(57)【要約】【課題】枕地旋回における車速が基準の車速よりも速い場合であっても、植付作業機が接地する前に植付開始距離に到達することを回避する。【解決手段】乗用型田植機において、前輪切れ角検出手段による前輪９の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって走行機体１が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、旋回開始からの走行距離Ｌが既定の下降開始距離Ｌ１に到達したとき、植付作業機３を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、旋回開始からの走行距離Ｌが既定の植付開始距離Ｌ２に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、前記下降開始距離Ｌ１を、旋回中の車速Ｖｓに応じて補正する下降開始距離補正手段とを備える。【選択図】図１０
2015029470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、
走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、
植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチとを備える乗用型田植機であって、
走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
ステアリングハンドル操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、
前輪切れ角検出手段による前輪の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、
前記下降開始距離を、旋回中の車速に応じて補正する下降開始距離補正手段とを備えることを特徴とする乗用型田植機。
【請求項２】
前記下降開始距離補正手段は、下降開始距離を減少側に補正する場合、既定の最短下降開始距離を越えない範囲で下降開始距離を補正することを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
前記下降開始距離補正手段は、旋回中の車速が所定の車速以上である場合、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の乗用型田植機。
【請求項４】
ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、
走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、
植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチとを備える乗用型田植機であって、
走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
ステアリングハンドル操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、
前輪切れ角検出手段による前輪の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、
前記下降開始距離及び前記植付開始距離を、旋回中の車速に応じて補正する開始距離補正手段とを備え、
前記開始距離補正手段は、車速が所定の車速範囲内の場合、車速に比例して下降開始距離を補正し、車速が所定の車速範囲を越えた場合、車速に応じて植付開始距離を補正するとともに、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の乗用型田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枕地旋回後に行なわれる植付作業機の下降操作や植付クラッチの入り操作を自動化する乗用型田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングハンドルによる旋回開始操作を判断し、該旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させ、さらに、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような乗用型田植機によれば、枕地旋回後に行なわれる植付作業機の下降操作や植付クラッチの入り操作が不要になるので、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２００７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の乗用型田植機では、植付作業機の下降速度が車速（機体走行速度）に拘わらずほぼ一定であるため、枕地旋回における車速が基準の車速よりも速い場合、旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したタイミングで植付作業機を自動的に下降させても、植付作業機が接地する前に植付開始距離に到達し、植付開始のタイミングが遅れる可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチとを備える乗用型田植機であって、走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、ステアリングハンドル操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、前輪切れ角検出手段による前輪の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、前記下降開始距離を、旋回中の車速に応じて補正する下降開始距離補正手段とを備えることを特徴とする。
また、前記下降開始距離補正手段は、下降開始距離を減少側に補正する場合、既定の最短下降開始距離を越えない範囲で下降開始距離を補正することを特徴とする。
また、前記下降開始距離補正手段は、旋回中の車速が所定の車速以上である場合、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正することを特徴とする。
また、ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチとを備える乗用型田植機であって、走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、ステアリングハンドル操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、前輪切れ角検出手段による前輪の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、前記下降開始距離及び前記植付開始距離を、旋回中の車速に応じて補正する開始距離補正手段とを備え、前記開始距離補正手段は、車速が所定の車速範囲内の場合、車速に比例して下降開始距離を補正し、車速が所定の車速範囲を越えた場合、車速に応じて植付開始距離を補正するとともに、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、旋回中の車速に応じて下降開始距離を補正するので、枕地旋回における車速が基準の車速よりも速い場合であっても、植付作業機が接地する前に植付開始距離に到達することがなく、その結果、植付開始のタイミング遅れを回避し、植付開始位置を良好に揃えることができる。
また、請求項２の発明によれば、下降開始距離を減少側に補正する場合、既定の最短下降開始距離を越えない範囲で下降開始距離を補正するので、植付作業機の下降開始が早すぎて、植付作業機が畦に衝突したり、旋回途中で植付作業機が接地して横方向に引き摺られることも防止できる。
また、請求項３の発明によれば、旋回中の車速が所定の車速以上である場合、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正するので、簡単な制御で植付開始位置を良好に揃えることができる。
また、請求項４の発明によれば、車速が所定の車速範囲内の場合、車速に比例して下降開始距離を補正するので、植付開始位置を良好に揃えることができる。しかも、車速が所定の車速範囲を越えた場合は、車速に応じて植付開始距離を補正するとともに、既定の補正値を用いて下降開始距離を補正するので、車速が早すぎることによるスリップに対応し、植付開始タイミングを遅らせて植付開始位置を良好に揃えることができるだけでなく、植付作業機の下降開始タイミングもスリップに対応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】乗用型田植機の全体左側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図４】作業機制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】作業機操作制御のフローチャートである。
【図６】下降タイミング制御及び植付自動制御の基本的な動作を示す説明図である。
【図７】車速がＶ０以上の場合における下降タイミング制御及び植付自動制御の動作を示す説明図である。
【図８】車速がＶ１以上の場合における下降タイミング制御及び植付自動制御の動作を示す説明図である。
【図９】車速がＶ２以上の場合における下降タイミング制御及び植付自動制御の動作を示す説明図である。
【図１０】下降植付タイミング制御のフローチャートである。
【図１１】植付自動制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。
【０００９】
植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、田面を滑降するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。
【００１０】
走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り／切りにもとづいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。
【００１１】
走行機体１には、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブに連繋される作業機操作カム（図示せず）が設けられている。作業機操作カムは、作業機操作カムモータ１１の駆動にもとづいて「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３を下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、感知フロートによる対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。
【００１２】
走行機体１の上部には、オペレータが乗車する運転部１２が構成されており、該運転部１２には、オペレータが座る運転席１３の他、前輪９を操舵するステアリングハンドル１４、植付作業機３の昇降操作や植付クラッチの入り／切り操作を行なう作業機操作レバー１５、走行速度を変速する主変速レバー１６、主変速レバー１６に設けられる作業機操作ボタン１７、植付作業時にＯＮ操作される作業準備スイッチ１８、後述する植付自動制御をＯＮ／ＯＦＦ操作する植付自動スイッチ１９などの操作具が設けられている。
【００１３】
さらに、走行機体１には、植付作業機３の昇降制御や植付クラッチの入り／切り制御を行う制御部２０が設けられている。図３に示すように、制御部２０の入力側には、前述した作業準備スイッチ１８や植付自動スイッチ１９に加え、作業機操作具（作業機操作レバー１５、作業機操作ボタン１７）の上側操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）２１、作業機操作具の下側操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）２２、作業機操作カムのポジションを検出する作業機操作カムポテンショ２３、植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ２４、後輪動力伝動経路の回転（走行距離）を検出する回転センサ２５（走行距離検出手段）、ステアリングハンドル１４の操作に伴う前輪９の切れ角変化を検出する前輪切れ角センサ２６（前輪切れ角検出手段）などが接続される一方、制御部２０の出力側には、前述した作業機操作カムモータ１１が接続されている。
【００１４】
図４に示すように、制御部２０が行なう作業機制御には、作業機操作具の操作に応じて、植付作業機３を昇降させたり、植付クラッチを入り／切りさせる作業機操作制御（Ｓ１）と、枕地旋回開始時に植付作業機３の上昇操作及び植付クラッチの切り操作を自動的に行なうとともに、枕地旋回終了時に植付作業機３の下降操作及び植付クラッチの入り操作を自動的に行なう植付自動制御（Ｓ３）と、車速に応じて、植付作業機３の下降開始タイミングや植付開始タイミングを補正する下降植付タイミング制御（Ｓ２：下降開始距離補正手段、開始距離補正手段）下降開始距離及び植付開始距離が含まれている。
【００１５】
図５に示すように、作業機操作制御では、まず、作業機操作具の下側操作及び上側操作を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、作業機操作具の下側操作があったと判断した場合は、続いて作業準備スイッチ１８のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果がＯＮの場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カムを「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、下降動作停止状態（接地状態）であるか否かを判断し（Ｓ１０８）、この判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチ入り待ち状態とする一方（Ｓ１０９）、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カムを「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにする（Ｓ１１０）。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カムを「自動（下降）」ポジションに切換える（Ｓ１１１）。
【００１６】
また、ステップＳ１０３の判断結果がＯＦＦの場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１２、Ｓ１１３）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カムを「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カムを「自動（下降）」ポジションに切換える（Ｓ１１４）。
【００１７】
一方、ステップＳ１０２において、作業機操作具の上側操作があったと判断した場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１５〜Ｓ１１７）、ここで植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カムを「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１８）、植付作業機３を上昇させる。また、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カムを「自動（下降）」ポジションに切換えて植付クラッチを切りにする（Ｓ１１９）。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断し（Ｓ１２０）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カムを「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１８）、植付作業機３を上昇させる一方、判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カムを「固定」ポジションに切換え（Ｓ１２１）、植付作業機３の昇降動作を停止させる。
【００１８】
また、作業機操作具の上側操作及び下側操作がない状態では、植付クラッチ入り待ち状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ１２２）、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断する（Ｓ１２３）。そして、両判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カムを「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにさせる（Ｓ１２４）。
【００１９】
植付自動制御では、図６に示すように、ステアリングハンドル１４による旋回開始操作を判断し、該旋回開始操作からの走行距離Ｌが下降開始距離Ｌ１（初期値は基準下降開始距離Ｌ０）に到達したとき、植付作業機３を自動的に下降させ、さらに、旋回開始操作からの走行距離Ｌが植付開始距離Ｌ２に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにすべく、作業機操作カムのポジションを制御する。
【００２０】
通常、乗用型田植機では、植付作業機３の下降速度が車速に拘わらずほぼ一定であるため、枕地旋回における車速Ｖｓが基準の車速Ｖ０よりも速い場合、旋回開始からの走行距離Ｌが基準下降開始距離Ｌ０に到達したタイミングで植付作業機３を自動的に下降させても、植付作業機３が接地する前に植付開始距離Ｌ２に到達し、植付開始のタイミングが遅れる可能性があった。
【００２１】
このような問題を解決するために、本発明の実施形態に係る制御部２０は、車速に応じて、植付作業機３の下降開始タイミングや植付開始タイミングを補正する下降植付タイミング制御を備える。下降植付タイミング制御は、例えば、図７に示すように、枕地旋回における車速Ｖｓが基準の車速Ｖ０よりも速い場合、車速Ｖｓに比例する補正値Ｌｘを演算するとともに、基準下降開始距離Ｌ０から補正値Ｌｘを減算した距離を下降開始距離Ｌ１とする。このようにすると、枕地旋回における車速Ｖｓが基準の車速Ｖ０よりも速い場合は、通常よりも早いタイミングで植付作業機３の下降が開始されるので、植付開始距離Ｌ２に到達する前に植付作業機３を確実に接地させることができ、その結果、植付開始のタイミング遅れを回避し、植付開始位置を良好に揃えることが可能になる。
【００２２】
また、本実施形態の下降植付タイミング制御は、下降開始距離Ｌ１を減少側に補正する場合、既定の最短下降開始距離Ｌｓを越えない範囲で下降開始距離Ｌ１の補正を行なう。例えば、図８に示すように、枕地旋回における車速Ｖｓが既定の車速Ｖ１（ただし、Ｖ１＞Ｖ０）よりも速い場合、最短下降開始距離Ｌｓを下降開始距離Ｌ１とする。このようにすると、植付作業機３の下降開始が早すぎて、植付作業機３が畦に衝突したり、旋回途中で植付作業機３が接地して横方向に引き摺られることを防止できる。しかも、既定の補正値（最短下降開始距離Ｌｓ）を用いて下降開始距離Ｌ１を補正するので、簡単な制御で植付開始位置を良好に揃えることができる。
【００２３】
また、本実施形態の下降植付タイミング制御は、図９に示すように、車速Ｖｓが既定の車速Ｖ２（ただし、Ｖ２＞Ｖ１）を越えた場合、前輪９及び後輪１０にスリップが発生していると想定し、車速Ｖｓに応じて植付開始距離Ｌ２を補正するとともに、既定の補正値Ｌｍを用いて下降開始距離Ｌ１を補正する。このようにすると、車速が早すぎることによるスリップに対応し、植付開始タイミングを遅らせて植付開始位置を良好に揃えることができるだけでなく、植付作業機３の下降開始タイミングをスリップに対応させて遅らせることができる。これにより、植付作業機３の下降開始が早すぎて、植付作業機３が畦に衝突したり、旋回途中で植付作業機３が接地して横方向に引き摺られることを防止できる。
【００２４】
以下、本発明の実施形態に係る下降植付タイミング制御及び植付自動制御の具体的な処理手順について、図１０及び図１１を参照して説明する。
【００２５】
図１０に示すように、本実施形態の下降植付タイミング制御では、まず、植付自動モード（植付自動スイッチ１９）がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンへ復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、旋回開始時の車速Ｖｓを既定の車速Ｖ２、Ｖ１、Ｖ０と比較する（Ｓ２０２〜Ｓ２０４）。
【００２６】
車速Ｖｓが既定の車速Ｖ０未満の場合は、下降開始距離Ｌ１に基準下降開始距離Ｌ０を設定する（Ｓ２０５）。また、車速Ｖｓが既定の車速Ｖ０以上で、かつ既定の車速Ｖ１未満の場合は、車速Ｖｓに比例する補正値Ｌｘを演算するとともに（Ｓ２０６）、基準下降開始距離Ｌ０から補正値Ｌｘを減算して下降開始距離Ｌ１に設定する（Ｓ２０７）。また、車速Ｖｓが既定の車速Ｖ１以上で、かつ既定の車速Ｖ２未満の場合は、最短下降開始距離Ｌｓを下降開始距離Ｌ１に設定する（Ｓ２０８）。また、車速Ｖｓが既定の車速Ｖ２以上の場合は、下降開始距離Ｌ１に既定の下降開始距離Ｌｍ（ただし、Ｌｍ＞Ｌ０）を設定するとともに（Ｓ２０９）、車速Ｖｓに比例する補正値Ｌｙを演算し（Ｓ２１０）、該補正値Ｌｙにもとづいて植付開始距離Ｌ２を補正する（Ｓ２１１）。例えば、植付開始距離Ｌ２に補正値Ｌｙを加算する。
【００２７】
図１１に示すように、本実施形態の植付自動制御では、まず、植付自動モード（植付自動スイッチ１９）がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンへ復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、枕地旋回の開始判断を行なう。つまり、前輪切れ角が所定の旋回開始判定値α以上となった直後であるか否か（Ｓ３０２：旋回開始判断手段）、その前に所定距離以上の植付走行があったか否かを判断し（Ｓ３０３）、両判断結果がＹＥＳの場合は、枕地旋回の開始であると判定する。そして、枕地旋回の開始であると判定した場合は、作業機操作カムを「上昇」ポジションに切換えて植付作業機３の上昇及び植付クラッチの切りを行なうとともに（Ｓ３０４）、走行距離Ｌのカウントを開始する（Ｓ３０５）。
【００２８】
以降は、前輪切れ角が所定の旋回中判定値β（ただし、β＞α）以上となった直後であるか否か（Ｓ３０６）、作業機操作具の操作が有ったか否か（Ｓ３０７）、走行距離Ｌが植付開始距離Ｌ２以上であるか否か（Ｓ３０８）、走行距離Ｌが下降開始距離Ｌ１以上であるか否か（Ｓ３０９）を順次判断する。そして、ステップＳ３０６において、前輪切れ角が所定の旋回中判定値β以上となった直後であると判断した場合は、旋回中の車速を判断するための車速Ｖｓを算出する（Ｓ３１０）。
【００２９】
ステップＳ３０９において、走行距離Ｌが下降開始距離Ｌ１以上であると判断した場合は、作業機操作カムを「下降」ポジションに切換え、植付作業機３を下降させる（Ｓ３１１：植付作業機自動下降手段）。また、ステップＳ３０８において、走行距離Ｌが植付開始距離Ｌ２以上であると判断した場合は、作業機操作カムを「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにし（Ｓ３１２：植付クラッチ自動入り手段）、走行距離Ｌカウンタをクリアする（Ｓ３１３）。なお、本実施形態では、旋回途中に作業機操作具が操作された場合も、走行距離Ｌカウンタをクリアする（Ｓ３１４）。
【００３０】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、ステアリングハンドル１４の操作に応じて操向される走行機体１と、走行機体１の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機３と、植付作業機３に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチとを備える乗用型田植機であって、走行機体１の走行距離Ｌを検出する走行距離検出手段と、ステアリングハンドル操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、前輪切れ角検出手段による前輪９の直進位置側から所定の切れ角への操向操作の検出によって走行機体１が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、旋回開始からの走行距離Ｌが既定の下降開始距離Ｌ１に到達したとき、植付作業機３を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、旋回開始からの走行距離Ｌが既定の植付開始距離Ｌ２に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、前記下降開始距離Ｌ１を、旋回中の車速Ｖｓに応じて補正する下降開始距離補正手段とを備えるので、枕地旋回における車速Ｖｓが基準の車速Ｖ０よりも速い場合であっても、植付作業機３が接地する前に植付開始距離Ｌ２に到達することがなく、その結果、植付開始のタイミング遅れを回避し、植付開始位置を良好に揃えることができる。
【００３１】
また、下降開始距離Ｌ１を減少側に補正する場合、既定の最短下降開始距離Ｌｓを越えない範囲で下降開始距離Ｌ１を補正するので、植付作業機３の下降開始が早すぎて、植付作業機３が畦に衝突したり、旋回途中で植付作業機３が接地して横方向に引き摺られることも防止できる。
【００３２】
また、旋回中の車速Ｖｓが所定の車速Ｖ１以上である場合、既定の補正値（最短下降開始距離Ｌｓ）を用いて下降開始距離Ｌ１を補正するので、簡単な制御で植付開始位置を良好に揃えることができる。
【００３３】
また、車速Ｖｓが所定の車速範囲内（Ｖ１＞Ｖｓ≧Ｖ０）の場合、車速Ｖｓに比例して下降開始距離Ｌ１を補正するので、植付開始位置を良好に揃えることができる。
【００３４】
また、車速Ｖｓが所定の車速範囲を越えた場合（Ｖｓ≧Ｖ２）、車速Ｖ２に応じて植付開始距離Ｌ２を補正するとともに、既定の補正値を用いて下降開始距離Ｌ１を補正するので、車速Ｖｓが早すぎることによるスリップに対応し、植付開始タイミングを遅らせて植付開始位置を良好に揃えることができるだけでなく、植付作業機３の下降開始タイミングもスリップに対応させることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１    走行機体
３    植付作業機
９    前輪
１４  ステアリングハンドル
１５  作業機操作レバー
１７  作業機操作ボタン
１９  植付自動スイッチ
２０  制御部
２５  回転センサ
２６  前輪切れ角センサ
【図１】
2015029470.tif 000003
【図２】
2015029470.tif 000004
【図３】
2015029470.tif 000005
【図４】
2015029470.tif 000006
【図５】
2015029470.tif 000007
【図６】
2015029470.tif 000008
【図７】
2015029470.tif 000009
【図８】
2015029470.tif 000010
【図９】
2015029470.tif 000011
【図１０】
2015029470.tif 000012
【図１１】
2015029470.tif 000013