(57)【要約】【課題】異常原因を特定するための制御シーケンスの起動にともなう機構の状態変化を抑制する。【解決手段】アクチュエーターと駆動回路とを含む駆動部と、前記駆動部によって駆動される可動部と、前記可動部の運動を検出する検出部と、前記駆動部に停止を指示し、その後、前記可動部の運動を前記検出部で検出し、検出結果に応じて、予め決められた複数の異常種別の中から現在の異常種別を判定する制御部と、を備える電動システム。【選択図】図３
2015029369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエーターと駆動回路とを含む駆動部と、
前記駆動部によって駆動される可動部と、
前記可動部の運動を検出する検出部と、
前記駆動部に停止を指示し、その後、前記可動部の運動を前記検出部で検出し、検出結
果に応じて、予め決められた複数の異常種別の中から現在の異常種別を判定する制御部と
、
を備える電動システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記可動部の運動方向を切り替えるとともに前記駆動部に停止を指示す
る、
請求項１に記載の電動システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記駆動部に停止を指示してから所定時間経過後の前記可動部の運動を
前記検出部で検出する、
請求項１又は２に記載の電動システム。
【請求項４】
前記駆動部と前記可動部と前記検出部とをそれぞれ複数備え、
前記制御部は、前記複数の駆動部に対して実質的に同時に停止を指示し、前記複数の駆
動部に対して実質的に同時に停止を指示した後に前記可動部の運動を前記複数の検出部で
実質的に同時に検出する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の電動システム。
【請求項５】
前記制御部は、通常時には前記駆動部に停止を指示するとともに前記駆動部の駆動電力
を所定値に下げ、異常時に前記駆動部に停止を指示する場合には、前記駆動部の駆動電力
を前記所定値まで下げない、
請求項１から４のいずれか一項に記載の電動システム。
【請求項６】
前記複数の異常種別は、前記可動部の外的要因異常と前記駆動部または前記制御部の内
的要因異常とを含む、
請求項１から５のいずれか一項に記載の電動システム。
【請求項７】
前記検出結果は、停止と非停止とを含み、
前記制御部は、前記検出結果が停止である場合、現在の異常種別を前記外的要因異常と
判定し、前記検出結果が非停止である場合、現在の異常種別を前記内的要因異常と判断す
る、
請求項６に記載の電動システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動部の駆動中に前記検出部で異常を検出すると前記駆動部に停止
を指示し、前記検出結果に応じて、予め決められた複数の異常種別の中から現在の異常種
別を判定する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の電動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動システムには、アクチュエーター、センサー及びコントローラーが備えられている
。従来、異常発生時にアクチュエーターを所定のシーケンスで駆動し、その結果をセンサ
ーで検出することで原因を特定する様々な電動システムが知られている。例えば特許文献
１には、シリアルインクジェットプリンターにおいて給紙異常が検出されたときに、モー
ターを逆転させてその結果をセンサーで検出することにより、原因が紙詰まりなどの復旧
可能な軽度の異常であるか、致命的な異常であるかを切り分ける技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０６４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術によると、モーターを逆転させることによって
新たな異常が発生したり、状態をより悪化させたりすることもあり得る。例えば、給紙モ
ーターが印刷ヘッドキャリッジのロック機構の駆動手段にもなっている場合、給紙モータ
ーの逆転によってロック機構が作動してしまい、印刷ヘッドキャリッジがロック機構に衝
突してしまうことが考えられる。この場合、往復移動が妨げられるうえ、衝突されたロッ
ク機構に歪みなどの異常が生じることなどが考えられる。製造コストを低減するために、
１つのアクチュエーターを複数の機構の駆動源として利用している電動システムでは、そ
のような二次的な異常が発生しないように制御シーケンスを管理することは困難である。
また、異常原因を特定するためにアクチュエーターを動かす場合、異常原因の特定後に異
常発生時の状態を回復するためにアクチュエーターを逆方向に動かす必要があり、復旧が
遅延するという問題がある。
【０００５】
本発明は、異常発生時の制御シーケンスの起動にともなう機構の状態変化を抑制するこ
と目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するための電動システムは、アクチュエーターと駆動回路とを含
む駆動部と、前記駆動部によって駆動される可動部と、前記可動部の運動を検出する検出
部と、前記駆動部に停止を指示し、その後、前記可動部の運動を前記検出部で検出し、検
出結果に応じて、予め決められた複数の異常種別の中から現在の異常種別を判定する制御
部と、を備える。
【０００７】
本発明によると、制御部又は駆動部に異常があって停止指示が無効になる場合には可動
部が動き得るが、制御部および駆動部に異常が無い場合には、可動部を動かすことなく現
在の異常種別を判定することができる。したがって、異常原因を特定するための制御シー
ケンスの起動にともなう機構の状態変化を抑制することができる。なお、検出部は可動部
の運動を直接的に検出しても良いし、駆動部の運動や可動部によって操作される対象物の
運動を検出することで可動部の運動を間接的に検出しても良い。
【０００８】
（２）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記制御部は、前記可動部の
運動方向を切り替えるとともに前記駆動部に停止を指示してもよい。
この構成を採用する場合、現在の異常の原因に紙詰まりなどの可動部の外的要因を含む
ために異常発生時の運動方向へ可動部を運動させることによっては異常の原因に制御部ま
たは駆動部の回路異常等の内的要因をも含むか否かを判定することが不可能な状態であっ
ても、異常の原因に内的要因を含むことを判定することが可能になる。
【０００９】
（３）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記制御部は、前記駆動部に
停止を指示してから所定時間経過後の前記可動部の運動を前記検出部で検出してもよい。
この構成を採用する場合、停止を指示した後に慣性によって可動部が運動している状態
で現在の異常種別の誤判定がなされることを防止できる。
【００１０】
（４）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記駆動部と前記可動部と前
記検出部とをそれぞれ複数備え、前記制御部は、前記複数の駆動部に対して実質的に同時
に停止を指示し、前記複数の駆動部に対して実質的に同時に停止を指示した後に前記可動
部の運動を前記複数の検出部で実質的に同時に検出してもよい。
この構成を採用する場合、現在の異常種別を判定するための制御シーケンスを完了する
までに要する割り込み等の処理量を低減することができる。
【００１１】
（５）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記制御部は、通常時には前
記駆動部に停止を指示するとともに前記駆動部の駆動電力を所定値に下げ、異常時に前記
駆動部に停止を指示する場合には、前記駆動部の駆動電力を前記所定値まで下げないでも
よい。
この構成を採用する場合、制御部または駆動回路の異常によってアクチュエーターが暴
走しようとする場合に、アクチュエーターの暴走を抑制することができる。一方、異常種
別を判定する場合には、アクチュエーターが暴走可能になるため、現在の異常種別が制御
部または駆動回路の異常であることを判定することが可能になる。
【００１２】
（６）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記複数の異常種別は、前記
可動部の外的要因異常と前記駆動部または前記制御部の内的要因異常とを含んでもよい。
可動部の外的要因異常には、たとえば、障害物の挟み込みによって可動部が特定方向に
動けない状態を含む。制御部または駆動部の内的要因異常には、たとえば、制御部の入出
力回路または駆動部の駆動回路に異常があるために制御部による通常の停止指示ではアク
チュエーターを停止させられない状態を含む。
【００１３】
（７）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記可動部の運動は、停止と
非停止とを含み、前記制御部は、前記可動部の運動が停止である場合、現在の異常種別を
前記外的要因異常と判定し、前記可動部の運動が非停止である場合、現在の異常種別を前
記内的要因異常と判断してもよい。
この構成を採用することにより、可動部の外的要因異常が生じている場合には、可動部
を動かすことなく、現在の異常種別が可動部の外的要因異常であることを判定することが
できる。
【００１４】
（８）上記目的を達成するための電動システムにおいて、前記制御部は、前記駆動部の
駆動中に前記検出部で異常を検出すると前記駆動部に停止を指示し、前記検出結果に応じ
て、予め決められた複数の異常種別の中から現在の異常種別を判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態にかかるブロック図。
【図２】本発明の実施形態にかかるフローチャート。
【図３】本発明の実施形態にかかるフローチャート。
【図４】本発明の実施形態にかかるフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。尚、各図において対応
する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
１．プリンターの構成
本発明による電動システムの一実施例としてのプリンター１の構成を図１に示す。シリ
アルインクジェット方式のプリンター１は、制御部１０と主走査部と副走部を備えている
。
【００１７】
主走査部は、印刷ヘッド４３と、印刷ヘッド４３を搭載するキャリッジ４１を含む可動
部と、図示しないガイドによって支持されたキャリッジ４１を往復移動させるアクチュエ
ーターとしてのキャリッジモーター３１と、キャリッジモーター３１を駆動する駆動回路
２１とを含む駆動部と、検出部としてのエンコーダー５１とを含む。図示しないインクカ
ートリッジから供給されるインクを印刷ヘッド４３が吐出すると印刷ヘッド４３の直下に
ある用紙Ｐ上にインク滴が着弾する。キャリッジ４１の往復移動経路の端部近傍にはホー
ムポジションセンサー６２が設けられている。キャリッジ４１の位置はホームポジション
センサー６２とエンコーダー５１によって直接的又は間接的に検出され、印刷ヘッド４３
が所定位置にあるタイミングにおいて印刷ヘッド４３がインクを吐出するように制御部１
０が主走査部を制御する。以下、印刷ヘッド４３を往復移動させながら印刷ヘッド４３か
ら所定のタイミングでインクを吐出させる一連の動作を主走査という。
【００１８】
副走査部は、図示しない搬送ローラー、ギア等によって構成される可動部としての給紙
機構４２と、アクチュエーターとしての給紙モーター３２と給紙モーター３２を駆動する
駆動回路２２とを含む駆動部と、給紙モーター３２の回転角度を検出する検出部としての
エンコーダー５２とを含む。給紙モーター３２が回転するとキャリッジ４１の移動方向に
対して垂直な方向に用紙が搬送される。紙センサー６１は、給紙機構４２によって搬送さ
れる用紙Ｐの経路近傍の所定位置にあって、用紙端が所定位置を通過したことを検出する
。用紙Ｐの位置は、給紙モーター３２の回転角度を検出するエンコーダー５２と、用紙Ｐ
の端の通過を検出する紙センサー６１とによって直接的又は間接的に検出されながら制御
部１０によって制御される。以下、用紙Ｐを所定位置に搬送する一連の動作を副走査とい
う。
【００１９】
制御部１０は、図示しないプロセッサ、メモリ、ＲＯＭ、入出力回路等を備えるコンピ
ューターである。プロセッサがＲＯＭから制御プログラムをメモリに読み込んで実行する
ことで、予め決められたシーケンスに従って制御部１０が主操作部および副走査部を制御
する。
【００２０】
２．プリンターの作動
図２、図３、図４はプリンターの印刷動作を示すフローチャートである。図２に示すよ
うに、プリンター１は、駆動（Ｓ１）、異常発生判定（Ｓ２）、終了判定（Ｓ３）を繰り
返しながら印刷を実行する。
【００２１】
まず、印刷指示を受け付け、印刷データの準備ができたところで駆動（Ｓ１）を開始す
る。
駆動（Ｓ１）では、制御部１０が副走査部及び主走査部を制御し、給紙モーター３２ま
たはキャリッジモーター３１が回転することによって副走査、主走査のすくなくともいず
れか一方が行われる。主走査の場合、制御部１０は、駆動状態（停止（Off）または回転
（On））を指示する駆動信号と、駆動方向（正転または逆転）を指示する方向信号と、電
力制限（電流レベル）を指示する制限信号とによって駆動回路２１を制御する。なお、各
信号はそれぞれに対応する各１本の信号線を通じて駆動回路２１に供給する。制御部１０
は、駆動状態を回転にする場合、駆動信号をＯＮにし、駆動回路２１に設定する電力制限
を、キャリッジモーター３１が回転するのに必要なレベルにする。また制御部１０は、駆
動状態を停止にする場合、駆動信号をＯＦＦにし、駆動回路２１に設定する電力制限を、
キャリッジモーター３１が回転しないレベルにする。また、副走査の場合も同様であり、
制御部１０は、駆動信号と方向信号と制限信号とによって駆動回路２２を制御する。制御
部１０は、駆動状態を回転にする場合、駆動信号をＯＮにし、駆動回路２２に設定する電
力制限を、給紙モーター３２が回転するのに必要なレベルにする。また制御部１０は、駆
動状態を停止にする場合、駆動信号をＯＦＦにし、駆動回路２２に設定する電力制限を、
給紙モーター３２が回転しないレベルにする。これにより、制御部１０の入出力回路、駆
動回路２１，２２、キャリッジモーター３１、給紙モーター３２の回路異常によって通常
の停止指示が無効になる場合であっても、キャリッジモーター３１、給紙モーター３２の
暴走を防止できる。
【００２２】
異常発生判定（Ｓ２）では、制御部１０によって、異常発生の有無が判定される。たと
えば制御部１０によって、用紙Ｐの端が検出されるべき所定の期間において紙センサー６
１が用紙Ｐの端を検出したか否かの判定が行われ、検出されない場合には異常が発生した
と判定される。またたとえば、用紙Ｐの端が検出されるべきでない所定の期間において紙
センサー６１が用紙Ｐの端を検出したか否かの判定が行われ、検出された場合には異常が
発生したと判定される。またたとえば、給紙モーター３２が回転しているべき期間におい
てエンコーダー５２が検出している給紙モーター３２の回転角度が変化しているか否かの
判定が行われ、変化していない場合には異常が発生したと判定される。またたとえば、キ
ャリッジ４１が往復移動経路の端部近傍においてホームポジションセンサー６２によって
検出されるべきタイミングにおいてホームポジションセンサー６２がキャリッジ４１を検
出したか否かの判定が行われ、検出されない場合には異常が発生したと判定される。異常
発生判定（Ｓ２）おいて、異常が発生していると判定されなければ、Ｓ３に進み、異常が
発生していると判定されれば、Ｓ４ｂへ進む。なお、いずれの検出部によって異常が検出
されたかを判定し、異常を検出した検出部に応じて、Ｓ４ｂで起動する異常種別特定の処
理内容を異ならせても良い。
【００２３】
終了判定（Ｓ３）では、印刷ジョブの最終ページの印刷が終了し、かつ、最終ページに
対応する用紙Ｐの排出が終了したか否かが制御部１０によって判定される。印刷と排出が
終了していなければ、Ｓ１に戻り、印刷と排出が終了していれば、Ｓ４ａに進む。異常発
生判定（Ｓ２）において異常が発生したと判定された場合、および、終了判定（Ｓ３）に
おいて印刷と排出が終了したと判定された場合、制御部１０によって図３で示す異常種別
特定（Ｓ４ａ、Ｓ４ｂ）が行われる。本実施例では、Ｓ４ａとＳ４ｂで実行する異常種別
特定は同じ処理であるが、異なるようにしてもよい。例えば、Ｓ４ｂで実行する異常種別
特定は、異常を検出した検出部に応じて、異常を検出していない検出部に対応する処理を
省略してもよい。
【００２４】
図３は、Ｓ４ａ又はＳ４ｂで実行される異常種別特定の処理の流れを示している。図３
に示す異常種別特定では、はじめに制御部１０が駆動回路２１、２２に対して駆動信号で
停止（Ｏｆｆ）を指示する（Ｓ１０）。先に述べたとおり、通常、制御部１０は、副走査
部の駆動状態を停止にする場合、駆動回路２１、２２に設定する電力制限を、給紙モータ
ー３２、キャリッジモーター３１が回転しないレベルにする。しかし、異常種別特定にお
いて、駆動回路２２に設定する電力制限を、給紙モーター３２、キャリッジモーター３１
が回転しないレベルにしてしまうと、回路異常によって停止の指示が無効な状態であって
も給紙モーター３２が回転しない。そこで、異常種別特定においては、制御部１０は、駆
動信号で停止を指示するとともに、駆動回路２１、２２に制限信号で設定する電力制限を
、給紙モーター３２、キャリッジモーター３１が回転するのに必要なレベルにする。これ
により、回路異常によって停止指示が無効になる場合には給紙モーター３２、キャリッジ
モーター３１が回転し、停止指示が有効である場合には給紙モーター３２、キャリッジモ
ーター３１が回転しないため、異常種別の特定が可能になる。
【００２５】
次に制御部１０は、慣性によって回転し続けようとする給紙モーター３２とキャリッジ
モーター３１が摩擦力等によって停止するのに必要な所定時間だけ待機する（Ｓ１１）。
これにより、停止指示が無効な状態で給紙モーター３２、キャリッジモーター３１が回転
し続けている状態と、停止指示が有効な状態とを確実に区別することが可能になる。すな
わち、停止を指示した後に慣性によって可動部が運動している状態で現在の異常種別の誤
判定がなされることを防止できる。次に制御部１０は、図４に示す監視処理を実行する（
Ｓ１２）。
【００２６】
図４に示す監視処理では、はじめに制御部１０がエンコーダー５１、５２のそれぞれか
ら現在の回転角度Ａを取得する（Ｓ１２１）。次に制御部１０は所定時間待機する（Ｓ１
２２）。この待機時間は、制御部１０の停止指示にもかかわらず給紙モーター３２、キャ
リッジモーター３１が回転を続けている場合に、その回転運動をエンコーダー５１，５２
が回転角度差として検出し得るとともに、エンコーダー５１，５２が一周してしまわない
ごく短い時間に相当する。次に制御部１０はエンコーダー５１，５２のそれぞれから現在
の回転角度Ｂを取得する（Ｓ１２３）。
【００２７】
次に制御部１０は回転角度Ａと回転角度Ｂの差の絶対値が所定値Ｘよりも大きいか否か
を判定する（Ｓ１２４）。所定値Ｘはエンコーダー５１，５２の検出誤差に相当する。回
転角度Ａと回転角度Ｂの差の絶対値が所定値Ｘよりも大きくない場合、制御部１０は、監
視結果を「停止」として記憶し（Ｓ１２６）、監視処理を終了する。回転角度Ａと回転角
度Ｂの差の絶対値が所定値Ｘよりも大きい場合、制御部１０は、監視結果を「非停止」と
して記憶し、監視処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ１２の監視処理が終了すると、図３に示す異常種別特定に戻り、制御部１０
は監視結果が「停止」であるか否かを判定する（Ｓ１３）。監視結果が「停止」である場
合、制御部１０は、駆動回路２１，２２に指示している方向信号によって駆動方向を逆転
させる（Ｓ１４）。具体的には、給紙モーター３２が正転して用紙Ｐが前進している状態
において異常が発生した場合、給紙モーター３２が逆転して用紙Ｐが後進可能な状態に駆
動回路２２を設定する。ただし、ステップＳ１０において駆動信号で停止が指示されてい
るため、たとえ制御部１０が駆動方向を逆転させたとしても、駆動回路２２、給紙モータ
ー３２、制御部１０の入出力回路のいずれにも異常がなければ、給紙モーター３２は回転
しない。紙詰まりやキャリッジの移動端にあたっているなどの可動部の外的要因によって
、Ｓ１２によっては異常の原因に制御部１０または駆動部の回路異常等の内的要因を含む
か否かを判定することが不可能な状態であっても、このように駆動方向を逆転させること
で外的要因を排除することで、異常の原因に内的要因を含むことを判定することが可能に
なる。
【００２９】
次に制御部１０は、再び図４に示す監視処理を実行する（Ｓ１５）。図４に示す監視処
理が終了すると、制御部１０は再び監視結果が「停止」であるか否かを判定する（Ｓ１６
）。
【００３０】
ステップＳ１３およびステップＳ１６の判定において、監視結果がいずれも「停止」で
ある場合、制御部１０は異常種別を「可動部の外的要因異常」として記憶し（Ｓ１７）、
異常種別特定を終了する。ステップＳ１３、ステップＳ１６のいずれかの判定において、
監視結果が「非停止」である場合、制御部１０は異常種別を「回路の内的要因異常」とし
て記憶し（Ｓ１８）、異常種別特定を終了する。その後、図２に戻りＳ５ａ又はＳ５ｂに
進む。なお、この段階で記憶される「可動部の外的要因異常」、「回路の内的要因異常」
は説明の便宜上の用語である。印刷終了後のステップＳ４ａにおいて実施される異常種別
特定で「可動部の外的要因異常」と記憶するからといって、可動部に外的要因異常がある
とみなしているわけではなく、後述するように、「可動部の外的要因異常」という記憶内
容に基づいて、最終的に「異常なし」と判定するのである。
【００３１】
図２に示すように、印刷終了前に、ステップＳ４ｂの異常種別特定が終了すると、制御
部１０は異常種別を判定する（Ｓ５ｂ）。異常種別が「可動部の外的要因異常」である場
合、制御部１０は状態を「紙ジャム、キャリッジ突き当たりまたは紙無し」と記憶する（
Ｓ８）。その後、制御部１０は所定のエラー処理を実行する。たとえば制御部３０は給紙
機構４２に用紙Ｐが詰まっている紙ジャムであるか、図示しない給紙トレイ等に用紙Ｐが
無い状態であるのかを判定し、判定結果に応じた案内を図示しない表示装置に表示する。
なお、表示装置で案内を表示せず、音声で案内するなど、他の方法で案内を行ってもよい
。その後、紙の排除や紙の補充が行われた場合、Ｓ１に戻り、紙ジャム又は紙無しを起こ
した紙に印刷するはずであったページから印刷を再開する。異常種別が「回路の内的要因
異常」である場合、制御部１０は状態を「致命的エラー」と記憶し（Ｓ９）、印刷を終了
する。
【００３２】
印刷終了後に、ステップＳ４ａの異常種別特定が終了すると、制御部１０は異常種別を
判定し、異常種別が「可動部の外的要因異常」である場合、状態を「待機中」と記憶し（
Ｓ６）、印刷を終了する。異常種別が「回路の内的要因異常」である場合、状態を「致命
的エラー」と記憶し（Ｓ７）、印刷を終了する。
【００３３】
制御部１０は、図２に示す印刷の処理が完了すると、ステップＳ７、Ｓ９において記憶
した状態に応じた処理を実行する。すなわち、状態が「致命的エラー」である場合、制御
部１０は、図示しない表示装置にサービスセンターへの修理依頼方法等の致命的エラーに
対する対応方法を案内する。
【００３４】
以上説明した実施例によると、サービスセンターへの修理依頼が不要でありユーザーが
異常を解消できる場合（制御部および駆動部に異常が無い場合であって、ユーザーが紙ジ
ャムとなった紙を取り除いたり、紙を補充することで異常を解消できる場合）には、可動
部を動かすことなく現在の異常種別を判定することができる。したがって、サービスセン
ターへの修理依頼が不要でありユーザーが異常を解消できる場合では、異常原因を特定す
るための制御シーケンスの起動にともなう機構の状態変化を抑制することができ、状態変
化に伴ってロック機構の歪みなどの異常が生じて、ロック機構を修理するためにサービス
センターへの修理依頼をすることも抑制できる。なお、サービスセンターへの修理依頼が
必要になる場合（制御部又は駆動部に異常があって停止指示が無効になる場合）には可動
部が動くが、この場合はロック機構の歪みなどの異常が生じたとしても、サービスセンタ
ーで制御部又は駆動部を修理する際にロック機構も修理するようにすればよいため、可動
部が動いてもあまり問題にはならない。
【００３５】
３．他の実施形態
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３６】
異常発生時、各駆動部に対してどのタイミングで異常種別特定を行うかは任意決めるこ
とができる。仮に、駆動部毎に異なるプロセスで、停止を指示し、その結果を検出すると
すれば、割り込み処理が駆動部毎、検出部毎に発生することになり、異常種別の判定のた
めに通常の処理が遅延する。そこで例えば、上述の実施例において異常が発生したと判定
された場合に、全ての駆動部に同時に停止を指示し、その結果を全ての検出部から同時に
検出することが望ましい。具体的には、異常発生判定においてホームポジションセンサー
６２、紙センサー６１のいずれが異常を検出した場合にも、制御部１０は、主走査部の駆
動回路２１、副走査部の駆動回路２２の両方に対して実質的に同時に停止を指示し、主走
査部のエンコーダー５１、副走査部のエンコーダー５２の両方から実質的に同時に検出値
を取得し、それぞれの検出値に基づいて異常種別を判定しても良い。ここで「実質的に同
時」とは、プログラムコードの実行時の差から生ずる時間差程度に短い時間差があるタイ
ミングを含むことを意味する。これにより、主走査部と副走査部の両方が関係する複合的
なエラーに対しても、異常種別の特定を可能なシーケンスを採用する場合であっても、割
り込み等による通常処理の遅延を抑制することができる。ただし、駆動部毎に異常種別特
定を順番に実行してもよいし、停止の指示は実質的に同時に行い、その結果の検出を駆動
部毎に順番に実行してもよい。
【００３７】
またアクチュエーターは、電力で作動する動力源であれば、モーターに限らず、リニア
アクチュエーターでもよいし、油圧アクチュエーターでもよい。また可動部は、アクチュ
エーターによって動かされるものであればどのようなものでもよい。また検出部は、接触
式でも非接触式でもよい。また制御部と駆動部とは有線接続されているものに限らず、無
線接続されていてもよい。また制御部が特定する異常種別は２種類以上あれば良く、３種
類であっても、４種類以上であっても良い。たとえば、駆動部と可動部と検出部とがそれ
ぞれｎ個ずつある場合、正常を含めて２ｎ以上の異常種別を判定することができる。もち
ろん、異常種別として、２種類以上の内的要因異常を判定したり、２種類以上の外的要因
異常を判定しても良い。また、可動部の運動方向の切り替えは、正転と逆転の切り替えだ
けでなく、前進と後進の切り替えでも良いし、１８０度未満の運動方向切り替えでもよい
。
【００３８】
また、運動を上述のような回転エンコーダー以外を用いて、検出してもよい。例えば、
ラインエンコーダーやレーザー式位置センサーや慣性センサーで検出してもよい。
また本発明は、プリンターに限らず、ワイパーやパワーウィンドウを移動させる自動車
、自動開閉するカーテンや自動昇降するブラインダーを備えた建築物、ロボット型掃除機
など、様々な電動システムに適用することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１…プリンター、１０…制御部、２１…駆動回路、２２…駆動回路、３１…キャリッジモ
ーター、３２…給紙モーター、４１…キャリッジ、４２…給紙機構、４３…印刷ヘッド、
５１…エンコーダー、５２…エンコーダー、６１…紙センサー、６２…ホームポジション
センサー、Ｐ…用紙
【図１】
2015029369.tif 000003
【図２】
2015029369.tif 000004
【図３】
2015029369.tif 000005
【図４】
2015029369.tif 000006