(57)【要約】【課題】エレベータパネルへの均一な塗装を容易かつ短時間で行うことができるエレベータパネル塗装システムを提供する。【解決手段】実施の形態によるエレベータパネル塗装システム２０は、エレベータパネル１０を撮像してエレベータパネル１０の形状を認識する形状認識手段２１と、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいてエレベータパネル１０の塗装条件を設定する塗装条件設定手段２２と、塗装条件設定手段２２により設定された塗装条件に従ってエレベータパネル１０の塗装を行う塗装実施手段２３と、を備えている。塗装実施手段２３により塗装されたエレベータパネル１０は、塗装確認手段２４によって撮像されて塗装不備の有無が確認される。塗装確認手段２４により塗装不備が有ることが確認されたエレベータパネル１０は、塗装実施手段２３により再塗装される。【選択図】図１
2015231892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータパネルを撮像して当該エレベータパネルの形状を認識する形状認識手段と、
前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて当該エレベータパネルの塗装条件を設定する塗装条件設定手段と、
前記塗装条件設定手段により設定された塗装条件に従って前記エレベータパネルの塗装を行う塗装実施手段と、
前記塗装実施手段により塗装された前記エレベータパネルを撮像して塗装不備の有無を確認する塗装確認手段と、を備え、
前記塗装確認手段により塗装不備が有ることが確認された前記エレベータパネルは、前記塗装実施手段により再塗装されることを特徴とするエレベータパネル塗装システム。
【請求項２】
前記エレベータパネルの形状に関連付けて設定された塗装条件データを記憶する塗装条件データベースを更に備え、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状を前記塗装条件データベースに記憶された前記塗装条件データに関連付けられた前記エレベータパネルの形状と照合して当該塗装条件データが適用可能か否かを判断し、適用可能な前記塗装条件データを塗装条件に設定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項３】
前記塗装条件データベースは、互いに異なる複数のエレベータパネルの形状にそれぞれ関連付けて設定された複数の前記塗装条件データを記憶しており、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて、前記塗装条件データベースに記憶された複数の前記塗装条件データに、適用可能な一の前記塗装条件データが有ると判断した場合、当該一の塗装条件データを塗装条件に設定することを特徴とする請求項２に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項４】
前記塗装実施手段により過去に塗装が行われた前記エレベータパネルの塗装条件を、当該エレベータパネルの形状に関連付けて塗装条件実績履歴として記憶する実績履歴データベースを更に備え、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状を前記実績履歴データベースに記憶された前記塗装条件実績履歴に関連付けられた前記エレベータパネルの形状と照合して当該塗装条件実績履歴が適用可能か否かを判断し、適用可能な前記塗装条件実績履歴を塗装条件に設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項５】
前記実績履歴データベースは、互いに異なる複数の前記エレベータパネルの形状にそれぞれ関連付けられた複数の前記塗装条件実績履歴を記憶しており、
前記塗装実施手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて、前記実績履歴データベースに記憶された複数の前記塗装条件実績履歴に、適用可能な一の前記塗装条件実績履歴が有ると判断した場合、当該一の塗装条件実績履歴を塗装条件に設定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項６】
前記塗装確認手段は、塗装不備が有ることを確認した前記エレベータパネルの塗装不備箇所を特定し、
前記塗装実施手段は、前記エレベータパネルを再塗装する際、前記塗装確認手段により特定された前記塗装不備箇所の再塗装を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項７】
前記形状認識手段は、前記エレベータパネルを互いに異なる方向から撮像する複数の撮像手段を含んでいることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項８】
前記形状認識手段は、前記エレベータパネルを撮像する３Ｄスキャナを含んでいることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項９】
前記塗装確認手段は、前記エレベータパネルを互いに異なる方向から撮像する複数の撮像手段を含んでいることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータパネル塗装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、図９に示すようなエレベータ装置が知られている。ここに示すエレベータ装置１は、昇降路２内を昇降自在な乗りかご３と、乗りかご３に主ロープ４を介して連結された釣合錘５と、主ロープ４を介して乗りかご３及び釣合錘５を昇降させる巻上機（昇降駆動部）６と、を備えている。主ロープ４は、巻上機６に連結されたトラクションシーブ７に巻き掛けられている。このような構成において、巻上機６がトラクションシーブ７を回転駆動することにより、主ロープ４が巻き上げられ、乗りかご３及び釣合錘５がそれぞれ昇降し、乗りかご３が、建物に設けられた複数の乗場８のうちの任意の乗場８に着床して、利用者が乗降可能になっている。
【０００３】
このようなエレベータ装置１においては、例えば鋼板などの板状の金属部材によって折り曲げて形成された種々の形状、大きさを有するエレベータパネルが使用されている。例えば、乗りかご３の出入口や乗場８の出入口に設けられた三方枠、乗りかご３に設けられたかごドア、乗場８に設けられた乗場ドアなどが代表例として挙げられる。
【０００４】
一方、このようなエレベータパネルの塗装に使用可能な塗装システムが従来から知られている。図１０に、塗装システムの一例を示す。エレベータパネルを塗装する場合、まず、ハンガーなどの吊り下げ具（図示せず）に吊り下げられたエレベータパネルの大きさ（より具体的には、高さ寸法（縦寸法）、幅寸法（横寸法）、奥行き寸法など）が、形状認識装置５０によって認識される。続いて、認識されたエレベータパネルの大きさに応じて、塗装実施装置５１において、エレベータパネルの表面側、裏面側から自動塗装を行う。塗装後、再塗装装置５２において、塗膜の厚さが不十分になる傾向にある曲げ部分の内側などで補正塗装を行っている。
【０００５】
塗装が完了すると、乾燥処理などの次工程の処理が行われ、その後、搬出部５３において吊り下げ具から取り外されてエレベータパネルが搬出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平６−５１１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような塗装システムでは、被塗装物となるエレベータパネルの大きさのみを認識して当該エレベータパネルの塗装を行っている。このため、エレベータパネルが複雑な形状を有している場合には、均一な塗装が困難になり、塗りムラが生じ得る。そして塗りムラを是正するために上述したように補正塗装が行われる。この補正塗装を行うために作業者の手間がかかり、多くの時間が費やされる。
【０００８】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、エレベータパネルへの均一な塗装を容易かつ短時間で行うことができるエレベータパネル塗装システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施の形態によるエレベータパネル塗装システムは、エレベータパネルを撮像してエレベータパネルの形状を認識する形状認識手段と、形状認識手段により認識されたエレベータパネルの形状に基づいてエレベータパネルの塗装条件を設定する塗装条件設定手段と、塗装条件設定手段により設定された塗装条件に従ってエレベータパネルの塗装を行う塗装実施手段と、を備えている。塗装実施手段により塗装されたエレベータパネルは、塗装確認手段によって撮像されて塗装不備の有無が確認される。塗装確認手段により塗装不備が有ることが確認されたエレベータパネルは、塗装実施手段により再塗装される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、図１のエレベータパネル塗装システムの形状認識手段を示す図である。
【図３】図３は、図１のエレベータパネル塗装システムの塗装確認手段を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第２の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムの形状認識手段を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第２の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムのルールデータベースの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第３の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムの形状認識手段を示す図である。
【図７】図７は、本発明の第３の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムの実績履歴データベースの一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第４の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムの形状認識手段を示す図である。
【図９】図９は、エレベータ装置の構成を示す概略図である。
【図１０】図１０は、一般的なエレベータパネル塗装システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態によるエレベータパネル塗装システムは、被塗装物としてのエレベータパネルの塗装を行うためのシステムである。ここで、エレベータパネル塗装システムは、例えば、エレベータ装置（図９参照）で使用される三方枠などのような板状の金属部材によって折り曲げて形成されたエレベータパネルの塗装に好適に用いることができる。
【００１２】
（第１の実施の形態）
まず、図１乃至図３を用いて、第１の実施の形態によるエレベータパネル塗装システムについて説明する。
【００１３】
図１に示すように、エレベータパネル塗装システム２０は、エレベータパネル１０を撮像してエレベータパネル１０の形状を認識する形状認識手段２１と、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて当該エレベータパネル１０の塗装条件を設定する塗装条件設定手段２２と、塗装条件設定手段２２により設定された塗装条件に従ってエレベータパネル１０の塗装を行う塗装実施手段２３と、を備えている。
【００１４】
本実施の形態においては、形状認識手段２１は、エレベータパネル１０を互いに異なる方向から撮像する複数のカメラ２１ａ（撮像手段）を含んでいる。図２においては、形状認識手段２１は、吊り下げ具２８に吊り下げられたエレベータパネル１０を上方から撮像するカメラ２１ａと、前方（正面側）から撮像するカメラ２１ａと、後方（裏面側）から撮像するカメラ２１ａと、を含んでいる。これら３つのカメラ２１ａによって撮像された画像によって、エレベータパネル１０の大きさだけではなく、エレベータパネル１０の３次元形状を認識することが可能となる。すなわち、複雑な形状を有するエレベータパネル１０であっても、これら３つのカメラ２１ａによってその形状を高精度に認識することが可能に構成されている。
【００１５】
塗装条件設定手段２２は、上述した３つのカメラ２１ａによって撮像されて認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて、当該エレベータパネル１０の塗装条件を設定する。より具体的には、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１のカメラ２１ａによって撮像された画像を画像処理または画像解析することにより、エレベータパネル１０の塗装条件を設定する。塗装条件としては、例えば、塗料の吹き付け時間、吹き付け量、塗出圧力、塗出方向などが挙げられ、塗装条件設定手段２２は、これらの各条件を、エレベータパネル１０の形状に応じて適切に調整して塗装条件を設定する。
【００１６】
塗装実施手段２３は、塗装条件設定手段２２により設定された塗装条件に従ってエレベータパネル１０の塗装を行う。なお、図１においては、塗装条件設定手段２２と塗装実施手段２３とが互いに別体に構成されている例について説明しているが、これらの手段は一体に構成されていてもよい。
【００１７】
塗装実施手段２３により塗装が行われたエレベータパネル１０の塗装不備の有無は、塗装確認手段２４により確認される。すなわち、塗装確認手段２４は、塗装されたエレベータパネル１０を撮像して塗装不備の有無を確認する。より具体的には、塗装確認手段２４は、塗装後のエレベータパネル１０を互いに異なる方向から撮像する複数のカメラ２４ａ（撮像手段）と、画像確認手段２４ｂと、を含んでいる。図３においては、塗装確認手段２４は、上述した形状認識手段２１と同様に、エレベータパネル１０を上方から撮像するカメラ２４ａと、前方（正面側）から撮像するカメラ２４ａと、後方（裏面側）から撮像するカメラ２４ａと、を含んでいる。これら３つのカメラ２４ａによって、エレベータパネル１０の塗装不備の有無（例えば、塗膜の厚さが十分であるか否か）が確認される。例えば、形状認識手段２１の３つのカメラ２４ａによって撮像された画像と、塗装確認手段２４の３つのカメラ２４ａによって撮像された画像とを、画像確認手段２４ｂが画像処理または画像解析して比較することにより、塗装不備の有無を確認することが可能となる。この場合、画像処理を容易にさせるために、形状認識手段２１のカメラ２４ａと塗装確認手段２４のカメラ２４ａは、互いに同じ位置に、同じ方向からエレベータパネル１０を撮像可能に配置されていることが好適である。
【００１８】
塗装確認手段２４により塗装不備が有ることが確認されたエレベータパネル１０は、塗装実施手段２３により再塗装される。すなわち、図１に示すように、本実施の形態によるエレベータパネル塗装システム２０は、塗装不備が有ると確認されたエレベータパネル１０を、塗装確認手段２４から塗装実施手段２３に搬送する再塗装ライン２５を更に備えている。このため、塗装確認手段２４において塗装不備が有ると確認されたエレベータパネル１０は、再塗装ライン２５によって塗装実施手段２３に搬送されて再塗装が行われる。この場合、例えば、エレベータパネル１０を全体的に再度塗装するようにしてもよい。一方、塗装不備が無いと確認されたエレベータパネル１０は、塗装完了ライン２６によって搬送されて、乾燥処理などの次工程の処理が行われる。図１においては、乾燥処理された後、搬出部２７において吊り下げ具２８から取り外されてエレベータパネル１０が搬出される例を示している。
【００１９】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用、すなわち、エレベータパネル１０の塗装方法について説明する。
【００２０】
まず、図示しない搬入部において、被塗装物としてのエレベータパネル１０が吊り下げ具２８（図２等参照）に吊り下げられて、エレベータパネル１０が搬入される。
【００２１】
続いて、搬入されたエレベータパネル１０が、図１に示すように、形状認識手段２１に搬送される。この形状認識手段２１の３つのカメラ２１ａ（図２参照）によって、エレベータパネル１０が上方、前方および後方から撮像されて、当該エレベータパネル１０の形状認識が行われる。
【００２２】
次に、エレベータパネル１０は、形状認識手段２１から塗装実施手段２３に搬送され、エレベータパネル１０の塗装が行われる。この場合、まず、塗装条件設定手段２２によりエレベータパネル１０の塗装条件が設定される。より具体的には、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて塗装条件を設定する。その後、この設定された塗装条件に従ってエレベータパネル１０の塗装が塗装実施手段２３により行われる。
【００２３】
塗装が行われたエレベータパネル１０は、塗装実施手段２３から塗装確認手段２４に搬送され、塗装不備の有無が確認される。この際、塗装確認手段２４の３つのカメラ２４ａ（図３参照）によって、エレベータパネル１０が上方、前方および後方から撮像されて、画像確認手段２４ｂによって塗装不備の有無の確認が行われる。
【００２４】
塗装不備が有ることが確認された場合、エレベータパネル１０は、再塗装ライン２５によって塗装確認手段２４から塗装実施手段２３に搬送され、エレベータパネル１０の再塗装が行われる。
【００２５】
塗装不備が無いことが確認された場合、エレベータパネル１０は、塗装完了ライン２６によって搬送されて、乾燥処理などの次工程の処理が行われる。その後、搬出部２７に搬送されて吊り下げ具２８から取り外されて搬出される。
【００２６】
このようにして、図１に示すエレベータパネル塗装システム２０において、エレベータパネル１０を塗装するための一連の工程が完了する。
【００２７】
このように本実施の形態によれば、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて、塗装条件設定手段２２により塗装条件が設定されて、塗装実施手段２３により当該エレベータパネル１０の塗装が行われる。このことにより、エレベータパネル１０が複雑な形状を有している場合であっても、その形状に応じて適切な塗装条件を設定することができ、エレベータパネル１０を全体に亘って均一に塗装する（例えば、塗膜を均一化させる）ことができる。また、塗装後のエレベータパネル１０の塗装不備の有無を塗装確認手段２４により確認し、塗装不備が有ることが確認されたエレベータパネル１０は塗装実施手段２３により再塗装することができる。このことにより、塗装不備を是正して、エレベータパネル１０を全体に亘って均一に塗装することができる。また、塗装不備の有無の確認と再塗装を自動的に行うことができ、作業者の手間を省くと共に、再塗装を短時間で行うことが可能となる。この結果、エレベータパネル１０への均一な塗装を容易かつ短時間で行うことができる。
【００２８】
また、本実施の形態によれば、形状認識手段２１は、エレベータパネル１０を互いに異なる方向から撮像する複数のカメラ２１ａを含んでいる。このことにより、これら複数のカメラ２１ａによって撮像された画像から、エレベータパネル１０の形状を高精度に認識することが可能となり、塗装条件設定手段２２により設定される塗装条件の精度を向上させることができる。
【００２９】
また、本実施の形態によれば、塗装確認手段２４は、エレベータパネル１０を互いに異なる方向から撮像する複数のカメラ２４ａを含んでいる。このことにより、これら複数のカメラ２４ａによって撮像された画像から、エレベータパネル１０の塗装状態を高精度に確認することが可能となり、エレベータパネル１０の塗装不備の有無の確認精度を向上させることができる。
【００３０】
なお、上述した本実施の形態においては、塗装確認手段２４は、塗装不備が有ることを確認したエレベータパネル１０の塗装不備箇所を特定するように構成してもよい。この場合、塗装実施手段２３は、エレベータパネル１０を再塗装する際、塗装確認手段２４により特定された塗装不備箇所の再塗装を行うことが好適である。このことにより、エレベータパネル１０の再塗装を、効率的に迅速に行うことが可能となる。すなわち、この場合、塗装不備箇所のみに再塗装を行い、塗装不備箇所以外には再塗装を行わなくてもよい。なお、塗装不備箇所の特定は、上述した塗装確認手段２４のカメラ２４ａによって撮像された画像を画像処理することによって得ることが可能である。
【００３１】
（第２の実施の形態）
次に、図４及び図５により、本発明の第２の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムについて説明する。
【００３２】
図４及び図５に示す第２の実施の形態においては、エレベータパネルの形状に関連付けて設定された塗装条件データを記憶する塗装条件データベースを更に備えている点が主に異なり、他の構成は、図１乃至図３に示す第１の実施の形態と略同一である。なお、図４及び図５において、図１乃至図３に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００３３】
図４に示すように、本実施の形態におけるエレベータパネル塗装システム２０は、エレベータパネル１０の形状に関連付けて設定された塗装条件データを予め記憶する塗装条件データベース３０を更に備えている。この塗装条件データベース３０は、例えば、パーソナルコンピュータ３１（ＰＣ）に格納しておくことが好適である。また、塗装条件設定手段２２は、このパーソナルコンピュータ３１内で構成されていてもよい。
【００３４】
塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状を塗装条件データベース３０に記憶された塗装条件データに関連付けられたエレベータパネル１０の形状と照合して当該塗装条件データが適用可能か否かを判断する。そして、塗装条件設定手段２２は、この塗装条件データが、当該エレベータパネル１０の塗装条件として適用可能であると判断した場合、当該塗装条件データを塗装条件に設定する。
【００３５】
塗装条件データベース３０は、互いに異なる複数のエレベータパネル１０の形状にそれぞれ関連付けて設定された複数の塗装条件データを記憶していることが好適である。このような複数の塗装条件データが記憶された塗装条件データベース３０の一例（ルールデータベース）を図５に示す。図５に示すデータベースは、エレベータパネル１０の形状を、幅寸法、高さ寸法、奥行き寸法といった大きさによって特定し、この特定された大きさに応じて適切な塗装条件を設定したデータベースとなっている。塗装条件は、説明を簡略化するために、簡易的にＡ、Ｂなどのアルファベットを用いて説明しており、アルファベットが異なれば塗装条件が異なることを意味している。
【００３６】
塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて、図５に示すようなデータベースに、適用可能な一の塗装条件データが有ると判断した場合、当該一の塗装条件データを塗装条件に設定する。
【００３７】
より具体的には、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に近いと見なすことができる形状に関連付けられた塗装条件データを、図５のデータベースから検索する。そして、塗装条件設定手段２２は、検索された塗装条件データが適用可能か否かを判断する。
【００３８】
この際、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識された形状と、当該塗装条件データに関連付けられた形状との違いが、比較的小さい場合には当該塗装条件データを適用可能と判断し、当該塗装条件データを塗装条件に設定するようにしてもよい。
【００３９】
一方、形状の違いが比較的大きい場合には当該塗装条件データを適用不可と判断し、塗装条件を、塗装条件データベースによらずに任意に設定するようにしてもよい。形状の違いの程度によっては、塗装条件データを適用しない方がエレベータパネル１０を効果的に塗装できる場合もあり得るからである。
【００４０】
しかしながら、複数の塗装条件データから検索された一の塗装条件データを塗装条件に設定した場合であってもエレベータパネル１０を効果的に塗装できる場合には、形状の違いに関わることなく、検索された塗装条件データを適用して塗装条件に設定してもよい。
【００４１】
このように本実施の形態によれば、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状を、塗装条件データベース３０に記憶された塗装条件データに関連付けられたエレベータパネル１０の形状と照合して当該塗装条件データが適用可能か否かを判断し、適用可能な塗装条件データを塗装条件に設定することができる。このことにより、エレベータパネル１０の塗装条件をより一層適切にかつ迅速に設定することができる。
【００４２】
また、本実施の形態によれば、塗装条件データベース３０が、互いに異なる複数のエレベータパネル１０の形状に関連付けて設定された複数の塗装条件データを記憶している場合には、種々の形状を有するエレベータパネル１０に対して適切に塗装条件をそれぞれ設定することが可能となり、汎用性を向上させることができる。また、記憶されている塗装条件データの数を増大させることにより、新規な形状を有するエレベータパネル１０に対しても、適切な塗装条件データを選定することが可能となり、新規な形状を有するエレベータパネル１０であっても、塗装品質を確保することができる。
【００４３】
（第３の実施の形態）
次に、図６及び図７により、本発明の第３の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムについて説明する。
【００４４】
図６及び図７に示す第３の実施の形態においては、過去に塗装が行われたエレベータパネルの塗装条件を、当該エレベータパネルの形状に関連付けて塗装条件実績履歴として記憶する実績履歴データベースを更に備えている点が主に異なり、他の構成は、図４及び図５に示す第２の実施の形態と略同一である。なお、図６および図７において、図４及び図５に示す第２の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４５】
図６に示すように、本実施の形態におけるエレベータパネル塗装システム２０は、塗装実施手段２３により過去に塗装が行われたエレベータパネル１０の塗装条件を、当該エレベータパネル１０の形状に関連付けて塗装条件実績履歴として記憶する実績履歴データベース３２を更に備えている。この実績履歴データベース３２は、上述した塗装条件データベース３０と同様に、パーソナルコンピュータ３１に格納しておくことが好適である。また、塗装条件設定手段２２は、このパーソナルコンピュータ３１内で構成されていてもよい。
【００４６】
塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状を実績履歴データベース３２に記憶された塗装条件実績履歴に関連付けられたエレベータパネル１０の形状と照合して当該塗装条件実績履歴が適用可能か否かを判断する。そして、塗装条件設定手段２２は、この塗装条件実績履歴が、当該エレベータパネル１０の塗装条件として適用可能であると判断した場合、当該塗装条件実績履歴を塗装条件に設定する。
【００４７】
実績履歴データベース３２は、互いに異なる複数のエレベータパネル１０の形状にそれぞれ関連付けられた複数の塗装条件実績履歴を記憶していることが好適である。このような複数の塗装条件実績履歴が記憶された実績履歴データベース３２の一例を図７に示す。図７に示すデータベースは、エレベータパネル１０の形状を、上方から見た形状によって特定し、この形状のエレベータパネル１０の過去に塗装が行われた塗装条件を、その形状に関連付けて作成したデータベースとなっている。塗装条件は、説明を簡略化するために、簡易的にＡＡ、ＢＡなどのアルファベットを用いて説明しており、アルファベットが異なれば塗装条件が異なることを意味している。
【００４８】
塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に基づいて、図７に示すようなデータベースに、適用可能な一の塗装条件実績履歴が有ると判断した場合、当該一の塗装条件実績履歴を塗装条件に設定する。
【００４９】
より具体的には、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状に近いと見なすことができる形状に関連付けられた塗装条件実績履歴を、図７のデータベースから検索する。そして、塗装条件設定手段２２は、検索された塗装条件実績履歴が適用可能か否かを判断する。
【００５０】
この際、塗装条件設定手段２２は、形状認識手段２１により認識された形状と、当該塗装条件実績履歴に関連付けられた形状との違いが、比較的小さい場合には当該塗装条件実績履歴を適用可能と判断し、当該塗装条件実績履歴を塗装条件に設定するようにしてもよい。
【００５１】
一方、形状の違いが比較的大きい場合には当該塗装条件実績履歴を適用不可と判断する。この場合、塗装条件を、図５に示す塗装条件データベース３０から第２の実施の形態で述べたようにして一の塗装条件データを選定して、塗装条件に設定してもよく、あるいは塗装条件実績履歴、塗装条件データベースによらずに任意に設定するようにしてもよい。形状の違いの程度によっては、塗装条件実績履歴、塗装条件データベースを適用しない方がエレベータパネル１０を効果的に塗装できる場合もあり得るからである。
【００５２】
しかしながら、複数の塗装条件実績履歴から検索された一の塗装条件実績履歴を塗装条件に設定した場合であってもエレベータパネル１０を効果的に塗装できる場合には、形状の違いに関わることなく、検索された塗装条件実績履歴を適用して塗装条件に設定してもよい。
【００５３】
このように本実施の形態によれば、形状認識手段２１により認識されたエレベータパネル１０の形状を、実績履歴データベース３２に記憶された塗装条件実績履歴に関連付けられたエレベータパネル１０の形状と照合して当該塗装条件実績履歴が適用可能か否かを判断し、適用可能な塗装条件実績履歴を塗装条件に設定することができる。このことにより、エレベータパネル１０の塗装条件をより一層適切にかつ迅速に設定することができる。とりわけ、本実施の形態によれば、過去に塗装を行った際の塗装条件と同一の塗装条件に従ってエレベータパネル１０の塗装を行うことができ、同一（または同様）な形状を有するエレベータパネル１０の塗装品質を高品質に一定に保つことができる。
【００５４】
また、本実施の形態によれば、実績履歴データベース３２が、互いに異なる複数のエレベータパネル１０の形状に関連付けられた複数の塗装条件実績履歴を記憶している場合には、種々の形状を有するエレベータパネル１０に対して適切に塗装条件をそれぞれ設定することが可能となり、汎用性を向上させることができる。また、記憶されている塗装条件実績履歴の数を増大させることにより、新規な形状を有するエレベータパネル１０に対しても、適切な塗装条件実績履歴を選定することが可能となり、新規な形状を有するエレベータパネル１０であっても、塗装品質を確保することができる。さらに、適切な塗装条件実績履歴を選定する場合には、図５に示す塗装条件データベース３０から塗装条件データを選定することが不要となり、塗装条件設定を容易かつ迅速に行うことができる。
【００５５】
なお、上述した本実施の形態においては、パーソナルコンピュータ３１に、実績履歴データベース３２と塗装条件データベース３０の両方が格納され、実績履歴データベース３２に記憶された塗装条件実績履歴と、塗装条件データベース３０に記憶された塗装条件とから、塗装条件を選定する例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、パーソナルコンピュータ３１には、塗装条件データベース３０が格納されることなく、実績履歴データベース３２に記憶された塗装条件実績履歴から塗装条件を設定するようにしてもよい。
【００５６】
（第４の実施の形態）
次に、図８により、本発明の第４の実施の形態におけるエレベータパネル塗装システムについて説明する。
【００５７】
図８に示す第４の実施の形態においては、形状認識手段は、エレベータパネルを撮像する３Ｄスキャナを含んでいる点が主に異なり、他の構成は、図１乃至図３に示す第１の実施の形態と略同一である。なお、図８において、図１乃至図３に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５８】
図８に示すように、本実施の形態における形状認識手段２１は、エレベータパネル１０を撮像する１つの３Ｄスキャナ２１ｂを含んでいる。この３Ｄスキャナ２１ｂは、１方向からの撮像によってエレベータパネル１０の３次元形状を認識することができる。
【００５９】
このように本実施の形態によれば、形状認識手段２１がエレベータパネル１０を撮像する３Ｄスキャナ２１ｂを含んでいることにより、エレベータパネル１０の３次元形状を１方向から撮像することによって認識することができる。このため、形状認識手段２１によって占有されるスペースを低減することができ、省スペース化が可能になる。
【００６０】
なお、塗装確認手段２４は、カメラ２４ａ（図３参照）ではなく、図８に示すよ３Ｄスキャナ２１ｂと同様な３Ｄスキャナ（図示せず）を含んでいてもよい。この場合、より一層の省スペース化が可能になる。
【００６１】
本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、当然のことながら、本発明の要旨の範囲内で、これらの実施の形態を、部分的に適宜組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０    エレベータパネル
２０    エレベータパネル塗装システム
２１    形状認識手段
２１ａ  カメラ
２１ｂ  ３Ｄスキャナ
２２    塗装条件設定手段
２３    塗装実施手段
２４    塗装確認手段
２４ａ  カメラ
３０    塗装条件データベース
３２    実績履歴データベース
【図１】
2015231892.tif 000003
【図２】
2015231892.tif 000004
【図３】
2015231892.tif 000005
【図４】
2015231892.tif 000006
【図５】
2015231892.tif 000007
【図６】
2015231892.tif 000008
【図７】
2015231892.tif 000009
【図８】
2015231892.tif 000010
【図９】
2015231892.tif 000011
【図１０】
2015231892.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成27年5月22日(2015.5.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータパネルを撮像して当該エレベータパネルの形状を認識する形状認識手段と、  前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて当該エレベータパネルの塗装条件を設定する塗装条件設定手段と、
前記塗装条件設定手段により設定された塗装条件に従って前記エレベータパネルの塗装を行う塗装実施手段と、
前記塗装実施手段により塗装された前記エレベータパネルを撮像して塗装不備の有無を確認する塗装確認手段と、
前記塗装実施手段により過去に塗装が行われた前記エレベータパネルの塗装条件を、当該エレベータパネルの形状に関連付けて塗装条件実績履歴として記憶する実績履歴データベースと、を備え、
前記塗装確認手段により塗装不備が有ることが確認された前記エレベータパネルは、前記塗装実施手段により再塗装され、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状を前記実績履歴データベースに記憶された前記塗装条件実績履歴に関連付けられた前記エレベータパネルの形状と照合して当該塗装条件実績履歴が適用可能か否かを判断し、適用可能な前記塗装条件実績履歴を塗装条件に設定することを特徴とするエレベータパネル塗装システム。
【請求項２】
前記エレベータパネルの形状に関連付けて設定された塗装条件データを記憶する塗装条件データベースを更に備え、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状を前記塗装条件データベースに記憶された前記塗装条件データに関連付けられた前記エレベータパネルの形状と照合して当該塗装条件データが適用可能か否かを判断し、適用可能な前記塗装条件データを塗装条件に設定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項３】
前記塗装条件データベースは、互いに異なる複数のエレベータパネルの形状にそれぞれ関連付けて設定された複数の前記塗装条件データを記憶しており、
前記塗装条件設定手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて、前記塗装条件データベースに記憶された複数の前記塗装条件データに、適用可能な一の前記塗装条件データが有ると判断した場合、当該一の塗装条件データを塗装条件に設定することを特徴とする請求項２に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項４】
前記実績履歴データベースは、互いに異なる複数の前記エレベータパネルの形状にそれぞれ関連付けられた複数の前記塗装条件実績履歴を記憶しており、
前記塗装実施手段は、前記形状認識手段により認識された前記エレベータパネルの形状に基づいて、前記実績履歴データベースに記憶された複数の前記塗装条件実績履歴に、適用可能な一の前記塗装条件実績履歴が有ると判断した場合、当該一の塗装条件実績履歴を塗装条件に設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項５】
前記塗装確認手段は、塗装不備が有ることを確認した前記エレベータパネルの塗装不備箇所を特定し、
前記塗装実施手段は、前記エレベータパネルを再塗装する際、前記塗装確認手段により特定された前記塗装不備箇所の再塗装を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項６】
前記形状認識手段は、前記エレベータパネルを互いに異なる方向から撮像する複数の撮像手段を含んでいることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項７】
前記形状認識手段は、前記エレベータパネルを撮像する３Ｄスキャナを含んでいることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。
【請求項８】
前記塗装確認手段は、前記エレベータパネルを互いに異なる方向から撮像する複数の撮像手段を含んでいることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のエレベータパネル塗装システム。