(57)【要約】【課題】金属ストリップの蓄積量を過度に低減することなく金属ストリップの蛇行を抑制できるとともに、蓄積した金属ストリップを効率よく払い出すことができること。【解決手段】連続プロセスラインによって連続処理される金属ストリップを蓄積または払い出す複数のルーパのうち、金属ストリップの蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも操業条件に応じて短く設定変更する。設定変更後の移動可能距離を特定ルーパの新規の移動可能距離として、新規の移動可能距離に合わせて特定ルーパの可動ロールの位置を変更する。特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離に対する位置の相対値と残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、複数のルーパの各可動ロールの位置を制御する。【選択図】図１
2015033702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続プロセスラインによって連続処理される金属ストリップに関する前記連続プロセスラインの操業条件を入力する条件入力部と、
前記金属ストリップに対し定位置において張力を付与する固定ロールと、前記固定ロールと協働して前記金属ストリップを張架する可動ロールと、前記固定ロールに接近または離間する接離方向に前記可動ロールを移動する移動部とを各々複数有し、前記金属ストリップを蓄積または払い出す複数のルーパと、
前記複数のルーパのうち、前記金属ストリップの蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも前記操業条件に応じて短く設定変更し、設定変更後の前記移動可能距離を前記特定ルーパの新規の移動可能距離として、前記新規の移動可能距離に合わせて前記特定ルーパの可動ロールの位置を変更し、前記特定ルーパにおける可動ロールの前記新規の移動可能距離に対する位置の相対値と前記残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、前記複数のルーパの各可動ロールの位置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするルーパ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパに現に設定されている現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする請求項１に記載のルーパ装置。
【請求項３】
前記現行の移動可能距離は、前記特定ルーパの可動ロールを前記接離方向に移動可能な最大距離であることを特徴とする請求項２に記載のルーパ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数のルーパの中から、前記操業条件に応じて前記特定ルーパを選択し、選択した前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のルーパ装置。
【請求項５】
連続プロセスラインによって連続処理される金属ストリップに対し定位置において張力を付与する固定ロールと、前記固定ロールと協働して前記金属ストリップを張架する可動ロールと、前記固定ロールに接近または離間する接離方向に前記可動ロールを移動する移動部とを各々複数有し、前記金属ストリップを蓄積または払い出す複数のルーパを制御するルーパ制御方法において、
前記連続プロセスラインの前記金属ストリップに関する操業条件を取得する操業条件取得ステップと、
前記複数のルーパのうち、前記金属ストリップの蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも前記操業条件に応じて短く設定変更する設定変更ステップと、
設定変更後の前記移動可能距離を前記特定ルーパの新規の移動可能距離として、前記新規の移動可能距離に合わせて前記特定ルーパの可動ロールの位置を変更する位置変更ステップと、
前記特定ルーパにおける可動ロールの前記新規の移動可能距離に対する位置の相対値と前記残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、前記複数のルーパの各可動ロールの位置を制御する位置制御ステップと、
を含むことを特徴とするルーパ制御方法。
【請求項６】
前記設定変更ステップは、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパに現に設定されている現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする請求項５に記載のルーパ制御方法。
【請求項７】
前記設定変更ステップは、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパの可動ロールを前記接離方向に移動可能な最大距離である前記現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする請求項６に記載のルーパ制御方法。
【請求項８】
前記設定変更ステップは、前記複数のルーパの中から、前記操業条件に応じて前記特定ルーパを選択し、選択した前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載のルーパ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属ストリップを連続処理する連続プロセスラインに用いられるルーパ装置およびルーパ制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
金属ストリップの連続プロセスラインにおいては、連続的に金属ストリップを搬送しつつ、このライン内に設置の連続処理設備により、圧延処理、焼鈍処理、またはめっき処理等の所定の処理を金属ストリップに対して連続的に行っている。このような連続プロセスラインにおいて、順次搬送される金属ストリップに対する連続処理を停止または減速させることなく連続処理設備を運転するために、従来、この連続処理設備の入側または出側に、金属ストリップを適宜蓄積または払い出すルーパが設置されている。
【０００３】
ルーパは、一般に、定位置において金属ストリップに張力を付与する固定ロールと、この固定ロールとの間において金属ストリップを張架する可動ロールとを有する。ルーパは、上流側から連続搬送される金属ストリップを順次受け入れ、固定ロールから離間する方向に可動ロールを移動させることにより、この受け入れた金属ストリップを蓄積しつつ、下流側へ金属ストリップを連続的に送出する。また、ルーパは、必要に応じて、固定ロールに接近する方向に可動ロールを移動させ、これにより、上述したように蓄積していた金属ストリップを下流側に払い出して金属ストリップの連続搬送を維持する。このようなルーパの位置制御、すなわち、固定ロールに対する可動ロールの相対的な位置の制御は、例えばメカタイ制御によって行われる。
【０００４】
近年、連続プロセスラインの高速化に伴い、上述したルーパの単体ではなく、単体のルーパを複数組み合わせた多連式ルーパが連続プロセスライン内に設置されている。多連式ルーパは、金属ストリップの搬送方向に沿って金属ストリップの各ループが連続するように複数のルーパを並べて配置したものである。多連式ルーパにおいて、各ルーパの位置制御は、メカタイ制御によるものであってもよいが、設備制約上の問題に起因してメカタイ制御が行えない場合がある。この場合、各ルーパの位置制御は、エレタイ制御によって行われる。一般に、エレタイ制御による各ルーパの位置制御において、各ルーパの可動ロールの位置は、固定ロールから可動ロールまでの離間距離が各ルーパ間で一致するように制御されている。その他、各ルーパの位置制御の従来技術として、例えば、複数の可動ロールの各々に蛇行検出器を設け、固定ロールと可動ロールとの間における金属ストリップの蛇行が蛇行検出器によって検出されない位置まで可動ロールの位置を個別に制御するルーパの可動ロール位置制御方法がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１２１０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、多連式ルーパに金属ストリップを蓄積するために各ルーパの可動ロールを固定ロールから離間させた場合、固定ロールと可動ロールとの間に張架された金属ストリップの長さが増大する。この結果、多連式ルーパ内において金属ストリップの蛇行が発生し易くなる。この多連式ルーパ内における金属ストリップの蛇行の発生し易さは、連続プロセスラインによって連続処理する金属ストリップの規格等の操業条件に影響される。すなわち、金属ストリップの蛇行が比較的発生し易い特定ルーパは、この操業条件に応じて、多連式ルーパのうちの何れかのルーパに決まる。このような特定ルーパにおいては、固定ロールと可動ロールとの離間距離を多連式ルーパ内の残りのルーパと同様に長くした場合、金属ストリップの蛇行が発生してしまう。なお、金属ストリップの蛇行は、その蛇行量の増大に起因して、金属ストリップの搬送阻害、破断または連続プロセスラインの操業停止等の操業トラブルを招来する。したがって、多連式ルーパによって金属ストリップを蓄積する状態においては、上述した特定ルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を短くして、この特定ルーパにおける金属ストリップの蛇行を抑制する必要がある。
【０００７】
しかしながら、上述した従来技術では、連続プロセスラインの操業条件に応じて金属ストリップの蛇行が発生し易くなる特定ルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を選択的に、多連式ルーパ内の残りのルーパに比して短くすることは困難である。したがって、上記の特定ルーパにおける金属ストリップの蛇行を抑制するために、この特定ルーパのみならず、多連式ルーパに含まれる全てのルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を短くせざるを得ない。これに起因して、多連式ルーパ内の各ルーパによる金属ストリップの蓄積能力が低下し、この結果、連続プロセスラインの処理能力の低下、特に、連続処理設備による金属ストリップの連続処理能力の低下を招来するという問題がある。
【０００８】
一方、上述した特許文献１に記載の従来技術では、多連式ルーパ内の各ルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を個別に短くする方法は開示されているが、連続プロセスラインの操業条件に応じて特定ルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を選択的に短くするための具体的な可動ロールの位置制御技術は開示されていない。また、各ルーパによって蓄積した金属ストリップを効率よく払い出す技術についても開示されていない。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、金属ストリップの蓄積量を過度に低減することなく金属ストリップの蛇行を抑制できるとともに、蓄積した金属ストリップを効率よく払い出すことが可能なルーパ装置およびルーパ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるルーパ装置は、連続プロセスラインによって連続処理される金属ストリップに関する前記連続プロセスラインの操業条件を入力する条件入力部と、前記金属ストリップに対し定位置において張力を付与する固定ロールと、前記固定ロールと協働して前記金属ストリップを張架する可動ロールと、前記固定ロールに接近または離間する接離方向に前記可動ロールを移動する移動部とを各々複数有し、前記金属ストリップを蓄積または払い出す複数のルーパと、前記複数のルーパのうち、前記金属ストリップの蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも前記操業条件に応じて短く設定変更し、設定変更後の前記移動可能距離を前記特定ルーパの新規の移動可能距離として、前記新規の移動可能距離に合わせて前記特定ルーパの可動ロールの位置を変更し、前記特定ルーパにおける可動ロールの前記新規の移動可能距離に対する位置の相対値と前記残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、前記複数のルーパの各可動ロールの位置を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかるルーパ装置は、上記の発明において、前記制御部は、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパに現に設定されている現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかるルーパ装置は、上記の発明において、前記現行の移動可能距離は、前記特定ルーパの可動ロールを前記接離方向に移動可能な最大距離であることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかるルーパ装置は、上記の発明において、前記制御部は、前記複数のルーパの中から、前記操業条件に応じて前記特定ルーパを選択し、選択した前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかるルーパ制御方法は、連続プロセスラインによって連続処理される金属ストリップに対し定位置において張力を付与する固定ロールと、前記固定ロールと協働して前記金属ストリップを張架する可動ロールと、前記固定ロールに接近または離間する接離方向に前記可動ロールを移動する移動部とを各々複数有し、前記金属ストリップを蓄積または払い出す複数のルーパを制御するルーパ制御方法において、前記連続プロセスラインの前記金属ストリップに関する操業条件を取得する操業条件取得ステップと、前記複数のルーパのうち、前記金属ストリップの蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも前記操業条件に応じて短く設定変更する設定変更ステップと、設定変更後の前記移動可能距離を前記特定ルーパの新規の移動可能距離として、前記新規の移動可能距離に合わせて前記特定ルーパの可動ロールの位置を変更する位置変更ステップと、前記特定ルーパにおける可動ロールの前記新規の移動可能距離に対する位置の相対値と前記残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、前記複数のルーパの各可動ロールの位置を制御する位置制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかるルーパ制御方法は、上記の発明において、前記設定変更ステップは、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパに現に設定されている現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかるルーパ制御方法は、上記の発明において、前記設定変更ステップは、前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記特定ルーパの可動ロールを前記接離方向に移動可能な最大距離である前記現行の移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかるルーパ制御方法は、上記の発明において、前記設定変更ステップは、前記複数のルーパの中から、前記操業条件に応じて前記特定ルーパを選択し、選択した前記特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、前記残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも短く設定変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明にかかるルーパ装置およびルーパ制御方法によれば、金属ストリップの蓄積量を過度に低減することなく金属ストリップの蛇行を抑制できるとともに、蓄積した金属ストリップを効率よく払い出すことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態にかかるルーパ装置を適用した連続プロセスラインの一構成例を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態にかかるルーパ装置の一構成例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態にかかるルーパ制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態にかかるルーパ制御による可動ロールの位置制御を説明するための図である。
【図５】図５は、本発明にかかるルーパ制御の実施例の結果を示す図である。
【図６】図６は、本発明にかかるルーパ装置の別態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、添付図面を参照して、本発明にかかるルーパ装置およびルーパ制御方法の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、以下では、処理対象の金属ストリップの一例として鋼帯を例示し、鋼帯の連続プロセスラインに本発明を適用した場合を説明するが、本実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、各図面において同一構成部分には同一符号を付している。
【００２１】
(連続プロセスライン)
まず、本発明の実施の形態にかかるルーパ装置を適用した連続プロセスラインについて説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかるルーパ装置を適用した連続プロセスラインの一構成例を示す図である。
【００２２】
図１に示すように、本実施の形態における連続プロセスライン１には、鋼帯７の搬送経路に沿って、鋼材を払い出すペイオフリール２と、鋼材の端部同士を溶接する溶接機３と、鋼帯７を蓄積または払い出すためのルーパ装置４と、鋼帯７を連続処理する連続処理設備５とが設置される。また、この連続プロセスライン１内の各装置の間には、鋼材を搬送する搬送ロールが必要な箇所に配置される。
【００２３】
ペイオフリール２は、その回転によって、コイル８から鋼材（鋼帯、鋼板等）を連続プロセスライン１内へ払い出す。コイル８は、鋼材をコイル状に巻いたものであり、図１に示すように、ペイオフリール２に取り付けられている。ペイオフリール２から払い出された鋼材は、溶接機３に供給される。
【００２４】
溶接機３は、順次搬送される複数の鋼材を先尾端部同士の溶接によって一連の鋼帯７とするものである。具体的には、溶接機３は、ペイオフリール２から払い出された各鋼材を順次受け入れ、搬送方向に先行する鋼材の尾端部と、この鋼材に後続する後行の鋼材の先端部とを溶接する。これによって、ペイオフリール２からの複数の鋼材は一連の鋼帯７となる。このように溶接機３によって形成された鋼帯７は、搬送ロールおよびルーパ装置４等を経て、連続処理設備５に供給される。
【００２５】
ルーパ装置４は、複数のルーパを有する多連式ルーパであり、連続処理される鋼帯７を適宜蓄積または払い出す。本実施の形態において、ルーパ装置４は、３個のルーパ１１，１２，１３を有し、横方向に鋼帯７を蓄積する横型の多連式ルーパであり、連続処理設備５の入側に配置される。ルーパ装置４は、連続処理設備５による鋼帯７の連続処理を維持するように、溶接機３側からの鋼帯７を蓄積し、または、蓄積した鋼帯７を連続処理設備５側へ払い出す。なお、ルーパ装置４の構成の詳細については、後述する。
【００２６】
連続処理設備５は、連続プロセスライン１において鋼帯７を連続処理する設備である。本実施の形態において、連続処理設備５は、図１に示すように、ルーパ装置４の後段に設置される。この連続処理設備５には、ルーパ装置４の作用によって、鋼帯７が連続的に供給される。すなわち、溶接機３が鋼帯７の溶接を行っているか否かによらず、いずれの期間においても、鋼帯７は、ルーパ装置４を経て連続処理設備５に連続的に供給される。これにより、連続処理設備５は、鋼帯７の連続処理が必要な期間、常に、ルーパ装置４から鋼帯７を連続的に受け入れて鋼帯７を連続処理することができる。連続処理設備５によって処理された鋼帯７は、連続処理設備５の出側に搬送され、その後、連続処理設備５の下流側に搬送されつつ、連続プロセスライン１の各種設備（図示せず）によって必要な処理を施される。なお、このような連続処理設備５として、例えば、熱処理炉、圧延機、酸洗処理設備、焼鈍処理設備、めっき処理設備等の鋼帯７に対する連続的な処理を行う設備が挙げられる。
【００２７】
（ルーパ装置）
つぎに、本発明の実施の形態にかかるルーパ装置４の構成について説明する。図２は、本実施の形態にかかるルーパ装置の一構成例を示す図である。以下、図１，２を参照しつつ、本実施の形態にかかるルーパ装置４の構成を詳細に説明する。
【００２８】
ルーパ装置４は、図１，２に示すように、鋼帯７に対し定位置において張力を付与する固定ロールと、この固定ロールと協働して鋼帯７を張架する可動ロールと、上記の固定ロールに接近または離間する接離方向に上記の可動ロールを移動する移動部とを各々複数有し、鋼帯７を蓄積または払い出す横型のルーパ１１，１２，１３を備える。また、ルーパ装置４は、鋼帯７に関する連続プロセスライン１の操業条件を入力する条件入力部１４と、入力された操業条件に応じてルーパ装置４を制御する制御部１５とを備える。
【００２９】
ルーパ１１は、図１，２に示すように、３個のルーパ１１，１２，１３のうちの最も上流側（ルーパ装置４の入側）に配置されるルーパである。このルーパ１１は、固定ロール１１ａと、固定ロール１１ａを回転可能に支持する支持部１１ｂと、可動ロール１１ｃと、可動ロール１１ｃの移動部を構成するループカー１１ｄ、ルーパドラム１１ｅ、およびルーパモータ１１ｆと、を備える。
【００３０】
固定ロール１１ａは、円筒形状の外形を有する搬送ロールであり、支持部１１ｂにより、定位置において回転可能に軸支される。このような状態の固定ロール１１ａは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、固定ロール１１ａは、定位置において、鋼帯７に張力を付与しつつ、可動ロール１１ｃからの鋼帯７をルーパ１２の可動ロール１２ｃに向けて順次送出する。
【００３１】
可動ロール１１ｃは、固定ロール１１ａと協働して鋼帯７を張架しつつ、固定ロール１１ａに対する接離方向（図１に示す太線両側矢印参照）に移動可能な搬送ロールである。具体的には、可動ロール１１ｃは、円筒形状の外形を有し、図１，２に示すように、ループカー１１ｄによって回転可能に軸支される。可動ロール１１ｃは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、可動ロール１１ｃは、固定ロール１１ａとの間において鋼帯７を張架するとともに、溶接機３側からの鋼帯７を固定ロール１１ａに向けて順次送出する。
【００３２】
ループカー１１ｄ、ルーパドラム１１ｅ、およびルーパモータ１１ｆは、ルーパ１１において可動ロール１１ｃを固定ロール１１ａに対する接離方向に移動する移動部を構成する。具体的には、図１，２に示すように、ループカー１１ｄは、固定ロール１１ａに対する接離方向に移動可能な移動体であり、可動ロール１１ｃを回転可能に軸支する。ループカー１１ｄは、ルーパドラム１１ｅおよびルーパモータ１１ｆの作用によって、この接離方向に移動する。これにより、ループカー１１ｄは、固定ロール１１ａに対する可動ロール１１ｃの相対位置（以下、ロール位置Ｘ１という）を変化させる。ループカー１１ｄは、このようにロール位置Ｘ１を変化させることにより、固定ロール１１ａと可動ロール１１ｃとの離間距離を変化させてルーパ１１内における鋼帯７の蓄積量を調整する。ルーパドラム１１ｅは、図１，２に示すように、ループカー１１ｄの端部と接続部材を介して接続され、この接続部材の巻き取りまたは送り出しによって、固定ロール１１ａに対する接離方向にループカー１１ｄを移動させる。ルーパモータ１１ｆは、このルーパドラム１１ｅの動力源である。すなわち、ルーパモータ１１ｆは、上述したように可動ロール１１ｃを軸支するループカー１１ｄの移動（ロール位置Ｘ１の移動）に必要な駆動源として機能する。
【００３３】
ルーパ１２は、図１，２に示すように、３個のルーパ１１，１２，１３のうち、上流側のルーパ１１と下流側のルーパ１３との間に配置されるルーパである。このルーパ１２は、固定ロール１２ａと、固定ロール１２ａを回転可能に支持する支持部１２ｂと、可動ロール１２ｃと、可動ロール１２ｃの移動部を構成するループカー１２ｄ、ルーパドラム１２ｅ、およびルーパモータ１２ｆと、を備える。
【００３４】
固定ロール１２ａは、円筒形状の外形を有する搬送ロールであり、支持部１２ｂにより、定位置において回転可能に軸支される。このような状態の固定ロール１２ａは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、固定ロール１２ａは、定位置において、鋼帯７に張力を付与しつつ、可動ロール１２ｃからの鋼帯７をルーパ１３の可動ロール１３ｃに向けて順次送出する。
【００３５】
可動ロール１２ｃは、固定ロール１２ａと協働して鋼帯７を張架しつつ、固定ロール１２ａに対する接離方向（図１に示す太線両側矢印参照）に移動可能な搬送ロールである。具体的には、可動ロール１２ｃは、円筒形状の外形を有し、図１，２に示すように、ループカー１２ｄによって回転可能に軸支される。可動ロール１２ｃは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、可動ロール１２ｃは、固定ロール１２ａとの間において鋼帯７を張架するとともに、ルーパ１１の固定ロール１１ａからの鋼帯７を固定ロール１２ａに向けて順次送出する。
【００３６】
ループカー１２ｄ、ルーパドラム１２ｅ、およびルーパモータ１２ｆは、ルーパ１２において可動ロール１２ｃを固定ロール１２ａに対する接離方向に移動する移動部を構成する。具体的には、図１，２に示すように、ループカー１２ｄは、固定ロール１２ａに対する接離方向に移動可能な移動体であり、可動ロール１２ｃを回転可能に軸支する。ループカー１２ｄは、ルーパドラム１２ｅおよびルーパモータ１２ｆの作用によって、この接離方向に移動する。これにより、ループカー１２ｄは、固定ロール１２ａに対する可動ロール１２ｃの相対位置（以下、ロール位置Ｘ２という）を変化させる。ループカー１２ｄは、このようにロール位置Ｘ２を変化させることにより、固定ロール１２ａと可動ロール１２ｃとの離間距離を変化させてルーパ１２内における鋼帯７の蓄積量を調整する。ルーパドラム１２ｅは、図１，２に示すように、ループカー１２ｄの端部と接続部材を介して接続され、この接続部材の巻き取りまたは送り出しによって、固定ロール１２ａに対する接離方向にループカー１２ｄを移動させる。ルーパモータ１２ｆは、このルーパドラム１２ｅの動力源である。すなわち、ルーパモータ１２ｆは、上述したように可動ロール１２ｃを軸支するループカー１２ｄの移動（ロール位置Ｘ２の移動）に必要な駆動源として機能する。
【００３７】
ルーパ１３は、図１，２に示すように、３個のルーパ１１，１２，１３のうちの最も下流側（ルーパ装置４の出側）に配置されるルーパである。このルーパ１３は、固定ロール１３ａと、固定ロール１３ａを回転可能に支持する支持部１３ｂと、可動ロール１３ｃと、可動ロール１３ｃの移動部を構成するループカー１３ｄ、ルーパドラム１３ｅ、およびルーパモータ１３ｆと、を備える。
【００３８】
固定ロール１３ａは、円筒形状の外形を有する搬送ロールであり、支持部１３ｂにより、定位置において回転可能に軸支される。このような状態の固定ロール１３ａは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、固定ロール１３ａは、定位置において、鋼帯７に張力を付与しつつ、可動ロール１３ｃからの鋼帯７をルーパ装置４の下流側（連続処理設備５側）に向けて順次送出する。
【００３９】
可動ロール１３ｃは、固定ロール１３ａと協働して鋼帯７を張架しつつ、固定ロール１３ａに対する接離方向（図１に示す太線両側矢印参照）に移動可能な搬送ロールである。具体的には、可動ロール１３ｃは、円筒形状の外形を有し、図１，２に示すように、ループカー１３ｄによって回転可能に軸支される。可動ロール１３ｃは、鋼帯７を巻き掛けられる等によって鋼帯７に接触しながら、その円筒形状の中心軸周り（周方向）に回転する。これにより、可動ロール１３ｃは、固定ロール１３ａとの間において鋼帯７を張架するとともに、ルーパ１２の固定ロール１２ａからの鋼帯７を固定ロール１３ａに向けて順次送出する。
【００４０】
ループカー１３ｄ、ルーパドラム１３ｅ、およびルーパモータ１３ｆは、ルーパ１３において可動ロール１３ｃを固定ロール１３ａに対する接離方向に移動する移動部を構成する。具体的には、図１，２に示すように、ループカー１３ｄは、固定ロール１３ａに対する接離方向に移動可能な移動体であり、可動ロール１３ｃを回転可能に軸支する。ループカー１３ｄは、ルーパドラム１３ｅおよびルーパモータ１３ｆの作用によって、この接離方向に移動する。これにより、ループカー１３ｄは、固定ロール１３ａに対する可動ロール１３ｃの相対位置（以下、ロール位置Ｘ３という）を変化させる。ループカー１３ｄは、このようにロール位置Ｘ３を変化させることにより、固定ロール１３ａと可動ロール１３ｃとの離間距離を変化させてルーパ１３内における鋼帯７の蓄積量を調整する。ルーパドラム１３ｅは、図１，２に示すように、ループカー１３ｄの端部と接続部材を介して接続され、この接続部材の巻き取りまたは送り出しによって、固定ロール１３ａに対する接離方向にループカー１３ｄを移動させる。ルーパモータ１３ｆは、このルーパドラム１３ｅの動力源である。すなわち、ルーパモータ１３ｆは、上述したように可動ロール１３ｃを軸支するループカー１３ｄの移動（ロール位置Ｘ３の移動）に必要な駆動源として機能する。
【００４１】
上述したような構成を有するルーパ装置４は、図１に示すように、連続処理設備５の入側に設置され、連続処理設備５に対する鋼帯７の連続的な搬送（供給）を維持するために、鋼帯７を蓄積または払い出しする。具体的には、連続プロセスライン１において、溶接機３が鋼帯７の溶接を行っていない期間、鋼帯７は、溶接機３を通過してルーパ装置４に順次供給される。この場合、ルーパ装置４は、溶接機３からの鋼帯７を各ルーパ１１，１２，１３内に受け入れつつ、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄによって可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａから離間する方向に各々移動させる。これにより、ルーパ装置４は、固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａと可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃとを各々可能な限り離間した状態にして、ルーパ１１，１２，１３内に鋼帯７を蓄積しつつ、連続処理設備５に鋼帯７を連続的に供給する。一方、溶接機３が各鋼材の先尾端部同士を溶接している期間、溶接機３からルーパ装置４への鋼帯７の搬送が停止する。この場合、ルーパ装置４は、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄによって可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａに接近する方向に各々移動させる。これにより、ルーパ装置４は、上述したように蓄積していた鋼帯７を連続処理設備５の入側に払い出して、連続処理設備５に対する鋼帯７の連続的な供給を維持する。ルーパ装置４は、溶接機３による鋼帯７の溶接が完了後、再び、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの移動によって固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａと可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃとを各々可能な限り離間した状態にする。ルーパ装置４は、この状態において溶接機３から受け入れた鋼帯７を蓄積しつつ、連続処理設備５に鋼帯７を連続的に供給する。
【００４２】
条件入力部１４は、連続プロセスライン１によって連続処理される鋼帯７に関する連続プロセスライン１の操業条件を入力するものである。具体的には、条件入力部１４は、プロセスコンピュータ等の連続プロセスライン１の操業条件を管理する装置を用いて実現される。条件入力部１４は、連続処理設備５によって連続処理される鋼帯７に関する操業条件、特に、最上流側のルーパ１１から中間のルーパ１２を経て最下流側のルーパ１３を通る鋼帯７の性状を示す操業条件を制御部１５に入力する。この鋼帯７に関する操業条件として、例えば、鋼帯７の金属種類（鋼種）、幅、厚さ、長さ、表面性状、重さ、搬送速度等が挙げられる。なお、条件入力部１４は、入力キーおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、作業者による入力操作によって、鋼帯７に関する操業条件を制御部１５に入力してもよい。あるいは、条件入力部１４は、プロセスコンピュータおよび入力デバイス等を適宜組み合わせたものでもよい。
【００４３】
制御部１５は、ルーパ装置４の各ルーパ１１，１２，１３における鋼帯７の蛇行発生を抑制しつつ、鋼帯７の蓄積または払い出しのための可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの位置制御を行う。具体的には、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３の各設備制約等の条件に基づいて、図２に示すように、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの各移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を設定する。例えば、制御部１５は、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの最大移動可能距離Ｌｍａｘを移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３として初期設定する。ここで、ループカー１１ｄの移動可能距離Ｌ１は、ループカー１１ｄが固定ロール１１ａに対する接離方向に可動ロール１１ｃを移動可能な距離である。ループカー１２ｄの移動可能距離Ｌ２は、ループカー１２ｄが固定ロール１２ａに対する接離方向に可動ロール１２ｃを移動可能な距離である。ループカー１３ｄの移動可能距離Ｌ３は、ループカー１３ｄが固定ロール１３ａに対する接離方向に可動ロール１３ｃを移動可能な距離である。すなわち、移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、各々、上記接離方向に対する可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの移動可能距離と実質的に同じである。制御部１５は、条件入力部１４から鋼帯７に関する操業条件（以下、操業条件と適宜略す）を取得し、この取得した操業条件に応じて、ルーパ１１，１２，１３の中から鋼帯７の蛇行が発生し易い特定ルーパを選択する。以下、特定ルーパは、複数のルーパのうちの鋼帯蛇行が発生し易いルーパを意味する。
【００４４】
また、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３のうち、上記のように選択した特定ルーパの可動ロール（可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃのいずれか）の移動可能距離を、この特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも操業条件に応じて短く設定変更する。この場合、制御部１５は、特定ルーパの可動ロールの移動可能距離（図２に示す移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のいずれか）を、この特定ルーパに現に設定されている現行の移動可能距離よりも短く設定変更する。この現行の移動可能距離は、例えば最大移動可能距離Ｌｍａｘである。制御部１５は、上記のように設定変更後の移動可能距離を特定ルーパの新規の移動可能距離Ｌａとし、この新規の移動可能距離Ｌａに合わせて特定ルーパの可動ロールの位置（ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３のいずれか）を変更する。すなわち、制御部１５は、特定ルーパのルーパモータ（ルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆのいずれか）を駆動制御し、このルーパモータの駆動制御を通して、この特定ルーパの可動ロールの位置が新規の移動可能距離Ｌａをなす位置となるようにループカー（ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄのいずれか）の位置および速度を制御する。これにより、制御部１５は、特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離Ｌａに対する位置の相対値を１００％とする。制御部１５は、このような特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離Ｌａに対する位置の相対値と残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、ルーパ１１，１２，１３の各可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの位置（ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）を制御する。
【００４５】
本実施の形態においては、特定ルーパを含むルーパ１１，１２，１３における可動ロール１１ｃの移動可能距離Ｌ１に対する位置の相対値と、可動ロール１２ｃの移動可能距離Ｌ２に対する位置の相対値と、可動ロール１３ｃの移動可能距離Ｌ３に対する位置の相対値とを一致させるようにループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの各位置（言い換えればロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）を電気的に制御することをエレタイ制御と称する。このエレタイ制御によって電気的に合わせられたロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３をエレタイ位置と称する。すなわち、ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３がエレタイ位置である場合、移動可能距離Ｌ１に対するロール位置Ｘ１の相対値と、移動可能距離Ｌ２に対するロール位置Ｘ２の相対値と、移動可能距離Ｌ３に対するロール位置Ｘ３の相対値とは互いに一致する。
【００４６】
また、上述した最大移動可能距離Ｌｍａｘは、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄが固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａに対する接離方向に可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを各々移動可能な最大距離である。この最大移動可能距離Ｌｍａｘは、図２に示すように、固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａに対するループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの接近限度位置Ｘａから離間限度位置Ｘｂまでの距離である。接近限度位置Ｘａは、固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａにループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄが各々接近可能な限度位置である。離間限度位置Ｘｂは、固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａからループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄが各々離間可能な限度位置である。一方、可動ロール１１ｃの移動可能距離Ｌ１に対する位置の相対値は、接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ１までの距離の移動可能距離Ｌ１に対する割合によって表される。これと同様に、可動ロール１２ｃの移動可能距離Ｌ２に対する位置の相対値は、接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ２までの距離の移動可能距離Ｌ２に対する割合によって表され、可動ロール１３ｃの移動可能距離Ｌ３に対する位置の相対値は、接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ３までの距離の移動可能距離Ｌ３に対する割合によって表される。例えば、接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ１までの距離が移動可能距離Ｌ１と同じである場合、このロール位置Ｘ１は、移動可能距離Ｌ１に対する割合が１００［％］となる可動ロール１１ｃの位置である。
【００４７】
（ルーパ制御方法）
つぎに、本発明の実施の形態にかかるルーパ制御方法について説明する。図３は、本発明の実施の形態にかかるルーパ制御方法の一例を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施の形態にかかるルーパ制御による可動ロールの位置制御を説明するための図である。本実施の形態にかかるルーパ制御方法では、図１，２に示したルーパ装置４の各ルーパ１１，１２，１３に対してループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄ（可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ）の各位置のエレタイ制御を行い、これにより、鋼帯７の蛇行発生を抑制しつつ鋼帯７を蓄積または払い出すように各ルーパ１１，１２，１３を制御している。
【００４８】
具体的には、図３に示すように、ルーパ装置４は、まず、連続プロセスライン１の鋼帯７に関する操業条件を取得する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、条件入力部１４は、鋼帯７に関する操業条件を制御部１５に入力する。制御部１５は、条件入力部１４によって入力された操業条件を取得する。
【００４９】
つぎに、ルーパ装置４は、ルーパ１１，１２，１３のうち、鋼帯７の蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、この特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも操業条件に応じて短く設定変更する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２において、制御部１５は、ステップＳ１０１により取得した操業条件に応じて、ルーパ１１，１２，１３の中から特定ルーパを選択する。ついで、制御部１５は、鋼帯７の蛇行発生実績と特定ルーパのループカーの移動可能距離との相関データおよび操業条件等をもとに、特定ルーパにおける鋼帯７の蛇行発生の抑制に要するループカーの移動可能距離の低減量を決定する。その後、制御部１５は、上述したように選択した特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を上記の低減量分、短くし、これにより、この特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも短く設定変更する。
【００５０】
例えば、ルーパ１１，１２，１３のうちの最上流側のルーパ１１が特定ルーパである場合、制御部１５は、ルーパ１１の可動ロール１１ｃ（ループカー１１ｄ）の移動可能距離Ｌ１をルーパ１１の現行設定の移動可能距離よりも上記低減量分、短く設定変更する。これにより、制御部１５は、残りのルーパ１２，１３の可動ロール１２ｃ，１３ｃ（ループカー１２ｄ，１３ｄ）の各移動可能距離Ｌ２，Ｌ３よりも移動可能距離Ｌ１を短く設定変更する。仮に、各ルーパ１１，１２，１３の移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が最大移動可能距離Ｌｍａｘに初期設定されていれば、制御部１５は、ルーパ１１の移動可能距離Ｌ１を、その現行設定値である最大移動可能距離Ｌｍａｘよりも上記低減量分、短く設定変更する。
【００５１】
なお、ステップＳ１０２において、制御部１５は、操業条件に応じた鋼帯７の蛇行発生の実績データ等を加味し、ルーパ１１，１２，１３中から特定ルーパを自動選択してもよいし、条件入力部１４によって手動入力されたルーパ選択指令に基づいて特定ルーパを選択してもよい。また、制御部１５は、条件入力部１４によって入力された低減量分、特定ルーパの移動可能距離を低く設定変更してもよい。
【００５２】
上述したステップＳ１０２を実行後、ルーパ装置４は、ステップＳ１０２による設定変更後の移動可能距離を特定ルーパの新規の移動可能距離Ｌａとし、この新規の移動可能距離Ｌａに合わせて特定ルーパの可動ロールの位置を変更する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、制御部１５は、特定ルーパのルーパモータからのフィードバック信号（例えばループカー位置および速度を示す各電気信号等）をもとに、このルーパモータを駆動制御する。制御部１５は、このルーパモータの駆動制御を通して、特定ルーパのループカーの固定ロールに対する相対位置および速度を制御する。これにより、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３のうちの特定ルーパの可動ロールの位置を、新規の移動可能距離Ｌａをなす位置に変更する。すなわち、制御部１５は、特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離Ｌａに対する位置の相対値を、残りのルーパと同様に１００［％］とする。
【００５３】
ここで、制御部１５がルーパ１１，１２，１３の各々に対してエレタイ制御を行う際、各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄは、ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３がエレタイ位置として互いに一致するように接離方向に移動（走行）する。このため、鋼帯７の蛇行発生を抑制すべく特定ルーパの可動ロールの位置を変更する際は、特定ルーパの移動可能距離のみならず、各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３およびストライド数によって決まる各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの速度分担比を変更する必要がある。また、これら各速度分担比によってルーパ１１，１２，１３における鋼帯７の蓄積速度の最大値が変化するため、各ルーパ１１，１２，１３の入側における鋼帯７の速度（以下、ルーパ入側速度という）と出側における鋼帯７の速度（以下、ルーパ出側速度という）との差速制限も変更する必要がある。したがって、制御部１５は、操業条件等に応じ、特定ルーパのループカーの移動可能距離、各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの速度分担比、およびルーパ入側速度とルーパ出側速度との差速制限値を算出する。制御部１５は、これらの算出結果を加味して、特定ルーパのループカーの位置（すなわち可動ロールの位置）を設定変更後の移動可能距離に応じたエレタイ位置に自動変更するよう特定ルーパのルーパモータを制御する。
【００５４】
例えば図４に示すように、ルーパ装置４のルーパ１１，１２，１３のうち、最上流（最下段）のルーパ１１を特定ルーパとする。また、最下流（最上段）のルーパ１３を制御基準となるマスタールーパとし、中間（中段）のルーパ１２および最上流のルーパ１１をマスタールーパに追従させるスレーブルーパとする。制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３のルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆの各々からフィードバック信号を取得し、取得したフィードバック信号をもとに、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの各位置の実績を取得する。制御部１５は、特定ルーパではない残りのルーパ１２，１３におけるループカー１２ｄ，１３ｄの各位置（実績）がエレタイ位置を維持するようにルーパモータ１２ｆ，１３ｆを制御する。すなわち、制御部１５は、ルーパモータ１２ｆ，１３ｆの駆動制御を通して、ルーパ１２における可動ロール１２ｃの移動可能距離Ｌ２に対する位置の相対値と、ルーパ１３における可動ロール１３ｃの移動可能距離Ｌ３に対する位置の相対値とをともに１００［％］にする。これらの移動可能距離Ｌ２，Ｌ３は、図４に示すように、最大移動可能距離Ｌｍａｘに初期設定されている。
【００５５】
一方、制御部１５は、特定ルーパであるルーパ１１のロール位置Ｘ１を設定変更後の移動可能距離Ｌ１をなす位置に自動変更するために、操業条件等に応じて、ループカー１１ｄの移動可能距離Ｌ１、各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの速度分担比、およびルーパ入側速度とルーパ出側速度との差速制限値を算出する。制御部１５は、これらの算出結果を加味して、ルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆの駆動制御を行う。これにより、制御部１５は、上述した移動可能距離Ｌ２，Ｌ３に対するロール位置Ｘ２，Ｘ３の各相対値を１００［％］に維持しながら、ルーパ１１のループカー１１ｄの位置、すなわちロール位置Ｘ１を、設定変更後の移動可能距離Ｌ１をなす位置に変更する。この結果、設定変更後の移動可能距離Ｌ１に対するロール位置Ｘ１の相対値は、残りのルーパ１２，１３と同様に１００［％］となる。なお、このルーパ１１における設定変更後の移動可能距離Ｌ１は、上述した新規の移動可能距離Ｌａに相当し、図４に示すように、初期設定値である最大移動可能距離Ｌｍａｘよりも短い。
【００５６】
上述したステップＳ１０３を実行後、ルーパ装置４は、特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離Ｌａに対する位置の相対値と残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、ルーパ１１，１２，１３の各可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃの位置を制御する（ステップＳ１０４）。
【００５７】
このステップＳ１０４において、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３の各ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３をエレタイ位置として一致させるエレタイ制御をルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆに対して行う。これにより、制御部１５は、特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離Ｌａに対する位置の相対値と残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とが一致した状態を維持しつつ、各ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄを接離方向に適宜走行させる。この結果、ルーパ装置４は、鋼帯７の蛇行が発生し易い特定ルーパにおける鋼帯７の搬送長さ（鋼帯７の蓄積量）を減らして鋼帯７の蛇行発生を抑制しつつ、ルーパ１１，１２，１３に鋼帯７を適宜蓄積し、あるいは、ルーパ１１，１２，１３内に蓄積した鋼帯７を適宜払い出す。
【００５８】
例えば図４において、制御部１５は、マスタールーパであるルーパ１３におけるループカー１３ｄの移動可能距離Ｌ３に対する相対位置に、スレーブルーパであるルーパ１１，１２におけるループカー１１ｄ，１２ｄの移動可能距離Ｌ１，Ｌ２に対する各相対位置を追従させるエレタイ制御を行う。すなわち、制御部１５は、ルーパ１３に対してルーパ張力（鋼帯７に付与する張力）を設定し、このルーパ張力設定値をもとに算出したトルク電流に、ルーパモータ１３ｆからフィードバックされたトルク電流を追従させるトルク制御を行う。一方、制御部１５は、ルーパ１１，１２に対してルーパ入側速度およびルーパ出側速度を設定する。制御部１５は、これらの設定値と、ループカー１１ｄ，１２ｄの各移動可能距離Ｌ１，Ｌ２および各ストライド数とをもとに、ループカー１１ｄ，１２ｄの速度指令値を算出し、この算出した各速度指令値に、ルーパモータ１１ｆ，１２ｆからフィードバックされたループカー速度値を追従させる速度制御を行う。この速度制御において、制御部１５は、ルーパ１３におけるループカー１３ｄの位置実績とルーパ１１，１２におけるループカー１１ｄ，１２ｄの各位置実績とをルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆまたはルーパドラム１１ｅ，１２ｅ，１３ｅに設けられた位置検出器（回転数検出器）から取得する。制御部１５は、これらループカー１３ｄの位置実績とループカー１１ｄ，１２ｄの各位置実績との差によって各速度指令値を補正し、補正後の各速度指令値を、エレタイ制御の出力値としてルーパモータ１１ｆ，１２ｆに送信する。また、制御部１５は、マスタールーパであるルーパ１３のエレタイ制御の出力値をもとに、特定ルーパであるルーパ１１における設定変更後の移動可能距離Ｌ１に対するロール位置Ｘ１の相対値を、ルーパ１３における移動可能距離Ｌ３に対するロール位置Ｘ３の相対値と一致させる。制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３に鋼帯７を蓄積する際または蓄積した鋼帯７をルーパ１１，１２，１３から払い出す際、上述したエレタイ制御をルーパ１１，１２，１３の各々に対して行う。これにより、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３の移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３をエレタイ位置として一致させる。すなわち、制御部１５は、ルーパ１１，１２，１３の間において、移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に対するロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３の各相対値を互いに一致させながら、可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを接離方向に適宜移動させる。
【００５９】
なお、ルーパ装置４は、操業条件が変更される都度、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理手順を繰り返し実行する。また、ルーパ装置４は、連続プロセスライン１における鋼帯７の連続処理が完了した場合、あるいは終了指令を受けた場合に本処理を終了する。
【００６０】
（実施例）
つぎに、ルーパ１１，１２，１３のうち、ルーパ１３がマスタールーパであり、ルーパ１１が特定ルーパである場合（図４参照）を例示して、本発明にかかるルーパ制御の実施例を説明する。図５は、本発明にかかるルーパ制御の実施例の結果を示す図である。図５において、ロール位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３の各絶対値は、固定ロール１１ａ，１２ａ，１３ａに対するループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの接近限度位置Ｘａを基準（＝０［ｍ］）とする接離方向の位置［ｍ］である。ロール位置Ｘ１の相対値は、ループカー１１ｄの移動可能距離Ｌ１に対するロール位置Ｘ１の絶対値（接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ１までの距離）の割合［％］である。ロール位置Ｘ２の相対値は、ループカー１２ｄの移動可能距離Ｌ２に対するロール位置Ｘ２の絶対値（接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ２までの距離）の割合［％］である。ロール位置Ｘ３の相対値は、ループカー１３ｄの移動可能距離Ｌ３に対するロール位置Ｘ３の絶対値（接近限度位置Ｘａからロール位置Ｘ３までの距離）の割合［％］である。一方、速度制御出力値［ｍ／分］は、特定ルーパであるルーパ１１のループカー１１ｄの速度指令を示すエレタイ制御出力値である。速度ＦＢ値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、ルーパ１１，１２，１３の各ルーパモータ１１ｆ，１２ｆ，１３ｆからフィードバックされるループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの各速度値である。トルク電流ＦＢ値Ｉは、マスタールーパであるルーパ１３のルーパモータ１３ｆからフィードバックされるトルク電流値である。以下、図４，５を参照しつつ、本実施例を説明する。
【００６１】
本実施例において、マスタールーパとしてのルーパ１３は、ルーパ張力設定値をもとに算出されたトルク電流にトルク電流ＦＢ値Ｉを追従させるようトルク制御される。スレーブルーパとしてのルーパ１１，１２は、ループカー１１ｄ，１２ｄの各移動可能距離Ｌ１，Ｌ２および各ストライド数等をもとに算出されるループカー１１ｄ，１２ｄの速度指令値に速度ＦＢ値Ｖ１，Ｖ２を追従させるように速度制御される。このルーパ１１，１２に対する速度制御において、各速度指令値は、ルーパドラム１３ｅに設けられた位置検出器（回転数検出器）から取得したループカー１３ｄの位置実績と速度ＦＢ値Ｖ１，Ｖ２に基づくループカー１１ｄ，１２ｄの各位置実績との差をもとに補正される。これらルーパ１１，１２，１３に対しては、ループカー１３ｄの移動可能距離Ｌ３に対するロール位置Ｘ３の相対値に、ループカー１１ｄ，１２ｄの移動可能距離Ｌ１，Ｌ２に対するロール位置Ｘ１，Ｘ２の各相対値を追従させるエレタイ制御が行われる。
【００６２】
ここで、特定ルーパであるルーパ１１における鋼帯７の蛇行発生を抑制すべく、ループカー１１ｄの移動可能距離Ｌ１を、その現行設定の移動可能距離（＝最大移動可能距離Ｌｍａｘ）の半分に設定変更する。この移動可能距離Ｌ１の設定変更のタイミングにおいて、ロール位置Ｘ１の絶対値は変化していないが（図５に示すグラフ領域Ｒ１参照）、ロール位置Ｘ１の相対値は、移動可能距離Ｌ１の設定変更に伴って大きく変化している（図５に示すグラフ領域Ｒ４参照）。これに基づき、ルーパ装置４の制御部１５は、可動ロール１１ｃを軸支するループカー１１ｄの位置すなわちロール位置Ｘ１がルーパ１１，１２，１３におけるエレタイ位置から大きく外れたという認識を持つ。これに対応して、ルーパ１１に対するエレタイ制御出力値である速度制御出力値が、図５のグラフ領域Ｒ５に示すように、大きく変化している。このような状態において、ルーパ１１は、制御部１５によるエレタイ制御の下、移動可能距離Ｌ１の設定変更距離分、ループカー１１ｄを固定ロール１１ａに接近させる。このエレタイ制御の結果、制御部１５による再計算後のロール位置Ｘ１の相対値は、マスタールーパであるルーパ１３のロール位置Ｘ３の相対値に一致する（図５に示すグラフ領域Ｒ３参照）。このとき、ロール位置Ｘ１の絶対値（接近可能限度位置Ｘａからロール位置Ｘ１までの距離）は、図５のグラフ領域Ｒ２に示されるように、特定ルーパではないルーパ１２，１３のロール位置Ｘ２，Ｘ３の各絶対値の半分（最大移動可能距離Ｌｍａｘの半分）に収束する。その後、ルーパ１１，１２，１３は、鋼帯７の蓄積または払い出しのために適宜、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄを走行させる。その際、上述したように最大移動可能距離Ｌｍａｘの半分に設定変更された移動可能距離Ｌ１に対するロール位置Ｘ１の相対値と、最大移動可能距離Ｌｍａｘと同等に設定維持されている移動可能距離Ｌ２，Ｌ３に対するロール位置Ｘ２，Ｘ３の各相対値とが一致するように、ルーパ１１，１２，１３はエレタイ制御される。
【００６３】
以上、説明したように、本発明の実施の形態では、連続プロセスラインによって連続処理される鋼帯を蓄積または払い出す複数のルーパのうち、鋼帯の蛇行が発生し易い特定ルーパの可動ロールの移動可能距離を、特定ルーパ以外の残りのルーパの可動ロールの移動可能距離よりも操業条件に応じて短く設定変更し、設定変更後の移動可能距離を特定ルーパの新規の移動可能距離として、この新規の移動可能距離に合わせて特定ルーパの可動ロールの位置を変更し、特定ルーパにおける可動ロールの新規の移動可能距離に対する位置の相対値と残りのルーパにおける可動ロールの移動可能距離に対する位置の相対値とを一致させて、これら複数のルーパの各可動ロールの位置を制御している。
【００６４】
このため、連続プロセスラインの操業条件に応じて鋼帯の蛇行が発生し易くなる特定ルーパの固定ロールと可動ロールとの離間距離を選択的に、複数のルーパ内の残りのルーパに比して短くすることができる。これにより、複数のルーパによる鋼帯の蓄積量を過度に低減することなく鋼帯の蛇行抑制に必要な最小限度にとどめることが可能となって、特定ルーパにおける鋼帯の蛇行を抑制した上でルーパ全体の鋼帯蓄積能力および鋼帯払い出し能力を最大限に利用することができる。この結果、連続プロセスラインの処理能力の低下を防止できるとともに、連続プロセスライン内の連続処理設備による鋼帯の連続処理能力の低下を防止することができる。これに加え、複数のルーパ内の各ルーパにおける鋼帯の蓄積量に対する払い出し量の割合を各ルーパ間で一定にすることができる。このため、特定ルーパを含む各ルーパからの鋼帯の払い出し量を、ルーパ毎の鋼帯の蓄積量の多少に応じて適量に制御することができる。この結果、各ルーパに対してエレタイ制御を行いながら、これら各ルーパに蓄積した鋼帯を、連続プロセスラインによる鋼帯の連続処理の維持に必要な量分、効率よく払い出すことができる。
【００６５】
なお、上述した実施の形態では、横方向（例えば鉛直方向に対して垂直な方向）に可動ロール１１ｃ，１２ｃ，１３ｃを移動させて鋼帯７を蓄積または払い出す横型のルーパ１１，１２，１３を備えた横型のルーパ装置４を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明にかかる多連式のルーパ装置は、例えば図６に示すように、縦方向（例えば鉛直方向）に可動ロール１１２を移動させて鋼帯７を蓄積または払い出す縦型のルーパ１１０を複数備えた縦型のルーパ装置１００であってもよい。このルーパ装置１００内の各ルーパ１１０は、鋼帯７に対し定位置において張力を付与する固定ロール１１１と、固定ロール１１１と協働して鋼帯７を張架する可動ロール１１２と、固定ロール１１１に接近または離間する接離方向に可動ロール１１２を移動する移動部としてのキャリッジ１１３、ルーパドラム１１４およびルーパモータ１１５とを備え、上述した横型のルーパ装置４と略同様にエレタイ制御すればよい。具体的には、上述した条件入力部１４および制御部１５をルーパ装置１００に設け、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄのエレタイ位置を制御する代わりに、各可動ロール１１２を各々回転可能に軸支する各キャリッジ１１３のエレタイ位置を制御し、これにより、各可動ロール１１２の移動可能距離に対する位置の相対値を、特定ルーパを含む各ルーパ１１０間で一致させればよい。すなわち、本発明において、ルーパ装置の縦型または横型等の態様は特に問われない。
【００６６】
また、上述した実施の形態では、３個のルーパ１１，１２，１３を備える多連式のルーパ装置４を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明にかかるルーパ装置は、２個以上のルーパを備えていればよい。このことは、縦型の多連式ルーパ装置についても同様である。すなわち、本発明にかかる多連式のルーパ装置は、縦型または横型を問わず、複数（２個以上）のルーパを備えたものであればよい。
【００６７】
さらに、上述した実施の形態では、複数のルーパのうちの１個を特定ルーパとしていたが、これに限らず、操業条件等に応じて、複数のルーパのうちの２個以上、ルーパ保有総数未満の個数のルーパを特定ルーパとしてもよい。
【００６８】
また、上述した実施の形態では、複数のルーパのうちの最上流のルーパを特定ルーパとしていたが、これに限らず、最下流のルーパを特定ルーパとして選択してもよいし、最上流のルーパと最下流のルーパとの間に位置するルーパを特定ルーパとして選択してもよい。すなわち、本発明において、特定ルーパは、複数のルーパの中から操業条件に応じて適宜選択されればよい。
【００６９】
さらに、上述した実施の形態では、本発明にかかるルーパ装置を連続処理設備の入側に配置していたが、これに限らず、本発明にかかるルーパ装置を、連続処理設備の出側に配置してもよいし、連続処理設備の入側および出側の双方に配置してもよい。
【００７０】
また、上述した実施の形態では、ループカー１１ｄ，１２ｄ，１３ｄの各移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３をその最大移動可能距離Ｌｍａｘに初期設定していたが、これに限らず、移動可能距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、操業条件およびルーパ設備制約等に応じて所望の距離に初期設定してもよい。
【００７１】
さらに、上述した実施の形態では、ルーパ１１，１２，１３間において最大移動可能距離Ｌｍａｘを同じにしていたが、これに限らず、各ルーパ１１，１２，１３における最大移動可能距離Ｌｍａｘは、ルーパ毎の設備制約等に応じて、互いに異なるものにしてもよい。
【００７２】
また、上述した実施の形態では、処理対象の金属ストリップとして鋼帯を例示していたが、これに限らず、本発明にかかるルーパ装置によって蓄積または払い出しされる金属ストリップは、鋼以外の鉄合金の帯体であってもよいし、銅またはアルミニウム等の鉄合金以外の帯体であってもよい。すなわち、本発明において、処理対象の金属ストリップは、鋼帯、鋼帯以外の鉄合金帯、鉄合金帯以外の金属帯のいずれであってもよく、また、鋼種等の金属帯の種類（例えば強度や組成等）も特に問われない。
【００７３】
また、上述した実施の形態または実施例により本発明が限定されるものではなく、上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。その他、上述した実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例および運用技術等は全て本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１  連続プロセスライン
２  ペイオフリール
３  溶接機
４，１００  ルーパ装置
５  連続処理設備
７  鋼帯
８  コイル
１１，１２，１３，１１０  ルーパ
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１１１  固定ロール
１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ  支持部
１１ｃ，１２ｃ，１３ｃ，１１２  可動ロール
１１ｄ，１２ｄ，１３ｄ  ループカー
１１ｅ，１２ｅ，１３ｅ，１１４  ルーパドラム
１１ｆ，１２ｆ，１３ｆ，１１５  ルーパモータ
１４  条件入力部
１５  制御部
１１３  キャリッジ
Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３  ロール位置
Ｘａ  接近限度位置
Ｘｂ  離間限度位置
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５  グラフ領域
【図１】
2015033702.tif 000003
【図２】
2015033702.tif 000004
【図３】
2015033702.tif 000005
【図４】
2015033702.tif 000006
【図５】
2015033702.tif 000007
【図６】
2015033702.tif 000008