(57)【要約】【課題】伝達機構や装具などの部品の交換を必要とせずに、個人差に対応した装着の調整を簡易に行えるようにする。【解決手段】装着者Ｍの四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置１であって、駆動モータ８と、駆動モータ８の回転駆動力により、関節に対して同軸的に回動動作可能に設置された駆動機構１０と、装着者Ｍの胴部に装着可能な胴部用装具２と、胴部用装具２に固定された固定側ブラケット６と、駆動モータ８を保持しつつ、固定側ブラケット６に対してフレキシブルシャフト９の略延設方向である上下方向に相対移動可能に連結された移動側ブラケット７と、固定側ブラケット６に対する移動側ブラケット７の相対位置を固定する押圧突起部３２と、を有する。【選択図】図３
2015054222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着者の四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置であって、
駆動モータと、
前記駆動モータの回転駆動力により、前記関節に対して同軸的に回動動作可能に設置された駆動機構と、
前記装着者の胴部に装着可能な胴部用装具と、
前記胴部用装具に固定された固定側ブラケットと、
前記駆動モータを保持しつつ、前記固定側ブラケットに対して所定方向に相対移動可能に連結された移動側ブラケットと、
前記固定側ブラケットに対する前記移動側ブラケットの相対位置を固定する相対位置固定部と、
を有することを特徴とする動作補助装置。
【請求項２】
前記駆動機構は、前記駆動モータに連結したフレキシブルシャフトを介して回転駆動力が伝達され、
前記所定方向は、前記フレキシブルシャフトの略延設方向であることを特徴とする請求項１記載の動作補助装置。
【請求項３】
前記駆動機構は、前記装着者の足首の関節に対して設置されることを特徴とする請求項２記載の動作補助装置。
【請求項４】
前記固定側ブラケットは、前記胴部用装具に対して前記移動側ブラケットを揺動自在に支持していることを特徴とする請求項３記載の動作補助装置。
【請求項５】
前記固定側ブラケットと前記移動側ブラケットのいずれか一方が、前記フレキシブルシャフトの略延設方向に沿って平行かつ対向する配置で、それぞれ当該延設方向に沿った同じ複数の位置に貫通孔を設けた２つの第１壁部を有し、
他方が、前記２つの第１壁部の間に挟まれつつ相対移動可能な第１スライダを有し、
前記相対位置固定部は、前記第１スライダの両側面からそれぞれ突出して同じ位置の前記貫通孔に貫通可能な２つの第１突起部を有している
ことを特徴とする請求項４記載の動作補助装置。
【請求項６】
前記２つの第１突起部は、外部からの押圧によって弾性的に前記第１スライダ内部へ押し込み可能であることを特徴とする請求項５記載の動作補助装置。
【請求項７】
前記固定側ブラケットと前記移動側ブラケットのいずれか一方が、前記フレキシブルシャフトの略延設方向に沿う配置で、当該延設方向に沿った複数の位置に貫通孔を有する第２壁部を有し、
他方が、前記第２壁部と重なりつつ相対移動可能な第２スライダを有し、
前記相対位置固定部は、前記第２スライダから突出して前記貫通孔に貫通可能な第２突起部を有している
ことを特徴とする請求項４記載の動作補助装置。
【請求項８】
前記第２突起部は、外部からの押圧によって弾性的に前記第２スライダ内部へ押し込み可能であることを特徴とする請求項７記載の動作補助装置。
【請求項９】
前記固定側ブラケットと前記移動側ブラケットのいずれか一方が、前記フレキシブルシャフトの略延設方向に沿う配置で、当該延設方向に沿った複数の位置に貫通孔を有する第３壁部を有し、
他方が、前記第３壁部と重なりつつ相対移動可能で、前記第３壁部と重なる位置に貫通孔を有する第４壁部を有し、
前記相対位置固定部は、前記第３壁部と前記第４壁部の少なくとも一方に装着可能な単独の装着部材であって、前記第３壁部と前記第４壁部で重複した位置の前記貫通孔の両方に貫通可能な第３突起部を有している
ことを特徴とする請求項４記載の動作補助装置。
【請求項１０】
装着者の四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置であって、
駆動モータと、
前記駆動モータの回転駆動力により、前記関節に対して同軸的に回動動作可能に設置された駆動機構と、
前記装着者の胴部に装着可能な胴部用装具と、
前記胴部用装具に固定された固定側ブラケットと、
前記駆動モータを保持しつつ、前記固定側ブラケットに対して所定方向に相対移動可能に連結された移動側ブラケットと、
前記固定側ブラケットに対する前記移動側ブラケットの相対位置を固定する手段と、を有する
ことを特徴とする動作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、動作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、膝や足首の関節として設けられた油圧アクチュエータが長さ調整可能なロッドで連結されており、各油圧アクチュエータがロッド内部に設けた作動油路を介して外部の油圧源から油圧を導入し、駆動する動力装具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−２２８８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように装着者の四肢のいずれかの関節に対しその回動動作を補助する装置においては、例えば当該関節を介した２箇所の身体部位にそれぞれ異なる装具を装着し、これら２つの装具の間で関節位置を中心とした相対的な回動運動を行わせる駆動機構が設けられる。上記従来技術の動力装具は、駆動機構が油圧アクチュエータであり、外部の油圧源から導入した油圧で作動させていたが、近年では装置の単体化及び軽量化を図るためにモータを用いた電気式のものが主流である。一般的に、駆動モータは重量物であるため、四肢の関節付近に直接固定せずに装着者の胴部に固定する場合が多い。そして駆動モータが出力する回転駆動力を所定の伝達機構を介して駆動機構に伝達し、駆動する。
【０００５】
また、このような動作補助装置は、病院などの公共医療機関で不特定多数の利用者に共用される場合が多い。この場合、装着者個人の身体上の寸法、特に胴部から手首関節や足首関節かけての四肢の長さなどには個人差が大きくあるため、胴部に固定する駆動モータと関節付近に設置される駆動機構との離間距離を調整する必要がある。上述した従来技術の動力装具では、上記伝達機構に相当するものが作動油路であったため、長さ調整可能なロッドの内部に同じく長さ調整可能に設けることができた。しかし、電気式の場合で駆動モータと駆動機構を連結する上記伝達機構は、それ自体の長さが伸縮できずに固定的なものが多く、そのため上記個人差に対応した調整を行うためには長さの異なる伝達機構を複数用意して適宜交換しなければならずとても煩雑な作業となっていた。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、伝達機構や装具などの部品の交換を必要とせずに、個人差に対応した装着の調整を簡易に行うことが可能な動作補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、装着者の四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置であって、駆動モータと、前記駆動モータの回転駆動力により、前記関節に対して同軸的に回動動作可能に設置された駆動機構と、前記装着者の胴部に装着可能な胴部用装具と、前記胴部用装具に固定された固定側ブラケットと、前記駆動モータを保持しつつ、前記固定側ブラケットに対して所定方向に相対移動可能に連結された移動側ブラケットと、前記固定側ブラケットに対する前記移動側ブラケットの相対位置を固定する相対位置固定部と、を有する動作補助装置が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、伝達機構や装具などの部品の交換を必要とせずに、個人差に対応した装着の調整を簡易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の動作補助装置を装着した装着者の腰部及び下肢を左方から見た側面図である。
【図２】図１中の矢視Ａから見た固定側ブラケット、移動側ブラケット、及び駆動モータの全体斜視図である。
【図３】固定側ブラケットと移動側ブラケットの連結を解除して分解した状態の斜視図である。
【図４】図１中の矢視ＩＶ−ＩＶで見たスライダ周辺の水平断面図である。
【図５】押圧突起部を１つだけ設けた場合の固定側ブラケット、移動側ブラケット、及び駆動モータの全体斜視図である。
【図６】図５中の矢視ＶＩ−ＶＩで見た押圧突起部周辺の水平断面図である。
【図７】突起部を独立した部材で設けた場合の固定側ブラケット、移動側ブラケット、及び駆動モータの全体斜視図である。
【図８】突起部を独立した部材で設けた場合の固定側ブラケットと移動側ブラケットの連結を解除して分解した状態の斜視図である。
【図９】保持部材を図８中の矢視Ｂから見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明における前方、後方、上方、下方、左方、右方とは、それぞれ図１に示す「前方」「後方」「上方」「下方」で注記された方向、及び図１中の手前側に相当する「左方」と奥側に相当する「右方」を指す。これらの方向は、通常の起立姿勢で本実施形態の動作補助装置を装着した装着者から見た方向に対応して統一的に用いるだけであり、例えば装着者が横臥するなど姿勢を変えた場合にはその姿勢に応じて適宜変更すればよい。
【００１１】
＜本実施形態の構成の概要＞
本実施形態の動作補助装置は、一例として装着者Ｍの足首関節の回動動作を補助する形態のものであり、図１は本実施形態の動作補助装置を装着した装着者Ｍの腰部及び下肢を左方から見た側面で表している。この図１において、動作補助装置１は、胴部用装具２と、脛部用装具３と、靴部４と、脛部用アーム５と、固定側ブラケット６と、移動側ブラケット７と、駆動モータ８と、フレキシブルシャフト９と、駆動機構１０とを有している。
【００１２】
胴部用装具２は、装着者Ｍの胴部に対してその周囲に巻装するよう装着する装具であり、当該装着者Ｍの胴囲が最も細い腰部の位置に安定的に装着される。つまり胴部用装具２は、装着者Ｍの胴部に対して常に同じ上下位置に装着される。
【００１３】
脛部用装具３は、装着者Ｍの脛部に対してその周囲に巻装するよう装着する装具であり、図示する例では膝部のすぐ下の位置に安定的に装着される。
【００１４】
脛部用アーム５は、梁状の構造物であり、その上端は上記脛部用装具３に固定され、下端は後述の駆動機構１０に固定されている。
【００１５】
靴部４は、装着者Ｍの足を内部に挿入するように装着する靴状の装具であり、足の姿勢を拘束するよう安定的に装着される。またこの靴部４のくるぶし付近も、後述の駆動機構１０に固定されている。
【００１６】
固定側ブラケット６は、上下方向に延設する構造物であり、その上端は上記胴部用装具２の背面側に固定されている。
【００１７】
移動側ブラケット７は、上下方向に延設する構造物であり、その下端には後述の駆動モータ８を保持しつつ、その上端部分は上記固定側ブラケット６に対して上下方向だけに相対移動可能に連結されている（この連結構成については後に詳述する）。
【００１８】
駆動モータ８は、出力軸を回転駆動する回転型電動機であり、その出力軸を装着者Ｍの足首関節に向けた姿勢、つまり図示する通常の起立状態における下方側に向けた姿勢で上記移動側ブラケット７に保持される。
【００１９】
フレキシブルシャフト９は、その軸を自由に撓ませることが可能でありながら軸周りの回転駆動力を伝達可能なワイヤ状の長尺物である。この例では、特に詳細な図示は省略するが、フレキシブルシャフト９は同じ長さのパイプの内部に挿入され、外周が被覆されている。このフレキシブルシャフト９の上端は、上記駆動モータ８の出力軸に直接的かつ同軸的に連結され、下端は装着者Ｍの足首関節付近（後述の駆動機構１０）へ向けて延設される。このため、装着者Ｍが股間関節や膝関節を屈曲した際にはフレキシブルシャフト９もその全体が撓むが、駆動モータ８に対して当該フレキシブルシャフト９が直接連結している方向は常に装着者Ｍから見た下方向に維持される。以下において、このように駆動モータ８付近においてフレキシブルシャフト９が連結する方向（図示する例の下方向）を、フレキシブルシャフト９の略延設方向という。
【００２０】
駆動機構１０は、特に図示しないが、ウォームギアを利用した減速器と駆動軸とを有しており、この例では減速器が上記脛部用アーム５に固定され、駆動軸が上記靴部４に固定されている。フレキシブルシャフト９の下端が減速器の入力軸に連結されており、上記駆動モータ８からフレキシブルシャフト９を介して伝達された回転駆動力が、減速器で減速されトルクを増加して駆動軸に出力される。これにより靴部４は、脛部用アーム５及び脛部用装具３に対して駆動軸を中心とした相対的な回動動作を行う。この駆動軸の位置が装着者Ｍの足首関節（くるぶし）と略一致するよう配置されていることで、駆動機構１０は装着者Ｍの足首関節に対して同軸的に回動動作を補助できる。なお、減速器が上記靴部４に固定され、駆動軸が上記脛部用アーム５に固定されてもよい。この場合には相対回動動作の方向が逆になるが、駆動モータ８の正転と逆転の切り替えを逆に制御すればよい。
【００２１】
＜本実施形態の特徴＞
以上のように構成された動作補助装置１において、駆動源である駆動モータ８は重量物であるため、四肢の動作における慣性モーメントの増加を回避するよう四肢の関節付近に直接固定せずに装着者Ｍの胴部に固定されている。そして駆動モータ８が出力する回転駆動力を伝達機構であるフレキシブルシャフト９を介して駆動機構１０に伝達し、駆動する。
【００２２】
このような動作補助装置１は、病院などの公共医療機関で不特定多数の利用者に共用される場合が多い。この場合、装着者Ｍ個人の身体上の寸法、特に胴部から手首関節や足首関節かけての四肢の長さなどには個人差が大きくあるため、胴部に固定する駆動モータ８と関節付近に設置される駆動機構１０との離間距離を調整する必要がある。しかし、駆動モータ８と駆動機構１０を連結するフレキシブルシャフト９は、それ自体の長さを伸縮できない固定長のものである。このため、長さの異なるフレキシブルシャフト９を複数用意し、上記個人差に対応した調整を行うために適宜交換する作業はとても煩雑となる。
【００２３】
これに対し本実施形態では、装着者Ｍの胴部に装着させる胴部用装具２に固定側ブラケット６を固定し、これにフレキシブルシャフト９の略延設方向（所定方向）に相対移動可能に連結された移動側ブラケット７に駆動モータ８を保持させる。これにより、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を調整でき、駆動モータ８と駆動機構１０との離間距離も調整できる。そして後述する押圧突起部等が、固定側ブラケット６に対する移動側ブラケット７の相対位置を固定することで、駆動モータ８の設置位置、つまり駆動モータ８と駆動機構１０との離間距離を適切に維持できる。以下に駆動モータ８周辺の構成について詳細に説明する。
【００２４】
＜本実施形態における駆動モータの周辺の構成＞
図２は、上記図１中の矢視Ａから見た固定側ブラケット６、移動側ブラケット７、及び駆動モータ８の全体を斜視で表し、図３は固定側ブラケット６と移動側ブラケット７の連結を解除して分解した状態を斜視で表している。
【００２５】
これら図２、図３において、固定側ブラケット６は、固定側接続部１１と、揺動接続部１８と、揺動軸部１９と、天板部１２と、固定側連結部１３とを有している。固定側接続部１１は、上下方向に延設した略矩形状の平板部材であり、上記胴部用装具２の背面に対し直交する姿勢で固定される（特に図示せず）。揺動接続部１８は、上記の固定側接続部１１の下端部において左右方向に軸設された揺動軸部１９を介し、その全体が前後方向に揺動可能に軸設された部材である。天板部１２は、略水平な配置の略矩形状の平板部材であり、その上面に上記揺動接続部１８の下端が固定される。固定側連結部１３は、全体が上下方向に延設した部材であり、フレキシブルシャフト９の略延設方向（図中の下方）に沿って平行かつ左右方向で対向する配置の２つの側壁部１４と、各側壁部１４の後方縁部の間に渡って１つの背壁部１５とを備えている。この固定側連結部１３の水平断面は略コの字形状であり、その開放側を前方に向ける姿勢でその上端を天板部１２の後方縁部に固定している。また各側壁部１４には、それぞれ当該延設方向（上下方向）に沿った同じ複数の位置に貫通孔１６が設けられている。また背壁部１５には、その左右方向中央位置に上下方向に長いスライド孔１７が設けられている。
【００２６】
移動側ブラケット７は、モータ固定部２１と、シャフト固定部２２と、移動側接続部２３と、スライダ２４と、２つの移動側連結部２５とを有している。モータ固定部２１は、略水平な配置の略正方形状の平板部材であり、出力軸を下方に向けた姿勢の駆動モータ８の本体を当該モータ固定部２１の上面に固定し、出力軸を下方に貫通させている。シャフト固定部２２は、略直方体形状のブロック体であり、略上下方向に延設するフレキシブルシャフト９の上記パイプの上端部を固定している。移動側接続部２３は、上記固定側連結部１３の背壁部１５と左右方向で略同じ幅にありかつ背壁部１５と前後方向に対向する姿勢で上下方向に延設した略矩形状の平板部材であり、その前方側の下端部にシャフト固定部２２を、上下方向中央部にモータ固定部２１を固定している。駆動モータ８の出力軸とフレキシブルシャフト９は、モータ固定部２１とシャフト固定部２２の間の位置で連結している。
【００２７】
スライダ２４は、上記固定側連結部１３の２つの側壁部１４の左右方向での離間距離と同じ幅の略直方体形状のブロック体であり、移動側接続部２３の背面の上端に固定されている。２つの移動側連結部２５は、それぞれスライダ２４の左右方向幅と同じ長さで左右方向に延設する部材であり、それぞれ上記固定側連結部１３の背壁部１５の後方側で上下に並ぶよう位置し、スライド孔１７を貫通するボルトを介してスライダ２４に固定される。
【００２８】
またスライダ２４は、内部に押圧バネ３１と２つの押圧突起部３２を有し、前面に蓋部３３を有している。図４は、上記図１中の矢視ＩＶ−ＩＶで見たスライダ２４周辺の水平断面を示している。この図４において、スライダ２４はその内部に押圧バネ３１と略同じ径の中空穴２４ａが左右方向に形成されており、その両端は中空孔２４ａより径が小さく上記側壁部１４の貫通孔１６と同じ径の突出孔２４ｂが形成されている。
【００２９】
中空孔２４ａの内部には押圧バネ３１が挿入されており、その左右方向両端にはそれぞれ押圧突起部３２が挿入されている。各押圧突起部３２は、突出孔２４ｂと同じ径の略円柱体の円柱部３２ａと、突出孔２４ｂより大きい係止板３２ｂとが一体に形成されており、それぞれ係止板３２ｂが押圧バネ３１の端部で押圧されつつ円柱部３２ａだけが突出孔２４ｂを介してスライダ２４の両側面から突出するよう配置されている。このため、例えば装着者Ｍが指などで挟むようにして各押圧突起部３２の円柱部３２ａを同時に押し込むことで（図中の矢印参照）、それらを弾性的にスライダ２４の内部へ移動させることができる。またその指での外圧を解除することで、押圧バネ３１の弾性力により、各押圧突起部３２の円柱部３２ａをスライダ２４の両側面から大きく突出させることができる。蓋部３３は、それら押圧バネ３１と２つの押圧突起部３２がスライダ２４の内部において収納が維持されるよう、スライダ２４の前面に固定される。
【００３０】
スライダ２４は、左右方向で上記固定側連結部１３の２つの側壁部１４の間に挟まれつつ上下方向に移動可能に設置されている。また、スライダ２４及び２つの移動側連結部２５は、それぞれスライド孔１７より左右方向の幅が広く、また互いに背壁部１５を前後方向で挟む配置で固定されている。このため、スライダ２４と移動側連結部２５は一体となって背壁部１５への連結を維持しつつ、スライド孔１７の上下範囲に渡って移動可能に設置されている。つまりこのスライダ２４に固定されている移動側ブラケット７及び駆動モータ８の全体が、スライド孔１７の上下長さと同じ距離範囲で、固定側ブラケット６に対しフレキシブルシャフト９の略延設方向（この例の上下方向）に相対移動可能に連結されている。
【００３１】
図４に示すように、スライダ２４の２つの押圧突起部３２がそれぞれ２つの側壁部１４の同じ位置の貫通孔１６に貫通している状態では、固定側ブラケット６と移動側ブラケット７が互いに係合してそれらの間の相対位置を固定し、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を固定できる。また、２つの押圧突起部３２を同時にスライダ２４内部へ押し込んだ際には、固定側ブラケット６と移動側ブラケット７の係合が解除され、駆動モータ８の設置位置（駆動モータ８と駆動機構１０の離間距離）を調整できる。この調整は、２つの側壁部１４のそれぞれに設けた複数の貫通孔１６のいずれに押圧突起部３２を貫通させて係止するかで、固定側ブラケット６に対する移動側ブラケット７の相対位置を決定する。このため、各側壁部１４に貫通孔１６を多く設ける方が調整間隔を狭く設定できる。
【００３２】
以上において、固定側連結部１３の２つの側壁部１４が各請求項記載の２つの第１壁部に相当し、スライダ２４が各請求項記載の第１スライダに相当し、スライダ２４が備える２つの押圧突起部３２が各請求項記載の相対位置固定部、２つの第１突起部、及び、固定側ブラケット６に対する移動側ブラケット７の相対位置を固定する手段に相当する。
【００３３】
＜本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の動作補助装置１は、装着者Ｍの胴部に装着可能な胴部用装具２に固定側ブラケット６を固定し、これに所定方向に相対移動可能に連結された移動側ブラケット７に駆動モータ８を保持させる。これにより、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を調整でき、駆動モータ８と駆動機構１０との離間距離も調整できる。そしてスライダ２４に設けた２つの押圧突起部３２が、固定側ブラケット６に対する移動側ブラケット７の相対位置を固定することで、駆動モータ８の設置位置、つまり駆動モータ８と駆動機構１０との離間距離を適切に維持できる。これにより本実施形態は、伝達機構や装具などの部品の交換を必要とせずに、個人差に対応した装着の調整を簡易に行うことができる。
【００３４】
また、本実施形態では特に、駆動機構１０は、駆動モータ８に連結したフレキシブルシャフト９を介して回転駆動力が伝達され、固定側ブラケット６に対し移動側ブラケット７が相対移動可能な方向（所定方向）が、フレキシブルシャフト９の略延設方向つまり回動対象の関節へおよそ向かう方向である。
【００３５】
フレキシブルシャフト９は、その軸を自由に撓ませることが可能でありながらその軸周りの回転駆動力を伝達できる。四肢の関節付近に設置した駆動機構１０が、このようなフレキシブルシャフト９を介して胴部に固定した駆動モータ８と連結することで、装着者Ｍの四肢を自由に屈曲、伸展させても駆動モータ８から駆動機構１０への回転駆動力の伝達を確実に行える。
【００３６】
また、装着者Ｍが通常に起立した状態でフレキシブルシャフト９をできるだけ直線的かつ短く配置するためには、駆動モータ８がその出力軸を回動対象の関節へおよそ向ける姿勢で支持された方がよい。このため、固定側ブラケット６と移動側ブラケット７の相対移動方向（所定方向）を、フレキシブルシャフト９の略延設方向、つまりフレキシブルシャフト９が駆動モータ８の出力軸に直接、同軸的に連結する方向に合わせることで、駆動モータ８と駆動機構１０との離間距離を機能的に調整できる。
【００３７】
また、本実施形態では特に、駆動機構１０が、装着者Ｍの足首の関節に対して設置されている。胴部に固定される駆動モータ８と、足首の関節付近に設置する駆動機構１０との離間距離に最も個人差が大きく現れる。このため本実施形態ように、駆動機構１０が装着者Ｍの足首の関節に対して設置される場合が最も有効に機能を発揮できる。
【００３８】
また、本実施形態では特に、固定側ブラケット６は、揺動軸部１９を介して揺動接続部１８から下方の構成全体を前後方向に揺動可能に支持している。つまり固定側ブラケット６は、胴部用装具２に対して移動側ブラケット７を揺動自在に支持している。これにより、装着者Ｍが例えば歩行時にその下肢を動かした場合でも、駆動モータ８の出力軸の向きを下肢の動きにそって足首関節へ向ける姿勢をとることができ、フレキシブルシャフト９のたわみを軽減することができる。すなわち、フレキシブルシャフト９の剛性により下肢が受ける反力を軽減でき、自然な歩行が可能となる。
【００３９】
また、本実施形態では特に、２つの押圧突起部３２がそれぞれ２つの側壁部１４の貫通孔１６に貫通している状態では、固定側ブラケット６と移動側ブラケット７が互いに係合してそれらの間の相対位置を固定し、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を固定できる。
【００４０】
また、本実施形態では特に、２つの押圧突起部３２が、外部からの押圧によって弾性的にスライダ２４内部へ押し込み可能に設けられている。これにより、例えば装着者Ｍが指などで挟むようにして２つの押圧突起部３２を同時に押し込むことで固定側ブラケット６と移動側ブラケット７の係合が解除され、駆動モータ８の設置位置（駆動モータ８と駆動機構１０の離間距離）を調整できる。
【００４１】
このようにして本実施形態では、装着者Ｍの片手の操作だけでモータ位置の調整状態と固定状態を容易に切り替えることができる。また本実施形態は、２つの押圧突起部３２が互いにスライダ２４の反対側の側面に設けられていることにより、モータ位置の固定性能が高い。これは、例えば装着者Ｍの移動中などで固定側・移動側ブラケット７の付近を他の物体に接触させてしまった場合でも、最悪でも一方の押圧突起部３２が貫通孔１６から抜けるだけであり、反対側の他方の押圧突起部３２は貫通孔１６へ貫通したままで固定側ブラケット６と移動側ブラケット７の係合状態を維持できるためである。
【００４２】
なお、上記実施形態では、固定側ブラケット６に貫通孔１６を形成した側壁部１４を設け、移動側ブラケット７に押圧突起部３２を有するスライダ２４を設けたが、これに限られない。他にも、固定側ブラケット６にスライダ２４を設け、移動側ブラケット７に側壁部１４を設けた構成としてもよく、この場合でも各ブラケットの間でフレキシブルシャフト９の略延設方向での相対移動と係合固定の切替が可能となる。
【００４３】
なお、動作補助装置１は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００４４】
（１）押圧突起部を１つだけ設ける場合
上記実施形態では、スライダ２４の左右両側面で合わせて２つの押圧突起部３２を設けた構成を示したが、これに限られず押圧突起部３２を１つだけ設けた構成としてもよい。
【００４５】
本変形例の動作補助装置１Ａにおいては、上記図２に対応する図５、及び上記図４に対応する図６（図５中の矢視ＶＩ−ＶＩで見た押圧突起部３２周辺の水平断面）に示すように、移動側接続部２３Ａ自体がスライダ２４の代わりに固定側連結部１３Ａと相対移動可能に連結されている。詳細には、固定側連結部１３Ａの左右方向両側の側壁部１４Ａがそれぞれ移動側接続部２３Ａの前後方向の厚さ寸法と同じ幅寸法に設定されており、さらに各側壁部１４Ａの前方側の縁部に互いに対向する方向に曲げられた係止爪１４ａが設けられている。平板部材である移動側接続部２３Ａが、固定側連結部１３Ａの後方の背壁部１５Ａ、左右の各側壁部１４Ａ、及び左右の各係止爪１４ａに囲まれるよう連結することで、移動側接続部２３Ａが固定側連結部１３Ａと前後方向で重なった状態を維持しつつ、フレキシブルシャフト９の略延設方向（この例の上下方向）に相対移動可能に連結される。
【００４６】
固定側連結部１３Ａは、側壁部１４Ａではなく背壁部１５Ａにおいて、当該延設方向に沿った複数の位置に貫通孔１６Ａを設けている。一方、移動側接続部２３Ａの上端の前面に中空構造のバネ収納部４１が固定されており、移動側接続部２３Ａの同じ位置に貫通孔１６Ａと同じ径の突出孔２３ａが形成されている。バネ収納部４１の内部には、その軸方向を前後方向に向けた押圧バネ３１Ａが収納され、押圧突起部３２Ａが押圧バネ３１Ａの後端で押圧されつつ円柱部３２ａを突出孔２３ａから突出させる状態で収納されている。
【００４７】
以上において、固定側連結部１３Ａの背壁部１５Ａが各請求項記載の第２壁部に相当し、移動側接続部２３Ａが各請求項記載の第２スライダに相当し、押圧突起部３２Ａが各請求項記載の相対位置固定部、及び、第２突起部に相当する。
【００４８】
以上説明したように、本変形例の動作補助装置１Ａは、１つの押圧突起部３２Ａが背壁部１５Ａの貫通孔１６Ａに貫通している状態では、固定側ブラケット６Ａと移動側ブラケット７Ａが互いに係合してそれらの間の相対位置を固定し、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を固定できる。
【００４９】
また、本変形例では特に、１つの押圧突起部３２Ａは外部からの押圧によって弾性的に移動側接続部２３Ａ内部へ押し込み可能に設けられており、例えば装着者Ｍが指などで押圧突起部３２Ａを押し込むことで固定側ブラケット６Ａと移動側ブラケット７Ａの係合が解除され、駆動モータ８の設置位置（駆動モータ８と駆動機構１０の離間距離）を調整できる。このようにして本変形例では、装着者Ｍの指１本による簡易な操作だけでモータ位置の調整状態と固定状態を容易に切り替えることができる。
【００５０】
また本変形例においても、固定側ブラケット６Ａに押圧突起部３２Ａを設け、移動側ブラケット７Ａに貫通孔１６Ａを有する背壁部１５Ａを設けた構成としてもよく、この場合でも各ブラケット６Ａ、７Ａの間でフレキシブルシャフト９の略延設方向での相対移動と係合固定の切替が可能となる。
【００５１】
（２）突起部を独立した部材で設ける場合
上記実施形態及び第１変形例では、貫通孔１６、１６Ａに貫通させる押圧突起部３２、３２Ａを固定側ブラケット６、６Ａと移動側ブラケット７、７Ａのいずれかに設けた構成を示したが、これに限られず貫通孔に貫通可能な突起部を独立した部材で設けた構成としてもよい。
【００５２】
本変形例の動作補助装置１Ｂにおいては、上記図２に対応する図７、及び上記図３に対応する図８（分解斜視図）に示すように、固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂとが前後方向に重ね合わせることで上下方向に相対移動可能に構成されている。また固定側連結部１３Ｂの背壁部１５Ｂと移動側接続部２３Ｂのそれぞれ重なる位置に、延設方向に沿って同じ径の貫通孔１６Ｂが同じ間隔で複数設けられている。
【００５３】
さらに本変形例では、連結した状態の固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂの両方に対して装着可能な単独の保持部材４２を有している。図９は、この保持部材４２を上記図８中の矢視Ｂから見た斜視で表している。保持部材４２は固定側連結部１３Ｂ及び移動側接続部２３Ｂと略同じ左右方向幅の平板部材であり、その左右方向両側の縁部に、固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂを重ね合わせた際の全体の前後方向の厚さ寸法と同じ幅寸法の側壁部４２ａが設けられている。さらに、各側壁部４２ａの前方側の縁部には、互いに対向する方向に曲げられた係止爪４２ｂが設けられている。固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂを前後方向に重ね合わせた状態に対し保持部材４２を装着することで、それらの前後方向の重ね合わせ状態を保持できる。また保持部材４２の前方側には、貫通孔１６Ｂと同じ径の挿入突起部４２ｃが設けられている。保持部材４２の装着時には、固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂで重複した位置の貫通孔１６Ｂの両方に挿入突起部４２ｃが貫通するよう装着される。
【００５４】
以上において、固定側連結部１３Ｂの背壁部１５Ｂと移動側接続部２３Ｂのいずれか一方が各請求項記載の第３壁部に相当し、他方が各請求項記載の第４壁部に相当し、保持部材４２が各請求項記載の相対位置固定部及び装着部材に相当し、挿入突起部４２ｃが各請求項記載の第３突起部に相当する。
【００５５】
以上説明したように、本変形例の動作補助装置１Ｂは、保持部材４２が固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂの両方に装着し、挿入突起部４２ｃが固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂで重複した貫通孔１６Ｂの両方に貫通する。この状態では、固定側ブラケット６Ｂと移動側ブラケット７Ｂが互いに係合してそれらの間の相対位置を固定し、装着者Ｍの身体に対する駆動モータ８の設置位置を固定できる。また、保持部材４２を固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂから取り外した際には、挿入突起部４２ｃが固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂの貫通孔１６Ｂから離脱することで固定側ブラケット６Ｂと移動側ブラケット７Ｂの係合が解除され、駆動モータ８の設置位置（駆動モータ８と駆動機構１０の離間距離）を調整できる。
【００５６】
このようにして本変形例では、保持部材４２の装着と離脱という操作だけでモータ位置の調整状態と固定状態を容易に切り替えることができる。また本発明は、固定側ブラケット６Ｂと移動側ブラケット７Ｂをいずれも単純な壁部で構成し、その他に簡易な構成の装着部材を設けるだけでよいため、全体の重量を軽量化できる。
【００５７】
なお、上記変形例においては、保持部材４２が固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂの両方に装着したが、これに限られず、他にも固定側連結部１３Ｂと移動側接続部２３Ｂの重ね合わせを維持できる構成があれば、保持部材４２をいずれか一方に装着させるだけでもよい。この場合でも装着時に挿入突起部４２ｃが両方の貫通孔１６Ｂを貫通可能であれば、固定側ブラケット６Ｂと移動側ブラケット７Ｂを係合固定できる。
【００５８】
以上では、駆動機構１０を装着者Ｍの足首関節に位置させてその回動動作を補助する場合を一例として説明したが、四肢のいずれかにおける他の関節に駆動機構１０を位置させてその回動動作を補助する場合にも適用することができる。
【００５９】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【００６０】
その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００６１】
１、１Ａ、１Ｂ      動作補助装置
２            胴部用装具
６、６Ａ、６Ｂ      固定側ブラケット
７、７Ａ、７Ｂ      移動側ブラケット
８            駆動モータ
９            フレキシブルシャフト
１０          駆動機構
１１          固定側接続部
１２          天板部
１３、１３Ａ、１３Ｂ  固定側連結部
１４          側壁部（第１壁部に相当）
１４Ａ        側壁部
１５          背壁部
１５Ａ        背壁部（第２壁部に相当）
１５Ｂ        背壁部（第３壁部、第４壁部に相当）
１６、１６Ａ、１６Ｂ  貫通孔
１８          揺動接続部
１９          揺動軸部
２３          移動側接続部
２３Ａ        移動側接続部（第２スライダに相当）
２３Ｂ        移動側接続部（第３壁部、第４壁部に相当）
２４          スライダ（第１スライダに相当）
３１、３１Ａ  押圧バネ
３２          押圧突起部（相対位置固定部、第１突起部に相当）
３２Ａ        押圧突起部（相対位置固定部、第２突起部に相当）
４１          バネ収納部
４２          保持部材（相対位置固定部、装着部材に相当）
４２ｃ        挿入突起部（第３突起部に相当）
Ｍ            装着者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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