(57)【要約】【課題】クリーン性能と防塵防滴性能との両立を図ること。【解決手段】実施形態に係るロボットは、ロボットハンドと、袋体とを備える。上記ロボットハンドは、ロボットアームに設けられる。上記袋体は、上記ロボットハンドの少なくとも一部を覆うように装着される。【選択図】図４Ａ
2015003374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに設けられるロボットハンドと、
前記ロボットハンドの少なくとも一部を覆うように装着される袋体と
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記袋体は、
伸縮性を有する伸縮素材により形成される開口部と、
該開口部の周縁を折り返して形成された折り返し部と
を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記袋体は、
前記折り返し部で前記ロボットハンドに係止されること
を特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記袋体は、
前記伸縮素材を伸縮させることにより前記ロボットハンドに着脱可能であること
を特徴とする請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記袋体は、
密着して前記ロボットハンドを覆う密着部と、
間隙余裕をもって前記ロボットハンドを覆う余裕部と
をさらに有して形成され、
前記ロボットハンドは、
互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライド可能に設けられた把持爪の組を少なくとも１組備え、
前記密着部は、
前記把持爪の先端部を覆い、
前記余裕部は、
前記把持爪の基端部および該把持爪の可動域を覆うこと
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボット。
【請求項６】
異なる前記把持爪の組同士は、互いに先端部の向きが異なること
を特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記密着部は、
前記余裕部に比して厚みを厚く形成されること
を特徴とする請求項５または６に記載のロボット。
【請求項８】
前記密着部は、
補強材を用いて補強されること
を特徴とする請求項５、６または７に記載のロボット。
【請求項９】
前記余裕部は、
ひだ状の形状を有して形成されること
を特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載のロボット。
【請求項１０】
ロボットアームに設けられるロボットハンドの少なくとも一部を袋体で覆う被覆工程
を含むことを特徴とするロボットの製造方法。
【請求項１１】
伸縮性を有する伸縮素材により形成される開口部と、
該開口部の周縁を折り返して形成された折り返し部と
を有し、
ロボットハンドを覆い、前記折り返し部で前記ロボットハンドに係止されること
を特徴とする袋体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット、ロボットの製造方法および袋体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バイオメディカル分野において、血液や髄液、尿、組織の一部等の検体に対し、ロボットハンドを用いて、試薬の注入や撹拌、分離といった検体処理を行うロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかるロボットは、ロボットハンドにたとえば平行開閉式の把持爪を有しており、かかる把持爪で、検体の入ったシャーレや試験管等を把持しつつ搬送したり、ピペットを把持して試薬を注入したりといった動作を行う。
【０００４】
ところで、平行開閉式の把持爪には、可動域にスリットが設けられているため、かかるスリットを介してロボットハンド内部の塵が外部に漏れたり、逆に外部の塵がロボットハンド内部に侵入したりするおそれがある。
【０００５】
このため、特にクリーン性能が要求されるロボットの場合には、ロボットハンド内部の空気圧を負圧にすることにより、ロボットハンド内部の塵が外部に漏れないようにする手法が提案されている。
【０００６】
また、特に防塵防滴性能が要求されるロボットの場合には、ロボットハンド内部の空気圧を陽圧にすることにより、外部の塵や液滴がロボットハンド内部に侵入しないようにする手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１１７８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述の空気圧を用いた従来技術では、クリーン性能と防塵防滴性能との両立を図りにくいという問題があった。
【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、クリーン性能と防塵防滴性能との両立を図ることができるロボット、ロボットの製造方法および袋体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係るロボットは、ロボットハンドと、袋体とを備える。前記ロボットハンドは、ロボットアームに設けられる。前記袋体は、前記ロボットハンドの少なくとも一部を覆うように装着される。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、クリーン性能と防塵防滴性能との両立を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットを含むロボットシステムの構成を示す平面模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、ロボットの構成を示す正面模式図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、ロボットの構成を示す平面模式図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ハンドの構成を示す正面模式図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、ハンドの構成を示す平面模式図である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、ハンドの構成を示す底面模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、手袋を装着した状態のハンドを示す斜視模式図（その１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、手袋を装着した状態のハンドを示す斜視模式図（その２）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、手袋を装着した状態のハンドを示す平面模式図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、手袋を装着した状態のハンドを示す正面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボット、ロボットの製造方法および袋体の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
また、以下では、バイオメディカル分野において検体処理を行うロボットを例に挙げて説明を行う。また、ロボットのエンドエフェクタである「ロボットハンド」については、「ハンド」と記載する。また、ロボットアームについては、「アーム部」と記載する。
【００１５】
図１は、実施形態に係るロボット１０を含むロボットシステム１の構成を示す平面模式図である。なお、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。
【００１６】
図１に示すように、ロボットシステム１は、直方体状の内部空間を有する安全キャビネット２を備える。また、ロボットシステム１は、かかる安全キャビネット２の内部に、ロボット１０と、作業台２０と、各種の処理用機器３０とを備える。
【００１７】
なお、本実施形態では安全キャビネット２内部にロボット１０を配置しているが、作業内容に応じては、安全キャビネット２の代わりにドラフトチャンバ、クリーンベンチなどの用途に応じた作業用筐体が適用されうる。また、ロボット１０が安全キャビネット２等の外部に配置され、安全キャビネット２の前面扉などを通じてハンド部を内部に移動させた状態で作業をさせる構成としてもよい。
【００１８】
処理用機器３０としては、たとえば、図１に示すように、シャーレ３１や試験管３２、ヘラ３３、ピペット３４、スプーン３５、撹拌機３６、遠心機３７といったものが挙げられる。
【００１９】
また、ロボットシステム１は、安全キャビネット２の外部に制御装置４０を備える。制御装置４０は、ロボット１０といった安全キャビネット２内部の各種装置と情報伝達可能に接続される。なお、その接続形態は、有線および無線を問わない。
【００２０】
ここで、制御装置４０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。なお、制御装置４０は、安全キャビネット２の内部に配設されてもよい。
【００２１】
ロボット１０は、制御装置４０からの動作指示を受けて動作する双腕のマニュピレータであり、右腕に右ハンド１４Ｒを、左腕に左ハンド１４Ｌを、それぞれ備える。かかる右ハンド１４Ｒおよび左ハンド１４Ｌを含むロボット１０の構成の詳細については、図２Ａ以降を用いて後述する。
【００２２】
作業台２０は、ロボット１０が、処理用機器３０を用いて検体処理を行うためのワークスペースである。かかる作業台２０において、たとえば、ロボット１０は、左ハンド１４Ｌを用いて試験管３２を把持しつつ、かかる試験管３２へ右ハンド１４Ｒを用いてピペット３４で試薬を注入するといった動作を行う。
【００２３】
なお、このようなロボット１０の動作は、ロボット１０を動作させる特定のプログラムである「ジョブ」に基づく。「ジョブ」は、図示略の入力装置（たとえば、プログラミングペンダントなど）を介してあらかじめ制御装置４０等に登録される。
【００２４】
制御装置４０は、かかる「ジョブ」に基づいてロボット１０を動作させる動作信号を生成し、ロボット１０へ送出する。この動作信号は、たとえば、ロボット１０がその各関節部に搭載するサーボモータへのパルス信号として生成される。
【００２５】
次に、ロボット１０の構成例について、図２Ａおよび図２Ｂを用いて説明する。図２Ａは、ロボット１０の構成を示す正面模式図であり、図２Ｂは、ロボット１０の構成を示す平面模式図である。
【００２６】
図２Ａに示すように、ロボット１０は、双腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１０は、基台部１１と、胴部１２と、左アーム部１３Ｌと、右アーム部１３Ｒとを備える。
【００２７】
基台部１１は、安全キャビネット２（図１参照）内部の床面などに固定され、先端部において胴部１２を軸ＳＷまわりの旋回が可能となるように支持する（図２Ａ中の軸ＳＷまわりの両矢印参照）。
【００２８】
胴部１２は、基端部を基台部１１によって支持され、右肩部において右アーム部１３Ｒの基端部を、軸Ｓまわりの回動が可能となるように支持する。同様に、胴部１２は、左肩部において左アーム部１３Ｌの基端部を、軸Ｓまわりの回動が可能となるように支持する（いずれも図中の軸Ｓまわりの両矢印参照）。
【００２９】
左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、複数個のリンクと関節部によって構成され、基端部から先端部にかけての各関節部において、軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの回動が可能となるように設けられる（図中の軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの両矢印参照）。
【００３０】
また、図２Ｂに示すように、左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの回動が可能である（図中の軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの両矢印参照）。すなわち、ロボット１０は、１個のアーム部につき７軸を有する。
【００３１】
そして、ロボット１０は、制御装置４０からの動作指示に基づき、かかる７軸のアーム２個分と、軸ＳＷまわりの旋回を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
【００３２】
左アーム部１３Ｌ、右アーム部１３Ｒおよび胴部１２の各関節部分の軸周りにはパッキン等により、左アーム部１３Ｌ、右アーム部１３Ｒおよび胴部１２の内部と外部との防滴構造が形成されており、外部からの洗浄液による洗浄が可能となっている。
【００３３】
なお、右アーム部１３Ｒの軸Ｔまわりの終端可動部には右ハンド１４Ｒが、左アーム部１３Ｌの軸Ｔまわりの終端可動部には左ハンド１４Ｌが、それぞれ取り付けられる。
【００３４】
つづいて、右ハンド１４Ｒおよび左ハンド１４Ｌの構成例について、図３Ａ〜図３Ｄを用いて説明する。なお、以下では、右ハンド１４Ｒおよび左ハンド１４Ｌが同一構成であるものとし、これらを「ハンド１４」と総称しながら説明を進める。
【００３５】
図３Ａは、ハンド１４の構成を示す斜視模式図である。また、図３Ｂは、ハンド１４の構成を示す正面模式図である。また、図３Ｃは、ハンド１４の構成を示す平面模式図である。また、図３Ｄは、ハンド１４の構成を示す底面模式図である。なお、これら図３Ａ〜図３Ｄを含め、以下の説明に用いる各図では、説明の便宜上、ハンド１４が上述の直交座標系に対し、図３Ａに示す向きに向けられているものとする。
【００３６】
図３Ａに示すように、ハンド１４は、第１の把持部１４１と、第２の把持部１４２と、光センサ部１４３とを備える。
【００３７】
第１の把持部１４１は、先端部をＸ軸の正方向へ向けた１組の把持爪１４１ａを有する。また、第２の把持部１４２は、先端部をＺ軸の負方向へ向けた１組の把持爪１４２ａを有する。
【００３８】
光センサ部１４３は、把持対象物の形状や把持対象物までの距離等を検出するための検出デバイスであり、受発光部１４３ａを有する。
【００３９】
また、図３Ｂに示すように、第１の把持部１４１は、把持爪１４１ａの可動域となる１組のスリット１４１ｂを有する。スリット１４１ｂは、たとえば、それぞれ図中のＹ軸に沿って平行となるように形成され、把持爪１４１ａを互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドさせる（図中の両矢印３０１参照）。
【００４０】
すなわち、把持爪１４１ａは平行開閉式である。第１の把持部１４１は、かかる把持爪１４１ａの間に把持対象物を挟み付けることによって、把持対象物を把持する。
【００４１】
なお、図３Ｃに示すように、把持爪１４１ａの把持面には、第１の切り欠き１４１ｃと、第２の切り欠き１４１ｄとが形成される。かかる第１の切り欠き１４１ｃおよび第２の切り欠き１４１ｄは、たとえば、径の異なる試験管３２のように、種別の異なる把持対象物の形状にそれぞれ応じて形成される。
【００４２】
これにより、１組の把持爪１４１ａであっても、複数の種別の把持対象物を把持することが可能となる。すなわち、検体処理において用いられる多様な処理用機器３０に対し、把持爪１４１ａを都度交換することなく、効率的に、検体処理を進めることができる。
【００４３】
なお、検体処理においては、試験管３２のように脆い素材の処理用機器３０が用いられることも多いため、無用な破損等を防止するうえで、第１の切り欠き１４１ｃおよび第２の切り欠き１４１ｄは、たとえば、Ｒを付けて形成されることが好ましい。
【００４４】
また、第２の把持部１４２も、上述した第１の把持部１４１と同様に構成される。具体的には、図３Ｄに示すように、第２の把持部１４２は、把持爪１４２ａの可動域となる１組のスリット１４２ｂを有する。
【００４５】
スリット１４２ｂは、それぞれ図中のＹ軸に沿って平行となるように形成され、把持爪１４２ａを互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドさせる（図中の両矢印３０２参照）。
【００４６】
すなわち、把持爪１４２ａもまた平行開閉式である。第２の把持部１４２は、かかる把持爪１４２ａの間に把持対象物を挟み付けることによって、把持対象物を把持する。
【００４７】
なお、図３Ａ〜図３Ｄに示すように、互いに把持爪１４１ａ，１４２ａの先端部の向きを異ならせることで、上述のように多様な処理用機器３０に対し、ハンド１４を都度交換することなく、効率的に、検体処理を進められるというメリットを得ることができる。
【００４８】
また、たとえば、図３Ａ〜図３Ｄに示した構成例であれば、ハンド１４の向きを９０度変えるだけで、把持対象物に対して容易に把持爪１４１ａ，１４２ａの切り替えを行うことができる。すなわち、多様な処理用機器３０に対し、ロボット１０を複雑に動作させることなく容易な制御で、検体処理を進めることができる。
【００４９】
ところで、ハンド１４には、上述のようにスリット１４１ｂ，１４２ｂが設けられているため、かかるスリット１４１ｂ，１４２ｂを介してハンド１４内部の塵が外部に漏れたり、逆に外部の塵がハンド１４内部に侵入したりする可能性がある。
【００５０】
そこで、本実施形態では、かかるスリット１４１ｂ，１４２ｂといったハンド１４の少なくとも一部を覆うように、ハンド１４に対して袋体を装着することとした。この点につき以下、図４Ａ〜図４Ｄを用いて具体的に説明する。なお、以下では、「袋体」については、「手袋」と記載する。
【００５１】
図４Ａは、手袋１４４を装着した状態のハンド１４を示す斜視模式図（その１）である。また、図４Ｂは、手袋１４４を装着した状態のハンド１４を示す斜視模式図（その２）である。また、図４Ｃは、手袋１４４を装着した状態のハンド１４を示す平面模式図である。また、図４Ｄは、手袋１４４を装着した状態のハンド１４を示す正面模式図である。
【００５２】
図４Ａに示すように、実施形態に係るハンド１４は、ハンド１４の少なくとも一部を覆うように装着される手袋１４４をさらに備える。手袋１４４は、ゴムや化学繊維といった伸縮性を有する伸縮素材を含んで形成され、たとえば、図４Ａに示すように、第１の把持部１４１および第２の把持部１４２を完全に覆うように装着される。
【００５３】
また、手袋１４４は、光センサ部１４３については覆わずに露出させ、光センサ部１４３の検出性能を損なわないようにしている。なお、図４Ａでは、光センサ部１４３の全体を露出させた例を示しているが、少なくとも受発光部１４３ａが露出されていればよい。
【００５４】
また、図４Ｂに示すように、手袋１４４は、開口部１４４ａを有する。手袋１４４は、かかる開口部１４４ａが、少なくとも前述の伸縮素材により形成される。手袋１４４は、この開口部１４４ａを伸縮させることにより、ハンド１４に対して着脱可能となる。
【００５５】
また、ハンド１４は、開口部１４４ａの周縁を折り返して形成された折り返し部（巻締め部ともいう）１４４ｂを有する。手袋１４４は、かかる折り返し部１４４ｂでハンド１４に係止される。これは、折り返し部１４４ｂで手袋１４４の弾性力（バネ係数）が大きくなり、前述の伸縮素材の縮む力に拮抗して、折り返し部１４４ｂにより大きな摩擦力が作用するためである。これにより、手袋１４４は、固定具なしでハンド１４に対し装着可能となる。
【００５６】
また、図４Ｃに示すように、手袋１４４は、密着してハンド１４を覆う密着部１４４ｃと、間隙余裕をもってハンド１４を覆う余裕部１４４ｄとをさらに有する。密着部１４４ｃは、少なくとも把持爪１４１ａの先端部を覆う。
【００５７】
また、余裕部１４４ｄは、少なくとも把持爪１４１ａの基端部およびかかる把持爪１４１ａの可動域（すなわち、上述のスリット１４１ｂ）を覆う。
【００５８】
ここで、図４Ｄに示すように、余裕部１４４ｄは、ひだ状の形状を有して形成される。これにより、ハンド１４に手袋１４４を装着した状態であっても、把持爪１４１ａを規制することなく開閉動作させることができる。なお、余裕部１４４ｄの形状はこれに限られるものでなく、把持爪１４１ａを規制することなく開閉させられるのであれば、たとえば、蛇腹状であってもよい。
【００５９】
また、把持爪１４１ａの先端部については、密着部１４４ｃが密着して覆っているので、把持爪１４１ａによる把持動作に影響を与えにくい。すなわち、ハンド１４に手袋１４４を装着した状態であっても、把持爪１４１ａに支障なく把持対象物を把持させることができる。
【００６０】
このように、手袋１４４は、把持爪１４１ａの把持動作に支障を与えることなく、把持爪１４１ａの基端部およびその可動域を覆うので、ハンド１４の内部の塵が外部に漏れないようにすることができる。
【００６１】
また、あわせて、外部の塵や液滴が、ハンド１４の内部に侵入しないようにすることができる。すなわち、クリーン性能と防塵防滴性能とを両立させることができる。
【００６２】
なお、ここまでは、手袋１４４の主に第１の把持部１４１を覆う部分を例に挙げて説明を行なってきたが、第２の把持部１４２についても第１の把持部１４１と同様であるので、第２の把持部１４２に関しては説明を省略する。
【００６３】
図４Ｃの説明に戻る。ところで、図４Ｃに示すように、把持爪１４１ａは、第１の切り欠き１４１ｃや第２の切り欠き１４１ｄを有したいわば入り組んだ形状をなしている。かかる第１の切り欠き１４１ｃや第２の切り欠き１４１ｄに該当する部分については、たとえば、少なくとも伸縮素材を用いて形成されることが好ましい。
【００６４】
かかる伸縮素材を用いることにより、把持対象物を把持していない場合においては、第１の切り欠き１４１ｃや第２の切り欠き１４１ｄに該当する部分に張力が作用して、前述の入り組んだ形状をなだらかにすることができる。したがって、たとえば、手袋１４４を装着したままハンド１４をくまなく洗浄しやすいといったメリットを得ることができる。
【００６５】
あるいは、単位作業または単位時間毎に、手袋１４４を取り外し、新しい手袋１４４に交換することで、ハンド１４についての洗浄作業を行なうことなく清潔な状態を保つことができるし、新しい手袋１４４に交換することで、洗浄が不十分であることで生じる不都合を低減することができる。
【００６６】
また、把持対象物を把持している場合においては、第１の切り欠き１４１ｃや第２の切り欠き１４１ｄに該当する部分が把持対象物に応じて変形するので、確実に把持対象物を把持できるというメリットを得ることができる。
【００６７】
また、把持爪１４１ａの先端部等に対応する密着部１４４ｃは、ハンド１４に密着していることもあって、余裕部１４４ｄに比して大きい応力がかかると考えられる。
【００６８】
このため、密着部１４４ｃに対しては、たとえば、余裕部１４４ｄに比して厚みを厚く形成して補強することとしてもよい。かかる厚みを厚くする手法としては、特に限定されるものではなく、たとえば、手袋１４４を形成する素材を密着部１４４ｃについては多層で用いたり、化学繊維等の補強材を用いたりしてもよい。
【００６９】
また、バイオメディカル分野においては薬品等を取り扱う機会も多いことから、手袋１４４を形成する素材については耐薬品性等を考慮すればより好ましい。
【００７０】
また、上述のロボット１０を製造するにあたっては、ハンド１４の少なくとも一部を手袋１４４で覆う被覆工程が含まれることとなる。
【００７１】
上述してきたように、実施形態に係るロボットは、ハンド（ロボットハンド）と、手袋（袋体）とを備える。上記ハンドは、アーム部（ロボットアーム）に設けられる。上記手袋は、上記ハンドの少なくとも一部を覆うように装着される。
【００７２】
したがって、実施形態に係るロボット、ロボットの製造方法および袋体によれば、クリーン性能と防塵防滴性能との両立を図ることができる。
【００７３】
なお、上述した実施形態では、ロボットが、７軸のアーム部を有する双腕ロボットである場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。すなわち、アーム部にハンドが設けられていればよく、ロボットの腕の数や軸数を限定するものではない。
【００７４】
また、上述した実施形態では、１対で１組とする把持爪の組を例に挙げたが、１対に限ることなく、３つ以上で１組としてもよい。したがって、把持爪は平行開閉式に限られない。たとえば、３つの把持爪が、放射状に形成された３つのスリットに沿って互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライド可能に設けられたようなハンドであってもよい。
【００７５】
また、上述した実施形態では、伸縮素材としてゴムや化学繊維を挙げたが、ハンドに対して着脱可能となる伸縮性を有していればよくその素材の種別を問うものではない。なお、一例としては、ラテックスやポリウレタン繊維等が挙げられる。また、昨今、電子人工皮膚への応用も検討されている、「伸縮性導体」と呼ばれるゴムのように伸び縮みする高導電性フィルム等を用いてもよい。
【００７６】
また、上述した実施形態に、さらにハンド内部の空気圧を調整する手法を組み合わせてもよい。一例として、ハンドに手袋を装着した状態でハンド内部の空気圧を適度に負圧にすることによって、手袋をハンドに吸着させ、手袋をより確実にハンドに係止させてもよい。これは、たとえば、伸縮素材の伸縮性に劣化の懸念がある場合などに有効である。
【００７７】
逆に、ハンドに手袋を装着した状態でハンド内部の空気圧を適度に陽圧にすることによって、たとえば、手袋に適度なクッション性をもたせてもよい。これは、たとえば、脆い把持対象物を保護しつつ把持する場合などに有効である。
【００７８】
また、上述した実施形態では、バイオメディカル分野において検体処理を行うロボットを例に挙げたが、ロボットが行う処理の種別や分野を問うものではない。
【００７９】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１    ロボットシステム
２    安全キャビネット
１０    ロボット
１１    基台部
１２    胴部
１３Ｌ  左アーム部
１３Ｒ  右アーム部
１４    ハンド
１４Ｌ  左ハンド
１４Ｒ  右ハンド
２０    作業台
３０    処理用機器
３１    シャーレ
３２    試験管
３３    ヘラ
３４    ピペット
３５    スプーン
３６    撹拌機
３７    遠心機
４０    制御装置
１４１    第１の把持部
１４１ａ  把持爪
１４１ｂ  スリット
１４１ｃ  第１の切り欠き
１４１ｄ  第２の切り欠き
１４２    第２の把持部
１４２ａ  把持爪
１４２ｂ  スリット
１４３    光センサ部
１４３ａ  受発光部
１４４    手袋
１４４ａ  開口部
１４４ｂ  折り返し部
１４４ｃ  密着部
１４４ｄ  余裕部
Ｂ      軸
Ｅ      軸
Ｌ      軸
Ｒ      軸
Ｓ      軸
ＳＷ    軸
Ｔ      軸
Ｕ      軸
【図１】
2015003374.tif 000003
【図２Ａ】
2015003374.tif 000004
【図２Ｂ】
2015003374.tif 000005
【図３Ａ】
2015003374.tif 000006
【図３Ｂ】
2015003374.tif 000007
【図３Ｃ】
2015003374.tif 000008
【図３Ｄ】
2015003374.tif 000009
【図４Ａ】
2015003374.tif 000010
【図４Ｂ】
2015003374.tif 000011
【図４Ｃ】
2015003374.tif 000012
【図４Ｄ】
2015003374.tif 000013