(57)【要約】【課題】受信マップ上での測位結果を地図上に精度よく対応づける技術を提供する。【解決手段】検出手段（Ｓ５０）は、無線送信機からの送信波の受信状態を検出し、距離測定手段（Ｓ６０）は、移動体の移動距離を測定する。測位軌跡生成手段（Ｓ７０）は、移動距離と受信状態との対応関係を表す測位軌跡を生成し、現在地対応点検出手段（Ｓ１００）は、測位軌跡と一致する受信マップ上の部位を抽出し、測位軌跡の終点に対応する受信マップ上の地点である現在地対応点を検出する。現在位置情報算出手段（Ｓ１１０）は、現在地対応点を相対座標で表した現在地対応点位置情報、受信マップ上で現在地対応点の前後に位置する対応地点である前後対応地点の対応地点位置情報、前後対応地点に対応する目的物のオブジェクト位置情報に基づいて、現在地対応点に対応する経路上の位置を測位用座標で表した現在位置情報を求める。【選択図】図８
2015219089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される無線測位装置（３）であって、
前記移動体が移動可能な経路上の相対位置と該経路上で受信可能な無線送信機から送信される送信波の受信状態との対応関係を定義した受信マップと、前記経路上に存在する予め設定された目的物のそれぞれについて用意され、該目的物の属性を表す各種情報からなり、該目的物の位置を測位用座標で表したオブジェクト位置情報を少なくとも含む地図オブジェクトと、前記目的物の位置に対応する前記受信マップ上の地点を対応地点とし、該対応地点のそれぞれについて該対応地点の位置を、前記受信マップ毎に設定される相対座標で表した対応地点位置情報と、を対応づけて記憶する受信マップ記憶手段（３５３）と、
前記無線送信機からの送信波の受信状態を検出する検出手段（Ｓ５０）と、
前記移動体の移動距離を測定する距離測定手段（Ｓ６０）と、
前記距離測定手段で測定された移動距離と前記検出手段で検出された送信波の受信状態との対応関係を表す測位軌跡を生成する測位軌跡生成手段（Ｓ７０）と、
前記測位軌跡と一致する前記受信マップ上の部位を抽出し、前記測位軌跡の終点に対応する前記受信マップ上の地点である現在地対応点を検出する現在地対応点検出手段（Ｓ１００）と、
前記現在地対応点を前記相対座標で表した現在地対応点位置情報、前記受信マップ上で該現在地対応点の前後に位置する前記対応地点である前後対応地点の対応地点位置情報、前記前後対応地点に対応する前記目的物のオブジェクト位置情報に基づいて、前記現在地対応点に対応する前記経路上の位置を前記測位用座標で表した現在位置情報を求める現在位置情報算出手段（Ｓ１１０）と、
を備えることを特徴とする無線測位装置。
【請求項２】
前記受信マップ記憶手段は、同一経路上で隣接する前記目的物間の経路形状を定義する補完情報を記憶し、
前記現在位置情報算出手段は、前記補完情報を用いて求めた補完経路上で、前記現在位置情報を求めることを特徴とする請求項１に記載の無線測位装置。
【請求項３】
前記受信マップ記憶手段は、
前記地図オブジェクトとして、前記経路を前記目的物とする経路オブジェクトおよび該経路上の地点を前記目的物とする地点オブジェクトが存在し、
前記経路オブジェクトに対応づけられる前記対応地点位置情報は、前記経路について予め設定された経路起点の位置を前記目的物の位置として表されており、
前記地点オブジェクトに対応づけられる前記対応地点位置情報は、前記経路起点に対する前記受信マップ上の対応地点を基準点とし、該基準点に対する相対位置で表されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無線測位装置。
【請求項４】
移動体が移動可能な経路上の相対位置と  該経路上で受信可能な無線送信機から送信される送信波の受信状態との対応関係を定義した受信マップと、前記移動体の移動距離と前記無線送信機からの送信波の受信状態とを測定することで得られた両者の対応関係を表す測位軌跡とを比較することによって、前記移動体の位置を求める際に使用する無線測位用地図データベース（４３）であって、
前記受信マップと、
前記経路上に存在する予め設定された目的物のそれぞれについて用意され、該目的物の属性を表す各種情報からなり、該目的物の位置を測位用座標で表したオブジェクト位置情報を少なくとも含む地図オブジェクトと、
前記目的物の位置に対応する前記受信マップ上の地点を対応地点とし、該対応地点のそれぞれについて該対応地点の位置を、前記受信マップ毎に設定される相対座標で表した対応地点位置情報と、
が対応づけて記憶されていることを特徴とする無線測位用地図データベース。
【請求項５】
同一経路上で隣接する前記目的物間の経路形状を定義する補完情報を備えることを特徴とする請求項４に記載の無線測位用地図データベース。
【請求項６】
前記地図オブジェクトとして、前記経路を前記目的物とする経路オブジェクトおよび該経路上の地点を前記目的物とする地点オブジェクトが存在し、
前記経路オブジェクトに対応付けられる前記対応地点位置情報は、前記経路について予め設定された経路起点の位置を前記目的物の位置として表されており、
前記地点オブジェクトに対応づけられる前記対応地点位置情報は、前記経路起点に対する前記受信マップ上の対応地点を基準点とし、該基準点に対する相対位置で表されていることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の無線測位用地図データベース。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を、無線通信を利用して計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体に搭載された無線通信装置（移動局）を利用し、指定された経路を移動体が移動するに伴い、基地局からの送信波の受信強度が変化する様子を計測した測位軌跡と、予め用意された受信マップとのマッチングにより、移動体の位置を推定する技術が知られている。
【０００３】
具体的には、測位軌跡とのマッチングが高い受信マップ中の部位を抽出し、その抽出された部位中に存在する予め設定された特徴点の位置情報と、特徴点とマッチング地点（測位軌跡の終端）との相対的な位置関係を表す相対位置情報とに基づいて、マッチング地点、即ち移動局の現在位置を求めている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２５７３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術では、基地局の設置環境によって、明確な特徴点が存在しない場合や、特徴点が適度の間隔で存在しない場合には、計測によって得られた受信マップ上の地点を、測位用座標で表された地図上の地点に精度よく対応づけることができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、受信マップ上での測位結果を地図上に精度よく対応づける技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の無線測位装置は、受信マップ記憶手段（無線測位用地図データベース）と、検出手段と、距離測定手段と、測位軌跡生成手段と、現在地対応点検出手段と、現在位置情報算出手段と、を備える。
【０００８】
受信マップ記憶手段は、受信マップと、地図オブジェクトと、対応地点位置情報とを対応づけて記憶する。受信マップは、移動体が移動可能な経路上の相対位置（受信マップごとに設定される相対座標で表した位置）と、経路上で受信可能な無線送信機から送信される送信波の受信状態との対応関係を定義したものである。地図オブジェクトは、経路上に存在する予め設定された目的物のそれぞれについて用意され、該目的物の属性を表す各種情報かなり、該目的物の位置を測位用座標で表したオブジェクト位置情報を少なくとも含む。対応地点位置情報は、目的物の位置に対応する受信マップ上の地点を対応地点とし、対応地点のそれぞれについて対応地点の位置を、受信マップ毎に設定される相対座標で表したものである。
【０００９】
検出手段は、無線送信機からの送信波の受信状態を検出する。距離測定手段は、移動体の移動距離を測定する。測位軌跡生成手段は、距離測定手段で測定された移動距離と検出手段で検出された送信波の受信状態との対応関係を表す測位軌跡を生成する。現在地対応点検出手段は、測位軌跡と一致する受信マップ上の部位を抽出し、測位軌跡の終点に対応する受信マップ上の地点である現在地対応点を検出する。現在位置情報算出手段は、現在地対応点を相対座標で表した現在地対応点位置情報、受信マップ上で現在地対応点の前後に位置する対応地点である前後対応地点の対応地点位置情報、前後対応地点に対応する目的物のオブジェクト位置情報に基づいて、現在地対応点に対応する経路上の位置を測位用座標で表した現在位置情報を求める。
【００１０】
このような構成によれば、マッチングにより受信マップ上の現在地対応点を抽出し、その抽出した現在地対応点に対応する地図上の位置である現在位置情報を、オブジェクト位置情報および対応地点位置情報を利用して、精度よく求めることができる。
【００１１】
また、経路上の任意の地点を目的物として設定することが可能であるため、受信マップの形状（特徴点の有無）等によらず、経路上のどの地点であっても必要な精度で現在位置情報を求めることができる。
【００１２】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１３】
また、本発明は、前述した無線測位装置の他、当該無線測位装置を構成要素とするシステム、当該無線測位装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、無線測位用地図データベースなど、種々の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】無線測位システムの概略構成を示す図である。
【図２】基準局の構成を示すブロック図である。
【図３】車載装置（移動局）の構成を示すブロック図である。
【図４】管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】受信マップを説明する図である。
【図６】第１実施形態における地図データベースの内容を示す図である。
【図７】地下駐車場を例として受信マップと地図オブジェクト（地点オブジェクト）の関係を示した図である。
【図８】位置推定処理を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態における測位結果出力処理を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態における現在位置情報の求め方および表示例を示す図である。
【図１１】第２実施形態における地図データベースの内容を示す図である。
【図１２】受信マップと地図オブジェクト（地点オブジェクト）の関係を示した図である。
【図１３】第２実施形態における測位結果出力処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態における現在位置情報の求め方および表示例を示す図である。
【図１５】第３実施形態における地図データベースの内容を示す図である。
【図１６】受信マップと地図オブジェクト（経路オブジェクトおよび地点オブジェクト）の関係を示した図である。
【図１７】第３実施形態における測位結果出力処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
本実施形態の無線測位システム１は、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System ）圏外領域に分散して設置され、所定範囲を対象とした無線通信を行う複数の基準局２（図１では２台の基準局２ａ，２ｂを示す）と、自動車に搭載され、基準局２との無線通信を利用した無線測位を行う車載装置３（図１では３台の車載装置３ａ，３ｂ，３ｃを示す）と、車載装置３が無線測位を行う際に必要なデータを管理する管理サーバ４とから構成されている。
【００１６】
複数の基準局２ａ，２ｂのうち、一部の基準局２（図１では基準局２ｂ）は、広域無線通信網ＮＷ（例えば携帯電話通信網）を介して管理サーバ４とデータ通信可能に構成されている。また各基準局２は、互いの通信範囲が重なり合うことのないように配置されている。但し、互いの通信範囲間の距離は、車両内で得られる情報のみによって実行される自律的な測位によって、通信範囲内で得られた測位結果を、十分な精度で補間可能な距離以下となるように設定される。なお、基準局２は、互いの通信範囲の一部が重なり合うように配置されていてもよい。
【００１７】
＜基準局＞
基準局２は、図２に示すように、直接無線通信機２１、広域無線通信機２２、制御部２３を備える。直接無線通信機２１は、車載装置３との間で無線通信（以下「直接無線通信」ともいう）を行う。広域無線通信機２２は、広域無線通信網ＮＷを介して、管理サーバ４との間でデータ通信を行う。但し、基準局２ａ，２ｂのうち、広域無線通信機２２は基準局２ｂにのみ設けられ、基準局２ａでは省略されている。制御部２３は、ＣＰＵ２３１、ＲＯＭ２３２およびＲＡＭ２３３を備え、ＲＯＭ２３２が記憶するプログラムに基づく処理をＣＰＵ２３１が実行する。具体的には、ＣＰＵ２３１は、直接無線通信機２１の通信範囲内に存在する、自動車による移動が可能な経路を対象として、その経路を走行する自動車に、直接無線通信機２１を用いて、自基準局２の識別情報を含む無線ビーコンを定期的に送信するビーコン送信処理を少なくとも実行する。
【００１８】
＜車載装置＞
車載装置３は、図３に示すように、車速センサ３１、位置検出器３２、直接無線通信機３３、広域無線通信機３４、および制御部３５を備える。車速センサ３１は、当該車速センサ３１が搭載されている車両の速度を検出する。そして、車速センサ３１の検出結果は制御部３５に入力される。位置検出器３２は、ＧＰＳ衛星からの衛星信号を受信するＧＰＳ受信機、車輪の回転から自車の走行距離を検出する距離センサおよび方位センサを少なくとも含むセンサ類により構成され、これらセンサ類から得られる信号に基づき、自車の位置および進行方位を検出する。そして、位置検出器３２の検出結果は制御部３５に入力される。直接無線通信機３３は、基準局２との間で直接無線通信を行う。広域無線通信機３４は、広域無線通信網ＮＷを介して、管理サーバ４との間でデータ通信を行う。制御部３５は、ＣＰＵ３５１、ＲＯＭ３５２、およびＲＡＭ３５３を備え、ＲＯＭ３５２が記憶するプログラムに基づく処理をＣＰＵ３５１が実行する。具体的には、ＣＰＵ３５１は、通信機３３，３４を介した無線通信により得られる情報を利用した無線測位によって、自車両の位置を推定する位置推定処理（後述する）を少なくとも実行する。
【００１９】
＜管理サーバ＞
管理サーバ４は、図４に示すように、広域無線通信機４１と制御部４２と地図データベース４３を備える。広域無線通信機４１は、広域無線通信網ＮＷを介して、基準局２および車載装置３との間でデータ通信を行う。また制御部４２は、ＣＰＵ４２１、ＲＯＭ４２２、およびＲＡＭ４２３を備え、ＲＯＭ４２２が記憶するプログラムに基づく処理をＣＰＵ４２１が実行する。具体的には、ＣＰＵ４２１は、広域無線通信機４１を介して基準局２から収集した情報に基づいて後述する受信マップを更新するマップ更新処理や、広域無線通信機４１を介した車載装置３からの要求に従って、後述する受信マップ関連情報を提供する情報提供処理を少なくとも実行する。
【００２０】
＜地図データベース＞
地図データベース４３は、不揮発性メモリにより構成され、無線測位に必要な情報を格納する。具体的には、ナビゲーションシステム等で使用される３次元の測位用座標と対応づけられた地図データと、地図上の経路毎に用意された受信マップと、受信マップに対応づけられた各種情報からなる受信マップテーブルとが少なくとも格納されている。以下では、受信マップおよび受信マップテーブルを総称して受信マップ関連情報という。また、受信マップ関連情報には、地図データが含まれていてもよい。
【００２１】
地図データには、経路形状や経路間の接続等を現す経路データと、予め設定された地図上の目的物（地点や建造物等）のそれぞれについて用意され、その目的物の属性を現す各種情報からなる地図オブジェクトとが少なくとも含まれている。また、地図オブジェクトには、地図オブジェクトの位置（空間的な広がりを有する地図オブジェクトであれば代表的な地点の位置）を測位用座標で示したオブジェクト位置情報が少なくとも含まれている。
【００２２】
受信マップ（マップ軌跡）は、図５に示すように、経路上で基準局２に最も近い地点を基点として、経路上の各地点で検出される基準局２に関するプローブ量（本実施形態では車載装置３が基準局２から受信する無線信号の受信信号強度ＲＳＳＩ）を、基点からの経路に沿った移動距離を表す相対座標ｐと対応づけて示したものである。通常、受信マップは、基点（ｐ＝０の地点）においてプローブ量が最大となるが、必ずしも、基点から遠ざかるにつれてプローブ量が単調減少するとは限らず、周辺の建築物からの反射、または回折などを反映して（図中の矢印ＡＬ００を参照）、極大点を有する場合がある（図中の指示ＩＤ０１を参照）。また、基点は、プローブ量が最大となる地点である必要はなく、任意に設定することができる。
【００２３】
なお、自動車が走行可能な経路が複数車線（例えば、上り車線と下り車線）で構成されている場合、各車線を個別の経路として扱い、受信マップは経路毎、即ち車線毎に用意される。通常、並行する複数車線のそれぞれに対応する経路の受信マップは、ほぼ相似形となり、より基準局２に近い経路における受信マップのプローブ量が大きな値を示す。また、受信マップは、車両の種類（車種）毎に用意され、各受信マップには、受信マップｉｄが付与されている。
【００２４】
受信マップテーブルは、図６に示すように、基準局２（ＡＰ１，ＡＰ２，…）毎に、基準局２からのビーコンが受信される全ての経路について、各経路に対応づけられた受信マップの受信マップｉｄが列挙されている。また、受信マップテーブルには、受信マップｉｄ毎に、その受信マップｉｄで特定される経路上に存在する複数の目的物（ここでは地点のみ）についての地図オブジェクト（特にここではオブジェクト位置情報）と、各目的物に対応する受信マップ上の地点である対応地点の位置を、受信マップ毎に設定された相対座標ｐで表した対応地点位置情報とが対応づけられている。
【００２５】
例えば、図７に示すように、基準局ＡＰ１，ＡＰ２が地下駐車場の各階（地下１階、地下２階）に設置されていることを想定した場合、一つの基準局ＡＰｉに対して、その基準局ＡＰｉのビーコンが受信される範囲（ここでは各階）毎に場内通路地図（地図データ）が用意される。
【００２６】
場内通路地図に示された経路は、一つまたは複数の経路に分割され、分割された経路のそれぞれに対して受信マップが用意される。ここでは、長方形かつループ状の経路を、長方形を構成する四つの辺に対応する経路のそれぞれを個別の経路としている。なお、経路の切り分け方はこれに限るものではなく、全経路を一つの経路としてもよいし、二つや三つ或いは五つ以上に分割した各部位のそれぞれを個別の経路としてもよい。
【００２７】
各経路には、それぞれ複数の目的物が存在し、各目的物の地図オブジェクトとして少なくともオブジェクト位置情報が定義されている。具体的には、地下１階の経路上に存在する目的物のオブジェクト位置情報は、Ｚ軸の値が共通（ここではＺ１）となる。Ｘ軸に沿った直線経路上に位置する各目的物のオブジェクト位置情報は、Ｙ軸の値も共通（ここではＹ１）となり、Ｘ軸の値がそれぞれ異なったものＸ１，Ｘ２，Ｘ３となる。つまり、これらの目的物のオブジェクト位置情報は（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ３，Ｙ１，Ｚ１）で表される。また、各目的物に対応する受信マップ上での対応地点の対応地点位置情報は、それぞれｄ１，ｄ２，ｄ３で表される。
【００２８】
また、地下２階の経路上に存在する目的物のオブジェクト位置情報は、Ｚ軸の値が共通（ここではＺ２）となる。Ｙ軸に沿った直線経路上に位置する各目的物のオブジェクト位置情報は、Ｘ軸の値も共通（ここではＸ４）となり、Ｙ軸の値がそれぞれ異なったものＹ２，Ｙ３となる。つまり、これらの目的物のオブジェクト位置情報は（Ｘ４，Ｙ２，Ｚ２）、（Ｘ４，Ｙ３，Ｚ２）で表される。また、各目的物に対応する受信マップ上での対応地点の対応地点位置情報は、それぞれｅ１，ｅ２で表される。
【００２９】
＜位置推定処理＞
ここで、車載装置３のＣＰＵ３５１が実行する位置推定処理の手順を、図８を用いて説明する。この位置推定処理は、ＣＰＵ３５１の動作中において繰り返し実行される処理である。
【００３０】
この位置推定処理が実行されると、ＣＰＵ３５１は、まずＳ１０にて、広域無線通信機３４により管理サーバ４とデータ通信可能に接続されているか否かを判断する。ここで、管理サーバ４と接続されていない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ４０に移行する。一方、管理サーバ４と接続されている場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、管理サーバ４へ送信していない測位軌跡（後述のＳ７０で生成される）がある場合には、その未送信の測位軌跡に関する情報を、測位軌跡の生成に用いられたビーコンの送信元となった基準局２の識別情報、および、自車両の車種，進行方向，現在時刻を示す情報とともに、管理サーバ４へ送信する。そしてＳ３０にて、車載装置３が搭載されている車両（以下、自車両という）が走行している道路の付近において、現在位置から予め設定された距離（本実施形態では例えば１ｋｍ）以内に存在している基準局２についての受信マップに関する情報である受信マップ関連情報を管理サーバ４から取得し、ＲＡＭ２３１に記憶して、Ｓ４０に移行する。このとき、車載装置３は、基準局２に対応づけられた複数の受信マップ関連情報のうち、自車両の車種と自車両の進行方向に関する受信マップ関連情報のみを管理サーバ４から取得する。但し、この基準局２の受信マップ関連情報を過去に取得しており、かつ、前回取得時から受信マップ関連情報が更新されていない場合には、受信マップ関連情報の取得を行わないようにしてもよい。
【００３１】
Ｓ４０では、直接無線通信機３３を介して無線ビーコンを検出したか否かを判断する。ここで、無線ビーコンを検出していない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、位置推定処理を一旦終了する。一方、無線ビーコンを検出した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、検出した無線ビーコンのプローブ量（受信信号強度ＲＳＳＩ）を検出し、続くＳ６０にて、最初に無線ビーコンを検出した時点からの自車両の移動距離を算出する。そしてＳ７０にて、最初に無線ビーコンを検出した時点から現時点までの、プローブ量と移動距離との対応関係を示す測位軌跡（図１０を参照）を作成する。
【００３２】
その後Ｓ８０にて、Ｓ３０で取得した受信マップのうち、無線ビーコンに示された送信元の基準局２に対応する全ての受信マップについて、Ｓ７０で作成した測位軌跡との一致度を求めるマッチング処理を実行する。マッチング処理では、受信マップの全領域に渡って測位軌跡を移動させながら、受信マップの各地点における両者の一致度を求める。
【００３３】
続くＳ９０では、予め設定された下限閾値以上の一致度で一致する部位が存在するか否かを判断する。ここで、下限閾値以上の一致度で一致している部位が存在しない場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、位置推定処理を一旦終了する。一方、下限閾値以上の一致度で一致している部位が存在する場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１００にて、一致度が最大となる受信マップの部位を抽出し、その部位の測位軌跡の終端側（以下「現在地対応点」ともいう）の位置を表す相対座標ａを特定する（図１０を参照）を算出する。
【００３４】
続くＳ１１０では、相対座標ａおよび受信マップテーブルの情報を用いて、地図上における自車両の現在位置を表す測位結果を求めて出力する測位結果出力処理を実行して本処理を一旦終了する。
【００３５】
＜測位結果出力処理＞
ここで、先のＳ１１０で実行する測位結果出力処理の詳細を、図９および図１０を用いて説明する。この測位結果出力処理が実行されると、ＣＰＵ３５１は、まずＳ２１０にて、先Ｓ１１０で抽出した受信マップに対応する受信マップテーブルを参照して、相対座標ａの直前に位置する対応地点の相対座標（対応地点位置情報）ｂおよび相対座標ａの直後に位置する対応地点の相対座標（対応地点位置情報）ｃを抽出する。
【００３６】
続くＳ２２０では、相対座標ａ，ｂ，ｃから（１）式を用いて補正距離ｈを算出する。
【００３７】
【数１】
2015219089.tif 000003
続くＳ２３０では、相対座標ｂ，ｃで表される対応地点に対応する、目的物をＢ，Ｃとして、目的物Ｂと目的物Ｃを結ぶ直線に沿って、目的物Ｂから補正距離ｈだけ目的物Ｃ側の地点を現在位置として、現在位置を測位用座標で表した現在位置情報を求め、これを車両の現在位置を表す測位結果として出力して、本処理を終了する。
【００３８】
なお、この現在位置情報は、例えば、ディスプレイに表示した地図上で自車位置表示をするとき等に使用される。
＜効果＞
以上説明したように、無線測位システム１では、受信マップと測位軌跡のマッチング処理により受信マップ上の現在地対応点を検出し、その現在地対応点の前後に位置する既知の目的物の対応地点を抽出し、これら目的物の対応地点と現在地対応点との位置関係と、測位用座標で定義され目的物のオブジェクト位置情報から、地図上の現在位置を求めている。これにより、受信マップ上の現在地対応点に対応する地図上の現在位置を精度よく求めることができる。
【００３９】
また、無線測位システム１では、経路上の任意の地点を目的物として設定することができるため、受信マップの形状（特徴点の有無）等によらず、どの地点でも必要な精度で現在位置を求めることができる。
【００４０】
［第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４１】
前述した第１実施形態では、目的物Ｂ，Ｃ間の経路を直線で近似して現在位置情報を求めている。これに対し、第２実施形態では、目的物Ｂ，Ｃ間の経路形状を表す補完情報を利用して現在位置情報を求める点で第１実施形態とは相違する。
【００４２】
＜受信マップテーブル＞
本実施形態において、受信マップテーブルには、図１１に示すように、オブジェクト位置情報（地図オブジェクト）および対応地点位置情報に加えて、同一経路上で隣接する目的物までの経路形状を表す補完情報が対応づけられている。図では、オブジェクト位置情報を、ｘ１〜ｘ４，ｙ１，ｙ２で表現しているが、これらはいずれも三次元の測位用座標を表すものとする。また、補完情報にある「左Ｒ４０」との記載は、経路形状が４０ｍの曲率半径を有し、しかも左に曲がっていることを意味する。
【００４３】
この、受信マップテーブルでは、図１２に示す地図上に示された交差する二つの経路に、それぞれ受信マップ（受信マップｉｄ＝ｍ１，ｍ２）が対応づけられており、一方の受信マップｉｄ＝ｍ１に対応する一方の経路上には、オブジェクト位置情報がｘ１〜ｘ４で示された四つの目的物が存在し、各目的物に対する対応地点位置情報がｄ１〜ｄ４で表されている。また、受信マップｉｄ＝ｍ２に対応する他方の経路上には、オブジェクト位置情報がｙ１，ｙ２で示された二つの目的物が存在し、各目的物に対する対応地点位置情報がｅ１，ｅ２で表されている。
【００４４】
＜測位結果出力処理＞
本実施形態における測位結果出力処理を、図１３および図１４を用いて説明する。
本処理が起動すると、ＣＰＵ３５１は、まずＳ２１０，Ｓ２２０を実行する。この処理は、第１実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。
【００４５】
続くＳ２４０では、受信マップテーブルを参照し、補完情報に基づいて、目的物Ｂ，Ｃ間を接続する接続線（補完経路）を生成する。
続くＳ２５０では、Ｓ２４０で生成した接続線上で、目的物Ｂから補正距離ｈだけ目的物Ｃ側の地点を現在位置として、現在位置を測位用座標で表した現在位置情報を求め、これを車両の現在位置を表す測位結果として出力して、本処理を終了する。
【００４６】
＜効果＞
以上説明したように、本実施形態では、補完情報から推定される目的物Ｂ，Ｃ間の道路形状を考慮して現在位置情報を求めているため、より精度のよい測位結果を得ることができる。
【００４７】
［第３実施形態］
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。本実施形態では、地図データベースの内容と、それに基づく測位結果出力処理の内容が異なっている。
【００４８】
＜地図データベース＞
本実施形態における地図データベース４３は、地図データと受信マップと受信マップテーブルと道路テーブルとで構成されている。地図データおよび受信マップについては、第１及び第２実施形態で説明したものと同様であるため、説明を省略する。
【００４９】
受信マップテーブルは、図１５（ａ）に示すように、基準局２（ＡＰ１，ＡＰ２，…）毎に、基準局２からのビーコンが受信される全ての経路について、各経路に対応づけられた受信マップの受信マップｉｄが列挙され、各受信マップｉｄには、経路オブジェクトと、経路オブジェクトの対応地点位置情報である基準点位置情報が対応づけられている。なお、経路オブジェクトは、受信マップｉｄで特定される各経路（目的物）の属性を現す各種情報からなる地図オブジェクトである。また、基準点位置情報は、目的物である経路について予め設定された経路起点の位置を目的物の位置とし、その目的物の位置に対応する受信マップ上の対応地点（以下「基準点」という）の位置を、受信マップ毎に設定された相対座標で表した対応地点位置情報である。
【００５０】
道路テーブルは、図１５（ｂ）に示すように、経路オブジェクト毎に、該経路オブジェクトから特定される経路上に存在する複数の代表地点（目的物）に関する情報を列挙したものである。代表地点に関する情報は、代表地点の属性を現す各種情報からなる地図オブジェクトである地点オブジェクト（特にここではオブジェクト位置情報）と、代表地点に対応する受信マップ上の対応地点の位置を、上記基準点に対する相対座標で表した対応地点位置情報と、補完情報とで構成される。
【００５１】
例えば、図１６に示すように、経路起点に対する対応地点（基準点）の相対座標（受信マップテーブルの対応地点位置情報）がＳ１、代表地点に対する対応地点の相対座標がｄ１〜ｄ４で表されるとすると、代表地点に対する対応地点の基準点に対する相対座標（道路テーブルの対応地点位置情報）ｓｄｉ（ｉ＝１〜４）は、ｓｄｉ＝ｄｉ−Ｓ１で表されることになる。つまり代表地点に対する対応地点位置情報の表現の仕方が、第１および第２実施形態のものとは異なっている。
【００５２】
＜測位結果出力処理＞
本実施形態における測位結果出力処理を、図１７を用いて説明する。
本処理が起動すると、ＣＰＵ３５１は、まずＳ２１２にて、先のＳ１１０で抽出した受信マップに基づき受信マップテーブルを参照して、受信マップに対応する経路オブジェクトおよび基準点位置情報を取得する。
【００５３】
続くＳ２１４では、道路テーブルを参照し、Ｓ２１２にて特定された経路オブジェクトに対応づけられた代表地点に関する情報に基づき、受信マップ上で相対座標ａの直前に位置する対応地点の相対座標ｂおよび相対座標ａの直後に位置する対応地点の相対座標ｃを抽出する。なお、本実施形態では、相対座標ｂ，ｃは、道路テーブルから抽出した対応地点位置情報にＳ２１２で取得した基準点位置情報を加算することで求められる。
【００５４】
続くＳ２２０，Ｓ２４０，Ｓ２５０は、第１および第２実施形態で説明した内容と同様であるため、説明を省略する。
＜効果＞
本実施形態によれば、地図データベースの構成と代表地点に対する対応地点位置情報の表現の仕方が異なるだけであり、第２実施形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００５５】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５６】
本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…無線測位システム  ２…基準局  ３…車載装置  ４…管理サーバ  ２１，３３…直接無線通信機  ２２，３４，４１…広域無線通信機  ２３，３５，４２…制御部  ３１…車速センサ  ３２…位置検出器  ４３…地図データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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