(57)【要約】【課題】液体噴射装置の噴射口の移動速度の変化によって、切除深さが安定しないこと。【解決手段】駆動信号に従い、液体室内の圧力を変動させる変動部と、液体室から液体を噴射する噴射口を有する噴射管と、液体室に液体を供給する液体供給部と、変動部と液体供給部とを制御することによって、液体室内の圧力を調整する制御部とを備える。制御部は、駆動信号が第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの時間である立ち上がり時間を、噴射口の移動速度に応じて変更する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号に従い、液体室内の圧力を変動させる変動部と、
液体室から液体を噴射する噴射口を有する噴射管と、
前記液体室に液体を供給する液体供給部と、
前記変動部と前記液体供給部とを制御することによって、前記液体室内の圧力を調整する制御部とを備え、
前記制御部は、前記駆動信号が第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの時間を、前記噴射口の移動速度に応じて変更する
液体噴射装置。
【請求項２】
請求項１に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が第１の速度の場合は、前記駆動信号が第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの時間である立ち上がり時間を第１の時間に設定し、前記移動速度が前記第１の速度よりも速い第２の速度の場合は、前記立ち上がり時間を前記第１の時間よりも短い第２の時間に設定する
液体噴射装置。
【請求項３】
請求項２に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が前記第２の速度の場合、前記駆動信号の最大電圧を第１の電圧に設定し、前記移動速度が前記第２の速度よりも速い第３の速度の場合、前記駆動信号の最大電圧を前記第１の電圧よりも高い第２の電圧に設定する
液体噴射装置。
【請求項４】
請求項３に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が前記第２の速度の場合、前記液体の流量を第１の流量に設定し、前記移動速度が前記第３の速度の場合、前記液体の流量を前記第１の流量よりも多い第２の流量に設定する
液体噴射装置。
【請求項５】
請求項４に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が前記第３の速度よりも速い第４の速度の場合、前記立ち上がり時間を前記第２の時間よりも短い第３の時間に設定し、前記駆動信号の最大電圧を前記第２の電圧よりも高い第３の電圧に設定する
液体噴射装置。
【請求項６】
請求項５に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が前記第４の速度の場合、前記液体の流量を第３の流量に設定する
液体噴射装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６までの何れか一項に記載の液体噴射装置であって、
前記制御部は、前記移動速度が前記第１の速度よりも遅い第１の所定速度の場合、及び前記第１の所定速度よりも遅い第２の所定速度の場合、前記立ち上がり時間と前記駆動信号の最大電圧と前記液体の流量とを、それぞれについての所定値に設定する
液体噴射装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の液体噴射装置を用いた医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体の噴射に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療機器として用いられる液体噴射装置において、噴射口の加速度を測定し、その加速度に基づき液体噴射のモードを選択する手法が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１４３３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記先行技術が有する課題は、噴射口の移動速度の変化によって、切除深さが安定しないことについて考慮されていない点である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題の少なくとも１つを解決するためのものであり、以下の形態として実現できる。
【０００６】
本発明の一形態によれば、液体噴射装置が提供される。この液体噴射装置は、駆動信号に従い、液体室内の圧力を変動させる変動部と；前記液体室から液体を噴射する噴射口を有する噴射管と；前記液体室に液体を供給する液体供給部と；前記変動部と前記液体供給部とを制御することによって、前記液体室内の圧力を調整する制御部とを備え；前記制御部は、前記駆動信号が第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの時間を、前記噴射口の移動速度に応じて変更する。この形態によれば、立ち上がり時間（駆動信号が第１の所定電圧から第２の所定電圧に達するまでの時間）を移動速度に応じて変更するので、切除深さが安定する。立ち上がり時間は、切除深さに関係するパラメーターだからである。
【０００７】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が第１の速度の場合は、前記立ち上がり時間を第１の時間に設定し、前記移動速度が前記第１の速度よりも速い第２の速度の場合は、前記立ち上がり時間を前記第１の時間よりも短い第２の時間に設定する。先の形態は、例えば、この形態のようにして実現できる。
【０００８】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が前記第２の速度の場合、前記駆動信号の最大電圧を第１の電圧に設定し、前記移動速度が前記第２の速度よりも速い第３の速度の場合、前記駆動信号の最大電圧を前記第１の電圧よりも高い第２の電圧に設定する。この形態によれば、駆動信号の最大電圧を移動速度に応じて変更するので、切除深さが安定する。駆動信号の最大電圧は、切除深さに関係するパラメーターだからである。
【０００９】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が前記第２の速度の場合、前記液体の流量を第１の流量に設定し、前記移動速度が前記第３の速度の場合、前記液体の流量を前記第１の流量よりも多い第２の流量に設定する。この形態によれば、駆動信号の最大電圧が第１の電圧の場合は第１の流量に設定し、駆動信号の最大電圧が第２の電圧の場合は第２の流量に設定するので、最大電圧に応じて流量を変更できる。
【００１０】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が前記第３の速度よりも速い第４の速度の場合、前記立ち上がり時間を前記第２の時間よりも短い第３の時間に設定し、前記駆動信号の最大電圧を前記第２の電圧よりも高い第３の電圧に設定する。この形態によれば、移動速度が第４の速度にまで速くなった場合でも、切除深さを安定させやすくなる。
【００１１】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が前記第４の速度の場合、前記液体の流量を第３の流量に設定する。この形態によれば、移動速度が第４の速度の場合に、第３の速度以下の場合とは異なる流量に設定できる。
【００１２】
上記形態の液体噴射装置において、前記制御部は、前記移動速度が前記第１の速度よりも遅い第１の所定速度の場合、及び前記第１の所定速度よりも遅い第２の所定速度の場合、前記立ち上がり時間と前記駆動信号の最大電圧と前記液体の流量とを、それぞれについての所定値に設定する。この形態によれば、移動速度が基準値以下の場合、立ち上がり時間と最大電圧と液体の流量とを所定値に設定できる。
【００１３】
本発明は、上記以外の種々の形態でも実現できる。例えば、液体噴射方法、手術方法、これらの方法を実現するためのプログラム、これらのプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】液体噴射装置の構成図。
【図２】液体噴射機構の内部構造図。
【図３】噴射処理を示すフローチャート。
【図４】駆動波形の１周期分の波形を示すグラフ。
【図５】立ち上がり時間と噴射口の速度との関係を示すグラフ。
【図６】ピーク電圧と噴射口の速度との関係を示すグラフ。
【図７】流量の決定の手法を示すグラフ。
【図８】立ち上がり時間の変化による影響を調べた実験結果を示すテーブル。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、液体噴射装置１０の構成を示す。液体噴射装置１０は、医療機関において利用される医療機器であり、患部に対して液体を噴射することによって、患部を切開または切除する機能を有する。
【００１６】
液体噴射装置１０は、液体噴射機構２０と、液体供給機構５０と、吸引装置６０と、制御部７０と、液体容器８０とを備えている。液体供給機構５０及び液体容器８０は、接続チューブ５１によって互いに接続されている。液体供給機構５０及び液体噴射機構２０は、液体供給流路５２によって互いに接続されている。接続チューブ５１及び液体供給流路５２は、樹脂によって形成されている。接続チューブ５１及び液体供給流路５２は、樹脂以外（例えば金属）の材料によって形成されてもよい。
【００１７】
液体容器８０は、生理食塩水を貯留する。生理食塩水に代えて、純水や薬液であってもよい。液体供給機構５０は、接続チューブ５１を介して液体容器８０から吸引した液体を、液体供給流路５２を介して液体噴射機構２０に供給する。
【００１８】
液体噴射機構２０は、液体噴射装置１０の使用者が手に持って操作する器具である。使用者は、噴射口５８から間欠的に噴射される液体を患部に当てることによって、患部の切開または切除を行う。
【００１９】
制御部７０は、信号ケーブル７２を介して脈動発生部３０に駆動信号を送信する。制御部７０は、制御ケーブル７１を介して液体供給機構５０を制御することによって、脈動発生部３０に供給される液体の流量を制御する。制御部７０には、フットスイッチ７５が接続されている。使用者がフットスイッチ７５をオンにすると、制御部７０は、液体供給機構５０を制御して、脈動発生部３０への液体の供給を実行させるとともに、脈動発生部３０に駆動信号を送信して、脈動発生部３０に供給された液体の圧力に脈動を発生させる。
【００２０】
吸引装置６０は、噴射口５８周辺の液体や切除物を吸引することに用いられる。吸引装置６０及び液体噴射機構２０は、吸引流路６２によって互いに接続されている。吸引装置６０は、スイッチがオンの間、吸引流路６２の内部を常時、吸引する。吸引流路６２は、液体噴射機構２０内を貫通して、噴射管５５の先端近傍において開口する。
【００２１】
吸引流路６２は、液体噴射機構２０内において噴射管５５に覆い被さることによって、図１のＡ矢視図に示すように噴射管５５の壁と吸引流路６２の壁とが、略同心の円筒を形成する。噴射管５５の外壁と吸引流路６２の内壁との間には、吸引流路６２の先端である吸引口６４から吸引された吸引物が流れる流路が形成される。吸引物は、吸引流路６２を介して吸引装置６０に吸引される。なお、この吸引は、図２と共に後述する吸引調整機構によって調整される。
【００２２】
図２は、液体噴射機構２０の内部構造を示す。液体噴射機構２０は、脈動発生部３０と、入口流路４０と、出口流路４１と、接続チューブ５４と、加速度センサー６９とを内蔵すると共に、吸引力調整機構６５を備える。
【００２３】
脈動発生部３０は、液体供給機構５０から液体供給流路５２を介して液体噴射機構２０に供給された液体の圧力に脈動を発生させる。圧力の脈動が発生した液体は、噴射管５５に供給される。噴射管５５に供給された液体は、噴射口５８から間欠的に噴射される。噴射管５５は、ステンレスによって形成されている。噴射管５５は、真鍮等の他の金属や強化プラスチックなど、所定以上の剛性を有する他の材料によって形成されてもよい。
【００２４】
脈動発生部３０は、図２の下部に示されるように、第１ケース３１、第２ケース３２、第３ケース３３、ボルト３４、圧電素子３５、補強板３６、ダイアフラム３７、パッキン３８、入口流路４０及び出口流路４１を備える。第１ケース３１及び第２ケース３２は、互いに対向して接合されている。第１ケース３１は筒状部材である。第１ケース３１の一方の端部は、第３ケース３３をボルト３４で固定することによって密閉されている。第１ケース３１の内部に形成される空間に、圧電素子３５が配置されている。
【００２５】
圧電素子３５は、積層型圧電素子である。圧電素子３５の一端は、補強板３６を介してダイアフラム３７に固着している。圧電素子３５の他端は、第３ケース３３に固着している。ダイアフラム３７は、金属薄膜によって作製されており、周縁部が第１ケース３１に固着している。ダイアフラム３７と第２ケース３２との間には、液体室３９が形成される。液体室３９は、圧電素子３５の駆動によって容積が変動する。
【００２６】
信号ケーブル７２は、液体噴射機構２０の後端部２２から挿入される。２本の電極線７４は、信号ケーブル７２に収容されており、脈動発生部３０内の圧電素子３５に接続される。制御部７０から送信された駆動信号は、信号ケーブル７２内の電極線７４を介して圧電素子３５に送信される。圧電素子３５は、駆動信号に基づいて伸縮する。
【００２７】
第２ケース３２には、液体が流入する入口流路４０が接続される。入口流路４０は、Ｕ字状に曲げられ、液体噴射機構２０の後端部２２に向かって延びる。入口流路４０には、液体供給流路５２が接続されている。液体供給機構５０から供給された液体は、液体供給流路５２を介して液体室３９に供給される。
【００２８】
圧電素子３５が所定の周波数で伸縮すると、ダイアフラム３７が振動する。ダイアフラム３７が振動すると、液体室３９の容積が変動し、液体室内の液体の圧力が脈動する。液体室３９を通過した液体は、出口流路４１から流出する。
【００２９】
出口流路４１は、第２ケース３２に接続される。出口流路４１には、金属製の接続チューブ５４を介して噴射管５５が接続されている。出口流路４１に流出した液体は、接続チューブ５４、噴射管５５を通って噴射口５８から噴射する。
【００３０】
吸引力調整機構６５は、吸引流路６２が吸引口６４から液体等を吸引する力を調整するためのものである。吸引力調整機構６５は、操作部６６と孔６７とを備える。孔６７は、吸引流路６２と操作部６６とを繋ぐ貫通孔である。使用者が液体噴射機構２０を把持した手の指で孔６７を開閉すると、その開閉度合いによって、孔６７を介して吸引流路６２内に流入する空気の量が調整され、ひいては吸引口６４の吸引力が調整される。吸引力の調整は、吸引装置６０による制御によっても実現できる。
【００３１】
液体噴射機構２０は、加速度センサー６９を備える。加速度センサー６９は、ピエゾ抵抗型３軸加速度センサーである。この３軸は、図２に示されるＸＹＺの各軸である。Ｘ軸は、孔６７の貫通方向と平行であり、上向きが正の向きである。Ｚ軸は、噴射管５５の長軸方向と平行であり、液体が噴射される向きを負の向きとする。Ｙ軸は、Ｘ軸およびＺ軸を基準に、右手系によって定義される。
【００３２】
加速度センサー６９は、図２に示されるように、先端部２４付近に配置される。測定結果は、信号線（図示しない）及び信号ケーブル７２を介して制御部７０に入力される。
【００３３】
図３は、噴射処理を示すフローチャートである。噴射処理は、フットスイッチ７５が踏まれている間、制御部７０によって繰り返し実行される。初めに、噴射口５８の速度Ｓを算出する（ステップＳ１００）。ここで言う速度Ｓとは、ＸＹ平面における速度の絶対値のことである。つまり、Ｚ軸方向の速度を無視した速度の絶対値である。速度Ｓは、加速度センサー６９によって測定される３軸の加速度に基づき算出する。
【００３４】
速度Ｓは、患部の切除深さに影響するパラメーターとして算出される。患部の各局所領域に対して単位時間当たりに作用する切除能力は、噴射口５８と患部との相対速度に影響されるからである。本実施形態においては、患部が患者の呼吸等に伴い移動している場合を考慮し、速度Ｓを患部と噴射口５８との相対速度として取り扱っても良いが、患部は所定の移動量以下の状態を続けていると仮定し説明する。
【００３５】
続いて、算出した速度Ｓに基づき、駆動信号の波形（以下「駆動波形」という）の立ち上がり時間を決定する（ステップＳ２００）。図４は、駆動波形の１周期分の波形を示すグラフである。縦軸は電圧、横軸は時間を示す。
【００３６】
本実施形態の駆動波形は、サインカーブの組み合わせとして記述される。電圧が０からピーク値に至るまでは、次式によって記述される。
V(T)=Vp{1-cos(πT/Tr)}/2（但し0≦T≦Tr）
Ｖは電圧、Ｖｐは電圧のピーク値（ピーク電圧）、Ｔは時間、Ｔｒは立ち上がり時間である。Ｖｐは、Ｖｍｉｎ≦Ｖｐ≦Ｖｍａｘの範囲に設定される可変値である。Ｔｒは、Ｔｍｉｎ≦Ｔｒ≦Ｔｍａｘの範囲に設定される可変値である。Ｖｍａｘ、Ｔｍｉｎはそれぞれ、圧電素子３５などの負荷が大きくなり過ぎないこと等を条件にして予め定められた値である。Ｖｍｉｎ、Ｔｍａｘはそれぞれ、液体が間欠的に噴射されること等を条件にして予め定められた値である。尚、ピーク電圧とは、液体を噴射する際に用いられる駆動波形の１周期における最大電圧を示すものである。
【００３７】
電圧がピーク電圧から０に至るまでは、次式によって記述される。
V(T)=Vp[1+cos{π(T-Tr)/(Tc-Tr)}]/2（但しTr≦T≦Tc）
Ｔｃは、駆動波形の１周期分の時間であり、本実施形態では固定値である。上記２つの式から明らかなように、立ち上がり時間Ｔｒは、駆動波形の１周期における所定の電圧値から電圧のピークに達するまでの時間である。
【００３８】
駆動信号の電圧が上昇すると、液体室３９の容積が収縮するように圧電素子３５が変形する。立ち上がり時間Ｔｒが短くなると、液体室３９の収縮が短時間で実行される。この結果、液体が勢いよく噴射されるので、切除能力が高くなり、切除深さが深くなる。
【００３９】
図５は、本実施形態における立ち上がり時間Ｔｒと、速度Ｓとの関係を示すグラフである。図５に示されるように、Ｓ≦Ｓａの場合、立ち上がり時間Ｔｒは、Ｔｍａｘに固定される。Ｓａ≦Ｓ≦Ｓｂの場合、立ち上がり時間Ｔｒは、速度Ｓの上昇に伴い、線形に減少する。Ｓ≧Ｓｂ以上の場合、立ち上がり時間Ｔｒは、Ｔｍｉｎに固定される。ステップＳ２００では、この関係に従って、立ち上がり時間Ｔｒを決定する。
【００４０】
続いて、立ち上がり時間Ｔｒを下限値（Ｔｍｉｎ）に決定したかを判定する（ステップＳ３００）。立ち上がり時間Ｔｒを下限値以外に決定した場合（ステップＳ３００、ＮＯ）、ピーク電圧Ｖｐおよび供給流量を最小値（Ｖｍｉｎ）に決定する（ステップＳ４００）。
【００４１】
一方、立ち上がり時間Ｔｒを下限値に決定した場合（ステップＳ３００、ＹＥＳ）、駆動信号のピーク電圧Ｖｐを速度Ｓに基づき決定する（ステップＳ５００）。
【００４２】
図６は、本実施形態におけるピーク電圧Ｖｐと、速度Ｓとの関係を示すグラフである。図６に示されるように、Ｓ≦Ｓｂの場合、ピーク電圧ＶｐはＶｍｉｎに固定される。このような関係を実現するため、先述したように、立ち上がり時間Ｔｒが下限値でない場合、ピーク電圧ＶｐをＶｍｉｎに固定する。
【００４３】
Ｓｂ≦Ｓ≦Ｓｃの場合、速度Ｓの上昇に伴い、ピーク電圧Ｖｐは線形に上昇する。Ｓ≧Ｓｃの場合、ピーク電圧Ｖｐは、Ｖｍａｘに固定される。ステップＳ５００を実行する場合は、Ｓ≧Ｓｂであるので、この速度領域におけるピーク電圧Ｖｐとの関係に従って、ピーク電圧Ｖｐを決定する。
【００４４】
なお、立ち上がり時間Ｔｒとピーク電圧Ｖｐとが上記のように決定されるため、駆動波形のピークは、図４に示されるようにＬ字型の軌跡を描く。
【００４５】
続いて、供給流量をピーク電圧Ｖｐに基づき決定する（ステップＳ６００）。図７は、流量の決定の手法を示すグラフである。縦軸はピーク電圧Ｖｐおよび供給流量を示し、横軸は時間を示す。供給流量の変化率は、ピーク電圧の変化率に一致させてもよい。但し、ピーク電圧が変化した際には、供給流量を一時的に大きくする。
【００４６】
例えば、ピーク電圧がＶｐ１、供給流量がＦ１の状態からピーク電圧が２×Ｖｐ１になった場合、供給流量を一時的に３×Ｆ１にし、その後、徐々に２×Ｆ１に収束させる。或いは、ピーク電圧がＶｐ１、供給流量がＦ１の状態からピーク電圧が０．５×Ｖｐ１になった場合、供給流量を一時的に０．７５×Ｆ１にし、その後、徐々に０．５×Ｆ１に収束させる。
【００４７】
このように、ピーク電圧が変化した場合に、一時的に供給流量を大きくすることによって、供給流量が不足して液体の噴射が正常に実行できなくなることを回避する。
【００４８】
最後に、決定されたパラメーター（立ち上がり時間Ｔｒ、ピーク電圧Ｖｐ、供給流量）に基づき制御を実行する（ステップＳ７００）。この結果、噴射口５８の速度に応じて、噴射口５８から間欠的に液体が噴射される。
【００４９】
図８は、立ち上がり時間と、噴射される液体の最大圧と、切除深さの変化との関係を調べた実験結果を示すテーブルである。切除深さは、立ち上がり時間が０．３７５ミリ秒の場合を基準とした。切除深さの測定は、立ち上がり時間以外は同じ条件下で実施した。この実験は、噴射口５８を移動させずに実施した。
【００５０】
図８に示されるように、立ち上がり時間が短くなるに連れて、液体の最大圧が上昇し、切除深さが深くなる。一方で、速度Ｓが大きくなると、患部の各局所領域に作用する切除能力は低下する。よって、速度Ｓが大きくなる場合に、立ち上がり時間を短くすることによって、切除深さを安定させることができる。
【００５１】
さらに本実施形態によれば、速度ＳがＳｂ以下の場合、ピーク電圧Ｖｐが一定であるため、排除体積が変化しないので、供給流量を変動させる必要がなく、制御が容易になる。
【００５２】
実施形態における圧電素子３５及びダイアフラム３７は、特許請求の範囲における変動部の一例である。図５及び図６に示されたＳ１〜Ｓ４は第１〜第４の速度、Ｔ１〜Ｔ３は第１〜第３の時間、Ｖ１〜Ｖ３は第１〜第３の電圧、Ｓ１’及びＳ２’は第１及び第２の所定時間、Ｔ１’は所定値の一例である。
【００５３】
本発明は、本明細書の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下のものが例示される。
【００５４】
立ち上がり時間およびピーク電圧は、関数を用いて決定してもよいし、予めマップ化し、このマップに速度Ｓを代入して決定してもよい。マップ制御によれば、処理負荷が軽減される。
立ち上がり時間を変動させる速度領域と、ピーク電圧を変動させる速度領域とが重複してもよい。
駆動波形は、サインカーブの組み合わせでもなくてもよく、例えば、ステップ的に増減させてもよい。
立ち上がり時間と噴射口の速度との関係は、曲線的に規定してもよいし、ステップ的に規定してもよい。
立ち上がり時間の定義は、駆動信号が０からピークに達するまでの時間でなくてもよく、例えば、０よりもやや大きい値から、ピークよりもやや小さい値に達するまでの時間であってもよい。
駆動信号の電圧が下降する場合に液体室の体積が収縮する構成であれば、立ち上がり時間は、或る電圧値から、その電圧値よりも小さい値に達するまでの時間として定義してもよい。
【００５５】
噴射口の速度は、例えば、噴射口の先端に設置した加速度センサーによって算出してもよい。この場合、算出結果がより正確になると考えられる。
或いは、画像処理を用いて、噴射口の速度を算出してもよい。例えば、噴射口の先端にマーカーを設置し、カメラでマーカーの移動を捉えることによって、噴射口の速度を算出してもよい。
ロボットが液体噴射装置を操作する場合、噴射口の速度は、ロボットが把握できるので、算出する必要はなく、その把握される値を用いてもよい。
患部の移動速度を加味して、噴射口の移動速度を算出してもよい。患部の移動速度の測定は、呼吸や脈拍による動きを予測したり測定したりすることによって実現してもよい。
【００５６】
また、液体噴射機構から噴射される液体が、噴射対象の単位面積あたりに同じエネルギーが付与されるように、噴射口の速度に応じて液体室内の液体に与えるエネルギーを調整してもよい。
【００５７】
実施形態においては、液体噴射機構２０を使用者が手に持って操作する器具として説明したが、腹腔鏡などの内視鏡に用いられる液体噴射機構として生体内に挿入され操作する器具であってもよい。
加速度センサーのタイプは、静電容量型でも熱検知型でもよい。また、加速度に限らず、速度を間接的もしくは直接的に検出できるセンサーでもよい。
液体噴射装置は、医療機器以外に利用されてもよい。
例えば、液体噴射装置は、噴射した液体によって汚れを除去する洗浄装置に利用されてもよい。
液体噴射装置は、噴射した液体によって線などを描く描画装置に利用されてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…液体噴射装置
２０…液体噴射機構
２２…後端部
２４…先端部
３０…脈動発生部
３１…第１ケース
３２…第２ケース
３３…第３ケース
３４…ボルト
３５…圧電素子
３６…補強板
３７…ダイアフラム
３８…パッキン
３９…液体室
４０…入口流路
４１…出口流路
５０…液体供給機構
５１…接続チューブ
５２…液体供給流路
５４…接続チューブ
５５…噴射管
５８…噴射口
６０…吸引装置
６２…吸引流路
６４…吸引口
６５…吸引力調整機構
６６…操作部
６７…孔
６９…加速度センサー
７０…制御部
７１…制御ケーブル
７２…信号ケーブル
７４…電極線
７５…フットスイッチ
８０…液体容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015054027.tif 000009
【図８】
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