(57)【要約】【課題】荷物収納庫への部材を抑制し、かつ、アームを支持することができる移載装置および自動倉庫を提供する。【解決手段】横方向に隙間１０５ｃをあけて配置された一対の棚梁１０５ａおよび１０５ｂからなる棚１０５が上下に間隔をあけて複数段設けられた荷物収納庫１０３との間で荷を移載する移載装置２０であって、本体部２５から出退自在な、荷を移載するためのアーム４０と、本体部２５から突出して対象の棚１０５と対象の棚１０５の下の棚との間に挿入されることにより、荷物収納庫に支持され、かつ、アーム４０を支持するアーム支持部３０と、アーム４０に設けられ、対象の棚１０５の隙間において昇降することにより対象の棚１０５から荷を持ち上げるまたは対象の棚１０５に荷を載置するリフタ５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横方向に隙間をあけて配置された一対の棚梁からなる棚が上下に間隔をあけて複数段設けられた荷物収納庫との間で荷を移載する移載装置であって、
本体部と、
前記本体部から出退自在な、荷を移載するためのアームと、
前記本体部から突出して対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入されることにより、前記荷物収納庫に支持され、かつ、前記アームを支持するアーム支持部と、
前記アームに設けられ、前記対象の棚の荷を取り出す、または前記対象の棚に荷を載置する取出部とを備える
移載装置。
【請求項２】
前記取出部は、前記対象の棚の前記隙間において昇降することにより前記対象の棚の荷を持ち上げるまたは前記対象の棚に荷を載置するリフタである
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記アーム支持部は、前記下の棚に支持される
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記アーム支持部には、前記下の棚を走行するための車輪が設けられる
請求項３に記載の移載装置。
【請求項５】
さらに、前記アーム支持部の端部には、前記荷物収納庫の奥側の面に吸着する吸着部が設けられる
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項６】
前記荷物収納庫の奥側の面には、凹部または貫通孔が設けられ、
前記対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入された前記アーム支持部の端部は、前記凹部または前記貫通孔に挿入される
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項７】
前記荷物収納庫の奥側の面には、凸部が設けられ、
前記対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入された前記アーム支持部の端部は、前記凸部に置かれて支持される
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項８】
前記アーム支持部は、主面において前記アームを支持する第一板状部材と、前記第一板状部材に接続されることにより前記第一板状部材を補強する１以上の第二板状部材とを有し、断面形状がＩ字状、Ｈ字状、Ｔ字状、およびブラケット状のいずれかの形状の部材である
請求項５〜７のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項９】
前記アームには、前記アーム支持部を走行するための車輪が設けられる
請求項１〜８のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１０】
前記アーム支持部には、溝が設けられ、
前記アームは、前記溝にスライド挿入されることにより、前記アーム支持部によって支持される
請求項１〜８のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項１１】
横方向に隙間をあけて配置された一対の棚梁からなる棚が上下に間隔をあけて複数段設けられた荷物収納庫と、
前記荷物収納庫との間で荷を移載する移載装置とを備え、
前記移載装置は、
本体部と、
前記本体部から出退自在な、荷を移載するためのアームと、
前記本体部から突出して対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入されることにより、前記荷物収納庫に支持され、かつ、前記アームを支持するアーム支持部と、
前記アームに設けられ、前記対象の棚の荷を持ち上げるまたは前記対象の棚に荷を載置する取出部とを有する
自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーン等に搭載される移載装置、およびこれを備える自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物収納庫のラックに対して荷物を出し入れすることができるスタッカークレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、自動倉庫において、スタッカークレーンのスライドフォークを支持するレールがラック棚に設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１５６７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自動倉庫では、ラック棚を構成する複数の棚梁のそれぞれにレールが設けられるが、多数の棚梁を持つ自動倉庫では、レールの設置コストが高くなるといった課題がある。このように、自動倉庫においては、スライドフォーク（アーム）の支持方法に検討の余地がある。
【０００５】
本発明は、ラック（荷物収納庫）への部材の追加を抑制し、かつ、アームを支持することができる移載装置および自動倉庫を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る移載装置は、横方向に隙間をあけて配置された一対の棚梁からなる棚が上下に間隔をあけて複数段設けられた荷物収納庫との間で荷を移載する移載装置であって、本体部と、前記本体部から出退自在な、荷を移載するためのアームと、前記本体部から突出して対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入されることにより、前記荷物収納庫に支持され、かつ、前記アームを支持するアーム支持部と、前記アームに設けられ、前記対象の棚の荷を取り出す、または前記対象の棚に荷を載置する取出部とを備える。
【０００７】
このように、移載装置側からアームを支持するアーム支持部が棚の間に挿入されることで、荷物収納庫への部材の追加を抑制し、かつ、アームを支持することができる。
【０００８】
また、前記取出部は、前記対象の棚の前記隙間において昇降することにより前記対象の棚の荷を持ち上げるまたは前記対象の棚に荷を載置するリフタであってもよい。
【０００９】
また、前記アーム支持部は、前記下の棚に支持されてもよい。
【００１０】
また、前記アーム支持部には、前記下の棚を走行するための車輪が設けられてもよい。
【００１１】
また、さらに、前記アーム支持部の端部には、前記荷物収納庫の奥側の面に吸着する吸着部が設けられてもよい。
【００１２】
また、前記荷物収納庫の奥側の面には、凹部または貫通孔が設けられ、前記対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入された前記アーム支持部の端部は、前記凹部または前記貫通孔に挿入されてもよい。
【００１３】
また、前記荷物収納庫の奥側の面には、凸部が設けられ、前記対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入された前記アーム支持部の端部は、前記凸部に置かれて支持されてもよい。
【００１４】
また、前記アーム支持部は、主面において前記アームを支持する第一板状部材と、前記第一板状部材に接続されることにより前記第一板状部材を補強する１以上の第二板状部材とを有し、断面形状がＩ字状、Ｈ字状、Ｔ字状、およびブラケット状のいずれかの形状の部材であってもよい。
【００１５】
これにより、アーム支持部のたわみが抑制される。
【００１６】
また、前記アームには、前記アーム支持部を走行するための車輪が設けられてもよい。
【００１７】
また、前記アーム支持部には、溝が設けられ、前記アームは、前記溝にスライド挿入されることにより、前記アーム支持部によって支持されてもよい。
【００１８】
本発明の一態様に係る自動倉庫は、横方向に隙間をあけて配置された一対の棚梁からなる棚が上下に間隔をあけて複数段設けられた荷物収納庫と、前記荷物収納庫との間で荷を移載する移載装置とを備え、前記移載装置は、本体部と、前記本体部から出退自在な、荷を移載するためのアームと、前記本体部から突出して対象の棚と前記対象の棚の下の棚との間に挿入されることにより、前記荷物収納庫に支持され、かつ、前記アームを支持するアーム支持部と、前記アームに設けられ、前記対象の棚の荷を持ち上げるまたは前記対象の棚に荷を載置する取出部とを有する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の一態様に係る移載装置および自動倉庫によれば、荷物収納庫への部材の追加を抑制し、かつ、アームを支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】図２は、アーム支持部の斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施の形態１に係る移載装置のアームおよびリフトの斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施の形態１に係る移載装置のアームおよびリフトの斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第１の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第２の斜視図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第３の斜視図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第４の斜視図である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第１の側面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第２の側面図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第３の側面図である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を取り出す動作を説明するための第４の側面図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を入出庫する動作のフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第１の斜視図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第２の斜視図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第３の斜視図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第４の斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を置く動作を説明するための第１の側面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫から荷物を置く動作を説明するための第２の側面図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第３の側面図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、実施の形態１に係る移載装置が荷物収納庫に荷物を置く動作を説明するための第４の側面図である。
【図９】図９は、アーム支持部の変形例を説明するための第１の図である。
【図１０】図１０は、アーム支持部の変形例を説明するための第２の図である。
【図１１】図１１は、アーム支持部の変形例を説明するための第３の図である。
【図１２】図１２は、アーム支持部の変形例を説明するための第４の図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、アーム支持部の形状のその他の例を説明するための第１の図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、アーム支持部の形状のその他の例を説明するための第２の図である。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、アーム支持部の形状のその他の例を説明するための第３の図である。
【図１４】図１４は、アームがスライド挿入されるアーム支持部の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２２】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る移載装置を搭載したスタッカークレーンが設置された自動倉庫を示す斜視図である。
【００２４】
図１に示される自動倉庫１０は、スタッカークレーン１０１（移載装置２０）と、荷物収納庫１０３とを備える。自動倉庫１０は、スタッカークレーン１０１により、荷物１０２が荷物収納庫１０３に自動的に出し入れされる倉庫である。
【００２５】
荷物収納庫１０３（ラック）は、荷物１０２を保管するための保管庫であり、床面上に設置されている。荷物収納庫１０３には、荷物１０２を収納するための複数の収納部１０４が設けられている。これら複数の収納部１０４は、縦方向（鉛直方向）および横方向（水平方向）に並んでマトリクス状に配置されている。
【００２６】
複数の収納部１０４の各々には、荷物１０２が載置される棚１０５が設けられている。棚１０５は、横方向に隙間１０５ｃをあけて配置された一対の棚梁１０５ａおよび１０５ｂからなる。つまり、荷物収納庫１０３においては、棚が上下に間隔をあけて複数段設けられる。
【００２７】
スタッカークレーン１０１は、下部レール（図示せず）、上部レール１０７、下部台車１０８、上部台車１０９、一対のマスト１１０および昇降台１１１を備える。
【００２８】
下部レールは、荷物収納庫１０３に沿って床面に敷設されたレールである。上部レール１０７は、荷物収納庫１０３に沿って天井面に敷設されたレールである。下部レールおよび上部レール１０７は、互いに略平行になるように敷設されている。
【００２９】
下部台車１０８は、下部レールに沿って走行する台車である。上部台車１０９は、上部レール１０７に沿って走行する台車である。一対のマスト１１０は、下部台車１０８と上部台車１０９とを相互に連結するための金属製の支柱である。昇降台１１１は、荷物１０２を荷物収納庫１０３に沿って昇降させるためのものであり、一対のマスト１１０の間に設置されている。昇降台１１１は、昇降用モータ（図示せず）によって一対のマスト１１０の間を昇降する。
【００３０】
荷物収納庫１０３の所定の収納部１０４に対して荷物１０２を搬入または搬出する際には、スタッカークレーン１０１が下部レールと上部レール１０７との間を荷物収納庫１０３に沿って走行する。そして、昇降台１１１が一対のマスト１１０の間を荷物収納庫１０３に沿って昇降する。これにより、昇降台１１１が上記所定の収納部１０４と隣り合う位置に配置される。
【００３１】
スタッカークレーン１０１は、さらに、荷物１０２を荷物収納庫１０３の収納部１０４と昇降台１１１との間で移載するための移載装置２０を備えている。そして、移載装置２０は、本体部２５と、アーム支持部３０と、アーム４０と、リフタ５０とを備える。以下、このような移載装置２０の各構成要素について模式図を用いて説明する。
【００３２】
まず、移載装置２０の特徴的な構成であるアーム支持部３０について説明する。図２は、アーム支持部３０の斜視図である。
【００３３】
アーム支持部３０は、本体部２５（図２において図示省略）から突出して棚１０５と棚１０５との間に挿入されることにより、荷物収納庫１０３に支持され、かつ、アーム４０を支持する。
【００３４】
アーム支持部３０は、上面（主面）においてアーム４０を支持する第一板状部材３１と、第一板状部材３１を補強する２つの第二板状部材３２および３３とを有し、断面形状がコの字状（ブラケット状）の部材である。アーム支持部３０は、１つの板状部材が折り曲げられて形成されてもよいし、第一板状部材３１に第二板状部材３２および３３が取り付けられることによって形成されてもよい。なお、第一板状部材と第二板状部材との取り付け態様としては、接着、溶接、および、ネジなどの固定部材による取り付けなどが例示される。
【００３５】
アーム支持部３０には、棚１０５上を走行するための車輪３４が設けられる。アーム支持部３０は、車輪３４によって棚１０５上を走行することによって荷物収納庫１０３の垂直方向（上下方向）において隣り合う棚１０５の間に挿入される。アーム支持部３０は、アーム４０を支持する部材であり、例えば、アルミなどの金属などで形成されるが、アーム４０を支持できる材料であればどのような材料で形成されてもよい。なお、アーム支持部３０は、多段伸縮式であってもよい。
【００３６】
次に、アーム４０およびリフタ５０について説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、アーム４０およびリフタ５０の斜視図である。
【００３７】
アーム４０は、本体部２５（図３Ａおよび図３Ｂで図示省略）から出退自在な、荷を移載するためのアームである。アーム４０は、上下方向において隣り合う棚１０５の間に挿入され、アーム支持部３０によって支持される板状の部材である。アーム４０には、アーム支持部３０の第一板状部材３１の主面を走行するための車輪４１が設けられる。アーム４０は、例えば、アルミなどの金属などで形成されるが、特に限定されるものではない。なお、アーム４０は、スライドフォークなど、多段伸縮式のアームであってもよい。
【００３８】
リフタ５０は、一対の棚梁１０５ａおよび１０５ｂの隙間１０５ｃ（棚１０５の隙間１０５ｃ）において昇降する（図３Ｂ参照）ことにより棚１０５の荷を持ち上げるまたは棚１０５に荷を載置するリフタである。リフタ５０は、例えば、油圧式のリフタであるが、その他の駆動機構を用いたリフタであってもよい。
【００３９】
次に、移載装置２０の動作について説明する。まず、移載装置２０が荷物収納庫１０３から荷物１０２を取り出す（出庫する）場合の動作について説明する。図４Ａ〜図４Ｄは、移載装置２０が荷物収納庫１０３から荷物１０２を取り出す動作を説明するための斜視図である。図５Ａ〜図５Ｄは、移載装置２０が荷物収納庫１０３から荷物１０２を取り出す動作を説明するための側面図である。図６は、移載装置２０が荷物収納庫１０３から荷物１０２を入出庫する動作のフローチャートである。なお、図５Ｂ〜図５Ｄにおいて、アーム支持部３０およびアーム４０は、部分的に断面表示され、断面はハッチングされている。
【００４０】
以下の説明では、図４Ａおよび図５Ａに示されるように対象の棚１０５に置かれた荷物１０２を取り出す例について説明される。図４Ａおよび図５Ａでは、対象の棚の直下の棚１０６（棚梁１０６ａおよび１０６ｂ）についても図示されている。
【００４１】
まず、移載装置２０は、図４Ｂおよび図５Ｂに示されるように、本体部２５からアーム支持部３０を突出させ、対象の棚１０５と下の棚１０６との間にアーム支持部３０を挿入する（図６のＳ１１）。アーム支持部３０は、下の棚１０６に載置された荷物を避けるように挿入され、下の棚の荷物は、挿入されたアーム支持部３０に上方から覆われる。
【００４２】
次に、移載装置２０は、図４Ｃおよび図５Ｃに示されるように、アーム４０にアーム支持部３０の上面を走行させ、対象の棚１０５とアーム支持部３０との間にアーム４０を挿入する（図６のＳ１２）。このとき、リフタ５０は、対象の棚１０５の隙間１０５ｃから対象の棚１０５に置かれた荷物１０２を押し上げることができる位置に配置される。
【００４３】
そして、移載装置２０は、図４Ｄおよび図５Ｄに示されるように、対象の棚１０５の隙間１０５ｃにおいてリフタ５０を上昇させる（図６のＳ１３）。この結果、荷物１０２は、リフタ５０上に載せられ、移載装置２０は、リフタ５０を上昇させたまま（荷物１０２が搭載されたまま）アーム４０を引き抜くことで、対象の棚１０５に置かれた荷物１０２を取り出すことができる。
【００４４】
続いて、移載装置２０が荷物収納庫１０３に荷物１０２を置く（入庫する）場合の動作について上記図６に加えて、図７Ａ〜図７Ｄ、および、図８Ａ〜図８Ｄを用いて説明する。図７Ａ〜図７Ｄは、移載装置２０が荷物収納庫１０３に荷物１０２を置く動作を説明するための斜視図である。図８Ａ〜図８Ｄは、移載装置２０が荷物収納庫１０３に荷物１０２を置く動作を説明するための側面図である。なお、図７Ｂ〜図７Ｄにおいて、アーム支持部３０およびアーム４０は、部分的に断面表示され、断面はハッチングされている。
【００４５】
以下の説明では、図７Ａおよび図８Ａに示されるように対象の棚１０５に荷物１０２を置く例について説明される。
【００４６】
まず、移載装置２０は、図７Ｂおよび図８Ｂに示されるように、アーム支持部３０に、下の棚１０６を走行させ、対象の棚１０５と下の棚１０６との間にアーム支持部３０を挿入する（図６のＳ１１）。
【００４７】
次に、移載装置２０は、図７Ｃおよび図８Ｃに示されるように、アーム４０にアーム支持部３０の上面を走行させ、対象の棚１０５とアーム支持部３０との間にアーム４０を挿入する（図６のＳ１２）。このとき、リフタ５０上には荷物１０２が置かれ、リフタ５０は、上昇した状態で対象の棚１０５の隙間１０５ｃに配置される。
【００４８】
そして、移載装置２０は、図７Ｄおよび図８Ｄに示されるように、対象の棚１０５の隙間１０５ｃにおいてリフタ５０を下降させる（図６のＳ１３）。これにより、移載装置２０は、対象の棚１０５に荷物１０２を置くことができる。
【００４９】
以上説明した自動倉庫１０においては、移載装置２０がアーム支持部３０を備えている点が特徴である。このような自動倉庫１０（移載装置２０）によれば、荷物収納庫１０３への部材の追加を抑制し、かつ、アーム４０を支持することができる。
【００５０】
例えば、特許文献１に記載の自動倉庫では、スライドフォーク（アーム）を支持するレールが複数の棚梁のそれぞれに設けられる。つまり、レールは棚梁の数だけ複数設けられる必要があり、コストが高い。
【００５１】
これに対し、実施の形態１に係る自動倉庫１０および移載装置２０では、１つの自動倉庫に対して１つのアーム支持部３０が設けられる構成であるため、コストの削減が実現できる。
【００５２】
また、特許文献１に記載の自動倉庫では、スライドフォーク（アーム）をレールに挿入するためには、スライドフォークの位置の制御に高い精度が必要である。したがって、レールへのスライドフォークの挿入、すなわち、荷物１０２の入出庫に時間がかかることが想定される。
【００５３】
これに対し、実施の形態１に係る自動倉庫１０および移載装置２０では、アーム支持部３０およびアーム４０を挿入に高い精度が必要ないため、荷物１０２の入出庫を迅速に行うことができる。
【００５４】
（変形例）
実施の形態１に係る自動倉庫１０および移載装置２０では、アーム支持部３０は、対象の棚１０５の下の棚１０６に支持され、下の棚１０６を利用してアーム４０を支持した。しかしながら、アーム支持部は、荷物収納庫１０３の他の部分を利用してアーム４０を支持してもよい。
【００５５】
例えば、荷物収納庫１０３の奥側（移載装置２０から見た場合の奥側）に壁がある場合、アーム支持部は、奥側の壁を利用してアーム４０を支持してもよい。
【００５６】
以下、このようなアーム支持部の変形例について説明する。図９〜図１２は、アーム支持部の変形例を説明するための図である。
【００５７】
図９に示されるアーム支持部３０ａは、長尺板状であり、端部に吸着部３５が設けられている。吸着部３５は、荷物収納庫１０３の奥側の壁１２０（奥側の面）に吸着し、これにより、アーム支持部３０ａは、荷物収納庫１０３に支持される。吸着部３５は、吸盤およびポンプなどにより実現されるが、静電吸着などのどのような吸着手段が用いられてもよい。
【００５８】
アーム支持部３０ａは、荷物収納庫１０３への挿入に高い精度が必要ないため、荷物１０２の入出庫を迅速に行うことができる移載装置および自動倉庫を実現できる。
【００５９】
また、図１０に示される例では、荷物収納庫１０３の奥側の壁１２５に貫通孔１２６が設けられており、対象の棚１０５と下の棚１０６との間に挿入されたアーム支持部３０ｂの端部は、貫通孔１２６に挿入される。
【００６０】
この場合、アーム支持部３０ｂは、長尺板状の部材であり、荷物収納庫１０３に支持されるための特別な構造を有しない。したがって、アーム支持部３０ｂは、簡素化された移載装置および自動倉庫を実現できる。
【００６１】
なお、壁１２５には、奥側に向かって凹んだ凹部（穴）が設けられ、対象の棚１０５と下の棚１０６との間に挿入されたアーム支持部３０ｂの端部は、凹部に挿入されてもよい。
【００６２】
また、壁に設けられるアーム支持部３０ｂを支持するための機構は、凹部および貫通孔に限定されるものではない。例えば、図１１に示されるように、荷物収納庫１０３の奥側の壁１３０には、壁１３０から手前側に突出した凸部１３１が設けられてもよい。この場合、対象の棚１０５と下の棚１０６との間に挿入されたアーム支持部３０ｂの端部は、凸部１３１の上面に置かれて支持される。
【００６３】
なお、図１１に示される構成では、アーム支持部３０ｂの凸部１３１への載置にある程度の精度が必要である。そこで、図１２に示されるアーム支持部３０ｃのように、アーム支持部３０ｃの端部には、上下方向に昇降する昇降部４３（リフタ）が設けられてもよい。
【００６４】
例えば、図１２に示されるように、アーム支持部３０ｃの挿入後の高さが凸部１３１よりも高いときには、移載装置２０は、昇降部４３を降ろして凸部１３１に当接させる。これによってアーム支持部３０ｃが凸部１３１によって支持される。
【００６５】
ところで、アーム支持部の形状は、アーム支持部３０、３０ａ、３０ｂおよび３０ｃのような形状に限定されるものではない。図１３Ａ〜図１３Ｃは、アーム支持部の形状のその他の例を説明するための図である。
【００６６】
図１３Ａに示される、上述したアーム支持部３０ｂは、シンプルな板状の部材である点が利点ではあるが、たわみ等を抑制したい場合には、以下のような形状が考えられる。
【００６７】
例えば、図１３Ｂに示されるアーム支持部３０ｄは、主面においてアーム４０を支持する長尺板状の第一板状部材３１ｄと、第一板状部材３１ｄを補強する第二板状部材３２ｄおよび３３ｄのそれぞれとを有する。第二板状部材３２ｄおよび３３ｄは、第一板状部材３１ｄの短手方向の端部に第一板状部材３１ｄに対して垂直にそれぞれ接続され、アーム支持部３０ｄの断面形状は、Ｈ字状（横に倒されたＩ字状）である。
【００６８】
また、例えば、図１３Ｃに示されるアーム支持部３０ｅは、主面においてアーム４０を支持する長尺板状の第一板状部材３１ｅと、第一板状部材３１ｅを補強する長尺板状の第二板状部材３２ｅとを有する。第二板状部材３２ｅの短手方向の端部は、第一板状部材３１ｅのアーム４０を支持する主面とは反対側の主面に接続される。第二板状部材３２ｅは、第一板状部材３１ｅの長手方向に延びる中心線にそって第一板状部材３１ｅに対して垂直に接続される。アーム支持部３０ｅの断面形状は、Ｔ字状である。
【００６９】
アーム支持部３０および３０ｅにおいて、第一板状部材への第二板状部材の取り付け態様としては、接着、溶接、および、ネジなどの固定部材による取り付けなどが例示される。
【００７０】
アーム支持部３０ｄおよび３０ｅのように、板状部材を組み合わせて強度を向上させる方法は、重量が増えにくい（アーム支持部を軽量化できる）ため、たわみの抑制効果は高い。
【００７１】
なお、アーム支持部３０ｄおよび３０ｅに上述の吸着部３５または昇降部４３などが組み合わされてもよい。
【００７２】
（その他の実施の形態）
以上、自動倉庫１０および移載装置２０について、実施の形態１に基づいて説明したが、本発明は、実施の形態１に限定されるものではない。
【００７３】
上記実施の形態１では、アーム４０は、アーム支持部上を走行することによりアーム支持部と対象の棚１０５との間に挿入された。しかしながら、アーム４０は、その他の方法でアーム支持部と対象の棚１０５との間に挿入されてもよい。例えば、アーム４０は、アーム支持部にスライド挿入されてもよい。図１４は、アーム４０がスライド挿入されるアーム支持部の斜視図である。なお、図１４において、アーム支持部３０およびアーム４０は、部分的に断面表示され、断面はハッチングされている。
【００７４】
図１４に示されるアーム支持部３０ｆは、本体部３１ｆと、本体部３１ｆに設けられた車輪３４と、本体部３１ｆの上面に設けられ、溝３３ｆを有するガイド部３２ｆとを備える。本体部３１ｆは、上述のアーム支持部３０と同様の構成である。アーム４０は、溝３３ｆ（ガイド部３２ｆ）にスライド挿入される。
【００７５】
このようなアーム支持部３０ｆによっても、荷物収納庫１０３への部材の追加を抑制し、かつ、アーム４０を支持することができる。
【００７６】
また、上記実施の形態１では、アーム４０には、取出部の一例としてリフタ５０が設けられたが、荷物１０２の取り出しが可能であれば、アーム４０には、リフタ５０とは別の機構が設けられてもよい。例えば、アーム４０の先端（Ｙ軸＋側の端）には、回転機構（Ｘ軸またはＹ軸を軸として回転する機構）を介してフックが設けられてもよい。
【００７７】
上記フックは、アーム４０の挿入時には、横臥姿勢であり、アーム４０の上面から突出しない。つまり、挿入時は、アーム４０の上面は平坦な面である。
【００７８】
アーム４０を挿入後、荷物１０２を取り出す際には、上記回転機構の回転により、上記フックがアーム４０の上面から突出する。この状態（立ち上がり姿勢）でアーム４０を移載装置２０側に引くと、フックが荷物１０２の奥側の側面（後端）に引っかかるため、荷物１０２を移載装置２０側に引き寄せることができる。つまり、荷物１０２の取出しが可能である。
【００７９】
上記実施の形態１において、アーム支持部およびアーム４０の抜き差しは、より詳細には、移載装置２０が備える制御部（例えば、マイコンなど）と、駆動部（例えば、モーターなど）とによって行われる。つまり、駆動部が制御部からの指令に基づいてアーム支持部およびアーム４０の抜き差しを行う。ここで、制御部は、専用のハードウェアで構成されるか、制御部に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。制御部は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００８０】
上記実施の形態１では、本発明の一態様に係る移載装置２０および自動倉庫１０について説明されたが、本発明は、荷物の移載方法、移載装置２０の制御方法、移載装置２０の制御プログラムなどとして実現されてもよい。
【００８１】
以上、一つまたは複数の態様に係る移載装置および自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、例えばスタッカークレーン等に搭載される、荷物を移載するための移載装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１０  自動倉庫
２０  移載装置
２５  本体部
３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ  アーム支持部
３１、３１ｄ、３１ｅ  第一板状部材
３１ｆ  本体部
３２、３２ｄ、３２ｅ、３３、３３ｄ  第二板状部材
３２ｆ  ガイド部
３３ｆ  溝
３４、４１  車輪
４０  アーム（取出部）
４３  昇降部
５０  リフタ
１０１  スタッカークレーン
１０２  荷物
１０３  荷物収納庫
１０４  収納部
１０５、１０６  棚
１０５ａ、１０５ｂ、１０６ａ、１０６ｂ  棚梁
１０５ｃ  隙間
１０７  上部レール
１０８  下部台車
１０９  上部台車
１１０  マスト
１１１  昇降台
１２０、１２５、１３０  壁
１２６  貫通孔
１３１  凸部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４】
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