(57)【要約】【課題】複数の包装品を梱包箱の中の適切な空間に収容し、正常に箱詰め工程を実行する。【解決手段】箱詰め装置１は、梱包箱６の中に、複数の包装品５１、５２、５３を入れる。箱詰め装置１は、整列機構と、把持移動機構４と、を備えている。整列機構は、複数の包装品５１、５２、５３を整列させて段をつくり、段の両端部にそれぞれ包装品５１および包装品５２を配置する。把持移動機構４は、段に含まれる包装品５１、５２、５３のそれぞれを同時に把持して、上部開口６１から梱包箱６の中へと移動させる。包装品５１、５２のそれぞれが、重心と、重心よりも互いに近い内側部分５９と、重心よりも互いから遠い外側部分５８と、を有している。把持移動機構４は、包装品５１、５２を、いずれも、その外側部分５８において把持する。さらに、把持移動機構４は、包装品５１、５２を、それぞれの内側部分５８がその外側部分５９よりも下がるように傾いた状態で移動させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部開口を有する箱の中に、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を含む複数のフィルム包装品を入れる箱詰め装置であって、
前記複数のフィルム包装品を整列させて第１包装品整列群をつくり、前記第１包装品整列群の両端部にそれぞれ前記第１フィルム包装品および前記第２フィルム包装品を配置する、整列機構と、
前記第１包装品整列群に含まれる前記複数のフィルム包装品のそれぞれを同時に把持して、前記複数のフィルム包装品を前記上部開口から前記箱の中へと移動させる把持移動機構と、
を備えており、
前記第１フィルム包装品および前記第２フィルム包装品のそれぞれが、重心と、前記重心よりも互いに近い内側部分と、前記重心よりも互いから遠い外側部分と、を有し、
前記把持移動機構は、前記第１フィルム包装品および前記第２フィルム包装品を、いずれも、その外側部分において把持し、
前記把持移動機構は、前記第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を、それぞれの内側部分がその外側部分よりも下がるように傾いた状態で移動させる、箱詰め装置。
【請求項２】
前記複数のフィルム包装品は、さらに第３フィルム包装品を含み、
前記第３フィルム包装品は重心を有し、
前記把持移動機構は、前記第３フィルム包装品をその重心の位置または当該重心の近傍の位置において把持する、請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記整列機構は、前記第１フィルム包装品および前記第２フィルム包装品のそれぞれの内側部分の上に前記第３フィルム包装品が配置されるように、前記第３フィルム包装品を、前記第１フィルム包装品および前記第２フィルム包装品に部分的に重ねる、請求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】
前記整列機構は、前記第１包装品整列群を構成する前記複数のフィルム包装品と同様の配置で、さらなる複数のフィルム包装品を整列させて第２包装品整列群をつくり、
前記把持移動機構は、前記第２包装品整列群を把持し、前記第２包装品整列群を前記箱の中へと移動させ、前記第２包装品整列群を前記箱の中に配置された前記第１包装品整列群の上に積み上げる、請求項１から３のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【請求項５】
前記把持移動機構は、複数の吸引手段を有し、前記複数の吸引手段で前記複数のフィルム包装品を吸引することによって、前記複数のフィルム包装品を把持する、請求項１から４のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【請求項６】
前記整列機構は、パラレルリンクロボットを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【請求項７】
前記把持移動機構は、平行移動ロボットを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ポテトチップスやその他のスナック菓子などの商品は、袋状のフィルムによって包装された状態で流通することが多い。通常、このような包装品の製造は、出荷のために段ボール箱などの梱包箱の中に多数の包装品を収めるという、箱詰めの工程で終了する。近年では、箱詰めの工程はしばしばオートメーションにより行われる。そこで使用される箱詰め装置は、まず、１つの段を形成することになる複数の包装品を、ベルトコンベアから一度に拾い上げ、それらを梱包箱の中に入れる。その後、箱詰め装置はこの作業を何度か繰り返し、最終的には梱包箱の中に所定数の段を積み上げる。
【０００３】
特許文献１（特開２０１３−１８５１９号公報）が開示する箱詰め装置は、３つの包装品で１つの段を作ってから、その段を梱包箱に入れる。この段は、１つの包装品の幅よりもわずかに小さな間隔をおいて配置された２つの包装品と、その２つの包装品の上に間隔を覆うように重ねられたさらに１つの包装品からなる。すなわち、当該３つの包装品はいずれも水平に配置されており、当該３つの包装品のうち隣接するものどうしは部分的に重なっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、箱詰め装置が段を梱包箱の中に入れる際、包装品が部分的に梱包箱に接触することにより、包装品が不適切な位置にとどまる場合がある。例えば、梱包箱のフラップが直立している場合、包装品が、隣接するフラップの隙間に挟まってそこに残ることがある。あるいは、梱包箱のフラップが外側に曲げられている場合、特に最上段に積まれた包装品は、箱の縁、すなわちフラップの根元から外側へはみ出てそこに残ることがある。
【０００５】
とりわけ、包装品が突出部を有している場合には、包装品が不適切な位置にとどまる可能性が高い。ここでいう突出部とは、例えば、ポテトチップスなどの内容物を充填した結果突出した、包装品の隅部である。
【０００６】
このように、包装品が不適切な場所にとどまった場合、梱包箱に所定数の包装物を収容した後で作業者または機械がフラップを折り曲げ、それによって梱包箱を閉じる作業は困難になる。
【０００７】
本発明の課題は、包装品を梱包箱の中の適切な空間に収容し、正常に箱詰め工程を実行する箱詰め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１観点に係る箱詰め装置は、上部開口を有する箱の中に、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を含む複数のフィルム包装品を入れるものである。箱詰め装置は、整列機構と、把持移動機構と、を備えている。整列機構は、複数のフィルム包装品を整列させて第１包装品整列群をつくり、第１包装品整列群の両端部にそれぞれ第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を配置する。把持移動機構は、第１包装品整列群に含まれる複数のフィルム包装品のそれぞれを同時に把持して、複数のフィルム包装品を上部開口から箱の中へと移動させる。第１フィルム包装品および第２フィルム包装品のそれぞれが、重心と、重心よりも互いに近い内側部分と、重心よりも互いから遠い外側部分と、を有している。把持移動機構は、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を、いずれも、その外側部分において把持する。さらに、把持移動機構は、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品を、それぞれの内側部分がその外側部分よりも下がるように傾いた状態で移動させる。
【０００９】
この構成によれば、包装品の端部などが、箱のフラップの隙間付近や箱の縁と接触した場合であっても、包装品における箱と接触する面が傾斜しているので、包装品が箱の中へ滑落することが促される。したがって、箱詰めの工程が成功する確率が高まる。
【００１０】
本発明の第２観点に係る箱詰め装置は、さらに第３フィルム包装品を含むような複数のフィルム包装品を扱う。第３フィルム包装品は重心を有する。把持移動機構は、第３フィルム包装品を重心の位置または重心の近傍の位置において把持する。
【００１１】
この構成によれば、３つ以上の包装品から効率的に１つの段を作ることができるので、より多くの包装品を箱に収容できる。
【００１２】
本発明の第３観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品のそれぞれの内側部分の上に第３フィルム包装品が配置されるように、第３フィルム包装品を、第１フィルム包装品および第２フィルム包装品に部分的に重ねる。
【００１３】
この構成によれば、中央にある第３フィルム包装品の重量が、両端にある第１および第２フィルム包装品に作用するので、両端にある包装品が箱の中へ滑落することが効果的に促されるこれにより、包装品が不適切な場所にとどまることが抑制される。
【００１４】
本発明の第４観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、第１包装品整列群を構成する複数のフィルム包装品と同様の配置で、さらなる複数のフィルム包装品を整列させて第２包装品整列群をつくる。把持移動機構は、第２包装品整列群を把持し、第２包装品整列群を箱の中へと移動させ、第２包装品整列群を箱の中に配置された第１包装品整列群の上に積み上げる。
【００１５】
この構成によれば、段を箱の中に複数収容できるので、収容効率を高められる。
【００１６】
本発明の第５観点に係る箱詰め装置においては、把持移動機構は、複数の吸引手段を有する。把持移動機構は、複数の吸引手段で複数のフィルム包装品を吸引することによって、複数のフィルム包装品を把持する。
【００１７】
この構成によれば、フィルムで包装された商品を、吸引手段を用いて確実に把持できる。
【００１８】
本発明の第６観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、パラレルリンクロボットを含む。
【００１９】
この構成によれば、複数の包装品を整列させる際、各包装品の配置および方向を正確に決定できる。
【００２０】
本発明の第７観点に係る箱詰め装置においては、把持移動機構は、平行移動ロボットを含む。
【００２１】
この構成によれば、整列させた複数の包装品を箱へ詰め込む作業を、単純な機械に担わせることができ、機械化のコストを下げられる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る箱詰め装置を用いれば、包装品が梱包箱のフラップの隙間や梱包箱の縁に不当にとどまることなく、梱包箱の中に正常に納まる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の正面図である。
【図２】図１に示した箱詰め装置の内部構成を示す図である。
【図３】フィルム包装品を示す図である。
【図４】図１に示した箱詰め装置の平面図である。
【図５】包装品を吸引する前のヘッドを示す図である。
【図６】包装品の吸引を行っているヘッドを示す図である。
【図７】包装品を持ち上げているヘッドを示す図である。
【図８】箱詰め工程を終えた梱包箱を示す図である。
【図９】図２に示した箱詰め装置の内部構成の第１変形例を示す図である。
【図１０】図９に示した第１変形例に係る箱詰め装置の平面図である。
【図１１】図２に示した箱詰め装置の内部構成の第２変形例を示す図である。
【図１２】図１１に示した第２変形例に係る箱詰め装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（１）全体構成
図１は、本発明の一実施形態による箱詰め装置の外観を示している。箱詰め装置１が有するフレーム１０には、包装品５を取り込むための入口エリア１１、および、複数の包装品５を収容し終えた梱包箱６を排出するための出口エリア１２が設けられている。
【００２５】
図２は、箱詰め装置１の内部構成を示す。この内部構成は、搬送機構２、整列機構３、把持移動機構４、包装品排出機構９を含んでいる。
【００２６】
（２）詳細構成
（２−１）搬送機構
図２に示すとおり、搬送機構２は、入口エリア１１から出口エリア１２まで到る経路に沿って包装品５を搬送するものである。搬送機構２は、第１コンベア２１、第２コンベア２２、第３コンベア２３を有している。
【００２７】
（２−１−１）第１コンベア
第１コンベア２１は、入口エリア１１にある包装品５を搬送するものであり、例えばベルトコンベアからなる。
【００２８】
（２−１−２）第２コンベア
第２コンベア２２は、複数の包装品を整列させて「段」をつくる過程で用いられる。ここでいう「段」とは、梱包箱６の中で積み重ねられる層のことである。例えば、箱詰め工程を終えた梱包箱６の中には３つの段が積み重なっており、それぞれの段は３つの包装品からなる。
【００２９】
第２コンベア２２は、例えばベルトコンベアからなり、第１コンベア２１とほぼ同じ高さに配置されている。
【００３０】
（２−１−３）第３コンベア
第３コンベア２３は、梱包箱入口エリア１５から入れられ、コンベアローラ８１を介して受け取った空の梱包箱６を搬送する。この第３コンベア２３の上で、梱包箱６は前述の「段」を収容する。第３コンベアは、例えばベルトコンベアからなり、第１コンベア２１および第２コンベア２２よりも低い位置に配置されている。
【００３１】
（２−１−４）その他の構成
第２コンベア２２の前段および後段にそれぞれ設けられている予備入口エリア１３および予備出口エリア１４は、使用者が箱詰め装置１を、必要性に応じてさまざまな方法で使用することを可能にする。例えば、使用者が、図２に示されている大型の梱包箱６に代わって、より扁平な小型の梱包箱を用いたい場合、使用者は、そのような小型の梱包箱を外部から予備入口エリア１３へ入れる機構を追加してもよい。この場合、包装品５を小型の梱包箱へ箱詰めする作業は、すべて後述する整列機構３が担ってもよいし、箱詰め作業を終えた小型の梱包箱は、予備出口エリア１４から排出されてもよい。
【００３２】
（２−２）整列機構
整列機構３は、第１コンベア２１によって搬送されてきた包装品５を第２コンベア２２の上で整列させ、複数の包装品５１、５２、５３からなる段５０をつくる。
【００３３】
整列機構３は、例えば、ヘッド３１、接触具３２、３本のアーム３３、ベース３４、ホース３５を有するパラレルリンクロボットからなる。
【００３４】
整列機構３は、ホース３５に接続された図示しないポンプを制御して、ヘッド３１に設置されている接触具３２から空気を吸引する。この吸引により、整列機構３は、接触具３２に接触した包装品５を把持することができる。この目的のため、接触具３２は、可撓性および弾力性を有する素材で形成されることが望ましい。
【００３５】
ベース３４は、図示しない複数のモータを格納している。整列機構３は、当該モータを制御して３本のアーム３３を駆動し、それによってヘッド３１を３次元的に移動させ、または回転させる。
【００３６】
（２−３）把持移動機構
把持移動機構４は、第２コンベア２２上に置かれた、段５０を構成する包装品５１、５２、５３の各々を一度に把持し、それらを梱包箱６の中へ移動させる。
【００３７】
把持移動機構４は、例えば、ヘッド４１、接触具４２、マスト４３、鉛直移動装置４４、水平移動装置４５、ホース４６を有する平行移動ロボットからなる。
【００３８】
把持移動機構４は、ホース４６に接続された図示しないポンプを制御して、ヘッド４１に設置された接触具４２から空気を吸引する。この吸引により、把持移動機構４は、接触具４２に接触した包装品５１、５２、５３を一度に把持することができる。この目的のため、接触具４２は、可撓性および弾力性を有する素材で形成されることが望ましい。
【００３９】
把持移動機構４は、図示しない複数のモータによって駆動される、鉛直移動装置４４および水平移動装置４５を有している。鉛直移動装置４４は、ヘッド４１に繋がっているマスト４３を上下に移動させることができる。水平移動装置４５は、鉛直移動装置４４をヘッド４１とともに水平に移動させることができる。したがって、鉛直移動装置４４および水平移動装置４５は、ヘッド４１を、図２に示したｙ方向およびｚ方向に延びるｙ−ｚ平面内の任意の位置へ移動させることができる。
【００４０】
（２−４）包装品排出機構
包装品排出機構９は、第１コンベア２１によって搬送される過程で整列機構３に拾い上げられる機会を逃した包装品５を、搬送機構２の経路から排出する。
【００４１】
包装品排出機構９は、例えば、ステージ９１、センサ９２、エアジェット装置９３からなる。
【００４２】
センサ９２は、包装品５がステージ９１の上に載ったことを検出する。エアジェット装置９３は、センサ９２の検出信号に従って、包装品５に向かって高圧の空気を吹きつける。これにより、包装品５は、−ｙ方向へ吹き飛ばされ、搬送機構２の経路からから取り除かれる。
【００４３】
（３）包装品
図３は、この箱詰め装置１が取り扱う包装品５の外観である。包装品５は、例えば、ポテトチップスやその他のスナック菓子などの内容物を、フィルム５５で包装したものである。包装品５の上辺と下辺にはシール部５６が形成される。さらに、包装品５の４つの隅の各々には、内容物の充填に伴って突出部５７が生じている。前述の通り、この突出部５７は、箱詰め工程、および、梱包箱を閉じる作業を阻害する要因の一つとなりうる。
【００４４】
（４）全体動作
ふたたび図２を参照して、箱詰め装置１の動作を説明する。
【００４５】
箱詰め装置１の前段に設置されたコンベア１０１は、包装品５をひとつずつ搬送する。それらの包装品５は、逐次、箱詰め装置１の入口エリア１１へ送られる。
【００４６】
第１コンベア２１は、入口エリア１１にある包装品５をｘ方向へ搬送する。この時、包装品５は、その２つのシール部５６（図３参照）がｘ方向に離間するよう配置されている。通常、搬送は一定の速度で行われるが、後段の機構の処理に遅れが検出された場合などには、第１コンベア２１は一時的に搬送を中断してもよい。
【００４７】
あるいは、コンベア７から大量の包装品５が箱詰め装置１に搬送されているために第１コンベア２１の搬送を中断できない場合には、第１コンベア２１によって搬送される過程で整列機構３に拾い上げられる機会を逃した包装品５を、包装品排出機構９が排出してもよい。
【００４８】
整列機構３は、まず、１つ目の包装品５１を第１コンベア２１から第２コンベア２２へ移動させる。この移動の過程で、図４に示すように、整列機構３はヘッド３１を９０°だけ回転させる。この回転により、整列機構３は、包装品５１を、その２つのシール部５６（図３参照）がｙ方向に離間するように、第２コンベア２２の上に配置することができる。図２に戻り、次に、整列機構３は、２つ目の包装品５２を同様に回転および移動させ、第２コンベア２２の上の１つ目の包装品５１の隣に置く。最後に、整列機構３は、３つ目の包装品５３を同様に回転および移動させ、１つ目の包装品５１および２つ目の包装品５２の両方に重ねる。このようにして、整列機構３は、段５０をつくる。
【００４９】
第２コンベア２２は、段５０を把持移動機構４の方へ搬送する。
【００５０】
把持移動機構４は、第２コンベア２２上に置かれた段５０にヘッド４１を接近させ、当該段５０を構成するすべての包装品５１、５２、５３に接触具４２を接触させる。そして、把持移動機構４は、包装品５１、５２、５３を把持し、それらを鉛直に持ち上げる。その後、図４に示すように、把持移動機構４は包装品５１、５２、５３を梱包箱６の上方まで水平に移動させる。次いで、把持移動機構４は包装品５１、５２、５３を下方の梱包箱６の中へ鉛直に運び降ろす。最後に、把持移動機構４は、空気の吸引をやめて、包装品５１、５２、５３の把持を解除する。
【００５１】
箱詰め装置１は、この作業を所定の回数だけ繰り返すことにより、梱包箱６の中に所定数の段を積み重ねる。
【００５２】
図２に戻り、最後に、第３コンベア２３が、箱詰めを終えた梱包箱６を出口エリア１２から排出し、箱詰め装置１の後段に設置されたコンベアローラ１０２へ送る。この後、梱包箱６のフラップ６２が作業員または機械によって折り曲げられることにより、梱包箱６が閉じられる。
【００５３】
（５）特徴
図５〜図８を参照して、以下に、把持移動機構４が段５０を第２コンベア２２から梱包箱６の中へ移動させる過程について説明する。
【００５４】
図５に示すとおり、まず、第２コンベア２２に置かれた包装品５１、５２、５３に対して、把持移動機構４のヘッド４１が接近する。その結果、図６に示すとおり、包装品５１、５２、５３のそれぞれに対し、接触具４２が接触する。両端の包装品５１、５２については、接触具４２がそれらの重心Ｇからずれた位置に接触する。すなわち、包装品５１、５２のそれぞれにおいて、重心Ｇが存在すると考えられる中心線Ｃよりも外側にある外側部分５８に接触具４２が接触する一方、中心線Ｃよりも内側にある内側部分５９には接触具４２は接触しない。
【００５５】
次に、図７に示すとおり、ヘッド４１が包装品５１、５２、５３を把持して持ち上げ、梱包箱６の上部開口６１の上方まで移動させる。接触具４２が両端の包装品５１、５２の外側部分５８を把持しているので、それぞれの包装品５１、５２は、内側部分５９が外側部分５８よりも下がるように傾く。これに伴い、包装品５１、５２の突出部５７も傾斜する。
【００５６】
次に、ヘッド４１が梱包箱６に向かって下方へ移動し、包装品５１、５２、５３を梱包箱６の中に入れる。
【００５７】
図７に示した構成においては、この梱包箱６のフラップ６２は直立しており、隣接するフラップ６２の間には隙間が生じている。このとき、たとえ両端の包装品５１、５２の突出部５７あるいはその他の部分が梱包箱６のフラップ６２の隙間付近と接触しても、梱包箱６と接触した当該部分の傾斜によって、包装品５１、５２が梱包箱６の中へ滑落することが促される。
【００５８】
あるいは、図７とは異なり、梱包箱６のフラップ６２には外側に折れ曲がっている場合であっても、たとえ両端の包装品５１、５２―――例えば、最上段に積まれるべき包装品５１、５２―――の端部などが梱包箱６の縁６３と接触しても、梱包箱６と接触した当該部分の傾斜によって、包装品５１、５２は、縁６３の外へはみ出すことなく、梱包箱６の中へ滑落することが促される。
【００５９】
その結果、いずれの場合においても、包装品５１、５２が不適切な場所にとどまることが抑制される。
【００６０】
さらに、中央にある包装品５３の重量が、両端の包装品５１、５２に作用するので両端の包装品５１、５２が梱包箱６の中へ滑落することが効果的に促される。
【００６１】
最後に、図８に示すような箱詰め工程を終えた梱包箱６は、箱詰め装置１の出口エリア１２より排出される。その後、作業者または機械が梱包箱６のフラップ６２を折り曲げることによって、梱包箱６が閉じられる。このとき、包装品５の突出部５７が梱包箱６のフラップ６２の隙間に挟まる現象や、包装品５の端部などが梱包箱６の縁６３からはみ出す現象は生じていないので、梱包箱６を閉じる作業は容易である。
【００６２】
（６）変形例
（６−１）第１変形例
図９に、図２に示した箱詰め装置１の内部構成の第１変形例を示す。さらに、図１０に、この第１変形例の平面図を示す。
【００６３】
この第１変形例と図２の構成との差異は、包装品排出機構９の構造である。
【００６４】
第１変形例における包装品排出機構９は、図２のステージ９１に代わって、ポケット９４とスロープ９５とを有している。さらに、センサ９２とエアジェット装置９３は、図２の構成とは異なる場所に設置されている。
【００６５】
第１コンベア２１によって搬送される過程で整列機構３に拾い上げられる機会を逃した包装品５は、ポケット９４に落ちる。センサ９２は、包装品５がポケット９４の中に来たことを検出する。エアジェット装置９３は、センサ９２の検出信号に従って、包装品５に向かって高圧の空気を吹きつける。これにより、包装品５は、第２コンベア２２の下でｙ方向へ吹き飛ばされ、スロープ９５を滑り落ちていくことで、搬送機構２の経路から取り除かれる。
【００６６】
包装品排出機構９が、図２や図９に示したようなさまざまな構造をとりうることは、包装品５の生産ラインの設計の自由度を有意に高める。
【００６７】
（６−２）第２変形例
図１１に、図２に示した箱詰め装置１の内部構成の第２変形例を示す。さらに、図１２に、この第２変形例の平面図を示す。
【００６８】
この第２変形例と第１変形例との差異は、梱包箱６の搬送機構の構造である。
【００６９】
空の梱包箱６は、最初に、コンベアローラ１０３に置かれ、梱包箱入口エリア１５へ押し入れられる。その後、梱包箱６は、コンベア８２によって−ｙ方向へ移動させられ、第３コンベア２３へ渡される。この第３コンベア２３の上で、梱包箱６は段５０を構成する包装品５１、５２、５３を収容する。
【００７０】
この構成によれば、箱詰め装置１の下部に、構成部品の存在しない大きなスペースができる。このスペースは、あらゆる用途に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１    箱詰め装置
２    搬送機構
３    整列機構
４    把持移動機構
５    包装品
６    梱包箱
９    包装品排出機構
１０  フレーム
１１  入口エリア
１２  出口エリア
１３  予備入口エリア
１４  予備出口エリア
１５  梱包箱入口エリア
２１  第１コンベア
２２  第２コンベア
２３  第３コンベア
３１  ヘッド
３２  吸着具
３３  アーム
３４  ベース
３５  ホース
４１  ヘッド
４２  吸着具
４３  マスト
４４  鉛直移動装置
４５  水平移動装置
４６  ホース
５０  段
５１  １つ目の包装品
５２  ２つ目の包装品
５３  ３つ目の包装品
５５  フィルム
５６  シール部
５７  突出部
６１  上部開口
６２  フラップ
６３  縁
８１  コンベアローラ
８２  コンベア
９１  ステージ
９２  センサ
９３  エアジェット装置
９４  ポケット
９５  スロープ
１０１  コンベア
１０２  コンベアローラ
１０３  コンベアローラ
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７２】
【特許文献１】特開２０１３−１８５１９号公報
【図１】
2015231868.tif 000003
【図２】
2015231868.tif 000004
【図３】
2015231868.tif 000005
【図４】
2015231868.tif 000006
【図５】
2015231868.tif 000007
【図６】
2015231868.tif 000008
【図７】
2015231868.tif 000009
【図８】
2015231868.tif 000010
【図９】
2015231868.tif 000011
【図１０】
2015231868.tif 000012
【図１１】
2015231868.tif 000013
【図１２】
2015231868.tif 000014