(57)【要約】      （修正有）【課題】給電時に電動車両の側部から車幅方向に回動して展開されるアーム部を備える充電アームと架線とが適切な状態で接触しているか否かを認識できる電動車両を提供する。【解決手段】電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置を画像検出器等によって検出する。検出された画像に基づき、運転者或いは電動車両１０の制御装置が充電アーム２２と架線２０とが適切な状態で接触しているか否かを認識することができる。【選択図】図１１
2015144515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両の側部に対向すると共に前記電動車両の走行路に沿って設けられた電力が供給される架線に、充電アームの受電部を接触させて、前記電動車両の駆動用の蓄電装置を充電する電動車両において、
前記充電アームは、給電時に前記電動車両の前記側部から、前記側部に位置する軸周りに回動して車幅方向に展開されるアーム部を備え、
前記電動車両は、前記電動車両の前記側部の位置と展開された状態の前記アーム部の位置とを検出する検出器を備えている
ことを特徴とする電動車両。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車両において、
前記電動車両は、
前記検出器により検出される、前記電動車両の前記側部及び展開された状態の前記アーム部の現状の位置関係と、
前記充電アームと前記架線とが適切に接触している状態における、前記側部及び前記アーム部の目標位置関係と、
を走行中に運転者に報知する報知手段を備えている
ことを特徴とする電動車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動車両において、
前記検出器は、前記電動車両の前記充電アームが収納されている前記側部側のサイドミラー部に設置されている画像検出器である
ことを特徴とする電動車両。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の電動車両において、
前記検出器は、前記電動車両の前記側部に位置する軸周りに回動して前記車幅方向に展開される前記アーム部の回動角度を検出する角度検出器であり、
前記角度検出器は、前記軸周りに設けられている
ことを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、動力源としての電動機を備える電動車両の走行中に、前記電動車両に搭載された前記電動機駆動用の蓄電装置を外部の給電装置から接触充電（接触給電）により充電する電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電動車両の側部に対向すると共に前記電動車両の走行路に沿って設けられた電力が供給される架線に、前記電動車両の側部に収納され、車幅外方向に延出する充電アームの受電部を接触させて、前記電動車両の前記電動機駆動用の蓄電装置を充電する電動車両が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された前記電動車両では、前記電動車両の走行路に沿って延びるＶ字溝の内面の上下に固定された前記架線に対し、前記電動車両の前記充電アームの受電部の両電極が接触して前記架線から給電される構成になっているので、路面の状況或いはブレーキ操作等により前記充電アームが上下方向に揺動しても、前記Ｖ字溝内に前記充電アームの前記受電部が保持され、接触が確保されなくなることが抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３３０３７号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記充電アームは、給電時に前記電動車両の前記側部から、前記側部に位置する軸周りに回動して車幅方向に展開されるアーム部を備えているが、前記充電アームと前記架線とが適切な状態で接触しているか否かを認識できることが好ましい。
【０００６】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであって、給電時に前記電動車両の前記側部から、前記側部に位置する軸周りに回動して前記車幅方向に展開されるアーム部を備える前記充電アームと架線とが適切な状態で接触しているか否かを認識することを可能とする電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る電動車両は、電動車両の側部に対向すると共に前記電動車両の走行路に沿って設けられた電力が供給される架線に、充電アームの受電部を接触させて、前記電動車両の駆動用の蓄電装置を充電する電動車両において、前記充電アームは、給電時に前記電動車両の前記側部から、前記側部に位置する軸周りに回動して車幅方向に展開されるアーム部を備え、前記電動車両は、前記電動車両の前記側部の位置と展開された状態の前記アーム部の位置とを検出する検出器を備えている。
【０００８】
この発明によれば、電動車両の側部の位置と展開された状態のアーム部の位置を検出器によって検出できるため、検出器によって検出された前記側部の位置と前記アーム部の位置関係に基づき、運転者或いは電動車両の制御装置が、充電アームと架線とが適切な状態で接触しているか否かを認識することができる。ここで、充電アームと架線との適切な接触状態とは、アーム部が展開されているか（アーム部が電動車両の側部から出ているか）、アーム部の展開角度が適切か（適切な接触圧で接触できる角度か、可動範囲の中立付近か）等の中立位置から電動車両が横方向（車幅方向）に蛇行した場合でも接触を維持できる状態等をいう。
【０００９】
この場合、前記電動車両は、前記検出器により検出される、前記電動車両の前記側部及び展開された状態の前記アーム部の現状の位置関係と、前記充電アームと前記架線とが適切に接触している状態における、前記側部及び前記アーム部の目標位置関係と、を走行中に運転者に報知する報知手段を備えていることが好ましい。
【００１０】
このように、報知手段により報知された現状の位置関係と目標位置関係に応じて運転者が操舵等により、目標位置関係に近づくようアーム部の展開角度を調整することができる。
【００１１】
したがって、前記架線及び前記充電アームを適切な接触圧で接触させることができ、前記架線から前記電動車両に安定的に給電することができる。
【００１２】
ここで、前記検出器は、前記電動車両の前記充電アームが収納されている前記側部側のサイドミラー部に設置されている画像検出器であるとしてもよい。
【００１３】
画像により前記電動車両の前記側部の位置と展開された状態の前記アーム部の位置とを検出することができるので、前記充電アームと前記架線とが適切な状態で接触しているか否かをより確実に認識することができる。
【００１４】
また、前記検出器は、前記電動車両の前記側部に位置する軸周りに回動して前記車幅方向に展開される前記アーム部の回動角度（回転角度）を検出する角度検出器であり、前記角度検出器は、前記軸周りに設けられていてもよい。
【００１５】
このように、角度検出器により検出される回動角度により、前記電動車両の前記側部の位置と展開された状態の前記アーム部の位置とを検出することができるので、充電アームと架線とが適切な状態で接触しているか否かを低コストに確認することができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、電動車両の側部の位置と展開された状態のアーム部の位置を検出器によって検出できるため、充電アームと架線とが適切な状態で接触しているか否かを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】電動車両を上面から見たときの接触充電システムの模式的全体構成図である。
【図２】電動車両を右側面からみたときの接触充電システムの模式的全体構成図である。
【図３】電動車両を正面から見たときの接触充電システムの模式的全体構成図である。
【図４】架線の設置構造を示す正面図である。
【図５】図４に示す架線のＶ−Ｖ線矢視断面図である。
【図６】充電ヘッドの斜視図である。
【図７】架線と充電ヘッドの接触部を示す一部省略斜視図である。
【図８】充電アームが収納位置から展開した状態を上面から見たときの説明図である。
【図９】充電アームが収納位置から展開した状態を上面から見たときの中立位置等の説明図である。
【図１０】電動車両の給電操舵支援装置の概略ブロック図である。
【図１１】給電操舵支援装置が組み込まれた電動車両の車内後方右側からダッシュボード側を見たインテリア模式図である。
【図１２】給電操舵支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
この発明に係る電動車両について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１９】
図１は、電動車両１０を上面から見たときの接触充電システム１２の模式的全体構成を示し、図２は、電動車両１０を右側面からみたときの接触充電システム１２の模式的全体構成を示し、図３は、電動車両１０を正面から見たときの接触充電システム１２の模式的全体構成を示す。電動車両１０は、動力源としての電動機１４と、この電動機１４に電力を供給するための駆動用の蓄電装置１６とを搭載する車両であり、例えば、電気自動車、内燃機関を搭載するハイブリッド自動車、及び燃料電池を搭載する燃料電池自動車等がこれに該当する。なお、図１及び図２に示す矢印の方向にしたがって、前後、左右、上下の方向を説明する。
【００２０】
接触充電システム１２は、少なくとも、電力が供給されている導電材料の架線２０と、架線２０と接触可能な充電アーム２２を備えた電動車両１０とから構成される。この充電アーム２２は、電動車両１０の運転席１８側の側部１０ｓに設けられ、且つ、前輪ＷＦと後輪ＷＲとの間に配置される。架線２０は、走行路（道路）２４に沿って、電動車両１０の運転席側の側部１０ｓと対向して設置される。
【００２１】
この架線２０は、所定区間の長さで設けられてもよい。この所定区間の長さは、電動車両１０が、例えば、ある架線２０が設けられている位置から次の架線２０が設けられている位置まで走行可能な電力量を蓄電装置１６に充電できる長さに設定されていてもよい。電動車両１０は、架線２０が設置された走行路２４上を架線２０に沿って走行しながら、充電アーム２２の先端部の、受電部を含む充電ヘッド２６を車幅外方向に延出させ、充電ヘッド２６を架線２０に接触させて蓄電装置１６を充電する。
【００２２】
図４は、架線２０の設置構造を示す図、図５は、図４のＶ−Ｖ線矢視断面図である。架線２０は、絶縁材料の架線保持部３０によって保持され、架線保持部３０は、走行路２４に沿って所定間隔で設けられたガードポスト３２によって裏側から支持される。このガードポスト３２は、架線２０が充電アーム２２の先端部と接触できる高さとなるように架線保持部３０を支持する。架線保持部３０は、架線２０の長さ方向に沿って架線２０を保持する。
【００２３】
この架線２０は、直流の高電圧である第１電圧が印加されている導電材料の正極側架線２０ｐと、正極側架線２０ｐの下方に配置され、第１電圧より低い直流の低電圧（基準電圧）である第２電圧が印加されている導電材料の負極側架線２０ｎとから構成されている。架線保持部３０の表面側は、上下方向に開口するようＶ字溝３４が形成されている。Ｖ字溝３４の上方の面３４ａには表面が露出するように正極側架線２０ｐが埋め込められ、下方の面３４ｂには表面が露出するように負極側架線２０ｎが埋め込められている。なお、架線２０（２０ｐ、２０ｎ）に印加される電圧は、交流電圧であってもよい。
【００２４】
図６は、充電ヘッド２６の斜視図である。充電ヘッド２６は、架線２０の正極側架線２０ｐに接触するローラ部としての正極側の受電部４０ｐと、負極側架線２０ｎに接触するローラ部としての負極側の受電部４０ｎとを上下一対に備える。この受電部４０ｐ、４０ｎは、導電性の材料で形成されている。受電部４０ｐ、４０ｎは、同一の構造・形状を有し、略円錐台の形状を有している。
【００２５】
受電部４０ｐ、４０ｎは、上下対称に離間して充電ヘッド２６に取り付けられている。この正極側の受電部４０ｐ及び負極側の受電部４０ｎによって、Ｖ字溝３４に設けられた正極側架線２０ｐ及び負極側架線２０ｎに接触することが可能となる。
【００２６】
この受電部４０ｐ、４０ｎは、充電ヘッド２６の本体部４４に取り付けられた回転支持部４６によって回転可能に軸支されている。
【００２７】
本体部４４は、充電ヘッド２６の先端側に向かって形成された、円板状のフランジ５２ａを有する基部５２と、フランジ５２ａの側面に連接して設けられ、受電部４０ｐと受電部４０ｎとを上下に仕切る仕切板５４とを有する。なお、本体部４４及び受電部４０ｐ、４０ｎの後方側は、カバー５６によって覆われている。
【００２８】
［接触充電・接触給電の説明］
ここで、図７に示すように、電動車両１０は走行しながら、充電ヘッド２６を架線２０に接触させて充電（接触充電、接触給電）を行う。
【００２９】
図８に示すように、充電アーム２２は、充電ヘッド２６の他に、充電ヘッド２６が取り付けられるブラケット８０と、このブラケット８０を介して充電ヘッド２６を、矢印ｑ（ｑ１、ｑ２）方向に移動（回動）させるスライダクランク機構８２とを有する。
【００３０】
スライダクランク機構８２は、電動車両１０に設けられた軸（回動軸）８４を中心に回動して車幅方向（車幅外方向）に水平に展開する充電アーム２２を構成するアーム部８６と、アーム部８６より電動車両１０の車体内側に、車体の前後方向に沿って取り付けられたスライドレール８８と、スライドレール８８上を矢印ｐ（ｐ１、ｐ２）方向にスライドするアクチュエータ９０と、一端がアーム部８６に回動自在に取り付けられ、他端がアクチュエータ９０に回動自在に取り付けられたスプリングダンパー９２とを有する。充電ヘッド２６は、アーム部８６の先端側（回動軸８４とは反対側）にブラケット８０を介して取り付けられている。このスプリングダンパー９２は、弾性力によりアーム部８６を車幅外側に展開する方向にアーム部８６を付勢する。
【００３１】
アクチュエータ９０が、矢印ｐ１方向にスライドレール８８上を移動すると、アーム部８６が回動軸８４を中心として矢印ｑ１方向に回動し、充電ヘッド２６も一緒に矢印ｑ１方向に移動する。これにより、アーム部８６は、回動軸８４を中心として電動車両１０の車体横側から水平方向に開き、充電ヘッド２６が架線２０側に移動する。
【００３２】
一方、アクチュエータ９０が、矢印ｐ２方向にスライドレール８８上を移動すると、アーム部８６が回動軸８４を中心として矢印ｑ２方向に回動し、充電ヘッド２６も一緒に矢印ｑ２方向に移動する。これにより、アーム部８６は閉じた状態になり、充電ヘッド２６は電動車両１０の側部１０ｓ側に収納される。
【００３３】
この実施の形態においては、充電ヘッド２６を収納しているとき（図８の２点鎖線で示す状態）のアクチュエータ９０の位置を初期位置ｄ１とし、充電を行う場合にはアクチュエータ９０を矢印ｐ１方向に沿って初期位置ｄ１から所定位置ｄ２まで移動させる。これにより、アーム部８６は、第１の回動角度θ１（第１のなす角度φ１）まで展開し、充電ヘッド２６が架線２０側（電動車両の外側）に突出する（図８の実線で示す状態）。
【００３４】
ここで、回動角度（回転角度）θとは、アーム部８６が収納された状態から回動する角度のことをいう。なす角度φとは、アーム部８６（充電アーム２２）と電動車両１０の運転席１８側の側部（側面又は側線ともいう。）１０ｓとの間の角度のことをいう。なお、回動角度θとなす角度φとは、例えば、φ＝ｆ（θ）等の関数で表される既知の所定の対応関係にある。この対応関係は、予め関数、特性或いは対応表（ルックアップテーブル）として電動車両１０に記憶している。
【００３５】
回動角度θは、回動軸８４に設けたポテンショメータ或いはレゾルバ等の角度検出器１１０（図１、図２も参照）によって直接的に検出でき、なす角度φは、運転席１８側のサイドミラー１０４の台座部１０２の下側に設けた撮像装置（ここでは広角・高解像度ビデオカメラ）等の画像検出器１００（図２参照）から得られる画像データを視点変換することによって直接的に検出することができる。
【００３６】
画像検出器１００による検出範囲（撮像範囲、画角）１２０は、図９、図２、図３のハッチングした領域で示すように、少なくとも、電動車両１０の側部１０ｓの一部から第１の回動角度θ１（第１のなす角度φ１）まで展開したアーム部８６（充電ヘッド２６）を含む範囲に設定される。
【００３７】
なお、画像検出器１００は、サイドミラー１０４のみに専用に取り付けたものに限ることなく、車体の前後左右４箇所（フロントグリル、運転席側及び助手席側サイドミラー、リアルーフスポイラー等）に設置された広角、高解像度カメラから得た画像情報を画像処理用の集積回路により処理し、車両上方から見下ろしたような感覚の映像として疑似表示する既存のトップビューモニタやサイドビューモニタを利用してもよい。
【００３８】
図９に示すように、アーム部８６が第１の回動角度θ１（第１のなす角度φ１）まで展開すると、充電ヘッド２６は、電動車両１０の運転席１８側の側部１０ｓからの距離ｚが第１所定距離ｚ１離れた架線２０に接触することができる。そして、電動車両１０の運転席１８側の側部１０ｓから架線２０までの距離ｚが第１所定距離ｚ１より短くなると、架線２０によって充電ヘッド２６が圧され、アーム部８６は、スプリングダンパー９２の付勢力に抗して矢印ｑ２方向（閉じ方向）に回動する。それに伴い充電ヘッド２６も矢印ｑ２方向（車体側方向）に移動する。
【００３９】
しかしながら、スプリングダンパー９２は、所定の長さ以上は縮むことができないため、充電ヘッド２６が矢印ｑ２方向に移動することができる範囲は限られている。スプリングダンパー９２が最も縮んだときのアーム部８６の回動角度を便宜上第２の回動角度θ２（第２のなす角度φ２）と呼ぶ。つまり、受電時には、スプリングダンパー９２によって、アーム部８６は、第１の回動角度θ１（第１のなす角度φ１）から第２の回動角度θ２（第２のなす角度φ２）の範囲内で回動可能である。
【００４０】
したがって、アーム部８６が第２の回動角度θ２（第２のなす角度φ２）のときに充電ヘッド２６の受電部４０ｐ、４０ｎが接触する架線２０と、電動車両１０の運転席１８側の側部１０ｓとの距離ｚは、第１所定距離ｚ１より短い第２所定距離ｚ２となる。
【００４１】
なお、充電時には、アーム部８６の回動角度は、第２の回動角度θ２（第２のなす角度φ２）より小さくなることはないので、電動車両１０の運転席１８側の側部１０ｓと架線２０との距離ｚ（以下、「電動車両１０と架線２０との距離ｚ」ともいう）は、第２所定距離ｚ２より小さくなることはない。
【００４２】
ここで、電動車両１０は、走行中に充電を行うため、走行時に伴う電動車両１０の振動・揺れ等によって、電動車両１０が左右（車幅方向）に振れ（蛇行し）、電動車両１０と架線２０との距離ｚが長くなったり、短くなったりする。また、電動車両１０と架線２０との距離ｚが、第１所定距離ｚ１より短くなると、充電ヘッド２６の受電部４０ｐ、４０ｎは、スプリングダンパー９２の付勢力によって架線２０に圧しつけられた状態となる。したがって、電動車両１０と架線２０との距離ｚを第１所定距離ｚ１より短くすることで、電動車両１０に振動・揺れ等が発生した場合であっても、スプリングダンパー９２によって充電ヘッド２６の受電部４０ｐ、４０ｎを架線２０に接触させることができる。
【００４３】
充電を行うときには、電動車両１０と架線２０との距離ｚが、第１所定距離ｚ１と第２所定距離ｚ２との丁度真ん中の距離（第３所定距離ｚ３）となるように電動車両１０を走向させることで、最も効果的に電動車両１０の左右の振れに対応することができる。電動車両１０と架線２０との距離ｚが第３所定距離ｚ３となったときのアーム部８６の回動角度θを便宜上第３の回動角度（所定回動角度）θ３｛第３のなす角度（所定なす角度）φ３｝と呼び、アーム部８６が中立位置にあるともいう。
【００４４】
この実施の形態では、電動車両１０と架線２０との距離ｚが第３所定距離ｚ３となるように電動車両１０が走行することを想定している。そのため、アーム部８６の回動角度θ（なす角度φ）が第３の回動角度θ３（第３のなす角度φ３）のときに、架線２０に対して充電ヘッド２６の長手方向が直行する方向で架線２０に対向するように、充電ヘッド２６は、ブラケット８０を介してアーム部８６に取り付けられる。つまり、充電ヘッド２６の長手方向とアーム部８６の長手方向（延び方向）とが所定の角度をなすように、充電ヘッド２６は、ブラケット８０を介してアーム部８６の先端に取り付けられている。
【００４５】
この実施の形態では、アーム部８６の長手方向に対して充電ヘッド２６の長手方向がアーム部８６の開き方向側に向かって屈曲するように、充電ヘッド２６はアーム部８６に取り付けられている。
【００４６】
ここで、アーム部８６の回動角度θ（なす角度φ）が第１の回動角度θ１（第１のなす角度φ１）のときに充電ヘッド２６の長手方向が架線２０に対して直交するように充電ヘッド２６に設けた場合には、電動車両１０と架線２０との距離ｚが第２所定距離ｚ２になったときに、充電ヘッド２６は架線２０に対して鋭角になってしまう。逆に、アーム部８６の回動角度θ（なす角度φ）が第２の回動角度θ２（第２のなす角度φ２）のときに充電ヘッド２６の長手方向が架線２０に対して直交するように充電ヘッド２６に設けた場合には、電動車両１０と架線２０との距離ｚが第１所定距離ｚ１になったときは、充電ヘッド２６が架線２０に対して鋭角になってしまう。充電ヘッド２６が架線２０に対して鋭角になってしまうことにより、充電ヘッド２６の受電部４０ｐ、４０ｎ以外の部分（例えば、カバー５６）が架線２０と干渉してしまい、受電部４０ｐ、４０ｎが架線２０と接触できない虞がある。
【００４７】
したがって、アーム部８６の回動角度θ（アーム部８６と側部１０ｓとの間のなす角度φ）が第３の回動角度θ３（第３のなす角度φ３）のとき、換言すれば、電動車両１０と架線２０との距離ｚが第３所定距離ｚ３のときに充電ヘッド２６の長手方向が架線２０に対向するように（車両の上方から見て充電ヘッド２６の長手方向の軸線が架線２０と直交するように）充電ヘッド２６を設けることで、電動車両１０と架線２０との距離ｚが第１所定距離ｚ１から第２所定距離ｚ２までの範囲内で変動した場合であっても、安定的に充電ヘッド２６の受電部４０ｐ、４０ｎと架線２０とを接触させることができる。
【００４８】
充電アーム２２を構成するアーム部８６の回動角度θがθ＝θ３、なす角度φがφ＝φ３、又は側部１０ｓからの車幅外方向への充電アーム２２の距離ｚがｚ＝ｚ３の場合である充電アーム２２と架線２０とが適切な状態で接触しているときの充電アーム２２の位置を上述したように中立位置という。
【００４９】
［接触充電・接触給電の説明］
この中立位置に対応する第３所定距離ｚ３は、レーダやソナーを電動車両１０の側部１０ｓに設けて側部１０ｓと架線２０との間の距離ｚとして検出することもできる。
【００５０】
［給電操舵支援装置］
図１０は、電動車両１０に組み込まれた給電操舵支援装置（給電走行操舵支援装置、充電操舵支援装置、充電走行操舵支援装置）２００の概略ブロック図を示し、図１１は、図１０に示す給電操舵支援装置２００が組み込まれた電動車両１０の車内後方右側からダッシュボード１４０側を見たインテリア模式図である。
【００５１】
給電操舵支援装置２００は、基本的には、上述したなす角度φを検出する画像検出器１００と、上述した回動角度θを検出する角度検出器１１０と、タッチパネル式の入力装置を兼ねる表示装置１６２と、案内音や案内音声（支援音や支援音声）を出力するスピーカ１６４（図１１例では、両側のキックパネルに設けられている。）と、これらに接続される制御装置１５０とから構成される。
【００５２】
制御装置１５０は、画像検出器１００により検出（撮像）した検出範囲１２０の画像情報（画像データ）を所定処理してなす角度φに関する情報を表示装置１６２に表示させる。また、前記画像情報（画像データ）を所定処理してスピーカ１６４からなす角度φに関する情報を報知するようにすることもできる。
【００５３】
制御装置１５０は、角度検出器１１０により検出した回動角度θに関する情報をスピーカ１６４から報知させる。また、検出した回動角度θに関する情報に基づき、モデル化された充電アーム２２の現状のなす角度φと、目標のなす角度である第３のなす角度φ３とを表示装置１６２上に表示するようにすることもできる。
【００５４】
制御装置１５０は、充電アーム２２を構成するアクチュエータ９０を駆動することで、スプリングダンパー９２を通じてアーム部８６と架線２０（充電アーム２２と架線２０）とが適切な状態で接触している｛第３のなす角度φ３（第３の回動角度θ３）｝か否かを運転者１８０に認識させることができる。
【００５５】
表示装置１６２とスピーカ１６４は、報知手段として機能するが、いずれか１つであってもよい。
【００５６】
角度検出器１１０と画像検出器１００は、電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置とを検出する検出器として機能するが、いずれか１つであってもよい。角度検出器１１０のみが搭載される場合、メモリ１５４に、上述した回動角度θとなす角度φの変換特性（変換表、変換テーブル）を予め記憶しておけばよい。
【００５７】
ここで、制御装置１５０は、コンピュータであり、ＣＰＵ（中央処理装置）１５２が記憶部であるメモリ１５４に格納されたプログラムを実行することで処理を行い各種機能部（機能手段ともいう。）として動作する。制御装置１５０は、計時部（計時手段）としてのタイマ１５６も備えている。
【００５８】
制御装置１５０には、さらに、運転者１８０が操舵するステアリング１８２（図１１参照）に設けられ右手の親指等で操作可能な展開スイッチ１６０（充電アーム２２の展開を指示する展開指示信号Ｓｅを出力する。）、架線２０の設置位置が記憶された地図データを記憶する図示しないナビゲーション装置等により構成される架線設置位置検出装置１６６、及び上述したアクチュエータ９０が接続される。
【００５９】
架線設置位置検出装置１６６は、前記地図データを記憶するナビゲーション装置により構成する他に、架線２０の設置位置に設けられた位置発信機（不図示、架線２０の緯度経度等の位置情報を含む位置信号を発信する。）と、この位置発信機からの位置信号を受信して発信位置を特定する位置受信装置で構成することもできる。
【００６０】
表示装置１６２としては、それぞれダッシュボード１４０に設けられる図示しないナビゲーション装置の表示装置、図示しないディスプレイオーディオ装置の表示装置、或いは図示しないマルチインフォメーションディスプレイの表示装置を用いることができる。
【００６１】
次に、電動車両１０の給電操舵支援装置２００の動作例を図１２のフローチャートを参照して説明する。フローチャートに係るプログラムの実行主体は、制御装置１５０（のＣＰＵ１５２）である。
【００６２】
ステップＳ１にて、架線設置位置検出装置１６６からの位置検出信号Ｓｐにより電動車両１０の走行方向の前方の所定距離内に架線２０の設置区間が存在することが検出されると、ステップＳ２にて、スピーカ１６４及び／又は表示装置１６２を通じて架線２０の設置区間が走行方向の前方の所定距離内に存在することを、例えば、「走行方向前方ｘ［ｍ］の距離に架線（２０）が設置されています。架線（２０）を確認したら展開スイッチ（１６０）を押して下さい。車速をｙ［ｋｍ／ｈ］に保持して下さい。」（なお、「」の中の（）書きの部分は、理解の便宜のために記載しており、実際には報知されない。以下でも同様である。）等と報知させる。
【００６３】
さらに、ステップＳ３にて、上記の報知後に、展開スイッチ１６０が押下（操作）されて展開スイッチ１６０から展開指示信号Ｓｅ（オン信号）が所定時間内に発生したか否かを検出するタイマ１５６（展開指示信号確認計時部、展開指示信号確認計時手段、展開指示信号確認タイマ）を作動させる。
【００６４】
ステップＳ４にて、運転者１８０により展開スイッチ１６０が押されて展開指示信号Ｓｅが発生したか否か（展開スイッチがオンとされたか否か）を確認する。
【００６５】
展開指示信号Ｓｅが発生していないで（ステップＳ４：ＮＯ）、所定時間のタイマ１５６の計時が終了した（ステップＳ５：ＹＥＳ）場合には、処理を終了する。
【００６６】
その一方、所定時間のタイマ１５６の計時が終了する前に展開指示信号Ｓｅの発生を確認した（ステップＳ５：ＮＯ→ステップＳ３→ステップＳ４：ＹＥＳ）とき、ステップＳ６にて、アクチュエータ９０を初期位置ｄ１から所定位置ｄ２の位置方向へ駆動することで、充電アーム２２を車幅外方向に延出させる。
【００６７】
同時に、ステップＳ７にて、画像検出器１００を作動させる。なお、画像検出器１００は、ステップＳ１にて架線設置位置を検出したときに作動させても（オン状態にしても）よく、この場合には、ステップＳ５が肯定的（ステップＳ５：ＹＥＳ）になる、タイマ計時終了時に、画像検出器１００を停止状態（オフ状態）にする。
【００６８】
画像検出器１００が作動し、電動車両１０が架線２０の設置位置に臨むと、図１１の下側の表示装置１６２の表示画面（表示映像）１９０に示すように、表示装置１６２上に電動車両１０の側部１０ｓと架線２０と充電アーム２２とが映出される。
【００６９】
この場合、表示画面１９０上には、充電アーム２２の現在位置（充電アーム２２のアーム部８６と架線２０との現状の位置関係）がリアルタイムに映出されると共に、充電アーム２２の目標位置（充電アーム２２のアーム部８６が中立位置となる目標位置関係）が目標位置２０２として内部画像（一点鎖線で示すモデル画像）により映出される。
【００７０】
ステップＳ８にて、充電アーム２２のアーム部８６が、なす角度φ＝φ３の中立位置（又は中立位置からの所定範囲内）になっていないと判定したとき（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ９にて、例えば、「充電アーム（２２）が架線（２０）に適切な状態で接触するようにステアリング（１８２）をもう少し右に切ってください。」或いは「充電アーム（２２）が目標位置（２０２）と一致するようにステアリング（１８２）をもう少し右に切ってください。」とスピーカ１６４からＮＧである（適切な状態ではない）ことを報知する。
【００７１】
その一方、ステップＳ８にて、充電アーム２２が中立位置（又は中立位置からの所定範囲内（ｚ３−α≦ｚ≦ｚ３＋α））にある、すなわち目標位置２０２に一致している（所定範囲にある）と判定したとき（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１０にて、例えば、「充電アーム（２２）が架線（２０）に適切な状態で接触しています。このままステアリング（１８２）を維持して走行してください。」とスピーカ１６４からＯＫである（適切な状態で走行充電中である）ことを報知する。
【００７２】
ステップＳ１１にて、例えば、蓄電装置１６のＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）が所定値まで充電された、或いは架線２０の設置区間を通過した等による充電の終了を検出した（ステップＳ１１：ＹＥＳ）とき、ステップＳ１２にて、ステップＳ６にて駆動したアクチュエータ９０を初期位置ｄ１に戻し、充電アーム２２を側部１０ｓに収納する、画像検出器１００をオフ状態にする等の終了処理（初期化処理）を行いステップＳ１にもどる。
【００７３】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、上述した実施形態に係る電動車両１０は、電動車両１０の側部１０ｓに対向すると共に電動車両１０の走行路２４に沿って設けられた電力が供給される架線２０に、電動車両１０の側部１０ｓに収納され、車幅外方向に延出する充電アーム２２の受電部４０ｐ、４０ｎを接触させて、電動車両１０の駆動用の蓄電装置１６を充電する電動車両１０において、充電アーム２２は、給電時に電動車両１０の側部１０ｓから、側部１０ｓに位置する回動軸８４の周りに回動して前記車幅方向（車幅外方向）に展開されるアーム部８６を備え、電動車両１０は、電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置とを検出する検出器としての画像検出器１００及び／又は角度検出器１１０等を備えている。
【００７４】
この実施形態によれば、電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置を検出器（画像検出器１００及び／又は角度検出器１１０等）によって検出できるため、検出器（画像検出器１００及び／又は角度検出器１１０等）によって検出された側部１０ｓの位置とアーム部８６の位置関係に基づき、運転者１８０或いは電動車両１０の制御装置１５０が、充電アーム２２（受電部４０ｐ、４０ｎ）と架線２０とが適切な状態で接触しているか否かを認識することができる。ここで、充電アーム２２と架線２０との適切な接触状態とは、アーム部８６が展開されているか（アーム部８６が電動車両１０の側部１０ｓから出ているか）、アーム部８６の展開角度（回動角度θ又はなす角度φ）が適切か｛適切な接触圧で接触できる角度（第３の回動角度θ３又は第３のなす角度φ３）か、可動範囲の中立付近（第３所定距離ｚ３）か｝等の中立位置から電動車両１０が横方向（車幅方向）に蛇行した場合でも接触を維持できる状態等をいう。
【００７５】
この場合、電動車両１０は、検出器（画像検出器１００及び／又は角度検出器１１０等）により検出される、電動車両１０の側部１０ｓ及び展開された状態のアーム部８６の現状の位置関係と、充電アーム２２と架線２０とが適切に接触している状態における、側部１０ｓ及びアーム部８６の目標位置関係（目標位置２０２）と、を走行中に運転者に報知する報知手段としての表示装置１６２及び／又はスピーカ１６４を備えているので、報知手段（表示装置１６２及び／又はスピーカ１６４）により報知された現状の位置関係と目標位置関係（目標位置２０２）に応じて運転者１８０がステアリング１８２を操作すること（操舵）等により、目標位置関係（目標位置２０２）に近づくようアーム部８６の展開角度（図１１の表示例では、第３のなす角度φ３）を調整することができる。
【００７６】
結果として、架線２０及び充電アーム２２を適切な接触圧で接触させることができ、架線２０から電動車両１０に安定的に給電することができる。
【００７７】
ここで、前記検出器は、電動車両１０の充電アーム２２が収納されている側部１０ｓ側のサイドミラー部（サイドミラー１０４の台座部１０２やサイドミラー１０４のカバー部）に設置されている画像検出器１００であるとしてもよい。
【００７８】
画像、例えば表示映像１９０により電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置とを検出することができるので、充電アーム２２と架線２０とが適切な状態で接触しているか否か（充電アーム２２が目標位置２０２に展開しているかどうか）をより確実に認識することができる。
【００７９】
また、前記検出器は、電動車両１０の側部１０ｓに位置する回動軸８４の周りに回動して車幅方向に展開されるアーム部８６の回動角度を検出する角度検出器１１０であり、角度検出器１１０は、回動軸８４の周りに設けられていてもよい。
【００８０】
このように、角度検出器１１０により検出される回動角度θにより、電動車両１０の側部１０ｓの位置と展開された状態のアーム部８６の位置とを検出することができるので、充電アーム２２と架線２０とが適切な状態で接触しているか否かを低コストに確認することができる。
【００８１】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００８２】
１０…電動車両                        １０ｓ…側部
１２…接触充電システム                １４…電動機
１６…蓄電装置                        ２０…架線
２２…充電アーム                      ２４…走行路
２６…充電ヘッド                      ８２…スライダクランク機構
８４…回動軸                          ８６…アーム部
８８…スライドレール                  ９０…アクチュエータ
９２…スプリングダンパー              １００…画像検出器
１１０…角度検出器                    １５０…制御装置
１６０…展開スイッチ                  １６２…表示装置
１６４…スピーカ                      １６６…架線設置位置検出装置
１８２…ステアリング                  １９０…表示画面（表示映像）
２００…給電操舵支援装置              ２０２…目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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