(57)【要約】【課題】内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる物品表示方法を提供することである。【解決手段】本発明にかかる物品表示方法は、収納場所の画像情報を画像センサを用いて取得する画像取得工程と、収納場所の内部が見えている場合、取得した画像情報に含まれている物品を、画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録する記録工程と、収納場所の内部が見えていない場合、収納場所に収納されている物品に関する情報として、記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示する表示工程と、を備える。【選択図】図３
2015157705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納場所に収納されている物品を表示する物品表示方法であって、
前記収納場所の画像情報を画像センサを用いて取得する画像取得工程と、
前記収納場所の内部が見えている場合、前記取得した画像情報に含まれている物品を、前記画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録する記録工程と、
前記収納場所の内部が見えていない場合、前記収納場所に収納されている物品に関する情報として、前記記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示する表示工程と、を備える、
物品表示方法。
【請求項２】
前記物品の画像取得日時に基づく時間情報は、当該物品の画像情報を取得した最新の画像取得日時、又は当該最新の画像取得日時からの経過時間に関する情報である、請求項１に記載の物品表示方法。
【請求項３】
前記経過時間に関する情報を表示する際、前記経過時間が長くなるにつれて前記物品が次第に透明になるように表示する、請求項２に記載の物品表示方法。
【請求項４】
前記経過時間が所定の時間に達した際に前記表示されている物品の表示を消す、請求項３に記載の物品表示方法。
【請求項５】
前記経過時間が所定の時間に達した後、前記表示されている物品の透明度を所定の透明度に保持した状態で前記物品を表示し続ける、請求項３に記載の物品表示方法。
【請求項６】
前記物品が透明になる早さは前記物品に応じて決定される、請求項３乃至５のいずれか一項に記載の物品表示方法。
【請求項７】
前記記録工程において、前記取得した画像情報に含まれている物品を、当該物品が収納されている収納場所と対応付けて記録し、
前記表示工程において、前記画像センサで取得した画像情報に含まれている収納場所に対応した物品に関する情報を取得し、当該取得した物品の情報を表示する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の物品表示方法。
【請求項８】
収納場所に収納されている物品を表示する物品表示装置であって、
前記収納場所の画像情報を取得する画像センサと、
前記収納場所の内部が見えている場合、前記画像センサで取得した画像情報に含まれている物品を、前記画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録する記録部と、
前記収納場所に収納されている物品に関する情報を表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記収納場所の内部が見えていない場合、前記収納場所に収納されている物品に関する情報として、前記記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を前記表示部に表示する、
物品表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品表示方法および物品表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、生活空間において、物品を管理したり操作したりする作業を支援するシステムに関する技術が開示されている。特許文献１に開示されているシステムにおいて、画像センサなどのセンシング手段は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングしている。物品管理サーバは、センシング手段が取得した情報を物品データベースに保存して管理している。そして、物品管理サーバは、操作手段から入力されたユーザの指示を受けて、この指示を物品データベースを参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボットに送信している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１１１８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている技術では、画像センサなどのセンシング手段を用いて、家庭などの生活空間における物品の状況をセンシングしている。しかしながら、環境が複雑な空間（例えば、家庭などの生活空間）では、画像センサを用いて物品の情報を取得することが困難な領域が存在する場合がある。例えば、開閉可能な扉を備える冷蔵庫や収納棚などは、物品を出し入れするとき以外は扉を閉じて使用するため、物品を出し入れするとき以外は画像センサを用いて内部に収納されている物品の情報を取得することができない。このような場合は、収納場所（内部が見えていない収納場所）に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができないという問題がある。
【０００５】
上記課題に鑑み本発明の目的は、内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる物品表示方法および物品表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる物品表示方法は、収納場所に収納されている物品を表示する物品表示方法であって、前記収納場所の画像情報を画像センサを用いて取得する画像取得工程と、前記収納場所の内部が見えている場合、前記取得した画像情報に含まれている物品を、前記画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録する記録工程と、前記収納場所の内部が見えていない場合、前記収納場所に収納されている物品に関する情報として、前記記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示する表示工程と、を備える。
【０００７】
本発明にかかる物品表示装置は、収納場所に収納されている物品を表示する物品表示装置であって、前記収納場所の画像情報を取得する画像センサと、前記収納場所の内部が見えている場合、前記画像センサで取得した画像情報に含まれている物品を、前記画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録する記録部と、前記収納場所に収納されている物品に関する情報を表示する表示部と、前記表示部を制御する表示制御部と、を備える。前記表示制御部は、前記収納場所の内部が見えていない場合、前記収納場所に収納されている物品に関する情報として、前記記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を前記表示部に表示する。
【０００８】
本発明では、収納場所の画像情報を画像センサを用いて取得し、収納場所の内部が見えている場合、取得した画像情報に含まれている物品を、画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録している。また、収納場所の内部が見えていない場合は、収納場所に収納されている物品に関する情報として、記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示している。よって、収納場所の内部が見えていない場合であっても、ユーザは物品の時間情報に基づいて物品が存在するか否かを予測することができるので、内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる物品表示方法および物品表示装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態にかかる物品表示装置を説明するためのブロック図である。
【図２】実施の形態にかかる物品表示装置の使用例を説明するための図である。
【図３】実施の形態にかかる物品表示方法を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施の形態にかかる物品表示方法における記録工程の一例を説明するための図である。
【図５】実施の形態にかかる物品表示方法における記録工程の一例を説明するための図である。
【図６】実施の形態にかかる物品表示方法における記録工程の一例を説明するための表である。
【図７】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【図８】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【図９】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【図１０】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【図１１】最新の画像取得日時からの経過時間と物品を表示する際の透明度との関係を示すグラフである。
【図１２】最新の画像取得日時からの経過時間と物品を表示する際の透明度との関係を示すグラフである。
【図１３】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【図１４】最新の画像取得日時からの経過時間と物品を表示する際の透明度との関係を示すグラフである。
【図１５】実施の形態にかかる物品表示方法における表示工程の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態１にかかる物品表示装置を説明するためのブロック図である。図１に示すように、本実施の形態にかかる物品表示装置１は、画像センサ１０、記録部１１、表示制御部１２、及び表示部１３を備える。
【００１２】
画像センサ１０は、物品表示装置１の周囲の空間の画像情報を取得することができるように構成されている。例えば、画像センサ１０はカメラを用いて構成することができる。画像センサ１０は、収納場所の画像情報を取得し、当該取得した画像情報１５、１６を記録部１１および表示制御部１２にそれぞれ出力する。
【００１３】
記録部１１は、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている収納場所の内部が見えている場合、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている物品を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する。例えば、記録部１１は物品識別部を備えており、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている各々の物品を物品識別部で識別する。そして、識別された各々の物品を画像取得日時と対応付けて、記録部１１が備えるデータベースに記録する。このとき記録部１１は、物品の情報として、更に物品の収納場所、種類、消費期限等の情報をデータベースに記録してもよい。
【００１４】
表示制御部１２は表示部１３を制御する。表示部１３は、収納場所に収納されている物品に関する情報を表示する。つまり、表示制御部１２は、収納場所の内部が見えていない場合、収納場所に収納されている物品に関する情報として、記録部１１に記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示部１３に表示する。換言すると、表示部１３には、現在は直接見えていないが、過去に画像情報を取得したことがある物品についての情報が表示される。
【００１５】
例えば、表示制御部１２は、画像センサ１０で取得した画像情報１６に含まれている収納場所について、収納場所の内部が見えているか否かを判断する（例えば、扉の開閉状態を判断する）。収納場所の内部が見えていない場合（つまり、扉が閉じている場合）、表示制御部１２は、記録部１１に記録されている物品情報１７（物品名、物品の画像、画像取得日時など）を取得する。そして、表示制御部１２は、内部が見えていない収納場所の画像情報１６と共に、収納場所に収納されている物品に関する情報を表示部１３に表示する。
【００１６】
ここで、収納場所に収納されている物品に関する情報は、記録部１１に記録されている物品情報１７や当該物品情報１７に基づいて作成された情報である。例えば、表示制御部１２は、内部が見えていない収納場所の画像情報１６と共に、物品の画像と当該物品の画像取得日時に基づく時間情報とを表示することができる。ここで、物品の画像取得日時に基づく時間情報とは、物品の画像情報を取得した最新の画像取得日時、又は当該最新の画像取得日時からの経過時間に関する情報である。
【００１７】
このような構成により、図１に示す物品表示装置１は、収納場所の内部が見えていない状態であっても、収納場所に収納されている物品の情報を表示部１３に表示することができる。なお、表示制御部１２は、収納場所の内部が見えている場合は、内部が見えている収納場所の画像情報１６を表示部１３に表示することができる。
【００１８】
図２は、本実施の形態にかかる物品表示装置１の使用例を説明するための図である。本実施の形態にかかる物品表示装置１は、例えばロボット２０に搭載して使用することができる。図２に示すロボット２０は、例えば、自律的に又は操縦により移動し、物品の移動、ドア、冷蔵庫の開閉などの所定の作業を行うことができるように構成されている。ロボット２０は、略円柱状に形成された胴体部２１と、胴体部２１に回転可能に設けられた頭部２２と、胴体部２１に設けられたアーム部２４と、を備えている。頭部２２には、画像センサ１０が設けられており、家庭などの生活空間における物品の情報を、画像センサ１０を用いて取得することができるように構成されている。
【００１９】
胴体部２１には、当該胴体部２１を上下方向へ伸縮させる伸縮機構が設けられている。胴体部２１の下端には、ロボット２０を移動させる移動装置２３が設けられている。移動装置２３は、車輪を回転駆動してロボット２０を前後左右方向に移動させる。アーム部２４は、複数の関節およびリンクを有する多関節型アームとして構成されている。アーム部２４の先端には物体などを把持できる把持部２５が設けられている。各関節および把持部２５には、各関節および把持部２５を駆動するサーボモータなどのアクチュエータが設けられている。なお、上記ロボット２０の構成は一例であり、本実施の形態では、自律的に又は操縦により移動し、所定の作業を行うことができるロボットであれば任意の構成のロボットを用いることができる。
【００２０】
図２に示すロボット２０は、ユーザ端末２８を用いて遠隔操作することができるように構成されている。ユーザ端末２８には表示部１３が設けられており、ユーザは、表示部１３に表示されている収納場所（図２に示す場合は冷蔵庫３１および棚５１）に収納されている物品に関する情報を参考にして、ロボット２０に指示を出すことができる。例えば、表示部１３には現在ロボット２０の視界に入っている収納場所が表示される。例えばユーザは、収納場所に収納されている特定の物品をロボット２０がユーザのところに届けるように指示することができる。また、例えばロボット２０は、収納場所（冷蔵庫３１や棚５１）に収納されている物品の情報を、画像センサ１０を用いて自律的に取得することができるように構成されていてもよい。
【００２１】
次に、本実施の形態にかかる物品表示方法（物品表示装置１の動作）について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。以下では、一例として、図２に示すように物品表示装置１をロボット２０に搭載し、ロボット２０が冷蔵庫３１および棚５１に収納されている物品の情報を取得し、ユーザ端末２８の表示部１３に物品の情報を表示する場合について説明する。
【００２２】
まず、ロボット２０に搭載されている画像センサ１０を用いて収納場所の画像情報を取得する（ステップＳ１：画像取得工程）。次に、収納場所の内部が見えているか否かを判断する（ステップＳ２）。例えば、ロボット２０が収納場所として冷蔵庫３１の画像情報を取得した場合、記録部１１は冷蔵庫３１の領域に物品が含まれている場合に冷蔵庫３１の内部が見えていると判断することができる。冷蔵庫３１の内部が見えている場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、記録部１１は、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている物品を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する（ステップＳ３：記録工程）。
【００２３】
例えば、冷蔵庫３１の内部が図４に示すような状態の場合、記録部１１は、画像情報１５に含まれている物品として、りんご４１、缶ジュース４２、牛乳４３を識別する（以下、りんご４１、缶ジュース４２、牛乳４３をまとめて物品４１〜４３と記載する場合もある）。そして、記録部１１は、これらの物品４１〜４３を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する。図６は、記録工程の一例を説明するための表であり、記録部１１が備えるデータベースに記録されるデータの一例を説明するための表である。図６の表に示すように、記録部１１が備えるデータベースには、画像情報１５に含まれている各々の物品の情報として、物品名、画像取得日時が記録される。このとき、更に、各々の物品の情報として、物品の収納場所、物品の種類、消費期限を記録してもよい。
【００２４】
また、例えば、ロボット２０が収納場所として棚５１の画像情報を取得した場合、記録部１１は棚５１の領域に物品が含まれている場合に棚５１の内部が見えていると判断することができる。棚５１の内部が見えている場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、記録部１１は、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている物品を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する（ステップＳ３）。
【００２５】
例えば、棚５１の内部が図５に示すような状態の場合、記録部１１は、画像情報１５に含まれている物品として、はさみ６１、本６２を識別する（以下、はさみ６１および本６２をまとめて物品６１〜６２と記載する場合もある）。そして、記録部１１は、これらの物品６１〜６２を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する。例えば図６の表に示すように、記録部１１が備えるデータベースには、画像情報１５に含まれている各々の物品の情報として、物品名、画像取得日時が記録される。このとき、更に、各々の物品の情報として、物品の収納場所や物品の種類を記録してもよい。
【００２６】
その後、ステップＳ１に戻り、再度、画像センサ１０を用いて収納場所の画像情報を取得する。そして、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている収納場所について、収納場所の内部が見えているか否かを判断し（ステップＳ２）、収納場所の内部が見えている場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、記録部１１は、画像センサ１０で取得した画像情報１５に含まれている物品を、画像情報１５を取得した画像取得日時と対応付けて記録する（ステップＳ３）。このような処理を繰り返すことで、記録部１１に記録されている物品の情報が更新される。
【００２７】
一方、ステップＳ２において、収納場所の内部が見えていないと判断された場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、表示制御部１２は、収納場所に収納されている物品に関する情報を表示部１３に表示する（ステップＳ４：表示工程）。このとき、表示制御部１２は、画像センサ１０で取得した画像情報１６に含まれている収納場所に対応した物品の情報を、記録部１１から取得する。また、表示制御部１２は、収納場所に収納されている物品に関する情報として、記録部１１に記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示部１３に表示する。
【００２８】
例えば、物品の時間情報として、物品の画像情報を取得した画像取得日時からの経過時間に関する情報を表示してもよい。例えば、ロボット２０が収納場所として冷蔵庫３１の画像情報を取得した場合（つまり、現在、ロボット２０の視界に入っている収納場所が冷蔵庫３１である場合）、図７に示すように、経過時間が長くなるにつれて物品が次第に透明になるように（つまり、透明度が大きくなるように）表示してもよい。図７に示す冷蔵庫３１ａ〜３１ｃはそれぞれ、表示部１３に表示される冷蔵庫を示しており、画像取得日時からの経過時間が長くなるにつれて、冷蔵庫３１ａ、冷蔵庫３１ｂ、冷蔵庫３１ｃの順に表示される。
【００２９】
つまり、画像取得日時からの経過時間が短い場合は、冷蔵庫３１の内部に前回確認した物品４１〜４３が存在している確率が高い。よってこの場合は、図７に示す冷蔵庫３１ａのように、冷蔵庫３１ａと共に表示される各物品４１ａ〜４３ａの透明度が低くなるように（つまり、濃く表示されるように）設定している。
【００３０】
また、画像取得日時からの経過時間が冷蔵庫３１ａよりも長い場合は、冷蔵庫３１の内部に物品４１〜４３が存在している確率は、冷蔵庫３１ａの時よりも低くなる。よってこの場合は、冷蔵庫３１ｂに示すように、冷蔵庫３１ｂと共に表示される各物品４１ｂ〜４３ｂの透明度が、冷蔵庫３１ａの場合よりも高くなるように（つまり、表示が薄くなるように）設定している。
【００３１】
同様に、画像取得日時からの経過時間が冷蔵庫３１ｂよりも長い場合は、冷蔵庫３１の内部に物品４１〜４３が存在している確率は、冷蔵庫３１ｂの時よりも低くなる。よってこの場合は、冷蔵庫３１ｃに示すように、冷蔵庫３１ｃと共に表示される各物品４１ｃ〜４３ｃの透明度が、冷蔵庫３１ｂの場合よりも高くなるように（つまり、表示が薄くなるように）設定している。
【００３２】
このように、画像取得日時からの経過時間が長くなるにつれて物品が次第に透明になるように（つまり、透明度が大きくなるように）表示することで、冷蔵庫３１の内部に収納されている物品の存在確率をユーザに直感的に知らせることができる。
【００３３】
また、冷蔵庫３１に収納されている物品の時間情報を表示する際は、例えば図８に示すように、各物品４１〜４３の画像情報を取得した最新の画像取得日時からの経過時間４５を表示するようにしてもよい。表示部１３に各物品４１〜４３の経過時間４５を直接表示することで、ユーザは各物品４１〜４３の存在確率を予測することができる。つまり、ユーザは経過時間が長いほど、各物品４１〜４３の存在確率が低いと予測することができる。
【００３４】
このとき、図９に示すように、各物品４１〜４３の画像情報を取得した最新の画像取得日時からの経過時間を、グラフ４６を用いて表示するようにしてもよい。このように、グラフ４６を用いて経過時間を表示することで、ユーザは各物品４１〜４３の経過時間を直感的に把握することができる。
【００３５】
また、冷蔵庫３１に収納されている物品の時間情報を表示する際は、例えば各物品４１〜４３の画像情報を取得した最新の画像取得日時を表示するようにしてもよい。このように、表示部１３に各物品４１〜４３の最新の画像取得日時を直接表示することで、ユーザは各物品４１〜４３の存在確率を予測することができる。つまり、ユーザは各物品４１〜４３の最新の画像取得日時が古いほど、各物品４１〜４３の存在確率が低いと予測することができる。
【００３６】
更に本実施の形態では、例えば、図１０に示すように、各物品４１〜４３が透明になる早さを各物品４１〜４３に応じて変更するようにしてもよい。図１１は、最新の画像取得日時からの経過時間と物品を表示する際の透明度との関係を示す図である。つまり、図１１に示すように、本実施の形態では、物品に応じて透明になる早さを決定してもよい。換言すると、経過時間に対する透明度の変化量（傾き）を、物品に応じて決定してもよい。
【００３７】
例えば、図１０に示す場合は、消費期限が長い缶ジュース４２ａ〜４２ｃ（図６では消費期限を５００日としている）については透明になる早さが遅くなるように設定してもよい。この場合は、図１１に示すように、経過時間に対する透明度の変化量（傾き）が小さくなるように設定する（符号７２に示す）。
【００３８】
また、例えば、りんご４１ａ〜４１ｃ（図６では消費期限を２０日としている）については、透明になる早さが缶ジュース４２ａ〜４２ｃよりも早くなるように設定してもよい。この場合は、図１１に示すように、経過時間に対する透明度の変化量（傾き）が缶ジュース４２の場合よりも大きくなるように（急になるように）設定する（符号７１に示す）。
【００３９】
また、例えば、図１０に示す牛乳４３のように消費期限が短い物品の場合は（図６では１０日としている）、消費期限前に物品を消費することが予測できるので、透明になる早さを早く設定するようにしてもよい。この場合は、例えば図１１に示す経過時間に対する透明度の変化量（傾き）が大きくなるように（急になるように）設定する（符号７３に示す）。
【００４０】
更に、本実施の形態では、各物品４１〜４３の画像情報を取得した最新の画像取得日時からの経過時間が所定の時間に達した際に、表示されている物品の表示を消すようにしてもよい。つまり、図１２に示すように、最新の画像取得日時からの経過時間が所定の経過時間ｔ１に達した時点で、表示されている物品の表示を消す（つまり、透明度を最大に設定する）ようにしてもよい。例えば、図１０では、最も経過時間が長い冷蔵庫３１ｃにおいて、消費期限が短い牛乳の表示を消している。
【００４１】
また、例えば、ロボット２０が棚５１の画像情報を取得した場合についても、上記で説明した冷蔵庫３１の場合と同様の方法で、表示部１３に物品を表示することができる。図１３に示す棚５１ａ〜５１ｃはそれぞれ、表示部１３に表示される棚５１を示しており、画像取得日時からの経過時間が長くなるにつれて、棚５１ａ、棚５１ｂ、棚５１ｃの順に表示される。
【００４２】
つまり、画像取得日時からの経過時間が短い場合は、棚５１の内部に前回確認した物品６１〜６２が存在している確率が高い。よってこの場合は、図１３に示す棚５１ａのように、棚５１ａと共に表示される各物品６１ａ〜６２ａの透明度が低くなるように（つまり、濃く表示されるように）設定している。
【００４３】
また、画像取得日時からの経過時間が棚５１ａよりも長い場合は、棚５１の内部に物品６１〜６２が存在している確率は、棚５１ａの時よりも低くなる。よってこの場合は、棚５１ｂに示すように、棚５１ｂと共に表示される各物品６１ｂ〜６２ｂの透明度が、棚５１ａの場合よりも高くなるように（つまり、表示が薄くなるように）設定している。
【００４４】
そして、図１３に示す場合は、棚５１ｂ、５１ｃに示すように、最新の画像取得日時からの経過時間が所定の時間に達した後、表示されている物品の透明度を所定の透明度に保持した状態で物品を表示し続けるようにしている。つまり、棚５１に収納されている物品は、はさみ６１や本６２であり、消耗品ではないため、使用後は棚５１に戻される可能性が高い。このような普遍的な物品については、図１４に示すように、経過時間が所定の時間ｔ２に達するまでは透明度を高めていき、経過時間が所定の時間ｔ２に達した後は、所定の透明度に保持した状態で物品を表示し続けるようにしてもよい。
【００４５】
なお、物品の情報を表示部１３にどのように表示するかについては、記録部１１に記録されている物品の種類に応じて決定してもよい。例えば、物品の種類が食品のような消耗品である場合は（図６参照）、消費期限を考慮して所定の期間経過後に物品の表示を消すようにしてもよい（図１０の冷蔵庫３１ｃ参照）。また、例えば、物品の種類が雑貨のような普遍的なものである場合は（図６参照）、経過時間が所定の時間に達した後、所定の透明度に保持した状態で物品を表示し続けるようにしてもよい（図１３の棚５１ｃ参照）。
【００４６】
また、本実施の形態では、ユーザ端末２８の表示部１３に、部屋全体のマップ８０を表示するようにしてもよい。この場合も、各物品の存在確率が低いほど透明になるように表示してもよい。つまり、冷蔵庫３１や棚５１に収納されている各物品を表示する際に、各物品の画像情報を取得した最新の画像取得日時からの経過時間が長くなるにつれて物品が次第に透明になるように（つまり、透明度が大きくなるように）表示してもよい。
【００４７】
以上で説明したように、本実施の形態では、上記で説明した動作を繰り返すことで、収納場所の内部に収納されている物品の情報を更新しつつ、収納場所の内部に収納されている物品および当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示している。
【００４８】
背景技術で説明したように、特許文献１に開示されている技術では、画像センサなどのセンシング手段を用いて、家庭などの生活空間における物品の状況をセンシングしていた。しかしながら、環境が複雑な空間（例えば、家庭などの生活空間）では、画像センサを用いて物品の情報を取得することが困難な領域が存在する場合がある。例えば、開閉可能な扉を備える冷蔵庫や収納棚などは、物品を出し入れするとき以外は扉を閉じて使用するため、物品を出し入れするとき以外は画像センサを用いて内部に収納されている物品の情報を取得することができない。このような場合、収納場所（内部が見えていない収納場所）に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができないという問題があった。
【００４９】
例えば、冷蔵庫に収納されている物品の情報をロボットが画像センサを用いて取得した後に、第三者が冷蔵庫から物品を取り出した場合や第三者が冷蔵庫に物品を収納した場合は、ロボットが取得した物品情報は実際とは異なる情報となる。よって、冷蔵庫に収納されている物品の情報としてロボットが取得した物品情報をそのまま表示した場合は、当該物品情報に誤った情報が含まれてしまうため、冷蔵庫に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができないという問題があった。
【００５０】
そこで本実施の形態にかかる発明では、収納場所の画像情報を画像センサを用いて取得し、収納場所の内部が見えている場合、取得した画像情報に含まれている物品を、画像情報を取得した画像取得日時と対応付けて記録している。また、収納場所の内部が見えていない場合は、収納場所に収納されている物品に関する情報として、記録されている物品と共に、当該物品の画像取得日時に基づく時間情報を表示している。よって、収納場所の内部が見えていない場合であっても、ユーザは物品の時間情報に基づいて物品が存在するか否かを予測することができるので、内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる。
【００５１】
以上で説明した本実施の形態にかかる発明により、内部が見えていない収納場所に収納されている物品の情報をユーザに適切に知らせることができる物品表示方法および物品表示装置を提供することができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記では移動可能なロボット２０に物品表示装置１を搭載した場合について説明したが、物品表示装置１は特定の収納場所に収納されている物品の状態を観測することができるように、固定して取り付けてもよい。
【００５３】
例えば、冷蔵庫の内部に収納されている物品の状態を観測するために、固定器具を用いて物品表示装置１を冷蔵庫に固定して配置してもよい。このとき、物品表示装置１の本体部と表示部１３とを分離して、表示部１３を持ち運ぶことができるようにしてもよい。例えば、物品表示装置１の本体部と表示部１３とが無線通信することができるように構成してもよい。このような構成とすることで、ユーザは冷蔵庫３１に収納されている物品を離れた場所において把握することができる。
【００５４】
以上、本発明を上記実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  物品表示装置
１０  画像センサ
１１  記録部
１２  表示制御部
１３  表示部
１５、１６  画像情報
１７  物品情報
２０  ロボット
２１  胴体部
２２  頭部
２３  移動装置
２４  アーム部
２５  把持部
２８  ユーザ端末
【図１】
2015157705.tif 000003
【図２】
2015157705.tif 000004
【図３】
2015157705.tif 000005
【図４】
2015157705.tif 000006
【図５】
2015157705.tif 000007
【図６】
2015157705.tif 000008
【図７】
2015157705.tif 000009
【図８】
2015157705.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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