(57)【要約】【課題】ベルト部材が移動することにより挿入部に推進力を作用させ、挿入部に装着された状態においても管腔屈曲位置での挿入部の移動性が確保される装着ユニットを提供すること。【解決手段】装着ユニットは、挿入部に装着された状態において機器側回転部が回転することにより、ユニット駆動力によって長手軸を中心として前記挿入部に対して回転するユニット側回転部と、前記挿入部に装着された前記状態において前記ユニット側回転部が回転することにより、先端方向又は基端方向への移動発生力を受ける環状部材と、を備える。前記装着ユニットは、前記ユニット側回転部の回転に基づいて前記環状部材の内側移動部を前記先端方向又は前記基端方向へ移動させる前記移動発生力を発生させる運動変換部を備える。【選択図】図５
2015144782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端方向から先端方向へ長手軸に沿って延設される挿入部と、
前記挿入部の外周方向側に取付けられ、前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転可能な機器側回転部と、
前記挿入部の内部に設けられ、前記機器側回転部が接続された状態において作動されることにより、前記機器側回転部を回転させる駆動力伝達ユニットと、
を備える挿入装置において、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記駆動力伝達ユニット及び前記機器側回転部を通してユニット駆動力が伝達されることにより、駆動される装着ユニットであって、
前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記機器側回転部の前記外周方向側に位置し、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記機器側回転部が回転することにより、前記ユニット駆動力によって前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転するユニット側回転部と、  前記ユニット側回転部の前記外周方向側に設けられ、前記先端方向又は前記基端方向への移動発生力を受けることにより、前記挿入部に対して前記先端方向又は前記基端方向へ移動する内側移動部と、前記内側移動部が移動することにより、前記挿入部に対して前記内側移動部の移動方向とは反対方向へ移動する外側移動部と、を備える環状部材と、
前記ユニット側回転部の前記外周方向側に設けられ、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において、前記ユニット側回転部の回転に基づいて前記環状部材の前記内側移動部を前記先端方向又は前記基端方向へ移動させる前記移動発生力を発生させる運動変換部と、
前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記挿入部に対して固定され、前記長手軸を中心に回転可能な状態で前記ユニット側回転部を支持する支持部であって、前記挿入部に対して移動可能な状態で前記環状部材が取付けられる支持部と、
を具備する装着ユニット。
【請求項２】
前記ユニット側回転部は、前記ユニット側回転部の内周面に設けられ、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記機器側回転部から前記ユニット駆動力を受けることにより、前記ユニット側回転部を回転させる駆動力受け部を備える、請求項１の装着ユニット。
【請求項３】
前記支持部は、前記支持部の内周面において前記駆動力受け部より前記基端方向側に設けられ、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において、前記外周方向側から前記挿入部の外周面に嵌合状態で固定される基端側固定面であって、前記長手軸と前記駆動力受け部との間の径方向についての第１の径方向寸法が、前記長手軸と前記基端側固定面との間の前記径方向についての第２の径方向寸法より小さくなる基端側固定面を備える、
請求項２の装着ユニット。
【請求項４】
前記駆動力受け部は、前記長手軸回り方向に沿って前記第１の径方向寸法が変化するとともに、前記長手軸に垂直な断面において非円形状に形成され、
前記ユニット側回転部は、前記機器側回転部の外周面に設けられる内側嵌合面に前記駆動力受け部が嵌合することにより、前記機器側回転部から前記ユニット駆動力を受けることが可能となり、
前記基端側固定面では、前記第２の径方向寸法が前記駆動力受け部での前記第１の径方向寸法の最大値より大きくなる、
請求項３の装着ユニット。
【請求項５】
前記支持部は、前記支持部の内周面において前記駆動力受け部より前記先端方向側に設けられ、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において、前記外周方向側から前記挿入部の外周面に嵌合状態で固定される先端側固定面であって、前記長手軸と前記先端側固定面との間の前記径方向についての第３の径方向寸法が、前記第１の径方向寸法より小さくなる先端側固定面を備える、請求項３の装着ユニット。
【請求項６】
前記駆動力受け部は、前記長手軸回り方向に沿って前記第１の径方向寸法が変化するとともに、前記長手軸に垂直な断面において非円形状に形成され、
前記ユニット側回転部は、前記機器側回転部の外周面に設けられる内側嵌合面に前記駆動力受け部が嵌合することにより、前記機器側回転部から前記ユニット駆動力を受けることが可能となり、
前記先端側固定面では、前記第３の径方向寸法が前記駆動力受け部での前記第１の径方向寸法の最小値より大きくなる、
請求項５の装着ユニット。
【請求項７】
請求項１の装着ユニットが装着される挿入機器であって、
空洞部を規定し前記装着ユニットが前記外周方向側に装着されるベース部を備え、前記長手軸に沿って延設される前記挿入部と、
前記ベース部の前記外周方向側に取付けられ、前記装着ユニットが前記ベース部に装着された前記状態において前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転することにより、前記ユニット駆動力によって前記ユニット側回転部を回転させる前記機器側回転部と、
前記ベース部によって規定される前記空洞部に配置される状態で前記ベース部に取付けられ、前記機器側回転部が接続された前記状態において作動されることにより、前記機器側回転部を回転させる前記駆動力伝達ユニットと、
前記挿入部の前記内部に延設され、前記先端が前記駆動力伝達ユニットに接続される線状部と、
を具備する挿入機器。
【請求項８】
前記ベース部は、第１の開口位置で前記外周方向に向かって開口し、かつ、第２の開口位置で前記挿入部の内部空間に向かって開口する状態に、前記空洞部を規定し、
前記挿入機器は、前記挿入部の外部から前記挿入部の前記内部に形成される内部空間への前記空洞部を通しての液体の流入を防止する流入防止ユニットをさらに備える、
請求項７の挿入機器。
【請求項９】
前記流入防止ユニットは、前記ベース部との間が液密となる状態で前記ベース部に取付けられ、前記機器側回転部の前記外周方向側に設けられるシート部材であって、前記装着ユニットが前記ベース部に装着された前記状態において前記ユニット側回転部が前記外周方向側に位置し、前記挿入部の前記外部から前記空洞部への前記液体の流入を防止するシート部材を備える、請求項８の挿入機器。
【請求項１０】
前記流入防止ユニットは、前記挿入部の前記内部空間に前記長手軸に沿って延設され、前記線状部が延設されるチャンネルが内部に形成されるチャンネル部材であって、前記ベース部との間が液密となる状態で前記ベース部に前記チャンネル部材の先端が接続されるとともに、前記チャンネルの先端が前記第２の開口位置で前記空洞部と連通し、前記チャンネルから前記挿入部の前記内部空間への前記液体の流出されるチャンネル部材を備える、請求項８の挿入機器。
【請求項１１】
請求項１の装着ユニットと、
空洞部を規定し前記装着ユニットが外周方向側に装着されるベース部を備え、前記長手軸に沿って延設される前記挿入部と、
前記ベース部の前記外周方向側に取付けられ、前記装着ユニットが前記ベース部に装着された前記状態において前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転することにより、前記ユニット駆動力によって前記ユニット側回転部を回転させる前記機器側回転部と、
前記ベース部によって規定される前記空洞部に配置される状態で前記ベース部に取付けられ、前記機器側回転部が接続された前記状態において作動されることにより、前記機器側回転部を回転させる前記駆動力伝達ユニットと、
前記挿入部の前記内部に延設され、前記先端が前記駆動力伝達ユニットに接続される線状部と、
を具備する挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入機器の挿入部に装着され、内周方向へ押圧力が作用する状態でベルト部材が移動することにより挿入部に先端方向又は基端方向への推進力を作用させる装着ユニットに関する。また、その装着ユニットが装着される挿入機器及びその装着ユニットを備える挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、挿入機器である内視鏡の挿入部にオーバーチューブを介して装着される装着ユニットを備える内視鏡装置が、挿入装置として開示されている。この装着ユニットでは、オーバーチューブは、挿入部に対して固定されている。径方向について挿入部とオーバーチューブとの間には、線状部が延設されている。線状部の先端には、回転ギアが設けられている。装着ユニットは、挿入部及びオーバーチューブに対して固定される内筒及び外筒を備える。また、装着ユニットには、径方向について内筒と外筒との間に、挿入部に対して長手軸を中心として回転可能なユニット側回転部が設けられている。ユニット側回転部には、回転ギアと噛合う外周ギア部が設けられている。装着ユニットを駆動するユニット駆動力が線状部を介して回転ギアに伝達されることにより、回転ギアが回転する。これにより、ユニット駆動力がユニット側回転部に伝達され、長手軸を中心としてユニット側回転部が回転する。
【０００３】
また、ユニット側回転部の外周面には、螺旋突起部であるウォームギア部が設けられている。ウォームギア部は、外周方向に向かって突出する状態で長手軸を中心とする螺旋状に、延設されている。装着ユニットの外筒には、外周方向側からウォームギア部に当接する状態で、ホイールが取付けられている。また、装着ユニットには、外周方向側からホイールに当接する状態で、ベルト部材が設けられている。ユニット側回転部が回転することにより、先端方向又は基端方向へ移動発生力がホイール及びベルト部材に作用する。これにより、ホイールが回転するとともに、ベルト部材が移動する。ベルト部材では、移動発生力が作用することにより、挿入部に対して先端方向又は基端方向へ内側移動部が移動する。そして、内側移動部が移動することにより、挿入部に対して内側移動部の移動方向とは反対方向へ外側移動部が移動する。管腔壁等によって内周方向へ押圧力が作用する状態でベルト部材が移動することにより、外側移動部の移動方向とは反対方向への推進力が挿入部、オーバーチューブ及び装着ユニットに作用する。推進力によって、管腔等での挿入部の長手軸に沿った移動性が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１９１９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１の挿入装置（内視鏡装置）では、オーバーチューブを介して装着ユニットが挿入部に装着される。また、ユニット駆動力を伝達する線状部が挿入部の外周方向側に延設されるため、オーバーチューブによって線状部の外周方向側を覆うことにより、管腔等での線状部の外部への露出を防止する必要がある。これらの観点から、前記特許文献１の挿入装置では、挿入部に装着ユニットが装着された状態において、挿入部の外周方向側にオーバーチューブを被覆する必要がある。
【０００６】
小腸の内部等の管腔では、管腔が屈曲する管腔屈曲位置が存在し、内視鏡等による観察においては、管腔屈曲位置を通って挿入部を移動させることがある。挿入部にオーバーチューブが被覆されることにより、オーバーチューブが被覆された領域での挿入部の可撓性が低くなる。このため、管腔屈曲位置において挿入部及びオーバーチューブが屈曲し難くなり、管腔屈曲位置において挿入部が移動し難くなる。
【０００７】
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、ベルト部材が移動することにより挿入部に推進力を作用させ、挿入部に装着された状態においても管腔屈曲位置での挿入部の移動性が確保される装着ユニットを提供することにある。また、その装着ユニットが装着される挿入機器及びその装着ユニットを備える挿入装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、基端方向から先端方向へ長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部の外周方向側に取付けられ、前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転可能な機器側回転部と、前記挿入部の内部に設けられ、前記機器側回転部が接続された状態において作動されることにより、前記機器側回転部を回転させる駆動力伝達ユニットと、を備える挿入装置において、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記駆動力伝達ユニット及び前記機器側回転部を通してユニット駆動力が伝達されることにより、駆動される装着ユニットであって、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記機器側回転部の前記外周方向側に位置し、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記機器側回転部が回転することにより、前記ユニット駆動力によって前記長手軸を中心として前記挿入部に対して回転するユニット側回転部と、前記ユニット側回転部の前記外周方向側に設けられ、前記先端方向又は前記基端方向への移動発生力を受けることにより、前記挿入部に対して前記先端方向又は前記基端方向へ移動する内側移動部と、前記内側移動部が移動することにより、前記挿入部に対して前記内側移動部の移動方向とは反対方向へ移動する外側移動部と、を備える環状部材と、前記ユニット側回転部の前記外周方向側に設けられ、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において、前記ユニット側回転部の回転に基づいて前記環状部材の前記内側移動部を前記先端方向又は前記基端方向へ移動させる前記移動発生力を発生させる運動変換部と、前記挿入部の前記外周方向側に装着された状態において前記挿入部に対して固定され、前記長手軸を中心に回転可能な状態で前記ユニット側回転部を支持する支持部であって、前記挿入部に対して移動可能な状態で前記環状部材が取付けられる支持部と、  を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ベルト部材が移動することにより挿入部に推進力を作用させ、挿入部に装着された状態においても管腔屈曲位置での挿入部の移動性が確保される装着ユニットを提供することができる。また、その装着ユニットが装着される挿入機器及びその装着ユニットを備える挿入装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る内視鏡装置を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る装着ユニットにユニット駆動力を伝達する構成を示す概略図である。
【図３】第１の実施形態に係る装着ユニットがベース部に装着されていない状態でのベース部及びベース部の近傍の構成を概略的に示す断面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】第１の実施形態に係る装着ユニットがベース部に装着された状態でのベース部及びベース部の近傍の構成を概略的に示す断面図である。
【図６】図５のVI−VI線断面図である。
【図７】第１の実施形態に係る装着ユニットの構成を概略的に示す断面図である。
【図８】図５のVIII−VIII線断面図である。
【図９】第１の実施形態に係るユニット側回転部の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１０】第２の実施形態に係る内視鏡装置においてユニット駆動力を装着ユニットに伝達する構成を概略的に示す断面図である。
【図１１】図１０のXI−XI線断面図である。
【図１２】第２の実施形態に係る装着ユニットがベース部に装着されていない状態でのベース部及びベース部の近傍の構成を概略的に示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１の実施形態）  
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る挿入装置である内視鏡装置１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置１は、長手軸Ｃを有する。長手軸Ｃに平行な方向の一方（図１の矢印Ｃ１の方向）が基端方向であり、基端方向とは反対方向（図１の矢印Ｃ２の方向）が先端方向である。そして、先端方向及び基端方向が長手軸Ｃに平行な軸平行方向となる。内視鏡装置１は、挿入機器である内視鏡２を備える。内視鏡２は、長手軸Ｃに沿って延設される挿入部（内視鏡挿入部）３と、挿入部３より基端方向側に設けられる操作部（内視鏡操作部）５と、を備える。挿入部３は、長手軸Ｃに沿って延設され、内視鏡装置１の使用時には体腔内に挿入される。
【００１２】
操作部５には、ユニバーサルコード６の一端が接続されている。ユニバーサルコード６の他端は、周辺ユニット（peripheral unit）１０に接続されている。周辺ユニット１０は、画像処理部１１と、光源部１２と、駆動制御部１３と、駆動操作入力部１５と、表示部１６と、を備える。
【００１３】
挿入部３は、挿入部３の先端を形成する先端硬性部（distal rigid section）２１と、先端硬性部２１より基端方向側に設けられる湾曲部（bending section）２２と、湾曲部２２より基端方向側に設けられる先端側可撓管部（distal-side flexible tube section）２３と、先端側可撓管部２３より基端方向側に設けられる基端側可撓管部（proximal-side flexible tube section）２５と、を備える。長手軸Ｃに平行な軸平行方向について先端側可撓管部２３と基端側可撓管部２５との間には、ベース部２６が設けられている。先端側可撓管部２３は、ベース部２６を介して基端側可撓管部２５に連結されている。
【００１４】
ここで、長手軸Ｃに垂直な断面において、長手軸Ｃから離れる方向を外周方向（離軸方向）とし、長手軸Ｃに向かう方向を内周方向（向軸方向）とする。また、外周方向及び内周方向が、径方向となる。挿入部３のベース部２６の外周方向側には、筒状の装着ユニット３０が設けられている。挿入部３が装着ユニット３０に挿通された状態で、内視鏡２の挿入部３（ベース部２６）に装着ユニット３０が着脱可能に装着される。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、ユニット駆動力が伝達されることにより、装着ユニット３０が駆動される。
【００１５】
図２は、装着ユニット３０にユニット駆動力を伝達する構成を示す図である。図３及び図５は、ベース部２６及びベース部２６の近傍の構成を示す図である。図３は、装着ユニット３０がベース部２６に装着されていない状態を示し、図５は、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態を示している。また、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図６は、図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。
【００１６】
図１に示すように操作部５の外表面には、湾曲部２２の湾曲操作が入力される湾曲操作ノブ３２が設けられている。図３及び図４に示すように、挿入部３の内部には、内部空間４０が形成されている。内部空間４０には、湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂが長手軸Ｃに沿って延設されている。操作部５の内部では、湾曲操作ノブ３２に連結されるプーリ（図示しない）に、湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの基端が接続されている。湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂの先端は、湾曲部２２の先端部に接続されている。湾曲操作ノブ３２での湾曲操作により、湾曲ワイヤ３３Ａ又は湾曲ワイヤ３３Ｂが牽引され、湾曲部２２が湾曲する。
【００１７】
それぞれの湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂは、対応するコイル３５Ａ，３５Ｂに挿通されている。コイル３５Ａ，３５Ｂの基端は、操作部５の内部まで延設されている。また、コイル３５Ａ，３５Ｂの先端は、先端側可撓管部２３の先端部の内周面に接続されている。なお、本実施形態では、２本の湾曲ワイヤ３３Ａ，３３Ｂが設けられ、湾曲部２２は２方向に湾曲可能であるが、例えば４本の湾曲ワイヤが設けられ、湾曲部２２が４方向に湾曲可能であってもよい。
【００１８】
図３乃至図６に示すように、挿入部３の内部空間４０には、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２、及び、チャンネルチューブ４３が、長手軸Ｃに沿って延設されている。先端硬性部２１（挿入部３の先端部）の内部には、被写体を撮像する撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、観察窓４５を通して、被写体の撮像を行う。撮像ケーブル４１の一端は、撮像素子に接続されている。撮像ケーブル４１は、挿入部３の内部空間４０、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の画像処理部１１に接続されている。画像処理部１１によって撮像された被写体像の画像処理が行われ、被写体の画像が生成される。そして、生成された被写体の画像が、表示部１６に表示される。
【００１９】
また、ライトガイド４２は、挿入部３の内部空間４０、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、周辺ユニット１０の光源部１２に接続されている。光源部１２から出射された光は、ライトガイド４２によって導光され、挿入部３の先端部（先端硬性部２１）の照明窓４６から被写体に照射される。
【００２０】
図１に示すように、操作部５の外表面には、鉗子等の処置具が挿入される処置具挿入部４７が設けられている。チャンネルチューブ４３は、挿入部３の内部空間４０、及び、操作部５の内部を通って、一端が処置具挿入部４７に接続されている。処置具挿入部４７から挿入された処置具は、チャンネルチューブ４３の内部を通って、先端硬性部２１の開口部４８から先端方向に向かって突出する。そして、処置具が先端硬性部２１の開口部４８から突出した状態で、処置具による処置が行われる。
【００２１】
図３及び図５に示すように、先端側可撓管部２３は、先端側螺旋管（distal-side helical tube）５１と、先端側螺旋管５１の外周方向側に被覆される先端側可撓網状管（distal-side flexible reticular tube）５２と、先端側可撓網状管５２の外周方向側に被覆される先端側可撓外皮（distal-side flexible envelope）５３と、を備える。また、ベース部２６は、ベース本体５５を備える。先端側螺旋管５１、先端側可撓網状管５２及び先端側可撓外皮５３がベース本体５５と嵌合することにより、先端側可撓管部２３がベース部２６の先端方向側に連結される。また、基端側可撓管部２５は、基端側螺旋管（proximal-side helical tube）５６と、基端側螺旋管５６の外周方向側に被覆される基端側可撓網状管（proximal-side flexible reticular tube）５７と、基端側可撓網状管５７の外周方向側に被覆される基端側可撓外皮（proximal-side flexible envelope）５８と、を備える。基端側螺旋管５６、基端側可撓網状管５７及び基端側可撓外皮５８がベース本体５５と嵌合することにより、基端側可撓管部２５がベース部２６の基端方向側に連結される。
【００２２】
図１及び図２に示すように、操作部５には、モータハウジング６１が連結されている。モータハウジング６１の内部には、駆動源であるモータ６２が収容されている。モータ６２には、モータケーブル６３の一端が接続されている。モータケーブル６３は、操作部５の内部、及び、ユニバーサルコード６の内部を通って延設され、他端が周辺ユニット１０の駆動制御部１３に接続されている。駆動制御部１３からモータケーブル６３を介して電力が供給されることにより、モータ６２が駆動される。モータ６２が駆動されることにより、装着ユニット３０を駆動させるユニット駆動力が発生する。モータ６２には、中継ギア６５が取付けられている。また、操作部５の内部には、中継ギア６５と噛合う駆動ギア６６が、設けられている。
【００２３】
図２、図３及び図５に示すように、挿入部３の内部空間４０には、チャンネル部材であるガイドチューブ７１が長手軸Ｃに沿って延設されている。ガイドチューブ７１は、基端側可撓管部２６の内周方向側に、位置している。ガイドチューブ７１の先端は、ベース部２６のベース本体５５に接続されている。ガイドチューブ７１の内部には、ガイドチャンネル（チャンネル）７２が形成されている。ガイドチャンネル７２は、ガイドチューブ７１によって、内部空間４０から隔離されている。ガイドチャンネル７２では、線状部である駆動シャフト７３がシャフト軸Ｓに沿って延設されている。モータ６２で発生したユニット駆動力は、中継ギア６５及び駆動ギア６６を介して、駆動シャフト７３に伝達される。駆動シャフト７３にユニット駆動力が伝達されることにより、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト７３が回転する。
【００２４】
図３乃至図６に示すように、ベース部２６では、ベース本体５５によって空洞部７５が規定されている。空洞部７５は、第１の開口位置Ｔ１で外周方向に向かって開口し、第２の開口位置Ｔ２で挿入部３の内部空間４０に向かって開口している。また、ガイドチャンネル７２の先端は、第２の開口位置Ｔ２で空洞部７５と連通している。
【００２５】
ベース本体５５には、駆動力伝達ユニット７６が取付けられている。駆動力伝達ユニット７６は、空洞部７５に位置している。また、駆動力伝達ユニット７６は、駆動ギア７７と、駆動ギア７７に噛合う中継ギア７８と、を備える。駆動シャフト７３の先端は、空洞部７５において駆動力伝達ユニット７６の駆動ギア７７に接続されている。駆動シャフト７３が回転することにより、ユニット駆動力が駆動力伝達ユニット７６に伝達され、駆動力伝達ユニット７６が作動される。
【００２６】
ベース部２６の外周方向側には、機器側回転部８０が設けられている。機器側回転部８０は、ベース部２６のベース本体５５が機器側回転部８０に挿通された状態で、ベース部２６に取付けられている。機器側回転部８０は、挿入部３（ベース部２６）に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。ここで、機器側回転部８０が回転する２方向を長手軸回り方向とする。機器側回転部８０は、機器側回転本体８１を備える。機器側回転本体８１の内周面には、長手軸回り方向について全周に渡って内周ギア部８２が、設けられている。内周ギア部８２は、駆動力伝達ユニット７６の中継ギア７８と噛合っている。内周ギア部８２が中継ギア７８と噛合うことにより、機器側回転部８０が駆動力伝達ユニット７６に接続される。機器側回転部８０が駆動力伝達ユニット７６に接続された状態で駆動力伝達ユニット７６が作動されることにより、ユニット駆動力が機器側回転部８０に伝達される。ユニット駆動力が伝達されることにより、機器側回転部８０は挿入部３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。
【００２７】
機器側回転部８０は、機器側回転本体８１の外周面に取付けられる複数（本実施形態では６個）の内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆを備える。内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆは、長手軸回り方向について略等間隔だけ互いに対して離れた状態で、配置されている。それぞれの内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ６）を有する。それぞれの内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆは、対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ６）を中心として、機器側回転本体８１に対して回転可能である。また、内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆは、機器側回転本体８１と一体に、挿入部３（ベース部２６）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００２８】
また、機器側回転部８０の外周面には、機器側回転本体８１及び内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆによって、内側嵌合面８５が形成されている。内側嵌合面８５には、外周方向に向かって突出する６つの凸状部８６Ａ〜８６Ｆが設けられている。シート部材８７の内周面は、内側嵌合面８５に密着し、シート部材８７は、内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆによって外周方向に向かって押圧されている。このため、長手軸回り方向について内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆと対応する位置では、シート部材８７に凸状部が形成される。凸状部８６Ａ〜８６Ｆが設けられることにより、内側嵌合面８５は、長手軸Ｃに垂直な断面において非円形状に形成されている。
【００２９】
機器側回転部８０の外周方向側には、筒状のシート部材８７が被覆されている。シート部材８７は、接着剤等から形成される先端側接着部８８Ａ及び基端側接着部８８Ｂによって、ベース部２６のベース本体５５の外周面に取付けられている。シート部材８７によって、駆動力伝達ユニット７６が配置される空洞部７５が、挿入部３の外部から仕切られる。シート部材８７のベース部２６への取付け位置では、シート部材８７とベース部２６の外周面との間は、液密に保たれている。これにより、空洞部７５及び駆動力伝達ユニット７６への挿入部３の外部からの液体の流入が防止される。空洞部７５に液体が流入しないため、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等の内蔵延設物が延設される挿入部３の内部空間４０への液体の流入が防止される。すなわち、シート部材８７によって、挿入部３の外部から挿入部３の内部空間４０への空洞部７５を通しての液体の流入を防止する流入防止ユニットが、形成されている。なお、シート部材８７は、ベース部２６に対して固定されており、機器側回転部８０は、シート部材８７に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。機器側回転部８０が長手軸Ｃを中心として回転することに伴い、凸状部８６Ａ〜８６Ｆも長手軸Ｃを中心として回転する。シート部材８７の内周面は内側嵌合面８５に密着しているため、凸状部８６Ａ〜８６Ｆの回転に伴ってシート部材８７に形成される凸状部の位置も長手軸Ｃを中心として移動する。
【００３０】
図７は、装着ユニット３０の構成を示す図である。図８は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。図７及び図８に示すように、装着ユニット３０は、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態において機器側回転部８０の外周方向側に位置するユニット側回転部９０を備える。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態において、ユニット側回転部９０はシート部材８７の外周方向側に位置している。したがって、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、径方向について機器側回転部８０とユニット側回転部９０との間にシート部材８７が位置している。ユニット側回転部９０は、挿入部３及びシート部材８７に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００３１】
ユニット側回転部９０は、ユニット側回転本体９１と、ユニット側回転本体９１の内周面に取付けられる複数（本実施形態では１２個）の外側ローラ９２Ａ〜９２Ｌが取付けられている。それぞれの外側ローラ９２Ａ〜９２Ｌは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ１２）を有する。それぞれの外側ローラ９２Ａ〜９２Ｌは、対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ１２）を中心として、ユニット側回転本体９１に対して回転可能である。また、外側ローラ９２Ａ〜９２Ｌは、ユニット側回転本体８１と一体に、挿入部３（ベース部２６）に対して、長手軸Ｃを中心として回転可能である。
【００３２】
また、ユニット側回転部９０の内周面には、ユニット側回転本体９１及び外側ローラ９２Ａ〜９２Ｌによって、外側嵌合面９３が形成されている。外側嵌合面９３は、外周方向に向かって凹む６つの凹状部９５Ａ〜９５Ｆを備える。長手軸回り方向について、外側ローラ９２Ａと外側ローラ９２Ｂとの間に凹状部９５Ａが設けられ、外側ローラ９２Ｃと外側ローラ９２Ｄとの間に凹状部９５Ｂが設けられ、外側ローラ９２Ｅと外側ローラ９２Ｆとの間に凹状部９５Ｃが設けられる。また、長手軸回り方向について、外側ローラ９２Ｇと外側ローラ９２Ｈとの間に凹状部９５Ｄが設けられ、外側ローラ９２Ｉと外側ローラ９２Ｊとの間に凹状部９５Ｅが設けられ、外側ローラ９２Ｋと外側ローラ９２Ｌとの間に凹状部９５Ｆが設けられる。ここで、長手軸Ｃと外側嵌合面９３との間の径方向についての寸法を第１の径方向寸法Ｄ１とする。外側嵌合面９３に凹状部９５Ａ〜９５Ｆが設けられるため、外側嵌合面９３では、長手軸回り方向に沿って第１の径方向寸法Ｄ１が変化する。それぞれの凹状部９５Ａ〜９５Ｆの底位置において、第１の径方向寸法Ｄ１は最大値となる。また、凹状部９５Ａ〜９５Ｆ以外の部位において、第１の径方向寸法Ｄ１は最小値となる。前述のように第１の径方向寸法が変化することにより、外側嵌合面９３は、長手軸Ｃに垂直な断面において内側嵌合面８５に対応する非円形状に形成されている。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、外側嵌合面９３は内側嵌合面８５に嵌合している。
【００３３】
図５及び図６に示すように、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、凹状部９５Ａに内側ローラ８３Ａ（凸状部８６Ａ）が配置され、凹状部９５Ｂに内側ローラ８３Ｂ（凸状部８６Ｂ）が配置され、凹状部９５Ｃに内側ローラ８３Ｃ（凸状部８６Ｃ）が配置される。また、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、凹状部９５Ｄに内側ローラ８３Ｄ（凸状部８６Ｄ）が配置され、凹状部９５Ｅに内側ローラ８３Ｅ（凸状部８６Ｅ）が配置され、凹状部９５Ｆに内側ローラ８３Ｆ（凸状部８６Ｆ）が配置される。この状態でユニット駆動力によって機器側回転部８０が回転することにより、内側ローラ８３Ａがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ａ又は外側ローラ９２Ｂを押圧し、内側ローラ８３Ｂがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ｃ又は外側ローラ９２Ｄを押圧し、内側ローラ８３Ｃがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ｅ又は外側ローラ９２Ｆを押圧する。同様に、内側ローラ８３Ｄがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ｇ又は外側ローラ９２Ｈを押圧し、内側ローラ８３Ｅがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ｉ又は外側ローラ９２Ｊを押圧し、内側ローラ８３Ｆがシート部材８７を介して外側ローラ９２Ｋ又は外側ローラ９２Ｌを押圧する。これにより、ユニット駆動力が内側嵌合面８５から装着ユニット３０の外側嵌合面９３に伝達され、装着ユニット３０が駆動される。前述のように、駆動シャフト７３、駆動力伝達ユニット７６及び機器側回転部８０を通してユニット駆動力が伝達されることにより、ユニット側回転部９０は挿入部３及びシート部材８７に対して、長手軸Ｃを中心として回転する。前述のように、外側嵌合面９３によって、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態において機器側回転部８０からユニット駆動力を受ける駆動力受け部が、形成されている。
【００３４】
なお、それぞれの内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆは対応するローラ軸（Ｑ１〜Ｑ６）を中心として回転するため、それぞれの内側ローラ８３Ａ〜８３Ｆとカバー部材８７との間の摩擦は小さくなる。同様に、それぞれの外側ローラ９２Ａ〜９２Ｉは対応するローラ軸（Ｐ１〜Ｐ１２）を中心として回転するため、それぞれの外側ローラ９２Ａ〜９２Ｉとカバー部材８７との間の摩擦は小さくなる。このため、内側嵌合面８５から装着ユニット３０の外側嵌合面９３にユニット駆動力が適切に伝達され、ユニット側回転部９０が適切に回転する。
【００３５】
図９は、ユニット側回転部９０の構成を示す図である。図７及び図９に示すように、ユニット側回転部９０の外周面には、外周方向に向かって突出する螺旋突起部９７が設けられている。螺旋突起部９７は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。また、ユニット側回転部９０のユニット側回転本体９１には、先端側係合爪９８Ａ及び基端側係合爪９８Ｂが設けられている。先端側係合爪９８Ａは螺旋突起部９７より先端方向側に位置し、基端側係合爪９８Ｂは螺旋突起部９７より基端方向側に位置している。
【００３６】
図７及び図８に示すように、装着ユニット３０は、長手軸Ｃを中心に回転可能な状態でユニット側回転部９０を支持する支持部１００を備える。支持部１００には、先端側係合溝１０１Ａ及び基端側係合溝１０１Ｂが、設けられている。先端側係合爪９８Ａが先端側係合溝１０１Ａに係合し、かつ、基端側係合爪９８Ｂが基端側係合溝１０１Ｂと係合することにより、ユニット側回転部９０が支持部１００によって支持される。支持部１００によってユニット側回転部９０が支持された状態では、先端側係合爪９８Ａは先端側係合溝１０１Ａを長手軸回り方向に沿って移動可能であり、基端側係合爪９８Ｂは基端側係合溝１０１Ｂを長手軸回り方向に沿って移動可能である。このため、支持部１００によってユニット側回転部９０が支持された状態において、ユニット側回転部９０は支持部１００に対して長手軸Ｃを中心として回転可能となる。
【００３７】
図５及び図７に示すように、支持部１００の内周面には、基端側固定面１０２及び先端側固定面１０３が、設けられている。基端側固定面１０２は、外側嵌合面９３より基端方向側に位置し、先端側固定面１０３は、外側嵌合面９３より先端方向側に位置している。また、ベース部２６のベース本体５５の外周面には、基端側ベース支持面１０５及び先端側ベース支持面１０６が設けられている。基端側ベース支持面１０５は、内側嵌合面８５及びシート部材８７より基端方向側に位置し、先端側ベース支持面１０６は、内側嵌合面８５及びシート部材８７より先端方向側に位置している。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、基端側固定面１０２は基端側ベース支持面１０５に外周方向側から嵌合状態で固定され、先端側固定面１０３は先端側ベース支持面１０６に外周方向側から嵌合状態で固定される。基端側固定面１０２が基端側ベース支持面１０５に嵌合し、かつ、先端側固定面１０３が先端側ベース支持面１０６に嵌合することにより、ベース部２６に支持部１００が固定される。
【００３８】
ここで、挿入部３の内部では、ベース本体５５によって規定される空洞部７５まで、ガイドチャンネル７２及び駆動シャフト７３が先端方向に向かって延設されている。すなわち、基端側可撓管部２５の内部には、先端側可撓管部２３の内部には延設されないガイドチャンネル７２及び駆動シャフト７３が、延設されている。このため、基端側可撓管部２５では、内部に延設される内蔵延設物（例えば、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等）の数が、先端側可撓管部２３に比べて、多くなる。内部の内蔵延設物の数が多くなることにより、基端側可撓管部２５では、内部空間４０の長手軸Ｃに垂直な断面積を、先端側可撓管部２３に比べて大きくする必要がある。このため、基端側可撓管部２５では、先端側可撓管部２３に比べて、内径及び外径が大きくなる。基端側可撓管部２５の外径が先端側可撓管部２３の外径より大きくなるため、内側嵌合面８５より基端方向側に位置する基端側ベース支持面１０５では、内側嵌合面８５より先端方向側に位置する先端側ベース支持面１０６より、外径が大きくなる。
【００３９】
また、装着ユニット３０において、長手軸Ｃと基端側固定面１０２との間の径方向についての寸法を第２の径方向寸法Ｄ２とし、長手軸Ｃと先端側固定面１０３との間の径方向についての寸法を第３の径方向寸法Ｄ３とする。第２の径方向寸法Ｄ２は、第１の径方向寸法Ｄ１の最大値より大きくなる。また、第３の径方向寸法Ｄ３は、第１の径方向寸法Ｄ１の最小値より小さくなる。このため、外側嵌合面９３では、長手軸回り方向についていずれの位置においても第１の径方向寸法Ｄ１は、基端側固定面１０２の第２の径方向寸法Ｄ２より小さくなる。また、外側嵌合面９３では、長手軸回り方向についていずれの位置においても第１の径方向寸法Ｄ１は、先端側固定面１０３の第３の径方向寸法Ｄ３より大きくなる。
【００４０】
装着ユニット３０は、支持部１００に取付けられる（本実施形態では３本の）環状部材であるベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃを備える。ベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃは、長手軸回り方向について略等間隔だけ互いに対して離れた状態で、配置されている。ベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃは、挿入部３に対して移動可能に設けられている。ベルト部材１１０Ａは、リンク部材１１１Ａ及び複数のローラ１１２Ａを介して支持部１００に取付けられている。同様に、ベルト部材１１０Ｂは、リンク部材１１１Ｂ及び複数のローラ１１２Ｂを介して支持部１００に取付けられ、ベルト部材１１０Ｃは、リンク部材１１１Ｃ及び複数のローラ１１２Ｃを介して支持部１００に取付けられている。また、ベルト部材１１０Ａの移動は、ローラ１１２Ａによってガイドされる。同様に、ベルト部材１１０Ｂの移動は、ローラ１１２Ｂによってガイドされ、ベルト部材１１０Ｃの移動は、ローラ１１２Ｃによってガイドされている。
【００４１】
ベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃは、ユニット側回転部９０の外周方向側に設けられ、外周方向側から螺旋突起部９７に当接している。長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設される螺旋突起部９７にベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃが当接するため、ユニット駆動力によってユニット側回転部９０が回転することにより、それぞれのベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃに先端方向又は基端方向への移動発生力が螺旋突起部９７から作用する。それぞれのベルト部材１１０Ａ（１１０Ｂ，１１０Ｃ）は、環状に延設され、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）と、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）より外周方向側に設けられる外側移動部１１５Ａ（１１５Ｂ，１１５Ｃ）と、を備える。それぞれのベルト部材１１０Ａ（１１０Ｂ，１１０Ｃ）は、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）で、螺旋突起部９７と当接している。ここで、先端方向を進行方向とする右螺子と同様（すなわち、右巻き）に、螺旋突起部９７が、ユニット側回転部９０に長手軸Ｃを中心として延設されるとする。この場合、先端方向を前方方向として右回りにユニット側回転部９０を回転させることにより、ユニット側回転部９０の回転運動が、螺旋突起部９７の螺旋山を先端方向へ向かって移動させる運動に、運動変換される。これにより、螺旋突起部９７に当接した内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）に基端方向への移動発生力を作用させ、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）を基端方向へ移動させる。また、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）を先端方向へ移動させる場合には、先端方向を前方方向として左回りにユニット側回転部９０を回転させればよい。つまり、螺旋突起部９７は、ユニット側回転部９０の回転運動をベルト部材１１０Ａ（１１０Ｂ，１１０Ｃ）の先端方向又は基端方向への移動運動へ変換することによってベルト部材１１０Ａ（１１０Ｂ，１１０Ｃ）の内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）を先端方向又は基端方向へ移動させる移動発生力を発生させる運動変換部として、機能している。なお、螺旋突起部９７は、先端方向を進行方向とする左螺子と同様（すなわち、左巻き）に、ユニット側回転部９０において長手軸Ｃを中心に延設されてもよい。この場合、先端方向を前方方向として左回りにユニット側回転部９０を回転させることにより、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）は基端方向へ移動する。
【００４２】
それぞれのベルト部材１１０Ａ（１１０Ｂ，１１０Ｃ）では、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）に、螺旋突起部９７から移動発生力が作用する。移動発生力が作用することにより、それぞれの内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）は、移動発生力の作用方向と同一方向に移動する。すなわち、移動発生力によって、それぞれの内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）は、挿入部３に対して先端方向又は基端方向へ移動する。この際、内側移動部１１３Ａの移動方向は、内側移動部１１３Ｂの移動方向及び内側移動部１１３Ｃの移動方向と同一である。また、それぞれの外側移動部１１５Ａ（１１５Ｂ，１１５Ｃ）は、対応する内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）が移動することにより、対応する内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）の移動方向とは反対方向へ、挿入部３に対して移動する。この際、外側移動部１１５Ａの移動方向は、外側移動部１１５Ｂの移動方向及び外側移動部１１５Ｃの移動方向と同一である。なお、本実施形態では、内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）は螺旋突起部９７に直接的に当接しているが、螺旋突起部９７と内側移動部１１３Ａ（１１３Ｂ，１１３Ｃ）との間にギア機構（ピニオンギア等）が設けられ、ギア機構によって、運動変換部の一部が形成されてもよい。
【００４３】
次に、装着ユニット３０及び挿入装置である内視鏡装置１の作用について説明する。内視鏡装置１を用いて大腸の内部、小腸の内部等の管腔において被写体を観察する際には、挿入機器である内視鏡２の挿入部３のベース部２６に装着ユニット３０を装着する。この際、挿入部３は、基端方向側から装着ユニット３０の内部に挿通される。挿入部３のベース部２６では、内側嵌合面８５より基端方向側に位置する基端側ベース支持面１０５の外径が、内側嵌合面８５より先端方向側に位置する先端側ベース支持面１０６の外径より、大きくなる。ここで、本実施形態の外側嵌合面９３では、長手軸回り方向についていずれの位置においても第１の径方向寸法Ｄ１は、基端側固定面１０２の第２の径方向寸法Ｄ２より小さくなる。また、外側嵌合面９３では、長手軸回り方向についていずれの位置においても第１の径方向寸法Ｄ１は、先端側固定面１０３の第３の径方向寸法Ｄ３より大きくなる。すなわち、基端側固定面１０２より先端方向側の外側嵌合面９３の第１の径方向寸法Ｄ１が、基端側固定面１０２の第２の径方向寸法Ｄ２より小さくなり、外側嵌合面９３より先端方向側の先端側固定面１０３の第３の径方向寸法Ｄ３が、外側嵌合面９３の第１の径方向寸法Ｄ１より小さくなる。このため、装着ユニット３０のベース部２６への装着において、基端側ベース支持面１０５への固定位置まで基端側固定面１０２が基端方向へ移動し易くなり、内側嵌合面８５との嵌合位置まで外側嵌合面９３が基端方向へ移動し易くなる。また、先端側ベース支持面１０６への固定位置まで先端側固定面１０３が基端方向へ移動し易くなる。したがって、ベース部２６へ装着ユニット３０を容易に装着することができる。
【００４４】
そして、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態で、挿入部３及び装着ユニット３０を管腔に挿入する。そして、装着ユニット３０のベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃが管腔壁に当接した状態で、駆動操作入力部１５で駆動操作を入力する。これにより、駆動制御部１３によってモータ６２が駆動され、ユニット駆動力が発生する。発生したユニット駆動力は、駆動シャフト７３、駆動力伝達ユニット７６及び機器側回転部８０を通して、装着ユニット３０に伝達される。ここで、機器側回転部８０の内側嵌合面８５は、長手軸Ｃに垂直な断面において非円形状に形成され、装着ユニット３０のユニット側回転部９０の外側嵌合面９３は、長手軸Ｃに垂直な断面において内側嵌合面８５に対応する非円形状に形成されている。このため、機器側回転部８０からユニット駆動力が装着ユニット適切に伝達され、装着ユニット３０を適切に駆動することができる。
【００４５】
装着ユニット３０が駆動されることにより、ユニット側回転部９０は長手軸Ｃを中心として回転する。ユニット側回転部９０が回転することにより、螺旋突起部９７からそれぞれのベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃに先端方向又は基端方向への移動発生力が作用する。移動発生力によって、挿入部３に対して先端方向又は基端方向へ内側移動部１１３Ａ〜１１３Ｃが移動する。そして、内側移動部１１３Ａ〜１１３Ｃが移動することにより、挿入部３に対して内側移動部１１３Ａ〜１１３Ｃの移動方向とは反対方向へ外側移動部１１５Ａ〜１１５Ｃが移動する。ベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃに管腔壁から内周方向へ押圧力が作用する状態でベルト部材１１０Ａ〜１１０Ｃが移動することにより、外側移動部１１５Ａ〜１１５Ｃの移動方向とは反対方向への推進力が挿入部３及び装着ユニット３０に作用する。推進力によって、管腔での挿入部３の長手軸Ｃに沿った移動性が向上する。
【００４６】
また、装着ユニット３０が装着された状態では、ベース部２６の外周方向側に装着ユニット３０が位置するだけであり、先端側可撓管部２３及び基端側可撓管部２５には、装着ユニット３０が被覆されていない。また、駆動シャフト７３は、挿入部３の内部に延設されるため、基端側可撓管部２５にオーバーチューブ等を被覆する必要もない。このため、装着ユニット３０がベース部２６に被覆された状態においても、先端側可撓管部２３及び基端側可撓管部２５の可撓性は、低下することなく維持される。したがって、管腔が屈曲する管腔屈曲位置を挿入部３が通過する際にも、挿入部３は管腔屈曲位置の形状に対応する形状に屈曲し易くなる。このため、装着ユニット３０が装着された状態においても、管腔屈曲位置での挿入部３の長手軸Ｃに沿った移動性を確保することができる。
【００４７】
内視鏡装置１での観察が終了すると、挿入部３及び装着ユニット３０を管腔から抜脱し、装着ユニット３０をベース部２７から取外す。そして、挿入部３を洗浄液で洗浄する。この際、シート部材８７によって、液体の空洞部７５の流入が防止される。液体が空洞部７５へ流入しないため、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等が延設される挿入部３の内部空間４０への液体の流入が有効に防止される。これにより、使用後の内視鏡２の洗浄において、作業性を確保することができる。
【００４８】
（第２の実施形態）  
次に、本発明の第２の実施形態について、図１０乃至図１２を参照して説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
【００４９】
図１０は、本実施形態の内視鏡装置１においてユニット駆動力を装着ユニット３０に伝達する構成を示す図である。図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。図１０に示すように、本実施形態では、操作部５に、チューブ接続部１２１が設けられている。チューブ接続部１２１には、操作部５の外部に対して開口する基端側開口部１２２が、形成されている。本実施形態でも、挿入部３の内部空間４０にチャンネル部材であるガイドチューブ７１が延設され、ガイドチューブ７１の内部のガイドチャンネル（チャンネル）７２に、駆動シャフト７３が延設されている。そして、ガイドチューブ７１の先端がベース部２６のベース本体５５に接続され、ガイドチャンネル７２の先端が第２の開口位置Ｔ２で空洞部７５に連通している。
【００５０】
本実施形態では、ガイドチューブ７１の基端が、チューブ接続部１２１に接続されている。そして、ガイドチャンネル７２の基端は、基端側開口部１２２で、操作部５５の外部に対して開口している。ベース本体５５とガイドチューブ７１との間が液密となる状態で、ガイドチューブ７１はベース本体５５に接続されている。また、チューブ接続部１２１とガイドチューブ７１との間が液密となる状態で、ガイドチューブ７１はチューブ接続部１２１に接続されている。これにより、挿入部３の内部空間４０へのガイドチャンネル７２からの液体の流出が防止される。ガイドチャンネル７２から液体が流出しないため、撮像ケーブル４１、ライトガイド４２等の内蔵延設物が延設される挿入部３の内部空間４０への液体の流入が防止される。すなわち、ガイドチューブ７１によって、挿入部３の外部から挿入部３の内部空間４０への液体の流入を防止する流入防止ユニットが、形成されている。
【００５１】
また、駆動シャフト７３の基端は、モータ６２に接続されている。モータ６２は、基端側開口部１２２において、チューブ接続部１２１に着脱可能に取付けられている。モータ６２は、モータケーブル６３を介して電力が供給されることにより、駆動される。モータ６２が駆動されることにより、ユニット駆動力が発生する。
【００５２】
図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、駆動力伝達ユニット７６には、駆動ギア１２６が１つのみ設けられている。駆動ギア１２６に、駆動シャフト７３の先端が接続されている。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、駆動ギア１２６は、機器側回転部８０の内周ギア部８２と噛合っている。機器側回転部８０の内周ギア部８２と噛合った状態において駆動力伝達ユニット７６が駆動されることにより、機器側回転部８０にユニット駆動力が伝達され、機器側回転部８０が回転する。
【００５３】
また、本実施形態では、シート部材８７は設けられていない。そして、機器側回転部８０の外周面には、長手軸Ｃに垂直な断面において略八角形状（非円形状）となる多角形外表面１２３が、形成されている。ユニット側回転部９０の内周面には、長手軸Ｃに垂直な断面において多角形外表面１２３に対応する略八角形状（非円形状）となる多角形内表面１２５が、形成されている。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、ユニット側回転部９０の多角形内表面１２５は、機器側回転部８０の多角形外表面１２３に外周方向側から当接し、多角形外表面１２３に嵌合する。すなわち、外側嵌合面である多角形内表面１２５が、内側嵌合面である多角形外表面１２３に嵌合する。多角形内表面１２５が多角形外表面１２３に嵌合した状態で機器側回転部８０が回転することにより、ユニット駆動力が装着ユニット３０に伝達される。これにより、第１の実施形態と同様に、ユニット側回転部９０が長手軸Ｃを中心として回転する。
【００５４】
なお、本実施形態においても、外側嵌合面である多角形内表面１２５において、径方向について長手軸Ｃと多角形内表面１２５との間の第１の径方向寸法Ｄ１が、長手軸回り方向に沿って変化する。第１の径方向寸法Ｄ１は、八角形の頂点で最大値となり、八角形の頂点と頂点との間の中間位置で最小値となる。本実施形態でも第１の実施形態と同様に、基端側固定面１０２での第２の径方向寸法Ｄ２は、多角形内表面１２５での第１の径方向寸法Ｄ１の最大値より大きくなる。そして、先端側固定面１０３での第３の径方向寸法Ｄ３は、多角形内表面１２５での第１の径方向寸法Ｄ１の最小値より小さくなる。
【００５５】
図１２は、装着ユニット３０がベース部２６に装着されていない状態でのベース部２６及びベース部２６の近傍の構成を示す図である。図１２に示すように、装着ユニット３０がベース部２６から取外された状態では、機器側回転部８０は、内周ギア部８２が駆動ギア１２６と噛合う位置（図１２の点線の位置）から先端方向へ移動可能である。内周ギア部８２が駆動ギア１２６と噛合う位置から先端方向へ移動することにより、空洞部７５が第１の開口位置Ｔ１で挿入部３の外部に対して開口する。本実施形態では、内視鏡２の洗浄において、操作部５の基端側開口部１２２からガイドチャンネル７２に洗浄液を流入する。そして、ガイドチャンネル７２及び空洞部７５を通して、第１の開口位置Ｔ１から挿入部３の外部へ洗浄液を流出させる。これにより、ガイドチャンネル７２の洗浄が効率的に行われる。この際、前述のように、ガイドチャンネル７２から挿入部３の内部空間４０への液体の流出は、有効に防止される。
【００５６】
また、ユニット側回転部９０には、螺旋突起部９７より先端方向側に移動規制部１２７が設けられている。移動規制部１２７は、内周方向に向かって突出している。装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、移動規制部１２７が機器側回転部８０に先端方向側から当接している。これにより、内周ギア部８２が駆動ギア１２６と噛合う位置からの機器側回転部８０の先端方向への移動が、規制される。したがって、装着ユニット３０がベース部２６に装着された状態では、機器側回転部８０は、駆動力伝達ユニット７６に接続される位置で強固に保持される。
【００５７】
（変形例）  
前述の実施形態及び変形例では、挿入機器として内視鏡２を備える挿入装置である内視鏡装置１について説明したが、例えばマニピュレータを挿入機器として備える挿入装置においても、本発明を適用可能である。
【００５８】
前述の実施形態及び変形例では、挿入部（３）のベース部（２６）の外周方向側に装着された装着ユニット（３０）は、線状部（７３）、駆動力伝達ユニット（７６）及び機器側回転部（８０）を通してユニット駆動力が伝達されることにより、駆動される。ベース部（２６）に装着ユニット（３０）が装着された状態では、機器側回転部（８０）が回転することにより、機器側回転部（８０）の外周方向側に位置するユニット側回転部（９０）が、ユニット駆動力によって長手軸（Ｃ）を中心として挿入部（３）に対して回転する。そして、ユニット側回転部（９０）の外周面には、外周方向に向かって突出する状態で長手軸（Ｃ）を中心とする螺旋状に螺旋突起部（９７）が延設されている。また、装着ユニット（３０）では、ユニット側回転部（９０）が回転することにより、ユニット側回転部（９０）の外周方向側に設けられるベルト部材（１１０Ａ〜１１０Ｃ）に、先端方向又は基端方向への移動発生力が螺旋突起部（９７）から作用する。移動発生力が作用することにより、ベルト部材（１１０Ａ〜１１０Ｃ）の内側移動部（１１３Ａ〜１１３Ｃ）は挿入部（３）に対して先端方向又は基端方向へ移動し、外側移動部（１１５Ａ〜１１５Ｃ）は挿入部（３）に対して内側移動部（１１３Ａ〜１１３Ｃ）の移動方向とは反対方向へ移動する。ベース部（２６）に装着ユニット（３０）が装着された状態では、装着ユニット（３０）の支持部（１００）が固定され、長手軸（Ｃ）を中心に回転可能な状態でユニット側回転部（９０）が支持部（１００）によって支持される。ベルト部材（１１０Ａ〜１１０Ｃ）は、支持部（１００）に取付けられている。
【００５９】
以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は前述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。
【符号の説明】
【００６０】
１…内視鏡装置、２…内視鏡、３…挿入部、２６…ベース部、３０…装着ユニット、７３…駆動シャフト、７５…空洞部、７６…駆動力伝達ユニット、８０…機器側回転部、９０…ユニット側回転部、１００…支持部、１１０Ａ〜１１０Ｃ…ベルト部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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