(57)【要約】      （修正有）【課題】自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の安全性を向上できる管制装置を提供すること。【解決手段】経路２０１に沿って自動走行する自動走行車両１０１を制御する管制装置１であって、前記自動走行車両の位置Ｐを取得する位置取得手段と、前記位置Ｐに応じて設定される、前記自動走行車両の前方における領域Ａ内の一般車両の有無を判断する領域Ａ内一般車両判断手段と、前記領域Ａ内に前記一般車両が存在しないことを条件として、前記自動走行車両に、前記領域Ａの手前にある前記経路上の走行指示位置２０７までの走行指示を送信する走行指示送信手段と、を備えることを特徴とする管制装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路（２０１）に沿って自動走行する自動走行車両（１０１）を制御する管制装置（１）であって、
前記自動走行車両の位置Ｐを取得する位置取得手段（３）と、
前記位置Ｐに応じて設定される、前記自動走行車両の前方における領域Ａ（２１１Ｎ２）内の一般車両（１０９）の有無を判断する領域Ａ内一般車両判断手段（５）と、
前記領域Ａ内に前記一般車両が存在しないことを条件として、前記自動走行車両に、前記領域Ａの手前にある前記経路上の走行指示位置（２０７）までの走行指示を送信する走行指示送信手段（５）と、
を備えることを特徴とする管制装置。
【請求項２】
前記領域Ａ内一般車両判断手段は、前記領域Ａに進入又は退出する前記一般車両を検出する検出装置（１０３、１０５、１０７）から検出情報を取得し、前記検出情報に基づき前記領域Ａ内の一般車両の有無を判断することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項３】
前記検出装置は、前記一般車両との無線通信により前記一般車両を検出することを特徴とする請求項２に記載の管制装置。
【請求項４】
前記検出装置は、前記一般車両が行う表示を検出することで前記一般車両を検出することを特徴とする請求項２に記載の管制装置。
【請求項５】
前記検出装置の少なくとも一部は信号機を備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の管制装置。
【請求項６】
前記経路上の道路（２０９）は複数の区間（２１１）に区分され、
前記領域Ａは、前記位置Ｐを基準として、ｎ個先の区間、又はその区間への進入路（２１３）であり、
前記走行指示位置は、（ｎ−１）個先の区間内にあることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の管制装置（ｎは２以上の自然数）。
【請求項７】
前記領域Ａは、前記自動走行車両と前記一般車両との距離又は相対速度に基づき設定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の管制装置。
【請求項８】
以下の停止条件が充足されるか否かを判断する停止条件判断手段（５）と、
前記停止条件が充足された場合、前記自動走行車両に停止指示を送信する停止指示送信手段（５）と、
を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の管制装置。
停止条件：前記自動走行車両の前方の領域であって、前記領域Ａよりも前記位置Ｐに近い領域Ｂ（２１１Ｐ、２１１Ｎ１）内に前記一般車両が存在するか、前記領域Ｂへの進入が許可された前記一般車両が存在する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動走行車両が注目されている。特許文献１には、自動走行車両の専用路線を設けるシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６４２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動走行車両の実用化においては、少なくとも一部の道路を、自動走行車両と一般車両とが共有することが必要になる場合がある。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、自動走行車両と一般車両とが道路を共有する場合の安全性を向上できる管制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の管制装置は、経路に沿って自動走行する自動走行車両を制御する管制装置である。本発明の管制装置は、自動走行車両の位置Ｐを取得する位置取得手段と、位置Ｐに応じて設定される、自動走行車両の前方における領域Ａ内の一般車両の有無を判断する領域Ａ内一般車両判断手段と、領域Ａ内に一般車両が存在しないことを条件として、自動走行車両に、領域Ａの手前（例えば領域Ａの直前）にある経路上の走行指示位置までの走行指示を送信する走行指示送信手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の管制装置によれば、自動走行車両と一般車両とが接近してしまうような事態が生じにくく、自動走行車両及び一般車両の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】管制装置１、自動走行車両１０１、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、退出ゲート１０７、及び一般車両１０９の構成を表すブロック図である。
【図２】経路２０１を表す説明図である。
【図３】境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７の配置を表す説明図である。
【図４】進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７の構成を表す説明図である。
【図５】境界監視装置１０３の構成を表す説明図である。
【図６】管制装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図７】管制装置１が実行する自動走行車両制御を表すフローチャートである。
【図８】管制装置１が実行する進入ゲート制御を表すフローチャートである。
【図９】管制装置１が実行する退出ゲート制御を表すフローチャートである。
【図１０】管制装置１が実行する一般車両状況更新処理を表すフローチャートである。
【図１１】進入ゲート１０５が実行する処理を表すフローチャートである。
【図１２】退出ゲート１０７が実行する処理を表すフローチャートである。
【図１３】区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在するか、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在する事例を表す説明図である。
【図１４】区間２１１Ｎ１内に一般車両１０９が存在するか、区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在する事例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
１．管制装置１の構成
管制装置１の構成を図１に基づき説明する。管制装置１は、経路に沿って自動走行する自動走行車両１０１を制御する装置である。管制装置１は、管制通信機３、制御部５、インターフェース７、経路ＤＢ（データベース）９、及び車両ＤＢ１１を備える。
【０００９】
管制通信機３は、自動走行車両１０１との間で無線通信を行う。制御部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。制御部５は、管制装置１における各部を制御するとともに、管制通信機３、及びインターフェース７を用いて取得した各種情報を用いて後述する処理を実行する。
【００１０】
インターフェース７は、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７との間で通信を行う。経路ＤＢ９は、自動走行車両１０１が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。車両ＤＢ１１は、自動走行車両１０１、特定一般車両１０９Ａに関する各種情報を記憶している。なお、特定一般車両１０９Ａ、及び非特定一般車両１０９Ｂは、ともに、自動走行の機能を備えず、ドライバにより運転される車両である。特定一般車両１０９Ａは、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７と無線通信可能な無線通信機１１１を備えており、非特定一般車両１０９Ｂは、そのような無線通信機を備えていない。以下では、特定一般車両１０９Ａと非特定一般車両１０９Ｂとを併せて、一般車両１０９と呼ぶこともある。
【００１１】
なお、管制通信機３は位置取得手段の一例である。また、制御部５は、領域Ａ内一般車両判断手段、走行指示送信手段、停止条件判断手段、及び停止指示送信手段の一例である。
【００１２】
２．自動走行車両１０１の構成及び機能
自動走行車両１０１の構成及び機能を図１、及び図２に基づき説明する。自動走行車両１０１は、図１に示すように、経路ＤＢ１１３、周辺監視センサ１１５、ＧＰＳ１１７、速度センサ１１９、管制通信機１２１、及び制御部１２３を備える。また、自動走行車両１０１は、その他に、車両が備える一般的な各種構成も備える。
【００１３】
経路ＤＢ１１３は、経路ＤＢ９と同様に、自動走行車両１０１が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。経路ＤＢ１１３に記憶されている経路は、経路ＤＢ９に記憶されている経路と同一であり、付されている識別番号も同一である。
【００１４】
周辺監視センサ１１５は周知のミリ波センサであり、自動走行車両１０１の周囲に存在する物標（他の車両、歩行者、障害物等）を検出する。ＧＰＳ１１７は、自動走行車両１０１の位置情報を取得する。速度センサ１１９は、自動走行車両１０１の車速を検出する。管制通信機１２１は、管制装置１の管制通信機３との間で無線通信を行う。
【００１５】
制御部１２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。制御部１２３は、自動走行車両１０１の各部を制御し、管制装置１から送信される指示に基づき、以下のようにして自動走行を行う。
【００１６】
管制装置１は、自動走行に用いる経路の番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを、管制通信機３を用いて送信する。制御部１２３は、管制通信機１２１を用いて、自動走行に用いる経路の番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを受信し、経路ＤＢ１１３から該当する番号の経路を読み出す。そして、読み出した経路に沿って、最初の走行指示位置までの自動走行を開始する。
【００１７】
ここで、図２に示すように、経路２０１とは、自動走行のスタート地点２０３からゴール地点２０５までの連続的な走行地点の集まりである。自動走行車両１０１はこの経路２０１に沿って自動走行を行う。
【００１８】
また、走行指示位置２０７とは、経路２０１上の位置であって、スタート地点２０３とゴール地点２０５との間にある位置であり、最初の走行指示位置とは、走行指示位置２０７のうち、自動走行を開始してから最初に指示される走行指示位置である。走行指示とは、自動走行車両１０１に対し、その走行指示により特定した走行指示位置まで走行することを指示するものである。  
【００１９】
最初の走行指示位置２０７までの走行指示を自動走行車両１０１が受信したとき、自動走行車両１０１は、その最初の走行指示位置２０７までの自動走行を行う。最初の走行指示位置２０７に到達するまでに、２番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信しなければ、自動走行車両１０１は最初の走行指示位置２０７で停止し、次の走行指示を待つ。一方、最初の走行指示位置２０７に到達するまでに、２番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信した場合は、最初の走行指示位置２０７で停止することなく、２番目の走行指示位置２０７へ向けて自動走行を行う。  
【００２０】
以降も同様に、ｎ（ｎは自然数）番目の走行指示位置２０７に到達するまでに、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信しなければ、自動走行車両１０１はｎ番目の走行指示位置２０７で停止し、次の走行指示を待つ。一方、ｎ番目の走行指示位置２０７に到達するまでに、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７への走行指示を受信した場合は、ｎ番目の走行指示位置２０７で停止することなく、（ｎ+１）番目の走行指示位置２０７へ向けて自動走行を行う。
【００２１】
このように、自動走行車両１０１は、順次、次の走行指示位置２０７までの走行指示を受信しながら、自動走行を行う。
また、管制装置１は、管制通信機３を用いて停止指示を送信する。自動走行車両１０１は、停止指示を受信すると、現在位置が走行指示位置の手前であっても停止する。
【００２２】
また、自動走行車両１０１は、自動走行中、管制通信機１２１を用いて、自動走行車両１０１の位置Ｐ、車速、進行方向、及び車両ＩＤを含む情報（以下では、自動走行車両送信情報とする）を、所定時間（例えば０．１〜１秒）ごとに繰り返し送信する。管制装置１は、管制通信機３を用いて、自動走行車両送信情報を受信する。
【００２３】
３．境界監視装置１０３の構成及び機能
境界監視装置１０３の構成及び機能を図１、図３、図５に基づき説明する。境界監視装置１０３は、図３に示すように、道路２０９に沿って、所定間隔をおいて複数設置されている。経路２０１は、この道路２０９を通っている。
【００２４】
なお、道路２０９において、任意の境界監視装置１０３から、隣接する境界監視装置１０３までの間を区間２１１とする。すなわち、道路２０９は、複数の区間２１１に区分されている。特に、区間２１１のうち、その時点での自動走行車両１０１の位置を基準として、自動走行車両１０１が存在する区間を区間２１１Ｐとする。また、自動走行車両１０１が経路２０１に沿って進むとき、区間２１１Ｐからｎ個先の区間を区間２１１Ｎｎとする（ｎは自然数）。例えば、区間２１１Ｐの次の区間は区間２１１Ｎ１であり、区間２１１Ｐから２つ先の区間は区間２１１Ｎ２であり、区間２１１Ｐから３つ先の区間は区間２１１Ｎ３である。
【００２５】
境界監視装置１０３は、図１、図５に示すように、車両センサ１２５、無線通信受信機１２７、及び制御部１２９を備える。車両センサ１２５は、境界監視装置１０３を通過する一般車両１０９の存在、及び一般車両１０９の走行方向を検出する。無線通信受信機１２７は、境界監視装置１０３を通過する特定一般車両１０９Ａの無線通信機１１１から、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。以下では、車両センサ１２５の検出結果、及び無線通信受信機１２７で受信した情報を併せて、通過車両情報とする。
【００２６】
境界監視装置１０３は、隣接する２つの区間２１１の境界にあるので、通過車両情報は、その２つの区間２１１のうち、一方の区間２１１から一般車両１０９が退出し、他方の区間２１１へその一般車両１０９が進入したことを表す情報である。
【００２７】
制御部１２９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。制御部１２９は、境界監視装置１０３の各部を制御し、通過車両情報を取得するともに、取得した通過車両情報を管制装置１に送信する。
【００２８】
４．進入ゲート１０５及び退出ゲート１０７の構成
進入ゲート１０５及び退出ゲート１０７の構成を図１、図３、図４に基づき説明する。進入ゲート１０５及び退出ゲート１０７は、図３に示すように、道路２０９に合流する道路２１３のうち、道路２０９寄りの位置に設けられている。道路２１３は、道路２０９への進入路である。
【００２９】
進入ゲート１０５は、道路２１３から道路２０９への一般車両１０９の進入を、管制装置１からの指示に基づき規制するとともに、進入ゲート１０５に到達した一般車両１０９、及び進入ゲート１０５を通過した一般車両１０９の情報を管制装置１に送信する。
【００３０】
上記の機能を実現するため、進入ゲート１０５は、図１、図４に示すように、無線通信受信機１３１、車両センサ１３３、表示機１３５、制御部１３７、及び遮断機１３９を備える。
【００３１】
無線通信受信機１３１は、進入ゲート１０５に接近した特定一般車両１０９Ａの無線通信機１１１から、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。
【００３２】
車両センサ１３３は、進入ゲート１０５に接近する一般車両１０９を検出する。
表示機１３５は、液晶ディスプレイから成る、画像を表示可能な構成である。
制御部１３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。制御部１３７は、進入ゲート１０５の各部を制御し、後述する処理を実行する。
【００３３】
遮断機１３９は、制御部１３７の指示に応じて、道路２１３を塞ぐ状態と、道路２１３を開放する状態とのいずれかを実現する構成である。
また、退出ゲート１０７は、道路２０９から道路２１３への一般車両１０９の退出を、管制装置１からの指示に基づき規制するとともに、退出ゲート１０７に到達した一般車両１０９、及び退出ゲート１０７を通過した一般車両１０９の情報を管制装置１に送信する。
【００３４】
退出ゲート１０７は、上記の機能を実現するため、進入ゲート１０５と同様の構成を備える。なお、進入ゲート１０５及び退出ゲート１０７が実行する具体的な処理は後述する。
【００３５】
５．管制装置１が実行する処理
管制装置１（特に制御部５）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図６〜図１０に基づき説明する。
【００３６】
図６のステップ１では、自動走行車両制御を実行する。この自動走行車両制御を図７に基づき具体的に説明する。図７のステップ１１では、管制通信機３を用いて、自動走行車両１０１が送信する自動走行車両送信情報を受信し、その自動走行車両送信情報に含まれる、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する。
【００３７】
ステップ１２では、まず、前記ステップ１１で取得した位置Ｐに基づき、自動走行車両１０１が自動走行中の道路２０９のうち、その時点で自動走行車両１０１が存在する区間２１１Ｐ、次の区間２１１Ｎ１、２つ先の区間２１１Ｎ２、及び３つ先の区間２１１Ｎ３をそれぞれ特定する（図３参照）。
【００３８】
次に、区間２１１Ｐ、又は区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在するか否かを判断する。なお、この判断は、後述する一般車両状況更新処理において更新される、一般車両の状況に基づき行う。区間２１１Ｐ及び区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在しない場合はステップ１３に進み、区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１に一般車両１０９が存在する場合はステップ１９に進む。
【００３９】
ステップ１３では、区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在するか否かを判断する。なお、この判断は、後述する一般車両状況更新処理において更新される、一般車両の状況に基づき行う。区間２１１Ｐ及び区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在しない場合はステップ１４に進み、区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９存在する場合はステップ１９に進む。
【００４０】
ステップ１４では、前記ステップ１１で取得した位置Ｐが、最新の走行指示位置まで所定距離内であるか否かを判断する。所定距離内である場合はステップ１５に進み、所定距離外である場合は本処理を終了する。
【００４１】
ステップ１５では、区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在するか否かを判断する。なお、この判断は、後述する一般車両状況更新処理において更新される、一般車両の状況に基づき行う。区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在しない場合はステップ１６に進み、存在する場合はステップ１８に進む。
【００４２】
ステップ１６では、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在するか否かを判断する。なお、この判断は、後述する一般車両状況更新処理において更新される、一般車両の状況に基づき行う。区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在しない場合はステップ１７に進み、存在する場合はステップ１８に進む。
【００４３】
ステップ１７では、区間２１１Ｎ２直前（手前の一例）の走行指示位置までの走行を指示する走行指示を送信する。
一方、前記ステップ１５、１６で肯定判断された場合はステップ１８に進み、区間２１１Ｎ１直前（手前の一例）の走行指示位置までの走行を指示する走行指示を送信する。
【００４４】
また、前記ステップ１２、１３で肯定判断された場合はステップ１９に進み、停止指示を送信する。なお、停止指示を受信した自動走行車両１０１はその場所で停止する。
図６に戻り、ステップ２では、進入ゲート制御を行う。この進入ゲート制御を、図８を用いて具体的に説明する。ステップ２１では、進入ゲート１０５から進入待車両情報を受信したか否かを判断する。なお、進入待車両情報は、後述するように、一般車両１０９が進入ゲート１０５の手前にある場合に進入ゲート１０５が送信する情報である。進入待車両情報を受信した場合はステップ２２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００４５】
ステップ２２では、前記ステップ２１で受信したと判断した進入待車両情報に含まれる車両ＩＤが登録許可車両のものであるか否かを判断する。すなわち、進入待車両情報に含まれる車両ＩＤを、車両ＤＢ１１に記憶されている、登録許可車両の車両ＩＤと照合し、一致するならば登録許可車両の車両ＩＤであると判断し、一致しなければ、登録許可車両の車両ＩＤではないと判断する。登録許可車両の車両ＩＤである場合はステップ２３に進み、そうではない場合はステップ２８に進む。
【００４６】
ステップ２３では、前記ステップ２１で受信したと判断した進入待車両情報に含まれる車両ＩＤが優先車両（例えば緊急車両等）のものであるか否かを判断する。すなわち、進入待車両情報に含まれる車両ＩＤを、車両ＤＢ１１に記憶されている、優先車両の車両ＩＤと照合し、一致するならば優先車両の車両ＩＤであると判断し、一致しなければ、優先車両の車両ＩＤではないと判断する。優先車両の車両ＩＤである場合はステップ２４に進み、そうではない場合はステップ２５に進む。
【００４７】
ステップ２４では、優先車両の周辺を走行している自動走行車両１０１に対し停止指示を送信する。
ステップ２５では、登録許可車両の周辺を走行中の自動走行車両１０１が存在するか否かを判断する。存在しない場合はステップ２６に進み、進入許可指示を進入ゲート１０５に送信する。一方、登録許可車両の周辺を走行中の自動走行車両１０１が存在する場合はステップ２７に進み、待機指示を進入ゲート１０５に送信する。
【００４８】
また、前記ステップ２２で否定判断した場合はステップ２８に進み、進入不可指示を進入ゲート１０５に送信する。
図６に戻り、ステップ３では、退出ゲート制御を行う。この退出ゲート制御を、図９を用いて具体的に説明する。ステップ３１では、退出ゲート１０７から退出待車両情報を受信したか否かを判断する。なお、退出待車両情報は、後述するように、一般車両１０９が退出ゲート１０７の手前にある場合に退出ゲート１０７が送信する情報である。退出待車両情報を受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００４９】
ステップ３２では、前記ステップ３１で受信したと判断した退出待車両情報に含まれる車両ＩＤが登録許可車両のものであるか否かを判断する。すなわち、退出待車両情報に含まれる車両ＩＤを、車両ＤＢ１１に記憶されている、登録許可車両の車両ＩＤと照合し、一致するならば登録許可車両の車両ＩＤであると判断し、一致しなければ、登録許可車両の車両ＩＤではないと判断する。登録許可車両の車両ＩＤである場合はステップ３３に進み、そうではない場合はステップ３５に進む。
【００５０】
ステップ３３では、退出ゲート１０７の先の道路２１３に進入中の他の車両があるか否かを判断する。そのような他の車両が存在しない場合はステップ３４に進み、退出許可指示を退出ゲート１０７に送信する。一方、そのような他の車両が存在する場合はステップ３５に進み、待機指示を退出ゲート１０７に送信する。
【００５１】
図６に戻り、ステップ４では、一般車両状況更新処理を実行する。この処理を、図１０を用いて具体的に説明する。
ステップ４１では、各進入ゲート１０５から、進入待車両情報を受信する。
【００５２】
ステップ４２では、各進入ゲート１０５から、車両進入完了通知を受信する。なお、車両進入完了通知は、後述するように、任意の進入ゲート１０５を一般車両が通過したとき、その進入ゲート１０５が管制装置１に向けて送信する通知である。
【００５３】
ステップ４３では、各退出ゲートから、車両退出完了通知を受信する。なお、車両退出完了通知は、後述するように、任意の退出ゲート１０７を一般車両が通過したとき、その退出ゲート１０７が管制装置１に向けて送信する通知である。
【００５４】
ステップ４４では、各境界監視装置１０３から、通過車両情報を受信する。
ステップ４５では、以下の式（１）により、その時点で区間２１１Ｐ内に存在する一般車両１０９の台数Ｘを算出し、更新する。
【００５５】
式（１）Ｘ＝Ｘ’＋α−β＋γ−δ
ここで、Ｘ’は、本ステップ４５の処理を前回行ったときの台数Ｘである。また、αは、前記ステップ４２で受信した車両進入完了通知から特定される、進入ゲート１０５を通って区間２１１Ｐに新たに進入した一般車両１０９の台数である。また、βは、前記ステップ４３で受信した、車両退出完了通知から特定される、退出ゲート１０７を通って区間２１１Ｐから新たに退出した一般車両１０９の台数である。また、γは、前記ステップ４４で受信した通過車両情報から特定される、境界監視装置１０３を通って区間２１１Ｐに新たに進入した一般車両１０９の台数である。また、δは、前記ステップ４４で受信した通過車両情報から特定される、境界監視装置１０３を通って区間２１１Ｐから新たに退出した一般車両１０９の台数である。
【００５６】
また、区間２１１Ｎ１、区間２１１Ｎ２についても同様に、その時点で区間内に存在する一般車両１０９の台数を算出し、更新する。
また、前記ステップ４１で受信した進入待車両情報に基づき、各進入ゲート１０５について、進入待の状態にある一般車両１０９の有無を判断し、その判断結果を記憶する。また、進入待の状態にある一般車両１０９が、登録許可車両であるか否か、優先車両であるか否かを判断し、その判断結果を記憶する。
【００５７】
なお、上記のように更新した、区間２１１Ｐ、区間２１１Ｎ１内に存在する一般車両１０９の台数は、前記ステップ１２の処理で使用される。また、上記のように記憶した、区間２１１Ｐ、区間２１１Ｎ１に接続する進入ゲート１０５において進入待の状態にある一般車両１０９の有無と、登録許可車両であるか否かの判断結果とは、前記ステップ１３の処理で使用される。
【００５８】
また、上記のように更新した、区間２１１Ｎ２内に存在する一般車両１０９の台数は、前記ステップ１５の処理で使用される。また、上記のように記憶した、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５において進入待の状態にある一般車両１０９の有無は、前記ステップ１６の処理で使用される。
【００５９】
６．進入ゲート１０５が実行する処理
進入ゲート１０５が実行する処理を図１１に基づき説明する。ステップ５１では、進入ゲート１０５の手前で進入待の状態にある一般車両１０９があるか否かを判断する。具体的には、車両センサ１３３で一般車両１０９を検出すれば、進入ゲート１０５の手前で進入待の状態にある一般車両１０９があると判断し、それ以外の場合は、進入待の状態にある一般車両１０９はないと判断する。
【００６０】
また、１又は複数の特定一般車両１０９Ａを車両センサ１３３で検出した場合は、無線通信受信機１３１を用いて、１又は複数の特定一般車両１０９Ａから、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。そして、その情報に含まれる位置情報と、車両センサ１３３の検出可能位置とを対比し、一致する位置情報を送信した特定一般車両１０９Ａが進入待の状態にあると判断する。
【００６１】
進入待の状態にある一般車両１０９がある場合はステップ５２に進む。一方、進入待の状態にある一般車両１０９がない場合はステップ５７に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５には何も表示しない。
【００６２】
ステップ５２では、進入待車両情報を管制装置１に送信する。
ステップ５３では、管制装置１から何らかの指示を受信したか否かを判断する。この指示とは、進入許可指示（前記ステップ２６参照）、待機指示（前記ステップ２７参照）、進入不可指示（前記ステップ２８参照）のいずれかである。何らかの指示を受信した場合はステップ５４に進む。一方、いずれの指示も受信していない場合はステップ５８に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５に「問合わせ中」と表示する。
【００６３】
ステップ５４では、管制装置１から進入不可指示を受信したか否かを判断する。進入不可指示を受信しなかった場合はステップ５５に進む。一方、進入不可指示を受信した場合はステップ５９に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５に「進入不可」と表示する。
【００６４】
ステップ５５では、管制装置１から待機指示を受信したか否かを判断する。待機指示を受信しなかった場合はステップ５６に進む。一方、待機指示を受信した場合はステップ６０に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５に「待機」と表示する。
【００６５】
ステップ５６では、管制装置１から進入許可指示を受信したか否かを判断する。進入許可指示を受信しなかった場合は本処理を終了する。一方、進入許可指示を受信した場合はステップ６１に進み、遮断機１３９を開の状態とし、表示機１３５に「進入許可」と表示する。
【００６６】
次に、ステップ６２において、一般車両１０９が進入ゲート１０５を通過し、道路２０９への進入が完了したか否かを判断する。具体的には、車両センサ１３３で一般車両１０９を検出しなくなれば、道路２０９への進入が完了したと判断し、未だ車両センサ１３３で一般車両１０９を検出していれば、道路２０９への進入は完了していないと判断する。道路２０９への進入が完了した場合はステップ６３に進み、進入が完了していない場合は本処理を終了する。
【００６７】
ステップ６３では、車両進入完了通知を管制装置１に送信する。
７．退出ゲート１０７が実行する処理
退出ゲート１０７が実行する処理を図１２に基づき説明する。ステップ７１では、退出ゲート１０７の手前で退出待の状態にある一般車両１０９があるか否かを判断する。具体的には、車両センサ１３３で一般車両１０９を検出すれば、退出ゲート１０７の手前で進入待の状態にある一般車両１０９があると判断し、それ以外の場合は、退出待の状態にある一般車両１０９はないと判断する。
【００６８】
また、１又は複数の特定一般車両１０９Ａを車両センサ１３３で検出した場合は、無線通信受信機１３１を用いて、１又は複数の特定一般車両１０９Ａから、その特定一般車両１０９Ａの情報（位置情報、車速、走行方向、車両ＩＤ）を受信する。そして、その情報に含まれる位置情報と、車両センサ１３３の検出可能位置とを対比し、一致する位置情報を送信した特定一般車両１０９Ａが退出待の状態にあると判断する。
【００６９】
退出待の状態にある一般車両１０９がある場合はステップ７２に進む。一方、退出待の状態にある一般車両１０９がない場合はステップ７６に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５には何も表示しない。
【００７０】
ステップ７２では、退出待車両情報を管制装置１に送信する。
ステップ７３では、管制装置１から何らかの指示を受信したか否かを判断する。この指示とは、退出許可指示（前記ステップ３４参照）、待機指示（前記ステップ３５参照）のいずれかである。何らかの指示を受信した場合はステップ７４に進む。一方、いずれの指示も受信していない場合はステップ７７に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５に「問合わせ中」と表示する。
【００７１】
ステップ７４では、管制装置１から待機指示を受信したか否かを判断する。待機指示を受信しなかった場合はステップ７５に進む。一方、待機指示を受信した場合はステップ７８に進み、遮断機１３９を閉じた状態とし、表示機１３５に「待機」と表示する。
【００７２】
ステップ７５では、管制装置１から退出許可指示を受信したか否かを判断する。退出許可指示を受信しなかった場合は本処理を終了する。一方、退出許可指示を受信した場合はステップ７９に進み、遮断機１３９を開の状態とし、表示機１３５に「退出許可」と表示する。
【００７３】
次に、ステップ８０において、一般車両１０９が退出ゲート１０７を通過し、道路２０９からの退出が完了したか否かを判断する。具体的には、車両センサ１３３で一般車両１０９を検出しなくなれば、道路２０９からの退出が完了したと判断し、未だ車両センサ１３３で一般車両１０９を検出していれば、道路２０９からの退出は完了していないと判断する。道路２０９からの退出が完了した場合はステップ８１に進み、退出が完了していない場合は本処理を終了する。
【００７４】
ステップ８１では、車両退出完了通知を管制装置１に送信する。
８．管制装置１が奏する効果
管制装置１は、以下の効果を奏する。
【００７５】
（１）管制装置１は、自動走行車両１０１の位置Ｐを取得する。そして、その位置Ｐに応じて設定される区間２１１Ｎ２内の一般車両１０９の有無と、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前で進入待ちの状態にある一般車両１０９の有無とを判断する（前記ステップ１５、１６参照）。
【００７６】
そして、区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在せず、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在しないことを条件として、自動走行車両１０１に、区間２１１Ｎ２直前にある経路２０１上の走行指示位置２０７までの走行指示を送信する（前記ステップ１７参照）。
【００７７】
例えば、図１３に示すように、区間２１１Ｎ２内に一般車両１０９が存在するか、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前で進入待ちの状態にある一般車両１０９が存在する場合、管制装置１は、区間２１１Ｎ２直前にある経路２０１上の走行指示位置２０７までの走行指示は送信せず、区間２１１Ｎ１直前にある経路２０１上の走行指示位置２０７までの走行指示を送信する。
【００７８】
このことにより、自動走行車両１０１と一般車両１０９とが同じ区間２１１内を走行してしまう事態が生じにくく、自動走行車両１０１及び一般車両１０９の安全性を向上させることができる。
【００７９】
なお、区間２１１Ｎ２と、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前の位置とは、領域Ａの一例である。
（２）管制装置１は、進入ゲート１０５から送信される車両進入完了通知と、退出ゲート１０７から送信される車両退出完了通知と、境界監視装置１０３から送信される通過車両情報とを取得し、それらの情報に基づき、区間２１１Ｎ２内の一般車両１０９の有無を判断する。また、管制装置１は、進入ゲート１０５から送信される進入待車両情報を取得し、その情報に基づき、区間２１１Ｎ２に接続する進入ゲート１０５の手前で進入待ちの状態にある一般車両１０９の有無を判断する。そのことにより、一般車両１０９の有無を容易且つ正確に判断できる。
【００８０】
なお、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７は、検出装置の一例である。また、車両進入完了通知、車両退出完了通知、通過車両情報、及び進入待車両情報は検出情報の一例である。
【００８１】
（３）境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７は、特定一般車両１０９Ａから無線通信により、特定一般車両１０９Ａの情報を受信することができる。そのことにより、特定一般車両１０９Ａの情報を容易且つ正確に取得することができる。
【００８２】
（４）管制装置１は、以下の停止条件が充足されるか否かを判断する（前記ステップ１２、１３参照）。
停止条件：区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１（自動走行車両１０１の前方の領域であって、区間２１１Ｎ２よりも自動走行車両１０１の位置Ｐに近い領域）内に一般車両１０９が存在するか、区間２１１Ｐ又は区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在する。
【００８３】
管制装置１は、上記の停止条件が充足された場合、自動走行車両１０１に停止指示を送信する（前記ステップ１９参照）。
例えば、図１４に示すように、区間２１１Ｎ１内に一般車両１０９が存在するか、区間２１１Ｎ１への進入が許可された一般車両１０９が存在するならば、管制装置１は、自動走行車両１０１に停止指示を送信する。
【００８４】
なお、区間２１１Ｐ及び区間２１１Ｎ１は領域Ｂの一例である。
９．変形例
管制装置１、及びそれを含むシステムは、以下のものであってもよい。
【００８５】
（１）境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７は、他の方法で一般車両１０９を検出してもよい。例えば、一般車両１０９が車両センサ１２５、１３３で検出しやすい表示をして、それを境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７で検出してもよい。
【００８６】
（２）区間２１１の境界に境界監視装置１０３を設けず、直接、一般車両１０９の位置を取得し、その位置に基づき、一般車両１０９がどの区間２１１に存在するかを判断してもよい。
【００８７】
（３）区間２１１を設けず、自動走行車両１０１と一般車両１０９の距離や相対速度から、領域Ａ、Ｂを設定してもよい。
（４）進入ゲート１０５、退出ゲート１０７の少なくとも一部は遮断機１３９の代わりに信号機を備えていてもよい。
【００８８】
（５）特定一般車両１０９Ａと、境界監視装置１０３、進入ゲート１０５、及び退出ゲート１０７との通信手段は、公衆回線、無線LAN、車車間通信用の無線通信、または新たに策定した専用の無線通信であってもよい。車車間通信用の無線通信を使用する場合には受信専用の無線機として車両以外への設置を可能とする。また、交通事故低減のために車両へ設置する車車間通信用の無線通信を使用することで新たに専用の無線機を一般車両へ搭載する必要がなく一般車両への追加費用を不要とすることができる。
【００８９】
（６）領域Ａは、区間２１１Ｎｍ内と、区間２１１Ｎｍに接続する進入ゲート１０５の手前の位置とであってもよい。ここで、ｍは、３、４、５・・・のいずれかである。
【符号の説明】
【００９０】
１…管制装置、３…管制通信機、５…制御部、７…インターフェース、９…経路ＤＢ、１１…車両ＤＢ、１０１…自動走行車両、１０３…境界監視装置、１０５…進入ゲート、１０７…退出ゲート、１０９…一般車両、１０９Ａ…特定一般車両、１０９Ｂ…非特定一般車両、１１１…無線通信機、１１３…経路ＤＢ、１１５…周辺監視センサ、１１７…ＧＰＳ、１１９…速度センサ、１２１…管制通信機、１２３…制御部、１２５…車両センサ、１２７…無線通信受信機、１２９…制御部、１３１…無線通信受信機、１３３…車両センサ、１３５…表示機、１３７…制御部、１３９…遮断機、２０１…経路、２０３…スタート地点、２０５…ゴール地点、２０７…走行指示位置、２０９…道路、２１１、２１１Ｐ、２１１Ｎ１、２１１Ｎ２…区間、２１３…道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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