(57)【要約】【課題】オートパイロットを用いる場合に、使用者に有用な情報を提供できる船舶用表示システムを提供する。【解決手段】船舶用表示システムは、ディスプレイ装置１０と、中央コントローラ８とを含む。中央コントローラ８は、オートパイロット画面表示ユニット１１１と、自動停泊制御画面表示ユニット１１２と、目的地接近条件判断ユニット１０２と、画面遷移制御ユニット１１４とを含む。オートパイロット画面表示ユニット１１１は、オートパイロット画面をディスプレイ装置１０に表示する。自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、停泊目標位置に船舶を自動停泊させる自動停泊モードのための自動停泊制御画面をディスプレイ装置１０に表示する。画面遷移制御ユニット１１４は、目的地接近条件が充足されると、オートパイロット画面から自動停泊制御画面に自動遷移させる。【選択図】図４
2015066979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスプレイ装置と、
目的地に船舶を導くように当該船舶の針路を自動制御するオートパイロットモードのためのオートパイロット画面を前記ディスプレイ装置に表示するオートパイロット画面表示手段と、
停泊目標位置に船舶を停泊させるように推進機および転舵機構を自動制御する自動停泊モードのための自動停泊制御画面を前記ディスプレイ装置に表示する自動停泊制御画面表示手段と、
前記船舶が前記目的地に近づいたことを表す所定の目的地接近条件が充足されるかどうかを判断する目的地接近条件判断手段と、
前記目的地接近条件判断手段によって前記目的地接近条件が充足されたと判断されると、前記ディスプレイ装置上の表示を、前記オートパイロット画面から前記自動停泊制御画面に自動遷移させる画面遷移制御手段とを含む、船舶用表示システム。
【請求項２】
前記船舶の周囲の実際の画像である周囲画像を前記ディスプレイ装置に表示する周囲画像表示手段と、
前記船舶が前記停泊目標位置に近づいたことを表す所定の停泊目標位置接近条件が充足されるかどうかを判断する停泊目標位置接近条件判断手段とをさらに含み、
前記画面遷移制御手段が、前記停泊目標位置接近条件判断手段によって前記停泊目標位置接近条件が充足されたと判断されると、前記ディスプレイ装置上の表示を、前記自動停泊制御画面から前記周囲画像に自動遷移させる、請求項１に記載の船舶用表示システム。
【請求項３】
前記船舶の現在位置を取得する現在位置取得手段をさらに含み、
前記オートパイロット画面が、前記現在位置取得手段によって取得された前記船舶の現在位置を含む地図情報を含む、請求項１または２に記載の船舶用表示システム。
【請求項４】
前記自動停泊制御画面が、前記現在位置取得手段によって取得された前記船舶の現在位置を含み、前記オートパイロット画面に含まれる地図情報よりも詳細な地図情報を含む、請求項３に記載の船舶用表示システム。
【請求項５】
前記目的地接近条件が、前記船舶の現在位置と前記目的地との間の距離が所定距離以下であることを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の船舶用表示システム。
【請求項６】
前記目的地接近条件が、前記船舶の現在位置が前記目的地を含む所定のエリア内であることを含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の船舶用表示システム。
【請求項７】
前記ディスプレイ装置の表示面に配置されたタッチパネルをさらに含み、
前記オートパイロット画面が、前記目的地を表す目的地アイコンを含み、
前記オートパイロット画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記目的地アイコンを前記ディスプレイ装置の表示面上で移動させることによって目的地を変更する操作を受け付ける目的地変更受付手段をさらに含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の船舶用表示システム。
【請求項８】
前記自動停泊画面が、前記停泊目標位置を表す停泊目標位置アイコンを含み、
前記自動停泊制御画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記停泊目標位置アイコンを前記ディスプレイ装置の表示面上で移動させることによって前記停泊目標位置を変更する操作を受け付ける停泊目標位置変更受付手段をさらに含む、請求項７に記載の船舶用表示システム
【請求項９】
前記停泊目標位置変更受付手段は、前記自動停泊制御画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記停泊目標位置アイコンの方向を前記ディスプレイ装置の表示面上で変更させることによって前記停泊目標位置での前記船舶の停泊姿勢を変更する操作を受け付ける、請求項８に記載の船舶用表示システム。
【請求項１０】
船体と、
前記船体に取り付けられた前記推進機と、
前記船体に取り付けられた前記転舵機構と、
請求項１〜９のいずれか一項に記載の船舶用表示システムと、
前記推進機および前記転舵機構を制御する制御モードに前記オートパイロットモードおよび前記自動停泊モードを含み、前記目的地接近条件が充足されると、前記オートパイロットモードから前記自動停泊モードに前記制御モードが自動遷移する航走制御装置と
を含む、小型船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶用表示システムおよびそれを備えた小型船舶に関する。小型船舶とは、総トン数２０トン未満の船舶をいう。ただし、総トン数が２０トン以上の船舶であっても、長さが２０メートル未満であるものは小型船舶に含まれる。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、タッチパネル機能を有するディスプレイ装置に小型船舶の移動を操作するためのソフトウェアキーを表示する構成により、小型船舶の操作装置の小型化を図ることを開示している。
特許文献２は、目的地の絶対位置を表すデータに基づいて出発地と目的地との間にコースを設定し、その設定したコースに従って大型船舶を自動航海させるオートパイロットを開示している。絶対位置を表すデータとは、具体的には、目的地の経度および緯度の組み合わせである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０３５２６号公報
【特許文献２】特開昭５８−９０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているソフトウェアキーは、船舶を横移動させたりその場回頭させたりするときに操作されるキーである。したがって、桟橋の近くのように、船舶が停泊目標位置に近づいているときの操船には便利である反面、停泊目標位置から離れているときには、従来から用いられているステアリングホイールおよびスロットルレバーによる操作の方が適している。
【０００５】
一方、特許文献２の先行技術は、自動操船によって目的地まで到達できる点で便利である。しかし、とりわけ小型船舶の場合には、マリーナでの係留場所は固定されていない場合が多い。操船者は、目的地のマリーナに到着すると、マリーナ内での空きスペースを見つけて、その空きスペースに船舶を停泊させる。したがって、特許文献２のオートパイロットは、大型船舶ではともかく、小型船舶にそのまま適用できる機能ではない。具体的には、目的地までの距離が長いときにはよいが、目的地に近づくと、オートパイロットを中止して、手動操船によって停泊場所まで船舶を移動させる必要がある。目的地付近でもオートパイロットを利用するには、停泊目標位置の経度および緯度を再度入力する必要がある。
【０００６】
本願の発明者は、複数の画面を切り換えてディスプレイ装置に表示する船舶用表示システムを研究している。オートパイロット機能を利用する場合には、ディスプレイ装置にオートパイロット画面を表示することが適切である。オートパイロット画面は、小型船舶の現在位置、目的地および計画航路を地図上に表示した画面であってもよい。計画航路とは、現在位置から目的地に至るために計画された航路である。オートパイロットは、計画航路に従うように船舶の針路を定める。
【０００７】
オートパイロットを利用して目的地付近に達した後、自動操船によって停泊位置まで船舶を導くためには、前述のとおり、停泊目標位置を再度設定する必要に迫られる。このとき、オートパイロット画面に表示された地図の縮尺を変更して詳細地図を表示させて、停泊目標位置の情報を入力するのが適切である。さもなければ、オートパイロット画面に表示された地図上で現在位置と停泊目標位置とが近接した位置に表示され、現在位置から停泊目標位置までの計画航路および停泊目標位置の確認が困難になる。
【０００８】
オートパイロットで設定した目的地の情報をそのまま停泊目標位置情報として用いる場合があるかもしれない。その場合でも、現在位置と目的地（停泊目標位置）とが近接して表示されていると、計画航路および停泊目標位置の確認が困難であるから、このような表示は、使用者に有用な情報を提供しない。
このように、本願の発明者は、オートパイロット機能を用いる場合に、使用者に対する有用な情報の提供が困難になる状況が生じ得ることに気付き、この発明を完成するに至った。
【０００９】
この発明の一実施形態は、オートパイロットを用いる場合に、使用者に有用な情報を提供できる船舶用表示システムおよびこのような船舶表示システムを備えた小型船舶を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の一実施形態は、ディスプレイ装置と、目的地に船舶を導くように当該船舶の針路を自動制御するオートパイロットモードのためのオートパイロット画面を前記ディスプレイ装置に表示するオートパイロット画面表示手段と、停泊目標位置に船舶を停泊させるように推進機および転舵機構を自動制御する自動停泊モードのための自動停泊制御画面を前記ディスプレイ装置に表示する自動停泊制御画面表示手段と、前記船舶が前記目的地に近づいたことを表す所定の目的地接近条件が充足されるかどうかを判断する目的地接近条件判断手段と、前記目的地接近条件判断手段によって前記目的地接近条件が充足されたと判断されると、前記ディスプレイ装置上の表示を、前記オートパイロット画面から前記自動停泊制御画面に自動遷移させる画面遷移制御手段とを含む、船舶用表示システムを提供する。
【００１１】
この構成によれば、オートパイロットモードで船舶の針路が自動制御されているときには、ディスプレイ装置にオートパイロット画面が表示される。船舶が目的地に接近し、所定の目的地接近条件が充足されると、ディスプレイ装置上の表示がオートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動的に遷移する。自動停泊制御画面は、自動停泊モードのための画面であり、自動停泊モードでは、停泊目標位置に船舶を停泊させるように推進機および転舵機構が自動制御される。
【００１２】
このように、目的地接近条件に基づいて、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へとディスプレイ装置の表示が自動遷移するので、状況に応じて有用な画面表示を提供することができる。それによって、オートパイロットモードおよび自動停泊モードを利用しやすくなる。
オートパイロットモードから自動停泊モードへの制御モード（航走制御装置の制御モード）の遷移は、自動であってもよいし、手動であってもよい。すなわち、制御モードの自動遷移とともにディスプレイ装置の表示が自動遷移してもよい。また、目的地接近条件が充足されると、ディスプレイの画面表示が自動遷移し、それに促されて、使用者が手動操作によって、制御モードを自動停泊モードに変更してもよい。
【００１３】
この発明の一実施形態では、前記船舶用表示システムが、前記船舶の周囲の実際の画像である周囲画像を前記ディスプレイ装置に表示する周囲画像表示手段と、前記船舶が前記停泊目標位置に近づいたことを表す所定の停泊目標位置接近条件が充足されるかどうかを判断する停泊目標位置接近条件判断手段とをさらに含む。そして、前記画面遷移制御手段は、前記停泊目標位置接近条件判断手段によって前記停泊目標位置接近条件が充足されたと判断されると、前記ディスプレイ装置上の表示を、前記自動停泊制御画面から前記周囲画像に自動遷移させる。
【００１４】
この構成によれば、自動停泊モードで推進機および転舵機構が自動制御されているときには、自動停泊制御画面がディスプレイ装置に表示される。船舶が停泊目標位置に接近し、所定の停泊目標位置接近条件が充足されると、ディスプレイ装置上の表示が自動停泊制御画面から周囲画像へと自動遷移する。周囲画像は、船舶の周囲の実際の画像である。したがって、使用者は、船舶の周囲の実際の状況をディスプレイ装置で確認しながら、操船を行うことができる。
【００１５】
このように、停泊目標位置接近条件に基づいて、自動停泊制御画面から周囲画像へとディスプレイ装置の表示が自動的に遷移するので、状況に応じた有用な画面表示を提供することができる。
この発明の一実施形態では、前記船舶用表示システムが、前記船舶の現在位置を取得する現在位置取得手段をさらに含み、前記オートパイロット画面が、前記現在位置取得手段によって取得された前記船舶の現在位置を含む地図情報を含む。この構成によれば、オートパイロット画面には、船舶の現在位置を含む地図情報が含まれるので、使用者は、船舶の現在位置を視覚的に把握することができる。
【００１６】
オートパイロット画面には、船舶の目的地の表示がさらに含まれていることが好ましい。これにより、船舶が目的地に向かって航走している状況を視覚的に把握することができる。
オートパイロット画面には、現在位置から目的地までの計画航路の表示がさらに含まれていることが好ましい。これにより、目的地までの計画航路を視覚的に把握できる。
【００１７】
この発明の一実施形態では、前記自動停泊制御画面が、前記現在位置取得手段によって取得された前記船舶の現在位置を含み、前記オートパイロット画面に含まれる地図情報よりも詳細な地図情報を含む。この構成によれば、自動停泊制御画面では、詳細な地図情報とともに現在位置が表示される。したがって、現在位置と停泊目標位置とが詳細地図上で充分に離れている。これにより、使用者は、現在位置と停泊目標位置との関係を容易に把握することができるので、一層有用な情報を使用者に提供できる。
【００１８】
自動停泊制御画面には、停泊目標位置の表示がさらに含まれていることが好ましい。これにより、使用者は、現在位置と停泊目標位置との関係を一層容易に把握することができ、船舶が停泊目標位置に向かって航走する状況を視覚的に把握できる。自動停泊制御画面には、詳細地図が含まれており、その詳細地図上に現在位置および停泊目標位置が表示されるので、詳細地図上でそれらは充分な距離を開けて配置される。これにより、現在位置と停泊目標位置との関係を明確に表示できる。
【００１９】
自動停泊制御画面には、現在位置から停泊目標位置までの計画航路がさらに表示されていることが好ましい。これにより、停泊目標位置までの計画航路を視覚的に把握できる。
この発明の一実施形態では、前記目的地接近条件が、前記船舶の現在位置と前記目的地との間の距離が所定距離以下であることを含む。この構成によれば、船舶の現在位置から目的地までの距離が所定距離以下になると、目的地接近条件が充足されて、ディスプレイ装置の表示が、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動遷移する。これにより、適切な画面遷移が可能となるから、適切なタイミングで、有用な情報を使用者に提供できる。
【００２０】
この発明の一実施形態では、前記目的地接近条件が、前記船舶の現在位置が前記目的地を含む所定のエリア内であることを含む。この構成によれば、目的地を含む所定のエリア内に船舶が入ると、目的地接近条件が充足されて、ディスプレイ装置の表示が、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動遷移する。これにより、適切な画面遷移が可能となるから、適切なタイミングで、有用な情報を使用者に提供できる。
【００２１】
前記所定のエリアは、目的地の港湾内に設定したエリアであったり、目的地の港湾およびその近傍の領域を含むエリアであったりしてもよい。たとえば、目的地の港湾の入口に到達した時点でオートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動遷移するようにしてもよい。
この発明の一実施形態では、前記船舶用表示システムが、前記ディスプレイ装置の表示面に配置されたタッチパネルをさらに含み、前記オートパイロット画面が、前記目的地を表す目的地アイコンを含む。そして、前記船舶用表示システムが、前記オートパイロット画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記目的地アイコンを前記ディスプレイ装置の表示面上で移動させることによって目的地を変更する操作を受け付ける目的地変更受付手段をさらに含む。
【００２２】
この構成によれば、オートパイロット画面が目的地アイコンを含んでおり、この目的地アイコンを画面上で移動させる操作（いわゆるドラッグ操作）によって、その移動に対応した入力がタッチパネルに与えられる。それに応じて、目的地が変更される。すなわち、目的地アイコンを画面上で移動する操作を行うだけで、簡単に、目的地を変更できる。したがって、目的地の座標入力をしたりする必要がないので、オートパイロット機能の利用が容易になる。
【００２３】
新規目的地の設定は、船舶の現在位置を表す現在位置アイコンを地図上で目的地の位置まで移動させるドラッグ操作によって行うようにしてもよい。この場合に、現在位置アイコンの移動経路（ドラッグ経路）に基づいて、船舶の計画航路が自動計算されてもよい。また、新規目的地の設定は、現在位置アイコンとは別に設けた目的地アイコンを地図上の目的地に配置することによって行われてもよい。この場合、目的地アイコンの配置は、現在位置アイコンから地図上でドラッグして行うようにしてもよいし、地図上で目的地をタッチすることによって、目的地アイコンが配置されてもよい。地図上でドラッグする場合には、目的地アイコンの移動経路（ドラッグ経路）に基づいて、船舶の航路が自動計算によって計画されてもよい。
【００２４】
この発明の一実施形態では、前記自動停泊画面が、前記停泊目標位置を表す停泊目標位置アイコンを含み、前記自動停泊制御画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記停泊目標位置アイコンを前記ディスプレイ装置の表示面上で移動させることによって前記停泊目標位置を変更する操作を受け付ける停泊目標位置変更受付手段をさらに含む。
【００２５】
この構成によれば、自動停泊制御画面が停泊目標位置アイコンを含んでおり、この停泊目標位置アイコンを画面上で移動させる操作（いわゆるドラッグ操作）によって、その移動に対応した入力がタッチパネルに与えられる。それに応じて、停泊目標位置が変更される。すなわち、停泊目標位置アイコンを画面上で移動する操作を行うだけで、簡単に、停泊目標位置を変更できる。したがって、停泊目標位置の座標入力をしたりする必要がない。
【００２６】
新規停泊目標位置の設定は、船舶の現在位置を表す現在位置アイコンを地図上で停泊目標位置まで移動させるドラッグ操作によって行うようにしてもよい。この場合に、現在位置アイコンの移動経路（ドラッグ経路）に基づいて、船舶の計画経路が自動計算されてもよい。また、新規停泊目標位置の設定は、現在位置アイコンとは別に設けた停泊目標位置アイコンを地図上の停泊目標位置に配置することによって行われてもよい。この場合、停泊目標位置アイコンの配置は、現在位置アイコンから地図上でドラッグして行うようにしてもよいし、地図上で停泊目標位置をタッチすることによって、停泊目標位置アイコンが配置されてもよい。地図上でドラッグする場合には、停泊目標位置アイコンの移動経路（ドラッグ経路）に基づいて、船舶の移動経路が自動計算によって計画されてもよい。
【００２７】
目的地接近条件が充足されると、ディスプレイ装置の表示が、オートパイロット画面から自動停泊制御画面に自動的に切り換わるので、使用者は、表示変更のための操作を行うことなく、停泊目標位置を設定することができる。
この発明の一実施形態では、前記停泊目標位置変更受付手段は、前記自動停泊制御画面が前記ディスプレイ装置に表示されているときに、前記タッチパネルを操作することにより、前記停泊目標位置アイコンの方向を前記ディスプレイ装置の表示面上で変更させることによって前記停泊目標位置での前記船舶の停泊姿勢を変更する操作を受け付ける。この構成によれば、自動停泊制御画面に表示された停泊目標位置アイコンの方向を変更することで、停泊目標位置での船舶姿勢の変更を指示できる。これにより、使い勝手のよい操船インタフェースを提供できる。
【００２８】
この発明の一実施形態は、船体と、前記船体に取り付けられた前記推進機と、前記船体に取り付けられた前記転舵機構と、前述のような特徴を有する船舶用表示システムと、前記推進機および前記転舵機構を制御する制御モードに前記オートパイロットモードおよび前記自動停泊モードを含み、前記目的地接近条件が充足されると、前記オートパイロットモードから前記自動停泊モードに前記制御モードが自動遷移する航走制御装置とを含む、小型船舶を提供する。
【００２９】
この構成によれば、目的地接近条件が充足されると、航走制御装置の制御モードが、オートパイロットモードから自動停泊モードに自動遷移する。併せて、ディスプレイ装置の表示が、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動遷移する。これにより、目的地への接近状況に応じて制御モードおよび画面表示が自動的に切り換わるので、状況に応じた適切な情報をディスプレイに表示することができる。それによって、オートパイロットモードおよび自動停泊モードが利用しやすくなるので、操船のしやすい小型船舶を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る小型船舶の斜視図である。
【図２】図２は、前記小型船舶に備えられた船外機の構成を説明するための図解的な側面図である。
【図３】図３は、前記小型船舶の電気的構成を説明するためのブロック図である。
【図４】図４は、前記小型船舶の中央コントローラの機能的な構成を説明するためのブロック図である。
【図５】図５は、オートパイロットモードのときにディスプレイ装置に表示されるオートパイロット画面の一例を示す。
【図６】図６は、自動停泊モードにおいてディスプレイ装置に表示される自動停泊制御画面の一例を示す。
【図７】図７は、周囲カメラによって撮像される画像に基づいて合成された周囲画像の例を示す。
【図８】図８Ａおよび図８Ｂは、オートパイロット画面を利用した目的地の設定および目的地の変更をそれぞれ説明するための図である。
【図９】図９Ａおよび図９Ｂは、自動停泊制御画面を利用した停泊目標位置の設定およびその変更をそれぞれ説明するための図である。
【図１０】図１０は、中央コントローラの動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る小型船舶１の斜視図である。小型船舶１は、船体２と、複数（この実施形態では２基）の船外機３Ｌ，３Ｒと、複数の転舵機構４Ｌ，４Ｒとを備えている。
船外機３Ｌ，３Ｒは、船体２に推進力を与える推進機の一例である。複数の船外機３Ｌ，３Ｒは、船体２の幅方向に並べて取り付けられている。複数の船外機３Ｌ，３Ｒは、船体２の船尾に、それぞれ左右方向に転舵可能に取り付けられている。複数の転舵機構４Ｌ，４Ｒは、複数の船外機３Ｌ，３Ｒをそれぞれ左右に転舵させる。以下、複数の船外機３Ｌ，３Ｒを総称するときには、「船外機３」という。また、複数の転舵機構４Ｌ，４Ｒを総称するときには、「転舵機構４」という。
【００３２】
船体２は、操船席５を含む。操船席５には、ステアリング装置６と、リモコン装置７と、中央コントローラ８と、ジョイスティック装置９と、ディスプレイ装置１０とが備えられている。
ステアリング装置６は、操船者が小型船舶１の針路を定めるための装置である。具体的には、ステアリング装置６は、操船者によって左右に回転されるステアリングホイール６１を含む。ステアリングホイール６１の回転によって船外機３を転舵させ、それによって、小型船舶１を左右に旋回させることができる。
【００３３】
リモコン装置７は、操船者によって操作されるレバー７Ｌ，７Ｒを含む。レバー７Ｌ，７Ｒの操作によって、船外機３Ｌ，３Ｒの出力をそれぞれ調整し、それによって、船速を調整することができる。また、レバー７Ｌ，７Ｒの操作によって、船外機３Ｌ，３Ｒが発生する推進力の方向を前進方向と後進方向とに切り換えることができる。
ジョイスティック装置９は、操船者によって操作されるスティック９１を含む。スティック９１は、前後左右に傾倒操作可能であり、かつ軸まわりの回動操作が可能である。それによって、スティック９１の傾倒方向への針路指令が生成され、スティック９１の回動方向および回動量に応じた回頭指令が生成される。
【００３４】
ディスプレイ装置１０は、操船席５で操船する操船者が視認しやすい場所、すなわち操船者の前方に配置されている。ディスプレイ装置１０は、小型船舶１の情報を表示する。
中央コントローラ８は、船外機３、ステアリング装置６、リモコン装置７およびディスプレイ装置１０と通信し、これらを統合制御する。
図２は、船外機３の構成を説明するための図解的な側面図である。船外機３は、カバー部材１１と、エンジン１２と、プロペラ１３と、動力伝達機構１４と、ブラケット１５とを備えている。カバー部材１１は、エンジン１２と動力伝達機構１４とを収容している。エンジン１２は、カバー部材１１内の上部空間に配置されている。エンジン１２は、推進力を発生させるための動力源の一例である。プロペラ１３は、エンジン１２が発生する駆動力によって回転駆動される。プロペラ１３は、船外機３の下部において、カバー部材１１の外に配置されている。動力伝達機構１４は、エンジン１２の駆動力をプロペラ１３に伝達する。動力伝達機構１４は、ドライブシャフト１６と、プロペラシャフト１７と、シフト機構１８とを含む。
【００３５】
ドライブシャフト１６は、上下方向に沿って配置されている。ドライブシャフト１６は、エンジン１２のクランクシャフト１９に連結されており、エンジン１２が発生する動力を伝達する。プロペラシャフト１７は、前後方向に沿って配置されている。プロペラシャフト１７は、シフト機構１８を介してドライブシャフト１６の下部に連結されている。プロペラシャフト１７は、ドライブシャフト１６の駆動力をプロペラ１３に伝達する。
【００３６】
シフト機構１８は、ドライブシャフト１６からプロペラシャフト１７へ伝達される動力の回転方向を切り換える。シフト機構１８は、ピニオンギヤ２１と、前進用ギヤ２２と、後進用ギヤ２３と、ドッグクラッチ２４とを有している。ピニオンギヤ２１は、ドライブシャフト１６の下端に固定されている。前進用ギヤ２２および後進用ギヤ２３は、プロペラシャフト１７上に配置され、プロペラシャフト１７に対して相対回転可能に設けられている。ピニオンギヤ２１は、前進用ギヤ２２および後進用ギヤ２３と噛み合っている。ドッグクラッチ２４は、プロペラシャフト１７にスプライン結合しており、前進用ギヤ２２と後進用ギヤ２３との間に配置されている。ドッグクラッチ２４は、プロペラシャフト１７に沿って移動可能であり、かつプロペラシャフト１７とともに回転する。ドッグクラッチ２４は、プロペラシャフト１７上において、前進位置、中立位置および後進位置に移動可能である。前進位置とは、ドッグクラッチ２４が前進用ギヤ２２に噛み合い、後進用ギヤ２３とは噛み合わない位置である。後進位置とは、ドッグクラッチ２４が後進用ギヤ２３に噛み合い、前進用ギヤ２２とは噛み合わない位置である。中立位置とは、ドッグクラッチ２４が前進用ギヤ２２および後進用ギヤ２３のいずれとも噛み合わない位置であり、前進位置と後進位置との間の位置である。ドッグクラッチ２４が前進位置に位置しているとき、ドライブシャフト１６の回転は、前進用ギヤ２２を介してプロペラシャフト１７に伝達される。これにより、船体２を前進させる推進力を発生させる方向にプロペラ１３が回転する。ドッグクラッチ２４が後進位置に位置しているとき、ドライブシャフト１６の回転は、後進用ギヤ２３を介してプロペラシャフト１７に伝達される。これにより、船体２を後進させる推進力を発生する方向にプロペラ１３が回転する。ドッグクラッチ２４が中立位置に位置しているときには、前進用ギヤ２２および後進用ギヤ２３のいずれの回転もプロペラシャフト１７に伝達されない。したがって、プロペラ１３に駆動力が伝達されない。
【００３７】
シフト機構１８は、ドッグクラッチ２４をプロペラシャフト１７に沿って移動させるためのシフトロッド２５をさらに含む。シフトロッド２５は、シフトアクチュエータ２６によって駆動される。したがって、シフトアクチュエータ２６の動作を制御することにより、ドッグクラッチ２４を前進位置、中立位置および後進位置のいずれかに制御できる。以下、ドッグクラッチ２４の位置を、「シフト位置」という場合がある。
【００３８】
ブラケット１５は、船外機３を船体２に取り付けるための機構である。船外機３は、ブラケット１５に対して、チルト軸３１および転舵軸３２まわりに回動可能に取り付けられている。チルト軸３１は、船体２の幅方向（水平方向）に延びている。転舵軸３２は、チルト軸３１に対して垂直であり、船外機３の使用状態においてほぼ上下方向に沿っている。船外機３をチルト軸３１まわりに回動させるためにチルトトリムアクチュエータ２７が備えられている。船外機３をチルト軸３１まわりに回動させることによって、船外機３のトリム角を変化させることができる。トリム角とは、船体２に対する船外機３の取付角に相当する。
【００３９】
転舵機構４は、船外機３を転舵軸３２まわりに回動させるように構成されている。転舵機構４は、動力源としての転舵アクチュエータ２８を含む。転舵機構４によって船外機３を転舵軸３２まわりに回動させることにより、転舵角を変化させることができる。転舵角とは、船体２の前後方向に延びる中心線に対して、船外機３の推進力の方向がなす角度である。
【００４０】
図３は、小型船舶１の電気的構成を説明するためのブロック図である。小型船舶１内には、中央コントローラ８を含む機器ネットワークシステムが構築されている。機器ネットワークシステムは、船外機３Ｌ，３Ｒと、ステアリング装置６と、リモコン装置７と、中央コントローラ８と、ディスプレイ装置１０と、第１付加機能システム４１と、第２付加機能システム４２とを含む。
【００４１】
各船外機３は、エンジンＥＣＵ（電子制御ユニット）３３、スタータモータ３４、燃料噴射装置３５、スロットルアクチュエータ３６、点火装置３７、シフトアクチュエータ２６、チルトトリムアクチュエータ２７などを備えている。エンジンＥＣＵ３３は、スタータモータ３４、燃料噴射装置３５、スロットルアクチュエータ３６、点火装置３７、シフトアクチュエータ２６、チルトトリムアクチュエータ２７の動作を制御する。さらに、エンジンＥＣＵ３３は、転舵機構４の転舵アクチュエータ２８を制御する。
【００４２】
スタータモータ３４は、エンジン１２を始動する。燃料噴射装置３５は、エンジン１２の燃焼室に供給される燃料を噴射する。スロットルアクチュエータ３６は、エンジン１２のスロットル弁の開度を変更する。点火装置３７は、燃焼室内の混合気に点火する。シフトアクチュエータ２６は、シフトロッド２５を駆動して、ドッグクラッチ２４の位置（シフト位置）を前進位置、中立位置および後進位置のいずれかに切り換える。チルトトリムアクチュエータ２７は、船外機３をチルト軸３１まわりに回動させる。転舵アクチュエータ２８は、船外機３を転舵軸３２まわりに回動させる。
【００４３】
エンジンＥＣＵ３３は、エンジン１２の制御プログラムを内部のメモリ（図示せず）に記憶している。エンジンＥＣＵ３３は、中央コントローラ８に、通信線３８を介して接続されている。エンジンＥＣＵ３３には、中央コントローラ８から、ステアリング装置６およびリモコン装置７からの入力に対応した出力指令信号および転舵指令信号が入力される。また、エンジンＥＣＵ３３には、船外機３および転舵機構４に搭載された各種のセンサ類（図示せず）の検出信号が入力される。エンジンＥＣＵ３３は、これらの指令信号および検出信号に基づいて、スタータモータ３４、燃料噴射装置３５、スロットルアクチュエータ３６、点火装置３７、シフトアクチュエータ２６、チルトトリムアクチュエータ２７、転舵アクチュエータ２８等の動作を制御する。エンジンＥＣＵ３３は、中央コントローラ８と、ＣＡＮ（Control Area Network）プロトコルを用いて通信を行う。
【００４４】
リモコン装置７は、リモコンＥＣＵ４５を備えている。リモコンＥＣＵ４５は、中央コントローラ８との間で通信線４４を介して通信を行う。リモコン装置７は、この実施形態では、２本のレバー７Ｌ，７Ｒと、それぞれのレバー７Ｌ，７Ｒの操作位置を検出する２つの操作位置センサ４７Ｌ，４７Ｒとを備えている。操作位置センサ４７Ｌ，４７Ｒの出力信号は、リモコンＥＣＵ４５に入力され、リモコンＥＣＵ４５から通信線４４を介して中央コントローラ８に送信される。レバー７Ｌ，７Ｒは、それぞれ、前後方向に傾倒可能な操作部材である。レバー７Ｌ，７Ｒの前後方向の傾倒位置に応じて、中央コントローラ８は、シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を含む出力指令信号を、対応する船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に与える。それによって、エンジンＥＣＵ３３は、シフト指令信号に応じてシフトアクチュエータ２６を駆動し、エンジン回転速度指令信号に応じてスロットルアクチュエータ３６を駆動する。これにより、レバー７Ｌ，７Ｒの操作によって、船外機３Ｌ，３Ｒのシフト位置を切り換え、かつスロットル開度を変化させることができる。それによって、船外機３Ｌ，３Ｒの推進力の方向、推進力の発生／非発生、および出力を設定することができる。船外機３の出力とは、推進力の大きさであり、より具体的にはエンジン回転速度である。
【００４５】
この実施形態では、レバー７Ｌ，７Ｒには、チルトスイッチ４８Ｌ，４８Ｒがそれぞれ設けられている。チルトスイッチ４８Ｌ，４８Ｒが操作されると、その操作信号がリモコンＥＣＵ４５に入力され、さらにリモコンＥＣＵ４５から通信線４４を介して中央コントローラ８に送信される。中央コントローラ８は、チルトスイッチ４８Ｌ，４８Ｒの操作に応じて、対応する船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に対して、トリム指令信号を入力する。それに応じて、エンジンＥＣＵ３３は、チルトトリムアクチュエータ２７を駆動する。これにより、船外機３のトリム角を変更することができる。
【００４６】
ステアリング装置６は、ステアリングホイール６１と、ステアリング位置センサ６２と、ステアリングＥＣＵ６３とを含む。ステアリング位置センサ６２は、ステアリングホイール６１の操作量すなわち操作角を検出する。ステアリング位置センサ６２が検出する操作角は、ステアリングＥＣＵ６３から、通信線４４を介して中央コントローラ８に送信される。中央コントローラ８は、操作角に応じた転舵指令信号を船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に与える。エンジンＥＣＵ３３は、転舵指令信号に基づいて、転舵アクチュエータ２８を駆動する。それによって、ステアリングホイール６１の操作角に応じて船外機３が転舵される。
【００４７】
ジョイスティック装置９は、操船者によって操作されるスティック９１と、スティック９１の傾倒方向および傾倒量を検出する傾倒位置センサ９２と、スティック９１の回動位置を検出する回動位置センサ９３と、ジョイスティックＥＣＵ９４とを含む。傾倒位置センサ９２および回動位置センサ９３の出力信号は、ジョイスティックＥＣＵ９４に入力される。ジョイスティックＥＣＵ９４は、スティック９１の傾倒方向に応じた針路指令と、スティック９１の傾倒量に応じた推進力指令と、スティック９１の回動方向および回動量に応じた回頭指令とを生成する。これらの針路指令、推進力指令および回頭指令が、通信線４４を介して中央コントローラ８に入力される。中央コントローラ８は、針路指令、推進力指令および回頭指令に基づき、船外機３Ｌ，３Ｒのそれぞれに対する出力指令信号（シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号）および転舵指令信号を生成する。すなわち、針路指令が表す方向に向かって推進力指令が表す推進力が発生され、かつ回頭指令に応じた船体２の回頭が生じるように、出力指令信号および転舵指令信号が演算される。
【００４８】
中央コントローラ８は、複数の制御モードを有している。一つの制御モードは通常モードであり、別の一つの制御モードはジョイスティックモードである。通常モードでは、中央コントローラ８は、ステアリングホイール６１の操作角に応じた転舵指令信号を出力し、リモコン装置７のレバー７Ｌ，７Ｒの操作位置に応じたシフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を出力する。ジョイスティックモードでは、中央コントローラ８は、ジョイスティック装置９の出力信号（針路指令、推進力指令および回頭指令）に応じた出力指令信号および転舵指令信号を出力する。中央コントローラ８は、この実施形態では、さらに、オートパイロットモードおよび自動停泊モードを制御モードとして有している。
【００４９】
第１付加機能システム４１は、ワイパー５１、ホーン５２、ソナー５３、ビルジポンプ５４、生け簀ポンプ５５、船舶灯５６、スピーカ５７、カメラ５８、および各種の計測機器類５９を含む。第１付加機能システム４１を構成する機器は、通信線４４を介して中央コントローラ８に接続されている。
ワイパー５１は、操船席５の前方のフロントウィンドシールドに取り付けられ、フロントウィンドシールド外面の水滴を拭う。ホーン５２は、警告音（警笛）を発生する。ソナー５３は、船体２の周囲の水中に音波を発することにより、水中の物体の位置を測定する装置であり、水中の魚群の発見等のために用いられる。ビルジポンプ５４は、船底に溜まった水を外部に汲み出すポンプである。生け簀ポンプ５５は、船体２に設けられた生け簀の中の水を入れ替えるためのポンプである。船舶灯５６は、小型船舶１に備えられた照明装置であり、たとえば、マスト灯、船尾灯、停泊灯、航海灯、船室灯等が該当する。スピーカ５７は、船内に配置され、音声を出力する。カメラ５８は、小型船舶１の周囲の画像を撮影し、撮影した画像の電子データ（画像データ）を生成する装置である。カメラ５８が出力する画像データは中央コントローラ８に送信される。複数のカメラ５８が備えられていてもよい。具体的には、船体２の後方を撮像する後方カメラ５８Ａや、船体２の周囲の平面画像（いわゆるアラウンドビュー）を合成するために必要な周囲カメラ５８Ｂが含まれていてもよい。各種の計測機器類５９は、燃料流量計５９ａ等を含む。燃料流量計５９ａとは、エンジン１２に送り込まれる燃料の流量を計測する装置である。
【００５０】
第２付加機能システム４２は、オートパイロット装置７１、ＧＮＳＳ受信機７２、および各種の計測機器類７３を含む。第２付加機能システム４２を構成する機器は、通信線７０を介して中央コントローラ８に接続されている。
オートパイロット装置７１は、設定した針路を保持するための装置である。より具体的には、目的地を設定すると、現在位置から目的地までの経路を自動計算によって計画し、その計画された経路に従って針路を設定する装置である。オートパイロット装置７１は、小型船舶１の実際の針路が設定した針路からずれると、小型船舶１の針路を修正するための指令信号を中央コントローラ８に送信する。中央コントローラ８は、オートパイロット装置７１からの指令信号に基づいて、針路を修正するための転舵指令信号を、船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に送信する。したがって、各船外機３のエンジンＥＣＵ３３は、針路修正のための転舵指令信号に応じて、転舵アクチュエータ２８を制御する。それによって、小型船舶１の針路が修正される。
【００５１】
ＧＮＳＳ受信機７２は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の受信機であり、小型船舶１の現在位置を計測する現在位置検出ユニットである。各種の計測機器類７３は、距離計測ユニット７３ａ、方位計７３ｂ、船速計７３ｃ、風向・風速計７３ｄなどを含む。距離計測ユニット７３ａは、ソナー、レーザ、カメラ画像等を用いて小型船舶１から対象物（たとえば着岸対象物）までの距離を測定する。方位計７３ｂは、たとえば地磁気センサからなり、小型船舶１の船首方向（船体２の方位）を測定する。船速計７３ｃは、小型船舶１の航走速度を測定する。風向・風速計７３ｄは、小型船舶１の周辺の風向および風速を測定する。
【００５２】
中央コントローラ８は、機器ネットワークシステムのネットワークホストとして機能する。また、中央コントローラ８は、この発明の航走制御装置の一例である。中央コントローラ８は、ＣＰＵなどの演算装置８１と、メモリ８２と、記憶装置８３と、出力装置８４と、通信装置８５とを含む。記憶装置８３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどで構成した固定記憶媒体であってもよいし、メモリカードやＵＳＢメモリ等の取り外し可能な記憶媒体であってもよい。記憶装置８３には、演算装置８１が実行する制御プログラム８８と、地図データベース８９とが格納されている。演算装置８１が制御プログラムを実行することによって、中央コントローラ８は、複数の機能処理ユニットとしての機能を実現する。地図データベース８９は、ディスプレイ装置１０に小型船舶１の現在位置や航路を表示するときなどに参照される地図データが登録されている。
【００５３】
出力装置８４は、ディスプレイ装置１０に画像信号を出力する装置である。通信装置８５は、船外機３Ｌ，３Ｒ、ステアリング装置６、リモコン装置７、第１付加機能システム４１および第２付加機能システム４２との通信を行うための装置である。通信装置８５は、複数のポートを含み、それらに船外機３Ｌ，３Ｒ、ステアリング装置６、リモコン装置７、第１付加機能システム４１および第２付加機能システム４２が接続されている。通信装置８５は、第２付加機能システム４２を接続するためのゲートウェイ８５ａを有していてもよい。
【００５４】
第１付加機能システム４１の機器は、たとえば、船外機３のメーカが提供する機器である。そのため、これらの機器が接続された通信線４４は、通信装置８５に直接接続されている。ステアリング装置６、リモコン装置７およびジョイスティック装置９も、船外機３のメーカが提供する機器であり、これらの機器も通信線４４によって通信装置８５に直接接続されている。そして、船外機３Ｌ，３Ｒに接続された通信線３８も通信装置８５に直接接続されている。
【００５５】
一方、第２付加機能システム４２の機器は、船外機３のメーカとは異なるいわゆるサードパーティ製の機器であってもよい。そこで、第２付加機能システム４２の機器が接続された通信線７０は、ゲートウェイ８５ａを介して通信装置８５に接続されている。
ディスプレイ装置１０は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）によって、小型船舶１の情報を表示する。ディスプレイ装置１０は、中央コントローラ８に接続された機器の情報を表示する。ディスプレイ装置１０は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどであってもよい。ディスプレイ装置１０は、タッチパネル機能を有している。すなわち、ディスプレイ装置１０の表示画面上には、タッチパネル１０Ａが備えられている。タッチパネル１０Ａの出力信号は、中央コントローラ８に入力されている。使用者は、タッチパネル１０Ａを操作することによって、ディスプレイ装置１０の表示画面を切り換えたり、表示されたボタン（ソフトウェアキー）を操作して、小型船舶１に備えられた機器の操作を行ったりすることができる。
【００５６】
図４は、中央コントローラ８の機能的な構成を説明するためのブロック図である。中央コントローラ８は、演算装置８１が制御プログラム８８を実行することによってソフトウェア的に実現される複数の機能処理ユニットを含む。これらの複数の機能処理ユニットは、ディスプレイ制御ユニット１０１と、目的地接近条件判断ユニット１０２と、停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３と、推進力制御ユニット１０４と、転舵制御ユニット１０５と、制御モード変更ユニット１０６と、通常モード制御ユニット１０７と、ジョイスティックモード制御ユニット１０８と、オートパイロット制御ユニット１０９と、自動停泊制御ユニット１１０とを含む。
【００５７】
ディスプレイ制御ユニット１０１は、ディスプレイ装置１０に表示すべき画面データを出力装置８４に供給することにより、ディスプレイ装置１０の表示を制御する。ディスプレイ制御ユニット１０１は、オートパイロット画面表示ユニット１１１と、自動停泊制御画面表示ユニット１１２と、周囲画像表示ユニット１１３と、画面遷移制御ユニット１１４とを含む。
【００５８】
オートパイロット画面表示ユニット１１１は、中央コントローラ８の制御モードがオートパイロットモードのときに、ディスプレイ装置１０にオートパイロット画面を表示させる。オートパイロットモードとは、オートパイロット装置７１の機能を用いて針路を自動設定する制御モードである。オートパイロットモードは、現在地から目的地までの距離が数百メートル以上の場合に適切な自動操船モードである。オートパイロット画面は、オートパイロットのための画面であって、小型船舶１の現在位置を含む地図情報を含む。すなわち、オートパイロット画面表示ユニット１１１は、ＧＮＳＳ受信機７２が出力する現在位置情報を取得し、その現在位置情報に基づいて地図データベース８９を検索する。オートパイロット画面表示ユニット１１１は、現在位置を含む所定縮尺の地図をディスプレイ装置１０に表示させる。さらに、オートパイロット画面表示ユニット１１１は、地図上に小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコンを表示させる。また、オートパイロット画面表示ユニット１１１は、地図上に目的地を表す目的地アイコンを表示させる。さらに、オートパイロット画面表示ユニット１１１は、地図上に、現在位置から目的地までの計画航路を表示させる。計画航路は、小型船舶１の現在位置および目的地に基づいて、オートパイロット装置７１によって計算され、オートパイロット制御ユニット１０９に引き渡される。計画航路の表示は、たとえば、現在位置アイコンと目的地アイコンとを結ぶ線（直線、曲線または折れ線）である。
【００５９】
自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、中央コントローラ８の制御モードが、自動停泊モードのときに、ディスプレイ装置１０に自動停泊制御画面を表示させる。自動停泊モードとは、目的地のマリーナ等に接近したときに、具体的な停泊目標位置を指定し、その停泊目標位置へと小型船舶１を導く自動操船モードである。自動停泊モードは、現在地から目的地までの距離が数十メートル以下の場合に適切な自動操船モードである。自動停泊モードでは、船外機３の推進力および転舵角が自動制御される。自動停泊制御画面は、自動停泊モードのための画面であって、小型船舶１の現在位置を含む地図情報を含む。すなわち、自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、ＧＮＳＳ受信機７２が出力する現在位置情報を取得し、その現在位置情報に基づいて地図データベース８９を検索する。自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、現在位置を含む所定縮尺の地図をディスプレイ装置１０に表示させる。この地図は、オートパイロット画面に表示される地図よりも縮尺の大きな詳細地図である。自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、その詳細地図上に小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコンを表示させる。また、自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、詳細地図上に停泊目標位置を表す停泊目標位置アイコンを表示させる。さらに、自動停泊制御画面表示ユニット１１２は、現在位置から停泊目標位置までの計画航路を表示させる。計画航路は、小型船舶１の現在位置および停泊目標位置に基づいて、自動停泊制御ユニット１１０によって計算される。計画航路の表示は、たとえば現在位置アイコンと停泊目標位置アイコンとを結ぶ線（直線、曲線または折れ線）である。
【００６０】
周囲画像表示ユニット１１３は、ディスプレイ装置１０に小型船舶１の周囲画像（いわゆるアラウンドビュー）を表示させる。周囲画像表示ユニット１１３は、周囲カメラ５８Ｂによって撮像された画像を合成して周囲画像を作成し、その周囲画像をディスプレイ装置１０に表示させる。
画面遷移制御ユニット１１４は、オートパイロット画面表示ユニット１１１、自動停泊制御画面表示ユニット１１２、および周囲画像表示ユニット１１３を択一的に作動させることによって、ディスプレイ装置１０の表示画面を遷移させる。具体的には、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へと遷移させたり、自動停泊制御画面から周囲画像へと遷移させたりする。
【００６１】
目的地接近条件判断ユニット１０２は、中央コントローラ８の制御モードがオートパイロットモードのときに、所定の目的地接近条件が充足されるかどうかを判断する。目的地接近条件とは、小型船舶１が目的地に充分に接近したときに充足される条件である。目的地接近条件の一つの具体例は、小型船舶１の現在位置と目的地との距離が所定の閾値以下となることである。この場合、目的地接近条件判断ユニット１０２は、ＧＮＳＳ受信機７２が出力する現在位置情報を取得して、現在位置と目的地との間の距離を計算する。その計算された距離が閾値以下であれば、目的地接近条件判断ユニット１０２は、目的地接近条件が充足されたと判断する。前記閾値は、自動停泊制御画面に表示される詳細地図上で小型船舶１の現在位置と目的地との両方が表示できる距離に設定してもよい。目的地接近条件の他の具体例は、小型船舶１の現在位置が目的地を含む所定のエリアに到達することである。たとえば、小型船舶１が目的地を含む港湾の入口に達すると、目的地接近条件が充足される。この場合、目的地接近条件判断ユニット１０２は、ＧＮＳＳ受信機７２が出力する現在位置が所定エリアに属するかどうかを判断したり、当該所定エリアまでの距離が所定の閾値以下であるかどうかを判断したりすることになる。
【００６２】
目的地接近条件判断ユニット１０２が目的地接近条件が充足されたと判断すると、その判断結果は、画面遷移制御ユニット１１４に渡される。画面遷移制御ユニット１１４は、目的地接近条件の充足に応答して、ディスプレイ装置１０の表示の制御を、オートパイロット画面表示ユニット１１１による制御から、自動停泊制御画面表示ユニット１１２による制御へと切り換える。これにより、画面遷移制御ユニット１１４は、ディスプレイ装置１０の表示画面を、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動遷移させる。
【００６３】
目的地接近条件判断ユニット１０２の判断結果は、制御モード変更ユニット１０６にも与えられる。制御モード変更ユニット１０６は、その判断結果に応じて、中央コントローラ８の制御モードをオートパイロットモードから自動停泊モードへと切り換える。
停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３は、中央コントローラ８の制御モードが自動停泊モードのときに、所定の停泊目標位置接近条件が充足されるかどうかを判断する。停泊目標位置接近条件とは、小型船舶１が停泊目標位置に充分に接近したときに充足される条件である。停泊目標位置接近条件の一つの具体例は、小型船舶１の現在位置と停泊目標位置との距離が所定の閾値以下となることである。この場合、停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３は、ＧＮＳＳ受信機７２が出力する現在位置情報を取得して、現在位置と停泊目標位置との間の距離を計算する。その計算された処理が閾値以下であれば、停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３は、停泊目標位置接近条件が充足されたと判断する。前記閾値は、周囲画像に接岸対象物（桟橋等）の画像が含まれるように設定された距離であってもよい。
【００６４】
停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３が停泊目標位置接近条件が充足されたと判断すると、その判断結果は、画面遷移制御ユニット１１４に渡される。画面遷移制御ユニット１１４は、停泊目標位置接近条件の充足に応答して、ディスプレイ装置１０の表示の制御を、自動停泊制御画面表示ユニット１１２による制御から、周囲画像表示ユニット１１３による制御へと切り換える。これにより、画面遷移制御ユニット１１４は、ディスプレイ装置１０の表示画面を、自動停泊制御画面から周囲画像へと自動遷移させる。
【００６５】
停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３の判断結果は、制御モード変更ユニット１０６にも与えられてもよい。制御モード変更ユニット１０６は、その判断結果に応じて、中央コントローラ８の制御モードを自動停泊モードからジョイスティックモードに切り換えてもよい。また、制御モード変更ユニット１０６は、制御モードを変更せず、自動停泊モードを維持してもよい。
【００６６】
推進力制御ユニット１０４は、船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に出力指令信号（シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号）を出力する。転舵制御ユニット１０５は、船外機３Ｌ，３ＲのエンジンＥＣＵ３３に転舵指令信号を出力する。推進力制御ユニット１０４および転舵制御ユニット１０５は、通常モードのときには通常モード制御ユニット１０７から与えられる出力指令信号および転舵指令信号に基づいて、各船外機３Ｌ，３Ｒのための出力指令信号および転舵指令信号を作成して、それらを対応するエンジンＥＣＵ３３に出力する。同様に、推進力制御ユニット１０４および転舵制御ユニット１０５は、ジョイスティックモードのときにはジョイスティックモード制御ユニット１０８から与えられる出力指令信号および転舵指令信号に基づいて、各船外機３Ｌ，３Ｒのための出力指令信号および転舵指令信号を作成して、それらを対応するエンジンＥＣＵ３３に出力する。同様に、推進力制御ユニット１０４および転舵制御ユニット１０５は、オートパイロットモードのときにはオートパイロット制御ユニット１０９から与えられる出力指令信号および転舵指令信号に基づいて、各船外機３Ｌ，３Ｒのための出力指令信号および転舵指令信号を作成して、それらを対応するエンジンＥＣＵ３３に出力する。同様に、推進力制御ユニット１０４および転舵制御ユニット１０５は、自動停泊モードのときには自動停泊制御ユニット１１０から与えられる出力指令信号および転舵指令信号に基づいて、各船外機３Ｌ，３Ｒのための出力指令信号および転舵指令信号を作成して、それらを対応するエンジンＥＣＵ３３に出力する。これにより、各モードに従って、各船外機３Ｌ，３Ｒおよび転舵機構４Ｌ，４Ｒが制御される。
【００６７】
制御モード変更ユニット１０６は、中央コントローラ８の制御モードを切り換える。たとえば、使用者は、タッチパネル１０Ａに対する操作によって、中央コントローラ８の制御モードを、通常モード、ジョイスティックモード、オートパイロットモード、自動停泊モードに手動で切り換えることができる。すなわち、制御モード変更ユニット１０６は、タッチパネル１０Ａに対するモード切り換え入力操作に応じて、中央コントローラ８の制御モードを切り換える。
【００６８】
さらに、制御モード変更ユニット１０６は、オートパイロットモードのときに、目的地接近条件判断ユニット１０２が、目的地接近条件が充足されたと判断すると、制御モードを自動停泊モードへと自動遷移させる。制御モード変更ユニット１０６は、自動停泊モードのときに、停泊目標位置接近条件判断ユニット１０３が、停泊目標位置接近条件が充足されたと判断すると、制御モードをジョイスティックモードに自動遷移させてもよい。また、制御モード変更ユニット１０６は、停泊目標位置接近条件が充足されたときでも、制御モードを自動停泊モードに維持してもよい。
【００６９】
制御モード変更ユニット１０６は、また、ジョイスティックモードのときにステアリングホイール６１またはレバー７Ｌ，７Ｒが所定操作量以上操作されると、制御モードを通常モードに自動遷移させてもよい。反対に、通常モードのときにジョイスティック装置９からの操作入力が与えられると、制御モードをジョイスティックモードに自動遷移させてもよい。
【００７０】
通常モード制御ユニット１０７は、通常モードのときに、ステアリング装置６の出力信号に基づいて、転舵指令信号を生成する。また、通常モード制御ユニット１０７は、通常モードのときに、リモコン装置７の出力信号に基づいて、シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を含む出力指令信号を生成する。
ジョイスティックモード制御ユニット１０８は、ジョイスティックモードのときに、ジョイスティック装置９が出力する針路指令信号、推進力指令信号および回頭指令信号に基づいて、転舵指令信号、シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を生成する。それによって、ジョイスティック装置９のスティック９１の傾倒およびその回動に応じて小型船舶１が移動および回頭する。スティック９１の回動位置を中立に保てば、その傾倒方向に向かって、小型船舶１が回頭することなく平行移動し、その移動速度はスティック９１の傾倒量に従う。また、スティック９１の傾倒位置を中立に保ったままスティック９１を回動させると、小型船舶１の移動を抑制した状態で回頭（いわゆるその場回頭）させることができる。回頭方向および回頭速度は、スティック９１の回動方向および回動量に従う。スティック９１の回動量および傾倒量がいずれも零でないときには、小型船舶１は回頭しながら移動することになる。
【００７１】
オートパイロット制御ユニット１０９は、目的地設定・変更受付ユニット１１５を備えている。目的地設定・変更受付ユニット１１５は、使用者がタッチパネル１０Ａを操作して行う目的地の設定入力および目的地の変更入力を受け付ける。オートパイロット制御ユニット１０９は、設定または変更された目的地の情報をオートパイロット装置７１に与える。さらに、オートパイロット制御ユニット１０９は、ＧＮＳＳ受信機７２から現在位置情報を取得してオートパイロット装置７１に与える。オートパイロット装置７１は、与えられた現在位置および目的地の情報に基づいて、現在位置から目的地までの航路を計画して、計画航路情報をオートパイロット制御ユニット１０９に与える。オートパイロット装置７１は、ＧＮＳＳ受信機７２から定期的に現在位置情報を取得して、計画航路を更新する。さらに、オートパイロット装置７１は、計画航路に沿って小型船舶１を航行させるための針路指令信号をオートパイロット制御ユニット１０９に与える。オートパイロット制御ユニット１０９は、計画航路情報をオートパイロット画面表示ユニット１１１に供給する。さらに、オートパイロット制御ユニット１０９は、オートパイロットモードのときに、オートパイロット装置７１から与えられる針路指令信号に基づいて、転舵指令信号を生成する。また、オートパイロット制御ユニット１０９は、オートパイロットモードのときに、リモコン装置７の出力信号に基づいて、シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を含む出力指令信号を生成する。オートパイロットモードのときに、ステアリング装置６の出力が所定値以上変化し、操船者がステアリングホイール６１を操作したことが検出されると、オートパイロット制御ユニット１０９は、ステアリング装置６の出力を優先する。すなわち、オートパイロット装置７１からの針路指令信号にかかわらず、ステアリング装置６の出力に基づいて、転舵指令信号を生成する。
【００７２】
自動停泊制御ユニット１１０は、停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６と、航路計画ユニット１１７とを含む。停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６は、使用者がタッチパネル１０Ａを操作して行う停泊目標位置の設定入力および停泊目標位置の変更入力を受け付ける。その設定または変更された停泊目標位置の情報は、航路計画ユニット１１７に渡される。停泊目標位置の情報は、停泊位置における小型船舶１の姿勢を指定する姿勢指定情報を含んでいてもよい。航路計画ユニット１１７は、ＧＮＳＳ受信機７２から現在位置情報を取得する。航路計画ユニット１１７は、現在位置から停泊目標位置までの航路を計画して、計画航路情報を生成する。航路計画ユニット１１７は、定期的にＧＮＳＳ受信機７２から現在位置情報を取得し、そのたびに計画航路を更新する。自動停泊制御ユニット１１０は、航路計画ユニット１１７によって生成された計画航路に沿って小型船舶１を航行させるための針路を求め、その針路に対応する転舵指令信号を生成する。自動停泊制御ユニット１１０は、所定の低速で小型船舶１が航走するように、各船外機３のエンジンＥＣＵ３３に出力指令信号を与える。停泊目標位置に接近すると、小型船舶１を回頭させたり、平行移動させたりする必要が生じる場合がある。このような特殊な船舶挙動は、船外機３の転舵角制御と推進力制御（方向および大きさの制御）との組み合わせによって実現される。自動停泊制御ユニット１１０は、停泊目標位置の着岸対象物（桟橋等）からの距離および船首方向（船体２の方位）を計測し、その計測結果に基づいて、船舶１の移動および回頭に必要な推進力および転舵角を計算し、それに応じて、出力指令信号および転舵指令信号を生成する。小型船舶１から着岸対象物までの距離の計測は、距離計測ユニット７３ａを用いて行うことができる。また、船体２の方位は、方位計７３ｂによって測定される。自動停泊制御ユニット１１０は、距離計測ユニット７３ａおよび方位計７３ｂからそれぞれの計測結果を取得して、船外機３に出力させるべき推進力および転舵角を求める。
【００７３】
自動停泊制御ユニット１１０は、自動停泊モードのときに、リモコン装置７のレバーが操作されていれば、リモコン装置７の出力信号に基づいて、シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号を含む出力指令信号を生成してもよい。自動停泊モードのときに、ステアリング装置６の出力が所定値以上変化し、操船者がステアリングホイール６１を操作したことが検出されると、自動停泊制御ユニット１１０は、ステアリング装置６の出力を優先する。すなわち、自動停泊制御ユニット１１０は、計画航路に基づいて計算した針路にかかわらず、ステアリング装置６の出力に基づいて転舵指令信号を生成する。また、自動停泊モードのときに、ジョイスティック装置９からの信号が入力されると、自動停泊制御ユニット１１０は、ジョイスティック装置９の出力を優先し、その出力に基づいて転舵指令信号および出力指令信号を生成する。
【００７４】
図５は、オートパイロットモードのときにディスプレイ装置１０に表示されるオートパイロット画面の一例を示す。オートパイロット画面は、小型船舶１の現在位置を含む地図１２０と、小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコン１２１とを含む。地図の縮尺は、現在位置および目的地が画面内に収まるように選択されてもよい。図５に示すオートパイロット画面は、さらに、小型船舶１の目的地を表す目的地アイコン１２２を含む。
【００７５】
図５の例では、現在位置アイコン１２１および目的地アイコン１２２は、いずれも小型船舶１の平面形状を模した舟形図形からなる船舶アイコンである。現在位置アイコン１２１および目的地アイコン１２２は区別可能な態様で表示されることが好ましい。たとえば、アイコンの色、点滅表示／連続表示、旗印の有無等で、アイコン１２１，１２２が区別されていてもよい。
【００７６】
図５に示すオートパイロット画面は、さらに、現在位置から目的地までの計画航路の表示１２３を含む。計画航路表示１２３は、この例では、現在位置アイコン１２１と目的地アイコン１２２との間を結ぶ曲線によって表されている。計画航路は、現在位置から目的地に至る連続した水路であり、地図データベース８９に基づいて、障害物を回避し、かつ航行禁止エリアを回避するように計画される。計画航路表示１２３は、地図１２０上で他の表示と明瞭に区別できる色の線で表示されることが好ましい。
【００７７】
図６は、自動停泊モードにおいてディスプレイ装置１０に表示される自動停泊制御画面の一例を示す。自動停泊制御画面は、オートパイロット画面よりも大きな縮尺の詳細地図１３０を含む。詳細地図１３０は、小型船舶１の現在位置を含む所定縮尺の地図であり、現在位置および停泊目標位置の両方が画面内に収まっている。この詳細地図１３０は、小型船舶１の停泊目標位置の状況を把握できる程度の縮尺であることが好ましい。具体的には、小型船舶１が着岸して停泊できる着岸対象物（桟橋等）の図形表示を含む程度の縮尺であることが好ましい。自動停泊制御画面は、さらに、小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコン１３１を含む。図６に示す自動停泊制御画面は、さらに、小型船舶１の停泊目標位置を表す停泊目標位置アイコン１３２を含む。
【００７８】
図６の例では、現在位置アイコン１３１および停泊目標位置アイコン１３２は、いずれも小型船舶１の平面形状を模した舟形図形からなる船舶アイコンである。それによって、現在位置アイコン１３１は、小型船舶１の現在位置のみならず、現在の針路を表している。また、停泊目標位置アイコン１３２は、停泊目標位置だけでなく、停泊目標姿勢をも表している。現在位置アイコン１３１および停泊目標位置アイコン１３２は、詳細地図１３０の縮尺に応じて小型船舶１の実際の大きさに対応した大きさで表示されることが好ましい。現在位置アイコン１３１および停泊目標位置アイコン１３２は区別可能な態様で表示されることが好ましい。たとえば、アイコンの色、点滅表示／連続表示、旗印の有無等で、アイコン１３１，１３２が区別されていてもよい。
【００７９】
図６に示す自動停泊制御画面は、さらに、現在位置から停泊目標位置までの計画航路の表示１３３を含む。計画航路表示１３３は、この例では、現在位置アイコン１３１と停泊目標位置アイコン１３２との間を結ぶ曲線によって表されている。計画航路は、現在位置から停泊目標位置に至る連続した水路であり、地図データベース８９に基づいて、障害物を回避し、かつ航行禁止エリアを回避するように計画される。計画航路表示１３３は、詳細地図１３０上で他の表示と明瞭に区別できる色の線で表示されることが好ましい。
【００８０】
図７は、周囲カメラ５８Ｂによって撮像される画像に基づいて合成された周囲画像の例を示す。周囲画像は、小型船舶１の周囲の状況を表す平面視画像である。小型船舶１の平面形状を模した船舶アイコン１４０の周囲に、小型船舶１の周囲の実際の画像１４１が表示されている。船舶アイコン１４０は、周囲画像内において小型船舶１の実際の大きさ、形状、および姿勢を表す。停泊目標位置に充分に接近した後には、この周囲画像がディスプレイ装置１０に表示される。
【００８１】
操船者は、船舶アイコン１４０を、タッチパネル１０Ａを介して、画面上で移動させたり、その方向を変えたりすることができる。すなわち、手指１４５で船舶アイコン１４０をドラッグし、移動させたり回転させたりすることができる。中央コントローラ８は、船舶アイコン１４０に対する操作に応じた船体挙動を実現するための推進力および回頭目標値を求め、それに応じて、出力指令信号（シフト指令信号およびエンジン回転速度指令信号）および転舵指令信号を生成する。これにより、操船者が望む船体挙動が実現される。したがって、操船者は、停泊目標位置の着岸対象物（桟橋等）１４２と小型船舶１との位置を把握し、かつ障害物を把握しながら、船舶アイコン１４０に対する直感的な操作によって、着岸のための操船を行うことができる。
【００８２】
このような動作は、自動停泊制御ユニット１１０の働きによって実現されてもよい。すなわち、船舶アイコン１４０の移動および回転により、停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６が、その移動／回転後の船舶アイコン１４０の位置を新たな停泊目標位置として受け付ける。この新たな停泊目標位置に基づいて、航路計画ユニット１１７が計画航路を計算する。その計算された計画航路に基づいて、自動停泊制御ユニット１１０が出力指令信号および転舵指令信号を生成する。これにより、自動着岸動作を実現できる。
【００８３】
むろん、操船者は、周囲画像を確認しながら、ステアリング装置６やジョイスティック装置９等を用いて、小型船舶１を着岸対象物１４２に着岸させるための操船を行うこともできる。
図８Ａおよび図８Ｂは、オートパイロット画面を利用した目的地の設定および目的地の変更をそれぞれ説明するための図である。ディスプレイ装置１０の表示画面に配置されたタッチパネル１０Ａを操作して、オートパイロット機能を起動することにより、オートパイロット画面をディスプレイ装置１０に表示させることができる。
【００８４】
オートパイロット画面の初期画面は、所定縮尺の地図１２０を含む。地図１２０は、小型船舶１の現在位置を含む地図である。現在位置はＧＮＳＳ受信機７２によって検出されて、中央コントローラ８にその現在位置情報が渡される。中央コントローラ８は、現在位置を含む地図データを地図データベース８９から読み出し、その地図データによって表される地図１２０をディスプレイ装置１０に表示させる。さらに、中央コントローラ８は、小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコン１２１をディスプレイ装置１０に表示された地図１２０上にオーバレイ表示させる。
【００８５】
使用者は、タッチパネル１０Ａを操作することによって、必要に応じて縮尺を変更し、目的地を含む地図１２０をディスプレイ装置１０に表示させる。中央コントローラ８は、タッチパネル１０Ａから縮尺変更指令が入力されると、それに応じて、変更後の縮尺の地図データを地図データベース８９から読み出してディスプレイ装置１０に表示させる。
図８Ａに示すように、使用者は、現在位置アイコン１２１に手指１２５でタッチして、地図１２０上で現在位置アイコン１２１を目的地までドラッグし、目的地でタッチパネル１０Ａから手指１２５を放す（ドロップ）する。これにより、中央コントローラ８（目的地設定・変更受付ユニット１１５）は、ドロップ操作が行われた位置を目的地として設定する。そして、中央コントローラ８（オートパイロット画面表示ユニット１１１）は、地図１２０上の当該位置に目的地アイコン１２２を配置する。中央コントローラ８は、不適切な目的地設定が行われた場合には、目的地の設定を無効とし、画面上に目的地アイコン１２２を配置しないようにしてもよい。また、中央コントローラ８は、不適切な目的地設定が行われた場合には、ドロップ操作が行われた近傍の別の位置に目的地を修正して設定してもよい。たとえば、陸地、水深が一定値以下の場所（いわゆる浅瀬）、係留・停泊禁止区域、桟橋等の障害物と干渉する位置等でドロップ操作が行われた場合には、目的地設定を拒絶したり、近傍の水上に修正して目的地を設定したりすることが好ましい。
【００８６】
目的地の設定は、別の操作によって行えるようにしてもよい。具体的には、ドラッグアンドドロップ操作ではなく、ディスプレイ装置１０に表示された地図１２０上で目的地に触れることによって、目的地の設定が行えるようにしてもよい。たとえば、現在位置アイコン１２１にタッチする操作を行うと、中央コントローラ８（目的地設定・変更受付ユニット１１５）は、目的地設定動作を開始する。その状態で、使用者は、目的地にタッチ操作を行う。中央コントローラ８は、その２回目のタッチ操作が行われた位置を目的地として設定する。不適切な目的地設定の拒絶または自動修正が行われてもよいことは前述の場合と同様である。ディスプレイ装置１０に縮尺変更ボタンや地図スクロールボタンを設けておけば、使用者は、必要に応じて、地図をスクロールしたり地図の縮尺を変更したりしたうえで、目的地設定のための２度目のタッチ操作を行うことができる。
【００８７】
ドラッグアンドドロップ操作やタッチ操作によって意図した目的地の設定ができなかった場合や、航行中に、目的地を新規に設定したい場合には、目的地の変更を行うことができる。目的地の変更は、具体的には、図８Ｂに示すように、目的地アイコン１２２を手指１２５でドラッグアンドドロップすることによって行うことができる。使用者は、タッチパネル１０Ａを手指１２５で操作して、目的地アイコン１２２をドラッグし、所望の位置で目的地アイコン１２２をドロップする。このドロップ操作に応答して、中央コントローラ８（目的地設定・変更受付ユニット１１５）は、ドロップ操作がされた位置を新たな目的地に設定する。
【００８８】
タッチ操作によって目的地を変更できるようにしてもよい。たとえば、目的地アイコン１２２にタッチすると、中央コントローラ８は、目的地変更動作を開始してもよい。そして、使用者が、変更後の目的地に地図１２０上でタッチすると、中央コントローラ８（目的地設定・変更受付ユニット１１５）は、その２回目のタッチ操作が行われた位置を、新たな目的地として設定する。このようにして、目的地の設定を変更できる。
【００８９】
目的地が設定または変更されると、その設定または変更された目的地と現在位置とに基づいて計算された計画航路の表示１２３が地図１２０にオーバレイ表示される。図８Ｂにおいて、目的地変更前の計画航路表示１２３を二点鎖線で示し、目的地変更後の計画航路表示１２３を実線で示す。
現在位置からのドラッグアンドドロップ操作によって新規目的地が設定された場合には、計画航路は、地図上でドラッグされた経路に近似するように計算されてもよい。
【００９０】
図９Ａおよび図９Ｂは、自動停泊制御画面を利用した停泊目標位置の設定およびその変更をそれぞれ説明するための図である。オートパイロット機能を利用して航走しているときに、目的地に近づいて目的地接近条件が充足されると、中央コントローラ８（制御モード変更ユニット１０６）は、オートパイロットモードから自動停泊モードへと制御モードを自動的に切り換える。制御モードの切換えは、タッチパネル１０Ａの操作によって手動で行うこともできる。自動停泊モードが開始されると、中央コントローラ８（自動停泊制御画面表示ユニット１１２）は、ディスプレイ装置１０に自動停泊制御画面を表示する。
【００９１】
自動停泊制御画面の初期画面は、所定縮尺の詳細地図１３０を含む。この詳細地図１３０は、オートパイロット画面の初期画面で表示される地図よりも詳細な地図である。詳細地図１３０は、小型船舶１の現在位置を含む地図である。現在位置は、ＧＮＳＳ受信機７２によって検出されて、中央コントローラ８にその現在位置情報が渡される。中央コントローラ８は、現在位置を含む地図データを地図データベース８９から読み出し、その地図データによって表される詳細地図１３０をディスプレイ装置１０に表示させる。さらに、中央コントローラ８は、小型船舶１の現在位置を表す現在位置アイコン１３１をディスプレイ装置１０の画面に表示された詳細地図１３０上に表示させる。
【００９２】
使用者は、タッチパネル１０Ａを操作することによって、必要に応じて縮尺を変更し、停泊目標位置を含む詳細地図１３０をディスプレイ装置１０に表示させる。中央コントローラ８は、タッチパネル１０Ａから縮尺変更指令が入力されると、それに応じて、変更後の縮尺の地図データを地図データベース８９から読み出してディスプレイ装置１０に表示させる。
【００９３】
図９Ａに示すように、使用者は、現在位置アイコン１３１に手指１３５でタッチし、詳細地図１３０上で現在位置アイコン１３１を停泊目標位置までドラッグし、停泊目標位置でタッチパネル１０Ａから手指１３５を放す（ドロップ）する。これにより、中央コントローラ８（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、ドロップ操作が行われた位置を停泊目標位置として設定する。そして、中央コントローラ８（自動停泊制御画面表示ユニット１１２）は、詳細地図１３０上の当該位置に停泊目標位置アイコン１３２を配置する。中央コントローラ８は、不適切な目的地設定が行われた場合には、目的地の設定を無効とし、画面上に目的地アイコン１２２を配置しないようにしてもよい。また、中央コントローラ８は、不適切な位置に停泊目標位置が設定された場合には、ドロップ操作が行われた近傍の別の位置に停泊目標位置を修正して設定してもよい。たとえば、陸地、水深が一定値以下の場所（いわゆる浅瀬）、係留・停泊禁止区域、桟橋等の障害物と干渉する位置等でドロップ操作が行われた場合には、停泊目標位置の設定を拒絶したり、近傍の水上に停泊目標位置を修正して設定したりすることが好ましい。
【００９４】
停泊目標位置の設定は、別の操作によって行えるようにしてもよい。具体的には、ドラッグアンドドロップ操作ではなく、ディスプレイ装置１０に表示された詳細地図１３０上で停泊目標位置に触れることによって、停泊目標位置の設定が行えるようにしてもよい。たとえば、現在位置アイコン１３１にタッチする操作を行うと、中央コントローラ８（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、停泊目標位置設定動作を開始する。その状態で、使用者は、停泊目標位置にタッチ操作を行う。中央コントローラ８は、その２回目のタッチ操作が行われた位置を停泊目標位置として設定する。不適切な停泊目標位置設定の拒絶または自動修正が行われてもよいことは前述の場合と同様である。ディスプレイ装置１０に縮尺変更ボタンや地図スクロールボタンを備えておけば、使用者は、必要に応じて、地図をスクロールしたり地図の縮尺を変更したりしたうえで、停泊目標位置のための２度目のタッチ操作を行うことができる。
【００９５】
ドラッグアンドドロップ操作やタッチ操作によって意図した停泊目標位置の設定ができなかった場合や、停泊目標位置に向かって航走している途中に、停泊目標位置を新規に設定したい場合には、停泊目標位置の変更を行うことができる。停泊目標位置の変更は、具体的には、図９Ｂに示すように、停泊目標位置アイコン１３２をドラッグアンドドロップすることによって行うことができる。使用者は、タッチパネル１０Ａを手指１３５で操作して、停泊目標位置アイコン１３２をドラッグし、所望の位置で停泊目標位置アイコン１３２をドロップする。このドロップ操作に応答して、中央コントローラ８（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、ドロップ操作がされた位置を新たな停泊目標位置に設定する。
【００９６】
タッチ操作によって停泊目標位置を変更できるようにしてもよい。たとえば、停泊目標位置アイコン１３２にタッチすると、中央コントローラ８（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、停泊目標位置変更動作を開始してもよい。そして、使用者が、変更後の停泊目標位置に詳細地図１３０上でタッチすると、中央コントローラ（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、その２回目のタッチ操作が行われた位置を、新たな停泊目標位置として設定する。このようにして、停泊目標位置の設定を変更できる。
【００９７】
自動停泊制御画面では、使用者は、さらに、停泊目標位置での小型船舶１の姿勢（方向）を設定するための操作を行うことができる。具体的には、タッチパネル１０Ａの操作によって、小型船舶１の停泊姿勢を設定できる。たとえば、使用者は、停泊目標位置アイコン１３２に手指１３５でタッチした状態で、停泊目標位置アイコン１３２を詳細地図１３０上で回転させ、所望の姿勢まで回転させると停泊目標位置アイコンから手を放す。これに応答して、中央コントローラ８（停泊目標位置設定・変更受付ユニット１１６）は、停泊目標位置での小型船舶１の姿勢を設定する。
【００９８】
中央コントローラ８（航路計画ユニット１１７）は、設定された停泊目標位置および船舶姿勢に基づいて、現在位置から停泊目標位置までの計画航路を計算する。そして、中央コントローラ８（自動停泊制御ユニット１１０）は、その計画した航路に基づいて小型船舶１の針路を定め、その針路に応じた転舵指令信号を生成する。それによって、小型船舶１が、停泊目標位置に導かれ、設定した姿勢で停泊させられる。
【００９９】
停泊目標位置が設定または変更（停泊姿勢の設定または変更を含む）されると、その設定または変更された停泊目標位置と現在位置とに基づいて計算された計画航路の表示１３３が詳細地図１３０にオーバレイ表示される。図９Ｂにおいて、停泊目標位置変更前の計画航路表示１３３を二点鎖線で示し、停泊目標位置変更後の計画航路表示１３３を実線で示す。
【０１００】
現在位置からのドラッグアンドドロップ操作によって停泊目標位置が設定された場合には、計画航路は、地図上でドラッグされた経路に近似するように計算されてもよい。
図１０は、中央コントローラ８の動作例を説明するためのフローチャートである。使用者がタッチパネル１０Ａを操作してオートパイロット機能の呼び出し操作を行うと（ステップＳ１）、中央コントローラ８は、オートパイロット装置７１を起動して、オートパイロットモードを開始する（ステップＳ２）。中央コントローラ８は、ＧＮＳＳ受信機７２から現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、オートパイロット画面の初期画面をディスプレイ装置１０に表示する（ステップＳ４）。オートパイロット画面の初期画面は、小型船舶１の現在位置を含む所定縮尺の地図と現在位置アイコンとを含む。
【０１０１】
使用者がタッチパネル１０Ａを操作して目的地の設定またはその変更を行うと、中央コントローラ８は、設定または変更された目的地の入力を受け付ける（ステップＳ５）。中央コントローラ８は、その目的地を表す目的地アイコンをオートパイロット画面の地図上に表示する（ステップＳ６）。中央コントローラ８は、小型船舶１の現在位置と設定または変更された目的地の情報とをオートパイロット装置７１に供給する。オートパイロット装置７１は、与えられた現在位置および目的地の情報に基づき、地図データベース８９を参照して、航海可能な航路を演算によって求めて、計画航路を作成する（ステップＳ７）。この計画航路の情報は中央コントローラ８に与えられる。中央コントローラ８は、計画航路をオートパイロット画面の地図上に表示する（ステップＳ８）。オートパイロット装置７１は、計画航路に従う針路指令信号を出力する。中央コントローラ８は、その針路指令信号に基づいて転舵指令信号を作成し、各船外機３のエンジンＥＣＵ３３に供給する。
【０１０２】
さらに、中央コントローラ８は、ＧＮＳＳ受信機７２が検出する小型船舶１の現在位置情報を取得して（ステップＳ９）、オートパイロット画面の表示を更新する（ステップＳ１０）。具体的には、現在位置アイコンの表示位置および方向を変更し、必要に応じて、地図の表示を更新する。中央コントローラ８は、タッチパネル１０Ａから目的地変更のための操作が行われるかどうかを監視する（ステップＳ１１）。目的地変更操作が行われると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ５に戻って目的地変更の入力（変更）を受け付ける。
【０１０３】
中央コントローラ８は、さらに、オートパイロットモードの実行中に、目的地接近条件が充足されるかどうかを監視する（ステップＳ１２）。目的地接近条件が充足されない間は（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ７に戻って、現在位置および目的地に基づく計画航路が計算され、その計算された計画航路がオートパイロット画面の地図上に表示される（ステップＳ８）。これにより、現在位置に応じて、計画航路およびその表示が更新されていく。
【０１０４】
一方、小型船舶１の現在位置が目的地に近づいて、目的地接近条件が充足されると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、中央コントローラ８は、制御モードを、オートパイロットモードから自動停泊モードへと切り換える（ステップＳ１３）。このモード切り換えに応じて、中央コントローラ８は、ディスプレイ装置１０の表示画面をオートパイロット画面から自動停泊制御画面へと遷移させる（ステップＳ１４）。このとき、中央コントローラ８は、船外機３の推進力出力を一旦停止させてもよい。中央コントローラ８は、自動停泊制御画面を表示する際に、地図データベース８９から現在位置を含む詳細地図を読み出し、自動停泊制御画面にその詳細地図を表示する。さらに、中央コントローラ８は、自動停泊制御画面に表示された詳細地図上に、現在位置アイコンをオーバレイ表示する。
【０１０５】
自動停泊モードに切り換わると、使用者は、タッチパネル１０Ａを操作して、停泊目標位置の設定またはその変更を行う。これにより、中央コントローラ８は、設定または変更された停泊目標位置を受け付ける（ステップＳ１５）。このとき、中央コントローラ８は、停泊目標位置での小型船舶１の停泊姿勢の入力も受け付ける（ステップＳ１５）。中央コントローラ８は、自動停泊制御画面の詳細地図上の停泊目標位置に停泊目標位置アイコンをオーバレイ表示する（ステップＳ１６）。停泊目標位置アイコンの方向は、入力された停泊姿勢に従う。
【０１０６】
中央コントローラ８は、小型船舶１の現在位置と、設定または変更された停泊目標位置と、停泊姿勢とに基づき、地図データベース８９を参照して、航走可能な経路を演算によって求め、計画航路を作成する（ステップＳ１７）。中央コントローラ８は、その計画航路に従って小型船舶１の針路を定め、その針路に基づいて転舵指令信号および出力指令信号を生成し、船外機３のエンジンＥＣＵ３３に供給する。さらに、中央コントローラ８は、自動停泊制御画面上の詳細地図に重ねて計画航路を表示する（ステップＳ１８）。さらに、中央コントローラ８は、ＧＮＳＳ受信機７２が検出する小型船舶１の現在位置を取得し（ステップＳ１９）、その現在位置に基づいて、自動停泊制御画面の表示を更新する（ステップＳ２０）。具体的には、現在位置アイコンの表示位置および方向を変更し、必要に応じて、詳細地図の表示を更新する。中央コントローラ８は、タッチパネル１０Ａから停泊目標位置変更のための操作が行われるかどうかを監視する（ステップＳ２１）。停泊目標位置変更操作が行われると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に戻って停泊目標位置の入力（変更）を受け付ける。
【０１０７】
中央コントローラ８は、さらに、自動停泊モードの実行中に、停泊目標位置接近条件が充足されるかどうかを監視する（ステップＳ２２）。停泊目標位置接近条件が充足されない間は（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ１７に戻って、現在位置および停泊目標位置に基づく計画航路が計算され、その計算された計画航路が自動停泊制御画面の詳細地図上に表示される（ステップＳ１８）。これにより、現在位置に応じて、計画航路およびその表示が更新されていく。
【０１０８】
一方、小型船舶１が停泊目標位置に接近して、停泊目標位置接近条件が充足されると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、中央コントローラ８は、ディスプレイ装置１０の表示画面を、自動停泊制御画面から周囲画像へと遷移させる（ステップＳ２３）。このとき、中央コントローラ８は、自動停泊モードを終了してもよいし、さらに小型船舶１の現在位置と停泊目標位置との距離が所定の閾値以下になることを待って、自動停泊モードを終了してもよい。
【０１０９】
以上のように、この実施形態によれば、オートパイロットモードで小型船舶１の針路が自動制御されているときには、ディスプレイ装置１０にオートパイロット画面が表示される。そして、小型船舶１が目的地に接近し、目的地接近条件が充足されると、ディスプレイ装置１０上の表示がオートパイロット画面から自動停泊制御画面へと自動的に遷移する。自動停泊モードでは、停泊目標位置に小型船舶１を停泊させるように船外機３および転舵機構４が自動制御される。
【０１１０】
このように、目的地接近条件に基づいて、オートパイロット画面から自動停泊制御画面へとディスプレイ装置１０の表示が自動遷移するので、状況に応じて有用な画面表示を使用者に提供することができる。それによって、オートパイロットモードおよび自動停泊モードを利用しやすくなる。
また、この実施形態では、小型船舶１が停泊目標位置に接近し、所定の停泊目標位置接近条件が充足されると、ディスプレイ装置１０上の表示が自動停泊制御画面から周囲画像へと自動遷移する。したがって、使用者は、小型船舶１の周囲の実際の状況をディスプレイ装置１０で確認しながら、操船を行うことができる。このように、停泊目標位置接近条件に基づいて、自動停泊制御画面から周囲画像へとディスプレイ装置１０の表示が自動的に遷移するので、状況に応じた有用な画面表示を提供することができる。
【０１１１】
また、オートパイロット画面には、小型船舶１の現在位置を含む地図が含まれるので、使用者は、小型船舶１の現在位置を視覚的に把握することができる。さらに、オートパイロット画面には、小型船舶１の現在地および目的地をそれぞれ表す現在位置アイコンおよび目的地アイコンが地図上にオーバレイ表示される。これにより、小型船舶１が目的地に向かって航走している状況を視覚的に把握することができる。さらに、オートパイロット画面には、現在位置から目的地までの計画航路の表示が含まれているので、目的地までの計画航路を視覚的に把握できる。
【０１１２】
さらに、自動停泊制御画面では、オートパイロット画面の地図よりも詳細な詳細地図に現在位置アイコンがオーバレイ表示される。したがって、画面上において、現在位置アイコンと停泊目標位置とが充分に離れている。これにより、使用者は、現在位置と停泊目標位置との関係を容易に把握することができるので、一層有用な情報を使用者に提供できる。
【０１１３】
また、自動停泊制御画面の詳細地図上には停泊目標位置アイコンがオーバレイ表示されるので、使用者は、現在位置と停泊目標位置との関係を一層容易に把握することができ、小型船舶１が停泊目標位置に向かって航走する状況を視覚的に把握できる。さらに、自動停泊制御画面の詳細地図上には、現在位置から停泊目標位置までの計画航路が表示されるので、停泊目標位置までの計画航路を視覚的に把握できる。
【０１１４】
また、この実施形態では、ディスプレイ装置１０の表示画面上に配置されたタッチパネル１０Ａが備えられており、表示画面へのタッチ操作や、表示画面をなぞる操作によって、目的地の設定または変更が可能である。したがって、目的地の座標入力をしたりする必要がないので、操作が簡単であるから、オートパイロット機能の利用が容易になる。
同様に、この実施形態では、ディスプレイ装置１０の表示画面へのタッチ操作やなぞる操作によって、停泊目標位置および停泊目標姿勢の設定または変更が可能である。したがって、座標入力等を必要とないので、操作が容易である。これにより、使い勝手のよい自動停泊モードを提供できる。しかも、目的地接近条件が充足されると、ディスプレイ装置１０の表示が、オートパイロット画面から自動停泊制御画面に自動的に切り換わるので、使用者は、表示変更のための操作を行うことなく、停泊目標位置を設定することができる。
【０１１５】
周囲画像（図７参照）には、船舶アイコン１４０が操作され、操船者は船舶アイコン１４０に対する操作（移動および回転）を行うことができる。船舶アイコン１４０に対する操作に応じて、中央コントローラ８は、船外機３の推進力および転舵角を制御する。それによって、船舶アイコン１４０に対する操作に応じた船体挙動が得られる。したがって、直感的な操作によって、着岸等のための操船を行うことができる。
【０１１６】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、次に例示的に列挙するとおり、さらに他の形態で実施することもできる。
(1) 前述の実施形態では、目的地接近状件が充足されると、中央コントローラ８の制御モードがオートパイロットモードから自動停泊モードに自動遷移している。しかし、制御モードの遷移は、操船者の手動操作に委ねられてもよい。すなわち、ディスプレイ装置１０の画面表示をオートパイロット画面から自動停泊制御画面に切り換える一方で、中央コントローラ８の制御モードをオートパイロットモードに維持したり、オートパイロットモードから通常モードに遷移させたりしてもよい。
【０１１７】
(2) 前述の実施形態では、オートパイロット装置７１によって、現在位置から目的地までの航路が計算されているが、計画航路の計算は、中央コントローラ８によって行ってもよい。すなわち、オートパイロット制御ユニット１０９は、オートパイロット機能のための航路計画ユニットを有していてもよい。
(3) オートパイロットモードのときに、小型船舶１と目的地との距離に応じて、徐々に地図の縮尺を変更してもよい。すなわち、目的地に近づくに従って、詳細な地図を表示するようにしてもよい。現在位置アイコンおよび目的地アイコン（船舶アイコン）の大きさは、地図の縮尺に応じて変更してもよい。
【０１１８】
(4) ディスプレイ装置１０に中央コントローラ８の制御モードを表示してもよい。とくに、オートパイロットモードおよび自動停泊モードの実行中は、ディスプレイ装置１０に当該モードを表す表示をすることが好ましい。
(5) 前述の実施形態では、小型船舶１の現在位置をＧＮＳＳ受信機７２によって検出する例を示したが、他の現在位置検出ユニットを用いてもよい。たとえば、ジャイロスコープおよび船速を用いて小型船舶１の現在位置を検出する構成が適用されてもよい。
【０１１９】
(6) 距離計測ユニット７３ａを設ける代わりに、中央コントローラ８が小型船舶１から対象物までの距離を計算してもよい。たとえば、カメラ５８の画像から小型船舶１から着岸対象物までの距離を測定することができる。
(7) 着岸等のための操船は、周囲画像に表示された船舶アイコン１４０に対する操作によって実現されるので、ジョイスティック装置９は省いてもよい。
【０１２０】
(8) 推進機の例は、船外機に限られない。推進機の例には、ほかにも、ウォータージェットポンプ、船内外機、船内機などがある。いずれの形態の推進機を用いる場合でも、この発明を適用できる。推進機の数の２基である必要はなく、１基または３基以上であってもよい。推進機の原動機は、エンジンに限らず、電動モータであってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１  小型船舶
２  船体
３Ｌ，３Ｒ  船外機
４，４Ｌ，４Ｒ  転舵機構
５  操船席
６  ステアリング装置
７  リモコン装置
８  中央コントローラ
９  ジョイスティック装置
１０  ディスプレイ装置
１０Ａ  タッチパネル
１２  エンジン
１３  プロペラ
１８  シフト機構
２６  シフトアクチュエータ
２８  転舵アクチュエータ
３３  エンジンＥＣＵ
４１  第１付加機能システム
４２  第２付加機能システム
４５  リモコンＥＣＵ
５８  カメラ
５８Ａ  後方カメラ
５８Ｂ  周囲カメラ
７１  オートパイロット装置
７２  ＧＮＳＳ受信機
８１  演算装置
８３  記憶装置
８４  出力装置
８５  通信装置
８８  制御プログラム
８９  地図データベース
１０１  ディスプレイ制御ユニット
１０２  目的地接近条件判断ユニット
１０３  停泊目標位置接近条件判断ユニット
１０４  推進力制御ユニット
１０５  転舵制御ユニット
１０６  制御モード変更ユニット
１０７  通常モード制御ユニット
１０８  ジョイスティックモード制御ユニット
１０９  オートパイロット制御ユニット
１１０  自動停泊制御ユニット
１１１  オートパイロット画面表示ユニット
１１２  自動停泊制御画面表示ユニット
１１３  周囲画像表示ユニット
１１４  画面遷移制御ユニット
１１５  目的地設定・変更受付ユニット
１１６  停泊目標位置設定・変更受付ユニット
１１７  航路計画ユニット
１２０  オートパイロット画面の地図
１２１  現在位置アイコン
１２２  目的地アイコン
１２３  計画航路表示
１２５  手指
１３０  自動停泊制御画面の詳細地図
１３１  現在位置アイコン
１３２  停泊目標位置アイコン
１３３  計画航路表示
１３５  手指
１４０  周囲画像内に表示される船舶アイコン
１４１  船舶の周囲の実際の画像
１４２  周囲画像内に映し出された着岸対象物
１４５  手指
【図１】
2015066979.tif 000003
【図２】
2015066979.tif 000004
【図３】
2015066979.tif 000005
【図４】
2015066979.tif 000006
【図５】
2015066979.tif 000007
【図６】
2015066979.tif 000008
【図７】
2015066979.tif 000009
【図８】
2015066979.tif 000010
【図９】
2015066979.tif 000011
【図１０】
2015066979.tif 000012