(57)【要約】【課題】本発明は、螺合効率が高く、且つネジ歯当たりが損傷し難いネジ部を有する締め具及び該ネジ部を有する締め具の螺合方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明のネジ部を有する締め具は、第一螺合部材及第二螺合部材を備え、第一螺合部材には、第一位置合わせ部が設けられ、第一位置合わせ部の中心点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第一仮想線を形成し、ネジ部のネジ開始点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第二仮想線を形成し、第二螺合部材には、第二位置合わせ部が設けられており、第二位置合わせ部の中心点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第三仮想線を形成し、ネジ孔のネジ開始点は、ネジ孔の中心軸線に垂直である第四仮想線を形成し、第二螺合部材が第一螺合部材と同軸上に位置し、且つ第二仮想線が第四仮想線に対して平行である場合、第一仮想線は、第三仮想線に対して平行である。【選択図】図１
2015090215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネジ部を有する第一螺合部材及び前記ネジ部と組み合わされ、且つネジ孔が設けられている第二螺合部材を備えるネジ部を有する締め具において、
前記第一螺合部材には、第一位置合わせ部が設けられ、前記第一位置合わせ部の中心点は、前記ネジ部の中心軸線に垂直である第一仮想線を形成し、前記ネジ部のネジ開始点は、前記ネジ部の中心軸線に垂直である第二仮想線を形成し、
前記第二螺合部材には、第二位置合わせ部が設けられており、前記第二位置合わせ部の中心点は、前記ネジ部の中心軸線に垂直である第三仮想線を形成し、前記ネジ孔のネジ開始点は、前記ネジ孔の中心軸線に垂直である第四仮想線を形成し、前記第二螺合部材が前記第一螺合部材と同軸上に位置し、且つ前記第二仮想線が前記第四仮想線に対して平行である場合、前記第一仮想線は、前記第三仮想線に対して平行であることを特徴とするネジ部を有する締め具。
【請求項２】
前記第一位置合わせ部は、前記ネジ部のネジ開始点と隣接する箇所に設置され、前記第一仮想線は、前記第二仮想線に対して平行であり、
前記第二位置合わせ部は、前記ネジ孔のネジ開始点と隣接する箇所に設置され、前記第三仮想線は、前記第四仮想線に対して平行であることを特徴とする請求項１に記載のネジ部を有する締め具。
【請求項３】
前記第一螺合部材は、頭部及び前記頭部の一端に設置されている棒部を備え、
前記ネジ部は、前記棒部に設置され、
前記第一位置合わせ部は、前記頭部上に設置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のネジ部を有する締め具。
【請求項４】
前記頭部は、互いに対向して位置する第一端面と第二端面、及び前記第一端面と前記第二端面とに接続されている第一周壁を備え、
前記棒部は、前記第一端面から突出している接続部を備え、
前記ネジ部は、前記接続部における前記第一端面と離れている一端に設置され、
前記第一位置合わせ部は、前記ネジ部のネジ開始点に対応して、前記第一端面、前記第二端面及び前記第一周壁の中の何れか１つに設置されることを特徴とする請求項３に記載のネジ部を有する締め具。
【請求項５】
前記第二螺合部材は、互いに対向して位置する第三端面と第四端面を備え、
前記ネジ孔は、前記第三端面から前記第四端面まで貫通することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のネジ部を有する締め具。
【請求項６】
前記第二螺合部材は、前記第三端面と前記第四端面とに接続されている第二周壁を備え、
前記第二位置合わせ部は、前記ネジ孔のネジ開始点と対応して、前記第三端面、前記第四端面及び前記第二周壁の中の何れか１つに設置されることを特徴とする請求項５に記載のネジ部を有する締め具。
【請求項７】
制御システム、前記制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、
請求項１から６のいずれか１項に記載のネジ部を有する締め具を準備するステップと、
固定孔が設けられたワークを準備するステップであって、前記第一螺合部材が前記固定孔を貫通する、ステップと、
前記ロボットの視覚システムが前記第一位置合わせ部及び前記第二位置合わせ部を識別した後、前記制御システムは、前記取り出し部を制御して、前記第二螺合部材を取り出し、且つ前記第二螺合部材を前記第一螺合部材の末端まで運搬し、この際、前記第二位置合わせ部は前記第一位置合わせ部と対向するステップと、
前記ロボットの取り出し部は、前記第二螺合部材を回転して、前記第二螺合部材を前記第一螺合部材に螺合させるステップと、
を備えることを特徴とする螺合方法。
【請求項８】
制御システム、前記制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、
ネジ部を有する第一螺合部材を準備するステップであって、前記第一螺合部材には、前記ネジ部と隣接する箇所に第一位置合わせ部が設けられ、前記第一位置合わせ部の中心点は、前記ネジ部の中心軸線に垂直である第一仮想線を形成し、前記ネジ部のネジ開始点は、前記ネジ部の中心軸線に垂直である第二仮想線を形成する、ステップと、
固定孔が設けられたワークを準備するステップであって、前記固定孔と隣接する箇所に第三位置合わせ部が設置され、前記固定孔の内部には前記ネジ部と組み合わさる第一ネジ接続部が設けられ、前記第三位置合わせ部の中心点は、前記固定孔の中心軸線に垂直である第五仮想線を形成し、前記第一ネジ接続部のネジ開始点は、前記固定孔の中心軸線に垂直である第六仮想線を形成し、前記固定孔が前記第一螺合部材と同軸に位置し、且つ前記第二仮想線が前記第六仮想線と平行する場合、前記第一仮想線は、前記第五仮想線と平行となる、ステップと、
前記ロボットの視覚システムが前記第一位置合わせ部及び前記第三位置合わせ部を識別した後、前記制御システムは、前記取り出し部を制御して前記第一螺合部材を取り出し、且つ前記第一螺合部材を前記ワークの固定孔まで運搬し、この際、前記第一位置合わせ部は前記第三位置合わせ部に対向するステップと、
前記ロボットの取り出し部が、前記第一螺合部材を回転して、前記第一螺合部材をワークの固定孔に固定させるステップと、
を備えることを特徴とする螺合方法。
【請求項９】
制御システム、前記制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、
ネジ孔を有する第二螺合部材を準備し、前記第二螺合部材には、第二位置合わせ部が設けられ、前記第二位置合わせ部の中心点は、前記ネジ孔の中心軸線に垂直である第三仮想線を形成し、前記ネジ孔のネジ開始点は、前記ネジ孔の中心軸線に垂直である第四仮想線を形成するステップと、
固定部が突設されたワークを準備するステップであって、前記固定部と隣接する箇所には第四位置合わせ部が設置され、前記固定部の外壁には、前記ネジ孔と組み合わさる第二ネジ接続部が設けられ、前記第四位置合わせ部の中心点は、前記固定部の中心軸線に垂直である第七仮想線を形成し、前記第二ネジ接続部のネジ開始点は、前記固定部の中心軸線に垂直である第八仮想線を形成し、前記固定部が前記第二螺合部材と同軸上に位置し、且つ前記第四仮想線が前記第八仮想線と平行する場合、前記第三仮想線は、前記第七仮想線と平行する、ステップと、
前記ロボットの視覚識別システムが前記第二位置合わせ部及び前記第四位置合わせ部を識別した後、前記制御システムは、前記取り出し部を制御して前記第二螺合部材を取り出し、且つ前記第二螺合部材を前記ワークの固定部の末端まで運搬し、この際、前記第二位置合わせ部は前記第四位置合わせ部に対向するステップと、
前記ロボットの取り出し部が、前記第二螺合部材を回転して、前記第二螺合部材を前記ワークの固定部と螺合させるステップと、
を備えることを特徴とする螺合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締め具に関し、特にネジ部を有する締め具及び該ネジ部を有する締め具の螺合方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数のワークを組み立てる場合、ネジ部を有する締め具（例えば、ボルトとナットとを螺合させる締め具）を利用する。ネジ部を有する締め具をワークに大量に取り付ける場合、ロボットを利用してネジ部を有する締め具をワークに取り付ける。このネジ部を有する締め具を取り付ける過程は、まず、ボルト等の第一螺合部材を所定位置に位置付けた後、この第一螺合部材をワークの固定孔に挿入する。次に、ロボットは、ナット等の第二螺合部材を識別して、第二螺合部材を取り出す。最後に、第二螺合部材を第一螺合部材まで運搬して、第一螺合部材を第二螺合部材に貫通させた後、第二螺合部材を回転させて、ワークに固定する。しかし、締め具を組み立てる過程において、第二螺合部材のネジ開始点と第一螺合部材のネジ開始点とを位置合わせすることは難しい。従って、ロボットは、第二螺合部材を取り出し、第二螺合部材を第一螺合部材まで運搬した後、第一螺合部材の端部に接触させ、第二螺合部材のネジ開始点が第一螺合部材のネジ開始点と位置合わせするまで、第二螺合部を空転させる。つまり、螺合効率が低くなってしまう。また、第二螺合部材と第一螺合部材との端部が互いに接触している状態で第二螺合部を回転させた場合、第二螺合部材のネジ歯当たりが第一螺合部材のネジ歯当たりと衝突して、ネジ歯当たりの一部分が損傷するため、締め具の締付力に影響を与えてしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
以上の問題点に鑑みて、本発明は、螺合効率が高く、且つネジ歯当たりが損傷し難いネジ部を有する締め具及び該ネジ部を有する締め具の螺合方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決するために、本発明のネジ部を有する締め具は、ネジ部を有する第一螺合部材及びネジ部と組み合わされ、且つネジ孔が設けられている第二螺合部材を備え、第一螺合部材には、第一位置合わせ部が設けられ、第一位置合わせ部の中心点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第一仮想線を形成し、ネジ部のネジ開始点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第二仮想線を形成し、第二螺合部材には、第二位置合わせ部が設けられており、第二位置合わせ部の中心点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第三仮想線を形成し、ネジ孔のネジ開始点は、ネジ孔の中心軸線に垂直である第四仮想線を形成し、第二螺合部材が第一螺合部材と同軸上に位置し、且つ第二仮想線が第四仮想線に対して平行である場合、第一仮想線は、第三仮想線に対して平行である。
【０００５】
上記の課題を解決するために、本発明の螺合方法は、制御システム、制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、請求項１から６のいずれか１項に記載のネジ部を有する締め具を準備するステップと、固定孔が設けられたワークを準備するステップであって、第一螺合部材が固定孔を貫通する、ステップと、ロボットの視覚システムが第一位置合わせ部及び第二位置合わせ部を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して、第二螺合部材を取り出し、且つ第二螺合部材を第一螺合部材の末端まで運搬し、この際、第二位置合わせ部は第一位置合わせ部と対向するステップと、ロボットの取り出し部は、第二螺合部材を回転して、第二螺合部材を第一螺合部材に螺合させるステップと、を備える。
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の螺合方法は、制御システム、制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、ネジ部を有する第一螺合部材を準備するステップであって、第一螺合部材には、ネジ部と隣接する箇所に第一位置合わせ部が設けられ、第一位置合わせ部の中心点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第一仮想線を形成し、ネジ部のネジ開始点は、ネジ部の中心軸線に垂直である第二仮想線を形成する、ステップと、固定孔が設けられたワークを準備するステップであって、固定孔と隣接する箇所に第三位置合わせ部が設置され、固定孔の内部にはネジ部と組み合わさる第一ネジ接続部が設けられ、第三位置合わせ部の中心点は、固定孔の中心軸線に垂直である第五仮想線を形成し、第一ネジ接続部のネジ開始点は、固定孔の中心軸線に垂直である第六仮想線を形成し、固定孔が第一螺合部材と同軸に位置し、且つ第二仮想線が第六仮想線と平行する場合、第一仮想線は、第五仮想線と平行となる、ステップと、ロボットの視覚システムが第一位置合わせ部及び第三位置合わせ部を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して第一螺合部材を取り出し、且つ第一螺合部材をワークの固定孔まで運搬し、この際、第一位置合わせ部は第三位置合わせ部に対向するステップと、ロボットの取り出し部が、第一螺合部材を回転して、第一螺合部材をワークの固定孔に固定させるステップと、を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の螺合方法は、制御システム、制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備えるロボットを準備するステップと、ネジ孔を有する第二螺合部材を準備し、第二螺合部材には、第二位置合わせ部が設けられ、第二位置合わせ部の中心点は、ネジ孔の中心軸線に垂直である第三仮想線を形成し、ネジ孔のネジ開始点は、ネジ孔の中心軸線に垂直である第四仮想線を形成するステップと、固定部が突設されたワークを準備するステップであって、固定部と隣接する箇所には第四位置合わせ部が設置され、固定部の外壁には、ネジ孔と組み合わさる第二ネジ接続部が設けられ、第四位置合わせ部の中心点は、固定部の中心軸線に垂直である第七仮想線を形成し、第二ネジ接続部のネジ開始点は、固定部の中心軸線に垂直である第八仮想線を形成し、固定部が第二螺合部材と同軸上に位置し、且つ第四仮想線が第八仮想線と平行する場合、第三仮想線は、第七仮想線と平行する、ステップと、ロボットの視覚識別システムが第二位置合わせ部及び第四位置合わせ部を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して第二螺合部材を取り出し、且つ第二螺合部材をワークの固定部の末端まで運搬し、この際、第二位置合わせ部は第四位置合わせ部に対向するステップと、ロボットの取り出し部が、第二螺合部材を回転して、第二螺合部材をワークの固定部と螺合させるステップと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のネジ部を有する締め具及び該ネジ部を有する締め具の螺合方法は、第一螺合部材に第一位置合わせ部が設けられ、第二螺合部材に第一位置合わせ部と対応する第二位置合わせ部が設けられており、第二螺合部材を第一螺合部材に螺合する際、第二位置合わせ部を第一位置合わせ部に対向させる。この際、ネジ孔のネジ開始点はネジ部のネジ開始点と対向し、第二螺合部材を回転して第一螺合部材に螺合させるため、第一螺合部材及び第二螺合部材が螺合する前に、空転することを防止すると共に、回転過程において、第二螺合部材のネジ歯当たりが第一螺合部材のネジ歯当たりと衝突して、ネジ歯当たりが損傷することを防止できるため、螺合効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係るネジ締め具の斜視図である。
【図２】図１に示したネジ締め具の第一螺合部材の平面図である。
【図３】図２に示したネジ締め具の第二螺合部材の底面図である。
【図４】本発明に係る第一実施形態の螺合方法のフローチャート図である。
【図５】本発明に係る第二実施形態の螺合方法のフローチャート図である。
【図６】本発明に係る第三実施形態の螺合方法のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、本発明に係るネジ部を有する締め具及び該ネジ部を有する締め具の螺合方法について詳細に説明する。図１に示したように、本発明に係るネジ部を有する締め具１００は、第一螺合部材１０及び第一螺合部材１０と組み合わさる第二螺合部材３０を備える。
【００１１】
図２に示したように、本実施形態において、第一螺合部材１０は、六角穴付ボルトであり、頭部１２及び頭部１２の一端に設けられている棒部１４を備える。頭部１２は、円柱状を呈し、対向する第一端面１２１と第二端面１２３、及び第一端面１２１及び第二端面１２３に接続されている第一周壁１２５を備える。第一端面１２１上には、第一位置合わせ部１２１１が設けられており、この第一位置合わせ部１２１１は、第二螺合部３０を所定位置に位置付けることに用いられる。本実施形態において、第一位置合わせ部１２１１は、凹溝である。棒部１４は、頭部１２の第二端面１２３から突出し、頭部１２に接続されている接続部１４１及び接続部１４１において頭部１２から離れている一端から延在しているネジ部１４３を備える。ネジ部１４３は、第二螺合部材３０と螺合することに用いられる。第一位置合わせ部１２１１の中心点は、ネジ部１４３の中心軸線に対して垂直である第一仮想線ａを形成し、ネジ部１４３のネジ開始点は、ネジ部１４３の中心軸線に対して垂直である第二仮想線ｂを形成する。第二仮想線ｂは、ネジ部１４３の中心軸線に対して垂直であり、且つ第一仮想線ａが位置する１つの平面に投影して、第一投影線ｂ１を形成する。第一投影線ｂ１は、第一仮想線ａとの間に、第一平面夾角αを形成する。
【００１２】
図３に示したように、本実施形態において、第二螺合部材３０は、第一螺合部材１０と組み合わさる六角ナットであり、且つネジ孔３０１が設けられている。このネジ孔３０１は、第一螺合部材１０のネジ部１４３と螺合する。第二螺合部材３０は、互いに対向して位置する第三端面３１と第四端面３３、及び第三端面３１と第四端面３３とに接続されている第二周壁３５を備える。第三端面３１は、第二螺合部材３０における第一螺合部材１０から離れている一側に位置し、また、ネジ孔３０１は、第三端面３１から第四端面３３まで貫通している。第三端面３１には、第一位置合わせ部１２１１と対応する第二位置合わせ部３１１が設けられている。第二位置合わせ部３１１を第一位置合わせ部１２１１に組み合わせることで、第二位置合わせ部３１１を第二螺合部材３０に螺合する前に、第一螺合部材１０に位置付けることができる。本実施形態において、第二位置合わせ部３１１は、凹溝である。第二位置合わせ部３１１の中心点は、ネジ孔３０１の中心軸線に対して垂直である第三仮想線ｃを形成し、ネジ孔３０１のネジ開始点は、ネジ孔３０１の中心軸線に対して垂直である第四仮想線ｄを形成する。第三仮想線ｃは、ネジ孔３０１の中心軸線に対して垂直であり、且つ第四仮想線ｄが位置する１つの平面に投影して、第二投影線ｃ１を形成し、この第二投影線ｃ１は、第四仮想線ｄとの間に、第二平面夾角βを形成する。第二平面夾角βの角度は、第一平面夾角αの角度に等しい。ネジ孔３０１がネジ部１４３と同軸上に位置し、ネジ孔３０１のネジ開始点がネジ部１４３のネジ開始点と対向する場合、すなわち、ネジ孔３０１のネジ開始点がネジ孔３０１の中心軸線に沿って見たときにネジ部１４３のネジ開始点と重なる場合、第二平面夾角β及び第一平面夾角αは、ネジ部１４３の中心軸線に対して垂直である１つの平面に投影し、またこの際、第二平面夾角βは第一平面夾角αと重なり合う。
【００１３】
他の実施形態において、第二平面夾角β及び第一平面夾角αそれぞれは、０度より大きいか或いは０度である。第二平面夾角β及び第一平面夾角αそれぞれが０度である場合、第一仮想線ａは、第二仮想線ｂに平行であり、第三仮想線ｃは、第四仮想線ｄに平行である。第二平面夾角β及び第一平面夾角αそれぞれが１８０度である場合、ネジ孔３０１は、ネジ部１４３と同軸上に位置し、第一仮想線ａ、第二仮想線ｂ、第三仮想線ｃ及び第四仮想線ｄは、ネジ孔３０１の中心軸線に対して垂直である１つの平面に投影したときに、第一仮想線ａの投影は、第三仮想線ｃの投影と重なり合い、第二仮想線ｂの投影は、第四仮想線ｄの投影と重なり合う。
【００１４】
他の実施形態において、第一位置合わせ部１２１１の位置は、第一端面１２１上に限定されない。例えば、第二螺合部材３０が第一螺合部材１０と同軸上に位置し、また、第二仮想線ｂが第四仮想線ｄに平行である際に、第一仮想線ａが第三仮想線ｃに平行であることを保証できれば、第一位置合わせ部１２１１を、第二端面１２３、或いは第一周壁１２５、或いは棒部１４の接続部１４１に設置してもよい。または、第一位置合わせ部１２１１を、第一端面１２１、第二端面１２３、第一周壁１２５及び接続部１４１の中の何れか１つに設置してもよい。同じように、第二位置合わせ部３１１も、第三端面３１、第四端面３３及び第二周壁３５の中の何れか１つに設置してもよい。
【００１５】
他の実施形態において、第一位置合わせ部１２１１の形状は、凹溝に限定されない。例えば、ロボットの視覚システムが第一位置合わせ部１２１１を識別できれば、第一位置合わせ部１２１１は、突起、亀裂、平面表記、或いは第一螺合部材１０内に埋め込まれたセンサーであってもよい。同じように、第二位置合わせ部３１１を、第三端面３１、第四端面３３及び第二周壁３５の中の何れか１つに設置してもよい。例えば、ロボットの視覚システムが第二位置合わせ部３１１を識別できれば、第二位置合わせ部３１１は、突起、亀裂、平面表記、或いは第一螺合部材１０内に埋め込まれたセンサーであってもよい。
【００１６】
他の実施形態において、第一螺合部材１０は、六角穴付ボルトに限定されず、六角ボルト、ネジ棒、ボルト或いは外壁にネジ部を有する他の締め具であってもよい。同じように、第二螺合部材３０は、六角ナットに限定されず、第一螺合部材１０と螺合できる締め具であれば、円形ナット等の他の形状であってもよい。
【００１７】
図４に示したように、本発明に係る第一実施形態の螺合方法は、ロボット（図示せず）を利用して第二螺合部材３０を取り出した後、第二螺合部材３０を第一螺合部材１０と螺合させて、ワークに固定する。第一実施形態の螺合方法は、以下のステップ（Ｓ１０１〜Ｓ１０５）を備える。ステップＳ１０１において、まずロボットを準備する。ロボットは、制御システムと、該制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムと、を備える。視覚識別システムは、画像を取得し、且つ視覚処理モジュールを介して分析及び解読して対象物を識別した後、該対象物の情報を制御システムに送信する。次いで、制御システムは、該情報によって作業指令を出して、取り出し部の作業を制御する。
【００１８】
ステップＳ１０２において、ネジ部を有する締め具１００を準備する。該ネジ部を有する締め具１００は、第一螺合部材１０及び第一螺合部材１０と組み合わさる第二螺合部材３０を備える。第一螺合部材１０には、ネジ部１４３が形成され、ネジ部１４３のネジ開始点は、第一位置合わせ部１２１１に対向して、つまり同軸上に形成される。また、第二螺合部材３０には、ネジ孔３０１が設けられ、ネジ孔３０１のネジ開始点は、第二位置合わせ部３１１に対向して、つまり同軸上に形成される。
【００１９】
ステップＳ１０３において、ワークを準備する。該ワークには固定孔（図示せず）が設けられており、第一螺合部材１０をこの固定孔に定位した後、固定孔に貫通させる。
【００２０】
ステップＳ１０４において、ロボットの視覚システムが第一位置合わせ部１２１１及び第二位置合わせ部３１１を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して、第二螺合部材３０を取り出し、且つ第二螺合部材３０を第一螺合部材１０の末端まで運搬した後、第二螺合部材３０を第一螺合部材１０の末端に接触させる。この際、第二螺合部材３０は第一螺合部材１０と同軸上に位置し、第二位置合わせ部３１１は第一位置合わせ部１２１１と対向し、ネジ孔３０１のネジ開始点もネジ部１４３のネジ開始点と対向する。
【００２１】
ステップＳ１０５において、ロボットの取り出し部は、第二螺合部材３０を回転して、第二螺合部材３０をネジ部１４３に対して回転させて、第一螺合部材１０と螺合させる。
【００２２】
図５に示したように、本発明に係る第二実施形態の螺合方法は、ロボット（図示せず）を利用して第一螺合部材１０を取り出し、且つワーク（図示せず、例えば、携帯電話のケース、テレビケース等の電子装置のケース、或いは外壁にネジ部を有する第一螺合部材１０で締める他のワーク）と螺合させて、ワークに固定する。第二実施形態の螺合方法は、以下のステップ（Ｓ２０１〜Ｓ２０５）を備える。ステップＳ２０１において、ロボットを準備する。ロボットは、制御システム、該制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備える。視覚識別システムは、画像取得モジュール及び視覚処理モジュールを備える。ロボットは、画像取得モジュールによって、第一螺合部材１０の画像を取得し、且つ視覚処理モジュールによって、該画像を分析及び解読して対象物を識別した後、対象物の情報を制御システムに送信する。次いで制御システムは、該情報によって、作業指令を出して、取り出し部の作業を制御する。
【００２３】
ステップＳ１０２において、第一螺合部材１０を準備する。第一螺合部材１０には、ネジ部１４３が設けられており、ネジ部１４３と隣接する箇所には第一位置合わせ部１２１１が設けられており、第一位置合わせ部１２１１の中心点は、ネジ部１４３の中心軸線に垂直である第一仮想線ａを形成し、ネジ部１４３のネジ開始点は、ネジ部１４３の中心軸線に垂直である第二仮想線ｂを形成する。
【００２４】
ステップＳ２０３において、ワークを準備する。該ワークには固定孔が設けられており、固定孔と隣接する箇所には第三位置合わせ部が設置されており、固定孔の内部には、ネジ部１４３と組み合わさる第一ネジ接続部が設けられている。この際、第三位置合わせ部の中心点は、固定孔の中心軸線に垂直であり、第五仮想線を形成する。第一ネジ接続部のネジ開始点は、固定孔の中心軸線であり、第六仮想線を形成する。固定孔が第一螺合部材１０と同軸上に位置し、且つ第二仮想線ｂが第六仮想線に平行する場合、第一仮想線ａは、第五仮想線と平行する。
【００２５】
ステップＳ２０４において、ロボットの視覚システムが第一位置合わせ部１２１１及び第三位置合わせ部を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して第一螺合部材１０を取り出した後、第一螺合部材１０をワークの固定孔まで運搬する。この際、第一螺合部材１０は固定孔と同軸上に位置し、第一位置合わせ部１２１１は第三位置合わせ部と対向する。即ち第二仮想線ｂは、第六仮想線に平行し、第一仮想線ａは、第五仮想線に平行する。従って、ネジ部１４３のネジ開始点は、固定孔の第一ネジ接続部のネジ開始点と対向する。
【００２６】
ステップＳ２０５において、ロボットの取り出し部は、第一螺合部材１０を回転して、第一螺合部材１０をワークの固定孔に挿し込み、且つ固定孔の第一ネジ接続部と螺合させる。
【００２７】
図６に示したように、本発明に係る第三実施形態の螺合方法は、ロボット（図示せず）を利用して第二螺合部材３０を取り出し、且つワーク（図示せず、例えば、携帯電話のケース、テレビのケース等の電子装置のケース、或いは外壁にネジ部を有する第二螺合部材３０で締める他のワーク）と螺合させて、ワークを固定する。第三実施形態の螺合方法は、以下のステップ（Ｓ３０１〜Ｓ３０５）を備える。ステップＳ３０１において、ロボットを準備する。ロボットは、制御システム、該制御システムとそれぞれ電気的に接続されている取り出し部及び視覚識別システムを備える。視覚識別システムは、画像取得モジュール及び視覚処理モジュールを備える。ロボットは、画像取得モジュールを利用して第二螺合部材３０の画像を取得し、視覚処理モジュールによって、画像を分析及び解読して対象物を識別した後、対象物の情報を制御システムに送信する。次いで制御システムは、該情報によって、作業指令を出して、取り出し部の作業を制御する。
【００２８】
ステップＳ３０２において、ネジ孔３０１を有する第二螺合部材３０を準備する。第二螺合部材３０には第二位置合わせ部３１１が設けられており、第二位置合わせ部３１１の中心点は、ネジ孔３０１の中心軸線に垂直であり、第三仮想線ｃを形成し、ネジ孔３０１のネジ開始点は、ネジ孔３０１の中心軸線に垂直であり第四仮想線ｄを形成する。
【００２９】
ステップＳ３０３において、ワークを準備する。ワークには固定部が突設されており、且つ該固定部と隣接する箇所には第四位置合わせ部が設置され、固定部の外壁には、ネジ孔３０１と組み合わさる第二ネジ接続部が設けられている。第四位置合わせ部の中心点は、固定部の中心軸線に垂直である第七仮想線を形成し、第二ネジ接続部のネジ開始点は、固定部の中心軸線に垂直である第八仮想線を形成する。この際、固定部は第二螺合部材３０と同軸上に位置し、第四仮想線ｄが第八仮想線に対して平行である場合、第三仮想線ｃは、第七仮想線に対して平行となる。
【００３０】
ステップＳ３０４において、ロボットの視覚識別システムが第二位置合わせ部３１１及び第四位置合わせ部を識別した後、制御システムは、取り出し部を制御して第二螺合部材３０を取り出し、且つ第二螺合部材３０をワークの固定部の末端まで運搬する。この際、第二螺合部材３０は固定部と同軸上に位置し、第二位置合わせ部３１１は第四位置合わせ部と対向する。即ち第四仮想線ｄは第八仮想線に平行し、第三仮想線ｃは第七仮想線に平行する。従って、ネジ孔３０１のネジ開始点は固定部の第二ネジ接続部のネジ開始点と対向する。
【００３１】
ステップＳ３０５において、ロボットの取り出し部は、第二螺合部材３０を回転して、第二螺合部材３０をワークの固定部に接触させて第二ネジ接続部と螺合させる。
【００３２】
本発明のネジ部を有する締め具１００及び該ネジ部を有する締め具１００の螺合方法は、第一螺合部材１０に第一位置合わせ部１２１１が設けられ、第二螺合部材３０に第一位置合わせ部１２１１と対応する第二位置合わせ部３１１が設けられており、第二螺合部材３０を第一螺合部材１０に螺合する際、第二位置合わせ部３１１を第一位置合わせ部１２１１に対向させる。この際、ネジ孔３０１のネジ開始点はネジ部１４３のネジ開始点と対向し、第二螺合部材３０を回転して第一螺合部材１０に螺合させるため、第一螺合部材１０及び第二螺合部材３０が螺合する前に、空転することを防止すると共に、回転過程において、第二螺合部材３０のネジ歯当たりが第一螺合部材１０のネジ歯当たりと衝突して、ネジ歯当たりが損傷することを防止できるため、螺合効率を向上することができる。
【符号の説明】
【００３３】
１００  ネジ部を有する締め具
１０  第一螺合部材
１２  頭部
１２１  第一端面
１２１１  第一位置合わせ部
１２３  第二端面
１２５  第一周壁
１４  棒部
１４１  接続部
１４３  ネジ部
３０  第二螺合部材
３０１  ネジ孔
３１  第三端面
３１１  第二位置合わせ部
３３  第四端面
３５  第二周壁
ａ  第一仮想線
ｂ  第二仮想線
ｂ１  第一投影線
ｃ  第三仮想線
ｃ１  第二投影線
ｄ  第四仮想線
α  第一平面夾角
β  第二平面夾角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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