(57)【要約】【課題】  機体後方や側方の苗の植付状態を、作業者が移動することなく確認して、植付精度の向上や作業に要する労力の軽減が図られる苗移植機を提供する。【解決手段】  走行車体２の後部に苗を積載する苗積載部材５１を設け、苗積載部材５１から苗を取って圃場に植え付ける植付装置５２を設け、苗積載部材５１に積載された苗と機体後方に植え付けられる苗とを撮影する苗撮影部材７３を設け、苗撮影部材７３を苗積載部材５１の左右方向に移動させる移動支持機構７４を設け、走行車体２を操舵する操作部材３４を操作して旋回走行すると、移動支持機構７４で苗撮影部材７３を左右方向に移動させて苗積載部材５１の側端部の苗の植付位置を撮影し、苗撮影部材７３が撮影した苗を表示装置７６に表示する構成とする。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の後部に苗を積載する苗積載部材（５１）を設け、該苗積載部材（５１）から苗を取って圃場に植え付ける植付装置（５２）を設け、該苗積載部材（５１）に積載された苗と機体後方に植え付けられる苗とを撮影する苗撮影部材（７３）を設け、該苗撮影部材（７３）を苗積載部材（５１）の左右方向に移動させる移動支持機構（７４）を設けた苗移植機において、
走行車体（２）を操舵する操作部材（３４）を操作して旋回走行すると、移動支持機構（７４）で苗撮影部材（７３）を左右方向に移動させて苗積載部材（５１）の側端部の苗の植付位置を撮影し、該苗撮影部材（７３）が撮影した苗を表示装置（７６）に表示することを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記苗撮影部材（７３）は、前記移動支持機構（７４）によって苗積載部材（５１）の左右一側位置（Ｐ１）と左右他側位置（Ｐ３）とに移動自在に構成すると共に、苗積載部材（５１）の後方に植え付けられた苗を撮影する植付側方向（Ｄ３）から、前記苗積載部材（５１）に積載された苗を撮影する載置部材方向（Ｄ１）とに撮影方向を切替自在に構成したことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記移動支持機構（７４）は、左右両側端の植付装置（５２，５２）に設ける左右の支柱（８１，８１）と、該左右の支柱（８１，８１）間で苗撮影部材（７３）を移動可能に支持する周回伝動機構（８２）と、該周回伝動機構（８２）の左右いずれか一側端部で連結駆動する駆動アクチュエータ（８２ａ）とから構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）に走行輪（１１）を設け、該走行輪（１１）の移動距離を検知する移動検知部材（７７）を設け、該移動検知部材（７７）の距離検知信号を受信する制御部（Ｃ）を設け、
前記移動支持機構（７４）は、苗撮影部材（７３）を左右一側位置（Ｐ１）と左右他側位置（Ｐ３）の左右間の中間位置（Ｐ２）に移動で停止可能に構成し、
前記走行車体（２）の旋回走行後に前記距離検知部材（７７）が制御部（Ｃ）に記録された設定距離を検知すると、前記苗撮影部材（７３）が左右一側位置（Ｐ１）または左右他側位置（Ｐ３）から中央位置（Ｐ２）に移動すると共に、前記苗撮影部材（７３）の撮影方向が植付側方向（Ｄ３）に切り替わることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記苗積載部材（５１）には、積載した苗が所定量未満になったことを検知する苗減少検知部材（７１）を設け、該苗減少検知部材（７１）が検知状態になると、前記苗撮影部材（７３）の撮影方向が苗積載部材（５１）の苗積載面を撮影する載置部材方向（Ｄ１）に切り替わることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記走行車体（２）の前後進及び苗積載部材（５１）の昇降操作を行う操作レバー（７８）を設け、該操作レバー（７８）に植付装置（５２）を入切する植付操作部材（７９）を設け、該植付操作部材（７９）を所定時間に亘って連続して操作すると、前記走行車体（２）を前後進させずに植付装置（５２）を作動させて苗を植え付けることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場走行可能な乗用型走行車体の後部に、圃場に苗を植え付ける移植部を昇降可能に設けた苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１または特許文献２に示すように、圃場走行可能な乗用型走行車体の後部に昇降可能に移植部を設けた苗移植機が知られている。移植部は植付け条別に苗マットを搭載してそれぞれの後端部まで苗を順送りに供給する苗タンクと、この苗タンクの後端部から取出した苗を圃場に植付ける植付装置とから構成され、移植部を圃場面まで下降して植付け走行を行い、また、移植部を非作業位置まで上昇して機体旋回や移動走行を行う。
【０００３】
植付け走行の際は、機体後部の苗タンクの苗の残量、機体後方の植付状況をチェックしながら植付予定の条線に沿ってオペレータが機体を操縦する。苗タンクの供給苗の残りが減ってきたときは、植付け走行を停止して予備台からマット苗を苗タンクに補充する必要があるので、苗減少警報によってオペレータに知らせるために各植付条について苗タンクに残量センサを備える。この残量センサと苗減少警報とにより、欠株を招くことなく植付けを進めることができる。
【０００４】
また、苗タンクの残量センサは、供給苗の減少に限らず、マット苗の捲れ上がり、マット苗のちぎれ、検知部の故障等の苗供給異常まで、幅広く検出することから、苗減少警報によってそれぞれの状況に対応することができる。すなわち、苗の減少であれば苗補充の準備、マット苗の捲れ上がりやちぎれ等の供給異常の場合は、機体から下りてマット苗の姿勢を直したり、間隔を詰める等の対応操作をすることにより、欠株を招くことなく植付けを進めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３２８０９号公報
【特許文献２】特開２００８−０９２８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、苗タンク後端部の苗状況を見極めるためには、植付け走行を停止して操縦席から立ち上がり、オペレ―タの目視判断によらざるを得ないことから、単なる苗補充の場合の苗減少警報であっても、供給異常でないことの確認を要することから、警報の都度、植付け走行を停止せざるをえず、作業能率の低下を招くという問題がある。
【０００７】
また、機体後方を視認できないことにより、旋回前の植付終了位置と、旋回後の植付開始位置がずれ、苗が圃場の端部、所謂枕地にはみ出してしまうと、枕地に苗を植え付ける際に車輪で苗を踏み潰したり、同じ位置に苗が再度植え付けられたりして、苗が余分に消費される問題がある。
【０００８】
あるいは、苗の植付終了位置や植付開始位置が枕地から離れた位置になると、苗を植え付ける必要がある箇所に苗が植え付けられないので、作業者が手作業で苗を植え付ける必要が生じ、作業者の労力が増大する問題がある。
【０００９】
本発明の目的は、苗量減少警報が発信された際に植付作業を停止することなく、苗タンクの後端部の供給苗の状況把握を可能とする苗移植機を提供することにある。
また、旋回前後の苗の植付位置を揃えて余分な苗の消費を抑えると共に、作業者が苗を植え付ける作業を省略することができる苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係る発明は、走行車体（２）の後部に苗を積載する苗積載部材（５１）を設け、該苗積載部材（５１）から苗を取って圃場に植え付ける植付装置（５２）を設け、該苗積載部材（５１）に積載された苗と機体後方に植え付けられる苗とを撮影する苗撮影部材（７３）を設け、該苗撮影部材（７３）を苗積載部材（５１）の左右方向に移動させる移動支持機構（７４）を設けた苗移植機において、走行車体（２）を操舵する操作部材（３４）を操作して旋回走行すると、移動支持機構（７４）で苗撮影部材（７３）を左右方向に移動させて苗積載部材（５１）の側端部の苗の植付位置を撮影し、該苗撮影部材（７３）が撮影した苗を表示装置（７６）に表示することを特徴とする苗移植機とした。
【００１１】
請求項２に係る発明は、前記苗撮影部材（７３）は、前記移動支持機構（７４）によって苗積載部材（５１）の左右一側位置（Ｐ１）と左右他側位置（Ｐ３）とに移動自在に構成すると共に、苗積載部材（５１）の後方に植え付けられた苗を撮影する植付側方向（Ｄ３）から、前記苗積載部材（５１）に積載された苗を撮影する載置部材方向（Ｄ１）とに撮影方向を切替自在に構成したことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とした。
【００１２】
また、所定時間経過すると状態感知部材は機体後方に回動して苗の植付後の状態を検知するので、作業者の操作が複雑化することを防止できる。
請求項３に係る発明は、前記移動支持機構（７４）は、左右両側端の植付装置（５２，５２）に設ける左右の支柱（８１，８１）と、該左右の支柱（８１，８１）間で苗撮影部材（７３）を移動可能に支持する周回伝動機構（８２）と、該周回伝動機構（８２）の左右いずれか一側端部で連結駆動する駆動アクチュエータ（８２ａ）とから構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗移植機とした。
【００１３】
請求項４に係る発明は、前記走行車体（２）に走行輪（１１）を設け、該走行輪（１１）の移動距離を検知する移動検知部材（７７）を設け、該移動検知部材（７７）の距離検知信号を受信する制御部（Ｃ）を設け、前記移動支持機構（７４）は、苗撮影部材（７３）を左右一側位置（Ｐ１）と左右他側位置（Ｐ３）の左右間の中間位置（Ｐ２）に移動で停止可能に構成し、前記走行車体（２）の旋回走行後に前記距離検知部材（７７）が制御部（Ｃ）に記録された設定距離を検知すると、前記苗撮影部材（７３）が左右一側位置（Ｐ１）または左右他側位置（Ｐ３）から中央位置（Ｐ２）に移動すると共に、前記苗撮影部材（７３）の撮影方向が植付側方向（Ｄ３）に切り替わることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
【００１４】
請求項５に係る発明は、前記苗積載部材（５１）には、積載した苗が所定量未満になったことを検知する苗減少検知部材（７１）を設け、該苗減少検知部材（７１）が検知状態になると、前記苗撮影部材（７３）の撮影方向が苗積載部材（５１）の苗積載面を撮影する載置部材方向（Ｄ１）に切り替わることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機とした。
【００１５】
請求項６に係る発明は、前記走行車体（２）の前後進及び苗積載部材（５１）の昇降操作を行う操作レバー（７８）を設け、該操作レバー（７８）に植付装置（５２）を入切する植付操作部材（７９）を設け、該植付操作部材（７９）を所定時間に亘って連続して操作すると、前記走行車体（２）を前後進させずに植付装置（５２）を作動させて苗を植え付けることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の苗移植機とした。
【００１６】
上記状態感知部材を撮影装置としたことにより、作業者は苗の植付後の状態や載置された苗の状態を視覚的に感知することができる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の旋回後に、表示装置（７６）に苗積載部材（５１）の左右側方の苗の植付位置が表示されることにより、作業者は旋回前の植付終了位置を後方を見ることなく確認することができるので、旋回後の植付開始位置と旋回前の植付終了位置とが揃えられる。
【００１８】
これにより、苗の植付位置が圃場端の作業位置、いわゆる枕地側に近付き過ぎることを防止できるので、枕地で苗の植付作業をする際、走行車体（２）が苗を踏み潰したり、植付装置（５２）が苗の植え付けられた位置にもう一度苗を植えることが防止され、苗の消費量が抑えられる。
【００１９】
あるいは、苗の植付位置が枕地から離れ過ぎることを防止できるので、苗の植え付けられていない場所に作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００２０】
また、旋回前の植付終了位置を見るために、作業者が走行車体（２）を停止させて苗を見に行く必要がなくなるので、植付作業が中断される時間が短くなり、作業能率が向上する。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、苗撮影部材（７３）が苗積載部材（５１）の左右一側位置（Ｐ１）と左右他側位置（Ｐ３）とに移動可能に構成したことにより、苗撮影部材（７３）が旋回前の植付終了位置や旋回後の植付開始位置の周辺を広く撮影することができるので、作業者が得られる情報量が増えて植付終了位置と植付開始位置とを合わせやすくなり、苗の植付精度が向上する。
【００２２】
また、苗撮影部材（７３）が苗積載部材（５１）の後方の植付側方向（Ｄ３）と、苗積載部材（５１）に積載された苗を撮影する載置部材方向（Ｄ１）とに撮影方向を切り替えられることにより、表示装置（７６）は機体後方の苗の植付の確認だけでなく、苗積載部材（５１）に載置された苗を確認にも用いることができるので、苗積載部材（５１）に載置した苗の残量の確認や、正常な姿勢で載置されているかどうかを、作業者は移動することなく確認でき、作業能率が向上する。
【００２３】
さらに、苗の不足や積載姿勢の乱れにより、苗が植え付けられない区間が発生することが防止されるので、作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となる。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、植付装置（５２，５２）に移動支持機構（７４）の支柱（８１，８１）を設けたことにより、苗積載部材（５１）の下部や圃場面に苗撮影部材（７３）を近付けることができるので、苗の植付状態の撮影精度が向上し、表示装置（７６）により正確な情報が表示され、作業者が苗の植付開始位置を植付終了位置に合わせやすくなるとともに、苗の植付が正常であるか否かを判断しやすくなる。
【００２４】
これにより、苗の植付姿勢や植付間隔に問題があると判断したときは、早急に対応することができるので、苗の植付精度が向上する。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、移動支持機構（７４）が苗撮影部材（７３）を中央位置（Ｐ２）に移動可能としたことにより、機体後方の苗の植付や苗積載部材（５１）の苗載置側を、左右方向に亘って撮影することができるので、表示装置（７６）に表示されない範囲が生じにくくなり、作業者が苗の植付状態や載置状態を把握しやすくなり、苗の植付精度や作業能率が向上する
また、旋回終了後に、走行輪（１１）の移動距離を検知する距離検知部材（７７）が所定距離の移動を検知すると、移動支持機構（７４）が苗撮影部材（７３）を自動的に中央位置（Ｐ２）に移動させることにより、作業者が苗撮影部材（７３）の移動操作をする必要がなく、操作性や作業能率が向上する。
【００２５】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、苗減少検知部材（７１）が苗の減少を検知すると、苗撮影部材（７３）が自動的に載置部材方向（Ｄ１）を撮影する状態に切り替わることにより、作業者は作業を中断して苗積載部材（５１）の苗積載面を見に行く必要がなくなるので、作業能率が向上する。
【００２６】
また、表示装置（７６）に表示される映像の変化により苗の補充時期になったことを知ることができるので、苗が切れたまま作業を継続し、苗の植え付けられなかった区間に作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となるので、作業者の労力が軽減される。
【００２７】
そして、表示装置（７６）に表示される映像から、苗の残量が少なくなって苗減少検知部材（７１）が検知状態になったのか、もしくは苗の積載姿勢が乱れることにより、苗減少検知部材（７１）が誤検知したのかを判断することができるので、苗の補充作業を行うべきであるのか、あるいは苗の積載姿勢を正すべきであるのかを、苗積載部材（５１）を見に行くことなく判断でき、作業能率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。
【００２８】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、操作レバー（７８）に設けた植付操作部材（７９）を所定時間以上操作すると、走行車体（２）を移動させずに植付装置（５２）を作動させ、その場に苗を植え付けることにより、苗の植付終了位置や植付開始位置を植付操作部材（７９）の操作によって決めることができるので、植付終了位置と植付開始位置を揃えやすくなり、苗の植付精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗植付部の背面視図
【図４】苗植付部の要部側面図
【図５】バックモニタ装置の拡大図
【図６】バックモニタ装置の側面図
【図７】バックモニタ装置のブロック図
【図８】バックモニタ装置の制御フローチャート
【図９】旋回終了時のバックモニタ装置の制御フローチャート
【図１０】旋回走行の前後の撮像装置の移動を示す図
【図１１】旋回走行の前後及び植付開始時の撮像装置の移動を示す図
【図１２】（ａ）走行レバーのグリップ部の要部側面図、（ｂ）走行レバーのグリップ部の要部正面図
【図１３】副変速レバーとレバーガイドを示す要部平面図
【図１４】副変速レバー操作によるアイドリングストップのフローチャート
【図１５】副変速レバーとクラッチブレーキを示す要部平面図
【図１６】（ａ）積層形態の予備苗枠を示す要部側面図、（ｂ）積層形態から展開形態に形態変化する途中の予備苗枠を示す要部側面図
【図１７】予備苗枠を積層形態から展開形態に形態変化する途中で停止させる制御フローチャート
【図１８】傾斜地の移動時に苗植付部を微細に上昇させる制御のフローチャート
【図１９】異常状態を検知すると機体情報を送信する制御フローチャート
【図２０】キー操作無しでエンジンが始動した際に機体情報を送信する制御フローチャート
【図２１】キー操作無しで通電した際に際に機体情報を送信する制御フローチャート
【図２２】通電検知時の走行操作の有無で通信内容を変更する制御フローチャート
【図２３】苗、肥料、燃料の残量不足を通信する制御フローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３０】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は本発明の適用対象となる乗用型苗移植機の構成例である６条型の田植機の側面図と平面図である。この田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。田植機の搭乗オペレータを基準に、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後といい、前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。
【００３１】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００３２】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２２を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００３３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００３４】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３５】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗タンク５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を周回動作によって圃場に植付ける植込杆５２ａを備える植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ９２等を備えている。苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。
【００３６】
これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３７】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体（図示せず）、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３８】
苗植付部４には整地装置の一例である整地ロータ（第１整地ロータ２７ａと第２整地ロータ２７ｂの組み合わせを単に整地ロータということがある）が取り付けられている。また、苗タンク５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００３９】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく複数段の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを備える一対の予備苗枠３８，３８を設ける。これら両予備苗枠３８，３８は縦軸線について軸支し、機体よりも側方に張り出す作業位置と外側方への飛び出しを抑えた収納位置とに回動可能に設けられている。
【００４０】
また、苗植付部４には、図３で示す通り、苗タンク５１の後端部近傍で積載苗残量の不足を検知する苗減少スイッチ７１を植付条毎に備え、報知装置を介して苗補充警報を発報するように構成するとともに、苗タンク５１の後端部から植付装置５２の後方の苗の植付後に及ぶ状態を表示装置７６に反映するためのバックモニタ装置７２を設ける。
【００４１】
バックモニタ装置７２は、苗植付部４の背面視図および要部側面図をそれぞれ図３、図４に示すように、苗タンク５１の後方で植込杆５２ａの上方位置から苗タンク５１の後端側の積載苗の供給状態を感知して報知部材に反映するＣＣＤカメラ等の撮像装置７３と、この撮像装置７３を機体幅方向に移動制御する移動支持装置７４と、撮像装置７３の感知方向角を回動制御する回動支持機構７５を備えて制御システム（図７参照）を構成し、制御部Ｃによって状況対応の制御（図８参照）を行う。
【００４２】
撮像装置７３は、所定の視角範囲の画像として、前記フロントカバー３２の後側上部で且つハンドル３４の下方に設ける表示装置７６に表示することにより、作業者は苗の植付後の状態や載置された苗の状態を視覚的に判別することができるので、苗の異常を速やかに修正することができ、苗の植付精度が向上する。
【００４３】
移動支持装置７４は、バックモニタ装置７２の拡大図をおよびその側面図を図５及び図６にそれぞれ示すように、両側端の植付装置５２，５２の伝動ケース５０，５０に取付けた支柱８１，８１と、これら両支柱８１，８１間に撮像装置７３を機体幅方向の必要範囲Ａを横移動可能に支持するカバー付きの周回チェーン機構８２と、この周回チェーン機構８２の片側端のスプロケットを連結駆動する電動式のアクチュエータ８２ａとから構成する。アクチュエータ８２ａは機体の左右バランスのために、施肥装置５のブロア５８と反対側に配置する。
【００４４】
このように構成した移動支持装置７４は、図３、図４及び図７に示す通り、植付装置５２，５２に移動支持装置７４の支柱８１，８１を設けたことにより、苗タンク５１の下部や圃場面に撮像装置７３を近付けることができるので、苗の供給状態の検知精度が向上し、作業者が正常な作業状態かどうかを的確に判断することが可能となる。
【００４５】
移動制御は、周回チェーン機構８２によって移動する撮像装置７３の位置を検出する近接センサ８３を所定の第１から第３の停止ポジションＰ１，Ｐ２，Ｐ３に配置する。該第１から第３の停止ポジションＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、撮像装置７３の感知精度を確保しうる距離と感知範囲を基準に、例えば、２条分の苗タンク５１，５１を単位として側端から順に２条分単位で分け、それぞれの中央位置に設定する。
【００４６】
回動支持機構７５は、機体幅方向の軸線について撮像装置７３を軸支し、苗タンク５１の後端部から植付装置５２の後方までの範囲で回動角をポテンショメータによって制御可能に構成する。回動角の制御位置は、タンク後端部方向Ｄ１、植付装置後端部方向Ｄ２、後方圃場面方向Ｄ３を設定する。すなわち、タンク後端部方向Ｄ１は、苗タンク５１の後端部を臨んで苗供給状態を感知する方向であり、植付装置後端部方向Ｄ２は、機体を後退する際の最先端位置となる植付装置５２と地上側との間隔を感知する方向であり、後方圃場面方向Ｄ３は、後方圃場面における苗株の移植状況を感知する方向であり、それぞれ撮像装置７３の焦点距離を対応して設定する。
【００４７】
植付作業における移動支持装置７４および回動支持機構７５による撮像装置７３の位置方向切換制御は、機体中央位置Ｐ２で後方圃場面方向Ｄ３を初期状態とすることにより、作業者は表示装置７６に反映された植付状況を確認しながら、植付作業走行を継続することができる。
【００４８】
植付作業において苗減少スイッチ７１が検知信号を発した場合は、その検知信号と対応する第１から第３の停止ポジションＰ１，Ｐ２，Ｐ３に移動支持装置７４が撮像装置７３を所定の保持時間（例えば、３秒間）を確保して移動制御するとともに、回動支持機構７５がタンク後端部方向Ｄ１に方向とフォーカスを合わせることにより、その苗タンク５１の苗供給状態が表示装置７６に反映される。
【００４９】
このように、苗減少スイッチ７１が苗の減少を検知すると、撮像装置７３が植付苗の方向から所定時間に限り苗タンク側を向く構成としたことにより、一つの撮像装置７３で苗の植付後の状態と苗の載置状態を確認できるので、部品点数が削減される。
【００５０】
また、所定時間経過すると撮像装置７３は後方圃場面方向Ｄ３に回動して苗の植付後の状態を検知するので、作業者の操作手順が煩雑になることが防止でき、操作性が向上する。
【００５１】
したがって、作業者は、後方確認動作を要することなく、多条の苗植付部４の苗タンクの中の関係する苗タンクの積載苗の供給状態を単一の状態感知部材と報知部材を介して個別に確認できるので、機体の操縦に集中でき、作業能率が向上すると共に苗の植付精度が向上する。
【００５２】
また、通常の苗の減少以外（マット苗の捲れ上がり、マット苗のちぎれ、苗量減少検知スイッチの故障等）についても報知部材により操縦席で確認することができるので、作業者は苗減少スイッチ７１が検知する度に苗タンク５１を確認しに移動する必要が無く、作業能率が向上する。
【００５３】
この場合において、移動制御部および方向制御部は、所定の保持時間の終了後に、その間の別の苗減少スイッチ７１の最初の検知信号と対応して所定の保持時間について位置決めおよび方向切換を行うことにより、別の苗タンク５１の苗減少スイッチ７１が重複して検知信号を発した時においても、検知された順に所定時間ずつ苗状態を感知できるので、複数の苗減少スイッチ７１が連続して検知された際のそれぞれの苗の状態を的確に把握することができる。
【００５４】
また、移動制御部は、図３、図５及び図６で示す通り、撮像装置７３の移動位置を定めるための近接センサ８３を非作用状態から作用状態に、例えば、ソレノイドで切替え可能に構成し、この目標位置設定部材８３を各苗タンク５１の状態を感知するための第１から第３の停止ポジションＰ１，Ｐ２，Ｐ３に配置した上で、苗減少スイッチ７１の検知信号と対応する苗タンク５１について作用状態に切替え制御することにより、必要な近接センサ８３が有効化され、この近接センサ８３に沿って撮像装置７３の移動位置が定められることから、撮像装置７３は必要な位置に確実に移動するため、検知位置を誤ることが防止され、苗タンクに積載した苗の異常を速やかに直すことができ、苗の植付精度が向上する。
【００５５】
また、移動制御部および方向制御部は、機体の後進走行と対応して、撮像装置７３の移動位置を左右方向の中央位置Ｐ２、撮像装置７３の感知方向を植付装置５２の後部側に切替えることにより、機体を後進に操作すると感知部材７３が植付装置５２の後部側を向くと共に、移植部の左右方向中央部に移動することから、作業者は機体を後進させながら後方における進行前端部の植付装置５２の周囲を見ることができるので、機体格納等に際して機体の後端部に位置する植付装置５２が壁や圃場端に接触して破損することが防止される。
【００５６】
次に、上記の撮像装置７３を用いて、植付作業の能率をいっそう向上させる構成について説明する。
図７、図９及び図１０で示す通り、前記ハンドル３４の操作された角度を検知するハンドルポテンショメータ３４ａを設け、該ハンドルポテンショメータ３４ａが所定の角度を検知すると、前記アクチュエータ８２ａが作動して、撮像装置７３を第１停止ポジションＰ１または第３停止ポジションＰ３に移動させると共に、前記回動支持機構７５が作動して、植付装置後端部方向Ｄ２を向けて撮影する構成とする。
【００５７】
具体的には、前記ハンドル３４を操舵して走行車体２を左方向に略１８０度旋回させる際、ハンドルポテンショメータ３４ａの検出する角度が旋回走行と看做し得る角度よりも小さくなると、前記アクチュエータ８２ａが撮像装置７３を苗タンク５１の左端側、即ち第１停止ポジションＰ１に移動させる。このとき、前記回動支持機構７５の作動位置を検知するポテンショメータ（図示省略）が、撮像装置７３がタンク後端部方向Ｄ１または後方圃場面方向Ｄ３を向いていることを検知すると、回動支持機構７５が作動して撮像装置７３を植付装置後端部方向Ｄ２に向け、撮像装置７３が旋回直前の苗の植付終了位置と旋回直後の苗の植付開始位置を映し、この映像が前記表示装置７６に表示される。
【００５８】
右方向に略１８０度旋回させるときは、前記アクチュエータ８２ａが撮像装置７３を苗タンク５１の右端側、即ち第３停止ポジションＰ３に移動させ、撮像装置７３の撮影位置を植付装置後端部方向Ｄ２に変更し、旋回直前の苗の植付終了位置と旋回直後の苗の植付開始位置を表示装置７６に表示する。
【００５９】
上記構成により、圃場端等での旋回走行終了時に、旋回方向に合わせて撮像装置７３が自動的に苗タンク５１の左端部または右端部に移動して、旋回前の植付終了位置と旋回後の植付開始位置を撮影して表示装置７６に表示することにより、植付終了位置に植付開始位置を合わせることができるので、圃場端の作業位置、所謂枕地に苗がはみ出すことが防止される。これにより、枕地での植付作業時に苗を踏み潰したり、同じ位置に重複して苗を植え付けたりすることが防止され、苗の消費量が抑えられる。
【００６０】
また、苗の植付開始位置と枕地との間隔が広がり過ぎることを防止できるので、苗が植え付けられなかった箇所に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００６１】
上記に加えて、図７、図９及び図１１で示すとおり、前記左右の後輪１１，１１の回転数を検知する左右の後輪回転センサ７７，７７を設け、旋回走行終了後に前記撮像装置７３が第１停止ポジションＰ１または第３停止ポジションＰ３に移動すると、該左右の後輪回転センサ７７，７７が左右の後輪１１，１１の回転数を計測し始める。そして、該左右の後輪回転センサ７７，７７の回転数が、制御部Ｃに記録された設定値に到達すると、前記アクチュエータ８２ａが作動して撮像装置７３を苗タンク５１の左右方向中央部の第２停止ポジションP２に移動させ、植付装置後端部方向Ｄ２を撮影する構成とする。
【００６２】
上記構成により、旋回終了後に走行車体２が所定距離を走行する、即ち、前記植付クラッチケース２５内の植付クラッチが入状態となり、複数の植付装置５２、…が苗の植付を開始する位置まで移動したことを左右の後輪回転センサ７７，７７が検知すると、撮像装置７３が苗タンク５１の後方で、且つ現在作業中の植付作業条全体を撮影する位置に移動することにより、作業者は撮像装置７３の移動操作を行うことなく苗の植付位置を確認することができるので、走行車体２の操舵により苗の植付位置の乱れが抑えられ、苗の植付精度が向上する。
【００６３】
また、苗が植え付けられていない、苗が前後に傾斜した姿勢で植え付けられている、等の問題に、早い段階で気付くことができるので、手作業で苗を植え付ける範囲が広がることが防止され、作業者の労力が軽減される。
【００６４】
前記植付クラッチケース２５内の植付クラッチは、前記苗植付部４を所定高さまで下降させると連結され、苗植付部４側にＨＳＴ２２からの駆動力を伝動するものである。この駆動力は、図１及び２で示すように、前記表示装置７６の側部に設ける走行レバー７８を前進走行側に操作したときに伝動され、該走行レバー７８を中立に操作すると伝動は停止される。なお、該走行レバー７８を後進に操作したときは、植付装置５２、…やセンターフロート５５及び左右のサイドフロート５６，５６、整地ロータ２７等が土壌との接触抵抗で破損することを防止すべく、シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させる後進上昇機構（バックリフト機構）により苗植付部４が上昇するので、植付クラッチは切状態となり、駆動力は伝動されない構成となっている。
【００６５】
なお、図７で示す通り、該走行レバー７８の基部には、走行レバー７８の操作角度からＨＳＴ２２の出力段階を検知するレバーポテンショメータ７８ａを設けており、該レバーポテンショメータ７８ａの検知角度が０度のときは、中立としてＨＳＴ２２の出力が停止される構成である。
【００６６】
苗の植付作業においては、上述のとおり、旋回前の植付終了位置と旋回後の植付開始位置を揃えると、枕地での植付作業が円滑に行えると共に、空いた部分に手作業で苗を植え付ける必要がなくなる。しかしながら、植付装置５２、…はロータリ式であると共に、植付走行に連動して苗を植え付ける構成であるので、旋回走行距離によっては、植付開始位置と植付終了位置を揃えることができないことがある。
【００６７】
上記の問題を解消すべく、図１２（ａ）（ｂ）で示す通り、前記走行レバー７８のグリップ部７８ａに植付クラッチの手動入切操作ボタン、即ち植付ボタン７９を設け、走行レバー７８が中立位置に操作されている状態で該植付ボタン７９を所定時間（例：３秒）連続して押すと、植付ボタン７９を操作するまで植付クラッチが入になり、苗植付部４にはＨＳＴ２２から駆動力が伝動されると共に、前記左右の前輪１０，１０及び左右の後輪１１，１１には駆動力が伝達されない構成とする。
【００６８】
上記構成により、走行レバー７８が中立の状態で植付ボタン７９ａを所定時間以上押すと、苗植付部４だけが駆動する状態となることにより、走行車体２が前進しないのでその場に苗を植え付けることができ、植付開始位置、植付終了位置と枕地との間隔が広がることが防止され、この間隔部に手作業で苗を植え付ける必要がなくなる。
【００６９】
また、植付ボタン７９の操作だけでその場での苗の植付を行うことができるので、その場での苗の植え付け作業用の部材を設ける必要が無く、部品数が削減されると共に、操縦系統の構成が簡潔になり、操作性が向上する。
【００７０】
次に、苗や肥料の補充作業時や、休憩時等にエンジン２０の停止操作を行わず、余分に燃料を消費したり、排気ガスを排出したりすることを防止する、走行車体２のエンジン２０のアイドリングストップに関する技術について説明する。
【００７１】
図２、図１３及び図１４で示す通り、前記フロントカバー３２の後側上部で、表示装置７６の右側には、走行車体２の走行条件に合わせて切り替える副変速レバー８０と、該副変速レバー８０が移動するレバーガイド８０ａが設けられている。該レバーガイド８０ａは、機体前後方向に形成される溝部である。
【００７２】
そして、前記副変速レバー８０を機体前側に操作すると、走行車体２が道路上を走行する際、左右の前輪１０，１０及び後輪１１，１１に伝動すると共に苗植付部４には伝動しない「路上」作業状態となる。一方、前記副返送レバー８０を機体前側に操作すると、走行車体２が圃場内で植付走行する際、左右の前輪１０，１０及び後輪１１，１１に伝動すると共に苗植付部４にも伝動する「植付」作業状態となる。なお、「路上」作業状態では、走行レバー７８の操作によりＨＳＴ２２の出力を上昇させるほど大幅に加速され、「植付」走行状態では、走行レバー７８の操作によりＨＳＴ２２の出力を上昇させても小幅にのみ加速される構成としている。
【００７３】
また、「路上」と「植付」との間に副変速レバー８０を操作したときは、苗植付部４に駆動力を伝動するが、左右の前輪１０，１０及び後輪１１，１１等の走行系には駆動力を供給しない「走行中立」状態となる。
【００７４】
これに加えて、前記レバーガイド８０ａを「植付」から機体右側に延設すると共に、この右側への延設部分の端部を機体前側に向かって延設し、この延設部８０ｂの端部に、「アイドリングストップ」位置を形成する。この「アイドリングストップ」位置には、副変速レバー８０が接触すると制御部Ｃを介してエンジン２０を停止させるストップスイッチ９１を設ける。
【００７５】
これにより、副変速レバー８０を「アイドリングストップ」位置に移動させると、エンジン２０が停止するので、補充作業や休憩中に余分な燃料を消費することや、排気ガスを余分に放出することが防止される。
【００７６】
また、副変速レバー８０を「植付」位置から右側に操作した後、前側に操作しないと「アイドリングストップ」位置に移動しないことにより、副変速レバー８０の操作によってエンジン２０を停止させる際、作業者が意図的に操作する必要が生じるので、誤操作によりエンジン２０が停止し、作業が中断され、作業能率が低下することが防止される。
【００７７】
なお、エンジン２０を停止させてしまうと、復帰の際に毎回キーを回さねばならず、復帰に時間がかかるので、前記ストップスイッチ９１に副変速レバー８０が接触しているとき、制御部Ｃはエンジン２０の回転数を停止させるのではなく、回転数不足で自動停止しない最低限の回転数（例：８００〜１２００ｒｐｍ）まで低下させ、ストップスイッチ９１から副変速レバー８０が離れると、植付作業に適し、且つ急激な出力上昇を伴わない回転数（例：１８００〜２５００ｒｐｍ）にエンジン回転数を変更する構成とすると、副変速レバー８０の操作によってエンジン２０の停止と再始動を行うことができ、操作性が向上する。また、エンジン２０の再始動時の燃料の消費や、騒音の発生も防止される。
【００７８】
上記に加えて、図１５で示す通り、前記副変速レバー８０に連繋ワイヤ９２の一端を設け、該連携ワイヤ９２を途中で二手に分岐させ、この二手分岐部の端部を、左右の後輪１１，１１へ駆動力を伝動する左右のドライブシャフト１１ａ，１１ａの回転を弱めながら、最終的に回転を遮断する、左右のクラッチブレーキ機構９３，９３に各々設ける構成としてもよい。
【００７９】
上記構成により、アイドリングストップにより走行車体２を停止させる際、左右のクラッチブレーキ機構９３，９３が連繋ワイヤ９２の二手分岐部によって作動させられることにより、左右の後輪１１，１１への駆動力の伝動が弱められると共に遮断されるので、アイドリングストップする位置が傾斜地であっても、重力の影響で走行車体２が前方または後方に移動することが防止される。
【００８０】
これにより、植付作業の再開時に走行車体２の位置がずれていることがなくなるので、植付再開前に走行車体２を移動させる必要が無く、作業能率が向上すると共に、苗同士の植付間隔が確保され、苗の植付精度が向上する。
【００８１】
また、走行車体２が傾斜方向に移動して電柱や壁等の障害物に接触することを防止できるので、走行車体２に設けられる苗植付部４や左右の予備苗枠３８，３８等の破損が防止される。
【００８２】
なお、同じく走行系統の駆動力が遮断される「走行中立」位置に移動させたときにも、連繋ワイヤ９２の二手分岐部が左右のクラッチブレーキ機構９３，９３を作動させる構成とすると、洗車やメンテナンス作業を傾斜地で停止した状態で行う際、傾斜の下り方向に走行車体２が移動することがなく、作業性が向上する。
【００８３】
次に、苗を能率よく取り出せる予備苗枠に関する発明について説明する。
図１、図２、図１６（ａ）（ｂ）及び図１７で示す通り。前記左右の予備苗枠３８，３８は、複数の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを回動可能なリンクアーム３９ａ，３９ｂ，３９ｃに設けており、該複数の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが上下方向に重なる積層形態と、該複数の予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが前後方向に並ぶ展開形態とに切り替えることが可能である。
【００８４】
これにより、苗の植付作業中は、予備苗枠３８，３８を積層形態とすることにより、補充用の苗を走行車体２の前方や側方に突出させることなく、走行車体２の幅内で、且つ作業者の移動スペースを狭くすることなく配置することができ、苗の補充作業の能率が向上する。また、予備苗枠３８，３８に苗を積み込むときは、展開形態とすることにより、一番前側の予備苗載せ台３８ａが走行車体２よりも機体前側に突出すると共に、予備苗枠３８，３８の高さが真ん中の予備苗載せ台３８ｂと同じ高さとなるので、圃場端で苗の補充を行う作業者が苗を積み込みやすく、作業能率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。
【００８５】
特に、圃場と圃場外との間に水路があるときには、補充作業者がこの水路を跨いで積込作業をする必要がなく、作業能率がいっそう向上すると共に、水路に入り込んで足元を濡らしながら作業をすることが防止される。
【００８６】
そして、該左右の予備苗枠３８，３８の積層形態と展開形態とは、左右の切替モータ９４，９４でリンクアーム３９ａ，３９ｂ，３９ｃを回動させることで切り替えられるので、作業者がリンクアーム３９ａ，３９ｂ，３９ｃを持って回動操作する必要がなく、作業能率の向上や労力の軽減が図られる。
【００８７】
しかしながら、上記構成の予備苗枠３８，３８においては、積層形態としたときに予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが重なり合うことにより、情報が開放されている最上段の予備名載せ台３８ａ以外の予備苗載せ台３８ｂ，３８ｃには、作業者の手や苗を取り出す苗取板（図示省略）を差し込める位置が限られており、苗の補充作業の能率を低下させる問題がある。
【００８８】
上記の問題を解消すべく、走行レバー７８を中立に操作したことをレバーポテンショメータ７８ａが検知した状態で、植付クラッチが入になる高さまで苗植付部４を下降させると、制御部Ｃが前記左右の切替モータ９４，９４を所定時間（例：３〜５秒）作動させ、左右の予備苗枠３８，３８を積層形態から展開形態に切り替わる途中の形態に変形させる。
【００８９】
具体的には、図１６（ａ）（ｂ）で示す通り、切替モータ９４が前記リンクアーム３９ａ，３９ｂ，３９ｃを側面視で反時計周り方向に回動させ、上段の予備苗載せ台の後部と下段の予備苗載せ台の前部が平面視でオーバーラップすると共に、上側の予備苗載せ台ほど機体前側に位置する状態で停止させる。
【００９０】
これにより、上段の予備苗載せ台が、下段の予備苗載せ台の後部の上方を塞がないので、苗を取る作業者の手や苗取板を妨げるものがなく、苗の補充作業能率が向上する。
次に、走行車体２が傾斜地を走行する際に苗植付部４の作業高さを適切な位置に変更する発明について説明する。
【００９１】
図７及び図１８で示す通り、前記走行車体２に前後方向の傾斜を検知する傾斜センサ９５を設け、該傾斜センサ９５の検知角度が、走行車体２の前上がり方向に所定角度（例：１〜３度）変化するごとに、油圧バルブを切り替えてシリンダ４６を収縮させ、苗植付部４を所定量（例：２〜５ｃｍ）上昇させる構成とする。なお、前記傾斜センサ９５の傾斜検知による苗植付部４の上昇は、前記センターフロート５５の前部の上下動を検知する仰角制御センサの検出による苗植付部４の昇降に優先する。
【００９２】
上記構成により、圃場から走行車体２が退出する際、即ち、傾斜となっている圃場の出入口を前上がり傾斜姿勢になりながら苗を植え付ける際に、センターフロート５５の検知によって苗植付部４が上昇し、センターフロート５５が圃場面から離れて圃場の凹凸の検知ができなくなっても、傾斜センサ９５が検知する傾斜角度が増加すると、苗植付部４が所定距離上昇するので、圃場面に苗植付部４が近付き過ぎ、植付装置５２、…による苗の植付が深くなり過ぎることが防止され、苗の生育が安定する。
【００９３】
次に、通信を利用して問題の発生を早期に通知する発明について説明する。
図７及び図１９で示す通り、走行車体２に通信装置９７を設ける。該通信装置９７は所定条件を満たすと基地局の受信装置１０１と通信し、搭載されている機体の情報を送信するものとする。機体の情報は、制御部Ｃに記録されているシリアル番号や現在のＧＰＳ座標、登録されている操縦者の名前や連絡先等である。
【００９４】
そして、走行車体２に前記傾斜センサ９５に加えて、走行車体２に加わる衝撃等を検知する加速度センサ９６を設け、前記傾斜センサ９５が通常の走行や植付作業では検知しない角度（例：４５度以上）を検知したときや、加速度センサ９６が設定された以上の加速度を検知すると、前記通信装置９７が基地局の受信装置１０１に情報を送信するものとする。
【００９５】
上記の傾斜センサ９５が異常な角度を検出するとき、または加速度センサが急激な加速度を検知するときは、機体の転倒や脱輪、極軟質圃場での沈没等の問題が発生したときに多いので、異常な数値の検知と同時に通信装置９７が機体情報を基地局の受信装置１０１に通信することにより、問題の発生を早期に他者が知ることができ、問題や作業者の負傷の対応が早急になり、作業の安全性の向上や、作業復帰に要する時間の短縮が図られる。
【００９６】
また、通信装置９７から情報の送信があると、基地局に登録されている登録端末１０２に電話やメール等の連絡を行う設定にしておくと、基地局が無人であっても早急な対応が可能となる。あるいは、通信装置９７は基地局の受信装置１０１と通信せず、登録端末１０２に直接連絡するものとしてもよい。
【００９７】
なお、該通信装置８７は、タブレット端末やスマートホン等の短距離無線通信が可能な機器に、制御部Ｃから発信される傾斜センサ９５の検知する角度や加速度センサ９６の検知する加速度を判定するアプリケーションをインストールし、異常な数値が発信されると自動的に電話する、またはメールを作成するものとすると、別途制御装置や通信装置を搭載する必要がなく、大幅なコストダウンが図られる。
【００９８】
また、図７、図２０、図２１及び図２２に示す通信装置９７は、通電センサ１００が走行車体２がキーによる操作を介さずに通電した、またはエンジン２０が始動したことを検知すると、基地局の受信装置１０１に通信すると共に、機体の所有者に連絡する構成としてもよい。
【００９９】
但し、電装系に異常が生じたことによる通電が検知されている可能性もあるので、後輪回転センサ７７，７７が後輪１１，１１の回転を検知した、あるいはレバーポテンショメータ７８ａが中立以外に操作されたことを検地している等、走行車体２が走行したと看做し得る場合と、走行車体２が走行したとは看做せない場合とでは、通信装置８７は異なる情報を発信する構成としてもよい。
【０１００】
上記構成により、不当な手段で電装系やエンジン２０を操作された際、早急に所有者が異常を察知することができるので、機体の窃盗を防止することができる。
また、電装系の異常による通電を早急に所有者が把握することにより、作業前に電装系の不調により機体が動かず、作業が適切な時期に行えなくなることを防止できるので、適切な時期に作業を行うことにより、作物の生育が安定すると共に、計画的な作業が行える。
【０１０１】
そして、図７及び図２３に示す通り、苗植付部４の苗減少検知部材７１…、施肥装置５の肥料減少検知センサ９８…や燃料の残量を検知する燃料検知センサ９９が苗、肥料及び燃料の減少を検知すると、通信装置９７は、苗、肥料、燃料のうち、何が少なくなっているかを基地局に送信するものとする。これにより、不足している作業資材を対応する機体が作業している圃場に的確に搬送することができ、作業資材が届くまで作業が中断されることが防止されるので、作業能率が向上する。
【符号の説明】
【０１０２】
２      走行車体
１１    後輪（走行輪）
３４    ハンドル（操舵部材）
５１    苗タンク（苗積載部材）
５２    植付装置
７１    苗減少スイッチ（苗減少検知部材）
７３    撮像装置（苗撮影部材）
７４    移動支持機構
７６    表示装置
７７    後輪回転センサ（移動検知部材）
７８    走行レバー（操作レバー）
７９    植付ボタン（植付操作部材）
８１    支柱
８２    周回伝動チェーン（周回伝動機構）
８２ａ  アクチュエータ（駆動アクチュエータ）
Ｄ１    載置部材方向
Ｄ３    植付側方向
Ｐ１    第１停止ポジション（左右一側位置）
Ｐ２    第２停止ポジション（中間位置）
Ｐ３    第３停止ポジション（左右他側位置）
【図１】
2015029436.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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