(57)【要約】【課題】車両を通じて撮像された事故画像を適切に取得することができる事故画像取得システムを提供する。【解決手段】事故画像取得システムは、車両周辺を撮像した撮像画像を送信する車両２０と、車両２０から送信される撮像画像を取得するセンタ１０とを備える。車両２０は、自車両とは別の事故車５０が絡む事故画像Ｐ１を撮像画像から認識する画像認識部２５を有し、画像認識部２５により事故画像Ｐ１であると認識された撮像画像をセンタ１０に送信する。画像認識部２５は、撮像画像の画像処理を通じてその画像中に事故車５０とその事故車５０に近い相対物とが存在すると判断したとき、それら事故車５０と相対物との近接度合いに基づいて撮像画像が事故画像Ｐ１であるか否かを認識する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像した撮像画像を送信する第１の車両と、前記第１の車両から送信される撮像画像を取得するセンタとを備える事故画像取得システムであって、
前記第１の車両は、自車両とは別の第２の車両が絡む事故画像を撮像画像から認識する認識部を有し、前記認識部により事故画像であると認識された撮像画像を前記センタに送信するものであり、
前記認識部は、撮像画像の画像処理を通じてその画像中に前記第２の車両とその第２の車両に近い相対物とが存在すると判断したとき、それら第２の車両と相対物との近接度合いに基づいて当該撮像画像が事故画像であるか否かを認識する
ことを特徴とする事故画像取得システム。
【請求項２】
前記第１の車両は、撮像画像から事故画像を認識することに応じて、その認識した事故画像を前記センタに自動送信する
請求項１に記載の事故画像取得システム。
【請求項３】
前記第１の車両は、認識した事故画像の送信に先立ち、前記センタに事故画像に対応する位置情報を送信する
請求項１に記載の事故画像取得システム。
【請求項４】
前記センタは、受信した位置情報に基づき事故画像を撮像したと推定される第１の車両に事故画像の送信を要請し、
前記送信を要請された第１の車両が、前記センタからの送信要請に応じて事故画像を送信する
請求項３に記載の事故画像取得システム。
【請求項５】
前記認識部は、撮像画像を画素の特徴に基づいて複数の領域に分割するとともに、この分割した領域のうちから隣接する領域のうち少なくとも一方が「車両」である組合せを特定し、この特定した組合せに対応する２つの領域の近接度合いに基づいて事故画像であるか否かを認識する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の事故画像取得システム。
【請求項６】
前記認識部は、サポートベクターマシーンによる画像処理によって各領域の画像分類を行い、この画像分類に基づいて隣接する領域のうち少なくとも一方が「車両」である組合せを特定する
請求項５に記載の事故画像取得システム。
【請求項７】
前記組合せには、「車両」に対応する領域と「車両」に対応する領域との組合せ、「車両」に対応する領域と「自動二輪車」に対応する領域との組合せ、「車両」に対応する領域と「自転車」に対応する領域との組合せ、及び、「車両」に対応する組合せと「人物」に対応する領域との組合せの少なくとも一つの組合せが含まれる
請求項５又は６に記載の事故画像取得システム。
【請求項８】
前記センタは、第１の車両から受信した事故画像をその事故に対応する対象機関に転送する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の事故画像取得システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両により撮像された事故画像を取得する事故画像取得システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両は、衝撃等などに基づいて事故発生の検出を行い、予め搭載している前方環境を撮像するカメラによって事故の状況を撮像可能にしているものも少なくない。また、事故が検出されたときの撮像画像を車両からセンタに送信することで、センタ側でも車両の絡む事故の発生を認知することができるようにした技術も知られている。さらに、事故の状況をより詳細に把握するため、事故発生地点の周辺を走行する他車両からも事故発生地点に関する画像を取得するようにした技術も提案されており、その一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムは、情報センタに設けられた情報処理装置及び複数の車両に設けられた各種車載装置を備え、情報センタは複数の車両から事故発生場所周辺の映像を収集する。つまり車両は、通信機と、カーナビゲーションシステムと、事故の発生を検知する衝撃検知部と、自車両の周辺を撮影するカメラと、撮影された映像を時刻と対応づけて記憶する記憶部と、これらを制御する車載ＣＰＵとを備える。そしてこのシステムは、車両にて事故が検知されたとき、当該事故車両から情報センタに事故に関する情報が送信されることにより、情報センタからは事故の発生場所周辺の他の車両に対して事故の発生が通知され、それら通知された他の車両で撮影された映像の取得が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９８１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムによれば、事故が発生したとき、情報センタには、事故車両のみならず、その他の車両によって撮像された画像も取得されるようになる。しかしながら、たとえ事故が発生したとしても、衝撃の弱い事故は事故車両により検知されずに、そもそも事故の発生が通報されないおそれや、事故を通報するための装置が故障しているおそれもある。また、そうした事故を通報するための装置を備えていない車両が事故に絡むこともある。つまり、事故を起こした車両からの通報によっては事故画像が取得されないおそれもある。
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を通じて撮像された事故画像を適切に取得することができる事故画像取得システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決する事故画像取得システムは、車両周辺を撮像した撮像画像を送信する第１の車両と、前記第１の車両から送信される撮像画像を取得するセンタとを備える事故画像取得システムであって、前記第１の車両は、自車両とは別の第２の車両が絡む事故画像を撮像画像から認識する認識部を有し、前記認識部により事故画像であると認識された撮像画像を前記センタに送信するものであり、前記認識部は、撮像画像の画像処理を通じてその画像中に前記第２の車両とその第２の車両に近い相対物とが存在すると判断したとき、それら第２の車両と相対物との近接度合いに基づいて当該撮像画像が事故画像であるか否かを認識することを要旨とする。
【０００８】
このような構成によれば、第１の車両からセンタに事故画像と認識された撮像画像を送信するようにしたことによって、センタは第２の車両が絡む事故の状況把握に有意な撮像画像を取得することができるようになる。
【０００９】
また、第２の車両がその事故の状況をセンタに通知できなくとも、その周辺に上記第１の車両が存在する限り、車両により撮像された事故画像が適切にセンタに取得されるようになる。そしてセンタは、事故を認識したり、事故を通報したり、事故の状況の把握に有意な画像を保持したりすることができるようになる。すなわち、センタで事故が認知されれば、第２の車両が、事故通報を行うことができなかった場合であれ、事故通報や救助、治療、安全確保のための画像がセンタに提供されるようになる。事故通報を行うことができなかった場合としては、事故を通報するための装置を備えないときや、事故を通報するための装置を備えながらも事故の衝撃が弱いために事故を検出することができなかったときや、事故を通報するための装置が故障したときなどが挙げられる。
【００１０】
さらに、事故画像と認識されている撮像画像がセンタに取得されるため、事故ではない画像が大量に含まれていてスクリーニングをしなければ必要な画像が得られないような場合に比べ、センタに取得される画像の価値も自ずとが高められるようになる。また、事故画像と認識された撮像画像のみが送信されるため、通信量が抑えられるようにもなる。
【００１１】
また、第２の車両とその第２の車両に近い相対物との近接度合いに基づいて事故画像を認識するようにすることで、撮像画像から事故画像を適切に認識することができるようになる。
【００１２】
好ましい構成として、前記第１の車両は、撮像画像から事故画像を認識することに応じて、その認識した事故画像を前記センタに自動送信する。
このような構成によれば、上述した作用効果が第１の車両における事故認識の判断に基づいて実現されるようになる。
【００１３】
好ましい構成として、前記第１の車両は、認識した事故画像の送信に先立ち、前記センタに事故画像に対応する位置情報を送信する。
このような構成によれば、まず、位置情報を送信することで、撮像画像の送信に比較して、迅速かつ確実な事故の通報を可能にする。また事故認識直後に、複数の車両から一斉に撮像画像が送信されて通信量が急増するようなことを抑えることができるようになる。
【００１４】
好ましい構成として、前記センタは、受信した位置情報に基づき事故画像を撮像したと推定される第１の車両に事故画像の送信を要請し、前記送信を要請された第１の車両が、前記センタからの送信要請に応じて事故画像を送信する。
【００１５】
このような構成によれば、事故地点の周辺にあって事故を撮像したと推定される第１の車両から事故画像が送信されることで、センタは適切な事故画像を絞り込んで取得できるようになる。これにより、センタは、第１の車両との間の通信量の増加を抑えつつ、必要な事故画像を取得することができるようになる。
【００１６】
好ましい構成として、前記認識部は、撮像画像を画素の特徴に基づいて複数の領域に分割するとともに、この分割した領域のうちから隣接する領域のうち少なくとも一方が「車両」である組合せを特定し、この特定した組合せに対応する２つの領域の近接度合いに基づいて事故画像であるか否かを認識する。
【００１７】
このような構成によれば、画像を特徴により分割して領域（スーパーピクセルやセグメンテーション）を作成する処理、及び、その作成された分割領域の組合せに車両が含まれていることを特定する処理によれば、画像認識処理にかかる負荷を少なくすることができる。そして、この組合せのうちから事故を起こした第２の車両が特定されるようになる。
【００１８】
好ましい構成として、前記認識部は、サポートベクターマシーンによる画像処理によって各領域の画像分類を行い、この画像分類に基づいて隣接する領域のうち少なくとも一方が「車両」である組合せを特定する。
【００１９】
このような構成によれば、適切な画像分類をサポートベクターマシーンによって行うことができる。
好ましい構成として、前記組合せには、「車両」に対応する領域と「車両」に対応する領域との組合せ、「車両」に対応する領域と「自動二輪車」に対応する領域との組合せ、「車両」に対応する領域と「自転車」に対応する領域との組合せ、及び、「車両」に対応する組合せと「人物」に対応する領域との組合せの少なくとも一つの組合せが含まれる。
【００２０】
このような構成によれば、このような組合せは、車両の絡んだ事故である可能性が高いため、このような組合せを特定することで事故をより高い精度で検出することができるようになる。
【００２１】
好ましい構成として、前記センタは、第１の車両から受信した事故画像をその事故に対応する対象機関に転送する。
このような構成によれば、こうした事故画像の転送により、例えば消防機関であれば、迅速かつ適切な救助や搬送先の特定が可能になることが期待され、例えば医療機関であれば、迅速な負傷状況の把握及び適切な治療が可能になることが期待され、例えば警察機関であれば、迅速な安全確保などが期待されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】事故画像取得システムの第１の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】同事故画像取得システムにおける事故画像を取得する流れの概略を示すシーケンス図。
【図３】同事故画像取得システムにおける事故画像を認識する処理の流れを示すフローチャート。
【図４】同事故画像取得システムにおける撮像画像を複数の領域に区画する態様を示す図。
【図５】同事故画像取得システムにおける撮像画像から事故画像の内容を認識する態様を示す図。
【図６】事故画像取得システムの第２の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図７】同事故画像取得システムにおける事故画像を取得する流れの概略を示すシーケンス図。
【図８】事故画像取得システムの第３の実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図９】同事故画像取得システムにおける事故画像を取得する流れの概略を示すシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施形態）
事故画像取得システムを具体化した第１の実施形態について、図１〜５に従って説明する。
【００２４】
図１及び図２を参照し、本実施形態の概要について説明する。
図１に示される事故画像取得システムは、相対物との間で事故を起こした事故車５０の事故画像Ｐ１を撮像可能な第１の車両としての車両２０と、車両２０が撮像した第２の車両としての事故車５０を含む事故画像Ｐ１の送信されるセンタ１０とを備える。また、センタ１０は、取得した事故画像Ｐ１を対象機関３０に送信する。対象機関３０は、事故に対して救助、医療、安全確保を提供する機関であって、事故車５０の関係する事故に対応する機関、例えば、消防機関、医療機関、及び警察機関などである。車両２０や事故車５０は、道路を走行する車両であって、乗用車やタクシー、バス、トラックなどの自動車である。
【００２５】
図２に示すように、車両２０は、車両前方などの走行環境を撮像することができる（ステップＳ１０）。よって車両２０は、その進行方向前方で事故車５０と相対物との間で事故が発生すると（ステップＳ１１）、事故車５０を含む画像を撮像する（ステップＳ１２）。また車両２０は、撮像画像を画像認識処理することによって事故車５０と相対物を含む事故画像Ｐ１を特定し、この特定により事故発生を認識する（ステップＳ１３）。車両２０は、事故画像Ｐ１を特定すると、位置情報及び時刻情報を含むかたちで事故画像Ｐ１をセンタ１０に送信（アップロード）する（ステップＳ１４）。そしてセンタ１０は、車両２０から受信した事故画像Ｐ１や位置情報を適切な対象機関３０へ転送する（ステップＳ１５）。対象機関３０は、事故車５０とは異なる車両２０から送られた事故画像Ｐ１や位置情報がセンタ１０を介して提供されることで、事故車５０やその運転者からの通報がない場合であれ、それら提供された情報に基づき当該事故に対し、救助、医療、安全確保を適切に行えるようになる（ステップＳ１６）。
【００２６】
次に、事故画像取得システムの構成について詳述する。
図１に示すように、対象機関３０は、センタ１０との間で情報通信可能な通信部３１と、通信部３１を介してセンタ１０から事故画像Ｐ１などを取得する画像取得部３３と、センタ１０から取得した事故画像Ｐ１を記憶する記憶部３２とを備えている。また対象機関３０は、記憶部３２に記憶された事故画像Ｐ１を管理する画像管理部３４と、記憶部３２に記憶された事故画像Ｐ１を表示させる画像表示部３５とを備えている。
【００２７】
対象機関３０では、センタ１０から受信した事故画像Ｐ１を画像表示部３５に表示させる。事故画像Ｐ１は、対象機関３０が消防機関であれば迅速かつ適切な救助や、適切な搬送先の特定を可能にすることが期待され、また医療機関であれば迅速な負傷状況の把握や、適切な治療を可能にすることが期待され、さらに警察機関であれば迅速な安全確保を可能にすることなどが期待される。
【００２８】
センタ１０は、車両２０や対象機関３０との間で情報通信可能な通信部１１と、通信部１１を介して車両２０から事故画像Ｐ１などを取得する画像取得部１３と、車両２０から取得した事故画像Ｐ１を記憶する記憶部１２とを備えている。またセンタ１０は、事故の発生位置を特定する位置特定部１４と、記憶部１２に記憶された事故画像Ｐ１を管理する画像管理部１５と、画像管理部１５を介して記憶部１２に記憶された事故画像Ｐ１を対象機関３０へ提供（転送等）する画像配信部１６とを備えている。
【００２９】
画像取得部１３は、車両２０から事故画像Ｐ１を受信し、画像管理部１５を介して記憶部１２に記憶させる。センタ１０は、車両２０からの事故画像Ｐ１の受信により、事故の発生を認知する。また、画像取得部１３は、受信した事故画像Ｐ１を画像認識し、事故であることを確認したり、画像から事故の状況を把握するようにしてもよい。
【００３０】
位置特定部１４は、事故画像Ｐ１に対応付けられている位置情報から事故の発生地点である事故地点を取得する。位置特定部１４は、事故地点を経度緯度として特定したり、道路リンクによって特定したり、道路地図情報に対応付けて特定したりしてもよい。
【００３１】
画像管理部１５は、画像配信部１６を介して事故画像Ｐ１を介して対象機関３０に提供（転送）する。つまり、事故画像Ｐ１が自動的に対象機関３０に提供される。
また画像管理部１５は、時刻や位置での検索が可能な態様に事故画像Ｐ１を記憶部１２に記憶させる。時刻は、事故画像Ｐ１に付与されている撮像された時刻を用いることができる。画像管理部１５は、画像取得部１３が事故画像Ｐ１の画像認識を行い把握した状況を事故画像Ｐ１に対応付けて記憶部１２に記憶させるようにしてもよい。
【００３２】
さらに画像管理部１５は、記憶部１２に記憶された事故画像Ｐ１を時刻や位置などの条件に基づいて検索することができる。つまり画像管理部１５は、時刻や位置が指定されると、これに対応する事故画像Ｐ１を検索するとともに、検索結果である事故画像Ｐ１を出力する。
【００３３】
画像配信部１６は、事故に対応する対象機関３０に、受信した事故画像Ｐ１を配信する。画像配信部１６は、事故画像Ｐ１の示す事故に対応する対象機関３０を、位置情報や時刻情報などに基づいて選択してもよい。つまり、画像配信部１６は、事故の位置、時刻に応じて予め設定されている複数の対象機関３０から適切な機関を選ぶようにしてもよい。
【００３４】
ところでセンタ１０では、事故画像Ｐ１をオペレータが確認し、オペレータの指示により、事故画像Ｐ１を所定の対象機関３０に配信させるようにしてもよい。
事故車５０は、事故の相手方である相対物との事故に絡んだ車両である。また事故車５０は、車両２０の撮像部２４によって撮像可能な状態にある。事故車５０と相対物との間の事故としては、接触事故や追突事故、衝突事故などが挙げられる。
【００３５】
車両２０は、センタ１０との間で情報通信可能な通信部２１と、車両２０の現在位置を位置情報として特定する位置特定部２３とを備える。また車両２０は、車両２０の周辺環境を撮像する撮像部２４と、撮像部２４により撮像された事故画像Ｐ１を含む撮像画像等を記憶する記憶部２２と、記憶部２２に記憶された事故画像Ｐ１を含む撮像画像を管理する画像管理部２６とを備える。さらに、車両２０は、撮像部２４により撮像された撮像画像を画像認識処理する画像認識部２５を備える。
【００３６】
なお、本実施形態の事故画像取得システムは、少なくとも車両２０の画像認識部２５、画像管理部２６、及び、センタ１０の画像取得部１３により構成される。
位置特定部２３は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）装置などを用いて車両２０の現在位置を特定する。
【００３７】
撮像部２４は、車両２０の前方の走行環境を撮像可能なＣＣＤカメラなどのカメラである。撮像部２４は、定期的、もしくは、所定の条件に基づいて走行環境を自動的に撮像する。撮像部２４は、撮像した画像に位置情報及び時刻情報を関連付ける。
【００３８】
ここで、車両２０と事故車５０との相対位置関係について説明する。車両２０と事故車５０との相対位置関係は、車両２０の撮像部２４の撮像画像から事故車５０と相対物との事故が判別可能な配置であることが好ましい。例えば、撮像部２４の撮像範囲に相対物の接触した事故車５０の側面が含まれると好ましい。なお、こうした車両２０と事故車５０との相対位置関係は、交差点、脇道の出入り口など道路が交わる場所で生じやすい。交差点における事故であれば、車両２０は、いずれかの道路から事故車５０の事故の生じた面を正面に見ることができる。また、車両２０の撮像部２４の撮像範囲に事故車５０と相対物とが含まれる状態であることも好ましい。
【００３９】
画像管理部２６は、画像認識部２５から画像認識処理された撮像画像が入力される。画像管理部２６は、入力された画像が事故画像Ｐ１であるとき、当該事故画像Ｐ１をセンタ１０に送信する。よって、画像管理部２６は、画像認識部２５から事故画像Ｐ１として送られた画像を位置情報や時刻情報とともに通信部２１を介してセンタ１０に送信する。つまり、画像管理部２６は、事故画像Ｐ１をセンタ１０に自動的に送信する。
【００４０】
また、画像管理部２６は、画像認識部２５から入力された事故画像Ｐ１を含む撮像画像を記憶部２２に記憶させてもよい。さらに、画像管理部２６は、撮像部２４から画像認識されていない撮像画像が入力されると記憶部２２に記憶させてもよい。
【００４１】
画像認識部２５は、撮像部２４の撮像した撮像画像が入力されるとともに、その入力された撮像画像の画像認識を行い運転支援に有意な情報を抽出する。本実施形態では、画像認識部２５は、走行環境に生じている事故を認識するための処理を行う。画像認識部２５では、画像認識処理は、領域分割の処理と内容の分類の処理とから構成される。
【００４２】
図３〜図５を参照して、画像認識部２５における認識処理について詳述する。図３に示す認識処理は、撮像部２４にて撮像された撮像画像が入力される都度その実行が開始される。
【００４３】
画像認識部２５は、撮像画像が入力されると、入力された撮像画像を同じ性質を有する画素の固まりからなるセグメンテーション毎の領域に分割する（図３のステップＳ１２１）。これにより撮像画像は複数の領域に分割される。つまり各領域は、撮像画像の各画素のうち同様の性質を有する画素がグルーピングされてなる。
【００４４】
図４は、領域分割された画像Ｐの一例を示す。画像Ｐには、領域分割により１１個の領域Ｄ１０〜Ｄ２０が形成される。各領域Ｄ１０〜Ｄ２０はそれぞれ、性質の相違が小さい画素、いわゆる類似する画素の集まりから構成される一方、各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の相互は、性質の相違が大きい画素、いわゆる類似しない画素の集まりとなる。なお本実施形態では、領域分割の処理のみでは、形成された各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の内容は特定されない。
【００４５】
続いて、画像認識部２５は、各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の内容を特定する（図３のステップＳ１２２）。つまり画像認識部２５は、各領域Ｄ１０〜Ｄ２０のそれぞれに適切な内容を一つ対応付ける。内容としては、「車両」、「自動二輪車」、「人物」、「自転車」、「山」、「空」、「地面」、及び、「建物」などが挙げられる。本実施形態では、「地面」には路面が含まれ、「車両」は所定の広さの面積の金属面やガラス面より構成される車体を有するものとし、「自動二輪車」は「車両」よりも狭い広さの面積からなる金属部材や樹脂部材より構成される車体を有するものである。
【００４６】
図５は、特定された各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の内容を示す。すなわち各領域Ｄ１０，Ｄ１３，Ｄ１４，Ｄ１６はそれぞれ「地面」として、領域Ｄ１１は「車両」として、領域Ｄ１２は「自動二輪車」としてそれぞれ特定される。また、領域Ｄ１５は「人物」として、各領域Ｄ１７，Ｄ１８はそれぞれ「建物」として、領域Ｄ１９は「山」として、領域Ｄ２０は「空」としてそれぞれの内容が特定される。
【００４７】
ところで本実施形態では、各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の内容は、サポートベクターマシーン（ＳＶＭ）等の分類器を利用して特定される。そこで、ＳＶＭを例に内容の分類方法について説明する。なおここではＳＶＭを簡単に説明するが、ＳＶＭを利用する分類方法についても適用可能である。
【００４８】
ＳＶＭでは、複数の内容それぞれについて、内容に対応する入力データ（教師データ）Ｘｉ（ベクトル）と、分類される内容ｙｉ（スカラー）とを定める（ｉ＝１〜ｍ：ｍは分類数に対応する自然数）。入力データ（教師データ）Ｘｉは、内容に関連する情報を含む複数の要素（ｘｉ１，ｘｉ２，ｘｉ３，…ｘｉｎ：要素はスカラー、ｎは要素の数）からなるベクトルである。このとき、入力データ（教師データ）ＸｉとパラメータＷからなる関数ｆ（Ｘ）を式（１）のように定義するとき、この式（１）が入力データ（教師データ）Ｘｉが与えられたとき対応する内容ｙｉを算出するパラメータＷを定める。なお、式（１）のパラメータＷの指数「Ｔ」は、「転置」を示す。
【００４９】
ｆ（Ｘｉ）＝ＷＴＸｉ…（１）
式（１）によれば、右辺に教師データＸｉ以外の未知の入力データＸｊが与えられたとき、この与えられた入力データＸｊに対応する値が関数ｆ（Ｘｊ）より得られる。そして、関数ｆ（Ｘｊ）の値と各内容ｙｉとを対比し、関数ｆ（Ｘｊ）の値に対応する内容ｙｉを推定することで、入力データＸｊの内容が関数ｆ（Ｘｊ）の値から推定されるようになる。よって、ＳＶＭの分類方法によれば、パラメータＷを用いることで未知の入力データＸｊを「車両」、「自動二輪車」、「人物」、「山」、「空」、「地面」及び「建物」のうちのいずれか一つの内容に推定することができる。
【００５０】
次に、画像認識部２５は、事故認識を行う（図３のステップＳ１２３）。事故が認識されないと判断された場合（図３のステップＳ１２３でＮＯ）、画像認識部２５は、画像認識処理を終了する。なお、この画像認識処理は新たに画像が撮像されると開始される。一方、事故が認識されたと判断された場合（図３のステップＳ１２３でＹＥＳ）、画像認識部２５は、位置情報及び事故画像Ｐ１をセンタ１０にアップロードしてから（図３のステップＳ１２４）、画像認識処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ１２３で行われる事故認識について詳述する。
画像認識部２５は、まず、車両２０から各領域Ｄ１０〜Ｄ２０までの距離をそれぞれ検出する。それぞれの距離は、撮像部２４により検出されてもよいし、図示しない車載レーダなどにより検出してもよいし、撮像部２４が撮像した撮像画像から検出してもよい。例えば、撮像画像から検出する場合、画像Ｐの下側の地面は車両２０に近い位置であり、中央の地面は車両から遠い位置であることに基づいて、車両２０からの距離を検出することができる。つまり地面に接している「車両」、「自動二輪車」、「人物」、「自転車」、「建物」などの内容に対応する領域は、画像Ｐの下側からそれらの地面に接する位置までの距離に基づいて車両２０からの距離を算出することができる。図５を参照すると、例えば、車両２０から領域Ｄ１１までの距離は、領域Ｄ１１のうち地面に接している部分までの長さＬ１１及び地面に対向している部分までの長さＬ２１に基づいて算出される。また、車両２０から領域Ｄ１２までの距離は、領域Ｄ１２のうち地面に接している長さＬ１２に基づいて算出される。ここでは、領域Ｄ１２の長さＬ１２は、領域Ｄ１１の長さＬ１１と長さＬ２１との間に含まれることから、領域Ｄ１１と領域Ｄ１２とは距離が重なる、つまり一部であれ同じ距離にある。
【００５２】
各領域Ｄ１０〜Ｄ２０の車両２０からの距離が検出されると、画像認識部２５は、同じ距離にあるとともに、少なくとも一方の領域が「車両」である領域の組合せの領域を特定する。これは、「車両」の絡む事故を認識するためであるとともに、その「車両」と相対物とは車両２０からの距離が略同じであると考えられるからである。例えば、図５において、「車両」の領域として領域Ｄ１１が特定される。そして領域Ｄ１１と同じ距離にある領域として領域Ｄ１２が特定される。こうして、隣接する領域のうち少なくとも一方が「車両」である領域の組合せとして、領域Ｄ１１と領域Ｄ１２との組合せが特定される。
【００５３】
続いて、特定された領域の組合せについて、「車両」と相対物とが事故を生じているか否かを判断する。本実施形態では、事故を生じているか否かが、「車両」の領域と相対物の領域との間の近接度合いに基づいて判断される。このとき、事故の判断対象とされる領域同士の組合せとして、車両に対応する領域（以下、「車両」の領域）と「車両」の領域との組合せ、「車両」の領域と自動二輪車に対応する領域（以下、「バイク」の領域）との組合せが挙げられる。また、隣接する領域同士の組合せとして、「車両」の領域と自転車に対応する領域（以下、「自転車」の領域）との組合せ、「車両」の領域と人物に対応する領域（以下、「人物」の領域）との組合せも挙げられる。
【００５４】
そして、これら特定した組合せについて、２つの領域の近接度合いに基づいて事故の発生を判断する。例えば、「車両」の領域と、相対物の領域である「車両」の領域、「バイク」の領域、「自転車」の領域、「人物」の領域との間の距離が、近接度合いが高いと判断される所定の距離にあるとき事故が生じていると認識される。なお、近接度合いが高いと判断される所定の距離には、距離のない状態、つまり接触している（近接度合いが高い）状態や、通常ではない近さ、例えば、数センチメートルや十数センチメートルの状態を含むことができる。なお、こうした距離は、理論的、実験的、経験的に設けてもよいし、事故の統計などから統計的に設けてもよい。また、距離が多少離れていても、「バイク」の領域、「自転車」の領域、「人物」の領域の高さが低い、つまり自動二輪車、自転車、人物が倒れているような状態であるとき、事故が生じていると認識してもよい。さらに、「車両」の領域と「車両」の領域との場合、多少の距離があるにしても、路上では通常向かい合わない側面と前部や後部が向き合っているとき、事故が生じていると認識してもよい。
【００５５】
例えば図５では、領域Ｄ１１と領域Ｄ１２とはそれぞれ「車両」の領域、「バイク」の領域であり事故発生の判断対象であるとともに、領域Ｄ１１と領域Ｄ１２との間に距離ＤＳしか離れていないことから近接度合いが高いことが認識される。これにより、事故が生じていると認識される。なお図５では、距離ＤＳは自動二輪車のタイヤの厚み程度である。距離ＤＳは「零」に近い程、近接度合いが高く、距離が長くなる程、近接度合いが低くなる。なお、事故として認識されるときの距離ＤＳ（近接度合い）は、「零」から相対速度に基づいて停止不可能な距離などから選択することができる。
【００５６】
画像認識部２５は、画像認識処理により撮像画像から事故を認識すると、当該画像を事故画像Ｐ１として出力し、画像管理部２６では事故発生と事故画像Ｐ１とが認識される。
図２を参照して、本実施形態の事故画像取得システムの作用を説明する。
【００５７】
車両２０は、走行開始することに応じて当該車両２０の前方の走行環境を所定の間隔で撮像する（図２のステップＳ１０）。この撮像は、走行開始から走行終了まで自動的に繰り返される。撮像間隔は、一秒あたり数十フレームから数秒に１フレームまでの範囲であってもよい。車両２０は、撮像画像を必要に応じて画像処理して運転支援等に有意な情報の取得し事故認識を行うが、撮像画像には事故認識が行われず記憶部２２に記憶されるだけの画像が含まれていてもよい。
【００５８】
車両２０の進行方向前方などで自車とは異なる事故車５０の絡んだ事故が発生すると（図２のステップＳ１１）、車両２０は事故車５０の含まれる画像を撮像することとなる（図２のステップＳ１２）。車両２０は、この事故車５０の含まれる撮像画像を認識処理することによって、事故車５０の絡む事故が撮像された事故画像Ｐ１を特定し、すなわち、事故の発生を認識する（図２のステップＳ１３）。
【００５９】
車両２０は、撮像画像から事故画像Ｐ１を特定すると、その特定した事故画像Ｐ１を対応する位置情報及び時刻情報とともにセンタ１０に自動送信（アップロード）する（図２のステップＳ１４）。つまり、車両２０では、画像認識部２５が事故画像Ｐ１を認識すると、画像管理部２６が位置情報と時刻情報を含む事故画像Ｐ１を通信部２１を介してセンタ１０に送信することが自動的に行われる。なお、このように自動送信するとき画像管理部２６は、事故画像Ｐ１を記憶部２２に記憶させてもよいし、記憶させなくてもよい。
【００６０】
事故画像Ｐ１を受信（取得）したセンタ１０は、その受信（取得）した事故画像Ｐ１を対象機関３０へ自動的に転送する（図２のステップＳ１５）。つまり、センタ１０による処理負荷が少ないかたちで、事故が対象機関３０に迅速に通報されるようになる。なおセンタ１０は、取得した事故画像Ｐ１について、当該センタ１０で保持・管理してもよいし、所定の処理を行った後に転送等を行ってもよい。この場合、複数の事故画像に基づき事故を判断するようにすれば、事故通報の精度を高めたりすることができる。
【００６１】
対象機関３０は、センタ１０から受信した事故画像Ｐ１に基づいて、音声通報のみでは把握しづらい事故の詳細な状況を把握することができるようになるため、当該事故に対し、救助、医療、安全確保を適切に行えるようになる（図２のステップＳ１６）。これにより、対象機関３０は、事故車５０やその運転者などの事故の当事者からの通報がないような場合であれ、事故を把握することができる。また、事故画像Ｐ１により当該事故についての状況をより好適に把握できることができるようにもなる。
【００６２】
なお、本実施形態では、車両２０は事故を認識すると自動的に事故画像Ｐ１をセンタ１０に送信することから、事故車５０が事故通報を行うことができなかった場合であれ、事故通報や救助、治療、安全確保のための画像がセンタに提供されるようになる。事故車５０が事故通報を行うことができない場合としては、事故を通報するための装置を備えないときや、事故を通報するための装置を備えながらも事故の衝撃が弱いために事故を検出することができなかったときや、事故を通報するための装置が故障したときなどが挙げられる。また例えば、歩行者や自転車などへの接触などでは事故の衝撃はそれほど強くないこともあり、こういうときには衝撃に基づく事故検出がされないときおそれもあるが、このようなときにも事故画像Ｐ１がセンタ１０に提供されるようになる。
【００６３】
本実施形態によれば、車両２０を通じて撮像された事故画像Ｐ１をセンタ１０に適切に取得させることのできる事故画像取得システムを提供することができる。
以上説明したように、本実施形態に係る事故画像取得システムによれば、以下に列記する効果を有する。
【００６４】
（１）車両２０からセンタ１０に事故画像Ｐ１と認識された撮像画像を送信するようにしたことによって、センタ１０は事故車５０が絡む事故の状況把握に有意な撮像画像を取得することができるようになる。
【００６５】
また、事故車５０がその事故の状況をセンタ１０に通知できなくとも、その周辺に上記車両２０が存在する限り、車両２０により撮像された事故画像Ｐ１が適切にセンタ１０に取得されるようになる。そしてセンタ１０は、事故を認識したり、事故を通報したり、事故の状況の把握に有意な画像を保持したりすることができるようになる。すなわち、センタ１０で事故が認知されれば、事故車５０が、事故通報を行うことができなかった場合であれ、事故通報や救助、治療、安全確保のための画像がセンタに提供されるようになる。事故通報を行うことができない場合としては、事故を通報するための装置を備えないときや、事故を通報するための装置を備えながらも事故の衝撃が弱いために事故を検出することができなかったときや、事故を通報するための装置が故障したときなどが挙げられる。
【００６６】
さらに、事故画像Ｐ１と認識されている撮像画像がセンタ１０に取得されるため、事故ではない画像が大量に含まれていてスクリーニングをしなければ必要な画像が得られないような場合に比べ、センタ１０に取得される画像の価値も自ずとが高められるようになる。また、事故画像Ｐ１と認識された撮像画像のみが送信されるため、通信量が抑えられるようにもなる。
【００６７】
また、事故車５０とその事故車５０に近い相対物との近接度合いに基づいて事故画像Ｐ１を認識するようにすることで、撮像画像から事故画像Ｐ１を適切に認識することができるようになる。
【００６８】
（２）車両２０における事故認識の判断に基づいて、事故画像がセンタ１０に自動送信されるようになることから車両２０の事故画像Ｐ１の認識に基づいて事故通報などが実現されるようになる。
【００６９】
（３）事故地点の周辺にあって事故を撮像したと推定される車両２０から事故画像Ｐ１が送信されることで、センタ１０は適切な事故画像を絞り込んで取得できるようになる。これにより、センタ１０は、車両２０との間の通信量の増加を抑えつつ、必要な事故画像Ｐ１を取得することができるようになる。
【００７０】
（４）画像を特徴により分割して領域（スーパーピクセルやセグメンテーション）を作成する処理、及び、その作成された分割領域の組合せに「車両」が含まれていることを特定する処理によれば、画像認識処理にかかる負荷を少なくすることができる。そして、この組合せのうちから事故を起こした事故車５０が特定されるようになる。
【００７１】
（５）適切な画像分類をサポートベクターマシーンによって行うことができる。
（６）上記のように定めた事故を認識するときの組合せは、「車両」の絡んだ事故である可能性が高いため、このような組合せを特定することで事故をより高い精度で検出することができるようになる。
【００７２】
（７）こうした事故画像の転送により、例えば消防機関であれば、迅速かつ適切な救助や搬送先の特定が可能になることが期待され、例えば医療機関であれば、迅速な負傷状況の把握及び適切な治療が可能になることが期待され、例えば警察機関であれば、迅速な安全確保などが期待されるようになる。
【００７３】
（第２の実施形態）
図６及び図７に従い、事故画像取得システムを具体化した第２の実施形態について説明する。
【００７４】
本実施形態の事故画像取得システムは、車両２０からの事故画像Ｐ１の送信に先立ち、事故地点の位置情報をセンタ１０に通知し、センタ１０は事故地点に基づいて選択した車両２０及び他車４０から事故画像Ｐ１，Ｐ２を取得する構成であることが第１の実施形態の事故画像取得システムと相違する。しかし、上述の相違点以外の構成については同様であることから、同様の構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
【００７５】
センタ１０の画像取得部１３はさらに、車両２０に対して事故画像Ｐ１の送信を要求することができるとともに、この要求への応答として車両２０から事故画像Ｐ１を受信することができる。
【００７６】
位置特定部１４はさらに、事故画像Ｐ１に対応付けられたかたちではなく、車両２０から単独で送られてくる位置情報から事故地点を特定することができる。
センタ１０はさらに、事故画像の送信を車両２０等に依頼する車両選定部１７を備える。車両選定部１７は、事故情報が入力されると、センタ１０の把握している各車両の位置情報に基づいて、事故が発生場所の近くを走行している車両２０や他車４０を選択し、それら車両２０や他車４０に、事故画像を送信するように依頼する。なお発生時刻も、通知する。またセンタ１０は、事故画像の送信を依頼した車両２０や他車４０から送信された事故画像を取得する。なお、発生時刻を通知することで、取得したい事故画像が取得できる可能性がより高まる。また事故発生からの経過時間が長いようなときであれ、発生時刻を通知すれば、適切な事故画像が取得できるようになるとともに、事故画像を要求された車両での事故画像の検索に要する時間の短縮なども図られる。
【００７７】
他車４０は、車両２０と同様の構成を備える。つまり、他車４０の通信部４１、記憶部４２、位置特定部４３、撮像部４４、画像認識部４５及び画像管理部４６はそれぞれ、車両２０の通信部２１、記憶部２２、位置特定部２３、撮像部２４、画像認識部２５及び画像管理部２６と同様の構成を有することから詳細な説明については割愛する。
【００７８】
車両２０や他車４０は、その位置を特定できる位置情報を適宜、センタ１０に通知している。このように適宜、センタ１０に位置情報を通知する車両として道路状況をセンタ１０にアップロード（通知）するプローブカーなどがある。
【００７９】
画像管理部２６はさらに、記憶部２２に記憶された撮像画像を位置情報や時刻情報に基づいて検索し、出力することができる。つまり、位置情報や時刻情報に基づいて記憶部２２から特定の事故画像Ｐ１が検索されるようになっている。よって、画像管理部２６は、センタ１０から「事故画像を送信する依頼」を受信すると、その依頼に含まれる位置情報や時刻情報の条件に適合する事故画像Ｐ１を記憶部２２から検索し、その検索した事故画像Ｐ１をセンタ１０に送信する。
【００８０】
車両２０や他車４０は、事故画像の送信依頼に応じて、認識済みの事故画像Ｐ１，Ｐ２をセンタ１０へ送信する。また車両２０や他車４０は、事故画像の送信依頼に応じて記憶されている撮像画像の認識処理を行い特定した事故画像Ｐ１，Ｐ２をセンタ１０へ送信する。
【００８１】
すなわち、車両２０や他車４０では、事故画像Ｐ１，Ｐ２が特定されることで、事故に関する状況の把握に有意な画像としての利用価値が自ずと高められる。また、事故画像Ｐ１，Ｐ２が特定されることで、事故画像が特定されていない撮像画像から検索する場合に比較して、事故画像Ｐ１，Ｐ２の検索に要する手間が少なく済むようになる。
【００８２】
図７を参照して事故画像取得システムの動作について説明する。
車両前方を撮影している車両２０（図７のステップＳ１０）は、事故が発生すると（図７のステップＳ１１）、事故車５０を含む事故画像Ｐ１を撮像し（図７のステップＳ１２）、当該事故画像Ｐ１の画像認識に基づいて事故を認識する（図７のステップＳ１３）。車両２０は、事故を認識すると、事故地点の位置情報をセンタ１０へ通知（アップロード）する（図７のステップＳ２０）。一方、他車４０は、走行中に適宜画像を撮像し（図７のステップＳ４０）、また、自車の位置情報をセンタ１０へ適宜通知（アップロード）している（図７のステップＳ２１）。
【００８３】
センタ１０は、事故地点の位置情報が通知されると、走行位置を把握する車両のうち事故地点に近い車両２０と他車４０とを事故画像送信用の車両に選定し、当該選定した車両２０と他車４０とに対して事故画像の送信を依頼する（図７のステップＳ２２，Ｓ２３）。
【００８４】
センタ１０から事故画像の送信依頼を受けた車両２０と他車４０とはそれぞれ、撮像画像のなかから条件に適合するものとして検索された事故画像Ｐ１，Ｐ２をセンタ１０へ送信（アップロード）する（図７のステップＳ２５，Ｓ２６）。
【００８５】
そしてセンタ１０は、受信した事故画像を対象機関３０へ提供する（図７のステップＳ１５）。提供の態様としては、受信した事故画像の迅速な転送や、所定の処理後の提供などがある。よって対象機関３０は、提供された事故画像に基づいて、救助、医療、安全確保を適切に行う（図７のステップＳ１６）。
【００８６】
本実施形態では、センタ１０は、事故車５０とは異なる車両２０や他車４０から事故画像Ｐ１，Ｐ２を得ることで事故車５０の事故を認識することができる。センタ１０は、事故画像Ｐ１，Ｐ２に絞り込んで取得することで取得にかかる負荷が低減される。車両２０や他車４０は、撮像画像のうちから認識された事故画像Ｐ１，Ｐ２をセンタ１０に送信するため、事故ではない画像が大量に含まれていてスクリーニングをしなければ必要な画像が得られないような場合に比べ、処理負荷が軽減される。また車両２０や他車４０からセンタ１０には事故画像Ｐ１のみが送信されるため、通信量が抑えられるようにもなる。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態に係る事故画像取得システムによれば、第１の実施形態で記載した（１）〜（７）の効果に加え、以下に列記する効果を有する。
（８）車両２０は位置情報を送信することで、撮像画像の送信に比較して、迅速かつ確実な事故の通報を可能にする。また事故認識直後に、複数の車両から一斉に撮像画像が送信されて通信量が急増するようなことを抑えることができるようになる。
【００８８】
（９）センタ１０からの要求に応じて事故画像Ｐ１を送信することで車両２０や他車４０の画像の送信にかかる処理負荷を軽減させることができる。
（第３の実施形態）
事故画像取得システムを具体化した第３の実施形態について、図８及び９に従って説明する。
【００８９】
本実施形態の事故画像取得システムは、事故車５０からセンタ１０に事故地点の位置情報が通知され、センタ１０は事故地点に近い車両２０から事故画像を取得する構成であることが第２の実施形態の事故画像取得システムと相違する。しかし、上述の相違点以外の構成については略同様であることから、略同様の構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を割愛する。
【００９０】
事故車５０は、車両２０と同様の構成を備える。つまり、事故車５０の通信部５１、記憶部５２、位置特定部５３、撮像部５４、画像認識部５５及び画像管理部５６はそれぞれ、車両２０の通信部２１、記憶部２２、位置特定部２３、撮像部２４、画像認識部２５及び画像管理部２６と同様の構成を有することから詳細な説明については割愛する。
【００９１】
事故車５０は、図示しない衝撃センサなどより構成される事故検知装置を通じて、自車の事故発生を検知するととともに、事故地点の位置情報をセンタ１０に通知する。これによりセンタ１０は、事故地点を特定する。事故車５０は、自車が撮像した事故の画像である事故画像Ｐ３を送信してもよい。なお事故画像Ｐ３は、車内からの撮像画像であることから車両を外部から見て認識できる車体に近い部分の状況などの把握は難しい。
【００９２】
センタ１０は、車両選定部１７により事故地点に近い位置を走行している車両２０を選択し、選択した車両２０に事故画像を送信するように依頼する。
車両２０は、事故画像の送信依頼に応じて、認識済みの事故画像Ｐ１をセンタ１０へ送信する。
【００９３】
図９を参照して事故画像取得システムの動作について説明する。
車両２０は前方を撮影している（図９のステップＳ１０）。事故車５０は事故が発生すると（図９のステップＳ１１）、自車の事故発生を検知して、その事故地点の位置情報をセンタ１０へ送信（アップロード）する（図９のステップＳ３０）。
【００９４】
車両２０は、事故車５０の近傍で事故画像Ｐ１を撮像し（図９のステップＳ１２）、撮像画像の画像認識に基づいて事故が発生していることを認識する（図９のステップＳ１３）。また、車両２０は、自車の位置情報を適宜、センタ１０へ通知（アップロード）している（図９のステップＳ２０）。
【００９５】
センタ１０は、事故地点の位置情報が通知されると、センタ１０の把握する車両のうちから車両２０を画像アップロード用の車両に選定するとともに、当該選定した車両２０に対して事故画像の送信を依頼する（図９のステップＳ２２）。車両２０は、センタ１０から事故画像のアップロードの依頼を受けたことに応じて、事故画像Ｐ１をセンタ１０へ送信（アップロード）する（図９のステップＳ２５）。
【００９６】
そしてセンタ１０は、受信した事故画像を対象機関３０へ提供する（図９のステップＳ１５）。対象機関３０は、提供された事故画像に基づいて、救助、医療、安全確保を適切に行う（図９のステップＳ１６）。
【００９７】
以上説明したように、本実施形態に係る事故画像取得システムによれば、第１及び第２の実施形態に記載した（１）〜（９）の効果に加え、以下に列記する効果を有する。
（１０）事故車５０が事故を通報した場合であれ、事故車５０を外部から撮像した事故画像Ｐ１が取得できることで、より詳しい事故の状況の把握が可能となる。
【００９８】
（その他の実施形態）
なお上記各実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記第２及び３の実施形態では、センタ１０が位置を把握している車両２０や他車４０に事故画像の送信を依頼する場合について例示した。しかしこれに限らず、センタは、事故発生場所や事故発生時刻を周辺の車両に通知することで事故発生場所を事故発生時刻以降に通過した車両があれば事故画像を送信するように依頼してもよい。これにより位置が把握されていない車両があっても、事故画像を取得することができるようになる。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【００９９】
・上記第２及び３の実施形態では、事故画像の送信を依頼するとき発生時刻も通知する場合について例示した。しかしこれに限らず、発生時刻は、通知しなくてもよい。事故現場の位置情報を通知するとともに事故画像の送信を要求するため、事故発生からの経過時間が短ければ、適切な事故画像が取得される可能性が高い。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【０１００】
・上記第２及び第３の実施形態では、車両２０はセンタ１０に認識済みの事故画像Ｐ１を送信する場合について例示した。しかしこれに限らず、車両はセンタから事故画像の送信依頼を受信したことに応じて、撮像部から得られる撮像画像や記憶部に記憶されている撮像画像に対して画像認識を行い事故画像を特定するようにしてもよい。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【０１０１】
・上記各実施形態では、センタ１０から対象機関３０へ事故画像Ｐ１が提供される場合について例示した。しかしこれに限らず、センタが対象機関であってもよい。これにより、受信した事故画像に基づく活動がより迅速に行われるようにもなる。
【０１０２】
・上記各実施形態では、センタ１０は画像取得部１３、位置特定部１４、画像管理部１５、及び、画像配信部１６などが各別に設けられている場合について例示した。しかしこれら、画像取得部、位置特定部、画像管理部及び画像配信部の各機能が発揮されるのであれば、これらが１つの演算装置により処理されるものでも、複数の演算装置により処理されているものであってもよい。なお、対象機関３０についても同様である。これにより、事故画像取得システムの設計自由度の向上が図られるようになる。
【０１０３】
・上記各実施形態では、車両２０は位置特定部２３、画像認識部２５、及び、画像管理部２６などが各別に設けられている場合について例示した。しかしこれら、位置特定部、画像認識部及び画像管理部の各機能が発揮されるのであれば、これらが１つの演算装置により処理されるものでも、複数の演算装置により処理されているものであってもよい。なお、他車４０、又は事故車５０についても同様である。これにより、事故画像取得システムの設計自由度の向上が図られるようになる。
【０１０４】
・上記各実施形態では、車両２０において位置特定部２３、画像認識部２５、及び、画像管理部２６などが実行される装置は特に限定されない。すなわち、これら各部は、車載されている電子制御装置（ＥＣＵ）やナビゲーションシステムにより実行されてもよいし、車両に持ち込み利用される携帯型の情報処理装置により実行されるものでもよい。携帯型の情報処理装置としては、携帯電話やスマートフォン、携帯用のナビゲーションシステムが挙げられる。
【０１０５】
撮像部２４についても、車両に備え付けられたカメラであってもよいし、携帯型の情報処理装置などに備え付けられたカメラであってもよい。
なお上述する位置特定部、画像認識部、及び、画像管理部などが実行される装置や撮像部については、他車４０、又は事故車５０についても同様である。
【０１０６】
これにより、事故画像取得システムの設計自由度の向上が図られるようになる。
・上記各実施形態では、撮像部２４は車両２０の前方の走行環境を撮像する場合について例示した。しかしこれに限らず、撮像部は車両の後方、右方向、左方向など前方以外の方向を撮像方向に含んでいるものであってもよい。撮像方向がどちら向きであれ、事故画像を撮像することができれば、車両からセンタに事故画像を送信することができる。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【０１０７】
・上記各実施形態では、領域分割がセグメンテーションにより行われ、内容の分類がＳＶＭにより行われる場合について例示した。しかしこれに限らず、撮像画像から事故画像を特定できるのであれば、領域分割や内容の分類が他の方法で行われたり、パターンマッチングなどで画像認識処理が行われたりしてもよい。これにより、事故画像取得システムの設計自由度の向上が図られるようになる。
【０１０８】
・上記各実施形態では、分類される内容として「車両」、「自動二輪車」、「人物」、「自転車」、「山」、「空」、「地面」、及び、「建物」などが挙げられる場合について例示した。しかしこれに限らず、分類される内容には、「縁石」、「側壁」、「標識」及び「支柱」などの道路設備や「電柱」、「川」、「田畑」などが含まれていてもよい。分類される内容を多くすれば状況を詳細に認識することができる。また、分類される内容を絞り込めば認識処理に要する負荷を低くすることができる。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【０１０９】
・上記各実施形態では、車両は「自動車」（自動二輪車を除く）である場合について例示した。しかしこれに限らず、車両には「自動二輪車」や「自転車」が含まれていてもよい。「自動二輪車」や「自転車」が含まれている場合、「自動二輪車」と「自動二輪車」、「自転車」又は「人物」との間の事故や、「自転車」と「自転車」又は「人物」との間の事故などを検出するようにしてもよい。これにより、事故画像取得システムの適用範囲の拡大が図られるようになる。
【符号の説明】
【０１１０】
１０…センタ、１１，２１，３１，４１，５１…通信部、１２，２２，３２，４２，５２…記憶部、１３，３３…画像取得部、１４…位置特定部、１５…画像管理部、１６…画像配信部、１７…車両選定部、２０…車両、２３，４３，５３…位置特定部、２４，４４，５４…撮像部、２５，４５，５５…画像認識部、２６，４６，５６…画像管理部、３０…対象機関、３４…画像管理部、３５…画像表示部、４０…他車、５０…事故車、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３…事故画像、Ｄ１０〜Ｄ２０…領域。
【図１】
2015230579.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2015230579.tif 000009
【図８】
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【図９】
2015230579.tif 000011