(57)【要約】【課題】表面と裏面とが互いに異なる形状を有する部品を所定の向きに整列させる部品自動整列機において、整列作業時間が部品の向きによって大きく異ならないようにする。【解決手段】この部品自動整列機は、部品が滑りながら落下する第１の滑り面を有する第１のガイド部材と、第１のガイド部材から供給される部品に当接して部品を第１の回転方向に回転させるための反転部、及び、第１のガイド部材から供給される部品の一部を一旦保持して部品を第２の回転方向に回転させるための凹部を有し、反転部が第１の滑り面の延長上に配置される第１の位置と、凹部が第１の滑り面の延長上に配置される第２の位置との間で移動可能な反転バーと、反転バーによって方向転換した部品が滑りながら落下する第２の滑り面を有する第２のガイド部材と、第２のガイド部材から供給される部品を収納する部品収納部とを含む。【選択図】図２
2015003354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーツフィーダーによって表裏の向きが一定となるように供給される部品が滑りながら落下する第１の滑り面を有する第１のガイド部材と、
前記第１のガイド部材から供給される前記部品に当接して前記部品を第１の回転方向に回転させるための反転部、及び、前記第１のガイド部材から供給される前記部品の一部を一旦保持して前記部品を前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転させるための凹部を有し、前記反転部が前記第１の滑り面の延長上に配置される第１の位置と、前記凹部が前記第１の滑り面の延長上に配置される第２の位置との間で移動可能な反転バーと、
前記反転バーによって方向転換した前記部品が滑りながら落下する第２の滑り面を有する第２のガイド部材と、
前記第２のガイド部材から供給される前記部品を収納する部品収納部と、
を具備する部品自動整列機。
【請求項２】
前記反転バーが前記第１の位置に配置されたときに、前記反転部が、前記第１の滑り面を滑り終えようとする前記部品に当接して、前記部品の第１の主面が前記第２の滑り面に接するように前記部品を前記第１の回転方向に回転させ、前記反転バーが前記第２の位置に配置されたときに、前記凹部が、前記第１の滑り面を滑り終えた前記部品の一部を一旦保持して、前記部品の第２の主面が前記第２の滑り面に接するように前記部品を前記第２の回転方向に回転させる、請求項１記載の部品自動整列機。
【請求項３】
前記パーツフィーダーによって供給されて前記第１の滑り面に向けて投入される前記部品を検出するセンサーと、
前記反転バーを前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させる反転バー移動機構と、
前記センサーの検出結果に基づいて、前記反転バーを前記第１の位置又は前記第２の位置に配置するように前記反転バー移動機構を制御する制御部と、
をさらに具備する、請求項１又は２記載の部品自動整列機。
【請求項４】
前記部品収納部が、
第１の内径を有し、前記部品が所定の深さまで重ねて収納される複数の収納孔、及び、該第１の内径よりも小さい第２の内径を有し、該複数の収納孔の中心にそれぞれ位置する複数の貫通孔が形成された収納トレイと、
前記収納トレイの複数の貫通孔及び複数の収納孔を介して前記収納トレイの下面から上面を超えて突出し、前記第２の滑り面を滑り終えた前記部品の開口に挿入される複数の導入ピンが固定されたホルダープレートと、
を含む、請求項１〜３のいずれか１項記載の部品自動整列機。
【請求項５】
前記第２の滑り面を滑り終えた前記部品が係合する窪みが形成された突き当てブロックをさらに具備し、
前記ホルダープレートに固定された前記複数の導入ピンの高さが、前記突き当てブロックの窪みの下端の高さに略等しく設定されている、請求項４記載の部品自動整列機。
【請求項６】
前記部品収納部を２軸方向に移動させる部品収納部移動機構をさらに具備し、
前記制御部が、前記センサーの検出結果に基づいて、前記収納トレイの１つの収納孔に所定数の皿ばねを収納したときに、前記収納トレイの他の収納孔に皿ばねを収納するために、前記部品収納部を移動させるように前記部品収納部移動機構を制御する、請求項４又は５記載の部品自動整列機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、皿ばねのように表面と裏面とが互いに異なる形状を有する部品を所定の向きに整列させる部品自動整列機に関する。
【背景技術】
【０００２】
皿ばねは、お皿のような膨らみを有し、中央部に開口が形成された円盤状のばねであり、小さいサイズで比較的大きな圧力に耐えることができるので、産業用機械や車両等の分野において、付勢手段や衝撃緩和手段等の各種の用途に使用されている。例えば、ケミカルサーキュレーターの組立工程においては、３枚×８組の皿ばねが交互に異なる向きでボルトに装填され、それを１６セット用いて熱交換器の組立が行われる。
【０００３】
このように、複数の皿ばねを所定の向きで重ね合わせて使用することが一般的に行われている。複数の皿ばねを同じ向きに重ねる「並列重ね」と、複数の皿ばねを交互に向きを変えて重ねる「直列重ね」とを組み合わせることにより、所望の荷重特性を得ることが可能である。
【０００４】
従って、複数の皿ばねを予め所定の向きで重ね合わせて部品収納部に収納しておけば、それをそのままボルトに装填して利用することができるので便利である。従来は、手作業で、複数の皿ばねを所定の向きで組み合わせてボルトに装填していた。しかしながら、手作業によれば、人手や時間がかかるし、また、皿ばねの表裏を間違えるミスも発生する。
【０００５】
関連する技術として、特許文献１には、比較的簡易な構成により迅速且つ的確にワークの整列を実現できるワーク整列装置が開示されている。このワーク整列装置は、表面と裏面とが異なる皿ばね等のワークを供給する搬送装置１及びワーク姿勢制御部２を備えて、搬送先端側に搬送されるワークの上向き面を表面又は裏面に設定して供給するパーツフィーダー３と、供給されたワークを集積するワークホール２０と、パーツフィーダー３とワークホール２０との間に設けられたパーツ落下用ブロック３０とを備えている。
【０００６】
また、パーツフィーダー３の先端側には、送られてきたワークをパーツ落下用ブロック３０に押出す押出し装置１０が設けられ、パーツ落下用ブロック３０は、正転落下溝を有する第１シュート３１と反転落下溝を有する第２シュート３２とを備え、パーツフィーダー３によって供給されるワークを押出し装置１０によってパーツ落下用ブロック３０に押出す際に、第１シュート３１と第２シュート３２とを択一的に選択することにより、ワークが、パーツ落下用ブロック３０で正転又は反転されてワークホール２０に集積する。
【０００７】
しかしながら、パーツフィーダー３によって送られてきたワークが載置される載置位置から第１シュート３１の入口までの距離と、載置位置から第２シュート３２の入口までの距離とは大きく異なるので、第１シュート３１を選択するか第２シュート３２を選択するかによって、ワークが載置位置からワークホール２０に到着するまでの時間が大きく異なり、整列作業時間の短縮が困難である。また、装置全体の構成をさらに簡素化したり、ワークホール２０に集積したワークの装填を簡単に行えるようにすることが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２−４１１０１号公報（段落０００７−０００８、図１、図５、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、上記の点に鑑み、本発明の第１の目的は、表面と裏面とが互いに異なる形状を有する部品を所定の向きに整列させる部品自動整列機において、整列作業時間が部品の向きによって大きく異ならないようにすることである。本発明の第２の目的は、そのような部品自動整列機の構成を簡素化することである。本発明の第３の目的は、部品自動整列機の部品収納部に収納された部品の装填を簡単に行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の１つの観点に係る部品自動整列機は、パーツフィーダーによって表裏の向きが一定となるように供給される部品が滑りながら落下する第１の滑り面を有する第１のガイド部材と、第１のガイド部材から供給される部品に当接して部品を第１の回転方向に回転させるための反転部、及び、第１のガイド部材から供給される部品の一部を一旦保持して部品を第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転させるための凹部を有し、反転部が第１の滑り面の延長上に配置される第１の位置と、凹部が第１の滑り面の延長上に配置される第２の位置との間で移動可能な反転バーと、反転バーによって方向転換した部品が滑りながら落下する第２の滑り面を有する第２のガイド部材と、第２のガイド部材から供給される部品を収納する部品収納部とを具備する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の１つの観点によれば、第１のガイド部材及び第２のガイド部材を部品の表裏の向きによらずに共通に使用すると共に、反転部及び凹部を有する反転バーを、反転部が第１の滑り面の延長上に配置される第１の位置と、凹部が第１の滑り面の延長上に配置される第２の位置との間で移動させることにより、整列作業時間が部品の向きによって大きく異ならないようにすることができる。また、パーツフィーダーによって供給される部品を水平方向に移動させる押出し装置のような機構を用いないので、部品自動整列機の構成を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の概要を示す斜視図である。
【図２】図１に示す部品自動整列機の一部を拡大して示す斜視図である。
【図３】図２に示す部品投入部の構成を示す側面図である。
【図４】図２に示す部品反転部の構成を示す側面図である。
【図５】図２に示す部品反転部の構成を示す側面図である。
【図６】図２に示す部品収納部の構成を示す一部断面図である。
【図７】部品反転部から排出される皿ばねが部品収納部に収納される動作を示す一部断面図である。
【図８】ボルトへの皿ばねの組込みを説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の部品整列動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の詰まり検出動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳しく説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、重複する説明を省略する。
図１は、本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の概要を示す斜視図である。この部品自動整列機は、表面と裏面とが互いに異なる形状を有する部品を所定の向きに整列させる装置であり、以下においては、部品として皿ばねを整列させる場合について説明する。皿ばねは、互いに異なる形状を有する表面（第１の主面、例えば、凸面とする）及び裏面（第２の主面、例えば、凹面とする）を有している。
【００１４】
図１に示すように、部品自動整列機１は、パーツフィーダー１０と、部品投入部２０と、部品反転部３０と、シリンダー４０と、取付け部５０と、部品収納部６０と、ＸＹロボット７０と、制御部８０と、安全カバー９０とを含んでいる。
【００１５】
パーツフィーダー１０は、皿ばねの表裏の向きが一定となるように皿ばねを供給する。部品投入部２０は、パーツフィーダー１０によって供給される皿ばねを部品反転部３０に向けて投入する。部品反転部３０は、上下方向に移動可能な反転バーを有しており、反転バーの位置に応じて皿ばねの表裏の向きを反転することによって、皿ばねの表裏の向きを所望の向きとする。シリンダー４０は、電動シリンダー等によって構成され、部品反転部３０の反転バーを移動させる反転バー移動機構である。取付け部５０は、パーツフィーダー１０〜シリンダー４０を、部品自動整列機１の構造体に固定する。
【００１６】
部品収納部６０は、複数の収納孔が形成された収納トレイを有しており、部品反転部３０から排出される皿ばねを収納トレイの収納孔内に収納する。ＸＹロボット７０は、収納トレイの複数の収納孔内に皿ばねが順次収納されるように、部品収納部６０を略水平面内における２軸（Ｘ軸及びＹ軸）方向に移動させる部品収納部移動機構である。制御部８０は、部品自動整列機１の各部を制御する。安全カバー９０は、部品自動整列機１の可動部を囲むフレームと、フレームに取り付けられた透明板とを含んでおり、オペレーターを事故から保護する。
【００１７】
図２は、図１に示す部品自動整列機の一部を拡大して示す斜視図である。図２において、矢印は、皿ばねの流れを示している。パーツフィーダー１０は、皿ばねの表裏の向きが一定となるように皿ばねを供給する部品供給ドラム１１と、部品供給ドラム１１から供給される皿ばねを、表裏の向きを一定に保ちつつ搬送する整列レール１２とを含んでいる。整列レール１２は、皿ばねを部品投入部２０に供給する。
【００１８】
図３は、図２に示す部品投入部の構成を示す側面図である。部品投入部２０は、ソレノイド２１と、投入カウントセンサー２２と、投入シュート２３とを含んでいる。ソレノイド２１は、制御部８０（図１）によって制御される。ソレノイド２１が作動状態になると、整列レール１２に沿って供給される皿ばねを所定のタイミングで投入シュート２３に投入する。一方、ソレノイド２１が停止状態になると、皿ばねの投入を停止する。ソレノイド２１から投入される皿ばねは、投入シュート２３に沿って滑りながら落下し、図２に示す部品反転部３０に供給される。投入カウントセンサー２２は、ソレノイド２１から投入される皿ばねを検出して、検出結果を制御部８０に出力する。
【００１９】
図４及び図５は、図２に示す部品反転部の構成を示す側面図である。部品反転部３０の側面には透明板が取り付けられているので、部品反転部３０内における皿ばね２の状態を観察することができる。部品反転部３０は、第１のガイド部材３１と、反転バー３２と、第２のガイド部材３３と、突き当てブロック３４と、詰まり検出センサー３５とを含んでいる。
【００２０】
第１のガイド部材３１は、図２に示すパーツフィーダー１０によって供給されて部品投入部２０によって投入される皿ばね２が滑りながら落下する第１の滑り面３１ａを有する上側滑り台である。第１の滑り面３１ａの幅は、皿ばね２の直径と略同一であり、皿ばね２の水平方向における位置を規制することができる。
【００２１】
反転バー３２は、第１のガイド部材３１から供給される皿ばね２に当接して皿ばね２を第１の回転方向（図中反時計回り）に回転させるための反転部３２ａと、第１のガイド部材３１から供給される皿ばね２の一部を一旦保持して皿ばね２を第１の回転方向と反対の第２の回転方向（図中時計回り）に回転させるための凹部３２ｂとを有している。反転部３２ａは、反転バー３２の側面の一部であっても良い。反転バー３２は、反転部３２ａが第１の滑り面３１ａの延長上に配置される第１の位置（図４参照）と、凹部３２ｂが第１の滑り面３１ａの延長上に配置される第２の位置（図５参照）との間で移動可能となっている。
【００２２】
第２のガイド部材３３は、反転バー３２によって方向転換した皿ばね２が滑りながら落下する第２の滑り面３３ａを有する下側滑り台である。第２の滑り面３３ａの幅は、皿ばね２の直径と略同一であり、皿ばね２の水平方向における位置を規制することができる。突き当てブロック３４は、部品反転部３０から皿ばね２が排出される際に、皿ばね２の角度を調整する。
【００２３】
詰まり検出センサー３５は、第２の滑り面３３ａを通過する皿ばね２を検出して、検出結果を表す検出信号を制御部８０（図１）に出力する。制御部８０は、詰まり検出センサー３５の検出結果に基づいて、皿ばねの詰まりが発生していると判定したときに、パーツフィーダー１０及びソレノイド２１（図２）を停止させる。
【００２４】
図４及び図５においては、皿ばね２が第１の滑り面３１ａを滑りながら落下する際に、皿ばね２の第２の主面（凹面）が第１の滑り面３１ａに接する場合が示されている。図４においては、反転バー３２が第１の位置（図中下側）に配置されており、反転部３２ａが第１の滑り面３１ａを滑り終えようとする皿ばね２に当接して、皿ばね２の第１の主面（凸面）が第２の滑り面３３ａに接するように、皿ばね２を第１の回転方向に回転させる。この場合には、第１のガイド部材３１〜第２のガイド部材３３を通過した皿ばね２の表裏の向きが反転される。
【００２５】
一方、図５においては、反転バー３２が第２の位置（図中上側）に配置されており、凹部３２ｂが第１の滑り面３１ａを滑り終えた皿ばね２の一部を一旦保持して、皿ばね２の第２の主面（凹面）が第２の滑り面３３ａに接するように、皿ばね２を第２の回転方向に回転させる。この場合には、第１のガイド部材３１〜第２のガイド部材３３を通過した皿ばね２の表裏の向きが反転されない。
【００２６】
図５に示すように、皿ばね２の第２の回転方向への回転（シーソーのような動き）を妨げないように、第１のガイド部材３１に切り欠き３１ｂが形成されている。また、反転バー３２の凹部３２ｂの深さは、皿ばね２が第１の滑り面３１ａから離脱するために十分であると共に、皿ばね２の重心が反転バー３２側に入らないような範囲に設定されている。さらに、第２のガイド部材３３の突起３３ｂが反転バー３２の凹部３２ｂの下面よりも上側に突出していることにより、皿ばね２の第１の回転方向への回転を防止することができる。
【００２７】
このように、第１のガイド部材３１及び第２のガイド部材３３を皿ばね２の表裏の向きによらずに共通に使用すると共に、反転部３２ａ及び凹部３２ｂを有する反転バー３２を、反転部３２ａが第１の滑り面３１ａの延長上に配置される第１の位置と、凹部３２ｂが第１の滑り面３１ａの延長上に配置される第２の位置との間で移動させることにより、整列作業時間が皿ばね２の向きによって大きく異ならないようにすることができる。また、パーツフィーダーによって供給される部品を水平方向に移動させる押出し装置のような機構を用いないので、部品自動整列機の構成を簡素化することができる。
【００２８】
再び図２を参照すると、シリンダー４０は、反転バー３２を第１の位置と第２の位置との間で移動させる。また、投入カウントセンサー２２は、パーツフィーダー１０から供給されてソレノイド２１によって投入シュート２３を介して部品反転部３０の第１の滑り面に向けて投入される皿ばねを検出し、検出結果を表す検出信号を制御部８０（図１）に出力する。制御部８０は、投入カウントセンサー２２の検出結果に基づいて、反転バー３２を第１の位置又は第２の位置に配置するようにシリンダー４０を制御する。これにより、皿ばねを、所望の向きで部品収納部６０に収納することができる。
【００２９】
図６は、図２に示す部品収納部の構成を示す一部断面図である。図６に示すように、部品収納部６０は、収納トレイ６１と、ホルダープレート６２と、複数の収納トレイ位置決めピン６３と、複数の導入ピン６４とを含んでいる。収納トレイ位置決めピン６３は、ホルダープレート６２に固定されている。収納トレイ６１をホルダープレート６２に装着すると、収納トレイ位置決めピン６３が、収納トレイ６１に形成された開口に挿入されて、収納トレイ６１とホルダープレート６２との相対的な位置を規定する。
【００３０】
収納トレイ６１には、皿ばねの直径よりもやや大きい第１の内径Ｄ１を有し、皿ばねが所定の深さまで重ねて収納される複数の収納孔６１ａと、第１の内径Ｄ１よりも小さい第２の内径Ｄ２を有し、複数の収納孔６１ａの中心にそれぞれ位置する複数の貫通孔６１ｂとが形成されている。
【００３１】
ホルダープレート６２には、収納トレイ６１の複数の貫通孔６１ｂ及び複数の収納孔６１ａを介して収納トレイ６１の下面から上面を超えて突出することにより、部品反転部３０（図２）から排出される皿ばねの開口に挿入される複数の導入ピン６４が固定されている。
【００３２】
図７は、部品反転部から排出される皿ばねが部品収納部に収納される動作を示す一部断面図である。部品反転部３０において、第２のガイド部材３３における第２の滑り面３３ａの延長上には、突き当てブロック３４が配置されている。突き当てブロック３４には、第２の滑り面３３ａを滑り終えた皿ばね２の一部を一旦保持して皿ばね２を第１の回転方向（図中反時計回り）に回転させるための窪み３４ａが形成されている。
【００３３】
突き当てブロック３４の窪み３４ａの深さは、皿ばね２が第２の滑り面３３ａを離脱するために十分な範囲に設定されている。また、ホルダープレート６２に固定された複数の導入ピン６４の高さは、突き当てブロック３４の窪み３４ａの下端の高さに略等しく設定されている。従って、皿ばね２が略水平になったときに、導入ピン６４の先端が皿ばね２の開口を通過する。これは、皿ばね２が水平になったときに、導入ピン６４に対する皿ばね２の開口の投影断面積が最大となるからである。
【００３４】
皿ばね２が突き当てブロック３４の窪み３４ａに一旦保持されて回転することによって導入ピン６４が皿ばね２の開口に挿入されると、皿ばね２の回転が抑制されて、皿ばね２は、収納トレイ６１の収納孔６１ａ内に整列して収納される。例えば、３枚の皿ばねが１セットとして凸面を下に向けて収納孔６１ａ内に収納され、次の１セットの皿ばねが凸面を上に向けて収納孔６１ａ内に収納され、次の１セットの皿ばねが凸面を下に向けて収納孔６１ａ内に収納され、このようにして、８セットの皿ばねが１つの収納孔６１ａ内に収納される。
【００３５】
再び図２を参照すると、ＸＹロボット７０は、収納トレイ６１の複数の収納孔内に皿ばねが順次収納されるように、部品収納部６０を２軸方向に移動させる。制御部８０（図１）は、投入カウントセンサー２２の検出結果に基づいて、収納トレイ６１の１つの収納孔に所定数の皿ばねを収納したときに、収納トレイ６１の他の収納孔に皿ばねを収納するために、部品収納部６０を移動させるようにＸＹロボット７０を制御する。このようにして、収納トレイ６１の複数の収納孔の各々に所定数の皿ばねが収納されると、収納トレイ６１がホルダープレート６２から分離されて、ボルトへの皿ばねの組込みが行われる。
【００３６】
図８は、ボルトへの皿ばねの組込みを説明するための図である。図８の（ａ）に示すように、収納トレイ６１の複数の収納孔６１ａの各々に所定数の皿ばねが収納されると、収納トレイ６１が部品自動整列機から取り出され、複数の収納孔６１ａに収納されている皿ばねの開口に、複数のボルト６５がそれぞれ挿入される。
【００３７】
図８の（ｂ）に示すように、複数のボルト６５が装填された収納トレイ６１の上面に、反転治具６６が取り付けられる。図８の（ｃ）に示すように、収納トレイ位置決めピン６７によって、収納トレイ６１と反転治具６６との相対位置が規定される。図８の（ｄ）は、収納トレイ６１及び反転治具６６の断面における皿ばね２及びボルト６５を示している。反転治具６６には、収納トレイ６１の複数の収納孔６１ａに対応する位置に、皿ばねの直径よりもやや大きい内径を有する複数の収納孔６６ａが形成されている。
【００３８】
図８の（ｅ）に示すように、収納トレイ６１及び反転治具６６の上下が反転される。図８の（ｆ）は、上下が反転された収納トレイ６１及び反転治具６６の断面における皿ばね２及びボルト６５を示している。複数の皿ばね２が、複数のボルト６５と共に、収納トレイ６１の複数の収納孔６１ａから反転治具６６の複数の収納孔６６ａに移動して、複数の収納孔６６ａ内に収納されている。
【００３９】
図８の（ｇ）に示すように、収納トレイ６１を反転治具６６から取り外すことにより、ボルトへの皿ばねの組込みが完了する。図８の（ｈ）は、そのときの反転治具６６の断面における皿ばね２及びボルト６５を示している。このように、本実施形態によれば、部品収納部６０（図２）に集積した部品のボルトへの装填を簡単に行うことができる。
【００４０】
次に、本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の部品整列動作の一例について、図１、図２、及び、図９を参照しながら説明する。図９は、本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の部品整列動作の一例を示すフローチャートである。この例においては、１つの収納トレイ６１に３２個の収納孔が形成されており、凸面の向きを上向き又は下向きに揃えた３枚の皿ばねを１セットとして、８セットの皿ばねが凸面の向きを変えながら各々の収納孔内に収納される場合について説明するが、これらの条件は任意に変更可能である。
【００４１】
図９のステップＳ１において、制御部８０の制御の下で、ＸＹロボット７０が、収納トレイ６１の１つの収納孔を皿ばねの排出位置まで移動させる。制御部８０は、ステップＳ２において、パーツフィーダー１０の運転を開始させ、ステップＳ３において、ソレノイド２１を作動させる。これにより、複数の皿ばねが部品反転部３０に連続的に投入され、所定の向きで収納トレイ６１の収納孔内に収納される。
【００４２】
ステップＳ４において、投入カウントセンサー２２が、皿ばねを検出して、検出結果を表す検出信号を制御部８０に出力する。制御部８０は、投入カウントセンサー２２の検出結果に従って、投入カウント数を１ずつインクリメントする。なお、投入カウント数は、初期設定において「０」にリセットされている。
【００４３】
ステップＳ５において、制御部８０が、投入カウント数が「３」の倍数であるか否かを判定する。投入カウント数が「３」の倍数でない場合には、処理がステップＳ４に戻り、投入カウント数が「３」の倍数である場合には、処理がステップＳ６に移行する。
【００４４】
ステップＳ６において、制御部８０がソレノイド２１を停止させる。これにより、部品反転部３０への皿ばねの投入が停止される。ソレノイド２１が停止してから約１秒が経過すると、部品反転部３０において移動中の皿ばねが部品反転部３０を通過して収納トレイ６１に収納される。その後、ステップＳ７において、制御部８０の制御の下で、シリンダー４０が反転バー３２を移動させる。これにより、収納トレイ６１に収納される皿ばねの凸面の向きを反転させることができる。
【００４５】
ステップＳ８において、制御部８０が、投入カウント数が「２４」の倍数であるか否かを判定する。投入カウント数が「２４」の倍数でない場合には、処理がステップＳ３に戻り、投入カウント数が「２４」の倍数である場合には、処理がステップＳ９に移行する。
【００４６】
ステップＳ９において、制御部８０が、投入カウント数が「７６８」であるか否かを判定する。投入カウント数が「７６８」でない場合には、処理がステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０において、制御部８０の制御の下で、ＸＹロボット７０が、収納トレイ６１の次の収納孔を皿ばねの排出位置まで移動させる。その後、処理がステップＳ３に戻る。
【００４７】
一方、投入カウント数が「７６８」である場合には、処理がステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、制御部８０の制御の下で、ＸＹロボット７０が、部品収納部６０をホームポジションに移動させる。これにより、１つの収納トレイ６１に対する皿ばねの整列作業が終了する。
【００４８】
次に、本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の詰まり検出動作の一例について、図１、図２、図４、図５、及び、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本発明の一実施形態に係る部品自動整列機の詰まり検出動作の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
図１０のステップＳ２１において、詰まり検出センサー３５が、部品反転部３０を通過する皿ばねを検出して、検出結果を表す検出信号を制御部８０に出力する。制御部８０は、詰まり検出センサー３５の検出結果に従って、通過カウント数を１ずつインクリメントすると共に、１つの皿ばねが検出されている検出期間を計測する。なお、通過カウント数は、初期設定において「０」にリセットされている。
【００５０】
ステップＳ２２において、制御部８０が、投入カウント数から通過カウント数を引いた差が「３」を超えたか否かを判定する。投入カウント数から通過カウント数を引いた差が「３」を超えた場合には、３個以上の皿ばねが部品反転部３０内に滞留していることになるので、部品反転部３０内で皿ばねの詰まりが発生していると考えられる。その場合には、処理がステップＳ２４に移行する。一方、投入カウント数から通過カウント数を引いた差が「３」以下である場合には、処理がステップＳ２３に移行する。
【００５１】
ステップＳ２３において、制御部８０が、１つの皿ばねが検出されている検出期間が２秒以上であるか否かを判定する。１つの皿ばねが検出されている検出期間が２秒以上である場合には、その皿ばねが部品反転部３０内に滞留していることになるので、部品反転部３０内で皿ばねの詰まりが発生していると考えられる。その場合には、処理がステップＳ２４に移行する。一方、１つの皿ばねが検出されている検出期間が２秒未満である場合には、処理がステップＳ２１に戻る。
【００５２】
ステップＳ２４において、制御部８０が、パーツフィーダー１０及びソレノイド２１を停止させる。これにより、部品反転部３０に対する皿ばねの投入が停止されるので、オペレーターは、部品反転部３０に詰まった皿ばねを回収することができる。
【００５３】
以上の実施形態においては、反転バーを上下方向に移動させる場合について説明したが、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、反転バーを水平方向に移動させても良いし、反転バーを回転させても良い。このように、当該技術分野において通常の知識を有する者によって、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、皿ばねのように表面と裏面とが互いに異なる形状を有する部品を所定の向きに整列させる部品自動整列機において利用することが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１…部品自動整列機、１０…パーツフィーダー、１１…部品供給ドラム、１２…整列レール、２０…部品投入部、２１…ソレノイド、２２…投入カウントセンサー、２３…投入シュート、３０…部品反転部、３１…第１のガイド部材、３１ａ…第１の滑り面、３２…反転バー、３２ａ…反転部、３２ｂ…凹部、３３…第２のガイド部材、３３ａ…第２の滑り面、３３ｂ…突起、３４…突き当てブロック、３５…詰まり検出センサー、４０…シリンダー、５０…取付け部、６０…部品収納部、６１…収納トレイ、６１ａ…収納孔、６１ｂ…貫通孔、６２…ホルダープレート、６３…収納トレイ位置決めピン、６４…導入ピン、６５…ボルト、６６…反転治具、６６ａ…収納孔、６７…収納トレイ位置決めピン、７０…ＸＹロボット、８０…制御部、９０…安全カバー
【図６】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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