(57)【要約】【課題】異常により電源を自己保持できず、温度推定処理が中断されても、電動モータ等の過熱による故障を防止する。【解決手段】温度推定部８がサーミスタ５の計測値に基づいて推定した電動モータ２０の推定温度と、閾値記憶部９に記憶された過熱保護温度閾値とを比較して、電動モータ２０を制御するための制御出力を制限する。ＩＧスイッチ１８のオフ時に、電源自己保持部２により電源を自己保持し、その後サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度とに基づく所定の条件を満足した場合に、正常終了記憶部１１に正常終了した旨を書き込み、電源自己保持部２による電源の自己保持を停止する。ＩＧスイッチ１８のオン時に、正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されていれば、過熱保護温度閾値として正常時閾値を閾値記憶部９に上書きし、正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されていなければ、異常時閾値を閾値記憶部９に上書きする。【選択図】図１
2015024754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の入力情報に基づいて、制御対象を制御する制御部と、
温度推定対象の近辺に設置された温度計測部と、
前記温度計測部の計測値に基づいて、温度推定対象の温度を推定する温度推定部と、
過熱保護温度閾値を記憶する閾値記憶部と、
前記温度推定部の推定温度と前記閾値記憶部に記憶された前記過熱保護温度閾値とを比較した結果に基づいて、前記制御部が前記制御対象を制御するための制御出力を制限する出力制限部と、
電源スイッチのオフ後に電源を自己保持する電源自己保持部と、
正常終了した旨を記憶する正常終了記憶部と、
正常終了した旨を前記正常終了記憶部に書き込む正常終了書込部と、
前記温度計測部の計測値と前記温度推定部の推定温度とに基づいて設定された所定の条件を満足したか否かを判定する条件判定部と、
前記正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されているか否かを確認する正常終了確認部と、
前記過熱保護温度閾値として、正常時閾値または該正常時閾値より厳しく過熱状態を検出するような異常時閾値を前記閾値記憶部に書き込む閾値書込部と、を備え、
前記電源スイッチのオフ後に、前記条件判定部が前記所定の条件を満足したと判定した場合に、前記正常終了書込部が前記正常終了記憶部に正常終了した旨を書き込み、前記電源自己保持部が前記電源の自己保持を停止し、
前記電源スイッチのオン時に、前記正常終了確認部が前記正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されていることを確認した場合に、前記閾値書込部が前記正常時閾値を前記閾値記憶部に上書きし、前記正常終了確認部が前記正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されていないことを確認した場合に、前記閾値書込部が前記異常時閾値を前記閾値記憶部に上書きする、ことを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記閾値書込部は、前記閾値記憶部に前記異常時閾値を上書きしてから所定時間が経過すると、前記閾値記憶部に前記正常時閾値を上書きする、ことを特徴とする電子制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電子制御装置において、
前記温度計測部の計測値と前記温度推定部の推定温度との差に基づいて、前記電源自己保持部が電源を自己保持する自己保持時間を設定する自己保持時間設定部をさらに備え、
前記条件判定部は、前記所定の条件として、前記電源スイッチがオフでかつ前記電源自己保持部が電源を自己保持した状態で前記自己保持時間が経過したか否かを判定する、ことを特徴とする電子制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の電子制御装置において、
前記条件判定部は、前記所定の条件として、前記温度計測部の計測値と前記温度推定部の推定温度との差が所定値未満になったか否かを判定する、ことを特徴とする電子制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の電子制御装置において、
当該電子制御装置は、車両に搭載される電動パワーステアリング制御装置から成り、
前記制御対象と前記温度推定対象は、操舵補助力を発するために前記電動パワーステアリング制御装置により駆動を制御される電動モータから成り、
前記電源スイッチは、車両のイグニションスイッチから成る、ことを特徴とする電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、温度推定対象の近辺に設けられた温度計測部の測定値に基づいて、温度推定対象の温度を推定し、電源スイッチのオフ後も、電源を自己保持して、温度推定対象の温度の推定を継続する電子制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、自動車の操舵系に電動モータにより操舵補助力を付与する電動パワーステアリング用の電子制御装置には、特許文献１〜４に開示されているように、対象物の温度を直接計測できない場合に、対象物の近辺に設置した温度計測部の計測値に基づいて、対象物の温度を推定するものがある。この種の電子制御装置では、電源スイッチのオン時に、推定温度に基づいて電動モータの過熱保護制御が行われるが、電源スイッチのオフ後や異常停止後にも、電動モータを過熱から保護するため、種々の対策が講じられている。
【０００３】
特許文献１の電子制御装置は、電源を自己保持する電源自己保持手段と、電動機に流れる電流値より電動機の温度を推定し、該推定温度に基づいて、電動モータの電流制限値を決めるＣＰＵとを備えている。そして、電動機への電源供給遮断後に、ＣＰＵが電動機の推定温度に基づいて自己保持時間を演算し、該自己保持時間が経過するまでの間は、電源自己保持手段が電源を自己保持し、ＣＰＵが温度推定処理などを継続する。
【０００４】
特許文献２の電子制御装置は、キースイッチによる電源投入後に自己の電源停止を制御できる電源自己保持手段と、電動モータの温度を推定し、該推定温度に基づいて電動モータの温度制御を行う温度推定手段とを備えている。そして、キースイッチにより電源停止信号が入力されても、推定温度が所定値以下にならない間は、電源自己保持手段が電源を自己保持し、温度推定手段が温度推定処理を継続する。
【０００５】
特許文献３の電子制御装置は、温度センサの検出値に基づいて電動モータや発熱体の温度を推定する温度推定手段と、ＥＥＰＲＯＭとを備えている。そして、エンストしてエンジンが停止する時に、ＥＥＰＲＯＭに温度推定手段の推定温度を記録し、その後ハンドル操作が再開された際に、温度センサの検出温度とＥＥＰＲＯＭに記録された推定温度のうち、高温の方を温度推定手段が温度推定を行うための初期値とする。
【０００６】
特許文献４の電子制御装置は、特許文献２のような電源自己保持手段と温度推定手段とに加えて、温度推定状態記憶手段と初期値設定手段とを備えている。温度推定状態記憶手段は、温度推定手段が停止する前に、温度推定処理の状態を示す所定のデータを記憶部に記憶する。初期値設定手段は、再びイグニションスイッチがオンされて、温度推定手段が作動した際に、記憶部の所定のデータに基づいて温度推定値の初期値を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平６−２４７３２４号公報
【特許文献２】特開２００２−３６２３９３号公報
【特許文献３】特開２００５−２６３０１０号公報
【特許文献４】再表２００８／１５３１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１および２の電子制御装置では、電源スイッチのオフ後に、電源を自己保持して、温度推定処理を継続している。しかし、そのとき、たとえばバッテリの取り外しや電源ラインの断線などのような、何らの異常が発生して、電子制御装置の電源の自己保持ができなくなると、温度推定処理が中断されてしまう。そして、その短時間後に電源スイッチがオンされると、過熱保護制御が適切に行えず、過熱保護対象（電動モータ）が過熱により故障するおそれがある。これに対して、上記特許文献３および４では、電源スイッチがオンされた後、前回の停止前の温度推定情報に基づいて、温度推定初期値を設定している。
【０００９】
本発明の課題は、異常により電源の自己保持ができなくなって、温度推定処理が中断されても、過熱保護対象が過熱により故障するのを防止することが可能な電子制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による電子制御装置は、所定の入力情報に基づいて、制御対象を制御する制御部と、温度推定対象の近辺に設置された温度計測部と、温度計測部の計測値に基づいて、温度推定検出対象の温度を推定する温度推定部と、過熱保護温度閾値を記憶する閾値記憶部と、温度推定部の推定温度と閾値記憶部に記憶された過熱保護温度閾値とを比較した結果に基づいて、制御部が制御対象を制御するための制御出力を制限する出力制限部と、電源スイッチのオフ後に電源を自己保持する電源自己保持部と、正常終了した旨を記憶する正常終了記憶部と、正常終了した旨を正常終了記憶部に書き込む正常終了書込部と、温度計測部の計測値と温度推定部の推定温度とに基づいて設定された所定の条件を満足したか否かを判定する条件判定部と、正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されているか否かを確認する正常終了確認部と、過熱保護温度閾値として、正常時閾値または該正常時閾値より厳しく過熱状態を検出するような異常時閾値を閾値記憶部に書き込む閾値書込部とを備える。そして、電源スイッチのオフ後に、条件判定部が所定の条件を満足したと判定した場合に、正常終了書込部が正常終了記憶部に正常終了した旨を書き込み、電源自己保持部が電源の自己保持を停止する。また、電源スイッチのオン時に、正常終了確認部が正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されていることを確認した場合に、閾値書込部が正常時閾値を閾値記憶部に上書きし、正常終了確認部が正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されていないことを確認した場合に、閾値書込部が異常時閾値を閾値記憶部に上書きする。
【００１１】
上記によると、異常の発生により、電源の自己保持ができなくなって、温度推定処理が中断されても、その後の電源スイッチのオン時に、正常終了記憶部に正常終了した旨が記憶されていないので、過熱保護温度閾値として異常時閾値が閾値記憶部に記憶される。このため、温度推定部の推定温度と異常時閾値とを比較した結果に基づいて、制御部が制御対象を制御するための制御出力が厳しく制限され、過熱保護対象が過熱により故障するのを防止することが可能となる。
【００１２】
また、本発明では、上記電子制御装置において、閾値書込部は、閾値記憶部に異常時閾値を上書きしてから所定時間が経過すると、閾値記憶部に正常時閾値を上書きしてもよい。
【００１３】
また、本発明では、上記電子制御装置において、温度計測部の計測値と温度推定部の推定温度との差に基づいて、電源自己保持部が電源を自己保持する自己保持時間を設定する自己保持時間設定部をさらに備え、条件判定部は、所定の条件として、電源スイッチがオフでかつ電源自己保持部が電源を自己保持した状態で自己保持時間が経過したか否かを判定してもよい。
【００１４】
また、本発明では、上記電子制御装置において、条件判定部は、所定の条件として、温度計測部の計測値と温度推定部の推定温度との差が所定値未満になったか否かを判定してもよい。
【００１５】
さらに、本発明では、上記電子制御装置は、車両に搭載される電動パワーステアリング制御装置であってもよい。この場合、制御対象と温度推定対象は、操舵補助力を発するために電動パワーステアリング制御装置により駆動を制御される電動モータから成り、電源スイッチは、車両のイグニションスイッチから成る。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、異常により電源の自己保持ができなくなって、温度推定処理が中断されても、対象物が過熱により故障するのを防止することが可能な電子制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態による電子制御装置のブロック図である。
【図２Ａ】図１の電子制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図２Ｂ】図１の電子制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図３】図２Ａのアシスト制御処理の詳細を示したフローチャートである。
【図４】図２Ｂの自己保持時間設定処理の詳細を示したフローチャートである。
【図５】図１の電子制御装置の正常時のタイムチャートである。
【図６】図１の電子制御装置の異常時のタイムチャートである。
【図７】他の実施形態による電子制御装置の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００１９】
まず、本実施形態の電子制御装置１００の構成を、図１を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、電子制御装置１００のブロック図である。電子制御装置１００は、自動車の電動パワーステアリングシステム２００で使用されるＥＣＵ（電動パワーステアリング制御装置）から成る。電子制御装置１００は、バッテリ３０の電力により電動モータ２０を駆動して、自動車の操舵系に操舵補助力を付与する。
【００２１】
電子制御装置１００には、マイコン（マイクロコンピュータ）１、電源自己保持部２、モータ駆動部３、電流検出部４、およびサーミスタ５が備わっている。マイコン１には、モータ制御部６、出力制限部７、温度推定部８、閾値記憶部９、自己保持時間設定部１０、正常終了記憶部１１、正常終了書込部１２、条件判定部１３、正常終了確認部１４、閾値書込部１５、閾値確認部１６、および時間計測部１７が備わっている。
【００２２】
電子制御装置１００には、バッテリ３０からＩＧ（イグニション）スイッチ１８を介して、電力が供給される。モータ駆動部３には、ＩＧスイッチ１８と別経路で、バッテリ３０から電力が供給される。
【００２３】
モータ制御部６には、図示しないトルクセンサからステアリングの操舵トルクが入力されるとともに、図示しない車速センサから車速が入力される。モータ制御部６は、入力された操舵トルクと車速に基づいて、電動モータ２０を制御するための電流指令値（制御出力）を設定する。
【００２４】
モータ駆動部３は、モータ制御部６から出力制限部７を介して入力される電流指令値に基づいて、電動モータ２０に電流を流して、電動モータ２０を駆動する。電流検出部４は、電動モータ２０に流れる電流値を検出して、モータ制御部６に出力する。モータ制御部６は、電動モータ２０に流れる電流値に基づいて、モータ駆動部３を介して電動モータ２０をフィードバック制御する。
【００２５】
モータ制御部６は、本発明の「制御部」の一例である。電動モータ２０は、本発明の「制御対象」の一例である。
【００２６】
サーミスタ５は、電動モータ２０の近辺に設置されている。温度推定部８は、サーミスタ５の計測値（温度）に基づいて、電動モータ２０の温度を推定する。サーミスタ５は、本発明の「温度計測部」の一例である。電動モータ２０は、本発明の「温度推定対象」の一例である。
【００２７】
閾値記憶部９は、不揮発性のメモリから成る。閾値記憶部９には、電動モータ２０を過熱から保護するために該過熱状態を検出する過熱保護温度閾値が記憶される。閾値書込部１５は、過熱保護温度閾値として、正常時閾値、または該正常時閾値より厳しく過熱状態を検出するような異常時閾値を閾値記憶部９に書き込む。
【００２８】
出力制限部７は、温度推定部８の推定温度と閾値記憶部９に記憶された過熱保護温度閾値とを比較した結果に基づいて、モータ制御部６が電動モータ２０を制御するための電流指令値を制限する。電動モータ２０は、過熱保護対象でもある。
【００２９】
電源自己保持部２には、ＩＧスイッチ１８とは別経路で、バッテリ３０から電力が供給される。ＩＧスイッチ１８のオフ後に、電源自己保持部２は、電子制御装置１００の電源を自己保持する。ＩＧスイッチ１８は、本発明の「電源スイッチ」の一例である。
【００３０】
ＩＧスイッチ１８のオフ後、電源自己保持部２により電源が自己保持されている間は、サーミスタ５と温度推定部８により、電動モータ２０の温度推定処理が継続される。
【００３１】
モータ制御部６、出力制限部７、モータ駆動部３、電流検出部４、および電動モータ２０による、操舵補助力を発生するためのアシスト制御処理は、ＩＧスイッチ１８のオン中に行われ、ＩＧスイッチ１８のオフ中は行われない。
【００３２】
自己保持時間設定部１０は、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度とに基づいて、ＩＧスイッチ１８のオフ後に、電源自己保持部２により電源を自己保持する自己保持時間を設定する。
【００３３】
正常終了記憶部１１は、不揮発性のメモリから成る。正常終了記憶部１１には、正常終了フラグ１１ａの領域が設けられている。正常終了書込部１２は、後述するように、正常終了フラグ１１ａをオンすることで、正常終了した旨を正常終了記憶部１１に書き込む。
【００３４】
条件判定部１３は、後述するように、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度とに基づいて設定された所定の条件を満足したか否かを判定する。条件判定部１３が所定の条件を満足したと判定した場合、正常終了書込部１２が正常終了フラグ１１ａをオンし、電源自己保持部２が電源の自己保持を停止する。
【００３５】
正常終了確認部１４は、ＩＧスイッチ１８のオン時に、正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されているか否か、すなわち正常終了フラグ１１ａがオンか否かを確認する。
【００３６】
正常終了確認部１４が正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されていることを確認した場合は、閾値書込部１５が正常時閾値を閾値記憶部９に上書きする。また、正常終了確認部１４が正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されていないことを確認した場合は、閾値書込部１５が異常時閾値を閾値記憶部９に上書きする。
【００３７】
閾値確認部１６は、閾値記憶部９に記憶された過熱保護温度閾値を確認する。時間計測部１７は、後述する所定の時間を計測する。
【００３８】
次に、電子制御装置１００の動作を、図２Ａ〜図６を参照しながら説明する。
【００３９】
図２Ａおよび図２Ｂは、電子制御装置１００の動作を示したフローチャートである。図３は、図２ＡのステップＳ１５のアシスト制御処理の詳細を示したフローチャートである。図４は、図２ＢのステップＳ１８の自己保持時間設定処理の詳細を示したフローチャートである。図５は、電子制御装置１００の正常時のタイムチャートである。図６は、電子制御装置１００の異常時のタイムチャートである。
【００４０】
図２Ａ〜図４の各処理は、図１のマイコン１が各部を制御することにより実行される。
【００４１】
まず、ＩＧスイッチ１８がオンされると（図２ＡのステップＳ１、図５および図６のＴ１）、電子制御装置１００の各部の初期処理が行われる（図２ＡのステップＳ２）。この初期処理には、ＩＧスイッチ１８を経由した電源のリセットが含まれる（図５および図６参照）。各部の初期処理が完了すると、電源自己保持部２が電源の自己保持をオン（開始）する（図２ＡのステップＳ３、図５および図６のＴ２）。
【００４２】
次に、正常終了確認部１４が正常終了記憶部１１を参照して、正常終了フラグ１１ａがオンか否かを確認する（図２ＡのステップＳ４）。ここで、正常終了フラグ１１ａがオンであれば（図２ＡのステップＳ４：ＹＥＳ）、閾値書込部１５が過熱保護温度閾値として正常時閾値を閾値記憶部９に上書きする（図２ＡのステップＳ５）。
【００４３】
次に、正常終了書込部１２が正常終了記憶部１１の正常終了フラグ１１ａをオフに書き換える（図２ＡのステップＳ８、図５および図６のＴ３）。そして、温度推定部８がサーミスタ５の計測値に基づいて、電動モータ２０の温度を推定する（図２ＡのステップＳ９の温度推定処理、図５および図６のＴ４）。このとき、温度推定初期値は、サーミスタ５の計測値に所定値を加算した値とする。
【００４４】
次に、閾値確認部１６が過熱保護温度閾値として正常時閾値が閾値記憶部９に記憶されていることを確認すると（図２ＡのステップＳ１０：ＹＥＳ）、その状態が保持される（図５および図６のＴ５）。
【００４５】
そして、ＩＧスイッチ１８がオンされたままであれば（図２ＡのステップＳ１４：ＮＯ）、モータ制御部６などによりアシスト制御処理が行われる（ステップＳ１５）。
【００４６】
詳しくは、図３に示すように、マイコン１にステアリングの操舵トルクと車速が入力されると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、モータ制御部６が操舵トルクと車速に基づいて電動モータ２０の電流指令値を設定する（ステップＳ３２）。次に、出力制限部７が、温度推定部８で推定された推定温度と、閾値記憶部９に記憶された過熱保護温度閾値（この場合、正常時閾値）とを比較し（ステップＳ３３）、該比較結果に基づいて電動モータ２０の電流指令値を制限する（ステップＳ３４）。ここでは、たとえば、推定温度と過熱保護温度閾値の差に基づいて、電動モータ２０の電流指令値を減少させるようにする。
【００４７】
そして、制限された電流指令値に基づいて、モータ駆動部３が電動モータ２０を駆動する（ステップＳ３５）。これにより、自動車の操舵系に操舵補助力が付与され、運転手が小さな力でステアリングを操作できるようになる。また、電動モータ２０の実際の温度および推定温度、並びにサーミスタ５の計測値が上昇する。
【００４８】
マイコン１に操舵トルクが入力されないときは（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３２〜Ｓ３５の処理が実行されずに、アシスト制御処理が終了する。
【００４９】
アシスト制御処理が終了すると、再び図２ＡのステップＳ９以降の処理が実行される。
【００５０】
その後、ＩＧスイッチ１８がオフされると（図２ＡのステップＳ１４：ＹＥＳ、図５のＴ６）、時間計測部１７が時間の計測を開始する（図２ＢのステップＳ１６）。
【００５１】
このとき、図５のＴ６以降に示すように、ＩＧスイッチ１８を経由してマイコン１に電力が供給されなくなるが、電源自己保持部２により電源を自己保持しているので、電源自己保持部２からマイコン１に、バッテリ３０の電力が供給される。また、電動モータ２０の駆動が停止され、電動モータ２０の実際の温度および推定温度、並びにサーミスタ５の計測値が低下する。
【００５２】
次に、電源自己保持部２により電源を自己保持する自己保持時間が、自己保持時間設定部１０で設定されているか否かを確認する（図２ＢのステップＳ１７）。このとき、自己保持時間が設定されていなければ（ステップＳ１７：ＮＯ）、自己保持時間設定部１０が、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度とに基づいて、自己保持時間を設定する（ステップＳ１８）。
【００５３】
詳しくは、図４に示すように、まず、サーミスタ５の計測値から温度推定部８の推定温度を減算することにより、両値の差ΔＴを算出する（ステップＳ４１）。そして、その差ΔＴと所定の関数ｆに基づいて、自己保持時間を算出する（ステップＳ４２）。
【００５４】
その後、図２ＢのステップＳ１９に進み、条件判定部１３が自己保持時間設定部１０と時間計測部１７とを参照して、ＩＧスイッチ１８がオフでかつ電源自己保持部２が電源を自己保持した状態で、自己保持時間が経過したか否かを判定する。このとき、自己保持時間が経過していなければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、再び図２ＡのステップＳ９以降の処理が実行される。
【００５５】
図２ＢのステップＳ１９で、自己保持時間が経過していれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、時間の計測を停止して（ステップＳ２０）、正常終了書込部１２により正常終了フラグ１１ａをオンに書き換える（ステップＳ２１、図５のＴ７）。そして、電源自己保持部２による電源の自己保持をオフ（停止）する（図２ＢのステップＳ２２、図５のＴ８）。
【００５６】
一方、図２ＡのステップＳ９〜Ｓ１５のループを実行中に、たとえばバッテリ３０が取り外されたり、バッテリ３０からの電源ラインが断線したりするなどの異常が発生した場合は、電子制御装置１００がシャットダウンする。このため、図６のＴ１０に示すように、ＩＧスイッチ１８を経由した電源がオフされ、電源自己保持部２による電源の自己保持もオフ（停止）される。また、図２Ａおよび図２Ｂの一連の処理が中断され、サーミスタ５による温度計測が停止され、温度推定部８による温度推定も停止される。
【００５７】
その後、電源が復帰して、電子制御装置１００が再起動すると、ＩＧスイッチ１８がオンされていることを確認した（図２ＡのステップＳ１）後、各部の初期処理が行われる（図２ＡのステップＳ２、図６のＴ１１）。
【００５８】
各部の初期処理が完了すると、電源自己保持部２が電源の自己保持をオンし（図２ＡのステップＳ３、図６のＴ１２）、正常終了確認部１４が正常終了フラグ１１ａの状態を確認する（図２ＡのステップＳ４）。このとき、正常終了フラグ１１ａは、再起動前のステップＳ８でオフになったままである（ステップＳ４：ＮＯ）。このため、閾値書込部１５が過熱保護温度閾値として異常時閾値を閾値記憶部９に上書きし（図２ＡのステップＳ６、図６のＴ１３）、時間計測部１７により閾値復帰時間の計測を開始する（図２ＡのステップＳ７）。
【００５９】
次に、正常終了書込部１２が正常終了フラグ１１ａをオフのままにし（図２ＡのステップＳ８）、温度推定部８が電動モータ２０の温度を推定する（図２ＡのステップＳ９、図６のＴ１４）。
【００６０】
この後、閾値確認部１６が、過熱保護温度閾値として異常時閾値が閾値記憶部９に記憶されていることを確認する（図２ＡのステップＳ１０：ＮＯ）。そして、閾値復帰時間の経過前（ステップＳ１１：ＮＯ）で、かつＩＧスイッチ１８がオンのままであれば（ステップＳ１４：ＮＯ）、アシスト制御処理が行われる（ステップＳ１５）。
【００６１】
このとき、前述したように、図３の各処理が実行されるが、ステップＳ３３では、出力制限部７が、温度推定部８による推定温度と閾値記憶部９に記憶された過熱保護温度閾値（この場合、異常時閾値）とを比較する。そして、該比較結果に基づいて電動モータ２０の電流指令値を制限する（ステップＳ３４）。これにより、前述した正常時よりも、電動モータ２０の電流指令値が減少するように制限され、電動モータ２０の温度上昇が抑制される。
【００６２】
その後、閾値復帰時間が経過すると（図２ＡのステップＳ１１：ＹＥＳ、図６のＴ１５）、時間計測部１７が閾値復帰時間の計測を停止し（図２ＡのステップＳ１２）、閾値書込部１５が過熱保護温度閾値として正常時閾値を閾値記憶部９に上書きする（ステップＳ１３）。
【００６３】
そして、ＩＧスイッチ１８がオフされると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、前述したように、図２ＢのステップＳ１６以降の処理が実行される。
【００６４】
上記実施形態では、異常が発生した場合、電動パワーステアリングシステム２００の電子制御装置１００がシャットダウンして、電源自己保持部２で電源の自己保持ができなくなり、温度推定部８による温度推定処理が中断される。然るに、その後のＩＧスイッチ１８のオン時に、正常終了記憶部１１に正常終了した旨が記憶されていない（正常終了フラグ１１ａがオフ状態である）ので、閾値書込部１５が過熱保護温度閾値として異常時閾値を閾値記憶部９に書き込む。このため、温度推定部８の推定温度と異常時閾値とを比較した結果に基づいて、操舵補助用の電動モータ２０を制御するための制御出力が出力制限部７により厳しく制限されるので、電動モータ２０が過熱により故障するのを防止することが可能となる。
【００６５】
また、上記実施形態では、閾値書込部１５が、閾値記憶部９に異常時閾値を書き込んでから所定の閾値復帰時間が経過すると、閾値記憶部９に正常時閾値を上書きする。このため、電動モータ２０の実際の温度が温度推定値に近づいてから、過熱保護温度閾値として正常時閾値を閾値記憶部９に設定し直すことができる。そして、温度推定部８の推定温度と正常時閾値とを比較した結果に基づいて、電動モータ２０を制御することで、電動モータ２０の性能を損なうことなく、十分に性能を発揮させることができる。
【００６６】
さらに、上記実施形態では、自己保持時間設定部１０が、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度との差に基づいて、電源自己保持部２で電源を自己保持する自己保持時間を設定している。そして、ＩＧスイッチ１８がオフでかつ電源自己保持部２が電源を自己保持した状態で、自己保持時間が経過したと条件判定部１３で判定されると、正常終了書込部１２が正常終了フラグ１１ａをオンし（正常終了した旨を書き込んだ状態）、電源自己保持部２が電源の自己保持を停止している。
【００６７】
これにより、自己保持時間が経過して、電動モータ２０の実際の温度が低下し、該温度が温度推定部８の推定温度に近づいてから、電源の自己保持と温度推定を停止して、正常終了記憶部１１に正常終了した旨を記録することができる。また、自己保持時間が経過する前に、異常の発生により、電源の自己保持と温度推定を中断した場合は、正常終了記憶部１１に正常終了した旨を記録しないようにする（正常終了フラグ１１ａのオフ状態）ことができる。そして、次回のＩＧスイッチ１８のオン時に、過熱保護温度閾値として正常時閾値または異常時閾値を閾値記憶部９に適切に設定することができる。
【００６８】
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、以上の実施形態では、ＩＧスイッチ１８がオフでかつ電源自己保持部２が電源を自己保持した状態で自己保持時間が経過すると、正常終了フラグ１１ａをオンした例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば次のようにしてもよい。ＩＧスイッチ１８のオフ後に（図２ＡのステップＳ１４：ＹＥＳ）、条件判定部１３が、図７に示すように、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度の差（温度差）ΔＴを算出する（ステップＳ２３）。そして、その差ΔＴが所定値未満であれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、正常終了フラグ１１ａをオンして（ステップＳ２１）、電源自己保持部２による電源の自己保持を停止する（ステップＳ２２）。差ΔＴが所定値以上であれば（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ９に戻る。
【００６９】
これにより、電動モータ２０の実際の温度が低下し、該温度が温度推定部８の推定温度に近づいてから、電源の自己保持と温度推定を停止して、正常終了記憶部１１に正常終了した旨を記録することができる。また、サーミスタ５の計測値と温度推定部８の推定温度の差ΔＴが所定値以上にある間に、異常の発生により、電源の自己保持と温度推定を中断した場合は、正常終了記憶部１１に正常終了した旨を記録しないようにすること（正常終了フラグ１１ａのオフ状態）ができる。そして、次回のＩＧスイッチ１８のオン時に、過熱保護温度閾値として正常時閾値または異常時閾値を閾値記憶部９に適切に設定することができる。
【００７０】
また、以上の実施形態では、閾値書込部１５が、閾値記憶部９に異常時閾値を書き込んだ後、閾値復帰時間が経過すると、閾値記憶部９に正常時閾値を上書きして、過熱保護温度閾値を変更した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、閾値記憶部９に異常時閾値を書き込んだ後、温度推定部８の推定温度が所定値未満に下がったり、温度推定部８の推定温度とサーミスタ５の計測値の差が所定値未満になったりしたときに、閾値記憶部９に正常時閾値を上書きして、過熱保護温度閾値を変更してもよい。
【００７１】
また、以上の実施形態では、温度計測部としてサーミスタ５を用いた例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、電動モータ２０の電流値に基づいて温度を計測する計測手段や、サーミスタ５以外の温度検出素子などを、温度計測部として用いてもよい。
【００７２】
また、以上の実施形態では、制御対象、温度推定対象、および過熱保護対象が電動モータ２０である例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではなく、電動モータ２０以外のものであってもよい。また、制御対象、温度推定対象、および過熱保護対象は、それぞれ別々のものでもよいし、いずれか２つが同一のものでもよい。たとえば、温度推定対象と過熱保護対象は、モータ駆動部３に含まれるリレーや電解コンデンサなどの発熱体であってもよいし、電子制御装置と別体の電動機や電動アクチュエータなどであってもよい。また、制御対象も、電子制御装置と別体の電動機や電動アクチュエータなどであってもよい。
【００７３】
さらに、以上の実施形態では、自動車の電動パワーステアリングシステム２００の電子制御装置１００に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではなく、これ以外の、車両用、家電用、またはＯＡ（オフィス・オートメーション）用などの電子制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【００７４】
２    電源自己保持部
５    サーミスタ
６    モータ制御部
７    出力制限部
８    温度推定部
９    閾値記憶部
１０  自己保持時間設定部
１１  正常終了記憶部
１１ａ  正常終了フラグ
１２  正常終了書込部
１３  条件判定部
１４  正常終了確認部
１５  閾値書込部
１８  ＩＧ（イグニション）スイッチ
２０  電動モータ
１００  電子制御装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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