(57)【要約】【課題】モーターの負荷がスキュー取り動作時に大きくなっても、スキュー取り動作の次の動作へ移行することができる印刷装置を提供する。【解決手段】電源モードと印刷モードとに応じた給送速度及びスキュー取り方式を決定し（Ｓ１２）、各モードとスキュー取り方式と媒体情報とに応じた閾値ＭＬｏを決定する（Ｓ１３）。スキュー取り方式が逆転突当て方式の場合、スキュー取り動作時にモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かの判定（Ｓ１６）と、スキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏを超えたか否かの判定（Ｓ１７）とを行い、ＭＬ＞ＭＬｏとＳｋ＞Ｓｏのうちいずれか一方が成立すれば、次の動作（頭出し動作）に移行する（Ｓ２０）。【選択図】図１３
2015157681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体を給送する給送機構と、
前記給送機構を駆動させる動力源となるモーターと、
前記モーターを駆動制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モーターを制御し、印刷媒体の給送途中に当該印刷媒体のスキューを取り除くスキュー取り動作を前記給送機構に行わせ、スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が前記印刷媒体のスキューが取り除かれたことを示す条件を満たせば、スキュー取り動作を終了して次の動作に移行することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記条件として、前記スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が閾値を超えたら、前記次の動作に移行する、ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記条件として、前記スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が上昇した後に下降したことを検出すると、前記次の動作に移行する、ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記スキュー取り動作の際は、前記モーターの駆動量が設定量を超えたらスキュー取り動作を終了して次の動作に移行する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記スキュー取り動作の後の次の動作で、前記モーターの負荷が閾値を超えていたら、異常として前記モーターの駆動を停止させる、ことを特徴とする請求項１、２及び４のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項６】
電源部としてバッテリーを備え、
前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、
前記モーターを前記バッテリーの電力で駆動させるときは、前記給送ローラーと前記搬送ローラー対との両方を正転させて印刷媒体を前記搬送ローラー対に挟む位置まで搬送する食付き動作の後に、前記スキュー取り動作として、前記給送ローラーの停止状態の下で、前記搬送ローラー対を逆転させて前記印刷媒体を搬送方向上流側へ吐き出す吐出し動作を行わせる、ことを特徴とする請求項１、３乃至５のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項７】
電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、
前記モーターを前記バッテリーの電力で駆動させる場合は、前記第１電源部の電力で駆動させる場合に比べ、前記モーターの駆動速度をより低くし、かつ前記閾値をより小さくする、ことを特徴とする請求項２、４乃至６のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項８】
電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、
前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、
前記モーターは、前記給送ローラーの動力源となる第１モーターと、前記搬送ローラー対の動力源となる第２モーターとの二つ備えられ、
前記第１モーターと前記第２モーターとの両方を駆動させてスキュー取り動作を行い、
前記制御部は、前記第１電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第１モードである場合は、前記モーターの負荷として、前記第１モーターの負荷を用い、前記第２電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第２モードである場合は、前記モーターの負荷として、前記第１モーターの負荷と前記第２モーターの負荷との和を用いる、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項９】
電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、
前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、
前記モーターは、前記給送ローラーの動力源となる第１モーターと、前記搬送ローラー対の動力源となる第２モーターとの二つ備えられ、
前記制御部は、前記第１電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第１モードである場合は、前記第１モーターと前記第２モーターとの両方を駆動させる第１のスキュー取り動作を行い、前記第２電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第２モードである場合は、前記第１モーターと前記第２モーターとのうち一方のモーターを停止させた状態で他方のモーターを駆動させる第２のスキュー取り動作を行う、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記閾値は、印刷モード、電源モード及び印刷媒体に関する媒体情報のうち少なくとも一つに応じて変化する、ことを特徴とする請求項２、４乃至９のいずれか一項に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷が可能な位置へ印刷媒体を給送する印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、印刷媒体（例えば用紙）を給送する過程で搬送ローラーの動力源であるモーターにかかる大きな負荷を検出すると、搬送ローラーの駆動を減速させる制御を行う印刷装置が開示されている。また、この印刷装置では、印刷媒体が斜めに給送されるスキュー（斜行）が発生した場合を想定し、給送途中で、スキューを取り除くスキュー取り動作を実施する。また、一般に、印刷装置には、用紙の給送中及び搬送中にモーターの負荷が閾値を超えると、紙ジャム等の異常が発生したものとしてモーターの駆動を強制的に停止させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８１１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、印刷装置において、給送動作の途中でスキュー取り動作が実施される場合、スキュー取り動作によってモーターに比較的大きな負荷が発生する場合がある。その負荷が閾値を超えた場合は、紙ジャムではなく正常なスキュー取り動作のための負荷であるにも拘わらず、スキュー取り動作の負荷を印刷媒体のジャムと間違えてモーターの駆動が強制的に停止されてしまうという課題がある。この場合、印刷媒体の給送動作がスキュー取り動作の途中で中断されてしまい、次の動作へ移行できず、印刷を実行させる操作をやり直す必要がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、モーターの負荷がスキュー取り動作時に大きくなっても、スキュー取り動作の次の動作へ移行することができる印刷装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する印刷装置は、印刷媒体を給送する給送機構と、前記給送機構を駆動させる動力源となるモーターと、前記モーターを駆動制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モーターを制御し、印刷媒体の給送途中に当該印刷媒体のスキューを取り除くスキュー取り動作を前記給送機構に行わせ、スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が前記印刷媒体のスキューが取り除かれたことを示す条件を満たせば、スキュー取り動作を終了して次の動作に移行する。
【０００７】
この構成によれば、スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が前記印刷媒体のスキューが取り除かれたことを示す条件を満たせば、スキュー取り動作を終了して次の動作に移行する。よって、スキュー取り動作の終了を待たずに次の動作に移行できるので、印刷媒体の給送動作に要する所要時間を短く済ませることができる。
【０００８】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記条件として、前記スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が閾値を超えたら、前記次の動作に移行することが好ましい。
この構成によれば、スキュー取り動作の際にモーターの負荷が閾値を超えたら次の動作に移行するので、スキュー取り動作の終了を待つことなくスキューが取れ次第、次の動作に移行できる。スキューが取り除かれている最中よりも取り除かれた後にモーターの負荷が大きくなるスキュー取り動作の際に有効である。例えばスキュー取り動作が、印刷媒体を逆転する搬送ローラー対に突き当てる逆転突き当て動作の際に、スキューが取れ次第、次の動作に移行できる。
【０００９】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記条件として、前記スキュー取り動作の際に前記モーターの負荷が上昇した後に下降したことを検出すると、前記次の動作に移行することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、スキュー取り動作の際にモーターの負荷が上昇した後に下降したことが検出されると、次の動作に移行するので、スキュー取り動作の終了を待つことなくスキューが取れ次第、次の動作に移行できる。スキューが取り除かれている最中にモーターの負荷が大きくスキューが取り除かれた後にモーターの負荷が小さくなるスキュー取り動作の際に有効である。例えばスキュー取り動作が、印刷媒体を搬送ローラー対に挟んだ状態で搬送方向に所定量だけ突出させた食付き動作の後に、搬送ローラー対を逆転させて印刷媒体を搬送方向上流側へ吐き出す吐出し動作の過程で上昇したモーターの負荷が、吐出し後に下降すると、次の動作に移行する。このため、スキュー取り動作の終了を待つことなく、吐出しによるスキューが取れ次第、次の動作に移行できる。
【００１１】
上記印刷装置では、前記スキュー取り動作の際は、前記モーターの駆動量が設定量を超えたらスキュー取り動作を終了して次の動作に移行することが好ましい。
この構成によれば、スキュー取り動作の際にモーターの負荷が閾値を超えなくても、モーターの駆動量が設定量を超えればスキュー取り動作を終了し、次の動作へ移行することができる。例えばスキュー取り動作の際にモーターの負荷が閾値を超えないために次の動作へ移行できない不都合を回避できる。
【００１２】
上記印刷装置では、前記制御部は、前記スキュー取り動作の後の次の動作で、前記モーターの負荷が閾値を超えていたら、異常として前記モーターの駆動を停止させることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、スキュー取り動作の際のモーターの負荷が条件を満たしたために次の動作に移行した場合でも、印刷媒体のジャム等の異常が発生していれば、異常としてモーターの駆動を停止させることができる。スキュー取り動作の後の次の動作では、モーターの負荷の増大がスキュー取り動作に起因するものではないので、印刷媒体のジャム等の異常が原因であることを特定してモーターの駆動を停止させることができる。例えばスキュー取り動作の際に印刷媒体のジャムが原因でモーターの負荷が閾値を超えて次の動作に移行しても、異常としてモーターの駆動を停止させることができる。
【００１４】
上記印刷装置では、電源部としてバッテリーを備え、前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、前記モーターを前記バッテリーの電力で駆動させるときは、前記給送ローラーと前記搬送ローラー対との両方を正転させて印刷媒体を前記搬送ローラー対に挟む位置まで搬送する食付き動作の後に、前記スキュー取り動作として、前記給送ローラーの停止状態の下で、前記搬送ローラー対を逆転させて前記印刷媒体を搬送方向上流側へ吐き出す吐出し動作を行わせることが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、バッテリーの電力でモーターを駆動させるとき（つまりバッテリーモード時）は、吐出し動作は、給送ローラーの停止状態の下で搬送ローラー対を逆転させる動作なので、給送ローラーと搬送ローラー対の両方を回転させるスキュー取り動作を行う構成に比べ、モーターの消費電力を小さく抑えつつ印刷媒体のスキュー取りを行うことができる。
【００１６】
上記印刷装置では、電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、前記モーターを前記第２電源部の電力で駆動させる場合は、前記第１電源部の電力で駆動させる場合に比べ、前記モーターの駆動速度をより低くし、かつ前記閾値をより小さくすることが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、バッテリーの供給電力で駆動させる場合（バッテリーモード時）は、第１電源部の供給電力で駆動させる場合に比べ、モーターがより低速で駆動され、かつより小さな閾値が用いられる。よって、モーターの消費電力がバッテリーの供給電力を超える事態を低減でき、バッテリーモード時でも、電力不足によるシステムダウンを極力招くことなく、印刷媒体のスキュー取り動作を行うことができる。
【００１８】
上記印刷装置では、電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、前記モーターは、前記給送ローラーの動力源となる第１モーターと、前記搬送ローラー対の動力源となる第２モーターとの二つ備えられ、前記第１モーターと前記第２モーターとの両方を駆動させてスキュー取り動作を行い、前記制御部は、前記第１電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第１モードである場合は、前記モーターの負荷として、前記第１モーターの負荷を用い、前記第２電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第２モードである場合は、前記モーターの負荷として、前記第１モーターの負荷と前記第２モーターの負荷との和を用いることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、制御部は、第１電源部の供給電力でモーターを駆動する第１モードである場合は、モーターの負荷として、第１モーターの負荷が用いられる。また、第２電源部の供給電力でモーターを駆動する第２モードである場合は、モーターの負荷として、第１モーターの負荷と第２モーターの負荷との和が用いられる。よって、電源部の供給電力が相対的に大きく両モーターを同時に駆動させてもモーター消費電力が電源部の供給電力を超える可能性が相対的に低い第１モードでは、第１モーターの負荷のみをみて制御が簡単で済み、電源部の供給電力が相対的に小さく両モーターを同時に駆動させると、モーター消費電力が電源部の供給電力を超える可能性が相対的に高い第２モードでは、第１モーターの負荷と第２モーターの負荷との和を用いるので、モーター消費電力が供給電力を超えた場合に発生するシステムダウンを回避し易い。
【００２０】
上記印刷装置では、電源部として、商用電源からの電力を供給する第１電源部と、バッテリーからなる第２電源部とを備え、前記給送機構は、給送ローラーと、当該給送ローラーよりも印刷媒体の搬送方向の下流側に設けられた搬送ローラー対とを備え、前記モーターは、前記給送ローラーの動力源となる第１モーターと、前記搬送ローラー対の動力源となる第２モーターとの二つ備えられ、前記制御部は、前記第１電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第１モードである場合は、前記第１モーターと前記第２モーターとの両方を駆動させる第１のスキュー取り動作を行い、前記第２電源部の供給電力で前記モーターを駆動する第２モードである場合は、前記第１モーターと前記第２モーターとのうち一方のモーターを停止させた状態で他方のモーターを駆動させる第２のスキュー取り動作を行うことが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、第１電源部の供給電力が相対的に大きく第１モーターと第２モーターを同時に駆動させてもモーター消費電力が供給電力を超える可能性が相対的に低い第１モードでは、第１モーターと第２モーターとの両方を駆動させる第１のスキュー取り動作が行われる。一方、第２電源部の供給電力が相対的に小さく両モーターを同時に駆動させると、モーター消費電力が第２電源部の供給電力を超える可能性が相対的に高い第２モードでは、第１モーターと第２モーターとのうち一方のモーターを停止させた状態で他方のモーターを駆動させる第２のスキュー取り動作が行われる。よって、モーターに電力を供給する電源部が、第１電源部でも第２電源部でも、モーター消費電力が供給電力を超えた場合に発生するシステムダウンを回避し易い。
【００２２】
上記印刷装置では、前記閾値は、印刷モード、電源モード及び印刷媒体に関する媒体情報のうち少なくとも一つに応じて変化することが好ましい。
この構成によれば、印刷モード、電源モード、印刷媒体に関する媒体情報のうち少なくとも一つに応じて閾値が変化するので、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。例えば印刷モードによって印刷媒体の給送速度が異なり、給送速度が高速なほどスキュー取り時のモーターの負荷が大きくなるので、これに合わせて閾値を設定することが好ましい。この場合、印刷モードによって印刷媒体の給送速度が異なっても、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。また、例えば電源モードによって電源部の供給電力が異なるので、モーターの消費電力を含む印刷装置の総消費電力が電源部の供給電力を超えないよう閾値を設定することが好ましい。この場合、電源モードによって電源部の供給電力が異なっても、システムダウンを回避しつつスキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。さらに、例えば印刷媒体に関する媒体情報（媒体種（例えば紙種）と媒体サイズ（例えば用紙サイズ）のうち少なくとも一方）によって、給送機構に対する印刷媒体の摩擦係数が異なることに起因して給送時に給送機構が印刷媒体から受ける摩擦抵抗力が異なり、これによりモーターの負荷が異なるため、給送機構に対する印刷媒体の摩擦係数が高いほど閾値を高く設定することが好ましい。この場合、印刷媒体の種類によって給送機構が印刷媒体から受ける摩擦抵抗が異なることに起因してモーターの負荷が異なっても、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】プリンターを示す斜視図。
【図２】外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す概略斜視図。
【図３】（ａ），（ｂ）は自動給送装置の動作を説明する模式側面図。
【図４】各電源モードの給送速度プロファイルを示すグラフ。
【図５】（ａ）は逆転突き当て方式のスキュー取り動作を説明する模式側面図、（ｂ）は同じく模式平面図、（ｃ）は頭出し動作を説明する模式側面図、（ｄ）は同じく模式平面図。
【図６】（ａ），（ｃ）は喰付き吐出し方式のスキュー取り動作を説明する模式側面図、（ｂ），（ｄ）は同じくそれぞれの模式平面図。
【図７】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図８】コンピューターの機能構成を示すブロック図。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は逆転突き当て方式の給送動作を示す模式平面図。
【図１０】（ａ）は逆転突き当て方式の各過程における給送モーターの負荷の変化を示すグラフ、（ｂ）は同じく各過程における用紙のスキュー量の変化を示すグラフ。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は食付き吐出し方式の給送動作を示す模式平面図。
【図１２】（ａ）は食付き吐出し方式の各過程における搬送モーターの負荷の変化を示すグラフ、（ｂ）は同じく各過程における用紙のスキュー量の変化を示すグラフ。
【図１３】給送制御プログラムを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、印刷装置の一例であるプリンターに具体化した一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、プリンター１１は、一例としてモバイル型のインクジェット式カラープリンターである。薄型の略直方体形状を有する装置本体１２の前面（図１では右面）には、ユーザーが入力操作等に用いる操作パネル１３が設けられている。操作パネル１３には、例えば液晶パネルよりなる表示部１４及び複数の操作スイッチからなる操作部１５が設けられている。操作部１５には、電源スイッチ１５ａ、表示部１４のメニュー画面上で所望の項目を選択する際に操作される選択スイッチ１５ｂ及びキャンセルスイッチ１５ｃ等が含まれる。なお、操作パネル１３のうち少なくとも一部は、装置本体１２の薄型化のためにその上面に設けてもよいし、不使用時に装置本体１２に収納できる収納式又は折畳み式としてもよい。また、表示部１４は、装置本体１２にコネクターを介して接続する外付け方式としてもよい。
【００２５】
図１に示すように、装置本体１２の背面部には、一対のエッジガイド１６ａにより用紙Ｐを幅方向に位置決めする状態でセット可能な給送トレイ１６を備えた自動給送装置１７が設けられている。なお、自動給送装置１７は、装置本体１２外側又は内側にセットされたロール紙を繰り出して給送するロール紙給送方式や、複数枚の用紙が収容された給送カセットが装置本体１２に着脱可能に一つ又は複数装着され、給送カセット内の用紙群から一枚ずつ用紙が給送されるカセット給送方式でもよい。
【００２６】
図１に示すように、装置本体１２内には、キャリッジ２１が、ガイド軸２２に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。キャリッジ２１の下部には記録ヘッド２３が取り付けられている。自動給送装置１７により用紙Ｐは記録ヘッド２３による記録が可能な位置に給送される。キャリッジ２１が走査方向Ｘに移動する過程で記録ヘッド２３からインク滴が噴射されることで用紙Ｐに一走査分の印字が施され、各走査の合間に、用紙Ｐが走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙに次の走査位置まで搬送される。こうしてキャリッジ２１の走査と用紙Ｐの搬送とが略交互に行われることで、用紙Ｐに文書や画像等の印刷が施される。装置本体１２の前面の排出口１２ａから排出された印刷済みの用紙Ｐは、延出状態とされたスライド式の排出スタッカー２４（排紙トレイ）上に積載される。
【００２７】
また、装置本体１２の前面側端部（図１では一例として右端部）には、ＵＳＢポート２５とカードスロット２６と不図示の無線ＬＡＮインターフェイス（例えば「Ｗｉ−Ｆｉ」（登録商標））とが設けられている。ＵＳＢポート２５に接続された外部記憶装置（例えばＵＳＢメモリー）やカードスロット２６に接続されたメモリーカードから画像データ等を読み込んだり、無線ＬＡＮインターフェイスを介して携帯型のホスト装置（スマートフォンや携帯電話）から画像データ等を無線で受信したりして、プリンター１１に画像等を印刷させることが可能である。
【００２８】
また、装置本体１２には、商用交流電源３０（図７参照）のコンセントに差込み可能な電源プラグ２７ａを有するＡＣアダプター２７の出力端子（給電プラグ）を接続可能な電源ジャック（いずれも図示せず）が設けられている。ＡＣアダプター２７によって商用交流電源３０からの交流が直流に変換された所定電圧の電力がプリンター１１に供給される。また、装置本体１２内には、プリンター１１の携帯時等に使用可能な電源としてバッテリー２８が収容されている。本実施形態のバッテリー２８は、プリンターの小型化を図るために比較的容量の小さい小型なものである。このため、バッテリー２８が供給できる電力Ｗｂ（バッテリー供給電力）は、ＡＣアダプター２７を介して供給できる電力Ｗａｃ（ＡＣ電源電力）よりも小さくなっている（Ｗｂ＜Ｗａｃ）。もちろん、バッテリー２８を少し大型にはなるものの、ＡＣアダプター２７によるＡＣ電源供給電力Ｗａｃと同じ値のバッテリー供給電力Ｗｂを出力可能なものとしてもよい。
【００２９】
次に、図２を参照してプリンター１１の内部構成について説明する。図２に示すように、プリンター１１において上側と前側が開口する略四角箱状の本体フレーム３１において図２における左右の側壁間に架設されたガイド軸２２には、前述のキャリッジ２１が走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。本体フレーム３１の背板内面に取着された一対のプーリー３３には無端状のタイミングベルト３４が巻き掛けられており、キャリッジ２１はタイミングベルト３４の一部に固定されている。図２における右側のプーリー３３はキャリッジモーター３５の駆動軸（出力軸）に連結されており、キャリッジモーター３５が正逆転駆動されることにより正転又は逆転するタイミングベルト３４を介してキャリッジ２１は走査方向Ｘに往復移動する。
【００３０】
キャリッジ２１の上部には、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色のインクがそれぞれ収容された複数個（例えば４個）のインクカートリッジ３７が装填されている。各インクカートリッジ３７から供給されたインクは、記録ヘッド２３の下面に開口するインク色別のノズル群からそれぞれ噴射される。また、キャリッジ２１の移動経路の下方には、記録ヘッド２３と用紙Ｐとの間隔（ギャップ）を規定する支持台３８が走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。なお、記録ヘッド２３が噴射可能なインク色は４色に限らず、３色、５〜８色でもよく、さらに黒１色でもよい。
【００３１】
また、本体フレーム３１には、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー３９が、キャリッジ２１の移動経路に沿って延びるように設けられている。プリンター１１では、リニアエンコーダー３９から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ２１の位置制御及び速度制御の他、記録ヘッド２３のインク噴射タイミング制御が行われる。
【００３２】
また、本体フレーム３１の図２における右端下部に設けられた給送モーター４１は、自動給送装置１７の動力源である。給送モーター４１の動力によって不図示の給送ローラーを回転させることで、給送トレイ１６（図１参照）にセットされた複数枚の用紙Ｐが１枚ずつ給送される。給送モーター４１の近傍に設けられた搬送モーター４２は、搬送方向Ｙに支持台３８を挟んだその上流側と下流側にそれぞれ設けられた搬送ローラー対４３と排出ローラー対４４の動力源である。各ローラー対４３，４４は、搬送モーター４２の動力で回転駆動する駆動ローラー４３ａ，４４ａと、駆動ローラー４３ａ，４４ａのそれぞれに当接して連れ回りする従動ローラー４３ｂ，４４ｂとによりそれぞれ構成される。用紙Ｐは、両ローラー対４３，４４によって搬送方向Ｙに二箇所で挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｙに搬送される。
【００３３】
シリアル式のプリンター１１では、キャリッジ２１の走査途中で記録ヘッド２３から用紙Ｐにインクを噴射して一走査分の記録を行う印字動作と、用紙Ｐを次の記録位置まで搬送する搬送動作とを略交互に繰り返すことで、用紙Ｐに文書や画像等が印刷される。なお、給送系の給送モーター４１と搬送系の搬送モーター４２とを個別に設ける構成に替え、給送系と搬送系とで共通の一つのモーターを設けた構成としてもよい。
【００３４】
図２においてキャリッジ２１の移動経路上の一端位置（図２では右端位置）が、キャリッジ２１が非印刷時に待機するホーム位置（ホームポジション）となっている。ホーム位置に配置されたキャリッジ２１の直下には、記録ヘッド２３のメンテナンスを行うメンテナンス装置４５が配設されている。なお、本実施形態では、搬送モーター４２は、メンテナンス装置４５の動力源ともなっている。
【００３５】
図３に示すように、本体背面部に斜状に配置された給送トレイ１６の上面側にはホッパー１８が上端部の軸１８ａを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー１８は給送トレイ１６との間に介装された圧縮バネ１９によって、給送トレイ１６から離間する方向（図３における左上方向）に付勢されている。ホッパー１８の下端付近には、給送ローラー２０が回転軸２０ａを中心に回転可能な状態で配置されている。ホッパー１８は、その上面にセットされた用紙が給送ローラー２０から離間する図３（ａ）に示す退避位置と、セットされた用紙が給送ローラー２０に接触可能な図３（ｂ）に示す給送位置との間を往復動する。
【００３６】
給送トレイ１６の用紙給送方向下流側（図３における左側）の端部上面において給送ローラー２０と対向する箇所には、給送ローラー２０が送り出す際の用紙Ｐをガイドする案内部１６ｂが設けられている。また、案内部１６ｂの近傍位置には、給送ローラー２０と対向する位置にリタードローラー４６が配置されている。リタードローラー４６は、トルクリミッター等のトルク制限機構によって一定の回転負荷が付与された状態で従動回転可能かつ給送ローラー２０に対し接近・離間可能に設けられている。ホッパー１８及びリタードローラー４６は連動して動作し、ホッパー１８が図３（ｂ）に示す給送位置に配置されているとき、リタードローラー４６は給送ローラー２０に接近した位置に配置され、給送される用紙Ｐは給送ローラー２０とリタードローラー４６との間に挟持される。また、自動給送装置１７には、ホッパー１８上の用紙Ｐの有無を検知する紙有無センサー４７が設けられている。
【００３７】
図３（ｂ）に示すように、ホッパー１８が給送位置へ上動した状態で給送ローラー２０が同図の時計方向に回転すると、そのうち最上位の１枚の用紙Ｐがリタードローラー４６により他の用紙から分離されつつ給送方向下流側へ給送される。
【００３８】
図３（ａ），（ｂ）に示すように、給送ローラー２０と搬送ローラー対４３との間の位置には、給送経路上の用紙Ｐを検出可能な紙検出センサー４８が設けられている。紙検出センサー４８は、その下端が用紙搬送経路に達する長さで延出するレバー４８ａと、レバー４８ａの上端部を検知対象とする光学式のセンサー部４８ｂとを備えている。紙検出センサー４８は、その検知域に用紙Ｐが無い状態ではレバー４８ａが不図示のバネの付勢力で図３（ａ）に示す原位置に復帰してオフしており、給送された用紙Ｐの先端がレバー４８ａの下端を押してこれを図３（ｂ）に示すように傾動させるとオンする。プリンター１１においては紙検出センサー４８が用紙Ｐの先端を検知してオンした際の用紙位置を基準（例えば原点）として搬送方向Ｙにおける用紙Ｐの位置が管理される。そして、用紙Ｐはその先端が記録ヘッド２３による印刷開始位置に到達するまで給送される。この給送動作の途中で、用紙Ｐが搬送経路に対して斜めに傾くスキュー（斜行）を取り除くために、後述するスキュー取り動作が行われる。
【００３９】
また、キャリッジ２１において記録ヘッド２３よりも搬送方向Ｙ上流側の位置には、紙幅センサー４９が設けられている。この紙幅センサー４９は支持台３８に向けて照射した光の反射光を受光する光学式センサーであり、用紙Ｐが給送されてくる位置にキャリッジ２１が待機させることで給送されてきた用紙Ｐの先端を検知したり、キャリッジ２１の走査方向Ｘへの移動時に用紙Ｐの走査方向Ｘ（幅方向）の側端を検知したりすることが可能である。なお、リタードローラー４６及びホッパー１８は、用紙Ｐの頭出しが終わった時に、次に給送すべき次ページがあるうちは、図３（ｂ）に示す給送位置に保持され、給紙すべき次ページがない場合に退避位置へ復帰する。
【００４０】
次に用紙Ｐが搬送経路に対して斜めに傾くスキュー（斜行）を取り除くために給送過程の途中で行われるスキュー取りには、「逆転突き当て方式」と「喰付き吐出し方式」との主に２種類がある。以下、これらのスキュー取り方式について順番に説明する。まず図５を参照して逆転突き当て方式の給送動作について説明する。逆転突き当て方式の給送動作は、図５（ａ），（ｂ）に示すスキュー取り動作と、図５（ｃ），（ｄ）に示す頭出し動作とからなる。
【００４１】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、給送モーター４１を用紙送り出し方向である正転方向に回転駆動させて給送ローラー２０を正転方向に回転させることで用紙Ｐを給送経路に沿って給送する。用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に到達する前に、事前に搬送モーター４２を逆転駆動することで搬送ローラー対４３を用紙Ｐの搬送時の方向とは逆方向に回転させた状態とする。これにより、図５（ａ），（ｂ）に示すように、用紙Ｐの搬送方向の先端が、逆回転する搬送ローラー対４３に突き当てられ、その先端辺が搬送ローラー対４３の軸線方向と平行になることで、搬送方向Ｙに対するスキューが解消される。すなわち、図５（ｂ）に示すように、斜行した用紙Ｐはその先端の角部が逆回転する搬送ローラー対４３に突き当てられ、その突き当たった角部を支点にして用紙Ｐが実線矢印に示す方向に回動することで、同図に二点鎖線で示すように用紙Ｐのスキューが取り除かれる。
【００４２】
この逆転突き当て動作は、想定される最大のスキュー量で斜行した用紙Ｐの先端の角部が搬送ローラー対４３に突き当てられた時点から、その角部を支点として用紙Ｐが回動してその最大のスキュー量の斜行が解消されるために必要な給送ローラー２０の回転量に少しのマージンを加えた所定回転量の間だけ実施される。なお、逆転突き当て動作は、用紙Ｐが専用紙（写真紙等）などの比較的厚く硬いものである場合や、用紙Ｐの高速な給送動作が要求される印刷モードの際に採用することが好ましい。
【００４３】
そして、逆転突き当て動作を終了すると、搬送モーター４２の回転方向が逆転から正転に切り換えられ、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、それまで逆回転していた搬送ローラー対４３の回転が正転方向に切り換えられる。この回転方向の切り換えによってスキュー取り動作から頭出し動作に切り換わり、この頭出し動作により、スキューが取り除かれた用紙Ｐは印刷開始位置まで給送される。この逆転突き当て方式では、図５（ａ），（ｂ）に示す逆転突き当て動作の際に給送モーター４１に相対的に大きな負荷がかかる。
【００４４】
次に図６を参照して喰付き吐出し方式のスキュー取り動作について説明する。この喰付き吐出し方式の給送動作は、喰付き動作と吐出し動作と頭出し動作との３つの動作からなる。
【００４５】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、給送モーター４１及び搬送モーター４２を用紙送り出し方向である正転方向に回転駆動させて給送ローラー２０及び搬送ローラー対４３を正転方向に回転させることで用紙Ｐを給送経路に沿って給送する。用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に到達してこれに挟持された後、さらに用紙Ｐが搬送されてその先端部が搬送ローラー対４３に対して搬送方向Ｙの下流側に所定量（喰付き量）だけ突出する位置に到達すると、給送モーター４１及び搬送モーター４２の駆動を停止させる。
【００４６】
次に図６（ｃ），（ｄ）に示すように、給送モーター４１が停止状態の下で搬送モーター４２を逆転方向に駆動させる。これにより給送ローラー２０が停止状態の下で、搬送ローラー対４３が用紙Ｐの搬送時の方向と逆方向に回転し、用紙Ｐの先端部が搬送ローラー対４３のニップ位置よりも搬送方向上流側へ吐き出される。この吐出し動作が給送ローラー２０の停止状態の下で行われるため、図６（ｃ），（ｄ）に示すように、用紙Ｐは給送ローラー２０に押さえられた箇所よりも搬送方向下流側の部分で撓むことになる。そして、用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３から搬送方向上流側へ吐き出されると、撓んだ用紙Ｐが元に戻ろうとする復元力で用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に当たることで用紙Ｐが回動し、用紙Ｐの搬送方向Ｙに対するスキューが解消される。
【００４７】
そして、吐出し動作を終えると、搬送モーター４２が正転方向への駆動に切り換えられるとともに給送モーター４１の正転方向の駆動が再開され、図５（ｃ），（ｄ）と同様に給送ローラー２０の正転と搬送ローラー対４３の正転とにより頭出し動作が開始され、用紙Ｐは印刷開始位置まで搬送される。この食付き吐出し方式では、図６（ｃ），（ｄ）に示す吐出し動作の際に搬送モーター４２に相対的に大きな負荷がかかる。
【００４８】
本実施形態では、一例としてＡＣ電源モードのときに、スキュー取り時に両モーター４１，４２が共に駆動される逆転突当て方式を採用し、バッテリーモードのときに両モーター４１，４２のうち搬送モーター４２のみが駆動される食付き吐出し方式を採用する。なお、電源モードとスキュー取り方式との組合せは、適宜の組合せを設定することができる。
【００４９】
次に図７を参照してプリンター１１の電気的構成について説明する。図７に示すように、プリンター１１に備えられたコントローラー５０は、電源装置５１、コンピューター５２（マイクロコンピューター）、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７を備える。コンピューター５２には、入力系として、操作部１５、紙有無センサー４７、紙検出センサー４８、紙幅センサー４９、リニアエンコーダー３９及びエンコーダー５８，５９等が接続されている。また、コンピューター５２には、出力系として、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７が接続されている。
【００５０】
電源装置５１は、商用交流電源３０からの交流電圧がＡＣアダプター２７を介して変圧・整流等された所定電圧（一次電圧）の直流を入力し、その直流の電圧を記録ヘッド２３及びモーター３５，４１，４２等の駆動に必要な電圧に昇圧する。そして、電源装置５１は、その昇圧した電圧を、一の系統でモーター駆動回路５５〜５７を介してモーター３５，４１，４２に供給するとともに、他の系統で複数種の電圧に降圧し、記録ヘッド２３、表示部１４、コンピューター５２及び入力系等にそれぞれ必要とされる電圧を供給する。
【００５１】
また、電源装置５１には、装置本体１２内に収容されたバッテリー２８が電気的に接続されている。コンピューター５２は、電源装置５１内の電気回路上の所定箇所の電圧を検出し、その検出電圧を基にＡＣアダプター２７の接続及びバッテリー２８の接続を検出する機能を有する。このため、コンピューター５２は、その時々の電力供給元の電源が、ＡＣアダプター２７（つまり商用交流電源３０）であるか、バッテリー２８であるかを認識可能となっている。コンピューター５２は、ＡＣアダプター２７の接続を検出しているときは電源モードを「ＡＣ電源モード」とし、ＡＣアダプター２７の接続が非検出でかつバッテリー２８の接続を検出しているときは電源モードを「バッテリーモード」とする。なお、本実施形態では、電源装置５１内においてＡＣアダプター２７から入力した電力を所定電圧で出力する部分であるＡＣ電源部と、バッテリー２８とが、それぞれ電源部の一例を構成している。
【００５２】
コンピューター５２が各モーター駆動回路５５〜５７にそれぞれの指令値を出力することにより、モーター３５，４１，４２に各指令値に応じた駆動電圧が印加される。このときモーター３５，４１，４２には印加された駆動電圧に応じたモーター電流が流れる。指令値は、例えばＰＷＭ（pulse width modulation）信号で出力され、各モーター３５，４１，４２にはＰＷＭ信号のデューティ比（ＰＷＭ信号の周期に対するパルス幅の比）に応じた電流が流れる。
【００５３】
また、図７に示す紙有無センサー４７は、給送トレイ１６上の用紙Ｐの有無を検知可能な光学式又は接触式のセンサーである。また、紙検出センサー４８は、給送経路上の所定位置で用紙Ｐの先端を検知し、その先端が検知されたときの位置が用紙Ｐの搬送方向Ｙの位置（搬送位置）を計測する際の基準位置に用いられる。さらに紙幅センサー４９は、キャリッジ２１に設けられ、支持台３８に向かって検知光を照射しながら走査方向Ｘに移動して用紙Ｐの側端を検出可能な反射型の光学式センサーであり、その検出信号に基づき用紙Ｐの幅の検出及び搬送方向Ｙの先端の検出が可能である。
【００５４】
リニアエンコーダー３９は、キャリッジモーター３５の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。また、エンコーダー５８は、給送モーター４１の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。さらにエンコーダー５９は、搬送モーター４２の回転量に比例する数のパルスを有するパルス信号を出力する。各エンコーダー５８，５９は、それぞれ対応するモーター４１，４２の駆動軸又はその動力伝達系の回転軸の端部に連結されたロータリーエンコーダーにより構成される。
【００５５】
図７に示すように、コンピューター５２は、ＣＰＵ６１、ＡＳＩＣ６２（Application Specific  ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ６３及び不揮発性メモリー６４を備えている。ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリー６４に記憶された制御プログラム（例えばファームウェア用プログラム）を実行することにより、印刷系・操作系・表示系等の各種制御を司る。特に本実施形態では、ＣＰＵ６１は、不揮発性メモリー６４に記憶された図１３にフローチャートで示す給送制御プログラムを実行することにより、モード（電源モード及び印刷モード）に応じた給送動作を行う際のモーター制御を司る。また、ＲＡＭ６３には、印刷データ及びＣＰＵ６１の演算結果などが一時的に記憶される。
【００５６】
また、図７に示すように、不揮発性メモリー６４には、モーターを速度制御する指令値を取得する際に参照される制御テーブルＴＤ１及び上述のモーター制御に用いられる閾値ＭＬｏを取得する際に参照される参照テーブルＴＤ２が記憶されている。制御テーブルＴＤ１はモーター３５，４１，４２ごとに用意され、参照テーブルＴＤ２は、給送動作に用いられるモーター４１，４２ごと用意されている。
【００５７】
図４は、モーターの速度プロファイルを示す。図４に示すグラフにおいて、横軸がモーターの駆動開始から印刷媒体（用紙Ｐ）が移動した距離Ｄ、縦軸がモーター回転速度Ｕ（ｒｐｍ）となっている。速度プロファイルは、モーター回転速度Ｕが０（零）から定速度Ｕｃに達するまでの加速領域（加速プロファイル）と、モーター回転速度Ｕが定速度Ｕｃに保持される定速領域と、モーター回転速度Ｕを定速度Ｕｃから印刷媒体が距離Ｄｅの目標位置で停止する速度０（零）まで減速させる減速領域（減速プロファイル）とからなる。
【００５８】
図４に示すように、電源モードごとに定速度Ｕｃの異なる速度プロファイルが設定され、例えばバッテリーモード用の速度プロファイルＢＶ（実線）は、ＡＣ電源モード用の速度プロファイルＡＶ（一点鎖線）よりも定速度Ｕｃがより低速に設定されている。つまり、ＡＣ電源モードが高速印刷モード、バッテリーモードが低速印刷モードになっている。これは、バッテリー２８の供給電力がＡＣ電源部の供給電力よりも小さいことによる。このような図４に示す各電源モードの速度プロファイルＡＶ，ＢＶが、モーター３５，４１，４２ごとにそれぞれ定速度の異なる複数種用意され、制御テーブルＴＤ１として不揮発性メモリー６４に記憶されている。コンピューター５２は、制御テーブルＴＤ１を参照して位置に応じた回転速度に対応する指令値を取得し、指令値に基づいて各モーター３５，４１，４２を速度制御する。
【００５９】
給送動作を構成する複数の動作は、給送モーター４１と搬送モーター４２のうち該当する動作のために駆動される少なくとも一方が、図４に示す速度プロファイルで駆動制御される。なお、本実施形態において、給送動作を構成する一動作とは、給送モーター４１と搬送モーター４２のうち少なくとも一方の停止状態からの駆動、あるいは駆動状態からの停止で区切られる一区間の動作を指す。よって、一つの動作の開始時と終了時には、給送モーター４１と搬送モーター４２のうち少なくとも一方の停止状態からの駆動又は駆動状態からの停止を伴う。
【００６０】
図７に示す不揮発性メモリー６４に記憶されている参照テーブルＴＤ２は、印刷モード、電源モード及び印刷媒体の種類（例えば紙種）をパラメーターとして、各パラメーターの組合せに応じた一つの閾値ＭＬｏが定められるテーブルである。給送動作の途中で印刷媒体（例えば用紙Ｐ）が給送ローラー２０又は搬送ローラー対４３に詰まるジャム（例えば紙ジャム）が発生した場合は、モーター４１，４２の負荷が大きくなってモーター４１，４２に過度な電流を流す制御がなされる。これを回避するため、コンピューター５２は、給送動作中にモーター４１，４２の負荷ＭＬ（以下、「モーター負荷ＭＬ」ともいう。）を検出し、所定の判定時期においてモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏ（許容負荷）を超えると、モーター駆動回路５６，５７を介してモーター４１，４２の駆動を強制的に停止させる。このため、モーター負荷ＭＬが過度に大きくなるジャムやフェイタルエラーの発生時は、モーター４１，４２が強制的に停止される。なお、印刷モード、電源モード及び印刷媒体の種類（例えば紙種）に共通の一つの閾値ＭＬｏを用いてもよい。また、参照テーブルＴＤ２に替え、閾値算出用の計算式を不揮発性メモリー６４に記憶し、各パラメーターを変数としてこの計算式を用いて閾値を算出してもよい。
【００６１】
図８は、ＣＰＵ６１が図１３に示す給送制御プログラムを含む所定のプログラムを実行することによるソフトウェア及びＡＳＩＣ６２内の電子回路等のハードウェアにより、コンピューター５２内に構築される機能ブロックを示す。図８に示すように、コンピューター５２は、主制御部７０、モーター制御部７１、ＣＲカウンター７２、ＡＳＦカウンター７３、ＰＦカウンター７４、表示制御部７５及びヘッド制御部７６を備えている。
【００６２】
主制御部７０は、プリンター１１の印刷系、操作系、表示系などの各種制御を統括的に司る。主制御部７０は電源モード及び印刷モードを管理するモード管理部７０ａを備える。主制御部７０は電源装置５１における給電元の電源を検出する。モード管理部７０ａは、ＡＣアダプター２７からの給電であれば電源モードをＡＣ電源モードとして管理し、バッテリー２８からの給電であれば電源モードをバッテリーモードとして管理する。また、コンピューター５２は、ホスト装置から受信した印刷データＰＤ中の印刷条件情報、あるいは操作部１５から受け付けた印刷条件情報に基づいて印刷モードを取得する。モード管理部７０ａは、印刷モードが「ドラフトモード」（高速低品質モード）か「きれいモード」（低速高品質モード）かも管理する。なお、印刷モードは三つ以上あってもよい。
【００６３】
モーター制御部７１は、主制御部７０からの指示に従ってモーター駆動回路５５〜５７を介して各モーター３５，４１，４２を駆動制御する。モーター制御部７１は、モーター駆動回路５５〜５７に各モーター３５，４１，４２を制御するための指令値を出力する指令部７１Ａと、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かの判定を含むモーター制御上の各種の判定を行う判定部７１Ｂとを備える。
【００６４】
ＣＲカウンター７２は、リニアエンコーダー３９からのパルス信号を基にキャリッジ２１の往動時にパルスエッジを検知する度に計数値に加算し、一方、その復動時にパルスエッジを検知する度に計数値から減算することにより、キャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置（キャリッジ位置）を示す計数値を出力する。なお、ＣＲカウンター７２は、キャリッジ２１が原点位置（例えばホーム位置）にあるときにリセットされる計数値と、キャリッジ２１の移動開始時にリセットされる計数値との二種類の計数値を計数する。
【００６５】
ＡＳＦカウンター７３は、エンコーダー５８からのパルス信号を基に用紙Ｐの給送方向下流側への給送時にパルスエッジを検知する度に計数値に加算することにより、用紙Ｐの給送方向における位置（給送位置）を示す計数値を計数する。なお、ＡＳＦカウンター７３は、給送開始位置にある用紙Ｐの給送を開始する際の給送モーター４１の駆動開始時（停止時）にリセットされる計数値と、給送動作を構成する複数の動作の動作ごとの開始時にリセットされる計数値との二種類の計数値を計数する。
【００６６】
さらにＰＦカウンター７４は、エンコーダー５９からのパルス信号を基に用紙Ｐの搬送方向Ｙ下流側への搬送時にパルスエッジを検知する度に計数値に加算し、用紙Ｐの搬送方向Ｙ上流側への搬送時にパルスエッジを検知する度に計数値から減算することにより、用紙Ｐの搬送方向Ｙにおける位置（搬送位置）を示す計数値を出力する。なお、ＰＦカウンター７４は、紙検出センサー４８により用紙Ｐの先端が検知された位置でリセットされる計数値と、搬送モーター４２の駆動開始時（停止時）にリセットされる計数値との二種類の計数値を計数する。
【００６７】
指令部７１Ａは、キャリッジ２１の検出速度をＣＲカウンター７２の計数値で示される距離Ｄを基にキャリッジ用の制御テーブルＴＤ１を参照して取得した目標速度に近づける演算により取得した指令値をモーター駆動回路５５に出力することで、キャリッジモーター３５を速度制御する。また、指令部７１Ａは、用紙Ｐの検出給送速度をＡＳＦカウンター７３の計数値で示される距離Ｄを基に給送用の制御テーブルＴＤ１を参照して取得した目標速度に近づける演算により取得した指令値をモーター駆動回路５６に出力することで、給送モーター４１を速度制御する。さらに指令部７１Ａは、用紙Ｐの検出搬送速度をＰＦカウンター７４の計数値で示される距離Ｄを基に搬送用の制御テーブルＴＤ１を参照して取得した目標速度に近づける演算により取得した指令値をモーター駆動回路５７に出力することで、搬送モーター４２を速度制御する。指令部７１Ａが、指令値に応じたＰＷＭ信号に基づき各モーター駆動回路５５〜５７内のスイッチング素子をオン・オフすることで、各モーター３５，４１，４２に指令値に応じたモーター電流が流れる。なお、フィードバック制御に替え、距離Ｄに応じた周期Ｔから決まる指令値を出力するフィードフォワード制御を行ってもよい。
【００６８】
ところで、バッテリー２８の供給電力がＡＣアダプター２７の供給電力よりも小さいことから、システムダウン等を回避するためには、判定部７１Ｂが判定に用いるバッテリーモード時の閾値ＭＬｏを、ＡＣ電源モード時の閾値ＭＬｏよりも小さく設定することが好ましい。但し、給送動作中に実施される逆転突き当て動作（図５（ａ），（ｂ））や吐出し動作（図６（ｃ），（ｄ））のスキュー取り動作が実施される際は、モーター４１，４２に比較的大きな負荷が加わる。閾値ＭＬｏをバッテリーモード時のバッテリー２８の供給電力に合わせて低く設定すると、スキュー取り動作の際にモーター４１，４２にかかるモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えてしまい、モーター４１，４２が強制的に停止されてしまう虞がある。このため、本実施形態では、給送動作においてスキュー取り動作が行われる期間では、モーター負荷ＭＬが閾値を超えても、モーター４１，４２の駆動を強制的に停止させる制御は行わない。
【００６９】
なお、本実施形態では、モーター負荷ＭＬとして、モーター４１，４２を流れる電流の電流値を用いる。このときの電流値としては、モーター４１，４２を駆動制御する際の指令値から決まる電流値を用いている。もちろん、モーター負荷ＭＬは、電流値に限らず、モーター負荷ＭＬに応じた値を有する物理量であればよく、例えばモータートルク、電圧値、電力値等を用いてもよい。この場合、モーター負荷ＭＬは、指令値を用いて算出されてもよいし、センサーにより検出されてもよいし、センサーの検出値を用いて算出されてもよい。
【００７０】
本実施形態では、閾値ＭＬｏをスキュー取りが完了したことをモーター負荷ＭＬから検出できる値に設定している。ここで、モーター負荷ＭＬは、用紙の給送速度が高速なほど大きくなる。このため、低速印刷モード時の閾値ＭＬｏを高速印刷モード時の閾値ＭＬｏよりも低く設定している。また、スキュー取り動作時のモーター４１，４２の負荷ＭＬは、紙種と用紙サイズとに依存する。用紙が厚いほどモーター４１，４２の負荷ＭＬが大きくなる傾向にある。また、普通紙より光沢紙の方が、モーター４１，４２の負荷ＭＬが大きい。また、用紙サイズが大きい方が、モーター４１，４２の負荷ＭＬが大きい。このため、用紙厚がより厚い紙種ほど、普通紙よりも光沢紙の方を、用紙サイズが大きいほど、閾値ＭＬｏを大きな値に設定している。
【００７１】
また、図８に示す表示制御部７５は、主制御部７０からの指示に従って表示駆動回路５３を介して表示部１４を表示制御し、表示部１４に例えば紙ジャムが発生した旨の警告メッセージを表示する。また、ヘッド制御部７６は、主制御部７０からの指示に従ってヘッド駆動回路５４に印刷データＰＤ中の印刷画像データを送信することで記録ヘッド２３を制御し、例えば用紙Ｐの頭出し後、キャリッジ２１の走査中に記録ヘッド２３から印刷画像データに基づくインク滴を噴射する。
【００７２】
なお、プリンター１１に印刷データＰＤを転送するホスト装置（図示せず）には、例えばスマートフォンや携帯電話、タブレットＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ（Personal Digital Assistants））等の携帯端末、あるいはパーソナルコンピューター等が挙げられる。
【００７３】
次に、図９〜図１２を参照して、スキュー取り動作時のモーター負荷について説明する。なお、図９及び図１０が逆転突き当て方式の例であり、図１１及び図１２が食付き吐出し方式の例である。図９（ａ）に示すように、逆転突き当て方式の場合、用紙Ｐが搬送ローラー対４３に突き当たる前は、モーター負荷ＭＬは小さい。図９（ｂ）に示すように、用紙Ｐの搬送方向Ｙの下流側先端の角部が、逆転中の搬送ローラー対４３に突き当たると、用紙Ｐはスキュー量が小さくなる方向へ回動し、この用紙Ｐの回動によってスキュー取りが行われる。図９（ｃ）に示すように、スキュー量がほぼ零になってスキューが取り除かれると、用紙Ｐは搬送方向Ｙの下流側先端の辺全体で、逆転中の搬送ローラー対４３に当たる。この状態では、用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に当たって用紙Ｐの搬送方向Ｙへの移動が規制されているので、給送ローラー２０に大きな負荷が加わる。
【００７４】
図１０（ａ）に示すように、給送モーターの負荷ＭＬは、用紙Ｐの「突き当て前」の期間では低く、用紙Ｐの先端が搬送ローラー対４３に突き当たって用紙Ｐが回動する「スキュー取り」期間で緩やかに上昇する。図１０（ｂ）に示すように、このスキュー取り期間では用紙Ｐの回動に伴ってスキュー量θは徐々に減少する。そして、スキューが取り除かれ、用紙Ｐの先端が辺全体で搬送ローラー対４３に当接すると、図１０（ａ）に示すように、給送モーターの負荷ＭＬは、比較的急勾配で最大負荷ＭＬmaxまで上昇し、その後はほぼ最大負荷ＭＬmaxの状態に保持される。ここで、用紙Ｐのスキュー量θは分からないので、最大スキュー量θmaxを想定し、最大スキュー量θmaxのスキューを取り除くために必要な回転量だけモーター４１，４２を駆動する。このようにスキュー取り動作の実施期間が設定されている。
【００７５】
ここで、スキューが取り除かれた後、スキュー取り動作を完了まで継続すると、モーター負荷ＭＬが増大し、モーター４１に大きな電流が流れ、モーター４１，４２の消費電力が増大する。例えばバッテリーモードの場合、モーター４１，４２の消費電力の増大によってプリンター１１の総消費電力がバッテリー２８の供給電力を超えてしまいシステムダウンを招く虞がある。また、スキューが除去された後、スキュー取り動作を完了まで継続することは無駄な待機時間が増え、給送動作のスループットの低下の原因になる。そのため、スキューが除去された後、モーター負荷ＭＬが最大負荷ＭＬmaxに至る前にスキュー取り動作の完了を待たずに次の動作に移行するようにしている。
【００７６】
逆転突き当て方式の場合、スキューが取り除かれた後の負荷ＭＬの上昇途中に閾値ＭＬｏを設定している。モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたことをもって、スキューが取り除かれたことを検出すると、スキュー取り動作の完了を待たずに次の動作に移行する。この場合、閾値ＭＬｏは、バッテリーモードにおいて印刷媒体のジャム（例えば紙ジャム）を検出するためのジャム検出用の閾値と共通の値を用いてもよいが、本例では、電源モード、印刷モード、及び印刷媒体の種類とサイズに関する媒体情報に応じて、閾値ＭＬｏを変化させている。つまり、スキュー取り動作の完了を検出したら速やかに次の動作に移行できるように、電源モード、印刷モード及び媒体情報に応じて変化するスキュー取り時の想定される最大負荷ＭＬmaxに応じて閾値ＭＬｏを変化させている。
【００７７】
ここで、モーター負荷ＭＬは、電源モード、印刷モード、用紙Ｐの紙種及び用紙サイズに応じて変化する。印刷モードが同じである場合、電源モードがバッテリーモードであるときの給送速度は、ＡＣ電源モードであるときの給送速度よりも低速である。また、電源モードが同じである場合、印刷モードが低速印刷モード（きれいモード）であるときの給送速度は、高速印刷モード（ドラフトモード）であるときの給送速度よりも低速である。モーター負荷ＭＬは、用紙Ｐの給送速度が高速なほど大きくなるので、電源モードが同じである場合、閾値ＭＬｏは、印刷モードが高速印刷モード時よりも低速印刷モード時の方が小さく設定される。また、印刷モードが同じである場合、閾値ＭＬｏは、ＡＣ電源モード時よりもバッテリーモード時の方が小さく設定される。
【００７８】
また、用紙Ｐの紙種に応じてモーター負荷ＭＬは変化する。例えば用紙Ｐが厚い紙種ほどスキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが大きくなる。また、光沢紙などの表面に光沢層（コーティング層）がある紙種は、普通紙に比べ給送ローラー２０及び搬送ローラー対４３との摩擦係数が大きく、スキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが大きくなる傾向にある。さらに用紙Ｐの用紙サイズが大きいほどモーター負荷ＭＬが大きくなる傾向にある。このため、紙種から決まる紙厚が厚いほど、光沢層を有する紙種であるものほど、用紙サイズが大きいほど、閾値ＭＬｏはより大きな値に設定される。
【００７９】
また、本実施形態では、ＡＣ電源モード時は、給搬送系のモーター４１，４２のうち給送モーター４１（第１モーターの一例）の負荷ＭＬを用いて、そのモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かを判定する。一方、バッテリーモード時は、給送モーター４１（第１モーターの一例）の負荷と搬送モーター４２（第２モーターの一例）の負荷の和を負荷ＭＬとし、このモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かを判定する。
【００８０】
また、図１１（ａ）に示すように、食付き吐出し方式の場合、用紙Ｐが搬送ローラー対４３から搬送方向Ｙ下流側に所定長さだけ突出する位置まで搬送される食付き動作の期間では、モーター負荷ＭＬは小さい。図１１（ｂ）に示すように、搬送ローラー対４３が逆転されて用紙Ｐが搬送方向Ｙの上流側へ吐出すことで行われるスキュー取り期間では、用紙Ｐが停止状態の給送ローラー２０と逆転中の搬送ローラー対４３との間で撓む過程で、搬送ローラー対４３が用紙Ｐから受ける負荷は、用紙Ｐの撓みが大きくなるに連れて大きくなる。そして、用紙Ｐの搬送方向Ｙ下流側の先端が搬送ローラー対４３から吐き出されると、撓んでいた用紙Ｐが元の平坦な状態に一気に戻るときにスキューが取り除かれる。このとき、搬送ローラー対４３が用紙Ｐから受ける負荷は一気に減少し、図１１（ｃ）に示すようにスキュー取りが完了する。
【００８１】
図１２（ａ）に示すように、搬送モーター４２の負荷ＭＬは、食付き動作の期間で低く、用紙Ｐが吐き出される「スキュー取り」期間では用紙Ｐが撓む期間で上昇し、用紙Ｐの吐き出しが完了した時点で一気に下降する。図１２（ｂ）に示すように、この吐き出しによってスキュー量θは一気に減少する。そして、スキューが取り除かれた後は、低めの負荷ＭＬに保持される。ここで、用紙Ｐのスキュー量θは分からないので、最大スキュー量θmaxのスキューを取り除くために必要な回転量だけ搬送モーター４２を逆転駆動する。このように食付き吐出し方式の場合も、スキュー取り動作の実施期間が設定されている。
【００８２】
ここで、スキューが取り除かれた後、スキュー取り動作を完了まで継続すると、その待ち時間のために給送動作のスループットが低下するうえ、不要に回転駆動される搬送モーター４２の電力が無駄に消費される。そのため、スキューが除去された後、スキュー取り動作の完了を待たずに速やかに次の動作に移行するようにしている。
【００８３】
本実施形態では、食付き吐出し方式の場合、用紙Ｐの撓み過程で上昇したモーター負荷ＭＬが用紙Ｐの吐き出し完了によって下降したことをもって、スキューが取り除かれたことを検出する。スキューが取り除かれたことを検出すると、スキュー取り動作の完了を待たずに次の動作に移行する。なお、食付き吐出し方式の場合、給搬送系のモーター４１，４２のうち搬送モーター４２のみ駆動させるため、バッテリーモード時でもスキュー取り動作によるモーター負荷ＭＬが、システムダウンを招くほど大きくなることはない。しかし、スキュー取り期間にジャムが発生した場合を考慮して、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えた場合も、スキュー取り動作の完了を待たずに次の動作に移行するようにしている。このときの閾値ＭＬｏはジャム検出用の閾値としている。
【００８４】
ここで、モーター負荷ＭＬは、電源モード、印刷モード、用紙Ｐの紙種及び用紙サイズに応じて変化する。モーター負荷ＭＬは、用紙Ｐの給送速度が高速なほど大きくなる。本例では、印刷モードが同じでも、バッテリーモード時の方がＡＣ電源モード時よりも給送速度を低く設定しているので、印刷モードが同じである場合、モーター負荷ＭＬは、電源モードがＡＣ電源モードのときの方がバッテリーモードのときよりも大きくなる。また、電源モードが同じである場合、モーター負荷ＭＬは、印刷モードが高速印刷モード（ドラフトモード）のときの方が低速印刷モード（きれいモード）のときよりも大きくなる。
【００８５】
また、用紙Ｐが厚いほどスキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが大きくなる。また、光沢紙などの表面に光沢層（コーティング層）がある紙種は、普通紙に比べ給送ローラー２０及び搬送ローラー対４３との摩擦係数が大きく、スキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが大きくなる。さらに用紙Ｐの用紙サイズが大きいほどモーター負荷ＭＬが大きくなる傾向にある。
【００８６】
また、給送動作中においてスキュー取り動作完了後の次の動作では、印刷媒体のジャム（例えば紙ジャム）の発生を検出するためにモーター負荷ＭＬを監視し、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えると、ジャム等の異常が発生したとして、モーター４１，４２を強制的に停止させる。ところで、正常なスキュー取り動作であるにも拘わらず、ジャムの異常と検出されてしまうと、スキュー取り動作が強制的に停止されてしまう。これを回避するため、スキュー取り動作期間は、ジャム等の異常検出処理を禁止する禁止期間とされている。スキュー取り動作期間に発生したジャムは、スキュー取り動作から次の動作へ移行してから検出される。なお、ジャムの異常検出用閾値を、スキュー取り動作完了検出用の閾値ＭＬｏと異なる値に設定してもよい。
【００８７】
次にプリンター１１の作用を説明する。
図１３に示すフローチャートを参照しつつ給送動作時のモーター制御について説明する。なお、印刷データＰＤを受信したコンピューター５２が給送モーター４１及び搬送モーター４２を駆動させることで、用紙Ｐを自動給送装置１７のホッパー１８から印刷開始位置まで給送する給送動作が行われる。この給送動作においては、そのときのモード（電源モード及び印刷モード）に応じた給送速度で用紙Ｐが給送されるとともに、その給送過程の途中でそのときのモードに応じたスキュー取り方式で用紙Ｐのスキュー（斜行）を取り除くスキュー取り動作が行われる。例えば逆転突き当て方式が選択されるモードが第１モードであり、第１モードであれば、給送モーター４１と搬送モーター４２との両方を駆動させる図５に示す逆転突き当て方式によるスキュー取り動作が行われる。一方、食付き吐出し方式が選択されるモードが第２モードであり、第２モードであれば、給送モーター４１を停止させた状態で搬送モーター４２を駆動させる図６に示す食付き吐出し方式によるスキュー取り動作が行われる。コンピューター５２は、給送動作の間は、例えば１０μ秒〜２００ｍ秒の範囲内の所定時間間隔で、モーター４１，４２の負荷ＭＬを検出する。また、ＰＦカウンター７４により用紙Ｐの先端が紙検出センサー４８に検出された位置を基準とする用紙Ｐの搬送位置を示す計数値等が計数される。コンピューター５２は、ＰＦカウンター７４の計数値により用紙Ｐの搬送位置を把握する。そのため、コンピューター５２は、用紙がスキュー取りが実施されるスキュー取り区間にあるか否かを判断できる。また、用紙Ｐの給送動作中は、一動作ごとにＡＳＦカウンター７３により給送ローラー２０の回転量を示す計数値が計数され、ＰＦカウンター７４により搬送ローラー対４３の回転量を示す計数値が計数される。
【００８８】
コンピューター５２は、印刷データＰＤの受信又は操作部１５の操作により印刷開始の指示を受け付けると、以下の処理を開始する。
まずステップＳ１１では、電源モード、印刷モード及び印刷媒体に関する媒体情報を取得する。コンピューター５２はモード管理部７０ａから電源モードがＡＣ電源モードかバッテリーモードかを取得する。コンピューター５２は印刷モードが高速印刷モード（ドラフトモード）であるか低速印刷モード（きれいモード）であるかを取得する。媒体情報としては、普通紙、写真紙（光沢紙）等の紙種と用紙サイズとのうち少なくとも一方が取得される。
【００８９】
ステップＳ１２では、電源モードと印刷モードとに応じた給送速度及びスキュー取り方式を決定する。例えば電源モードについてはＡＣ電源モードよりもバッテリーモードのときの方がより低速な給送速度が選択される。また、印刷モードについては「ドラフトモード」よりも「きれいモード」のときの方がより低速な給送速度が選択される。また、スキュー取り方式は、一例としてＡＣ電源モードのときは「逆転突き当て方式」が選択され、バッテリーモードのときは「食付き吐出し方式」が選択される。これらの選択処理は、主制御部７０が行う。
【００９０】
ステップＳ１３では、各モードとスキュー取り方式と媒体情報とに応じた閾値ＭＬｏを決定する。閾値ＭＬｏは、用紙Ｐの給送速度が高速なほど、つまりモーター４１，４２の駆動速度が高速なほど大きな値が設定され、電源の供給電力が小さいほど小さな値が設定される。詳しくは、閾値ＭＬｏは、低速印刷モードよりも高速印刷モードの方が大きな値が設定され、ＡＣ電源モードよりもバッテリーモードの方が小さな値が設定される。また、逆転突き当て方式の場合は、スキュー取り動作が完了したことを示す負荷ＭＬに相当する閾値ＭＬｏが設定される。さらに、媒体情報には媒体種（例えば紙種）と媒体サイズ（例えば用紙サイズ）とがあり、例えば紙種については、光沢紙のようなコーティング層を有する紙種であるときほど、また紙厚がより厚い紙種であるときほど、閾値ＭＬｏは大きな値に設定される。また、媒体サイズについては、用紙サイズが大きいほど、閾値ＭＬｏは大きな値に設定される。また、食付き吐出し方式の場合は、スキュー取り動作である吐出し動作の完了を、負荷ＭＬの上昇と下降の挙動から検出し、閾値ＭＬｏを用いた判定は行わないので、ジャム検出用の閾値ＭＬｏが設定される。
【００９１】
ステップＳ１４では、決定したスキュー取り方式で給送動作を実施する。例えば逆転突き当て方式の場合は、モーター制御部７１がモーター４１，４２を制御し、図５（ａ），（ｂ）の動作を行い、食付き吐出し方式の場合は、モーター制御部７１がモーター４１，４２を制御し、図６（ａ）〜（ｄ）の動作を行う。
【００９２】
ステップＳ１５では、スキュー取り方式を判定する。逆転突き当て方式であればステップＳ１６に進み、食付き吐出し方式であればステップＳ１８に進む。
例えば逆転突き当て方式の場合、図９（ａ）示すように用紙Ｐの搬送ローラー対４３への突き当て前の段階でモーター負荷ＭＬは小さい（図１０（ａ）参照）。図９（ｂ）に示すように用紙Ｐが逆転中の搬送ローラー４３に当たってから用紙Ｐの回動を伴ってスキューが取り除かれるまでの過程では、図１０（ａ）に示すようにモーター負荷ＭＬが徐々に大きくなる。そして、図９（ｃ）に示すようにスキューが取り除かれると、図１０（ａ）に示すようにモーター負荷ＭＬは最大負荷ＭＬmaxに向かってそれまでよりも急激に増大する。このとき、設定されている閾値ＭＬｏが最大負荷ＭＬmaxよりも小さな値である場合、スキュー取り完了後にモーター負荷ＭＬが増大する過程で閾値ＭＬｏを超えることになる。
【００９３】
一方、例えば食付き吐出し方式の場合、図１１（ａ）示すように用紙Ｐの先端部を搬送ローラー対４３に食い付かせる段階でモーター負荷ＭＬは小さい（図１２（ａ）参照）。そして、図１１（ｂ）に示すように、給送ローラー２０の停止状態の下で、搬送ローラー対４３の逆転により用紙Ｐの食い付き部分を搬送ローラー対４３から吐き出すスキュー取り過程（吐出し過程）では、図１２（ａ）に示すようにモーター負荷ＭＬが徐々に大きくなる。そして、用紙Ｐの先端部が搬送ローラー対４３から吐き出された瞬間にモーター負荷ＭＬは一気に下降する。つまり、スキュー取り動作により、図１１（ｂ）に示すように用紙Ｐにおける搬送ローラー対４３の上流側の部分が撓む過程でモーター負荷ＭＬが増大し、吐き出された瞬間にそれまでの用紙Ｐの撓みによる復元力を搬送ローラー対４３が受けなくなるので、その吐き出しの瞬間を最大負荷ＭＬmaxとしてそこからモーター負荷ＭＬは一気に下降する。そして、図１１（ｃ）に示すようにスキューが取り除かれた後は、搬送ローラー対４３の逆転が継続されていても、図１２（ａ）に示すようにモーター負荷ＭＬは下降した後の小さな値に保持される。スキュー取り（吐出し）過程で、モーター負荷ＭＬの上昇と下降の挙動が検出されると、スキュー取りが完了したと把握される。
【００９４】
ステップＳ１６では、スキュー取り動作時にモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか（ＭＬ＞ＭＬｏを満たすか）否かを判定する。すなわち、コンピューター５２は、用紙Ｐの給送位置がスキュー取り動作区間に入ると、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かを判定する。本例では、モーター負荷ＭＬとして例えば指令値から決まるモーター電流値を用い、電流値が閾値を超えたか否かを判定する。このとき、電源モードがＡＣ電源モードであれば、搬送モーター４２の負荷ＭＬを用いて、ＭＬ＞ＭＬｏが成立するか否かを判定する。一方、バッテリーモードであれば、給送モーター４１の負荷と搬送モーター４２の負荷との和をモーター負荷ＭＬとし、ＭＬ＞ＭＬｏが成立するか否かを判定する。このときの閾値ＭＬｏは、給送モーター４１の負荷と搬送モーター４２の負荷との和に応じた閾値が用いられる。そして、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えない（ＭＬ≦ＭＬｏ）場合はステップＳ１７に進み、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えた（ＭＬ＞ＭＬｏ）場合はステップＳ２０に進む。
【００９５】
ステップＳ１７では、スキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏを超えたか（Ｓｋ＞Ｓｏを満たすか）否かを判定する。Ｓｋ＞Ｓｏが不成立の場合はステップＳ１６に戻り、Ｓｋ＞Ｓｏが成立した場合はステップＳ２０に進む。なお、逆転突き当て方式における設定値Ｓｏは、最大スキュー量θmaxを解消しうる値に設定されている。
【００９６】
例えばステップＳ１７からステップＳ１６に戻った場合は、スキュー取りステップ数Ｓｋがスキュー取り動作に必要な設定値Ｓｏを超えるまでは、ステップＳ１６でモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かを判定する。このため、スキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えてステップＳ１６でＭＬ＞ＭＬｏが成立するか、あるいはスキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏを超えてスキュー取り動作を終えたときに、ステップＳ２０に進む。
【００９７】
一方、ステップＳ１８では、スキュー取り動作時に、上昇したモーター負荷ＭＬが下降したか否かを判定する。すなわち、コンピューター５２は、用紙Ｐの給送位置がスキュー取り動作区間において、スキュー取り動作（吐出し動作）によって上昇したモーター負荷ＭＬが吐き出し完了により下降したか否かを判定する。本例では、モーター負荷ＭＬをモーター電流値に基づいて判定し、例えば上昇した電流値が下降する挙動を検出した場合、吐出し動作が完了したと判定する。そして、モーター負荷ＭＬの上昇後の下降が検出されない場合はステップＳ１９に進み、モーター負荷ＭＬの上昇後の下降が検出されて吐出し動作が完了した場合はステップＳ２０に進む。但し、モーター負荷ＭＬの上昇後の下降が検出されない場合でも、モーター負荷ＭＬがジャム検出用閾値ＭＬｏを超えた場合は、ステップＳ２０に進む。
【００９８】
ステップＳ１９では、スキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏを超えたか（Ｓｋ＞Ｓｏを満たすか）否かを判定する。Ｓｋ＞Ｓｏが不成立の場合はステップＳ１８に戻り、Ｓｋ＞Ｓｏが成立した場合はステップＳ２０に進む。このため、スキュー取り動作時のモーター負荷ＭＬが上昇後に下降する挙動が検出されるか、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えるか（Ｓ１８で肯定判定）、あるいはスキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏを超えてスキュー取り動作を最後まで終えたときに（Ｓ１９で肯定判定）、ステップＳ２０に進む。なお、食付き吐出し方式における設定値Ｓｏは、最大スキュー量θmaxで斜行している用紙Ｐを搬送ローラー対４３の上流側へ吐き出すことができる吐き出し量に相当する値又はこれに少しのマージン量を加えた値に設定されている。
【００９９】
ステップＳ２０では、頭出し動作を実施する。すなわち、コンピューター５２は、給送モーター４１及び搬送モーター４２を共に正転方向に駆動させ、給送ローラー２０と搬送ローラー対４３の各々を正転方向に回転させることにより、用紙Ｐを印刷開始位置まで搬送する。
【０１００】
ステップＳ２１では、頭出し動作時に、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか（ＭＬ＞ＭＬｏを満たすか）否かを判定する。そして、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えない（ＭＬ≦ＭＬｏ）場合はステップＳ２２に進み、モーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えた（ＭＬ＞ＭＬｏ）場合はステップＳ２３に進む。
【０１０１】
ステップＳ２２では、シーケンスを継続する。すなわち、コンピューター５２は頭出し動作を継続する。
ステップＳ２３では、紙ジャムの旨を表示部１４に表示させることでユーザーに警告し、これと共にモーター４１，４２を駆動停止させる。このとき、用紙Ｐの頭出し動作が終わりに近づきキャリッジモーター３５の駆動が開始されていれば、モーター３５，４１，４２を強制的に駆動停止させる。
【０１０２】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）モーター４１，４２を制御し、用紙Ｐの給送動作の途中に用紙Ｐのスキューを取り除くスキュー取り動作を給送機構（給送ローラー２０及び搬送ローラー対４３）に行わせ、スキュー取り動作の際にモーター４１の負荷が用紙Ｐのスキューが取り除かれたことを示す条件を満たせば、スキュー取り動作を終了して次の動作に移行する。よって、スキュー取り動作の終了を待たずに次の動作（頭出し動作）に移行できるので、用紙Ｐの給送動作に要する所要時間を短く済ませることができる。また、スキュー取り完了後にモーター負荷が最大負荷ＭＬmaxに至る状況をなるべく回避できるので、モーター４１，４２の消費電力を比較的小さく済ませられる。また、スキュー取り終了後のモーター負荷ＭＬが最大負荷ＭＬmaxまで大きくなる頻度を低減できる。例えばバッテリーモード時にジャム検出用閾値ＭＬｏを小さく設定しても、スキュー取り動作によってモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えても、異常停止されることがなく、次の動作に移行できる。
【０１０３】
（２）逆転突き当て方式では、条件として、スキュー取り動作の際に給送モーター４１の負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたら、次の動作（頭出し動作）に移行する。よって、用紙Ｐを逆転中の搬送ローラー対４３に突き当てる逆転突き当て動作の際に、逆転突き当て動作（スキュー取り動作）の終了を待つことなくスキューが取り除かれ次第、次の動作に移行できる。
【０１０４】
（３）食付き吐出し方式では、条件として、スキュー取り動作の際にモーター４２の負荷ＭＬが上昇後に下降した挙動を検出すると、次の動作（頭出し動作）に移行する。よって、スキュー取り動作が、搬送ローラー対４３に必要な食付き量で食付いた用紙Ｐを、搬送ローラー対４３を逆転させて搬送方向Ｙ上流側へ吐き出す吐出し動作である場合、吐出し動作の過程で用紙Ｐを撓ませた復元力を受けて上昇したモーター負荷ＭＬが、用紙Ｐの吐出し完了により下降したことをもって、吐出し動作の完了を検出する。このため、スキュー取り動作の終了を待つことなく、吐出し動作によるスキューが取り除かれ次第、次の動作に移行できる。
【０１０５】
（４）スキュー取り動作の際は、モーター４１又は４２の駆動量であるスキュー取りステップ数Ｓｋが設定値Ｓｏ（設定量）を超えたらスキュー取り動作を終了して次の動作に移行する。よって、スキュー取り動作の際にモーター４１，４２の負荷が閾値ＭＬｏを超えない場合でも、スキュー取り動作を最後まで行うことでスキューを取り除くことができ、しかもスキュー取り動作を完了して次の動作（頭出し動作）へ移行することができる。例えばスキュー取り動作の際にモーター４１又は４２の負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えないために次の動作へ移行できない不都合を回避できる。
【０１０６】
（５）スキュー取り動作の後の次の動作（頭出し動作）で、モーター４１又は４２の負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えていたら、異常としてモーターの駆動を停止させる。次の動作では、モーターの負荷の増大がスキュー取り動作に起因するものではないので、ジャム等の異常が原因であることを特定し、モーター４１，４２等を強制的に駆動停止させることができる。スキュー取り動作期間を、ジャムの検出を禁止する禁止期間としても、仮に禁止期間内にジャムが発生していれば、次の動作に移行した後にジャムの異常を検出してモーター４１，４２を強制的に駆動停止させることができる。例えば逆転突き当て動作期間でジャムが原因でモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたとしても、ＭＬ＞ＭＬｏの成立をもって次の動作に移行した際に、直ちにジャムを検出して異常としてモーター４１，４２を強制的に駆動停止させることができる。
【０１０７】
（６）バッテリーモード時に実施する食付き吐出し方式のスキュー取り動作である吐出し動作は、給送ローラー２０の停止状態の下で搬送ローラー対４３を逆転させる動作である。よって、給送ローラー２０と搬送ローラー対４３の両方を回転させる逆転突き当て方式に比べ、モーター４１，４２の消費電力を小さく抑えつつ、用紙Ｐのスキューを取り除くことができる。
【０１０８】
（７）バッテリー２８の供給電力でモーターを駆動させるバッテリーモード時は、商用交流電源３０からのＡＣアダプター２７を介した供給電力でモーターを駆動させるＡＣ電源モード時に比べ、モーター４１，４２の駆動速度をより低くし、かつ閾値ＭＬｏをより小さく設定している。よって、モーター４１，４２の消費電力がバッテリー２８の供給電力を超える事態を低減でき、バッテリーモード時でも、電力不足によるシステムダウンを極力招くことなく、用紙Ｐの給送時にスキュー取り動作を行うことができる。
【０１０９】
（８）給送モーター４１（第１モーターの一例）と搬送モーター４２（第２モーターの一例）との両方を駆動させてスキュー取り動作を行う逆転突当て方式の場合、ＡＣ電源モード（第１モードの一例）のときは、給送モーター４１の負荷をモーター負荷ＭＬとし、このモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えるか否かを判定する。一方、バッテリーモード（第２モードの一例）のときは、給送モーター４１の負荷と搬送モーター４２の負荷との和をモーター負荷ＭＬとし、このモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えるか否かを判定する。よって、ＡＣ電源部の供給電力が相対的に大きく両モーター４１，４２を同時に駆動させてもモーター消費電力が電源部の供給電力を超える可能性が相対的に低いＡＣ電源モードでは、給送モーター４１の負荷ＭＬのみをみる簡単な制御で済む。また、バッテリー２８の供給電力が相対的に小さく両モーター４１，４２を同時に駆動させると、モーター消費電力が電源部の供給電力を超える可能性が相対的に高いバッテリーモードでは、給送モーター４１の負荷と搬送モーター４２の負荷との和を用いるので、モーター消費電力が供給電力を超えた場合に発生するシステムダウンを回避し易い。
【０１１０】
（９）ＡＣ電源モードのときは、給送モーター４１と搬送モーター４２との両方を駆動させる逆転突当て方式のスキュー取り動作（第１のスキュー取り動作の一例）を行う。一方、バッテリーモードのときは、給送モーター４１を停止させた状態で搬送モーター４２を駆動させる食付き吐出し方式のスキュー取り動作（第２のスキュー取り動作の一例）を行う。よって、ＡＣ電源モードとバッテリーモードとの両方で、モーター消費電力が電源部の供給電力を超えた場合に発生するシステムダウンを回避し易い。
【０１１１】
（１０）印刷モード、電源モード、印刷媒体に関する媒体情報のうち少なくとも一つに応じて閾値ＭＬｏが変化するので、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。例えば印刷モードによって印刷媒体の給送速度が異なり、給送速度が高速なほどスキュー取り時のモーターの負荷が大きくなるので、これに合わせて閾値ＭＬｏが設定される。この場合、印刷モードによって印刷媒体の給送速度が異なっても、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。また、例えば電源モードによって供給電力の小さいバッテリーモード時に供給電力の相対的に大きいＡＣ電源モード時よりも、より小さな閾値が設定される。この場合、電源部に応じてシステムダウンを回避しつつスキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。さらに、例えば印刷媒体に関する媒体情報（媒体種（例えば紙種）と媒体サイズ（例えば用紙サイズ）のうち少なくとも一方）によって、給送機構に対する印刷媒体の摩擦係数が異なることに起因して給送時に給送ローラー２０又は搬送ローラー対４３が用紙Ｐから受ける摩擦抵抗力が異なり、これによりモーター４１，４２の負荷ＭＬが異なる。このため、用紙Ｐのローラーに対する摩擦係数が高いほど閾値ＭＬｏが高く設定される。この場合、用紙Ｐの種類（紙種）によって給送時に給送ローラー２０又は搬送ローラー対４３が用紙Ｐから受ける摩擦抵抗が異なることに起因してモーター４１又は４２の負荷が異なっても、スキューが取り除かれた適切なタイミングで次の動作に移行できる。
【０１１２】
なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・前記実施形態における食付き吐出し方式において、モーター負荷ＭＬが上昇後に下降する挙動のみを検出して次の動作へ移行する構成としてもよいし、逆転突当て方式と同様にモーター負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えたか否かの判定のみを行い、ＭＬ＞ＭＬｏが成立すると、次の動作へ移行する構成でもよい。このようにモーター負荷ＭＬと閾値ＭＬｏとの比較だけを条件とする場合、食付き吐出し方式の場合は吐き出し動作の途中で吐出し完了前の段階でＭＬ＞ＭＬｏが成立した場合、スキューが取り除かれないまま次の動作に移行する虞があるが、逆転突き当て方式を採用した場合は、このような不都合がないので、より好ましい。また、搬送モーター４２がスキューなしの用紙を吐き出し可能な回転量以上逆転したうえで、ＭＬ＞ＭＬｏが成立したことをもって次の動作に移行してもよい。
【０１１３】
・スキュー取り動作の後の次の動作でモーター負荷ＭＬと閾値ＭＬｏとを比較してジャム等の異常を検出する替わりに、頭出し動作の開始から所定ステップ数以内に用紙が紙幅センサー４９に検知されないことをもって、ジャムを検出する構成でもよい。
【０１１４】
・ＡＣ電源モード時に食付き吐出し方式を採用し、バッテリーモード時に逆転突き当て方式を採用してもよい。後者の場合、ＡＣ電源モード時よりも、給送速度をより低速にし、かつ閾値ＭＬｏをより小さく設定すれば、システムダウン等を回避し易い。スキュー取り方式として、逆転突き当て方式と食付き吐出し方式を採用したが、これらのうち一方のスキュー取り方式のみを採用してもよい。例えばバッテリーを備えずＡＣ電源モードのみのプリンターにおいて逆転突き当て方式のみを採用してもよい。また、例えばバッテリーを備えるプリンターにおいて食付き吐出し方式のみを採用してもよい。例えばＡＣ電源モードとバッテリーモードとの両方を備えたプリンターにおいて、両モードで逆転突き当て方式を採用したり、両モードで食付き吐出し方式を採用したりしてもよい。
【０１１５】
・逆転突き当て方式と食付き吐出し方式以外の他のスキュー取り方式を採用してもよい。例えば搬送ローラー対４３の停止状態の下で給送ローラー２０を正転させて給送した用紙を、停止状態の搬送ローラー対４３に突き当てる突き当て方式を採用してもよい。この場合、給送モーター４１の負荷ＭＬが閾値ＭＬｏを超えると、次の動作に移行させる構成とすればよい。また、スキュー取り動作を行わない条件（印刷モードの条件、電源モードの条件、印刷媒体の媒体情報の条件（紙種、用紙サイズ等））があってもよい。
【０１１６】
・バッテリーを電源部として備えない印刷装置でもよい。
・閾値を電源モードに応じて変化させたが、異なる電源モード間で閾値を同じ値にしてもよい。また、閾値を印刷モードに応じて変化させたが、異なる印刷モード間で閾値を同じ値にしてもよい。さらに、閾値を印刷媒体の種類に応じて変化させたが、印刷媒体の異なる種類間で閾値を同じ値にしてもよい。また、閾値を印刷媒体のサイズに応じて変化させたが、印刷媒体の異なるサイズ間で閾値を同じ値にしてもよい。また、電源モード、印刷モード及び媒体情報の全てに応じて閾値を変化させるのではなく、電源モード、印刷モード及び媒体情報の少なくとも一つに応じて閾値を変化させてもよい。
【０１１７】
・モーター負荷が、スキューが取り除かれたことを示す条件を満たせば次の動作に移行する制御を、ＡＣ電源モード時は実行せずバッテリーモード時のみに実行してもよい。この構成でも、バッテリーモード時のスキュー取り動作を完了次第、速やかに次の動作に移行できるうえ、スキュー取り動作に起因するプリンター１１のシステムダウン等を低減できる。
【０１１８】
・前記実施形態において容量（供給電力）の大きなバッテリーを採用し、ＡＣ電源モード時の供給電力とバッテリーモード時とでモーターの最高回転速度（例えば定速度）を同じにしてもよい。
【０１１９】
・印刷媒体の供給元は、給送トレイ１６に替え又はこれに加え、装置本体１２に挿抜可能な給送カセットであってもよい。
・制御部を構成する各機能部は、プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアで実現したり、ＡＳＩＣ等の電子回路によりハードウェアで実現したり、ソフトウェアとハードウェアとの協働により実現したりしてもよい。
【０１２０】
・印刷装置は、用紙Ｐ等の印刷媒体に印刷することのできるものであれば、インクジェット式プリンター、ドットインパクト式プリンターやレーザープリンターであってもよい。また、印刷装置は、印刷機能だけを備えたプリンターに限定されず、複合機であってもよい。さらに、印刷装置は、シリアルプリンターに限らず、ラインプリンター又はページプリンターであってもよい。
【０１２１】
・印刷媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１１…印刷装置の一例としてのプリンター、１２…装置本体、１４…表示部、１５…操作部、２０…給送機構の一例を構成する給送ローラー、２１…キャリッジ、２３…記録ヘッド、２７…ＡＣアダプター、２８…電源部及び第２電源部の一例としてのバッテリー、３０…商用電源の一例としての商用交流電源、４１…モーター及び第１モーターの一例としての給送モーター、４２…モーター及び第２モーターの一例としての搬送モーター、４３…給送機構の一例を構成する搬送ローラー対、５１…電源装置、５２…制御部の一例としてのコンピューター、５８，５９…エンコーダー、７０…主制御部、７０ａ…モード管理部、７１…制御部の一例を構成するモーター制御部、７１Ａ…指令部、７１Ｂ…判定部、７３…ＡＳＦカウンター、７４…ＰＦカウンター、Ｐ…印刷媒体の一例としての用紙、ＭＬ…負荷（モーター負荷）、ＭＬｏ…閾値、Ｓｋ…モーターの駆動量の一例としてのスキュー取りステップ数、Ｓｏ…設定量の一例としての設定値、Ｗａｃ…ＡＣ電源部の供給電力、Ｗｂ…バッテリーの供給電力。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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