(57)【要約】【課題】  主にスタッカークレーンに用いる停止位置検証システムを提供する。【解決手段】  クレーン昇降装置に設置される撮像装置と、撮像装置が撮像した画像に基づいて、各棚の停止目標座標に対するスタッカークレーンの停止位置のずれを検証する停止目標座標検証装置と、を有し、停止目標座標検証装置は、撮像装置に対して撮像指示をし、撮像指示により撮像された各棚の画像を取得して、記憶部に記憶する画像取得部と、画像に基づいて、棚に対するスタッカークレーンの停止位置を検出する停止位置検出部と、停止位置検出部の検出結果に基づいて、各棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置ずれ量を算出する停止位置ずれ量算出部と、を有する停止目標座標検証による。【選択図】図１
2015054768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面から立設されている複数の支柱の連方向と段方向に複数設置され、コンテナ受材の前面先端が開放されている棚に対して、物品が格納される容器を前記各棚の前面開放部に向けて移載し、前記容器を前記各棚に移載する入出庫装置を備えたクレーン昇降装置を有するスタッカークレーンと、
前記スタッカークレーンを所定の座標に移動させる制御装置と、
を有するスタッカークレーンの停止目標座標検証システムであって、
前記クレーン昇降装置に設置される撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、前記各棚の停止目標座標に対する前記スタッカークレーンの停止位置のずれを検証する停止目標座標検証装置と、を有し、
前記停止目標座標検証装置は、
前記撮像装置に対して撮像指示をし、前記撮像指示により撮像された前記各棚の画像を取得して、記憶部に記憶する画像取得部と、
前記画像に基づいて、前記棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置を検出する停止位置検出部と、
前記停止位置検出部の検出結果に基づいて、前記各棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置ずれ量を算出する停止位置ずれ量算出部と、
を有することを特徴とする停止目標座標検証システム。
【請求項２】
前記停止位置検出部は、
前記各棚のうち、停止位置の基準とする基準棚の画像に基づいて基準停止位置を検出し、
前記各棚のうち、前記基準棚以外の計測棚の画像に基づいて計測停止位置を検出し
前記停止位置ずれ量算出部は、前記基準停止位置と前記計測停止位置とを比較し、各計測棚における前記スタッカークレーンの停止位置のずれ量を算出する、
請求項１記載の停止目標座標検証システム
【請求項３】
前記停止位置検出部は、
前記記憶部に記憶された各棚の画像における前記スタッカークレーンの過去の停止位置と、前記撮像装置が新たに撮像した各棚の画像における前記スタッカークレーンの現在の停止位置と、をそれぞれ検出し、
前記停止位置ずれ量算出部は、前記過去の停止位置と前記現在の停止位置とを比較し、各計測棚における前記スタッカークレーンの停止位置のずれ量を算出する、
請求項１記載の停止目標座標検証システム
【請求項４】
前記撮像装置は、寸法が既知であって、前記各棚に設置されている部材を撮像し、
前記停止位置検出部は、前記撮像された部材の画像から１画素当たりの長さを算出し、
前記停止位置ずれ量算出部が算出する前記停止位置ずれ量は、単位を長さとする、
請求項１乃至３のいずれかに記載の停止目標座標検証システム。
【請求項５】
前記停止位置ずれ量算出部による算出結果に基づいて、前記棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置の誤差を算出する停止位置誤差算出部、を有する請求項１乃至４のいずれかに記載の停止目標座標検証システム。
【請求項６】
前記停止目標座標検証装置は、前記各部の処理を実行するソフトウェアと、前記ソフトウェアを実行可能な情報処理装置により構成される、請求項１乃至５のいずれかに記載の停止目標座標検証システム。
【請求項７】
前記停止目標座標検証装置と前記撮像装置とは、通信回線を介して接続される、請求項１乃至６のいずれかに記載の停止目標座標検証システム。
【請求項８】
床面から立設されている複数の支柱の連方向と段方向に複数設置され、コンテナ受材の前面先端が開放されている棚に対して、物品が格納される容器を前記各棚の前面開放部に向けて移載し、前記容器を前記各棚に移載する入出庫装置を備えたクレーン昇降装置を有するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンを所定の座標に移動させる制御する制御装置と、を有するスタッカークレーンにおける停止目標座標検証方法であって、
前記クレーン昇降装置に設置される撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、前記各棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置のずれを検証する停止目標座標検証装置と、により構成される停止目標座標検証システムが、
前記撮像装置により撮像された前記各棚の画像を記憶する画像記憶ステップと、
前記画像に基づいて、前記棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置を検出する停止位置検出ステップと、
前記停止位置検出ステップの検出結果に基づいて、前記各棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置ずれ量を算出する停止位置ずれ量算出ステップと、
を実行することを特徴とする停止目標座標検証方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主にスタッカークレーンに用いる停止目標座標検証システム及び停止目標座標検証方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
床面に立設させた複数の支柱の間の連方向（左右方向）と段方向（上下方向）に設置された複数の棚に対し、物品が格納される容器を自動的に搬入出（移載）するスタッカークレーンが知られている。
【０００３】
所定位置の棚に対して容器（コンテナ）の移載を行うには、その棚に対する正確な位置にスタッカークレーンが移動して停止しなければならない。そのためには、スタッカークレーンは、各棚に対する停止目標座標を制御装置に記憶している。この停止目標座標は、スタッカークレーンの敷設工事後に、設計図を基にして生成した設計座標に対して、後述する方法等により得た補正値を加味してなる。
【０００４】
棚の敷設やスタッカークレーンの敷設が設計図通りであれば、停止目標座標は設計座標と同じになるから、補正などをすることなく各棚に対して寸分の狂いもなくスタッカークレーンを移動・停止させることができる。しかし、実際には、各部品の公差や、施工時の設置誤差などがあるので、設計座標に基づいてスタッカークレーンを移動・停止させても、実際の棚の位置との関係において誤差が生じる。誤差などが大きくなると、実際の棚にコンテナを移載するときのスタッカークレーンの停止位置が、その棚に対する位置から大きくずれる。そうすると、棚におけるコンテナの移載に支障をきたすことになる。
【０００５】
停止目標座標をより正確なものにするために、設計座標に基づいてスタッカークレーンを移動させた後に、その各棚に対するスタッカークレーンの実際の停止位置とのずれの有無を目視にて確認すればよい。確認の結果、スタッカークレーンの停止位置が棚に対してずれていれば、そのずれの量を計測し、これに基づいて補正値を修正し、この修正後の座標を停止目標座標とすればよい。
【０００６】
しかし、スタッカークレーンが設置されるような棚は、その数が全体で数百や数千に及ぶ。したがって、各棚に対する設計座標に基づくスタッカークレーンの停止位置の確認作業を、すべて目視で確認し、ずれ量を人手によって計測して、補正値を修正する作業は、膨大な作業量となり、困難である。
【０００７】
そこで、幾つか棚に係る設計座標に基づいてスタッカークレーンを移動させ、各設計座標による停止位置で、ずれ量を実測し、その他の棚のずれ量を、実測したずれ量に基づいて統計的処理により算出する方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００８】
また、棚の開口前面に容器の搬入出を容易かつ確実にするための、落下防止金具を設けるものが知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−１４８６２４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４３７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
棚や支柱の位置は、設置工事の後において変位する量は小さいので、特許文献１の方法のように、設置工事の後でサンプル的に実測を行い、残りは統計的処理によって算出したずれ量を用いて停止目標座標を生成しても、その精度を保つことはできる。
【００１１】
しかし、特許文献２に示すような落下防止金具が設置されている棚の場合は、事情が異なる。落下防止金具は、棚に対してコンテナを移載するときに可動する。すなわち、落下防止金具は、使用によって竣工時の位置から変位する可能性が高い。この変位量が大きくなると、仮に、特許文献１に示すような方法によって停止目標座標を生成しても、経時的に停止目標座標と実際のスタッカークレーンの停止位置との間に誤差が生じてくる可能性がある。
【００１２】
また、棚板に落下防止金具を設置するときは、正確な位置に固定する必要がある。ここでも、施工上の誤差が生じるおそれがある。
【００１３】
たとえば、特許文献１の方法を用いて各棚に対する停止目標座標を生成した後に、再度サンプル的に指定した棚に対してスタッカークレーンを移動させて、当該棚に対するコンテナの移載に支障があるか否かを確認し、落下防止金具の位置の調整を行う必要がある。
【００１４】
このような落下防止金具の調整作業は、高所作業になることもある。また、調整のために計測するにしても、人為的に行うことで更なる誤差を生じさせる懸念もある。
【００１５】
そこで、本発明は、停止目標座標検証作業を人手によることなく、安全かつ正確に行うことができる、スタッカークレーンの停止目標座標検証システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、床面から立設されている複数の支柱の連方向と段方向に複数設置され、コンテナ受材の前面先端が開放されている棚に対して、物品が格納される容器を前記各棚の前面開放部に向けて移載し、前記容器を前記各棚に移載する入出庫装置を備えたクレーン昇降装置を有するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンを所定の座標に移動させる制御装置と、を有するスタッカークレーンの停止目標座標検証システムであって、前記クレーン昇降装置に設置される撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて、前記各棚の停止目標座標に対する前記スタッカークレーンの停止位置のずれを検証する停止目標座標検証装置と、を有し、前記停止目標座標検証装置は、前記撮像装置に対して撮像指示をし、前記撮像指示により撮像された前記各棚の画像を取得して、記憶部に記憶する画像取得部と、前記画像に基づいて、前記棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置を検出する停止位置検出部と、前記停止位置検出部の検出結果に基づいて、前記各棚に対する前記スタッカークレーンの停止位置ずれ量を算出する停止位置ずれ量算出部と、、を有することを最も主な特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、停止目標位置検証作業を人手によることなく、安全かつ正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る停止目標座標検証システムの実施の形態を示す機能ブロック図である。
【図２】上記停止目標座標検証システムが備える撮像装置の設置状態の例を示す平面図である。
【図３】上記停止目標座標検証システムが備える情報処理装置の処理動作の例を示すフローチャートである。
【図４】上記停止目標座標検証システムが備える撮像装置が撮像した基準画像の例を示す図である。
【図５】上記停止目標座標検証システムが備える撮像装置が撮像した計測画像の例を示す図である。
【図６】スタッカークレーンを走行方向側面から見た側面図である。
【図７】スタッカークレーンを走行方向上面から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
●スタッカークレーンの概要
以下、本発明に係る停止目標座標検証システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、スタッカークレーンについて説明する。図６及び図７は、本発明を適用可能なスタッカークレーンと、スタッカークレーンによって物品が移載される棚の例を示す概略図である。
【００２０】
図６は、スタッカークレーン１００を走行方向側面から見た側面図である。スタッカークレーン１００により物品が移載される棚を構成するコンテナ受材３０１は、床面に立設された複数の棚支柱３００の間の連方向（図６紙面左右方向）と段方向（図６紙面上下方向）に複数設置されている。コンテナ受材３０１の前面先端は開放されていて、物品が格納される容器であるコンテナ４００は、コンテナ受材３０１の開放部に向けて移載される。コンテナ受材３０１の前面先端には、コンテナ４００の落下を防止するための、落下防止金具３０２が設けられている。
【００２１】
落下防止金具３０２は、寸法が既知であって各棚に設置されている部材である。落下防止金具３０２は、例えば、棚の開放部に向かって右側に位置するコンテナ受材３０１の前面先端に設けられている。この落下防止金具３０２を撮像した画像において画像解析処理をすることで、後述する処理において、スタッカークレーン１００の停止目標座標のずれ量を、長さを単位とする数量をもって検証することができる。
【００２２】
また、図６に示すように、スタッカークレーン１００は、クレーン制御盤１０１と、クレーン走行装置１０２と、クレーン昇降装置１０３と、を有してなる。
【００２３】
クレーン制御盤１０１は、スタッカークレーン１００全体の動作を制御する制御装置である。クレーン制御盤１０１により、クレーン走行装置１０２とクレーン昇降装置１０３は動作をし、スタッカークレーン１００を所定の停止目標座標に向けて移動させ、停止させる。
【００２４】
クレーン走行装置１０２は、走行装置であって、クレーン制御盤１０１からの動作指示に応じて、紙面左右方向に移動する。クレーン走行装置１０２の移動方向及び移動量は、クレーン制御盤１０１から指示される。クレーン制御盤１０１からクレーン走行装置１０２への指示は、コンテナ４００を移載するコンテナ受材３０１に対する停止目標座標による。この停止目標座標に向けてクレーン走行装置１０２は走行移動して停止する。
【００２５】
クレーン昇降装置１０３は、クレーン制御盤１０１からの動作指示に応じて、紙面上下方向に移動する。クレーン昇降装置１０３の移動方向及び移動量は、クレーン制御盤１０１から指示される。クレーン制御盤１０１からクレーン昇降装置１０３への指示は、コンテナ４００を移載するコンテナ受材３０１に対する停止目標座標による。この停止目標座標に向けて、クレーン昇降装置１０３は昇降移動して停止する。なお、クレーン昇降装置１０３には、コンテナ４００をコンテナ受材３０１へと移載する入出庫装置（不図示）が備えられている。
【００２６】
スタッカークレーン１００は、上記した走行移動および昇降移動を行う際に、レーザー距離計によってクレーン走行装置１０２とクレーン昇降装置１０３の位置を検出している。レーザー距離計によって検出された値は、クレーン制御盤１０１から情報処理装置１０へ伝送される。
【００２７】
スタッカークレーン１００は、指定された停止目標座標に向けて移動する。そして、レーザー距離計により検出されるクレーン走行装置１０２の走行方向における位置（図６紙面左右方向）と、同じくクレーン昇降装置１０３の昇降方向（図６紙面上下方向）における位置と、によって所定の停止位置に停止する。
【００２８】
したがって、スタッカークレーン１００の停止位置は、クレーン走行装置１０２の走行方向における停止位置とクレーン昇降装置１０３の昇降装置における停止位置により構成される。
【００２９】
このスタッカークレーン１００の停止位置に対しては、停止目標座標との誤差はある程度許容される。したがって、コンテナ４００を移載する棚に対するスタッカークレーン１００の停止位置は、当該停止位置における停止目標座標に対して、停止目標座標±許容誤差内であれば、正常動作とみなし、移動の動作を終了する。
【００３０】
図７は、スタッカークレーン１００を走行方向上面から見た平面図である。図７に示すように、棚支柱３００は、スタッカークレーン１００が走行するレール１０４を挟んで両側に設置されている。すなわち、スタッカークレーン１００は、走行方向左右に設けられているコンテナ受材３０１に対してコンテナ４００を移載する。
【００３１】
●停止目標座標検証システム
次に、本発明に係る停止目標座標検証システムの実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る停止目標座標検証システム１の構成を示す機能ブロック図である。停止目標座標検証システム１は、停止目標座標検証装置である情報処理装置１０と、撮像装置であるネットワークカメラ２０と、を有してなる。
【００３２】
●撮像装置
まず、ネットワークカメラ２０について説明する。図２は、ネットワークカメラ２０をクレーン昇降装置１０３に設置した状態の例を示す平面図である。図２に示すように、ネットワークカメラ２０はクレーン昇降装置１０３の端部付近に固定される撮像装置である。ネットワークカメラ２０の画角には、落下防止金具３０２が収まる状態になっている。後述するように、ネットワークカメラ２０が撮像する画像は、スタッカークレーン１００の停止目標座標に関わらず、同一の画角で固定されている。図２においてネットワークカメラ２０は１台のみを表している。しかし、コンテナ４００を移載する２つの方向を同時に撮像する場合はそれぞれの向きに同様に設置すれば良い。また、主な被写体となる落下防止金具３０２を照明するための照明装置２１も、ネットワークカメラ２０と同様に設置されている。これらネットワークカメラ２０や照明装置２１は、クレーン昇降装置１０３から取り外し可能なものである。すなわち、ネットワークカメラ２０は常設されるものではなく、停止目標座標の検証を行うときに設置すれば良い。
【００３３】
なお、落下防止金具３０２は、棚を構成するコンテナ受材３０１の先端（開放部）のいずれか一方に設置されていれば良いので、ネットワークカメラ２０の固定位置は、落下防止金具３０２が画角に収まる位置であれば、任意の位置で構わない。ただし、後述する処理において落下防止金具３０２の位置を正確に把握するために、落下防止金具３０２とネットワークカメラ２０は正対する位置であることが望ましい。
【００３４】
情報処理装置１０とネットワークカメラ２０は、通信回線によって接続されている。情報処理装置１０とネットワークカメラ２０の接続回線は、有線回線でも、無線回線でもよい。
【００３５】
また、ネットワークカメラ２０には図示しない記憶部と、外部記憶への接続部とを備えていてもよい。この場合、後述する処理においてネットワークカメラ２０は、全ての棚に設置されている落下防止金具３０２を撮像した画像を記憶部に記憶しておいてもよい。この場合、その後に、接続部を介して外部記憶部に撮像した画像を転送し、これを情報処理装置１０に取り込むようにしてもよい。
【００３６】
●停止目標座標検証装置
情報処理装置１０は、停止目標座標検証システム１の全体の処理動作を制御する。この各処理動作の制御は、情報処理装置１０のハードウェア資源において動作するソフトウェアによる情報処理によって実現される。すなわち、情報処理装置１０において実行可能なソフトウェアによって、後述する停止目標座標検証システム１の処理は実行される。
【００３７】
図１に示すように停止目標座標検証システム１において実行される各処理は、情報処理装置１０が有する画像取得部１１と、停止位置検出部１２と、停止位置ずれ量算出部１３と、によって実行される。
【００３８】
画像取得部１１は、ネットワークカメラ２０に対する撮像指示を行う。撮像指示は、クレーン制御盤１０１の制御により、スタッカークレーン１００が、所定の停止目標座標に移動して停止したときに行われる。この撮像指示によってネットワークカメラ２０は、当該停止目標座標に係る落下防止金具３０２を含む画像を撮像する。撮像された画像は、通信回線を介して情報処理装置１０に送信される。この送信された画像は、情報処理装置１０の図示しない記憶部に、停止目標座標とスタッカークレーン１００の実際の停止位置と共に記憶される。この場合、情報処理装置１０の記憶部は、揮発性メモリでもよいし、不揮発性メモリでもよい。また、外部記憶装置であってもよい。
【００３９】
停止位置検出部１２は、ネットワークカメラ２０により撮像された落下防止金具３０２を含む画像に対する画像解析処理を行う。この画像解析処理の結果に基づいて、各コンテナ受材３０１に対するスタッカークレーン１００の停止位置において、クレーン昇降装置１０３と落下防止金具３０２との相対的な位置が検出できる。すなわち、停止位置検出部１２による画像解析処理により、撮像された落下防止金具３０２の画像に基づいて、各コンテナ受材３０１に対するスタッカークレーン１００の停止目標座標を検出することができる。停止位置検出部１２における処理の詳細は後述する。
【００４０】
位置ずれ量算出部１３は、停止位置検出部１２における検出結果に応じて、落下防止金具３０２に対するスタッカークレーン１００の相対的な停止位置のずれ量を算出する。位置ずれ量算出部１３は、停止位置検出部１２によって検出されたスタッカークレーン１００の停止位置（各停止位置における落下防止金具３０２との相対的な位置）と、基準となる停止位置（基準とする落下防止金具３０２との相対的な位置）の比較処理を行う。この比較処理により、所定の停止目標座標に対するスタッカークレーン１００の停止位置の位置ずれを起こしている量（位置ずれ量）を算出することができる。位置ずれ量算出部１３における処理の詳細は後述する。
【００４１】
停止位置誤差算出部１４は、位置ずれ量算出部１３により算出された位置ずれ量に相当する停止目標座標の誤差データを算出する。位置ずれ量は、ゼロであることを理想とするが、実際には、わずかな誤差により、位置ずれ量ゼロになることは多くない。そこで、実際は、許容誤差範囲を予め規定しておき、この許容誤差範囲を超えた場合には、停止目標座標に対する位置ずれ量の誤差を補正するための誤差データを算出する。この誤差データを算出したときは、図示しない報知手段を用いて、それを報知してもよい。
【００４２】
ここで、報知手段とは、情報処理装置１０が接続される図示しない表示手段に対する表示の変化等をいう。また、情報処理装置１０が備える図示しない音声出力手段を報知手段として用いることで、所定の音の出力により報知してもよい。
【００４３】
●停止目標座標検証方法１
次に、情報処理装置１０の処理動作の実施形態について図面を参照しながら説明する。スタッカークレーン１００のクレーン制御盤１０１に対する動作指示も、情報処理装置１０により実行されるものとする。
【００４４】
図３は、本実施形態に係る情報処理装置１０の処理動作の流れの例を示すフローチャートである。図３において、各処理ステップについては、Ｓ１、Ｓ２・・・のように示す。
【００４５】
まず、情報処理装置１０が、クレーン制御盤１０１に対して、予め規定した基準となるコンテナ受材３０１（棚）の停止目標座標にスタッカークレーン１００を移動させるように指示をする基準移動処理を実行する（Ｓ１）。基準移動処理（Ｓ１）は、基準となるコンテナ受材３０１に対する停止目標座標を用いて、スタッカークレーン１００を移動させて停止する処理である。ここで、当該停止目標座標に係る停止位置がずれているときは、調整作業を行って、スタッカークレーン１００を正常な停止位置に停止させる。
【００４６】
次に、画像取得部１１が、ネットワークカメラ２０に対して撮像指示をし、基準となるコンテナ受材３０１に設置されている落下防止金具３０２の画像を取得する基準画像取得処理を実行する（Ｓ２）。ここで取得される画像を「基準画像２００」という。基準画像２００は、情報処理装置１０の図示しない記憶部に記憶されてもよい。言い換えると基準画像２００は、基準棚を撮影した画像ともいえる。
【００４７】
次に、停止位置検出部１２が、取得した基準画像２００に基づいて、落下防止金具３０２の基準位置を検出する基準位置検出処理を実行する（Ｓ３）。基準位置検出処理（Ｓ３）は、基準画像２００内にある落下防止金具３０２の画像から、当該基準画像２００中における落下防止金具３０２の位置を検出する処理である。また、基準位置検出処理（Ｓ３）は、当該基準画像２００中における落下防止金具３０２の寸法を画素数へと変換するための変換係数とを算出する。
【００４８】
基準位置検出処理（Ｓ３）の詳細について、図４を用いて説明する。図４は、基準となる落下防止金具３０２（基準落下防止金具）を撮像した基準画像２００の例である。なお、図４は、コンテナ受材３０１の前面開放部に向かって左側のコンテナ受材３０１の先端に落下防止金具３０２が設置されている場合の例である。
【００４９】
図４には、落下防止金具３０２の前面と、この落下防止金具３０２の前面を囲うように、幾つかの線分が描かれている。これら線分の説明は後述する。図４に示すように、ネットワークカメラ２０によって撮像された基準となる棚における落下防止金具３０２は、基準画像２００のほぼ中央に位置している。なお、基準画像２００は、情報処理装置１０が備える図示しない表示部に表示される。
【００５０】
まず、停止位置検出部１２により、落下防止金具３０２の輪郭部分を抽出する画像解析処理が実行される。図４において落下防止金具３０２の輪郭は、直線で描かれている。しかし、実際の画像では、輪郭の直線を構成する画素は、一直線に並んでいるわけではなく、多少のばらつきがある。輪郭を抽出する画像解析処理では、このバラツキを考慮して、落下防止金具３０２の前面の輪郭の位置を特定する。例えば、落下防止金具３０２の輪郭を構成する各辺のうち、上辺を抽出する場合を説明する。この上辺において、一定の間隔で５つの画素を抽出する。この５つの画素のうち、最も上側に位置する点と、最も下に位置する点とを排除した残こり３点の中心点を、輪郭の位置とする。
【００５１】
輪郭の位置が特定された後に、輪郭に相当する位置において線分が描かれる。この線分によって、走行方向（紙面左右方向）における落下防止金具３０２の基準位置と、昇降方向（紙面上下方向）における落下防止金具３０２の基準位置が検出される。
【００５２】
走行方向（紙面左右方向）における落下防止金具３０２の基準位置を、第１走行方向基準位置２０１及び第２走行方向基準位置２０２とする。また、昇降方向（紙面上下方向）における落下防止金具３０２の基準位置は、昇降方向基準位置２０３とする。
【００５３】
コンテナ４００をコンテナ受材３０１に対して移載するときには、落下防止金具３０２の左右方向の位置は両方ともにハッキリさせておく必要がある。ここで、落下防止金具３０２の左右方向の位置をハッキリさせておくのは、後述するように、基準画像２００において、１画素（ピクセル）当たりの寸法（長さ）を算出するためである。また、後述するように基準画像２００とその他の落下防止金具３０２の画像と比較して、コンテナ受材３０１に対する位置ずれ量の算出するためである。
【００５４】
一方、上下方向においては、いずれか一方の位置をハッキリすればよい。本実施形態においては、コンテナ４００は落下防止金具３０２の上方向を基準とする。
【００５５】
以上の処理により、図４に示すように基準画像２００では、コンテナ受け３０１の画像とともに、コンテナ受け３０１に対する基準停止位置を視認可能な状態にする。すなわち、基準画像２００には、第１走行方向基準位置２０１、第２走行方向基準位置２０２、昇降方向基準位置２０３を示す線分が描かれる。
【００５６】
この描かれた線分である第１走行方向基準位置２０１と、第２走行方向基準位置２０２と、昇降方向基準位置２０３の画面中の位置に関する座標データは、図示しない記憶部に記憶される。
【００５７】
また、落下防止金具３０２の実際の寸法Ｌは予め特定されている。そこで、基準画像２００内の落下防止金具３０２の輪郭を検出する画像解析処理の後に、ネットワークカメラ２０にて撮像される画像の１画素当たりの寸法（長さ）を換算するための係数を算出する処理が実行される。例えば、第１走行方向基準位置２０１と第２走行方向基準位置２０２との間の画素数が１００画素であって、寸法Ｌが５０ｍｍであれば、算出される係数は、「０．５ｍｍ／画素」となる。算出された係数は、図示しない記憶部に記憶される。
【００５８】
次に、クレーン制御盤１０１に対して、基準以外の棚のコンテナ受材３０１である計測対象のコンテナ受材３０１の停止目標座標にスタッカークレーン１００を移動させるように指示をする計測移動処理が実行される（Ｓ４）。計測移動処理（Ｓ４）は、スタッカークレーン１００の停止目標座標に対して、スタッカークレーン１００を移動させる処理である。
【００５９】
次に、画像取得部１１が、ネットワークカメラ２０に対して撮像指示をし、計測対象となる棚に係る落下防止金具３０２の画像を取得する計測画像取得処理を実行する（Ｓ５）。ここで取得される画像を「計測画像２１０」という。言い換えると計測画像２１０は、基準棚以外の棚である計測棚を撮影した画像ともいえる。
【００６０】
次に、停止位置検出部１２が、取得した計測画像２１０に基づいて、計測対象の落下防止金具３０２の位置を検出する計測位置検出処理を実行する（Ｓ６）。計測位置検出処理（Ｓ６）は、計測画像２１０内にある落下防止金具３０２の画像から、当該計測画像２１０中における落下防止金具３０２の位置（計測停止位置）を検出する処理である。
【００６１】
計測位置検出処理（Ｓ６）の詳細について図５を用いて説明する。図５は、計測対象となる落下防止金具３０２（計測落下防止金具）を撮像したときの計測画像２１０の例である。なお、計測画像２１０は、情報処理装置１０が備える図示しない表示部に表示される。計測落下防止金具とは、基準落下防止金具以外の落下防止金具３０２をいう。
【００６２】
また、図５は図４と同様に、コンテナ受材３０１の前面開放部に向かって左側のコンテナ受材３０１の先端に落下防止金具３０２が設置されている場合の例である。
【００６３】
図５に示すように、ネットワークカメラ２０によって撮像された計測対象の落下防止金具３０２は、基準画像２００と比較すると、落下防止金具３０２の位置は画像右上にずれている。
【００６４】
この計測画像２１０における落下防止金具３０２の位置の違いが、スタッカークレーン１００における停止目標座標と、各棚とのずれを示している。
【００６５】
まず、停止位置検出部１２により、落下防止金具３０２の輪郭部分を抽出する画像解析処理が実行される。図５において落下防止金具３０２の輪郭は、直線で描かれている。しかし、実際の画像においては多少のバラツキがある。輪郭を抽出する画像解析処理では、このバラツキを考慮して、落下防止金具３０２の前面の輪郭の位置を特定する。輪郭位置の特定処理は、すでに説明をした基準画像２００に対する処理と同様である。
【００６６】
輪郭の位置が特定された後に、計測画像２１０中の輪郭に相当する位置において線分が描かれる。この線分によって、走行方向（紙面左右方向）における落下防止金具３０２の計測位置と、昇降方向（紙面上下方向）における落下防止金具３０２の計測位置が検出される。
【００６７】
走行方向（紙面左右方向）における落下防止金具３０２の計測位置を、走行方向計測位置２１２とする。また、昇降方向（紙面上下方向）における落下防止金具３０２の計測位置は、昇降方向計測位置２１３とする。
【００６８】
計測画像２１０には、走行方向計測位置２１２と、昇降方向計測位置２１３の、それぞれに相当する位置に線分が描かれている。
【００６９】
また、計測位置検出処理（Ｓ６）において、図示しない記憶部に記憶されている第１走行方向基準位置２０１と、第２走行方向基準位置２０２と、昇降方向基準位置２０３とを、計測画像２１０に描画する。これが、図５に示した状態である。
【００７０】
次に、停止位置ずれ量算出部１３が、計測画像２１０において、走行方向計測位置２１２と第２走行方向基準位置２０２との間の画素数を算出する。また、昇降方向計測位置２１３と昇降方向基準位置２０３との間の画素数を算出する。
【００７１】
算出されたそれぞれの画素数に対して予め算出されている係数を掛け合わせて、走行方向と昇降方向における「ずれ量」を算出する。
【００７２】
次に、停止位置誤差算出部１４において、算出された「ずれ量」に基づき、計測対象とされた落下防止金具３０２に対応するスタッカークレーン１００の停止目標座標と、上記のずれ量に相当する座標誤差を表す誤差データが算出される（Ｓ７）。すなわち、停止位置ずれ量算出部１３による算出結果に応じて、誤差データが算出される。このとき誤差データを算出する際には、先にも述べたとおりスタッカークレーン１００の停止位置には停止目標座標に対する停止誤差を含んでいる。このため、誤差データは、「ずれ量−（停止目標座標−停止位置）」となる。なお、停止誤差とは、「停止目標座標−停止位置」である。
【００７３】
算出される誤差データは、計測対象とされた落下防止金具３０２に対応するコンテナ受材３０１の連番号と段番号をインデックスとして、走行方向誤差２０４と昇降方向誤差２０５と、を対とする構成からなるデータである。
【００７４】
この誤差データは、インデックスとされた連番号と段番号と共に、図示しない記憶部に記憶される。
【００７５】
次に、計測対象とするコンテナ受材３０１の全てに対して処理が終了したか否かの判定処理を実行する（Ｓ８）。計測対象とする全てのコンテナ受材３０１に対する処理が終了していれば（Ｓ８のＹ）、当該処理は終了する。計測対象とする全てのコンテナ受材３０１に対する処理が終了していなければ（Ｓ８のＮ）、処理を計測移動処理（Ｓ４）に戻す。
【００７６】
計測移動処理（Ｓ４）において、計測画像取得処理（Ｓ５）が行われていないコンテナ受材３０１に対してスタッカークレーン１００を移動させて、処理を継続する。
【００７７】
以上説明した停止目標座標検証システム１における停止目標座標検証方法によれば、画像処理を活用することで、スタッカークレーン１００の停止目標座標の検証を容易に行うことができる。
【００７８】
画像処理により、停止目標座標のずれを確認できることで、ずれの量とずれの方向を容易に把握しやすくなる。また、竣工時に全ての棚に対して停止目標座標検証を行なうとき、人手によらずソフトウェア処理のみで実行することができ、ずれ量を座標に換算して算出できるので、調整稼働を大幅に削減することができる。さらに、基準とする棚に設置されている落下防止金具３０２に対する停止目標座標だけを精度良く調整することで、他の棚に対する停止目標座標を自動的に検証することができる。
【００７９】
●停止目標座標検証方法２
次に、情報処理装置１０の処理動作の別の実施形態について説明する。基準移動処理（Ｓ１）及び基準画像取得処理（Ｓ２）によって、取得された基準画像２００は、図示しない記憶部に記憶されている。また、計測移動処理（Ｓ４）と計測画像取得処理（Ｓ５）によって、各コンテナ受材３０１の計測画像２１０も、図示しない記憶部に記憶されている。すなわち、情報処理装置１０の記憶部には、全てのコンテナ受材３０１における落下防止金具３０２の画像が、コンテナ受材３０１毎の停止目標座標と関連付けられて記憶されている。
【００８０】
そこで、情報処理装置１０において、全てのコンテナ受材３０１に対して、新たに計測移動処理（Ｓ４）と計測画像取得処理（Ｓ５）を実行してもよい。この場合、取得した計測画像２１０と、すでに記憶部に蓄積されている計測画像２１０と、を用いて、停止位置誤差算出処理（Ｓ７）を実行する。
【００８１】
例えば、記憶部に記憶されている計測画像２１０が竣工後に取得されたものであるとする。ある程度の運用期間が経過したときに、記憶されている過去の計測画像２１０を読み出して、現在の計測画像２１０を用いた上記の処理を実行する。これによって、経時的に変化する可能性がある落下防止金具３０２とスタッカークレーン１００との相対位置のずれを、検証することができる。
【００８２】
これによって、運用後のメンテナンス時においても、スタッカークレーン１００の停止目標座標のずれ量の検出と、その補正を自動的に行うことができる。
【００８３】
また、上記の実施形態は、各コンテナ受材３０１の先端に設けられた落下防止金具３０２のエッジを捉えて停止目標座標の検証を行ったが、コンテナ受材３０１のエッジを直接捉えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１      停止目標座標検証システム
１０    情報処理装置
２０    ネットワークカメラ
１００  スタッカークレーン
１０１  クレーン制御盤
１０２  クレーン走行装置
１０３  クレーン昇降装置
３０２  落下防止金具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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