(57)【要約】【課題】電子部品の部品切れに伴うリカバリ動作による部品装着の効率を極力落とさないようにする。【解決手段】電子部品装着装置１の装着ヘッド６Ａが有する複数の吸着ノズル５が部品供給ユニット８から電子部品を取出し、装着ヘッド６Ａの４本すべての吸着ノズル５に部品が保持されるとプリント基板Ｐに装着ヘッド６Ａが移動して４本の吸着ノズル５に保持された部品が装着される１つの実装サイクルの実装が実行される。部品供給ユニット８が部品切れになった場合に、部品補充指令を部品供給ユニットに指令し、その実装サイクルの実装が終了した後に部品補充中の場合に部品切れとなった部品を吸着する実装サイクルで後続のものを後回しにして部品切れのなった部品を吸着しない実装サイクルを実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の取出し具を有する装着ヘッドがステップ番号毎に部品の装着位置を示す装着データに基づき部品供給ユニットから前記取出し具で電子部品を取出し基板に移動して前記取出し具の保持する電子部品を前記基板に装着する実装サイクルを繰り返し基板に装着すべき電子部品を装着する電子部品装着装置において、
いずれかの実装サイクルの電子部品の取出し時に部品切れが発生した場合に部品切れが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出す後続の実装サイクルをスキップして部品切れが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出さない実装サイクルの実装動作を実行してスキップした実装サイクルは部品補給後に実装するように前記装着ヘッドを制御する制御手段を有することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
前記制御手段はさらにスキップした前記実装サイクルを記憶しておきスキップしない実装サイクルの実装動作がすべて終了した後にスキップした実装サイクルの実装動作を実行するよう装着ヘッドを制御することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着装置。
【請求項３】
交代で夫々が前記実装サイクルの基板への部品装着を実行する複数の前記装着ヘッドを有し、前記制御手段は一方の前記装着ヘッドの実装サイクルの実行中に部品切れが発生した場合に次に到来する実装サイクルを実行する他方の装着ヘッドの当該実装サイクルをスキップするよう前記装着ヘッドを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
交代で夫々が前記実装サイクルの基板への部品装着を実行する複数の前記装着ヘッドを有し、前記制御手段は一方の装着ヘッドが部品切れに伴い後続の実装サイクルをスキップした場合には他方の装着ヘッドの次の順番の実装サイクルをスキップさせるよう装着ヘッドを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の取出し具を有する装着ヘッドが部品供給装置から前記取出し具で電子部品を取出し基板に移動して前記取出し具の保持する電子部品を前記基板に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品供給装置より装着ヘッドに取り付けられた複数の吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置は、特許文献１等に開示されている。
このような複数の吸着ノズルを有する装着ヘッドは部品供給ユニットから夫々の吸着ノズルが電子部品を吸着してから基板に移動して夫々の吸着ノズルに吸着保持された電子部品を搬送装置に位置決めされ載置された基板上への電子部品の装着をする。この場合、基板には多数の電子部品を装着する必要があり、装着ヘッドの部品吸着と部品装着の１サイクルの実装動作を繰り返して１枚の基板に対する装着が完了する。効率よくなるべく短時間で基板への部品実装が仕上がるように各サイクル内での部品装着ステップの順番及び各サイクルの実装順序が決められた装着データに従って電子部品の装着が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５３０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような電子部品装着装置において、所定の電子部品を供給する部品供給ユニットの部品残量がなくなり、部品切れになると、当該部品供給ユニットから吸着ノズルが吸着しようとして電子部品を取出すことができず、この部品切れが検出されて電子部品の補給作業が行われる。
この部品補給作業の実行中は部品切れとなった部品供給ユニットから部品を取出すことができず、この部品の装着ステップはスキップされ、部品を取出してない装着ステップは電子部品の補充が行われた後で他の部品を装着した後に一括して部品の取出しと装着が行われる所謂リカバリ動作が行われる。
しかしながら、部品補充の期間中に装着ステップをスキップするとその分だけ後で部品を再度吸着して装着するための装着ヘッドの部品供給ユニットと基板との往復回数が増える。さらに、前述の最適化の順番もくずれ、本来の時間より基板の仕上がり時間が長くなる虞がある。部品補充の期間中に部品切れの電子部品を取出す装着ステップが到来する回数が多いと装着時間に対する影響が大きくなる。
【０００５】
そこで本発明は、電子部品の部品切れに伴うリカバリ動作による部品装着の効率を極力落とさないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、複数の取出し具を有する装着ヘッドがステップ番号毎に部品の装着位置を示す装着データに基づき部品供給ユニットから前記取出し具で電子部品を取出し基板に移動して前記取出し具の保持する電子部品を前記基板に装着する実装サイクルを繰り返し基板に装着すべき電子部品を装着する電子部品装着装置において、いずれかの実装サイクルの電子部品の取出し時に部品切れが発生した場合に部品切れが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出す後続の実装サイクルをスキップして部品切れが発生した部品供給ユニットから電子部品を取出さない実装サイクルの実装動作を実行してスキップした実装サイクルは部品補給後に実装するように前記装着ヘッドを制御する制御手段を有することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、前記制御手段はさらにスキップした前記実装サイクルを記憶しておきスキップしない実装サイクルの実装動作がすべて終了した後にスキップした実装サイクルの実装動作を実行するよう装着ヘッドを制御することを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１及び第２の発明において、交代で夫々が前記実装サイクルの基板への部品装着を実行する複数の前記装着ヘッドを有し、前記制御手段は一方の前記装着ヘッドの実装サイクルの実行中に部品切れが発生した場合に次に到来する実装サイクルを実行する他方の装着ヘッドの当該実装サイクルをスキップするよう前記装着ヘッドを制御することを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、第１及び第２の発明において、交代で夫々が前記実装サイクルの基板への部品装着を実行する複数の前記装着ヘッドを有し、前記制御手段は一方の装着ヘッドが部品切れに伴い後続の実装サイクルをスキップした場合には他方の装着ヘッドの次の順番の実装サイクルをスキップさせるよう装着ヘッドを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、電子部品の部品切れに伴うリカバリ動作による部品装着の効率を極力落とさないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図３】搬送装置で搬送されるプリント基板の装着データを示す図である。
【図４】本発明の部品装着動作のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図１に基づき、基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置１について、本発明の実施の形態を説明する。この電子部品装着装置１には、基板である各プリント基板Ｐの搬送を並列に行なうと共に各プリント基板Ｐを位置決めするように並設された二列の搬送装置（「レーン」とする省略する場合がある。）２Ａ、２Ｂと、装置本体の手前側と奥側に配設され電子部品を供給する部品供給装置３Ａ、３Ｂと、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ取出し具としての吸着ノズル５を備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッド６Ａ、６Ｂとが設けられている。
【００１３】
前記搬送装置２Ａ、２Ｂは電子部品装着装置１の奥側と手前側との前後中間部に配設され、それぞれ供給コンベアと、プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部と、排出コンベアとを備えている。そして、前記各供給コンベアは上流より受けた各プリント基板Ｐを前記各位置決め部に搬送し、この各位置決め部で位置決め装置により位置決めされた各基板Ｐ上に電子部品が装着された後、各排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
【００１４】
前記部品供給装置３Ａ、３Ｂは前記搬送装置２Ａ、２Ｂの奥側位置と手前側位置に配設され、取付台であるカート台７Ａ、７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並設したものである。各カート台７Ａ、７Ｂは部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体に連結具を介して着脱可能に配設され、各カート台７Ａ、７Ｂが正規に装置本体に取り付けられるとカート台７Ａ、７Ｂに搭載された部品供給ユニット８に電源が供給され、また前記連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
【００１５】
そして、Ｘ方向に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、各Ｙ方向リニアモータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータ９は、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ａとから構成される。
【００１６】
また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ１０によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂが夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータ１０は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた可動子とから構成される。
【００１７】
従って、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂは向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、前記搬送装置２Ａ、２Ｂ上の対応するプリント基板Ｐと、対応する部品供給装置３Ａ、３Ｂの部品取出し位置上方を移動する。
【００１８】
即ち、ビーム４Ａ、４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ａ、６Ｂは、対応する部品供給装置３Ａ、３Ｂの部品供給ユニット８から電子部品の取出し作業を行い、ビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６Ａは奥側の部品供給装置３Ａから電子部品を取り出して奥側の搬送装置２Ａ上のプリント基板Ｐのみに装着し、ビーム４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ｂは手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品を取り出して手前側の搬送装置２Ｂ上のプリント基板Ｐのみに装着するように、分担している。
【００１９】
そして、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂには各バネにより下方へ付勢されている吸着ノズル５が円周上に所定間隔を存して４本配設されており、この吸着ノズル５は上下軸モータ１２により昇降可能であり、またθ軸モータ１３により装着ヘッド６Ａ、６Ｂを鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド６Ａ、６Ｂの各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。各装着ヘッド６Ａ、６Ｂに取り付けられている吸着ノズル５は４本に限らずより多くの本数であってもよい。
【００２０】
また、各部品認識カメラ１４は、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を一括して撮像する。
【００２１】
図２は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）１５が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）１６及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１７がバスライン１８を介して接続されている。また、ＣＰＵ１５には操作画面等を表示するモニタ１９及び該モニタ１９の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２０がインターフェース２１を介して接続されている。また、前記Ｙ方向リニアモータ９等が駆動回路２２、インターフェース２１を介して前記ＣＰＵ１５に接続されている。なお、前記ＣＰＵ１５は制御手段、指令手段、判定手段などの機能を果たす。
【００２２】
前記ＲＡＭ１７には、前記搬送装置２Ａ、２Ｂ毎に部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されている。図３には、前記搬送装置２Ａに対応してそれぞれ１種類のプリント基板Ｐについての装着データが表されている。即ち、その装着順序（ステップ番号）毎に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向の位置情報（装着座標Ｘ）、Ｙ方向の位置情報（装着座標Ｙ）、装着角度情報（装着角度Ｚ）、各部品供給ユニット８の配置番号情報（フィーダ番号ＦＤＲ）、装着ヘッド６Ａ、６Ｂの番号情報（ヘッド番号ＨＤ、奥側のビーム４Ａに設けられた装着ヘッド６Ａは「１」、手前側のビーム４Ｂに設けられた装着ヘッド６Ｂは「２」で表示）、コントロールコマンドが格納されている。
【００２３】
更に、前記装着データの装着順序（ステップ番号）毎に、サイクル番号及びサイクル番号毎のスキップの状況を示すサイクルスキップのデータが格納されている。サイクル番号は装着ヘッド６Aまたは装着ヘッド６Bが電子部品を部品供給装置３A,３Ｂから夫々の吸着ノズル５を用いて取出しプリント基板Ｐに装着する実装動作の実装サイクルに属するステップ番号のグループ毎に付されている。通常、装着ヘッド６Ａ，６Ｂは夫々が有するすべての吸着ノズル５（本実施形態では４本）で電子部品を装着させるので、１つの実装サイクルは通常４つの装着ステップから成り立っている。但し、３本等４本より少ない本数しか使わない場合も有り得る。CPU１５はこのサイクルスキップのデータを対応するサイクル番号の実装サイクルを実行しない（スキップする。）場合には「１」を格納しておく。
【００２４】
サイクルスキップのデータはプリント基板Ｐの電子部品の装着がすべて終わるとリセットされ次のプリント基板Ｐのためにすべてスキップしない「０」が格納される。
【００２５】
図３に示す装着データではサイクル番号は数字とその後に付されるアルファベットのａ、ｂから構成されるが、aが付されたサイクル番号はヘッド番号１即ち装着ヘッド６Ａが実行する実装サイクルを示し、ｂが付されたサイクル番号はヘッド番号２即ち装着ヘッド６Ｂの実行する実装サイクルを示す。図３の装着データは搬送コンベア２Ａに搬送され載置されるプリント基板Ｐ上に装着ヘッド６Ａ、６Ｂの両方が交互に移動し、一方の装着ヘッドが基板上に装着している間は他方の装着ヘッドは部品供給部で電子部品の吸着動作をしているように動作させるためのものである。
【００２６】
従って、プリント基板Ｐへの電子部品の装着はこのステップ番号の順番で行われ、実装サイクルの実行される順番もこの装着データに格納された順番となる。
【００２７】
但し、吸着まで含めた実装サイクルは前の他方の装着ヘッドの実装サイクルと重複することとなる。
【００２８】
また、前記ＲＡＭ１７には図示しないが一方のカート台７Ａ上に配設された前記各部品供給ユニット８の部品供給ユニット配置番号（ＦＤＲ番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報（部品配置データ）が格納されており、また、他方のカート台７Ｂ上に配設された前記各部品供給ユニット８の部品供給ユニット配置番号（ＦＤＲ番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報（部品配置データ）が格納されている。
【００２９】
そして、前記搬送装置２Ａに対応するカート台７Ａに係るＦＤＲ番号「１０１」から「１２６」の部品供給ユニット８と、前記搬送装置２Ｂに対応するカート台７Ｂに係るＦＤＲ番号「２０１」から「２２６」の部品供給ユニット８とは異なる種類（部品ＩＤが異なる。）の電子部品を供給する。
【００３０】
更には、電子部品の特徴を表す形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから成る電子部品毎の部品ライブラリデータ等が格納されている。
【００３１】
２３はインターフェース２１を介して前記ＣＰＵ１５に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１４により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２３にて行われ、ＣＰＵ１５に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ１５は部品認識カメラ１４により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２３から受取るものである。
【００３２】
また、インターフェース２１を介してCPU１５は部品供給ユニット８と通信可能になされ、部品供給ユニット８が部品切れを判断した時に、部品補給作業を指令すること、また部品供給ユニット８の部品補給作業が終了して吸着ノズル５による電子部品の吸着が可能となったことを検出すること等ができる。部品補給作業は電子部品を収納する図示しない収納テープをオペレータが当該部品供給ユニット８の図示しない入り口にセットしておくと自動的に取込み収納テープを部品取出し位置に送る図示しないスプロケットに自動的に係合させるローディング動作による場合が考えられる。また、部品供給ユニット８をカート７Aから取り外して、オペレータが上述のスプロケットに収納テープを嵌め所定の部品取出し位置に電子部品を位置させた状態でカート７Aに再度搭載して補充をする場合も考えられる。オペレータによる補充作業の場合に補給が完了したことはオペレータが部品供給ユニット８に設けられたボタンもしくはタッチパネルスイッチ２０に形成されたボタンの押圧によって、ＣＰＵ１５が検出できる。
【００３３】
以上の構成により、以下装着動作について、図４のフローチャートに基づき説明する。プリント基板Ｐが搬送装置２Ａにより上流の装置から受け渡され、搬送され所定の位置決め位置に停止して固定される。
【００３４】
図３の装着データに基づき先ず、装着ヘッド６Ａがサイクル番号１aに属するステップ番号１の電子部品を吸着して取り出すべく、カート台７Ａ上のフィーダ番号１０１の部品供給ユニット８から１つめの吸着ノズル５により電子部品を吸着して取出す。次に、同様にして装着ヘッド６Ａの次の吸着ノズル５がフィーダ番号１０２の部品供給ユニット８から電子部品を取出し、同様にしてステップ番号４までの電子部品が装着ヘッド６Ａのすべての吸着ノズルに吸着され保持される。即ち、図３のフローチャートに従い、先ず、装着ヘッド６Ａにおいては最初のステップ番号１がＲＡＭ１７内の図示しない装着ヘッド６Ａのステップ番号カウンタに格納されその後ステップ番号の加算が電子部品の吸着毎に行われる。
【００３５】
次に、装着ヘッド６Ａはビーム４ＡのＹ方向への移動及び装着ヘッド６Ａのビーム４Ａ上でのＸ方向への移動により搬送装置２Ａに載置されているプリント基板Ｐ上に移動する。移動の途中で部品認識カメラ１４により装着ヘッド６Ａの保持する電子部品が撮像され水平方向の吸着位置ずれの認識が行われる。
【００３６】
次に、装着データのステップ番号毎の装着座標位置に装着角度に角度振りしながら認識された位置ずれの補正を加味して装着ヘッド６Ａの各吸着ノズル５に保持された電子部品の装着が実行され、装着が終了する。これによりサイクル番号１aの実装サイクルの電子部品の装着動作が完了する。
次に、装着ヘッド６Ａの次に吸着すべきステップ番号９から始まるサイクル番号２aの実装サイクルの電子部品の吸着動作を開始する。
一方、装着ヘッド６Ｂによるサイクル番号１ｂの実装サイクルの動作も平行して行われ、ステップ番号５から８までの電子部品の吸着がカート台７Ｂに搭載されたフィーダ番号２０１から２０２までの部品供給ユニット８から実行される。
装着ヘッド６Ｂの場合には最初のサイクル番号１ｂのステップ番号５が装着ヘッド６Ｂ用のステップ番号カウンタに設定されて電子部品の吸着が開始される（フローチャートＳ１、Ｓ２）。
電子部品を４本すべての吸着ノズル５に吸着した装着ヘッド６Ｂはプリント基板Ｐ上に装着ヘッド６Ａとは反対方向から移動するが、装着ヘッド６Ａによるサイクル番号１aの部品装着が行われている間は待機し、装着ヘッド６Ａの部品装着が終了した後プリント基板Ｐ上に移動して部品装着を実行する。装着ヘッド６Ｂは次にサイクル番号２ｂの実装サイクルを開始する。但し、装着ヘッド６Ｂにおいては先に部品吸着を終えたとしても、必ず装着ヘッド６Ａのサイクル番号１aの部品装着が終了してからプリント基板Ｐへの装着を実行するようにする。これは以降のサイクルにおいても同じであり図４のフローチャート等で例えばスキップする等異なる順番が指定されない限り、必ず装着データに並んだサイクル番号の順番で実装動作が行われるように制御される。即ち装着ヘッド６Ａと装着ヘッド６Ｂは交代で実装サイクルの実装動作を行い、交代でプリント基板Ｐへの電子部品の装着を行う。
次に、装着ヘッド６Ａのサイクル番号２aの実装サイクルにおいても、電子部品の吸着動作が終了した後、装着ヘッド６Ｂの装着が終了していることを確認してからプリント基板Ｐ上に移動する。
【００３７】
このようにして、図３の装着データに従って電子部品の基板Ｐへの装着が実行されるが、電子部品の吸着により各部品供給ユニット８の収納テープに収納されている電子部品の残数は徐々に減りついには部品切れとなる。
【００３８】
すると、装着ヘッド６Ａの吸着ノズル５で吸着した時に吸着することができなかったものとすると、装着ヘッド６Ａに設けられた図示しない部品有無検出センサにより部品の無しが検出される。このとき、ＣＰＵ１５は部品無しの１回の検出で部品切れと判断し（図４のフローチャートのＳ３）、部品切れとなった部品供給ユニット８に対して電子部品補給指令（Ｓ４）の信号を送ると共に対向する装着ヘッド６Ｂの次のサイクル番号のサイクルスキップにスキップすることを示す「１」を格納する（Ｓ５）。例えば、サイクル番号３aで部品切れが発生した場合には後に続く実装サイクルである対向する装着ヘッド６Ｂのサイクル番号３ｂのサイクルスキップに「１」が格納される。
部品切れの判断は同一部品供給ユニット８から連続して部品吸着出来なかった回数を設定してＣＰＵ１５にさせることができるが、上述の判断は１回で部品切れと判断するよう設定されているものとする。また、部品切れとなって部品吸着できずに部品装着がされていない図３の装着データのステップ番号は後でリカバリして再度吸着するためにＲＡＭ１７に未装着部品として記憶される。
【００３９】
次に、同一の実装サイクル内の次のステップ番号の電子部品の吸着をすべくＲＡＭ１７内の図示しないステップ番号カウンタを１加算して次に部品を吸着すべきステップ番号として格納し（Ｓ１１）その番号の電子部品の吸着が行われ、順次電子部品の吸着が行われる。
【００４０】
このようにして、部品切れの部品以外の部品の吸着が完了したら上述と同様に装着ヘッド６Ａはプリント基板Ｐ上に移動するが、対向する装着ヘッド６Ｂの装着が終了してから自身の保持する部品の装着を開始する（Ｓ７）。
【００４１】
次に、部品装着が終了したら、部品補給動作を指令した部品供給ユニット８の補給動作が終了したかを判断し補給動作が終わっていなければ同一ヘッドである装着ヘッド６Ａの後に続く実装サイクルの部品補給動作指令をしている部品供給ユニット８が無い最初の実装サイクルのサイクル番号の最初のステップ番号をステップ番号カウンタに設定する（Ｓ１２）。また、このサイクル番号までの間の部品補給指令をしている部品供給ユニット８が含まれる実装サイクルのサイクルスキップに「１」を格納する（Ｓ１３）。例えば、サイクル番号３aで部品補給指令を出した場合サイクル番号４aには部品補給指令を出した部品供給ユニット８があり、差来る番号５aには無い場合、ステップ番号カウンタにはサイクル番号５aの最初のステップ番号を格納し、サイクル番号４aのサイクルスキップを「１」とする。
【００４２】
また、スキップされるサイクル番号４aの次の実装サイクルである対向する装着ヘッド６Ｂの実装サイクル（サイクル番号４b）のサイクルスキップにもスキップすることを示す「１」が格納される（Ｓ１３）。
【００４３】
このようにして、サイクル番号４a及び４ｂはスキップされサイクル番号５aの実装サイクルの動作が上述の実装サイクル１aの場合と同様にして行われる。このサイクル番号５aの実装が終了すると、図４のフローチャートのステップＳ８の部品補給動作が終了したかの判断がされ、部品補給が終了していることが部品供給ユニット８との通信によりＣＰＵ１５に判断されると、同一の装着ヘッド（装着ヘッド６Ａ）の最後の実装サイクルであったかが判断されて（Ｓ９）最後ではないので装着ヘッド６Ａについての次の実装サイクルであるサイクル番号６aの実装サイクルが実行される（Ｓ１０）。
【００４４】
このようにして、部品切れの発生がその後ないと装着ヘッド６a、６ｂのサイクル番号２６a、２６ｂまで同様にして装着データのステップ番号の順番に部品装着が実行される。サイクル番号２６a、２６ｂでは夫々の装着データのステップ番号のコントロールコマンドに「Ｅ」が格納されており、夫々の装着ヘッドについて最後のサイクル番号であることが判断される（Ｓ９）。
【００４５】
最後のサイクル番号の最後のステップ番号の装着が終了すると、最初にサイクル番号３aで部品切れとなった部品の吸着が行われ、装着ヘッド６aはこの部品のみを吸着してからプリント基板Ｐに装着するリカバリ動作を行う。部品装着が済んでいないことはステップ番号毎に未装着であったことが記憶されており、この記憶されたステップ番号の装着を再実行することにより行われる（Ｓ１４）。また、サイクルスキップが「1」となっているサイクル番号についてはこの１の検索により知ることもできる。
次に、上述の例の場合装着ヘッド６Ｂはスキップされたサイクル番号３ｂの実装サイクルをすべて実行すると共に、続けて装着ヘッド６aによるサイクル番号４aと装着ヘッド６ｂによるサイクル番号４ｂの実装サイクルの動作をすべて行い、プリント基板Ｐへの装着データの部品装着が終了する。このとき、ＲＡＭ１７に保存されている図３の装着データのサイクルスキップはすべて「０」が格納される。また、装着データのステップ番号毎の未装着のデータもリセットされる。
このようにして、部品補給の間に部品切れお部品供給ユニット８からの部品取り出しがない実装サイクルを実施することができ、部品切れの部品供給ユニット８からの部品の取出し動作が発生して部品吸着できない吸着ノズルが発生することを極力回避することができる。また、後回しで、リカバリ動作をするときにも実装サイクル全体を再度実装することで無駄のない吸着及び装着動作をすることができる。さらに、対向する装着ヘッドの後に続く実装サイクルと一体としてスキップして、一体として再実行するので当初の装着データで装着ヘッドが対向する装着ヘッドの部品装着を待たなければならない時間を極力小さく設定していた状態を維持することができる。
尚、本実施形態は対向する一対の装着ヘッドの場合について記載したが、複数の吸着ノズルを有する１つの装着ヘッドのみがプリント基板に実装する場合にも適用でき、この場合は対向する装着ヘッドの実装サイクルのスキップを考慮しないことで足りる。また、本実施形態の一対の装着ヘッドを使用する装置ではあるが、対向する装着ヘッドのスキップまではしないようにして同一の装着ヘッドについての部品切れの部品供給ユニット８からのステップを有する実装サイクルのスキップのみを実行することでも実装効率低減を抑制する効果はある。
【００４６】
また、第２の実施形態として図４のフローチャートに従い上述のように制御される場合に、収納テープの終わりの検出が部品供給ユニット８により部品切れに先立ち部品切れの予告として実行されるならば、この部品切れをＣＰＵ１５が検出した時に、部品切れ予告の対象となる部品供給ユニット８から部品を取出すステップ番号を有する未実行のサイクル番号の実装サイクルを本来の順番よりも早め現在の実装サイクルが終了した後に実行するようにしてもよい。
【００４７】
さらに、部品切れ予告の対象となる部品供給ユニット８から部品を取出すステップ番号を有する未実行のサイクル番号の実装サイクルが終了したら、次の部品切れ予告の対象となる部品供給ユニット８から部品を取出すステップ番号を有する未実行のサイクル番号の実装サイクルを実行することを繰り返すようにする。
【００４８】
このようにして、プリント基板Ｐへの部品装着が終わりに近づく前に部品切れが近い部品供給ユニットの部品切れを早めに起こすことができる。
【００４９】
部品切れが発生した後は部品切れの部品供給ユニット８から部品を取出すステップ番号を有する未実行の実装サイクルは第１の実施形態と同様に先に実行するのでなく部品補給が終了してから後回しで実行するようにする。このようにすれば、部品切れした後に部品切れのない実装サイクルの数量を確保でき、部品補給の間に部品切れの部品供給ユニット８からの部品の取出し動作が発生して部品吸着できない吸着ノズルが発生することを極力回避することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１            電子部品装着装置
２Ａ、２Ｂ    搬送装置
３Ａ、３Ｂ    部品供給装置
８            部品供給ユニット
６Ａ、６Ｂ    装着ヘッド
７Ａ、７Ｂ    カート台
１５          ＣＰＵ
１７          ＲＡＭ
Ｐ            プリント基板
【図１】
2015106644.tif 000003
【図２】
2015106644.tif 000004
【図３】
2015106644.tif 000005
【図４】
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