(57)【要約】【課題】簡素で安価な回路構成により、入力信号のチャタリングノイズを除去する。【解決手段】ノイズ除去装置１０は、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号Ｓ１に重畳するノイズを除去して出力信号Ｓｏを生成する。このノイズ除去装置１０は、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるとき、入力信号Ｓ１のレベルの持続時間を計測する時間計測部３０と、持続時間が所定値に達したか否かを判定する時間判定部４０と、持続時間が予め定めた所定時間に達しないとき、この持続時間の計測をリセットする制御部２０と、持続時間が予め定めた所定時間に達したとき、出力信号Ｓｏのレベルを反転して出力する出力信号生成部５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号に重畳するノイズを除去して出力信号を生成するノイズ除去装置であって、
前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるとき、前記入力信号のレベルの持続時間を計測する時間計測部と、
前記持続時間が所定値に達したか否かを判定する時間判定部と、
前記持続時間が予め定めた所定時間に達しないとき、当該持続時間の計測をリセットする制御部と、
前記持続時間が予め定めた所定時間に達したとき、前記出力信号のレベルを反転して出力する出力信号生成部と、
を備えることを特徴とするノイズ除去装置。
【請求項２】
前記時間計測部は、前記持続時間を計測した計測信号を出力し、
前記制御部は、前記時間計測部の計測をクリアするクリア信号を出力し、
前記時間判定部は、前記計測信号が所定値に達したときに判定信号を出力し、
前記出力信号生成部は、前記判定信号に基づき前記出力信号を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載のノイズ除去装置。
【請求項３】
前記時間計測部は、
前記入力信号のＨｉｇｈレベルの持続時間を計測する第１カウンタと、
前記入力信号のＬｏｗレベルの持続時間を計測する第２カウンタと、
を備えており、
前記制御部は、
フィードバックされた前記出力信号のレベルが前記入力信号のレベルと反転関係にあるとき、前記第１カウンタと前記第２カウンタのうちいずれか一方に持続時間の計測を許可するようにイネーブル信号を生成して出力し、他方に持続時間の計測をクリアする前記クリア信号を生成して出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載のノイズ除去装置。
【請求項４】
前記時間計測部は、前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるときに前記入力信号のレベルの持続時間を計測する単一のカウンタを備えており、
前記制御部は、前記入力信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジのうち少なくとも１つを検出したならば前記クリア信号を生成し、
前記出力信号生成部は、前記判定信号を検知し、かつ、前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるならば、前記出力信号のレベルを反転する、
ことを特徴とする請求項２に記載のノイズ除去装置。
【請求項５】
ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号に重畳したノイズを除去して出力信号を出力するノイズ除去装置のノイズ除去方法であって、
前記ノイズ除去装置は、
前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるとき、前記入力信号のレベルの持続時間を計測するステップと、
前記持続時間が所定値に達したか否かを判定するステップと、
前記持続時間が予め定めた所定時間に達しないときに当該持続時間の計測をクリアするステップ、または、前記持続時間が予め定めた所定時間に達したときに前記出力信号のレベルを反転して出力するステップのいずれかと、
を実行することを特徴とするノイズ除去装置のノイズ除去方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力される信号のノイズを除去するノイズ除去装置及びノイズ除去方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スイッチやセンサなどの出力信号にはノイズが含まれることがある。例えば、モータの回転速度を検出するエンコーダの出力信号には、回転ムラや振動などによって信号が微細にばたつく現象であるノイズが含まれることがある。これは、チャタリングノイズと呼ばれる。
このようなチャタリングノイズは、回路や装置の誤動作の原因となる。このような問題に対して、エンコーダの出力信号からチャタリングノイズを取り除く信号処理方法が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の発明では、エンコーダから出力される互いに位相差を持った２つの１ビット信号出力から、カウンタの加算又は減算を行うエンコーダの信号処理方法として、一方の信号出力が変化した時点での他方の信号出力の値をシフトレジスタでそれぞれ記憶し、これら記憶値に基づいてカウンタの加算又は減算を行い、あらかじめ決めたシフトレジスタの段数分のシフト値が一定であった場合、チャタリングノイズが発生していないと判定し、後段に信号を伝搬するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４８４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明によれば、チャタリングノイズの発生時間が長期にわたる場合、その分、シフトレジスタの段数を多数必要とする。そのため、シフトレジスタの規模が大きくなってしまうという問題がある。
この問題に対して、シフトクロックの周波数を低下させることでシフトレジスタの段数を減らすことが考えられる。しかし、この場合、シフトクロックの周波数の周期よりも短いチャタリングノイズは検出できずに見逃してしまう虞がある。したがって、シフトクロックの周波数の選定とシフトレジスタの段数の選定が難しく、また、回路も複雑となる。
【０００６】
そこで、本発明は、簡素で安価な回路構成でありながら、入力信号のノイズを除去可能なノイズ除去装置及びノイズ除去方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するため、第１の発明では、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号に重畳するノイズを除去して出力信号を生成するノイズ除去装置とした。このノイズ除去装置は、前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるとき、前記入力信号のレベルの持続時間を計測する時間計測部と、前記持続時間が所定値に達したか否かを判定する時間判定部と、前記持続時間が予め定めた所定時間に達しないとき、当該持続時間の計測をリセットする制御部と、前記持続時間が予め定めた所定時間に達したとき、前記出力信号のレベルを反転して出力する出力信号生成部とを備える。
【０００８】
第２の発明では、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号に重畳したノイズを除去して出力信号を出力するノイズ除去装置のノイズ除去方法とした。このノイズ除去装置は、前記入力信号のレベルが前記出力信号のレベルと反転関係にあるとき、前記入力信号のレベルの持続時間を計測するステップと、前記持続時間が所定値に達したか否かを判定するステップと、前記持続時間が予め定めた所定時間に達しないときに当該持続時間の計測をクリアするステップ、または、前記持続時間が予め定めた所定時間に達したときに前記出力信号のレベルを反転して出力するステップのいずれかと、を実行する。
【０００９】
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡素で安価な回路構成でありながら、入力信号のノイズを除去することが可能なノイズ除去装置及びノイズ除去方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態におけるノイズ除去装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】ノイズ除去装置の具体的な動作を示すタイミングチャートである。
【図３】ノイズ除去装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態におけるノイズ除去装置の回路構成を示すブロック図である。
【図５】ノイズ除去装置の具体的な動作を示すタイミングチャートである。
【図６】ノイズ除去装置の動作手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態におけるノイズ除去装置１０の回路構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ノイズ除去装置１０は、制御部２０と、時間計測部３０と、時間判定部４０と、出力信号生成部５０とを備える。ノイズ除去装置１０は、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号Ｓ１に重畳するノイズを除去して出力信号Ｓｏを生成する。ノイズ除去装置１０は、クロック信号ＣＬＫが供給されて動作する同期回路であり、リセット信号ＲＳＴがＨｉｇｈレベルに設定されたとき、内部状態をリセットする。
なお、以下の図面において、Ｈｉｇｈレベルを「Ｈレベル」と省略して記載し、Ｌｏｗレベルを「Ｌレベル」と省略して記載している場合がある。
【００１３】
制御部２０は、論理ゲート２１と、論理ゲート２２と、論理ゲート２３とを含んで構成される。制御部２０は、入力信号Ｓ１とフィードバックされる出力信号Ｓｏとを比較し、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるとき、時間計測部３０にカウントイネーブル信号Ｓ９Ｈ，Ｓ９Ｌを出力する。制御部２０は更に、入力信号Ｓ１のレベルに基づいて、時間計測部３０に対して計測をクリアするクリア信号Ｓ６Ｈ，Ｓ６Ｌを出力する。
第１実施形態のノイズ除去装置１０は、出力信号Ｓｏを制御部２０にフィードバックして、前回伝搬した出力信号Ｓｏの状態を監視しながら、新たに入力した入力信号Ｓ１の変化タイミングを検出する。ノイズ除去装置１０は、このように時間測定を行うことにより、簡素で安価な方法でありながら、ノイズを高精度で除去でき、誤動作を防止することができる。
【００１４】
時間計測部３０は、二つのカウンタであるＨカウンタ３１とＬカウンタ３２とを含んで構成される。時間計測部３０は、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるとき、その入力信号Ｓ１のレベルの持続時間を計測する。時間計測部３０は、持続時間を計測したＨカウント信号Ｓ２とＬカウント信号Ｓ３とを出力する。時間計測部３０が計測する持続時間は、制御部２０が出力するクリア信号Ｓ６Ｈ，Ｓ６Ｌによってリセットされる。制御部２０は、フィードバックされた出力信号Ｓｏのレベルが入力信号Ｓ１のレベルと反転関係にあるとき、Ｈカウンタ３１とＬカウンタ３２のうちいずれか一方に持続時間の計測を許可するようにカウントイネーブル信号Ｓ９Ｈ，Ｓ９Ｌを生成して出力し、他方に持続時間の計測をクリアするクリア信号Ｓ６Ｈ，Ｓ６Ｌを生成して出力する。
Ｈカウンタ３１（第１カウンタの一例）は、カウントイネーブル信号Ｓ９Ｈに基づき、入力信号Ｓ１のＨｉｇｈレベルの持続時間を計測して、時間判定部４０に対してＨカウント信号Ｓ２を出力する。Ｈカウンタ３１は、クリア信号Ｓ６ＨがＨｉｇｈレベルのとき（すなわち、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルのとき）、持続時間のカウント値をクリアする。
Ｌカウンタ３２（第２カウンタの一例）は、カウントイネーブル信号Ｓ９Ｌに基づき、入力信号Ｓ１のＬｏｗレベルの持続時間を計測して、時間判定部４０に対してＬカウント信号Ｓ３を出力する。Ｌカウンタ３２は、クリア信号Ｓ６ＬがＨｉｇｈレベルのとき（すなわち、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルのとき）、持続時間のカウント値をクリアする。
第１実施形態のノイズ除去装置１０は、二つのカウンタを用いることにより、入力信号Ｓ１のＨｉｇｈレベルの持続時間の判定基準と、Ｌｏｗレベルの持続時間の判定基準とを別々に設定可能である。クロック信号ＣＬＫの周波数は、チャタリングノイズよりも高い周波数であれば、カウンタなどの回路構成をその周波数に合わせた構成にすればよく、シフトレジスタで構成する従来例よりも周波数の選定が容易、かつ、回路構成が簡素で廉価であり、その制御も簡単に行うことができる。
【００１５】
時間判定部４０は、二つのデコーダであるＨデコーダ４１とＬデコーダ４２とを含んで構成される。時間判定部４０は、計測信号であるＨカウント信号Ｓ２とＬカウント信号Ｓ３とに基づき、時間計測部３０が計測した持続時間が所定値に達したか否かを判定し、トリガ信号Ｓ４，Ｓ５（判定信号の一例）を出力する。
Ｈデコーダ４１（第１デコーダ）は、時間計測部３０から出力された計測信号であるＨカウント信号Ｓ２をもとに、Ｈｉｇｈレベルの持続時間が所定時間Ｎに達していることを判定する。Ｈデコーダ４１は、所定時間Ｎとして予め定義されたデコード値にＨカウント信号Ｓ２とが一致すると、出力信号生成部５０に対し、トリガ信号Ｓ４（判定信号の一例）を出力する。
Ｌデコーダ４２（第２デコーダ）は、時間計測部３０から出力された計測信号であるＬカウント信号Ｓ３をもとに、Ｌｏｗレベルの持続時間が所定時間Ｍに達していることを判定する。Ｌデコーダ４２は、所定時間Ｍとして予め定義されたデコード値にＬカウント信号Ｓ３とが一致すると、出力信号生成部５０に対し、トリガ信号Ｓ５（判定信号の一例）を出力する。
【００１６】
出力信号生成部５０は、ラッチ回路５１を含んで構成される。出力信号生成部５０は、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるとき、トリガ信号Ｓ４，Ｓ５に基づき、出力信号Ｓｏを反転して出力する。
【００１７】
図２は、ノイズ除去装置１０の具体的な動作を示すタイミングチャートである。
最も上側のチャートは、クロック信号ＣＬＫの波形を示している。上から２番目のチャートは、リセット信号ＲＳＴの波形を示している。上から３番目のチャートは、入力信号Ｓ１の波形を示している。上から４番目のチャートは、Ｈカウント信号Ｓ２のカウント値を示している。上から５番目のチャートは、Ｌカウント信号Ｓ３のカウント値を示している。最も下側のチャートは、出力信号Ｓｏの波形を示している。
【００１８】
時刻ｔ０において、リセット信号ＲＳＴがＨｉｇｈレベルとなり、このノイズ除去装置１０がリセットされる。これにより、Ｈカウント信号Ｓ２とＬカウント信号Ｓ３とは、“０”にリセットされる。リセット信号ＲＳＴが所定時間後にＬｏｗレベルとなり、このノイズ除去装置１０は動作を開始する。このとき、入力信号Ｓ１と出力信号Ｓｏとは、Ｌｏｗレベルである。
なお、時刻ｔ０の直後の縦に貫く破線は、時間経過の省略を示している。
時刻ｔ１のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係なので、Ｈカウント信号Ｓ２は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
時刻ｔ２のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。その結果、Ｈカウント信号Ｓ２は“０”にリセットされる。
時刻ｔ３のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係なので、Ｈカウント信号Ｓ２は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
時刻ｔ４のとき、入力信号Ｓ１はＬｏｗレベルとなる。その結果、Ｈカウント信号Ｓ２は“０”にリセットされる。
時刻ｔ５のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係なので、Ｈカウント信号Ｓ２は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
【００１９】
時刻ｔ６のとき、Ｈカウント信号Ｓ２が予め設定した所定時間Ｎに達する。その結果、出力信号ＳｏはＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに反転する。
時刻ｔ７のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係なので、Ｌカウント信号Ｓ３はカウントアップする。
時刻ｔ８のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。その結果、Ｌカウント信号Ｓ３は“０”にリセットされる。
時刻ｔ９のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係なので、Ｌカウント信号Ｓ３はカウントアップする。
【００２０】
時刻ｔ１０のとき、Ｌカウント信号Ｓ３が予め設定した所定時間Ｍに達する。その結果、出力信号ＳｏはＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに反転する。
このように、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるときのＬｏｗレベル、Ｈｉｇｈレベルのそれぞれの持続時間が所定時間Ｍ，Ｎに達したときに、出力信号Ｓｏのレベルを反転しているので、この所定時間Ｍ，Ｎよりも短いチャタリングノイズを除去することができる。
第１実施形態のノイズ除去装置１０は、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏのレベルと反転関係にあるときのＨｉｇｈレベルまたはＬｏｗレベルの持続時間を、出力信号Ｓｏの状態に応じて、それぞれＨカウント信号Ｓ２とＬカウント信号Ｓ３とによってカウントしている。レベルの持続時間は、モータの特性、モータの組み立て精度、負荷、速度、負荷の変化、速度の変化、エンコーダの取り付け精度、エンコーダの加工精度、エンコーダの電気回路の特性などに併せて適切に設定できる。よって、正確にチャタリングノイズを抑止することができる。
【００２１】
図３は、ノイズ除去装置１０の動作手順を示すフローチャートである。
ノイズ除去装置１０は、電源投入後には、以下の動作を定常的に繰り返す。
ステップＳ１１において、制御部２０は、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルであるか否かを判定する。制御部２０は、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルであると判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１２の処理を行い、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルであると判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ１７の処理を行う。
ステップＳ１２において、制御部２０は、Ｌカウンタ３２をクリアし、ステップＳ１３の処理を行う。
【００２２】
ステップＳ１３において、制御部２０は、出力信号ＳｏがＬｏｗレベルであるか否かを判定する。制御部２０は、出力信号ＳｏがＬｏｗレベルであると判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１４の処理を行い、出力信号ＳｏがＨｉｇｈレベルであると判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ１１の処理に戻る。
ステップＳ１４において、時間計測部３０のＨカウンタ３１は、カウントを“１”加算し、ステップＳ１５の処理を行う。
【００２３】
ステップＳ１５において、時間判定部４０のＨデコーダ４１は、Ｈカウント信号Ｓ２が所定時間Ｎに達したか否かを判定する。Ｈデコーダ４１は、Ｈカウント信号Ｓ２が所定時間Ｎに達したと判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１６の処理を行い、Ｈカウント信号Ｓ２が所定時間Ｎに達していないと判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ１１の処理に戻る。
ステップＳ１６において、時間判定部４０のＨデコーダ４１は、ラッチをセットし、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００２４】
ステップＳ１７において、制御部２０は、Ｈカウンタ３１をクリアし、ステップＳ１８の処理を行う。
ステップＳ１８において、制御部２０は、出力信号ＳｏがＨｉｇｈレベルであるか否かを判定する。制御部２０は、出力信号ＳｏがＨｉｇｈレベルであると判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１９の処理を行い、出力信号ＳｏがＬｏｗレベルであると判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ１１の処理に戻る。
ステップＳ１９において、時間計測部３０のＬカウンタ３２は、カウントを“１”加算し、ステップＳ２０の処理を行う。
【００２５】
ステップＳ２０において、時間判定部４０のＬデコーダ４２は、Ｌカウント信号Ｓ３が所定時間Ｍに達したか否かを判定する。Ｌデコーダ４２は、Ｌカウント信号Ｓ３が所定時間Ｍに達したと判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ２１の処理を行い、Ｌカウント信号Ｓ３が所定時間Ｍに達していないと判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ１１の処理に戻る。
ステップＳ２１において、時間判定部４０のＬデコーダ４２は、ラッチをクリアし、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００２６】
第１の実施形態のノイズ除去装置１０は、入力信号Ｓ１のＨｉｇｈレベルの持続時間が予め設定した判定基準である所定時間Ｎに達したとき、後段にその信号を伝搬するようにした。ノイズ除去装置１０は、入力信号Ｓ１のＬｏｗレベルの持続時間が予め設定した判定基準である所定時間Ｍに達したとき、後段にその信号を伝搬するようにした。これにより、ノイズ除去装置１０は、ノイズを含まない出力信号Ｓｏを出力することができる。
【００２７】
（第２の実施形態）
図４は、第２の実施形態におけるノイズ除去装置１０ａの回路構成を示すブロック図である。
図４に示すように、ノイズ除去装置１０ａは、制御部２０ａと、時間計測部３０ａと、時間判定部４０ａと、出力信号生成部５０ａとを備える。第２の実施形態のノイズ除去装置１０ａは、第１の実施形態と同様に、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルの２値からなる入力信号Ｓ１に重畳するノイズを除去して出力信号Ｓｏを生成する。
【００２８】
制御部２０ａは、論理ゲート２４と、論理ゲート２５とを含んで構成される。制御部２０ａは、入力信号Ｓ１の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出し、クリア信号Ｓ６を出力する。
【００２９】
時間計測部３０ａは、コンパレータ３３と、単一のカウンタ３４とを含んで構成される。カウンタ３４は、クリア信号Ｓ６でクリアされ、入力信号Ｓ１の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの間の時間を計測して、カウント信号Ｓ７（計測信号の一例）を出力する。
コンパレータ３３は、カウンタ３４のカウント信号Ｓ７を監視し、カウント信号Ｓ７が所定時間Ｎに達したとき、カウント値のオーバーフローを防止するために、カウンタ３４のカウントイネーブル端子ＥＮをディセーブルする。
【００３０】
時間判定部４０ａは、デコーダ４３を含んで構成される。時間判定部４０ａは、計測信号であるカウント信号Ｓ７をもとに、時間計測部３０ａが計測した持続時間が所定値に達したか否かを判定し、トリガ信号Ｓ８（判定信号の一例）を出力する。
デコーダ４３には、カウント信号Ｓ７が入力される。デコーダ４３は、カウント信号Ｓ７が予め設定した所定時間Ｎに達したと判定したとき、トリガ信号Ｓ８を出力する。カウント信号Ｓ７が所定時間Ｎに達する場合とは、すなわち、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルまたはＬｏｗレベルのどちらかが所定時間Ｎだけ連続した場合である。
【００３１】
出力信号生成部５０ａは、論理ゲート部５２と、ラッチ回路５３とを含んで構成される。
論理ゲート部５２は、更に論理ゲート５４，５５，５６を含んで構成される。論理ゲート部５２には、トリガ信号Ｓ８と出力信号Ｓｏとが入力される。論理ゲート部５２は、ラッチ回路５３のイネーブル端子ＥＮおよびデータ端子ＤＴのそれぞれに信号を出力する。
ラッチ回路５３には、初期値入力端子ＩＮに入力信号Ｓ１が入力される。
出力信号生成部５０ａは、現在の出力信号Ｓｏおよび現在の入力信号Ｓ１を入力し、入力信号Ｓ１のレベルが出力信号Ｓｏと反転関係にあるとき、トリガ信号Ｓ８をもとに、出力信号Ｓｏを反転して出力する（出力信号Ｓｏを入力信号Ｓ１と同レベルに更新する）。
ノイズ除去装置１０ａでは、出力信号生成部５０ａに出力信号Ｓｏをフィードバックして、前回伝搬した信号の状態を監視しながら、新たに入力した信号の変化タイミングを検出し、時間測定を行う。簡素で安価な方法でありながら、ノイズを高精度で除去でき、誤動作を防止することができる。
【００３２】
図５は、ノイズ除去装置１０ａの具体的な動作を示すタイミングチャートである。図５に示す動作は、カウンタ３４でＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルをそれぞれカウントアップすることを除き、図２と同様である。
最も上側のチャートは、クロック信号ＣＬＫの波形を示している。上から２番目のチャートは、リセット信号ＲＳＴの波形を示している。上から３番目のチャートは、入力信号Ｓ１の波形を示している。上から４番目のチャートは、カウント信号Ｓ７のカウント値を示している。最も下側のチャートは、出力信号Ｓｏの波形を示している。
【００３３】
時刻ｔ０において、リセット信号ＲＳＴがＨｉｇｈレベルとなり、このノイズ除去装置１０ａがリセットされる。これにより、カウント信号Ｓ７は、“Ｎ＋１”にリセットされる。リセット信号ＲＳＴが所定時間後にＬｏｗレベルとなり、このノイズ除去装置１０ａは動作を開始する。このとき、入力信号Ｓ１と出力信号Ｓｏとは、Ｌｏｗレベルである。
時刻ｔ１１のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。これ以降、カウント信号Ｓ７は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
時刻ｔ１２のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。その結果、カウント信号Ｓ７は“０”にリセットされる。
時刻ｔ１３のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。これ以降、カウント信号Ｓ７は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
時刻ｔ１４のとき、入力信号Ｓ１はＬｏｗレベルとなる。その結果、カウント信号Ｓ７は“０”にリセットされる。
時刻ｔ１５のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。カウント信号Ｓ７は、クロック信号ＣＬＫの立ち上がりエッジごとにカウントアップする。
【００３４】
時刻ｔ１６のとき、カウント信号Ｓ７が予め設定した所定時間Ｎに達する。その結果、出力信号ＳｏはＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに反転する。
時刻ｔ１７のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。カウント信号Ｓ７はカウントアップする。
時刻ｔ１８のとき、入力信号Ｓ１がＨｉｇｈレベルとなる。その結果、カウント信号Ｓ７は“０”にリセットされる。
時刻ｔ１９のとき、入力信号Ｓ１がＬｏｗレベルとなる。
時刻ｔ２０のとき、カウント信号Ｓ７はカウントアップする。
【００３５】
時刻ｔ２１のとき、カウント信号Ｓ７が予め設定した所定時間Ｎに達する。その結果、出力信号ＳｏはＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに反転する。
【００３６】
図６は、ノイズ除去装置１０ａの動作手順を示すフローチャートである。
ノイズ除去装置１０ａは、電源投入後には、以下の動作を定常的に繰り返す。
ステップＳ３１において、制御部２０ａは、入力信号Ｓ１をロードし、ステップＳ３２の処理を行う。
ステップＳ３２において、制御部２０ａは、入力信号Ｓ１のレベル変化エッジを検出したか否かを判定する。制御部２０ａは、入力信号Ｓ１のレベル変化エッジを検出しなかったならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ３３の処理を行い、入力信号Ｓ１のレベル変化エッジを検出したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ３８の処理を行う。
【００３７】
ステップＳ３３において、時間計測部３０ａは、コンパレータ３３により、カウント信号Ｓ７が所定時間＋１に達したか否かを判定する。時間計測部３０ａは、カウント信号Ｓ７が所定時間＋１に達したと判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ３２の処理に戻り、カウント信号Ｓ７が所定時間＋１に達していないと判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ３４の処理を行う。
ステップＳ３４において、時間計測部３０ａのカウンタ３４は、カウントを“１”加算し、ステップＳ３５の処理を行う。
【００３８】
ステップＳ３５において、時間判定部４０ａのデコーダ４３は、カウント信号Ｓ７が所定時間Ｎに達したか否かを判定する。デコーダ４３は、カウント信号Ｓ７が所定時間Ｎに達したと判定したならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ３６の処理を行い、カウント信号Ｓ７が所定時間Ｎに達していないと判定したならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ３２の処理に戻る。
【００３９】
ステップＳ３６において、出力信号生成部５０ａは、論理ゲート部５２により、入力信号Ｓ１のレベルと出力信号Ｓｏのレベルとか一致するか否かを判定する。出力信号生成部５０ａは、入力信号Ｓ１のレベルと出力信号Ｓｏのレベルとか一致するならば（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ３７の処理を行い、入力信号Ｓ１のレベルと出力信号Ｓｏのレベルとか一致しないならば（Ｎｏの場合）、ステップＳ３２の処理に戻る。
ステップＳ３７において、出力信号生成部５０ａは、ラッチ回路５３により、出力信号Ｓｏのレベルを反転して、ステップＳ３２の処理に戻る。
ステップＳ３８において、制御部２０ａは、カウンタ３４をクリアし、ステップＳ３２の処理に戻る。
【００４０】
第２の実施形態のノイズ除去装置１０ａは、入力信号Ｓ１のＨｉｇｈレベルの持続時間またはＬｏｗレベルの持続時間が、あらかじめ設定した判定基準（所定時間Ｎ）に達したとき、入力信号Ｓ１を後段である出力信号Ｓｏに伝搬するように構成した。これにより、ノイズを含まない出力信号Ｓｏを出力することができる。
【００４１】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｈ）のようなものがある。
（ａ）  ノイズ除去装置の各構成要素は、少なくともその一部がハードウェアによる処理ではなく、ソフトウェアによる処理であってもよい。
（ｂ）  ノイズ除去装置は、少なくともその一部を集積回路（ＩＣ）としてもよい。また、このノイズ除去装置は、集積回路として実装する場合には、例えば、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などで構成してもよく、また、ディスクリート部品などで構成してもよい。
【００４２】
（ｃ）  本発明のノイズ除去装置は、エンコーダなどの位置センサに限定されず、例えば、スイッチなどに代表されるような、チャタリングノイズが発生し得る信号源に対して適用可能である。
（ｄ）  動作内容であるタイミングチャートについては、図２または図５に示す具体例に限定されない。
（ｅ）  ノイズ除去装置を構成する各部（各回路）の構成は、上記実施形態で記載した具体例に限定されない。
【００４３】
（ｆ）  図３または図６で示したフローチャートは具体例であって、これらに限定されない。これらのフローチャートの各ステップ間には、例えば他の処理が挿入されてもよい。
【００４４】
（ｇ）  時間計測部のカウンタは、時間の経過を図ることができればよく、特にその構成は限定しない。また、カウント方式は、どのようなものであってもよい。例えば、カウントアップではなく、カウントダウンで時間を計測してもよい。また、カウントの初期値は特に限定されず、任意の数値からのカウント開始であってもよい。カウントの幅は、限定されない。
【００４５】
（ｈ）  第１実施形態において、Ｈカウンタ３１に設定する所定時間ＮとＬカウンタ３２に設定する所定時間Ｍとは、それぞれ、独立して任意に設定可能である。所定時間Ｎと所定時間Ｍとは、同じ時間であってもよく、異なっていてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１０，１０ａ  ノイズ除去装置
２０，２０ａ  制御部
２１，２２，２３，２４，２５  論理ゲート
３０，３０ａ  時間計測部
３１  Ｈカウンタ  （第１カウンタの一例）
３２  Ｌカウンタ  （第２カウンタの一例）
３３  コンパレータ
３４  カウンタ
４０，４０ａ  時間判定部
４１  Ｈデコーダ  （第１デコーダの一例）
４２  Ｌデコーダ  （第２デコーダの一例）
４３  デコーダ
５０，５０ａ  出力信号生成部
５１，５３  ラッチ回路
５２  論理ゲート部
５４，５５，５６  論理ゲート
ＥＮ  カウントイネーブル端子
ＣＲ  クリア端子
ＲＴ  リセット端子
ＣＫ  クロック端子
ＳＴ  セット端子
ＤＴ  データ端子
ＩＮ  初期値入力端子
ＣＬＫ  クロック信号
ＲＳＴ  リセット信号
Ｓ１  入力信号
Ｓ２  Ｈカウント信号
Ｓ３  Ｌカウント信号
Ｓ４  トリガ信号  （判定信号の一例）
Ｓ５  トリガ信号  （判定信号の一例）
Ｓ６  クリア信号
Ｓ６Ｈ，Ｓ６Ｌ  クリア信号
Ｓ９Ｈ，Ｓ９Ｌ  カウントイネーブル信号
Ｓ７  カウント信号
Ｓ８  トリガ信号  （判定信号の一例）
Ｓｏ  出力信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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