(57)【要約】【課題】安定した自律測位を実現できる携帯電子機器等を提供する。【解決手段】携帯端末は、加速度センサと、地磁気センサと、ジャイロセンサと、判定部と、制御部とを有する。判定部は、加速度センサ及び地磁気センサを用いて自律測位中に、地磁気センサが誤動作する可能性のある特定地域に自端末が在圏しているか否かを判定する。制御部は、自端末が特定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ及び加速度センサを用いた自律測位に切り替える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ及び地磁気センサの取得値に基づく測位中に所定地域に在圏しているか否かを判定する判定部と、
当該所定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ及び前記加速度センサの取得値に基づく測位に切り替える制御部と
を有することを特徴とする携帯電子機器。
【請求項２】
前記判定部は、
前記地磁気センサの所定時間分の取得値の変化量が所定閾値を超えたか否かを判定する変化量判定部を有し、前記変化量が前記所定閾値を超えたと判定された場合に、当該所定地域に在圏していると判定することを特徴とする請求項１に記載の携帯電子機器。
【請求項３】
前記判定部は、
衛星測位システムの測位値が取得できたか否かを判定する測位値判定部を有し、前記衛星測位システムの測位値が取得できなかったと判定された場合に、当該所定地域に在圏していると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯電子機器。
【請求項４】
前記判定部は、
前記地磁気センサが誤動作する可能性のある前記所定地域に在圏しているか否かを判定することを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の携帯電子機器。
【請求項５】
携帯電子機器に、
加速度センサ及び地磁気センサの取得値に基づく測位中に所定地域に在圏しているか否かを判定し、
当該所定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ及び前記加速度センサの取得値に基づく測位に切り替える
処理を実行させることを特徴とする測位プログラム。
【請求項６】
加速度センサ及び地磁気センサの取得値に基づく測位中に所定地域に在圏しているか否かを判定し、
当該所定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ及び前記加速度センサの取得値に基づく測位に切り替える
処理を実行することを特徴とする測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯電子機器、測位プログラム及び測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、スマートフォンや携帯電話機等の携帯電子機器には、例えば、地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロセンサやＧＰＳ等の機能がある。そして、携帯電子機器は、例えば、地磁気センサ及び加速度センサを用いて、機器本体の現在位置を自律測位する。その結果、携帯電子機器は、機器本体の現在位置を認識できる。
【０００３】
携帯電子機器は、利用者の移動に応じて様々な通信環境の地域に移動することになる。その結果、携帯電子機器は、異なる通信環境の地域に移動したとしても、例えば、地磁気センサ及び加速度センサを用いて自律測位することで、機器本体の現在位置を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１０４７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、携帯電子機器では、例えば、屋内のように地磁気センサが誤動作する可能性のある特定地域に在圏した場合、地磁気センサが誤動作して自律測位できない。
【０００６】
一つの側面では、安定した自律測位を確保できる携帯電子機器、測位プログラム及び測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの案では、判定部と、制御部とを有する。判定部は、加速度センサ及び地磁気センサの取得値に基づく測位中に所定地域に在圏しているか否かを判定する。制御部は、当該所定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ及び加速度センサの取得値に基づく測位に切り替える。
【発明の効果】
【０００８】
安定した自律測位を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施例の携帯端末の一例を示す説明図である。
【図２】図２は、サブプロセッサの機能構成の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、変化量ログテーブルの一例を示す説明図である。
【図４】図４は、第１の自律測位処理に関わる携帯端末のサブプロセッサの処理動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の自律測位処理に関わる携帯端末のサブプロセッサの処理動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、測位プログラムを実行する携帯電子機器の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、本願の開示する携帯電子機器、測位プログラム及び測位方法の実施例を詳細に説明する。尚、本実施例により、開示技術が限定されるものではない。また、以下に示す各実施例は、矛盾を起こさない範囲で適宜組み合わせても良い。
【実施例】
【００１１】
図１は、本実施例の携帯端末１の一例を示す説明図である。図１に示す携帯端末１は、例えば、スマートフォン等の端末装置である。携帯端末１は、スピーカ１１と、マイク１２と、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）１３と、タッチパネル１４と、カメラ１５と、ブルートゥース（登録商標）１６と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）１７とを有する。携帯端末１は、無線部１８と、ＷＬＡＮ(Wireless  Local  Area  Network)無線部１９と、通信ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２０と、ＩＳＰ（Imaging  Signal  Processor）２１と、音声ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）２２とを有する。更に、携帯端末１は、振動部２３と、地磁気センサ２４と、加速度センサ２５と、ジャイロセンサ２６と、サブプロセッサ２７とを有する。更に、携帯端末１は、不揮発性メモリ２８と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２９と、アプリＣＰＵ３０とを有する。
【００１２】
スピーカ１１及びマイク１２は、例えば、音声を入出力するインタフェースである。ＬＣＤ１３は、各種情報を画面表示する出力インタフェースである。タッチパネル１４は、ＬＣＤ１３の画面上のタッチ操作を検出する入力インタフェースである。カメラ１５は、例えば、静止画像や動画像を得る撮像機能である。ブルートゥース１６は、近距離無線通信機能を司るインタフェースである。ＧＰＳ１７は、ＧＰＳ衛星を使用して携帯端末１自体の現在位置である測位値を取得するシステムである。
【００１３】
無線部１８は、通常の遠距離無線機能を司るインタフェースである。ＷＬＡＮ無線部１９は、ＷＬＡＮ機能を司るインタフェースである。通信ＣＰＵ２０は、各種通信機能を司るＣＰＵである。ＩＳＰ２１は、画像信号処理を司るプロセッサである。音声ＤＳＰ２２は、音声信号処理を司るプロセッサである。振動部２３は、例えば、メール着信や音声着信等を利用者に報知すべく、例えば、着信信号等の信号に応じて設定周期で振動するバイブレーション機能である。
【００１４】
サブプロセッサ２７は、例えば、測位プログラムを実行する外付けのプロセッサである。地磁気センサ２４は、携帯端末１自体の３軸方向、例えば、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３軸方向の地磁気で方位値を取得するセンサである。加速度センサ２５は、携帯端末１自体の３軸方向の加速度を取得するセンサである。ジャイロセンサ２６は、携帯端末１自体の３軸方向の角速度を取得するセンサである。サブプロセッサ２７は、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位を実行する。また、サブプロセッサ２７は、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６を用いて自律測位を実行する。
【００１５】
不揮発性メモリ２８は、例えば、測位プログラム等の各種プログラムを記憶する領域である。ＲＡＭ２９は、各種情報を記憶する領域である。アプリＣＰＵ３０は、携帯端末１全体を制御するものである。バス３１は、携帯端末１内部のアプリＣＰＵ３０やＲＡＭ２９等の各種部位を相互に接続するものである。
【００１６】
図２は、サブプロセッサ２７の機能構成の一例を示す説明図である。尚、サブプロセッサ２７は、不揮発性メモリ２８に記憶された測位プログラムを読み出し、読み出された測位プログラムに基づき各種プロセスを機能として構成するものである。図２に示すサブプロセッサ２７は、取得部４１と、判定部４２と、切替部４３と、自律測位部４４と、制御部４５とを機能として動作するものである。
【００１７】
取得部４１は、地磁気センサ２４から方位値、加速度センサ２５から加速度、ジャイロセンサ２６から角速度、ＧＰＳ１７から測位値を取得する。判定部４２は、地磁気センサ２４が誤動作する可能性のある特定地域に自端末が在圏しているか否かを判定する。
【００１８】
切替部４３は、自端末が特定地域内に在圏していると判定した場合、地磁気センサ２４の代わりに、環境磁場の影響を受けないジャイロセンサ２６に切り替える。また、切替部４３は、自端末が特定地域内に在圏していないと判定した場合、地磁気センサ２４に切り替える。
【００１９】
自律測位部４４は、切替部４３で地磁気センサ２４に切り替えた場合、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いた自律測位に切り替え、自端末の現在位置を測位する。自律測位部４４は、切替部４３でジャイロセンサ２６に切り替えた場合、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いた自律測位に切り替え、自端末の現在位置を測位する。
【００２０】
制御部４５は、サブプロセッサ２７全体を制御する。制御部４５は、取得部４１で取得した地磁気センサ２４の所定時間分の方位値を所定タイミング毎に取得し、取得した方位値をＲＡＭ２９内の変化量ログテーブル５１内に記憶する。図３は、変化量ログテーブル５１の一例を示す説明図である。変化量ログテーブル５１は、ログＩＤ５１Ａと、方位値５１Ｂと、取得時刻５１Ｃと、変化量５１Ｄとを対応付けて記憶している。ログＩＤ５１Ａは、所定タイミング毎に取得した方位値ログを識別するＩＤである。方位値５１Ｂは、地磁気センサ２４で取得した、例えば、０°〜３６０°の方位値である。取得時刻５１Ｃは、地磁気センサ２４で取得した方位値の取得時刻である。変化量５１Ｄは、今回取得しした方位値と直前の方位値との差分に相当する変化量である。図３に示すログＩＤ“２”及び“３”に着目した場合、ログＩＤ“２”に相当する直前の方位値は“６２°”、ログＩＤ“３”に相当する今回の方位値は“５°”である。従って、その変化量は、（直前の方位値−今回の方位値）から（６２°−５°）＝５７°ということになる。
【００２１】
また、図３に示すログＩＤ“３”及び“４”に着目した場合、ログＩＤ“３”に相当する直前の方位値は“５°”、ログＩＤ“４”に相当する今回の方位値は“３５５°”である。０°〜３６０°の移動量を変化量と想定した場合、時計回りの移動量及び反時計回りの移動量の内、少ない方の移動量を変化量とする。例えば、５°から３５５°への時計回りの移動量は３５０°、５°から３５５°への反時計回りの移動量は１０°である。従って、少ない方の移動量、すなわち、反時計回りの移動量である１０°が変化量となる。
【００２２】
判定部４２は、第１の判定部４２Ａと、第２の判定部４２Ｂとを有する。第１の判定部４２Ａは、地磁気センサ２４の所定時間分の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えたか否かを判定する、例えば、変化量判定部である。例えば、所定時間を１０秒間、所定タイミングを２秒間隔とした場合、所定閾値を１８０°とする。つまり、１０秒間の２秒間隔毎に取得した５個の方位値の変化量の総和が１８０°を超えた場合には通常の磁場が良好な通信環境と言えず、地磁気センサ２４が誤動作する可能性のある特定地域と推定する。その理由は、所定時間内に方位値の変化量が大きいということは地磁気センサ２４が誤動作していると判断できるためである。
【００２３】
判定部４２は、第１の判定部４２Ａにて地磁気センサ２４の所定時間分の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えた場合、自端末が特定地域に在圏していると判定する。また、判定部４２は、第１の判定部４２Ａにて地磁気センサ２４の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えていない場合、自端末が特定地域内に在圏していないと判定する。
【００２４】
第２の判定部４２Ｂは、ＧＰＳ１７で測位値を取得できたか否かを判定する、例えば、測位値判定部である。判定部４２は、第２の判定部４２ＢにてＧＰＳ１７で測位値を取得できた場合、自端末が特定地域内に在圏していないと判定する。また、判定部４２は、第２の判定部４２ＢにてＧＰＳ１７で測位値を取得できなかった場合、自端末が特定地域内に在圏していると判定する。
【００２５】
次に本実施例の携帯端末１の動作について説明する。図４は、第１の自律測位処理に関わる携帯端末１側のサブプロセッサ２７の処理動作の一例を示すフローチャートである。図４に示す第１の自律測位処理は、地磁気センサ２４の方位値の変化量に基づき自端末が特定地域内に在圏しているか否かを推定し、その推定結果に基づき、地磁気センサ２４又はジャイロセンサ２６を切り替えて自律測位を実行する処理である。
【００２６】
図４においてサブプロセッサ２７の制御部４５は、ＧＰＳ１７、加速度センサ２５及び地磁気センサ２４を起動する（ステップＳ１１）。サブプロセッサ２７の自律測位部４４は、加速度センサ２５及び地磁気センサ２４を用いて自律測位する（ステップＳ１２）。制御部４５は、停止要求を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。尚、停止要求は、例えば、自律測位動作の停止要求に相当する。
【００２７】
制御部４５は、停止要求を検出しなかった場合（ステップＳ１３否定）、所定時間タイマをスタートする（ステップＳ１４）。制御部４５は、取得部４１を通じて所定タイミング毎に地磁気センサ２４で方位値を取得し、取得した方位値を変化量ログテーブル５１に記憶する（ステップＳ１５）。尚、所定時間タイマは、所定時間、例えば、１０秒間を計時する。また、所定タイミングは、例えば、２秒間隔とする。制御部４５は、１０秒間に２秒間隔で５個の方位値を取得し、取得した５個の方位値を変化量ログテーブル５１内に記憶する。制御部４５は、所定時間タイマがタイムアップしたか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００２８】
制御部４５は、所定時間タイマがタイムアップした場合（ステップＳ１６肯定）、変化量ログテーブル５１内の所定時間分の方位値の変化量の総和を算出する（ステップＳ１７）。制御部４５は、図３の例では、５個分の方位値の変化量の総和として、５°＋１２°＋５７°＋１０°＋１７５°＝２５９°である。判定部４２は、所定時間分の方位値の変化量の総和が１８０°を超えたか否かを判定する（ステップＳ１８）。判定部４２は、所定時間分の方位値の変化量の総和が１８０°を超えてない場合（ステップＳ１８否定）、自端末が特定地域に在圏していないと推定する（ステップＳ１９）。
【００２９】
切替部４３は、自端末が特定地域に在圏していないと推定した場合、ジャイロセンサ２６を停止し（ステップＳ２０）、自律測位に使用するセンサを地磁気センサ２４に切り替える（ステップＳ２１）。尚、ステップＳ２０では、ジャイロセンサ２６を使用中のため停止するようにしたが、使用中でない場合にはジャイロセンサ２６の停止を行うことなく、ステップＳ２１に移行する。そして、自律測位部４４は、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位し（ステップＳ２２）、停止要求を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ１３に移行する。その結果、携帯端末１は、自端末が特定地域に在圏しないため、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位できる。
【００３０】
制御部４５は、所定時間分の方位値の変化量の総和が１８０°を超えた場合（ステップＳ１８肯定）、自端末が特定地域に在圏すると推定する（ステップＳ２３）。切替部４３は、自端末が特定地域に在圏すると推定した場合、ジャイロセンサ２６を起動し（ステップＳ２４）、地磁気センサ２４からジャイロセンサ２６に切り替える（ステップＳ２５）。そして、自律測位部４４は、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位し（ステップＳ２６）、停止要求を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ１３に移行する。その結果、携帯端末１は、自端末が特定地域に在圏しているため、地磁気センサ２４の代わりにジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位できる。
【００３１】
制御部４５は、停止要求を検出した場合（ステップＳ１３肯定）、図４に示す処理動作を終了する。制御部４５は、所定時間タイマがタイムアップしなかった場合（ステップＳ１６否定）、停止要求を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ１３に移行する。
【００３２】
図４に示す第１の自律測位処理を実行する制御部４５は、地磁気センサ２４を用いて自律測位中に所定時間分の方位値の変化量の総和が１８０°を超えた場合、自端末が特定地域内に在圏していると推定する。そして、制御部４５は、自端末が特定地域内に在圏していると推定した場合、ジャイロセンサ２６に切り替えて、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位する。その結果、携帯端末１は、地磁気センサ２４の誤動作が生じる可能性のある環境下でも安定した自律測位を確保できる。
【００３３】
制御部４５は、所定時間分の方位値の変化量の総和が１８０°を超えていない場合、自端末が特定地域内に在圏していないと推定し、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位する。その結果、携帯端末１は、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて安定した自律測位を確保できる。
【００３４】
図５は、第２の自律測位処理に関わる携帯端末１側のサブプロセッサ２７の処理動作の一例を示すフローチャートである。図５に示す第２の自律測位処理は、ＧＰＳ１７の測位値の取得可否に基づき、自端末が特定地域内に在圏しているか否かを推定し、その推定結果に基づき地磁気センサ２４又はジャイロセンサ２６を切り替えて自律測位を実行する処理である。
【００３５】
図５において制御部４５は、ＧＰＳ１７、加速度センサ２５及び地磁気センサ２４を起動する（ステップＳ３１）。自律測位部４４は、加速度センサ２５及び地磁気センサ２４を用いて自律測位する（ステップＳ３２）。
【００３６】
制御部４５は、停止要求を検出したか否かを判定する（ステップＳ３３）。制御部４５は、停止要求を検出しなかった場合（ステップＳ３３否定）、ＧＰＳ１７の測位値の取得動作を実行する（ステップＳ３４）。制御部４５は、ＧＰＳ１７の測位値の取得動作を実行した場合、ＧＰＳ１７の測位値を取得できたか否かを判定する（ステップＳ３５）。
【００３７】
制御部４５は、ＧＰＳ１７の測位値を取得できた場合（ステップＳ３５肯定）、自端末が特定地域に在圏していないと推定する（ステップＳ３６）。切替部４３は、自端末が特定地域に在圏していないと推定した場合、ジャイロセンサ２６を停止し（ステップＳ３７）、地磁気センサ２４に切り替える（ステップＳ３８）。尚、ステップＳ３７では、ジャイロセンサ２６を使用中のため停止するようにしたが、使用中でない場合にはジャイロセンサ２６の停止を行うことなく、ステップＳ３８に移行する。そして、自律測位部４４は、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位し（ステップＳ３９）、ステップＳ３３に移行する。その結果、携帯端末１は、自端末が特定地域に在圏しないため、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位できる。
【００３８】
制御部４５は、ＧＰＳ１７の測位値を取得できなかった場合（ステップＳ３５否定）、自端末が特定地域に在圏していると推定する（ステップＳ４０）。切替部４３は、自端末が特定地域に在圏していると推定した場合、ジャイロセンサ２６を起動し（ステップＳ４１）、地磁気センサ２４からジャイロセンサ２６に切り替える（ステップＳ４２）。そして、自律測位部４４は、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位し（ステップＳ４３）、ステップＳ３３に移行する。その結果、携帯端末１は、自端末が特定地域に在圏しているため、地磁気センサ２４の代わりにジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位できる。制御部４５は、停止要求を検出した場合（ステップＳ３３肯定）、図５に示す処理動作を終了する。
【００３９】
図５に示す第２の自律測位処理を実行する制御部４５は、地磁気センサ２４を用いて自律測位中にＧＰＳ１７で測位値を取得できなかった場合、自端末が特定地域に在圏していると推定し、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いて自律測位する。その結果、携帯端末１は、地磁気センサ２４の誤動作が生じる可能性のある環境下でも安定した自律測位を確保できる。
【００４０】
制御部４５は、ＧＰＳ１７で測位値を取得できた場合、自端末が特定地域に在圏していないと推定し、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて自律測位する。その結果、携帯端末１は、地磁気センサ２４及び加速度センサ２５を用いて安定した自律測位を確保できる。
【００４１】
本実施例の携帯端末１は、加速度センサ２５及び地磁気センサ２４を用いて自律測位中に自端末が特定地域に在圏していると判定された場合、ジャイロセンサ２６及び加速度センサ２５を用いた自律測位に切り替える。その結果、携帯端末１は、地磁気センサ２４の誤動作が生じる可能性のある環境下の特定地域でも安定した自律測位を確保できる。
【００４２】
携帯端末１は、地磁気センサ２４の所定時間分の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えた場合に、自端末が特定地域に在圏していると判定する。その結果、携帯端末１は、特定地域に在圏していることを正確に把握し、安定した自律測位を確保できる。
【００４３】
携帯端末１は、ＧＰＳ１７の測位値が取得できなかったと判定された場合に、自端末が特定地域に在圏していると判定する。その結果、携帯端末１は、特定地域に在圏していることを正確に把握し、安定した自律測位を確保できる。
【００４４】
尚、上記実施例では、地磁気センサ２４の方位値の変化量又はＧＰＳ１７の測位値の取得可否に基づき自端末が特定地域に在圏しているか否かを判定するようにしたが、地磁気センサ２４の誤動作の可能性を確認できる他の指標を用いて特定地域の在圏を判定しても良い。また、例えば、ＷＬＡＮ等の位置情報に基づき屋内と判断した場合に特定地域に在圏していると判断するようにしても良い。
【００４５】
また、上記実施例では、所定時間分の地磁気センサ２４の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えた場合に特定地域に在圏していると判断したが、所定閾値は、所定時間や方位値の取得間隔（所定タイミング）に応じて適宜設定するものである。
【００４６】
また、上記実施例では、所定時間分の地磁気センサ２４の方位値の変化量の総和が所定閾値を超えた場合に特定地域に在圏していると判定した。しかしながら、所定時間分の方位値の変化量の総和でなくても、所定時間内に方位値の変動が大きいと判断できる場合に特定地域に在圏していると判定する。
【００４７】
また、図示した各部の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【００４８】
更に、各装置で行われる各種処理機能は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）（又はＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）等のマイクロ・コンピュータ）上で、その全部又は任意の一部を実行するようにしても良い。また、各種処理機能は、ＣＰＵ（又はＭＰＵ、ＭＣＵ等のマイクロ・コンピュータ）で解析実行するプログラム上、又はワイヤードロジックによるハードウェア上で、その全部又は任意の一部を実行するようにしても良いことは言うまでもない。
【００４９】
ところで、本実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムを携帯電子機器内のＣＰＵ等のプロセッサで実行させることによって実現できる。そこで、以下では、上記実施例と同様の機能を有するプログラムを実行する携帯電子機器の一例を説明する。図６は、測位プログラムを実行する携帯電子機器の一例を示す説明図である。
【００５０】
図６に示す測位プログラムを実行する携帯電子機器１００は、無線部１１０と、加速度センサ１２１と、地磁気センサ１２２と、ジャイロセンサ１２３と、ＲＯＭ１３０と、ＲＡＭ１４０と、ＣＰＵ１５０とを有する。更に、無線部１１０、加速度センサ１２１、地磁気センサ１２２、ジャイロセンサ１２３、ＲＯＭ１３０、ＲＡＭ１４０及びＣＰＵ１５０は、バス１６０を介して接続される。
【００５１】
そして、ＲＯＭ１３０には、上記実施例と同様の機能を発揮する測位プログラムが予め記憶されている。ＲＯＭ１３０は、測位プログラムとして判定プログラム１３０Ａ及び制御プログラム１３０Ｂが記憶されている。尚、ＲＯＭ１３０ではなく、図示せぬドライブで読取可能な記録媒体に測位プログラムが記録されていても良い。また、記録媒体としては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ等でも良い。
【００５２】
そして、ＣＰＵ１５０は、判定プログラム１３０ＡをＲＯＭ１３０から読み出して判定プロセス１５０Ａとして機能する。更に、ＣＰＵ１５０は、制御プログラム１３０ＢをＲＯＭ１３０から読み出して制御プロセス１５０Ｂとして機能する。
【００５３】
ＣＰＵ１５０は、加速度センサ１２１及び地磁気センサ１２２の取得値に基づく測位中に所定地域に在圏しているか否かを判定する。ＣＰＵ１５０は、所定地域に在圏していると判定されると、ジャイロセンサ１２３及び加速度センサ１２１の取得値に基づく測位に切り替える。その結果、携帯電子機器１００は、安定した自律測位を実現できる。
【符号の説明】
【００５４】
１  携帯端末
１７  ＧＰＳ
２４  地磁気センサ
２５  加速度センサ
２６  ジャイロセンサ
２７  サブプロセッサ
４２  判定部
４２Ａ  第１の判定部
４２Ｂ  第２の判定部
４４  自律測位部
４５  制御部
【図１】
2015155864.tif 000003
【図２】
2015155864.tif 000004
【図３】
2015155864.tif 000005
【図４】
2015155864.tif 000006
【図５】
2015155864.tif 000007
【図６】
2015155864.tif 000008