(57)【要約】      （修正有）【課題】マップの選択のための入力操作を不要にし、車両の車種及び仕様に応じたマップの設定を可能にした車両用制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータ４０と、車両の運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクを検出するトルクセンサと、車両内の複数のＥＣＵ６ａ〜６ｄと通信を行い、アシストマップ５２２を決定するのに必要な情報を取得し、その取得された情報に基づいて複数のアシストマップ５２２のうちの１つのアシストマップ５２２を決定し、その決定したアシストマップ５２２を参照して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように電動モータ４０を制御するＥＰＳＥＣＵ５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車種及び仕様に応じた複数の特性情報を記憶する記憶手段と、
前記車両に搭載された複数の制御ユニットとの通信により、前記記憶手段に記憶された前記複数の特性情報のうち１つの特性情報を決定するために必要な情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記記憶手段に記憶された前記複数の特性情報のうちの１つの特性情報を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記１つの特性情報に基づいて前記車両の制御を行う制御手段と、を備えた
車両用制御装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記車両の車種及び仕様と前記特性情報とを対応付ける対応情報を記憶し、
前記決定手段は、前記取得手段によって取得された前記情報と前記記憶手段に記憶された前記対応情報とを照合して前記１つの特性情報を決定する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記複数の制御ユニットに問合せ信号を送信し、それに対する応答信号を受信することで前記情報を取得する、
請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記車両の駆動源の始動スイッチがオンされた後に前記取得手段が取得した前記情報に基づいて前記１つの特性情報を決定する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータと、
前記車両の運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクを検出する検出部と、
前記車両の車種及び仕様に応じて前記操舵トルクと前記電動モータに供給する電流との対応関係が定義された複数のマップを記憶する記憶手段と、
前記車両に搭載された複数の制御ユニットとの通信により、前記記憶手段に記憶された前記複数のマップのうち１つのマップを決定するために必要な情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記情報に基づいて前記記憶手段に記憶された前記複数のマップのうちの１つのマップを決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記１つのマップに基づいて前記操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように前記電動モータを制御する制御手段と、を備えた
電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御を行う車両用制御装置、及び車両の操舵機構に電動モータによる操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Electronic Power Steering）は、運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクをトルクセンサによって検出し、検出された操舵トルクに応じて電動モータに電流を供給することで、操舵機構に操舵補助力を付与する。電動モータに供給する電流の目標値は、例えば操舵トルクと電流目標値との関係が定義された特性情報としてのマップに基づいて設定される。
【０００３】
このマップは、運転者の操舵フィーリングに影響するため、電動パワーステアリング装置の機械構成が共通であっても、マップに示される操舵トルクに対する電流目標値の特性が車種や車両の仕様に応じてきめ細かく調節されることが望ましい。そのため、車種や車両の仕様に応じて最適化されたマップがメモリに記録された多種類の電動パワーステアリング装置を用意する必要性が生じ得る。
【０００４】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、電動パワーステアリング装置の種類の増大を抑制するため、制御装置内のメモリ（ＲＯＭ）に予め複数のマップ及びそのそれぞれのラベル情報を記録しておき、車両の外部から実際に使用すべきマップのラベル情報を不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）に書き込むように構成されている。そして、車両のイグニッションスイッチがオンされた際には、ＥＥＰＲＯＭに記憶されたラベル情報に対応するマップのデータをＲＯＭからＲＡＭに転送し、ＲＡＭに転送されたマップに基づいて電動モータに供給する電流の目標値を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１３０８７９号公報（段落［０００４］，［００１７］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、例えば車両の製造ラインにおいて作業者が制御装置にラベル情報を送信する作業が必要となる。この作業により、製造時における作業工数が増大してしまう。また、作業ミス等により誤ったラベル情報が送信された場合には、所期の操舵フィーリングが得られないこととなり得る。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者によって複数の特性情報（マップ）の中から一つの特性情報を選択するための情報を送信しなくとも、適切な特性情報を選択することが可能な車両用制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を達成するため、車両の車種及び仕様に応じた複数の特性情報を記憶する記憶手段と、前記車両に搭載された複数の制御ユニットとの通信により、前記記憶手段に記憶された前記複数の特性情報のうち１つの特性情報を決定するために必要な情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された情報に基づいて前記記憶手段に記憶された前記複数の特性情報のうちの１つの特性情報を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記１つの特性情報に基づいて前記車両の制御を行う制御手段と、を備えた車両用制御装置を提供する。
【０００９】
また、本発明は、上記課題を達成するため、車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータと、前記車両の運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクを検出する検出部と、前記車両の車種及び仕様に応じて前記操舵トルクと前記電動モータに供給する電流との対応関係が定義された複数のマップを記憶する記憶手段と、前記車両に搭載された複数の制御ユニットとの通信により、前記記憶手段に記憶された前記複数のマップのうち１つのマップを決定するために必要な情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記情報に基づいて前記記憶手段に記憶された前記複数のマップのうちの１つのマップを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された前記１つのマップに基づいて前記操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように前記電動モータを制御する制御手段と、を備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業者によって複数の特性情報の中から一つの特性情報を選択するための情報を送信しなくとも、適切な特性情報を選択することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置及びその周辺の構成例を示す模式図である。
【図２】ＥＰＳＥＣＵの構成例を示すブロック図である。
【図３】ＥＰＳＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】ＥＥＰＲＯＭに記憶されているテーブルの一例を示す図である。
【図５】アシストマップの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。
【００１３】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置及びその周辺の構成例を示す模式図である。電動パワーステアリング装置１は、運転者が回転操作するステアリングホイール１０が相対回転不能に連結されたステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２から伝達される回転力により直線運動するラック軸３と、ステアリングシャフト２に操舵補助力を付与する操舵補助機構４と、操舵補助機構４の電動モータ４０を制御する制御ユニット（車両用制御装置）としてのＥＰＳＥＣＵ５とを備えている。ＥＰＳＥＣＵ５は、車両のエンジンを始動させる始動スイッチとしてのイグニッションスイッチ７がオン状態となったときに起動される。
【００１４】
ステアリングシャフト２は、ステアリングホイール１０が一端部に固定されるコラムシャフト２１と、ラック軸３と共にラックアンドピニオン機構１ａを構成するピニオン軸としてのピニオンシャフト２３と、コラムシャフト２１とピニオンシャフト２３とを連結する中間シャフト２２とを有している。コラムシャフト２１と中間シャフト２２とは、自在継手２０１によって連結されている。中間シャフト２２とピニオンシャフト２３とは、自在継手２０２によって連結されている。
【００１５】
ラック軸３は、筒状のラックハウジング３０に軸方向に移動可能に収容されている。ラック軸３には、その軸方向に沿ってラック歯３１が形成され、このラック歯３１がピニオンシャフト２３のピニオン歯２３１に噛み合っている。ラック軸３の両端部には、ボールジョイントソケット３２が固定され、これらのボールジョイントソケット３２に連結されたタイロッド１１が、図示しないナックルアームを介して左右の転舵輪１００に連結されている。また、ボールジョイントソケット３２の外周側には、蛇腹状のゴムや樹脂等からなるブーツ１２が配置されている。
【００１６】
ステアリングホイール１０が回転操作されると、このステアリングホイール１０にコラムシャフト２１及び中間シャフト２２を介して連結されたピニオンシャフト２３が回転し、ピニオン歯２３１とラック歯３１との噛み合いによってラック軸３がその軸方向に直線運動する。このラック軸３の直線運動により、タイロッド１１を介して転舵輪１００が転舵される。
【００１７】
操舵補助機構４は、電動モータ４０と、電動モータ４０の出力軸に設けられたウォーム４０１に噛み合うウォームホイール４１とを有して構成されている。ウォーム４０１の回転に対するウォームホイール４１の回転の減速比は、例えば１３〜１５である。本実施の形態では、ウォームホイール４１がコラムシャフト２１に固定されている。ただし、ウォームホイール４１をピニオンシャフト２３に固定してもよい。電動モータ４０は、 ＥＰＳＥＣＵ５から電流の供給を受け、その電流によって発生するトルクによって操舵補助機構４に操舵補助力を付与する。
【００１８】
ＥＰＳＥＣＵ５は、ステアリングシャフト２に設けられたトルクセンサ２４によって検出された操舵トルク、及び車速センサ１０１によって検出された車速に基づいて、後述する複数のアシストマップの何れかを参照して電動モータ４０を制御する。本実施の形態では、トルクセンサ２４がコラムシャフト２１に設けられ、運転者がステアリングホイール１０に加える操舵トルクを検出する。トルクセンサ２４は、コラムシャフト２１に設けられたトーションバー２１１の捩じれを磁界の変化によって検出し、操舵トルクに応じた信号をＥＰＳＥＣＵ５に出力する。
【００１９】
（ＥＰＳＥＣＵ５の構成）
図２は、ＥＰＳＥＣＵ５の構成例を示すブロック図である。ＥＰＳＥＣＵ５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５０と、ＲＯＭ５１と、ＥＥＰＲＯＭ５２と、各種のデータを一時的に格納するワークメモリとして使用されるＲＡＭ５３と、モータ駆動回路５４とを備えている。ＣＰＵ５０と、ＲＯＭ５１，ＥＥＰＲＯＭ５２，ＲＡＭ５３，及びモータ駆動回路５４とは、内部バス５００によって接続されている。
【００２０】
モータ駆動回路５４は、例えばバッテリーから供給される直流電圧をＰＷＭ制御によってスイッチングし、電動モータ４０にモータ電流として供給する。電動モータ４０に供給されるモータ電流の電流値は、例えばホールＩＣを用いた電流センサ５５によって検出される。電流センサ５５の出力信号は、内部バス５００によってＣＰＵ５０に送られる。
【００２１】
ＲＯＭ５１には、電動モータ４０を制御するためにＣＰＵ５０が実行する処理の手順を示すモータ制御プログラム５１０が記憶されている。このモータ制御プログラム５１０には、電動モータ４０に供給すべき電流を算出する際に参照されるアシストマップ５２２を選定するためのアシストマップ選定プログラム５１１が含まれる。
【００２２】
ＥＥＰＲＯＭ５２には、複数のアシストマップ５２２から１つのアシストマップ５２２を決定するためのテーブル５２１、及び車両の車種及び仕様に応じた複数のアシストマップ５２２等が記憶されている。
【００２３】
テーブル５２１は、車両の車種及び仕様とアシストマップ５２２とが対応付けられている。テーブル５２１は、車両の車種及び仕様とアシストマップ５２２とが対応付ける対応情報の一例である。テーブル５２１の詳細については後述する。
【００２４】
アシストマップ５２２は、トルクセンサ２４によって検出される操舵トルク値Ｔと電動モータ４０に供給すべき電流との対応関係が車速Ｖをパラメータとして定義されたものである。アシストマップ５２２は、電動パワーステアリング装置１が搭載される可能性のある車両の車種及び仕様に応じた複数のものがＥＥＰＲＯＭ５２に記憶されている。なお、車両の車種又は車両の仕様が異なる場合でもアシストマップ５２２が同一の場合もある。ここで、「車両の仕様」とは、標準仕様に対してユーザーの要求に応じて変更可能なものをいい、例えば、２ＷＤ車又は４ＷＤ車等の駆動タイプ、エンジンの種類、エンジン排気量、あるいは標準仕様に対して付加されるアイドルストップ機能やアンチロック・ブレーキ・システム（以下、ＡＢＳという）等の機能の有無、さらにはトランスミションが自動変速機（ＡＴ）であるか手動変速機（ＭＴ）であるか等が含まれる。
【００２５】
内部バス５００には、図略のインタフェース回路を介してトルクセンサ２４の出力信号が供給される。ＣＰＵ５０は、モータ制御プログラム５１０に従って動作し、アシストマップ５２２を参照して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように、電動モータ４０を制御する。
【００２６】
ＥＰＳＥＣＵ５には、車両の駆動源としてのエンジンを制御するエンジンＥＣＵ６ａ、ＡＢＳを制御するＡＢＳＥＣＵ６ｂ、車体各部の電装部品を制御するＢＣＭ（Body Control Module）ＥＣＵ６ｃ、及び運転者に視認可能に配置された計器盤を制御するメータＥＣＵ６ｄが、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信網を介して互いに通信可能に接続されている。また、ＥＰＳＥＣＵ５は、車載通信網を介して、車速センサ１０１が検出した車速を示す情報、シフトレバーのシフトポジションを示す情報、ブレーキ操作状態を示す情報等を取得可能に構成されている。なお、ＥＰＳＥＣＵ５に接続されたＥＣＵは、エンジンＥＣＵ６ａ、ＡＢＳＥＣＵ６ｂ、ＢＣＭＥＣＵ６ｃ、メータＥＣＵ６ｄ等に限られない。
【００２７】
ＥＰＳＥＣＵ５は、所定のタイミング、例えばイグニッションスイッチ７がオンされたときに各ＥＣＵ６ａ〜６ｄに問合せ信号を送信し、それに対して車両の車種又は仕様の情報を応答信号として各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから受信し、受信した応答信号に基づいて１つのアシストマップ５２２を決定する。なお、アシストマップ５２２を決定するタイミングは、イグニッションスイッチ７がオンされたときに限られず、工場出荷時等において作業者からの指示操作があったときでもよい。
【００２８】
エンジンＥＣＵ６ａは、燃料噴射量の制御や、エンジンの始動・停止制御、一時停車時にエンジンを自動停止するアイドルストップ制御等のエンジンの運転に必要な各種制御を行う。エンジンＥＣＵ６ａは、ＥＰＳＥＣＵ５からの問合せ信号に応じて、エンジンの種類を示す情報や、アイドルストップの機能を有している場合には当該機能を有している旨の情報等を応答信号としてＥＰＳＥＣＵ５に返信する。
【００２９】
ＡＢＳＥＣＵ６ｂは、車輪のロックによる滑走を防止するＡＢＳ制御を行うものである。ＡＢＳＥＣＵ６ｂは、ＥＰＳＥＣＵ５からの問合せ信号に応答して所定の返信を行う。ＥＰＳＥＣＵ５は、この返信がない場合には、車両がＡＢＳ機能を有していないと判定する。
【００３０】
ＢＣＭＥＣＵ６ｃは、空調、ドア、ウインドウ、ワイパー、ライト等の各種電装部品を制御する。ＢＣＭＥＣＵ６ｃは、ＥＰＳＥＣＵ５からの問合せ信号に応答して、温度の自動調節等の所定の機能を有している場合には、当該機能を有している旨の情報等を応答信号としてＥＰＳＥＣＵ５に返信する。
【００３１】
メータＥＣＵ６ｄには、インスツルメントパネルに配置された計器盤等が接続され、車速等の車両運転状態の表示を制御する。メータＥＣＵ６ｄは、ＥＰＳＥＣＵ５からの問合せ信号に応答して、例えば計器盤の照度調整等の所定の機能を有している場合には、当該機能を有している旨の情報等を応答信号としてＥＰＳＥＣＵ５に返信する。
【００３２】
図３は、ＥＰＳＥＣＵ５の機能ブロック図である。ＥＰＳＥＣＵ５のＣＰＵ５０は、モータ制御プログラム５１０を実行することにより、電流指令値演算部５０１，アシストマップ設定制御部５０２，減算部５０３，及びＰＩ制御部５０４として機能する。また、ＥＰＳＥＣＵ５のＣＰＵ５０は、アシストマップ選定プログラム５１１を実行することにより、取得手段５０２ａ及び決定手段５０２ｂとして機能する。
【００３３】
取得手段５０２ａは、イグニッションスイッチ７がオンされた後に車両内の他のＥＣＵ６ａ〜６ｄと通信を行い、ＥＥＰＲＯＭ５２に記憶された複数のアシストマップ５２２のうち１つのアシストマップ５２２を決定するのに必要な情報、すなわち当該車両の車種及び仕様の情報を取得する。また、取得手段５０２ａは、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄに問合せ信号を送信しても応答信号が送信されない場合には、該当する機能を有していないと判断する。例えば、取得手段５０２ａは、ＡＢＳＥＣＵ６ｂに問合せ信号を送信しても応答信号が送信されない場合には、当該車両がＡＢＳの機能を有していないと判断する。
【００３４】
決定手段５０２ｂは、取得手段５０２ａによって取得された情報とテーブル５２１とを照合してＥＥＰＲＯＭ５２に記憶された複数のアシストマップ５２２のうちの１つのアシストマップ５２２を決定し、ＲＡＭ５３に書き込む。
【００３５】
電流指令値演算部５０１、減算部５０３及びＰＩ制御部５０４は、決定手段５０２ｂによって決定されたアシストマップ５２２を参照して電動モータ４０を制御する制御手段を構成する。
【００３６】
電流指令値演算部５０１には、トルクセンサ２４によって検出された操舵トルク値Ｔ、及び車速センサ１０１によって検出された車速Ｖが入力される。電流指令値演算部５０１は、入力された操舵トルク値Ｔ及び車速Ｖに基づいて、アシストマップ設定制御部５０２によってＲＡＭ５３に記憶されたアシストマップ５２２を参照し、電動モータ４０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。電流指令値演算部５０１は、算出した電留指令値Ｉｅｆを減算部５０３に出力する。
【００３７】
減算部５０３は、電流センサ５５によって検出される実際のモータ電流値Ｉｍと電流指令値演算部５０１から出力される電流指令値Ｉｒｅｆとの偏差ΔＩを演算し、偏差ΔＩをＰＩ制御部５０４に出力する。
【００３８】
ＰＩ制御部５０４は、偏差ΔＩを比例積分処理した電圧補償量Ｖｒｅｆを演算し、モータ駆動回路５４に出力する。
【００３９】
モータ駆動回路５４は、電圧補償量Ｖｒｅｆに基づいてＰＷＭ制御されたモータ電流を電動モータ４０に供給する。電動モータ４０に供給されるモータ電流のモータ電流値Ｉｍは、電流センサ５５で検出されて減算部５０３にフィードバックされる。
【００４０】
図４は、ＥＥＰＲＯＭ５２に記憶されているテーブル５２１の一例を示す図である。テーブル５２１は、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから取得した情報からアシストマップＮｏ．を一意に特定できるように構成されている。
【００４１】
テーブル５２１には、例えば、エンジンＥＣＵ６ａから得られるエンジンの種類（ＰＥＴＲＯＬ（ペトロール）、ＤＩＥＳＥＬ（ディーゼル）、ＳＰＯＲＴＳ（スポーツ）等）及びアイドルストップ機能の有無の情報、ＡＢＳＥＣＵ６ｂから得られるＡＢＳの機能の有無の情報、図示はしていないがＢＣＭＥＣＵ６ｃやメータＥＣＵ６ｄから得られる情報、すなわちＥＥＰＲＯＭ５２に記憶された複数のアシストマップ５２２から制御手段による制御に使用される１つのアシストマップ５２２を選択するために必要な情報が予め登録されている。
【００４２】
テーブル５２１には、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから得られる情報の組合せに対応する選択コードの欄５２１ａと、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから得られる情報の欄５２１ｂと、アシストマップＮｏ．の欄５２１ｃとが設けられている。アシストマップ５２２は、アシストマップＮｏ．に関連付けてＥＥＰＲＯＭ５２に記憶されている。なお、図４中、エンジンの種類がデフォルトのものは、工場調整段階であることを示す。
【００４３】
図５は、アシストマップ５２２の一例を示す。アシストマップ５２２には、操舵トルク値Ｔと電流指令値Ｉｒｅｆとの関係が車速Ｖをパラメータとして示されている。同図中、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は異なる車速を示す。電流指令値Ｉｒｅｆは、操舵トルク値Ｔが大きいほど、また車速Ｖが小さいほど大きな値となっている。ＥＥＰＲＯＭ５２には、図５に示すようなアシストマップ５２２が車両の車種及び仕様の情報に応じて複数記憶されている。
【００４４】
（電動パワーステアリング装置の動作）
次に、電動パワーステアリング装置１の動作の一例を説明する。
【００４５】
運転者がイグニッションスイッチ７をオンすると、ＥＰＳＥＣＵ５の取得手段５０２ａは、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄに問合せ信号を送信し、その問合せ信号に対する応答信号を各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから受信し、アシストマップ５２２を決定するのに必要な情報、すなわち当該車両の車種及び仕様を取得する。
【００４６】
次に、ＥＰＳＥＣＵ５の決定手段５０２ｂは、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄから取得した当該車両の車種及び仕様に基づいて図４に示すテーブル５２１を参照し、該当するアシストマップＮｏ．を取得し、そのアシストマップＮｏ．に対応するアシストマップ５２２をＥＥＰＲＯＭ５２から読み出してＲＡＭ５３に書き込む。
【００４７】
例えば、取得手段５０２ａがエンジンＥＣＵ６ａからエンジンの種類としてＰＥＴＲＯＬ（ガソリンエンジン）、及びアイドルストップ機能有りの情報を含む応答信号が送信され、ＡＢＳＥＣＵ６ｂからＡＢＳの機能を有する旨の応答信号が送信されたとき、決定手段５０２ｂは、受信した応答信号に含まれる情報とテーブル５２１とを照合し、選択コード002に対応するアシストマップＮｏ．１を取得する。決定手段５０２ｂは、取得したアシストマップＮｏ．１に対応するアシストマップ５２２をＥＥＰＲＯＭ５２から読み出してＲＡＭ５３に書き込む。
【００４８】
電流指令値演算部５０１は、入力された操舵トルク値Ｔ及び車速Ｖに基づいて、ＲＡＭ５３に書き込まれたアシストマップ５２２を参照し、電流指令値Ｉｒｅｆを算出し、その電流指令値Ｉｒｅｆを減算部５０３に出力する。
【００４９】
減算部５０３は、電流センサ５５によって検出される実際のモータ電流値Ｉｍと電流指令値演算部５０１から出力される電流指令値Ｉｒｅｆとの偏差ΔＩを演算し、偏差ΔＩをＰＩ制御部５０４に出力する。
【００５０】
ＰＩ制御部５０４は、偏差ΔＩを比例積分処理した電圧補償量Ｖｒｅｆを演算し、モータ駆動回路５４に出力する。
【００５１】
モータ駆動回路５４は、電圧補償量Ｖｒｅｆに基づいてＰＷＭ制御されたモータ電流を電動モータ４０に供給する。電動モータ４０に供給されるモータ電流のモータ電流値Ｉｍは、電流センサ５５で検出されて減算部５０３にフィードバックされる。これにより、電動モータ４０に実際に流れる電流が目標値に近づき、電動モータ４０が発生するトルクによって操舵補助機構４に適正な操舵補助力が付与される。
【００５２】
（実施の形態の効果）
以上説明した本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
【００５３】
（１）ＥＰＳＥＣＵ５と車両内の各ＥＣＵ６ａ〜６ｄとの通信により取得した車両の車種及び仕様に基づいてアシストマップ５２２を決定するので、アシストマップ５２２の選択のための情報を送信する作業が不要になり、電動パワーステアリング装置１が搭載された車両の車種及び仕様に適合したアシストマップ５２２を自動的に選択させることが可能になる。
【００５４】
（２）決定手段５０２ｂは、取得手段５０２ａによって取得された情報とＥＥＰＲＯＭ５２に記憶されたテーブル５２１とを照合して１つのアシストマップ５２２を決定するので、迅速かつ正確に適切なアシストマップ５２２を設定することができる。
【００５５】
（３）取得手段５０２ａは、各ＥＣＵ６ａ〜６ｄに問合せ信号を送信し、それに対する応答信号を受信することで１つのアシストマップ５２２を決定するために必要な情報を取得するので、決定手段５０２ｂが１つのアシストマップ５２２を決定する際に適切なタイミングで必要な情報を取得することができる。このため、電動パワーステアリング装置１が搭載された車両の車種及び仕様に適合した１つのアシストマップ５２２を迅速に決定することができる。
【００５６】
（４）イグニッションスイッチ７がオンされる度にアシストマップ５２２が設定されるため、工場出荷後に仕様が変更されても、適切なアシストマップ５２２を設定することができる。
【００５７】
以上、本発明の車両用制御装置を上記の実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、例えば次に示すような変形も可能である。
【００５８】
（１）上記実施の形態では、本発明の車両用制御装置を電動パワーステアリング装置に適用した場合について説明したが、車両の他の部分を制御する制御ユニット（ＥＣＵ）に適用してもよい。
【００５９】
（２）上記実施の形態では、取得手段５０２ａ、決定手段５０２ｂ、電流指令値演算部５０１、減算部５０３、ＰＩ制御部５０４をプログラムによって実現する場合について説明したが、それらの一部又は全部をハードウェアによって実現してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…電動パワーステアリング装置、１ａ…ラックアンドピニオン機構、２…ステアリングシャフト、３…ラック軸、４…操舵補助機構、５…ＥＰＳＥＣＵ、６ａ…エンジンＥＣＵ、６ｂ…ＡＢＳＥＣＵ、６ｃ…ＢＣＭＥＣＵ、６ｄ…メータＥＣＵ、７…イグニッションスイッチ、１０…ステアリングホイール、１１…タイロッド、１２…ブーツ、２１…コラムシャフト、２２…中間シャフト、２３…ピニオンシャフト、２４…トルクセンサ、３０…ラックハウジング、３１…ラック歯、３２…ボールジョイントソケット、４０…電動モータ、４１…ウォームホイール、５０…ＣＰＵ、５１…ＲＯＭ、５２…ＥＥＰＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…モータ駆動回路、５５…電流センサ、１００…転舵輪、１０１…車速センサ、２０１，２０２…自在継手、２１１…トーションバー、２３１…ピニオン歯、４０１…ウォーム、５００…内部バス、５０１…電流指令値演算部、５０２…アシストマップ設定制御部、５０２ａ…取得手段、５０２ｂ…決定手段、５０３…減算部、５０４…ＰＩ制御部、５１０…モータ制御プログラム、５１１…アシストマップ選定プログラム、５２１…テーブル、５２１ａ…選択コード欄、５２１ｂ…各ＥＣＵから得られる情報欄、５２１ｃ…アシストマップＮｏ．欄、５２２…アシストマップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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