(57)【要約】【課題】運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持する。【解決手段】本発明の情報呈示装置１は、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集する発話内容収集部７と、自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて運転者に提供する発話内容を決定する発話内容決定部９と、決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続ける発話出力部１１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる情報呈示装置であって、
前記自動走行車両の運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集する発話内容収集部と、
前記自動走行車両の自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて、前記発話内容収集部で収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定する発話内容決定部と、
前記発話内容決定部で決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する発話出力部と
を備えたことを特徴とする情報呈示装置。
【請求項２】
前記発話内容決定部は、前記発話内容収集部で収集された発話内容に対して前記評価レベルを判定し、予め設定された優先順位にしたがって前記発話内容の発話順位を設定することにより、運転者に提供する発話内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報呈示装置。
【請求項３】
前記優先順位は、遠方の情報に関する発話内容よりも近隣の情報に関する発話内容を優先し、全体的な地域に関する発話内容よりも特定の地域に関する発話内容を優先し、過去に関する発話内容よりも現在に関する発話内容を優先してさらに未来に関する発話内容を優先し、システム出力に関する発話内容よりもシステム入力に関する発話内容を優先してさらに動作状態に関する発話内容を優先し、自動運転システムに起きたイベントに関する発話内容よりも自動運転システムの運転状況に関する発話内容を優先してさらに自動運転システムの動作モードに関する発話内容を優先することを特徴とする請求項２に記載の情報呈示装置。
【請求項４】
前記所定の開始タイミングは、運転開始時、自動運転制御開始時、前記評価レベルが所定の値より低くなったタイミングまたは運転者が開始を指示したタイミングのいずれかであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項５】
前記所定の終了タイミングは、運転終了時、自動運転制御終了時、前記評価レベルが所定の値より高くなったタイミングまたは運転者が終了を指示したタイミングのいずれかであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項６】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の詳細さのレベルを設定し、この詳細さのレベルに応じて前記発話文を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項７】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文に、擬音語、擬態語、感嘆表現、個人情報を含めることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項８】
前記発話出力部は、前記評価レベルに応じて、運転者に発話文を提供する際の音声、口調、話し方を変化させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項９】
前記発話出力部は、複数の話者による会話形式で運転者に発話文を提供することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１０】
前記発話内容決定部は、運転者による指示を反映させて発話内容を決定することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１１】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて、運転者に発話文を提供する話者のキャラクタを変化させることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１２】
前記発話出力部は、運転者に発話文を提供するのに同期させて視覚イメージを提供することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１３】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて、前記視覚イメージを変化させることを特徴とする請求項１２に記載の情報呈示装置。
【請求項１３】
車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる情報呈示装置の情報呈示方法であって、
前記情報呈示装置は、前記自動走行車両の運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集し、
前記情報呈示装置は、前記自動走行車両の自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて、収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定し、
前記情報呈示装置は、決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する
ことを特徴とする情報呈示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる情報呈示装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、自動運転システムによって車両の走行制御を自動的に行う自動走行車両が開発されている。自動走行車両では、運転者が運転状況や自動運転制御の監視をしなければならないが、運転者は運転操作から解放されているため、自動運転システムから運転を引き継いで手動運転を行うことができるような状況認識レベルを維持することは困難であった。
【０００３】
そこで、自動走行車両では、運転者が状況認識レベルを維持するために、運転者に情報提供を行ったり、コミュニケーションを行ったりする必要があり、従来では、運転者とコミュニケーションを図る車載装置として、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された車載装置では、擬人化されたエージェントが状況に合わせて運転者とコミュニケーションを行い、運転者に対してラジオのスイッチを入れる等の提案を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１８５２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の車載装置は、運転状況や自動走行制御を監視するための情報を提供するものではないので、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することはできないという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することのできる情報呈示装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報呈示装置及びその方法は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる。情報呈示装置は、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要な情報を発話内容として収集し、自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて運転者に提供する発話内容を決定する。そして、情報呈示装置は、決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、継続して提供されている発話文によって、運転者は自動走行車両の運転状況や周囲環境を認識できるので、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置による発話制御ループの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置による発話内容収集処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置による発話内容決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置による自動運転システムの信頼性評価処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の一実施形態に係る情報呈示装置による発話出力処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［情報呈示装置の構成］
図１は本実施形態に係る情報呈示装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る情報呈示装置１は、運転者解析部３と、運転者反応記録部５と、発話内容収集部７と、発話内容決定部９と、発話出力部１１と、視覚イメージ生成部１３と、音声生成部１５とを備えている。さらに、情報呈示装置１は、周囲環境認識部２１と、旅程制御部２３と、自車挙動生成部２５と、タスク入力部２７と、自車挙動決定部２９と、車両挙動制御部３１とを備えている。
【００１２】
本実施形態に係る情報呈示装置１は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両（以下、自車両という）に搭載されている。また、自車両には自動運転システムが搭載されており、この自動運転システムが自車両の走行状態及び外部環境に基づいて自車両の走行制御を自動的に行っている。そして、自動運転システムは、所定のタイミングや必要に応じて自動運転制御から手動運転制御へ切り替える。
【００１３】
運転者解析部３は、車両に搭載されている各装置から運転者の状態及び動作を検出するとともに自車両の操作状況等の情報を取得して、運転者がどのような状態で、どのような動作や運転操作を行ったかを解析する。
【００１４】
運転者反応記録部５は、運転者の状態や運転者による動作及び運転操作等の運転者が行った反応を記録する。具体的に、運転者反応記録部５は、運転者解析部３で解析された結果やタスク入力部２７から入力されたタスク等の情報を記録する。
【００１５】
発話内容収集部７は、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集する。
【００１６】
発話内容決定部９は、自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて、発話内容収集部７で収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定する。
【００１７】
発話出力部１１は、発話内容決定部９で決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する。
【００１８】
視覚イメージ生成部１３は、表示装置３３に接続されており、運転者に発話文を提供する場合等に、その発話文に同期させて運転者に提示する視覚イメージを生成して表示装置３３に出力する。表示装置３３は、液晶ディスプレイ等で構成され、例えば運転者の正面の下方に角度１０度、視距離９０ｃｍの位置に配置されている。
【００１９】
音声生成部１５は、スピーカ３５に接続されており、運転者に発話文を提供する場合に、その発話文の音声を生成してスピーカ３５に出力する。
【００２０】
周囲環境認識部２１は、カメラやレーダー、ＧＰＳ等の自車両に搭載されたセンサ群４１から自車両の周囲環境の情報を取得するとともに、データベース４３から地図データと自車両の現在位置情報を取得する。そして、これらの情報に基づいて、周囲環境認識部２１は自車両の周囲環境を認識して周囲環境情報を生成する。
【００２１】
旅程制御部２３は、データベース４３に格納されている地図データと自車両の現在位置情報を取得して、自車両の現在位置から目的地までの移動経路全体を管理する。また、旅程制御部２３は、自車両の移動経路全体の計画を記録した旅程計画情報を生成する。
【００２２】
自車挙動生成部２５は、周囲環境認識部２１から周囲環境情報を取得して自車両の周囲環境を認識し、旅程制御部２３から旅程計画情報を取得して自車両の移動経路を把握する。そして、これらの情報に基づいて、自車挙動生成部２５は、現時点における自車両の安全走行可能領域情報と障害物配置情報とを求め、自車両が安全走行可能領域内で走行し得る複数の自車挙動の候補（走行軌道と速度プロファイル）を算出する。
【００２３】
タスク入力部２７は、自車挙動生成部２５で生成された自車挙動の候補を取得し、この自車挙動の候補を表示装置３３にタスクとして表示する。運転者は、表示されたタスクの中から選択して入力することで、車両を操作することができる。ここで、タスクとは、直進、右左折、左右への車線変更、停車、発進、加速、減速等の運転操作の最小単位であり、運転者に提供される表示画面には、直進や右左折等のタスクを表すピクトグラムが表示される。
【００２４】
自車挙動決定部２９は、周囲環境認識部２１から周囲環境情報を取得して自車両の周囲環境を認識し、旅程制御部２３から旅程計画情報を取得して自車両の移動経路を把握する。そして、これらの情報に基づいて、自車挙動決定部２９は、自車挙動生成部２５で生成された自車挙動の候補の中から自車挙動を決定して車両挙動制御部３１へ出力する。
【００２５】
車両挙動制御部３１は、自車挙動決定部２９で決定された自車挙動を実行するために、自車両に搭載されている各アクチュエータ４５に対して制御信号を出力する。このとき、車両挙動制御部３１は、制御結果となる自車挙動を運転者解析部３に出力する。
【００２６】
尚、情報呈示装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路と周辺機器から構成されており、特定のプログラムを実行することにより、上述した各部として動作する。
【００２７】
［発話制御ループの処理手順］
次に、本実施形態に係る情報呈示装置１による発話制御ループの処理手順を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２８】
図２に示すように、まずステップＳ１０１において、発話内容収集部７は、発話内容の収集に必要となるデータを読み込んで発話内容収集処理を実行する。発話内容収集処理の詳細については後述する。
【００２９】
ステップＳ１０２において、発話内容決定部９は、発話内容決定処理を実行してステップＳ１０１で収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定する。発話内容決定処理の詳細については後述する。
【００３０】
ステップＳ１０３において、発話出力部１１は、ステップＳ１０２で決定した発話内容に基づいて発話出力処理を実行し、運転者に提供する発話文の出力方法を設定して発話文を出力する。発話出力処理の詳細については後述する。
【００３１】
こうして発話出力処理が実行されると、ステップＳ１０４において、音声生成部１５からスピーカ３５を介して運転者に発話文の音声が提供され、視覚イメージ生成部１３から表示装置３３を介して運転者に視覚イメージが提供される。そして、本実施形態に係る情報呈示装置１は発話制御ループを終了する。
【００３２】
［発話内容収集処理の手順］
次に、上述した発話制御ループのステップＳ１０１で実行される発話内容収集処理の処理手順を、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
図３に示すように、まずステップＳ２０１において、発話内容収集部７は、運転者反応記録部５、周囲環境認識部２１、旅程制御部２３、自車挙動生成部２５、センサ群４１、データベース４３等からデータを読み込む。そして、発話内容収集部７は、読み込んだデータを用いて車両状態を検出する。例えば、車両の速度や加速度、あるいは車両が直進しているか右左折しているか等の車両状態を検出する。
【００３４】
ステップＳ２０２において、発話内容収集部７は、検出した車両状態を診断してイベント、すなわち何らかの出来事があるか否か、あるいは車両状態に状態変化があるか否かを判定する。例えば、一定の速度で走行していた車両が停止した場合や直進走行していた車両が右折した場合にはイベントあるいは状態変化ありと判定する。そして、イベントあるいは状態変化ありと判定した場合にはステップＳ２０３に進み、イベントあるいは状態変化なしと判定した場合にはステップＳ２０４に進む。
【００３５】
ステップＳ２０３では、発話内容収集部７が、イベントまたは状態変化の内容を発話内容として話題リストに登録してステップＳ２０４に進む。
【００３６】
以下、同様にして、システム状態、システム入力、システム出力、周囲環境、旅程及びドライビング計画の各項目について、イベントあるいは状態変化があるか否かを判定し、イベントあるいは状態変化があった場合には発話内容として話題リストに登録する。
【００３７】
例えば、システム状態の項目（Ｓ２０４〜Ｓ２０６）では、自動運転システムで演算負荷量が急激に増加したような場合にはイベントあるいは状態変化ありと判定する。また、システム入力の項目（Ｓ２０７〜Ｓ２０９）では、自動運転システムに入力される各センサからの検出値に異常がある場合等にはイベントあるいは状態変化ありと判定する。具体的には、車両周囲を撮像するカメラが逆光となってカメラの画像を利用できない場合等にはイベントあるいは状態変化ありと判定する。
【００３８】
さらに、システム出力の項目（Ｓ２１０〜Ｓ２１２）では、自動運転システムから出力される経路計算、予定タスク、計算結果の信頼性に変化があった場合等にイベントあるいは状態変化ありと判定する。また、周囲環境の項目（Ｓ２１３〜Ｓ２１５）では、天候が変化した場合や交通量、交差点や車線等の道路区分、障害物、他車両、歩行者等の状況が変化した場合にはイベントあるいは状態変化ありと判定する。さらに、旅程及びドライビング計画の項目（Ｓ２１６〜Ｓ２１８）では、旅程消化率、到着予定時刻等が変化した場合にイベントあるいは状態変化ありと判定する。上述した一例の他にも、さまざまな場合にイベントあるいは状態変化ありと判定する。
【００３９】
このようにして上述した各項目について、イベントあるいは状態変化の有無を判定し、話題リストに発話内容として登録すると、本実施形態に係る発話内容収集処理を終了して発話制御ループのステップＳ１０１へ戻る。このように車両状態やシステム状態、周囲環境等についてイベントあるいは状態変化のあった情報を登録することにより、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集することができる。
【００４０】
［発話内容決定処理の手順］
次に、上述した発話制御ループのステップＳ１０２で実行される発話内容決定処理の処理手順を、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００４１】
図４に示すように、まずステップＳ３０１において、発話内容決定部９は、発話内容収集部７によって生成された話題リストを読み込む。
【００４２】
ステップＳ３０２において、発話内容決定部９は、現在の自車両の位置及び挙動を取得して話題リストを更新する。自車両は走行しているため、話題リストに登録されている発話内容のうち必要なくなった過去の発話内容については削除し、新たに必要になった発話内容については追加していく。
【００４３】
ステップＳ３０３において、発話内容決定部９は、発話内容をカテゴリ毎に分類する。分類されるカテゴリは、発話内容を収集したときの項目に対応しており、車両状態、システム関連（システム状態、システム入力、システム出力）、周囲環境、旅程及びドライビング計画のカテゴリがある。尚、システム状態、システム入力、システム出力の各カテゴリは、システム関連の下位カテゴリとなる。
【００４４】
ステップＳ３０４において、発話内容決定部９は、自動運転システムの信頼性評価処理を実施して、分類されたカテゴリ毎に評価レベルを判定する。この評価レベルは、自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定されたものである。さらに、発話内容決定部９は、予め設定された優先順位にしたがって各カテゴリに属する発話内容に対して発話順位を設定して並べ替える。自動運転システムの信頼性評価処理の詳細については後述する。
【００４５】
ステップＳ３０５において、発話内容決定部９は、分類されたカテゴリのうち評価レベルが最も高い最高カテゴリ、すなわち自動運転制御を継続できなくなる可能性が最も高いカテゴリが、現在発話を出力している現在カテゴリと同一であるか否かを判定する。そして、最高カテゴリと現在カテゴリが同一でない場合にはステップＳ３０６に進み、同一である場合にはステップＳ３０８に進む。
【００４６】
ステップＳ３０６において、発話内容決定部９は、最高カテゴリが、現在カテゴリよりも評価レベルが高いか否かを判定する。ここで、最高カテゴリが現在カテゴリよりも評価レベルが高くない場合にはステップＳ３０７に進み、最高カテゴリが現在カテゴリよりも評価レベルが高い場合にはステップＳ３０８に進む。
【００４７】
ステップＳ３０７は、最高カテゴリと現在カテゴリが同一ではなく、最高カテゴリが現在カテゴリよりも評価レベルが低い場合である。そこで、発話内容決定部９は、ステップＳ３０７において、現在カテゴリに属する発話内容の中で発話順位が最も高い発話内容を、運転者に提供する発話内容に決定する。そして、現在カテゴリを、現在発話を出力しているカテゴリとして保存する。
【００４８】
一方、ステップＳ３０８は、最高カテゴリと現在カテゴリが同一な場合、または最高カテゴリが現在カテゴリよりも評価レベルが高い場合である。そこで、発話内容決定部９は、ステップＳ３０８において、最高カテゴリに属する発話内容の中で発話順位が最も高い発話内容を、運転者に提供する発話内容として決定する。そして、最高カテゴリを、現在発話を出力しているカテゴリとして保存する。
【００４９】
尚、発話内容決定部９は、運転者から指示があった場合には、運転者による指示を反映させて発話内容を決定してもよい。例えば、運転者から周囲環境について知りたいという指示があった場合には、周囲環境のカテゴリに属する発話内容を、運転者に提供する発話内容に決定する。
【００５０】
こうして発話内容が決定すると、本実施形態に係る発話内容決定処理を終了して発話制御ループのステップＳ１０２へ戻る。
【００５１】
［自動運転システムの信頼性評価処理の手順］
次に、上述した発話内容決定処理のステップＳ３０４で実行される自動運転システムの信頼性評価処理の処理手順を、図５のフローチャートを参照して説明する。この信頼性評価処理では、カテゴリ毎に評価レベルを判定する。この評価レベルは、自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定されており、例えば０〜５の６段階のレベルが以下のように設定されている。
【００５２】
５：直後に車両故障や走行環境の異常、自動運転システムの故障（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｆａｕｌｔ）、あるいは手動運転への引き継ぎ要求が発生した発話内容を含むカテゴリ
４：現状に変化がなければ、いずれ自動運転システムの故障（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｆａｕｌｔ）が発生する発話内容を含むカテゴリ
３：自動運転システムは正常動作をしているが、自動運転の精度が５０％未満となる発話内容を含むカテゴリ
２：自動運転システムは正常動作をしているが、自動運転の精度が７５％未満となる発話内容を含むカテゴリ
１：自動運転の精度が７５％以上で正常動作をしているが、周囲環境に異変が生じている発話内容を含むカテゴリ
０：自動運転の精度が７５％以上で正常動作をしている発話内容を含むカテゴリ
【００５３】
このような評価レベルを判定するために、以下に示す自動運転システムの信頼性評価処理を実行する。図５に示すように、まずステップＳ４０１において、発話内容決定部９は、カテゴリ内に車両故障に関する発話内容が含まれているか否かを判定する。そして、車両故障に関する発話内容が含まれている場合にはステップＳ４０２に進み、車両故障に関する発話内容が含まれていない場合にはステップＳ４０３に進む。
【００５４】
ステップＳ４０２では、発話内容決定部９が、車両故障に関する発話内容を含んだカテゴリを評価レベル５に設定してステップＳ４０７に進む。
【００５５】
ステップＳ４０３において、発話内容決定部９は、カテゴリ内に走行環境の異常に関する発話内容が含まれているか否かを判定する。ただし、走行環境の異常とは、自車両の走行が不可能になるような状態を意味している。そして、走行環境の異常に関する発話内容が含まれている場合にはステップＳ４０４に進み、走行環境の異常に関する発話内容が含まれていない場合にはステップＳ４０５に進む。
【００５６】
ステップＳ４０４では、発話内容決定部９が、走行環境の異常に関する発話内容を含んだカテゴリを評価レベル５に設定してステップＳ４０７に進む。
【００５７】
ステップＳ４０５において、発話内容決定部９は、カテゴリ内に自動運転システムの故障に関する発話内容が含まれているか否かを判定する。そして、自動運転システムの故障に関する発話内容が含まれている場合にはステップＳ４０６に進み、自動運転システムの故障に関する発話内容が含まれていない場合にはステップＳ４０７に進む。
【００５８】
ステップＳ４０６では、発話内容決定部９が、自動運転システムの故障に関する発話内容を含んだカテゴリを評価レベル５に設定してステップＳ４０７に進む。
【００５９】
ステップＳ４０７において、発話内容決定部９は、自動運転システムの信頼性評価を行う。具体的には、自動運転システムに入力されるセンサのＳ／Ｎ比や冗長性、安定性等とともに自動運転システムの計算量や計算難度、計算結果の信頼性等を加味して、各カテゴリ内にある発話内容が、自動運転の精度が何％の場合の発話内容であるかを評価する。また、いずれ自動運転システムの故障（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｆａｕｌｔ）が発生する場合の発話内容であるか、周囲環境に異変が生じている場合の発話内容であるか等も評価する。そして、発話内容決定部９は、このような評価に基づいて、カテゴリ毎に０〜４の評価レベルを判定して設定する。
【００６０】
さらに、発話内容決定部９は、予め設定された優先順位に従って、各カテゴリに属する発話内容に対して運転者に提供するための発話順位を設定する。優先順位としては、例えば、以下のような優先順位が設定されている。
【００６１】
・自車両の遠方（ｆａｒ）の情報に関する発話内容よりも自車両の近隣（ｎｅａｒ）の情報に関する発話内容を優先させる。
【００６２】
・全体的な地域（ｇｌｏｂａｌ）に関する発話内容よりも特定の地域（ｌｏｃａｌ）に関する発話内容を優先させる。
【００６３】
・過去（ｐａｓｔ）に関する発話内容よりも現在（ｎｏｗ）に関する発話内容を優先し、さらに未来（ｆｕｔｕｒｅ）に関する発話内容を優先する。
【００６４】
・システム出力に関する発話内容よりもシステム入力に関する発話内容を優先し、さらに動作状態に関する発話内容を優先する。
【００６５】
・自動運転システムに起きたイベント（ｅｖｅｎｔ）に関する発話内容よりも自動運転システムの運転状況（ｓｔａｔｕｓ）に関する発話内容を優先し、さらに自動運転システムの動作モード（ｍｏｄｅ）に関する発話内容を優先する。
【００６６】
これらの優先順位に従って、各カテゴリに属する発話内容に対して発話順位を設定して並び替えると、本実施形態に係る自動運転システムの信頼性評価処理を終了して発話内容決定処理のステップＳ３０４へ戻る。
【００６７】
［発話出力処理の手順］
次に、上述した発話制御ループのステップＳ１０３で実行される発話出力処理の処理手順を、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６８】
図６に示すように、まずステップＳ５０１において、発話出力部１１は、ステップＳ１０２で決定した発話内容を読み込む。
【００６９】
ステップＳ５０２において、発話出力部１１は、読み込んだ発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成する。このとき、発話出力部１１は、システム状態や周囲環境、運転状況を発話文で表現するときの詳細さのレベルを設定し、この詳細さのレベルに応じて発話文を生成する。例えば、自車両が右折する場合の発話文では、詳細さのレベルが低い、すなわち大雑把に表現する場合には、単に「右折します」という発話文を生成する。これに対して、詳細さのレベルが高い、すなわち細かく表現する場合には、「減速します」、「右に寄ります」、「右折します」という３つの発話文を生成して詳細に表現する。このような詳細さのレベルについては、運転状況や運転者からの要請に応じて設定され、変更される。
【００７０】
また、発話出力部１１は、発話文に、擬音語や擬態語、感嘆表現、個人情報を含めてもよい。例えば、「わお！」、「えぇ？」、「うそ！」、「うわぁ！」、「○○さん聞いてる？」、「すごい！」、「やった！」、「まずいなあ」、「こまったなあ」等である。このような表現を発話文に含めることにより、運転者の注意を引くことができる。
【００７１】
次に、ステップＳ５０３において、発話出力部１１は、生成された発話文を出力する方法を設定する。まず、発話出力部１１は、運転者に発話を提供する際の音声、口調、話し方を設定する。例えば、音声としては、幼児、子供、老若男女、機械的等の音声を設定し、口調としては、淡々、ぼそぼそ、楽しげ、恨めし気、驚き、失望、喜び、怒り、賑やか、冷淡等の口調を設定する。また、話し方としては、ポジティブ、ネガティブ、関西弁、東北弁等の話し方を設定し、イントネーションの変化を追加してもよい。また、発話出力部１１は、これらの音声、口調、話し方を評価レベルに応じて変化させてもよい。例えば、評価レベルが高く、自動運転制御を継続できなくなる可能性が高い場合には、成人男性の音声ではっきりとした口調を設定して、運転者に深刻さが伝わるようにする。
【００７２】
さらに、発話出力部１１は、発話文を運転者に提供する話者のキャラクタを設定する。この際、発話内容に応じて話者のキャラクタを変化させてもよいし、複数の話者による会話形式で発話文を提供してもよい。
【００７３】
また、発話出力部１１は、運転者に発話文を提供するのに同期させて視覚イメージを提供する。例えば、棒状パターンの長さを変化させる視覚イメージや染みパターンの大きさを変化させる視覚イメージ、動物や人の顔パターンの口及び表情を変化させる視覚イメージを提供する。このとき発話出力部１１は、視覚イメージを発話内容に応じて変化させてもよい。
【００７４】
こうして発話文の出力方法が設定されると、発話出力部１１は、生成した発話文を、所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に連続して提供し続けるように出力する。すなわち、発話出力部１１は、運転者に応答を求めたり、運転者と対話したりするのではなく、運転者による応答とは関係なく、発話文をつぶやくように連続して運転者に提供し続ける。これにより、運転者の注意を引きすぎることなく、運転者に発話文を提供することができる。ここで、運転者に提供される発話文には、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するための情報が含まれている。したがって、このように発話文をつぶやくように提供し続けることにより、運転者の注意を引きすぎることなく、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することができる。尚、所定の開始タイミングは、運転開始時、自動運転制御開始時、評価レベルが所定の値より低くなったタイミングまたは運転者が開始を指示したタイミングのいずれかに設定しておけばよい。同様に、所定の終了タイミングも、運転終了時、自動運転制御終了時、評価レベルが所定の値より高くなったタイミングまたは運転者が終了を指示したタイミングのいずれかに設定しておけばよい。
【００７５】
こうして、発話文が出力されると、本実施形態に係る発話出力処理を終了して発話制御ループのステップＳ１０３へ戻る。
【００７６】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る情報呈示装置１では、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集して運転者に提供する。これにより、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することができる。さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者による応答の有無に関わらず発話文を運転者に提供し続けるので、運転者の注意を引きすぎることなく、運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持することができる。
【００７７】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、収集した発話内容に対して評価レベルを判定し、予め設定された優先順位にしたがって発話内容の発話順位を設定するので、重要な情報を優先して運転者に提供することができる。
【００７８】
さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１では、優先順位として、遠方の情報に関する発話内容よりも近隣の情報に関する発話内容を優先し、全体的な地域に関する発話内容よりも特定の地域に関する発話内容を優先する。また、過去に関する発話内容よりも現在に関する発話内容を優先してさらに未来に関する発話内容を優先し、システム出力に関する発話内容よりもシステム入力に関する発話内容を優先してさらに動作状態に関する発話内容を優先する。さらに、自動運転システムに起きたイベントに関する発話内容よりも自動運転システムの運転状況に関する発話内容を優先してさらに自動運転システムの動作モードに関する発話内容を優先する。これにより、発話内容の重要性に応じて発話順位を詳細に設定することができる。
【００７９】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１では、所定の開始タイミングを、運転開始時、自動運転制御開始時、評価レベルが所定の値より低くなったタイミングまたは運転者が開始を指示したタイミングのいずれかに設定する。これにより、運転者に対して適切なタイミングで発話文の提供を開始することができる。
【００８０】
さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１では、所定の終了タイミングを、運転終了時、自動運転制御終了時、評価レベルが所定の値より高くなったタイミングまたは運転者が終了を指示したタイミングのいずれかに設定する。これにより、運転者に対して適切なタイミングで発話文の提供を終了することができる。
【００８１】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者に提供する発話文の詳細さのレベルを設定し、この詳細さのレベルに応じて発話文を生成するので、運転状況や運転者の要請に応じて必要とされる詳細さで発話文を提供することができる。
【００８２】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者に提供する発話文に、擬音語、擬態語、感嘆表現、個人情報を含めているので、重要なメッセージを出力する際に運転者の注意を引くことができる。
【００８３】
さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、評価レベルに応じて運転者に発話文を提供する際の音声、口調、話し方を変化させるので、評価レベルに合わせた適切な方法で運転者に発話文を提供することができる。
【００８４】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、複数の話者による会話形式で運転者に発話文を提供するので、運転者に発話文の内容を効果的に伝達することができる。
【００８５】
さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者による指示を反映させて発話内容を決定するので、運転者が必要とする情報を発話内容として提供することができる。
【００８６】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて発話文を提供する話者のキャラクタを変化させるので、運転者に発話文の内容を効果的に伝達することができる。
【００８７】
さらに、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者に発話文を提供するのに同期させて視覚イメージを提供するので、提供されている発話文のイメージを運転者が容易に認識することができる。
【００８８】
また、本実施形態に係る情報呈示装置１によれば、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて視覚イメージを変化させるので、運転者は発話内容について容易に理解することができる。
【００８９】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００９０】
１  情報呈示装置
３  運転者解析部
５  運転者反応記録部
７  発話内容収集部
９  発話内容決定部
１１  発話出力部
１３  視覚イメージ生成部
１５  音声生成部
２１  周囲環境認識部
２３  旅程制御部
２５  自車挙動生成部
２７  タスク入力部
２９  自車挙動決定部
３１  車両挙動制御部
３３  表示装置
３５  スピーカ
４１  センサ群
４３  データベース
４５  アクチュエータ
【図１】
2015209174.tif 000003
【図２】
2015209174.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015209174.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成26年5月9日(2014.5.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる情報呈示装置であって、
前記自動走行車両の運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集する発話内容収集部と、
前記自動走行車両の自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて、前記発話内容収集部で収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定する発話内容決定部と、
前記発話内容決定部で決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する発話出力部と
を備えたことを特徴とする情報呈示装置。
【請求項２】
前記発話内容決定部は、前記発話内容収集部で収集された発話内容に対して前記評価レベルを判定し、予め設定された優先順位にしたがって前記発話内容の発話順位を設定することにより、運転者に提供する発話内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報呈示装置。
【請求項３】
前記優先順位は、遠方の情報に関する発話内容よりも近隣の情報に関する発話内容を優先し、全体的な地域に関する発話内容よりも特定の地域に関する発話内容を優先し、過去に関する発話内容よりも現在に関する発話内容を優先してさらに未来に関する発話内容を優先し、システム出力に関する発話内容よりもシステム入力に関する発話内容を優先してさらに動作状態に関する発話内容を優先し、自動運転システムに起きたイベントに関する発話内容よりも自動運転システムの運転状況に関する発話内容を優先してさらに自動運転システムの動作モードに関する発話内容を優先することを特徴とする請求項２に記載の情報呈示装置。
【請求項４】
前記所定の開始タイミングは、運転開始時、自動運転制御開始時、前記評価レベルが所定の値より低くなったタイミングまたは運転者が開始を指示したタイミングのいずれかであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項５】
前記所定の終了タイミングは、運転終了時、自動運転制御終了時、前記評価レベルが所定の値より高くなったタイミングまたは運転者が終了を指示したタイミングのいずれかであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項６】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の詳細さのレベルを設定し、この詳細さのレベルに応じて前記発話文を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項７】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文に、擬音語、擬態語、感嘆表現、個人情報を含めることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項８】
前記発話出力部は、前記評価レベルに応じて、運転者に発話文を提供する際の音声、口調、話し方を変化させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項９】
前記発話出力部は、複数の話者による会話形式で運転者に発話文を提供することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１０】
前記発話内容決定部は、運転者による指示を反映させて発話内容を決定することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１１】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて、運転者に発話文を提供する話者のキャラクタを変化させることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１２】
前記発話出力部は、運転者に発話文を提供するのに同期させて視覚イメージを提供することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報呈示装置。
【請求項１３】
前記発話出力部は、運転者に提供する発話文の発話内容に応じて、前記視覚イメージを変化させることを特徴とする請求項１２に記載の情報呈示装置。
【請求項１４】
車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運転者による手動運転制御とを切り換え可能な自動走行車両に用いる情報呈示装置の情報呈示方法であって、
前記情報呈示装置は、前記自動走行車両の運転者を自動運転制御から手動運転制御へ引き継ぎ可能な状態に維持するために必要となる情報を発話内容として収集し、
前記情報呈示装置は、前記自動走行車両の自動運転制御を継続できなくなる可能性の高さに応じて設定された評価レベルに基づいて、収集された発話内容の中から運転者に提供する発話内容を決定し、
前記情報呈示装置は、決定された発話内容に基づいて運転者に提供する発話文を生成し、生成された発話文を所定の開始タイミングから所定の終了タイミングまで運転者に提供し続けるように出力する
ことを特徴とする情報呈示方法。