(57)【要約】      （修正有）【課題】前照灯やホーン以外に、運転者の意図を周囲に知らせることが可能な車載ロボットを提供する。【解決手段】車室Ｓ外に設けられ、体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し、車両２に対して着脱可能に支持された支持部と、を有する、車載ロボット１０と、動作部を制御して、車両２の状態に応じて動作部の体勢を変更させる制御部とを備えた車載ロボットシステム１。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室外に設けられ、体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、
前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し、車両に対して着脱可能に支持された支持部と、を有する、車載ロボット。
【請求項２】
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部とを有する、車載ロボットと、
前記動作部を制御して、車両の状態に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部と、を備えた車載ロボットシステム。
【請求項３】
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部とを有する、車載ロボットと、
ユーザの操作が入力される操作部と、
前記動作部を制御して、前記操作部に入力されたユーザの操作に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部と、を備えた車載ロボットシステム。
【請求項４】
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部とを有する、車載ロボットと、
車室内に設けられ、音または表示によりユーザに情報を伝達する情報伝達部と、を備え、
前記情報伝達部でユーザに認識させる情報に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部と、を備えた車載ロボットシステム。
【請求項５】
前記制御部に入力される信号と前記動作部の体勢との関係を記憶する記憶手段を有し、
前記記憶手段は、外部から書換可能とされている、請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車載ロボットシステム。
【請求項６】
前記動作部を駆動する駆動部と前記動作部へ電力を供給する電源が、車両側に設けられている、請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の車載ロボットシステム。
【請求項７】
前記動作部を駆動する駆動部と前記動作部へ電力を供給する電源が、車両に対して着脱可能に設けられている、請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の車載ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
車道を横切ろうとする歩行者に対して、車両の運転者は特許文献１などの前照灯を一時点灯させたり、あるいはホーンを鳴らせることにより、歩行者に道を譲ることを示すことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９０７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、昼間は前照灯の点灯が歩行者に視認されにくかったり、あるいは閑静な住宅街ではホーンを鳴らすことがためらわれる場合がある。そこで本発明者は、前照灯やホーン以外に、運転者の意図を歩行者などに知らせる装置を車両に搭載することを考えた。
【０００５】
そこで本発明は、運転者の意図を周囲に知らせることが可能な車載ロボットおよび車載ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、
車室外に設けられ、体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、
前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し、車両に対して着脱可能に支持された支持部と、を有する、車載ロボットが提供される。
【０００７】
また本発明によれば、
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部と、を有する、車載ロボットと、
前記動作部を制御して、車両の状態に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部とを、備えた車載ロボットシステムが提供される。
【０００８】
また本発明によれば、
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部と、を有する、車載ロボットと、
ユーザの操作が入力される操作部と、
前記動作部を制御して、前記操作部に入力されたユーザの操作に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部とを備えた車載ロボットシステムが提供される。
【０００９】
また本発明によれば、
車室外に設けられ体勢を変更可能な動作部を備えた外観意匠部と、前記外観意匠部の少なくとも一部を着脱可能に支持し車両に対して着脱可能に支持された支持部とを有する、車載ロボットと、
車室内に設けられ、音または表示によりユーザに情報を伝達する情報伝達部と、を備え、
前記情報伝達部でユーザに認識させる情報に応じて前記動作部の体勢を変更させる制御部と、を備えた車載ロボットシステムが提供される。
【００１０】
上記車載ロボットシステムにおいて、前記制御部に入力される信号と前記動作部の体勢との関係を記憶する記憶手段を有し、前記記憶手段は、外部から書換可能とされていてもよい。
【００１１】
上記車載ロボットシステムにおいて、前記動作部を駆動する駆動部と前記動作部へ電力を供給する電源が、車両側に設けられていてもよい。
【００１２】
上記車載ロボットシステムにおいて、
前記動作部を駆動する駆動部と前記動作部へ電力を供給する電源が、車両に対して着脱可能に設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
上記本発明に係る車載ロボットおよび車載ロボットシステムによれば、運転者の意図を周囲に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車載ロボットシステムが搭載された車両を示す模式図である。
【図２】車載ロボットの拡大図である。
【図３】車載ロボットシステムの制御ブロック図である。
【図４】車載ロボットの動作を示す模式図である。
【図５】本発明の変形例１に係る車載ロボットを示す模式図である。
【図６】本発明の変形例２に係る車載ロボットシステムが搭載された車両を示す模式図である。
【図７】本発明の変形例３に係る車載ロボットシステムが搭載された車両を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜全体構成＞
以下、本発明の一実施形態に係る車載ロボットおよび車載ロボットシステムについて、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る車載ロボットシステム１が搭載された車両２を示す。図１に示したように、車載ロボットシステム１は、車載ロボット１０と、操作部４０と、を備えている。車載ロボットシステム１は、車両に搭載されたバッテリ５０（電源）から供給される電力により動作する。
【００１７】
車載ロボット１０は、車室Ｓの外部であって車両前部に設けられている。図示の例では、車載ロボット１０は前照灯ＨＳの上方に設けられている。この車載ロボット１０は、車両前部の上面から上方に突き出すように、着脱自在に取り付けられている。
【００１８】
操作部４０は、フロントパネルやステアリングホイール周辺などの車室Ｓ内に配置されている。操作部４０は、各種のボタンや各種のスイッチ、あるいはタッチパネル式の入力部を備えている。あるいは、タッチパネル式のナビゲーションシステムなどの既存の入力装置に、車載ロボットシステム１用のソフトウェアをインストールすることにより、操作部４０が提供されてもよい。あるいは、方向指示器やアクセルペダル、ブレーキペダル等、既存のユーザの入力操作を受け付ける車載システムを操作部４０として用いてもよい。運転者や同乗者などのユーザがこの操作部４０を操作すると、車載ロボット１０が動作する。
【００１９】
＜車載ロボット＞
次に、図２を用いて車載ロボット１０の詳細を説明する。図２は、車載ロボット１０の拡大図である。
【００２０】
図２に示したように、車載ロボット１０は、外部から視認可能な外観意匠部２０と、上下方向に延びる棒状の支持部３０とを備えている。
図示の例では、外観意匠部２０は人型の形状であり、頭部と、胴体部と、腕部と、脚部とを備えている。これら頭部、胴体部、腕部、脚部は、動作部２２の一例であり、これらの動作部２２はそれぞれその体勢を変更可能とされている。外観意匠部２０の下部には、下方に向かって開口する取付孔２１が設けられている。
【００２１】
支持部３０は、外観意匠部２０を車両２に対して着脱自在に支持する。支持部３０の下部は、車両に設けられた上方に開口する固定孔部３１に着脱可能に取り付けられている。支持部３０の上部は外観意匠部２０の取付孔２１に挿入可能とされており、外観意匠部２０は支持部３０に対して着脱可能とされている。
【００２２】
動作部２２がそれぞれの体勢を変更することにより、後述する図４に示すように、外観意匠部２０がユーザの意図を表現する。なお、図示の例では外観意匠部２０の全体が動作部２２である例を示したが、外観意匠部２０の一部のみが動作部２２である構成としてもよい。
【００２３】
＜制御系＞
図３は、本実施形態に係る車載ロボット１０の動作を制御するブロック図である。図３に示すように、車載ロボットシステム１は、車載ロボット１０側に、動作部２２と、動作部２２を駆動する機構としてのモータ２３と、モータ２３を制御する制御部２４と、ロボット側通信部２５を備えている。また車載ロボット１０は、車両２側に、ユーザの入力を受け付ける操作部４０と、車室側通信部４１を備えている。車室側通信部４１は、ユーザからの入力に対応する信号をロボット側通信部２５に送信する。
【００２４】
運転者や同乗者などのユーザが操作部４０を操作すると、操作部４０は特定の信号を車室側通信部４１に送信する。車室側通信部４１は、該信号を無線通信によりロボット側通信部２５に送信する。ロボット側通信部２５が信号を受信すると、ロボット側通信部２５は制御部２４に該信号を入力する。制御部２４は、ロボット側通信部２５から入力された信号に応じてモータ２３を駆動し、動作部２２の体勢を変更させる。
【００２５】
本実施形態においては、特定の信号と、該信号が入力されたときの動作部２２の体勢との関係が複数登録された記憶手段２６が制御部２４に接続されている。予め登録されている複数種類の動作のうちの一つを、ユーザが操作部４０で選択すると、該ユーザからの入力信号は制御部２４に送信される。制御部２４は、記憶手段２６から該信号に対応した動作部２２の体勢を読み取る。制御部２４は、読み取った特定の信号に応じてモータ２３を動作させ、動作部２２に所定の体勢を取らせることができる。
【００２６】
なお、この記憶手段２６は、ユーザが車載ロボットシステム１の外部からこの記憶手段２６に登録された情報を書換可能に構成してもよい。これにより、特定の信号と動作部２２の体勢との関係を、ユーザが書き換えたり、あるいは新たに追加することにより、ユーザの好みに合せて車載ロボット１０を動作させることができる。
【００２７】
記憶手段２６へ外部からアクセスする入出力インターフェースとして、車載ロボットシステム１に特定の入出力端子を設けてもよい。該入出力端子を介してユーザがパーソナルコンピュータから記憶手段２６にアクセス可能としてもよい。あるいは、該関係を記録させた記憶媒体をユーザが該入出力端子に接続すると、記憶媒体に記録された関係が記録手段２６に書き込まれるように構成してもよい。
【００２８】
あるいは、車載ロボットシステム１に物理的な入出力インターフェースを設けず、記憶手段２６への書き込みを制御する書き込み制御回路が外部とアクセス可能なポートを備え、このポートを介して、ユーザが記憶手段２６にアクセス可能としてもよい。この場合には、ユーザがスマートフォンなどを通じて無線により記憶手段２６にアクセス可能とすることができる。
【００２９】
また、この記憶手段２６へのアクセスは、車両２に車載ロボット１０を搭載させた状態で行うほかに、車載ロボット１０を車両２から取り外した状態でも行うことができるように構成してもよい。
【００３０】
＜動作＞
本実施形態に係る車載ロボットシステム１は、自車両のユーザの意図を自車両の周囲に知らせるものである。図４は、車載ロボットシステム１の車載ロボット１０の動作の例を示す図である。図４の（ａ）および（ｂ）は車載ロボット１０の正面図、図４の（ｃ）および（ｄ）は車載ロボット１０の側面図である。
【００３１】
例えば、車載ロボット１０を図４の（ａ）に示した形状に変形させることにより、車載ロボット１０が歩行者に道を譲るというユーザの意図を歩行者に示すことができる。
あるいは、車載ロボット１０を図４の（ｂ）に示した形状に変形させることにより、自車両が左折することを車載ロボット１０が自車両の周囲に示すことができる。
あるいは、車載ロボット１０を図４の（ｃ）に示した形状に変形させることにより、自車両が高速走行していることを車載ロボット１０が自車両の周囲に示すことができる。
あるいは、車載ロボット１０を図４の（ｄ）に示した形状に変形させることにより、自車両が急停止することを車載ロボット１０が自車両の周囲に示すことができる。
【００３２】
これらに示した動作は、例えばユーザが操作部４０の特定のボタンを押下したときに、外観意匠部２０の動作部２２が特定の体勢に変更されることにより実現される。つまり、ユーザの意図に応じて動作部２２の体勢が変更される。
【００３３】
＜効果＞
上述した本実施形態に係る車載ロボット１０によれば、動作部２２の体勢を変更することにより、ユーザの意図を周囲に知らせることができる。このため、日中においては、前照灯の点灯によって運転者の意図を示そうとする場合に比べて、周囲に運転者の意図を明確に示すことができる。また、音を生じさせることなくユーザの意図を周囲に知らせることができるので、閑静な住宅街であっても、ためらうことなく運転者の意図を周囲に知らせることができる。
また、本実施形態の車載ロボット１０は、動作部２２の体勢を変更させることで運転者の意図を示すので、車両用標識灯やホーンだけでは表現できない様々な運転者の意図を明確に表すことができる。
【００３４】
また、本実施形態に係る車載ロボット１０によれば、外観意匠部２０は支持部３０に着脱自在に取り付けられている。外観意匠部２０は外部に露出されているため、風雨や太陽光などによってその外観が劣化しやすい。この劣化しやすい外観意匠部２０が支持部３０に着脱自在に取り付けられているため、部品交換という簡単な手段で良好な外観を保つことができる。また、ユーザの好みに応じて外観意匠部２０を簡単に変更することができる。
【００３５】
さらに、外観意匠部２０を支持する支持部３０も、車両２に対して着脱自在に取り付けられている。このため、車載ロボットシステム１を使わない時には、車載ロボット１０を車両２から取り外すことができる。これにより、車載ロボット１０の盗難を防止することができる。
【００３６】
＜変形例＞
なお、本発明の車載ロボットは、前述した実施形態に限定されるものでなく、適宜な変形，改良等が可能である。
【００３７】
例えば、図４の（ａ）から（ｄ）に示した車載ロボット１０の形状は単なる例示であって、車載ロボット１０は、このような形状以外の形状に変形してもよい。車載ロボット１０は人型ではなく、自動車や艦船、飛行機、宇宙船、あるいは動物や植物の形状などとすることができる。
【００３８】
また、動作部２２の体勢を人の動作を模して変更させると、動作部２２の体勢の変更による運転者の意思表示を周囲に明確に伝えることができるので好ましい。このため、車載ロボット１０は、人を模したモチーフに基づいて形成することが好ましい。
【００３９】
また、ユーザが自車両の周囲に示したい動作も、図４に示した例に限られない。例えば、追走車に道を譲る、自車両が後退する、前方に渋滞がある、自車両が目的地に到着した、ワイパーを動作させている、などといったことを車両の周囲に知らせるように動作部２２の体勢を変更させてもよい。
【００４０】
また、図４の（ａ）から（ｄ）に示した例では、外観意匠部２０の全ての部位が体勢を変更できる構成としたが、例えば、腕部のみ体勢を変更可能に構成してもよい。
【００４１】
また、上述した実施形態においては、外観意匠部２０の動作部２２を車両２のバッテリ５０により駆動する例を説明したが、車載ロボット１０にバッテリ５０を搭載してもよい。
【００４２】
また、上述した実施形態においては、車室側通信部４１とロボット側通信部２５とが無線通信する例を説明したが、車室側通信部４１とロボット側通信部２５とを有線で接続してもよい。
【００４３】
図５は、本発明の変形例１に係る車載ロボットを示す模式図である。
図５の（ａ）に示すように、バッテリ５０とモータ２３を車載ロボット１０に搭載し、さらにロボット側通信部２５と車室側通信部４１とを無線接続する場合には、車載ロボット１０を車両側と電気的に接続する必要がない。このように、バッテリ５０とモータ２３を、車載ロボット１０に設ける場合には、例えば支持部３０に磁石３２を設けて、簡単な構成で支持部３０を車両２に着脱可能に取り付けることができる。
【００４４】
これとは逆に、図５の（ｂ）のように、バッテリ５０とモータ２３を車両２側に設けてもよい。この場合には、車載ロボット１０側に重量物が設けられないため、車載ロボット１０を軽量にできる。このため、外観意匠部２０を支持する支持部３０や、支持部３０を支持する車両側の部品を簡素化することができ、安価に車載ロボット１０を提供することができる。
【００４５】
また、上述の実施形態においては、ユーザが操作部４０で特定のボタンを押下することで、動作部２２が特定の体勢をとる例を挙げて説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、操作部４０がスティック状の操作要素を備え、この操作要素の傾きなどに応じて動作部２２の体勢が傾くように動作させてもよい。これによっても、ユーザの意図に応じて動作部２２の体勢を変更させることができる。
【００４６】
さらに、上述した実施形態の車載ロボットシステム１においては、ユーザが操作部４０を操作することにより動作部２２の体勢が変更される例を説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、制御部２４を車両２に搭載されたＥＣＵに組み込み、ＥＣＵが各種の車両の状態を示す信号を受け取ったときに、この信号に応じて制御部２４（ＥＣＵ）が動作部２２の体勢を変更させてもよい。これにより、操作部４０を省略することができる。
【００４７】
図６は、本発明の変形例２に係る車載ロボットシステム１Ａが搭載された車両を示す模式図である。図６に示すように、例えば、車室Ｓ内に設けられた方向指示器６１から左折するという操作が入力されたことを示す信号が制御部２４（ＥＣＵ）に入力されたときに、制御部２４が動作部２２の体勢を図４の（ｂ）に示すように変更させてもよい。
あるいは、車両２に搭載された車速センサ６２から所定値以上の車速を示す信号がＥＣＵに入力されたときに、ＥＣＵ（制御部２４）が動作部２２の体勢を図４の（ｃ）に示すように変更させてもよい。
あるいは、車載ロボット１０に搭載された加速度センサ６３から大きな負の加速度を示す信号がＥＣＵに入力されたときに、ＥＣＵ（制御部２４）が動作部２２の体勢を図４の（ｄ）に示すように変更させてもよい。
このように、運転者の意図を間接的に示す車両の状態に応じて制御部２４が動作部２２の体勢を自動的に変更させることにより、ユーザが車載ロボット１０を直接的に操作する必要がないので、ユーザの操作負担が大きくならない。
なお、上述した方向指示器６１、車速センサ６２や加速度センサ６３などの車両の状態をＥＣＵに送信する車両状態送信部は車両２または車載ロボット１０に設けることができる。
【００４８】
また、上述した実施形態ではユーザの操作に応じて制御部２４が動作部２２の体勢を変更させる例を説明し、変形例では車両の状態に応じて制御部２４が動作部２２の体勢を変更させる例を説明した。本発明ではこのほかに、以下に説明するように、ユーザに認識させる情報に応じて制御部２４が動作部２２の体勢を変更させてもよい。
【００４９】
図７は、本発明の変形例３に係る車載ロボットシステム１Ｂが搭載された車両２を示す模式図である。図７は、車室Ｓ内に設けられて、情報をユーザに伝達する情報伝達部としてナビゲーションシステム７０を用いた例を示している。
【００５０】
ナビゲーションシステム７０には、外部と通信することにより、前方に渋滞が発生している、あるいは、前方に交通事故が発生したことを、音声を出力する、あるいは、ディスプレイに表示することで、ユーザに渋滞や交通事故といった情報を伝達する機能を備えたものがある。ユーザは、例えば前方に渋滞が発生していることを知ったときに、自車両の周囲に知らせたいことがある。
【００５１】
本変形例によれば、ナビゲーションシステム７０などの情報伝達部がユーザに伝達する特定の情報を制御部２４（図示の例ではＥＣＵ）が取得したときに、制御部２４が動作部２２を該特定の情報に応じた特定の体勢に変更させてもよい。このような構成によれば、ユーザが直接的に車載ロボット１０を操作する必要がないので、ユーザの操作負担が大きくならない。
【００５２】
ユーザに情報を伝達する情報伝達部は、ナビゲーションシステム７０に限られない。例えば、車室Ｓ内に設けられて、車速、エンジンの回転数、燃料の残量、車両の走行距離、あるいは燃費などを表示するメータパネルを情報伝達部として採用してもよい。この場合には、車速、エンジンの回転数、燃料の残量、車両の走行距離、あるいは燃費などに応じて、制御部が動作部２２の体勢を特定の体勢に変更させることができる。
あるいは、車室Ｓ内に設けられ、カメラによって撮影された車両前方の様子をユーザに表示するビデオシステムを情報伝達部として採用してもよい。ビデオシステムによりユーザに伝達される、歩行者の有無とその位置、対向車や前走車の有無とその位置、障害物の有無とその位置、などに応じて、制御部が動作部２２の体勢を特定の体勢に変更させることができる。
あるいは、車室Ｓ内に設けられ、車両の外部と通信して通行料金が発生したことおよびその料金をユーザに音声や表示により伝達するＥＴＣ（Electronic Toll Collection）システムなど、車両の外部と通信して得られた情報をユーザに伝達する通信システムを情報伝達部として採用してもよい。制御部が、得られた情報に応じて動作部２２の体勢を変更させることにより、ユーザが意識的に車載ロボット１０を操作することなく、得られた情報を自車両の周囲に知らせることができる。
【００５３】
また、上述の実施形態においては、動作部２２を動かす駆動部としてモータ２３を採用した例を説明したが、モータ２３のほかにアクチュエータや油圧機構などによって動作部２２を動かしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
Ｓ：車室
１：車載ロボットシステム
２：車両
１０：車載ロボット
２０：外観意匠部
２２：動作部
２３：モータ
２４：制御部
２５：ロボット側通信部
２６：記憶手段
３０：支持部
３１：固定孔部
４０：操作部
４１：車室側通信部
５０：バッテリ
６１：方向指示器
６２：車速センサ
６３：加速度センサ
７０：ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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