(57)【要約】【課題】道路が狭角に分岐する分岐点に他の分岐点が近接して存在する場合でも現在位置を正しく算出する「ナビゲーションシステム、コンピュータプログラム及び現在位置算出方法」を提供する。【解決手段】道路が狭角に分岐する狭角分岐点PAに接近したならば、狭角分岐点を現在の進行方向に通過した後に距離L走行して到達できる全地点a-cへの狭角分岐点からのルートを算出する。そして、狭角分岐点を通過したならば、地図データによって示される各ルートR1-R3の勾配G1-G3と車両の傾斜角の履歴Angとの整合度を、そのルートのマッチング度として算出する処理を、マッチング度が所定のしきい値以上のルートが発生するか、狭角分岐点を通過後に距離L走行するまで行う。マッチング度が所定のしきい値以上のルートが発生した場合には、そのルート上に現在位置を算出する。【選択図】図４
2015090320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の現在位置を算出するナビゲーションシステムであって、
経緯度二次元の地図と道路の勾配とを表す地図データを記憶した記憶部と、
前記自動車の傾斜角を検出する傾斜角算出部と、
前記自動車の経緯度方向の位置を測位する測位部と、
前記測位部が測位した位置と前記地図データが表す経緯度二次元の地図とのマップマッチングによって道路上の位置を現在位置として算出する第１の現在位置算出処理を行う現在位置算出部とを有し、
前記現在位置算出部は、前記現在位置が道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点を通過する際に、当該狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に進行できる全てのルートを算出し、当該狭角分岐点を通過後は、前記第１の現在位置算出処理を停止して、第２の現在位置算出処理を開始し、
当該第２の現在位置算出処理は、前記地図データによって示される各ルートの勾配と前記傾斜角算出部が検出した傾斜角との整合度に応じて、各ルートの走行中のルートとしての確からしさを、いずれかのルートについて所定レベル以上の確からしさが算定されるまで算定すると共に、いずれかのルートについて前記所定レベル以上の確からしさが算定された場合に、当該所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出する処理であり、
前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から所定距離以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々にそれぞれ進む、複数のルートが含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記各ルートは、前記狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に所定距離進行して到達できる地点までの前記狭角分岐点からのルートであることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーションシステムであって、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上を、前記狭角分岐点を通過後に走行した距離分進んだ位置を現在位置として算出することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載のナビゲーションシステムであって、
前記第１の現在位置算出処理は、過去に前記現在位置として算出した位置から道路を進行して到達できる道路上の位置を現在位置として算出するものであり、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載のナビゲーションシステムであって、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定される前に、前記狭角分岐点通過後に予め定めた距離を走行したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーションシステムであって、
目的地までの誘導ルートを設定し、設定した誘導ルートを案内する誘導ルート案内部を有し、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において、狭角分岐点を通過後、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定されるまで、前記誘導ルートが設定されている場合には、前記誘導ルート上の位置を現在位置として算出し、前記誘導ルートが設定されていない場合には、最も大きい確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
自動車に搭載されたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
経緯度二次元の地図と道路の勾配とを表す地図データを記憶した記憶部と、
前記自動車の傾斜角を検出する傾斜角算出部と、
前記自動車の経緯度方向の位置を測位する測位部と、
前記測位部が測位した位置と前記地図データが表す経緯度二次元の地図とのマップマッチングによって道路上の位置を現在位置として算出する第１の現在位置算出処理を行う現在位置算出部として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記現在位置算出部は、前記現在位置が道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点を通過する際に、当該狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に進行できる全てのルートを算出し、当該狭角分岐点を通過後は、前記第１の現在位置算出処理を停止して、第２の現在位置算出処理を開始し、
当該第２の現在位置算出処理は、前記地図データによって示される各ルートの勾配と前記傾斜角算出部が検出した傾斜角との整合度に応じて、各ルートの走行中のルートとしての確からしさを、いずれかのルートについて所定レベル以上の確からしさが算定されるまで算定すると共に、いずれかのルートについて前記所定レベル以上の確からしさが算定された場合に、当該所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出する処理であり、
前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から所定距離以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々にそれぞれ進む、複数のルートが含まれることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
請求項７記載のコンピュータプログラムであって、
前記各ルートは、前記狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に所定距離進行して到達できる地点までの前記狭角分岐点からのルートであることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項７または８記載のコンピュータプログラムであって、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上を、前記狭角分岐点を通過後に走行した距離分進んだ位置を現在位置として算出することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項７、８または９記載のコンピュータプログラムであって、
前記第１の現在位置算出処理は、過去に前記現在位置として算出した位置から道路を進行して到達できる道路上の位置を現在位置として算出するものであり、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１１】
請求項７、８、９または１０記載のコンピュータプログラムであって、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定される前に、前記狭角分岐点通過後に予め定めた距離を走行したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項７、８、９、１０または１１記載のコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータは、前記コンピュータを、さらに、目的地までの誘導ルートを設定し、設定した誘導ルートを案内する誘導ルート案内部として機能させ、
前記現在位置算出部は、前記第２の現在位置算出処理において、狭角分岐点を通過後、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定されるまで、前記誘導ルートが設定されている場合には、前記誘導ルート上の位置を現在位置として算出し、前記誘導ルートが設定されていない場合には、最も大きい確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１３】
自動車に搭載されるナビゲーションシステムにおいて、前記自動車が道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点を通過した後の現在位置を算出する現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションシステムが、前記現在位置が道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点を通過する際に、当該狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に進行できる全てのルートを算出する第１のステップと、
前記ナビゲーションシステムが、前記狭角分岐点を通過後、前記自動車の傾斜角を検出しながら、経緯度二次元の地図と道路の勾配とを表す地図データによって示される各ルートの勾配と前記が検出した傾斜角との整合度に応じて、各ルートの走行中のルートとしての確からしさを、いずれかのルートについて所定レベル以上の確からしさが算定されるまで算定すると共に、いずれかのルートについて前記所定レベル以上の確からしさが算定された場合に、当該所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出する第２のステップとを有し、
前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から所定距離以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々にそれぞれ進む、複数のルートが含まれることを特徴とする現在位置算出方法。
【請求項１４】
請求項１３記載の現在位置算出方法であって、
前記各ルートは、前記狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に所定距離進行して到達できる地点までの前記狭角分岐点からのルートであることを特徴とする現在位置算出方法。
【請求項１５】
請求項１３または１４記載の現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションシステムは、前記第２のステップにおいて、前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上を、前記狭角分岐点を通過後に走行した距離分進んだ位置を現在位置として算出することを特徴とする現在位置算出方法。
【請求項１６】
請求項１３、１４または１５記載の現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションシステムが、目的地までの誘導ルートを設定し、設定した誘導ルートを案内する第３のステップを有し、
前記ナビゲーションシステムは、前記第２のステップにおいて、前記狭角分岐点を通過後、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定されるまで、前記誘導ルートが設定されている場合には、前記誘導ルート上の位置を現在位置として算出し、前記誘導ルートが設定されていない場合には、最も大きい確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出することを特徴とする現在位置算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムにおいて現在位置を算出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムにおいて、現在位置の算出を算出する技術としては、衛星測位や自律航法によって測位した経緯度方向の二次元位置や当該二次元位置の軌跡と、地図データが表す二次元の地図の道路とのマップマッチングによって、道路上の位置に現在位置を算出する二次元のマップマッチングの技術が広く用いられている。
【０００３】
また、このような二次元のマップマッチングによっては、道路が狭角に分岐する分岐点通過後において現在位置を誤算出する問題を解決するために、道路が狭角に分岐する分岐点通過後には、当該分岐点で分岐した各道路を候補道路として、地図データが表す各候補道路の勾配と、傾斜角センサによって検出した傾斜との整合度を基準とする標高方向のマップマッチングを行って現在位置を算出する技術も知られている（たとえば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2003-194558号公報
【特許文献２】特開平10-253373号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した道路が狭角に分岐する分岐点通過後に当該分岐点で分岐した各道路を候補道路として、標高方向のマップマッチングを行って現在位置を算出する技術によれば、道路が狭角に分岐する分岐点通過後に、さらに道路が分岐する場合には次のような問題が生じる。
【０００６】
すなわち、いま、図６ａに示すように、進行方向に見て、道路Ｗ１から分岐点ＰＡで道路Ｗ２が狭角に分岐した後に、分岐点ＰＢで道路Ｗ２から道路Ｗ３が分岐しており、かつ、分岐点ＰＡと分岐点ＰＢとの間の距離が短い場合を考える。
この場合、矢印で示すように、現在位置６０１が道路Ｗ１から分岐点ＰＡで道路Ｗ２に進み、さらに道路Ｗ２から分岐点ＰＢで道路Ｗ３に進んだ場合、分岐点ＰＡを現在位置６０１が通過すると、分岐点ＰＡで分岐する道路Ｗ１と道路Ｗ２とが候補道路として設定され、候補道路を対象として標高方向のマップマッチングが開始される。
【０００７】
この場合、分岐点ＰＡと分岐点ＰＢとの間の距離が短いため、現在位置６０１が分岐点ＰＢに到達するまでに標高方向のマップマッチングによって道路Ｗ２上の位置を正しく現在位置６０１として算出できない場合がある。そして、このように、現在位置６０１が分岐点ＰＢに到達するまでに道路Ｗ２上の位置を正しく現在位置６０１として算出できないと、分岐点ＰＡで分岐していない道路Ｗ３は分岐点ＰＡ通過時に開始される標高方向のマップマッチングの候補道路に含まれていないため、以降、現在位置６０１が道路Ｗ３上に進んでも、道路Ｗ３上に現在位置を正しく算出することができなくなってしまうことがある。たとえば、図６ｂに示すように、真の現在位置６０１が道路Ｗ２上にあるにも関わらずに、道路Ｗ１上の位置６０２に現在位置が誤算出されてしまうと、道路Ｗ３は道路Ｗ１と直接連結していないため、道路Ｗ３上の位置は現在位置として算出されなくなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、道路が狭角に分岐する第１の分岐点に、当該第１の分岐点で分岐した道路を進行して到達できる他の分岐点が近接して存在する場合でも、現在位置を正しく算出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題達成のために、本発明は、自動車の現在位置を算出するナビゲーションシステムに、経緯度二次元の地図と道路の勾配とを表す地図データを記憶した記憶部と、前記自動車の傾斜角を検出する傾斜角算出部と、前記自動車の経緯度方向の位置を測位する測位部と、前記測位部が測位した位置と前記地図データが表す経緯度二次元の地図とのマップマッチングによって道路上の位置を現在位置として算出する第１の現在位置算出処理を行う現在位置算出部とを設けたものである。ただし、前記現在位置算出部は、前記現在位置が道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点を通過する際に、当該狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に進行できる全てのルートを算出し、当該狭角分岐点を通過後は、前記第１の現在位置算出処理を停止して、第２の現在位置算出処理を開始するものである。また、当該第２の現在位置算出処理は、前記地図データによって示される各ルートの勾配と前記傾斜角算出部が検出した傾斜角との整合度に応じて、各ルートの走行中のルートとしての確からしさを、いずれかのルートについて所定レベル以上の確からしさが算定されるまで算定すると共に、いずれかのルートについて前記所定レベル以上の確からしさが算定された場合に、当該所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出する処理である。そして、前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から所定距離以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々にそれぞれ進む、複数のルートが含まれるものである。
【００１０】
ここで、このようなナビゲーションシステムでは、前記各ルートを、前記狭角分岐点を現在の進行方向に通過後に所定距離進行して到達できる地点までの前記狭角分岐点からのルートでとしてもよい。
また、以上のナビゲーションシステムは、前記現在位置算出部において、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上を、前記狭角分岐点を通過後に走行した距離分進んだ位置を現在位置として算出するように構成してもよい。
【００１１】
また、以上のようなナビゲーションシステムは、前記第１の現在位置算出処理を、過去に前記現在位置として算出した位置から道路を進行して到達できる道路上の位置を現在位置として算出するものとし、前記現在位置算出部において、前記第２の現在位置算出処理において前記所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開するように構成してもよい。
【００１２】
また、以上のようなナビゲーションシステムは、前記現在位置算出部において、前記第２の現在位置算出処理において、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定される前に、前記狭角分岐点通過後に予め定めた距離を走行したならば、前記第２の現在位置算出処理を停止し、前記第１の現在位置算出処理を再開するように構成してもよい。
【００１３】
また、以上のようなナビゲーションシステムは、当該ナビゲーションシステムに、目的地までの誘導ルートを設定し、設定した誘導ルートを案内する誘導ルート案内部を設け、前記現在位置算出部において、前記第２の現在位置算出処理において、狭角分岐点を通過後、いずれかのルートについても所定レベル以上の確からしさが算定されるまで、前記誘導ルートが設定されている場合には、前記誘導ルート上の位置を現在位置として算出し、前記誘導ルートが設定されていない場合には、最も大きい確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出するように構成してもよい。
【００１４】
以上のように、本発明に係るナビゲーションシステムでは、道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点通過後は、当該狭角分岐点を通過後に進行できる全てのルートを対象として、地図データより求まる各ルートの勾配と前記傾斜角算出部が検出した傾斜角との整合度に応じて、各ルートの走行中のルートとしての確からしさを算定し、当該所定レベル以上の確からしさが算定されたルート上の位置を現在位置として算出する。ここで、前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から所定距離以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々にそれぞれ進む、複数のルートが含まれる。
【００１５】
よって、本発明に係るナビゲーションシステムによれば、狭角分岐点に、当該狭角分岐点で分岐した道路を進行して到達できる他の分岐点が近接して存在する場合において、当該他の分岐点を経由して進行したときに、当該他の分岐点到達前に正しく現在位置が算出できなかった場合でも、当該他の分岐点の通過後に現在位置を正しく算出することができるようになる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、道路が狭角に分岐する第１の分岐点に、当該第１の分岐点で分岐した道路を進行して到達できる他の分岐点が近接して存在する場合でも、現在位置を正しく算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る狭角分岐後マップマッチング処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る狭角分岐後マップマッチング処理の処理例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る狭角分岐後マップマッチング処理の処理例を示す図である。
【図６】従来の課題を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサや、加速度センサなどである傾斜センサなどの、車両状態を検出する各種センサである。
【００１９】
そして、ナビゲーション装置１は、現在状態算出部１１、ルート探索部１２、地図を表す地図データ等を記憶した記憶装置１３、メモリ１４、制御部１５、案内画像生成部１６、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１７を有する。
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００２０】
さて、このような構成において、記憶装置１３に記憶されている地図データには、経緯度二次元の地図を表すデータの他に、少なくとも狭角で分岐する分岐点通過後に進行することとなる所定距離L以上の道路区間について、道路の標高や勾配を表すデータも含まれている。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１１は、二次元のマップマッチングによる現在位置算出処理を行う。
この二次元のマップマッチングによる現在位置算出処理において、現在状態算出部１１は、車両状態センサ４を用いた自律航法や、ＧＰＳ受信機５を用いた衛星測位によって現在の位置として測位した経緯度方向の測位位置や当該測位位置の軌跡と、記憶装置１３から読み出した地図データが示す経緯度二次元の地図とのマップマッチング処理を施して、過去に前記現在位置として算出した位置から道路を進行して到達できる道路上の位置のうち、現在位置として最も確からしい位置を現在位置として算出すると共に、現在の進行方向として最も確からしい進行方向を現在進行方位として算出し,現在位置と現在進行方位とをメモリ１４に設定する。ただし、二次元のマップマッチングによる現在位置算出処理では、過去に前記現在位置として算出した位置から道路を進行して到達できる道路上に、測位した経緯度方向の測位位置や当該測位位置の軌跡から見て、現在位置として所定程度以上確からしい位置が存在しない場合には、任意の道路上の現在位置として確からしい位置を現在位置として算出する。
【００２１】
また、制御部１５は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１７を介して目的地の設定を受け付け、これをメモリ１４にセットすると共に、メモリ１４にセットされた目的地までのルートをルート探索部１２に探索させる。
ルート探索部１２は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１３から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までのルートを所定の探索アルゴリズムによって探索し、探索したルートを誘導ルートに設定し、誘導ルートの経路データをメモリ１４にセットする
また、制御部１５は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
【００２２】
また、制御部１５は、以下の案内画像生成処理を繰り返す。
すなわち、制御部１５は、メモリ１４にセットされた現在進行方位、または、北方向が上になるように表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて地図縮尺を決定し、現在位置を基準とした現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した地図縮尺とに応じて定まる所定の大きさの地理的範囲を地図表示範囲として決定する。
【００２３】
そして、案内画像生成部１６に、決定した地図表示範囲中の地図データに基づく地図上に、メモリ１４にセットされた現在位置を当該地図上で表す現在位置マークを描画した案内画像の生成を行わせる。また、制御部１５は、誘導ルートの経路データがメモリ１４にセットされている場合には、案内画像生成部１６に、決定した地図表示範囲中の、地図上で誘導ルートを表す誘導ルート図形を案内画像中に描画させる。また、制御部１５は、メモリ１４にセットされた目的地が地図表示範囲に含まれる場合には、地図上で目的地の位置を示す目的地マークも案内画像生成部１６に案内画像中に描画させる。
【００２４】
一方、案内画像生成部１６は、制御部１５の制御に従って、以上の各描画を行って案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示する。
図２に、このようにして表示装置３に表示される案内画像を示す。
図示するように案内画像２００は、現在位置周辺の範囲である地図表示範囲内の地図を表す地図画像２０１上に、現在位置を表す現在位置マーク２０２や、誘導ルートを表す誘導ルート図形２０３が表示されたものとなる。
さて、図１に戻り、現在位置算出部は、上述した二次元マップマッチングによる現在位置算出処理と共に、狭角分岐後マップマッチング処理を行う。
以下、この現在状態算出部１１が行う狭角分岐後マップマッチング処理について説明する。
図３に、この狭角分岐後マップマッチング処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、現在位置の狭角分岐点への接近を監視する（ステップ３０２）。ここで、狭角分岐点とは、道路が複数の道路に分岐する分岐点であって、当該分岐点で分岐する複数の道路の分岐方向の成す角度が角度θ（θはたとえば４５度）以内である分岐点である。
【００２５】
そして、狭角分岐点に接近したならば（ステップ３０２）、狭角分岐点を現在の進行方向に通過した後に距離L（たとえば、Lは500m)走行して到達できる全地点への狭角分岐点からのルートを算出する（ステップ３０４）。
すなわち、たとえば、図４ａに示すように、道路Ｗ１を走行中に、道路Ｗ１から道路Ｗ２が狭角に分岐する狭角分岐点ＰＡに接近した場合において、狭角分岐点ＰＡから距離L以内に道路Ｗ２から道路Ｗ３が分岐する分岐点ＰＢが存在する場合には、図４ｂに示すように狭角分岐点ＰＡからそのまま道路Ｗ１を距離L進んで、狭角分岐点ＰＡからの走行距離がLとなる地点ａに至るルートＲ１と、図４ｃに示すように狭角分岐点ＰＡから道路Ｗ２をそのまま分岐点ＰＢを通過して距離L進んで、狭角分岐点ＰＡからの走行距離がLとなる地点ｂに至るルートＲ２と、図４ｄに示すように狭角分岐点ＰＡから道路Ｗ２を分岐点ＰＢまで進んだ後に道路Ｗ３を進んで、狭角分岐点ＰＡからの走行距離がLとなる地点ｃに至るルートＲ３との３つのルートを算出する。
【００２６】
図３に戻り、このようにしてルートを算出したならば（ステップ３０４）、現在位置がステップ３０２で接近を検出した狭角分岐点を通過するのを待って（ステップ３０６）、上述した二次元マップマッチングによる現在位置の算出処理を停止する（ステップ３０８）。
そして、ステップ３０４で算出した各ルートを対象として、勾配を考慮に含めたマップマッチングを行う（ステップ３１０）。
ここで、勾配を考慮に含めたマップマッチングとしては、地図データによって示される各ルートの勾配と車両の傾斜角の履歴との整合度を、そのルートの走行中のルートとしての確からしさを表すマッチング度として算出する処理を行う。
すなわち、たとえば、図４ｂ、ｃ、ｄに示したルートＲ１、ルートＲ２、ルートＲ３の３つのルートが算出されている場合において、図５に示すように、狭角分岐点ＰＡから道のり距離L進んだ地点ａに至るまでの、狭角分岐点ＰＡから道のり距離に対してプロットしたルートＲ１の勾配が地図データからＧ１のように求まり、狭角分岐点ＰＡから道のり距離L進んだ地点ｂに至るまでの、狭角分岐点ＰＡから道のり距離に対してプロットしたルートＲ２の勾配が地図データからＧ２のように求まり、狭角分岐点ＰＡから道のり距離L進んだ地点ｃに至るまでの、狭角分岐点ＰＡから道のり距離に対してプロットしたルートＲ３の勾配が地図データからＧ３のように求まる場合、狭角分岐点ＰＡ通過後に車両状態センサ４の傾斜角センサが現在までに検出した車両の傾斜角を当該傾斜角を検出した時点における狭角分岐点ＰＡからの走行距離に対してプロットして得られるAngとＧ１との整合度をルートＲ１のマッチング度として算出し、AngとＧ２との整合度をルートＲ２のマッチング度として算出し、AngとＧ３との整合度をルートＲ３のマッチング度として算出し、Ｇ３とAngの整合度をルートＲ３のマッチング度として算出する。
【００２７】
ここで、AngとＧ１との整合度は、Angに対するＧ１の誤差（平均二乗誤差など）が小さいほど大きくなるように、所定の算出式に従って算出される。AngとＧ２との整合度、AngとＧ３との整合度についても同様である。
さて、図３に戻り、このようにして勾配を考慮に含めたマップマッチングで算出された各ルートのマッチング度を算出したならば（ステップ３１０）、算出されたマッチング度が所定のしきい値以上のルートが発生したかどうかを判定する（ステップ３１２）。ここで、しきい値としては、マッチング度がそのしきい値以上であれば、当該しきい値以上のマッチング度が算出されたルート上に現在位置が存在する確度が充分に大きいと見なせる値を予め設定する。
【００２８】
そして、マッチング度がしきい値以上のルートが発生していると判定できた場合には（ステップ３１２）、マッチング度がしきい値以上であったルート上に現在位置を算出する（ステップ３１４）。これにより、たとえば、図５に示した場合には、AngとＧ３のマッチング度が充分に大きいので、ルートＲ３上に現在位置が算出されることとなる。
【００２９】
なお、このルート上の現在位置の算出は、たとえば、マッチング度がしきい値以上のルート上を、ステップ３０２で接近を検出した狭角分岐点を通過した時点から現在までの走行距離分、狭角分岐点から進めた位置を現在位置とすることにより算出する。
そして、上述した二次元マップマッチングによる現在位置の算出処理を再開し（ステップ３１６）、ステップ３０２の処理に戻り、次回の狭角分岐点への接近を監視する。
一方、ステップ３１２で勾配を考慮に含めたマップマッチングで、マッチング度がしきい値以上のルートが発生していないと判定された場合には、現在誘導ルートが設定されているかどうかを調べ（ステップ３１８）、誘導ルートが設定されていれば、誘導ルート上に現在位置を算出し（ステップ３２０）、誘導ルートが設定されていない場合には、勾配を考慮に含めたマップマッチングで算出されたマッチング度が最大のルート上に現在位置を算出する（ステップ３２２）。
【００３０】
ここで、ステップ３２０の現在位置の算出は、たとえば、誘導ルート上を、ステップ３０２で接近を検出した狭角分岐点を通過した時点から現在までの走行距離分、狭角分岐点から進めた位置を現在位置とすることにより算出し、ステップ３２２の現在位置の算出は、たとえば、マッチング度が最大のルート上を、ステップ３０２で接近を検出した狭角分岐点を通過した時点から現在までの走行距離分、狭角分岐点から進めた位置を現在位置とすることにより算出する。
【００３１】
そして、ステップ３０２で接近を検出した狭角分岐点通過後に距離L走行しているかどうかを調べ（ステップ３２４）、狭角分岐点通過後に距離L走行していなければステップ３１０からの処理に戻り、狭角分岐点通過後距離L走行していれば、上述した二次元マップマッチングによる現在位置の算出処理を再開し（ステップ３１６）、ステップ３０２の処理に戻り、次回の狭角分岐点への接近を監視する。
【００３２】
以上、現在状態算出部１１が行う狭角分岐後マップマッチング処理について説明した。
なお、以上の狭角分岐後マップマッチング処理では、勾配を考慮に含めたマップマッチングとして、地図データによって示される各ルートの勾配と車両の傾斜角の履歴との整合度を各ルートのマッチング度として算出したが、勾配を考慮に含めたマップマッチングとして、各ルートの勾配と車両の傾斜角の履歴との整合度と、経緯度方向の測位位置や当該測位位置の軌跡と、地図データによって示される各ルートの位置や形状との整合度との総合的な整合度をマッチング度として算出する三次元マップマッチングを行うようにしてもよい。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、道路が狭角に分岐する分岐点である狭角分岐点通過後は、当該狭角分岐点を通過後に進行できる、狭角分岐点から距離L離れた各地点までの全てのルートを対象として、地図データより求まる各ルートの勾配と自動車の傾斜角との整合度に応じて、各ルート走行中のルートとしての確からしさを表すマッチング度を算定し、しきい値以上のマッチング度が算定されたルート上の位置を現在位置として算出する。ここで、前記狭角分岐点で分岐した道路上の当該狭角分岐点から距離Ｌ以内の位置に他の分岐点が存在する場合には、前記全てのルートには、当該狭角分岐点から当該他の分岐点に進み当該他の分岐点で分岐する複数の道路の各々に進む、複数のルートが含まれることとなる。
【００３４】
よって、本実施形態によれば、狭角分岐点に、当該狭角分岐点で分岐した道路を進行して到達できる他の分岐点が距離Ｌ以内に近接して存在する場合において、当該他の分岐点を経由して進行したときに、当該他の分岐点到達前に正しく現在位置が算出できなかった場合でも、当該他の分岐点の通過後に現在位置を正しく算出することができるようになる。
【符号の説明】
【００３５】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…現在状態算出部、１２…ルート探索部、１３…記憶装置、１４…メモリ、１５…制御部、１６…案内画像生成部、１７…ＧＵＩ制御部、２００…案内画像、２０１…地図画像、２０２…現在位置マーク、２０３…誘導ルート図形。
【図１】
2015090320.tif 000003
【図２】
2015090320.tif 000004
【図３】
2015090320.tif 000005
【図４】
2015090320.tif 000006
【図５】
2015090320.tif 000007
【図６】
2015090320.tif 000008