(57)【要約】【課題】ライブラリ装置の品質向上を図ることができる。【解決手段】測定部１ａは、マガジン２ｄ内の２以上のセル２ｅに対する被搬送物２ａの搬送動作をおこない、あらかじめ設定された基準位置Ｐｓに対するセル２ｅごとのマージンＭｍを測定する。生成部１ｂは、測定部１ａが測定したマージンＭｍにもとづいてマガジン２ｄ内のセルの基準位置Ｐｓを補正位置Ｐｃに補正可能な補正情報３を生成する。これにより、ライブラリ試験装置１は、基準位置ＰｓがマージンＭｓのいずれか一方に偏っている場合であっても、ライブラリ試験装置１は、正負両方向への誤差に対して余裕のある補正位置Ｐｃに補正できる。【選択図】図１
2015109119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を収納するセルの集合体であるマガジンを複数配置してなる収納棚と、前記収納棚に前記被搬送物を搬入し、または前記収納棚から前記被搬送物を搬出する搬送動作をおこなうロボットとを有するライブラリ装置の試験をおこなうライブラリ試験装置であって、
前記マガジン内の２以上の前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対する前記セルごとのマージンを測定する測定部と、
前記マージンにもとづいて前記マガジン内の前記セルの前記基準位置を補正する補正情報を生成する生成部と、
を備えるライブラリ試験装置。
【請求項２】
前記測定部は、前記マガジン内において最も距離の離れた２つの前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対する前記セルごとのマージンを測定する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項３】
前記マガジンは、複数の前記セルを１列に配置するものであって、
前記測定部は、前記マガジンの両端部に位置する２つの前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対する前記セルごとのマージンを測定する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項４】
前記生成部は、２つの前記セルの前記マージンを測定した結果にもとづいて、前記２つの前記セルと同じ前記マガジン内にある前記セルの前記補正情報を生成する請求項２記載のライブラリ試験装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記マージンの幅の中央位置に前記基準位置を補正する前記補正情報を生成する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項６】
前記測定部は、前記ロボットを水平に移動する水平移動方向、前記ロボットを垂直に移動する垂直移動方向、前記ロボットを垂直に移動する垂直移動方向のうち１以上の移動方向について前記移動方向ごとに前記マージンを測定する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項７】
前記測定部は、前記セルにあらかじめ設定されている既設定マージンの範囲内でおこなう前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により前記マージンを測定する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項８】
前記測定部は、搬送位置を違えた前記被搬送物の搬送動作の成否により前記マージンを測定する請求項１記載のライブラリ試験装置。
【請求項９】
被搬送物を収納するセルの集合体であるマガジンを複数配置してなる収納棚と、前記収納棚に前記被搬送物を搬入し、または前記収納棚から前記被搬送物を搬出する搬送動作をおこなうロボットとを有するライブラリ装置の試験をおこなう試験プログラムであって、
コンピュータに、
前記マガジン内の２以上の前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対する前記セルごとのマージンを測定し、
前記マージンにもとづいて前記マガジン内の前記セルの前記基準位置を補正する補正情報を生成する、
処理を実行させる試験プログラム。
【請求項１０】
被搬送物を収納するセルの集合体であるマガジンを複数配置してなる収納棚と、前記収納棚に前記被搬送物を搬入し、または前記収納棚から前記被搬送物を搬出する搬送動作をおこなうロボットとを有するライブラリ装置の試験方法であって、
コンピュータが、
前記マガジン内の２以上の前記セルに対する前記被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対する前記セルごとのマージンを測定し、
前記マージンにもとづいて前記マガジン内の前記セルの前記基準位置を補正する補正情報を生成する、
処理を実行する試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ試験装置、試験プログラム、および試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
テープライブラリ装置は、テープ媒体を収納する収納棚と、テープ媒体のＷｒｉｔｅ／Ｒｅａｄ処理をおこなうテープ装置との間で、ロボットがテープ媒体を搬送する。テープライブラリ装置は、製造工程における組み立て誤差や、長期稼働による経年変化を見積もって所定のマージンを有してテープ媒体の収納位置が決められている。
【０００３】
テープライブラリ装置は、シーケンシャルアクセステストやランダムアクセステストなど媒体搬送動作を確認するテストにおいて、あらかじめ決めた収納位置でテープ媒体の搬送をおこなえることを確認する。テープライブラリ装置は、媒体搬送動作を確認するテストをクリアすることで製品品質が確保されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００９／０５０９２９号
【特許文献２】特開２００１−３１９３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来、収納棚は、マージンの範囲内で組付けられていれば、媒体搬送動作を確認するテストにおいてテープ媒体の搬送が正常におこなわれることを確認できることから正常であると判定している。
【０００６】
しかしながら、正常であると確認された媒体搬送動作であっても、確認位置がマージンの上限と下限の両方に余裕を持っている場合もあれば、マージンの上限と下限のいずれか一方に偏って余裕を持っている場合もある。マージンの上限と下限のいずれか一方に偏って余裕を持っている場合、一方で十分すぎる余裕を有しながら他方ではほとんど余裕を有しないこととなる。そのため、従来のライブラリ試験は、稼働後の品質保証という観点において必ずしも十分な検査ができているとは言えない場合があった。
【０００７】
１つの側面では、本発明は、ライブラリ装置の品質向上を図ることができるライブラリ試験装置、試験プログラム、および試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、以下に示すような、ライブラリ試験装置が提供される。ライブラリ試験装置は、ライブラリ装置の試験をおこなう。ライブラリ装置は、被搬送物を収納するセルの集合体であるマガジンを複数配置してなる収納棚と、収納棚に被搬送物を搬入し、または収納棚から被搬送物を搬出する搬送動作をおこなうロボットとを有する。ライブラリ試験装置は、測定部と、生成部とを備える。測定部は、マガジン内の２以上のセルに対する被搬送物の搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置に対するセルごとのマージンを測定する。生成部は、マージンにもとづいてマガジン内のセルの基準位置を補正する補正情報を生成する。
【発明の効果】
【０００９】
１態様によれば、ライブラリ試験装置、試験プログラム、および試験方法において、ライブラリ装置の品質向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態のライブラリ試験装置とライブラリ装置の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第２の実施形態のテープライブラリ装置の概観の一例を示す図である。
【図３】第２の実施形態のロボットの概観の一例を示す図である。
【図４】第２の実施形態のロボットのＸ軸搬送機構部、Ｚ軸搬送機構部、および把持機構部の概観の一例を示す図である。
【図５】第２の実施形態のマガジンの概観の一例を示す図である。
【図６】第２の実施形態のテープライブラリ装置の収納棚におけるマガジンの配列の一例を示す図である。
【図７】第２の実施形態のセルを正面視したときのマージンの一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態のセルを側面視したときのマージンの一例を示す図である。
【図９】第２の実施形態のテープライブラリシステムの構成の一例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態のライブラリ制御部の構成の一例を示す図である。
【図１１】第２の実施形態のロボット部の構成の一例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態のホスト計算機の構成の一例を示す図である。
【図１３】第２の実施形態におけるホスト計算機のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態の試験処理のフローチャートを示す図である。
【図１５】第２の実施形態の試験パタンテーブルの一例を示す図である。
【図１６】第２の実施形態の垂直方向マージン値の測定結果を編集した試験結果出力の一例を示す図である。
【図１７】第２の実施形態のマージン測定処理のフローチャート（その１）を示す図である。
【図１８】第２の実施形態のマージン測定処理のフローチャート（その２）を示す図である。
【図１９】第２の実施形態のマージン値更新処理のフローチャートを示す図である。
【図２０】第２の実施形態の収納棚へのマガジンの組付けの一例の正面視を示す図である。
【図２１】第２の実施形態の収納棚へのマガジンの組付けの一例の側面視を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して実施の形態を詳細に説明する。
［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態のライブラリ装置とライブラリ装置の試験をおこなうライブラリ試験装置とについて図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態のライブラリ試験装置とライブラリ装置の構成の一例を示す図である。
【００１２】
ライブラリ試験装置１は、ライブラリ装置２の試験をおこなう試験装置である。ライブラリ装置２は、大容量かつ高速な情報記録をおこなう記憶装置であり、たとえば、バックアップ用途で用いられる。
【００１３】
ライブラリ装置２は、複数の被搬送物２ａを収納する収納棚２ｂと、被搬送物２ａの搬送をおこなうロボット２ｃを備える。ロボット２ｃは、収納棚２ｂと図示しないドライブ装置との間で搬送をおこなう。たとえば、ライブラリ装置２は、テープライブラリ装置であり、被搬送物２ａは、磁気テープを収納したカートリッジである。
【００１４】
収納棚２ｂは、セル２ｅの集合体であるマガジン２ｄを複数配置する。セル２ｅは、被搬送物２ａを収納可能な収納空間を有し、ロボット２ｃに臨む一面から被搬送物２ａを収納空間内に受け入れおよび取り出し可能にしている。
【００１５】
ロボット２ｃは、収納棚２ｂに被搬送物２ａを搬入し、または収納棚２ｂから被搬送物２ａを搬出する搬送動作をおこなう。すなわち、ロボット２ｃは、セル２ｅに被搬送物２ａを収納し、セル２ｅから被搬送物２ａを取り出す。ロボット２ｃは、あらかじめセル２ｅに設定された基準位置Ｐｓにしたがい搬送動作をおこなう。
【００１６】
ライブラリ装置２におけるセル２ｅの組付位置は、セル２ｅなどの個々の部品の寸法誤差や、マガジン２ｄやロボット２ｃの組付誤差などを有し、またロボット２ｃは、駆動するアクチュエータの位置決め精度に所要の誤差を含む。そのため、セル２ｅは、正（＋）方向と負（−）方向にマージンＭｓを有して基準位置Ｐｓに組付けられている。これにより、ライブラリ装置２に寸法誤差や、組付誤差、位置決め精度に誤差があってもロボット２ｃがセル２ｅに対して好適に搬送動作をおこなうことができる。
【００１７】
ライブラリ試験装置１は、測定部１ａと、生成部１ｂとを備える。測定部１ａは、マガジン２ｄ内の２以上のセル２ｅに対する被搬送物２ａの搬送動作をおこなう。測定部１ａは、被搬送物２ａの搬送動作により、あらかじめ設定された基準位置Ｐｓに対するセル２ｅごとのマージンＭｍを測定する。たとえば、測定部１ａは、基準位置Ｐｓから所定のオフセットをとりながら正方向に位置をずらしてセル２ｅ１に対する被搬送物２ａの搬送動作をおこなう。これにより、正方向についてセル２ｅ１に対する被搬送物２ａの搬送動作をおこなえる限界点を測定位置Ｐｐとして検出する。また、測定部１ａは、基準位置Ｐｓから所定のオフセットをとりながら負方向に位置をずらしてセル２ｅ１に対する被搬送物２ａの搬送動作をおこなう。これにより、負方向についてセル２ｅ１に対する被搬送物２ａの搬送動作をおこなえる限界点を測定位置Ｐｍとして測定する。これにより、測定部１ａは、セル２ｅ１のマージンＭｍを測定することができる。同様にして、測定部１ａは、セル２ｅ１と同じマガジン２ｄ１にあるセル２ｅ２のマージンＭｍを測定することができる。
【００１８】
生成部１ｂは、測定部１ａが測定したマージンＭｍにもとづいてマガジン２ｄ内のセルの基準位置Ｐｓを補正位置Ｐｃに補正可能な補正情報３を生成する。生成部１ｂは、マガジン２ｄ内のマージンＭｍを測定したセル２ｅについて補正情報３を生成することができる。また、生成部１ｂは、マガジン２ｄ内の２以上のセル２ｅのマージンＭｍを測定したことで、マージンＭｍを測定していないセル２ｅについても補正情報３を生成することができる。補正情報３は、補正位置Ｐｃを特定可能な情報であり、換言すれば基準位置Ｐｓを補正位置Ｐｃに更新可能な情報である。補正情報３は、たとえば、補正位置Ｐｃであってもよいし、基準位置Ｐｓから補正位置Ｐｃまでのオフセット量であってもよい。
【００１９】
これにより、ライブラリ試験装置１は、セル２ｅの基準位置ＰｓをマージンＭｍにもとづいた補正位置Ｐｃに補正することができる。すなわち、ライブラリ試験装置１は、基準位置ＰｓがマージンＭｓのいずれか一方に偏っている場合にこれを矯正することができる。たとえば、ライブラリ試験装置１は、マージンＭｍの中央値に補正位置Ｐｃを補正して正負両方向への誤差に対して余裕を持つことで、マージンＭｓに余裕のない方向の経年変化に対して障害の発生を予防できる。
【００２０】
このように、基準位置ＰｓがマージンＭｓのいずれか一方に偏っている場合であっても、ライブラリ試験装置１は、正負両方向への誤差に対して余裕のある補正位置Ｐｃに補正できる。したがって、ライブラリ装置２は、稼働後の経年変化があっても、ロボット２ｃがセル２ｅに対して好適に搬送動作をおこなう余裕があり、ライブラリ試験装置１は、ライブラリ装置２の品質向上を図ることができる。
【００２１】
なお、基準位置ＰｓとマージンＭｍは１方向に限らず、２方向またはそれ以上であってもよく、たとえば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に対してそれぞれ補正位置Ｐｃを決定することができる。また、所定の直線軸方向に限らず、回転軸を含めて補正位置Ｐｃを決定するものであってもよい。
【００２２】
また、ライブラリ試験装置１がおこなう試験は、ライブラリ装置２の出荷前検査に限らず、稼働後の定期検査などでおこなう試験であってもよい。また、ライブラリ試験装置１がおこなう試験は、狭義の試験に限らず、ライブラリ装置２の出荷前の調整や、稼働後の定期または不定期の調整に伴う試験を含む。
【００２３】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態のライブラリ試験装置について説明する。まず、ライブラリ試験装置が試験対象とするテープライブラリ装置について図２を用いて説明する。図２は、第２の実施形態のテープライブラリ装置の概観の一例を示す図である。
【００２４】
テープライブラリ装置１０は、カートリッジ１３を収納する収納棚１１、ロボット２０，３０、ドライブ装置１４を備える。テープライブラリ装置１０は、筺体内にロボット２０，３０が移動可能な内部移動空間を有し、内部移動空間を形成する左側壁面に左側収納棚１１Ｌを配置し、後側壁面に後側収納棚１１Ｂとドライブ装置１４とを配置する。なお、図示しない右側壁面に右側収納棚、前側壁面に前側収納棚を備えるものであってもよい。
【００２５】
収納棚１１は、複数のセル１２をマトリクス状に配置して備える。各セル１２は、カートリッジ１３を収納する収納空間を有し、内部移動空間に臨む面からカートリッジ１３の受け入れと取り出しをおこなうことができる。カートリッジ１３は、ロボット２０，３０によりセル１２とドライブ装置１４との間で搬送される被搬送物である。カートリッジ１３は、記録媒体である磁気テープを収容する。ドライブ装置１４は、カートリッジ１３が収容する磁気テープに情報を記録し、また記録されている情報を読み出す。ドライブ装置１４は、複数備えられるものであってもよく、テープライブラリ装置１０は、４台のドライブ装置１４を備える。
【００２６】
ロボット２０，３０は、一方がプライマリとして動作し、他方がセカンダリとして動作する。ロボット２０，３０は、セル１２からカートリッジ１３を取り出し、ドライブ装置１４まで搬送し、ドライブ装置１４にカートリッジ１３を装填する。また、ロボット２０，３０は、ドライブ装置１４からカートリッジ１３を取り出し、セル１２まで搬送してセル１２にカートリッジ１３を収納する。ロボット２０，３０は、各セル１２、および各ドライブ装置１４に設定されている位置情報にしたがい搬送動作をおこなう。
【００２７】
次に、テープライブラリ装置１０のロボット２０，３０について図３を用いて説明する。図３は、第２の実施形態のロボットの概観の一例を示す図である。
ロボット２０は、ロボット機構部として、把持機構部２１、Ｘ軸搬送機構部２２、Ｙ軸搬送機構部２３、およびＺ軸搬送機構部２４を備えている。把持機構部２１は、カートリッジ１３を把持する。Ｚ軸搬送機構部２４は、把持機構部２１をガイドレールに沿ってＺ軸方向に搬送する。Ｘ軸搬送機構部２２は、Ｚ軸搬送機構部２４とともに把持機構部２１をガイドレールに沿ってＸ軸方向に搬送する。Ｙ軸搬送機構部２３は、Ｘ軸搬送機構部２２とともに把持機構部２１をガイドレールに沿ってＹ軸方向に搬送する。これら把持機構部２１、Ｘ軸搬送機構部２２、Ｙ軸搬送機構部２３、およびＺ軸搬送機構部２４は、たとえば、モータによるギヤやベルトの駆動により実現される。
【００２８】
次に、テープライブラリ装置１０のロボット２０の把持機構について図４を用いて説明する。図４は、第２の実施形態のロボットのＸ軸搬送機構部、Ｚ軸搬送機構部、および把持機構部の概観の一例を示す図である。
【００２９】
把持機構部２１は、ピッカーアーム２６，２７を備え、ピッカーアーム２６，２７によりカートリッジ１３を把持する。また、把持機構部２１は、矢印Ｓで示す方向に回転するための回転機構部２５を備える。
【００３０】
把持機構部２１は、上部に識別情報読取部としてＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ２８を備え、カートリッジ１３に付される図示しない識別情報（たとえば、バーコード）を読み取り可能にしている。
【００３１】
これにより、ロボット２０は、内部移動空間を自在に移動可能であり、セル１２とドライブ装置１４との間でカートリッジ１３の搬送動作をおこなうことができる。
ロボット３０は、ロボット２０と同様に、把持機構部、Ｘ軸搬送機構部、Ｙ軸搬送機構部、Ｚ軸搬送機構部、および回転機構部を備える。これらの構成は、ロボット２０と同様であるので、その説明を省略する。
【００３２】
次に、セル１２の集合体であるマガジンについて図５を用いて説明する。図５は、第２の実施形態のマガジンの概観の一例を示す図である。
マガジン１５は、１０個のセル１２の集合体である。マガジン１５は、セル１２を１０行１列で配列する。マガジン１５は、たとえば、樹脂による一定の形状を有した成型品であり、安定した品質を有する。そのため、１つのマガジン１５にあるセル１２間の相対的位置関係は安定していて経年劣化による変化や、マガジン１５の個体差は、組付誤差に比較して無視できるほどに小さい。
【００３３】
なお、セル１２の集合体として１０行１列のマガジン１５を例示したが、マガジンは、２行５列など任意の配列であってもよい。
次に、収納棚におけるマガジン１５の配列について図６を用いて説明する。図６は、第２の実施形態のテープライブラリ装置の収納棚におけるマガジンの配列の一例を示す図である。
【００３４】
テープライブラリ装置１０は、ロボット２０の水平移動方向を示すＸ方向に横列１から横列４まで、ロボット２０の垂直移動方向を示すＹ方向に縦列１から縦列５までの４行５列のマガジン１５を収納棚１１Ｌに配置する。テープライブラリ装置１０は、１行１列のマガジン「Ｍ１」から４行５列のマガジン「Ｍ２０」までの２０個のマガジン１５を有する。
【００３５】
各マガジン１５は、１０個のセル１２を有し、各マガジン１５は、Ｙ方向下段から上段に向かって１ずつインクリメントするアドレスを付す。アドレスは、マガジン「Ｍ１」の最下段のセル１２をアドレス「Ｃ１」として、マガジン「Ｍ２０」の最上段のセル１２をアドレス「Ｃ２００」とする。なお、以降の説明を簡単にするために、テープライブラリ装置１０は、収納棚１１Ｌにあるアドレス「Ｃ１」からアドレス「Ｃ２００」までのセル１２をマージンの測定対象とすることとする。
【００３６】
次に、セル１２のマージンについて図７と図８を用いて説明する。図７は、第２の実施形態のセルを正面視したときのマージンの一例を示す図である。図８は、第２の実施形態のセルを側面視したときのマージンの一例を示す図である。
【００３７】
ロボット２０は、セル１２ごとの基準位置Ｐｒに対してカートリッジ１３の搬送をおこなう。セル１２は、基準位置Ｐｃに組付けられる設計であるが、誤差を有して組付位置ＰＰｃに組付けられる。そのため、セル１２は、基準位置Ｐｃに対してＸ方向正側マージンＭXP、Ｘ方向負側マージンＭXM、Ｙ方向正側マージンＭYP、Ｙ方向負側マージンＭYM、Ｚ方向正側マージンＭZP、およびＺ方向負側マージンＭZMを有する。ロボット２０は、組付位置ＰＰｃが最大マージンＭｓmaxの範囲内にあれば、基準位置Ｐｒに対してカートリッジ１３の搬送をおこなうことができる。
【００３８】
基準位置Ｐｃに対して設けられたマージンは、組付誤差に対するマージンとしてだけでなく、出荷後の経年変化に対するマージンとしても機能する。たとえば、組付位置ＰＰｃに組付けられたセル１２の出荷後の経年変化に対するＸ方向のマージンは、Ｘ方向負側マージンＭXMがＸ方向正側マージンＭXPに比較して余裕がない。また、組付位置ＰＰｃに組付けられたセル１２の出荷後の経年変化に対するＹ方向のマージンは、Ｙ方向負側マージンＭYMがＹ方向正側マージンＭYPに比較して余裕がない。また、組付位置ＰＰｃに組付けられたセル１２の出荷後の経年変化に対するＺ方向のマージンは、Ｚ方向正側マージンＭZPがＺ方向負側マージンＭZMに比較して余裕がない。
【００３９】
第２の実施形態のライブラリ試験装置は、出荷後の経年変化に対するマージンの偏りを是正して、マージンに余裕のない方向の経年変化に対して障害の発生を予防する。
次に、第２の実施形態のテープライブラリシステムについて図９を用いて説明する。図９は、第２の実施形態のテープライブラリシステムの構成の一例を示す図である。
【００４０】
テープライブラリシステム４０は、ホスト計算機８０と、テープライブラリ装置１０を含む。ホスト計算機８０は、テープライブラリ装置１０の試験をおこなうライブラリ試験装置である。また、ホスト計算機８０は、テープライブラリ装置１０を運用するアプリケーションを動作するものであってもよい。
【００４１】
ホスト計算機８０は、ＨＢＡ（Host Bus Adapter）８１，８２とＬＡＮ（Local Area Network）インタフェース８３を備える。ＨＢＡ８１，８２は、スイッチ４１を介してテープライブラリ装置１０と接続する。ＨＢＡ８１，８２は、それぞれ制御部５０、テープ装置部５１ごとに設けられる。ＬＡＮインタフェース８３は、ホスト計算機８０がテープライブラリ装置１０の状態監視と、試験作業や調整作業を含む保守作業をおこなうための通信インタフェースである。
【００４２】
テープライブラリ装置１０は、制御部５０と、テープ装置部５１と、媒体格納セル部５２と、ロボット部７０を備える。制御部５０は、テープライブラリ装置１０を統括的に制御し、ホスト計算機８０から指示を受けて指示に応じた作業をおこなう。ロボット部７０は、ロボット２０，３０を制御する制御部などを含み、ロボット２０，３０によるカートリッジ１３の搬送、およびＣＣＤセンサ２８によるカートリッジ１３からの識別情報の読み取りなどをおこなう。テープ装置部５１は、装置モデルに対応する数のドライブ装置１４を含んで構成される。媒体格納セル部５２は、装置モデルに対応する数のセル１２を有する収納棚１１を含んで構成され、セル１２に所要数のカートリッジ１３を収納する。
【００４３】
制御部５０は、ＨＢＡ５３と、ＬＡＮインタフェース５４と、ライブラリ制御部６０と、デバイス制御部５５を備える。ＨＢＡ５３は、ホスト計算機８０からの入出力命令（たとえば、ＣＤＢ（Command Descriptor Block）コマンド）の受信制御をおこなう。ＬＡＮインタフェース５４は、ホスト計算機８０と接続する通信インタフェースである。ライブラリ制御部６０は、テープライブラリ装置１０の資源管理や各種要求の管理と制御をおこなう。また，ライブラリ制御部６０は、ライブラリ制御部６０の内部診断やＬＡＮインタフェース５４の制御をおこなう。ライブラリ制御部６０の詳細は、図１０を用いて後で説明する。
【００４４】
デバイス制御部５５は、テープライブラリ装置１０のデバイス制御をおこなう。デバイス制御部５５は、ドライブ制御部５６と、ロボット制御部５７を備える。ドライブ制御部５６は、テープ装置部５１の状態監視をおこなう。ロボット制御部５７は、ロボット部７０の制御をおこなう。
【００４５】
次に、ライブラリ制御部６０について図１０を用いて説明する。図１０は、第２の実施形態のライブラリ制御部の構成の一例を示す図である。
ライブラリ制御部６０は、統合制御部６１と、ファームウェア／ハードウェア制御部６２と、監視部６３と、ＬＡＮ制御部６４と、診断制御部６５と、共通管理テーブル６６と、マスタ管理テーブル６７と、オペレータ制御部６８と、ブラウザ制御部６９を備える。
【００４６】
ファームウェア／ハードウェア制御部６２は、テープライブラリ装置１０のファームウェアとハードウェアの制御をおこなう。監視部６３は、テープライブラリ装置１０を構成する各部の動作状態を監視する。ＬＡＮ制御部６４は、ＬＡＮインタフェース５４の制御をおこなう。診断制御部６５は、装置状態の切替えと読み取り、自己診断と装置調整のオフライン制御をおこなう。
【００４７】
マスタ管理テーブル６７は、テープライブラリ装置１０に設定された動作パラメータ（装置調整、ＭＴＵ（Magnetic Tape Unit）自動クリーニングの実施の閾値など）のデータ集合である。マスタ管理テーブル６７は、不揮発性メモリ（たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM））などに格納されている。
【００４８】
共通管理テーブル６６は、マスタ管理テーブル６７のコピーである。共通管理テーブル６６は、テープライブラリ装置１０の起動時（たとえば、電源投入時、リブート時など）に、統合制御部６１によってマスタ管理テーブル６７の内容が展開される。共通管理テーブル６６は、揮発性メモリに格納される。
【００４９】
統合制御部６１は、ライブラリ制御部６０を統合的に制御する。統合制御部６１は、共通管理テーブル６６とマスタ管理テーブル６７の管理をおこなう。統合制御部６１は、マスタ管理テーブル６７から共通管理テーブル６６を展開し、共通管理テーブル６６の動作パラメータの参照と更新をおこなう。したがって、統合制御部６１は、マスタ管理テーブル６７を保護しながら、共通管理テーブル６６を更新する。統合制御部６１は、共通管理テーブル６６の動作パラメータを介して、ファームウェア／ハードウェア制御部６２や、監視部６３、ＬＡＮ制御部６４、診断制御部６５、オペレータ制御部６８、ブラウザ制御部６９への実行指示をおこなう。
【００５０】
オペレータ制御部６８は、オペレータ（ユーザ、保守作業員など）に、テープライブラリ装置１０の操作パネルを経由した各種要求を管理または制御するユーザインタフェースを提供する。ブラウザ制御部６９は、オペレータに、ホスト計算機のＬＡＮインタフェース５４を経由したＷｅｂパネルからの各種要求を管理または制御するユーザインタフェースを提供する。
【００５１】
オペレータ制御部６８またはブラウザ制御部６９は、オペレータからテープライブラリ装置１０への指示や設定を受け付ける。受け付けた指示や設定は、統合制御部６１を介して共通管理テーブル６６の動作パラメータの更新として反映される。
【００５２】
なお、共通管理テーブル６６の動作パラメータは、マスタ管理テーブル６７に退避可能である。共通管理テーブル６６をマスタ管理テーブル６７に退避した場合、テープライブラリ装置１０は、次回の起動時に退避前の装置環境で起動する。共通管理テーブル６６をマスタ管理テーブル６７に退避しない場合、テープライブラリ装置１０は、次回の起動時に起動前の装置環境の変更をリセットして起動する。
【００５３】
次に、ロボット部７０について図１１を用いて説明する。図１１は、第２の実施形態のロボット部の構成の一例を示す図である。
ロボット部７０は、インタフェース制御部７１と、モータ制御部７２と、ＣＣＤユニット制御部７３と、ＣＭユニット制御部７４を備える。インタフェース制御部７１は、ロボット制御部５７との間でインタフェース制御をおこなう。モータ制御部７２は、ロボット２０，３０を駆動するモータを制御する。ＣＣＤユニット制御部７３は、ＣＣＤセンサ２８を制御する。ＣＭユニット制御部７４は、図示しないＣＭ（Cartridge Memory：カートリッジメモリ）にアクセスするＣＭユニットを制御する。
【００５４】
次に、ホスト計算機８０について図１２を用いて説明する。図１２は、第２の実施形態のホスト計算機の構成の一例を示す図である。
ホスト計算機８０は、試験プログラムを実行し、テープライブラリ装置１０の試験をおこなうライブラリ試験装置として機能する。ホスト計算機８０は、試験プログラムの実行により、モニタ部８４と、試験部８５と、入出力制御部８６と、ＬＡＮ制御部８７を備える。
【００５５】
モニタ部８４は、試験部８５がおこなう試験のユーザインタフェースを提供する。たとえば、モニタ部８４は、オペレータの操作を受け付け、試験状況あるいは試験結果を出力する。また、モニタ部８４は、スケジューリングされた試験の実行を試験部８５に指示する。試験部８５は、テープライブラリ装置１０でおこなう試験の実行制御をおこなう。
【００５６】
入出力制御部８６は、テープライブラリ装置１０に対しておこなう入出力を制御する。たとえば、入出力制御部８６は、テープライブラリ装置１０へのコマンド発行や、ステータス報告などをおこなう。ＬＡＮ制御部８７は、ＬＡＮインタフェース８３の制御をおこなう。ホスト計算機８０は、ＬＡＮ制御部８７を介して、ライブラリ制御部６０に試験実行を指示することができる。
【００５７】
次に、ホスト計算機８０のハードウェア構成について図１３を用いて説明する。図１３は、第２の実施形態におけるホスト計算機のハードウェア構成の一例を示す図である。ホスト計算機８０は、プロセッサ１０１によって装置全体が制御されている。プロセッサ１０１には、バス１０９を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２と複数の周辺機器が接続されている。プロセッサ１０１は、マルチプロセッサであってもよい。プロセッサ１０１は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＰＬＤ（Programmable Logic Device）である。またプロセッサ１０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤのうちの２以上の要素の組み合わせであってもよい。
【００５８】
ＲＡＭ１０２は、ホスト計算機８０の主記憶装置として使用される。ＲＡＭ１０２には、プロセッサ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムや試験プログラムを含むアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１０２には、プロセッサ１０１による処理に必要な各種データが格納される。
【００５９】
バス１０９に接続されている周辺機器としては、ＨＤＤ１０３、グラフィック処理装置１０４、入力インタフェース１０５、光学ドライブ装置１０６、機器接続インタフェース１０７およびネットワークインタフェース１０８がある。
【００６０】
ＨＤＤ１０３は、内蔵したディスクに対して、磁気的にデータの書き込みおよび読み出しをおこなう。ＨＤＤ１０３は、ホスト計算機８０の補助記憶装置として使用される。ＨＤＤ１０３には、ＯＳのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。なお、補助記憶装置としては、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置を使用することもできる。
【００６１】
グラフィック処理装置１０４には、モニタ９０が接続されている。グラフィック処理装置１０４は、プロセッサ１０１からの命令にしたがって、画像をモニタ９０の画面に表示させる。モニタ９０としては、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）を用いた表示装置や液晶表示装置などがある。
【００６２】
入力インタフェース１０５には、キーボード９１とマウス９２とが接続されている。入力インタフェース１０５は、キーボード９１やマウス９２から送られてくる信号をプロセッサ１０１に送信する。なお、マウス９２は、ポインティングデバイスの一例であり、他のポインティングデバイスを使用することもできる。他のポインティングデバイスとしては、タッチパネル、タブレット、タッチパッド、トラックボールなどがある。
【００６３】
光学ドライブ装置１０６は、レーザ光などを利用して、光ディスク９３に記録されたデータの読み取りをおこなう。光ディスク９３は、光の反射によって読み取り可能なようにデータが記録された可搬型の記録媒体である。光ディスク９３には、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。
【００６４】
機器接続インタフェース１０７は、ホスト計算機８０に周辺機器を接続するための通信インタフェースである。たとえば、機器接続インタフェース１０７には、メモリ装置９４やメモリリーダライタ９５を接続することができる。メモリ装置９４は、機器接続インタフェース１０７との通信機能を搭載した記録媒体である。メモリリーダライタ９５は、メモリカード９６へのデータの書き込み、またはメモリカード９６からのデータの読み出しをおこなう装置である。メモリカード９６は、カード型の記録媒体である。
【００６５】
ネットワークインタフェース１０８は、ネットワーク１１０に接続されている。ネットワークインタフェース１０８は、ネットワーク１１０を介して、テープライブラリ装置１０を含む他のコンピュータ、または通信機器との間でデータの送受信をおこなう。
【００６６】
以上のようなハードウェア構成によって、第２の実施の形態の処理機能を実現することができる。なお、第１の実施の形態に示したライブラリ試験装置１やライブラリ装置２、第２の実施形態に示したテープライブラリ装置１０も、図１３に示したホスト計算機８０と同様のハードウェアにより実現することができる。
【００６７】
ホスト計算機８０は、たとえば、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、第２の実施の形態の処理機能を実現する。ホスト計算機８０に実行させる処理内容を記述したプログラムは、様々な記録媒体に記録しておくことができる。たとえば、ホスト計算機８０に実行させるプログラムをＨＤＤ１０３に格納しておくことができる。プロセッサ１０１は、ＨＤＤ１０３内のプログラムの少なくとも一部をＲＡＭ１０２にロードし、プログラムを実行する。またホスト計算機８０に実行させるプログラムを、光ディスク９３、メモリ装置９４、メモリカード９６などの可搬型記録媒体に記録しておくこともできる。可搬型記録媒体に格納されたプログラムは、たとえばプロセッサ１０１からの制御により、ＨＤＤ１０３にインストールされた後、実行可能となる。またプロセッサ１０１が、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み出して実行することもできる。
【００６８】
次に、ホスト計算機８０が実行する試験処理について図１４を用いて説明する。図１４は、第２の実施形態の試験処理のフローチャートを示す図である。試験処理は、モニタ部８４から実行指示を受けて試験部８５が実行する処理である。
【００６９】
［ステップＳ１１］試験部８５は、試験パタンを決定する。試験パタンは、オペレータによりスケジューリングされた試験パタンをモニタ部８４から取得する。試験部８５は、試験パタンに対応するテープライブラリ装置１０のセル１２の配置にしたがい、カートリッジ１３を搬送するセル１２の位置を抽出する。
【００７０】
ここで、試験パタンについて図１５を用いて説明する。図１５は、第２の実施形態の試験パタンテーブルの一例を示す図である。試験パタンテーブル２００は、スケジューリングされた試験パタンである。
【００７１】
試験パタンテーブル２００は、試験パタン１と、試験パタン２と、試験パタン３を含む。試験パタン１は、ロボット２０，３０の移動パタンが垂直方向（Ｙ方向）となる試験パタンである。試験パタン２は、ロボット２０，３０の移動パタンが水平方向（Ｘ方向）となる試験パタンである。試験パタン３は、ロボット２０，３０の移動パタンが前後方向（Ｚ方向）となる試験パタンである。
【００７２】
各試験パタンは、複数の試験項目を含む。たとえば、試験パタン１は、試験項目１からＮ１までＮ１個の試験項目を有し、試験パタン２は、試験項目１からＮ２までＮ２個の試験項目を有し、試験パタン３は、試験項目１からＮ３までＮ３個の試験項目を有する（Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３は、整数）。
【００７３】
試験項目は、列ごとに整列される。たとえば、試験パタン１，３の試験項目は、縦方向の列順に整列され、１列目（縦列１）から順に２列目（縦列２）、３列目（縦列３）、４列目（縦列４）、５列目（縦列５）と並ぶ。試験パタン２の試験項目は、横方向の列順（行順）に整列され、１行目（横列１）から順に２行目（横列２）、３行目（横列３）、４行目（横列４）、５行目（横列５）と並ぶ。
【００７４】
試験パタン１の試験項目は、収納棚１１Ｌの縦列１にあるマガジン１５の両端部に位置するセル１２間、または縦列１にある２つのマガジン１５の端部に位置するセル１２間の搬送試験を示す。たとえば、試験項目１は、マガジン「Ｍ１」の両端部に位置するアドレス「Ｃ１」のセル１２とアドレス「Ｃ１０」のセル１２との間の搬送試験を示す。試験項目７は、マガジン「Ｍ４」の一側端部に位置するアドレス「Ｃ４０」のセル１２とマガジン「Ｍ１」の一側端部に位置するアドレス「Ｃ１０」のセル１２との間の搬送試験を示す。試験パタン１は、縦列を違えて同様の試験項目の搬送試験をおこなう。
【００７５】
試験パタン２の試験項目は、収納棚１１Ｌの横列１にある２つのマガジン１５の端部に位置するセル１２間の搬送試験を示す。たとえば、試験項目１は、マガジン「Ｍ１」の下側端部に位置するアドレス「Ｃ１」のセル１２とマガジン「Ｍ５」の下側端部に位置するアドレス「Ｃ４１」のセル１２との間の搬送試験を示す。試験パタン２は、マガジン１５の上側端部について同様の試験項目の搬送試験をおこなうとともに、横列を違えて同様の試験項目の搬送試験をおこなう。
【００７６】
試験パタン３の試験項目は、収納棚１１Ｌのマガジン１５の両端部に位置するセル１２間の搬送試験を示す。たとえば、試験項目１は、マガジン「Ｍ１」の下側端部に位置するアドレス「Ｃ１」のセル１２と上側端部に位置するアドレス「Ｃ１０」のセル１２との間の搬送試験を示す。試験パタン２は、縦列方向および横列方向にマガジン１５を違えて同様の試験項目の搬送試験をおこなう。
【００７７】
再び、図１４を用いた試験処理の説明に戻る。
［ステップＳ１２］試験部８５は、マージン測定の実行準備をおこなう。試験部８５は、テープライブラリ装置１０からネットワーク制御におけるセキュリティ解除と実行権限を獲得するための情報を取得する。試験部８５は、取得した情報にもとづいてネットワーク制御におけるセキュリティ解除と実行権限の獲得をおこなう。
【００７８】
［ステップＳ１３］試験部８５は、セル１２のマージン測定をおこなうマージン測定処理を実行する。マージン測定処理は、試験項目にしたがう搬送試験を、セル１２の位置をずらしながらおこない、搬送試験の成否によりセル１２のマージンを測定する処理である。マージン測定処理の詳細は、図１７から図１９を用いて後で説明する。
【００７９】
［ステップＳ１４］試験部８５は、測定したマージン値を編集して試験結果としてモニタ部８４に出力する。これにより、オペレータは、測定されたマージン値にもとづいてハードウェアやファームウェアの調査、調整をおこなうことができる。
【００８０】
次に、試験部８５が出力する試験結果について図１６を用いて説明する。図１６は、第２の実施形態の垂直方向マージン値の測定結果を編集した試験結果出力の一例を示す図である。垂直方向マージン測定結果２１０は、垂直方向マージン値の測定結果を編集した試験結果出力である。
【００８１】
垂直方向マージン測定結果２１０は、試験パタン１の試験項目１から試験項目７のマージン値を測定した結果である。たとえば、試験項目１の上方向の測定結果は、アドレス「Ｃ１」のセル１２からアドレス「Ｃ１０」のセル１２に向かう搬送試験でマージン値が「５」であることを示す。試験項目１の下方向の測定結果は、アドレス「Ｃ１０」のセル１２からアドレス「Ｃ１」のセル１２に向かう搬送試験によってマージン値が「５」であることを示す。また、試験項目３の上方向の測定結果は、アドレス「Ｃ２１」のセル１２からアドレス「Ｃ３０」のセル１２に向かう搬送試験でマージン値が「４」であることを示す。試験項目３の下方向の測定結果は、アドレス「Ｃ３０」のセル１２からアドレス「Ｃ２１」のセル１２に向かう搬送試験によってマージン値が「５」であることを示す。なお、上方向でマージン値が「４」、下方向でマージン値が「５」のように、搬送方向の違いでマージン値が異なるのは、たとえば、モータの位置決め精度などによる。
【００８２】
また、試験項目４の上方向の測定結果は、アドレス「Ｃ３１」のセル１２からアドレス「Ｃ４０」のセル１２に向かう搬送試験でマージン値が「３」であることを示す。試験項目４の下方向の測定結果は、アドレス「Ｃ４０」のセル１２からアドレス「Ｃ３１」のセル１２に向かう搬送試験によってマージン値が「３」であることを示す。たとえば、マージン値の基準値が「４以上」である場合、試験項目４の測定結果は、異常値となり正常値と区別される（たとえば、網かけ表示）。
【００８３】
なお、垂直方向マージン値の測定結果について説明したが、水平方向マージン値の測定結果、前後方向マージン値の測定結果についても同様である。
次に、ホスト計算機８０が実行するマージン測定処理について図１７と図１８を用いて説明する。図１７は、第２の実施形態のマージン測定処理のフローチャート（その１）を示す図である。図１８は、第２の実施形態のマージン測定処理のフローチャート（その２）を示す図である。マージン測定処理は、試験処理のステップＳ１３において試験部８５が実行する処理である。マージン測定処理は、試験部８５が進行を管理し、具体的な搬送試験は、テープライブラリ装置１０が試験部８５の指示にしたがっておこなわれる。なお、マージン測定処理は、２台あるロボット２０，３０のうちの１台を用いておこなうものであり、以下、ロボット２０を用いる場合について説明する。
【００８４】
［ステップＳ２１］試験部８５は、マージン測定をおこなう試験パタンを選択する。試験部８５は、試験パタン１、試験パタン２、試験パタン３の順に１つずつ試験パタンを選択する。
【００８５】
［ステップＳ２２］試験部８５は、選択した試験パタンのうちからマージン測定をおこなう試験項目を選択する。試験部８５は、試験項目１、試験項目２、試験項目３、・・・の順に１つずつ試験項目を選択する。
【００８６】
［ステップＳ２３］試験部８５は、選択した試験項目が各列の最初の試験項目であるか否かを判定する。試験部８５は、選択した試験項目が各列の最初の試験項目である場合にステップＳ２４にすすみ、最初の試験項目でない場合にステップＳ２５にすすむ。なお、最初の試験項目であるか否かの判定は、試験パタンテーブルを参照しておこなう。たとえば、試験パタンテーブル２００において、試験パタン１の試験項目１は、１列目の最初の試験項目であり、試験パタン１の試験項目８は、２列目の最初の試験項目である。
【００８７】
［ステップＳ２４］試験部８５は、基準マージン値を設定する。基準マージン値は、たとえば、設計値に相当する基準位置であり、装置設計において許容するマージンを最小にする値である。
【００８８】
［ステップＳ２５］試験部８５は、選択した試験項目について基準マージン値に正方向のマージンを加算する方向（加算方向）、または基準マージン値に負方向のマージンを加算する方向（減算方向）の最初の試験であるか否かを判定する。試験部８５は、最初の試験である場合にステップＳ２６にすすみ、最初の試験でない場合にステップＳ２７にすすむ。
【００８９】
［ステップＳ２６］試験部８５は、ロボットマージン値をリセットする。すなわち、試験部８５は、加算方向と減算方向のそれぞれのロボットマージン値を「０」にする。
［ステップＳ２７］試験部８５は、選択されている試験項目について、設定されている方向のロボットマージン値を基準マージン値に加算した位置で媒体搬送、すなわちカートリッジ１３の搬送をおこなう。なお、設定されている方向は、加算方向が初期値である。
【００９０】
［ステップＳ２８］試験部８５は、搬送結果が正常であるか否かを判定する。試験部８５は、搬送結果が正常である場合にステップＳ２９にすすみ、搬送結果が正常でない場合にステップＳ３１にすすむ。搬送結果が正常であるか否かの判定は、たとえば、カートリッジ１３とセル１２の干渉状態、ロボット２０によるカートリッジ１３の把持状態などを検出することによりおこなうことができる。
【００９１】
［ステップＳ２９］試験部８５は、ロボット２０の装置ログを採取する。装置ログは、ロボット２０の動作履歴であり、たとえば、試験パタン、試験項目、基準マージン、ロボットマージンなどが記録される。なお、装置ログは、ロボット２０の移動位置を座標として記録するものであってもよい。
【００９２】
［ステップＳ３０］試験部８５は、リトライの有無を判定する。試験部８５は、リトライがある場合にステップＳ３１にすすみ、リトライがない場合にステップＳ３３にすすむ。リトライの有無は、装置ログを参照することによりおこなうことができる。
【００９３】
［ステップＳ３１］試験部８５は、搬送結果が正常でない場合、あるいは正常であってもリトライがおこなわれた場合に、マージン限界値を決定する。すなわち、試験部８５は、ロボットマージン値を、現在の測定方向のマージン限界値とする。
【００９４】
［ステップＳ３２］試験部８５は、現在の測定方向の試験を終了する。
［ステップＳ３３］試験部８５は、マージン加算方向の試験を終了したか否かを判定する。試験部８５は、マージン加算方向の試験を終了した場合にステップＳ３５にすすみ、マージン加算方向の試験を終了していない場合にステップＳ３４にすすむ。
【００９５】
［ステップＳ３４］試験部８５は、所定のマージン値をロボットマージン値に加算してステップＳ２７にすすむ。試験部８５は、ステップＳ２７において更新したロボットマージン値で媒体搬送をおこなう。所定のマージン値は、あらかじめ設定するオフセット量であり、たとえば、０．５ｍｍである。なお、所定のマージン値は、設計基準や試験時間などに応じて任意の値を設定可能にしてもよい。
【００９６】
［ステップＳ３５］試験部８５は、マージン減算方向の試験を終了したか否かを判定する。試験部８５は、マージン減算方向の試験を終了した場合にステップＳ３７にすすみ、マージン減算方向の試験を終了していない場合にステップＳ３６にすすむ。
【００９７】
［ステップＳ３６］試験部８５は、所定のマージン値をロボットマージン値に加算してステップＳ２７にすすむ。試験部８５は、ステップＳ２７において更新したロボットマージン値で媒体搬送をおこなう。
【００９８】
［ステップＳ３７］ここまでで、試験部８５は、選択した試験パタンのうちの選択した試験項目について、マージン値を加算する方向の搬送試験と、マージン値を減算する方向の試験とをおこなっている。試験部８５は、測定した加算方向のマージン値と減算方向のマージン値とにもとづいて基準マージン値を更新し、補正情報を生成するマージン値更新処理を実行する。マージン値更新処理の詳細は、図１９を用いて後で説明する。
【００９９】
［ステップＳ３８］試験部８５は、選択した試験パタンについてすべての試験項目の試験を終了したか否かを判定する。試験部８５は、選択した試験パタンについてすべての試験項目の試験を終了した場合にステップＳ３９にすすみ、すべての試験項目の試験を終了していない場合にステップＳ２２にすすむ。
【０１００】
［ステップＳ３９］試験部８５は、すべての試験パタンの試験を終了したか否かを判定する。試験部８５は、すべての試験パタンの試験を終了していない場合にステップＳ２１にすすみ、すべての試験パタンの試験を終了した場合にマージン測定処理を終了する。
【０１０１】
なお、マージン値更新処理においては、２台あるロボット２０，３０のうちの１台を用いて基準マージン値を更新するが、更新した基準値をその余の１台のロボットに適用してもよい。また、ロボットごとにマージン値更新処理を実行して、ロボットごとに更新した基準マージン値を適用してもよい。
【０１０２】
次に、ホスト計算機８０が実行するマージン値更新処理について図１９を用いて説明する。図１９は、第２の実施形態のマージン値更新処理のフローチャートを示す図である。マージン値更新処理は、マージン測定処理のステップＳ３７において試験部８５が実行する処理である。
【０１０３】
［ステップＳ４１］試験部８５は、加算方向で測定したマージン限界値を取得する。
［ステップＳ４２］試験部８５は、設定されている加算方向のマージン限界値を取得する。設定されているマージン限界値は、たとえば、設計値であり、あるいは設計値を更新した更新値である。
【０１０４】
［ステップＳ４３］試験部８５は、加算方向で測定したマージン限界値（測定値）と、設定されている加算方向のマージン限界値（設定値）とを比較する。試験部８５は、測定値が設定値よりも小さい場合にステップＳ４４にすすみ、測定値が設定値よりも小さくない場合にステップＳ４５にすすむ。
【０１０５】
［ステップＳ４４］試験部８５は、設定値を測定値で更新する。これにより、試験部８５は、被搬送物がセル１２と干渉するなどして、実体として無効なマージンを有効な範囲に補正することができる。
【０１０６】
［ステップＳ４５］試験部８５は、減算方向で測定したマージン限界値を取得する。
［ステップＳ４６］試験部８５は、設定されている減算方向のマージン限界値を取得する。
【０１０７】
［ステップＳ４７］試験部８５は、減算方向で測定したマージン限界値（測定値）と、設定されている減算方向のマージン限界値（設定値）とを比較する。試験部８５は、測定値が設定値よりも小さい場合にステップＳ４８にすすみ、測定値が設定値よりも小さくない場合にステップＳ４９にすすむ。
【０１０８】
［ステップＳ４８］試験部８５は、設定値を測定値で更新する。これにより、試験部８５は、被搬送物がセル１２と干渉するなどして、実体として無効なマージンを有効な範囲に補正することができる。
【０１０９】
［ステップＳ４９］試験部８５は、更新した設定値にもとづいて基準位置を補正する補正情報を生成し、マージン値更新処理を終了する。補正情報は、更新したマージンにもとづいてセル１２の基準位置を更新する情報である。この場合、試験部８５は、新たな基準位置を、更新したマージンの中央位置に調整することで両方向に十分なマージンを確保し、経年変化に対する信頼性を向上することができる。なお、経年変化の方向性があらかじめ予測できる場合には、試験部８５は、経年変化の方向に対して偏りを持たせた基準位置に調整することで、経年変化に対する信頼性を確保するようにしてもよい。
【０１１０】
次に、収納棚１１へのマガジン１５の組付けについて図２０と図２１を用いて説明する。図２０は、第２の実施形態の収納棚へのマガジンの組付けの一例の正面視を示す図である。図示するマガジン１５は、破線が設計値にしたがう組付位置であり、実線（太線）が組付け例を示す。
【０１１１】
マガジン「Ｍ４」は、Ｙ方向正側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ３」は、Ｙ方向負側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ２」は、Ｘ方向正側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ１」は、Ｘ方向負側にずれて組付けられている。また、マガジン「Ｍ２０」は、Ｙ方向正側かつＸ方向正側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ１９」は、Ｙ方向正側かつＸ方向負側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ１８」は、Ｙ方向負側かつＸ方向正側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ１７」は、Ｙ方向負側かつＸ方向負側にずれて組付けられている。このような組付誤差がある場合、同一マガジン１５内のすべてのセル１２は、同じ誤差を有する。
【０１１２】
また、マガジン「Ｍ１２」は、Ｚ軸に対して右回転して組付けられている。マガジン「Ｍ１１」は、Ｚ軸に対して左回転して組付けられている。マガジン「Ｍ１０」は、平行四辺形状に枠体が変形してＸ方向正側に傾いて組付けられている。マガジン「Ｍ９」は、平行四辺形状に枠体が変形してＸ方向負側に傾いて組付けられている。このような組付誤差がある場合、同一マガジン１５内のセル１２は、異なる誤差を有する。
【０１１３】
また、複数種類の異なる誤差が組み合わさる場合、マガジン１５内の１つのセル１２についてマージン測定をおこなうだけでは、マガジン１５内の他のセル１２のマージンを算出することができない。
【０１１４】
このような複数種類の異なる誤差が組み合わさる場合であっても、試験部８５は、同じマガジン１５内の２つのセル１２についてマージン測定をおこなうので、２つのセル１２の測定結果から同一マガジン１５内の他のセル１２についてマージンを算出できる。マージンの算出は、同一マガジン１５内のセル１２の位置関係が固定されていることからできる。これにより、試験部８５は、マガジン１５のうちからマガジン１５を代表する２つのセル１２のマージン測定だけをおこなうことにより、試験時間の短縮を図っている。
【０１１５】
なお、試験部８５は、マガジン１５を代表する２つのセル１２をマガジン１５の両端部に位置する２つのセル１２とすることでマージン測定の精度向上を図っている。マガジン１５は、１０個のセル１２を一列に配置することから、マガジン１５の両端部に位置するセル１２間の距離は、任意の２つのセル１２間の組合せのうちで最も大きいことから組付誤差の検出に有利である。なお、マガジン１５が複数のセル１２を複数列に配置する場合は、マガジン１５の対角に位置する２つのセル１２を試験対象とすることができる。
【０１１６】
なお、収納棚１１へのマガジン１５の組付けについて正面視に現われる誤差を説明したが、側面視に現われる誤差についても正面視に現われる誤差と同様である。図２１は、第２の実施形態の収納棚へのマガジンの組付けの一例の側面視を示す図である。
【０１１７】
マガジン「Ｍ４」は、Ｙ方向正側にずれて組付けられている。マガジン「Ｍ３」は、Ｚ方向正側にずれて組付けられている。また、マガジン「Ｍ２」は、Ｘ軸に対して右回転して組付けられている。マガジン「Ｍ１」は、平行四辺形状に枠体が変形してＺ方向負側に傾いて組付けられている。また、図示していないが上面視に現われる誤差についても正面視および側面視に現われる誤差と同様である。このような組付誤差がある場合、同一マガジン１５内のセル１２は、異なる誤差を有することがあるが、上述したように、試験部８５は、マガジン１５を代表するセル１２についてマージンを測定し、その余のセル１２についてマージンを算出できる。
【０１１８】
このように、セル１２の組付位置が設計値に対して一方に偏っている場合であっても、ホスト計算機８０は、実態に即したマージンを測定することができる。また、ホスト計算機８０は、マガジン１５を代表するセル１２についてマージンを測定することで、マガジン１５内のその余のセル１２についてマージン測定を省略して試験時間を短縮することができる。
【０１１９】
これにより、ホスト計算機８０は、マガジン１５を代表するセル１２について十分な時間をかけてマージンを測定することができ、マージン測定の精度向上を図ることができる。また、マガジン１５は、マガジン１５内のセル１２の相対的位置関係を制限するため、ホスト計算機８０は、マガジン１５を代表するセル１２についてマージンを測定することで、その余のセル１２についても十分な精度をもってマージンを算出できる。
【０１２０】
ホスト計算機８０は、このようにして取得したマージンにもとづいてセル１２の基準位置を更新することができる。ホスト計算機８０は、セル１２の基準位置を更新する更新値を補正情報として生成してもよいし、更新前の基準位置に対する補正値を補正情報として生成してもよい。
【０１２１】
このようにして、テープライブラリ装置１０は、稼働後の経年変化があっても、ロボット２０，３０がセル１２に対して好適に搬送動作をおこなう余裕を確保する。したがって、ホスト計算機８０は、テープライブラリ装置１０の品質向上を図ることができる。
【０１２２】
また、ホスト計算機８０がおこなう試験は、テープライブラリ装置１０の出荷前検査に限らず、稼働後の定期検査などでおこなう試験であってもよい。また、ホスト計算機８０がおこなう試験は、狭義の試験に限らず、テープライブラリ装置１０の出荷前の調整や、稼働後の定期または不定期の調整に伴う試験を含む。
【０１２３】
また、ホスト計算機８０がテープライブラリ装置１０の試験を制御したが、試験部８５に相当する構成をテープライブラリ装置１０が内蔵してテープライブラリ装置１０の試験を制御するようにしてもよい。この場合、テープライブラリ装置１０は、ホスト計算機８０が備えるモニタ部８４から指示を受けるものであってもよいし、テープライブラリ装置１０が自発的に試験タイミングを決定するものであってもよい。たとえば、テープライブラリ装置１０は、所定回数の起動ごと、あるいは所定の稼働時間経過ごと、所定のエラー発生などにより試験をおこなうようにしてもよい。
【０１２４】
また、ホスト計算機８０は、テープライブラリ装置１０が備えるすべてのセルについて１度に試験をおこなうことを要しないものであってもよい。たとえば、ホスト計算機８０は、収納棚１１ごと、すなわち収納棚１１Ｌと収納棚１１Ｂとで異なる時機に試験をおこなうものであってもよい。また、ホスト計算機８０は、マガジン１５ごとに異なる時機に試験をおこなうものであってもよい。ホスト計算機８０は、生成する試験パタンテーブルにしたがい、時期を違えた試験を柔軟に対応しておこなうことができる。
【０１２５】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、ライブラリ試験装置１、ライブラリ装置２、テープライブラリ装置１０、およびホスト計算機８０が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記憶装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記憶装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷなどがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disk）などがある。
【０１２６】
プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【０１２７】
プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムにしたがった処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムにしたがった処理を実行することもできる。また、コンピュータは、ネットワークを介して接続されたサーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムにしたがった処理を実行することもできる。
【０１２８】
また、上記の処理機能の少なくとも一部を、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤなどの電子回路で実現することもできる。
【符号の説明】
【０１２９】
１  ライブラリ試験装置
１ａ  測定部
１ｂ  生成部
２  ライブラリ装置
２ａ  被搬送物
２ｂ  収納棚
２ｃ  ロボット
２ｄ，２ｄ１  マガジン
２ｅ，２ｅ１，２ｅ２  セル
３  補正情報
１０  テープライブラリ装置
１１，１１Ｌ，１１Ｂ  収納棚
１２  セル
１３  カートリッジ
１４  ドライブ装置
１５  マガジン
２０，３０  ロボット
２１  把持機構部
２２  Ｘ軸搬送機構部
２３  Ｙ軸搬送機構部
２４  Ｚ軸搬送機構部
２５  回転機構部
２６，２７  ピッカーアーム
２８  ＣＣＤセンサ
４０  テープライブラリシステム
４１  スイッチ
５０  制御部
５１  テープ装置部
５２  媒体格納セル部
５３，８１，８２  ＨＢＡ
５４，８３  ＬＡＮインタフェース
５５  デバイス制御部
５６  ドライブ制御部
５７  ロボット制御部
６０  ライブラリ制御部
６１  統合制御部
６２  ファームウェア／ハードウェア制御部
６３  監視部
６４，８７  ＬＡＮ制御部
６５  診断制御部
６６  共通管理テーブル
６７  マスタ管理テーブル
６８  オペレータ制御部
６９  ブラウザ制御部
７０  ロボット部
７１  インタフェース制御部
７２  モータ制御部
７３  ＣＣＤユニット制御部
７４  ＣＭユニット制御部
８０  ホスト計算機
８４  モニタ部
８５  試験部
８６  入出力制御部
９０  モニタ
９１  キーボード
９２  マウス
９３  光ディスク
９４  メモリ装置
９５  メモリリーダライタ
９６  メモリカード
１０１  プロセッサ
１０２  ＲＡＭ
１０３  ＨＤＤ
１０４  グラフィック処理装置
１０５  入力インタフェース
１０６  光学ドライブ装置
１０７  機器接続インタフェース
１０８  ネットワークインタフェース
１０９  バス
１１０  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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