(57)【要約】【課題】従来の物品反転装置では、物品を上側搬送路から傾斜搬送路を介して下方に搬送する構成であるため、物品が傾斜搬送路を通って落下するので、物品に落下の際の衝撃が加わりやすい。そこで、物品に対する衝撃を小さくできる物品反転装置等を提供する。【解決手段】本発明の物品反転装置（反転装置１０）は、物品（タイヤ５）を搬入する搬入口１４と物品を搬出する搬出口１５とを有して搬入口１４より搬入された物品を収容可能な収容部１６と、収容部１６の上下を反転させることによって収容部１６内に搬入されている物品の上下を反転させる反転手段１２と、収容部１６を昇降させる昇降手段１３と、収容部１６内に搬入された物品を反転時において保持するとともに反転後において物品の保持を解除する物品保持解除手段（タイヤ保持解除手段１９）とを備えた。【選択図】図１
2015003806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬入する搬入口と物品を搬出する搬出口とを有して搬入口より搬入された物品を収容可能な収容部と、収容部の上下を反転させることによって収容部内に搬入されている物品の上下を反転させる反転手段と、収容部を昇降させる昇降手段と、収容部内に搬入された物品を反転時において保持するとともに反転後において物品の保持を解除する物品保持解除手段とを備えたことを特徴とする物品反転装置。
【請求項２】
収容部の搬入口には、物品を搬入するための搬入手段が設けられ、収容部の搬出口には、収容部内で上下反転された物品を搬出するための搬出手段が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の物品反転装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の物品反転装置と、物品を物品反転装置に搬送する搬送装置と、物品を搬送装置に搬送する昇降装置と、物品反転装置の収容部から搬出された物品を昇降装置に搬送するリターン搬送装置とを備えたことを特徴とする物品循環搬送装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の物品反転装置と、物品が検査処理又は印刷処理される処理部と、当該処理部の所定の位置に物品を搬送する位置決め搬送装置と、物品を位置決め搬送装置に搬送する昇降装置と、処理部で検査処理又は印刷処理された物品を物品反転装置に搬送する搬送装置と、物品反転装置の収容部から搬出された物品を昇降装置に搬送するリターン搬送装置とを備えたことを特徴とする物品循環搬送装置。
【請求項５】
昇降装置は、処理部で検査処理又は印刷処理された後にリターン搬送装置を介して搬送されてくる反転後の物品を搬入するためのリターン側搬入手段と未処理物品搬送装置を介して搬送されてくる未処理の物品を搬入するための未処理物品搬入手段とを有した昇降部と、当該昇降部をリターン搬送装置の搬出口及び未処理物品搬送装置の搬出口と位置決め搬送装置との間で昇降させる昇降手段とを備えたことを特徴とする請求項４に記載の物品循環搬送装置。
【請求項６】
位置決め搬送装置は、物品を所定の状態に把持する把持装置と、物品を所定の状態に把持した把持装置を処理部まで搬送する搬送手段とを備え、把持装置で把持されて処理部まで搬送された物品は解放されて処理部の載台の所定位置に載置されることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の物品循環搬送装置。
【請求項７】
把持装置は、物品を物品の横方向両側から挟み付けて物品を把持する把持部材を備え、当該把持部材は、物品を把持した状態で上下方向に移動可能に構成された把持部を備えたことを特徴とする請求項６に記載の物品循環搬送装置。
【請求項８】
請求項５乃至請求項７のいずれか一項に記載の物品循環搬送装置を用いた物品処理方法であって、
未処理の物品を未処理物品搬送装置、昇降装置、位置決め搬送装置により処理部に搬送して処理部の載台の所定位置に載置された物品の上側半分を処理装置を用いて処理する上側半分処理ステップと、上側半分処理済の物品の上下を物品反転装置によって反転させるとともに、当該上下が反転された上側半分処理済の物品を、リターン搬送装置、昇降装置、位置決め搬送装置により処理部に搬送して処理部の載台の所定位置に載置された当該物品の下側半分を処理装置を用いて処理する下側半分処理ステップとを備えたことを特徴とする物品処理方法。
【請求項９】
請求項５乃至請求項７のいずれか一項に記載の物品循環搬送装置を用いた物品処理方法であって、
未処理物品搬送装置から昇降装置の昇降部に搬入された未処理の物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第１のステップと、昇降部を下降させる第２のステップと、未処理の物品の上側半分を処理部において処理装置で処理した後に当該上側半分処理済の物品を物品反転装置に搬送する第３のステップと、第２のステップで下降させた昇降部に未処理物品搬送装置から搬送されてくる次の未処理の物品を搬入して当該次の未処理の物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第４のステップと、昇降部を下降させる第５のステップと、第５のステップで下降させた昇降部に、物品反転装置によって反転されて上下が反転された上側半分処理済の物品がリターン搬送装置を介して搬送されてくる場合には当該上側処理済みの物品を搬入し、リターン搬送装置から上側処理済みの物品が搬送されてこない場合には未処理物品搬送装置から搬送されてくる未処理の物品を搬入する第６のステップと、第５のステップで下降させた昇降部に搬入された物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第７のステップと、第７のステップで処理部に搬送された物品が上側処理済みの物品であり、当該上側処理済みの物品の下側半分を処理部において処理装置で処理した後に当該処理済の物品を物品反転装置に搬送し、当該物品反転装置の上下を反転させて当該処理済の物品を物品反転装置の搬出口から物品循環搬送装置の外部に搬出する第８のステップとを備えたことを特徴とする物品処理方法。
【請求項１０】
タイヤの検査処理を、タイヤの赤道面を境界としたタイヤの一方側半分とタイヤの他方側半分とに対して行うようにしたことを特徴とするタイヤの検査処理方法。
【請求項１１】
タイヤの印刷処理を、タイヤの赤道面を境界としたタイヤの一方側半分とタイヤの他方側半分とに対して行うようにしたことを特徴とするタイヤの印刷処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を反転及び昇降させることを可能とした物品反転装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品の検査ラインにおいて物品の上下を反転させる物品反転装置として、矩形立体箱状の物品の上面を下に向けて受取フレームに載置した後、物品の上面が横を向くように当該物品を横転させた状態にして上側搬送路に載せ、さらに当該物品を上側搬送路から傾斜搬送路経由で下方に搬送した後に当該物品の上面が上を向くように物品の姿勢を戻すことによって、物品の上下を反転させる物品反転装置が知られている（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１８２４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した物品反転装置では、物品を上側搬送路から傾斜搬送路を介して下方に搬送する構成であるため、物品が傾斜搬送路を通って落下するので、物品に落下の際の衝撃が加わりやすい。
本発明は、物品に対する衝撃を小さくできる物品反転装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る物品反転装置によれば、物品を搬入する搬入口と物品を搬出する搬出口とを有して搬入口より搬入された物品を収容可能な収容部と、収容部の上下を反転させることによって収容部内に搬入されている物品の上下を反転させる反転手段と、収容部を昇降させる昇降手段と、収容部内に搬入された物品を反転時において保持するとともに反転後において物品の保持を解除する物品保持解除手段とを備えたので、物品が収容された収容部を反転したり、昇降した場合でも、収容部に収容されている物品に衝撃が加わり難くなって物品に対する衝撃を小さくでき、物品に悪影響を与え難い物品反転装置を得ることができるとともに、収容部反転動作時における物品の落下を防止でできるとともに、収容部に収容された物品を搬出口から搬出できる。
収容部の搬入口には、物品を搬入するための搬入手段が設けられ、収容部の搬出口には、収容部内で上下反転された物品を搬出するための搬出手段が設けられたので、収容部外から収容部内への物品の搬入、及び、収容部内から収容部外への物品の搬出を確実に行える。
本発明に係る物品循環搬送装置によれば、上記物品反転装置と、物品を物品反転装置に搬送する搬送装置と、物品を搬送装置に搬送する昇降装置と、物品反転装置の収容部から搬出された物品を昇降装置に搬送するリターン搬送装置とを備えたので、物品を反転及び循環させることができる。
本発明に係る物品循環搬送装置によれば、上記物品反転装置と、物品が検査処理又は印刷処理される処理部と、当該処理部の所定の位置に物品を搬送する位置決め搬送装置と、物品を位置決め搬送装置に搬送する昇降装置と、処理部で検査処理又は印刷処理された物品を物品反転装置に搬送する搬送装置と、物品反転装置の収容部から搬出された物品を昇降装置に搬送するリターン搬送装置とを備えたので、検査処理又は印刷処理された物品を循環させることができ、物品を２回以上に分けて処理することが可能となるので、処理を容易かつ正確に行える。
昇降装置は、処理部で検査処理又は印刷処理された後にリターン搬送装置を介して搬送されてくる反転後の物品を搬入するためのリターン側搬入手段と未処理物品搬送装置を介して搬送されてくる未処理の物品を搬入するための未処理物品搬入手段とを有した昇降部と、当該昇降部をリターン搬送装置の搬出口及び未処理物品搬送装置の搬出口と位置決め搬送装置との間で昇降させる昇降手段とを備えたので、処理後の物品及び未処理の物品のいずれか一方を選択して位置決め搬送装置に順次搬送することが可能となるので、処理待ちの時間を減らすことが可能となり、物品の処理のサイクルタイムを短くできる。
位置決め搬送装置は、物品を所定の状態に把持する把持装置と、物品を所定の状態に把持した把持装置を処理部まで搬送する搬送装置とを備え、把持装置で把持されて処理部まで搬送された物品は解放されて処理部の載台の所定位置に載置されるので、処理のサイクルタイムを短くできる。
把持装置は、物品を物品の横方向両側から挟み付けて物品を把持する把持部材を備え、当該把持部材は、物品を把持した状態で上下方向に移動可能に構成された把持部を備えたので、物品を載台の所定の位置に正確に載せることができ、正確な処理を行える。
上述した物品循環搬送装置を用いた物品処理方法であって、未処理の物品を未処理物品搬送装置、昇降装置、位置決め搬送装置により処理部に搬送して処理部の載台の所定位置に載置された物品の上側半分を処理装置を用いて処理する上側半分処理ステップと、上側半分処理済の物品の上下を物品反転装置によって反転させるとともに、当該上下が反転された上側半分処理済の物品を、リターン搬送装置、昇降装置、位置決め搬送装置により処理部に搬送して処理部の載台の所定位置に載置された当該物品の下側半分を処理装置を用いて処理する下側半分処理ステップとを備えたので、物品の処理を物品の上下で分けて行うので、物品の処理をより正確に行うことができる。
上述した物品循環搬送装置を用いた物品処理方法であって、未処理物品搬送装置から昇降装置の昇降部に搬入された未処理の物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第１のステップと、昇降部を下降させる第２のステップと、未処理の物品の上側半分を処理部において処理装置で処理した後に当該上側半分処理済の物品を物品反転装置に搬送する第３のステップと、第２のステップで下降させた昇降部に未処理物品搬送装置から搬送されてくる次の未処理の物品を搬入して当該次の未処理の物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第４のステップと、昇降部を下降させる第５のステップと、第５のステップで下降させた昇降部に、物品反転装置によって反転されて上下が反転された上側半分処理済の物品がリターン搬送装置を介して搬送されてくる場合には当該上側処理済みの物品を搬入し、リターン搬送装置から上側処理済みの物品が搬送されてこない場合には未処理物品搬送装置から搬送されてくる未処理の物品を搬入する第６のステップと、第５のステップで下降させた昇降部に搬入された物品を位置決め搬送装置に送って位置決め搬送装置により処理部に搬送する第７のステップと、第７のステップで処理部に搬送された物品が上側処理済みの物品であり、当該上側処理済みの物品の下側半分を処理部において処理装置で処理した後に当該処理済の物品を物品反転装置に搬送し、当該物品反転装置の上下を反転させて当該処理済の物品を物品反転装置の搬出口から物品循環搬送装置の外部に搬出する第８のステップとを備えたので、物品循環搬送装置内に複数個の処理対象の物品を入れることができるので、物品の処理のサイクルタイムを短くできる。
タイヤの検査処理を、タイヤの赤道面を境界としたタイヤの一方側半分とタイヤの他方側半分とに対して行うようにしたので、当該タイヤの検査処理を容易にかつ正確に行えるようなる。
タイヤの印刷処理を、タイヤの赤道面を境界としたタイヤの一方側半分とタイヤの他方側半分とに対して行うようにしたので、当該タイヤの外面や内面に対する印刷処理を容易にかつ正確に行えるようなる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】タイヤ循環搬送装置全体の概要を示す図。
【図２】位置決め搬送装置と検査処理部との関係を示す平面図。
【図３】反転装置を示す斜視図。
【図４】位置決め搬送装置の把持部の構成及び動作を示す図。
【０００７】
以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組合せのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１に示すように、物品処理装置は、物品循環搬送装置の一例としてのタイヤ循環搬送装置１と、タイヤ処理装置２と、図外の制御装置とを備える。後述する各駆動源の起動及び停止は当該制御装置により制御される。
タイヤ循環搬送装置１は、物品反転装置の一例としての反転装置１０と、処理部２０と、リターン搬送装置３０と、昇降装置４０と、位置決め搬送装置５０とを備える。
【０００９】
反転装置１０は、昇降部１１と、反転手段１２と、昇降手段１３とを備える。
【００１０】
昇降部１１は、処理部２０から搬送されてくる検査処理後のタイヤ５を搬入する搬入口１４とタイヤ５を搬出する搬出口１５とを有して搬入口１４より搬入されたタイヤ５を収容可能な収容部１６と、処理部２０から搬送されてくる検査処理後のタイヤ５を収容部１６に搬入するとともにタイヤ循環搬送装置１外に搬出する搬入搬出手段１７と、反転された収容部１６からリターン搬送装置３０にタイヤ５を搬出する搬出手段１８と、物品保持解除手段としてのタイヤ保持解除手段１９とを備える。
【００１１】
収容部１６は、例えば図３に示すように、直方体の辺部を形成する複数の棒材１９ｃ；１９ｃ…が組み合わされて形成された直方枠体１６ａと、ローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂを形成する複数のローラ１６ｃとを備えた構成である。
直方枠体１６ａを構成する互いに平行に対向する三対の四角枠のうちの第１の一対の四角枠の一方の四角枠で囲まれた四角の開口により搬入口１４が形成され、第１の一対の四角枠の他方の四角枠で囲まれた四角の開口により搬出口１５が形成される。第２の一対の四角枠の内側には、当該四角枠の四角の開口を塞ぐように、ローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂの複数のローラ１６ｃが回転可能に設けられている。収容部１６を反転させる際の回転中心となる収容部回転中心軸１６Ｘが、第３の一対の四角枠と平行な面を直交する軸により形成される。ローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂを構成する複数の円柱状のローラ１６ｃ；１６ｃ…は、搬入口１４から搬出口１５に向かう方向に沿って並べられて設置され、ローラ１６ｃの回転中心軸が収容部回転中心軸１６Ｘと同一方向に延長するように設けられる。
【００１２】
搬入搬出手段１７は、例えば上述した第２の一対の四角枠のうち、処理部２０から搬送されてくるタイヤ５を搬入する際に下側に位置される四角枠の四角の開口を塞ぐように設けられた複数のローラ１６ｃと、これら複数のローラ１６ｃを一方方向（正方向）に回転させる図外の回転駆動機構とを備えたローラコンベア装置１６Ａにより構成される。
搬出手段１８は、例えば上述した第２の一対の四角枠のうち、処理部２０から搬送されてくるタイヤ５を搬入する際に上側に位置され、かつ、収容部１６が反転されて収容部１６内のタイヤ５をリターン搬送装置３０に搬出する際に下側に位置される四角枠の四角の開口を塞ぐように設けられた複数のローラ１６ｃと、これら複数のローラ１６ｃを他方方向（逆方向）に回転させる図外の回転駆動機構とを備えたローラコンベア装置１６Ｂにより構成される。
つまり、搬入搬出手段１７を構成するローラコンベア装置１６Ａの複数のローラ１６ｃと搬出手段１８を構成するローラコンベア装置１６Ｂの複数のローラ１６ｃとが互いに逆方向に回転するように制御装置によって回転制御される。
ローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂの回転駆動機構は、例えば、モータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を複数のローラ１６ｃを回転させるための回転力に変換して当該複数のローラ１６ｃに伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
即ち、収容部１６が、タイヤ５を搬入するための搬入用コンベア装置の一例としてのローラコンベア装置１６Ａと、当該ローラコンベア装置１６Ａと対向するように設けられ収容部１６内で上下反転されたタイヤ５を搬出するための搬出用コンベア装置の一例としてのローラコンベア装置１６Ｂとを備えたので、収容部１６外から収容部１６内へのタイヤ５の搬入、及び、収容部１６内から収容部１６外へのタイヤ５の搬出を確実に行える。
【００１３】
タイヤ保持解除手段１９は、例えば図３に示すように、搬出口１５を囲む四角枠を形成する２対の互いに平行な棒材１９ｃ；１９ｃの対のうちの一方の対の棒材１９ｃ；１９ｃ間を跨るように設けられた止め部材１９ａと、当該止め部材１９ａを一方の対の棒材１９ｃ；１９ｃに沿って移動させる図外の駆動機構とを備える。
止め部材１９ａは、例えば搬出口１５の左の側縁側と搬出口１５の中央側との間を往復移動可能に設けられた左側止め部材１９Ａと、搬出口１５の右の側縁側と搬出口１５の中央側との間を往復移動可能に設けられた右側止め部材１９Ｂとを備えて構成される。
タイヤ保持解除手段１９の駆動機構は、例えば、モータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を止め部材１９Ａ；１９Ｂを左右方向に移動させる力に変換して当該止め部材１９Ａ；１９Ｂに伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
処理部２０から搬送されてきたタイヤ５が収容された収容部１６を収容部回転中心軸１６Ｘを回転中心として１８０°回転させることでタイヤ５の上下を反転させる際において、駆動機構を作動させて止め部材１９ａを搬出口１５の中央側に移動させることによりタイヤ止め状態に設定しておくことで、搬出口１５が下向きとなった場合に当該搬出口１５からタイヤ５が落下しないようにタイヤ５を支えることができる。
収容部１６に収容されたタイヤ５を搬出口１５から搬出する際においては、駆動機構を作動させてタイヤ止め部材１９ａを搬出口１５の中央側から側縁側に移動させることによりタイヤ搬出可能状態に設定されて搬出口１５が開放され、収容部１６に収容されたタイヤ５を搬出口１５経由で収容部１６外に搬出できる。
即ち、収容部１６は、収容部１６内に搬入されたタイヤ５を反転時において保持するとともに反転後においてタイヤ５の保持を解除するタイヤ保持解除手段１９を備え、当該タイヤ保持解除手段１９は、収容部１６の上下反転時において収容部１６内に収容されたタイヤ５が下方を向く搬出口１５から落下することを防止するために止め部材１９ａを搬出口１５に位置させてタイヤ５を保持するとともに、収容部１６の上下反転により収容部１６内で上下反転されたタイヤ５が搬出口１５を介して搬出可能となるよう止め部材１９ａを搬出口１５から搬出口１５の外に移動させてタイヤ５の保持を解除する構成の手段である。
このように、反転装置１０がタイヤ保持解除手段１９を備えたので、収容部反転動作時におけるタイヤ５の落下を防止でできるとともに、収容部１６に収容されたタイヤを搬出口１５から搬出できる。
【００１４】
反転手段１２は、上述した収容部回転中心軸１６Ｘを回転中心として収容部１６を回転させて収容部１６の上下を反転させることによって収容部１６内に収容されているタイヤ５の上下を反転させる手段であり、例えば、図外のモータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を収容部回転中心軸１６Ｘを回転させるための回転力に変換して当該収容部回転中心軸１６Ｘに伝達する図外の動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
当該反転手段１２を備えたので、止め部材１９ａを搬出口１５の中央側に移動させたタイヤ止め状態に設定しておいて、処理部２０から搬送されてきたタイヤ５を収容した収容部１６を、収容部回転中心軸１６Ｘを回転中心として１８０°回転させることでタイヤ５の上下を反転させることができる。
【００１５】
昇降手段１３は、収容部１６を上下垂直方向に昇降させる手段であり、例えば、図外のモータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を収容部１６を上下垂直方向に移動させる力に変換して当該収容部１６に伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
このように、反転装置１０が収容部１６を上下垂直方向に移動させる昇降手段１３を備えた構成であるため、当該反転装置１０では、特許文献１のような傾斜搬送路を備えた物品反転装置と比べて、設置に必要な占有床面積を小さくできる。
【００１６】
反転装置１０によれば、収容部１６と、収容部１６の上下を反転させることによって収容部１６内に搬入されているタイヤ５の上下を反転させる反転手段１２と、収容部１６を昇降させる昇降手段１３とを備えているので、タイヤ５を収容した収容部１６が反転したり、昇降した場合でも、収容部１６に収容されているタイヤ５に衝撃が加わり難くなってタイヤ５に対する衝撃を小さくでき、タイヤ５に悪影響を与え難い反転装置１０となる。
【００１７】
処理部２０は、タイヤ５が検査処理又は印刷処理されるように構成された部分であり、タイヤ５を載せる載台（ステージ）２１と、載台２１を回転させる載台回転駆動機構２３と、処理後のタイヤ５を反転装置１０の収容部１６に搬送するための搬送装置２２と、搬送装置２２の図外の駆動機構と、搬送装置２２の搬送面２２ｔを上下垂直方向に移動させる搬送面昇降機構２４とを備える。
載台２１は、例えば上方から見た平面視において十字形状に形成された構成である（図２参照）。
載台回転駆動機構２３は、載台２１の十字の回転中心２１ａを回転中心として当該載台２１を回転させる機構であり、例えば、図外のモータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を載台２１を回転させるための回転力に変換して当該載台２１に伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
そして、図２に示すように、搬送装置２２を構成する例えばローラコンベア装置の複数の各ローラ２２ａは、十字形状の載台２１の周囲に配置される。
搬送面昇降機構２４は、搬送面２２ｔを形成する各ローラ２２ａの周面の最上位置を上下垂直方向に変更するための機構であり、例えば、モータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を搬送面２２ｔを垂直方向に移動させるための力に変換してローラコンベア装置に伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
搬送装置２２の駆動機構は、上述したローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂの回転駆動機構と同様な構成であればよい。
【００１８】
リターン搬送装置３０は、例えば図１に示すように、複数の各ローラ３０ａを備えたローラコンベア装置により構成される。
リターン搬送装置３０は、処理部２０の下に配置される。
リターン搬送装置３０は、上下反転された収容部１６の搬出口１５から搬出された反転後のタイヤ５を受け取って昇降装置４０に搬送する。
リターン搬送装置３０を構成するローラコンベア装置の駆動機構は、上述したローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂの回転駆動機構と同様な構成であればよい。
よって、処理部２０で検査処理又は印刷処理されたタイヤ５が反転装置１０に搬送され、反転装置１０の収容部１６に搬入されたタイヤ５が反転後に収容部１６から搬出されてリターン搬送装置３０により昇降装置４０に搬送される。
【００１９】
昇降装置４０は、昇降部４１と、当該昇降部４１を昇降させる図外の昇降手段とを備える。
昇降部４１は、例えば図１に示すように、複数の各ローラ４０ａを備えたローラコンベア装置により構成される。
昇降部４１は、処理部２０で検査処理又は印刷処理された後にリターン搬送装置３０により搬送されてくる上側処理済のタイヤ５（反転後のタイヤ５）を搬入するためのリターン側搬入手段と、未処理物品搬送装置１００により搬送されてくる未処理のタイヤ５を搬入するための未処理物品搬入手段とを備える。
リターン側搬入手段は、例えば、リターン搬送装置３０により搬送されてくる上側処理済のタイヤ５を制御装置からの指令に基づいて昇降部４１のローラコンベア装置の複数のローラ４０ａ上に取り込む方向に複数のローラ４０ａを回転させる回転駆動機構により構成される。
未処理物品搬入手段は、例えば、未処理物品搬送装置１００により搬送されてくる未処理のタイヤ５を制御装置からの指令に基づいて昇降部４１のローラコンベア装置の複数のローラ４０ａ上に取り込む方向に複数のローラ４０ａを回転させる回転駆動機構により構成される。尚、未処理物品搬送装置１００は、例えば図１に示すように、複数の各ローラ１００ａを備えたローラコンベア装置により構成される。
リターン側搬入手段や未処理物品搬入手段を構成する回転駆動機構は、上述したローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂの回転駆動機構と同様な構成であればよい。
昇降手段は、昇降部４１をリターン搬送装置３０の搬出口３１及び未処理物品搬送装置１００の搬出口１０１と位置決め搬送装置５０との間で昇降させるように動作する機構であり、例えば、図外のモータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を昇降部４１を上下垂直方向に移動させる力に変換して当該昇降部４１に伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。
【００２０】
位置決め搬送装置５０は、昇降装置４０により上方に搬送されてきたタイヤ５を処理部２０の所定の位置に搬送する装置であって、把持装置５１と、当該把持装置５１を処理部２０まで搬送する搬送手段５２とを備える。
把持装置５１は、タイヤ５を処理部２０の載台２１上の所定位置に位置決めするための装置であって、タイヤ５の回転中心軸が上下方向に垂直に延長するように位置されるタイヤ５、即ち、横置き状態のタイヤ５をタイヤ５の外周面の横方向両側から挟み付けてタイヤ５を把持する把持部材５３と、把持部材５３をタイヤ把持状態とタイヤ解放状態とに動作させる把持機構５４とを備える。
搬送手段５２は、把持装置５１を処理部２０に搬送する手段であって、把持装置５１を昇降装置４０の上方側と処理部２０との間を往復移動可能なように移動させる把持装置移動機構により構成される。把持装置移動機構は、例えば、図外のモータ等の駆動源と、歯車やベルト等の力伝達手段を用いて駆動源からの力を把持装置５１を移動させる力に変換して当該把持装置５１に伝達する動力伝達機構とを備えた構成であればよい。尚、搬送手段５２は、コンベア装置でタイヤ５を搬送する場合と比べて高速にタイヤ５を搬送できる移動機構により構成される。
即ち、位置決め搬送装置５０は、タイヤ５を所定の横置き状態に把持する把持装置５１と、タイヤ５を所定の横置き状態に把持した把持装置５１を処理部２０まで搬送する搬送手段５２とを備え、把持装置５１で把持されて処理部２０まで搬送されたタイヤ５を解放して処理部２０の載台２１の所定位置に載置する装置である。よって、タイヤ５を処理部２０に搬送する前に昇降装置４０により上方に搬送されてきたタイヤ５を把持装置５１で把持してタイヤ５の検査処理のためのタイヤ５の所謂センタリング処理を行ってから当該把持装置５１で把持されてセンタリングされたタイヤ５を処理部２０まで搬送するので、処理部２０の載台２１の上方でセンタリング処理を行う必要が無くなり、例えば、タイヤ５の外観検査処理やタイヤ５の印刷処理等の処理のサイクルタイムを短くできる。
【００２１】
把持部材５３は、円弧上において互いに向かい合うように配置された一対の弧状の把持アーム５５；５５と、把持アーム５５の両方の端部にそれぞれ設けられた把持部５６；５６とを備えた構成である。
把持アーム５５は、２つの弧状の連動アーム５７；５７により構成される。
把持アーム５５は、２つの連動アーム５７；５７の各一端が図外の支持部に回転中心軸５７ａ；５７ａを回転中心として回転可能に取り付けられて当該２つの連動アーム５７；５７の各他端５７ｂ；５７ｂが互いに近づく方向又は互いに離れる方向に移動可能に形成された構成である。
例えば図４に示すように、把持部５６は、把持体５８と、把持体支持部５９と、支柱６０とを備える。
把持体５８は、例えば、２個の円柱６１；６１と、円柱６１の中心軸を構成する円柱支持体６２とを備える。
２個の円柱６１；６１は、各円柱支持体６２；６２が垂直に延長して互いに平行に位置されるように把持体支持部５９に取り付けられる。
把持体支持部５９は、各円柱支持体６２；６２の一端部が取り付けられた上ベース板６３と各円柱支持体６２；６２の他端部が取り付けられた下ベース板６４と、上ベース板６３と下ベース板６４とを連結する連結部６５と、連結部６５に設けられたスライダー６６とを備える。
尚、円柱６１は、中心軸を構成する円柱支持体６２を回転中心として回転可能に構成されたものであってもよいし、中心軸を構成する円柱支持体６２が上ベース板６３と下ベース板６４とに固定されて回転不能に構成されたものであってもよい。また、円柱６１の外周面は、ゴム以外の材料、例えば、タイヤ離れを良くするためにタイヤ５と密着しにくいナイロン６（例えばＭＣナイロン（登録商標））等の材料で形成されていることが好ましい。尚、ゴムは内部に各種添加剤を含み当該添加剤が表面に溶出してタイヤ５に付着する懸念があったり、ゴムがタイヤ表面の化学物質を吸収してタイヤの耐久性に影響を及ぼす可能性があるので、円柱６１の外周面をゴムで形成することは好ましくない。
支柱６０は、把持アーム５５の両端部の上面よりそれぞれ上方に突出して中心軸が垂直に延長するように設けられた例えば円柱により構成される。スライダー６６は、支柱６０が貫通する孔６７を備えた構成である。
スライダー６６の孔６７に支柱６０を通して当該支柱６０の上端にスライダー６６の抜止め部材６８が設けられた構成により、スライダー６６が支柱６０をガイドとして垂直方向に移動可能に設けられ、各把持体５８；５８…がタイヤ５の外周面に接触してタイヤ５を把持した状態で垂直方向に移動可能となった把持体上下移動機構が構成される。
【００２２】
把持機構５４は、一対の把持アーム５５；５５を互いに近づく方向又は互いに離れる方向に移動させるとともに、把持アーム５５を構成する２つの連動アーム５７；５７をそれぞれ回転中心軸５７ａ；５７ａを回転中心として回転させることにより２つの連動アーム５７；５７の各他端にそれぞれ設けられた把持部５６；５６を互いに近づく方向又は互いに離れる方向に移動させる機構である。
把持機構５４は、例えば図２に示すように、一対の把持アーム５５；５５が互いに近づく方向又は互いに離れる方向に移動可能なように取り付けられたベース７２と、駆動源としてのモータ７３と、モータ７３の回転力を一対の把持アーム５５；５５が互いに近づく方向又は互いに離れる方向に移動させる力に変換して一対の把持アーム５５；５５に伝達するリンク機構７４と、歯車伝達機構７５とを備えた構成である。
歯車伝達機構７５は、リンク機構７４を介して把持アーム５５の一方の連動アーム５７に伝達された力により当該一方の連動アーム５７が回転中心軸５７ａを回転中心として回転した場合に、当該回転力を他方の連動アーム５７の回転中心軸５７ａに伝達することによって、把持アーム５５を構成する一対の連動アーム５７；５７を互いに近づく方向又は互いに離れる方向に同じ角度だけ回転中心軸５７ａを回転中心として回転させるように構成される。
ベース７２は、搬送面２２ｔの上方に搬送面２２ｔと平行な面を備えた板材により形成される。
リンク機構７４は、例えば、タイヤ搬送方向に沿った方向Ｘに移動可能なように設けられた入力側リンク８１と、入力側リンク８１の両端に設けられて一対の把持アーム５５；５５の一方の連動アーム５７；５７にそれぞれ連結された出力側リンク８２；８２と、入力側リンク８１をタイヤ搬送方向に沿った方向Ｘに移動させる押圧軸８３と、モータ７３の回転力を押圧軸８３を移動させる力に変換して当該押圧軸８３に伝達する伝達機構８４とを備える。
入力側リンク８１は、ベース７２の上方に配置されてタイヤ搬送方向に沿った方向Ｘと直交する方向に延長するように設けられている。入力側リンク８１の延長方向の中央側には入力側リンク８１の延長方向に長い長孔８５が設けられている。ベース７２上に設けられた伝達機構８４により移動可能に設けられた押圧軸８３が、下方から長孔８５を貫通して長孔８５から抜けないように、かつ、長孔８５内を移動可能なように設けられる。
押圧軸８３は、長孔８５の延長方向に対して斜め方向に移動するように構成される。押圧軸８３の移動方向と長孔８５の延長方向とのなす角は鋭角に設定される。
【００２３】
把持装置５１が昇降装置４０の真上に位置されて昇降装置４０により上方に搬送されてくるタイヤ５が一対の把持アーム５５；５５の内側に位置された状態となった場合に、制御装置がモータ７３を駆動して押圧軸８３を一方方向に移動させる。これにより、入力側リンク８１が把持アーム５５に近づく方向に移動するとともに、出力側リンク８２；８２を介して一対の把持アーム５５；５５が互いに近づく方向に移動し、さらに、一対の把持アーム５５；５５の各一方の連動アーム５７；５７が一端側の回転中心軸５７ａ；５７ａを回転中心として回転するとともにこの回転力が歯車伝達機構７５を介して一対の把持アーム５５；５５の各他方の連動アーム５７；５７の回転中心軸５７ａ；５７ａに伝達される。これにより、把持アーム５５の両方の連動アーム５７；５７は、両方の連動アーム５７；５７の他端５７ｂ；５７ｂが互いに近づく方向に同じ角度だけ回転し、一対の把持アーム５５；５５の両端に設けられた円柱６１；６１がタイヤ５の外周面に接触してタイヤ５を把持する。
【００２４】
把持装置５１がタイヤ５を把持してタイヤ５のセンタリング処理が終了したことを図外のセンサから制御装置が検出した場合に、制御装置が搬送手段５２を駆動してタイヤ５を把持した把持装置５１を処理部２０の上方に移動させ、制御装置が把持装置５１で把持されたタイヤ５の回転中心と処理部２０の載台２１の回転中心２１ａとが一致したことを図外のセンサから検出して搬送手段５２を停止させる。この際、処理部２０の搬送装置２２の搬送面２２ｔは、載台２１の上面よりも上方に位置されていて、タイヤ５の下面が搬送面２２ｔ上に接触するように位置され、かつ、タイヤ５を把持している把持体５８も最下位置よりも上方に位置している（図４（ａ）参照）。その後、制御装置が処理部２０の搬送面昇降機構２４を駆動して搬送面２２ｔを載台２１よりも下方に移動させる。この搬送面２２ｔの下方への移動に追従して把持体５８もタイヤ５を把持した状態のまま下方に移動することによって（図４（ｂ）参照）、タイヤ５の下面が載台２１の上面に接触し、タイヤ５の回転中心と載台２１の回転中心２１ａとが一致するように載台２１の所定の位置にタイヤ５が正確に載置されるようになる。制御装置は、タイヤ５が載台２１に載せられたことを図外のセンサから検出した後、タイヤ処理装置２を作動させるとともに載台回転駆動機構２３を駆動して載台２１の回転中心２１ａを回転中心としてタイヤ５を回転させる。
このように、一対の把持アーム５５；５５の内側に位置されるように昇降装置４０により上方に搬送されてくるタイヤ５が把持装置５１でセンタリングされた状態で処理部２０まで搬送されるので、ローラコンベア装置等で処理部２０の上に搬送されてくるタイヤ５をセンタリング装置でセンタリングする場合と比べて、タイヤ５のセンタリング処理に要する時間、および、タイヤ５を処理部２０に搬送するまでに要する時間を短縮でき、サイクルタイムを短くできる。
また、把持装置５１が把持体上下移動機構、即ち、タイヤ５をタイヤ５の横方向両側から挟み付けてタイヤ５を把持する一対の把持アーム５５；５５を備え、当該一対の把持アーム５５；５５は、タイヤ５を把持した状態で上下方向に移動可能に構成された把持部５６を備えたので、処理部２０の上方に移動させたタイヤ５を載台２１に載せる際にタイヤ５が傾いてタイヤの回転中心と載台２１の回転中心２１ａとが一致しないようなことを防止でき、タイヤ５を載台２１の所定の位置に正確に載せることができるので、正確な処理を行える。
また、載台２１が上方から見た平面視において十字形状に形成された構成としたことにより、様々な異なる径サイズのタイヤ５を載置でき、様々な異なる径サイズのタイヤ５の処理を行えるようになる。
【００２５】
以上説明したように、反転装置１０と、処理部２０と、位置決め搬送装置５０と、リターン搬送装置３０と、昇降装置４０とを備えたタイヤ循環搬送装置１を構成したので、横置きされたタイヤ５の上側処理済みタイヤ５を循環させることができ、タイヤ５を２回以上に分けて処理することが可能となり、タイヤ５の処理を容易かつ正確に行える。
即ち、タイヤ循環搬送装置１は、物品としてのタイヤ５が、位置決め搬送装置５０を介して処理部２０に搬送されて処理部２０で検査処理又は印刷処理された後に反転装置１０に搬送され、当該タイヤ５を収容した状態で反転するとともに下降する収容部１６から搬出された反転後のタイヤ５がリターン搬送装置３０、昇降装置４０、位置決め搬送装置５０を介して処理部２０に搬送され、当該反転後のタイヤにおける未だ検査処理又は印刷処理されていない部分が処理部２０で検査処理又は印刷処理されるように構成されたので、タイヤ５を２回以上に分けて処理することが可能となり、タイヤ５の処理を容易かつ正確に行える。
また、昇降装置４０は、処理部２０で検査処理又は印刷処理された後にリターン搬送装置３０を介して搬送されてくる反転後のタイヤ５を搬入するためのリターン側搬入手段と未処理物品搬送装置１００を介して搬送されてくる未処理のタイヤ５を搬入するための未処理物品搬入手段とを有した昇降部４１と、当該昇降部４１をリターン搬送装置３０の搬出口及び未処理物品搬送装置１００の搬出口と位置決め搬送装置５０との間で昇降させる昇降手段とを備えたので、処理後のタイヤ５及び未処理のタイヤ５のいずれか一方を選択して位置決め搬送装置５０に順次搬送することが可能となり、タイヤ循環搬送装置１内に処理対象のタイヤ５を多く入れることができて、処理待ちの時間を減らすことが可能となるので、タイヤ５の検査処理又は印刷処理のサイクルタイムを短くできる。
【００２６】
タイヤ処理装置２は、例えばタイヤ外観検査処理装置やタイヤ印刷処理装置である。
タイヤ処理装置２がタイヤ外観検査処理装置であれば、制御装置は、タイヤ５の外観を撮像するための図外のカメラを所定の位置に移動させ、その後、載台回転駆動機構２３を駆動して載台２１の回転中心２１ａを回転中心としてタイヤ５を回転させることにより、タイヤ５の回転中にカメラで撮像された画像が図外の解析装置で解析され、タイヤ５の外観に欠陥があるか否かを検査できる。
タイヤ処理装置２がタイヤ印刷処理装置であれば、制御装置は、タイヤ５の表面に印刷を行う図外の印刷ヘッドを所定の位置に移動させ、その後、載台回転駆動機構２３を駆動して載台２１の回転中心２１ａを回転中心としてタイヤ５を回転させることにより、印刷ヘッドからタイヤ５の表面に印刷処理が行われる。
【００２７】
タイヤ外観検査処理やタイヤ印刷処理においては、横置きされたタイヤ５の赤道面を境界とした当該タイヤ５の一方側半分である上側半分と当該タイヤ５の他方側半分である下側半分とに対して行うようにする。
即ち、未処理物品搬送装置１００、昇降装置４０、位置決め搬送装置５０により処理部２０に搬送されて載台２１の所定位置に載置されて横置きされたタイヤ５の上側半分をタイヤ処理装置２を用いて処理する上側半分処理ステップと、上側半分処理済のタイヤ５の上下を反転装置１０によって反転させるとともに、当該上下が反転された上側半分処理済のタイヤ５を、リターン搬送装置３０、昇降装置４０、位置決め搬送装置５０により処理部２０に搬送して載台２１の所定位置に載置された当該タイヤ５の下側半分をタイヤ処理装置２を用いて処理する下側半分処理ステップとを備えたタイヤ処理方法を行うようにすれば、タイヤ５の処理を横置き状態のタイヤ５の上下で分けて行うので、タイヤ５の処理をより正確に行うことができる。
【００２８】
タイヤ外観検査処理を行う場合、載台２１上に横置きされたタイヤ５の例えば上側のビード部分、当該タイヤ５の上側のサイド部分の外面及び内面、当該タイヤ５の上側の外周面及び内周面等を個別に撮像する複数のカメラを用い、当該タイヤ５を反転前に１回転させ、かつ、当該タイヤ５を反転後に１回転させることによって、当該タイヤ５の外観検査処理を容易にかつ正確に行えるようになる。
タイヤ印刷処理を行う場合、載台２１上に横置きされたタイヤ５の上側部分に印刷を行う印刷ヘッドを用い、当該タイヤ５を反転前に１回転させ、かつ、当該タイヤ５を反転後に１回転させることによって、当該タイヤ５の外面や内面に対する印刷処理を容易にかつ正確に行えるようになる。
【００２９】
タイヤ外観検査処理やタイヤ印刷処理等のタイヤ処理方法において、未処理物品搬送装置１００から昇降装置４０の昇降部４１に搬入された未処理のタイヤ５を位置決め搬送装置５０に送って位置決め搬送装置５０により処理部２０に搬送する第１のステップと、昇降部４１を下降させる第２のステップと、未処理のタイヤ５の上側半分を処理部２０においてタイヤ処理装置２で処理した後に当該上側半分処理済のタイヤ５を反転装置１０に搬送する第３のステップと、第２のステップで下降させた昇降部４１に未処理物品搬送装置１００から搬送されてくる次の未処理のタイヤ５を搬入して当該次の未処理のタイヤ５を位置決め搬送装置５０に送って位置決め搬送装置５０により処理部２０に搬送する第４のステップと、昇降部４１を下降させる第５のステップと、第５のステップで下降させた昇降部４１に、反転装置１０によって反転されて上下が反転された上側半分処理済のタイヤ５がリターン搬送装置３０を介して搬送されてくる場合には当該上側処理済みのタイヤ５を搬入し、リターン搬送装置３０から上側処理済みのタイヤ５が搬送されてこない場合には未処理物品搬送装置１００から搬送されてくる未処理のタイヤ５を搬入する第６のステップと、第５のステップで下降させた昇降部４１に搬入されたタイヤ５を位置決め搬送装置５０に送って位置決め搬送装置５０により処理部２０に搬送する第７のステップと、第７のステップで処理部２０に搬送されたタイヤ５が上側処理済みのタイヤ５であり、当該上側処理済みのタイヤ５の下側半分を処理部２０においてタイヤ処理装置２で処理した後に当該処理済のタイヤ５を反転装置１０に搬送し、当該反転装置１０の収容部１６の上下を反転させて当該処理済のタイヤ５を未処理物品搬送装置１００から当該タイヤ循環搬送装置１に入ってきたときの状態に戻した後に搬出口１５からタイヤ循環搬送装置１の外部に搬出する第８のステップとを備えれば、タイヤ循環搬送装置１内に複数個の処理対象のタイヤ５を入れることができるので、タイヤ５の処理のサイクルタイムを短くできる。
尚、上側半分が処理されて不良となったタイヤ５が反転装置１０の収容部１６に搬入された場合や、処理対象タイヤ以外のタイヤ５が当該タイヤ循環搬送装置１に入ってきた場合等は、反転装置１０を反転させずに、これらタイヤ５をタイヤ保持解除手段１９により開放された搬出口１５を介してそのままタイヤ循環搬送装置１外に搬出する。
【００３０】
上述した反転装置１０は、収容部１６の搬入口１４に、タイヤ５を搬入するための搬入手段が設けられ、収容部１６の搬出口１５に、収容部１６内で上下反転されたタイヤ５を搬出するための搬出手段が設けられた構成であればよい。
上述した反転装置１０の昇降手段１３は、収容部１６を上下方向に傾斜するように昇降させる手段であってもよい。
上述した反転装置１０は、処理後のタイヤ５を収容した状態で反転するとともに下降する構成のものを例示したが、処理後のタイヤ５を収容した状態で反転するとともに上昇する構成のものであってもよい。
また、昇降装置４０は、タイヤ５を上昇させて位置決め搬送装置５０に搬送する構成のものを例示したが、タイヤ５を下降させて位置決め搬送装置５０に搬送する構成のものであってもよい。
コンベア装置として上述したローラコンベア装置の代わりにベルトコンベア装置を用いてもよい。
上述したタイヤ保持解除手段１９は、搬出口１５を開閉する扉状のものを用いてもよいし、収容部１６の反転中に収容部１６に収容されている物品を落下しないように保持する手段を用いてもよいし、収容部１６を反転させる際に収容部１６のローラコンベア装置１６Ａ；１６Ｂ等の一対のコンベア装置の互いに対向するローラで物品を挟んで物品を落下しないように保持する手段等を用いてもよい。
また、上記では、収容部１６の上下反転時に搬出口１５が下方を向くように反転させる構成を示したが、収容部１６の上下反転時に搬入口１４が下方を向くように反転させる構成としてもよい。この場合、タイヤ保持解除手段１９は、収容部１６の反転時において収容部１６内に収容されたタイヤ５が下方を向く搬入口１４から落下することを防止するためにタイヤ５を保持する構成とすればよい。
即ち、タイヤ保持解除手段１９は、収容部１６の反転時において収容部１６内に収容された物品としてのタイヤ５が下方を向く搬出口１５又は搬入口１４から落下することを防止するためにタイヤ５を保持するとともに、収容部１６の上下反転により収容部１６内で上下反転されたタイヤ５が搬出口１５を介して搬出可能となるようタイヤ５の保持を解除する手段であればよい。
把持部材５３の把持体５８が、１個の円柱６１と、当該円柱６１の中心軸を構成する円柱支持体６２とを備えた構成であってもよい。
【００３１】
また、タイヤ循環搬送装置は、上述した処理部２０及び位置決め搬送装置５０を備えない構成であってもよい。
即ち、上述した反転装置１０と、タイヤ５を反転装置１０に搬送する搬送装置と、タイヤ５を搬送装置に搬送する昇降装置と、反転装置１０の収容部１６から搬出された物品を昇降装置に搬送するリターン搬送装置とを備え、反転装置１０の収容部１６がタイヤ５を収容した状態で反転するとともに下降又は上昇する収容部１６から搬出された反転後のタイヤがリターン搬送装置、昇降装置、搬送装置を介して反転装置１０に戻るように構成されたタイヤ循環搬送装置としてもよい。当該タイヤ循環搬送装置によれば、タイヤ５を反転及び循環させることができる。当該タイヤ循環搬送装置は、例えば、タイヤ５の目視検査において、タイヤ５を反転装置１０で上下反転させるとともに循環させることが可能となる。
【００３２】
本願発明の対象とする処理は、上述したタイヤ外観検査処理やタイヤ印刷処理以外であってもよい。また、処理対象の物品は、タイヤ以外の物品でもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１  タイヤ循環搬送装置（物品循環搬送装置）、２  タイヤ処理装置（処理装置）、
５  タイヤ（物品）、１０  反転装置（物品反転装置）、１２  反転手段、
１３  昇降手段、１４  搬入口、１５  搬出口、１６  収容部、
１９  タイヤ保持解除手段（物品保持解除手段）、２０  処理部、２１  載台、
２２  搬送装置、３０  リターン搬送装置、４０  昇降装置、４１  昇降部、
５０  位置決め搬送装置、５１  把持装置、５２  搬送手段、５３  把持部材、
５６  把持部、１００  未処理物品搬送装置。
【図１】
2015003806.tif 000003
【図２】
2015003806.tif 000004
【図３】
2015003806.tif 000005
【図４】
2015003806.tif 000006