(57)【要約】      （修正有）【課題】光学的技術を用いて組織の属性を検出する顎アセンブリを提供する。【解決手段】顎アセンブリ４０は、第１および第２の顎部材４２、４４であって、第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、第１および第２の顎部材は、締め付けられた構成において、第１の顎部材と第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成され、第１の顎部材は、第２の顎部材の表面に対向している表面と、第１の顎部材の表面において規定される開口部４３、４５と、開口部から光を放つように構成されている光源５２ａと、開口部内に配置されている光検出器５４ａ、５４ｂとを含む、第１および第２の顎部材と、光検出器と動作可能に関連付けられているプロセッサー５８とを含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１および第２の顎部材であって、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該第１および第２の顎部材は、該締め付けられた構成において、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成され、該第１の顎部材は、
該第２の顎部材の表面に対向している表面と、
該第１の顎部材の表面において規定される開口部と、
該開口部から光を放つように構成されている光源と、
該開口部内に配置されている光検出器であって、該光検出器は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている、光検出器と
を含む、第１および第２の顎部材と、
該光検出器と動作可能に関連付けられているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、
光の特性を示す信号を該光検出器から受け取ることと、
該信号を分析して、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、
該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の該属性のフィードバックをユーザーに提供することと
を行うように構成されている、顎アセンブリ。
【請求項２】
前記フィードバックは、可聴のフィードバック、触覚に基づくフィードバック、または可視のフィードバックのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項３】
前記プロセッサーは、前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との間に締め付けられている組織の厚さを決定するように構成されている、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項４】
前記第２の顎部材は、第２の光検出器を含み、該第２の光検出器は、該第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部内に配置され、該第２の光検出器は、前記第１の顎部材の前記光源から放たれ、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通して伝送された光の特性を感知するように構成され、該第２の光検出器は、前記プロセッサーと動作可能に関連付けられている、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項５】
前記第２の顎部材は、第２の光源を含み、該第２の光源は、該第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部を通して光を放つように構成されており、該第２の顎部材は、第２の光検出器を含み、該第２の光検出器は、該第２の開口部内に配置され、該第２の光検出器は、該第２の光源から放たれ、前記第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知するように構成されている、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項６】
前記光源は、電子刺激、白熱電球、発光ダイオード、エレクトロルミネセンス、ガス放電、高輝度放電、レーザー、化学発光、蛍光、またはリン光のうちの少なくとも１つから光を発生させるように構成されている、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項７】
前記第１の顎部材は、アンビルを含み、前記第２の顎部材は、複数のステープルを有するステープルカートリッジを含み、該複数のステープルは、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って駆動されるように構成されている、請求項１に記載の顎アセンブリ。
【請求項８】
外科手術器具であって、該外科手術器具は、
ハンドルと、
該ハンドルから延びている細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に連結されている顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１および第２の顎部材を含み、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該第１および第２の顎部材は、該締め付けられた構成において、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成され、該第１の顎部材は、
該第２の顎部材の表面に対向している表面と、
該第１の顎部材の表面において規定される開口部と、
該開口部から光を放つように構成されている光源と、
該開口部内に配置されている光検出器であって、該光検出器は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている、光検出器と
を含む、顎アセンブリと、
該光検出器と動作可能に関連付けられているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、
光の特性を示す信号を該光検出器から受け取ることと、
該信号を分析して、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、
該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている該組織の該属性のフィードバックをユーザーに提供することと
を行うように構成されている、外科手術器具。
【請求項９】
前記ハンドル上に配置されている制御インターフェイスをさらに含み、該制御インターフェイスは、前記顎アセンブリと動作可能に関連付けられており、前記開いた構成と前記締め付けられた構成との間での前記第１および第２の顎部材の移行を作動させるように構成され、該制御インターフェイスは、前記光源と動作可能に関連付けられており、該光源を作動させて、前記開口部から光を放つように構成されている、請求項８に記載の外科手術器具。
【請求項１０】
前記ハンドル上に配置されているディスプレーパネルをさらに含み、該ディスプレーパネルは、前記プロセッサーと動作可能に関連付けられており、前記組織の前記属性のフィードバックを表示するように構成されている、請求項８に記載の外科手術器具。
【請求項１１】
前記プロセッサーは、前記細長いシャフト内に配置されている、請求項８に記載の外科手術器具。
【請求項１２】
前記プロセッサーは、前記ハンドル内に配置されている、請求項８に記載の外科手術器具。
【請求項１３】
前記第１および第２の顎部材のうちの１つは、ステープルカートリッジを含み、該ステープルカートリッジは、複数のステープルを含み、該複数のステープルは、該第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って発射するように構成されている、請求項８に記載の外科手術器具。
【請求項１４】
前記プロセッサーは、前記外科手術器具からのステープルの発射を制御するように構成されている、請求項１３に記載の外科手術器具。
【請求項１５】
組織属性を検出するシステムであって、該システムは、
第１および第２の顎部材を含む顎アセンブリであって、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該顎アセンブリの該第１および第２の顎部材は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成されている、顎アセンブリと、
該第１の顎部材の表面における開口部であって、該開口部は、光を放つように構成されている、開口部と、
該開口部内に位置決めされている光検出器であって、該光検出器は、該顎アセンブリ内に締め付けられている該組織から該開口部の中に反射された光の特性を感知するように構成されている、光検出器と、
該光の特性を示す信号を受け取るように構成されているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、該信号から組織属性を決定することと、該組織属性のフィードバックをユーザーに提供することとを行うように構成されている、システム。
【請求項１６】
前記顎アセンブリの前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との間に締め付けられている前記組織を通って伝送される光の特性は、感知されるように構成されており、該第１の顎部材は、光源を含み、該第２の顎部材は、第２の光検出器を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記第１の顎部材は、作動させられるように構成されている光源を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されているステープルカートリッジをさらに含み、該ステープルカートリッジは、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通ってステープルを発射するように構成されている、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサーは、
組織の厚さを決定することと、
決定された組織の厚さを所定の組織の厚さの値と比較することと、
該組織の厚さが該所定の値よりも大きい場合、前記外科手術器具のさらなる機能を防止することと
を行うように構成されている、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記所定の組織の厚さの値は、前記プロセッサーと動作可能に関連付けられている制御インターフェイスに入力されるように構成されている、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記ステープルカートリッジは、前記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されるように構成され、該ステープルカートリッジは、前記所定の値を前記プロセッサーに伝送する、請求項１９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は、２０１４年２月２１日に出願された米国仮特許出願第６１／９４２，９３７号の利益、および上記米国仮特許出願に対する優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中で参考として援用される。
【０００２】
背景
１．技術分野
本開示は、外科手術器具に関し、より詳しくは、光学的技術を用いて組織の属性を検出するための外科手術器具に関する。
【背景技術】
【０００３】
２．関連技術の議論
内視鏡外科手術手順において、外科手術は、小さい切開を通して、または皮膚における小さい入口創傷を通って、もしくは天然に存在するオリフィスを通って挿入された細い内視鏡チューブ（カニューレ）を通して、身体の任意の中空の内臓において実施される。腹部の内部において実施される内視鏡外科手術手順は、腹腔鏡手順と称される。本明細書中で用いられる場合、腹腔鏡手順および内視鏡手順の両方は、集合的に内視鏡手順と称される。内視鏡手順は、しばしば、臨床医が、切開から遠く離れた器官、組織、および脈管において実施することを必要とする。
【０００４】
内視鏡手順中、外科医は、手順の有効性を増大させるために、操作されている組織の属性を知ることから利益を得る場合がある。例えば、組織の厚さを知ることは、組織に適したサイズのステープルを選択することにおいて、外科医を助け得る。さらに、外科手術部位内の脈管特性を識別することにより、外科医は、赤血球の濃度を識別して、組織が病気であるか、または癌にかかっているかを決定し得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
概要
従って、本開示は、内視鏡外科手術器具に関し、この内視鏡外科手術器具は、外科手術部位内の組織特性の手術中のフィードバックを提供するように構成されている。
【０００６】
本開示の局面において、顎アセンブリは、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能である。締め付けられた構成において、第１および第２の顎部材は、それらの間の組織を締め付けるように構成されている。第１の顎部材は、第２の顎部材の表面に対向している表面を含む。第１の顎部材は、第１の顎部材の表面において規定される開口部をさらに含む。第１の顎部材はまた、開口部から光を放つように構成されている光源と、開口部内に配置されている光検出器とを含む。光検出器は、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている。顎アセンブリは、プロセッサーをさらに含み、このプロセッサーは、光検出器と動作可能に関連付けられている。プロセッサーは、光の特性を示す信号を光検出器から受け取ることと、信号を分析して、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、組織の属性の可聴のフィードバック、触覚に基づくフィードバック、または可視のフィードバックをユーザーに提供することとを行うように構成されている。プロセッサーは、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織の厚さを決定するように構成され得る。光源は、電子刺激、白熱電球、発光ダイオード、エレクトロルミネセンス、ガス放電、高輝度放電、レーザー、化学発光、蛍光、またはリン光のうちの１つによって、光を発生させるように構成され得る。
【０００７】
実施形態において、第２の顎部材は、第２の光検出器を含み、この第２の光検出器は、第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部内に配置されている。第２の光検出器は、第１の顎部材の光源から第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通して伝送される光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている。第２の光検出器は、信号をプロセッサーに伝送し得る。
【０００８】
いくつかの実施形態において、第２の顎部材は、第２の光源を含み、この第２の光源は、第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部を通して光を放つように構成されている。第２の顎部材は、第２の光検出器をさらに含み、この第２の光検出器は、第２の開口部内に配置され、第２の光検出器は、第２の光源から放たれ、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている。
【０００９】
特定の実施形態において、第１の顎部材は、アンビルを含み、第２の顎部材は、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、複数のステープルを含み、複数のステープルは、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って駆動されるように構成されている。
【００１０】
本開示の局面において、外科手術器具は、ハンドルと、ハンドルから延びている細長いシャフトと、顎アセンブリとを含む。顎アセンブリは、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能である。締め付けられた構成において、第１および第２の顎部材は、それらの間の組織を締め付けるように構成されている。第１の顎部材は、第２の顎部材の表面に対向している表面を含む。第１の顎部材は、第１の顎部材の表面において規定される開口部をさらに含む。第１の顎部材はまた、開口部から光を放つように構成されている光源と、開口部内に配置されている光検出器とを含む。光検出器は、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている。顎アセンブリは、プロセッサーをさらに含み、このプロセッサーは、光検出器と動作可能に関連付けられている。プロセッサーは、光の特性を示す信号を光検出器から受け取ることと、信号を分析して、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、組織の属性の可聴のフィードバック、触覚に基づくフィードバック、または可視のフィードバックをユーザーに提供することとを行うように構成されている。
【００１１】
実施形態において、外科手術器具は、ハンドル上に配置されている制御インターフェイスを含み得、この制御インターフェイスは、顎アセンブリと動作可能に関連付けられている。制御インターフェイスは、開いた構成と締め付けられた構成との間で第１および第２の顎部材を作動させるように構成されている。制御インターフェイスは、光源を作動させて、開口部から光を放つために、光源と動作可能に関連付けられている。
【００１２】
いくつかの実施形態において、外科手術器具は、ディスプレーパネルを含み、このディスプレーパネルは、ハンドル上に配置されている。ディスプレーパネルは、プロセッサーと動作可能に関連付けられており、組織の属性のフィードバックを表示するように構成されている。
【００１３】
特定の実施形態において、プロセッサーは、細長いシャフト内に配置されている。他の実施形態において、プロセッサーは、ハンドル内に配置されている。
【００１４】
特定の実施形態において、顎部材のうちの１つは、複数のステープルを有するステープルカートリッジを含み、複数のステープルは、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って発射するように構成されている。プロセッサーは、外科手術器具からのステープルの発射を制御するように構成され得る。
【００１５】
本開示のいくつかの局面において、組織属性を検出する方法は、顎アセンブリを提供することと、顎アセンブリの第１の顎部材と第２の顎部材との間の組織を締め付けることと、第１の顎部材の表面における開口部から光を放つことと、組織から反射された光の特性を感知することと、光の特性を示す信号をプロセッサーに伝送することと、プロセッサーを用いて信号から組織属性を決定することと、組織属性のフィードバックをユーザーに提供することとを含む。第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成とを互いに対して移動可能である。第１の顎部材の表面は、第２の顎部材に対向している。
【００１６】
上記方法は、顎アセンブリの第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って伝送される光の特性を感知することを含み得る。第１の顎部材は、光源を含み、第２の顎部材は、第２の光検出器を含む。開口部から光を放つことは、第１の顎部材の光源を作動させることを含み得る。
【００１７】
上記方法は、第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されているステープルカートリッジから、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通ってステープルを発射することを含み得る。組織属性を決定することは、顎部材間に締め付けられている組織の組織厚さを決定することを含み得、上記方法は、決定された組織の厚さを所定の組織の厚さの値と比較することと、決定された組織の厚さが所定の値よりも大きい場合、外科手術器具のさらなる機能を防止することとを含み得る。上記方法は、プロセッサーと動作可能に関連付けられている制御インターフェイスに所定の組織の厚さの値を入力することをさらに含み得る。上記方法は、ステープルカートリッジを第１および第２の顎部材のうちの１つに連結することをさらに含み得る。ステープルカートリッジは、所定の値をプロセッサーに伝送し得る。
【００１８】
さらに、本明細書中に記載される局面のうちの任意のものは、一貫した程度まで、本明細書中に記載される他の局面の任意のものまたは全てとともに使用され得る。
【００１９】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１および第２の顎部材であって、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該第１および第２の顎部材は、該締め付けられた構成において、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成され、該第１の顎部材は、
該第２の顎部材の表面に対向している表面と、
該第１の顎部材の表面において規定される開口部と、
該開口部から光を放つように構成されている光源と、
該開口部内に配置されている光検出器であって、該光検出器は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている、光検出器と
を含む、第１および第２の顎部材と、
該光検出器と動作可能に関連付けられているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、
光の特性を示す信号を該光検出器から受け取ることと、
該信号を分析して、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、
該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の該属性のフィードバックをユーザーに提供することと
を行うように構成されている、顎アセンブリ。
（項目２）
上記フィードバックは、可聴のフィードバック、触覚に基づくフィードバック、または可視のフィードバックのうちの少なくとも１つである、上記項目に記載の顎アセンブリ。
（項目３）
上記プロセッサーは、上記第１の顎部材と上記第２の顎部材との間に締め付けられている組織の厚さを決定するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の顎アセンブリ。
（項目４）
上記第２の顎部材は、第２の光検出器を含み、該第２の光検出器は、該第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部内に配置され、該第２の光検出器は、上記第１の顎部材の上記光源から放たれ、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通して伝送された光の特性を感知するように構成され、該第２の光検出器は、上記プロセッサーと動作可能に関連付けられている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の顎アセンブリ。
（項目５）
上記第２の顎部材は、第２の光源を含み、該第２の光源は、該第２の顎部材の表面において規定される第２の開口部を通して光を放つように構成されており、該第２の顎部材は、第２の光検出器を含み、該第２の光検出器は、該第２の開口部内に配置され、該第２の光検出器は、該第２の光源から放たれ、上記第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の顎アセンブリ。
（項目６）
上記光源は、電子刺激、白熱電球、発光ダイオード、エレクトロルミネセンス、ガス放電、高輝度放電、レーザー、化学発光、蛍光、またはリン光のうちの少なくとも１つから光を発生させるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の顎アセンブリ。
（項目７）
上記第１の顎部材は、アンビルを含み、上記第２の顎部材は、複数のステープルを有するステープルカートリッジを含み、該複数のステープルは、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って駆動されるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の顎アセンブリ。
（項目８）
外科手術器具であって、該外科手術器具は、
ハンドルと、
該ハンドルから延びている細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に連結されている顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１および第２の顎部材を含み、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該第１および第２の顎部材は、該締め付けられた構成において、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成され、該第１の顎部材は、
該第２の顎部材の表面に対向している表面と、
該第１の顎部材の表面において規定される開口部と、
該開口部から光を放つように構成されている光源と、
該開口部内に配置されている光検出器であって、該光検出器は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている、光検出器と
を含む、顎アセンブリと、
該光検出器と動作可能に関連付けられているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、
光の特性を示す信号を該光検出器から受け取ることと、
該信号を分析して、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、
該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている該組織の該属性のフィードバックをユーザーに提供することと
を行うように構成されている、外科手術器具。
（項目９）
上記ハンドル上に配置されている制御インターフェイスをさらに含み、該制御インターフェイスは、上記顎アセンブリと動作可能に関連付けられており、上記開いた構成と上記締め付けられた構成との間での上記第１および第２の顎部材の移行を作動させるように構成され、該制御インターフェイスは、上記光源と動作可能に関連付けられており、該光源を作動させて、上記開口部から光を放つように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１０）
上記ハンドル上に配置されているディスプレーパネルをさらに含み、該ディスプレーパネルは、上記プロセッサーと動作可能に関連付けられており、上記組織の上記属性のフィードバックを表示するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１１）
上記プロセッサーは、上記細長いシャフト内に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１２）
上記プロセッサーは、上記ハンドル内に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１３）
上記第１および第２の顎部材のうちの１つは、ステープルカートリッジを含み、該ステープルカートリッジは、複数のステープルを含み、該複数のステープルは、該第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通って発射するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１４）
上記プロセッサーは、上記外科手術器具からのステープルの発射を制御するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の外科手術器具。
（項目１５）
組織属性を検出するシステムであって、該システムは、
第１および第２の顎部材を含む顎アセンブリであって、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能であり、該顎アセンブリの該第１および第２の顎部材は、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けるように構成されている、顎アセンブリと、
該第１の顎部材の表面における開口部であって、該開口部は、光を放つように構成されている、開口部と、
該開口部内に位置決めされている光検出器であって、該光検出器は、該顎アセンブリ内に締め付けられている該組織から該開口部の中に反射された光の特性を感知するように構成されている、光検出器と、
該光の特性を示す信号を受け取るように構成されているプロセッサーと
を含み、該プロセッサーは、該信号から組織属性を決定することと、該組織属性のフィードバックをユーザーに提供することとを行うように構成されている、システム。
（項目１６）
上記顎アセンブリの上記第１の顎部材と上記第２の顎部材との間に締め付けられている上記組織を通って伝送される光の特性は、感知されるように構成されており、該第１の顎部材は、光源を含み、該第２の顎部材は、第２の光検出器を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１７）
上記第１の顎部材は、作動させられるように構成されている光源を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１８）
上記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されているステープルカートリッジをさらに含み、該ステープルカートリッジは、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通ってステープルを発射するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１９）
上記プロセッサーは、
組織の厚さを決定することと、
決定された組織の厚さを所定の組織の厚さの値と比較することと、
該組織の厚さが該所定の値よりも大きい場合、上記外科手術器具のさらなる機能を防止することと
を行うように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目２０）
上記所定の組織の厚さの値は、上記プロセッサーと動作可能に関連付けられている制御インターフェイスに入力されるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目２１）
上記ステープルカートリッジは、上記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されるように構成され、該ステープルカートリッジは、上記所定の値を上記プロセッサーに伝送する、上記項目のうちのいずれか一項に記載のシステム。
（項目１５Ａ）
組織属性を検出する方法であって、該方法は、
第１および第２の顎部材を含む顎アセンブリを提供することであって、該第１および第２の顎部材は、開いた構成と締め付けられた構成との間を互いに対して移動可能である、ことと、
該顎アセンブリの該第１の顎部材と該第２の顎部材との間の組織を締め付けることと、
該第１の顎部材の表面における開口部から光を放つことと、
該顎アセンブリ内に締め付けられている該組織から該開口部の中に反射された光の特性を、該開口部内に位置決めされている光検出器を用いて感知することと、
該光の特性を示す信号をプロセッサーに伝送することと、
該プロセッサーを用いて該信号から組織属性を決定することと、
該組織属性のフィードバックをユーザーに提供することと
を含む、方法。
（項目１６Ａ）
上記顎アセンブリの上記第１の顎部材と上記第２の顎部材との間に締め付けられている上記組織を通って伝送される光の特性を感知することをさらに含み、該第１の顎部材は、光源を含み、該第２の顎部材は、第２の光検出器を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１７Ａ）
上記開口部から光を放つことは、上記第１の顎部材の光源を作動させることを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１８Ａ）
上記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結されているステープルカートリッジから、該第１の顎部材と該第２の顎部材との間に締め付けられている組織を通ってステープルを発射することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１９Ａ）
組織属性を決定することは、組織の厚さを決定することを含み、該方法は、
決定された組織の厚さを所定の組織の厚さの値と比較することと、
該組織の厚さが該所定の値よりも大きい場合、上記外科手術器具のさらなる機能を防止することと
をさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２０Ａ）
上記プロセッサーと動作可能に関連付けられている制御インターフェイスに上記所定の組織の厚さの値を入力することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目２１Ａ）
上記ステープルカートリッジを上記第１および第２の顎部材のうちの１つに連結することをさらに含み、該ステープルカートリッジは、上記所定の値を上記プロセッサーに伝送する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
【００２０】
（摘要）
顎アセンブリは、第１および第２の顎部材を含み、第１および第２の顎部材は、それらの間の組織を締め付けるように構成されている。第１の顎部材は、第２の顎部材の表面に対向している表面と、光源と、光検出器とを含む。光源は、第１の顎部材の表面において規定される開口部から光を放つように構成されている。光検出器は、開口部内に配置され、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織から反射された光の特性を感知することと、感知された光の特性を示す信号を発生させることとを行うように構成されている。プロセッサーは、光検出器と動作可能に関連付けられ、信号を光検出器から受け取るように構成されている。プロセッサーはまた、信号を分析して、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定することと、組織の属性のフィードバックをユーザーに提供することとを行うように構成されている。
【００２１】
本開示の様々な局面が、図面を参照して以下に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本開示に従う外科手術器具の斜視図であり、この外科手術器具は、組織の特性を光学的に検出するように構成されているエンドエフェクターを含む。
【図２】図２は、図１の詳細な領域「２」の拡大であり、開いた構成にある図１の外科手術器具の顎部材を示している。
【図３】図３は、締め付けられた構成にある図２の顎部材の斜視図である。
【図４】図４は、図３の線４−４に沿って得られる側面断面図であり、検出アセンブリの構成要素を例示している。
【図５】図５は、本開示に従う外科手術器具の斜視図であり、この外科手術器具は、エンドエフェクターを含み、このエンドエフェクターは、組織の特性を光学的に検出することと、エンドエフェクター内に締め付けられている組織を通してステープルを発射することとを行うように構成されている。
【図６】図６は、図５に示されるエンドエフェクターの顎部材の斜視図である。
【図７】図７は、図６の線７−７に沿って得られる側面断面図であり、顎部材アセンブリの構成要素を例示している。
【図８】図８は、図７の詳細な領域「８」の拡大であり、検出アセンブリの一部分を示しており、この検出アセンブリは、上顎部材によって規定される開口部内に配置されている。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
詳細な説明
次に、本開示の実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照数字は、数枚の図の各々における同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「臨床医」は、医師、看護師、または任意の他の世話をする人を指し、援助要員を含み得る。本記載を通じて、用語「近位」は、臨床医に最も近い、デバイスまたはその構成要素の部分を指し、用語「遠位」は、臨床医から最も遠い、デバイスまたはその構成要素の部分を指す。
【００２４】
図１を参照すると、外科手術器具１０は、本開示に従って提供され、ハンドル２０と、ハンドル２０から延びている細長いシャフト３０と、細長いシャフト３０の遠位端３４に連結されている顎アセンブリ４０とを含む。ハンドル２０は、制御インターフェイス２２とディスプレーパネル２８とを含む。制御インターフェイス２２は、下で詳述されるように、顎アセンブリ４０と動作可能に関連付けられている。ディスプレーパネル２８は、下で詳述されるように、顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織の組織特性を表示するように構成されている。
【００２５】
代替の実施形態において、ディスプレーパネル２８は、ハンドル２０上に存在するのではなく、むしろ外科手術器具１０に対して遠隔のスクリーンであるか、または外科手術器具１０に対して遠隔のスクリーンとして機能する（例えば、手術現場の内側または外側の外科手術モニター（示されない））。制御インターフェイス２２は、ディスプレーパネル２８に一体化され得ることが企図される（例えば、ディスプレーパネル２８がハンドル２０上にあろうと遠隔であろうと、タッチスクリーンディスプレーパネル）。
【００２６】
実施形態において、ハンドル２０は、動力式ハンドルであり、制御インターフェイス２２は、顎アセンブリ４０を操作するために、複数のボタンまたはスイッチを含む。いくつかの実施形態において、ハンドル２０は、手動ハンドルであり、制御インターフェイス２２は、顎アセンブリ４０を操作するために、トリガーおよびレバー（示されない）を含む。そのようなハンドルの代表的な例は、２０１２年１０月４日に米国特許公開第２０１２／０２５３３２９号として公開された、２０１２年５月３１日に出願された共有に係る同時係属中の米国特許出願第１３／４８４，９７５号に開示され、その内容は、これにより、その全体が参考として援用される。
【００２７】
細長いシャフト３０は、顎アセンブリ４０とハンドル２０とを動作可能に関連付ける。細長いシャフト３０の近位端３２は、ハンドル２０と一体的に形成され得る。実施形態において、近位端３２は、細長いシャフト３０をハンドル２０に解放可能に連結する。いくつかの実施形態において、細長いシャフト３０の遠位端３４は、取り外し可能なエンドエフェクターアセンブリ３６を含み、この取り外し可能なエンドエフェクターアセンブリ３６は、顎アセンブリ４０を含む。実施形態において、細長いシャフト３０は、ハンドル２０に対して回転し得る。いくつかの実施形態において、顎アセンブリ４０は、細長いシャフト２０に対して関節運動する。
【００２８】
図２〜図４を参照すると、顎アセンブリ４０は、上顎部材４２と、下顎部材４４と、検出アセンブリ５０とを含む。上顎部材４２は、下顎部材４４に対向している表面において、複数の開口部４３を規定する。下顎部材４４は、上顎部材４２に対向している表面４３において、複数の開口部４５を規定し得る。
【００２９】
顎部材４２、４４は、顎部材４２、４４が互いに離れるほうに間隔が空けられている開いた構成（図２）と、顎部材４２、４４が接近させられている締め付けられた構成（図３）との間を、互いに対して移動可能である。制御インターフェイス２２（図１）は、開いた構成と締め付けられた構成との間での顎部材４２、４４の移行を命令するために使用され得る。
【００３０】
図４を特に参照すると、検出アセンブリ５０は、顎アセンブリ４０内に配置され、光源５２ａ、５２ｂと、光検出器５４ａ、５４ｂと、プロセッサー５８とを含む。上顎部材４２は、単一の光源５２ａと、光検出器５４ａとを含み、この光検出器５４ａは、上顎部材４２によって規定される各開口部４３内に配置されている。光源５２ａからの光は、光源５２ａからの光が開口部４３の各々から放たれるように、光ファイバーケーブルまたはライトパイプ５３を通って各開口部４３に導かれる。光源および光検出器を単一の顎部材（例えば、上顎部材４２）中に有することは、光源および光検出器への配線系統およびケーブルのルート設定を簡単にすることが認識される。さらに、光源および光検出器への配線系統およびケーブルのルート設定をさらに簡単にするために、単一の顎部材が細長いシャフトに対して固定され得ることが認識される。
【００３１】
実施形態において、下顎部材４４は、複数の光源５２ｂと光検出器５４ｂとを含み、複数の光源５２ｂおよび光検出器５４ｂは、下顎部材４４によって規定される各開口部４５内に配置されている。光源５２ｂは、開口部４５から光を放つように構成されている直接光源である。
【００３２】
光源５２ａ、５２ｂは、多様な手段によって光を発生させ得、それには、電子刺激、白熱電球、エレクトロルミネセント、ガス放電、高輝度放電、レーザー、化学発光、蛍光、および／またはリン光が挙げられるが、これらに限定されない。下顎部材４４は、単一の光源５２ｂを含み得ることが企図され、この単一の光源５２ｂは、上顎部材４２を通って開口部４３に延びている光ファイバーケーブルまたはライトパイプ５３と同様の光ファイバーケーブルまたはライトパイプ（示されない）を通って、開口部４５に導かれる。光源５２ａは、複数の光源５２ａであり得ることがさらに企図され、複数の光源５２ａは、下顎部材４４の開口部４５内に配置されている光源５２ｂと同様に、上顎部材４２の開口部４３内に配置される。
【００３３】
各光検出器５４ａ、５４ｂは、プロセッサー５８と動作可能に関連付けられている。各光検出器５４ａ、５４ｂは、光検出器５４ａ、５４ｂに接触している光の特性を光学的に感知するように構成されているセンサーである。各光検出器５４ａ、５４ｂは、プロセッサー５８と動作可能に関連付けられている。各光検出器５４ａ、５４ｂは、プロセッサー５８に直接配線され得るか、または無線で接続され得ることが企図される。光の属性の検出を強化するために光検出器５４ａ、５４ｂが互いに同調させられることは、本開示の範囲内である。各光源、各ライトパイプ、または光源もしくはライトパイプの各群が、特定の光検出器と関連付けられ、光検出器が、関連付けられている光源、ライトパイプ、または光源もしくはライトパイプの群からの光のみを検出するように構成され得ることも本開示の範囲内である。さらに、光源またはライトパイプが連続して動作させられて、組織特性のより明瞭な画像を生成し得ることは、本開示の範囲内である。
【００３４】
無線接続は、無線周波数、光学、ＷＩＦＩ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（固定デバイスおよびモバイルデバイスから短距離にわたって（短距離電波を用いて）データを交換するためのオープン無線プロトコルであり、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）を作成する）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）（無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のための、ＩＥＥＥ  ８０２．１５．４−２００３標準に基づいた、小型低電力ディジタルラジオを用いる一式の高レベル通信プロトコルのための仕様）などを介するものであり得る。
【００３５】
プロセッサー５８は、外科手術器具１０内（例えば、ハンドル２０、細長いシャフト３０、または顎アセンブリ４０の中）、または外科手術器具１０の外部に配置され得る。プロセッサー５８は、光検出器５４ａ、５４ｂからの光の特性を含む１つ以上の信号（複数可）を受け取るように構成されており、信号（複数可）を分析して、第１の顎部材と第２の顎部材との間に締め付けられている組織の属性を決定するように構成されている。プロセッサー５８は、下で詳述されるように、顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織の属性を表示するために、ディスプレーパネル２８と動作可能に関連付けられている。
【００３６】
各光検出器５４ａ、５４ｂは、患者の血流中に注入された特定の化学物質または作用物質を検出するように構成され得、それには、生物発光、放射線ルミネセンス、化学発光、蛍光、および／またはリン光が可能な化学物質または作用物質が挙げられるが、これらに限定されない。各光検出器５４ａ、５４ｂが、同じ化学物質もしくは作用物質か、または各々の他方の光検出器５４ａ、５４ｂと異なる化学物質もしくは作用物質を検出するように構成され得ることが企図される。顎部材４２、４４のそれぞれの１つにおける各開口部４３、４５が、１つより多くの光検出器５４ａ、５４ｂを含み得、各光検出器５４ａ、５４ｂは、異なるかまたは同じ光の属性を感知するように構成されていることも企図される。
【００３７】
図３および図４を参照すると、検出アセンブリ５０は、本開示に従う顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織の属性を決定するために使用される。組織が顎アセンブリ４０の上顎部材４２と下顎部材４４との間に締め付けられている場合、光源５２ａ、５２ｂのうちの１つ以上は、顎部材４２、４４におけるそれぞれの開口部４３、４５から光を放つように作動させられる。制御アセンブリ２２（図１）は、光源５２ａ、５２ｂを作動させるために使用され得る。開口部４３、４５から放たれた光は、顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織の表面から反射され、この表面は、いくらかの光をそれぞれの開口部４３、４５の中に後方散乱させて戻す（例えば、開口部４３を通って光源５２ａから放たれた光は、組織の表面に反射し、開口部４３の中に移動して戻り、開口部４３内に配置されている光検出器５４ａによって感知される）。光はまた、組織を通って、対向する開口部４３、４５の中に伝送され得る（例えば、開口部４３を通って光源５２ａから放たれた光は、組織を通って、開口部４３に対向している開口部４５の中に伝送され得、開口部４５内に配置されている光検出器５４ｂによって感知され得る）。
【００３８】
実施形態において、光源５２ｂ、または光ファイバーケーブル５３の端は、短い光子経路長を達成するために、組織の表面と直接接触するように開口部４５内に位置決めされ得る。
【００３９】
光検出器５４ａ、５４ｂによって感知される光の特性は、電気信号に変換され、プロセッサー５８に伝送される。プロセッサー５８は、感知された光の特性を示す信号を分析して、顎部材４２と顎部材４４との間に締め付けられている組織の属性を決定し、ディスプレーパネル２８上に組織属性を表示する。例えば、光の強度は、顎アセンブリ４０内に締め付けられる既知の組織タイプ（すなわち、肺、胃、腸、筋肉など）の厚さを計算するために使用され得、ディスプレーパネル２８は、組織の計算された厚さを表示する。
【００４０】
さらに、光検出器５４ａ、５４ｂは、患者の血流中に注入された特定の化学物質または作用物質と関連付けられる光の特性を感知するように構成され得る。さらに、光検出器５４ａ、５４ｂは、顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織内の異物、病気の組織、または非組織を示す光の特性を感知するように構成され得る。
【００４１】
実施形態において、プロセッサー５８は、顎アセンブリ４０内に締め付けられている組織の組織厚さを所定の値と比較し得、臨床医に組織の厚さが所定の値よりも大きい、または所定の値よりも小さいというしるしを提供し得る。組織の厚さが所定の値よりも大きい場合、プロセッサー５８は、組織の厚さが所定の値よりも大きいということを臨床医に警告するために、可聴のしるし、触覚に基づくしるし、または可視のしるしを臨床医に提供し得る（例えば、赤色の光、失敗トーン、停止アイコン、警告光パターン、可聴の警告パターンなど）。組織の厚さが所定の値以下である場合、プロセッサー５８は、組織の厚さが所定の値以下であることを臨床医に警告するために、可聴のしるし、触覚に基づくしるし、または可視のしるしを臨床医に提供し得る（例えば、緑色の光、進めのトーン、進めのアイコン、進めの光パターン、可聴の進めのパターンなど）。組織の厚さが決定されると、臨床医は、特定の外科手術タスクを完了するために、適切に構成されている外科手術器具（例えば、適切なサイズにされた複数の外科手術ステープルで装填されている外科手術ステープラー）を選択し得る。
【００４２】
図５〜図８を参照すると、外科手術器具１００は、本開示に従って提供され、ハンドル２０と、ハンドル２０から延びている細長いシャフト３０と、取り外し可能なエンドエフェクターアセンブリ３６とを含み、この取り外し可能なエンドエフェクターアセンブリ３６は、顎アセンブリ１４０を含む。顎アセンブリ１４０は、上顎部材１４２と、下顎部材１４４と、検出アセンブリ１５０とを含む。上顎部材１４２は、アンビル１６２を含み、このアンビル１６２は、複数のステープルポケット１６４を有する。アンビル１６２は、上顎部材１４２に解放可能に連結され得る。開口部１４３は、アンビル１６２において、ステープルポケット１６４の各々の間に規定される。
【００４３】
下顎部材１４４は、複数のステープル１６８を有するステープルカートリッジ１６６を含み、複数のステープル１６８は、上顎部材１４２と下顎部材１４４との間に締め付けられている組織を通って発射されるように構成されている。各ステープル１６８は、ステープルプッシャー１６９と関連付けられており、ステープルプッシャー１６９は、ステープル１６８を、ステープルカートリッジ１６６から、顎部材１４２と顎部材１４４との間に締め付けられている組織を通してアンビル１６２に向かって押し付けるように構成されている。各ステープル１６８がアンビル１６２に接触する場合、各ステープル１６８のレッグは、ステープル１６８を顎部材１４２と顎部材１４４との間に締め付けられている組織内に固定するために形成されている。ステープルカートリッジ１６６は、下顎部材１４４に解放可能に連結され得る。
【００４４】
検出アセンブリ１５０は、複数の光源５２ａと、複数の光検出器５４ａと、プロセッサー１５８とを含む。光源５２ａおよび光検出器５４ａは、上顎部材１４２のアンビル１６２中に規定される開口部１４３内に配置されている。プロセッサー１５８は、ハンドル２０内に配置され、光検出器５４ａと動作可能に関連付けられている。外科手術器具１００の光源５２ａ、光検出器５４ａ、およびプロセッサー１５８は、上で詳述される外科手術器具１０の光源５２ａ、光検出器５４ａ、およびプロセッサー５８と実質的に同様に動作し、従って、違いのみが、下で詳述される。
【００４５】
プロセッサー１５８は、顎アセンブリ１４０内に締め付けられている組織の組織厚さが所定の値よりも大きい場合、顎アセンブリ１４０のさらなる機能を締め出すように構成され得る（例えば、ステープル１６８がステープルカートリッジ１６６から発射することを防止する）。
【００４６】
臨床医は、所定の値を制御アセンブリ２２に入力し得る。制御アセンブリ２２は、ハンドル２０上に配置され得るか、または外科手術器具１００に対して遠隔であり得る。ステープルカートリッジ１６６は、様々なサイズのステープル１６８を有する複数のステープルカートリッジと交換可能であり得る。下顎部材１４４に連結されているステープルカートリッジ１６６内のステープル１６８のサイズは、所定の値を決定し得る。ステープルカートリッジ１６６は、プロセッサー１５８と動作可能に関連付けられ得、その結果、ステープルカートリッジ１６６が下顎部材１４４に連結された場合、ステープルカートリッジ１６６と関連付けられている所定の値は、プロセッサー１５８に伝送される。所定の値は、ステープルカートリッジ１６６に適した組織の厚さと関連付けられる上限および下限を含むこと、およびプロセッサー１５８は、組織の厚さが上限と下限との間ではない場合、ステープル１６８が発射することを防止するように構成されていることも企図される。
【００４７】
組織の厚さは、組織内の赤血球の密度によって決定され得る。例えば、血液閉塞が存在しすぎる場合、赤血球の密度の低減は、ステープルカートリッジ１６６内のステープル１６８が、顎アセンブリ１４０内に締め付けられている組織にとって小さすぎることを示す。
【００４８】
顎部材アセンブリ４０、１４０内に締め付けられている組織の属性はまた、異常な血流を検出することによって検出され得る。例えば、異常な血流は、癌組織または腫瘍性組織が顎アセンブリ４０、１４０内に締め付けられていることを示し得、切除の余白（すなわち、癌組織または腫瘍性組織を含む、除去される組織の量）が増大させられるべきであることを臨床医に通知する。
【００４９】
上で言及されるように、検出アセンブリ５０は、独立型器具として、または多機能外科手術器具の一部として提供され得、それには、外科手術ステープラー、グラスパー、または電気外科デバイスが挙げられるが、これらに限定されない。
【００５０】
本明細書中に開示される様々な実施形態はまた、ロボット式外科手術システムおよび「遠隔操作手術」と一般的に称されるものとともに働くように構成され得る。そのようなシステムは、様々なロボット式要素を用いて、手術現場において外科医を補助し、外科手術器具類の遠隔操作（または部分的な遠隔操作）を可能にする。様々なロボット式アーム、歯車、カム、滑車、電気モーター、および機械的モーターなどは、この目的のために用いられ得、手術または処置の間、外科医を補助するロボット式外科手術システムとともに設計され得る。そのようなロボット式システムは、遠隔操縦可能なシステム、自動的に対応できる外科手術システム、遠隔対応できる外科手術システム、遠隔関節運動外科手術システム、無線外科手術システム、モジュール式または選択的に設定可能な遠隔操作される外科手術システムなどを含み得る。
【００５１】
ロボット式外科手術システムは、１つ以上のコンソールとともに用いられ得、１つ以上のコンソールは、手術現場の隣にあるか、または遠隔な場所に位置している。この例において、外科医または看護師の１つのチームは、患者に外科手術の準備処置を施し、本明細書中に開示される器具（例えば、顎アセンブリ４０）のうちの１つ以上を有するロボット式外科手術システムを設定し得、別の外科医（または一群の外科医）は、ロボット式外科手術システムを介して器具を遠隔制御する。認識され得るように、高度に熟練した外科医は、彼／彼女の遠隔コンソールを離れることなく複数の手術を複数の場所において実施し得、そのことは、患者または一連の患者にとって、経済的に有利であり、かつ有益であり得る。
【００５２】
外科手術システムのロボット式アームは、代表的に、コントローラーによって、１対のマスターハンドルに連結されている。ハンドルは、外科医によって移動させられて、任意のタイプの外科手術器具（例えば、エンドエフェクター、グラスパー、ナイフ、鋏など）の作業端の対応する移動をもたらし得、それは、本明細書中に記載される実施形態のうちの１つ以上の使用を補い得る。マスターハンドルの移動は、外科医の動作する手によって実施される移動と異なるか、その移動よりも小さいか、またはその移動よりも大きい対応する移動を作業端が有するように調整され得る。倍率または歯車比（ｇｅａｒｉｎｇ  ｒａｔｉｏ）は、操作者が、外科手術器具（複数可）の作業端の分解能を制御し得るように、調節可能であり得る。
【００５３】
マスターハンドルは、様々な組織パラメーターまたは状態（例えば、操作、切断、または他の方法で処置することに起因する組織抵抗、器具による組織への圧力、組織温度、組織インピーダンスなど）に関して、外科医にフィードバックを提供するために、様々なセンサーを含み得る。認識され得るように、そのようなセンサーは、実際の動作状態をシミュレートする強化された触覚のフィードバックを外科医に提供する。マスターハンドルはまた、実際の動作状態をまねるために、外科医の能力をさらに高める、繊細な組織の操作または処置のための多様な異なるアクチュエーターを含み得る。
【００５４】
本開示のいくつかの実施形態が図面に示されてきたが、本開示は当該分野が許容するのと同じほど範囲が広いこと、および本明細書は同様に読まれることが意図されるので、本開示はそれらの実施形態に限定されることが意図されない。上の実施形態の任意の組み合わせも想定され、それは、添付の特許請求の範囲の範囲内である。従って、上の記載は、限定するものではなく、単に特定の実施形態の例証と解釈されるべきである。当業者は、ここに添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内の他の改変を想定する。
【図１】
2015157066.tif 000003
【図２】
2015157066.tif 000004
【図３】
2015157066.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2015157066.tif 000008
【図７】
2015157066.tif 000009
【図８】
2015157066.tif 000010