(57)【要約】【課題】筋力サポートをより効果的に行うことができる筋力サポータを提供すること。【解決手段】筋力サポータ１００は、筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材２１０と、シート部材２１０に配置され、筋肉の筋力状態を取得する筋力状態取得部４１０と、シート部材２１０に配置され、筋肉の収縮タイミングを取得する収縮タイミング取得部４２０と、シート部材２１０に配置され、取得された筋力状態および収縮タイミングに応じて、筋肉の収縮を補助する補助動作を行う筋肉補助動作部４３０と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材と、
前記シート部材に配置され、前記筋肉の筋力状態を取得する筋力状態取得部と、
前記シート部材に配置され、前記筋肉の収縮タイミングを取得する収縮タイミング取得部と、
前記シート部材に配置され、取得された前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて、前記筋肉の収縮を補助する補助動作を行う筋肉補助動作部と、を有する、
筋力サポータ。
【請求項２】
前記収縮タイミング取得部は、
前記筋肉の収縮が開始されるタイミングから、前記筋肉の弛緩が開始されるタイミング迄の区間の少なくとも一部を、前記収縮タイミングとして取得する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項３】
前記筋力状態が示す筋力のレベルが所定の閾値未満であり、かつ、前記収縮タイミングであることを条件として、前記筋肉補助動作部に対して前記補助動作を行わせる動作制御部、を有する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項４】
前記動作制御部は、
検出モードとサポートモードとを切り替えて設定し、前記検出モードにおいて、前記筋力状態取得部を動作させ、前記サポートモードにおいて、前記収縮タイミング取得部および前記筋肉補助動作部を動作させる、
請求項３に記載の筋力サポータ。
【請求項５】
前記筋肉補助動作部は、
前記筋力状態が示す筋力のレベルが所定の閾値未満であることを条件として、前記筋肉に対してＥＭＳ電流を流す、ＥＭＳ電極対を含む、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項６】
前記筋力状態取得部は、
前記筋肉の筋電位を検出する筋電位センサ、を含み、
前記筋肉状態として、少なくとも、前記筋電位の時間データにおける低周波数成分の比率に関する情報を取得する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項７】
前記筋力状態取得部は、
前記筋肉に対して所定のＥＭＳ電流を流すＥＭＳ電極対と、
前記筋肉の血流値を計測する血流センサと、を含み、
前記筋肉状態として、少なくとも、前記所定のＥＭＳ電流が流れているときと流れていないときとの間の前記血流値の差に関する情報を取得する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項８】
前記収縮タイミング取得部は、
前記筋肉の筋電位を検出する筋電位センサ、を含み、
前記収縮タイミングとして、前記筋電位の値が所定の条件を満たしているタイミングを取得する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項９】
前記収縮タイミング取得部は、
前記肌の所定の２点の間の距離を計測する圧電素子対、を含み、
前記収縮タイミングとして、前記距離の変化が所定の条件を満たしたタイミングを取得する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項１０】
前記シート部材は、所定の複数の筋肉を覆う肌に密着させることが可能であり、
前記筋力状態取得部は、
前記複数の筋肉のそれぞれについて、前記筋力状態を取得し、
前記収縮タイミング取得部は、
前記複数の筋肉のそれぞれについて、前記収縮タイミングを取得し、
前記筋肉補助動作部は、
前記複数の筋肉のそれぞれについて、対応する前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて前記補助動作を行う、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項１１】
前記シート部材は、
弾力性を有し、身体の所定の位置に取り付けられることにより前記筋肉の収縮を補助する布状部材の、少なくとも一部を構成する、
請求項１に記載の筋力サポータ。
【請求項１２】
筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材において、前記筋肉の筋力状態を取得するステップと、
前記シート部材において、前記筋肉の収縮タイミングを取得するステップと、
前記シート部材において、取得された前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて、前記筋肉の収縮を補助する補助動作を行うステップと、を有する、
筋力サポート方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、筋力サポータおよび筋力サポート方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
弾力性のある布状部材によって筋肉の収縮を補助する装身具（以下「筋力サポータ」という）は、様々な分野で使用されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の筋力サポータ（以下「従来技術」という）は、腰部分を覆う立体形状を有する布状部材である。従来技術は、例えば、腰が前方に曲がっているとき、布状部材の弾力性により、身体に対して、腰を伸ばす方向に力を加える。このような従来技術を用いることにより、ユーザは、腰を伸ばす動作をより少ない筋力で行うことが可能となる。すなわち、従来技術は、ユーザの日常動作や運動動作に必要な力を、補うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２３８９３０号公報
【特許文献２】特開２０１３−１６８５７５号公報
【特許文献３】特開２０１０−２６４１７４号公報
【特許文献４】特開平４−３１２４７２号公報
【特許文献５】特開２００９−４８８３７号公報
【特許文献６】特開２００７−３００１１２号公報
【特許文献７】国際公開第２０１２／１３７８９７号
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】「臨床運動学」、第６版、理学療法科学学会、１９９８年３月、ｐ．３６
【非特許文献２】久野譜也、「大腰筋の筋横断面積と疾走能力及び歩行能力との関係」、バイオメカニズム学会誌  Ｖｏｌ．２４  Ｎｏ．３、バイオメカニズム学会、２０００年８月１日、ｐ．１４８−１５２
【非特許文献３】見供翔、竹井仁、石井彩也香、石川和奈、「健常者に対する有酸素性運動と低周波電気刺激を併用した運動が運動耐容能及び筋力に及ぼす影響」、日本保健科学学会誌  Ｖｏｌ．１６  Ｎｏ．２、２０１３、ｐ．６６−７２
【非特許文献４】清倉孝規、美野真司、嶋田純一、「常時携帯可能な超小型レーザ血流計」、ＮＴＴ技術ジャーナル  ２００５．１１、日本電信電話株式会社（ＮＴＴマイクロシステムインテグレーション研究所）、Ｐ．２５−２７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術では、筋力サポートを効果的に行うことができないおそれがある。
【０００７】
本開示は、筋力サポートをより効果的に行うことができる筋力サポータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る筋力サポータは、筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材と、前記シート部材に配置され、前記筋肉の筋力状態を取得する筋力状態取得部と、前記シート部材に配置され、前記筋肉の収縮タイミングを取得する収縮タイミング取得部と、前記シート部材に配置され、取得された前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて、前記筋肉の収縮を補助する補助動作を行う筋肉補助動作部と、を有する。
【０００９】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、方法で実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の筋力サポータによれば、筋力サポートをより効果的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本の実施の形態１に係る筋力サポータの構成の一例を示す図
【図２】本の実施の形態２に係る筋力サポータの正面方向からの外観の一例を示す図
【図３】本の実施の形態２に係る筋力サポータの側面方向からの外観の一例を示す図
【図４】本実施の形態２におけるシートデバイスの構成の一例を示す図
【図５】本実施の形態２における筋電位センサおよびＥＭＳ電極対の配置の一例を示す図
【図６】本実施の形態２に係る筋力サポータの機能構成の一例を示す図
【図７】本実施の形態２におけるブロック情報テーブルの一例を示す図
【図８】本実施の形態２における筋力状態判定テーブルの一例を示す図
【図９】本実施の形態２に係る筋力サポータの動作の一例を示すフローチャート
【図１０】本実施の形態２における検出モード動作の一例を示すフローチャート
【図１１】本実施の形態２における検出結果情報の一例を示す図
【図１２】本実施の形態２におけるサポートモード動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（基礎となった知見）
筋力が著しく弱い等の理由により、従来技術の布状部材の弾力性では、所望の動作を行うのに不十分な場合がある。一方で、他の動作に支障をきたしたり身体への圧迫が強くなる可能性があるため、布状部材の弾性力をあまり高くすることはできない。また、従来技術では、１つの動作に関連する複数の筋肉の間での筋力のばらつきが大きい場合、適切な筋力サポートを行うことが難しい。すなわち、従来技術では、筋力サポートを効果的に行うことができないおそれがある。
【００１３】
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
本開示の実施の形態１は、本開示の基本的態様の一例である。
【００１５】
図１は、本実施の形態に係る筋力サポータの構成の一例を示す図である。
【００１６】
図１において、筋力サポータ１００は、シート部材２１０と、シート部材２１０に配置された、筋力状態取得部４１０、収縮タイミング取得部４２０、および筋肉補助動作部４３０とを有する。
【００１７】
シート部材２１０は、筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート状の部材である。
【００１８】
筋力状態取得部４１０は、上記筋肉の筋力状態を取得する。
【００１９】
収縮タイミング取得部４２０は、上記筋肉の収縮タイミングを取得する。
【００２０】
筋肉補助動作部４３０は、取得された筋力状態および収縮タイミングに応じて、上記筋肉の収縮を補助する補助動作を行う。
【００２１】
筋力サポータ１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）等の記憶媒体、およびＲＡＭ（random access memory）等の作業用メモリを有する。また、筋力サポータ１００は、図示しないが、例えば、筋力状態および収縮タイミングを取得するためのセンサと、筋肉に対する補助動作を行うための作動素子とを有する。この場合、上記した各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行して、これらのセンサおよび作動素子の動作を制御することにより、実現される。
【００２２】
このような筋力サポータ１００は、筋肉の筋力状態および収縮タイミングに応じて、筋肉の収縮を補助することができるため、筋力サポートをより効果的に行うことができる。
【００２３】
（実施の形態２）
本開示の実施の形態２は、本開示を、両足全体を覆う筋力サポータに適用した場合の、具体的態様の一例である。
【００２４】
＜筋力サポータの外観および構成＞
まず、本実施の形態にかかる筋力サポータの外観および構成について説明する。
【００２５】
＜筋力サポータの外観＞
図２および図３は、本実施の形態に係る筋力サポータの外観の一例を示す図である。図２は、筋力サポータを正面方向から見たときの外観を示す。図３は、筋力サポータを側面方向から見たときの外観を示す。
【００２６】
図２および図３に示すように、筋力サポータ１００は、腰部分１１０、右脚部分１２０、および左脚部分１３０を有する、タイツ状のサポータである。腰部分１１０は、ユーザの腰に固定することが可能な、ベルト状の部分である。右脚部分１２０は、右足首から上の右脚全体を覆うように脚に取り付けることが可能な、筒状の部分である。左脚部分１３０は、左足首から上の左脚全体を覆うように脚に取り付けることが可能な、筒状の部分である。右脚部分１２０および左脚部分１３０は、腰部分１１０に接続されている。
【００２７】
右脚部分１２０および左脚部分１３０は、柔軟性、伸縮性、および弾力性を有する布状部材から成る。上記布状部材の少なくとも一部は、筋肉の収縮を更に効果的に補助するための小型のセンサおよび作動素子を複数配置した、シートデバイスを構成している。本実施の形態では、センサおよび作動素子が配置されていない部分も含め、右脚部分１２０および左脚部分１３０の全体を、「シートデバイス２００」と称する。センサおよび作動素子の配置を含むシートデバイス２００の詳細な構成については、後述する。
【００２８】
なお、上記布状部材は、その弾力性によって右脚および左脚の筋肉の収縮を補助するように、構成されていてもよい。すなわち、筋力サポータ１００は、通常の筋力サポータとしての機能を併せ持っていてもよい。
【００２９】
筋力サポータ１００は、腰部分１１０の腹側の位置に設けられた制御部３００を有する。制御部３００は、プラスチック等の素材から成る筐体により保護された装置部である。制御部３００は、後述するが、信号線（図示せず）を介して上記センサおよび作動素子のそれぞれに接続されており、これらの動作を制御する機能を有する。
【００３０】
＜シートデバイスの構成＞
図４は、シートデバイス２００の構成の一例を示す図である。なお、ここでは、シートデバイス２００の全体のうち代表的な部分のみを図示する。
【００３１】
図４において、シートデバイス２００は、シート部材２１０に、筋電位センサ２２０およびＥＭＳ（electrical muscle stimulation）電極対２３０が埋め込まれた構成を有する。
【００３２】
シート部材２１０は、厚さが数ｍｍ程度の、伸縮性および柔軟性を有するシート状の部材である。シート部材２１０は、表面張力により、肌に密着した状態を維持することができるようになっている。シート部材２１０としては、例えば、アクリロイル基末端ウレタンポリマーおよびアクリル系モノマーを含有するエネルギー線硬化性組成物の硬化物（特許文献２参照）を採用することができる。なお、十分な密着性を確保するために、スプリットガム、シリコン接着剤、あるいはラテックス接着剤等の、生体適合性のある粘着剤が併用されてもよい。
【００３３】
筋電位センサ２２０は、第１の筋電位検出用電極２２１および第２の筋電位検出用電極２２２を含む。筋電位センサ２２０は、第１の筋電位検出用電極２２１と第２の筋電位検出用電極２２２との間の電圧を、第１および第２の筋電位検出用電極２２１、２２２が接触する肌の下の筋肉の筋電位として検出する。
【００３４】
第１の筋電位検出用電極２２１の電極面、および、第２の筋電位検出用電極２２２の電極面は、それぞれ、シート部材２１０のうち肌に接触する面（以下「内側面」という）において露出している。すなわち、筋電位センサ２２０は、筋力サポータ１００が身体に装着された状態において、肌に接触し、肌を介して、近傍の筋肉の筋電位を検出する。筋電位センサ２２０としては、例えば、特許文献３に記載の筋電位センサ２２０を採用することができる。
【００３５】
ＥＭＳ電極対２３０は、プラス極のＥＭＳ電極２３１およびマイナス極のＥＭＳ電極２３２を含む。ＥＭＳ電極対２３０は、プラス極のＥＭＳ電極２３１の電極面と、マイナス極のＭＥＳ電極２３２の電極面との間に位置する筋肉に微弱電流を流し、この筋肉の収縮を促す。
【００３６】
プラス極のＥＭＳ電極２３１の電極面、および、マイナス極のＥＭＳ電極２３２の電極面は、それぞれ、シート部材２１０の内側面において露出している。すなわち、ＥＭＳ電極対２３０は、筋力サポータ１００が身体に装着された状態において、肌に接触し、肌を介して、近傍の筋肉の収縮を補助する。ＥＭＳ電極対２３０としては、例えば、特許文献４に記載されているＥＭＳ電極対を採用することができる。
【００３７】
シートデバイス２００のうち、予め設定された、個々の筋肉に対応した領域（以下「ブロック」という）毎に配置されている。すなわち、シートデバイス２００は、筋肉毎に、筋電位の検出および収縮の補助を行うことが可能となっている。
【００３８】
各ブロックは、例えば、図２および図３に破線で示す範囲である。ブロック２０１１〜２０１７は、順に、内転筋、縫工筋、大腿四頭筋、下腿三頭筋、前脛骨筋、大臀筋、大腿二頭筋、大腿四頭筋の位置に対応している。なお、ここでは左脚部分１３０についてのみ図示しているが、ブロックは、右脚部分１２０および左脚部分１３０に同様に（左右対称に）設定されている。
【００３９】
図５は、ブロックにおける筋電位センサ２２０およびＥＭＳ電極対２３０の配置の一例を示す図である。ここでは、左脚の内転筋に対応するブロック２０１３についてのみ図示する。
【００４０】
図５に示すように、筋電位センサ２２０の第１および第２の筋電位検出用電極２２１、２２２（図４参照）は、筋肉の中心（ブロックの中央）付近に、数ｃｍ離隔して配置される。また、ＥＭＳ電極対２３０のプラス極のＥＭＳ電極２３１は、筋肉の伸縮方向における一端（ブロックの一端）付近に配置され、ＥＭＳ電極対２３０のマイナス極のＥＭＳ電極２３２は、筋肉の伸縮方向における他端（ブロックの他端）付近に配置される。
【００４１】
＜筋電位と筋肉収縮および筋力状態との関係＞
ここで、筋電位センサ２２０が検出する筋電位と、筋肉収縮および筋力状態との関係について説明する。
【００４２】
筋肉の細胞は細胞膜で区切られ、細胞内と細胞外に大別される。細胞膜は、絶縁体に近く、その内外は電解質である細胞内液・細胞外液で満たされている。この絶縁体（細胞膜）の内側と外側との間では、イオン濃度が異なる。このため、筋肉の収縮の度合いが変化すると、筋肉の細胞内と細胞外との間でイオン交換が行われ、微小な電位が発生する。個々の細胞において発生するこの微小電位は、筋肉全体において合成されるため、皮膚表面において、数ｍＶ程度の電位を生じさせる。筋電位センサ２２０は、かかる皮膚表面に生じる電位を、筋電位として検出する。
【００４３】
すなわち、筋電位センサ２２０が検出する筋電位のレベルは、筋肉の収縮の度合いの変化、つまり、筋肉の収縮あるいは伸張に対応している。なお、筋肉が収縮しているときと、筋肉が伸張しているときとでは、逆の極性の電位が発生する。
【００４４】
また、筋肉は速筋と遅筋とからなっている。これらの筋肉が発する筋電位の時間データ（以下「筋電位信号」という）は、極めて乱雑な動きを示す。一方(イ)で、筋電位信号は、速筋による筋電位信号では高周波数成分が優勢であるのに対し、遅筋による筋電位信号では低周波数成分が優勢であるという特徴を有する。そして、筋肉には、加齢等による筋力低下と共に、速筋の比率が減少し、遅筋の比率が増加するという特徴を有する（非特許文献１参照）。
【００４５】
すなわち、筋電位センサ２２０が検出する筋電位信号は、低周波数成分の比率が高いことは、筋力が弱っているということを示す。
【００４６】
ここで、本実施の形態において、筋力の強弱を示す指標値として、低周波数成分比を用いるものとする。低周波数成分比は、例えば、全帯域成分の積分値に対する、低周波数成分の積分値の比率である。
【００４７】
このように、筋電位センサ２２０が検出する筋電位からは、各筋肉の収縮タイミングおよび筋力状態を判定することが可能である。ここで、収縮タイミングとは、筋肉が脳からの信号により収縮を行っているタイミング、すなわち、ユーザが筋肉に力を入れている瞬間あるいは区間をいう。
【００４８】
そこで、筋力サポータ１００は、筋電位センサ２２０の検出結果から、各筋肉の筋力状態および収縮タイミングを検出する。そして、筋力サポータ１００は、ユーザが筋力の弱い筋肉を使うタイミングに合わせて、対応するＥＭＳ電極対２３０を動作させ、かかる筋肉の収縮を補助する。この処理は、制御部３００（図２、図３、および図５参照）の機能によって実現される。
【００４９】
なお、本実施の形態において、シートデバイス２００には、Ｍ個の筋電位センサ２２０およびＮ個のＥＭＳ電極対２３０が設けられているものとする。
【００５０】
＜筋力サポータの機能構成＞
図６は、筋力サポータ１００の機能構成の一例を示す図である。
【００５１】
筋力サポータ１００は、シートデバイス２００に配置された、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍおよび第１〜第ＮのＥＭＳ電極対２３０１〜２３０Ｎと、制御部３００に配置された情報格納部３１０および動作決定部３２０とを有する。
【００５２】
また、筋力サポータ１００は、シートデバイス２００に、筋肉状態取得部４１０、収縮タイミング取得部４２０、および筋肉補助動作部４３０を有する。
【００５３】
筋肉状態取得部４１０は、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍを含む。筋肉状態取得部４１０は、各筋電位センサ２２０の筋電位信号を、対応する筋肉の筋力状態を示す情報として取得する。
【００５４】
収縮タイミング取得部４２０は、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍを含む。収縮タイミング取得部４２０は、各筋電位センサ２２０の筋電位信号を、対応する筋肉の収縮タイミングを示す情報として取得する。
【００５５】
筋肉補助動作部４３０は、第１〜第ＮのＥＭＳ電極対２３０１〜２３０Ｎを含む。筋肉補助動作部４３０は、後述の動作制御部３２０の制御により、取得された筋力状態および収縮タイミングに応じて、筋肉の収縮を補助する補助動作を行う。
【００５６】
情報格納部３１０は、ブロック情報テーブルおよび筋力状態判定テーブルを、予め格納している。ブロック情報テーブルは、上述のブロック２０１（図２および図３参照）毎に、どの筋電位センサ２２０およびＥＭＳ電極対２３０が属するか、を規定するテーブルである。筋力状態判定テーブルは、筋肉が筋力サポートを行うべきレベルまで弱っているか否かの判定基準を規定するテーブルである。
【００５７】
図７は、ブロック情報テーブルの一例を示す図である。
【００５８】
図７に示すように、ブロック情報テーブル５１０は、各ブロック２０１に対応する筋肉の識別情報５１１に対応付けて、そのブロック２０１に配置された筋電位センサ２２０の識別情報５１２およびＥＭＳ電極対２３０の識別情報５１３を、記述している。
【００５９】
例えば、第１および第２の筋電位センサ２２０１、２２０２が筋電位を検出する筋肉と、第１および第２のＥＭＳ電極対２３０１、２３０２が収縮を促す筋肉とは、同一である。
【００６０】
このようなブロック情報テーブル５１０を参照して筋電位センサ２２０の検出結果に基づいたＥＭＳ電極対２３０の動作の制御を行うことにより、筋肉毎に、筋力状態および収縮タイミングに応じた補助動作を行うことが可能となる。
【００６１】
図８は、筋力状態判定テーブルの一例を示す図である。
【００６２】
図８に示すように、筋力状態判定テーブル５２０は、各筋肉の識別情報５２１に対応付けて、ユーザタイプ５２２毎に、低周波数成分比閾値５２３を記述している。
【００６３】
ユーザタイプ５２２とは、年齢や性別等に属性によって区分される種別であり、例えば、「４０代女性」、「６０代男性」等である。低周波数成分比閾値５２３は、筋力が、筋力サポートを行うべきレベルまで弱っているか否かの判断基準となる、低周波数成分比の閾値である。低周波数成分比閾値５２３は、例えば、対応するユーザタイプ５５２に該当し、平均的な筋力を有する、多数の被験者から取得された低周波数成分比の平均値である。
【００６４】
例えば、「内転筋」という筋肉の識別情報５２１と、「第１のユーザタイプ」というユーザタイプ５２２との組み合わせに対応して、「α１１」という低周波数成分比が記述されている。これは、ユーザが第１のユーザタイプに該当し、そのユーザの内転筋について検出される低周波数成分比がα１１以上である場合、筋力が弱く、ＥＭＳによる筋力サポートを行うべきであるということを示す。
【００６５】
このような筋力状態判定テーブル５２０を参照して筋力サポートの是非を判定することにより、筋力に応じた適切な補助動作を行うことが可能となる。
【００６６】
図６の動作決定部３２０は、筋力サポータ１００の腰部分１１０およびシートデバイス２００（図２および図３参照）に埋め込まれた信号線（図示せず）を介して、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍおよび第１〜第ＮのＥＭＳ電極対２３０１〜２３０Ｎのそれぞれに接続されている。
【００６７】
すなわち、動作決定部３２０は、各筋電位センサ２２０に対して制御信号を出力してその動作を制御し、各筋電位センサ２２０から出力される検出値を入力することができる。また、動作決定部３２０は、各ＥＭＳ電極対２３０に対して制御信号を出力してその動作を制御することができる。
【００６８】
動作決定部３２０は、各筋電位センサ２２０の筋電位信号と、情報格納部３１０に格納されたブロック情報テーブル５１０および筋力状態判定テーブル５２０に基づいて、ＥＭＳによる補助動作の対象となる筋肉（以下「サポート対象筋肉」という）を決定する。そして、動作決定部３２０は、各筋電位センサ２２０の筋電位信号に基づいて、サポート対象筋肉の収縮タイミングを検出し、対応するＥＭＳ電極対２３０を動作させ、補助動作を行う。
【００６９】
本実施の形態において、動作決定部３２０は、少なくとも、検出モードとサポートモードという、２つの動作モードで動作する。検出モードとは、サポート対象筋肉を決定する動作モードである。サポートモードとは、検出モードで決定されたサポート対象筋肉に対して、筋力サポートを行う動作モードである。
【００７０】
なお、制御部３００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）等の記憶媒体、およびＲＡＭ（random access memory）等の作業用メモリを有する。この場合、制御部３００の各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００７１】
また、制御部３００は、図示しないが、電源部と、キースイッチ等の操作部とを有する。電源部は、上記ＣＰＵおよびシートデバイス２００を動作させるための電源を供給する。操作部は、ユーザから、検出モードでの動作の開始、および、サポートモードでの動作の開始を指示する操作を含む、各種操作を受け付ける。
【００７２】
このような構成により、筋力サポータ１００は、複数の筋肉について、筋肉毎に、筋力状態および収縮タイミングに応じて、ＥＭＳによる筋力サポートを行うことができる。
【００７３】
＜筋力サポータの動作＞
次に、筋力サポータ１００の動作について説明する。なお、筋力サポータ１００の動作は、主に、動作制御部３２０によって制御される。
【００７４】
図９は、筋力サポータ１００の動作の一例を示すフローチャートである。筋力サポータ１００は、例えば、ユーザの身体に装着された状態で電源が入れられることにより、以下に説明する動作を開始する。
【００７５】
まず、ステップＳ１０００において、動作制御部３２０は、検出モードでの動作の開始を指示する操作が行われたかどうかを判断する。動作制御部３２０は、かかる操作が行われた場合（Ｓ１０００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０００へ進める。また、動作制御部３２０は、かかる操作が行われていない場合（Ｓ１０００：ＮＯ）、処理をステップＳ３０００へ進める。
【００７６】
ステップＳ２０００において、動作決定部３２０は、検出モードでの動作（以下「検出モード動作」という）を行い、処理をステップＳ３０００へ進める。検出モード動作の詳細については後述する。
【００７７】
そして、ステップＳ３０００において、動作決定部３２０は、サポートモードでの動作の開始を指示する操作が行われたかどうかを判断する。動作制御部３２０は、かかる操作が行われた場合（Ｓ３０００：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０００へ進める。また、動作制御部３２０は、かかる操作が行われていない場合（Ｓ３０００：ＮＯ）、処理をステップＳ５０００へ進める。
【００７８】
ステップＳ４０００において、動作決定部３２０は、サポートモードでの動作（以下「サポートモード動作」という）を行い、処理をステップＳ５０００へ進める。サポートモード動作の詳細については後述する。
【００７９】
ステップＳ５０００において、動作決定部３２０は、ユーザ操作等により、動作の終了を指示されたか否かを判断する。動作決定部３２０は、動作終了を指示されていない場合（Ｓ５０００：ＮＯ）、処理をステップＳ１０００へ戻す。また、動作決定部３２０は、動作終了を指示された場合（Ｓ５０００：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
【００８０】
このような動作により、筋力サポータ１００は、ユーザからの指示に応じて、サポート対象筋肉を決定する検出モードと、サポート対象筋肉の筋力サポートを行うサポートモードとを切り替えて動作することができる。
【００８１】
図１０は、検出モード動作（図９のステップＳ２０００）の一例を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、ステップＳ２１００において、動作決定部３２０は、ユーザが当て嵌まるユーザタイプを取得する。このユーザタイプは、筋力状態判定テーブル５２０（図８参照）のユーザタイプ５２２に対応するものである。動作決定部３２０は、例えば、性別および年齢の入力を受け付けることにより、ユーザタイプを取得する。
【００８３】
そして、ステップＳ２２００において、動作決定部３２０は、筋力状態判定テーブル５２０を参照し、取得したユーザタイプに基づいて、ユーザに適用すべき低周波数成分比閾値を筋肉毎に決定する。
【００８４】
そして、ステップＳ２３００において、動作決定部３２０は、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍに対して、ユーザの各筋肉の筋電位を検出させ、各筋肉の筋電位信号を取得する。
【００８５】
そして、ステップＳ２４００において、動作決定部３２０は、筋肉毎に、筋電位信号から低周波数成分比を算出する。
【００８６】
具体的には、動作決定部３２０は、例えば、筋電位信号を全波整流して得られる信号を、低域通過フィルタ（カットオフは、例えば５０Ｈｚ）に掛けて、低周波数成分信号を取得する。そして、動作決定部３２０は、低周波数成分信号を積分して得られる値を、全帯域成分信号である元の筋電位信号を積分して得られる値で除し、低周波数成分比を算出する。
【００８７】
なお、動作決定部３２０は、これらの演算を、フィルタ回路、積分回路、および除算回路等の、アナログ回路により行ってもよい。なお、筋電位信号がアナログ信号であり、上記演算をＣＰＵのデジタル信号処理によって行う場合には、動作決定部３２０は、筋電位信号に対ししてＡ／Ｄ変換を行う。
【００８８】
そして、ステップＳ２５００において、動作決定部３２０は、筋肉毎に、算出された低周波数成分比を、決定された低周波数成分比閾値と比較する。動作決定部３２０は、低周波数成分比が低周波数成分比閾値以上となっている筋肉を、サポート対象筋肉（つまり、筋力が弱っている筋肉）に決定する。そして、動作決定部３２０は、検出モードの動作を終了し、処理を図９のステップＳ３０００へ進める。
【００８９】
このような検出モード動作により、筋力サポータ１００は、筋力が弱っている筋肉を検出し、サポート対象筋肉として決定することができる。動作決定部３２０は、決定結果を、検出結果情報として、例えば情報格納部３１０に格納する。
【００９０】
図１１は、検出結果情報の一例を示す図である。
【００９１】
図１１に示すように、検出結果情報６１０は、例えば、筋肉の識別情報６１１あるいはＥＭＳ電極対２３０の識別情報６１２に対応付けて、補助動作の要不要６１３を記述する。このような識別情報６１１を参照することにより、各筋肉が補助動作が必要であるか否か、あるいは、各ＥＭＳ電極対２３０が補助動作を行う必要があるか否かを、素早く判断することができる。
【００９２】
図１２は、サポートモード動作（図９のステップＳ４０００）の一例を示すフローチャートである。
【００９３】
まず、ステップＳ４０１０において、動作制御部３２０は、第１〜第Ｍの筋電位センサ２２０１〜２２０Ｍの動作を開始させる。すなわち、動作制御部３２０は、各筋肉の筋電位信号の取得を開始する。
【００９４】
そして、ステップＳ４０２０において、動作制御部３２０は、筋電位センサ２２０およびＥＭＳ電極対２３０が配置されたブロック２０１（図２および図３参照）に対応している複数の筋肉の中から、１つを選択する。なお、動作制御部３２０は、後述するステップ４１１０に処理が移行する毎の区間を、１つの処理の周期として扱う。
【００９５】
そして、ステップＳ４０３０において、動作制御部３２０は、選択中の筋肉が、補助動作が必要な筋肉であり、かつ、補助動作をしていない筋肉である、という条件を満たすか否かを判断する。補助動作が必要な筋肉であるか否かの判断は、例えば、情報格納部３１０に格納された検出結果情報６１０（図１１参照）を参照することにより行われる。
【００９６】
動作制御部３２０は、かかる条件が満たされる場合（Ｓ４０３０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０４０へ進める。また、動作制御部３２０は、かかる条件が満たされない場合（Ｓ４０３０：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ４０６０へ進める。
【００９７】
ステップＳ４０４０において、動作制御部３２０は、筋電位信号に基づいて、筋肉の収縮が開始されるタイミング（以下「収縮開始タイミング」という）であるか否かを判断する。
【００９８】
具体的には、動作制御部３２０は、筋電位信号を解析し、選択中の筋肉に対応する筋電位センサ２２０において、筋肉収縮方向に対応する所定の極性の筋電位が発生したか否かを判断する。なお、ここでの筋電位の発生とは、筋電位が、筋肉収縮が開始されたと判断するのに妥当な、所定の値を超えた状態をいう。
【００９９】
動作制御部３２０は、収縮開始タイミングである場合（Ｓ４０４０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０５０へ進める。また、動作制御部３２０は、収縮開始タイミングではない場合（Ｓ４０４０：ＮＯ）、処理をステップＳ４０６０へ進める。
【０１００】
ステップＳ４０５０において、動作制御部３２０は、選択中の筋肉に対する補助動作（ＥＭＳ）を開始させる。すなわち、動作制御部３２０は、対応するＥＭＳ電極対２３０の動作を開始させる。
【０１０１】
例えば、各ＥＭＳ電極対２３０は、筋肉に対して、１ｍＡ程度の微弱電流を、継続して流す。このような微弱な電流は、筋肉に対し、収縮作用を緩やかに働きかける。
【０１０２】
なお、ＥＭＳ電極対２３０の出力値は、全てのＥＭＳ電極対２３０に同一であってもよいし、ＥＭＳ電極対２３０毎（あるいは筋肉毎）に異なっていてもよい。また、各ＥＭＳ電極対２３０の出力値は、固定値であってもよいし、ユーザ操作により調整可能であってもよい。更に、動作制御部３２０は、検出された筋電位から判定される筋力のレベルやユーザタイプに応じて、ＥＭＳ電極対２３０の出力値を変化させてもよい。
【０１０３】
そして、ステップＳ４０６０において、動作制御部３２０は、選択中の筋肉が、ＥＭＳ電極対２３０による補助動作（ＥＭＳ）が行われている筋肉であるか否かを判断する。動作制御部３２０は、選択中の筋肉が、補助動作が行われている筋肉である場合（Ｓ４０６０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０７０へ進める。また、動作制御部３２０は、動作制御部３２０は、選択中の筋肉が、補助動作が行われていない筋肉である場合（Ｓ４０６０：ＮＯ）、処理を後述のステップＳ４０９０へ進める。
【０１０４】
ステップＳ４０７０において、動作制御部３２０は、筋電位信号に基づいて、筋肉の弛緩が開始されるタイミング（以下「弛緩開始タイミング」という）であるか否かを判断する。
【０１０５】
具体的には、動作制御部３２０は、筋電位信号を解析し、選択中の筋肉に対応する筋電位センサ２２０において、筋肉弛緩方向に対応する所定の極性の筋電位が発生したか否かを判断する。なお、ここでの筋電位の発生とは、筋電位が、筋肉弛緩が開始されたと判断するのに妥当な、所定の値を超えた状態をいう。
【０１０６】
但し、選択中の筋肉は、ＥＭＳ電極対２３０によってＥＭＳが行われている状態である。ＥＭＳが交流の場合、ＥＭＳにより、筋電位の平均レベルが脈動する。したがって、動作制御部３２０は、かかる脈動による筋電位を十分に上回る閾値を設定し、筋電位の平均レベルがこの閾値を下回ったことを条件として、弛緩開始タイミングであると判断する等して、ＥＭＳが判定に及ぼす影響を除去することが望ましい。
【０１０７】
動作制御部３２０は、弛緩開始タイミングである場合（Ｓ４０７０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０８０へ進める。また、動作制御部３２０は、弛緩開始タイミングではない場合（Ｓ４０７０：ＮＯ）、処理をステップＳ４０９０へ進める。
【０１０８】
ステップＳ４０８０において、動作制御部３２０は、選択中の筋肉に対して行われている補助動作（ＥＭＳ）を停止させる。すなわち、動作制御部３２０は、対応するＥＭＳ電極対２３０の動作を停止させる。
【０１０９】
そして、ステップＳ４０９０において、動作制御部３２０は、今回の周期において、未だ選択していない筋肉が存在するか否かを判断する。動作制御部３２０は、未選択の筋肉が存在する場合（Ｓ４０９０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４１００へ進める。また、動作制御部３２０は、未選択の筋肉が存在しない場合（Ｓ４０９０：ＮＯ）、処理をステップＳ４１１０へ進める。
【０１１０】
ステップＳ４１００において、動作制御部３２０は、未選択の筋肉の中から１つを選択して、処理をステップＳ４０３０へ戻す。
【０１１１】
ステップＳ４１１０において、動作制御部３２０は、ユーザ操作等により、サポートモード動作の終了を指示されたか否かを判断する。動作制御部３２０は、サポートモード動作の終了を指示されていない場合（Ｓ４１１０：ＮＯ）、処理をステップＳ４０２０へ戻す。また、動作制御部３２０は、サポートモード動作の終了を指示された場合（Ｓ４１１０：ＹＥＳ）、サポートモード動作を終了し、処理を図９のステップＳ５０００へ進める。
【０１１２】
このようなサポートモード動作により、動作制御部３２０は、収縮開始タイミングから弛緩開始タイミング迄の区間の少なくとも一部を、筋力サポートをすべき収縮タイミングとして検出することができる。そして、筋力サポータ１００は、その収縮タイミング毎に、各サポート対象筋肉に対して、補助動作（ＥＭＳ）を繰り返し行うことができる。
【０１１３】
＜筋力サポータの効果＞
以上のように、本実施の形態に係る筋力サポータ１００は、筋肉の筋力状態および収縮タイミングに応じて、筋肉の収縮を補助することができる。
【０１１４】
加齢等により速筋繊維が萎縮して筋力が低下すると、歩行等の日常動作にも困難をきたす場合がある。例えば、筋断面積は、６０歳以上になると、２０歳代に比べて、およそ３０％も減少することが報告されている（例えば、非特許文献２参照）。
【０１１５】
一方で、運動を継続的に行うことにより、筋力を維持あるいは向上することは可能である。ところが、高齢者等、身体全体の筋力が弱っている人にとっては、継続的な運動が困難な場合もある。
【０１１６】
布状部材の弾力性のみによって筋力サポートを行う従来の筋力サポータの場合、ある動作について十分なサポート力を実現しようとすると、他の動作に支障をきたしたり、過剰な圧迫を身体に与えるおそれがある。このような身体への圧迫は、血行不良、むくみ、あるいは感覚障害といった弊害を引き起こし得る。
【０１１７】
そこで、ＥＭＳを活用することにより、運動をすることなく、筋力を維持あるいは向上させることが可能である。しかしながら、日常動作に必要な筋肉のうちどの筋肉を鍛える必要があるかを、自らの感覚や他者の観察により的確に特定することは容易ではない。このため、鍛えるべき筋肉ではない筋肉に対して刺激を行う可能性があり、筋力のバランスがかえって崩れてしまうおそれがある。
【０１１８】
この点、本実施の形態に係る筋力サポータ１００は、実際の動作において、筋力が弱っている筋肉に対して、筋肉が使われるタイミングで、その収縮を補助する。すなわち、筋力サポータ１００は、筋力のレベルのばらつきにも対応して、日常動作がよりスムーズに行えるように、筋力サポートを行うことができる。
【０１１９】
また、筋力は、ＥＭＳ等による刺激を筋肉に繰り返し与えることにより、向上する場合が多い。したがって、本実施の形態に係る筋力サポータ１００は、ユーザの身体の筋力を向上させ、身体自身の筋力によって日常動作をよりスムーズに行えるようにすることができる。
【０１２０】
なお、筋力サポータ１００は、例えば、特定のスポーツにおける動作等、特殊な動作についても、筋力サポートを効果的に行うことができる。この場合、筋力状態判定テーブル５２０の内容を、かかる特殊な動作に対応した内容とする必要がある。特に、筋力サポータ１００は、有酸素運動に用いられることにより、筋肉強化をより効果的に行うことができる（非特許文献３参照）。
【０１２１】
また、本実施の形態に係る筋力サポータ１００は、鍛えるべき筋肉およびその周辺の部位の血行およびリンパ液循環を促進することができる。したがって、筋肉強化だけでなく、血行およびリンパ液循環の改善を図ることができる。
【０１２２】
また、筋力サポータ１００のシートデバイス２００は、薄く、伸縮性がある。このため、筋力サポータ１００は、従来の筋力サポータと同様の使用感で着用することができ、シートデバイス２００が目立つこともない。
【０１２３】
＜筋力状態の他の例＞
なお、筋力サポータ１００は、筋電位以外の情報に基づいて、各筋肉の筋力状態を取得してもよい。
【０１２４】
例えば、筋力サポータ１００は、筋肉に刺激を与えたときの筋肉の血流値の変化に基づいて、筋力状態を取得する。すなわち、この場合の筋力状態とは、所定のＥＭＳ電流が流れているときと流れていないときとの間の、血流値の差に関する情報である。この場合、筋力状態取得部４１０は、筋肉を刺激するためのＥＭＳ電極対と、各筋肉の血流値を計測する血流センサとを備える。動作制御部３２０は、所定の筋肉刺激を付与したときの血流値の増加率を、性別および年齢毎に予め定められた閾値と比較する。そして、動作制御部３２０は、血流値の増加率が閾値未満である筋肉を、サポート対象筋肉として決定する。
【０１２５】
筋力が弱い場合、筋肉にＥＭＳによる刺激を与えても、筋肉があまり収縮せず、血流があまり増加しない。一方で、血流値は、加齢により大幅に減少し、個人差も大きい。したがって、このように血流値の増加率に注目することにより、補助動作の要否を、適切に判定することができる。
【０１２６】
血流センサとしては、例えば、非特許文献４に記載の血流センサを採用することができる。また、血流センサを構成するレーザダイオードおよびフォトトランジスタのうち、レーザダイオードとしては、特許文献５に記載の、有機レーザダイオードを採用することができる。また、フォトトランジスタとしては、特許文献６に記載の、高分子系の薄膜トランジスタ（thin film transistor）による有機フォトトランジスタを採用することができる。
【０１２７】
なお、筋力状態の取得に用いられるＥＭＳ電極対は、筋力サポートに用いられるＥＭＳ電極対２３０と共用とすることができる。
【０１２８】
＜収縮タイミングの他の取得手法＞
また、筋力サポータ１００は、収縮タイミングを、筋電位以外の情報に基づいて取得してもよい。
【０１２９】
例えば、筋力サポータ１００は、筋肉を覆う肌の２点間の変位に基づいて、各筋肉の収縮タイミングを検出する。この場合、収縮タイミング取得部４２０は、肌の２点間の変位を検出する圧電素子を備える。筋肉が収縮あるいは弛緩すると、肌の２点間の距離も変化し、圧電素子に起電力が発生する。したがって、動作制御部３２０は、各圧電素子の起電力に基づいて、対応する筋肉の収縮開始タイミングおよび弛緩開始タイミングを検出することができる。
【０１３０】
肌の２点間の距離の変化を検出する圧電素子としては、例えば、特許文献７に記載の圧電素子を採用することができる。
【０１３１】
＜その他の変形例＞
また、筋力サポータ１００は、検出モード動作を、サポート動作が開始される毎にサポート動作の前に、行うようにしてもよい。
【０１３２】
また、筋力サポータ１００は、上半身、腕、腰部等、身体の両足以外の各部に適用することができる。この場合、筋力状態および収縮タイミングの取得および筋力の補助動作を行うブロック、並びに、各ブロックのセンサおよび作動素子は、各筋肉の位置に対応した位置に配置される必要がある。
【０１３３】
また、制御部３００の機能の一部または全部は、携帯電話機等、他の機能を主目的とする装置に配置されていてもよい。
【０１３４】
また、上記機能は、ネットワーク上のサーバに配置されていてもよい。すなわち、筋力サポータ１００の一部の機能をクラウド化してもよい。この場合、動作決定部３２０は、少なくとも通信部を備え、かかるサーバに筋力状態を示す情報および収縮タイミングを示す情報を送信して、筋力サポートを行う対象およびタイミングを取得する必要がある。
【０１３５】
また、筋力サポータ１００は、ブロック毎に、そのブロックについての動作のみを行う動作決定部３２０を設けてもよい。
【０１３６】
本開示の筋力サポータは、筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材と、前記シート部材に配置され、前記筋肉の筋力状態を取得する筋力状態取得部と、前記シート部材に配置され、前記筋肉の収縮タイミングを取得する収縮タイミング取得部と、前記シート部材に配置され、取得された前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて、前記筋肉の収縮を補助する補助動作を行う筋肉補助動作部と、を有する。
【０１３７】
なお、上記筋力サポータにおいて、前記収縮タイミング取得部は、前記筋肉の収縮が開始されるタイミングから、前記筋肉の弛緩が開始されるタイミング迄の区間の少なくとも一部を、前記収縮タイミングとして取得してもよい。
【０１３８】
また、上記筋力サポータは、前記筋力状態が示す筋力のレベルが所定の閾値未満であり、かつ、前記収縮タイミングであることを条件として、前記筋肉補助動作部に対して前記補助動作を行わせる動作制御部、を有してもよい。
【０１３９】
また、上記筋力サポータにおいて、前記動作制御部は、検出モードとサポートモードとを切り替えて設定し、前記検出モードにおいて、前記筋力状態取得部を動作させ、前記サポートモードにおいて、前記収縮タイミング取得部および前記筋肉補助動作部を動作させてもよい。
【０１４０】
また、上記筋力サポータにおいて、前記筋肉補助動作部は、前記筋力状態が示す筋力のレベルが所定の閾値未満であることを条件として、前記筋肉に対してＥＭＳ電流を流す、ＥＭＳ電極対を含んでもよい。
【０１４１】
また、上記筋力サポータにおいて、前記筋力状態取得部は、前記筋肉の筋電位を検出する筋電位センサ、を含み、前記筋肉状態として、少なくとも、前記筋電位の時間データにおける低周波数成分の比率に関する情報を取得してもよい。
【０１４２】
また、上記筋力サポータにおいて、前記筋力状態取得部は、前記筋肉に対して所定のＥＭＳ電流を流すＥＭＳ電極対と、前記筋肉の血流値を計測する血流センサと、を含み、前記筋肉状態として、少なくとも、前記所定のＥＭＳ電流が流れているときと流れていないときとの間の前記血流値の差に関する情報を取得してもよい。
【０１４３】
また、上記筋力サポータにおいて、前記収縮タイミング取得部は、前記筋肉の筋電位を検出する筋電位センサ、を含み、前記収縮タイミングとして、前記筋電位の値が所定の条件を満たしているタイミングを取得してもよい。
【０１４４】
また、上記筋力サポータにおいて、前記収縮タイミング取得部は、前記肌の所定の２点の間の距離を計測する圧電素子対、を含み、前記収縮タイミングとして、前記距離の変化が所定の条件を満たしたタイミングを取得してもよい。
【０１４５】
また、上記筋力サポータにおいて、前記シート部材は、所定の複数の筋肉を覆う肌に密着させることが可能であり、前記筋力状態取得部は、前記複数の筋肉のそれぞれについて、前記筋力状態を取得し、前記収縮タイミング取得部は、前記複数の筋肉のそれぞれについて、前記収縮タイミングを取得し、前記筋肉補助動作部は、前記複数の筋肉のそれぞれについて、対応する前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて前記補助動作を行ってもよい。
【０１４６】
また、上記筋力サポータにおいて、前記シート部材は、弾力性を有し、身体の所定の位置に取り付けられることにより前記筋肉の収縮を補助する布状部材の、少なくとも一部を構成してもよい。
【０１４７】
本開示の筋力サポート方法は、筋肉を覆う肌に密着させることが可能なシート部材において、前記筋肉の筋力状態を取得するステップと、前記シート部材において、前記筋肉の収縮タイミングを取得するステップと、前記シート部材において、取得された前記筋力状態および前記収縮タイミングに応じて、前記筋肉の収縮を補助する補助動作を行うステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【０１４８】
本開示は、筋力サポートをより効果的に行うことができる筋力サポータおよび筋力サポート方法として有用である。
【符号の説明】
【０１４９】
１００  筋力サポータ
１１０  腰部分
１２０  右脚部分
１３０  左脚部分
２００  シートデバイス
２０１  ブロック
２１０  シート部材
２２０  筋電位センサ
２２１  第１の筋電位検出用電極
２２２  第２の筋電位検出用電極
２３０  ＥＭＳ電極対
２３１  プラス極のＥＭＳ電極
２３２  マイナス極のＥＭＳ電極
３００  制御部
３１０  情報格納部
３２０  動作制御部
４１０  筋力状態取得部
４２０  収縮タイミング取得部
４３０  筋肉補助動作部
【図１】
2015164510.tif 000003
【図２】
2015164510.tif 000004
【図３】
2015164510.tif 000005
【図４】
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【図５】
2015164510.tif 000007
【図６】
2015164510.tif 000008
【図７】
2015164510.tif 000009
【図８】
2015164510.tif 000010
【図９】
2015164510.tif 000011
【図１０】
2015164510.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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