(57)【要約】【課題】複数の検出部のそれぞれが検出した位置が互いに対応する経路上の位置であるかを精度よく判定する。【解決手段】センサＡの検出頻度ＦＡのみが所定頻度Ｆ０以上の場合、補間する対象は、センサＡにより検出した位置間のみであり、センサＡ、Ｂの検出頻度ＦＡ、ＦＢが所定頻度Ｆ０より小さい場合、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を、より細かく補間する。よって、センサＡ、Ｂの検出頻度に応じて適切に補間をすることができ、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が互いに対応する経路上の位置であるかを精度よく判断することができる。【選択図】図１
2015090354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断する判断部と、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定する位置決定部と、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する判定部と、
を含む判定装置。
【請求項２】
コンピュータに、
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断し、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定し、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
ことを含む処理を実行させるための判定プログラム。
【請求項３】
コンピュータに、
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断し、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定し、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
ことを含む処理を実行させるための判定方法。
【請求項４】
前記複数の検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であることにより、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断された場合には、前記１つの検出部は、前記複数の検出部の中の検出頻度が最も高い検出部である請求項３に記載の判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定装置、判定プログラム、及び判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の軌跡データ処理装置は、複数の移動体の各々に対応する各センサから、当該センサが検出した位置を示す位置データと位置を検出した時刻の時刻データを含む軌跡データを受信する。軌跡データ処理装置は、受信した軌跡データに基づいて、例えば、人の移動経路や人がどの移動方法を用いたのかを判断する。このような判断を正確に行うためには、各センサが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断することが重要である。例えば、人がタクシーに乗って移動した場合を考える。軌跡データ処理装置は、その人が携帯する携帯電話に設けられた第１のセンサから軌跡データを受信する。また、軌跡データ処理装置は、上記タクシーに設けられた第２のセンサから軌跡データを受信する。各センサが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断するためには、軌跡データ処理装置は、第１のセンサ及び第２のセンサから受信した位置データが、一定範囲内の位置を示すのかを判断する。第１及び第２のセンサの検出タイミングが同じであれば、軌跡データ処理装置は、第１のセンサ及び第２のセンサが同じ時刻に検出した位置が同じか否かを判断する。これにより、軌跡データ処理装置は、第１及び第２のセンサが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるかを判断することができる。
【０００３】
しかし、第１及び第２のセンサの検出タイミングは互いに異なる場合がほとんどである。従って、第１及び第２のセンサが位置を検出する時刻が互いに同じであることはほとんど起こらない。よって、軌跡データ処理装置は、第１及び第２のセンサから受信した位置データ及び時刻データを単純に処理したのでは、第１及び第２のセンサが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断することはできない。
【０００４】
そこで、従来の軌跡データ処理装置は、第１及び第２のセンサの各々において、一方のセンサの２つの連続する検出時刻間に位置する他方のセンサの検出時刻を探す。軌跡データ処理装置は、一方のセンサの２つの連続する検出時刻において検出された２つの位置と他方のセンサの検出時刻とに基づいて線形補間を行うことにより、他方のセンサの検出時刻において、一方のセンサが検出したであろう位置を推定する。そして、軌跡データ処理装置は、推定された位置と、他方のセンサにより検出時刻において検出された位置とが一定範囲内かを判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2004-117079号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、移動体が交差点等の直線でない経路を移動する場合を考える。少なくとも一方のセンサ（第１のセンサ）の検出頻度が低いと、第１のセンサが検出した２つの位置間を、第２のセンサが位置を検出した時刻（正規化時刻）を基準に補間した場合、得られた補間位置は現実の経路の位置から大きくずれる場合がある。よって、第１及び第２のセンサが検出した位置が互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判断することはできない。
１つの側面として、複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判定することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
１つの態様では、判断部は、各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断する。前記判断部により前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された場合を第１の場合とする。前記判断部により前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった場合を第２の場合とする。
【０００８】
位置決定部は、前記第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、基準検出時刻に対応する第１の位置を決定する。
前記基準検出位置は、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である。
前記位置決定部は、前記第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定する。前記共通時刻は、前記複数の検出部の各々に共通しかつ前記２つの検出時刻間において検出頻度が前記所定頻度以上となる時刻である。
【０００９】
判定部は、前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する。前記判定部は、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する。
【発明の効果】
【００１０】
１つの側面として、複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判定することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】軌跡データ処理装置１０と、複数の移動体２１、２３・・・２５の各々に対応して設けられた複数のセンサ２０、２２・・・２４とを備えた軌跡データ処理システムを示す図である。
【図２】軌跡データ処理装置１０のブロック図である。
【図３】軌跡データ処理装置１０の機能ブロック図である。
【図４】同一性判定処理プログラムに基づくプロセスを示す図である。
【図５】複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々が検出した位置が、対応する経路上の位置かを判断するための同一性判定処理の一例を示すフロ―チャートである。
【図６】図５のステップ８４の正規化処理の一例を示すフロ―チャートである。
【図７】図６のステップ９２の正規化時刻の決定処理の一例を示すフロ―チャートである。
【図８】（Ａ）は、センサＡの検出頻度ＦＡが、所定頻度Ｆ０と、センサＢの検出頻度ＦＢ（＜Ｆ０）より大きいことを示し、（Ｂ）は、センサＡ及びセンサＢから受信した一定時間内の軌跡データの具体的内容を示し、（Ｃ）は、センサＡの軌跡データとセンサＢの軌跡データとを、センサＡ及びセンサＢが位置を検出した移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子を示し、（Ｄ）は、２つのセンサＡ及びセンサＢの各々において、一方のセンサの２つの連続する検出時刻間に位置する、他方のセンサの検出時刻において、一方のセンサが検出したであろう位置を、補間した例を示し、（Ｅ）は、本実施形態において、補間対象は、検出頻度が比較的高いセンサＡにより検出した位置間であることを示し、（Ｆ）は、センサＡにより検出した位置間を補間する位置の正規化時刻がセンサＢの検出時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５であることを示し、（Ｇ）は、センサＡの位置の正規化時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５における補間位置ＨＰＡ１．５、ＨＰＡ３．５の座標と、センサＢが検出時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５において検出した位置ＰＢ１．５、ＰＢ３．５の座標とを示す図である。
【図９】（Ａ）は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれの検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢがともに所定頻度Ｆ０より小さいことを示し、（Ｂ）は、センサＡ及びセンサＢから受信した一定時間内の軌跡データの具体的内容を示し、（Ｃ）は、センサＡの軌跡データとセンサＢの軌跡データとを、センサＡ及びセンサＢの移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子を示し、（Ｄ）は、正規化時刻を示し、（Ｅ）は、センサＡ及びセンサＢの検出位置及び補間位置の具体的な計算結果を示し、（Ｆ）は、（Ｅ）における位置をセンサＡ及びセンサＢが位置を検出した移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子を示す図である。
【図１０】（Ａ）は、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢの双方が所定頻度Ｆ０以上であることを示し、（Ｂ）は、センサＡ及びセンサＢが検出した位置が、人が移動した経路を精度よく反映することを示し、（Ｃ）は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが２つの連続した検出時刻で検出した位置を、互いに他方の検出時刻を正規化時刻として補間することを示し、（Ｄ）は、センサＢの検出時刻を正規化時刻とすることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して開示の技術の実施形態の一例を詳細に説明する。
図１には、軌跡データ処理システムが示される。軌跡データ処理システムは、軌跡データ処理装置１０と、複数の移動体２１、２３・・・２５の各々に対応して設けられた複数のセンサ２０、２２・・・２４とを備える。複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々は、対応する移動体の位置を検出する。センサ２０、２２・・・２４の各々は、当該センサの位置する緯度及び経度を定期的に検出するＧＰＳ（Global Positioning System）を内蔵している。上記位置は、緯度及び経度で規定される。複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々は、検出した位置を示す位置データと、位置を検出した時刻を示す時刻データとを含む軌跡データを、当該センサの識別データと共に、ネットワーク１２、１４・・・１６を介して、軌跡データ処理装置１０に送信する。例えば、センサ２０は、移動体である人２１が携帯する携帯電話２１Ａに設けられている。人２１は、移動する場合、携帯電話２１Ａを携帯する。従って、携帯電話２１Ａは、人２１の移動に伴って結果として移動する。よって、センサ２０は、携帯電話２１Ａの位置を検出することにより、結果として、当該携帯電話２１Ａを携帯する人２１の位置を検出する。また、センサ２２は、タクシー２３に設けられている。センサ２２は、タクシー２３の位置を検出する。更に、センサ２４は、電車２５に設けられている。センサ２４は、電車２５の位置を検出する。
【００１３】
軌跡データ処理装置１０は、本開示の技術の判定装置の一例である。センサ２０、２２・・・２４は、本開示の技術の検出部の一例である。
【００１４】
図２には、軌跡データ処理装置１０のブロック図が示される。図２に示すように、軌跡データ処理装置１０は、ＣＰＵ（中央処理装置：Central Processing Unit）３２、ＲＯＭ（ReＡd Only Memory）３４、及びメモリ（ＲＡＭ（Random Ａccess Memory））３６を備える。ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、及びメモリ３６は、バス３８を介して相互に接続される。バス３８には、２次記憶装置４０、及び磁気ディスクドライブ４２が接続される。磁気ディスクドライブ４２には、磁気ディスク４４が内蔵される。
【００１５】
バス３８には、表示制御部４６、表示制御部４６に接続された表示装置４８、入力装置５０、及び通信制御部５２が接続される。表示装置４８としては、液晶表示装置（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）、有機エレクトロルミネセンス表示装置（ＯＥＬＤ）、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）、電界放出ディスプレイ（ＦＥＤ）等が適用できる。入力装置５０としては、キーボード（keyboard）やマウス（mouse）などが適用できる。
【００１６】
上記のように、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々は、軌跡データを、当該センサの識別データと共に、ネットワーク１２、１４・・・１６を介して、軌跡データ処理装置１０に送信する。軌跡データ処理装置１０の通信制御部５２は、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々から送信された軌跡データ及び識別データを受信する。
【００１７】
２次記憶装置４０には、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々に対応して設けられた複数のデータベース４０Ｎ２０、４０Ｎ２２、４０Ｎ２４と、統合データベース４０Ｍとが設けられる。
【００１８】
ＣＰＵ３２は、識別データに基づいて、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々から送信された軌跡データがどのセンサから送信されたのかを認識する。ＣＰＵ３２は、当該軌跡データを、複数のデータベース４０Ｎ２０、４０Ｎ２２、４０Ｎ２４の内の、認識したセンサに対応するデータベースに記憶する。
【００１９】
ＲＯＭ３４には、同一性判定処理プログラムを含む軌跡データ処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から軌跡データ処理プログラムを読み出してメモリ３６に展開し、軌跡データ処理プログラムが有するプロセスを実行する。
ＲＯＭ３４は、本開示の技術の記憶媒体の一例である。同一性判定処理プログラムは、本開示の技術の判定プログラムの一例である。
【００２０】
なお、ここでは軌跡データ処理プログラムをＲＯＭ３４から読み出す場合を例示したが、必ずしも最初からＲＯＭ３４に記憶させておく必要はない。例えば、軌跡データ処理装置１０に接続されて使用されるＳＳＤ（Solid State Drive）、ＤＶＤディスク、ＩＣカード、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどの任意の「可搬型の記憶媒体」に先ずは軌跡データ処理プログラムを記憶させておいてもよい。そして、軌跡データ処理装置１０がこれらの可搬型の記憶媒体から軌跡データ処理プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、通信回線を介して軌跡データ処理装置１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部に軌跡データ処理プログラムを記憶させておいてもよい。この場合、軌跡データ処理装置１０は他のコンピュータ又はサーバ装置等から軌跡データ処理プログラムを取得して実行する。
【００２１】
図３には、軌跡データ処理装置１０の軌跡データ処理プログラム内の同一性判定処理プログラムに基づく機能部が示される。図３に示すように、軌跡データ処理装置１０は、データ取得部６２、正規化部６４、同一性判定部６６、及び判定結果処理部６８を備える。
図４には、同一性判定処理プログラムに基づくプロセスが示される。同一性判定処理プログラムは、データ取得プロセス７２、正規化プロセス７４、同一性判定プロセス７６、及び判定結果処理プロセス７８を備える。
ＣＰＵ３２は、図４の上記プロセス７２〜７８の各々を実行することにより、図３の上記各部６２〜６８として動作する。
正規化部６４は、本開示の技術の判断部、及び位置決定部の一例である。同一性判定部６６は、本開示の技術の判定部の一例である。
【００２２】
次に、軌跡データ処理システムの作用を説明する。
上記のように、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々は、軌跡データを、当該センサの識別データと共に、ネットワーク１２、１４・・・１６を介して、軌跡データ処理装置１０に送信する。軌跡データ処理装置１０の通信制御部５２は、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々から送信された軌跡データ及び識別データを受信する。軌跡データ処理装置１０のＣＰＵ３２は、識別データに基づいて、複数のセンサ２０、２２・・・２４の各々から送信された軌跡データがどのセンサから送信されたのかを認識する。ＣＰＵ３２は、当該軌跡データを、複数のデータベース４０Ｎ２０、４０Ｎ２２・・・４０Ｎ２４の内の、認識したセンサに対応するデータベースに記憶する。
【００２３】
本実施形態では、各センサ２０、２２・・・２４が位置を検出する検出頻度が、対応するデータベースに記憶される。例えば、各センサ０、２２・・・２４は、軌跡データと共に、当該検出頻度を示す検出頻度データを送信する。軌跡データ処理装置１０は、軌跡データと共に検出頻度データを受信した場合には、当該検出頻度データを、対応するデータベースに記憶する。また、軌跡データ処理装置１０は、データベースに記憶された２つの連続する軌跡データの時刻データにおける時刻間の間隔時間を計算することにより、検出頻度を計算する。そして、軌跡データ処理装置１０は、計算された検出頻度を示す検出頻度データを、対応するデータベースに記憶する。なお、軌跡データ処理装置１０の各データベース４０Ｎ２０、４０Ｎ２２・・・４０Ｎ２４に予め、係員が、対応するセンサの検出頻度データを記憶するようにしてもよい。この場合、各センサ２０、２２・・・２４は、検出頻度データを送信しない。
【００２４】
軌跡データ処理装置１０は、複数のセンサ２０、２２・・・２４から受信した軌跡データから、例えば、人の移動経路や人がどの移動方法を用いたのかを判断する。このような判断を正確に行うためには、各センサが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断することが重要である。
【００２５】
ところで、センサ２０、２２・・・２４の検出タイミングは互いに異なる場合がほとんどである。従って、センサ２０、２２・・・２４が位置を検出する時刻が互いに同じであることはほとんど起こらない。よって、軌跡データ処理装置１０は、センサ２０、２２・・・２４から受信した軌跡データを単純に処理したのでは、センサ２０、２２・・・２４が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断することはできない。
【００２６】
そこで、軌跡データ処理装置１０は、センサ２０、２２・・・２４から選択された２つのセンサの複数の組み合わせの各々において、軌跡データに基づいて得られた移動体の位置を補間することにより、同じ検出時刻での位置を推定する。そして、軌跡データ処理装置１０は、２つのセンサの各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断する。
【００２７】
図５には、２つのセンサの各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判断するための同一性判定処理の一例がフロ―チャートとして示される。同一性判定処理は、入力装置５０を介して複数のセンサ２０、２２・・・２４の中の２つセンサが選択されたときスタートする。以下、選択された２つのセンサを、センサＡ、センサＢという。
【００２８】
同一性判定処理がスタートすると、図５のステップ８２で、データ取得部６２は、センサＡ及びセンサＢから送信された軌跡データを、それぞれに対応するデータベースから取得する。例えば、センサＡがセンサ２０とすると、データ取得部６２は、センサ２０から送信された軌跡データを、データベース４０Ｎ２０から取得する。また、センサＢがセンサ２２とすると、データ取得部６２は、センサ２２から送信された軌跡データを、データベース４０Ｎ２２から取得する。
【００２９】
ステップ８４で、正規化部６４は、正規化処理を実行する。ステップ８６で、同一性判定部６６は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、対応する経路上の位置か否かを判断する。ステップ８６の判定結果が肯定判定の場合には、同一性判定処理はステップ８８に進む。ステップ８８で、判定結果処理部６８は、判定結果処理を実行する。ステップ８８の処理が実行されると、同一性判定処理は終了する。ステップ８６の判定結果が否定判定の場合には、同一性判定処理は、ステップ８８をスキップして、終了する。
【００３０】
図６には、ステップ８４の正規化処理の一例がフロ―チャートとして示される。図６のステップ９２で、正規化部６４は、正規化時刻の決定処理を実行し、ステップ９４で、位置座標を計算する。
ステップ９４の処理は、本開示の技術の位置決定部の処理の内容の一例である。
【００３１】
図７には、図６のステップ９２の正規化時刻の決定処理の一例がフロ―チャートとして示される。図７のステップ１０２で、正規化部６４は、まず、センサＡ及びセンサＢのそれぞれに対応するデータベースから、２つの連続する軌跡データの時刻データを読み出す。正規化部６４は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれに対応する２つの連続する時刻データの時刻間の間隔時間を計算することにより、センサＡ及びセンサＢのそれぞれの検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢを把握する。そして、正規化部６４は、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢの少なくとも一方が所定頻度Ｆ０以上か判断する。即ち、正規化部６４は、Ｆ０≦ＦＡまたはＦ０≦ＦＢか否かを判断する。
ステップ１０２の処理は、本開示の技術の判断部の処理の内容の一例である。
【００３２】
ステップ１０２の判定結果が肯定判定の場合には、正規化時刻の決定処理はステップ１０４に進む。ステップ１０２の判定結果が否定判定の場合には、正規化時刻の決定処理はステップ１１０に進む。
【００３３】
ステップ１０４で、正規化部６４は、センサＢの検出頻度ＦＢがセンサＡの検出頻度ＦＡ以上か否かを判断する。即ち、正規化部６４は、ＦＡ≦ＦＢか否かを判断する。
ステップ１０４の判定結果が肯定判定の場合には、正規化時刻の決定処理はステップ１０８に進む。ステップ１０４の判定結果が否定判定の場合には、正規化時刻の決定処理はステップ１０６に進む。
【００３４】
ステップ１０６で、正規化部６４は、センサＢの検出時刻を正規化時刻とする。一方、ステップ１０８で、正規化部６４は、センサＡの検出時刻を正規化時刻とする。ステップ１１０で、正規化部６４は、センサＡ、センサＢの検出時刻に検出頻度がＦ０以上となるように時刻を加え、正規化時刻を設定する。
【００３５】
ステップ１０６、１０８、１１０の処理の後、正規化時刻の決定処理はステップ１１２に進む。ステップ１１２で、正規化部６４は、正規化時刻を、後の処理で利用可能なようにメモリ３６に出力（記憶）する。
【００３６】
次に、ステップ１０６、１０８、１１０の各処理を詳細に説明する。
最初に、ステップ１０６の処理を説明する。
正規化時刻の決定処理がステップ１０６に進む場合としては、センサＡの検出頻度ＦＡ及びセンサＢの検出頻度ＦＢの少なくとも一方が所定頻度Ｆ０より大きくかつ検出頻度ＦＡのほうが検出頻度ＦＢより大きい場合である。より詳細に説明すると、正規化時刻の決定処理がステップ１０６に進む場合としては、次の２つの場合がある。即ち、第１に、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢの双方が所定頻度Ｆ０以上かつ検出頻度ＦＡのほうが検出頻度ＦＢより大きい場合と、第２に、図８（Ａ）に示すよう、検出頻度ＦＡが、所定頻度Ｆ０以上及び検出頻度ＦＢ（＜Ｆ０）より大きい場合とがある。本実施形態では、第１の場合の処理は第２の場合の処理と同じである。以下の場合を例にとり、第２の場合のステップ１０６の処理を説明する。センサＡの検出頻度ＦＡは例えば、１、即ち、１秒間に１回、位置を検出する。センサＢの検出頻度ＦＢは例えば、１／２、即ち、２秒間に１回、位置を検出する。所定頻度Ｆ０は例えば、１である。センサＡの検出頻度ＦＡ＝１は、所定頻度Ｆ０と同じで、センサＢの検出頻度ＦＢ＝１／２（＜Ｆ０）より大きい。
【００３７】
図８（Ｂ）には、センサＡ及びセンサＢから一定時間内に受信した軌跡データの具体的内容が示される。センサＡは、１秒間に１回、位置を検出する。図８（Ｂ）に示すように、センサＡの軌跡データには、第１に、○月○日の午後○時○分１秒（ｔ＝１）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ１（１０、４０）がある。第２に、○月○日の午後○時○分２秒（ｔ＝２）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ２（３０、４０）がある。センサＡの軌跡データには、第３に、○月○日の午後○時○分３秒（ｔ＝３）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ３（４０、３０）、第４に、○月○日の午後○時○分４秒（ｔ＝４）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ４（４０、１０）がある。
時刻ｔ＝１及び時刻ｔ＝２、時刻ｔ＝２及び時刻ｔ＝３、及び、時刻ｔ＝３及び時刻ｔ＝４はそれぞれ、本開示の技術の２つの検出時刻の一例である。
【００３８】
一方、センサＢは、２秒間に１回、位置を検出する。センサＢの軌跡データには、第１に、○月○日の午後○時○分１.５秒（ｔ＝１.５）、及び当該時刻に検出された位置ＰＢ１．５（２０、４０）がある。第２に、○月○日の午後○時○分３.５秒（ｔ＝３．５）、及び当該時刻に検出された位置ＰＢ３．５（４０、２０）がある。
位置ＰＢ１．５及び位置ＰＢ３．５の各々は、本開示の技術の第３の位置の一例である。
【００３９】
図８（Ｃ）には、センサＡの軌跡データとセンサＢの軌跡データとを、センサＡ及びセンサＢが位置を検出する移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子が示される。図８（Ｂ）及び図８（Ｃ）から理解されるように、センサＡ及びセンサＢは、同じ時刻に、移動体の位置を検出しない。よって、現実に検出された位置を補間することにより、センサＡ、センサＢが同じ時刻で検出したであろう位置が得られれば、得られた位置が同じか否かを判断することにより、センサＡ及びセンサＢの移動体が同じであるか否かを判断することができる。
【００４０】
図８（Ｄ）には、２つのセンサＡ及びセンサＢの各々で検出された軌跡データにおいて補間位置を求める例が示されている。例えば、センサＡの２つの連続する検出時刻（ｔ＝１、ｔ＝２）間に、センサＢの検出時刻（ｔ＝１．５）が位置する。そこで、時刻ｔ＝１、ｔ＝２においてセンサＡが検出した位置ＰＡ１、ＰＡ２に基づいて、検出時刻ｔ＝１．５の位置を線形補間すると、センサＡが検出したであろう補間位置ＨＰＡ１．５が得られる。同様に、センサＡの２つの連続する検出時刻（ｔ＝３、ｔ＝４）間に、センサＢの検出時刻（ｔ＝３．５）が位置する。そこで、時刻ｔ＝３、ｔ＝４においてセンサＡが検出した位置ＰＡ４３、ＰＡ４に基づいて、検出時刻ｔ＝３．５の位置を線形補間すると、センサＡが検出したであろう補間位置ＨＰＡ３．５が得られる。
【００４１】
また、センサＢの２つの連続する検出時刻（ｔ＝１．５、ｔ＝３．５）間に、センサＡの検出時刻（ｔ＝２、ｔ＝３）が位置する。そこで、時刻ｔ＝１．５、ｔ＝３．５においてセンサＢが検出した位置ＰＢ１．５、ＰＢ３．５に基づいて、検出時刻ｔ＝２、ｔ＝３の位置を線形補間すると、センサＢが検出したであろう補間位置ＨＰＢ２、ＨＰＢ３が得られる。
【００４２】
そして、センサＡにおける現実に検出した位置及び補間して得られた補間位置、及びセンサＢにおける現実に検出した位置及び補間して得られた補間位置に基づいて、センサＡ及びセンサＢの移動体が同じであるか否かを判断することができる。
【００４３】
図８（Ｄ）に示す例では、時刻ｔ＝２におけるセンサＡが検出した位置ＰＡ２とセンサＢの補間位置ＨＰＢ２との間の距離、及び、時刻ｔ＝３におけるセンサＡが検出した位置ＰＡ３とセンサＢの補間位置ＨＰＢ３との間の距離が比較的長い。よって、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置でないと判断される。
【００４４】
しかし、現実には、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置である。このように現実にはセンサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのに、時刻ｔ＝２、ｔ＝３においてセンサＡ、Ｂが検出した位置間の距離が比較的長くなる理由は次の通りである。
【００４５】
位置を検出する検出頻度が比較的高い（後述する所定頻度Ｆ０より高い）センサＡは、比較的多くの位置を検出することができる。よって、人が交差点等の直線でない経路を移動した場合でも、センサＡにより検出された位置は、直線でない経路をより精度よく反映する。よって、センサＡにより２つの連続した検出時刻で検出された２つの位置間を補間するために、当該２つの連続した時刻間に位置する時刻として、センサＢの検出時刻を採用すると、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。
【００４６】
ここで、補間する位置の時刻を正規化時刻という。
検出頻度が比較的高いセンサＡにより２つの連続した検出時刻で検出された２つの位置間を補間するための時刻として、検出頻度が比較的低いセンサの検出時刻を正規化時刻とすると、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。なお、人が移動した経路を補間位置が精度よく反映する検出頻度は、予め定めることができる。この検出頻度が所定頻度Ｆ０である。
【００４７】
しかし、位置を検出する検出頻度が所定頻度Ｆ０より低いセンサＢは、比較的少ない数の位置を検出する。よって、人が交差点等の直線でない経路を移動した場合、センサＢにより検出された位置の個数は、直線でない経路を精度よく反映するための検出位置の個数より少ない。よって、センサＢにより検出された位置間を補間するために、検出頻度が高いセンサＡの検出時刻を正規化時刻しても、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映しない。よって、センサＢにより検出された位置間における補間位置と、当該正規化時刻に対応する時刻においてセンサＡにより得られた位置とのずれが大きくなる。
【００４８】
そこで、本実施形態では、ステップ１０６で、正規化部６４は、センサＢの検出時刻を正規化時刻とする。より詳細に説明すると、まず、図８（Ｅ）に示すように、補間対象は、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上のセンサＡにより検出した位置間である。よって、検出頻度が所定頻度未満のセンサＢにより検出された位置間は補間しない。上記のように、センサＢにより検出された位置の個数は、直線でない経路を精度よく反映するための検出位置の個数より少ないので、センサＢにより検出された位置間の補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映しないからである。図８（Ｆ）に示すように、センサＡにより検出した位置間を補間する位置の正規化時刻は、センサＢの検出時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５である。
センサＢの検出時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５の各々が、本開示の技術の基準検出時刻の一例である。
【００４９】
図６のステップ９４における位置座標の計算では、正規化部６４は、センサＡにより検出した位置間の補間位置ＨＰＡ１．５、ＨＰＡ３．５の座標を計算する。正規化時刻ｔ＝１．５における補間位置を求めるために利用する位置は、時刻ｔ＝１と時刻ｔ＝２においてセンサＡにより検出された位置ＰＡ１（１０、４０）、ＰＡ２（３０、４０）である。補間位置ＨＰＡ１．５のＸ座標の位置は、次の（１）式により計算される。
【数１】
2015090354.tif 000003
【００５０】
（１）式のｔ１、ｔ２はそれぞれ、２つの連続する検出時刻の時間的に早い時刻ｔ＝１、遅い時刻ｔ＝２である。（１）式のｘ１、ｘ２はそれぞれ、時刻ｔ１、ｔ２において検出された位置のＸ座標の値である。（１）式のｓ１は、正規化時刻ｔ＝１．５である。
補間位置ＨＰＡ１．５のＹ座標の位置も上記Ｘ座標と同様に計算される。
更に、ステップ９４では、正規化時刻ｔ＝３．５における補間位置ＨＰＡ３．５の座標も上記と同様に計算される。以上の計算により、正規化時刻ｔ＝１.５、ｔ＝３．５における補間位置ＨＰＡ１．５、ＨＰＡ３．５の座標は図８（Ｇ）に示す通りとなる。
補間位置ＨＰＡ１．５、ＨＰＡ３．５の各々は、本開示の技術の第１の位置の一例である。
【００５１】
図５のステップ８６で、同一性判定部６６は、次のように計算された距離Ｄ１が、センサＡ及びセンサＢにより検出された位置が、互いに対応する経路上の位置であると判断するための閾値Ｄ０、例えば、４以下か否かを判断する。
なお、「対応する経路」には、完全に一致する経路ばかりでなく、一定距離離れている経路も含む。例えば、人２１がタクシー２３に乗る場合に、人２１が携帯する携帯電話２１Ａに設けられたセンサ２０とタクシー２３に設けられたセンサ２２とが同じ時刻に検出する位置は、完全に同一の位置を検出するわけではないからである。
【００５２】
まず、センサＡとセンサＢにおける同じ時刻における位置間の距離Ｄ１を以下の（２）式から計算する。
【数２】
2015090354.tif 000004
（２）式のｘｉは、センサＡにおける時刻ｔ＝ｉの位置であり、ｙｉは、センサＢにおける時刻ｔ＝ｉの位置である。ｉは、各正規化時刻を識別する変数である。上記例（図８（Ｆ））では、ｉ＝１は、時刻ｔ＝１．５を識別し、ｉ＝２＝Ｎは、時刻ｔ＝３．５を識別する。よって、上記距離Ｄ１の計算では、時刻ｔ＝１．５でのセンサＡにおける補間位置ＨＰＡ１．５と、時刻ｔ＝１．５においてセンサＢが検出した位置ＰＢ１．５とのユークリッド距離が用いられる。また、上記距離Ｄ１の計算では、時刻ｔ＝３．５でのセンサＡにおける補間位置ＨＰＡ３．５と、時刻ｔ＝３．５においてセンサＢが検出した位置ＰＢ３．５とのユークリッド距離が用いられる。
【００５３】
距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下の場合、ステップ８６の判定結果が肯定判定となる。即ち、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一であると判定される。距離Ｄ１が閾値Ｄ０より大きい場合、ステップ８６の判定結果が否定判定となる。即ち、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一でないと判定される。
【００５４】
上記例では、Ｄ１＝０であり、Ｄ１＜Ｄ０（例えば、４）である。ステップ８６の判定結果が肯定判定となる。即ち、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一であると判定される。この場合、図５のステップ８８で、判定結果処理部６８は、次のように判定結果処理を実行する。センサＡが、人が携帯する携帯電話２１（図１参照）に設けられるセンサ２０であるとする。また、センサＢがタクシー２３に設けられるセンサ２２であるとする。判定結果処理部６８は、センサＡにより送信された軌跡データに対して、「タクシーでの移動」のラベルを付与する。具体的には、判定結果処理部６８は、統合データベース４０Ｍに、センサＡにより送信された軌跡データが記憶されたデータベース４０Ｎ２０（図２参照）の識別情報と「タクシーでの移動」のデータとを対応づけて記憶する。
【００５５】
次に、ステップ１０８の処理を説明する。
まず、正規化時刻の決定処理がステップ１０８に進む場合と、正規化時刻の決定処理がステップ１０６に進む場合とは、センサＡの検出頻度ＦＡ及びセンサＢの検出頻度ＦＢの少なくとも一方が所定頻度Ｆ０以上である点で共通する。しかし、正規化時刻の決定処理がステップ１０８に進む場合は、検出頻度ＦＢが検出頻度ＦＡ以上であるのに対し、正規化時刻決定処理がステップ１０６に進む場合が、検出頻度ＦＡのほうが検出頻度ＦＢより高い点で相違する。
【００５６】
ステップ１０８の処理では、補間対象はセンサＢが検出した位置間であり、正規化時刻をセンサＡの検出時刻とするのに対し、ステップ１０６の処理では、補間対象はセンサＡが検出した位置間であり、正規化時刻をセンサＢの検出時刻とする点で相違する。しかし、具体的な処理内容は同様であるので、ステップ１０８の処理の詳細な説明を省略する。
【００５７】
次に、ステップ１１０の処理を説明する。正規化時刻の決定処理がステップ１１０に進む場合は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれの検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢが所定頻度Ｆ０より小さい場合である。以下、図９（Ａ）に示すように、センサＡ、Ｂのそれぞれの検出頻度ＦＡ、ＦＢがともに１／４（４秒に１回、位置を検出する）であり、検出頻度ＦＡ、ＦＢが所定頻度Ｆ０（＝１）より小さい場合を例にとり、ステップ１１０の処理を説明する。
【００５８】
図９（Ｂ）には、センサＡ及びセンサＢから一定時間内に受信した軌跡データの具体的内容が示される。センサＡは、４秒間に１回、位置を検出する。図９（Ｂ）に示すように、センサＡの軌跡データには、第１に、○月○日の午後○時○分２秒（ｔ＝２）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ２（２０、５０）ある。第２に、○月○日の午後○時○分６秒（ｔ＝６）、及び当該時刻に検出された位置ＰＡ６（５０、４０）がある。センサＡの軌跡データには、第３に、○月○日の午後○時○分１０秒（ｔ＝１０）、及び当該時刻に検出された位置（５０、０）がある。なお、時刻ｔ＝０において、センサＡの検出対象は、位置（５、５５）に位置していたとする。
【００５９】
一方、センサＢも、４秒間に１回、位置を検出する。センサＢの軌跡データには、第１に、○月○日の午後○時○分１秒（ｔ＝１）、及び当該時刻に検出された位置（０、５０）、第２に、○月○日の午後○時○分５秒（ｔ＝５）、及び当該時刻に検出された位置ＰＢ５（４０、５０）がある。センサＢの軌跡データには、第３に、○月○日の午後○時○分９秒（ｔ＝９）、及び当該時刻に検出された位置ＰＢ９（５０、２０）がある。なお、時刻ｔ＝１１において、センサＢの検出対象は、位置（５５、５）に位置していたとする。
時刻ｔ＝２及び時刻ｔ＝６、時刻ｔ＝６及び時刻ｔ＝１０、時刻ｔ＝１及び時刻ｔ＝５、時刻ｔ＝５及び時刻ｔ＝９はそれぞれ、本開示の技術の２つの検出時刻の一例である。
【００６０】
図９（Ｃ）には、センサＡの軌跡データとセンサＢの軌跡データとを、センサＡ及びセンサＢが位置を検出する対象の移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子が示される。センサＢの検出頻度はセンサＡの検出頻度と同じであるが、センサＡ及びセンサＢでの検出タイミングが異なる。
【００６１】
上記のように、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢが所定頻度Ｆ０より小さいと、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにより検出された位置の個数は、直線でない経路を精度よく反映するための検出位置の個数より少ない。従って、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻において検出された２つの位置間を、他方の検出時刻のみを正規化時刻として、補間しても、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映しない。
【００６２】
そこで、本実施形態では、正規化部６４は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を補間するための、センサＡ及びセンサＢに共通する正規化時刻を、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上となるように、決定する。これにより、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を、より細かく補間することができる。よって、他方の検出時刻のみを正規化時刻として補間する場合より、誤差を小さくすることができる。
【００６３】
検出頻度が所定頻度Ｆ０以上となるように、センサＡ及びセンサＢに共通する正規化時刻を決定する方法には、次の２つの方法がある。
【００６４】
第１の方法は次の通りである。最初のステップでは、正規化部６４は、センサＡ及びセンサＢの検出時刻の中の最小値（最も早い時刻）及び最大値（最も遅い時刻)を取得する。図９（Ｂ）に示す例では、最小値は、時刻ｔ＝１であり、最大値は、時刻＝１０である。次のステップでは、正規化部６４は、検出頻度が所定頻度Ｆ０となる時間間隔を決定する。時間間隔としては１（秒）である。次のステップでは、正規化部６４は、最小値に、上記決定された時間間隔（１秒）を加えた正規化時刻を計算する。そして、正規化部６４は、計算した正規化時刻に、上記決定された時間間隔（１秒）を加えて、次の正規化時刻を計算する。正規化部６４は、これを、最大値以上になるまで繰り返す。これにより、図９（Ｄ）に示すように正規化時刻が決定される。
【００６５】
第２の方法は次の通りである。最初のステップでは、正規化部６４は、両方の検出時刻を合わせ、重複時刻を除き、小さい順に並べる。これにより、時刻ｔ＝１、２、５、６、９、１０のように、センサＡ及びセンサＢの検出時刻が並べられる。次のステップで、正規化部６４は、順にｎ番目の時刻とｎ＋１番目の時刻とを比較し、検出頻度が所定頻度Ｆ０より低い場合には、ｎ番目の時刻とｎ＋１番目の時刻との間を、検出頻度が所定頻度Ｆ０となるように、分割する。正規化部６４は、分割された時刻を正規化時刻とする。具体的には、まず、ｎ＝１の場合、１番目の検出時刻はｔ＝１、２番目の検出時刻はｔ＝２であり、検出頻度は１で、所定頻度Ｆ０と同じであるので、正規化部６４は、これらを共通の正規化時刻とする。次に、ｎ＝２の場合、２番目の検出時刻はｔ＝２、３番目の検出時刻はｔ＝５であり、検出頻度は、１／３であり、所定頻度Ｆ０より低い。そこで、正規化部６４は、ｔ＝２とｔ＝５との間を、所定頻度Ｆ０となるように分割する。これにより、ｔ＝２とｔ＝５との間に、時刻ｔ＝３、ｔ＝４が得られる。これにより、正規化時刻として、ｔ＝２、ｔ＝３、ｔ＝４、ｔ＝５が得られる。正規化部６４は、以下、同様に処理する。これにより図９（Ｄ）に示すように正規化時刻が決定される。
図９（Ｄ）に示すように正規化時刻は、本開示の技術の基準時刻の一例である。
【００６６】
図６のステップ９４における位置座標の計算では、正規化部６４は、センサＡにより検出した位置ＰＡ２、ＰＡ６、ＰＡ１０に基づいて、正規化時刻における補間位置を、（１）式に従って計算する。これにより、位置ＰＡ２と位置ＰＡ６との間に、補間位置ＨＰＡ３、ＨＰＡ４、ＨＰＡ５が計算される。また、位置ＰＡ６と位置ＰＡ１０との間に、補間位置ＨＰＡ７、ＨＰＡ８、ＨＰＡ９が計算される。更に、補間位置ＨＰＡ１も計算される。また、正規化部６４は、センサＢにより検出した位置ＰＢ１、ＰＢ５、ＰＢ９に基づいて、正規化時刻における補間位置を、（１）式に従って計算する。これにより、位置ＰＢ１と位置ＰＢ５との間に、補間位置ＨＰＢ２、ＨＰＢ３、ＨＰＢ４が計算される。また、位置ＰＢ５と位置ＰＢ９との間に、補間位置ＨＰＢ６、ＨＰＢ７、ＨＰＢ８が計算される。更に、補間位置ＨＰＢ１０も計算される。具体的な計算結果が図９（Ｅ）に示される。図９（Ｅ）に示す具体的な計算結果を、センサＡの軌跡データとセンサＢの軌跡データとを、センサＡ及びセンサＢが設けられた移動体が移動した場所を示す地図に描いた様子は、図９（Ｆ）に示す通りである。
図９（Ｅ）に示す時刻ｔ＝１〜１０の各時刻におけるセンサＡ及びセンサＢに対応する２つの位置のそれぞれは、本開示の技術の複数の第２の位置の一例である。
【００６７】
図５のステップ８６で、同一性判定部６６は、図９（Ｅ）に示す具体的な計算結果を（２）式に代入することにより、距離Ｄ１を計算する。上記例（図９（Ｄ））では、ｉ＝１〜１０（Ｎ＝１０）のそれぞれは、時刻ｔ＝１〜１０を識別する。同一性判定部６６は、距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。上記例では、距離Ｄ１は、８．８３でありかつ閾値Ｄ０（例えば、４）よりも大きい。ステップ８６の判定結果が否定判定となる。即ち、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一でないと判定される。この場合、図５のステップ８８がスキップされる。同一性判定処理は終了する。
【００６８】
次に、本実施形態の効果を説明する。
（第１の効果）
本実施形態では、センサＢの検出頻度ＦＢが所定頻度Ｆ０より低く、センサＡの検出頻度が所定頻度Ｆ０以上の場合、補間する対象は、センサＡにより検出した位置間である。よって、検出頻度が所定頻度Ｆ０未満のセンサＢにより検出された位置間は補間しない。センサＢにより検出された位置の個数は、直線でない経路を精度よく反映するための検出位置の個数より少ないので、センサＢにより検出された位置間の補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映しないからである。よって、人が移動した経路を精度よく反映しない補間位置を用いずに、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一でないか否かを判断することができる。そして、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上のセンサＡにより２つの連続した検出時刻で検出された２つの位置間を補間するため、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。よって、本実施形態は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判断することができる、という効果を有する。
【００６９】
（第２の効果）
本実施形態は、センサＡ、Ｂの検出頻度ＦＡ、ＦＢが所定頻度Ｆ０より小さい場合、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにより検出された位置の個数は、直線でない経路を精度よく反映するための検出位置の個数より少ない。従って、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻において検出された２つの位置間を、他方の検出時刻のみを正規化時刻として、補間しても、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映しない。そこで、本実施形態では、正規化部６４は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を補間するための、センサＡ及びセンサＢに共通する正規化時刻を、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上となるように、決定する。これにより、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を、より細かく補間することができる。同一性判定部６６は、図９（Ｅ）における時刻ｔ＝１〜１０における各位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。よって、本実施形態は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判断することができる、という効果を有する。
【００７０】
（第３の効果）
センサＡの検出頻度ＦＡのみが所定頻度Ｆ０以上の場合、補間する対象は、センサＡにより検出した位置間のみである。センサＡ、Ｂの検出頻度ＦＡ、ＦＢが所定頻度Ｆ０より小さい場合、センサＡ及びセンサＢのそれぞれにおいて、２つの連続する検出時刻間で検出された位置間を、より細かく補間する。よって、本実施形態は、センサＡ、Ｂの検出頻度に応じて適切に補間をすることができ、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを精度よく判断することができる、という効果を有する。
【００７１】
次に、本実施形態の変形例を説明する。
（第１の変形例）
上記のように、正規化時刻決定処理がステップ１０６に進む場合としては、次の２つの場合がある。即ち、第１に、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢの双方が所定頻度Ｆ０以上かつ検出頻度ＦＡのほうが検出頻度ＦＢより大きい場合と、第２に、図８（Ａ）に示すよう、検出頻度ＦＡが、所定頻度Ｆ０以上及び検出頻度ＦＢ（＜Ｆ０）より大きい場合とがある。第２の場合については既に説明した。そして、本実施形態では、第１の場合の処理は第２の場合の処理と同じとする。
【００７２】
第１の場合では、検出頻度ＦＢも所定頻度Ｆ０以上である。よって、センサＢにより２つの連続した検出時刻で検出された２つの位置間を補間するため時刻として、センサＡの検出時刻を正規化時刻としても、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。そこで、ステップ１０６で、正規化部６４は、上記とは逆にセンサＡの検出時刻を正規化時刻としてもよい。以上について、図１０を参照して説明する。
【００７３】
第１の場合は、図１０（Ａ）に示すように、検出頻度ＦＡ及び検出頻度ＦＢの双方が所定頻度Ｆ０以上である。この場合、図１０（Ｂ）に示すように、センサＡ及びセンサＢが検出した位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。
【００７４】
第１の場合に、図１０（Ｃ）に示すように、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが２つの連続した検出時刻で検出した位置を、互いに他方の検出時刻を正規化時刻として補間することも考えられる。しかし、センサＡ及びセンサＢが検出した位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。よって、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが２つの連続した検出時刻で検出した位置を補間することは必要以上の検出頻度で補間位置を計算することになる。
【００７５】
よって、第１の場合では、正規化時刻とする時刻としては、センサＡの検出時刻とセンサＢの検出時刻との何れかで十分である。上記ステップ１０６では、図１０（Ｄ）に示すように、センサＢの検出時刻を正規化時刻とする。センサＡの検出頻度がセンサＢの検出頻度より高いので、センサＡが検出した位置はセンサＢが検出した位置より、人が移動した経路を精度よく反映するので、センサＡが検出した位置の補間位置もより人が移動した経路を精度よく反映する。よって、本実施形態は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置の対象となる人は同一か否かをより精度よく判断することができる、という効果を有する。
【００７６】
しかし、検出頻度ＦＢも所定頻度Ｆ０以上である。よって、センサＢにより２つの連続した検出時刻で検出された２つの位置間を補間するため時刻として、センサＡの検出時刻を正規化時刻としても、得られた補間位置は、人が移動した経路を精度よく反映する。そこで、第１の変形例としては、ステップ１０６で、正規化部６４は、上記とは逆にセンサＡの検出時刻を正規化時刻とすることができる。
【００７７】
（第２の変形例）
上記実施形態では、２つのセンサを選択して、２つのセンサの検出頻度を調べて、２つのセンサの頻度に応じて適切な補間をしている。本開示の技術は、２より大きい数の複数のセンサの検出頻度を調べて、２より大きい数の複数のセンサの頻度に応じて適切な補間をすることができる。例えば、３つセンサＡ、Ｂ、Ｃを考える。
まず、センサＢ、Ｃの検出頻度ＦＢ、ＦＣが所定頻度Ｆ０より低く、センサＡの検出頻度が所定頻度Ｆ０以上の場合、正規化部６４は、補間する対象を、センサＡにより検出した位置間のみとし、正規化時刻をセンサＢ、Ｃの検出時刻とする。
また、センサＡ〜Ｃの全ての検出頻度が所定頻度Ｆ０未満の場合、正規化部６４は、センサＡ〜Ｃのそれぞれにおいて、センサＡ〜Ｃに共通する正規化時刻を、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上となるように、決定する。
【００７８】
ここで、同一性判定部６６は、検出頻度の降順に判断を確定することで、矛盾なく判断を行うことができる。まず、検出頻度の最も高いセンサを選択し，そのセンサとそれを除くセンサのそれぞれに対して、計算された距離が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。計算された距離が閾値Ｄ０以下となる任意の２つのセンサに対する距離を閾値Ｄ０以下であったという判断を与え、また、計算された距離が閾値Ｄ０以下となった任意の１つのセンサと計算された距離が閾値Ｄ０を超えた任意の１つのセンサの距離を閾値Ｄ０を超えたという判断を与える。以下、計算された距離が閾値Ｄ０を超えたセンサに対して、同様に最も高いセンサを選び判断を与えていく。これを繰り返すことで、全てのセンサそれぞれに対して、矛盾のない判断を与えることができる。
例えば、４つのセンサＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅにおいて、センサＡの検出頻度が最も高い場合を考える。まず、センサＡ及び残りのセンサＢ、Ｃ、Ｄのそれぞれに対して、計算された距離Ｄ１〜Ｄ４が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。さらに、例えば、Ｄ１及びＤ２が閾値Ｄ０以下であり、かつＤ３及びＤ４が閾値Ｄ０を超えた場合を考える。その場合、センサＡ及びセンサＢ、センサＡ及びセンサＣ、センサＢ及びセンサＣに対して、それぞれ計算された距離が閾値Ｄ０以下であったと判断し、センサＡ及びセンサＤ、センサＡ及びセンサＥ、センサＢ及びセンサＤ、センサＢ及びセンサＥ、センサＣ及びセンサＤ、センサＣ及びセンサＥに対して、それぞれ計算された距離が閾値Ｄ０を超えたと判断する。最後に、センサＤとセンサＥの距離が閾値Ｄ０以下か否かを判断し、全ての組み合わせの判断が完了する。
【００７９】
（第３の変形例）
上記実施形態では、同一性判定部６６は、図８（Ｇ）の各時刻ｔ＝１．５及びｔ＝３．５における各位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。また、同一性判定部６６は、図９（Ｅ）における時刻ｔ＝１〜１０における各位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断する。本開示の技術は、同一性判定部６６は、図８（Ｇ）の時刻ｔ＝１．５及びｔ＝３．５の何れか１つ時刻における位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断することができる。また、本開示の技術では、同一性判定部６６は、図９（Ｅ）における、時刻ｔ＝１〜１０の内の全部ではないが少なくとも１つの時刻におけるセンサＡ及びセンサＢに対応する位置を用いて距離Ｄ１を計算する。同一性判定部６６は、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断することができる。例えば、時刻ｔ＝３、４，７，８の内の少なくとも１つの時刻におけるセンサＡ及びセンサＢに対応する位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断することができる。本開示の技術では、同一性判定部６６は、時刻ｔ＝１、２、５、６、９、１０と、ｔ＝３、４，７，８の内の全部ではないが少なくとも１つの時刻と、における位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断することができる。
【００８０】
ここで、同一性判定部６６は、時刻ｔ＝１〜１０の内の１つの時刻におけるセンサＡ及びセンサＢに対応する位置を用いて距離Ｄ１を計算し、計算された距離Ｄ１が閾値Ｄ０以下か否かを判断してもよい。この場合、例えば、センサＡが連続した２つの検出時刻に検出した２つの位置間を、センサＢの検出時刻のみを正規化時刻として補間する場合より、誤差を小さくすることができる可能性を大きくすることができる。
【００８１】
（第４の変形例）
上記実施形態では、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置でないと判定された場合、同一性判断処理を終了するようにしている。しかし、本開示の技術は、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が、互いに対応する経路上の位置でない旨の判定結果を、統合データベース４０Ｍに出力（記憶）することができる。
【００８２】
（第５の変形例）
上記実施形態では、図８（Ｂ）に示すように、センサＡが連続する２つの検出時刻、例えば、時刻ｔ＝１と時刻ｔ＝２において検出された２つの位置が補間されている。センサＡの検出頻度が所定頻度Ｆ０よりも２倍以上高い場合、センサＡは、時刻ｔ＝１．０、ｔ＝１．５、ｔ＝２．０、ｔ＝２．５の各時刻で位置を検出する。この場合には、センサＡが連続する２つの検出時刻（例えば、ｔ＝１．０、ｔ＝１．５）でなく、検出頻度が所定頻度Ｆ０以上となる検出時刻（ｔ＝１．０、ｔ＝２．０）において検出された２つの位置が補間されても、上記実施形態と同様の効果が得られる。本開示の技術では、正規化部６４は、連続していないが頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出された２つの位置の補間位置を求めることができる。
【００８３】
（第６の変形例）
上記実施形態では、センサＡ及びセンサＢのそれぞれが検出した位置が互いに対応する経路上の位置であると判定された場合、図５のステップ８８で、判定結果処理部６８は、次のように判定結果処理を実行する。即ち、まず、センサＡが、人２１が携帯する携帯電話２１Ａ（図１参照）に設けられるセンサ２０であるとする。また、センサＢがタクシー２３に設けられるセンサ２２であるとする。判定結果処理部６８は、センサＡにより送信された軌跡データに対して、「タクシーでの移動」のラベルを付与する。しかし、本開示の技術は、センサＡ及びセンサＢの一方、例えば、センサＢの位置との間で、対応する経路上の位置であると判定されたセンサＡに位置の軌跡データを消去してもより。これにより、重複した軌跡データを排除して２次記憶装置の記憶容量を有効活用することができる。
【００８４】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【００８５】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００８６】
（付記１）
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断する判断部と、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定する位置決定部と、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する判定部と、
を含む判定装置。
【００８７】
（付記２）
前記頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻は、前記所定頻度以上の１つの検出部が位置を検出した連続する２つの検出時刻である付記１に記載の判定装置。
【００８８】
（付記３）
前記位置決定部は、前記第２の場合、前記複数の検出部の各々が位置を検出した連続する２つの検出時刻間のそれぞれの検出時刻間に、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻を決定し、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記決定された前記少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定する付記１又は付記２に記載の判定装置。
【００８９】
（付記４）
前記位置決定部は、前記第１の場合、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記１つの検出部が検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記第１の位置を決定し、
前記判定部は、前記第１の場合、前記複数の組の各々における前記第１の位置と前記第３の位置とに基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
付記１〜付記３の何れか１項に記載の判定装置。
【００９０】
（付記５）
前記位置決定部は、前記第２の場合、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の第２の位置を決定し、
前記判定部は、前記第２の場合、前記複数の組の各々における前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
付記１〜付記４の何れか１項に記載の判定装置。
【００９１】
（付記６）
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断される場合には、前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合、又は前記複数の検出部の全てではないが少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合がある付記１〜５の何れか１項に記載の判定装置。
【００９２】
（付記７）
前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上であることにより、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断された場合には、前記１つの検出部は、前記検出頻度が前記所定頻度以上である複数の検出部の中の検出頻度が最も高い検出部である付記１〜付記６の何れか１項に記載の判定装置。
【００９３】
（付記８）
コンピュータに、
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断し、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定し、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
ことを含む処理を実行させるための判定プログラム。
【００９４】
（付記９）
前記頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻は、前記所定頻度以上の１つの検出部が位置を検出した連続する２つの検出時刻である付記８に記載の判定プログラム。
【００９５】
（付記１０）
前記第２の位置を決定する際、前記コンピュータに、前記複数の検出部の各々が位置を検出した連続する２つの検出時刻間のそれぞれの検出時刻間に、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻を決定し、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記決定された前記少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定することを実行させる付記８又は付記９に記載の判定プログラム。
【００９６】
（付記１１）
前記第１の位置を決定する際、前記コンピュータに、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記１つの検出部が検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記第１の位置を決定させ、
前記判定の際、前記コンピュータに、前記第１の場合、前記複数の組の各々における前記第１の位置と前記第３の位置とに基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定させる
付記８〜付記１０の何れか１項に記載の判定プログラム。
【００９７】
（付記１２）
前記第２の位置を決定する際、前記コンピュータは、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の第２の位置を決定させ、
前記判定の際、前記コンピュータは、前記第２の場合、前記複数の組の各々における前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定させる
付記８〜付記１１の何れか１項に記載の判定プログラム。
【００９８】
（付記１３）
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断される場合には、前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合、又は前記複数の検出部の全てではないが少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合がある付記８〜１２の何れか１項に記載の判定プログラム。
【００９９】
（付記１４）
前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上であることにより、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断された場合には、前記１つの検出部は、前記検出頻度が前記所定頻度以上である複数の検出部の中の検出頻度が最も高い検出部である付記８〜付記１３の何れか１項に記載の判定プログラム。
【０１００】
（付記１５）
コンピュータに、
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断し、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定し、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
ことを含む処理を実行させる判定方法。
【０１０１】
（付記１６）
前記頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻は、前記所定頻度以上の１つの検出部が位置を検出した連続する２つの検出時刻である付記１５に記載の判定方法。
【０１０２】
（付記１７）
前記第２の位置を決定する際、前記コンピュータに、前記複数の検出部の各々が位置を検出した連続する２つの検出時刻間のそれぞれの検出時刻間に、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻を決定し、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記決定された前記少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定することを実行させる付記１５又は付記１６に記載の判定方法。
【０１０３】
（付記１８）
前記第１の位置を決定する際、前記コンピュータに、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記１つの検出部が検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記第１の位置を決定させ、
前記判定の際、前記コンピュータに、前記第１の場合、前記複数の組の各々における前記第１の位置と前記第３の位置とに基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定させる
付記１５〜付記１７の何れか１項に記載の判定方法。
【０１０４】
（付記１９）
前記第２の位置を決定する際、前記コンピュータは、前記２つの検出時刻を１組とした複数の組の各々において、前記２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の第２の位置を決定させ、
前記判定の際、前記コンピュータは、前記第２の場合、前記複数の組の各々における前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定させる
付記１５〜付記１８の何れか１項に記載の判定方法。
【０１０５】
（付記２０）
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断される場合には、前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合、又は前記複数の検出部の全てではないが少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上の場合がある付記１５〜１９の何れか１項に記載の判定方法。
【０１０６】
（付記２１）
前記複数の検出部の全ての前記検出頻度が前記所定頻度以上であることにより、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上と判断された場合には、前記１つの検出部は、前記検出頻度が前記所定頻度以上である複数の検出部の中の検出頻度が最も高い検出部である付記１５〜付記２０の何れか１項に記載の判定方法。
【０１０７】
（付記２２）
コンピュータに、以下の処理を実行させるための判定プログラムを記憶する記憶媒体であって、
前記処理は、
各々移動体の位置を一定頻度で繰り返し検出する複数の検出部の中の少なくとも１つの検出部の検出頻度が所定頻度以上か否かを判断し、
前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が前記所定頻度以上であると判断された第１の場合、前記複数の検出部の中の前記検出頻度が前記所定頻度以上の１つの検出部が、頻度が所定頻度以上となる２つの検出時刻において検出した２つの位置の間に、前記複数の検出部の中の前記１つの検出部以外の他の検出部が位置を検出しかつ前記２つの検出時刻間に位置する時刻である基準検出時刻に対応する第１の位置を決定し、前記少なくとも１つの検出部の前記検出頻度が所定頻度以上であると判断されなかった第２の場合、前記複数の検出部の各々が連続する２つの検出時刻間において検出した２つの位置の間のそれぞれに、前記複数の検出部の各々に共通しかつ検出頻度が前記所定頻度以上となる少なくとも１つの共通時刻に対応する複数の第２の位置を決定し、
前記第１の場合、前記第１の位置と、前記他の検出部が前記基準検出時刻において検出した第３の位置とに基づいて、前記第２の場合、前記複数の第２の位置に基づいて、前記複数の検出部の各々が検出した位置が、互いに対応する経路上の位置であるのかを判定する
ことを含む記憶媒体。
【符号の説明】
【０１０８】
１０   軌跡データ処理装置
２０   センサ
２２   センサ
２４   センサ
６２   データ取得部
６４   正規化部
６６   同一性判定部
６８   判定結果処理部
【図１】
2015090354.tif 000005
【図２】
2015090354.tif 000006
【図３】
2015090354.tif 000007
【図４】
2015090354.tif 000008
【図５】
2015090354.tif 000009
【図６】
2015090354.tif 000010
【図７】
2015090354.tif 000011
【図８】
2015090354.tif 000012
【図９】
2015090354.tif 000013
【図１０】
2015090354.tif 000014