(57)【要約】【課題】２個のモータを用いて溶接ワイヤを送給する場合において、溶接ワイヤの前進、後退を繰り返すと、両モータによる送給が競合する可能性があった。【解決手段】電流値推定部１８は、モータ速度指令生成器１６によって生成された第１のモータ１１のモータ速度指令値を用いて、第１のモータ１１の推定された電流指令値である推定電流値を取得する。電流指令修正部２０は、第２の電流指令生成器１９によって生成された第２のモータ１２の電流指令値を、第１のモータ１１の実電流値と、電流値推定部１８が取得した推定電流値とを用いて、第２のモータ１２が第１のモータ１１に追従するように修正する。その結果、第１のモータ１１と第２のモータ１２とが協調して動作することにより、各モータのトルクを打ち消し合うことなく、高速なインチング、リトラクトを実現することができるようになる。【選択図】図１
2015066560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤを送給する第１の送給ローラと、
前記第１の送給ローラを駆動する第１のモータと、
前記第１の送給ローラよりも前段側において前記溶接ワイヤを送給する第２の送給ローラと、
前記第２の送給ローラを駆動する第２のモータと、
前記第１のモータの速度指令値であるモータ速度指令値を生成するモータ速度指令生成器と、
前記第１のモータの実速度を取得する速度取得部と、
前記モータ速度指令値と前記実速度とに応じて、前記第１のモータの電流指令値である第１の電流指令値を生成する第１の電流指令生成器と、
前記第１のモータの実電流値を取得する電流値取得部と、
前記第２のモータの電流指令値である第２の電流指令値を生成する第２の電流指令生成器と、
前記実電流値と前記モータ速度指令値に応じた前記第１のモータの電流値とを用いて、前記第２のモータが前記第１のモータに追従するように、前記第２の電流指令値を修正する電流指令修正部と、を備え、
前記第１の電流指令値に応じて前記第１のモータが駆動され、
前記電流指令修正部によって修正された第２の電流指令値に応じて前記第２のモータが駆動される、ワイヤ送給装置。
【請求項２】
前記溶接ワイヤの速度指令値であるワイヤ速度指令値を生成するワイヤ速度指令生成器をさらに備え、
前記モータ速度指令生成器は、前記ワイヤ速度指令値に応じてモータ速度指令値を生成し、
前記第２の電流指令生成器は、前記ワイヤ速度指令値に応じて前記第２の電流指令値を生成する、請求項１記載のワイヤ送給装置。
【請求項３】
前記ワイヤ速度指令生成器は、前記溶接ワイヤの周期的な前進及び後退の繰り返しに応じたワイヤ速度指令値を生成する、請求項２記載のワイヤ送給装置。
【請求項４】
前記モータ速度指令値から推定した前記第１のモータの電流指令値である推定電流値を取得する電流値推定部をさらに備え、
前記電流指令修正部は、前記モータ速度指令値に応じた前記第１のモータの電流値である前記推定電流値を用いて前記第２の電流指令値を修正する、請求項１から請求項３のいずれか記載のワイヤ送給装置。
【請求項５】
前記電流指令修正部は、前記実電流値と前記推定電流値との違いに応じて前記第２の電流指令値を修正する、請求項４記載のワイヤ送給装置。
【請求項６】
前記第２の電流指令生成器は、あらかじめ決められた電流値の１周期のパターンである電流値パターンを周期的に繰り返して出力するものであり、
前記電流指令修正部は、前記電流値パターンの振幅、及び電流値のオフセットの少なくとも一方に関する修正を行う、請求項１から請求項４のいずれか記載のワイヤ送給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ワイヤを母材に対して前進（インチング）、後退（リトラクト）させることを高速に繰り返すことによって溶接ワイヤを機械的に短絡させ、スパッタの少ない溶接を実現することが行われていた。そのような技術は、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
なお、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置において、２個以上のワイヤ送給機構が用いられることがあった。そのようなワイヤ送給装置において上述のインチング、リトラクトを繰り返すと、両送給機構でのワイヤ送給が同期しない場合には、指令通りに溶接ワイヤを送給することができないという問題があった。例えば、２個のワイヤ送給機構において、溶接ワイヤを引っ張り合う方向にトルクが働くと、２個のワイヤ送給機構のトルクが打ち消し合うことになり、溶接ワイヤを送給できなくなる可能性がある。逆に、溶接ワイヤを押し合う方向にトルクが働くと、溶接ワイヤが座屈する可能性がある。
【０００４】
そのため、例えば、特許文献２には、２個のワイヤ送給機構を用いた場合に発生する同期の問題を解決するために用いられるワイヤバッファ機構について記載されている。そのワイヤバッファ機構を２個のワイヤ送給機構の間に設けることによって、両送給機構における溶接ワイヤの送給に関する違いを吸収することができうる。また、例えば、特許文献３には、リトラクト時に補助送給機構のモータへの指令を切ることによって、モータ間の干渉を防ぐ方法が記載されている。また、例えば、特許文献４には、プル側のモータの電流値の増大に応じて、プッシュ側のモータの指令トルクを増大させることによって、溶接ワイヤを安定して送給する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００８−５４２０２７号公報
【特許文献２】特表２００７−５１８５６８号公報
【特許文献３】特開２００８−１０５０３５号公報
【特許文献４】特公昭５７−３３０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２に記載のワイヤバッファ機構を設けことによって、ワイヤ送給装置のコストが増大するという問題がある。また、特許文献３の方法では、リトラクト時に補助送給機構のモータを停止させてしまうため、高速なインチング、リトラクトの繰り返しに対応することができないという問題があった。また、高速なインチング、リトラクトの繰り返しにおいては、送給ローラの回転に必要なトルクが大きく変化するため、特許文献４の方法のように、プル側のモータの電流値の増大に応じてプッシュ側のモータの指令トルクを増大させるだけでは対応できないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、２以上のモータを用いて溶接ワイヤを送給する場合であっても、各モータのトルクを打ち消し合うことなく、協調して高速なインチング、リトラクトを実現できるワイヤ送給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明によるワイヤ送給装置は、溶接ワイヤを送給する第１の送給ローラと、第１の送給ローラを駆動する第１のモータと、第１の送給ローラよりも前段側において溶接ワイヤを送給する第２の送給ローラと、第２の送給ローラを駆動する第２のモータと、第１のモータの速度指令値であるモータ速度指令値を生成するモータ速度指令生成器と、第１のモータの実速度を取得する速度取得部と、モータ速度指令値と実速度とに応じて、第１のモータの電流指令値である第１の電流指令値を生成する第１の電流指令生成器と、第１のモータの実電流値を取得する電流値取得部と、第２のモータの電流指令値である第２の電流指令値を生成する第２の電流指令生成器と、実電流値とモータ速度指令値に応じた第１のモータの電流値とを用いて、第２のモータが第１のモータに追従するように、第２の電流指令値を修正する電流指令修正部と、を備え、第１の電流指令値に応じて第１のモータが駆動され、電流指令修正部によって修正された第２の電流指令値に応じて第２のモータが駆動される、ものである。
このような構成により、第２のモータが第１のモータに追従するように第２の電流指令値を修正することができるため、第１及び第２のモータが協調して溶接ワイヤを送給することになる。また、第１のモータの実電流値と、モータ速度指令値に応じた第１のモータの電流値とを用いて修正を行うため、指令と、その指令に応じた結果とを用いた修正が可能となり、より高速な追従が可能となる。
【０００９】
また、本発明によるワイヤ送給装置では、溶接ワイヤの速度指令値であるワイヤ速度指令値を生成するワイヤ速度指令生成器をさらに備え、モータ速度指令生成器は、ワイヤ速度指令値に応じてモータ速度指令値を生成し、第２の電流指令生成器は、ワイヤ速度指令値に応じて第２の電流指令値を生成してもよい。
このような構成により、ワイヤ速度指令値に応じた第１及び第２の電流指令値を用いて、第１及び第２のモータを駆動させることができるようになる。
【００１０】
また、本発明によるワイヤ送給装置では、ワイヤ速度指令生成器は、溶接ワイヤの周期的な前進及び後退の繰り返しに応じたワイヤ速度指令値を生成してもよい。
このような構成により、２個のモータを協調させながら、溶接ワイヤを周期的にインチング、リトラクトすることができるようになる。
【００１１】
また、本発明によるワイヤ送給装置では、モータ速度指令値から推定した第１のモータの電流指令値である推定電流値を取得する電流値推定部をさらに備え、電流指令修正部は、モータ速度指令値に応じた第１のモータの電流値である推定電流値を用いて第２の電流指令値を修正してもよい。
このような構成により、実際のモータ速度指令値から推定された推定電流値を用いることができ、精度の高い修正が可能となりうる。また、モータ速度指令値が状況によって変化するような場合にも対応することが可能となる。
【００１２】
また、本発明によるワイヤ送給装置では、電流指令修正部は、実電流値と推定電流値との違いに応じて第２の電流指令値を修正してもよい。
このような構成により、リアルタイムで第２の電流指令値を修正することが可能となり、第２のモータの第１のモータへの追従性を高めることができる。
【００１３】
また、本発明によるワイヤ送給装置では、第２の電流指令生成器は、あらかじめ決められた電流値の１周期のパターンである電流値パターンを周期的に繰り返して出力するものであり、電流指令修正部は、電流値パターンの振幅、及び電流値のオフセットの少なくとも一方に関する修正を行ってもよい。
このような構成により、電流値パターンの単位で修正を行うことができ、安定した制御が可能となる。その結果、第２の電流指令値の修正によって溶接ワイヤの送給が不安定になるようなことを回避することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によるワイヤ送給装置によれば、２以上のモータを用いて溶接ワイヤを送給する場合であっても、各モータによる溶接ワイヤの送給が競合することなく、協調して高速なインチング、リトラクトを実現できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態によるワイヤ送給装置の構成を示すブロック図
【図２】同実施の形態における溶接ワイヤの送給機構を示す図
【図３】同実施の形態によるワイヤ送給装置の動作の一例を示すフローチャート
【図４】同実施の形態における指令値や電流値等の関係の一例を示す図
【図５】同実施の形態によるワイヤ送給装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明によるワイヤ送給装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。
【００１７】
本発明の実施の形態によるワイヤ送給装置について、図面を参照しながら説明する。本実施の形態によるワイヤ送給装置１は、２個のモータによって溶接ワイヤを送給するものであり、前段側（プッシュ側）のモータが後段側（プル側）のモータに追従するように、前段側のモータの電流指令値を修正するものである。
【００１８】
図１は、本実施の形態によるワイヤ送給装置１の構成を示すブロック図である。図２は、ワイヤ送給装置１における溶接ワイヤ５の送給機構について説明するための図である。本実施の形態によるワイヤ送給装置１は、第１の送給ローラ６ａと、第２の送給ローラ７ａと、第１のモータ１１と、第２のモータ１２と、電流値取得部１３と、速度取得部１４と、ワイヤ速度指令生成器１５と、モータ速度指令生成器１６と、第１の電流指令生成器１７と、電流値推定部１８と、第２の電流指令生成器１９と、電流指令修正部２０とを備える。このワイヤ送給装置１による溶接ワイヤ５の送給は、例えば、溶接ロボットにおける溶接ワイヤ５の送給であってもよく、その他の装置における溶接ワイヤ５の送給であってもよい。
【００１９】
図２で示されるように、ワイヤリール２に巻かれた溶接ワイヤ５は、第２の送給ローラ７ａ、及び第１の送給ローラ６ａによって溶接トーチ３に対して送給される。溶接ワイヤ５は、第１の送給ローラ６ａと第２の送給ローラ７ａとの間でコンジットケーブル９を通過している。第１の送給ローラ６ａ及び第２の送給ローラ７ａはそれぞれ、溶接ワイヤ５を第１の送給ローラ６ａ及び第２の送給ローラ７ａ側に付勢する第１の加圧ローラ６ｂ及び第２の加圧ローラ７ｂと対向している。そして、第１及び第２の送給ローラ６ａ，７ａは、それぞれ第１及び第２の加圧ローラ６ｂ，７ｂと協働することによって、溶接ワイヤ５を送給する。すなわち、第１及び第２のモータ１１，１２のそれぞれによって、インチング、リトラクトに応じた溶接ワイヤ５の送給が行われる。なお、第２の送給ローラ７ａと第２の加圧ローラ７ｂは、第１の送給ローラ６ａと第１の加圧ローラ６ｂよりも前段側において、溶接ワイヤ５を挟んで送給する。ここで、前段側とは、溶接ワイヤ５の送給における上流側の意味であり、ワイヤリール２に近い側のことである。したがって、第１の送給ローラ６ａが、溶接側の送給ローラ（プル側の送給ローラ）であり、第２の送給ローラ７ａが、供給側の送給ローラ（プッシュ側の送給ローラ）であると言うことができる。
【００２０】
第１のモータ１１は、第１の送給ローラ６ａを駆動し、第２のモータ１２は、第２の送給ローラ７ａを駆動する。第１及び第２のモータ１１，１２は、それぞれ溶接ワイヤ５を前進させる方向、及び後退させる方向に第１及び第２の送給ローラ６ａ，７ａを駆動可能である。ここで、溶接ワイヤ５が前進する方向とは、溶接ワイヤ５が溶接トーチ３の方に進む方向であり、溶接ワイヤ５が後退する方向とは、溶接ワイヤ５がワイヤリール２の方に進む方向である。また、第１及び第２のモータ１１，１２から、第１及び第２の送給ローラ６ａ，７ａに対して回転力が伝達される方法は問わない。例えば、両者の間に減速機等が存在してもよい。
【００２１】
電流値取得部１３は、第１のモータ１１の実電流値を取得する。電流値取得部１３は、例えば、第１のモータ１１に流れる電流を検出する電流検出器であってもよい。また、電流値取得部１３は、例えば、第１のモータ１１の実電流値を取得する図示しない電流検出器から第１のモータ１１の実電流値を受け取ってもよい。取得された実電流値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。また、電流値取得部１３は、取得した実電流値を電流指令修正部２０に渡す。
【００２２】
速度取得部１４は、第１のモータ１１の実速度を取得する。その実速度は通常、角速度である。速度取得部１４が第１のモータ１１の実速度を取得する方法は問わない。速度取得部１４は、例えば、第１のモータ１１の角度を測定するエンコーダを有しており、そのエンコーダの角度を時間微分することによって第１のモータ１１の実速度を測定してもよい。また、速度取得部１４は、例えば、第１のモータ１１のエンコーダから第１のモータ１１の角度を取得し、その角度を時間微分することによって第１のモータ１１の実速度を測定してもよい。また、速度取得部１４は、例えば、第１のモータ１１の角速度を取得する図示しない速度測定部から第１のモータ１１の実速度を受け取ってもよい。取得された実速度は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。また、速度取得部１４は、取得した実速度を第１の電流指令生成器１７に渡す。
【００２３】
ワイヤ速度指令生成器１５は、溶接ワイヤ５の速度指令値であるワイヤ速度指令値を生成する。このワイヤ速度指令値は、例えば、あらかじめ決められている指令であってもよく、溶接ワイヤ５の実際の送給に応じて計算される指令（例えば、フィードバック制御等によって決まる指令）であってもよい。したがって、前者の場合には、ワイヤ速度指令生成器１５は、あらかじめ決められている指令を読み出して出力するものであってもよい。また、その場合に、ワイヤ速度指令生成器１５は、溶接ワイヤ５の周期的な前進及び後退の繰り返しに応じたワイヤ速度指令値を生成してもよい。そのワイヤ速度指令値は、溶接トーチ３から母材に向かう溶接ワイヤ５の速度が正の値となる期間と、その速度が負の値となる期間とを有する単位期間が繰り返される速度指令値であってもよい。その周期は通常、一定である。ワイヤ速度指令値は、モータ速度指令生成器１６と、第２の電流指令生成器１９とに渡される。
【００２４】
モータ速度指令生成器１６は、ワイヤ速度指令生成器１５が生成したワイヤ速度指令値に応じて、第１のモータ１１の速度指令値であるモータ速度指令値を生成する。ワイヤ速度指令値は、溶接ワイヤ５の速度の指令値であるため、モータ速度指令生成器１６は、第１の送給ローラ６ａの半径や、第１のモータ１１と第１の送給ローラ６ａとの間に存在する減速機の減速比等を考慮して、その溶接ワイヤ５の速度を、第１のモータ１１の速度に換算する。通常は、ワイヤ速度指令値を定数倍することによって、モータ速度指令値を生成することができる。モータ速度指令は、第１の電流指令生成器１７と、電流値推定部１８とに渡される。
【００２５】
第１の電流指令生成器１７は、モータ速度指令値と実速度とに応じて、第１のモータ１１の電流指令値である第１の電流指令値を生成する。この第１の電流指令値は、実速度が、モータ速度指令値に近づくように生成される。なお、このフィードバック制御は、モータ制御における通常の速度ループであり、その詳細な説明を省略する。また、第１の電流指令値に応じて、第１のモータ１１が駆動されることになる。すなわち、第１の電流指令値の示す電流が第１のモータ１１に流れるように制御されることになる。そのため、第１の電流指令生成器１７の出力である第１の電流指令値は、図示しないトルク指令生成器に入力され、そのトルク指令生成器は、第１のモータ１１の実電流値が、第１の電流指令値に近づくように、第１のモータ１１のトルクを制御してもよい。その実電流値は、電流値取得部１３が取得したものであってもよい。このような電流指令値に応じたモータのトルク制御についてはすでに公知であり、その詳細な説明を省略する。
【００２６】
電流値推定部１８は、モータ速度指令生成器１６が生成したモータ速度指令値から推定した第１のモータ１１の電流指令値である推定電流値を取得する。この推定電流値は、モータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値である。すなわち、モータ速度指令値に対応する理想的な電流値が推定電流値となる。したがって、仮にその推定電流値を第１のモータ１１に流したとすると、第１のモータ１１は、モータ速度指令値の速度で回転することになる。この推定電流値の取得方法については後述する。推定電流値は、電流指令修正部２０に渡される。
【００２７】
第２の電流指令生成器１９は、ワイヤ速度指令生成器１５が生成したワイヤ速度指令値に応じて、第２のモータ１２の電流指令値である第２の電流指令値を生成する。なお、ワイヤ速度指令値に応じて生成される第２の電流指令値は、第１の電流指令値と同様に、ワイヤ速度指令値によって生成されたモータ速度指令値と、第２のモータ１２の実速度とを用いて生成された電流指令値であってもよい。その場合には、第２の電流指令生成器１９は、ワイヤ速度指令値から第２のモータ１２のモータ速度指令値を生成する生成手段と、その生成手段によって生成されたモータ速度指令値と、第２のモータ１２の実速度とを用いて第２の電流指令値を生成する生成手段とを有していてもよい。それらの処理は、モータ速度指令生成器１６や第１の電流指令生成器１７と同様の処理である。なお、第２の電流指令値の生成に第２のモータ１２の実速度を用いる場合には、ワイヤ送給装置１は、第２のモータ１２の実速度を取得する速度取得部を有していてもよい。本実施の形態では、第２の電流指令生成器１９が、ワイヤ速度指令値を用いてモータ速度指令値を生成し、そのモータ速度指令値と第２のモータ１２の実速度とを用いて第２の電流指令値を生成する場合について主に説明する。
【００２８】
電流指令修正部２０は、実電流値と、モータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値とを用いて、第２のモータ１２が第１のモータ１１に追従するように、第２の電流指令値を修正する。本実施の形態では、電流指令修正部２０が、そのモータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値として、電流値推定部１８が取得した推定電流値を用いて第２の電流指令値を修正する場合について主に説明する。この修正が行われることによって、第２のモータ１２が第１のモータ１１に追従することになり、第１及び第２のモータ１１，１２が協調して駆動することになる。なお、この修正は、第２の電流指令生成器１９から出力された第２の電流指令値を変更することであってもよく、修正後の第２の電流指令値を出力するように第２の電流指令生成器１９を制御することであってもよい。前者の場合には、修正前の第２の電流指令値が出力されることになるが、後者の場合には、修正前の第２の電流指令値は出力されないことになる。また、電流指令修正部２０は、例えば、実電流値と推定電流値との違いに応じて第２の電流指令値を修正してもよい。すなわち、電流指令修正部２０は、実電流値と推定電流値との差や、実電流値と推定電流値との比に応じて、両者の差が０となるように、または、両者の比が１：１になるように、第２の電流指令値を修正してもよい。また、その実電流値と推定電流値との違いに応じた第２の電流指令値の修正は、リアルタイム処理として行われてもよい。なお、このリアルタイムでの第２の電流指令値の修正方法については後述する。
【００２９】
なお、電流指令修正部２０によって修正された第２の電流指令値に応じて第２のモータ１２が駆動されることになる。すなわち、第２の電流指令値の示す電流が第２のモータ１２に流れるように制御されることになる。この制御の方法は、第１の電流指令値に応じて第１のモータ１１が駆動されるようにする制御の方法と同様であり、その説明を省略する。なお、その制御のため、ワイヤ送給装置１は、第２の電流指令値に応じて第２のモータ１２のトルクを制御する図示しないトルク指令生成器や、第２のモータ１２の実電流値を取得する図示しない電流値取得部等を有していてもよい。
【００３０】
［推定電流値の取得方法］
電流値推定部１８による推定電流値の取得方法について説明する。まず、第１のモータ１１の時刻ｋのトルクτｐ，ｋと、時刻ｋの推定電流値ｉｉ，ｋ、及び第１のモータ１１のトルク定数Ｋｐとの関係は、次式のようになる。
τｐ，ｋ＝ｉｉ，ｋ・Ｋｐ
また、第１のモータ１１のモータ軸換算イナーシャをＪｐとし、第１のモータ１１の時刻ｋのモータ速度指令値をωｋとすると、それらとトルクτｐ，ｋとの関係は、次式のようになる。なお、Δｔは、時刻ｋと時刻ｋ−１との差である。
τｐ，ｋ＝Ｊｐ・（ωｋ−ωｋ−１）／Δｔ
【００３１】
したがって、ＫＴ＝Ｋｐ・Δｔとすると、電流値推定部１８は、時刻ｋの推定電流値ｉｉ，ｋを、次式のように、時刻ｋ、ｋ−１のモータ速度指令値ωｋ，ωｋ−１と、イナーシャＪｐと、ＫＴとを用いて算出できる。なお、次式を算出するため、電流値推定部１８は、速度指令値のうち、少なくとも最新の２個ωｋ，ωｋ−１を図示しない記録媒体で記憶していてもよい。また、電流値推定部１８は、図示しない記録媒体で記憶されているＪｐ／ＫＴを読み出して、次式の算出に用いてもよい。
ｉｉ，ｋ＝Ｊｐ・（ωｋ−ωｋ−１）／ＫＴ
【００３２】
［第２の電流指令値の修正方法］
電流指令修正部２０による第２の電流指令値の修正方法について説明する。まず、第１のモータ１１の実電流値をｉｐ、トルク定数をＫｐ、トルクをτｐ、第１の送給ローラ６ａの半径をｒｐ、第１のモータ１１から第１の送給ローラ６ａまでの速比（減速比の逆数）をｇｐ、トルクτｐに応じて溶接ワイヤ５にかかる力をＦｐとすると、次式のようになる。
ｉｐ・Ｋｐ＝τｐ＝ｒｐ・Ｆｐ／ｇｐ
【００３３】
また、第２のモータ１２の実電流値をｉｑ、トルク定数をＫｑ、トルクをτｑ、第２の送給ローラ７ａの半径をｒｑ、第２のモータ１２から第２の送給ローラ７ａまでの速比をｇｑ、トルクτｑに応じて溶接ワイヤ５にかかる力をＦｑとすると、次式のようになる。
ｉｑ・Ｋｑ＝τｑ＝ｒｑ・Ｆｑ／ｇｑ
ここで、Ｆｐ＝Ｆｑとして、上記二式を用いると、次式が得られる。
ｉｑ＝ｉｐ・Ｋｐｇｐｒｑ／Ｋｑｇｑｒｐ
【００３４】
したがって、第１のモータ１１の実電流ｉｐに応じた溶接ワイヤ５の長さ方向の力を第２のモータ１２で発生されるためには、第２のモータ１２の実電流ｉｑが、ｉｐ・Ｋｐｇｐｒｑ／Ｋｑｇｑｒｐとなればよいことが分かる。そのため、電流指令修正部２０は、第２の電流指令値ｉｃを、次式のように修正することによって、修正後の第２の電流指令値ｉｍを取得してもよい。
ｉｍ＝α（ｉａ−ｉｉ）・Ｋｐｇｐｒｑ／Ｋｑｇｑｒｐ＋ｉｃ
ここで、αは、補正ゲインであり、ｉａは、電流値取得部１３が取得した実電流値であり、ｉｉは、電流値推定部１８が取得した推定電流値である。なお、「ｉａ−ｉｉ」は、モータ速度指令値に対して足りていない第１のモータ１１の電流値である。そして、その電流値を第２のモータ１２に換算したものが、（ｉａ−ｉｉ）・Ｋｐｇｐｒｑ／Ｋｑｇｑｒｐとなる。そのうち、補正ゲインαを掛けたものを、第２のモータ１２側でサポートすることになるため、αは通常、１未満の正の実数である。その補正ゲインαは、例えば、ワイヤ送給装置１の操作者や設計者等によって適宜、定められてもよい。
【００３５】
また、上述の式は一例であり、例えば、電流指令修正部２０は、次式のように第２の電流指令値ｉｃを修正してもよい。なお、βは、第１のモータ１１の実電流値と推定電流値との違いに応じたサポートを第２のモータ１２がすることができるように適宜、設定される正の係数である。
ｉｍ＝ｉｃ（１＋β（ｉａ−ｉｉ））
【００３６】
次に、ワイヤ送給装置１の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートにおいて、電流値取得部１３による実電流値の取得と、速度取得部１４による実速度の取得とは、特に明記されていないが、それぞれ行われているものとする。また、第２のモータ１２の実速度や実電流値も取得されているものとする。
【００３７】
（ステップＳ１０１）ワイヤ速度指令生成器１５は、ワイヤ速度指令値を生成するかどうか判断する。そして、ワイヤ速度指令値を生成する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ワイヤ速度指令値を生成すると判断するまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。なお、ワイヤ速度指令生成器１５は、例えば、ワイヤ速度指令値を生成すると周期的に判断してもよい。
【００３８】
（ステップＳ１０２）ワイヤ速度指令生成器１５は、ワイヤ速度指令値を生成する。生成されたワイヤ速度指令値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００３９】
（ステップＳ１０３）モータ速度指令生成器１６は、生成されたワイヤ速度指令値に応じて、モータ速度指令値を生成する。生成されたモータ速度指令値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４０】
（ステップＳ１０４）第１の電流指令生成器１７は、モータ速度指令値と、速度取得部１４によって取得された実速度とを用いて、第１の電流指令値を生成する。生成された第１の電流指令値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。この第１の電流指令値に応じて、第１のモータ１１は、第１の送給ローラ６ａを駆動する。
【００４１】
（ステップＳ１０５）電流値推定部１８は、モータ速度指令値に応じて推定電流値を取得する。厳密には、モータ速度指令値の時間変化（時間微分）に応じて推定電流値が算出される。取得された推定電流値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４２】
（ステップＳ１０６）第２の電流指令生成器１９は、生成されたワイヤ速度指令値に応じて、第２のモータ１２のモータ速度指令値を生成し、その第２のモータ１２のモータ速度指令値と、第２のモータ１２の実速度とを用いて、第２の電流指令値を生成する。生成された第２の電流指令値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４３】
（ステップＳ１０７）電流指令修正部２０は、推定電流値と実電流値とを用いて、第２の電流指令値を修正する。その修正の処理は、例えば、上述のｉｍの式を用いた修正であってもよい。その修正後の第２の電流指令値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。この修正後の第２の電流指令値に応じて、第２のモータ１２は、第２の送給ローラ７ａを駆動する。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
なお、ステップＳ１０５の推定電流値の取得の処理は、モータ速度指令値の生成の処理（ステップＳ１０３）より後であり、第２の電流指令値の修正の処理（ステップＳ１０７）より前に行われるのであれば、そのタイミングは問わない。また、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０６，Ｓ１０７に代えて、電流指令修正部２０による修正の制御に応じて第２の電流指令生成器１９が修正後の第２の電流指令値を生成するステップを備えてもよい。また、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００４５】
以上のように、本実施の形態によるワイヤ送給装置１によれば、第２のモータ１２が第１のモータ１１に追従するように、第２の電流指令値を修正するため、第１及び第２のモータ１１，１２による溶接ワイヤ５の送給が競合することなく、両モータ１１，１２が協調して溶接ワイヤ５を送給するようになる。また、その修正を、実電流値と推定電流値とを用いて行うため、溶接ワイヤ５の高速な前進、後退を実現できるようになる。すなわち、指令値（推定電流値）をも用いて修正を行うため、実電流値のみを用いる場合よりも高い追従性を得ることができる。また、電流指令修正部２０が、実電流値と推定電流値との違いに応じてリアルタイムで第２の電流指令値を修正することにより、第２のモータ１２を、第１のモータ１１に高速に追従させることができるようになる。
【００４６】
なお、第２の電流指令生成器１９が第２の電流指令値を生成する方法は、上記のものに限定されない。例えば、第２の電流指令生成器１９は、特許文献４に記載のように、第１のモータ１１のトルクと、第２のモータ１２のトルクとを用いて、第２のモータ１２のトルクが第１のモータ１１のトルクに近づくための第２の電流指令値を生成してもよい。また、第２の電流指令生成器１９は、第２のモータ１２が定トルクで駆動するための第２の電流指令値を生成してもよい。
【００４７】
また、本実施の形態では、電流指令修正部２０が実電流値と推定電流値との値の違いに応じて第２の電流指令値を修正する場合について説明したが、そうでなくてもよい。第２の電流指令値が所定のパターンの繰り返しである場合には、電流指令修正部２０は、パターン単位での実電流値と推定電流値との違いに応じて、第２の電流指令値のパターンを修正してもよい。そのような場合には、例えば、ワイヤ速度指令生成器１５の生成するワイヤ速度指令値が、溶接ワイヤ５の前進、後退を繰り返させる周期的なものであってもよい。また、第２の電流指令生成器１９は、あらかじめ決められた電流値の１周期のパターンである電流値パターンを周期的に繰り返して出力してもよい。この周期は、前述の単位期間と同じであってもよい。例えば、第２の電流指令生成器１９は、図示しない記録媒体で記憶されても電流値パターンを読み出して、周期的に出力してもよい。なお、ワイヤ速度指令生成器１５が生成するワイヤ速度指令値が溶接ワイヤ５の周期的な前進及び後退の繰り返しに応じた指令値である場合には、第２の電流指令生成器１９は、そのワイヤ速度指令値を用いて、そのワイヤ速度指令値と同期するように電流値パターンを出力してもよい。したがって、第２の電流指令生成器１９がワイヤ速度指令値に応じて第２の電流指令値を生成するとは、第２の電流指令生成器１９が、ワイヤ速度指令値と同期するように、第２の電流指令値である電流値パターンを周期的に出力することであってもよい。
【００４８】
また、第２の電流指令生成器１９が電流値パターンを周期的に繰り返して出力することによって第２の電流指令値を生成する場合には、電流指令修正部２０は、その電流値パターンの振幅、及び電流値のオフセットの少なくとも一方に関する修正を行ってもよい。その場合には、電流指令修正部２０は、電流値パターンの単位で、第２の電流指令値を修正することになる。
【００４９】
そのような第２の電流指令値の修正について、図４の波形を参照しながら具体的に説明する。ワイヤ速度指令生成器１５が生成した周期的なワイヤ速度指令値に応じてモータ速度指令生成器１６が生成したモータ速度指令値は、例えば、図４（ａ）で示されるものとなる。図４（ａ）において、周期はｔＰであり、例えば、時刻ｔ０〜ｔ０＋ｔＰが１周期（単位期間）である。なお、その周期に応じた周波数は、例えば、１Ｈｚから１５０Ｈｚであってもよく、その他の周波数であってもよい。また、その周波数は、５０Ｈｚから１３０Ｈｚであってもよい。モータ速度指令値が図４（ａ）で示される場合には、例えば、電流値推定部１８で取得される推定電流値は、図４（ｂ）の破線で示されるようになる。モータ速度指令値が周期ごとに同じパターンであるため、推定電流値も周期ごとに同じパターンとなっている。一方、電流値取得部１３が取得する実電流値は、図４（ｂ）の実線で示されるように、推定電流値（理想的な電流値）とは異なるものとなりうる。例えば、時刻ｔ０〜ｔ０＋ｔＰの期間では、実電流値は、推定電流値よりも振幅が大きくなっている。また、時刻ｔ０＋ｔＰ〜ｔ０＋２ｔＰの期間では、実電流値は、推定電流値よりも全体的に電流値の大きい方にずれている。
【００５０】
ワイヤ速度指令生成器１５の生成するワイヤ速度指令値が周期的なものである場合に、第２の電流指令生成器１９は、そのワイヤ速度指令値に応じて、第２の電流指令値である電流値パターンを生成してもよい。その電流値パターンの生成は、前述のように、ワイヤ速度指令値に同期して電流値パターンを出力することであってもよい。例えば、ワイヤ速度指令値において、速度の指令値が負から正に変わるタイミングで、第２の電流指令生成器１９は、電流値パターンの出力を開始してもよい。そのようにして出力された電力値パターンは、図４（ｃ）の破線で示されるようになる。そして、電流指令修正部２０は、電流値パターンの繰り返しである第２の電流指令値の１周期の振幅やオフセットを修正してもよい。具体的には、図４（ｂ）の時刻ｔ０〜ｔ０＋ｔＰの期間で示されるように、実電流値のパターンの振幅が、推定電流値のパターンの振幅よりも大きい場合には、電流指令修正部２０は、図４（ｃ）の実線で示される、時刻ｔ０＋ｔＰ〜ｔ０＋２ｔＰの修正後の第２の電流指令値の振幅が、破線で示される基準の電流指令値（電流値パターン）の振幅より大きくなるようにしてもよい。そのため、電流指令修正部２０は、例えば、第２の電流指令生成器１９が出力した第２の電流指令値に振幅係数を掛けてもよく、電流値パターンに振幅係数を掛けたパターンを出力するように、第２の電流指令生成器１９を制御してもよい。また、図４（ｂ）の時刻ｔ０＋ｔＰ〜ｔ０＋２ｔＰの期間で示されるように、実電流値のパターンが、推定電流値のパターンに対して電流値の大きい方にずれている場合には、電流指令修正部２０は、図４（ｃ）の実線で示される、時刻ｔ０＋２ｔＰ〜ｔ０＋３ｔＰの修正後の第２の電流指令値が、破線で示される基準の電流指令値より電流値の大きい方にオフセットを有するようにしてもよい。そのため、電流指令修正部２０は、例えば、第２の電流指令生成器１９が出力した第２の電流指令値に、オフセット値を加算してもよく、電流値パターンにオフセット値を加算したパターンを出力するように、第２の電流指令生成器１９を制御してもよい。なお、電流指令修正部２０は、上述の説明のように、時刻ｔ０＋ｎ×ｔＰ〜ｔ０＋（ｎ＋１）×ｔＰの周期（単位期間）における実電流値と推定電流値との比較結果に応じて、時刻ｔ０＋（ｎ＋１）×ｔＰ〜ｔ０＋（ｎ＋２）×ｔＰの周期における第２の電流指令値のパターンを修正する。ｎは、任意の整数である。その修正は、電流値パターンの振幅に関する修正であってもよく、電流値パターンの電流値のオフセットに関する修正であってもよく、その両方の修正であってもよい。電流値パターンの振幅に関する修正を行う場合には、電流指令修正部２０は、電流値パターンの振幅に乗算される振幅係数を算出してもよい。また、電流値パターンのオフセットに関する修正を行う場合には、電流指令修正部２０は、電流値パターンに加算されるオフセット値を算出してもよい。そして、電流指令修正部２０は、その算出した振幅係数やオフセット値を用いて、電流値パターンを修正してもよい。
【００５１】
電流指令修正部２０が、そのような振幅係数やオフセット値を算出する具体的な処理について説明する。電流指令修正部２０は、時刻ｔ０＋ｎ×ｔＰ〜ｔ０＋（ｎ＋１）×ｔＰの周期の実電流値と、推定電流値とを受け取ると、その１周期において、実電流値の平均と推定電流値の平均とを算出する。そして、電流指令修正部２０は、｜実電流値の平均−推定電流値の平均｜＜ε１である場合には、
オフセット値＝０
に設定し、｜実電流値の平均−推定電流値の平均｜≧ε１である場合には、
オフセット値＝α（実電流値の平均−推定電流値の平均）・Ｋｐｇｐｒｑ／Ｋｑｇｑｒｐ
に設定してもよい。なお、α，Ｋｐ，ｇｐ，ｒｐ，Ｋｑ，ｇｑ，ｒｑは、上述の説明と同様のものである。また、ε１は正の値であり、｜実電流値の平均−推定電流値の平均｜＜ε１である場合に両電流値の平均を同一視できるほど小さい値である。そして、電流指令修正部２０は、時刻ｔ０＋（ｎ＋１）×ｔＰ〜ｔ０＋（ｎ＋２）×ｔＰの周期において、第２の電流指令値（電流値パターン）に、算出したオフセット値を加算する。
【００５２】
また、電流指令修正部２０は、時刻ｔ０＋ｎ×ｔＰ〜ｔ０＋（ｎ＋１）×ｔＰの周期の実電流値−（実電流値の平均−推定電流値の平均）の最大値及び最小値（これらを実最大値及び実最小値と呼ぶことにする）と、推定電流値の最大値及び最小値（これらを推定最大値及び推定最小値と呼ぶことにする）とを比較する。そして、電流指令修正部２０は、（１−ε２）＜｜実最大値／推定最大値｜＜（１＋ε２）である場合、または、（１−ε２）＜｜実最小値／推定最小値｜＜（１＋ε２）である場合には、
振幅係数＝１
に設定し、｜実最大値／推定最大値｜≦（１−ε２）かつ｜実最小値／推定最小値｜≦（１−ε２）である場合、または、（１＋ε２）≦｜実最大値／推定最大値｜かつ（１＋ε２）≦｜実最小値／推定最小値｜である場合には、
振幅係数＝γ（｜実最大値／推定最大値｜＋｜実最小値／推定最小値｜）／２
に設定してもよい。なお、通常、｜実最大値／推定最大値｜≦（１−ε２）かつ（１＋ε２）≦｜実最小値／推定最小値｜の場合や、｜実最小値／推定最小値｜≦（１−ε２）かつあ（１＋ε２）≦｜実最大値／推定最大値｜である場合はないと考えられるが、仮にそのような場合があれば、振幅係数＝１に設定してもよい。また、ε２は正の値であり、（１−ε２）＜｜実最大値／推定最大値｜＜（１＋ε２）や、（１−ε２）＜｜実最小値／推定最小値｜＜（１＋ε２）である場合に、実最大値と推定最大値や、実最小値と推定最小値を同一視できるほど小さい値である。また、γは、第１のモータ１１の実電流値の振幅と、推定電流値の振幅との違いに応じたサポートを第２のモータ１２がすることができるように適宜、設定される正の係数である。通常、γは１に近い値である。
【００５３】
また、ここでは、オフセット値や、振幅係数を算出する一例について説明したが、他の方法によってオフセット値や振幅係数を算出してもよい。また、電流指令修正部２０は、電流値パターンのオフセットや、振幅以外を修正してもよい。例えば、電流指令修正部２０は、実電流値が最大値や最小値となる１周期内の時刻と、推定電流値が最大値や最小値となる１周期内の時刻とを比較し、両者が一致するように、電流値パターンの出力タイミングを調整してもよい。すなわち、時間方向について、電流値パターンを移動させてもよい。
【００５４】
なお、電流指令修正部２０は、修正後の第２の電流指令値が、各単位期間の境界で適切につながるようにすることが好適である。修正後の第２の電流指令値に、ギャップを生じさせないようにするためである。
また、図４は説明のための便宜上のものであり、モータ速度指令値と、それに応じた推定電流値等との関係は、必ずしも正確ではない。
【００５５】
図５は、第２の電流指令生成器１９が電流値パターンを出力し、電流指令修正部２０がその電流値パターンの振幅等を修正する場合におけるワイヤ送給装置１の動作を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理は、図３のフローチャートと同様であり、その説明を省略する。
【００５６】
（ステップＳ２０１）電流指令修正部２０は、電流値推定部１８が取得した推定電流値と、その時点の実電流値とを図示しない記録媒体に蓄積する。なお、その蓄積時に、電流指令修正部２０は、その時点の時刻に対応付けて蓄積してもよい。
【００５７】
（ステップＳ２０２）第２の電流指令生成器１９は、第２の電流指令値を生成する。この生成は、あらかじめ図示しない記録媒体で記憶されている電流値パターンから、現在の時刻に対応する時点の値を読み出して出力することであってもよい。
【００５８】
（ステップＳ２０３）電流指令修正部２０は、その時点に設定されているオフセット値や、振幅係数を用いて、第２の電流指令生成器１９が出力した第２の電流指令値を修正する。具体的には、次式のように第２の電流指令値が修正されてもよい。
修正後の第２の電流指令値＝振幅係数×修正前の第２の電流指令値＋オフセット値
【００５９】
（ステップＳ２０４）電流指令修正部２０は、オフセット値等を算出するタイミングであるかどうか判断する。そして、そのタイミングである場合には、ステップＳ２０５に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。なお、電流指令修正部２０は、単位期間が終了した時点（上述の説明において、時刻がｔ０＋ｎ×ｔＰとなった時点）に、オフセット値等を算出するタイミングであると判断してもよい。
【００６０】
（ステップＳ２０５）電流指令修正部２０は、最新の単位期間における実電流値及び推定電流値を用いて、例えば、上述のようにしてオフセット値を算出する。この算出したオフセット値は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００６１】
（ステップＳ２０６）電流指令修正部２０は、最新の単位期間における実電流値及び推定電流値を用いて、例えば、上述のようにして振幅係数を算出する。この算出した振幅係数は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。なお、その後の単位期間における第２の電流指令値の修正では、それらの算出されたオフセット値や振幅係数を用いた修正が行われる。
【００６２】
なお、図５のフローチャートにおいても、ステップＳ２０２，Ｓ２０３に代えて、電流指令修正部２０による修正の制御に応じて第２の電流指令生成器１９が修正後の第２の電流指令値を生成するステップを備えてもよい。また、図５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００６３】
このように、電流指令修正部２０が、電流値パターンのオフセットや振幅を修正することによって、安定した制御が可能となる。すなわち、修正後の第２の電流指令値を用いてフィードバック制御を行った場合に、振動や発散の起こる可能性を低減させることができる。また、電流指令修正部２０による修正がオフセットや振幅の変更等に限られるため、オフセット量に関する制限を設けることによって、１周期に前進期間と後退期間との両方が含まれるようにすることができ、インチング、リトラクトを適切に実現することができるようになる。なお、前進期間とは、溶接ワイヤ５が前進する期間であり、後退期間とは、溶接ワイヤ５が後退する期間である。また、このようにパターンに応じた修正を行う場合には、周期ごとに電流値を修正するため、各周期の電流指令値はフィードフォワードで送られることになり、第２のモータ１２の遅れ要素を考慮することができるため、同期性能が向上することになる。
【００６４】
なお、図４を用いた説明では、時刻ｔ０〜ｔ０＋ｔＰ等の期間が１周期であるとしたが、そうでなくてもよい。例えば、時刻ｔ０〜ｔ０＋２ｔＰの期間を１周期としてもよい。すなわち、１周期に前進及び後退が１セット以上、繰り返されてもよい。
【００６５】
また、本実施の形態では、ワイヤ送給装置１が２個の送給機構を有する場合について説明したが、ワイヤ送給装置１は、３個以上の送給機構を有していてもよい。その場合には、例えば、最後段のモータに関する実電流値と、推定電流値とを用いて、それよりも前段にある２個以上のモータの電流指令値がそれぞれ修正されてもよい。または、例えば、最後段のモータ（第１のモータとする）に関する実電流値と、推定電流値とを用いて、第１のモータの直近の前段のモータ（第２のモータとする）の電流指令値が修正され、その第２モータに関する実電流値と、推定電流値とを用いて、第２のモータの直近の前段のモータの電流指令値が修正される、ということが、最前段のモータまで繰り返されてもよい。
【００６６】
また、本実施の形態では、ワイヤ送給装置１が電流値推定部１８を備えている場合について説明したが、そうでなくてもよい。推定電流値の取得を行わない場合には、ワイヤ送給装置１は、電流値推定部１８を備えていなくてもよい。電流値推定部１８がない場合には、電流指令修正部２０は、推定電流値に代えて、モータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値を用いて第２の電流指令値の修正を行ってもよい。例えば、図４で示されるように、モータ速度指令値が周期的な指令値である場合には、その１周期に対応するモータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値（すなわち、１周期分の推定電流値）を図示しない記録媒体で記憶しておき、電流指令修正部２０は、その記憶されている電流値である、モータ速度指令値に応じた第１のモータ１１の電流値と、実電流値とを用いて第２の電流指令値の修正を行ってもよい。
【００６７】
また、本実施の形態では、ワイヤ送給装置１がワイヤ速度指令生成器１５を備えている場合について説明したが、そうでなくてもよい。ワイヤ速度指令の生成を行わない場合には、ワイヤ送給装置１は、ワイヤ速度指令生成器１５を備えていなくてもよい。ワイヤ速度指令生成器１５がない場合には、モータ速度指令生成器１６は、例えば、図４（ａ）で示されるような周期的なモータ速度指令をあらかじめ保持しており、そのモータ速度指令を繰り返して出力してもよい。また、第２の電流指令生成器１９は、前述のように、電流値パターンを繰り返して出力してもよい。なお、モータ速度指令値と、第２の電流指令値とが同期するように、モータ速度指令生成器１６と第２の電流指令生成器１９とは、それらのタイミングを合わせながら出力するようにしてもよい。
【００６８】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００６９】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、あるいは、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いるしきい値や数式、設定値等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、あるいは長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、あるいは、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、あるいは、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００７１】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いるしきい値や数式、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、あるいは、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００７２】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００７３】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上より、本発明によるワイヤ送給装置によれば、２以上のモータを用いて溶接ワイヤを送給する場合であっても、各モータのトルクを打ち消し合うことなく、協調して高速なインチング、リトラクトを実現できるという効果が得られ、溶接ワイヤを送給する装置として有用である。
【符号の説明】
【００７５】
１  ワイヤ送給装置
５  溶接ワイヤ
６ａ  第１の送給ローラ
６ｂ  第１の加圧ローラ
７ａ  第２の送給ローラ
７ｂ  第２の加圧ローラ
１１  第１のモータ
１２  第２のモータ
１３  電流値取得部
１４  速度取得部
１５  ワイヤ速度指令生成器
１６  モータ速度指令生成器
１７  第１の電流指令生成器
１８  電流値推定部
１９  第２の電流指令生成器
２０  電流指令修正部
【図１】
2015066560.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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