(57)【要約】【課題】製造やメンテナンスが容易であるとともに走行性が向上したクローラ式走行車両を提供する。【解決手段】右側前油圧モータ３６Ｒと、左側前油圧モータ３６Ｌと、右側後油圧モータ６６Ｒと、左側後油圧モータ６６Ｌと、１つの油圧ポンプＰと、第１回路２０１と第２回路２０２とに可変分流比で分流する前後分流弁２０３と、第１回路２０１において、右側前油圧モータ３６Ｒと左側前油圧モータ３６Ｌへ作動油を可変分流比で分流する第１左右分流弁２０４と、第２回路２０２において、右側後油圧モータ６６Ｒと左側後油圧モータ６６Ｌへ作動油を可変分流比で分流する第２左右分流弁２０５とを有する油圧回路２００を備え、前後分流弁２０３と第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５は、ステアリング１０４の操作量に応じて作動する。【選択図】図１２
2015231813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
前記車体フレームの前部に懸架される左右一対の左側および右側前クローラ走行装置と、
前記車体フレームの後部に懸架される左右一対の左側および右側後クローラ走行装置とを備え、
前記各クローラ走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行うクローラ式走行車両において、
前記右側前クローラ走行装置を駆動する右側前油圧モータと、
前記左側前クローラ走行装置を駆動する左側前油圧モータと、
前記右側後クローラ走行装置を駆動する右側後油圧モータと、
前記左側後クローラ走行装置を駆動する左側後油圧モータと、
前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータと前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータとに作動油を供給する１つの油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの前記作動油を第１回路と第２回路とに可変分流比で分流する前後分流弁と、
前記前後分流弁から分流した前記第１回路において、前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第１左右分流弁と、
前記前後分流弁から分流した前記第２回路において、前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第２左右分流弁とを有する油圧回路を備え、
前記前後分流弁と前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、ステアリングの操作量に応じて作動することを特徴とする、クローラ式走行車両。
【請求項２】
前記前後分流弁は、前進走行時に、前記作動油を前記第２回路より前記第１回路へ多く分流することを特徴とする、請求項１に記載のクローラ式走行車両。
【請求項３】
前記第１左右分流弁の下流に、前記右側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１右側方向切換弁と、前記左側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１左側方向切換弁とを備え、
前記第２左右分流弁の下流に、前記右側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２右側方向切換弁と、前記左側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２左側方向切換弁とを備えることを特徴とする、請求項１または２に記載のクローラ式走行車両。
【請求項４】
前記第１右側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記右側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第１左側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記左側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第２右側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記右側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第２左側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記左側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であることを特徴とする、請求項３に記載のクローラ式走行車両。
【請求項５】
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁が連動して作動することを特徴とする、請求項１乃至４に記載のクローラ式走行車両。
【請求項６】
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体がスライド移動するスライド式の弁であり、
前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されることを特徴とする、請求項５に記載のクローラ式走行車両。
【請求項７】
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体が回転するロータリー式の弁であり、
前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されることを特徴とする、請求項５に記載のクローラ式走行車両。
【請求項８】
前記右側前油圧モータを前記右側前クローラ走行装置内に、
前記左側前油圧モータを前記左側前クローラ走行装置内に、
前記右側後油圧モータを前記右側後クローラ走行装置内に、
前記左側後油圧モータを前記左側後クローラ走行装置内にそれぞれ備えることを特徴とする、請求項１乃至７に記載のクローラ式走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体フレームと、車体フレームの前部に懸架される左右一対の左側および右側前クローラ走行装置と、車体フレームの後部に懸架される左右一対の左側および右側後クローラ走行装置とを備え、各クローラ走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行うクローラ式走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する走行車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、クローラ走行装置を備える走行車両として、特許文献１には、車体の前部と後部とにそれぞれ左右一対のクローラ走行装置を備え、各クローラ走行装置をそれぞれに対応した油圧モータによって駆動する四輪駆動方式の走行車両が開示されている。そして、特許文献１の走行車両は、左右のクローラ走行装置を駆動する油圧回路をそれぞれ独立して設け、それぞれの油圧回路における油圧ポンプを制御して左右のクローラ走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行う。
【０００３】
また、走行装置を油圧モータによって駆動する四輪駆動方式の走行車両として、特許文献２には、車体の前部と後部とにそれぞれ左右一対の駆動輪を備え、各駆動輪をそれぞれに対応した油圧モータによって駆動する走行車両が開示されている。そして、特許文献２の走行車両は、１つの油圧ポンプによって前後左右４つの駆動輪を駆動するものであり、操舵装置によって前部の左右一対の駆動輪を車体に対して操舵することによって車両の操向を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３１１２６号公報
【特許文献２】特開２０００−１９８３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１の走行車両は、２つの油圧ポンプを備えるので部品点数が増加する。また、特許文献１の走行車両は、前後のクローラ走行装置を異なる駆動速度で駆動することができないため、複雑な走行をすることが困難であるとともに、走行時に前クローラ走行装置が後クローラ走行装置の抵抗となり、走行性が低下する場合がある。また、特許文献２の走行車両は、車両の操向を操舵装置によって行うものであり、部品点数が増加するとともに駆動輪の車体フレームへの懸架構造が複雑になる。また、特許文献２のように車両の操向を操舵装置によって行う走行車両では、走行装置をクローラ走行装置とした場合、走行装置と地面との接地面積が広いので操舵には大きな力が必要であり、操舵装置が大型化してしまう場合がある。そのため、走行車両の製造やメンテナンスにおけるコストが増加する。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、製造やメンテナンスが容易であるとともに走行性が向上したクローラ式走行車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明のクローラ式走行車両は、
車体フレームと、
前記車体フレームの前部に懸架される左右一対の左側および右側前クローラ走行装置と、
前記車体フレームの後部に懸架される左右一対の左側および右側後クローラ走行装置とを備え、
前記各クローラ走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行うクローラ式走行車両において、
前記右側前クローラ走行装置を駆動する右側前油圧モータと、
前記左側前クローラ走行装置を駆動する左側前油圧モータと、
前記右側後クローラ走行装置を駆動する右側後油圧モータと、
前記左側後クローラ走行装置を駆動する左側後油圧モータと、
前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータと前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータとに作動油を供給する１つの油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの前記作動油を第１回路と第２回路とに可変分流比で分流する前後分流弁と、
前記前後分流弁から分流した前記第１回路において、前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第１左右分流弁と、
前記前後分流弁から分流した前記第２回路において、前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第２左右分流弁とを有する油圧回路を備え、
前記前後分流弁と前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、ステアリングの操作量に応じて作動することを特徴とする。
【０００８】
更に、本発明のクローラ式走行車両は、
前記前後分流弁は、前進走行時に、前記作動油を前記第２回路より前記第１回路へ多く分流することを特徴とする。
【０００９】
更に、本発明のクローラ式走行車両は、
前記第１左右分流弁の下流に、前記右側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１右側方向切換弁と、前記左側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１左側方向切換弁とを備え、
前記第２左右分流弁の下流に、前記右側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２右側方向切換弁と、前記左側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２左側方向切換弁とを備えることを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両は、
前記第１右側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記右側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第１左側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記左側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第２右側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記右側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、
前記第２左側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記左側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であることを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両は、
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁が連動して作動することを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両は、
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体がスライド移動するスライド式の弁であり、
前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されることを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両は、
前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体が回転するロータリー式の弁であり、
前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されることを特徴とする。
【００１４】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両は、
前記右側前油圧モータを前記右側前クローラ走行装置内に、
前記左側前油圧モータを前記左側前クローラ走行装置内に、
前記右側後油圧モータを前記右側後クローラ走行装置内に、
前記左側後油圧モータを前記左側後クローラ走行装置内にそれぞれ備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のクローラ式走行車両によれば、車体フレームと、前記車体フレームの前部に懸架される左右一対の左側および右側前クローラ走行装置と、前記車体フレームの後部に懸架される左右一対の左側および右側後クローラ走行装置とを備え、前記各クローラ走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行うクローラ式走行車両において、前記右側前クローラ走行装置を駆動する右側前油圧モータと、前記左側前クローラ走行装置を駆動する左側前油圧モータと、前記右側後クローラ走行装置を駆動する右側後油圧モータと、前記左側後クローラ走行装置を駆動する左側後油圧モータと、前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータと前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータとに作動油を供給する１つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプからの前記作動油を第１回路と第２回路とに可変分流比で分流する前後分流弁と、前記前後分流弁から分流した前記第１回路において、前記右側前油圧モータと前記左側前油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第１左右分流弁と、前記前後分流弁から分流した前記第２回路において、前記右側後油圧モータと前記左側後油圧モータへ前記作動油を可変分流比で分流する第２左右分流弁とを有する油圧回路を備え、前記前後分流弁と前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、ステアリングの操作量に応じて作動するので、簡単な構成で前後左右の４つのクローラ走行装置をそれぞれ駆動することができ、製造やメンテナンスが容易であるとともに走行性が向上する。
【００１６】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記前後分流弁は、前進走行時に、前記作動油を前記第２回路より前記第１回路へ多く分流するので、前クローラ走行装置を後クローラ走行装置よりも速く駆動することが容易であるとともに、前進走行における走行性が向上する。
【００１７】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記第１左右分流弁の下流に、前記右側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１右側方向切換弁と、前記左側前油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第１左側方向切換弁とを備え、前記第２左右分流弁の下流に、前記右側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２右側方向切換弁と、前記左側後油圧モータへの前記作動油の供給方向を変更する第２左側方向切換弁とを備えるので、簡単な構成によって前後左右の４つのクローラ走行装置をそれぞれ反転駆動することができ、後進走行やスピン走行が可能となり、走行性が向上する。
【００１８】
更に、本発明に係るクローラ式走行車両によれば、前記第１右側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記右側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、前記第１左側方向切換弁は、前記第１左右分流弁から前記左側前油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側前油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、前記第２右側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記右側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該右側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であり、前記第２左側方向切換弁は、前記第２左右分流弁から前記左側後油圧モータへ向けて分流した前記作動油を、該左側後油圧モータを介さずに前記油圧ポンプへ流出可能であるので、簡単な構成によっていずれか任意のクローラ走行装置を停止または反転駆動することができ、ピボットターン走行が可能となり、走行性が向上する。
【００１９】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁が連動して作動するので、第１左右分流弁と前記第２左右分流弁との操作を簡略化することができ、製造やメンテナンスが容易である。
【００２０】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体がスライド移動するスライド式の弁であり、前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されるので、簡単な構成によって第１左右分流弁と第２左右分流弁とを確実に連動して作動させることができる。
【００２１】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記第１左右分流弁と前記第２左右分流弁は、弁体が回転するロータリー式の弁であり、前記第１左右分流弁の前記弁体と前記第２左右分流弁の前記弁体が連結されるので、簡単な構成によって第１左右分流弁と第２左右分流弁とを確実に連動して作動させることができる。
【００２２】
更に、本発明のクローラ式走行車両によれば、前記右側前油圧モータを前記右側前クローラ走行装置内に、前記左側前油圧モータを前記左側前クローラ走行装置内に、前記右側後油圧モータを前記右側後クローラ走行装置内に、前記左側後油圧モータを前記左側後クローラ走行装置内にそれぞれ備えるので、車体フレームとクローラ走行装置との間における駆動力は、例えば、ホース等の柔軟性のある部材の管路によって伝達することができ、クローラ走行装置の車体フレームへの懸架構造の自由度が向上する。したがって、クローラ走行装置の上下方向の揺動を大きくすることができ、傾斜地や凹凸の激しい不整地における走行性が向上することができる。また、この駆動力の伝達は簡易な構成によって可能であり、製造やメンテナンスが容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るクローラ式走行車両の一例を示す左側面図である。
【図２】主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。
【図３】車体フレームの斜視図である。
【図４】後クローラ走行装置の左側面図である。
【図５】後クローラ走行装置の主要部拡大図である。
【図６】前クローラ走行装置の左側面図である。
【図７】後懸架装置を説明する背面図である。
【図８】牽引アームの斜視図である。
【図９】揺動アームの斜視図である。
【図１０】不整地走行時の後懸架装置の状態を説明する背面図である。
【図１１】斜面の横断走行時の後懸架装置の状態を説明する概略模式図である。
【図１２】走行用油圧回路の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とはクローラ式走行車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれクローラ式走行車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態に係るクローラ式走行車両（以下走行車両と称する）の一例を示す左側面図である。図２は、主に車体フレームと懸架装置の構成を示す左側面図である。図３は、後方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。
【００２５】
図１、図２に示されるように、クローラ式走行車両（走行車両）１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の前クローラ走行装置３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置４０と、後部に備える左右一対の後クローラ走行装置６０と、この左右一対の後クローラ走行装置６０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置７０とを備える。また、走行車両１は、原動機としてのエンジンＥと、エンジンＥの駆動力によって作動する可変容量ポンプＰと、各装置を制御する制御部９０なども備える。
【００２６】
車体フレーム１０の上には、本体カバー１００を被せる。本体カバー１００は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１００は、前クローラ走行装置３０の上方にフロントフェンダ１０１を備え、後クローラ走行装置６０の上方にリアフェンダ１０２を備える。前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０との間で本体カバー１００上には、運転シート１０３を備える。
【００２７】
運転シート１０３の前方には、走行車両１の走行操作をするためのステアリング１０４を備える。ステアリング１０４は、ステアリングシャフト１０５と、ステアリングシャフト１０５の上端に設けられた左右の外方に突出するステアリングバー１０６と、ステアリングバー１０６の一端に設けられるアクセルグリップ１０７などから構成される。
【００２８】
ステアリングシャフト１０５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１０５の下端には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するステアリングセンサ１０８を備える。
【００２９】
アクセルグリップ１０７は、ステアリングバー１０６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１０７は、アクセルグリップの回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサを備える。
【００３０】
運転シート１０３とステアリング１０４との間には、左右のステップフロア１１０を備える。走行車両１は鞍乗型走行車両である。乗員は運転シート１０３に跨って座り、左右のステップフロア１１０に足を乗せて乗車する。
【００３１】
次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。
【００３２】
図２、図３に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接などによって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプである。車体フレーム１０は、前後に延設された左右一対のメインフレーム１１（１１Ｒ，１１Ｌ）と、フロントフレーム１２と、リアフレーム１３と、左右一対のフロントアッパーフレーム１４（１４Ｒ，１４Ｌ）と、左右一対のリアアッパーフレーム１５（１５Ｒ，１５Ｌ）と、フロントロアフレーム１６と、リアロアフレーム１７と、前懸架装置４０が取り付けられるフロントサポートフレーム１８と、後懸架装置７０が取り付けられるリアサポートフレーム１９などを備える。
【００３３】
左右のフロントアッパーフレーム１４Ｒ，１４Ｌとフロントフレーム１２とによって、後述する前懸架装置４０の揺動アーム４２の回動スペースを確保し、前懸架装置４０を保護している。また、左右のリアアッパーフレーム１５Ｒ，１５Ｌとリアフレーム１３とによって、後述する後懸架装置７０の揺動アーム７２の回動スペースを確保し、後懸架装置７０を保護している。
【００３４】
フロントサポートフレーム１８は、中央に垂下された支持部２５を備え、この支持部２５に前懸架装置４０が取り付く。また、リアサポートフレーム１９は、中央に垂下された支持部２６を備え、この支持部２６に後懸架装置７０が取り付く。
【００３５】
なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置４０および後懸架装置７０の取り付けが可能であり、走行車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材などから構成されるものであっても良い。
【００３６】
次に、左右一対の後クローラ走行装置６０について説明する。なお、左側および右側の後クローラ走行装置６０は左右対称形状であるため、以下では左側の後クローラ走行装置６０を取り上げて説明を行う。右側の後クローラ走行装置６０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右側の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左側の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図４は後クローラ走行装置６０の左側面図であり、図５は後方から見た後クローラ走行装置６０の主要部拡大図である。
【００３７】
図４、図５に示すように、後クローラ走行装置６０は、上部に駆動輪６１と、下部に２つの従動輪６２と、この２つの従動輪６２の間に３つの補助ローラ６３と、クローラベルト６４と、取付フレーム６５と、油圧モータ６６と、シリンダー６７などを備える。クローラベルト６４は、駆動輪６１、２つの従動輪６２、３つの補助ローラ６３に外接するように掛け回されている。取付フレーム６５は、略三角形状であり、駆動輪６１、従動輪６２、補助ローラ６３が回動自在に支持される。
【００３８】
後クローラ走行装置６０の駆動装置としての油圧モータ６６は、駆動輪６１の車両内側に位置する。この油圧モータ６６によって駆動輪６１を回転させる。油圧モータ６６は、Ｕ字形状のブラケット１２０に固定されており、このブラケット１２０に後懸架装置７０が連結される。
【００３９】
シリンダー６７は、一端にピストンヘッドを有するピストンロッドと、シリンダーライナーなどから構成される。シリンダー６７の一端は取付けフレーム６５に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端はブラケット１２０に左右方向を軸として回動自在に支持されている。
【００４０】
後クローラ走行装置６０は、２つの従動輪６２の間にあるクローラベルト６４が地面と接地する。つまり、後クローラ走行装置６０は、底辺が接地部６８となる上向き三角形状である。なお、この三角形状は、駆動輪６１が位置する頂点が前方に偏った形状である。後クローラ走行装置６０は、上述のような構成にすることで、クローラベルト６４の接地部６８を広くすることができ、安定した走行が可能となる。
【００４１】
また、後クローラ走行装置６０の上部に駆動輪６１が位置しており、駆動輪６１を回転させる油圧モータ６６は駆動輪６１と同軸上に配設され、油圧モータ６６の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ６６は、駆動輪６１に対して、インホイール状に配設されている。したがって、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、後述する斜面横断走行時において、油圧モータ６６や後懸架装置７０の連結部が斜面と当接することを低減できる。
【００４２】
また、シリンダー６７は、後クローラ走行装置６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制している。後クローラ走行装置６０は、この抑制部材としてのシリンダー６７を備えることで、安定して接地することができ、走行性が向上する。また、後クローラ走行装置６０が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置７０との連結部へのねじれや衝撃などの負荷をシリンダー６７によって低減することができ、耐久性が向上する。
【００４３】
なお、後クローラ走行装置６０は、取付フレーム６５に対する従動輪６２の位置を移動させることでクローラベルト６４のテンションを調節する不図示のテンション調節装置、駆動輪６１の回転を止める不図示のブレーキ装置なども備える。
【００４４】
次に、左右一対の前クローラ走行装置３０について説明する。なお、左側および右側の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では左側の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。右側の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右側の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左側の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図６は前クローラ走行装置３０の左側面図である。
【００４５】
図６に示すように、前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、下部に２つの従動輪３２と、この２つの従動輪３２の間に３つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、油圧モータ３６と、シリンダー３７などを備える。ここで、前クローラ走行装置３０は、上述の後クローラ走行装置６０とは側面視の形状が異なるものであり、後クローラ走行装置６０と同じ構成については説明を省略する。
【００４６】
前クローラ走行装置３０は、２つの従動輪３２の間が下方に彎曲した形状である。駆動輪３１は、前クローラ走行装置３０における前後方向の中央に位置している。そして、この下方に彎曲した２つの従動輪３２の間にあるクローラベルト３４が地面と接地する。つまり、前クローラ走行装置３０は、後クローラ走行装置６０より接地部３８が小さい構成である。また、前方の従動輪３２が接地部３８より上方に位置している。
【００４７】
前クローラ走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。
【００４８】
なお、前クローラ走行装置３０および後クローラ走行装置６０は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置６０とが同じ形状であってもよく、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。
【００４９】
また、駆動輪３１，６１と油圧モータ３６，６６との間に変速装置を備え、油圧モータ３６，６６の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪３１，６６に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，６０を所望の出力で駆動することがさらに容易にできる。
【００５０】
また、前後のクローラ走行装置３０，６０自体の左右方向を軸とした回動を抑制する抑制部材は、上述のシリンダー３７，６７の構成に限定されるものではない。例えば、スプリングから構成されるものであってもよい。
【００５１】
次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置７０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０の構成については説明を省略する。また、後懸架装置７０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図７は後懸架装置７０を説明する背面図であり、図８は後方の斜め上方から見た牽引アーム７１の斜視図であり、図９は前方の斜め上方から見た揺動アーム７２の斜視図である。
【００５２】
後懸架装置７０は、左右一対の牽引アーム７１（７１Ｒ，７１Ｌ）と、揺動アーム７２と、左右一対の連結アーム７３（７３Ｒ，７３Ｌ）などを備える（図２、図７参照）。
【００５３】
図８に示すように、回動シャフト７７によって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、前端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持される。
【００５４】
また、図５に示すように、回動シャフト７８Ｌによって、左の牽引アーム７１Ｌは、後端が後クローラ走行装置６０Ｌに左右方向を軸として回動自在に支持されている。ここで、回動シャフト７８Ｌはブラケット１２２Ｌを介して左側の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌを支持するブラケット１２０Ｌに取り付けられる。また、回動シャフト７８Ｌは、左の後クローラ走行装置６０Ｌの油圧モータ６６Ｌの回動シャフトと同軸上に位置している。なお、右の牽引アーム７１Ｒは、上述の左の牽引アーム７１Ｌと同様に、右側の後クローラ走行装置６０Ｒの油圧モータ６６Ｒを支持するブラケット１２０Ｒに取り付けられる。したがって、左右の牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌは、後端が後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌにそれぞれ左右方向を軸として回動自在に支持されている。
【００５５】
ここで、牽引アーム７１は上述の構成に限定されるものではない。牽引アーム７１は、前後方向に延設され、一端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。
【００５６】
図９に示すように、揺動アーム７２は、左右方向に延設された角柱部材であり、リアサポートフレーム１９に垂設された回動シャフト７９によって、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されている。
【００５７】
ここで、揺動アーム７２は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム７２は、左右方向に延設され、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。
【００５８】
連結アーム７３は、スプリング８０とシリンダー８１などから構成される伸縮自在な棒状の防振装置であり、いわゆるダンパである。そして、連結アーム７３は、一端がボールジョイント８２を介して揺動アーム７２に連結され、他端がボールジョイント８３を介して後クローラ走行装置６０に連結されている。
【００５９】
ここで、連結アーム７３は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム７３は、一端が自在継手を介して揺動アーム７２に連結され、他端が自在継手を介して後クローラ走行装置６０に連結されるものであればよい。
【００６０】
次に、前懸架装置４０および後懸架装置７０の動作について説明する。なお、前懸架装置４０と後懸架装置７０とは、前後対称形状であるため、以下では後懸架装置６０を取り上げて説明を行い、前懸架装置４０については説明を省略する。
【００６１】
図１０は、左右で高低差を有する不整地走行時の後懸架装置７０の状態を説明する背面図である。地面Ｇ１は、基準面Ｇ２と、基準面Ｇ２から上方に隆起した凸部を有し、基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３との高低差はＨである。基準面Ｇ２と凸部の上面Ｇ３は、それぞれ水平である。また、図１１は、斜面の横断走行時の後懸架装置７０の状態を説明する概略模式図である。地面Ｇ４は、右側が山であり、左側が谷である斜面である。
【００６２】
図１０に示すように、左右方向で高低差を有する不整地においては、後懸架装置７０によって懸架された左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向に延びた回動シャフト７９を軸として回動自在に支持される揺動アーム７２を介して連結されているためである。
【００６３】
さらに、後クローラ走行装置６０は、車体フレーム１０に対して左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、後クローラ走行装置６０の接地部６８は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ走行装置６０は、背面視において、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。これは、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌが、一端が車体フレーム１０に左右方向に延びた回動シャフト７７を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ走行装置６０に左右方向の延びた回動シャフト７８を軸として回動自在に支持される牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌにそれぞれ連結しているためである。
【００６４】
したがって、不整地の凹凸の変化に対する後クローラ走行装置６０の上下方向の追従が速く、走行性や乗り心地が良い。
【００６５】
次に、図１１に示すように、斜面の横断走行時には、乗員は車体フレーム１０の右側へ体重を移動して荷重を加え、車体フレーム１０の左右方向の傾きをなくすように（水平に近づけるように）操作する。
【００６６】
この時、後クローラ走行装置６０の接地部６８は車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれるため、後クローラ走行装置６０の接地部６８の山側部が斜面にエッジとして食い込むことになる。また、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは連動して上下方向逆向きに揺動するため、素早く水平に近づけることができる。したがって、車体フレーム１０の左右方向の傾きを小さくできるとともに、後クローラ走行装置６０が横滑りをしにくくなり、斜面横断走行を安定してでき、走行性や操作性や乗り心地が良い。
【００６７】
さらに、後懸架装置７０は、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品定数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。
【００６８】
なお、前懸架装置４０および後懸架装置７０は、上述の構成に限定されるものではなく、クローラ走行装置３０，６０を車体フレーム１０に懸架可能な構成であればよく、より好ましくは、クローラ走行装置３０，６０を上下方向に揺動可能な構成であればよい。
【００６９】
例えば、上述の後懸架装置７０において、揺動アーム７２や連結アーム７３を備えない構成であってもよい。つまり、牽引アーム７１Ｒ，７１Ｌのみによって、後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを車体フレーム１０に懸架し、車体フレーム１０と牽引アーム７１との間に緩衝装置としてのダンパを連結した構成としてもよい。したがって、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌは独立して車体フレーム１０に懸架される構成である。このような構成にすることで、後懸架装置が簡易な構成となり、生産性とメンテナンス性が向上する。なお、前懸架装置４０についても同様である。
【００７０】
また、後懸架装置７０における牽引アーム７１は、一端が車体フレーム１０に支持され、他端が後クローラ走行装置６０に支持される。しかし、後懸架装置７０は、この牽引アーム７１に替わって、公知のダブルウィッシュボーン式サスペンションで用いられる上下２組のアーム（アッパーアームとロワアーム）を車体フレーム１０と後クローラ走行装置６０との間に設ける構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０と後クローラ走行装置６０との間の連結の強度が高くなる。しかし、このような構成にすることで、後クローラ走行装置６０の上下方向の揺動可能量（上下方向への移動可能量）が小さくなってしまうため、上述の牽引アーム７１による構成の方が好ましい。なお、前懸架装置４０についても同様である。
【００７１】
次に、走行車両１の駆動機構の詳細について説明する。図１２は、走行車両１の走行用油圧回路の一例を示す概略図である。前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌは、それぞれが備える油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌによって、それぞれの駆動輪３１Ｒ，３１Ｌ，６１Ｒ，６１Ｌを回動することによって駆動する。そして、油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌは、エンジンＥの駆動力によって作動する可変容量ポンプＰによって駆動する。
【００７２】
図１２に示すように、走行用油圧回路２００は、第１回路２０１と、第２回路２０２とを有する。ここで、第１回路２０１は、前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを駆動するための油圧回路であり、第１左右分流弁２０４、右側前油圧モータとしての油圧モータ３６Ｒ、左側前油圧モータとしての油圧モータ３６Ｌ、第１右側方向切換弁２０６Ｒ、第１左側方向切換弁２０６Ｌなどを備える。また、第２回路２０２は、後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌを駆動するための油圧回路であり、第２左右分流弁２０５、右側後油圧モータとしての油圧モータ６６Ｒ、左側後油圧モータとしての油圧モータ６６Ｌ、第２右側方向切換弁２０７Ｒ、第２左側方向切換弁２０７Ｌなどを備える。
【００７３】
可変容量ポンプＰはエンジンＥの駆動力によって作動する。可変容量ポンプＰの吐出口には管路２１０が接続されている。管路２１０は、前後分流弁２０３で第１回路２０１の管路２１１と第２回路の管路２２１とに分岐する。前後分流弁２０３は、可変容量ポンプＰから吐出された作動油を、管路２１１と管路２２１とに可変分流比で分流するものであって、分配される作動油の流量比が変更可能である。したがって、前後分流弁２０３は、可変容量ポンプＰからの作動油を、第１回路２０１と第２回路２０２とに可変分流比で分流するものである。
【００７４】
次に、前後分流弁２０３で分岐された第１回路２０１について説明する。管路２１１は、第１左右分流弁２０４で管路２１２と管路２１３とに分岐する。第１左右分流弁２０４は、管路２１１の作動油を管路２１２と管路２１３とに可変分流比で分流するものであって、分配される作動油の流量比が変更可能である。
【００７５】
管路２１２は第１右側方向切換弁２０６Ｒに接続する。第１右側方向切換弁２０６Ｒは、４つのポートを有する方向切換弁である。第１右側方向切換弁２０６Ｒには、管路２１２の他に管路２１４と管路２１５と管路２１６とが接続している。そして、管路２１４の他端は油圧モータ３６Ｒの一方のポートに接続し、管路２１５の他端は油圧モータ３６Ｒの他方のポートに接続している。また、管路２１６は管路２３０を介して可変容量ポンプＰの吸入口に接続している。
【００７６】
ここで、第１右側方向切換弁２０６Ｒは、管路２１２と管路２１４を接続し、管路２１５と管路２１６を接続して、管路２１２から供給される作動油を油圧モータ３６Ｒへ供給することができる。また、第１右側方向切換弁２０６Ｒは、管路２１２と管路２１５を接続し、管路２１４と管路２１６を接続して、管路２１２から供給される作動油を油圧モータ３６Ｒへ供給することができる。さらに、第１右側方向切換弁２０６Ｒは、管路２１２と管路２１６を接続することができる。
【００７７】
つまり、第１右側方向切換弁２０６Ｒは、油圧モータ３６Ｒへの作動油の供給方向を変更して、油圧モータ３６Ｒの回転方向を変更することができる。また、第１右側方向切換弁２０６Ｒは、油圧モータ３６Ｒへの作動油の供給を遮断し、油圧モータ３６Ｒの回転を停止することができる。
【００７８】
管路２１３は、第１左側方向切換弁２０６Ｌに接続する。第１左側方向切換弁２０６Ｌは、上述の第１右側方向切換弁２０６Ｒと同様に、４つのポートを有する方向切換弁である。第１左側方向切換弁２０６Ｌには、管路２１３の他に管路２１７と管路２１８と管路２１９とが接続している。そして、管路２１７の他端は油圧モータ３６Ｌの一方のポートに接続し、管路２１８の他端は油圧モータ３６Ｌの他方のポートに接続している。また、管路２１９は管路２３０を介して可変容量ポンプＰの吸入口に接続している。
【００７９】
そして、第１左側方向切換弁２０６Ｌは、第１右側方向切換弁２０６Ｒと同様に、管路２１３と管路２１７と管路２１８と管路２１９との接続関係を変更することができる。そして、第１左側方向切換弁２０６Ｌは、油圧モータ３６Ｌへの作動油の供給方向を変更して、油圧モータ３６Ｌの回転方向を変更することができる。また、第１左側方向切換弁２０６Ｌは、油圧モータ３６Ｌへの作動油の供給を遮断し、油圧モータ３６Ｌの回転を停止することができる。
【００８０】
次に、前後分流弁２０３で分岐された第２回路２０２について説明する。なお、第２回路２０２は第１回路２０１と同様の構成である。管路２２１は、第２左右分流弁２０５で管路２２２と管路２２３とに分岐する。第２左右分流弁２０５は、管路２２１の作動油を管路２２２と管路２２３とに可変分流比で分流するものであって、分配される作動油の流量比が変更可能である。
【００８１】
管路２２２は第２右側方向切換弁２０７Ｒに接続する。第２右側方向切換弁２０７Ｒは、上述の方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌと同様に、４つのポートを有する方向切換弁である。第２右側方向切換弁２０７Ｒには、管路２２２の他に管路２２４と管路２２５と管路２２６とが接続している。そして、管路２２４の他端は油圧モータ６６Ｒの一方のポートに接続し、管路２２５の他端は油圧モータ６６Ｒの他方のポートに接続している。また、管路２２６は管路２３１を介して可変容量ポンプＰの吸入口に接続している。
【００８２】
そして、第２右側方向切換弁２０７Ｒは、管路２２２と管路２２４と管路２２５と管路２２６との接続関係を変更することができる。そして、第２右側方向切換弁２０７Ｒは、油圧モータ６６Ｒへの作動油の供給方向を変更して、油圧モータ６６Ｒの回転方向を変更することができる。また、第２右側方向切換弁２０７Ｒは、油圧モータ６６Ｒへの作動油の供給を遮断し、油圧モータ６６Ｒの回転を停止することができる。
【００８３】
管路２２３は第２左側方向切換弁２０７Ｌに接続する。第２左側方向切換弁２０７Ｌは、上述の方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒと同様に、４つのポートを有する方向切換弁である。第２左側方向切換弁２０７Ｌには、管路２２３の他に管路２２７と管路２２８と管路２２９とが接続している。そして、管路２２７の他端は油圧モータ６６Ｌの一方のポートに接続し、管路２２８の他端は油圧モータ６６Ｌの他方のポートに接続している。また、管路２２９は管路２３１を介して可変容量ポンプＰの吸入口に接続している。
【００８４】
そして、第２左側方向切換弁２０７Ｌは、管路２２３と管路２２７と管路２２８と管路２２９との接続関係を変更することができる。そして、第２左側方向切換弁２０７Ｌは、油圧モータ６６Ｌへの作動油の供給方向を変更して、油圧モータ６６Ｌの回転方向を変更することができる。また、第２左側方向切換弁２０７Ｌは、油圧モータ６６Ｌへの作動油の供給を遮断し、油圧モータ６６Ｌの回転を停止することができる。
【００８５】
ここで、前後のクローラ走行装置３０，６０は、上述の前後の懸架装置４０，７０によって上下方向へ大きく揺動可能である。そして、この前後のクローラ走行装置３０，６０の上下方向の揺動を阻害しないために、前後のクローラ走行装置３０，６０の油圧モータ３６，６６への管路は、柔軟性のある部材、例えばホースによって伝達することが望ましい。例えば、上述の方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌが車体フレーム１０に配置される場合、管路２１４，２１５，２１７，２１８，２２４，２２５，２２７，２２８を柔軟性のあるホースとする。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，６０の上下方向の揺動を阻害することがなく、前後のクローラ走行装置３０，６０の油圧モータ３６，６６に作動油を伝達することができる。なお、管路は上述の構成に限定されるものではなく、油圧回路２００を構成する各装置の配置等に応じて適宜設計できる。
【００８６】
また、油圧回路２００は上述の構成に限定されるものではない。油圧回路は、１つの油圧ポンプと、３つの分流弁と、２つの油圧モータを有する第１回路と、２つの油圧モータを有する第２回路とを備え、油圧ポンプからの作動油を分流弁で第１回路と第２回路とに分流し、第１回路において作動油を別の分流弁で２つの油圧モータに可変分流比で分流し、第２回路において作動油を更に別の分流弁で２つの油圧モータに可変分流比で分流する構成であればよい。なお、逆止弁、リリーフ弁、タンク、フィルタ等の油圧装置は適宜配設される。
【００８７】
次に、上述の走行用油圧回路２００における前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動について説明する。可変容量ポンプＰから吐出される作動油は、前後分流弁２０３によって、第１回路２０１と第２回路２０２とに分流される。第１回路に分流される作動油は、第１左右分流弁２０４によって分流され、油圧モータ３６Ｒと油圧モータ３６Ｌとに供給される。そして、油圧モータ３６Ｒが回動することによって右側の前クローラ走行装置３０Ｒが駆動し、油圧モータ３６Ｌが回動することによって左側の前クローラ走行装置３０Ｌが駆動する。また、第２回路に分流される作動油は、第２左右分流弁２０５によって分流され、油圧モータ６６Ｒと油圧モータ６６Ｌとに供給される。そして、油圧モータ６６Ｒが回動することによって右側の後クローラ走行装置６０Ｒが駆動し、油圧モータ６６Ｌが回動することによって左側の後クローラ走行装置６０Ｌが駆動する。なお、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動方向および駆動の停止は、それぞれに対応した方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌを操作することによって駆動方向の変更および駆動の停止をすることができる。
【００８８】
したがって、可変容量ポンプＰと、前後分流弁２０３と、第１左右分流弁２０４と、第２左右分流弁２０５、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌとを制御することによって、各油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌに供給される作動油の流量を調節することが可能であり、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌをそれぞれ独立して駆動させることができる。
【００８９】
なお、前進走行および後進走行時には、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを同一方向および速度で駆動させる。旋回走行時には、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを異なる速度で駆動させる。また、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを前後逆方向に同一速度で駆動させることで、スピン走行が可能となる。また、いずれか１つのクローラ走行装置を停止し、その他のクローラ走行装置を同一方向に駆動させることで、ピボットターン走行が可能とる。
【００９０】
ここで、可変容量ポンプＰと、前後分流弁２０３と、第１左右分流弁２０４と、第２左右分流弁２０５と、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌとは、ここでは図示せぬ制御部９０によって制御される。制御部９０による可変容量ポンプＰと各種弁２０３，２０４，２０５，２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌの制御は、走行操作をする操作装置としての上述のステアリング１０４の操作量に基づいて行う。
【００９１】
より詳細には、ステアリングシャフト１０５の回動角度を検出するステアリングセンサ１０８の検出値とアクセルグリップ１０７の回動角度を検出する不図示のアクセルグリップセンサの検出値とに基づいて、可変容量ポンプＰと各種弁２０３，２０４，２０５，２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌを制御し、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌの駆動の方向および速度を変更し、走行車両１の操向をする。
【００９２】
次に、走行車両１の走行状態における、前後分流弁２０３と、第１左右分流弁２０４と、第２左右分流弁２０５と、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌの動作について説明する。まず、走行車両１が前進走行する場合には、前後分流弁２０３によって、可変容量ポンプＰから吐出される作動油を第１回路２０１と第２回路２０２とに等分に分流させる。また、第１左右分流弁２０４によって、作動油を油圧モータ３６Ｒと油圧モータ３６Ｌとに等分に分流させる。また、第２左右分流弁２０５によって、作動油を油圧モータ６６Ｒと油圧モータ６６Ｌとに等分に分流させる。したがって、各油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌには同じ量の作動油が供給される。そして、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを同一方向および速度で駆動させることができ、走行車両１を前進走行させることができる。
【００９３】
ここで、四輪駆動方式の走行車両において、後輪よりも前輪を速く駆動させることで走行性が向上する。これは、前輪の駆動が後輪の駆動に対して抵抗となりにくくなるためである。したがって、直進走行時には、前後分流弁２０３によって、作動油を第２回路２０２より第１回路２０１へ多く分流させる。なお、前後分流弁２０３は、走行速度等の走行状況に応じて制御し、その分流比を変更する。そして、第２回路２０２に対する第１回路２０１への作動油の可変分流比は、例えば、１．００〜１．０５倍程度であり、この範囲で変更する。
【００９４】
ここで、油圧回路２００においては、前後分流弁２０３の制御のみによって、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを、左右の後クローラ走行装置６０Ｒ，６０Ｌよりも速く駆動させることができる。したがって、このような構成にすることで、簡単な構成によって走行車両１の直進走行性を向上することができる。また、その制御構成も簡略化することができる。
【００９５】
次に、走行車両１が後進走行する場合には、上述の前進走行時において、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌによって油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌへの作動油の供給方向を変更し、油圧モータ３６Ｒ，３６Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌを反転させる。したがって、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｒ，６０Ｌを後進方向に駆動させることができ、走行車両１を後進走行させることができる。
【００９６】
ここで、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌを制御するだけ前進走行と後進走行とを切り換えることが可能である。したがって、簡単な構成によって走行車両１の後進走行させることができる。また、その制御構成も簡略化することができる。
【００９７】
なお、弁は、作動油の流れる向きが変わることでその弁特性が変わってしまう場合が多い。したがって、弁を流れる作動油の向きが変わる場合は、弁特性変化を考慮して弁の制御をする必要がある。しかし、油圧回路２００では、前進走行時と後進走行時において、前後分流弁２０３、第１左右分流弁２０４、第２左右分流弁２０５を流れる作動油の向きは同じである。つまり、これらの弁の特性は変わらないので、後進走行時に前進走行時と弁の特性変化を考慮して制御をする必要がない。したがって、簡単な制御構成によって走行車両１を後進走行させることができる。
【００９８】
次に、走行車両１が右旋回走行する場合には、前後分流弁２０３によって、可変容量ポンプＰから吐出される作動油を第１回路２０１と第２回路２０２とに等分に分流させる。また、第１左右分流弁２０４によって、作動油を油圧モータ３６Ｒより油圧モータ３６Ｌへ多く分流させる。また、第２左右分流弁２０５によって、作動油を油圧モータ６６Ｒより油圧モータ６６Ｌへ多く分流させる。ここで、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５との作動油の分流比は同じにする。
【００９９】
したがって、油圧モータ３６Ｒと油圧モータ６６Ｒには同じ量の作動油が供給され、油圧モータ３６Ｌと油圧モータ６６Ｌには同じ量の作動油が供給される。さらに、油圧モータ３６Ｒ，６６Ｒよりも油圧モータ３６Ｌ，６６Ｌへ多く作動油が供給される。そして、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒよりも左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌが速く駆動し、走行車両１を右旋回走行させることができる。
【０１００】
第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５は、ステアリング１０４の操作量に応じて制御され、その分流比を変更するものである。そして、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとの駆動速度の差を調節することで、所望の旋回半径で走行車両１を右旋回走行させることができる。なお、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５は、ステアリング１０４の操作量とともに走行車両１の走行速度等の走行状況に応じて制御される構成であってもよい。
【０１０１】
ここで、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５は分流比が同じであるため、連動して制御される。したがって、その制御構成を簡略化することができる。なお、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５とを機械的に連動連結した構成としてもよい。このような構成とすることで、いずれか一方を制御するだけ良く、確実に連動させることができる。
【０１０２】
なお、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の分流比は、分流比の大小関係が同じであればよく、その分流比は異なっていてもよい。このような構成にすることで、走行車両１の右旋回時の旋回中心を変更することができ、走行車両１の走行性を向上することができる。
【０１０３】
次に、走行車両１が左旋回走行する場合には、上述の右旋回時において、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の作動油の左右への分流量を逆にすれば良く、その説明は省略する。
【０１０４】
次に、走行車両１がスピン走行する場合には、上述の前進走行時において、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌによって油圧モータ３６Ｒ，６６Ｒまたは油圧モータ３６Ｌ，６６Ｌの左右どちらかの油圧モータへの作動油の供給方向を変更し、油圧モータ３６Ｒ，６６Ｒまたは油圧モータ３６Ｌ，６６Ｌの左右どちらかの油圧モータを反転させる。したがって、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒと、左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌとを前後逆方向に同一速度で駆動させることができ、走行車両１をスピン走行させることできる。
【０１０５】
なお、油圧モータ３６Ｒ，６６Ｒを反転させた場合、右側の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒが後進方向に駆動し、走行車両１を右回転のスピン走行させることができる。油圧モータ３６Ｌ，６６Ｌを反転させた場合、左側の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌが後進方向に駆動し、走行車両１を左回転のスピン走行させることができる。
【０１０６】
ここで、前進走行の状態から方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌを制御するだけでスピン走行が可能である。したがって、簡単な制御構成でスピン走行が可能となる。
【０１０７】
また、後進走行時と同様に、スピン走行時における前後分流弁２０３、第１左右分流弁２０４、第２左右分流弁２０５を流れる作動油の向きは同じである。したがって、これらの弁の特性は変わらないので、スピン走行時に他の走行時からの弁特性の変化を考慮して制御をする必要がなく、簡単な制御構成で走行車両１をスピン走行させることができる。
【０１０８】
なお、スピン走行は、走行車両１の走行速度が所定の速度以下であり、ステアリングハンドル１０４の操作量が所定量（所定角度）以上である時に可能とする制御構成とする。このような制御構成とすることで、走行車両１が旋回走行からスピン走行へ不用意に切り換わることを防止できる。したがって、走行車両１の横転や走行車両１からの乗員の落下を防止し、乗員の安全を確保できる。なお、別途スイッチ備え、このスイッチ操作によってスピン走行の可否を判定する構成としてもよい。
【０１０９】
次に、走行車両１が右回転のピボットターン走行する場合には、上述の前進走行時において、第２右側方向切換弁２０７Ｒによって油圧モータ６６Ｒへの作動油の供給を遮断し、油圧モータ６６Ｒの回転を停止する。したがって、右側の後クローラ走行装置６０Ｒの駆動を停止し、その他のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，６０Ｌを前進方向に駆動させることができ、走行車両１を右回転ピボットターン走行させることできる。この時、右側の後クローラ走行装置６０Ｒがピボットターン走行の回転中心となる。
【０１１０】
なお、この右回転のピボットターン走行時に、右側の前クローラ走行装置３０Ｒより左側の前クローラ走行装置３０Ｌを速い速度で駆動させてもよい。このような構成にすること、よりスムーズな右回転のピボットターン走行が可能となる。ここで、右側の前クローラ走行装置３０Ｒより左側の前クローラ走行装置３０Ｌを速い速度で駆動させるには、上述の右旋回走行時と同様に、第１左右分流弁２０４によって、作動油を油圧モータ３６Ｒより油圧モータ３６Ｌへ多く分流させる。
【０１１１】
また、右側の後クローラ走行装置６０Ｒを後進方向に駆動させる構成としてもよい。このような構成にすることで、ピボットターン走行の回転中心がずれることを防止することができる。
【０１１２】
また、後進走行時やスピン走行時と同様に、ピボットターン走行時における前後分流弁２０３、第１左右分流弁２０４、第２左右分流弁２０５を流れる作動油の向きは同じである。したがって、これらの弁の特性は変わらないので、ピボットターン走行時に他の走行時からの弁特性の変化を考慮して制御をする必要がなく、簡単な制御構成で走行車両１をピボットターン走行させることができる。
【０１１３】
また、上述のスピン走行時と同様に、ピボットターン走行は、走行車両１の走行速度が所定の速度以下であり、ステアリングハンドル１０４の操作量が所定量（所定角度）以上である時に可能とする制御構成とする。このような制御構成とすることで、走行車両１が旋回走行からピボットターン走行へ不用意に切り換わることを防止しできる。したがって、走行車両１の横転や走行車両１からの乗員の落下を防止し、乗員の安全を確保できる。なお、別途スイッチ備え、このスイッチ操作によってピボットターン走行の可否を判定する構成としてもよい。
【０１１４】
次に、走行車両１が左回転のピボットターン走行する場合には、上述の右回転のピボットターン走行時において、油圧モータ６６Ｒに替わって油圧モータ６６Ｌの回転を停止すれば良く、その説明は省略する。
【０１１５】
したがって、油圧回路を上述の油圧回路２００の構成とすることで、１つの油圧ポンプと３つの分流弁から構成される簡単な構成であっても前後左右の４つのクローラ走行装置をそれぞれ駆動することができ、製造やメンテナンスが容易である。また、前後分流弁２０３の動作のみによって前クローラ走行装置３０を後クローラ走行装置６０よりも常に速く駆動することができ、前進走行における走行性が向上するとともに、その構成および制御が簡易である。また、方向切換弁２０６Ｒ，２０６Ｌ，２０７Ｒ，２０７Ｌの動作のみによって、後進走行やスピン走行、ピボットターン走行が可能であり、その構成および制御が簡易であるとともに走行性が向上する。
【０１１６】
なお、上述の前後分流弁２０３、第１左右分流弁２０４、第２左右分流弁２０５は、作動油を可変分流比で分流可能な構成であれば良く、特に限定されるものではない。例えば、スプール等の弁体がスライド移動することによって分流比が変化するスライド式の弁や、弁体が回転することによって分流比が変化するロータリー式の弁であっても良い。
【０１１７】
ここで、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５がスライド式の弁の場合、それぞれの弁体のスライド方向が同じとなるように第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５とを並べて配置し、それぞれの弁体に連結部材としてのシャフトの端を固設して連結する構成としても良い。つまり、１つのシャフトに第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の弁体を固設し、２つの弁体が一体的にスライド移動する構成としても良い。このような構成にすることで、簡単な構成によって第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５とを連結することができ、確実に連動して作動させることができる。
【０１１８】
なお、２つの弁体の連結は、リンク機構等の連結部材を介して連結する構成であっても良い。リンク機構を介して２つの弁体を連結することで、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の配置の自由度が向上する。また、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の連動動作に特定の関係、例えば、遅れを持たせることができ、走行車両１の旋回時の旋回中心を所望の位置に設計することができ、走行車両１の走行性が向上する。
【０１１９】
また、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５がロータリー式の弁の場合、それぞれの弁体の回転軸方向が同じとなるように第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５とを並べて配置し、それぞれの弁体の回転軸に連結部材としてのシャフトの端を固設して連結する構成としても良い。つまり、１つのシャフトに第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の弁体を固設し、２つの弁体が一体的に回転する構成としても良い。このような構成にすることで、簡単な構成によって第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５とを連結することができ、確実に連動して作動させることができる。
【０１２０】
なお、２つの弁体の連結は、ギヤ機構等の連結部材を介して連結する構成であっても良い。ギヤ機構を介して２つの弁体を連結することで、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の配置の自由度が向上する。また、第１左右分流弁２０４と第２左右分流弁２０５の連動動作に特定の関係、例えば、遅れを持たせることができ、走行車両１の旋回時の旋回中心を所望の位置に設計することができ、走行車両１の走行性が向上する。
【０１２１】
また、走行車両１は、鞍乗型走行車両に限定されるものではない。ここでは、図示しないが、キャビンを備え、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両等であってもよい。座席の前方には、ステアリングシャフトの上端に円形状のステアリングバーを有するステアリングを備える。ステアリングの下方には、足で操作するアクセルペダルを備える。このような構成にすることによって、キャビンによって乗員の安全が確保される。
【０１２２】
また、ステアリングとアクセルペダルに替わって、一端が車体フレームに回動自在に支持され、前後方向に傾倒可能な左右一対の操作レバーを備える構成であってもよい。操作レバーは、乗車時の乗員の右側と左側とにそれぞれ配設される。乗員は、右の操作レバーを右手で操作し、左の操作レバーを左手で操作する。
【０１２３】
右の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、右の前後クローラ走行装置３０Ｒ，６０Ｒの駆動を制御し、左の操作レバーの前後方向の傾倒（回動角度）に基づいて、左の前後クローラ走行装置３０Ｌ，６０Ｌの駆動を制御する。したがって、乗員は左右の操作レバーの傾倒操作のみによって作業車両の走行操作を行えるため、走行操作が容易に行える。
【０１２４】
なお、このような左右の操作レバーによって走行操作を行う場合、乗員は操作レバーを把持することで姿勢を保持することは難しい。したがって、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両に用いることが好ましい。
【０１２５】
また、走行車両１は、上述のように乗員が乗車するものに限定されるのもではなく、遠隔操作で無人走行が可能な走行車両であってもよい。例えば、走行車両１の制御部９０に接続した通信装置を設け、外部操作装置によって走行車両１を遠隔操作が可能な構成としてもよい。ここで、通信装置は無線で情報の送受信を行うものであって、外部操作装置と情報の送受信が可能である。このような構成にすることによって、作業員は走行車両１の遠隔操作が可能となり、作業効率が向上するとともに、作業員の安全を確保することができる。
【０１２６】
なお、このように遠隔操作を可能とする構成の場合は、更に、少なくとも走行方向の画像を撮像可能な撮像装置を走行車両１に設け、外部操作装置によって撮像された画像を確認できる構成としても良い。このような構成にすることによって、作業員は、走行車両１を目視できない離れた場所でも走行車両１の走行状態を確認して遠隔操作を行うことができる。
【０１２７】
また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明のクローラ式走行車両は、特に限定されるものではなく、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフトなどの運搬車両などあらゆるクローラ式走行車両に適用しうる。
【符号の説明】
【０１２９】
１  クローラ式走行車両（走行車両）
１０  車体フレーム
３０Ｒ  右側前クローラ走行装置
３０Ｌ  左側前クローラ走行装置
３６Ｒ  右側前油圧モータ
３６Ｌ  左側前油圧モータ
６０Ｒ  右側後クローラ走行装置
６０Ｌ  左側後クローラ走行装置
６６Ｒ  右側後油圧モータ
６６Ｌ  左側後油圧モータ
１０４  ステアリング
２００  油圧回路
２０１  第１回路
２０２  第２回路
２０３  前後分流弁
２０４  第１左右分流弁
２０５  第２左右分流弁
２０６Ｒ  第１右側方向切換弁
２０６Ｌ  第１左側方向切換弁
２０７Ｒ  第２右側方向切換弁
２０７Ｌ  第２左側方向切換弁
Ｐ  可変容量ポンプ（油圧ポンプ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015231813.tif 000010
【図９】
2015231813.tif 000011
【図１０】
2015231813.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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