(57)【要約】【課題】異常発生時における車両情報保存の信頼性を向上させた電力変換装置、電気駆動車両、車両制御システムおよび情報記録方法を提供すること。【解決手段】イベントデータレコーダ（ＥＤＲ）６０を備えた車両制御システム１における電力変換装置２０であって、車両に異常が発生したか否かを判断する異常判定部２４と、車両統合制御ユニット３０からの指令情報を記憶する揮発性メモリ２３とを有し、揮発性メモリ２３が記憶する情報のうちの古いものを最新の指令情報に書き換えるモータ制御部２２と、不揮発性メモリ２５とを備え、モータ制御部２２は、異常判定部２４によって異常が発生したと判定された場合には、揮発性メモリ２３に記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された指令情報を不揮発性メモリに記録させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、
前記モータの制御内容を指令する指令情報を記憶する揮発性メモリと、
前記指令情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報に書き換える制御手段と、
不揮発性メモリと、
前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、
を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする電力変換装置。
【請求項２】
イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、
当該電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報を記憶する揮発性メモリと、
前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、
不揮発性メモリと、
前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、
を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする電力変換装置。
【請求項３】
イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、
前記モータの制御内容を指令する指令情報と当該電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報とを記憶する揮発性メモリと、
前記指令情報および前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報および前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、
不揮発性メモリと、
前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、
を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする電力変換装置。
【請求項４】
前記異常判定手段は、前記車両に設けられた衝突センサが前記車両の衝突を検知した場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の電力変換装置。
【請求項５】
前記異常判定手段は、前記モータの次の制御に対する指令情報の指令内容が、前記揮発性メモリに記憶された指令情報と比較して異常である場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項６】
前記異常判定手段は、前記モータ制御情報をもとに当該電力変換装置の故障を検出した場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項２または３に記載の電力変換装置。
【請求項７】
補助電源をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の電力変換装置。
【請求項８】
前記１〜７のいずれか一つに記載の電力変換装置を使用することを特徴とする電気駆動車両。
【請求項９】
モータに指令情報を発する車両統合制御ユニットと、前記モータを制御する電力変換装置と、車両異常発生時の前後の車両情報を記録するイベントデータレコーダとを備えた車両制御システムであって、
前記電力変換装置は、
前記車両統合制御ユニットからの指令情報と前記電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報とを記憶する揮発性メモリと、
前記指令情報および前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報および前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、
不揮発性メモリと、
前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、
を有し、前記制御手段は、前記異常判定手段によって異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする車両制御システム。
【請求項１０】
イベントデータレコーダを備えた車両制御システムにおける車両のモータを制御する電力変換装置が、該電力変換装置に設けられた揮発性メモリおよび不揮発性メモリに情報を記録する情報記録方法であって、
前記モータの制御内容を指令する指令情報と前記電力変換装置のモータ制御状態を示すモータ制御情報とを取得する情報取得ステップと、
記憶された揮発性メモリの情報のうちの古いものを、前記情報取得ステップにおいて取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える書き換えステップと、
前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップにおいて異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させる異常時記録ステップと、
を含むことを特徴とする情報記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、イベントデータレコーダを備えた車両制御システムにおける車両のモータを制御する電力変換装置、電気駆動車両、電力変換装置を有する車両制御システム、および、電力変換装置に設けられたメモリに情報を記録する情報記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータで駆動される電気自動車では、操作者によるペダルやハンドルなどの操作に基づいて車両統合制御ユニットがモータに指令情報を発し、この指令情報に応じて電力変換装置がモータへの供給電流を制御してモータを駆動させることによって、操作者が所望した各動作を実現する。さらに、電気自動車には、イベントデータレコーダ（ＥＤＲ）が設けられ、車両統合制御ユニットは、エアバッグ作動をともなう衝突や、衝突に近い状態のときに、その前後の車両情報をＥＤＲに時系列で記録させている（たとえば、特許文献１参照）。車両情報としては、ハンドル操作、エンジン操作、アクセル開度、ブレーキ動作の有無、ＡＢＳ動作の有無、車体にかかる加速度などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−６１９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の構成では、事故や故障などの異常発生時にＥＤＲへの電源供給の停止や車両統合制御ユニットとＥＤＲとの間の通信線の切断が発生した場合には、ＥＤＲにおいて車両情報を記録できない場合が考えられる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常発生時における車両情報保存の信頼性を向上させた電力変換装置、電気駆動車両、車両制御システムおよび情報記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる電力変換装置は、イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、前記モータの制御内容を指令する指令情報を記憶する揮発性メモリと、前記指令情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報に書き換える制御手段と、不揮発性メモリと、前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明にかかる電力変換装置は、イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、当該電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報を記憶する揮発性メモリと、前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、不揮発性メモリと、前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明にかかる電力変換装置は、イベントデータレコーダおよびモータを備えた車両の前記モータを制御する電力変換装置であって、前記モータの制御内容を指令する指令情報と当該電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報とを記憶する揮発性メモリと、前記指令情報および前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報および前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、不揮発性メモリと、前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、を備え、前記制御手段は、前記異常判定手段によって前記車両に異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかる電力変換装置は、前記異常判定手段は、前記車両に設けられた衝突センサが前記車両の衝突を検知した場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる電力変換装置は、前記異常判定手段は、前記モータの次の制御に対する指令情報の指令内容が、前記揮発性メモリに記憶された指令情報と比較して異常である場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる電力変換装置は、前記異常判定手段は、前記モータ制御情報をもとに当該電力変換装置の故障を検出した場合に前記車両に異常が発生したと判定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる電力変換装置は、補助電源をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる電気駆動車両は、上記いずれか一つに記載の電力変換装置を使用することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかる車両制御システムは、モータに指令情報を発する車両統合制御ユニットと、前記モータを制御する電力変換装置と、車両異常発生時の前後の車両情報を記録するイベントデータレコーダとを備えた車両制御システムであって、前記電力変換装置は、前記車両統合制御ユニットからの指令情報と前記電力変換装置のモータの制御状態を示すモータ制御情報とを記憶する揮発性メモリと、前記指令情報および前記モータ制御情報を取得するたびに、前記揮発性メモリが記憶する前記指令情報および前記モータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える制御手段と、不揮発性メモリと、前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定手段と、を有し、前記制御手段は、前記異常判定手段によって異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかる情報記録方法は、イベントデータレコーダを備えた車両制御システムにおける車両のモータを制御する電力変換装置が、該電力変換装置に設けられた揮発性メモリおよび不揮発性メモリに情報を記録する情報記録方法であって、前記モータの制御内容を指令する指令情報と前記電力変換装置のモータ制御状態を示すモータ制御情報とを取得する情報取得ステップと、記憶された揮発性メモリの情報のうちの古いものを、前記情報取得ステップにおいて取得した最新の前記指令情報および前記モータ制御情報に書き換える書き換えステップと、前記車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定ステップと、前記異常判定ステップにおいて異常が発生したと判定された場合には、前記揮発性メモリに記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された前記指令情報および前記モータ制御情報を前記不揮発性メモリに記録させる異常時記録ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、電力変換装置に不揮発性メモリを設け、車両異常が発生した場合には、車両統合制御ユニットによるＥＤＲへの記録とは別個に、電力変換装置自体が電力変換装置内部の不揮発性メモリに車両情報を記憶させるため、異常発生時における車両情報保存の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施の形態にかかる車両制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１に示す電力変換装置が、この電力変換装置に設けられたメモリに情報を記録する情報記録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図１に示す揮発性メモリ上の格納領域の一例を示す図である。
【図４】図４は、図２に示す異常判定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示す車両統合制御ユニットからの指令情報の書式を例示する図である。
【図６】図６は、従来技術にかかる車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明にかかる実施の形態の一例として、車両のモータを制御する電力変換装置を有する車両制御システムについて説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００１９】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態にかかる車両制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、実施の形態にかかる車両制御システム１は、車両（例えば、電気駆動車両）の構成機構を駆動するモータ１０と、モータ１０への供給電流を制御してモータ１０を駆動させる電力変換装置２０と、操作者によるペダルやハンドルなどの操作情報などに基づき指令情報を発して車両制御システム１の各構成部位を制御する車両統合制御ユニット３０と、車両に加えられた衝撃の強さを検出して車両の衝突を検知する衝突センサ４０と、瞬時に膨張可能である衝撃緩和のためのエアバッグ５０と、車両統合制御ユニット３０の制御にしたがって車両異常の発生時に車両情報が記録されるＥＤＲ６０とを備える。
【００２０】
電力変換装置２０は、図示されていないバッテリから供給された直流電圧を交流電圧に変換してモータ１０に供給するインバータ２１と、インバータ２１によるモータ１０への供給電流を制御するモータ制御部２２と、一定の情報を記録可能である不揮発性メモリ２５と、補助電源として機能するコンデンサ２６と、電力変換装置２０内部の温度を検出するセンサ２７とを備える。
【００２１】
モータ制御部２２は、車両統合制御ユニット３０からの指令情報と、電力変換装置２０のモータ制御状態を示すモータ制御情報とをもとに、インバータ２１によるモータ１０への供給電流を制御する。モータ制御情報は、モータ１０の温度を検出するセンサ１１からのモータ温度情報、モータ１０の回転数を検出するセンサ１２からの回転数情報Ｈ４、モータ１０の加速度を検出するセンサ１３からの加速度情報Ｈ５、モータ１０による速度を検出するセンサ１４からの速度情報Ｈ６、インバータ２１からのフィードバック電流および電圧の値、電力変換装置２０内部のセンサ２７からの電力変換装置温度情報を含む。
【００２２】
モータ制御部２２は、揮発性メモリ２３と、異常判定部２４とを有する。揮発性メモリ２３は、電源供給を受けている間、車両統合制御ユニット３０からの指令情報と電力変換装置２０におけるモータ制御情報とから成る車両情報を所定数記憶するサイクリックバッファである。モータ制御部２２は、指令情報およびモータ制御情報を取得するたびに、揮発性メモリ２３が記憶する指令情報およびモータ制御情報のうちの古いものを、取得した最新の指令情報およびモータ制御情報に書き換える。異常判定部２４は、異常が発生したか否かを判定する。
【００２３】
異常判定部２４は、衝突センサ４０が車両の衝突を検知した場合に車両に異常が発生したと判定する。また、異常判定部２４は、車両統合制御ユニット３０から発せられたモータ１０の次の制御に対する指令情報Ｄ１の指令内容が、揮発性メモリ２３に記憶された車両情報と比較して異常である場合に車両に異常が発生したと判定する。また、異常判定部２４は、モータ制御情報をもとに電力変換装置２０自体の故障を検出した場合にも、車両に異常が発生したと判定する。
【００２４】
モータ制御部２２は、異常判定部２４によって車両に異常が発生したと判定された場合には、揮発性メモリ２３に記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された指令情報およびモータ制御情報を不揮発性メモリ２５に記録させる。コンデンサ２６にはモータ制御部２２による不揮発性メモリ２５への情報記録を数秒間可能とする電荷が蓄積されており、モータ制御部２２は、電力変換装置２０への電源供給が停止している場合には、コンデンサ２６が蓄積する電荷を用いて、不揮発性メモリ２５に揮発性メモリ２３からの情報を記録する。
【００２５】
車両統合制御ユニット３０は、出力トルク演算部３２を有する制御部３１を備える。出力トルク演算部３２は、操作者のアクセル操作に基づくアクセル情報Ｈ１、操作者のブレーキ操作に基づくブレーキ情報Ｈ２、操作者のハンドル操作に基づくハンドル操作情報Ｈ３や、モータ１０の回転数情報Ｈ４、加速度情報Ｈ５、速度情報Ｈ６を取り込み、取り込んだ情報に基づき指令トルク等の演算処理を行う。制御部３１は、出力トルク演算部３２の演算結果に基づき指令トルクを含む指令情報Ｄ１を電力変換装置２０に発する。指令情報Ｄ１にはモータ１０の駆動処理に関するシーケンスも含まれる。制御部３１は、衝突センサ４０が車両の衝突を検知した場合にはエアバッグ５０を膨張させるとともに、衝突や衝突に近い状態を検知した場合には、その前後の車両情報をＥＤＲ６０に記憶させる。
【００２６】
次に、図１に示す電力変換装置２０が、この電力変換装置２０に設けられたメモリに情報を記録する情報記録処理について説明する。図２は、図１に示す電力変換装置２０が、この電力変換装置２０に設けられたメモリに情報を記録する情報記録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００２７】
モータ制御部２２は、図２に示すように、車両統合制御ユニット３０から受信した指令情報Ｄ１や、取得したモータ制御情報の中から揮発性メモリ２３への記憶用の車両情報を取得する車両情報取得処理を行い（ステップＳ１）、揮発性メモリ２３に記憶された情報のうちの古いものを、車両情報取得処理において取得した最新の情報に書き換える（ステップＳ２）。
【００２８】
揮発性メモリ２３上には、たとえば図３（１）に例示する格納領域２３Ｍが設けられている。この格納領域２３Ｍは、車両情報をｎ個格納可能である。格納領域２３Ｍの小領域Ｍ−１〜Ｍ−ｎは、取得日時、格納番号、車両の故障コード、指令情報Ｄ１に含まれる指令トルク、実トルク、車両の実速度、インバータ２１からフィードバックされた電流値および電圧値、電力変換装置温度、ならびに、モータ温度を１組として、それぞれ格納する。モータ制御部２２は、格納領域２３Ｍの小領域Ｍ−１〜Ｍ−ｎのうち、図３（１）に示す小領域Ｍ−ｋに最も古い日時の情報が記憶されている場合には、この小領域Ｍ−ｋに格納されている指令トルクＤ１−１、実トルク、車両の実速度、電流値Ｃ１、電圧値Ｃ２、電力変換装置温度Ｃ３およびモータ温度Ｃ４を、図３（２）に示すように、最新の指令トルクＤ１−１ｎ、実トルク、車両の実速度、電流値Ｃ１ｎ、電圧値Ｃ２ｎ、電力変換装置温度Ｃ３ｎ、および、モータ温度Ｃ４ｎに書き換える。
【００２９】
そして、異常判定部２４は、車両に異常が発生したか否かを判定する異常判定処理を行う（ステップＳ３）。モータ制御部２２は、異常判定部２４において異常発生が判定されたか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００３０】
モータ制御部２２は、異常判定部２４において異常が発生したと判定された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、揮発性メモリ２３上に記憶される情報のうちの一部を不揮発性メモリ２５に記録させる（ステップＳ５）。この場合、モータ制御部２２は、揮発性メモリ２３上に記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された車両情報を不揮発性メモリ２５に記憶させる。図３（２）の例では、少なくとも小領域Ｍ−ｋに格納されている車両情報を記憶させる。もちろん、揮発性メモリ２３上の最新の車両情報に加え、日時の新しい順に複数組の車両情報を不揮発性メモリ２５に記憶させてもよい。また、モータ制御部２２は、電力変換装置２０への電源供給が停止している場合には、コンデンサ２６が蓄積する電荷を用いて、揮発性メモリ２３上の車両情報を不揮発性メモリ２５に記録する。
【００３１】
一方、モータ制御部２２は、異常判定部２４において異常が発生したと判定されていない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、すなわち、異常判定部２４において異常なしと判定された場合、ステップＳ１に戻り、次に揮発性メモリ２３に記憶するための車両情報を取得する。
【００３２】
次に、図２に示すステップＳ３の異常判定処理について詳細に説明する。図４は、図２に示す異常判定処理の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すように、異常判定処理として、異常判定部２４は、衝突センサ４０の検出結果を取得し（ステップＳ１１）、この検出結果をもとに車両の衝突の有無を判断する（ステップＳ１２）。
【００３３】
異常判定部２４は、衝突センサ４０の検出結果をもとに、車両が衝突したと判断した場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、車両に異常が発生したと判定して（ステップＳ１３）、異常判定処理を終了する。
【００３４】
一方、異常判定部２４は、車両が衝突していないと判断した場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、車両統合制御ユニット３０から送信されたモータ１０の次の制御に対する指令情報Ｄ１を受信し（ステップＳ１４）、揮発性メモリ２３に記憶された車両情報と比較して、受信した指令情報の指令内容が異常であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。車両統合制御ユニット３０からは、たとえば、図５に示すように、駆動または回生の指令と、運転または停止を指示する運転指令と、トルク制御および速度制御を含む運転モード指令と、停止、前進または後進を指示する回転方向指令と、指令トルク値および速度値とを含む指令情報Ｄ１１が送信される。異常判定部２４は、モータ１０の次の制御に対する指令情報Ｄ１１の各項目の値を、揮発性メモリ２３上の最も新しい日時の車両情報の各項目の値と比較して、モータ１０の次の制御に対する指令情報の指令内容に異常があるか否かを判定する。たとえば、揮発性メモリ２３上の指令トルク値が「−４０」であるのに、この次のモータ制御の指令情報の指令トルク値が「１００」と極端に値が変動している場合や、揮発性メモリ２３上には回転方向指令として「前進」が記録されているのに、この次の指令情報の回転方向指令では逆の「後進」を指令している場合には、異常判定部２４は、モータ１０の次の制御に対する指令情報Ｄ１１に異常があると判定する。
【００３５】
異常判定部２４は、モータ１０の次の制御に対する指令情報に異常があると判断した場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、車両に異常が発生したと判定して（ステップＳ１３）、異常判定処理を終了する。
【００３６】
異常判定部２４は、モータ１０の次の制御に対する指令情報に異常がないと判断した場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、電力変換装置２０自体の故障を検知するための情報としてモータ制御情報を新たに取得して（ステップＳ１６）、電力変換装置２０自体の故障があるか否かを判断する（ステップＳ１７）。異常判定部２４は、モータ制御情報のうち、モータ１０の回転情報およびモータ温度情報をもとにモータ１０の異常を検出する。また、異常判定部２４は、インバータ２１からのフィードバック電流値、フィードバック電圧値をもとにインバータ２１の異常を検出する。また、異常判定部２４は、電力変換装置温度情報をもとに電力変換装置２０内の制御基板などの温度異常を検出する。
【００３７】
異常判定部２４は、電力変換装置２０自体の故障があると判断した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、車両に異常が発生したと判定して（ステップＳ１３）、異常判定処理を終了する。
【００３８】
一方、異常判定部２４は、電力変換装置２０自体に故障がないと判断した場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、車両に異常はないと判定して（ステップＳ１８）、異常判定処理を終了する。
【００３９】
なお、異常判定部２４において、車両に異常はないと判定された場合、モータ制御部２２は、モータ１０の次の制御に対する車両統合制御ユニット３０からの指令情報および新たに取得したモータ制御情報に応じて、モータ１０の駆動を制御する。また、異常判定処理においては、ステップＳ１２において判断する車両の衝突の有無、ステップＳ１４において判断する指令情報の異常の有無、ステップＳ１６において判断する電力変換装置２０の故障の有無は、いずれを先に判断してもよい。また、異常判定部２４は、異常判定処理において、車両の衝突の有無、指令情報の異常の有無、および電力変換装置２０の故障の有無の全てを判断しなくてもよい。
【００４０】
ここで、従来技術にかかる車両制御システムについて説明する。図６は、従来技術にかかる車両制御システムの構成を示すブロック図である。図６に示すように、従来の車両制御システム１００においては、車両統合制御ユニット１３０の出力トルク演算部１３２がアクセル情報、ブレーキ情報、ハンドル操作情報や、モータ１１０の回転数情報、加速度情報、速度情報を取り込んで指令トルク等を演算後に指令情報を電力変換装置１２０に発し、この指令情報等に基づいて、電力変換装置１２０のモータ制御部１２２がインバータ１２１によるモータ１１０への供給電流を制御する。そして、車両統合制御ユニット１３０の制御部１３１は、衝突センサ１４０が衝突を検知した場合にエアバッグ１５０を膨張作動させるとともに、衝突前後の車両情報をＥＤＲ１６０に記憶させる。しかしながら、この車両制御システム１００では、車両事故や車両故障等の異常発生時にＥＤＲ１６０への電源供給が停止した場合や、車両統合制御ユニット１３０とＥＤＲ１６０との間の矢印Ｎ３０に示す信号の流れが切断された場合には、ＥＤＲ１６０において車両情報を記録できなかった。
【００４１】
これに対し、本実施の形態にかかる車両制御システム１においては、電力変換装置２０に不揮発性メモリ２５を設けて、車両の異常発生時には、車両統合制御ユニット３０によるＥＤＲ６０への記録とは別個に、電力変換装置２０が不揮発性メモリ２５に揮発性メモリ２３上の車両情報を記憶させる。したがって、実施の形態においては、ＥＤＲ６０への電源供給の停止や車両統合制御ユニット３０とＥＤＲ６０との間の通信線の切断によってＥＤＲ６０に車両情報が記録されなかった場合であっても、ＥＤＲ６０への記録とは別個に電力変換装置２０の不揮発性メモリ２５に車両情報が記録されるため、異常発生時における車両情報保存の信頼性を向上させることができる。そして、車両制御システム１では、不揮発性メモリ２５に記録された車両情報を参照することによって、衝突時における車両統合制御ユニット３０からの指令情報Ｄ１の指令内容や電力変換装置２０におけるモータの制御状態を把握できる。また、車両制御システム１では、車両統合制御ユニット３０から電力変換装置２０への指令情報の異常の有無を確認することができる。また、車両制御システム１では、電力変換装置２０側の故障発生時および故障にいたるまでの電圧、電流、モータの実トルク、実速度などのモータ１０の制御状態を把握することができる。このため、車両制御システム１によれば、車両異常の解析のための情報を確実に取得することができる。
【００４２】
また、実施の形態においては、電力変換装置２０に補助電源として機能するコンデンサ２６を設け、電力変換装置２０自体の電源供給が停止した場合であっても、コンデンサ２６に蓄積された電荷を用いて揮発性メモリ２３上の情報を不揮発性メモリ２５に記録できるため、車両の異常発生時における車両情報保存の信頼性をさらに向上させることができる。
【００４３】
なお、上記の実施例では、モータ制御部２２は、指令情報とモータ制御情報とをもとに、揮発性メモリ２３に記憶させ、異常判定部２４によって車両に異常が発生したと判定された場合には、揮発性メモリ２３に記憶される情報のうち少なくとも最も新しく記憶された指令情報およびモータ制御情報を不揮発性メモリ２５に記録させているが、これに限定されない。モータ制御部２２は、指令情報またはモータ制御情報のいずれかを揮発性メモリ２３に記憶させ、異常判定部２４によって車両に異常が発生したと判定された場合には、揮発性メモリ２３に記憶されたいずれかの情報について、少なくとも最も新しく記憶された指令情報またはモータ制御情報を不揮発性メモリ２５に記録させることもできる。
【００４４】
また、上記の実施例では、揮発性メモリ２３および不揮発性メモリ２５を用いているが、これに限定されない。これら以外の記憶手段も用いることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１，１００  車両制御システム
１０，１１０  モータ
１１〜１４，２７  センサ
２０，１２０  電力変換装置
２１，１２１  インバータ
２２，１２２  モータ制御部
２３  揮発性メモリ
２４  異常判断部
２５  不揮発性メモリ
２６  コンデンサ
３０，１３０  車両統合制御ユニット
３１，１３１  制御部
３２，１３２  出力トルク演算部
４０，１４０  衝突センサ
５０，１５０  エアバッグ
６０，１６０  ＥＤＲ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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