(57)【要約】【課題】ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することができるガイド装置を提供する。【解決手段】ガイド装置３０は、農作業機１の車両１０に取り付けられたＧＰＳ受信機３１と、ＧＰＳ受信機３１によって取得された車両１０の位置情報に基づいて、車両１０が位置するほ場の形状、車両１０が走行すべき経路を示すガイド線Ｌ、車両１０の走行軌跡Ｘ、および車両１０によって農作業が行われた領域である作業領域Ｓの少なくとも１つを示すガイド画像Ａ１を生成する計算機３５と、計算機３５によって生成されたガイド画像Ａ１を表示する表示機３６と、車両１０に取り付けられて、車両１０の周辺におけるほ場を撮影するカメラ３２と、を備え、制御手段３５は、カメラ３２によって撮影された映像に基づく撮影映像Ａ２とガイド画像Ａ１とを重ね合わせて表示機３６に表示させる。【選択図】図１
2015164001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほ場において農作業を行う農作業機（１）の走行を案内するためのガイド装置（３０）であって、
前記農作業機（１）の車両（１０）に取り付けられた車両位置検出手段（３１）と、
前記車両位置検出手段（３１）によって取得された前記車両（１０）の位置情報に基づいて、前記車両（１０）が位置するほ場の形状、前記車両（１０）が走行すべき経路を示すガイド線（Ｌ）、前記車両（１０）の走行軌跡（Ｘ）、および前記車両（１０）によって農作業が行われた領域である作業領域（Ｓ）の少なくとも１つを示すガイド画像（Ａ１）を生成する制御手段（３５）と、
前記制御手段（３５）によって生成された前記ガイド画像（Ａ１）を表示する表示機（３６）と、
前記車両（１０）に取り付けられて、前記車両（１０）の周辺における前記ほ場を撮影するカメラ（３２）と、を備え、
前記制御手段（３５）は、前記カメラ（３２）によって撮影された映像に基づく撮影映像（Ａ２）と前記ガイド画像（Ａ１）とを重ね合わせて前記表示機（３６）に表示させることを特徴とする、ガイド装置。
【請求項２】
前記制御手段（３５）は、前記撮影映像（Ａ２）と前記ガイド画像（Ａ１）とが重ね合された映像を記憶する記憶部（３５ｄ）を有する、請求項１に記載のガイド装置。
【請求項３】
前記制御手段（３５）は、前記カメラ（３２）の歪曲収差、視野角、俯角、および取付け高さの少なくとも１つのパラメータに基づいて、前記ガイド画像（Ａ１）としての鳥瞰図を生成し、
前記パラメータが設定または変更可能であることにより、前記表示機（３６）に表示される前記撮影映像（Ａ２）と前記鳥瞰図との位置関係を一致させることができる、請求項１または２に記載のガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ほ場において農作業を行う農作業機の走行を案内するためのガイド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このようなガイド装置として、たとえば特許文献１に記載されたナビゲーションシステムが知られている。このシステムは、作業車両に搭載された移動局ユニットと、地上側の基準位置に設置された基準局ユニットとを備えている。移動局ユニットおよび基準局ユニットは、ＧＰＳ受信アンテナを備えており、これにより、作業車両の現在位置が検出される。このシステムは、所定の操作により予め複数の異なる走行経路候補を作成して、その経路を記憶する予定走行経路記憶手段と、走行経路の中から作業対象敷地条件に対応可能な所望の走行経路を、操作者に選択可能に表示する手段とを有している。
【０００３】
このシステムでは、操作者によって、作業対象敷地の縦幅、横幅、および作物の植付方向についての情報が制御装置に入力される。制御装置は、予定走行経路記憶手段に記憶された走行経路の中から、予定走行経路の候補を表示する。この候補の中から、操作者により予定走行経路が選択されて、予定走行経路が決定される。このような入力操作および選択操作により、予定走行経路の決定が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５４１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したシステムのように、ＧＰＳ機能を用いることにより、農作業機の位置を検出し、農作業機の位置と予め登録された走行経路との関係が表示される。これによって、農作業機の走行をガイドすることができる。さらには、農作業機の走行軌跡と作業幅に基づいて、農作業（たとえば薬剤の散布等）が行われた領域を表示することができる。これによって、農作業が行われた領域の重なり又は作業が行われていない領域（すなわち作業漏れの領域）を視覚的な情報として提供することができる。
【０００６】
一方、実際のほ場では、たとえば作物のない畝間部分において農作業の重なりや漏れを考慮する必要は無い。あるいは、ほ場内に構造物（高圧送電線の鉄塔等）が存在する場合、作業者は、構造物を避けて作業を行う。しかしながら、上記した従来のシステムでは、ほ場がすべて均質であることが前提とされている。そのため、作業が行われた領域または作業が行われていない領域が表示されたとしても、これらの領域が、農作業上、考慮すべき領域であるか否かの判断ができない。
【０００７】
たとえば、従来のシステムでは、図７に示されるように、平面図として表されたガイド画像Ａにおいて、２つの地点Ｐａ，Ｐｂが登録されて、これらの間に設定されたガイド線Ｌを表示したり、走行軌跡Ｘを表示したりするに過ぎない。また、図８に示されるように、鳥瞰図としてガイド画像Ａが表示される場合もあるが、この場合も、作業幅Ｗに対応したガイド線Ｌと、作業領域Ｓ１，Ｓ２等が表示されるに過ぎない。また、図９に示されるように、ガイド画像Ａにおいて作業領域Ｓ１，Ｓ２に重なりや漏れがあった場合に、これらが問題になる部分であるのか、あるいは作業者によって意図的に避けられた部分であるのかといった判断ができない。図１０に示されるように、作業領域Ｓ１，Ｓ２に重なりや漏れがあった場合でも、それらが畝間Ｆの部分である場合には、問題にはならない。しかしながら、図９に示されるガイド画像Ａからは、そのような判断ができない。
【０００８】
このように、従来のシステムでは、予定走行経路や作業領域が表示されたとしても、ほ場が均質であることが前提となっているため、作物の位置や構造物等、ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することはできなかった。
【０００９】
本発明は、ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することができるガイド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、ほ場において農作業を行う農作業機（１）の走行を案内するためのガイド装置（３０）であって、農作業機（１）の車両（１０）に取り付けられた車両位置検出手段（３１）と、車両位置検出手段（３１）によって取得された車両（１０）の位置情報に基づいて、車両（１０）が位置するほ場の形状、車両（１０）が走行すべき経路を示すガイド線（Ｌ）、車両（１０）の走行軌跡（Ｘ）、および車両（１０）によって農作業が行われた領域である作業領域（Ｓ）の少なくとも１つを示すガイド画像（Ａ１）を生成する制御手段（３５）と、制御手段（３５）によって生成されたガイド画像（Ａ１）を表示する表示機（３６）と、車両（１０）に取り付けられて、車両（１０）の周辺におけるほ場を撮影するカメラ（３２）と、を備え、制御手段（３５）は、カメラ（３２）によって撮影された映像に基づく撮影映像（Ａ２）とガイド画像（Ａ１）とを重ね合わせて表示機（３６）に表示させることを特徴とする。
【００１１】
このガイド装置（３０）によれば、車両位置検出手段（３１）によって、車両（１０）の位置情報が取得される。制御手段（３５）によって、車両（１０）が位置するほ場の形状、車両（１０）が走行すべき経路を示すガイド線（Ｌ）、車両（１０）の走行軌跡（Ｘ）、および車両（１０）によって農作業が行われた領域である作業領域（Ｓ）の少なくとも１つを示すガイド画像（Ａ１）が生成される。ここで、車両（１０）に取り付けられたカメラ（３２）によって撮影された撮影映像（Ａ２）が、制御手段（３５）によってガイド画像（Ａ１）に重ね合されて、表示機（３６）に表示される。このように、ガイド画像（Ａ１）と実際のほ場の撮影映像（Ａ２）が重ねて表示されるため、ガイド画像（Ａ１）に示される情報と作物の位置や構造物等との関係が、作業者によって把握可能となる。よって、ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することができる。
【００１２】
また、上記ガイド装置（３０）において、制御手段（３５）は、撮影映像（Ａ２）とガイド画像（Ａ１）とが重ね合された映像を記憶する記憶部（３５ｄ）を有する。この構成によれば、記憶部（３５ｄ）に記憶された映像を再生することにより、その映像を後から確認することができる。これにより、たとえば、作業領域（Ｓ）に重なりや漏れがあった場合に、それらが農作業上、問題であるか否かの判定が可能になる。さらには、作業の状態が記録されるため、作物の育成に問題があった際の原因解析に役立てることができる。
【００１３】
また、上記ガイド装置（３０）において、制御手段（３５）は、カメラ（３２）の歪曲収差、視野角、俯角、および取付け高さの少なくとも１つのパラメータに基づいて、ガイド画像（Ａ１）としての鳥瞰図を生成し、パラメータが設定または変更可能であることにより、表示機（３６）に表示される撮影映像（Ａ２）と鳥瞰図との位置関係を一致させることができる。この構成によれば、制御手段（３５）によって、カメラ（３２）に関するパラメータに基づいてガイド画像（Ａ１）としての鳥瞰図が生成される。これらのパラメータは設定または変更可能であることにより、撮影映像（Ａ２）と鳥瞰図との位置関係を一致させることができる。重ね合された映像において、撮影映像（Ａ２）と鳥瞰図との位置関係が一致することにより、ガイド画像（Ａ１）に示される情報と作物の位置や構造物等との関係が、作業者によってより正確に把握可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るガイド装置が取り付けられた農作業機を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るガイド装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２中の演算装置の構成を示すブロック図である。
【図４】演算装置によるパラメータの調整における映像の一例を示す図である。
【図５】表示機に表示されるガイド映像の一例を示す図である。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、作業領域を示すガイド映像の例であり、実際のほ場の状況との関係を説明するための図である。
【図７】従来のガイド装置におけるガイド画像の一例を示す図である。
【図８】従来のガイド装置におけるガイド画像の他の例を示す図である。
【図９】従来のガイド装置における、作業領域の重複および漏れの表示例を示す図である。
【図１０】図９に示された作業領域の重複および漏れに対する、実施のほ場の状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」等の方向を示す語は、特に断らない限り、水平面上の車両１０にブームノズル装置２２を装着した状態において、車両１０の通常の前進方向を前方と定めた状態を基準としている。
【００１７】
図１に、たとえば水田や畑等のほ場に薬剤等を散布する農作業機１を示す。農作業機１は、自走式のブームスプレーヤであって、車両１０と、車両１０に装着された作業機であるブームノズル装置２２とを備えている。車両１０は前後の車輪１２，１２を有しており、運転者によって運転操作されて、前方または後方に走行可能である。ブームノズル装置２２は、フレーム１０ａを介して車両１０に固定されている。ブームノズル装置２２は、たとえば車両１０の前部に取り付けられている。
【００１８】
ブームノズル装置２２の基本的な構成は従来のものと同様であり、薬剤タンク２１と、薬剤タンク２１内の液状の薬剤を吸引して圧送するポンプ装置（図示せず）とを備えている。ブームノズル装置２２は、ポンプ装置から送られる薬剤を散布する。車両１０の前部には、ブームノズル装置２２を上下動可能に支持するリンク機構２２ａが設置されている。リンク機構２２ａによって、ブームノズル装置２２が昇降移動されるようになっており、これにより、ブームノズル装置２２の上下方向の位置が調節される。
【００１９】
ブームノズル装置２２は、上下方向及び水平方向に揺動可能なサイドブーム（図示せず）を有している。サイドブームは、複数本のサブブームからなり、伸縮可能となっている。農作業機１による作業時には、サイドブームは、右方向または左方向に延出する。サイドブームにはノズルパイプおよびノズル（いずれも図示せず）が取り付けられており、これらを介して、薬剤が噴射される。フレームの下部には、車両１０の下部にも薬剤を散布することができるよう、複数のノズルが設けられている。サイドブームは、センターブームの左右両端部に連結されており、左右それぞれのサイドブームが開閉される構成となっている。
【００２０】
農作業機１には、農作業機１すなわち車両１０の走行を案内するためのガイド装置３０が搭載されている。図１および図２に示されるように、ガイド装置３０は、車両１０の屋根部１３に取り付けられたＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機（車両位置検出手段）３１と、屋根部１３の前端部に取り付けられたカメラ３２と、車両１０の運転操作室１４に面するように取り付けられた入力装置３３および表示機３６とを備える。また、ガイド装置３０は、ＧＰＳ受信機３１およびカメラ３２から出力された情報を取得して、所定の処理を実行することにより表示機３６にガイド映像を表示させる計算機（制御手段）３５を備える。ＧＰＳ受信機３１、カメラ３２、入力装置３３、表示機３６のそれぞれと計算機３５とは、電気的に接続されている。
【００２１】
本実施形態では、入力装置３３、計算機３５、および表示機３６は一体的に設けられ、ＧＰＳ受信機３１および入力装置３３は、表示機３６等とは別体に設けられる。なお、この形態に限られず、ＧＰＳ受信機３１、カメラ３２、入力装置３３、計算機３５、および表示機３６が一体的に設けられてもよいし、こられの一部のみが一体的に設けられてもよい。これらがすべて別体に設けられてもよい。
【００２２】
ＧＰＳ受信機３１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するアンテナであり、車両１０の位置を検出する機能を有している。ＧＰＳ受信機３１は、車両１０の位置情報（経度および緯度）を検出する。また、ＧＰＳ受信機３１は、車両１０の進行方位を検出する。ＧＰＳ受信機３１による位置の検出は、所定時間ごとに行われる。ＧＰＳ受信機３１は、検出した車両１０の位置情報等をガイド装置３０の計算機３５へ出力する。なお、ＧＰＳ受信機３１は、車両１０の位置情報のみを検出し、計算機３５が、車両１０の進行方位を演算によって求めてもよい。
【００２３】
カメラ３２は、車両１０の前方におけるほ場を撮影する。カメラ３２は、レンズ部、ＣＣＤ等からなる撮像部、および映像信号を出力するための出力部等を有している。カメラ３２は、車両１０の屋根部１３において、やや下向きに取り付けられている。カメラ３２のレンズ部は、地面Ｇを基準として高さｈに配置されており、レンズ部の光軸は、水平方向に対して所定の俯角θをなしている。カメラ３２は、農作業機１の前方の映像を取得し、映像情報を計算機３５へ出力する。
【００２４】
表示機３６は、計算機３５から出力されるガイド映像を表示する表示手段である。表示機３６としては、たとえば液晶ディスプレイが用いられる。入力装置３３は、たとえば、表示機３６に表示されるタッチパネルである。操作者によって入力装置３３に指示が入力されることにより、その指示を示す情報が計算機３５に出力される。
【００２５】
図２に示されるように、計算機３５は、通信部３５ａと、演算装置３５ｂと、揮発性記憶領域３５ｃと、不揮発性記憶領域３５ｄとを有する。計算機３５は、ＧＰＳ受信機３１から出力された位置情報と、カメラ３２から出力された映像情報と、入力装置３３から出力された指示情報と、を取得して、所定の処理を実行することにより、表示機３６にガイド映像を表示させる。特に、ガイド装置３０においては、ほ場の形状、ガイド線、車両１０の走行軌跡、または作業領域等といった農作業に関する情報のみならず、カメラ３２によって撮影された車両１０の前方の映像が重ね合わされて、表示機３６に表示される。ガイド装置３０では、ガイド画像に撮影映像が重畳表示されることで、ほ場の実際の状況に即した、より正確なガイドが可能になっている。
【００２６】
計算機３５の通信部３５ａは、ＧＰＳ受信機３１、カメラ３２、入力装置３３、および表示機３６との情報通信を行う。計算機３５はＧＰＳ受信機３１、カメラ３２、および入力装置３３から出力された情報を取得し、演算装置３５ｂに出力する。また、通信部３５ａは、演算装置３５ｂにおいて生成されたガイド映像等を表示機３６に出力する。なお、計算機３５は、通信部３５ａによって、外部機器３７と通信可能になっている。計算機３５は、たとえばインターネットを介して外部機器３７と通信する。外部機器３７は、たとえば、パーソナルコンピュータやＵＳＢメモリ等である。
【００２７】
演算装置３５ｂは、ＧＰＳ受信機３１によって取得された車両１０の位置情報と、揮発性記憶領域３５ｃおよび不揮発性記憶領域３５ｄに記憶された情報とに基づいて、ガイド画像を生成する。このガイド画像は、車両１０が位置するほ場の形状、車両１０が走行すべき経路を示すガイド線、車両１０の走行軌跡、および車両１０によって農作業が行われた領域である作業領域の少なくとも１つを示す画像である。さらに、演算装置３５ｂは、カメラ３２から出力された映像情報に基づいて撮影映像を生成する。そして、演算装置３５ｂは、撮影映像とガイド画像とを重ね合わせることによりガイド映像を生成し、表示機３６に表示させる。
【００２８】
揮発性記憶領域３５ｃは、ＧＰＳ受信機３１から出力された位置情報およびカメラ３２から出力された映像情報等を記憶する。不揮発性記憶領域３５ｄは、ほ場の輪郭等を含む地図データ（たとえば平面図データ）を記憶している。不揮発性記憶領域３５ｄは、ほ場に設定されるガイド線を記憶してもよい。ガイド線の設定は、たとえば入力装置３３を用いて設定される。さらに、不揮発性記憶領域３５ｄは、カメラ３２の歪曲収差、視野角、カメラ３２を車両１０に取り付けた際の俯角θ、および地上高（取付け高さ）ｈを記憶している。これらの情報は、カメラ３２に基づく撮影映像とガイド画像とを一致させるためのパラメータである。これらのパラメータは、入力装置３３によって、設定または変更可能になっている。さらに、不揮発性記憶領域３５ｄは、農作業機１（すなわちブームノズル装置２２）の作業幅（たとえば、サイドブーム等によって薬剤が散布される幅）、作業内容の情報を記憶している。これらの作業幅や作業内容等の情報は、入力装置３３によって、変更可能になっている。作業内容は、ガイド装置３０の使用者すなわち操作者によって、入力装置３３を用いて任意に設定される。また、不揮発性記憶領域３５ｄは、演算装置３５ｂによって生成されたガイド映像を記憶する。
【００２９】
計算機３５は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）およびハードディスク等を含むコンピュータを主体として構成されている。この場合、ＲＡＭが上記の揮発性記憶領域３５ｃを構成しており、ＲＯＭおよびハードディスクが上記の不揮発性記憶領域３５ｄを構成している。
【００３０】
図３に、計算機３５の演算装置３５ｂが行う演算処理を機能ブロックとして示す。上記した計算機３５の構成要素が動作することにより、図３に示される各機能が発揮される。すなわち、計算機３５の演算装置３５ｂは、位置情報取得部４１、パラメータ取得部４２、鳥瞰図生成部４３、映像情報取得部４４、比較部４５、パラメータ調整部４６、重畳映像生成部４７、走行情報取得部４８、およびガイド映像生成部４９を有する。以下、計算機３５によって行われる処理について説明する。
【００３１】
まず、位置情報取得部４１は、ＧＰＳ受信機３１によって出力された車両１０の位置情報を取得する。一方、パラメータ取得部４２は、カメラ３２に関するパラメータ、すなわちカメラ３２の歪曲収差、視野角、俯角θ、および地上高ｈを取得する。
【００３２】
次に、鳥瞰図生成部４３は、車両１０の位置情報と、ほ場の輪郭またはガイド線と、パラメータ取得部４２によって取得されたパラメータとに基づいて、ガイド画像としての鳥瞰図を生成する。ここでは、鳥瞰図生成部４３は、ほ場の地図データにおいて車両１０が位置する周辺のデータを抽出し、これに対してパラメータを用いて、鳥瞰図を生成する。一方、映像情報取得部４４は、カメラ３２から出力された映像情報を取得する。
【００３３】
次に、比較部４５は、鳥瞰図と、映像情報に基づく撮影映像とを比較する。パラメータが初期値である場合には、カメラ３２の取付誤差またはカメラ３２の個体差により、カメラ３２の映像と鳥瞰図は一致しない。そこで、比較部４５は、地面Ｇに描かれた格子状の模様をカメラ３２によって撮影し、その撮影映像Ａ２と、基準格子データに基づくガイド画像Ａ１とを比較する。ここで、格子状の模様は、基準格子データに対応する大きさと形状を有しており、比較部４５は、同じ大きさの基準をもって、ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２とを比較する。
【００３４】
図４に示されるように、ガイド画像Ａ１は、撮影映像Ａ２に対してずれている。より具体的には、ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２との周縁部において、カメラ３２の歪曲収差による歪みＢ２が生じ得る。また、表示機３６における高さおよび幅において、カメラ３２の視野角によるずれＢ２が生じ得る。また、ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２との角部において、カメラ３２の俯角θによるずれＢ３が生じ得る。また、ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２との辺部（端部）においてカメラ３２の地上高ｈによるずれＢ４が生じ得る。
【００３５】
比較部４５は、これらの歪みまたはずれを検出し、検出結果を出力する。パラメータ調整部４６は、比較部４５によって検出された歪みまたはずれが小さくなるように、パラメータを変更し、変更されたパラメータに基づいてガイド画像Ａ１を生成する。このようにして、パラメータの調整が行われ、撮影映像Ａ２とガイド画像Ａ１とが一致するように、ガイド画像Ａ１が補正される。
【００３６】
なお、比較部４５およびパラメータ調整部４６によってパラメータが変更される場合に限られず、操作者によって、入力装置３３を介してパラメータが手動で変更または設定されてもよい。たとえば、表示機３６に表示されるガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２とを参照した操作者が、これらを合致させるように、入力装置３３にパラメータの変更・設定を入力し、パラメータの変更・設定を行ってもよい。また、パラメータが初期値である場合に限られず、農作業中に適宜、このようなガイド画像Ａ１の補正が行われてもよい。
【００３７】
重畳映像生成部４７は、ガイド画像Ａ１に撮影映像Ａ２が重ね合された重畳映像を生成する。一方、走行情報取得部４８は、車両１０の走行軌跡（たとえば車両１０の左右方向の中心点の軌跡）と、農作業機１によって既に行われた農作業の作業領域を取得する。そして、ガイド映像生成部４９は、たとえば入力装置３３を介した入力指示に基づき、重畳映像生成部４７が生成した重畳映像に走行領域および作業領域の少なくとも一方を重ね合わせる。
【００３８】
以上の演算処理によって、ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２とが重ね合されたガイド映像が生成される。生成されたガイド映像は、表示機３６に表示される。また、生成されたガイド映像は、不揮発性記憶領域３５ｄに記憶される。なお、ガイド映像は、通信部３５ａを介して外部機器３７に送信され、外部機器３７によって記憶されてもよい。このようにガイド映像が記憶されることにより、たとえば入力装置３３等の操作によって、ガイド映像を再び表示機３６や外部機器３７に表示させることができる。
【００３９】
農作業機１のガイド装置３０によれば、ＧＰＳ受信機３１によって、車両１０の位置情報が取得される。計算機３５の演算装置３５ｂによって、車両１０が位置するほ場の形状、車両１０が走行すべき経路を示すガイド線、車両１０の走行軌跡、および車両１０によって農作業が行われた領域である作業領域の少なくとも１つを示すガイド画像Ａ１が生成される。ここで、車両１０に取り付けられたカメラ３２によって撮影された撮影映像Ａ２が、計算機３５の演算装置３５ｂによってガイド画像Ａ１に重ね合されて、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ；拡張現実）として表示機３６に表示される。図５に示されるように、ガイド画像Ａ１と実際のほ場の撮影映像Ａ２とが重ね合されてガイド映像Ａ３が表示されるため、ガイド画像Ａ１に示される情報（たとえばガイド線Ｌ、走行軌跡Ｘ、作業領域Ｓ等）と作物Ｃの位置や構造物等との関係が、作業者によって把握可能となる。よって、ほ場の実際の状況に応じたガイド情報を提供することができる。
【００４０】
たとえば、図６（ａ）および図６（ｂ）に示されるように、走行軌跡Ｘ１を車両１０が走行した際の作業領域Ｓ１と、走行軌跡Ｘ２を車両１０が走行した際の作業領域Ｓ２とにおいて、重なり領域Ｓａまたは漏れ領域Ｓｂが生じ得る。ガイド画像Ａ１と撮影映像Ａ２とが重ね合されたガイド映像Ａ３によれば、重なり領域Ｓａまたは漏れ領域Ｓｂが畝間Ｆの部分に位置するのか、作物Ｃの部分に位置するのかの判別が可能となる。たとえば、図６（ａ）に示される例では、薬剤の散布漏れはないが、図６（ｂ）に示される例では、一部の作物Ｃに対して薬剤の散布漏れがあることが容易に判別できる。このように、ガイド装置３０によれば、実際の作物Ｃの位置や送電線の鉄塔等の構造物を考慮した走行ガイドが可能になるため、薬剤が散布された作業領域の重複や漏れに対して、これらが問題になる部分であるのか、あるいは作業者によって意図的に避けられた部分であるのかといった判断ができる。
【００４１】
さらに、計算機３５の不揮発性記憶領域３５ｄは、ガイド映像Ａ３を記憶するため、記憶された映像を表示機３６または外部機器３７等で再生することにより、その映像を後から確認することができる。これにより、たとえば、作業領域Ｓ１，Ｓ２に重なり領域Ｓａや漏れ領域Ｓｂがあった場合に、それらが農作業上、問題であるか否かの判定が可能になる。さらには、作業の状態が記録されるため、作物Ｃの育成に問題があった際の原因解析に役立てることができる。
【００４２】
また、計算機３５の演算装置３５ｂによって、カメラ３２に関するパラメータに基づいてガイド画像Ａ１としての鳥瞰図が生成される。これらのパラメータは設定または変更可能であることにより、撮影映像Ａ２と鳥瞰図Ａ１との位置関係を一致させることができる。重ね合されたガイド映像Ａ３において、撮影映像Ａ２と鳥瞰図Ａ１との位置関係が一致することにより、ガイド画像Ａ１に示される情報と作物Ｃの位置や構造物等との関係が、作業者によってより正確に把握可能となる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、上記実施形態では、ガイド画像Ａ１の生成において、不揮発性記憶領域３５ｄに記憶されたほ場の輪郭と予め記憶されたガイド線を用いたが、たとえば、地図データの使用を省略し、ＧＰＳ受信機３１によって取得された車両１０の位置情報と車両１０の進行方位のみに基づいてガイド線を描出してもよい。この場合でも、ガイド線、走行軌跡、および作業領域の少なくとも１つと撮影映像とを重ね合わせて表示することができる。
【００４４】
上記実施形態では、車両位置検出手段としてＧＰＳ受信機３１を用いる場合について説明したが、ＧＰＳ受信機３１に代えて、方位信号を検出する電子コンパスを用いてもよい。また、カメラ３２は、車両１０の前部に取り付けられて車両１０の前方を撮影する場合に限られず、車両１０の前部および後部に取り付けられて車両１０の前方および後方を撮影してもよい。この場合、車両１０が前進して農作業を行う場合に限られず、車両１０が後進して農作業を行う場合にも、精度の高いガイド映像を表示させることができる。また、カメラ３２の地上高ｈを計測するための測距計が計算機３５に接続されてもよい。
【００４５】
制御手段は、カメラ３２によって撮影された映像を示す映像情報をそのまま用いる場合に限られず、適宜画像処理を行ってもよいし、取得した映像情報に対して、撮影映像Ａ２を見やすくするための画像処理等を施してもよい。ガイド画像Ａ１を補正することによりガイド画像Ａ１を撮影映像Ａ２に一致させる場合に限られず、撮影映像Ａ２を補正することにより撮影映像Ａ２をガイド画像Ａ１に一致させてもよい。ガイド画像Ａ１および撮影映像Ａ２の双方を補正することにより、これらを一致させてもよい。
【００４６】
農作業機１において農作業を行う作業部は、ブームノズル装置２２のように車両１０から延出する場合に限られない。液体又は紛体が、車両１０の側部に設けられた噴出口から噴出されるような態様であってもよい。
【００４７】
農作業機１によって行われる農作業としては、薬剤の散布に限られず、たとえば、散水、農地の耕耘、播種又は移植等といった種々の作業が挙げられる。何らかの農作業を行う農作業機であれば、本発明は適用可能である。本発明は、特に、作業履歴を視認し難い種類の農作業に適している。
【符号の説明】
【００４８】
１…農作業機、１０…車両、３０…ガイド装置、３１…ＧＰＳ受信機（車両位置検出手段）、３２…カメラ、３５…計算機（制御手段）、３５ｄ…不揮発性記憶領域（記憶部）、３６…表示機、Ａ１…ガイド画像、Ａ２…撮影映像、Ｌ…ガイド線、Ｓ…作業領域、Ｘ…走行軌跡。
【図１】
2015164001.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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