(57)【要約】      （修正有）【課題】舵輪の舵角等の制御が不必要に実行されることや車両の挙動が過敏になることを防止し、自動運転制御を実行すること。【解決手段】車両の軌跡制御のパラメータに応じて、前輪の舵角に対応するピニオン角度を自動的に制御するための目標制御量として、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptjを予測により演算し、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが予め設定された基準値Ｐ未満であり（Ｓ３２０）、目標制御量Δθptjが遅くとも第ｃサイクルまでに現サイクルの符号と同一の符号にて大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには（Ｓ３３０〜３５０）、現サイクルの目標制御量Δθptjの大きさを基準値Ｐに増大補正する（Ｓ３７０）。【選択図】図５
2015157513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御サイクル毎に、車両の走行状況に応じて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御するための目標制御量を演算し、目標制御量に基づいて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御する車両の自動運転制御方法において、
少なくとも現サイクルの目標制御量と、将来目標制御量としての現サイクルよりも後の第一のサイクルから第二のサイクルまでの目標制御量と、を演算し、
現サイクルの目標制御量の大きさが予め設定された基準値未満である状況において、前記将来目標制御量に基づいて同将来目標制御量が遅くとも前記第二のサイクルまでに現サイクルの目標制御量の符号と同一の符号にて大きさが前記基準値以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには、現サイクルの目標制御量の大きさを前記基準値以上の値に増大補正する
ことを特徴とする車両の自動運転制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の自動運転制御方法において、前記基準値は、操舵輪の舵角を変化させる装置が操舵輪の舵角を変化させることができる制御量のうちの大きさが最小の値及び車両の制駆動力を発生する装置が制駆動力を発生することができる制御量のうちの大きさが最小の値の少なくとも一方の値に設定されていることを特徴とする車両の自動運転制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の自動運転制御方法において、現サイクルから前記第二のサイクルまでのサイクル数は、車速が高いほど大きくなるよう、車速に応じて可変設定されることを特徴とする車両の自動運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標制御量に基づいて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御する車両の自動運転制御方法に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の自動運転制御においては、車両の走行状況に応じて目標制御量が演算され、目標制御量に基づいて操舵輪の舵角や車両の制駆動力が自動的に制御される。例えば、下記の特許文献１には、車両を目標進行路に追従して走行させるための車両の横方向位置についてのフィードバック制御量を目標制御量として演算し、フィードバック制御量に基づいて前輪の舵角を制御する走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６７４８４号公報
【発明の概要】
【０００４】
〔発明が解決しようとする課題〕
車両の自動運転制御においては、操舵輪の舵角は舵角可変装置等によって操舵輪が転舵されることにより制御され、車両の制駆動力は制動装置やエンジン及び変速機によってそれらの出力が増減されることにより制御される。舵角可変装置等のアクチュエータは、制御装置からの制御指令に基づいて制御され、制御指令に含まれる目標制御量に応じて操舵輪を転舵する駆動力等を発生する。
【０００５】
舵角可変装置等のアクチュエータは、可動部を含んでいるので、目標制御量の大きさが小さいときには、可動部の摩擦抵抗等に起因して、操舵輪を転舵するに足る駆動力等を発生することができない。そのため、制御開始時のように、目標制御量の大きさが微小な値から漸増する場合には、制御装置により制御指令が出力されても、目標制御量がアクチュエータによって駆動力等を発生することができる値に増大するまで、実際には操舵輪の舵角等が制御されない状況が発生する。
【０００６】
また、目標制御量の大きさが微小な値から漸増する場合における上述の問題を解消すべく、目標制御量の大きさが小さいときには目標制御量に一定の補正値を加算することが考えられる。この方法によれば、操舵輪の舵角等の制御を容易に早めに開始させることができる。しかし、目標制御量の大きさが小さいときには、目標制御量の大きさが常に増大されるため、操舵輪の舵角等の制御が不必要に実行される場合があり、また操舵輪の舵角等の制御に起因して車両の挙動が過敏になり易い。
【０００７】
本発明は、車両の自動運転制御に於ける上述の問題に鑑みてなされたものである。そして、本発明の主要な課題は、操舵輪の舵角等の制御が不必要に実行されることや車両の挙動が過敏になることを防止しつつ、自動運転制御に基づいて操舵輪の舵角等を実際に変更させ始めることが好ましい状況において、そのような変更を開始させることである。
【０００８】
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
上述の主要な課題は、本発明によれば、制御サイクル毎に、車両の走行状況に応じて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御するための目標制御量を演算し、目標制御量に基づいて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御する車両の自動運転制御方法において、少なくとも現サイクルの目標制御量と、将来目標制御量としての現サイクルよりも後の第一のサイクルから第二のサイクルまでの目標制御量と、を演算し、現サイクルの目標制御量の大きさが予め設定された基準値未満である状況において、前記将来目標制御量に基づいて同将来目標制御量が遅くとも前記第二のサイクルまでに現サイクルの目標制御量の符号と同一の符号にて大きさが前記基準値以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには、現サイクルの目標制御量の大きさを前記基準値以上の値に増大補正することを特徴とする車両の自動運転制御方法によって達成される。
【０００９】
上記の構成によれば、制御サイクル毎に、少なくとも現サイクルの目標制御量と、将来目標制御量としての現サイクルよりも後の第一のサイクルから第二のサイクルまでの目標制御量とが演算される。現サイクルの目標制御量の大きさが予め設定された基準値未満であるときには、将来目標制御量に基づいて将来目標制御量の大きさが基準値以上に増大する蓋然性が判定される。特に、将来目標制御量が遅くとも第二のサイクルまでに現サイクルの目標制御量の符号と同一の符号にて大きさが基準値以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには、現サイクルの目標制御量の大きさが基準値以上の値に増大補正される。
【００１０】
よって、将来目標制御量の大きさが遅くとも第二のサイクルまでに基準値以上に増大する蓋然性が高いときには、現サイクルにおいて基準値以上の大きさに増大補正された目標制御量にて操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方を自動的に制御することができる。従って、自動運転制御に基づいて操舵輪の舵角等を実際に変更させ始めることが好ましい状況において、そのような変更を開始させることができる。
【００１１】
また、上記の構成によれば、目標制御量の大きさが基準値以上に増大する蓋然性が判定されることなく、現サイクルの目標制御量の大きさが基準値以上の値に増大補正される場合に比して、目標制御量の大きさが不必要に増大補正される虞れを低減することができる。よって、操舵輪の舵角等の制御が不必要に実行されることや車両の挙動が過敏になることを防止することができる。
【００１２】
また、上記の構成によれば、目標制御量の大きさが不感帯の基準値以上に増大する蓋然性が高いだけでなく、現サイクルの符号と同一の符号にて大きさが基準値以上に増大するときに、現サイクルの目標制御量の大きさが増大補正される。よって、現サイクルの目標制御量の符号とは異なる符号にて現サイクルの目標制御量の大きさが基準値以上に増大補正されることを防止することができる。従って、操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の少なくとも一方がその後自動的に制御されるべき方向とは逆の方向（左か右か、加速か減速か）へ制御されることを防止することができる。
【００１３】
また、上記の構成において、前記基準値は、操舵輪の舵角を変化させる装置が操舵輪の舵角を変化させることができる制御量のうちの大きさが最小の値及び車両の制駆動力を発生する装置が制駆動力を発生することができる制御量のうちの大きさが最小の値の少なくとも一方の値に設定されてよい。
【００１４】
上記の構成によれば、現サイクルの目標制御量の大きさを、操舵輪の舵角を変化させる装置が操舵輪の舵角を変化させることができる値及び車両の制駆動力を発生する装置が制駆動力を発生することができる値の少なくとも一方以上の値に増大補正することができる。よって、操舵輪の舵角を制御するときには、操舵輪の舵角を変化させる装置により操舵輪の舵角を増大補正後の目標制御量に基づいて確実に変更することができる。また、車両の制駆動力を制御するときには、車両の制駆動力を発生する装置により制駆動力を増大補正後の目標制御量に基づいて確実に変更することができる。
【００１５】
特に、現サイクルの目標制御量の大きさを基準値に増大補正すれば、目標制御量の大きさが基準値よりも大きくなることを回避することができるので、操舵輪の舵角及び／又は制駆動力が過剰に変更されることを防止することができる。
【００１６】
また、本発明によれば、上記の構成において、現サイクルから前記第二のサイクルまでのサイクル数は、車速が高いほど大きくなるよう、車速に応じて可変設定されてよい。
【００１７】
一般に、車速が高いほど、操舵輪の舵角及び車両の制駆動力の制御の開始遅れに起因する自動運転制御の性能の低下（運転者が感じる応答性の低下）が顕著になる。よって、車速が高いほど早期に、自動運転制御に基づいて操舵輪の舵角及び／又は車両の制駆動力が実際に変更されることが好ましい。
【００１８】
また、本発明においては、遅くとも第二のサイクルまでに目標制御量の大きさが基準値以上に増大する蓋然性は、将来目標制御量、すなわち第一のサイクルから第二のサイクルまでの目標制御量に基づいて判定される。よって、現サイクルから第二のサイクルまでのサイクル数が大きいほど、目標制御量の大きさが漸次増大する状況において、遅くとも第二のサイクルまでに目標制御量の大きさが基準値以上に増大する蓋然性が高いと判定され易くなる。
【００１９】
上記の構成によれば、車速が高いほど現サイクルから第二のサイクルまでのサイクル数が大きくなる。よって、目標制御量の大きさが漸次増大する状況において、車速が高いほど、遅くとも第二のサイクルまでに目標制御量の大きさが基準値以上に増大する蓋然性が高いと判定され易くすることができる。従って、車速が高いほど、操舵輪の舵角及び／又は車両の制駆動力の制御の開始遅れに起因する自動運転制御の性能の低下が顕著になる傾向を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明による自動運転制御方法の第一の実施形態を実行する自動運転制御装置を示す図である。
【図２】第一の実施形態における自動運転制御のうちの自動操舵制御としての軌跡制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図２のステップ２００において実行される軌跡制御のためのピニオン角度の目標制御量Δθptjの演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】目標横加速度Ｇytj及び車速Ｖに基づいて軌跡制御のためのピニオン角度の目標制御量Δθptjを演算するためのマップである。
【図５】図２のステップ３００において実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】ピニオン角度の目標制御量Δθptが繰り返し正負にわたり変化する一例を示す図である。
【図７】ピニオン角度の目標制御量Δθptが正の値にて実質的に漸増する一例を示す図である。
【図８】ピニオン角度の目標制御量Δθptが負の値から正の値へ変化して実質的に漸増する一例を示す図である。
【図９】本発明による自動運転制御方法の第二の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明による自動運転制御方法の第三の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明による自動運転制御方法の第四の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明による自動運転制御方法の第五の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】本発明による自動運転制御方法の第六の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】本発明による自動運転制御方法の第七の実施形態において、図２に示されたフローチャートのステップ３００にて実行される目標制御量Δθpt1の補正ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】基準値Ｐが一定である場合について、ピニオン角度の目標制御量Δθptの変化の一例（上段）及びピニオン角度の実際の制御量（制御出力）Δθpの変化（下段）を示す図である。
【図１６】基準値Ｐが可変設定される場合について、ピニオン角度の目標制御量Δθpt1の変化の一例（上段）及びピニオン角度の実際の制御量（制御出力）Δθpの変化（下段）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００２２】
〔第一の実施形態〕
図１は、本発明による自動運転制御方法の第一の実施形態を実行する自動運転制御装置１０を示している。自動運転制御装置１０は、車両１２に搭載されており、舵角可変装置１４及びこれを制御する電子制御装置１６を含んでいる。車両１２は、操舵輪である左右の前輪１８FL及び１８FRと、非操舵輪である左右の後輪１８RL及び１８RRとを有している。前輪１８FL及び１８FRは、運転者によるステアリングホイール２０の操作に応答して駆動される電動式パワーステアリング装置（ＥＰＳ）２２により、ラックバー２４及びタイロッド２６L及び２６Rを介して転舵される。
【００２３】
操舵入力装置としてのステアリングホイール２０は、アッパステアリングシャフト２８、舵角可変装置１４、ロアステアリングシャフト３０及びユニバーサルジョイント３２を介してパワーステアリング装置２２のピニオンシャフト３４に接続されている。舵角可変装置１４は転舵駆動用の電動機３６を含んでいる。電動機３６は、ハウジング１４Ａの側にてアッパステアリングシャフト２８の下端に連結され、回転子１４Ｂの側にて減速機構（図示せず）を介してロアステアリングシャフト３０の上端に連結されている。
【００２４】
舵角可変装置１４は、アッパステアリングシャフト２８及びロアステアリングシャフト３０を相対的に回転させることにより、ステアリングホイール２０に対し左右の前輪１８FL及び１８FRを相対的に駆動して転舵する。よって、舵角可変装置１４は、ステアリングギヤ比（操舵伝達比の逆数）を変化させるステアリングギヤ比可変装置（ＶＧＲＳ）として機能する。また、舵角可変装置１４は、運転者の操舵操作の有無に関係なく左右の前輪の舵角を変化させることにより、ステアリングホイール２０の回転位置に関係なく前輪のを自動的に操舵する。後に詳細に説明するように、舵角可変装置１４は電子制御装置１６の舵角制御部により制御される。
【００２５】
図示の実施形態においては、ＥＰＳ２２はラック同軸型の電動式パワーステアリング装置であり、電動機４０と、電動機４０の回転トルクをラックバー２４の往復動方向の力に変換する例えばボールねじ式の変換機構４２とを有する。ＥＰＳ２２は電子制御装置１６のＥＰＳ制御部によって制御される。ＥＰＳ２２はハウジング４４に対しラックバー２４を相対的に駆動する補助的な操舵力を発生することにより、運転者の操舵負担を軽減すると共に舵角可変装置１４の作動を補助する操舵アシスト力発生装置として機能する。
【００２６】
なお、舵角可変装置１４及び操舵アシスト力発生装置は、互いに共働して、運転者の操舵操作によらず左右前輪の舵角を変化させたり、ステアリングホイール２０の回転角度を変化させたりすることができる限り、任意の構成を有する装置であってよい。操舵入力装置はステアリングホイール２０ではなく、ジョイスティック型の操舵レバーであってもよい。
【００２７】
各車輪の制動力は、制動装置５０の油圧回路５２によりホイールシリンダ５４FL、５４FR、５４RL及び５４RR内の圧力、すなわち制動圧が制御されることによって制御される。図１には示されていないが、油圧回路５２はオイルリザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル５６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ５８により制御される。さらに、各ホイールシリンダの制動圧は必要に応じて油圧回路５２が電子制御装置１６の制動力制御部によって制御されることにより個別に制御される。制動装置５０は運転者の制動操作とは無関係に各車輪の制動力を個別に制御可能である。
【００２８】
また、駆動輪の駆動力は、電子制御装置１６の駆動力制御部によってエンジン６０の出力及び変速装置６２の変速比が制御されることにより制御される。駆動輪の駆動力は、通常時には運転者の駆動操作量、例えば図１には示されていないアクセルペダルの踏み込み量に応じて制御される。車両は、前輪駆動車、後輪駆動車及び四輪駆動車の何れであってもよい。
【００２９】
自動運転時には、車速や先行車両との車間距離が制御されるよう、運転者の制駆動操作に依存せずに制動装置５０、エンジン６０及び変速装置６２が制御されることにより、各車輪の制動力及び駆動輪の駆動力、すなわち車両全体の制駆動力が自動的に制御される。
【００３０】
アッパステアリングシャフト２８には、該アッパステアリングシャフトの回転角度を操舵角ＭＡとして検出する操舵角センサ６４が設けられている。ピニオンシャフト３４には、操舵トルクＭＴを検出する操舵トルクセンサ６６が設けられている。舵角可変装置１４には、アッパステアリングシャフト２８に対するロアステアリングシャフト３０の回転角度を相対回転角度θreとして検出する回転角度センサ６８が設けられている。操舵角センサ６４、操舵トルクセンサ６６及び回転角度センサ６８は、それぞれ車両の左旋回方向への操舵又は転舵の場合を正として操舵角ＭＡ、操舵トルクＭＴ、相対回転角度θreを検出する。なお、ロアステアリングシャフト３０の回転角度が検出され、相対回転角度θreは、操舵角ＭＡとロアステアリングシャフト３０の回転角度との差として求められてもよい。
【００３１】
操舵角ＭＡを示す信号、操舵トルクＭＴを示す信号及び相対回転角度θreを示す信号は、車速センサ７０により検出された車速Ｖを示す信号と共に、電子制御装置１６の舵角制御部及びＥＰＳ制御部へ入力される。電子制御装置１６のＥＰＳ制御部は、操舵トルクＭＴ等に基づいてＥＰＳ２２を制御することにより、運転者の操舵負担を軽減すると共に、舵角可変装置１４による前輪舵角の制御やステアリングホイール２０の回転位置の制御を補助する。
【００３２】
車両１２には、車両の前方を撮影するＣＣＤカメラ７２及び車両の乗員により操作される選択スイッチ７４が設けられている。選択スイッチ７４は、車両を自動運転するか否かを選択するために使用される。ＣＣＤカメラ７２により撮影された車両の前方の画像情報を示す信号及び選択スイッチ７４の位置を示す信号は、電子制御装置１６の走行制御部へ入力される。選択スイッチ７４がオンであるときには、前輪を自動的に操舵する自動操舵制御と、車両全体の制駆動力を自動的に制御する自動制駆動力制御とよりなる自動運転制御が行われる。
【００３３】
具体的には、自動操舵制御として、後に詳細に説明するように、車両が走行路に沿って走行するよう左右前輪の舵角を制御する軌跡制御（「ＬＫＡ（レーンキープアシスト）制御」とも呼ばれる）が行われる。軌跡制御においては、制御サイクル毎に車両を走行路に沿って走行させるための左右前輪の目標舵角が演算され、よって制御サイクル毎の目標舵角の変化量が軌跡制御の目標制御量である。
【００３４】
特に、実施形態においては、左右前輪の舵角はニオンシャフト３４の回転角度が制御されることによって達成される。従って、実施形態の軌跡制御の目標制御量は、制御サイクル毎のピニオンシャフト３４の回転角度の変化量Δθpの目標値、すなわちピニオン角度の目標制御量Δθptである。目標制御量Δθptは、ピニオンシャフト３４の回転角度を変化させる必要がないときに０であり、ピニオンシャフト３４を車両の左旋回方向及び右旋回方向へ回転させる必要があるときに、それぞれ正の値及び負の値になる。
【００３５】
また、自動制駆動力制御として、車速を一定に維持したり、先行車両との車間距離を所定の距離に制御したりするために車両全体の制駆動力が自動的に制御される。よって、自動制駆動力制御についての目標自動運転制御量は、車両全体の制駆動力の目標値、すなわち目標制駆動力である。この場合、目標制駆動力は、要求される車両全体の制駆動力がないときには０であり、要求される車両全体の制駆動力が駆動力及び制動力であるときには、それぞれ正の値及び負の値であってよい。なお、自動制駆動力制御は、任意の要領にて実行されてよく、例えば本願出願人の出願にかかる特開平１０−４４８２６号公報に記載されているような要領にて実行されてよい。
【００３６】
ＣＣＤカメラ７２は、車両の前方の対象物と自車との距離を計測可能なステレオカメラであることが好ましく、車両の前方の画像情報や走行路の情報は、ＣＣＤカメラ以外の手段により取得されてもよい。また、先行車両との車間距離も、ミリ波レーダの如くＣＣＤカメラ以外の手段により検出されてもよい。
【００３７】
電子制御装置１６の各制御部は、それぞれＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータを含んでいるが、他の構成を有していてもよい。電子制御装置１６の走行制御部は、必要に応じて舵角制御部、ＥＰＳ制御部、制動力制御部及び駆動力制御部を制御する。
【００３８】
＜自動操舵制御＞
図２は、第一の実施形態における自動運転制御のうちの自動操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートであり、図３及び図５は、自動操舵制御のサブルーチンを示すフローチャートである。なお、図２に示されたフローチャートによる自動操舵制御は、選択スイッチ７４がオンであるときに、電子制御装置１６の走行制御部によって所定の時間毎に繰返し実行される。また、以下の説明においては、図２、図３及び図５に示されたフローチャートによる自動操舵制御を必要に応じて単に「制御」と呼ぶこととする。
【００３９】
＜自動操舵制御のメインルーチン＞（図２）
まず、ステップ１００においては、操舵角センサ６４により検出された操舵角ＭＡを示す信号等が読み込まれる。次のステップ２００においては、図３に示されたフローチャートに従って、軌跡制御のためのピニオン角度の目標制御量Δθptjが演算される。
【００４０】
ステップ３００においては、図５に示されたフローチャートに従って、必要に応じて現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が補正され、制御はステップ１０００へ進む。
【００４１】
ステップ１０００においては、ピニオン角度θpが目標制御量Δθpt1にて制御されるよう舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２が制御される。これにより車両が走行路に沿って走行するよう、左右前輪の舵角が制御される。
【００４２】
なお、ステップ１０００において、補正された後の目標制御量Δθpt1の大きさが軌跡制御の不感帯の閾値（後述の基準値Ｐよりも小さい正の定数）未満であるときには、目標制御量Δθpt1に基づく軌跡制御のための前輪の舵角の制御は行われなくてもよい。
【００４３】
＜ピニオン角度の目標制御量Δθptj演算ルーチン＞（図３）
まず、ステップ２１０においては、ＣＣＤカメラ７２により撮影された車両の前方の画像情報の解析等により、走行路に沿う車両の目標軌跡が決定される。また、例えば予め設定された車両モデルを使用して、現サイクル（第１サイクル）から第ｃ（正の一定の整数）サイクルまでの目標軌跡の曲率Ｒj（半径の逆数）、目標軌跡に対する車両の横方向の偏差Ｙj及び車両のヨー角φjが演算される（j＝1〜c）。
【００４４】
なお、車両の目標軌跡の決定は、図には示されていないナビゲーション装置よりの情報に基づいて行われてもよく、画像情報の解析とナビゲーション装置よりの情報との組合せに基づいて行われてもよい。また、目標軌跡の曲率Ｒj等は、車両を目標軌跡に沿って走行させる軌跡制御を行うために必要なパラメータであるが、それらの演算要領は本発明の要旨をなすものではないので、これらのパラメータは任意の要領にて演算されてよい。
【００４５】
ステップ２２０においては、上記軌跡制御のパラメータＲj等に基づいて車両を目標軌跡に沿って走行させるために必要な車両の目標旋回状態量として、現サイクルから第ｃサイクルまでの目標横加速度Ｇytj（j＝1〜c）が演算される。なお、目標横加速度Ｇytjは上記軌跡制御のパラメータＲj等の関数により演算されてよく、また、上記軌跡制御のパラメータと目標横加速度Ｇytjとの関係を示すマップが設定され、上記軌跡制御のパラメータに基づいてマップより目標横加速度Ｇytjが演算されてもよい。更に、車両の目標旋回状態量は、例えば目標横加速度Ｇytjを車速Ｖにて除算することにより演算される車両の目標ヨーレートであってもよい。
【００４６】
ステップ２３０においては、車両の目標横加速度Ｇytj及び車速Ｖに基づいて図４に示されたマップより軌跡制御のための目標ピニオン角度θptjが演算される。なお、サイクルから第ｃサイクルまでの車速Ｖjが推定され、車両の目標横加速度Ｇytj及び車速Ｖjに基づいて目標ピニオン角度θptjが演算されてもよい。
【００４７】
ステップ２４０においては、各制御サイクルについて目標ピニオン角度θptjと前サイクルの目標ピニオン角度θpt(j-1)との差として、ピニオン角度の目標制御量Δθptjが演算される。現サイクルにおける前サイクルの目標ピニオン角度θpt0は、現在のピニオン角度θpであってよい。
【００４８】
＜ピニオン角度の目標制御量Δθptj補正ルーチン＞（図５）
まず、ステップ３２０においては、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の絶対値が、予め設定された基準値Ｐ未満であるか否かの判別が行われる。そして、否定判別が行われたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の補正は不要であるので、制御はステップ１０００へ進む。これに対し、肯定判別が行われたときには、制御はステップ３３０へ進む。
【００４９】
なお、基準値Ｐは、予め想定された温度変化の範囲において、舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２等の摩擦抵抗が変動しても、ピニオンシャフト３４を回転させて前輪１８FL及び１８FRの舵角を変化させることができる制御量のうちの最小値である。ただし、電子制御装置１６の走行制御部により行われるピニオンシャフト３４の回転角度の制御の最小単位をΔθplci（正の定数）とすると、実施形態の基準値Ｐは、Δθplciの整数倍の値である。
【００５０】
ステップ３３０においては、第一のサイクルとしての第ａサイクルから第二のサイクルとしての第ｂサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpta〜Δθptbの平均値Δθptaabが演算される。なお、ａ及びｂは２以上でｃ以下の正の一定の整数であり、ｂはａよりも大きい。また、ａはｂの２分の１以下であることが好ましく、ｂ−ａはｃの３分の１以上であることが好ましい。ｂはｃと同一であってもよい。
【００５１】
ステップ３４０においては、平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別、すなわち現サイクルから第ｂサイクルまでの間にピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさを増大させる必要がないので、制御はステップ３６０へ進む。これに対し、肯定判別が行われたときには、制御はステップ３５０へ進む。
【００５２】
ステップ３５０においては、現サイクルの目標制御量Δθpt1及び平均値Δθptaabの符号が同一であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ３６０においてピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正される。これに対し、肯定判別が行われたときには、目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ３７０において目標制御量Δθpt1が目標制御量Δθpt1の符号sign(Δθpt1)と基準値Ｐとの積sign(Δθpt1)・Ｐに補正される。
【００５３】
なお、基準値ＰがΔθplciの整数倍の値ではない場合には、ピニオン角度の目標制御量Δθpt1は、その大きさが基準値Ｐよりも大きくＰ＋Δθplciよりも小さい値に増大補正されることが好ましい。
【００５４】
以上の説明より解るように、第一の実施形態によれば、第ａサイクルから第ｂサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpta〜Δθptbの平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上であり、平均値Δθptaabの符号が現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の符号と同一であるときに、第ｂサイクルまでに、従って第ｃサイクルまでにピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定される。
【００５５】
次に、図６乃至図８を参照して第一の実施形態の作動を具体的に説明する。なお、図６は、ピニオン角度の目標制御量Δθptが繰り返し正負にわたり変化する一例を示し、図７は、目標制御量Δθptが正の値にて実質的に漸増する一例を示し、図８は、目標制御量Δθptが負の値から正の値へ変化して実質的に漸増する一例を示している。
【００５６】
図６に示された変化の場合には、ｊ＝１の時点にて、ステップ３２０において肯定判別が行われるが、平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上にはならないので、ステップ３４０において否定判別が行われる。よって、ピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさは増大されず、ステップ３６０において目標制御量Δθpt1が０に補正される。
【００５７】
図７に示された変化の場合には、平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上になるので、ｊ＝１の時点にて、ステップ３２０及び３４０において肯定判別が行われる。また、平均値Δθptaabの符号は正であり、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の符号と同一である。よって、ステップ３５０においても肯定判別が行われ、これによりステップ３７０においてピニオン角度の目標制御量Δθpt1はＰに増大補正される。
【００５８】
図８に示された変化の場合には、平均値Δθptaabの絶対値が基準値Ｐ以上になるので、ｊ＝１の時点にて、ステップ３２０及び３４０において肯定判別が行われる。しかし、平均値Δθptaabの符号は正であり、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の符号（負）とは異なる。よって、ステップ３５０において否定判別が行われ、ステップ３６０においてピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正され、目標制御量Δθpt1はＰ及び−Ｐの何れにも補正されない。
【００５９】
［第二の実施形態］（図９）
第二の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図９に示されたフローチャートに従って実行される。ステップ３００以外のステップ、すなわちステップ１００、２００及び１０００は、上述の第一の実施形態の場合と同様に実行される。よって、ステップ１００は、図３に示されたフローチャートに従って実行される。このことは、後述の他の実施形態においても同様である。
【００６０】
まず、ステップ４１５においては、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ４５０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ４２０へ進む。
【００６１】
ステップ４２０に於いては、第一の実施形態のステップ３２０と同様に、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の絶対値が基準値Ｐ未満であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の補正は不要であるので、制御はステップ１０００へ進む。これに対し、肯定判別が行われたときには、制御はステップ４２５へ進む。
【００６２】
ステップ４２５に於いては、第ａサイクルから第ｂサイクルまでの間に、ピニオン角度の目標制御量Δθptjの符号が前回と同一で大きさが前回の値よりも大きくなる回数（増大回数）Ｎinが演算される。
【００６３】
ステップ４３０に於いては、第ａサイクルから第ｂサイクルまでの間に、ピニオン角度の目標制御量Δθptjの符号が前回と同一で大きさが前回の値よりも小さくなる回数（減少回数）Ｎdeが演算される。
【００６４】
なお、第一の実施形態の場合と同様に、ａ及びｂは２以上でｃ以下の正の一定の整数であり、ｂはａよりも大きい。また、ａはｂの２分の１以下で、ｂ−ａはｃの３分の１以上であることが好ましい。ｂはｃと同一であってもよい。
【００６５】
ステップ４３５に於いては、ピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさの増大判定の指標値Ｍが、下記の式（１）に従って演算される。
Ｍ＝sign（Δθpt1）・（Ｎin−Ｎde）  …（１）
【００６６】
ステップ４４０に於いては、指標値Ｍが基準値Ｍc（正の定数）よりも大きいか否かの判別、すなわちピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが増加する傾向があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ４５０へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ４４５へ進む。
【００６７】
ステップ４４５に於いては、ｄをａとｃの中間の正の一定の整数として、第ｄサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptd〜Δθptcの平均値Δθptadcが演算される。更に、平均値Δθptadcの絶対値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別、すなわちピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ４５０において、ピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正される。これに対し、肯定判別が行われたときには、目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ４５５において目標制御量Δθpt1が目標制御量Δθpt1の符号sign(Δθpt1)と基準値Ｐとの積sign(Δθpt1)・Ｐに補正される。
【００６８】
以上の説明より解るように、第二の実施形態によれば、指標値Ｍに基づいて第ａサイクルから第ｂサイクルまでの区間においてピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが増加する傾向があるか否かの判別が行われる。更に、第ｄサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量の平均値Δθptadcの絶対値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、ピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【００６９】
［第三の実施形態］（図１０）
第三の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図１２に示されたフローチャートに従って実行される。
【００７０】
なお、図１２に示されたフローチャートにおけるａ及びｃは、第一の実施形態の場合の値と同一であってよい。ただし、ｃは偶数であり、ｅはｃの２分の１の値である。また、ｆはａ及びｅよりも大きく、かつ、ｃよりも小さい正の一定の整数である。
【００７１】
まず、ステップ５１５においては、第一の実施形態のステップ３２０と同様に、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の絶対値が基準値Ｐ未満であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の補正は不要であるので、制御はステップ１０００へ進む。これに対し、肯定判別が行われたときには、制御はステップ５２０へ進む。
【００７２】
ステップ５２０においては、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が制御許可基準値Ｑ（０よりも大きくＰより小さい定数）以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ５４０へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ５２５へ進む。なお、軌跡制御のためのピニオン角度の制御について不感帯が設定されている場合には、制御許可基準値Ｑは不感帯の閾値と同一の値又は閾値よりも僅かに大きい値である。このことは、後述の第四乃至第七の実施形態においても同様である。
【００７３】
ステップ５２５においては、現サイクルから第ｅサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθpteの平均値Δθpta1e及び第ｅサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpte〜Δθptcの平均値Δθptaecが演算される。更に、平均値Δθptaecが平均値Δθpta1eよりも大きいか否かの判別、すなわち、ピニオン角度の目標制御量Δθptjが増加する傾向があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ５５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ５３０へ進む。
【００７４】
ステップ５３０においては、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの平均値Δθptafcが演算される。更に、平均値Δθptafcが基準値Ｐ以上であるか否かの判別、すなわち、ピニオン角度の目標制御量Δθptjが遅くとも第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの間に基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ５５５へ進み、肯定判別が行われたときには、ステップ５３５において現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【００７５】
ステップ５４０においては、現サイクルの現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が−Ｑ以下であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、目標制御量Δθpt1の大きさの増大補正は不要であるので、制御はステップ５５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ５４５へ進む。
【００７６】
ステップ５４５においては、現サイクルから第ｅサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθpteの平均値Δθpta1e及び第ｅサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpte〜Δθptcの平均値Δθptaecが演算される。更に、平均値Δθptaecが平均値Δθpta1eよりも小さいか否かの判別、すなわち、ピニオン角度の目標制御量Δθptjが減少する傾向があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ５５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ５５０へ進む。
【００７７】
ステップ５５０においては、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの平均値Δθptafcが演算される。更に、平均値Δθptafcが−Ｐ以下であるか否かの判別、すなわち、ピニオン角度の目標制御量Δθptjが遅くとも第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの間に−Ｐ以下になる蓋然性が高いか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ５５５において現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正され、肯定判別が行われたときには、ステップ５６０において目標制御量Δθpt1が−Ｐに補正される。
【００７８】
以上の説明より解るように、第三の実施形態によれば、第ａサイクルから第cサイクルまでの区間の前半及び後半のピニオン角度の目標制御量Δθptjの平均値の大小関係に基づいて、目標制御量Δθptjの大きさが増加する傾向があるか否かの判別が行われる。更に、第fサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptjの平均値Δθptafcの絶対値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【００７９】
なお、ステップ５１５が省略され、ステップ５２０及び５４０においてそれぞれ否定判別が行われたときには、目標制御量Δθptjの大きさは制御許可基準値Ｑ未満であるので、制御はステップ１０００へ進むよう修正されてもよい。
【００８０】
上述の第一乃至第三の実施形態においては、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcが演算される。しかし、Δθptjの変化の推定に使用されるのは、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1及び第ａサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθpta〜Δθptcであるので、これらの目標制御量Δθpt1及びΔθpta〜Δθptcのみが演算されるよう修正されてもよい。
【００８１】
［第四の実施形態］（図１１）
第四の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図１１に示されたフローチャートに従って実行される。図１１に示されたフローチャートにおけるａ及びｃは、第一の実施形態の場合の値と同一であってよい。
【００８２】
図１１に示されたフローチャートのステップ６１５及び６２０は、それぞれ第三の実施形態のステップ５１５及び５２０と同様に実行される。ステップ６２０において、否定判別が行われたときには、制御はステップ６４０へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ６２５へ進む。
【００８３】
ステップ６２５においては、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcのうち基準値Ｐ以上である値の数がＮp（正の一定の整数）以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ６５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ６３０へ進む。
【００８４】
ステップ６３０においては、目標制御量Δθpt1〜Δθptcのうち基準値Ｐ以上の値になるのは、現サイクルから第ｃサイクルまでの区間の後半に多いか否かの判別が行われる。たとえば、目標制御量Δθptjが現サイクルから第ｃサイクルまでの区間の前半及び後半において基準値Ｐ以上の値になる数Ｎpf及びＮplが求められ、ＮplがＮpfよりも大きいか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ６５５へ進み、肯定判別が行われたときには、ステップ６３５において現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【００８５】
ステップ６４０は第三の実施形態のステップ５４０と同様に実行される。ステップ６４０において、否定判別が行われたときには、制御はステップ６５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ６４５へ進む。
【００８６】
ステップ６４５においては、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcのうち−Ｐ以下である値の数がＮp以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ６５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ６５０へ進む。
【００８７】
ステップ６５０においては、目標制御量Δθpt1〜Δθptcのうち−Ｐ以下の値になるのは、現サイクルから第ｃサイクルまでの区間の後半に多いか否かの判別が行われる。たとえば、目標制御量Δθptjが現サイクルから第ｃサイクルまでの区間の前半及び後半において−Ｐ以下の値になる数Ｎnf及びＮnsが求められ、ＮnsがＮnfよりも大きいか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ６５５において現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正され、肯定判別が行われたときには、ステップ６６０において目標制御量Δθpt1が−Ｐに補正される。
【００８８】
以上の説明より解るように、第四の実施形態によれば、現サイクルから第cサイクルまでの区間において、ピニオン角度の目標制御量Δθptjの大きさが基準値Ｐ以上の値になる回数が基準値以上であるか否かの判別が行われる。更に、目標制御量Δθptjの大きさが基準値Ｐ以上の値になるのは、上記区間のうち後半に多いか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【００８９】
なお、この実施形態においても、ステップ６１５が省略され、ステップ６２０及び６４０においてそれぞれ否定判別が行われたときには、制御はステップ１０００へ進むよう修正されてもよい。
【００９０】
［第五の実施形態］（図１２）
第五の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図１２に示されたフローチャートに従って実行される。
【００９１】
図１２に示されたフローチャートのステップ７１５は、第三の実施形態のステップ５１５と同様に実行される。ステップ７１５において、否定判別が行われたときには、制御はステップ１０００へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ７２５へ進む。
【００９２】
ステップ７２５においては、例えば統計的手法により、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcを、時間ｔの関数の一次式である下記の式（２）に近似するための係数Ａ及び定数Ｂが求められる。なお、目標制御量Δθpt1〜Δθptcを下記の式（２）の一次式に近似することができないときには、係数Ａ及び定数Ｂは何れも０とされる。
Δθpt＝Ａ＊ｔ＋Ｂ  …（２）
【００９３】
ステップ７３０においては、係数Ａが０以上であり、かつ、定数Ｂが基準値Ｐ以上であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcの実質的に全てが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ７５０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ７３５へ進む。
【００９４】
ステップ７３５においては、係数Ａが０以下であり、かつ、定数Ｂが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcの実質的に全てが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ７７０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ７４０へ進む。
【００９５】
ステップ７４０においては、係数Ａが正であり、かつ、現サイクルの目標制御量Δθpt1が制御許可基準値Ｑ以上であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜ΔθptcがＱ以上の値にて全体として増加しているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ７５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ７４５へ進む。
【００９６】
ステップ７４５においては、現サイクルから第ｃサイクルまでの経過時間をｔcとして、上記式（２）の右辺のｔにｔcを代入することにより、第ｃサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Δθpt(tc) ＝Ａ＊ｔc＋Ｂが演算される。また、値Ａ＊ｔc＋Ｂが基準値Ｐ以上であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθptjが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いか否かの判別が行われる。そして、否定判別が行われたときには、制御はステップ７６５へ進み、肯定判別が行われたときには、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ７５０において目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【００９７】
ステップ７５５においては、係数Ａが負であり、かつ、現サイクルの目標制御量Δθpt1が−Ｑ以下であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcが−Ｑ以下の値にて全体として減少しているか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ７６５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ７６０へ進む。
【００９８】
ステップ７６０においては、ステップ７４５の場合と同様に、第ｃサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Δθpt(tc) ＝Ａ＊ｔc＋Ｂが演算される。また、値Ａ＊ｔc＋Ｂが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθptjが第ｃサイクルまでに基準値−Ｐ以下になる蓋然性が高いか否かの判別が行われる。そして、否定判別が行われたときには、ステップ７６５において現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が０に補正される。これに対し、肯定判別が行われたときには、目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ７７０において目標制御量Δθpt1が−Ｐに補正される。
【００９９】
以上の説明より解るように、第五の実施形態によれば、現サイクルから第cサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcが式（２）の一次式に近似され、その一次式に基づいて目標制御量Δθptjの大きさが漸増する状況であるか否かが判別される。更に、第ｃサイクルにおける目標制御量Δθptcの大きさが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【０１００】
なお、ステップ７４５においては、第ｃサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Ａ＊ｔc＋Ｂが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。しかし、ｇをｃよりも小さくｃに近い正の整数とし、現サイクルから第ｇサイクルまでの経過時間をｔgとして、第ｇサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Ａ＊ｔg＋Ｂが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われるよう修正されてもよい。
【０１０１】
同様に、ステップ７６０においては、第ｃサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Ａ＊ｔc＋Ｂが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われる。しかし、第ｇサイクルにおける上記式（２）の近似式の値Ａ＊ｔg＋Ｂが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われるよう修正されてもよい。
【０１０２】
［第六の実施形態］（図１３）
第六の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図１３に示されたフローチャートに従って実行される。なお、図１３に示されたフローチャートにおけるｆは、第三の実施形態の場合の値と同一であってよい。すなわち、ｆはｃの２分の１よりも大きく、かつ、ｃよりも小さい正の一定の整数である。
【０１０３】
図１３に示されたフローチャートのステップ８１５は、第三の実施形態のステップ５１５と同様に実行される。ステップ８１５において、否定判別が行われたときには、制御はステップ１０００へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ８２０へ進む。
【０１０４】
ステップ８２０においては、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcの積分値θptin1c、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcの総和が演算される。
【０１０５】
ステップ８３０においては、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が制御許可基準値Ｑ以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ８５０へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ８３５へ進む。
【０１０６】
ステップ８３５においては、積分値θptin1cが基準値Ｐとｃとの積よりも大きいか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcの平均値が基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ８４５へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ８４０へ進む。
【０１０７】
ステップ８４０においては、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの積分値Δθptinfc、すなわち、目標制御量Δθptf〜Δθptcの総和が演算される。更に、積分値Δθptinfcが基準値Ｐと（ｃ−ｆ）との積以上であるか否かの判別、すなわち、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptf〜Δθptcの実質的に全てが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ８６５へ進み、肯定判別が行われたときには、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ８４５において目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【０１０８】
ステップ８５０においては、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1が−Ｑ以下であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ８６５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ８５５へ進む。
【０１０９】
ステップ８５５においては、積分値θptin1cが基準値Ｐと−ｃとの積−Ｐ・ｃよりも小さいか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcの平均値が基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ８７０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ８６０へ進む。
【０１１０】
ステップ８６０においては、ステップ８４０の場合と同様に、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの積分値Δθptinfcが演算される。更に、積分値Δθptinfcが−Ｐ（ｃ−ｆ）以下であるか否かの判別、すなわち、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptf〜Δθptcの平均値が基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ８６５において目標ピニオン角度θptが０に補正される。これに対し、肯定判別が行われたときには、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ８７０において目標制御量Δθpt1が−Ｐに補正される。
【０１１１】
以上の説明より解るように、第六の実施形態によれば、現サイクルから第cサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcの平均値の大きさが基準値Ｐ以上であるか否かが判別される。更に、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの平均値の大きさが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【０１１２】
［第七の実施形態］（図１４）
第七の実施形態においては、自動操舵制御のメインルーチンのステップ３００におけるピニオン角度の目標制御量Δθpt1の補正は、図１４に示されたフローチャートに従って実行される。
【０１１３】
図１４に示されたフローチャートのステップ９１５は、第三の実施形態のステップ５１５と同様に実行される。ステップ９１５において、否定判別が行われたときには、制御はステップ１０００へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ９２０へ進む。
【０１１４】
ステップ９２０においては、各サイクルについて現サイクルから当該サイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptjの積分値Δθptin1〜Δθptinc、すなわち、現サイクルから各サイクルまでの目標制御量Δθptjの総和が演算される。
【０１１５】
ステップ９２５においては、例えば統計的手法により、積分値Δθptin1〜Δθptincを時間ｔの関数の一次式である下記の式（３）に近似するための係数Ｃ及び定数Ｄが求められる。なお、積分値Δθptin1〜Δθptincを下記の式（３）の一次式に近似することができないときには、係数Ｃ及び定数Ｄは何れも０とされる。
Δθptin＝Ｃ＊ｔ＋Ｄ  …（３）
【０１１６】
ステップ９３０においては、係数Ｃが正であり、かつ、定数Ｄがｃと基準値Ｐとの積ｃ・Ｐ以上であるか否かの判別、すなわち、積分値Δθptin1〜Δθptincが実質的にｃ・Ｐ以上にて漸次増大する状況であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ９５０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ９３５へ進む。
【０１１７】
ステップ９３５においては、係数Ｃが負であり、かつ、定数Ｄが基準値−ｃ・Ｐ以下であるか否かの判別、すなわち、積分値Δθptin1〜Δθptincが実質的に−ｃ・Ｐ以下にて漸次減少する状況であるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときには、制御はステップ９７０へ進み、否定判別が行われたときには、制御はステップ９４０へ進む。
【０１１８】
ステップ９４０においては、係数Ｃが正であり、かつ、現サイクルの目標制御量Δθpt1がＱ以上であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜ΔθptcがＱ以上にて全体として漸次増大する状況であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ９５５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ９４５へ進む。
【０１１９】
ステップ９４５においては、第六の実施形態のステップ８４０と同様に、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの積分値Δθptinfcが演算される。更に、積分値Δθptinfcが基準値Ｐと（ｃ−ｆ）との積以上であるか否かの判別、すなわち、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptf〜Δθptcの実質的に全てが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ９６５へ進み、肯定判別が行われたときには、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ９５０において目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【０１２０】
ステップ９５５においては、係数Ｃが負であり、かつ、現サイクルの目標制御量Δθpt1が−Ｑ以下であるか否かの判別、すなわち、目標制御量Δθpt1〜Δθptcが−Ｑ以下にて全体として漸次減少する状況であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、制御はステップ９６５へ進み、肯定判別が行われたときには、制御はステップ９６０へ進む。
【０１２１】
ステップ９６０においては、第六の実施形態のステップ８６０と同様に、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptf〜Δθptcの積分値Δθptinfcが演算される。更に、積分値Δθptinfcが基準値Ｐと−（ｃ−ｆ）との積以下であるか否かの判別、すなわち、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptf〜Δθptcの実質的に全てが基準値−Ｐ以下であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには、ステップ９６５において目標ピニオン角度θptが０に補正される。これに対し、肯定判別が行われたときには、現サイクルのピニオン角度の目標制御量Δθpt1の大きさを増大させることが好ましいので、ステップ９７０において目標制御量Δθpt1がＰに補正される。
【０１２２】
以上の説明より解るように、第七の実施形態によれば、現サイクルから第cサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθptjの積分値Δθptin1〜Δθptincが演算される。そして、それらの積分値が式（３）の一次式に近似され、その一次式に基づいて目標制御量Δθptjの大きさが漸増する状況であるか否かが判別される。更に、第ｆサイクルから第ｃサイクルまでの目標制御量Δθptf〜Δθptcの平均値の大きさが基準値Ｐ以上であるか否かの判別が行われる。そして、両者の判別が肯定判別であるときに、目標制御量Δθptjの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上になる蓋然性が高いと判定される。
【０１２３】
以上に説明した各実施形態によれば、現サイクルから第ｃサイクルまでのピニオン角度の目標制御量Δθpt1〜Δθptcが演算され、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐ未満である場合には、目標制御量Δθptjの変化が推定される。更に、目標制御量Δθptjが第ｃサイクルまでに現サイクルの符号と同一の符号にて大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐに増大補正される。
【０１２４】
図１５の上段は、ピニオン角度の目標制御量Δθptの変化の一例を示し、図１５の下段は、ピニオン角度の実際の制御量（制御出力）θpの変化を示している。なお、図１７においては、目標制御量Δθpt及び実際の制御量θpの変化が解りやすいよう、折れ線グラフにて示されている。
【０１２５】
特に、図１５の上段において、一点鎖線は、フィードバック制御により前輪の舵角が制御される従来の軌跡制御の場合について、ピニオン角度の目標制御量Δθptの変化の一例を示している。目標制御量Δθptは時点ｔsにおいて基準値Ｐ以上になるものとする。破線は、現サイクル（時間ｔ＝０）において演算される第ｃサイクル（時間ｔ＝ｔc）までの目標制御量Δθptの変化を示している。
【０１２６】
図１５の下段に示されているように、従来の軌跡制御の場合には、目標制御量Δθptの大きさが基準値Ｐ未満である状況においては、すなわち時点ｔsまでは、ピニオン角度の実際の制御量Δθpは０であり、前輪の舵角は実際には制御されない。換言すれば、後に目標制御量Δθptの大きさが基準値Ｐ以上になる状況であっても、目標制御量Δθptの大きさが基準値Ｐ以上になる時点ｔsまでの間は、前輪は転舵されない。
【０１２７】
これに対し、上述の各実施形態によれば、目標制御量Δθptが第ｃサイクルまでに現サイクルの符号と同一の符号にて大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定されたときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐに増大補正される。目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐに増大補正されると、大きさがＰの目標制御量Δθpt1に基づいて前輪が転舵されることにより、その舵角が実際に制御される。
【０１２８】
また、前輪の舵角の制御が早期に開始されるので、その後実行されるべき前輪の舵角の制御の量は減少する。よって、目標制御量Δθpt1の大きさの増大補正が繰り返し行われ、その回数が増えるにつれて、図１５の上段において二点鎖線にて示されているように、目標制御量Δθptの大きさが徐々に小さくなる。
【０１２９】
目標制御量Δθptの大きさが徐々に小さくなるので、目標制御量Δθptの大きさは時点ｔsよりも後の例えば時点ｔs′において基準値Ｐ以上になる。よって、図１５の下段において実線にて示されているように、現サイクルから時点ｔs′までの区間において目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐに増大補正されるので、時点ｔs′まで大きさがＰの目標制御量Δθptに基づいて前輪の舵角が制御される。従って、従来の軌跡制御の場合には時点ｔsにならないと開始されない前輪の舵角制御を現サイクルから早期に開始させることができる。換言すれば、軌跡制御による前輪の操舵を、的確な予測判断に基づいて的確な操舵操作を行う熟練運転者の操舵に近づけることができる。
【０１３０】
また、上述の各実施形態における軌跡制御のための前輪の操舵の仕事量は、従来の軌跡制御による前輪の操舵の仕事量と同一であると考えられる。図１５の下段において、上述の各実施形態における前輪の操舵の仕事量は左下がりのハッチングの領域の面積に対応し、従来の軌跡制御による前輪の操舵の仕事量は右下がりのハッチングの領域の面積に対応し、これらの面積は実質的に同一であると考えられる。
【０１３１】
よって、上述の各実施形態によれば、従来の軌跡制御の場合に比して、時点ｔs以降の領域における左下がりのハッチングの領域の面積を、時点ｔsまでの領域における左下がりのハッチングの領域の面積分小さくすることができる。換言すれば、上述の各実施形態によれば、従来の軌跡制御の場合に比して、時点ｔs以降の領域におけるピニオン角度の実際の制御量Δθpの大きさを小さくすることができる。従って、上述の各実施形態によれば、従来の軌跡制御の場合に比して、軌跡制御の開始時等におけるピニオン角度の実際の制御量Δθpの大きさの増大変化を穏やかにし、制御量Δθpの大きさの増大に伴う車両挙動の変化を低減することができる。
【０１３２】
また、上述の各実施形態によれば、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高い状況であっても、現サイクルの符号とは逆の符号にて増大するときには、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさは増大補正されない。よって、例えば図８に示されているような状況において、目標制御量Δθptの大きさが基準値Ｐ以上になる操舵方向とは逆の操舵方向へ現サイクルの目標制御量Δθpt1が不必要に補正されることを確実に防止することができる。
【０１３３】
また、第三乃至第七の実施形態によれば、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが制御許可基準値Ｑ以上でなければ、他の条件が充足されていても、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさは基準値Ｐに増大補正されない。よって、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが軌跡制御の不感帯の閾値よりも小さい状況において、現サイクルの目標制御量Δθpt1が不必要に増大補正されることを防止することができる。
【０１３４】
なお、第一及び第二の実施形態においては、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが制御許可基準値Ｑ以上であるか否かの判別は行われない。しかし、これらの実施形態においても、例えばステップ３２０及び４２０において肯定判別が行われた場合に、現サイクルの目標制御量Δθpt1の絶対値がＱ以上であるか否かの判別が行われてよい。そして、肯定判別が行われたときには、制御はそれぞれステップ３３０及び４２５へ進むが、否定判別が行われたときには、制御はそれぞれステップ３６０及び４５０へ進むよう修正されてよい。これらの修正例によれば、第一及び第二の実施形態においても、現サイクルの目標ピニオン角度θpt0の大きさが非常に小さい状況において、現サイクルの目標制御量Δθpt1が不必要に増大補正されることを防止することができる。
【０１３５】
また、上述の各実施形態においては、基準値Ｐは一定の値であるが、例えば、車速Ｖが高く、時点ｔsの値が小さく、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさの増大率が大きいほど、小さくなるよう、上記パラメータの少なくとも一つに応じて可変設定されてもよい。また、基準値Ｐは、例えば、舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２の予め設定された位置の温度が低いほど、小さくなるよう、可変設定されてもよい。すなわち、基準値Ｐは、軌跡制御のための前輪の舵角制御の開始を早めることが好ましいほど小さくなり、また舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２の応答性が低いほど小さくなるよう、可変設定されてもよい。
【０１３６】
特に、軌跡制御のための前輪の舵角制御の開始を早めることが好ましいほど小さくなるよう、基準値Ｐが可変設定される場合には、例えば図１６において修正例として示されているように、基準値Ｐは時間の経過と共に本来の値にまで漸次増大されてよい。その場合には、軌跡制御のための前輪の舵角制御が開始される際の制御量を上述の各実施形態の場合よりも小さくすることができる。また、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさは時点ｔsよりも後で時点ｔs′よりも前の時点ｔs″において基準値Ｐ以上になる。
【０１３７】
また、上述の各実施形態においては、制御許可基準値Ｑも一定の値であるが、基準値Ｐと同様に、車速Ｖが高く、時点ｔsの値が小さく、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさの増大率が大きいほど、小さくなるよう、上記パラメータの少なくとも一つに応じて可変設定されてもよい。また、基準値Ｑは、舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２の予め設定された位置の温度が低いほど、小さくなるよう、可変設定されてもよい。
【０１３８】
また、上述の各実施形態においては、サイクルのａ〜ｃは一定であるが、少なくとも第二のサイクルを決定するｂ又はｃは、例えば、車速Ｖが高く、舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２の予め設定された位置の温度が低いほど、大きくなるよう、可変設定されてもよい。すなわち、ｂ又はｃは、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさが遅くとも第二のサイクルまでに基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定されることが好ましいほど大きくなるよう、可変設定されてもよい。
【０１３９】
以上においては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１４０】
例えば、上述の各実施形態においては、自動運転制御のうち自動操舵制御の目標制御量として、軌跡制御のためのピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさが必要に応じて増大補正されるようになっている。しかし、自動運転制御のうちの自動制駆動力制御の目標制御量である目標制駆動力の大きさが必要に応じて増大補正されてもよく、自動操舵制御の目標制御量の大きさ及び自動制駆動力制御の目標制御量の大きさの両者が必要に応じて増大補正されてもよい。また、自動制駆動力制御の目標制御量として、目標駆動力の大きさの又は目標制動力の大きさの一方のみが必要に応じて増大補正されてもよい。
【０１４１】
また、上述の各実施形態においては、自動操舵制御は、車両を目標軌跡に沿って走行させる軌跡制御を達成するために行われるようになっている。しかし、自動操舵制御は、左右の前輪を自動的に操舵する制御である限り、例えば車両が車線より逸脱しないよう制御する車線逸脱防止制御や、車両を前車に追従して走行させる制御の如く任意の舵角制御であってよい。
【０１４２】
また、上述の各実施形態においては、ピニオン角度の目標制御量Δθptが第ｃサイクルまでに現サイクルの符号と同一の符号にて大きさが基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いと判定されると、現サイクルの目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐに増大補正される。しかし、例えば目標制御量Δθptの大きさの増大率が大きいときには、目標制御量Δθpt1の大きさが基準値Ｐよりも大きい値に増大補正されてもよい。
【０１４３】
また、上述の各実施形態の一部が他の各実施形態の一部に置き換えられてもよい。例えば、ピニオン角度の目標制御量Δθptの大きさが第ｃサイクルまでに基準値Ｐ以上に増大する蓋然性が高いか否かの判別は、上述の第六及び第七の実施形態においては、それぞれステップ８４０、８６０及びステップ９４５、９６０の判別により行われる。しかし、上記蓋然性の判別は、例えば第一乃至第三の実施形態のステップ３４０、４４５及び５３０、５５０のような他の判別であってもよい。
【０１４４】
更に、上述の各実施形態においては、操舵輪である左右の前輪はアッパステアリングシャフト２８に対し相対的にロアステアリングシャフト３０を回転駆動する舵角可変装置１４及びＥＰＳ２２により操舵されるようになっている。しかし、操舵輪を操舵する舵角可変装置はバイワイヤ式の操舵装置であってもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１０…自動運転制御装置、１２…車両、１４…舵角可変装置、１６…電子制御装置、２２…電動式パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、５０…制動装置、６０…エンジン、６２…変速装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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