(57)【要約】【課題】従来のアークスタートの良否判定方法ではワイヤの先端の状態を加味していないため、前回の溶接終了時の処理を変えている場合や、ホットスタートとコールドスタートが混在する溶接では得られるアークスタート不良の傾向も信頼性の低いものになる。【解決手段】溶接開始条件が入力されると、教示入力部３０は作成中又は編集中の溶接開始ステップと前の溶接終了ステップの間のインターバル時間を算出する。教示入力部３０は前記溶接開始条件、前の溶接終了ステップの溶接終了条件、インターバル時間を検索キーとして、データベース記憶部から該当する溶接処理を検索する。教示入力部３０は検索した結果に基づいて前記溶接開始条件におけるアークスタートの良及び不良の件数の両方の件数を出力する。【選択図】図２
2015003333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め作成された教示プログラムを再生することで実行される溶接処理の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、アークスタートの良否判定とが少なくとも相互に関連付けられて溶接処理毎に格納しているデータベース記憶部と、
前記教示プログラムの作成中又は修正中に、溶接開始ステップに溶接開始条件が入力された際、前記溶接開始ステップと前記溶接開始ステップよりも前の溶接終了ステップとの間のインターバル時間を算出するインターバル時間算出部と、
前記溶接開始ステップに入力された溶接開始条件、前記溶接終了ステップの溶接終了条件、及び前記算出したインターバル時間を検索キーとして、前記データベース記憶部から該当する溶接処理を検索する検索部と、
前記検索部が検索した結果に基づいて、入力された溶接開始条件における前記アークスタートの良及び不良の件数のうち少なくともいずれか一方の件数を、または、入力された溶接開始条件における前記アークスタートの良及び不良の比率のうち少なくともいずれか一方の比率を出力する出力部を有するアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項２】
前記溶接終了条件は、アンチスティック電流、アンチスティック電圧、及びアンチスティック継続時間を含む請求項１に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項３】
前記溶接終了条件は、さらに、アフターフロー関連情報、クレータ処理関連情報、及び溶着解除処理関連情報のうち、少なくとも１つの情報を含む請求項１または請求項２に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項４】
前記溶接開始条件は、溶接電流、溶接電圧、溶接速度を含む請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項５】
前記溶接開始条件は、さらに、溶接ワイヤのスローダウン関連情報を含む請求項４に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項６】
前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、
前記教示プログラムを再生する際に、溶接処理時の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定を相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備える請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項７】
前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、
前記教示プログラムを再生する際に、前回の溶接処理時の前回溶接電流と、今回の溶接処理時の溶接開始条件と、今回の溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定とを相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備える請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【請求項８】
前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、
前記教示プログラムを再生する際に、今回の溶接処理を開始するのに必要な残留振動除去時間と、今回の溶接処理時の溶接開始条件と、今回の溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定とを相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備える請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載のアークスタート良否傾向提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アークスタート良否傾向提示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のアークスタートの良否判定方法では、アークスタートにおける不良発生の傾向を適切に把握するために、アークスタートのたびにそれぞれのアークスタートにおける良否判定、及び不良であった場合の各種類の回数を自動的に累積させることが開示されている。この技術では、溶接条件において、どのような種類のアークスタート不良がどのような比率で発生しているかを定量的に把握するようにしている。
【０００３】
この方法を採用したアークスタート良否傾向提示装置は、アークスタート不良を溶接電圧・溶接電流・溶接速度からなる溶接条件のグループごとに累積させていく。そして、次回溶接条件を設定する時に、溶接条件が入力されると、当該入力された溶接条件のグループに累積された不良判別回数が表示されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９１２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、アークスタートの良否には、溶接開始条件だけでなく、前回の溶接終了時の状態にも関係する。たとえば、前回溶接終了時から短時間しか経過していない、いわゆるホットスタートの状態では、ワイヤの先端は熱をもっているため、ワイヤ先端が冷えているコールドスタートの状態とホットスタートの状態とではアークスタート性に差が発生する。
【０００６】
また、溶着を確実に防ぐ目的で溶接終了時のアンチスティックの処理時間を長くしたことで、ワイヤの先端の球が大きくなっている場合も、次回のアークスタート性に差がでることがある。
【０００７】
従来技術では、アークスタート時の良否を溶接電流・溶接電圧・溶接速度ごとの溶接条件グループごとにカウントしている。
しかし、上記従来技術のアークスタートの良否判定方法ではワイヤの先端の状態を加味していないため、溶接終了時の処理を変えている場合や、ホットスタートとコールドスタートが混在する溶接を行う場合では、得られるアークスタート不良の傾向も信頼性の低いものになってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、アークスタート不良発生の傾向を従来より確実に把握できるとともに、溶接処理の溶接終了条件によるアークスタート不良の発生傾向も把握できるアークスタート良否傾向提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のアークスタート良否傾向提示装置は、予め作成された教示プログラムを再生することで実行される溶接処理の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、アークスタートの良否判定とが少なくとも相互に関連付けられて溶接処理毎に格納しているデータベース記憶部と、前記教示プログラムの作成中又は修正中に、溶接開始ステップに溶接開始条件が入力された際、前記溶接開始ステップと前記溶接開始ステップよりも前の溶接終了ステップとの間のインターバル時間を算出するインターバル時間算出部と、前記溶接開始ステップに入力された溶接開始条件、前記溶接終了ステップの溶接終了条件、及び前記算出したインターバル時間を検索キーとして、前記データベース記憶部から該当する溶接処理を検索する検索部と、前記検索部が検索した結果に基づいて、入力された溶接開始条件における前記アークスタートの良及び不良の件数のうち少なくともいずれか一方の件数を、または、入力された溶接開始条件における前記アークスタートの良及び不良の比率のうち少なくともいずれか一方の比率を出力する出力部を有するものである。
【００１０】
前記溶接終了条件は、アンチスティック電流、アンチスティック電圧、及びアンチスティック継続時間を含むことが好ましい。
また、前記溶接終了条件は、さらに、アフターフロー関連情報、クレータ処理関連情報、及び溶着解除処理関連情報のうち、少なくとも１つの情報を含むようにしてもよい。
【００１１】
また、前記溶接開始条件は、溶接電流、溶接電圧、溶接速度を含むことが好ましい。
また、前記溶接開始条件は、さらに、溶接ワイヤのスローダウン関連情報を含むようにしてもよい。
【００１２】
また、前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、前記教示プログラムを再生する際に、溶接処理時の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定を相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備えることが好ましい。
【００１３】
また、前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、前記教示プログラムを再生する際に、前回の溶接処理時の前回溶接電流と、今回の溶接処理時の溶接開始条件と、今回の溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定とを相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備えるようにしてもよい。
【００１４】
また、前記教示プログラムに基づく溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視部と、前記教示プログラムを再生する際に、今回の溶接処理を開始するのに必要な残留振動除去時間と、今回の溶接処理時の溶接開始条件と、今回の溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定とを相互に関連付けて、溶接処理毎に前記データベース記憶部に格納するデータベース作成部を備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明はアークスタート不良発生の傾向を従来に比して確実に把握できて溶接終了条件によるアークスタート不良の発生傾向も把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】アークスタート良否傾向提示装置を構成するロボット制御システムの概略ブロック図。
【図２】ロボット制御装置の機能ブロック図。
【図３】データベース作成時のデータ作成部が実行するフローチャート。
【図４】教示時または編集時に教示入力部が実行するフローチャート。
【図５】教示時または編集時に教示入力部が実行するフローチャート。
【図６】アーク溶接ロボットでアーク溶接を行う場合のアンチスティック処理等を含むタイミングチャート。
【図７】アークスタートデータベースの説明図。
【図８】クレータ処理とアンチスティック処理のタイミングチャート。
【図９】アンチスティック処理と溶着解除処理のタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態の構成）
以下、本発明のアークスタート良否傾向提示装置をアーク溶接ロボット制御システムに具体化した一実施形態を図１〜図７を参照して説明する。
【００１８】
図１、図２に示すようにアーク溶接ロボット制御システムは、溶接電源装置１０、溶接電源装置１０と通信ケーブルＬを介して接続されたロボット制御装置２０、アーク監視装置５０、電圧検出器ＶＤ、及び電流検出器ＩＤ等を備えている。ロボット制御装置２０は図示しないマニピュレータを制御する。前記マニピュレータは、連結された複数のアームを備え、各アームは図２に示す駆動モータ２１により駆動される。なお、図２で示す駆動モータ２１は、代表的に１つの駆動モータのみが図示されている。
【００１９】
図１に示すように、母材であるワークＷに対してアーク溶接を行う溶接トーチ１２は、前記マニピュレータ先端の図示しないアームの手首部の先端に取付けられている。溶接トーチ１２は、給電チップ１２ａを有している。給電チップ１２ａには、溶接ワイヤ１３が摺動する。
【００２０】
図１に示すようにワイヤ送給装置１４は、前記溶接ワイヤ１３を送給するものであり、駆動ロール１５と加圧ロール１６を備えている。前記加圧ロール１６は図示しないバネにより駆動ロール１５側へ常時付勢されている。両ロールは、溶接ワイヤ１３を挟み、駆動ロール１５がワイヤ送給モータＷＭによって正逆回転することにより、溶接ワイヤ１３を正送給または逆送給する。
【００２１】
溶接ワイヤ１３とワークＷには溶接電源装置１０からそれぞれ電圧印加用の電源ケーブルＬ１，Ｌ２が接続されている。また、溶接電源装置１０には、図示しないガス流量調整装置を制御可能に電気的に接続されている。
【００２２】
前記溶接電源装置１０によって溶接ワイヤ１３の先端とワークＷとの間に電圧を印加してアークを発生させ、そのアークの熱で溶接ワイヤ１３及びワークＷを溶融させることにより、ワークＷに対して溶接が施される。
【００２３】
溶接電源装置１０は、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。溶接電源装置１０の＋極は、電源ケーブルＬ１を介して給電チップ１２ａに接続されており、−極は、ワークＷに接続されている。これにより、溶接ワイヤ１３とワークＷとの間にアークＡが発生する。
【００２４】
図１に示すように、電圧検出器ＶＤは、溶接電圧Ｖｗを検出して電圧検出信号Ｖｄをアーク監視装置５０に入力する。電流検出器ＩＤは、溶接電流Ｉｗを検出して電流検出信号Ｉｄをアーク監視装置５０に入力する。
【００２５】
アーク監視装置５０は、入力した電圧検出信号Ｖｄ及び電流検出信号Ｉｄに基づき、アークスタート時の短絡時間、段落回数、平均電圧を監視する。そして、アーク監視装置５０は、監視結果によりアークスタートが良好か否かの判定を行い、その判定結果を、ロボット制御装置２０に入力する。
【００２６】
ロボット制御装置２０は、コンピュータ及びメモリ等によって構成されている。
図２に示すように制御ブロックで示すと、ロボット制御装置２０は、解析部２２、メモリ部２３、実行部２４、サーボ制御部２５、サーボドライバ２６、溶接制御部２７、データ作成部２８、教示入力部３０を備えている。また、ロボット制御装置２０は、メモリから構成されている溶接開始条件バッファ３１、溶接終了条件バッファ３２、及びアークスタートデータベースを格納するデータベース記憶部３３等を備えている。
【００２７】
メモリ部２３は、書き換え可能な記憶装置であって、図示しないマニピュレータの動作が定められた教示プログラム等が格納されている。この教示プログラムは、溶接ロボットの一連の移動や動作等をある所定の単位動作ごとに区切って表した複数の教示ステップから構成されている。例えば、教示ステップには、マニピュレータの溶接トーチ１２を、あるポジション（教示点）から別のポジション（教示点）に移動させる移動命令等が記述される。
【００２８】
また、教示ステップのうち溶接開始ステップには、溶接を開始させる溶接開始命令、及び溶接開始条件が記述されている。前記溶接開始条件は、溶接電流、溶接電圧、及び溶接速度を含む。
【００２９】
また、前記溶接開始ステップには、さらに、ワイヤ送給装置１４のスローダウン送給速度Ｆｉ及びスローダウン時間ｔｓが記述されている。
また、溶接開始点（教示点）に到達する前からプリフローを行う場合は、溶接開始命令が記述されている教示ステップより以前の教示ステップに、ガス出力開始命令が記述されている。
【００３０】
教示ステップのうち溶接終了ステップには、溶接を終了させる溶接終了命令、及び溶接終了条件が記述されている。前記溶接終了条件は、アンチスティック電流、アンチスティック電圧、及びアンチスティック継続時間を含む。アンチスティック電流、アンチスティック電圧、及びアンチスティック継続時間は、アンチスティック処理を行うためのものである。
【００３１】
アンチスティック処理は、溶接終了に際して、ワイヤ送給装置１４の慣性により送給停止命令の後も消耗性電極である溶接ワイヤ１３の送給が若干継続して、溶接ワイヤ１３が溶融金属池に突入して溶着してしまうことを防止するための処理である。この処理により、溶接ワイヤ１３の送給停止命令の後も暫くの間、溶接電源装置１０からの電力の供給を継続し、その後に電力の供給を遮断する。
【００３２】
また、溶接終了ステップには、アフターフロー時間が記述されている。
また、必要に応じて、溶接終了ステップには、クレータ電流、クレータ電圧、クレータ時間が記述されている場合もある。このクレータ電流、クレータ電圧、クレータ時間は、クレータ処理を行う場合に、前記教示ステップに記述されるものであり、クレータ処理が必要でない場合には、記述が省略される。
【００３３】
また、必要に応じて、溶接終了ステップには、溶着解除処理のための溶着解除電圧及び溶着解除時間が記述される。溶着解除電圧及び溶着解除時間は、溶着解除処理が必要でない場合には、記述が省略される。
【００３４】
図２に示すように、ロボット制御装置２０は、予め記憶されている教示プログラム及び前記駆動モータ２１に設けられた図示しないロータリエンコーダからの検出信号による座標情報等に基づいて、各駆動モータ２１を駆動制御する。
【００３５】
また、ロボット制御装置２０は、ティーチペンダントＴＰ（教示装置）と接続されている。ティーチペンダントＴＰのモード切替の操作入力により、前記教示プログラムを再生するための再生動作モード、及び前記教示プログラムを作成するための教示モードを切り替えることが可能である。
【００３６】
再生動作モードにおいて、解析部２２は、メモリ部２３に格納されている教示プログラムの教示ステップに含まれている軌道命令（座標情報、速度情報、動作命令等のデータからなる）を教示ステップ毎に順次読み出し、読み出した内容を、解析するとともに図示しないスタックに書き込みしてそれを実行部２４に通知するものである。
【００３７】
実行部２４は、図示しないスタックに格納された動作命令を読み出し、それに基づいて溶接トーチ１２の軌道計画を立案して、駆動モータ２１の回転角や回転速度等の情報をサーボ制御部２５に対して通知する。
【００３８】
前記スタックは、いわゆる先入れ先出し（ＦＩＦＯ：first-in first-out）用のメモリであり、解析部２２が解析した教示ステップ順に、解析部２２から送られた軌道命令を解析情報として格納するものである。
【００３９】
サーボ制御部２５は、駆動モータ２１を回転駆動すべく駆動信号をサーボドライバ２６に送るものである。サーボドライバ２６は、サーボ制御部２５からの指令に基づいて各駆動モータ２１に対して駆動指令を出力するものである。
【００４０】
データ作成部２８は、溶接制御部２７及びアーク監視装置５０からの通知に基づいて溶接開始条件バッファ３１、溶接終了条件バッファ３２にそれぞれ開始条件及び終了条件を一旦記憶させる。また、データ作成部２８は、アーク監視装置５０からのアークスタート良否判定の通知があった場合、前記溶接開始条件バッファ３１、溶接終了条件バッファ３２に格納した各種データを関連付けしてデータベース記憶部３３にアークスタートデータベースを作成する。
【００４１】
また、教示入力部３０は、教示プログラムのための教示入力又は編集時に、ティーチペンダントＴＰと通信を行い、溶接開始条件の入力に応じて前記溶接開始条件等を検索キーとした検索処理を含む各種処理を行い、検索結果をティーチペンダントＴＰに出力する。
【００４２】
図１に示すようにティーチペンダントＴＰは、キーボードＴＰａ及びディスプレイＴＰｂが設けられている。ディスプレイＴＰｂは、例えば液晶表示装置からなる。前記キーボードＴＰａにより各種の教示データがロボット制御装置２０の教示入力部３０に入力される。
【００４３】
図２に示す溶接制御部２７は、前記実行部２４からの溶接開始命令を受けた場合、溶接電源装置１０に対してワイヤ送給装置１４にスローダウン、または通常送給を行わせるための制御信号を出力する。溶接電源装置１０は、前記制御信号に基づいてワイヤ送給装置１４のスローダウン制御、または通常送給制御を行う。また、溶接制御部２７は、実行部２４からの溶接に関する命令を受けて電力制御を行うための制御信号を溶接電源装置１０に出力する。
【００４４】
溶接電源装置１０は、図示しない溶接電源を備えており、前記電力制御を行うための制御信号に基づき、前記溶接電源によって溶接トーチ１２とワークＷ（母材）との間に電圧が供給される。また、溶接電源装置１０は、溶接ワイヤ１３がワークＷと接触し、溶接トーチ１２がワークＷと短絡して溶接電流が流れたときには、アーク確認信号Ｓａを溶接制御部２７に出力する。
【００４５】
前記アーク監視装置５０はアーク監視部に相当する。ロボット制御装置２０の教示入力部３０は、インターバル時間算出部、検索部、及び出力部に相当する。ロボット制御装置２０のデータ作成部２８は、データベース作成部に相当する。
【００４６】
（第１実施形態の作用）
次に、上記のように構成されたアーク溶接ロボット制御システムの作用を図３〜図５を参照して説明する。
【００４７】
（１．データベース作成）
図３は、メモリ部２３に格納した教示プログラムを再生してアーク溶接を実行した際にデータ作成部２８が実行するフローチャートである。
【００４８】
なお、説明の便宜上、以下では、前記教示プログラムの中で溶接処理が初回ではなく、２回目以降の溶接処理を実行している場合について説明を行い、初回の溶接処理の場合は断り書きで説明することとする。
【００４９】
（ステップ１０（以下、ステップを単にＳという））  教示プログラムが再生されてアーク溶接が実行されると、Ｓ１０では、データ作成部２８は、溶接制御部２７及びアーク監視装置５０からの通知を受信する。
【００５０】
ここで、前記教示プログラムに従ってアーク溶接が実行された場合、溶接開始及び溶接終了時には、実行部２４から溶接制御部２７に対して前記教示プログラムに教示されている溶接開始条件、溶接終了条件が通知される。また、溶接制御部２７からは、前記溶接開始条件、溶接終了条件がデータ作成部２８に通知されるのである。
【００５１】
また、アーク監視装置５０からは、アークスタート良否判定が通知される。ここで、アーク良否判定の方法は、特許文献１で開示されていて公知であり、また、本発明の要旨ではないため、説明を省略する。
【００５２】
（Ｓ２０）  データ作成部２８は、Ｓ１０で受信した通知内容の送信元が溶接制御部２７か或いは前記アーク監視装置５０であるかを通知の信号のヘッダに基づいて判定する。送信元が溶接制御部２７である場合には、Ｓ３０に移行する。また、送信元がアーク監視装置５０である場合には、Ｓ１００に移行する。
【００５３】
（Ｓ３０）  Ｓ３０では、データ作成部２８は、溶接制御部２７からの通知内容が、溶接開始か、溶接終了かを判定する。溶接開始の場合には、データ作成部２８は、Ｓ５０に移行し、溶接終了の場合には、Ｓ４０に移行する。
【００５４】
（Ｓ４０）  Ｓ３０からＳ４０に移行する場合、ここでの処理は、次回に行われる溶接処理の溶接開始条件に対して関連付けられる溶接終了条件を、前回の溶接処理における溶接終了条件として格納するための処理である。
【００５５】
すなわち、溶接終了条件バッファ３２に、前回の溶接処理におけるこの溶接終了条件を格納し、Ｓ１０に戻る。
従って、Ｓ１０に戻った後、新たに溶接処理が実行されると、Ｓ１０及びＳ２０を経てＳ３０の判定で「溶接開始」と判定されて、Ｓ５０に移行することになる。
【００５６】
（Ｓ５０）  Ｓ５０では、データ作成部２８は、溶接開始条件を溶接開始条件バッファ３１に格納する。
（Ｓ６０）  Ｓ６０では、データ作成部２８は、溶接開始時の時刻Ｔａｓと前回の溶接処理での溶接終了時の時刻Ｔａｅとの差分を算出し、前回の溶接処理の溶接終了時からの経過時間ΔＴａｓを取得する。
【００５７】
なお、前回の溶接処理終了時の時刻がない場合は、今回の溶接処理が初回となるため、予め設定した初期値との差分をとる。この初期値は、当該初期値により経過時間ΔＴａｓを取得した場合、経過時間ΔＴａｓが後述するホットスタート判定閾値以上となるように、設定されている。
【００５８】
（Ｓ７０）  Ｓ７０では、データ作成部２８は、経過時間ΔＴａｓがホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔ未満か否かを判定する。データ作成部２８は、経過時間ΔＴａｓがホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔ未満の場合は、Ｓ８０に移行し、経過時間ΔＴａｓがホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔ以上の場合は、Ｓ９０に移行する。ホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔは、今回の溶接処理がホットスタートとなるか、否かを判定するための閾値である。
【００５９】
（Ｓ８０）  Ｓ８０では、データ作成部２８は、経過時間ΔＴａｓがホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔ未満であるため、ホットスタートであるとして、Ｓ５０で溶接開始条件バッファ３１に格納した溶接開始条件に経過時間ΔＴａｓ及びホットスタート有りを付与し、Ｓ１０に戻る。
【００６０】
（Ｓ９０）  Ｓ９０では、データ作成部２８は、経過時間ΔＴａｓがホットスタート判定閾値Ｔｈｏｔ以上であるため、コールドスタートであるとして、Ｓ５０で溶接開始条件バッファ３１に格納した溶接開始条件に経過時間ΔＴａｓ及びホットスタート無しを付与し、Ｓ１０に戻る。
【００６１】
上記のようにして、Ｓ８０またはＳ９０からＳ１０に再びリターンし、アーク監視装置５０から、アークスタート良否判定が通知されていると、Ｓ２０からＳ１００に移行する。
【００６２】
（Ｓ１００）  Ｓ１００では、データ作成部２８は、アーク監視装置５０から通知があったアークスタート良否判定を溶接開始条件バッファ３１に格納されている溶接開始条件に関連付けして付帯する。
【００６３】
（Ｓ１１０）  Ｓ１１０では、データ作成部２８は、アークスタート番号ＩＤａｓを溶接開始条件バッファ３１に格納されている溶接開始条件に付与する。
（Ｓ１２０）  Ｓ１２０では、データ作成部２８は、データベース記憶部３３に、溶接開始条件バッファ３１及び溶接終了条件バッファ３２の内容を関連付けしてコピーする。
【００６４】
（Ｓ１３０）  Ｓ１３０では、データ作成部２８は、アークスタート番号ＩＤａｓをインクリメントして、Ｓ１０に戻る。
なお、この教示プログラムの再生が終了した場合は、割り込みルーチンで、前記データベース記憶部３３に格納したデータベースのフィールドには、再生した教示プログラムの識別データ及び再生回数番号を関連付けしてもよい。教示プログラムの識別データは、教示プログラムに予め付与されている。また、再生回数番号は、同一の教示プログラムを再生する毎に図示しないカウンタにてカウントして、そのカウント値を使用する。
【００６５】
上記のように再生してアーク溶接を実行された前記教示プログラムは予め作成された教示プログラムに相当する。
このようにして、図７に示すように、同一または異なる教示プログラムを再生する毎に、データベース記憶部３３にアークスタートデータベースが作成されることになる。
【００６６】
図７に示すように、アークスタートデータベースは、アークスタート番号、溶接開始条件、前回溶接終了時の溶接終了条件、並びに、アークスタートの良否判定をフィールドとしている。また、前記フィールド以外のフィールドとして、本実施形態では経過時間ΔＴａｓ、ボットスタートの有無を備えている。
【００６７】
ここで、アンチスティック処理等が記述された教示プログラムにおいて、アーク溶接が行われた場合の一例を示すタイミングチャートを図６に示している。なお、図６は、アーク監視装置５０により、アークスタートが良と判定される場合の一例である。
【００６８】
図６の（Ａ）は溶接信号Ｓｔの、図６の（Ｂ）はガス出力信号Ｇｓの、図６の（Ｃ）はアーク確認信号Ｓａの、図６の（Ｄ）はワイヤ送給速度の時間変化を示している。また、図６の（Ｅ）は溶接電圧Ｖｗの、図６の（Ｆ）は溶接電流Ｉｗの、図６の（Ｇ）はマニピュレータの移動速度Ｓｐの時間変化をそれぞれ示している。
【００６９】
（１）  時刻ｔ１〜ｔ２（プリフロー処理期間）
図６の（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１において、ロボット制御装置２０から教示ステップに基づいてガス出力信号Ｇｓ（オン）が出力され、いわゆるプリフロー処理が開始される。プリフロー処理は、マニピュレータによって溶接トーチ１２が溶接開始位置に到達して停止してから開始される場合もあるし、到達するまで先行して開始される場合もある。溶接トーチ１２が溶接開始位置に到達してからプリフロー処理を行う場合は、図６の（Ｇ）に実線に示すように、時刻ｔ１で溶接トーチ１２は停止しているので、移動速度Ｓｐは「０」である。溶接開始位置に到達する前にプリフロー処理を行う場合は、図６の（Ｇ）に点線で示すように、この期間中は減速しながら、時刻ｔ２で停止させる。なお、プリフロー処理は、予め定められたプリフロー時間だけ（時刻ｔ１〜ｔ２の期間）行われる。
【００７０】
（２）時刻ｔ２〜ｔ３（アークスタート処理期間）
時刻ｔ２において、図６の（Ａ）に示すように、ロボット制御装置２０から教示ステップの溶接開始命令に基づいて溶接信号ＳｔがＨｉｇｈレベルで出力される（開始を意味する）。
【００７１】
このとき、図６の（Ｄ）に示すように、前記教示ステップに前記溶接開始命令とともに記述されたスローダウン関連情報に基づく送給速度設定信号Ｆｒが溶接電源装置１０からワイヤ送給装置１４に出力される。このことにより、溶接ワイヤ１３は遅いスローダウン送給速度Ｆｉで送給される。なお、スローダウン関連情報は、スローダウン送給速度及びスローダウン時間ｔｓを含む。スローダウン時間ｔｓは、図６の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間である。
【００７２】
同時に、図６の（Ｅ）に示すように、溶接電源装置１０は出力を開始し、溶接電圧Ｖｗは無負荷電圧となる。時刻ｔ３において、溶接ワイヤ１３がワークＷ（母材）に接触すると、アークが発生する。
【００７３】
（３）時刻ｔ３〜ｔ４（定常溶接期間）
時刻ｔ３においてアークが発生すると、図６の（Ｃ）に示すように、溶接電源装置１０からアーク確認信号Ｓａが出力される（Ｈｉｇｈレベルに変化する）。同時に、図６の（Ｄ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒは定常送給速度Ｆｓとなり、溶接ワイヤ１３の定常送給が開始される。また、図６の（Ｆ）に示すように、定常送給に対応して溶接開始命令により教示ステップに記述された溶接電流（定常溶接電流Ｉｓ）の通電が開始する。また、図６の（Ｇ）に示すように、溶接トーチ１２は溶接線に沿って、溶接開始命令により教示ステップに記述された溶接速度Ｓｓで移動を開始する。この定常溶接は、溶接終了命令が記述された溶接終了ステップが実行される時刻ｔ４までの期間行われる。
【００７４】
（４）時刻ｔ４〜ｔ６（アンチスティック処理期間を含む溶接終了処理期間）
溶接終了ステップでは、該教示ステップに記述された溶接を終了させる溶接終了命令、及び溶接終了条件に基づいて時刻ｔ４において溶接信号ＳｔがＬｏｗレベルとなるとともに、送給速度設定信号Ｆｒがオフとなる。
【００７５】
図６の（Ｄ）に示すように、時刻ｔ４で送給速度設定信号Ｆｒがオフとなると、ワイヤ送給装置１４の慣性により、徐々にワイヤ送給速度が低下していく。
また、同時に、図６の（Ｅ）に示すように、定常溶接電圧Ｖｓよりも低いアンチスティック電圧Ｖａが印加され、アンチスティック電流Ｉａが流れる。この処理は予め定められたアンチスティック継続時間（時刻ｔ４〜時刻ｔ５間）だけ行われる。
【００７６】
このアンチスティック処理により、溶接終了位置において溶接部位と溶接ワイヤ１３とが溶着することを防止している。また、時刻ｔ４〜ｔ６までの期間、図６の（Ｂ）に示すように、シールドガスの出力を継続するアフターフロー処理を行う。このアフターフロー処理により、溶接終了位置近傍の酸化や溶接割れを防止している。
【００７７】
上記のような、教示プログラム（予め作成された教示プログラム）が実行されると、前記データ作成部２８により、溶接処理毎に、前回の溶接処理終了時の溶接終了条件、今回の溶接処理の溶接開始条件、アークスタートの良否判定のデータベースが得られることになる。
【００７８】
（２．教示入力または編集入力）
次に、教示プログラムの教示入力または編集入力の場合を図４及び図５を参照して説明する。
【００７９】
図４は作業者が教示プログラムを教示入力または編集入力するためにティーチペンダントＴＰのキーボードＴＰａを操作して教示モードに変更した後、溶接開始条件を教示するための入力を行うと、教示入力部３０が実行するプログラムのフローチャートである。なお、メモリ部２３には、教示対象または編集対象の教示プログラム（以下、対象教示プログラムという）が記憶されているものとする。
【００８０】
（Ｓ２００）  教示入力部３０は、溶接開始条件を教示する教示ステップが、前記対象教示プログラムの何ステップ目かを、ＳｔｅｍＮｕｍに格納する。
（Ｓ２１０）  また、教示入力部３０は、ティーチペンダントＴＰに制御信号等を付与して、ティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイＴＰｂに溶接開始条件入力画面を表示させる。
【００８１】
（Ｓ２２０、Ｓ２３０）  教示入力部３０は、Ｓ２２０、Ｓ２３０において、ティーチペンダントＴＰにより、溶接開始条件の溶接電流、溶接電圧、溶接速度が全て入力されるまで待つ。
【００８２】
（Ｓ２４０）  教示入力部３０は、溶接開始条件の溶接電流、溶接電圧、溶接速度の全てが入力されると、これらを検索キーＫｅｙに格納する。
（Ｓ２５０）  Ｓ２５０では、教示入力部３０は、移動命令数カウンタＰｏｉｎｔＮｕｍを０にリセットする。
【００８３】
（Ｓ２６０）  Ｓ２６０では、教示入力部３０は、対象教示プログラム中の教示ステップ番号ＳｔｅｐＮｕｍをデクリメントする。この処理は、Ｓ２７０以降で１つ前の教示ステップを読み込むための処理である。
【００８４】
（Ｓ２７０）  Ｓ２７０では、教示入力部３０は、Ｓ２６０でデクリメントした教示ステップ番号の教示ステップがプログラムの先頭か否かを判定する。Ｓ２６０で教示ステップ番号をデクリメントした教示ステップが教示プログラムの先頭である場合には、Ｓ３２０にジャンプし、教示プログラムの先頭でない場合には、Ｓ２８０に移行する。
【００８５】
（Ｓ２８０）  Ｓ２８０では、教示入力部３０は、Ｓ２６０でデクリメントした教示ステップ番号の教示ステップの内容を読み出す。
（Ｓ２９０）  教示入力部３０は、Ｓ２８０で読み出した内容が溶接終了命令か否かを判定する。読み出した内容が溶接終了命令の場合には、Ｓ３６０に移行し、溶接終了命令でない場合には、Ｓ３００に移行する。
【００８６】
（Ｓ３００）  教示入力部３０は、Ｓ２８０で読み出した内容が移動命令か否かを判定する。読み出した内容が移動命令の場合には、Ｓ３１０に移行し、移動命令でない場合には、Ｓ２６０に戻る。
【００８７】
（Ｓ３１０）  教示入力部３０は、移動命令があった教示ステップを今回の移動ポイントＰｏｉｎｔに設定する。
（Ｓ３２０）  教示入力部３０は、移動命令数カウンタＰｏｉｎｔＮｕｍをインクリメントする。
【００８８】
（Ｓ３３０）  教示入力部３０は、移動命令数カウンタＰｏｉｎｔＮｕｍが２以上か否かを判定する。移動命令数カウンタＰｏｉｎｔＮｕｍが２未満、すなわち、１であれば、教示点が溶接開始点であるとしてＳ３４０に移行する。また、移動命令数カウンタＰｏｉｎｔＮｕｍが２以上であればＳ３５０に移行する。
【００８９】
（Ｓ３４０）  教示入力部３０は、今回の移動ポイントＰｏｉｎｔを、前回の移動ポイントｐｒｅＰｏｉｎｔに更新して記憶し、Ｓ２６０に戻る。
（Ｓ３５０）  Ｓ３３０からＳ３５０に移行した場合、教示入力部３０は、前回の移動ポイントｐｒｅＰｏｉｎｔから今回の移動ポイントＰｏｉｎｔまでの移動時間を、移動時間Ｔａｓ−ａｅに加算する。なお、Ｔａｓ−ａｅの初期値は０である。
【００９０】
前回の移動ポイントｐｒｅＰｏｉｎｔから今回の移動ポイントＰｏｉｎｔまでの移動時間を、移動時間Ｔａｓ−ａｅに加算する処理は、Ｓ２９０で溶接終了命令か否かの判定が「ＹＥＳ」となるまで、繰り返されることになる。
【００９１】
このように、Ｓ２９０で溶接終了命令か否かの判定が「ＹＥＳ」となるまで繰り返されて、算出されて得られた移動時間Ｔａｓ−ａｅが、前回の溶接処理終了時から、今回の溶接処理開始時までの時間であるインターバル時間に相当する。
【００９２】
（Ｓ３６０）  教示入力部３０は、今回の移動ポイントＰｏｉｎｔを、前回の移動ポイントｐｒｅＰｏｉｎｔに更新して記憶し、Ｓ２６０に戻る。
（Ｓ３７０）  Ｓ３７０では、教示入力部３０は、対象教示プログラムの溶接終了命令がある当該教示ステップの溶接終了条件を読み出す。
【００９３】
（Ｓ３８０）  教示入力部３０は、Ｓ２４０の検索キーＫｅｙに、さらにＳ３７０で読み出した溶接終了条件（アンチスティック電流、アンチスティック電圧、及びアンチスティック継続時間）と、Ｓ３５０で算出した前記移動時間Ｔａｓ−ａｅを追加する。
【００９４】
（Ｓ３９０）  Ｓ３９０では、Ｓ２７０から移行した場合には、教示入力部３０はＳ２４０でセットした検索キーＫｅｙで、データベース記憶部３３のアークスタートデータベースを検索する。また、Ｓ３８０から移行した場合には、教示入力部３０は、Ｓ３８０でセットした検索キーＫｅｙで、データベース記憶部３３のアークスタートデータベースを検索する。
【００９５】
（Ｓ４００）  教示入力部３０は、Ｓ３９０において、検索キーＫｅｙでヒットしたもののうち、アークスタートの良否判定が良の件数（成功回数）と不良の件数（不良回数）をそれぞれカウントする。
【００９６】
（Ｓ４１０）  教示入力部３０は、Ｓ４００でカウントした良の件数（成功回数）と不良の件数（不良回数）を、ティーチペンダントＴＰに出力し、ディスプレイＴＰｂに画面表示させて、このフローチャートを終了する。
【００９７】
なお、教示入力部３０は、単に、Ｓ４００でカウントした良の件数（成功回数）と不良の件数（不良回数）を出力するだけでなく、検索結果の全件数をフィールド名を付けてリストアップするように表示するようにしてもよい。
【００９８】
本実施形態のアークスタート良否傾向提示装置は、下記の特徴がある。
（１）前記制御システムは、データベース記憶部３３と、及び教示入力部３０を備えている。データベース記憶部３３は、予め作成された教示プログラムを再生することで実行される溶接処理の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アークスタートの良否判定とを相互に関連付けて溶接処理毎に格納する。また、教示入力部３０は、インターバル時間算出部として前記教示ステップの作成中又は修正中に、溶接開始ステップに溶接開始条件が入力された際、前記溶接開始ステップと前記溶接開始ステップよりも前の溶接終了ステップ間のインターバル時間を算出する。また、教示入力部３０は検索部として、溶接開始ステップに入力された溶接開始条件、溶接終了ステップの溶接終了条件、及び算出したインターバル時間を検索キーとして、前記データベース記憶部から該当する溶接処理を検索する。さらに、教示入力部３０は出力部として、検索した結果に基づいて、入力された溶接開始条件におけるアークスタートの良及び不良の件数の両方の件数を出力する。
【００９９】
この結果、本実施形態によれば、前回の溶接終了条件を検索キーで検索するため、アークスタート不良発生の傾向を従来に比して確実に把握できて溶接終了条件によるアークスタート不良の発生傾向も把握できる。
【０１００】
（２）  前記制御システムは、教示プログラムの再生時に溶接処理時にアークスタートの良否判定を行うアーク監視装置５０（アーク監視部）を備えている。
また、前記制御システムは、データ作成部２８を備えている。データ作成部２８は、教示プログラムを再生する際に、溶接処理時の溶接開始条件と、前記溶接処理のインターバル時間前に行われた前回の溶接処理時の溶接終了条件と、前記インターバル時間と、前記アーク監視部によるアークスタートの良否判定を相互に関連付けて、溶接処理毎にデータベース記憶部３３に格納する。
【０１０１】
この結果、本実施形態のアーク溶接ロボット制御システムは、予め作成された教示プログラムを再生することにより、自動的にアークスタートデータベースを作成することもできる。
【０１０２】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
（１）  複数の溶接区間が短い時間に連続している場合、前記短い時間が同じ時間でも、アフターフロー処理が有る場合と、無い場合もある。この場合、アフターフロー処理の有無により、溶接ワイヤ１３の先端の状態が変わることがある。このため、前記実施形態のアークスタートデータベースに、さらにアフターフロー有無、アフターフロー時間の情報をフィールドとして加えたものでアークスタートデータベースを構成してもよい。この場合、前記実施形態の予め作成された教示プログラムの教示ステップの溶接終了条件として、アフターフロー時間及びアフターフロー有無を含めるものとする。
【０１０３】
そして、図３のフローチャートのＳ４０で、前回の溶接処理のアフターフロー時間が溶接終了命令とともに教示ステップに記述されている場合には、溶接終了条件バッファ３２にそのアフターフロー時間を含む溶接終了条件が格納される。
【０１０４】
また、Ｓ１２０で、前記溶接終了条件がアークスタートデータベースに追加されることになる。このとき、アークスタートデータベースには、アフターフロー時間の有無に応じて、アフターフロー時間のフィールドとアフターフロー有無のフィールドに、それらの項目の内容が関連付けて格納される。この場合、前記アフターフロー時間、及びアフターフローの有無は、アフターフロー関連情報に相当する。
【０１０５】
上記のように溶接終了条件に、アフターフロー関連情報が含まれることにより、前記実施形態よりもさらにデータの信頼性が向上する（請求項３のサポート）。
（２）  また、溶接終了時の溶接ワイヤの先端形状に影響を与える要因としては、前記各実施形態以外に、さらに、前回の溶接処理の溶接終了時にクレータ処理の有無がある。
【０１０６】
以下には、クレータ処理を含む教示プログラムの例を説明する。
図８は、予め作成された教示プログラムが再生された際に、前回の溶接処理の溶接終了時にクレータ処理及びアンチスティック処理が行われた場合のタイミングチャートの一例である。
【０１０７】
図８の（Ａ）は、移動速度Ｓｐを示し、図８の（Ｂ）は、送給速度設定信号Ｆｒを示し、図８の（Ｃ）は、溶接電流Ｉｗを示し、図８の（Ｄ）は、溶接電圧Ｖｗを示している。
（２−１）時刻ｔ１〜ｔ２（クレータ処理）
図８の（Ａ）に示すように、マニピュレータが溶接終了位置に到達すると、同時に溶接終了ステップが実行されて、移動速度Ｓｐは０となり、溶接トーチ１２は溶接終了位置で停止する（時刻ｔ１）。同時に該教示ステップに記述された溶接を終了させる溶接終了命令、及び溶接終了条件に基づいて図示しない溶接信号がＬｏｗレベルとなる。
【０１０８】
また、同時刻ｔ１において、図８の（Ｂ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒは定常送給速度Ｆｓからクレータ送給速度Ｆｅとなり、溶接ワイヤ１３の送給がクレータ送給速度に変更される。
【０１０９】
また、図８の（Ｄ）及びの（Ｃ）に示すように、時刻ｔ２までの間、クレータ電圧Ｖｅ及びクレータ電流Ｉｅを通電することによりクレータ溶接が行われる。
（２−２）時刻ｔ２〜ｔ３（アンチスティック処理）
クレータ時間が経過した時刻ｔ２になると、送給速度設定信号Ｆｒがオフとなる。図８の（Ｂ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒがオフとなると、ワイヤ送給装置１４の慣性により、徐々にワイヤ送給速度が低下していく。
【０１１０】
また、同時に、図８の（Ｄ）に示すように、クレータ電圧Ｖｅよりも低いアンチスティック電圧Ｖａが印加され、アンチスティック電流Ｉａが流れる。この処理は予め定められたアンチスティック継続時間（時刻ｔ２〜時刻ｔ３の間）だけ行われる。
【０１１１】
上記予め作成された教示プログラムでは、該教示プログラムの教示ステップの溶接終了条件として、クレータ処理関連情報を含めるものとする。前記クレータ処理関連情報には、溶接ワイヤ１３のクレータ送給速度、クレータ電流、クレータ電圧のうち、少なくとも１つを含む。
【０１１２】
この場合、前記実施形態の図３のフローチャートのＳ４０で、前回の溶接処理において、クレータ処理関連情報が溶接終了命令とともに教示ステップに記述されている場合には、溶接終了条件バッファ３２にそのクレータ処理関連情報を含む溶接終了条件が格納される。
【０１１３】
また、Ｓ１２０で、前記溶接終了条件がアークスタートデータベースに追加されることになる。このとき、アークスタートデータベースには、クレータ処理関連情報を含む溶接終了条件が格納される。アークスタートデータベースには、クレータ処理関連情報の有無に応じて、クレータ送給速度、クレータ電流、及びクレータ電圧のフィールドに、それらの項目の内容が関連付けて格納される。
【０１１４】
上記のように溶接終了条件に、クレータ処理関連情報が含まれることにより、前記実施形態よりもさらにデータの信頼性が向上する（請求項３のサポート）。
（３）  また、溶接終了時の溶接ワイヤの先端形状に影響を与える要因としては、前記各実施形態以外に、さらに、前回の溶接処理の溶接終了時に溶着解除処理の有無がある。
【０１１５】
以下には、溶着解除処理を含む教示プログラムの例を説明する。
図９は、予め作成された教示プログラムが再生された際に、前回の溶接処理の溶接終了時にアンチスティック処理及び溶着解除処理が行われた場合のタイミングチャートの一例である。
【０１１６】
図９の（Ａ）は移動速度Ｓｐを示し、図９の（Ｂ）は送給速度設定信号Ｆｒを示し、図９の（Ｃ）は溶接電流Ｉｗを示し、図９の（Ｄ）は溶接電圧Ｖｗを示している。
（３−１）時刻ｔ１〜ｔ２（アンチスティック処理）
図９の（Ａ）に示すように、マニピュレータが溶接終了位置に到達すると、同時に溶接終了ステップが実行されて、移動速度Ｓｐは０となり、溶接トーチ１２は溶接終了位置で停止する（時刻ｔ１）。同時に該教示ステップに記述された溶接を終了させる溶接終了命令、及び溶接終了条件に基づいて図示しない溶接信号がＬｏｗレベルとなる。
【０１１７】
また、同時刻ｔ１において、送給速度設定信号Ｆｒがオフとなる。図９の（Ｂ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒがオフとなると、ワイヤ送給装置１４の慣性により、徐々にワイヤ送給速度が低下していく。また、同時に図９の（Ｄ）に示すように定常溶接電圧Ｖｓよりも低いアンチスティック電圧Ｖａが印加され、図９の（Ｃ）に示すようにアンチスティック電流Ｉａが流れる。この処理は予め定められたアンチスティック継続時間（時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間）だけ行われる。
【０１１８】
（３−２）時刻ｔ２〜ｔ４（溶着解除処理）
時刻ｔ２時に、溶接電源装置１０から溶接ワイヤ１３に溶着解除時間Ｔｒの間、溶着解除電圧Ｖｋを供給する。この溶着解除時間Ｔｒ中に、例えば時刻ｔ３に示すように溶接ワイヤ１３がワークＷに接触すると、この電力により電流が流れ溶接ワイヤ１３を溶断する。上記予め作成された教示プログラムでは、該教示プログラムの教示ステップの溶接終了条件として、溶着解除処理関連情報を含めるものとする。溶着解除処理関連情報は、溶着解除処理の有無、溶着解除電圧、溶着解除電圧の少なくとも１つを含む。
【０１１９】
この場合、前記実施形態の図３のフローチャートのＳ４０で、前回の溶接処理において、溶着解除処理関連情報が溶接終了命令とともに教示ステップに記述されている場合には、溶接終了条件バッファ３２にその溶着解除処理関連情報を含む溶接終了条件が格納される。また、Ｓ１２０で、前記溶接終了条件がアークスタートデータベースに追加されることになる。このとき、アークスタートデータベースには、溶着解除処理関連情報を含む溶接終了条件が格納される。アークスタートデータベースには、溶着解除処理関連情報の有無に応じて、溶着解除処理の有無、溶着解除電圧、溶着解除電圧のフィールドに、それらの項目の内容が関連付けて格納される。
【０１２０】
上記のように溶接終了条件に、溶着解除処理関連情報が含まれることにより、前記実施形態よりもさらにデータの信頼性が向上する（請求項３のサポート）。
（４）  前記各実施形態において、溶接開始条件に溶接ワイヤ１３のスローダウン関連情報を含むようにしてもよい（請求項５のサポート）。
【０１２１】
（５）  前記各実施形態において、図３のＳ３０では、溶接終了の場合のみに、Ｓ４０に移行するようにした。これに代えてＳ３０からＳ４０に移行する条件を、溶接制御部２７から前回の溶接処理のときの前回溶接電流（すなわち、この場合の前回溶接処理の溶接電流は定常溶接電流Ｉｓ、クレータ電流を含む）の通知があった場合、Ｓ４０に移行するようにしてもよい。この場合、Ｓ４０では、前回溶接電流を図示しない前回溶接電流バッファに格納する。また、Ｓ１２０では、データ作成部２８は、データベース記憶部３３に溶接開始条件バッファ３１、溶接終了条件バッファ３２及び前回溶接電流バッファの内容を関連付けしてコピーする。
【０１２２】
このようにして、Ｓ４１０において、教示入力部３０は、単にＳ４００でカウントした良の件数（成功回数）と不良の件数（不良回数）を出力するだけでなく、検索結果の全件数をフィールド名を付けてリストアップするように表示する。このようにすると、アークスタートの良否傾向が、前回の溶接処理のときの前回溶接電流の影響か否かを知ることができる（請求項７のサポート）。
【０１２３】
（６）  前記各実施形態において、図３のＳ３０からＳ５０に移行する場合、溶接開始の場合のみに、Ｓ５０に移行するようにした。これに代えて、Ｓ３０からＳ５０に移行する条件を、溶接制御部２７から、溶接ロボットの残留振動除去時間の通知があった場合、Ｓ５０に移行するようにしてもよい。
【０１２４】
ここで、残留振動及び残留振動除去時間について説明する。
アーク溶接を行う多関節溶接ロボットでは、例えば複数のアームと、それらのアームをそれぞれ変移させるための各駆動モータ２１とが設けられ、各アームと各駆動モータ２１との間には、モータのトルクを増大させるための減速機が設けられている。前記減速機には、通常、ばね要素が含まれており、ワーク上の所望の溶接開始位置で停止させると、上記ばね要素が作用して反力が生じ、溶接トーチの先端が振動してしまう。この振動のことを残留振動という。残留振動がある状態でアーク溶接を開始すると、アーク溶接に不具合を生じせることがあるため、残留振動が収束し終えるまでマニピュレータを待機する制御が行われており、この待機時間を残留振動除去時間という。
【０１２５】
上記のように残留振動除去時間の通知があって、Ｓ５０に移行した場合、前記残留振動除去時間を、図示しない残留振動条件バッファに格納する。また、Ｓ１２０では、データ作成部２８は、データベース記憶部３３に、溶接開始条件バッファ３１、溶接終了条件バッファ３２及び残留振動条件バッファの内容を関連付けしてコピーする。
【０１２６】
このようにして、Ｓ４１０において、教示入力部３０は、単に、Ｓ４００でカウントした良の件数（成功回数）と不良の件数（不良回数）を出力するだけでなく、検索結果の全件数を、フィールド名を付けてリストアップするように表示する。
【０１２７】
このようにすると、アークスタートの良否傾向が、残留振動除去時間の影響か否かを知ることができる（請求項７のサポート）。
なお、図６に示すように残留振動除去時間は、マニピュレータが溶接開始位置に停止した時刻ｔ１からＨｉｇｈレベルのアーク確認信号Ｓａが溶接制御部２７に出力される時刻ｔ３までの時間であり、図示しないタイマにより計時される。
【０１２８】
（７）  前記各実施形態において、図４に示すＳ２２０では、溶接開始条件の溶接電流、溶接電圧、溶接速度のみを入力したが、ここでの入力は溶接開始条件のみに限定するものではない。溶接開始条件以外に、突き合わせ、Ｔ隅等の各種の溶接点の形状、ワーク（母材）の素材、狙い位置、狙い角度の少なくともいずれか１つを作業者が入力するようにしてもよい。
【０１２９】
なお、この場合のアークスタートデータベースには、溶接点の形状、ワーク（母材）の素材、狙い位置、狙い角度の少なくともいずれか１つのフィールド（以下、特定フィールドという）を設けるものとする。そして、第１実施形態で作成したデータベースのアークスタート番号毎に、作業者がティーチペンダントＴＰ等のキーボードを使用して、前記特定フィールドに該当する項目の実内容が入力されてデータベースが構成されている。
【０１３０】
このように構成されたデータベースを使用する場合、図４のＳ２３０では、溶接開始条件及び前記フィールドの内容（例えば、溶接点の理形状）を入力した場合に、Ｓ２４０に移行する。そして、Ｓ２４０では、溶接開始条件の溶接電流、溶接電圧、溶接速度の全てと、特定フィールドの内容が入力されると、これらを検索キーＫｅｙに格納する。
【０１３１】
このように構成すると、作業者によって、溶接点の形状、ワーク（母材）の素材、狙い位置、狙い角度の少なくともいずれか１つが検索キーに含まれるため、より信頼性の高いデータを作業者は、取得することができる。
【０１３２】
（８）  前記（１）〜（７）のうちいずれか２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、または全部を組み合わせてもよい。
（９）  前記各実施形態において、図３に示すＳ６０〜Ｓ８０を省略してもよい。
【０１３３】
（１０）  前記各実施形態のＳ３３０では、教示入力部３０は、Ｓ３４０で、検索キーＫｅｙでヒットしたもののうち、アークスタートの良否判定が良のものの件数（成功回数）と、不良のものの件数（不良回数）をそれぞれカウントするようにした。これに代えて、ヒットした全件数のうち、良であったものと不良であったもののそれぞれの比率を算出し、Ｓ３４０で、これをティーチペンダントＴＰのディスプレイＴＰｂに表示するようにしてもよい。
【０１３４】
また、成功回数または不良回数のいずれか一方のみ、または良の比率または不良の比率のいずれか一方のみをＳ３４０でティーチペンダントＴＰのディスプレイＴＰｂに表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１０…溶接電源装置、１２…溶接トーチ、１３…溶接ワイヤ、
２０…ロボット制御装置、２３…メモリ部、２４…実行部、
２７…溶接制御部、２８…データ作成部、３０…教示入力部、
３１…溶接開始条件バッファ、３２…溶接終了条件バッファ、
３３…データベース記憶部、５０…アーク監視装置、
ＴＰ…ティーチペンダント。
【図１】
2015003333.tif 000003
【図２】
2015003333.tif 000004
【図３】
2015003333.tif 000005
【図４】
2015003333.tif 000006
【図５】
2015003333.tif 000007
【図６】
2015003333.tif 000008
【図７】
2015003333.tif 000009
【図８】
2015003333.tif 000010
【図９】
2015003333.tif 000011