(57)【要約】【課題】干渉防止領域へのアタッチメントの侵入を防止する干渉防止装置を備えた建設機械において、減速領域内でアタッチメントを停止させた後に干渉防止領域に再接近させる場合に、アタッチメントの動き出しの速度が遅くなってしまうことを回避する。【解決手段】アタッチメント１１を減速領域Ｂ内で停止させることなく干渉防止領域Ａに接近させる場合は、初期減速テーブルに基づいてアタッチメント１１の減速を制御する一方、アタッチメント１１を減速領域Ｂ内で停止させた後に干渉防止領域Ａに再接近させる場合には、アタッチメント１１の移動開始位置に応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメント１１の減速を制御すると共に、再接近用減速テーブルは、移動開始位置における減速量が初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定される構成にした。【選択図】図５
2015001052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部にアタッチメントが装着された変姿自在な作業装置を具備してなる建設機械において、該建設機械の機体本体とアタッチメントとの干渉を防止するべく予め設定される干渉防止領域へのアタッチメントの侵入を防止する干渉防止装置を設けるにあたり、該干渉防止装置は、アタッチメントの干渉防止領域に接近する方向への移動を減速させるべく予め設定される減速領域内での減速制御を行なう減速制御手段を備えると共に、該減速制御手段は、アタッチメントを前記減速領域内で停止させることなく干渉防止領域に接近する方向に移動させる場合には、予め設定される初期減速テーブルに基づいてアタッチメントの減速を制御する一方、アタッチメントを前記減速領域内で停止させた後に再び干渉防止領域に接近する方向に移動させる場合には、該アタッチメントの移動開始位置に応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメントの減速を制御する構成であり、該再接近用減速テーブルは、前記移動開始位置におけるアタッチメントの移動速度の減速量が前記初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定されることを特徴とする建設機械における干渉防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械において、作業装置の先端部に取り付けられたアタッチメントと機体本体との干渉を防止するための建設機械における干渉防止装置の技術分野に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の建設機械のなかには、先端部にバケット等のアタッチメントが取り付けられた変姿自在な作業装置を備えたものがあるが、このような建設機械のなかには、例えば超小旋回型油圧ショベルのように、作業装置の変姿に伴いアタッチメントが機体本体に干渉してしまう惧れを生じるものがある。そこで、前記超小旋回型油圧ショベルのような建設機械には、アタッチメントと機体本体との干渉を防止するための干渉防止装置が設けられるが、該干渉防止装置は、通常、アタッチメントの侵入を禁止する領域としての干渉防止領域と、該干渉防止領域に接近する方向へのアタッチメントの移動速度を減速する領域としての減速領域とが予め設定されており、これら領域内においてアタッチメントの干渉防止制御が行なわれる。
この様な干渉防止装置として、従来、減速領域における減速度合いを、バケット（アタッチメント）の高さに応じて増減するようにした技術（例えば、特許文献１参照。）や、作業装置の移動速度に基づいて作業装置の動きを予測し、該予測に基づいて侵入回避の目標速度を求めるようにした技術（例えば、特許文献２参照。）や、減速領域内のバケットの位置データを時間微分し、該微分値に基づいて減速度合を増減させるようにした技術（例えば、特許文献３参照。）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２９１５３１号公報
【特許文献２】特開平９−１９５３０７号公報
【特許文献３】特開平９−１７７１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記従来のものは、減速領域内において、干渉防止領域までの距離に対応する減速指令値（或いは制限値）が設定されたテーブルを用いて減速制御を行なうように構成されているが、いずれのものにおいても、アタッチメントが減速領域内に位置している状態でオペレータの操作によりアタッチメントを一旦停止させ、その後再び干渉防止領域に接近する方向に移動させようとした場合に、新たなテーブルを設定するようには構成されていない。このため、例えば、減速領域内において、アタッチメントから干渉防止領域までの距離Ａでは速度ａとなるように減速され、距離Ａよりも干渉防止領域に近い距離Ｂ（Ｂ＜Ａ）では速度ａよりも減速されて速度ｂ（ｂ＜ａ）となるように設定されている場合に、オペレータの操作により前記距離Ａでアタッチメントを一旦停止させ、その後再び干渉防止領域に接近する方向に移動（再接近）させようとしたとき、その動き出しの速度は前記速度ａとなる。また、アタッチメントを距離Ｂで停止させた後に再接近させるときの動き出しの速度は、上記速度ａよりも遅い速度ｂとなる。而して、減速領域内でアタッチメントを一旦停止させてから干渉防止領域に再接近させようとしたときの動き出し速度は、減速領域外でアタッチメントを移動させるときの動き出し速度に比して遅くなり、しかも、動き出すときのアタッチメントの位置が干渉防止領域に近いほど遅くなる。
しかしながら、オペレータは、減速領域でのアタッチメントの動き出しの速度（移動開始速度）が減速領域外での動き出しの速度よりも大幅に遅いと、違和感を感じて戸惑うことになって、操作フィーリングに劣るという問題がある。さらに、干渉防止制御を行なう場合に、減速領域内であっても、干渉防止領域から遠ざかる方向や干渉防止領域に接近しない方向のアタッチメントの移動は減速されないように制御するものがあるが、このものでは、減速領域内において作業装置が動き出すときのアタッチメントの位置が同じであっても、移動開始速度が遅くなるのは干渉防止領域に接近する方向のみであるため、オペレータが感じる違和感が更に大きくなるという問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、先端部にアタッチメントが装着された変姿自在な作業装置を具備してなる建設機械において、該建設機械の機体本体とアタッチメントとの干渉を防止するべく予め設定される干渉防止領域へのアタッチメントの侵入を防止する干渉防止装置を設けるにあたり、該干渉防止装置は、アタッチメントの干渉防止領域に接近する方向への移動を減速させるべく予め設定される減速領域内での減速制御を行なう減速制御手段を備えると共に、該減速制御手段は、アタッチメントを前記減速領域内で停止させることなく干渉防止領域に接近する方向に移動させる場合には、予め設定される初期減速テーブルに基づいてアタッチメントの減速を制御する一方、アタッチメントを前記減速領域内で停止させた後に再び干渉防止領域に接近する方向に移動させる場合には、該アタッチメントの移動開始位置に応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメントの減速を制御する構成であり、該再接近用減速テーブルは、前記移動開始位置におけるアタッチメントの移動速度の減速量が前記初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定されることを特徴とする建設機械における干渉防止装置である。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明とすることにより、アタッチメントを減速領域内で停止させた後に再び干渉防止領域に接近する方向に移動させる場合に、その移動開始速度を、減速領域外における移動開始速度と同等、或いは違和感が出ない程度の減速に留めることができることになり、而して、減速領域内でのアタッチメントの動き出しがスムーズになって、操作フィーリングの向上に貢献できる。しかも、移動開始位置に応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメントの減速が制御されるため、動き出しがスムーズであっても、干渉防止領域への侵入を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】ブーム用シリンダ、オフセット用シリンダ、アーム用シリンダの油圧回路図である。
【図３】干渉防止装置を示すブロック図である。
【図４】干渉防止制御の制御手順を示すフローチャート図である。
【図５】（Ａ）は初期減速テーブルを示す図、（Ｂ）は再接近用減速テーブルを示す図である。
【図６】（Ａ）は第二の実施の形態の再接近用減速テーブルを示す図、（Ｂ）は第三の実施の形態の再接近用減速テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はオフセット型の超小旋回油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行体２、該下部走行体２に旋回自在に支持される上部旋回体３、該上部旋回体３に搭載されるキャブ（運転室）４、上部旋回体３に装着される作業装置５等の各部から構成されており、さらに該作業装置５は、基端部が上部旋回体３に上下揺動自在に軸支される第一ブーム６、該第一ブーム６の先端部に基端部が左右揺動自在に軸支される第二ブーム７、該第二ブーム７の先端部に基端部が左右揺動自在に軸支され、且つ、第一ブーム６にリンクロッド８を介して連結されて第一ブーム６に対して左右方向に平行移動するオフセットブラケット９、該オフセットブラケット９の先端部に基端部が前後揺動自在に軸支されるアーム１０、上記第一ブーム６、第二ブーム７、アーム１０をそれぞれ揺動せしめる油圧アクチュエータとしてのブーム用シリンダ１２、オフセット用シリンダ１３、アーム用シリンダ１４等の部材により変姿自在に構成されていると共に、該作業装置５の先端部には、アタッチメント１１が装着されている。尚、図１では、作業装置５の先端部に装着されるアタッチメント１１としてバケットが図示されているが、該バケットに限定されることなく、グラップル、ブレーカ、リフティングマグネット等の各種アタッチメントが、作業内容に応じて適宜装着される。また、前記第一ブーム６は、ブーム用シリンダ１２が伸長することで上動（ブーム上動）し、ブーム用シリンダ１２が縮小することで下動（ブーム下動）する構成になっている。また、第二ブーム７は、オフセット用シリンダ１３が伸長することで右方向に揺動（右オフセット）し、オフセット用シリンダ１３が縮小することで左方向に揺動（左オフセット）する構成になっている。また、アーム１０は、アーム用シリンダ１４が伸長することで機体後方側に揺動（アームイン）し、アーム用シリンダ１４が縮小することで機体前方側に揺動（アームアウト）する構成になっている。そして、これらブーム用シリンダ１２、オフセット用シリンダ１３、アーム用シリンダ１４の伸縮作動に伴う第一ブーム６、第二ブーム７、アーム１０の揺動によって、アタッチメント１１を移動させて各種作業を行なうようになっている。尚、本実施の形態において、アタッチメント１１は、バケット用シリンダ１５の伸縮作動に基づきアーム１０に対して揺動できるようになっているが、該アタッチメント１１の揺動はアタッチメント１１の移動に含めないものとする。
【０００９】
さらに、図１において、Ａはアタッチメント１１が侵入してはいけない領域として予め設定された干渉防止領域であって、本実施の形態では、アタッチメント１１とキャブ４との干渉を防止するべくキャブ４の周囲に設けられている。また、Ｂは干渉防止領域Ａに接近する方向へのアタッチメント１１の移動を減速させるための領域として予め設定される減速領域であって、干渉防止領域Ａの外側に設けられている。尚、ＡＬは干渉防止領域Ａの外側境界線、ＢＬは減速領域Ｂの外側境界線である。
【００１０】
次いで、前記ブーム用シリンダ１２、オフセット用シリンダ１３、アーム用シリンダ１４の油圧回路について、図２に基づいて説明する。図２において、１６はブーム用シリンダ１２、オフセット用シリンダ１３、アーム用シリンダ１４の油圧源となる油圧ポンプ、１７はパイロット圧油の油圧源となるパイロットポンプ、１８は油タンク、１９〜２１は前記ブーム用、オフセット用、アーム用の各シリンダ１２〜１４に対する油給排制御をそれぞれ行なうブーム用、オフセット用、アーム用のコントロールバルブである。
【００１１】
前記ブーム用、オフセット用、アーム用のコントロールバルブ１９〜２１は、伸長側、縮小側のパイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂを備えた三位置切換弁であって、両パイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂにパイロット圧が供給されていない状態では、ブーム用、オフセット用、アーム用の各シリンダ１２〜１４に圧油供給しない中立位置Ｎに位置しているが、伸長側パイロットポート１９ａ〜２１ａにパイロット圧が供給されることで変位して、油圧ポンプ１６の吐出油を各シリンダ１２〜１４のヘッド側油室１２ａ〜１４ａに供給する伸長側位置Ｘに切換り、また、縮小側パイロットポート１９ｂ〜２１ｂにパイロット圧が供給されることで逆方向に変位して、油圧ポンプ１６の吐出油を各シリンダ１２〜１４のロッド側油室１２ｂ〜１４ｂに供給する縮小側位置Ｙに切換わるように構成されている。この場合、各コントロールバルブ１９〜２１の変位量（移動ストローク）は、パイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂに入力されるパイロット圧の増減に対応して増減すると共に、該コントロールバルブ１９〜２１の変位量の増減に対応して各シリンダ１２〜１４への圧油供給流量が増減するようになっている。
【００１２】
また、２２〜２４はブーム用、オフセット用、アーム用の各パイロットバルブであって、これらパイロットバルブ２２〜２４は、ブーム用、オフセット用、アーム用操作具（操作レバーや操作ペダル）２５〜２７の操作に基づいて、前記ブーム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ１９〜２１の伸長側、縮小側パイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂにパイロット圧を出力する。この場合、各パイロットバルブ２２〜２４から出力されるパイロット圧は、各操作具２５〜２７の操作量に応じて増減するようになっている。
【００１３】
さらに、２８〜３３はブーム伸長側、ブーム縮小側、オフセット伸長側、オフセット縮小側、アーム伸長側、アーム縮小側の各電磁比例弁であって、これら電磁比例弁２８〜３３は、前記ブーム用、オフセット用、アーム用の各パイロットバルブ２２〜２４からブーム用、オフセット用、アーム用の各コントロールバルブ１９〜２１のパイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂに至るパイロット油路にそれぞれ配されており、後述する制御部３４から出力される減速指令に基づいて、各パイロットバルブ２２〜２４から各パイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂに出力されるパイロット圧を減圧するべく作動する。この場合、各電磁比例弁２８〜３３は、制御部３４から出力される減速指令値がゼロのときには開度量が最大になってパイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂに入力されるパイロット圧を減圧しないが、減速指令値が大きくなるほど開度量が小さくなり、減速指令値が最大のときには開度量ゼロとなってパイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂにパイロット圧が入力されないように開度量調整される。そして、パイロットバルブ２２〜２４からパイロット圧が出力されていてコントロールバルブ１９〜２１が伸長側位置Ｘ或いは縮小側位置Ｙに位置している状態で、上記電磁比例弁２８〜３３が制御部３４からの減速指令に基づいてパイロット圧を減圧することにより、コントロールバルブ１９〜２１からシリンダ１２〜１４への圧油供給流量が減少あるいは圧油供給が停止されて、シリンダ１２〜１４の伸縮作動が減速あるいは停止する構成になっている。尚、図２中、３５〜４０は前記ブーム伸長側、ブーム縮小側、オフセット伸長側、オフセット縮小側、アーム伸長側、アーム縮小側の各電磁比例弁２８〜３３と並列状に配されるチェック弁であって、これらチェック弁３５〜４０は、パイロットバルブ２２〜２４からパイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂへのパイロット圧油の流れは阻止するが逆方向の流れは許容するようになっている。
【００１４】
次いで、油圧ショベル１に設けられる干渉防止装置について、図３のブロック図に基づいて説明する。図３において、４１は第一ブーム６の上部旋回体３に対する揺動角度（ブーム角度α）を検出するためのブーム角度センサ、４２は第二ブーム７の第一ブーム６に対する揺動角度（オフセット角度β）を検出するためのオフセット角度センサ、４３はアーム１０のオフセットブラケット９に対する揺動角度（アーム角度γ）を検出するためのアーム角度センサであり、また、４４〜４９はブーム用、オフセット用、アーム用の操作具２５〜２７のブーム上動（ブーム用シリンダ１２伸長）、ブーム下動（ブーム用シリンダ１２縮小）、右オフセット（オフセット用シリンダ１３伸長）、左オフセット（オフセット用シリンダ１３縮小）、アームイン（アーム用シリンダ１４伸長）、アームアウト（アーム用シリンダ１４縮小）の各操作をそれぞれ検出するための操作検出センサである。そして、これらブーム角度センサ４１、オフセット角度センサ４２、アーム角度センサ４３、およびブーム上動、ブーム下動、右オフセット、左オフセット、アームイン、アームアウトの各操作検出センサ４４〜４９は、制御部３４の入力側に接続される一方、制御部３４の出力側には、前記ブーム伸長側、ブーム縮小側、オフセット伸長側、オフセット縮小側、アーム伸長側、アーム縮小側の電磁比例弁２８〜３３が接続されている。尚、前記ブーム角度センサ４１、オフセット角度センサ４２、アーム角度センサ４３、ブーム上動操作検出センサ４４、ブーム下動操作検出センサ４５、右オフセット操作検出センサ４６、左オフセット操作検出センサ４７、アームイン操作検出センサ４８、アームアウト操作検出センサ４９、制御部３４、ブーム伸長側電磁比例弁２８、ブーム縮小側電磁比例弁２９、オフセット伸長側電磁比例弁３０、オフセット縮小側電磁比例弁３１、アーム伸長側電磁比例弁３２、アーム縮小側電磁比例弁３３は、本発明の干渉防止装置を構成する。さらに、前記制御部３４は、本発明の減速制御手段を構成する。
【００１５】
ここで、前記ブーム上動、ブーム下動、右オフセット、左オフセット、アームイン、アームアウトの各操作検出センサ４４〜４９としては、本実施の形態では、アーム用、オフセット用、アーム用の各パイロットバルブ２２〜２４からコントロールバルブ１９〜２１の伸長側、縮小側パイロットポート１９ａ、１９ｂ〜２１ａ、２１ｂへのパイロット圧の出力をそれぞれ検出する圧力センサ（図２に図示）が用いられているが、これに限定されることなく、例えば、ブーム用、オフセット用、アーム用の各操作レバーが電気レバーの場合には、該電気レバーの操作方向および操作量を検出するセンサを用いても良い。
【００１６】
次いで、前記制御部３４の行なう干渉防止制御について、アームイン操作によりアタッチメント１１を干渉防止領域Ａに接近させる場合を例にとって、図４に示すフローチャート図に基づいて説明する。
まず、干渉防止制御がスタートすると、制御部３４は、ブーム角度センサ４１、オフセット角度センサ４２、アーム角度センサ４３により検出されるブーム角度α、オフセット角度β、アーム角度γ、およびブーム上動、ブーム下動、右オフセット、左オフセット、アームイン、アームアウトの各操作検出センサ４４〜４９により検出される操作信号を入力する（ステップＳ１）。
【００１７】
続けて、前記ブーム角度α、オフセット角度β、アーム角度γに基づいて、アタッチメント１１の先端位置Ｐ（以降、アタッチメント位置Ｐと称する）を演算する（ステップＳ２）。この場合、アーム１０に対するアタッチメント１１の揺動角度は、実際の揺動角度を用いるのではなく、アタッチメント１１の先端が最も干渉防止領域Ａに近接するときの揺動角度になっているとして、アタッチメント位置Ｐを演算する。尚、本実施の形態において、前記アタッチメント位置は、第一ブーム６基端部の揺動支点を原点とし、キャブ４の前後方向をｘ軸、上下方向をｙ軸、左右方向をｚ軸とする座標で表される。また、アタッチメント位置Ｐの演算に必要な第一ブーム６長、第二ブーム７長、アーム１０長等のデータは、制御部３４に予め入力されている。
【００１８】
続けて、制御部３４は、前記ステップＳ２で演算されたアタッチメント位置Ｐに基づき、該アタッチメント位置Ｐから干渉防止領域Ａまでの距離ｒを演算する（ステップＳ３）。尚、本実施の形態において、干渉防止領域Ａおよび減速領域Ｂの外側境界線ＡＬ、ＢＬは、前記第一ブーム６基端部の揺動支点を原点とする座標上で表すことにより設定されている。
【００１９】
続けて、制御部３４は、前記アタッチメント位置Ｐが減速領域Ｂ内であるか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００２０】
前記ステップＳ４の判断で「ＮＯ」、つまり、アタッチメント位置Ｐが減速領域Ｂ外であると判断された場合には、後述するカウンタをクリアし（ステップＳ５）、続けて、予め設定されている初期減速テーブルを減速テーブルとしてセットする（ステップＳ６）。該初期減速テーブルは、図５（Ａ）に示す（図５（Ｂ）、図６（Ａ）、（Ｂ）には初期減速テーブルを一点鎖線で示す）如く、減速領域Ｂ内におけるアタッチメント位置Ｐから干渉防止領域Ａまでの距離ｒと、干渉防止領域Ａに接近する方向（図４のフローチャート図に示す制御ではアームイン方向）への移動に対する減速指令値との関係を示すテーブルであって、減速領域Ｂ外から減速領域Ｂ内に侵入したアタッチメント１１を停止させることなく干渉防止領域Ａに接近する方向に移動させる場合に用いられる。そして、本実施の形態において、初期減速テーブルは、減速領域Ｂの外側境界線ＢＬでは減速指令値がゼロ（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量が最大）で、距離ｒが短くなるほど減速指令値が一定の勾配で大きく（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量が小さく）なり、干渉防止領域Ａの外側境界線ＡＬに達した時点では減速指令値が最大値（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量がゼロ）になるように設定されている。つまり、減速領域Ｂ外から減速領域Ｂ内に進入すると、干渉防止領域Ａに接近するほど減速されて（減速量が大きくなって）、干渉防止領域Ａの外側境界線ＡＬに達した時点で停止するように設定されている。そして、該ステップＳ６で初期減速テーブルのセットがなされた後は、後述するステップＳ１３に進む。
【００２１】
一方、前記ステップＳ４の判断で「ＹＥＳ」、つまり、アタッチメント位置Ｐが減速領域Ｂ内であると判断された場合には、続けて、アームイン操作検出センサ４８から入力される操作信号に基づいて、アーム用操作具２７がアームイン側に操作されていない（アーム用操作具２７がアームイン側に非操作である）か否かが判断される（ステップＳ７）。
【００２２】
さらに、前記ステップＳ７の判断で「ＹＥＳ」、つまり、アーム用操作具２７がアームイン側に操作されていないと判断された場合には、カウンタを「＋１」する（ステップＳ８）。
【００２３】
続けて、カウンタの値が予め設定される所定値Ｃ以上であるか否かが判断される（ステップＳ９）。ここで、上記所定値Ｃは、アーム用操作具２７がアームイン側に操作されていない、つまり、アタッチメント１１が停止していることを確認するために必要な時間をカウントするために予め設定される値であって、カウンタの値が所定値Ｃ以上である場合には、アタッチメント１１が停止していると判断する。
【００２４】
前記ステップＳ９の判断で「ＹＥＳ」、つまり、カウンタの値が所定値Ｃ以上であってアタッチメント１１が停止していると判断された場合には、カウンタに所定値Ｃをセット（ステップＳ１０）した後、ステップＳ１１に進む。
【００２５】
ステップＳ１１において、制御部３４は、再接近用減速テーブルを作製し、該作製した再接近用減速テーブルを減速テーブルとしてセットする。つまり、前記ステップＳ４でアタッチメント位置Ｐが減速領域Ｂ内であると判断され、且つ、ステップＳ７でアーム用操作具２７がアームイン側に非操作であると判断され、さらにステップＳ９でカウンタの値が所定値Ｃ以上であってアタッチメント１１が停止していると判断された場合にステップＳ１１に進むことになるが、このときのアタッチメント位置Ｐは、アタッチメント１１が再び動き出すときの移動開始位置になるためアタッチメント移動開始位置ＳＰと称すると、制御部３４は、ステップＳ１１において、該アタッチメント移動開始位置ＳＰを外側境界線とする仮想の減速領域ＶＢを設定し、該設定された仮想の減速領域ＶＢにおける再接近用減速テーブルを作製する。そして、該作製した再接近用減速テーブルを減速テーブルとしてセットする。該再接近用減速テーブルは、図５（Ｂ）に示す如く、前記仮想の減速領域ＶＢ内におけるアタッチメント位置Ｐから干渉防止領域Ａまでの距離ｒと、干渉防止領域Ａに接近する方向（アームイン方向）への移動に対する減速指令値との関係を示すテーブルであって、本実施の形態では、移動開始位置ＳＰにおける減速指令値がゼロ（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量が最大）で、距離ｒが短くなるほど減速指令値が一定の勾配で大きく（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量が小さく）なり、干渉防止領域Ａの外側境界線ＡＬに達した時点では減速指令値が最大値（アーム伸長側電磁比例弁３２の開度量がゼロ）になるように設定されている。つまり、移動開始時の速度は減速されることなく、減速領域Ｂ外と同等にアーム用操作具２７のアームイン操作量に対応する速度であると共に、干渉防止領域Ａに接近するほど減速されて、干渉防止領域Ａの外側境界線ＡＬに達した時点では停止するように設定されている。そして、該ステップＳ１１での再接近用減速テーブルの作製、セットがなされた後は、後述するステップＳ１３に進む。
【００２６】
ここで、本実施の形態において、再接近用減速テーブルは、前述したように、移動開始位置ＳＰにおける減速指令値がゼロ（減速量がゼロ）となるように設定されているが、これに限定されることなく、図６（Ａ）に示す第二の実施の形態の再接近用減速テーブルの如く、移動開始位置ＳＰにおける減速指令値をゼロよりも大きい値に設定することもできる。この場合、移動開始時においても減速されることになるが、該移動開始時の減速量は、前述した初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定されている。つまり、本発明は、減速領域Ｂ内で停止させた後に再び干渉防止領域Ａに接近する方向に移動させる場合に、該移動開始位置ＳＰにおけるアタッチメントの移動速度の減速量が前記初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定されていれば良く、そして、本実施の形態では移動開始位置ＳＰの減速量がゼロとなるように、また、第二の実施の形態では違和感のない程度の小さな減速量となるように設定されており、これにより、減速領域Ｂ内での移動開始速度を、減速領域Ｂ外における移動開始速度と同等、或いは減速されても違和感が出ない程度の減速に留めることができるようになっている。
【００２７】
一方、前記ステップＳ７の判断で「ＮＯ」、つまり、アーム用操作具２７がアームイン側に操作されていると判断された場合には、カウンタをクリア（ステップＳ１２）した後、ステップＳ１３に進む。
【００２８】
また、前記ステップＳ９の判断で「ＮＯ」、つまり、カウンタの値が所定値Ｃ未満であってアタッチメント１１が停止していると判断できない場合には、そのままステップＳ１３に進む。
【００２９】
ステップＳ１３において、制御部３４は、アーム用操作具２７がアームイン側に、つまり、アタッチメント１１が干渉防止領域Ａに接近する方向に操作されているか否かを判断する。
【００３０】
前記ステップＳ１３の判断で「ＹＥＳ」、つまり、アーム用操作具２７がアームイン側に（アタッチメント１１が干渉防止領域Ａに接近する方向に）操作されていると判断された場合には、制御部３４は、前記ステップＳ３で演算されたアタッチメント位置Ｐから干渉防止領域Ａまでの距離ｒと、最新にセットされた減速テーブル（初期減速テーブル或いは再接近用減速テーブル）とを用いて、減速指令値を演算する（ステップＳ１４）。尚、このときのアタッチメント位置Ｐが、最新にセットされた減速テーブルにおける減速範囲外（減速領域Ｂ外或いは仮想の減速領域ＶＢ外）の場合には、アタッチメント１１の移動速度は減速されずアーム用操作具２７の操作量に対応する速度になる。
【００３１】
続けて、前記ステップＳ１４で求められた減速指令値に基づいて、アーム伸長側電磁比例弁３２に対する出力値を、予め設定された減速指令値−電磁比例弁出力値変換テーブルを用いて演算する（ステップＳ１５）。
【００３２】
さらに、前記ステップＳ１５で演算された出力値を、アーム伸長側電磁比例弁３２に対して出力し（ステップＳ１６）、その後、前記ステップＳ１に戻る。
【００３３】
一方、前記ステップＳ１３の判断で「ＮＯ」、つまり、アーム用操作具２７がアームイン側に（アタッチメント１１が干渉防止領域Ａに接近する方向に）操作されていないと判断された場合には、そのまま前記ステップＳ１に戻る。
【００３４】
而して、前記制御部３４の行なう干渉防止制御によって、アタッチメント１１が減速領域Ｂ外から減速領域Ｂ内に侵入したときに、該減速領域Ｂ内でアタッチメント１１を停止させない場合には、予め設定された初期減速テーブルに基づき、アタッチメント１１が干渉防止領域Ａに接近するほど減速されて移動速度が遅くなるように制御される一方、減速領域Ｂ内でアタッチメント１１を一旦停止させた後に再び干渉防止領域Ａに近づく方向に移動させる場合には、該アタッチメント１１の移動開始位置ＳＰに応じて制御部３４が作製する再接近用減速テーブルに基づき、アタッチメント１１の移動開始速度は、減速されることなく減速領域Ｂ外における移動開始速度と同等となるように、或いは、減速されても違和感が出ない程度の減速になるように（第二の実施の形態の再接近用減速テーブルを用いた場合）制御されることになる。
尚、図４に示すフローチャート図は、前述したようにアームイン操作によりアタッチメント１１を干渉防止領域Ａに接近させる場合の制御であるが、ブーム上動、ブーム下動、右オフセット、左オフセット、アームアウトの各操作によりアタッチメント１１を干渉防止領域Ａに接近させる場合にも、同様の制御が行なわれる。
【００３５】
叙述の如く構成された本形態において、油圧ショベル１には、作業装置４の先端部に装着されたアタッチメント１１とキャブ４との干渉を防止するべく、予め設定される干渉防止領域Ａへのアタッチメント１１の侵入を防止する干渉防止装置が設けられていると共に、該干渉防止装置は、アタッチメント１１の干渉防止領域Ａに接近する方向への移動を減速させるべく予め設定される減速領域Ｂ内での減速制御を行なう減速制御手段（制御部３４）を備えているが、該減速制御手段は、アタッチメント１１を前記減速領域Ｂ内で停止させることなく干渉防止領域Ａに接近する方向に移動させる場合には、予め設定される初期減速テーブルに基づいてアタッチメント１１の減速を制御する一方、アタッチメント１１を減速領域Ｂ内で停止させた後に再び干渉防止領域Ａに接近する方向に移動させる場合には、該アタッチメント１１の移動開始位置ＳＰに応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメント１１の減速を制御する構成であり、該再接近用減速テーブルは、前記移動開始位置ＳＰにおけるアタッチメント１１の移動速度の減速量が前記初期減速テーブルにおける同位置での減速量よりも小さくなるように設定されている。
【００３６】
この結果、アタッチメント１１を減速領域Ｂ内で一旦停止させた後に再び干渉防止領域Ａに接近する方向に移動させる場合に、該移動開始位置ＳＰにおける減速量は初期減速テーブルの減速量よりも小さくなるように制御されることになり、而して、減速領域Ｂ内で停止させた後に干渉防止領域Ａに再接近させる場合の移動開始速度を、減速領域Ｂ外における移動開始速度と同等、或いは違和感が出ない程度の減速（第二の実施の形態の再接近用減速テーブルを用いた場合）に留めることができることになる。これにより、減速領域Ｂ内でのアタッチメント１１の動き出しがスムーズになって、減速領域Ｂ内での動き出しの速度が遅い場合にオペレータが感じる違和感を解消することができ、操作フィーリングの向上に貢献できる。しかも、移動開始位置ＳＰに応じて設定される再接近用減速テーブルに基づいてアタッチメント１１の減速が制御されるため、動き出しがスムーズであっても、干渉防止領域Ａへの侵入を確実に防止することができる。
【００３７】
尚、本発明は前記実施の形態に限定されないことは勿論であって、例えば、前記図５（Ｂ）、図６（Ａ）に示した再接近用減速テーブルでは、仮想の減速領域ＶＢにおいてアタッチメント１１が動き出すと直ちに、該移動開始時の速度よりも減速するように設定されているが、図６（Ｂ）に示す第三の実施の形態の如く、アタッチメント１１の移動開始時の速度を維持する速度維持期間を設けるように設定することもできる。この場合、前記速度維持期間は、例えば、アタッチメント移動開始位置ＳＰから干渉防止領域Ａまでの距離に対するパーセンテイジ（例えば数〜１０％）で設定される。そして、このように速度維持期間を設けることにより、アタッチメント１１の動き出しをよりスムーズにすることができる。
【００３８】
また、前記図５（Ａ）に示した初期減速テーブル、および図５（Ｂ）、図６（Ａ）、（Ｂ）に示した再接近用減速テーブルでは、干渉防止領域Ａに接近するにつれて減速指令値が一定の勾配で大きくなるように設定されているが、これに限らず、放物線的、或いは多段階に減速指令値が大きくなるように設定することもできる。
【００３９】
さらに、前記図５（Ａ）に示した初期減速テーブル、および図５（Ｂ）、図６（Ａ）、（Ｂ）に示した再接近用減速テーブルは、減速領域Ｂ内或いは仮想の減速領域ＶＢ内におけるアタッチメント位置Ｐから干渉防止領域Ａまでの距離ｒと、干渉防止領域Ａに接近する方向への移動に対する減速指令値との関係を示すテーブルであるが、初期減速テーブルおよび再接近用減速テーブルとしては、上記距離と減速指令値との関係を示すテーブルに限定されることなく、例えば、ブーム角度、オフセット角度、アーム角度と減速指令値との関係を示すテーブルにしても良い。この場合、例えばアーム角度ならば、現在のアーム角度γから干渉防止領域Ａの外側境界線ＡＬに達したときのアーム角度γａを減じた角度γｄ（γｄ＝γ−γａ）を、初期減速テーブルおよび再接近用減速テーブルに用いるアーム角度にすると良い。さらに、減速指令値の代わりに、電磁比例弁２８〜３３の開度量をそのままテーブルに用いることもできる。
【００４０】
また、前記実施の形態では、アタッチメント１１の位置を演算するための検出センサとして、第一ブーム６、第二ブーム７、アーム１０の揺動角度を検出する角度センサ４１〜４３が用いられているが、ブーム用、オフセット用、アーム用の各シリンダ１２、１３、１４のシリンダ長をそれぞれ検出するシリンダストローク検出センサを用いても、アタッチメント１１の位置を演算することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械において、作業装置の先端部に取り付けられたアタッチメントと機体本体との干渉を防止するために設けられる干渉防止装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
４    キャブ
５    作業装置
１１  アタッチメント
２８  ブーム伸長側電磁比例弁
２９  ブーム縮小側電磁比例弁
３０  オフセット伸長側電磁比例弁
３１  オフセット縮小側電磁比例弁
３２  アーム伸長側電磁比例弁
３３  アーム縮小側電磁比例弁
３４  制御部
４１  ブーム角度センサ
４２  オフセット角度センサ
４３  アーム角度センサ
４４  ブーム上動操作検出センサ
４５  ブーム下動操作検出センサ
４６  右オフセット操作検出センサ
４７  左オフセット操作検出センサ
４８  アームイン操作検出センサ
４９  アームアウト操作検出センサ
Ａ    干渉防止領域
Ｂ    減速領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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