(57)【要約】【課題】ギア比を容易に変更することのできる偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】減速装置１は、入力シャフト１０と同軸上に配置される内歯車５０と、内歯車５０に噛合する２つの外歯車３０，４０と、入力シャフト１０と分離して設けられ各外歯車３０，４０を内歯車５０に対して偏心揺動させるカムシャフト２０と、外歯車３０，４０のピン挿通孔３２，４２に隙間を有して挿通されるピン部材６１を有するキャリヤ６０とを備える。外歯車３０，４０は、ピン挿通孔３２，４２の内周に内歯３３，４３を有する。この減速装置１は、入力シャフト１０と一体となって回転する補助歯車１１と、ピン部材６１の外周にピン部材６１に対して相対回転可能に設けられるピン外歯車７０とを備える。ピン外歯車７０は、ピン挿通孔３２，４２の内歯３３，４３に噛合する第１の外歯７１、及び補助歯車１１に噛合する第２の外歯７４を有する。【選択図】図１
2015209871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸と同軸上に配置される内歯車と、
前記内歯車に噛合する外歯車と、
前記回転軸と分離して設けられ、前記外歯車を前記内歯車に対して偏心揺動させる偏心部を有する偏心シャフトと、
前記外歯車に形成されたピン挿通孔に隙間を有して挿通されるピン部材を有するキャリヤと、を備える偏心揺動型歯車装置において、
前記外歯車は、前記ピン挿通孔の内周に内歯を有し、
前記回転軸と一体となって回転する補助歯車と、
前記ピン部材の外周に同ピン部材に対して相対回転可能に設けられ、前記ピン挿通孔の内歯に噛合する第１の外歯、及び前記補助歯車に噛合する第２の外歯を有するピン外歯車と、を備えることを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
回転軸と同軸上に配置される内歯車と、
前記内歯車に噛合する外歯車と、
前記回転軸と分離して設けられ、前記外歯車を前記内歯車に対して偏心揺動させる偏心部を有する偏心シャフトと、
前記外歯車に形成されるピン挿通孔に隙間を有して挿通されるピン部材を有するキャリヤと、を備える偏心揺動型歯車装置において、
前記回転軸と一体となって回転する補助歯車を備え、
前記偏心シャフトは、前記回転軸の中心軸を中心として前記ピン部材の中心軸を通る円周上に配置されるとともに、前記補助歯車に噛合する外歯を有する偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の歯車装置としては、特許文献１に記載の装置が知られている。この歯車装置は、丸棒状の軸部に円板状の偏心部が形成された偏心シャフトと、偏心部の外周に軸受を介して回転可能に組み付けられた外歯車と、偏心シャフトと同軸上に配置された内歯車と、外歯車に形成された複数のピン挿通孔にそれぞれ挿通される複数のピン部材を有するキャリヤとを備えている。この歯車装置では、偏心シャフトの回転により偏心部が偏心回転すると、外歯車がハイポサイクロイド曲線を描く態様で揺動（公転）しつつ内歯車及び外歯車のそれぞれの歯数差に応じて自転する。この外歯車の自転成分がピン部材を介してキャリヤから出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２３０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような歯車装置では、内歯車及び外歯車のそれぞれの歯数により歯車装置全体のギア比が定まる。したがって、ギア比を変更したい場合には、内歯車及び外歯車のそれぞれの歯数を変更すればよい。しかしながら、内歯車の歯数を変更した場合には内歯車の内径が、また外歯車の歯数を変更した場合には外歯車の外径が変化するため、それらの変更には内歯車及び外歯車のそれぞれの中心間距離の変化が伴う。そして、それらの中心間距離が変化すると、外歯車の揺動量を変更する必要があるため、偏心シャフトの偏心部の偏心量や外歯車のピン挿通孔の内径等を変更しなければならない。結局、上記のような歯車装置においてギア比を変更するためには、外歯車、内歯車、及び偏心シャフトのそれぞれの形状を変更する必要があるため、それらの製造に用いられる治具や加工装置のプログラム等をギア比の種類だけ用意せざるを得ない。そのため、ギア比の変更が非常に困難であった。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ギア比を容易に変更することのできる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、回転軸と同軸上に配置される内歯車と、前記内歯車に噛合する外歯車と、前記回転軸と分離して設けられ、前記外歯車を前記内歯車に対して偏心揺動させる偏心部を有する偏心シャフトと、前記外歯車に形成されたピン挿通孔に隙間を有して挿通されるピン部材を有するキャリヤと、を備える偏心揺動型歯車装置において、前記外歯車は、前記ピン挿通孔の内周に内歯を有し、前記回転軸と一体となって回転する補助歯車と、前記ピン部材の外周に同ピン部材に対して相対回転可能に設けられ、前記ピン挿通孔の内歯に噛合する第１の外歯、及び前記補助歯車に噛合する第２の外歯を有するピン外歯車と、を備えることとした。
【０００７】
この構成によれば、例えば内歯車が固定された状態で回転軸にトルクが入力されて回転軸が回転すると、その回転が補助歯車を介してピン外歯車の第２の外歯に伝達されるため、ピン外歯車が回転する。このピン外歯車の回転により、ピン外歯車の第１の外歯からピン挿通孔の内歯を介して外歯車にトルクが加わる。これにより、外歯車が偏心シャフトを回転軸として内歯車に対して偏心揺動しつつ内歯車との歯数差に応じて自転する。この外歯車の自転がピン部材を介してキャリヤから出力される。このような構成であれば、ピン外歯車の第２の外歯と補助歯車との間のギア比を変更することにより、歯車装置全体のギア比である減速比を変更することができる。すなわち、減速比の変更の際にはピン外歯車及び補助歯車の中心間距離を維持したまま、ピン外歯車の第２の外歯及び補助歯車の少なくとも一方の歯数を変更するだけでよい。したがって、従来の歯車装置と比較すると、ギア比の変更が容易となる。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、回転軸と同軸上に配置される内歯車と、前記内歯車に噛合する外歯車と、前記回転軸と分離して設けられ、前記外歯車を前記内歯車に対して偏心揺動させる偏心部を有する偏心シャフトと、前記外歯車に形成されるピン挿通孔に隙間を有して挿通されるピン部材を有するキャリヤと、を備える偏心揺動型歯車装置において、前記回転軸と一体となって回転する補助歯車を備え、前記偏心シャフトを、前記回転軸の中心軸を中心として前記ピン部材の中心軸を通る円周上に配置するとともに、前記偏心シャフトに、前記補助歯車に噛合する外歯を設けることとした。
【０００９】
この構成によれば、例えば内歯車を固定した状態で回転軸にトルクが入力されて回転軸が回転すると、その回転が補助歯車を介して偏心シャフトに伝達されるため、偏心シャフトの偏心部が回転する。これにより、外歯車が内歯車に対して偏心揺動しつつ内歯車との歯数差に応じて自転する。この外歯車の自転がピン部材を介してキャリヤから出力される。このような構成であれば、偏心シャフトの外歯と補助歯車との間のギア比を変更することにより、歯車装置全体のギア比である減速比を変更することができる。すなわち、減速比の変更の際には偏心シャフト及び補助歯車の中心間距離を維持したまま、偏心シャフトの外歯及び補助歯車の少なくとも一方の歯数を変更するだけでよい。したがって、従来の歯車装置と比較すると、ギア比の変更が容易となる。また、歯車装置の中央部を中空化することができるため、歯車装置を軽量化することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ギア比を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】偏心揺動型歯車装置を減速装置として用いた第１実施形態について同減速装置の断面構造を示す断面図。
【図２】（ａ）は、図１のＡ−Ａ線に沿った断面構造を示す断面図。（ｂ）は、（ａ）のピン部材周辺の拡大断面構造を示す断面図。
【図３】図１のＢ−Ｂ線に沿った断面構造を示す断面図。
【図４】減速装置の第２実施形態についてその断面構造を示す断面図。
【図５】支持プレートを割愛した状態での図４のＣ−Ｃ線に沿った断面構造を示す断面図。
【図６】減速装置の他の変形例についてその断面構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１実施形態＞
以下、偏心揺動型歯車装置を減速装置に適用した一実施形態について説明する。
図１及び図２（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態の減速装置１は、回転軸としての入力シャフト１０と、入力シャフト１０と分離して設けられるカムシャフト２０とを備えている。入力シャフト１０の中心軸ｍ１及びカムシャフト２０の中心軸ｍ２は同一の軸線上に配置されている。また、減速装置１は、カムシャフト２０に相対回転可能に組み付けられた第１外歯車３０及び第２外歯車４０と、各外歯車３０，４０に噛合する内歯車５０と、各外歯車３０，４０の自転成分に同期して回転動作するキャリヤ６０とを備えている。
【００１３】
入力シャフト１０は、その外周面に嵌め込まれた軸受８０により第１プレート６２に対して相対回転可能に支持されている。入力シャフト１０の先端部の外周には、外歯車からなる補助歯車１１が一体的に組み付けられている。すなわち、補助歯車１１は入力シャフト１０と一体となって回転する。
【００１４】
カムシャフト２０は、軸線ｍ２を中心軸とする丸棒状の軸部２１、並びに軸部の途中に隣接して設けられる第１偏心部２２及び第２偏心部２３を有している。本実施形態では、カムシャフト２０が偏心シャフトに対応する。軸部２１における入力シャフト１０側の一端部２１ａは、外周面に嵌め込まれた軸受８１により支持プレート６４に対して相対回転可能に支持されている。また、軸部２１の一端部２１ａと反対側の他端部２１ｂは、外周面に嵌め込まれた軸受８２により第２プレート６３に対して相対回転可能に支持されている。第１偏心部２２及び第２偏心部２３は円板状の部材からなり、軸部２１の中心軸ｍ２に対して偏心した中心軸ｎ１，ｎ２をそれぞれ有している。第１偏心部２２及び第２偏心部２３は、それぞれの中心軸ｎ１，ｎ２が軸部２１の中心軸ｍ２を挟んで反対側に位置するように配置されている。
【００１５】
第１外歯車３０は、第１偏心部２２と同軸上に配置された円環状の部材からなり、内周面に嵌め込まれた軸受８３により第１偏心部２２に対して相対回転可能に組み付けられている。第２外歯車４０は、第２偏心部２３と同軸上に配置された円環状の部材からなり、内周面に嵌め込まれた軸受８４により第２偏心部２３に対して相対回転可能に組み付けられている。このような組み付け構造により、各外歯車３０，４０はカムシャフト２０により偏心揺動可能に支持されている。各外歯車３０，４０の外歯３１，４１は内歯車５０の内歯５１に噛合されている。なお、各外歯車３０，４０の外歯３１，４１は同一の歯数である。第１外歯車３０における外歯３１よりも径方向内側の部分には、軸方向に貫通する６つのピン挿通孔３２が周方向に並べて同一円周上に形成されている。同様に、第２外歯車４０における外歯４１よりも径方向内側の部分にも、軸方向に貫通する６つのピン挿通孔４２が周方向に並べて同一円周上に形成されている。第１外歯車３０のピン挿通孔３２の内周部分及び第２外歯車４０のピン挿通孔４２の内周部分には、内歯３３，４３がそれぞれ形成されている。
【００１６】
内歯車５０は入力シャフト１０と同軸上に配置されている。内歯車５０の内歯５１の歯数は、各外歯車３０，４０の外歯３１，４１の歯数よりも大きい値に設定されている。
キャリヤ６０は、各外歯車３０，４０のピン挿通孔３２，４２に隙間を有して挿通される６つのピン部材６１と、ピン部材６１における入力シャフト１０側の一端部６１ａに配置される第１プレート６２と、ピン部材６１の一端部６１ａとは反対側の他端部６１ｂに配置される第２プレート６３とを有している。
【００１７】
第１プレート６２は、入力シャフト１０と同軸上に配置された円環状の部材からなり、外周面に嵌め込まれた軸受８５により内歯車５０に対して相対回転可能に支持されている。第１プレート６２はピン部材６１に対してボルト６５により固定されている。すなわち、第１プレート６２はピン部材６１と一体となって回転する。第１プレート６２は、内周面に嵌め込まれた軸受８０を介して入力シャフト１０を相対回転可能に支持している。また、第１プレート６２には、ボルト６６を介して支持プレート６４が固定されている。詳しくは、支持プレート６４は、入力シャフト１０と同軸上に配置された円環状の部材からなり、その内周面に嵌め込まれた軸受８１を介してカムシャフト２０の一端部２１ａを相対回転可能に支持している。支持プレート６４は、円環の外周面から径方向外側に突出した突出部（図示略）を有している。この突出部には、第１プレート６２のボルト孔（図示略）に挿通されたボルト６６がねじ込まれて締結されている。この締結構造により第１プレート６２に対して支持プレート６４が固定されている。すなわち、支持プレート６４は第１プレート６２と一体となって回転する。
【００１８】
第２プレート６３は、入力シャフト１０と同軸上に配置された円環状の部材からなり、外周面に嵌め込まれた軸受８６により内歯車５０に対して相対回転可能に支持されている。第２プレート６３はピン部材６１に対してボルト６７により固定されている。すなわち、第２プレート６３はピン部材６１と一体となって回転する。第２プレート６３は、内周面に嵌め込まれた軸受８２を介してカムシャフト２０の他端部２１ｂを相対回転可能に支持している。
【００１９】
各ピン部材６１は円柱状の部材からなり、入力シャフト１０の中心軸ｍ１を中心とする同一円周上（図２（ａ）の一点鎖線で示す軸線ｓ上）に中心軸ｐが位置するように配置されている。各ピン部材６１の外周にはピン外歯車７０が組み付けられている。ピン外歯車７０は、ニードルベアリングに準じた構造からなり、ピン部材６１に対して回転可能に組み付けられている。ピン外歯車７０は、各外歯車３０，４０のピン挿通孔３２，４２の内歯３３，４３にそれぞれ噛合する第１の外歯７１を有している。詳しくは、第１外歯車３０のピン挿通孔３２の内歯３３に対するピン外歯車７０の噛合位相は、内歯車５０に対する第１外歯車３０の噛合位相と１８０度ずれている。同様に、第２外歯車４０のピン挿通孔４２の内歯４３に対するピン外歯車７０の噛合位相は、内歯車５０に対する第２外歯車４０の噛合位相と１８０度ずれている。また、図１に示すように、ピン外歯車７０における第１プレート６２側の部分には、外歯を有さずにピン部材６１に沿って第１プレート６２に近接する位置まで延びる延設部７２が形成されている。延設部７２の第１プレート６２側の端部外周面には外歯車７３が一体的に組み付けられている。外歯車７３の外歯７４はピン外歯車７０の第２の外歯を構成する。すなわち、ピン外歯車７０は、第１の外歯７１及び第２の外歯７４を有する段付きの構造をなしている。図１のＢ−Ｂ線に沿った断面構造を図３に示すように、各ピン外歯車７０の第２の外歯７４は補助歯車１１に噛合されている。
【００２０】
次に、本実施形態の減速装置１の動作について説明する。なお、内歯車５０は固定されているとする。
例えばモータ等から入力シャフト１０にトルクが付与されることにより入力シャフト１０が回転すると、そのトルクが補助歯車１１を介してピン外歯車７０の第２の外歯７４に伝達され、ピン外歯車７０が回転する。このピン外歯車７０の回転により、ピン外歯車７０の第１の外歯７１からピン挿通孔３２，４２の内歯３３，４３を介して第１外歯車３０及び第２外歯車４０にトルクがそれぞれ伝達される。これにより、各外歯車３０，４０がカムシャフト２０を回転軸として内歯車５０に対して偏心揺動しつつ内歯車５０との歯数差に応じて自転する。このとき、各ピン挿通孔３２，４２の内歯３３，４３とピン外歯車７０の第１の外歯７１との噛合位置は、ピン外歯車７０がピン部材６１に対して相対回転することにより、各外歯車３０，４０と内歯車５０との噛合位置に対して１８０度ずれた位置関係を保ちつつ周方向に移動する。これにより、各外歯車３０，４０の自転がピン外歯車７０及びピン部材６１を介して第１プレート６２及び第２プレート６３に伝達され、第１プレート６２及び第２プレート６３が入力シャフト１０と逆方向に回転する。すなわち、キャリヤ６０が入力シャフト１０と逆方向に回転する。こうした減速装置１の動作を通じて入力シャフト１０の回転が減速されつつ反転されてキャリヤ６０から出力される。
【００２１】
以上説明した本実施形態の減速装置１によれば、以下の作用及び効果を得ることができる。
（１）本実施形態の減速装置１では、ピン外歯車７０の第２の外歯７４と補助歯車１１との間のギア比を変更することにより、減速装置１全体のギア比である減速比を変更することができる。すなわち、減速比の変更に際してはピン外歯車７０及び補助歯車１１の中心間距離を維持したまま、ピン外歯車７０の第２の外歯７４及び補助歯車１１の少なくとも一方の歯数を変更するだけでよい。したがって、従来の偏心揺動型歯車装置を減速装置として用いる場合と比較すると、減速比の変更が容易となる。
【００２２】
＜第２実施形態＞
次に、減速装置１の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の減速装置１との相違点を中心に説明する。
【００２３】
図４に示すように、本実施形態の減速装置１は、入力シャフト１０の中心軸ｍ１の位置とカムシャフト２０の中心軸ｍ２の位置とがずれている点で第１実施形態と異なる。詳しくは、カムシャフト２０における入力シャフト１０側の一端部２１ａは軸受８１を介して支持プレート６８により回転可能に支持されている。カムシャフト２０における一端部２１ａと反対側の他端部２１ｂは、軸受８２によりカバー９０に対して回転可能に支持されている。図４のＣ−Ｃ線に沿った断面構造を図５に示すように、入力シャフト１０の中心軸ｍ１周りには、３つのピン部材６１と３つのカムシャフト２０とが交互に配置されている。各カムシャフト２０は、入力シャフト１０の中心軸ｍ１を中心としてピン部材６１の中心軸ｐを通る円周上（図４の一点鎖線で示す軸線ｓ上）に中心軸ｍ２が位置するように配置されている。なお、図５では、便宜上、支持プレート６８の図示を割愛している。
【００２４】
図４に示すように、支持プレート６８は、入力シャフト１０と同軸上に配置された円環状の部材からなり、軸受８１が嵌め込まれる軸受孔６８ａと、ピン外歯車７０の延設部７２が隙間を有して挿通されるピン挿通孔６８ｂとを有している。また、支持プレート６８は、軸受孔６８ａの外周部分から軸受孔６８ａの開口部分を閉塞するように延びる延設部６８ｃが形成されている。この延設部６８ｃには、第１プレート６２のボルト孔（図示略）に挿通されたボルト６９がねじ込まれて締結されている。この締結構造により第１プレート６２に対して支持プレート６８が固定されている。すなわち、支持プレート６８は第１プレート６２と一体となって回転する。
【００２５】
カバー９０は、入力シャフト１０と同軸上に配置された円環状の部材からなり、ボルト９１，９２により第２プレート６３に固定されている。すなわち、カバー９０は第２プレート６３と一体となって回転するものであり、キャリヤ６０の一要素である。カバー９０は、カムシャフト２０の他端部２１ｂを支持する軸受８２が嵌め込まれる軸受穴９３と、ピン部材６１を第２プレート６３に固定するボルト６７を挿入するためのボルト挿入孔９４とを有している。
【００２６】
入力シャフト１０の外周面及び補助歯車の内周面には凹状のキー溝１２，７５がそれぞれ形成されている。これらのキー溝１２，７５にはキー部材７６が挿入されている。このキー部材７６により、入力シャフト１０に対して補助歯車１１が固定されるとともに、入力シャフト１０に対する補助歯車１１の回り止めがなされている。図５に示すように、補助歯車１１には、各ピン外歯車７０の第２の外歯７４が噛合されている。
【００２７】
なお、本実施形態の減速装置１の動作は、第１実施形態の減速装置１の動作と基本的に同様である。
以上説明した本実施形態の減速装置１によれば、以下の作用及び効果を得ることができる。
【００２８】
（２）図５に示すように、各カムシャフト２０の中心軸ｍ２の位置を、入力シャフト１０の中心軸ｍ１を中心としてピン部材６１の中心軸ｐを通る円周上に位置させれば、減速装置１の中央部を中空化することができる。具体的には、図４に示すように、支持プレート６８の中央部、各外歯車３０，４０の中央部、第２プレート６３の中央部、並びにカバー９０の中央部を中空化することができる。これにより、第１実施形態と比較すると、減速装置１を軽量化することができる。
【００２９】
（３）カムシャフト２０が複数設けられているため、各外歯車３０，４０からカムシャフト２０に作用する反発力が各カムシャフト２０に分散される。したがって、カムシャフト２０を１つしか備えていない第１実施形態の減速装置１と比較すると、カムシャフト２０一つ当たりに加わる負荷を軽減することができるため、カムシャフト２０の摩耗等を抑制することができる。また、カムシャフト２０を支持する軸受８１に加わる負荷を軽減することもできる。したがって、減速装置１の寿命を向上させることができる。
【００３０】
（４）各外歯車３０，４０の自転は、ピン外歯車７０及びピン部材６１を介してキャリヤ６０に伝達されるだけでなく、カムシャフト２０を介してもキャリヤ６０に伝達される。すなわち、キャリヤ６０の出力トルクをピン外歯車７０やピン部材６１だけでなくカムシャフト２０でも受けることができる。したがって、ピン外歯車７０やピン部材６１に加わる負荷を軽減することができるため、ピン外歯車７０及びピン部材６１を小型化することが可能である。また、出力トルクの変動を抑制することもできる。
【００３１】
＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第１実施形態におけるピン部材６１の数は適宜変更可能である。また、第２実施形態におけるピン部材６１の数やカムシャフト２０の数も適宜変更可能である。
【００３２】
・第２実施形態では、補助歯車１１を各ピン外歯車７０に噛合させたが、補助歯車１１を各カムシャフト２０に噛合させてもよい。具体的には、図６に示すように、各カムシャフト２０における第１プレート６２側の一端部２１ａに外歯車２４を組み付け、この外歯車２４に補助歯車１１を噛合させる。すなわち、本変形例のカムシャフト２０は、補助歯車１１に噛合する外歯２５を有する。このような減速装置１によれば、例えば内歯車５０を固定した状態で入力シャフト１０にトルクが入力されて入力シャフト１０が回転すると、その回転が補助歯車１１を介してカムシャフト２０に伝達されるため、カムシャフト２０の各偏心部２２，２３が回転する。これにより、各外歯車３０，４０が内歯車５０に対して偏心揺動しつつ内歯車５０との歯数差に応じて自転する。この各外歯車３０，４０の自転がピン部材６１を介してキャリヤ６０から出力される。このような構成であれば、カムシャフト２０の外歯車２４と補助歯車１１との間のギア比を変更することで、減速装置１全体のギア比である減速比を変更することができる。すなわち、減速比の変更の際にはカムシャフト２０及び補助歯車１１の中心間距離を維持したまま、カムシャフト２０の外歯車２４及び補助歯車１１の少なくとも一方の歯数を変更するだけでよい。したがって、第２実施形態と同様の効果を得ることが可能である。なお、図６に例示した減速装置１にあっては、ピン外歯車７０を排除することも可能である。これにより、減速装置１の構造を簡素化することもできる。また、図６に例示した減速装置１にあっては、カムシャフト２０の一端部２１ａに、補助歯車１１に噛合する外歯を一体的に形成してもよい。
【００３３】
・第２実施形態では、カムシャフト２０及びピン外歯車７０を適宜の歯車機構を介して互いに連結してもよい。これにより、ピン外歯車７０から各外歯車３０，４０へのトルクの伝達が、ピン外歯車７０の第１の外歯７１と各外歯車３０，４０のピン挿通孔３２，４２の内歯３３，４３との間の噛合部分だけでなく、歯車機構を介しても行われる。したがって、ピン外歯車７０の第１の外歯７１に加わる負荷を軽減することができるため、第１の外歯７１の摩耗を抑制することができる。同様に、図６に例示した変形例の減速装置１についても、カムシャフト２０及びピン外歯車７０を歯車機構により互いに連結してもよい。
【００３４】
・各実施形態では、各外歯車３０，４０のピン挿通孔３２，４２の内周面に内歯３３，４３を形成したが、これに代えて、各外歯車３０，４０とは別体からなる内歯車をピン挿通孔３２，４２にそれぞれ嵌め込んでもよい。
【００３５】
・各実施形態では、ニードルベアリングの外周に第１の外歯７１を形成することによりピン外歯車７０を構成したが、ピン外歯車７０は、第１の外歯７１を有する外歯車をニードルベアリングの外周に嵌め込んだ構造からなるものであってもよい。また、ピン外歯車７０は、延設部７２に外歯車７３を嵌め込むといった構造に代えて、延設部７２に第２の外歯７４を一体的に形成するという構造を採用してもよい。
【００３６】
・各実施形態では、偏心シャフトとしてカムシャフト２０を用いたが、偏心シャフトの形状は適宜変更可能である。要は、減速装置１として、各外歯車３０，４０を内歯車５０に対して偏心揺動させる偏心部を有する偏心シャフトを備えていればよい。
【００３７】
・各実施形態の減速装置１は２つの外歯車３０，４０を備えていたが、外歯車の数は、１つでもよく、また３つ以上であってもよい。
・各実施形態では、偏心揺動型歯車装置を減速装置１として利用したが、例えばモータ等の出力トルクをキャリヤ６０に入力するとともに、入力シャフト１０を出力シャフトとして用いることで、増速装置として利用してもよい。
【００３８】
＜付記＞
次に、各実施形態及びその変形例から把握できる技術的思想について追記する。
（イ）前記偏心シャフトが、前記回転軸の中心軸を中心として前記ピン部材の中心軸を通る円周上に配置されている偏心揺動型歯車装置。この構成によれば、歯車装置の中央部を中空化することができるため、歯車装置を軽量化することができる。
【００３９】
（ロ）前記偏心シャフトが、前記回転軸の中心軸を中心として前記ピン部材の中心軸を通る円周上に複数配置されている偏心揺動型歯車装置。この構成によれば、偏心シャフトを一つしか備えていない歯車装置と比較すると、偏心シャフト一つ当たりに加わる負荷を軽減することができるため、歯車装置の寿命を向上させることができる。
【００４０】
（ハ）前記偏心シャフト及び前記ピン外歯車が歯車機構により互いに連結されている偏心揺動型歯車装置。この構成によれば、ピン外歯車の第１の外歯に加わる負荷を軽減することができるため、歯車装置の寿命を向上させることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１…減速装置（偏心揺動型歯車装置）、１０…入力シャフト(回転軸）、１１…補助歯車、２０…カムシャフト（偏心シャフト）、２２，２３…第１偏心部、２５…外歯、３０，４０…外歯車、３２，４２…ピン挿通孔、３３，４３…内歯、５０…内歯車、６０…キャリヤ、６１…ピン部材、７０…ピン外歯車、７１…第１の外歯、７４…第２の外歯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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