(57)【要約】【課題】障害物と自車両との衝突可能性を乗員により把握可能にする車両用表示制御装置の提供。【解決手段】自車両において進行方向の外界を広角カメラ３により撮影した広角映像から切り出される表示映像を、車載表示器７に表示させる車両用表示制御装置１０は、自車両において操舵状態に関連する操舵状態関連情報Ｉｓを取得する情報取得ブロック２０と、広角映像のうち表示映像として切り出す切出領域Ａｃを、操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変選定する領域選定ブロック４０と、自車両のうち進行方向の前端部であるフロントスポイラーを示したインジケータ表示を、切出領域Ａｃの表示映像と位置合わせして、車載表示器７に表示させる表示位置制御ブロック５０とを備える。ここで表示位置制御ブロック５０は、車載表示器７でのインジケータ表示の位置を、操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１，２０１）において進行方向の外界（２）を広角カメラ（３）により撮影した広角映像（４，４ａ，２０４，２０４ａ）から切り出される表示映像（６，２０６）を、車載表示器（７）に表示させる車両用表示制御装置（１０）であって、
前記自車両において操舵状態に関連する情報（Ｉｓ）を取得する情報取得手段（２０）と、
前記広角映像のうち前記表示映像として切り出す切出領域（Ａｃ）を、前記情報取得手段により取得された前記操舵状態の関連情報に応じて、可変選定する領域選定手段（４０）と、
前記自車両のうち前記進行方向の前端部（１ｓ，２０１ｂ）を示したインジケータ表示（９，２０９）を、前記領域選定手段により選定された前記切出領域の前記表示映像と位置合わせして、前記車載表示器に表示させる表示位置制御手段（５０）とを備え、
前記表示位置制御手段は、前記車載表示器における前記インジケータ表示の位置を、前記情報取得手段により取得された前記操舵状態の関連情報に応じて、可変制御することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、前記自車両において現在の操舵角（ψｓ）から将来の転舵角（ψｔ）を、前記操舵状態の関連情報として予測し、
前記領域選定手段は、前記情報取得手段により予測された前記将来の転舵角に合わせて、前記切出領域を選定し、
前記表示位置制御手段は、前記領域選定手段により予測された前記将来の転舵角に合わせて、前記インジケータ表示の位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記表示位置制御手段は、前記表示映像の下部（６ｌ）のうち、前記表示映像に映った前記外界における前記前端部の前後位置と対応した領域（Ａｓ，Ａｂ）に、前記インジケータ表示（９）を重畳させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記表示位置制御手段は、前記前端部を模した図形画像を前記インジケータ表示として、前記下部に重畳させることを特徴とする請求項３に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記広角映像として、前記自車両のうち前記広角カメラに対して死角（ＢＳ）を形成する死角形成部（１ｂ）により前記前端部（１ｓ）の隠れた映像（４）から、当該前端部の隠れ領域（Ａｓ）が前記死角形成部よりも前記進行方向の前方に想定される映像（４ａ）へ、視点変換する視点変換手段（３０）を備え、
前記領域選定手段は、前記視点変換手段により視点変換された前記広角映像のうち、前記死角形成部及び前記隠れ領域が含まれる前記切出領域を選定することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記表示位置制御手段は、前記車載表示器における前記表示映像よりも下方のうち、前記表示映像に映った前記外界における前記前端部の前後位置と対応した範囲（Ｒｌ）に、前記インジケータ表示（２０９）を形成することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記表示位置制御手段は、前記前端部を模した図形画像を前記インジケータ表示として、前記表示映像よりも下方に形成することを特徴とする請求項６に記載の車両用表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の外界を撮影して車載表示器に表示させる車両用表示制御装置に、関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両において進行方向の外界を広角カメラにより撮影した広角映像から、車載表示器に表示させる映像を生成する車両用表示制御装置は、広く知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示される車両用表示制御装置では、複数の広角カメラにより撮影されて車載表示器に表示される複数の表示映像に対し、それら各表示映像での自車両の進行方向を示した図形を、重畳して表示させている。かかる重畳表示により自車両の乗員は、各表示映像に映り込んだ進行方向の障害物を把握可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４６７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示される車両用表示制御装置では、自車両のうち進行方向の前端部が表示映像に映り込まないと、障害物と当該前端部との衝突可能性を乗員が把握することは、困難となる。ここで、前端部が映像に映り込まない状況は、例えば広角カメラの実撮影画角から前端部が外れている場合や、自車両のうち広角カメラに対して死角を形成する死角形成部により前端部が隠れている場合等に、生じる。したがって、衝突可能性まで把握可能にする技術の提案が、望まれていた。
【０００６】
本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、障害物と自車両との衝突可能性を乗員により把握可能にする車両用表示制御装置を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために開示された発明は、自車両（１，２０１）において進行方向の外界（２）を広角カメラ（３）により撮影した広角映像（４，４ａ，２０４，２０４ａ）から切り出される表示映像（６，２０６）を、車載表示器（７）に表示させる車両用表示制御装置（１０）であって、自車両において操舵状態に関連する情報（Ｉｓ）を取得する情報取得手段（２０）と、広角映像のうち表示映像として切り出す切出領域（Ａｃ）を、情報取得手段により取得された操舵状態の関連情報に応じて、可変選定する領域選定手段（４０）と、自車両のうち進行方向の前端部（１ｓ，２０１ｂ）を示したインジケータ表示（９，２０９）を、領域選定手段により選定された切出領域の表示映像と位置合わせして、車載表示器に表示させる表示位置制御手段（５０）とを備え、表示位置制御手段は、車載表示器におけるインジケータ表示の位置を、情報取得手段により取得された操舵状態の関連情報に応じて、可変制御することを特徴とする。
【０００８】
この発明によると、広角映像のうち車載表示器に表示させる表示映像として切り出される切出領域は、自車両における操舵状態の関連情報に応じて可変選定される。このとき車載表示器では、自車両のうち進行方向の前端部を示したインジケータ表示についても、その位置が操舵状態の関連情報に応じて可変制御されることで、切出領域の表示映像に位置合わせして表示される。これにより自車両の乗員は、表示映像に映り込んだ障害物とインジケータ表示との位置関係から、当該障害物と前端部との衝突可能性を把握可能となる。
【０００９】
また、開示された別の発明において情報取得手段は、自車両において現在の操舵角（ψｓ）から将来の転舵角（ψｔ）を、操舵状態の関連情報として予測し、領域設定手段は、情報取得手段により予測された将来の転舵角に合わせて、切出領域を選定し、表示位置制御手段は、領域選定手段により予測された将来の転舵角に合わせて、インジケータ表示の位置を制御することを特徴とする。
【００１０】
この発明によると、広角映像から表示映像を切り出す切出領域の選定も、インジケータ表示の位置制御も、自車両における操舵状態の関連情報として現在の操舵角から予測される将来の転舵角に、合わせたものとなる。これによれば、乗員の操舵に従う自車両の転舵に先取りして、当該操舵により進行方向を遮る可能性のある障害物を、インジケータ表示との正確な位置関係を保って表示映像に映り込ませ得る。故に乗員は、表示映像に映り込んだ障害物とインジケータ表示との位置関係から、自車両の転舵先に存在する障害物との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態の車両用表示制御装置が搭載される自車両を示す上面透視図である。
【図２】第一実施形態の車両用表示制御装置が搭載される自車両を示す側面図である。
【図３】第一実施形態の車両用表示制御装置が搭載される自車両において広角カメラにより撮影された広角映像を示す模式図である。
【図４】第一実施形態の車両用表示制御装置を示すブロック構成図である。
【図５】第一実施形態の車両用表示制御装置により視点変換された広角映像、並びに当該変換広角映像における切出領域の選定例を示す模式図である。
【図６】第一実施形態の車両用表示制御装置により視点変換された広角映像、並びに当該変換広角映像における切出領域の選定例を示す模式図である。
【図７】第一実施形態の車両用表示制御装置により視点変換された広角映像、並びに当該変換広角映像における切出領域の選定例を示す模式図である。
【図８】第一実施形態の車両用表示制御装置による視点変換について説明するための側面図である。
【図９】第一実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図１０】第一実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図１１】第一実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図１２】第一実施形態の車両用表示制御装置による表示制御フローを示すフローチャート図ある。
【図１３】第二実施形態の車両用表示制御装置が搭載される自車両を示す側面図である。
【図１４】第二実施形態の車両用表示制御装置が搭載される自車両において広角カメラにより撮影された広角映像を示す模式図である。
【図１５】第二実施形態の車両用表示制御装置により視点変換された広角映像、並びに当該変換広角映像における切出領域の選定例を示す模式図である。
【図１６】第二実施形態の車両用表示制御装置により視点変換された広角映像、並びに当該変換広角映像における切出領域の選定例を示す模式図である。
【図１７】第二実施形態の車両用表示制御装置による視点変換について説明するための側面図である。
【図１８】第二実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図１９】第二実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２０】第二実施形態の車両用表示制御装置において車載表示器により表示される表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２１】第二実施形態の車両用表示制御装置による表示制御フローを示すフローチャート図ある。
【図２２】第一実施形態の変形例による表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２３】第一実施形態の変形例による表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２４】第二実施形態の変形例による表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２５】第二実施形態の変形例による表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【図２６】第一実施形態の変形例による表示映像及びインジケータ表示の表示例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００１３】
（第一実施形態）
図１，２に示すように、本発明の第一実施形態による車両用表示制御装置１０は、自動車である自車両１に搭載されている。車両用表示制御装置１０は、自車両１において進行方向前方の外界２を広角カメラ３により撮影した広角映像４（図３参照）から、ステアリングユニット５の操舵に基づき切り出される表示映像６を、車載表示器７に表示させる。尚、以下の説明では、「進行方向前方」を単に前方という。また、以下の説明において「水平方向」及び「鉛直方向」とは、水平面上における自車両１の水平方向及び鉛直方向を、それぞれ意味している。
【００１４】
まず、広角カメラ３について説明する。図１，２に示すように広角カメラ３は、例えばＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子３ｄにより外界２を撮影して広角映像４を生成するために、自車両１のフロントグリル１ｇに設置されている。広角カメラ３は、本実施形態では一素子３ｄからの信号を画像処理回路３ｃ（図４参照）により処理して広角映像４を生成するが、複数素子３ｄからの信号を画像処理回路３ｃにより処理して広角映像４を生成してもよい。広角カメラ３の実撮影画角として、水平方向のうち図１に示す左右方向での水平画角θｆｈは、１３０度以上の広角、例えば１８０度程度に設定されている。それと共に広角カメラ３の実撮影画角として、図２に示す鉛直方向での垂直画角θｆｖは、１３０度以上の広角、例えば１３５度程度に設定されている。
【００１５】
但し、鉛直方向における垂直画角θｆｖの画角中心Ｃｆｖは、水平面に対して例えば１５度〜２０度程度の俯角θｄをもって、設定されている。こうした俯角θｄの設定により垂直画角θｆｖの範囲内には、自車両１のうちフロントスポイラー１ｓよりも上方にて、フロントバンパー１ｂが位置している。その結果としてフロントバンパー１ｂは、広角カメラ３に対してフロントスポイラー１ｓを隠す死角ＢＳを、前方の斜め下方に形成している。ここでフロントスポイラー１ｓは、自車両１のスカートとも呼ばれるエアロパーツであり、図１，２に示すように、フロントバンパー１ｂよりも進行方向に張り出した「前端部」となっている。しかしながら、本実施形態において死角ＢＳの存在する広角カメラ３により撮影された広角映像４には、図３に示すように、フロントスポイラー１ｓがフロントバンパー１ｂに隠れて映り込まない。
【００１６】
尚、図３では、フロントバンパー１ｂにより実際には広角映像４に映っていないフロントスポイラー１ｓを、二点鎖線により示している。また、図３では、外界２に存在して広角画像４に映る障害物８の一例も、実線により併せて示している。
【００１７】
次に、ステアリングユニット５について説明する。図１に示すようにステアリングユニット５は、例えば電動式又は油圧式のパワーステアリング機能を有し、自車両１の車室１ｒ内のうち運転席１ｄの前方に配置されている。運転席１ｄに着座した乗員は、ステアリングユニット５のステアリングハンドル５ｈを操舵することで、自車両１の転舵輪１ｔを転舵させる。このとき、ステアリングハンドル５ｈの回転角である操舵角ψｓが乗員により調整されることに従って、転舵輪１ｔの転舵角ψｔがステアリングユニット５により制御される。そこで、ステアリングユニット５では、操舵角ψｓが操舵角センサ５ｓ（図４参照）により検出される。尚、操舵角ψｓは、自車両１の進行方向に沿う軸線Ｌｓを基準として、左側と右側とにそれぞれ設定される。また、同様に転舵角ψｔは、自車両１の進行方向に沿う軸線Ｌｔを基準として、左側と右側とにそれぞれ設定される。
【００１８】
次に、車載表示器７について説明する。車載表示器７は、画面７ｐを有する例えば液晶ディスプレイ等であり、車室１ｒ内のうち運転席１ｄに対して斜め前方のセンターコンソール１ｃに設置されている。車載表示器７は、車両用表示制御装置１０により広角映像４から切り出されて、後に詳述の映像処理が施された表示映像６を、画面７ｐの全域に表示する。運転席１ｄに着座した乗員は、画面７ｐに表示された表示映像６を視認することで、外界２に存在する障害物８（例えば図１，２の一例参照）との衝突可能性を把握する。ここで障害物８は、自車両１の進行を妨げて衝突するおそれのある障害物、例えば自転車を含んだ他車両、人工構造物、人間、動物等である。また、画面７ｐにおける表示映像６の上下方向及び左右方向は、自車両１の前後方向及び左右方向とそれぞれ一致していることから、当該表示映像６に映る障害物８と自車両１との距離に基づき、衝突可能性の把握が可能となっている。
【００１９】
次に、車両用表示制御装置１０について説明する。図４に示すように車両用表示制御装置１０は、マイクロコンピュータを主体に構成され、例えばＬＡＮ等の車内通信網を介して広角カメラ３と操舵角センサ５ｓと車載表示器７とに接続されている。車両用表示制御装置１０は、処理プログラムの実行により、複数のブロック２０，３０，４０，５０を機能的に構築する。
【００２０】
「情報取得手段」として情報取得ブロック２０は、操舵角センサ５ｓの出力信号に基づき、ステアリングユニット５の操舵状態に関連する情報Ｉｓ（以下、「操舵状態関連情報Ｉｓ」という）を取得する。具体的に情報取得ブロック２０は、操舵角センサ５ｓの出力信号から現在の操舵角ψｓを逐次抽出し、当該抽出毎に現在の操舵角ψｓから将来の転舵角ψｔを予測する。このとき情報取得ブロック２０は、現在の操舵角ψｓをそのまま利用して将来の転舵角ψｔを予測してもよいし、現在及び過去の操舵角ψｓから算出した角速度や各加速度等に基づき将来の転舵角ψｔを予測してもよい。さらに、本実施形態の情報取得ブロック２０は、自車両１が将来辿ると予測される軌跡線Ｌｌ（図５〜７の二点鎖線参照）を、将来の転舵角ψｔから算出する。こうして逐次予測される将来の転舵角ψｔ及び軌跡線Ｌｌは、本実施形態の操舵状態関連情報Ｉｓとして取得されることになる。
【００２１】
「視点変換手段」として図４に示す視点変換ブロック３０は、フロントバンパー１ｂでフロントスポイラー１ｓの隠れた図３の広角映像４を、視点変換する。具体的に視点変換ブロック３０では、図８に示すようにフロントバンパー１ｂ及びフロントスポイラー１ｓを上方から俯瞰する視点として、視点変換用の仮想視点Ｐｖを設定する。視点変換ブロック３０は、例えば座標変換行列等による視点変換処理を広角映像４に施すことで、図５〜７の如く仮想視点Ｐｖから視た広角映像４（以下、特に変換前と区別する場合には、「変換広角映像４ａ」ともいう）を生成する。かかる変換広角映像４ａでは、死角ＢＳのうち少なくともフロントスポイラー１ｓに対応する隠れ領域Ａｓがフロントバンパー１ｂよりも前方に想定される。ここで隠れ領域Ａｓは、変換広角映像４ａに映った外界２でのフロントスポイラー１ｓの前後位置に、対応している。また、変換広角映像４ａにおいて隠れ領域Ａｓの画素データとしては、所定の補完データが割り当てられて領域選定ブロック４０に提供される。
【００２２】
尚、図５〜７では、フロントバンパー１ｂにより実際には変換広角映像４ａに映っていないフロントスポイラー１ｓを、二点鎖線により示している。また、図５〜７では、外界２に存在して変換広角画像４ａに映る障害物８の一例も、実線により併せて示している。
【００２３】
「領域選定手段」として図４に示す領域選定ブロック４０は、視点変換ブロック３０により視点変換された変換広角映像４ａのうち、表示映像６として切り出す切出領域Ａｃを、情報取得ブロック２０により取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変選定する。具体的に領域選定ブロック４０は、図５〜７の如くフロントバンパー１ｂ及び隠れ領域Ａｓの含まれる領域を、切出領域Ａｃに選定する。
【００２４】
但し、切出領域Ａｃを水平方向に二等分する中心線Ｃｃｈの位置は、操舵状態関連情報Ｉｓとして逐次予測される将来の転舵角ψｔ及び将来の軌跡線Ｌｌに合わせて、領域選定ブロック４０での演算処理により設定される。即ち、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔの左右いずれにも０度であると予測される場合、図５に二点鎖線で示す将来の軌跡線Ｌｌが切出領域Ａｃ内にて収まるように、中心線Ｃｃｈは、変換広角映像４ａを水平方向に二等分する軸線Ｌｗと位置合わせされる。また、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも左側に生じると予測される場合、図６に二点鎖線で示す将来の軌跡線Ｌｌが切出領域Ａｃ内にて収まるように、軸線Ｌｗに対して中心線Ｃｃｈも、当該転舵角ψｔと同じ左側へ振られる。さらにまた、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも右側に生じると予測される場合、図７に二点鎖線で示す将来の軌跡線Ｌｌが切出領域Ａｃ内にて収まるように、軸線Ｌｗに対して中心線Ｃｃｈも、当該転舵角ψｔと同じ右側へ振られる。こうした中心線Ｃｃｈの設定により切出領域Ａｃは、将来の転舵角ψｔ及び将来の軌跡線Ｌｌに合わせて選定される。
【００２５】
尚、図５〜７では、実際には変換広角映像４ａに映っていない軌跡線Ｌｌを、二点鎖線により示している。また、図５〜７では、変換広角映像４ａに想定される仮想的な隠れ領域Ａｓ及び切出領域Ａｃについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。
【００２６】
「表示位置制御手段」として図４に示す表示位置制御ブロック５０は、図９〜１１の如くフロントスポイラー１ｓを示したインジケータ表示９を、領域選定ブロック４０により選定された切出領域Ａｃの表示映像６と位置合わせして、車載表示器７に表示させる。このとき特に表示位置制御ブロック５０は、画面７ｐの全域に表示される表示映像６に対してインジケータ表示９を重畳させる重畳位置を、情報取得ブロック２０により取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御する。具体的に表示位置制御ブロック５０は、表示状態での表示映像６の下部６ｌのうち、最下部６ｅのフロントバンパー１ｂよりも上方に位置する隠れ領域Ａｓに、インジケータ表示９を重畳させる。ここでインジケータ表示９は、フロントスポイラー１ｓを模した図形画像となっていることから、当該スポイラー１ｓの隠れ領域Ａｓ内に収まって表示映像６と合成表示される。
【００２７】
但し、車載表示器７においてインジケータ表示９を水平方向に二等分する中心線Ｃｉｈの位置は、操舵状態関連情報Ｉｓとして逐次予測される将来の転舵角ψｔに合わせて、表示位置制御ブロック５０での演算処理により設定される。即ち、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔの左右いずれにも０度であると予測される場合、図９に示すようにインジケータ表示９の中心線Ｃｉｈは、表示映像６を水平方向に二等分する軸線Ｌａと位置合わせされる。また、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも左側に生じると予測される場合、図１０に示すように中心線Ｃｉｈは、軸線Ｌａに対して当該転舵角ψｔとは反対の右側へ振られる。さらにまた、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも右側に生じると予測される場合、図１１に示すように中心線Ｃｉｈは、軸線Ｌａに対して当該転舵角ψｔとは反対の左側へ振られる。こうした中心線Ｃｉｈの設定により表示映像６は、実際には隠れ領域Ａｓの死角ＢＳに隠れているフロントスポイラー１ｓの水平方向位置を示すように、インジケータ表示９の位置が制御されたものとなる。
【００２８】
尚、図９〜１１では、フロントバンパー１ｂにより実際には表示映像６に映っていないフロントスポイラー１ｓを、二点鎖線により示している。また、図９〜１１では、表示映像６に想定される仮想的な隠れ領域Ａｓ及び切出領域Ａｃについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。さらにまた、図９〜１１では、外界２に存在して表示映像６に映る障害物８の一例も、実線により併せて示している。
【００２９】
さて、ここまで説明した車両用表示制御装置１０による表示制御フローを、図１２に基づき以下に説明する。本表示制御フローは、自車両１のエンジンスイッチがオンされるのに応じて開始され、同エンジンスイッチがオフされるのに応じて終了する。
【００３０】
具体的に支援表示フローのＳ１０１では、自車両１におけるステアリングユニット５の操舵状態関連情報Ｉｓを、情報取得ブロック２０により取得する。このとき操舵状態関連情報Ｉｓとしては、自車両１において現在の操舵角ψｓから予測した将来の転舵角ψｔ及び将来の軌跡線Ｌｌを、取得する。
【００３１】
次のＳ１０２では、広角カメラ３により撮影の広角映像４を、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて、視点変換ブロック３０により視点変換することで、フロントスポイラー１ｓの隠れ領域Ａｓをフロントバンパー１ｂよりも前方に想定する。これにより、視点変換された変換広角映像４ａに映る外界２でのフロントスポイラー１ｓの前後位置に、隠れ領域Ａｓを対応させる。
【００３２】
続くＳ１０３では、変換広角映像４ａのうち表示映像６として切り出す切出領域Ａｃを、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて、領域選定ブロック４０により可変選定する。このとき切出領域Ａｃとしては、Ｓ１０１にて予測された将来の転舵角ψｔ及び将来の軌跡線Ｌｌに合わせて、フロントバンパー１ｂ及び隠れ領域Ａｓを含む領域を選定する。
【００３３】
さらにＳ１０４では、Ｓ１０３にて切り出された切出領域Ａｃの表示映像６に対して、フロントスポイラー１ｓを示したインジケータ表示９を、表示位置制御ブロック５０により位置合わせして車載表示器７に合成表示させる。このときには、表示映像６の下部６ｌのうち隠れ領域Ａｓに重畳されるインジケータ表示９の位置を、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御する。ここで特に本実施形態では、インジケータ表示９としてフロントスポイラー１ｓを模した図形画像の位置を、Ｓ１０１にて予測された将来の転舵角ψｔに合わせて制御する。
【００３４】
（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
【００３５】
第一実施形態によると、広角映像４のうち車載表示器７に表示させる表示映像６として切り出される切出領域Ａｃは、自車両１における操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変選定される。このとき、自車両１のうち進行方向の「前端部」であるフロントスポイラー１ｓを示したインジケータ表示９についても、その位置が操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御されることで、切出領域Ａｃの表示映像６に位置合わせして表示される。これにより自車両１の乗員は、表示映像６に映り込んだ障害物８とインジケータ表示９との位置関係から、当該障害物８とフロントスポイラー１ｓとの衝突可能性を把握可能となる。
【００３６】
また、第一実施形態によると、広角映像４から表示映像６を切り出す切出領域Ａｃの選定も、インジケータ表示９の位置制御も、操舵状態関連情報Ｉｓとして現在の操舵角ψｓから予測される将来の転舵角ψｔに、合わせたものとなる。これによれば、乗員の操舵に従う自車両１の転舵に先取りして、当該操舵により進行方向を遮る可能性のある障害物８を、インジケータ表示９との正確な位置関係を保って表示映像６に映り込ませ得る。故に乗員は、表示映像６に映り込んだ障害物８とインジケータ表示９との位置関係から、自車両１の転舵先に存在する障害物８との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。
【００３７】
さらに第一実施形態によると、表示映像６に映った外界２でのフロントスポイラー１ｓの前後位置と対応した領域Ａｓにおいて、インジケータ表示９は、表示映像６の下部６ｌに重畳される。これによれば、外界２における障害物８とフロントスポイラー１ｓとの前後位置関係を、表示映像６における障害物８とインジケータ表示９との上下位置関係により、正確に示し得る。故に乗員は、障害物８とフロントスポイラー１ｓとの衝突可能性を適確に把握可能となる。
【００３８】
またさらに第一実施形態のように、フロントスポイラー１ｓを模した図形画像がインジケータ表示９として表示映像６に重畳されることで、乗員は、障害物８と当該スポイラー１ｓとの衝突可能性を直感的に且つ適確に把握可能となる。
【００３９】
加えて第一実施形態によると、広角カメラ３により撮影された広角映像４では、自車両１のうち当該カメラ３に対して死角ＢＳを形成するフロントバンパー１ｂにより、フロントスポイラー１ｓの隠れる隠れ領域Ａｓが形成される。そこで、広角カメラ３により撮影された広角映像４を視点変換してなる変換広角映像４ａでは、フロントスポイラー１ｓの隠れ領域Ａｓがフロントバンパー１ｂよりも前方に想定される。故に、そうした変換広角映像４ａから、フロントバンパー１ｂ及び隠れ領域Ａｓを含んだ切出領域Ａｃが選定されることで、当該切出領域Ａｃのうち隠れ領域Ａｓにフロントスポイラー１ｓが重畳されることになる。これによれば、切出領域Ａｃの表示映像６に映った外界２において、実際には隠れ領域Ａｓに存在するフロントスポイラー１ｓの前後位置を、フロントバンパー１ｂを基準として正確に示し得る。故に、広角カメラ３に対してはフロントバンパー１ｂにより隠れたフロントスポイラー１ｓと障害物８との衝突可能性であっても、乗員により適確に把握可能となる。
【００４０】
（第二実施形態）
図１３〜２１に示すように本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１３に示す第二実施形態の自車両２０１では、第一実施形態のフロントスポイラー１ｓが設けられていないことから、フロントバンパー２０１ｂが進行方向の「前端部」となっている。そこで、広角カメラ３により撮影された広角映像２０４には、図１４に示すように、フロントバンパー２０１ｂが映り込むようになっている。
【００４１】
第二実施形態の視点変換ブロック３０は、視点変換処理を広角映像４に施すことで、仮想視点Ｐｖから視た図１５〜１７の如き広角映像２０４（以下、特に変換前と区別する場合には、「変換広角映像２０４ａ」ともいう）を生成する。
【００４２】
第二実施形態の領域選定ブロック４０は、フロントバンパー２０１ｂが含まれない領域を、図１５〜１７の如く切出領域Ａｃに選定する。ここで図１５は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔの左右いずれにも０度の場合、図１６は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも左側に生じる場合、図１７は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも右側に生じる場合を、それぞれ示している。これらの図示から明らかなように、中心線Ｃｃｈの設定については、第一実施形態と同様となっている。
【００４３】
尚、図１５〜１７では、実際には変換広角映像２０４ａに映っていない軌跡線Ｌｌを、二点鎖線により示している。また、図１５〜１７では、変換広角映像２０４ａに想定される仮想的な切出領域Ａｃについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。さらにまた、図１５〜１７では、外界２に存在して変換広角画像２０４ａに映る障害物８の一例も、実線により併せて示している。
【００４４】
第二実施形態の表示位置制御ブロック５０は、図１８〜２０の如くフロントバンパー２０１ｂを示したインジケータ表示２０９を、領域選定ブロック４０により選定された切出領域Ａｃの表示映像２０６と位置合わせして、車載表示器７に表示させる。このとき特に第二実施形態では、表示映像２０６に映る外界２でのフロントバンパー２０１ｂの前後位置に対応するように、車載表示器７の画面７ｐにおいて表示映像２０６よりも下方には、所定の下方範囲Ｒｌが確保される。即ち、第二実施形態では、画面７ｐのうち表示映像２０６よりも下方の下方範囲Ｒｌを除く一部に、表示映像２０６が表示される。ここで、下方範囲Ｒｌの画素データとしては、インジケータ表示２０９の形成部分では図形画像の画素データが割り当てられる一方、インジケータ表示２０９の非形成部分では所定の補完データが割り当てられる。
【００４５】
さらに、第二実施形態の表示位置制御ブロック５０は、下方範囲Ｒｌのうちインジケータ表示２０９を形成する表示形成位置を、操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御する。ここでインジケータ表示２０９は、フロントバンパー２０１ｂを模した図形画像となっていることから、当該バンパー２０１ｂに対応する下方範囲Ｒｌ内に収まった状態で、表示映像２０６と同時に表示される。また、図１８は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔの左右いずれにも０度の場合、図１９は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも左側に生じる場合、図２０は、将来の転舵角ψｔが軸線Ｌｔよりも右側に生じる場合を、それぞれ示している。これらの図示から明らかなように、中心線Ｃｉｈの設定については、第一実施形態と同様となっている。
【００４６】
尚、図１８〜２０では、表示映像２０６に想定される仮想的な下方範囲Ａｌ及び切出領域Ａｃについて、説明の理解が容易となるよう、実線により併せて示している。また、図１８〜２０では、外界２に存在して表示映像２０６に映る障害物８の一例も、実線により併せて示している。
【００４７】
このような第二実施形態の表示制御フローでは、第一実施形態のＳ１０２〜Ｓ１０４に代えて、図２１に示すＳ２０２〜Ｓ２０４が実行される。
【００４８】
Ｓ２０２では、広角カメラ３により撮影の広角映像２０４を、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて、視点変換ブロック３０により視点変換することで、変換広角映像２０４ａを生成する。
【００４９】
続くＳ２０３では、変換広角映像４ａのうち表示映像２０６として切り出す切出領域Ａｃを、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて、領域選定ブロック４０により可変選定する。このとき切出領域Ａｃとしては、Ｓ１０１にて予測された将来の転舵角ψｔ及び将来の軌跡線Ｌｌに合わせて、フロントバンパー２０１ｂを含まない領域を選定する。
【００５０】
さらにＳ２０４では、Ｓ２０３にて切り出された切出領域Ａｃの表示映像２０６に対して、フロントバンパー２０１ｂを示したインジケータ表示２０９を、表示位置制御ブロック５０により位置合わせして車載表示器７に表示させる。このときには、車載表示器７において表示映像２０６よりも下方の下方範囲Ｒｌを、表示映像２０６に映った外界２でのフロントバンパー２０１ｂの前後位置に、対応させる。またこのときには、かかる下方範囲Ｒｌにて形成するインジケータ表示２０９の位置を、Ｓ１０１にて取得の操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御する。ここで特に第二実施形態では、インジケータ表示２０９としてフロントバンパー２０１ｂを模した図形画像の位置を、Ｓ１０１にて予測された将来の転舵角ψｔに合わせて制御する。
【００５１】
以上説明した第二実施形態によると、広角映像２０４のうち車載表示器７に表示させる表示映像２０６として切り出される切出領域Ａｃは、自車両２０１における操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変選定される。このとき車載表示器７では、自車両２０１のうち進行方向の「前端部」であるフロントバンパー２０１ｂを示したインジケータ表示２０９についても、その位置が操舵状態関連情報Ｉｓに応じて可変制御されることで、切出領域Ａｃの表示映像２０６に位置合わせして表示される。これにより乗員は、表示映像２０６に映り込んだ障害物８とインジケータ表示２０９との位置関係から、当該障害物８とフロントバンパー２０１ｂとの衝突可能性を把握可能となる。
【００５２】
また、第二実施形態によると、広角映像２０４から表示映像２０６を切り出す切出領域Ａｃの選定も、インジケータ表示２０９の位置制御も、操舵状態関連情報Ｉｓとして現在の操舵角ψｓから予測される将来の転舵角ψｔに、合わせたものとなる。故に、第一実施形態と同様の原理により乗員は、表示映像２０６に映り込んだ障害物８とインジケータ表示２０９との位置関係から、自車両２０１の転舵先に存在する障害物８との衝突可能性を把握して、衝突の回避運転へと繋げることが可能となる。
【００５３】
さらに第二実施形態の車載表示器７によると、表示映像２０６に映った外界２でのフロントバンパー２０１ｂの前後位置と対応した範囲Ｒｌにおいて、インジケータ表示２０９は、表示映像２０６よりも下方に形成される。これによれば、外界２における障害物８とフロントバンパー２０１ｂとの前後位置関係を、車載表示器７における障害物８とインジケータ表示２０９との上下位置関係により、正確に示し得る。故に乗員は、障害物８とフロントバンパー２０１ｂとの衝突可能性を適確に把握可能となる。
【００５４】
またさらに第二実施形態のように、フロントバンパー２０１ｂを模した図形画像がインジケータ表示２０９として表示映像２０６よりも下方に形成されることで、乗員は、障害物８と当該バンパー２０１ｂとの衝突可能性を直感的に且つ適確に把握可能となる。
【００５５】
（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００５６】
第一実施形態に関する変形例１では、図２２に示すように、フロントバンパー１ｂは映らない表示映像６の下部６ｌのうち、フロントスポイラー１ｓの隠れ領域Ａｓに、当該スポイラー１ｓを示すインジケータ表示９を重畳させてもよい。また、第一実施形態に関する変形例２では、図２３に示すように第二実施形態に準じて、車載表示器７の表示映像６よりも下方のうち、表示映像６に映った外界２でのフロントスポイラー１ｓの前後位置と対応した範囲Ｒｌに、当該スポイラー１ｓを示すインジケータ表示９を形成してもよい。さらにまた、第二実施形態に関する変形例３では、図２４に示すように第一実施形態に準じて、表示映像２０６の下部２０６ｌのうち、表示映像２０６に映った外界２でのフロントバンパー２０１ｂの前後位置と対応した領域Ａｂに、当該バンパー２０１ｂを示すインジケータ表示２０９を重畳させてもよい。
【００５７】
第二実施形態に関する変形例４では、図２５に示すように、車載表示器７の表示映像２０６よりも下方の下方範囲Ｒｌに、例えばＬＥＤ等の光源２０９ｌを複数並べて、それら光源２０９ｌの協働により、インジケータ表示２０９を実現してもよい。この変形例４の場合、画面７ｐの全域に表示映像２０６が表示され、当該映像２０６に映った外界２でのフロントバンパー２０１ｂの前後位置と対応した下方範囲Ｒｌに、複数光源２０９ｌが配置される。それと共に、複数光源２０９ｌのうち点灯対象を、将来の転舵角ψｔに合わせて切り替えることで、第二実施形態に準じた作用効果の発揮が可能となる。尚、図２５では、点灯対象の光源２０９ｌを白抜きの矩形図形で示す一方、消灯対象の光源２０９ｌを塗潰しの矩形図形で示している。
【００５８】
第一及び第二実施形態に関する変形例５では、切出領域Ａｃを選定してから、切出領域Ａｃの表示映像６，２０６を視点変換させてもよい。また、第一及び第二実施形態に関する変形例６では、「前端部」としてのフロントスポイラー１ｓ又はフロントバンパー２０１ｂを示すことが乗員により判別可能な限りにおいて、例えば「前端部」としての要素１ｓ，２０１ｂを模してはいない図形画像等から、インジケータ表示９，２０９を構成してもよい。
【００５９】
第二実施形態に関する変形例７では、視点変換していない広角映像４に対して、切出領域Ａｃを設定してもよい。この変形例７の場合、視点変換されていない広角映像４から切り出された表示映像２０６よりも下方に形成されるインジケータ表示２０９の形状としては、当該表示映像２０６に合わせて湾曲する形状を採用することが好ましい。
【００６０】
第一及び第二実施形態に関する変形例８では、図２６（同図は第一実施形態の変形例８）に示すように、操舵状態関連情報Ｉｓとして取得した将来の軌跡線Ｌｌを、表示映像６，２０６に合成表示させてもよい。また、第一及び第二実施形態に関する変形例９では、操舵状態関連情報Ｉｓとして将来の軌跡線Ｌｌを予測算出しないで、将来の転舵角ψｔのみに合わせて切出領域Ａｃを選定してもよい。さらにまた、第一及び第二実施形態に関する変形例１０では、操舵状態関連情報Ｉｓとして現在の操舵角ψｓのみを取得し、切出領域Ａｃの選定及びインジケータ表示２０９の位置制御を当該現在の操舵角ψｓに応じて実行してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１，２０１  自車両、１ｂ，２０１ｂ  フロントバンパー、１ｓ  フロントスポイラー、２  外界、３  広角カメラ、４，２０４  広角映像、４ａ，２０４ａ  変換広角映像、６，２０６  表示映像、６ｌ  下部、７  車載表示器、８  障害物、９，２０９  インジケータ表示、１０  車両用表示制御装置、２０  情報取得ブロック、３０  視点変換ブロック、４０  領域選定ブロック、５０  表示位置制御ブロック、Ａｃ  切出領域、Ａｓ  隠れ領域、ＢＳ  死角、Ｉｓ  操舵状態関連情報、Ｒｌ  下方範囲、ψｓ  操舵角、ψｔ  転舵角
【図１】
2015231760.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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