(57)【要約】【課題】作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供する。【解決手段】左右一対の駆動輪１３と、それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータ１６と、主作業をするための第１作業部４５と第１作業部４５を駆動するための第１作業モータ１５とから構成される第１作業ユニットＭＵとを備える電動作業車両１０であって、副作業をするための第２作業部６２と第２作業部６２を駆動するための第２作業モータ６１とから構成される第２作業ユニットＳＭＵと、第２作業部６２と第２作業モータ６１とを電動作業車両１０の左右方向に一体に移動可能とする左右移動手段とを備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の駆動輪と、
該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、
主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、
副作業をするための第２作業部と該第２作業部を駆動するための第２作業モータとから構成される第２作業ユニットと、
前記第２作業部と前記第２作業モータとを前記電動作業車両の左右方向に一体に移動可能とする左右移動手段とを備えることを特徴とする、電動作業車両。
【請求項２】
前記第２作業ユニットを前記電動作業車両の上下方向に移動可能または回動可能とする上下移動手段を備えることを特徴とする、請求項１に記載の電動作業車両。
【請求項３】
前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であることを特徴とする、請求項１または２に記載の電動作業車両。
【請求項４】
前記左右移動手段は、左右方向に張架した無端体と、該無端体を巻回する複数の回転体と、該複数の回転体のいずれか一つを固定する出力軸を備えるモータとから構成することを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両。
【請求項５】
前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、
前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、
該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、
前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、
前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、
該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、
該サブモアブレードは前記モアブレードより小さいことを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両。
【請求項６】
運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であることを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載の電動作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の駆動輪と、それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ローンモア（作業車両）は、モアデッキ内に略水平に回転自在に備えられた２つのモアブレードをエンジン動力にて回転させて芝（草）を刈っていた。そして、刈った芝を後方に向かって排出するように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１１−５０９７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、地球環境問題の観点から、温室効果ガスを含む排気ガスを規制する動きが社会的潮流となってきた。この動きに対する対応は自動車産業において顕著であり、ハイブリッドカー、電気自動車など、いわゆるエコカーの開発が進められている。特に、近年、バッテリーを電源とした電気自動車に対する技術開発が活発化している。
【０００５】
しかし、このような技術開発は、作業車両の分野においてはさほど活発ではない。特に、ローンモアの分野においては実施可能レベルの技術開発が十分になされていないのが現状である。したがって、電動によるローンモアを開発することは重要な意義を持っている。
【０００６】
一方、比較的広い庭などの芝生の芝を刈る際に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを描きたいという要請がある。この場合、芝の刈り取り高さが異なる芝刈り作業が必要である。さらに、デザインを詳細に描くためには、デザインの輪郭に沿った複雑な走行などが必要であり、作業に時間がかかり効率が悪いとともに、容易ではないという問題があった。そこで、この発明は、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため請求項１に記載の発明は、
左右一対の駆動輪と、
該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、
主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、
副作業をするための第２作業部と該第２作業部を駆動するための第２作業モータとから構成される第２作業ユニットと、
前記第２作業部と前記第２作業モータとを前記電動作業車両の左右方向に一体に移動可能とする左右移動手段とを備えることを特徴とする、電動作業車両。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動作業車両において、
前記第２作業ユニットを前記電動作業車両の上下方向に移動可能または回動可能とする上下移動手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動作業車両において、
前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記左右移動手段は、左右方向に張架した無端体と、該無端体を巻回する複数の回転体と、該複数の回転体のいずれか一つを固定する出力軸を備えるモータとから構成することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、
前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、
該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、
前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、
前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、
該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、
該サブモアブレードは前記モアブレードより小さいことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の電動作業車両において、
運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、左右一対の駆動輪と、該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、副作業をするための第２作業部と該第２作業部を駆動するための第２作業モータとから構成される第２作業ユニットと、前記第２作業部と前記第２作業モータとを前記電動作業車両の左右方向に一体に移動可能とする左右移動手段とを備える。
【００１４】
したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することができる。ここで、第１作業ユニットによる主作業と第２作業ユニットによる副作業とを同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができ、作業効率がよくなる。また、第２作業部と第２作業モータとを電動作業車両の左右方向に一体に移動することができるので、電動作業車両の比較的単純な走行とこの左右方向への移動とを組み合わせることで、第２作業ユニットによる副作業の作業領域を複雑な領域とすることが容易にできる。例えば、電動作業車両を電動モアに適用した場合、第１作業ユニットによってある刈り取り高さに芝を刈り取る作業（主作業）を行い、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取る作業（副作業）を行う。この主作業と副作業とによって、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、前記第２作業ユニットを前記電動作業車両の上下方向に移動可能または回動可能とする上下移動手段を備えるので、第２作業ユニットによる副作業の作業領域をより複雑な領域とすることができる。したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインをさらに詳細に描く作業を効率よく容易に行うことができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であるので、主作業のみを行う場合に、車両重量が低減され、効率よく主作業を行うことができる。また、第２作業ユニットの維持メンテナンスが容易に行える。また、電動作業車両の収納時において、電動作業車両と第２作業ユニットとを別々に保管することができ、収納スペースを小さくするとともに、電動作業車両に第２作業ユニットを連結させた大きさに囚われずに収納することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、前記左右移動手段は、左右方向に張架した無端体と、該無端体を巻回する複数の回転体と、該複数の回転体のいずれか一つを固定する出力軸を備えるモータとから構成するので、簡単な構成によって、前記第２作業部と前記第２作業モータとを前記電動作業車両の左右方向に一体に移動可能とすることができ、第２作業ユニットの維持メンテナンス性が向上する。また、第２作業ユニットの製造コストを低減することができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、該サブモアブレードは前記モアブレードより小さい。
【００１９】
したがって、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取ることで、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であるので、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの詳細なデザインを描く作業をＧＰＳを用いた自律走行システムにて無人で行うことができる。したがって、運転者を乗車させる必要がなく、労働力の省力化が可能となる。また、運転者の操作能力の差によることなく、詳細なデザインを描くことが可能となる。加えて、自律走行による作業の制御において、自律走行経路を簡単な経路とするとともに、自律走行、第１作業ユニットおよび第２作業ユニットの制御は、比較的簡単な作業パターンに基いた制御とすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図である。
【図２】後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの側面図である。
【図３】サブモアデッキユニットの連結部近傍の概略側面図である。
【図４】電動ローンモアを構成するシャーシの斜視図である。
【図５】モアデッキユニットの構成を説明するための図であり、（ａ）はモアデッキユニットの底面図、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視背面図である。
【図６】サブモアデッキユニットの斜視図である。
【図７】サブモアデッキユニットの構成を説明するための平面図である。
【図８】図７のＢ矢視断面図である。
【図９】ＧＰＳ衛星を用いた電動ローンモアの自律走行システムを説明するための図である。
【図１０】電動ローンモアの自律走行経路の一例を説明するための図である。
【図１１】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットの動作の一例を説明するための図である。
【図１２】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の一例を説明するための図である。
【図１３】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の別の一例を説明するための図である。
【図１４】電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の別の一例を説明するための図である。
【図１５】この発明の別のサブモアデッキユニットの構成を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは電動作業車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ、前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ、電動作業車両の「上下」方向を意味するものとする。図１には、この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図を、図２には、その側面図を示す。
【００２３】
電動ローンモア（電動作業車両）１０では、主作業として芝刈り作業を行う。電動ローンモア１０は、シャーシ（車体フレーム）１１と、該シャーシ１１の前側下方に一対の前タイヤ１２、後側下方に一対の後タイヤ（駆動輪）１３などを備える。また、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間には、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵを備える。
【００２４】
モアデッキユニットＭＵは、モアデッキ１４と、２つのモアモータ（第１作業モータ）１５，１５と、芝を刈るためのモアブレード（第１作業部）などで構成される。モアデッキ１４の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放されている。モアブレードは、モアデッキ１４の内側に、左右に２つ並べて備える。この２つのモアブレードは、それぞれモアモータ１５，１５によって回動駆動する。
【００２５】
シャーシ１１の上には、本体カバー２０を被せる。本体カバー２０は、シャーシ１１全体を覆うものである。後タイヤ１３のやや前方で本体カバー２０上には、運転席２１を設ける。運転席２１の左右側方には、電動ローンモア１０の走行操作をするための走行操作レバー２２，２２をそれぞれ備える。
【００２６】
なお、電動ローンモア１０は、芝刈りに加えて、走行も電動モータによってまかなうものであり、一対の後タイヤ１３，１３の内側にそれぞれ走行モータ１６，１６を備える。この走行モータ１６，１６によって後タイヤ１３，１３をそれぞれ単独で駆動させる（なお、後タイヤ１３，１３のホイール内にそれぞれインホイールモータを備えてもよい）。
【００２７】
前述の２つのモアモータ１５および２つの走行モータ１６の電力は、バッテリー２５から供給される。バッテリー２５は、機体の後部に備える。詳しくは、バッテリー２５は、後タイヤ１３，１３のアクスル間で、かつ、シャーシ１１の後端に着脱自在に配置される。このバッテリー２５には、４つの従動式車輪を備え、バッテリー２５を取り外して作業者が押したり引いたりして移動させることができるように構成されている。なお、バッテリー２５にはカバーを備え、カバーの蓋を開けると給電口が露出する。
【００２８】
運転席２１の下方には、後述する制御部を備える。この制御部は、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転方向および回転速度を制御する。制御部は、走行モータ１６の制御に加えて、モアモータ１５の回転制御、さらにバッテリー２５の微小な電圧の変動を補正する役割も担っている。また、制御部には、後述する自律走行プログラムも格納されている。
【００２９】
なお、モアモータ１５の回転数は、走行モータ１６の回転数と連動するように制御される。すなわち、走行スピードを速めると、モアブレードの回転数も速まり、走行スピードを落とすと、モアブレードの回転数も遅くなる。
【００３０】
前タイヤ１２，１２はそれぞれ、シャフトを介して前タイヤブラケット１７に回転自在に取り付けられている（すなわち、前タイヤ１２は前タイヤブラケット１７に対して従動回転する）。前タイヤブラケット１７は門型形状に形成され、天面部の中央には貫通孔を設ける。貫通孔にはボルトを上向きに貫通させ、円筒状の前タイヤポスト１８内にて固定する。これによって、前タイヤブラケット１７は、前タイヤポスト１８に対して回転自在となる。
【００３１】
左右の前タイヤポスト１８の側面は、それぞれフロントフレーム１９の端部に固定する。フロントフレーム１９は両側端が円弧状に形成されている。
【００３２】
走行操作レバー２２は傾動可能に設けられ、運転者がこれを前に倒すと走行モータ１６が前進方向に回転する。一方、走行操作レバー２２が後に倒されると走行モータ１６は後進方向に回転する。さらに、走行操作レバー２２の傾動度合いによって走行モータ１６の回転速度が変化する。すなわち、走行操作レバー２２を大きく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向により早く回転し、走行操作レバー２２を小さく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向にゆっくりと回転する。運転者は、走行操作レバー２２，２２を前後に適宜操作することで、直後進、左右折、旋回などを行うことができる。
【００３３】
そして、運転席２１の右側の右フェンダー２０ＦＲには、不図示の操作系のボタンなどを備える。例えば、モアデッキ１４内の２つのモアブレードの回転をＯＮ、ＯＦＦする芝刈スイッチや、モアデッキ１４の高さ調節ボタン、また、後述する自律走行開始ボタン（乗車走行と自律走行選択するボタン）などを設ける。芝刈スイッチはリミット型のスイッチで、運転者が指で押下するとＯＮとなり、再度押下するとＯＦＦとなる。運転席２１の左側の左フェンダー２０ＦＬには、カップフォルダや小物を置くためのトレイなどを備える。なお、符号２４は、モアデッキ１４を昇降するためのデッキ昇降ペダルである。デッキ昇降ペダル２４を右足で操作しながら、上述の高さ調節ボタンを押すことで、モアデッキ１４の高さを調節することができる。
【００３４】
図３には、バッテリー２５とシャーシ（機体）１１との取り付けの詳細を示す。バッテリー２５にはその両側面に回動部２９を備え、その両側の回動部２９を連結するようにハンドル（把持部）３０を取り付ける。そして、回動部２９には係止ピン２９Ａを抜き差し自在に取り付ける。一方、シャーシ１１の両側の後端には、それぞれブラケット４９を取り付ける。このブラケット４９には、係止ピン２９Ａを貫通させるための貫通孔を形成する。係止ピン２９Ａを一旦、回動部２９から抜き、ブラケット４９の貫通孔と回動部２９の貫通孔とを合わせる。そして、係止ピン２９Ａを差し込んでシャーシ１１の後端にバッテリー２５を取り付ける（したがって、バッテリー２５はシャーシ１１に対して着脱自在である）。
【００３５】
また、シャーシ１１の後端には、後述するサブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵを連結するための斜め後方に延びた一対の支持アーム５０、５０を取り付ける。支持アーム５０は、バッテリー２５が備える前方の２つの従動式車輪の間に位置しており、バッテリー２５の着脱時に障害とならないように配置されている。
【００３６】
図４にはシャーシ１１の斜視図を示す。シャーシ１１上には箱型フレーム４０を取り付ける。この箱型フレーム４０内には、制御部やその他の電装品類を収納する。これら収納されるものは、上述の制御部、モアモータ１５および走行モータ１６のドライバ、電動ローンモア１０が自律走行するための自律走行ユニット（図９にて後述する符号１００）などである。
【００３７】
シャーシ１１の後端付近には、走行モータ１６，１６の一端を取り付け、走行モータ１６にはミッションケースを介してそれぞれ後タイヤ１３を取り付ける。シャーシ１１の左右前端にはボルトＢＴ１によってブラケット（フロント連結部）３１，３１を固設する。ブラケット３１の先端はフロントフレーム１９と溶接などで連結される。
【００３８】
図５は、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵの構成を説明するための図である。２つのモアモータ１５，１５は、モアデッキ１４の上面に取り付けられる。２つのモアモータ１５，１５の出力軸１５Ａ，１５Ａの先端には、それぞれモアブレード４５Ｌ，４５Ｒが取り付けられている。
【００３９】
ここで、図５（ａ）のモアデッキユニットＭＵの底面図に示すように、モアデッキ１４の内側には、左右のモアブレード４５Ｌ，４５Ｒを隣接して備える。また、モアブレード（一方のモアブレード）４５Ｌは、モアブレード（他方のモアブレード）４５Ｒのやや斜め前方となるように配置している（モアブレード４５Ｒをモアブレード４５Ｌのやや斜め前方となるように配置してもよい）。２つのモアブレード４５Ｒ，４５Ｌの先端は、回転軌跡ＴＲ，ＴＬを描き、この回転軌跡ＴＲ，ＴＬ間には、わずかな隙間がある。また、モアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬとモアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲとは背面視にて所定の距離だけ重なるように配置される。したがって、モアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲの右側端部とモアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬの左側端部との間の幅Ｗ１の領域の芝を刈ることができる。
【００４０】
モアデッキ１４の裏面側で、電動ローンモア１０の前進方向Ｆで、さらに、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌの回転軌跡ＴＲ，ＴＬの外側には、一定の距離をもって一対の案内板４６Ｒ，４６Ｌを設け、それぞれ溶接などによってモアデッキ１４に固定する。
【００４１】
案内板４６Ｒ、案内板４６Ｌはモアデッキ１４内でモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが回転することで形成される風Ｗの流れを所望の方向に案内するためのものであり、この例では、モアデッキ１４の略後方に向けて風Ｗが形成されることを補助するために設けられるものである。ちなみに、底面視においてモアブレード４５Ｒは時計回りに回転し、モアブレード４５Ｌは反時計回りに回転する。
【００４２】
また、モアデッキ１４後部には、後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを溶接などによってモアデッキ１４に固定する。後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを設けることで、モアデッキ１４内に形成される合成風ＷＳの流れをいっそう正確に案内することができる。なお、合成風ＷＳは、モアブレード４５Ｌが形成する風Ｗと、モアブレード４５Ｒが形成する風Ｗとが合成されたもので、モアデッキ１４の後方に向かう風である。
【００４３】
図６、図７に示すように、サブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵは、一対の支持アーム５０，５０に着脱自在に取り付けられて支持される。サブモアデッキユニットＳＭＵは、サブモアデッキ６０と、サブモアモータ（第２作業モータ）６１と、サブモアブレード（第２作業部）６２などから構成される。サブモアブレード６２は、サブモアデッキ６０の内側に配置され、サブモアモータ６１によって回転駆動し、芝を刈る。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前方に着脱自在に取り付けられて支持される構成であってもよい。
【００４４】
サブモアモータ６１、後述する回動モータやスライドモータなどは、バッテリー２５から供給される電力によって駆動する。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵが別途バッテリーを備え、このバッテリーから供給される電力によって、サブモアモータ６１、回動モータやスライドモータなどが駆動する構成としてもよい。
【００４５】
ここで、サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さ（刈り取り後の芝の長さ）は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが刈り取る芝の刈り取り高さとは異なる。サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さの方が低い（刈り取り後の芝の長さが短い）。
【００４６】
サブモアデッキ６０は、左右方向に長尺な平面視略長方形状である。サブモアデッキ６０の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放している。サブモアデッキ６０の左右側面の後端部には、それぞれブラケット６３，６３を取り付ける。このブラケット６３，６３には、ホイール６４，６４を回転自在に取り付ける。
【００４７】
また、サブモアデッキ６０は、左右方向の中央部に前方に突出した突出部６５を備える。突出部６５の横幅と支持アーム５０，５０間の幅が略同一である。この突出部６５には回動軸６６が左右方向に貫装されている。サブモアデッキ６０は、回動軸６６に回転自在に支持されている。回動軸６６の両側端部は、一対の支持アーム５０の後方端部にそれぞれ取り付けられる。
【００４８】
回動軸６６は、両側端部に角柱部６７、６７を備える。この角柱部６７を支持アーム５０の後方端部に設けられた溝部５１、５１にそれぞれ嵌合させるとともに、ボルトなどによって回動軸６６を支持アーム５０に固定する。したがって、回動軸６６は、支持アーム５０に対して回転不能に固定される。
【００４９】
また、回動軸６６にはギヤ６８が固定されている。サブモアデッキ６０の突出部６５の天面には、回動モータ６９を備える。回動モータ６９の出力軸７０には、ギヤ６８と噛み合うギヤ７１が固定されている。回動モータ６９の動力は、出力軸７０、ギヤ７１、ギヤ６８を介して回動軸６６に伝達される。なお、回動モータ６９の動力伝達は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、チェーンなどを介して伝達する構成としてもよい。
【００５０】
ここで、回動軸６６は、支持アーム５０に対して回転不能に固定されているので、回動モータ６８の動力によって、サブモアデッキ６０を回動軸６６に対して回動することが可能である。
【００５１】
サブモアデッキユニットＳＭＵは、回動軸６６を一対の支持アーム５０へ取り付けることによって、電動ローンモア１０に取り付けられる。しかし、サブモアデッキユニットＳＭＵの電動ローンモア１０の取り付け構造は、上述の構造に限定されるものではない。サブモアデッキユニットＳＭＵが電動ローンモア１０に着脱自在に取り付けられる構成であればよい。
【００５２】
例えば、回動軸６６の支持アーム５０への固定をボルトではなく、フックやピンを用いた係止としてもよい。このような構成にすることで、サブモアデッキユニットＳＭＵの支持アーム５０への着脱がより容易となる。また、回動軸６６を支持アーム５０に固設し、支持アーム５０のシャーシ１１への取り付けを着脱自在とする構成であってもよい。
【００５３】
また、サブモアデッキ６０を回動する構成は、上述の構成に限定されるものではなく、サブモアデッキ６０を上方へ回動または移動することが可能であればよい。例えば、油圧シリンダと、スライドレールとスライドレール受けなどから構成されるスライド機構とを用いることで、サブモアデッキ６０を上方へスライド移動させる構成であってもよい。
【００５４】
サブモアデッキ６０の上面には、左右方向に長尺で上下に貫通する貫通穴７２が形成されている。図８に示すように、サブモアモータ６１の下部には略円筒形状の支持部材７３が取り付けられている。支持部材７３は、上下方向中央部であって、前部および後部の外周面に溝部７４を備える。この溝部７４が貫通穴７２に係合している。また、支持部材７３の貫通穴７５には、サブモアモータ６１の出力軸７６が挿通している。この出力軸７６の先端部にサブモアブレード６２が固定されている。したがって、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２は、サブモアデッキ６０に支持部材７３を介して一体的に取付けられるとともに、貫通穴７２をガイドにして左右方向にスライド移動自在である。
【００５５】
また、サブモアデッキ６０の上面の右側端部には、駆動プーリ７７を備え、左側端部には、従動プーリ７８を備える。駆動プーリ７７と従動プーリ７８との間には無端体であるベルト７９が張架される。ベルト７９の中途部にはテンションプーリ８０が設けられている。駆動プーリ７７、従動プーリ７８、テンションプーリ８０は、サブモアデッキ６０に回転自在に支持されている。駆動プーリ７７は、スライドモータ８１の出力軸に固定されている。ベルト７９には、テンションプーリ８０によって張力が加えられている。スライドモータ８１の動力は、駆動プーリ７７を介してベルト７９に伝達される。駆動プーリ７７、従動プーリ７８、ベルト７９、テンションプーリ８０、スライドモータ８１は、貫通穴７２の前方に配置している。
【００５６】
サブモアモータ６１の前部外周面には連結部材８２が設けられている。サブモアモータ６１は、この連結部材８２を介して、ベルト７９の一部分に取り付けられている。したがって、スライドモータ８１を正転方向または逆転方向に回転することで、ベルト７９を回転移動させ、ベルト７９に取り付けられた連結部材８２が左方向または右方向にスライド移動する。そして、連結部材８２を介してベルト７９に取り付けらされたサブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に左方向または右方向にスライド移動可能に構成している。
【００５７】
ここで、図７において、符号６２Ｔは、サブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＲは、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが右側端部まで移動した際のサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＬは、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが左側端部まで移動した際のサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。
【００５８】
また、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に左右方向に移動可能とする、駆動プーリ７７、従動プーリ７８、ベルト７９、テンションプーリ８０などから構成されるの左右移動手段や、サブモアモータ６１などは、カバー８３で覆われている。このカバー８３の上面には、スライドモータ８１が固定されている。このような構成にすることで、左右移動手段に土や芝等の付着や嵌合を防止することができ、不具合の発生や、作動している各部材への手の接触等を防ぐことによる安全策を施すことができる。
【００５９】
次に、上述のように、後方にサブモアデッキユニットＳＭＵを連結した電動ローンモア１０による芝の刈り取り作業における、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作について説明する。まず、電動ローンモア１０が前進走行し、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間に備えるモアデッキユニットＭＵで芝を刈り取る。モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の領域は、図５に示す、左右方向の幅がＷ１の領域である。
【００６０】
ここで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離で決まる。この芝の刈り取り高さＨ１は、上述の高さ調節ボタンによってモアデッキ１４の高さを調整し、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離を変化させることで調節することができる。
【００６１】
次に、モアデッキユニットＭＵが高さＨ１に刈り取った芝を、後方のサブモアデッキユニットＳＭＵで刈り取る。ここで、サブモアデッキユニットＳＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ２は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアブレード６２と地面との距離で決まる。上述の構成では、サブモアブレード６２の上下方向の取り付け位置を変更することによって、芝の刈り取り高さＨ２を変更できる。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵの上下方向の位置を変更する手段や、サブモアブレード６２を上下方向に移動させる手段を設けることで、芝の刈り取り高さＨ２を変更可能する構成としてもよい。
【００６２】
サブモアデッキユニットＳＭＵが高さＨ２に刈り取る芝の領域は、電動ローンモア１０の前進と、サブモアブレード６２の左右方向への移動とによって決まる。図７に示すように、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最大の左右方向の幅は、Ｗ２である。幅Ｗ２は、サブモアブレード６２が右側端部まで移動した際のサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＲの右側端部と、サブモアブレード６２が左側端部まで移動した際のサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＬの左側端部との間の幅である。電動ローンモア１０が前進しない状態（停止した状態）で、サブモアブレード６２を右側端部（左側端部）から左側端部（右側端部）まで移動させながら芝を刈ることによって、幅Ｗ２の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。ここで、幅Ｗ２は、幅Ｗ１と略同一の幅である。
【００６３】
一方、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最小の左右方向の幅は、Ｗ３である。電動ローンモア１０が前進しない状態（停止した状態）で、サブモアブレード６２を左右方向へ移動させることなく芝を刈ることによって、幅Ｗ３の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。ここで、Ｗ３は、サブモアブレード６２の長さと同じである。
【００６４】
また、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を刈り取らない状態とするには、回動モータ６９よってサブモアデッキ６０を、接地状態（ホイール６４が地面に接地し、サブモアブレード６２が地面に対して水平に配置されている状態）から回動軸６６に対して上方に回動させる。そして、サブモアブレード６２が芝と当接しない回転角でサブモアデッキ６０を保持する。したがって、サブモアデッキユニットＳＭＵは、芝を刈り取らない。なお、サブモアモータ６１の回転を停止することで芝を刈り取らないことも可能であるが、芝がサブモアブレード６２と当接するため、芝が倒れたりする。したがって、芝とサブモアブレード６２とが当接しない状態にすることで芝を刈らないことが望ましい。
【００６５】
サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前進と停止、およびサブモアブレード６２の左右方向への移動とによって、左右方向の幅が幅Ｗ２から幅Ｗ３の所望の領域を、芝の高さがＨ２となるように刈り取ることができる。また、サブモアデッキユニットＳＭＵは、芝を刈り取らないこともできる。
【００６６】
次に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業について説明する。この芝刈り作業は、図９に示すように、複数のＧＰＳ衛星を用いた自律走行システムにて無人で行う。
【００６７】
自律走行システムは、自律走行ユニット１００を有する電動ローンモア１０に加えて、複数のＧＰＳ衛星１２０，１２０にて構成される。
【００６８】
自律走行ユニット１００は、ＧＰＳアンテナ１０１、ＧＰＳ受信部１０２、ＣＰＵやＲＡＭやＲＯＭ等を備える制御手段としての制御部１１０、操作部１１１、表示部１１２などを備える。ＧＰＳアンテナ１０１で受信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、ケーブルでＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。制御部１１０には、自律走行プログラムを格納する。
【００６９】
操作部１１１は、後述する自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行うためのインターフェースであり、制御部１１０にケーブル接続されている。表示部１１２は、制御部１１０にケーブル接続されており、制御部１１０におけるデータ処理の状況や、操作部１１１により入力された各種設定を表示する。本体センサ１１３は、自律走行時の、自律走行プログラムの処理状況、走行モータ１６およびモアモータ１５の作動状況など、電動ローンモア１０の各種の情報を検出するものである。
【００７０】
なお、操作部１１１は、キーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなどオペレータが入力操作可能であればよく、その形式は限定されない。さらに、操作部１１１と表示部１１２をタッチパネルとし、一体化してもよい。操作部１１１、表示部１１２は、右側のフェンダー２０ＦＲに備える。
【００７１】
また、サブモアデッキユニットＳＭＵには、サブモアデッキユニットセンサ１１４を備える。サブモアデッキユニットセンサ１１４は、自律走行時の、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１の作動状況など、サブモアデッキユニットＳＭＵの各種の情報を検出するものである。
【００７２】
本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が異常を検出したとき（すなわち、自律走行で作業が不可能となったとき）は、警報手段１０３によって、周囲に異常を知らせる。警報手段１０３は、周囲に異常を知らせることが可能なものであればよく、例えば、警報音発生装置やランプ点滅装置などである。
【００７３】
制御部１１０には、本体センサ１１３、サブモアデッキユニットセンサ１１４、走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１、警報手段１０３などが接続されている。走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１、警報手段１０３などは、制御部１１０の制御下で動作する。
【００７４】
このような構成の自律走行システムにおいて、ある時刻に発信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、電動ローンモア１０が備える自律走行ユニット１００のＧＰＳアンテナ１０１により受信され、ＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。
【００７５】
制御部１１０では、ＧＰＳアンテナ１０１で受信された複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、自律走行ユニット１００の位置計算を行う。上記の計算は、制御部１１０に格納された自律走行プログラムにより行われる。
【００７６】
このように構成することにより、芝刈り作業エリアにおける電動ローンモア１０の位置を測定することができる。
【００７７】
本体センサ１１３は、電動ローンモア１０の走行速度、３次元的な姿勢、走行モータおよびモアモータの回転数など、自律走行にて芝刈り作業させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。
【００７８】
より具体的には、左右の走行モータ１６，１６の回転数センサ、左右のモアモータ１５，１５の回転数センサ、車両方位センサ、車両傾斜センサなどである（例えば、３次元的な姿勢を検知し、電動ローンモア１０が走行上不安定な姿勢となったときは、これを制御部１１０にて走行速度を遅くしたりすることもできる）。これら本体センサ１１３からの検知信号は、制御部１１０に送信される。
【００７９】
サブモアデッキユニットセンサ１１４は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１の回転数や回転方向、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の左右方向の位置、サブモアデッキ６０の回転角度など、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝刈りを行う上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。
【００８０】
より具体的には、サブモアモータ６１の回転数センサ、回動モータ６９の回転数センサ、スライドモータ８１の回転センサ、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の左右方向のポテンションセンサ、サブモアデッキ６０の回転方向のポテンションセンサなどである。これらサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号は、制御部１１０に送信される。
【００８１】
本体センサ１１３およびサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号、および複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号によって算出する電動ローンモア１０の位置情報に基づき、制御部１１０内に格納された自律走行プログラムによって、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転、モアモータ１５の回転、サブモアモータ６１の回転、回動モータ６９の回転、スライドモータ８１の回転を制御する。
【００８２】
そして、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業は、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを押下して回路をＯＮにすることで始動する。
【００８３】
すると、制御部１１０内に格納されている自律走行プログラム、芝刈り作業エリアの位置情報および各地点での作業パターンを基に、電動ローンモア１０は、自律走行によって芝刈り作業を開始する。このとき、電動ローンモア１０はＧＰＳ衛星１２０から定期的に電波を受信する。ここで、作業パターンは、電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報である。
【００８４】
作業終了地点に到達すると、電動ローンモア１０は自動的に自律走行を終了し、停車する。自律走行が終了したら、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを再び押下して回路をＯＦＦとする。なお、電動ローンモア１０が非常停止手段を備える構成としてもよい。例えば、右フェンダー２０ＦＲ、左フェンダー２０ＦＬにそれぞれ非常停止ボタンを備え、作業員が電動ローンモア１０に近寄って非常停止ボタンを押下して、自律走行中の電動ローンモア１０を強制的に停止できるようにしてもよい。
【００８５】
電動ローンモア１０が自律走行中に異常事態、すなわち、何らかの原因で走行不能となったり、モアモータ１５やサブモアモータ６１などが回転不能となったりしたときには、これらを本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が感知して、制御部１１０からの信号に基づいて警報手段１０３を作動させて周囲に電動ローンモア１０の異常を認識可能とする。
【００８６】
ここで、芝刈り作業における電動ローンモア１０の自律走行経路と、各地点での作業パターンとは、複数通り作成することが可能である。
【００８７】
次に、所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業における、自律走行経路および作業パターンの一例について詳述する。電動ローンモア１０の自律走行経路１３０は、図１０に示すように、作業エリア内を直線走行で往復する経路から構成される。作業開始位置が地点１３１であり、作業終了位置が地点１３２である。隣り合う直線走行の経路の間隔は、幅Ｗ１と略同一である。自律走行経路１３０は、作業エリア内の全ての領域をモアデッキユニットＭＵによって芝刈りが可能となる経路に構成される。
【００８８】
電動ローンモア１０が上述の自律走行経路１３０を自律走行する際、サブモアデッキユニットＳＭＵにおけるサブモアブレード６２を左右に往復移動させる。このときのサブモアブレード６２の中心の移動軌跡は、図１１に示す移動軌跡１３３となるようにする。前後方向に隣り合う直線の移動軌跡１３３の間隔は、幅Ｗ３と略同一である。
【００８９】
この移動軌跡１３３は、電動ローンモア１０の前進および停止と、サブモアブレード６２の左右の往復移動との組み合わせによって構成することができる。
【００９０】
より具体的には、サブモアブレード６２が右側端部（もしくは左側端部）に位置する状態で、電動ローンモア１０が幅Ｗ３の距離だけ前進し、停止する。電動ローンモア１０が停止状態で、サブモアブレード６２を右側端部（もしくは左側端部）から左側端部（もしくは右側端部）まで移動させる。次に、サブモアブレード６２が左側端部（もしくは右側端部）に位置する状態で、電動ローンモア１０が幅Ｗ３の距離だけ前進をし、停止する。そして、電動ローンモア１０が停止状態で、サブモアブレード６２を左側端部（もしくは右側端部）から左側端部（もしくは右側端部）まで移動させる。この動作の繰り返しによって、サブモアブレード６２の中心は、移動軌跡１３３を移動する。
【００９１】
したがって、電動ローンモア１０が自律走行経路１３０を走行し、サブモアブレード６２の中心が移動軌跡１３３を移動することで、作業エリア内の全ての領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取ることが可能である。
【００９２】
ここで、所望のデザインとなるように、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置を規定することで、所望のデザインを詳細に描くことができる。以下に、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置の規定の一例について詳述する。
【００９３】
サブモアブレード６２が芝刈りを行う領域（芝の刈り取り高さをＨ２とする領域）は、図１２に示す複数の仮想円１３４内の領域の中から、選択された仮想円１３４内の領域とする。仮想円１３４の直径は、サブモアブレード６２の長さ（幅Ｗ３）と同じである。仮想円１３４の中心は、移動軌跡１３３の上にある。また、仮想円１３４は、サブモアブレード６２が右側端部（もしくは左側端部）から左側端部（もしくは右側端部）まで移動する領域において、隣接する仮想円１３４が重なり合わないように左右方向に略等間隔で配列されている。したがって、仮想円１３４は、中心が移動軌跡１３３の上あるとともに、作業エリア内の全領域に略等間隔で配列される。
【００９４】
ここで、作業エリア内に、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって描く所望のデザインは、ドット（点）の二次元配列によって構成される画像とする。デザインを２次元配列によって構成される画像へと変換する手法は公知技術であるため、詳細については省略する。また、この画像に、拡大、縮小、回転などの画像処理を施してもよい。なお、二次元配列によって構成される画像が濃淡を有するものである場合は、公知の二値化処理を行う。
【００９５】
上述の仮想円１３４を一つのドット（点）と考え、二次元配列によって構成される画像である所望のデザインを作業エリア内の複数の仮想円１３４に当てはめる。なお、仮想円１３４には、二値化処理された画像が有する二つの情報のいずれか一方の情報が当てはめられている。したがって、この当てはめられた情報によって、仮想円１３４を、芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃであるか、芝を刈り取らない領域となるかを特定する。芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃ内の芝をサブモアブレード６２によって刈り取るようにサブモアデッキユニットＳＭＵを動作させる。
【００９６】
サブモアデッキユニットＳＭＵの動作は、電動ローンモア１０の前進および停止と、サブモアブレード６２の左右方向の移動と、サブモアデッキ６０の回動軸６６に対する回転との状態によって決定される。
【００９７】
まず、上述したように、サブモアブレード６２をサブモアブレード６２の中心が移動軌跡１３３となるように移動させる。このとき、サブモアブレード６２は、サブモアモータ６１によって回転している。また、サブモアデッキ６０は、接地状態（ホイール６４が地面に接地し、サブモアブレード６２が地面に対して水平に配置している）から回動軸６６に対して上方に回動し、サブモアブレード６２が芝と当接しない回転角で保持されている。したがって、サブモアブレード６２は、回転をしているが、芝を刈り取らない状態である。
【００９８】
次に、サブモアブレード６２が移動し、サブモアブレード６２の中心が仮想円１３４Ｃの中心位置になるとき、サブモアブレード６２の移動を停止する。サブモアデッキ６０を回動軸６６に対して下方に回動し、接地状態とする。したがって、サブモアブレード６２によって、仮想円１３４Ｃの領域内の芝は刈り取られる。そして、サブモアデッキ６０を接地状態から回動軸６６に対して上方に回動し、サブモアブレード６２を芝と当接しない回転角で保持する。サブモアブレード６２の移動を再開する。この動作を繰り返すことで、作業エリア内の仮想円１３４Ｃの領域内の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取り高さＨ２に刈り取ることができる。
【００９９】
上述の自律走行経路１３０および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）に基いた電動ローンモア１０の自立走行による芝刈り作業を行う。作業エリア内の芝をモアデッキユニットＭＵによって高さＨ１に刈り取るとともに、仮想円１３４Ｃの領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって高さＨ２に刈り取ることができる。
【０１００】
したがって、芝の刈り取り高さがＨ２のドット（点）を作業エリア内に設けることでグラデーションを形成し、所望のデザインをドット（点）の二次元配列を用いて作業エリア内に描くことができる。
【０１０１】
なお、自律走行経路１３０は、直線の往復経路であって、簡単な経路である。サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報も、サブモアブレード６２の移動と、サブモアデッキ６０の回動軸６６に対する回転との状態によって決まるものであり、比較的単純な構成である。所望のデザインの作業エリア内への当てはめも、二次元配列の当てはめによって行えるため、容易に行える。
【０１０２】
したがって、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などデザインを描くことが容易である。また、モアデッキユニットＭＵより小さい領域の芝の刈り取りが可能なサブモアデッキユニットＳＭＵによって芝の刈り取り高さの違い生じさせるため、画像や文字などのデザインを詳細に描くことが可能である。
【０１０３】
なお、自律走行経路および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）は上述の構成に限定されるものではない。自律走行経路は、直線の往復経路に限られものではなく、曲線を用いた経路であってもよい。また、作業エリア内に描くデザインは、ドット（点）の二次元配列による表現に限られるものではない。
【０１０４】
例えば、図１３に示すように、サブモアブレード６２の移動に連続して隣り合う仮想円１３４が芝を刈り取る領域となる場合には、連続して刈り取る領域１３４ＣＡ，１３４ＣＢ，１３４ＣＣとしてもよい。つまり、サブモアブレード６２を、芝を刈り取りながら移動させる。このような構成にすることで、サブモアデッキ６０の回動軸６６に対する回動動作の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。
【０１０５】
また、サブモアブレード６２が右側端部（もしくは左側端部）から左側端部（もしくは右側端部）まで移動する領域において、芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃがない場合、サブモアブレード６２の左右方向への移動をなくした移動軌跡１３３Ａとしてもよい。このような構成にすることで、サブモアデッキ６０の左右方向への動作の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。
【０１０６】
また、上述の例では、ドット（点）の二次元配列を用いて作業エリア内に所望のデザインを描くが、ドット（点）の二次元配列による表現に限定されるものではない。サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の走行とサブモアブレード６２の左右方向の移動と組み合わせることで、例えば、図１４に示すように、サブモアブレード６２の中心の移動軌跡を曲線の移動軌跡１３３Ｂとすることができ、領域１３４ＣＤの芝を刈り取り高さＨ２に刈り取ることができる。
【０１０７】
領域１３４ＣＤは、電動ローンモア１０の進行方向に対する左右方向の幅がＷ３であり、連続した領域である。領域１３４ＣＤの左右方向の幅は、サブモアブレード６２の長さによって決まるものであり、サブモアブレード６２の長さ変えることによって変更することができる。したがって、電動ローンモア１０が直線走行状態であっても、サブモアデッキユニットＳＭＵは、刈り取り高さＨ１の芝と刈り取り高さＨ２の芝との境界線１３５を曲線状にすることが可能である。
【０１０８】
上述のように形成する刈り取り高さのことなる芝の境界線１３５を用いてデザインの輪郭などを表現することで、作業エリア内に所望のデザインを描いてもよい。なお、電動ローンモア１０は直線走行であるため、デザインの輪郭に沿った複雑な走行は必要なく、比較的簡単な制御によって作業エリア内に所望のデザインを描くことが可能である。
【０１０９】
また、自律走行システムは上述の構成に限定されるものではない。上述の構成では、電動ローンモア１０が操作部１１１や表示部１１２を備える構成である。しかし、無線や有線などの通信手段によって電動ローンモア１０の自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行う外部操作装置を電動ローンモア１０とは別に備える自律走行システムであってもよい。このような構成にすることで、自律走行経路や作業パターンなどの入力や変更が容易に行える。また、制御部１１０の制御動作の負荷を低減することが可能である。
【０１１０】
また、芝刈り作業を行うエリアに、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳ受信部、通信手段などを有する基準局ユニットを複数設置し、電動ローンモア１０が基準局ユニットと通信する構成としてもよい。上述の構成では、ＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、電動ローンモア１０の位置計算を行う構成である。電動ローンモア１０の位置は、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係によってのみ算出される。しかし、基準局ユニットを複数設置する構成にすることで、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係、ＧＰＳ衛星１２０と移動局ユニットとの位置関係、移動局ユニットと電動ローンモア１０との位置関係によって、電動ローンモア１０の位置が算出されるため、電動ローンモア１０の位置をより正確に算出することができる。したがって、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。
【０１１１】
また、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する前に、電動ローンモア１０によって作業エリア内をマッピングさせてもよい。電動ローンモア１０をレーザスキャナを備える構成とし、作業エリア内をマッピング走行させ、レーザスキャナによって作業エリア内の地形情報を読取る。読取った地形情報を基に作業パターンを修正し、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する。このような構成にすることで、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。
【０１１２】
また、電動ローンモア１０を赤外線センサを備える構成としてもよい。電動ローンモア１０の自律走行時の際に、前方に向けて赤外線を照射するとともに反射する赤外線を検出する。このような構成にすることで、走行方向の前方にある障害物を検出することが可能となる。障害物と接触する前に、電動ローンモア１０を停止させたり、障害物を回避するように走行させることができ、電動ローンモア１０の故障などを防止することができる。
【０１１３】
また、作業者が乗車してサブモアデッキユニットＳＭＵを操作することを可能とするために、電動ローンモア１０がサブモアデッキユニットＳＭＵを操作する操作手段を備える構成としてもよい。ここで、この操作手段は、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１などが操作可能であればよく、キーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなど、その形式は限定されない。
【０１１４】
また、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に左右方向に移動可能とする構成は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、無端体のベルト７９をチェーンとし、駆動プーリ７７、従動プーリ７８をスプロケットとした動力伝達機構の構成であってもよい。
【０１１５】
また、図１５に示すような構成であってもよい。サブモアデッキ６０の上面に、左右方向に回転自在に横架したネジ軸１４０を備える。ネジ軸１４０は、左右の軸受１４１，１４１によって回転自在に軸支されている。ネジ軸１４０の外周面には、雄ネジが設けられている。ネジ軸１４０の右側端部には、スプロケット１４２が固定されている。また、サブモアデッキ６０の上面には、スライドモータ１４３が設けられ、スライドモータ１４３の出力軸１４４にはスプロケット１４５が固定されている。スプロケット１４２とスプロケット１４５とは、チェーン１４６で連結している。スライドモータ１４３の動力は、出力軸１４４、スプロケット１４５、チェーン１４６、スプロケット１４２を介してネジ軸１４０に伝達される。なお、スライドモータ１４３の動力伝達は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、ベルトやプーリなどを介して伝達する構成としてもよく、ギアを介して伝達する構成であってもよい。
【０１１６】
サブモアモータ６１の前部外周面には連結部材１４７が設けられている。連結部材１４７は、左右方向に貫通した貫通穴を備える。この貫通穴の内周面には、ネジ軸１４０の雄ネジに嵌合する雌ネジが設けられ、連結部材１４７はネジ構造を介してネジ軸１４０に取り付けられる。したがって、スライドモータ１４３を正転方向または逆転方向に回転することで、ネジ軸１４０が回動され、ネジ軸１４０に取り付けられた連結部材１４７が左方向または右方向にスライド移動する。そして、連結部材１４７を介してネジ軸１４０に取り付けられたサブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に左方向または右方向にスライド移動するように構成している。
【０１１７】
このような構成にすることで、サブモアモータ６１の左右方向の移動をより正確に行える。また、スライドモータ１４３をカバー８３内に収容することができ、省スペース化を図れる。
【０１１８】
また、電動ローンモア１０がモアデッキユニットＭＵを昇降させるためのモータを備える構成としてよい。このような構成にすることで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１を一定ではなく、複数の刈り取り高さに設定することができる。よって、芝の刈り取り高さの違いを多くすることができ、グラデーションの幅が広がる。したがって、画像や文字などデザインをより鮮明に描くことが容易となる。
【０１１９】
また、この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
この発明の電動作業車両は、芝刈り作業を行うものに限定されるものではなく、地面に画像や文字などデザインをインクなどを用いて描く作業、スケートリンクの氷に画像や文字を描く作業など、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などデザインを描く作業を行うあらゆる電動作業車両に適用しうる。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  電動ローンモア（電動作業車両）
１３  後タイヤ（駆動輪）
１５  モアモータ（第１作業モータ）
１６  走行モータ
４５  モアブレード（第１作業部）
６１  サブモアモータ（第２作業モータ）
６２  サブモアブレード（第２作業部）
ＭＵ  モアユニット（第１作業ユニット）
ＳＭＵ  サブモアユニット（第２作業ユニット）
【図１】
2015002687.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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