(57)【要約】【課題】操舵をモータにてアシストする電動ステアリング制御装置において、操舵系の安定性を意識することなく容易に操舵フィールを調整できるようにする。【解決手段】電動パワーステアリングシステムにおいて、ベースアシスト部２０は、操舵トルクに基づいてハンドル操作をアシストするためのアシスト量を生成する。そして、電流ＦＢ部４２は、アシスト量に基づいてモータを駆動させる。この構成において、ベースアシスト部２０は、操舵トルクの周波数成分のうちの操舵トルクが伝達されるステアリング装置の固有の共振周波数よりも高い周波数成分における操舵トルクの増幅率が、操舵トルクの周波数成分のうちの共振周波数よりも低い周波数成分における操舵トルクの増幅率よりも小さくなるアシスト量を生成する。【選択図】図２
2015003549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル軸に加わる操舵トルクに応じたアシスト操舵力をモータによって出力することで操舵特性を制御する電動ステアリング制御装置（１）であって、
前記操舵トルクに基づいてドライバによるハンドル操作をアシストするためのアシスト量を生成するアシスト量生成手段（２０）と、
前記アシスト量に基づいて前記モータを駆動させるモータ駆動手段（４２）と、
を備え、
前記アシスト量生成手段は、前記操舵トルクに基づいて、前記操舵トルクの周波数成分のうちの前記操舵トルクが伝達されるステアリング装置の固有の共振周波数よりも大きな周波数成分における前記操舵トルクの増幅率の変化幅が、前記操舵トルクの周波数成分のうちの前記共振周波数よりも小さな周波数成分における前記操舵トルクの増幅率の変化幅よりも小さくなるようにアシスト量を生成すること、
を特徴とする電動ステアリング制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動ステアリング制御装置において、
前記アシスト量生成手段は、前記操舵トルクが大きくなるにつれてより大きなアシスト量を生成し、かつ、操舵トルクの増幅率の周波数特性における低周波側の折れ点周波数が低くなるようなアシスト量を設定すること
を特徴とする電動ステアリング制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電動ステアリング制御装置において、
前記アシスト量生成手段は、
既に出力したアシスト量を入力し、この入力の高周波帯の成分を減衰させるローパスフィルタ（５１）と、
前記ローパスフィルタからの出力に応じた目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク算出手段（５１〜５５）と、
前記操舵トルクと前記目標操舵トルクとの差分を無くすようなアシストトルクを前記アシスト量として生成するアシストトルク生成手段（２４）と、
を備えたことを特徴とする電動ステアリング制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動ステアリング制御装置において、
前記ローパスフィルタは、前記共振周波数よりも高い周波数成分を減衰させること
を特徴とする電動ステアリング制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の電動ステアリング制御装置において、
前記ローパスフィルタは、２次以上の伝達関数で表現される伝達特性を有すること
を特徴とする電動ステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンドル軸に加わる操舵トルクに応じたアシスト操舵力をモータによって出力することで操舵特性を制御する電動ステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の電動ステアリング制御装置として、ドライバのハンドル操作に応じて適切なアシスト操舵力をモータに発生させるべく、ドライバのハンドル操作等によってハンドルの軸に加えられる操舵トルク等の各種入力信号に基づいてアシスト操舵力を演算し、その演算結果に基づいてモータを駆動させるものが知られている。
【０００３】
このような電動ステアリング制御装置には、操舵トルクが大きくなるにつれて、アシスト操舵力を大きくするものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５５６０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の電動ステアリング制御装置では、操舵系の応答性と安定性を両立するためには複数の補償器の特性をバランスよく調整しなければならないという適合上の難しさがあった。。
【０００６】
そこで、このような問題点を鑑み、操舵をモータにてアシストする電動ステアリング制御装置において、操舵系の安定性を意識することなく容易に操舵フィールを調整できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために成された本発明の電動ステアリング制御装置において、アシスト量生成手段は、操舵トルクに基づいてハンドル操作をアシストするためのアシスト量を生成する。そして、モータ駆動手段は、アシスト量に基づいてモータを駆動させる。この構成において、アシスト量生成手段は、操舵トルクに基づいて、操舵トルクの周波数成分のうちの操舵トルクが伝達されるステアリング装置の固有の共振周波数よりも高い周波数成分における操舵トルクの増幅率の変化幅が、操舵トルクの周波数成分のうちの共振周波数よりも低い周波数成分における操舵トルクの増幅率の変化幅よりも小さくなるアシスト量を生成する。
【０００８】
このような電動ステアリング装置によれば、アシストに必要な、共振周波数よりも低い周波数帯におけるアシスト量を操舵に伴い変化させ、ドライバの操作性やステアリング操作時の安定性に寄与する共振周波数よりも高い周波数帯におけるアシスト量についてはそのゲイン特性の変化を抑えるので、安定性に悪影響を与え難くすることができる。よって、ドライバは操舵系の安定性を意識することなく容易に操舵フィールを調整できる。
【０００９】
なお、上記目的を達成するためには、コンピュータを、電動ステアリング制御装置を構成する各手段として実現するための電動ステアリング制御プログラムとしてもよい。
また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態の電動パワーステアリングシステムの概略構成を表す構成図である。
【図２】ＥＣＵの制御機構の概略構成を表す構成図である。
【図３】基本アシスト部の概略構成を表す構成図である。
【図４】ベースアシスト指令Ｔｂ＊に対する目標操舵トルクＴｓ＊を設定するためのトルクマップの一例である。
【図５】基本アシスト部を簡素化して表す構成図である。
【図６】アシスト特性（操舵トルクＴｓからベースアシスト指令Ｔｂ＊への伝達特性）を周波数に応じて示すグラフである。
【図７】実施形態における構成をモデル化したものを示す構成図である。
【図８】実施形態における操舵トルクＴｓからベースアシスト指令Ｔｂ＊への伝達特性を示すグラフである。
【図９】実施形態において操舵トルクＴｓ開ループ特性（ナイキスト線図）である。
【図１０】ハンドルトルクＴｈ入力に対する操舵トルクＴｓ出力を示すグラフである。
【図１１】路面入力ＴＬに対する操舵トルクＴｓ出力を示すグラフである。
【図１２】従来構成における操舵トルクＴｓからベースアシスト指令Ｔｂ＊への伝達特性（実線）を示すグラフである。
【図１３】従来構成において操舵トルクＴｓ開ループ特性（ナイキスト線図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本実施形態の電動パワーステアリングシステム１は、図１に示すように、ドライバによるハンドル２の操作をモータ６によってアシストするものである。ハンドル２は、ステアリングシャフト３の一端に固定され、ステアリングシャフト３の他端にはトルクセンサ４が接続されており、このトルクセンサ４の他端には、インターミディエイトシャフト５が接続されている。なお、以下の説明では、ステアリングシャフト３からトルクセンサ４を経てインターミディエイトシャフト５に至る軸体全体を、まとめてハンドル軸ともいう。
【００１２】
トルクセンサ４は、操舵トルクＴｓを検出するためのセンサである。具体的には、ステアリングシャフト３とインターミディエイトシャフト５とを連結するトーションバーを有し、このトーションバーのねじれ角に基づいてそのトーションバーに加えられているトルクを検出する。
【００１３】
モータ６は、ハンドル２の操舵力をアシスト（補助）するものであり、減速機構６ａを介してその回転がインターミディエイトシャフト５に伝達される。すなわち、減速機構６ａは、モータ６の回転軸の先端に設けられたウォームギアと、このウォームギアと噛み合った状態でインターミディエイトシャフト５に同軸状に設けられたウォームホイールとにより構成されており、これにより、モータ６の回転がインターミディエイトシャフト５に伝達される。逆に、ハンドル２の操作や路面からの反力（路面反力）によってインターミディエイトシャフト５が回転されると、その回転が減速機構６ａを介してモータ６に伝達され、モータ６も回転されることになる。
【００１４】
また、モータ６は、本実施形態ではブラシレスモータであり、内部にレゾルバ等の回転センサを備え、モータ６の回転状態を出力可能に構成されている。本実施形態のモータ６は、回転センサからの回転状態として、少なくともモータ速度ω（回転角速度を示す情報で、以下ハンドル軸の回転速度の次元で扱う）を出力可能に構成されている。
【００１５】
インターミディエイトシャフト５における、トルクセンサ４が接続された一端とは反対側の他端は、ステアリングギアボックス７に接続されている。ステアリングギアボックス７は、ラックとピニオンギアからなるギア機構にて構成されており、インターミディエイトシャフト５の他端に設けられたピニオンギアに、ラックの歯が噛み合っている。そのため、ドライバがハンドル２を回すと、インターミディエイトシャフト５が回転（すなわちピニオンギアが回転）し、これによりラックが左右に移動する。
【００１６】
ラックの両端にはそれぞれタイロッド８が取り付けられており、ラックとともにタイロッド８が左右の往復運動を行う。これにより、タイロッド８がその先のナックルアーム９を引っ張ったり押したりすることで、操舵輪である各タイヤ１０の向きが変わる。また、車両における所定の部位には、車両速度Ｖを検出するための車速センサ１１が設けられている。
【００１７】
このような構成により、ドライバがハンドル２を回転（操舵）させると、その回転がステアリングシャフト３、トルクセンサ４、およびインターミディエイトシャフト５を介してステアリングギアボックス７に伝達される。そして、ステアリングギアボックス７内で、インターミディエイトシャフト５の回転がタイロッド８の左右移動に変換され、タイロッド８が動くことによって、左右の両タイヤ１０が操舵される。
【００１８】
ＥＣＵ１５は、図示しない車載バッテリからの電力によって動作し、トルクセンサ４にて検出された操舵トルクＴｓ、モータ６のモータ速度ω、および車速センサ１１にて検出された車両速度Ｖに基づいて、アシストトルク指令Ｔａを演算する。そして、その演算結果に応じた駆動電圧Ｖｄをモータ６へ印加することにより、ドライバがハンドル２を回す力（延いては両タイヤ１０を操舵する力）のアシスト量を制御するものである。
【００１９】
本実施形態ではモータ６がブラシレスモータであるため、ＥＣＵ１５からモータ６へ出力（印加）される駆動電圧Ｖｄは、詳しくは、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電圧Ｖｄｕ，Ｖｄｖ，Ｖｄｗである。ＥＣＵ１５からモータ６へこれら各相の駆動電圧Ｖｄｕ，Ｖｄｖ，Ｖｄｗを印加（各相の駆動電流を通電）することで、モータ６の回転トルクが制御される。ブラシレスモータを３相の駆動電圧で駆動（例えばＰＷＭ駆動）する方法やその３相の駆動電圧を生成する駆動回路（例えば３相インバータ）についてはよく知られているため、ここではその詳細説明は省略する。
【００２０】
ＥＣＵ１５は、直接的にはモータ６へ印加する駆動電圧Ｖｄを制御することによりモータ６を制御するものであるが、モータ６を制御することで結果としてそのモータ６により駆動される操舵系メカ１００を制御するものであるといえ、よってＥＣＵ１５の制御対象はこの操舵系メカ１００であるといえる。なお、操舵系メカ１００は、図１に示したシステム構成図のうちＥＣＵ１５を除く機構全体、すなわちハンドル２から各タイヤ１０に至る、ハンドル２の操舵力が伝達される機構全体を示す。
【００２１】
次に、ＥＣＵ１５の概略構成（制御機構）を図２のブロック図に示す。なお、図２に示したＥＣＵ１５の制御機構のうち、電流フィードバック（ＦＢ）部４２を除く各部、および電流ＦＢ部４２の機能の一部は、実際には、ＥＣＵ１５が備える図示しないＣＰＵが所定の制御プログラムを実行することによって実現されるものである。
【００２２】
つまり、ＣＰＵによって実現される各種機能を機能ブロック毎に分けて図示したものが図２である。ただし、これら各図に示した制御機構がソフトウェアにて実現されることはあくまでも一例であり、図２等に示した制御機構全体または一部を例えばロジック回路等のハードウェアにて実現するようにしてもよいことはいうまでもない。
【００２３】
ＥＣＵ１５は、図２に示すように、ベースアシスト指令Ｔｂ＊を生成するベースアシスト部２０と、補正トルク指令Ｔｒを生成するトルク補正部３１と、ベースアシスト指令Ｔｂ＊と補正トルク指令Ｔｒを加算することによりアシストトルク指令Ｔａを生成する加算器４１と、アシストトルク指令Ｔａに基づいてモータ６へ駆動電圧Ｖｄを印加することによりモータ６を通電駆動する電流フィードバック（ＦＢ）部４２と、を備えている。
【００２４】
ベースアシスト部２０は、操舵トルクＴｓに応じてアシスト力を決定することでドライバの操舵力を補助する指令値を演算するブロックであり、目標生成部２２と、偏差演算器２３と、コントローラ部２４とを備えている。すなわち、このベースアシスト部２０は、現在出力しているベースアシスト指令Ｔｂ＊を考慮（フィードバック）して適切な操舵トルクＴｓになるような、ベースアシスト指令Ｔｂ＊を生成するものである。
【００２５】
目標生成部２２は、ベースアシスト指令Ｔｂ＊と自車両の走行速度（車速Ｖ）とに基づいて、操舵トルクの目標値である目標操舵トルクＴｓ＊を生成する。偏差演算器２３は、操舵トルクＴｓと目標操舵トルクＴｓ＊との差であるトルク偏差を演算する。コントローラ部２４は、微分器や積分器等を備えた周知のＰＩＤ制御器として構成されている。なお、この目標生成部２２やコントローラ部２４の詳細については後述する。
【００２６】
一方、トルク補正部３１は、ドライバのハンドル操作に対する車両運動特性や操舵メカ系の伝達を、ドライバの意図に沿うように（具体的には車両が適切に収斂するとか、スムーズな車両旋回を発生させるなど）するためのブロックである。このトルク補正部３１は、操舵トルクＴｓ、モータ速度ω、および車速Ｖに基づき、上述した不安定な挙動を抑制（収斂）するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。
【００２７】
そして、ベースアシスト部２０で生成されたベースアシスト指令Ｔｂ＊とトルク補正部３１で生成された補正トルク指令Ｔｒとが加算器４１で加算されることにより、アシストトルク指令Ｔａが生成される。
【００２８】
そして、電流ＦＢ部４２が、アシストトルク指令Ｔａに基づき、そのアシストトルク指令Ｔａに対応したトルク（アシスト操舵力）がハンドル軸（特にトルクセンサ４よりもタイヤ１０側）に付与されるようにモータ６へ駆動電圧Ｖｄを印加する。具体的には、アシストトルク指令Ｔａに基づいて、モータ６の各相へ通電すべき目標電流（相毎の目標電流）を設定する。そして、各相の通電電流値Ｉｍを検出・フィードバックして、その検出値（各相の通電電流Ｉｍ）がそれぞれ目標電流と一致するように駆動電圧Ｖｄを制御（通電電流を制御）することで、ハンドル軸に対して所望のアシスト操舵力を発生させる。
【００２９】
ここで、ベースアシスト部２０は、例えば図３に示すように構成される。すなわち、目標生成部２２は、ローパスフィルタ５１と、絶対値生成器（｜ｕ｜）５２と、トルク生成部５３と、符号器（ｓｇｎ）５４と、乗算器５５とを備えている。
【００３０】
ローパスフィルタ５１は、操舵トルクが伝達されるステアリング装置（操舵系メカ１００）の固有の共振周波数（例えば１４Ｈｚ程度）付近より高い周波数成分（例えば１０Ｈｚ以上）を減衰させる機能を有する。
【００３１】
このようにしているのは、ドライバの操舵が概ね１０Ｈｚまでであり、そこまでの帯域の成分をベースアシスト指令から操舵トルク信号に負帰還させることで１０Ｈｚまでの帯域に対するアシスト可変を実現するためである。すなわちローパスフィルタ５１の遮断周波数を１０Ｈｚに設定している。
【００３２】
また、ローパスフィルタ５１は、２次以上の伝達特性を有する。高い周波数成分を減衰させ、低い周波数成分を良好に通過させる特性を顕著に奏するためである。
絶対値生成器５２は、ローパスフィルタ５１を通過したベースアシスト指令Ｔｂ＊を入力し、その絶対値を出力する。そして、トルク生成部５３は、ベースアシスト指令Ｔｂ＊（絶対値生成器５２による出力）と目標操舵トルクＴｓ＊との関係を示すトルクマップに従って、ベースアシスト指令Ｔｂ＊に応じた目標操舵トルクＴｓ＊を出力する。
【００３３】
ここで、トルクマップは、図４に示すように、ベースアシスト指令Ｔｂ＊の増加に従って目標操舵トルクＴｓ＊が単調に増加するよう設定される。特に、ベースアシスト指令Ｔｂ＊が小さな領域においては目標操舵トルクＴｓ＊の増加が大きくなり、ベースアシスト指令Ｔｂ＊の大きな領域においては目標操舵トルクＴｓ＊の増加が小さくなるよう設定されている。
【００３４】
なお、図４に示す例では、車速Ｖに拘わらず同様の目標操舵トルクＴｓ＊を出力するが、車速Ｖに応じて異なる目標操舵トルクＴｓ＊を出力してもよい。例えば、車速が大きくなるに従って目標操舵トルクＴｓ＊を大きくするようにしてもよい。
【００３５】
符号器５４は、ローパスフィルタ５１を通過したベースアシスト指令Ｔｂ＊を入力し、その値（入力値）の正負に従った出力を行う。すなわち、入力値が正の値であれば「＋１」を出力し、入力値が０であれば「０」を出力し、入力値が負の値であれば「−１」を主力する。乗算器５５は、トルク生成部５３による出力と符号器５４による出力とを乗算し出力する。
【００３６】
次に、コントローラ部２４は、比例器６１、積分器６２、および微分器６３を備えている。そして、コントローラ部２４は、比例器６１、積分器６２、および微分器６３を用いて、トルク偏差（操舵トルクＴｓと目標操舵トルクＴｓ＊との差）に基づき、トルク偏差が０に近づくよう、すなわち自ら（コントローラ部２４）が出力している状態を帰還しながら安定したアシスト操舵力（アシストトルクまたはアシスト量ともいう）を発生させるための、そのアシスト操舵力を示すベースアシスト指令Ｔｂ＊を生成する。
【００３７】
ここで、帰還によって得られる特性の理解を助けるため、図３に示すベースアシスト部２０の構成を簡素化すると、図５に示すように表現できる。すなわち、図５においては目標生成部２２におけるフィルタ（ＬＰＦ５１）やコントローラ部２４の比例器６１や微分器６３を省略している。
【００３８】
このような構成では、下記の式が成立する。
【００３９】
【数１】
2015003549.tif 000003
【００４０】
上記式［３］からは、ベースアシスト部２０が１次のローパスフィルタの特性を有することが分かる。
このようなベースアシスト部２０によると、操舵トルクＴｓからベースアシスト指令Ｔｂ＊への伝達は図６に示すようになる。すなわち、アシストの増大によって低周波域のゲインが上がる特性を呈する。また高周波域のゲインについては変化することなく、折れ点周波数（（ｋ・Ｋｉ）／２π）が下がるという特性を呈する。
【００４１】
つまりベースアシスト指令Ｔｂ＊を帰還することによってコントローラ部（ここでは低周波になるほどゲインの高い性質を持つ積分器）のゲインに制限が掛かるとともに、その制限値（上限）が動作点勾配ｋの上昇に連れて低下することがわかる。比例器、微分器があれば高周波にもゲインが生じるが、後述するローパスフィルタ５１により帰還情報を低周波に限定することでその低周波の帯域のゲインのみ増減するようになる。
【００４２】
なお、実際の目標生成部２２において、ローパスフィルタ５１を通過するベースアシスト指令Ｔｂ＊の低周波成分は、トルク生成部５３によって特性が設定されることになる。
［モデルを用いたシミュレーション］
次に、図７に示すようなモデルを用いて、本実施形態のベースアシスト部２０による特性を解析する。目標操舵トルクゲインｋを０．０５程度から４程度まで変化させたときにおける結果を図８および図９に示す。なお、目標操舵トルクゲインｋとは、図４のようなマップで目標操舵トルクＴｓ＊が決まるときのその動作点における勾配を示す。
【００４３】
図８においては、操舵トルクＴｓからベースアシスト指令Ｔｂ＊までの利得（magnitude）と位相（phase）を示している。既に帰還の特性を説明したとおり、ローパスフィルタ５１の遮断周波数を１０Ｈｚにしたことで、概ね１０Ｈｚよりも低周波域において目標操舵トルクゲインｋが減少するに従って利得が増加し、それよりも高周波域においては、利得の変化が少なくなっていることが分かる。
【００４４】
また、系の安定性については、図９のナイキスト線図に示すように、クリティカルポイント（座標（−１，０））を避けているので、制御対象からの操舵トルクを検出してベースアシスト部２０と電流ＦＢ４２を通じてモータにアシストトルクを発生させる閉ループ系が安定であることが分かる。つまり、本実施形態の電動パワーステアリングシステム１では、共振等の安定性はコントローラ部２４が受け持ち、アシストの増減によって安定性は損ねない構成となっていることが分かる。
【００４５】
次に、目標操舵トルクゲインｋを０．０５程度から１程度まで変化させたときにおいて、ハンドルトルクＴｈに対する操舵トルクＴｓの出力（図１０）や、路面入力ＴＬに対する操舵トルクＴｓの出力（図１１）は、概ね１０Ｈｚ以下の特性が変化し、安定性に影響する１０Ｈｚ以上の特性はほとんど変化しない。よって、ドライバが操舵する周波数帯域だけについてアシスト特性を変化させられることがわかる。
【００４６】
なお、全ての周波数帯において特性を変化させた場合（従来構成）においては、図１２に示すように、操舵トルクＴｓからアシスト指令ベースアシスト指令Ｔｂ＊までの利得（magnitude）と位相（phase）は、図８の例（本実施形態）では概ね１０Ｈｚ以下の周波数帯域において変化するのに対して、全周波数帯域において変化する。また、この場合のナイキスト線図は、図１３に示すように、本実施形態におけるナイキスト線図（図９）よりも、クリティカルポイント（座標（−１，０））に接近していることが分かる。
【００４７】
よって、本実施形態の電動パワーステアリングシステム１では、従来構成と比較して安定余裕度が高いことが分かる。
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した電動パワーステアリングシステム１において、ベースアシスト部２０は、操舵トルクに基づいてハンドル操作をアシストするためのアシスト量を生成する。そして、電流ＦＢ部４２は、アシスト量に基づいてモータを駆動させる。この構成において、ベースアシスト部２０は、操舵トルクに基づいて、操舵トルクの周波数成分のうちの操舵トルクが伝達されるステアリング装置の固有の共振周波数よりも高い周波数成分における操舵トルクの増幅率の変化幅が、操舵トルクの周波数成分のうちの共振周波数よりも低い周波数成分における操舵トルクの増幅率の変化幅よりも小さくなるアシスト量を生成する。
【００４８】
このような電動パワーステアリングシステム１によれば、アシストに必要な、共振周波数よりも低い周波数帯におけるアシスト量を維持しつつ、ドライバの操作性やステアリング操作時の手応え等に寄与する共振周波数よりも高い周波数帯におけるアシスト量については抑制するので、操作性や手応えに悪影響を与えにくくすることができる。よって、ドライバは操舵系の安定性を意識することなく容易に操舵フィールを調整することができる。
【００４９】
また、上記の電動パワーステアリングシステム１において、ベースアシスト部２０は、操舵トルクが大きくなるにつれて低周波域で大きなアシスト量を生成し、かつ、操舵トルクの増幅率の周波数特性における低周波側の折れ点周波数が低くなるようなアシスト量を設定する。
【００５０】
このような電動パワーステアリングシステム１によれば、折れ点周波数が低くなるようなアシスト量を設定するので、大きなアシスト量を生成する場合であっても、より高い周波数帯におけるアシスト量は変化しにくくすることができる。よって、大きなアシスト量を生成する場合であっても、ドライバは操舵系の安定性を意識することなく容易に操舵フィールを調整することができる。
【００５１】
さらに、上記の電動パワーステアリングシステム１において、ベースアシスト部２０は、既に出力したアシスト量を入力し、この入力の高周波帯の成分を減衰させるローパスフィルタ５１と、ローパスフィルタ５１からの出力に応じた目標操舵トルクを算出する目標生成部２２（ローパスフィルタ５１を除く６２〜６５の構成）と、操舵トルクと目標操舵トルクとの差分を無くすようなアシストトルクをアシスト量として生成するコントローラ部２４と、を備えている。
【００５２】
このような電動パワーステアリングシステム１によれば、低周波域のみでアシスト量を増減する制御を行う構成を具体的な構成で実現することができる。
また、ローパスフィルタ５１の出力は高周波成分が減衰させられているので、ドライバの操舵周波数帯の操舵トルク（概ね１０Ｈｚ以下）は任意に設定することができる。また、ベースアシスト部２０全体としてローパスフィルタの特性を持たせているので、より高い周波数帯におけるアシスト量のゲイン変化を抑制することができる。
【００５３】
また、上記の電動パワーステアリングシステム１において、ローパスフィルタ５１は、２次以上の関数で表現される伝達特性を有する。
このような電動パワーステアリングシステム１によれば、高い周波数成分を効果的に減衰でき、アシスト量を増減させる際に共振周波数より低い周波数成分のアシスト量のみを増減させることができる。よって操舵系の共振振動を抑えた安定度の高いシステムとなる。
【００５４】
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００５５】
例えば、上記実施形態において、
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態における電動パワーステアリングシステム１は本発明でいう電動ステアリング制御装置に相当し、上記実施形態におけるベースアシスト部２０は本発明でいうアシスト量生成手段に相当する。また、上記実施形態におけるコントローラ部２４は本発明でいうアシストトルク生成手段に相当し、上記実施形態における目標生成部２２のうちのローパスフィルタ５１を除く構成（５２〜５５）は本発明でいう目標操舵トルク算出手段に相当する。
【００５６】
さらに、上記実施形態における電流ＦＢ部４２は本発明でいうモータ駆動手段に相当する。
【符号の説明】
【００５７】
１…電動パワーステアリングシステム、６…モータ、１０…タイヤ、１１…車速センサ、１５…ＥＣＵ、２０…ベースアシスト部、２２…目標生成部、２３…偏差演算器、２４…コントローラ部、４１…加算器、４２…電流ＦＢ部、５１…ローパスフィルタ、５２…絶対値生成器、５３…トルク生成部、５４…符号器、５５…乗算器、６１…比例器、６２…積分器、６３…微分器、１００…操舵系メカ。
【図２】
2015003549.tif 000004
【図３】
2015003549.tif 000005
【図４】
2015003549.tif 000006
【図５】
2015003549.tif 000007
【図６】
2015003549.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１】
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【図９】
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【図１３】
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