(57)【要約】【課題】２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切な制御を行う。【解決手段】力センサーと、アームと、制御部と、を含み、制御部は、撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と力センサーの出力を用いた第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アームを動作させる、ロボットである。【選択図】図２
2015157341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力センサーと、
アームと、
制御部と、を含み、
前記制御部は、
撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる、
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去の動作結果における失敗数を示す情報に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去の動作結果における制御時間に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる、
請求項１又は請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去に試行した複数回の動作における制御時間と、前記複数回の動作のうちの成功回数とに基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、複数回試行した過去の動作結果における失敗数が小さい制御を選択し、
前記第１の制御と前記第２の制御との前記過去の動作結果における失敗数が等しい場合に、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、前記過去の動作結果における制御時間が短い制御を選択し、
選択した当該制御によって、前記アームを動作させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１の制御は、ビジュアルサーボであり、前記第２の制御は、インピーダンス制御である
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
撮像部と、
力センサーを備えるロボットと、
前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、
前記撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記ロボットを動作させる、
ロボットシステム。
【請求項８】
力センサーを備えたロボットを動作させる制御装置であって、
撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御のうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記ロボットを動作させる、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットシステム、及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラにより撮像される画像のデータに基づいて、視覚的なフィードバック制御（ビジュアルサーボとも呼ばれる。）により、ロボットを構成するロボットアームの把持部（ハンド）により把持する物体の位置や姿勢を制御するロボットが開発されている（例えば、特許文献１参照）。
また、一方で、把持部の手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス（慣性、減衰係数、剛性）を、目的とする作業に都合の良い値に設定するための位置と力の制御であるインピーダンス制御を行うロボットが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１１３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したビジュアルサーボは、広範囲のずれを補正できるが、制御の速度が比較的低速である。これに対してインピーダンス制御は、制御点付近の局所的なずれを高速に補正できる。しかしながら、例えば、ビジュアルサーボ、及びインピーダンス制御のいずれも用いることができる作業において、２つの方式の制御のうち、いずれの制御を用いた方が良いかを適切に判定することは困難であった。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑み為されたものであり、２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切な制御を行うことができるロボット、ロボットシステム、及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、アームと、制御部と、を含み、前記制御部は、撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる、ロボットである。
この構成により、制御部が、第１の制御と第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アームを動作させる。これにより、ロボットは、２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切な制御を行うことができる。
【０００７】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記制御部は、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去の動作結果における失敗数を示す情報に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させてもよい。
この構成により、ロボットは、２つの方式の制御うち、過去の動作結果における失敗数を示す情報に基づいて選択された、いずれか１つの制御によってアームを動作させる。これにより、ロボットは、２つの方式の制御うち、例えば、失敗数の少ない方式を選択できるため、より適切なアームの制御を行うことができる。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記制御部は、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去の動作結果における制御時間に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させてもよい。
この構成により、ロボットは、２つの方式の制御うち、過去の動作結果における制御時間に基づいて選択された、いずれか１つの制御によってアームを動作させる。これにより、ロボットは、２つの方式の制御うち、例えば、制御速度が速い方式を選択できるため、より適切なアームの制御を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記制御部は、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、過去に試行した複数回の動作における制御時間と、前記複数回の動作のうちの成功回数とに基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、前記アームを動作させる。
この構成により、ロボットは、２つの方式の制御うち、制御時間と成功回数とに基づいて選択された、いずれか１つの制御によってアームを動作させる。これにより、ロボットは、２つの方式の制御うち、例えば、全制御時間を成功回数で除算したサイクルタイムが短い作業効率の良い方式を選択できるため、より適切なアームの制御を行うことができる。
【００１０】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記制御部は、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、複数回試行した過去の動作結果における失敗数が小さい制御を選択し、前記第１の制御と前記第２の制御との前記過去の動作結果における失敗数が等しい場合に、前記第１の制御と前記第２の制御とのうち、前記過去の動作結果における制御時間が短い制御を選択し、選択した当該制御によって、前記アームを動作させてもよい。
この構成により、ロボットは、２つの方式の制御うち、失敗数が小さい、又は、制御時間が短いいずれか１つの制御が選択される。これにより、ロボットは、２つの方式の制御うち、例えば、失敗数が小さい、又は、制御時間が短い方式を選択できるため、より適切なアームの制御を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の一態様は、上記のロボットにおいて、前記第１の制御は、ビジュアルサーボであり、前記第２の制御は、インピーダンス制御であってもよい。
この構成により、ロボットは、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アームを動作させる。これにより、ロボットは、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御との２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切な制御を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の一態様は、撮像部と、力センサーを備えるロボットと、前記ロボットを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、前記撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記ロボットを動作させる、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムは、２つの方式の制御うち、過去の動作結果における制御時間に基づいて選択された、いずれか１つの制御によってロボットを動作させる。これにより、ロボットシステムは、２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切なロボットの制御を行うことができる。
【００１３】
また、本発明の一態様は、力センサーを備えたロボットを動作させる制御装置であって、撮像部により撮像された撮像画像を用いた第１の制御と前記力センサーの出力を用いた第２の制御のうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、前記ロボットを動作させる、制御装置である。
この構成により、制御装置は、２つの方式の制御うち、過去の動作結果における制御時間に基づいて選択された、いずれか１つの制御によってロボットを動作させる。これにより、２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、より適切なロボットの制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態によるロボットの概略的な構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態によるロボット制御装置の概略的な構成例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態によるロボットの試行動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態における制御方式の選択動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態によるロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図６】第２の実施形態における制御方式の選択動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態によるロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図８】第３の実施形態によるロボットシステムの制御方式の選択例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態によるロボット及びロボットシステムについて図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態によるロボット１０の概略的な構成例を示す図である。
図１に示すように、ロボット１０は、１本のマニピュレーターを備える単腕のロボットであり、把持部１１、力覚センサー１２、アーム部１３、及び支持台１５を備え、撮像部３０と接続されている。ここで、把持部１１及びアーム部１３は、ロボット１０のアーム１４に対応する。また、ロボット１０は、ロボット制御装置２０を備えている。
なお、本実施形態では、一例として、単腕のロボットである場合について説明する。
【００１６】
把持部１１（ハンド）は、力覚センサー１２を介して、アーム部１３の先端に設けられている。把持部１１は、例えば、２つの指を有し、把持する対象となる物体（対象物ＷＫ）を把持することができる。
力覚センサー１２（力センサー）は、把持部１１とアーム部１３との間に設けられている。力覚センサー１２は、３軸方向の力とトルクとを検出する。ここで、３軸方向の力は、把持部１１とアーム部１３との間で作用しているものである。トルクは、把持部１１の取り付け方向の軸回りのものである。
アーム部１３は、支持台１５に対して、旋回可能、且つ屈伸可能に連結されている。
支持台１５は、アーム部１３と連結されており、例えば、床面などに固定されている。
【００１７】
撮像部３０は、カメラを用いて構成されており、画像を撮像する。本実施形態において、撮像部３０は、対象物ＷＫを含む画像を撮像できる位置に配置されている。なお、撮像部３０は、床面、天井、壁面などに固定されて備えられてもよい。また、撮像部３０は、例えば、人により手動で、又は、装置により自動的に、撮像方向や撮像角度などを変化させることが可能な構成であってもよい。
【００１８】
ロボット制御装置２０は、アーム１４（把持部１１及びアーム部１３）を制御する。ロボット制御装置２０は、例えば、ロボット１０及び撮像部３０と、制御信号などを伝送することが可能に接続されている。この接続は、有線であってもよいし、無線であってもよい。
【００１９】
図２は、本実施形態によるロボット制御装置２０の概略的な構成例を示すブロック図である。ロボット制御装置２０（制御装置）は、入力部２１、出力部２２、記憶部２３、及び制御部２４を備えている。
【００２０】
入力部２１は、外部からの入力を受け付ける。入力部２１は、例えば、ユーザーにより操作された操作入力を受け付けるキーボードやマウスなどを含んで構成される。また、入力部２１は、例えば、外部の装置からの入力を受け付ける機能を含んで構成されてもよい。
【００２１】
出力部２２は、外部への出力を行う。出力部２２は、例えば、ユーザーに対して各種の情報を画像で表示する画面（例えば、液晶ディスプレイ）や、ユーザーに対して音声の情報を出力するスピーカーなどを含んで構成される。また、出力部２２は、例えば、外部の装置へ情報を出力する機能を含んで構成されてもよい。
【００２２】
記憶部２３は、各種の情報を記憶する記憶媒体を含んでいる。記憶部２３は、例えば、制御部２４で使用されるプログラムの情報や、各種の処理で使用されるパラメーター（例えば、数値）の情報などを記憶する。記憶部２３は、例えば、後述する目標画像（ゴール画像）を示す目標画像情報、インピーダンス制御の際に目標を示す情報である作業シーケンス、試行した際の履歴情報などを記憶する。
【００２３】
制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含むプロセッサーであり、ロボット制御装置２０を統括的に制御する。制御部２４は、例えば、ロボット１０（本実施形態では、アーム１４）を制御する各種の処理を行う。
制御部２４は、例えば、撮像部３０により撮像された撮像画像を用いたビジュアルサーボ（第１の制御）と、力覚センサー１２の出力を用いたインピーダンス制御（第２の制御）とのうち、過去に試行した動作結果を示す履歴情報に基づいて統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
【００２４】
ここで、ビジュアルサーボとは、撮像部３０により撮像される画像のデータに基づいて、視覚的なフィードバック制御を行う制御方式である。すなわち、ビジュアルサーボとは、撮像部３０により撮像された撮像画像に基づくフィードバック制御である。
また、インピーダンス制御とは、把持部１１の手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス（慣性、減衰係数、剛性）を、目的とする作業に都合の良い値に設定するための位置と力の制御を行う制御方式である。すなわち、インピーダンス制御とは、力覚センサー１２の出力に基づくフィードバック制御である。
【００２５】
具体的に、制御部２４は、例えば、過去の動作結果における失敗数及び制御時間に基づいて、上述の２つの制御方式のうちの１つを選択し、選択した制御方式により、ロボット１０（本実施形態では、アーム１４）を制御する。ここで、制御時間とは、例えば、制御時間の平均である平均制御時間である。なお、制御部２４は、記憶部２３が記憶する履歴情報に基づいて失敗数、及び制御時間を算出する。
また、制御部２４は、制御方式の選択に利用する履歴情報を蓄積するために、ロボット１０が行う作業に対して、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御との両方を試行する制御を行う。例えば、制御部２４は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とにより作業を所定の回数（例えば、１０回）ずつ、試行させて、それぞれの試行結果を履歴情報として記憶部２３に記憶させる。制御部２４は、例えば、作業を識別する識別情報（作業識別情報）と、試行においてかかった制御時間と、作業が成功（又は失敗）したか否かを示す成否情報とを関連付けて、履歴情報として記憶部２３に記憶させる。ここで、“失敗”とは、作業において、ロボット１０の動作が目標（ゴール）に到達できないことを示し、“成功”とは、ロボット１０の動作が目標（ゴール）に到達できたことを示す。
制御部２４は、目標画像取得部２４１、ビジュアルサーボ制御部２４２、目標インピーダンス設定部２４３、インピーダンス制御部２４４、及び制御選択部２４５を備えている。
【００２６】
目標画像取得部２４１は、ビジュアルサーボに用いる目標画像情報を、例えば、記憶部２３から取得し、取得した目標画像情報をビジュアルサーボ制御部２４２に出力する。ここで、目標画像情報とは、アーム１４（把持部１１及びアーム部１３）を制御する際に、目標（ゴール）となる画像の情報である。目標画像（参照画像などとも呼ばれる。）としては、例えば、撮像部３０により撮像される画像のフレームと同じフレームにおいて、目標となる位置および姿勢にある対象物ＷＫ（目標物）を含む画像を用いることができる。このような目標画像の情報は、例えば、予め用意されて記憶部２３などに記憶される。また、目標画像において、対象物ＷＫ以外の背景の情報としては、例えば、撮像部３０により撮像される画像における背景の情報と一致または類似する背景の情報が用いられてもよく、または、他の情報（例えば、背景無しの情報など）が用いられてもよい。
【００２７】
ビジュアルサーボ制御部２４２は、撮像部３０が撮像した画像（撮像画像）の情報と、目標画像取得部２４１により取得された目標画像情報とに基づいて、ビジュアルサーボによりロボット１０（把持部１１及びアーム部１３）を制御する。具体的には、ビジュアルサーボ制御部２４２は、ロボット１０により把持される対象物ＷＫが目標に近付くようにロボットを制御する。すなわち、ビジュアルサーボ制御部２４２は、アーム１４により把持される対象物ＷＫと目標との誤差が小さくなるように、アーム１４を制御する。
【００２８】
ここで、目標画像としては、例えば、複数の異なる目標画像が用いられてもよく、これらの画像は順番に切り替えられて使用される。具体例として、ビジュアルサーボ制御部２４２は、第１の目標画像に基づいて、ビジュアルサーボにより、撮像画像における対象物ＷＫを初期状態から第１の目標の状態へ近付けるように制御する。その後、ビジュアルサーボ制御部２４２は、第２の目標画像に基づいて、ビジュアルサーボにより、撮像画像における対象物ＷＫを第１の目標の状態から第２の目標の状態へ近付けるように制御する。その後、ビジュアルサーボ制御部２４２は、第３の目標画像に基づいて、ビジュアルサーボにより、撮像画像における対象物を第２の目標の状態から第３の目標の状態（例えば、最終的な目標の状態）へ近付けるように制御する、といった制御が可能である。なお、ここでは、３個の異なる目標画像を用いる場合を示したが、目標画像の数としては任意であってもよい。
【００２９】
目標インピーダンス設定部２４３は、例えば、記憶部２３が記憶している作業シーケンスを取得して、各タイミングにおける動作（目標動作）の指示（目標インピーダンス）を生成し、生成した目標インピーダンスをインピーダンス制御部２４４に出力する。
【００３０】
インピーダンス制御部２４４は、目標インピーダンス設定部２４３から出力される目標インピーダンスにしたがった動作をロボット１０が行うように、インピーダンス制御を行い、ロボット１０の各関節を駆動する複数のサーボモーター（不図示）を制御する。このインピーダンス制御を行う際に、インピーダンス制御部２４４は、フィードバックとして、力覚センサー１２の出力（検出結果）を用いる。具体的には、インピーダンス制御部２４４は、力覚センサー１２の出力が目標インピーダンスに近付くようにロボットを制御する。
【００３１】
なお、インピーダンス制御を行うためには、把持部１１のエンドエフェクターに加わる力やモーメントを検出する必要があるが、ロボット１０のエンドエフェクター（対象物ＷＫと接触する点）に加わる力やモーメントを検出する方法は、力覚センサー１２を用いるものに限らない。例えば、把持部１１およびアーム部１３の各軸トルク値からエンドエフェクターに加わる力などを推定するようにしてもよい。
【００３２】
制御選択部２４５は、ロボット１０が行う作業を、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、過去に複数回試行した履歴情報に基づいて統計的にいずれか１つの制御を選択する。ここで、「統計的に選択する」とは、過去の動作結果に基づく統計量を用いて選択することである。この選択は、例えば、複数回試行した過去の動作結果である履歴情報に基づいて算出された統計量（例えば、失敗回数、成功回数、平均制御時間など）を用いて、２つの制御方式のうちのいずれか１つを選択することである。例えば、制御選択部２４５は、記憶部２３が記憶する履歴情報に基づいて、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのそれぞれの失敗数を示す情報（例えば、失敗回数、失敗率、成功回数、成功率など）と、平均制御時間とを統計量として算出する。制御選択部２４５は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、算出した失敗数を示す情報、及び平均制御時間に基づいて、いずれか１つの制御を選択する。
【００３３】
具体的に、制御部２４は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、失敗数（失敗回数）が小さい制御を選択する。また、制御部２４は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御との失敗数が等しい場合に、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、平均制御時間が短い制御を選択する。そして、制御選択部２４５は、選択した制御により、ロボット１０（アーム１４）を動作させる。すなわち、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボを選択した場合に、ビジュアルサーボ制御部２４２に対して、ロボット１０（アーム１４）を動作させ、インピーダンス制御を選択した場合に、インピーダンス制御部２４４に対して、ロボット１０（アーム１４）を動作させる。
【００３４】
次に、本実施形態によるロボット１０の動作について、図面を参照して説明する。
図３は、本実施形態によるロボット１０の試行動作の一例を示すフローチャートである。
なお、この図に示す処理は、例えば、ロボット１０による作業を学習させた後で、実際にロボット１０による作業を行う前の期間に実施されるものとする。また、この図に示す例では、試行回数は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とでそれぞれ１０回である場合の一例について説明する。
【００３５】
図３において、ロボット制御装置２０の制御部２４は、ビジュアルサーボにより所定の作業を１０回試行する（ステップＳ１０１）。すなわち、制御部２４は、ビジュアルサーボ制御部２４２により、所定の作業を試行する動作をロボット１０（アーム１４）に１０回行わせる。この場合、ビジュアルサーボ制御部２４２は、目標画像取得部２４１が記憶部２３から取得した目標画像情報と、撮像部３０が撮像した撮像画像の情報とに基づいて、ビジュアルサーボによりロボット１０に所定の作業を実行させる。
【００３６】
次に、制御部２４は、ビジュアルサーボによる試行履歴を記憶部２３に記憶させる（ステップＳ１０２）。すなわち、制御部２４のビジュアルサーボ制御部２４２は、各試行における、例えば、作業を識別する識別情報と、制御時間と、作業の成否情報とを関連付けて、履歴情報として記憶部２３に記憶させる。
【００３７】
次に、制御部２４は、インピーダンス制御により所定の作業を１０回試行する（ステップＳ１０３）。すなわち、制御部２４は、インピーダンス制御部２４４により、所定の作業を試行する動作をロボット１０（アーム１４）に１０回行わせる。この場合、インピーダンス制御部２４４は、目標インピーダンス設定部２４３が記憶部２３に記憶されている作業シーケンスから生成した目標インピーダンス情報と、力覚センサー１２の出力とに基づいて、インピーダンス制御によりロボット１０に所定の作業を実行させる。
【００３８】
次に、制御部２４は、インピーダンス制御による試行履歴を記憶部２３に記憶させる（ステップＳ１０４）。すなわち、制御部２４のインピーダンス制御部２４４は、各試行における、例えば、作業を識別する識別情報と、制御時間と、作業の成否情報とを関連付けて、履歴情報として記憶部２３に記憶させる。制御部２４は、ステップＳ１０４の処理の後、試行動作の処理を終了する。
【００３９】
次に、図４を参照して、ロボット１０による制御方式の選択動作について説明する。
図４は、本実施形態における制御方式の選択動作の一例を示すフローチャートである。
図４において、まず、ロボット制御装置２０の制御部２４は、ビジュアルサーボによる試行履歴に基づいて失敗回数ＮＦＶと平均制御時間ＴＶとを算出する（ステップＳ２０１）。すなわち、制御部２４の制御選択部２４５は、記憶部２３が記憶するビジュアルサーボによる試行履歴（１０回分の履歴情報）に基づいて、１０回の試行のうちの失敗回数ＮＦＶと、１０回の制御時間の平均値である平均制御時間ＴＶとを算出する。
【００４０】
次に、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による試行履歴に基づいて失敗回数ＮＦＩと平均制御時間ＴＩとを算出する（ステップＳ２０２）。すなわち、制御選択部２４５は、記憶部２３が記憶するインピーダンス制御による試行履歴（１０回分の履歴情報）に基づいて、１０回の試行のうちの失敗回数ＮＦＩと、１０回の制御時間の平均値である平均制御時間ＴＩを算出する。
【００４１】
次に、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる失敗回数ＮＦＶと、インピーダンス制御による失敗回数ＮＦＩを比較して、比較結果に応じて、処理を分岐する（ステップＳ２０３）。制御選択部２４５は、インピーダンス制御による失敗回数ＮＦＩがビジュアルサーボによる失敗回数ＮＦＶより少ない場合（ステップＳ２０３：ＮＦＶ＞ＮＦＩ）に、処理をステップＳ２０５に進め、インピーダンス制御によりロボット１０を動作させる。
また、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる失敗回数ＮＦＶがインピーダンス制御による失敗回数ＮＦＩより少ない場合（ステップＳ２０３：ＮＦＶ＜ＮＦＩ）に、処理をステップＳ２０６に進め、ビジュアルサーボによりロボット１０を動作させる。
また、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる失敗回数ＮＦＶがインピーダンス制御による失敗回数ＮＦＩと等しい場合（ステップＳ２０３：ＮＦＶ＝ＮＦＩ）に、処理をステップＳ２０４に進め、平均制御時間による比較を行う。
【００４２】
ステップＳ２０４において、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による平均制御時間ＴＩが、ビジュアルサーボによる平均制御時間ＴＶ以下であるか否かを判定する。すなわち、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる平均制御時間ＴＶと、インピーダンス制御による平均制御時間ＴＩとを比較し、インピーダンス制御による平均制御時間ＴＩが、ビジュアルサーボによる平均制御時間ＴＶ以下である場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ２０５に進める。また、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による平均制御時間ＴＩが、ビジュアルサーボによる平均制御時間ＴＶより長い場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）に、処理をステップＳ２０６に進める。
【００４３】
ステップＳ２０５において、制御選択部２４５は、インピーダンス制御によりロボット１０を動作させる。すなわち、制御選択部２４５は、インピーダンス制御部２４４に対して、ロボット１０を動作させる。
また、ステップＳ２０６において、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによりロボット１０を動作させる。すなわち、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボ制御部２４２に対して、ロボット１０を動作させる。
【００４４】
なお、上述した一例では、制御選択部２４５は、失敗回数と、平均制御時間とに基づいて、ビジュアルサーボとインピーダンス制御とのうち、いずれか１つの制御方式を選択しているが、失敗回数と平均制御時間とのいずれか一方に基づいて、制御方式を選択してもよい。例えば、上述した図４のステップＳ２０３において、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる失敗回数ＮＦＶがインピーダンス制御による失敗回数ＮＦＩと等しい場合（ステップＳ２０３：ＮＦＶ＝ＮＦＩ）に、ステップＳ２０４の処理を実行せずに、処理をステップＳ２０５に進めるようにしてもよい。また、例えば、制御選択部２４５は、図４のステップＳ２０３の処理を実行しないようにしてもよい。
また、制御選択部２４５は、失敗回数に基づく判定と、平均制御時間に基づく判定とを入れ替えてもよい。例えば、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボ）とインピーダンス制御とのうち、過去の動作結果における平均制御時間が短い制御を選択し、平均制御時間が等しい場合に、失敗回数が小さい制御を選択してもよい。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態によるロボット１０は、力覚センサー１２（力センサーの一例）と、アーム１４と、制御部２４と、を含んでいる。そして、制御部２４は、撮像部３０により撮像された撮像画像を用いた第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と力覚センサー１２の出力を用いた第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、２つの方式の制御うちのいずれも用いることができる作業において、いずれの制御を用いた方が良いのかを統計的に判定し、当該判定結果に基づいて制御を選択することができるので、より適切な制御を行うことができる。例えば、本実施形態によるロボット１０は、広範囲のずれを補正することが可能であるが、制御の速度が比較的低速であるビジュアルサーボと、制御点付近の局所的なずれを高速に補正することができるインピーダンス制御とのうち、いずれの制御を用いた方が良いのかを統計的に判定することができる。すなわち、本実施形態によるロボット１０は、作業ごとに、最適な制御方式に切り替えて、アーム１４を動作させるので、より適切な制御を行うことができる。
【００４６】
また、本実施形態では、制御部２４は、第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、過去の動作結果における失敗数を示す情報（例えば、失敗回数など）に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、２つの方式の制御うち、例えば、失敗数の少ない方式を選択できるため、より適切なアーム１４の制御を行うことができる。
【００４７】
また、本実施形態では、制御部２４は、第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、過去の動作結果における平均制御時間に基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、２つの方式の制御うち、例えば、平均制御時間の短い方式を選択できるため、より適切なアーム１４の制御を行うことができる。
【００４８】
また、本実施形態では、制御部２４は、第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、複数回試行した過去の動作結果における失敗数が小さい制御を選択する。制御部２４は、第１の制御と第２の制御との過去の動作結果における失敗数が等しい場合に、第１の制御と第２の制御とのうち、過去の動作結果における平均制御時間が短い制御を選択する。そして、制御部２４は、選択した当該制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、２つの方式の制御うち、例えば、失敗数が小さい、又は、平均制御時間が短い方式を選択できるため、より適切なアーム１４の制御を行うことができる。
【００４９】
また、本実施形態では、制御部２４は、２つの制御のうち、過去に複数回試行した履歴情報に基づいて統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、過去に複数回試行した履歴情報に基づいて適切な制御を統計的に選択するので、より適切なアーム１４の制御を行うことができる。
【００５０】
また、本実施形態によるロボット制御装置２０は、力覚センサー１２を備えたロボット１０を動作させる制御装置であって、撮像部３０により撮像された撮像画像を用いた第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と力覚センサー１２の出力を用いた第２の制御（例えば、インピーダンス制御）のうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、ロボット１０を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット制御装置２０は、ロボットシステム１と同様に、ロボット１０の制御をより適切に行うことができる。
【００５１】
なお、ロボット１０は、図５に示すように、ロボット制御装置２０を外部に備えたロボットシステム１としてもよい。この場合、ロボットシステム１は、例えば、ロボット１０と、ロボット制御装置２０と、撮像部３０とを備える。すなわち、本実施形態によるロボットシステム１は、撮像部３０と、力覚センサー１２を備えるロボット１０と、ロボット１０を動作させる制御部２４（ロボット制御装置２０）と、を含んでいる。制御部２４は、撮像部３０により撮像された撮像画像を用いた第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と、力覚センサー１２の出力を用いた第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御によって、ロボット１０を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボットシステム１は、ロボット１０の制御をより適切に行うことができる。
【００５２】
[第２の実施形態]
次に、第２の実施形態によるロボット１０について、図面を参照して説明する。
上述した第１の実施形態では、制御部２４が、失敗回数及び平均制御時間に基づいて制御方式を選択する例を説明したが、本実施形態では、制御部２４が、作業効率の指標である平均サイクルタイムに基づいて制御方式を選択する場合の一例について説明する。
なお、本実施形態によるロボット１０の構成は、図１及び図２に示す第１の実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００５３】
本実施形態における制御部２４の制御選択部２４５は、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、平均サイクルタイムに基づいて、いずれか１つの制御を選択する。なお、制御選択部２４５は、平均サイクルタイム（ＣＴ）を、記憶部２３が記憶する履歴情報に基づいて、下記の式（１）に示すように算出する。
【００５４】
【数１】
2015157341.tif 000003
【００５５】
ここで、トータル制御時間は、履歴情報において、試行した複数回（例えば、１０回）の動作における全制御時間を示している。なお、トータル制御時間には、失敗した際に掛かった制御時間も含まれる。また、成功回数は、複数回の試行において、成功した回数を示す。すなわち、平均サイクルタイム（ＣＴ）は、過去に試行した複数回の動作における全制御時間を複数回の動作のうちの成功回数で除算した。なお、成功回数の代わりに、（成功率×試行回数）を用いてもよい。
このように、平均サイクルタイムは、制御時間が短い程、短くなり、成功回数が多い程、短くなる。制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる試行履歴（履歴情報）による平均サイクルタイムＣＴＶと、インピーダンス制御による試行履歴（履歴情報）による平均サイクルタイムＣＴＩとをそれぞれ算出し、算出した平均サイクルタイムが短い方の制御を選択する。
【００５６】
次に、本実施形態によるロボット１０の動作について、図面を参照して説明する。
なお、本実施形態によるロボット１０の試行動作は、図３に示す第１の実施形態と同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００５７】
ここでは、図６を参照して、本実施形態による制御方式の選択動作について説明する。
図６は、本実施形態における制御方式の選択動作の一例を示すフローチャートである。
図６において、まず、ロボット制御装置２０の制御部２４は、ビジュアルサーボによる試行履歴に基づいて平均サイクルタイムＣＴＶを算出する（ステップＳ３０１）。すなわち、制御部２４の制御選択部２４５は、記憶部２３が記憶するビジュアルサーボによる試行履歴（１０回分の履歴情報）に基づいて、上述した式（１）を用いて、平均サイクルタイムＣＴＶを算出する。
【００５８】
次に、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による試行履歴に基づいて平均サイクルタイムＣＴＩを算出する（ステップＳ３０２）。すなわち、制御選択部２４５は、記憶部２３が記憶するインピーダンス制御による試行履歴（１０回分の履歴情報）に基づいて、上述した式（１）を用いて、平均サイクルタイムＣＴＩを算出する。
【００５９】
次に、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による平均サイクルタイムＣＴＩが、ビジュアルサーボによる平均サイクルタイムＣＴＶ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。すなわち、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによる平均サイクルタイムＣＴＶと、インピーダンス制御による平均サイクルタイムＣＴＩとを比較し、インピーダンス制御による平均サイクルタイムＣＴＩが、ビジュアルサーボによる平均サイクルタイムＣＴＶ以下である場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）に、処理をステップＳ３０４に進める。また、制御選択部２４５は、インピーダンス制御による平均サイクルタイムＣＴＩが、ビジュアルサーボによる平均サイクルタイムＣＴＶより長い場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）に、処理をステップＳ３０５に進める。
【００６０】
ステップＳ３０４において、制御選択部２４５は、インピーダンス制御によりロボット１０を動作させる。すなわち、制御選択部２４５は、インピーダンス制御部２４４に対して、ロボット１０を動作させる。
また、ステップＳ３０５において、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボによりロボット１０を動作させる。すなわち、制御選択部２４５は、ビジュアルサーボ制御部２４２に対して、ロボット１０を動作させる。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態では、制御部２４は、第１の制御（例えば、ビジュアルサーボ）と第２の制御（例えば、インピーダンス制御）とのうち、過去に試行した複数回の動作における制御時間と、複数回の動作のうちの成功回数とに基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。すなわち、制御部２４は、ビジュアルサーボとインピーダンス制御とのうち、過去に試行した複数回の動作における全制御時間（例えば、トータル制御時間）を複数回の動作のうちの成功回数で除算した平均サイクルタイムに基づいて、選択されたいずれか１つの制御によって、アーム１４を動作させる。
これにより、本実施形態によるロボット１０は、２つの方式の制御うち、例えば、平均サイクルタイムが短い作業効率の良い方式を選択できるため、より適切なアームの制御を行うことができる。なお、平均サイクルタイムは、作業時間と、失敗回数（又は成功回数）との両方を考慮した指標（統計量）であるので、本実施形態によるロボット１０は、平均サイクルタイムを用いることで、簡易な手法により、作業時間と失敗回数（又は成功回数）との両方を考慮した適切な方式を選択することができる。
【００６２】
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態によるロボット１０ａ及びロボットシステム１ａについて、図面を参照して説明する。
上述した第１及び第２の実施形態では、１本のマニピュレーターを備える単腕のロボットである場合の一例を説明したが、２本以上のマニピュレーターを備えるロボットに適用することも可能である。本実施形態では、双腕のロボットを備えるロボットシステム１ａに適用する場合の一例について説明する。
【００６３】
図７は、本実施形態によるロボットシステム１ａの概略的な構成例を示す図である。
図７は、ロボットシステム１ａの外観を示す正面図である。ただし、制御装置２０は、便宜的に表すものであり、ロボット１０ａの本体内部に設けられている。
この図に示すロボットシステム１ａは、格納部１６と、胴体部材１７〜１９と、左側のマニピュレーター１４Ａ（第１のマニピュレーター）と、右側のマニピュレーター１４Ｂ（第２のマニピュレーター）と、左側の車輪４１と、右側の車輪４２と、撮像部３０ａと、ロボット制御装置２０ａとを備えている。なお、マニピュレーター１４Ａは、力覚センサー１２Ａ及び把持部１１Ａを有し、マニピュレーター１４Ｂは、力覚センサー１２Ｂ及び把持部１１Ｂを有している。
【００６４】
ここで、本実施形態によるロボットシステム１ａは、一例として、撮像部３０ａと、ロボット制御装置２０ａと、ロボット１０ａ（その他の構成部からなるもの）を含んで構成される。なお、撮像部３０ａがロボット１０ａに一体に含まれると捉えることも可能である。
本実施形態では、ロボット１０ａは、それぞれ腕（アーム）を構成する２本のマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を備える双腕ロボットである。ロボット１０ａは、ロボット制御装置２０ａと一体に構成されており、ロボット制御装置２０ａから入力された制御信号により動作が制御される。
【００６５】
格納部１６の上面には、胴体部材１７、胴体部材１８、胴体部材１９が順に上側に取り付けられており、最も上部の胴体部材１９の左側に左腕を構成するマニピュレーター１４Ａが取り付けられており、当該胴体部材１９の右側に右腕を構成するマニピュレーター１４Ｂが取り付けられており、格納部１６の底面の左側に車輪４１が取り付けられており、格納部１６の底面の右側に車輪４２が取り付けられており、格納部１６の上面に撮像部３０ａが取り付けられている。
なお、本実施形態に係るロボット１０ａは、人手により外力を加えることで、又は、装置により自動的に、左側の車輪４１および右側の車輪４２を回転させて、移動させることが可能である。
また、格納部１６には、ロボット制御装置２０ａが格納されている。
【００６６】
マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）は、それぞれ、垂直多関節ロボットの一種であり、ロボットアームとして機能する。それぞれのマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）は、その先端に把持部（１１Ａ，１１Ｂ）を有している。
なお、それぞれのマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）の自由度は、任意の自由度であってもよく、例えば、３軸の自由度であってもよく、６軸の自由度であってもよく、７軸の自由度であってもよく、または、他の自由度であってもよい。
【００６７】
また、それぞれの把持部（１１Ａ，１１Ｂ）は、把持する対象となる物体（対象物ＷＫ）を把持する。
本実施形態では、マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を動作させることで、把持部（１１Ａ，１１Ｂ）により把持される対象物ＷＫを移動させること、つまり当該対象物ＷＫの位置や姿勢を変化させることが可能である。
【００６８】
撮像部３０ａは、カメラを用いて構成されており、画像を撮像する。本実施形態では、撮像部３０ａは、把持部（１１Ａ，１１Ｂ）により把持される対象物ＷＫを含む画像を撮像することが可能な配置で備えられる。
なお、本実施形態では、撮像部３０ａを格納部１６の上面に備えたが、他の構成例として、撮像部３０ａは、他の任意の場所に備えられてもよく、例えば、ロボット１０ａにおける他の任意の場所に備えられてもよく、または、ロボット１０ａ以外の場所として、床面、天井、壁面などに固定されて備えられてもよい。
また、撮像部３０ａは、例えば、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、撮像方向や撮像角度などを変化させることが可能な構成であってもよい。
【００６９】
ロボット制御装置２０ａは、左腕のマニピュレーター１４Ａと、右腕のマニピュレーター１４Ｂとを制御する。すなわち、ロボット制御装置２０ａは、第１の実施形態と同様に、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御により、ロボット１０ａ（左腕のマニピュレーター１４Ａ、及び右腕のマニピュレーター１４Ｂ）を動作させる。
【００７０】
なお、本実施形態におけるロボット制御装置２０ａの構成、及び動作は、２つのマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を制御する点を除いて、第１及び第２の実施形態におけるロボット制御装置２０と同様であるので、ここではその説明を省略する。本実施形態におけるロボット制御装置２０ａは、インピーダンス制御によりマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を制御する場合に、力覚センサー１２Ａの出力に基づいてマニピュレーター１４Ａを制御し、力覚センサー１２Ｂの出力に基づいてマニピュレーター１４Ｂを制御する。また、ロボット制御装置２０ａは、ビジュアルサーボによりマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を制御する場合に、撮像部３０ａが撮像する撮像画像に基づいて、マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を制御する。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態におけるロボットシステム１ａは、２つのマニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を備える双腕のロボット１０ａである。ロボットシステム１ａは、力覚センサー（１２Ａ，１２Ｂ）と、マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）（アームの一例）と、ロボット制御装置２０ａと、撮像部３０ａとを備えている。そして、ロボット制御装置２０ａは、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのうち、統計的に選択されたいずれか１つの制御により、ロボット１０ａ（左腕のマニピュレーター１４Ａ、及び右腕のマニピュレーター１４Ｂ）を動作させる。
これにより、本実施形態におけるロボットシステム１ａは、双腕のロボット１０ａであっても、第１及び第２の実施形態と同様に、ロボット１０ａの制御をより適切に行うことができる。
【００７２】
なお、本実施形態において、ロボット制御装置２０ａは、左腕のマニピュレーター１４Ａ、及び右腕のマニピュレーター１４Ｂを別々に制御することも可能である。すなわち、ロボット制御装置２０ａは、図８に示すような組み合わせにより制御可能であり、例えば、図８に示す４つの制御の組み合わせのうち、第１及び第２の実施形態における統計的に選択する手法を用いて、いずれか１つの組み合わせを選択してもよい。ここで、図８に示す第１のマニピュレーターは、例えば、左腕のマニピュレーター１４Ａに対応し、第２のマニピュレーターは、例えば、右腕のマニピュレーター１４Ｂに対応する。
このように、マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を別々に制御することにより、マニピュレーター（１４Ａ，１４Ｂ）を別々に２つの制御方式を切り替えて制御することができるので、ロボットシステム１ａは、さらに適切にロボット１０ａを制御することができる。
【００７３】
なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、上記の各実施形態において、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とのそれぞれの制御方式を複数回試行する場合に、それぞれのロボットシステム１（１ａ）により実施する形態を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、同型のロボットシステム１（１ａ）が複数存在する場合には、ロボットシステム１（１ａ）は、各ロボットシステム１（１ａ）で試行した複数台分の履歴情報に基づいて、統計的に制御方式を選択してもよい。この場合、ロボットシステム１（１ａ）は、各ロボットシステム１（１ａ）間のばらつきも考慮して、より適切に制御方式を選択することができる。また、例えば、２つのロボットシステム１（１ａ）で試行する場合には、通常１０回の試行を各システムで５回ずつにするなど、各ロボットシステム１（１ａ）で試行する回数を低減することも可能であるとともに、試行に要する時間を短縮することができる。
また、複数のロボットシステム１（１ａ）がある場合に、代表のロボットシステム１（１ａ）を決定し、この代表のロボットシステム１（１ａ）で試行した履歴情報に基づいて、各ロボットシステム１（１ａ）が、統計的に制御方式を選択してもよい。
【００７４】
また、上記の各実施形態において、制御方式の選択に用いる統計量として、失敗数を示す情報、平均制御時間、平均サイクルタイムなどを適用する例を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、消費電力などでもよいし、他の統計量を用いてもよい。また、失敗数を示す情報は、失敗回数の他に、失敗率、成功回数、成功率（歩留）などであってもよい。
また、上記の各実施形態において、上述の統計量は、制御方式を選択する際に、制御部２４が算出する例を説明したが、試行を行って履歴情報を取得する際に、制御部２４がこれらの統計量を算出し、記憶部２３に予め記憶させておいてもよい。この場合、制御部２４は、記憶部２３に予め記憶されている統計量に基づいて、制御方式を選択する。
【００７５】
また、上記の各実施形態において、ロボット１０（１０ａ）による作業を行う際に、制御部２４が制御方式を毎回選択する例を説明したが、試行を実施した後に、制御方式を判定し、作業識別情報と当該判定結果と関連付けて記憶部２３に予め記憶させてもよい。この場合、制御部２４は、記憶部２３に予め記憶されている判定結果に基づいて、制御方式を選択する。
【００７６】
また、上記の各実施形態において、１つの作業を１つの制御方式で行う場合を説明したが、これに限定されるものではなく、１つの作業を複数の期間や複数の作業工程に区切り、ロボットシステム１（１ａ）は、期間ごと、又は作業工程ごとに、制御方式を選択し、制御方式を切り替えてロボット１０（１０ａ）を動作させてもよい。また、ロボットシステム１（１ａ）は、例えば、把持部１１（１１Ａ，１１Ｂ）の位置に応じて、制御方式を選択し、制御方式を切り替えてロボット１０（１０ａ）を動作させてもよい。
【００７７】
また、上記の各実施形態において、ロボットシステム１（１ａ）は、インピーダンス制御を優先して選択する例を説明したが、ビジュアルサーボを優先させてもよい。また、ロボットシステム１（１ａ）は、生産計画などに応じて、優先する制御方式を変更してもよい。ロボットシステム１（１ａ）は、例えば、作業の納期が迫っている場合には、インピーダンス制御を優先させ、生産計画に余裕があるが、ロボット１０（１０ａ）の稼働率を維持しておきたい場合などには、ビジュアルサーボを優先させるなどしてもよい。
【００７８】
また、ロボットシステム１（１ａ）は、例えば、定期的に試行を行って、制御方式の選択を見直してもよい。この場合、経時変化によりロボットシステム１（１ａ）の状態に変化があった場合においても、ロボットシステム１（１ａ）は、適切にロボット１０（１０ａ）を動作させることができる。なお、制御方式の選択を見直すタイミングはこれに限定されるものではなく、例えば、失敗回数が増えた場合、作業における平均制御時間が増えた場合などに見直してもよい。
【００７９】
また、上記の各実施形態において、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御との２つの制御方式を切り替えてロボット１０（１０ａ）を動作させる場合について説明したが、ロボットシステム１（１ａ）は、これに限定されるものではない。例えば、ロボットシステム１（１ａ）は、３つ以上の制御方式を切り替えてロボット１０（１０ａ）を動作させてもよい。また、制御方式は、ビジュアルサーボと、インピーダンス制御とに限定されるものではなく、例えば、位置制御などの他の制御方式であってもよい。
【００８０】
なお、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置２０（２０ａ）など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００８１】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００８２】
また、上述した機能の一部又は全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。上述した各機能は個別にプロセッサー化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサー化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサーで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１，１ａ…ロボットシステム、１０，１０ａ…ロボット、１１，１１Ａ，１１Ｂ…把持部、１２，１２Ａ，１２Ｂ…力覚センサー、１３…アーム部、１４…アーム、１４Ａ，１４Ｂ…マニピュレーター、１５…支持台、１６…格納部、１７〜１９…胴体部分、２０，２０ａ…ロボット制御装置、２１…入力部、２２…出力部、２３…記憶部、２４…制御部、３０，３０ａ…撮像部、４１，４２…車輪、２４１…目標画像取得部、２４２…ビジュアルサーボ制御部、２４３…目標インピーダンス設定部、２４４…インピーダンス制御部、２４５…制御選択部、ＷＫ…対象物
【図１】
2015157341.tif 000004
【図２】
2015157341.tif 000005
【図３】
2015157341.tif 000006
【図４】
2015157341.tif 000007
【図５】
2015157341.tif 000008
【図６】
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【図７】
2015157341.tif 000010
【図８】
2015157341.tif 000011