった。そのため、上記従来の倉庫では、固定棚の間隔が広く空いて固定棚の設置数が制限されてしまい、収納効率が低下する問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実開昭５１−１１５８１号公報
【特許文献２】特開昭６３−１９０２０４号公報
【特許文献３】特開平５−１３２１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記の如き問題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、資材の格納を省力的に行えるだけでなく、収納棚に対する資材の出し入れ動作を効率化することができ、しかも、制御系の設計も容易で装置コスト、メンテナンス及び収納効率の面でも有利な門型運搬格納装置、及びそれを用いた自動格納・取出し式の資材格納庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者が上記課題を解決するために採用した手段を添付図面を参照して説明すれば次のとおりである。
【００１１】
即ち、本発明は、複数の固定棚Ｃ・Ｃ…が奥行き方向に所定間隔で並設された倉庫内において、各固定棚Ｃ・Ｃ…に物品Ｒ(資材や資材容器等)を出し入れするために使用される門型運搬格納装置において、
前記固定棚Ｃ・Ｃ…の幅方向外側に、固定棚Ｃの奥行方向に沿って床上に設置された一対の走行レール１・１と；これらの各走行レール１・１上に設置されると共に、下部に走行レール１・１上を移動可能な移動手段を備え、かつ、前記固定棚Ｃ・Ｃ…以上の高さを有する昇降ガイド23・23を備えた左右の脚部フレーム２・２と；これらの脚部フレーム２・２の上部間に横架されて、左右の脚部フレーム２・２と共に門型フレームＧを構成する上梁フレーム３と；
前記脚部フレーム２・２の各昇降ガイド23・23に装着されると共に、昇降ガイド23・23上を上下に移動可能な移動体41・41を備え、かつ、この移動体41・41に前記固定棚Ｃに収容された物品Ｒの両端下部に差し込み可能な長さを有するフック部41a・41aが設けられた左右の昇降装置４・４と；前記脚部フレーム２・２及び昇降装置４・４の移動制御を行う制御装置５とを含んで成り、
更に前記制御装置５によって、昇降装置４・４の移動体41・41のフック部41a・41aに物品Ｒが載っていない状態で脚部フレーム２・２を動かす際、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの上方まで移動させることなく、固定棚Ｃに収容された上下の物品Ｒ・Ｒ間のスペース或いは最下部に収容された物品Ｒと床Ｆ間のスペースにフック部41a・41aを配置した状態で脚部フレーム２・２の移動制御が行われるようにした点に特徴がある。
【００１２】
また、上記制御装置５によって、フック部41a・41a上の物品Ｒを固定棚Ｃに格納する際、昇降装置４・４の移動体41・41を、固定棚Ｃ・Ｃ間のスペースで固定棚Ｃの指定段の上側まで移動させてから、脚部フレーム２・２を固定棚Ｃ側に移動させて、フック部41a・41aを格納スペースの支持部上方に配置した状態で、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの指定段の下側に降下させる移動制御を行うことにより、物品Ｒをフック部41a・41a上から固定棚Ｃの格納スペースの支持部上に受け渡して、物品Ｒの格納作業を効率的に行うことができる。
【００１３】
そしてまた、上記制御装置５によって、固定棚Ｃから物品Ｒを取り出す際、昇降装置４・４の移動体41・41を、固定棚Ｃ・Ｃ間のスペースで指定段の少し下側まで移動させてから、脚部フレーム２・２を指定の固定棚Ｃの格納スペースまで移動させ、フック部41a・41aを格納スペースの支持部下方に配置した状態で、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの指定段の上側に上昇させる移動制御を行うことにより、物品Ｐを固定棚Ｃからフック部41a・41a上に受け取って、物品Ｒの取出し作業を効率的に行うことができる。
【００１４】
また本発明では、上記昇降装置４・４の移動体41・41のフック部41a・41aを、物品Ｒの両端下部に設けられた凹部Ｐに嵌挿可能な形状とすることにより、運搬中の物品Ｒの脱落を防止できるようにしている。
【００１５】
他方また、本発明においては、上記門型運搬格納装置を用いた自動収納・取出し式の資材収容庫を、倉庫内において奥行き方向に所定間隔で複数設置され、かつ、物品Ｒ・Ｒ…を上下に並べて収容可能な固定棚Ｃ・Ｃ…と；
前記固定棚Ｃ・Ｃ…の幅方向外側に、固定棚Ｃの奥行方向に沿って床上に設置された一対の走行レール１・１と；これらの各走行レール１・１上に設置されると共に、下部に走行レール１・１上を移動可能な移動手段を備え、かつ、前記固定棚Ｃ・Ｃ…以上の高さを有する昇降ガイド23・23を備えた左右の脚部フレーム２・２と；これらの脚部フレーム２・２の上部間に横架されて、左右の脚部フレーム２・２と共に門型フレームＧを構成する上梁フレーム３と；
前記脚部フレーム２・２の各昇降ガイド23・23に装着されると共に、昇降ガイド23・23上を上下に移動可能な移動体41・41を備え、かつ、この移動体41・41に前記固定棚Ｃに収容された物品Ｒの両端下部に差し込み可能な長さを有するフック部41a・41aが設けられた左右の昇降装置４・４と；前記脚部フレーム２・２及び昇降装置４・４の移動制御を行う制御装置５とを含んで構成することもできる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明では、資材等(資材や資材容器)の保管倉庫において、門型運搬格納装置の門型フレームに昇降梁を設けずに、フック付き昇降装置を左右の脚部フレームに設けて構成したことにより、資材等をフックに載せていない状態で、昇降装置を固定棚の上方まで移動させることなく門型フレームの移動制御を行うことができるため、資材の収納・取出し動作をより効率化できる。
【００１７】
しかも、本発明では、上記門型フレームと昇降装置の移動制御を行うだけで、対向する固定棚に収納された資材の出し入れを行えるようになるため、昇降梁を用いた従来技術のようにフォークの回転機構やスライド機構などの複雑な機構を設ける必要もない。そのため、装置コストの低減および装置のメンテナンスも容易化も図れる。
【００１８】
また更に、本発明では、昇降梁を使用しない構成を採用したことによって、固定棚の間隔を資材が通れるだけの最低限の幅に抑えることができるため、従来よりも倉庫内の固定棚の設置数を増やして収納効率を向上させることもできる。なお、長尺材を収納する場合でも、剛性の高い資材容器を使用すれば、撓み等の問題が生じることはない。
【００１９】
また、本発明では、上記門型フレームと昇降装置の移動制御だけで資材等の格納・取り出し作業が可能となるため、制御プログラムの設計も簡単になる。また、本発明の運搬格納装置を用いれば、運搬作業の自動化によって省力化が可能なだけでなく、運搬作業の安定化によって資材の落下等の事故も防止できる。
【００２０】
したがって、本発明により、資材等を効率的に収納して保管できるだけでなく、資材の収納や取出しにかかる時間も短縮でき、しかも、作業の安全面でも資材の落下等の危険がなく、設置コストの面でも有利な門型運搬格納装置、及びそれを用いた資材収容庫を提供できることから、本発明の実用的利用価値は頗る高い。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例１における資材収容庫を表わす全体斜視図である。
【図２】本発明の実施例１における資材収容庫を表わす上面図である。
【図３】本発明の実施例１における門型運搬格納装置を表わす正面図及び側面図である。
【図４】本発明の実施例１における昇降装置の移動体を表わす側面図である。
【図５】本発明の実施例１における昇降装置の構造を表わす説明図である。
【図６】本発明の実施例１における移動体のフック部を凹部に嵌挿した状態を表わす説明図である。
【図７】本発明の実施例１における門型運搬格納装置の動作手順を表わす動作説明図である。
【図８】本発明の変形例における物品の脱落防止構造を表わす説明図である。
【図９】本発明の変形例における物品の脱落防止構造を表わす説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
『実施例１』
まず本発明の実施例１について、図１〜図７に基いて説明する。なお同図において、符号１で指示するものは、走行レールであり、符号２で指示するものは、脚部フレームである。また符号３で指示するものは、上梁フレームであり、符号４で指示するものは、昇降装置であり、符号５で指示するものは、制御装置である。
【００２３】
まず実施例１では、倉庫内に物品Ｒを収容するための固定棚Ｃ・Ｃ…を、奥行方向に所定間隔で複数並べて設置すると共に、これらの固定棚Ｃ・Ｃ…に物品Ｒを自動で出し入れするための門型フレームＧを有する門型運搬格納装置を設けて自動収納・取出し式の資材収容庫を構成している(図１、図２参照)。
【００２４】
また本実施例では、上記倉庫内に保管する物品Ｒとして、長尺の資材容器を採用すると共に、この資材容器を、上下に複数収納可能な固定棚Ｃを使用している。また、中央側に配置する固定棚Ｃには、奥行方向の両面にそれぞれ物品Ｒの収納スペースを有する両面収納式の棚を使用している。
【００２５】
次に、門型運搬格納装置の構成について説明すると、まず上記複数並んだ固定棚Ｃの幅方向外側に、一対の走行レール１・１…を固定棚Ｃ・Ｃ…の奥行き方向に沿って床Ｆ上に設置している。そして、これらの走行レール１・１…上に、下部に移動手段を備えた左右の脚部フレーム２・２をそれぞれ設置している。
【００２６】
また本実施例では、上記脚部フレーム２・２の移動手段として複数の車輪21・21…を設けると共に、これらの車輪21・21中の駆動輪に対し、脚部フレーム２・２の下部に固定した駆動源22・22から動力を伝達させて、走行レール１・１上で脚部フレーム２・２が自由に移動できるようにしている。
【００２７】
また、上記脚部フレーム２・２には、図３に示すように、固定棚Ｃ・Ｃ…以上の高さを有する昇降ガイド23・23をそれぞれ設けると共に、脚部フレーム２・２の上部間に、上梁フレーム３を横架して門型フレームＧを構築している。そして、この門型フレームＧを、固定棚Ｃ・Ｃ…を跨ぐように設置している。
【００２８】
なお、上記門型フレームＧに関しては、構造的な強度を向上させる効果だけでなく、脚部フレーム２・２の足回りをスリム化して装置の設置スペースを抑制する効果もある。また更に本実施例では、門型フレームＧの外力に対する変形を抑えるために、脚部フレーム２・２の形態を、横幅が下側から上側にかけて徐々に大きくなるように設計している。
【００２９】
一方、上記脚部フレーム２・２の昇降ガイド23・23には、図４(a)及び(b)に示すフック部41a・41aおよびガイドローラ41b・41bを備えた昇降装置４の移動体41・41をそれぞれ装着している。また本実施例では、図５に示すように、移動体41とカウンターウェイト42とをチェーン43で繋いだ上で、このチェーン43を上側に配置したスプロケット44に掛架している。
【００３０】
そして、上記スプロケット44の軸部を駆動源45(駆動モータ)で回転させることによって、移動体41を昇降ガイド23・23上で上下に移動させることができるようにしている。なお本実施例では、角パイプから成るウェイト用ガイド24・24を左右の脚部フレーム２・２に固定し、このウェイト用ガイド24の中空部内でカウンターウェイト24が上下に移動できるようにしている。
【００３１】
また、上記昇降装置４の移動体41・41のフック部41a・41aに関しては、図６(a)に示すように固定棚Ｃに収容された物品Ｒの両端下部に差し込み可能な長さで設けている。また本実施例では、昇降装置４の移動体41のフック部41aを、図６(b)に示すように物品Ｒの両端下部に設けた凹部Ｐ内に嵌挿可能な形状とすることでフック部41a・41a上からの物品Ｒの脱落を防止している。
【００３２】
他方、上記脚部フレーム２・２及び昇降装置４・４の駆動源22・45については、制御装置５と無線または有線で接続して、脚部フレーム２・２および昇降装置４・４の移動制御を左右同時に行えるようにしている。また本実施例では、図１に示すように、物品Ｒの格納・取出し位置を入力する操作盤51を固定棚Ｃ・Ｃ…の傍に配置している。
【００３３】
[制御プログラムについて]
次に、上記運搬格納装置を制御装置５によって自動で駆動させるための制御プラグラムについて、図７に基いて説明する。まず、物品Ｒ(資材容器)を入出庫棚Ｓから操作盤51で入力した指定の固定棚Ｃに収納する場合には、最初に固定棚Ｃ・Ｃ間で停止していた昇降装置４・４の移動体41・41を昇降ガイド23・23の最下限まで移動させる(動作[1])。
【００３４】
そして、フック部41a・41aを固定棚Ｃの最下部に収容された物品Ｒと床Ｆ間のスペースに配置した状態で、脚部フレーム２・２を入出庫棚Ｓまで移動させる(動作[2])。その後、昇降装置４・４の移動体41・41を昇降ガイド23・23の最上限まで移動させて(動作[3])、入出庫棚Ｓから物品Ｒを移動体41・41のフック部41a・41a上に受け取る。
【００３５】
そして次に、指定の固定棚Ｃとそれに隣接する固定棚Ｃの間の位置まで、脚部フレーム２・２を走行させた後(動作[4])、昇降装置４・４の移動体41・41を、固定棚Ｃの指定段の少し上側まで降下させてから(動作[5])、脚部フレーム２・２を固定棚Ｃ側に動かして(動作[6])、フック部41a・41aを格納スペースの支持部上方に配置する。
【００３６】
その後、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの指定段の少し下側まで降下させて(動作[7])、物品Ｒをフック部41a・41a上から固定棚Ｃの格納スペースの支持部に受け渡す。そして最後に、脚部フレーム２・２を固定棚Ｃ・Ｃ間のスペースまで移動させて(動作[8])、物品Ｒの固定棚Ｃへの格納作業を完了する。
【００３７】
次に、上記物品Ｒの格納作業が完了した後、操作盤51に入力された指定の固定棚Ｓに格納されている物品Ｒを入出庫棚Ｃに取り出す場合には、最初に昇降装置４・４の移動体41・41を、指定の格納スペースがある段の少し下側まで降下させる(動作[9])。なお、格納スペースの段の高さが前回作業時と同じ場合には、この動作は省略できる。
【００３８】
そして、上記昇降装置４・４の移動体41・41を降下させた後、フック部41a・41aを、固定棚Ｃに収容された上下の物品Ｒ・Ｒ間のスペースに配置した状態で、指定の固定棚Ｃの格納スペースまで脚部フレーム２・２を移動させることによって(動作[10])、フック部41a・41aを格納スペースの支持部下方に配置する。
【００３９】
その後、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの指定段の少し上側まで上昇させて(動作[11])、物品Ｐを固定棚Ｃからフック部41a・41a上に受け取る。そして、脚部フレーム２・２を固定棚Ｃ・Ｃ間のスペースまで移動させた後(動作[12])、昇降装置４・４の移動体41・41を昇降ガイド23・23の最上限まで移動させる(動作[13])。
【００４０】
そして次に、脚部フレーム２・２を入出庫棚Ｓまで移動させ(動作[14])、昇降装置４・４の移動体41・41を昇降ガイド23・23の最下部の位置まで降下させることにより(動作[15])、フック部41a・41a上の物品Ｒを入出庫棚Ｓに受け渡す。そして最後に、脚部フレーム２・２を固定棚Ｃ側の待避位置まで移動させて(動作[16])、物品Ｒの取り出し作業を完了する。
【００４１】
本実施例では、上記の制御方法を採用したことによって、昇降装置４・４の移動体41・41のフック部41a・41aに物品Ｒを載せていない状態で脚部フレーム２・２を動かす際(動作[2]や動作[10])、昇降装置４・４の移動体41・41を固定棚Ｃの上方まで移動させなくてもよいため、物品Ｒの収納・取出し作業を効率化できる。
【００４２】
本発明は、概ね上記のように構成されるが、本発明は図示の実施形態に限定されるものでは決してなく、「特許請求の範囲」の記載内において種々の変更が可能であって、例えば、固定棚Ｃに保管する物品Ｃに関しては、長さが一定のものであれば資材容器だけでなく、棒材や管材、ロール材などの資材も採用できる。
【００４３】
また、上記物品Ｒの長さについても、長尺のものだけでなく短尺のものを採用することもでき、また固定棚Ｃの構造についても、選択された物品Ｃの大きさや重量に合わせて構造を適宜変更することができる。また、格納スペースの支持部の構造についても、物品Ｃの形状に合わせて任意に変更できる。
【００４４】
また、昇降装置４・４の移動体41・41のフック部41a・41aにおける物品Ｒの脱落防止構造に関しても、図８(a)に示すように、物品Ｒを配置する凹部をフック部41a・41aに設けたり、また図８(b)に示すように、物品Ｒの両端部に設けた環状部Ｌに差し込む屈曲部をフック部41に設けたりすることもできる。
【００４５】
また他にも、上記物品Ｒの脱落防止構造に関しては、図９(a)及び(b)に示すように、フック部41aの両側または基端部にテーパ面を有するサイドガイドＤ1・Ｄ1または端部ガイドＤ2を設ければ、移載時に物品Ｒの位置が多少ズレていた場合でもフック部41aの中央に物品Ｒを誘導することができる。またこれらのガイドによって、物品Ｒがフック部41a上でガタつかないように位置決めすることもできる。
【００４６】
また、脚部フレーム２・２や昇降装置４・４の移動手段に関しても、任意のスライド機構や昇降機構を選択することができる。そしてまた、脚部フレーム２・２と昇降装置４・４の移動制御の方法についても、実施例では効率的な方法を記載したが、上記方法のみに限定されるものではなく、何れのものも本発明の技術的範囲に属する。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
近年、製造業や土木建築業等に用いられる産業資材の流通を円滑に行うために、資材を限られた倉庫内のスペースに効率的に収容でき、更に資材の収納と取り出しも高速に行える自動倉庫の需要が高まっている。そのような中で、本発明は、自動倉庫における収納・取出しの作業効率を改善できる有用な技術であることから、その産業上の利用価値は非常に高い。
【符号の説明】
【００４８】
１  走行レール
２  脚部フレーム
21  車輪
22  駆動源
23  昇降ガイド
24  ウェイト用ガイド
３  上梁フレーム
４  昇降装置
41  移動体
41a  フック部
41b  ガイドローラ
42  カウンターウェイト
43  チェーン
44  スプロケット
45  駆動源
５  制御装置
51  操作盤
Ｃ  固定棚
Ｒ  物品
Ｆ  床
Ｇ  門型フレーム
Ｐ  凹部
Ｓ  入出庫棚
Ｌ  環状部
Ｄ1  サイドガイド
Ｄ2  端部ガイド
【図１】
2015178396.tif 000003
【図２】
2015178396.tif 000004
【図３】
2015178396.tif 000005
【図４】
2015178396.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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