(57)【要約】【課題】車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことを可能にする。【解決手段】車両で用いられ、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置を含む車両情報を、車車間通信によって送信させる送信処理部２５３を備え、送信処理部２５３は、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることが劣化検出部２５２で検出された場合に、車両情報を送信させないようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報を含む車両情報を、車車間通信によって送信させる送信処理部（２５３）を備える運転支援ユニット（１ａ）であって、
前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出する劣化検出部（２５２）を備え、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、少なくとも前記位置情報は送信させないようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項２】
請求項１において、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、測位精度が劣化していることを検出した後に所定距離を自車が走行した時点から、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出しなくなるまで、少なくとも前記位置情報は送信させないようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、前記位置情報を含む前記車両情報自体を送信させないようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項４】
請求項３において、
前記送信処理部で前記位置情報を含む前記車両情報自体を送信させない場合に、前記車両情報自体を送信させないことを示す表示を表示装置（３２）に行わせる表示処理部（３３４）を備えることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項５】
請求項１又は２において、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、前記車両情報を送信させる際に、前記位置情報を含まない前記車両情報を送信させるようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項６】
請求項５において、
前記送信処理部で前記位置情報を含まない前記車両情報を送信させる場合に、前記位置情報を含まない前記車両情報を送信させることを示す表示を表示装置（３２）に行わせる表示処理部（３３４）を備えることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項７】
車両で用いられ、
衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報を含む車両情報を、車車間通信によって送信させる送信処理部（２５３）を備える運転支援ユニット（１ａ）であって、
前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出する劣化検出部（２５２）を備え、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、前記位置情報を含む前記車両情報を送信させる際に、前記測位精度が劣化していることを示す情報を含む前記車両情報を送信させるようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項８】
請求項７において、
前記送信処理部は、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出した場合には、測位精度が劣化していることを検出した後に所定距離を自車が走行した時点から、前記劣化検出部で前記測位精度が劣化していることを検出しなくなるまで、前記測位精度が劣化していることを示す情報を含む前記車両情報を送信させるようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記劣化検出部は、前記衛星測位システムが利用する衛星からの受信状況をもとに、前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出することを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項において、
通信範囲が近傍に限られた路上機（４）から無線通信で送信される前記路上機の設置位置の位置情報を受信する路車間通信処理部（２５）を備え、
前記劣化検出部は、前記衛星測位システムを用いて前記路上機の近傍で測位した自車の位置情報と、前記路車間通信処理部で前記路上機から受信した前記路上機の設置位置の位置情報との位置ずれをもとに、前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出することを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項において、
前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報をもとに、自車の挙動から自車の位置情報を逐次推定していくデッドレコニングを行って推定した位置情報を自車の位置情報とする場合と、前記デッドレコニングを行わずに、前記衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報を自車の位置情報とする場合とを切り替えて自車の位置情報を特定する位置特定部（２２）を備え、
前記劣化検出部は、前記デッドレコニングの継続時間又は継続距離が所定値以上となった場合に、前記衛星測位システムを用いて測定した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出することを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項１２】
車両で用いられ、
自車以外の他車から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムにより測位したその他車の位置情報を含む車両情報を受信する受信処理部（２５４）と、
前記受信処理部で受信する他車の位置情報をもとに、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を表示装置に行わせる運転支援を行う運転支援処理部（３３３）とを備える運転支援ユニット（１ｂ）であって、
前記運転支援処理部は、
前記受信処理部で他車の位置情報を含む前記車両情報を受信している場合には、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を前記表示装置に行わせる一方、
前記受信処理部で他車の位置情報を含まない前記車両情報を受信している場合には、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を行わせず、その他車については自車から所定範囲内に存在することを表す表示を前記表示装置に行わせることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項１３】
車両で用いられ、
自車以外の他車から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムにより測位したその他車の位置情報を含む車両情報を受信する受信処理部（２５４）と、
前記受信処理部で受信した他車の前記位置情報を用いて自車の運転支援を行う運転支援処理部（３３３）とを備える運転支援ユニット（１ｂ）であって、
前記運転支援処理部は、前記衛星測位システムを用いて側位した他車の位置情報の測位精度が劣化していることを示す情報を含む前記車両情報を受信した場合には、この車両情報に含まれる前記位置情報を前記運転支援に用いないようにすることを特徴とする運転支援ユニット。
【請求項１４】
請求項５又は６に記載の運転支援ユニット（１ａ）と、
前記運転支援ユニット（１ａ）が用いられる車両とは異なる車両で用いられる請求項１２に記載の運転支援ユニット（１ｂ）とを含む運転支援システム。
【請求項１５】
請求項７又は８に記載の運転支援ユニット（１ａ）と、
前記運転支援ユニット（１ａ）が用いられる車両とは異なる車両で用いられる請求項１３に記載の運転支援ユニット（１ｂ）とを含む運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信によって情報を送信したり、車車間通信によって受信した情報を用いて運転支援を行ったりする運転支援ユニット、及びそれらの運転支援ユニットを含む運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＧＰＳを用いて測位した車両の位置情報を、車車間通信によって車両間でやり取りすることが開示されている。また、特許文献１には、車車間通信によって他車から受信した位置情報を、自車と他車との衝突可能性の判定といった運転支援に用いることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６５４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、ＧＰＳの受信状況が悪い場所など、位置情報の測位精度が低い場所においては、精度の低い位置情報が車車間通信によって車両から送信される。精度の低いこの位置情報を受信した車両において、この位置情報を自車と他車との衝突可能性の判定に用いると、判定精度が低下してしまい、運転支援の信頼度が低下してしまうという問題点が生じる。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことを可能にする運転支援ユニット及び運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援ユニットは、車両で用いられ、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報を含む車両情報を、車車間通信によって送信させる送信処理部（２５３）を備える運転支援ユニット（１ａ）であって、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出する劣化検出部（２５２）を備え、送信処理部は、劣化検出部で測位精度が劣化していることを検出した場合には、少なくとも位置情報は送信させないようにすることを特徴としている。
【０００７】
これによれば、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを劣化検出部で検出した場合には、送信処理部が少なくとも位置情報は送信させないので、精度の低い自車の位置情報が他車での運転支援に用いられることがなくなる。そして、精度の低い位置情報が運転支援に用いられることがなくなれば、運転支援の信頼度を損なうことがなくなる。
【０００８】
その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【０００９】
本発明の他の運転支援ユニットは、車両で用いられ、自車以外の他車から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムにより測位したその他車の位置情報を含む車両情報を受信する受信処理部（２５４）と、受信処理部で受信する他車の位置情報をもとに、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を表示装置に行わせる運転支援を行う運転支援処理部（３３３）とを備える運転支援ユニット（１ｂ）であって、運転支援処理部は、受信処理部で他車の位置情報を含む車両情報を受信している場合には、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を表示装置に行わせる一方、受信処理部で他車の位置情報を含まない車両情報を受信している場合には、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を行わせず、その他車については自車から所定範囲内に存在することを表す表示を表示装置に行わせることを特徴としている。
【００１０】
衛星測位システムにより測位した他車の位置情報を含む車両情報を受信する受信処理部で、他車の位置情報を含まない車両情報を受信している場合には、他車の位置情報に何らかの不具合がある場合と言える。これに対して、本発明運転支援ユニットによれば、他車の位置情報を含まない車両情報を受信している場合には、自車の位置に対するその他車の位置を表す表示を行わせず、その他車については自車から所定範囲内に存在することを表す表示を表示装置に行わせることになる。よって、何らかの不具合のある位置情報に従って誤った他車の位置を表示させてしまう状況を防ぎ、他車が自車から所定範囲内に存在するという、少なくとも誤りのない表示を行うことが可能になる。
【００１１】
その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【００１２】
本発明の他の運転支援ユニットは、車両で用いられ、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報を含む車両情報を、車車間通信によって送信させる送信処理部（２５３）を備える運転支援ユニット（１ａ）であって、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを検出する劣化検出部（２５２）を備え、送信処理部は、劣化検出部で測位精度が劣化していることを検出した場合には、位置情報を含む車両情報を送信させる際に、測位精度が劣化していることを示す情報を含む車両情報を送信させるようにすることを特徴としている。
【００１３】
これによれば、衛星測位システムを用いて測位した自車の位置情報の測位精度が劣化していることを劣化検出部で検出した場合には、測位精度が劣化していることを示す情報が自車の位置情報とともに送信されることになる。測位精度が劣化していることを示す情報を受信した他車では、この情報とともに送信されてきた位置情報を運転支援に用いないようにすることが可能になる。そして、精度の低い位置情報が運転支援に用いられることがなくなれば、運転支援の信頼度を損なうことがなくなる。
【００１４】
その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【００１５】
本発明の他の運転支援ユニットは、車両で用いられ、自車以外の他車から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムにより測位したその他車の位置情報を含む車両情報を受信する受信処理部（２５４）と、受信処理部で受信した他車の位置情報を用いて自車の運転支援を行う運転支援処理部（３３３）とを備える運転支援ユニット（１ｂ）であって、運転支援処理部は、衛星測位システムを用いて側位した他車の位置情報の測位精度が劣化していることを示す情報を含む車両情報を受信した場合には、この車両情報に含まれる位置情報を運転支援に用いないようにすることを特徴としている。
【００１６】
これによれば、衛星測位システムを用いて側位した他車の位置情報の測位精度が劣化していることを示す情報を含む車両情報を受信した場合には、この車両情報に含まれる位置情報を運転支援に用いないので、精度の低い位置情報に従って誤った運転支援を行わずに済む。その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【００１７】
本発明の運転支援システムは、先に述べた運転支援ユニットを含むので、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システムにおいて、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】運転支援ユニット１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】通信機側制御部２５の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態１における送信処理部２５３での車両情報送信関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】携帯側制御部３３の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】運転支援における表示例を示す図である。
【図７】変形例１における劣化検出部２５２での測位精度劣化の検出について説明するための図である。
【図８】変形例１における無線通信機２ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図９】変形例２における送信処理部２５３での車両情報送信関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】運転支援における表示例を示す図である。
【図１１】実施形態２における送信処理部２５３での車両情報送信関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００２０】
（実施形態１）
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、複数の車両（車両Ａ，Ｂ）の各々で用いられる運転支援ユニット１を含んでいる。
【００２１】
ここで、図２を用いて、運転支援ユニット１の概略的な構成について説明を行う。図２は、運転支援ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように運転支援ユニット１は、無線通信機２及び携帯端末３からなっている。例えば無線通信機２と携帯端末３とは、無線通信によって情報のやり取りを行うものとする。
【００２２】
まず、無線通信機２についての説明を行う。無線通信機２は、自機器が用いられる車両（つまり、自車）以外の他車の無線通信機２との間で無線通信によって情報の送受信を行う。無線通信機２は、車両に搭載して用いられる構成に限らず、ユーザ（つまり、人）に携行可能なものが車両に持ち込まれて用いられる構成であってもよい。無線通信機２は、通信機側通信部２１、位置検出器２２、車外通信部２４、及び通信機側制御部２５を備えている。
【００２３】
通信機側通信部２１は、送受信アンテナを備え、自車で用いられる携帯端末３との間で例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、本実施形態では、無線通信機２と携帯端末３との間での通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。
【００２４】
位置検出器２２は、人工衛星からの電波に基づいて自車の現在位置（以下、車両位置）を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機２３から得られる情報をもとに、車両位置の検出を逐次行う。車両位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。この車両位置が請求項の位置情報に相当する。
【００２５】
なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機２３を用いる構成を例に挙げるが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
【００２６】
また、位置検出器２２は、ＧＰＳ単独での高精度の測位が困難な状況下では、ＧＰＳ受信機２３以外のセンサを用いた公知のデッドレコニング（Ｄｅａｄ ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：非天測位置推測法）を行って、車両位置を検出する。
【００２７】
ＧＰＳ単独での高精度の測位が困難な状況とは、例えばＧＰＳ受信機２３で信号を受信できるＧＰＳ衛星が２つ以下であったり、ＧＰＳ受信機２３でのＧＰＳ衛星からの信号の受信レベルが閾値以下であったりする場合等を指している。
【００２８】
また、デッドレコニングは、ＧＰＳを用いて測位した位置を起点として、自車の加速度や角速度に基づいて行う構成とすればよい。言い換えると、デッドレコニングでは、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置をもとに、自車の挙動から自車の車両位置を検出する。自車の加速度や角速度は、例えば無線通信機２に加速度センサや角速度センサを備えることで、この加速度センサや角速度センサから得る構成すればよい。他にも、自車の加速度センサや角速度センサから得る構成としてもよい。
【００２９】
位置検出器２２は、ＧＰＳ単独での高精度の測位が困難な状況下でない場合には、デッドレコニングを行わずに、ＧＰＳ受信機２３から得られる情報から車両位置を検出する。よって、位置検出器２２が請求項の位置特定部に相当する。
【００３０】
車外通信部２４は、送受信アンテナを備え、他車の無線通信機２との間で、通信網を介さずに、例えばブロードキャスト型の無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波などを利用して行う構成とすればよい。車外通信部２４は、通信機側制御部２５の指示に従った送信周期で情報を送信する。
【００３１】
通信機側制御部２５は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御部２５は、通信機側通信部２１、位置検出器２２、車外通信部２４から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００３２】
図３に示すように、通信機側制御部２５は、機能ブロックとして、センサ情報蓄積部２５１、劣化検出部２５２、送信処理部２５３、受信処理部２５４、及び伝達処理部２５５を備えている。
【００３３】
センサ情報蓄積部２５１は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。センサ情報蓄積部２５１は、位置検出器２２で逐次検出される車両位置を蓄積する。
【００３４】
センサ情報蓄積部２５１に車両位置を蓄積する場合には、車両位置を検出したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして蓄積する。また、センサ情報蓄積部２５１は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去する構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過したセンサ情報を消去する構成としてもよい。
【００３５】
劣化検出部２５２は、ＧＰＳを用いて測位した車両位置の測位精度が劣化していること（以下、測位精度劣化）を検出する。一例としては、劣化検出部２５２は、ＧＰＳ受信機２３でのＧＰＳ衛星からの受信状況をモニタし、ＧＰＳ受信機２３で信号を受信できるＧＰＳ衛星が２つ以下である場合に、測位精度劣化を検出する構成とすればよい。他にも、ＧＰＳ受信機２３でのＧＰＳ衛星からの信号の受信レベルが閾値以下である場合に、測位精度劣化を検出する構成としてもよい。受信レベルの指標としてはＳＮ比やＲＳＳＩなどを用いればよい。また、閾値は測位精度が劣化すると推測される程度に低い値であって、任意に設定可能な値である。
【００３６】
また、劣化検出部２５２は、位置検出器２２でデッドレコニングが行われている継続時間をカウントし、継続時間が所定値を越えた場合に、測位精度劣化を検出する構成としてもよい。他にも、自車の車輪速センサからの信号等のように、自車の走行距離を演算できる情報を通信機側制御部２５が取得可能な場合には、以下のようにしてもよい。詳しくは、位置検出器２２でデッドレコニングが行われている間の自車の走行距離（以下、継続距離）をカウントし、継続距離が所定値を越えた場合に測位精度劣化を検出する構成としてもよい。なお、所定値は任意に設定可能な値である。
【００３７】
送信処理部２５３は、車両情報の送信に関連する処理（以下、車両情報送信関連処理）を行う。ここで、図４のフローチャートを用いて、送信処理部２５３での車両情報送信関連処理についての説明を行う。図４のフローチャートは、自車のイグニッション電源がオンになったときや無線通信機２の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００３８】
まず、ステップＳ１では、車両情報の生成タイミングであった場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、車両情報の生成タイミングでなかった場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。
【００３９】
車両情報の生成タイミングは、一定周期ごととすればよく、例えば１００ｍｓｅｃごととすればよい。また、無線通信機２の電源がオンになってから最初の車両情報の生成については、無線通信機２の電源がオンになった後とすればよい。
【００４０】
ステップＳ２では、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出している場合（ステップＳ２でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出していない場合（ステップＳ２でＮＯ）には、ステップＳ３に移る。
【００４１】
ステップＳ３では、センサ情報蓄積部２５１に蓄積されている車両位置をタイムスタンプとともに読み出す。そして、読み出した車両位置及びタイムスタンプから自車の車両情報を生成する。車両情報を生成する場合に、車両位置を時系列に並んだ複数回分読み出して車両情報を生成する構成としてもよい。また、送信処理部２５３は、自車の方位も車両情報として生成する構成としてもよい。
【００４２】
自車の方位については、時系列に並んだ複数の車両位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を自車の方位として車両情報を生成する構成とすればよい。ここでは、自車の方位を車両位置から求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２や携帯端末３や自車が地磁気センサを備えており、この地磁気センサの検出結果を利用可能な場合には、この地磁気センサの検出結果を利用して自車の方位を求める構成としてもよい。
【００４３】
本実施形態では、自車で用いられる無線通信機２の位置検出器２２で検出された車両位置を自車の車両位置とする構成を例に挙げて説明を行うが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車で用いられる携帯端末３や自車に、位置検出器２２のような現在位置を検出できるモジュールが搭載されている場合には、このモジュールを用いて検出できる現在位置を自車の車両位置として用いる構成としてもよい。なお、このような構成を採用する場合には、以降で説明する構成についても、適宜変更を行うことは言うまでもない。
【００４４】
ステップＳ４では、ステップＳ３で生成した車両情報を車外通信部２４から送信させる。送信処理部２５３は、車両情報を車外通信部２４から送信させる場合には、前回の車両情報の送信時から、例えば１００ｍｓｅｃの送信間隔をあけて車両情報を送信させる。
【００４５】
ステップＳ５では、車両情報送信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、車両情報送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。車両情報送信関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときや無線通信機２の電源がオフになったときなどがある。
【００４６】
位置検出器２２でデッドレコニングを行う場合には、デッドレコニングが開始されてから所定距離を走行するまでは測位精度が高く維持されると考えられる。ここで言うところの所定距離とは、デッドレコニングでの測位精度を高く維持したまま走行できると推定される距離であって、任意に設定可能な値である。
【００４７】
よって、実施形態１では、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してからこの所定距離を走行するまでは車両情報の送信を継続し、この所定距離を走行した時点から劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、車両情報を送信させないようにする。
【００４８】
これによれば、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから自車の車両位置の測位精度が実際に劣化するまで間は、自車の車両情報の送信を中止しないようにすることが可能になる。その結果、実際にはデッドレコニングによって測位精度が高く維持されているにも関わらず、ごく短時間の測位精度の劣化に対して車両情報の送信が毎回中止されるという不具合を生じないようにすることが可能になる。
【００４９】
なお、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから、測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、車両情報を送信させないようにする構成としてもよい。
【００５０】
図３に戻って、受信処理部２５４は、他車の無線通信機２から送信されてくる前述の車両情報を、車外通信部２４を介して受信する。伝達処理部２５５は、受信処理部２５４で受信した他車の車両情報を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。また、伝達処理部２５５は、位置検出器２２で逐次検出する自車の車両位置にタイムスタンプを付与し、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。
【００５１】
他にも、伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で車両情報の送信を行わせないようにした場合には、車両情報の送信を中断することを示す情報（以下、第１中断情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。また、伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で車両情報の送信を行わせないようにした後、送信処理部２５３で車両情報の送信を再開させる場合には、車両情報の送信を再開することを示す情報（以下、第１再開情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。
【００５２】
図２に戻って、携帯端末３についての説明を行う。携帯端末３は、自端末が用いられる車両（つまり、自車）の運転支援に関連する処理を行ったりする。携帯端末３としては、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。携帯端末３は、図２に示すように、携帯側通信部３１、表示部３２、及び携帯側制御部３３を備えている。なお、本実施形態では、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本発明の説明に不要なものについては説明を省略する。
【００５３】
携帯側通信部３１は、送受信アンテナを備え、自車で用いられる無線通信機２との間で例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った無線通信を行うことで、情報のやり取りを行う。
【００５４】
表示部３２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを用いて構成され、携帯側制御部３３の指示に従って、テキストや画像を表示する。表示部３２が請求項の表示装置に相当する。
【００５５】
携帯側制御部３３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部３３は、携帯側通信部３１から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００５６】
図５に示すように、携帯側制御部３３は、機能ブロックとして、伝達情報取得部３３１、車両情報分類部３３２、運転支援処理部３３３、及び報知処理部３３４を備えている。
【００５７】
伝達情報取得部３３１は、自車の無線通信機２の伝達処理部２５５から逐次送信されてくる情報を、携帯側通信部３１を介して逐次取得する。伝達情報取得部３３１は、自車の無線通信機２の受信処理部２５４で他車の無線通信機２から受信した他車の車両情報を取得する。
【００５８】
また、伝達情報取得部３３１は、自車の無線通信機２の伝達処理部２５５から逐次送信されてくる自車の車両位置を逐次取得する。他にも、伝達情報取得部３３１は、自車の無線通信機２の伝達処理部２５５から送信されてくる第１中断情報や第１再開情報を取得する。
【００５９】
車両情報分類部３３２は、送信元の異なる他車の車両情報ごとに車両情報を分類し、例えば携帯側制御部３３のＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに一時的に保存する。車両情報分類部３３２は、送信元の車両や無線通信機２を特定するＩＤ等の識別子が車両情報に付与されている場合には、この識別子をもとに車両情報を分類する構成とすればよい。
【００６０】
また、車両情報分類部３３２は、車両情報に上述の識別子が付与されていない場合には、一例として以下のようにすればよい。まず、逐次取得する車両情報に含まれる他車の車両位置から、他車の走行軌跡を特定する。そして、特定した走行軌跡に沿った車両位置が含まれる車両情報を、同一の車両についての車両情報と分類すればよい。
【００６１】
運転支援処理部３３３は、伝達情報取得部３３１で取得した他車の車両情報に含まれる車両位置（つまり、他車の車両位置）と、自車の車両位置とを用いて運転支援を行う。一例としては、自車の車両位置に対する他車の車両位置を表す表示を表示部３２に行わせることで、自車周辺の他車の位置をユーザに認識させる運転支援を行う。
【００６２】
自車と他車との車両位置は、一例として電子地図上に表示させる構成とすればよい。運転支援処理部３３３は、自車と他車との車両位置を表示させる場合には、前述のタイムスタンプを利用することで、ほぼ同時点における自車と他車との車両位置を表示させる。
【００６３】
ここで、自車と他車との車両位置の表示例を図６に示す。図６の黒塗りの三角が自車としての車両Ａを示している。また、図６の白抜きの三角が他車としての車両Ｂを示している。
【００６４】
一例として、自車と他車との車両位置を表示させる運転支援では、電子地図上に、自車や他車の方位も示す構成とすることが好ましい。自車や他車の方位については、前述したようにして特定する構成とすればよい。方位の表し方については、自車や他車の位置を示すマークに矢印を付けたり、このマークの向きによって表す構成とすればよい。図６の例では、自車や他車の位置を示すマークとして二等辺三角形の形状のマークを用い、自車や他車の方位は、このマークの頂角の向きによって表している。
【００６５】
なお、実施形態１では、運転支援の一例として、電子地図上に自車や他車の位置を表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援として、自車と他車との車両位置や方位などから自車と他車との交錯可能性を推定し、推定した結果に応じて、表示や音声出力によって報知を行う構成としてもよい。
【００６６】
報知処理部３３４は、伝達情報取得部３３１で第１中断情報を取得してから第１再開情報を取得するまでの間、自車から車両情報自体を送信させないことを示す表示を表示部３２に行わせる。よって、報知処理部３３４が請求項の表示処理部に相当する。自車から車両情報自体を送信させないことを示す表示の一例としては、所定のマークやアイコン、「測位精度低下中」や「車両情報送信休止中」といったテキストなどがある。
【００６７】
ここでは、便宜上、車両情報送信関連処理を行う場合の運転支援ユニット１を運転支援ユニット１ａ、他車の車両情報をもとに運転支援に関連する処理を行う場合の運転支援ユニット１を運転支援ユニット１ｂと区別する。運転支援システム１００は、運転支援ユニット１ａと運転支援ユニット１ｂとを含むことになる。
【００６８】
実施形態１の構成によれば、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを劣化検出部２５２で検出した場合には、送信処理部２５３が車両位置を含む車両情報を送信させないので、精度の低い自車の車両位置が他車での運転支援に用いられることがなくなる。そして、精度の低い自車の車両位置が他車での運転支援に用いられることがなくなるので、運転支援の信頼度を損なうことがなくなる。その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システム１００において、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【００６９】
実施形態１に示した構成に限らず、劣化検出部２５２での測位精度劣化の検出を、路上機からの情報を用いて行う構成（以下、変形例１）としてもよい。以下では、変形例１の構成について、図７及び図８を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。変形例１では、路上機として光ビーコン４を用いた場合の例を挙げて説明を行う。
【００７０】
変形例１の運転支援システム１００は、路上機としての光ビーコン４を含む点と、無線通信機２の代わりに光ビーコン４からの情報を受信する光ビーコン受信機２６を備えた無線通信機２ａを含む点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。
【００７１】
図７に示すように、光ビーコン４は、例えば交差点手前の所定距離において、道路の上方に設置される。この光ビーコン４は、通信範囲が光ビーコン４の設置位置の直下の３．５ｍ程度の狭い範囲となっており、その通信範囲にこの光ビーコン４の設置位置の座標（以下、光ビーコン座標）を含むビーコン情報が送信される。なお、光ビーコン座標は測量により決定されたものである。
【００７２】
無線通信機２ａは、図８に示すように、通信機側通信部２１、位置検出器２２、車外通信部２４、通信機側制御部２５、及び光ビーコン受信機２６を備えている。無線通信機２ａは、光ビーコン受信機２６を備える点を除けば、実施形態１の無線通信機２と同様である。
【００７３】
通信機側制御部２５は、光ビーコン４が送信するビーコン情報を、光ビーコン受信機２６を介して受信する。このビーコン情報は、光ビーコン４の直下を車両が通過する際に、光ビーコン４から受信する。受信したビーコン情報に含まれる光ビーコン座標は、通信機側制御部２５の内部のメモリに記憶される。よって、通信機側制御部２５が請求項の路車間通信処理部に相当する。
【００７４】
変形例１の劣化検出部２５２では、ＧＰＳを用いて測位した、光ビーコン４近傍における自車の車両位置と、通信機側制御部２５で光ビーコン４から受信した光ビーコン座標との位置ずれを算出する。光ビーコン４近傍における自車の車両位置としては、光ビーコン４からの光ビーコン座標を通信機側制御部２５で受信した時点に最も近い時刻において、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置を用いる構成とすればよい。
【００７５】
また、劣化検出部２５２では、算出した位置ずれが所定距離以上であった場合に、測位精度劣化を検出する。ここで言うところの所定距離とは、測位精度が劣化すると推測される程度に大きい値であって、任意に設定可能な値である。
【００７６】
ＧＰＳを用いて測位した、光ビーコン４近傍における自車の車両位置の測位精度が高い場合には、その車両位置は、光ビーコン４の設置位置とほぼ同じ地点となる筈である。よって、ＧＰＳを用いて測位した、光ビーコン４近傍における自車の車両位置と、光ビーコン座標との位置ずれをもとに、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを検出することができる。
【００７７】
変形例１では、路上機として光ビーコン４を用いる場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。路上機の設置位置の情報を車両に路車間通信で送信する範囲が、路上機から数メートル以内といったように、路車間通信の範囲が路上機近傍に限定されるものであれば、他のものを用いる構成としてもよい。
【００７８】
また、実施形態１に示した構成に限らず、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを検出した場合には、車両位置を含まない車両情報を送信させる構成（以下、変形例２）としてもよい。以下では、変形例２の構成について、図９及び図１０を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７９】
変形例２の運転支援システム１００は、通信機側制御部２５の送信処理部２５３での処理が一部異なる点と、携帯側制御部３３の運転支援処理部３３３及び報知処理部３３４での処理が一部異なる点とを除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。
【００８０】
まず、図９のフローチャートを用いて、変形例２における送信処理部２５３での車両情報送信関連処理についての説明を行う。図９のフローチャートは、自車のイグニッション電源がオンになったときや無線通信機２の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００８１】
まず、ステップＳ２１では、前述のステップＳ１と同様にして、車両情報の生成タイミングであった場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移り、車両情報の生成タイミングでなかった場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。
【００８２】
ステップＳ２２では、ステップＳ２と同様に、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出している場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出していない場合（ステップＳ２２でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。
【００８３】
ステップＳ２３では、センサ情報蓄積部２５１に蓄積されている車両位置を読み出さず、車両位置を含まない自車の車両情報を生成する。車両位置を含まない車両情報を生成する場合には、自車の方位も車両情報に含ませない構成とすればよい。また、車両位置を含まない車両情報を生成する場合には、車両位置の代わりに無効値を車両情報に含ませる構成としてもよい。
【００８４】
ステップＳ２４では、前述のステップＳ３と同様にして、自車の車両位置や自車の方位を含む車両情報を生成し、ステップＳ２５に移る。
【００８５】
ステップＳ２５では、ステップＳ４と同様にして車両情報を車外通信部２４から送信させる。ステップＳ２３で車両位置を含まない車両情報を生成していた場合には、車両位置を含まない車両情報を送信させ、ステップＳ２４で車両位置を含む車両情報を生成していた場合には、車両位置を含む車両情報を送信させる。
【００８６】
また、変形例２でも、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから所定距離を走行するまでは自車の車両位置を含む車両情報の送信を継続し、この所定距離を走行した時点から劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、自車の車両位置を含まない車両情報を送信させるようにする。
【００８７】
これによれば、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから自車の車両位置の測位精度が実際に劣化するまで間は、自車の車両位置の送信を中止しないようにすることが可能になる。その結果、実際にはデッドレコニングによって測位精度が高く維持されているにも関わらず、ごく短時間の測位精度の劣化に対して車両位置の送信が毎回中止されるという不具合を生じないようにすることが可能になる。
【００８８】
なお、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから、測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、車両位置を送信させないようにする構成としてもよい。
【００８９】
ステップＳ２６では、ステップＳ５と同様にして、車両情報送信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、車両情報送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ２６でＮＯ）には、ステップＳ２１に戻ってフローを繰り返す。
【００９０】
変形例２における伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で自車の車両位置を含まない車両情報の送信を行わせるようにした場合には、車両位置の送信を中断することを示す情報（以下、第２中断情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。また、伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で自車の車両位置を含まない車両情報の送信を行わせるようにした後、送信処理部２５３で自車の車両位置を含む車両情報の送信を行わせる場合には、車両位置の送信を再開することを示す情報（以下、第２再開情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。
【００９１】
変形例２における報知処理部３３４は、伝達情報取得部３３１で第２中断情報を取得してから第２再開情報を取得するまでの間、自車から車両位置を送信させないことを示す表示を表示部３２に行わせる。自車から車両位置を送信させないことを示す表示の一例としては、所定のマークやアイコン、「測位精度低下中」や「車両位置送信休止中」といったテキストなどがある。
【００９２】
変形例２における運転支援処理部３３３は、伝達情報取得部３３１で他車の車両位置を含む車両情報を取得した場合には、実施形態１で説明したのと同様の運転支援を行う。一方、伝達情報取得部３３１で他車の車両位置を含まない車両情報を取得した場合には、他車の車両位置を用いない運転支援を行う。
【００９３】
一例としては、伝達情報取得部３３１で他車の車両位置を含む車両情報を取得した場合には、前述した図６の表示例のように、自車と他車との車両位置を電子地図上に表示させる。一方、伝達情報取得部３３１で他車の車両位置を含まない車両情報を取得した場合には、車両情報を通信可能な範囲に他車が存在していることは明らかであるので、図１０の表示例のように、自車の車両位置と、他車が自車から所定範囲内に存在することを示す画像とを、電子地図上に表示させる。ここで言うとことの所定範囲とは、無線通信機２で車車間通信が可能な範囲として想定されている範囲とすればよい。
【００９４】
図６の黒塗りの三角が自車としての車両Ａを示している。また、図６の破線の円で囲った領域Ｃが白抜きの三角が、他車が自車から所定範囲内に存在することを示す画像を示している。なお、他車が自車から所定範囲内に存在することを示す表示としては、図１０に示した例に限らず、アイコンやテキストを用いる構成としてもよい。
【００９５】
また、運転支援として、自車と他車との車両位置や方位などから自車と他車との交錯可能性を推定し、推定した結果に応じて、表示や音声出力によって報知を行う構成を採用する場合には、以下のようにすればよい。例えば、伝達情報取得部３３１で他車の車両位置を含まない車両情報を取得した場合には、自車と他車との交錯可能性を推定せず、他車が自車から所定範囲内に存在することを示す表示や音声出力を行う構成とすればよい。
【００９６】
変形例２の構成によれば、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを劣化検出部２５２で検出した場合には、送信処理部２５３が車両位置を送信させないので、精度の低い自車の車両位置が他車での運転支援に用いられることがなくなる。その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システム１００において、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【００９７】
また、変形例２の構成によれば、他車の車両位置を含まない車両情報を受信している場合には、他車の車両位置を運転支援に用いないものの、その他車が所定範囲内に存在することは報知する。よって、誤りのない範囲で運転支援を行うことが可能になる。
【００９８】
（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９９】
実施形態２の運転支援システム１００は、通信機側制御部２５の送信処理部２５３での処理が一部異なる点と、携帯側制御部３３の運転支援処理部３３３及び報知処理部３３４での処理が一部異なる点とを除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。
【０１００】
まず、図１１のフローチャートを用いて、実施形態２における送信処理部２５３での車両情報送信関連処理についての説明を行う。図１１のフローチャートは、自車のイグニッション電源がオンになったときや無線通信機２の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【０１０１】
まず、ステップＳ４１では、前述のステップＳ１と同様にして、車両情報の生成タイミングであった場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）には、ステップＳ４２に移り、車両情報の生成タイミングでなかった場合（ステップＳ４１でＮＯ）には、ステップＳ４６に移る。
【０１０２】
ステップＳ４２では、ステップＳ２と同様に、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出している場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）には、ステップＳ４３に移る。一方、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出していない場合（ステップＳ４２でＮＯ）には、ステップＳ４４に移る。
【０１０３】
ステップＳ４３では、ステップＳ３と同様にして自車の車両位置や自車の方位を含む車両情報を生成するとともに、この車両情報に、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを示す情報（以下、測位精度劣化情報）を付与する。そして、ステップＳ４５に移る。
【０１０４】
ステップＳ４４では、前述のステップＳ３と同様にして、自車の車両位置や自車の方位を含む車両情報を生成し、ステップＳ２５に移る。ステップＳ４４では、測位精度劣化情報は車両情報に付与されない。
【０１０５】
ステップＳ４５では、ステップＳ４と同様にして車両情報を車外通信部２４から送信させる。ステップＳ４３で測位精度劣化情報が付与された車両情報を生成していた場合には、測位精度劣化情報が付与された車両情報を送信させ、ステップＳ４４で測位精度劣化情報が付与されていない車両情報を生成していた場合には、測位精度劣化情報が付与されていない車両情報を送信させる。
【０１０６】
また、実施形態２でも、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから所定距離を走行するまでは測位精度劣化情報が付与されていない車両情報の送信を継続し、この所定距離を走行した時点から劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、測位精度劣化情報が付与された車両情報を送信させるようにする。
【０１０７】
これによれば、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから自車の車両位置の測位精度が実際に劣化するまで間は、測位精度劣化情報が付与された車両情報の送信を行わないようにすることが可能になる。その結果、実際にはデッドレコニングによって測位精度が高く維持されているにも関わらず、ごく短時間の測位精度の劣化に対して測位精度劣化情報が付与された車両情報の送信が行われるという不具合を生じないようにすることが可能になる。
【０１０８】
なお、劣化検出部２５２で測位精度劣化を検出してから、測位精度劣化を検出しなくなるまでの間、測位精度劣化情報が付与された車両情報を送信させるようにする構成としてもよい。
【０１０９】
ステップＳ４６では、ステップＳ５と同様にして、車両情報送信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、車両情報送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ４６でＮＯ）には、ステップＳ４１に戻ってフローを繰り返す。
【０１１０】
実施形態２における伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で測位精度劣化情報が付与された車両情報の送信を行わせるようにした場合には、測位精度劣化情報を付与することを示す情報（以下、付与実行情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。また、伝達処理部２５５は、送信処理部２５３で測位精度劣化情報が付与された車両情報の送信を行わせるようにした後、送信処理部２５３で測位精度劣化情報が付与されていない車両情報の送信を行わせる場合には、測位精度劣化情報の付与を終了したことを示す情報（以下、付与終了情報）を、通信機側通信部２１を介して自車の携帯端末３に送信する。
【０１１１】
実施形態２における報知処理部３３４は、伝達情報取得部３３１で付与実行情報を取得してから付与終了情報を取得するまでの間、自車から測位精度劣化情報が付与された車両情報を送信させていることを示す表示を表示部３２に行わせる。表示の一例としては、所定のマークやアイコン、「測位精度低下中」といったテキストなどがある。
【０１１２】
実施形態２における運転支援処理部３３３は、伝達情報取得部３３１で測位精度劣化情報が付与されていない車両情報を取得した場合には、実施形態１で説明したのと同様の運転支援を行う。一方、伝達情報取得部３３１で測位精度劣化情報が付与された車両情報を取得した場合には、他車の車両位置を用いない運転支援を行う。一例としては、図１０の表示例のように、自車の車両位置と、他車が自車から所定範囲内に存在することを示す画像とを、電子地図上に表示させる。ここで言うとことの所定範囲とは、無線通信機２で車車間通信が可能な範囲として想定されている範囲とすればよい。
【０１１３】
実施形態２の構成によれば、ＧＰＳを用いて測位した自車の車両位置の測位精度が劣化していることを劣化検出部２５２で検出した場合には、送信処理部２５３が測位精度劣化情報が付与された車両情報を送信させるので、精度の低い自車の車両位置が他車での運転支援に用いられないようにすることが可能になる。その結果、車車間通信によって車両間でやり取りする情報を用いて運転支援を行う運転支援システム１００において、運転支援の信頼度が低下するのを防ぐことが可能になる。
【０１１４】
また、実施形態２の構成によれば、測位精度劣化情報が付与された車両情報を受信している場合には、他車の車両位置を運転支援に用いないものの、その他車が所定範囲内に存在することは報知する。よって、誤りのない範囲で運転支援を行うことが可能になる。
【０１１５】
前述の実施形態１や実施形態２では、測位精度劣化の検出を無線通信機２側で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２側から取得した情報を用いて測位精度劣化の検出を携帯端末３側で行う構成としてもよい。
【０１１６】
前述の実施形態１や実施形態２では、携帯端末３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、無線通信機２と通信可能であって、車両で用いられる装置であれば、車載ナビゲーション装置や車載のＥＣＵ等を、携帯端末３の代わりに用いる構成としてもよい。この場合には、表示部３２の役割は、車載のディスプレイが担う構成とすればよい。
【０１１７】
前述の実施形態１や実施形態２では、それぞれ別体の無線通信機２と携帯端末３とからなる運転支援ユニット１を例として示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転支援ユニット１が一体化している構成であってもよい。なお、このような構成を採用する場合には、前述した構成についても、適宜変更を行うことは言うまでもない。
【０１１８】
また、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１９】
１、１ａ、１ｂ  運転支援ユニット、２２  位置検出器（位置特定部）、２５  通信機側制御部（路車間通信処理部）、３２  表示部（表示装置）、１００  運転支援システム、２５２  劣化検出部、２５３  送信処理部、３３３  運転支援処理部、３３４  報知処理部（表示処理部）
【図１】
2015106242.tif 000003
【図２】
2015106242.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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