(57)【要約】【課題】モータによって走行装置を駆動させるハイブリッドコンバインにおいてエネルギ消費を改善する。【解決手段】エンジン８０の出力によって駆動する発電機８１からの電力によって駆動するモータ８２からの回転動力によって車両を走行させる走行装置１と、モータ８２からの回転動力によって駆動される刈取処理部と、発電機８１とモータ８２とを制御する電機制御ユニット８５と備えている。第２操作具５７の操作に基づいて選択される第１関係または第２関係のいずれかを用いて、走行装置１の駆動速度を調節する第１操作具６６の操作位置にモータ８２に対するモータ指令回転数を割り当てるモータ回転数設定部１２ｃが備えられている。第１関係は第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てる。【選択図】図１
2015065895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、前記エンジンの出力によって駆動する発電機と、前記発電機からの電力によって駆動するモータと、前記モータからの回転動力によって車両を走行させる走行装置と、前記モータからの回転動力によって駆動されるともに車両の走行に伴って農作物の刈り取り作業を行う刈取装置と、前記発電機と前記モータとを制御する電機制御ユニットとを備えたシリーズハイブリッドコンバインであって、
前記走行装置の駆動速度を調節する第１操作具及び第２操作具と、
前記第２操作具の操作に基づいて選択される第１関係または第２関係のいずれかを用いて、前記第１操作具の操作位置に前記モータに対するモータ指令回転数を割り当てるモータ回転数設定部とが備えられ、
前記第１関係は前記第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てるように構成されているシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項２】
前記モータと前記走行装置との間の動力伝達機構に複数の変速段を有する変速装置が設けられ、前記変速段は第３操作具の操作に基づいて切り替えられる請求項１に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項３】
前記変速装置は高速段と低速段との間で切り替えられるように構成されており、
前記変速装置が低速段に切り替えられているとともに前記第２関係が選択されている状態における、前記第２操作具による前記第２関係から前記第１関係への選択は無視され、かつ
前記変速装置が高速段に切り替えられているとともに前記第１関係が選択されている状態における、前記第３操作具による前記変速装置の高速段から低速段への選択は無視される請求項２に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項４】
前記第１関係が選択されている状態における前記第３操作具による前記変速装置の高速段から低速段への切り替え時には、当該変速装置の高速段から低速段への切り替えが無視されるとともに、自動的に前記第２関係が選択される請求項３に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項５】
前記第１操作具はストローク操作具であり、その全ストロークにおける操作位置に対して、前記第２関係は、ゼロから第１所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成され、
前記第１関係は、ゼロから前記第１所定回転数を超える第２所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成されている請求項３または４に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項６】
前記変速装置が低速段で、かつ前記第２関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は低速走行操作域となり、
前記変速装置が高速段で、かつ前記第２関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は、前記低速走行操作域よりさらに高速の操作領域を有する中速走行操作域となり、
前記変速装置が高速段で、かつ前記第１関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は前記中速走行操作域よりさらに高速の操作領域を有する高速走行操作域となる請求項５に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項７】
前記第３操作具がモーメンタリスイッチである請求項２から６のいずれか一項に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項８】
前記第２操作具がモーメンタリスイッチである請求項２から７のいずれか一項に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項９】
前記第２操作具または第３操作具あるいはその両方が、レバー体として形成された前記第１操作具の操作グリップ部に設けられている請求項７または８に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【請求項１０】
前記第１操作具はストローク操作具であり、その全ストロークにおける操作位置に対して、前記第１関係は、ゼロから第１所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成され、
前記第２関係は、ゼロから前記第１所定回転数を超える第２所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成されている請求項１または２に記載のシリーズハイブリッドコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、前記エンジンの出力によって駆動する発電機と、前記発電機からの電力によって駆動するモータ（電動モータ）と、前記モータからの回転動力によって車両を走行させる走行装置と、前記モータからの回転動力によって駆動されるともに車両の走行に伴って農作物の刈り取り作業を行う刈取装置と、前記発電機と前記モータとを制御する電機制御ユニットとを備えたハイブリッドコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行装置に動力を伝達するエンジンと、電動モータと、エンジンの駆動で発電する発電機と、この発電機で発電された電力を電動モータ駆動用に蓄えるバッテリと、この電動モータまたは内燃機関あるいはその両方により駆動される作業用装置とを備えたハイブリッドコンバインが、特許文献１から知られている。このハイブリッドコンバインは、発電機で発電された電力をバッテリに蓄える充電モードと、バッテリに蓄えられた電力の少なくとも一部を作業用装置の動力として利用するアシストモードとのいずれかのモードを選択して運転できる。このようなハイブリッドコンバインでは、エンジンに余力のある際に充電されたバッテリからの電力によって駆動される電動モータが、エンジン出力を補うことができるので、より小型のエンジンを使用することができる。その結果、燃焼排ガスの排出量削減、エンジン騒音の低減が実現する。しかしながら、エンジン余力を電力として蓄積するために要求される大容量のバッテリ、及びこのバッテリの給電・充電制御のための制御機器によって、コスト的な負担が大きくなる。
【０００３】
走行装置及び作物を刈り取って後方に搬送する刈取処理装置を駆動する走行刈取用の電動モータと、刈り取った作物を脱穀処理する脱穀装置を駆動する脱穀用の電動モータと、エンジンによって駆動される発電機とを備えたハイブリッドコンバインが特許文献２から知られている。このコンバインでは、走行装置、刈取処理装置及び脱穀装置の夫々が電動モータによって駆動されるので、電動モータが有する優れた駆動特性を有効利用することができる。しかしながら、従来通りのエンジンを搭載して、エンジンによって発電機を駆動する限り、エンジン騒音の低減や燃料消費の抑制の点では、効果が期待できない。逆に、エンジンを最も燃費のよい条件で駆動して得られる発電機からの電力を大型のバッテリに蓄積し、このバッテリから電動モータを給電する場合、燃料消費の抑制は可能であっても、バッテリ自体のコストやバッテリの充電・給電制御のコストは、大きな負担となる。
【０００４】
乗用車の分野では、走行装置がエンジンからの回転動力を利用するに与えるエンジン駆動モードとモータによる回転動力を利用するモータ駆動モードとを状況に応じて切り替えるパラレルハイブリットが普及している。しかしながら、パラレルハイブリットでは、エンジン駆動モードとモータ駆動モードと間の動力切替機構が複雑となり、動力伝達機構（トランスミッション）のコストが上昇するという問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２４２５５８号公報
【特許文献２】特開２０１３−７０６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような従来のハイブリッドコンバインに鑑み、変速特性に優れたモータによって走行装置を駆動させる利点のさらなる追求、モータ給電用の大型バッテリがもたらす不都合の解消等を実現するハイブリッドコンバインが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるハイブリッドコンバインは、エンジンと、前記エンジンの出力によって駆動する発電機と、前記発電機からの電力によって駆動するモータと、前記モータからの回転動力によって車両を走行させる走行装置と、前記モータからの回転動力によって駆動されるともに車両の走行に伴って農作物の刈り取り作業を行う刈取装置と、前記発電機と前記モータとを制御する電機制御ユニットとを備えた、モータ給電用のバッテリが備えられていないシリーズハイブリッドコンバインとして構成されている。さらには、前記走行装置の駆動速度を調節する第１操作具及び第２操作具と、前記第２操作具の操作に基づいて選択される第１関係または第２関係のいずれかを用いて、前記第１操作具の操作位置に前記モータに対するモータ指令回転数を割り当てるモータ回転数設定部とが備えられ、前記第１関係は前記第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てるように構成されている。
【０００８】
この構成によれば、走行装置の駆動速度、結果的には車速を所望の値にするためのモータに対するモータ指令回転数は、第１操作具を特定の操作位置に操作することによって決定され、電機制御ユニットに与えられる。その際、第１操作具のこの特定の操作位置は、第２操作具の操作によって変更することができる。つまり、第１操作具の操作位置が同じであっても、第２操作具の操作によって、電機制御ユニットに指令するモータ指令回転数を変更することができる。具体的には、第１操作具の操作位置を入力パラメータとしてモータ指令回転数を導出する関係（通常制御マップや関係式が用いられる）が、第２操作具の操作によって変えられる。これにより、第１操作具を操作して所定速度でコンバインを走行させている際に、第２操作具を操作するだけで、車速を一挙に変えることができる。しかもこの車速変更は、直接モータに対するモータ指令回転数を変えることから、スムーズに行えるという利点がある。
【０００９】
本発明の好適な実施形態の１つでは、動力源（ここではモータ）から走行装置に動力を伝達する動力伝達機構には複数の変速段を有する変速装置（一般には副変速装置と呼ばれる形態のものが多い）が備えられており、その変速段は第３操作具の操作に基づいて切り替えられるように構成されている。これにより、第２操作具及び第３操作具の操作を通じて、第１操作具によって設定されている車速を簡単かつ迅速に変更することができる。
【００１０】
変速装置が少なくとも高速段と低速段を有する場合、車速の設定範囲は機械的に拡大させることができる。しかしながら、第２関係に比べて高速走行をもたらす第１関係が選択されている場合に変速装置を低速段に切り替えて得られる車速範囲は、第２関係が選択されている場合に変速装置を高速段に切り替えて得られる車速範囲と類似することがある。そのような類似するような車速範囲の設定は、却って運転操作をわずらわしくさせる。この問題を避けるため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記変速装置が低速段に切り替えられているとともに前記第２関係が選択されている状態における、前記第２操作具による前記第２関係から前記第１関係への選択は無視され、かつ前記変速装置が高速段に切り替えられているとともに前記第１関係が選択されている状態における、前記第３操作具による前記変速装置の高速段から低速段への選択は無視されるように構成されている。これにより、不要な速度範囲の設定が割愛される。さらに、好ましい実施形態として、前記第１関係が選択されている状態における前記第３操作具による前記変速装置の高速段から低速段への切り替え時には、当該変速装置の高速段から低速段への切り替えが無視されるとともに、自動的に前記第２関係が選択されることが提案される。これにより、運転者の所望の車速範囲の設定がさらに簡単となる。
【００１１】
コンバインのような作業車両では、運転者による車速調整には操作パネル上に配置された好ましくは機体前後方向に変位するストローク操作具がよく利用されているが、操作パネルのスペースの制限から、あまり長い操作ストロークを確保することが難しい。このため、前記第１操作具がストローク操作具である、本発明の好適な実施形態の１つでは、第１操作具の全ストロークにおける操作位置に対して、前記第２関係は、ゼロから第１所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成され、前記第１関係は、ゼロから前記第１所定回転数を超える第２所定回転数までのモータ指令回転数を割り当てるように構成されている。これにより、短い操作ストロークであっても、２種類の車速レンジを利用できるので好都合である。このような２種類の車速レンジは、低速段と高速段を有する変速装置と適切に組み合わせることで、車速調整幅の拡大が実現する。そのような実施形態の１つでは、前記変速装置が低速段で、かつ前記第２関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は低速走行操作域となり、前記変速装置が高速段で、かつ前記第２関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は、前記低速走行操作域よりさらに高速の操作領域を有する中速走行操作域となり、前記変速装置が高速段で、かつ前記第１関係が選択されることで、前記第１操作具の全ストローク操作域は前記中速走行操作域よりさらに高速の操作領域を有する高速走行操作域となる。
【００１２】
一挙に車速を変更する第２操作具や第３操作具の操作性を良好にするために、これらの操作具をモーメンタリスイッチとするとよい。さらには、第２操作具または第３操作具あるいはその両方が、レバー体として形成された前記第１操作具の操作グリップ部に設けられるならば、第１操作具を操作している手の指で操作可能となって便利である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の基本的な原理を説明する模式図である。
【図２】本発明の具体的な実施形態の１つであるコンバインの全体側面図である。
【図３】コンバインの全体平面図である。
【図４】脱穀装置の縦断側面図である。
【図５】エンジンからの回転動力を扱胴や選別部に供給する動力伝達機構を示す模式図である。
【図６】モータからの回転動力を、車体横幅方向の左と右に配置されたクローラ走行体と刈取処理部とに供給する動力伝達機構を示す模式図である。
【図７】動力制御系統を示す機能ブロック図である。
【図８】エンジン負荷に応じたエンジン回転数制御（パワーオンデマンド制御）説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明によるシリーズハイブリッドコンバインの具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて本発明の基本原理を説明する。
なお、このシリーズハイブリッドコンバインは、バッテリレスのシリアルハイブリッド車両であり、バッテリからの電力で車両を走行させることはできないので、定常的に回転しているエンジンによって発電している発電機から給電されるモータによって走行する。
【００１５】
図１には、本発明のシリーズハイブリッドコンバイン（以下単にコンバインまたは車両と略称される）における動力伝達と動力制御とが模式的に示されている。動力伝達の出発点は、内燃機関、ここではディーゼルエンジン（以下単にエンジンと称する）８０である。エンジン８０の回転数は、電子ガバナー方式やコモンレール方式などを採用するエンジン制御ユニット８６によって制御される。回転動力源としてのエンジン８０には、エンジン８０から出力される回転動力によって発電する発電機８１が連結されている。この発電機８１から出力された電力は、電機制御ユニット８５によって制御される電力変換部８４によって電力変換され、もう１つの回転動力源となるモータ８２を駆動する。電力変換部８４による電力変換に応じて、モータ８２の回転数やトルクが制御される。動力伝達の終点は、農作物を収穫するための機器からなる農作業装置Ｗとこのコンバインを走行させる走行装置１である。
【００１６】
農作業装置Ｗには、エンジン８０から直接動力を受けるエンジン駆動作業装置ＷＥと、モータ８２から直接動力を受けるモータ駆動作業装置ＷＭが含まれている。走行装置１として、クローラタイプや車輪タイプあるいはクローラと車輪とからなるサブクローラタイプが用いられる。モータ８２と走行装置１との間には、副変速装置５４を含むトランスミッション４７が備えられている。エンジン８０から直接回転動力を受けるエンジン駆動作業装置ＷＥと、モータ８２から回転動力を受けるモータ駆動作業装置ＷＭに分けられているのは、もしすべての農作業装置Ｗがモータ８２から回転動力を受ける構成を採用すると、モータ８２の容量が大きくなり、結果的に発電機８１の容量も大きくなり、機体重量が重くなりすぎたり、コストバランスが悪化したりするためである。走行装置１は、迅速な加減速が要求されることから、モータ８２から回転動力を受ける構成を採用している。このことから、できる限り車速に応じた駆動速度が要求される農作業機、例えば、刈取り作業装置などは、モータ駆動作業装置ＷＭとして構成される。
【００１７】
このコンバインでは、走行装置１の駆動源であるモータ８２の駆動回転数を変化させることで車速が変化する。モータ８２の回転数の設定、結果的には走行装置１の駆動速度である車速の設定は、運転者によって操作される操作具によって行われるが、このコンバインでは、車速に関係する操作具として、第１操作具６６、第２操作具５７、第３操作具５６が備えられている。図１の例では、ストローク操作式に構成されている第１操作具６６の操作位置（ストローク操作位置）に基づいて、モータ８２に対するモータ指令回転数が割り当てられる。このモータ指令回転数の割り当ては、メイン電子ユニット１００に構築されたモータ回転数設定部１２ｃによって行われる。その際、モータ回転数設定部１２ｃは、第２操作具５７の操作（第２操作位置）に基づいて選択される第１関係または第２関係のいずれかを用いる。第１関係及び第２関係は、制御マップまたは制御論理式あるいは制御演算式として構成されるものであり、第１関係は第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てる。
【００１８】
上記のモータ指令回転数の割り当てを説明する。簡単な例として、割り当てられるモータ指令回転数をｓとし、第１操作具６６の操作位置をｘとし、第１関係と第２関係をそれぞれ、操作位置を入力パラメータとしてモータ指令回転数を導出する一次関数Ｆ（ｘ）：ｓ＝２０ｘと、一次関数Ｇ（ｘ）：ｓ＝１０ｘとする。
その際、Ｆ（ｘ）とＧ（ｘ）定義域である操作位置：ｘを−１００〜０〜＋１００（％：前進側フルストロークを＋１００％と、後進側フルストロークを−１００％とする）とすると、Ｆ（ｘ）の値域（割り当てられるモータ指令回転数の範囲）は、−３０００（後進）〜０〜＋３０００（前進）ｒｐｍ、Ｇ（ｘ）の値域は、−１５００（後進）〜０〜＋１５００（前進）ｒｐｍとなる。
ここで、第１操作具６６が、＋７０％のストローク操作を行った場合、第１関係が選択されていれば、導出されるモータ指令回転数が１４００ｒｐｍとなり、第２関係が選択されていれば、導出されるモータ指令回転数が７００ｒｐｍとなる。この第１関係と第２関係の選択は、第２操作具５７によって行われる。つまり、第２操作具５７の操作状態(第２操作位置)によって、第１操作具６６が同一のストローク操作位置であっても、異なるモータ指令回転数が割り当てられ、結果的に異なる車速が実現する。
【００１９】
さらに、この例では、副変速装置５４が、第３操作具５６により、低速段と高速段との間で切り替え可能に構成されている。なお、副変速装置５４は、特定の条件では、第２操作具５７によっても低速段と高速段との間の切り替えが可能である。副変速装置５４によっても、車速の切り替えが可能であので、このコンバインの車速は、第１操作具６６、第２操作具５７、第３操作具５６の各操作位置によって決定されることになる。
【００２０】
従って、理論的には、第１操作具６６の任意のストローク操作位置において、第２操作具５７の操作状態（第２操作位置）及び第３操作具５６の操作状態（第３操作位置）に応じて、４つの異なる速度が実現することになる。しかしながら、ここでは、操作を簡単化するため、第２操作具５７の操作状態が第１関係を選択する状態でかつ第３操作具５６が高速段に切り替える操作状態の場合、モータ指令回転数を割り当てないようにしている。
このため、図１で示された例では、図１の表から明らかなように、以下の走行が実現する。
（ａ）第１関係が選択され、かつ副変速装置５４の高速段が選択されている場合、前進走行において第１操作具６６の操作位置との組み合わせで、０〜３０００ｒｐｍのモータ指令回転数が割り当てられる。これは、コンバインの路上走行に適している。一般的には、そのような車速は０〜１８ｋｍ／ｈである。
（ｂ）第２関係が選択され、かつ副変速装置５４の高速段が選択されている場合、前進走行において第１操作具６６の操作位置との組み合わせで、０〜１５００ｒｐｍのモータ指令回転数が割り当てられる。これは、コンバインの通常作業走行に適している。一般的には、そのような車速は０〜１０ｋｍ／ｈである。
（ｃ）第２関係が選択され、かつ副変速装置５４の低速段が選択されている場合、前進走行において第１操作具６６の操作位置との組み合わせで、０〜１５００ｒｐｍのモータ指令回転数が割り当てられるが、副変速装置５４は低速段であるので、車速は（ｂ）に比べて低速となる。これは、コンバインの作業走行において突発的に生じる圃場の凸部との干渉を回避するための倒伏作業走行などに適している。一般的には、そのような車速は０〜６ｋｍ／ｈである。
【００２１】
つまり、第１操作具６６と第２操作具５７と第３操作具５６との操作状態に応じて、作り出される４つの速度設定状態のうち割愛された速度設定状態は、「第１関係＋低速段」となっている。したがって、上記（ａ）（ｂ）（ｃ）のいずれかの速度設定状態から、「第１関係＋低速段」への移行をもたらす、第２操作具５７や第３操作具５６の操作は無視されるように構成されることになる。その際、例えば、（ａ）の速度設定状態において、高速段から低速段に切り替える第３操作具５６による操作指令を無視する代わりに、自動的に第1関係から第2関係を選択することで車速をアップしようとする運転者の要求を満たすように構成することも可能である。
さらには、コンバインでは、利用価値のある（ｃ）の低速状態から、一気に（ａ）の高速状態への移行を、例えば第２操作具５７に割りふることも可能である。
【００２２】
第２操作具５７及び第３操作具５６の操作により、車速は一挙に変更することになるので、走行中において、咄嗟の運転者の判断で操作できることが好都合である。このため、第２操作具５７及び第３操作具５６はモーメンタリスイッチとして構成されることが好ましい。特に、第２操作具５７や第３操作具５６は、ストローク操作具として形成された第１操作具６６のグリップ部に設けられるとよい。
【００２３】
このコンバインでは、モータ８２に負荷がかかると、それに応じた電力が発電機８１からモータ８２に供給されることになるが、発電機８１がそのような電力を発電するために、それに相当する負荷がエンジン８０にかかることになる。つまり、モータ８２に負荷がかかることは、エンジン８０に負荷がかかることを意味する。基本的には、エンジン８０は回転数が大きくなるほど、その出力も大きくなるので、エンジン８０を定格の最大回転数で回転させるとよいが、その反面、燃料消費が大きくなってしまう。したがって、ここでは負荷に合わせてエンジン８０の回転数を切り替えている。つまり、大負荷が生じている場合には最大回転数が設定され、中負荷が生じている場合には中回転数が設定され、低負荷が生じている場合には低回転数が設定され、これにより燃料消費を改善している。このようなエンジン８０に対する制御は、メイン電子ユニット１００で負荷に応じて算定されたエンジン指令回転数を、エンジン制御ユニット８６に与えることで、実現している。
【００２４】
次に、図面を用いて、本発明によるシリーズハイブリッドコンバイン（以下コンバインと略称する）の具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、コンバインの側面図であり、図３は平面図である。
【００２５】
このコンバインは、左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂとを含むクローラ式走行装置１と、この走行装置１によって対地支持されている機体２とを備えている。機体２の前部には、刈取処理部３が配置されている。機体２の後部には、脱穀装置４と、穀粒タンク５とが、それぞれ機体前進方向で左側と右側に、機体横断方向に並んで、配置されている。さらに、穀粒タンク５の前方に搭乗運転部７が配置されている。
【００２６】
刈取処理部３は、シリンダＣＹの操作により横軸芯Ｐ１周りに昇降揺動自在である。刈取処理部３にて刈り取られた農作物は脱穀装置４によって脱穀処理され、脱穀装置４にて得られた穀粒は穀粒タンク５に貯留される。刈取処理部３、脱穀装置４、搭乗運転部７は、機体２を構成する機体フレーム６に取り付けられている。
【００２７】
刈取処理部３は、車体前部に位置する刈取部８と、その刈取部８にて刈り取った農作物を車体後方上方側に向けて搬送する農作物搬送部としての縦搬送装置９とを含む。縦搬送装置９は、刈取穀稈を後方へ搬送し、フィードチェーン１８に受け渡す。刈取部８は、刈取対象穀稈を分草する分草具１０、倒伏姿勢の植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置１１、引起された植立穀稈の株元を切断するバリカン型の刈取装置１２を有する。
【００２８】
又、刈取処理部３は、横軸芯Ｐ１周りに昇降揺動自在に機体フレーム６に支持され、機体２の前部に位置する通常作業姿勢と機体２の車体前方側を開放するように車体横外方に退避するメンテナンス用姿勢とに亘って縦向き軸芯Ｙ１（図３参照）周りで姿勢変更可能である。
【００２９】
さらに、刈取処理部３に備えられる刈取部フレーム１３が、機体フレーム６から立設された左右両側の支持体１４Ｒ，１４Ｌにより受止め支持されている中継用支持部材１５にて横軸芯Ｐ１周りに昇降揺動自在に支持されている。刈取部フレーム１３を支持する中継用支持部材１５は、左側に位置する支持体１４Ｌに縦向き軸芯Ｙ１周りで回動自在に機体２に支持されている。つまり結果的には、刈取処理部３全体が縦向き軸芯Ｙ１周りで揺動自在に機体２に支持されている。図３に示すように、刈取処理部３が姿勢変更のために回動操作される縦向き軸芯Ｙ１は、縦搬送装置９における搭乗運転部７とは反対側の車体横幅方向外端側箇所に位置する。
【００３０】
図４に示すように、脱穀装置４は、刈り取った穀稈を脱穀処理する脱穀部１６と、脱穀部１６で脱穀処理された処理物を穀粒と塵埃とに選別する選別部１７とを含む。
【００３１】
脱穀部１６では、刈取穀稈がその株元側をフィードチェーン１８により挟持された横向きの姿勢で搬送される。さらに、刈取穀稈の穂先側が通過する扱室１９には、機体前後向き軸芯周りで回転駆動されることで刈取穀稈の穂先側に扱き処理を施す扱胴２０、及び、この扱き処理で得られた処理物を下方に向けて漏下させる受網２１が配置されている。又、受網２１の処理物移送方向下手側には、受網２１を通じて漏下しなかった処理物を選別部１７の選別方向下手側（後部側）に向けて流下させる送塵口２２が形成されている。
【００３２】
選別部１７は、脱穀部１６の下方に位置して受網２１から漏下した処理物を揺動選別する揺動選別機構２３、駆動軸２４ａを有するとともに選別風を生起する唐箕２４、１番回収部２７、２番回収部３０等を備えている。１番回収部２７は、選別された穀粒（１番物）を回収するとともに、回収した１番物をその底部に車体横幅方向（左右方向）に沿って配備した１番スクリュー２５によってその右端に連通接続した揚送スクリューコンベア２６に向けて搬送する。２番回収部３０は、枝梗付き穀粒やワラ屑などの混在物（２番物）を回収するとともに、回収した２番物をその底部に車体横幅方向に沿って配備した２番スクリュー２８によって、その右端に連通接続した２番還元装置２９に向けて搬送する。
【００３３】
揺動選別機構２３には、揺動選別ケース３３と、この揺動選別ケース３３の内部に配置された精選別用のチャフシーブ３４と、グレンシーブ３５と、ストローラック３６等が配置されている。揺動選別ケース３３は、その機体前部側が揺動アーム３１にて吊り下げ支持され、かつその機体後部側が回転駆動される偏芯クランク機構３２によって駆動される。これにより、揺動選別ケース３３は前後揺動する。グレンシーブ３５は、漏下した処理物から穀粒を選別する。ストローラック３６はワラ屑を後方に向けて揺動移送する。
【００３４】
１番スクリュー２５によって搬送された１番物は、揚送スクリューコンベア２６により揚送されて穀粒タンク５に供給されて貯留される。又、２番スクリュー２８によって搬送された２番物は、２番還元装置２９により再脱穀処理を施した後に揚送して揺動選別機構２３に還元される。
【００３５】
図２と図３とに示すように、穀粒タンク５に貯留される穀粒を外部に排出させる穀粒排出装置３７が備えられている。この穀粒排出装置３７は、底部スクリュー３８と、縦スクリューコンベア３９と、横スクリューコンベア４１とを備えている。底部スクリュー３８は、穀粒タンク５下部における凹溝状の底部５ａに沿って設けられている。縦スクリューコンベア３９は、底部スクリュー３８の搬送終端部から上方に向けて穀粒を搬送する。横スクリューコンベア４１は、縦スクリューコンベア３９の上部から穀粒を横方向に搬送して先端の排出口４０からトラックの荷台等（図示せず）に排出する。
【００３６】
縦スクリューコンベア３９と横スクリューコンベア４１とに亘って設けた油圧シリンダ４２の伸縮により、横スクリューコンベア４１の昇降位置が変更される。さらに、縦スクリューコンベア３９は、その下部に設けられた旋回モータ４３によって縦軸芯Ｙ２周りで旋回可能である。
【００３７】
底部スクリュー３８と縦スクリューコンベア３９との間、及び、縦スクリューコンベア３９と横スクリューコンベア４１との間が、夫々、ベベルギア機構４４，４５により連動連結されている。従って、これらのコンベアは、底部スクリュー３８の前部側端部に設けられた入力プーリ４６に動力が供給されると、一体的に回転駆動される。その結果、穀粒タンク５内の穀粒が外部に搬出される。
【００３８】
次に、このシリーズハイブリッドコンバインに搭載されている２つの動力伝達機構について説明する。
図５には、エンジン８０からの回転動力を、扱胴２０や選別部１７等に供給する第１の動力伝達機構が示されている。図６には、電動モータ（以下単にモータと略称する）８２からの回転動力を、車体横幅方向の左と右に配置された左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂとからなる走行装置１と刈取処理部３とに供給する第２の動力伝達機構が示されている。
【００３９】
なお、図では明らかにされていないが、第２の動力伝達機構に含まれる走行用トランスミッション４７は、車体横幅方向中央部であって且つ搭乗運転部７の横幅方向で偏在配置され、左右一対の走行装置１に動力を伝達する。図２及び図３から明らかなように、走行用トランスミッション４７に動力を供給する走行刈取用のモータ８２が搭乗運転部７における運転部ステップ４８の下方側箇所に配置されている。モータ８２の出力軸４９ａと走行用トランスミッション４７の入力軸４９ｂとは継手を介して連動連結されている。
【００４０】
図６に示すように、走行用トランスミッション４７のミッションケース５２内に、ギア式の減速機構５３や油圧操作式かつギア咬み合い式の副変速装置５４、及び、左右のクローラ走行体１ａ，１ｂの速度差による旋回走行のための旋回用伝動機構５５等が備えられている。さらに、この走行用トランスミッション４７から刈取処理部３に動力が伝達される。この動力伝達経路に、前進走行のための動力のみを伝達するワンウェイクラッチ６３及び動力伝達を断続するベルトテンション式の刈取クラッチ６４が介装されている。
【００４１】
つまり、モータ８２が、左右一対の走行装置１，１と刈取処理部３との動力源である。モータ８２の出力制御については後述するが、搭乗運転部７に備えられた、本発明における第１操作具として機能する、ストローク操作式の主変速レバー６６の操作位置に基づいてモータ８２に対する指令回転数が算定される。つまり、ストローク操作式の主変速レバー６６が中立位置にあれば停止状態となり、主変速レバー６６の前側への操作変位が大きいほど前進走行速度が大きくなり、主変速レバー６６の後側への操作変位が大きいほど後進走行速度が大きくなるように構成されている。主変速レバー６６の操作位置は、ストロークセンサＳ４によって検出される。
【００４２】
モータ８２の駆動停止状態で制動作用するネガティブブレーキ６７が、走行用トランスミッション４７の入力軸４９ｂにおけるモータ８２の接続箇所とは反対側の端部に配置されている。ネガティブブレーキ６７は、図示しないバネにより制動状態に付勢され、且つ、電気式あるいは油圧式アクチュエータにてバネの付勢力に抗して制動状態を解除する。ネガティブブレーキ６７は、メイン電子ユニット１００によって、モータ８２が作動停止状態（走行用トルクが発生していない状態）であるときは制動状態に、モータ８２が作動状態になると制動解除状態に制御される。ネガティブブレーキ６７を制動解除状態から制動状態に切り換える際は、制動力が漸増され、制動時の衝撃が抑制される。
【００４３】
図７に示すように、副変速装置５４は、後述するモータ８２の速度切替との組み合わせで、高速、中速、低速の３段の速度状態を作り出すために、２つの変速段（高速段、低速段）を有する。モータ８２の速度切替と副変速装置５４の２つの変速段により、標準的な圃場で刈取作業する場合には中速状態が採用可能で、作物が倒伏しているときや深い湿田で走行負荷が大きいときは低速状態が採用可能で、路上走行する場合には高速状態が採用可能である。
副変速装置５４の変速段は、搭乗運転部７に備えられた、車速設定操作具の１つである第２操作具５７と第３操作具５６とにより選択できる(図３参照)。つまり、上記３つの速度状態は、第２操作具５７及び第３操作具５６の操作状態によって選択される。この実施形態では、第２操作具５７と第３操作具５６とはともに操作スイッチとして形成されている。コンバインにおいては、第２操作具５７は刈取変速スイッチ、第３操作具５６は副変速スイッチとも呼ばれる。
副変速装置５４は、油圧操作式の変速装置である。この実施形態では、副変速装置５４は、後述するモータ８２の速度切替との組み合わせで、高速、中速、低速の３段の速度状態を作り出すために、２つの変速段を有する。標準的な圃場で刈取作業する場合には中速状態が選択され、作物が倒伏しているときや深い湿田で走行負荷が大きいときは低速状態が選択され、路上走行する場合には高速状態が選択される。副変速装置５４の変速段は、搭乗運転部７に備えられた、車速設定操作具の１つである第３操作具５６により切り換えるようになっている。
【００４４】
旋回用伝動機構５５は、左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂとのどちらか一方に減速動力を伝えるための緩旋回用クラッチ５８、どちらか一方に制動力を付与する減速用ブレーキ５９、どちらか一方に対する動力伝達状態を直進状態と旋回状態（減速状態や制動状態）に切り換える操向クラッチ６０等を含む。
【００４５】
旋回用伝動機構５５は、搭乗運転部７に備えられた、車速設定操作具の１つである、操作レバー６１と連動連係されている。操作レバー６１の中立位置から左右方向への傾斜角に応じて、走行機体２の直進状態から右方向又は左方向への旋回が作り出される。操作レバー６１の中立位置から左右への傾斜角の大きさを検出するために旋回レバーセンサＳ３が設けられている。つまり、この操作レバー６１の操作変位によりこのコンバインの旋回度が算定されるが、この旋回度の算定のために旋回レバーセンサＳ３の検出信号が利用される。尚、詳述はしないが、操作レバー６１は、前後方向へも揺動操作自在であり、この前後方向の搖動操作により刈取処理部３の上昇操作及び下降操作が実現する。
【００４６】
この走行用トランスミッション４７では、副変速装置５４の変速段の切り替えと、モータ８２の変速とを通じて、標準的な圃場で刈取作業する場合利用される中速状態とし、農作物が倒伏しているときや深い湿田で走行負荷が大きいときに利用される低速状態、路上走行する場合に利用される高速状態とを作り出すことができる。これらの変速状態は、本発明における第２操作具として機能する第２操作具５７の操作状態と、本発明における第３操作具として機能する第３操作具５６の操作状態とによって選択される。
【００４７】
第３操作具５６及び第２操作具５７は、運転者の指によって操作されるモーメンタリスイッチであり、押し込み操作でスイッチＯＮとなり、再度の押し込み操作でスイッチＯＦＦとなる。この実施形態では、第３操作具５６は、モータ８２の速度設定操作具の１つである主変速レバー６６のグリップ部に設けられており、第２操作具５７は、操作レバー６１のグリップ部に設けられている。もちろん、第３操作具５６や第２操作具５７は、その他の位置、例えば、操縦パネルなどに設けることも可能である。第３操作具５６と第２操作具５７との操作状態信号、及びストロークセンサＳ４による主変速レバー６６の操作位置信号は、メイン電子ユニット１００に入力され、後述するように、モータ８２や副変速装置５４の制御に利用される。
【００４８】
次に、エンジン８０からの回転動力を直接、扱胴２０や選別部１７等に供給する第１の動力伝達機構について説明する。図４と図５とから理解できるように、選別部１７のための動力系は、エンジン８０から直接回転動力を受ける。その際、一方では、エンジン８０からの動力は、ベルトテンション式の選別入切用クラッチ７１を介して選別部１７、具体的には、唐箕２４の駆動軸２４ａに伝達される。さらに、唐箕２４の駆動軸２４ａから、伝動ベルト７２を介して、１番スクリュー２５、２番スクリュー２８、揺動選別機構２３、フィードチェーン１８等に動力が伝達される。
【００４９】
他方では、エンジン８０からの動力は、ベルトテンション式の排出入切用クラッチ７３、ベベルギア機構７４、及び、ベルト伝動機構７５を介して、穀粒排出装置３７、具体的には、底部スクリュー３８の前部側端部に設けられた入力プーリ４６に伝達される。入力プーリ４６に供給された動力により、底部スクリュー３８、縦スクリューコンベア３９、及び、横スクリューコンベア４１（第１横スクリューコンベア４１ａと第２横スクリューコンベア４１ｂに分割されている）が回転駆動され、その結果、穀粒タンク５内の穀粒が外部に搬出される。選別入切用クラッチ７１は、図示されていない選別用クラッチモータにより入り状態と切り状態とに切り換えられる。排出入切用クラッチ７３は、図示されていない排出用クラッチモータにより入り状態と切り状態とに切り換えられる。
【００５０】
図７に、模式的に示されているように、エンジン８０の出力軸８０ａは、脱穀部１６や穀粒排出装置３７への動力供給機構として機能する動力伝達機構５０Ｂに連結されるともに、発電機８１の発電用回転軸８１ａとも連結されている。発電機８１とモータ８２とは電力変換部８４を介して電機制御ユニット８５に接続されている。モータ８２は、この実施形態では、車両の走行駆動用のモータとして用いられる周知の三相交流式誘導電動モータである。電力変換部８４には、発電機８１にて発電された交流電力を直流電力に変換する発電用インバータや当該発電用インバータで変換された直流電力をモータ８２に適した交流電力に変換するコンバータなどのパワーエレクトロニクス機器が含まれている。このパワーエレクトロニクス機器を適切に制御するための制御アルゴリズムを内部に構築しているメイン電子ユニット１００（一般にＥＣＵと呼ばれる）からの指令に基づいて、電機制御ユニット８５は、電力変換部８４に制御信号を与える。
【００５１】
エンジン制御ユニット８６は、メイン電子ユニット１００からの指令に基づいて、エンジン８０に対する燃料供給量を変更することによりエンジン８０の出力（回転数及びトルク）を制御する。エンジン回転数を検出するエンジン回転センサＳ２からの信号は、この実施形態では車両状態検出ユニット９０を介してエンジン制御ユニット８６またはメイン電子ユニット１００あるいはその両方に送られる。もちろん、エンジン回転センサＳ２からの信号は、その他の信号も含めて、車両状態検出ユニット９０を介さずに直接送られてもよい。
【００５２】
このコンバインでは、発電機８１とモータ８２との間の給電ラインには、バッテリ（大型コンデンサを含む）が備えられていないので、モータ８２は発電機８１によって生み出された電力を直接利用する。このため、エンジン停止は、直接発電機８１の停止、結果的にはモータ８２の停止を導くので、不用意なエンジン停止が発生しないように、省エネとエンジン負荷との両者をバランスよく考慮して、エンジン制御を実行する必要がある。この実施形態では、エンジン制御は、エンジン制御ユニット８６によって電子ガバナー方式で制御される。エンジン制御ユニット８６は、エンジン８０の負荷が増加するにつれてエンジン回転数をわずかに減少させていくドループ制御と、エンジン８０の負荷にかかわらずエンジン回転数を一定に維持しようとするアイソクロナス制御のいずれかでエンジン８０を制御することが可能である。
【００５３】
作業装置制御ユニット８７は、メイン電子ユニット１００からの指令に基づいて、エンジン８０の回転動力をそのまま利用するエンジン駆動作業装置Ｗ１及びモータ８２の回転動力を利用するモータ駆動作業装置Ｗ２に組み込まれたクラッチ操作機器や油圧シリンダなどの動作機器に制御信号を与える。車両状態検出ユニット９０は、各種スイッチやセンサから入力される信号に対して、必要に応じて変換処理等の前処理を施し、メイン電子ユニット１００に転送する。
【００５４】
メイン電子ユニット１００は、エンジン制御ユニット８６、電機制御ユニット８５、作業装置制御ユニット８７、車両状態検出ユニット９０などの他のＥＣＵと車載ＬＡＮを通じて接続されている。なお、このメイン電子ユニット１００だけでなく、他のＥＣＵも含め、その構成は、説明目的のためにわかりやすく区分けされている。したがって、実際においては、各ＥＣＵは適当に統合化されてもよいし、適当に分割化されてもよい。この実施形態では、メイン電子ユニット１００は、ハードウエア及びソフトウエア（コンピュータプログラム）によって、特に本発明に関係するものとして、エンジン管理モジュール１１０、電機管理モジュール１２０、車両管理モジュール１３０などを構築している。
【００５５】
エンジン管理モジュール１１０は、他の管理モジュールと相互連携し、エンジン８０の出力を調整するために、エンジン制御ユニット８６に種々のエンジン制御指令を送る。電機管理モジュール１２０も、他の管理モジュールと相互連携し、電力変換部８４を介して発電機８１とモータ８２とが適切に駆動されるように、電機制御ユニット８５に電機機器制御指令を送る。車両管理モジュール１３０は、エンジン制御ユニット８６、電機制御ユニット８５、作業装置制御ユニット８７、車両状態検出ユニット９０から送られてくる情報（信号・データ）に基づいて、このコンバインの走行状態や作業状態を確認して管理する。
【００５６】
図７の車両管理モジュール１３０には、車両状態決定部１３ａが構築されている。車両状態決定部１３ａは、車両状態検出ユニット９０から取得した各種の状態検出信号に基づいて、左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂの駆動状態及び、刈取処理部３や脱穀装置４や穀粒排出装置３７などの農作業装置Ｗの駆動状態を決定する。
【００５７】
メイン電子ユニット１００の電機管理モジュール１２０と電機制御ユニット８５とによるモータ８２の制御について具体的に説明する。
【００５８】
運転者によって操作される主変速レバー６６の前後方向のストローク操作位置は、速度設定用信号としてストロークセンサＳ４によって検出され、メイン電子ユニット１００に送られる。同様に、運転者によって操作される操作レバー６１の左右方向の傾斜角は、機体２の旋回（操向）を示す旋回度算定用信号として旋回レバーセンサＳ３によって検出され、メイン電子ユニット１００に送られる。電機管理モジュール１２０は、主変速レバー６６と操作レバー６１との操作位置に基づいて、つまりストロークセンサＳ４及び旋回レバーセンサＳ３からの検出信号に基づいてモータ８２の回転数、結果的には左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂとの駆動速度を制御するための指令を電機制御ユニット８５に与える。
【００５９】
電機制御ユニット８５は、電機管理モジュール１２０からの指令に基づいて、電力変換部８４に含まれているインバータやコンバータなどのパワーエレクトロニクス機器を制御する。その際、三相（ｕ相，ｖ相，ｗ相）の各相に設けられているスイッチングトランジスタをオンオフ制御することで発電機８１及びモータ８２の出力を変更調整する。
【００６０】
電機管理モジュール１２０に構築されているモータ回転数設定部１２ｃは、第２操作具５７の第１操作状態である走行状態により選択される第１関係、または第２操作状態である作業状態により選択される第２関係を用いて、主変速レバー６６の操作位置に対してモータ指令回転数を割り当てる。第１関係は第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てられるように構成されている。但し、実際の車速は、以下に説明するように、副変速装置５４の操作状態にも依存する。
【００６１】
電機管理モジュール１２０に構築されているモータ回転数設定部１２ｃは、第２操作具５７の第１操作状態である走行状態により選択される第１関係、または第２操作状態である作業状態により選択される第２関係を用いて、主変速レバー６６の操作位置に対してモータ指令回転数を割り当てる。第１関係は第２関係に比べて速いモータ指令回転数を割り当てられるように構成されている。但し、実際の車速は、以下に説明するように、副変速装置５４の操作状態にも依存する。
【００６２】
モータ回転数設定部１２ｃで実行される、主変速レバー６６と第３操作具５６と第２操作具５７とに対する操作による走行機体２の速度設定について、再び、図１を用いて説明する。なお、前進走行の速度設定と後進走行の速度設定とは、基本的には同じであるので、説明を簡単にするため、この説明では前進走行だけを取り扱う。
まず、主変速レバー６６のストローク操作位置をｘとして、ｘのとる範囲（ストローク操作範囲）を０〜１００と仮定する。任意のストローク操作位置：ｘに対してモータ８２の設定速度が割り当てられるが、この割り当て方法が二種類あり、第２操作具５７によって切り替えることができる。つまり、設定速度をｓ、２つの割り当て方法（第１関係）を第１関係（ここでは関数）としてのＦ（ｘ）と第２関係（ここでは関数）としてのＧ（ｘ）にすれば、モータ８２の設定速度は、
ｓ＝Ｆ（ｘ）とｓ＝Ｇ（ｘ）で表すことができる。
例えば、ｘ＝０〜１００において、Ｆ（ｘ）のとる範囲を０〜３０００ｒｐｍ、Ｇ（ｘ）のとる範囲を０〜１５００ｒｐｍとすれば、同じ主変速レバー６６のストローク操作位置において、第２操作具５７の操作状態によって、車速を２倍、または１／２にすることができる。ここでは、第２操作具５７の２つの操作状態は、作業状態（低速）と走行状態（高速）であり、作業状態では、Ｆ（ｘ）が選択され、走行状態では、Ｇ（ｘ）が選択される。なおＦ（ｘ）とＧ（ｘ）は線形に限定されるわけではなく、非線形であってもよい。またメイン電子ユニット１００においては、演算式として取り扱ってもよいし、マップ（テーブル）として取り扱ってもよい。
【００６３】
さらに、副変速装置５４の高速段と低速段とを組み合わせると、主変速レバー６６の任意のストローク操作位置において、第３操作具５６と第２操作具５７の操作状態に応じて、以下の４つの異なる速度設定が実現する(図１の表参照)。
（１）速度割り当てが第１関係、かつ副変速装置５４が高速段。
（２）速度割り当てが第１関係、かつ副変速装置５４が低速段。
（３）速度割り当てが第２関係、かつ副変速装置５４が高速段。
（４）速度割り当てが第２関係、かつ副変速装置５４が低速段。
但し、この実施形態では、（２）は実用的に不必要であるため、その使用は割愛されている。つまり、（１）（３）（４）のいずれもの速度設定態から、（２）の速度設定への移行が禁止されている。その結果、（１）での高速状態、（３）での中速状態、（４）での低速状態が実現可能である。
この３つの速度状態（高速状態、中速状態、低速状態）の変移は、図９から模式化されている。つまり、
変移Ａ：低速状態において、第２操作具５７をスイッチ操作することにより、低速状態から高速状態に移行する。
変移Ｂ：中速状態において、第２操作具５７をスイッチ操作することにより、中速状態から高速状態に移行する。
変移Ｃ：高速状態において、第２操作具５７をスイッチ操作することにより、高速状態から中速状態に移行する。
変移Ｄ：中速状態において、第３操作具５６をスイッチ操作することにより、中速状態から低速状態に移行する。
変移Ｅ：低速状態において、第３操作具５６をスイッチ操作することにより、低速状態から中速状態に移行する。
ここで注記したいことは、変移Ａにおいては、第２操作具５７をスイッチ操作によって、第２関係から第１関係への切り替えと、副変速装置５４の低速段から高速段への切り替えが同時に行われていることである。
【００６４】
このコンバインは、バッテリレスのシリアルハイブリッド車両であり、バッテリからの電力で車両を走行させることはできないので、定常的に回転しているエンジンによって発電している発電機からの電力で駆動するモータによって走行する。したがって、エンジン８０の過負荷などで停止することを避けなければならないが、必要以上の出力でエンジン８０を運転することは燃費の悪化を導く。このことから、エンジン管理モジュール１１０は、エンジン負荷を考慮して、適切にエンジン８０の運転を管理する。エンジン管理モジュール１１０に構築された負荷推定部１１ｄは、車両状態決定部１３ａによって決定された左クローラ走行体１ａと右クローラ走行体１ｂの駆動状態及び農作業装置Ｗの駆動状態に基づいて、推定されるエンジンにかかる負荷を推定負荷として算定する。同様にエンジン管理モジュール１１０に構築されたエンジン指令回転数算定部１１ｂは、負荷推定部１１ｄによって算定された推定負荷に基づいてエンジン指令回転数を算定するとともに当該エンジン指令回転数に基づくエンジン制御指令をエンジン制御ユニット８６に出力する。
【００６５】
この負荷推定部１１ｄとエンジン制御ユニット８６とによる、エンジン負荷に応じたエンジン回転数制御（パワーオンデマンド制御）の簡単なアルゴリズムの具体例の１つを、図８を用いて、説明する。この具体例では、負荷推定部１１ｄとエンジン制御ユニット８６とは一体的に動作するが、まず、車両状態決定部１３ａからの情報に基づいて、エンジン負荷に影響を与える運転モードとして、次の８つのモードを規定する。
（１）停止モード：作業も走行も行われていない。
（２）刈取り作業前後＋直進モード：刈取作業に入る直前の所定時間、または刈取作業が終了した後の所定時間で、機体２は直進している。
（３）刈取り作業前後＋旋回モード：刈取作業に入る直前の所定時間、または刈取作業が終了した後の所定時間で、機体２は旋回している（左右のクローラ走行体１ａ、１ｂの速度が異なっている）。
（４）刈取り作業中＋直進モード：刈取作業中で、機体２は直進している。
（５）刈取り作業中＋旋回モード：刈取作業中で、機体２は旋回している。
（６）路上走行＋直進モード：副変速装置５４を高速段にしての走行で、機体２は直進している。
（７）路上走行＋旋回モード：副変速装置５４を高速段にしての走行で、機体２は旋回している。
（８）穀粒排出モード：穀粒排出装置３７を用いて穀粒タンク５から穀粒を排出している。
エンジン制御ユニット８６は、上記運転モードに応じてエンジン指令回転数を算定する。この実施形態では、図８で示されたようなエンジン性能曲線が規定されているので、これに基づいたエンジン指令回転数が算定される。このエンジン８０の最大出力が１８.５ＫＷで、最高回転数が２５００ｒｐｍであり、図８で模式的に示されたエンジン制御特性は、３つの線で表されている。つまり、高負荷時には高回転数Ｎｈ（例えば、２５００ｒｐｍより少し低い回転数）が設定され、中負荷時には中回転数Ｎｍ（例えば、２０００ｒｐｍより少し低い回転数）が設定され、低負荷時には低回転数Ｎｌ（例えば、１５００ｒｐｍより少し高い低回転数）が設定され、ドループ制御される。またこのエンジン８０のアイドリング回転数は１０００ｒｐｍより少し高い回転数となっている。
このことから、実際的には、
（１）停止モードでは、アイドリング回転数が設定され、
（２）刈取り作業前後＋直進モードでは、アイドリング回転数から低回転数までの領域が設定され、
（３）刈取り作業前後＋旋回モードでは、高回転数よりやや低い回転数が設定され、
（４）刈取り作業中＋直進モードでは、低回転数から最高回転数までの領域が設定され、
（５）刈取り作業中＋旋回モードでは、最高回転数が設定され、
（６）路上走行＋直進モードでは、低回転数から中回転数までの領域が設定され、
（７）路上走行＋旋回モードでは、最高回転数が設定され、
（８）穀粒排出モードでは、アイドリング回転数よりやや高い回転数が設定される。
【００６６】
従来のシリーズハイブリッドでは、エンジンの高効率運転による省エネを図るため、負荷にかかわらず最高回転数に設定していたが、低負荷でも最高回転数が設定されることになるので、低負荷が続く場合には、省エネが不充分となる。また、負荷変動に合わせて、常にエンジン回転数の設定を調整する場合、負荷が細かく変動する状況では、エンジンのふかしが繰り返されるという、省エネや騒音に関する不都合が生じる。このようなことを考慮し、上記の具体例では、高負荷で高回転数、中負荷で宙回転数、低負荷で低回転数というように負荷に応じてエンジン回転数を設定している。その際、刈取り作業中＋旋回モード及び路上走行＋旋回モードは最も大きな負荷が生じる運転状態なので最大回転数が設定されている。
【００６７】
〔別実施形態〕
【００６８】
（１）上述した実施形態では、走行装置１は左右一対のクローラ走行体１ａ、１ｂから構成されていたが、車輪とクローラ走行体の複合構成、あるいは車輪のみの構成を採用してもよい。
（２）上述した実施形態では、第２操作具５７及び第３操作具５６は、スイッチとして形成されていたが、運転者によって操作される操作レバーと当該操作レバーの操作変位を検出するセンサとから構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、車体の走行に伴って農作物を刈り取って脱穀処理するようにした自脱型又は普通型のコンバインに適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１：走行装置
２：走行機体
３：刈取処理部
４：脱穀装置
５：穀粒タンク
７：搭乗運転部
８：刈取部
１２：刈取装置
１６：脱穀部
１７：選別部
３７：穀粒排出装置
５４：副変速装置
５６：第３操作具
５７：第２操作具
６１：操作レバー
６６：主変速レバー（第１操作具）
８０：エンジン
８１：発電機
８２：モータ（電動モータ）
８４：電力変換部
８５：電機制御ユニット
８６：エンジン制御ユニット
８７：作業装置制御ユニット
９０：車両状態検出ユニット
１００：メイン電子ユニット
１１０：エンジン管理モジュール
１１ｂ：エンジン指令回転数算定部
１１ｄ：負荷推定部
１２０：電機管理モジュール
１２ｃ：モータ回転数設定部
１３０：車両管理モジュール
１３ａ：車両状態決定部
ＷＥ：エンジン駆動作業装置
ＷＭ：モータ駆動作業装置
Ｓ２：エンジン回転数センサ
Ｓ３：旋回レバーセンサ
Ｓ４：ストロークセンサ
【図１】
2015065895.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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