(57)【要約】【課題】本発明は、刈取搬送部の昇降を自動で行う際だけで無く、手動で行う場合にも刈取搬送部の先端が圃場に突っ込んで破損することが無いようにすることを課題とする。【解決手段】走行車台（１）の左右の傾斜状態を一定に維持する左右傾斜制御と刈取搬送部（７）の地上高を一定に維持する刈高さ制御を実行可能なコントローラ（２１）を備えたコンバインにおいて、コントローラ（２１）は、左右傾斜制御と刈高さ制御の双方を実行する全自動刈取制御モードにおいて、走行車台（１）が地面に対して平行な状態を目標として左右傾斜制御を行い、左右水平制御のみを実行して手動で刈取搬送部（７）を昇降制御する手動刈取昇降制御状態においては、走行車台（１）の地面に対して右下がりの状態を目標として左右傾斜制御を実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車台（１）の左右の傾斜状態を一定に維持する左右傾斜制御と刈取搬送部（７）の地上高を一定に維持する刈高さ制御を実行可能なコントローラ（２１）を備えたコンバインにおいて、前記コントローラ（２１）は、前記左右傾斜制御と前記刈高さ制御の双方を実行する全自動刈取制御モードにおいて、前記走行車台（１）が地面に対して平行な状態を目標として左右傾斜制御を行い、前記左右水平制御のみを実行して手動で刈取搬送部（７）を昇降制御する手動刈取昇降制御状態においては、前記走行車台（１）の地面に対して右下がりの状態を目標として前記左右傾斜制御を実行することを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記全自動刈取制御モードにおいて、刈取搬送部（７）の目標地上高を設定する刈高設定ダイヤル（Ｄ１）により目標地上高が変更された場合、この変更操作が行われた後、所定距離を走行した後に刈取搬送部（７）を変更後の目標地上高に向けて昇降させる請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
刈高さ制御装置を備えたコンバインにおいて、刈取搬送部における刈幅方向に複数の接地式の接地センサ及び目標対地高さ設定手段の情報に基づいて昇降手段を制御する刈取昇降制御手段を備えたものは、公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８１８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コンバインの刈取収穫作業は、操縦者が刈取昇降レバーを操作して刈取搬送部を昇降させて刈高さを一定に維持する手動刈取昇降操作と自動的に刈取搬送部が昇降して設定した刈高さになる自動刈取昇降制御がある。そして、畦際や狭い圃場で刈取作業を行う場合には、操縦者が刈取搬送部を手動で昇降させる手動刈取昇降操作の方が効率よく収穫作業を行える。
【０００５】
ところで、操縦者が手動で刈取搬送部を昇降する場合には、刈取搬送部が左右に幅広いために、操縦部から視認しやすい刈取搬送部の右側先端を基準に地上高が所望の地上高となるようにするが、機体が左右に傾いていたり、刈取搬送部の左側通過位置に圃場の盛り上がった部分が有ったりすると、刈取搬送部の左側が圃場に突っ込んで刈取搬送部を破損することになる。
【０００６】
本発明は、刈取搬送部の昇降を自動で行う際だけで無く、手動で行う場合にも刈取搬送部の先端が圃場に突っ込んで破損することが無いようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車台（１）の左右の傾斜状態を一定に維持する左右傾斜制御と刈取搬送部（７）の地上高を一定に維持する刈高さ制御を実行可能なコントローラ（２１）を備えたコンバインにおいて、前記コントローラ（２１）は、前記左右傾斜制御と前記刈高さ制御の双方を実行する全自動刈取制御モードにおいて、前記走行車台（１）が地面に対して平行な状態を目標として左右傾斜制御を行い、前記左右水平制御のみを実行して手動で刈取搬送部（７）を昇降制御する手動刈取昇降制御状態においては、前記走行車台（１）の地面に対して右下がりの状態を目標として前記左右傾斜制御を実行することを特徴とするコンバインとする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記全自動刈取制御モードにおいて、刈取搬送部（７）の目標地上高を設定する刈高設定ダイヤル（Ｄ１）により目標地上高が変更された場合、この変更操作が行われた後、所定距離を走行した後に刈取搬送部（７）を変更後の目標地上高に向けて昇降させる請求項１に記載のコンバインとする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明で、全自動刈取制御モードでは、刈取搬送部７の地上高を充分に高く設定することで、走行車台１の左右が水平で刈取走行するために、刈取搬送部７の先端を圃場に突っ込ませることなく、刈取収穫が行え、手動刈取昇降制御では、操縦者が刈取搬送部７の右先端を見ながら地上高を低くしても、走行車台１が右に傾いているために、見えない刈取搬送部７の左側が浮き上がった状態であるために、圃場に突っ込むことが無い。
【００１０】
請求項２に記載の発明で、刈取搬送部７の地上高を変更した場合には、所定距離を走行して平均地上高を確認した後に刈取搬送部７を昇降することで、正確に刈取搬送部７の地上高を変更出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】コンバインの全体左側面図である。
【図２】コンバインの全体平面図である。
【図３】刈取搬送部の昇降制御ブロック図である。
【図４】車体の左右水平制御のフローチャート図である。
【図５】刈取搬送部の接地追従制御のフローチャート図である。
【図６】冷却ファンの自動正逆回転制御の制御ブロック図である。
【図７】フロントパネルの平面図である。
【図８】手扱ぎエンジン回転制御のフローチャート図である。
【図９】手扱ぎエンジン回転制御のフローチャート図である。
【図１０】手扱ぎエンジン回転制御のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００１３】
まず、図１及び図２に基づき本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。
コンバインの走行車台１の下方には左右クローラ走行装置２，２を配設し、走行車台１上には、右側前部に座席付きの操縦部３を、操縦部３の後方下部にはエンジンを備えた原動部４を、原動部４の後方には穀粒収納用のグレンタンク５を配設している。走行車台１の左側部に脱穀部６を搭載し、走行車台１の前側部には刈取搬送部７を昇降自在に設け、脱穀部６及びグレンタンク５の後方に排稾処理装置８を設けている。また、グレンタンク５の後側部に排出オーガ９を設け、グレンタンク５内の穀粒を外部に取り出すようにしている。
【００１４】
しかして、圃場の穀稈を刈取搬送部７の分草杆により穀稈条列毎に分草しながら穀稈引起し装置に案内し、次いで、穀稈引起し装置で穀稈を引起し、引き起こした穀稈を掻込搬送装置で後方へ掻き込み搬送し刈刃装置で刈り取る。次いで、中継ぎ搬送装置で左右方向中央部へ集送しながら中継ぎ搬送し、次いで、引継ぎ搬送装置を経て脱穀部６のフィードチェンへ穀稈を引き継ぎ搬送する。脱穀部６で脱穀選別し、一番穀粒を一番揚穀機で揚穀しグレンタンク５に貯溜する。
【００１５】
操縦部３の主変速レバー１１及び副変速レバー１２を操作すると、エンジンの回転動力をミッションケース内の油圧式無段変速装置及び副変速装置で変速し、左右クローラ走行装置２，２に伝達し任意の速度で走行する。
【００１６】
操縦部３の操向パワステレバー１３を左右に傾動操作することにより、旋回走行することができる。すなわち、操向パワステレバー１３を旋回走行する側に傾動操作すると、ミッションケース内のサイドクラッチが切り作動され、左右クローラ走行装置２，２に速度差が与えられ走行方向の変更をすることができる。また、操向パワステレバー１３を前後に傾動操作することにより、刈取搬送部７を昇降することが出来る。
【００１７】
次に、図３に基づき制御ブロック図について説明する。
コントローラ２１の入力側には、刈取接地追従制御スイッチＳＷ１と、刈高設定ダイヤルＤ１と、刈取搬送部７の左右側部分草杆の先端下部に設けている左刈取接地センサＳＥ２Ｌと右刈取接地センサＳＥ２Ｒと、左右水平自動スイッチＳＷ２と、刈高さセンサＳＥ３と、左右傾斜設定ダイヤルＤ２と、左右傾斜センサＳＥ１と、刈脱レバー位置センサＳＥ４を接続している。
【００１８】
なお、左刈取接地センサＳＥ２Ｌと右刈取接地センサＳＥ２Ｒは、左右分草杆先端部の接地状態を検出するもので、分草杆に左右方向の軸回りに回動自在の接地体と、接地体の回動状態を検出する回転式ポテンショメータを利用した角度検出手段とを備えて地上高を検出している。また、刈取搬送部７の分草杆先端部の対機体高さを検出する非接触型の刈高さセンサＳＥ３は、図１に示すように、走行車台１のフレーム部に対する刈取搬送部７の左右方向の軸回りに回動する軸支部に設けられているポテンショメータ型である。
【００１９】
コントローラ２１の出力側には、刈取搬送部７の昇降手段である比例弁上バルブ１５Ａと比例弁下バルブ１５Ｂと、刈取切換バルブ１６と、車体左上バルブ１７Ａと車体左下バルブ１７Ｂと、車体右上バルブ１８Ａと車体右下バルブ１８Ｂとを接続している。
【００２０】
次に、走行車台１の左右水平を制御する左右水平制御について図４で説明する。
左右水平自動スイッチＳＷ２をオンし、刈脱レバーを入れて刈脱レバー位置センサＳＥ４がオンになると、左右水平制御実行フラグをセットし、刈取接地追従制御スイッチＳＷ１をオンして自動で刈取搬送部７を昇降する場合には、左右傾斜目標値を左右傾斜設定ダイヤルＤ２で設定した値とし、刈取接地追従制御スイッチＳＷ１をオフで手動で刈取搬送部７を昇降する場合には、左右傾斜目標値を左右傾斜設定ダイヤルＤ２で設定した値よりも０．６°右下がりした右傾斜状態として、左右水平制御を実行する。この制御によって、操縦部３に座る操縦者から見える刈取搬送部７の右側を見ながら刈取走行する場合に、見えない刈取搬送部７の左側を圃場の凸部に突っ込ませることが無い。
【００２１】
次に、刈取搬送部７の刈高さを制御する接地追従制御を図５で説明する。
刈取接地追従制御スイッチＳＷ１をオンし、刈脱レバーを入れて刈脱レバー位置センサＳＥ４がオンになると、接地追従制御実行フラグをセットし、接地センサ移動平均処理を行って刈高さを算出する。接地センサ移動平均処理は、所定距離を走行して、左刈取接地センサＳＥ２Ｌと右刈取接地センサＳＥ２Ｒの平均値を算出して刈高さとする。
【００２２】
そして、刈高設定ダイヤルＤ１を操作していなければ、一定距離走行或いは左刈取接地センサＳＥ２Ｌか右刈取接地センサＳＥ２Ｒのどちらかが接地を検出すると、刈高さが目標刈高さになるように刈取搬送部７を昇降制御する接地追従制御を行う。
【００２３】
また、刈高設定ダイヤルＤ１を操作していれば、その操作が高くする操作で有れば、刈取搬送部７を上昇し、その操作が低くする操作で有れば、左刈取接地センサＳＥ２Ｌか右刈取接地センサＳＥ２Ｒのどちらかが接地を検出するまで刈取搬送部７を降下させ、接地を検出すると接地追従制御を行う。
【００２４】
なお、刈取接地追従制御スイッチＳＷ１がオフのままで、刈脱レバーを入れない場合には、接地追従制御を行なわず、刈取昇降レバーで刈取搬送部７を昇降する。
図６は、エンジンの冷却ファンを正逆回転して、防塵フィルターに詰る塵内を逆回転する冷却ファンの吹き出し風で吹き払うようにした冷却ファンの回転制御のブロック図で、制御コントローラ２５に、冷却ファンを変速する油圧無段変速装置のトラニオンポジションセンサ２６からの変速位置と、脱穀クラッチセンサ２７からクラッチのオン・オフと、逆転タイミング変更ダイヤル２８からの逆転タイミングが入力し、エンジンコントローラ３３からエンジン冷却水温とエンジンブースト温度が入力し、制御コントローラ２５から正転側出力リレー２９と逆転側出力リレー３０と変速モータ駆動リレー３１に制御信号が出力し、モニタ３２に冷却ファンの制御状態を出力する。
【００２５】
冷却ファンを正逆回転させるタイミングは、操縦部３にキャビンを設けた機種とキャビン無しの機種では異ならせ、キャビン無しの機種では一定量回転数の低くなる方に減少させる。
【００２６】
また、メンテナンスモードで、操縦部３に設けた逆転タイミング変更ダイヤル２８を回して逆転のタイミングを変更出来るようにする。逆転タイミング変更ダイヤル２８は０〜１００％で、０のときには逆転しないようにする。
【００２７】
次に、手扱ぎ時のエンジン回転数制御を説明する。
図７は、操縦部３に設けるコントロールパネル３５の平面図で、手扱ぎスイッチ３６と手扱ぎ表示灯３７を設ける。手扱ぎスイッチ３６は脱穀作業クラッチ入りの場合のみに友好都市、図８の如く、手扱ぎスイッチ３６をオンすると、エンジン回転数を定格回転よりも一定回転低下する。この制御はＩＱアクセル制御スイッチがオフであっても行う。
【００２８】
図９は、ＩＱアクセル制御スイッチのオン・オフ時の制御で、手扱ぎモード中に脱穀作業クラッチ切操作すると手扱ぎ制御を解除する。また、復帰回転数は、ＩＱアクセル制御スイッチがオンの場合、主変速レバー位置による可変制御を行い、ＩＱアクセル制御スイッチがオフの場合、現アクセルレバー位置に従う制御を行う。
【００２９】
図１０の制御では、手扱ぎモード中に手扱ぎスイッチを切操作すると、手扱ぎ制御を解除し、復帰回転数は、ＩＱアクセル制御スイッチがオンの場合、定格回転制御を行い、ＩＱアクセル制御スイッチがオフの場合、現アクセルレバー位置に従う制御を行う。但し、復帰時に自動でホーンを断続で一定時間吹聴する。また、エンジン回転数を復帰させる場合は、一定量ずつ段階的にエンジン回転を上昇させる。
【符号の説明】
【００３０】
１  走行車台
７  刈取搬送部
２１  コントローラ
Ｄ１  刈高設定ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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