(57)【要約】      （修正有）【課題】流体圧アクチュエータの圧力制御を精度よく実行できる圧力制御装置を提供する。【解決手段】一つの流体供給源４，４１と、前記流体供給源に接続された複数の流体圧アクチュエータ１１〜１３と、前記それぞれの流体圧アクチュエータの圧力をそれぞれ調整する複数の圧力調整手段１１３とを備える生産装置１〜３に対し、前記それぞれの圧力調整手段に駆動指令を出力する流体圧アクチュエータの圧力制御装置１６において、実際の生産を開始する前に、タイムチャートに基づく駆動期間で圧力調整手段へ第１の駆動指令値を出力し、このとき検出手段で検出された駆動時間又は駆動速度と、タイムチャートで規定された駆動時間又は駆動速度とを比較して偏差を算出し、偏差がゼロになるように第１の駆動指令値を修正してこの値を駆動指令値に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの流体供給源と、前記流体供給源に接続された複数の流体圧アクチュエータと、前記それぞれの流体圧アクチュエータの圧力をそれぞれ調整する複数の圧力調整手段とを備える生産装置に対し、前記それぞれの圧力調整手段に駆動指令を出力する流体圧アクチュエータの圧力制御装置において、
前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれを駆動する駆動期間が規定されたタイムチャートを記憶する記憶手段と、
前記タイムチャートに基づく駆動期間で前記それぞれの圧力調整手段へ駆動指令値をそれぞれ出力する圧力制御手段と、
前記駆動指令値を設定する駆動指令値設定手段と、
前記流体圧アクチュエータの駆動始点から駆動終点までの駆動時間又は駆動速度を検出する検出手段と、を備え、
前記駆動指令値設定手段は、実際の生産を開始する前に、
前記タイムチャートに基づく駆動期間で前記それぞれの圧力調整手段へ第１の駆動指令値をそれぞれ出力し、
このとき前記検出手段で検出された駆動時間又は駆動速度と、前記タイムチャートで規定された駆動期間の駆動始点から駆動終点までの駆動時間又は駆動速度とを比較して偏差を算出し、
前記偏差がゼロになるように前記第１の駆動指令値をそれぞれ修正してこの値を前記駆動指令値にそれぞれ設定する流体圧アクチュエータの圧力制御装置。
【請求項２】
前記駆動指令値設定手段は、実際の生産を開始する前に、
前記タイムチャートに基づく駆動期間で前記圧力調整手段へ前記第１の駆動指令値をそれぞれ出力し、
このとき前記検出手段で検出された駆動時間又は駆動速度と、前記タイムチャートで規定された駆動期間の駆動始点から駆動終点までの駆動時間又は駆動速度とを比較して偏差を算出し、
以上の操作を複数回繰り返して前記偏差の平均値を演算し、
前記偏差の平均値がゼロになるように前記第１の駆動指令値をそれぞれ修正してこの値を前記駆動指令値にそれぞれ設定する流体圧アクチュエータの圧力制御装置。
【請求項３】
前記駆動指令値設定手段は、生産ロットの間に、前記第１の駆動指令値を修正する請求項１又は２に記載の流体圧アクチュエータの圧力制御装置。
【請求項４】
前記生産装置は、前記タイムチャートに規定された駆動期間が重複する流体圧アクチュエータを複数備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータの圧力制御装置。
【請求項５】
前記流体圧アクチュエータは、空気圧シリンダである請求項１〜４のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータの圧力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の流体圧アクチュエータを有する装置に対して流体アクチュエータの圧力制御を実行する圧力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
液圧プレス装置の加圧シリンダの油圧を制御するために、加圧シリンダ側の圧力、位置又は速度を検出器で検出するとともに、これらに対応する圧力、位置又は速度を設定し、設定値と検出値との偏差に基づいて、加圧用流量制御弁及び降圧用流量制御弁を制御する液圧プレス等の油圧制御方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１０４２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した圧力制御は一つの加圧シリンダに対して実際の製品を生産する前に事前調整がされ、この設定値に基づいて本番の生産における圧力制御が行われる。しかしながら、一つの油圧供給源に複数の加圧シリンダが接続されている場合には、例えば一方の加圧シリンダを調整するためにアクチュエータの圧力などを検出して偏差を算出し、当該偏差に対応した流量指令値を設定しても、他方の加圧シリンダの調整を行うことで一方の加圧シリンダの実際の流量が一時的に減少又は増加してしまい、本番の圧力制御を実行したときに加圧シリンダにアンダーシュート又はオーバーシュートが発生するという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、流体圧アクチュエータの圧力制御を精度よく実行できる圧力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、一つの流体供給源に接続された複数の流体圧アクチュエータを備える生産装置に対し、実際の生産を開始する前に、タイムチャートに基づく駆動期間で駆動指令値を出力し、このときの実際の駆動時間又は駆動速度と、タイムチャートで規定された駆動時間又は駆動速度とを比較し、偏差がゼロになるように駆動指令値を修正することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、実際の生産を開始する前に、一つの流体供給源に接続された複数の流体圧アクチュエータに対してタイムチャートに基づく駆動期間で駆動指令値を出力し、実際の駆動時間又は駆動速度とタイムチャートの駆動時間又は駆動速度との偏差がゼロになるように駆動指令値を修正するので、実際の生産を開始してからと同じ流体供給源からの圧力状態における駆動指令値の設定となる。したがって、駆動期間が重複する複数の流体圧アクチュエータが存在して流体供給源からの供給圧力が変動しても、オーバーシュート又はアンダーシュートなどの発生を抑制することができ、流体圧アクチュエータの圧力制御を精度よく実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る圧力制御装置を適用した生産装置を示すブロック図である。
【図２】図１の生産装置を含めて複数の生産装置が設置された生産ラインの一例を示すブロック図である。
【図３】図１の圧力制御装置に入力されるタイムチャートの一例を示す図である。
【図４】図１の圧力制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本例の圧力制御装置１６を、複数の空気圧シリンダ１１，１２，１３を備えた第１生産装置１に適用した例を示すブロック図である。本発明に係る生産装置としては複数の流体圧アクチュエータを用いた装置であれば特に限定されない。以下の実施形態では、二次電池を製造する第１生産装置１、第２生産装置２及び第３生産装置３を例に挙げて本発明の実施形態を説明する。
【００１０】
本例の第１生産装置１は、図１に示すように、リフタの上昇及び下降動作を行うリフタ用空気圧シリンダ１１と、ワークの位置決め固定のロック・アンロックを行うクランプ用空気圧シリンダ１２と、リフタ基台を旋回させる旋回用空気圧シリンダ１３という３つの流体圧シリンダを備える。
【００１１】
各空気圧シリンダ１１〜１３は、前進及び後退駆動するロッド１１６，１２６，１３６をそれぞれ有し、図示は省略するが、このそれぞれのロッド１１６，１２６，１３６が、上述したリフタ、クランプ及びリフタ基台に適宜の姿勢でそれぞれ連結されている。各空気圧シリンダ１１〜１３は、ロッド１１６，１２６，１３６を前進させる際に圧縮空気が導入される第１ポート１１１，１２１，１３１と、ロッド１１６，１２６，１３６を後退させる際に圧縮空気が導入される第２ポート１１２，１２２，１３２とをそれぞれ有し、第１ポート１１１，１２１，１３１に圧縮空気が導入される場合は、第２ポート１１２，１２２，１３２からシリンダ内の一部の空気がそれぞれ排出され、逆に第２ポート１１２，１２２，１３２に圧縮空気が導入される場合は、第１ポート１１１，１２１，１３１からシリンダ内の一部の空気がそれぞれ排出される。
【００１２】
一般的な生産工場には大型のコンプレッサ４が設けられ、生産ラインで使用する駆動用圧縮空気は何系統かに分岐して供給される。このうちの１系統の圧縮空気供給管４１を図１に示す。本例の圧縮空気供給管４１は、複数の方向切換弁１５１，１５２，１５３が連接されたバルブユニット１５に接続され、各方向切換弁１５１，１５２，１５３の第１ポート１５４，１５６，１５８が各空気圧シリンダ１１，１２，１３の第１ポート１１１，１２１，１３１にエアホース１１４，１２４，１３４を介してそれぞれ接続され、各方向切換弁１５１，１５２，１５３の第２ポート１５５，１５７，１５９が各空気圧シリンダ１１，１２，１３の第２ポート１１２，１２２，１３２にエアホース１１５，１２５，１３５を介してそれぞれ接続されている。各方向切換弁１５１，１５２，１５３は、圧力制御装置１６からの指令信号に応じて、圧縮空気供給管４１から供給された圧縮空気を各方向切換弁１５１，１５２，１５３の第１ポート１５４，１５６，１５８から排出するか、第２ポート１５５，１５７，１５９から排出するかを切り換える。
【００１３】
たとえば、リフタ用空気圧シリンダ１１に接続された方向切換弁１５１を例に説明すると、リフタ用空気圧シリンダ１１のロッド１１６を前進させる場合には、方向切換弁１５１の第１ポート１５４から圧縮空気が排出されるように内部の弁を切り換え、エアホース１１４を介してリフタ用空気圧シリンダ１１の第１ポート１１１に圧縮空気を供給する。これにより、リフタ用空気圧シリンダ１１内に設けられたピストンが移動してロッド１１６が前進することになる。このとき、リフタ用空気圧シリンダ１１の第２ポート１１２からは、ピストンの移動にともなって第２ポート側の内部の空気が排出され、エアホース１１５を介して方向切換弁１５１に戻りここでベントされる。
【００１４】
各空気圧シリンダ１１，１２，１３の第１ポート１１１，１２１，１３１又は第２ポート１１２，１２２，１３２に至るエアホース１１４，１２５，１３５には、流量制御御弁１１３，１２３，１３３がそれぞれ設けられ、圧力制御装置１６からの指令信号に応じて各空気圧シリンダ１１，１２，１３に供給される圧縮空気の流量をそれぞれ調整する。たとえば、空気圧シリンダ１１，１２，１３のロッド１１６，１２６，１３６を高速・短時間で駆動する場合は圧縮空気の流量を相対的に大きくし、逆に低速・長時間で駆動する場合は圧縮空気の流量を相対的に小さくする。圧力制御装置１６は、目標流量に応じた電気信号を各流量制御弁１１３，１２３，１３３に出力し、各流量制御弁１１３，１２３，１３３は入力された電気信号に応じた弁開度となるように弁を駆動する。
【００１５】
本例の二次電池の第１生産装置１の動作の一例を挙げると次のとおりである。すなわち、加工対象物である二次電池のワークは、コンベヤにより第１生産装置１の近傍に搬入され、リフタに搭載されてロボット４の作業域まで上昇し、リフタ基台に設けられた位置決め固定用クランプをロックすることでワークの位置が固定される。この状態でワークを固定したリフタ基台を旋回装置で旋回させてワークの姿勢を変えたのち、ロボット４による加工作業が行われる。そして、ロボット４による加工作業が終了すると、リフタ基台が元の回転位置に旋回して戻り、位置決め固定用クランプがアンロックしてワークを開放し、リフタを下降させてワークをコンベアに搬出する。
【００１６】
図３は、第１生産装置１の３つの空気圧シリンダ１１，１２，１３とロボット１４への駆動指令期間を規定したタイムチャートであり、予め圧力制御装置１６に格納されているものである。横軸は時間ｔを示し、期間Ｔｎは時間ｔｎ１から時間ｔｎ２までの時間間隔を示す。このタイムチャートを参照して上述した第１生産装置１の動作を説明すると、加工対象物である二次電池のワークがコンベヤにより生産装置の近傍に搬入され、リフタに搭載されて生産開始準備が整うと、圧力制御装置１６は、リフタ用空気圧シリンダ１１に駆動指令信号を出力する（時間ｔ０〜ｔ１，期間Ｔ１）。これによりリフタ用空気圧シリンダ１１のロッド１１６が後退し（図示する出→戻）、ワークはロボット４の作業域まで上昇する。
【００１７】
次いで、圧力制御装置１６は、クランプ用空気圧シリンダ１２に駆動指令信号を出力する（時間ｔ１〜ｔ３，期間Ｔ２）。これによりクランプ用空気圧シリンダ１２のロッド１２６が前進し（図示する戻→出）、リフタ基台に設けられた位置決め固定用クランプがロックしてワークの位置が固定される。次いで、圧力制御装置１６は、旋回用空気圧シリンダ１３に駆動指令信号を出力する（時間ｔ３〜ｔ６，期間Ｔ３）。これにより、旋回用空気圧シリンダ１３のロッド１３６が前進し（図示する戻→出）、ワークを固定したリフタ基台が旋回してワークの姿勢を変える。
【００１８】
次いで、圧力制御装置１６は、ロボット４に駆動指令信号を出力する（時間ｔ６〜ｔ９，期間Ｔ４）。これにより、予めティーチングされた軌跡にしたがってロボット４が動作し、ワークに対する加工作業が行われる。そして、時間ｔ９においてロボット４による加工作業が終了すると、圧力制御装置１６は旋回用空気圧シリンダ１３に駆動指令信号を出力する（時間ｔ９〜ｔ９．５，期間Ｔ５）。これにより、旋回用空気圧シリンダ１３のロッド１３６が後退し（図示する出→戻）、ワークを搭載したリフタ基台が元の位置に旋回して戻る。
【００１９】
次いで、圧力制御装置１６は、クランプ用空気圧シリンダ１２に駆動指令信号を出力する（時間ｔ９．５〜ｔ１０，期間Ｔ６）。これにより、クランプ用空気圧シリンダ１２のロッド１２６が後退し（図示する出→戻）、位置決め固定用クランプがアンロックしてワークを開放する。次いで、圧力制御装置１６は、リフタ用空気圧シリンダ１１に駆動指令信号を出力する（時間ｔ１０〜ｔ１０．５，期間Ｔ７）。これにより、リフタ用空気圧シリンダ１１のロッド１１６が前進し（図示する戻→出）、リフタが下降してワークをコンベアに搬出する。
【００２０】
図２は、図１に示す第１生産装置１を含めて複数の生産装置２，３が設置された生産ラインの一例を示すブロック図である。図１に示す二次電池の第１生産装置１の前工程や後工程にも、複数の空気圧シリンダ２１〜２４，３１〜３４を有する第２生産装置２及び第３生産装置３が設けられている。図２には便宜的に空気圧シリンダのみを図示するが、図１に示す第１生産装置１と同様に、リフタ、位置決め固定用クランプ、旋回装置、ロボットその他の装置を含むものとする。
【００２１】
そして、各生産装置１〜３の空気圧シリンダ１１〜１３，２１〜２４，３１〜３４には、各バルブユニット１５，２５，３５から圧縮空気が供給されるが、各バルブユニット１５，２５，３５には１つの系統で供給される圧縮空気供給管４１が接続されている。すなわち、図２に示す３つの生産装置１〜３の各空気圧シリンダ１１〜１３，２１〜２４，３１〜３４にあっては、一つの圧縮空気供給源４１からの圧縮空気が供給される。
【００２２】
図１に戻り、圧力制御装置１６は、３つの空気圧シリンダ１１〜１３のそれぞれを駆動する駆動期間が規定されたタイムチャート（図３参照）を記憶する記憶部１６１と、このタイムチャートに基づく駆動期間に基づいて３つの空気圧シリンダ１１〜１３の流量制御弁１１３，１２３，１３３へ駆動指令値をそれぞれ出力する制御部１６２と、この駆動指令値を設定する駆動指令値設定部１６３と、各種の設定値を入力したり出力値を表示したりする操作画面表示部１６４と、を備える。なお、圧力制御装置１６は、ＣＰＵやＭＰＵなどの演算装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置によって構成されている。
【００２３】
図示は省略するが、図２に示す第２生産装置２の圧力制御装置２６及び第３生産装置３の圧力制御装置３６も、圧力制御装置１６と同様に、各生産装置２，３の空気圧シリンダ２１〜２４，３１〜３４のそれぞれを駆動する駆動期間が規定されたタイムチャートを記憶する記憶部と、このタイムチャートに基づく駆動期間に基づいて空気圧シリンダの流量制御弁へ駆動指令値をそれぞれ出力する制御部と、この駆動指令値を設定する駆動指令値設定部と、各種の設定値を入力したり出力値を表示したりする操作画面表示部と、を備える。
【００２４】
ところで、実際の生産を行う際に圧力制御装置１６から３つの流量制御弁１１３，１２３，１３３に出力される駆動指令値は、生産を行う前に事前調整される。すなわち、実際の生産と同様のタイムチャートにしたがって３つの空気圧シリンダ１１〜１３を駆動し、駆動結果がタイムチャートで規定された期間どおりに行われたかどうかを確認し、タイムチャートどおりに駆動するように駆動指令値を設定する。
【００２５】
ところが、図２に示すように１つの系統の圧縮空気供給管４１から３つのバルブユニット１５，２５，３５に圧縮空気が供給される場合において、一の生産装置の空気圧シリンダの駆動期間と、他の生産装置の空気圧シリンダの駆動期間とが時間的に重複することが少なくない。こうした場合には、コンプレッサ４から一定圧の圧縮空気を供給していても、空気圧シリンダに対して供給される圧縮空気の圧力が瞬間的に低下することがある。また逆に、他の空気圧シリンダの駆動期間と全く重ならない空気圧シリンダにあっては、瞬間的に圧縮空気の圧力が上昇することもある。このように、一つの空気圧シリンダに供給される圧縮空気の圧力が瞬間的に上昇又は低下すると、空気圧シリンダの動作がオーバーシュート又はアンダーシュートすることになり、周囲の設備装置との干渉が生じたり、サイクルタイムが長くなったりする。
【００２６】
このため本例の圧力制御装置１６，２６，３６は、以下の構成とされている。すなわち、実際の生産を開始する前の事前調整の段階で、１つの系統の圧縮空気供給管４１から駆動用圧縮空気が供給される第１生産装置１、第２生産装置２及び第３生産装置３という３つの生産装置全体で、各タイムチャートに規定された駆動期間に基づいてそれぞれの生産装置１〜３の流量制御弁へ駆動指令値をそれぞれ出力する。
【００２７】
ここで、各生産装置１〜３の空気圧シリンダにはロッドの前進限と後退限とをそれぞれ検知する検知センサが設けられている。図１に示す第１生産装置１にあっては、リフタ用空気圧シリンダ１１には前進限検知センサ１１７と後退限検知センサ１１８が設けられ、クランプ用空気圧シリンダ１２には前進限検知センサ１２７と後退限検知センサ１２８が設けられ、旋回用空気圧シリンダ１３には前進限検知センサ１３７と後退限検知センサ１３８が設けられている。第２生産装置２及び第３生産装置３の各空気圧シリンダにも同様の前進限検知センサと後退限検知センサが設けられている。
【００２８】
そして、３つの生産装置全体で、各タイムチャートに規定された駆動期間に基づいて、それぞれの生産装置１〜３の流量制御弁へ駆動指令値をそれぞれ出力したときの、前進限検知センサと後退限検知センサとで検知された駆動時間又は駆動速度と、各タイムチャートで規定された駆動期間の駆動始点から駆動終点までの駆動時間又は駆動速度とを比較して両者の偏差を算出し、この偏差がゼロになるように駆動指令値をそれぞれ修正し、この値を新たな駆動指令値として駆動指令値設定部１６２にそれぞれ設定する。このような事前調整は偏差がゼロになるまで複数回繰り返して行ってもよい。また、事前調整は新たな生産ロットが開始される前に限らず、同じ生産ロットの間の休憩時間や、生産ロットと次の生産ロットとの間などに適宜の間隔で行ってもよい。
【００２９】
ちなみに、図２に示す３つの圧力制御装置１６，２６，３６においては、各圧力制御装置の間で上述した事前調整の指令信号を送受信し、同じタイミングで実行すればよい。
【００３０】
次に、図４を参照して第１生産装置１の圧力制御装置１６における事前調整のフローを説明する。なお、図４に示す処理と同様の処理が第２生産装置２の圧力制御装置２６及び第３生産装置３の圧力制御装置３６でも実行される。
【００３１】
まずステップＳＴ１にて、圧力制御装置１６は記憶部１６１に記憶されたタイムチャートを読み出し、図３にしめすように時間ｔと期間Ｔと駆動指令値とで構成される駆動指令を各空気圧シリンダ１１〜１３へ出力する。この駆動指令値とは、各空気圧シリンダ１１〜１３の各流量制御弁１１３，１２３，１３３の弁開度に対応した電気信号である。この駆動指令によって空気圧シリンダ１１〜１３が動作することになる（ステップＳＴ２）。
【００３２】
たとえば、図３に示すタイムチャートにおいて時間ｔ０〜ｔ１の期間Ｔ１の駆動指令をリフタ用空気圧シリンダ１１の流量制御弁１１３に出力した場合には、当該リフタ用空気圧シリンダ１１のロッド１１６が原位置である前進限から後退限に駆動する。この後退限には後退限検知センサ１１８が設けられており、ロッド１１６が後退限に達すると後退限検知センサ１１８がＯＮ信号を圧力制御装置１６に出力し、ステップＳＴ３にてこれを入力する。そして、ステップＳＴ４にて、ステップＳＴ１の駆動指令を出力してからステップＳＴ３の後退限検知センサ１１８のＯＮ信号を入力するまでの時間を演算する。
【００３３】
ステップＳＴ５では演算された実際の駆動時間ｔを記憶部１６３に一時保存し、ステップＳＴ１へ戻る。以上のステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理をＮ回繰り返したのち（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ７にて記憶部１６３に一時的に保存された実際の駆動時間ｔの平均値ｔaveを演算する。ステップＳＴ８では、ステップＳＴ７で演算された実際の駆動時間の平均値ｔaveと、タイムチャートにて規定された目標駆動時間ｔ０とを比較し、等しい場合はステップＳＴ９〜ＳＴ１２の処理を行わないで処理を終了する。
【００３４】
ステップＳＴ８において、実際の駆動時間の平均値ｔaveがタイムチャートにて規定された目標駆動時間ｔ０より大きい場合は、実際に駆動してみると目標駆動時間より時間が長くなっている状況であるから、ステップＳＴ９へ進み、流量制御弁の弁開度を開く方向に駆動指令値を修正する。これにより空気圧シリンダの動作が速くなる（ステップＳＴ１０）。これに対して、ステップＳＴ８において、実際の駆動時間の平均値ｔaveがタイムチャートにて規定された目標駆動時間ｔ０より小さい場合は、実際に駆動してみると目標駆動時間より時間が短くなっている状況であるから、ステップＳＴ１１へ進み、流量制御弁の弁開度を閉じる方向に駆動指令値を修正する。これにより空気圧シリンダの動作が遅くなる（ステップＳＴ１２）。
【００３５】
以上のような駆動指令値の調整処理を、各生産装置１〜３の各空気圧シリンダの流量制御弁について実行することにより、各圧力制御装置１６，２６，３６の駆動指令値設定部１６２，…には、実際の生産を開始してからと同じ条件下における駆動指令値が設定されることになる。なお、本例ではステップＳＴ５〜ＳＴ８においてロッドの駆動時間を比較して偏差を求めたが、ロッドの駆動速度を比較してその偏差を求めてもよい。
【００３６】
以上のとおり、本例の流体圧アクチュエータの圧力制御装置によれば、駆動期間Ｔが重複する複数の空気圧シリンダが存在して圧縮空気供給管４１からの供給圧力が変動しても、オーバーシュート又はアンダーシュートなどの発生を抑制することができる。その結果、空気圧シリンダの圧力制御を精度よく実行することができる。
【００３７】
また本例の流体圧アクチュエータの圧力制御装置によれば、ステップＳＴ７にて複数回の駆動の平均値を用いて駆動指令値を修正するので、原因不明の誤差によって誤った駆動指令値が設定されることが防止される。
【００３８】
また本例の流体圧アクチュエータの圧力制御装置によれば、特に流体圧アクチュエータとして空気圧シリンダを用いているので、油圧シリンダに比べて作動圧力がきわめて低く、体積変化が大きいことから、複数の流体圧アクチュエータを同時に使用した場合の圧力変化が大きい。したがって、本発明の事前調整による圧力制御の精度向上という効果がより顕著に現れることになる。
【００３９】
上記コンプレッサ４及び圧縮空気供給管４１は本発明に係る流体供給源に相当し、上記空気圧シリンダ１１〜１３，２１〜２４，３１〜３４は本発明に係る流体圧アクチュエータに相当し、上記流量制御弁１１３，１２３，１３３は本発明に係る圧力調整手段に相当し、上記記憶部１６３は本発明に係る記憶手段に相当し、上記圧力制御装置１６，２６，３６は本発明に係る圧力制御手段に相当し、上記駆動指令値設定部１６２は本発明に係る駆動指令値設定手段に相当し、上記前進限検知センサ１１７，１２７，１３７と後退限検知センサ１１８，１２８，１３８は本発明に係る検出手段に相当する。
【符号の説明】
【００４０】
１…第１生産装置
１１…リフタ用空気圧シリンダ
１１１…第１ポート
１１２…第２ポート
１１３…流量制御弁
１１４，１１５…エアホース
１１６…ロッド
１１７…前進限検知センサ
１１８…後退限検知センサ
１２…クランプ用空気圧シリンダ
１２１…第１ポート
１２２…第２ポート
１２３…流量制御弁
１２４，１２５…エアホース
１２６…ロッド
１２７…前進限検知センサ
１２８…後退限検知センサ
１３…旋回用空気圧シリンダ
１３１…第１ポート
１３２…第２ポート
１３３…流量制御弁
１３４，１３５…エアホース
１３６…ロッド
１３７…前進限検知センサ
１３８…後退限検知センサ
１４…ロボット
１５…バルブユニット
１５１…第１方向切換弁
１５２…第２方向切換弁
１５３…第３方向切換弁
１５４，１５６，１５８…第１ポート
１５５，１５７，１５９…第２ポート
１６…圧力制御装置
１６１…記憶部
１６２…制御部
１６３…駆動指令値設定部
１６４…操作画面表示部
２…第２生産装置
２１〜２４…空気圧シリンダ
２５…バルブユニット
２６…圧力制御装置
３…第３生産装置
３１〜３４…空気圧シリンダ
３５…バルブユニット
３６…圧力制御装置
４…コンプレッサ
４１…圧縮空気供給管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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