(57)【要約】【課題】目的地との標高差が大きい地点が終点とならないルートを設定できる「ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム」を提供する。【解決手段】目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点をゴール地点に設定し、ゴール地点と目的地の標高差を求め、標高差がしきい値未満であればゴール地点を終点とするルートを誘導ルートに設定する。標高差がしきい値以上である場合には、ゴール地点と目的地の周辺の三次元地図を表したルート終点確認画面を表示し（ｂ）。ゴール地点の承認、または、ゴール地点の変更（ｃ、ｄ）を受け付ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導ルートに従った自動車の走行を案内するナビゲーションシステムであって、
設定された目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点にルート終点候補を設定するルート終点候補設定手段と、
前記ルート終点候補設定手段が設定した前記ルート終点候補と前記目的地との標高差が所定値未満である場合に、前記ルート終点候補をルート終点に設定し、前記標高差が前記所定値以上である場合に、前記ルート終点候補及び前記目的地周辺の地図である周辺地図上に前記ルート終点候補と前記目的地の位置を表したルート終点確認画面を表示し、ユーザから前記ルート終点とする地点の選択を受け付けて、選択を受け付けた地点を前記ルート終点に設定するルート終点設定手段と、
前記ルート終点に至るルートを探索して前記誘導ルートに設定する誘導ルート設定手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記ルート終点確認画面の前記周辺地図は、経緯度標高の三次元で表した地図であることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーションシステムであって、
前記ルート終点設定手段は、前記ルート終点確認画面を表示したならば、前記ルート終点候補の変更操作と前記ルート終点候補の承認操作とを受け付け、前記変更操作を受け付けた場合に前記ルート終点候補とする地点を当該変更操作に応じて変更し、前記承認操作を受け付けた場合に、当該時点において設定されている前記ルート終点候補の前記ルート終点としてのユーザの選択を受け付けることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載のナビゲーションシステムであって、
前記ルート終点設定手段は、前記標高差が所定値以上である場合に前記ルート終点確認画面を表示するときに、前記目的地との間の距離が所定距離以下であり、かつ、前記目的地との間の標高差が所定値未満となる地点である推奨地点を算定し、当該ルート終点確認画面の周辺地図上に算定した推奨地点の位置を表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
コンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータを、
設定された目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点にルート終点候補を設定するルート終点候補設定手段と、
前記ルート終点候補設定手段が設定した前記ルート終点候補と前記目的地との標高差が所定値未満である場合に、前記ルート終点候補をルート終点に設定し、前記標高差が前記所定値以上である場合に、前記ルート終点候補及び前記目的地周辺の地図である周辺地図上に前記ルート終点候補と前記目的地の位置を表したルート終点確認画面を表示し、ユーザから前記ルート終点とする地点の選択を受け付けて、選択を受け付けた地点を前記ルート終点に設定するルート終点設定手段と、
前記ルート終点に至るルートを探索して、自動車の走行の案内に用いるルートである誘導ルートに設定する誘導ルート設定手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項６】
請求項５記載のコンピュータプログラムであって、
前記ルート終点確認画面の前記周辺地図は、経緯度標高の三次元で表した地図であることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムにおけるルート設定の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムにおけるルート設定の技術としては、ユーザから指定された目的地施設近傍の道路上の地点を複数算出し、算出した各地点を地図上に表してユーザに提示し、提示した地点のうちからユーザによって選択された地点を終点とするルートを設定し、当該ルートに沿った走行を案内する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
この技術によれば、目的地施設の敷地が広大である場合にも、ユーザの目的地施設敷地内の最終的な訪問地に適した地点を終点としたルートの案内を行うことができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９-１３３６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車の走行ルートの案内を行うナビゲーションシステムにおいて、目的地との距離を尺度として選定した道路上の地点をルートの終点を設定する場合（たとえば、目的地に最も近い道路上の地点をルートの終点に設定する場合）には、目的地との間の標高差がより小さい道路上の地点が比較的目的地近くに存在するにも関わらずに、目的地との間の標高差がより大きい地点がルートの終点地点として設定されてしまう場合がある。
【０００６】
そして、このような場合には、ルートの終点地点と目的地との間のユーザが徒歩で進む区間により多くの坂道が存在することとなるため、ルート案内が、坂道を苦手とするユーザにとって最適なルートを案内するものではなくなってしまうこととなる。
【０００７】
そこで、本発明は、自動車が走行するルートの案内を行うナビゲーションシステムであって、できるだけ坂道を徒歩で進まなくて済むルートを設定することができるナビゲーションシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、誘導ルートに従った自動車の走行を案内するナビゲーションシステムに、設定された目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点にルート終点候補を設定するルート終点候補設定手段と、前記ルート終点候補設定手段が設定した前記ルート終点候補と前記目的地との標高差が所定値未満である場合に、前記ルート終点候補をルート終点に設定し、前記標高差が前記所定値以上である場合に、前記ルート終点候補及び前記目的地周辺の地図である周辺地図上に前記ルート終点候補と前記目的地の位置を表したルート終点確認画面を表示し、ユーザから前記ルート終点とする地点の選択を受け付けて、選択を受け付けた地点を前記ルート終点に設定するルート終点設定手段と、前記ルート終点に至るルートを探索して前記誘導ルートに設定する誘導ルート設定手段とを設けたものである。
【０００９】
このようなナビゲーションシステムによれば、設定された目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点であるルート終点候補が、目的地との標高差が小さい地点であれば、当該ルート終点候補を終点とするルートを誘導ルートして設定する。一方、ルート終点候補が、目的地との標高差が大きい地点である場合には、ルート終点候補と目的地周辺の地図を表示して、ルート終点候補をルートの終点とすることの妥当性をユーザが判断できるようにすると共に、当該判断に基づくユーザが妥当と考えるルート終点とする地点の選択を受け付けて、当該選択された地点を終点とするルートを誘導ルートして設定する。
【００１０】
よって、本発明によれば、目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点と目的地との標高差が大きい場合には、ユーザはこれを容易に認知して、自己の選択により目的地との標高差が小さい他の地点、すなわち、自動車から降車後にできるだけ坂道を歩かなくて済むようになる地点をルート終点地点として設定することがきるようになる。
【００１１】
ここで、このようなナビゲーションシステムにおいて、前記ルート終点確認画面の前記周辺地図は、経緯度標高の三次元で表した地図とすることが好ましい。
このようにすることにより、ユーザは、ルート終点候補と目的地との標高差や、ルート終点としてふさわしい目的地との標高差が小さい地点を、より容易、直感的に把握することができるようになる。
ここで、このようなナビゲーションシステムは、より具体的には、前記ルート終点設定手段において、前記ルート終点確認画面を表示したならば、前記ルート終点候補の変更操作と前記ルート終点候補の承認操作とを受け付け、前記変更操作を受け付けた場合に前記ルート終点候補とする地点を当該変更操作に応じて変更し、前記承認操作を受け付けた場合に、当該時点において設定されている前記ルート終点候補の前記ルート終点としてのユーザの選択を受け付けるように構成してもよい。
【００１２】
また、このようなナビゲーションシステムは、前記ルート終点設定手段において、前記標高差が所定値以上である場合に前記ルート終点確認画面を表示するときに、前記目的地との間の距離が所定距離以下であり、かつ、前記目的地との間の標高差が所定値未満となる地点である推奨地点を算定し、当該ルート終点確認画面の前記周辺地図上に算定した推奨地点の位置を表示するように構成することも好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、自動車が走行するルートの案内を行うナビゲーションシステムであって、できるだけ坂道を徒歩で進まなくて済むルートを設定することができるナビゲーションシステムを提供することできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る誘導ルート設定処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、入力装置２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
【００１６】
そして、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション用データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である記憶装置１１、現在状態算出部１２、入力装置２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。
【００１７】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１８】
このような構成において、記憶装置１１に記憶されているナビゲーション用データは、地図データと施設データとを含む。
地図データは、道路や施設や地形を経緯度方向の二次元で表した二次元地図を表すデータ、二次元地図に加えて道路や施設や地形の標高の表現も含む三次元地図を表すデータとを含んでいる。
また、施設データは、複数の施設の各々についての、施設の座標や名称や種別などの施設情報を表すものである。
また、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが表す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
【００１９】
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、後述する誘導ルート設定処理を行って、誘導ルートを設定し、設定した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする。
また、案内画像生成部１７は、現時点においてユーザから設定されている縮尺で、地図データが表す地図を示す地図画像上に、現在位置や設定されている誘導ルートや目的地を表す図形を描画した案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する処理を行う。ここで、案内画像生成部１７は、ユーザの地図表示モードの設定に応じて、案内画像に含める地図画像として、二次元地図画像と三次元地図画像とのいずれかを生成することができる。
【００２０】
たとえば、図２ａは、二次元地図画像表示モードが設定されているときに表示される案内画像を示したものであり、図示した例では、案内画像は、二次元地図画像２０１上に、現在位置を表す現在位置マーク２０２や、誘導ルートを表す誘導ルート図形２０３を表したものとなっている。
【００２１】
以下、上述のようにユーザから目的地の設定を受け付けたときに、制御部１６が行う誘導ルート設定処理について説明する。
なお、ユーザからの目的地の設定の受け付けは、表示している案内画像の二次元地図画像や三次元地図画像上でユーザによって入力装置２を介して指定された地点を目的地として設定したり、上述した施設データに施設情報が格納されている施設の内からユーザによって選定された施設の位置を目的地として設定することなどより行う。
【００２２】
さて、図３に、この誘導ルート設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理において、制御部１６は、まず、地図データを参照して、自動車が進行可能な地点のうちの、設定された目的地に最寄りの地点を求め、求めた地点をゴール地点に設定する（ステップ３０２）。
【００２３】
ここで、自動車が進行可能な地点は、道路上の地点とする。ただし、地図データに、道路外の自動車が進入可能な領域である車両進入可能敷地の情報を含め、自動車が進行可能な地点を、道路上または車両進入可能敷地内の地点とするようにしてもよい。
また、目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点とは、二次元地図上における目的地までの二次元距離、すなわち、経緯度方向を垂直２軸とする二次元空間での位置のずれ量として求まる目的地までの距離が最短となる自動車が進行可能な地点とする。ただし、目的地に最寄りの地自動車が進行可能な点を、三次元地図上における目的地までの三次元距離、すなわち、経緯度標高方向を垂直３軸とする三次元空間での位置のずれ量として求まる目的地までの距離が最短となる自動車が進行可能な地点とするようにしてもよい。
【００２４】
次に、このようにしてゴール地点を設定したならば（ステップ３０２）、三次元地図を参照して、ゴール地点と目的地との標高差を算出する（ステップ３０４）。
そして、算出した標高差が所定のしきい値Ｔｈ（たとえば、15ｍ）以上であるかどうかを判定し（ステップ３０６）、しきい値Ｔｈ未満であれば、ゴール地点をルート終点に設定し、現在位置からルート終点に到るルートをルート探索部１４に探索させ、探索されたルートを誘導ルートに設定し（ステップ３１４）、誘導ルート設定処理を終了する。
【００２５】
一方、ゴール地点と目的地との間の標高差が所定のしきい値Ｔｈ以上であれば（ステップ３０６）、案内画像生成部１７にゴール地点と目的地の周辺の地図データが表す三次元地図を表したルート終点確認画面を表示装置３に、たとえば、図２ｂに示すように表示させる（ステップ３０８）。
【００２６】
ここで、図２ｂに示すように、ルート終点確認画面は、ゴール地点と目的地の周辺の三次元地図の地図画像２１０上に、ゴール地点を表すゴール地点マーク２１１、目的地を示す目的地マーク２１２とを表したものとする。また、このルート終点確認画面には、ルートの終点（ゴール地点）と目的地との間の標高差が大きいことを通知するメッセージ２１３の表示を含めるようにする。
【００２７】
そして、このようなルート終点確認画面を表示したならば、ユーザのゴール地点変更操作の発生と（ステップ３１０）、ユーザの案内開始操作の発生と（ステップ３１２）を監視する。
ここで、ゴール地点変更操作は、図２ｃに示すように、ルート終点確認画面上におけるカーソル２１４による地点の指定に応じて変更受付ウインドウ２１５を表示し、変更受付ウインドウ２１５に設けた「はい」ボタン２１５１の操作が発生したならば、カーソル２１４で指定された地点へのゴール地点変更操作を受け付けることにより受け付ける。
【００２８】
なお、変更受付ウインドウ２１５に設けた「いいえ」ボタン２１５２が操作された場合には、ウインドウ２１５を消去し、図２ｂの表示に戻る。
また、案内開始操作は、図２ｂに示すようにルート終点確認画面上に設けた案内開始ボタン２１６の操作によって受け付ける。
そして、ユーザのゴール地点変更操作が発生した場合に（ステップ３１０）は、カーソル２１４によって指定された地点にゴール地点を変更し（ステップ３１６）、ルート終点確認画面の表示を、図３ｄに示すように変更後のゴール地点と目的地の周辺の三次元地図の地図画像２１０上に、変更後ゴール地点を表すゴール地点マーク２１１と、目的地を示す目的地マーク２１２と、さらにゴール地点を変更する場合には再度、地図画像２１０上で地点の指定を行うように促すメッセージ２１７とを表した表示に更新し（ステップ３１８）、ステップ３１０からの処理に戻る。
【００２９】
一方、ユーザの案内操作が発生した場合には（ステップ３１２）、その時点のゴール地点がルートの終点としてユーザによって選択、承認されたものとして、ゴール地点をルート終点に設定し、現在位置からルート終点に到るルートをルート探索部１４に探索させ、探索されたルートを誘導ルートに設定し（ステップ３１４）、誘導ルート設定処理を終了する。
【００３０】
以上、制御部１６が行う誘導ルート設定処理について説明した。
なお、以上の誘導ルート設定処理は、ステップ３１０でユーザのゴール地点変更操作の発生を検出したならば、そのままステップ３１４に進んで、ゴール地点をルート終点に設定し、現在位置からルート終点に到るルートをルート探索部１４に探索させ、探索されたルートを誘導ルートに設定し、誘導ルート設定処理を終了するものとしてもよい。
【００３１】
また、以上の誘導ルート設定処理は、以下のように行うようにしてもよい。
すなわち、ステップ３０８でルート終点確認画面の初回の表示を行うときに、地図データが表す三次元地図を参照して、自動車が進行可能な地点のうちの設定された目的地までの、二次元地図が表す二次元距離または三次元地図が表す三次元距離が所定距離（たとえば、500ｍ）内の自動車が進行可能な地点であって、かつ、目的地との標高差が所定の高さ（たとえば、上述したしきい値Ｔｈ）以内である地点が存在するかどうかを調べ、存在しない場合には上述した図２ｂに示すようなルート終点確認画面の表示を行う。一方、そのような地点が存在する場合には、存在した地点のうち目的地との間の二次元距離または三次元距離が最も小さい地点、または、存在した地点のうち目的地との標高差が最も小さい地点、または、存在した地点のうち目的地との間の二次元距離または三次元距離と、標高差との所定の重みを用いた加重和や加重積が最も小さい地点を推奨地点として、図４に示すように、推奨地点４０１を強調表示してユーザに提示したり、推奨地点４０１にゴール地点を変更するための変更受付ウインドウ２１５を表示することにより、ユーザの目的地にあまり遠くなく目的地との標高差が小さい地点へのゴール地点の変更を支援する。
【００３２】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点が、目的地との標高差が小さい地点であれば、当該地点を終点とするルートを誘導ルートして設定する。一方、当該最寄りの地点が、目的地との標高差が大きい地点である場合には、当該最寄りの地点と目的地周辺の三次元地図を表示して、当該最寄りの地点をルートの終点とすることの妥当性をユーザが判断できるようにすると共に、当該判断に基づいてユーザが妥当と考えるルート終点とする地点の選択を受け付けて、当該選択された地点を終点とするルートを誘導ルートして設定する。
【００３３】
よって、目的地に最寄りの自動車が進行可能な地点と目的地との標高差が大きい場合には、ユーザはこれを容易に認知して、自己の選択により目的地との標高差が小さい他の地点、すなわち、自動車から降車後にできるだけ坂道を歩かなくて済むようになる地点をルート終点地点として設定することがきるようになる。
【００３４】
なお、以上の実施形態において、ルート終点確認画面に表示する地図は三次元地図であることが好ましいが、必ずしも三次元地図でなくてもよく、ルート終点確認画面に表示する地図を二次元地図としてもよい。このようにしても、ユーザは、ルート終点確認画面より、ルート終点としてふさわしい目的地との標高差が小さい地点を推測して、ルート終点として設定することができる。
【符号の説明】
【００３５】
１…ナビゲーション装置、２…入力装置、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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