(57)【要約】【課題】組立装置とその制御方法において、複数の作業工程において様々な柔軟物をロボットで扱えるようにすること。【解決手段】ワークWの姿勢を調節可能なステージ４と、柔軟物Sを把持する把持部６を備えたロボット５と、柔軟物Sの第１の法線方向n1を計算する法線方向計算部２３と、第１の法線方向n1にワークWの第２の法線方向n2が一致するのに要するワークWの姿勢の変更量を計算する姿勢計算部２５と、ステージ４を制御することにより、ワークWの姿勢を変更量だけ変更するステージ制御部２９と、ワークWの姿勢が変更量だけ変更された後、ロボット５を制御することにより、ワークWに柔軟物Sを組み付けるロボット制御部３０とを有する組立装置による。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの姿勢を調節可能なステージと、
柔軟物を把持する把持部を備えたロボットと、
前記柔軟物の第１の法線方向を計算する法線方向計算部と、
前記第１の法線方向に前記ワークの第２の法線方向が一致するのに要する前記ワークの前記姿勢の変更量を計算する姿勢計算部と、
前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更するステージ制御部と、
前記ワークの前記姿勢が前記変更量だけ変更された後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付けるロボット制御部と、
を有する組立装置。
【請求項２】
前記法線方向計算部は、有限要素法により前記第１の法線方向を計算することを特徴とする請求項１に記載の組立装置。
【請求項３】
前記ワークと前記柔軟物とを観察する視覚センサと、
前記視覚センサを移動させるセンサ移動部と、
前記視覚センサの観察方向が前記第１の法線方向と平行になるのに要する前記視覚センサの移動量を計算する移動量計算部と、
前記センサ移動部を制御することにより、前記視覚センサを前記移動量だけ移動させるセンサ制御部と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させた後、前記視覚センサで観察した前記ワークと前記柔軟物のそれぞれの観察像に基づいて、前記ワークと前記柔軟物との位置ずれ量を計算する位置ずれ計算部とを更に有し、
前記ステージ制御部が、前記位置ずれがなくなるように、前記ステージを移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の組立装置。
【請求項４】
ロボットの把持部で把持された柔軟物の第１の法線方向を計算する処理と、
ステージに保持されたワークの第２の法線方向が第１の法線方向に一致するのに要する前記ワークの姿勢の変更量を計算する処理と、
前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更する処理と、
前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更した後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付ける処理と、
を有する組立装置の制御方法。
【請求項５】
前記ワークと前記柔軟物とを観察する視覚センサの観察方向が前記第１の法線方向と平行になるのに要する前記視覚センサの移動量を計算する処理と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させる処理と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させた後、前記視覚センサで観察した前記ワークと前記柔軟物のそれぞれの観察像に基づいて、前記ワークと前記柔軟物との位置ずれ量を計算する処理と、
前記位置ずれがなくなるように、前記ステージを移動させる処理とを更に有することを特徴とする請求項４に記載の組立装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートフォン等の電子機器は、様々な部品を組み立てることにより製造される。その部品にはケーブルや粘着シート等のような柔軟物も含まれるが、柔軟物の物理特性は部品ごとに異なり、また組立の作業内容も多岐にわたる。そのため、全ての作業において全ての柔軟物をロボットで扱うのは難しい。
【０００３】
仮にロボットを用いる場合には、特定の作業工程において特定の柔軟物を扱うための専用のツールで柔軟物を吸引することが考えられる。但し、そのツールは専用の作業工程に特化したものであるため、他の作業工程でそのツールを使用すると、ツールと電子機器とが干渉し、作業性が悪くなるおそれがある。
【０００４】
また、この方法では作業工程や部品ごとにツールを用意しなければならないため、ツールの設計に手間がかかる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１７４４５７号公報
【特許文献１】特開２００５−３０６１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
組立装置とその制御方法において、複数の作業工程において様々な柔軟物をロボットで扱えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下の開示の一観点によれば、ワークの姿勢を調節可能なステージと、柔軟物を把持する把持部を備えたロボットと、前記柔軟物の第１の法線方向を計算する法線方向計算部と、前記第１の法線方向に前記ワークの第２の法線方向が一致するのに要する前記ワークの前記姿勢の変更量を計算する姿勢計算部と、前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更するステージ制御部と、前記ワークの前記姿勢が前記変更量だけ変更された後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付けるロボット制御部とを有する組立装置が提供される。
【０００８】
また、その開示の他の観点によれば、ロボットの把持部で把持された柔軟物の第１の法線方向を計算する処理と、ステージに保持されたワークの第２の法線方向が第１の法線方向に一致するのに要する前記ワークの姿勢の変更量を計算する処理と、前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更する処理と、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更した後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付ける処理とを有する組立装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以下の開示によれば、ワークの姿勢を変更してその法線方向を柔軟物のそれに一致させるので、把持部とワークとが干渉する可能性が減り、汎用の把持部を用いて様々な柔軟物を複数の作業工程で扱えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態に係る組立装置の機能ブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る組立装置の制御方法について示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その１）である。
【図４】図４は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その２）である。
【図５】図５は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その３）である。
【図６】図６は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その４）である。
【図７】図７は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その５）である。
【図８】図８は、本実施形態に係る組立装置の制御方法の各ステップを説明するための模式図（その６）である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る組立装置の機能ブロック図である。
【００１３】
この組立装置１は、スマートフォン等の電子機器の組み立てに使用されるものであって、ロボット部２とそれを制御する制御部３とを有する。
【００１４】
ロボット部２は、ロボット５とその先端に設けられた把持部６とを備え、その把持部６に柔軟物Sが把持される。柔軟物Sは特に限定されないが、以下では電子機器に組み付けられる柔軟性のあるシート状の部品を柔軟物Sとして用いる。そのような柔軟物Sとしては、例えば、電子機器に貼り付けられる粘着テープ等がある。
【００１５】
また、把持部６には二つのツール６ａが設けられる。ツール６ａは、柔軟物Sをその両主面から挟むようにして把持する。なお、二つのツール６ａのうちの一方を省いて一つのツール６ａのみで柔軟物Sを把持してもよい。
【００１６】
更に、ロボット部２には、ワークWを吸着して保持するステージ４が設けられる。ワークWは、組立途中の電子機器であり、上記の柔軟物Sが組み付けられる対象となる。
【００１７】
ステージ４は、水平面内に設定されたX-Y直交座標系内において並進移動可能であると共に、ワークWを保持する治具８を有する。治具８は、固定片９、第１のスライド片１０、及び第２のスライド片１１を備え、固定片９と第１のスライド片１０にはそれぞれ円弧状の第１のガイド縁９ａと第２のガイド縁１０ａが設けられる。
【００１８】
これらのガイド縁９ａ、１０ａに第１のスライド片１０や第２のスライド片１１が倣い動作をすることで、ワークWの姿勢を任意に制御することができる。
【００１９】
更に、第２のスライド片１１には回転台１２が設けられる。回転台１２は、第２のスライド片１１の主面１１ａに平行な面内でワークWを回転させる機能を有する。
【００２０】
このロボット部２には視覚センサ３３が設けられる。視覚センサ３３は、上記のワークWと柔軟物Sを観察するのに使用され、例えばCCD(Charge Coupled Device)カメラを視覚センサ３３として使用し得る。
【００２１】
ワークWや柔軟物Sを観察し易い位置に視覚センサ３３を移動させるため、視覚センサ３３にはセンサ移動部３４が設けられる。
【００２２】
センサ移動部３４は、水平面内で視覚センサ３３を並進移動させることが可能であると共に、視覚センサ３３の観察方向Dを調節できる。
【００２３】
一方、制御部３は、物性値入力部２１、把持位置入力部２２、法線方向計算部２３、位置ずれ計算部２４、姿勢計算部２５、移動量計算部２６、及び動作計算部３５を有する。これらの各部は、パーソナルコンピュータ等の計算機にアプリケーションソフトウエアをインストールし、その計算機におけるCPUやメインメモリ等が協働してそのアプリケーションソフトウエアを実行することでより実現できる。更に、制御部３には、センサ制御部２８、ステージ制御部２９、及びロボット制御部３０も設けられる。
【００２４】
物性値入力部２１と把持位置入力部２２はいずれもGUI(Graphical User Interface)で実現され、物性値入力部２１にはユーザから柔軟物Sの物性値や形状が入力される。その物性値としては例えば柔軟物Sの曲げ剛性がある。また、形状としては例えば柔軟物Sの厚さや各辺の長さがある。
【００２５】
一方、把持位置入力部２２には、ツール６ａによって拘束されている柔軟物Sの拘束点Pの位置と、当該拘束点Pにおける柔軟物Sの姿勢とが入力されている。
【００２６】
このうち、拘束点Pの位置としては、その拘束点Pの空間座標（X, Y, Z）が採用される。また、拘束点Pにおける柔軟物Sの姿勢としては、例えば、拘束点Pにおける柔軟物Sの接平面や法線方向がある。
【００２７】
法線方向計算部２３は、後述のように有限要素法を用いて柔軟物Sの法線方向n1を計算する。その有限要素法の入力値としては、物性値入力部２１から入力された柔軟物Sの物性値と変形前の形状、及び把持位置入力部２２から入力された拘束点Pの位置と柔軟物Sの姿勢がある。
【００２８】
また、姿勢計算部２５は、ワークWの法線方向n2が柔軟物Sの法線方向n1に一致するのに要するワークWの姿勢の変更量ΔRを計算する。その変更量ΔRとしては、例えば、各法線方向n1、n2の間の角度αを採用し得る。
【００２９】
姿勢計算部２５は、移動量計算部２６に対して法線方向計算部２３から受けた柔軟物Sの法線方向n1を出力すると共に、動作計算部３５に対して上記の変更量ΔRを出力する。
【００３０】
移動量計算部２６は、姿勢計算部２５から受けた法線方向n1に基づいて、視覚センサ３３の観察方向Dがその法線方向n1と平行になるのに要する視覚センサ３３の移動量を計算する。その移動量には、移動前を基準とした視覚センサ３３のX方向とY方向のそれぞれの移動量（ΔX、ΔY）と、移動前を基準とした観察方向Dの角度の変更量Δθが含まれる。
【００３１】
これらの移動量ΔX、ΔY、Δθはセンサ制御部２８に出力される。そして、センサ移動部２８の制御下において、前述のセンサ移動部３４が、各移動量ΔX、ΔY、Δθだけ視覚センサ３３を移動させる。
【００３２】
一方、位置ずれ計算部２４は、上記のようにして視覚センサ３３が各移動量ΔX、ΔY、Δθだけ動いた後、視覚センサ３３で観察したワークWと柔軟物Sのそれぞれの観察像に基づいて、ワークSと柔軟物Wとの位置ずれ量ΔLを計算する。
【００３３】
この位置ずれ量ΔLは、位置ずれ信号として動作計算部３５に出力される。
【００３４】
動作計算部３５は、ワークWに柔軟物Sを組み付ける前におけるこれらの距離を最短にするのに要するステージ４と把持部６との移動量を計算する機能を有する。この計算は、上記の位置ずれ量ΔL、前述の拘束点Pの空間座標（X, Y, Z）、及びワークWの姿勢の変更量ΔRに基づいて行われる。
【００３５】
なお、場合によってはこの機能を動作計算部３５から省いてもよい。この場合は、前述の変更量ΔRと位置ずれ量ΔLが動作計算部３５からステージ制御部２９に出力される。
【００３６】
その変更量ΔRを受けて、ステージ制御部２９は、ステージ４を制御することにより変更量ΔRだけワークWの姿勢を変更し、柔軟物SとワークWの各々の法線方向n1、n2を平行にする。
【００３７】
なお、変更後に前述の位置ずれ量ΔLがある場合には、その位置ずれがなくなるようにステージ制御部２９がステージ４を並進移動させる。
【００３８】
そして、ロボット制御部３０は、ワークWの姿勢が上記の変更量ΔRだけ変更された後、ロボット５を制御することにより、ワークWに柔軟物Sを組み付ける。
【００３９】
次に、この組立装置１の制御方法について説明する。
【００４０】
図２は、本実施形態に係る組立装置の制御方法について示すフローチャートである。
【００４１】
また、図３〜図８は、その制御方法の各ステップを説明するための模式図である。
【００４２】
以下では、ワークWに柔軟物Sを組み付ける作業の一例として、ワークWに粘着テープ等の柔軟物Sを貼り付ける作業について説明する。
【００４３】
図２の最初のステップP1では、図３に示すように、ロボット制御部３０の制御下において、部品供給台４０の上の柔軟物Sをツール６ａが把持する。
【００４４】
次に、ステップP2に移行する。
【００４５】
ステップP2では、図４のようにツール６ａから垂れ下がった柔軟物Sの形状を法線方向計算部２３が有限要素法により求める。その有限要素法の入力値は、前述のように、柔軟物Sの物性値と変形前の形状、拘束点Pの位置、及び当該拘束点Pにおける柔軟物Sの姿勢である。
【００４６】
ここで、図４に示されるように、ワークWには柔軟物Sが組み付けられる予定の領域Rが設けられる。その領域Rの輪郭は柔軟物Sのそれと同一であり、最終的には領域Rと柔軟物Sの各々の輪郭が一致するように後のステップにおいてワークWに柔軟物Sが貼り付けられることになる。
【００４７】
その領域Rと柔軟物Sとの位置合わせをし易くするために、この例では柔軟物Sの表面と領域Rの各々に第１の点Q1と第２の点Q2とを仮想的に設定する。これらの点Q1、Q2は互いに対応しており、後でワークWに柔軟物Sを張り付ける際には各点Q2、Q2が互いに重ね合わされる。
【００４８】
第１の点Q1の位置は特に限定されない。但し、拘束点Pにおける柔軟物Sの法線方向の向きとの相違が最も大きくなる柔軟物Sの下端に第１の点Q1を設定するのが好ましい。
【００４９】
続いて、ステップP3に移り、図４のように柔軟物Sの第１の点Q1での接平面Fを計算し、更にその接平面Fの法線方向を柔軟物Sの点Q1での法線方向n1と同定する。本ステップは、上記の有限要素法を引き続き用いることで法線方向計算部２３が実行する。
【００５０】
次に、ステップP4に移る。
【００５１】
ステップP4においては、姿勢計算部２５が、ワークWの第２の法線方向n2（図４参照）が第１の法線方向n1に一致するのに要するワークWの姿勢の変更量ΔRを計算する。
【００５２】
その変更量ΔRは、前述のように、例えば各法線方向n1、n2の間の角度α（図４参照）である。
【００５３】
次に、ステップP5に移り、ステージ制御部２９の制御下でステージ４の治具８を制御することにより、ワークWの姿勢を上記の変更量ΔRだけ変更する。これにより、図５に示されるように、ワークWの姿勢が矢印Aのように調節され、柔軟物SとワークWの各々の法線方向n1、n2が互いに平行となる。
【００５４】
また、本ステップではステージ４の治具８のみを動かし、ロボット５とツール６ａは移動させずに空間の一点に固定した状態とする。これにより、ツール６ａの移動に起因してツール６ａがワークWと干渉する可能性が減るため、ワークWと干渉しない専用のツール６ａを用意せずに、柔軟物Sの形状等に特化していない汎用のツール６ａを用いることが可能となる。
【００５５】
ステップP5を終了した後は、ステップP6とステップP9の両方に移行する。
【００５６】
このうち、ステップP6においては、移動量計算部２６が、現状の視覚センサ３３の観察方向D（図１参照）を計算する。
【００５７】
そして、ステップP7に移り、移動量計算部２６が、観察方向Dが柔軟物Sの第１の法線方向n1（図５参照）と平行になるのに要する視覚センサ３３の移動量ΔX、ΔY、Δθを計算する。前述のように、（ΔX、ΔY）は、移動前を基準とした視覚センサ３３のX方向とY方向のそれぞれの移動量である。そして、Δθは、移動前を基準とした観察方向Dの角度の変更量である。
【００５８】
次に、ステップP8に移り、センサ制御部２８の制御下において、センサ移動部３４が上記の移動量ΔX、ΔY、Δθだけ視覚センサ３３を移動させる。これにより、視覚センサ３３の観察方向Dが、柔軟物Sの第１の法線方向n1と平行になる。
【００５９】
一方、ステップP9においては、柔軟物SとワークWの各々の点Q1、Q2（図５参照）同士を重ねるのに要するステージ４の並進移動量ΔMを計算する。この計算は、例えば、動作計算部３５が行う。
【００６０】
次に、ステップP10に移り、ステップP9で計算した移動量ΔMだけステージ４を並進移動させることにより、図６のように柔軟物SとワークWの各々の点Q1、Q2同士を重ね合わせる。
【００６１】
このとき、ステップP5において各法線方向n1、n2を予め平行にしてあるため、柔軟物SとワークWの各々の表面がなす角βは略０°となる。特に、この例のように柔軟物Sの下端に第１の点Q1を設定し、第１の法線方向n1の始点が柔軟物Sの下端になるようにすることで、当該下端とワークWの表面とが実質的に平行となり、上記の角βを限りなく０°に近づけることができる。
【００６２】
また、このようにステージ４を並進移動させることで、各点Q1、Q2同士を重ね合わせるためにツール６ａやロボット５を動かす必要がなくなり、ツール６ａを空間の一点に固定したままにすることができる。よって、各点Q1、Q2同士を重ねやすくするためにツール６ａが柔軟物Sを持ち替える必要がなく、持ち替えのための作業時間を省くことができる。
【００６３】
上記のようにしてステップP8とステップP10を行った後はステップP11に移る。
【００６４】
ステップP11では、図７に示すように、視覚センサ３３でワークWと柔軟物Sのそれぞれを観察し、それらの観察像に基づいて、ワークWと柔軟物Sとの位置ずれ量ΔLを計算する。
【００６５】
位置ずれ量ΔLの計算は、位置ずれ計算部２４が画像処理により行う。例えば、位置ずれ計算部２４がワークWと柔軟物Sの各々の縁部を認識し、これらの縁部同士の間隔に基づいて位置ずれ量ΔLを計算し得る。
【００６６】
また、本実施形態ではステップP8において予め視覚センサ３３の観察方向Dを柔軟物Sの第１の法線方向n1に平行にしたので、視覚センサ３３によって柔軟物Sをその正面から捉えることができ、位置ずれ量ΔLを認識し易くなる。
【００６７】
なお、位置ずれ量ΔLを更に認識し易くするために、観察方向Dを変えずに、視覚センサ３３の視野中心に柔軟物Sの第１の点Q1が位置するように視覚センサ３３を移動させるのが好ましい。
【００６８】
そして、ステップP12に移り、上記の位置ずれ量ΔLがなくなるように、ステージ制御部２９がステージ４を並進移動させる。
【００６９】
このように視覚センサ３３の観察に基づいてワークWと柔軟物Sとの位置ずれを解消させることで、後のステップにおいてワークWに柔軟物Sを精度よく組み付けることができる。
【００７０】
なお、ワークWと柔軟物Sとの位置ずれをなるべく低減するために、ステップP11とステップP12とを繰り返し行うフィードバック制御を行い、ステージ４の位置を微調整するのが好ましい。
【００７１】
その後、ステップP13に移り、ロボット制御部３０の制御下でロボット５を制御することにより、図８のようにワークWに柔軟物Sを貼り付ける。
【００７２】
前述のように貼り付け前の柔軟物SとワークWの各々の間の角βは略０°であるため、ワークWとの接触が原因で貼り付け時に柔軟物Sが変形することは殆どない。よって、本ステップでは柔軟物Sの変形に起因したワークWと柔軟物Sとの位置ずれを抑制することができる。
【００７３】
なお、図８のような押さえ部材５０をロボット部２に設け、その押さえ部材５０で柔軟物Sを上から押さえ付けることにより、ワークWに柔軟物Sが確実に貼り付けられるようにしてもよい。
【００７４】
以上により、本実施形態に係る組立装置の制御方法の基本ステップを終了する。
【００７５】
上記した本実施形態では、ステップP5において各法線方向n1、n2を平行にするために、ツール６ａを固定した状態でステージ４のみを移動させるので、汎用のツール６ａを用いても当該ツール６ａとワークWとが干渉する可能性が少なくなる。
【００７６】
そのため、電子機器を製造する複数の工程や異種の電子機器において一つのツール６ａを共通に使用することが可能となり、工程や柔軟物Sの種類ごとに専用のツール６ａを用いる必要がなく、ツール６ａを交換する手間や時間を省くことができる。
【００７７】
以上説明した各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００７８】
（付記１）  ワークの姿勢を調節可能なステージと、
柔軟物を把持する把持部を備えたロボットと、
前記柔軟物の第１の法線方向を計算する法線方向計算部と、
前記第１の法線方向に前記ワークの第２の法線方向が一致するのに要する前記ワークの前記姿勢の変更量を計算する姿勢計算部と、
前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更するステージ制御部と、
前記ワークの前記姿勢が前記変更量だけ変更された後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付けるロボット制御部と、
を有する組立装置。
【００７９】
（付記２）  前記第１の法線方向は、前記柔軟物の表面の第１の点における法線方向であり、
前記第２の法線方向は、前記ワークの表面において前記第１の点と重ね合わせられる第２の点における法線方向であることを特徴とする付記１に記載の組立装置。
【００８０】
（付記３）  前記法線方向計算部は、前記第１の点における前記柔軟物の接平面を求め、該接平面の法線方向を前記第１の法線方向と同定することを特徴とする付記２に記載の組立装置。
【００８１】
（付記４）  前記法線方向計算部は、有限要素法により前記第１の法線方向を計算することを特徴とする付記１乃至付記３のいずれかに記載の組立装置。
【００８２】
（付記５）  前記ワークと前記柔軟物とを観察する視覚センサと、
前記視覚センサを移動させるセンサ移動部と、
前記視覚センサの観察方向が前記第１の法線方向と平行になるのに要する前記視覚センサの移動量を計算する移動量計算部と、
前記センサ移動部を制御することにより、前記視覚センサを前記移動量だけ移動させるセンサ制御部と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させた後、前記視覚センサで観察した前記ワークと前記柔軟物のそれぞれの観察像に基づいて、前記ワークと前記柔軟物との位置ずれ量を計算する位置ずれ計算部とを更に有し、
前記ステージ制御部が、前記位置ずれがなくなるように、前記ステージを移動させることを特徴とする付記１乃至付記４のいずれかに記載の組立装置。
【００８３】
（付記６）  ロボットの把持部で把持された柔軟物の第１の法線方向を計算する処理と、
ステージに保持されたワークの第２の法線方向が第１の法線方向に一致するのに要する前記ワークの姿勢の変更量を計算する処理と、
前記ステージを制御することにより、前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更する処理と、
前記ワークの前記姿勢を前記変更量だけ変更した後、前記ロボットを制御することにより、前記ワークに前記柔軟物を組み付ける処理と、
を有する組立装置の制御方法。
【００８４】
（付記７）  前記第１の法線方向として、前記柔軟物の表面の第１の点における法線方向を採用し、
前記第２の法線方向として、前記ワークの表面において前記第１の点と重ね合わせられる第２の点における法線方向を採用することを特徴とする付記６に記載の組立装置の制御方法。
【００８５】
（付記８）  前記第１の法線方向を計算する処理において、前記第１の点における前記柔軟物の接平面を求め、該接平面の法線方向を前記第１の法線方向と同定することを特徴とする付記７に記載の組立装置の制御方法。
【００８６】
（付記９）  前記第１の法線方向を計算する処理において、有限要素法により前記第１の法線方向を計算することを特徴とする付記６乃至付記８のいずれかに記載の組立装置の制御方法。
【００８７】
（付記１０）  前記ワークと前記柔軟物とを観察する視覚センサの観察方向が前記第１の法線方向と平行になるのに要する前記視覚センサの移動量を計算する処理と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させる処理と、
前記視覚センサを前記移動量だけ移動させた後、前記視覚センサで観察した前記ワークと前記柔軟物のそれぞれの観察像に基づいて、前記ワークと前記柔軟物との位置ずれ量を計算する処理と、
前記位置ずれがなくなるように、前記ステージを移動させる処理とを更に有することを特徴とする付記６乃至付記９のいずれかに記載の組立装置の制御方法。
【符号の説明】
【００８８】
１…組立装置、２…ロボット部、３…制御部、４…ステージ、５…ロボット、６…把持部、６ａ…ツール、８…治具、９…固定片、９ａ…第１のガイド縁、１０…第１のスライド片、１０ａ…第２のガイド縁、１１…第２のスライド片、１１ａ…主面、１２…回転台、２１…物性値入力部、２２…把持位置入力部、２３…法線方向計算部、２４…位置ずれ計算部、２５…姿勢計算部、２６…移動量計算部、２８…センサ制御部、２９…ステージ制御部、３０…ロボット制御部、４０…部品供給台、５０…押さえ部材、S…柔軟物、W…ワーク、n1、n2…第１及び第２の法線方向、Q1、Q2…第１及び第２の点、F…接平面、D…観察方向。
【図１】
2015066667.tif 000003
【図２】
2015066667.tif 000004
【図３】
2015066667.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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