(57)【要約】【課題】被介護者の痛点を避けた起立補助が可能な介助アーム付き介護ロボットを提供することを課題とする。【解決手段】被介護者が、麻痺がある部位などが痛みを感じるため、痛みを感じる部分を避けて被介護者を支持するため、関節によりアームの形状を変えて被介護者の身体を支持し、起立を補助する。また、立ち上がり毎に簡便に痛点を避ける支持点を確保するため、アームの形状を記憶、再現させるよう構成した。被介護者毎に、アームの形状を記憶し、再現できるように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
介護用ロボットに複数関節からなるアームが搭載されていること、そしてアームの形状を操作者が設定するモードと、設定を解除するモードがあることを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項２】
介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームの形状を記憶し、再現させることが可能であることを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項３】
介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームは、被介護者の身体上の適切な箇所を支持し、被介護者の立ち上がりないし立ち下りに合わせて適切な速度でアームおよびアームと本体の接合部も上昇ないし下降することを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項４】
介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームは、被介護者の身体上の適切な箇所を支持したまま、被介護者の移動方向に合わせ、本ロボット本体も回転と移動を行うことを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項５】
介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームの形状と立ち上がりの動作パターンを、被介護者毎に設定可能であり、設定にあわせて動作することを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項６】
介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームの形状と立ち上がりの動作パターンを、被介護者毎の形状の設定と制御を行うためのユーザーインターフェースを搭載することを特徴とする介助アーム付きロボット。
【請求項７】
被介護者の近傍まで移動することを可能とする移動装置を搭載することを特徴とする介助アーム付きロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本発明は、被介護者の立ち上がりを容易にするための介護作業に関する。
【背景技術】
【０００２】従来のロボットが有するアームの動きは既に計算された一定のパターンである、ないしは、人が操縦するものであり、介護の現場で、被介護者のたとえばベッドから車いすへの移乗等に用いることが可能な機械は少なく、現場で個人個人の問題を抱える被介護者の介助には即座に対応させづらい。【０００３】被介護者は、高齢または病気等の原因から、たとえば腕に麻痺が残る等、身体上に痛点があることが多い。そのため、たとえばベッドから車いすへの移乗の介助を行う際にも、痛点を支持して介助しないよう、支持点の考慮が必要となる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】本発明は介護者の被介護者の立ち上がり補助の作業の身体への負担を減らし、被介護者が負担や痛みが少なくできるだけ自律的に立ち上がるための介護ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】上記課題を解決するために，請求項１の発明は介護用ロボットに複数関節からなり、アームの形状が変形可能であるアームが搭載されていることを特徴とする。
介助アームは複数の関節からなり個々の関節で３次元空間での曲げ、ねじりを加えることができ、介助アーム全体として、被介護者がもっとも身体に苦痛を感じることなく、立ち上がり時に容易に支持される形状をとることができる。
関節によりアームの形状を変えるのは、被介護者が、麻痺がある部位などが痛みを感じるため、痛みを感じる部分を避けて被介護者を支持するためである。  介護施設では、立ち上がりが容易でない被介護者に対し、介護者が、ベッド上に座っている等の座位をとる被介護者の前方に踏み込み、介護者の腕を被介護者に回し、被介護者の脇、腰などで、支持力が高い部位でかつ痛みを感じない部分を支持して立ち上がりを補助する。その動作を模すように構成した。【０００６】請求項３の発明は介助アームを垂直方向への上昇・下降する機構を搭載することを特徴とする。立ち上がりが困難なものが、支持を得て立ち上がりを容易にすることができるよう構成した。【０００７】請求項４の発明は介助アームを水平面での回転する機構を搭載することを特徴とする。車いすへの移乗の際に体の向きを変える必要があるが、アームが回転するため、被介護者は身体を支持されながら体の向きを変えることができるため、移乗が容易となるよう構成した。【０００８】請求項５の発明は複数関節からなるアームの形状を記憶・再現するための情報を記憶し、被介護者毎に必要な形状を記憶するための記憶装置を、搭載することを特徴とする。この発明により、同一の機械を複数の被介護者で容易に使用することができ、機械の使用コストを下げるように構成した。また、各被介護者にもっとも適した形状で使用することができるよう構成した。【０００９】請求項５の発明はアームの形状と動作を計算するための計算装置を搭載することを特徴とする。この発明により、使用者が設定したアームの形状と動作を計算装置を用いてデータ化することが可能となり、このデータより、アームの形状と動作を再現することが可能となるよう構成した。【００１０】請求項６の発明は被介護者毎の形状の設定と制御を行うためのユーザーインターフェースを搭載することを特徴とする。この発明により、被介護者毎の、アームの形状と動作を呼び出し、動作させることが可能となるよう構成した。また、被介護者毎に、アームの形状と動作を設定することが可能となるよう構成した。【００１１】請求項７の発明は被介護者のところへ移動するための移動装置を搭載することを特徴とする。この発明により、本ロボットが被介護者の近傍に近づき、被介護者の立ち上がりを補助することが可能となるよう構成した。
【発明の効果】
【００１２】請求項１の発明によれば、介護用ロボットに複数関節からなり、アームの形状が変形可能であるアームが搭載されていることを特徴とする。この発明によれば、複数の関節からなり個々の関節で３次元空間での曲げ、ねじりを加えることができるため、被介護者が、麻痺がある部位などが痛みを感じるため、痛みを感じる部分を避けて被介護者を支持することができるため、介助アーム全体として、被介護者がもっとも身体に苦痛を感じることなく、立ち上がり時に容易に支持される形状をとることができる。
介護施設では、立ち上がりが容易でない被介護者に対し、介護者が、ベッド上に座っている等の座位をとる被介護者の前方に踏み込み、介護者の腕を被介護者に回し、被介護者の脇、腰などで、支持力が高い部位でかつ痛みを感じない部分を支持して立ち上がりを補助する。その動作を模したものである。また、この発明によれば、アームの形状を操作者が設定するモードと、設定を解除するモードがあるため、被介護者にあわせた形状を操作者が設定することができる。また、被介護者の状態が変化した場合に、設定したモードを解除し、再度  被介護者の状態にあわせて形状を設定することができる。【００１３】請求項２の発明によれば、介護用ロボットに搭載された複数関節からなるアームの形状を記憶し、再現させることが可能であるため、立ち上がり毎に被介護者を補助することが可能である。【００１４】請求項３の発明は介助アームを垂直方向への上昇・下降の機構を搭載することを特徴とする。請求項４の発明は水平面での回転する機構を搭載することを特徴とする。この発明によれば、立ち上がりが困難なものが、支持を得て立ち上がりを容易にすることができる。また、車いすへの移乗の際に体の向きを変える必要があるが、アームが回転するため、被介護者は身体を支持されながら体の向きを変えることができるため、移乗が容易となる。【００１５】請求項５の発明は複数関節からなるアームの形状を記憶・再現するための情報を記憶し、被介護者毎に必要な形状を記憶するための記憶装置を、搭載することを特徴とする。この発明により、同一の機械を複数の被介護者で容易に使用することができ、機械の使用コストを下げることが可能になる。また、各被介護者にもっとも適した形状で使用することができる。【００１６】請求項５の発明はアームの形状と動作を計算するための計算装置を搭載することを特徴とする。この発明により、使用者が設定したアームの形状と動作を計算装置を用いてデータ化することが可能となり、このデータより、アームの形状と動作を再現することが可能となる。【００１７】請求項６の発明は被介護者毎の形状の設定と制御を行うためのユーザーインターフェースを搭載することを特徴とする。この発明により、被介護者毎の、アームの形状と動作を呼び出し、動作させることが可能となる。また、被介護者毎に、アームの形状と動作を設定することが可能となる。【００１８】請求項７の発明は被介護者のところへ移動するための移動装置を搭載することを特徴とする。この発明により、本ロボットが被介護者の近傍に近づき、被介護者の立ち上がりを補助することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明である介助アーム付き介護ロボットの概念図である。
【図２】本発明の介助アーム付き介護補助ロボットのロボットアーム部であり、関節を有していることを示す図である。
【図３】痛点を有する被介護者の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】図１に示すように、介助アーム付き介護ロボット１は、被介護者Ａの身体を支持するアーム２、アーム３と、アーム２、アーム３を制御し、アーム２、アーム３の形態を解析・再現する計算機４と、アーム２、アーム３の形態を記憶するメモリ５と記憶装置６とを有し、被介護者毎にアーム２、アーム３の形態を切替るコントローラ７を有し、被介護者Ａの起立動作を支援するロボット本体１を備える。被介護者の起立動作を支援する際のアーム２、アーム３は被介護者Ａの痛点を避ける形態にアーム２、アーム３の関節を用いて変形が可能である。操作者はアーム２、アーム３の持ち上がり速度と、高さ可変支柱８の高さの変化の速度を被介護者Ａの状態に合わせ適切に調節し、記憶させることが可能である。また、被介護者Ｂに対し、適切なアーム２、アーム３の形状と持ち上がり速度と、高さ可変支柱７の高さの変化の速度を設定し、再現することが可能である。複数の被介護者に対し、このような記憶、再現が可能である。
移動手段９を用いて、本  介助アーム付き介護ロボットは被介護者Ａの近傍まで移動することが可能である。
【００２１】図３に示すように、被介護者の立ち上がりを補助する際、右脇１０、左脇１１を支えて、立ち上がらせようとする場合に、被介護者の左脇１１が痛む場合、痛まない腰の部位１２を支えて、持ち上がるようにしなければならない（例１）。上記の例１は一例であり、被介護者の痛みを持ちうる部位は、被介護者毎に異なるため、被介護者毎に補助する部位を変える必要がある。たとえば例１の補助を実現するためには、図２の介護ロボットの左側アーム３は図３の被介護者の右側１０を支えるのに適した位置に配備され、図２の右側アーム２は、図３の左腰１２を支えるのに適した位置に配置されなければならない。
尚，本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく，本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各部の構成を適宜に変更して実施することも可能である。
【符号の説明】
【００２２】  １  本体
２  右アーム
３  左アーム
４  計算機
５  メモリ
６  記憶装置
７  コントローラ
８  高さ可変支柱
９  車輪
１０  右脇
１１  左脇
１２  左腰
【図１】
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【図２】
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【図３】
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