(57)【要約】【課題】モータへの電源の供給の有無に関わらず、ロッドを昇降させることができるストッパ装置を提供する。【解決手段】ストッパ装置１０は、出力軸９２を有するモータユニット９０と、出力軸９２からトルクが伝達されることにより回転するねじ軸７０と、ねじ軸７０に螺合することにより、ねじ軸７０の回転運動を直線運動に変換するナット６２と、を有する変換機構部と、搬送路上を搬送されるワークに当接することにより、ワークの搬送を停止させるワーク当接部２３を有し、ナット６２の直線運動に基づいて、ワーク当接部２３が搬送路に交わる第１位置と、搬送路に交わらない第２位置との間を移動するロッド２０と、を有する。ねじ軸７０には、ねじ軸７０を回転させるための工具が係合する係合穴７４が形成されている。【選択図】図２
2015054774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を有するモータと、
前記回転軸からトルクが伝達されることにより回転するねじ軸と、前記ねじ軸に螺合することにより、前記ねじ軸の回転運動を直線運動に変換するナットと、を有する変換機構部と、
搬送路を搬送されるワークに当接することにより、前記ワークの搬送を停止させるワーク当接部を有し、前記ナットの直線運動に基づいて、前記ワーク当接部が前記搬送路に交わる第１位置と、前記搬送路に交わらない第２位置との間を移動するロッドと、
を有し、
前記ねじ軸には、前記ねじ軸を回転させるための工具が係合する係合部が形成されていることを特徴とするストッパ装置。
【請求項２】
前記ねじ軸は、ねじ軸本体と、前記ねじ軸本体に固定された調整部材と、を有し、
前記係合部は、前記調整部材に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のストッパ装置。
【請求項３】
前記調整部材は、ねじ部材であり、
前記ねじ軸本体には、前記調整部材が捻じ込まれるねじ穴が形成され、
前記調整部材は、前記ねじ穴に捻じ込まれることにより固定されることを特徴とする請求項２に記載のストッパ装置。
【請求項４】
前記工具は、六角レンチであり、
前記係合部は、前記工具の先端が嵌り込む六角穴であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のストッパ装置。
【請求項５】
前記変換機構部の少なくとも一部を覆う筐体を有し、
前記筐体には、前記工具を挿入して、前記係合部に係合することができる第１挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のストッパ装置。
【請求項６】
前記筐体は、前記第１挿入孔に着脱可能に取り付けられる第１蓋部材を有することを特徴とする請求項５に記載のストッパ装置。
【請求項７】
前記ロッドを移動可能に支持し、前記筐体に取り付けられる支持ユニットを有し、
前記支持ユニットは、前記ロッドの移動方向に対して直交する方向に前記筐体から張り出され、設置対象に固定するためのフランジ部を有することを特徴とする請求項５又は６に記載のストッパ装置。
【請求項８】
前記フランジ部は、前記工具を挿入して、前記係合部に係合することができる第２挿入孔が形成されていることを特徴とする請求項７に記載のストッパ装置。
【請求項９】
前記支持ユニットは、前記第２挿入孔に着脱可能に取り付けられる第２蓋部材を有することを特徴とする請求項８に記載のストッパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストッパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や電子部品等を生産する工場に設置されているコンベアベルトにおいて、搬送されるワークを停止させる場合には、ストッパ装置が用いられる。例えば、特許文献１には、モータの回転軸の回転によってロッドを上昇させて、搬送されるワークをロッドの先端で停止させるストッパ装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載のストッパ装置では、コントローラからモータに電源が供給されることにより、モータの回転軸が回転運動する。回転軸にはねじ軸が連結され、さらにねじ軸にはナットが螺合されている。ねじ軸の回転運動が、ナットの直線運動に変換されることにより、ナットとともにロッドが鉛直方向に昇降する。ロッドが上昇した場合には、搬送されているワークが、ロッドの先端に接触して停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１００１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のストッパ装置では、ねじ軸に、ナットに対する摺動抵抗が比較的大きい台形ねじが用いられている。この台形ねじは、ねじ軸が非回転状態時には、ナットがセルフロック状態となる。このため、モータに電源が供給されていない場合には、モータの回転軸が回転しないため、ユーザがロッドを昇降させることが困難であった。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、モータへの電源の供給の有無に関わらず、ロッドを昇降させることができるストッパ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明に係るストッパ装置は、
回転軸を有するモータと、
前記回転軸からトルクが伝達されることにより回転するねじ軸と、前記ねじ軸に螺合することにより、前記ねじ軸の回転運動を直線運動に変換するナットと、を有する変換機構部と、
搬送路を搬送されるワークに当接することにより、前記ワークの搬送を停止させるワーク当接部を有し、前記ナットの直線運動に基づいて、前記ワーク当接部が前記搬送路に交わる第１位置と、前記搬送路に交わらない第２位置との間を移動するロッドと、
を有し、
前記ねじ軸には、前記ねじ軸を回転させるための工具が係合する係合部が形成されていることを特徴とする。
【０００８】
前記ねじ軸は、ねじ軸本体と、前記ねじ軸本体に固定された調整部材と、を有し、
前記係合部は、前記調整部材に形成されていてもよい。
【０００９】
前記調整部材は、ねじ部材であり、
前記ねじ軸本体には、前記調整部材が捻じ込まれるねじ穴が形成され、
前記調整部材は、前記ねじ穴に捻じ込まれることにより固定されていてもよい。
【００１０】
前記工具は、六角レンチであり、
前記係合部は、前記工具の先端が嵌り込む六角穴であってもよい。
【００１１】
前記変換機構部の少なくとも一部を覆う筐体を有し、
前記筐体には、前記工具を挿入して、前記係合部に係合することができる第１挿入孔が形成されていてもよい。
【００１２】
前記筐体は、前記第１挿入孔に着脱可能に取り付けられる第１蓋部材を有していてもよい。
【００１３】
前記ロッドを移動可能に支持し、前記筐体に取り付けられる支持ユニットを有し、
前記支持ユニットは、前記ロッドの移動方向に対して直交する方向に前記筐体から張り出され、設置対象に固定するためのフランジ部を有していてもよい。
【００１４】
前記フランジ部は、前記工具を挿入して、前記係合部に係合することができる第２挿入孔が形成されていてもよい。
【００１５】
前記支持ユニットは、前記第２挿入孔に着脱可能に取り付けられる第２蓋部材を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ねじ軸の係合部に工具が係合されることで、ユーザが工具を用いて手動でねじ軸を回転させることができる。このため、モータへ電源が供給されていない場合でも、ロッドを第１位置と第２位置との間を移動させることが容易にできる。結果として、モータへの電源の供給の有無に関わらず、ロッドを昇降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るストッパ装置を示す斜視図（その１）である。
【図２】ストッパ装置の断面図である。
【図３】ストッパ装置の分解断面図である。
【図４】ロッド及びジョイントアーム等を示す断面図である。
【図５】ストッパ装置の斜視図（その２）である。
【図６】ストッパ装置の斜視図（その３）である。
【図７】ワーク当接部の動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その１）である。
【図８】ワーク当接部の動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その２）である。
【図９】支持ユニット及び筐体の分解斜視図である。
【図１０】支持ユニット及び筐体の断面図である。
【図１１】ストッパ装置の使用例を示す断面図である。
【図１２】ストッパ装置の設置対象の取付け台への設置方法を説明するための斜視図（その１）である。
【図１３】ストッパ装置の設置対象の取付け台への設置方法を説明するための斜視図（その２）である。
【図１４】ロッドの動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その１）である。
【図１５】ロッドの動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その２）である。
【図１６】ロッドの動作を説明するための断面図である。
【図１７】ワーク当接部の動作を説明するための断面図（その１）である。
【図１８】ワーク当接部の動作を説明するための断面図（その２）である。
【図１９】ワーク当接部の動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その１）である。
【図２０】ワーク当接部の動作を説明するための一部を簡略して示した断面図（その２）である。
【図２１】工具を、ねじ軸の係合部に係合する方法を説明するための断面図である。
【図２２】ユーザが工具を用いて、手動でねじ軸を回転させる方法を説明するための斜視図である。
【図２３】ユーザが工具を用いて、手動でねじ軸を回転させる方法を説明するための断面図である。
【図２４】従来のストッパ装置の設置対象の取付け台への設置方法を説明するための斜視図である。
【図２５】本発明の第１実施形態に係るストッパ装置の設置対象の取付け台への設置方法を説明するための斜視図（その３）である。
【図２６】本発明の第２実施形態に係るストッパ装置を示す断面図である。
【図２７】本発明の第３実施形態に係るストッパ装置を示す断面図である。
【図２８】本発明の実施形態に係るストッパ装置のねじ軸の変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
《第１実施形態》
以下、本発明の第１実施形態に係るストッパ装置１０について、図１〜図２５を参照しながら説明する。なお、理解を容易にするため、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。
【００１９】
ストッパ装置１０は、例えば、コンベアベルト上を搬送されるワークを所定位置で停止させるために用いられる。ストッパ装置１０は、図１に示すように、Ｚ軸方向に昇降するロッド２０を有している。ロッド２０が、下死点の位置（第２位置）から、＋Ｚ方向に上昇して、上死点の位置（第１位置）に移動した場合に、ロッド２０の先端が、コンベアベルト上を搬送されているワークに当接する。また、ストッパ装置１０は、図２及び図３に示すように、上述したロッド２０に加えて、コイルばね３０、支持ユニット４０、筐体５０、ジョイントアーム６０、ねじ軸７０、支持ユニット８０、モータユニット９０を有している。
【００２０】
ロッド２０は、図４に示すように、ロッド本体２１と、ロッド本体２１内に収納されたショックアブソーバ２２と、ロッド本体２１の＋Ｚ側の先端に配置されたワーク当接部２３と、ロッド本体２１の下端（−Ｚ側の端部）に固定されたボルト２９とを有している。
【００２１】
ロッド本体２１は、略円筒状の部材で、支持ユニット４０に対して、Ｚ軸方向に往復移動可能に配置されている。ロッド本体２１には、ショックアブソーバ２２を挿入するための挿入孔２１ａと、挿入孔２１ａからＺ軸方向に貫通する貫通孔２１ｂとが形成されている。貫通孔２１ｂの内周面には、雌ねじ部が形成されている。
【００２２】
ショックアブソーバ２２は、ワーク当接部２３がワークに当接したときに生じる衝撃を緩和する。ショックアブソーバ２２は、例えば、油圧式のショックアブソーバから構成されている。ショックアブソーバ２２の上端には、偏角アダプタ２４が取り付けられている。偏角アダプタ２４は、ワークがワーク当接部２３に当接したときの衝撃の力を、Ｚ軸方向の力に変換するとともに、その力をショックアブソーバ２２に伝達する。本実施形態におけるショックアブソーバ２２の対荷重は、比較的重量の大きなワークに対応できる１５０ｋｇである。しかしながら、これに限らず、ショックアブソーバ２２の対荷重は、１５０ｋｇ以外であってもよい。例えば、ショックアブソーバ２２の対荷重は、８０ｋｇであってもよい。
【００２３】
ワーク当接部２３は、図４及び図５に示すように、レバーブラケット２５と、レバー２６と、２つのローラ２７と、レバーロック金具２８とを有している。
【００２４】
レバーブラケット２５は、ロッド本体２１の＋Ｚ側の先端部に固定されている。このレバーブラケット２５は、＋Ｚ方向に突出する一対の突出部２５Ｒ，２５Ｌを有している。突出部２５Ｒ，２５Ｌには、Ｘ軸方向に貫通する円形の孔が形成されている。また、レバーブラケット２５の＋Ｙ側の面には、図６に示すように、切欠部２５ａが形成されている。切欠部２５ａは、Ｚ軸方向に沿った溝状に形成されている。
【００２５】
レバー２６は、図５に示すように、レバーブラケット２５の突出部２５Ｒと突出部２５Ｌとの間に配置されている。レバー２６は、略三角柱状に形成されている。レバー２６の上端部（＋Ｚ側の端部）及び下端部（−Ｚ側の端部）には、図４に示すように、それぞれＸ方向に貫通する円形の孔２６ａ、２６ｂが形成されている。このレバー２６の下端部に形成された孔２６ｂと、突出部２５Ｒ、２５Ｌに形成された孔とには、レバーピン２６ｃが挿入されている。これにより、レバー２６は、レバーブラケット２５に対して、Ｘ軸回りに回動可能に支持される。また、レバー２６とレバーブラケット２５とには、スプリングＳ１が取り付けられている。スプリングＳ１の一端は、レバーピン２６ｃに固定されている。スプリングＳ１の他端は、レバーブラケット２５の−Ｙ側の面に固定されている。スプリングＳ１は、レバーブラケット２５に対して、レバー２６を回転方向Ｒ１に付勢する。
【００２６】
ローラ２７は、円板状に形成され、コンベアベルトの搬送路上を搬送されるワークに当接する。ローラ２７は、例えば、金属材料からなる。ただし、これに限られず、ポリアセタール樹脂等の樹脂材料からなっていてもよいし、これら以外の素材からなっていてもよい。ローラ２７の中心には、孔が形成されている。ローラ２７の中心に形成された孔と、レバー２６の上端部に形成された孔２６ａとに、ローラピン２７ａが挿入されている。これにより、ローラ２７は、レバー２６に対して、Ｘ軸回りに回動可能に支持される。なお、本実施形態においては、ローラ２７の数は、２つである。しかしながら、これに限られず、２つ以外であってもよい。例えば、ローラ２７の数は、１つであってもよい。
【００２７】
レバーロック金具２８は、ワークとの当接によって回転方向Ｒ１回りに回動したレバー２６が、ショックアブソーバ２２の反発力等によって、回転方向Ｒ１とは逆方向の回転方向Ｒ２回りに回動しないように、レバー２６を係止するための部材である。レバーロック金具２８は、図５及び図６に示すように、レバーブラケット２５にねじ部材２８ａによって、Ｘ軸回りに回転可能に取り付けられている。
【００２８】
レバーロック金具２８は、図７に示すように、回転方向Ｒ１回りに回動するレバー２６の端部２６ｄを摺動させて案内する案内面２８ｂと、案内面２８ｂの下方に形成された被係合部２８ｃと、を有している。一方、レバー２６の端部２６ｄ近傍には、被係合部２８ｃに係合する係合部２６ｅが形成されている。また、図５に示すように、レバーロック金具２８とレバーピン２６ｃとには、スプリングＳ２が取り付けられている。スプリングＳ２は、引張コイルばねから構成されている。スプリングＳ２は、図７を参照するとわかるように、レバー２６の端部２６ｄに対して、レバーロック金具２８の案内面２８ｂを、回転方向Ｒ３に付勢する。
【００２９】
図８に示すように、レバー２６が回転方向Ｒ１回りに回動した場合に、レバー２６の係合部２６ｅは、レバーロック金具２８の被係合部２８ｃに係合する。この係合によって、レバー２６が、ショックアブソーバ２２の反発力等によって、いったん回転方向Ｒ１に回動した後に、回転方向Ｒ２回りに回動することを制限する。また、レバーロック金具２８は、ロッド２０が下方（−Ｚ方向）に移動した場合に、支持ユニット４０に当接する当接部２８ｄを有している。
【００３０】
ボルト２９は、図４に示すように、雄ねじ部２９Ａと、首部２９Ｂと、頭部２９Ｃとから構成されている。雄ねじ部２９Ａは、ロッド本体２１の貫通孔２１ｂに、−Ｚ側からねじ込まれている。
【００３１】
コイルばね３０は、ジョイントアーム６０に対して、ロッド２０がＸＹ平面に平行に揺れ動くように、ロッド２０とジョイントアーム６０とを接続する。コイルばね３０は、圧縮コイルばねから構成されている。コイルばね３０の上端（＋Ｚ側の端部）は、ロッド本体２１の下面（−Ｚ側の面）に接触している。コイルばね３０の下端（−Ｚ側の端部）は、ジョイントアーム６０に接触している。
【００３２】
支持ユニット４０は、図２及び図３に示すように、シリンダー部４１と、シリンダー部４１の＋Ｚ側の端部から張り出したフランジ部４２とから構成された本体部を有する。シリンダー部４１は、略円筒形状に形成され、フランジ部４２は、略正方形角柱形状に形成されている。フランジ部４２は、Ｚ軸方向に直交する方向に筐体５０から張り出されるように形成されている。詳しくは、フランジ部４２は、正面方向（−Ｙ方向）、側面方向（＋Ｘ方向、−Ｘ方向）、及び背面方向（＋Ｙ方向）のいずれの方向にも張り出されるように形成されている。また、支持ユニット４０は、本体部に加えて、すべり軸受４３と、スクレーパ４４と、ストッパリング４５と、ストッパプレート４６と、キャップ４７と、ロッド回り止め部材４８と、シート部材４９とを有する。
【００３３】
支持ユニット４０の本体部には、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔４０ａが形成されている。貫通孔４０ａには、すべり軸受４３を介して、ロッド本体２１が挿入されている。このすべり軸受４３により、ロッド本体２１は、支持ユニット４０に対して、Ｚ軸方向に移動可能に配置される。
【００３４】
スクレーパ４４は、ストッパ装置１０内への埃等の浸入を防ぐ部材である。スクレーパ４４は、弾性の素材からなる。スクレーパ４４は、貫通孔４０ａの上側（＋Ｚ側）の開口近傍に取り付けられる。
【００３５】
ストッパリング４５は、＋Ｚ方向に移動したジョイントアーム６０が、支持ユニット４０や筐体５０に直接接触することを防止するための部材である。ストッパリング４５は、例えば、樹脂からなる。ストッパリング４５は、図９に示すように、中央に貫通孔が形成された円筒形状に形成されている。ストッパリング４５は、ストッパプレート４６を介して、シリンダー部４１の下側（−Ｚ側）に固定されている。
【００３６】
支持ユニット４０には、貫通孔４０ａの＋Ｙ側に形成されたねじ穴４０ｂと、ねじ穴４０ｂのさらに＋Ｙ側に形成された挿入孔４０ｃとが形成されている。
【００３７】
挿入孔４０ｃは、Ｚ軸方向に貫通して形成されている。この挿入孔４０ｃは、図１０に示すように、ねじ軸７０の鉛直上方を貫通するように形成されている。挿入孔４０ｃには、＋Ｚ側からキャップ４７が取り付けられる。キャップ４７は、例えば、樹脂からなる。キャップ４７が、挿入孔４０ｃに取り付けられることにより、挿入孔４０ｃの開口が覆われる。
【００３８】
ねじ穴４０ｂには、図２及び図３に示すように、ロッド回り止め部材４８が取り付けられる。ロッド回り止め部材４８は、Ｚ軸方向を長手方向とする円柱状の部材である。ロッド回り止め部材４８の下端部（−Ｚ側の端部）近傍の外周面には、雄ねじ面が形成されている。ロッド回り止め部材４８の下端部は、ねじ穴４０ｂに捻じ込まれる。これにより、ロッド回り止め部材４８は、支持ユニット４０の本体部に固定される。ロッド回り止め部材４８の上端部（＋Ｚ側の端部）は、図６に示すように、切欠部２５ａ内に配置される。
【００３９】
フランジ部４２の上面には、図５に示すように、シート部材４９が配置されている。シート部材４９は、ロッド２０が−Ｚ方向に移動してきた場合に、レバーロック金具２８の当接部２８ｄが当接する部材である。このシート部材４９は、例えば、金属からなる。シート部材４９は、２本のねじ部材によってフランジ部４２に固定されている。
【００４０】
筐体５０は、図２及び図３に示すように、ジョイントアーム６０及びねじ軸７０等を収納することで、これらを保護する部材である。筐体５０は、フレーム５１と、上部カバー５２と、キャップ５３と、下部カバー５４とを有する。なお、図３においては、下部カバー５４を割愛している。
【００４１】
フレーム５１は、図９に示すように、＋Ｚ側及び−Ｚ側に開口を有する略角筒状に形成されている。フレーム５１の＋Ｚ側の開口は、支持ユニット４０と上部カバー５２とによって覆われている。フレーム５１は、例えば、アルミニウム合金を押出成形することにより形成される。
【００４２】
フレーム５１の＋Ｚ側の開口には、ＸＹ平面に平行な２つの端面５１ａ、５１ｂと、端面５１ａと端面５１ｂとの間に形成されたＸＺ平面に平行な側面５１ｃとが形成されている。端面５１ａは、平面視で（＋Ｚ側から視て）略正方形状に形成され、端面５１ｂよりも鉛直方向上側（＋Ｚ側）にオフセットされた面として構成されている。端面５１ａには、支持ユニット４０が、複数のねじ部材によって取り付けられる。これにより、端面５１ａは、支持ユニット４０のフランジ部４２を支持する支持面として機能する。
【００４３】
上部カバー５２は、ＹＺ断面がＬ字形状になるように形成された部材である。上部カバー５２は、例えば、２本のねじ部材によって、端面５１ｂ及び側面５１ｃに固定される。上部カバー５２には、Ｚ軸方向に貫通する挿入孔５２ａが形成されている。この挿入孔５２ａは、図１０に示すように、ねじ軸７０の鉛直上方を貫通するように形成されている。挿入孔５２ａには、＋Ｚ側からキャップ５３が取り付けられる。キャップ５３は、例えば、樹脂からなる。キャップ５３が、挿入孔５２ａに取り付けられることにより、挿入孔５２ａの開口が覆われる。
【００４４】
下部カバー５４は、図２に示すように、支持ユニット８０とともに、フレーム５１の−Ｚ側の開口を覆う部材である。下部カバー５４は、例えば、複数のねじ部材によって、フレーム５１の下面に固定されている。
【００４５】
上述のように構成された筐体５０には、図１０に示すように、支持ユニット４０が取り付けられる。支持ユニット４０が取り付けられると、筐体５０の上部カバー５２の＋Ｚ側の面５２ｂと、支持ユニット４０のフランジ部４２の下面との間に、切欠部５５が形成される。
【００４６】
ジョイントアーム６０は、図４に示すように、ねじ軸７０の回転運動を、ロッド２０の直線運動に変換する。ジョイントアーム６０は、ジョイントアーム本体６１と、ジョイントアーム本体６１に取り付けられたナット６２とを有している。
【００４７】
ジョイントアーム本体６１は、図３に示すように、両端（−Ｙ側の端部及び＋Ｙ側の端部）に形成された２つの円筒部と、これらの円筒部を連結する連結部とから構成されている。ジョイントアーム本体６１は、例えば、鋳造により、一体成形される。
【００４８】
ジョイントアーム本体６１の−Ｙ側の端部に形成された円筒部には、貫通孔６１ａが形成されている。貫通孔６１ａは、Ｚ軸方向を貫通しているとともに、座ぐり部６１ｂが形成されている。座ぐり部６１ｂには、コイルばね３０の下端（−Ｚ側の端部）が配置される。この座ぐり部６１ｂに、コイルばね３０が配置されることにより、図４に示すように、コイルばね３０がロッド２０を上方（＋Ｚ方向）に押し上げる。また、ロッド２０を上方（＋Ｚ方向）に押し上げることにより、ボルト２９の頭部２９Ｃが、ジョイントアーム本体６１の下面（−Ｚ側の面）に接触する。また、貫通孔６１ａは、その内径が、ボルト２９の首部２９Ｂの外径よりも、やや大きく形成されている。
【００４９】
図３に示すように、ジョイントアーム本体６１の＋Ｙ側の端部に形成された円筒部にも、貫通孔６１ｃが形成されている。貫通孔６１ｃは、貫通孔６１ａと同様に、Ｚ軸方向に貫通している。この貫通孔６１ｃには、上側（＋Ｚ側）から、ナット６２が嵌め込まれる。さらに、ナット６２は、ボルトによって、ジョイントアーム本体６１に固定されている。
【００５０】
上述のように構成されたジョイントアーム６０とロッド本体２１との間には、コイルばね３０が配置される。ロッド２０は、図４を参照するとわかるように、このコイルばね３０により、ジョイントアーム６０に直接接触せずに、ジョイントアーム６０に対して浮いた状態で配置される。また、ジョイントアーム本体６１に形成された貫通孔６１ａと、ボルト２９の首部２９Ｂとの間には、所定のクリアランスが形成されている。このクリアランスによって、ロッド２０は、ジョイントアーム６０に対して、ＸＹ平面に平行に揺れ動くことが可能になる。
【００５１】
ねじ軸７０は、ロッド２０の移動方向（Ｚ軸方向）に平行になるように設けられている。ねじ軸７０は、図３に示すように、ねじ軸本体７１と、調整部材７２とを有する。なお、本実施形態において、モータユニット９０の出力軸９２の回転運動を、ロッド２０の直線運動に変換する変換機構部は、ナット６２とねじ軸７０とで構成されている。
【００５２】
ねじ軸本体７１は、外周面が螺旋状のねじ面から構成されている雄ねじ部７１Ａと、雄ねじ部７１Ａの−Ｚ側に形成された首部７１Ｂと、首部７１Ｂの−Ｚ側に形成された頭部７１Ｃとから構成される。雄ねじ部７１Ａには、ジョイントアーム６０のナット６２が螺合される。雄ねじ部７１Ａは、摺動抵抗の小さなボールねじ等ではなく、摺動抵抗の大きな台形ねじから構成されている。ねじ軸本体７１の＋Ｚ側の端面（詳しくは、ねじ軸本体７１の雄ねじ部７１Ａの＋Ｚ側の端面）には、ねじ穴７３が形成されている。
【００５３】
調整部材７２は、六角穴からなる係合穴７４が形成されたねじ部材から構成されている。調整部材７２は、ねじ穴７３に捻じ込まれることで、ねじ軸本体７１に固定されている。本実施形態においては、調整部材７２には、比較的、市場流通性が高く、安価なねじ部材が用いられる。
【００５４】
上述のように構成されたねじ軸７０の＋Ｚ側の端部は、図２及び図３に示すように、ストッパリング４５の貫通孔に、内周面から離間した状態で挿入されている。
【００５５】
支持ユニット８０は、ねじ軸７０を回転可能に支持する。支持ユニット８０には、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔８０ａが形成されている。この貫通孔８０ａには、玉軸受８１が嵌め込まれている。玉軸受８１は、押さえ部材８２によって固定されている。この玉軸受８１内には、ねじ軸７０の首部７１Ｂが配置される。これにより、ねじ軸７０が、支持ユニット８０に回転可能に支持される。
【００５６】
モータユニット９０は、モータ本体９１と、モータ本体９１を収納するモータハウジングと、ケーブル９３とを有する。
【００５７】
モータ本体９１は、例えば、ステッピングモータであり、出力軸９２、ロータ、ステータ、エンコーダ、減速器等を有している。モータ本体９１には、コントローラ１００からケーブルを介して電力が供給される。モータ本体９１に電力が供給されることによって、モータ本体９１のロータが回転する。このロータの回転運動は、例えば、減速器によって所定の減速比で減速され、出力軸９２に出力される。出力軸９２は、ねじ軸本体７１の頭部７１Ｃに、止めねじ等によって固定されている。これにより、出力軸９２は、ねじ軸７０とともに回転する。
【００５８】
上述のように構成されたストッパ装置１０には、図２に示すように、ケーブル等を介して、コントローラ１００及び図示しないティーチングペンダントが接続される。コントローラ１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部、入力部、及び上記各部を相互に接続するシステムバスを含んで構成され、モータユニット９０に電力を供給するとともに、モータ本体９１の動作を制御する。モータ本体９１の動作の内容は、このティーチングペンダントによって設定され、コントローラ１００の記憶部に記憶される。コントローラ１００のＣＰＵは、記憶部からプログラムやデータを読み出して、プログラムの実行等を行う。
【００５９】
ストッパ装置１０は、図１１に示すように、設置対象であるコンベアベルト１５０に設置される。コンベアベルト１５０は、例えば、複数のコンベアローラ１５１と、ストッパ装置１０を固定するための取付け台１５２とを有している。
【００６０】
図１２に示すように、取付け台１５２には、取付け溝部１５２ａが形成されている。取付け溝部１５２ａは、ＸＹ断面が略Ｕ字形状になるように形成されている。ストッパ装置１０は、水平方向（ＸＹ平面に平行な方向）にスライドさせることで、取付け台１５２の取付け溝部１５２ａに取り付けられる。ストッパ装置１０が取付け溝部１５２ａに取り付けられると、図１３に示すように、支持ユニット４０のフランジ部４２は、取付け台１５２の上面（＋Ｚ側の面）に配置される。なお、取付け台１５２の一部は、図１１に示すように、上部カバー５２とフランジ部４２との間に形成された切欠部５５に配置される。ストッパ装置１０は、図１３に示すように、４本のボルト１５３によって取付け台１５２に固定される。
【００６１】
次に、モータユニット９０に電源が供給されている場合のストッパ装置１０の動作を、図４、図１１、図１４〜図２０を用いて説明する。この場合のストッパ装置１０の動作は、例えば、コントローラ１００の記憶部に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで、開始され又は進行する。
【００６２】
先ず、ロッド２０が、図１４に示す下死点の位置（第２位置）から、図１５に示す上死点の位置（第１位置）に移動するまでの動作について説明する。なお、ロッド２０が下死点の位置にある場合の、支持ユニット４０の上面（＋Ｚ側）からローラ２７の上端までの高さをＬ１とする。また、ロッド２０が上死点の位置にある場合の、支持ユニット４０の上面（＋Ｚ側）からローラ２７の上端までの高さをＬ２とする。
【００６３】
ロッド２０が、図１４に示すように、下死点の位置にある場合、コントローラ１００（図２参照）は、モータ本体９１の出力軸９２を、所定の方向に回転させる。出力軸９２が回転することで、出力軸９２に固定されたねじ軸７０が、出力軸９２とともに回転する。そして、ねじ軸７０の回転運動に伴って、ナット６２は、図１５に示すように、例えば、＋Ｚ方向に直線運動をする。これにより、ジョイントアーム６０が、上方（＋Ｚ方向）に移動する。
【００６４】
ジョイントアーム６０が、上方（＋Ｚ方向）に移動すると、コイルばね３０とともに、ロッド２０も上方（＋Ｚ方向）に移動する。やがて、ロッド２０は、上死点の位置まで移動する。ロッド２０が、上死点の位置まで移動することにより、図１６に示すように、ロッド２０のワーク当接部２３が、搬入されるワークＷの搬送路１５０ａと交わる位置まで移動する。
【００６５】
搬入されるワークＷに当接すると、図１７に示すように、レバー２６が、レバーピン２６ｃ回りに回動する。そのため、このレバー２６の回動によって、ワークＷとワーク当接部２３とが当接したときの衝撃力が、偏角アダプタ２４を介して、ショックアブソーバ２２に伝達される。これにより、ショックアブソーバ２２が、ワークＷに当接したときの衝撃を緩和する。
【００６６】
また、ワークＷとワーク当接部２３とが当接したときの衝撃力が、比較的大きい場合には、図１８に示すように、レバー２６は、大きく回動する。この場合、レバー２６の回動に伴って、レバー２６の係合部２６ｅは、レバーロック金具２８の被係合部２８ｃに係合する。この係合によって、レバー２６が、ショックアブソーバ２２の反発力等によって、逆方向に回動してしまうことを防ぐ。
【００６７】
また、コイルばね３０により、ロッド２０は、ジョイントアーム６０に対して浮動するように配置されているため、Ｙ軸方向に衝撃が加わると、図４を参照するとわかるように、ロッド２０が、ＸＹ平面に平行に揺れ動く。これにより、コイルばね３０が、Ｙ軸方向の衝撃を吸収する。
【００６８】
次に、ロッド２０が、図１５に示す上死点の位置（第１位置）から、図１４に示す下死点の位置（第２位置）に移動するまでの動作について説明する。
【００６９】
ロッド２０が、上死点の位置にある場合、図１４及び図１５を参照するとわかるように、コントローラ１００は、モータ本体９１の出力軸９２を、所定の方向とは反対の方向に回転させる。出力軸９２が回転することで、出力軸９２に固定されたねじ軸７０が出力軸９２とともに回転する。そして、ねじ軸７０の回転運動に伴って、ナット６２は、例えば、−Ｚ方向に直線運動をする。これにより、ジョイントアーム６０が、下方（−Ｚ方向）に移動する。ジョイントアーム６０が、下方（−Ｚ方向）に移動すると、ロッド２０も下方（−Ｚ方向）に移動する。
【００７０】
ロッド２０が、下方（−Ｚ方向）に移動していくと、図１９に示すように、レバーロック金具２８の当接部２８ｄが、支持ユニット４０の上面（＋Ｚ側の面）に当接する。詳しくは、レバーロック金具２８の当接部２８ｄは、支持ユニット４０の上面に配置されたシート部材４９に当接する。この当接によって、レバーロック金具２８は、レバーロック金具２８を支持するねじ２８ａ回りの回転方向Ｒ４回りに若干回動する。レバーロック金具２８が回動すると、図２０に示すように、レバー２６の係合部２６ｅの、レバーロック金具２８の被係合部２８ｃへの係合が外れる。この係合が外れると、スプリングＳ１の弾性回復によって、レバー２６は、回転方向Ｒ２回りに回動する。また、スプリングＳ２の弾性回復によって、レバーロック金具２８は、回転方向Ｒ３回りに若干回動する。以上より、レバー２６の係合部２６ｅと、レバーロック金具２８の被係合部２８ｃとは、非係合状態となる。
【００７１】
さらに、ロッド２０が、下方（−Ｚ方向）に移動していくと、やがて、図１４に示す下死点の位置まで移動する。ロッド２０が下死点の位置まで移動すると、ワーク当接部２３は、図１１に示すように、このコンベアベルト１５０上のワークＷの搬送路１５０ａに交わらない位置まで移動する。これによって、ワークＷは、ストッパ装置１０によって停止されることなく、＋Ｙ方向に搬送される。
【００７２】
なお、コントローラ１００が、モータ本体９１の出力軸９２の回転を制御することで、コントローラ１００は、上死点の位置（第１位置）と下死点の位置（第２位置）との間の任意の位置に、ロッド２０を移動させることができる。
【００７３】
続いて、モータユニット９０に電源が供給されていない場合の、ロッド２０を移動させる方法を、図２１〜図２３を用いて説明する。なお、モータユニット９０に電源が供給されていない状態で、ロッド２０を移動させる場合には、六角レンチである工具２００が用いられる。
【００７４】
先ず、図２１に示すように、ストッパ装置１０のユーザは、支持ユニット４０のキャップ４７を挿入孔４０ｃから取り外す。これにより、挿入孔４０ｃの開口が、開放される。続いて、ユーザは、筐体５０の上部カバー５２のキャップ５３を、挿入孔５２ａから取り外す。これにより、挿入孔５２ａの開口が、開放されるとともに、ユーザが、挿入孔４０ｃ、５２ａを通して、調整部材７２の係合穴７４を視認できる状態になる。
【００７５】
続いて、ユーザは、図２２に示すように、挿入孔４０ｃ、５２ａに工具２００を挿入する。そして、図２３に示すように、工具２００の−Ｚ側の端部を、調整部材７２の係合穴７４に係合させる。この状態で、ユーザが、工具２００をＺ軸回りに回転させると、ねじ軸７０が、工具２００とともに回転する。ねじ軸７０が回転すると、ナット６２が、＋Ｚ方向及び−Ｚ方向のいずれかに直線運動をする。これにより、ロッド２０が、＋Ｚ方向及び−Ｚ方向のいずれかに移動する。
【００７６】
以上、説明したように、本第１実施形態におけるストッパ装置１０では、ねじ軸７０のねじ軸本体７１に、工具２００が係合する係合穴７４が形成されている。このため、ねじ軸７０の係合穴７４に工具２００が係合されることで、ユーザが工具２００を用いて手動でねじ軸７０を回転させることができる。したがって、電源をオフにした時や停電時など、モータユニット９０へ電源が供給されていない場合でも、上死点の位置（第１位置）と下死点の位置（第２位置）との間のロッド２０の移動を容易にすることができる。また、モータユニット９０へ電源が供給されている場合でも、ユーザは、状況に応じて、手動又は電動によるロッド２０の移動を適宜、選択することができる。結果として、モータへの電源の供給の有無に関わらず、ロッド２０を移動させることができるようになり、ストッパ装置１０の使い勝手を向上させることができる。
【００７７】
また、本第１実施形態では、係合穴７４は、ねじ軸本体７１に固定された調整部材７２の頭部７２Ｃに形成されている。このため、従来のストッパ装置１０に、簡単な加工を施すだけで、本第１実施形態に係るストッパ装置１０を実現することができる。具体的には、従来のストッパ装置１０のねじ軸７０の端部に、ねじ穴７３を形成し、調整部材７２を捻じ込むことにより、本第１実施形態に係るストッパ装置１０を実現することができる。これにより、従来のストッパ装置１０又はその部品を流用することが可能になる。結果として、製造コストを抑制することができる。
【００７８】
また、本第１実施形態では、調整部材７２には、比較的、市場流通性が高く、安価なねじ部材が用いられる。このため、ストッパ装置１０の製造コストを抑制することができる。
【００７９】
また、本第１実施形態では、筐体５０の上部カバー５２の挿入孔５２ａには、キャップ５３が取り付けられている。このため、埃や塵が筐体５０内に進入することを防ぐことができる。結果として、ナット６２及びねじ軸７０等の円滑が動きを確保することができるとともに、ナット６２及びねじ軸７０等の各部材の劣化を防ぐことができる。
【００８０】
また、本第１実施形態では、支持ユニット４０は、Ｚ軸方向に直交する方向に筐体５０から張り出されたフランジ部４２を有している。このため、ストッパ装置１０を、コンベアベルト１５０の取付け台１５２に取り付ける場合の取付けの自由度を向上させることができる。
【００８１】
例えば、図２４に示す従来のストッパ装置３００（特開２０１３−１００１５６号公報に記載されたストッパ装置）の場合、支持ユニット４０のフランジ部４２は、筐体５０から、正面方向（−Ｙ方向）、両側面方向（＋Ｘ方向、−Ｘ方向）に張り出されているが、背面方向（＋Ｙ方向）には、張り出されていない。このため、このストッパ装置３００を取付け台１５２に取り付ける場合、図２４に示すように、ストッパ装置３００を正面方向（−Ｙ方向）にスライドさせて、取付け台１５２に取り付ける必要がある。
【００８２】
しかしながら、本第１実施形態に係るストッパ装置１０では、フランジ部４２は、Ｚ軸方向に直交する方向に筐体５０から張り出されている。詳しくは、フランジ部４２は、正面方向（−Ｙ方向）、両側面方向（＋Ｘ方向、−Ｘ方向）、及び背面方向（＋Ｙ方向）のいずれの方向にも張り出されている。このため、図２５に示すように、ストッパ装置１０を正面方向（−Ｙ方向）にスライドさせて、取付け台１５２に取り付けることもできるし、図１２に示すように、側面方向（−Ｘ方向）にスライドさせて、取付け台１５２に取り付けることもできる。また、ストッパ装置１０を背面方向（＋Ｙ方向）にスライドさせて、取付け台１５２に取り付けることもできる。したがって、ストッパ装置１０を、様々な方向から取付け台１５２に取り付けることもできるようになる。結果として、ストッパ装置１０の取付けの自由度を向上させることができ、ストッパ装置１０の使い勝手を向上させることができる。
【００８３】
また、本第１実施形態では、支持ユニット４０の挿入孔４０ｃには、キャップ４７が取り付けられている。このため、ユーザが工具２００を挿入孔４０ｃに挿入しないときには、挿入孔４０ｃの開口をキャップ４７で塞ぐことができる。したがって、挿入孔４０ｃの開口が、常時、露出することがないため、ストッパ装置１０の美観の低下を防ぐことができる。
【００８４】
《第２実施形態》
上記第１実施形態においては、図２に示すように、ねじ軸７０の調整部材７２は、支持ユニット４０のフランジ部４２の鉛直下方（−Ｚ側の方向）に形成され、これにより、上部カバー５２の挿入孔５２ａの開口は、フランジ部４２に覆われるように形成されている。しかしながら、ねじ軸７０が設けられる位置及び挿入孔５２ａの形成位置は、上記第１実施形態で示した位置に限られない。以下、第２実施形態に係るストッパ装置１０Ａについて、図２６を参照しながら説明する。
【００８５】
図２６は、本発明の第２実施形態に係るストッパ装置１０Ａを示す断面図である。図２６に示すように、ストッパ装置１０Ａでは、第１実施形態に係るストッパ装置１０にくらべて、ねじ軸７０が、ロッド２０から＋Ｙ側に離れた位置に配置されている。これにより、上部カバー５２の挿入孔５２ａの開口は、フランジ部４２の下方から、＋Ｙ側にずれた位置に形成される。なお、ストッパ装置１０Ａでは、第１実施形態に係るストッパ装置１０とは異なり、支持ユニット４０に、挿入孔４０ｃは形成されていない。
【００８６】
以上のように構成されたストッパ装置１０Ａでは、支持ユニット４０に、図２及び図３に示されるような挿入孔４０ｃを形成する必要がない。このため、挿入孔４０ｃを形成する工程を割愛することができる。また、挿入孔４０ｃに取り付けられるキャップ４７が不要になる。結果として、ストッパ装置１０Ａの製造コストを抑制することができる。しかしながら、ねじ軸７０がロッド２０から離れた位置に配置されているため、第１実施形態に係るストッパ装置１０にくらべて、筐体５０が大型化してしまうおそれがある。このため、ストッパ装置１０のコンパクト化の観点からは、第１実施形態に係るストッパ装置１０の方が望ましい。
【００８７】
《第３実施形態》
上記第１実施形態においては、図２に示すように、ねじ軸７０は、筐体５０の内部に収納されている。したがって、ねじ軸７０の調整部材７２も、筐体５０の内部に収納されている。しかしながら、ねじ軸７０全体が、筐体５０の内部に収納されている必要はない。以下、ねじ軸７０の一部が筐体５０の外部に露出している第３実施形態に係るストッパ装置１０Ｂについて、図２７を参照しながら説明する。
【００８８】
図２７は、本発明の第３実施形態に係るストッパ装置１０Ｂを示す断面図である。図２７に示すように、ストッパ装置１０Ｂでは、ねじ軸７０の＋Ｚ側の端部が、上部カバー５２の挿入孔５２ａから上方（＋Ｚ方向）に突出している。すなわち、調整部材７２の係合穴７４が、挿入孔５２ａから上方に突出している。
【００８９】
このストッパ装置１０Ｂでは、調整部材７２の係合穴７４が、筐体５０の外部に露出しているため、図２３に示すような、工具２００を挿入孔５２ａに挿入する作業を不要にすることができる。このため、工具２００を用いて、ねじ軸７０を回動させる作業が容易になる。結果として、モータユニット９０に電源が供給されていない状態での、ロッド２０を移動させる作業が容易になる。
【００９０】
ただし、このストッパ装置１０Ｂでは、モータユニット９０の出力軸９２とともに回転するねじ軸７０の一部が、筐体５０の外部に露出することになるため、ユーザの安全性の観点からは、第１実施形態に係るストッパ装置１０の方が望ましい。なお、筐体５０の外部に露出したねじ軸７０の一部を、キャップ５３Ａで覆うようにしてもよい。
【００９１】
以上、本発明の実施形態１〜３について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。
【００９２】
例えば、本実施形態１〜３においては、調整部材７２は、六角穴付きねじ部材である。しかしながら、これに限られず、例えば、プラス形状又はマイナス形状のねじ溝が頭部に形成されたねじ部材であってもよい。この場合、工具２００には、プラスドライバー又はマイナスドライバーを用いる。
【００９３】
また、調整部材７２は、六角ボルトであってもよい。この場合においては、工具２００には、スパナやレンチを用いる。また、頭部に蝶のような取手の付いた雄ねじを持つ蝶ボルトであってもよい。なお、調整部材７２は、上記した六角穴付きねじ部材や六角ボルト、蝶ボルト以外のものであってもよい。
【００９４】
また、本実施形態１〜３においては、調整部材７２は、ねじ軸本体７１のねじ穴７３に捻じ込まれることによって固定されている。しかしながら、これに限らず、調整部材７２を、ねじ軸本体７１に形成された穴に嵌め込んで、止めねじ等によって回り止めされることにより、調整部材７２は固定されてもよい。
【００９５】
また、本実施形態１〜３では、ねじ軸７０のねじ軸本体７１及び調整部材７２は、別体の部材である。しかしながら、これに限らず、ねじ軸本体７１及び調整部材７２は、一体に形成されていてもよい。例えば、図２８に示すように、ねじ軸本体７１の＋Ｚ側の端部に、直接、係合穴７４が形成されていてもよい。これにより、部品点数を少なくすることができる。ただし、従来の装置又は部品を流用できる点で、本実施形態１〜３のストッパ装置１０、１０Ａ、１０Ｂの方が望ましい。
【００９６】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００９７】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、３００  ストッパ装置
２０  ロッド
２１  ロッド本体
２１ａ  挿入孔
２１ｂ  貫通孔
２２  ショックアブソーバ
２３  ワーク当接部
２４  偏角アダプタ
２５  レバーブラケット
２５Ｒ、２５Ｌ  突出部
２５ａ  切欠部
２６  レバー
２６ａ、２６ｂ  孔
２６ｃ  レバーピン
２６ｄ  端部
２６ｅ  係合部
２７  ローラ
２７ａ  ローラピン
２８  レバーロック金具
２８ａ  ねじ部材
２８ｂ  案内面
２８ｃ  被係合部
２８ｄ  当接部
２９  ボルト
２９Ａ  雄ねじ部
２９Ｂ  首部
２９Ｃ  頭部
３０  コイルばね
４０  支持ユニット
４０ａ  貫通孔
４０ｂ  ねじ穴
４０ｃ  挿入孔（第２挿入孔）
４１  シリンダー部
４２  フランジ部
４３  すべり軸受
４４  スクレーパ
４５  ストッパリング
４６  ストッパプレート
４７  キャップ（第２蓋部材）
４８  ロッド回り止め部材
４９  シート部材
５０  筐体
５１  フレーム
５１ａ、５１ｂ  端面
５１ｃ  側面
５２  上部カバー
５２ａ  挿入孔（第１挿入孔）
５２ｂ  面
５３、５３Ａ  キャップ（第１蓋部材）
５４  下部カバー
５５  切欠部
６０  ジョイントアーム
６１  ジョイントアーム本体
６１ａ、６１ｃ  貫通孔
６１ｂ  座ぐり部
６２  ナット
７０  ねじ軸
７１  ねじ軸本体
７１Ａ  雄ねじ部
７１Ｂ  首部
７１Ｃ  頭部
７２  調整部材
７２Ｃ  頭部
７３  ねじ穴
７４  係合穴（係合部）
８０  支持ユニット
８０ａ  貫通孔
８１  玉軸受
８２  押さえ部材
９０  モータユニット
９１  モータ本体
９２  出力軸（回転軸）
９３  ケーブル
１００  コントローラ
１５０  コンベアベルト
１５０ａ  搬送路
１５１  コンベアローラ
１５２  取付け台
１５２ａ  取付け溝部
１５３  ボルト
２００  工具
Ｓ１、Ｓ２  スプリング
Ｗ  ワーク
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４  回転方向
【図１】
2015054774.tif 000003
【図２】
2015054774.tif 000004
【図３】
2015054774.tif 000005
【図４】
2015054774.tif 000006
【図５】
2015054774.tif 000007
【図６】
2015054774.tif 000008
【図７】
2015054774.tif 000009
【図８】
2015054774.tif 000010
【図９】
2015054774.tif 000011
【図１０】
2015054774.tif 000012
【図１１】
2015054774.tif 000013
【図１２】
2015054774.tif 000014
【図１３】
2015054774.tif 000015
【図１４】
2015054774.tif 000016
【図１５】
2015054774.tif 000017
【図１６】
2015054774.tif 000018
【図１７】
2015054774.tif 000019
【図１８】
2015054774.tif 000020
【図１９】
2015054774.tif 000021
【図２０】
2015054774.tif 000022
【図２１】
2015054774.tif 000023
【図２２】
2015054774.tif 000024
【図２３】
2015054774.tif 000025
【図２４】
2015054774.tif 000026
【図２５】
2015054774.tif 000027
【図２６】
2015054774.tif 000028
【図２７】
2015054774.tif 000029
【図２８】
2015054774.tif 000030