(57)【要約】【課題】より適切に衝突防止を図ることができる衝突防止装置を提供すること。【解決手段】本発明による衝突防止装置１は、車両の前方の歩行者を検出する検出手段２と、検出手段２の検出結果に基づいて歩行者の横断速度Ｖを演算する演算手段３ａと、歩行者が横断を中止したか否かの判定を行う判定手段３ｂを含み、判定手段３ｂが肯定と判定する場合に演算手段３ａは横断速度Ｖの演算時間を短縮することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の歩行者を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記歩行者の横断速度を演算する演算手段と、前記歩行者が横断を中止したか否かの判定を行う判定手段を含み、当該判定手段が肯定と判定する場合に前記演算手段は前記横断速度の演算時間を短縮することを特徴とする衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば乗用車、トラック、バス等の車両に適用されて好適な衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には運転者支援の一形態としてＰＣＳ（Pre Crash Safety System）が装備されることがあり、このＰＣＳでは先行車両等の障害物とともに横断中の歩行者についても制御対象とする傾向が高くなってきている。例えば特許文献１に記載のＰＣＳでは自車両の前方に存在する歩行者の位置の時系列変化と移動速度の時系列変化を取得して、歩行者が車両に向かって飛び出すか否かを判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０２４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが横断中の歩行者は自車両と接触する直前で横断を中断する場合も多々あり、本来衝突防止を図るべき状況であるか否かを正確に判断することが困難となっている。つまり従来技術においては衝突防止をより適切に実行することが実現できていなかった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より適切に衝突防止を図ることができる衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明による衝突防止装置は、車両の前方の歩行者を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記歩行者の横断速度を演算する演算手段と、前記歩行者が横断を中止したか否かの判定を行う判定手段を含み、当該判定手段が肯定と判定する場合に前記演算手段は前記横断速度の演算時間を短縮することを特徴とする。なお前記演算時間の短縮は演算に用いる時系列のデータ数を少なくしてもよいし、演算周期を短縮してもよい。また、前記判定手段は前記横断速度に基づいて前記判定を行ってもよいし、前記歩行者の顔向き（視線）に基づいて前記判定を行ってもよい。後者の場合には、顔向き検出手段を備えても良い。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行者が横断を中止した場合には、その中止を適切に判定することができる。つまり適宜衝突防止機能を働かせないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施例の衝突防止装置１の一実施形態についての示す模式図である。
【図２】実施例の衝突防止装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】実施例の衝突防止装置１の制御結果を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態について、上述した添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１０】
実施例の衝突防止装置１は、図１に示す形態を有している。衝突防止装置１は、ミリ波レーダ２と、ＥＣＵ３と、カメラ４を含んでいる。ミリ波レーダ２は衝突防止装置１が搭載される車両の前方の歩行者を含む障害物を検出する検出手段を構成して検出結果をＥＣＵ３に出力する。なお、ミリ波レーダ２はレーザレーダ、カメラ等の他のデバイスに置換されてもよい。
【００１１】
ＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ＥＣＵ３は、以下に述べる処理を行う演算手段３ａと、判定手段３ｂとを構成するものである。
【００１２】
カメラ４はＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラと内蔵されたマイクロコンピュータを含み、車両の前方に位置する歩行者を含む領域を撮像し、撮像した撮像画像を二次元デジタル化して画像処理を行って歩行者の顔向きを示す顔向き信号Ｓを生成して、この顔向き信号Ｓを出力信号としてＥＣＵ３に出力する。なお顔向きは視線に置換してもよい。
【００１３】
ＥＣＵ３の演算手段３ａは、ミリ波レーダ２からの検出結果に基づいて歩行者の車両の車幅方向の横位置Ｐと横断速度Ｖとを演算する。演算手段３ａは、所定の制御周期毎に今回値と前回値のＮ−１個分のデータを併せたＮ個のデータの履歴に基づいて横位置Ｐと横断速度Ｖを演算する。
【００１４】
ＥＣＵ３の判定手段３ｂは、横位置Ｐと横断速度Ｖと顔向き信号Ｓに基づいて「歩行者が横断を中止したか否か」の判定を行う。より具体的には判定手段３ｂは、横位置Ｐの変動量である横断速度Ｖの今回値と前回値のＮ−１よりも小さいＭ−１個分のデータを併せたＭ個（Ｍ＜Ｎ）のデータの履歴がある閾値Ｖｔｈ以下である場合か、顔向き信号Ｓに基づいて歩行者が車両を視ている場合かのオア条件において、判定を肯定とする。なお、オア条件をアンド条件としてもよい。また、判定手段３ｂは上述した判定において、歩行者の横位置Ｐが既に車両の車幅内に到達してから歩行者が横断を中止した場合には、判定を否定とすることとしてもよい。
【００１５】
判定手段３ｂが判定を肯定とする場合には、演算手段３ａは、横断速度Ｖについては所定の制御周期毎に今回値と前回値のＭ−１個分のデータを併せたＭ個のデータの履歴に基づいて横断速度Ｖを演算する。
【００１６】
以下、実施例の衝突防止装置１の制御内容を、図２のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１に示すように、判定手段３ｂは「横断者の停止行動を検知できたか否か」つまり「歩行者が横断を中止したか否か」の判定を上述した手法に基づいて行い、判定が肯定であればステップＳ２にすすみ、判定が否定であればステップＳ３にすすむ。
【００１７】
ステップＳ２において、演算手段３ａは、横位置Ｐ及びその変化量である横断速度Ｖについては所定の制御周期毎に今回値と前回値のＭ−１個分のデータを併せたＭ個のデータの履歴に基づいて演算し、演算時間を短縮する。つまり横位置Ｐと横断速度Ｖのベクトル演算結果を短縮時間で減算（演算）する。なお、前回値のリセット（横断の中止の検出に基づいて強制的に横断速度Ｖをゼロとする）により演算時間を短縮してもよい。
【００１８】
ステップＳ３において、演算手段３ａは、演算時間は短縮せず、横断速度Ｖについて所定の制御周期毎に今回値と前回値のＮ−１個分のデータを併せたＮ個のデータの履歴に基づいて横断速度Ｖを演算する。
【００１９】
実施例の衝突防止装置１は、上述したように「歩行者が横断を中止した場合」あるいは「歩行者が横断を中止しかつ車幅内に位置していない場合」には衝突防止のためのブレーキ動作を行わない。なお、上述したＮは例えば５〜１０とし、ＭはＮより小さい値で例えば２〜３の整数値に設定することができる。
【００２０】
以上述べた実施例の衝突防止装置１は、図３に示すように、横断速度Ｖの演算結果の応答性を高めて従来の演算手法による横断速度Ｖｃに比べて実横断速度Ｖｒの挙動に近づけることができる。つまり歩行者が例えば図３に示すようにある一定速度で横断して横断を中止して横断速度Ｖがゼロとなった場合の実横断速度Ｖｒの挙動に演算結果である横断速度Ｖの挙動の遅れを従来の演算手法より小さくすることができる。
【００２１】
このため実施例は、歩行者の横断の中止の有無を迅速に判定して、歩行者が横断を中止した場合にはただちに衝突防止のためのブレーキ動作を停止することができる。つまり、実施例は、衝突防止機能をより適切に機能させ、不要な場面でのブレーキ操作をなくすことができる。加えて歩行者が横断を中止する場合以外では、通常の演算手法により横断速度Ｖを演算することで、実施例は演算精度を高めることができる。
【００２２】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明は車両の運転者支援のための衝突防止装置において、衝突防止が不要な場合をより適切に判定して、不要な場合には衝突防止を機能させないことができる。このため本発明は衝突防止機能をより適切に機能させることができる。従って本発明は、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【００２４】
１      衝突防止装置
２      ミリ波レーダ（検出手段）
３      ＥＣＵ
３ａ    演算手段
３ｂ    判定手段
４      カメラ（顔向き検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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