(57)【要約】【課題】積み重ねられたシート状物を一枚ずつ確実に取り出して搬送することができるようにした吸着シリンダ装置を提供することである。【解決手段】エアシリンダ１０によって昇降動される吸着ヘッド４０の下面に、付与される吸引力によってシート状物Ｓ１を吸着する柔軟性を有する吸着パッド５０と、その吸着パッド５０に併設され、吸着パッド５０がシート状物Ｓ１を吸着し、その吸着部位が上方に引き上げられることによって下端が吸着パッド５０の下端より下方に臨む状態とされる突出し具６０とを設けて、吸着パッド５０がシート状物Ｓ１を吸着した状態でその吸着パッド５０と突出し具６０の下端の位置の高さの相違からシート状物Ｓ１に折れ曲がりを生じさせて次のシート状物Ｓ１との間に空気層を形成して層間剥離状態とする。【選択図】図５
2015066666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エアシリンダと、そのエアシリンダによって昇降動される吸着ヘッドと、その吸着ヘッドの下面に支持され、付与される吸引力によってシート状物を吸着する柔軟性を有する吸着パッドと、前記吸着ヘッドに支持されて前記吸着パッドに併設され、前記吸着パッドがシート状物を吸着し、その吸着部位が上方に引き上げられることによって下端が吸着パッドの下端より下方に臨む状態とされる突出し具とからなる吸着シリンダ装置。
【請求項２】
前記エアシリンダが、シリンダ本体と、そのシリンダ本体内に組み込まれたピストンと、そのピストンを上方に向けて付勢するスプリングと、前記ピストンの下面から下方に延びてシリンダ本体の下端に設けられたロッドカバーをスライド自在に貫通し、外部に臨む下端部に前記吸着ヘッドが設けられる筒状のピストンロッドとを有し、前記シリンダ本体には前記ピストンの上方に設けられた上室に連通して給気ポートと、ピストンの下方に設けられた下室に連通して給排気ポートを設け、前記ピストンにはピストンロッドの内部と上室とを連通するチェック弁ポートと、上室と下室とを連通するピストンポートとを設け、前記チェック弁ポートにチェック弁を組み込み、前記給排気ポートに付与する吸引力によってピストンおよびピストンロッドを下降させ、吸着パッドがシート状物に当接する下降停止状態で吸着パッドに吸引力を付与してシート状物を吸着し、同時に上昇動させるようにした吸着シリンダからなる請求項１に記載の吸着シリンダ装置。
【請求項３】
前記エアシリンダが、シリンダ本体と、そのシリンダ本体内に組み込まれたピストンと、前記ピストンの下面から下方に延びてシリンダ本体の下端に設けられたロッドカバーをスライド自在に貫通し、外部に臨む下端部に前記吸着ヘッドが設けられるピストンロッドとを有し、前記シリンダ本体には前記ピストンの上方に設けられた上室およびピストンの下方に設けられた下室に連通する二つのポートを設け、前記上室に対する圧縮エアの供給によってピストンを下降させ、下室に対する圧縮エアの供給によってピストンを上昇させるようにした片ロッド形エアシリンダからなる請求項１に記載の吸着シリンダ装置。
【請求項４】
前記突出し具が、吸着ヘッドに取り付けられる筒状のホルダと、そのホルダ内にスライド自在に挿入されて、そのホルダの下端開口から下端部が下方に突出する状態で抜止めされた突出しピンと、その突出しピンを突出方向に付勢するスプリングとからなる請求項１乃至３のいずれか１項に記載の吸着シリンダ装置。
【請求項５】
前記突出し具が、吸着ヘッドに取り付けられるピンからなる請求項１乃至３のいずれか１項に記載の吸着シリンダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ペーパ等のシート状物を吸着搬送する吸着シリンダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
積み重ねられたペーパ等のシート状物を上部から一枚ずつ吸着して上方に取り出すようにした吸着シリンダ装置として特許文献１に記載されたものが従来から知られている。
【０００３】
上記吸着シリンダ装置においては、シリンダ内にピストンをスライド自在に組み込み、そのピストンの下面に設けられて下端部がロッドカバーをスライド自在に貫通する筒状のピストンロッドの下端部に吸着パッドを取付け、上記ピストンの下方に形成された下室にエジェクタ通路を連通し、そのエジェクタ通路に対する圧縮エアの供給により下室内に吸引力を付与してピストンおよびピストンロッドを下降させ、上記吸着パッドが積み重ねられたシート状物の上面に当接した際、そのシート状物を吸着し、同時に上昇させて上方に取り出すようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭５４−１８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記吸着シリンダ装置においては、シート状物を吸着する吸着パッドが単に所定ストローク上下動するだけであるため、積み重ねられたシート状物が密着し、あるいは、静電気によって吸着していると、シート状物が複数枚重なり合う状態で取り出される場合があり、シート状物を一枚ずつ確実に取り出して搬送する上において改善すべき点が残されている。
【０００６】
この発明の課題は、積み重ねられたシート状物を上部から一枚ずつ確実に取り出して搬送することができるようにした吸着シリンダ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、この発明においては、エアシリンダと、そのエアシリンダによって昇降動される吸着ヘッドと、その吸着ヘッドの下面に支持され、付与される吸引力によってシート状物を吸着する柔軟性を有する吸着パッドと、前記吸着ヘッドに支持されて前記吸着パッドに併設され、前記吸着パッドがシート状物を吸着し、その吸着部位が上方に引き上げられることによって下端が吸着パッドの下端より下方に臨む状態とされる突出し具とからなる構成を採用したのである。
【０００８】
上記の構成からなる吸着シリンダ装置において、エアシリンダの作動により吸着ヘッドを下降させ、吸着パッドが積み重ねられたシート状物に当接して停止し、その停止状態で吸着パッドに吸引力が付与されると、その吸着パッドによって最上位のシート状物が吸着される。
【０００９】
このとき、突出し具の下端がシート状物に当接する状態にあると、吸着パッドに付与される吸引力によって吸着パッドが収縮し、その収縮による弾性変形によって吸着部位が引き上げられる。その吸着部位の引き上げによって突出し具の下端は吸着パッドの下端より下方に臨む状態となるため、シート状物は突出し具の下端と対向する位置を起点にして折れ曲がり、次のシートとの間に空気層が形成されて層間剥離状態とされる。
【００１０】
このため、吸着パッドに吸引力が付与される状態でエアシリンダを収縮することにより、吸着パッドによって１枚のシート状物のみが上方に取り出されることになる。
【００１１】
ここで、エアシリンダは、シリンダ本体と、そのシリンダ本体内に組み込まれたピストンと、そのピストンを上方に向けて付勢するスプリングと、上記ピストンの下面から下方に延びてシリンダ本体の下端に設けられたロッドカバーをスライド自在に貫通し、外部に臨む下端部に上記吸着ヘッドが設けられる筒状のピストンロッドとを有し、前記シリンダ本体には前記ピストンの上方に設けられた上室に連通して給気ポートと、ピストンの下方に設けられた下室に連通して給排気ポートを設け、上記ピストンにはピストンロッドの内部と上室とを連通するチェック弁ポートと、上室と下室とを連通するピストンポートとを設け、上記チェック弁ポートにチェック弁を組み込み、上記給排気ポートに付与する吸引力によってピストンおよびピストンロッドを下降させ、吸着パッドがシート状物に当接する下降停止状態で吸着パッドに吸引力を付与してシート状物を吸着し、同時に上昇動させるようにした吸着シリンダであってもよい。
【００１２】
また、エアシリンダは、シリンダ本体と、そのシリンダ本体内に組み込まれたピストンと、上記ピストンの下面から下方に延びてシリンダ本体の下端に設けられたロッドカバーをスライド自在に貫通し、外部に臨む下端部に上記吸着ヘッドが設けられるピストンロッドとを有し、上記シリンダ本体には上記ピストンの上方に設けられた上室およびピストンの下方に設けられた下室に連通する二つのポートを設け、上記上室に対する圧縮エアの供給によってピストンを下降させ、下室に対する圧縮エアの供給によってピストンを上昇させるようにした片ロッド形エアシリンダであってもよい。
【００１３】
この発明に係る吸着シリンダ装置において、突出し具は、吸着ヘッドに取り付けられる筒状のホルダと、そのホルダ内にスライド自在に挿入されて、そのホルダの下端開口から下端部が下方に突出する状態で抜止めされた突出しピンと、その突出しピンを突出方向に向けて付勢するスプリングとからなる伸縮可能とされたものであってもよく、あるいは、伸縮性のないピンからなるものであってもよい。
【００１４】
伸縮可能な突出し具の採用においては、吸着パッドが下降してシート状物を吸着する状態で突出しピンがシート状物に当接して押し込まれる取り付けとし、吸着ヘッドが下降位置から上昇し始める上昇行程の開始時にスプリングの弾性により突出しピンを突出させてシート状物を突き押し、吸着パッドによる吸着部位を起点にシート状物が折り曲げられるようにする。
【００１５】
一方、ピンからなる伸縮性のない突出し具の採用においては、ピンの下端を吸着パッドの下端と同一レベルか、それより少し上位に位置する支持として、吸着パッドがシート状物を吸着して収縮する弾性変形時に、ピンの下端が吸着パッドの下端より下方に臨むような取り付けとする。
【発明の効果】
【００１６】
この発明においては、上記のように、吸着パッドがシート状物を吸着し、その吸着部位が引き上げられると、突出し具の下端が吸着パッドの下端より下方に臨む状態とされるため、吸着パッドによって引き上げられるシート状物に折れ曲がりを生じさせて次のシート状物との間に空気層が形成される層間剥離状態とすることができ、積み重ねられたシート状物を上部から１枚ずつ確実に取り出して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明に係る吸着シリンダ装置の実施の形態を示す正面図
【図２】図１に示す吸着シリンダ装置の縦断面図
【図３】図２に示す吸着シリンダ装置の上部を拡大して示す断面図
【図４】図２に示す吸着シリンダ装置の吸着パッドの取付け部を拡大して示す断面図
【図５】（ａ）は吸着ヘッドを下降させた状態を示す正面図、（ｂ）は吸着ヘッドの上昇行程の開始初期の状態を示す正面図
【図６】（ａ）は突出し具の他の例を示す正面図、（ｂ）は（ａ）に示す吸着ヘッドを下限位置まで下降させた状態を示す正面図
【図７】この発明に係る吸着シリンダ装置の他の実施の形態を示す概略図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、この発明に係る吸着シリンダ装置は、エアシリンダ１０と、そのエアシリンダ１０によって昇降動される吸着ヘッド４０を有している。
【００１９】
エアシリンダ１０として、ここでは、吸着シリンダを採用している。吸着シリンダ１０は、シリンダ本体１１を有し、そのシリンダ本体１１の上端にはヘッドカバー１２が設けられ、下端にはロッドカバー１３が設けられている。
【００２０】
シリンダ本体１１の内部にはピストン１４がスライド自在に組み込まれ、そのピストン１４の下面に上部が接続された筒状のピストンロッド１５の下端部はロッドカバー１３をスライド自在に貫通している。
【００２１】
シリンダ本体１１の内部はピストン１４の組み込みによって上室１６と下室１７とに区画され、その下室１７にはピストン１４を上向きに付勢するスプリング１８が組み込まれている。
【００２２】
ヘッドカバー１２には給気ポート１９が設けられている。一方、ロッドカバー１３には下室１７に連通する給排気ポート２０が設けられ、その給排気ポート２０にニップル２１を介して角柱状のブロック２２が接続されている。ブロック２２には給排気ポート２０に連通するエジェクタ通路２３が形成され、そのエジェクタ通路２３の入口２３ａに圧縮エアを供給すると、その圧縮エアはブロック２２の上部に形成された出口２３ｂおよびその出口２３ｂを覆うフィルタ３１から噴出して給排気ポート２０に吸引力が付与され、下室１７の圧力が低下するようになっている。
【００２３】
図３に示すように、ピストン１４には、ピストンロッド１５の内部と上室１６とを連通するチェック弁ポート２４が形成され、そのチェック弁ポート２４にチェック弁２５が組み込まれている。チェック弁２５はピストンロッド１５の内部の圧力が上室１６の圧力より高くなるとチェック弁ポート２４を開放するようになっている。
【００２４】
また、ピストン１４には、上室１６と下室１７を連通するピストンポート２６が設けられている。一方、ピストンロッド１５の上部には、ピストンロッド１５の内部と下室１７とを連通するロッドポート２７が設けられている。
【００２５】
図２に示すように、ピストンロッド１５のロッドカバー１３を貫通して下方に臨む下端部にはアーム２８が取り付けられ、そのアーム２８の端部に下端部が取り付けられたロッド２９はロッドカバー１３に形成されたロッド挿入孔３０にスライド自在に挿通されて、ピストン１４およびピストンロッド１５が軸心を中心にして回転するのを防止している。
【００２６】
ピストンロッド１５の下端部にはアーム２８の取付け位置より下方に吸着ヘッド４０が取り付けられている。吸着ヘッド４０は角形のバー材からなり、その長さ方向の中央部がピストンロッド１５の下端で支持されている。
【００２７】
吸着ヘッド４０の下面における両端部には吸着パッド５０と、その吸着パッド５０の外側端部に突出し具６０が取り付けられている。
【００２８】
図１および図４に示すように、吸着パッド５０は蛇腹状をなし、柔軟なゴムあるいは樹脂より形成されて弾性変形可能とされており、その内部は吸着ヘッド４０に形成された吸引通路４１を介してピストンロッド１５の内部と連通している。なお、蛇腹状の吸着パッド５０に代えて皿形の吸着パッドを採用してもよい。
【００２９】
図４に示すように、突出し具６０は、筒状のホルダ６１と、そのホルダ６１の内部にスライド自在に挿入された突出しピン６２と、その突出しピン６２をホルダ６１の下端開口から突出する方向に向けて付勢するスプリング６３からなり、上記ホルダ６１の端部開口には内向きフランジ６４が設けられ、そのフランジ６４に対する突出しピン６２の頭部６２ａの係合によって突出しピン６２は抜止めされている。
【００３０】
ホルダ６１は、外周に雄ねじ６１ａを有し、その雄ねじ６１ａが吸着ヘッド４０の下面に形成されたねじ孔４２にねじ係合され、ロックナット６５の締め付けによって固定されている。そのようなホルダ６１の取り付けによって突出しピン６２の下端は吸着パッド５０の下端と同一高さとされているが、吸着パッド５０がシート状物Ｓ０を吸着して収縮する弾性変形状態において、吸着パッド５０の下端より突出しピン６２の下端が下方に位置するような状態であればよい。
【００３１】
図１に示すように、ブロック２２に形成されたエジェクタ通路２３の入口２３ａにエア供給路Ｔ１が接続され、そのエア供給路Ｔ１に３ポート２位置切換弁Ｖ１が組み込まれている。また、給気ポート１９にエア供給通路Ｔ２が接続され、そのエア供給通路Ｔ２に２ポート２位置切換弁Ｖ２が組み込まれている。図１に示すＣは圧縮エアの供給源を示す。
【００３２】
実施の形態で示す吸着シリンダ装置は上記の構造からなり、図１は、吸着シリンダ装置の下方に多数のシート状物Ｓ１を積み重ねた積み重ねシートＳ０をセットした状態を示す。そのセット状態において、図１に示す２ポート２位置切換弁Ｖ２を閉鎖位置とし、３ポート２位置切換弁Ｖ１を給気位置に切換えると、エジェクタ通路２３に圧縮エアが供給される。この圧縮エアは出口２３ｂから噴出し、その噴出によって給排気ポート２０に吸引力が付与される。
【００３３】
給排気ポート２０に作用する吸引力によって下室１７の圧力が低下し、その圧力の低下によってピストン１４およびピストンロッド１５がスプリング１８の弾性に抗して下降する。
【００３４】
この時、給気ポート１９は閉鎖状態にあるため、シリンダ本体１１の上室１６はピストンポート２６を通じて圧力がやや低下するが、ピストンロッド１５の内部は吸着パッド５０および吸引通路４１を介して外部と連通する大気圧の状態にあるため、チェック弁２５が開放し、上室１６は大気圧に保持されてピストン１４の下降を阻害するようなことはない。
【００３５】
ピストンロッド１５が下降し、吸着パッド５０の下端が積み重ねシートＳ０の上面に当接すると、突出し具６０の突出しピン６２の下端は吸着パッド５０の下端と同一高さとされているため、突出しピン６２の下端も積み重ねシートＳ０の上面に当接する。
【００３６】
積み重ねシートＳ０の上面に吸着パッド５０の下端が当接すると、吸着パッド５０の下端開口が閉鎖される。このとき、下室１７はロッドポート２７を介してピストンロッド１５の内部と連通し、また、下室１７と上室１６はピストンポート２６を介して連通しているため、ピストンロッド１５の内部および上室１６は下室１７と同圧に保持される。
【００３７】
また、ピストンロッド１５の内部は吸着ヘッド４０に設けられた吸引通路４１を介して吸着パッド５０の内部と連通しているため、吸着パッド５０の内部も下室１７と同圧に保持されることになり、これらの圧力は大気圧より低いため、吸着パッド５０に吸引力が負荷された状態となり、その吸引力によって積み重ねシートＳ０の最上位のシート状物Ｓ１が吸着される。
【００３８】
最上位のシート状物Ｓ１の吸着時、吸着パッド５０は弾性変形して収縮し、その収縮量に相当する分、吸着ヘッド４０が下降し、突出しピン６２がスプリング６３の弾性に抗してホルダ６１内に押し込められる。その押し込みによってスプリング６３は弾性変形状態に保持される。
【００３９】
図５(ａ)は吸着ヘッド４０が下限位置まで下降した状態を示す。その下降状態において、シリンダ本体１１の下室１７および上室１６の圧力は大気圧より低いため、スプリング１８の復元弾性によりピストン１４およびピストンロッド１５が上昇する。また、ピストンロッド１５と共に吸着ヘッド４０が上昇する。このとき、吸着パッド５０は最上位のシート状物Ｓ１を吸着する状態にあるため、最上位のシート状物Ｓ１は吸着状態で引き上げられることになる。
【００４０】
一方、突出し具６０の突出しピン６２は、吸着ヘッド４０の上昇開始と共にスプリング６３の復元弾性により突出する。このため、最上位のシート状物Ｓ１は吸着パッド５０による引き上げと突出しピン６２による突き出しとによって図５(ｂ)で示すように、突出しピン６２を起点に折れ曲がって次のシート状物Ｓ１との間に空気層が形成される層間剥離状態とされる。
【００４１】
このため、シート状物Ｓ１は、積み重なる状態で取り出されることはなく、最上位の１枚のシート状物Ｓ１のみが上方に確実に引き上げられることになる。
【００４２】
図２に示すように、ヘッドカバー１２の下面にピストン１４が当接する位置までシート状物Ｓ１が引き上げられると、エアシリンダ１０は図示省略した搬送装置によってシート状物Ｓ１の排出位置に向けて水平搬送される。
【００４３】
シート状物Ｓ１が排出位置まで搬送されると、図１に示す３ポート２位置切換弁Ｖ１が同図に示す排気状態に切り換わる。その切り換えによってエジェクタ通路２３の出口２３ｂから下室１７内に外気が流入すると共にロッドポート２７からピストンロッド１５の内部に流入するため、吸着パッド５０に吸着されていたシート状物Ｓ１は吸着解除され、自重によって下方に排出される。
【００４４】
ここで、図示省略した搬送装置によってエアシリンダ１０をシート状物Ｓ１の排出位置まで水平搬送した状態において、３ポート２位置切換弁Ｖ１が給気位置とされる状態で２ポート２位置切換弁Ｖ２を開放状態に切り換えると、給気ポート１９から上室１６内に外気が流入して大気圧状態となり、チェック弁２５がチェック弁ポート２４を閉鎖する。
【００４５】
このとき、下室１７は吸引力の付与によって大気圧より低い状態にあるため、ピストン１４およびピストンロッド１５が下降し、シート状物Ｓ１は吸着パッド５０に吸着される状態で下降すると共に、下室１７にはピストンポート２６を介して大気圧が流入するが、下室１７に作用する吸引力がはるかに大きいため、ほとんど無視され、シート状物Ｓ１は下降を継続する。
【００４６】
シート状物Ｓ１が所定の位置まで下降した際に、３ポート２位置切換弁Ｖ１を排気位置に切り換えると、上述のように、エジェクタ通路２３の出口２３ｂから下室１７内に外気が流入すると共にロッドポート２７からピストンロッド１５の内部に流入するため、吸着パッド５０に吸着されていたシート状物Ｓ１は吸着解除され、自重によって下方に排出される。
【００４７】
図４に示す実施の形態においては、突出し具６０として、吸着ヘッド４０に取り付けられる筒状のホルダ６１と、そのホルダ６１内にスライド自在に挿入されて、そのホルダ６１の下端開口から下端部が下方に突出する状態で抜止めされた突出しピン６２と、その突出しピン６２を突出方向に付勢するスプリング６３とからなる伸縮可能なものを示したが、突出し具６０はこれに限定されるものではない。
【００４８】
例えば、図６(ａ)に示すように、伸縮性のないピン６６からなるものであってもよい。ピン６６からなる突出し具６０の採用においては、ピン６６の下端を吸着パッド５０の下端と同一レベルか、それより少し上位に位置する支持として、吸着パッド５０がシート状物Ｓ１を吸着して収縮する弾性変形時に、ピン６６の下端が吸着パッド５０の下端より下方に臨むような取り付けとする。
【００４９】
ピン６６からなる突出し具６０の上記のような取り付けにおいて、シリンダ１０の作動によって吸着ヘッド４０を下降させて吸着パッド５０の下端を積み重ねシートＳ０の上面に当接させると、ピン６６からなる突出し具６０の下端も積み重ねシートＳ０の上面に当接する状態となる。
【００５０】
このとき、吸着パッド５０の下端が閉鎖されて、吸着パッド５０の内部に吸引力が付与される状態となるため、吸着パッド５０は最上位のシート状物Ｓ１を吸着しつつ弾性変形して収縮し、その収縮によりシート状物Ｓ１は吸着パッド５０による吸着部位が引き上げられる。
【００５１】
このとき、突出し具６０を形成するピン６６の下端はシート状物Ｓ１に当接する状態にあるため、ピン６６の下端は吸着パッド５０の下端より下方に位置する状態となり、上記吸着パッド５０によるシート状物Ｓ１の引き上げによって、図６(ｂ)に示すように、シート状物Ｓ１に折れ曲がりが生じて次のシート状物Ｓ１との間に空気層が形成される層間剥離状態とされる。
【００５２】
このため、シリンダ１０の作動によって吸着ヘッド４０が上昇動されると最上位のシート状物Ｓ１のみが上方に取り出されることになる。
【００５３】
図２に示す実施の形態においては、エアシリンダ１０として圧縮エアの供給によってピストン１４およびピストンロッド１５を下降させ、その下降状態で吸着パッド５０に吸引力を負荷してシート状物Ｓ１を吸着し、その吸着状態でピストン１４およびピストンロッド１５を上昇させるようにした吸着シリンダを採用したが、エアシリンダ１０は上記のものに限定されない。
【００５４】
例えば、図７に示すように、シリンダ本体７０と、そのシリンダ本体７０内に組み込まれたピストン７１と、そのピストン７１の下面から下方に延びてシリンダ本体７０の下端に設けられたロッドカバー７２をスライド自在に貫通し、外部に臨む下端部に吸着ヘッド４０が設けられるピストンロッド７３とを有し、上記シリンダ本体７０にはピストン７１の上方に設けられた上室７４およびピストン７１の下方に設けられた下室７５に連通する二つのポート７６、７７を設け、上記上室７４に対する圧縮エアの供給によってピストン７１を下降させ、下室７５に対する圧縮エアの供給によってピストン７１を上昇させるようにした片ロッド形エアシリンダであってもよい。
【００５５】
上記のような片ロッド形エアシリンダの採用においては、４ポート２位置切換弁Ｖ３によって上室７４に対する圧縮エアの供給と下室７５に対する排気および下室７５に対する圧縮エアの供給と上室７４に対する排気が交互に切り換えられるようにする。
【００５６】
また、吸着パッド５０に吸引通路８０を接続し、その吸引通路８０にエジェクタ８１を組み込み、そのエジェクタ８１の入口側に３ポート２位置切換弁Ｖ４を組み込み、その切換弁Ｖ４によって吸着パッド５０に対する吸引力の負荷と吸引解除とが切り換えられるようにしておく。
【００５７】
なお、図１では、吸着ヘッド４０に２つの吸着パッド５０を設け、それぞれの吸着パッド５０に近接して突出し具６０を併設したが、突出し具６０が併設される吸着パッド５０の数はこれに限定されない。例えば、吸着ヘッド４０に１つの吸着パッド５０を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０  エアシリンダ（吸着シリンダ）
１１  シリンダ本体（吸着シリンダ本体）
１３  ロッドカバー
１４  ピストン
１５  ピストンロッド
１６  上室
１７  下室
１９  給気ポート
２０  給排気ポート
２４  チェック弁ポート
２５  チェック弁
４０  吸着ヘッド
５０  吸着パッド
６０  突出し具
６１  ホルダ
６２  突出しピン
６３  スプリング
６６  ピン
７０  シリンダ本体
７１  ピストン
７２  ロッドカバー
７３  ピストンロッド
７４  上室
７５  下室
７６  ポート
７７  ポート
【図１】
2015066666.tif 000003
【図２】
2015066666.tif 000004
【図３】
2015066666.tif 000005
【図４】
2015066666.tif 000006
【図５】
2015066666.tif 000007
【図６】
2015066666.tif 000008
【図７】
2015066666.tif 000009