(57)【要約】【課題】車線情報に基づいて転舵角を制御する場合における車両の挙動を安定させることができる操舵制御装置を提供する。【解決手段】車両Ａの制御装置４０は、車線情報取得部４２、開始時期判定部４３、荷重情報取得部４１、開始情報補正部４４、および、転舵角制御部４６を有する。車線情報取得部４２は、車両Ａが走行する車線情報を取得する。開始時期判定部４３は、車両Ａの転舵角を変化させはじめる車線上の位置である転舵開始位置を、車線情報に基づいて判定する。荷重情報取得部４１は、車両Ａの荷重を取得する。開始情報補正部４４は、転舵開始位置を荷重に基づいて補正する。転舵角制御部４６は、開始情報補正部４４により転舵開始位置が補正されているときには、その補正された転舵開始位置と車線情報とに基づいて転舵角を制御する。【選択図】図１
2015209132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する車線に関する情報である車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記車両の転舵輪の転舵角を変化させはじめる前記車線上の位置である転舵開始位置、または、前記転舵角を変化させはじめる時期である転舵開始時期を、前記車線情報に基づいて判定する開始時期判定部と、
前記車両の荷重に関する情報である荷重情報を取得する荷重情報取得部と、
前記転舵開始位置または前記転舵開始時期である転舵開始情報を前記荷重情報に基づいて補正する開始情報補正部と、
前記開始情報補正部により前記転舵開始情報が補正されているときには、その補正された前記転舵開始情報と前記車線情報とに基づいて前記転舵角を制御する転舵角制御部と
を有する操舵制御装置。
【請求項２】
前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重が大きいときほど前記転舵開始位置を前記車両の現在の位置に近づける、または、前記荷重情報により示される前記車両の荷重が大きいときほど前記転舵開始時期を早める
請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記開始情報補正部により補正された前記転舵開始位置と前記転舵角の制御を開始する位置を判定するために設定される判定位置とを比較し、前記転舵開始位置が前記判定位置よりも前記車両の現在の位置に近いときには、前記補正された転舵開始位置を前記判定位置に補正する、または、前記開始情報補正部により補正された前記転舵開始時期と前記転舵角の制御を開始する時期を判定するために設定される判定時期とを比較し、前記転舵開始時期が前記判定時期よりも現在の時期に近いときには、前記補正された転舵開始時期を前記判定時期に補正する２次補正部をさらに有する
請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重の大きさ、および、前記荷重情報により示される前記車両の荷重配分に基づいて前記転舵開始情報を補正する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重配分に基づいて前記転舵開始情報を補正する
請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記転舵角を変化させるために前記転舵角制御部により算出される転舵量を前記荷重情報に基づいて補正する転舵量補正部をさらに有する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線情報に基づいて転舵輪の転舵角を制御する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の操舵制御装置として、車両が走行する車線に関する情報である車線情報を取得し、その取得した車線情報に基づいて転舵輪の転舵角を制御する操舵制御装置が知られている。特許文献１は、そのような操舵制御装置の一例を開示している。この操舵制御装置は、車線情報の一例である車両の前方のレーンマークをカメラにより撮影し、撮影した情報に基づいて車両走行方向の前方における車線の変化を演算し、その結果に基づいて転舵輪の転舵角を変化させはじめるための転舵開始位置を設定する。そして、操舵制御装置は、実際の車両の位置が、設定した転舵開始位置に到達したと判定したとき、車線情報に基づいて転舵角を変化させるための制御を実行する。この制御では、転舵角の目標値を設定し、センサの検知信号に基づいて算出される転舵角と、設定した転舵角の目標値とが互いに一致するように、転舵角を変化させるためのアクチュエータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０６２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の操舵制御装置を搭載した車両によれば、操舵制御装置がアクチュエータに出力する指令信号に応じてアクチュエータが駆動することにより転舵輪の転舵角が変化するものの、車両の挙動が車両の荷重の影響により安定しないことがある。
【０００５】
このため、例えば、車両の荷重が標準的な荷重よりも大きい場合には、操舵制御装置が、車両の位置が転舵開始位置に到達したことに基づいて転舵角を変化させるための指令信号を出力したとしても、その指令信号に対する車両のヨー角の変化量が小さい。この場合には、車両が旋回するときの走行経路が目標の走行経路からはずれ、操舵制御装置がそのずれを修正するように転舵角を制御することにより、車両の挙動が安定しなくなるおそれがある。
【０００６】
一方、特許文献１の操舵制御装置をはじめとする従来の操舵制御装置は、このような車両の荷重に起因する車両の旋回動作の遅れを特に考慮していない。このため、従来の操舵制御装置によれば、車線情報に基づいて転舵角を制御する場合における車両の挙動を安定させる点において、改善の余地が存在している。
【０００７】
本発明の目的は、車線情報に基づいて転舵角を制御する場合における車両の挙動を安定させることができる操舵制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
〔１〕本操舵制御装置の独立した一形態によれば、車両が走行する車線に関する情報である車線情報を取得する車線情報取得部と、前記転舵角を変化させはじめる前記車線上の位置である転舵開始位置、または、前記転舵角を変化させはじめる時期である転舵開始時期を、前記車線情報に基づいて判定する開始時期判定部と、前記車両の荷重に関する情報である荷重情報を取得する荷重情報取得部と、前記転舵開始位置または前記転舵開始時期である転舵開始情報を前記荷重情報に基づいて補正する開始情報補正部と、前記開始情報補正部により前記転舵開始情報が補正されているときには、その補正された前記転舵開始情報と前記車線情報とに基づいて前記転舵角を制御する転舵角制御部とを有する。
【０００９】
本操舵制御装置によれば、開始時期判定部は、車線情報取得部により取得された車線情報に基づいて、転舵開始位置または転舵開始時期を判定し、判定した結果に応じて転舵開始位置または転舵開始時期である転舵開始情報を設定する。開始情報補正部は、その設定された転舵開始情報を、荷重情報取得部により取得された荷重情報に基づいて補正する。すなわち、開始情報補正部は、補正前の転舵開始情報がそのときの荷重情報に適していない場合には転舵開始情報を補正して出力する。そして、操舵制御部は、開始情報補正部から出力された転舵開始情報と車線情報とに基づいて、車両の走行経路が目標の走行経路と一致するように転舵輪の転舵角を制御する。
【００１０】
このように、本操舵制御装置によれば、荷重情報に基づいて補正された転舵開始情報に基づいて転舵角が制御されるため、車両が旋回しはじめる位置または時期が車両の荷重の影響により好ましい位置または時期からずれるおそれが低くなる。このため、車両が旋回するときの走行経路が目標の走行経路からずれにくくなり、車両が旋回するときの車両の挙動が安定しやすくなる。
【００１１】
〔２〕前記操舵制御装置に従属する一形態によれば、前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重が大きいときほど前記転舵開始位置を前記車両の現在の位置に近づける、または、前記荷重情報により示される前記車両の荷重が大きいときほど前記転舵開始時期を早める。
【００１２】
転舵角の変化量に対する車両のヨー角の変化量は、車両の荷重の影響を受け、車両の荷重が大きくなるにつれて転舵角の変化量に対する車両のヨー角の変化量が小さくなる。本操舵制御装置の開始情報補正部は、このような車両のヨー角の変化量と車両の荷重との関係を踏まえて、開始時期判定部により設定された転舵開始情報を補正する。このため、車両が旋回しはじめる位置または時期が車両の荷重の影響により好ましい位置または時期からずれるおそれが低くなる。
【００１３】
〔３〕前記操舵制御装置に従属する一形態によれば、前記開始情報補正部により補正された前記転舵開始位置と前記転舵角の制御を開始する位置を判定するために設定される判定位置とを比較し、前記転舵開始位置が前記判定位置よりも前記車両の現在の位置に近いときには、前記補正された転舵開始位置を前記判定位置に補正する、または、前記開始情報補正部により補正された前記転舵開始時期と前記転舵角の制御を開始する時期を判定するために設定される判定時期とを比較し、前記転舵開始時期が前記判定時期よりも現在の時期に近いときには、前記補正された転舵開始時期を前記判定時期に補正する２次補正部をさらに有する。
【００１４】
操舵制御装置には、そのときの車両の走行速度等との関係から、転舵角を最も早く制御することが可能な限界の位置または時期が存在する。そこで、本操舵制御装置の２次補正部は、開始情報補正部により補正された転舵開始位置または転舵開始時期が、そのような限界の位置または時期を超えているか否かを、転舵開始位置と判定位置との関係、または、転舵開始時期と判定時期との関係に基づいて判定する。そして、転舵開始位置が判定位置よりも車両の現在の位置に近いときには、その転舵開始位置が限界の位置を超えていると推定されるため、２次補正部は、転舵開始位置を判定位置に補正する。また、転舵開始時期が判定時期よりも現在の時期に近いときには、その転舵開始時期が限界の時期を超えていると推定されるため、２次補正部は、転舵開始時期を判定時期に補正する。このため、転舵を最も早く開始することが可能な位置または時期において、適切に転舵角の制御が開始される。
【００１５】
〔４〕前記操舵制御装置に従属する一形態によれば、前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重の大きさ、および、前記荷重情報により示される前記車両の荷重配分に基づいて前記転舵開始情報を補正する。
【００１６】
操舵制御装置の指令信号に対する車両のヨー角の変化量は、車両の荷重の大きさだけではなく車両の荷重配分の影響も受ける。本操舵制御装置の開始情報補正部は、車両のヨー角の変化量と、車両の荷重の大きさおよび車両の荷重配分との関係を踏まえて、開始時期判定部により設定された転舵開始情報を補正する。このため、車両が旋回しはじめる位置または時期が車両の荷重の影響により好ましい位置または時期からずれるおそれが一層低くなる。
【００１７】
〔５〕前記操舵制御装置に従属する一形態によれば、前記開始情報補正部は、前記荷重情報により示される前記車両の荷重配分に基づいて前記転舵開始情報を補正する。
開始時期判定部により設定された転舵開始情報が、少なくとも車両の荷重配分により補正された場合には、そのように補正されない場合と比較して、転舵開始情報がそのときの荷重情報に適した情報に近づけられる。このため、本操舵制御装置によれば、車両が旋回しはじめる位置または時期が車両の荷重の影響により好ましい位置または時期からずれるおそれが低くなる。
【００１８】
〔６〕前記操舵制御装置に従属する一形態によれば、前記転舵角を変化させるために前記転舵角制御部により算出される転舵量を前記荷重情報に基づいて補正する転舵量補正部をさらに有する。
【００１９】
本操舵制御装置によれば、操舵転舵開始位置または操舵開始時期に加えて、さらに、転舵量が補正されるため、車両が旋回するときの走行経路が目標の走行経路から一層ずれにくくなる。
【発明の効果】
【００２０】
本操舵制御装置によれば、車線情報に基づいて転舵角を制御する場合における車両の挙動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態の制御装置が搭載される車両の構成図。
【図２】実施形態の車両の位置情報の演算方法を示す模式図。
【図３】実施形態の自動操舵制御の処理手順を示すフローチャート。
【図４】比較例の車両の挙動を示す模式図。
【図５】実施形態の車両の挙動を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１を参照して、ステアリング装置１を有する車両Ａの構成について説明する。車両Ａとしては、例えば、車両Ａの後方部分に荷台を有するトラックが挙げられる。
車両Ａには、ステアリング装置１、制御装置４０、および、各種の検出装置が搭載されている。各種の検出装置には、操舵角センサ５１、ヨーレートセンサ５２、カメラ５３、車速センサ５４、および、荷重センサ５５が含まれる。
【００２３】
ステアリング装置１は、車両Ａに搭載され、ステアリングホイール１１の操作に基づいて転舵輪６１を転舵させる。ステアリング装置１は、ステアリングホイール１１と転舵輪６１とが機械的に連結されていないステアバイワイヤシステムを構成している。ステアリング装置１は、ステアリングホイール１１の操作を妨げるトルクをステアリングホイール１１に付与する操舵機構１０、転舵輪６１を転舵させる転舵機構２０、自動操舵走行と手動走行との切り替え操作を行うための操作部３０、および、操舵機構１０および転舵機構２０を制御する制御装置４０を有している。
【００２４】
転舵機構２０は、操舵機構１０と機械的に連結されていない。転舵機構２０は、ラックシャフト２１、タイロッド２２、および、転舵モータ２３を有している。
ラックシャフト２１の長手方向の両端部には、タイロッド２２が接続されている。タイロッド２２は、ナックル（図示略）を介して転舵輪６１に接続されている。
【００２５】
転舵モータ２３は、図示しないボールねじ機構を介してラックシャフト２１に接続されている。転舵モータ２３の回転は、ボールねじ機構によりラックシャフト２１の往復動に変換される。そして、ラックシャフト２１は、往復動することによりタイロッド２２を介して転舵輪６１を転舵させる。
【００２６】
操作部３０は、運転者が操作できる位置に取り付けられている。操作部３０は、例えば、自動操舵制御を実行するモードと手動操舵制御を実行するモードとを切り替える切替スイッチであり、操作部３０が切り替えられたとき、操作部３０は、切替信号を制御装置４０に出力する。
【００２７】
操舵角センサ５１は、ステアリングホイール１１の回転角度となる操舵シャフト１２の回転角度である操舵角θに応じた信号を制御装置４０に出力する。ヨーレートセンサ５２は、車両のヨーレートωに応じた信号を制御装置４０に出力する。
【００２８】
カメラ５３は、車両Ａの幅方向の中心位置（以下、「車両横中心」）、かつ、車両Ａの前方部分に取り付けられている。カメラ５３は、車両Ａの前方の路面を撮影する。
車速センサ５４は、駆動輪６２の付近に取り付けられ、車両Ａの走行速度Ｖに応じた信号を制御装置４０に出力する。
【００２９】
荷重センサ５５は、駆動輪６２の車軸付近に取り付けられ、駆動輪６２にかかる荷重Ｇに応じた信号を制御装置４０に出力する。
制御装置４０は、荷重情報取得部４１、車線情報取得部４２、開始時期判定部４３、開始情報補正部４４、２次補正部４５、および、転舵角制御部４６を有する。
【００３０】
荷重情報取得部４１は、荷重センサ５５の信号から車両Ａの荷重に関する情報である荷重Ｇを取得する。
車線情報取得部４２は、カメラ５３により撮影された路面の画像に基づいて、車両Ａが走行する車線に関する情報である車線情報としての右側のレーンマークＬＲ、および、左側のレーンマークＬＬを取得する。なお、レーンマークＬＲ，ＬＬは、実線、または、破線の車線の区画線であり、白色、および、黄色のものを含む。車線情報取得部４２は、単位時間ごとにレーンマークＬＲ，ＬＬの複数位置における位置情報を演算する。
【００３１】
図２を参照して、車線情報取得部４２による位置情報の演算方法を説明する。
車線情報取得部４２は、車両Ａにおけるカメラ５３の位置である原点位置ＰＯから、車両Ａの前後方向に向かって延びる軸線Ｘの前方において、所定の間隔ごとにレーンマークＬＲ，ＬＬの前方位置Ｐ１〜Ｐｎを決定する。所定の間隔としては、例えば、１０ｍが挙げられる。
【００３２】
車線情報取得部４２は、前方位置Ｐ１〜Ｐｎにおける右側のレーンマークＬＲの位置を右側位置ＰＲ１〜ＰＲｎとし、前方位置Ｐ１〜Ｐｎにおける左側のレーンマークＬＬの位置を左側位置ＰＬ１〜ＰＬｎとする。
【００３３】
車線情報取得部４２は、軸線Ｘ方向、および、軸線Ｘと直交する横方向Ｙを座標軸とした座標として右側位置ＰＲ１〜ＰＲｎ、および、左側位置ＰＬ１〜ＰＬｎの位置情報を演算する。
【００３４】
車線情報取得部４２は、各前方位置Ｐ１〜Ｐｎにおける右側位置ＰＲ１〜ＰＲｎと左側位置ＰＬ１〜ＰＬｎとの中心位置ＰＣ１〜ＰＣｎを演算する。次に、制御装置４０は、中心位置ＰＣ１〜ＰＣｎの各座標（ＰＣＹ，ＰＣＸ）を最小二乗法により解析し、車両ＡがレーンマークＬＲ，ＬＬにより規定される車線の幅方向の中心線（以下、「車線中心線ＬＣ」）を決定し、この車線中心線ＬＣを走行経路として決定する。
【００３５】
図１に示されるように、開始時期判定部４３は、車線情報取得部４２により決定された走行経路に沿うように、転舵角αを変化させはじめる車線上の位置である転舵開始位置を演算する。
【００３６】
開始情報補正部４４は、荷重Ｇに基づいて開始時期判定部４３により演算された転舵開始位置を補正する。具体的には、開始情報補正部４４は、荷重Ｇが大きいときほど転舵開始位置を車両Ａの現在の位置に近づける。
【００３７】
２次補正部４５は、開始情報補正部４４により補正された転舵開始位置と判定位置とを比較し、転舵開始位置が判定位置よりも車両Ａの現在の位置に近いときには、補正された転舵開始位置を判定位置に補正する。
【００３８】
転舵角制御部４６は、転舵モータ２３に転舵角αを制御するための指令信号を送信する。手動操舵制御が実行されているとき、操舵角θに基づいて転舵角αを制御する。転舵角制御部４６は、自動操舵制御が実行されているとき、車両Ａの走行経路が車線中心線ＬＣと一致するように、転舵開始位置と、ヨーレートセンサ５２、および、車速センサ５４の出力とに基づいて転舵角αを制御する。転舵角αは、例えば、車線中心線ＬＣの曲率から車両Ａの目標ヨーレートを演算し、現在のヨーレートωと目標ヨーレートとが一致するように制御される。
【００３９】
図３を参照して、制御装置４０（図１参照）により実行される自動操舵制御の処理手順について説明する。この処理は、所定時間毎に繰り返し実行されている。
制御装置４０は、ステップＳ１１において自動操舵制御の実行中か否かを判定する。自動操舵制御でない旨判定したとき、本処理を終了する。一方、自動操舵制御の実行中である旨判定したとき、制御装置４０は、ステップＳ１２において車線情報を取得し、ステップＳ１３において車線情報に基づいて転舵角αの変更を開始する転舵開始位置および目標転舵角βを演算する。
【００４０】
次に、制御装置４０は、ステップＳ１４において、荷重Ｇを取得し、ステップＳ１５において荷重Ｇに基づいて転舵開始位置を補正する。具体的には、開始情報補正部４４は、車両Ａの荷重Ｇが大きいときほど転舵開始位置を車両Ａの現在の位置に近づける。
【００４１】
次に、制御装置４０は、ステップＳ１６において、ステップＳ１３およびステップＳ１５により設定された転舵開始位置が判定位置よりも現在の車両Ａの位置に近いか否かを判定する。具体的には、例えば、判定位置が現在の車両Ａの位置よりも後方であるとき、および、転舵を実際に開始できる時期に車両Ａが転舵開始位置を超えている旨が推定されるとき、転舵開始位置が判定位置よりも手前である旨を判定する。転舵開始位置が判定位置よりも手前でない旨が推定されるとき、ステップＳ１７に進む。一方、転舵開始位置が判定位置よりも手前である旨判定されたときは、ステップＳ１８において転舵開始位置を判定位置に補正し、ステップＳ１７に進む。
【００４２】
次に、制御装置４０は、ステップＳ１８において、車両Ａが転舵開始位置に到達したか否かを判定する。車両Ａが転舵開始位置に到達した旨判定されないとき、制御装置４０はステップＳ１６の判定を所定周期ごとに繰り返す。車両Ａが転舵開始位置に到達した旨判定したとき、制御装置４０はステップＳ１９において目標転舵角に基づいて転舵モータ２３を駆動して転舵角αを変更し、本処理を終了する。
【００４３】
図４および図５を参照して、制御装置４０の作用について説明する。なお、図４は、開始情報補正部４４を有しない比較例の制御装置を搭載した車両Ａの挙動を示し、図５は、開始情報補正部４４を有する制御装置４０を搭載した車両Ａの挙動を示している。
【００４４】
図４に示されるように、車両Ａが直線路を走行しているとき、かつ、車線中心線ＬＣが前方においてカーブしているとき、比較例の制御装置はカーブにさしかかる位置である前方位置Ｘａにおいて転舵を開始する旨を設定する。このとき、車両Ａの荷重が小さいときには、前方位置Ｘａにおいて転舵をはじめることにより、車線中心線ＬＣを沿うように車両Ａを走行させることができる。
【００４５】
ところで、車両Ａの荷重が大きくなるにつれて、カーブにおいて車両Ａにかかる慣性モーメントおよび車両Ａにかかる遠心力が大きくなる。このため、車両Ａの荷重が大きくなるにつれて、転舵モータ２３への指令信号に対する車両Ａのヨー角の変化量のずれが大きくなる。
【００４６】
このため、車両Ａの荷重が大きいとき、前方位置Ｘａにおいて転舵されることにより旋回をはじめた場合、荷重Ｇが小さいときと比較して、転舵モータ２３への指令信号に対する車両Ａのヨー角の変化量が小さくなる。このため、矢印ＬＡで示されるように、車両Ａが前方位置Ｘａ以降のカーブにおいて車線中心線ＬＣよりも膨らんで走行し、車線中心線ＬＣと走行経路とのずれが大きくなる。さらに、その後、比較例の制御装置は、車両Ａが車線中心線ＬＣ上を走行するように、カーブとは反対方向に転舵する。このように、車両Ａの荷重Ｇが大きいとき、車両Ａの荷重が小さいときと同様の転舵を行うと、車両Ａの挙動が不安定になる。
【００４７】
図５に示されるように、車両Ａが直線路を走行しているとき、かつ、車線中心線ＬＣが前方においてカーブしているとき、制御装置４０の開始時期判定部４３はカーブにさしかかる位置である前方位置Ｘａにおいて転舵を開始する旨を設定する。
【００４８】
そして、車両Ａの荷重が大きいとき、開始情報補正部４４は、前方位置Ｘａよりも車両Ａに近い位置の前方位置Ｘｂに転舵開始位置を補正する。制御装置４０は、車両Ａの荷重が大きいとき、前方位置Ｘａよりも車両Ａ側の位置の前方位置Ｘｂにおいて転舵をはじめることにより、旋回を開始する。このため、矢印ＬＢで示されるように、前方位置Ｘｂを通過した直後においては、車両Ａが車線中心線ＬＣよりもややカーブの内側の位置を走行するものの、徐々に車線中心線ＬＣ上を走行するようになる。このため、比較例と比較して、車両Ａの挙動が不安定になることを抑制できる。
【００４９】
制御装置４０は、以下の効果を奏する。
（１）制御装置４０は、荷重Ｇに基づいて補正された転舵開始位置に基づいて転舵角αが制御される。このため、車両Ａが旋回しはじめる位置が車両Ａの荷重Ｇの影響により好ましい位置からずれるおそれが低くなる。このため、車両Ａが旋回するときの走行経路が目標の走行経路からずれにくくなり、車両Ａが旋回するときの車両Ａの挙動が安定しやすくなる。
【００５０】
（２）制御装置４０は、荷重Ｇが大きくなるにつれて、転舵角制御部４６の指令信号に対する車両Ａのヨー角の変化量のずれが大きくなる。開始情報補正部４４は、このような車両Ａのヨー角の変化量と車両Ａの荷重との関係を踏まえて、開始時期判定部４３により設定された転舵開始位置を補正する。このため、車両Ａが旋回しはじめる位置が車両Ａの荷重の影響により好ましい位置からずれるおそれが低くなる。
【００５１】
（３）車両Ａには、そのときの車両Ａの走行速度Ｖ等との関係から、転舵を最も早く開始することが可能な限界の位置が存在する。２次補正部４５は、開始情報補正部４４により補正された転舵開始位置が、そのような限界の位置を超えているか否かを、転舵開始位置と判定位置との関係に基づいて判定する。そして、転舵開始位置が判定位置よりも車両Ａの現在の位置に近いときには、その転舵開始位置が限界の位置を超えていると推定されるため、２次補正部４５は、転舵開始位置を判定位置に補正する。このため、転舵を最も早く開始することが可能な位置において、適切に転舵角αの制御が開始される。
【００５２】
本制御装置が取り得る具体的な形態は、上記実施形態に例示された形態に限定されない。本制御装置は、本発明の目的が達成される範囲において、上記実施形態とは異なる各種の形態を取り得る。以下に示される上記実施形態の変形例は、本制御装置が取り得る各種の形態の一例である。
【００５３】
・実施形態の制御装置４０は、転舵開始位置に基づいて転舵角αの制御を開始したが、車線情報取得部４２により決定された走行経路に対して転舵を開始する転舵開始時期を演算し、転舵開始時期に基づいて転舵角αの制御を開始することもできる。この場合、開始情報補正部４４は、荷重Ｇに応じて転舵開始時期を補正する。また、２次補正部４５は、転舵開始の限界の時期である判定時期と転舵開始時期とを比較し、転舵開始時期が判定時期よりも現在の時期に近いとき、転舵開始時期を判定時期に補正する。
【００５４】
・実施形態の制御装置４０に、転舵角αを変化させるために転舵角制御部４６により算出される転舵角αの変化量である転舵量を荷重Ｇに基づいて補正する転舵量補正部を追加することもできる。具体的には、荷重Ｇが大きいほど、転舵量を大きくする。この制御装置４０によれば、操舵転舵開始位置に加えて、さらに、転舵量が補正されるため、車両Ａが旋回するときの走行経路が目標の走行経路から一層ずれにくくなる。
【００５５】
・実施形態の開始情報補正部４４を、車両Ａの荷重配分に基づいて転舵開始情報を補正するように変更することもできる。転舵角制御部４６の指令信号に対応する転舵角αの変化量に対する車両Ａのヨー角は、車両Ａの荷重の大きさだけではなく車両Ａの荷重配分の影響も受ける。例えば、車線中心線ＬＣが前方において右方にカーブし、かつ、車両Ａの右側に荷重Ｇが偏っているとき、車両Ａは荷重Ｇが左側に偏っているときと比較して右方に曲がりにくい。このため、車線中心線ＬＣが前方において右方にカーブし、かつ、車両Ａの右側に荷重Ｇが偏っているとき、車線中心線ＬＣが前方において左方にカーブし、かつ、車両Ａの右側に荷重Ｇが偏っているときよりも転舵開始位置を車両Ａ側に補正する。この開始情報補正部４４によれば、車両Ａの荷重Ｇの大きさおよび車両Ａの荷重配分との関係を踏まえて、開始時期判定部４３により設定された転舵開始情報を補正するため、車両Ａが旋回しはじめる位置が車両Ａの荷重の影響により好ましい位置または時期からずれるおそれが一層低くなる。
【００５６】
・上記実施形態の車両Ａに前方の車両と通信する通信部を備えることもできる。この場合、制御装置４０は、前方の車両との車車間通信により、前方車両のカメラ５３の画像を取得させるようにすることもできる。この変形例によれば、車線中心線ＬＣをより前方の位置まで取得できるため、より前方の車線情報に基づいて転舵開始位置を判定できるようになる。
【００５７】
・実施形態の荷重センサ５５に代えて、座席に乗員が座っているか否かを検知するためのシートセンサを用いることもできる。この場合、例えば、制御装置４０は、シートセンサにより車両Ａの乗員数を演算し、乗員数と予め設定されている乗員の目安重量とを乗算することにより車両Ａの荷重Ｇを取得する。
【００５８】
・実施形態の荷重センサ５５を省略することもできる。この場合、例えば、運転者が車両Ａの荷重を入力する入力部を設け、荷重情報取得部４１は入力部からの信号に基づいて荷重Ｇを取得する。要するに、車両Ａの荷重に関する情報を取得できる構成であれば、いずれの構成を採用することもできる。
【００５９】
・実施形態のステアバイワイヤシステムのステアリング装置１を、操舵機構１０と転舵機構２０とが機械的に接続された電動パワーステアリング装置に変更することもできる。
・実施形態の制御装置４０は、自動操舵制御を実行し、自動操舵制御において転舵開始位置を変更したが、手動操舵制御において走行車線のキープを補助するレーンキープアシスト制御を実行し、レーンキープアシストにおいて転舵開始位置を変更することもできる。この場合も、荷重Ｇに基づいて転舵角αが制御されるため、車両Ａが旋回しはじめる位置が車両Ａの荷重Ｇの影響により好ましい位置からずれるおそれが低くなる。また、運転者が荷重Ｇを考慮して操舵を行っているとき、転舵機構２０によるアシストが遅くなることを抑制できる。また、運転者が荷重Ｇを考慮せずに操舵を行っているとき、運転者の操舵に先だって転舵機構２０による転舵角αの制御が実行されるため、運転者に操舵を開始する適切な位置を把握させることができる。このため、車両Ａが旋回するときの走行経路が走行に好適な走行経路からずれにくくなり、車両Ａが旋回するときの車両Ａの挙動が安定しやすくなる。
【符号の説明】
【００６０】
Ａ…車両、４０…制御装置（操舵制御装置）、４１…荷重情報取得部、４２…車線情報取得部、４３…開始時期判定部、４４…開始情報補正部、４５…２次補正部、４６…転舵角制御部、６１…転舵輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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