(57)【要約】【課題】枕扱き作業がより適切な制御下で行われるコンバインが求められている。【解決手段】枕扱き作業時に作業者が手動で穀稈を穀稈搬送装置ＦＡに供給するための枕扱き穀稈供給部８と、コンバインの運転状態を検出する運転状態検出部７０と、枕扱き穀稈供給部８付近に位置している作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報として信号化するデータ処理部９と、データ処理部９で信号化された作業意思情報から作業者の作業意思を評価する情報評価部６５と、運転状態検出部７０の検出結果と情報評価部６５の評価結果とに基づいて、枕扱き作業に関する制御指令を脱穀制御部５１に出力する制御指令出力部６３とが備えられている。【選択図】図１
2015188395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部で刈り取った穀稈を脱穀装置に搬送する穀稈搬送装置と、
前記穀稈搬送装置の搬送速度及び前記脱穀装置の回転速度を制御する脱穀制御部と、
枕扱き作業時に作業者が手動で穀稈を前記穀稈搬送装置に供給するための枕扱き穀稈供給部と、
前記コンバインの運転状態を検出する運転状態検出部と、
前記枕扱き穀稈供給部付近に位置している前記作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報として信号化するデータ処理部と、
前記データ処理部で信号化された前記作業意思情報から前記作業者の作業意思を評価する情報評価部と、
前記運転状態検出部の検出結果と前記情報評価部の評価結果とに基づいて、前記枕扱き作業に関する制御指令を前記脱穀制御部に出力する制御指令出力部と、
を備えたコンバイン。
【請求項２】
枕扱き制御の開始を指令する枕扱き開始指令を前記脱穀制御部に出力する枕扱き開始操作具が備えられ、前記枕扱き開始指令に基づく前記枕扱き制御は、前記制御指令出力部が枕扱き作業を許可する制御指令を出力するまで待機される請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記データ処理部は、前記作業者が発する音声から前記作業意思情報を生成する音声処理部として構成されている請求項１または２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記音声処理部は、受け取った前記音声から前記コンバインの騒音を低減するフィルタ処理機能を有する請求項３に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記データ処理部は、前記枕扱き穀稈供給部付近に位置する前記作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報としてデータ化して送信するデータ処理通信端末に構築されており、
前記情報評価部は、前記データ処理通信端末からデータ通信を通じて受け取った前記作業意思情報から前記作業者の作業意思を解析する請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記枕扱き穀稈供給部の周辺に、前記データ処理通信端末を保持するホルダが設けられている請求項５に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記ホルダは、前記データ処理通信端末と前記情報評価部との間のデータ通信を中継するクレードルである請求項６に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部で刈り取った穀稈を穀稈搬送装置によって脱穀装置に搬送して脱穀するコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなコンバインでは、通常は刈取り脱穀作業として、走行しながら刈取部で刈り取った穀稈を搬送装置によって脱穀装置に送り込んで脱穀する。但し、圃場のコーナ部などに植立されている穀稈はコンバインによって刈り取ることができないので、作業者が手作業で刈り取る。そして、停車させたコンバインの脱穀装置を駆動させ、先に手作業で刈り取られた穀稈を穀稈搬送装置に載せて脱穀装置に送り込むことで脱穀が行われる。このような手作業を伴う脱穀作業は枕扱き作業または手扱き作業と呼ばれる。
【０００３】
この枕扱き作業の利便性を向上させるために種々の提案がなされている。例えば、特許文献１では、脱穀フィードチェーン（穀稈搬送装置の一例）に供給する枕扱き用穀稈の量が多い時に脱穀フィードチェーンの搬送速度を上げ、脱穀フィードチェーンに供給する枕扱き穀稈の量が少ない時に脱穀フィードチェーンの搬送速度を下げるスイッチを枕扱き作業を行う場所に設けている。さらに、特許文献１では、音声認識装置を備え、枕扱き作業を開始する際、両手がふさがっているときは、作業者が開始の音声を発することで、自動で脱穀フィードチェーンを始動させる構成も提案されている。枕扱き作業では、刈取り脱穀作業に比べると搬送される穀稈量は少ないので、刈取り脱穀作業から枕扱き作業への移行及び枕扱き作業から刈取り脱穀作業への移行時には脱穀フィードチェーンの搬送速度を変更する必要はあるが、枕扱き作業において投入される穀稈量はほぼ一定であり、枕扱き作業中に脱穀フィードチェーンの搬送速度を調整することはそれほど多くはない。両手を使う枕扱き作業中でのスイッチ操作は作業者にとって煩わしい操作であり、また脱穀装置の騒音の中での音声認識は困難であり、特殊な音声認識技術が要求される。
【０００４】
また、枕扱き作業の安全性を向上させるために、特許文献２では、刈取前処理装置の近傍に居る作業者を検出できるカメラが装備され、枕扱ぎスイッチがＯＮの状態にあるとき、カメラが人を判別すると、刈取装置と掻込みリールとの伝動が絶たれるとともに、掻込みリールが上昇するように構成されたコンバインが提案されている。この構成では、予め枕扱ぎスイッチをＯＮ操作しておいて、作業者が枕扱き作業のために掻込みオーガーに穀稈を供給できる程度の近い位置にくると、刈取装置と掻込みリールとの回転が止まることで安全を確保している。しかしながら、この問題は、枕扱ぎスイッチのＯＮ操作で、刈取装置と掻込みリールを停止させるようにすれば解決するので、刈取装置と掻込みリールの停止のためにだけカメラを用いた人物検知を行うのは非効率である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２６７０２９号公報
【特許文献２】特開２００５−２４５３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記実情に鑑み、枕扱き作業がより適切な制御下で行われるコンバインが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるコンバインは、刈取部で刈り取った穀稈を脱穀装置に搬送する穀稈搬送装置と、前記穀稈搬送装置の搬送速度及び前記脱穀装置の回転速度を制御する脱穀制御部と、枕扱き作業時に作業者が手動で穀稈を前記穀稈搬送装置に供給するための枕扱き穀稈供給部と、前記コンバインの運転状態を検出する運転状態検出部と、前記枕扱き穀稈供給部付近に位置している前記作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報として信号化するデータ処理部と、前記データ処理部で信号化された前記作業意思情報から前記作業者の作業意思を評価する情報評価部と、前記運転状態検出部の検出結果と前記情報評価部の評価結果とに基づいて、前記枕扱き作業に関する制御指令を前記脱穀制御部に出力する制御指令出力部とを備えている。
【０００８】
この構成によれば、運転状態検出部で検出されるコンバインの運転状態と、情報評価部で評価される作業者の作業意思とに基づいて、枕扱き作業に関する制御指令が生成されて、出力される。コンバインの運転状態としては、例えば、機体の走行状態（停止、低速走行、高速走行）、エンジン駆動状態（停止、低速回転、高速回転）、刈取部の駆動状態（停止、駆動）、脱穀装置の駆動状態（停止、低速駆動、高速駆動）などが含まれる。また、情報評価部が評価する作業者の作業意思の裏付けは、データ処理部によって信号化された作業者の音声や挙動である。従来技術で示されているように、単に作業者の音声や挙動だけから、作業者の正確な作業意思を評価することは困難であるし、大きなコストを伴う。しかしながら、それほど正確に作業者の作業意思が評価されていなくても、その評価結果とコンバインの運転状態とを組み合わせることで、作業者の作業意思に合致した制御を行うことができる。特に、枕扱き作業では、コンバインの停車や刈取部の停止といった運転状態が伴うので、運転状態検出部の検出結果と情報評価部の評価結果とに基づく、枕扱き作業に関する制御指令は正確なものとなり、適切な制御が実現することになる。
【０００９】
枕扱き作業が始まれば、その後の作業者の作業意思は枕扱き作業に関するものであると想定することができ、その作業意思の評価の精度は高まる。しかしながら、枕扱き作業の開始の評価は誤りを生じやすい。このため本発明による好適な実施形態の１つでは、枕扱き制御の開始を指令する枕扱き開始指令を前記脱穀制御部に出力する枕扱き開始操作具が備えられ、前記枕扱き開始指令に基づく前記枕扱き制御は、前記制御指令出力部が枕扱き作業を許可する制御指令を出力するまで待機される。運転状態検出部の検出結果と情報評価部の評価結果とに基づいて、枕扱き作業を許可する制御指令を生成することができるが、この枕扱き作業許可制御指令を作業者の操作に基づく開始指令が生じるまで待機することで、情報評価部の誤評価に基づく間違いを避けることができる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記データ処理部は、前記作業者が発する音声から前記作業意思情報を生成する音声処理部として構成されている。この構成では、データ処理部は、作業者の音声をデータ化して作業意思情報として情報評価部に送る。最終的な作業意思の評価のために必要となる音声の文字データ化は、音声処理部であるデータ処理部で行ってもよいし、情報評価部で行ってもよい。いずれにせよ、作業者が発した言葉は、運転状態検出部の検出結果を参照することで、信頼度の高い枕扱き制御指令として制御指令出力部から出力される。枕扱き作業時に作業者が発して枕扱き制御指令となる言葉は、穀稈搬送装置に対する「増速」、「減速」、「停止」などに限られるので、音声認識処理は比較的簡単なものとなり、好都合である。なお、枕扱き作業時にコンバインの騒音、特に脱穀装置の騒音は大きな音量であることから、この騒音を低減するフィルタ処理機能を音声処理部に備えることが好ましい。そのようなフィルタ処理では、検出した音声信号から、コンバイン、特に脱穀装置の騒音周波数成分の内、人の主要音声周波数成分から離れている周波数成分が除去される。
【００１１】
作業者の作業意思を表す音声や挙動を、良好に検出して信号化するためには、データ処理部は、作業者の近くで、何らか物によって遮られない所に位置することが好ましい。このため、データ処理部はその配置に自在性があり、かつ情報評価部と簡単に情報交換（データ伝送）できることが要求される。この要求を満たすため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記データ処理部は、前記枕扱き穀稈供給部付近に位置する前記作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報としてデータ化して送信するデータ処理通信端末に構築され、前記情報評価部は、前記データ処理通信端末からデータ通信を通じて受け取った前記作業意思情報から前記作業者の作業意思を解析するように構成されている。データ処理通信端末の代表的なものは、タブレットコンピュータやスマートフォンである。特にスマートフォンは、作業者のほとんどが持参しており、マイク機能やカメラ機能を有するので、当該スマートフォンに必要な制御機能を実現するアプリをインストールすることで、ここでのデータ処理通信端末として好適である。例えば、スマートフォンの音声認識機能を用いて、作業者が発した音声を文字データ化して、データ通信で情報評価部に送信することができる。その際、作業者がスマートフォンを身に付けておけば、マイクと口との距離が近くなり、脱穀装置などの騒音の影響が低減する。また、スマートフォンのカメラ機能を用いて、作業者の少なくとも一部を撮影した撮影画像をデータ化して、データ通信で情報評価部に送信すれば、コンバイン側で、カメラを別に用意する必要がなくなり、有利である。
【００１２】
作業者がスマートフォンなどのデータ処理通信端末を身に付けられない場合や、身に付けると適切な位置が確保できない場合、枕扱き穀稈供給部付近のコンバイン構成部材の適切な箇所にデータ処理通信端末を配置することになる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記枕扱き穀稈供給部の周辺に、前記データ処理通信端末を保持するホルダが設けられている。このようなホルダの採用は、データ処理通信端末が有するカメラ機能を用いて作業者の挙動を撮影した撮影画像を作業意思情報とする場合、カメラ位置を固定することができ、特に好都合となる。その際、前記ホルダを、前記データ処理通信端末と前記情報評価部との間のデータ通信を中継するクレードルとして構成すると、データ処理通信端末と情報評価部との間で安定した品質のデータ通信が得られる。また、データ処理通信端末がスマートフォンやタブレットコンピュータの場合、クレードルを通じて充電も可能となり、好都合である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のコンバインにおける枕扱き作業時の基本的な制御の流れを説明する模式図である。
【図２】本発明によるコンバインの具体的な実施形態の１つを示す側面図である。
【図３】刈取部と穀稈搬送装置と枕扱き穀稈供給部とを示す平面図である。
【図４】走行系動力伝達路と作業系動力伝達路とを示す模式図である。
【図５】枕扱き穀稈供給部を示す正面図である。
【図６】供給禁止状態での枕扱きゲートを示す側面図である。
【図７】供給可能状態での枕扱きゲートを示す側面図である。
【図８】枕扱き作業時に機能する機能部の具体的な構成と、枕扱き作業時の音声に基づく制御の流れを示す機能ブロック図である。
【図９】枕扱き作業時に機能する機能部の具体的な構成と、枕扱き作業時の撮影画像に基づく制御の流れを示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明によるコンバインの具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明のコンバインにおける枕扱き作業時の基本的な制御の流れを説明する。図１では、模式的に示されているだけであるが、本発明によるコンバインには、エンジン４０の回転動力によって駆動される刈取部３、脱穀装置７、刈取部３で刈り取った穀稈を脱穀装置７に搬送する穀稈搬送装置ＦＡが備えられている。エンジン４０の回転動力は、同時に変速機構などの走行系機器２Ａに伝達され、図１では図示されていないクローラや車輪を回転させることで、コンバインが走行する。脱穀制御部５１は穀稈搬送装置ＦＡの搬送速度及び脱穀装置７の回転速度を制御する。
【００１５】
枕扱き作業の際に手動で穀稈を穀稈搬送装置ＦＡに供給するための枕扱き穀稈供給部８が刈取部３と脱穀装置７との間の領域に形成されている。枕扱き穀稈供給部８は、チェーンコンベヤなどで構成される穀稈搬送装置ＦＡに手刈りした穀稈を積み込み易いように構成されている。枕扱き穀稈供給部８の周辺領域にデータ処理部９が位置している。このデータ処理部９は、枕扱き穀稈供給部８の付近に位置している作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報として信号化する機能を有する。データ処理部９は、作業者が発する音声（言葉）を音声データ化（信号化）して当該作業者の作業意思を表す作業意思情報として枕扱き作業を管理する枕扱き管理部６０に送る機能、または作業者の挙動（ジェスチャや移動方向など）を画像データ化(信号化)して当該作業者の作業意思を表す作業意思情報として枕扱き管理部６０に送る機能、あるいはその両方の機能を有するものである。ここでは、とりあえず、作業者の音声情報を枕扱き管理部６０に送るものとする。また、データ処理部９は、コンバインに取り付けられた固定式の処理ユニットであってもよいし、データ処理通信端末として作業者に持参させてもよいが、図１では、作業者が持参するスマートフォンがデータ処理通信端末として利用される形態を採用している。このスマートフォンには、音声認識機能を有する音声処理部が備えられており、スマートフォンのマイクから入力された作業者の音声は、文字データ化され、ＷｉＦｉ通信を用いて情報評価部６５に送られる。
【００１６】
枕扱き管理部６０には、情報評価部６５と枕扱き作業判定部６１と制御指令出力部６３とが備えられている。情報評価部６５には、データ処理部９であるスマートフォンからの文字データ化された音声情報（作業意思情報の一種）が入力される。情報評価部６５は、受け取った文字データに基づいてこのコンバインで実行される制御指令に対応する言葉を辞書テーブルから読み出し、それを評価結果として制御指令出力部６３に送る。辞書テーブルには、予めこのコンバインにおいて実行される制御指令に対応する言葉が登録されている。
【００１７】
コンバインには、本来、走行系動力伝達路や作業（刈取り・脱穀）系動力伝達路における動力伝達状態（各種クラッチの入り切り状態や変速位置など）を検出するスイッチやセンサ、エンジン回転数や機体速度や機体水平度を測定するセンサ、各種操作レバーの操作位置を検出するセンサなど、種々の運転状態（機体の停止状態、刈取部３の駆動状態、脱穀装置７の駆動状態など）を検出する検出器からなる運転状態検出部７０が備えられている。したがって、この運転状態検出部７０からの検出結果から、このコンバインの種々の運転状態を判定することができる。例えば、刈取り脱穀作業を中断して、枕扱き作業を行う際には、運転者（作業者）がコンバインを停車させ、刈取部３も停止させるが、脱穀装置７の駆動はそのまま維持される。脱穀装置７の駆動はそのまま維持するとともに刈取部３は停止させるので、そのような状況下での運転状態検出部７０からの検出結果から、枕扱き作業判定部６１は、刈取り脱穀作業から枕扱き作業への移行を判定することができる。枕扱き作業判定部６１は、判定結果を制御指令出力部６３に送る。
【００１８】
制御指令出力部６３は、情報評価部６５から送られてきた評価結果である作業者の言葉に基づいて、枕扱き作業や刈取り脱穀作業に関係する機器を制御する脱穀制御部５１への制御指令を生成する。その際、枕扱き作業判定部６１の判定結果が考慮される。例えば、枕扱き作業判定部６１が刈取り脱穀作業から枕扱き作業への移行を判定していた場合には、作業者の言葉から枕扱き作業に限定された制御指令を生成する。例えば、枕扱き作業への移行時に、「減速」という言葉が評価された場合には、穀稈搬送装置ＦＡの搬送速度が減速される。枕扱き作業判定部６１が枕扱き作業を判定している時に、「増速」または「減速」という言葉が評価された場合には、穀稈搬送装置ＦＡの搬送速度が増速または減速される。さらに「停止」という言葉が評価された場合には、直ちに穀稈搬送装置ＦＡが停止される。
【００１９】
図１で模式的に示されているように、穀稈搬送装置ＦＡはエンジン４０の回転動力によって駆動されているので、エンジン４０の回転数を増減すると穀稈搬送装置ＦＡの搬送速度も増減する。したがって、脱穀制御部５１が制御指令出力部６３からも枕扱き制御指令として、「増速」、「減速」、「停止」を指令されると、エンジン制御部４１に対して、エンジン４０の「増速」、「減速」、「停止」を要求する。当該要求を受けると、エンジン制御部４１は、通常のエンジン速度制御の例外処理として、この要求に合わせた指令（動作信号）をエンジン４０に与える。
【００２０】
なお、図１では、枕扱き制御の開始を指令する枕扱き開始指令を脱穀制御部５１に出力する枕扱き開始操作具７１も示されている。これは作業者によって操作されるものであり、作業者はこの枕扱き開始操作具７１を操作することで、枕扱き作業を開始しようとする作業者の意思を明確に示すことができる。したがって、枕扱き開始操作具７１は枕扱き作業判定部６１による機能の代用として利用することができるが、両者を活用してもよい。刈取り脱穀作業から枕扱き脱穀作業に移行する際に、運転操縦領域に配置された枕扱き開始操作具７１を操作することで、脱穀制御部５１に直接、刈取り脱穀制御から枕扱き脱穀制御への移行が指令される。しかしながら、脱穀制御部５１は、この枕扱き開始指令を受けて直ちに枕扱き制御に切り替えるのではなく、情報評価部６５や枕扱き作業判定部６１からの情報に基づいて制御指令出力部６３が制御指令を出力するまで待機させる。制御指令出力部６３からの枕扱き制御指令と枕扱き開始操作具７１の操作に基づく枕扱き開始指令とが揃うことで、脱穀制御部５１への制御指令を出力する。これにより、枕扱き制御の誤動作が低減する。
【００２１】
図１を用いて説明した枕扱き作業時の制御の流れでは、作業意思情報を情報評価部６５に流すデータ処理部９として、スマートフォンの音声解析機能を有する音声処理部が用いられ、作業意思情報は作業者の発した言葉を意味する文字データであった。同じようにスマートフォンを用いながらも、データ処理部９として、スマートフォンのカメラとその撮影画像を外部に送信する画像通信機能を利用する実施形態も可能である。この場合は、作業意思情報は作業者の挙動（ジェスチャなど）を示す画像データとなる。情報評価部６５は、この画像データを画像解析して作業者の意思を求める。もちろん、この作業者の意思を求める画像解析機能も、スマートフォン側に構築してもよい。
【００２２】
次に、図面を用いて、本発明によるコンバインの具体的な実施形態の１つである自脱型コンバインを説明する。この自脱型コンバインの全体側面図が図２に示されており、クローラ式走行装置１を装備した走行機体２に、刈取部３が昇降自在に設けられている。刈取部３の後方には、刈取部３から刈取穀稈を脱穀する脱穀装置７と、脱穀装置７から搬出された穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク１２とが機体左右方向に並んで設けられている。刈取部３は、植立穀稈を引起す引起装置４、刈取装置５、刈取穀稈を脱穀装置７に搬送する縦搬送装置６を備えている。縦搬送装置６の横側方には、運転操縦部ＤＡが形成されている。脱穀装置７の横外側方には、刈取穀稈を刈取部３から受け取って、脱穀装置７内に搬送する脱穀フィードチェーン１０が装備されている。
【００２３】
図３に示すように、縦搬送装置６は、刈取穀稈を縦姿勢で挾持する株元挾持搬送機構６Ａと、株元挾持搬送機構６Ａの上方で穂先側を係止し株元挾持搬送機構６Ａと協働して搬送する穂先係止搬送機構６Ｂと、脱穀装置７の直前位置で搬送穀稈の株元を脱穀フィードチェーン１０に向けて案内する供給搬送装置６Ｃとを備えている。図４に示すように、エンジン４０からの回転動力は、横向き伝動軸１３と縦向き伝動軸１４とを介して供給搬送装置６Ｃに伝達される。なお、図示されていないが、株元挾持搬送機構６Ａ及び穂先係止搬送機構６Ｂも縦向き伝動軸１４から動力伝達される。
【００２４】
脱穀フィードチェーン１０は、搬送始端側から搬送後端側までガイド板によって案内され、搬送後端側で駆動スプロケット１０Ａによって駆動されている。このため、エンジン４０の回転動力が、唐箕軸１７とベルト伝動機構とを経て伝達される排塵ファン１９の回転軸よりギヤ機構２０を介して脱穀フィードチェーン１０の駆動スプロケット１０Ａに伝達される。脱穀フィードチェーン１０の駆動と停止とを任意に切り換える機構として、ギヤ機構２０に電磁クラッチ式の搬送クラッチ２８が設けられている。つまり、この実施形態では、エンジン４０の回転動力によって駆動され、刈取部３で刈り取った穀稈を脱穀装置７に搬送する穀稈搬送装置ＦＡは、縦搬送装置６と脱穀フィードチェーン１０とから構成されている。
【００２５】
図５に示されている脱穀フィードチェーン１０の上方には、図６から明らかなように、挾持レール１１が設けられている。挾持レール１１は、支持本体１１ｂとこの支持本体１１ｂからピン連結で上下動自在に吊り下げられている案内レール部１１ａとを有する。案内レール部１１ａは支持本体１１ｂとの間にバネが配置されており、このバネによって下方に、つまり脱穀フィードチェーン１０に近づくように付勢されている。脱穀フィードチェーン１０と案内レール部１１ａとの間に入り込んできた穀稈の株元が、脱穀フィードチェーン１０と案内レール部１１ａとによって挾持されることで、その穀稈が脱穀装置７の扱室内に搬入され、扱ぎ作用を受ける。
【００２６】
脱穀フィードチェーン１０の横側方には、それらの横側面を覆うカバー体２２が設けられている。さらに、脱穀フィードチェーン１０の前端よりも前方側におけるカバー体２２から庇状の覆い板２２Ａが横側方に張り出している(図５参照)。さらに、図３から図７で模式的に示されているだけであるが、脱穀フィードチェーン１０の始端領域が、脱穀フィードチェーン１０に手動で刈取穀稈を供給するための枕扱き穀稈供給部８として形成されている。この枕扱き穀稈供給部８の領域において、作業者が手刈りした穀稈を脱穀フィードチェーン１０の上に載せることで、穀稈は案内レール部１１ａと脱穀フィードチェーン１０との間に入り込んで、扱き作用を受ける。脱穀フィードチェーン１０のリンクプレートには、穀稈を載せて搬送しやすいように突起１０ａが形成されている（図６、図７参照）。
【００２７】
枕扱き穀稈供給部８における手動での枕扱き穀稈の供給を可能にする供給可能状態と、手動での枕扱き穀稈の供給を禁止にする供給禁止状態との間で選択可能な枕扱きゲート８０が、揺動式の枕扱き遮断バー８１を有する遮断バー機構として設けられている。供給禁止状態での枕扱き遮断バー８１の姿勢が図６に示され、供給可能状態での枕扱き遮断バー８１の姿勢が図７に示されている。
【００２８】
枕扱き遮断バー８１は丸棒材または平板材からなり、その上面に間隔をあけて一対の取付け部８１ａ、８１ｂが設けられている。挾持レール１１の支持本体１１ｂを支持するために脱穀装置７の壁体に固定されている支持部８２が、枕扱き遮断バー８１の支持部材としても用いられる。遮断バー機構の揺動アームとして機能する支持アーム８４が、揺動軸８３を介して上下揺動可能に支持部８２に支持されている。枕扱き遮断バー８１の一方の取付け部８１ａが、支持アーム８４の先端側に揺動自在に連結され、他方の取付け部８１ｂが支持ロッド８５を介して往復変位可能に支持アーム８４の中間部に連結されている。
【００２９】
支持アーム８４が揺動軸８３周りで揺動することによって、枕扱き遮断バー８１が脱穀フィードチェーン１０の搬送始端部に対して昇降して、図６に示す下降位置(枕扱き穀稈の供給禁止状態)と図７に示す上昇解除位置(枕扱き穀稈の供給可能状態)とに切り替わる。この実施形態では、この切り替えに、枕扱き遮断バー８１の揺動は、揺動軸８３に連動連結した電動モータ式のアクチュエータ８７が採用されている。下降位置での枕扱き遮断バー８１は、脱穀フィードチェーン１０の搬送始端部に沿う状態になる。この下降位置で、アクチュエータ８７への給電が停止して、その静止力が小さくなっても（モータの静止トルクは働く）、支持アーム８４と前記支持部８２とにわたって取り付けてあるスプリング８６がトグルバネとして機能するように取り付けられているので、支持アーム８４を下降位置に保持付勢する。さらに、支持ロッド８５に取付けてある挟持ばね８５ａが支持ロッド８５を脱穀フィードチェーン１０の方に摺動付勢していることによって、枕扱き遮断バー８１の下面は、脱穀フィードチェーン１０の搬送始端部に当て付け付勢される状態になる。このことは二つの機能の実現を意味している。その一つは、枕扱き穀稈供給部８としての脱穀フィードチェーン１０の搬送始端領域が枕扱き遮断バー８１によって遮られており、上方から枕扱き穀稈を脱穀フィードチェーン１０に載せることができず、枕扱きを不能とすることである。下降位置での枕扱き遮断バー８１は、枕扱き阻止バーとして機能している。もう一つは、刈取り脱穀作業時における刈取部３からの刈取穀稈を脱穀フィードチェーン１０へ案内することである。つまり、枕扱き遮断バー８１は、刈取部３からの刈取穀稈の株元側を先端側の湾曲部８１ｃによって枕扱き遮断バー８１の下側に導入させながら上から押圧し、刈取穀稈を脱穀フィードチェーン１０への受け継ぎ搬送が確実に行われるように脱穀フィードチェーン１０の搬送始端部に向けて案内する。案内された刈取穀稈は、脱穀フィードチェーン１０の始端部からさらに脱穀フィードチェーン１０と案内レール部１１ａとの間に案内されていく。この枕扱き遮断バー８１は、刈取穀稈案内バーとして機能している。
【００３０】
図７に示すように、上昇解除位置にした枕扱き遮断バー８１は、全体が脱穀フィードチェーン１０から上方に離間した状態になり、脱穀フィードチェーン１０の搬送始端領域の上方に枕扱き穀稈を人為的に供給できるように脱穀フィードチェーン１０の搬送始端領域の上方が開放する。このとき、トグルバネとして機能するスプリング８６が支持アーム８４の上昇揺動のために、この支持アーム８４を上昇側に揺動付勢する状態に切り換わっており、このアーム付勢によって枕扱き遮断バー８１は上昇解除位置に位置保持される。
【００３１】
刈取部３によって穀稈を刈取り処理して脱穀装置７に自動的に供給する作業（刈取り脱穀作業）を行う際には、枕扱き遮断バー８１を下降位置（供給禁止状態）に切り替える制御信号がアクチュエータ８７に与えられる。逆に、枕扱き作業を行う際には、枕扱き遮断バー８１を上昇位置（供給可能状態）に切り替える制御信号がアクチュエータ８７に与えられる。
【００３２】
なお、枕扱き遮断バー８１の揺動をアクチュエータ８７でなく、手動操作を行う場合には、誤って枕扱き遮断バー８１を操作しないように、脱穀制御部５１からの指令により揺動軸８３などをロックする電磁式などのロック装置を設けるとよい。
【００３３】
図８に、枕扱き作業時に実行される枕扱き制御に関係する機能部を説明する機能ブロック図が示されている。この実施形態では、枕扱き制御のために制御される動作機器は、エンジン４０と、枕扱き遮断バー８１を操作するアクチュエータ８７である。エンジン４０の回転動力は、一方では走行系動力伝達路を通じてクローラ式走行装置１に伝達されているので、エンジン４０の回転数を制御することで、クローラ式走行装置１の速度が変更される。また、エンジン４０の回転動力は、他方では作業系動力伝達路を通じて脱穀フィードチェーン１０に伝達されているので、エンジン４０の回転速度が変更されると、脱穀フィードチェーン１０の搬送速度も変更される。なお、脱穀フィードチェーン１０は搬送クラッチ２８(図４参照)を遮断することで、停止させることができる。刈取部３や脱穀装置７にもエンジン４０の回転動力は伝達されているが、図示されていない刈取りクラッチや脱穀クラッチによって動力伝達を遮断することで、エンジン駆動中であっても、刈取部３や脱穀装置７を停止することができる。
【００３４】
図８で示されている、枕扱き管理部６０に含まれている枕扱き作業判定部６１と情報評価部６５、及び枕扱き作業判定部６１は、図１を用いて説明した枕扱き制御を実行するための機能を備えているので、その機能の詳しい説明はここでは省略する。脱穀制御部５１は、この実施形態においては、エンジン制御部４１を通じてのエンジン回転数の調整（結果的には脱穀フィードチェーン１０の速度調整）だけではなく、アクチュエータ８７を通じての枕扱き遮断バー８１の姿勢制御も行う。ここではデータ処理部９としてスマートフォンが用いられるので、以後スマートフォンにはデータ処理部９と同じ図番９が付与される。
【００３５】
まず、刈取り脱穀作業から枕扱き作業への移行時における制御の流れを説明する。運転者は、枕扱き作業を行うため、圃場の適切な位置にコンバインを停車させ、刈取部３の駆動を停止させるが、脱穀装置７及び脱穀フィードチェーン１０の駆動はそのままにしておく（＃２１：枕扱き作業の準備）。
【００３６】
ここで、運転状態検出部７０が、非図示の速度センサからの信号から機体（コンバイン）の停止、非図示の刈取りクラッチの状態信号から刈取部３の停止、及び非図示の脱穀クラッチの状態信号から脱穀装置７及び脱穀フィードチェーン１０の駆動を検出する（＃ａ：枕扱き作業の準備に伴う事象を検出）。このような検出結果を運転状態検出部７０から受け取った枕扱き作業判定部６１は、コンバインの運転状態が枕扱き作業の準備状態であると判定し、その判定結果を枕扱き作業判定フラグとして制御指令出力部６３に出力する（＃ｂ：枕扱き作業判定）。
【００３７】
作業者は、枕扱き作業を行うために枕扱き穀稈供給部８に向かう。枕扱き穀稈供給部８に達した作業者は、持参しているスマートフォン９にインストールされている音声認識アプリを起動させ、スマートフォン９内に音声認識機能を有する音声処理部を構築する。つまり、ここではスマートフォン９は音声処理部としても機能する。作業者は、枕扱き作業を開始するため、「開始」と発声する（＃２２：発声「開始」）。図示しないマイクから、音声を入力したスマートフォン９の音声認識機能は、この音声を文字データ（「開始」）に変換し、作業意思情報として情報評価部６５に送る（＃２３：作業意思「開始」の送信）。情報評価部６５は、受け取った「開始」を意味する文字データから、作業者の作業意思が枕扱き作業の開始であると評価し、刈取り脱穀制御から枕扱き制御への移行を評価結果として制御指令出力部６３に与える（＃２４：評価結果は枕扱き制御への移行）。
【００３８】
枕扱き制御指令出力部６４は、枕扱き作業状態（準備を含む）を示す枕扱き作業判定フラグと、枕扱き制御への移行を意味する評価結果とを受けると、刈取り脱穀制御から枕扱き制御へ移行すべく、脱穀制御部５１に枕扱き制御への移行指令を出力する（＃２５：枕扱き制御移行指令）。
【００３９】
枕扱き制御への移行指令を受けた脱穀制御部５１は、刈取り脱穀制御から枕扱き制御に移行するため枕扱き制御プログラムを起動する（＃２６：枕扱き制御の開始）。この枕扱き制御プログラムは、例えば、エンジン制御部４１に対して、エンジン回転数を枕扱き作業に適した枕扱きエンジン回転数とすることを要求する（＃２７：枕扱きエンジン回転数を要求）。枕扱きエンジン回転数は、アイドリング回転数より少し高い回転数であり、通常の刈取り脱穀作業において用いられるエンジン回転数より低い。この枕扱きエンジン回転数は、枕扱き作業時に適した脱穀装置７の扱胴回転速度及び脱穀フィードチェーン１０の搬送速度が得られるように予め設定されているが、調整することが可能である。さらに、枕扱き制御プログラムは、アクチュエータ８７に対して、枕扱き遮断バー８１を上昇解除位置に揺動させるための駆動信号を与える（＃２８：枕扱き穀稈の遮断解除）。以上の手順により、正式な枕扱き作業が開始可能となる。
【００４０】
この枕扱き作業において、作業者は、種々の言葉の発声を通じて種々の作業意思をコンバインに与える。例えば、作業者は、脱穀フィードチェーン１０の搬送速度を枕扱き作業に適した速度に低下させるため、「減速」と発声する（＃２２ａ：発声「減速」）。図示しないマイクから、音声を入力したスマートフォン９の音声認識機能は、この音声を文字データ（「減速」）に変換し、作業意思情報として情報評価部６５に送る（＃２３ａ：作業意思「減速」の送信）。情報評価部６５は、受け取った「減速」を意味する文字データから、作業者の作業意思が、脱穀フィードチェーン１０の搬送速度を下げることと評価し、当該搬送速度を枕扱きに適した速度に減速するとの評価結果を制御指令出力部６３に与える（＃２４ａ：搬送速度「減速」）。この評価結果と運転状態検出部７０からの枕扱き作業状態であるとの検出結果とに基づいて、制御指令出力部６３が脱穀制御部５１に減速指令を出力することで（＃２５ａ：減速指令）、エンジン４０の回転数が下げられ、結果的に、脱穀フィードチェーン１０の搬送速度が低下する。
【００４１】
また、何らかの緊急事態が生じた場合や休憩したい場合などでは、作業者は、脱穀フィードチェーン１０を停止させるため、「停止」と発声する（＃２２ｂ：発声「停止」）。これも作業意思として、情報評価部６５に送られ（＃２３ｂ：作業意思「停止」の送信）、情報評価部６５は、作業者の意思が脱穀フィードチェーン１０を停止させることであると評価する（＃２４ｂ：搬送「停止」）。この評価結果と運転状態検出部７０からの枕扱き作業状態であるとの検出結果とに基づいて、制御指令出力部６３が脱穀制御部５１に緊急停止命令を出力する（＃２５ｂ：緊急停止指令）。この緊急停止命令を受けて、脱穀制御部５１は、搬送クラッチ２８の遮断による少なくとも脱穀フィードチェーン１０の停止（＃２７ｂ：遮断制御信号出力）、場合によっては脱穀装置７の停止を行う。脱穀装置７を停止させるには、図示されていない脱穀クラッチを遮断してもよいし、エンジン４０を停止させてもよい。
【００４２】
刈取り脱穀作業から枕扱き作業への移行時における制御の流れは以下の通りである。枕扱き作業が終了し、再び刈取り脱穀作業を行うため、作業者は枕扱き穀稈供給部８を離れる前、あるいは運転操縦部ＤＡに戻る途中で、「終了」と発声する（＃２２ｃ：発声「終了」）。これも作業意思として、情報評価部６５に送られ（＃２３ｃ：作業意思「終了」の送信）、作業者の意思が枕扱き作業の終了であると評価される（＃２４ｃ：作業「終了」）。この評価結果と運転状態検出部７０からの枕扱き作業状態であるとの検出結果とに基づいて、制御指令出力部６３が脱穀制御部５１に枕扱き制御の終了指令を出力する（＃２５ｃ：枕扱き制御終了指令）。枕扱き制御の終了指令を受けた脱穀制御部５１は、枕扱き制御プログラムを終了させる（＃２６ｃ：枕扱き制御の終了）。この枕扱き制御プログラムの終了時に、刈取り脱穀制御の初期処理が行われる。この初期処理ではエンジン制御部４１に対して、エンジン回転数を刈取り脱穀作業に適した通常の刈取り脱穀エンジン回転数とすることが要求される（＃２７ｃ：刈取り脱穀回転数要求）。刈取り脱穀エンジン回転数は、エンジン４０の性能を効率よく利用するための定格エンジン回転数かまたはそれに類似する回転数であり、枕扱き作業において用いられるエンジン回転数より高い。この刈取り脱穀エンジン回転数は、刈取り脱穀作業時に適した脱穀装置７の扱胴回転速度及び脱穀フィードチェーン１０の搬送速度が得られるように予め設定されている。さらに、枕扱き制御部５２は、アクチュエータ８７に対して、枕扱き遮断バー８１を下降位置に揺動させるための駆動信号を与える（＃２８ｃ：枕扱き穀稈の供給禁止）。これにより、正式な刈取り脱穀作業が開始可能となる。
【００４３】
図９には、音声ではなく、カメラによって撮影された作業者の挙動から作業意思を推定しながら、枕扱き作業を行う際の、制御の流れが示されている。ここでの基本的な構成は図８のものと同じであるが、スマートフォン９の音声処理機能に代えて画像処理機能を利用していることで異なっている。この実施形態では、枕扱き穀稈供給部８に位置した作業者は、持参したスマートフォン９を、コンバインの外壁パネルに設けられたクレードル９Ａに装着する。クレードル９Ａは、装着されたスマートフォン９のカメラが枕扱き作業を行う作業者を捉えるように位置決めされている。また、クレードル９Ａは情報評価部６５とデータ伝送可能に接続されている。所定周期で撮影されて取得された撮影画像は、必要な画像処理が施され、作業意思情報として、通信部とクレードル９Ａとを介して、情報評価部６５に送られる。クレードル９Ａが単なるホルダであってもよく、その場合は、スマートフォン９はＷｉＦｉ機能を用いて作業意思情報である画像データを情報評価部６５に送る。もちろん、ここで使われるカメラは、スマートフォン９のカメラではなく、コンバインに設けられた専用カメラであってもよい。また、バックモニタやサイドモニタとして搭載されている周辺監視カメラがあれば、それを流用することも可能である。
【００４４】
いずれにせよ、情報評価部６５には、作業者を被写体とした画像データが送られてくるので、情報評価部６５には、この画像データから読み取ることができる作業者の姿勢や挙動（ジェスチャ）に基づいて、作業者の作業意思を評価する画像評価機能が備えられている。例えば、指先を下向きにする画像から減速の意思ありと評価し、両腕を交差する画像から作業停止の意思ありと評価する。
【００４５】
枕扱き作業の準備がおこなわれると（＃３１）、カメラ撮影が開始される。作業者が「開始」を示す挙動を行うと（＃３２）、そのタイミングで取得された画像データが情報評価部６５に送られる（＃３３）。情報評価部６５は、受け取った画像データから、作業者の作業意思が開始であると評価する。同様に、作業者が「減速」を示す挙動を行うと（＃３２ａ）、そのタイミングで取得された画像データが情報評価部６５に送られる（＃３３）。情報評価部６５は、受け取った画像データから、作業者の作業意思が減速であると評価する。作業者が「停止」を示す挙動を行うと（＃３２ｂ）、そのタイミングで取得された画像データが情報評価部６５に送られる（＃３３）。情報評価部６５は、受け取った画像データから、作業者の作業意思がテイシであると評価する。作業者が「終了」を示す挙動を行うと（＃３２ｃ）、そのタイミングで取得された画像データが情報評価部６５に送られる（＃３３）。情報評価部６５は、受け取った画像データから、作業者の作業意思が終了であると評価する。情報評価部６５以降の制御の流れは、図８と同じ流れが流用されているので、その説明も流用される。
【００４６】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、枕扱き穀稈供給部８の近くに位置している作業者の作業意思を表す音声または挙動あるいはその両方を作業意思情報として信号化するデータ処理部９として、携帯型のデータ処理通信端末の代表であるスマートフォン９が採用されていた。これに代えて、データ処理通信端末として、携帯電話、タブレット型コンピュータ、ノート型コンピュータ、さらにはウエアラブル情報端末を用いてもよい。さらには、作業者が携帯するようなものではなく、コンバインに取り付けられた、据え置き型の情報処理機器がデータ処理部９として採用されてもよい。
（２）図１、図８、図９で示された機能部の区分けは一例であり、それぞれの機能部の統合や、各機能部の分割は任意である。本発明の制御機能が実現するものであればどのような機能部構成でもよいし、またそれらの機能は、ハードウエアまたはソフトウエアあるいはその両方で実現させてもよい。
（３）脱穀装置７や穀稈搬送装置ＦＡなどの騒音による、作業者の発声の聞き取りにくさを低減するために、音声処理の段階で、そのような騒音成分をカットするフィルタ処理を行うことが有効である。このフィルタ処理を効果的に行うため、一般的なノイズフィルタを採用するのではなく、実際のコンバインで収拾した騒音に基づいてノイズフィルタを設定することが好ましい。また、作業者の音声は人によってかなり異なるので、予め作業者の代表的な作業意思を表す言葉を登録しておいて、これを音声認識時に用いることも好適である。
（４）枕扱きゲート８０は、上述した実施形態のような、揺動式の枕扱き遮断バー８１以外に、スライド式や回転式など種々の形態で実現可能である。また、上述した枕扱き遮断バー８１のように、刈取り脱穀作業時の刈取穀稈案内バーとして機能することは必須ではない。刈取穀稈案内バーは別体で設けてもよい。さらに、枕扱き遮断バー８１と一体的または別個に姿勢変更する枕扱き穀稈を脱穀フィードチェーン１０に案内する枕扱き穀稈案内体を設けてもよい。
（５）枕扱き作業の準備を推定するための一つの条件としてコンバインの走行停止(停車)が挙げられているが、この走行停止(停車)の意味は厳密なものではなく、例えば、枕扱き作業が可能なような超低速の走行も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、枕扱き作業が可能な、コンバインに適用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１        ：クローラ式走行装置
３        ：刈取部
６        ：縦搬送装置
７        ：脱穀装置
８        ：枕扱き穀稈供給部
９        ：データ処理部（データ処理通信端末、スマートフォン）
９Ａ      ：クレードル（ホルダ）
９１      ：第１受信器
９２      ：第２受信器（磁性体検出器）
１０      ：脱穀フィードチェーン
４０      ：エンジン
４１      ：エンジン制御部
５１      ：脱穀制御部
６０      ：枕扱き管理部
６１      ：枕扱き作業判定部
６３      ：制御指令出力部
６５      ：情報評価部
７０      ：運転状態検出部
７１      ：枕扱き開始操作具
８０      ：枕扱きゲート
８１      ：枕扱き遮断バー
ＦＡ      ：穀稈搬送装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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