(57)【要約】【課題】本発明は部品装着の生産性をなるべく落とすことなく部品の取出しを確実に行う。【解決手段】装着ヘッド６の回転体６Ｂに設けられた吸着ノズル５が電子部品Ｄの収納部５０の上に位置すると回転体６Ｂの外側のヘッド取付体６Ａに設けられた撮像カメラ２０により斜め上方から収納部５０の画像が撮像され、位置ずれが認識される。その後、装着ヘッド６が位置ずれを補正するよう移動し吸着ノズル５は確実に電子部品Ｄを吸着する。【選択図】図２
2015090925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に移動する装着ヘッドに設けられた保持具により部品供給装置が供給する電子部品を取出して基板に装着する電子部品装着装置であって、
前記保持具の下降により前記電子部品を取出しまたは装着する位置を斜め方向から撮像する撮像カメラを前記装着ヘッドの保持具から離間した位置に設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
前記保持具は前記装着ヘッドに所定の鉛直軸を中心として回転可能な回転体の回転中心の周りに前記回転中心より略同一の距離に複数本装着ヘッドに対して昇降可能に設けられ、夫々の前記保持具が電子部品を取出す位置は前記装着ヘッドに対して略同じになるように回転移動するものであり、前記撮像カメラは装着ヘッドの前記回転体でない部位に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置。
【請求項３】
前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部の電子部品を取出す回転位置にある保持具に保持具が他の位置にある場合よりも離れていない位置に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の電子部品装着装置。
【請求項５】
前記撮像カメラは撮像する対象物の画像の大きさが変わらずにその撮像素子に取り込むテレセントリックレンズを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項６】
前記撮像カメラは部品供給装置による部品の供給位置決めが終了した後であって、前記装着ヘッドが保持具の下降により部品取出しができる水平方向の位置に位置したときに前記部品供給装置の部品の取出し位置を撮像することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項７】
前記撮像カメラが部品の取出し位置または装着位置を撮像するときには撮像画像に装着ヘッドの基準高さから前記保持具の進行下方の固定高さ位置の電子部品の収納部の画像が撮像画面内に含まれるように撮像できることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項８】
前記撮像カメラが撮像した部品の取出し位置の画像により電子部品の位置または部品収納部の位置を認識する認識手段と、この認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき前記保持具の水平方向の位置を補正して部品供給装置より取出すよう前記装着ヘッドの駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項９】
前記制御手段はさらに前記認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき装着ヘッドの補正移動が必要かどうかを判断して所定の許容範囲内の位置ずれの場合には補正移動をしないよう前記装着ヘッドの水平方向への移動の駆動源を制御するものであることを特徴とする請求項８に記載の電子部品装着装置。
【請求項１０】
前記撮像カメラが撮像した部品取出し位置の画像より電子部品の上面の状態を認識する認識手段と、この認識手段の認識した上面の状態に基づき電子部品の良否を判断する判断手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項１１】
前記保持具は電子部品を真空吸着する吸着ノズルであることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【請求項１２】
前記撮像カメラの画像取込面には部品取出し位置を照明する照明ユニットが設けられていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着ヘッドに設けられた保持具により電子部品を部品供給部より取出し保持して基板に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、例えば特許文献１に電子部品の吸着前にその吸着位置に認識カメラを移動させて収納テープの収納部を撮像して吸着ノズル（保持具）による部品吸着位置を補正して部品を取出す技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記従来技術のカメラは基板の認識マークを撮像するカメラであり部品の取出し位置（吸着位置）を認識するのは真上からであり、部品の取出し位置を撮像して装着ヘッドが水平方向にある程度の距離を移動してから吸着ノズルの下降により認識された取出し位置より電子部品の吸着を行っていた。したがって、カメラ撮像の後に吸着ノズルが部品を吸着する位置に移動するのにある程度の時間がかかり、部品吸着回数に対して部品の取出し位置の撮像回数を多くすると生産性が下がるため、撮像回数をあまり多くすることはできなかった。
そこで、本発明は部品装着動作の生産性をなるべく落とすことなく電子部品の取出しを確実に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、水平方向に移動する装着ヘッドに設けられた保持具により部品供給装置が供給する電子部品を取出して基板に装着する電子部品装着装置であって、
前記保持具の下降により前記電子部品を取出しまたは装着する位置を斜め方向から撮像する撮像カメラを前記装着ヘッドの保持具から離間した位置に設けたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明において、前記保持具は前記装着ヘッドに所定の鉛直軸を中心として回転可能な回転体の回転中心の周りに前記回転中心より略同一の距離に複数本装着ヘッドに対して昇降可能に設けられ、夫々の前記保持具が電子部品を取出す位置は前記装着ヘッドに対して略同じになるように回転移動するものであり、前記撮像カメラは装着ヘッドの前記回転体でない部位に設けられていることを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１及び第２の発明において、前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部に設けられていることを特徴とする。
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、前記撮像カメラは回転体の周囲の固定部の電子部品を取出す回転位置にある保持具に保持具が他の位置にある場合よりも離れていない位置に設けられていることを特徴とする。
第５の発明は、第１乃至第４の発明において、前記撮像カメラは撮像する対象物の画像の大きさが変わらずにその撮像素子に取り込むテレセントリックレンズを有することを特徴とする。
第６の発明は、第１乃至第５の発明において、前記撮像カメラは部品供給装置による部品の供給位置決めが終了した後であって、前記装着ヘッドが保持具の下降により部品取出しができる水平方向の位置に位置したときに前記部品供給装置の部品の取出し位置を撮像することを特徴とする。
第７の発明は、第１乃至第６の発明において、前記撮像カメラが部品取出し位置または装着位置を撮像するときには撮像画像に装着ヘッドの基準高さから前記保持具の進行下方の固定高さ位置の電子部品の収納部の画像が撮像画面内に含まれるように撮像できることを特徴とする。
第８の発明は、第１乃至第７の発明において、前記撮像カメラが撮像した部品の取出し位置の画像により電子部品の位置または部品収納部の位置を認識する認識手段と、この認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき前記保持具の水平方向の位置を補正して部品供給装置より取出すよう前記装着ヘッドの駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
第９の発明は、第８の発明において、前記制御手段はさらに前記認識手段の認識した電子部品または部品収納部の位置に基づき装着ヘッドの補正移動が必要かどうかを判断して所定の許容範囲内の位置ずれの場合には補正移動をしないよう前記装着ヘッドの水平方向への移動の駆動源を制御するものであることを特徴とする。
第１０の発明は、第１乃至第９の発明において、前記撮像カメラが撮像した部品取出し位置の画像より電子部品の上面の状態を認識する認識手段と、この認識手段の認識した上面の状態に基づき電子部品の良否を判断する判断手段を設けたことを特徴とする。
第１１の発明は、第１乃至第１０の発明において、前記保持具は電子部品を真空吸着する吸着ノズルであることを特徴とする。
第１２の発明は、第１乃至第１１の発明において、前記撮像カメラの画像取込面には部品取出し位置を照明する照明ユニットが設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、部品装着の生産性をなるべく落とすことなく電子部品の取出しを確実に行うことができる
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置における装着ヘッドの側面図である。
【図３】電子部品装着装置における装着ヘッドを上方から見た平面図である。
【図４】電子部品装着装置における、特に電子部品の撮像及び認識処理に係わる制御ブロック図である。
【図５】撮像カメラによる部品の取出し位置の撮像画像を示す図である。
【図６】電子部品装着装置における装着ヘッドの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図１に基づいて、基板としてのプリント基板Ｐ上に電子部品Ｄを装着する電子部品装着装置１について、本発明の実施の形態を説明する。この電子部品装着装置１には、各プリント基板Ｐの搬送を行なう搬送装置２と、装置本体の手前側と奥側に配設され電子部品Ｄを供給する部品供給装置３Ａ、３Ｂと、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向（Ｙ方向と直交するＸ方向）に各駆動源により別個に移動可能な装着ヘッド６とが設けられている。この装着ヘッド６については、図２に基づいて後述する。
搬送装置２はプリント基板Ｐをその略中央の位置決め部に図示しない位置決め装置により位置決め固定する。
【００１１】
そして、部品供給装置３Ａ、３Ｂは搬送装置２の奥側位置と手前側位置に配設され、取付台であるカート台７Ａ、７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並設したものである。各カート台７Ａ、７Ｂは部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体に連結具を介して着脱可能に配設され、各カート台７Ａ、７Ｂが正規に装置本体に取り付けられるとカート台７Ａ、７Ｂに搭載された部品供給ユニット８に電源が供給され、また連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
【００１２】
そして、Ｘ方向に長い前後一対のビーム４Ａ、４Ｂは、各リニアモータから構成されるＹ方向移動駆動源１５（図４）の駆動により左右一対の前後に延びた図示しないガイドに沿って前記各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された図示しないスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。
【００１３】
また、ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にリニアモータから構成されるＸ方向移動駆動源１６（図４）によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６が夫々内側に設けられており、Ｘ方向移動駆動源１６は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の図示しない固定子と、各固定子の間に位置して装着ヘッド６に設けられた図示しない可動子とから構成される。
【００１４】
従って、各装着ヘッド６は向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、奥側の装着ヘッド６は対応する奥側の部品供給装置３Ａの部品供給ユニット８から電子部品の取出し作業を行い、搬送装置２上のプリント基板Ｐに装着することができ、手前側の装着ヘッド６は対応する手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品を取り出して前記プリント基板Ｐに装着することができる。
【００１５】
そして、各装着ヘッド６は固定部としてのヘッド取付体６Ａと円柱状を呈して平面視円形状の回転体６Ｂとから構成され、取付け部材６Ｃを介して前記ビーム４Ａ、４Ｂに移動可能に取り付けられる。前記回転体６Ｂはθ軸駆動源１７により鉛直軸を回転中心として回転可能であり、回転体６Ｂの周縁部には、部品の保持具としての吸着ノズル５が前記回転中心を中心に同心円上に所定間隔を存して複数本配設されている。この吸着ノズル５は上下軸駆動源１８により上下動可能であり、前記部品供給ユニット８から電子部品Ｄを真空吸引により取出して、プリント基板Ｐ上に取出した電子部品Ｄを真空吸引の停止により装着する。回転体６Ｂは装着ヘッド６及び固定部であるヘッド取付体６Ａに対して回転する。
【００１６】
ここで、部品供給ユニット８は、カート台７Ａ、７Ｂに回転自在に載置した図示しない供給リールに巻回した状態で順次繰り出される収納テープＴを図示しないスプロケットの駆動により所定ピッチずつ送り所定の部品供給位置（部品の取出し位置）に電子部品Ｄを収納する収納部５０を位置決め停止させる（図２参照）。即ち、収納テープＴに所定間隔で開設した送り孔にその歯が嵌合した送りスプロケットを所定角度回転させて収納テープＴを電子部品Ｄの取出し位置まで送りモータにより間欠送りするテープ送り機構と、剥離モータの駆動により供給位置の手前で収納テープＴの下方のキャリアテープから上方を覆うカバーテープを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構とを備え、カバーテープ剥離機構によりカバーテープを剥離してキャリアテープの収納部５０（収納テープの送り方向に所定の間隔（前述の所定ピッチ）で開設されている。）に装填された電子部品Ｄを順次部品供給位置へ供給する。
【００１７】
また、各部品認識カメラ１０は、各回転体６Ｂに設けられた各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品Ｄをプリント基板Ｐ上に装着する前に下方から一括して撮像する。この撮像は認識カメラ１０の周囲に設けられた図示しない照明ユニットからの照明を吸着ノズル５が吸着保持する電子部品Ｄに照射してその反射像を取り込むことにより行われる。この反射像の撮像は電子部品Ｄのリード等の照明を反射する部位の画像を取り込むものであり、背景に照明を反射し易い部分があると誤認識するため、背景は暗く映るようにされている。例えば吸着ノズル５の下端面や背景となる装着ヘッド６の下部（回転体６Ｂの下部表面を含む）は黒く塗装等されている（図２参照）。
【００１８】
以下、図２、図３に基づいて、装着ヘッド６について詳細に説明する。先ず、前述したように、Ｘ方向移動駆動源１６及びＹ方向移動駆動源１５によりＸＹ方向（水平方向）に装着ヘッド６は移動可能であり、前記回転体６Ｂは前記ヘッド取付体６Ａにサーボモータであるθ軸駆動源１７により回転可能に支持されている。
【００１９】
２０は撮像する対象物の画像の大きさを変えることがないテレセントリックレンズ２１と撮像素子２２とを備えてヘッド取付体６Ａに取付体２３を介して固定される取出し位置撮像カメラ（以下、撮像カメラという。）である。
【００２０】
装着ヘッド６はビーム４Ａ，４Ｂに対して高さ位置を変更することなく移動可能に設けられているが、回転体６Ｂの回転中心に対して同一距離に配置された吸着ノズル５は回転体６Ｂによる所定の回転位置（ビーム４に最も近い図３の９時の位置：以下取出し回転位置という。）に位置して部品取出しをするために下降する。この取出し回転位置に位置した吸着ノズル５が装着ヘッド６から下降して真下に位置する部品供給ユニット８の電子部品Ｄが供給される位置（部品供給位置）に位置決めされた電子部品Ｄを真空吸着して取出すのであるが、この取出し回転位置の鉛直下方の部品供給ユニット８の部品供給位置に載置されている部品の上面の位置を部品の取出し位置とする。部品の取出し位置は平面方向及び上下方向での所定の位置である。
【００２１】
部品供給ユニット８は電子部品ＤをテープＴに収納するものを本実施形態では説明しているが、平面状のトレイにＸＹ方向に所定のピッチで載置された形態の部品供給装置も有り得る。
撮像カメラ２０はこの部品の取出し位置を撮像可能に装着ヘッド６に取り付けられている。取出し回転位置の吸着ノズル５が部品供給ユニット８の電子部品Ｄの供給位置の真上に位置すると、撮像カメラ２０はこの部品の取出し位置に位置する電子部品Ｄを斜め上方から撮像可能となる。
部品の取出し位置に載置されている電子部品Ｄの上面の高さは所定の高さを基準としており、部品の厚さ等により上面の高さが変わる場合には部品の取出し位置の平面方向の基準位置を変更する。電子部品Ｄをプリント基板Ｐに装着するときにカメラ２０により装着位置を撮像して認識処理する場合にも、プリント基板Ｐの上面高さが上述の基準の電子部品Ｄの上面の高さと異なるならば同様に部品の装着位置の平面方向の基準位置を変えることとなる。尚、電子部品Ｄの表面の高さ位置とテープＴの表面の高さ位置は略同じと考えられる。
撮像カメラ２０には部品の取出し位置に位置する電子部品Ｄ及びこの電子部品Ｄを収納する収納部５０からの反射光がミラー５１で反射されて前記テレセントリックレンズ２１を介して導かれ照射されることにより露光する撮像素子２２が設けられている。この露光により、電子部品Ｄ及びこの電子部品Ｄを収納する収納部５０の画像が撮像素子２２に形成される。撮像素子２２にはＣＭＯＳまたはＣＣＤが採用され得る。
撮像カメラ２２の撮像する光を取り込む側面には照明用のＬＥＤ３０が取り付けられており、ＬＥＤ３０の点灯により前記部品の取出し位置を照明し、その電子部品Ｄによる反射光が撮像カメラ２２に取り込まれる。ＬＥＤ３０から部品の取出し位置即ち部品供給ユニット８の部品供給位置にある部品までは１０ｍｍから２０ｍｍ程度であれば十分に認識処理可能な画像を得るための明るさとすることができる。ＬＥＤ３０はその正面（図２の撮像カメラ２０の右側の画像取込面）を透明なカバーに覆われているが、この部分は部品認識カメラ１０の照明光が当たると明るくなるため、あまり吸着ノズル５の側に突出させることができず、その突出頂点は部品認識カメラ１０による電子部品Ｄの撮像時の背景となる回転体６Ｂより左側に位置するようにしている。
ＬＥＤ３０は装着ヘッド６下面のいずれの位置に設けてもよいが、吸着ノズル５の背景を暗くするためには吸着ノズルの近傍には設けないほうがよい。
撮像カメラ２０は撮像素子２２の平面に垂直でテレセントリックレンズ２１の中心軸を通る軸線が図３に示すように平面視前記取出し回転位置を通るようにし、さらにはそのとき部品供給ユニット８の収納テープＴの送り方向に平行となる位置に設けるのが良い。この位置であれば取出し回転位置にない吸着ノズル５よりも取出し回転位置にある吸着ノズルに最も近い位置に位置させることができ（少なくとも離れていない位置に位置させることができ）、その軸線が鉛直軸となす角度をなるべく小さくできる。斜め上方から電子部品Ｄを撮像するのであるがもっとも真上に近い位置から撮像することができ、また画面の中心を部品の取出し位置にすることができ、画像を正確に認識することができる。
【００２２】
但し、部品の取出し位置（部品供給ユニット８の部品供給位置）にある収納部５０の中心位置が必ずしも撮像画面の中心に位置になくても画面内にあれば、収納部５０の位置を認識することはできる。好ましくは収納部５０の画像が画面内にすべて映っていることがよい。
吸着ノズル５で吸着する電子部品Ｄは有る程度の大きさがあるため、撮像カメラに部品の取出し位置から取り込まれる光線の鉛直方向との角度は有る程度のものとなり、斜め上方から見た画像を撮像することになる。特に大きな部品Ｄを吸着したときに干渉しないように撮像カメラ２０の下部の吸着ノズル５側には段差が設けられている。
【００２３】
撮像カメラ２０は吸着ノズル５の取出し回転位置が図３の９時でなく他の位置（例えば３時もしくは１２時や６時の位置）にあればその位置に撮像素子２２の平面が対向するヘッド取付体６Ａの最も近い位置に設ければよい。もしくは、遠くなったとしても取付体６Ａの他の位置に設けて吸着ノズル５による部品の取出し位置を撮像できるようにしてもよい。
【００２４】
図１に示すように装着ヘッド６のヘッド取付体６Ａのビーム４側には基板認識カメラ５５が設けられている。基板認識カメラ５５は鉛直下方位置を撮像するもので、プリント基板Ｐの位置決め用のマークを撮像する。
【００２５】
次に、図４の制御ブロック図に基づいて説明する。
【００２６】
２５は本電子部品装着装置１の電子部品Ｄの装着に係る動作を統括制御する制御装置、種々の判定をする判定装置、種々の比較をする比較装置、実行装置等しての制御装置で、電子部品の装着ステップ番号順（装着順序毎）にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置から成る装着座標情報や各部品供給ユニットの配置番号情報等から成る装着データ、部品供給ユニットの配置番号毎の部品ＩＤに係る部品配置位置データ、電子部品毎の電子部品のサイズデータ、厚さデータ等から成る部品ライブラリデータ等を格納する記憶部（記憶装置）を備えている。
【００２７】
そして、制御装置２５は内蔵する記憶部に記憶されたデータに基づき、回転体６Ｂを回転させるθ軸駆動源１７や、装着ヘッド６のＸ方向移動駆動源１６及びＹ方向移動駆動源１５、吸着ノズル５のノズル上下軸駆動源１８等の駆動を制御する。
【００２８】
２８は制御装置２５に接続される認識制御回路で、撮像カメラ２０により前記部品供給ユニット８により部品供給位置（吸着ノズル５の部品の取出し位置）に位置決めされる電子部品Ｄ及びこの電子部品を収納する収納部５０を撮像して得られた画像データを受信したり、制御装置２５の指示に基づいて前記画像データの認識処理を行ったりする。
【００２９】
以下、電子部品の取出し及び装着動作について説明する。
【００３０】
作業者が図示しない操作部のタッチパネルスイッチの運転開始スイッチ部を押すと、プリント基板Ｐを上流側装置より電子部品装着装置１の位置決め部に搬入し、位置決め機構により位置決め動作を開始する。
【００３１】
そして、前記制御装置２５は前記記憶部に格納された当該プリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び配置番号等が指定された装着データ等に従い、電子部品装着装置１の各装着ヘッド６の吸着ノズル５が装着すべき電子部品Ｄを各部品供給ユニット８から吸着して取出すように制御する。
【００３２】
即ち、先ずこれから電子部品Ｄの供給をする部品供給ユニット８において、電子部品Ｄの部品供給位置への送り動作が行われ部品供給位置に電子部品Ｄを収納する収納部５０が位置決め停止する。平行して装着ヘッド６がビーム４の移動に伴いＸＹ方向に移動して取り出し回転位置にある吸着ノズル５が部品供給ユニット８の部品供給部の部品供給位置に位置している収納部５０の真上に移動して停止する。
【００３３】
次に、ＬＥＤ３０が瞬間的に短時間点灯して部品の取出し位置が照明されると共に、収納部５０の斜め上方に位置する撮像カメラ２０の撮像素子２２に収納部５０及び電子部品Ｄの図５に示すような画像が露光により撮像される。認識制御回路２８にこの画像が転送される。この画像に基づき部品の取出し位置（この場合は電子部品Ｄの上面は基準の高さであり部品の取出し位置は画面の中心に位置するものとする。）と収納部５０の中心位置との位置ずれが認識される。
テレセントリックレンズ２１を介しているので画像の横方向の寸法は補正されず、縦方向（収納テープＴの送り方向）の寸法は斜め方向からの撮像であるため短く撮像されており認識処理で寸法の補正はされ得る。この認識処理された位置ずれ量を補正すべく装着ヘッド６はＸＹ方向に移動するが、吸着ノズル５はこの補正移動の終了後に下降を開始して電子部品Ｄを吸着する。
このＸＹ方向の補正移動が吸着ノズル５の下降中に終了するのであれば、下降動作とＸＹ補正移動動作を平行して行っても良い。このようにして、吸着ノズル５は図６に示すように下降して、ほぼ電子部品Ｄの中心位置を吸着して取出すことができる。
【００３４】
または、撮像カメラ２０の撮像画面より認識したＸＹ方向の位置ずれがこのまま部品Ｄを吸着しても問題ない許容範囲のずれであると制御装置２５が判断した場合にはＸＹ方向（水平方向）の装着ヘッド６の補正移動をすることなく吸着ノズル５を下降させて電子部品Ｄの吸着を行う。撮像された画像に基づき、収納部５０の位置の認識でなく電子部品Ｄそのものの位置ずれを認識してもよい。
【００３５】
また、撮像した電子部品Ｄの上面状態を認識しキズや欠けがあると判断された場合には、電子部品Ｄは吸着した後にプリント基板Ｐに装着することなく廃棄される。または、このような電子部品Ｄを吸着することなく、収納テープＴを１ピッチ送って次の収納部５０を部品供給位置に位置させてしまってもよい。電子部品Ｄの認識結果、寸法の違いや部品種を示すマーク、文字により装着データで指定されている電子部品Ｄと異なる電子部品Ｄと判断された場合には異常表示を図示しないモニタにして装着運転を停止するようにしてもよい。
【００３６】
さらに、撮像カメラ２０の収納部５０の撮像画像から電子部品Ｄが収納部５０に収納されているかどうかを判別することができ、電子部品Ｄが収納されていない場合には電子部品Ｄを取出さないよう吸着ノズル５の下降を止めること、そして次の収納部５０を部品の取出し位置に送るよう処理することができる。あるいは、吸着ノズル５による吸着動作をしても、部品の無しを予め判断して電子部品Ｄの吸着ミスとカウントしないように処理することもできる。
【００３７】
このようにして、装着ヘッド５の複数の吸着ノズル５の夫々が取出すべき電子部品Ｄを供給する部品供給ユニット８の部品供給位置に移動して停止する毎に電子部品Ｄが部品供給ユニット８で部品供給位置に停止した後に撮像カメラ２０による部品の取出し位置（即ち、部品供給ユニット８の部品供給位置）の撮像が行われ、上述の認識処理及びその後の処理が行われる。
【００３８】
同一装着ヘッド６内のすべての吸着ノズル５が保持している電子部品Ｄが正常な電子部品Ｄと判断されて安定して吸着された電子部品Ｄは装着ヘッド６の水平方向への移動により部品認識カメラ１０の上に移動される。
認識カメラ１０により装着ヘッド６の複数の吸着ノズル５に保持されているすべての電子部品Ｄが一括して撮像され装着ヘッド６に対する水平方向の位置認識がされ、その位置ずれを補正してプリント基板Ｐの装着すべき位置に吸着ノズル５に吸着された電子部品が順次装着される。
このとき、取出し回転位置にある吸着ノズル５に吸着された電子部品Ｄについては装着の時点で撮像カメラ２０がＬＥＤ３０の点灯により撮像しプリント基板Ｐのパターン位置等との位置関係から正確な位置に装着されたかを制御装置２５が確認することができる。または装着直前と直後の吸着ノズル５下方の部品の取出し位置の撮像により電子部品Ｄが確実に装着され電子部品を装着せずに保持したまま上昇していることがないか等を制御装置２５が判断することができる。
【００３９】
尚、装着ヘッド６自体が昇降せずに吸着ノズル５のみが昇降するので撮像カメラ２０は常に部品の取出し位置を撮像することができるが、装着ヘッド６が昇降する場合には装着ヘッド６の所定の高さ位置にて部品の取出し位置を撮像するようにＬＥＤ３０の点灯及び撮像素子２２の露光タイミングを制御すればよい。
【００４０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００４１】
６            装着ヘッド
６Ｂ          回転体
２０          撮像カメラ
２５          制御装置
２８          認識制御回路
３０          ＬＥＤ
【図１】
2015090925.tif 000003
【図２】
2015090925.tif 000004
【図３】
2015090925.tif 000005
【図４】
2015090925.tif 000006
【図５】
2015090925.tif 000007
【図６】
2015090925.tif 000008