(57)【要約】【課題】ブラシレスモータの制御装置において、強制転流時に、より確実にロータを回転させることにある。【解決手段】マイコン２２は、強制転流において、１セットの通電動作内に時間経過とともにブラシレスモータ３の出力トルクが増大するようにデューティ比（ブラシレスモータ３への印加電圧）を大きくさせる。これにより、たとえ、ロータ１１の偏芯、ポンプ本体２内での異物の噛み込み等、ロータ１１の静止摩擦が大きい場合であっても、デューティ比が大きくなることで、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータの起動時に、前記ブラシレスモータのロータを回転させることで前記ロータの位置検出を可能とするべく、複数のモータコイルのうち何れかの組み合わせで通電する複数の通電パターン間で、通電パターンを予め定められた順序で切り替える強制転流を行うブラシレスモータの制御装置において、
前記強制転流において、一定時間に亘って前記通電パターンを切り替えることを１セットの通電動作とし、当該１セットの通電動作中において時間経過とともに前記ブラシレスモータの出力トルクが増大するように前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くするブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記強制転流において、前記１セットの第１の通電動作中に前記ロータの位置の検出が可能とならなかった場合には前記１セットの第２の通電動作を実行し、
前記第２の通電動作では、前記第１の通電動作における前記ブラシレスモータへの印加電圧よりも前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くするブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記各セットの通電動作において、初期値から時間経過とともに前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くするとともに、前記初期値を前記通電動作の回数が増えるほど高く設定するブラシレスモータの制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記各セットの通電動作において、初期値から時間経過とともに前記ブラシレスモータへの印加電圧を一定の割合で高くするとともに、前記通電動作の回数が増えるほどに前記印加電圧の増加率を大きく設定するブラシレスモータの制御装置。
【請求項５】
請求項２又は３に記載のブラシレスモータの制御装置において、
前記各モータコイルへの印加電圧のデューティ比を増加させることで、前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くするブラシレスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブラシレスモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一時停車時にエンジンを自動停止する、いわゆるアイドルストップ機能を備えた車両では、電動ポンプを用いることにより、アイドルストップ時においてもトランスミッション等への油圧供給が確保される構成が採用されている。こうした電動ポンプの駆動源としては、一般にブラシレスモータが用いられるが、電動ポンプはエンジン室等の高温環境下に配置されるため、ホール素子等の回転センサの耐熱性を考慮してセンサレスタイプのものが広く用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種のブラシレスモータの制御装置は、モータ駆動時に各モータコイルに生じる誘起電圧（逆起電力）に基づいてロータの回転位置を検出する。ところが、ロータが停止している状態では誘起電圧が生じないため、ブラシレスモータの制御装置は、ブラシレスモータの起動時にロータの回転位置を検出することができない。そこで、ブラシレスモータの制御装置は、ロータの回転位置にかかわらず、各モータコイルへの複数の通電パターンを予め定められた順序で切り替える、いわゆる強制転流を行う。これにより、ロータを強制的に回転させてブラシレスモータを起動する。この各モータコイルへの通電時のＰＷＭデューティ比は一定である。このため、ブラシレスモータへの印加電圧は一定である。そして、ブラシレスモータの制御装置は、ロータの回転速度が上昇し、モータコイルに生じる誘起電圧に基づいて安定して回転位置の検出が可能になると強制転流を終了して、ロータの回転位置に応じたセンサレス駆動を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２８００８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ブラシレスモータのロータの偏芯、電動ポンプ内での異物の噛み込み等によって、ロータの静止摩擦が大きくなることがある。このような場合にあって、上記特許文献１の構成では、ブラシレスモータへの印加電圧（デューティ比）は一定であるため、強制転流によってロータを回転させることができず、上記センサレス駆動ができないおそれがある。
【０００６】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、強制転流時に、より確実にロータを回転させることができるブラシレスモータの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
上記課題を解決するブラシレスモータの制御装置は、ブラシレスモータの起動時に、前記ブラシレスモータのロータを回転させることで前記ロータの位置検出を可能とするべく、複数のモータコイルのうち何れかの組み合わせで通電する複数の通電パターン間で、通電パターンを予め定められた順序で切り替える強制転流を行うブラシレスモータの制御装置において、前記強制転流において、一定時間に亘って前記通電パターンを切り替えることを１セットの通電動作とし、当該１セットの通電動作内において時間経過とともに前記ブラシレスモータの出力トルクが増大するように前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くする。
【０００８】
この構成によれば、ブラシレスモータの制御装置は、強制転流において、１セットの通電動作内に時間経過とともにブラシレスモータの出力トルクが増大するようにブラシレスモータへの印加電圧を高くする。これにより、たとえ、ロータの偏芯等、ロータの静止摩擦が大きい場合であっても、ブラシレスモータへの印加電圧が高くなることで、より確実にブラシレスモータのロータを回転させることが可能となる。
【０００９】
上記ブラシレスモータの制御装置について、前記強制転流において、前記１セットの第１の通電動作中にロータ位置の検出が可能とならなかった場合には前記１セットの第２の通電動作を実行し、前記第２の通電動作では、前記第１の通電動作における前記ブラシレスモータへの印加電圧よりも前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くすることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、ブラシレスモータの制御装置は通電動作毎にブラシレスモータへの印加電圧を高くしている。これにより、たとえ、ロータの静止摩擦が大きい場合であっても、ブラシレスモータへの印加電圧が高くなることで、より確実にブラシレスモータのロータを回転させることが可能となる。
【００１１】
上記ブラシレスモータの制御装置について、前記各セットの通電動作において、初期値から時間経過とともに前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くするとともに、前記初期値を前記通電動作の回数が増えるほど高く設定することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、ブラシレスモータの制御装置は、初期値を通電動作のセット数が増えるほど高く設定する。これにより、簡易な設定変更のみで、静止摩擦が大きい場合であっても、ブラシレスモータへの印加電圧が高くなることで、より確実にブラシレスモータのロータを回転させることが可能となる。
【００１３】
上記ブラシレスモータの制御装置について、前記各セットの通電動作において、初期値から時間経過とともに前記ブラシレスモータへの印加電圧を一定の割合で高くするとともに、前記通電動作の回数が増えるほどに前記印加電圧の増加率を大きく設定することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ブラシレスモータの制御装置は、通電動作のセット数が増えるほどにブラシレスモータへの印加電圧の増加率を大きく設定する。これにより、簡易な設定変更のみで、静止摩擦が大きい場合であっても、ブラシレスモータへの印加電圧が高くなることで、より確実にブラシレスモータのロータを回転させることが可能となる。
【００１５】
上記ブラシレスモータの制御装置について、前記各モータコイルへの印加電圧のデューティ比を増加させることで、前記ブラシレスモータへの印加電圧を高くすることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、デューティ比を増加させることで、ブラシレスモータへの印加電圧を高くすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、強制転流時に、より確実にロータを回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態における電動ポンプの電気的構成を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態におけるモータコイルへの通電パターンを示す模式図。
【図３】本発明の一実施形態における回転位置信号生成部の電気的構成を示すブロック図。
【図４】本発明の一実施形態におけるモータコイルの端子電圧及び回転位置信号の波形図。
【図５】本発明の一実施形態におけるデューティ比の変化態様を示すグラフ。
【図６】本発明の一実施形態における図５の部分拡大図。
【図７】本発明の一実施形態におけるマイコンの処理手順を示すフローチャート。
【図８】他の実施形態におけるデューティ比の変化態様を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、ブラシレスモータの制御装置を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、電動ポンプ１は、一時停車時にエンジンを自動停止する、いわゆるアイドルストップ機能を備えた車両に搭載されるものであって、トランスミッション等に油圧を供給する。
【００２０】
電動ポンプ１は、ポンプ本体２と、ブラシレスモータ３と、ＥＣＵ４と、を備えている。
ブラシレスモータ３は、ポンプ本体２を駆動するものであって、モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗと、ロータ１１と、を備える。本例では、ブラシレスモータ３として、ロータ１１の回転位置を検出する回転センサが設けられていないセンサレスタイプのものが採用されている。
【００２１】
ＥＣＵ４（制御装置）は、ブラシレスモータ３を制御する。詳しくは、ＥＣＵ４は、各モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに電気的に接続されている。ＥＣＵ４は、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに対して、１２０度矩形波通電を行なうことにより、同ブラシレスモータ３に三相の駆動電力を供給する。
【００２２】
詳しくは、ＥＣＵ４は、駆動回路２１と、マイコン２２とを備えている。駆動回路２１は、スイッチング素子としての複数のＦＥＴ（電界効果型トランジスタ）２３ａ〜２３ｆが接続されて構成される。具体的には、駆動回路２１は、ＦＥＴ２３ａ，２３ｄ、ＦＥＴ２３ｂ，２３ｅ、及びＦＥＴ２３ｃ，２３ｆの各組の直列回路をそれぞれ並列に接続して構成される。また、ＦＥＴ２３ａ，２３ｄ、ＦＥＴ２３ｂ，２３ｅ、ＦＥＴ２３ｃ，２３ｆの各接続点２４ｕ，２４ｖ，２４ｗは、それぞれモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに接続されている。つまり、駆動回路２１は、ＰＷＭインバータとして構成されている。
【００２３】
そして、マイコン２２は、各ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆのゲート端子に接続されて、そのゲート端子にモータ制御信号を出力する。これにより、各ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆのスイッチング状態を、オン／オフ状態間で切り替えることができる。
【００２４】
マイコン２２は、ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆのうち所定の組み合わせでオン状態とすることで、各相のモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの通電パターンを切り替える。図２に示すように、通電パターン（１）ではモータコイル１２ｕからモータコイル１２ｖに電流が流され、通電パターン（２）ではモータコイル１２ｕからモータコイル１２ｗに電流が流される。また、通電パターン（３）ではモータコイル１２ｖからモータコイル１２ｗに電流が流され、通電パターン（４）ではモータコイル１２ｖからモータコイル１２ｕに電流が流される。さらに、通電パターン（５）ではモータコイル１２ｗからモータコイル１２ｕに電流が流され、通電パターン（６）ではモータコイル１２ｗからモータコイル１２ｖに電流が流される。マイコン２２は通電パターンを上記（１）〜（６）の順で切り替える。これにより、車載電源（バッテリ）２５の直流電圧が三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に変換され、ブラシレスモータ３へと出力される。これにより、ブラシレスモータ３が駆動する。
【００２５】
図１に示すように、マイコン２２は、回転位置信号生成部２７と、モータ制御信号生成部２８とを備えている。
回転位置信号生成部２７には電圧センサ２６ｕ，２６ｖ，２６ｗが接続されている。電圧センサ２６ｕ，２６ｖ，２６ｗはモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗの端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを検出し、その検出結果を回転位置信号生成部２７に出力する。回転位置信号生成部２７は端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づいてロータ１１の回転位置を示す回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３を生成し、その生成した回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３をモータ制御信号生成部２８に出力する。モータ制御信号生成部２８は、メモリ４２と、タイマ４３と、カウンタ４４とを備える。メモリ４２には、後述するフローチャートに係る処理手順等が記憶されている。モータ制御信号生成部２８は、入力された回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３に基づいて、モータ制御信号を生成し、その生成したモータ制御信号を駆動回路２１に出力する。
【００２６】
図３に示すように、回転位置信号生成部２７は、分圧回路３１と、３つのコンパレータ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗとを備えている。
分圧回路３１は抵抗値の等しい２つの抵抗Ｒ１，Ｒ２を直列接続してなる。また、３つのコンパレータ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗは、分圧回路３１からの基準電圧Ｖ０（本実施形態では、車載電源２５の１／２の電圧）と、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとをそれぞれ比較
する。具体的には、各コンパレータ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗは、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが基準電圧Ｖ０よりも大きい場合には、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３として「１（ハイレベル）」を出力し、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが基準電圧Ｖ０以下である場合には、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３として「０（ローレベル）」を出力する。
【００２７】
ここで、図４に示すように、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、位相が１２０度ずつ異なっており、電気角１８０度のうち、通電された１２０度の通電区間では電源電圧が検出され、通電が休止された６０度の休止区間では各モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに生じた誘起電圧が検出される。なお、各ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆがオンからオフに切り替わる時には、同ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆの寄生ダイオード（図示略）に起因したノイズが生じる。そして、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３は、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが基準電圧Ｖ０となる時点（ゼロクロス点）で変化し、上記ノイズを除去することにより、ロータ１１の回転位置に応じて規則的に変化する。これにより、モータ制御信号生成部２８は、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３に基づいてモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗへの通電パターンをロータ１１の回転位置に応じて切り替えるモータ制御信号を生成可能となっている。
【００２８】
また、図１に示すように、マイコン２２は、各ＦＥＴ２３ａ〜２３ｆのオン時間の割合であるデューティ比の変更を通じてモータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに通電する電流量、ひいてはブラシレスモータ３への印加電圧を擬似的に制御することができる。
【００２９】
具体的には、マイコン２２には、ブラシレスモータ３に通電される実電流値Ｉを検出するための電流センサ４１及びトランスミッションの作動を制御する上位ＥＣＵが接続されている。そして、モータ制御信号生成部２８には、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３に加えて、上位ＥＣＵが出力する電流指令値Ｉ*、及び電流センサ４１により検出された実電流値Ｉが入力される。モータ制御信号生成部２８は、電流指令値Ｉ*に実電流値Ｉを追従させるべくフィードバック制御を実行することにより、電流指令値Ｉ*と実電流値Ｉとの偏差に応じたデューティ比でパルス幅変調されたモータ制御信号を生成する。なお、上位ＥＣＵは、電動ポンプから供給される油圧やエンジン回転数等に基づいて電流指令値Ｉ*を演算する。
【００３０】
次に、強制転流について説明する。
ブラシレスモータ３の停止時には、モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに誘起電圧が発生していないため、当然に端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗがゼロクロス点に到達せず、回転位置信号生成部２７において回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３が生成されない。そこで、マイコン２２は、ブラシレスモータ３を駆動するにあたって、ロータ１１の回転位置にかかわらず、通電パターンを予め定められた順序で切り替える。これにより、ロータ１１が回転し、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗがゼロクロス点に到達することで、回転位置信号生成部２７における回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３の生成が可能となる。これを強制転流と呼ぶ。
【００３１】
図５に示すように、マイコン２２は、強制転流においては、複数セットの通電動作Ａ１〜Ａｎを実行する。各通電動作Ａ１〜Ａｎでは、マイコン２２は、上記図２の通電パターン（１）〜（６）間で通電パターンを切り替える。通電動作Ａ１〜Ａｎは休止時間Ｔｒを挟んで連続的に実行される。各通電動作Ａ１〜Ａｎにてデューティ比は時間経過とともに増加する。通電動作Ａ１〜Ａｎ毎に異なるデューティ比の増加率Ｐ１〜Ｐｎが設定されている。すなわち、１セット目の通電動作Ａ１における増加率Ｐ１よりも２セット目の通電動作Ａ２における増加率Ｐ２が大きく設定され、同様に、２セット目の通電動作Ａ２における増加率Ｐ２より３セット目の通電動作Ａ３における増加率Ｐ３が大きく設定される。このように、セット数（通電動作の回数）が大きくなるにつれてデューティ比の増加率が大きくなる。
【００３２】
また、通電動作Ａ１〜Ａｎ毎に異なるデューティ比のデューティ初期値Ｂ１〜Ｂｎが設定されている。すなわち、１セット目の通電動作Ａ１におけるデューティ初期値Ｂ１より２セット目の通電動作Ａ２におけるデューティ初期値Ｂ２が大きく設定され、同様に、２セット目の通電動作Ａ２におけるデューティ初期値Ｂ２より３セット目の通電動作Ａ３におけるデューティ初期値Ｂ３が大きく設定されている。このように、セット数（通電動作の回数）が大きくなるにつれてデューティ初期値Ｂ１〜Ｂｎが大きく設定されている。
【００３３】
次に、図７のフローチャートを参照しつつ、モータ制御信号生成部２８によるブラシレスモータの起動方法（強制転流）について説明する。なお、本フローチャートの開始時には、カウンタ４４を通じてカウントされるカウント値Ｃはゼロである。
【００３４】
まず、モータ制御信号生成部２８は、タイマ４３を通じて強制転流継続時間Ｔｚの計測を開始するとともに（Ｓ１０１）、デューティ初期値Ｂ１を設定する（Ｓ１０２）。このデューティ初期値Ｂ１は、以下の式（１）から算出される。
【００３５】
デューティ初期値Ｂ１〜Ｂｎ＝基本値Ｅ＋カウント値Ｃ×かさ上げ値α・・・・（１）
この式（１）において、基本値Ｅは予め設定される基本となるデューティ比である。また、カウント値Ｃはゼロである。よって、デューティ初期値Ｂ１は基本値Ｅに設定される。
【００３６】
モータ制御信号生成部２８は、上記図２の通電パターン（１）〜（６）のうち、例えば（１）の通電パターンに切り替える（Ｓ１０３）。そして、モータ制御信号生成部２８は、タイマ４３を通じて相通電時間Ｔｎの計測を開始する（Ｓ１０４）。そして、モータ制御信号生成部２８は、計測した相通電時間Ｔｎが、予め設定された一定時間Ｔｘ以上となるか否かを判断する（Ｓ１０５）。
【００３７】
モータ制御信号生成部２８は、計測した相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘ未満である旨判断すると（Ｓ１０５でＮＯ）、強制転流継続時間Ｔｚが、予め設定された一定時間Ｔｙ以上となるか否かを判断する（Ｓ１０６）。モータ制御信号生成部２８は、計測した強制転流継続時間Ｔｚが一定時間Ｔｙ未満である旨判断すると（Ｓ１０６でＮＯ）、回転位置信号生成部２７からの回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３を通じて、ロータ１１の回転位置を検出できるか否かを判断する（Ｓ１０７）。
【００３８】
モータ制御信号生成部２８はロータ１１の回転位置を検出できない旨判断すると（１０７でＮＯ）、デューティ比Ｄ２を再設定する（Ｓ１０８）。このデューティ比Ｄ２は、以下の式（２）から算出される。
【００３９】
デューティ比Ｄ２＝現在のデューティ比Ｄ１＋加算値Ｆ＋割増値β×カウント値Ｃ・・・（２）
現在のデューティ比Ｄ１は、上記ステップＳ１０２で設定されたデューティ比、すなわちデューティ初期値Ｂ１である。この時点では、カウント値Ｃがゼロであるため、デューティ比Ｄ２は、現在のデューティ比Ｄ１（初期値Ｂ１）に加算値Ｆを加えた値に設定される。これにより、図６に拡大して示すように、時刻ｔ１においてデューティ比Ｄ１（デューティ初期値Ｂ１）からデューティ比Ｄ２に変更される。
【００４０】
計測した相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘに達するまで上述したステップＳ１０５〜Ｓ１０８が繰り返される。このため、図５に示すように、相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘに達するまで、一定周期毎にデューティ比が加算値Ｆずつ増加していく。このように、１セット目の通電動作Ａ１では、増加率Ｐ１でデューティ比が増加していく。図７に示すように、モータ制御信号生成部２８は計測した相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘに達した旨判断すると（Ｓ１０５でＹＥＳ）、計測した相通電時間Ｔｎをリセットし（Ｓ１０９）、通電パターンを例えば図２の（１）から（２）に切り替える（Ｓ１０３）。そして、モータ制御信号生成部２８は、上記同様に、相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘに達するまでステップＳ１０５〜Ｓ１０８を繰り返す。このように、ステップＳ１０５〜Ｓ１０８が繰り返され、相通電時間Ｔｎが一定時間Ｔｘに達するとステップＳ１０９，Ｓ１０３が行われ、再びステップＳ１０５〜Ｓ１０８が繰り返される。これらの処理は、計測した強制転流継続時間Ｔｚが一定時間Ｔｙに達するまで継続される。この期間にも、ステップＳ１０８を通じて、増加率Ｐ１でデューティ比が増加していく。
【００４１】
モータ制御信号生成部２８は、計測した強制転流継続時間Ｔｚが一定時間Ｔｙに達する旨判断すると（Ｓ１０６でＹＥＳ）、カウンタ４４のカウント値Ｃに「１」を加算する。これにより、カウント値Ｃが「０」から「１」に切り替わる。この強制転流継続時間Ｔｚは、モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ等の発熱の観点から設定されている。
【００４２】
つぎに、モータ制御信号生成部２８は、カウント値Ｃがしきい値Ｃｔｈ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１１）。モータ制御信号生成部２８は、カウント値Ｃがしきい値Ｃｔｈ未満である旨判断するとデューティ比をリセットする（Ｓ１１２）。以上で、１セット目の通電動作Ａ１が完了となる。
【００４３】
２セット目の通電動作Ａ２においては、まず、モータ制御信号生成部２８は、再び上記式（１）を利用してデューティ初期値Ｂ２を設定する（Ｓ１０２）。このとき、図５及び図７に示すように、カウント値Ｃが「１」であるため、デューティ初期値Ｂ２は、デューティ初期値Ｂ１と同一値の基本値Ｅに、かさ上げ値αが加えられた値に設定される。以下、モータ制御信号生成部２８は、上記同様にステップＳ１０３〜Ｓ１０９を実行する。このとき、ステップＳ１０８においては、カウント値Ｃが「１」であるため、上記式（２）に示すように、現在のデューティ比Ｄ１に対して「加算値Ｆ＋割増値β」だけ加算される。よって、カウント値Ｃが「１」のときのデューティ比の増加率Ｐ２は、上記カウント値Ｃが「０」のときのデューティ比の増加率Ｐ１に比べて大きくなる。
【００４４】
カウント値Ｃが「１」において、モータ制御信号生成部２８は、計測した強制転流継続時間Ｔｚが一定時間Ｔｙに達する旨判断すると（Ｓ１０６でＹＥＳ）、カウンタ４４のカウント値Ｃに「１」を加算して「２」とする（Ｓ１１０）。カウント値Ｃが「２」の場合、ステップＳ１０２，Ｓ１０８の式（１），（２）において設定されるデューティ比が大きくなる。その他は、カウント値Ｃが「０」，「１」の場合と同様に処理を行う。カウント値Ｃが「３」以降の場合も同様である。
【００４５】
モータ制御信号生成部２８は、何れかの通電動作Ａ１〜Ａｎにおいて、ロータ１１の回転位置を検出できた旨判断すると（Ｓ１０７でＹＥＳ）、回転位置信号Ｓ１〜Ｓ３及び電流指令値Ｉ*に基づいてブラシレスモータ３を駆動（センサレス駆動）する（Ｓ１１３）。以上で、モータ制御信号生成部２８は、フローチャートに係る処理を終了する。
【００４６】
また、モータ制御信号生成部２８は、カウント値Ｃがしきい値Ｃｔｈに達した旨判断すると（Ｓ１１１でＹＥＳ）、センサレス駆動を行うことなく、フローチャートに係る処理を終了する。
【００４７】
以上、説明した実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）マイコン２２は、強制転流において、１セットの通電動作内に時間経過とともにブラシレスモータ３の出力トルクが増大するようにデューティ比（ブラシレスモータ３への印加電圧）を大きくする。これにより、たとえ、ロータ１１の偏芯、ポンプ本体２内での異物の噛み込み等、ロータ１１の静止摩擦が大きい場合であっても、デューティ比が大きくなることで、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。
【００４８】
また、マイコン２２は、デューティ比を除々に上昇させている。このため、ロータ１１の静止摩擦が小さい場合には、比較的に低いデューティ比で、ロータ１１を回転させることができる。
【００４９】
（２）マイコン２２は、通電動作Ａ１〜Ａｎを休止時間Ｔｒを挟んで複数セットに亘って実行する。この休止時間Ｔｒを挟むことで、通電動作Ａ１〜Ａｎが連続的に行われて、モータコイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ等が加熱することが抑制される。
【００５０】
（３）マイコン２２は、デューティ初期値Ｂ１〜Ｂｎを通電動作Ａ１〜Ａｎのセット数が増えるほど大きく設定する。これにより、簡易な設定変更のみで、ロータ１１の静止摩擦が大きい場合であっても、デューティ比が大きくなることで、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。
【００５１】
（４）マイコン２２は、通電動作Ａ１〜Ａｎのセット数が増えるほどにデューティ比の増加率Ｐ１〜Ｐｎを大きく設定する。これにより、簡易な設定変更のみで、ロータ１１の静止摩擦が大きい場合であっても、デューティ比が大きくなることで、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。
【００５２】
（５）マイコン２２は、デューティ比を、通電動作Ａ１〜Ａｎ毎に一定の増加率Ｐ１〜Ｐｎで上昇させている。よって、デューティ比が急激に上がることで、ブラシレスモータ３が脱調することが抑制される。
【００５３】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態においては、強制転流においては、マイコン２２は、複数セットの通電動作Ａ１〜Ａｎを実行していたが、１回のみの通電動作であってもよい。
【００５４】
・上記実施形態においては、マイコン２２は、通電動作Ａ１〜Ａｎのセット数が大きくなるにつれてデューティ比のデューティ初期値Ｂ１〜Ｂｎを大きく設定するとともに、通電動作Ａ１〜Ａｎのセット数が大きくなるにつれてデューティ比の増加率Ｐ１〜Ｐｎを大きく設定していた。しかし、これらの何れか一方、若しくは両方を省略してもよい。両方を省略した場合には、図８に示すように、通電動作Ａ１〜Ａｎ毎に、デューティ比の変化態様は同一となる。この場合であっても、上記背景技術のデューティ比が一定の構成と比較して、強制転流によって、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。
【００５５】
・上記実施形態においては、所定の通電動作におけるデューティ比の増加率は一定であったが、所定の通電動作において、デューティ比の増加率を除々に大きくしてもよい。これにより、より確実にブラシレスモータ３のロータ１１を回転させることが可能となる。
【００５６】
・上記実施形態におけるステップＳ１１１を省略してもよい。この場合、マイコン２２は、例えば、デューティ比が所定値以上となったときに、図７のフローチャートに係る処理を終了してもよい。
【００５７】
・上記実施形態においては、マイコン２２は、デューティ比の増減を通じて、ブラシレスモータ３への印加電圧を擬似的に制御していたが、実際にブラシレスモータ３への印加電圧を制御してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…電動ポンプ、２…ポンプ本体、３…ブラシレスモータ、４…ＥＣＵ、１１…ロータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…モータコイル、２１…駆動回路、２２…マイコン、２３ａ〜２３ｆ…ＦＥＴ、２７…回転位置信号生成部、２８…モータ制御信号生成部、３１…分圧回路、４１…電流センサ、４２…メモリ、４３…タイマ、４４…カウンタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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