(57)【要約】【課題】装置構成の変更を抑制しつつ、物品仕分の処理能力を増大させることができる物品仕分装置を提供することである。【解決手段】実施形態の物品仕分装置は、搬送ユニットと、仕分部と、第１搬送路と、搭載部と、第２搬送路と、搬送路切替部とを持つ。搬送ユニットは、物品の搬送方向に移動し、搭載している物品を搬送方向に交差する方向に移送する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。第１搬送路では搬送ユニットが仕分部に向かい第１速度で移動する。搭載部では物品が搭載位置で搬送ユニットに搭載される。第２搬送路は、減速領域と、移動領域と、加速領域とを持つ。減速領域では搬送ユニットが第１速度よりも遅い第２速度に向かい減速する。移動領域では搬送ユニットが搭載位置において第２速度で移動する。加速領域では搬送ユニットが第２速度よりも速い速度に向かい加速する。【選択図】図１
2015157659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の搬送方向に移動するとともに、搭載している前記物品を前記搬送方向に交差する方向に移送する搬送ユニットと、
前記搬送ユニットによって搬送される前記物品を仕分ける仕分部と、
前記搬送ユニットが前記仕分部に向かい第１速度で移動する第１搬送路と、
前記物品が搭載位置で前記搬送ユニットに搭載される搭載部と、
前記搬送ユニットが前記搭載位置よりも前記搬送方向の上流側において前記第１速度よりも遅い第２速度に向かい減速する減速領域、前記搬送ユニットが前記搭載位置において前記第２速度で移動する移動領域、および前記搬送ユニットが前記搭載位置よりも前記搬送方向の下流側において前記第２速度よりも速い速度に向かい加速する加速領域を有する第２搬送路と、
前記物品が前記第２搬送路から前記第１搬送路に搬送される搬送路切替部と、
を備える、
物品仕分装置。
【請求項２】
複数の前記搭載位置および複数の前記第２搬送路を備え、
複数の前記物品が前記搬送路切替部において複数の前記第２搬送路から前記第１搬送路に搬送される、
請求項１に記載の物品仕分装置。
【請求項３】
前記第２搬送路は、
前記物品を搭載していない複数の前記搬送ユニットが、前記減速領域を通過するタイミングを調整するために保留される減速側保留領域と、
前記物品を搭載している複数の前記搬送ユニットが、前記加速領域を通過するタイミングを調整するために保留される加速側保留領域と、
を備える、
請求項１または請求項２に記載の物品仕分装置。
【請求項４】
少なくとも前記第２搬送路を移動する前記搬送ユニットは、走行用の駆動源を備え、
前記第２搬送路の少なくとも一部は、前記搬送ユニットが前記駆動源の駆動力によって走行する走行経路である、
請求項１から請求項３の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項５】
前記搬送ユニットの位置を前記第２搬送路上の位置に規制する案内部材を、少なくとも前記搭載位置を含む領域に備える、
請求項１から請求項４の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項６】
前記案内部材は、固定された部材または前記搬送ユニットを前記第２速度で搬送する無端部材である、
請求項５に記載の物品仕分装置。
【請求項７】
前記第２搬送路は、前記搬送路切替部において前記第１搬送路に設けられた離脱点と合流点との間に配置され、
前記搬送ユニットが前記搬送路切替部において前記第１搬送路と前記第２搬送路との間を移動する、
請求項１から請求項６の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【請求項８】
前記第１搬送路は、前記第２搬送路を迂回する迂回領域を備える、
請求項７に記載の物品仕分装置。
【請求項９】
前記第２搬送路は、前記搬送路切替部において前記第１搬送路に隣接して配置され、
前記第２搬送路の前記搬送ユニットが前記搬送路切替部において前記第１速度で移動し、
前記搬送路切替部における前記第１搬送路および前記第２搬送路の各々の前記搬送ユニットの位相が同一であり、
前記物品が前記搬送路切替部において前記第２搬送路の前記搬送ユニットから前記第１搬送路の前記搬送ユニットへと移送される、
請求項１から請求項６の何れか１つに記載の物品仕分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品仕分装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送方向に一定速度で搬送される複数のセルの各々に、搬送方向の直交方向に駆動するベルト機構を備えるクロスベルトソーターがある。このクロスベルトソーターによれば、各セルによって搬送される物品の仕分能力を向上させるために、各セルの搬送速度を増大させる必要が生じる場合がある。しかしながら、搬送速度が増大することに伴い、各セルに物品を搭載するための許容時間が短くなると、適正な処理が困難になる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１２０４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、装置構成の変更を抑制しつつ、物品仕分の処理能力を増大させることができる物品仕分装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の物品仕分装置は、搬送ユニットと、仕分部と、第１搬送路と、搭載部と、第２搬送路と、搬送路切替部とを持つ。搬送ユニットは、物品の搬送方向に移動するとともに、搭載している物品を搬送方向に交差する方向に移送する。仕分部は、搬送ユニットによって搬送される物品を仕分ける。第１搬送路では、搬送ユニットが仕分部に向かい第１速度で移動する。搭載部では、物品が搭載位置で搬送ユニットに搭載される。第２搬送路は、減速領域と、移動領域と、加速領域とを持つ。減速領域では、搬送ユニットが搭載位置よりも搬送方向の上流側において第１速度よりも遅い第２速度に向かい減速する。移動領域では、搬送ユニットが搭載位置において第２速度で移動する。加速領域では、搬送ユニットが搭載位置よりも搬送方向の下流側において第２速度よりも速い速度に向かい加速する。搬送路切替部では、物品が第２搬送路から第１搬送路に搬送される。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の物品仕分装置の構成を示す図。
【図２】実施形態の物品仕分装置の搬送ユニットの構成を示す分解斜視図。
【図３】実施形態の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【図４】実施形態の第１の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【図５】実施形態の第２の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【図６】実施形態の第２の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を模式的に示す斜視図。
【図７】実施形態の第３の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【図８】実施形態の第４の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【図９】実施形態の第５の変形例の物品仕分装置の搭載部の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の物品仕分装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
実施形態の物品仕分装置１０は、図１に示すように、複数の搬送ユニット１１と、複数の搬送ユニット１１が一列状に並んで移動する主搬送路１２と、を備えている。物品仕分装置１０は、主搬送路１２に設けられた仕分部１３、搭載部１４、および情報取得部１５を備えている。物品仕分装置１０は、物品仕分装置１０を統括して制御する制御装置１６を備えている。
【０００９】
複数の搬送ユニット１１の各々は、図２に示すように、走行駆動モータ２１、駆動輪２２、操舵モータ２３、操舵機構２４、操舵輪２５、案内部２６、バッテリ２７、通信機２８、クロスベルト２９、ベルト駆動機構３０、ベルト駆動モータ３１、および制御部３２を備えている。
走行駆動モータ２１は、駆動輪２２に連結されている。走行駆動モータ２１は、制御部３２の制御に応じて駆動輪２２を回転駆動することによって、搬送ユニット１１に走行駆動力を付与する。
操舵モータ２３は、操舵機構２４に連結されている。操舵機構２４は、操舵輪２５に連結されている。操舵モータ２３は、制御部３２の制御に応じて操舵機構２４を駆動することによって、操舵輪２５を転舵する。
案内部２６は、後述する主搬送路１２に設けられる軌条などの案内部材４１に接触する案内輪、または主搬送路１２に沿って駆動される無端ベルトなどの案内部材４１を把持および開放する把持機構などである。案内部２６は、各搬送ユニット１１の位置を主搬送路１２上の位置に規制する。
【００１０】
バッテリ２７は、搬送ユニット１１の電源として、走行駆動モータ２１、操舵モータ２３、およびベルト駆動モータ３１の各々に電力を供給する。バッテリ２７は、走行駆動モータ２１の回生時の回生電力を蓄電する。
通信機２８は、他の搬送ユニット１１に搭載された通信機２８、仕分部１３、情報取得部１５、および制御装置１６などとの通信によって各種情報の送受信を行なう。
クロスベルト２９は、ベルト駆動機構３０の一対のローラ３０ａ，３０ｂ間に架け渡された無端ベルトである。一方のローラ３０ａはベルト駆動モータ３１によって回転駆動される駆動ローラであり、他方のローラ３０ｂはクロスベルト２９を介して回転する従動ローラである。一対のローラ３０ａ，３０ｂは、各搬送ユニット１１の前後方向に平行に配置された回転軸を有している。これによりクロスベルト２９は、搬送ユニット１１の移動方向（つまり、物品の搬送方向）に直交する方向に駆動され、クロスベルト２９の表面上に搭載された物品を搬送方向に直交する方向に移送する。
【００１１】
制御部３２は、搬送ユニット１１を統括して制御する。
例えば、制御部３２は、通信機２８を介して取得した各種の情報を用いて、走行駆動モータ２１および操舵モータ２３の各々を駆動し、搬送ユニット１１の自律的な走行を制御する。制御部３２は、少なくとも主搬送路１２においては、搬送ユニット１１を一定の第１速度で走行させる。第１速度は、例えば、各搬送ユニット１１のベルト駆動モータ３１の駆動によって各搬送ユニット１１のクロスベルト２９から各シューター１３ａに物品を適正に投入するために必要とされる許容時間に応じた速度などである。制御部３２は、搭載部１４においては、搬送ユニット１１を減速、第１速度よりも遅い一定の第２速度による定速、および加速の組み合わせによって走行させる。
【００１２】
例えば、制御部３２は、搭載部１４による物品の移送動作に同期してクロスベルト２９の加減速駆動および停止を制御する。制御部３２は、搭載部１４によって指定されるタイミングでベルト駆動モータ３１の加減速駆動および停止を行なうことによって、クロスベルト２９による物品の受け取りおよび保持を制御する。
【００１３】
例えば、制御部３２は、搭載部１４においてクロスベルト２９の表面上に搭載された物品の情報を情報取得部１５から通信機２８を介して取得する。制御部３２は、取得した物品の情報を仕分部１３に通信機２８を介して送信し、仕分部１３から通信機２８を介して受信するベルト駆動の指令に応じてベルト駆動モータ３１の駆動を制御する。制御部３２は、仕分部１３によって指定されるタイミングでベルト駆動モータ３１を駆動することによって、物品を仕分けるようにして仕分部１３に移送する。
【００１４】
主搬送路１２は、図１に示すように、仕分部１３、搭載部１４、および情報取得部１５を接続して、複数の搬送ユニット１１の各々が仕分部１３と搭載部１４および情報取得部１５との間で循環する循環路を形成している。主搬送路１２は、各搬送ユニット１１の案内部２６を接触により案内するための軌条などのように装置本体に固定された案内部材４１を備えている。これにより走行駆動モータ２１の走行駆動力によって走行する各搬送ユニット１１は、案内部２６を介して案内部材４１によって主搬送路１２上を案内される。各搬送ユニット１１は、主搬送路１２上において、順次、搭載部１４、情報取得部１５、および仕分部１３を巡回するように移動する。
【００１５】
仕分部１３は、主搬送路１２に沿って配列された複数の区分先が異なるシューター１３ａを備えている。仕分部１３は、各搬送ユニット１１から受信する物品の情報に応じて物品の区分先を把握し、把握した区分先に対応するシューター１３ａを複数のシューター１３ａのうちから選択する。仕分部１３は、選択したシューター１３ａに各搬送ユニット１１から物品が投入されるように、ベルト駆動モータ３１によるクロスベルト２９の駆動タイミングを指示する指令を各搬送ユニット１１に送信する。これにより仕分部１３は、各搬送ユニット１１から受信する物品の情報に対応する区分先に応じて複数のシューター１３ａの何れか１つに各搬送ユニット１１から物品を移送させる。
【００１６】
搭載部１４は、図３に示すように、少なくとも１つ以上（例えば、複数）のインジェクター４２および副搬送路４３を備えている。１つのインジェクター４２は１つの副搬送路４３に配置されている。各インジェクター４２は、物品の搭載位置に存在する搬送ユニット１１のクロスベルト２９の表面上に物品を移送する移送ベルト４２ａを備えている。搭載部１４は、各インジェクター４２から各搬送ユニット１１に物品が受け渡されるように、ベルト駆動モータ３１によるクロスベルト２９の加減速駆動および停止のタイミングを指示する指令を各搬送ユニット１１に送信する。これにより搭載部１４は、各インジェクター４２から物品の搭載位置に存在する各搬送ユニット１１に物品を移送する。
【００１７】
複数の副搬送路４３は、主搬送路１２に設けられた離脱点１２ａと合流点１２ｂとの間の領域で並列に設けられている。搭載部１４において主搬送路１２の離脱点１２ａと合流点１２ｂとの間では案内部材４１が断絶されている。各副搬送路４３は、各搬送ユニット１１が制御部３２の制御に応じて自律的に走行する走行経路であって、主搬送路１２の案内部材４１のような各搬送ユニット１１を案内する部材を備えていない。つまり各副搬送路４３は、各搬送ユニット１１が制御部３２の制御に応じた走行駆動モータ２１の走行駆動力および操舵機構２４による操舵によって自律的に走行する走行経路である。各副搬送路４３は、少なくとも各インジェクター４２を含む領域において予め設定された固定経路４３ａを備えている。この固定経路４３ａは、各インジェクター４２による物品の搭載位置を含むように設定されている。各副搬送路４３は、各インジェクター４２を含む領域以外の領域においては、予め設定された経路または各搬送ユニット１１の制御部３２によって適宜に変更される経路（つまり、予め固定されていない経路）を備えている。
【００１８】
各副搬送路４３は、各搬送ユニット１１に異なる移動状態が設定されている少なくとも３つの領域、つまり減速領域４３Ａ、定速領域４３Ｂ、および加速領域４３Ｃを備えている。減速領域４３Ａは、各インジェクター４２の搭載位置よりも搬送方向の上流側に設定されている。減速領域４３Ａは、離脱点１２ａにおいて主搬送路１２から離脱した各搬送ユニット１１が、第１速度から第１速度よりも遅い第２速度に向かい減速しつつ、各インジェクター４２の搭載位置に向かい走行する領域である。定速領域４３Ｂは、各搬送ユニット１１が一定の第２速度で走行する領域であって、各インジェクター４２の搭載位置を含んでいる。定速領域４３Ｂは、固定経路４３ａと同一であってもよいし、固定経路４３ａの少なくとも一部を含んでいてもよい。加速領域４３Ｃは、各インジェクター４２の搭載位置よりも搬送方向の下流側に設定されている。加速領域４３Ｃは、物品を搭載している各搬送ユニット１１が第２速度から第１速度に向かい加速しつつ、主搬送路１２の合流点１２ｂに向かい走行する領域である。第２速度は、例えば、各インジェクター４２から各搬送ユニット１１に物品を適正に受け渡すために必要とされる許容時間に応じた速度などである。この許容時間は、例えば、各インジェクター４２による物品の移送、並びに各搬送ユニット１１のクロスベルト２９の加減速駆動および停止による物品の受け取りおよび保持に要する時間である。
【００１９】
情報取得部１５は、例えば光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）装置、または一次元コードもしくは二次元コードなどを読み取るコード読取装置などを備えている。情報取得部１５は、各搬送ユニット１１に搭載された物品に付与されている情報を取得し、取得した情報を各搬送ユニット１１および制御装置１６に送信する。
【００２０】
以下、実施形態の物品仕分装置１０の搭載部１４および搭載部１４における各搬送ユニット１１の動作について説明する。
先ず、物品を搭載していない各搬送ユニット１１は、主搬送路１２上を第１速度で走行して搭載部１４に到達すると、離脱点１２ａにおいて主搬送路１２から離脱する。このとき各搬送ユニット１１の制御部３２は、制御装置１６、他の搬送ユニット１１の制御部３２、および搭載部１４などから受信する各種の情報に応じて、複数のインジェクター４２のうちの何れか１つを選択する。そして、各搬送ユニット１１の制御部３２は、選択したインジェクター４２に対応付けられた固定経路４３ａを含む副搬送路４３を搭載部１４における走行経路として設定する。各種の情報は、例えば、複数の副搬送路４３または複数のインジェクター４２の各々における複数の搬送ユニット１１の混雑度合いの情報、他の搬送ユニット１１が選択した副搬送路４３またはインジェクター４２の情報などである。各搬送ユニット１１の制御部３２は、例えば、複数のインジェクター４２または複数の副搬送路４３のうちから最も混雑度が低いインジェクター４２または副搬送路４３を選択する。
【００２１】
次に、物品を搭載していない各搬送ユニット１１は、選択した副搬送路４３の減速領域４３Ａにおいて、第１速度から第２速度に向かい減速しつつ、各インジェクター４２の搭載位置に向かい走行する。
次に、物品を搭載していない各搬送ユニット１１は、選択した副搬送路４３の定速領域４３Ｂにおいて、一定の第２速度で走行しつつ、各インジェクター４２の搭載位置を通過する。このとき各搬送ユニット１１の制御部３２は、各インジェクター４２の搭載位置における物品の移送動作に同期してクロスベルト２９の駆動および停止を制御する。制御部３２は、搭載部１４によって各インジェクター４２に対して指定されるタイミングでベルト駆動モータ３１の駆動および停止を行なうことによって、クロスベルト２９による物品の受け取りおよび保持を制御する。
次に、物品を搭載している各搬送ユニット１１は、選択した副搬送路４３の加速領域４３Ｃにおいて、第２速度から第１速度に向かい加速しつつ、主搬送路１２の合流点１２ｂに向かい走行する。
【００２２】
次に、物品を搭載している各搬送ユニット１１は、第１速度で主搬送路１２の合流点１２ｂに到達すると、合流点１２ｂにおいて主搬送路１２に合流する。このとき各搬送ユニット１１の制御部３２は、制御装置１６、および他の搬送ユニット１１の制御部３２などから受信する各種の情報に応じて、主搬送路１２に合流するタイミングを調整する。各種の情報は、例えば、合流点１２ｂを含む領域における複数の搬送ユニット１１の混雑度合いの情報、他の搬送ユニット１１が主搬送路１２に合流するタイミングの情報などである。各搬送ユニット１１の制御部３２は、例えば、他の搬送ユニット１１との間に所定間隔を設けるようにタイミングを調整する。
【００２３】
以上説明した実施形態によれば、減速領域４３Ａ、定速領域４３Ｂ、および加速領域４３Ｃを備える副搬送路４３を持つことにより、主搬送路１２での第１速度よりも遅い第２速度で各搬送ユニット１１が搭載位置を通過することができる。したがって、主搬送路１２の第１速度を増大させた場合であっても第２速度が増大することを防ぎ、搭載位置で各搬送ユニット１１に物品を適正に移送するために必要とされる最小の許容時間を確保することができる。これにより、主搬送路１２および副搬送路４３の構成を変更すること無しに、物品仕分の処理能力を増大させることができる。
【００２４】
さらに、１つの主搬送路１２に対して複数のインジェクター４２および副搬送路４３を持つので、主搬送路１２での搬送速度（つまり第１速度）の増大に伴う処理能力の増大に加えて、搭載部１４での並列処理によって物品搭載の処理能力を増大させることができる。これにより物品仕分装置１０全体としての物品仕分の処理能力を、より一層、増大させることができる。
【００２５】
さらに、各搬送ユニット１１が自律的に走行する走行経路である各副搬送路４３を持つことにより、搭載位置と離脱点１２ａおよび合流点１２ｂとの間における各搬送ユニット１１の走行制御の自由度を向上させることができる。
さらに、各インジェクター４２を含む領域で設定された固定経路４３ａを備える各副搬送路４３を持つことにより、各搬送ユニット１１が各インジェクター４２の搭載位置を的確に通過することができる。
さらに、離脱点１２ａおよび合流点１２ｂを介して各搬送ユニット１１が移動する主搬送路１２と複数の副搬送路４３とを持つので、他の複数の搬送ユニット１１との協調が煩雑になることを抑制し、各搬送ユニット１１の自律的な走行制御を容易に行なうことができる。
【００２６】
以下、第１の変形例について説明する。
上述した実施形態の物品仕分装置１０は、複数の副搬送路４３の各々の少なくとも一部に、各搬送ユニット１１の案内部２６を接触により案内するための軌条などのように、装置本体に固定された副案内部材５１を備えてもよい。この場合、複数の副搬送路４３の各々の少なくとも一部は、各インジェクター４２の搭載位置を含む領域であってもよい。
例えば、上述した実施形態の第１の変形例の物品仕分装置１０は、図４に示すように、複数の副搬送路４３の各々の全域に設けられた副案内部材５１を備えている。複数の副案内部材５１は、主搬送路１２の離脱点１２ａおよび合流点１２ｂにおいて、主搬送路１２の案内部材４１に接続されている。
各搬送ユニット１１は、離脱点１２ａにおいて主搬送路１２から複数の副搬送路４３の何れか１つに移動する場合に、一時的に案内部材４１および各副案内部材５１に対する案内部２６の接触を解除する。各搬送ユニット１１は、選択した副搬送路４３に移動した後に案内部２６を副案内部材５１に接触させる。同様にして、各搬送ユニット１１は、合流点１２ｂにおいて複数の副搬送路４３の何れか１つから主搬送路１２に移動する場合に、一時的に副案内部材５１および案内部材４１に対する案内部２６の接触を解除する。各搬送ユニット１１は、主搬送路１２に移動した後に案内部２６を案内部材４１に接触させる。
【００２７】
以上説明した第１の変形例によれば、複数の副搬送路４３の各々の少なくとも一部に設けられた副案内部材５１を持つことにより、各搬送ユニット１１の自律的な走行制御を容易化することができる。さらに、少なくとも各インジェクター４２の搭載位置を含む領域に設けられた副案内部材５１を持つことにより、各搬送ユニット１１が各インジェクター４２の搭載位置を的確に通過することができる。
【００２８】
以下、第２の変形例について説明する。
上述した実施形態の第１の変形例の物品仕分装置１０は、装置本体に固定された軌条などの副案内部材５１の代わりに、各副搬送路４３上を一定の第２速度で駆動される無端ベルトなどの無端部材の副案内部材５２を備えてもよい。この場合、副案内部材５２は、各搬送ユニット１１の案内部２６と接続することによって各搬送ユニット１１を各副搬送路４３上に案内する。
また、上述した実施形態および上述した実施形態の第１の変形例の各々の物品仕分装置１０は、主搬送路１２において、装置本体に固定された軌条などの案内部材４１の代わりに、主搬送路１２上を一定の第１速度で駆動される無端ベルトなどの無端部材の案内部材５３を備えてもよい。この場合、案内部材５３は、各搬送ユニット１１の案内部２６と接続することによって各搬送ユニット１１を主搬送路１２上に案内する。
【００２９】
例えば、上述した実施形態の第２の変形例の物品仕分装置１０は、図５および図６に示すように、複数の副搬送路４３の各々の定速領域４３Ｂに設けられた副案内部材５２と、主搬送路１２の全域に設けられた案内部材５３とを備えている。
副案内部材５２は、例えば、各搬送ユニット１１の搬送基準面から鉛直方向上方の部位と、搬送基準面から鉛直方向下方に潜り込む部位とを備えている。副案内部材５２は、搬送基準面から鉛直方向上方の部位によって各搬送ユニット１１の案内部２６を各副搬送路４３上に案内する。
案内部材５３は、搭載部１４における主搬送路１２の離脱点１２ａと合流点１２ｂとの間において、複数の副搬送路４３と干渉しないように、複数の副搬送路４３を迂回して設けられた迂回領域５３ａを備えている。迂回領域５３ａは、例えば、各搬送ユニット１１の搬送基準面から鉛直方向下方に潜り込むように設けられている。
【００３０】
各搬送ユニット１１は、案内部２６として、主搬送路１２の案内部材５３および複数の副搬送路４３の各々の副案内部材５２を把持および開放する把持機構などを備えている。
各搬送ユニット１１は、主搬送路１２においては、案内部２６の把持機構などによって案内部２６を案内部材５３に接続することによって、主搬送路１２上を一定の第１速度で案内部材５３によって搬送される。このとき各搬送ユニット１１は、走行駆動モータ２１の回生動作によって得られる回生電力をバッテリ２７に充電してもよい。
各搬送ユニット１１は、各副搬送路４３の減速領域４３Ａおよび加速領域４３Ｃにおいては、各副案内部材５２および案内部材５３に対する案内部２６の接触を解除し、走行駆動モータ２１および操舵モータ２３の各々の駆動によって自律的に走行する。各搬送ユニット１１は、各副搬送路４３の定速領域４３Ｂにおいては、副案内部材５２に案内部２６を接続することによって、副搬送路４３上を一定の第２速度で副案内部材５２によって搬送される。このとき各搬送ユニット１１は、走行駆動モータ２１の回生動作によって得られる回生電力をバッテリ２７に充電してもよい。
【００３１】
以上説明した第２の変形例によれば、各搬送ユニット１１を一定の速度で搬送する各副案内部材５２および案内部材５３を持つので、複数の搬送ユニット１１を主搬送路１２上および複数の副搬送路４３上で移動させるための制御を簡略化することができる。さらに、各搬送ユニット１１の走行駆動モータ２１の回生動作によってバッテリ２７を充電することができる。
【００３２】
以下、第３の変形例について説明する。
上述した実施形態の第２の変形例の物品仕分装置１０は、主搬送路１２の一部に隣接して配置された複数の副搬送路４３を備えてもよい。
例えば、上述した実施形態の第３の変形例の物品仕分装置１０は、図７に示すように、主搬送路１２と、主搬送路１２の一部に隣接して配置された複数の副搬送路４３とを備えている。主搬送路１２は、主搬送路１２の全域に亘って設けられた無端ベルトなどの無端部材の案内部材５３を備えている。案内部材５３は、主搬送路１２上を一定の第１速度で駆動される。複数の副搬送路４３の各々は、各副搬送路４３の全域に亘って設けられた無端ベルトなどの無端部材の副案内部材５２を備えている。各副案内部材５２は、各副搬送路４３上を主搬送路１２の案内部材５３と同一の第１速度で駆動される。
【００３３】
主搬送路１２の各搬送ユニット１１は、案内部材５３に案内部２６を接続することによって、主搬送路１２上を一定の第１速度で案内部材５３によって搬送される。このとき各搬送ユニット１１は、走行駆動モータ２１の回生動作によって得られる回生電力をバッテリ２７に充電してもよい。
各副搬送路４３の各搬送ユニット１１は、減速領域４３Ａ、定速領域Ｂ、および加速領域４３Ｃにおいては、各副案内部材５２による案内を解除し、走行駆動モータ２１および操舵モータ２３の各々の駆動によって自律的に走行する。各副搬送路４３の各搬送ユニット１１は、主搬送路１２の一部に隣接する領域４３Ｄにおいては、各副案内部材５２に案内部２６を接続することによって、主搬送路１２と同一の第１速度で各副搬送路４３上を各副案内部材５２によって搬送される。このとき各搬送ユニット１１は、走行駆動モータ２１の回生動作によって得られる回生電力をバッテリ２７に充電してもよい。
【００３４】
各副搬送路４３の各搬送ユニット１１は、主搬送路１２の一部に隣接する領域４３Ｄにおいては、主搬送路１２の各搬送ユニット１１と位相が同一である。主搬送路１２と各副搬送路４３との間で同一の位相で隣り合う搬送ユニット１１同士では、クロスベルト２９の駆動および停止が同期して行なわれることによって物品が移送される。各副搬送路４３の搬送ユニット１１のクロスベルト２９によって主搬送路１２の搬送ユニット１１に向かい物品が移送されると、この移送動作に同期して主搬送路１２の搬送ユニット１１のクロスベルト２９の加減速駆動および停止が行なわれる。これにより各副搬送路４３の搬送ユニット１１に隣接する主搬送路１２の搬送ユニット１１のクロスベルト２９による物品の受け取りおよび保持が行なわれる。
【００３５】
以上説明した第３の変形例によれば、主搬送路１２の一部に隣接して配置された複数の副搬送路４３を持つので、複数の搬送ユニット１１を主搬送路１２上および複数の副搬送路４３上で移動させるための制御を簡略化することができる。さらに、各搬送ユニット１１の走行駆動モータ２１の回生動作によってバッテリ２７を充電することができる。
【００３６】
以下、第４および第５の変形例について説明する。
上述した実施形態、並びに上述した実施形態の第１から第３の変形例の物品仕分装置１０は、複数の副搬送路４３の各々に減速側保留領域４３Ｅおよび加速側保留領域４３Ｆを備えてもよい。減速側保留領域４３Ｅは、物品を搭載していない複数の搬送ユニット１１が、減速領域４３Ａを通過するタイミングを調整するために保留される領域である。加速側保留領域４３Ｆは、物品を搭載している複数の搬送ユニット１１が、加速領域４３Ｃを通過するタイミングを調整するために保留される領域である。
例えば、上述した実施形態の第４の変形例の物品仕分装置１０は、図８に示すように、上述した実施形態の物品仕分装置１０において各副搬送路４３に減速側保留領域４３Ｅおよび加速側保留領域４３Ｆが設けられている。
例えば、上述した実施形態の第５の変形例の物品仕分装置１０は、図９に示すように、上述した実施形態の第３の変形例の物品仕分装置１０において各副搬送路４３に減速側保留領域４３Ｅおよび加速側保留領域４３Ｆが設けられている。
【００３７】
以上説明した第４および第５の変形例によれば、複数の搬送ユニット１１を保留する減速側保留領域４３Ｅおよび加速側保留領域４３Ｆを持つので、各インジェクター４２および主搬送路１２の混雑度合いなどに応じて、各搬送ユニット１１の移動を調整することができる。これにより主搬送路１２および複数の副搬送路４３の全体において複数の搬送ユニット１１を効率良く移動させることができ、物品仕分の処理能力を増大させることができる。
【００３８】
以下、他の変形例について説明する。
上述した実施形態の物品仕分装置１０は、１つの主搬送路１２に対して複数のインジェクター４２および副搬送路４３を備えるとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の他の変形例の物品仕分装置１０は、１つの主搬送路１２に対して各１つのインジェクター４２および副搬送路４３を備えてもよい。
【００３９】
上述した実施形態の物品仕分装置１０は、複数の副搬送路４３に共通の離脱点１２ａおよび合流点１２ｂを主搬送路１２に備えるとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の他の変形例の物品仕分装置１０は、複数の副搬送路４３の各々に異なる離脱点１２ａおよび合流点１２ｂを主搬送路１２に備えてもよい。
【００４０】
上述した実施形態の物品仕分装置１０では、主搬送路１２の離脱点１２ａと合流点１２ｂとの間では案内部材４１が断絶されているとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の他の変形例の物品仕分装置１０は、複数の副搬送路４３とは干渉しないように、主搬送路１２の離脱点１２ａと合流点１２ｂとの間に連続して設けられた案内部材４１を備えてもよい。この場合、各搬送ユニット１１は、主搬送路１２の離脱点１２ａにおいて案内部材４１に対する案内部２６の接触を解除し、合流点１２ｂにおいて案内部２６を案内部材４１に接触させる。
【００４１】
上述した実施形態の物品仕分装置１０では、各搬送ユニット１１が制御部３２の制御に応じて自律的に主搬送路１２および複数の副搬送路４３を走行するとしたが、これに限定されない。
上述した実施形態の他の変形例の物品仕分装置１０では、各搬送ユニット１１が制御装置１６の統括的な制御に応じて主搬送路１２および複数の副搬送路４３を走行してもよい。
【００４２】
上述した実施形態の物品仕分装置１０は、複数のインジェクター４２を備えるとしたが、これに限定されない。複数のインジェクター４２の代わりに、複数の操作者が搭載位置で各搬送ユニット１１のクロスベルト２９に物品を搭載してもよい。この場合の第２速度は、例えば、各操作者が各搬送ユニット１１に物品を適正に搭載するために必要とされる許容時間に応じた速度などである。
【００４３】
上述した実施形態の他の変形例の物品仕分装置１０において、制御装置１６および制御部３２の各々は、ソフトウェア機能部、またはＬＳＩなどのハードウェア機能部であってもよい。制御装置１６および制御部３２の各々は、上述した制御装置１６および制御部３２の各々の機能全体または一部を実現するためのプログラムを実行する処理装置（ＣＰＵなど）を備えてもよい。
【００４４】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、減速領域４３Ａ、定速領域４３Ｂ、および加速領域４３Ｃを備える副搬送路４３を持つことにより、主搬送路１２での第１速度よりも遅い第２速度で各搬送ユニット１１が搭載位置を通過することができる。したがって、主搬送路１２の第１速度を増大させた場合であっても第２速度が増大することを防ぎ、搭載位置で各搬送ユニット１１に物品を適正に移送するために必要とされる許容時間を確保することができる。これにより、主搬送路１２および副搬送路４３の構成を変更すること無しに、物品仕分の処理能力を増大させることができる。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
１０…物品仕分装置、１１…搬送ユニット、１２…主搬送路、１３…仕分部、１４…搭載部、１５…情報取得部、２１…走行駆動モータ、２３…操舵モータ、２４…操舵機構、２６…案内部、２７…バッテリ、２８…通信機、２９…クロスベルト、３１…ベルト駆動モータ、３２…制御部、４１…案内部材、４２…インジェクター、４３…副搬送路、４３Ａ…減速領域、４３Ｂ…定速領域、４３Ｃ…加速領域、４３Ｅ…減速側保留領域、４３Ｆ…加速側保留領域、５３ａ…迂回領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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