(57)【要約】【課題】動作補助装置のアクチュエータを小型化できるようにする。【解決手段】装着者の関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部７Ａ，７Ｂと、関節部７Ａ，７Ｂにより互いに回動可能に連結された支持フレーム５ａ，５ｂ及び回動フレーム６ａ，６ｂと、連結フレーム９と、関節部７Ａ，７Ｂの回動動作に駆動力を与えるアクチュエータ１０と、関節部７Ａ，７Ｂを一方向に回動するように付勢するねじりバネ１５と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着者の関節の動作を補助する動作補助装置であって、
前記関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部を備えたフレームと、
前記関節部の回動動作に駆動力を与えるように構成されたアクチュエータと、
前記関節部を一方向に回動するように付勢するように構成された付勢部材と、を有する
ことを特徴とする動作補助装置。
【請求項２】
前記付勢部材は、
前記関節部に設けられたねじりバネである
ことを特徴とする請求項１に記載の動作補助装置。
【請求項３】
前記フレームは、
前記関節部を前記装着者の前記関節の両側に有し、
前記アクチュエータは、
前記装着者の前記関節の一方側に位置する前記関節部に配置され、
前記ねじりバネは、
前記装着者の前記関節の他方側に位置する前記関節部に配置される
ことを特徴とする請求項２に記載の動作補助装置。
【請求項４】
前記アクチュエータは、
前記装着者の前記身体の外側側に位置する前記関節部に配置される
ことを特徴とする請求項３に記載の動作補助装置。
【請求項５】
前記ねじりバネの端部の回動方向の位置を規制する規制部材と、
前記規制部材を備え、前記関節部の回動動作に応じて前記フレームに対して回転するように構成された回転部材と、をさらに有する
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の動作補助装置。
【請求項６】
前記規制部材はピン部材であり、
前記回転部材は、
前記関節部の回動動作に応じて前記ピン部材を回転軸心周りに公転させるように構成された歯車部材である
ことを特徴とする請求項５に記載の動作補助装置。
【請求項７】
前記規制部材は、
楕円形状を有するカム部材であり、
前記回転部材は、
前記関節部の回動動作に応じて前記カム部材を回転軸心周りに自転させるように構成された歯車部材である
ことを特徴とする請求項５に記載の動作補助装置。
【請求項８】
前記フレームは、
前記装着者の足関節の動作に合わせて回動するように構成された前記関節部を備え、
前記付勢部材は、
前記関節部を前記足関節の背屈方向に回動するように付勢するように構成される
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の動作補助装置。
【請求項９】
装着者の関節の動作を補助する動作補助装置であって、
前記関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部を備えたフレームと、
前記関節部の回動動作に駆動力を与える手段と、
前記関節部を一方向に回動するように付勢する手段と、を有する
ことを特徴とする動作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、動作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、使用者の下肢に装着する下肢装着部と、使用者の足関節角度を計測する関節角度計測部と、下肢装着部の足底に設けられた圧センサと、下肢装着部の足関節部に設けられたアクチュエータと、アクチュエータを作動させる制御部とからなる足関節電動装具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０００５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アクチュエータで関節の動作を補助する場合、伸展動作と底屈動作で必要なトルクが異なる場合がある。例えば足を宙に浮かせて足関節を動作させる場合、背屈動作と底屈動作では、背屈の方が重力に逆らう方向の動作となるので必要なトルクが大きくなる。また、片麻痺者は背屈筋の筋力の低下や底屈筋の緊張によりつま先が底屈する方向に引かれる場合があり、このような場合にも背屈動作の方が底屈動作よりも必要なトルクが大きくなる。
【０００５】
このように、装置の使用環境や使用者の身体機能等に起因して、関節の伸展動作と底屈動作で必要なトルクが異なる場合、必要な最大トルクに応じてアクチュエータを選択する必要がある。このため、上記従来技術ではアクチュエータの大型化を招く可能性があった。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、アクチュエータを小型化することが可能な動作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、装着者の関節の動作を補助する動作補助装置であって、前記関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部を備えたフレームと、前記関節部の回動動作に駆動力を与えるように構成されたアクチュエータと、前記関節部を一方向に回動するように付勢するように構成された付勢部材と、を有する動作補助装置が適用される。
【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、装着者の関節の動作を補助する動作補助装置であって、前記関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部を備えたフレームと、前記関節部の回動動作に駆動力を与える手段と、前記関節部を一方向に回動するように付勢する手段と、を有する動作補助装置が適用される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、動作補助装置のアクチュエータを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る動作補助装置の全体構成の一例を示す斜視図である。
【図２】動作補助装置の関節部を後側から見た背面図である。
【図３】動作補助装置の下半部の構成の一例を示す右側面図である。
【図４】足関節の回動動作を表す説明図である。
【図５】歯車及びピンを用いてバネ規制位置を関節部の回動に応じて変化させる場合の動作補助装置の下半部の構成の一例を示す右側面図である。
【図６】動作補助装置の右側の関節部を後側から見た背面図である。
【図７】関節部の背屈方向の回動時におけるピンによるねじりバネの規制位置の動きを示す説明図である。
【図８】歯車及びカムを用いてバネ規制位置を関節部の回動に応じて変化させる場合の動作補助装置の下半部の構成の一例を示す右側面図である。
【図９】動作補助装置の右側の関節部を後側から見た背面図である。
【図１０】関節部の背屈方向の回動時におけるカムによるねじりバネの規制位置の動きを示す説明図である。
【図１１】付勢部材を引っ張りバネとした場合の動作補助装置の下半部の構成の一例を示す右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、動作補助装置を足関節の動作の補助に適用した例である。なお、以下の説明において、前後左右の方向は装着者の身体の前後左右方向を基準としており、各図中に矢印で示す方向に対応している。
【００１２】
＜動作補助装置の構成＞
図１乃至図３に示すように、動作補助装置１は、この例では装着者の左足の足関節の動作を補助する動作補助装置である。動作補助装置１は、装着者が左足に履く靴部２と、靴部２の履き口３の左右両側において側面４（図１では左側面のみを図示）の後部寄りの位置に取り付けられた左右１対の支持フレーム５ａ，５ｂと、支持フレーム５ａ，５ｂの下端部に設けられた左右１対の関節部７Ａ，７Ｂと、関節部７Ａ，７Ｂの一方、この例では装着者の身体の外側側である左側の関節部７Ａに配置されたアクチュエータ１０と、関節部７Ａ，７Ｂの他方、この例では装着者の身体の内側側である右側の関節部７Ｂに設けられたねじりバネ１５とを備える。支持フレーム５ａ，５ｂの上端は、連結フレーム９により連結されている。
【００１３】
連結フレーム９は、後方に膨らむように湾曲した帯状のフレームであり、靴部２に足先を挿入した装着者の左足のふくらはぎに相当する高さ位置に設けられている。支持フレーム５ａ，５ｂ又は連結フレーム９には、装着者の脛の周りに装着される図示しない環状のバンドが取り付けられる。支持フレーム５ａ，５ｂは、上下方向の略下半部に対し略上半部が後側上方に屈曲した形状を有する。なお、図１に示す支持フレーム５ａ，５ｂや連結フレーム９の形状は一例であり、その他の形状としてもよい。
【００１４】
関節部７Ａ，７Ｂは、装着者の足関節の動作に合わせて回動するように構成される。図２に示すように、左側の関節部７Ａは、支持フレーム５ａと回動フレーム６ａとを回動自在に連結する。回動フレーム６ａは、上端部がアクチュエータ１０の駆動軸１１に固定され、駆動軸１１を介して支持フレーム５ａに対し回動自在に設けられている。回動フレーム６ａの下端は、靴部２の左側の側面４の下部に固定されている。関節部７Ａは、装着者の左足の足関節の左側に位置する。
【００１５】
右側の関節部７Ｂは、支持フレーム部５ｂと回動フレーム６ｂとを回動自在に連結する。回動フレーム６ｂは、上端部が支持フレーム５ｂの下端部に回転自在に支持された回動軸１４に固定され、回動軸１４を介して支持フレーム５ｂに対し回動自在に設けられている。回動軸１４は、支持フレーム５ｂの下端部を貫通して外側に突出している。回動フレーム６ｂの下端は、靴部２の右側の側面４の下部に固定されている。関節部７Ｂは、装着者の左足の足関節の右側に位置する。
【００１６】
なお、支持フレーム部５ａ，５ｂ、回動フレーム６ａ，６ｂ及び連結フレーム９が、フレームの一例に相当する。
【００１７】
図２に示すように、アクチュエータ１０は、支持フレーム５ａの下端部の外面に固定された減速器１２と、減速器１２に取り付けられたモータ１３とを備える。減速器１２は、モータ１３の出力軸に接続された上記駆動軸１１を備える。駆動軸１１は、支持フレーム５ａの下端部に回転自在に支持されるとともに、支持フレーム５ａを貫通して回動フレーム６ａに固定されている。
【００１８】
アクチュエータ１０は、モータ１３により減速器１２を介して駆動軸１１を回転する。これにより、駆動軸１１に固定された回動フレーム６ａが支持フレーム５ａに対し回動し、関節部７Ａが駆動される。アクチュエータ１０による関節部７Ａの駆動力は、靴部２を介して関節部７Ｂに伝達され、回動フレーム６ｂが支持フレーム５ａに対し回動して関節部７Ｂが駆動される。このようにして、アクチュエータ１０は関節部７Ａ，７Ｂの回動動作に駆動力を与える。アクチュエータ１０による関節部７（７Ａ，７Ｂ）の駆動は、足関節の動作に併せて行われる。なお、アクチュエータ１０は、関節部の回動動作に駆動力を与える手段の一例に相当する。
【００１９】
図２及び図３に示すように、ねじりバネ１５は、支持フレーム５ｂの外側に突出した回動軸１４に中間部１５ｃを掛けまわして設置されている。支持フレーム５ｂの外面における回動軸１４の上方位置には第１バネ規制ピン１６ａが設けられ、回動フレーム６ｂの外面における回動軸１４の下方位置には第２バネ規制ピン１６ｂが設けられている。ねじりバネ１５は、上述のように中間部１５ｃが回動軸１４に掛けまわされると共に、上端部１５ａを第１バネ規制ピン１６ａの背面に接触させ、下端部１５ｂを第２バネ規制ピン１６ｂの背面に接触させている。上下両端部１５ａ，１５ｂは、これらの間に生じる圧接力によりバネ規制ピン１６ａ，１６ｂにそれぞれ係合されている。ねじりバネ１５は、上下両端部１５ａ，１５ｂがそれぞれバネ規制ピン１６ａ，１６ｂを前方に押圧し、関節部７Ｂを回動フレーム６ｂの下端が前方側に回動する向き（一方向の一例に相当）、つまり足関節の背屈方向に付勢する。ねじりバネ１５による関節部７Ｂの付勢力は、靴部２を介して関節部７Ａに伝達され、関節部７Ａが足関節の背屈方向に付勢される。これにより、回動フレーム６ａ，６ｂの下端が固定された靴部２が左右の関節部７Ａ，７Ｂと同方向に付勢され、靴部２を履いた装着者の足関節に対し足先を上方に上げる背屈方向のアシスト力を加えることができる。なお、ねじりバネ１５は、付勢部材の一例に相当すると共に、関節部を一方向に回動するように付勢する手段の一例に相当する。
【００２０】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の動作補助装置１は、アクチュエータ１０で関節部７の回動動作に駆動力を与えることにより、装着者の関節の動作を補助する。
【００２１】
ここで、動作補助装置１の使用環境や装着者の身体機能等に起因して、関節部７の回動方向によって必要なトルクが異なる場合がある。例えば図４（ａ）に示すように、左足Ｆを宙に浮かせて足関節Ａを動作させる場合、図４（ｂ）に示す足先Ｂを上方に上げる背屈方向の関節動作は、重力に逆らう方向の回動となるので、図４（ｃ）に示す足先Ｂを下方に下げる底屈方向の関節動作よりも必要なトルクＴが大きくなる。また例えば、装着者が片麻痺者である場合には、背屈筋の筋力の低下や底屈筋の緊張により足先Ｂが下方向に引かれる場合があり、この場合にも背屈動作の方が底屈動作よりも必要なトルクＴが大きくなる。
【００２２】
このような場合、アクチュエータ１０を必要な最大トルクに応じて選択する必要がある。例えば上述の例では、背屈動作の方が底屈動作よりも必要なトルクＴが大きくなることから、背屈動作に必要なトルクＴを出力可能なアクチュエータ１０が選定される。その結果、底屈動作に必要なトルクは比較的小さいにもかかわらず、アクチュエータ１０が大型化する。
【００２３】
そこで本実施形態の動作補助装置１は、ねじりバネ１５で必要なトルクが大きい背屈方向に関節部７を付勢する。これにより、背屈動作に必要なトルクＴを小さくすることができる。なお、底屈動作に必要なトルクＴは、ねじりバネ１５による付勢力が反対方向に加わることから、バネを設けない場合に比べて増加する。しかし、背屈動作と底屈動作に必要なトルクＴがほぼ同じ大きさとなるようにねじりバネ１５による付勢力を設定することにより、必要な最大トルクを最小限とすることが可能となる。その結果、アクチュエータ１０を小型化することができる。
【００２４】
また、本実施形態では特に、関節部７を付勢する付勢部材としてねじりバネ１５を用いる。これにより、ねじりバネ以外を用いる場合に比べて付勢部材の設置スペースを低減でき、動作補助装置１の大型化を抑制できる。
【００２５】
また、本実施形態では特に、アクチュエータ１０は装着者の関節の一方側（この例では左側）に位置する関節部７Ａに配置され、ねじりバネ１５は装着者の関節の他方側（この例では右側）に位置する関節部７Ｂに配置される。このように、ねじりバネ１５とアクチュエータ１０とを反対側に配置することで、互いの設置スペースの干渉を防止でき、収まりを良くすることができる。また、ねじりバネ１５とアクチュエータ１０が片側に偏らずにバランス良く配置されるので、動作補助装置１の外観性も向上できる。
【００２６】
また、本実施形態では特に、アクチュエータ１０が装着者の身体の外側側（この例では左側）に位置する関節部７Ａに配置される。これにより、アクチュエータ１０が反対側の足（この例では右足）に接触するのを回避することができる。
【００２７】
＜変形例＞
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
【００２８】
（１）歯車及びピンを用いてバネ規制位置を関節部の回動に応じて変化させる場合
上記実施形態では、バネ規制ピン１６ａ，１６ｂは支持フレーム５ｂ及び回動フレーム６ｂに固定的に設置されたが、第２バネ規制ピン１６ｂを歯車に設けてねじりバネ１５の規制位置を関節部７Ｂの回動に応じて変化させてもよい。本変形例の一例を図５乃至図７に示す。
【００２９】
図５及び図６に示すように、右側の関節部７Ｂは、支持フレーム５ｂの下端部の内側（図６中左側）に固定された回動軸１８を備える。回動フレーム６ｂは、上端部が回動軸１８に回動可能に支持され、支持フレーム５ｂに対し回動自在に連結されている。支持フレーム５ｂの下端部の外側（図６中右側）には、回動軸１８と同軸の軸部２０ａを有する第１歯車２０が固定的に設置されている。
【００３０】
回動フレーム６ｂの外面における回動軸１８の下方には、軸部２２ａを回転自在に支持された第２歯車２２（回転部材、歯車部材の一例に相当）が設けられている。第２歯車２２は第１歯車２０と歯合されており、回動フレーム６ｂが支持フレーム５ｂに対し回動すると、第２歯車２２が自転しながら第１歯車２０の周りを公転する。つまり、第２歯車２２は関節部７Ｂの回動動作に応じて回動フレーム６ｂに対して回転する。ねじりバネ１５の下端部１５ｂの回動方向の位置を規制する第２ばね規制ピン１６ｂ（規制部材、ピン部材の一例に相当）は、第２歯車２２の外面における外周部に設けられている。第１ばね規制ピン１６ａは、前述の実施形態と同様に、支持フレーム５ｂの外面における第１歯車２０の上方位置に設けられている。
【００３１】
ねじりバネ１５は、中間部１５ｃが第１歯車２０の軸部２０ａに掛けまわされると共に、上端部１５ａを第１バネ規制ピン１６ａの背面に接触させ、下端部１５ｂを第２バネ規制ピン１６ｂの背面に接触させている。そして、ねじりバネ１５の上下両端部１５ａ，１５ｂが圧接力によりそれぞれバネ規制ピン１６ａ，１６ｂを前方に押圧し、関節部７Ａ，７Ｂを足関節の背屈方向に付勢する。
【００３２】
図７により、関節部７Ｂの背屈方向の回動時におけるねじりバネ１５の規制位置の動きを説明する。図７（ａ）は、関節部７Ｂが回動しておらず、支持フレーム５ｂと回動フレーム６ｂとが一直線上となる状態である。この状態でのねじりバネ１５の下端部１５ｂの元の位置（角度）を仮想線Ｌで示す。この状態から、図７（ｂ）に示すように、支持フレーム５ｂに対し回動フレーム６ｂが回動し、関節部７Ｂが足関節の背屈方向に回動すると、第２歯車２２は軸部２２ａ（の回転軸心）周りを反時計方向に自転しつつ、第１歯車２０の軸部２０ａの周りを反時計方向に公転する。第２歯車２２上の第２ばね規制ピン１６ｂも、第２歯車２２の軸部２２ａ（の回転軸心）周りに公転する。
【００３３】
この第２ばね規制ピン１６ｂの公転により、図７（ｂ）及び図７（ｃ）に示すように、関節部７Ｂが足関節の背屈方向に回動しても、第２ばね規制ピン１６ｂの位置を仮想線Ｌとほぼ同じ位置に保持することができる。その結果、関節部７（７Ａ，７Ｂ）が回動してもねじりバネ１５の開き角度を初期の状態とほぼ同じ角度に維持することができる。したがって、ねじりバネ１５による付勢力を関節角度によらずにほぼ一定とすることができ、関節部７の回動の末期にねじりバネ１５の付勢力が急激に失われるといった事態を防止することができる。また、ねじりバネ１５の下端部１５ｂの回動方向の位置を関節角度に応じて変化させることができるので、例えば関節部７の回動が進むにつれて付勢力を強くする等、ねじりバネ１５による付勢力をより自由に設定することが可能となる。
【００３４】
（２）歯車及びカムを用いてバネ規制位置を関節部の回動に応じて変化させる場合
本変形例は、上記変形例（１）における第２ばね規制ピン１６ｂに代えてカムを設けることで、ねじりバネ１５の規制位置を関節部７Ｂの回動に応じてカム方式により変化させる例である。本変形例の一例を図８乃至図１０に示す。これら図８乃至図１０において、図５乃至図７と同一の要素については同一の符号を付して、適宜説明を省略する。
【００３５】
図８及び図９に示すように、関節部７Ｂの回動フレーム６ｂの第２歯車２２の外面には、楕円形状を有する板状のカム２４（規制部材、カム部材の一例に相当）が設けられている。カム２４の回転軸となる軸部２２ａは、回動フレーム６ｂにより回転自在に支持される。ねじりバネ１５は、中間部１５ｃが支持フレーム５ｂの第１歯車２０の軸部２０ａに掛けまわされると共に、上端部１５ａを第１バネ規制ピン１６ａの背面に接触させ、下端部１５ｂをカム２４の外周面に接触させている。そして、ねじりバネ１５の上下両端部１５ａ，１５ｂが圧接力によりそれぞれバネ規制ピン１６ａ、カム２４を前方に押圧し、関節部７Ａ，７Ｂを足関節の背屈方向に付勢する。
【００３６】
図１０により、関節部７Ｂの背屈方向の回動時におけるカム２４によるねじりバネ１５の規制位置の動きを説明する。図１０（ａ）は、右関節部７Ｂが回動しておらず、支持フレーム５ｂと回動フレーム６ｂとが一直線上となる状態である。この状態でのねじりバネ１５の下端部１５ｂの元の位置（角度）を仮想線Ｌで示す。この状態から、図１０（ｂ）に示すように、支持フレーム５ｂに対し回動フレーム６ｂが回動し、関節部７Ｂが足関節の背屈方向に回動すると、第２歯車２２は軸部２２ａ（の回転軸心）周りを反時計方向に自転しつつ、第１歯車２０の軸部２０ａの周りを反時計方向に公転する。第２歯車２２上のカム２４も、第２歯車２２の軸部２２ａ（の回転軸心）周りに自転する。
【００３７】
このカム２４の自転により、図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように、ねじりバネ１５の下端部１５ｂの位置を仮想線Ｌとほぼ同じ位置に保持することができる。したがって、上記変形例（１）と同様に、ねじりバネ１５による付勢力を関節角度によらずにほぼ一定とすることができる。また、ねじりバネ１５の下端部１５ｂの回動方向の位置を関節角度に応じて変化させることができるので、ねじりバネ１５による付勢力をより自由に設定することが可能となる。
【００３８】
（３）付勢部材を引っ張りバネとした場合
本変形例は、関節部７（７Ａ，７Ｂ）を背屈方向に付勢するのに、図１１に示すように、引っ張りバネ２６を用いた例である。関節部７Ｂの回動フレーム６ｂには、前方に延びるアーム２５が固定され、このアーム２５と支持フレーム５ｂとの間に緊張状態の引っ張りバネ２６が止め金具２７ａ，２７ｂを介して取り付けられる。
【００３９】
引っ張りバネ２６は、アーム２５を支持フレーム５ｂ方向に引っ張ることにより、関節部７Ｂを回動フレーム６ｂの下端が前方側に回動する向き（一方向の一例に相当）、つまり足関節の背屈方向に付勢する。引っ張りバネ２６による関節部７Ｂの付勢力は、靴部２を介して関節部７Ａに伝達され、関節部７Ａが足関節の背屈方向に付勢される。これにより、回動フレーム６ａ，６ｂの下端が固定された靴部２が関節部７Ａ，７Ｂと同方向に付勢され、靴部２を履いた装着者の足関節に対し足先を上方に上げる背屈方向のアシスト力を加えることができる。なお、引っ張りバネ２６は、付勢部材の一例に相当すると共に、関節部を一方向に回動するように付勢する手段の一例に相当する。本変形例においても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
（４）その他
以上では、足関節を背屈方向に付勢する場合を一例として説明したが、動作補助装置１の使用環境や装着者の身体機能等に起因して、底屈動作の方が背屈動作よりも必要なトルクが大きくなる場合には、足関節を底屈方向に付勢してもよい。例えば、上記実施形態では足を宙に浮かせて足関節を動作させる場合を説明したが、足を接地させて歩行動作を行う場合等では、底屈動作の方が装着者の体重が作用するので背屈動作よりも必要なトルクが大きくなることが考えられる。このような場合には足関節を底屈方向に付勢することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４１】
また以上では、動作補助装置１が左足の足関節動作を補助する場合を例にとって説明したが、右足の足関節でもよいし、両足の足関節に適用してもよい。また、アクチュエータ１０及びねじりバネ１５（引っ張りバネ２６）をそれぞれ左右の支持フレーム５ａ，５ｂに分けて配置したが、左右のうちの１本、例えば支持フレーム５ａに両方を配置してもよい。さらに、動作補助装置１は、足関節だけではなく、ひざ、手首、ひじ、肩、股等、人体の各種関節動作の補助用に適用することができる。
【００４２】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００４３】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１            動作補助装置
２            靴部
５ａ，５ｂ    支持フレーム（フレーム）
６ａ，６ｂ    回動フレーム（フレーム）
７Ａ，７Ｂ    関節部
９            連結フレーム（フレーム）
１０          アクチュエータ（関節部の回動動作に駆動力を与える手段）
１１          駆動軸
１５          ねじりバネ（付勢部材、関節部を一方向に回動するように付勢する手段）
１６ｂ        第２ばね規制ピン（規制部材、ピン部材）
２２          第２歯車（回転部材、歯車部材）
２４          カム（規制部材、カム部材）
２６          引っ張りバネ（付勢部材、関節部を一方向に回動するように付勢する手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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