(57)【要約】【課題】溶接玉の表面が滑らかであっても溶接玉の輪郭を問題なく検出することができる技術を提供する。【解決手段】溶接品質検査装置２０は、固定子鉄心６の中心軸方向Cに対して実質的に平行な方向で溶接玉１４ａを撮像して画像データを生成するカメラ２１と、溶接玉１４ａに向かって青色光を照射すると共に、その青色光が、溶接玉１４ａで反射してカメラ２１に届くように配置された、２つの内周側照明２２及び２つの外周側照明２３と、画像データを参照し、反射による溶接玉１４ａの発光領域に基づいて、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを検出する輪郭検出部３０と、を備える。固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける各照明と固定子鉄心６との間の距離D2は、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける溶接玉１４ａと固定子鉄心６との間の距離D1と比較して、実質的に等しく、又は、小さい。【選択図】図８
2015126660.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコアに組み込まれた第１のコイルセグメントの第１の端部と、前記ステータコアに組み込まれた第２のコイルセグメントの第２の端部と、を溶接して形成された溶接玉の品質を検査する溶接品質検査装置であって、
前記ステータコアの中心軸方向に対して実質的に平行な方向で前記溶接玉を撮像して画像データを生成する撮像手段と、
前記溶接玉に向かって光を照射すると共に、その光が、前記溶接玉で反射して前記撮像手段に届くように配置された、光源と、
前記画像データを参照し、前記反射による前記溶接玉の発光領域に基づいて、前記撮像手段から見た前記溶接玉の輪郭を検出する輪郭検出手段と、
を備え、
前記ステータコアの中心軸方向における前記光源と前記ステータコアとの間の距離は、前記ステータコアの中心軸方向における前記溶接玉と前記ステータコアとの間の距離と比較して、実質的に等しく、又は、小さい、
溶接品質検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の溶接品質検査装置であって、
前記光源を複数で備えた、
溶接品質検査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の溶接品質検査装置であって、
前記複数の光源は、前記溶接玉と比較して前記ステータコアの内周側に配置される内周側光源と、前記溶接玉と比較して前記ステータコアの外周側に配置される外周側光源と、を含む、
溶接品質検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の溶接品質検査装置であって、
前記内周側光源を複数で備え、
前記複数の内周側光源は、前記ステータコアの周方向に離れて配置されている、
溶接品質検査装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の溶接品質検査装置であって、
前記外周側光源を複数で備え、
前記複数の外周側光源は、前記ステータコアの周方向に離れて配置されている、
溶接品質検査装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の溶接品質検査装置であって、
前記画像データの輝度情報を調整する輝度調整手段を更に備えた、
溶接品質検査装置。
【請求項７】
ステータコアに組み込まれた第１のコイルセグメントの第１の端部と、前記ステータコアに組み込まれた第２のコイルセグメントの第２の端部と、を溶接して形成された溶接玉を前記ステータコアの中心軸方向に対して実質的に平行な方向で撮像手段で撮像して前記溶接玉の品質を検査する溶接品質検査方法であって、
照射した光が、前記溶接玉で反射して前記撮像手段に届くように、前記溶接玉に向かって前記光を照射するステップと、
前記撮像手段が生成した画像データを参照し、前記反射による前記溶接玉の発光領域に基づいて、前記撮像手段から見た前記溶接玉の輪郭を検出するステップと、
を含み、
前記ステータコアの中心軸方向における前記光の光源と前記ステータコアとの間の距離は、前記ステータコアの中心軸方向における前記溶接玉と前記ステータコアとの間の距離と比較して、実質的に等しく、又は、小さい、
溶接品質検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接品質検査装置及び溶接品質検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術として、特許文献１は、ステータコアに組み込まれたセグメントコンダクタの先端同士を溶接した溶接箇所の溶接品質を検査する技術を開示している。特許文献１では、溶接箇所にリング照明で光を照射して溶接玉全体に光を照射しつつ、CCDカメラにて溶接箇所を撮像し、得られた画像を解析して階調の変化率が大きいところを検出することにより溶接玉の溶け込み相関量を算出し、溶け込み相関量から溶け込み深さを求めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術は、CCDカメラの撮像方向とリング照明の照射方向が略同じであるから、溶接玉の輪郭で階調の変化率が大きくなるためには、少なくとも、溶接玉の表面が粗く、本願図１に示すように、リング照明から照射された光が溶接玉の表面で乱反射していることが不可欠とされる。従って、本願図２に示すように、溶接玉の表面が滑らかである場合は、溶接玉の輪郭から離れたところで階調の変化率が大きくなり、溶接玉の溶け込み相関量を精度良く算出することが全くできない。
【０００５】
本発明の目的は、溶接玉の表面が滑らかであっても溶接玉の輪郭を問題なく検出することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明の第１の観点によれば、ステータコアに組み込まれた第１のコイルセグメントの第１の端部と、前記ステータコアに組み込まれた第２のコイルセグメントの第２の端部と、を溶接して形成された溶接玉の品質を検査する溶接品質検査装置であって、前記ステータコアの中心軸方向に対して実質的に平行な方向で前記溶接玉を撮像して画像データを生成する撮像手段と、前記溶接玉に向かって光を照射すると共に、その光が、前記溶接玉で反射して前記撮像手段に届くように配置された、光源と、前記画像データを参照し、前記反射による前記溶接玉の発光領域に基づいて、前記撮像手段から見た前記溶接玉の輪郭を検出する輪郭検出手段と、を備え、前記ステータコアの中心軸方向における前記光源と前記ステータコアとの間の距離は、前記ステータコアの中心軸方向における前記溶接玉と前記ステータコアとの間の距離と比較して、実質的に等しく、又は、小さい、溶接品質検査装置が提供される。以上の構成によれば、正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭の近傍で出現するので、前記溶接玉の表面が滑らかであっても、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を問題なく検出することができる。
前記溶接品質検査装置は、前記光源を複数で備えた。以上の構成によれば、前記正反射による前記溶接玉の前記発光領域が拡大されるので、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を一層確実に検出できるようになる。
前記複数の光源は、前記溶接玉と比較して前記ステータコアの内周側に配置される内周側光源と、前記溶接玉と比較して前記ステータコアの外周側に配置される外周側光源と、を含む。以上の構成によれば、前記正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記ステータコアの径方向に拡大されるので、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を一層確実に検出できるようになる。
前記溶接品質検査装置は、前記内周側光源を複数で備える。前記複数の内周側光源は、前記ステータコアの周方向に離れて配置されている。以上の構成によれば、前記正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記ステータコアの周方向に拡大されるので、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を一層確実に検出できるようになる。
前記溶接品質検査装置は、前記外周側光源を複数で備える。前記複数の外周側光源は、前記ステータコアの周方向に離れて配置されている。以上の構成によれば、前記正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記ステータコアの周方向に拡大されるので、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を一層確実に検出できるようになる。
前記溶接品質検査装置は、前記画像データの輝度情報を調整する輝度調整手段を更に備えた。以上の構成によれば、前記画像データから前記反射による前記溶接玉の前記発光領域を抽出し易くなる。
ステータコアに組み込まれた第１のコイルセグメントの第１の端部と、前記ステータコアに組み込まれた第２のコイルセグメントの第２の端部と、を溶接して形成された溶接玉を前記ステータコアの中心軸方向に対して実質的に平行な方向で撮像手段で撮像して前記溶接玉の品質を検査する溶接品質検査方法は、照射した光が、前記溶接玉で反射して前記撮像手段に届くように、前記溶接玉に向かって前記光を照射するステップと、前記画像データを参照し、前記反射による前記溶接玉の発光領域に基づいて、前記撮像手段から見た前記溶接玉の輪郭を検出するステップと、を含む。前記ステータコアの中心軸方向における前記光の光源と前記ステータコアとの間の距離は、前記ステータコアの中心軸方向における前記溶接玉と前記ステータコアとの間の距離と比較して、実質的に等しく、又は、小さい。以上の方法によれば、正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭の近傍で出現するので、前記溶接玉の表面が滑らかであっても、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を問題なく検出することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、正反射による前記溶接玉の前記発光領域が前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭の近傍で出現するので、前記溶接玉の表面が滑らかであっても、前記撮像手段から見た前記溶接玉の前記輪郭を問題なく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】表面の粗い溶接玉に照明をあてた様子を示す写真である。
【図２】表面の滑らかな溶接玉に照明をあてた様子を示す写真である。
【図３】回転電機の断面図である。
【図４】ステータの斜視図である。
【図５】ステータの部分斜視図である。
【図６】溶接されていないコイルセグメントの端部を示す図である。
【図７】溶接されたコイルセグメントの端部を示す図である。
【図８】溶接品質検査装置の平面図である。
【図９】溶接品質検査装置の側面図である。
【図１０】検査フローである。
【図１１】画像データのサンプルである。
【図１２】図１１に示す画像データを輝度調整したものである。
【図１３】図１２に示す画像データを白黒反転させたものである。
【図１４】溶接玉サイズを測定する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図３に示すように、三相交流電動機である回転電機１は、ハウジング２と、固定子３（ステータ）と、回転子４と、一対の軸受５と、を備える。固定子３は、ハウジング２に収容されている。回転子４は、固定子３の内周側に配置されると共に、一対の軸受５を介してハウジング２に回転自在に支持されている。
【００１０】
回転子４は、永久磁石を備えることで、例えば８極の磁極を有する。
【００１１】
図４及び図５に示すように、固定子３は、固定子鉄心６（ステータコア）と、三相の固定子コイル７と、複数の絶縁紙８と、を備える。固定子鉄心６は、複数の電磁鋼板を積層させて筒状に形成されている。固定子鉄心６には、複数のスロット９（巻線収容空間）が形成されている。複数のスロット９は、固定子鉄心６の周方向に等間隔に形成されている。各スロット９は、固定子鉄心６の中心軸方向に沿って細長く形成されている。三相の固定子コイル７は、固定子巻線１０からU字状セグメント１１（第１のコイルセグメント、第２のコイルセグメント）を複数形成し、形成された複数のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３（第１の端部、第２の端部）同士を溶接により接合することで形成されている。固定子巻線１０は、導体部と導体部を覆う絶縁皮膜部によって構成されている。導体部は、典型的には、銅である。絶縁皮膜部は、例えば、フッ素、ナイロン、ポリアミドイミド、ポリフェニレンサルファイドである。本実施形態において、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３は、断面八角形状に形成されている。
【００１２】
各コイルエンド部１３は、U字状セグメント１１のうち、図５に示すようにスロット９外に位置する部分である。図６には、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、が固定子鉄心６の径方向において若干の隙間を空けて向かい合っている様子を示している。そして、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３の先端と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３の先端とは、図７に示すように溶接によって接合される。即ち、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３の先端と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３の先端と、を同時に加熱することでU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３との間に溶接玉１４を形成し、この溶接玉１４が、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、を互いに導通させる。
【００１３】
ここで、U字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、が互いに確実に導通した状態とするには、溶接玉１４を十分に大きく形成する必要がある。そして、溶接玉１４の大きさをカメラを用いた画像処理で自動的に測定するには、溶接玉１４の輪郭を問題なく検出する必要がある。図１に示すように溶接玉１４の表面が粗い場合は、溶接玉１４に照明を当てた際、溶接玉１４の輪郭で明暗がはっきりと切り替わる。しかしながら、図２に示すように溶接玉１４の表面が滑らかな場合、溶接玉１４に照明を当てた際、明暗の切り替わりが溶接玉１４の輪郭で起こるとは限らない。そこで、本願発明者らは、溶接玉１４の表面が滑らかであっても溶接玉１４の輪郭を問題なく検出する技術を開発した。その技術を以下、図８〜図１４を参照して説明する。
【００１４】
図８及び図９に示すように、溶接品質検査装置２０は、カメラ２１（撮像手段）と、２つの内周側照明２２（内周側光源、光源）と、２つの外周側照明２３（外周側光源、光源）と、制御部２４と、を備える。図８及び図９において、溶接玉１４ａは、検査対象である溶接玉１４である。図８において、溶接玉１４ａは黒塗りで強調している。
【００１５】
カメラ２１は、検査対象である溶接玉１４ａを撮像して画像データを生成する。カメラ２１は、生成した画像データを制御部２４に出力する。図９に示すように、カメラ２１は、溶接玉１４ａを真下に見下ろすような位置から溶接玉１４ａを撮像する。即ち、カメラ２１は、固定子鉄心６の中心軸方向Cに対して実質的に平行な方向で、溶接玉１４ａを撮像する。換言すれば、図９に示す固定子鉄心６の側面視において、カメラ２１の撮像方向２１ａと、固定子鉄心６の中心軸方向Cと、は実質的に平行である。そして、本明細書では、溶接玉１４ａを真下に見下ろすようにして撮像した画像データにおける溶接玉１４ａの、固定子鉄心６の径方向に対して直交する方向における最大寸法を「溶接玉サイズF（図１４を併せて参照）」と称し、溶接玉サイズFが所定値以上である場合、溶接玉１４ａが十分に大きく、もって、溶接玉１４ａの品質が合格であると評価する。
【００１６】
図８に示すように、２つの内周側照明２２は、溶接玉１４ａに向かって青色光を照射すると共に、その青色光が、溶接玉１４ａで反射してカメラ２１に届くように配置されている。図８に示す固定子鉄心６の平面視で、２つの内周側照明２２は、溶接玉１４ａから見て固定子鉄心６の内周側に配置されている。２つの内周側照明２２は、固定子鉄心６より内周側に配置されている。２つの内周側照明２２は、固定子鉄心６の周方向に離れて配置されている。図９に示すように、２つの内周側照明２２は、溶接玉１４ａに対して実質的に水平に、又は、溶接玉１４ａを見上げるような位置から、溶接玉１４ａに青色光を当てる。換言すれば、２つの内周側照明２２の照射方向２２ａは、中心軸方向Cに対して実質的に直交し、又は、斜め上向きに設定されている。ここで、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける溶接玉１４ａの上端１４ｂと固定子鉄心６の端面６ａとの間の距離を距離D1とする。固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける各内周側照明２２と固定子鉄心６の端面６ａとの間の距離を距離D2とする。詳しくは、距離D2は、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける、各内周側照明２２から照射された青色光の内周側照明２２側の基端２２ｂと、固定子鉄心６の端面６ａと、の間の距離とする。この場合、距離D2は、距離D1と実質的に等しく、又は、距離D1よりも小さくなるように設定される。図９に示す固定子鉄心６の側面視において、各内周側照明２２の照射方向２２ａと、固定子鉄心６の径方向Qと、の間の角度は、３０度未満が好ましい。ただし、各内周側照明２２の照射方向２２ａが斜め上向きの場合に上記角度は正とし、各内周側照明２２の照射方向２２ａが水平の場合に上記角度はゼロとする。上記角度が３０度を超えると、各内周側照明２２からの照明が固定子鉄心６によって遮られてしまう。上記角度は、例えば、ゼロが好ましい。
【００１７】
図８に示すように、２つの外周側照明２３は、溶接玉１４ａに向かって青色光を照射すると共に、その青色光が、溶接玉１４ａで反射してカメラ２１に届くように配置されている。図８に示す固定子鉄心６の平面視で、２つの外周側照明２３は、溶接玉１４ａから見て固定子鉄心６の外周側に配置されている。２つの外周側照明２３は、固定子鉄心６より外周側に配置されている。２つの外周側照明２３は、固定子鉄心６の周方向に離れて配置されている。図９に示すように、２つの外周側照明２３は、溶接玉１４ａに対して実質的に水平に、又は、溶接玉１４ａを見上げるような位置から、溶接玉１４ａに青色光を当てる。換言すれば、２つの外周側照明２３の照射方向２３ａは、中心軸方向Cに対して実質的に直交し、又は、斜め上向きに設定されている。ここで、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける各外周側照明２３と固定子鉄心６の端面６ａとの間の距離を距離D3とする。詳しくは、距離D3は、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける、各外周側照明２３から照射された青色光の外周側照明２３側の基端２３ｂと、固定子鉄心６の端面６ａと、の間の距離とする。この場合、距離D3は、距離D1と実質的に等しく、又は、距離D1よりも小さくなるように設定される。図９に示す固定子鉄心６の側面視において、各外周側照明２３の照射方向２３ａと、固定子鉄心６の径方向Qと、の間の角度は、３０度未満が好ましい。ただし、各外周側照明２３の照射方向２３ａが斜め上向きの場合に上記角度は正とし、各外周側照明２３の照射方向２３ａが水平の場合に上記角度はゼロとする。上記角度が３０度を超えると、各外周側照明２３からの照明が固定子鉄心６によって遮られてしまう。上記角度は、例えば、ゼロが好ましい。
【００１８】
図８において、制御部２４は、図示しない中央演算処理器としてのCPU（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM（Random Access Memory）、読み出し専用のROM（Read Only Memory）を備えている。そして、CPUがROMに記憶されている品質検査プログラムを読み出して実行することで、品質検査プログラムは、CPUなどのハードウェアを、輪郭検出部３０（輪郭検出手段）や溶接玉サイズ算出部３１（溶接玉サイズ算出手段）、輝度調整部３２（輝度調整手段）として機能させる。
【００１９】
輪郭検出部３０は、画像データを参照して、溶接玉１４ａの輪郭E（図１４を併せて参照）を検出する部分である。
【００２０】
溶接玉サイズ算出部３１は、輪郭検出部３０によって検出された輪郭Eに基づいて、溶接玉１４ａの溶接玉サイズF（図１４を併せて参照）を演算する部分である。ここで、溶接玉１４ａの溶接玉サイズFとは、前述の通り、固定子鉄心６の中心軸方向Cで見て、溶接玉１４ａの、固定子鉄心６の径方向に対して直交する方向における最大寸法と定義する。
【００２１】
輝度調整部３２は、カメラ２１が生成した画像データの輝度情報を調整する部分である。
【００２２】
次に、図１０を参照して、溶接品質検査装置２０の品質検査フローを説明する。
【００２３】
先ず、制御部２４は、２つの内周側照明２２及び２つの外周側照明２３を用いて、図８及び図９に示すように、検査対象である溶接玉１４ａに照明を当てる(S100)。次に、制御部２４は、カメラ２１を用いて溶接玉１４ａを真上から撮像し(S110)、図１１に示す画像データを取得する。撮影が完了したら、制御部２４は、照明を終了させる(S120)。
【００２４】
次に、輝度調整部３２は、画像データの輝度情報を調整する(S130)。調整後の画像データを図１２に示す。図１１及び図１２を比較して判るように、輝度調整部３２は、画像データの輝度情報を２倍にした。ここで、説明の便宜上、図１３に示すように、以降、調整後の画像データの白黒を反転させて表示するものとする。図１３において、特に、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gを破線で示している。
【００２５】
次に、輪郭検出部３０は、図１３に示す画像データを参照し、反射による溶接玉１４ａの発光領域（発光領域Gを含む。）に基づいて、図１４に示すように、溶接玉１４ａの輪郭Eを検出する(S140)。
【００２６】
そして、溶接玉サイズ算出部３１は、輪郭検出部３０が検出した輪郭Eに基づいて溶接玉サイズFを算出する(S150)。
【００２７】
最後に、制御部２４は、溶接玉サイズ算出部３１が求めた溶接玉１４ａの溶接玉サイズFが所定値以上である場合、溶接玉１４ａの品質を合格とし、溶接玉サイズFが所定値未満である場合、溶接玉１４ａの品質を不合格とする(S160)。
【００２８】
以上に、本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は、以下の特長を有する。
【００２９】
（１）溶接品質検査装置２０は、固定子鉄心６（ステータコア）に組み込まれたU字状セグメント１１（第１のコイルセグメント）のコイルエンド部１３（第１の端部）と、固定子鉄心６に組み込まれた他のU字状セグメント１１（第２のコイルセグメント）のコイルエンド部１３（第２の端部）と、を溶接して形成された溶接玉１４ａの品質を検査する。溶接品質検査装置２０は、固定子鉄心６の中心軸方向Cに対して実質的に平行な方向で溶接玉１４ａを撮像して画像データを生成するカメラ２１（撮像手段）と、溶接玉１４ａに向かって青色光（光）を照射すると共に、その青色光が、溶接玉１４ａで反射してカメラ２１に届くように配置された、２つの内周側照明２２（光源）及び２つの外周側照明２３（光源）と、画像データを参照し、反射による溶接玉１４ａの発光領域に基づいて、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを検出する輪郭検出部３０（輪郭検出手段）と、を備える。固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける各照明（２つの内周側照明２２及び２つの外周側照明２３）と固定子鉄心６との間の距離D2は、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける溶接玉１４ａと固定子鉄心６との間の距離D1と比較して、実質的に等しく、又は、小さい。以上の構成によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gがカメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eの近傍で出現するので、溶接玉１４ａの表面が滑らかであっても、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを問題なく検出することができる。また、各照明（２つの内周側照明２２及び２つの外周側照明２３）は、水平又は斜め上向きに光を照射するので、溶接玉１４ａの背景にある構造を照らすことがない。
（２）溶接品質検査装置２０は、上記光源を複数で備えた。以上の構成によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gが拡大されるので、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを一層確実に検出できるようになる。
（３）複数の上記光源は、溶接玉１４ａと比較して固定子鉄心６の内周側に配置される２つの内周側照明２２（内周側光源）と、溶接玉１４ａと比較して固定子鉄心６の外周側に配置される２つの外周側照明２３（外周側光源）と、を含む。以上の構成によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gが固定子鉄心６の径方向に拡大されるので、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを一層確実に検出できるようになる。
（４）溶接品質検査装置２０は、２つの内周側照明２２を備える。２つの内周側照明２２は、固定子鉄心６の周方向に離れて配置されている。以上の構成によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gが固定子鉄心６の周方向に拡大されるので、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを一層確実に検出できるようになる。
（５）溶接品質検査装置２０は、２つの外周側照明２３を備える。２つの外周側照明２３は、固定子鉄心６の周方向に離れて配置されている。以上の構成によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gが固定子鉄心６の周方向に拡大されるので、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを一層確実に検出できるようになる。
（６）溶接品質検査装置２０は、画像データの輝度情報を調整する輝度調整部３２（輝度調整手段）を更に備えた。以上の構成によれば、画像データから反射による溶接玉１４ａの発光領域（発光領域Gを含む。）を抽出し易くなる。
（７）固定子鉄心６に組み込まれたU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、固定子鉄心６に組み込まれた他のU字状セグメント１１のコイルエンド部１３と、を溶接して形成された溶接玉１４ａを固定子鉄心６の中心軸方向Cに対して実質的に平行な方向でカメラ２１で撮像して溶接玉１４ａの品質を検査する溶接品質検査方法は、照射した青色光が、溶接玉１４ａで反射してカメラ２１に届くように、溶接玉１４ａに向かって青色光を照射するステップ(S100)と、画像データを参照し、反射による溶接玉１４ａの発光領域（発光領域Gを含む。）に基づいて、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを検出するステップ(S140)と、を含む。固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける青色光の２つの内周側照明２２及び２つの外周側照明２３と固定子鉄心６との間の距離D2は、固定子鉄心６の中心軸方向Cにおける溶接玉１４ａと固定子鉄心６との間の距離D1と比較して、実質的に等しく、又は、小さい。以上の方法によれば、正反射による溶接玉１４ａの発光領域Gがカメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eの近傍で出現するので、溶接玉１４ａの表面が滑らかであっても、カメラ２１から見た溶接玉１４ａの輪郭Eを問題なく検出することができる。
【符号の説明】
【００３０】
１  回転電機
２  ハウジング
３  固定子
４  回転子
５  軸受
６  固定子鉄心
６ａ  端面
７  固定子コイル
８  絶縁紙
９  スロット
１０  固定子巻線
１１  U字状セグメント
１３  コイルエンド部
１４  溶接玉
１４ａ  溶接玉
１４ｂ  上端
２０  溶接品質検査装置
２１  カメラ
２１ａ  撮像方向
２２  内周側照明
２２ａ  照射方向
２２ｂ  基端
２３  外周側照明
２３ａ  照射方向
２３ｂ  基端
２４  制御部
３０  輪郭検出部
３１  溶接玉サイズ算出部
３２  輝度調整部
C  中心軸方向
D1  距離
D2  距離
D3  距離
E  輪郭
F  溶接玉サイズ
G  発光領域
Q  径方向
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１】
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【図２】
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【図１１】
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【図１２】
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