(57)【要約】【課題】レーダ信号を処理する方法、装置、およびシステムを提供する。【解決手段】複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置が提案されており、この装置は、バッファと、少なくとも１つの乗算器とを含む処理ユニットを含み、処理ユニットは、第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存することと、を行うように構成される。処理ユニットはさらに、第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算することと、を行うように構成される。【選択図】      図４
2015230305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置であって、
バッファと、少なくとも１つの乗算器とを備えた処理ユニットを備え、前記処理ユニットは、
第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、
前記第１のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果を前記バッファに保存することと、
第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、
前記第２のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、前記バッファに保存されている値に加算することと、を行うように構成される
装置。
【請求項２】
前記乗算、および前記バッファへの加算は、前記複数のアンテナにわたって処理される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記処理ユニットは、前記ステップを、前記複数のアンテナにわたる第２のＦＦＴ段の各値に対して実施するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記処理ユニットは、前記バッファに保存されている値に基づいて第３のＦＦＴ段の結果を算出するように、さらに構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第３のＦＦＴ段に基づいて方位角が特定される、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記第２のＦＦＴ段の結果は、第１のＦＦＴ段の結果に基づく、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記補償値は、乗算ごとに設定される、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記補償値は１である、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記補償値は複素値である、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
複数のアンテナで受信される入力データを処理する方法であって、
第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算するステップと、
前記第１のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存するステップと、
第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算するステップと、
前記第２のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、前記バッファに保存されている値に加算するステップと、
を含む方法。
【請求項１１】
複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置であって、
第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段と、
前記第１のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存する手段と、
第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段と、
前記第２のアンテナに対応する前記第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、前記バッファに保存されている値に加算する手段と、
を備える装置。
【請求項１２】
デジタル処理装置の非過渡的記憶媒体に直接ロードされることが可能であって、請求項１に記載の処理ユニットの動作を実行するためのソフトウェアコード部分を含むコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の実施形態は、レーダの応用に関し、特に、少なくとも１つのレーダセンサ、たとえば、少なくとも１つのアンテナによって取得されるレーダ信号を処理する効率的な方法に関する。この点において、処理されるレーダ信号は、具体的には、センサまたはアンテナで受信されるレーダ信号を意味する。
【背景技術】
【０００２】
自動車では、いくつかの異なる様式のレーダが、様々な応用シナリオで使用される。たとえば、レーダは、死角検知（駐車支援、歩行者保護、横断交通）、衝突軽減、車線変更支援、適応巡航制御などに使用可能である。レーダ機器の様々な使用事例シナリオは、様々な方向（たとえば、後方、側方、前方）、異なる角度（たとえば、方位角）、および／または様々な距離（短距離、中距離、または長距離）を対象とすることが可能である。たとえば、適応巡航制御では、±１８度に及ぶ方位角を利用することが可能であり、レーダ信号は自動車の前部から放射され、これにより、最大数百メートルの検知範囲が可能になる。
【０００３】
レーダ源が信号を放射し、戻り信号をセンサが検知する。放射信号と検知信号との間の（たとえば、レーダ信号を放射する自動車が動いていることに基づく）周波数シフトを使用して、放射信号の反射に基づく情報を取得することが可能である。センサで取得される信号の前置処理には高速フーリエ変換（ＦＦＴ）が含まれてよく、ＦＦＴによって、信号スペクトル、すなわち、ある周波数範囲の端から端まで分布する信号が得られる。信号の振幅は、エコーの量を示すことが可能であり、ピークは、検知されるべき対象物を表すことが可能であり、対象物は、さらなる処理（たとえば、前方を移動している他車に合わせて自車の速度を調節すること）に使用されることが必要である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１の実施形態は、複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置に関し、この装置は、処理ユニットを含み、処理ユニットは、バッファと、少なくとも１つの乗算器とを含む。処理ユニットは、第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存することと、を行うように構成される。処理ユニットはさらに、第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算することと、第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算することと、を行うように構成される。
【０００５】
第２の実施形態は、複数のアンテナで受信される入力データを処理する方法に関する。この方法は、第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算するステップと、第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存するステップと、を含む。この方法はさらに、第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算するステップと、第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算するステップと、を含む。
【０００６】
第３の実施形態は、複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置に関し、この装置は、第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段と、第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存する手段と、を含む。この装置はさらに、第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段と、第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算する手段と、を含む。
【０００７】
第４の実施形態は、コンピュータプログラム製品を対象とし、このコンピュータプログラム製品は、デジタル処理装置のメモリに直接ロードされることが可能であって、本明細書に記載の方法の各ステップを実施するためのソフトウェアコード部分を含む。
【０００８】
図面を参照しながら、実施形態を示して説明する。図面の役割は、基本原理を図解することであるため、図面には、基本原理の理解に必要な態様のみが示されている。図面の縮尺は正確ではない。図面中の同じ参照符号は、類似の機能を示す。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】レーダ信号を放射し、戻りレーダ信号を受信するレーダシステムの一例を含む概略図を示す。
【図２】送信アンテナおよび受信アンテナから離れている目標物と、放射レーダ信号の信号経路、および目標物での反射に基づく戻りレーダ信号の信号経路と、を描いた図を示す。
【図３】それぞれが第２のＦＦＴ段の結果である複数の入力信号の概略図を示し、各入力信号に複素値が乗じられ、乗算の結果が累積され、第３のＦＦＴ段Ｓ３（ｆ）に送られて、方位角が特定される図を示す。
【図４】非コヒーレント積分の効率的な概念を視覚化した図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
レーダ処理環境では、レーダ源が信号を放射し、戻り信号をセンサが検知する。戻り信号は、少なくとも１つのアンテナ、特に複数のアンテナ、によって時間ドメインで取得されてよい。その後、戻り信号は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）の実施により、周波数ドメインに変換されてよく、これによって、信号スペクトル、すなわち、ある周波数範囲の端から端まで分布する信号が得られる。周波数のピークから、（たとえば、車両の移動方向にある）潜在的対象物を特定することが可能である。
【００１１】
コンピュータにおいて、数値アルゴリズムまたは専用ハードウェアによる離散フーリエ変換（ＤＦＴ）が実装されてよい。そのような実装では、ＦＦＴアルゴリズムを用いてよい。したがって、「ＦＦＴ」という用語と「ＤＦＴ」という用語は、区別なく使用されてよい。
【００１２】
本明細書で示される実施例は、特に、複数のアンテナにわたって測定される戻り信号の方位角を効率的に特定することを可能にする。
【００１３】
図１は、レーダシステムの一例１０１を含む概略図であり、レーダシステム１０１は、レーダ信号１０２を放射し、戻りレーダ信号１０３を受信する。レーダシステム１０１は、戻りレーダ信号１０３に基づいて、距離１０４、速度１０５、および方位角１０６を特定する。
【００１４】
複数の受信アンテナを使用することにより、受信された戻りレーダ信号１０３の位相差を用いて、第３のＦＦＴ段により、方位角１０６を特定することが可能である。受信された戻りの（たとえば、放射されて反射された）レーダ信号１０３に基づく第１のＦＦＴ段を使用して、距離１０４が特定され、距離１０４に基づく第２のＦＦＴ段を使用して、速度１０５が特定され、速度１０５に基づく第３のＦＦＴ段を使用して、上記方位角１０６が特定される。
【００１５】
一例示的シナリオでは、放射レーダ信号１０２は、一例示的目標物に向かって、２つの送信アンテナによって発生させることが可能である。信号１０２は、目標物に反射し、方位角に応じた複数の（たとえば、４つの）受信アンテナに、異なる位相位置で到達する。したがって、単一目標物の、送信アンテナからの距離、および受信アンテナからの距離は、異なるとみなすことができる。
【００１６】
単一目標物がそれらのアンテナからかなり離れている場合には、それらのビーム経路は互いに平行であると見なされてよい。
【００１７】
図２は、目標物２０１が、送信アンテナＴＸ０およびＴＸ１、ならびに受信アンテナＲＸ０、ＲＸ１、ＲＸ２、およびＲＸ３からかなり離れていることを示す図である。図２はさらに、放射レーダ信号の信号経路、ならびに、目標物２０１での反射に基づく戻りレーダ信号の信号経路を示している。
【００１８】
アンテナプレート上の基準点ＲＰから目標物２０１までの経路長が、基準経路長ｒＲＰとして視覚化されている。経路長ｒＲＰは、次式に従って算出できる。
ｒＲＰ＝ｒ−ｒ（ｍ）
ここで、
ｒは、基準経路長ｒＲＰおよび経路長ｒ（ｍ）を含む実際の経路長であり、
ｒ（ｍ）は、基準点ＲＰから目標物２０１に至り、受信アンテナｍ（図２ではｍ＝０．．．３）に戻る経路長であり、
ｍは、受信アンテナＲＸｍ（ｍ＝０．．．３）の番号である。
【００１９】
さらに、図２は、方位角αＺ、基準点ＲＰと送信アンテナＴＸ０との間の距離「ａ」、および２つの受信アンテナの間の距離「ｄ」を示しており、ｄ＝λ／２である（λは放射レーダ信号の波長）。
【００２０】
基準点ＲＰから目標物２０１に至り、受信アンテナＲＸｍ（ｍ＝０．．．３）に戻る経路長ｒ（ｍ）は、次式のように算出できる。
2015230305.tif 000003
【００２１】
アンテナの組合せｍとアンテナの組合せｍ−１についての受信波の間の位相差φ（ｍ）−φ（ｍ−１）は、次式のように算出できる。
2015230305.tif 000004
【００２２】
したがって、方位角αＺは、位相差に依存する。この位相差は、直線的に変化しうる。これは、受信アンテナ間の距離が同じｄ（ｄ＝λ／２）であるためである。
【００２３】
距離−相対速度ゲートごとに、たとえば、ＦＦＴランプごとに、デジタルビームフォーミング（ＤＢＦ）が行われてよい。連続する２つのＦＦＴ段の後に取得された複素値にわたって、すなわち、第２のＦＦＴ段と、いくつかの（たとえば、４つの）受信アンテナで取得された値とに基づいて、合計が求められてよい。（受信アンテナごとの）第２のＦＦＴ段の各結果に対し、位相補償の目的のために、位相が直線的に増加する（たとえば、複素数の）係数Ｗｉを乗じてよい。これにより、ビーム方向が様々である放射ローブが得られる。したがって、受信信号間の位相差に、そのような係数Ｗｉで重み付けが行われてよい。
【００２４】
図３は、入力信号がＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、およびＳ２４であって、これらのそれぞれが第２のＦＦＴ段の結果である概略図を示す。各入力信号Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、およびＳ２４に複素係数Ｗｉ（ｉ＝１．．．４）が乗じられ、これらの乗算の結果が蓄積され、第３のＦＦＴ段Ｓ３（ｆ）に送られて、方位角が特定される。
【００２５】
本明細書で示される実施例は、特に、第２のＦＦＴ段の出力の合計を効率的に計算することを可能にする。第２のＦＦＴ段は、複数のランプにわたって計算されてよく、各ランプでは、所定の継続時間の間に放射レーダ信号の周波数が変化していて（たとえば、上昇していて）よい。言い換えると、各ランプは、周波数が上昇する信号を含んでよく、連続するランプによって、送信アンテナから放射されたレーダ信号を特定することが可能である。放射レーダ信号は、（離れている）目標物に反射し、レーダ信号の反射は、受信アンテナで受信され、サンプリングされる。したがって、（アンテナごとの）受信されたサンプルは、ランプの各信号に（すなわち、ランプごとの、周波数が上昇する各信号に）対応し得る。受信されたサンプルは、ＦＦＴで処理されてよい。
【００２６】
本明細書で示される実施例は、特に、以下の考慮事項の少なくともいずれかに基づいて、効率的な計算を行う。
（ａ）既に利用可能なＦＦＴ結果を随時（ｏｎ  ｔｈｅ  ｆｌｙ）加算してよい。
（ｂ）その加算では、バッファ（特に結果ラインバッファ）および乗算器を利用してよい。
（ｃ）第２のＦＦＴ段を計算する。各ＦＦＴビン結果（すなわち、周波数のランプごとの結果）にアンテナ補償値（すなわち、上記の係数Ｗｉ）が乗じられる。この補償値は１または複素値であってよい。この結果は、バッファに保存されてよい。また、（部分的な）ＦＦＴ結果も、バッファに保存されてよい。
（ｄ）同じアンテナについて次のＦＦＴ結果を計算する代わりに、後続のＦＦＴ結果を次のアンテナについて算出し、これに（適用可能であれば）補償値を乗じ、これを、それまでの合計に加算する。したがって、第３のＦＦＴ段の結果は、複数のアンテナにわたって計算され、バッファに保存される。
したがって、最後のアンテナに対応する最後のＦＦＴ結果が計算され（かつ、その補償値が乗じられ）、バッファに加算されると、バッファには、Ｎ個のアンテナに対する非コヒーレント積分が含まれる。これは、その後、メモリに保存されてよい。
（ｅ）次に、後続の第２のＦＦＴ段の値が、複数のアンテナにわたって処理される。
【００２７】
図４は、非コヒーレント積分の効率的な概念を視覚化した図を示す。
【００２８】
第１のＦＦＴ段４０１が、アンテナごとの、受信された戻りレーダ信号のサンプルを含む。
−  サンプルＡ００、Ａ０１、．．．、Ａ０ｎは、アンテナ０で受信された第１のランプのサンプルに対応し、サンプルＡ１０、．．．、Ａ１ｎは、アンテナ０で受信された第２のランプのサンプルに対応する。
−  サンプルＢ００、Ｂ０１．．．、Ｂ０ｎは、アンテナ１で受信された第１のランプのサンプルに対応し、サンプルＢ１０、．．．、Ｂ１ｎは、アンテナ１で受信された第２のランプのサンプルに対応する。
−  サンプルＣ００、Ｃ０１、．．．、Ｃ０ｎは、アンテナ２で受信された第１のランプのサンプルに対応し、サンプルＣ１０、．．．、Ｃ１ｎは、アンテナ２で受信された第２のランプのサンプルに対応する。
−  サンプルＤ００、Ｄ０１、．．．、Ｄ０ｎは、アンテナ３で受信された第１のランプのサンプルに対応し、サンプルＤ１０、．．．、Ｄ１ｎは、アンテナ３で受信された第２のランプのサンプルに対応する。
【００２９】
したがって、ランプはｎ個のサンプルを含む。少なくとも１つの送信アンテナが、複数信号のランプ、たとえば、周波数が異なる複数の信号を放射し、ランプは、（離れている）目標物に反射し、アンテナ０〜３で受信され、受信された戻りレーダ信号（サンプル）としてサンプリングされる。これらのサンプルは、上記第１のＦＦＴ段４０１で処理などされる。
【００３０】
第１のＦＦＴ段４０１の結果は、第２のＦＦＴ段４０２において、さらに処理される。ＦＦＴ１０ブロック（第１のＦＦＴ段）では、ランプごとのサンプル数が処理され、ＦＦＴ２０ブロック（第２のＦＦＴ段）では、複数のランプにわたる第１のＦＦＴ段の結果が処理される。
【００３１】
非コヒーレント積分段４０３では、複数のアンテナにわたる第２のＦＦＴ段の結果が、上述のように累積される。
【００３２】
このＦＦＴ計算シーケンスにより、レーダ処理を目的とする、効率的で、特に高速なアーキテクチャが可能になる。これにより、特定の計算シーケンス、特に、バッファおよび乗算器（「１」と異なる補償値が使用される場合）を利用する計算シーケンスを用いて、非コヒーレントな積分ユニットをＦＦＴと緊密に連係させることが可能になる。
【００３３】
示される実施例により、大幅なメモリ転送量の軽減が可能になり、これは、計算時間の短縮および消費電力の削減につながる。
【００３４】
本明細書において提案される実施例は、特に、以下のソリューションのうちの少なくともいずれかに基づいてよい。特に、以下の機能を組み合わせて利用することにより、所望の結果に到達することが可能であろう。本方法の各機能を、デバイス、装置、またはシステムの任意の機能と組み合わせることが可能であり、その逆も可能である。
【００３５】
複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置が提案され、この装置は以下を含む。
−  バッファと少なくとも１つの乗算器とを含む処理ユニット。この処理ユニットは、以下のことを行うように構成される。
−  第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する。
−  第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存する。
−  第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する。
−  第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算する。
【００３６】
有利には、次のアンテナに対応するＦＦＴ結果が算出され、その結果に（適用可能であれば）補償値が乗じられ、その結果が、それまでの合計に加算される。この加算結果は、さらに第３のＦＦＴ段の結果によって処理されてよい。
【００３７】
したがって、最後のアンテナに対応する最後のＦＦＴ結果が計算され（かつ、その補償値が乗じられ）、バッファに加算されると、バッファには、Ｎ個のアンテナに対する非コヒーレント積分が含まれる。これは、その後、メモリに保存されて、さらなる処理（たとえば、方位角の特定）に使用されてよい。方位角は、第３のＦＦＴ段によって特定可能であり、ＦＦＴ結果におけるピークが方位角を示す。
【００３８】
このアプローチにより、必要なメモリ転送量の軽減が可能になり、これは、計算時間の短縮および装置の消費電力の削減につながる。
【００３９】
一実施形態では、乗算およびバッファへの加算は、複数のアンテナにわたって処理される。
【００４０】
一実施形態では、処理ユニットは、これらのステップを、複数のアンテナにわたる第２のＦＦＴ段の各値に対して実施するように構成されている。
【００４１】
一実施形態では、バッファに保存されている値に基づいて、第３のＦＦＴ段の結果が算出される。
【００４２】
この第３のＦＦＴ段の結果を用いて、方位角、すなわち、複数のアンテナにわたって受信される戻りレーダ信号同士の位相差を特定することが可能である。
【００４３】
一実施形態では、第３のＦＦＴ段に基づいて、方位角が特定される。
【００４４】
一実施形態では、第２のＦＦＴ段の結果は、第１のＦＦＴ段の結果に基づく。
【００４５】
一実施形態では、乗算のたびに補償値が設定される。
【００４６】
特に、補償値は、乗算のたびに個別に設定されてよく、あるいは、複数の乗算に対して設定されてよい。なお、使用される補償値は、異なるものであっても同じものであってもよい。
【００４７】
（受信アンテナごとの）第２のＦＦＴ段の各結果に、（たとえば、複素数の）補償係数（「係数Ｗｉ」とも称される）を乗じてよく、この補償係数は、位相補償の目的のために直線的に増加する位相を有してよい。これにより、ビーム方向が様々である放射ローブを得ることが可能である。
【００４８】
一実施形態では、補償値は１である。
【００４９】
一実施形態では、補償値は複素値である。
【００５０】
なお、上述の各機能は、特に、他のソリューション、たとえば、方法、装置、および／またはコンピュータプログラム製品に関しても同様に適用可能である。
【００５１】
したがって、複数のアンテナで受信される入力データを処理する方法が提供され、この方法は以下のステップを含む。
−  第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する。
−  第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存する。
−  第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する。
−  第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算する。
【００５２】
さらに、複数のアンテナで受信される入力データを処理する装置が提案され、この装置は以下の手段を含む。
−  第１のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段。
−  第１のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第１の補償値を乗じ、その結果をバッファに保存する手段。
−  第２のアンテナで受信される入力データに基づいて、第２のＦＦＴ段の結果を計算する手段。
−  第２のアンテナに対応する第２のＦＦＴ段の結果に第２の補償値を乗じ、その結果を、バッファに保存されている値に加算する手段。
【００５３】
また、コンピュータプログラム製品が提供され、コンピュータプログラム製品は、デジタル処理装置のメモリのような非過渡的記憶媒体に直接ロードされることが可能であって、本明細書に記載の方法の各ステップを実施するためのソフトウェアコード部分を含む。
【００５４】
１つ以上の実施例では、本明細書に記載の各機能を、少なくとも部分的には、専用のハードウェア構成要素またはプロセッサなどのハードウェアの形式で実装することが可能である。より一般的には、これらの技術は、ハードウェア、プロセッサ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組み合わせの形式で実装可能である。ソフトウェアの形式で実装された場合、各機能は、コンピュータ可読媒体に保存されるか、コンピュータ可読媒体上の１つ以上の命令またはコードとして送信され、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記憶媒体を含んでよく、これは、データ記憶媒体などの有形媒体、または、コンピュータプログラムをある場所から別の場所に（たとえば、通信プロトコルに従って）転送することを推進する任意の媒体を含む通信媒体に対応する。このように、コンピュータ可読媒体は、一般に、（１）一時的ではない有形のコンピュータ可読記憶媒体、または（２）信号波または搬送波などの通信媒体に対応してよい。データ記憶媒体は、本開示に記載の技術を実施するための命令、コード、および／またはデータ構造体を取り出すべく、１つ以上のコンピュータまたは１つ以上のプロセッサによってアクセスが可能な任意の市販媒体であってよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体を含んでよい。
【００５５】
非限定的な例として、そのようなコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置、または他の磁気記憶装置、フラッシュメモリ、または他の任意の、命令またはデータ構造体の形式の所望のプログラムコードを保存するために使用可能であって、コンピュータからのアクセスが可能な媒体であってよい。また、厳密には、任意の接続が、コンピュータ可読媒体、すなわち、コンピュータ可読伝送媒体と呼ばれる。たとえば、命令が、ウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、または、赤外線、電波、マイクロ波などの無線技術を使用して送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、または、赤外線、電波、マイクロ波などの無線技術は、媒体の定義に包含される。しかしながら、コンピュータ可読記憶媒体およびデータ記憶媒体は、接続、搬送波、信号、または他の過渡的媒体を包含せず、非過渡的な、有形の記憶媒体を対象とすることを理解されたい。本明細書では、「ディスク（ｄｉｓｋ）」および「ディスク（ｄｉｓｃ）」という用語は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、ブルーレイディスクを包含し、通常は、ディスク（ｄｉｓｋ）がデータを磁気的に再生するのに対し、ディスク（ｄｉｓｃ）は、レーザを使用してデータを光学的に再生する。上記のものを組み合わせたものも、コンピュータ可読媒体の範囲に包含されるべきである。
【００５６】
命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されてよく、たとえば、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルロジックアレイ（ＦＰＧＡ）、または他の同等の集積論理回路または離散論理回路によって実行されてよい。したがって、本明細書では、「プロセッサ」という用語は、上述の構造物のいずれか、または他の任意の、本明細書に記載の技術の実装に好適な構造物を意味してよい。さらに、態様によっては、本明細書に記載の機能性は、専用ハードウェア内で提供されてよく、かつ／または、エンコードおよびデコードを行うように構成されたソフトウェアモジュール内で提供されてよく、または、複合コーデックに組み込まれてよい。また、これらの技術は、１つ以上の回路または論理素子の形式で完全に実装することが可能である。
【００５７】
本開示の技術は、無線ハンドセット、集積回路（ＩＣ）、またはＩＣ群（たとえば、チップセット）をはじめとする様々なデバイスまたは装置に実装可能である。本開示には、本開示の技術を実施するように構成された装置の機能的態様を強調するために様々な構成要素、モジュール、またはユニットが記載されているが、これらは、必ずしも、別々のハードウェアユニットによって実現されなければならないわけではない。むしろ、上述のように、様々なユニットが、単一ハードウェアユニットにまとめられたり、上述のような１つ以上のプロセッサを含む相互運用ハードウェアユニットの集合体と好適なソフトウェアおよび／またはファームウェアとの組み合わせによって提供されたりしてよい。
【００５８】
本開示の様々な例示的実施形態を開示したが、当業者であれば明らかなように、本開示の趣旨および範囲から逸脱しない限り、本開示の有利点のいくつかを達成する様々な変更および修正が行われてよい。当業者であれば明らかなように、同じ機能を実施する別の構成要素が適切に代用されてよい。なお、特定の図面を参照して説明された機能は、他の図面の機能と組み合わせてもよく、このことは、明示的に言及されない場合でも当てはまることを言及しておかねばならない。さらに、本開示の方法は、適切なプロセッサ命令を使用するソフトウェア実装だけで達成されてもよく、あるいは、同じ結果を達成するハードウェア論理およびソフトウェア論理の組み合わせを利用する混成実装で達成されてもよい。本発明概念に対するそのような修正形態は、添付の特許請求の範囲に包含されるものとする。
【符号の説明】
【００５９】
１０１  レーダシステム
１０２  放射レーダ信号
１０３  戻りレーダ信号
１０４  距離
１０５  速度
１０６  方位角
２０１  目標物
ＴＸ０、ＴＸ１  送信アンテナ
ＲＸ０〜ＲＸ３  受信アンテナ
ＲＰ  基準点
Ｓ２１〜Ｓ２４  入力信号
４０１  第１のＦＦＴ段
４０２  第２のＦＦＴ段
４０３  非コヒーレント積分段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【外国語明細書】
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