(57)【要約】【課題】ユーザーに発見されやすい開けた場所で走行を終了する自走式電子機器を提供する。【解決手段】筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、予め定められた検知距離内にある障害物の位置を検知する障害検知部と、前記走行部及び前記障害検知部を制御して前記筐体を走行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を終了すべきであると判断したとき、前記筐体の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させながら前記障害検知部に障害物を検知させ、前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記筐体の進行方向に対して前記障害物が前記筐体の左側または右側の予め定められた距離内に位置するように前記筐体を走行させた後、予め定められた直進距離だけ前記筐体を直進させ、前記筐体が前記直進距離を直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合、前記走行部に前記筐体の走行を停止させることを特徴とする自走式電子機器。【選択図】図３
2015156107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、予め定められた検知距離内にある障害物の位置を検知する障害検知部と、前記走行部及び前記障害検知部を制御して前記筐体を走行させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記筐体の走行を終了すべきであると判断したとき、前記筐体の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させながら前記障害検知部に障害物を検知させ、前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記筐体の進行方向に対して前記障害物が前記筐体の左側または右側の予め定められた距離内に位置するように前記筐体を走行させた後、予め定められた直進距離だけ前記筐体を略直進させ、前記筐体が前記直進距離を略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合、前記走行部に前記筐体の走行を停止させることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が新たな障害物を検知したとき、別の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させる請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知しなくなった場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が障害物を検知しなかったとき、前記走行部に前記筐体の走行を停止させる請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記走行部に前記障害物を検知しなかった方向に前記筐体を予め定められた走行距離だけ走行させた後、前記筐体の走行を停止させる請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
バッテリーの残量を計測するバッテリー残量計測部をさらに備え、
前記制御部は、前記バッテリーの残量に応じて前記直進距離を変更する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走手段を備えた自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内または屋外を自律的に走行して掃除などの作業を行う自走式電子機器が知られている。このような自走式電子機器には、自走中に周囲の壁や家具などの障害物を検知する障害検知部の他、作業を終了したときやバッテリーの残量が少なくなったときに、自動的に充電台に帰還する充電台自動帰還機能を有するものや、適切な終了位置で作業を終了させるためのセンサを備えたものがある。
このような自走式電子機器としては、例えば、充電台と接触した状態に帰還する必要があると判断した場合に、静止した後回転し、その回転時に充電台が存在する方向を検出する自走式掃除機の発明が開示されている（特許文献１参照）。
また、光センサを備え、ユーザーに発見されやすい明るい場所で最終的に停止する自走式掃除機の発明が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４６３０２号公報
【特許文献２】中国特許出願公開第１０１７５６６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ここ近年、通常のモデルよりもコンパクトで安価な廉価版の自走式電子機器の需要がある。廉価版の自走式電子機器は、従来のモデルよりもコンパクトなため、筐体内部のスペースが限られており、また、コストダウンの必要から自走機能その他の必要最低限の機能のみを残し、その他の機能をできるだけ省いた点に特徴がある。それゆえ、廉価版の自走式電子機器は通常、充電台自動帰還機能などの帰還用の機能を有さず、また適切な終了位置を検知するためのセンサも備えていない。また、廉価版の自走式電子機器は、通常のモデルよりも小型であるため、バッテリーの消耗等により、部屋の隅や家具の間にはさまれた狭い場所などで筐体が停止してしまった場合、ユーザーに発見されにくいという問題があった。
【０００５】
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、その目的は、ユーザーに発見されやすい開けた場所で走行を終了する自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、予め定められた検知距離内にある障害物の位置を検知する障害検知部と、前記走行部及び前記障害検知部を制御して前記筐体を走行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を終了すべきであると判断したとき、前記筐体の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させながら前記障害検知部に障害物を検知させ、前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記筐体の進行方向に対して前記障害物が前記筐体の左側または右側の予め定められた距離内に位置するように前記筐体を走行させた後、予め定められた直進距離だけ前記筐体を略直進させ、前記筐体が前記直進距離を略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合、前記走行部に前記筐体の走行を停止させることを特徴とする自走式電子機器を提供するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、壁際や大きな家具のそばなど、ユーザーに発見されやすい開けた場所で走行を終了する自走式電子機器を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の自走式掃除機及び充電台の概略構成を示すブロック図である。（実施形態１）
【図２】図１に示す自走式掃除機の外観の一例を概略的に示す斜視図である。（実施形態１）
【図３】この発明の自走式掃除機の掃除動作終了処理のフローチャートである。（実施形態１）
【図４】この発明の自走式掃除機が走行する部屋の配置の一例を示す説明図である。（実施形態１）
【図５】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の説明図である。（実施形態１）
【図６】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作処理のフローチャートである。（実施形態２）
【図７】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の一例の説明図である。（実施形態２）
【図８】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作処理のフローチャートである。（実施形態３）
【図９】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の一例の説明図である。（実施形態３）
【図１０】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作処理のフローチャートである。（実施形態４）
【図１１】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の一例の説明図である。（実施形態４）
【図１２】この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の一例の説明図である。（実施形態４）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１０】
（実施形態１）
＜自走式掃除機１の構成＞
次に、この発明の自走式電子機器として、以下に自走式掃除機１を例に説明する。なお、この事例は、単なる一例であり、自走式掃除機１に限定されるものではない。
【００１１】
この発明の実施形態１に係る自走式掃除機１について説明する。
以下、図１及び図２に基づき、この発明の自走式掃除機１の構成を説明する。
図１は、この発明の自走式掃除機１及び充電台１００の概略構成を示すブロック図である。
図２は、図１に示す自走式掃除機１の外観を概略的に示す斜視図である。
【００１２】
自走式掃除機１は、底面に吸気口３５を有すると共に内部に集塵部３１を有する筐体２、筐体２を走行させる一対の駆動輪１３、並びに駆動輪１３の回転、停止及び回転方向等を制御する走行制御部１２を備え、自律的に掃除動作する。
【００１３】
図１に示すように、この発明の自走式掃除機１は、主として、制御部１１、走行制御部１２、駆動輪１３、障害検知部１４、充電池１５、操作入力部１７、音声入力部１８、音声認識部１９、音声出力部２０、画像認識部２１、画像取得部２２、照明部２３、充電用接続部２５、カウンタ２７、通信部２８、集塵部３１、イオン発生部３２、送風制御部３３、排気口３４、吸気口３５、電動送風機３６及び記憶部５１を備える。
【００１４】
実施形態１において、この発明の「走行部」は、走行制御部１２および駆動輪１３の協働によって実現する。
【００１５】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
この発明の自走式掃除機１は、例えば円盤形、円柱形、あるいは直方体形等の立体形状の筐体２を有し、その筐体２の表面や内部に、各種構成要素が配置される。
例えば、上記した駆動輪１３、障害検知部１４、操作入力部１７、音声入力部１８、画像取得部２２、照明部２３及び充電用接続部２５は、筐体２の表面の外部から視認できる位置に設けられ、その他の構成要素は筐体２の内部に設けられる。
【００１６】
また、掃除を行う部屋の所定の位置に充電台１００を設置する。充電台１００の設置場所は、商用電源のコンセント近辺、部屋の壁際、机の脇などで、電源電力の供給を受けられる場所であればよい。図１に示すように、充電台１００は、充電端子部１０１を備える。充電台１００の充電端子部１０１と自走式掃除機１の充電用接続部２５とを電気的に接触することにより、自走式掃除機１は充電台１００からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１５が充電される。また、自走式掃除機１は、充電台１００から離れ自動走行しながら掃除機能を実行する。
【００１７】
この発明の自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する掃除ロボットである。
【００１８】
図２に示すように、自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の外部及び内部に、天板２ｂ、側板２ｃ、蓋部３、回転ブラシ、サイドブラシ１０、自走のために駆動される複数の駆動輪１３、障害検知部１４、操作入力部１７、音声入力部１８、音声出力部２０、画像取得部２２、照明部２３、従動する車輪であって前輪及び後輪からなる車輪（図示せず）、通信部２８（図示せず）、集塵部３１（図示せず）、イオン発生部３２（図示せず）、排気口３４、電動送風機３６、図１に示したその他の構成要素が設けられている。
図２において、障害検知部１４が配置されている部分を筐体２の前方部、蓋部３が配置されている部分を筐体２の中間部、前方部から中間部を挟んで反対側の部分を筐体２の後方部とそれぞれ呼ぶ。ここで、前方とは、図２の矢符で示す自走式掃除機１の進行方向ＦＤであり、自走式掃除機１の進行方向ＦＤと逆向きの方向を後方とする。
【００１９】
筐体２は、裏面側（下面）に設けられ回転ブラシが設けられている吸気口３５（図１参照）を有する平面視円形の底板と、筐体２に収容する集塵部３１を出し入れする際に開閉する蓋部３を中央部分に有している天板２ｂと、底板及び天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板には、前方に前車輪、中間部に一対の駆動輪１３及び後方に後車輪の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口３４が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板２ｃの前部はバンパーとして機能する。
【００２０】
以下、図１の自走式掃除機１の制御部分について説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の走行機能および検知機能などを実行する。
【００２１】
駆動輪１３は、例えば筐体２の下部に配置され、筐体２を移動させる部分である。
走行制御部１２は、自走式掃除機１の自律走行の制御を行う部分であり、主として駆動輪１３の回転を制御して筐体２を自律的に走行させる部分である。
走行制御部１２は、一対の駆動輪１３を駆動又は停止させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００２２】
障害検知部１４は、自走式掃除機１の周囲に存在する壁や家具などの障害物を検知する部分であり、例えば、超音波センサ、赤外線測距センサ等からなる測距センサが用いられ、筐体２本体の前方部に配置される。また、障害検知部１４を複数個設けてもよい。実施形態１では、筐体２の前方１箇所および左右斜め前方２箇所の計３箇所に障害検知部１４が設けられている。
制御部１１にかかるＣＰＵは、障害検知部１４から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を回避して次に走行すべき方向を決定する。
なお、自走式掃除機１は、障害検知部１４に加えて、自走式掃除機１が障害物に接触したことを検知する接触センサを備えてもよい。
【００２３】
充電池１５は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、撮影機能及び走行制御等を行うための電力を供給する部分である。例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池などの充電池が用いられる。
充電池１５の充電は、自走式掃除機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
自走式掃除機１と充電台１００との接続は、接続部である露出した充電用接続部２５と充電端子部１０１とを電気的に接触させることにより行う。
【００２４】
操作入力部１７は、ユーザーが自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機１の筐体２の表面、例えば、図２に示すように、筐体２の後方部の上面パネル上に操作パネル又は操作ボタンとして設けられる。
本体とは別にリモコンユニットを設け、リモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことによって赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
操作入力部１７としては、例えば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマスイッチ）などが設けられる。
【００２５】
音声入力部１８は、人の声あるいは音（以下、まとめて音声と呼ぶ）を入力する部分であり、例えばマイクが利用される。
音声入力部１８から入力された音声は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル音声フォーマットで、入力音声データ５４として記憶部５１に記憶される。
【００２６】
音声認識部１９は、入力された音声を認識する部分である。すなわち、音声入力部１８から入力された音声（入力音声データ５４）からその音声に含まれる単語あるいは文章を認識する部分である。また、その音声を発した人物を特定する部分として構成されてもよい。音声認識をするために、記憶部５１に、予め音声登録情報５３を記憶しておく。音声登録情報５３は、例えば、音声データのサンプルなどから構成される。
【００２７】
音声出力部２０は、ユーザーからの音声に対して応答するための音声や、その他ユーザーとのコミュニケーションのための音声等を出力する部分であり、スピーカーが利用される。音声出力部２０は、自走式掃除機１の筐体２の前面の側方の位置に設けられている。なお、これは単なる一例で、任意の位置に設けることができる。
【００２８】
音声認識部１９は、入力音声データ５４と、音声登録情報５３に記憶された音声データとのパターンマッチングを行う。そして、音声登録情報５３の音声データの中に、所定の判定基準を満たす一致度の高い音声データがあれば、制御部１１は、その音声データに対応づけられた機能を実行するように自走式掃除機１の各構成を制御する。
例えば、音声入力部１８から、「きれいにして」という入力音声データ５４が入力された場合、その入力音声データ５４と音声登録情報５３に予め記憶されている複数の音声データとのパターンマッチングを行い、入力音声データ５４と一致すると判定された音声データに対応づけられた機能（例えば、掃除機能など）を実行する。
【００２９】
画像取得部２２は、筐体２の外部の画像を取得する部分であり、例えば、カメラが利用される。画像取得部２２は、図２に示すように、例えば、通常走行の前進時に、進行する方向の前方部の筐体２内に１つ配置する。なお、画像取得部２２は、対象までの距離を測定するために、筐体２の前方左右に２個設けてもよい。
【００３０】
画像認識部２１は、取得された画像を認識する部分である。後述する画像取得部２２から取得された画像（取得画像データ５６）からその画像に含まれる指定標識あるいは人物を認識し特定する部分である。
【００３１】
画像取得部２２から取得された画像は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル画像フォーマットで、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。取得された静止画は、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
【００３２】
照明部２３は、自走式掃除機１の周囲を照明する部分であり、例えば、ＬＥＤが利用される。照明部２３は、例えば、画像取得部２２であるカメラの起動と連動され、当該カメラによる撮影を行う前に点灯される。
【００３３】
カウンタ２７は、駆動輪１３を駆動するモータの回転角度に基づくエンコード信号をカウントする部分である。なお、モータの回転角度に基づくエンコーダのほか、駆動輪１３がパルスモータ駆動であれば、そのパルスをカウントしてもよい。駆動輪１３の回転中、その回転角度はカウンタ２７により計測されたカウント数ＣＮに比例し、駆動輪１３と床面との間にすべりの影響が全くない場合、筐体２の走行距離は駆動輪１３自体の回転角度と比例関係にあるので、カウント数ＣＮから筐体２の走行距離を見積もることができる。
【００３４】
通信部２８は、ネットワークを介して、外部装置と通信する部分である。すなわち、自走式掃除機１以外の外部装置に対して、種々の情報を送信する部分であり、その外部装置から動作要求等のデータを受信する部分である。
ネットワークとしては、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などいずれのネットワークを利用してもよい。
その無線通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮの標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等が挙げられる。
例えば、外部装置から画像撮影要求が受信された場合など、所定の画像送信条件が満たされた場合に、通信部２８が、画像取得部２２によって取得した取得画像データ５６を外部装置へ送信する。外部装置としては、例えば、図示しないＰＣ、携帯端末、サーバなどがある。
【００３５】
集塵部３１は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器及びフィルタ部を覆う開閉可能なカバー部とを備える。
また、集塵部３１は、吸気口３５と連通する流入路と、排気口３４と連通する排出路とを有し、吸気口３５から吸い込まれた空気は、流入路を介して集塵容器内に導かれ、フィルタ部及び排出路を介して排気口３４から外部へ放出される。また、空気を流通させるために電動送風機３６及び電動送風機３６を駆動する送風制御部３３が設けられている。
なお、集塵部３１は、制御部１１にて制御されるものでなく、集塵部３１が掃除機本体の収容部に収容されたか否かを検知する検知手段（機械式スイッチ、光検知スイッチ等）の検知信号を、制御部１１へ送るものとして図示している。
【００３６】
イオン発生部３２は、筐体２内部に収容され、イオンを発生する部分である。
具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)ｍ（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ（ｎは任意の自然数）を生成する。
イオン発生部３２は、排気経路に臨む部分に、正負のイオンを生成する場合、それぞれのイオン放出部を有している。
【００３７】
発生するイオンとしては、特に限定されないが、例えば、空気を浄化することの可能なイオン、美肌効果と肌表面の菌増殖を抑制する効果のあるイオンなどが挙げられ、特に、従来から用いられている、例えば、上述したようなプラズマクラスターイオン（登録商標）を用いることができる。イオン発生部３２は、例えば、小型の直方体形状のイオン発生装置として提供される。
なお、発生するイオンは、負イオン又は正イオンのどちらかでもよい。また、静電霧化現象を利用して得られる帯電した微粒子水滴を含んでもよい。特に、負イオンを発生する場合には、ユーザーにリラックス効果を与えることができる。
【００３８】
送風制御部３３は、主として、吸気口３５より吸気を行うための送風ファンを駆動制御するものである。
イオン発生部３２で発生したイオンは、集塵部３１のフィルタ部を通過した清浄な空気中に放出され、該空気と共に排気口３４から外部へ吹き出される。
【００３９】
排気口３４は、例えば、筐体２の上面の位置に設けられ、イオン発生部３２を駆動することで発生したイオンを含む空気を外部へ放出する開口である。また、イオンを含む空気は、筐体２の上面から後方であってやや斜め上方に放出されるようにしてもよい。
【００４０】
上述したように自走式掃除機１は、吸気口３５を介して床面の塵埃を外部の空気と共に吸引し、該塵埃を集塵部３１において分離した後、塵埃が取り除かれた空気を排気口３４からイオンと共に排出するので、床面の掃除に加えて、排気によってイオンを部屋に行き渡らせることができ、空気の清浄効果がある。
【００４１】
以上は、自走式掃除機１であり、掃除機能を備えない自走式のイオン発生機については、吸気口３５としては底板でなく天板２ｂ側に設けられてもよい。この場合、集塵部３１がなく吸気口３５から排気口３４への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去するフィルタ部が設けられる。排気口３４は、図２に示す位置に設けられている場合、吸気口３５は排気口３４とは別の位置に設けられる。
【００４２】
このイオン発生機によれば、イオン発生時以外には、少なくとも排気口３４から異物、ほこり等、塵埃等が内部に入り込むのを避けるために、排気口３４には排気用開閉蓋が設けられている。また必要に応じて吸気口３５にも、吸気口３５を開閉する吸気用開閉蓋が設けられる。
【００４３】
なお、以上のイオン発生機に対し、イオン発生部３２を備えず、吸気口３５から排気口３４への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去し、浄化するフィルタ部を備え、送風ファンを駆動することで空気を浄化する空気清浄機を構成することもできる。これらは、機能、役割を果たす装置はこの発明に含まれることは言うまでもない。
【００４４】
記憶部５１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
記憶部５１には、主として、走行特性情報５２、音声登録情報５３、入力音声データ５４、取得画像データ５６などが記憶される。その他、音声認識、撮影、通信などの機能、その他の機能を実行するときに必要な情報が一時的に記憶される。
【００４５】
走行特性情報５２は、筐体２の走行特性に関するデータであり、例えば、筐体２の位置座標、走行距離、カウント数ＣＮ及び方向転換時の回転角度のデータである。
筐体２の走行距離又は回転角度は、走行又は回転に要したカウント数ＣＮとともに走行特性情報５２に記憶される。
このようにして、自走式掃除機１の走行履歴を記憶することができる。ここで、記憶部５１は、本発明に係る走行履歴保持部の一例である。
【００４６】
音声登録情報５３は、音声認識をする場合に、認識すべき単語と、その単語の音声データと、その音声データを発した人物名を特定する情報とを対応づけて予め記憶した情報である。
１つの音声登録情報５３は、登録単語と、音声データと、その音声データを発声した人物名とが予め対応付けられて記憶される。
ただし、人物を特定する場合は、人物名を登録しておく必要があるが、不特定多数の人が発声した単語認識のみを行い、人物の特定をしない場合は、人物名は登録しなくてもよい。
音声データとしては、例えば、音声のアナログ波形そのものや、波形情報、周波数情報、音声ライブラリ、登録単語情報などのデジタル情報が、１つの音声ファイルとして記憶される。
【００４７】
入力音声データ５４は、音声入力部１８から入力された音声あるいは音のデータであり、例えば、デジタル化された音響データである。
取得画像データ５６は、画像取得部２２によって取得された画像である。画像としては、静止画あるいは動画のどちらでもよい。
【００４８】
＜自走式掃除機１の自走時の掃除動作終了手順＞
次に、図３に基づき、自走式掃除機１の掃除動作終了手順について説明する。
図３は、この発明の自走式掃除機１の掃除動作終了処理のフローチャートである。
【００４９】
準備動作の開始後、制御部１１は、以下のステップに示す手順に従う。
【００５０】
図３のステップＳ１において、制御部１１は、掃除運転動作をさせる（ステップＳ１）。
【００５１】
次に、ステップＳ２において、制御部１１は、自走式掃除機１の電池電圧Ｖが、掃除運転するための電池（バッテリー）の下限電圧値Ｖｔｈ１より大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。
電池電圧Ｖが、掃除運転するための電池の下限電圧値Ｖｔｈ１より大きい場合（ステップＳ２の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１の掃除運転動作を継続させる（ステップＳ１）。
一方、電池電圧Ｖが、掃除運転するための電池の下限電圧値Ｖｔｈ１より大きくない場合（ステップＳ２の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ３の処理を行う（ステップＳ３）。
【００５２】
次に、ステップＳ３において、制御部１１は、走行制御部１２に筐体２をランダム走行させながら、障害検知部１４に障害物を検知させる（ステップＳ３）。
【００５３】
次に、ステップＳ４において、制御部１１は、電池電圧Ｖが、電源遮断へ移行するための電池の上限電圧値Ｖｔｈ２より大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。
電池電圧Ｖが、電源遮断へ移行するための電池の上限電圧値Ｖｔｈ２より大きい場合（ステップＳ４の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ５の処理を行う（ステップＳ５）。
一方、電池電圧Ｖが、電源遮断へ移行するための電池の上限電圧値Ｖｔｈ２より大きくない場合（ステップＳ４の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ８の処理を行う（ステップＳ８）。
【００５４】
次に、ステップＳ５において、制御部１１は、障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ５）。
障害物を検知した場合（ステップＳ５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ６において、走行制御部１２に、当該障害物に沿って予め定められた走行距離ΔＬ（ｃｍ）、筐体２を走行させる（ステップＳ６）。
一方、障害物を検知していない場合（ステップＳ５の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ３の処理を反復する（ステップＳ３）。
【００５５】
次に、ステップＳ７において、制御部１１は、検知した障害物が「連続した障害物」か否かを判定する（ステップＳ７）。
【００５６】
ここで、「連続した障害物」とは、部屋の側壁ＳＷや、ソファまたはタンス等の家具など、筐体２と比べてある程度の大きさをもった障害物である。「連続した障害物」であるか否かの判定方法としては、障害検知部１４が障害物を検知したとき、当該障害物が筐体２の左側または右側に位置するように走行制御部１２に筐体２を走行させる。次に、筐体２を予め定められた直進距離ΔＬ（ｃｍ）だけ略直進させ、筐体２が略直進する間に障害検知部１４が当該障害物を予め定められた検知距離内に検知し続けるか否かによって判定する。
なお、筐体２の直進距離としては、筐体２の大きさや、想定される部屋の広さや家具の大きさなどに応じて、例えば、３０ｃｍ、５０ｃｍ、１００ｃｍなどに設定される。
また、障害物までの検知距離としては、例えば、１０ｃｍ、２０ｃｍ、３０ｃｍなどに設定される。
【００５７】
なお、「連続した障害物」の判定において、必ずしも筐体２が厳密に直進する場合に限定されず、ある程度の幅をもって筐体２が方向転換するようにしてもよい。例えば、大きな円型のソファに沿って筐体２が緩やかに方向転換しながら走行した場合も、制御部１１は、当該ソファを「連続した障害物」と判定する。
【００５８】
検知した障害物が連続した障害物である場合（ステップＳ７の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ８の処理を行う（ステップＳ８）。
一方、検知した障害物が連続した障害物でない場合（ステップＳ７の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ３の処理を反復する（ステップＳ３）。
【００５９】
最後に、ステップＳ８において、制御部１１は、走行制御部１２に筐体２の動作を停止させた後、自走式掃除機１の電源をオフにする（ステップＳ８）。
【００６０】
＜自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例＞
次に、図４および図５に基づき、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例を説明する。
図４は、この発明の自走式掃除機１が走行する部屋の配置の一例を示す説明図である。図５は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作の説明図である。
【００６１】
図４に示すように、充電台１００、テレビ台、ソファ、書棚、ベッドおよび机が配置された部屋の内部を自走式掃除機１が走行する場合について考える。
【００６２】
図５に示すように、作業を終了したときやバッテリーの残量が少なくなったとき、自走式掃除機１は、ランダム走行しながら、終了位置検知動作を開始する。図５において、自走式掃除機１は、ランダムな走行経路ＲＴ２〜ＲＴ４を走行して、障害検知部１４によって側壁ＳＷを検知する。
【００６３】
自走式掃除機１は、走行経路ＲＴ４を通って側壁ＳＷを検知したとき、検知した側壁ＳＷが筐体２の右側に位置するように走行する。次に、筐体２を予め定められた直進距離ΔＬ（ｃｍ）だけ略直進させる（図５の走行経路ＲＴ５）。
筐体２が略直進する間に側壁ＳＷを予め定められた検知距離内に検知し続けたまま、予め定められた走行距離を走行したら、自走式掃除機１は、その障害物を「連続した障害物」と認識して、自走式掃除機１の動作を停止した後、電源をオフにする。
【００６４】
一方、自走式掃除機１が予め定められた走行距離を走行する前に障害物を見失ってしまった場合、再びランダム走行をおこない、新たな障害物の検知を続行する。
【００６５】
なお、終了位置検知動作の最中に、電源電圧Ｖが、電源遮断へ移行するための電池の上限電圧値Ｖｔｈ２以下になってしまった場合は、「連続した障害物」の近くか否かによらず、その場で自走式掃除機１の動作を停止した後、電源をオフにする。
【００６６】
このように、自走式掃除機１は、電源が残り少なくなったとき、側壁ＳＷや大きな家具等の障害物を検知してその近くで停止することにより、ユーザーに発見されやすい開けた場所で走行を終了することが可能となる。
【００６７】
（実施形態２）
＜この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作＞
次に、図６および図７に基づき、この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作について説明する。
図６は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作処理のフローチャートである。図７は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例の説明図である。
【００６８】
ここで、図６のステップＳ１１〜Ｓ１５およびＳ１８の処理は、それぞれ図３のステップＳ３〜Ｓ７およびＳ８の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、実施形態１にないステップＳ１６およびＳ１７の処理について説明する。
【００６９】
図６のステップＳ１５において、検知した障害物が連続した障害物である場合（ステップＳ１５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１６において、筐体２の周囲の障害物を検知する（ステップＳ１６）。
【００７０】
具体的には、例えば、筐体２をその場で３６０°方向転換させながら、障害検知部１４の検知距離内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００７１】
次に、ステップＳ１７において、制御部１１は、筐体２の周囲にステップＳ１３において検知した障害物とは異なる他の障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
筐体２の周囲に他の障害物が存在する場合（ステップＳ１７の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１１の処理を繰り返す（ステップＳ１１）。
一方、筐体２の周囲に障害物が存在しない場合（ステップＳ１７の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップ１８において、走行制御部１２に筐体２の動作を停止させた後、自走式掃除機１の電源をオフにする（ステップＳ１８）。
【００７２】
次に、この発明の実施形態２に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例を説明する。
図７（Ａ）に示すように、自走式掃除機１が走行経路ＲＴ６〜ＲＴ８を通って障害物「ベッド」を検知したとき、検知した障害物に沿って略直進する（図７（Ａ）の走行経路ＲＴ９）。
図７（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１は、検知した障害物「ベッド」を連続した障害物と認識したとき、筐体２をいったん停止させ、その場で３６０°方向転換させることによって、筐体２の周囲の予め定められた検知距離内に他の障害物が存在するか否かを判定する。
【００７３】
ここで、周囲の障害物の判定方法としては、例えば、筐体２を右回りに９０°ごとに方向転換させて、０°、９０°、１８０°および２７０°の４点で障害検知部１４に検知信号ＤＳを発信させて障害物を検知させ、予め定められた検知範囲ＤＲ内に他の障害物が存在するか否かを判定する。
図７（Ｂ）において、障害物の検知距離ΔＬ（ｃｍ）は、筐体２から３０ｃｍの距離に設定している。
【００７４】
障害物の検知の結果、筐体２の前後左右３０ｃｍ範囲にベッド以外の他の障害物（側壁ＳＷおよび机）を検知したため、自走式掃除機１は走行制御部１２に筐体２のランダム走行を続行させる（図７（Ｂ）の走行経路ＲＴ１０）。
【００７５】
このように、自走式掃除機１は、連続した障害物として、側壁ＳＷを検知した場合であっても、前後左右３０ｃｍの領域に他の障害物を検知した場合、その場で走行を終了させずに、ランダム走行を続行するため、ユーザーに発見されにくい部屋の隅や家具等にはさまれた狭い場所で筐体２が走行を終了することを防止することができる。
【００７６】
（実施形態３）
＜この発明の実施形態３に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作＞
次に、図８および図９に基づき、この発明の実施形態３に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作について説明する。
図８は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作処理のフローチャートである。図９は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例の説明図である。
【００７７】
ここで、図８のステップＳ２１〜Ｓ２５およびＳ２８の処理は、それぞれ図３のステップＳ３〜Ｓ７およびＳ８の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、実施形態１にないステップＳ２６およびＳ２７の処理について説明する。
【００７８】
図８のステップＳ２５において、検知した障害物が連続した障害物でない場合（ステップＳ２５の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ２６において、筐体２の周囲の障害物を検知する（ステップＳ２６）。
【００７９】
具体的には、例えば、筐体２をその場で３６０°方向転換させながら、障害検知部１４の検知距離内に障害物が存在するか否かを判定する。
【００８０】
次に、ステップＳ２７において、制御部１１は、筐体２の周囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２７）。
筐体２の周囲に障害物が存在する場合（ステップＳ２７の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップ２１の処理を繰り返す（ステップＳ２１）。
一方、筐体２の周囲に障害物が存在しない場合（ステップＳ２７の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ２８において、走行制御部１２に筐体２の動作を停止させた後、自走式掃除機１の電源をオフにする（ステップＳ２８）。
【００８１】
次に、この発明の実施形態３に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作の一例を説明する。
図９（Ａ）に示すように、自走式掃除機１が走行経路ＲＴ６を通って障害物「ソファ」を検知したとき、検知した障害物に沿って略直進する（図９（Ａ）の走行経路ＲＴ１１）。
そして、予め定められた走行距離を走行する前に障害物を見失ってしまった場合、図９（Ｂ）に示すように、筐体２を停止させた後、その場で３６０°方向転換させることによって、筐体２の周囲に障害物が存在しないか否かを判定する。
【００８２】
障害物の検知の結果、筐体２の前後左右３０ｃｍの距離に障害物がない場合は、自走式掃除機１の動作を停止した後、電源をオフにする。
【００８３】
このように、自走式掃除機１は、連続した障害物を検知できなかった場合でも、前後左右３０ｃｍの領域に障害物が存在しない開けた領域で停止するため、ユーザーに発見されやすい場所で走行を終了することが可能となる。
【００８４】
（実施形態４）
＜この発明の実施形態４に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作＞
次に、図１０〜図１２に基づき、この発明の実施形態４に係る自走式掃除機１の終了位置検知動作について説明する。
図１０は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作処理のフローチャートである。図１１は、この発明の自走式掃除機１の終了位置検知動作の説明図である。図１２は、この発明の自走式掃除機の終了位置検知動作の一例の説明図である。
【００８５】
ここで、図１０のステップＳ３１〜Ｓ３５およびＳ３９の処理は、それぞれ図３のステップＳ３〜Ｓ７およびＳ８の処理に相当するため、説明を省略する。
ここでは、実施形態１にないステップＳ３６〜Ｓ３８の処理について説明する。
【００８６】
図１０のステップＳ３５において、検知した障害物が連続した障害物である場合（ステップＳ３５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップ３６において、障害検知部１４に筐体２の周囲の障害物を検知させる（ステップＳ３６）。
一方、検知した障害物が連続した障害物でない場合（ステップＳ３５の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ３１の処理を繰り返す（ステップＳ３１）。
【００８７】
次に、ステップＳ３７において、制御部１１は、筐体２の周囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ３７）。
筐体２の周囲に障害物が存在する場合（ステップＳ３７の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップ３８において、走行制御部１２に、検知した障害物から遠ざかる方向に走行距離ΔＭ（ｃｍ）、筐体２を走行させる（ステップＳ３８）。
なお、走行距離ΔＭ（ｃｍ）としては、例えば、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１００ｃｍなどに設定される。
一方、筐体２の周囲に障害物が存在しない場合（ステップＳ３７の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ３１の処理を繰り返す（ステップＳ３１）。
【００８８】
図１１（Ａ）に示すように、自走式掃除機１が走行経路ＲＴ１２〜ＲＴ１４を通ってベッドの奧側にある側壁ＳＷを検知したとき、筐体２が停止させた後、その場で３６０°方向転換させることによって、筐体２の周囲に障害物が存在しないか否かを判定する。
図１１（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１は、２７０°の方向で側壁ＳＷを検知したため、検知した障害物である側壁ＳＷから遠ざかる方向に、走行経路ＲＴ１６を通って、走行距離ΔＭ（ｃｍ）、筐体２を走行させる。
なお、連続した障害物のように、すでに検知した障害物は、方向転換の際に検知を省略してもよい。
【００８９】
また、図１２（Ａ）に示すように、自走式掃除機１が走行経路ＲＴ１７〜ＲＴ１９を通ってベッドの隅にある側壁ＳＷを検知したとき、筐体２を停止させた後、その場で３６０°方向転換させることによって、筐体２の周囲に障害物が存在しないか否かを判定する。
図１２（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１は、２７０°の方向にある側壁ＳＷの他に、０°の方向にも側壁ＳＷを検知したため、検知した障害物である０°および２７０°方向の２箇所の側壁ＳＷから遠ざかる方向に、走行経路ＲＴ２０を通って、走行距離ΔＭ（ｃｍ）、筐体２を走行させる。
図１２（Ｂ）において、筐体２の距離ΔＭは、筐体２から１００ｃｍの距離に設定している。
【００９０】
このように、自走式掃除機１は、連続した障害物を検知したとき、検知した障害物のそばに止まらず、そこから少し離れた場所で走行を終了するため、ベッドの奧側の壁のそばや部屋の隅のような、ユーザーに発見されにくい場所で自走式掃除機１が停止することを防止できる。
【００９１】
（その他の実施形態）
１．実施形態１〜４において、電池電圧Ｖの残量に応じて、終了位置検知動作を変えるものであってもよい。（実施形態５）
このようにすれば、電池電圧Ｖの残量に応じた効率的な終了位置検知動作を実現できる。
【００９２】
例えば、図３のステップＳ６において、障害物に沿って略直進させる直進距離ΔＬ（ｃｍ）を電池電圧Ｖの残量に応じて変化させる。電池電圧に比較的余裕があるとき（例えば、２０％以上３０％未満のとき）は、例えば、ΔＬ＝３０ｃｍとするが、電池電圧Ｖが残り少ないとき（例えば、１０％以上２０％未満のとき）は、ΔＬ＝１０ｃｍとして判定する。
【００９３】
また、図６のステップＳ１６において、周囲の障害物の判定方法として、電池電圧Ｖの残量が残り少ないときは、筐体２を右回りに１８０°だけ方向転換させて、０°および１８０°の２点のみで障害検知部１４に障害物の検知をさせる。また、また、障害物の検知距離は、障害検知部１４から例えば５ｃｍの距離に設定する。
【００９４】
２．実施形態４において、自走式掃除機１は、障害物から遠ざかる方向に走行する代わりに、障害物がない方向に走行するものであってもよい。（実施形態６）
このようにすれば、周囲の障害物をすべて検知せずとも、障害物のない方向が見つかり次第、すぐに走行することによって、バッテリーの残量を節約することができる。
【００９５】
３．実施形態１において、自走式掃除機１が充電台への帰還機能を有する場合であっても、電池電圧Ｖを参照して、充電台に帰還する前に電池電圧Ｖが下限電圧値Ｖｔｈ２に到達する可能性が高い場合、終了位置検知動作を自走式掃除機１に実行させるものであってもよい。（実施形態７）
このようにすれば、充電台への帰還機能を有する自走式掃除機であっても、電池残量が下限に達する前に充電台に帰還できない可能性が高い場合、この発明により自走式掃除機をユーザーに発見されやすい場所で停止させることができる。
【００９６】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を走行させる走行部と、予め定められた検知距離内にある障害物の位置を検知する障害検知部と、前記走行部及び前記障害検知部を制御して前記筐体を走行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を終了すべきであると判断したとき、前記筐体の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させながら前記障害検知部に障害物を検知させ、前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記筐体の進行方向に対して前記障害物が前記筐体の左側または右側の予め定められた距離内に位置するように前記筐体を走行させた後、予め定められた直進距離だけ前記筐体を略直進させ、前記筐体が前記直進距離を略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合、前記走行部に前記筐体の走行を停止させることを特徴とする。
【００９７】
この発明において、「自走式電子機器」は、走行しながら掃除や空気清浄やイオン発生などの作業を実行するものである。その具体的な態様の一例としては、例えば、自走式掃除機が挙げられる。自走式掃除機は、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止及び回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、この発明の自走式電子機器としては、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
【００９８】
また、「障害検知部」は、自走式電子機器が備え、自走式電子機器の周囲の壁や家具などの障害物を検知する部分である。その具体的な態様は、例えば、自走式電子機器の筐体の前部に搭載された超音波センサ又は赤外線測距センサ等からなる障害物センサである。
また、自走式電子機器がカメラを搭載しそのカメラで撮影した画像を解析することによって障害物を検知するものであってもよい。また、これらを組み合わせたものであってもよい。
「予め定められた検知距離」は、障害検知部からの障害物の検知距離である。検知距離としては、筐体２の大きさや、想定される部屋の広さや家具の大きさなどに応じて、例えば、１０ｃｍ、２０ｃｍ、３０ｃｍなどに設定される。
また、最初の障害物の検知時の検知距離と、筐体を直進させる際の検知距離とは、異なる値であってもよい。
【００９９】
また、「前記障害物が前記筐体の左側または右側の予め定められた距離」は、筐体２が部屋の側壁ＳＷや、ソファまたはタンス等の家具など、筐体２と比べてある程度の大きさをもった障害物に沿って走行するときの、筐体２の左側または右側から当該障害物までの距離である。筐体２の大きさや、想定される部屋の広さや家具の大きさなどに応じて、例えば、５ｃｍ、１０ｃｍ、１５ｃｍなどに設定される。
【０１００】
また、「予め定められた直進距離」は、部屋の側壁ＳＷや、ソファまたはタンス等の家具など、筐体２と比べてある程度の大きさをもった障害物か否かを判定するために、筐体が当該障害物に沿って略直進する距離である。直進距離としては、筐体２の大きさや、想定される部屋の広さや家具の大きさなどに応じて、例えば、ΔＬ＝３０ｃｍ、５０ｃｍ、１００ｃｍなどに設定される。直進距離は、ユーザーによる設定やバッテリーの残量等に応じて適宜変更してもよい。
なお、必ずしも筐体２が厳密に直進する場合に限定されず、ある程度の幅をもって筐体２が方向転換するようにしてもよい。例えば、大きな円型のソファに沿って筐体２が緩やかに方向転換しながら走行した場合も、大きな障害物と判定する。
【０１０１】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）この発明による自走式電子機器において、前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が新たな障害物を検知したとき、別の停止位置を探すべく前記走行部に前記筐体を走行させるものであってもよい。
【０１０２】
このようにすれば、壁際や大きな家具のそばであっても、ユーザーに発見されにくい部屋の隅や家具等にはさまれた狭い場所で自走式電子機器が走行を終了することを防止することができる。
【０１０３】
この発明において、「前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ」は、例えば、自走式電子機器の筐体を３６０°方向転換させながら異なる複数の方向（例えば、０°、９０°、１８０°および２７０°の４方向）で周囲の障害物を検知する。
また、自走式電子機器の筐体側面の各部に異なる方向を向いた複数の障害物センサを搭載し、同時に複数の方向の障害物を計測するものであってもよい。
また、周囲の障害物を検知するための検知距離を、最初に障害物を検知するための検知距離と異なる値にしてもよい。
【０１０４】
また、「新たな障害物」は、最初に検知した壁際や大きな家具等の障害物以外の他の障害物である。同じ障害物であっても、異なる方向から検知された障害物は、「新たな障害物」と判定する。例えば、部屋の隅に自走式電子機器が位置する場合、部屋の隅を構成する直角に交差した２枚の壁は、同じ部屋の壁であっても、異なる障害物である。また、壁に限らず、例えば、凹形状に配置されたソファなども同様である。
【０１０５】
（iii）この発明による自走式電子機器において、前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知しなくなった場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が障害物を検知しなかったとき、前記走行部に前記筐体の走行を停止させるものであってもよい。
【０１０６】
このようにすれば、側壁ＳＷや大きな家具が検知できなかったとしても、ユーザーに発見されやすい開けた場所で走行を終了する自走式電子機器を実現できる。
【０１０７】
（iv）この発明による自走式電子機器において、前記制御部は、前記直進距離を前記筐体が略直進する間に、前記障害検知部が前記検知距離内に前記障害物を検知し続けた場合において、前記走行部に前記筐体を停止させた後、前記障害検知部に周囲の障害物を検知させ、前記検知距離内に前記障害検知部が障害物を検知したとき、前記走行部に前記障害物を検知しなかった方向に前記筐体を予め定められた走行距離だけ走行させた後、前記筐体の走行を停止させるものであってもよい。
【０１０８】
このようにすれば、側壁ＳＷや大きな家具を検知した場合、検知した障害物のそばに止まらず、そこから少し離れた場所で走行を終了するため、ベッドの奧側の壁のそばや部屋の隅のような、ユーザーに発見されにくい場所で自走式掃除機１が停止することを防止できる。
【０１０９】
この発明において、「予め定められた走行距離」は、側壁ＳＷや大きな家具を検知したとき、当該障害物から離れる方向に走行する距離である。走行距離としては、筐体２の大きさや、想定される部屋の広さや家具の大きさなどに応じて、例えば、ΔＭ＝１０ｃｍ、５０ｃｍ、１００ｃｍなどに設定される。
なお、走行距離は、ユーザーによる設定やバッテリーの残量等に応じて適宜変更してもよい。
【０１１０】
また、「前記障害物を検知しなかった方向」に筐体を走行させる場合に限られず、前記障害物の位置から遠ざかる方向に筐体を走行させるものであってもよい。
【０１１１】
（ｖ）この発明による自走式電子機器において、バッテリーの残量を計測するバッテリー残量計測部をさらに備え、前記制御部は、前記バッテリーの残量に応じて前記直進距離を変更するものであってもよい。
【０１１２】
このようにすれば、バッテリーの残量に応じて直進距離を変更することによって、状況に応じた効率的な終了位置検知動作を行うことができる自走式電子機器を実現できる。
【０１１３】
例えば、バッテリーの残量に比較的余裕があるとき（例えば、２０％以上３０％未満のとき）は、直進距離をΔＬ＝３０ｃｍに設定し、バッテリーの残量が残り少ないとき（例えば、１０％以上２０％未満のとき）は、直進距離をΔＬ＝１０ｃｍに設定する。
また、直進距離ΔＬに限らず、検知距離、走行距離ΔＭ、周囲の障害物を検知する回数も同様にバッテリーの残量に応じて適宜変更するようにしてもよい。
【０１１４】
この発明の好ましい態様は、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含む。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１１５】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：側板、    ３：蓋部、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １２：走行制御部、    １３：駆動輪、    １４：障害検知部、    １５：充電池、    １７：操作入力部、    １８：音声入力部、    １９：音声認識部、    ２０：音声出力部、    ２１：画像認識部、    ２２：画像取得部、    ２３：照明部、    ２５：充電用接続部、    ２７：カウンタ、    ２８：通信部、    ３１：集塵部、    ３２：イオン発生部、    ３３：送風制御部、    ３４：排気口、    ３５：吸気口、    ３６：電動送風機、    ５１：記憶部、    ５２：走行特性情報、    ５３：音声登録情報、    ５４：入力音声データ、    ５６：取得画像データ、    １００：充電台、    １０１：充電端子部、    ＣＮ：カウント数、    ＤＲ：検知範囲、    ＤＳ：検知信号、    ＦＤ：進行方向、    ΔＬ：直進距離、    ΔＭ：走行距離、    ＲＴ１〜ＲＴ２０：走行経路、    ＳＷ：側壁、    Ｖ：電池電圧、    Ｖｔｈ１：掃除運転するための電池の下限電圧値、    Ｖｔｈ２：電源遮断へ移行するための電池の上限電圧値
【図１】
2015156107.tif 000003
【図２】
2015156107.tif 000004
【図３】
2015156107.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015156107.tif 000007
【図６】
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【図７】
2015156107.tif 000009
【図８】
2015156107.tif 000010
【図９】
2015156107.tif 000011
【図１０】
2015156107.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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