(57)【要約】【課題】道路環境に影響されることなく、道路標示を検出し得る、検出装置、検出方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】検出装置１０は、道路画像を部分画像に分割する画像分割部１１、全体のヒストグラム及び各部分画像のヒストグラムを生成するヒストグラム生成部１２、全体のヒストグラムの最小値から設定値までに対してグループ分けを実行する、第１のグループ化部１３、グループ化成功の場合に、日陰を含む部分画像を日陰部分として特定する日陰部分特定部１４、各日陰部分について、輝度が低い第１日陰領域と輝度が高い第２日陰領域を設定する日陰領域設定部１５、全体のヒストグラムの設定値から最大値までに対してグループ分けを実行する第２のグループ化部１６、グループ化成功の場合に、第１日陰領域及び第２日陰領域の輝度を増加させる補正処理部１７、及び道路標示を検出する道路標示検出部１８を備えている。【選択図】図１
2015036885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出装置であって、
前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、画像分割部と、
一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ヒストグラム生成部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、第１のグループ化部と、
前記第１のグループ化部によって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、日陰部分特定部と、
前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、日陰領域設定部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、第２のグループ化部と、
前記第２のグループ化部によって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、補正処理部と、
前記補正処理部による補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、道路標示検出部と、
を備えていることを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記補正処理部が、前記第２の範囲の前記第３の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第２日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第１日陰領域の輝度に加算し、前記第２の範囲の前記第３の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第１日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第２日陰領域の輝度に加算する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記第２のグループ化部によって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられなかった場合に、前記補正処理部が、輝度が前記第２の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項１または２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記日陰部分特定部が、前記第１のグループ化部によって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項１〜３のいずれかに記載の検出装置。
【請求項５】
車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出方法であって、
（ａ）前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
（ｂ）一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
（ｃ）前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
（ｅ）前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、ステップと、
（ｆ）前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｇ）前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
（ｈ）前記（ｇ）のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を有することを特徴とする検出方法。
【請求項６】
前記（ｇ）のステップにおいて、前記第２の範囲の前記第３の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第２日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第１日陰領域の輝度に加算し、前記第２の範囲の前記第３の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第１日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第２日陰領域の輝度に加算する、
請求項５に記載の検出方法。
【請求項７】
前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられなかった場合に、前記（ｇ）のステップにおいて、輝度が前記第２の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項５または６に記載の検出方法。
【請求項８】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項５〜７のいずれかに記載の検出方法。
【請求項９】
車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から、コンピュータによって、道路標示を検出するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
（ｂ）一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
（ｃ）前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
（ｅ）前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、ステップと、
（ｆ）前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｇ）前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
（ｈ）前記（ｇ）のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１０】
前記（ｇ）のステップにおいて、前記第２の範囲の前記第３の閾値よりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第２日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第１日陰領域の輝度に加算し、前記第２の範囲の前記第３の閾値以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度から、第１日陰領域の輝度を減算して得られた値を、前記第２日陰領域の輝度に加算する、
請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられなかった場合に、前記（ｇ）のステップにおいて、輝度が前記第２の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行する、請求項９または１０に記載のプログラム。
【請求項１２】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっているかどうかを判定し、設定数以上の画素の輝度が前記第１の閾値未満となっていると判定した前記部分画像を、日陰部分として特定する、請求項９〜１１のいずれかに記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上に設けられた道路標示を検出するための、検出装置及び検出方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、道路上には、交通事故の防止、道路交通の円滑化等を目的として、道路標示が設けられている。また、道路標示には、規制標示と指示標示との２つがある。このうち、規制標示は、制限速度、駐車禁止、進路変更禁止、転回禁止、などを示す標示である。また、指示標示は、横断歩道、停止線、横断歩道あり、などを示す標示である。そして、自動車等の車両の運転者は、このような道路標示を目視によって認識し、それに従うことで、安全運転に努める必要がある。
【０００３】
ところで、このような道路標示は、運転者の不注意等によって認識されない場合があり、結果、交通事故が引き起こされる可能性がある。このため、近年においては、車両に搭載された検出システムによって、道路上の道路標示を検出する試みがなされている（例えば、特許文献１及び２参照。）。
【０００４】
具体的には、特許文献１は、車両の前方の撮像装置で撮影された画像から、制限速度を表す道路標示を検出する検出システムを開示している。特許文献１に開示された検出システムは、道路標示の検出によって制限速度を特定すると、特定した制限速度と車両の現在の速度とを比較する。そして、特許文献１に開示された検出システムは、比較の結果、現在の速度が制限速度を超過している場合は、そのことを運転者に警告する。
【０００５】
また、特許文献２は、車両の前方の撮像装置で撮影された画像から、交差点内に設けられた停止線を検出する検出システムを開示している。特許文献２に開示された検出システムは、画像中に、走行路に沿って複数の検知ラインを設定し、検知ラインの長さ方向における明るさの変化から、停止線を検出している。また、特許文献２に開示された検出システムは、停止線を検出すると、そのことを運転者に警告する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１２８７９０号公報
【特許文献２】特開２００６−２４１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように、特許文献１及び２に開示された検出システムによれば、運転者に、注意を促すことができるため、交通事故の防止が促進されると考えられる。しかし、これらの検出システムには、道路標示の検出精度が道路環境に左右されやすいという問題がある。具体的には、道路標示の一部分が日向にあり、残りの部分が日陰にある状況下では、撮影画像において道路標示の輝度は一様でないため、検出システムが道路標示を正確に検出できない事態が発生する。
【０００８】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、道路環境に影響されることなく、道路標示を検出し得る、検出装置、検出方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における検出装置は、車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出装置であって、
前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、画像分割部と、
一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、取得した前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ヒストグラム生成部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、第１のグループ化部と、
前記第１のグループ化部によって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、日陰部分特定部と、
前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、日陰領域設定部と、
前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、第２のグループ化部と、
前記第２のグループ化部によって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、補正処理部と、
前記補正処理部による補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、道路標示検出部と、
を備えていることを特徴とする。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における検出方法は、車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から道路標示を検出するための検出方法であって、
（ａ）前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
（ｂ）一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度値として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
（ｃ）前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
（ｅ）前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、ステップと、
（ｆ）前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｇ）前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
（ｈ）前記（ｇ）のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を有することを特徴とする。
【００１１】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、車両前方に取り付けられた撮像装置が出力した道路の画像から、コンピュータによって、道路標示を検出するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）前記道路の画像を複数の部分画像に分割する、ステップと、
（ｂ）一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度値として、前記画像の全体のヒストグラム、及び前記部分画像それぞれのヒストグラムを、生成する、ステップと、
（ｃ）前記全体のヒストグラムの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップによって、前記第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する、ステップと、
（ｅ）前記日陰部分それぞれについて、当該日陰部分のヒストグラムに対する第２の閾値によるグループ分けを実行し、輝度が前記第２の閾値以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定し、更に、輝度が前記第２の閾値を超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する、ステップと、
（ｆ）前記全体のヒストグラムの輝度の前記設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値によるグループ分けを実行する、ステップと、
（ｇ）前記（ｆ）のステップによって、前記第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、前記第１日陰領域の輝度及び前記第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する、ステップと、
（ｈ）前記（ｇ）のステップによる補正が行なわれた前記道路の画像から、道路標示を検出する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明によれば、道路環境に影響されることなく、道路標示を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における検出装置の動作を示すフロー図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態で処理対象となる画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、図３に示した画像の投影変換後の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態において作成される全体のヒストグラムの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における第１日陰領域及び第２日陰領域の設定処理を説明する図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態における補正処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、検出装置、検出方法、及びプログラムについて、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００１５】
［装置構成］
最初に、本実施の形態における検出装置の構成を図１を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態における検出装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示す、本実施の形態における検出装置１０は、車両前方に取り付けられた撮像装置２０が出力した道路の画像から、道路標示を検出する装置である。なお、本実施の形態において「道路標示」とは、主に、道路上にペイントによって描かれた道路標示を意味する。また、撮像装置２０としては、固体撮像素子によって撮影した画像をデジタル出力可能なカメラが挙げられる。
【００１７】
図１に示すように、検出装置１０は、画像分割部１１と、ヒストグラム生成部１２と、第１のグループ化部１３と、日陰部分特定部１４と、日陰領域設定部１５と、第２のグループ化部１６と、補正処理部１７と、道路標示検出部１８とを備えている。
【００１８】
画像分割部１１は、撮像装置２０から入力された道路の画像を複数の部分画像に分割する。ヒストグラム生成部１２は、一方の軸を画素数とし、他方の軸を輝度として、道路の画像の全体のヒストグラムＨａ、及び部分画像それぞれのヒストグラムＨｌを生成する。なお、本実施の形態では、ヒストグラムにおいて、画素数は縦軸に設定され、輝度は横軸に設定される。
【００１９】
第１のグループ化部１３は、全体のヒストグラムＨａの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値Ｔｈａによるグループ分けを実行する。日陰部分特定部１４は、第１のグループ化部１３によって、第１の範囲が２つのグループに分けられた場合に、部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する。
【００２０】
日陰領域設定部１５は、まず、日陰部分それぞれについて、各日陰部分（部分画像）のヒストグラムＨｌに対する第２の閾値ＴＨｌによるグループ分けを実行する。そして、日陰領域設定部１５は、輝度が第２の閾値ＴＨｌ以下となるグループに属する画素の領域を第１日陰領域に設定する。また、日陰領域設定部１５は、輝度が第２の閾値ＴＨｌを超えるグループに属する画素の領域を第２日陰領域に設定する。
【００２１】
第２のグループ化部１６は、全体のヒストグラムの輝度の設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値Ｔｈｂによるグループ分けを実行する。補正処理部１７は、第２のグループ化部１６によって、第２の範囲が２つのグループに分けられた場合に、日陰領域設定部１５によって設定された第１日陰領域の輝度及び第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する。道路標示検出部１８は、補正処理部による補正が行なわれた道路の画像から、道路標示を検出する。
【００２２】
以上のように、本実施の形態では、道路上の陰になっている部分が特定され、更に、その中で、道路の部分（第１日陰領域）と道路標示の部分（第２日陰領域）とが特定される。そして、道路の部分（第１日陰領域）と道路標示の部分（第２日陰領域）とに対して、輝度の補正が行なわれるので、日陰にある道路標示の部分の検出が容易となる。この結果、本実施の形態によれば、道路環境に影響されることなく、道路標示を検出することが可能となる。
【００２３】
続いて、本実施の形態における検出装置１０について更に具体的に説明する。まず、本実施の形態において、画像分割部１１による画像の分割、ヒストグラム生成部１２によるヒストグラムの生成は、既存の手法に沿って行なうことができる。
【００２４】
また、本実施の形態では、第１のグループ化部１３は、まず、予め設定された輝度値（設定値）を用いて、全体のヒストグラムＨａを第１の範囲と第２の範囲とに分ける。本実施の形態では、設定値は、例えば「２００」に設定されている。
【００２５】
続いて、第１のグループ化部１３は、第１の閾値Ｔｈａを用いて、輝度が相対的に低い第１の範囲のグループ分けを実行する。この場合の第１の閾値Ｔｈａは、予め設定された値であっても良いし、既存の手法、例えば、モード法、ｋｉｔｔｌｅｒ法、３シグマ法、ｐ―タイル法等によって算出された値であっても良い。
【００２６】
また、日陰部分特定部１４は、本実施の形態では、第１のグループ化部１３によるグループ分けが成功すると、部分画像それぞれにおいて、設定数以上の画素の輝度が第１の閾値Ｔｈａ未満となっているかどうかを判定する。そして、日陰部分特定部１４は、イエスと判定した部分画像を、日陰部分として特定する。なお、この場合の設定数は、予め実行される実験等によって適宜設定される。
【００２７】
日陰領域設定部１５は、日陰部分として特定された部分画像毎に、第２の閾値ＴＨｌを用いて、その部分画像のヒストグラムＨｌのグループ分けを実行する。第２の閾値Ｔｈｌも、第１の閾値Ｔｈａと同様に、予め設定された値であっても良いし、既存の手法、例えば、モード法、ｋｉｔｔｌｅｒ法、３シグマ法、ｐ―タイル法等によってヒストグラム毎に算出された値であっても良い。
【００２８】
その後、日陰領域設定部１５は、上述したように、グループ分けに基づいて、第１日陰領域と第２日陰領域とを設定する。そして、道路標示の一部が日陰に有る場合でも、道路標示の部分の輝度は、周りの道路の部分の輝度よりも高いことから、第１日陰領域は日陰にある道路の部分に相当し、第２日陰領域は道路標示の部分に相当する。また、日陰部分の全部が日陰で無い場合は、第２日陰領域には日向の道路の部分も含まれている。
【００２９】
また、第２のグループ化部１６は、第３の閾値Ｔｈｂを用いて、輝度が相対的に高い第２の範囲のグループ分けを実行する。この場合の第３の閾値Ｔｈｂも、第１の閾値Ｔｈａと同様に、予め設定された値であっても良いし、既存の手法、例えば、モード法、ｋｉｔｔｌｅｒ法、３シグマ法、ｐ―タイル法等によって算出された値であっても良い。
【００３０】
補正処理部１７は、第２のグループ化部１６によるグループ分けが成功すると、まず、第２の範囲の第３の閾値Ｔｈｂよりも大きい部分において最も画素数が多くなるときの輝度を特定する。この場合に特定された輝度は、日向にある道路標示の輝度に相当する。次に、補正処理部１７は、特定した輝度から、第２日陰領域の輝度を減算し、得られた値を第１日陰領域の輝度に加算して、これを補正する。
【００３１】
また、補正処理部１７は、第２の範囲の第３の閾値Ｔｈｂ以下の部分において最も画素数が多くなるときの輝度も特定する。この場合に特定された輝度は、日向にある道路の輝度に相当する。次に、補正処理部１７は、特定した輝度から、第１日陰領域の輝度を減算し、得られた値を第２日陰領域の輝度に加算して、これを補正する。
【００３２】
また、補正処理部１７は、第２のグループ化部１６によるグループ分けが成功しなかった場合は、輝度が第２の範囲にある画素に対して、輝度が低下するように補正を実行することもできる。これは、第２のグループ化部１６によるグループ分けが成功しなかった場合は、道路標示の全てが日陰に存在している場合に相当するからである。また、このような処理により、道路標示検出部１８による検出が補助されることになる。
【００３３】
道路標示検出部１８は、上述したように、補正処理部１７による補正が行なわれた道路の画像から、道路標示を検出するが、この場合の検出処理は特に限定されず、既存の検出処理が利用される。
【００３４】
［装置動作］
次に、本発明の実施の形態における検出装置の動作について図２〜図７を用いて説明する。図２は、本発明の実施の形態における検出装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１を参酌する。また、本実施の形態１では、検出装置１０を動作させることによって、検出方法が実施される。よって、本実施の形態における検出方法の説明は、以下の検出装置１０の動作説明に代える。
【００３５】
最初に、図２に示すように、画像分割部１１は、撮像装置２０から画像を取得し、取得した画像に対して投影変換を実行する（ステップＡ１）。次に、画像分割部１１は、投影変換後の画像を分割して、複数の部分画像を生成する（ステップＡ２）。
【００３６】
具体的には、画像分割部１１は、図３に示す画像を取得し、取得した画像を平面に投影して、図４に示す画像を取得する。更に、画像分割部１１は、図４に示すように、画像を分割する。図３は、本発明の実施の形態で処理対象となる画像の一例を示す図である。図４は、図３に示した画像の投影変換後の一例を示す図である。なお、図４では、道路標示３０とその周辺部分のみが示されている。また、図３及び図４において、斜線は陰を示している。
【００３７】
次に、ヒストグラム生成部１２は、ステップＡ１で取得された画像、及びステップＡ２で生成された各部分画像、それぞれについてヒストグラムを生成する（ステップＡ３）。図５は、本発明の実施の形態において作成される全体のヒストグラムの一例を示す図である。
【００３８】
次に、第１のグループ化部１３は、まず、予め設定された輝度値（設定値）を用いて、全体のヒストグラムＨａを第１の範囲と第２の範囲とに分ける。そして、第１のグループ化部１３は、全体のヒストグラムＨａの輝度の最小値から設定値までの第１の範囲に対して、第１の閾値Ｔｈａによるグループ分けを実行する（ステップＡ４）。
【００３９】
次に、日陰部分特定部１４は、第１のグループ化部１３によって、第１の範囲が２つのグループに分けられたかどうかを判定する（ステップＡ５）。ステップＡ５の判定の結果、グループ分けができなかった場合は、道路標示検出部１８が、ステップＡ１で取得された画像に対して、道路標示の検出処理を実行する（ステップＡ１１）。
【００４０】
一方、ステップＡ５の判定の結果、グループ分けができた場合は、日陰部分特定部１４は、部分画像のうち、日陰を含む部分画像を、日陰部分として特定する（ステップＡ６）。例えば、日陰部分特定部１４は、図４に示す部分画像Ａ〜Ｌのうち、半数以上の画素の輝度が第１の閾値Ｔｈａ未満となっている部分画像（部分画像Ｅ〜Ｌ）を日陰部分として特定する。
【００４１】
次に、日陰領域設定部１５は、ステップＡ６で特定された各日陰部分について、相対的に輝度が低い第１日陰領域と、相対的に輝度が高い第２日陰領域とを設定する（ステップＡ７）。図６は、本発明の実施の形態における第１日陰領域及び第２日陰領域の設定処理を説明する図である。
【００４２】
次に、第２のグループ化部１６は、全体のヒストグラムＨａの輝度の設定値から最大値までの第２の範囲に対して、第３の閾値Ｔｈｂによるグループ分けを実行する（ステップＡ８）。
【００４３】
次に、補正処理部１７は、第２のグループ化部１６によって、第２の範囲が２つのグループに分けられたかどうかを判定する（ステップＡ９）。ステップＡ９の判定の結果、グループ分けができなかった場合も、道路標示検出部１８が、ステップＡ１で取得された画像に対して、道路標示の検出処理を実行する（ステップＡ１１）。
【００４４】
一方、ステップＡ９の判定の結果、グループ分けができた場合は、補正処理部１７は、ステップＡ７で設定された第１日陰領域の輝度及び第２日陰領域の輝度それぞれが増加するように補正を実行する（ステップＡ１０）。結果、図７に示すように、道路標示３０の画像において、日陰にあるために輝度が低い部分は補正され、道路標示３０の画像の輝度は均一となる。図７は、本発明の実施の形態における補正処理を説明する図である。
【００４５】
ステップＡ１０が実行された場合は、道路標示検出部１８は、ステップＡ１０おいて補正が行なわれた道路の画像を対象にして、道路標示を検出する（ステップＡ１１）。
【００４６】
以上のように、ステップＡ１〜Ａ１１が実行されると、陰に隠れて輝度が一様でない道路標示に対して、輝度が一様となるように補正が行なわれる。このため、検出処理において、道路標示を確実に検出することが可能となる。また、ステップＡ１〜Ａ１１は、設定された間隔で、車両の運行中に繰り返し実行される。
【００４７】
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図２に示すステップＡ１〜Ａ１１を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における検出装置と検出方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、画像分割部１１、ヒストグラム生成部１２、第１のグループ化部１３、日陰部分特定部１４、日陰領域設定部１５、第２のグループ化部１６、補正処理部１７、及び道路標示検出部１８として機能し、処理を行なう。
【００４８】
また、本実施の形態におけるプログラムを実行可能なコンピュータは、特に限定されず、例えば、車載用のコンピュータが挙げられる。また、コンピュータは、スマートフォン、タブレット型端末等の携帯型情報端末であっても良い。このようなコンピュータを車両の道路標示検出システムとして利用することも可能であるからである。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のように、本発明によれば、道路環境に影響されることなく、道路標示を検出することができる。本発明は、車両用の検出システムに有効である。
【符号の説明】
【００５０】
１０  検出装置
１１  画像分割部
１２  ヒストグラム生成部
１３  第１のグループ化部
１４  日陰部分特定部
１５  日陰領域設定部
１６  第２のグループ化部
１７  補正処理部
１８  道路標示検出部
２０  撮像装置
３０  道路標示
【図１】
2015036885.tif 000003
【図２】
2015036885.tif 000004
【図３】
2015036885.tif 000005
【図４】
2015036885.tif 000006
【図５】
2015036885.tif 000007
【図６】
2015036885.tif 000008
【図７】
2015036885.tif 000009