(57)【要約】      （修正有）【課題】開栓失敗の態様に応じた方法で検体容器の開栓を再試行して開栓失敗の頻度を減少させることができる開栓装置を提供する。【解決手段】検体容器の開栓動作を行う把持装置と、検体容器及び栓の種別を判別する容器判別装置３５３と、容器判別装置３５３により判別された容器の種別に応じた開栓動作を把持装置に実行させる開栓動作指令装置３５５と、開栓動作実行後の検体容器の状態を判別する状態判別装置３５２と、開栓が失敗した場合に容器判別装置３５３及び状態判別装置３５２による判別結果を基に、開栓状態に応じて再開栓動作の準備である復帰動作を把持装置に実行させる復帰動作指令装置３５６とを備える。【選択図】図１１
2015017868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体容器の開栓動作を行う把持装置と、
検体容器及び栓の種別を判別する容器判別装置と、
前記容器判別装置により判別された容器の種別に応じた開栓動作を前記把持装置に実行させる開栓動作指令装置と、
開栓動作実行後の検体容器の状態を判別する状態判別装置と、
開栓が失敗した場合に前記容器判別装置及び前記状態判別装置による判別結果を基に、開栓状態に応じて再開栓動作の準備である復帰動作を前記把持装置に実行させる復帰動作指令装置と
を備えたことを特徴とする開栓装置。
【請求項２】
請求項１の開栓装置において、
検体容器を撮影するカメラを備え、
前記状態判別装置は、前記カメラの撮影画像を処理し、検体容器と栓とが正常に分離された開栓成功状態、前記把持装置と栓との間に滑りが生じて開栓が失敗している栓把持部滑り状態、及び前記把持装置と検体容器との間に滑りが生じて開栓が失敗している容器把持部滑り状態の予め分類された少なくとも３種の開栓状態を判別する
ことを特徴とする開栓装置。
【請求項３】
請求項２の開栓装置において、
前記状態判別装置により開栓状態が前記栓把持部滑り状態であると判別された場合、前記復帰動作指令装置は、前記復帰動作として前記把持装置を制御して栓を再度把持し、
前記開栓動作指令装置は、前記把持装置を制御して再開栓動作を実行する
ことを特徴とする開栓装置。
【請求項４】
請求項２の開栓装置において、
前記状態判別装置により開栓状態が前記容器把持部滑り状態であると判別された場合、前記復帰動作指令装置は、前記復帰動作として前記把持装置を制御して、検体容器を解放し、検体容器を下した後、検体容器を再度把持し、
前記開栓動作指令装置は、前記把持装置を制御して再開栓動作を実行する
ことを特徴とする開栓装置。
【請求項５】
請求項３又は４の開栓装置において、
前記復帰動作指令装置は、前記把持装置による前記復帰動作を指令する前に、前記カメラ及び前記容器判別装置に指令して検体容器及び栓の種別を再度識別させることを特徴とする開栓装置。
【請求項６】
請求項２の開栓装置において、
前記状態判別装置は、栓本体とカバーに栓が分離して開栓が失敗している栓分離状態を更に開栓状態として判別し、
前記状態判別装置により開栓状態が前記栓分離状態であると判別された場合、前記復帰動作指令装置は、前記把持装置を制御して前記栓本体から分離した前記カバーを廃棄し、
前記開栓動作指令装置は、前記容器判別装置によって新たに栓として判別された前記栓本体を対象として前記把持装置を制御して再開栓動作を実行する
ことを特徴とする開栓装置。
【請求項７】
請求項２の開栓装置において、
前記カメラは、前記把持装置により検体容器を把持する位置に対して、前記把持装置による検体容器の把持動作の動作方向と直交する方向に配置されていることを特徴とする開栓装置。
【請求項８】
検体容器を投入するための検体投入装置と、
前記検体容器を介して投入された検体容器に開栓処理を実行する請求項１−７のいずれかの開栓装置と、
開栓した検体容器から親検体を分注する分注装置と、
検体について各種分析処理をする自動分析装置と
を備えたことを特徴とする検体検査自動化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体容器を開栓する開栓装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検体検査自動化システムは、測定対象（例えば、血液や尿等の生体試料、或いは生体試料と試薬との混合液）の物性を測定することによって生体試料を分析する自動分析装置を含むシステムである。通常、検体検査自動化システムには、開栓行程、分注工程、分析工程等、各工程を実行する処理ユニットが備わっている。そうした処理ユニットの一つが試料容器を開栓する開栓装置である。この種の開栓装置には、形状の異なる検体容器を開栓する機能を備えたものが存在する（特許文献１−３等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９５０６５８号公報
【特許文献２】特開２００９−３６５１１号公報
【特許文献３】特開２００３−１４７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、検体容器の開栓工程の自動化は決して容易なことではなく、開栓装置が必ずしも開栓に成功するとは限らない。そこで、検体検査工程の自動化率を高めるためには、開栓装置において開栓に失敗しても当該開栓装置において再度開栓を試みて可能な限り自動的にエラーを解消する機能が望まれる。
【０００５】
しかし、開栓の失敗にも様々な態様がある。つまり、一般に開栓動作は検体容器と栓をそれぞれ把持する複数の把持装置により実行されるが、把持装置から検体容器がスリップして開栓に失敗する場合もあれば、把持装置から栓がスリップする場合もある。また、栓が破損する場合もある。従って、一様な動作で繰り返し開栓動作を実行するだけではエラーを自動的に解消することは難しい。
【０００６】
本発明の目的は、開栓失敗の態様に応じた方法で検体容器の開栓を再試行して開栓失敗の頻度を減少させることができる開栓装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、検体容器の開栓動作を行う把持装置と、検体容器及び栓の種別を判別する容器判別装置と、前記容器判別装置により判別された容器の種別に応じた開栓動作を前記把持装置に実行させる開栓動作指令装置と、開栓動作実行後の検体容器の状態を判別する状態判別装置と、開栓が失敗した場合に前記容器判別装置及び前記状態判別装置による判別結果を基に、開栓状態に応じて再開栓動作の準備である復帰動作を前記把持装置に実行させる復帰動作指令装置とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、開栓失敗の態様に応じた方法で検体容器の開栓を再試行して開栓失敗の頻度を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る開栓装置を備えた検体検査自動化システムの一構成例を模式的に表した図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る開栓装置の構成を模式的に表した平面図である。
【図３】検体容器及び栓の種類を例示した図である。
【図４Ａ】カバー付き押込み栓が装着された比較的高さ寸法のある検体容器の開栓動作パターンの例を示す図である。
【図４Ｂ】ネジ式の栓が装着された比較的高さ寸法の低い検体容器の開栓動作パターンの例を示す図である。
【図５】開栓状態の種類を例示した図である。
【図６】開栓処理後の状態検知の際の栓把持部の上昇位置の上限を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る開栓装置に備えられた開栓モジュール制御装置による開栓動作の制御手順を表すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施の形態に係る開栓装置に備えられた開栓モジュール制御装置による栓把持部滑り復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施の形態に係る開栓装置に備えられた開栓モジュール制御装置による容器把持部滑り復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る開栓装置に備えられた開栓モジュール制御装置による栓分離復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施の形態に係る開栓装置に備えられた開栓モジュール制御装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．検体検査自動化システム
図１は本発明の一実施の形態に係る開栓装置を備えた検体検査自動化システムの一構成例を模式的に表した図である。
【００１２】
同図に示した検体検査自動化システム１００は、検体投入モジュール１１０、遠心モジュール１２０、開栓モジュール１３０、バーコード貼付モジュール１４０、分注モジュール１５０、検体収納モジュール１６０、搬送ライン１７０、自動分析装置１８０、及びホストコンピュータ１９０を備えている。
【００１３】
検体投入モジュール１１０は、外部から検体検査自動化システム１００に検体容器１０３（図３参照）を投入するユニットであり、即ち検体検査自動化システム１００における検体容器１０３の入口である。検体容器１０３を設置した検体トレー１０１を検体投入モジュール１１０にセットすると、自動的に搬送ライン１７０上の検体キャリア１０２（図２参照）に検体容器１０３が移載される。本実施の形態では１つの検体キャリア１０２当たりに１つの検体容器１０３を積載する場合を例示しているが、検体キャリア１０２に複数個（例えば５本）の検体容器１０３を積載するように構成する場合もある。
【００１４】
遠心モジュール１２０は、遠心分離が必要な検体容器を遠心分離処理にかけるユニットである。
【００１５】
開栓モジュール１３０は、本発明に係る開栓装置に相当し、検体容器１０３にされた栓１０５（図３参照）を取り外すユニットである。開栓モジュール１３０で開栓することによって、分注モジュール１５０における検体容器１０３への検体の分注や自動分析装置１８０への検体の投入ができる状態となる。
【００１６】
バーコード貼付モジュール１４０は、分注モジュール１５０で検体を小分けにする空の検体容器１０３に検体を識別するためのバーコードを印刷し、当該空の検体容器１０３に貼り付けて分注モジュール１５０へ供給するユニットである。
【００１７】
分注モジュール１５０は、バーコード貼付けモジュール１４０から供給される複数の検体容器１０３に開栓した検体容器１０３から親検体を分注して小分けにするユニットである。
【００１８】
検体収納モジュール１６０は、検体容器１０３を目的毎に検体トレー１０１に分類して収納するユニットである。収納した検体容器１０３の再検査が必要になった場合には、該当する検体容器１０３を検体トレー１０１から検体キャリア１０２に移載する。
【００１９】
搬送ライン１７０は、検体キャリア１０２を搬送するユニットであり、送りライン１７２及び戻りライン１７３を備えている。送りライン１７２は、各モジュールの側部を通り、各モジュールとの間で検体容器１０３を授受するラインである。戻りライン１７３は、送りライン１７２の側部に敷設され、送りライン１７２と反対方向に検体容器１０３を搬送するラインである。送りライン１７２及び戻りライン１７３は互いの端部が接続されていて無限軌道になっている。検体容器１０３は、検体投入モジュール１１０で検体キャリア１０２に移載された後、搬送ライン１７０の送りライン１７２によって検体検査自動化システム１００の各モジュール、即ち遠心モジュール１２０、開栓モジュール１３０、バーコード貼付けモジュール１４０、分注モジュール１５０等に適宜搬送される。各モジュールを経由して適宜処理を施された検体容器１０３は、戻りライン１７３によって検体収納モジュール１６０に搬送されて、検体収納モジュール１６０に収納される。また、本実施の形態では自動分析装置１８０が接続してあり、一部の検体容器１０３は、分注モジュール１５０で検体を分注された後、送りライン１７２から分析装置搬送ライン１７１に乗り継いで自動分析装置１８０に搬送され、各種分析処理を施される。分析処理後の検体容器１０３は、分析装置搬送ライン１７１を介して搬送ライン１７０に戻すことができる。
【００２０】
２．開栓装置
図２は本発明の一実施の形態に係る開栓装置の構成を模式的に表した平面図である。
【００２１】
同図に示した開栓モジュール１３０は、栓廃棄部１３２、カメラ１３５、把持装置１３７及び開栓モジュール制御装置１３８を備えている。また、開栓モジュール１３０には、搬送ライン１７０との間で検体容器１０３を授受するための開栓モジュール搬送ライン１７７が敷かれている。なお、同図では、検体容器１０３を図示省略し、検体容器１０３が積載される検体キャリア１０２のみを図示してある。
【００２２】
開栓モジュール搬送ライン１７７は、インバッファライン１７４、開栓ライン１７５、及びアウトバッファライン１７６によりＵ字型に形成されている。インバッファライン１７４は、送りライン１７２から随時送られてくる検体容器１０３を受け入れて開栓処理の順番待ちのために待機させておくラインである。インバッファライン１７４に検体容器１０３の受け入れ容量を持たせたことで、送りライン１７２において検体容器１０３を滞りなく搬送することができる。インバッファライン１７４で待機する検体容器１０３は、開栓ライン１７５によって順次開栓位置１３１へと搬送され、開栓位置１３１で把持装置１３７によって開栓処理される。開栓位置１３１は検体の開栓処理を行う位置である。開栓された検体容器１０３は、開栓ライン１７５によってアウトバッファライン１７６に搬送され、アウトバッファライン１７６を介して搬送ライン１７０の送りライン１７２に戻される。アウトバッファライン１７６には、インバッファライン１７４と同様に待機容量があるため、開栓後の検体容器１０３の下流側モジュール（バーコード貼付モジュール１４０等）への搬出の順番待ちをさせることができる。これによって、開栓モジュール１３０の下流側モジュールの検体容器１０３の受け入れが一時的に停滞している場合でも開栓処理を継続することができる。
【００２３】
なお、開栓モジュール１３０には、検体キャリア１０２に載せられて送りライン１７２によって遠心モジュール１２０から搬送されてくる検体容器１０３のうち、開栓処理を要するものが分岐機構（図示せず）によって選択的に搬入される。栓１０５が装着されていない状態で検体投入モジュール１１０に投入された検体容器１０３等、開栓の必要がないものは開栓モジュール１３０に搬入されずに送りライン１７２を直進して下流側のモジュールに搬入される。このように不要な処理工程を省略することによって検体検査自動化システム１００の全体的な処理効率が向上する。但し、検体容器１０３の順序を入れ替えず、投入順のまま並べておきたい場合には、開栓を要する検体容器１０３とともに開栓不要な検体容器１０３を順次開栓モジュール１３０に搬入し、開栓不要な検体容器１０３は開栓処理を施さずに開栓モジュール１３０を素通りさせるようにすることもできる。
【００２４】
把持装置１３７は、検体容器１０３の開栓動作を行う装置であり、栓把持部１３３及び容器把持部１３４を備えている。容器把持部１３４は、図示した通り一対のアーム１３４ａ，１３４ｂで検体容器１０３を挟み込んで把持する構成のものである。アーム１３４ａ，１３４ｂは開栓ライン１７５の開栓位置１３１を挟んで配置されていて、開栓ライン１７５と直交する方向に動作して検体容器１０３を把持するように設置されている。栓把持部１３３も複数（本実施の形態では３つ）のアームで検体容器１０３の栓１０５（図３参照）を把持する構成である。特に図示していないが、栓把持部１３３には、当該栓把持部１３３を開閉する（栓１０５に対してアームを進退させる）開閉駆動機構、栓１０５を中心に栓把持部１３３を回転させる回転駆動機構、栓把持部１３３を上下動させる昇降駆動機構が備えられている。そして、開栓位置１３１に搬入された検体容器１０３を容器把持部１３４によって固定し、開閉駆動機構によって栓把持部１３３を駆動して栓１０５を把持した状態で、回転駆動機構や昇降駆動機構によって栓把持部１３３を適宜駆動して開栓処理が実行される。
【００２５】
栓廃棄部１３２は、検体容器１０３から外された栓１０５を廃棄する部位である。開栓処理後に栓１０５を把持した栓把持部１３３が移動機構（図示せず）によって栓廃棄部１３２の上方に移動し、栓１０５を解放して栓１０５を栓廃棄部１３２に投入し廃棄する。
【００２６】
カメラ１３５は開栓位置１３１の検体容器１０３を撮影する装置であり、本実施の形態においては、カメラ１３５によって撮影された画像を基に開栓モジュール制御装置１３８によって検体容器１０３の種別や開栓失敗の種別が判別される。カメラ１３５は、開栓ライン１７５の延長線上に配置されていて、アーム１３４ａ，１３４ｂの動作方向と直交する方向から検体容器１０３を撮影することによって、容器把持部１３４による検体容器１０３の把持状態等が判別し易い画像が得られるように位置に配慮がなされている。
【００２７】
また、開栓位置１３１を挟んでカメラ１３５と反対側には仕切板１３６が設けられている。この仕切板１３６は、それ自体が撮影画像の背景になる部材であって、カメラ１３５の撮影画像に検体容器１０３や把持装置１３７以外の余計な構造物が映り込まないようにするためのものである。仕切板１３６は仕切板移動機構（図示せず）によって開栓ライン１７５と直交する方向に水平に移動し、カメラ１３５による撮影時のみ検体容器１０３等の背景部分に配置される。開栓ライン１７５上の検体容器１０３の移動を阻害しないためである。また、仕切板１３６の表面には光を反射する素材が用いてある。カメラ１３５への入射光量を多くするためである。また、カメラ１３５への入射光量を増加させる上では、仕切板１３６にＬＥＤやＥＬ等の発光体を取り付けて検体容器１０３を照らす構成としても良い。
【００２８】
３．開栓モジュール制御装置
図１１は開栓モジュール制御装置１３８の機能ブロック図である。
【００２９】
開栓モジュール制御装置１３８は、ホストコンピュータ１９０との間で情報を授受して開栓モジュール１３０の動作を制御する制御装置である。この開栓モジュール制御装置１３８は、機構制御装置３５１、状態判別装置３５２、容器判別装置３５３、及び指令演算部３５４を備えている。指令演算部３５４は、開栓動作指令装置３５５及び復帰動作指令装置３５６を備えていて、ホストコンピュータ１９０に接続されている。
【００３０】
機構制御装置３５１は、指令演算部３５４から入力される制御信号を基に、搬送ライン１７０、開栓モジュール搬送ライン１７７、栓把持部１３３、容器把持部１３４、仕切板１３６等の動作を制御する機能部である。
【００３１】
容器判別装置３５３は、開栓対象となる検体容器１０３の種別を判別し、指令演算装置３５４に出力する機能部である。検体容器１０３や栓１０５の種別の情報はホストコンピュータ１９０に格納されていて、容器判別装置３５３は撮影画像を解析して、ホストコンピュータ１９０に予め登録された容器種別のどれに解析結果が該当するのかを判別する。
【００３２】
状態判別装置３５２は、カメラ１３５から入力される画像情報を基に、開栓動作実行後の検体容器１０３の状態を判別し、判別結果を指令演算部３５４に出力する機能部である。ここで言う開栓動作実行後の検体容器１０３の状態とは、開栓に成功したか否か、また失敗した場合にはその失敗がどのような失敗であるのか等の状態をいう。開栓状態の種別（後述）の情報はホストコンピュータ１９０に格納されていて、状態判別装置３５２は撮影画像を解析して、ホストコンピュータ１９０に予め登録された開栓状態のどれに解析結果が該当するのかを判別する。
【００３３】
開栓動作指令装置３５５は、容器判別装置３５３により判別された容器種別に応じた開栓動作を機構制御装置３５１に指令し、当該開栓動作を把持装置１３７（栓把持部１３３及び容器把持部１３４）に実行させる機能部である。具体的には、検体容器１０３の種別及び対応する開栓動作の制御パラメータのテーブルがホストコンピュータ１９０に格納されていて、開栓動作指令装置３５５は、容器種別に対応した開栓動作の情報を基に動作指令値を把持装置１３７に出力する。
【００３４】
復帰動作指令装置３５６は、開栓が失敗した場合に容器判別装置３５３及び状態判別装置３５２による判別結果を基に、検体容器１０３の種別及び開栓失敗の種別に応じた再開栓動作を把持装置１３７（栓把持部１３３及び容器把持部１３４）に実行させる機能部である。具体的には、検体容器１０３の種別、開栓失敗の状態、復帰動作の制御パラメータのテーブルがホストコンピュータ１９０に格納されていて、復帰動作指令装置３５６は、容器種別及び失敗種別に対応した再開栓動作を基に動作指令値を把持装置１３７に出力する。
【００３５】
４．検体容器
図３は検体検査自動化システム１００に投入される検体容器１０３を例示した図である。
【００３６】
検体検査自動化システム１００で使用する生体試料は専用の検体容器１０３に封入される。通常、検体容器１０３には、異物の混入や検体の蒸発を防ぐため専用の栓１０５が装着されている。検体容器１０３には、形状（高さ、太さ、材質等）の異なるものが混在し得る（例えば検体容器１０３ａ−１０３ｇ）。検体容器１０３ａ−１０３ｄは、それぞれ栓１０５ａ−１０５ｄを押し込んで密閉する押し込み栓である。これら押し込み栓には、全体がゴム等の弾性体で一体的に形成された種のもの（同図では栓１０５ａ，１０５ｄ）の他、弾性体で形成された栓本体を合成樹脂等で形成したカバーで覆ったカバー付きのもの（同図では栓１０５ｂ，１０５ｃ）が混在し得る。検体容器１０３ｅ−１０３ｇは、入り口部分に切られたネジにそれぞれ栓１０５ｅ−１０５ｇを螺合するネジ式栓である。栓１０５ｅ−１０５ｇは合成樹脂等で形成されている。また、検体容器１０３の外周面には、それぞれ識別用の情報媒体１０４（バーコード等）が貼付けられている。貼り付けられる情報媒体１０４は、バーコードに限らず、二次元コードやＲＦＩＤ等も適用され得る。
【００３７】
５．開栓動作
ここでは、図４−図１０を用い開栓モジュール１３０の動作例を説明する。
【００３８】
図４Ａはカバー付き押込み栓１０５ｃが装着された比較的高さ寸法のある検体容器１０３ｃの開栓動作パターンの例を示す図、図４Ｂはネジ式の栓１０５ｆが装着された比較的高さ寸法の低い検体容器１０３ｇの開栓動作パターンの例を示す図である。図４Ａ及び図４Ｂでは、カメラ１３５側から見た栓把持部１３３、容器把持部１３４、検体キャリア１０２、検体容器１０３、栓１０５を示していて、他の機構等は図示省略してある。
【００３９】
図７は開栓モジュール制御装置１３８による開栓動作の制御手順を表すフローチャートである。
【００４０】
・ステップＳ２０１
開栓動作が開始されると、開栓モジュール制御装置１３８は、まずステップＳ２０１として、ホストコンピュータ１９０からの指令に従って開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して開栓モジュール搬送ライン１７７を制御信号して、検体容器１０３を載せたインバッファライン１７４で待機中の検体キャリア１０２を移動させて開栓ライン１７５上の開栓位置１３１に位置決めする。開栓位置１３１に位置決めされた段階の検体容器１０３の様子を図４Ａ、図４Ｂに状態Ｓ２０１ａ，Ｓ２０１ｂとして例示する。
【００４１】
・ステップＳ２０２
ステップＳ２０２において、開栓モジュール制御装置１３８は、容器判別装置３５３によって検体容器１０３の種別を識別する。具体的には、開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して仕切板１３６の移動機構及びカメラ１３５を制御し、カメラ１３５の視野内における検体容器１０３等の背景位置（開栓ライン１７５上）に仕切板１３６を移動させた上で、開栓位置１３１にある栓１０５が装着された状態の検体容器１０３をカメラ１３５で撮影し、画像処理によって検体容器１０３及び栓１０５の種別を判別する。識別後には、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１を介して仕切板１３６の移動機構を制御し、仕切板１３６を開栓ライン１７５から外れた待機位置に移動させる。
【００４２】
・ステップＳ２０３
ステップＳ２０３では、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって、検体容器１０３及び栓１０５の種別情報を基に、当該検体容器１０３及び栓１０５を対象として適切な開栓動作を把持装置１３７に実行させるための制御パラメータをホストコンピュータ１９０から読み込む。ホストコンピュータ１９０から読み込んだ制御パラメータには、（１）検体容器１０３の太さ及び材質に応じた容器把持部１３４による把持力、（２）検体容器１０３及び栓１０５の種別に応じた栓把持動作中や開栓後の栓把持部１３３の下降・上昇の目標高さ、（３）栓１０５の太さ及び材質に応じた栓把持部１３３による把持力、（４）栓１０５の種別に応じた開栓動作時の回転動作及び上昇動作に関する各制御値が含まれている。特に（４）の開栓動作時の制御値について、前述した押し込み栓に関しては、検体容器１０３に対する栓１０５の押し込み量に対して上昇量が幾分大きくなるように設定されていて、ネジ式栓に関しては、ネジのピッチ及び回転量に応じて１回転当たりの上昇量（リード）が適切となるように設定されている。
【００４３】
・ステップＳ２０４，Ｓ２０５
ホストコンピュータ１９０から制御パラメータを読み込んだら、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３及び容器把持部１３４を制御して、開栓の準備動作を実行する。具体的には、まず、開栓動作指令装置３５５は、制御パラメータに従って機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４に指令信号を出力し、容器把持部１３４で検体容器１０３を把持し固定する（ステップＳ２０４）。また、開栓動作指令装置３５５は、上記制御パラメータに従って機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３に指令信号を出力し、栓把持部１３３を下降させて栓把持の準備動作を実行する（ステップＳ２０５）。検体容器１０３と栓１０５の把持動作はどちらを先に実行しても構わないが、本実施の形態では処理時間短縮のために並行して実行することとしている。したがって、ステップＳ２０５の手順では、検体容器１０３の把持動作が完了していない段階で栓１０５又は検体容器１０３に栓把持部１３３が干渉し検体容器１０３を転倒させることのないように、栓１０５の上端部よりも低い位置まで栓把持部１３３を下降させないように高さの位置決め情報が設定してある。ステップＳ２０４，Ｓ２０５の処理を実行した段階の検体容器１０３の様子を図４Ａ、図４Ｂに状態Ｓ２０５ａ，Ｓ２０５ｂとして例示する。検体容器１０３ｃ，１０３ｇでは栓１０５ｃ，１０５ｆの高さが異なっているため、状態Ｓ２０４ａ，Ｓ２０４ｂで栓把持部１３３の下降位置が異なっている。
【００４４】
・ステップＳ２０６，Ｓ２０７
ステップＳ２０６，Ｓ２０７は栓把持動作の続きである。容器把持部１３４によって検体容器１０３を把持し、栓１０５の上端近傍まで栓把持部１３３を下降させたら、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって制御パラメータに従って機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、栓１０５を把持する高さまで栓把持部１３３をさらに下降させる（ステップＳ２０６）。その後、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって制御パラメータに従って機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、栓把持部１３３に栓１０５を把持させる（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０６，Ｓ２０７の処理を実行した段階の検体容器１０３の様子を図４Ａ、図４Ｂに状態Ｓ２０７ａ，Ｓ２０７ｂとして例示する。
【００４５】
・ステップＳ２０８
続くステップＳ２０８では、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって制御パラメータに従って機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、栓把持部１３３を回転させつつ上昇させ、検体容器１０３に装着された栓１０５を取り外す。
【００４６】
・ステップＳ２０９
ステップＳ２０９では、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって制御パラメータに従って機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、栓把持部１３３を開栓後状態検知位置まで上昇させる。ステップＳ２０８，Ｓ２０９の処理を実行した段階の検体容器１０３の様子を図４Ａ、図４Ｂに状態Ｓ２０９ａ，Ｓ２０９ｂとして例示する。検体容器１０３ｃ，１０３ｇでは、栓把持部１３３の回転動作、上昇動作、停止位置が異なっている。
【００４７】
・ステップＳ２１０
ステップＳ２１０では、開栓モジュール制御装置１３８は、状態判別装置３５２によって開栓処理後の状態を判別する。具体的には、開栓動作指令装置３５５は、まずステップＳ２０２の手順でしたのと同じ要領で、機構制御装置３５１を介してカメラ１３５に指令信号を出力し、開栓処理後の検体容器１０３及び栓１０５を撮影する。そして、開栓動作指令装置３５５は、状態判別装置３５２に、カメラ１３５からの撮影画像データを画像処理させ、開栓処理が成功したのか、失敗したのか、失敗したのであれば失敗の種別（後述）は何であるのかを、ホストコンピュータ１９０に格納された開栓状態の分類情報を基に判別させる。判別後には、開栓動作指令装置３５５は、機構制御装置３５１を介して仕切板１３６の移動機構を制御し、仕切板１３６を開栓ライン１７５から外れた待機位置に移動させる。判別の結果、開栓後の状態に問題がなく、開栓に成功したと判断された場合には、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓成功後動作（ステップＳ２１１，Ｓ２１２）に手順を移す。他方、開栓処理後の状態として開栓失敗が検知され場合には、開栓モジュール制御装置１３８は、失敗状態の種別を識別し、失敗の種別に応じた適切な復帰動作に移行する。開栓動作後の状態の判別については、図５を用いて後述する。また、開栓失敗からの復帰動作に係るステップＳ２１５−Ｓ２１７についても後述する。
【００４８】
・ステップＳ２１１，Ｓ２１２
ステップＳ２１０で開栓成功と判別された場合、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４及び栓把持部１３３を制御して、容器把持部１３４に検体容器１０３を解放させ（ステップＳ２１１）、栓把持部１３３を上限点まで上昇させる（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１１，Ｓ２１２の処理を実行した段階の検体容器１０３の様子を図４Ａ、図４Ｂに状態Ｓ２１２ａ，Ｓ２１２ｂとして例示する。状態Ｓ２１２ａ，Ｓ２１２ｂにおいては、検体容器１０３及び栓１０５の種別とは無関係に栓把持部１３３が上限点に位置し、容器把持部１３４が開放している。ステップＳ２１１，Ｓ２１２の処理はどちらを先に実行しても構わないが、本実施の形態では処理時間短縮のために並行して実行することとしている。
【００４９】
・ステップＳ２１３，Ｓ２１４
続いて、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して開栓モジュール搬送ライン１７７及び栓把持部１３３を制御して、開栓ライン１７５からアウトバッファライン１７６へ検体容器１０３を排出するとともに（ステップＳ２１３）、栓把持部１３３を栓廃棄部１３２の上方に移動させて栓廃棄部１３２に栓１０５を廃棄させる（ステップＳ２１４）。栓１０５の廃棄が完了した後、開栓モジュール制御装置１３８は、開栓動作指令装置３５５によって、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御し、栓把持部１３３を開栓位置１３１に復帰させる。ステップＳ２１３，Ｓ２１４の処理はどちらを先に実行しても構わないが、本実施の形態では処理時間短縮のために並行して実行することとしている。
【００５０】
１つの検体容器１０３については、開栓処理が成功した場合は以上のステップＳ２０１−Ｓ２１４の手順を実行することによって開栓処理が完了する。インバッファライン１７４に開栓待ち検体容器１０３がある場合には、次の検体容器１０３について同様の開栓処理が実行される。
【００５１】
６．開栓処理後の状態種別
図５は開栓状態（ステップＳ２０９の処理を実行した直後の検体容器１０３及び栓１０５の状態）の種別を例示した図である。図５（ａ）−図５（ｅ）に示した各種開栓状態が前述したようにホストコンピュータ１９０に格納された開栓状態の分類の典型例である。すなわち、図７のステップＳ２１０では、状態判別装置３５２によって図５（ａ）−図５（ｅ）の状態に分類する。
【００５２】
図５（ａ）は開栓成功状態３０１を示している。開栓成功状態３０１は、検体把持部１３４及び栓把持部１３３に滑りが生じることなく栓１０５と検体容器１０３が正常に分離された状態である。図５（ｂ）−図５（ｄ）は開栓失敗状態を示している。図５（ｂ）は栓把持部滑り状態３０２を示している。栓把持部滑り状態３０２は、栓把持部１３３と栓１０５との間に滑りが生じて開栓に失敗した状態である。図５（ｃ）は容器把持部滑り状態３０３を示している。容器把持部滑り状態３０３は、容器把持部１３４と検体容器１０３との間に滑りが生じて開栓に失敗した状態である。図５（ｄ）は栓分離状態３０４を示している。栓分離状態３０４は、栓１０５が栓本体１０５ｈとこれを覆うカバー１０５ｉとに分離して開栓に失敗した状態である。なお、栓１０５が一体に成形されていて分離の可能性がないもの（例えば図３の栓１０５ａ等）については、栓分離状態３０４は基本的に生じないため、予め判別の対象から除いておいてもよい。図５（ｅ）は容器浮上り状態３０５を示している。容器浮き上がり状態３０５は、容器把持部１３４と検体容器１０３との間に滑りが生じ、検体キャリア１０２から検体容器１０３が浮き上がったものの栓１０５及び検体容器１０３は分離された状態である。この場合、検体容器１０３の浮上り量が、開栓モジュール１３０よりも下流工程のモジュールにおける処理の実行に支障ない程度であれば処理を継続することができる。そこで、状態判別装置３５２では、浮き上がり量が予め定められた閾値を超えない場合には開栓成功状態３０１と判別し、閾値を超える場合には把持部滑り状態３０３と判別することとする。
【００５３】
７．カメラの視野範囲
開栓失敗状態のうち容器把持部滑り状態３０３の場合、栓把持部１３３、検体容器１０３及び栓１０５が繋がっているため、撮影のために検体容器１０３や栓把持部１３３を開栓位置１３１から移動させることはできない。従って、容器滑り状態３０３を認識して後述のように復帰動作を試みるには、検体容器１０３及び栓把持部１３３を動かさない状態で、即ち検体容器１０３等を開栓位置１３１に止めた状態で撮影することができなければならない。本実施の形態の場合、前述したようにカメラ１３５を配置してあるので、この点で問題はない。
【００５４】
次に、カメラ１３５の視野の高さ範囲について説明する。開栓後状態検知位置３１１では、開栓成功状態３０１、栓把持部滑り状態３０２、容器把持部滑り状態３０３、栓分離状態３０４の４種類の状態を判別できる画像の範囲が要求される。従って、カメラ１３５の視野の下端は検体キャリア１０２における検体容器１０３の接地部が映るように当該接地部よりも低く設定する必要がある。他方、視野の上端は上昇した状態の栓把持部１３３を納める必要がある。識別のために栓把持部１３３を最も高く上昇させなければならないのは栓分離状態３０４であり、栓本体１０５ｈとカバー１０５ｉとが分離したことが画像上で識別できるように視野の上端を設定する必要がある。
【００５５】
なお、栓１０５が一体的に成形されていて開栓処理を実行しても基本的に分離する可能性がないもの（例えば図３の栓１０５ａ等）に関しては、栓分離状態３０４が想定されないため、識別のための栓把持部１３３を最も高く上昇させなければならないのは開栓成功状態３０１である。この場合、開栓が成功したことが画像上で識別できる程度に視野の上端が設定されていれば良い。
【００５６】
図６は開栓処理後の状態検知の際の栓把持部１３３の上昇位置の上限を説明するための図である。
【００５７】
容器把持部滑り状態３０３（図５（ｃ））では、容器把持部１３４と検体容器１０３との間に滑りが生じ、栓把持部１３３の上昇に伴って検体容器１０３が持ち上がる。この場合、図６（ａ）に示したように検体キャリア１０２から検体容器１０３が抜けきってしまうと状態が不安定となるため、図６（ｂ）に示したように検体キャリア１０２から検体容器１０３が抜けきらないように、状態検知時における栓把持部１３３の上昇高さを制限する必要がある。最悪でも容器把持部１３４から検体容器１０３が抜けきらないようにする必要がある。このような条件を検体容器１０３及び栓１０５の種別毎に満足するようにカメラ１３５の視野を設定することが望ましい。
【００５８】
８．再開栓動作
先の図７のステップＳ２１０で開栓成功状態３０１（図３）と判別された場合の一連の処理については既に説明した通りである。ここでは、ステップＳ２１０で開栓失敗と判別された場合に、状態の種別に応じて実行される各種の再開栓処理について説明する。
【００５９】
（１）栓把持部滑り復帰動作
・ステップＳ２１５
ステップＳ２１０で状態判別装置３５２によって栓把持部滑り状態３０２であると判別された場合、開栓モジュール制御装置１３８は、ステップＳ２１０からステップＳ２１５の栓把持部滑り復帰動作に手順を移す。
【００６０】
図８は開栓モジュール制御装置１３８によるステップＳ２１５の栓把持部滑り復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【００６１】
栓把持部滑り復帰動作に移行すると、開栓モジュール制御装置１３８は、まず当該検体容器１０３の開栓処理における復帰動作（言い換えれば開栓失敗）が何回目であるかを判定する（ステップＳ２５０）。復帰動作が予め設定された上限値を超えている場合には、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４を制御して検体容器１０３を解放する（ステップＳ２５６）。検体容器１０３を解放したら、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、栓把持部１３３を開いて開栓動作前（例えばステップＳ２０１時点）の初期位置に上昇させる（ステップＳ２５７）。栓把持部１３３を初期位置に戻したら、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、開栓モジュール搬送ライン１７７を駆動して検体容器１０３をエラー検体として搬出する（ステップＳ２５８）。エラー検体として搬出された検体容器１０３は、検体収納モジュール１６０又は検体投入モジュール１１０に設置されたエラー検体搬出部に搬送される。その際、開栓モジュール制御装置１３８は、エラー信号を例えばホストコンピュータ１９０に出力する。これによって、ホストコンピュータ１９０により所定の方法でオペレータに開栓失敗の情報が報知される。オペレータへの情報報知の態様は特に限定されず、例えばホストコンピュータ１９０のモニタにエラーメッセージを表示する態様の他、オペレータの持つ携帯端末に情報を送信する態様等も考えられる。
【００６２】
先のステップＳ２５０の判定において、復帰動作が上限値以下であると判断した場合、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介してカメラ１３５を制御して検体容器１０３及び栓１０５を撮影し、容器判別装置３５３により検体容器１０３及び栓１０５の種別を判定する（ステップＳ２５１）。ステップＳ２０２の検体容器１０３及び栓１０５の種別判定の誤りにより開栓に失敗した可能性があるためである。次に、検体容器１０３及び栓１０５の識別結果に基づいてホストコンピュータ１９０に制御パラメータを問い合わる（ステップＳ２５２）。ステップＳ２５２の処理はステップＳ２０３と同様である。その後、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、開動作（ステップＳ２５３）、下降動作（ステップＳ２５４）及び把持動作（ステップＳ２５５）を栓把持部１３３に実行させる。ステップＳ２５４，Ｓ２５５の処理は、開栓動作指令装置３５５を介して実行するステップＳ２０６，Ｓ２０７の処理と同様である。そして、開栓モジュール制御装置１３８は、手順をステップＳ２０８に戻して再開栓処理を実行する。
【００６３】
（２）容器把持部滑り復帰動作
・ステップＳ２１６
ステップＳ２１０で状態判別装置３５２によって容器把持部滑り状態３０３であると判別された場合、開栓モジュール制御装置１３８は、ステップＳ２１０からステップＳ２１６の容器把持部滑り復帰動作に手順を移す。
【００６４】
図９は開栓モジュール制御装置１３８によるステップＳ２１６の容器把持部滑り復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【００６５】
容器把持部滑り復帰動作に移行すると、開栓モジュール制御装置１３８は、まず復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４を制御して、容器把持部１３４が固定している検体容器１０３を解放する（ステップＳ２６０）。次に、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、ステップＳ２０３で問い合わせた制御パラメータを基にして開栓動作（ステップＳ２０８）の実行開始時の高さまで栓把持部１３３を下降させる（ステップＳ２６１）。続いて、開栓モジュール制御装置１３８は、当該検体容器１０３の開栓処理における復帰動作（言い換えれば開栓失敗）が何回目であるかを判定する（ステップＳ２６２）。復帰動作が予め設定された上限値を超えている場合には、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、栓把持部１３３を開いて開栓動作前（例えばステップＳ２０１時点）の初期位置に上昇させる（ステップＳ２６６）。栓把持部１３３を初期位置に戻したら、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、開栓モジュール搬送ライン１７７を駆動して検体容器１０３をエラー検体として搬出する（ステップＳ２６７）。エラー検体として搬出された検体容器１０３は、検体収納モジュール１６０又は検体投入モジュール１１０に設置されたエラー検体搬出部に搬送される。その際、開栓モジュール制御装置１３８は、エラー信号を例えばホストコンピュータ１９０に出力する。これによって、ホストコンピュータ１９０により所定の方法でオペレータに開栓失敗の情報が報知される。オペレータへの情報報知の態様は栓把持滑り復帰動作と同様とすることができる。
【００６６】
先のステップＳ２６２の判定において、復帰動作が上限値以下であると判断した場合、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介してカメラ１３５を制御して検体容器１０３及び栓１０５を撮影し、容器判別装置３５３により検体容器１０３及び栓１０５の種別を判定する（ステップＳ２６３）。ステップＳ２０２の検体容器１０３及び栓１０５の種別判定の誤りにより開栓に失敗した可能性があるためである。次に、検体容器１０３及び栓１０５の識別結果に基づいてホストコンピュータ１９０に制御パラメータを問い合わる（ステップＳ２６４）。ステップＳ２６４の処理はステップＳ２０３と同様である。その後、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４を制御して、容器把持部１３４に検体容器１０３を把持させる（ステップＳ２６５）。ステップＳ２６５の処理は、開栓動作指令装置３５５を介して実行するステップＳ２０４の処理と同様である。そして、開栓モジュール制御装置１３８は、手順をステップＳ２０８に戻して再開栓処理を実行する。
【００６７】
（３）栓分離復帰動作
・ステップＳ２１７
ステップＳ２１０で状態判別装置３５２によって栓分離状態３０４であると判別された場合、開栓モジュール制御装置１３８は、ステップＳ２１０からステップＳ２１７の栓分離復帰動作に手順を移す。
【００６８】
図１０は開栓モジュール制御装置１３８によるステップＳ２１７の栓分離復帰動作の制御手順を表すフローチャートである。
【００６９】
栓分離復帰動作に移行すると、開栓モジュール制御装置１３８は、まず復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御して、栓把持部１３３を栓廃棄部１３２の上方に移動させてカバー１０５ｉを栓廃棄部１３２に廃棄させる（ステップＳ２７０）。カバー１０５ｉの廃棄が完了した後、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１を介して栓把持部１３３を制御し、栓把持部１３３を開栓位置１３１に復帰させる。カバー１０５ｉを廃棄するのは、栓把持部１３３がカバー１０５ｉを廃棄しないと再開栓処理を実行できないためである。続いて、開栓モジュール制御装置１３８は、復帰動作指令装置３５６によって機構制御装置３５１に指令信号を出力し、機構制御装置３５１を介して容器把持部１３４を制御して、容器把持部１３４が固定している検体容器１０３を解放する（ステップＳ２７１）。栓分離復帰動作は以上であるが、この状態では、カバー１０５ｉが無くなったため栓１０５の形状や材質が分離前と異なっている。従って、栓分離状態になる前の制御パラメータが再開栓動作に適合しない可能性が高い。そこで、栓分離状態復帰動作では、開栓モジュール制御装置１３８は、ステップＳ２７１を終えたら手順をステップＳ２０２に戻す。これによってカバー１０５ｉが外れた栓本体１０５ｈを新たに識別し、再開栓処理が実行される。
【００７０】
９．効果
（１）開栓失敗の頻度低減
以上のように、本実施の形態によれば、様々な形状の検体容器１０３を対象として、検体容器１０３の種別を識別した上で検体容器１０３の種別に応じた開栓動作を実行することができる。そのため、検体容器１０３を適切に取扱うことができる。また、開栓処理に失敗したとしても検体容器１０３や失敗種別に応じた復帰動作を実行し、再開栓処理を自動的に実行することができる。したがって、開栓失敗の頻度を減少させることができ、開栓処理に失敗した場合のオペレータの作業負担を軽減することができる。
【００７１】
（２）判別精度の向上
本実施の形態では検体容器１０３や開栓状態の種別をカメラ１３５による撮影画像を基に判別しているので、高い判別精度を確保することができる。例えば、栓分離状態３０４と容器浮き上がり状態３０５は、図５（ｄ）及び図５（ｅ）に示したように開栓処理後に栓１０５から分離されて残った部分（栓本体１０５ｈ（図５（ｄ））と検体容器１０３（図５（ｅ））との見かけ上の高さが結果として同程度になる場合がある。この場合、例えば検体容器１０３の上端の高さをセンサ等で検知する方式では判別が失敗状態を判別することは難しい。カメラ１３５による撮影画像を処理して検体容器１０３や開栓状態を判別する場合には、このような場合でも精度良く開栓状態等を判別することができる。特に本実施の形態の場合、仕切板１３６によって撮影画像の背景から必要以上の情報を省略することができるので、開栓状態等の判別精度をより向上させることができる。もっとも、前述した本質的効果を相応に得る上では、カメラ１３５を用いずにセンサ等を使って開栓状態等を判別する構成としても構わない。その場合、仕切板１３６は当然ながら不要である。
【００７２】
（３）復帰動作の多様化
本実施の形態の場合、栓１０５が栓本体１０５ｈとカバー１０５ｉに分離した場合にも、前述した栓分離復帰動作を実行し、栓本体１０５ｈを新たな栓として認識し直して、新たに認識した栓種に応じて適宜動作条件を変更した上で開栓動作を再試行することができる。従って、栓把持部１３３や容器把持部１３４が滑って開栓に失敗した場合のみならず、栓１０５が分離して開栓処理に失敗した場合を含めて多様な失敗状態に柔軟に対応して再開栓処理を実行することができる。
【００７３】
１０．その他
以上の実施の形態では、固定した検体容器１０３に対して栓１０５を上方に持ち上げて開栓する開栓動作を例に挙げて説明したが、例えば固定した栓１０５に対して検体容器１０３を下方に引き下げて開栓する開栓動作をする場合にも、本発明は適用可能である。また、回転させるのは栓１０５ではなく検体容器１０３としても良く、例えば栓１０５を自転させつつ検体容器１０３を下降させる開栓動作の他、検体容器１０３を自転させつつ栓１０５を上昇させる開栓動作も考えられる。
【００７４】
また、把持装置１３７による開栓動作の制御パラメータをホストコンピュータ１９０から読み込む構成としたが、制御パラメータは開栓モジュール制御装置１３８に格納しておいても良い。検体容器１０３及び栓１０５の分類情報、開栓状態の分類情報、復帰動作の制御パラメータについても同様である。
【００７５】
検体容器１０３等を撮影する際に必要以上の背景情報を省略するために仕切板１３６を用いる構成としたが、仕切板１３６を用いなくても検体容器１０３の状態を画像処理で識別することができる場合には仕切板１３６は省略可能である。
【００７６】
また、前述した通り、容器種別や開栓状態の種別は、カメラ１３５による撮影画像を基に判別する方式に限らず、例えば、レーザや音波を用いた非接触式の位置センサ、或いは接触式の位置センサを用いて検体容器１０３及び栓１０５の外形を測定し、予め登録してある検体容器１０３及び栓１０５や開栓状態の分類に測定結果を照合して判別する方式も考えられる。検体容器１０３及び栓１０５の種別に関しては、開栓モジュール１３０以外の装置で検体容器１０３等を事前に識別し、識別した検体容器１０３等の情報をホストコンピュータ１９０に格納しておき、開栓処理を実行する際にホストコンピュータ１９０から開栓モジュール制御装置１３８に検体１０３等の識別情報を読み込ませる構成とすることもできる。また、検体投入モジュール１１０に検体容器１０３を設置する段階で、検体容器１０３及び栓１０５の種別毎に当該検体容器１０３等を設置する検体トレー１０１が定まっている場合には、検体投入時に検体容器１０３が設置された検体トレー１０１の情報を基に検体容器１０３等の種別を判別する構成とすることもできる。
【００７７】
開栓モジュール１３０の上流側モジュールを遠心モジュール１２０、下流側モジュールをラベル貼付モジュール１４０とした場合を例示挙げて説明したが、モジュールの並び順は特に限定されず適宜変更可能であり、開栓モジュール１３０に隣接するモジュールを他のモジュールに変更しても構わない。また、システムの用途に応じて、モジュールの追加及び省略も適宜可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１００  検体検査自動化システム
１０３  検体容器
１０５  栓
１１０  検体投入モジュール
１３０  開栓モジュール
１３１  開栓位置
１３２  栓廃棄部
１３３  栓把持部
１３４  容器把持部
１３５  カメラ
１３６  仕切板
１３８  開栓モジュール制御装置
１５０  分注モジュール
１８０  自動分析装置
３０１  開栓成功状態
３０２  栓把持部滑り状態
３０３  容器把持部滑り状態
３０４  栓分離状態
３０５  容器浮上り状態
３５１  機構制御装置
３５２  状態判別装置
３５３  容器判別装置
【図１】
2015017868.tif 000003
【図２】
2015017868.tif 000004
【図３】
2015017868.tif 000005
【図４Ａ】
2015017868.tif 000006
【図４Ｂ】
2015017868.tif 000007
【図５】
2015017868.tif 000008
【図６】
2015017868.tif 000009
【図７】
2015017868.tif 000010
【図８】
2015017868.tif 000011
【図９】
2015017868.tif 000012
【図１０】
2015017868.tif 000013
【図１１】
2015017868.tif 000014