(57)【要約】【課題】  走行機の方向制御性の省略・簡易化、走行機の走行安定性、構成の簡潔化、走行操作の容易性、設備費用の削減をはかり、輸送能力が高められる走行装置を提供する。【解決手段】  先頭部位可変型走行機３１と先頭部位可変型走行機用レール１３・１４を有する。上記レール１４・１５は曲線型または曲直混在型曲直混在型である。上記走行機３１には上記レール１４・１５と対応する被案内部３３〜３６がある。上記レール１３・１４が平行なレール間隔で敷設されて走行機用の走行路１３が構成される。上記走行機３１が被案内部３３〜３６を介して上記レール１４・１５に走行自在に組み合わされ、そのレール１４・１５上で上記走行機３１が走行したり停止したりする。走行時の上記走行機３１は、進行方向の先頭部位を上記レール１４・１５のレール形状に応じて変更させつつ走行する。【選択図】図１
2015164821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールとを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールが複数あり、その複数の先頭部位可変型走行機用レールが、曲線型からなるものと曲直混在型からるものとのうちから選択されたいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
複数の先頭部位可変型走行機用レールが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、そのレール上おいて先頭部位可変型走行機が走行したり停止したりするものであること、および、
走行するときの先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものあること
を特徴とする走行装置。
【請求項２】
進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、進行方向先頭の先頭部位を変更しない先頭部位不変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールと、先頭部位不変型走行機用のレールとを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールと先頭部位不変型走行機用のレールとが、曲線型からなるものと曲直混在型からるものとのうちから選択されたいずれかであるとともに、該各レールが相対的な平行間隔を保持して敷設することのできるものであること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとのうちで、先頭部位可変型走行機用レールについてはこれが複数あり、先頭部位不変型走行機用のレールについてはこれが単数と複数とのうちのいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられているとともに先頭部位不変型走行機には先頭部位不変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされ、かつ、先頭部位不変型走行機がその被案内部を介して先頭部位不変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、それぞれのレール上おいて先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが走行したり停止したりするものであること、および、
先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものであり、かつ、先頭部位不変型走行機については、進行方向の先頭部位を変更することなく走行するものであること
を特徴とする走行装置。
【請求項３】
進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、進行方向先頭の先頭部位を変更しない先頭部位不変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールと、先頭部位不変型走行機用のレールと、二機の走行機を回転自在に連結するための連結手段とを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールと先頭部位不変型走行機用のレールとが、曲線型からなるものと曲直混在型からるものとのうちから選択されたいずれかであるとともに、該各レールが相対的な平行間隔を保持して敷設することのできるものであること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとのうちで、先頭部位可変型走行機用レールについてはこれが複数あり、先頭部位不変型走行機用のレールについてはこれが単数と複数とのうちのいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられているとともに先頭部位不変型走行機には先頭部位不変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機と連結手段を介して相対回転自在に連結され、かつ、その連結手段の連結支点を中心に相対回転自在なるように先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが組み合わされていること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされ、かつ、先頭部位不変型走行機がその被案内部を介して先頭部位不変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、それぞれのレール上おいて先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが同時走行したり同時停止したりするものであること、および、
先頭部位不変型走行機と同時走行するときの先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものであり、かつ、先頭部位可変型走行機と同時走行するときの先頭部位不変型走行機については、進行方向の先頭部位を変更することなく走行するものであること
を特徴とする走行装置。
【請求項４】
先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが人および／または物を乗載させるための乗載用のものであること
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載された走行装置。
【請求項５】
先頭部位可変型走行機が人および／または物を乗載させるための乗載用のものであるとともに、先頭部位不変型走行機が人および／または物を乗載しない非乗載用のものであること
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載された走行装置。
【請求項６】
先頭部位可変型走行機が人および／または物を乗載しない非乗載用のものであるとともに、先頭部位不変型走行機が人および／または物を乗載させるための乗載用のものであること
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載された走行装置。
【請求項７】
先頭部位可変型走行機および／または先頭部位不変型走行機が、これと別体の動力付与手段を介して走行用の動力を付与されるものであること
を特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載された走行装置。
【請求項８】
先頭部位可変型走行機および／または先頭部位不変型走行機が、自走手段を具備していること
を特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載された走行装置。
【請求項９】
先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものであり、かつ、先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触していること
を特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載された走行装置。
【請求項１０】
先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものであり、かつ、先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触していること
を特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載された走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレールの案内で走行機を所定方向へ走行させるための走行装置に関する。本発明についてさらにいうと、これは人および／または物の搬送・輸送・移送・移動とか、観覧・鑑賞・観察・監視・看視・巡視とか、また、調査・検査・探査・記録とかの多目的な用途に利用することのできる走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、台車その他の走行機を用いて人や物を動力移動（運搬）することは各種の分野で広く実施されている。概していうと、それは物を載せた後や人を乗せた後の走行機を前進させたり後進（後退）させたりするものである。その際の走行機用走行路は、直線型・曲線型・曲直混在型のうちのいずれかである。このうちで最も多いタイプの走行路は曲直混在型である。
【０００３】
上記走行機の走行方式について代表的な二例を図８（Ａ）（Ｂ）に示す。その概要は以下に述べるとおりである。
【０００４】
図８（Ａ）（Ｂ）において、１は走行機、２Ｆは走行機１の前側部、２Ｂは走行機１の後側部、２Ｌは走行機１の左側部、２Ｒは走行機１の右側部をそれぞれ示す。さらに図８において、３は曲直混在型の走行路を示す。この走行路３の場合、それぞれ直線型をなす第一路部４Ｗ、第二路部４Ｘ、第三路部４Ｙ、第四路部４Ｚが、９０度の円弧屈曲形状からなる各曲線路部５Ｒを介して一連に繋がっているものである。
【０００５】
図８（Ａ）に例示された走行方式において、走行路３を第一路部４Ｗ→第二路部４Ｘ→第三路部４Ｙ→第四路部４Ｚの順に走行するときの走行機１は、前側部２Ｆを常に先頭部位として保持しながら走行する。すなわち同図（Ａ）の走行方式では、前側部２Ｆを常に先頭部位として保持したままこれを変更することなく走行機１が走行路３を各路部４Ｗ・４Ｘ・４Ｙ・４Ｚの順に走行する。これに対し、図８（Ｂ）に例示された走行方式の場合は各路部４Ｗ・４Ｘ・４Ｙ・４Ｚごとに先頭部位を変更しつつ走行機１が走行路３を走行する。すなわち同図（Ｂ）の走行方式では、はじめの第一路部４Ｗで前側部２Ｆを先頭部位、つぎの第二路部４Ｘで右側部２Ｒを先頭部位、そのつぎの第三路部４Ｙで後側部２Ｂを先頭部位、さらに、そのつぎの第四路部４Ｚで左側部２Ｌを先頭部位にするというように、各路部４Ｗ・４Ｘ・４Ｙ・４Ｚごとに先頭部位を変更しながら走行機１が走行路３を走行する。
【０００６】
走行機１の走行方式については図８（Ａ）に示すものが最も普及しており、多くの走行機１がこの図８（Ａ）の方式で走行している。一方、図８（Ｂ）の走行方式で走行機１を走行させることについては、これが図８（Ａ）の走行方式よりも望ましい場合に採用される。具体的一例として生産工場・加工工場・組立工場などの各工場で図８（Ｂ）の走行方式が採用されるとき、それはつぎのような態様で実施される。
【０００７】
図８（Ｂ）の走行路３が工場内の床面に構築されているとした場合、走行路３は平面ほぼ四角形のループ形状をしている。図８（Ｂ）における走行機１は、その上面に加工物６を載せて走行路３を第一路部４Ｗ→第二路部４Ｘ→第三路部４Ｙ→第四路部４Ｚの順に走行し、そして走行路３の各路部４Ｗ・４Ｘ・４Ｙ・４Ｚを一連の作業ラインにしているものである。一方、走行機１上の加工物６に対しては、走行路３の外周囲から生産・加工・組立など所要の作業を行うものである。より具体的には、つぎのとおりである。走行機１がはじめの第一路部４Ｗにあるときは、走行機１の左側部２Ｌや加工物６の左側部が作業ラインの外側を向いているから、その加工物６の左側部に所要の作業処理を施す。走行機１がつぎの第二路部４Ｘにあるときは、走行機１の前側部２Ｆや加工物６の前側部が作業ラインの外側を向いているから、加工物６の前側部に所要の作業処理を施す。走行機１がそのつぎの第三路部４Ｙにあるときは、走行機１の右側部２Ｒが作業ラインの外側を向いているから、その加工物６の右側部に所要の作業処理を施す。さらに、走行機１がそのつぎの第四路部４Ｚにあるときは、走行機１の後側部２Ｂや加工物６の後側部が作業ラインの外側を向いているから、その加工物６の後側部に所要の作業処理を施す。
【０００８】
図８（Ｂ）の走行方式はこのように、走行機１が走行路３の異なる各路部４Ｗ・４Ｘ・４Ｙ・４Ｚに進入するごとに加工物６の外向き面が走行路３上で変更されていくから、加工物６の左側面・前側面・右側面・後側面など全方位（上下両面を除く）から当該加工物６の生産・加工・組立などが行えることとなる。すなわちこれは、走行機１上で加工物６を回転させずとも、走行機１を単に走行させるだけで加工物６の外向き面が自動的に変更されるのであるから、走行装置を設備する上での有用性や有益性が高いといえる。
【０００９】
図８（Ｂ）の走行方式は、人および／または物の搬送・輸送・移送・移動だけでなく、観覧・鑑賞・観察・監視・看視・巡視や、調査・検査・探査・記録とかにも適用できるものである。
【００１０】
走行機を走行させるための従来の走行方式としては、下記の特許文献１〜２に開示されたものがみられる。
【００１１】
上記のうちで特許文献１に開示された自動運送システムの場合は、前後走行用の車輪と左右走行用の車輪とが台車に取りつけられており、この二種類の車輪を切り替えることで台車を前後方向に走行させたり左右方向に走行させたりするものである。これは上位概念において図８（Ｂ）の走行方式と共通するものである。
【００１２】
しかしながら特許文献１のものは、回転方向が相違する二種類の車輪を要するだけでなく、前後方向から左右方向へ、また、左右方向から前後方向へ、走行方向を変更するごとに車輪を切り替えなければならない難点がある。しかも、走行方向の変更タイミングに合わせて車輪切り替えを適切に行うのがきわめて難しく、そのために難易度の高い切り替え制御性が要求される。
【００１３】
上記のうちで特許文献２に開示された多段送り装置の場合は、複数の送り機械ユニットが複数の段をなして一体に組み合わされているものである。さらにいうと、特許文献２のものは、相対的下位の段にある送り機械ユニットを前後方向に移動させたり、相対的上位の段にある送り機械ユニットを左右方向に移動させたりすることで、その上位側送り機械ユニットが前後方向と左右方向との双方に変位することとなり、よって、前後左右両方向の台車移動が可能になるものである。
【００１４】
上記特許文献２のものは、複数の送り機械ユニットを多段に組み合わせるという構成のものであるから、装置構成が大掛かりで設備費用が嵩む傾向にある。とくに最下段の送り機械ユニットに大きな荷重がかかるので、その堅牢対策も欠かせない。さらに、送り機械ユニットの前後方向や左右方向の走行距離を大きくするというとき、当該ユニットそのものを長大化しなければならないので、かかる要求には応えがたい。より具体的には、軌道車（軌条車）などのように走行距離が長くなるものには適用できない。
【００１５】
他方、特許文献３〜特許文献８などには、線状体操作機や線状体調整機を具備した走行装置が開示されている。これらの文献に開示されている線状体操作機や線状体調整機については、後述のとおり、本発明走行装置においても採用することができるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開平０７−１６３０１７号公報
【特許文献２】特開２０１１−０３８５４８号公報
【特許文献３】特開２００６−０７１２９２号公報
【特許文献４】特開２００７−１２７１３８号公報
【特許文献５】特開２００９−２０４１３４号公報
【特許文献６】特開２０１１−００２００４号公報
【特許文献７】特開２０１１−０３８５４８号公報
【特許文献８】特開２０１２−００２２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は上記のような課題に鑑み、走行機の方向制御性の省略ないし簡易化、走行機の走行安定性、構成の簡潔化、走行操作の容易性、設備費用の削減などをはかることのできる走行装置を提供しようとするものである。本発明は、また、輸送能力を高めることのできる走行装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明に係る走行装置は、所期の目的を達成するために下記<01>〜<10>の課題解決手段を特徴とするものである。
<01>  進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールとを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールが複数あり、その複数の先頭部位可変型走行機用レールが、曲線型からなるものと曲直混在型からなるものとのうちから選択されたいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
複数の先頭部位可変型走行機用レールが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、そのレール上おいて先頭部位可変型走行機が走行したり停止したりするものであること、および、
走行するときの先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものあること
を特徴とする走行装置。
<02>  進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、進行方向先頭の先頭部位を変更しない先頭部位不変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールと、先頭部位不変型走行機用のレールとを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールと先頭部位不変型走行機用のレールとが、曲線型からなるものと曲直混在型からなるものとのうちから選択されたいずれかであるとともに、該各レールが相対的な平行間隔を保持して敷設することのできるものであること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとのうちで、先頭部位可変型走行機用レールについてはこれが複数あり、先頭部位不変型走行機用のレールについてはこれが単数と複数とのうちのいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられているとともに先頭部位不変型走行機には先頭部位不変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされ、かつ、先頭部位不変型走行機がその被案内部を介して先頭部位不変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、それぞれのレール上おいて先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが走行したり停止したりするものであること、および、
先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものであり、かつ、先頭部位不変型走行機については、進行方向の先頭部位を変更することなく走行するものであること
を特徴とする走行装置。
<03>  進行方向先頭の先頭部位を変更する先頭部位可変型走行機と、進行方向先頭の先頭部位を変更しない先頭部位不変型走行機と、先頭部位可変型走行機用のレールと、先頭部位不変型走行機用のレールと、二機の走行機を回転自在に連結するための連結手段とを備えていること、および、
先頭部位可変型走行機用のレールと先頭部位不変型走行機用のレールとが、曲線型からなるものと曲直混在型からなるものとのうちから選択されたいずれかであるとともに、該各レールが相対的な平行間隔を保持して敷設することのできるものであること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとのうちで、先頭部位可変型走行機用レールについてはこれが複数あり、先頭部位不変型走行機用のレールについてはこれが単数と複数とのうちのいずれかであること、および、
先頭部位可変型走行機には先頭部位可変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられているとともに先頭部位不変型走行機には先頭部位不変型走行機用レールと対応する被案内部が設けられていること、および、
先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機と連結手段を介して相対回転自在に連結され、かつ、その連結手段の連結支点を中心に相対回転自在なるように先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが組み合わされていること、および、
先頭部位可変型走行機用レールと先頭部位不変型走行機用レールとが平行なレール間隔を保持して敷設され、この敷設された各レールにより走行機用の走行路が構成されていること、および、
先頭部位可変型走行機がその被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールに走行自在に組み合わされ、かつ、先頭部位不変型走行機がその被案内部を介して先頭部位不変型走行機用レールに走行自在に組み合わされているとともに、それぞれのレール上おいて先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが同時走行したり同時停止したりするものであること、および、
先頭部位不変型走行機と同時走行するときの先頭部位可変型走行機については、進行方向の先頭部位を先頭部位可変型走行機用レールのレール形状に応じて変更させながら走行するものであり、かつ、先頭部位可変型走行機と同時走行するときの先頭部位不変型走行機については、進行方向の先頭部位を変更することなく走行するものであること
を特徴とする走行装置。
<04>  先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが人および／または物を乗載させるための乗載用のものであること
を特徴とする上記<01>〜<03>のいずれかに記載された走行装置。
<05>  先頭部位可変型走行機が人および／または物を乗載させるための乗載用のものであるとともに、先頭部位不変型走行機が人および／または物を乗載しない非乗載用のものであること
を特徴とする上記<01>〜<03>のいずれかに記載された走行装置。
<06>  先頭部位可変型走行機が人および／または物を乗載しない非乗載用のものであるとともに、先頭部位不変型走行機が人および／または物を乗載させるための乗載用のものであること
を特徴とする上記<01>〜<03>のいずれかに記載された走行装置。
<07>  先頭部位可変型走行機および／または先頭部位不変型走行機が、これと別体の動力付与手段を介して走行用の動力を付与されるものであること
を特徴とする上記<01>〜<06>のいずれかに記載された走行装置。
<08>  先頭部位可変型走行機および／または先頭部位不変型走行機が、自走手段を具備していること
を特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載された走行装置。
<09>  先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものであり、かつ、先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触していること
を特徴とする上記<01>〜<08>のいずれかに記載された走行装置。
<10>  先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものであり、かつ、先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触していること
を特徴とする上記<01>〜<08>のいずれかに記載された走行装置。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る走行装置は下記<11>〜<>のような効果を有する。
<11>  先頭部位可変型走行機は、その被案内部を介して先頭部位可変型走行機用レールを所定方向に走行する。しかもこの際、先頭部位可変型走行機は、先頭部位可変型走行機用レールを単に走行するだけで、自動的に進行方向の先頭部位を変更しながら走行することとなる。ゆえに先頭部位を変更しながら走行する当該走行機の走行方向については、これを格別の手段で制御したりする必要がない。これが走行機の方向制御性を省略することや簡易化することに通じる。
<12>  先頭部位可変型走行機は、進行方向の先頭部位を変更するといえども、先頭部位可変型走行機用レールを単に走行するだけでよいからレールとよくマッチングして走行時の安定性を増す。これが先頭部位可変型走行機の走行安定性を確保できるゆえんである。
<13>  先頭部位可変型走行機の場合、その被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとによる協働案内を依存して走行するだけでよく、たとえば、走行方向の維持や変更ついて格別の操作を要しないから、走行操作の容易性も確保することができる。
<14>  先頭部位可変型走行方式における主要な構成要素は、先頭部位可変型走行機と先頭部位可変型走行機用レールだけである。すなわちこれは、装置要部の構成単位が少ないということである。したがって、装置構成の簡潔化をはかることができる。
<15>  先頭部位可変型走行方式における主要な構成要素が上記のように簡潔なものであるから、設備費用の削減もはかることができる。
<16>  先頭部位可変型走行機と先頭部位可変型走行機用レールとを主体にした先頭部位可変型走行方式、および、先頭部位不変型走行機と先頭部位不変型走行機用のレールとを主体にした先頭部位不変型走行方式とが組み合わされたものも、先頭部位可変型走行方式については上記<11>〜<15>に記載された効果を有するものである。この組み合わせ方式のものにおいて、人および／または物を乗載させるための乗載用のものであるときは、これら両走行機に所要のものを乗載することで輸送能力を高めることができる。この組み合わせ方式のものにおいて、その一方が上記の乗載用、その他方が人および／または物を乗載しない非乗載用のものであるときは、積載負担のない非乗載用ものを走行専用機とし、それを介して積載負担の大きい乗載用のものを随伴走行させるなど、両走行機を役割分担により効率よく同時走行させることができる。
<17>  先頭部位可変型走行方式と先頭部位不変型走行方式とが組み合わされたものにおいて、先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが連結手段を介して連結されているものについては、そのうちのいずれか一方を走行させることでその他方も同時走行させることができる。これは両走行機を走行させるのに一つの駆動設備があればよいということである。したがって、両走行機を走行させるための駆動設備コストを低減させることができる。
<18>  先頭部位可変型走行方式と先頭部位不変型走行方式とが組み合わされたものにおいて、先頭部位可変型走行機と先頭部位不変型走行機とが非連結である場合、双方の走行機をそれぞれ他方の走行機に関係なく単独走行させたり、あるいは、両走行機を同時走行させたりするということが自由に行える。この自由度の範囲内で両走行機を無駄なく走行させることにより、効率のよい走行を実現することができる。
<19>  先頭部位可変型走行機および／または先頭部位不変型走行機が自走手段を具備している場合、これは自明のとおり、自走手段を具備したものが自走するので、たとえば、走行機外の外部駆動手段を介して走行機を走行させる場合に比し、外部駆動手段との関連構成が不要になるので、装置全体の構成が簡潔化する。
<20>  先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものにおいて、先頭部位可変型走行機の被案内部と先頭部位可変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触している場合は、この双方の接触部間の摩擦抵抗が緩和されて走行機の走行性が高まり、かつ、走行駆動エネルギーのロスが低減される。また、先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとが部分的に相対接触自在なものにおいて、先頭部位不変型走行機の被案内部と先頭部位不変型走行機用レールとのうちの少なくとも一方が、摩擦抵抗緩和用の部材を介してその接触相手と接触している場合も、上記と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る走行装置の一実施形態を略示した平面図である。
【図２】図１に例示された走行装置について一部断面で示した要部拡大図である。
【図３】図１に例示された走行装置について先頭部位可変型走行機がそれ用のレールに組み付けられている構造を一部断面で示した部分的な正面図である。
【図４】図１に例示された走行装置について先頭部位可変型走行機用レール上における先頭部位可変型走行機の変位状態を略示した一部拡大平面図である。
【図５】図１に例示された走行装置について先頭部位不変型走行機とその走行用駆動手段とを抽出して略示した平面図である。
【図６】本発明における先頭部位可変型走行機用の走行路について図１のものとは異なる実施例を略示した平面図である。
【図７】本発明における先頭部位可変型走行機用の走行路について各種の構造を略示した平面図である。
【図８】走行機について二つの走行方式を略示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る走行装置の各種実施形態について添付の図面を参照して説明する。
【００２２】
図１〜図５は本発明に係る走行装置の一実施形態を示し、図６〜図７は本発明に係る走行装置の他の実施形態を示すものである。本発明に係る走行装置で図１〜図５に例示されたものの場合、その構成要素の多くが機械的特性の高い金属製である。他の実施形態における各構成要素も、その多くが機械的特性の高い金属からなる。これらのうちの一部については、金属製に変えて機械的特性の高い合成樹脂製（ＦＲＰ製も含む）が採用されることもある。このほか、弾性を必要とする部品ないし部材については、線形弾性材料や非線形弾性材料で作製されたものが用いられる。本発明走行装置の構成要素のうちで、長大なレールの基礎ないし土台が建屋内や屋外などに構築されるとき、それらがアスファルト・コンクリート・砂利・小石・木材などを用いて築造されることもある。レールの基礎ないし土台については、また、既存の路面が活用されることもある。
【００２３】
図１〜図５に例示された走行装置（とくに図１・図２参照）において、１１は走行用の路面１２や走行路１３を構成するための上部台盤、１４・１５は上部台盤１１に設けられた一対のレール、１６は上部台盤１１に設けられた連結用開口部をそれぞれ示す。
【００２４】
上記における一対のレール１４・１５は、直線部と曲線部とを有する曲直混在型のものである。この両レール１４・１５は、互いに同形ないし相似形をなし、かつ、その全長にわたり平行間隔を保持している。両レール１４・１５について具体例でいうと、これは上部台盤１１に溝を形成したりスリットを形成したりすることで、その上部台盤１１に設けられる。両レール１４・１５はいずれも先頭部位可変型走行機用のレールとなるものである。一方で連結用開口部１６は、上部台盤１１の両レール１４・１５間に介在する位置に設けられている。連結用開口部１６の場合も両レール１４・１５と同様、曲直混在型のスリットが上部台盤１１の所定部位に形成されることでその上部台盤１１に設けられるものである。
【００２５】
図１〜図５に例示された走行装置（とくに図１・図２参照）において、２１は走行用の路面２２や走行路２３を構成するための下部台盤、２４は下部台盤２１に設けられた一本のレールをそれぞれ示す。
【００２６】
図２で明らかなように、所定の上限間隔を保持して相対配置された上部台盤１１と下部台盤２１とは、これらの間に断面中空四角形の構造材ＭＳを介して組み立て結合されている。この結合は金具止めや接着（溶接を含む）など周知の手段によるものである。
【００２７】
図１〜図５において、３１は先頭部位可変型走行機を示し、４１は先頭部位不変型走行機を示す。
【００２８】
先頭部位可変型走行機３１は図１〜図３で明らかなように、台板状の走行機体３２を主体とするものであり、これに複数の被案内部３３〜３６や多数の摩擦抵抗緩和用部材３７が設けられたり装備されたりしたものである。この図示例での先頭部位可変型走行機３１について具体的一例でいうと、各被案内部３３〜３６は周知のカムフォロアからなり、摩擦抵抗緩和用の各部材３７は周知のフリーローラからなる。このうちでカムフォロアからなる被案内部３３〜３６の場合は走行機体３２の四隅部に取り付けられている。走行機体３２の四隅部における被案内部３３〜３６は、垂直軸を中心に水平回転する回転輪が、その走行機体３２の四隅部下面に突出しているものである。一方でフリーローラからなる摩擦抵抗緩和用部材３７の場合は、走行機体３２の下面全域に均等分布するという点在態様で当該走行機体３２の下面に取り付けられている。走行機体３２の下面には、また、二機の走行機を回転自在に連結するための連結手段Ｃとして、当該連結手段Ｃの一部が設けられるものである。この連結手段Ｃについては、自由に脱着することのできるものや定常的な連結状態を呈するものなどが適宜採用されるが、この図示例での連結手段Ｃとしては、連結状態を呈する一対の連結器Ｃ１・Ｃ２が採用される。一対の連結器Ｃ１・Ｃ２については、その一方が凹形や穴形などの雌型でその他方が凸形や軸形の雄型というように対偶をなすものである。それで、このうちの雌型連結器Ｃ１が走行機体３２の下面に設けられている。
【００２９】
平面四角形の走行機体３２を主体にした先頭部位可変型走行機３１については、図８で説明したと同様、前後に対をなす前側部３１Ｆと後側部３１Ｂ、および、左右に対をなす左側部３１Ｌと右側部３１Ｒとを有するものである。
【００３０】
先頭部位不変型走行機４１も図１〜図３で明らかなように、台板状の走行機体４２を主体とするものである。走行機体４２の上面中央にはブロック体４３が取り付け固定されて設けられている。走行機体４２の下面には、四つの被案内部４４〜４７と四つの車輪４８とが設けられている。四つの被案内部４４〜４７は、既述のカムフォロアなど垂直軸を中心にして水平回転する回転輪からなるものである。このうちで、走行機体下面の前側にある二つの被案内部４４・４５には、下部台盤２１上のレール２４を挟むことのできる左右間隔があり、走行機体下面の後側にある二つの被案内部４６・４７にも、このレール２４を挟むことのできる左右間隔がある。一方、走行機体４２の左側の前後や右側の前後に配置された四つの各車輪４８については、該各車輪４８の車軸が、走行機体４２の下面四隅に設けられた軸受を介して回転自在に支持されているものである。
【００３１】
一方、走行機体４２上にあるブロック体４３の頂部には、前述した連結手段Ｃの連結器Ｃ２が取り付けられている。ちなみに、図示例での当該連結器Ｃ２は、周知のベアリングを主体にしたものであり、そのベアリングの中心孔に装着された垂直軸がブロック体４３の頂部にねじ込み固定されている。
【００３２】
先頭部位可変型走行機３１は図１・図２のごとく、上部台盤１１の走行用路面１２上において走行自在なるように装備される。この場合において、走行機体３２の下面左側にある二つの被案内部（カムフォロア）３３・３４が走行用路面１２の左側にある溝形のレール１４内に嵌り込み、かつ、走行機体３２の下面右側にある二つの被案内部（カムフォロア）３５・３６は走行用路面１２の右側にある溝形のレール１５内に嵌り込む。また、走行機体３２の下面にほぼ均等な間隔で分布する摩擦抵抗緩和用部材（フリーローラ）３７は走行用路面１２に接して先頭部位可変型走行機３１の荷重を支える。
【００３３】
先頭部位不変型走行機４１は図１・図２のように、下部台盤２１の走行用路面２２上において走行自在なるように装備される。この場合において、走行機体４２の左側前後や右側前後にある四つの車輪４８は走行用路面２２に接して先頭部位不変型走行機４１の荷重を支え、かつ、走行機体４２の下面中央付近にある左側二つの被案内部４４・４６や右側二つの被案内部４５・４７はレール２４の左右両側面に接してこれを挟み込む。
【００３４】
先頭部位可変型走行機３１や先頭部位不変型走行機４１がそれぞれの台盤１１・２２の走行用路面１２・２２上に装備されたときは、先頭部位可変型走行機３１の下面にある連結器Ｃ１（連結手段Ｃの一部）が上部台盤１１の連結用開口部１６上に位置するようになり、かつ、先頭部位不変型走行機４１のブロック体４３上にある連結器Ｃ２（連結手段Ｃの他部）が上部台盤１１の連結用開口部１６を上方へと貫通して相手側の連結器Ｃ１内に嵌り込むようになるので、両連結器Ｃ１・Ｃ２が連結される。この両連結器Ｃ１・Ｃ２の連結は両走行機３１・４１の連結でもある。したがって、両連結器Ｃ１・Ｃ２が連結されたことで両走行機３１・４１の連結も完了する。この連結のための組み立てについては、連結用開口部１６を通じて両連結器Ｃ１・Ｃ２の連結が行えるかぎり、任意の手順が採用されてもよいものである。また、両連結器Ｃ１・Ｃ２による両走行機３１・４１の連結はベアリングを介在したものであるので、両走行機３１・４１は両連結器Ｃ１・Ｃ２を介して相対回転自在となる。
【００３５】
連結手段Ｃを介して連結状態にある先頭部位可変型走行機３１と先頭部位不変型走行機４１は、後述のとおり、図１の走行路１３・２３を下から上へと同時走行した後に、当該走行路１３・２３を左から右へと同時走行するものである。この際の先頭部位可変型走行機３１について、その前側部３１Ｆにある四つの被案内部３３〜３６は、曲がり状態の走行路コーナ部において、図４に説示するところのルートを以下のように通過することとなる。
【００３６】
図４の走行路コーナ部において、先頭部位可変型走行機３１の前側部３１Ｆにある二つの被案内部３５・３６は、曲直混在型レール１４・１５の直線部１４ａ・１５ａをそのまま直進してつぎなる直線部１４ｄ・１５ｄへとそれぞれ進入する。その後、一方の被案内部３６は曲線部１５ｅを経由して直線部１４ｇへと変位し、かつ、他方の被案内部３５は曲線部１４ｅや直線部１４ｆを経由して直線部１４ｇへと変位するものである。これと同期して先頭部位可変型走行機３１の後側部３１Ｂにある二つの被案内部３３・３４は、曲直混在型レール１４・１５の直線部１４ａ・１５ａから曲線部１４ｂ・１５ｂを経由するとともに、一方の被案内部３４は直線部１５ｃへ、さらに、他方の被案内部３３は直線部１４ｃを経由してから直線部１５ｃへと変位するのである。
【００３７】
図４の走行路コーナ部には、二つの分岐部Ｄ１・Ｄ２と二つの合流部Ｊ１・Ｊ２とが存在する。かかる走行路コーナ部において、先頭部位可変型走行機３１の前側部３１Ｆにある二つの被案内部３５・３６が両分岐部Ｄ１・Ｄ２に到来したとき、これらは右折することなく直線部１４ａ・１５ａから直線部１４ｄ・１５ｄへ直進することを要し、かつ、他の二つの被案内部３３・３４については直線部１４ａ・１５ａから曲線部１４ｄ・１５ｄへ曲進することを要する。それは分岐部Ｄ１において被案内部３３が直線部１４ｄへわずかでも進入した場合、微少傾斜した先頭部位可変型走行機３１が両レール１４・１５に対し、楔を打ち込むような姿勢を呈して走行不能に陥るからである。この走行不能の場合、これがどれほどの確率で発生するか定かではないが、皆無と断定することはできない。そしてこの種の突発的な走行不能が大きな事故に至らしめる。
【００３８】
上記の走行不能については、これを発生させないための対策が必要である。それがこの発明目的の安定走行に通じることとなる。その対策の数例として、図３・図４に略示するところのつぎの手段が講じられる。
【００３９】
図４に示す上記の対策の一つは、曲直混在型レール１４について、直線部１４ｄ・曲線部１４ｅ・直線部１４ｆのレール溝をその他部よりも浅くする一方、先頭部位可変型走行機３１の下面から突出する被案内部３５の突出量を、その浅いレール溝に対応させることである。曲直混在型レール１４・１５における各部の深さは、図４の直線部１４ｄ・曲線部１４ｅ・直線部１４ｆを除き、浅いレール溝を上回るという点で共通する。また、被案内部３５を除く各被案内部３３・３４・３６はその深いレール溝に対応するものであり、先頭部位可変型走行機３１下面からの突出量もそれぞれ共通する。このようにした場合の分岐部Ｄ１ではつぎのようになる。すなわち、上記下面突出量の小さい被案内部３５は直線部１４ｄを通過するものの、上記下面突出量の大きい被案内部３３は直線部１４ｄを通過することができず曲線部１４ｂの誘導する方向へと曲進するようになる。したがって既述の走行不能が発生しない。ちなみに、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）には、曲直混在型レール１４の各部におけるレール溝の深浅状況が断面で示されている。
【００４０】
図４に示す上記対策の他の一つは、分岐部Ｄ１における直線部１４ｄ側の入口部分のみを下面突出量の小さい被案内部３５に対応させて浅いレール溝にすることである。これは直線部１４ｄ・曲線部１４ｅ・直線部１４ｆのレール溝をすべて浅くする場合に比して対策が講じやすい。このようにして分岐部Ｄ１の特定部分みを浅いレール溝にするときは、また、図４の分岐部Ｄ１に示すように、直線部１４ｄ側の上記入口部分の溝底に対応した形状の底上げ片ＢＰを取り付けてもよい。この底上げ片ＢＰにおける曲線部１４ｂ側の端部（端面）は、曲線部１４ｂの曲面形状に一致した形状であることが望ましい。
【００４１】
曲直混在型レール１４について、分岐部Ｄ１での被案内部３３の誤進入を防止するということは、曲進すべき被案内部３３の直進を防止するということである。これは、また、その種の進入を防止するための被案内部用の衝突構造物が、少なくともその直線部側の入口部分にあればよいということである。その一例がレール１４における上記の浅いレール溝であり、他の一例が上記の底上げ片ＢＰである。これ以外の例としては、曲進すべき被案内部と衝突自在に対応する小さな突起が、上記底上げ片ＢＰの場合と同様に、直線部側の入口部分に設けられてもよい。
【００４２】
上記の走行不能対策は、図４において分岐部Ｄ１のある曲直混在型レール１４に講じられているが、これに代え、分岐部Ｄ２のある曲直混在型レール１５に当該走行不能対策が講じられてもよいし、また、分岐部Ｄ１・Ｄ２のある両レール１４・１５に当該走行不能対策がそれぞれ講じられてもよい。もちろんこれらの場合、先頭部位可変型走行機３１の下面から突出する被案内部３４の突出量を浅いレール溝に対応させることとなる。
【００４３】
図１〜図５、とくに図１・図５に例示された走行装置において、５１は走行機を走行させるための動力付与手段、５２は線状体操作機、５７・５８は線状体、５９Ａ〜５９Ｆは線状体用の索輪、６１は線状体調整機をそれぞれ示す。
【００４４】
動力付与手段５１における線状体操作機５２については、周方向に正逆回転自在かつ軸方向に往復動自在な巻胴（円筒形）を備えた動力式線状体巻取機であれば、種々のタイプのものを採用することができる。これと同様の線状体操作機は、前掲特許文献２〜８に詳細に開示されている。本発明においても特許文献２〜８に開示された線状体操作機を自由に採用することができ、図５に例示された線状体操作機５２も基本的には特許文献２〜８に開示されたものと同様のものである。図５に例示されたこの線状体操作機５２は、一例としてつぎのようなものである。
【００４５】
図５に例示された線状体操作機５２において、この線状体操作機５２の主要な構成要素を支持するための支持体５３は、フレーム型構造材・ブラケット型構造材・スタンド型構造材など周知の構造材を用いて組み立て構成されたものである。この支持体５３を介して保持される主要構成要素は、カップリング５４、正逆回転自在な原動機（モータ）５５、正逆回転自在な巻取機５６などである。
【００４６】
正逆回転自在な上記巻取機５６は、同軸状に組み合わされた四つの構成要素（スプライン軸・円筒状の雄ネジ軸・同じく円筒状の雌ネジ軸・円筒形の巻胴）を備えている。この四構成要素は同軸状で周方向に重なり合った多重構造をしている。さらにいうと、軸心部にはスプライン軸があり、中間部には雄ネジ軸と雌ネジ軸があり、最外周部には巻胴がある。この四構成要素については、また、それぞれがつぎのような相対構成になっている。その一は、スプライン軸の外周面に形成されて軸方向に沿うスプライン凹凸部と雄ネジ軸の内周面に設けられて軸方向に沿うスプライン凹凸部とが、双方の凹凸部の嵌め合いによりスプライン嵌合されていることである。他の一つは、雄ネジ軸の外周面に形成された雄ネジと雌ネジ軸の内周面に形成された雌ネジとが、その雄ネジ・雌ネジの嵌め合いによりネジ嵌合されていることである。その他については、巻胴と雄ネジ軸とは互いに干渉することなく内外に嵌り合うものである。巻取機５６の当該四部品はつぎのように支持されている。スプライン軸はその両端部が支持体５３における一対の軸受部で回転自在に支持されていて当該スプライン軸の一端部が一方の軸受スタンドを貫通している。雄ネジ軸はスプライン軸の外周面と巻胴の内周面との間にあって巻胴に固定（ビス止め）されている。さらに雌ネジ軸は、これが回転することのないように支持体５３の軸受部に固定されて巻胴側に突出している。そして巻胴と雌ネジ軸とは、これらの内外周面間に雌ネジ軸を導入導出するようにしながら軸方向に往復動するものである。その際に巻胴は正逆回転もするのである。一方、モータたる上記原動機５５は、公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなり、モータ回転子と一体回転する出力軸を有しているものである。原動機５５は支持体５３の軸受部を隔てて支持体５３の隣りに配置され、支持体５３の取付用基盤に据え付けられている。巻取機５６と原動機５５とがこのように隣接するときは、巻取機５６のスプライン軸と原動機５５の出力軸とが同一軸線上において互いに対向かつ近接する。二つの部品ないし部材を連結するための周知構造を有するカップリング５４は、このスプライン軸と出力軸とを相互に連結しているものである。
【００４７】
上記線状体調整機６１は、支持体６２、油圧式または空気圧式の伸縮機械６３、移動自在な調整索輪６４などを主体にして構成されるものである。このうちの支持体６２は、上記支持体５３に同種のものである。伸縮機械６３は周知のラムシリンダまたはピストンシリンダからなる。調整索輪６４は線状体５８の張力を調整するためのものである。
【００４８】
この線状体調整機６１においては、支持体６２の上に伸縮機械６３が据え付けられ、当該伸縮機械６３のラム先端（またはピストン先端）に調整索輪６４が自在なるよう取り付けられている。
【００４９】
線状体用の各索輪５９Ａ〜５９Ｆや調整索輪６４は、ワイヤ・ロープ・ケーブル・ベルト・チェーンなど両線状体５７・５８の種類いかんでタイプが異なるものである。それはシーブ・プーリ・スプロケット・ブロック・テークルなどであったりするものである。
【００５０】
二本の線状体５７・５８についは、ワイヤ・ロープ・ケーブル・ベルト・チェーンなどのうちのいずれかであるが、とくにいうと、抗張力性に富んだ強靱な可撓性長尺物からなる。両線状体５７・５８の太さはとくに問わないが、細くて丈夫なものが望ましい。両線状体５７・５８の具体的な材料として金属・合成樹脂（ＦＲＰを含む）・これらの複合体をあげることができ、アラミッド繊維（商品名：ケブラー）製なども使用できる。両線状体５７・５８の代表的一例としては金属製ワイヤが用いられる。この両線状体５７・５８は整然とした螺旋巻き状態で巻取機５６の巻胴に巻き取られたり、その巻胴から巻き戻されたりするものである。かかる整列螺旋巻きのために、巻取機５６の巻胴周面には両線状体５７・５８が嵌り込む螺旋溝が形成されていたりする。二本の線状体５７・５８のうちで、一方の線状体５７はその一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴２７の一端部外周面に繋がれて（固定されて）いるとともに、その他端部が走行機４１の一部（例：前側部）に繋がれている。これに準じて他方の線状体５２も、その一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴２７の他端部外周面に繋がれているとともにその他端部が走行機４１の一部（例：後側部）に繋がれている。この場合の両線状体５７・５８は一本に繋がったものでもよいし、二本が別々に切り離されたものであってもよい。両線状体５７・５８が一本に繋がったものあるとき、それは走行機４１に固定する部分において互いに繋がっている。これらについては、一方の線状体５７が巻胴２７の中央部から巻胴２７の一端部に向けて螺旋巻きされ、他方の線状体５２が巻胴２７の中央部から巻胴２７の一端部に向けて螺旋巻きされる。この際のそれぞれの巻き付け方は、巻胴２７を正逆回転させたときに両線状体５７・５８のいずれか一方が巻き取られながらその他方が巻き戻されるというものである。このような事項は特許文献２〜特許文献８などにも記載されている。
【００５１】
図１・図５を参照して明らかなように、動力付与手段５１の線状体操作機５１と線状体調整機６１は、上部台盤１１と下部台盤２１との間において両走行路１３・２３の中間部に配置され、かつ、下部台盤２１上に据え付けられている。各索輪５９Ａ〜５９Ｆも、上部台盤１１と下部台盤２１との間において両走行路１３・２３に沿うように点在配置されているとともに、両台盤１１・２１に取り付けられた上下の軸受（図示せず）を介して回転自在に支持されている。一方、線状体操作機５１にある二本の線状体５７・５８は、それぞれ巻取機５６の巻胴から巻き戻された各端部が、下記のように配線されたり接続されたりしている。
【００５２】
上記の線状体操作機５１において、その巻取機５６の巻胴から巻き戻された一方の線状体５７の場合は、該巻き戻し端部が、索輪５９Ａ→索輪５９Ｂ→索輪５９Ｃのように各索輪５９Ａ〜５９Ｃを経由して走行機４１の前側部に接続されている。これに対し、その記巻取機５６の巻胴から巻き戻された他方の線状体５８の場合は、該巻き戻し端部が、索輪５９Ｄ→調整索輪６４→索輪５９Ｅ→索輪５９Ｆのように各索輪５９Ｄ・５９Ｅ・６４・５９Ｆを経由して走行機４１の後側部に接続されている。
【００５３】
図１〜図５に例示された走行装置は、人および／または物の搬送・輸送・移送・移動とかにに用いたり、観覧・鑑賞・観察・監視・看視・巡視や、調査・検査・探査・記録とかに用いたりするものである。この場合において、一方の走行機３１は人および／または物を乗載するための被牽引走行機として用いられ、他方の走行機４１は、人や物を乗載しない牽引走行機として用いられる。また、上記後者において、観察・監視・看視・調査・検査・探査・記録などを目的とするときは、たとえば、観察機器・監視機器・看視機器・調査機器・検査機器・探査機器・記録機器などを走行機３１上に搭載すればよい。
【００５４】
図１〜図５に例示された走行装置において、連結手段Ｃを介して連結状態にある両走行機３１・４１を進行（前進走行）させるときは、動力付与手段５１の線状体操作機５１を作動させる。すなわち、一方の線状体５７が巻取機５６の巻胴に巻き取られると同時に他方の線状体５８が巻取機５６の巻胴から巻き戻されるように、線状体操作機５１を作動させる。このようにして一方の線状体５７を巻き取りつつ他方の線状体５８を巻き戻すと、線状体５７により引き取られる一方の走行機４１は、レール２４に沿って走行路２３を進行し、かつ、走行機４１に連結された他方の走行機３１も、レール１４・１５に沿って走行路１３を同方向へ同時進行するようになる。このとき、両走行機３１・４１の連結手段Ｃは、連結用開口部１６をトラブルなく円滑に通行する。両走行機３１・４１を後退（後進走行）させるときは、もちろん自明のように、巻取機５６を逆回転させれよい。
【００５５】
上記のように各走行路１３・２３を進退するときの両走行機３１・４１についてはそれぞれの走行方式が異なる。ちなみに図１の下から上へと直進するときの走行機３１は、その前側部３１Ｆを先頭部位にしているが、図１の左から右へと直進するときの走行機３１は、その右側部３１Ｒを先頭部位にしている。これは走行機が先頭部位を変更しながら走行する方式である。したがって走行機３１は、先頭部位可変型走行機に該当する。これに対する走行機４１は、終始先頭部位を変更することなく走行路２３を進行する。これは走行機の先頭部位に変更のない走行方式である。したがって走行機４１は、先頭部位不変型走行機に該当する。
【００５６】
図１〜図５に例示された走行装置において、先頭部位可変型走行機３１による走行方式を実施するときは、図８を参照して述べた有用性や有益性が得られる。
【００５７】
先頭部位可変型走行機３１については、図６に例示するようなレール１４・１５を具備した走行路１３を走行させることもできる。この走行路１３のレール１４・１５は、その一部分が半円形状の曲線部１４ａ・１４ｂ・１５ａ・１５ｂを有して分岐合流している。  
【００５８】
図７には、先頭部位可変型走行機３１や先頭部位不変型走行機４１の走行路１３・２３ないしレール１４・１５・２４の形状構造について各種のものを略示されている。これは走行路１３・２３やレール１４・１５・２４の形状構造として、多角形または多角形の一部を含むもの・円形または円形の一部を含むもの・楕円形または円形の一部を含むもの・異形のものなど、いずれでも採用できるということである。このような形状構造を採用するときの先頭部位可変型走行機３１用のレール１４・１５について、進行方向が変化する部分（曲がり部分）には、被案内部３３〜３６の走行軌跡に配慮した既述の分岐合流部を設定する必要がある。
【００５９】
図１〜図５に示した本発明走行装置の実施形態は一例にすぎないものである。これについては、つぎのような実施形態もある。
【００６０】
先頭部位可変型走行機３１のレール１４・１５としては複数であることを要する。もちろんこの場合のレールは三本以上であってよい。先頭部位不変型走行機４１のレール２４としては単数・複数のいずれでもよい。したがって、このレール２４が複数本のこともある。各レール１４・１５・２４と被案内部３３〜３６・４４〜４７との関係について、これは、そのいずれか一方が凹形で、そのいずれか他方が凸形という態様が任意に採用できるものである。
【００６１】
本発明走行装置について、これが先頭部位可変型走行機３１のみを主体にして構成される場合は、図１〜図５に例示された実施形態ものにおいて、下部台盤２１・先頭部位不変型走行機４１・連結手段Ｃなどが省略されることとなる。さらに、先頭部位不変型走行機４１に代えて図５に示す先頭部位可変型走行機３１に動力付与手段５１が装備されることもある。
【００６２】
動力付与手段５１が省略されるという態様において、先頭部位可変型走行機３１と先頭部位不変型走行機４１とうちのいずれか一方または両方が、電動式・内燃機関式・外燃機関式などの自走手段を具備していることもある。これはたとえば、カムフォロアからなる被案内部３３〜３６・４４〜４７を自動車や電車にみられるような駆動輪に変更したり、また、車輪４８などをその種の駆動輪に変更したりすればよいのである。周知のとおり、この際の駆動輪には動力伝達系を介して動力源からの動力が伝達されたり、あるいは、その駆動輪に電動機などの動力源が直結されたりする。さらに、カムフォロアからなる被案内部に代えてスプロケットギアからなる被案内部３３〜３６・４４〜４７が採用される場合、これに対応する各レール１４・１５・２４は歯付きのものとなり、これにスプロケットギアが噛み合うこととなる。この場合の一例として、各レール１４・１５・２４に歯付きベルトが取り付けられてもよい。
【００６３】
先頭部位可変型走行機３１と先頭部位不変型走行機４１とうちのいずれか一方または両方が、上記のように自走手段を具備しているとき、両走行機３１・４１の連結が解除されることがある。そのような場合は、既述の連結手段Ｃを非連結状態にするか、あるいは、当該連結手段Ｃを省略する。
【００６４】
走行機３１・４１については台型・箱形・籠形・室型などいずれのタイプでもよい。また、カムフォロア・フリーローラ・車輪など回転体付き走行機のほかに、回転体なしの走行機も採用することができる。回転体なしの走行機を採用するときのレールや走行路面などは、フッ素樹脂系のコーティング処理を施して滑性のよいものにするのが望ましい。
【００６５】
先頭部位可変型走行機３１や先頭部位不変型走行機４１が、電車・自動車・遊覧車・その他大型の走行機であるとき、陸上道路・水上道路・地下道路・高架道路などに設けられた走行路を走行することもある。また、監視カメラなどを搭載した先頭部位可変型走行機３１を防犯用などに適用するときには、建造物を囲う塀の上部などを走行路にすることもある。
【００６６】
図１〜図５に例示された走行装置は図２に示すような水平型であるが、これを垂直型の走行装置に変更するとき、図２のものを起立させればよい。また、図２のものを上下反転させた場合には、吊り下げ式の走行装置にも変更することができる。このような場合、カムフォロア・フリーローラ・車輪などの回転体は、走行機の荷重を具合よく受ける部位に取り付け変更すればよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は先頭部位可変型走行機活用した走行装置、すなわち、人および／または物の搬送・輸送・移送・移動とか、観覧・鑑賞・観察・監視・看視・巡視とか、また、調査・検査・探査・記録とかの多目的な用途に利用することのできる走行装置であり、産業上、有用かつ有益なものである。
【符号の説明】
【００６８】
１１    上部台盤
１２    走行用の路面
１３    走行路
１４    先頭部位可変型走行機用レール
１５    先頭部位可変型走行機用レール
１６    連結用開口部
２１    下部台盤
２２    走行用の路面
２３    走行路
３１    先頭部位可変型走行機
３１Ｆ  前側部
３１Ｂ  後側部
３１Ｌ  左側部
３１Ｒ  右側部
３２    走行機体
３３    被案内部
３４    被案内部
３５    被案内部
３６    被案内部
３７    摩擦抵抗緩和用部材
４１    先頭部位不変型走行機
４２    走行機体
４３    ブロック体
４４    被案内部
４５    被案内部
４６    被案内部
４７    被案内部
４８    車輪
５１    動力付与手段
５２    線状体操作機
５３    支持体
５４    カップリング
５５    原動機（モータ）
５６    巻取機
５７    線状体
５８    線状体
５９Ａ  線状体用の索輪
５９Ｂ  線状体用の索輪
５９Ｃ  線状体用の索輪
５９Ｄ  線状体用の索輪
５９Ｅ  線状体用の索輪
５９Ｆ  線状体用の索輪
６１    線状体調整機
６２    支持体
６３    伸縮機械
６４    調整索輪
Ｃ      連結手段
Ｃ１    連結器
Ｃ２    連結器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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