(57)【要約】【課題】ワークを確実に把持することができるロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンドは、回転軸１６を有するモーター１７と、ワークＷを把持する複数の爪部１３と、モーター１７の回転運動を爪部１３がワークＷを把持する運動に変換する運動伝達経路に設けられた伝達部２２とを備えたロボットハンドであって、伝達部２２は、モーター１７の回転軸１６が連結され回転する駆動側マグネット２０と、この駆動側マグネット２０の近傍に爪部１３毎に対応して配置して、磁力によって駆動側マグネット２０の回転力が伝達され回転する受動側マグネット２１とを有している。【選択図】図２
2015231652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を有するモーターと、
ワークを把持する複数の爪部と、
前記モーターの回転運動を前記爪部がワークを把持する運動に変換する運動伝達経路に設けられた伝達部とを備えたロボットハンドであって、
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸が連結され回転する駆動側マグネットと、
この駆動側マグネットの近傍に前記爪部毎に対応して配置して、磁力によって前記駆動側マグネットの回転力が伝達され回転する受動側マグネットと、
を有していることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
複数の前記爪部の駆動を前記モーターに流れる電流値の大きさでフィードバック制御するモータードライバーを備えていることを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸に直交して複数個配置されており、前記モーターの前記回転軸に歯車を介して連結され、前記モーターの回転力が伝達される駆動軸と、
この駆動軸と同軸に固定され、この駆動軸の回転とともに回転し、周方向にＮ極とＳ極とに交互に着磁された外周形状が円筒状の前記駆動側マグネットと、
この駆動側マグネットの端面に対向して同軸に配置され、周方向にＮ極とＳ極とに交互に着磁された外周形状が円筒状の前記受動側マグネットと、
この受動側マグネットが固定され、前記爪部を開閉する駆動リンク部と、
を有していることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記駆動軸は前記モーターの前記回転軸を挟んで一対設けられていることを特徴とする請求項３記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記駆動側マグネットは前記駆動軸の両端部に設けられていることを特徴とする請求項３又は４記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸に固定され、この回転軸とともに回転し、外周形状が円筒状であり、外周面がＮ極とＳ極とに螺旋状に着磁された駆動側マグネットと、
この駆動側マグネットを挟んで、この駆動側マグネットに直行して配置され、円筒面がＮ極とＳ極とに螺旋状に着磁された１対の受動側マグネットと、
この受動側マグネットが固定され、前記爪部を開閉する駆動リンク部と、
を有していることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は従来のロボットハンドを開示している。このロボットハンドは、回転軸を有するモーターと、ワークを把持する複数の爪部と、第１〜第３変換機構とを備えている。第１変換機構は、ウォームと、ウォームホイールとを有している。第１変換機構はモーターの水平軸周りの回転をウォームホイールの鉛直軸周りの回転に変換する。第２変換機構は筒部と軸とを有している。第２変換機構は、筒部と軸とを螺合させて、ウォームホイールの鉛直軸回りの回転を軸の鉛直軸方向の直線移動に変換する。第３変換機構は、支持台、支持部、及び爪支持部を有している。第３変換機構は、軸の鉛直軸方向の直線移動を爪支持部の仮想円における径方向の直線移動に変換する。これによって、連結部を介して爪支持部に固定された爪部が径方向に直線移動する。このように、このロボットハンドは、モーターの水平軸周りの回転を爪部の径方向の直線移動に変換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２ー１７１０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のロボットハンドは、モーターと各爪部がウォーム等を介して機械的に連結され、各爪部がモーターの駆動によって連動しているため、各爪部が径方向に同じ距離を直線移動する。このため、位置ずれしたワークを把持しようとする場合等、一部の爪部がワークに当接しても、他の爪部がワークに当接していない状態が生じ得る。つまり、このロボットハンドはワークを把持することができない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、ワークを確実に把持することができるロボットハンドを提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットハンドは、回転軸を有するモーターと、
ワークを把持する複数の爪部と、
前記モーターの回転運動を前記爪部がワークを把持する運動に変換する運動伝達経路に設けられた伝達部とを備えたロボットハンドであって、
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸が連結され回転する駆動側マグネットと、
この駆動側マグネットの近傍に前記爪部毎に対応して配置して、磁力によって前記駆動側マグネットの回転力が伝達され回転する受動側マグネットと、
を有していることを特徴とする。
【０００７】
このロボットハンドは、駆動側マグネットと、駆動側マグネットの近傍に爪部毎に対応して配置した受動側マグネットとを有する伝達部を介して、モーターの回転力を爪部に伝達する。駆動側マグネットと受動側マグネットとは回転方向のずれが生じても磁力で引き合う範囲内で回転力を伝達することができる。このため、爪部がワークに当接し、受動側マグネットの回転が制限された状態で、駆動側マグネットが回転を続けても、所定の回転範囲内で回転力の伝達が維持できる。よって、このロボットハンドは、ワークが位置ずれ等していることによって、複数の爪部が同時にワークに当接しない場合、先にワークに当接した爪部にモーターの回転力の伝達を維持しつつ、ワークに当接していない爪部をワークに当接させることができる。
【０００８】
したがって、本発明のロボットハンドはワークを確実に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１のロボットハンドを有したロボットを示す側面図である。
【図２】実施例１のロボットハンドを示す側断面図である。
【図３】図２に示す矢視Ｘ−Ｘ断面図である。
【図４】図２に示す矢視Ｙ方向から見た側面図である。
【図５】実施例１のロボットハンドであって、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は各マグネットの着磁の形態を示す斜視図である。
【図６】実施例１のロボットハンドがワークを把持した状態を示す側面図であって、（Ａ）は内径が大きい円環状のワークの対向する内周面に爪部を当接させて把持する状態を示し、（Ｂ）は内径が小さい円環状のワークの対向する内周面に爪部を当接させて把持する状態を示し、（Ｃ）は円環状のワークの外周面と内周面とを爪部で挟んで把持する状態を示している。
【図７】実施例１のロボットハンドが位置ずれしたワークを把持する際、左側の爪部にワークが当接した状態を示す側面図である。
【図８】実施例１のロボットハンドが傾いたワークに倣って、内径が大きい円環状のワークの対向する内周面に爪部を当接させて把持する状態を示した側面図である。
【図９】実施例１のロボットハンドが障害物に接触した側面図であって、（Ａ）は右側の爪部の先端が障害物に接触した状態を示し、（Ｂ）は右側の爪部の先端部の外側面が障害物に接触した状態を示し、（Ｃ）は右側の爪部の先端部の後側面が障害物に接触した状態を示す。
【図１０】実施例２のロボットハンドであって、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は各マグネットの着磁の形態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明のロボットハンドを具体化した実施例１又は２について、図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
＜実施例１＞
実施例１のロボットハンドは、図１に示すように、６軸ロボット９４のアームの先端部に取り付けられる。このロボットハンドはロボットハンド本体１０、一対二組の駆動リンク１１、一対の従動リンク１２、一対の爪部１３、及びモータードライバー１４を備えている。ロボットハンド本体１０は、図２及び図３に示すように、ケース１５、回転軸１６を有するモーター１７、ねじ歯車１８、駆動軸５３、駆動ねじ歯車１９、及び駆動側マグネット２０を有している。駆動リンク１１は受動側マグネット２１を有している。駆動側マグネット２０と、受動側マグネット２１とが、回転力を伝達する伝達部２２を構成している。
【００１２】
ケース１５は左右方向に長い略直方体をなしており、上面２３、下面２４、前側面２５、後側面２６、左側面２７、右側面２８、左傾斜面２９、及び右傾斜面５０を具備している（上下左右は図２における上下左右、前後は図２における手前と奥を言う。以下同じ）。左右傾斜面２９，５０は左右側面２７，２８と下面２４との境界部が切り欠かれて形成されている。ケース１５は上面２３の中央が開口している。ケース１５は、上面２３の開口からモーター１７の回転軸１６及び後述するねじ歯車１８が挿入される第１空間部５１を有している。ケース１５は、前側面２５から後側面２６までを貫通し、第１空間部５１の左右両側に形成された一対の第２空間部５２を有している。第２空間部５２は後述する駆動軸５３、駆動ねじ歯車１９及び駆動側マグネット２０が収納される。ケース１５は、図２に示すように、上面２３と左右側面２７，２８とが交差する角部であって、前後方向の中央部に、第３軸部材５４が前後方向に延びている。第３軸部材５４は、後述する各従動リンク１２の第３ジョイント部５５の孔に挿通して、各従動リンク１２を回動自在に軸支している。
【００１３】
ねじ歯車１８はモーター１７の回転軸１６が中心軸孔に挿入されている。ねじ歯車１８はモーター１７の回転軸１６に固定され共に回転する。ねじ歯車１８は、外周面に、はす歯が形成されている。モーター１７は、回転軸１６とねじ歯車１８とをケース１５の第１空間部５１に収納した状態でケース１５の上面２３の中央に固定されている。
【００１４】
駆動軸５３は、図３に示すように、円柱状の軸部と、軸部の両端に軸部の外径よりも大きい外径を有する円盤状の鍔部９１とを有している。駆動ねじ歯車１９は駆動軸５３の軸部の中央部が中心軸孔に挿入されている。駆動ねじ歯車１９は駆動軸５３に固定され共に回転する。駆動ねじ歯車１９は、外周面に、はす歯が形成されている。
【００１５】
駆動側マグネット２０は円筒形状（リング形状）をなしている。駆動側マグネット２０は各駆動軸５３の両端に設けられた鍔部９１の外側面の夫々に内側端面を当接して固定されている。駆動側マグネット２０は駆動軸５３と同軸上に配置されている。駆動側マグネット２０は周方向にＮ極とＳ極とが４５度毎に交互に着磁されている（図５（Ｂ）参照）。
【００１６】
ケース１５は、第１空間部５１の左右両側に形成された一対の第２空間部５２の夫々に、駆動軸５３、駆動ねじ歯車１９、及び駆動側マグネット２０からなるユニットを一つずつ収納している。この状態で、各駆動軸５３とモーター１７の回転軸１６とは直交しており、モーター１７の回転軸１６に固定されたねじ歯車１８と、駆動軸５３の軸部に固定された駆動ねじ歯車１９とが噛み合っている。このようにして、駆動側マグネット２０はモーター１７の回転軸１６が連結され回転することができる。また、各駆動側マグネット２０は、第２空間部５２の前側面２５に形成された前開口部５７、又は後側面２６に形成された後開口部９６に外側端面が露出している。
【００１７】
各駆動リンク１１は、図２〜図５（Ａ）に示すように、節部５８と、節部５８の一端側に形成された円盤状の第１ジョイント部６０と、節部の他端側に形成された第２ジョイント部６１とを有している。第１ジョイント部６０はケース１５に面する側面が円盤状に抉られた凹部６２を形成している。第１ジョイント部６０は、凹部６２に受動側マグネット２１を収納し、固定している。受動側マグネット２１は、駆動側マグネット２０と同じ円筒形状（リング形状）をなしている。受動側マグネット２１は周方向にＮ極とＳ極とに４５度毎に交互に着磁されている（図５（Ｂ）参照）。
【００１８】
各駆動リンク１１の第１ジョイント部６０は、凹部６２に収納された受動側マグネット２１の内側端面が、ケース１５の前開口部５７、又は後開口部９６に露出した駆動側マグネット２０の外側端面に当接するように配置されている。つまり、受動側マグネット２１と駆動側マグネット２０はお互いが引き合う極同士が磁着して当接している。この部分がロボットハンドの伝達部２２に相当する。各駆動リンク１１は、駆動側マグネット２０と受動側マグネット２１とのずれが所定の回転範囲内であれば、磁力で引き合うことができるため、脱落しない。
【００１９】
各駆動リンク１１の節部５８は、図４に示すように、第１ジョイント部６０の外側面の一部からケース１５の下方であって前後中央部に向けて傾斜して延びている。第２ジョイント部６１は前後方向に貫設された孔を有している。このように、ケース１５の前後に配置された一対の駆動リンク１１が、モーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に２組配置されている。
【００２０】
各従動リンク１２は、図２及び図４に示すように、節部５９と、節部５９の一端側に形成された第３ジョイント部５５と、節部５９の他端側に形成された第４ジョイント部５６とを有している。節部５９は外側に膨らんだ円弧状である。第３ジョイント部５５及び第４ジョイント部５６は前後方向に貫設された孔を有している。第３ジョイント部５５は前述したようにケース１５の上面２３と左右側面２７，２８とが交差する角部の第３軸部材５４が孔部を挿通している。このように、ケース１５の左右対称位置に一対の従動リンク１２が配置されている。
【００２１】
爪部１３は、爪本体６３と、爪本体６３の上端部を前後方向から挟み込む一対のリンクプレート６４とを有している。爪本体６３は、上下方向に延びており、水平断面形状が矩形状である。各リンクプレート６４は、爪本体６３の前後側面に重なる長片部６５と、長片部６５の上端から左右方向外側に延びる短片部６６とを有している。各リンクプレート６４は長片部６５が爪本体６３の前後側面に固定されている。爪部１３は、爪本体６３を挟み込んだ一対のリンクプレート６４の長片部６５の下部に前後方向に貫通した第１軸挿入孔６７を有している。また、爪部１３は、一対のリンクプレート６４の短片部６６の長片部６５から離れた位置に貫通した第２軸挿入孔６８を有している。
【００２２】
爪部１３は第１軸挿入孔６７を貫設している部分が一対の駆動リンク１１の第２ジョイント部６１に前後方向から挟み込まれている。この状態で、爪部１３の第１軸挿入孔６７と駆動リンク１１の第２ジョイント部６１の孔とを連通し、第１軸部材６９が第１軸挿入孔６７と第２ジョイント部６１の孔とを挿通して回動自在に連結されている。また、爪部１３は第２軸挿入孔６８を貫設している部分のリンクプレート６４によって従動リンク１２の第４ジョイント部５６を前後方向から挟み込んでいる。この状態で、爪部１３の第２軸挿入孔６８と従動リンク１２の第４ジョイント部５６の孔とを連通し、第２軸部材９５が第２軸挿入孔６８と従動リンク１２の第４ジョイント部５６の孔とを挿通して回動自在に連結されている。
【００２３】
このようにして、一対の爪部１３はモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に配置されている。また、一対の爪部１３は左右の爪本体６３の対向する面が略平行に位置している。左右の爪本体６３は対向する面の下端部にウレタンシート９０が貼着されている。ロボットハンドは、駆動リンク１１、従動リンク１２、及び爪部１３によってリンク機構を形成している。
【００２４】
次に、モーター１７から爪部１３までの運動伝達経路について説明する。モーター１７の回転力は、モーター１７の回転軸１６が同軸上に挿入され固定されたねじ歯車１８と、駆動軸５３の中央部に同軸上に固定された駆動ねじ歯車１９を介して左右夫々の駆動軸５３に伝達される。一対の駆動軸５３はモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に回転する。夫々の駆動軸５３の両端に設けられた鍔部９１の外側面に同軸上に固定された駆動側マグネット２０は、夫々の駆動軸５３と共に回転する。駆動リンク１１は第１ジョイント部６０に形成された凹部６２に固定された受動側マグネット２１を介して駆動側マグネット２０に磁着しており、左右夫々の駆動軸５３と共にモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に回転する（伝達部２２）。このとき、左右夫々の駆動リンク１１の第２ジョイント部６１が互いに離れる向きに回転すると、リンク機構によって左右の爪部１３は互いに左右方向に平行移動しつつ離れる。また、左右の駆動リンク１１の第２ジョイント部６１が互いに近づく向きに回転すると、リンク機構によって左右の爪部１３は互いに左右方向に平行移動しつつ近づく。このように、このロボットハンドは、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ワークの外周面、内周面いずれからでもワークを把持することができる。
【００２５】
モータードライバー１４は、図１に示すように、モーター１７と信号線９２を介して接続されている。モータードライバー１４はモーター１７に流れる電流値を信号線９２を介して読み取り、電流値と閾値とを比較し、モーター１７へ供給する電流値を決定する。つまり、モータードライバー１４はモーター１７の電流値の大きさを測定し、ロボットハンドの把持の状態を認識し、ロボットハンドがワークを確実に把持するようにモーター１７への電流値を決定するフィードバック制御をしている。
【００２６】
このロボットハンドは、図７に示すように、ワークＷが位置ずれしており、左側の爪部１３のみがワークＷに当接し、左側の受動側マグネット２１の回転が制限された状態で、駆動側マグネット２０が回転を続けても、所定の回転範囲内で回転力の伝達が維持できる。このため、このロボットハンドは、左右の爪部１３が同時にワークＷに当接していない場合、先にワークＷに当接した爪部１３にモーター１７の回転力の伝達を維持しつつ、ワークＷに当接していない爪部１３をワークＷに当接させることができる。
【００２７】
したがって、実施例１のロボットハンドはワークＷを確実に把持することができる。
【００２８】
また、このロボットハンドは、図６（Ａ）に示すように、大きな円環状のワークＷ１の内周面に爪部１３を当接させて把持することができる。また、このロボットハンドは、図６（Ｂ）に示すように、小さな円環状のワークＷ２の内周面に爪部１３を当接させて把持することができる。また、このロボットハンドは、図６（Ｃ）に示すように、円環状のワークＷ２の外周面と内周面とを爪部１３で挟んで把持することができる。また、このロボットハンドは、図８に示すように、ワークＷ３が傾いている場合、６軸ロボット９４のアームによってワークＷ３の傾きに倣い、ワークＷ３を把持することができる。
【００２９】
また、このロボットハンドは、図９（Ａ）に示すように、ロボットハンドが下降し、右側の爪部１３の先端が障害物９３にぶつかった場合、右側の受動側マグネット２１が駆動側マグネット２０から上方向へ外れ、爪部１３の変形や破損を回避できる。また、このロボットハンドは、図９（Ｂ）に示すように、ロボットハンドが右に移動し、右側の爪部１３の外側が障害物９３にぶつかった場合、右側の受動側マグネット２１が駆動側マグネット２０から上方向へ外れ、爪部１３の変形や破損を回避できる。また、このロボットハンドは、図９（Ｃ）に示すように、ロボットハンドが奥方向に移動し、爪部１３の後側面が障害物９３にぶつかった場合、前側の受動側マグネット２１が、駆動側マグネット２０から上方向へ外れ、後側の受動側マグネット２１が、駆動側マグネット２０から下方向に外れ、爪部１３の変形や破損を回避できる。また、脱落した受動側マグネット２１（駆動リンク１１）は、駆動側マグネット２０に磁着させることによって、ロボットハンドの復旧が容易にできる。
【００３０】
また、このロボットハンドは、図３に示すように、受動側マグネット２１と駆動側マグネット２０とが互いの端面を対向し同軸に配置されるため、接触面積が広く、マグネットの間の磁着力を大きくできる。そのため、小さいマグネットでも必要な回転力の伝達が可能となり、ロボットハンドの小型化ができる。
【００３１】
また、このロボットハンドは、１つの爪部１３に対して、駆動側マグネット２０と受動側マグネット２１とを夫々一対設けている。この場合、１つの爪部１３に対して、駆動側マグネット２０と受動側マグネット２１とを１つずつ設けるより、大きい回転力を伝達できる。
【００３２】
また、このロボットハンドは、一対の駆動軸５３を設け、向かい合う左右の爪部１３でワークを把持する。この構成を最小ユニットとし、１つのモーター１７の回転軸１６から歯車等を介してこの最小ユニットを複数連結することができる。このようにすれば、爪部１３の数を増やすことができ、長尺物等の様々な形状のワークを把持することができる。
【００３３】
＜実施例２＞
実施例２のロボットハンドは、図１０（Ａ）に示すように、ロボットハンド本体３０、駆動リンク３１、及び従動リンク３２の形態が実施例１と相違する。他の構成は実施例１と同様であり、同一の構成は同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３４】
ケース３３は、図１０（Ａ）に示すように、左右方向に長い略直方体をなしており、上面３７、下面３８、前側面３９、後側面４０、左側面４１、右側面４２、左傾斜面４３、及び右傾斜面４４を具備している（上下左右は図１０（Ａ）における上下左右、前後は図１０（Ａ）における手前及び奥を言う。以下同じ）。ケース３３は上面３７の中央が開口し、モーター１７の回転軸１６及び後述する駆動側マグネット３４を挿入する第１空間部５１を有している。ケース３３は前側面３９から後側面４０までを貫通し、第１空間部５１の左右両側に形成された、一対の第２空間部５２を有している。第２空間部５２は後述する受動側マグネット３５が挿入される。ケース３３は前側面３９の下端部の中央に、第１空間部５１の中心を対称に、一対の第３軸部材４５が前後方向に延びて、後側面４０まで挿通している。この第３軸部材４５は、後述する左右夫々の従動リンク３２の第３ジョイント部４６の孔に挿通して、左右夫々の従動リンク３２を回動自在に軸支する。
【００３５】
駆動側マグネット３４は円筒形状をなしており、モーター１７の回転軸１６が中心軸孔に挿入されている。駆動側マグネット３４は外周面がＮ極とＳ極とに螺旋状に着磁されている（図１０（Ｂ）参照）。駆動側マグネット３４は、モーター１７の回転軸１６に固定され、共に回転する。モーター１７は回転軸１６と駆動側マグネット３４とをケース３３の第１空間部５１に収納した状態でケース３３の上面３７の中央に固定されている。
【００３６】
ケース３３は、第１空間部５１の左右両側に形成された一対の第２空間部５２の夫々に、受動側マグネット３５を１つずつ収納している。受動側マグネット３５は円筒形状をなしており外周面がＮ極とＳ極とに螺旋状に着磁されている。（図１０（Ｂ）参照）。駆動側マグネット３４は側面の一部が受動側マグネット３５の側面の一部に当接するように配置されている。つまり、受動側マグネット３５と駆動側マグネット３４とが近接している部分で、受動側マグネット３５と駆動側マグネット３４はお互いが引き合う極同士が引き付け合っている。この部分がロボットハンドの伝達部３６に相当する。各受動側マグネット３５は、第２空間部５２の前側面３９に形成された前開口部、又は後側面４０に形成された後開口部に夫々の端面が露出している。
【００３７】
各駆動リンク３１は、図１０（Ａ）に示すように、節部７０と、節部７０の一端側に形成された第１ジョイント部７２と、節部７０の他端側に形成された第２ジョイント部７３とを有している。各駆動リンク３１の第１ジョイント部７２は、ケース３３の前開口部、又は後開口部に露出した受動側マグネット３５の両端面の中央に夫々固定され、共に回転する。各駆動リンク３１の第２ジョイント部７３は、ケース３３の下方であって前後中央部に向けて延びている。第２ジョイント部７３は前後方向に貫設された孔を有している。このように、ケース３３の前後に配置された一対の駆動リンク３１が、モーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に２組配置されている。
【００３８】
各従動リンク３２は、節部７１と、節部７１の一端側に形成された第３ジョイント部４６と、節部７１の他端側に形成された第４ジョイント部４７とを有している。第３ジョイント部４６及び第４ジョイント部４７は前後方向に貫設された孔を有している。第３ジョイント部４６は前述したようにケース３３の下面３８の中央部に、第１空間部５１の中心を対称に配置された第３軸部材４５が孔部を挿通している。
【００３９】
爪部１３は第２軸挿入孔６８を貫設している部分が一対の駆動リンク３１の第２ジョイント部７３に前後方向から挟み込まれている。この状態で、爪部１３の第２軸挿入孔６８と駆動リンク３１の第２ジョイント部７３の孔とを連通し、第２軸部材７６が第２軸挿入孔６８と第２ジョイント部７３の孔とを挿通して回動自在に連結されている。また、左側の爪部１３は第１軸挿入孔６７を貫設された部分の側面に従動リンク３２の第４ジョイント部４７の側面が当接している。また、右側の爪部１３は第１軸挿入孔６７が貫設された部分の側面に従動リンク３２の第４ジョイント部４７の側面が当接している。この状態で、爪部１３の第１軸挿入孔６７と従動リンク３２の第４ジョイント部４７の孔とを連通し、第１軸部材６９が第１軸挿入孔６７と従動リンク３２の第４ジョイント部４７の孔とを挿通して回動自在に連結されている。このようにして、一対の爪部１３はモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に配置されている。また、一対の爪部１３は左右の爪本体６３の対向する面が略平行に位置している。ロボットハンドは、駆動リンク３１、従動リンク３２、及び爪部１３によってリンク機構を形成している。
【００４０】
次に、モーター１７から爪部１３までの運動伝達経路について説明する。モーター１７の回転力は、モーター１７の回転軸１６が同軸上に挿入され固定された駆動側マグネット３４に伝達される。駆動側マグネット３４の回転は、駆動側マグネット３４と直交し駆動側マグネット３４を挟み一対配置された受動側マグネット３５に、互いに螺旋状に着磁された円筒面の磁力を介して回転力が伝達される（伝達部３６）。一対の受動側マグネット３５はモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に回転する。一対の受動側マグネット３５の夫々の両端部に固定された駆動リンク３１は、夫々の受動側マグネット３５と共にモーター１７の回転軸１６を中心に左右対称に回転する。このとき、左右の駆動リンク３１の第２ジョイント部７３が互いに離れる向きに回転すると、リンク機構によって左右の爪部１３は互いに平行移動しつつ離れる。また、左右の駆動リンク３１の第２ジョイント部７３が互いに近づく向きに回転すると、リンク機構によって左右の爪部１３は互いに平行移動しつつ近づく。このように、このロボットハンドは、ワークの外周面、内周面いずれからでも把持することができる。
【００４１】
このロボットハンドは、ワークＷが位置ずれしており、一方の爪部１３のみがワークＷに当接し、受動側マグネット３５の回転が制限された状態で、駆動側マグネット３４が回転を続けても、所定の回転範囲内で回転力の伝達が維持できる。このため、このロボットハンドは、左右の爪部１３が同時にワークＷに当接していない場合、先にワークＷに当接した爪部１３にモーター１７の回転力の伝達を維持しつつ、ワークＷに当接していない爪部１３をワークＷに当接させることができる。
【００４２】
したがって、実施例２のロボットハンドもワークＷを確実に把持することができる。
【００４３】
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例１及び２に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施例１及び２では、モータードライバーで電流値を制御しているが電流値でなくてもてもよい。
（２）実施例１では、駆動軸へのモーターの回転力の伝達にねじ歯車を用いているがねじ歯車でなくてもよい。
（３）実施例１では、駆動軸が一対設けられているが１つでもよく、３つ以上でもよい。
（４）実施例２では、受動側マグネットが一対設けられているが１つでもよく、３つ以上でもよい。
（５）実施例１及び２では、モーターが１つであったが複数あってもよい。
（６）実施例１及び２では、従動リンクの両端をケースと爪部夫々に軸支しているが、軸支せずにマグネット等で回動自在に連結してもよい。
（７）実施例１及び２では、モーターの回転軸を上下方向に配置しているが、上下方向に配置しなくてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１１、３１…駆動リンク部（駆動リンク）
１３…爪部
１４…モータードライバー
１６…回転軸
１７…モーター
１８、１９…歯車（ねじ歯車、駆動ねじ歯車）
２０、３４…駆動側マグネット
２１、３５…受動側マグネット
２２、３６…伝達部
５３…駆動軸
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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