(57)【要約】【課題】通行に適した道路のリンクを、例えば経路探索などに用いることが可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】道路決定装置１は、情報取得部１１と、制御部１２とを備える。情報取得部１１は、ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する。制御部１２は、情報取得部１１で取得した複数の車両からのプローブ情報に基づいて、処理対象のリンクである注目リンクについてプローブ情報のアップロード数を集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する。【選択図】図１
2015219164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定装置であって、
前記車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した複数の前記車両からの前記プローブ情報に基づいて、処理対象の前記リンクである注目リンクについて前記プローブ情報のアップロード数を集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、前記注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する制御部と
を備える、道路決定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の道路決定装置であって、
前記注目リンクは、最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別のうち特定の道路種別のリンクを含む、道路決定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の道路決定装置であって、
前記特定の道路種別は、
前記道路種別のレベルにおいて、最下位から予め定められたレベルまでの道路種別である、道路決定装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の道路決定装置であって、
前記特定の道路種別は、
最下位のレベルの道路種別である、道路決定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の道路決定装置であって、
前記制御部は、
前記注目リンクの前記アップロード数が、当該注目リンクを含む予め定められた地域単位で規定された閾値以上であるかを判定し、当該閾値以上と判定された前記注目リンクを、前記使用頻度が前記予め定められた基準よりも高いリンクとして決定する、道路決定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の道路決定装置であって、
前記閾値は、前記地域単位に含まれる前記注目リンクについて集計された前記アップロード数の平均値、及び、前記地域単位の人口の少なくともいずれか１つに応じた値である、道路決定装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の道路決定装置であって、
前記プローブ情報は、
前記車両が、前記注目リンクの前記道路を移動する通行方向を含み、
前記制御部は、
前記アップロード数の集計及び前記リンクの決定を、前記通行方向ごとに行う、道路決定装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の道路決定装置であって、
前記リンクの決定に用いられる前記プローブ情報は、定期的に更新される、道路決定装置。
【請求項９】
前記注目リンクのうち、請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載の道路決定装置で決定されなかったリンクを除いて経路探索を行う、経路探索装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路探索装置であって、
前記経路探索を行うことができなかった場合には、前記道路決定装置で前記注目リンクのうち決定されなかったリンクも含めて経路探索を行う、経路探索装置。
【請求項１１】
ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定装置であって、
前記車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した複数の前記車両からの前記プローブ情報に基づいて、前記リンクについて前記プローブ情報のアップロード数を最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別ごとに集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを前記道路種別ごとに決定する制御部と
を備える、道路決定装置。
【請求項１２】
ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定方法であって、
（ａ）前記車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）で取得した複数の前記車両からの前記プローブ情報に基づいて、処理対象の前記リンクである注目リンクについて前記プローブ情報のアップロード数を集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、前記注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する工程と
を備える、道路決定方法。
【請求項１３】
ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定方法であって、
（ａ）前記車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）で取得した複数の前記車両からの前記プローブ情報に基づいて、前記リンクについて前記プローブ情報のアップロード数を最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別ごとに集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを前記道路種別ごとに決定する工程と
を備える、道路決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定装置、その方法、及び、経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置またはナビゲーションシステムは、道路を定義するリンクを用いて出発地から目的地までの経路を探索する。このような装置またはシステムにおいて、高速道路、国道、都道府県道などのリンクを探索対象とするだけでなく、細道路のリンクも探索対象とすることにより、出発地から目的地まで途切れずに到達可能な経路を探索する技術が提案されている。
【０００３】
しかしながら、あらゆる細道路のリンクを探索対象とすると、通行し難い細道路も探索及び案内に用いてしまうという問題がある。この問題に対して、例えば特許文献１には、家などの建物の形状を二次元で示す家形データに基づいて、細道路に面する建物の密集度を算出し、当該密集度が低く、視界良好な細道路のリンクを探索対象とする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２９３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、視界が良好な細道路の中には、通行し難い細道路、または、何らかの理由でごく一部の人にしか使用されない細道路（例えば生活道路など）が存在する。このため、特許文献１の技術では、依然として通行し難い細道路を探索して案内してしまうという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、通行に適した道路のリンクを、例えば経路探索などに用いることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る道路決定装置は、ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定装置である。道路決定装置は、車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する情報取得部と、情報取得部で取得した複数の車両からのプローブ情報に基づいて、処理対象のリンクである注目リンクについてプローブ情報のアップロード数を集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する制御部とを備える。
【０００８】
本発明に係る道路決定方法は、ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定する道路決定方法である。道路決定方法は、（ａ）車両に備えられた車載機がアップロードしたプローブ情報を取得する工程と、（ｂ）工程（ａ）で取得した複数の車両からのプローブ情報に基づいて、処理対象のリンクである注目リンクについてプローブ情報のアップロード数を集計し、当該集計したアップロード数に基づいて、注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する工程とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、注目リンクのうち使用頻度が比較的高いリンクを決定する。したがって、通行に適した道路のリンクを、例えば経路探索などに用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】道路データの一例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る道路決定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る道路決定装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る車載機の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係るセンタの構成を示すブロック図である。
【図６】道路種別の一例を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る車載機の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２に係るセンタの動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係るセンタの動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２に係るセンタの動作を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係るセンタの動作を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係る車載機の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２に係る車載機の動作を示す図である。
【図１４】変形例２に係るセンタの動作を示す図である。
【図１５】変形例３に係るセンタの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、道路を示す道路データの一例を示す図である。ノード５１は、道路の交差点などに対応しており、リンク５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅ）及びリンク５３（５３ａ，５３ｂ）のそれぞれは、ノード５１間の道路に対応している。このような複数のノード及びリンクからなる道路データは、例えば地図データなどに含まれる。
【００１２】
図２は、本発明の実施の形態１に係る道路決定装置１の構成を示すブロック図である。なお、図２には、車両に備えられ、プローブ情報を道路決定装置１にアップロードする車載機２も図示されている。
【００１３】
図２の道路決定装置１は、情報取得部１１及び制御部１２を備えている。このように構成された道路決定装置１は、以下の説明で明らかとなるように、ノード及びリンクで道路を定義する道路データについて、車両の現実の通行に基づいて所望の条件を満たす道路を決定することが可能となっている。次に、道路決定装置１の各構成要素について説明する。
【００１４】
情報取得部１１は、車載機２がアップロードしたプローブ情報を取得する。なお、情報取得部１１は、例えば無線通信が可能な通信装置などから構成される。
【００１５】
制御部１２は、情報取得部１１で取得した複数の車両からのプローブ情報に基づいて、処理対象のリンクである注目リンクについて、プローブ情報のアップロード数を集計する。なお、注目リンクの具体例については、実施の形態２で説明する。
【００１６】
制御部１２は、注目リンクについて集計したアップロード数に基づいて、注目リンクのうち、使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する。ここでいう使用頻度は、プローブ情報をアップロード可能な複数の車両が移動に使用した頻度である。なお、制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などから構成され、ＣＰＵが道路決定装置１の図示しない半導体メモリなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部１２に上述のような様々な機能が実現される。
【００１７】
＜動作＞
図３は、本実施の形態１に係る道路決定装置１の動作を示すフローチャートである。
【００１８】
まず、ステップＳ１にて、情報取得部１１は、車載機２がアップロードしたプローブ情報を取得する。
【００１９】
ステップＳ２にて、制御部１２は、注目リンクについてプローブ情報のアップロード数を集計する。ここで、図１のリンク５２及びリンク５３のうち、リンク５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅ）の全てが注目リンクであるとする。この場合に、情報取得部１１で取得したプローブ情報において、例えば１台のアップロード可能な車両がリンク５２ａを通行したこと（または通行していること）が示されている場合には、リンク５２ａについて集計されるアップロード数は「１」となる。また、情報取得部１１で取得したプローブ情報において、例えば３台のアップロード可能な車両がリンク５２ｂを通行したこと（または通行していること）が示されている場合には、リンク５２ｂについて集計されるアップロード数は「３」となる。
【００２０】
ステップＳ３にて、制御部１２は、ステップＳ２で集計されたアップロード数に基づいて、注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する。制御部１２は、ステップＳ３で決定するリンクとして、例えばアップロード数が予め規定された閾値以上となるリンクを決定する。
【００２１】
＜効果＞
以上のような本実施の形態１に係る道路決定装置及び道路決定方法によれば、処理対象のリンクである注目リンクのうち使用頻度が比較的高いリンクを決定することができる。したがって、通行に適した道路のリンク、すなわち、使用頻度が比較的高く、通行し易い可能性が高い道路のリンクを、例えば経路探索やユーザへの通知などに用いることができる。また、車両からアップロードされるプローブ情報を用いるので、例えば地図製作会社による現地調査の手間を抑制することも可能となる。
【００２２】
＜実施の形態２＞
図４は、本発明の実施の形態２に係る車載機２の構成を示すブロック図であり、図５は、本発明の実施の形態２に係るセンタ（情報センタ）３の構成を示すブロック図である。本実施の形態２に係る車載機２は、上述の実施の形態１に係る車載機２に対応しており、本実施の形態２に係るセンタ３は、上述の実施の形態１に係る道路決定装置１に対応している。
【００２３】
以下、本実施の形態２に係る車載機２及びセンタ３において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。また、図４に示される車載機２が搭載された車両を、以下「自車」と記載することもある。
【００２４】
ここで、車載機２及びセンタ３の概要について簡単に説明する。車載機２は、自車の現在位置、速度及び角速度を含む車両情報をプローブ情報２１ｂとして収集・蓄積（記憶）し、当該プローブ情報２１ｂをセンタ３にアップロードする。センタ３は、車載機２がアップロードしたプローブ情報２１ｂをプローブ情報３２ｂとして蓄積（記憶）し、それを解析することにより、上述の注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する。センタ３で決定されたリンクは、車載機２の経路探索に用いられる。
【００２５】
＜車載機の構成＞
ここでは図４を用いて、車載機２の構成について詳細に説明する。図４の車載機２は、記憶部２１と、センサ部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５と、これらを統括的に制御する制御部２６とを備えている。
【００２６】
記憶部２１は、地図データ２１ａと、プローブ情報２１ｂとを記憶する。なお、記憶部２１は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置、ブルーレイディスク及びそのドライブ装置、または、半導体メモリなどの記憶装置から構成される。
【００２７】
地図データ２１ａは、建物や施設などの形状及び位置（例えば緯度・経度）が規定された地図を示すデータと、図１に示した道路データと、経路探索用のデータ（例えばリンクのコストなど）とを含んでいる。
【００２８】
プローブ情報２１ｂは、センサ部２２で検出される車両情報と、当該車両情報が検出された時刻（検出時刻）とを含んでおり、制御部２６の制御によって記憶部２１に適宜記憶される。なお、検出時刻は、センサ部２２によって取得されてもよいし、制御部２６によって取得されてもよい。
【００２９】
センサ部２２は、位置検出部２２ａと、速度検出部２２ｂと、角速度検出部２２ｃとを備えている。このように構成されたセンサ部２２は、自車の現在位置、速度及び角速度を含む車両情報を検出し、当該車両情報を制御部２６に出力する。
【００３０】
センサ部２２の構成要素のうち位置検出部２２ａは、自車の現在位置（緯度・経度、または、リンクに固有の識別番号）を検出する。位置検出部２２ａには、例えば自車の現在位置（緯度・経度）を算出可能な信号を、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信するＧＰＳ受信機などから構成される。
【００３１】
速度検出部２２ｂは、例えば自車の車速パルスに基づいて自車の速度を検出する。角速度検出部２２ｃは、例えば角速度センサから構成されており、自車のヨー角などの角速度を検出する。制御部２６は、検出された自車の速度または角速度に演算処理を行うことにより、自車の移動方向を検出することが可能となる。
【００３２】
通信部２３は、例えば無線通信によってインターネットと接続可能な通信装置などから構成される。通信部２３は、制御部２６の制御によって、プローブ情報２１ｂなどの各種情報をセンタ３などにアップロード（送信）したり、センタ３から送信された各種情報を受信したりする。なお、通信部２３によりプローブ情報２１ｂがアップロードされる際には、車載機２に固有（車両に固有）の識別情報が当該プローブ情報２１ｂに付与されるものとする。
【００３３】
入力部２４は、ユーザからの操作を受け付け、当該操作に応じた信号を制御部２６に出力する。入力部２４は、例えば、ユーザの音声を認識して当該音声に基づく指示信号を出力する音声認識装置、ユーザの手動操作により指示信号を出力するボタン及びタッチパネル、その他の適切な入力装置の少なくともいずれかから構成される。
【００３４】
出力部２５は、制御部２６の制御によって、各種情報を出力する。出力部２５は、例えば、各種情報を表示する液晶ディスプレイなどの表示装置、または、各種情報を音声により出力するスピーカなどの音声出力装置などから構成される。
【００３５】
制御部２６は、例えばＣＰＵなどから構成され、当該ＣＰＵが記憶部２１などに記憶されたプログラムを実行することによって、制御部２６に、様々な機能が実現されている。ここでは、その機能の一つとして、制御部２６は経路探索部２６ａを備えている。つまり本実施の形態２では、車載機２に経路探索装置が実現されている。
【００３６】
経路探索部２６ａは、位置検出部２２ａで検出された自車の現在位置などの出発地と、入力部２４に入力された目的地と、地図データ２１ａとに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する。ここでの経路探索部２６ａは、後述するように、注目リンクのうちセンタ３で決定されなかったリンクを除いて経路探索を行う。
【００３７】
なお、制御部２６には、経路探索部２６ａの機能だけでなく、センサ部２２で検出された車両情報と地図データ２１ａとに基づいて自車の現在位置を修正するマップマッチング機能、及び、経路探索部２６ａで探索された経路に沿って出力部２５から案内を行う案内機能なども実現されている。
【００３８】
＜センタの構成＞
次に、図５を用いてセンタ３の構成について説明する。図５のセンタ３は、通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを備えている。
【００３９】
通信部３１は、実施の形態１の情報取得部１１に対応しており、車載機２がアップロードしたプローブ情報２１ｂを受信する。なお、通信部３１の構成は、通信部２３の構成と同様である。
【００４０】
記憶部３２は、記憶部２１と同様に構成されており、地図データ３２ａと、プローブ情報３２ｂとを記憶する。地図データ３２ａは、上述の地図データ２１ａと同様である。プローブ情報３２ｂは、通信部３１で受信されて記憶部３２に記憶されたプローブ情報２１ｂである。
【００４１】
制御部３３は、実施の形態１の制御部１２に対応している。すなわち、制御部３３は、通信部３１で受信した複数の車両からのプローブ情報２１ｂに基づいて、注目リンクについてプローブ情報２１ｂのアップロード数を集計する。そして、制御部３３は、当該集計したアップロード数に基づいて、注目リンクのうち使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを決定する。
【００４２】
ここで、集計及び決定の対象となる注目リンクについて説明する。図６は、道路種別の一例を示す図である。図６に示される道路種別は６つのレベルからなり、最下位レベル（レベル１）には細道路が割り当てられ、下から２番目のレベル（レベル２）には一般道路が割り当てられ、…、最上位レベル（レベル６）には都市間高速道路が割り当てられている。なお、図６の道路種別は一例であり、もちろんこれ以外の道路種別、これ以外のレベル数が適用されてもよい。
【００４３】
各リンクには、６つの道路種別のいずれか１つが割り当てられる。本実施の形態２では、集計及び決定の対象となる注目リンクは、最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別のうち、特定の道路種別のリンクであるものとする。その一例として、特定の道路種別は、最下位レベルの道路種別であるものとして以下説明する。つまり、注目リンクは、細道路（最下位レベルの道路種別）のリンクであるものとして以下説明する。例えば、図１において、リンク５２が細道路のリンクであり、リンク５３が国道のリンクである場合には、リンク５２（５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅ）の全てが、集計及び決定の対象となる注目リンクとなる。
【００４４】
＜動作＞
次に、以上に説明した車載機２及びセンタ３の動作について説明する。
【００４５】
図７は、本実施の形態２に係る車載機２によるプローブ情報のアップロードの動作を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、ステップＳ１１にて、センサ部２２は車両情報を検出し、制御部２６は車両情報と検出時刻とを含むプローブ情報２１ｂを記憶部２１に蓄積（記憶）する。
【００４７】
ステップＳ１２にて、制御部２６は、現時点がアップロードを行うタイミングであるか否かを判定する。なお、アップロードを行うタイミングは、例えば、一定周期ごとのタイミングであってもよいし、通信部２３がプローブ情報２１ｂ以外の他の情報を通信するタイミングであってもよいし、ＡＣＣ電源（アクセサリー電源）がオンするタイミングであってもよい。アップロードを行うタイミングであると判定した場合にはステップＳ１３に進み、そうでない場合にはステップＳ１１に戻る。
【００４８】
ステップＳ１３にて、制御部２６は、車載機２に固有の識別情報が付与されたプローブ情報２１ｂを、通信部２３によってセンタ３にアップロードする。その後、図７に示す動作を終了する。
【００４９】
図８は、本実施の形態２に係るセンタ３によるプローブ情報の蓄積（記憶）の動作を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、ステップＳ２１にて、制御部３３は、通信部３１が車載機２からのプローブ情報２１ｂを受信したか否かを判定する。受信したと判定した場合にはステップＳ２２に進み、そうでない場合にはステップＳ２１を再度行う。
【００５１】
ステップＳ２２にて、制御部３３は、通信部３１が受信したプローブ情報２１ｂを、プローブ情報３２ｂとして記憶部（蓄積情報データベース）３２に蓄積（記憶）する。その後、図８に示す動作を終了する。
【００５２】
図９は、本実施の形態２に係るセンタ３による集計及び決定の動作を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、ステップＳ３１にて、制御部３３は、現時点が集計及び決定を行うタイミングであるか否かを判定する。なお、集計及び決定を行うタイミングは、例えば、一定周期（例えば三ヶ月）ごとのタイミングなどであってもよい。集計及び決定を行うタイミングであると判定した場合にはステップＳ３２に進み、そうでない場合にはステップＳ３１を再度行う。
【００５４】
ステップＳ３２にて、制御部３３は、図３のステップＳ２と同様に、注目リンク（ここでは細道路のリンク）についてプローブ情報３２ｂのアップロード数（ｎＵＬ）を集計する。これにより、複数の細道路のリンクのそれぞれについて、アップロード数が集計される。
【００５５】
なお、ここでの制御部３３は、プローブ情報に付与された車載機２に固有の識別情報を考慮して、アップロード数を集計するものとする。具体的には、制御部３３は、一の車両が、一の細道路のリンクについて複数回アップロードを行った場合であっても、当該複数だけアップロード数（ｎＵＬ）を増加するのではなく、１だけアップロード数（ｎＵＬ）を増加するものとする。これにより、例えば生活道路などの、使用の大部分が一部の車両に限られる道路については、アップロード数が増えるのを抑制することができる。
【００５６】
また、ここでの制御部３３は、プローブ情報に含まれる検出時刻を考慮して、集計されるプローブ情報を定期的に更新するものとする。例えば、制御部３３は、前回の集計タイミングから今回の集計タイミングまでにアップロードされたプローブ情報を集計に用いるものとする。
【００５７】
ステップＳ３３にて、制御部３３は、複数の細道路のリンクのなかから、通行に適した細道路のリンクを決定する基準（決定基準）を、予め定められた地域単位（以下「地域単位」とのみ記す）ごとに規定する。予め定められた地域単位には、例えば、市区町村単位または字（あざ）単位などが適用される。
【００５８】
ステップＳ３３の一例について説明する。まず、制御部３３は、地域単位ごとに、ステップＳ３２で得られたアップロード数（ｎＵＬ）の平均値（Ａｖ（ｎＵＬ））を算出する。そして、制御部３３は、地域単位ごとに、当該平均値（Ａｖ（ｎＵＬ））から、当該平均値（Ａｖ（ｎＵＬ））の１００％だけ大きくした値、つまり平均値（Ａｖ（ｎＵＬ））の２倍の値を、閾値として規定する。
【００５９】
それから、細道路のリンクのアップロード数（ｎＵＬ）が、当該細道路のリンクを含む地域単位で規定した閾値以上である場合に、当該細道路のリンクを、使用頻度が予め定められた基準よりも高い細道路のリンクとして決定するように、制御部３３は決定基準を規定する。なお、地域単位ごとに規定される閾値は、平均値（Ａｖ（ｎＵＬ））の２倍に限ったものではなく、例えば、１．０倍であってもよいし、１．５倍などであってもよい。
【００６０】
ステップＳ３４にて、制御部３３は、細道路のリンクのうち、後述するステップＳ３６の判定が行われていない未判定のリンクがあるか否かを判定する。あると判定した場合にはステップＳ３５に進み、そうでない場合には、図９に示す動作を終了する。
【００６１】
ステップＳ３５にて、制御部３３は、未判定の細道路のリンクを１本選択する。
【００６２】
ステップＳ３６にて、制御部３３は、選択した細道路のリンクが、ステップＳ３３で規定した決定基準を満たしているか否かを判定する。すなわち、制御部３３は、選択した細道路のリンクのアップロード数（ｎＵＬ）が、当該細道路のリンクを含む地域単位で規定した閾値以上であるか否かを判定する。決定基準を満たしている（アップロード数が閾値以上である）と判定した場合にはステップＳ３７に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。
【００６３】
ステップＳ３６からステップＳ３７に進んだ場合には、制御部３３は、選択した細道路のリンクを、経路探索に用いるリンク（使用頻度が予め定められた基準よりも高い細道路のリンク）として決定する。選択した細道路のリンクは、探索対象として地図データ３２ａに反映される。その後、ステップＳ３４に戻る。
【００６４】
ステップＳ３６からステップＳ３８に進んだ場合には、制御部３３は、選択した細道路のリンクを、経路探索に用いるリンク（使用頻度が予め定められた基準よりも高い細道路のリンク）として決定しない。選択した細道路のリンクは、探索対象外として地図データ３２ａに反映される。その後、ステップＳ３４に戻る。
【００６５】
なお、図９の動作によって生成（変更）された地図データ３２ａは、販売用のＤＶＤに記録されたり、通信部３１から送信されたりする。
【００６６】
図１０（ａ）及び（ｂ）は、上述したステップＳ３４〜Ｓ３８を行う前の地図データ３２ａの一例を示す図であり、図１１（ａ）及び（ｂ）は、上述したステップＳ３４〜Ｓ３８を行った後の地図データ３２ａの一例を示す図である。図１０（ａ）及び図１１（ａ）には、一の都市における細道路のリンク５２ａ１，５２ｂ１，…，５２ｌ１と、当該細道路のリンク５２ａ１，５２ｂ１，…，５２ｌ１のいくつかに関するアップロード数（括弧内の数字）とが示されている。図１０（ｂ）及び図１１（ｂ）には、一の郊外における細道路のリンク５２ａ２，５２ｂ２，…，５２ｌ２と、当該細道路のリンク５２ａ２，５２ｂ２，…，５２ｌ２のいくつかに関するアップロード数（括弧内の数字）とが示されている。
【００６７】
図１０（ａ）に示すように、都市においてはアップロード数が全体的に多いので、仮に、ステップＳ３３で規定される閾値が低いと、当該都市に含まれる細道路のほとんどがステップＳ３７にて探索対象として地図データ３２ａに反映されてしまうことになる。逆に、図１０（ｂ）に示すように、郊外においてはアップロード数が全体的に少ないので、仮に、ステップＳ３３で規定される閾値が高いと、当該郊外に含まれる細道路のほとんどがステップＳ３８にて探索対象外として地図データ３２ａに反映されてしまうことになる。
【００６８】
これに対して、本実施の形態２では、ステップＳ３３で規定される閾値は、地域単位に含まれる細道路のリンクについて集計されたアップロード数の平均値に応じた値としている。このため、細道路のリンクの決定基準（選定基準）を適切化することができる。
【００６９】
なお、図１１（ａ）においては、ステップＳ３３で規定される閾値が＜２５０＞であり（Ａｖ（ｎＵＬ）が＜１２５＞であり）、経路探索に用いるリンクとして、リンク５２ａ１，５２ｄ１，５２ｇ１が決定された（探索対象として反映された）例が図示されている。また、図１１（ｂ）においては、ステップＳ３３で規定される閾値が＜１０＞であり（Ａｖ（ｎＵＬ）が＜５＞であり）、経路探索に用いるリンクとして、リンク５２ａ２，５２ｄ２，５２ｆ２，５２ｇ２が決定された（探索対象として反映された）例が図示されている。
【００７０】
図１２は、本実施の形態２に係る車載機２による経路探索の動作を示すフローチャートである。
【００７１】
まず、ステップＳ４１にて、制御部２６は、センタ３の動作（図９）によりセンタ３で探索対象及び探索対象外が反映された地図データ３２ａを取得したか否かを判定する。例えば、制御部２６は、ＤＶＤから当該地図データ３２ａを取得した場合、または、通信部２３で当該地図データ３２ａを受信した場合などに、地図データ３２ａを取得したと判定する。取得したと判定した場合にはステップＳ４２に進み、そうでない場合にはステップＳ４１を再度行う。
【００７２】
ステップＳ４２にて、経路探索部２６ａは、細道路のリンクのうち探索対象外の細道路のリンク（センタ３で決定されなかった細道路のリンク）を除いて経路探索を行う。ここではその一例として、経路探索部２６ａは、都市間高速道路、都市高速道路、国道、都道府県道及び一般道のリンクと、探索対象の細道路のリンク（センタ３で決定された細道路のリンク）とに基づいて経路探索を行う。
【００７３】
ステップＳ４３にて、経路探索部２６ａは、探索された経路によって、車両が出発地から目的地まで途切れずに到達できるか否かを判定する。到達できると判定した場合には、図１２に示す動作を終了し、そうでない場合にはステップＳ４４に進む。
【００７４】
ステップＳ４４にて、経路探索部２６ａは、探索対象外の細道路のリンク（センタ３で決定されなかったリンク）も含めて経路探索を行う。
【００７５】
例えば、図１３に示すように、リンク５２ａ２，５２ｄ２，５２ｆ２，５２ｇ２が探索対象である場合において、目的地が探索対象外のリンク５２ｈ２に隣接しているような場合には、ステップＳ４２で探索された経路によっては、自車は出発地から目的地まで途切れずに到達することができない。また、図示しないが同様に、出発地が探索対象外のリンクに隣接しているような場合などには、ステップＳ４２で探索された経路によっては、自車は出発地から目的地まで途切れずに到達することができない。これらのような場合には、ステップＳ４４にて、経路探索部２６ａは、探索対象外のリンクを含めて経路探索を行う。その後、図１２に示す動作を終了する。
【００７６】
＜効果＞
以上のような本実施の形態２に係るセンタ３によれば、特定の道路種別のリンク（ここでは細道路のリンク）に関して、実施の形態１に係る道路決定装置１と同様の動作を行う。したがって、特定の道路種別のリンクに関して、実施の形態１で説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【００７７】
なお、従来の技術に用いられていた家形データなどを、現実世界の変化に追従させて随時更新することは困難であり、その結果、現実の世界の変化をリンクの決定に迅速に反映させることができなかった。これに対して、本実施の形態２では、リンクの決定に用いられるプローブ情報３２ｂが定期的に更新される。このような構成によれば、現実世界の変化を、リンクの決定に迅速に反映させることができる。
【００７８】
また、本実施の形態２では、経路探索部２６ａは、細道路のリンクのうち探索対象外の細道路のリンク（センタ３で決定されなかった細道路のリンク）を除いて経路探索を行う。そして、経路探索部２６ａは、当該経路探索を行うことができなかった場合には、細道路のリンクのうち探索対象外の細道路のリンク（センタ３で決定されなかった細道路のリンク）も含めて経路探索を行う。このような構成によれば、通行し易い可能性が高い道路のリンクを経路探索に可及的に用いることができるとともに、出発地から目的地まで途切れずに到達できる経路を探索することができる。
【００７９】
＜変形例１＞
実施の形態２では、地域単位で規定される閾値は、地域単位に含まれる注目リンクについて集計されたアップロード数の平均値に応じた値であった。しかしこれに限ったものではなく、地域単位で規定される閾値は、例えば、当該地域単位の人口に応じた値であってもよい。具体的には、全国の人口が１億人、そのうち車載機２を搭載した車両を所有している人口が５００万人である場合に、人口が１万人の地域での上記閾値を５００（＝１万人×（５００万人÷１億人））とし、人口が２００の地域での上記閾値を５（＝２００人×（５００万人÷１億人））としてもよい。
【００８０】
この場合にも、実施の形態２と同様に、細道路のリンクの決定基準（選定基準）を適切化することができる。また、以上のことを鑑みて、地域単位で規定される閾値は、当該地域単位に含まれる注目リンクについて集計されたアップロード数の平均値、及び、当該地域単位の人口の両方に応じた値（例えばアップロード数の平均値と人口とに比例する値）であってもよい。
【００８１】
また、実施の形態２では、集計及び決定の対象となる注目リンクは、最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別（図６）のうち、特定の道路種別のリンクであるものとし、その一例として、注目リンクは、細道路（最下位レベルの道路種別）のリンクであるものとして説明した。
【００８２】
しかしこれに限ったものではなく、集計及び決定の対象となる注目リンクは、細道路（最下位）から予め定められたレベルまでの道路種別のリンクであってもよい。例えば、集計及び決定の対象となる注目リンクは、細道路のリンク、及び、一般道（下から２番目のレベル）のリンクであってもよい。また、例えば、図６の道路種別において、細道路よりも最下位レベルの道路種別として、極細道路が規定されている場合には、集計及び決定の対象となる注目リンクは、極細道路のリンク、及び、細道路のリンクであってもよい。これらの場合であっても、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
なお、注目リンクに、細道路（最下位）から予め定められたレベルまでの道路種別のリンクが適用される構成では、道路種別を区別することなく、複数種類の道路種別のリンク全体で一律に、集計（図９のステップＳ３２）及び決定（図９のＳ３６〜Ｓ３８）が行われる。
【００８４】
しかしこれに限ったものではなく、複数種類の道路種別のリンクについて道路種別を区別しながら、アップロード数の集計（図９のステップＳ３２）及びリンクの決定（図９のＳ３６〜Ｓ３８）が行われてもよい。すなわち、制御部３３が、通信部３１で受信した複数の車両からのプローブ情報２１ｂに基づいて、リンクについてプローブ情報２１ｂのアップロード数を最上位から最下位まで複数レベルに区分された道路種別ごとに集計するように構成してもよい。そして、制御部３３が、当該集計したアップロード数に基づいて、使用頻度が予め定められた基準よりも高いリンクを道路種別ごとに決定するように構成してもよい。このような構成によれば、実施の形態２において細道路のリンクについて得られた効果と同様の効果を、複数の道路種別の各々について得ることができる。
【００８５】
＜変形例２＞
変形例２では、プローブ情報は、車両が注目リンクの道路を移動する通行方向を含んでいる。なお、通行方向には、例えば、車両の速度または角速度に演算処理を行うことにより検出可能な車両の移動方向を適用することができる。
【００８６】
また本変形例２では、制御部３３は、アップロード数の集計及びリンクの決定を通行方向ごとに行う。図１４は、ある一つのリンク５２におけるアップロード数の集計結果を示す図である。図１４には、ノード５１ａからノード５１ｂに向かってリンク５２を通行した車両のアップロード数が＜３００＞であり、ノード５１ｂからノード５１ａに向かってリンク５２を通行した車両のアップロード数は＜５０＞であることが示されている。
【００８７】
この場合に、図９のステップＳ３３で規定される閾値が＜２５０＞である場合には、制御部３３は、車両がノード５１ａからノード５１ｂに向かうことが想定される場合には図１４のリンク５２を、図９のステップＳ３７にて探索対象として地図データ３２ａに反映するが、車両がノード５１ｂからノード５１ａに向かうことが想定される場合には図１４のリンク５２を、図９のステップＳ３８にて探索対象外として地図データ３２ａに反映する。
【００８８】
以上のような本変形例２によれば、制御部３３はアップロード数の集計及びリンクの決定を通行方向ごとに行う。したがって、実施の形態１及び２よりも通行に適した道路のリンクを、例えば経路探索やユーザへの通知などに用いることができる。
【００８９】
＜変形例３＞
図１５は、変形例３に係るセンタ３の構成を示すブロック図である。本変形例３では、センタ３の制御部３３に、車載機２の経路探索部２６ａ（図４）と同様の経路探索部３３ａの機能が実現されている。つまり本変形例３では、センタ３に経路探索装置が実現されている。
【００９０】
ここでは、通信部３１が、車載機２が搭載された車両の出発地及び目的地を、車載機２から受信する。そして、経路探索部３３ａは、図４の経路探索部２６ａと同様に、受信した出発地及び目的地と、地図データ３２ａとに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する。
【００９１】
具体的には、経路探索部３３ａは、細道路のリンクのうちセンタ３で決定されなかった細道路のリンクを除いて経路探索を行う。そして、経路探索部３３ａは、当該経路探索を行うことができなかった場合には、細道路のリンクのうちセンタ３で決定されなかった細道路のリンクも含めて経路探索を行う。このような構成であっても、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００９２】
また、以上の説明では、センタ３が注目リンクの集計及び決定を行ったが、車載機２が注目リンクの集計及び決定を行ってもよい。具体的には、センタ３の通信部３１と同様に、車載機２の通信部２３が、他車がアップロードしたプローブ情報を受信するように構成する。そして、車載機２の制御部２６が、自車のプローブ情報と他車のプローブ情報とに基づいて、センタ３の制御部３３と同様に、注目リンクの集計及び決定を行うように構成する。このような構成であっても、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。また同様にして、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）が、注目リンクの集計及び決定を行ってもよい。
【００９３】
＜その他の変形例＞
以上で説明した道路決定装置１は、車両に搭載可能な、カーナビゲーション装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、上述の携帯端末、並びにサーバーなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される道路決定装置１にも適用することができる。この場合、以上で説明した道路決定装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。
【００９４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００９５】
１  道路決定装置、２  車載機、３  センタ、１１  情報取得部、１２，３３  制御部、２１ｂ，３２ｂ  プローブ情報、３１  通信部、５１  ノード、５２，５３  リンク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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