(57)【要約】【課題】自動運転による運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させる。【解決手段】車両の周辺状況を検出して自動運転を実行する。また、自動運転の難易の観点から周辺状況を評価して、その結果に基づいて、運転者に対して注意喚起通知を行う。こうすれば、必要な場合にだけ注意喚起通知を行うことができるので、運転者が注意喚起通知に慣れてしまうことがない。その結果、自動運転中も運転に対する意識を運転者に持たせることができるので、自動運転による運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。【選択図】図２
2015032054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転を行う車両に搭載されて、運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する自動運転実行部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する周辺状況評価部と、
前記周辺状況評価部による評価結果に基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う通知部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記周辺状況検出部は、前記車両の進行方向前方または後方の少なくとも一方についての前記周辺状況を検出する検出部である運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記運転者の意識状態の程度を示す意識状態値を検出する意識状態値検出部を備え、
前記判断部は、前記評価結果と前記意識状態値とに基づいて、前記注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部である運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記周辺状況評価部は、前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況から、前記自動運転の難易に関する難易指標値を取得する評価部であり、
前記難易指標値に対応付けて、前記運転者に要求される必要意識状態値を記憶しておく記憶部を備え、
前記判断部は、前記意識状態値検出部によって検出された意識状態値が、前記難易指標値に対応付けられた前記必要意識状態値に満たない場合に、前記注意喚起通知を行うと判断する判断部である
運転支援装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記意識状態値検出部は、前記通知部が前記注意喚起通知を行ったことによる前記意識状態値の変化を検出する検出部であり、
前記判断部は、前記注意喚起通知によって前記意識状態値が改善されていない場合には、前記運転者に対して休憩を促す通知を行うと判断する判断部であり、
前記通知部は、前記判断部の判断結果に基づいて、前記休憩を促す通知を行う通知部である
運転支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記周辺状況検出部は、前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも何れかに影響を与える前記周辺状況を検出する検出部であり、
前記判断部は、前記周辺状況に応じた内容で、前記注意喚起通知の内容を決定する判断部である運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記判断部は、前記注意喚起通知の内容を、前記周辺状況に応じて前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも何れかを前記運転者に促す内容に決定する判断部である運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７に記載の運転支援装置であって、
前記自動運転実行部が前記車両を連続して自動運転している時間を積算する時間積算部を備え、
前記判断部は、前記時間積算部が積算した時間も考慮して、前記注意喚起通知を行うか否かを判断する判断部である運転支援装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると該注意喚起通知を省略する旨を判断する判断部である運転支援装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起通知を通知した場所の履歴を記憶する履歴記憶部を備え、
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合でも、前記履歴記憶部に記憶されている場所では、所定条件が成立すると該注意喚起通知を省略する旨を判断する判断部である運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記判断部は、前記注意喚起通知が必要な場合には、所定の特定条件が成立するか否かを判断して、該特定条件が成立する場合には該注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に該注意喚起通知を行う旨を判断する判断部である運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運転支援装置であって、
前記注意喚起通知を行った場所の履歴を記憶する履歴記憶部を備え、
前記判断部は、前記履歴記憶部に記憶されている場所で前記注意喚起通知が必要となった場合には、前記特定条件が成立するか否かを判断して、該特定条件が成立する場合には該注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に該注意喚起通知を行う旨を判断する判断部である運転支援装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記通知部は、前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況も、前記運転者に通知する通知部である運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１ないし請求項１３の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記通知部は、前記自動運転実行部による前記車両の加減速または前記ハンドル操作の少なくとも一方を前記運転者に通知する通知部である
運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１ないし請求項１４の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記周辺状況検出部は、前記周辺状況に加えて、前記車両の周辺を走行する車両についての周辺車両情報も検出する検出部であり、
前記通知部は、前記周辺車両情報も前記運転者に通知する通知部である
運転支援装置。
【請求項１６】
自動運転を行う車両に搭載されて、運転者の運転を支援する運転支援方法であって、
前記車両の走行に関わる所定の周辺状況を検出する工程と、
前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を制御することにより、該車両を自動運転する工程と、
前記周辺状況を前記自動運転の難易の観点から評価する工程と、
前記周辺状況に対する評価結果に基づいて、前記自動運転の制御内容について前記運転者に注意を促す注意喚起通知を行うか否かを判断する工程と、
前記注意喚起通知を行うか否かについての判断結果に基づいて、前記注意喚起通知を行う工程と
を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転を行う車両に搭載されて、自動運転時に運転者の運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全な走行を確保しつつ、運転者の運転負荷を軽減することを目的として、様々な運転支援技術が開発されている。更に今日では、運転者の運転負荷の更なる軽減を目的として、例えば先行車両に追従走行するなどして、車両を自動運転する技術も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両を自動運転する技術には、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが難しいという問題があった。これは次のような理由による。
先ず、車両が自動運転している場合でも、運転者が何らかの形で運転に関与しなければならない事態は起こり得る。このため、安全な走行を確保する観点からは、自動運転中も運転者がある程度の意識状態を保っていることが必要となる。ところが、自動運転中は運転者の運転に対する意識が低下し易く、従って、運転者が運転に関与しなければならなくなった場合に、安全な走行を確保することが困難になり易いという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、車両の自動運転中に、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることを可能とする運転支援技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するために本発明の運転支援装置および運転支援方法は、車両の周辺状況を検出して自動運転を実行すると共に、その周辺状況を、自動運転の難易の観点から評価する。そして、評価結果に基づいて、運転者に対して、自動運転の制御内容について注意を促す旨の注意喚起通知を行う。
こうすれば、周辺状況に応じて必要と判断した場合にだけ、運転者に対して注意喚起通知を行うことができるので、むやみに注意喚起通知を行って運転者に慣れられてしまうことを回避することができる。その結果、自動運転中も必要に応じて注意喚起することで、運転者の運転に対する意識を持たせることができるので、自動運転による運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。
尚、周辺状況を自動運転の難易の観点から評価するに際しては、難易の程度を数値化するなどして評価することができるが、より簡単には、自動運転が難しい状況を予め設定しておき、周辺状況がそのような状況に該当するか否かだけを判断することとしてもよい。
【０００７】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両の進行方向前方または後方の少なくとも一方についての周辺状況を検出して、注意喚起通知を行うこととしても良い。
車両の進行方向前方の周辺状況を検出すれば、運転者に対して前もって注意喚起通知を行うことができる。また、車両の進行方向後方の周辺状況を検出すれば、たとえば後方車両が急速に迫ってきている場合や、車間距離を詰めている場合などについても運転者に対して前もって注意喚起通知を行うことができる。
【０００８】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、運転者の意識状態の程度を表す意識状態値を検出して、周辺状況についての評価結果と、検出した意識状態値とに基づいて、注意喚起通知を行うか否かを判断することとしてもよい。
こうすれば、運転者が眠気を感じていたり、脇見をしていたり、疲れを感じていたりなど、自動運転中の運転者の状況も考慮することができるので、より適切なタイミングで注意喚起通知を行うことができる。
【０００９】
また、上述したように運転者の意識状態値を考慮して注意喚起通知を行う本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を行うか否かの判断を次のようにして行っても良い。先ず、周辺状況について、自動運転の難易に関する難易指標値を取得する。そして、運転者に要求される意識状態値（必要意識状態値）を、難易指標値に対応付けて予め記憶しておき、運転者の意識状態値が、難易指標値に対応付けられた必要意識状態値に満たない場合に、注意喚起通知を行うと判断してもよい。
自動運転の容易な周辺状況では、たとえ運転者の意識状態値が低くても注意喚起通知を行う必要性は低いと考えられる。また逆に、自動運転の困難な周辺状況では、運転者の意識状態値が十分に高いことが要求されるので注意喚起通知を行う必要性は増加する。従って、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たない場合に、注意喚起通知を行うものと判断すれば、自動運転の難易と運転者の意識状態値とに応じて、適切なタイミングで注意喚起通知を行うことができる。
【００１０】
また、上述したように意識状態値を検出する本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を行ったことによる意識状態値の変化を検出して、注意喚起通知によって意識状態値が改善されていない場合には、運転者に対して休憩を促すようにしてもよい。
注意喚起通知を行うと、程度の差はあっても運転者の意識状態値が改善されることが通常である。従って、注意喚起通知を行っても運転者の意識状態値が改善されない場合、運転者が疲れているなどの理由で、運転者の意識が大きく低下している可能性が高い。そこで、このような場合には、運転者に対して休憩を促す通知を行うことで、走行の安全を確保することが可能となる。
尚、「注意喚起通知によって意識状態値が改善されない場合」とは、注意喚起通知による意識状態値の改善量が一定値に満たなかった場合とすることもできるし、あるいは、意識状態値が全く改善されなかった場合とすることもできる。
【００１１】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも何れかに影響を与える周辺状況を検出して、注意喚起通知を行うに際しては、検出した周辺状況に応じた内容の注意喚起通知を行うこととしてもよい。
こうすれば、注意喚起通知を行うことによって、運転者の意識を車両の運転に向けさせることができる。このため、たとえ自動運転中に運転者が運転に関与しなければならない事態が発生したとしても、運転者が適切に対応することができるので、安全な走行を確保することが可能となる。
【００１２】
また、上述したように、周辺状況に応じた内容の注意喚起通知を行う本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知の内容を、周辺状況に応じて、車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも何れかを運転者に促す内容としてもよい。
車両の加減速またはハンドル操作は車両の運転に直結する動作なので、これらの動作を運転者に促す内容の注意喚起通知を行うことで、運転者の意識を効果的に運転に向けさせることが可能となる。
【００１３】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自動運転実行部が前記車両を連続して自動運転している時間を積算してもよい。そして、注意喚起通知を行うか否かを判断するに際しては、自動運転している時間の積算時間も考慮して判断しても良い。
自動運転している時間が長くなると、運転者の意識は運転から離れてしまいがちとなる。そこで、周辺状況だけでなく、自動運転の積算時間の影響も考慮することで、より適切なタイミングで注意喚起通知を行うことが可能となる。
【００１４】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると注意喚起通知を省略するようにしてもよい。
こうすれば、運転者が「必要な状況下では注意喚起通知が行われる」と考えてしまい、注意喚起通知が行われない場合は自動運転に頼り切ってしまう事態を回避することができる。尚、所定条件とは、予め任意の条件を決めておくことができるが、たとえば乱数を発生させて、得られた乱数値が所定範囲の値であった場合とすることができる。
【００１５】
上述したように、注意喚起通知を省略する場合のある本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知を通知した場所の履歴を記憶しておくこととしてもよい。そして、注意喚起通知を通知した履歴が記憶されている場所では、注意喚起通知が必要な場合でも、所定条件が成立すると注意喚起通知を省略するようにしてもよい。
こうすれば、同じ場所で何度も注意喚起通知が行われて、そのことが運転者に覚えられてしまい、注意喚起通知の効果が減少する事態を回避することが可能となる。
【００１６】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、注意喚起通知が必要な場合には、所定の特定条件が成立するか否かを判断して、特定条件が成立する場合には、注意喚起通知を遅らせた後、通知が遅れた旨の通知と共に注意喚起通知を行うようにしてもよい。
こうすれば、本来のタイミングでは注意喚起通知が行われないので、運転者が自動運転や注意喚起通知に頼り切ってしまうことを防止できる。その一方で、遅れたタイミングで本来の注意喚起通知が行われるので、運転者が自動運転や注意喚起通知に不信感を抱くことも回避することができる。
【００１７】
上述したように、注意喚起通知を遅らせる場合のある本発明の運転支援装置においても、注意喚起通知を行った場所の履歴を記憶しておいてもよい。そして、注意喚起通知を通知した履歴が記憶されている場所では、注意喚起通知が必要な場合でも、特定条件が成立すると注意喚起通知を遅らせるようにしてもよい。
こうすれば、同じ場所で何度も注意喚起通知が行われて、そのことが運転者に覚えられることを防止することができる。それでいながら、運転者が自動運転や注意喚起通知に不信感を抱くことも回避することができる。
【００１８】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、運転者に対して周辺状況を通知してもよい。
周辺状況は車両の走行に関わる状況なので、周辺状況が通知されることで、運転者の意識を自然と車両の運転に向けさせることが可能となる。
【００１９】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自動運転によって行われる車両の加減速またはハンドル操作の少なくとも一方を、運転者に通知することとしてもよい。
車両の加減速やハンドル操作は車両の走行に直接影響する事項なので、これらを運転者に通知することで、自動運転が行う制御の内容に運転者の興味を向けさせることが可能となる。
【００２０】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自車両の周辺を走行する車両についての周辺車両情報を検出して、周辺車両情報を運転者に通知することとしてもよい。
周辺車両情報としては、たとえば、周辺車両の車種や目的地などとすることができる。これらの情報を通知してやれば、運転者が自車両の周辺の状況に興味を持ち易くなり、その結果、運転に対しても興味を向けさせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施例の運転支援装置１の大まかな構成を示した説明図である。
【図２】本実施例の注意喚起通知処理の前半部分のフローチャートである。
【図３】本実施例の注意喚起通知処理の後半部分のフローチャートである。
【図４】難易指標値に対応して記憶された必要意識状態値を例示した説明図である。
【図５】難易指標値算出処理のフローチャートである。
【図６】自宅から勤務先の工場まで走行経路上に難易指標の基準値が設定されている様子を例示した説明図である。
【図７】詳細な地図情報に難易指標の修正値が設定されている様子を例示した説明図である。
【図８】通知態様決定処理のフローチャートである。
【図９】注意喚起の対象と注意喚起の程度との組合せに対して記憶された注意喚起通知の内容を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の運転支援装置１の大まかな構成が示されている。図示されるように本実施例の運転支援装置１は、周辺状況検出部１０と、自動運転実行部２０と、意識状態値検出部３０と、難易判定部４０と、時間積算部５０と、通知部６０と、記憶部７０などを備えている。
尚、これら７つの「部」は、主に機能に着目して運転支援装置１を便宜的に分類した抽象的な概念であり、その実体は、運転支援装置１を構成する各種の機器や、電子部品、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成されている。
【００２３】
周辺状況検出部１０は、自車両の周囲の画像を撮影する車載カメラ１１や、自車両の周囲に存在する障害物などを検出するレーダー１２や、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ装置１３や、ＧＰＳ装置１３によって検出した現在位置や運転者によって設定された目的地などに基づいて地図情報を読み出して運転者に提示するナビゲーションシステム１４や、外部データベース２や周辺を走行している周辺車両３などと無線によって通信する外部通信装置１５などを備えている。
【００２４】
自動運転実行部２０は、周辺状況検出部１０によって検出された各種の周辺状況に基づいて、自車両の図示しないステアリングハンドルを操舵するハンドルアクチュエータ２２や、自車両の図示しないアクセルペダルを駆動するアクセルアクチュエータ２４や、自車両の図示しないブレーキペダルを駆動するブレーキアクチュエータ２６を駆動することによって自動運転を行う。
たとえば、運転者によってナビゲーションシステム１４に目的地が設定されると、ナビゲーションシステム１４が示す走行経路や、車載カメラ１１やレーダー１２によって検出された周辺車両３の有無や位置、走行車線などの周辺状況を取得して、ステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを操作する。あるいは、前方の車両に追従走行する旨が運転者に指定されると、車載カメラ１１やレーダー１２によって検出された前方の走行車両との車間距離が一定となるように、アクセルペダルやブレーキペダルを操作しながら、追従する車両の後を追いかけるようにステアリングハンドルを操舵することによって自動運転を行う。尚、周辺状況に基づいてステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの操作量を決定する方法については、周知の種々の方法を用いることができる。
【００２５】
意識状態値検出部３０は、自車両の運転者に向けて近赤外光を照射する近赤外光ＬＥＤ４１や、近赤外光による運転者の顔画像を撮影する近赤外光カメラ４２や、ＥＣＵ４３を備えている。ＥＣＵ４３は、近赤外光ＬＥＤ４１が運転者に向けて近赤外光を照射して、近赤外光カメラ４２で運転者の顔画像を撮影する動作を制御するとともに、得られた顔画像を解析することによって、運転者の意識状態値として覚醒度を検出する。ＥＣＵ４３が運転者の覚醒度を検出する方法についても、周知の種々の方法を用いることができる。本実施例の運転支援装置１では、それらの方法を用いて運転者の覚醒度を検出しても良い。
尚、自動運転中は、運転者が運転を自動運転実行部２０に任せきりにして、運転以外の事（たとえば、新聞を読んだり、書類に目を通したり、パソコンを操作したり）に没頭していることが起こり得る。このような場合は、運転者が脇見運転をしている状況と同じことになるので、たとえ運転者の意識がはっきりしていても、覚醒度が低下したものと判断される。
また、運転者の意識状態としては、覚醒しているか否かだけでなく、漫然状態や、疲労状態、不安定状態、焦りを感じている状態なども検出することが可能であり、意識状態値検出部３０は、これらの状態の程度を表す指標値を意識状態値として検出することもできる。
【００２６】
難易判定部４０は、周辺状況検出部１０によって検出された各種の周辺状況について、自動運転のし易さの観点から評価する。例えば、周辺に多くの車両が存在する状況よりも、周辺の車両が少ない状況の方が自動運転は容易となる。また、建物などの障害物や信号が多い繁華街よりも、障害物や信号が少ない郊外の方が自動運転は容易となる。このように、自動運転の難易は周辺状況によって変化する。難易判定部４０は、周辺状況検出部１０で検出された周辺状況を自動運転実行部２０から受け取って、その周辺状況が自動運転に適した状況であるか否かを評価する。難易判定部４０が周辺状況を評価する方法については、後ほど詳しく説明する。
【００２７】
また、難易判定部４０は、周辺状況について自動運転の難易を評価するだけでなく、意識状態値検出部３０から運転者の意識状態値についての情報を受け取って、運転者に対して注意喚起の通知を行うか否かを判断する。その結果、運転者に注意喚起の通知を行うと判断した場合には、通知部６０を用いて、運転者に注意喚起通知を行う。難易判定部４０が、運転者に注意喚起の通知を行うか否かを判断する方法については、後ほど詳しく説明する。
更に、難易判定部４０による判定結果を自動運転実行部２０にフィードバックし、それによる自動運転実行部２０の自動運転の結果を、再び難易判定部４０で判定して自動運転実行部２０にフィードバックする。こうすることで、自動運転中の運転者の意識状態値（たとえば覚醒度）を維持しながら自動運転を継続することが可能となり、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立させることが可能となる。
尚、本実施例の難易判定部４０は、本発明における「周辺状況評価部」および「判断部」に対応する。
【００２８】
通知部６０は、表示装置６１や、音声を出力するスピーカー６２などを備えている。表示装置６１としては、センタークラスターに備えられたマルチファンクションディスプレイや、ウィンドシールドやコンバイナーに映像を投影するヘッドアップディスプレイなどとすることができる。通知部６０は、難易判定部４０からの命令を受けると記憶部７０のメモリー７１から画像データや音声データを読み出して、表示装置６１あるいはスピーカー６２から出力することによって運転者に注意喚起の通知を行う。尚、通知部６０は、音や画像による通知に限らず、他の態様（たとえば、送風ファンの回転による送風や、バイブレーターによる振動）による通知を行ってもよい。
また、時間積算部５０はタイマーカウンタ５１を備えており、自動運転実行部２０が連続して自動運転している時間を積算する。そして、難易判定部４０からの要求に応じて、積算時間を出力する。このため難易判定部４０は、運転者に注意喚起の通知を行うか否かを判断する際に、自動運転の積算時間を考慮することが可能となっている。
【００２９】
以上のような本実施例の運転支援装置１は、自動運転実行部２０が車両の自動運転を行うことによって運転者の運転負荷を軽減することが可能である。もっとも、自動運転中は、運転者の運転に対する意識が低下し易いので、運転者が運転に関与しなければならない事態が発生した時に安全な走行を確保することが難しい。そこで、本実施例の運転支援装置１では、難易判定部４０が自動運転の難易を評価して、必要な場合にだけ運転者に注意喚起の通知を行う。こうすれば、運転者に対してやみくもに注意喚起を繰り返す場合とは異なり、運転者の運転に対する意識の低下を抑制することができる。その結果、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立することが可能となる。
以下では、本実施例の運転支援装置１が、運転者に対して注意喚起の通知を行うための注意喚起通知処理について、詳しく説明する。
【００３０】
Ｂ．注意喚起通知処理  ：
図２および図３には、本実施例の運転支援装置１で行われる注意喚起通知処理のフローチャートが示されている。この処理は、運転支援装置１の主に難易判定部４０によって実行される。
注意喚起通知処理では、先ず始めに、自車両の周辺状況を取得する（Ｓ１００）。ここで、自車両の「周辺状況」とは、自車両の走行に関わる各種の情報である。たとえば、車載カメラ１１やレーダー１２や図示しないソナーなどで検出した周辺車両の有無や位置、車載カメラ１１で検出した走行車線の位置や、周囲の明るさ、晴雨、ＧＰＳ装置１３で検出した現在位置や、ナビゲーションシステム１４によって提示された経路情報や自車両の走行環境、外部通信装置１５を介して外部データベース２や周辺車両３から取得した各種の情報などである。これらの情報は、自動運転実行部２０が自動運転を行うために取得しており、難易判定部４０は、自動運転実行部２０からこれらの情報を取得する。
【００３１】
続いて、難易判定部４０は、自動運転実行部２０から取得した周辺状況に基づいて難易指標値を算出する処理を開始する（Ｓ２００）。ここで、「難易指標値」とは、自動運転のし易さ（換言すれば、自動運転時の自動運転実行部２０に対する制御負荷の大きさ）の観点から評価した周辺状況についての指標値である。周辺状況から難易指標値を算出する方法については後述するが、難易指標値は、自動運転が容易な周辺状況では小さな値となり、自動運転が困難な周辺状況では大きな値となる。
【００３２】
その後、難易判定部４０は、難易指標値に応じた必要意識状態値を取得する（Ｓ１０２）。ここで、「必要意識状態値」とは、次のようなものである。先ず、自動運転中に自動運転実行部２０にかかる制御負荷は、周辺状況に応じて変化する。たとえば、制御負荷の少ない周辺状況では自動運転実行部２０が余裕を持って自動運転を実行できるが、制御負荷の多い周辺状況になると自動運転実行部２０が余裕を持って自動運転することが困難となり、何らかの加減で自動運転実行部２０の処理能力を超える可能性もある。従って、自動運転実行部２０に対する制御負荷の高い周辺状況では、運転者も自動運転に任せきるのではなく、自動運転実行部２０が行う自動運転の内容に注意を払っておくことが望ましい。このことから、自動運転中でも、周辺状況に応じて運転者がある程度の意識状態値を維持している必要がある。必要意識状態値とは、このように、自動運転中の周辺状況に応じて運転者が維持しておくべき意識状態値である。
【００３３】
本実施例の運転支援装置１では、難易指標値に対応する必要意識状態値が、記憶部７０のメモリー７１に予め記憶されている。図４には、メモリー７１に記憶された難易指標値に対応する必要意識状態値が例示されている。図示されるように、難易指標値が高い値になるほど必要意識状態値も高くなり、難易指標値がある程度以上の高い値では必要意識状態値が上限値に貼り付いた状態となるように設定されている。また、逆に難易指標値が低くなると必要意識状態値も低くなるが、必要意識状態値がある値まで低下すると、難易指標値が低くなっても、それ以下には必要意識状態値が低下しないように設定されている。
図２に示した注意喚起通知処理のＳ１０２では、難易指標値算出処理（Ｓ２００）で算出した難易指標値に対応する必要意識状態値を、メモリー７１を参照することによって取得する。
【００３４】
続いて、難易判定部４０は、意識状態値検出部３０から運転者の意識状態値を取得する（Ｓ１０４）。前述したように意識状態値検出部３０は、近赤外光を用いて撮影した運転者の顔画像を解析することによって、運転者の意識状態値（ここでは覚醒度）を検出している。そこで難易判定部４０は、意識状態値検出部３０から運転者の意識状態値を取得する。尚、運転者の意識状態値を把握する方法としては、ステアリング操作などの車両挙動によるものや、車載カメラやレーダーを利用してふらつきを判定するもの、心電などの生体信号を利用して判定するものなど、種々の周知な方法を利用しても良い。
【００３５】
その後、連続して自動運転している時間の積算値（積算時間）を時間積算部５０から取得する（Ｓ１０６）。ここで、「連続して自動運転している時間」とは、自車両が走行しているか否かに拘わらず、自動運転実行部２０が自車両を自動運転している時間である。たとえば、信号などで自車両が停止している時間は、自動運転を継続している時間として積算されるが、エンジンを停止させて運転者が自車両から離れた場合などには、自動運転実行部２０は自動運転を終了するので、積算時間がリセットされる。
時間積算部５０は、自動運転実行部２０が自動運転を行っているか否かに関する情報を、難易判定部４０を介して取得する。自動運転の実行中は、内蔵するタイマーカウンタ５１によって時間を積算し、自動運転が終了したことを検知すると、積算していた時間をリセットする処理を行う。そして、難易判定部４０から要求があった場合には、その時点での積算時間を難易判定部４０に出力する。
【００３６】
続いて、難易判定部４０は、運転者に対して注意喚起する通知（注意喚起通知）が必要か否かを判断する（Ｓ１０８）。本実施例では、難易指標値に基づいて取得した必要意識状態値と、意識状態値検出部３０から取得した運転者の意識状態値とを比較して、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たなかった場合に、注意喚起通知が必要と判断する。
このとき、自動運転の積算時間が所定時間を超えていた場合には、疲れによって運転者の判断力が低下したり、反射神経が鈍くなっていたりする可能性を考慮して、意識状態値検出部３０で検出された値よりも運転者の意識状態値を少なめに見積もるようにしても良い。
【００３７】
もちろん、注意喚起通知が必要か否かを判断する方法は、上述した方法に限られるものではない。たとえば、難易指標値あるいは必要意識状態値が一定値以上の場合には、たとえ運転者の意識状態値が高い場合でも、念のために注意喚起通知を行うものと判断しても良い。
あるいは、注意喚起通知が必要な幾つかの周辺状況を予め設定しておき、周辺状況検出部１０で取得された周辺状況が、予め設定しておいた周辺状況に該当していれば、注意喚起通知を行うものと判断しても良い。
【００３８】
その結果、注意喚起通知が必要と判断した場合には（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、通知態様決定処理（Ｓ３００）を実施することによって、注意喚起通知の態様を決定する。すなわち、単に必要な注意喚起通知をするだけでは、運転者が注意喚起されることに慣れてしまい、注意喚起する目的が十分に達成されない虞がある。かといって、注意喚起の音量を上げたり、注意喚起の調子を強くしたりするのでは、運転者が耳障りに感じてしまう虞が生じる。
そこで、注意喚起する際には、通知態様決定処理（Ｓ３００）を行うことによって、できるだけ効果的に注意喚起できる態様を決定する。通知態様決定処理（Ｓ３００）の詳細については後述するが、本実施例では、注意喚起のタイミングを意図的に遅らせる態様や、あるいは注意喚起を敢えて省略する態様に決定する場合もある。
【００３９】
通知態様決定処理（Ｓ３００）で注意喚起通知の態様を決定したら、今度は、注意喚起通知を行うか否かを判断する（Ｓ１１０）。これは、注意喚起通知が必要と判断した場合でも（Ｓ１０８：ｙｅｓ）、通知態様決定処理（Ｓ３００）で注意喚起通知を省略する態様に決定される場合があることに対応したものである。
その結果、注意喚起通知を行うと判断した場合は（Ｓ１１０：ｙｅｓ）、決定された態様で注意喚起通知を行う（Ｓ１１２）。すなわち、決定された態様に対応する音声データあるいは画像データなどを記憶部７０のメモリー７１から読み出して、通知部６０に出力することによって、注意喚起の音声をスピーカー６２から出力し、あるいは注意喚起の画像を表示装置６１に表示する。
【００４０】
そして、注意喚起通知を行ったら、注意喚起の履歴を記憶する（図３のＳ１１４）。これは次のような処理である。
先ず、前述したように本実施例では、運転者の意識状態値が必要意識状態値に満たなかった場合に注意喚起通知が必要と判断しており（図２のＳ１０８参照）、必要意識状態値は難易指標値に応じて決定される（図４参照）。そして、詳細については後ほどに、難易指標値算出処理（Ｓ２００）の中で説明するが、難易指標値には、高い値になり易い地点が存在している。従って、そのような地点では、自車両が通過する度に注意喚起通知が行われることとなって、運転者が注意喚起通知される地点を覚えてしまい、注意喚起を行っても効果が得られなくなる虞がある。そこで、本実施例では、注意喚起通知を行ったら（図２のＳ１１２）、その地点を示す位置情報を、注意喚起通知の内容と共に記憶部７０のメモリー７１に記憶しておく（図３のＳ１１４）。そして、後述するように通知態様決定処理では、過去に注意喚起通知を行った履歴も考慮して、注意喚起の態様を決定するようにしている。
尚、注意喚起通知を行った場所の位置情報は、ＧＰＳ装置１３を用いて取得することができる。また、本実施例の記憶部７０は、注意喚起の履歴もメモリー７１に記憶することから、本発明の「履歴記憶部」にも対応する。
【００４１】
その後、難易判定部４０は、意識状態値検出部３０から運転者の意識状態値を取得して（Ｓ１１６）、注意喚起通知によって運転者の意識状態値が改善したか否かを判断する（Ｓ１１８）。図２のＳ１０４に示したように、注意喚起通知を行う前にも運転者の意識状態値を取得しているので、その時の意識状態値と注意喚起通知後の意識状態値とを比較することによって、運転者の意識状態値が改善したか否かを判断することができる。
その結果、注意喚起通知を行ったにも拘わらず、運転者の意識状態値が改善されていなかった場合は（図３のＳ１１８：ｎｏ）、運転者が注意喚起通知に気付かない程の強い眠気に襲われている可能性が高いと考えられる。そこで、運転者に対して休憩を取る旨の提案を通知する（Ｓ１２０）。記憶部７０のメモリー７１には、休憩を提案するための音声データが予め記憶されており、難易判定部４０がその音声データを読み出して通知部６０に出力することによって、スピーカー６２から音声を再生する。
尚、注意喚起通知によって運転者の意識状態値が改善されない場合でも（Ｓ１１８：ｎｏ）、運転者の意識状態値が一定以上の高い値であった場合には、休憩を提案する程ではないと判断して、休憩の提案は行わないようにしても良い。
【００４２】
以上では、注意喚起通知が必要と判断され（図２のＳ１０８：ｙｅｓ）、注意喚起通知を行うと判断した場合（Ｓ１１０：ｙｅｓ）について説明した。これに対して、注意喚起通知が必要ないと判断するか（Ｓ１０８：ｎｏ）、あるいは、注意喚起通知を行わないと判断した場合（Ｓ１１０：ｎｏ）には、上述した一連の処理（Ｓ３００、Ｓ１１０〜Ｓ１２０）は省略する。
【００４３】
続いて、難易判定部４０は、周辺状況検出部１０によって検出した周辺状況の中で、予め定めておいた所定の周辺状況を運転者に通知する（Ｓ１２２）。予め定めておいた周辺状況とは、走行中の道路のカーブの有無や、前方での渋滞の有無や渋滞状況、前方を走行する車両の有無や車両までの距離など、任意の周辺状況とすることができる。また、通知する周辺状況は、運転者が予め登録しておくことができる。尚、これらの周辺状況は、通知部６０によって運転者に通知される。
【００４４】
また、難易判定部４０は、自動運転実行部２０によって実行される自動運転の制御内容についての情報を自動運転実行部２０から取得して、その内容を通知する（Ｓ１２４）。たとえば、自動運転実行部２０によって行われるハンドル操作や、アクセルペダル操作、ブレーキ操作の内容を通知することができる。更には、現在の車速や、エンジン回転速度、ナビゲーションシステム１４に設定された目的地などの情報を通知しても良い。
【００４５】
更に、難易判定部４０は、自車両の周辺を走行する周辺車両３から、車種の情報や目的地に関する情報（周辺車両情報）を取得して、それらの情報を通知する（Ｓ１２６）。これらの周辺車両情報は、外部通信装置１５を介して周辺車両３と無線で通信することによって取得することができる。
【００４６】
このように、予め設定しておいた周辺状況や、自動制御の内容や、周辺車両情報を運転者に通知してやれば、自車両の周辺状況や、自動制御の内容、周辺車両に対して運転者が興味を持ち易くなるので、運転者の意識状態値を高い値に維持しておくことが容易となる。
【００４７】
その後、難易判定部４０は、運転終了か否かを判断する（Ｓ１２８）。運転終了時には、その旨が自動運転実行部２０から出力されてくるので、難易判定部４０は運転終了か否かを判断することができる。
その結果、運転終了ではないと判断した場合は（Ｓ１２８：ｎｏ）、注意喚起通知処理の先頭に戻って、再び周辺状況を取得した後（図２のＳ１００）、上述した続く一連の処理を繰り返す。これに対して、運転終了と判断した場合は（Ｓ１２８：ｙｅｓ）、注意喚起通知処理を終了する。
【００４８】
以上に説明したように、注意喚起通知処理では、周辺状況に応じて算出した難易指標値に基づいて注意喚起通知を行うか否かを判断し、更に、周辺状況に応じた態様で注意喚起通知を行う。こうすることにより、自動運転中でも、運転者の意識状態値が低下して、安全な走行が損なわれる虞を回避する。
もっとも、こうしたことを実現するためには、注意喚起通知を行うか否かを判断する基準となる難易指標値が、周辺状況に応じて適切に算出されることが重要となる。また、注意喚起通知を行うと判断した時には、注意喚起通知の態様が、周辺状況に応じて適切に決定されることが重要となる。以下では、周辺状況に応じて難易指標値を算出する難易指標値算出処理（Ｓ２００）、および周辺状況に応じて注意喚起通知の態様を決定する通知態様決定処理（Ｓ３００）について詳しく説明する。
【００４９】
Ｂ−１．難易指標値算出処理  ：
図５には、本実施例の運転支援装置１が周辺状況に応じて難易指標値を算出する難易指標算出処理のフローチャートが示されている。この処理は、図２を用いて前述したように、難易判定部４０が、自動運転実行部２０を介して周辺状況を取得した後に実行する処理である。
【００５０】
難易指標算出処理（Ｓ２００）を開始すると、難易判定部４０は、走行経路上での難易指標の基準値を取得する（Ｓ２０２）。これは次のような処理である。
ナビゲーションシステム１４に設定された目的地に向かって自動運転している場合には、目的地までの走行経路が予め特定されている。従って、目的地に到着するまでの間に、どのような地域を通過するかも分かっている。たとえば、図６には、自宅から勤務先の工場まで自動運転するものとして、途中に通過する地域が例示されている。図示した例では、自宅のある住宅地を抜けると郊外に入り、しばらく走行すると郊外から隣町の住宅地に入り、そして隣町の繁華街を横切って、再び住宅地および郊外を抜けると、勤務先がある工場地に到着する。
【００５１】
この場合、住宅地は住宅が建て込んでおり、歩行者や車両が多く、交差点の数も多いので、自動運転が容易な地域というわけではない。これに対して郊外になると、住宅が建て込んではおらず、歩行者や車両や交差点の数が少なくなるので、住宅地に比べれば自動運転が容易な地域となる。また、繁華街では、住宅地よりも更に歩行者や車両や交差点の数が多くなるので、住宅地よりも自動運転が困難な地域と考えて良い。
このように、住宅地か、郊外か、繁華街かといった大まかな地域の分類だけで、自動運転の大まかな難易を知ることができる。難易指標の基準値とは、このように地域の分類によって定まる自動運転の大まかな難易を示す指標値である。図６には、それぞれの地域に対する難易指標の基準値が例示されている。
【００５２】
本実施例の運転支援装置１では、ナビゲーションシステム１４の地図情報に、住宅地や、郊外、繁華街、工場地などの大まかな地域の分類が記憶されている。更に、記憶部７０のメモリー７１には、地域の分類に対する難易指標の基準値が記憶されている。そこで、難易判定部４０は、難易指標値算出処理を開始すると、地図情報に記憶されている地域の分類を取得して、その地域に対応する難易指標の基準値を取得する処理を行う（図５のＳ２０２）。
【００５３】
続いて、難易判定部４０は、難易指標の修正値を取得する（Ｓ２０４）。すなわち、難易指標の基準値は、住宅地や郊外や繁華街などの地域の分類によって設定された大まかな指標であるため、より細かな地図情報や、車載カメラ１１やレーダー１２からの各種情報など、周辺状況に応じて指標を修正していく。このように、修正は様々な観点から行われるが、Ｓ２０４では、ナビゲーションシステム１４の地図情報を用いた修正を行う。
【００５４】
図７には、より細かな地図情報に基づいて、難易指標の修正値を取得する様子が例示されている。たとえば、図７（ａ）には、郊外での走行経路が例示されている。図示した例では、走行経路が緩く左にカーブしており、続いて、右に急に小さく曲がった後、川を跨いでいる。大きな緩いカーブの後の急な逆方向のカーブでは、車両にかかる遠心力が急に反転することになるので、自動運転が困難となり易い。このため、このような箇所には、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
また、地面の上と橋の上とでは、路面の状態が異なっている可能性があり、特に、雨天時や寒冷時には滑り易くなっている可能性もある。このような場所でも自動運転が困難となり易い。このため、このような箇所にも、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
【００５５】
また、図７（ｂ）には、住宅地での走行経路が例示されている。図示した例では、広い道を直進して、同じく広い道との大きな交差点を左折した後、しばらく直進して学校の横を通過している。大きな交差点は交通量が多いことが多く、そのような多くの車両が通行する場所での右左折は自動運転が困難となり易い。また、学校の近くでは、歩行者が多くなることが予想されるので自動運転が困難となり易い。更に、歩行者が飛び出してくることも予想され、そのような危険に備えるために、自動運転が困難となり易い。従って、これらの箇所にも、難易指標の修正値としてプラスの修正値が設定されている。
ナビゲーションシステム１４の地図情報には、上述したように自動運転が困難となり易い箇所に、予め難易指標の修正値が設定されている。そこで、図５に示した難易指標値算出処理のＳ２０４では、走行経路上に設定されている難易指標の修正値を取得する。
【００５６】
尚、以上では、ナビゲーションシステム１４に目的地が設定され、目的地に向かう走行経路上を自動運転するものとして説明した。これに対して、先行車両の後を追従して自動運転する場合など、目的地に向かう走行経路が存在しない場合も想定される。従ってこの場合は、現在位置および少し前方の地点について、図５のＳ２０２では大まかな地域の分類に基づく難易指標の基準値を取得し、Ｓ２０４では地図情報に設定された難易指標の修正値を取得したり、車載カメラ１１やレーダー１２からの各種情報などを利用したりすればよい。
【００５７】
続いて、難易判定部４０は、自車両の周辺に、所定台数以上の周辺車両３が存在するか否かを判断する（Ｓ２０６）。難易判定部４０は、自動運転実行部２０を介して周辺状況を取得しているので、周辺車両３の有無や、周辺車両３の台数について認識することができる。
その結果、自車両の周辺に、所定台数以上の周辺車両３が存在すると判断した場合は（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる（Ｓ２０８）。この時、周辺車両３の台数が多くなるほど、あるいは周辺車両３との車間距離が小さくなるほど、増加量を大きくしても良い。
【００５８】
その後、難易判定部４０は、車載カメラ１１で取得した画像に基づいて、走行中の道路がスリップし易い路面状況か否かを判断する（Ｓ２１０）。たとえば、路面が濡れて光っていたり、雪が積もっていたりした場合には、スリップし易い路面状況と判断して（Ｓ２１０：ｙｅｓ）、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる（Ｓ２１２）。
この時の増加量は、周辺車両３が所定台数以上の場合の増加量と同じ値としても良いし、異なる値としても良い。また、路面が濡れているのか、雪が積もっているのかといったようにスリップのし易さを判断して、スリップがし易くなるほど、大きな増加量としても良い。
【００５９】
続いて、難易判定部４０は、事故多発地点か否かを判断する（Ｓ２１４）。図１を用いて前述したように、本実施例の運転支援装置１は外部通信装置１５を介して外部データベース２と通信可能となっており、周辺状況検出部１０は、外部データベース２に記憶されている事故多発地点に関する情報を取得することができる。
難易判定部４０は、周辺状況検出部１０が取得した事故多発地点に関する情報に基づいて、走行中の位置が事故多発地点であるか否か、あるいは事故多発地点に差しかかろうとしているか否かを判断する。
【００６０】
その結果、現在の位置が事故多発地点である、あるいは事故多発地点に差しかかろうとしていると判断した場合は（Ｓ２１４：ｙｅｓ）、難易指標の修正値を所定量だけ増加させる（Ｓ２１６）。
この時の増加量についても、周辺車両３の台数が所定台数以上であった場合や、スリップし易い路面状況と判断した場合の増加量と同じ値とすることもできるし、異なる値とすることもできる。また、事故が多発している程度に関する情報も取得して、多発する程度が大きくなるほど増加量を大きくしても良い。あるいは、過去に事故が発生した日時や時刻に関する情報も取得して、増加量を変更しても良い。たとえば、過去には事故が多発していたが、最近（たとえば直近の半年間）では事故が発生していない場合には、増加量を少なくしても良い。あるいは、特定の季節や時間帯で事故が多発している場合には、その季節や時間帯に該当する場合には増加量を大きくし、該当しない場合には増加量を少なくしても良い。
【００６１】
以上のようにして、周辺状況検出部１０から取得した種々の周辺状況に応じて、難易指標の修正値を取得し、更に修正値に対して変更を加えたら（Ｓ２０４〜Ｓ２１６）、難易指標の基準値と修正値とを用いて難易指標値を算出する（Ｓ２１８）。本実施例では、難易指標の基準値と、修正値とを加算することによって難易指標値を算出する。もっとも、修正値を補正係数の態様で求めておき、難易指標の基準値に修正値を乗算することによって、難易指標値を算出することとしてもよい。
【００６２】
以上に詳しく説明したように、本実施例の難易指標値算出処理では、道路形状などの地理的な状況や、周辺車両３の寡多や路面の状態などの現時点での道路の状況や、事故履歴などの過去の情報なども含めた周辺状況を考慮することによって、適切に難易指標値を算出することができる。
そして、図２を用いて前述したように、本実施例の注意喚起通知処理では、この難易指標値に基づいて、注意喚起通知を行うか否かを判断する。このため、実際には注意喚起の必要性が低い場面でも、むやみに注意喚起通知が行われることを回避できる。その結果、運転者が注意喚起に慣れてしまい、注意喚起通知を行っても効果が得られなくなる事態を抑制することが可能となる。
加えて、本実施例の注意喚起通知処理では、注意喚起通知が必要と判断した場合でも、単に通知するのではなく、以下のようにして通知の態様を決定しているため、より一層、効果的に注意喚起通知を行うことが可能となっている。
【００６３】
Ｂ−２．通知態様決定処理  ：
図８には、本実施例の運転支援装置１が注意喚起通知を行うに際して、通知の態様を決定する通知態様決定処理のフローチャートが示されている。この処理は、図２を用いて前述した注意喚起通知処理の中で、注意喚起通知が必要と難易判定部４０が判断した場合に、難易判定部４０によって実行される処理である。
【００６４】
通知態様決定処理（Ｓ３００）を開始すると、難易判定部４０は、自動運転実行部２０が実行する自動運転の内容を取得して、その内容に基づいて注意喚起の対象を決定する（Ｓ３０２）。たとえば、自動運転実行部２０が行う自動運転における主要な処理内容（いわゆるタスク）が、主にステアリングハンドルの操舵に関するものである場合は、注意喚起の対象をハンドル操作関連の内容に決定する。また、自動運転の内容が、主にアクセル操作に関するものである場合には、注意喚起の対象をアクセル操作関連の内容に決定する。同様に、自動運転の内容が、主にブレーキ操作に関するものである場合には、注意喚起の対象をブレーキ操作関連の内容に決定する。
【００６５】
続いて、難易判定部４０は、注意喚起の程度を決定する（Ｓ３０４）。たとえば、運転者の意識状態値が必要意識状態値を少しだけ下回っており、その差が所定値以内の場合には注意喚起の程度は「小」、差が所定値を超えた場合には注意喚起の程度は「大」と決定することができる。あるいは、単純に、必要意識状態値がある値を超えている場合（従って、難易指標値がある値を超えている場合）に、注意喚起の程度を「大」と決定しても良い。
【００６６】
そして、注意喚起の対象および程度に基づいて、注意喚起通知の内容を決定する（Ｓ３０６）。記憶部７０のメモリー７１には、注意喚起の態様および注意喚起の程度の組合せ毎に、注意喚起通知の内容が記憶されており、難易判定部４０は、メモリー７１を参照することによって注意喚起通知の内容を決定する。
【００６７】
図９には、メモリー７１に記憶されている注意喚起通知の内容が例示されている。たとえば、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であり、注意喚起の程度が「小」である組合せに対しては、注意喚起通知の内容として、「自動運転のハンドル操作に注意して下さい」という音声データが記憶されている。もちろん、音声データに限らず、同様な内容を示す画像データを記憶しておいても良い。
また、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であっても、注意喚起の程度が「大」に対しては、注意喚起通知の内容として、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という音声データが記憶されている。このように、注意喚起の程度が「大」の場合には、運転者に「自動運転がハンドル操作を誤るかも知れない」と思わせるような態様で注意喚起通知を行うことにより、効果的に注意喚起を行うことができる。
【００６８】
また、注意喚起の対象が「アクセル操作関連」や「ブレーキ操作関連」であった場合にも同様に、注意喚起の程度が「小」の場合と「大」の場合とで、それぞれに異なる注意喚起通知の内容が記憶されている（図９参照）。
【００６９】
こうして注意喚起通知の態様を決定したら、難易判定部４０は、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所か否かを判断する（図８のＳ３０８）。前述したように、注意喚起通知処理では注意喚起通知を行った場合には、その履歴を記憶部７０のメモリー７１に記憶しているので（図３のＳ１１４）、難易判定部４０は、その履歴を参照することによって、過去の所定期間内に注意喚起した場所か否かを判断することができる。
【００７０】
このような判断を行うのは、次のようなことを考慮したためである。先ず、同じ経路を走行すると、同じ地点を通過する際には、同じ内容の注意喚起通知が行われる傾向がある。このため、何度も同じ経路を走行する運転者は、どの地点でどのような注意喚起通知が行われるかを覚えてしまう可能性があり、そうなっては注意喚起通知を行う効果が大きく減少してしまう。
そこで、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当するか否かを判断する。そして、そのような場所に該当しないのであれば、注意喚起通知を行っても、その場所で注意喚起通知が行われたことを運転者に覚えられる虞はないと考えて良い。これに対して、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していた場合は、何らかの対策を取ることが望ましいと考えられる。また、以上のような理由から、所定期間としては、１週間〜２週間程度（代表的には１０日間）に設定される。
【００７１】
このような理由から、本実施例の通知態様決定処理では、注意喚起をしようとしている場所が、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当するか否かを判断する（Ｓ３０８）。その結果、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当しないと判断した場合は（Ｓ３０８：ｎｏ）、Ｓ３０６で決定した内容の注意喚起通知を行えばよいと考えられる。
但し、図８の通知態様決定処理を終了する前に、注意喚起の程度が「大」であるか否かを判断する（Ｓ３１０）。そして、注意喚起の程度が「大」ではなかった場合は（Ｓ３１０：ｎｏ）、そのまま通知態様決定処理を終了して図２の注意喚起通知処理に復帰する。
【００７２】
これに対して、注意喚起の程度が「大」であった場合は（Ｓ３１０：ｙｅｓ）、自動運転実行部２０に対して、自動運転を通常とは異なる態様に変更する旨の命令を出力する（Ｓ３１２）。たとえば、注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」であれば、通常よりもギクシャクした態様でハンドル操作を行う。また、注意喚起の対象が「アクセル操作関連」や「ブレーキ操作関連」であれば、通常よりも多め、あるいは少なめの操作量で、あるいは通常よりも早め、あるいは遅めのタイミングで、アクセル操作またはブレーキ操作を行う。
上述したように、たとえば注意喚起の対象が「ハンドル操作関連」で、注意喚起の程度が「大」の場合には、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という内容の注意喚起通知が行われる。このため、実際に通常よりもギクシャクした態様でハンドル操作を行うことで、運転者に注意喚起通知を重要視させることが可能となる。
【００７３】
以上では、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していなかった場合（Ｓ３０８：ｎｏ）について説明した。これに対して、過去の所定期間内に注意喚起した場所に該当していた場合は（Ｓ３０８：ｙｅｓ）、過去の所定期間内に行った注意喚起通知の回数が、所定回数（たとえば３回）以上か否かを判断する（Ｓ３１４）。
その結果、所定回数以上の注意喚起通知を行っていると判断した場合は（Ｓ３１４：ｙｅｓ）、これ以上、注意喚起通知を行って運転者に覚えられないようにするために、注意喚起通知を省略する（注意喚起通知を行わない）態様に変更する（Ｓ３１８）。尚、この場合は、注意喚起通知は行われなくなるので（図２のＳ１１０：ｎｏ）、図３のＳ１１４で注意喚起の履歴が記憶されることはない。
【００７４】
また、過去の所定期間内に注意喚起を行っているが（Ｓ３０８：ｙｅｓ）、所定回数には達していないと判断した場合には（Ｓ３１４：ｎｏ）、注意喚起通知の態様を、少し遅れて注意喚起通知する態様に修正する（Ｓ３１６）。
たとえば、Ｓ３０６で決定した注意喚起通知の態様が、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という音声を出力する態様であった場合には、次のような態様に修正する。先ず、注意喚起通知を行う本来のタイミングから数秒間が経過してから、「申し訳ありません。通知が遅れました」という音声を出力した後、「ハンドルに手を添えて、自動運転のハンドル操作を修正して下さい」という本来の音声を出力する態様に修正する。
尚、この場合は、注意喚起通知の音声が出力されるのは、本来の地点よりも後の地点となる。しかし、数秒間が経過してから音声を出力するという態様の注意喚起通知と考えれば、本来の地点から開始されている。このため、図３のＳ１１４では、本来の地点で注意喚起通知が行われたものとして、注意喚起の履歴が記憶される。
【００７５】
このように、本実施例の通知態様決定処理では、注意喚起通知の本来のタイミングよりも遅れて注意喚起通知が行われることもある。このため運転者は、注意喚起通知に完全に頼り切ることはできないと考えるので、たとえ自動運転中でも、運転者が自動運転の内容に注意を払うようにすることができる。
また、本来のタイミングから遅れるとはいえ、正しい内容で注意喚起通知が行われるので、運転者の自動運転に対する信頼が失われることはない。
【００７６】
以上に詳しく説明したように、注意喚起通知処理では、周辺状況に応じて算出した難易指標値に基づいて注意喚起通知を行うか否かを判断しているので、必要な場合にだけ運転者に注意喚起通知を行うことができる。このため、運転者に対してやみくもに注意喚起を繰り返して、注意喚起通知の効果が損なわれることがない。
また、注意喚起通知を行う場合でも、注意喚起通知が行われることを運転者が覚えてしまったり、運転者が注意喚起通知を軽視したりすることがなく、それでいながら、運転者が自動運転に頼り切ることがないように、適切な態様で注意喚起通知が行われる。
この結果、本実施例の運転支援装置１では、運転者の運転負荷の軽減と、安全な走行の確保とを両立することが可能となる。
【００７７】
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１…運転支援装置、          ２…外部データベース、  ３…周辺車両、
１０…周辺状況検出部、      １１…車載カメラ、      １２…レーダー、
１４…ナビゲーションシステム、        １５…外部通信装置、
２０…自動運転実行部、                ２２…ハンドルアクチュエータ、
２４…アクセルアクチュエータ、        ２６…ブレーキアクチュエータ、
３０…意識状態値検出部、    ４０…難易判定部、      ４１…近赤外光ＬＥＤ、
４２…近赤外光カメラ、      ４３…ＥＣＵ、          ５０…時間積算部、
５１…タイマーカウンタ、    ６０…通知部、          ６１…表示装置、
６２…スピーカー、          ７０…記憶部、          ７１…メモリー。
【図１】
2015032054.tif 000003
【図２】
2015032054.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015032054.tif 000009
【図８】
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【図９】
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