(57)【要約】【課題】施療子により臀部がマッサージされるときに施療子が使用者に過度な刺激を付与することを抑制することが可能なマッサージ装置を提供する。【解決手段】マッサージ装置１は、揉み玉５４と、揉み玉５４のマッサージ動作を実行する幅駆動部５５および移動装置６０と、揉み玉５４が移動することが可能な領域のうち仙骨に対応する領域を回避領域とし、揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を回避領域外で実行させる制御装置７０とを備えている。制御装置７０は、揉み玉５４の位置を変更することが可能な操作部８０の操作に基づいて揉み玉５４の位置を変更したとき、揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を回避領域外で実行させる。【選択図】図１
2015027381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ装置であって、
身体をマッサージする施療子と、
前記施療子のマッサージ動作を実行する駆動部と、
前記施療子が移動することが可能な領域のうち仙骨に対応する領域を回避領域とし、前記施療子による臀部のマッサージ動作を前記回避領域外で実行させる制御部と
を備え、
前記制御部は、前記施療子の位置を変更することが可能な操作部の操作に基づいて前記施療子の位置を変更したとき、前記施療子による臀部のマッサージ動作を前記回避領域外で実行させる
マッサージ装置。
【請求項２】
前記施療子は、往復動することにより前記臀部のマッサージ動作を実行し、
前記制御部は、前記施療子の位置を変更することが可能な操作部の操作に基づいて前記施療子の位置を変更したとき、前記施療子の往復動において前記施療子による前記臀部のマッサージ動作を開始する位置よりも前記回避領域側の折り返し位置を前記回避領域に沿って移動させる
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記臀部のマッサージ動作として前記施療子を少なくとも当該マッサージ装置の幅方向に往復動させ、
前記制御部は、前記操作部により当該マッサージ装置の高さ方向において前記施療子の位置を変更したとき、前記施療子の位置を前記幅方向および前記高さ方向に変更する
請求項１または２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記臀部のマッサージ動作として前記施療子を少なくとも当該マッサージ装置の高さ方向に往復動させ、
前記制御部は、前記操作部により当該マッサージ装置の幅方向において前記施療子の位置を変更したとき、前記施療子の位置を前記幅方向および前記高さ方向に変更する
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記施療子は、往復動することにより前記臀部のマッサージ動作を実行し、
前記制御部は、前記施療子の往復動において前記施療子による前記臀部のマッサージ動作を開始する位置である開始位置と、前記開始位置よりも前記回避領域側の折り返し位置との間の距離を変更しない
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記制御部は、使用者の体格に基づいて前記回避領域の大きさを変更する
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記操作部による強いマッサージおよび弱いマッサージの選択に基づいて前記回避領域の大きさを変更する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記施療子の身体側への突出量に基づいて前記回避領域の大きさを変更する
請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子により臀部をマッサージするマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマッサージ装置は、施療子（揉み玉）により身体をマッサージする揉み玉装置を備えている。このマッサージ装置は、マッサージの開始位置から到達位置を経て再び開始位置に戻るように揉み玉を周期的に動作させる。そしてこのマッサージ装置は、マッサージする部位によって揉み玉の開始位置および到達位置の少なくとも一方を変更することにより、開始位置から到達位置までの移動距離を変更する。なお、特許文献１は、従来のマッサージ装置の構成の一例を示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本出願人は、揉み玉が身体に押し付けられた状態で臀部の仙骨に対応する領域内を移動した場合、揉み玉が使用者に過度な刺激を付与してしまうことを知見している。しかし、従来のマッサージ装置は、揉み玉が使用者に過度な刺激を付与してしまう問題に対して考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、施療子により臀部がマッサージされるときに施療子が使用者に過度な刺激を付与することを抑制することが可能なマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
・本マッサージ装置は、身体をマッサージする施療子と、前記施療子のマッサージ動作を実行する駆動部と、前記施療子が移動することが可能な領域のうち仙骨に対応する領域を回避領域とし、前記施療子による臀部のマッサージ動作を前記回避領域外で実行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記施療子の位置を変更することが可能な操作部の操作に基づいて前記施療子の位置を変更したとき、前記施療子による臀部のマッサージ動作を前記回避領域外で実行させることを特徴としている。
【０００７】
このマッサージ装置においては、制御部が施療子による臀部のマッサージ動作を回避領域外で実行させるため、施療子が仙骨を強く押し付けることが抑制される。したがって、施療子による臀部のマッサージのとき、施療子により使用者に過度な刺激が付与されることが抑制される。加えて、制御部は、操作部の操作に基づいて施療子の位置を変更したとしても回避領域外で施療子のマッサージ動作を実行させる。このため、施療子が仙骨を強く押し付けることが抑制される。したがって、操作部により施療子の位置が変更された場合、施療子による臀部のマッサージのときに過度な刺激が使用者に付与されることが抑制される。
【発明の効果】
【０００８】
本マッサージ装置は、施療子により臀部がマッサージされるときに施療子が使用者に過度な刺激を付与することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態のマッサージ装置の構成を示す概略図。
【図２】第１実施形態のマッサージ装置の揉み玉装置の構成を示す正面図。
【図３】第１実施形態のマッサージ装置の揉み玉装置の構成を示す側面図。
【図４】第１実施形態の揉み玉装置の揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【図５】第１実施形態の揉み玉が幅方向に変更されたときの揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【図６】第１実施形態の揉み玉が高さ方向に変更されたときの揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【図７】第１実施形態の揉み玉が幅方向に変更されたときの揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【図８】第１実施形態の揉み玉が高さ方向に変更されたときの揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【図９】第１実施形態の回避領域の変更状態を示す模式図。
【図１０】第２実施形態のマッサージ装置における揉み玉装置の揉み玉と回避領域との位置関係を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［ａ］本マッサージ装置の一形態は、次の事項を有する。マッサージ装置は、身体をマッサージする施療子と、施療子のマッサージ動作を実行する駆動部と、施療子が移動することが可能な領域のうち仙骨に対応する領域を回避領域とし、施療子による臀部のマッサージ動作を回避領域外で実行させる制御部とを備えている。制御部は、施療子の位置を変更することが可能な操作部の操作に基づいて施療子の位置を変更したとき、施療子による臀部のマッサージ動作を回避領域外で実行させる。
［ｂ］本マッサージ装置の一形態は、次の事項を有する。施療子は、往復動することにより臀部のマッサージ動作を実行する。制御部は、施療子の位置を変更することが可能な操作部の操作に基づいて施療子の位置を変更したとき、施療子の往復動において施療子による臀部のマッサージ動作を開始する位置よりも回避領域側の折り返し位置を回避領域に沿って移動させる。
［ｃ］本マッサージ装置の一形態は、次の事項を有する。駆動部は、臀部のマッサージ動作として施療子を少なくともマッサージ装置の幅方向に往復動させる。制御部は、操作部により当該マッサージ装置の高さ方向において施療子の位置を変更したとき、施療子の位置を幅方向および高さ方向に変更する。
［ｄ］本マッサージ装置の一形態は、次の事項を有する。駆動部は、臀部のマッサージ動作として施療子を少なくともマッサージ装置の高さ方向に往復動させる。制御部は、操作部により当該マッサージ装置の幅方向において施療子の位置を変更したとき、施療子の位置を幅方向および高さ方向に変更する。
［ｅ］本マッサージ装置の一形態は、次の事項を有する。施療子は、往復動することにより臀部のマッサージ動作を実行する。制御部は、施療子の往復動において施療子による臀部のマッサージ動作を開始する位置である開始位置と、開始位置よりも回避領域側の折り返し位置との間の距離を変更しない。
［ｆ］本マッサージ装置の制御部の一形態は、使用者の体格に基づいて回避領域の大きさを変更する。
［ｇ］本マッサージ装置の制御部の一形態は、操作部による強いマッサージおよび弱いマッサージの選択に基づいて回避領域の大きさを変更する。
［ｈ］本マッサージ装置の制御部の一形態は、施療子の身体側への突出量に基づいて回避領域の大きさを変更する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１を参照して、マッサージ装置１の構成について説明する。
マッサージ装置１は、椅子型の形態を有する。マッサージ装置１は、座部１０、背もたれ部２０、脚載台３０、支持台４０、揉み玉装置５０、移動装置６０、制御装置７０、および操作部８０を有する。なお、移動装置６０は「駆動部」に相当する。
【００１２】
以降の説明において、「幅方向ＺＡ」、「外方向ＺＡ１」、「内方向ＺＡ２」、「前後方向ＺＢ」、「前方向ＺＢ１」、「後方向ＺＢ２」、「高さ方向ＺＣ」、「上方向ＺＣ１」、および「下方向ＺＣ２」は、以下のように定義される。
【００１３】
幅方向ＺＡ（図２参照）は、マッサージ装置１の正面視における左右方向を示す。外方向ＺＡ１（図２参照）は、幅方向ＺＡにおいてマッサージ装置１の外側に向かう方向を示す。内方向ＺＡ２（図２参照）は、幅方向ＺＡにおいてマッサージ装置１の内側に向かう方向を示す。
【００１４】
前後方向ＺＢは、マッサージ装置１の正面視における奥行方向を示す。前方向ＺＢ１は、前後方向ＺＢにおいてマッサージ装置１の奥側から手前側に向かう方向を示す。後方向ＺＢ２は前後方向ＺＢにおいてマッサージ装置１の手前側から奥側に向かう方向を示す。
【００１５】
高さ方向ＺＣは、マッサージ装置１の側面視において背もたれ部２０の長手方向を示す。上方向ＺＣ１は、高さ方向ＺＣにおいて背もたれ部２０の先端に向かう方向を示す。下方向ＺＣ２は、高さ方向ＺＣにおいて背もたれ部２０の基端に向かう方向を示す。
【００１６】
座部１０は、臀部および大腿部を支持する。座部１０は、座部本体１１および施療装置１２を有する。施療装置１２は、複数の空気袋１３および空気供給装置１４を有する。空気袋１３は、座部本体１１内に収容されている。空気供給装置１４は、各空気袋１３に接続される流路としてのホース、各空気袋１３に空気を給排するポンプ、および各空気袋１３に給排する空気を調整する流路制御弁（ともに図示略）を有する。施療装置１２は、空気袋１３の膨張および収縮により臀部をマッサージする機能を有する。
【００１７】
背もたれ部２０は、使用者ＵＳの姿勢を変化させるリクライニング機能を有する。背もたれ部２０は、体幹支持部２１、後方連結部２２、第１アクチュエーター２３、および肩位置センサー２４を有する。
【００１８】
体幹支持部２１は、後方連結部２２を介して座部１０の後部分に連結されている。体幹支持部２１は、後方連結部２２を回転中心として座部１０に対して前方向ＺＢ１および後方向ＺＢ２に回転する。体幹支持部２１は、体幹を支持する。
【００１９】
後方連結部２２は、座部１０と体幹支持部２１とを互いに連結している。後方連結部２２は、座部１０に形成された回転構造と体幹支持部２１に形成された回転構造との結合により構成されている。
【００２０】
第１アクチュエーター２３は、体幹支持部２１を座部１０に対して回転させる力を体幹支持部２１に付与する。第１アクチュエーター２３は、電動モーターおよび回転直進変換機構（ともに図示略）を有する。
【００２１】
肩位置センサー２４は、光センサーが用いられる。肩位置センサー２４は、体幹支持部２１内に配置されている。肩位置センサー２４は、マッサージ装置１に使用者ＵＳが着座した状態における使用者ＵＳの肩の位置を検出信号として制御装置７０に出力する。
【００２２】
脚載台３０は、使用者ＵＳの姿勢を変化させるリクライニング機能を有する。脚載台３０は、脚支持部３１、前方連結部３２、および第２アクチュエーター３３を有する。
脚支持部３１は、前方連結部３２を介して座部１０の前部分に連結されている。脚支持部３１は、前方連結部３２を回転中心として座部１０に対して前方向ＺＢ１および後方向ＺＢ２に回転する。脚支持部３１は、下肢を支持する。
【００２３】
前方連結部３２は、座部１０と脚支持部３１とを互いに連結している。前方連結部３２は、座部１０に形成された回転構造と脚支持部３１に形成された回転構造との結合により構成されている。
【００２４】
第２アクチュエーター３３は、脚支持部３１を座部１０に対して回転させる力を脚支持部３１に付与する。第２アクチュエーター３３は、電動モーターおよび回転直進変換機構（ともに図示略）を有する。
【００２５】
支持台４０は、マッサージ装置１の設置面に設置される。支持台４０は、座部１０を支持する。支持台４０は、空気供給装置１４、第１アクチュエーター２３、第２アクチュエーター３３、および制御装置７０を収容している。
【００２６】
揉み玉装置５０は、体幹支持部２１内に収容されている。揉み玉装置５０は、２個の揉み玉５４により首および肩部から臀部までの範囲にわたりマッサージする機能を有する。揉み玉装置５０は、支持部品５１、支持軸５２、一対の支持アーム５３、２個の揉み玉５４、幅駆動機構５５、および回転駆動機構５６を有する。なお、幅駆動機構５５は「駆動部」に相当する。揉み玉５４は「施療子」に相当する。
【００２７】
図２に示されるように、支持部品５１は、支持軸５２、幅駆動機構５５、および回転駆動機構５６を支持している。一対の支持アーム５３は、支持軸５２に連結されている。揉み玉５４は、支持アーム５３の先端部に取り付けられている。
【００２８】
幅駆動機構５５は、支持アーム５３および揉み玉５４を幅方向ＺＡに互いに接近または離間させる。幅駆動機構５５は、電動モーターおよび減速機構（ともに図示略）を有する。減速機構は、一例としてプーリベルトを有する。プーリベルトは、電動モーターの出力軸と支持軸５２とを連結する。以降では、揉み玉５４が互いに接近する動作を「接近動作」とする。揉み玉５４が互いに離間する動作を「離間動作」とする。
【００２９】
回転駆動機構５６は、支持軸５２を回転中心として支持アーム５３および揉み玉５４を回転させる。電動モーターおよび減速機構（ともに図示略）を有する。減速機構は、一例として歯車列を有する。減速機構は、電動モーターの出力軸と支持アーム５３との間において、電動モーターの出力軸と支持アーム５３とに噛み合せられている。図３に示されるように、回転駆動機構５６は、揉み玉５４を前方向ＺＢ１および下方向ＺＣ２に回転させることにより、体幹支持部２１からの揉み玉５４の前方向ＺＢ１への突出量を大きくする。回転駆動機構５６は、揉み玉５４を後方向ＺＢ２および上方向ＺＣ１に回転させることにより、体幹支持部２１からの揉み玉５４の前方向ＺＢ１への突出量を小さくする。
【００３０】
図２に示されるように、移動装置６０は、揉み玉装置５０を高さ方向ＺＣに移動させる。移動装置６０は、一対のガイドレール６１および移動アクチュエーター６２を有する。
一対のガイドレール６１は、体幹支持部２１内に収容されている。ガイドレール６１は、高さ方向ＺＣに沿って延びている。移動アクチュエーター６２は、揉み玉装置５０に取り付けられている。移動アクチュエーター６２は、ガイドレール６１を介して揉み玉装置５０を高さ方向ＺＣに移動させる力を揉み玉装置５０に付与する。
【００３１】
図１に示されるように、制御装置７０は、操作部８０の操作に基づいて、空気供給装置１４、第１アクチュエーター２３、第２アクチュエーター３３、揉み玉装置５０、および移動アクチュエーター６２の動作を制御する。
【００３２】
操作部８０は、揉み玉位置調整ボタン８１、身体情報入力部８２、強弱変更部８３、マッサージ強さ変更部８４、および表示部８５を有する。操作部８０は、揉み玉位置調整ボタン８１、身体情報入力部８２、強弱変更部８３、およびマッサージ強さ変更部８４により入力された情報を操作信号として制御装置７０に出力する。
【００３３】
揉み玉位置調整ボタン８１は、揉み玉５４によるマッサージ動作が実行されるときの揉み玉５４の幅方向ＺＡの位置および高さ方向ＺＣの位置を変更する機能を有する。身体情報入力部８２は、表示部８５に表示された身長を示す数値を使用者ＵＳの身長に調整する機能を有する。強弱変更部８３は、体幹支持部２１からの揉み玉５４の前方向ＺＢ１への突出量を変更する。マッサージ強さ変更部８４は、揉み玉５４による臀部のマッサージの強さを変更する機能を有する。
【００３４】
次に、図１、図４〜図６を参照して、揉み玉装置５０による臀部のマッサージについて説明する。なお、図４は、揉み玉の仮想の移動を示している。図４においては、本実施形態の揉み玉５４の移動とは異なるが、便宜上、揉み玉の符号「５４」を付している。
【００３５】
図４〜図６において、制御装置７０は、揉み玉５４が移動することが可能な領域のうち揉み玉５４が位置することを回避する領域（以下、「回避領域ＲＡＶ」）を設定している。回避領域ＲＡＶは、仙骨に対応する領域を示す。回避領域ＲＡＶは、体幹支持部２１の下端部かつ幅方向ＺＡの中央部に形成されている。回避領域ＲＡＶは、臀部の上部から下部に向かうにつれて先細りとなる三角形状に形成されている。
【００３６】
図１に示されるように、制御装置７０は、操作部８０により臀部のマッサージが選択されたとき、移動装置６０により揉み玉装置５０を臀部に向けて移動させる。また制御装置７０は、施療装置１２の空気供給装置１４により複数の空気袋１３を膨張させる。これにより、使用者ＵＳの臀部が背もたれ部２０に対して上方向ＺＣ１に持ち上げられる。
【００３７】
制御装置７０は、揉み玉装置５０が臀部に到達したとき、揉み玉５４が臀部に押し付けられた状態において揉み玉５４の接近動作、離間動作、および揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動の組合せにより臀部をマッサージする。
【００３８】
揉み玉５４は、一例として操作部８０により臀部のマッサージが選択されたとき、開始位置ＰＳに移動する。そして、揉み玉５４は、臀部のマッサージ動作として、マッサージを開始する位置（以下、「開始位置ＰＳ」）から揉み玉５４の到達位置（以下、「到達位置ＰＧ」）を経て、再び開始位置ＰＳに戻る往復動を周期的に繰り返す。なお、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧは、回避領域ＲＡＶ外に位置している。開始位置ＰＳは、臀部のマッサージ動作において、往復動の折り返し位置であり、回避領域ＲＡＶから最も離れた位置を示す。到達位置ＰＧは、臀部のマッサージ動作において、往復動の折り返し位置であり、回避領域ＲＡＶに最も近付いた位置を示す。また、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧは、制御装置７０により予め設定されている。
【００３９】
図５に示されるように、揉み玉５４の幅方向ＺＡの往復動によるマッサージ動作の場合、揉み玉５４は、幅駆動機構５５（図２参照）により往復動する。詳しくは、揉み玉５４は、接近動作により開始位置ＰＳから到達位置ＰＧに移動し、離間動作により到達位置ＰＧから開始位置ＰＳに戻る動作を周期的に繰り返す。
【００４０】
図６に示されるように、揉み玉５４の高さ方向ＺＣの往復動によるマッサージ動作の場合、揉み玉５４は、移動装置６０（図１参照）により往復動する。詳しくは、揉み玉５４は、上方向ＺＣ１への移動により開始位置ＰＳから到達位置ＰＧに移動し、下方向ＺＣ２への移動により到達位置ＰＧから開始位置ＰＳに戻る往復動を周期的に繰り返す。
【００４１】
また、本実施形態のマッサージ装置１においては、操作部８０の揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを幅方向ＺＡおよび高さ方向ＺＣに変更する。これにより、マッサージ装置１は、使用者ＵＳが好む位置においてマッサージするため、使用者ＵＳに好適なマッサージ感を付与することができる。
【００４２】
ところで、幅方向ＺＡおよび高さ方向ＺＣにおいて開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧの間の距離を変更しないと仮定した場合、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧが変更されたとき、次のような問題が生じる。
【００４３】
図４に示されるように、揉み玉位置調整ボタン８１（図１参照）により揉み玉５４の開始位置ＰＳが上方向ＺＣ１に変更されたとき、到達位置ＰＧが上方向ＺＣ１に変更される。このため、図４の二点鎖線の揉み玉５４により示されるように、到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ内に位置してしまう場合がある。また例えば、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の開始位置ＰＳが内方向ＺＡ２に変更されたとき、到達位置ＰＧが内方向ＺＡ２に変更される。このため、図４の二点鎖線の揉み玉５４により示されるように、到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ内に位置してしまう場合がある。そして、到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ内に位置する設定の状態で臀部をマッサージするとき、揉み玉５４が仙骨を強く押し付ける。このため、使用者ＵＳに過度な刺激が付与される場合がある。
【００４４】
そこで、本実施形態の制御装置７０（図１参照）は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて揉み玉５４の位置が変更された場合においても到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させる揉み玉位置制御を実行する。このため、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて揉み玉５４の位置が変更された場合においても回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行させる。
【００４５】
図５〜図８を参照して、揉み玉位置制御について説明する。なお、「設定距離ＣＤ」は、到達位置ＰＧと回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳとの間の最短距離を示す。また、「マッサージ距離ＭＤ」は、開始位置ＰＳと到達位置ＰＧとの間の最短距離を示す。
【００４６】
制御装置７０（図１参照）は、揉み玉位置調整ボタン８１（図１参照）の操作に基づいて開始位置ＰＳを位置変化させるとき、到達位置ＰＧおよびマッサージ距離ＭＤの少なくとも一方を変更することにより到達位置ＰＧを以下のように回避領域ＲＡＶ外に位置させる。
【００４７】
まず、揉み玉５４の幅方向ＺＡへの移動によるマッサージ動作の場合の揉み玉位置制御について説明する。
図５に示されるように、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを幅方向ＺＡに位置変化させるとき、到達位置ＰＧを位置変化させない。したがって、到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤが変更される。
【００４８】
図６に示されるように、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを上方向ＺＣ１に位置変化させるとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って上方向ＺＣ１に向かうにつれて外方向ＺＡ１に位置変化させる。これにより、到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤは小さくなる。また制御装置７０は、到達位置ＰＧの位置変化前の設定距離ＣＤと、到達位置ＰＧの位置変化後の設定距離ＣＤとを互いに等しくする。
【００４９】
また制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを下方向ＺＣ２に位置変化させるとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って下方向ＺＣ２に向かうにつれて内方向ＺＡ２に位置変化させる。これにより、到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤは大きくなる。また制御装置７０は、到達位置ＰＧの位置変化前の設定距離ＣＤと、到達位置ＰＧの位置変化後の設定距離ＣＤとを互いに等しくする。
【００５０】
次に、揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動によるマッサージ動作の場合の揉み玉位置制御について説明する。
図７に示されるように、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを内方向ＺＡ２に位置変化させるとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って内方向ＺＡ２に向かうにつれて下方向ＺＣ２に位置変化させる。これにより、到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤは小さくなる。また制御装置７０は、到達位置ＰＧの位置変化前の設定距離ＣＤと、到達位置ＰＧの位置変化後の設定距離ＣＤとを互いに等しくする。
【００５１】
また制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを外方向ＺＡ１に位置変化させるとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って外方向ＺＡ１に向かうにつれて上方向ＺＣ１に位置変化させる。これにより、到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤは大きくなる。また制御装置７０は、到達位置ＰＧの位置変化前の設定距離ＣＤと、到達位置ＰＧの位置変化後の設定距離ＣＤとを互いに等しくする。
【００５２】
図８に示されるように、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣに位置変化させるとき、到達位置ＰＧを位置変化させない。したがって、到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ外に位置した状態が維持される。このとき、マッサージ距離ＭＤが変更される。
【００５３】
また、開始位置ＰＳは、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて内方向ＺＡ２および上方向ＺＣ１に変更されたとき、回避領域ＲＡＶ内に位置することが考えられる。そこで、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳが回避領域ＲＡＶ内に位置変化させる操作信号を受信したとき、この操作信号よりも優先して、揉み玉位置制御により開始位置ＰＳを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。また、制御装置７０は、揉み玉位置制御により到達位置ＰＧも回避領域ＲＡＶ外に位置変化させるため、回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行させる。
【００５４】
図５〜図８を参照して、マッサージ強さ変更部８４（図１参照）の操作について説明する。
本願発明者は、揉み玉５４が仙骨に近づくにつれて揉み玉５４が使用者ＵＳに付与するマッサージ感が強くなることを試験等により知見している。そこで、本実施形態の制御装置７０（図１参照）は、揉み玉５４が臀部をマッサージする領域として、強マッサージ領域ＲＭＳおよび弱マッサージ領域ＲＭＷを有する。強マッサージ領域ＲＭＳは、回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに隣り合う位置に形成されている。強マッサージ領域ＲＭＳは、押されることにより臀部のマッサージ感が使用者ＵＳに強く付与される領域である。弱マッサージ領域ＲＭＷは、幅方向ＺＡにおいて強マッサージ領域ＲＭＳに対して回避領域ＲＡＶとは反対側に隣り合う位置に形成されている。弱マッサージ領域ＲＭＷは、押されることにより臀部のマッサージ感が使用者ＵＳに弱く付与される領域である。
【００５５】
制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４の操作に基づいて臀部のマッサージを強くする場合、揉み玉５４の到達位置ＰＧを強マッサージ領域ＲＭＳ内に位置させる。制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４の操作に基づいて臀部のマッサージを弱くする場合、揉み玉５４の到達位置ＰＧを弱マッサージ領域ＲＭＷ内に位置させる。すなわち、制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４の操作に基づいて設定距離ＣＤを変更する。
【００５６】
図９を参照して、身体情報入力部８２（図１参照）の操作に基づく回避領域ＲＡＶの設定について説明する。
制御装置７０（図１参照）は、身体情報入力部８２に入力された使用者ＵＳの身長および肩位置センサー２４（図１参照）により検出された使用者ＵＳの肩の位置に基づいて、使用者ＵＳの体格を推定する。そして、制御装置７０は、使用者ＵＳの体格に基づいて回避領域ＲＡＶの大きさを変更する。
【００５７】
図９の二点鎖線により示されるように、制御装置７０は、使用者ＵＳの体格が普通（中肉中背）と推定した場合、基準となる回避領域（以下、「基準回避領域ＲＡＶＢ」）に設定する。図９（ａ）の実線により示されるように、制御装置７０は、使用者ＵＳの体格が中肉中背よりも大柄と推定した場合、基準回避領域ＲＡＶＢよりも大きい領域となる回避領域ＲＡＶに変更する。図９（ｂ）の実線により示されるように、制御装置７０は、使用者ＵＳの体格が中肉中背よりも小柄と推定した場合、基準回避領域ＲＡＶＢよりも小さい領域となる回避領域ＲＡＶに変更する。
【００５８】
本実施形態のマッサージ装置１の作用について説明する。
制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の位置が変更される前において揉み玉５４により臀部をマッサージするとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させる。開始位置ＰＳは到達位置ＰＧよりも回避領域ＲＡＶから離れた位置にあるため、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧが回避領域ＲＡＶ外となる。したがって、制御装置７０は、回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行する。このため、揉み玉５４が仙骨を強く押し付けることが抑制される。
【００５９】
加えて、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳが変更されたとき、揉み玉位置制御により揉み玉５４の開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させる。このため、揉み玉５４は、臀部をマッサージするとき、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の位置が変更された場合でも回避領域ＲＡＶ内に位置することが回避される。したがって、制御装置７０は、回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行する。このため、揉み玉５４は、仙骨を強く押し付けることが抑制される。
【００６０】
次に、本実施形態のマッサージ装置１の効果について説明する。
（１）制御装置７０は、回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行させる。また制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の開始位置ＰＳが変更されたときでも回避領域ＲＡＶ外で揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を実行させる。したがって、マッサージ装置１は、揉み玉５４により臀部をマッサージするとき、使用者ＵＳに過度な刺激を付与することを抑制することができる。
【００６１】
（２）本願発明者は、揉み玉５４が仙骨に近づくにつれて使用者ＵＳに付与するマッサージ感が強くなることを試験等により知見している。この点に鑑み、制御装置７０は揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳが変更されたとき、揉み玉位置制御により到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って位置変化させる。このため、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳが変更されたとしても使用者ＵＳに付与されるマッサージ感が変更されることが抑制される。
【００６２】
（３）制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の位置を幅方向ＺＡに変更したとき、揉み玉位置制御により揉み玉５４の到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させる。この構成によれば、制御装置７０は、揉み玉５４の幅方向ＺＡへの移動によるマッサージ動作の場合、到達位置ＰＧを位置変化させない。すなわち到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外が維持されている。また制御装置７０は、揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動によるマッサージ動作の場合、到達位置ＰＧを幅方向ＺＡおよび高さ方向ＺＣに変更することにより到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。したがって、使用者ＵＳは、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の開始位置ＰＳを幅方向ＺＡに変更したとき、過度な刺激の発生を意識しなくてもよい。
【００６３】
（４）制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の位置を高さ方向ＺＣに位置変化したとき、変更動作制御により揉み玉５４の到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させる。この構成によれば、制御装置７０は、揉み玉５４の幅方向ＺＡへの移動によるマッサージ動作の場合、到達位置ＰＧを幅方向ＺＡおよび高さ方向ＺＣに変更することにより到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。また制御装置７０は、揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動によるマッサージ動作の場合、到達位置ＰＧを位置変化させない。すなわち到達位置ＰＧは回避領域ＲＡＶ外が維持されている。したがって、使用者ＵＳは、揉み玉位置調整ボタン８１により揉み玉５４の開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣに変更したとき、過度な刺激の発生を意識しなくてもよい。
【００６４】
（５）制御装置７０は、使用者ＵＳの体格に応じて回避領域ＲＡＶの大きさを設定する。この構成によれば、使用者ＵＳの体格に応じて適した回避領域ＲＡＶが設定されるため、臀部をマッサージする領域を十分に確保しつつ使用者ＵＳに過度な刺激を付与することが抑制される。
【００６５】
（６）制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４により到達位置ＰＧを強マッサージ領域ＲＭＳおよび弱マッサージ領域ＲＭＷのいずれかに領域内に変更する。この構成によれば、使用者ＵＳが臀部のマッサージの強さを変更することができる。
【００６６】
（第２実施形態）
図１０を参照して、第２実施形態のマッサージ装置１について説明する。本実施形態のマッサージ装置１は、図１に示される第１実施形態のマッサージ装置１に対して制御装置７０による揉み玉位置制御の内容が異なる。以下では、第１実施形態のマッサージ装置１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態のマッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００６７】
制御装置７０は、揉み玉位置制御によりマッサージ距離ＭＤを変更せずに到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させることにより、揉み玉５４による臀部のマッサージ動作を回避領域ＲＡＶ外で実行させる。以下に、揉み玉位置制御の一例について説明する。
【００６８】
図１０（ａ）を参照して、揉み玉５４の幅方向ＺＡへの移動によるマッサージ動作の場合の一例について説明する。
制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを上方向ＺＣ１に変更したとき、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って上方向ＺＣ１に向かうにつれて外方向ＺＡ１に位置変化させる。また、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを下方向ＺＣ２に変更したとき、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って下方向ＺＣ２に向かうにつれて内方向ＺＡ２に位置変化させる。
【００６９】
次に、図１０（ｂ）を参照して、揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動によるマッサージ動作の場合の一例について説明する。
制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを外方向ＺＡ１に変更したとき、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って外方向ＺＡ１に向かうにつれて上方向ＺＣ１に位置変化させる。また、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを内方向ＺＡ２に変更したとき、開始位置ＰＳおよび到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って内方向ＺＡ２に向かうにつれて下方向ＺＣ２に位置変化させる。
【００７０】
なお、本実施形態のマッサージ装置１は、第１実施形態のマッサージ装置１の（１）、（２）、（５）、および（６）の効果と同様の効果に加え、以下の効果を奏する。
（７）制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを変更したとき、揉み玉位置制御によりマッサージ距離ＭＤを変更することなく到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。この構成によれば、マッサージ距離ＭＤに変更がないため、開始位置ＰＳから到達位置ＰＧを経て開始位置ＰＳに戻るまでの１周期の時間が変更されない。このため、揉み玉５４の１周期の時間が変更されることに基づく違和感が使用者ＵＳに付与されることが抑制される。
【００７１】
（８）制御装置７０は、揉み玉５４の幅方向ＺＡへの移動によるマッサージ動作の場合、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣに変更したとき、マッサージ距離ＭＤを変更することなく到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。したがって、使用者ＵＳは、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣに変更したとき、過度な刺激の発生を意識しなくてもよい。
【００７２】
（９）制御装置７０は、揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動によるマッサージ動作の場合、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳを幅方向ＺＡに変更したとき、マッサージ距離ＭＤを変更することなく到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置変化させる。したがって、使用者ＵＳは、揉み玉位置調整ボタン８１により開始位置ＰＳを幅方向ＺＡに変更したとき、過度な刺激の発生を意識しなくてもよい。
【００７３】
（他の実施形態）
本マッサージ装置は、第１および第２実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本マッサージ装置の他の実施形態としての第１および第２実施形態の変形例を示す。
【００７４】
・第１および第２実施形態の制御装置７０において、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを変更したとき、設定距離ＣＤを併せて変更することもできる。要するに、制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを変更したとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置していれば、回避領域ＲＡＶの一辺ＲＳに沿って位置変化させなくてもよい。
【００７５】
・第１および第２実施形態の制御装置７０において、マッサージ動作として揉み玉５４を幅方向ＺＡおよび高さ方向ＺＣに同時に往復動させることができる。
・第１および第２実施形態の制御装置７０において、開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣおよび幅方向ＺＡに同時に移動させることもできる。制御装置７０は、開始位置ＰＳを高さ方向ＺＣおよび幅方向ＺＡに同時に移動させたとき、到達位置ＰＧを回避領域ＲＡＶ外に位置させるように制御する。
【００７６】
・第１および第２実施形態の回避領域ＲＡＶは、臀部の上部から下部に向かうにつれて先細りとなる三角形状に形成されている。ただし、回避領域ＲＡＶの形状は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の回避領域ＲＡＶは、臀部の上部に対応する領域が臀部の下部に対応する領域よりも大きい台形状に形成される。要するに、回避領域ＲＡＶの形状は、揉み玉５４が仙骨を通過することが回避できる領域であれば、三角形状に限定されない。
【００７７】
・第１および第２実施形態の制御装置７０は、使用者ＵＳの体格に基づいて回避領域ＲＡＶの大きさを設定している。回避領域ＲＡＶの設定方法は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、以下のように回避領域ＲＡＶを設定する。
【００７８】
（Ａ）変形例の制御装置７０は、臀部のマッサージの強さの好みに応じて回避領域ＲＡＶの大きさを変更する。詳しくは、変形例の制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４により弱いマッサージが選択されたとき、回避領域ＲＡＶを基準回避領域ＲＡＶＢよりも大きくする。また変形例の制御装置７０は、マッサージ強さ変更部８４により強いマッサージが選択されたとき、回避領域ＲＡＶを基準回避領域ＲＡＶＢよりも小さくする。
【００７９】
臀部のマッサージの強さの好みは使用者ＵＳに応じて異なる。この点に鑑みて、上記（Ａ）の変形例によれば、使用者ＵＳのマッサージの強さの好みに応じて回避領域ＲＡＶの大きさを変更する。このため、使用者ＵＳのマッサージの強さの好みに合わせたマッサージ感を付与することができる。
【００８０】
（Ｂ）変形例の制御装置７０は、変形例の制御装置７０は、強弱変更部８３の操作に基づいて体幹支持部２１からの揉み玉５４の前方向ＺＢ１への突出量を大きくするにつれて回避領域ＲＡＶを大きくする。
【００８１】
揉み玉５４が臀部に押し込まれる量が多くなるにつれて揉み玉５４が仙骨に近づく。このため、揉み玉５４が使用者ＵＳに付与するマッサージ感が強くなる。この点に鑑みて、上記（Ｂ）の変形例の制御装置７０は、体幹支持部２１からの揉み玉５４の前方向ＺＢ１への突出量が大きくなるにつれて回避領域ＲＡＶを大きくする。このため、揉み玉５４が使用者ＵＳに過度に強いマッサージ感を与えることが抑制される。
【００８２】
・第１および第２実施形態の制御装置７０は、強マッサージ領域ＲＭＳおよび弱マッサージ領域ＲＭＷを有する。ただし、マッサージ領域の区分は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、強マッサージ領域ＲＭＳおよび弱マッサージ領域ＲＭＷに加え、中マッサージ領域ＲＭＭを有する。中マッサージ領域ＲＭＭは、幅方向ＺＡにおいて強マッサージ領域ＲＭＳおよび弱マッサージ領域ＲＭＷの間に位置している。
【００８３】
・第１および第２実施形態の制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて開始位置ＰＳを変更する。ただし、揉み玉５４の位置の変更は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、揉み玉位置調整ボタン８１の操作に基づいて到達位置ＰＧを変更する。変形例の制御装置７０は、到達位置ＰＧの変更にともない開始位置ＰＳを変更する。
【００８４】
・第１および第２実施形態の制御装置７０は、肩位置センサー２４による肩の位置の情報と操作部８０に入力された身体情報とに基づいて、使用者の体格を推定する。ただし、使用者の体格の推定は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、肩位置センサー２４による肩の位置の情報に基づいて、使用者の体格を推定する。なお、変形例の操作部８０においては、身体情報入力部８２が省略される。また、別の変形例の制御装置７０は、操作部８０に入力された身体情報に基づいて、使用者の体格を推定する。なお、別の変形例のマッサージ装置１においては、肩位置センサー２４が省略される。
【００８５】
・第１および第２実施形態のマッサージ装置１は、操作部８０に基づいてマッサージ装置１の動作を操作する。ただし、マッサージ装置１の動作の操作は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ装置１は、スマートフォン等の携帯型電子情報端末によりマッサージ装置１の動作を操作する。また、変形例のマッサージ装置１は、操作部８０を省略することもできる。
【００８６】
・第１および第２実施形態の揉み玉装置５０は、施療子として揉み玉５４を有する。ただし、施療子の構成は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置５０は、施療子として、２個の揉み玉５４および２個の温熱ディスク（図示略）を有する。温熱ディスクは、アルミニウム等の金属製のハウジングと、ハウジングに内蔵されたヒーターとを有する。温熱ディスクは、使用者ＵＳの施療部位に熱を付与する機能を有する。変形例の２個の温熱ディスクは、２個の揉み玉５４の内方向ＺＡ２に配置されている。変形例の制御装置７０は、基本動作制御および変更動作制御により温熱ディスクの到達位置が回避領域ＲＡＶ外に位置するように温熱ディスクの移動を制御する。なお、支持アーム５３に取り付けられた揉み玉５４は、複数個であってもよい。
【００８７】
・第１および第２実施形態のマッサージ装置１は、揉み玉装置５０により臀部をマッサージするとき、施療装置１２において空気供給装置１４により空気袋１３を膨張させる。これにより、使用者ＵＳの臀部の位置を上方向ＺＣ１に移動させる。ただし、揉み玉装置５０による臀部のマッサージのときの施療装置１２の動作は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ装置１は、揉み玉装置５０により臀部をマッサージするとき、施療装置１２において空気供給装置１４により空気袋１３を膨張させない。変形例のマッサージ装置１は、移動装置６０のガイドレール６１が体幹支持部２１から座部本体１１にわたり形成される。変形例のマッサージ装置１は、揉み玉５４が臀部をマッサージするとき、揉み玉装置５０がガイドレール６１を通じて座部本体１１まで移動する。
【００８８】
・第１および第２実施形態の揉み玉装置５０においては、支持アーム５３に１個の揉み玉５４が取り付けられている。ただし、揉み玉装置５０の構成は第１および第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置５０においては、支持アーム５３に複数個の揉み玉５４が取り付けられる。
【００８９】
・第１および第２実施形態の背もたれ部２０の体幹支持部２１において、体幹全体を支持する大きさに代えて、腰部までを支持する大きさに変更することもできる。
・第１および第２実施形態のマッサージ装置１において、脚載台３０を省略することもできる。また、第１および第２実施形態のマッサージ装置１において、椅子型に代えてベッド型とすることもできる。
【符号の説明】
【００９０】
１…マッサージ装置、５４…揉み玉（施療子）、５５…幅駆動機構（駆動部）、６０…移動装置（駆動部）、７０…制御装置（制御部）、８０…操作部、ＺＡ…幅方向、ＺＣ…高さ方向、ＲＡＶ…回避領域、ＰＳ…開始位置、ＭＤ…マッサージ距離（開始位置と、開始位置よりも回避領域側の折り返し位置との間の距離）、ＵＳ…使用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015027381.tif 000009
【図８】
2015027381.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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