(57)【要約】【課題】ステッピングモータの駆動電流の定電流制御の精度を向上させる。【解決手段】回生制御手段は、モータコイルを流れる電流値を検出し、その電流値が設定値よりも高く設定された回生用しきい値を超えたときに、すべてのトランジスタを一時的にオフにし、バイパス回路を介してモータコイルからの電流を電源側へ流し、電源に接続された別の負荷回路を介してモータコイルへ回生させるように構成されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、
両端がそれぞれ前記電源と接地との間に接続され、モータを駆動するためのモータコイルと、
前記電源、前記モータコイル及び前記接地を直列に接続して前記モータコイルの一方の方向へ電流を流す回路上に前記モータコイルを挟んで設けられた２つのトランジスタからなる第１トランジスタ対と、
前記電源、前記モータコイル及び前記接地を直列に接続して前記モータコイルの他方の方向へ電流を流す回路上に前記モータコイルを挟んで設けられた２つのトランジスタからなる第２トランジスタ対と、
前記第１トランジスタ対及び前記第２トランジスタ対を構成するトランジスタのそれぞれに対応して設けられ、各トランジスタを介することなく前記電源と前記モータコイルとの間又は前記モータコイルと前記接地との間を接続するバイパス回路であって、前記電源と前記モータコイルとの間においては前記モータコイルから前記電源側へ流れる電流のみを流し、前記モータコイルと前記接地との間においては前記接地側から前記モータコイル側への電流のみを流すバイパス回路と、
前記第１トランジスタ対と前記第２トランジスタ対のオン／オフを所定のタイミングで相補的に切り替えるように構成された方向制御回路と、
前記モータコイルを流れる電流値を検出し、その電流値が予め設定された設定値を超えたときに、その電流値が前記設定値以下になるまで、オンになっている前記トランジスタ対におけるいずれか一方のトランジスタのみをオフにするように構成されたチョッピング手段と、
前記モータコイルを流れる電流値を検出し、その電流値が前記設定値よりも高く設定された回生用しきい値を超えたときに、オンになっている前記トランジスタを一時的にオフにし、前記バイパス回路を介して前記モータコイルからの電流を前記電源側へ流し、前記電源に接続された別の負荷回路を介して前記モータコイルへ回生させる回生動作を実行するように構成された回生制御手段と、を備えたステッピングモータ駆動回路。
【請求項２】
前記回生制御手段は、前記モータコイルを流れる電流が前記回生用しきい値以下となったときに、前記回生動作によりオフにしたトランジスタをオンに戻すように構成されている請求項１に記載のステッピングモータ駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータのモータコイルに流れる電流をチョッピングにより制御するステッピングモータ駆動回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的なステッピングモータの駆動回路は、モータのモータコイルの一方向に電流を流すように、電源とモータコイルの一端の間及びモータコイルの他端と接地との間に接続された第１のトランジスタ対と、モータコイルの他方向に電流を流すように、電源とモータコイルの他端の間及びモータコイルの一端と接地との間に接続された第２のトランジスタ対を備え、これらのトランジスタ対を所定のタイミングで相補的に動作させることによってモータに回転駆動力を与えるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１５４２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の駆動回路では、モータコイルに流れる電流値をモニタし、その電流値が所定値を超えたときに電源とモータコイルの間に接続されているトランジスタをオフにしてモータコイルへの電力供給を停止するというチョッピングを行なうことにより、モータコイルで発生した電流を駆動回路内に構成された回路内で消費してモータコイルに流れる電流を一定に制御している。
【０００５】
しかし、モータへの負荷が急激に軽くなった場合などは、モータコイルが発電機となってモータコイルに大きな電力が発生し、チョッピング時の駆動回路内の回路ではその電力を消費しきれず、モータの駆動電流の定電流波形が乱れ、騒音が発生したり、ステッピングモータの駆動効率が悪くなったりするなどの原因となる。
【０００６】
そこで、本発明は、ステッピングモータの駆動電流の定電流制御の精度を向上させることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかるステッピングモータ駆動回路は、電源、モータコイル、第１トランジスタ対、第２トランジスタ対、バイパス回路、方向制御回路、チョッピング手段及び回生制御手段を備えている。第１トランジスタ対は、電源、モータコイル及び接地を直列に接続してモータコイルの一方の方向へ電流を流す回路上にモータコイルを挟んで設けられた２つのトランジスタからなり、第２トランジスタ対は、電源、モータコイル及び接地を直列に接続してモータコイルの他方の方向へ電流を流す回路上にモータコイルを挟んで設けられた２つのトランジスタからなる。バイパス回路は、第１トランジスタ対及び前記第２トランジスタ対を構成するトランジスタのそれぞれに対応して設けられ、各トランジスタを介することなく電源とモータコイルとの間又はモータコイルと接地との間を接続する。各バイパス回路のうち電源とモータコイルとの間にあるものはモータコイルから電源側へ流れる電流のみを流し、モータコイルと接地との間にあるものは接地側からモータコイル側への電流のみを流す。方向制御回路は、第１トランジスタ対と第２トランジスタ対のオン／オフを所定のタイミングで相補的に切り替えるように構成されている。チョッピング手段は、モータコイルを流れる電流値を検出し、その電流値が予め設定された設定値を超えたときに、その電流値が設定値以下になるまで、オンになっているトランジスタ対におけるいずれか一方のトランジスタのみをオフにするように構成されている。回生制御手段は、モータコイルを流れる電流値を検出し、その電流値が設定値よりも高く設定された回生用しきい値を超えたときに、オンになっているトランジスタを一時的にオフにし、バイパス回路を介してモータコイルからの電流を電源側へ流し、電源に接続された別の負荷回路を介してモータコイルへ回生させる回生動作を実行するように構成されている。
【０００８】
ここで、本発明の駆動回路におけるバイパス回路は、各トランジスタに存在する寄生ダイオードによって構成される回路も含む。
【０００９】
好ましい実施の態様では、回生制御手段はモータコイルを流れる電流値が回生用しきい値以下となったときに、回生動作によりオフにしたトランジスタをオンに戻すように構成されている。これにより、回生動作を適切なタイミングで終了させることができ、モータコイルの定電流制御の精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のステッピングモータ駆動回路は、モータコイルを流れる電流値が設定値よりも高く設定された回生用しきい値を超えたときに、オンになっているトランジスタを一時的にオフにし、バイパス回路を介してモータコイルからの電流を電源側へ流し、電源に接続された別の負荷回路を介して駆動回路へ回生させる回生動作を実行するように構成された回生制御手段を備えているので、ステッピングモータへの負荷が急激に軽くなるなどしてモータコイルで大きな電力が発生したときに、その電力を他の負荷回路で効率よく消費することができる。これにより、モータコイルの定電流制御をより安定して行なうことができ、ステッピングモータの騒音の発生と駆動効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ステッピングモータ駆動回路の一実施例を概略的に示す回路図である。
【図２】同実施例における通常時の電流経路（状態１）を示す回路図である。
【図３】同実施例におけるチョッピング時の電流経路（状態２）を示す回路図である。
【図４】同実施例における回生時の電流経路（状態（３））を示す回路図である。
【図５】同実施例の動作を示すタイミングチャートである。
【図６】ステッピングモータ駆動回路の他の実施例を概略的に示す回路図である。
【図７】同実施例における通常時の電流経路（状態１）を示す回路図である。
【図８】同実施例におけるチョッピング時の電流経路（状態２）を示す回路図である。
【図９】同実施例における回生時の電流経路（状態（３））を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
[実施例１]
ステッピングモータ駆動回路の一実施例について図１を用いて説明する。図１はステッピングモータ駆動回路を構成する一つの相のみを示しており、例えば２相モータの場合にはこれと同じ構成の回路をさらにもう一つ備えている。
【００１３】
この駆動回路は２組のトランジスタ対を備えており、それらのトランジスタ対のオン／オフが方向制御回路４によって所定のタイミングで相補的に切り替えられ、モータコイル２を流れる電流の方向が切り替えられ、ステッピングモータに回転動力が与えられる。この実施例では、モータコイル２の一端側から他端側への流れ方向（図において左側から右側へ向かう矢印の方向）を順方向、その反対方向（図において右側から左側へ向かう方向）を逆方向とする。
【００１４】
一方のトランジスタ対は、モータコイル２の順方向へ電流を流すためのトランジスタ対であり、電源ＶＭとモータコイル２の一端との間に接続されたトランジスタＱ１１と、モータコイル２の他端と接地との間に接続されたトランジスタＱ２２により構成されている。以下において、このトランジスタ対を「第１トランジスタ対Ｑ１１，Ｑ２２」と称する。モータコイル２の他端とトランジスタＱ２２との間に、モータコイル２の他端側からトランジスタＱ２２側へのみ電流を流すダイオードＤ２２が接続されている。ダイオードＤ２２は必ずしも設けられている必要はない。後述する状態（２）（図３参照）のときや状態（３）のときなど、接地側からモータコイル２側へ電流が流れる際に、電流がトランジスタＱ２２の寄生ダイオードを流れないようにするためのものであるが、バイパス回路Ｂ２を設けずにトランジスタＱ２２の寄生ダイオードをバイパス回路とする場合にはダイオードＤ２２は不要である。
【００１５】
他方のトランジスタ対は、モータコイル２の逆方向へ電流を流すためのトランジスタ対であり、電源ＶＭとモータコイル２の他端との間に接続されたトランジスタＱ１２と、モータコイル２の一端と接地との間に接続されたトランジスタＱ２１により構成されている。以下において、このトランジスタ対を「第２トランジスタＱ１２，Ｑ２１」と称する。モータコイル２の一端とトランジスタＱ２１との間に、モータコイル２の一端側からトランジスタＱ２１側へのみ電流を流すダイオードＤ２１が接続されている。ダイオードＤ２１もダイオードＤ２２と同様に必ずしも設けられている必要はない。バイパス回路Ｂ１を設けずにトランジスタＱ２１の寄生ダイオードをバイパス回路とする場合にはダイオードＤ２１は不要である。
【００１６】
トランジスタＱ２１とＱ２２は共通の抵抗Ｒを介して接地に接続されている。抵抗Ｒはモータコイル２を流れる電流値をモニタするための電流モニタ用抵抗であり、抵抗Ｒを流れる電流の大きさが電流監視回路６により監視されている。なお、電流監視回路６については後述する。電流モニタ用の抵抗Ｒは必ずしもこの位置に設けられている必要はなく、モータコイル２を流れる電流値をモニタすることができる位置であればいかなる位置であってもよい。例えば、電流モニタ用の抵抗をモータコイル２の直近に直列に接続してもよい。
【００１７】
モータコイル２の一端と接地との間をダイオードＤ２１、トランジスタＱ２１及び抵抗Ｒを介することなく接続するバイパス回路Ｂ１が設けられている。バイパス回路Ｂ１上には、接地側からモータコイル２の一端側へのみ電流を流すダイオードＤ３１が設けられている。
【００１８】
モータコイル２の他端と接地との間をダイオードＤ２２、トランジスタＱ２２及び抵抗Ｒを介することなく接続するバイパス回路Ｂ２が設けられている。バイパス回路Ｂ２上には、接地側からモータコイル２の他端側へのみ電流を流すダイオードＤ３２が設けられている。
【００１９】
モータコイル２を順方向に電流を流すときは、図２に示されているように、方向制御回路４によってトランジスタ対Ｑ１１，Ｑ２２がオン（ＯＮ）にされ、トランジスタ対Ｑ１２，Ｑ２１がオフ（ＯＦＦ）にされる。この状態では、電源ＶＭから供給される電流がトランジスタＱ１１、モータコイル２、ダイオードＤ２２、トランジスタＱ２２及び抵抗Ｒを順に経て接地に流れる。
【００２０】
モータコイル２を逆方向に電流を流すときは、方向制御回路４によってトランジスタ対Ｑ１２，Ｑ２１がオン（ＯＮ）にされ、トランジスタ対Ｑ１１，Ｑ２２がオフ（ＯＦＦ）にされる。この状態では、電源ＶＭから供給される電流がトランジスタＱ１２、モータコイル２、ダイオードＤ２１、トランジスタＱ２１及び抵抗Ｒを順に経て接地に流れる。
【００２１】
このように、いずれか一方のトランジスタ対をオンにし、他方のトランジスタ対をオフにした状態を「状態（１）」とする。なお、図２は、モータコイル２を順方向に電流を流す場合の状態１のみを示しており、太線はそのときの電流が流れる経路を示している。
【００２２】
電流監視回路６は抵抗Ｒを流れる電流値、すなわちモータコイル２を流れる電流値を検出し、検出した電流値が予め設定された設定値よりも大きいときに、その差分を増幅して電流制御信号として出力するように構成されている。電流監視回路６から出力された電流制御信号はチョッピング制御回路８と回生制御回路１０に取り込まれる。
【００２３】
チョッピング制御回路８は、電流監視回路６から電流制御信号が出力されたときに、抵抗Ｒを流れる電流値が設定値以下になるまで、オンになっているトランジスタＱ１１又はＱ１２をオフにするように構成されている。
【００２４】
具体的には、モータコイル２を順方向に電流を流している状態（状態（１））でモータコイル２を流れる電流が設定値を超えたときは、図３に示されているように、チョッピング制御回路８によってトランジスタＱ１１がオフにされ、モータコイル２からの電流がダイオードＤ２２、トランジスタＱ２２、抵抗Ｒ、バイパス回路Ｂ１を経てモータコイル２に戻る回路が構成される。なお、バイパス回路Ｂ１は必ずしも必要ではない。バイパス回路Ｂ１を設けない場合、ダイオードＤ２１を回路から排除し、トランジスタＱ２１に存在する寄生ダイオードを介する回路をバイパス回路Ｂ１に代えて用いることができる。
【００２５】
モータコイル２を逆方向に電流を流している状態（状態（１））でモータコイル２を流れる電流が設定値を超えたときは、チョッピング制御回路８によってトランジスタＱ１２がオフにされ、モータコイル２からの電流がダイオードＤ２１、トランジスタＱ２１、抵抗Ｒ、バイパス回路Ｂ２を経てモータコイル２に戻る回路が構成される。なお、バイパス回路Ｂ２もバイパス回路Ｂ１と同様に必ずしも必要ではない。バイパス回路Ｂ２を設けない場合、ダイオードＤ２２を回路から排除し、トランジスタＱ２２に存在する寄生ダイオードを介する回路をバイパス回路Ｂ１に代えて用いることができる。
【００２６】
このように、トランジスタＱ１１及びＱ１２がオフになり、トランジスタＱ２１とＱ２２のいずれか一方がオン、他方がオフになることによって、モータコイル２からの電流をこの駆動回路内で循環させる回路を構成する状態を「状態（２）」とする。なお、図３はモータコイル２を順方向に電流が流れているときの状態（２）を示しており、太線はそのときの電流が流れる経路を示している。
【００２７】
状態２では、電源ＶＭからモータコイル２に電流が供給されず、モータコイル２の電力が構成された回路内で消費される。これにより、モータコイル２を流れる電流が低下する。モータコイル２を流れる電流が低下して設定値以下になると、この駆動回路がチョッピング制御回路８によって状態１（図２参照）に戻され、モータコイル２に電源ＶＭからの電流が供給される。電流監視回路６及びチョッピング制御回路８はチョッピング手段をなしている。
【００２８】
回生制御回路１０は、電流監視回路６からの電流制御信号が予め設定されたしきい値（回生用しきい値）を超えたときに、回生信号を出力してオンになっているトランジスタＱ２１又はＱ２２を一時的にオフにするように構成されている。
【００２９】
ステッピングモータへの負荷が急激に軽くなった場合などは、モータコイル２に大きな電力が発生し、モータコイル２から大きな電流が流し込まれることがある。これは、状態１（図２参照）のときにも状態２（図３参照）のときにも起こりうる。モータコイル２から電流が流し込まれて電流監視回路６の電流モニタ値が設定値を超えるとチョッピング制御回路８によって状態２にされ、さらに電流監視回路６からの電流制御信号が予め設定されたしきい値を超えると、図４に示されているように、回生制御回路１０によってオンになっているトランジスタＱ２１又はＱ２２がオフにされる。これにより、この駆動回路内のすべてのトランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ２１及びＱ２２がオフになる。すべてのトランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ２１及びＱ２２がオフになった状態を「状態（３）」とする。
【００３０】
トランジスタＱ１１とＱ１２にはそれぞれ寄生ダイオードＤ１１１とＤ１１２が存在しており、モータコイル２側の電位が電源ＶＭ側の電位よりも高くなったときにモータコイル２側から電源ＶＭ側へ電流が流れる。
【００３１】
モータコイル２を順方向に電流が流れているときに状態（３）となった場合には、図４の太線で示されているように、モータコイル２からの電流が寄生ダイオードＤ１１２、電源ＶＭ、電源ＶＭに接続されている他の負荷回路１２、接地及びバイパス回路Ｂ１を経てモータコイル２に回生する。バイパス回路Ｂ１及びダイオードＤ２１が設けられていない場合は、モータコイル２からの電流が寄生ダイオードＤ１１２、電源ＶＭ、電源ＶＭに接続されている他の負荷回路１２、接地及びトランジスタＱ２１に存在する寄生ダイオードを経てモータコイル２に回生する。
【００３２】
モータコイル２を逆方向に電流が流れているときに状態（３）となった場合には、モータコイル２からの電流が寄生ダイオードＤ１１１、電源ＶＭ、電源ＶＭに接続されている他の負荷回路１２、接地及びバイパス回路Ｂ２を経てモータコイル２に回生する。バイパス回路Ｂ２及びダイオードＤ２２が設けられていない場合は、モータコイル２からの電流が寄生ダイオードＤ１１１、電源ＶＭ、電源ＶＭに接続されている他の負荷回路１２、接地及びトランジスタＱ２２に存在する寄生ダイオードを経てモータコイル２に回生する。
【００３３】
なお、この実施例では、トランジスタＱ１１とＱ１２との間を接続するバイパス回路として各トランジスタＱ１１，Ｑ１２に存在する寄生ダイオードＱ１１１，Ｑ１１２を用いているが、トランジスタＱ２１及びＱ２２に対応するバイパス回路であるＢ１及びＢ２と同様に、モータコイル２と電源ＶＭとの間に寄生ダイオードではない外付けのバイパス回路を設けてもよい。それらのバイパス回路はモータコイル２から電源ＶＭ側への電流のみを流すものである。
【００３４】
このようにモータコイル２から流し込まれる電流を他の負荷回路１２を介して回生させることにより、モータコイル２の電力を効率よく消費してモータコイル２を流れる電流を素早く低下させることができる。電流監視回路６及び回生制御回路１０は回生制御手段をなしている。
【００３５】
なお、特許文献１にも開示されているように、モータコイル２を流れる電流の方向を切り替える際に、すべてのトランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ２１及びＱ２２をオフにしてモータコイル２からの電流を他の負荷回路１２を介して回生させ、モータコイル２の電力を放出することは従来から行われている。しかし、モータコイル２を定電流駆動している間にモータコイル２からの電流を他の負荷回路を介して回生させることを実行する構成にはなっておらず、モータコイル２から大きな電流が流し込まれたときにモータコイル２の電力を消費しきれず、ノイズや騒音の原因となることがあった。
【００３６】
[実施例２]
次に、ステッピングモータ駆動回路の他の実施例について図５を用いて説明する。
【００３７】
上記実施例１の駆動回路では、図４の太線で示されているように、モータコイル２から流し込まれた電流を他の負荷回路において回生させた際に、モータコイル２への回生電流が抵抗Ｒを流れないため、回生電流を電流監視回路６で検出することができない。この実施例２の駆動回路は、モータコイル２への回生電流を電流監視回路６で検出することができるようにしたものである。
【００３８】
この実施例２は、モータコイル２の一端と接地との間をダイオードＤ２１、トランジスタＱ２１及び抵抗Ｒを介することなく接続するバイパス回路Ｂ１上にダイオードＤ３１と抵抗Ｒ'が設けられ、モータコイル２の他端と接地との間をダイオードＤ２２、トランジスタＱ２２及び抵抗Ｒを介することなく接続するバイパス回路Ｂ２上にダイオードＤ３２と抵抗Ｒ'が設けられている点において相違する。バイパス回路Ｂ１とＢ２上の抵抗Ｒ'は共通であり、バイパス回路Ｂ１とＢ２は抵抗Ｒ'の設けられている経路を一部として共用している。電流監視回路６は抵抗Ｒを流れる電流値と抵抗Ｒ'を流れる電流値を検出し、それらの電流値が予め設定された設定値を超えている場合に、その差分を増幅し電流制御信号として出力するように構成されている。電流制御回路６は、抵抗Ｒを流れる電流値又は抵抗Ｒ'を流れる電流値のいずれか一方と設定値との差分をとるが、いずれの電流値を設定値との差分算出に用いるかは駆動回路の状態による。
【００３９】
この実施例２においても実施例１と同様に駆動回路の状態として状態（１）〜（３）があり、各状態（１）〜（３）における各トランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ２１及びＱ２２の状態は実施例１と同じである。各状態のときの電流が流れる経路をそれぞれ図６（状態（１））、図７（状態（２））及び図８（状態（３））の太線で示している。なお、図６〜図８において示した経路は、モータコイル２を電流が順方向に流れる場合である。
【００４０】
図６の太線で示されているように、駆動回路が状態（１）のときはモータコイル２を流れる電流が抵抗Ｒを流れ、抵抗Ｒ'には電流が流れない。したがって、状態１のとき電流監視回路６は抵抗Ｒを流れる電流値に基づいて電流制御信号を出力する。
【００４１】
図７の太線で示されているように、駆動回路が状態２のときはモータコイル２を流れる電流が抵抗ＲとＲ'の両抵抗を流れ、その電流値は同じである。したがって、状態２のとき電流監視回路６は抵抗ＲとＲ'のいずれか一方（いずれでもよい）を流れる電流値に基づいて電流制御信号を出力する。
【００４２】
図８の太線で示されているように、駆動回路が状態（３）のときはモータコイル２への回生電流は抵抗Ｒ'を流れ、抵抗Ｒを流れない。したがって、状態（３）のとき電流監視回路６は抵抗Ｒ'を流れる電流値に基づいて電流制御信号を出力する。
【００４３】
状態（３）のときに電流監視回路６が抵抗Ｒ'を流れる電流値を検出することによってモータコイル２への回生電流の大きさを検出することができるので、その電流値が回生用しきい値以下となったときに回生動作を終了させるなど、回生動作の終了タイミングを規定することができる。
【００４４】
この実施例の定電流制御について図９のタイミングチャートを用いて説明する。なお、以下の説明は、低電位側で電流をモニタし高電位側でチョッピングを行なう場合である。
【００４５】
モータコイル２を順方向に電流を流すときは、方向制御回路４によって第１トランジスタ対Ｑ１１，Ｑ２２がオン（ＯＮ）、第２トランジスタ対Ｑ１２，Ｑ２１をオフ（ＯＦＦ）の状態（状態（１））にされる。その状態で電流監視回路６の検出する電流モニタ値が設定値を超えると、電流監視回路６から電流モニタ値と設定値との差分を増幅した電流制御信号が出力される。
【００４６】
電流制御信号が出力されると、チョッピング制御回路８がトランジスタＱ１１をオンにしているチョッピング制御信号Ｌをオフにし、トランジスタＱ１１がオフ（ＯＦＦ）にされ、駆動回路が状態（２）となる。駆動回路が状態（２）になるとモータコイル２への電力供給が停止され、電流モニタ値が低下する。電流モニタ値が設定値以下になると、チョッピング制御回路８はトランジスタＱ１１を再びオン（ＯＮ）の状態に戻す。通常時は、このように電流モニタ値に応じて駆動回路を状態（１）と状態（２）の間で切り替えることで、モータコイル２を流れる電流値を一定に制御する。
【００４７】
状態（２）にしても電流モニタ値がさらに上昇し、又は状態（２）のときに電流モニタ値が急激に上昇することによって電流制御信号が予め設定された回生用しきい値を超えた場合は、回生制御回路１０から回生信号が出力されトランジスタＱ２２がオフ（ＯＦＦ）にされ、駆動回路が状態（３）になる。駆動回路が状態（３）になると、モータコイル２から流し込まれた電流は寄生ダイオードＤ１１２、電源ＶＭを介して他の負荷回路に流れ込み、接地を経てモータコイル２に回生する。
【００４８】
電流監視回路６は抵抗Ｒ'を流れる電流値に基づいて電流制御信号を出力し、その電流制御信号が回生用しきい値以下になったときに、回生制御回路１０が回生信号の出力をオフにしてトランジスタＱ２２をオン（ＯＮ）にすることで、駆動回路を状態（２）に戻す。
【００４９】
以上の動作を電流の流れ方向が切り替えられる所定のタイミングまで実行し、所定のタイミングになったときにすべてのトランジスタＱ１１，Ｑ１２，Ｑ２１及びＱ２２がオフにされ、モータコイル２の放電のため一定時間待機される。この待機時間中にモータコイル２の電力が回生によって放出される。待機時間が経過した後、逆方向へ電流を流す定電流制御が行われる。
【００５０】
なお、モータコイル２の直近にモータコイルと直列に電流モニタ用の抵抗を接続した場合など状態（１）〜（３）のいずれの状態においてもモータコイル２を流れる電流値をモニタすることができる位置に抵抗を設けた場合には、上記実施例２のように電流モニタ用の抵抗ＲとＲ'の２つの抵抗を設ける必要はない。
【００５１】
以上において説明した実施例１及び実施例２では、低電位側で電流を検出し、高電位側のトランジスタ（Ｑ１１及びＱ１２）でチョッピングを行なう場合について説明したが、高電位側で電流を検出し、低電位側のトランジスタ（Ｑ２１及びＱ２２）でチョッピングを行なう場合についても本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
２      モータコイル
４      方向制御回路
６      電流監視回路
８      チョッピング制御回路
１０      回生制御回路
１２      他の負荷回路
ＶＭ      電源
Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ２１，Ｑ２２      トランジスタ
Ｄ２１，Ｄ２２，Ｄ３１，Ｄ３２      ダイオード
Ｄ１１１，Ｄ１１２      寄生ダイオード
【図１】
2015202014.tif 000003
【図２】
2015202014.tif 000004
【図３】
2015202014.tif 000005
【図４】
2015202014.tif 000006
【図５】
2015202014.tif 000007
【図６】
2015202014.tif 000008
【図７】
2015202014.tif 000009
【図８】
2015202014.tif 000010
【図９】
2015202014.tif 000011