(57)【要約】【課題】無人搬送車において、積載面を低くするとともに高荷重に耐えるようにする。【解決手段】  無人搬送車１の駆動装置５であって、前記無人搬送車１の搬送車本体３に固定される天板３３と、前記天板３３に旋回可能に取り付けられる軸機構３１と、前記軸機構３１に揺動可能に取り付けられるフレーム３５と、前記フレーム３５に対して固定されるシャフト４７と、前記フレーム３５に取り付けられる複数のモータ２３ａ、２３ｂと、前記シャフト４７に回転可能に取り付けられる複数の駆動輪２１ａ、２１ｂと、各モータ２３ａ、２３ｂの駆動力を当該各モータ２３ａ、２３ｂとともに使用する一つの駆動輪２１ａ、２１ｂに伝達する無端索状又は無端帯状の伝達部材２９と、を備える。【選択図】図４
2015231761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の駆動装置であって、
前記無人搬送車の搬送車本体に固定される天板と、
前記天板に旋回可能に取り付けられる軸機構と、
前記軸機構に揺動可能に取り付けられるフレームと、
前記フレームに対して固定されるシャフトと、
前記フレームに取り付けられる複数のモータと、
前記シャフトに回転可能に取り付けられる複数の駆動輪と、
各モータの駆動力を当該各モータとともに使用する一つの駆動輪に伝達する無端索状又は無端帯状の伝達部材と、を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置を備える無人搬送車。
【請求項３】
請求項２に記載の無人搬送車であって、
前記搬送車本体の一端側に設けられる複数の前記駆動装置と、
複数の車輪を有し、前記搬送車本体の他端側に設けられるキャスタ装置と、を備え、
前記キャスタ装置の各車輪が前記駆動装置に対向して配置され、
前記キャスタ装置の前記複数の車輪と、前記複数の駆動装置とが、前記無人搬送車の四隅に設けられることを特徴とする無人搬送車。
【請求項４】
請求項２に記載の無人搬送車に備えられるキャスタ装置であって、
複数の車輪と、
前記搬送車本体に対して揺動可能であり、前記複数の車輪が両端に設けられる揺動部材と、を備え、
前記揺動部材は、前記搬送車本体に接触することによって揺動が制限されることを特徴とするキャスタ装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車、駆動装置、及び、キャスタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、特許文献１の無人搬送車（Automated Guided Vehicle；ＡＧＶ）は、天板と、ギアボックス（歯車列、歯車機構）を介して駆動輪を駆動可能な電動機（モータ）を有する駆動ユニット（ドライブユニット）と、天板に対して駆動ユニットを旋回可能に支持する旋回軸機構と、旋回軸機構を介して駆動ユニットを昇降可能な昇降機構と、を有する駆動装置を備えている。また、従来技術として、特許文献２の無人搬送車は、一方の側部の前後両端部に一対の駆動輪を備えると共に、他方の側部の中央部にキャスタ装置（キャスタユニット）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２４８９６６号明細書
【特許文献２】特開２００２−２６４８０１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２の無人搬送車において、荷物等を積載する積載面の低床化、及び、高荷重に耐えることに関して、改良の余地があった。
【０００５】
本発明は、無人搬送車において、積載面を低くするとともに高荷重に耐えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の代表的な一形態では、無人搬送車の駆動装置において、前記無人搬送車の搬送車本体に固定される天板と、前記天板に旋回可能に取り付けられる軸機構と、前記軸機構に揺動可能に取り付けられるフレームと、前記フレームに対して固定されるシャフトと、  前記フレームに取り付けられる複数のモータと、前記シャフトに回転可能に取り付けられる複数の駆動輪と、各モータの駆動力を当該各モータとともに使用する一つの駆動輪に伝達する無端索状又は無端帯状の伝達部材と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一形態によれば、無人搬送車において積載面を低くできるとともに、駆動装置ひいては無人搬送車は高荷重に耐えることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る無人搬送車を斜め上から見た上方斜視図である。
【図２】実施形態に係る無人搬送車を斜め下から見た下方斜視図である。
【図３】（Ａ）は、実施形態に係る無人搬送車を上方から見た上面図である。（Ｂ）は、実施形態に係る無人搬送車を後方から見た後面図である。
【図４】（Ａ）は、実施形態に係る無人搬送車を左から見た左側面図である。（Ｂ）は、実施形態に係る無人搬送車を右から見た右側面図である。
【図５】実施形態に係る駆動装置の斜視図である。
【図６】実施形態に係る駆動装置の分解図である。
【図７】実施形態に係る駆動装置の上面透視図である。
【図８】実施形態に係る駆動装置の側面透視図である。
【図９】実施形態に係る駆動装置の鉛直面内での断面図である。
【図１０】実施形態に係るキャスタ装置の斜視図である。
【図１１】実施形態に係るキャスタ装置の分解図である。
【図１２】（Ａ）は、キャスタ装置の一部切欠き上面図である。（Ｂ）は、キャスタ装置の一部切欠き側面図である。
【図１３】（Ａ）は、実施形態に係る無人搬送車が傾斜した路面に差し掛かった場合を示す図である。（Ｂ）は、従来技術に係る無人搬送車が傾斜した路面に差し掛かった場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では図面を参照して本発明を実施するための形態について、さらに詳しく説明する。
【００１０】
図１は、実施形態に係る無人搬送車１を斜め上から見た上方側斜視図である。図２は、実施形態に係る無人搬送車１を斜め下から見た下方側斜視図である。なお、無人搬送車１の長手方向（縦方向）を前後方向と呼び、長手方向に垂直な方向（横方向）を左右方向と呼ぶ。
【００１１】
無人搬送車１は、搬送車本体３と、駆動装置５と、キャスタ装置７と、を備えている。なお、本実施形態では、駆動装置５として、複数の駆動装置５ａ、５ｂが設けられているが、駆動装置５は一つとする構成も可能である。本実施形態において、複数の駆動装置５ａ、５ｂのいずれにも共通する説明をする場合、これらを総称して駆動装置５とも記載する。
【００１２】
搬送車本体３は、無人搬送車１の本体としてのフレーム（枠体）であり、駆動装置５とキャスタ装置７が取り付けられる。無人搬送車１は、自動で荷物を搬送でき、搬送車本体３の上面は荷物を積載する積載面３ａ（荷台）になっている。また、無人搬送車１は、各側面に障害物センサ１１を備えており、各隅部に非常停止ボタン１３を備えている。
【００１３】
駆動装置５は、無人搬送車１内部のバッテリ（不図示）の電力を用いて、駆動輪２１ａ、２１ｂを電気モータ２３ａ、２３ｂで駆動することで無人搬送車１を動かすことができる。無人搬送車１内部のバッテリには、このバッテリの電極に電気的に接続する充電口９から充電できる。また、駆動装置５は、無人搬送車１の内部に設けられた制御装置（不図示）によって制御される。制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）、入出力インターフェース等から構成される。
【００１４】
搬送車本体３は、左右方向に沿って複数の軌道検出センサ１５ａ、１５ｂを有する。各駆動装置５は、その前後方向（段付きシャフト４７に垂直な方向）に沿って複数の軌道検出センサ２５ａ、２５ｂを有する。搬送車本体３は、前後方向に走行する場合に、駆動装置５の軌道検出センサ２５ａ、２５ｂが床面に敷設された軌道（誘導線）を常時検出するように走行し、左右方向に走行する場合に、搬送車本体３の軌道検出センサ１５ａ、１５ｂが床面に敷設された軌道を常時検出するように走行する。例えば、軌道は磁気テープであり、軌道検出センサ１５ａ、１５ｂ、２５ａ、２５ｂは、軌道を磁気的に検出する磁気センサである。制御装置（不図示）は、軌道検出センサ１５ａ、１５ｂ、２５ａ、２５ｂの検出結果に基づいて、電気モータ２３ａ、２３ｂを介して、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂの回転を制御する。
【００１５】
各駆動装置５において、一方の電気モータ２３ａが、チェーンやベルト等の無端索状又は無端帯状の駆動力伝達部材２９を介して、一方の駆動輪２１ａに駆動力を伝達してこれを回転させる。他方の電気モータ２３ｂが、チェーンやベルト等の無端索状又は無端帯状の駆動力伝達部材２９を介して、他方の駆動輪２１ｂに駆動力を伝達してこれを回転させる。なお、図２では、見やすくするため駆動力伝達部材２９（即ち、無端状（環状）の索状部材又は帯状部材）は図示されていない。
【００１６】
複数（２つ）の駆動輪２１ａ、２１ｂが同方向に回転差（即ち、回転速度の差、駆動差）なく回転すれば、無人搬送車１は前進又は後進等の直進走行が可能である。なお、複数の駆動輪２１ａ、２１ｂに回転差をつければ、無人搬送車１はカーブで曲がりながら走行することも可能である。また、複数の駆動輪２１ａ、２１ｂの回転差によって、無人搬送車１は、軌道からずれた場合にずれの修正を行える。
【００１７】
また、複数の駆動輪２１ａ、２１ｂが互いに逆方向に回転するような回転差を有すれば、駆動装置５の駆動ユニット３４（駆動輪２１ａ、２１ｂと電気モータ２３ａ、２３ｂ含む）が後述の軸機構３１を中心として軸機構３１の周りに旋回し、無人搬送車１は走行方向の方向転換（駆動差換向）が可能である。従って、軸機構３１を直接的に回転させて走行方向の転換をするための縦置きの電気モータ（回転軸が上下方向内にある）などの特別の手段を必要としない。このため、駆動装置５が小型化され、無人搬送車１の積載面３ａ（荷台）を低くする低床化が実現できる。
【００１８】
図３（Ａ）は、実施形態に係る無人搬送車１を上方から見た上面図である。点線は、無人搬送車１の内部の部品の位置を概略的に示す。無人搬送車１（搬送車本体３）は、概略で、上下方向の両端面が略四角形となる盤状の形状を有する。
【００１９】
複数の駆動装置５は、搬送車本体３の左端部に位置し、キャスタ装置７は、搬送車本体３の右端部に位置する。また、一方の駆動装置５は搬送車本体３の前端部に位置し、他方の駆動装置５は搬送車本体３の後端部に位置する。キャスタ装置７は、複数の車輪５１ａ、５１ｂを長手方向の両端に有する装置本体５０を備え、キャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂが一つの駆動装置５に対向して配置される。一方の車輪５１ａは搬送車本体３の前端部に位置し、他方の車輪５１ｂは搬送車本体３の後端部に位置する。このように、複数（２つ）の駆動装置５と、複数（２つ）の車輪５１ａ、５１ｂは、搬送車本体３の四隅に配置されている。なお、キャスタ装置７において、各車輪５１ａ、５１ｂは、装置本体５０に回転可能に支持されている。
【００２０】
前述のように無人搬送車１が走行方向の方向転換が可能である。図３（Ａ）において、無人搬送車１は、前後方向（縦方向）に走行する前後進状態であるが、駆動装置５の駆動ユニット３４が後述の軸機構３１の周りに９０度旋回することによって、無人搬送車１は左右方向（横方向）に走行する横行状態になる。なお、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂとキャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂは、前後進状態において前後方向に向いているが、横行状態においては、左右方向に向くことになる。
【００２１】
図３（Ｂ）は、実施形態に係る無人搬送車１を後方から見た後面図である。各駆動装置５の全体、及び、キャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂは、それぞれ、搬送車本体３の対応する凹部３ｂに収納されている（図２参照）。しかし、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂとキャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂの一部は、搬送車本体３の底部３ｃより外側（下側）に位置しており、路面に接する。
【００２２】
図４（Ａ）は、実施形態に係る無人搬送車１を左から見た左側面図である。点線は、無人搬送車１の内部の駆動装置５を概略的に示す。図４（Ａ）のように、駆動装置５は、搬送車本体３に螺子や溶接等（固定手段）によって取付けて固定される天板３３と、天板３３に旋回可能に取り付けられて駆動ユニット３４を支持する軸機構３１を含む。駆動装置５の駆動ユニット３４は、本体フレーム（本体枠部）３５、駆動輪２１ａ、２１ｂ、電気モータ２３ａ、２３ｂなどを含み、軸機構３１に揺動可能に取り付けられている。駆動装置５の本体部としての本体フレーム３５には、複数の軌道検出センサ２５ａ、２５ｂ、複数の駆動輪２１ａ、２１ｂ、複数の電気モータ２３ａ、２３ｂが取り付けられている。
【００２３】
図４（Ｂ）は、実施形態に係る無人搬送車１を右から見た右側面図である。点線は、無人搬送車１の内部のキャスタ装置７を概略的に示す。キャスタ装置７は、無人搬送車１の荷物の荷重を含む重量を支える。キャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂは、無人搬送車１の走行方向に追従して方向転換する。装置本体５０は、揺動部材として機能し、搬送車本体３に揺動軸５５によって支持され、揺動軸５５の周りで搬送車本体３に対してシーソーの如く揺動可能である。装置本体５０は、搬送車本体３の一部に接触することによって揺動が止まるように構成されている。各車輪５１ａ、５１ｂは、それぞれ、ベアリング５７ａ、５７ｂを介して、装置本体５０に回転可能（転向可能）に取り付けられる。
【００２４】
次に、図５−図９を参照して、駆動装置５を詳細に説明する。図５は、駆動装置５の斜視図である。図６は、駆動装置５の分解図である。図７は、駆動装置５の上面透視図である。図８は、駆動装置５の側面透視図である。図９は、図５のＸ−Ｘに沿った鉛直面内での駆動装置５の断面図である。
【００２５】
本体フレーム３５は、上板部４１と、上板部４１から略垂直方向に延びる囲繞部４３を備える。上板部４１は、天板３３に対向してこれに略平行に配置される。四角形状の囲いである囲繞部４３は、軸機構３１を囲むように配置され、軸機構３１の少なくとも一部が囲繞部４３内に収容されている。本体フレーム３５は、さらに、電気モータ２３ａが取り付けられるモータフレーム部４４ａと、電気モータ２３ｂが取り付けられるモータフレーム部４４ｂを備える。複数のモータフレーム部４４ａ、４４ｂは、囲繞部４３を挟んで囲繞部４３と並列的に配置され、上板部４１の両側に螺子等により固定されている。モータフレーム部４４ａ、４４ｂに各々取り付けられた電気モータ２３ａ、２３ｂは、囲繞部４３を挟むようにして囲繞部４３と並列的に配置されることになる。
【００２６】
モータフレーム部４４ａは、水平板４４ａ−１と垂直板４４ａ−２を備え、モータフレーム部４４ｂは、水平板４４ｂ−１と垂直板４４ｂ−２を備える。電気モータ２３ａは、モータフレーム部４４ａの垂直板４４ａ−２に取り付けられ、電気モータ２３ｂは、モータフレーム部４４ｂの垂直板４４ｂ−２に取り付けられる。水平板４４ａ−１、４４ｂ−１は、本体フレーム３５の上板部４１に接するように固定されている。垂直板４４ａ−２は、水平板４４ａ−１から垂直に下方に延びるように設けられ、垂直板４４ｂ−２は、水平板４４ｂ−１から垂直に下方に延びるように設けられる。
【００２７】
上板部４１には、中間部材４５ａ、４５ｂを介して軌道検出センサ２５ａ、２５ｂが取り付けられる。コの字状の板部材である複数の中間部材４５ａ、４５ｂは、それぞれ上板部４１に螺子や溶接等によって取り付けられる。軌道検出センサ２５ａは中間部材４５ａに螺子や溶接等によって取り付けられ、軌道検出センサ２５ｂは中間部材４５ｂに螺子や溶接等によって取り付けられる。
【００２８】
囲繞部４３の駆動輪２１ａ、２１ｂ側の両側面４３ａ、４３ｂには、段付きシャフト４７（段付き軸部）が貫通するとともに溶接等によって固定されている。段付きシャフト４７の一端には、駆動輪２１ａがベアリング（軸受）４９ａ、４９ｂを介して回転可能に取り付けられる。段付きシャフト４７の他端には、駆動輪２１ｂがベアリング（軸受）５３ａ、５３ｂを介して回転可能に取り付けられる。
【００２９】
駆動輪２１ａ内の円柱状の空洞（孔部）には、複数のベアリング４９ａ、４９ｂが圧入等によって並べて挿入され取り付けられ、段付きシャフト４７の一端の小径部は、ベアリング４９ａ、４９ｂの内側に挿入され取り付けられている。駆動輪２１ｂ内の円柱状の空洞（孔部）には、複数のベアリング５３ａ、５３ｂが圧入等によって並べて挿入され取り付けられ、段付きシャフト４７の他端の小径部は、ベアリング５３ａ、５３ｂの内側に挿入され取り付けられている。
【００３０】
電気モータ２３ａは前板６１ａを備え、前板６１ａはモータフレーム部４４ａの垂直板４４ａ−２に螺子等によって取り付けられる。同様に、電気モータ２３ｂは前板６１ｂを備え、前板６１ｂはモータフレーム部４４ｂの垂直板４４ｂ−２に螺子等によって取り付けられる。電気モータ２３ａ、２３ｂは、駆動力を出力するモータ回転軸６３ａ、６３ｂと、モータ回転軸６３ａ、６３ｂと共に回転するリング状部材６５ａ、６５ｂをそれぞれ備える。モータ回転軸６３ａ、６３ｂには、各々、リング状部材６５ａ、６５ｂが挿入されて螺子等（固定手段）によって固定されている。なお、垂直板４４ａ−２、４４ｂ−２は開口部を有し、開口部にモータ回転軸６３ａ、６３ｂが通されて、電気モータ２３ａ、２３ｂはモータフレーム部４４ａ、４４ｂに取り付けられる。電気モータ２３ａ、２３ｂのリング状部材６５ａ、６５ｂは、各々、駆動力伝達部材２９が接触する外面（表面）を有する円筒部６５ａ−１、６５ｂ−１と、円筒部６５ａ−１、６５ｂ−１から外側に張り出すフランジ部（つば部）６５ａ−２、６５ｂ−２を備える。
【００３１】
駆動輪２１ａ、２１ｂは、各々、リング状部材７１ａ、７１ｂ（ホイール）と、リング状部材７１ａ、７１ｂの外周に嵌め込まれるタイヤ部７３ａ、７３ｂ（例えばゴム製）を備える。リング状部材７１ａ、７１ｂの内側には、ベアリング４９、５３が挿入される。駆動輪２１ａ、２１ｂのリング状部材７１ａ、７１ｂ（ホイール）は、各々、駆動力伝達部材２９が接触する外面（表面）を有する円筒部７１ａ−１、７１ｂ−１と、円筒部７１ａ−１、７１ｂ−１から外側に張り出すフランジ部（つば部）７１ａ−２、７１ｂ−２を備える。
【００３２】
電気モータ２３ａのリング状部材６５ａと駆動輪２１ａのリング状部材７１ａには、駆動力伝達部材２９が、フランジ部６５ａ−２、７１ａ−２に対向させるようにして掛け渡される。電気モータ２３ｂのリング状部材６５ｂと駆動輪２１ｂのリング状部材７１ｂには、駆動力伝達部材２９が、フランジ部６５ｂ−２、７１ｂ−２に対向させるようにして掛け渡される。
【００３３】
駆動力伝達部材２９は、無端索状又は無端帯状の伝達部材であり、柔軟性を有する。従って、無人搬送車１の積載面３ａの荷物の荷重が、電気モータ２３ａ、２３ｂに伝わることなく、駆動輪２１ａ、２１ｂ側（路面側）に抜ける。これにより、電気モータ２３ａ、２３ｂには荷物の荷重がほとんど加わらず故障や不具合が生じないため、駆動装置５ひいては無人搬送車１は積載面３ａの荷物の高荷重に耐えられる。また、駆動力伝達部材２９として、歯車機構（歯車列、ギアボックス）を使用しないため、駆動装置５の構造が簡略化且つ小型化でき、無人搬送車１の積載面３ａの低床化を行える。
【００３４】
例えば、駆動力伝達部材２９は、無端索状の伝達部材としてのチェーンや、無端帯状の伝達部材としてのベルトである。なお、図８では、駆動力伝達部材２９の例として、チェーンが図示されている。他の図５、７、８、１０では、見やすくするため駆動力伝達部材２９は図示されていない。駆動力伝達部材２９がチェーンである場合、リング状部材６５ａ、６５ｂ、７１ａ、７１ｂは、スプロケット（鎖歯車）となる。この場合、リング状部材６５ａ、６５ｂ、７１ａ、７１ｂの円筒部６５ａ−１、６５ｂ−１、７１ａ−１、７１ｂ−１の外面（表面）には、チェーンと噛み合う複数の歯が設けられる。駆動力伝達部材２９がベルトである場合、リング状部材６５ａ、６５ｂ、７１ａ、７１ｂは、プーリ（滑車）となる。
【００３５】
軸機構３１は、天板３３に溶接等によって固定されているベアリングホルダー７５と、ベアリングホルダー７５に圧入等によって挿入され支持されるベアリング７７ａ、７７ｂと、ベアリング７７ａ、７７ｂに回転可能の支持される逆Ｔ字状の軸部８１を備える。ベアリングホルダー７５には、上から蓋部材７８とロータリエンコーダ７９が取り付けられる。軸部８１は、ベアリング７７ａ、７７ｂに圧入等によって挿入されて接続する小径部８１ａと、小径部８１ａに下側で接続する大径部８１ｂを備える。ロータリエンコーダ７９は、軸部８１の回転角度を検出する。
【００３６】
軸部８１の円盤状の大径部８１ｂは、大径部８１ｂを水平方向に貫通する貫通孔８１ｃが設けられる。貫通孔８１ｃには、円柱状のピン部材８３が回転可能に挿入されて貫通している。ピン部材８３は、囲繞部４３に固定されている。本実施形態において、ピン部材８３の固定方法として、ピン部材８３の一端は、Ｄ形となるように一部がカットされて囲繞部４３の電気モータ２３ａ側の側面４３ｃのＤ形の開口（固定手段）に挿入され、ピン部材８３の回転が止められるとともに、止め輪等（固定手段）によってピン部材８３の軸方向への移動が制限される。ピン部材８３の他端は、囲繞部４３の電気モータ２３ｂ側の側面４３ｄの開口に挿入される。このような構成によって、駆動装置５の駆動ユニット３４（本体フレーム３５、駆動輪２１ａ、２１ｂ、電気モータ２３ａ、２３ｂなどを含む）は、軸機構３１に対して鉛直面内（垂直面内）で、路面の凹凸や傾きに対応してシーソーの如く揺動可能となる。これにより、路面の凹凸や傾きに起因して駆動輪２１ａ、２１ｂが路面から浮いてしまうことを防止できる。なお、逆に、ピン部材８３を大径部８１ｂに固定して囲繞部４３をピン部材８３に対して揺動可能とする構成でもよい。
【００３７】
次に、図１０−図１２を参照して、キャスタ装置７を詳細に説明する。図１０は、キャスタ装置７の斜視図である。図１１は、キャスタ装置７の分解図である。図１２（Ａ）（Ｂ）は、それぞれ、キャスタ装置７の一部切欠き上面図と一部切欠き側面図である。
【００３８】
キャスタ装置７（キャスタユニット）は、装置本体５０と、装置本体５０の長手方向の両端に取り付けられる複数のキャスタ９１a、９１ｂとを、備える。各キャスタ９１a、９１ｂは、装置本体５０に螺子等の固定手段によって取り付けられる。
【００３９】
装置本体５０は、無人搬送車１の略前後方向に延びる細長い板状の上部５０ａと、上部５０ａの左右端に接続してそこから垂直方向下方に延びる板状の両側部５０ｂを備える。さらに、装置本体５０の両側部５０ｂには、両側部５０ｂを挟み込むようにしてコの字状の補強部材８７が溶接や螺子等（固定手段）によって取付けられる。装置本体５０の両側部５０ｂと、補強部材８７の両側部には、揺動軸５５が貫通する貫通孔９０が設けられる。装置本体５０は、搬送車本体３に揺動軸５５によって揺動可能に支持される。
【００４０】
２つのリング状取付部材８９ａ、８９ｂが、装置本体５０の両側部５０ｂと補強部材８７の両側部の貫通孔９０に嵌められ、揺動軸５５は、２つのリング状取付部材８９ａ、８９ｂを貫通することにより、これらの貫通孔９０を貫通する。揺動軸５５は、２つのリング状取付部材８９ａ、８９ｂに圧入等の固定手段により固定される。また、揺動軸５５は、搬送車本体３の一部に固定されている。本実施形態において、揺動軸５５の固定方法として、揺動軸５５の一端は、Ｄ形となるように一部がカットされて搬送車本体３の一部のＤ形の開口（固定手段）に挿入され、揺動軸５５の回転が止められるとともに、止め輪等（固定手段）によって揺動軸５５の軸方向への移動が制限される。揺動軸５５の他端は、搬送車本体３の他の一部の開口に挿入される。２つのリング状取付部材８９ａ、８９ｂは、装置本体５０の両側部５０ｂと補強部材８７の両側部に対して相対回転でき、結果としてキャスタ装置７全体は、揺動軸５５の周りで揺動できる。なお、２つのリング状取付部材８９ａ、８９ｂのフランジ部（スペーサ）によって補強部材８７の両側部と搬送車本体３の間隔が開いて、装置本体５０の両側部と搬送車本体３の接触により揺動が阻害される事態は生じない。
【００４１】
装置本体５０の上部５０ａの長手方向端部が搬送車本体３の一部に接触することによって、キャスタ装置７の揺動は止まる。従って、キャスタ装置７の揺動の範囲は、特別の部材を設けることなく所定角度（例えば、数度）内に制限できる。
【００４２】
キャスタ装置７（装置本体５０）を搬送車本体３に揺動可能に支持する構成は種々のものが採用可能である。例えば、上記の構成に変えて、リング状取付部材８９ａ、８９ｂを装置本体５０の両側部５０ｂと補強部材８７の両側部に対して固定して、揺動軸５５をリング状取付部材８９ａ、８９ｂに対して相対回転できる構成としてもよい。また、揺動軸５５を装置本体５０の両側部５０ｂに固定して、揺動軸５５ひいてはキャスタ装置７を搬送車本体３に対して回転（揺動）できる構成としてもよい。
【００４３】
各キャスタ９１a、９１ｂは、装置本体５０に取り付けられる板状のベース部９３ａ、９３ｂと、ベアリング５７ａ、５７ｂと、ベース部９３ａ、９３ｂにベアリング５７ａ、５７ｂを介して接続する車輪保持部９５ａ、９５ｂと、を備える。ベース部９３ａ、９３ｂの下部には、ベアリング５７ａ、５７ｂが取り付けられている。車輪保持部９５ａ、９５ｂは、車輪５１ａ、５１ｂの車軸５１ａ−１、５１ｂ−１が挿入される孔部を有しており、車輪５１ａ、５１ｂを回転可能に支持することができる。
【００４４】
各車輪５１ａ、５１ｂは、車軸５１ａ−１、５１ｂ−１と、円盤状の車輪本体５１ａ−２、５１ｂ−２と、車輪本体５１ａ−２、５１ｂ−２の外周に嵌め込まれるタイヤ部５１ａ−３、５１ｂ−３（例えばゴム製）を備える。車軸５１ａ−１、５１ｂ−１は、各々、円盤状の車輪本体５１ａ−２、５１ｂ−２の中心部を貫通して固定されて設けられている。
【００４５】
−作用効果−
上記の実施形態によると、無人搬送車１の駆動装置５において、軸機構３１は、搬送車本体３に固定される天板３３に旋回可能に取り付けられ、本体フレーム３５は軸機構３１に揺動可能に取り付けられる。シャフト４７は本体フレーム３５に対して固定され、複数の電気モータ２３ａ、２３ｂは本体フレーム３５に取り付けられる。さらに、複数の駆動輪２１ａ、２１ｂはシャフト４７に回転可能に取り付けられ、無端索状又は無端帯状の駆動力伝達部材２９は、各電気モータ（２３ａ又は２３ｂ）の駆動力を当該各電気モータとともに使用する一つの駆動輪（駆動輪２１ａ、２１ｂの一方）に伝達する。
【００４６】
従って、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂが、軸機構３１を中心として軸機構３１の周りに旋回できるため、複数の電気モータ２３ａ、２３ｂが複数の駆動輪２１ａ、２１ｂの回転差（回転速度や回転方向の差）を与えるだけで、無人搬送車１は走行方向の方向転換をすることができる。従って、無人搬送車１は、軸機構３１を回転させて走行方向の方向転換をするための縦置きの電気モータ等を必要としない。このため、駆動装置５が小型化され（特に高さ方向において）、積載面３ａ（荷台）の高さが低くなり無人搬送車１を低床化できる。さらに、複数の電気モータ２３ａ、２３ｂは駆動装置５の本体フレーム３５に取り付けられるとともに、歯車機構（歯車列、ギアボックス）を使用せずに無端索状又は無端帯状の駆動力伝達部材２９が、電気モータ２３ａ、２３ｂと駆動輪２１ａ、２１ｂとの間の駆動力伝達を行う。従って、無人搬送車１の積載面３ａへの荷重が、電気モータ２３ａ、２３ｂに伝わって加わることなく、駆動輪２１ａ、２１ｂ側（路面側）に抜ける。これにより、電気モータ２３ａ、２３ｂには積載面３ａからの荷重が加わらず故障や不具合が生じないため、駆動装置５ひいては無人搬送車１は積載面３ａへの高荷重に耐えることができ、無人搬送車１の荷物の積載重量が増加できる。
【００４７】
上記の実施形態によると、無人搬送車１において、複数の駆動装置５は、搬送車本体３の一端側（左端側）に設けられ、キャスタ装置７は、複数の車輪５１ａ、５１ｂを有し、搬送車本体３の他端側（右端側）に設けられる。キャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂが駆動装置５に対向して配置される。キャスタ装置７の複数の車輪５１ａ、５１ｂと、複数の駆動装置５が、無人搬送車１の四隅に設けられる。
【００４８】
従って、図１３（Ａ）に示すように、無人搬送車１は、走行中（図１３（Ａ）では前進中）に傾斜した路面（傾斜面）に差し掛かっても、無人搬送車１の底部３ｃの端が路面に接触し難くなり、傾斜した路面を走行することができる。なお、図１３（Ｂ）に示すように、従来技術（特許文献２参照）の如く、キャスタ装置７の複数の車輪５１ａ、５１ｂが無人搬送車１の底部３ｃの中央付近に設けられる場合には、無人搬送車１が傾斜した路面に差し掛かかると、無人搬送車１の底部３ｃの端が傾斜した路面に接触する可能性がある。また、キャスタ装置７の各車輪５１ａ、５１ｂが駆動装置５に対向して配置されるため、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂとキャスタ装置７の車輪５１ａ、５１ｂが、ほぼ同時に傾斜した路面に侵入する。このため、駆動装置５の駆動輪２１ａ、２１ｂだけが大きく先行して傾斜した路面に侵入するようなことがないため、無人搬送車１は、左右のバランスを保った安定した状態で、傾斜した路面に侵入することができる。
【００４９】
上記の実施形態によると、キャスタ装置７の揺動部材（装置本体５０）は、搬送車本体３に対して揺動可能であり、複数の車輪５１ａ、５１ｂが両端に設けられている。従って、前後方向の路面の傾斜（勾配）に対応して揺動部材が傾くことにより、無人搬送車１は、傾斜した路面を走行し易くなる。また、揺動部材（装置本体５０）の前後方向の長さを長く調整することによって複数の車輪５１ａ、５１ｂの間隔が大きくなり、無人搬送車１が走行中に傾斜した路面に差し掛かっても、無人搬送車１の底部３ｃの端が路面に接触し難くなる（図１３（Ａ）参照）。さらに、揺動部材は、搬送車本体３に接触することによって揺動が制限される。従って、キャスタ装置７の揺動の範囲が、揺動の範囲を制限するための特別の部材を設けることなく制限できることになる。
【００５０】
以上説明した実施形態に限定されることなく、その技術的思想の範囲内において種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれることが明白である。
【符号の説明】
【００５１】
１    無人搬送車
３    搬送車本体
３ａ    積載面
５    駆動装置
７    キャスタ装置
２１ａ、２１ｂ    駆動輪
２３ａ、２３ｂ    電気モータ
２９    駆動力伝達部材
３１    軸機構
３３    天板
３４    駆動ユニット
３５    本体フレーム（本体枠部）
４１    上板部
４３    囲繞部
４４ａ、４４ｂ    モータフレーム部
４７    段付きシャフト
５０    装置本体
５１ａ、５１ｂ    車輪
５５    揺動軸
７７ａ、７７ｂ    ベアリング
８１    軸部
８３    ピン部材
９１a、９１ｂ    キャスタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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