(57)【要約】【課題】移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の移動を制御して、相対的な位置関係を制御可能な放射線発生用装置を提供すること。【解決手段】  放射線発生用装置は、放射線を発生させる放射線発生部と、放射線発生部を支持するアームと、アームを支持する支柱と、表示部とを備える。放射線発生部および表示部は、相対的な位置を移動することが可能である。放射線発生用装置は、移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の移動を制御する制御部を備える。【選択図】  図１
2015231491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線を発生させる放射線発生部と、前記放射線発生部を支持するアームと、前記アームを支持する支柱と、表示部とを備え、前記放射線発生部および前記表示部は相対的に移動可能である放射線発生用装置であって、
移動の際に衝突しないように、前記放射線発生部および前記表示部の移動を制御する制御部を
備えることを特徴とする放射線発生用装置。
【請求項２】
前記表示部と一体または別体で移動可能な操作部を更に備え、
前記制御部は、前記放射線発生部の移動に応じて、前記操作部または前記表示部を衝突しない位置に移動させ、前記操作部または前記表示部の移動に応じて前記放射線発生部を衝突しない位置に移動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の放射線発生用装置。
【請求項３】
前記放射線発生部の位置情報を検知する検知部と、
前記操作部または前記表示部の位置情報を検知する操作検知部と、を更に備え、
前記制御部は、前記検知部の検知結果および前記操作検知部の検知結果から、前記放射線発生部と前記表示部との間の相対的な距離を示す相対位置情報を取得し、
前記放射線発生部と前記表示部との衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記取得した相対位置情報が含まれているか判定し、
前記判定の結果に応じて前記移動を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の放射線発生用装置。
【請求項４】
前記放射線発生部を上昇移動させる際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記表示部を移動するように前記表示部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の放射線発生用装置。
【請求項５】
前記上昇移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記表示部の位置を元に戻すように前記表示部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の放射線発生用装置。
【請求項６】
前記放射線発生部を上昇移動させる際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記表示部を移動するように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の放射線発生用装置。
【請求項７】
前記上昇移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記操作部の位置を元に戻すように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の放射線発生用装置。
【請求項８】
前記上昇移動した位置から前記放射線発生部を降下移動させる際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記表示部を移動するように前記表示部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の放射線発生用装置。
【請求項９】
前記降下移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記表示部の位置を元に戻すように前記表示部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項８に記載の放射線発生用装置。
【請求項１０】
前記上昇移動した位置から前記放射線発生部を降下移動させる際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記表示部を移動するように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項７に記載の放射線発生用装置。
【請求項１１】
前記降下移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記操作部の位置を元に戻すように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１０に記載の放射線発生用装置。
【請求項１２】
前記操作部を移動する際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記操作部が移動するまで、前記放射線発生部の移動を停止するように制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の放射線発生用装置。
【請求項１３】
前記操作部の移動により、前記操作部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記放射線発生部を移動することを特徴とする請求項１２に記載の放射線発生用装置。
【請求項１４】
前記放射線発生部の上昇移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記操作部の位置を元に戻すように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１３に記載の放射線発生用装置。
【請求項１５】
前記上昇移動した位置から前記放射線発生部を降下移動させる際に、
前記判定の結果に基づき、前記衝突が発生し得る位置関係の範囲に、前記相対位置情報が含まれている場合、前記制御部は、前記位置関係の範囲から外れる位置に前記操作部を移動するように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１４に記載の放射線発生用装置。
【請求項１６】
前記降下移動により、前記放射線発生部の位置が前記位置関係の範囲から外れた場合、前記制御部は前記操作部の位置を元に戻すように前記操作部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１５に記載の放射線発生用装置。
【請求項１７】
前記支柱を支持する台車と、
前記台車に設けられている走行部と、
前記放射線発生部が収納位置にあることを検知する収納検知部と、
前記走行部の走行状態を検知するための走行検知部と、を更に備え、
前記制御部は、前記走行検知部または前記収納検知部の検知結果に基づき、前記放射線発生部の移動を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の放射線発生用装置。
【請求項１８】
前記収納検知部の検知結果により前記放射線発生部が収納位置にある場合、前記制御部は前記走行部を走行可能となるように制御し、
前記収納検知部の検知結果により前記放射線発生部が収納位置にない場合、前記制御部は前記走行部の走行を停止するように制御する
ことを特徴とする請求項１７に記載の放射線発生用装置。
【請求項１９】
前記走行検知部の検知結果により前記走行部が走行状態にある場合、前記制御部は前記放射線発生部が移動しないように制御し、
前記走行検知部の検知結果により前記走行部が停止状態にある場合、前記制御部は前記放射線発生部が移動可能となるように制御する
ことを特徴とする請求項１７に記載の放射線発生用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は放射線発生用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動機能を有する放射線発生用装置が開示されている。放射線発生用装置は、放射線発生部、アーム、アームを介して放射線発生部を支持する支柱、支柱を支持する台車を備える。台車には、ハンドル、表示部、車輪が設けられている。ハンドルを介して操作者は装置の移動操作が可能であり、車輪により放射線発生用装置は移動可能である。
【０００３】
表示部の傾斜角は手動により調整可能である。また、表示部の位置は、台車の上面に対して高さを調整することが可能な部材により、収納状態にある放射線発生部の位置よりも上方に配置可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０６８８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成では、放射線発生部を支柱に沿って移動させると、放射線発生部が表示部に衝突する場合が生じ得る。この場合、放射線発生部を移動させる時に、表示部との衝突を回避するために、操作者は手動により表示部を移動させる操作が必要となり、撮影を行うまでの操作者の作業工数が増えるという課題が生じ得る。
【０００６】
本発明は、移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の移動を制御して、相対的な位置関係を制御可能な放射線発生用装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一つの態様に係る放射線発生用装置は、放射線を発生させる放射線発生部と、前記放射線発生部を支持するアームと、前記アームを支持する支柱と、表示部とを備え、前記放射線発生部および前記表示部は相対的に移動可能である放射線発生用装置であって、移動の際に衝突しないように、前記放射線発生部および前記表示部の移動を制御する制御部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の移動を制御して、相対的な位置関係を制御可能な放射線発生用装置の提供が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る放射線発生用装置の構成を説明する図。
【図２】第１実施形態に係る放射線発生用装置を用いた撮影を説明する図。
【図３】第１実施形態に係る放射線発生用装置の制御ブロックを説明する図。
【図４】第１実施形態に係る放射線発生用装置の構成を説明する図。
【図５】第２実施形態に係る放射線発生用装置の構成を説明する図。
【図６】第３実施形態に係る放射線発生用装置の構成を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を例示的に説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１１】
（第１の実施形態）
第１実施形態に係る放射線発生用装置１００の構成を図１から図４を用いて説明する。本実施形態に係る放射線発生用装置は、放射線を発生させる放射線発生部１０１と、放射線発生部１０１を支持するアーム（伸縮アーム１０２）と、アームを支持する支柱１０３と、表示部１０４とを備える。ここで、放射線発生部１０１および表示部１０４は相対的に移動可能である。放射線発生用装置１００は、移動の際に衝突しないように、放射線発生部１０１および表示部１０４の移動を制御する制御部３００を備える。更に、放射線発生用装置１００は、表示部１０４と一体または別体で移動可能な操作部４０２を備える。制御部３００は、放射線発生部１０１の移動に応じて、操作部４０２または表示部１０４を衝突しない位置に移動する。
【００１２】
図１に示す放射線発生用装置１００は一般的に回診車と呼ばれるもので、放射線発生用装置１００は、種々の撮影場所に移動するための走行部１０７を有する。走行部１０７は台車１０５に設けられており、台車１０５は走行部１０７により種々の撮影場所に移動することが可能である。放射線発生用装置１００は、例えば、放射線を照射する放射線発生部１０１と、放射線発生部１０１を支持する支持部とを有する。支持部は、例えば、台車１０５と、台車１０５に対して鉛直方向に設置される支柱１０３と、支柱１０３に沿って上下方向（鉛直方向）に移動可能なように設置された伸縮アーム１０２とを有する。支柱１０３に沿って上下方向（鉛直方向）に伸縮アーム１０２を移動させることにより、放射線発生部１０１の位置を上下方向（鉛直方向）に移動させることができる。伸縮アーム１０２は水平方向に長さを変えることが可能であり、長さの変更に応じて放射線発生部１０１の水平方向の位置を変えることができる。
【００１３】
また、放射線発生用装置１００は、例えば、装置の各部に電力を供給するバッテリと、撮影の際に放射線発生部１０１から照射された放射線を検出する放射線検出部を制御するための制御部３００とを有する本体１０８を備える。制御部３００は、放射線発生用装置の全体的な動作を司る。また、制御部３００は、例えば、撮影条件の管理、撮影済み画像の濃度等の調整、及び撮影予定の患者リストと撮影部位の情報との少なくともいずれかの管理を行うことが可能である。
【００１４】
本体１０８の上部には、放射線発生部１０１が収納されたかを検知する収納検知部３０３が設けられている。また、本体１０８の側面部には、表示部１０４と一体または別体で、放射線発生部１０１から離れる方向（図１（ａ）のｘ方向）に移動可能な操作部４０２（操作ユニット）が設けられている。表示部１０４は、例えば、タッチセンサ等により操作入力が可能な入力部を有する。制御部３００は、管理している撮影条件、撮影予定の患者リストと撮影部位の情報、撮影済みの画像情報を表示部１０４に表示制御することが可能である。操作者２０３は、表示部１０４の表示により撮影予定の患者リストと撮影部位の情報を確認し、表示部１０４の入力部に操作入力を行うことができる。
【００１５】
図２は、図１（ａ）の放射線発生用装置１００を矢印１５０の方向から見た平面図を示しており、病室２００において、ベッド２０１に寝ている患者２０２の放射線撮影を行う様子を概略的に示している。操作者２０３は、撮影したい箇所に応じた位置に放射線発生部１０１を配置するため、伸縮アーム１０２の伸縮の程度と、支柱１０３を回転軸１６０の回りに回転させて支柱１０３の回転量とを調節して撮影を行う。この調整操作により、撮影したい箇所に応じた位置に放射線発生部１０１が配置される。このとき、操作者２０３は、放射線検出部を制御するために表示部１０４を通じて制御部３００に命令を与え、制御部３００の制御の下に撮影が行われる。
【００１６】
このようにして、放射線発生用装置１００を用いて、病室２００などで放射線撮影を行うことができる。撮影を行わないときは、図２のように伸展した伸縮アーム１０２を図１のように支柱１０３側にたたみ、支柱１０３を回転させて放射線発生用装置１００の本体側の所定の格納位置に放射線発生部１０１が配置されるように支柱１０３を回転させた状態にする。
【００１７】
図３は、放射線発生用装置１００の各ユニットの移動を制御するための制御ブロック図を示している。放射線発生用装置１００は、放射線発生部１０１を移動させるための駆動部３０１と、放射線発生部１０１の移動状態を検知するための検知部３０２とを有する。検知部３０２の検知結果は制御部３００に入力され、制御部３００は検知部３０２の検知結果に基づき駆動部３０１を制御することが可能である。
【００１８】
放射線発生用装置１００は、収納部４０３に放射線発生部１０１が収納された位置にあることを検知する収納検知部３０３と、操作部４０２を動作させるための操作駆動部３０４と、操作部４０２の動作状態を検知するための操作検知部３０５とを有する。操作検知部３０５の検知結果は制御部３００に入力され、制御部３００は操作検知部３０５の検知結果に基づき操作駆動部３０４を制御することが可能である。操作検知部３０５は、操作部４０２の動作状態を示す情報として、本体１０８からの移動量を検出する。例えば、操作検知部３０５として、操作駆動部３０４の駆動用モーターのエンコーダや距離センサを用いることが可能であり、操作検知部３０５は、検出結果を制御部３００に入力する。
【００１９】
制御部３００は、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果から、放射線発生部１０１と表示部１０４との間の相対的な距離を示す相対位置情報を取得する。制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る位置関係の範囲に、取得した相対位置情報が含まれているか判定し、判定の結果に応じて移動を制御することが可能である。
【００２０】
放射線発生用装置１００は、走行部１０７を走行させるための走行駆動部３０６と、走行部１０７の走行状態を検知するための走行検知部３０７とを有する。検知部３０２、収納検知部３０３、操作検知部３０５、走行検知部３０７により、制御部３００は放射線発生用装置１００の状態を検知し、駆動部３０１、操作駆動部３０４、走行駆動部３０６の制御を行う。
【００２１】
次に、放射線発生部１０１の移動と制御部３００の制御について、具体的に説明する。図１（ａ）は、操作者２０３が収納状態にある放射線発生部１０１を上方に移動させるための操作を行っている状態を示す図である。放射線発生部１０１が移動して収納状態から外れると、収納検知部３０３の検知結果は制御部３００に入力される。この時、制御部３００は走行駆動部３０６に走行停止を指示する。走行検知部３０７は、走行部１０７の走行状態（例えば、走行速度）を検出し、制御部３００に入力する。
【００２２】
検知部３０２として、駆動部３０１の駆動用モーターのエンコーダや距離センサを用いることが可能であり、検知部３０２は、放射線発生部１０１の移動速度、及び移動位置（鉛直方向、水平方向）の情報などを検知して制御部３００に入力する。制御部３００は、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果から、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を取得することが可能である。また、検知部３０２として、例えば、赤外線センサや超音波センサ等を設置し、表示部１０４との相対的な位置情報として、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を測定しても良い。
【００２３】
図１（ｂ）は、上昇移動に応じて放射線発生部１０１および表示部１０４の相対的な位置関係を調整する構成を示す図である。
【００２４】
制御部３００は、支柱１０３に沿った鉛直方向の位置（Ｖ）、伸縮アーム１０２の長さに応じた水平方向の位置（Ｈ）について、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）を示す基準位置情報を管理している。例えば、表示部１０４との衝突が発生し得る放射線発生部１０１の下限の高さをＶ１、上限の高さをＶ２とすると、鉛直方向の基準位置情報は、Ｖ１≦Ｖ≦Ｖ２のように示される。放射線発生部１０１の高さがＶ２を超える位置まで上昇移動すると、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突は発生しない。また、放射線発生部１０１の高さがＶ１を超える位置まで降下移動すると、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突は発生しない。
【００２５】
水平方向の位置について、例えば、表示部１０４との衝突が発生し得る放射線発生部１０１の水平方向下限の位置をＨ１、水平方向上限の位置をＨ２とすると、水平方向の基準位置情報はＨ１≦Ｈ≦Ｈ２のように示される。放射線発生部１０１と表示部１０４との水平方向の相対的な位置関係がこの範囲にある場合、衝突が発生し得る。放射線発生部１０１を移動する際に、この範囲から表示部１０４（操作部４０２）が外れるように、制御部３００は操作駆動部３０４を制御する。
【００２６】
操作検知部３０５および検知部３０２の検知結果が制御部３００に入力されると、制御部３００は放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を取得する。そして、制御部３００は、衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）を示す基準位置情報と検知結果に基づく相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）とを比較する。そして、制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る位置関係の範囲（エリア）内に表示部１０４が位置しているか否か（衝突が発生し得る位置関係の範囲に、相対位置情報が含まれているか否か）を判定する。
【００２７】
衝突が発生し得る位置関係の範囲（エリア）内に表示部１０４が位置している場合、制御部３００は放射線発生部１０１と衝突しない位置（位置関係の範囲から外れる位置）に移動するための表示部１０４の位置情報（衝突回避の位置情報）を取得する。そして、制御部３００は取得した位置情報に基づき操作駆動部３０４を制御して表示部１０４（操作部４０２）を移動させる。図１（ｂ）では、放射線発生部１０１の上方（矢印１７０方向）への移動の際に、制御部３００は操作駆動部３０４を制御することで、操作部４０２は側方（矢印１８０方向）に移動して放射線発生部１０１との衝突は回避される。
【００２８】
尚、衝突が発生し得るエリア内に表示部１０４が位置していない場合、制御部３００は操作駆動部３０４の駆動制御は行わない。
【００２９】
図１（ｃ）は、放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する上限の高さＶ２を超える位置）まで上昇した状態を示す図である。放射線発生部１０１がこの位置まで移動したことを検知部３０２が検知すると、制御部３００は操作部４０２を元の位置に戻すように操作駆動部３０４を制御する。図１（ｂ）では衝突回避の位置情報に基づき矢印１８０の方向に操作部４０２は移動したが、図１（ｃ）では、図１（ｂ）の移動量分、矢印１８０とは逆方向の矢印１９０の方向に操作部４０２は移動する。このとき、走行検知部３０７から放射線発生用装置１００が走行していることを示す情報が制御部３００に入力されている場合、制御部３００は駆動部３０１に放射線発生部１０１の移動停止を通知する。
【００３０】
次に、上方に移動した放射線発生部１０１を下方に移動させて収納する際の制御部３００の制御について説明する。図４（ａ）は、操作者２０３が上昇した位置にある放射線発生部１０１を収納状態に移動させるための操作を行っている状態を示している。
【００３１】
操作者２０３の操作入力により制御部３００は駆動部３０１を制御し、放射線発生部１０１は下方（矢印４７０）に移動する。このとき、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果は制御部３００に入力される。制御部３００は、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果から、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を取得する。
【００３２】
制御部３００は、衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）を示す基準位置情報と、検知結果に基づく相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）とを比較する。そして、制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る位置関係（エリア）の範囲内に表示部１０４が位置しているか否か（衝突が発生し得る位置関係の範囲に、相対位置情報が含まれているか否か）を判定する。
【００３３】
衝突が発生し得るエリア内に表示部１０４が位置している場合、制御部３００は放射線発生部１０１と衝突しない位置（エリアから外れる位置）に移動するための表示部１０４の位置情報（衝突回避の位置情報）を取得する。制御部３００は取得した位置情報に基づき操作駆動部３０４を制御して操作部４０２を移動させる。図４（ｂ）では、放射線発生部１０１の下方（矢印４７０方向）への移動の際に、制御部３００は操作駆動部３０４を制御することで、操作部４０２は側方（矢印４８０方向）に移動して放射線発生部１０１との衝突は回避される。尚、衝突が発生し得るエリア内に表示部１０４が位置していない場合、制御部３００は操作駆動部３０４の駆動制御は行わない。
【００３４】
図４（ｃ）は、放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する下限の高さをＶ１を超える位置）まで降下した状態を示す図である。放射線発生部１０１がこの位置まで移動したことを検知部３０２が検知すると、制御部３００は操作駆動部３０４を制御して操作部４０２を元の位置に戻すように操作駆動部３０４を制御する。図４（ｂ）では衝突回避の位置情報に基づき矢印４８０の方向に操作部４０２は移動したが、図４（ｃ）では、図４（ｂ）の移動量分、矢印４８０とは逆方向の矢印４９０の方向に操作部４０２は移動する。
【００３５】
制御部３００は、走行検知部３０７または収納検知部３０３の検知結果に基づき、放射線発生部１０１の移動を制御することが可能である。放射線発生部１０１が収納状態になったことが収納検知部３０３により検知されると、この検知結果は制御部３００に入力される。制御部３００は収納検知部３０３の検知結果に基づき走行駆動部３０６を制御する。例えば、収納検知部３０３の検知結果により放射線発生部１０１が収納位置にある場合、制御部３００は走行部１０７（走行駆動部３０６）を走行可能となるように制御する。また、収納検知部３０３の検知結果により放射線発生部１０１が収納位置にない場合、制御部３００は走行部の走行を停止するように制御する。
【００３６】
また、走行検知部３０７の検知結果により走行部１０７（走行駆動部３０６）が走行状態にある場合、制御部３００は放射線発生部１０１が移動しないように制御する。走行検知部３０７の検知結果により走行部が停止状態にある場合、制御部３００は放射線発生部１０１が移動可能となるように制御する。
【００３７】
本実施形態によれば、操作者２０３が放射線発生部１０１を表示部１０４に衝突させることなく放射線発生部１０１を移動させることが可能になる。また、放射線発生部１０１の移動中は放射線発生用装置の走行を停止するように制御することで、高い操作性を確保することが可能になる。
【００３８】
本実施形態によれば、放射線発生部１０１に表示部１０４が衝突しないように、放射線発生部１０１と表示部１０４との双方が連動して衝突を避けるように移動する。そして、撮影の流れに沿って操作者２０３が放射線発生部１０１又は表示部１０４（操作部）のどちらからの操作を行っても衝突を避けることが可能になる。
【００３９】
撮影予定の患者リストと撮影部位の情報を操作者２０３が確認できる位置に表示部を配置しつつ、移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の相対的な位置関係を自動で調整可能とすることで、操作性を向上させることが可能になる。
【００４０】
（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態に係る放射線発生用装置１００の構成を示す図である。第１の実施形態では、操作者２０３が初めに放射線発生部１０１を移動させる構成を説明したが、本実施形態では操作者２０３が初めに操作部４０２を移動させる場合について説明する。第１の実施形態と同一の構成については、同一の参照番号を付して説明を省略する。操作部４０２または表示部１０４の移動に応じて放射線発生部１０１を衝突しない位置に移動する。
【００４１】
図５（ａ）は、操作者２０３が放射線発生部１０１を移動させるために、操作部４０２を後方に移動させる操作を行う状態を示す図である。操作者２０３の操作入力が制御部３００に入力されると、制御部３００は操作駆動部３０４を制御して操作部４０２を移動させる。操作部４０２の移動状態は操作検知部３０５により検知され、検知結果は制御部３００に入力される。
【００４２】
この状態では、放射線発生部１０１は未だ移動していない。放射線発生部１０１が移動していないことを示す検知部３０２の検知結果と、上記の操作検知部３０５の検知結果とが制御部３００に入力される。制御部３００は、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果から、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を取得する。
【００４３】
制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）を示す基準位置情報と検知結果に基づく相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）とを比較する。そして、制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）内に表示部１０４が位置しているか否か（衝突が発生し得る位置関係の範囲に、相対位置情報が含まれているか否か）を判定する。
【００４４】
表示部１０４の位置がまだ衝突が発生し得る位置関係の範囲内（エリア）にある場合、制御部３００は放射線発生部１０１の移動を停止するように、駆動部３０１を制御する。操作部４０２の移動が進み、表示部１０４の位置が、衝突が発生し得る位置関係の範囲内（エリア）から外れた場合、制御部３００は駆動部３０１を制御して放射線発生部１０１を移動させる。図５（ｂ）は、操作者２０３の操作により操作部４０２が水平方向（矢印５１０の方向）に移動し、放射線発生部１０１が鉛直方向（矢印５２０の方向）に移動した状態を示している。
【００４５】
図５（ｃ）は、放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する上限の高さをＶ２を超える位置）まで上昇した状態を示す図である。放射線発生部１０１がこの位置まで移動したことを検知部３０２が検知すると、制御部３００は操作部４０２を元の位置に戻すように操作駆動部３０４を制御する。図５（ｂ）では矢印５１０の方向に操作部４０２は移動したが、図５（ｃ）では、図５（ｂ）の移動量分、矢印５１０とは逆方向の矢印５３０の方向に操作部４０２は移動する。
【００４６】
放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する上限の高さをＶ２を超える位置）まで上昇していない状態で、制御部３００は操作部４０２が元の位置に戻らないように操作駆動部３０４を制御する。制御部３００による操作駆動部３０４の駆動は停止し、操作部４０２の位置は図５（ｂ）の状態で保持される。
【００４７】
本実施形態によれば、操作者２０３は操作部４０２から操作する場合でも、表示部１０４に衝突させることなく放射線発生部１０１を移動させることが可能になる。
【００４８】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る放射線発生用装置１００の構成を説明する。第２の実施形態では操作部４０２が移動する構成を説明したが、本実施形態では、表示部１０４が回転して傾斜角度を変えることにより移動して、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な位置関係を変更して衝突を回避する構成を説明する。本実施形態において、操作駆動部３０４は、制御部３００の制御に応じて表示部１０４を回転させて傾斜角度を変える。操作検知部３０５は表示部１０４の動作状態として回転角度を検知する。
【００４９】
図６は操作者２０３が放射線発生部１０１を移動させる際の放射線発生用装置１００の動作を説明する図である。図６（ａ）では放射線発生部１０１が上方に移動し始める状態を示す図であり、放射線発生部１０１が収納状態の位置から上昇移動したことを収納検知部３０３が検知すると、収納検知部３０３はこの検知結果を制御部３００に入力する。収納検知部３０３の検知結果が制御部３００に入力されると、検知部３０２は放射線発生部１０１の移動速度及び位置等を検知して、その検知結果を制御部３００に入力する。表示部１０４が回転していない状態では、初期状態の角度が操作検知部３０５により検知され、この検知結果が制御部３００に入力される。
【００５０】
制御部３００は、検知部３０２の検知結果および操作検知部３０５の検知結果から、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）を取得する。制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）を示す基準位置情報と、検知結果に基づく相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）とを比較する。そして、制御部３００は、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）内に表示部１０４が位置しているか否か（衝突が発生し得る位置関係の範囲に、相対位置情報が含まれているか否か）を判定する。
【００５１】
表示部１０４の位置が、衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）にある場合、この位置関係の範囲（エリア）から表示部１０４の位置が外れるように、制御部３００は、操作駆動部３０４を制御して表示部１０４を回転させる（図６（ｂ））。図６（ｂ）では、表示部１０４が時計回りの方向（矢印６００の方向）に回転した状態を示している（ハンドル１０６も表示部１０４の回転に応じて回転する）。衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）から表示部１０４の位置が外れるように表示部１０４が回転することにより、放射線発生部１０１と表示部１０４との衝突を自動的に回避することが可能になる。尚、判定の際に、衝突が発生し得る相対的な位置関係の範囲（エリア）内に、表示部１０４が既に位置していない場合、制御部３００は操作駆動部３０４の制御を行わない。
【００５２】
図６（ｃ）は、放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する上限の高さをＶ２を超える位置）まで上昇した状態を示す図である。放射線発生部１０１がこの位置まで移動したことを検知部３０２が検知すると、制御部３００は表示部１０４を元の位置（元の傾斜角）に戻すように操作駆動部３０４を制御する。図６（ｂ）では矢印６００の方向に表示部１０４は回転移動したが、図６（ｃ）では、図６（ｂ）の移動量分（回転角分）、矢印６００とは逆方向の矢印６１０の方向に表示部１０４は回転する。
【００５３】
放射線発生部１０１が表示部１０４に衝突しない位置（衝突する上限の高さをＶ２を超える位置）まで上昇していない状態で、制御部３００は表示部１０４が元の位置（回転角）に戻らないように操作駆動部３０４を制御する。制御部３００による操作駆動部３０４の駆動は停止し、表示部１０４の位置（回転角）は図６（ｂ）の状態で保持される。
【００５４】
上昇移動した位置から放射線発生部１０１を降下移動させる際に、衝突が発生し得る位置関係の範囲（エリア）内に表示部１０４が位置しているか判定する。具体的には、制御部３００は、衝突が発生し得る位置関係の範囲（エリア）内に、放射線発生部１０１と表示部１０４との相対的な距離を示す位置情報（相対位置情報）が含まれているか判定する。この判定により、衝突が発生し得る位置関係の範囲に、相対位置情報が含まれている場合、制御部３００は、位置関係の範囲から外れる位置に表示部１０４を移動するように表示部１０４の移動を制御する。
【００５５】
降下移動により、放射線発生部１０１の位置が位置関係の範囲から外れた場合、制御部３００は表示部１０４の位置を元に戻すように表示部１０４の移動を制御する。
【００５６】
本実施形態によれば、移動の際に衝突しないように、放射線発生部および表示部の移動を制御して、相対的な位置関係を調整することが可能になる。放射線発生部１０１を表示部１０４に衝突させることなく移動させることが可能になる。
【００５７】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００５８】
１００  放射線発生用装置、１０１：放射線発生部、１０２  伸縮アーム、
１０３  支柱、１０４  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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