(57)【要約】【課題】ロータを滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータの回転位置を精度良く制御することが可能なＤＣモータを提供する。【解決手段】ＤＣモータ１では、モータ制御部１７に、センサ１１〜１３のそれぞれの検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたＵ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８のそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された第１テーブルと第２テーブルとが記憶され、非結線のＵ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８のそれぞれが接続されるフルブリッジ回路１４〜１６に、センサ１１〜１３の検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号が入力されると、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして連続回転し、センサ１１〜１３の検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転する。【選択図】図１
2015231242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を有するロータと、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルと前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれが巻回される複数の突極とを有するステータとを備えるＤＣモータにおいて、
前記ロータの回転位置を検出するとともに電気角で１２０°位相の異なる検出信号を出力するＵ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサと、前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路と、前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサが接続されるとともに３個の前記フルブリッジ回路が接続されるモータ制御部とを備え、
前記モータ制御部には、前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれの前記検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じた前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶され、
前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれから入力される前記検出信号と前記第１テーブルとに基づく第１制御信号が前記モータ制御部から３個の前記フルブリッジ回路に入力されると、前記ＤＣモータがブラシレスモータとして連続回転し、
前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれから入力される前記検出信号と前記第２テーブルとに基づく第２制御信号が前記モータ制御部から３個の前記フルブリッジ回路に入力されると、前記ＤＣモータがステッピングモータとしてステップ回転し、
前記モータ制御部は、前記第１制御信号を出力するのかそれとも前記第２制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を有することを特徴とするＤＣモータ。
【請求項２】
前記検出信号の波形は、略正弦波状となっていることを特徴とする請求項１記載のＤＣモータ。
【請求項３】
前記第２制御信号が前記モータ制御部から３個の前記フルブリッジ回路に入力されると、前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのうちの２個のコイルに電流が供給される状態と、前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのうちの１個の前記コイルに電流が供給される状態とが交互に繰り返され、
２個の前記コイルに電流が供給される状態では、電流が供給される２個の前記コイルが巻回される前記突極と前記永久磁石との間に磁気的な吸引力が発生しその吸引力のつり合いによってその回転位置での前記ロータの保持力が生じ、
１個の前記コイルに電流が供給される状態では、電流が供給される１個の前記コイルが巻回される前記突極と前記永久磁石との間の磁気的な吸引力によってその回転位置での前記ロータの保持力が生じることを特徴とする請求項１または２記載のＤＣモータ。
【請求項４】
永久磁石を有するロータと、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルと前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれが巻回される複数の突極とを有するステータと、前記ロータの回転位置を検出するとともに電気角で１２０°位相の異なる検出信号を出力するＵ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサと、前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路と、前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれの前記検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じた前記Ｕ相コイル、前記Ｖ相コイルおよび前記Ｗ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶される記憶部とを備えるＤＣモータの制御方法であって、
前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれから入力される前記検出信号と前記第１テーブルとに基づく第１制御信号を３個の前記フルブリッジ回路に入力して、前記ＤＣモータをブラシレスモータとして連続回転させ、前記Ｕ相センサ、前記Ｖ相センサおよび前記Ｗ相センサのそれぞれから入力される前記検出信号と前記第２テーブルとに基づく第２制御信号を３個の前記フルブリッジ回路に入力して、前記ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させるとともに、
３個の前記フルブリッジ回路に前記第１制御信号を入力するのかそれとも前記第２制御信号を入力するのかの切替を行うことを特徴とするＤＣモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＣ（直流）モータ、および、ＤＣモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを備えるＤＣブラシレスモータが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のＤＣブラシレスモータは、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルに対応してそれぞれ独立に設けられた３つの駆動回路と、それぞれ独立にモータの回転角を検出する３つの回転角センサとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＤＣブラシレスモータの場合、一般に、ロータを滑らかに高速回転させることは可能である。しかしながら、ＤＣブラシレスモータの場合、一般に、ロータの回転位置を検出するためのエンコーダと、エンコーダでの検出結果に基づいてモータを制御するサーボ回路とが設けられていないと、ロータの回転位置を精度良く制御することは困難である。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、ロータを滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータの回転位置を精度良く制御することが可能なＤＣモータを提供することにある。また、本発明の課題は、ロータを滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータの回転位置を精度良く制御することが可能となるＤＣモータの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明のＤＣモータは、永久磁石を有するロータと、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルとＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが巻回される複数の突極とを有するステータとを備えるＤＣモータにおいて、ロータの回転位置を検出するとともに電気角で１２０°位相の異なる検出信号を出力するＵ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサと、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路と、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサが接続されるとともに３個のフルブリッジ回路が接続されるモータ制御部とを備え、モータ制御部には、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれの検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶され、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号がモータ制御部から３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがブラシレスモータとして連続回転し、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号がモータ制御部から３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがステッピングモータとしてステップ回転し、モータ制御部は、第１制御信号を出力するのかそれとも第２制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を有することを特徴とする。
【０００７】
また、上記の課題を解決するため、本発明のＤＣモータの制御方法は、永久磁石を有するロータと、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルとＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが巻回される複数の突極とを有するステータと、ロータの回転位置を検出するとともに電気角で１２０°位相の異なる検出信号を出力するＵ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサと、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路と、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれの検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶される記憶部とを備えるＤＣモータの制御方法であって、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号を３個のフルブリッジ回路に入力して、ＤＣモータをブラシレスモータとして連続回転させ、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号を３個のフルブリッジ回路に入力して、ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させるとともに、３個のフルブリッジ回路に第１制御信号を入力するのかそれとも第２制御信号を入力するのかの切替を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明のＤＣモータでは、モータ制御部に、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれの検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶されている。また、本発明のＤＣモータでは、非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路に、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号がモータ制御部から入力されると、ＤＣモータがブラシレスモータとして連続回転し、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号がモータ制御部から３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがステッピングモータとしてステップ回転するとともに、モータ制御部は、第１テーブルに基づく第１制御信号を出力するのかそれとも第２テーブルに基づく第２制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を有している。
【０００９】
また、本発明のＤＣモータの制御方法では、記憶部に、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれの検出信号の信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたＶ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とが規定された少なくとも第１テーブルおよび第２テーブルが記憶されている。また、本発明のＤＣモータの制御方法では、非結線のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路に、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号を入力して、ＤＣモータをブラシレスモータとして連続回転させ、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号を３個のフルブリッジ回路に入力して、ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させるとともに、３個のフルブリッジ回路に第１制御信号を入力するのかそれとも第２制御信号を入力するのかの切替を行っている。
【００１０】
そのため、本発明では、ＤＣモータをブラシレスモータとして連続回転させることで、ロータを滑らかに高速回転させることが可能になるとともに、ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させることで、ＤＣモータがエンコーダやサーボ回路を備えていなくても、ロータの回転位置を精度良く制御することが可能になる。したがって、本発明では、ロータを滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータの回転位置を精度良く制御することが可能になる。
【００１１】
また、本発明では、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第１テーブルとに基づく第１制御信号が３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがブラシレスモータとして連続回転し、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号が３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがステッピングモータとしてステップ回転するため、ＤＣモータがブラシレスモータとして回転するブラシレスモータモードと、ＤＣモータがステッピングモータとして回転するステッピングモータモードとの切替を確実に行うことが可能になる。また、ブラシレスモータモードとステッピングモータモードとの切替が容易になる。
【００１２】
さらに、本発明では、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれから入力される検出信号と第２テーブルとに基づく第２制御信号が３個のフルブリッジ回路に入力されると、ＤＣモータがステッピングモータとしてステップ回転するため、ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させる場合に、ＤＣモータの脱調を防止することが可能になる。
【００１３】
本発明において、検出信号の波形は、略正弦波状となっていることが好ましい。このように構成すると、検出信号の波形が略矩形波状となっている場合と比較して、Ｕ相センサ、Ｖ相センサおよびＷ相センサのそれぞれの検出信号の信号レベルの組合せのパターン数を多くすることが可能になる。したがって、第１テーブルおよび第２テーブルにおいて、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのそれぞれの通電方向と通電量の比とを細分化して規定することが可能になる。その結果、ＤＣモータをブラシレスモータとして連続回転させる場合に、ロータをより滑らかに高速回転させることが可能になる。また、ＤＣモータをステッピングモータとしてステップ回転させる場合に、ステータに対するロータの回転位置の分解能を高めることが可能になる。
【００１４】
本発明において、たとえば、第２制御信号がモータ制御部から３個のフルブリッジ回路に入力されると、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのうちの２個のコイルに電流が供給される状態と、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルのうちの１個のコイルに電流が供給される状態とが交互に繰り返され、２個のコイルに電流が供給される状態では、電流が供給される２個のコイルが巻回される突極と永久磁石との間に磁気的な吸引力が発生しその吸引力のつり合いによってその回転位置でのロータの保持力が生じ、１個のコイルに電流が供給される状態では、電流が供給される１個のコイルが巻回される突極と永久磁石との間の磁気的な吸引力によってその回転位置でのロータの保持力が生じる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明では、ロータを滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータの回転位置を精度良く制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態にかかるＤＣモータの概略構成を説明するための図である。
【図２】図１に示すフルブリッジ回路の回路図である。
【図３】図１に示すＤＣモータを、ブラシレスモータモードにおいて電気角で３６０°回転させたときの、センサの検出信号の信号レベルとコイルの通電方向および通電量の比との関係を示す図である。
【図４】図１に示すＤＣモータを、ステッピングモータモードにおいて電気角で３６０°回転させたときの、センサの検出信号の信号レベルとコイルの通電方向および通電量の比との関係を示す図である。
【図５】図１に示すＭＰＵに記憶される第１テーブルおよび第２テーブルを説明するための図である。
【図６】図１に示すＤＣモータをブラシレスモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図７】図１に示すＤＣモータをブラシレスモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図８】図１に示すＤＣモータをブラシレスモータモードで回転させたときの回転角０°から３０°までのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図９】図１に示すＤＣモータをステッピングモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図１０】図１に示すＤＣモータをステッピングモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図１１】図１に示すＤＣモータをステッピングモータモードで回転させたときの回転角０°から３０°までのＤＣモータの状態を説明するための図である。
【図１２】図１に示すＤＣモータを、他のモードにおいて電気角で３６０°回転させたときの、センサの検出信号の信号レベルとコイルの通電方向および通電量の比との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
（ＤＣモータの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるＤＣモータ１の概略構成を説明するための図である。図２は、図１に示すフルブリッジ回路１４〜１６の回路図である。
【００１９】
本形態のＤＣモータ１は、三相モータである。また、ＤＣモータ１は、インナーロータ型のモータであり、図１に示すように、ロータ２と、ロータ２の外周側（径方向の外側）に配置されるステータ３とを備えている。ロータ２は、回転軸４と、回転軸４に固定される永久磁石５とを備えている。ステータ３は、互いに結線されていない非結線のＵ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８と、Ｕ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８が巻回されるステータコア９とを備えている。なお、以下の説明では、Ｕ相コイル６とＶ相コイル７とＷ相コイル８とをまとめて表わす場合には、「コイル６〜８」と表記する。
【００２０】
また、ＤＣモータ１は、ロータ２の回転位置を検出するための３個のセンサ１１〜１３と、コイル６〜８のそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路１４〜１６と、３個のセンサ１１〜１３が接続されるとともに３個のフルブリッジ回路１４〜１６が接続されるモータ制御部としてのＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１７とを備えている。なお、以下の説明では、モータ１の径方向（すなわち、ロータ２の径方向およびステータ３の径方向）を「径方向」、モータ１の円周方向（すなわち、ロータ２の円周方向およびステータ３の円周方向）を「円周方向」、モータ１の軸方向（すなわち、ロータ２の軸方向およびステータ３の軸方向）を「軸方向」とする。
【００２１】
永久磁石５は、円筒状に形成されており、永久磁石５の内周面が回転軸４の外周面に固定されている。永久磁石５の外周面には、円周方向に沿ってＮ極とＳ極との２つの磁極が形成されている。永久磁石５の外周面に形成されるＮ極の円周方向の中心と、永久磁石５の外周面に形成されるＳ極の円周方向の中心とは、１８０°ずれている。ステータコア９は、円環状に形成される円環部９ｂと、円環部９ｂから径方向の内側に向かって突出する３個の突極９ａとを備えている。３個の突極９ａは、円周方向において等ピッチで形成されている。すなわち、３個の突極９ａは、軸方向から見たときに円環部９ｂの中心に対して１２０°ピッチで形成されている。３個の突極９ａのそれぞれには、コイル６〜８のそれぞれが巻回されている。また、３個の突極９ａの先端面（径方向の内端面）は、永久磁石５の外周面に対向している。
【００２２】
センサ１１〜１３は、ホールセンサ等の磁気センサであり、増幅回路を介してＭＰＵ１７に接続されている。３個のセンサ１１〜１３は、センサ１１〜１３の感磁面と永久磁石５の外周面とが対向するように、永久磁石５の外周側に配置されている。また、３個のセンサ１１〜１３は、円周方向において等ピッチで配置されている。すなわち、３個のセンサ１１〜１３は、軸方向から見たときに円環部９ｂの中心に対して１２０°ピッチで配置されており、電気角で１２０°位相の異なる検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ（図３、図４参照）を出力する。なお、本形態では、上述のように、永久磁石５の外周面にＮ極とＳ極との２つの磁極が形成されており、ＤＣモータ１の電気角とＤＣモータ１の機械角とが等しくなっている。
【００２３】
センサ１１は、円周方向において、Ｗ相コイル８が巻回される突極９ａとＵ相コイル６が巻回される突極９ａとの間に配置され、センサ１２は、円周方向において、Ｕ相コイル６が巻回される突極９ａとＶ相コイル７が巻回される突極９ａとの間に配置され、センサ１３は、Ｖ相コイル７が巻回される突極９ａとＷ相コイル８が巻回される突極９ａとの間に配置されている。本形態のセンサ１１は、Ｕ相センサであり、センサ１２は、Ｖ相センサであり、センサ１３は、Ｗ相センサである。
【００２４】
フルブリッジ回路１４〜１６は、図２に示すように、直列に接続されるＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ  Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）２１、２２と、直列に接続されるＦＥＴ２３、２４とが並列に接続されることで構成されている。ＦＥＴ２１とＦＥＴ２２との接続点には、コイル６〜８の一端が接続され、ＦＥＴ２３とＦＥＴ２４との接続点には、コイル６〜８の他端が接続されている。ＦＥＴ２１〜２４のゲート端子は、ＭＰＵ１７に接続されており、ＭＰＵ１７からＦＥＴ２１〜２４のゲート端子に制御信号が入力される。本形態の制御信号は、ＰＷＭ制御信号であり、各ＦＥＴ２１〜２４のゲート端子に入力される制御信号に応じてＦＥＴ２１〜２４をオン／オフさせることで、コイル６〜８の通電方向と通電量とを変えている。
【００２５】
本形態では、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させるブラシレスモータモードと、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させるステッピングモータモードとに、ＤＣモータ１の制御を切り替えることが可能となっている。以下、ＤＣモータ１の制御方法について説明する。
【００２６】
（ＤＣモータの制御方法）
図３は、図１に示すＤＣモータ１を、ブラシレスモータモードにおいて電気角で３６０°回転させたときの、センサ１１〜１３の検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルとコイル６〜８の通電方向および通電量の比との関係を示す図である。図４は、図１に示すＤＣモータ１を、ステッピングモータモードにおいて電気角で３６０°回転させたときの、センサ１１〜１３の検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルとコイル６〜８の通電方向および通電量の比との関係を示す図である。図５は、図１に示すＭＰＵ１７に記憶される第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２を説明するための図である。図６、図７は、図１に示すＤＣモータ１をブラシレスモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータ１の状態を説明するための図である。図８は、図１に示すＤＣモータ１をブラシレスモータモードで回転させたときの回転角０°から３０°までのＤＣモータ１の状態を説明するための図である。図９、図１０は、図１に示すＤＣモータ１をステッピングモータモードで回転させたときの回転角３０°ごとのＤＣモータ１の状態を説明するための図である。図１１は、図１に示すＤＣモータ１をステッピングモータモードで回転させたときの回転角０°から３０°までのＤＣモータ１の状態を説明するための図である。なお、図６〜図１１では、回転軸４の図示を省略している。
【００２７】
上述のように、３個のセンサ１１〜１３は、電気角で１２０°位相の異なる検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷを出力する。本形態では、軸方向において、永久磁石５とセンサ１１〜１３との間に所定の距離が確保されており、図３、図４に示すように、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの波形は、略正弦波状となっている。なお、本形態の検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷではサチレーションが生じており、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの波形は、完全な正弦波状とはなっていない。ただし、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの波形は、完全な正弦波状となっていても良い。また、上述のように、本形態では、ＤＣモータ１の電気角とＤＣモータ１の機械角とが等しくなっており、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの位相のずれは、機械角でも１２０°となっている。
【００２８】
ＭＰＵ１７には、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷのそれぞれの信号レベルの、複数の組合せのそれぞれに応じたコイル６〜８の通電方向と通電量の比とが規定された第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２（図５参照）が記憶されている。具体的には、ＭＰＵ１７を構成するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部に第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２が記憶されている。第１テーブルＴ１は、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させるためのテーブルであり、第２テーブルＴ２は、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させるためのテーブルである。
【００２９】
ロータ２の電気角での回転角を回転角θ１（図６（Ｃ）、図９（Ｃ）参照）とするとともに、図１に示すように、永久磁石５の外周面に形成されるＮ極の円周方向の中心と、Ｕ相コイル６が巻回される突極９ａの円周方向の中心とが円周方向で一致しているときの、回転角θ１を０°とし、図１の時計回りの方向へロータ２が回転するものとすると、本形態の第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２では、図５に示すように、ロータ２が電気角で３０°回転するごとの（すなわち、本形態では、ロータ２が機械角で３０°回転するごとの）検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されるとともに、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せに応じたコイル６〜８の通電方向および通電量の比（すなわち、ロータ２が電気角で３０°回転するごとのコイル６〜８の通電方向および通電量の比）がテーブル化されている。
【００３０】
第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２において、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの中の“Ｍ１”〜“Ｍ３”は、“Ｈ（ハイ）”と“Ｌ（ロー）”との間の信号レベルであり、Ｍ１＞Ｍ２＞Ｍ３となっている。また、第１テーブルＴ１、第２テーブルＴ２および図３、図４において、Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉのそれぞれは、Ｕ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８のそれぞれに供給されるコイル電流の比率（コイル電流比）を示している。第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２において、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉの符号がプラスである場合のコイル６〜８の通電方向は、磁力線の向きが径方向の外側から内側へ向かう磁界が突極９ａに生じて突極９ａの先端面の磁極がＮ極となる方向となっており、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉの符号がマイナスである場合のコイル６〜８の通電方向は、磁力線の向きが径方向の内側から外側へ向かう磁界が突極９ａに生じて突極９ａの先端面の磁極がＳ極となる方向となっている。なお、コイル６〜８の実際の通電量は、第１テーブルＴ１または第２テーブルＴ２で規定される通電量の比（すなわち、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉ）と、ＤＣモータ１の出力（すなわち、ＤＣモータ１に要求されるトルク）とから決定される。
【００３１】
ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させる場合、ＭＰＵ１７は、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷと第１テーブルＴ１とに基づく第１制御信号を３個のフルブリッジ回路１４〜１６に入力する。すなわち、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せが第１テーブルＴ１でテーブル化された組合せになったときに、その組合せに応じて第１テーブルＴ１で規定されたコイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉでコイル６〜８に電流が供給されるように、ＭＰＵ１７は、第１制御信号を３個のフルブリッジ回路１４〜１６に入力する。具体的には、ＭＰＵ１７は、ＦＥＴ２１〜２４のゲート端子に、ＰＷＭ制御信号である第１制御信号を入力する。
【００３２】
第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉは、ロータ２の回転角θ１に応じて、図３に示すように変動する。すなわち、第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１では、コイル６〜８の通電状態が電気角で６０°ごとに切り替わり（すなわち、本形態では、コイル６〜８の通電状態が機械角で６０°ごとに切り替わり）、コイル６〜８の通電状態が切り替わった後の電気角で６０°の間は、コイル６〜８の通電状態が維持される。すなわち、第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１では、いわゆる１２０°通電が行われる。
【００３３】
一方、ＤＣモータ１をステッピングモータとして連続回転させる場合、ＭＰＵ１７は、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷと第２テーブルＴ２とに基づく第２制御信号を３個のフルブリッジ回路１４〜１６に入力する。すなわち、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せが第２テーブルＴ２でテーブル化された組合せになったときに、その組合せに応じて第２テーブルＴ２で規定されたコイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉでコイル６〜８に電流が供給されるように、ＭＰＵ１７は、第２制御信号を３個のフルブリッジ回路１４〜１６に入力する。具体的には、ＭＰＵ１７は、ＦＥＴ２１〜２４のゲート端子にＰＷＭ制御信号である第２制御信号を入力する。
【００３４】
第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉは、ロータ２の回転角θ１に応じて、図４に示すように変動する。すなわち、第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１では、コイル６〜８の通電状態が電気角で３０°ごとに切り替わり（すなわち、本形態では、コイル６〜８の通電状態が機械角で３０°ごとに切り替わり）、コイル６〜８の通電状態が切り替わった後の電気角で３０°の間は、コイル６〜８の通電状態が維持される。
【００３５】
ＭＰＵ１７は、３個のフルブリッジ回路１４〜１６に向かって、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させるための第１制御信号を出力するのか、それとも、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させるための第２制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を備えている。本形態では、ＤＣモータ１が回転している状態でも、ＭＰＵ１７は、第１制御信号を出力するのかそれとも第２制御信号を出力するのかを切り替えることが可能になっている。すなわち、本形態では、ＤＣモータ１が回転している状態でも、ブラシレスモータモードからステッピングモータモードへモードを切り替えること、および、ステッピングモータモードからブラシレスモータモードへモードを切り替えることが可能となっている。
【００３６】
第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして電気角で３６０°回転したときの（すなわち、本形態では、機械角で３６０°回転したときの）、ロータ２およびステータ３の状態を３０°ごとに模式的に示すと（すなわち、回転角θ１が０°、３０°、６０°・・・３３０°となったときのロータ２およびステータ３の状態を模式的に示すと）、図６、図７のようになる。また、第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして電気角で０°から３０°まで回転したときの、ロータ２およびステータ３の状態を１０°ごとに模式的に示すと（すなわち、回転角θ１が０°、１０°、２０°、３０°となったときのロータ２およびステータ３の状態を模式的に示すと）、図８のようになる。
【００３７】
また、第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がステッピングモータとして電気角で３６０°回転したときの（すなわち、本形態では、機械角で３６０°回転したときの）、ロータ２およびステータ３の状態を３０°ごとに模式的に示すと（すなわち、回転角θ１が０°、３０°、６０°・・・３３０°となったときのロータ２およびステータ３の状態を模式的に示すと）、図９、図１０のようになる。また、第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がステッピングモータとして電気角で０°から３０°まで回転したときの、ロータ２およびステータ３の状態を１０°ごとに模式的に示すと（すなわち、回転角θ１が０°、１０°、２０°、３０°となったときのロータ２およびステータ３の状態を模式的に示すと）、図１１のようになる。
【００３８】
軸方向から見たときに、永久磁石５の中心を通過する（すなわち、永久磁石５の外周面に形成されるＮ極の円周方向の中心と永久磁石５の外周面に形成されるＳ極の円周方向の中心とを通過する）磁束のベクトル（磁力線の向きに平行なベクトル）をベクトルＸとし、軸方向から見たときに、２個のコイル６〜８が通電されているときのこの２個のコイル６〜８が巻回される突極９ａの円周方向の中心を通過する磁束のベクトル（磁力線の向きに平行なベクトル）Ｍの和、あるいは、１個のコイル６〜８が通電されているときのこの１個のコイル６〜８が巻回される突極９ａの円周方向の中心を通過する磁束のベクトルＭ自体をベクトルＹとし、軸方向から見たときに、Ｕ相コイル６が巻回される突極９ａの円周方向の中心を通過する線を基準線ｔ（図６（Ｂ）、図９（Ｄ）参照）とすると、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして連続回転しているときの、基準線ｔに対するベクトルＹの角度θ２（図６（Ｂ）参照）は、図５（Ａ）に示すように、ロータ２の回転角θ１に応じて変化する。また、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして連続回転しているときの、ベクトルＸとベクトルＹとがなす角度θ３（図６（Ｄ）参照）は、ロータ２の回転角θ１に応じて図５（Ａ）に示すように変化する。なお、角度θ２、θ３は、電気角であるが、本形態では、電気角と機械角とが等しいため、角度θ２、θ３は、機械角でもある。
【００３９】
ここで、図６、図７において、回転角θ１が３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°、３３０°であるときのベクトルＹは、回転角θ１が３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後のものである。また、図５（Ａ）において、回転角θ１が３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°、３３０°であるときの角度θ２、θ３の値は、回転角θ１が３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後の値である。
【００４０】
一方、図８において、回転角θ１が３０°であるときのベクトルＹは、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前のものであり、回転角θ１が３０°となっても、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の角度θ２は９０°となる。同様に、回転角θ１が９０°、１５０°、２１０°、２７０°または３３０°となっても、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の各回転角θ１に対する角度θ２の値は、以下のようになる。
θ１＝９０°のとき、θ２＝１５０°
θ１＝１５０°のとき、θ２＝２１０°
θ１＝２１０°のとき、θ２＝２７０°
θ１＝２７０°のとき、θ２＝３３０°
θ１＝３３０°のとき、θ２＝３０°
【００４１】
そのため、回転角θ１が３０°、９０°、１５０°、２１０°、２７０°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の角度θ３は６０°となる。すなわち、本形態では、第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして連続回転すると、軸方向から見たときに、角度θ３は、回転角θ１が６０°変化するごとに、繰り返しで１２０°から６０°まで連続的に減少する。
【００４２】
また、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転しているときの、基準線ｔに対するベクトルＹの角度θ２（図９（Ｄ）参照）は、ロータ２の回転角θ１に応じて図５（Ｂ）に示すように変化する。また、ＤＣモータ１がステッピングモータとして連続回転しているときの、ベクトルＸとベクトルＹとがなす角度θ３（図９（Ｂ）参照）は、図５（Ｂ）に示すように、３０°となる。
【００４３】
ここで、図９、図１０において、ベクトルＹは、回転角θ１が３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°、３００°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後のものである。また、図５（Ｂ）において、角度θ２、θ３の値は、回転角θ１が３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°、３００°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後の値である。
【００４４】
一方、図１１において、回転角θ１が３０°であるときのベクトルＹは、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前のものであり、回転角θ１が３０°となっても、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の角度θ２は３０°となる。同様に、回転角θ１が、６０°、９０°、１２０°、１５０°、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°、３００°または３３０°となっても、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の各回転角θ１に対する角度θ２の値は、以下のようになる。
θ１＝６０°のとき、θ２＝６０°
θ１＝９０°のとき、θ２＝９０°
θ１＝１２０°のとき、θ２＝１２０°
θ１＝１５０°のとき、θ２＝１５０°
θ１＝１８０°のとき、θ２＝１８０°
θ１＝２１０°のとき、θ２＝２１０°
θ１＝２４０°のとき、θ２＝２４０°
θ１＝２７０°のとき、θ２＝２７０°
θ１＝３００°のとき、θ２＝３００°
θ１＝３３０°のとき、θ２＝３３０°
【００４５】
そのため、回転角θ１が３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°、３００°または３３０°となって、コイル６〜８の通電状態が切り替わる直前の角度θ３は０°となる。すなわち、本形態では、第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されて、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転すると、軸方向から見たときに、角度θ３は、回転角θ１が３０°変化するごとに、繰り返しで３０°から０°まで連続的に減少する。
【００４６】
また、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転する場合には、図９、図１０に示すように、３個のコイル６〜８のうちの２個のコイル６〜８に電流が供給される状態（すなわち、２個のベクトルＭが生じる状態）と、３個のコイル６〜８のうちの１個のコイル６〜８に電流が供給される状態（すなわち、１個のベクトルＭが生じる状態）とが交互に繰り返される。２個のコイル６〜８に電流が供給されている状態では、電流が供給される２個のコイル６〜８が巻回される２個の突極９ａと永久磁石５との間に磁気的な吸引力が発生しその吸引力のつり合いによって、その回転位置でのロータ２の保持力が生じる。一方、１個のコイル６〜８に電流が供給されている状態では、電流が供給される１個のコイル６〜８が巻回される突極９ａと永久磁石５との間の磁気的な吸引力によって、その回転位置でのロータ２の保持力が生じる。
【００４７】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ＭＰＵ１７に、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの複数の組合せのそれぞれに応じたコイル６〜８の通電方向と通電量の比とが規定された第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２が記憶されている。また、本形態では、ＭＰＵ１７は、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させる場合に、非結線のＵ相コイル６、Ｖ相コイル７およびＷ相コイル８のそれぞれが接続される３個のフルブリッジ回路１４〜１６に向かって、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷと第１テーブルＴ１とに基づく第１制御信号を出力し、ＤＣモータ１をステッピングモータとして連続回転させる場合に、センサ１１〜１３のそれぞれから入力される検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷと第２テーブルＴ２とに基づく第２制御信号をフルブリッジ回路１４〜１６に向かって出力する。さらに、本形態では、ＭＰＵ１７は、フルブリッジ回路１４〜１６に向かって、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させるための第１制御信号を出力するのか、それとも、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させるための第２制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を備えている。
【００４８】
そのため、本形態では、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させることで、ロータ２を滑らかに高速回転させることが可能になるとともに、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させることで、ＤＣモータ１がエンコーダやサーボ回路を備えていなくても、ロータ２の回転位置を精度良く制御することが可能になる。したがって、本形態では、ロータ２を滑らかに高速回転させることが可能であっても、簡易な構成でロータ２の回転位置を精度良く制御することが可能になる。
【００４９】
また、本形態では、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの複数の組合せのそれぞれに応じたコイル６〜８の通電方向と通電量の比とが規定された第１テーブルＴ１と検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷとに基づく第１制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１がブラシレスモータとして連続回転し、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの複数の組合せのそれぞれに応じたコイル６〜８の通電方向と通電量の比とが規定された第２テーブルＴ２と検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷとに基づく第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転するため、ブラシレスモータモードとステッピングモータモードとの切替を確実に行うことが可能になる。また、本形態では、ブラシレスモータモードとステッピングモータモードとの切替が容易になる。
【００５０】
さらに、本形態では、第２テーブルＴ２と検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷとに基づく第２制御信号がフルブリッジ回路１４〜１６に入力されると、ＤＣモータ１がステッピングモータとしてステップ回転するため、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させる場合に、ＤＣモータ１の脱調を防止することが可能になる。
【００５１】
本形態では、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの波形は、略正弦波状となっている。そのため、本形態では、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの波形が略矩形波状となっている場合と比較して、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せのパターン数を多くすることが可能になる。したがって、本形態では、第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２において、コイル６〜８のそれぞれの通電方向と通電量の比とを細分化して規定することが可能になる。その結果、本形態では、ＤＣモータ１をブラシレスモータとして連続回転させる場合に、ロータ２をより滑らかに高速回転させることが可能になる。また、本形態では、ＤＣモータ１をステッピングモータとしてステップ回転させる場合に、ステータ３に対するロータ２の回転位置の分解能を高めることが可能になる。
【００５２】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００５３】
上述した形態では、ステッピングモータモードにおいて、コイル６〜８の通電状態が電気角で３０°ごとに切り替わっている。この他にもたとえば、ステッピングモータモードにおいて、コイル６〜８の通電状態が電気角で１５°ごとに切り替わっても良い。この場合には、第２テーブルＴ２では、ロータ２が電気角で１５°回転するごとの検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されるとともに、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せに応じたコイル６〜８の通電方向および通電量の比（すなわち、ロータ２が電気角で１５°回転するごとのコイル６〜８の通電方向および通電量の比）がテーブル化されており、ステッピングモータモードにおいて、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉは、ロータ２の回転角θ１に応じて、たとえば、図１２（Ａ）に示すように変動する。また、この場合には、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後の角度θ３は１５°となる。
【００５４】
また、ステッピングモータモードにおいて、コイル６〜８の通電状態が電気角で１５°よりも小さい角度Δθ°ごとに切り替わっても良い。この場合には、第２テーブルＴ２では、ロータ２が電気角でΔθ°回転するごとの検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されるとともに、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せに応じたコイル６〜８の通電方向および通電量の比（すなわち、ロータ２が電気角でΔθ°回転するごとのコイル６〜８の通電方向および通電量の比）がテーブル化されており、ステッピングモータモードにおいて、コイル電流比Ｕｉ、Ｖｉ、Ｗｉは、ロータ２の回転角θ１に応じて、たとえば、図１２（Ｂ）に示すように変動する。また、この場合には、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後の角度θ３はΔθ°となる。
【００５５】
また、ステッピングモータモードにおいて、コイル６〜８の通電状態が電気角で６０°ごとに切り替わっても良い。この場合には、コイル６〜８の通電状態が切り替わった直後の角度θ３は６０°となる。また、この場合には、第２テーブルＴ２において、ロータ２が電気角で６０°回転するごとの検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されるとともに、検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せに応じたコイル６〜８の通電方向および通電量の比（すなわち、ロータ２が電気角で６０°回転するごとのコイル６〜８の通電方向および通電量の比）がテーブル化されれば良い。また、上述した形態では、第１テーブルＴ１において、ロータ２が電気角で３０°回転するごとの検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されているが、ブラシレスモータモードでは、コイル６〜８の通電状態が電気角で６０°ごとに切り替わるため、第１テーブルＴ１において、ロータ２が電気角で６０°回転するごとの検出信号ＨＵ、ＨＶ、ＨＷの信号レベルの組合せがテーブル化されても良い。
【００５６】
上述した形態では、ＤＣモータ１の制御は、ブラシレスモータモードと、コイル６〜８の通電状態が電気角で３０°ごとに切り替わるステッピングモータモードとに切替可能となっている。この他にもたとえば、ＤＣモータ１の制御は、ブラシレスモータモードとステッピングモータモードとに加えてさらに１つまたは２つ以上の別のモードに切替可能となっていても良い。この場合には、ＭＰＵ１７に、第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２に加えて、別のモードでＤＣモータ１を回転させるための１つまたは２つ以上のテーブルが記憶されている。また、この場合には、ＭＰＵ１７は、３個のフルブリッジ回路１４〜１６に向かって、ブラシレスモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第１制御信号を出力するのか、ステッピングモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第２制御信号を出力するのか、それとも、別のモードでＤＣモータ１を回転させるための制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を備えている。
【００５７】
たとえば、ＤＣモータ１の制御は、ブラシレスモータモードと、コイル６〜８の通電状態が電気角で３０°ごとに切り替わるステッピングモータモードとに加えて、コイル６〜８の通電状態が電気角で１５°ごとに切り替わる第２のステッピングモータモードと、コイル６〜８の通電状態が電気角で上述のΔθ°ごとに切り替わる第３のステッピングモータモードとに切替可能となっていても良い。この場合には、ＭＰＵ１７に、第１テーブルＴ１および第２テーブルＴ２に加えて、第２のステッピングモータモードでＤＣモータ１をステップ回転させるための第３テーブルと、第３のステッピングモータモードでＤＣモータ１をステップ回転させるための第４テーブルとが記憶されている。また、この場合には、ＭＰＵ１７は、３個のフルブリッジ回路１４〜１６に向かって、ブラシレスモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第１制御信号を出力するのか、ステッピングモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第２制御信号を出力するのか、第２のステッピングモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第３制御信号を出力するのか、それとも、第３のステッピングモータモードでＤＣモータ１を回転させるための第４制御信号を出力するのかを切り替える制御信号切替機能を備えている。
【００５８】
上述した形態では、ステータコア９に３個の突極９ａが円周方向において等ピッチで形成され、永久磁石５の外周面に２つの磁極が１８０°の等ピッチで形成されている。この他にもたとえば、ステータコア９に形成される突極９ａの数と、永久磁石５の外周面に形成される磁極の数との比が、３：２または３：４になっているのであれば、ステータコア９に形成される突極９ａの数は３個以上であっても良いし、永久磁石５の外周面に形成される磁極の数は２つ以上であっても良い。たとえば、上述した形態において、永久磁石５の外周面に９０°ピッチで４つの磁極が形成されても良い。この場合であっても、上述した形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
上述した形態では、ＤＣモータ１は、インナーロータ型のモータであるが、ＤＣモータ１は、アウターロータ型のモータであっても良い。この場合には、ステータコアに形成される突極の先端面（径方向の外端面）が、円筒状に形成される永久磁石の内周面に対向する。また、上述した形態では、ロータ２は、回転軸４と回転軸４に固定される永久磁石５とから構成されているが、ロータ２は、回転軸４および永久磁石５に加えて、軟磁性材料で形成されるロータコアを備えていても良い。この場合には、永久磁石５は、ロータコアの内部に埋め込まれても良い。すなわち、ＤＣモータ１は、ロータコアの中に永久磁石５が埋め込まれた磁石埋込型モータ（ＩＰＭ（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ  Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ｍａｇｎｅｔ）モータ）であっても良い。また、永久磁石５は、ロータコアの外周面に固定されても良い。
【符号の説明】
【００６０】
１  ＤＣモータ
２  ロータ
３  ステータ
５  永久磁石
６  Ｕ相コイル
７  Ｖ相コイル
８  Ｗ相コイル
９ａ  突極
１１  センサ（Ｕ相センサ）
１２  センサ（Ｖ相センサ）
１３  センサ（Ｗ相センサ）
１４〜１６  フルブリッジ回路
１７  ＭＰＵ（モータ制御部）
ＨＵ、ＨＶ、ＨＷ  検出信号
Ｔ１  第１テーブル
Ｔ２  第２テーブル
【図１】
2015231242.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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