(57)【要約】【課題】衝突後の撮影画像をできる限り長く記録することが可能な画像記録装置を提供する。【解決手段】画像記録装置は、車両などの移動体に搭載され、前方風景を撮影して対応するデータを不揮発メモリに記録する。また、画像認識手段は撮影された画像に基づいて障害物の接近を認識し、衝突予測手段は画像認識手段による画像認識の結果に基づいて、障害物と移動体との衝突の可能性を予測する。衝突の可能性ありと予測された場合、撮影手段は撮影を継続するが、制御手段は画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定する。【選択図】図２
2015126383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置であって、
前記移動体の前方風景を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを記録する不揮発メモリと、
前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定する制御手段と、
を備えることを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記バッテリから供給される電力の電圧値を検出する電圧検出手段を備え、
前記制御手段は、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定してから所定時間内に前記電圧値が所定電圧値以下にならなかった場合には、前記画像認識手段の動作を通常モードに戻すことを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記移動体が受けた衝撃を検出する衝撃検出手段を備え、
前記制御手段は、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定してから所定時間内に前記衝撃検出手段が所定レベル以上の衝撃を検出しなかった場合には、前記画像認識手段の動作を通常モードに戻すことを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記撮影手段は、前記衝突予測手段が衝突の可能性ありと予測した後も撮影を継続することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像記録装置。
【請求項５】
移動体に搭載され、不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録方法であって、
前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、
前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、
前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、
前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、
前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、
を備えることを特徴とする画像記録方法。
【請求項６】
移動体に搭載され、コンピュータ及び不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録プログラムであって、
前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、
前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、
前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、
前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、
前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする画像記録プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の画像記録プログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両からの撮影画像を記録する画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、走行中の車両前方の状況を撮影して記録するドライブレコーダが知られている。ドライブレコーダでは、車両の衝突により車両からの電源供給が停止した場合でも、衝突前後の映像、音声をメモリに記録する必要がある。
【０００３】
特許文献１は、車両の衝突時に外部電源が遮断され、機器内の残存電圧が低下すると、記憶手段以外の機器を低消費電力状態（スリープ状態）に切り替えて記憶手段の作動に必要な電力を確保し、衝突時のデータを確実に保存する記憶装置を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３０４６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の装置は、外部電源の遮断により記憶手段以外の機器をスリープ状態にするため、衝突直後の映像が記憶されない。よって、例えば最初の衝突が原因で車両が対向車線に飛び出し、２度目の衝突が起こったような場合に、２度目の衝突に関する記録を残すことができない。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、衝突後の撮影画像をできる限り長く記録することが可能な画像記録装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載され、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置であって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを記録する不揮発メモリと、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、移動体に搭載され、不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録方法であって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、移動体に搭載され、コンピュータ及び不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録プログラムであって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る画像記録装置の構成を示すブロック図である。
【図２】画像記録処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の好適な実施形態は、移動体に搭載され、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置であって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを記録する不揮発メモリと、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定する制御手段と、を備える。
【００１２】
上記の画像記録装置は、車両などの移動体に搭載され、前方風景を撮影して対応するデータを不揮発メモリに記録する。また、画像認識手段は撮影された画像に基づいて障害物の接近を認識し、衝突予測手段は画像認識手段による画像認識の結果に基づいて、障害物と移動体との衝突の可能性を予測する。衝突の可能性ありと予測された場合、画像認識手段の役割はいったん終了するので、制御手段は画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定する。なお、撮影手段は、衝突の可能性ありと予測された後も撮影を継続する。これにより、消費電力が低減され、衝突が発生した場合により長く撮影を継続することが可能となる。
【００１３】
上記の画像記録装置の一態様は、前記バッテリから供給される電力の電圧値を検出する電圧検出手段を備え、前記制御手段は、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定してから所定時間内に前記電圧値が所定電圧値以下にならなかった場合には、前記画像認識手段の動作を通常モードに戻す。この態様では、衝突が起きなかったか、又は、衝突は起きたもののバッテリからの供給電圧が低下しなかった場合には、通常状態での処理を継続できるので、画像認識手段の動作を通常モードに復帰させる。
【００１４】
上記の画像記録装置の他の一態様は、前記移動体が受けた衝撃を検出する衝撃検出手段を備え、前記制御手段は、前記画像認識手段の動作を低消費電力モードに設定してから所定時間内に前記衝撃検出手段が所定レベル以上の衝撃を検出しなかった場合には、前記画像認識手段の動作を通常モードに戻す。この態様では、衝突が起きなかった場合には、通常状態での処理を継続できるので、画像認識手段の動作を通常モードに復帰させる。
【００１５】
本発明の他の好適な実施形態は、移動体に搭載され、不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録方法であって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、を備える。この画像記録方法によっても、消費電力が低減され、衝突が発生した場合により長く撮影を継続することが可能となる。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態は、移動体に搭載され、コンピュータ及び不揮発メモリを備え、当該移動体のバッテリから電力の供給を受けて動作する画像記録装置によって実行される画像記録プログラムであって、前記移動体の前方風景を撮影する撮影工程と、前記撮影手段により撮影された画像に対応するデータを前記不揮発メモリに記録する記録工程と、前記撮影された画像に基づいて、障害物の接近を認識する画像認識工程と、前記画像認識工程による画像認識の結果に基づいて、前記障害物と前記移動体との衝突の可能性を予測する衝突予測工程と、前記衝突予測工程が衝突の可能性ありと予測した場合に、前記画像認識工程の動作を低消費電力モードに設定する制御工程と、を前記コンピュータに実行させる。この画像記録プログラムをコンピュータで実行することにより、上記の画像記録装置を実現することができる。なお、この画像記録プログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。
【実施例】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００１８】
[装置構成]
図１は、実施例に係る画像記録装置１０の構成を示す。画像記録装置１０は例えばいわゆるドライブレコーダなどとして構成される。
【００１９】
画像記録装置１０は、カメラ１１と、画像認識部１２と、画像変換部１３と、電源電圧検知部１４と、制御部１５と、不揮発メモリ１６と、表示部１７と、衝撃センサ１８とを備える。
【００２０】
カメラ１１は車両のフロントガラス付近に設置され、少なくとも車両前方の画像を撮影する。カメラ１１が撮影した画像データは、画像認識部１２と画像変換部１３に送られる。
【００２１】
画像認識部１２は、カメラ１１から供給された画像データに基づいて、車両周辺の撮影画像から障害物を検出し、障害物情報を制御部１５へ供給する。また、画像認識部１２は、撮影画像を利用して、運転支援のための白線検出や前方車両検出を行う。
【００２２】
画像変換部１３は、制御部１５の制御下で、カメラ１１から取得した画像データを不揮発メモリ１６に保存するための画素数、ビットレートに変換して保存用画像データを作成し、不揮発メモリ１６へ出力する。画像変換部１３は、不揮発メモリ１６に保存する画像データのバッファリング機能を有する。画像変換部１３は、保存用画像データを常に不揮発メモリに上書き記録してもよい。また、画像変換部１３は、通常は保存用画像データをバッファリングしておき、衝突が予測されたときにバッファリングされている画像データを不揮発メモリ１６に書き込むようにしてもよい。
【００２３】
電源電圧検知部１４は、車両のバッテリから供給される電源などの外部電源の電圧を検知し、電圧信号を制御部１５へ供給する。
【００２４】
不揮発メモリ１６は、電源供給が無くなっても記憶内容を保持できるメモリであり、例えばＳＤカードなどが使用できる。表示部１７は、例えば液晶表示部やヘッドアップディスプレイなどであり、撮影画像を表示する。衝撃センサ１８は、加速度計などを含み、車両に与えられた衝撃を検出する。
【００２５】
制御部１５は、画像記録装置１０の全体を制御する。
【００２６】
通常状態（通常モード）では、制御部１５は、画像変換部１３を制御してカメラ１１が撮影した画像データを不揮発性メモリ１６へ保存させる。また、制御部１５は、電源電圧検知部１４からの電圧信号に基づいて外部電源の電圧を監視し、衝撃センサ１８からの出力に基づいて衝撃の有無を監視する。
【００２７】
さらに、制御部１５は、画像認識部１２から供給された障害物情報に基づいて、衝突の予測を行う。具体的には、障害物情報に基づいて画像記録装置１０（即ち、画像記録装置１０を搭載した車両）と当該障害物との距離を検出し、障害物との距離が所定値以下となった場合に衝突の可能性があると判断する。制御部１５は、障害物との接近速度（相対速度）を関連させて衝突の可能性を判断してもよい。撮影画像データから障害物との距離を検出するには、ステレオカメラを使用してもよく、障害物の大きさの変化率を利用してもよい。即ち、近くにある障害物は遠くにある障害物よりも撮影画像における大きさの変化が急激になるので、その変化率に着目して障害物からの距離を推定してもよい。また、障害物との距離の測定にレーダを併用してもよい。
【００２８】
また、画像認識により車両前方にある障害物（通常は車両の場合が多い）が撮影画像に占める割合に基づいて衝突の可能性を判断してもよい。具体的には、特定された障害物が撮影画像の大半を占めるような場合には、車両がその障害物にかなり接近していると考えられるので、衝突の可能性ありと判断してもよい。
【００２９】
こうして、衝突の可能性があると判断した場合、制御部１５は、消費電力を低減するために画像認識部１２を低消費電力モード（スリープモード）に設定する。上記のように、画像認識部１２は衝突の予測のために障害物を検出するなどの画像認識処理を行っているので、衝突の可能性ありと判断されたとき、即ち、衝突の予測が完了したときには、いったんその役割は終了したと考えることができる。よって、衝突の可能性ありと判断されたときには、制御部１５は画像認識部１２をスリープモードにして消費電力を節約する。具体的には、制御部１５は、スリープモードとして画像認識部１２による画像認識処理を完全に停止してもよいし、画像認識処理の対象となる画像データのフレームを通常時より間引いて少なくしてもよい。なお、制御部１５は同時に表示部１７による画像表示を停止して消費電力を低減してもよい。
【００３０】
衝突の可能性ありと判断された後、実際に衝突が発生すると、衝撃センサ１８が衝撃を検出することになる。また、衝突により車両の電気系統が損傷すれば、車両からの電源供給が遮断されることもある。よって、制御部１５は、衝突の可能性ありと判断したら、所定時間にわたり衝撃センサ１８による所定レベル以上の衝撃の検出、及び、電源電圧検知部１４による外部電源の電圧降下の検出を監視する。なお、この所定時間は、衝撃の可能性ありと判断されたときの状態から、実際に衝突が起きるまでに要すると考えられる時間に予め設定される。具体的には、衝突の可能性ありと判断される際の障害物と車両との距離、及び、その際の車両の速度に応じて所定時間を決定することができる。
【００３１】
衝撃の可能性ありと判断された後、所定時間にわたり衝撃が検出されなかった場合は、衝突が回避されたと考えられるので、制御部１５は画像認識部１２のスリープモードを解除し、通常モードの処理に戻る。また、所定時間にわたり外部電源の電圧降下が検出されなかった場合は、衝突が回避されたか、又は、衝突は発生したものの外部電源からの電力供給は継続していると考えられるので、制御部１５は画像認識部１２のスリープモードを解除し、通常モードの処理に戻る。
【００３２】
このように、衝突の可能性ありと判断した場合、制御部１５は、その時点でいったん役割を終えている画像認識部１２の消費電力を低減させるので、その後に衝突が発生した場合にできる限り長い時間カメラ１１による撮影を継続することができる。
【００３３】
上記の構成において、カメラ１１は撮影手段に相当し、画像認識部１２は画像認識手段に相当し、制御部１５は衝突予測手段及び制御手段に相当する。また、電源電圧検知部１４は電圧検出手段に相当し、衝撃センサ１８は衝撃検出手段に相当する。
【００３４】
［画像記録処理］
次に、画像記録処理について説明する。図２は画像記録処理のフローチャートである。この処理は、主として制御部１５が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３５】
まず、制御部１５は、通常モードでの動作を行う（ステップＳ１１）。具体的には、前述のように、画像変換部１３を制御してカメラ１１が撮影した画像データを不揮発メモリ１６に記録したり、撮影した画像データを表示部１７に表示したりする。また、画像認識部１２はカメラ１１からの画像データに基づいて画像認識処理を行う（ステップＳ１２）。
【００３６】
次に、制御部１５は、画像認識部１２による画像認識処理の結果、即ち障害物情報などに基づいて、衝突の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。衝突の可能性が無いと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻る。一方、衝突の可能性があると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部１５は画像認識部１２をスリープモードに設定する（ステップＳ１４）。
【００３７】
次に、制御部１５は、衝突の可能性があると判定してから所定時間内に、衝撃センサ１８による衝撃の検出、又は、電源電圧検知部１４による外部電源の電圧降下の検出があったか否かを判定する（ステップＳ１５）。衝撃及び電圧降下のいずれも検出されない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻る。一方、衝撃又は電圧降下が検出された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、カメラ１１はバッテリが無くなるまで撮影を継続する（ステップＳ１６）。
【００３８】
以上のように、本実施例では、画像認識部１２による画像認識処理に基づいて衝突の予測が行われている。よって、衝突の可能性があると判断されると、その後はいったん画像認識部１２による画像認識処理が役割を終えたこととなるので、制御部１５は画像認識部１２をスリープモードとして消費電力を低減する。これにより、衝突が発生して外部電源からの電力供給が遮断された場合でも、撮影データの記録時間を延ばすことが可能となる。
【００３９】
［変形例］
上記の画像記録処理では、ステップＳ１５で衝撃又は電圧降下が検出されると（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、バッテリが無くなるまでカメラ１１が撮影を継続する（ステップＳ１６）。その際に、制御部１５はさらに以下の処理を行ってもよい。
【００４０】
（Ａ）画像変換部１３による画像のエンコードのビットレートを下げる。
【００４１】
これにより、エンコード後の単位時間当たりのデータ量が減るため、不揮発メモリ１６に画像データを書き込む処理時間（バッファリング時間）を短くすることができる。よって、画像の撮影から不揮発メモリ１６への記録完了までの時間的遅延が小さくなり、結果的に電源が生きている間に記録できる画像データ量を増加させることができる。
【００４２】
（Ｂ）画像のエンコード処理を簡略化した処理に切り替える。
【００４３】
例えばエンコーダとしてＭＰＥＧ４を使用する場合、フレーム間での動きベクトルの探索範囲を狭めて処理量を減らす。これにより、エンコード処理量が減るため、エンコード処理時間が短くなり、より多くの画像データを記録することが可能となる。
【００４４】
（Ｃ）カメラ１１による撮影のフレームレートを下げる。
【００４５】
これにより、撮影以降の処理負荷が低減されて電力消費が減るので、電源遮断後の画像データの記録時間を延ばすことができる。
【００４６】
（Ｄ）不揮発メモリ１６がライトバックキャッシュを持つ場合には、ライトバックキャッシュを無効にする。またはキャッシュのサイズを減少させるようにしてもよい。
【００４７】
これにより、撮影から不揮発メモリ１６への実際の記録までの時間を短くすることができる。
【００４８】
（Ｅ）画像データとともに記録される他のデータを減らす。
【００４９】
通常モードで画像データとともに、音声、加速度値、緯度・経度、車両速度などの付属データを不揮発メモリ１６に記録している場合には、それらのデータを記録しないこととし、又は記録する時間間隔を間引くことにより、記録される画像データのデータ量を増やすことができる。
【００５０】
（Ｆ）車両の接近警告音、ナビゲーション機能、運転支援機能、表示部、ＬＥＤインジケータなど、画像データの記録とは直接関係しない機能を停止する。
【００５１】
これにより、電力消費を減らして、電源遮断後の画像データの記録時間を延ばすことができる。
【００５２】
（Ｇ）障害物との距離検出にステレオカメラを用いている場合には、映像記録に必要のないカメラのみを停止させる。
【００５３】
これにより、電力消費を減らして、電源遮断後の画像データの記録時間を延ばすことができる。
【００５４】
（Ｈ）さらに電圧降下が続き、所定の下限電圧となった場合には、カメラ１１、画像変換部１３、不揮発メモリ１６の順に機能を停止させる。
【００５５】
これにより、各ブロックでの信号処理の遅延時間を利用し、不要となったブロックから順に電力消費を減らして、電源遮断後の画像データの記録時間を延ばすことができる。
【００５６】
なお、上記（Ａ）〜（Ｇ）の処理は、必要に応じて組み合わせて実行することができる。また、予測される衝突の危険度、電源電圧の低下の程度、衝撃センサ１８が検出した衝撃の強さ、事故記録における有用性などによって、実行する機能の組み合わせや程度を変えてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１１  カメラ
１２  画像認識部
１３  画像変換部
１４  電源電圧検知部
１５  制御部
１６  不揮発メモリ
１７  表示部
１８  衝撃センサ
【図１】
2015126383.tif 000003
【図２】
2015126383.tif 000004