(57)【要約】【課題】作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供する。【解決手段】左右一対の駆動輪１３と、それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータ１６と、主作業をするための第１作業部４５と第１作業部４５を駆動するための第１作業モータ１５とから構成される第１作業ユニットＭＵとを備える電動作業車両１０であって、副作業をするための複数の第２作業部６２と複数の第２作業部６２をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータ６１とから構成される第２作業ユニットＳＭＵを備え、第２作業部６２は、電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設される。【選択図】図７
2015002688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の駆動輪と、
該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、
主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、
副作業をするための複数の第２作業部と複数の該第２作業部をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータとから構成される第２作業ユニットを備え、
前記第２作業部は、前記電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設されることを特徴とする、電動作業車両。
【請求項２】
複数の前記第２作業部は、隣接して配設されることを特徴とする、請求項１に記載の電動作業車両。
【請求項３】
複数の前記第２作業部を前記電動作業車両の上下方向にそれぞれ移動可能とする上下移動手段を備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の電動作業車両。
【請求項４】
前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であることを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載の電動作業車両。
【請求項５】
前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、
前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、
該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、
前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、
前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、
該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、
該サブモアブレードは前記モアブレードより小さいことを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両。
【請求項６】
運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であることを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載の電動作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の駆動輪と、それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ローンモア（作業車両）は、モアデッキ内に略水平に回転自在に備えられた２つのモアブレードをエンジン動力にて回転させて芝（草）を刈っていた。そして、刈った芝を後方に向かって排出するように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１１−５０９７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、地球環境問題の観点から、温室効果ガスを含む排気ガスを規制する動きが社会的潮流となってきた。この動きに対する対応は自動車産業において顕著であり、ハイブリッドカー、電気自動車など、いわゆるエコカーの開発が進められている。特に、近年、バッテリーを電源とした電気自動車に対する技術開発が活発化している。
【０００５】
しかし、このような技術開発は、作業車両の分野においてはさほど活発ではない。特に、ローンモアの分野においては実施可能レベルの技術開発が十分になされていないのが現状である。したがって、電動によるローンモアを開発することは重要な意義を持っている。
【０００６】
一方、比較的広い庭などの芝生の芝を刈る際に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを描きたいという要請がある。この場合、芝の刈り取り高さが異なる芝刈り作業が必要である。さらに、デザインを詳細に描くためには、デザインの輪郭に沿った複雑な走行などが必要であり、作業に時間がかかり効率が悪いとともに、容易ではないという問題があった。そこで、この発明は、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため請求項１に記載の発明は、
左右一対の駆動輪と、
該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、
主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、
副作業をするための複数の第２作業部と複数の該第２作業部をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータとから構成される第２作業ユニットを備え、
前記第２作業部は、前記電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設されることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動作業車両において、
複数の前記第２作業部は、隣接して配設されることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動作業車両において、
複数の前記第２作業部を前記電動作業車両の上下方向にそれぞれ移動可能とする上下移動手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、
前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、
該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、
前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、
前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、
該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、
該サブモアブレードは前記モアブレードより小さいことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の電動作業車両において、
運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、左右一対の駆動輪と、該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、副作業をするための複数の第２作業部と複数の該第２作業部をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータとから構成される第２作業ユニットを備え、前記第２作業部は、前記電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設される。
【００１４】
したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することができる。ここで、第１作業ユニットによる主作業と第２作業ユニットによる副作業とを同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができ、作業効率がよくなる。また、電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設された複数の第２作業部備えるので、電動作業車両の比較的単純な走行と複数の第２作業部の動作とを組み合わせることで、第２作業ユニットによる副作業の作業領域を複雑な領域とすることが容易にできる。例えば、電動作業車両を電動モアに適用した場合、第１作業ユニットによってある刈り取り高さに芝を刈り取る作業（主作業）を行い、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取る作業（副作業）を行う。この主作業と副作業とによって、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、複数の前記第２作業部は、隣接して配設されるので、第２作業ユニットによる副作業の作業領域をより複雑な領域とすることができる。したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインをさらに詳細に描く作業を効率よく容易に行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、複数の前記第２作業部を前記電動作業車両の上下方向にそれぞれ移動可能とする上下移動手段を備えるので、第２作業ユニットによる副作業が行う作業領域をより複雑な領域とすることができる。したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインをさらに詳細に描く作業を効率よく容易に行うことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であるので、主作業のみを行う場合に、車両重量が低減され、効率よく主作業を行うことができる。また、第２作業ユニットの維持メンテナンスが容易に行える。また、電動作業車両の収納時において、電動作業車両と第２作業ユニットとを別々に保管することができ、収納スペースを小さくするとともに、電動作業車両に第２作業ユニットを連結させた大きさに囚われずに収納することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、該サブモアブレードは前記モアブレードより小さい。
【００１９】
したがって、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取ることで、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であるので、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの詳細なデザインを描く作業をＧＰＳを用いた自律走行システムにて無人で行うことができる。したがって、運転者を乗車させる必要がなく、労働力の省力化が可能となる。また、運転者の操作能力の差によることなく、詳細なデザインを描くことが可能となる。加えて、自律走行による作業の制御において、自律走行経路を簡単な経路とするとともに、自律走行、第１作業ユニットおよび第２作業ユニットの制御は、比較的簡単な作業パターンに基いた制御とすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図である。
【図２】後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの側面図である。
【図３】サブモアデッキユニットの連結部近傍の概略側面図である。
【図４】電動ローンモアを構成するシャーシの斜視図である。
【図５】モアデッキユニットの構成を説明するための図であり、（ａ）はモアデッキユニットの底面図、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視背面図である。
【図６】サブモアデッキユニットの斜視図である。
【図７】サブモアデッキユニットの構成を説明するための平面図である。
【図８】図７のＢ矢視断面図である。
【図９】ＧＰＳ衛星を用いた電動ローンモアの自律走行システムを説明するための図である。
【図１０】電動ローンモアの自律走行経路の一例を説明するための図である。
【図１１】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットの動作の一例を説明するための図である。
【図１２】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の一例を説明するための図である。
【図１３】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の別の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは電動作業車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ、前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ、電動作業車両の「上下」方向を意味するものとする。図１には、この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図を、図２には、その側面図を示す。
【００２３】
電動ローンモア（電動作業車両）１０では、主作業として芝刈り作業を行う。電動ローンモア１０は、シャーシ（車体フレーム）１１と、該シャーシ１１の前側下方に一対の前タイヤ１２、後側下方に一対の後タイヤ（駆動輪）１３などを備える。また、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間には、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵを備える。
【００２４】
モアデッキユニットＭＵは、モアデッキ１４と、２つのモアモータ（第１作業モータ）１５，１５と、芝を刈るためのモアブレード（第１作業部）などで構成される。モアデッキ１４の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放されている。モアブレードは、モアデッキ１４の内側に、左右に２つ並べて備える。この２つのモアブレードは、それぞれモアモータ１５，１５によって回動駆動する。
【００２５】
シャーシ１１の上には、本体カバー２０を被せる。本体カバー２０は、シャーシ１１全体を覆うものである。後タイヤ１３のやや前方で本体カバー２０上には、運転席２１を設ける。運転席２１の左右側方には、電動ローンモア１０の走行操作をするための走行操作レバー２２，２２をそれぞれ備える。
【００２６】
なお、電動ローンモア１０は、芝刈りに加えて、走行も電動モータによってまかなうものであり、一対の後タイヤ１３，１３の内側にそれぞれ走行モータ１６，１６を備える。この走行モータ１６，１６によって後タイヤ１３，１３をそれぞれ単独で駆動させる（なお、後タイヤ１３，１３のホイール内にそれぞれインホイールモータを備えてもよい）。
【００２７】
前述の２つのモアモータ１５および２つの走行モータ１６の電力は、バッテリー２５から供給される。バッテリー２５は、機体の後部に備える。詳しくは、バッテリー２５は、後タイヤ１３，１３のアクスル間で、かつ、シャーシ１１の後端に着脱自在に配置される。このバッテリー２５には、４つの従動式車輪を備え、バッテリー２５を取り外して作業者が押したり引いたりして移動させることができるように構成されている。なお、バッテリー２５にはカバーを備え、カバーの蓋を開けると給電口が露出する。
【００２８】
運転席２１の下方には、後述する制御部を備える。この制御部は、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転方向および回転速度を制御する。制御部は、走行モータ１６の制御に加えて、モアモータ１５の回転制御、さらにバッテリー２５の微小な電圧の変動を補正する役割も担っている。また、制御部には、後述する自律走行プログラムも格納されている。
【００２９】
なお、モアモータ１５の回転数は、走行モータ１６の回転数と連動するように制御される。すなわち、走行スピードを速めると、モアブレードの回転数も速まり、走行スピードを落とすと、モアブレードの回転数も遅くなる。
【００３０】
前タイヤ１２，１２はそれぞれ、シャフトを介して前タイヤブラケット１７に回転自在に取り付けられている（すなわち、前タイヤ１２は前タイヤブラケット１７に対して従動回転する）。前タイヤブラケット１７は門型形状に形成され、天面部の中央には貫通孔を設ける。貫通孔にはボルトを上向きに貫通させ、円筒状の前タイヤポスト１８内にて固定する。これによって、前タイヤブラケット１７は、前タイヤポスト１８に対して回転自在となる。
【００３１】
左右の前タイヤポスト１８の側面は、それぞれフロントフレーム１９の端部に固定する。フロントフレーム１９は両側端が円弧状に形成されている。
【００３２】
走行操作レバー２２は傾動可能に設けられ、運転者がこれを前に倒すと走行モータ１６が前進方向に回転する。一方、走行操作レバー２２が後に倒されると走行モータ１６は後進方向に回転する。さらに、走行操作レバー２２の傾動度合いによって走行モータ１６の回転速度が変化する。すなわち、走行操作レバー２２を大きく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向により早く回転し、走行操作レバー２２を小さく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向にゆっくりと回転する。運転者は、走行操作レバー２２，２２を前後に適宜操作することで、直後進、左右折、旋回などを行うことができる。
【００３３】
そして、運転席２１の右側の右フェンダー２０ＦＲには、不図示の操作系のボタンなどを備える。例えば、モアデッキ１４内の２つのモアブレードの回転をＯＮ、ＯＦＦする芝刈スイッチや、モアデッキ１４の高さ調節ボタン、また、後述する自律走行開始ボタン（乗車走行と自律走行選択するボタン）などを設ける。芝刈スイッチはリミット型のスイッチで、運転者が指で押下するとＯＮとなり、再度押下するとＯＦＦとなる。運転席２１の左側の左フェンダー２０ＦＬには、カップフォルダや小物を置くためのトレイなどを備える。なお、符号２４は、モアデッキ１４を昇降するためのデッキ昇降ペダルである。デッキ昇降ペダル２４を右足で操作しながら、上述の高さ調節ボタンを押すことで、モアデッキ１４の高さを調節することができる。
【００３４】
図３には、バッテリー２５とシャーシ（機体）１１との取り付けの詳細を示す。バッテリー２５にはその両側面に回動部２９を備え、その両側の回動部２９を連結するようにハンドル（把持部）３０を取り付ける。そして、回動部２９には係止ピン２９Ａを抜き差し自在に取り付ける。一方、シャーシ１１の両側の後端には、それぞれブラケット４９を取り付ける。このブラケット４９には、係止ピン２９Ａを貫通させるための貫通孔を形成する。係止ピン２９Ａを一旦、回動部２９から抜き、ブラケット４９の貫通孔と回動部２９の貫通孔とを合わせる。そして、係止ピン２９Ａを差し込んでシャーシ１１の後端にバッテリー２５を取り付ける（したがって、バッテリー２５はシャーシ１１に対して着脱自在である）。
【００３５】
また、シャーシ１１の後端には、後述するサブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵを連結するための斜め後方に延びた一対の支持アーム５０、５０を取り付ける。支持アーム５０は、バッテリー２５が備える前方の２つの従動式車輪の間に位置しており、バッテリー２５の着脱時に障害とならないように配置されている。
【００３６】
図４にはシャーシ１１の斜視図を示す。シャーシ１１上には箱型フレーム４０を取り付ける。この箱型フレーム４０内には、制御部やその他の電装品類を収納する。これら収納されるものは、上述の制御部、モアモータ１５および走行モータ１６のドライバ、電動ローンモア１０が自律走行するための自律走行ユニット（図９にて後述する符号１００）などである。
【００３７】
シャーシ１１の後端付近には、走行モータ１６，１６の一端を取り付け、走行モータ１６にはミッションケースを介してそれぞれ後タイヤ１３を取り付ける。シャーシ１１の左右前端にはボルトＢＴ１によってブラケット（フロント連結部）３１，３１を固設する。ブラケット３１の先端はフロントフレーム１９と溶接などで連結される。
【００３８】
図５は、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵの構成を説明するための図である。２つのモアモータ１５，１５は、モアデッキ１４の上面に取り付けられる。２つのモアモータ１５，１５の出力軸１５Ａ，１５Ａの先端には、それぞれモアブレード４５Ｌ，４５Ｒが取り付けられている。
【００３９】
ここで、図５（ａ）のモアデッキユニットＭＵの底面図に示すように、モアデッキ１４の内側には、左右のモアブレード４５Ｌ，４５Ｒを隣接して備える。また、モアブレード（一方のモアブレード）４５Ｌは、モアブレード（他方のモアブレード）４５Ｒのやや斜め前方となるように配置している（モアブレード４５Ｒをモアブレード４５Ｌのやや斜め前方となるように配置してもよい）。２つのモアブレード４５Ｒ，４５Ｌの先端は、回転軌跡ＴＲ，ＴＬを描き、この回転軌跡ＴＲ，ＴＬ間には、わずかな隙間がある。また、モアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬとモアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲとは背面視にて所定の距離だけ重なるように配置される。したがって、モアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲの右側端部とモアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬの左側端部との間の幅Ｗ１の領域の芝を刈ることができる。
【００４０】
モアデッキ１４の裏面側で、電動ローンモア１０の前進方向Ｆで、さらに、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌの回転軌跡ＴＲ，ＴＬの外側には、一定の距離をもって一対の案内板４６Ｒ，４６Ｌを設け、それぞれ溶接などによってモアデッキ１４に固定する。
【００４１】
案内板４６Ｒ、案内板４６Ｌはモアデッキ１４内でモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが回転することで形成される風Ｗの流れを所望の方向に案内するためのものであり、この例では、モアデッキ１４の略後方に向けて風Ｗが形成されることを補助するために設けられるものである。ちなみに、底面視においてモアブレード４５Ｒは時計回りに回転し、モアブレード４５Ｌは反時計回りに回転する。
【００４２】
また、モアデッキ１４後部には、後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを溶接などによってモアデッキ１４に固定する。後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを設けることで、モアデッキ１４内に形成される合成風ＷＳの流れをいっそう正確に案内することができる。なお、合成風ＷＳは、モアブレード４５Ｌが形成する風Ｗと、モアブレード４５Ｒが形成する風Ｗとが合成されたもので、モアデッキ１４の後方に向かう風である。
【００４３】
図６、図７に示すように、サブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵは、一対の支持アーム５０，５０に着脱自在に取り付けられて支持される。サブモアデッキユニットＳＭＵは、サブモアデッキ６０と、複数のサブモアモータ（第２作業モータ）６１と、複数のサブモアブレード（第２作業部）６２などから構成される。サブモアブレード６２は、サブモアデッキ６０の内側に配置され、サブモアモータ６１によって回転駆動し、芝を刈る。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前方に着脱自在に取り付けられて支持される構成であってもよい。
【００４４】
サブモアモータ６１、後述するポンプモータなどは、バッテリー２５から供給される電力によって駆動する。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵが別途バッテリーを備え、このバッテリーから供給される電力によって、サブモアモータ６１やポンプモータなどが駆動する構成としてもよい。
【００４５】
ここで、サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さ（刈り取り後の芝の長さ）は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが刈り取る芝の刈り取り高さとは異なる。サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さの方が低い（刈り取り後の芝の長さが短い）。
【００４６】
サブモアデッキ６０は、左右方向に長尺な平面視略長方形状である。サブモアデッキ６０の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放している。サブモアデッキ６０の左右側面の後端部には、それぞれブラケット６３，６３を取り付ける。このブラケット６３，６３には、ホイール６４，６４を回転自在に取り付ける。
【００４７】
また、サブモアデッキ６０は、左右方向の中央部に前方に突出した突出部６５を備える。突出部６５の横幅と支持アーム５０，５０間の幅が略同一である。この突出部６５には回動軸６６が左右方向に貫装されている。サブモアデッキ６０は、回動軸６６に回転自在に支持されている。回動軸６６の両側端部は、一対の支持アーム５０の後方端部にそれぞれ取り付けられる。
【００４８】
回動軸６６は、両側端部に角柱部６７、６７を備える。この角柱部６７を支持アーム５０の後方端部に設けられた溝部５１、５１にそれぞれ嵌合させるとともに、ボルトなどによって回動軸６６を支持アーム５０に固定する。したがって、回動軸６６は、支持アーム５０に対して回転不能に固定される。
【００４９】
サブモアデッキユニットＳＭＵは、回動軸６６を一対の支持アーム５０へ取り付けることによって、電動ローンモア１０に取り付けられる。しかし、サブモアデッキユニットＳＭＵの電動ローンモア１０の取り付け構造は、上述の構造に限定されるものではない。サブモアデッキユニットＳＭＵが電動ローンモア１０に着脱自在に取り付けられる構成であればよい。
【００５０】
例えば、回動軸６６の支持アーム５０への固定をボルトではなく、フックやピンを用いた係止としてもよい。このような構成にすることで、サブモアデッキユニットＳＭＵの支持アーム５０への着脱がより容易となる。また、回動軸６６を支持アーム５０に固設し、支持アーム５０のシャーシ１１への取り付けを着脱自在とする構成であってもよい。
【００５１】
サブモアデッキ６０の上面には、複数のサブモアモータ６１が左右方向に向かって一列に配設されている。各サブモアモータ６１の出力軸６８は、サブモアデッキ６０の上面に設けられた貫通穴６９にそれぞれ挿通している。この出力軸６８の先端部にサブモアブレード６２が固定されている。なお、隣り合うサブモアブレード６２は、隣接して配設されている。
【００５２】
また、サブモアモータ６１の前部には、シリンダ７０が設けられている。シリンダ７０は、ピストン７１およびシリンダライナ７２から構成される。より詳細には、ピストンヘッドを下方に向けたピストン７１の上端部が取付部材７３を介してサブモアモータ６１の前部の外周面に固定される。サブモアデッキ６０の上面には、上方からピストンヘッドを挿入可能としたシリンダライナ７２の下端部が固定される。シリンダライナ７２には、作動流体を給排する配管などの流路７４、７５が接続される。流路７４は、ピストンヘッドの下方のシリンダライナ７２に接続される。流路７５は、ピストンヘッドの上方のシリンダライナ７２に接続される。
【００５３】
また、サブモアデッキ６０の突出部６５の天面には、ポンプモータ７６によって駆動するポンプ７７およびタンク７８を備える。ポンプ７７は、タンク７８の作動流体を、方向切換弁７９を介して流路７４、７５へ供給する。なお、方向切換弁７９は、タンク７８にも接続される。
【００５４】
また、サブモアモータ６１の左右両側部には、スライド機構８０が設けられている。スライド機構８０は、スライドレール８１およびスライドレール受け８２から構成される。より詳細には、スライドレール８１がサブモアモータ６１の左右両側部の外周面に上方に延設して固定される。サブモアデッキ６０の上面には、スライドレール８１と嵌合し、スライドレール８１を上下方向にスライド可能とするスライドレール受け８２の下端部が固定される。
【００５５】
図８に示すように、このような構成のシリンダ７０およびスライド機構８０を用いて、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向にそれぞれ移動可能にする。サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上方に移動させるには、方向切換弁７９によって、流路７４からシリンダライナ７２のピストンヘッドの下方に作動流体を注入する。注入された作動流体によって、ピストン７１は押し上げる。したがって、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが一体に上方に移動する。ここで、シリンダライナ７２のピストンヘッドの上方の作動流体は、流路７５から排出する。
【００５６】
一方、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に下方に移動させるには、方向切換弁７９によって、流路７５からシリンダライナ７２のピストンヘッドの上方に作動流体を注入する。注入された作動流体によって、ピストン７１は押し下がる。したがって、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが一体に下方に移動する。ここで、シリンダライナ７２のピストンヘッドの上方の作動流体は、流路７４から排出する。
【００５７】
ここで、図７において、符号６２Ｔは、各サブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＲは、右側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＬは、左側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。
【００５８】
また、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする、シリンダ７０、ポンプモータ７６、ポンプ７７、タンク７８、方向切換弁７９、スライド機構８０などから構成されるの上下方向移動手段や、サブモアモータ６１などは、カバー８３で覆われている。このような構成にすることで、上下移動手段に土や芝等の付着や嵌合を防止することができ、不具合の発生や、作動している各部材への手の接触等を防ぐことによる安全策を施すことができる。
【００５９】
なお、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする構成は、上述の構成に限定されるものではなく、シリンダ７０の構成も異なるものであってもよい。例えば、上記構成にリリーフ弁やフィルターなどを適宜設ける構成としてもよい。また、シリンダ７０、ポンプモータ７６、ポンプ７７、タンク７８、方向切換弁７９などの代わりにモータやギヤなどを用いて、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする構成であってもよい。また、上述の構成では、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２は、それぞれ７つ備えるが、数や大きさは特に限定されるものではない。
【００６０】
次に、上述のように、後方にサブモアデッキユニットＳＭＵを連結した電動ローンモア１０による芝の刈り取り作業における、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作について説明する。まず、電動ローンモア１０が前進走行し、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間に備えるモアデッキユニットＭＵで芝を刈り取る。モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の領域は、図５に示す、左右方向の幅がＷ１の領域である。
【００６１】
ここで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離で決まる。この芝の刈り取り高さＨ１は、上述の高さ調節ボタンによってモアデッキ１４の高さを調整し、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離を変化させることで調節することができる。
【００６２】
次に、モアデッキユニットＭＵが高さＨ１に刈り取った芝を、後方のサブモアデッキユニットＳＭＵで刈り取る。ここで、サブモアデッキユニットＳＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ２は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアブレード６２と地面との距離で決まる。上述の構成では、サブモアブレード６２の上下方向の取り付け位置を変更することによって、芝の刈り取り高さＨ２を変更できる。なお、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする手段を用いて、芝の刈り取り高さＨ２を変更可能とする構成としてもよい。
【００６３】
サブモアデッキユニットＳＭＵが高さＨ２に刈り取る芝の領域は、電動ローンモア１０の前進と、各サブモアブレード６２の左右方向への配設位置およびそれぞれの駆動とによって決まる。図７に示すように、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最大の左右方向の幅は、Ｗ２である。幅Ｗ２は、右側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＲの右側端部と、左側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＬの左側端部との間の幅である。全てのサブモアブレード６２で芝を刈ることによって、幅Ｗ２の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。ここで、幅Ｗ２は、幅Ｗ１と略同一の幅である。
【００６４】
一方、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最小の左右方向の幅は、幅Ｗ３である。いずれか一つのサブモアブレード６２で芝を刈ることによって、そのサブモアブレード６２が配置された位置の幅Ｗ３の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。このとき他のサブモアブレード６２は、上方に移動させて、芝と当接しない状態とする。ここで、Ｗ３は、サブモアブレード６２の長さと同じである。
【００６５】
また、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を刈り取らない状態とするには、全てのサブモアブレード６２を上方に移動させて、芝と当接しない状態とする。したがって、サブモアデッキユニットＳＭＵは芝を刈り取らない。なお、サブモアモータ６１の回転を停止することで芝を刈り取らないことも可能であるが、芝がサブモアブレード６２と当接するため、芝が倒れたりする。したがって、芝とサブモアブレード６２とが当接しない状態にすることで芝を刈らないことが望ましい。
【００６６】
サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前進と停止、各サブモアブレード６２の上下方向への移動とのよって、芝を刈り取る領域を選択し、その領域を、芝の高さがＨ２となるように刈り取ることができる。また、サブモアデッキユニットＳＭＵは、芝を刈り取らないこともできる。
【００６７】
次に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業について説明する。この芝刈り作業は、図９に示すように、複数のＧＰＳ衛星を用いた自律走行システムにて無人で行う。
【００６８】
自律走行システムは、自律走行ユニット１００を有する電動ローンモア１０に加えて、複数のＧＰＳ衛星１２０，１２０にて構成される。
【００６９】
自律走行ユニット１００は、ＧＰＳアンテナ１０１、ＧＰＳ受信部１０２、ＣＰＵやＲＡＭやＲＯＭ等を備える制御手段としての制御部１１０、操作部１１１、表示部１１２などを備える。ＧＰＳアンテナ１０１で受信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、ケーブルでＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。制御部１１０には、自律走行プログラムを格納する。
【００７０】
操作部１１１は、後述する自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行うためのインターフェースであり、制御部１１０にケーブル接続されている。表示部１１２は、制御部１１０にケーブル接続されており、制御部１１０におけるデータ処理の状況や、操作部１１１により入力された各種設定を表示する。本体センサ１１３は、自律走行時の、自律走行プログラムの処理状況、走行モータ１６およびモアモータ１５の作動状況など、電動ローンモア１０の各種の情報を検出するものである。
【００７１】
なお、操作部１１１は、キーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなどオペレータが入力操作可能であればよく、その形式は限定されない。さらに、操作部１１１と表示部１１２をタッチパネルとし、一体化してもよい。操作部１１１、表示部１１２は、右側のフェンダー２０ＦＲに備える。
【００７２】
また、サブモアデッキユニットＳＭＵには、サブモアデッキユニットセンサ１１４を備える。サブモアデッキユニットセンサ１１４は、自律走行時の、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１の作動状況など、サブモアデッキユニットＳＭＵの各種の情報を検出するものである。
【００７３】
本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が異常を検出したとき（すなわち、自律走行で作業が不可能となったとき）は、警報手段１０３によって、周囲に異常を知らせる。警報手段１０３は、周囲に異常を知らせることが可能なものであればよく、例えば、警報音発生装置やランプ点滅装置などである。
【００７４】
制御部１１０には、本体センサ１１３、サブモアデッキユニットセンサ１１４、走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、ポンプモータ７６、方向切換弁７９、警報手段１０３などが接続されている。走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、ポンプモータ７６、方向切換弁７９、警報手段１０３などは、制御部１１０の制御下で動作する。
【００７５】
このような構成の自律走行システムにおいて、ある時刻に発信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、電動ローンモア１０が備える自律走行ユニット１００のＧＰＳアンテナ１０１により受信され、ＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。
【００７６】
制御部１１０では、ＧＰＳアンテナ１０１で受信された複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、自律走行ユニット１００の位置計算を行う。上記の計算は、制御部１１０に格納された自律走行プログラムにより行われる。
【００７７】
このように構成することにより、芝刈り作業エリアにおける電動ローンモア１０の位置を測定することができる。
【００７８】
本体センサ１１３は、電動ローンモア１０の走行速度、３次元的な姿勢、走行モータおよびモアモータの回転数など、自律走行にて芝刈り作業させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。
【００７９】
より具体的には、左右の走行モータ１６，１６の回転数センサ、左右のモアモータ１５，１５の回転数センサ、車両方位センサ、車両傾斜センサなどである（例えば、３次元的な姿勢を検知し、電動ローンモア１０が走行上不安定な姿勢となったときは、これを制御部１１０にて走行速度を遅くしたりすることもできる）。これら本体センサ１１３からの検知信号は、制御部１１０に送信される。
【００８０】
サブモアデッキユニットセンサ１１４は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアモータ６１、ポンプモータ７６の回転数や回転方向、方向切換弁７９の動作、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の上下方向の位置など、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝刈りを行う上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。より具体的には、サブモアモータ６１の回転数センサ、ポンプモータ７６の回転数センサ、方向切換弁７９の動作位置を示すスイッチセンサ、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の上下方向のポテンションセンサなどである。これらサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号は、制御部１１０に送信される。
【００８１】
本体センサ１１３およびサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号、および複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号によって算出する電動ローンモア１０の位置情報に基づき、制御部１１０内に格納された自律走行プログラムによって、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転、モアモータ１５の回転、サブモアモータ６１の回転、ポンプモータ７６の回転、方向切換弁７９の動作を制御する。
【００８２】
そして、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業は、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを押下して回路をＯＮにすることで始動する。
【００８３】
すると、制御部１１０内に格納されている自律走行プログラム、芝刈り作業エリアの位置情報および各地点での作業パターンを基に、電動ローンモア１０は、自律走行によって芝刈り作業を開始する。このとき、電動ローンモア１０はＧＰＳ衛星１２０から定期的に電波を受信する。ここで、作業パターンは、電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報である。
【００８４】
作業終了地点に到達すると、電動ローンモア１０は自動的に自律走行を終了し、停車する。自律走行が終了したら、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを再び押下して回路をＯＦＦとする。なお、電動ローンモア１０が非常停止手段を備える構成としてもよい。例えば、右フェンダー２０ＦＲ、左フェンダー２０ＦＬにそれぞれ非常停止ボタンを備え、作業員が電動ローンモア１０に近寄って非常停止ボタンを押下して、自律走行中の電動ローンモア１０を強制的に停止できるようにしてもよい。
【００８５】
電動ローンモア１０が自律走行中に異常事態、すなわち、何らかの原因で走行不能となったり、モアモータ１５やサブモアモータ６１などが回転不能となったりしたときには、これらを本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が感知して、制御部１１０からの信号に基づいて警報手段１０３を作動させて周囲に電動ローンモア１０の異常を認識可能とする。
【００８６】
ここで、芝刈り作業における電動ローンモア１０の自律走行経路と、各地点での作業パターンとは、複数通り作成することが可能である。
【００８７】
次に、所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業における、自律走行経路および作業パターンの一例について詳述する。電動ローンモア１０の自律走行経路１３０は、図１０に示すように、作業エリア内を直線走行で往復する経路から構成される。作業開始位置が地点１３１であり、作業終了位置が地点１３２である。隣り合う直線走行の経路の間隔は、幅Ｗ１と略同一である。自律走行経路１３０は、作業エリア内の全ての領域をモアデッキユニットＭＵによって芝刈りが可能となる経路に構成される。
【００８８】
また、図７に示すように、複数のサブモアブレード６２は左右方向に向かって一列に配設されており、隣り合うサブモアブレード６２は隣接している。したがって、図１１に示すように、電動ローンモア１０が自律走行経路１３０を走行し、各サブモアブレード６２で芝を刈ることにより、作業エリア内の全ての領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取ることが可能である。
【００８９】
ここで、所望のデザインとなるように、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置を規定することで、所望のデザインを詳細に描くことができる。以下に、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置の規定の一例について詳述する。
【００９０】
サブモアブレード６２が芝刈りを行う領域（芝の刈り取り高さをＨ２とする領域）は、図１２に示す複数の仮想円１３４内の領域の中から、選択された仮想円１３４内の領域とする。仮想円１３４の直径は、サブモアブレード６２の長さ（幅Ｗ３）と同じである。仮想円１３４は、電動ローンモア１０が自律走行経路１３０を走行する際、左右方向に向かって一列に配設された各サブモアブレード６２が通過する位置に対応している。また、電動ローンモア１０の進行方向に対して隣り合う仮想円１３４は、それぞれ隣接している。したがって、仮想円１３４は、作業エリア内の全領域に略等間隔で配列される。
【００９１】
ここで、作業エリア内に、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって描く所望のデザインは、ドット（点）の二次元配列によって構成される画像とする。デザインを２次元配列によって構成される画像へと変換する手法は公知技術であるため、詳細については省略する。また、この画像に、拡大、縮小、回転などの画像処理を施してもよい。なお、二次元配列によって構成される画像が濃淡を有するものである場合は、公知の二値化処理を行う。
【００９２】
上述の仮想円１３４を一つのドット（点）と考え、二次元配列によって構成される画像である所望のデザインを作業エリア内の複数の仮想円１３４に当てはめる。なお、仮想円１３４には、二値化処理された画像が有する二つの情報のいずれか一方の情報が当てはめられている。したがって、この当てはめられた情報によって、仮想円１３４を、芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃであるか、芝を刈り取らない領域となるかを特定する。芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃ内の芝をサブモアブレード６２によって刈り取るようにサブモアデッキユニットＳＭＵを動作させる。
【００９３】
サブモアデッキユニットＳＭＵの動作は、電動ローンモア１０の前進および停止と、各サブモアブレード６２の上下方向方向の移動とによって決定される。電動ローンモア１０は、自律走行経路１３０を走行する。この走行動作は、幅Ｗ３の距離だけ前進し、停止し、幅Ｗ３の距離だけ前進し、停止する動作を繰り返す。このとき、各サブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２Ｔが、仮想円１３４と一致する位置で停止する。
【００９４】
このとき、各サブモアブレード６２は、各サブモアモータ６１によって回転している。また、各サブモアブレード６２は、各シリンダ７０によって上方に持ち上げられた状態で保持されている。したがって、各サブモアブレード６２は、回転をしているが、芝を刈り取らない状態である。
【００９５】
次に、電動ローンモア１０が停止し、いずれかのサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２Ｔが仮想円１３４Ｃの位置になる場合、該当するサブモアブレード６２をシリンダ７０によって下方に移動させる。したがって、下方に移動したサブモアブレード６２によって、仮想円１３４Ｃの領域内の芝は刈り取られる。そして、該当するサブモアブレード６２をシリンダ７０によって上方に移動させる。また、電動ローンモア１０を幅Ｗ３の距離だけ前進させる。この動作を繰り返すことで、作業エリア内の仮想円１３４Ｃの領域内の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取り高さＨ２に刈り取ることができる。
【００９６】
上述の自律走行経路１３０および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）に基いた電動ローンモア１０の自立走行による芝刈り作業を行う。作業エリア内の芝をモアデッキユニットＭＵによって高さＨ１に刈り取るとともに、仮想円１３４Ｃの領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって高さＨ２に刈り取ることができる。
【００９７】
したがって、芝の刈り取り高さがＨ２のドット（点）を作業エリア内に設けることでグラデーションを形成し、所望のデザインをドット（点）の二次元配列を用いて作業エリア内に描くことができる。
【００９８】
なお、自律走行経路１３０は、直線の往復経路であって、簡単な経路である。サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報も、シリンダ７０による各サブモアブレード６２の上下方向の移動によって決まるものであり、比較的単純な構成である。所望のデザインの作業エリア内への当てはめも、二次元配列の当てはめによって行えるため、容易に行える。
【００９９】
したがって、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを描くことが容易である。また、モアデッキユニットＭＵより小さい領域の芝の刈り取りが可能なサブモアデッキユニットＳＭＵによって芝の刈り取り高さの違い生じさせるため、画像や文字などのデザインを詳細に描くことが可能である。
【０１００】
なお、自律走行経路および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）は上述の構成に限定されるものではない。自律走行経路は、直線の往復経路に限られものではなく、曲線を用いた経路であってもよい。また、作業エリア内に描くデザインは、ドット（点）の二次元配列による表現に限られるものではない。
【０１０１】
例えば、図１３に示すように、電動ローンモア１０の進行方向に連続して隣り合う仮想円１３４が芝を刈り取る領域となる場合には、連続して刈り取る領域１３４ＣＡ，１３４ＣＢ，１３４ＣＣ，１３４ＣＤ，１３４ＣＥ，１３４ＣＦとしてもよい。つまり、サブモアブレード６２で芝を刈り取りながら電動ローンモア１０を直進させる。このような構成にすることで、シリンダ７０によるサブモアブレード６２の上下方向への移動動作の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。
【０１０２】
また、電動ローンモア１０が停止する位置において、全てのサブモアブレード６２が芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃと一致しない場合、電動ローンモア１０のこの停止を行わず、次ぎの停止位置（幅Ｗ３の距離だけ前方）へ前進する構成としてもよい。このような構成にすることで、電動ローンモア１０の停止の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。
【０１０３】
また、サブモアブレード６２を複数段の高さに上下方向に移動可能とする構成としてもよい。つまり、サブモアデッキユニットＳＭＵによって、芝を複数の高さに刈り取ることができる構成としてもよい。このような構成にすることで、芝の刈り取り高さの違いを多くすることができ、グラデーションの幅が広がる。したがって、画像や文字などのデザインをより鮮明に描くことが容易となる。
【０１０４】
また、自律走行システムは上述の構成に限定されるものではない。上述の構成では、電動ローンモア１０が操作部１１１や表示部１１２を備える構成である。しかし、無線や有線などの通信手段によって電動ローンモア１０の自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行う外部操作装置を電動ローンモア１０とは別に備える自律走行システムであってもよい。このような構成にすることで、自律走行経路や作業パターンなどの入力や変更が容易に行える。また、制御部１１０の制御動作の負荷を低減することが可能である。
【０１０５】
また、芝刈り作業を行うエリアに、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳ受信部、通信手段などを有する基準局ユニットを複数設置し、電動ローンモア１０が基準局ユニットと通信する構成としてもよい。上述の構成では、ＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、電動ローンモア１０の位置計算を行う構成である。電動ローンモア１０の位置は、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係によってのみ算出される。しかし、基準局ユニットを複数設置する構成にすることで、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係、ＧＰＳ衛星１２０と移動局ユニットとの位置関係、移動局ユニットと電動ローンモア１０との位置関係によって、電動ローンモア１０の位置が算出されるため、電動ローンモア１０の位置をより正確に算出することができる。したがって、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。
【０１０６】
また、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する前に、電動ローンモア１０によって作業エリア内をマッピングさせてもよい。電動ローンモア１０をレーザスキャナを備える構成とし、作業エリア内をマッピング走行させ、レーザスキャナによって作業エリア内の地形情報を読取る。読取った地形情報を基に作業パターンを修正し、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する。このような構成にすることで、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。
【０１０７】
また、電動ローンモア１０を赤外線センサを備える構成としてもよい。電動ローンモア１０の自律走行時の際に、前方に向けて赤外線を照射するとともに反射する赤外線を検出する。このような構成にすることで、走行方向の前方にある障害物を検出することが可能となる。障害物と接触する前に、電動ローンモア１０を停止させたり、障害物を回避するように走行させることができ、電動ローンモア１０の故障などを防止することができる。
【０１０８】
また、電動ローンモア１０がモアデッキユニットＭＵを昇降させるためのモータを備える構成としてよい。このような構成にすることで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１を一定ではなく、複数の刈り取り高さに設定することができる。よって、芝の刈り取り高さの違いを多くすることができ、グラデーションの幅が広がる。したがって、画像や文字などデザインをより鮮明に描くことが容易となる。
【０１０９】
また、この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
この発明の電動作業車両は、芝刈り作業を行うものに限定されるものではなく、地面に画像や文字などデザインをインクなどを用いて描く作業、スケートリンクの氷に画像や文字を描く作業など、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などデザインを描く作業を行うあらゆる電動作業車両に適用しうる。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  電動ローンモア（電動作業車両）
１３  後タイヤ（駆動輪）
１５  モアモータ（第１作業モータ）
１６  走行モータ
４５  モアブレード（第１作業部）
６１  サブモアモータ（第２作業モータ）
６２  サブモアブレード（第２作業部）
ＭＵ  モアユニット（第１作業ユニット）
ＳＭＵ  サブモアユニット（第２作業ユニット）
【図１】
2015002688.tif 000003
【図２】
2015002688.tif 000004
【図３】
2015002688.tif 000005
【図４】
2015002688.tif 000006
【図５】
2015002688.tif 000007
【図６】
2015002688.tif 000008
【図７】
2015002688.tif 000009
【図８】
2015002688.tif 000010
【図９】
2015002688.tif 000011
【図１０】
2015002688.tif 000012
【図１１】
2015002688.tif 000013
【図１２】
2015002688.tif 000014
【図１３】
2015002688.tif 000015