(57)【要約】【課題】パワーステアリング用のＤＣモータに流れる過電流を抑制する。【解決手段】電力変換装置３００は、電動フォークリフトに搭載され、電動フォークリフトのステアリングホイールの回転角を示す制御指令値Ｓ３にもとづき、ステアリングモータＭ３を駆動する。電圧指令値生成部３０４は、制御指令値Ｓ３に応じて、ステアリングモータＭ３に印加すべき駆動電圧を指示する電圧指令値Ｓ５を生成する。リミッタ３０６は、（i）電圧指令値Ｓ５の増加速度を制限するとともに、（ii）電圧指令値Ｓ５を所定の第１しきい値以下に制限する。パルス変調器３０８は、リミッタ３０６を経た電圧指令値Ｓ６に応じたデューティ比を有する駆動パルスＳ４を生成する。ドライバ３１０は、駆動パルスＳ４にもとづいてチョッパスイッチ３０２を駆動する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動フォークリフトに搭載され、前記電動フォークリフトのステアリングホイールの回転角を示す制御指令値にもとづき、パワーステアリング用の直流モータを駆動する電力変換装置であって、
前記直流モータと直列に設けられたチョッパスイッチと、
前記制御指令値に応じて、前記直流モータに印加すべき駆動電圧を指示する電圧指令値を生成する電圧指令値生成部と、
（i）前記電圧指令値の増加速度を制限するとともに、（ii）前記電圧指令値を所定の第１しきい値以下に制限するリミッタと、
前記リミッタを経た前記電圧指令値に応じたデューティ比を有する駆動パルスを生成するパルス変調器と、
前記駆動パルスにもとづいて前記チョッパスイッチを駆動するドライバと、
を備えることを特徴とする電力変換装置。
【請求項２】
前記リミッタは、前記電圧指令値の増加速度を、所定の傾き以下に制限することを特徴とする請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項３】
前記リミッタは、前記電圧指令値が所定の第２しきい値より大きい範囲において、前記電圧指令値の増加速度を制限し、前記第２しきい値より小さい範囲において、前記電圧指令値の増加速度を制限しないことを特徴とする請求項１または２に記載の電力変換装置。
【請求項４】
前記第１しきい値は、前記駆動パルスのデューティ比が６０〜８０％に相当する値に設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項５】
前記第２しきい値は、前記駆動パルスのデューティ比が１５〜３５％に相当する値に設定されることを特徴とする請求項３に記載の電力変換装置。
【請求項６】
パワーステアリング用の直流モータと、
前記直流モータを駆動する請求項１から５のいずれかに記載の電力変換装置と、
を備えることを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動フォークリフト用のパワーステアリング用のモータを駆動する電力変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両のひとつに、電池を動力源とする電動フォークリフトがある。電動フォークリフト（以下単にフォークリフトとも称する）は、油圧操舵パワーアシスト機構（パワーステアリング機構ともいう）を備えている。パワーステアリング機構は、パワーステアリング用の油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに動力を与えるステアリングモータ、ステアリングモータを駆動する電力変換装置（モータ駆動装置）を備える。
【０００３】
ステアリングモータには、直流（ＤＣ）モータが用いられ、電力変換装置３００ｒはＤＣモータをチョッパ制御し、その回転状態を制御する。図１は、本発明者らが検討した電力変換装置３００ｒの構成を示す図である。
【０００４】
直流バス（Ｐ線およびＮ線）の間には、直流電圧ＶＤＣが供給される。チョッパスイッチ３０２は、直流バスの間に、ステアリングモータＭ３と直列に設けられる。コントローラ３９０は、図示しないステアリングホイール用のエンコーダから、ステアリングホイールの回転角を示す制御指令値Ｓ３を受ける。コントローラ３９０は、制御指令値Ｓ３にもとづいて、チョッパスイッチ３０２をスイッチングするための駆動パルスＳ４を生成する。ドライバ３９２は、駆動パルスＳ４に応じてチョッパスイッチ３０２をスイッチングする。
【０００５】
駆動パルスＳ４のデューティ比をＤ４とするとき、ステアリングモータＭ３に印加される駆動電圧ＶＤＲＶの時間平均値（実効値）は、ＶＤＣ×Ｄ４で与えられる。
【０００６】
ＤＣモータに流れる電流は、同じ駆動電圧を印加した状態において、その負荷に応じて変化する。フォークリフトの転舵輪が段差などに接触した状況では、ＤＣモータの負荷が大きくなり、ＤＣモータに流れる電流が増大する。ＤＣモータに過電流が流れ続けると、ＤＣモータあるいはチョッパスイッチ３０２の信頼性に影響を及ぼすおそれがある。
【０００７】
そこで図１の電力変換装置３００ｒは、過電流保護を目的として、ステアリングモータＭ３およびチョッパスイッチ３０２と直列に設けられた検出抵抗Ｒｓを備える。検出抵抗Ｒｓには、ステアリングモータＭ３に流れる電流ＩＭ３に比例した電圧降下（電流検出値）Ｖｓが発生する。コントローラ３９０には、電流検出値Ｖｓがフィードバックされ、検出電圧Ｖｓが所定のしきい値を超えないように、駆動パルスＳ４のデューティ比に制限をかける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２０４２７号公報
【特許文献２】特開２００２−２９３２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明者は、図１の電力変換装置３００ｒについて検討した結果、以下の課題を認識するに至った。
【００１０】
チョッパスイッチ３０２をスイッチングすることにより、ステアリングモータＭ３に流れるコイル電流ＩＭ３は脈流する。したがって、電流検出値Ｖｓもスイッチングの影響を受け、正しい電流値を検出することは困難である。電流検出値Ｖｓからスイッチングの影響を除去するためにフィルタを挿入することも考えられるが、この場合、フィードバックループの帯域が狭くなり、応答性が劣化することになり、急峻な負荷変動にフィードバックが追従できず、過電流が流れるおそれがある。
【００１１】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、過電流を抑制可能な、パワーステアリングモータ用の電力変換装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のある態様は、電動フォークリフトに搭載され、電動フォークリフトのステアリングホイールの回転角を示す制御指令値にもとづき、パワーステアリング用の直流モータを駆動する電力変換装置に関する。電力変換装置は、直流モータと直列に設けられたチョッパスイッチと、制御指令値に応じて、直流モータに印加すべき駆動電圧を指示する電圧指令値を生成する電圧指令値生成部と、（i）電圧指令値の増加速度を制限するとともに、（ii）電圧指令値を所定の第１しきい値以下に制限するリミッタと、リミッタを経た電圧指令値に応じたデューティ比を有する駆動パルスを生成するパルス変調器と、駆動パルスにもとづいて前記チョッパスイッチを駆動するドライバと、を備える。
【００１３】
この態様によると、駆動パルスのデューティ比に上限を設定し、またデューティ比の増大速度を制限することにより、過電流保護が実現できる。この手法によれば、電流検出が不要であるため回路規模を小さくでき、加えて、この手法はオープンループ制御であるため、フィードバック信号を利用してクローズドループ制御を行う場合に比べて高速な過電流保護が実現できる。
【００１４】
電圧指令値が低下するときには、速度制限を行わないことが望ましい。これにより、直ちに駆動電圧を低下させることができるため、消費電力を低減できる。
【００１５】
リミッタは、電圧指令値の増加速度を、所定の傾き以下に制限してもよい。
所定の傾きは、直流モータに流れる電流が所定のしきい値を超えないように定めてもよい。
【００１６】
リミッタは、電圧指令値が所定の第２しきい値より大きい範囲において、電圧指令値の増加速度を制限し、第２しきい値より小さい範囲において、電圧指令値の増加速度を制限しなくてもよい。この場合、操作応答性に及ぼす影響を抑えつつ、過電流保護を図ることができる。第２しきい値は、駆動パルスのデューティ比が１５〜３５％に相当する値に設定されてもよい。
【００１７】
第１しきい値は、直流モータに流れる電流が所定のしきい値を超えないように定めてもよい。第１しきい値は、駆動パルスのデューティ比が６０〜８０％に相当する値に設定されてもよい。
【００１８】
本発明の別の態様は、電動フォークリフトに関する。電動フォークリフトは、パワーステアリング用の直流モータと、直流モータを駆動する上述のいずれかの電力変換装置と、を備える。
【００１９】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、過電流保護を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明者らが検討した電力変換装置の構成を示す図である。
【図２】フォークリフトの外観図を示す斜視図である。
【図３】フォークリフトの操縦パネルの一例を示す図である。
【図４】フォークリフトの電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態に係るパワーステアリング用の電力変換装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５の電力変換装置の動作を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００２３】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００２４】
図２は、フォークリフトの外観図を示す斜視図である。フォークリフト６００は、車体（シャーシ）６０２、フォーク６０４、昇降体（リフト）６０６、マスト６０８、車輪６１０、６１２を備える。マスト６０８は車体６０２の前方に設けられる。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ（図２に不図示、図４の８１６）などの動力源によって駆動され、マスト６０８に沿って昇降する。昇降体６０６には、荷物を支持するためのフォーク６０４が取り付けられている。
【００２５】
図３は、フォークリフトの操縦パネル７００の一例を示す図である。操縦パネル７００は、イグニッションスイッチ７０２、ステアリングホイール７０４、リフトレバー７０６、アクセルペダル７０８、ブレーキペダル７１０、ダッシュボード７１４、前後進レバー７１２を備える。
【００２６】
イグニッションスイッチ７０２は、フォークリフト６００の起動用のスイッチである。ステアリングホイール７０４は、フォークリフト６００の操舵を行うための操作手段である。リフトレバー７０６は、昇降体６０６を上下に移動させるための操作手段である。アクセルペダル７０８は、走行用の車輪の回転を制御する操作手段であり、ユーザが踏み込み量を調節することでフォークリフト６００の走行が制御される。ユーザがブレーキペダル７１０を踏み込むと、ブレーキがかかる。前後進レバー７１２は、フォークリフト６００の走行方向を、前進と後進で切りかえるためのレバーである。
【００２７】
続いて、フォークリフト６００の構成を、走行、荷役、操舵それぞれについて説明する。図４は、フォークリフト６００の電気系統、機械系統の構成を示すブロック図である。コントローラ８１０は、フォークリフト６００全体を制御するためのプロセッサである。
【００２８】
電池８０６は、Ｐ線およびＮ線の間に、電池電圧ＶＢＡＴを出力する。
電力変換装置８００は、コントローラ８１０からの、第１制御指令値Ｓ１〜第３制御指令値Ｓ３にもとづき、走行モータＭ１、荷役モータＭ２、ステアリングモータ（操舵モータ）Ｍ３それぞれを駆動する。電力変換装置８００は、第１電力変換装置１００、第２電力変換装置２００、第３電力変換装置３００を含む。第１電力変換装置１００は、電池電圧ＶＢＡＴを３相交流信号に変換して、走行モータＭ１に供給する。第２電力変換装置２００は、電池電圧ＶＢＡＴを３相交流信号に変換して、荷役モータＭ２に供給する。第３電力変換装置３００は、電池電圧ＶＢＡＴを受け、チョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ３を駆動する。
【００２９】
（走行）
コントローラ８１０は、前後進レバー７１２からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル７０８からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す信号を受け、それに応じた第１制御指令値Ｓ１を第１電力変換装置１００に出力する。第１電力変換装置１００は、第１制御指令値Ｓ１に応じて走行モータに供給する電力を制御する。第１制御指令値Ｓ１は、走行モータＭ１の目標速度を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である左前輪（左駆動輪）６１０Ｌおよび右前輪（右駆動輪）６１０Ｒは、ディファレンシャルギア８２８を介して走行モータＭ１の動力により回転する。
【００３０】
（荷役）
リフトレバー７０６の傾きによって、昇降体６０６の上下動が制御される。コントローラ８１０は、リフトレバー７０６の傾きを検出し、傾きに応じた荷役操作量を示す第２制御指令値Ｓ２を第２電力変換装置２００に出力する。第２電力変換装置２００は、第２制御指令値Ｓ２に応じた電力を荷役モータＭ２に供給し、その回転を制御する。昇降体６０６は、油圧アクチュエータ８１６と連結される。油圧アクチュエータ８１６は、荷役モータＭ２が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体６０６を制御する。
【００３１】
（操舵）
回転センサ８２２は、ステアリングホイール７０４の回転角を検出し、回転角を示す信号をコントローラ８１０に出力する。コントローラ８１０は、回転角に応じた第３制御指令値Ｓ３を第３電力変換装置３００に出力する。第３電力変換装置３００は、第３制御指令値Ｓ３に応じてステアリングモータＭ３を制御する。ステアリングモータＭ３の回転運動によって、油圧アクチュエータ８１８を介して、操舵が制御される。電力変換装置３００、ステアリングモータＭ３、油圧アクチュエータ８１８は、いわゆるパワーステアリング機構を構成する。
【００３２】
以上がフォークリフト６００の全体構成である。以下、実施の形態に係る第３電力変換装置３００について説明する。
【００３３】
図５は、実施の形態に係る電力変換装置（第３電力変換装置）３００の構成を示すブロック図である。ステアリング用のステアリングモータＭ３には、ＤＣ（直流）モータが使用される。電力変換装置３００は、図３の回転センサ８２２から、ステアリングホイール７０４の回転角を示す第３制御指令値Ｓ３を受け、ステアリングホイール７０４の回転角速度に比例した駆動電圧ＶＤＲＶをステアリングモータＭ３に印加し、ステアリングモータＭ３にトルクを発生させる。
【００３４】
電力変換装置３００は、いわゆるＤＣチョッパ制御を行う。電力変換装置３００は、Ｐ線およびＮ線の間に、ステアリングモータＭ３と直列に設けられたチョッパスイッチ３０２を備える。チョッパスイッチ３０２がオンすると、ステアリングモータＭ３の両端間には、Ｐ−Ｎ間の直流電圧ＶＢＡＴが印加され、チョッパスイッチ３０２がオフするとステアリングモータＭ３の両端間はハイインピーダンスとなる。電力変換装置３００は、チョッパスイッチ３０２を所定の周波数でスイッチングし、その周期に対するオン時間の時間比率（デューティ比）を変化させることで、ステアリングモータＭ３の両端間に印加される駆動電圧ＶＤＲＶの時間平均値を変化させる。
【００３５】
電力変換装置３００は、チョッパスイッチ３０２に加えて、電圧指令値生成部３０４、リミッタ３０６、パルス変調器３０８、ドライバ３１０を備える。
【００３６】
電圧指令値生成部３０４は、制御指令値Ｓ３に応じて、ステアリングモータＭ３に印加すべき駆動電圧ＶＤＲＶを指示する電圧指令値Ｓ５を生成する。たとえば電圧指令値生成部３０４は、制御指令値Ｓ３の変化速度、つまり、ステアリングホイール７０４の回転角速度に比例した電圧指令値Ｓ５を生成する。電圧指令値生成部３０４は、制御指令値Ｓ３を微分する微分器を含んでもよい。
【００３７】
リミッタ３０６は、電圧指令値Ｓ５を受け、（i）電圧指令値Ｓ５の増加速度を制限する。これをソフトスタートと称する。またリミッタ３０６は、（ii）電圧指令値Ｓ５を所定の第１しきい値Ｘ１以下に制限する。これをピークカットと称する。
【００３８】
ソフトスタートに関して、より具体的には、リミッタ３０６は、電圧指令値Ｓ５の増加速度を、所定の傾き以下に制限する。たとえばリミッタ３０６は、電圧指令値生成部３０４からの電圧指令値Ｓ５をフィルタリングする所定の時定数を有するローパスフィルタを含んでもよい。所定の傾きは、ステアリングモータＭ３に流れる電流ＩＭ３が所定のしきい値（たとえば２０Ａ程度）を超えないように定めてもよい。このソフトスタートによって、電圧指令値Ｓ５が増加するとき、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４は、電圧指令値Ｓ５に対して遅れて増加する。
【００３９】
リミッタ３０６は、電圧指令値Ｓ５が所定の第２しきい値Ｘ２より大きい範囲において、電圧指令値Ｓ５の増加速度を制限し、第２しきい値Ｘ２より小さい範囲においてはソフトスタートを無効とし、電圧指令値Ｓ５の増加速度を制限しないことが望ましい。つまり、第２しきい値Ｘ２より小さい範囲では、電圧指令値Ｓ５が増加するとき、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４は、電圧指令値Ｓ５に対して完全に追従する。第２しきい値Ｘ２は、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４が１５〜３５％に相当する値に設定される。たとえば第２しきい値Ｘ２を、デューティ比Ｄ４が２５％に相当する値としてもよい。
【００４０】
またリミッタ３０６は、電圧指令値Ｓ５が低下するときにもソフトスタートを無効とし、その低下速度を制限しないことが望ましい。つまり、電圧指令値Ｓ５が低下するとき、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４は、電圧指令値Ｓ５に追従して低下する。
【００４１】
ピークカットに関して、第１しきい値Ｘ１は、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４が６０〜８０％に相当する値に設定される。たとえば第１しきい値Ｘ１を、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４が７５％に相当する値としてもよい。第１しきい値Ｘ１も、第２しきい値Ｘ２と同様に、ステアリングモータＭ３に流れる電流ＩＭ３が所定のしきい値（たとえば２０Ａ程度）を超えないように定めてもよい。
【００４２】
なおリミッタ３０６の構成は特に限定されず、当業者によれば、上述の機能を有するリミッタ３０６を、デジタル回路、あるいはアナログ回路、もしくはそれらの組み合わせによって実現しうることが理解される。
【００４３】
パルス変調器３０８は、リミッタ３０６を経た電圧指令値Ｓ６を受け、電圧指令値Ｓ６に応じたデューティ比を有する駆動パルスＳ４を生成する。ドライバ３１０は、駆動パルスＳ４にもとづいてチョッパスイッチ３０２を駆動する。
【００４４】
以上が電力変換装置３００の構成である。続いてその動作を説明する。ここでは、運転者がステアリングホイール７０４を一方向に回転させたときの動作を説明する。
【００４５】
図６は、図５の電力変換装置３００の動作を示す波形図である。上段は制御指令値Ｓ３を、中段は電圧指令値Ｓ５（実線）およびリミッタ３０６を経た電圧指令値Ｓ６（一点鎖線）を示す。下段は、リミッタ３０６を動作させたときの電流波形（実線）と、リミッタ３０６を動作させないときの電流波形（一点鎖線）を示す。電圧指令値Ｓ５、Ｓ６は、駆動パルスＳ４のデューティ比に換算した値が示される。本明細書における波形図やタイムチャートの縦軸および横軸は、理解を容易とするために適宜拡大、縮小したものであり、また示される各波形も、理解の容易のために簡略化されている。
【００４６】
はじめに、リミッタ３０６の効果を明確とするため、リミッタ３０６を動作させないときの動作を説明する。
【００４７】
時刻ｔ０以前は直進しており、時刻ｔ０に運転者がステアリングホイール７０４を回転しはじめる。本実施の形態において、電圧指令値Ｓ５は制御指令値Ｓ３の微分値に比例する。
【００４８】
ステアリングホイール７０４の回転速度が変化する時刻ｔ０、ｔ１において、電圧指令値Ｓ５が急激に増大する。リミッタ３０６を動作させないとき、パルス変調器３０８には、電圧指令値Ｓ５が直接入力されることになり、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４は、図６の実線Ｓ５に沿って変化する。その結果、時刻ｔ０、ｔ１でステアリングモータＭ３に流れる電流ＩＭ３は、一点鎖線で示すように非常に大きくなる。
【００４９】
続いて、リミッタ３０６を動作させたときの動作を説明する。
リミッタ３０６によって、電圧指令値Ｓ６は、第１しきい値Ｘ１を超えないようにピークカットされる。また、電圧指令値Ｓ５が急峻に増大する時刻ｔ０、ｔ１の直後では、ソフトスタートによって電圧指令値Ｓ６は緩やかに遷移する。
【００５０】
これにより、ステアリングモータＭ３に流れる電流ＩＭ３は、実線で示すように抑制された波形となる。
【００５１】
以上が電力変換装置３００の動作である。
【００５２】
実施の形態に係る電力変換装置３００によれば、駆動パルスＳ４のデューティ比Ｄ４に上限を設定し、またデューティ比Ｄ４の増大速度を制限することにより、過電流保護が実現できる。この手法によれば、図１に示すような検出抵抗Ｒｓを用いた電流検出が不要であるため回路規模を小さくできる。加えて、この手法はオープンループ制御であるため、フィードバック信号を利用してクローズドループ制御を行う場合に比べて高速な過電流保護が実現できる。
【００５３】
また、電圧指令値Ｓ５が低下するときには、速度制限を行わないとしている。これにより、直ちに駆動電圧を低下させることができるため、消費電力を低減できる。
【００５４】
またリミッタ３０６は、電圧指令値Ｓ５が所定の第２しきい値Ｘ２より小さい範囲において、ソフトスタートを無効化することとした。ソフトスタートは、ステアリングモータＭ３に印加する電圧の制御速度を低下させるため、操作応答性を悪化させる恐れがあるところ、電圧指令値Ｓ５が小さい範囲では、ステアリングモータＭ３に過電流が流れる恐れがないことから、ソフトスタートを無効とすることにより、操作応答性に及ぼす影響を抑えつつ、過電流保護を図ることができる。
【００５５】
以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。
【００５６】
本発明は、電動フォークリフトには限定されず、それと類似する機構を有するさまざまな産業車両に適用できる。
【符号の説明】
【００５７】
６００…フォークリフト、６０２…車体、６０４…フォーク、６０６…昇降体、６０８…マスト、６１０…前輪、６１２…後輪、１００…第１電力変換装置、２００…第２電力変換装置、３００…電力変換装置、３０２…チョッパスイッチ、３０４…電圧指令値生成部、３０６…リミッタ、３０８…パルス変調器、３１０…ドライバ、８００…電力変換装置、８０６…電池、８１０…コントローラ、８１６，８１８…油圧アクチュエータ、８２０…ステアリングシャフト、８２２…回転センサ、８２４…ギアボックス、８２６…タイロッド、８２８…ディファレンシャルギア、Ｍ１…走行モータ、Ｍ２…荷役モータ、Ｍ３…ステアリングモータ、７００…操縦パネル、６１０Ｌ…左駆動輪、６１０Ｒ…右駆動輪、７０２…イグニッションスイッチ、７０４…ステアリングホイール、７０６…リフトレバー、７０８…アクセルペダル、７１０…ブレーキペダル、７１２…前後進レバー、７１４…ダッシュボード、Ｓ３…制御指令値、Ｓ４…駆動パルス、Ｓ５，Ｓ６…電圧指令値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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