(57)【要約】【課題】無人航空機と地上局との距離にかかわらず、無人航空機によって撮影された空撮画像データをリアルタイム配信する。【解決手段】空撮映像配信システムは、無人航空機と地上局とから構成され、無人航空機から撮影された映像を配信する。無人航空機は、衛星通信を介して地上局と通信を行う通信部と、撮影を行って空撮画像データを取得するカメラと、空撮画像データを、通信部により地上局へ送信する送信部とを有する。地上局は、衛星通信を介して無人航空機と通信を行う通信部と、空撮画像データを、通信部により無人航空機から受信する受信部と、空撮画像データを含む映像データを生成する映像生成部とを有する。無人航空機から位置情報を地上局に送信し、地上局において補正した上で空撮画像とともに表示する。無人航空機は空撮画像以外に各種センサによる計測データも地上局に送信し、地上局は計測データも表示することが好ましい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と地上局とから構成され、無人航空機から撮影された映像を配信する空撮映像配信システムであって、
前記無人航空機は、
衛星通信を介して前記地上局と通信を行う通信部と、
撮影を行って空撮画像データを取得するカメラと、
前記空撮画像データを、前記通信部により前記地上局へ送信する送信部と、
を有し、
前記地上局は、
衛星通信を介して前記無人航空機と通信を行う通信部と、
前記空撮画像データを、前記通信部により前記無人航空機から受信する受信部と、
前記空撮画像データを含む映像データを生成する映像生成部と、
を有する、
ことを特徴とする空撮映像配信システム。
【請求項２】
前記無人航空機は、位置情報を取得する位置情報取得部を更に有し、
前記送信部は、前記空撮画像データとともに、当該空撮画像データを取得した際の位置情報を送信し、
前記映像生成部は、前記空撮画像データとともに前記位置情報を含む映像データを生成する、
請求項１に記載の空撮映像配信システム。
【請求項３】
前記地上局は、地理情報を格納する地理情報記憶部を更に有し、
前記映像生成部は、地図画像上での前記無人航空機の位置を表す映像データを生成する、
請求項２に記載の空撮映像配信システム。
【請求項４】
前記映像生成部は、前記無人航空機の位置を表す映像データに、前記地上局と前記無人航空機との間の直線距離または高度差の少なくともいずれかを表示する、
請求項２または３に記載の空撮映像配信システム。
【請求項５】
前記地上局は、
位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地上局が前記位置情報取得部によって取得した位置情報と前記地上局の実際の位置情報とに基づいて、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、
を更に有する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項６】
前記地上局は、
基準地物の映像を含む地理情報を格納する地理情報記憶部と、
前記空撮画像データと基準地物との比較により、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、
を更に有する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項７】
前記無人航空機は、時刻情報を取得する時刻情報取得部を更に有し、
前記送信部は、前記空撮画像データとともに、当該空撮画像データを取得した際の時刻情報を送信し、
前記映像生成部は、前記空撮画像データとともに前記時刻情報を含む映像データを生成する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項８】
前記映像生成部は、前記空撮画像データが取得された時刻と、前記映像データ生成時のあいだの時間差を含む映像データを生成する、
ことを特徴とする、請求項７に記載の空撮映像配信システム。
【請求項９】
前記無人航空機は、当該無人航空機外部の計測データを取得するセンサを更に有し、
前記送信部は、前記空撮画像データとともに前記計測データも前記地上局へ送信し、
前記地上局は、前記空撮画像データと前記計測データを含む映像データを生成する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１０】
前記無人航空機は、前記センサによる計測データが所定の基準を満たすか否か判断し、当該基準を満たす場合に、前記カメラによる撮影および、前記送信部による送信を開始する、
請求項９に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１１】
前記地上局は、前記映像データを配信する映像配信部を更に有する、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１２】
前記映像配信部は、データ通信網を経由して前記映像データを他の情報処理装置へ配信する、
請求項１１に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１３】
前記地上局は、前記無人航空機のカメラを制御するカメラ制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信するカメラ操作部を更に有し、
前記無人航空機は、
前記地上局から、前記カメラ制御コマンドを受信する受信部と、
前記カメラ制御コマンドにしたがって、前記カメラの撮影方向または撮影倍率の少なくともいずれかを制御するカメラ制御部と、
を更に有する、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１４】
前記地上局は、前記無人航空機を制御する飛行制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信する機体操作部を更に有し、
前記無人航空機は、
前記地上局から、前記飛行制御コマンドを受信する受信部と、
前記飛行制御コマンドにしたがって、前記無人航空機の飛行を制御する機体制御部と、
を更に有する、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１５】
無人航空機と地上局とから構成される空撮映像配信システムにおける空撮映像配信方法であって、
前記無人航空機が、カメラを用いて空撮画像データを取得する撮影ステップと、
前記無人航空機が、前記空撮画像データを、衛星通信を介して前記地上局へ送信する送信ステップと、
前記地上局が、前記空撮画像データを、衛星通信を介して受信する受信ステップと、
前記地上局が、前記空撮画像データを含む映像データを生成する映像生成ステップと、
を含む、空撮映像配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機から撮影した映像を配信する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラの高分解能化や無線通信技術の普及に伴い、航空機を用いて上空から画像を撮影したりセンサによる計測を行ったりして情報収集を行うことが検討されている。特に、無人航空機（以下、無人機やＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）とも称する）を用
いた情報収集は、有人機では到達しにくい災害地域や事故現場などにおいても、安全にかつ効率よく情報を取得できる手段として注目されている（特許文献１）。無人機によって取得した空撮画像や計測データを、無線通信によって即座に地上局などに送信すれば、地上局ではリアルタイムな情報収集が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２３４０７号公報
【特許文献２】特開平１０−２８５０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人機が収集したデータを無線通信により地上局に送信する場合、無人機は地上局と無線通信可能な範囲内にいなければ、収集データをリアルタイムに送信することはできない。無人機を複数配置し、これらの無人機の間でアドホックネットワークを形成してデータを中継して地上局まで送信することで、より広範囲な情報収集が可能となるが、そのためには複数の無人機を利用する必要があり、実現するためのコストが高いという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人航空機によって撮影された空撮画像データをリアルタイム配信することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無人航空機と地上局とから構成され、無人航空機から撮影された映像を配信する空撮映像配信システムである。本発明において、無人航空機は、衛星通信を介して前記地上局と通信を行う通信部と、撮影を行って空撮画像データを取得するカメラと、前記空撮画像データを、前記通信部により前記地上局へ送信する送信部と、を有する。また、地上局は、衛星通信を介して前記無人航空機と通信を行う通信部と、前記空撮画像データを、前記通信部により前記無人航空機から受信する受信部と、前記空撮画像データを含む映像データを生成する映像生成部と、を有する。
【０００７】
このような構成によれば、無人航空機によって撮影された映像を、衛星通信を介して地上局に配信できる。なお、地上局において生成した映像は、地上局がその他の装置に配信してもよいし、地上局の内部で表示されてもよい。また、衛星通信は地上を広範囲にカバーできるので、衛星通信を行うための通信装置を無人航空機に搭載するだけで、無人航空機による情報収集範囲を広げることが可能となる。本発明の構成によれば、通信範囲という観点からは、無人航空機と地上局との間の距離に関する制限は原則的になくなる。
【０００８】
本発明における無人航空機には、人間が搭乗していない飛行体であれば任意の飛行体が含まれる。例えば、本発明における無人航空機には、固定翼機、回転翼機、飛行船、気球
などが含まれる。また、本発明における衛星通信は、人工衛星による中継を介した通信であれば、その形態は特に限定されない。例えば、本発明における衛星通信には、静止衛星を用いた通信、準天頂衛星を用いた通信、非静止衛星（長円軌道、中高度軌道、低高度軌道）を用いた通信が含まれる。また、本発明における地上局は、地上および海上を含む地球表面に位置する通信設備であり、固定設備以外に、車両や船舶等に搭載された移動設備も含まれる。
【０００９】
本発明において、前記無人航空機は、位置情報を取得する位置情報取得部を更に有し、前記送信部は、前記空撮画像データとともに、当該空撮画像データを取得した際の位置情報を送信し、前記映像生成部は、前記空撮画像データとともに前記位置情報含む映像データを生成する、ことも好ましい。位置情報取得部は、例えば、ＧＰＳ、ガリレオ、北斗などの衛星測位システムを用いた装置とすることができる。衛星測位システムによって、緯度・経度・高度を取得することができる。なお、高度については高度計（気圧高度計および電波高度計を含む）を用いて取得してもよい。
【００１０】
このような構成によれば、無人航空機の位置を常時監視可能になる。無人航空機において、飛行経路を予め設定して地上局から遠くまで自動飛行させると、地上局では飛行中の位置が不明になり、空撮画像の取得位置を正確に知ることは困難となる場合がある。また、空撮画像の取得位置が分からないと、空撮画像を十分に活用できない。上記の構成によれば、衛星通信を介して位置情報を送信することで、地上局および映像データの配信先において無人航空機の位置、すなわち空撮画像の撮影位置が正確に把握できる。したがって、無人航空機から送信される空撮画像を有効に活用することができる。
【００１１】
また、本発明において、前記地上局は、地理情報を格納する地理情報記憶部を更に有し、前記映像生成部は、地図画像上での前記無人航空機の位置を表す映像データを生成する、ことが好ましい。地図画像上で無人航空機の位置を表すことで、無人航空機の位置を容易に把握可能となる。
【００１２】
また、本発明において、前記映像生成部は、前記無人機の位置を表す映像データに、前記地上局と前記無人航空機との間の直線距離または高度差の少なくともいずれかを表示する、ことも好ましい。また、無人航空機の飛行経路や目的地が設定されている場合は、目的地と無人航空機の間の直線距離や高度差や、目的地までの到達予想時間などもあわせて表示することも好ましい。また、無人航空機と地上局の位置情報において、無人航空機が地上局まで帰還可能であること（燃料等にどの程度の余裕があるかを含む）を表示することも好ましい。
【００１３】
また、本発明において、前記地上局は、位置情報を取得する位置情報取得部と、前記地上局が前記位置情報取得部によって取得した位置情報と前記地上局の実際の位置情報とに基づいて、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、を更に有することも好ましい。位置情報には誤差が含まれることも考えられるが、位置情報取得部によって取得される位置情報には地上局および無人航空機の両方に同様の誤差が含まれる場合には、地上局が位置情報取得部によって取得した位置情報と地上局の実際の位置情報の差に基づいて、無人航空機の位置情報を補正することができる。特に、地上局が固定局でありその実際の位置情報が正確に把握可能である場合には、精度良い補正が可能である。
【００１４】
また、本発明において、前記地上局は、基準地物の映像を含む地理情報を格納する地理情報記憶部と、前記空撮画像データと基準地物との比較により、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、を更に有することも好ましい。地理情報記憶部に、特定の位置から基準地物を撮影したときの映像を格納し、空撮画像データに基準地物が含まれているかや、空撮画像データのどの位置に基準地物が含まれているかに基づいて、無人航
空機の位置情報を精度良く推定可能である。なお、基準地物とは、基準となる地物（地上に存在する物）であれば任意の物体であってよく、例えば、道路、建設物、鉄塔、山、河などが含まれる。
【００１５】
また、本発明において、前記無人航空機は、時刻情報を取得する時刻情報取得部を更に有し、前記送信部は、前記空撮画像データとともに、当該空撮画像データを取得した際の時刻情報を送信し、前記映像生成部は、前記空撮画像データとともに前記時刻情報を含む映像データを生成する、ことも好ましい。衛星通信を介して空撮画像データなどを送信する場合、通信の遅延が生じて地上局において映像データを生成した時刻と当該映像の元となる空撮画像が撮影された時刻の間にずれが生じる場合がある。映像データに時刻情報を含めることで、いつの時点で撮影された空撮画像であるかが把握可能となる。前記映像生成部は、前記空撮画像データが取得された時刻と、前記映像データ生成時のあいだの時間差を含む映像データを生成する、ことも好ましい。これにより、例えば何秒前に撮影された空撮画像であるかが把握可能となる。空撮画像に基づいて無人航空機を制御する場合などには、地上局などで見ている空撮画像がいつの時点で撮影されたか（特に、現在時刻からどれだけ前に撮影されたか）という情報は有益な情報である。
【００１６】
また、本発明において、前記無人航空機は、当該無人航空機外部の計測データを取得するセンサを更に有し、前記送信部は、前記空撮画像データとともに前記計測データも前記地上局へ送信し、前記地上局は、前記空撮画像データと前記計測データを含む映像データを生成する、ことも好ましい。センサは、対象物の物理的・化学的な性質を信号やデータに変換して出力する任意の装置であり、例えば、赤外線センサ、赤外線サーモグラフィ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ、集音装置、放射線センサ、ガスセンサ、有毒ガス検知器、大気測定装置、磁気センサ、イオンセンサ、気圧センサ、温度・湿度センサ、人命探査装置などが含まれるが、これらには限定されない。このように、センサを搭載して、飛行中にセンサから得られる計測データを衛星通信を介して地上局に送信することで、地上において計測データをリアルタイムに観察可能となる。無人航空機を用いた計測は、特に、放射線濃度が高い場所や、有毒ガス濃度の高い火山や事故現場など、有人機では接近が難しい場所でのリアルタイム観測に適する。
【００１７】
また、本発明において、前記無人航空機は、前記センサによる計測データが所定の基準を満たすか否か判断し、当該基準を満たす場合に、前記カメラによる撮影および、前記送信部による送信を開始する、ことも好ましい。このようにすれば、条件に適合する場合に空撮画像を送信することができる。
【００１８】
また、本発明において、前記地上局は、前記映像データを配信する映像配信部を更に有することも好ましい。この映像配信部は、データ通信網を経由して前記映像データを他の情報処理装置へ送信する、ことも好ましい。例えば、通信網は任意のデータ通信網であってよく、例えば、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、典型的にはインターネットを用いて映像データを配信すれば、遠距離の拠点に対して映像データの配信が可能となる。ＷＡＮ以外にも、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのデータ通信網を用いてもよい。また、専用線で接続されたデータ通信網を用いてもよい。もっとも、データ通信網を使わずに、放送によって映像データを配信するようにしても構わない。
【００１９】
また、本発明において、前記地上局は、前記無人航空機のカメラを制御するカメラ制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信するカメラ操作部を更に有し、前記無人航空機は、前記地上局から、前記カメラ制御コマンドを受信する受信部と、前記カメラ制御コマンドにしたがって、前記カメラの撮影方向または撮影倍率の少なくともいずれかを制御するカメラ制御部と、を更に有することも好ましい。
【００２０】
また、本発明において、前記地上局は、前記無人航空機を制御する飛行制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信する機体操作部を更に有し、前記無人航空機は、前記地上局から、前記飛行制御コマンドを受信する受信部と、前記飛行制御コマンドにしたがって、前記無人機の飛行を制御する機体制御部と、を更に有することも好ましい。
【００２１】
このように、地上局からカメラ制御コマンドや飛行制御コマンドを無人航空機に対して衛星通信経由で送信することで、地上局からリアルタイムな操作が可能となる。無人航空機からリアルタイム送信される空撮画像などを見ながら操作が可能となるので、利便性が高い。特に、空撮画像とともに位置情報や時刻情報が同時に表示される場合には、地上局からより高度な制御が可能となる。
【００２２】
また、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む空撮映像配信システムや無人航空機や地上局として捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む空撮映像配信方法、または、かかる方法をコンピュータに実行させるためのプログラムやそのプログラムを非一時的に記憶したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。上記構成および処理の各々は技術的な矛盾が生じない限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、無人航空機と地上局との距離にかかわらず、無人航空機によって撮影された空撮画像データをリアルタイム配信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、第１および第２の実施形態にかかる空撮映像配信システムのシステム概要を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態における無人航空機および地上局の機能ブロックを示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態における空撮映像配信処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、第１の実施形態における配信映像の例を示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態における無人航空機および地上局の機能ブロックを示す図である。
【図６】図６は、第２の実施形態における空撮映像配信処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２の実施形態における配信映像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に図面を参照して、この発明を実施するための形態を、実施例に基づいて例示的に詳しく説明する。ただし、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２６】
（第１の実施形態）
＜システム概要＞
本発明の第１の実施形態は、無人航空機（以下では、ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle、または無人機と称する）が空撮によって撮影した画像を、リアルタイムに配信する空
撮映像配信システムである。図１は、本実施形態にかかる空撮映像配信システムの概要を示す図である。
【００２７】
空撮映像配信システムは、無人機１、通信衛星２、地上局３、およびエンドユーザ設備４からなる。無人機１によって空撮された画像は、衛星通信によって地上局３に送信され、地上局からエンドユーザ設備４に配信される。衛星通信を介して空撮画像を送信するため、無人機１が地上局３から遠くに離れていてもリアルタイムに空撮画像を送信できる。また、衛星通信を行うためには無人機１に衛星通信用のアンテナおよび通信機を設置すればよいだけなので、空撮画像のリアルタイム配信が低コストで実現できる。
【００２８】
また、本実施形態にかかる空撮映像配信システムでは、無人機１は、空撮画像とともに位置情報や時刻情報を、衛星通信を介して地上局３へ送信する。位置情報の送信により、地上局３において無人機１の位置を常時監視可能となる。また、時刻情報をあわせて送信することで、衛星通信による遅延が生じた場合であっても、無人機１から送信されている空撮画像がいつ（例えば、何秒前に）撮影されたものであるかも把握可能となる。
【００２９】
また、本実施形態にかかる空撮映像配信システムでは、地上局３から衛星通信を介して無人機１に対して、飛行制御の指示や空撮カメラの制御指示を送信可能とする。これにより、緊急回避や飛行経路の変更が必要になったときや、空撮の撮影方向や撮影倍率などを変更したいときに、対処が可能となる。
【００３０】
＜構成＞
以下、本実施形態にかかる空撮映像配信システムの構成について、図２を参照してより詳細に説明する。図２は、無人機１および地上局３の機能ブロックを示す図である。
【００３１】
［無人機１］
無人機１は、人間が搭乗することなく自律飛行が可能な任意の飛行体である。無人機１には、固定翼機、回転翼機、飛行船、気球などが含まれる。また、以下で説明する機能を提供する装置を搭載可能であれば、その大きさや種類などは特に限定されない。例えば、無人機１として、主翼幅約３ｍ、約９０ｃｃのガソリンエンジンを動力として装備した固定翼の小型無人機が採用できる。
【００３２】
無人機１は、図２に示すように、衛星通信用アンテナ１０１、衛星通信装置１０２、データ送信部１０３、データ受信部１０４、カメラ１０５、カメラ制御部１０６、機体制御部１０７、計測器１０８、ＧＰＳ用アンテナ１０９、ＧＰＳ装置１１０などを有する。
【００３３】
衛星通信装置１０２は、衛星通信用アンテナ１０１を介して通信衛星２との間で通信を行う装置である。衛星通信装置１０２は、データ送信部１０３から送信データを受け取り、符号化処理や変調処理などを施して無線信号として通信衛星２に対して送信する。また、衛星通信装置１０２は、通信衛星２から無線信号を受信し、復調処理や復号処理などを施して受信データとしてデータ受信部１０４へ出力する。なお、通信衛星２は中継局であり、無人機１は通信衛星２を介して地上局３との間で無線通信を行う。
【００３４】
データ送信部１０３は、カメラ１０５が取得した空撮画像データや、ＧＰＳ装置１１０が取得した位置情報や時刻情報、計測器１０８が取得した各種データなどを、地上局３に対して送信する機能部である。データ送信部１０３は、衛星通信装置１０２に送信データを出力して衛星通信を介して地上局３に対してデータを送信する。
【００３５】
データ受信部１０４は、地上局３から送信されるデータを受信する機能部である。データ受信部１０４は、地上局３から衛星通信を介して送信されるデータを、衛星通信装置１０２から取得する。地上局３から送信されるデータには、無人機１の制御を行う飛行制御コマンド、カメラ１０５の制御を行うカメラ制御コマンドなどが含まれる。
【００３６】
カメラ１０５は、無人機１から地表等を撮影（空撮）する撮像装置である。カメラ１０５は、可視光線を撮影する可視光カメラであってもよいし、赤外線を撮影する赤外線カメラであってもよい。また、カメラ１０５は、静止画像を撮影してもよいし、動画像を撮影してもよい。静止画像を撮影する場合は、定期的あるいは非定期的に繰り返し撮影を行ってもよいし、特定の条件が満たされた場合のみ撮影を行ってもよい。カメラ１０５は、その撮影方向、撮影倍率、画像品質などを変更可能である。カメラ１０５によって取得された画像データは、データ送信部１０３から地上局３に対して送信される。カメラ１０５によって取得された画像データは、無人機１内の記憶装置（不図示）に格納することも好ましい。また、地上局３への送信や記憶装置への格納の前に、画像データに対して圧縮処理などを施すことも好ましい。
【００３７】
カメラ制御部１０６は、あらかじめ入力された飛行計画（飛行プログラム）や、地上局３から送信されるカメラ制御コマンドにしたがって、カメラ１０５による撮影の実行を制御したり、撮影時の撮影方向、撮影倍率、画像品質などの設定を変更したりする。飛行計画は、無人機１の飛行経路やどの位置でどのような空撮画像を取得するかなどを定義した設定データであり、記憶装置（不図示）にあらかじめ格納される。カメラ制御部１０６は記憶装置から飛行計画を取得して、カメラ１０５を制御する。また、地上局３から送信されたカメラ制御コマンドをデータ受信部１０４から受け取った場合にも、カメラ制御コマンドにしたがってカメラ１０５を制御する。
【００３８】
機体制御部１０７は、予め入力された飛行計画や、地上局から送信される飛行制御コマンドにしたがって、無人機１の推進システムや操舵システム（いずれも不図示）を制御する。例えば、機体制御部１０７は、飛行計画に規定される飛行経路や、ＧＰＳ装置１１０によって取得される位置情報、計測器１０８から取得される各種の機体情報などに基づいて、指定された高度・座標を飛行できるように推進システムや操舵システムを制御する。
【００３９】
計測器１０８は、無人機１の状態を取得する装置である。無人機１は複数種類の計測器１０８を有している。計測器１０８には、例えば、エンジン回転数、姿勢センサ、高度計（気圧高度計や電波高度計）、加速度センサ、対気速度計、方位計（磁気コンパスやジャイロコンパス）などが含まれる。
【００４０】
ＧＰＳ装置１１０は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System）を用いて、位置情報および時刻情報を取得する装置である。ＧＰＳ装置１１０は
、ＧＰＳ用アンテナ１０９を介してＧＰＳ衛星から送信される電波に基づいて位置情報（緯度・経度・高度）および時刻情報を取得する。したがって、ＧＰＳ装置１１０は、位置情報取得部および時刻情報取得部を兼ねる。なお、位置情報が取得可能であれば、ＧＰＳ以外の衛星測位システム（例えば、ガリレオや北斗など）を利用しても構わない。また、位置情報と時刻情報は異なる装置によって取得しても構わない。例えば、電波時計を用いて時刻情報を取得するようにしても構わない。
【００４１】
無人機１は、ここで説明したもの以外の機能部を有していても構わない。例えば、無人機１は地上局３との間で直接無線通信を行う無線通信装置を有していてもよい。この無線通信装置では見通し内距離でしか無線通信を行うことができないが、見通し内距離にある場合には衛星通信よりも少ない遅延での通信が実現できる。
【００４２】
無人機１の機能部の一部または全部は、マイクロプロセッサと記憶装置を含み記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行するコンピュータ（情報処理装置）によって実現されてもよい。また、無人機１の機能部の一部または全部は、専用のハードウェア回路などによって実現されてもよいし、専用のハードウェア回路とコンピュータの組合せに
よって実現されてもよい。
【００４３】
［通信衛星２］
通信衛星２は、無線通信を中継するために宇宙空間を飛翔する通信装置である。通信衛星２は、無人機１と地上局３との間の通信を中継可能であれば、任意の通信衛星を採用することができる。通信衛星２は、典型的には静止軌道を公転する静止衛星を用いることができるが、準天頂衛星や非静止衛星などを用いてもよい。
【００４４】
［地上局］
地上局３は、地上に設置され、通信衛星２と無線通信を行う衛星通信装置や無人機１から得られる空撮画像データをエンドユーザ設備４に配信する配信装置などを有する設備である。地上局３は、地表面に設置されるのが典型であるが、地表面から離れた位置に設置されもよいし、海上に設置されてもよい。また、地上局３は地理的に固定された固定設備であってもよいし、車両や船舶などに搭載された移動設備であってもよい。
【００４５】
地上局３は、図２に示すように、衛星通信用アンテナ３０１、衛星通信装置３０２、データ送信部３０３、データ受信部３０４、ＵＡＶ機体操作部３０５、ＵＡＶカメラ操作部３０６、ＧＰＳ用アンテナ３０７、ＧＰＳ装置３０８、データ補正部３０９、地理情報記憶部３１０、配信映像生成部３１１、映像配信部３１２、表示装置３１３などを有する。
【００４６】
衛星通信装置３０２は、衛星通信用アンテナ３０１を介して通信衛星２との間で通信を行う装置である。衛星通信装置３０２は、データ送信部３０３から送信データを受け取り、符号化処理や変調処理などを施して無線信号として通信衛星２に対して送信する。また、衛星通信装置３０２は、通信衛星２から無線信号を受信し、復調処理や復号処理などを施して受信データとしてデータ受信部３０４へ出力する。なお、通信衛星２は中継局であり、地上局３は通信衛星２を介して無人機１との間で無線通信を行う。
【００４７】
データ送信部３０３は、飛行制御コマンドやカメラ制御コマンドなどを、無人機１に対して送信する機能部である。データ送信部３０３は、ＵＡＶ機体操作部３０５やＵＡＶカメラ操作部３０６から無人機１に対する制御指示を受け取り、衛星通信装置３０２に送信データを出力して衛星通信を介して無人機１に対してデータを送信する。
【００４８】
データ受信部３０４は、無人機１から送信されるデータを受信する機能部である。データ受信部３０４は、無人機１から衛星通信を介して送信されるデータを、衛星通信装置３０２から取得する。無人機１から送信されるデータには、無人機１のカメラ１０５が撮影した空撮画像データ、無人機１の位置情報、時刻情報、状態情報などが含まれる。
【００４９】
ＵＡＶ機体操作部３０５は、無人機１に対する飛行制御コマンドを発行する機能部である。地上局３のオペレータはＵＡＶ機体操作部３０５を用いて、無人機１に対して、例えば、飛行経路の変更や緊急回避、着陸復行などを指示することができる。また、ＵＡＶ機体操作部３０５から、無人機１の推進システムや操舵システムに対する指示を発行可能として、オペレータが無人機１を遠隔操縦できるようにしてもよい。ＵＡＶ機体操作部３０５によって発行された制御コマンドは、データ送信部３０３に出力され、衛星通信により無人機１へ送信される。
【００５０】
ＵＡＶカメラ操作部３０６は、無人機１のカメラ１０５に対するカメラ制御コマンドを発行する機能部である。地上局３のオペレータはＵＡＶカメラ操作部３０６を用いて、無人機１に対して、例えば、カメラのパン・チルト・ズームイン・ズームアウトや、画像品質の変更などを指示することができる。ＵＡＶカメラ操作部３０６によって発行された制御コマンドは、データ送信部３０３に出力され、衛星通信により無人機１へ送信される。
【００５１】
ＧＰＳ装置３０８はＧＰＳ用アンテナ３０７からＧＰＳ衛星信号を受信して、位置情報および時刻情報を取得する。
【００５２】
データ補正部３０９は、無人機１から受信した位置情報の補正を行う機能部である。無人機１が取得する位置情報には誤差が含まれる場合がある。ＧＰＳ衛星信号から位置情報を取得する場合には、ＧＰＳシステムに起因する誤差（ＧＰＳ衛星から送信される軌道情報の誤差や、ＧＰＳ衛星の時刻同期誤差）や、大気圏伝播に起因する誤差（電離圏遅延や対流圏遅延）や、受信機に起因する誤差が生じる。システムに起因する誤差と大気圏伝播に起因する誤差は、無人機１と地上局３の位置情報に共通して含まれる。地上局３の位置はあらかじめ分かるので、ＧＰＳ装置３０８から得られる位置情報と、地上局３の実際の位置から上記の誤差を把握できる。この誤差を無人機１から送信される位置情報から除去することで、無人機１のより正確な位置を取得できる。なお、高度計を用いて高度を取得する場合にも、地上局３において高度計から取得される高度および地上局３の実際の高度用いて、無人機１の高度を補正できる。
【００５３】
データ補正部３０９は、上記とは異なる方法により無人機１から受信した位置情報を補正することもできる。すなわち、地上のチェックポイントとなる基準地物をあらかじめ地理情報として地理情報記憶部３１０に記憶しておき、無人機１から送信される空撮画像データに写るチェックポイントに基づいて、無人機１の位置情報を補正することもできる。ここで、チェックポイントとは、画像による識別が可能な地物であれば任意の物体であってよく、例えば、道路、建設物、鉄塔、山、河などが含まれる。無人機１の位置、移動方向（撮影方向）が分かると、空撮画像に含まれるチェックポイントや、当該チェックポイントの空撮画像内での位置も推定できる。逆に、推定された位置にチェックポイントがなければ、その位置のずれから無人機１の位置を算出することができる。したがって、データ補正部３０９は、無人機１から受信する空撮画像データと地理情報記憶部３１０に格納されている地理情報から、無人機１の位置情報を補正できる。
【００５４】
データ補正部３０９は、上記２つの位置補正方法のいずれを採用してもよいし、両方を採用してもよい。両方を採用する場合には、両方の方法によって得られる位置情報の平均を補正後の無人機１の位置情報とすることができる。また、データ補正部３０９が補正した無人機１の位置情報は、衛星通信を介して無人機１へ送信することも好ましい。
【００５５】
地理情報記憶部３１０には、種々の地理情報（地理空間情報、空間情報などとも呼ばれる）が格納される。地理情報には、地図情報や、地図情報と関連して記憶される地物についての情報が含まれる。また、地理情報には、空撮映像からチェックポイントとなる地物を特定するために当該地物の映像を記憶しておくことも好ましい。
【００５６】
配信映像生成部３１１は、無人機１から送信される空撮画像等に基づいて、エンドユーザ設備４に対して配信する映像データを生成する機能部である。配信映像データには、少なくとも無人機１から送信される空撮画像が含まれ、その他に空撮画像に付随する情報や、無人機１の状態に関する情報などが含まれる。例えば、配信映像生成部３１１は、空撮画像が撮影された時刻に関する情報を含む映像を生成する。無人機１からは空撮画像が撮影された時刻が送信されるので、配信映像生成部３１１は、空撮画像が撮影された時刻と、撮影時刻が現時刻（配信映像データ生成時刻）からどれだけ前であるかという撮影時刻と現時刻の間の時刻差に関する情報を含めた映像データを生成する。また、配信映像生成部３１１は、無人機１の位置情報や姿勢情報などと地理情報（地図情報）に基づいて、無人機１の位置や飛行方向を地図画像上で表す映像も生成する。また、配信画像には、無人機１と地上局３の直線距離や高度差を含めたり、無人機１が地上局３まで帰還可能であるかどうかや航続可能距離などの情報を含めたりすることも好ましい。この地図画像上では
、カメラ１０５の撮影方向や撮影倍率などの情報に基づいて、空撮画像の撮影範囲を表すことも好ましい。配信画像の例については後述する。
【００５７】
映像配信部３１２は、配信映像生成部３１１によって生成された映像データをエンドユーザ設備４に対して配信する機能部である。映像配信部３１２による映像データの配信方法は任意であって構わず、例えば、インターネットなどのＷＡＮを介したデータ通信網を用いて配信することができる。あるいは、映像配信部３１２は、放送によって映像を配信することもできる。映像配信の際に、ユーザの認証処理や課金処理などを施すようにしてもよい。
【００５８】
表示装置３１３は、配信映像生成部３１１が生成した映像データを受け取って表示するディスプレイ装置である。表示装置３１３によって、無人機１の状態情報や空撮画像を確認することができるので、無人機１の機体操作やカメラ操作の際に参考にできる。
【００５９】
なお、ここでは上記の情報を全て映像として配信する例を説明したが、空撮画像や地図画像などの画像以外のデータは配信映像には含めず別データとしてエンドユーザ設備４に送信するようにしてもよい。この場合は、エンドユーザ設備４において、それぞれのデータを取得してまとめて表示することが好ましい。
【００６０】
地上局３の機能部の一部または全部は、マイクロプロセッサと記憶装置を含み記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行するコンピュータ（情報処理装置）によって実現されてもよい。また、地上局３の機能部の一部または全部は、専用のハードウェア回路などによって実現されてもよいし、専用のハードウェア回路とコンピュータの組合せによって実現されてもよい。
【００６１】
［エンドユーザ設備４］
エンドユーザ設備４は、地上局３から配信される映像を取得し表示するための装置を含む。映像がデータ通信により送信される形態では、エンドユーザ設備４は、マイクロプロセッサ、記憶装置、表示装置、通信インタフェースなどを備えるコンピュータ（情報処理装置）として構成できる。また、映像が放送により送信される形態では、エンドユーザ設備４は、放送電波を受信し表示する映像表示装置として構成できる。
【００６２】
＜処理＞
次に、本実施形態にかかる空撮映像配信システムにおける空撮映像配信処理の流れを、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００６３】
まず、無人機１の飛行開始の前に、地上局３において無人機１の飛行計画を作成して無人機１に格納する（Ｓ１およびＳ２）。飛行計画（飛行プログラム）は、無人機１による飛行経路を指定するものである。本実施形態では、飛行計画は、無人機１が通過すべき地点（ウェイポイント）を３次元（緯度・経度・高度）座標で指定したものである。飛行計画には、空撮映像の撮影地点や撮影方向などが含まれてもよい。例えば、飛行計画は、空撮の開始位置と終了位置とを含む。ただし、飛行中は常に空撮を行うように設定してもよい。
【００６４】
飛行計画が格納されると、無人機１は、飛行計画に従って自動飛行（自律飛行）する（Ｓ３）。ここでは、空撮の実行は指定された箇所（一点であってもよいし経路であってもよい）でのみ行うものとして説明する。空撮開始地点に到達するまでは、カメラ１０５による撮影や空撮画像の送信などは行わない。ただし、カメラ１０５による撮影を行って撮影データを記録するが、地上局３への送信は行わないという運用を行ってもよい。また、空撮を実行していない間も、位置情報や計測器１０８などから得られる無人機１の状態に
関する情報などは、衛星通信を介して地上局３へ送信する。
【００６５】
無人機１は、ＧＰＳ装置から取得される位置情報に基づいて自機の位置を把握しており、空撮開始地点に到達しているかどうかを確認しつつ飛行を行う。無人機１が、空撮開始地点に到達したと判断すると（Ｓ４）、カメラ１０５による空撮を開始し、空撮画像データ、位置情報、時刻情報などを、衛星通信を介して地上局３へ送信する（Ｓ５）。これらのデータは、無人機１の衛星通信装置１０２から通信衛星２へ送信され、通信衛星２によって中継されて地上局３の衛星通信装置３０２が受信する（Ｓ６）。地上局３は、空撮画像データ、位置情報、時刻情報などを受信すると、まず無人機１の位置情報の補正を行う（Ｓ７）。補正処理では、地上局３のＧＰＳ位置情報と地上局３の実際の位置情報の間の差分に基づいた補正と、空撮画像に含まれる基準地物（チェックポイント）と地理情報との比較に基づいた補正の両方を行い、その平均を用いて無人機１の位置情報を補正する。次に、地上局３は、空撮画像、位置情報、および時刻情報を含む配信映像を生成する（Ｓ８）。生成される配信映像には、空撮画像の他、無人機１の位置や進行方向や空撮映像の撮影方向などを表した地図画像、空撮画像の取得時刻（絶対時刻と配信映像生成時刻との差）や、無人機１と地上局３との間の直線距離や高度差、無人機１が帰還可能か否かなどを表す情報が含まれる。生成された映像は、地上局３からエンドユーザ設備４に対してネットワーク経由で送信され（Ｓ９）、エンドユーザは地上局３から離れた任意の拠点において無人機１の空撮画像等を確認できる。
【００６６】
なお、無人機１が空撮を行うように指定されている期間内は、空撮画像の撮影や地上局への送信、地上局における映像の生成および配信が継続的に実行される。また、地上局３における無人機１の位置情報の補正処理は、継続的に実行されてもよいし、無人機１がチェックポイントを通過するタイミングで実行されてもよい。
【００６７】
また、図３のフローチャートには記載していないが、地上局３から無人機１に対して飛行制御コマンドやカメラ制御コマンドを発行して、無人機１やカメラ１０５を制御もできる。
【００６８】
＜配信映像の例＞
図４を参照して、地上局３が生成する配信映像の例について説明する。配信映像には、地図画像４０、空撮画像５０、参照情報欄６０が含まれる。
【００６９】
地図画像４０には、無人機１の位置４１と地上局３の位置４２が重畳されて表示される。また、無人機１の飛行方向（進行方向）４３と空撮の撮影範囲４４も、地図画像に重畳して表示される。空撮画像５０は、無人機１から送信される空撮画像を表示する。空撮画像５０には、この画像が撮影された時刻と現在時刻（配信映像生成時刻）との差を表す時刻情報５１が重畳される。また、参照情報欄６０には、無人機１や空撮画像等に関する種々の情報が表示される。例えば、参照情報欄６０には、無人機１の位置情報（緯度・経度・高度）や、無人機１と地上局３の間の直線距離（３次元的距離）や水平距離や高度差や、無人機１が地上局３へ帰還可能であるか否かや航続可能距離の情報、無人機１の飛行経路、無人機１の搭載機材に関する情報などが含まれる。
【００７０】
なお、図４に示した配信映像は一例に過ぎず、これらの情報を具体的にどのような映像として生成するかは任意であって構わない。例えば、時刻情報５１を配信画像に重畳せずに、参照情報欄６０に表示してもよいし、無人機１の位置座標を地図画像４０に重畳して表示してもよい。また、地図画像や空撮画像を一つの映像として配信せず、それぞれ異なる映像として配信してもよいし、エンドユーザ設備４からの要求に応じて地図画像と空撮画像を選択して配信するようにしてもよい。
【００７１】
＜本実施形態の効果＞
本実施形態にかかる空撮映像配信システムによれば、無人機１から衛星通信を介してリアルタイムに空撮画像を地上局３において受信して、エンドユーザ設備４に即座に配信できる。ここで、無人機１と地上局３との間の通信に衛星通信を用いているので、無人機１の運用範囲を広くすることができ、通信に関する限りは運用範囲の制限が無くなる。従来であれば、無人機１と地上局３とが直接通信を行う場合にはその通信範囲内でしか運用ができず、アドホックネットワークを形成して中継を行う場合には中継用の無人機等が必要になるなどの問題があった。しかしながら、本実施形態であれば、無人機１に衛星通信装置を搭載するだけで、空撮画像を取得可能な範囲を拡大できる。
【００７２】
また、無人機１を自動飛行させた場合、地上局３では飛行中の位置が不明となることがあったが、衛星通信を介して無人機１から位置情報を取得することで、地上局３において無人機１の位置を把握することが可能となる。また、無人機１の位置情報に対して補正処理を施すことで、無人機１の位置情報を精度良く把握することができる。
【００７３】
また、衛星通信を介して無人機１から地上局３に対して空撮画像やその他の情報を送信した場合、通信遅延によるタイムラグが生じることがある。地上局３では、無人機１から送信される時刻情報に基づいて、受信情報がいつの時点の情報であるかを把握できるので、無人機１から送信される情報を有効活用である。なお、地上局３とエンドユーザ設備４の間の配信における遅延は無視できる。
【００７４】
また、地上局３において無人機１の位置情報や機体情報や空撮画像をリアルタイムに取得でき、かつ、地上局３から無人機１の制御が可能であるので、オペレータは上記の情報に基づいて無人機１に対して適切な制御を行うことも可能である。この際、上述のように無人機１から送信される情報がいつの時点の情報であるかを把握可能に表示することで、オペレータは表示されている無人機１の位置情報や空撮画像に基づいてより適切な判断が下せるようになる。
【００７５】
また、地上局３からエンドユーザ設備４に対して映像を配信することで、無人機１が取得する空撮画像を、任意の地点で見ることができる。
【００７６】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では無人機１から空撮画像を送信しているが、本実施形態では無人機１から空撮画像に加えてセンサによる計測データもあわせて送信する。以下の説明では、本実施形態の構成や処理のうち、第１の実施形態と同様の部分については説明を省略し、第１の実施形態と異なる部分について主に説明する。
【００７７】
図５は、本実施形態にかかる無人機１および地上局３の機能構成を示す図である。本実施形態では、無人機１にセンサ１１１が設けられている点が第１の実施形態と異なる点である。センサ１１１は、無人機１の外部の環境に関する情報を取得するものである。センサ１１１は、対象物の物理的・化学的な性質を信号やデータに変換して出力する装置であれば任意の装置であってよい。例えば、センサ１１１として、赤外線センサ、赤外線サーモグラフィ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ、集音装置、放射線センサ、ガスセンサ、有毒ガス検知器、大気測定装置、磁気センサ、イオンセンサ、気圧センサ、温度・湿度センサ、人命探査装置などが含まれる。センサ１１１によって取得された計測データは、無人機１内の記憶装置（不図示）に測定時の位置情報や時刻情報などと関連付けて記憶されるとともに、衛星通信装置３０２を介して地上局３へ送信可能である。
【００７８】
本実施形態では、空撮画像とともにセンサ１１１による計測データを無人機１から地上局３に送信して、地上局３での表示やエンドユーザ設備４への配信などを可能とする。こ
こで、センサ１１１による計測を行う期間を、空撮画像を行う期間と一致させることができる。例えば、飛行中常に空撮画像および計測データ（およびその他の情報）を取得して地上局３へ送信するようにしてもよいし、空撮画像および計測データを取得する箇所をあらかじめ設定しておきその箇所で空撮画像および計測データの取得および送信を行うようにしてもよい。あるいは、センサ１１１による計測を飛行中常に行って、計測データが所定の条件を満たした場合に自動的に空撮画像の撮影および地上局への送信を行うようにしてもよい。所定の条件とは、例えば、放射線量や有毒ガスなどの検出量が所定値を超えた場合や、人命探査装置によって人物が検出された場合などが想定されるが、これらに限定されず任意の条件を採用することができる。
【００７９】
図６は、本実施形態にかかる空撮映像配信システムにおける処理の流れを示す図である。まず、無人機１の飛行開始前に、地上局３において無人機１の飛行計画を作成して無人機１に格納する（Ｓ１１およびＳ１２）。飛行計画は、無人機１による飛行経路を指定するものである。本実施形態では、さらに、空撮映像の撮影および送信を開始するための条件も，飛行計画に含められる。空撮映像の撮影および送信の開始条件として、上述のようにセンサ１１１による計測データが所定の条件を満たした場合とすることができる。
【００８０】
飛行計画が格納されると、無人機１は、飛行計画に従って自動飛行する（Ｓ１３）。自動飛行中、無人機１はセンサ１１１による計測を行う。センサ１１１による計測データは、無人機１の位置情報やその他の情報と共に、無人機１内の記憶装置に格納されてもよいし、衛星通信を介して地上局３に送られてもよい。センサ１１１による計測データが取得されると、無人機１は、この計測データが空撮開始の条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００８１】
計測データが空撮開始の条件を満たした場合は、無人機１は空撮を開始して、空撮画像データを衛星通信を介して地上局３へ送信する（Ｓ１６）。空撮を開始した後の処理Ｓ１６〜Ｓ２１は、センサ１１１の計測データがともに送信される点と配信映像に計測データが含まれる点をのぞけば第１の実施形態と同様であるため、詳しい説明は省略する。
【００８２】
図７は、本実施形態において地上局３が生成する配信映像の例である。ここでは、第１の実施形態とは異なり、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す２種類の映像を切り替えて配信する例を説明するが、これらの情報を１つの映像として生成しても構わない。
【００８３】
図７（Ａ）に示す配信映像には、無人機１の位置を含む地図画像４０、センサの計測データ表示欄７０、および参照情報欄６０が含まれる。地図画像４０および参照情報欄６０に表示される情報は第１の実施形態と同様である。計測データ表示欄７０には、無人機１のセンサによって計測された計測データが表示される。なお、この例ではセンサの計測データを文字情報のみで表示しているが、地図情報と重畳させてグラフィカルに表示するようにしてもよい。
【００８４】
図７（Ｂ）に示す配信映像には、無人機１の位置を含む地図画像４０、無人機１が撮影した空撮画像５０、および参照情報欄６０が含まれる。これらの情報は第１の実施形態と同様である。なお、図７（Ａ）と図７（Ｂ）の表示は、地上局３あるいはエンドユーザ設備４からの指示により切り替え可能とすることができる。また、無人機１がセンサによる計測のみを行い空撮を行っていない期間は図７（Ａ）の映像のみを生成し、空撮が開始されたら図７（Ｂ）の映像に自動的に切り替え、その後はユーザが任意に表示を切り替えられるようにしてもよい。
【００８５】
本実施形態によれば、無人機１によって広範囲にわたってセンサによる計測データのリアルタイム伝送が可能となる。無人機による情報収集なので、有人では飛行が難しい事故
現場や災害現場などでも情報収集が可能となる。
【００８６】
本実施形態を用いて、例えば、事故現場や災害現場における生存者探索システムとして構成することができる。無人機として回転翼機（ヘリコプター）を採用して、空撮用カメラ以外に、人命探査装置を搭載する。人命探査装置は電磁波式・音響式・熱センサ式など種々のものがあるが、これらのセンサによって、夜間でも探査でき、また建物内にいる生存者も探査できる。無人機は、人命探査装置による人物の検出をトリガとして、空撮を開始する。すなわち、無人機によって生存者が発見されたら、空撮画像が計測データや位置情報などと共に地上局へ送信される。これに伴い、地上局では生存者発見の可能性を知ることができる。なお、空撮画像は昼間であれば可視画像、夜間であれば赤外画像とすることが好ましい。地上局は空撮画像等を含む映像を生成して、救援センタに配信する。救援センタでは、空撮画像を確認して人命探査装置による生存者の発見が誤検出でないかを確認する。この際、必要に応じて無人機やそのカメラを制御して、現場についての情報をより詳細に取得することもできる。このようにして、人命探査装置による生存者発見が誤検出でないことを確認してから、救援車両や有人機などを現場へ派遣することができる。このようなシステムであれば、危険な現場や夜間などであっても生存者探査が安全に実施でき、人命探査装置による検出が誤りでないことを確認してから救援車両等を現場で派遣できる。なお、ここでは事故現場等における生存者探査システムを例に説明したが、同様の構成により、上空からの逃走者探査などを行うこともできる。もっとも、人物探査システムは本実施形態が適用可能な一具体例に過ぎず、任意のシステムに本実施形態は適用可能である。
【００８７】
（その他の変形例）
上述した実施形態の構成は本発明の一具体例を示したものにすぎず、本発明の範囲を限定する趣旨のものではない。本発明はその技術思想を逸脱しない範囲において、種々の具体的構成を採り得るものである。
【００８８】
例えば上記実施形態では、地上局において生成した映像をエンドユーザ設備に配信しているが、エンドユーザ設備に配信することなく地上局において表示するだけであっても構わない。
【００８９】
また、無人機の制御は地上局からのみ行うようにし、エンドユーザ設備からは無人機の制御は行わないようにしているが、エンドユーザ設備から無人機を制御可能としてもよい。また、地上局として固定設備の代わりに、上述した機能を搭載した車両を採用することも好ましい。
【００９０】
また、位置情報の補正を地上局において行っているが、位置情報の補正を無人機内で行ってもよい。すなわち、地上局がＧＰＳ装置を用いて測定した位置情報を無人機に送信して、無人機が、地上局のＧＰＳ位置情報と地上局の実際の位置情報に基づいて、無人機によって取得したＧＰＳ位置情報を補正してもよい。また、無人機が空撮画像とチェックポイントの画像とに基づいて、自機の位置情報を補正してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１：無人航空機（無人機、ＵＡＶ）  ２：通信衛星  ３：地上局  ４：エンドユーザ設備１０１：衛星通信用アンテナ  １０２：衛星通信装置  １０３：データ送信部
１０４：データ受信部  １０５：カメラ  １０６：カメラ制御部  １０７：機体制御部
１０８：計測器  １０９：ＧＰＳ用アンテナ  １１０：ＧＰＳ装置  １１１：センサ
３０１：衛星通信用アンテナ  ３０２：衛星通信装置  ３０３：データ送信部
３０４：データ受信部  ３０５：ＵＡＶ機体操作部  ３０６：ＵＡＶカメラ操作部
３０７：ＧＰＳ用アンテナ  ３０８：ＧＰＳ装置  ３０９：データ補正部
３１０：地理情報記憶部  ３１１：配信映像生成部  ３１２：映像配信部
【図１】
2015188150.tif 000003
【図２】
2015188150.tif 000004
【図３】
2015188150.tif 000005
【図４】
2015188150.tif 000006
【図５】
2015188150.tif 000007
【図６】
2015188150.tif 000008
【図７】
2015188150.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月5日(2015.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と地上局とから構成され、無人航空機から撮影された映像を配信する空撮映像配信システムであって、
前記無人航空機は、
衛星通信を介して前記地上局と通信を行う通信部と、
撮影を行って空撮画像データを取得するカメラと、
時刻情報を取得する時刻情報取得部と、
前記空撮画像データと、当該空撮画像データを取得した際の時刻情報とを、前記通信部により前記地上局へ送信する送信部と、
を有し、
前記地上局は、
衛星通信を介して前記無人航空機と通信を行う通信部と、
前記空撮画像データと前記時刻情報とを、前記通信部により前記無人航空機から受信する受信部と、
映像データを生成する映像生成部と、
を有し、
前記映像データは、前記空撮画像データと、前記空撮画像データが取得された時刻と前記映像データ生成時のあいだの時間差とを含む、
ことを特徴とする空撮映像配信システム。
【請求項２】
前記無人航空機は、位置情報を取得する位置情報取得部を更に有し、
前記送信部は、前記空撮画像データとともに、当該空撮画像データを取得した際の位置情報を送信し、
前記映像生成部は、前記空撮画像データとともに前記位置情報を含む映像データを生成する、
請求項１に記載の空撮映像配信システム。
【請求項３】
前記地上局は、地理情報を格納する地理情報記憶部を更に有し、
前記映像生成部は、地図画像上での前記無人航空機の位置を表す映像データを生成する、
請求項２に記載の空撮映像配信システム。
【請求項４】
前記映像生成部は、前記無人航空機の位置を表す映像データに、前記地上局と前記無人航空機との間の直線距離または高度差の少なくともいずれかを表示する、
請求項２または３に記載の空撮映像配信システム。
【請求項５】
前記地上局は、
位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地上局が前記位置情報取得部によって取得した位置情報と前記地上局の実際の位置情報とに基づいて、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、
を更に有する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項６】
前記地上局は、
基準地物の映像を含む地理情報を格納する地理情報記憶部と、
前記空撮画像データと基準地物との比較により、前記無人航空機の位置情報を補正する位置情報補正部と、
を更に有する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項７】
前記無人航空機は、当該無人航空機外部の計測データを取得するセンサを更に有し、
前記送信部は、前記空撮画像データとともに前記計測データも前記地上局へ送信し、
前記地上局は、前記空撮画像データと前記計測データを含む映像データを生成する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項８】
前記無人航空機は、前記センサによる計測データが所定の基準を満たすか否か判断し、当該基準を満たす場合に、前記カメラによる撮影および、前記送信部による送信を開始する、
請求項７に記載の空撮映像配信システム。
【請求項９】
前記地上局は、前記映像データを配信する映像配信部を更に有する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１０】
前記映像配信部は、データ通信網を経由して前記映像データを他の情報処理装置へ配信する、
請求項９に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１１】
前記地上局は、前記無人航空機のカメラを制御するカメラ制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信するカメラ操作部を更に有し、
前記無人航空機は、
前記地上局から、前記カメラ制御コマンドを受信する受信部と、
前記カメラ制御コマンドにしたがって、前記カメラの撮影方向または撮影倍率の少なくともいずれかを制御するカメラ制御部と、
を更に有する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１２】
前記地上局は、前記無人航空機を制御する飛行制御コマンドを前記通信部により前記無人航空機に対して送信する機体操作部を更に有し、
前記無人航空機は、
前記地上局から、前記飛行制御コマンドを受信する受信部と、
前記飛行制御コマンドにしたがって、前記無人航空機の飛行を制御する機体制御部と、
を更に有する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の空撮映像配信システム。
【請求項１３】
無人航空機と地上局とから構成される空撮映像配信システムにおける空撮映像配信方法であって、
前記無人航空機が、カメラを用いて空撮画像データを取得する撮影ステップと、
前記無人航空機が、時刻情報を取得する時刻情報取得ステップと、
前記無人航空機が、前記空撮画像データと、当該空撮画像データを取得した際の時刻情報とを、衛星通信を介して前記地上局へ送信する送信ステップと、
前記地上局が、前記空撮画像データと前記時刻情報とを、衛星通信を介して受信する受信ステップと、
前記地上局が、映像データを生成する映像生成ステップであって、前記映像データは、前記空撮画像データと、前記空撮画像データが取得された時刻と前記映像データ生成時のあいだの時間差とを含む、映像生成ステップと、
を含む、空撮映像配信方法。