(57)【要約】【課題】各ステーションに配置した２つの載置装置の相互間の間隔が異なっている場合においても、各ステーションの２つの載置装置に対して並行してワークの取り上げ、または、載置を効率的に行う。【解決手段】天井走行台車は、親走行装置１００と子走行装置２００と親巻上機３００と子巻上機４００と親昇降機５００と子昇降機６００を有しており、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結機構により連結・解除できるようにしている。親側の機器１００，３００，５００と子側の機器２００，４００，６００が離間して停止することにより、載置装置Ｓ１０１，Ｓ１０２に対して並行して移載作業ができる。【選択図】図２
2015209310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋の天井部に架設したレールに沿い駆動走行する親走行装置と、
前記レールに沿い従動走行する子走行装置と、
前記親走行装置の下方に配置されて、前記親走行装置に旋回自在に連結された親巻上機と、
前記子走行装置の下方に配置されて、前記子走行装置に旋回自在に連結された子巻上機と、
前記親巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する親移載機と、
前記子巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する子移載機と、
前記親巻上機と前記子巻上機とを連結したり、当該連結を解除したりする連結機構と、
を有することを特徴とする天井走行台車。
【請求項２】
請求項１において、
前記親巻上機には、前記連結機構による連結が解除された前記子巻上機を牽引して、前記子巻上機を前記親巻上機側に牽引走行していく牽引装置が備えられていることを特徴とする天井走行台車。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記親巻上機に対する前記親走行装置の旋回を防止する親側の旋回防止装置と、
前記子巻上機に対する前記子走行装置の旋回を防止する子側の旋回防止装置と、
を備えていることを特徴とする天井走行台車。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、
前記子走行装置には、前記レールのうち予め決めた位置に取り付けている停止部材に係合することにより、前記子走行装置を前記停止部材の取り付け位置に停止させると共に、前記停止部材との係合を解除することができる停止位置決め装置が備えられていることを特徴とする天井走行台車。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項において、
前記親走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の第１の補助輪と、
前記第１の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第１の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第１の補助輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の第２の補助輪と、
前記第２の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第２の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第２の補助輪移動機構が備えられており、
前記子走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の第３の補助輪と、
前記第３の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第３の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第３の補助輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の第４の補助輪と、
前記第４の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第４の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第４の補助輪移動機構が備えられていることを特徴とする天井走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は天井走行台車に関するものである。
更に詳述すると、本発明の天井走行台車は、１つのステーションに２つの載置装置が配置されており、しかも、各ステーションでの載置装置相互間の間隔が異なっている場合においても、各ステーションの２つの載置装置に対して並行してワークの取り上げ、または、載置を効率的に行うことができるように工夫したものである。
【背景技術】
【０００２】
天井空間を有効活用してワーク（部品や製品など）を搬送する装置として、天井走行台車がある。天井走行台車を用いた搬送システムにおいては、自由度の高いライン（走行経路）を構築することができる利点があるため、各種の工場や倉庫などで多く使用されている。
【０００３】
ここで従来の天井走行台車の一例を図７（ａ），（ｂ）を参照して説明する（例えば特許文献１，２参照）。なお、図７（ａ）は側面図、図７（ｂ）は正面図である。
図７（ａ），（ｂ）に示すように、天井走行台車は、走行装置１と巻上機２と移載機３を有している。走行装置１は建屋の天井部に架設したレール４に沿って走行する。走行装置１の下部に備えられた巻上機２により索状体（ワイヤ・チェーン・ベルト等）５の巻き取り・繰り出しを行うことにより、移載機３を昇降移動させることができる。移載機３には係止部３ａが備えられており、この係止部３ａがワークＷを係止して保持する。
【０００４】
上記構成の天井走行台車を用いて、ワークＷを第１ステーションから第２ステーションに搬送するには、次のような運転動作をする。
まず、第１ステーションの上方位置で走行装置１を停止させ、巻上機２を駆動して移載機３を下降させ、係止部３ａによりワークＷを係止し、ワークＷを保持した移載機３を上昇させる。次に、走行装置１を第２ステーションの上方位置までレール４に沿い走行させ、この位置でワークＷを保持した移載機３を第２ステーションまで下降させ、係止部３ａによる係止を解除してワークＷを第２ステーションに載置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３５２８２号公報
【特許文献２】特開２００８−６２７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ステーションの配置状態としては種々のものがあり、特殊なステーション配置になっている場合には、従来の天井走行台車では効率的な搬送ができないことがある。
【０００７】
図８は、ステーションの特殊な配置状態の一例を示す平面図（天井側から地面側を見た図）である。図８に示す例では、第１ステーションＳ１、第２ステーションＳ２、第３ステーションＳ３が配置されている。なお、図８において、符号４はレールである。
第１ステーションＳ１には２つの載置装置（例えばコンベア装置）Ｓ１１，Ｓ１２が離間して配置されており、第２ステーションＳ２には２つの載置装置Ｓ２１，Ｓ２２が離間して配置されており、第３ステーションＳ３には２つの載置装置Ｓ３１，Ｓ３２が離間して配置されている。しかも、載置装置Ｓ１１，Ｓ１２間の間隔（距離）と、載置装置Ｓ２１，Ｓ２２間の間隔と、載置装置Ｓ３１，Ｓ３２間の間隔が、それぞれ異なっている。
【０００８】
図８に示すようなステーション配置になっている場合において、
・ステーションＳ１の載置装置Ｓ１１，Ｓ１２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行い、
・ステーションＳ２の載置装置Ｓ２１，Ｓ２２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行い、
・ステーションＳ３の載置装置Ｓ３１，Ｓ３２に対して、並行してワークＷの取り上げ、または、載置を行う、
という特殊な搬送処理が要求されることがある。
【０００９】
しかし、従来の天井走行台車、例えば図７（ａ），（ｂ）に示すような天井走行台車により上記の特殊な搬送処理に対処しようとした場合には、２台の天井走行台車がペアとなって、走行やワークＷの取り上げや載置を同期して行わなければならない。しかし、２台をペアとして同期して動かそうとした場合には、２台の天井走行台車の運転制御が難しくなる。また、効率的な搬送処理ができない事態にもなる。
【００１０】
更には、同一のステーションに配置した第１と第２の載置装置の間隔が狭い場合には、１台目の天井走行台車が第１の載置装置の真上に停車できたとしても、２台目の天井走行台車は、第２の載置装置の真上に位置しようとすると１台目の天井走行台車に衝突してしまい、第２の載置装置の真上に位置することができないことがある。この場合には、上記のような特殊な搬送処理に対処することができなかった。
【００１１】
本発明は、上記の状況に鑑み、１つのステーションに２つの載置装置があり、各ステーションでの載置装置相互間の間隔が異なっている場合においても、各ステーションの２つの載置装置に対して並行してワークの取り上げ、または、載置を行うことができる天井走行台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決する本発明の構成は、
建屋の天井部に架設したレールに沿い駆動走行する親走行装置と、
前記レールに沿い従動走行する子走行装置と、
前記親走行装置の下方に配置されて、前記親走行装置に旋回自在に連結された親巻上機と、
前記子走行装置の下方に配置されて、前記子走行装置に旋回自在に連結された子巻上機と、
前記親巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する親移載機と、
前記子巻上機から索状体を介して吊り下げられて昇降する子移載機と、
前記親巻上機と前記子巻上機とを連結したり、当該連結を解除したりする連結機構と、
を有することを特徴とする。
【００１３】
また本発明の構成は、
前記親巻上機には、前記連結機構による連結が解除された前記子巻上機を牽引して、前記子巻上機を前記親巻上機側に牽引走行していく牽引装置が備えられていることを特徴とする。
【００１４】
また本発明の構成は、
前記親巻上機に対する前記親走行装置の旋回を防止する親側の旋回防止装置と、
前記子巻上機に対する前記子走行装置の旋回を防止する子側の旋回防止装置と、
を備えていることを特徴とする。
【００１５】
また本発明の構成は、
前記子走行装置には、前記レールのうち予め決めた位置に取り付けている停止部材に係合することにより、前記子走行装置を前記停止部材の取り付け位置に停止させると共に、前記停止部材との係合を解除することができる停止位置決め装置が備えられていることを特徴とする。
【００１６】
また本発明の構成は、
前記親走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の第１の補助輪と、
前記第１の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第１の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第１の補助輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の第２の補助輪と、
前記第２の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第２の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第２の補助輪移動機構が備えられており、
前記子走行装置には、
前記レールの一方の側の外側面に転接する一方の側の第３の補助輪と、
前記第３の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第３の補助輪を前記レールの一方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第３の補助輪移動機構と、
前記レールの他方の側の外側面に転接する他方の側の第４の補助輪と、
前記第４の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置にまで移動させたり、前記第４の補助輪を前記レールの他方の側の外側面の高さ位置よりも下方の位置にまで移動させたりする第４の補助輪移動機構が備えられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の天井走行台車によれば、親走行装置と子走行装置と親巻上機と子巻上機と親昇降機と子昇降機を有し、親巻上機と子巻上機とを連結機構により連結・解除できるようにしているため、１つのステーションに２つの載置装置があり、各ステーションでの載置装置相互間の間隔が異なっている場合においても、各ステーションの２つの載置装置に対して並行してワークの取り上げ、または、載置を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機とが連結されて走行している状態で示す側面図。
【図２】本発明の実施例に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機との連結が解除されてステーションの上方位置で停止している状態で示す側面図。
【図３】本発明の実施例に係る天井走行台車を、親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態で示す平面図。
【図４】本発明の実施例に係る天井走行台車のうち、親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態での親巻上機と子巻上機を示す平面図。
【図５】図２のV矢視図。
【図６】図２のVI矢視図。
【図７】従来の天井走行台車の一例を示す構成図。
【図８】ステーションの特殊な配置状態の一例を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る天井走行台車を、実施例に基づき詳細に説明する。
【００２０】
〔実施例〕
本発明の実施例に係る天井走行台車を図１〜図６を参照して説明する。
なお、図１は親巻上機と子巻上機とが連結されて走行している状態を示す側面図、図２は親巻上機と子巻上機との連結が解除されてステーションの上方位置で停止している状態を示す側面図、図３は親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態を示す平面図、図４は親巻上機と子巻上機との連結が解除された状態での親巻上機と子巻上機を示す平面図、図５は図２のV矢視図、図６は図２のVI矢視図である。
【００２１】
＜天井走行台車の全体構成＞
これらの図に示すように、本実施例に係る天井走行台車は、親走行装置１００と、子走行装置２００と、親巻上機３００と、子巻上機４００と、親移載機５００と、子移載機６００とで構成されている。
【００２２】
親走行装置１００は走行駆動源を有しており、建屋の天井部に架設したレール１０に沿い駆動走行する。子走行装置２００は走行駆動源を有しておらず、親走行装置１００の駆動走行に牽引されて従動走行（移動走行）する。
【００２３】
親走行装置１００と、親走行装置１００の下方に配置された親巻上機３００は、旋回連結部１０１により旋回自在に連結されている。このため、親走行装置１００は親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになっている。
同様に、子走行装置２００と、子走行装置２００の下方に配置された子巻上機４００は、旋回連結部２０１により旋回自在に連結されている。このため、子走行装置２００は子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになっている。
【００２４】
親移載機５００は、索状体（ワイヤ・チェーン・ベルト等）５０１により親巻上機３００から吊り下げられており、親巻上機３００が索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより昇降移動する。この親移載機５００は、ワークＷを係止して保持する係止部５０２を有している。
子移載機６００は、索状体６０１により子巻上機４００から吊り下げられており、子巻上機４００が索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより昇降移動する。この子移載機６００は、ワークＷを係止して保持する係止部６０２を有している。
【００２５】
親巻上機３００と子巻上機４００は、後述する連結機構５０により、図１に示すように連結されたり、図２に示すように連結が解除されたりする。
【００２６】
あるステーションから他のステーションに向かい走行するときには、図１に示すように、親巻上機３００と子巻上機４００は連結される。この連結状態を保持しつつ、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い走行する。
【００２７】
特定のステーションに対してワークＷの取り上げや載置を行う際には、図２に示すように、親巻上機３００と子巻上機４００との連結が解除され両者が離間した状態で停止する。つまり、親走行装置１００、親巻上機３００、親移載機５００とでなる親側の機器と、子走行装置２００、子巻上機４００、子移載機６００とでなる子側の機器とが離間する。
この場合、後述する停止制御を行うことにより、親巻上機３００が、例えば、ステーションＳ１００の第１の移載装置Ｓ１０１の真上に位置し、子巻上機４００が同一のステーションＳ１００の第２の移載装置Ｓ１０２の真上に位置する。
【００２８】
なおレール１０は、図５及び図６に示すように、横断面形状（レール１０の長手方向に直交する方向に破断した断面形状）がＬ型の一対のレール１１，１２を、予め決めた間隔を開けつつ相対向するよう敷設して構成されている。
【００２９】
レール１１は、鉛直方向に延びる鉛直部分１１ａと、鉛直部分１１ａの下端で折れ曲がって水平方法に伸びる水平部分１１ｂを有しており、水平部分１１ｂがレール１２に向かう状態で配置されている。レール１２は、鉛直方向に延びる鉛直部分１２ａと、鉛直部分１２ｂの下端で折れ曲がって水平方法に伸びる水平部分１２ｂを有しており、水平部分１２ｂがレール１１に向かう状態で配置されている。
【００３０】
しかも、レール１１の水平部分１１ｂと、レール１２の水平部分１２ｂの高さ位置は同一であり、両水平部分１１ｂ，１２ｂの間には、隙間が形成されている。
なお、個々のレールを個別に特定するときには符号１１，１２を使用するが、一対のレールを総称するときには符号１０を使用する。
【００３１】
またレール１１の「鉛直部分１１ａの内側面」とは、鉛直部分１１ａのうち鉛直部分１２ａに対面する側の面であり、「鉛直部分１１ａの外側面」とは、鉛直部分１１ａのうち鉛直部分１２ａに対面しない側の面であると定義して説明をする。
レール１２の「鉛直部分１２ａの内側面」とは、鉛直部分１２ａのうち鉛直部分１１ａに対面する側の面であり、「鉛直部分１２ａの外側面」とは、鉛直部分１２ａのうち鉛直部分１１ａに対面しない側の面であると定義して説明をする。
【００３２】
＜各装置の詳細構成＞
次に、連結機構５０、親走行装置１００及び子走行装置２００、親巻上機３００及び子巻上機４００の詳細構造を説明する。
なお親移載機５００及び子移載機６００は、ワークＷを係止して保持する係止部５０２，６０２を有している。それぞれの移載機５００，６００は通常の移載機と同様な機能を有しているものであるため、その詳細構造の説明は省略する。
【００３３】
まず、連結機構５０について説明する。連結機構５０は、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結したり、連結を解除したりする機構であり、親巻上機３００側と子巻上機４００側に分かれて配置されている。
【００３４】
図４において明瞭に示されているように、連結機構５０の連結板５１は、親巻上機３００のうち後端側（子巻上機４００側）の部分に固定されており、水平状態となって子巻上機４００側に向かって伸びている。この連結板５１には連結孔５１ａが形成されている。
連結保持装置５２は、子巻上機４００のうち前端側（親巻上機３００側）の部分に設置されている。この連結保持装置５２は、電気的機構（モータや偏心カム等）により突出・後退する連結保持棒５２ａを有している。
【００３５】
連結保持棒５２ａを下方に後退させた状態において、親巻上機３００と子巻上機４００が近づいてきて両巻上機３００，４００が接触したときに、連結保持棒５２ａの真上に連結孔５１ａが位置するように、連結保持装置５２及び連結板５１が配置されている。そして、連結保持棒５２ａの真上に連結孔５１ａが位置した状態のときに、連結保持装置５２を制御して連結保持棒５２ａを上方に突出させると、連結保持棒５２ａが連結孔５１ａを貫通して係合し、親巻上機３００と子巻上機４００との連結状態が保持される（図１参照）。
一方、連結保持棒５２ａが連結孔５１ａを貫通して、親巻上機３００と子巻上機４００とが連結されている状態において、連結保持装置５２を制御して連結保持棒５２ａを下方に後退させると、連結棒５２ａは連結孔５１ａから抜け出て係合が解消され、親巻上機３００と子巻上機４００との連結状態が解除される（図２参照）。
【００３６】
また、図４において明瞭に示されているように、親巻上機３００の後端側には、一対の位置決めピン５３ａ，５３ｂが、子巻上機４００側に向かって伸びる状態で配置されている。子巻上機４００の前端側には、位置決めピン５３ａ，５３ｂの位置に対応した位置に、受け穴部５４ａ，５４ｂが配置されている。
親巻上機３００と子巻上機４００とが近づいてくると、位置決めピン５３ａ，５３ｂが受け穴部５４ａ，５４ｂに侵入していってガイドされることにより、親巻上機３００と子巻上機４００との位置が予め決めた位置状態となる。これにより、親巻上機３００と子巻上機４００が近づいてきて両巻上機３００，４００が接触したときに、連結孔５１ａに対して連結棒５２を正確に挿入でき、また抜き出すことができる。
【００３７】
次に親走行装置１００について説明する。
親走行装置１００では、板材やフレーム材から成る支持構造体１１０の底部に、底板１１１が固定されている。この底板１１１には、旋回連結部１０１を介して、親巻上機３００のケーシング３０１の上面が連結・支持されている。底板１１１には旋回防止穴１１２が形成されている。
支持構造体１１０は、レール１０の下方位置から、水平部分１１ｂ，１２ｂの間の隙間を通り、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）にまで達している。
【００３８】
支持構造体１１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置には、４つの支持輪１２０と、４つのガイド輪１２１が回転自在に取り付けられている。
【００３９】
４つの支持輪１２０のうちの２輪はレール１１の水平部分１１ｂの上面に載り、支持輪１２０のうち残りの２輪はレール１２の水平部分１２ｂの上面に載っている。このように支持輪１２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上面に載り回転することにより、親走行装置１００をレール１０に吊り下げた状態で走行することができる。
【００４０】
また、４つのガイド輪１２１のうちの２輪は鉛直部分１１ａの内側面に接する状態で配置されており、ガイド輪１２１のうちの残りの２輪は鉛直部分１２ａの内側面に接する状態で配置されている。なお、ガイド輪１２１と鉛直部分１１ａ，１２ａとの間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００４１】
このようにガイド輪１２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、親走行装置１００はレール１０に沿い走行することができる。つまり、例えばレール１０が湾曲しつつ伸びている部分では、ガイド輪１２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、湾曲に応じて親走行装置１００の向きを変えることができ、これにより支持輪１２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上を脱輪することなく走行することができる。
【００４２】
なお親走行装置１００と親巻上機３００は旋回連結部１０１により旋回自在な状態で連結されているため、親走行装置１００の向きが変わることにより生ずる、親巻上機３００に対する親走行装置１００の旋回が許容される。
【００４３】
支持構造体１１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも下方位置には、２つの駆動輪１２２が回転自在に取り付けられている。この駆動輪１２２はバネ機構により上方に付勢されつつ、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂの下面に接触している。
この駆動輪１２２には走行モータ１３０が連結されており、走行モータ１３０が回転駆動することにより２つの駆動輪１２２が駆動回転し、親走行装置３００が駆動走行する。
【００４４】
支持構造体１１０には、一対のレバー板１４０ａ，１４０ｂが、親走行装置１００の幅方向の両側位置に平行な状態で配置されている。
【００４５】
レバー板１４０ａは、親走行装置１００の幅方向の一方の側において、ピン１４１ａにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板１４０ａの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置１４２ａが連結されている。このソレノイド装置１４２ａは、支持構造体１１０に固定されており、レバー板１４０ａの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板１４０ａの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板１４０ａ，ピン１４１ａ，ソレノイド装置１４２ａにより、第１の補助輪移動機構が構成されている。
【００４６】
レバー板１４０ａの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第１の補助輪１２３ａが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置１４２ａを操作して、レバー板１４０ａの先端部分を上側に回動させると、２つの補助輪１２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、補助輪１２３ａと鉛直部分１１ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００４７】
レバー板１４０ｂは、親走行装置１００の幅方向の他方の側において、ピン１４１ｂにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板１４０ｂの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置１４２ｂが取り付けられている。このソレノイド装置１４２ｂは、支持構造体１１０に固定されており、レバー板１４０ｂの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板１４０ｂの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板１４０ｂ，ピン１４１ｂ，ソレノイド装置１４２ｂにより、第２の補助輪移動機構が構成されている。
【００４８】
レバー板１４０ｂの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第２の補助輪１２３ｂが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置１４２ｂを操作して、レバー板１４０ｂの先端部分を上側に回動させると、２つの補助輪１２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、補助輪１２３ｂと鉛直部分１２ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００４９】
図１に示すように、レール１０に沿い走行する状態のときには、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させる。このことにより、補助輪１２３ａ，１２３ｂはレール１０よりも下方位置に位置して、レール１０に接触することはない。
【００５０】
図２に示すように、ステーションの上方位置で停止する状態のときには、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を上方に移動させる。このことにより、補助輪１２３ａ，１２３ｂはレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に対向することができる。
なお、各ステーションの上方位置では、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に帯状の薄板である揺動停止板１５を取り付けている。この揺動停止板１５は、補助輪１２３ａ，１２３ｂと鉛直部分１１ａ，１２ａとの間の隙間を塞ぐ程度の厚みを有している。このため、各ステーションの上方位置では、補助輪１２３ａ，１２３ｂは揺動停止板１５に緊密に転接し、親走行装置１００の揺動を抑制する。
【００５１】
次に子走行装置２００について説明する。
子走行装置２００では、板材やフレーム材から成る支持構造体２１０の底部に、底板２１１が固定されている。この底板２１１には、旋回連結部２０１を介して、子巻上機４００のケーシング４０１の上面が連結・支持されている。底板２１１には旋回防止穴２１２が形成されている。
支持構造体２１０は、レール１０の下方位置から、水平部分１１ｂ，１２ｂの間の隙間を通り、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置（レール１１，１２に挟まれた空間の位置）にまで達している。
【００５２】
支持構造体２１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも上方位置には、４つの支持輪２２０と、４つのガイド輪２２１が回転自在に取り付けられている。
【００５３】
４つの支持輪２２０のうちの２輪はレール１１の水平部分１１ｂの上面に載り、支持輪２２０のうち残りの２輪はレール１２の水平部分１２ｂの上面に載っている。このように支持輪２２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上面に載り回転することにより、子走行装置２００をレール１０に吊り下げた状態で走行することができる。
【００５４】
また、４つのガイド輪２２１のうちの２輪は鉛直部分１１ａの内側面に接する状態で配置されており、ガイド輪２２１のうちの残りの２輪は鉛直部分１２ａの内側面に接する状態で配置されている。なお、ガイド輪２２１と鉛直部分１１ａ，１２ａとの間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００５５】
このようにガイド輪２２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、子走行装置２００はレール１０に沿い走行することができる。つまり、例えばレール１０が湾曲しつつ伸びている部分では、ガイド輪２２１が鉛直部分１１ａ，１２ａの内側面に接触することにより、湾曲に応じて子走行装置２００の向きを変えることができ、これにより支持輪２２０が水平部分１１ｂ，１２ｂの上を脱輪することなく走行することができる。
【００５６】
なお子走行装置２００と子巻上機４００は旋回連結部２０１により旋回自在な状態で連結されているため、子走行装置２００の向きが変わることにより生ずる、子巻上機４００に対する子走行装置２００の旋回が許容される。
【００５７】
支持構造体２１０のうち水平部分１１ｂ，１２ｂよりも下方位置には、２つの従動輪２２２が回転自在に取り付けられている。この従動輪２２２はバネ機構により上方に付勢されつつ、レール１１，１２の水平部分１１ｂ，１２ｂの下面に接触している。
【００５８】
支持構造体２１０には、一対のレバー板２４０ａ，２４０ｂが、子走行装置２００の幅方向の両側位置に平行な状態で配置されている。
【００５９】
レバー板２４０ａは、子走行装置２００の幅方向の一方の側において、ピン２４１ａにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板２４０ａの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置２４２ａが連結されている。このソレノイド装置２４２ａは、支持構造体２１０に固定されており、レバー板２４０ａの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板２４０ａの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板２４０ａ，ピン２４１ａ，ソレノイド装置２４２ａにより、第３の補助輪移動機構が構成されている。
【００６０】
レバー板２４０ａの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第３の補助輪２２３ａが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置２４２ａを操作して、レバー板２４０ａの先端部分を上側に回動させると、２つの補助輪２２３ａがレール１１の鉛直部分１１ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、補助輪２２３ａと鉛直部分１１ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００６１】
レバー板２４０ｂは、子走行装置２００の幅方向の他方の側において、ピン２４１ｂにより鉛直面内で回動自在（上下に揺動自在）に支持されている。レバー板２４０ｂの後端側（図１，図２では右端側）にはソレノイド装置２４２ｂが取り付けられている。このソレノイド装置２４２ｂは、支持構造体２１０に固定されており、レバー板２４０ｂの後端側を上下方向に沿い動かすことにより、レバー板２４０ｂの先端部分を鉛直面内で回動（上下動）させるものである。
レバー板２４０ｂ，ピン２４１ｂ，ソレノイド装置２４２ｂにより、第４の補助輪移動機構が構成されている。
【００６２】
レバー板２４０ｂの先端部分（図１，図２では左端部分）には２つの第４の補助輪２２３ｂが回転自在に取り付けられている。ソレノイド装置２４２ｂを操作して、レバー板２４０ｂの先端部分を上側に回動させると、２つの補助輪２２３ｂがレール１２の鉛直部分１２ａの外側面に対して接触しつつ回転することができる。なお、補助輪２２３ｂと鉛直部分１２ａの外側面との間には、予め決めた寸法の隙間を設定している。
【００６３】
図１に示すように、レール１０に沿い走行する状態のときには、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させる。このことにより、補助輪２２３ａ，２２３ｂはレール１０よりも下方位置に位置して、レール１０に接触することはない。
【００６４】
図２に示すように、ステーションの上方位置で停止する状態のときには、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を上方に移動させる。このことにより、補助輪２２３ａ，２２３ｂはレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に対向することができる。
【００６５】
なお、各ステーションの上方位置では、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に帯状の薄板である揺動停止板１５を取り付けている。この揺動停止板１５は、補助輪２２３ａ，２２３ｂと鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面との間の隙間を塞ぐ程度の厚みを有している。このため、各ステーションの上方位置では、補助輪２２３ａ，２２３ｂは揺動停止板１５に緊密に転接し、子走行装置２００の揺動を抑制する。
【００６６】
支持構造体２１０には、子走行装置２００の幅方向に離間して、一対の停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂを備えている。停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの間隔は、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの間隔よりも広く、図３に示すような平面視で見たときに、レール１１，１２を中心としてその外側位置に停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂが配置されている。停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂは停止ピン２５１ａ，２５１ｂを有している。
【００６７】
停止ピン２５１ａ，２５１ｂはバネ等の弾性部材により上方に付勢されているが、外力により停止ピン２５１ａ，２５１ｂが上方から下方に押し込まれると弾性部材の付勢力に抗しつつ停止ピン２５１ａ，２５１ｂが下方に押し込めることができるようになっている。
また、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂを、電気的機器（ソレノイドやモータ等）の作動により、下方に押し下げることができるようになっている。
【００６８】
各ステーションのうち子走行装置２００を停止させようとする位置には、図２及び図３に示すような、押し下げ板２１を有すると共に２つの停止孔２２が形成された停止部材２０が、レール１０に取り付けられている。
押し下げ板２１は、図２に示すように、水平面に対して斜めに傾斜した傾斜板であり、進行方向αに沿い進むにつれて下方に近づいている傾斜面を有している。
【００６９】
子走行装置２００が走行方向αに沿い走行していくと、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、その頂部が押し下げ板２１に接触し、走行に伴い下方に押し込められていく。そして、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２の位置に達すると停止ピン２５１ａ，２５１ｂは上方に突出して停止孔２２に嵌入（係合）する。このように停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入（係合）することにより、子走行装置２００は予め決めた位置に正確に停止することができる。つまり、子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に位置したときに、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入するように、停止孔２２の形成位置が設定されている。
【００７０】
子走行装置２００が、停止位置から移動走行を開始するときには、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの電気的機器を作動させて、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂを下方に押し下げて、停止ピン２５１ａ，２５１ｂを停止孔２２から引き抜く（停止ピン２５１ａ，２５１ｂと停止孔２２との係合を解除する）。これにより子走行装置２００は移動走行することができる。
【００７１】
次に親巻上機３００について説明する。
親巻上機３００では、ケーシング３０１内に、巻上モータ３０２と、この巻上モータ３０２により回転駆動する２つのプーリー３０３が配置されている。巻上モータ３０２によりプーリー３０３を回転させ、プーリー３０３に巻き掛けられている索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより、親移載機５００を昇降移動させることができる。
【００７２】
また親巻上機３００のケーシング３０１内には、牽引モータ３１０と、この牽引モータ３１０により回転駆動するプーリー３１１が配置されている。プーリー３１１には平ベルト３１２が巻き掛けられている。平ベルト３１２の先端は子巻上機４００に固定されている。
このような牽引モータ３１０，プーリー３１１，平ベルト３１２により、牽引装置が構成されている。
【００７３】
更に親巻上機３００のケーシング３０１内には、旋回防止装置３２０が配置されている。この旋回停止装置３２０は旋回防止ピン３２１を有しており、旋回防止ピン３２１を上方に突出させたり、上方に突出した旋回防止ピン３２１を下方に引き戻したりすることができる。
旋回防止ピン３２１を上方に突出させて、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２に嵌入させることにより、親巻上機３００に対して親走行装置１００が旋回することを防止できる。
【００７４】
次に子巻上機４００について説明する。
子巻上機４００では、ケーシング４０１内に、巻上モータ４０２と、この巻上モータ４０２により回転駆動する２つのプーリー４０３が配置されている。巻上モータ４０２によりプーリー４０３を回転させ、プーリー４０３に巻き掛けられている索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより、子移載機６００を昇降移動させることができる。
【００７５】
更に親巻上機４００のケーシング４０１内には、旋回防止装置４２０が配置されている。この旋回停止装置４２０は旋回防止ピン４２１を有しており、旋回防止ピン４２１を上方に突出させたり、上方に突出した旋回防止ピン４２１を下方に引き戻したりすることができる。
旋回防止ピン４２１を上方に突出させて、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２に嵌入させることにより、子巻上機４００に対して子走行装置２００が旋回することを防止できる。
【００７６】
なお、下記の各装置の作動・停止制御は、図示しない制御装置により制御される。
・連結機構５０における、連結保持装置５２。
・親走行装置１００における、走行モータ１３０及びソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂ。
・子走行装置２００における、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂ及び停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂ。
・親巻上機３００における、巻上モータ３０２及び牽引モータ３１０並びに旋回防止装置３２０。
・子巻上機４００における、巻上モータ４０２及び旋回防止装置４２０。
・親移載機５００における、係止部５０２。
・子移載機６００における、係止部６０２。
【００７７】
＜走行時の制御状態＞
次に走行時の制御状態を説明する。
【００７８】
連結機構５０により、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結する。
つまり、親巻上機３００と子巻上機４００とを近接させ、連結保持装置５２の連結棒５２ａの真上に連結板５１の連結孔５１ａを位置させた状態のときに、連結保持棒５２ａを上方に突出させて連結孔５１ａに貫通・係合させる。
【００７９】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２から引き抜く。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができる。
親走行装置１００と親巻上機３００は旋回連結部１０１により旋回自在な状態で連結され、旋回防止装置３２０による旋回防止が解除されるため（旋回が許容されるため）、レール１０が湾曲しつつ伸びている箇所を走行する際には、レール１０の湾曲に応じて親走行装置１００の向きが変わり、親巻上機３００に対して親走行装置１００が旋回して、スムーズな走行を確保することができる。
【００８０】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２から引き抜く。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができる。
子走行装置２００と子巻上機４００は旋回連結部２０１により旋回自在な状態で連結され、旋回防止装置４２０による旋回防止が解除されるため（旋回が許容されるため）、レール１０が湾曲しつつ伸びている箇所を走行する際には、レール１０の湾曲に応じて子走行装置２００の向きが変わり、子巻上機４００に対して子走行装置２００が旋回して、スムーズな走行を確保することができる。
【００８１】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させ、補助輪１２３ａ，１２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。これにより、補助輪１２３ａ，１２３ｂがレール１０に接触することはなく、スムーズな走行を確保することができる。
【００８２】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させ、補助輪２２３ａ，２２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。これにより、補助輪２２３ａ，２２３ｂがレール１０に接触することはなく、スムーズな走行を確保することができる。
【００８３】
子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、下方に押し下げておく。
【００８４】
親巻上機３００の巻上モータ３０２を駆動してプーリー３０３を回転させ、索状体５０１を巻き取り、親移載機５００を上昇移動させ親巻上機３００の直下に位置させておく。
また、子巻上機４００の巻上モータ４０２を駆動してプーリー４０３を回転させ、索状体６０１を巻き取り、子移載機６００を上昇移動させ子巻上機４００の直下に位置させておく。
【００８５】
上記の状態が全てそろった状態において、親走行装置１００の走行モータ１３０を走行駆動して駆動輪１２２を駆動回転する。これにより親走行装置１００が駆動走行する。
このとき、親巻上機３００と子巻上機４００が連結されているため、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い走行する。
【００８６】
＜移載時の制御状態＞
次に移載時の制御を説明する。ここでは、図２に示すステーションＳ１００における移載時の制御を具体例として説明する。
【００８７】
（１）  準備動作制御
図２に示すステーションＳ１００の上方位置に侵入する直前の位置（走行方向αに関して手前の位置）において、次に示すような準備動作制御を行う。なお、ステーションＳ１００の上方位置に侵入する直前の位置においては、レール１０は直線状になっている。
【００８８】
連結機構５０による、親巻上機３００と子巻上機４００との連結を解除する。つまり、連結保持装置５２の連結棒５２ａを下方に後退させて、連結板５１の連結孔５１ａから抜き出して、連結棒５２ａと連結孔５１ａとの係合を解消する。
連結が解除された後においても、親走行装置１００は駆動走行していき、子走行装置２００も走行する。
親巻上機３００と子巻上機４００との連結が解除された状態でも、親巻上機３００と子巻上機４００は、牽引モータ３１０によりバックテンションが加わっている平ベルト３１２により繋がっているため、親走行装置１００の駆動走行に牽引されて子走行装置２００も走行するのである。
【００８９】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を上方に突出させ、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２に嵌入する。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して旋回することを防止する。
【００９０】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を上方に突出させ、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２に嵌入する。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して旋回することを防止する。
【００９１】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を上方に移動させる。これにより、補助輪１２３ａ，１２３ｂがレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する。
【００９２】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を下方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を上方に移動させる。これにより、補助輪２２３ａ，２２３ｂがレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する。
【００９３】
子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの停止ピン２５１ａ，２５１ｂを、バネ等の弾性部材により上方に付勢して突出させる。
【００９４】
（２）  停止制御
上記の準備動作制御が完了した状態で、親走行装置１００及び子走行装置２００が、走行方向αに沿い走行し、ステーションＳ１００の上方位置に侵入してきたときに、次に示すような停止制御を行う。
【００９５】
子走行装置２００が走行方向αに沿い走行していくと、上方に突出した停止ピン２５１ａ，２５１ｂは、その頂部が停止部材２０の押し下げ板２１に接触し、走行に伴い下方に押し込められていく。そして、停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２の位置に達すると停止ピン２５１ａ，２５１ｂは上方に突出して停止孔２２に嵌入する。
このように停止ピン２５１ａ，２５１ｂが停止孔２２に嵌入することにより、子走行装置２００は第２の移載装置Ｓ１０２の真上に正確に停止する。
【００９６】
子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に停止した後も、親走行装置１００は駆動走行していく。そして、親走行装置１００が第１の移載装置Ｓ１０１の真上の位置に達したら、走行モータ１３０を停止して親走行装置１００を第１の移載装置Ｓ１０１の真上に正確に停止させる。
【００９７】
子走行装置２００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に停止した後も、親走行装置１００が駆動走行していくことにより、親走行装置１００のプーリー３１１からは平ベルト３１２が繰り出されていく。このとき牽引モータ３１０により、繰り出されていく平ベルト３１２にはバックテンションが加わり、繰り出されていく平ベルト３１２は弛むことなく親巻上機３００と子巻上機４００との間に張られた状態となる。
【００９８】
親走行装置１００の補助輪１２３ａ，１２３ｂと、子走行装置２００の補助輪２２３ａ，２２３ｂが、レール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に転接して回転する状態で、親走行装置１００及び子走行装置２００が、走行方向αに沿い走行し、ステーションＳ１００の上方位置に向かって侵入していく。
ステーションＳ１００の上方位置では、揺動停止板１５がレール１１，１２の鉛直部分１１ａ，１２ａの外側面に取り付けられているため、親走行装置１００の補助輪１２３ａ，１２３ｂ及び子走行装置２００の補助輪２２３ａ，２２３ｂが、揺動停止板１５に緊密に転接する。このため、親走行装置１００及び子走行装置２００は、レール１１，１２に対しての揺動が抑制される。
【００９９】
（３）  移載制御
上記の停止制御が完了した状態で、親移載機５００及び子移載機６００により、移載装置Ｓ１０１及び移載装置Ｓ１０２に対して並行して移載動作を行う。
【０１００】
即ち、親巻上機３００の巻上モータ３０２を駆動してプーリー３０３を回転させ、索状体５０１を巻き取り・繰り出しすることにより、親移載機５００を昇降移動させる。このような昇降移動をして親移載機５００が第１の移載装置Ｓ１０１の真上に接近した状態で係止部５０２を操作して、ワークＷの取り上げ・載置を行う。
また、子巻上機４００の巻上モータ４０２を駆動してプーリー４０３を回転させ、索状体６０１を巻き取り・繰り出しすることにより、子移載機６００を昇降移動させる。このような昇降移動をして子移載機６００が第２の移載装置Ｓ１０２の真上に接近した状態で係止部６０２を操作して、ワークＷの取り上げ・載置を行う。
【０１０１】
（４）  走行再開制御
上記の移載制御が完了した後に再び走行を行うため、次に示す走行再開制御をする。
先ず、子走行装置２００において、停止位置決め装置２５０ａ，２５０ｂの電気的機器を作動させ停止ピン２５１ａ，２５１ｂを下方に押し下げ、停止ピン２５１ａ，２５１ｂを停止孔２２から引き抜く。
これにより、子走行装置２００は走行可能な状態になる。
【０１０２】
親巻上機３００の牽引モータ３１０を駆動しプーリー３１１を回転させて平ベルト３１２を巻き込んでいく。このように平ベルト３１２を巻き込んでいくことにより、子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引走行していくことができる。
このようにして子巻上機４００を牽引して親巻上機３００に近接させていき、子巻上機４００が親巻上機３００に接触し、連結保持装置５２の連結棒５２ａの真上に連結板５１の連結孔５１ａが位置したところで、牽引モータ３１０を停止する。
そして、連結保持装置５２の連結保持棒５２ａを上方に突出させて連結孔５１ａに貫通・係合させ、親巻上機３００と子巻上機４００とを連結する。
【０１０３】
親巻上機３００において、旋回防止装置３２０の旋回防止ピン３２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン３２１を、親走行装置１００の底板１１１に形成した旋回防止孔１１２から引き抜く。これにより、親走行装置１００が親巻上機３００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになる。
【０１０４】
子巻上機４００において、旋回防止装置４２０の旋回防止ピン４２１を下方に引き戻し、旋回防止ピン４２１を、子走行装置２００の底板２１１に形成した旋回防止孔２１２から引き抜く。これにより、子走行装置２００が子巻上機４００に対して水平面内で相対的に旋回することができるようになる。
【０１０５】
親走行装置１００において、ソレノイド装置１４２ａ，１４２ｂにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板１４０ａ，１４０ｂの先端部分を下方に移動させ、補助輪１２３ａ，１２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。
【０１０６】
子走行装置２００において、ソレノイド装置２４２ａ，２４２ｂにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの後端側を上方に移動させることにより、レバー板２４０ａ，２４０ｂの先端部分を下方に移動させ、補助輪２２３ａ，２２３ｂをレール１０よりも下方位置に位置させる。
【０１０７】
親走行装置１００の走行モータ１３０を走行駆動して駆動輪１２２を駆動回転する。これにより親走行装置１００が駆動走行する。このとき、親巻上機３００と子巻上機４００が連結されているため、走行装置１００，２００、巻上機３００，４００、移載機５００，６００が一体となってレール１０に沿い再び走行する。
【０１０８】
なお、補助輪１２３ａ，１２３ｂ及び補助輪２２３ａ，２２３ｂを、レール１０よりも下方位置に位置させる制御は、このような再走行を開始した後に行ってもよい。
【０１０９】
＜変形例＞
上記実施例では、親巻上機３００に牽引モータ３１０を備え、この牽引モータ３１０により、プーリー３１１から繰り出されていく平ベルト３１２にバックテンションを与えたり、平ベルト３１２をプーリー３１１に巻き込んで子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引したりするようにしている。
この牽引モータ３１０の代わりに、定荷重ばね（コンストンばね（商品名））をプーリー３１１に組み込んで、このコンストンバネにより、プーリー３１１から繰り出されていく平ベルト３１２にバックテンションを与えたり、平ベルト３１２をプーリー３１１に巻き込んで子巻上機４００を親巻上機３００に向かって牽引したりするような構成にすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は、各種の天井走行台車に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１１】
１  走行装置
２  巻上機
３  移載機
３ａ  係止部
４  レール
５  索状体
１０，１１，１２  レール
１１ａ，１２ａ  鉛直部分
１１ｂ，１２ｂ  水平部分
１５  揺動停止板
２０  停止部材
２１  押し下げ板
２２  停止孔
５０  連結機構
５１  連結板
５１ａ  連結孔
５２  連結保持装置
５２ａ  連結保持棒
５３ａ，５３ｂ  位置決めピン
５４ａ，５４ｂ  受け穴部
１００  親走行装置
１０１  旋回連結部
１１０  支持構造体
１１１  底板
１１２  旋回防止孔
１２０  支持輪
１２１  ガイド輪
１２２  駆動輪
１２３ａ，１２３ｂ  補助輪
１３０  走行モータ
１４０ａ，１４０ｂ  レバー板
１４１ａ，１４１ｂ  ピン
１４２ａ，１４２ｂ  ソレノイド装置
２００  子走行装置
２０１  旋回連結部
２１０  支持構造体
２１１  底板
２１２  旋回防止孔
２２０  支持輪
２２１  ガイド輪
２２２  従動輪
２２３ａ，２２３ｂ  補助輪
２４０ａ，２４０ｂ  レバー板
２４１ａ，２４１ｂ  ピン
２４２ａ，２４２ｂ  ソレノイド装置
２５０ａ，２５０ｂ  停止位置決め装置
２５１ａ，２５１ｂ  停止ピン
３００  親巻上機
３０１  ケーシング
３０２  巻上モータ
３０３  プーリー
３１０  牽引モータ
３１１  プーリー
３１２  平ベルト
３２０  旋回防止装置
３２１  旋回防止ピン
４００  子巻上機
４０１  ケーシング
４０２  巻上モータ
４０３  プーリー
４２０  旋回防止装置
４２１  旋回防止ピン
５００  親移載機
５０１  索状体
５０２  係止部
６００  子移載機
６０１  索状体
６０２  係止部
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１００  ステーション
Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ１０１，Ｓ１０２  移載装置
α  走行方向
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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