(57)【要約】【課題】移動体の進行方向に応じた後方視界支援を行う。【解決手段】視界支援装置１００は、撮影部１４０と、進行方向検出部１８０と、生成部１２０と、表示制御部１２２と、を備える。撮影部１４０は、移動体に搭載され、移動体の後方領域を撮影する。進行方向検出部１８０は、移動体の進行方向を検出する。生成部１２０は、撮影によって得られた撮影画像に基づき進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する。表示制御部１２２は、表示画像を、移動体に搭載された表示部１６０に表示するように制御する。【選択図】図１６
2015144407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部と、
前記移動体の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記撮影部の撮影によって得られた撮影画像に基づき、前記進行方向検出部が検出した進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示制御部と、
を備えた視界支援装置。
【請求項２】
前記進行方向検出部は、予定される進行方向を検出し、
前記生成部は、予定される進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する、
請求項１に記載の視界支援装置。
【請求項３】
前記表示部は、前記撮影画像に基づき、前記移動体の右後方領域を表示する第１表示部および前記移動体の左後方領域を表示する第２表示部により構成され、
前記進行方向検出部は、前記移動体の右折および左折を進行方向として検出し、
前記生成部は、前記進行方向検出部が前記移動体の右折を検出した場合は、前記第１表示部に表示させるための表示画像として表示範囲の広い表示画像を生成し、前記進行方向検出部が前記移動体の左折を検出した場合は、前記第２表示部に表示させるための表示画像として表示範囲の広い表示画像を生成する、
請求項１または請求項２に記載の視界支援装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記撮影画像に基づき、前記移動体の右後方領域を表示する第１表示部および前記移動体の左後方領域を表示する第２表示部により構成され、
前記進行方向検出部は、前記移動体の右方向への車線変更および左方向への車線変更を進行方向として検出し、
前記生成部は、前記進行方向検出部が前記移動体の右方向への車線変更を検出した場合は、前記第１表示部に表示させるための表示画像として表示範囲の広い表示画像を生成し、前記進行方向検出部が前記移動体の左方向への車線変更を検出した場合は、前記第２表示部に表示させるための表示画像として表示範囲の広い表示画像を生成する、
請求項１または請求項２に記載の視界支援装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記表示画像の端部に表示枠画像が重畳されるように前記表示画像を生成するとともに、前記進行方向検出部が検出した進行方向に応じて前記表示枠画像の面積を変化させることにより、表示される範囲の異なる表示画像を生成する、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の視界支援装置。
【請求項６】
前記生成部は、前記表示枠画像の重畳によって、前記移動体に設けられたまたは前記移動体と同様の他の移動体に設けられるサイドミラーの鏡面と相似形状に前記撮影画像が表示される表示画像を生成する、
請求項５に記載の視界支援装置。
【請求項７】
移動体の進行方向を検出する検出ステップと、
前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、
を含む視界支援方法。
【請求項８】
移動体において用いられる視界支援装置が利用可能なコンピュータに、
前記移動体の進行方向を検出する検出ステップと、
前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、
を実行させる視界支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両後方を撮影した撮影画像を、車両内に設けられた表示部に表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。特許文献１には、表示部に表示された、車両の左右後方の撮影画像の各々に対応する表示画像について、ユーザによる一方の表示画像の視野調整結果を他方の表示画像に自動的に反映させる技術が開示されている。特許文献２には、車両後方を撮影した表示画像に遠近感を持たせるために、撮影画像における、自車の遠方側の領域ほど非鮮明となるように画像を補正することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１７３１８号公報
【特許文献２】特開２０１３−１８７５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両等の移動体は、移動速度や進行方向を変化させながら走行する。移動体が進行方向を変化させるときは、移動体の運転者は、より細心の注意を払って運転を行う必要があり、移動体後方の状況確認がし難い場合がある。また、運転者は、変化後の進行方向に対して、より細心の注意を払って運転することが望ましい。しかし、従来の技術では、移動体の進行方向に着目した画像表示はなされていなかった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の進行方向に応じた後方視界支援を行うことができる、視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の視界支援装置は、撮影部と、進行方向検出部と、生成部と、表示制御部と、を備える。撮影部は、移動体に搭載され、移動体の後方領域を撮影する。進行方向検出部は、移動体の進行方向を検出する。生成部は、撮影によって得られた撮影画像に基づき進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する。表示制御部は、表示画像を、移動体に搭載された表示部に表示するように制御する。
【０００７】
本発明の視界支援方法は、移動体の進行方向を検出する検出ステップと、前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成された前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、を含む視界支援方法である。
【０００８】
本発明の視界支援プログラムは、移動体の進行方向を検出する検出ステップと、前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成された前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、を移動体において利用可能なコンピュータに実行させるための視界支援プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体の進行方向に応じた後方視界支援を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、視界支援装置を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、撮影部の設置位置の説明図である。
【図３】図３は、撮影部の設置位置の説明図である。
【図４】図４は、表示部の設置位置の説明図である。
【図５】図５は、表示領域と枠部との位置関係の説明図である。
【図６】図６は、切出範囲の説明図である。
【図７】図７は、表示領域の中心の説明図である。
【図８】図８は、表示画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、矩形形状の切出範囲の説明図である。
【図１１】図１１は、重畳画像の説明図である。
【図１２】図１２は、重畳画像としての表示画像を示す図である。
【図１３】図１３は、視界支援装置を示す機能ブロック図である。
【図１４】図１４は、消失点の説明図である。
【図１５】図１５は、視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、視界支援装置を示す機能ブロック図である。
【図１７】図１７は、視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、表示画像の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、実施の形態にかかる視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態の視界支援装置１０を示す機能ブロック図である。
【００１３】
視界支援装置１０は、移動体に搭載されている。視界支援装置１０は、移動体の搭乗者、特に、運転者の後方視界を支援する装置であり、移動体が自動車である場合は、サイドミラー等の後方確認用ミラーの置き換えまたは補助を目的とする装置である。移動体は、移動速度の変化するものである。移動体は、例えば、車両等である。車両は、２輪自動車、３輪自動車、４輪自動車等の自動車など、運転者が前方を向いて運転する際に、運転者が移動体の後方の情報を必要とするような移動体が対象である。本実施の形態では、一例として、移動体が、４輪自動車（以下、車両と称する）である場合を説明する。
【００１４】
視界支援装置１０は、制御部１２、撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７を備える。
【００１５】
撮影部１４は、車両の後方領域を撮影し、撮影画像を取得する。本実施の形態では、撮影部１４は、広角の撮影画像を取得する。撮影部１４の例としては、カメラ等の撮影装置である。
【００１６】
撮影画像は、動画像データであってもよいし、予め定められた間隔で連続撮影した静止画像データの群であってもよい。
【００１７】
車両の後方とは、車両の通常の進行方向（車両におけるステアリングホイールの設けられている方向）とは逆の方向を意味する。
【００１８】
後方領域は、車両の後方と、車両の走行している路面と、の双方を含む領域であることが好ましい。また、後方領域は、車両の側面と、車両の後方と、車両の走行している路面と、を含む領域であることが更に好ましい。また、車両の後方領域は、車両３６に設けられたサイドミラーに映る鏡像に対応する領域を、少なくとも含むことが特に好ましい。
【００１９】
なお、撮影部１４は、撮影部１４の設置位置、設置方向、画角等を予め調整することで、上記後方領域を撮影可能となるように、予め調整されている。本実施の形態では、撮影部１４は、車両に設けられたサイドミラーに映る鏡像に対応する領域を、車両の後方領域として撮影可能な位置に設置されている場合を説明する。
【００２０】
また、撮像部１４は、後述する切出範囲Ｐの様々な大きさや切出し位置に対応可能なように、広角の撮影画像を取得可能である。
【００２１】
撮影部１４は、第１撮影部１４Ａと、第２撮影部１４Ｂと、を備える。第１撮影部１４Ａと第２撮影部１４Ｂは、車両における設置位置が異なる以外は、同じ構成である。
【００２２】
図２及び図３は、撮影部１４の設置位置の一例を示す説明図である。本実施の形態では、車両３６の側面に撮影部１４のみが備えられた構成を一例として説明する。本実施の形態の視界支援装置１０は、サイドミラーと併用されてもよい。
【００２３】
第１撮影部１４Ａは、車両３６の右側面に設置されている。第１撮影部１４Ａにおけるカメラの向きは、車両３６の後方領域を撮影可能な向きに調整されている。なお、第１撮影部１４Ａに図示を省略する駆動部を設け、ユーザの操作によってカメラの向きを変更可能な構成としてもよい。カメラの向きは、後述する制御部１２によって自動調整されてもよく、手動で調整可能としてもよい。
【００２４】
第２撮影部１４Ｂは、車両３６の左側面に設置されている。第２撮影部１４Ｂにおいても第１撮影部１４Ａ同様に、ユーザの操作によってカメラの向きを自動または手動により変更可能な構成としてもよい。
【００２５】
なお、撮影部１４は、車両３６の後方領域を撮影可能な位置に設置されていればよく、サイドミラーが設置される位置と同等の位置に限定されない。例えば、撮影部１４は、車両の屋根部分、車両の後部、または車両のフェンダー部分等に設置してもよい。
【００２６】
撮影部１４は、車両３６のボディーと一体化させて設置することが好ましい。撮像部１４の形状または撮像部１４を覆うカバー等の装着により、撮影部１４を車両のボディーと一体化させて設置することで、車両走行時の空力性能への影響や、風切音等の走行ノイズへの影響を低減することができる。
【００２７】
図１に戻り、表示部１６は、撮影部１４によって得られた撮影画像を表示する。表示部１６は、各種画像を表示する公知の表示装置である。本実施の形態では、表示部１６は、制御部１２で生成された後述する表示画像を表示する。
【００２８】
本実施の形態では、表示部１６は、第１表示部１６Ａと、第２表示部１６Ｂと、を備える。第１表示部１６Ａは、第１撮影部１４Ａで撮影された撮影画像に対応する表示画像を表示する。第２表示部１６Ｂは、第２撮影部１４Ｂで撮影された撮影画像に対応する表示画像を表示する。
【００２９】
表示部１６は、車両３６に設置されている。詳細には、表示部１６は、該車両３６の運転者が運転中に表示画像を視認可能な位置であれば、車室内の設置に限らない。
【００３０】
図４は、表示部１６の設置位置の一例を示す説明図である。
【００３１】
表示部１６は、車両３６に設けられたステアリングホイール３０の近傍で、且つ当該車両３６の運転者が運転中に視認しやすい箇所に設置されている。本実施の形態では、表示部１６は、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の両側に設けられている。表示部１６をステアリングホイール３０の近傍に配置することで、運転者が表示部１６を確認する際に必要な視線の移動を最小とすることができる。さらには、車両３６のウィンドシールドや図示しないコンバイナ等を用いて運転者の前方に虚像を投影するヘッドアップディスプレイが存在する場合であっても、運転中に表示部１６、インスツルメントパネル２８に加えて虚像も含めて、運転者の視界内に表示することができる。
【００３２】
本実施の形態では、車両３６の右側の後方領域の撮影画像に応じた表示画像を表示する第１表示部１６Ａが、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の右側に配置されている。また、車両３６の左側の後方領域の撮影画像に応じた表示画像を表示する第２表示部１６Ｂが、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の左側に配置されている。
【００３３】
なお、表示部１６は、車両３６における、該車両３６の運転者によって視認されやすい箇所に設置されていればよく、図４に示す位置に限定されない。表示部１６は、例えば、ダッシュボード２６上に設置されていてもよく、フロントピラーに設けられていてもよい。また、インスツルメントパネル２８と一体化されていてもよい。具体的には、ダッシュボード２６に横長形状の表示面を備え、中央部をインスツルメントパネル２８として用い、インスツルメントパネル２８の左右を第２表示部１６Ｂおよび第１表示部１６Ａとして用いる。
【００３４】
表示部１６の表示領域の外周は、枠部３２によって覆われている。表示領域は、表示画像の表示される領域である。図５は、表示部１６における表示領域Ｅと枠部３２との位置関係の説明図である。
【００３５】
表示部１６は、枠部３２を備える。枠部３２は、表示部１６における表示領域Ｅがサイドミラーの鏡面の形状と相似形状となるように、該表示領域Ｅの外側の一部を覆うように配置されている。ここでいうサイドミラーの鏡面形状とは、当該車両に設置されているサイドミラーまたは当該車両と同等の車両に設置されるサイドミラーの鏡面形状である。具体例としては、セダンタイプの車両に多用される図５のような鏡面形状や、オフロード車やトラック、バス等の車両に設置される縦長形状等、車種や用途に対応する形状である。枠部３２は、表示部１６の表示領域Ｅに表示された表示画像の一部を視認不可能となるように覆うことの可能な色及び材質で構成されていればよい。例えば、枠部３２は、黒色の樹脂によって構成されている。
【００３６】
図１に戻り、記憶部１７は、各種データを記憶する記憶装置であり、例えば公知のＨＤＤ等の記憶媒体や内部メモリ等である。また、記憶部１７は、視界支援装置１０が利用できる形態であれば、着脱可能な記憶媒体や、ネットワーク等を介した他の装置であってもよい。
【００３７】
制御部１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含んで構成されるコンピュータであり、視界支援装置１０全体を制御する。なお、制御部１２は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。
【００３８】
制御部１２は、検出部１８、生成部２０、及び表示制御部２２を備える。検出部１８、生成部２０、及び表示制御部２２の一部または全ては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【００３９】
検出部１８は、該視界支援装置１０の搭載された車両３６の移動速度を検出する。本実施の形態では、検出部１８は、車両３６本体の制御部（図示省略）から車速情報を取得することで、移動速度を検出する。なお、車両３６の移動速度の検出方法は、公知の方法であればよく、上記方法に限定されない。
【００４０】
また、検出部１８は、車両３６の移動速度に加えて、車両３６の後方に他の車両が存在する場合に、他の車両の移動速度または車間距離を検出する。他の車両の車間距離は、検出部１８として備えられているミリ波レーダや、後方を撮影するカメラの画像処理等、公知の手法が適用される。他の車両の移動速度は、検出部１８が検出した車両３６の移動速度を基準とし、他の車両の車間距離の推移等からの算出など、公知の手法が適用される。
【００４１】
生成部２０は、撮影部１４の撮影によって得られた撮影画像を、検出部１８で検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する。言い換えると、生成部２０は、撮影画像における、撮影画像に含まれる各フレームについて、各フレームの撮影タイミングと一致するタイミングで検出された移動速度に応じて、各フレームを拡大または縮小させることにより表示範囲の異なる表示画像を生成する。
【００４２】
具体的には、生成部２０は、検出部１８で検出された移動速度が速いほど、撮影画像を高倍率に拡大した表示画像を生成する。
【００４３】
生成部２０は、切出部２０Ａ及び拡大部２０Ｂを備える。
【００４４】
切出部２０Ａは、撮影部１４で得られた撮影画像から、予め定められた切出範囲の切出画像を切り出す。図６は、切出範囲Ｐの一例を示す説明図である。なお、図６には、説明を簡略化するために、第１表示部１６Ａに表示する表示画像に対応する第１撮影部１４Ａで得られた撮影画像から、切出範囲Ｐの切出画像を切り出す場合を示した。なお、第２撮影部１４Ｂ及び第２表示部１６Ｂについても同様である。また、図６においては、切出部２０Ａは表示領域Ｅの形状に切出画像を切出した例を示したが、表示領域Ｅは、枠部３２の形状により規定されるため、撮影画像４０と同一の形状に切出画像を切出してもよい。
【００４５】
切出部２０Ａは、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど、狭い切出範囲Ｐで、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。なお、切出部２０Ａが切出画像４２の切り出し時に用いる移動速度は、該撮影画像４０の撮影タイミングと同じタイミングで検出された移動速度である。
【００４６】
ここで、上記記憶部１７は、移動速度と、切出範囲Ｐの大きさと、を対応づけた範囲情報を予め記憶する。この範囲情報は、車両３６の移動速度が速いほど、切出範囲Ｐが狭くなるように設定されている。
【００４７】
例えば、記憶部１７は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）、第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）、第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）の各々に対して、段階的に狭い切出範囲Ｐの大きさを対応づけた範囲情報を、予め記憶する。なお、範囲情報は、これらの３段階の移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさに限定されず、更に多段階の移動速度の各々に対応する切出範囲Ｐの大きさを登録してもよい。
【００４８】
例えば、範囲情報は、第１閾値未満の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ１の大きさを登録する。また、範囲情報は、第１閾値以上第２閾値未満の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ１より狭い切出範囲Ｐ２の大きさを登録する。また、範囲情報は、第２閾値以上の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ２より狭い切出範囲Ｐ３の大きさを登録する。
【００４９】
また、記憶部１７は、切出範囲Ｐの形状、切出範囲Ｐの位置を予め記憶する。本実施の形態では、記憶部１７に記憶される切出範囲Ｐの形状は、上述したように矩形またはサイドミラーの鏡面の形状の相似形状を予め記憶する。なお、切出範囲Ｐの形状は、上記形状に限定されない。
【００５０】
また、記憶部１７は、切出範囲Ｐの位置として、撮影画像４０における中心Ｃ１の位置を、切出範囲Ｐの中心位置とすることを示す情報を、予め記憶している。
【００５１】
切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置と、切出範囲Ｐの形状と、検出部１８で検出された移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさと、を読取り、読取った形状及び大きさで且つ読取った位置の切出範囲Ｐを、撮影画像４０から切出す。これにより、切出部２０Ａは、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。
【００５２】
なお、切出範囲Ｐの位置は、車両３６の運転者等による図示を省略する操作部の操作指示等によって適宜変更可能である。例えば、ユーザによる図示を省略する操作部の操作指示によって切出範囲Ｐの位置が変更されると、制御部１２は、変更後の切出範囲Ｐの位置を記憶部１７に記憶する。そして、切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置と、切出範囲Ｐの形状と、検出部１８で検出された移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさと、を読取り、切出画像４２を切り出す。このため、視界支援装置１０では、ユーザによる操作指示によって、撮影画像４０の切出範囲Ｐの位置を容易に変更することができる。
【００５３】
なお、記憶部１７は、範囲情報に代えて、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど狭い切出範囲Ｐとなるように、切出範囲Ｐの大きさを算出する第１算出式を予め記憶してもよい。
【００５４】
この場合には、切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置、及び切出範囲Ｐの形状を読取る。また、切出部２０Ａは、第１算出式を用いて、検出部１８で検出された移動速度に応じた切出範囲Ｐの大きさを算出する。そして、切出部２０Ａは、読取った形状と、算出した大きさで、且つ読取った位置の切出範囲Ｐを、撮影画像４０から切出す。これにより、切出部２０Ａは、撮影画像４０から切出画像４２を切り出せばよい。
【００５５】
拡大部２０Ｂは、切出画像４２を、検出部１８によって検出された移動速度に応じた倍率に拡大した表示画像を生成する。本実施の形態では、拡大部２０Ｂは、移動速度が速いほど、切出画像４２を高倍率に拡大することによって表示画像を生成する。なお、拡大部２０Ｂが切出画像４２の拡大時に用いる移動速度は、該切出画像４２の切出元の撮影画像４０の撮影タイミングと同じタイミングで検出された移動速度である。
【００５６】
詳細には、拡大部２０Ｂは、切出画像４２を、表示部１６の表示領域Ｅの全体に表示される大きさ（以下、「第１の大きさ」と称する）に拡大する。なお、この第１の大きさは、切出部２０Ａが切出す最も大きい切出範囲Ｐより大きい大きさであるものとする。
【００５７】
ここで、上述したように、切出部２０Ａは、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど狭い切出範囲Ｐで、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。このため、拡大部２０Ｂは、移動速度に応じた大きさの異なる切出画像４２を、同じ第１の大きさに拡大することで、結果的に、移動速度が速いほど、切出画像４２を高倍率に拡大することとなる。
【００５８】
なお、切出部２０Ａは、車両３６の移動速度に拘らず同じ大きさの切出範囲Ｐで切出画像４２を切り出してもよい。この場合、拡大部２０Ｂは、次の処理を行えばよい。拡大部２０Ｂは、切出部２０Ａが切出した切出範囲Ｐの切出画像４２を、該切出範囲Ｐより大きく、且つ、移動速度が速いほど高倍率に拡大する。そして、拡大部２０Ｂは、拡大後の切出画像４２の外周を、表示部１６の表示領域Ｅに表示可能な大きさにトリミングしたものを、表示画像として用いればよい。
【００５９】
また、拡大部２０Ｂは、切出画像４２を拡大するときに、切出画像４２における、撮影画像４０の中心Ｃ１に位置する中心画像が、表示部１６の表示領域Ｅにおける中心に位置するように、切出画像４２を拡大する。すなわち、拡大部２０Ｂは、撮影画像４０の中心Ｃ１と、表示部１６の表示領域Ｅにおける中心と、の位置関係を維持しながら、切出画像４２を拡大する。
【００６０】
図７は、表示領域Ｅの中心Ｃ２の説明図である。拡大部２０Ｂは、図６に示す切出画像４２の中心Ｃ１に位置する中心画像が、図７に示す表示部１６の表示領域Ｅにおける中心Ｃ２に位置するように、切出画像４２を拡大し、表示画像４４を生成する。
【００６１】
本実施の形態では、上述したように、表示部１６における表示領域Ｅの外周には、枠部３２が設けられている。枠部３２は、表示部１６における表示領域Ｅがサイドミラーの鏡面の形状と相似形状となるように、該表示領域Ｅの外側の一部を覆うように配置されている。
【００６２】
このため、生成部２０が、サイドミラーに映る鏡像と相似形状ではない表示画像４４を生成した場合であっても、表示画像４４は、枠部３２によって該相似形状で視認される。このため、これにより、視界支援装置１０は、サイドミラーに映る鏡像を目視で確認した場合と同様の画像を、移動速度に応じて拡大して運転者に対して提供することができる。すなわち、運転者は、サイドミラーを目視する感覚で、表示部１６に表示された表示画像４４を確認することができる。
【００６３】
また、枠部３２によって表示部１６の表示領域Ｅの形状を可変とすることができるので、予め定められた表示部１６の表示領域Ｅの形状に拘らず、車種等に応じて表示領域Ｅの形状をカスタマイズすることができる。
【００６４】
図８は、生成部２０によって生成された表示画像４４の一例を示す図であり、枠部３２によって覆われていない範囲を示す。また、生成部２０が表示画像をサイドミラーの鏡面の形状の相似形状に切出した場合は、図８は、切出された表示画像を示す。
【００６５】
図８（Ａ）は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ａの一例を示す図である。図８（Ｂ）は、検出された移動速度が第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ｂの一例を示す図である。図８（Ｃ）は、検出された移動速度が第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ｃの一例を示す図である。  
【００６６】
本実施の形態では、切出部２０Ａが、移動速度が速くなるほど狭い切出範囲Ｐ（切出範囲Ｐ１、切出範囲Ｐ２、切出範囲Ｐ３（図６参照））で切出した切出画像４２を、拡大部２０Ｂが移動速度に応じた倍率で拡大する。これによって、生成部２０は、移動速度が速いほど、撮影画像４０から切出した切出画像４２を高倍率に拡大した表示画像４４（表示画像４４Ａ、表示画像４４Ｂ、表示画像４４Ｃ）を生成する（図８参照）。
【００６７】
また、本実施の形態では、生成部２０は、第１撮影部１４Ａで得られた撮影画像４０から切出した切出画像４２を拡大することで、第１表示部１６Ａに表示するための表示画像４４を生成する。また、生成部２０は、第２撮影部１４Ｂで得られた撮影画像４０から切出した切出画像４２を拡大することで、第２表示部１６Ｂに表示するための表示画像４４を生成する。
【００６８】
このため、視界支援装置１０は、サイドミラーに映る鏡像を目視で確認した場合と同様の画像を、移動速度に応じて拡大して運転者に対して提供することができる。
【００６９】
なお、本実施の形態では、生成部２０は、切出部２０Ａが撮影画像４０から切出した切出画像４２を、拡大部２０Ｂで移動速度に応じた倍率で拡大することで、表示画像４４を生成する場合を説明した。
【００７０】
しかし、生成部２０は、撮影画像４０そのものを、移動速度が速いほど高倍率に拡大し、表示画像４４を生成してもよい。この場合には、例えば、生成部２０は、拡大後の撮影画像４０の外周を、表示部１６の表示領域Ｅに合わせた形状及び大きさにトリミングすることで、表示画像４４を生成すればよい。
【００７１】
図１に戻り、表示制御部２２は、生成部２０で生成された表示画像４４を、表示部１６へ表示する制御を行う。本実施の形態では、表示制御部２２は、第１撮影部１４Ａから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第１表示部１６Ａに表示する制御を行う。また、表示制御部２２は、第２撮影部１４Ｂから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第２表示部１６Ｂに表示する制御を行う。
【００７２】
次に、本実施の形態の制御部１２が実行する視界支援処理を説明する。
【００７３】
図９は、制御部１２が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【００７４】
なお、図９の視界支援処理の開始タイミングは、車両３６において視界支援装置１０の電源がオン状態とされたときに開始され、図９に示す手順を実行する。オン状態とされるときとは、視界支援装置１０が車両３６に搭載されている場合は、車両３６の電装品や動力系統に電力が供給されることとなった状態である。また、図９の終了タイミングは、車両３６において電装品や動力系統への電力供給をオフとしたタイミングである。また、視界支援装置１０がサイドミラーと併用されている場合などは、ユーザの任意の操作によって開始および終了が操作されてもよい。
【００７５】
また、他の開始タイミングおよび終了タイミングの例としては、車両３６のキーがスマートキーである場合に、キーが車両３６の所定範囲内にあるときに開始され、所定範囲外となった場合に終了する。さらには、車両３６のドアの開閉による開始と終了の連動、運転席への着座センサの検出結果による開始と終了の連動などがある。
【００７６】
図９において、視界支援処理が開始されると、制御部１２は、撮影開始を示す信号を撮影部１４へ送信する（ステップＳ１００）。撮影部１４は、撮影開始を示す信号を受信すると、車両３６の後方領域の撮影を開始し、撮影によって得られた撮影画像４０の制御部１２への出力を開始する。詳細には、第１撮影部１４Ａ及び第２撮影部１４Ｂの各々が、車両３６の後方領域の撮影を開始し、撮影画像４０の制御部１２への出力を開始する。
【００７７】
次に、検出部１８が、車両３６の移動速度の検出を開始する（ステップＳ１０２）。検出部１８は、車両３６に設けられた運転制御のための制御部（図示省略）から、車両３６の車速を示す情報を受信することで、車両３６の移動速度の検出を開始する。
【００７８】
なお、上記ステップＳ１００及びステップＳ１０２の処理は、同時に開始してもよい。また、上記ステップＳ１００の処理の前に、ステップＳ１０２の処理を開始してもよい。
【００７９】
次に、切出部２０Ａが、撮影部１４から取得した撮影画像４０から、検出部１８で検出された移動速度が速いほど、狭い切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す（ステップＳ１０４）。
【００８０】
次に、拡大部２０Ｂが、切出部２０Ａで切出された切出画像４２を、検出部１８で検出された移動速度が速いほど高倍率に拡大する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理により、拡大部２０Ｂは、表示画像４４を生成する。
【００８１】
次に、表示制御部２２が、ステップＳ１０６の処理によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う（ステップＳ１０８）。
【００８２】
次に、制御部１２は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。制御部１２は、車両３６の図示を省略する制御部から、エンジン停止を示す信号を受信したか否かの判別など、視界支援処理の終了を示す信号を車両３６の図示を省略する制御部から受信したか否かを判別することにより、ステップＳ１１０の判断を行う。
【００８３】
制御部１２が、視界支援処理の終了を示す信号を取得していない場合は（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０２へ戻る。
【００８４】
一方、制御部１２は、視界支援処理の終了を示す信号を取得した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【００８５】
視界支援装置１０では、制御部１２が上記視界支援処理を実行することによって、車両３６のエンジン始動中は、撮影部１４によって得られた撮影画像４０を車両３６の移動速度に応じて拡大した表示画像４４が、表示部１６に表示されることとなる。
【００８６】
以上説明したように、本実施の形態の視界支援装置１０では、生成部２０が、撮影部１４によって得られた撮影画像４０を、検出部１８によって検出された車両３６の移動速度に応じた倍率に拡大する。そして、表示制御部２２は、生成部２０による撮影画像４０の拡大によって生成された表示画像４４を、車両３６に搭載された表示部１６に表示する制御を行う。
【００８７】
従って、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６の移動速度に応じた後方視界支援を行うことができる。
【００８８】
また、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６の移動速度が速いほど、撮影画像４０を高倍率に拡大した表示画像４４を生成する。このように、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６を運転する運転者に対して、車両３６の移動速度が速くなるほど、より確認の難しくなる後方領域の画像を拡大して提供することができる。このため、視界支援装置１０は、更に、移動速度に応じた適切な後方視界支援を行うことができる。
【００８９】
なお、図８及び図９で説明した表示の拡大または縮小は、車両３６の移動速度の変化が緩やかである場合には、運転者は表示画像４４を目視することにより、適切に後方の状況を把握することができる。一方、車両３６の移動速度の変化が急である場合には、表示画像４４の拡大または縮小の変動が短時間で推移する。このような場合のユーザの誤認識を防止するために、表示画像４４には、検出部１８が検出した後続車の車間距離や、後続車の移動速度を重畳表示してもよい。
【００９０】
また、車両３６の急加速や急減速時には、表示画像の拡大または縮小の処理を所定時間遅らせて実行してもよい。これにより、ユーザの誤認識を防止することができる。
【００９１】
＜変形例＞
なお、上記実施の形態では、表示部１６が、表示領域Ｅの外周の一部を覆う枠部３２を備える場合を説明した。そして、視界支援装置１０は、車両３６の移動速度に応じて切出画像４２を拡大した表示画像４４を、表示部１６に表示する場合を説明した。
【００９２】
しかし、表示部１６は、枠部３２を備えない構成であってもよい。以下、第１の変形例として、車両３６の移動速度に応じて拡大した表示画像に、表示枠画像を重畳した重畳画像を、表示画像４４として生成する視界支援装置１０について説明する。
【００９３】
この場合、例えば、切出部２０Ａは、撮影画像４０から、矩形形状の切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す。図１０は、矩形形状の切出範囲ＰＡの説明図である。図１０に示すように、切出部２０Ａは、撮影画像４０から、矩形形状の切出範囲ＰＡの切出画像４６を、切出画像４２として切出す。
【００９４】
そして、この場合、拡大部２０Ｂは、切出画像４６を上記と同様にして拡大した表示画像に、表示枠画像を重畳し、重畳画像を生成する。
【００９５】
図１１は、重畳画像５０の説明図である。図１１に示すように、拡大部２０Ｂは、切出画像４６を拡大した表示画像４５に、表示枠画像５２を重畳し、重畳画像５０を表示画像４４として生成する。表示枠画像５２は、表示画像４５の端部を覆う画像である。表示枠画像５２における、表示画像４５の端部を覆う面積は、常に一定の面積を覆うことによってサイドミラーの鏡面の形状を形成してもよいが、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど狭くしてもよい。
【００９６】
すなわち、拡大部２０Ｂは、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど、該表示画像４５の端部を覆う面積の狭い表示枠画像５２を作成し、表示画像４５に重畳する。そして、重畳によって作成した重畳画像５０を、表示部１６に表示する表示画像４４として生成する。
【００９７】
この重畳画像５０における、表示枠画像５２によって覆われていない領域Ｑは、車両３６に設けられた、または該車両３６と同様の他の車両に設けられるサイドミラーの鏡面と相似形状であることが好ましい。拡大部２０Ｂは、領域Ｑの形状がサイドミラーの鏡面と相似形状となるように、表示枠画像５２を作成し、表示画像４５に重畳させる。
【００９８】
表示枠画像５２は、表示画像４５の領域Ｑと表示枠画像５２とを明確に区別可能とする事の可能な色及び濃度の画像である。例えば、表示枠画像５２は、黒色画像である。
【００９９】
なお、表示制御部２２は、この表示枠画像５２内に、車両３６に設けられた運転制御のための制御部（図示省略）から受信した警告情報や緊急情報等の報知画像や報知文字を表示させてもよい。これらの報知画像や報知文字は、車両３６の運転者に対して視認可能な色及び濃度であればよい。
【０１００】
図１２は、生成部２０によって生成された重畳画像５０としての表示画像４４の一例を示す図である。
【０１０１】
図１２（Ａ）は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ａの一例を示す図である。図１２（Ｂ）は、検出された移動速度が、第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ｂの一例を示す図である。図１２（Ｃ）は、検出された移動速度が、第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ｃの一例を示す図である。
【０１０２】
図１２に示す例では、切出部２０Ａが、移動速度が速くなるほど狭い切出範囲ＰＡで切出した切出画像４６（図１０参照）を、拡大部２０Ｂが移動速度に応じた倍率で拡大する。これにより、拡大部２０Ｂは、表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）を生成する。また、拡大部２０Ｂは、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど、該表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）の端部を覆う面積の狭い表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）を生成する。そして、拡大部２０Ｂは、表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）に表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）を重畳した重畳画像５０（５０Ａ〜５０Ｃ）を、表示部１６に表示する表示画像４４として生成する。
【０１０３】
従って、本変形例の視界支援装置１０では、実施の形態１と同様に、車両３６の移動速度に応じた適切な後方視界支援を行うことができる。
【０１０４】
上述した視界支援装置１０の表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）は、拡大部２０Ｂの処理によって、検出された移動速度に応じた倍率で拡大された。しかし、検出された移動速度に応じて表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）の端部を覆う面積を狭くする処理を行う場合、表示画像４５の倍率は不変としてもよい。このような形態の場合、車両３６の移動速度が速いほど表示枠画像５２が狭くなるため、相対的に表示画像４５の表示面積が大きくなる。このため、車両３６の移動速度に応じて適切な後方視界支援を行うことができる。
【０１０５】
（実施の形態２）
実施の形態１においては、撮影画像４０における中心Ｃ１を、切出範囲Ｐの中心位置として切出画像４２を生成した。本実施の形態では、撮影画像における消失点の位置と、拡大後の表示画像における消失点の位置と、の位置関係を維持しながら切出画像４２を拡大する場合を説明する。
【０１０６】
図１３は、本実施の形態の視界支援装置１１を示す機能ブロック図である。
【０１０７】
視界支援装置１１は、移動体に搭載されている。視界支援装置１１は、実施の形態１と同様に、移動体として車両に搭載されている場合を説明する。
【０１０８】
視界支援装置１１は、制御部１３、撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７を備える。撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７は、実施の形態１と同様である。
【０１０９】
制御部１３は、ＣＰＵなどを含んで構成されるコンピュータであり、視界支援装置１１全体を制御する。なお、制御部１３は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。
【０１１０】
制御部１３は、検出部１８、生成部２１、及び表示制御部２３を備える。検出部１８は、実施の形態１と同様である。検出部１８、生成部２１、及び表示制御部２３の一部または全ては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣなどのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【０１１１】
生成部２１は、切出部２０Ａ、演算部２１Ｂ、及び拡大部２１Ｃを備える。
【０１１２】
演算部２１Ｂは、撮影部１４によって得られた撮影画像４０の消失点を演算する。詳細には、演算部２１Ｂは、第１撮影部１４Ａによって得られた撮影画像４０、及び第２撮影部１４Ｂによって得られた撮影画像４０の各々について、消失点を演算する。消失点の演算方法には、公知の方法を用いる。なお、演算部２１Ｂは、切出部２０Ａによって切出された切出画像４２の消失点を演算することで、撮影画像４０の消失点を演算してもよい。
【０１１３】
図１４は、消失点Ｃ３の説明図である。演算部２１Ｂは、公知の演算方法を用いて、撮影画像４０から消失点Ｃ３を演算する。消失点Ｃ３の演算方法の例としては、特開２０１０−１６０５６７に記載の方法などがある。
【０１１４】
図１３に戻り、切出部２０Ａは、実施の形態１と同様にして、撮影画像４０から切出範囲Ｐ内の切出画像４２を切り出す。なお、本実施の形態では、切出部２０Ａは、図１４に示すように、演算部２１Ｂで演算された消失点Ｃ３を含む切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す場合を説明する。
【０１１５】
拡大部２１Ｃは、実施の形態１の拡大部２０Ｂと同様に、切出部２０Ａによって切出された切出画像４２を、検出部１８によって検出された移動速度に応じた倍率に拡大した表示画像４４を生成する。
【０１１６】
なお、拡大部２１Ｃは、切出画像４２を拡大するときに、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。すなわち、拡大部２１Ｃは、撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、拡大後の表示画像４４における消失点の相対位置と、の位置関係を維持しながら、該撮影画像４０を拡大する。
【０１１７】
表示制御部２３は、生成部２１によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う。実施の形態１と同様に、表示制御部２３は、第１撮影部１４Ａから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第１表示部１６Ａに表示する制御を行う。また、表示制御部２３は、第２撮影部１４Ｂから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第２表示部１６Ｂに表示する制御を行う。
【０１１８】
次に、本実施の形態の制御部１３が実行する視界支援処理を説明する。
【０１１９】
図１５は、制御部１３が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【０１２０】
制御部１３は、実施の形態１の視界支援装置１０における制御部１２が実行するステップＳ１００〜ステップＳ１０２の処理と同様にして（図９参照）、ステップＳ２００〜ステップＳ２０２の処理を行う。
【０１２１】
次に、演算部２１Ｂが、撮影画像４０の消失点Ｃ３を演算する（ステップＳ２０４）。
【０１２２】
次に、制御部１３は、実施の形態１のステップ１０４〜ステップＳ１１０と同様にして（図９参照）、ステップＳ２０６〜ステップＳ２１２の処理を行う。
【０１２３】
すなわち、切出部２０Ａが、撮影部１４から取得した撮影画像４０から、検出部１８で検出された移動速度に対応する大きさの切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す（ステップＳ２０６）。
【０１２４】
次に、拡大部２１Ｃが、切出部２０Ａで切出された切出画像４２を、検出部１８で検出された移動速度が速いほど高倍率に拡大する（ステップＳ２０８）。このとき、拡大部２１Ｃは、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。ステップＳ２０８の処理により、拡大部２１Ｃは、表示画像４４を生成する。
【０１２５】
次に、表示制御部２３が、ステップＳ２０８の処理によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う（ステップＳ２１０）。
【０１２６】
次に、制御部１３は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。制御部１３は、ステップＳ１１０（図９参照）と同様にして、ステップＳ２１２の判断を行う。
【０１２７】
制御部１３が、視界支援処理の終了を示す信号を取得していない場合は（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、上記ステップＳ２０２へ戻る。
【０１２８】
一方、制御部１３は、視界支援処理の終了を示す信号を取得した場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【０１２９】
以上説明したように、本実施の形態の視界支援装置１１では、移動速度に応じて切出画像４２を拡大するときに、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。
【０１３０】
このため、本実施の形態の視界支援装置１１は、上記実施の形態１の効果に加えて更に、撮影部１４による撮影状況を同じ状況の表示画像を、運転者に対して視認可能に提供することができる。
【０１３１】
（実施の形態３）
次に、実施の形態１および実施の形態２と同様の表示処理を、車両の速度に代えて、車両の進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示を行う視界支援装置１００について説明する。
【０１３２】
図１６は、本実施の形態の視界支援装置１００を示す機能ブロック図である。
【０１３３】
視界支援装置１００は、実施の形態１および実施の形態２と同様に、移動体に搭載されており、以下、移動体である車両に搭載されている場合を説明する。
【０１３４】
視界支援装置１００は、制御部１２０、撮影部１４０、表示部１６０および記憶部１７０を備える。撮影部１４０、表示部１６０および記憶部１７０は、各々撮影部１４、表示部１６および記憶部１７と同様である。
【０１３５】
制御部１２０は、その構成は制御部１２および制御部１３と同様であるが、その機能として、検出部１８の代わりに進行方向検出部１８０を備えていることが異なる。制御部１２０は、生成部２１と同様の生成部１２０を備える。切出部１２０Ａおよび拡大部１２０Ｂは、切出部２０Ａおよび拡大部２１Ｃに対応する。また、表示制御部１２２は、表示制御部２３に対応する。
【０１３６】
進行方向検出部１８０は、視界支援装置１００の搭載された車両３６の進行方向を検出する。ここでいう進行方向とは、将来（例えば所定時間後）、到達すると予測される方向である。例えば、進行方向は、到達予定の交差点等における進行予定方向である。
【０１３７】
進行方向検出部１８０における具体的な進行方向の検出方法としては、車両３６本体の制御部から取得するウィンカ情報を用いる方法、および、ウィンカから取得するオンオフ情報を用いる方法などを適用できる。この場合、例えば運転者がウィンカを動作させたときに、進行方向検出部１８０は、動作開始を検出したウィンカの方向を進行方向として検出する。
【０１３８】
また、他の検出方法としては、視界支援装置１００と接続された図示しないナビゲーション装置から取得する、設定された経路および車両３６の現在位置情報を用いる方法が適用できる。具体的には、進行方向検出部１８０は、ナビゲーション装置より経路情報、特に右左折などの進行方向の変化が経路として予定される地点の情報に加えて、車両３６の現在位置情報を取得する。進行方向検出部１８０は、これらの情報に基づき、車両３６の現在位置情報が、進行方向を変化させる予定の交差点等の地点から、例えば１０ｍ手前となった場合に、進行方向を変化させる方向（変化後の方向）を進行方向として検出する。
【０１３９】
さらに、他の検出方法としては、視界支援装置１００と接続された図示しないナビゲーション装置から取得する、適切な車線情報をさらに用いる方法が適用できる。具体的には、進行方向検出部１８０は、ナビゲーション装置より経路情報、特に経路における適切な車線情報に加えて、車両３６の現在位置情報を取得する。進行方向検出部１８０は、これらの情報に基づき、車両３６の現在位置情報により判断されている走行中の車線に対して、進行予定方向に適切に進行するための車線とが異なるために車線変更を要するか判断する。そして、車線変更を要すると判断した場合に、進行方向検出部１８０は、変更する車線の方向を進行方向として取得する。例えば、交差点または分岐点等の地点から、１００ｍ手前となった場合に、進行方向を変化させる方向を進行方向として検出する。
【０１４０】
次に、本実施の形態の制御部１２０が実行する視界支援処理を説明する。
【０１４１】
図１７は、制御部１２０が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
【０１４２】
制御部１２０は、実施の形態１の視界支援装置１０における制御部１２が実行するステップＳ１００の処理と同様にしてステップＳ３００の処理を行う。
【０１４３】
次に、進行方向検出部１８０は、進行方向の検出を開始する（ステップＳ３０２）。進行方向検出部１８０は、上述したように、ウィンカの動作に基づく信号や、ナビゲーション装置から取得する情報などの取得を開始することで、進行方向の検出を開始する。なお、上記ステップＳ３００およびステップＳ３０２の処理は、同時に開始されてもよい。
【０１４４】
ステップＳ３００およびステップＳ３０２の処理が開始された状態においては、視界支援装置１００の表示部１６０は、通常状態の表示が実行されている。ここでいう通常状態の表示とは、撮影部１４０が撮影した画像に対して、切出部１２０Ａが、デフォルト値として予め定められた範囲の画像を切り出し、拡大部１２０Ｂが、デフォルト値として予め定められた倍率に拡大または縮小した画像を、表示制御部１２２が表示することである。
【０１４５】
切出部１２０Ａおよび拡大部１２０Ｂのデフォルト値は、当該車両に設置されているサイドミラーまたは当該車両と同等の車両に設置されるサイドミラーが映し出す範囲および拡大率と同一または近いことが望ましい。
【０１４６】
進行方向検出部１８０は、ステップＳ３０２の処理において進行方向検出処理を開始した後、逐次進行方向が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において進行方向を検出したと判断された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、切出部１２０Ａは、ステップＳ３０４で判断された進行方向に対応する撮影部１４０が撮影した画像の切り出し範囲を変更する（ステップＳ３０６）。
【０１４７】
ステップＳ３０６において切り出し範囲が変更される画像は、撮影部１４０のうち第１撮影部１４０Ａが撮像した画像または第２撮像部１４０Ｂが撮像した画像のうち、進行方向に応じた画像となる。例えば、ステップＳ３０４の判断において検出された進行方向が、右折または分岐点を右方向、さらには右車線への変更など、車両３６を右方向へ移動させる動作が発生する場合、第１撮影部１４０Ａが撮影した画像が対象となる。同様に、ステップＳ３０４の判断において検出された進行方向が、左折または分岐点を左方向、さらには左車線への変更など、車両３６を左方向へ移動させる動作が発生する場合、第２撮影部１４０Ｂが撮影した画像が対象となる。
【０１４８】
また、ステップＳ３０６の処理における切り出し範囲の変更とは、例えばステップＳ３０４において進行方向が検出されていない状態の切り出し範囲より広い範囲を切出すことである。
【０１４９】
次に、ステップＳ３０６において切出された画像を、拡大部１２０Ｂは、表示部１６０の表示範囲に適切に表示されるように、進行方向に対応する撮影画像の縮小処理を行う。
【０１５０】
ステップＳ３０６およびステップＳ３０８の処理によって、進行方向に対応する撮影部１４０が撮影した画像は、広い範囲を表示するための画像として生成される。
【０１５１】
次に、ステップＳ３０６およびステップＳ３０８の処理によって生成された表示画像を、表示制御部１２２は表示部１６０に表示させる制御を行う（ステップＳ３１０）。
【０１５２】
ステップＳ３１０の後、または、ステップＳ３０４において進行方向を検出しないと判断された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、制御部１２０は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２の判断は、実施の形態１におけるステップＳ１１０と同様の判断である。
【０１５３】
図１８および図１９を用いて、視界支援装置１００における表示部１６０の表示例を説明する。図１８は、ステップＳ３００およびステップＳ３０２までの処理による通常時の表示形態の例である。また、図１９は、ステップＳ３０４において進行方向が左方向であることを検出し、ステップＳ３０６からステップＳ３１０までの処理を行った場合の表示形態の例である。図１８および図１９は、図８同様に、枠部３２によって覆われていない範囲、またはサイドミラーの鏡面の形状の相似形状に切出した場合は、切出された表示画像を示す。
【０１５４】
図１８および図１９の例では、進行方向が左方向であることが検出されたため、左方向に対応する第２表示部１６０Ｂに表示する画像（第２撮像部１４０Ｂで撮像された画像）が、切り出し範囲の変更の対象となる。一方、右方向に対応する第１表示部１６０Ａに表示する画像（第１撮像部１４０Ａで撮像された画像）は切り出し範囲の変更の対象とならない。
【０１５５】
図１９に示すように、第２表示部１６０Ｂには、通常時（図１８の第２表示部１６０Ｂの画像）より広い範囲から切り出された画像が表示される。これにより、移動体の進行方向に応じた適切な視界支援を行うことが可能となる。
【０１５６】
本実施の形態においても、切出し範囲の中心位置を、実施の形態１または実施の形態３同様に、撮影画像の中心又は消失点としてもよい。さらには、進行方向の反対側の位置を固定し、進行方向側のみを広く切出してもよい。図１９の第２表示部１６０Ｂに表示された画像は、図１８の第２表示部１６０Ｂに表示された画像に対して、進行方向である左の反対側（右側）の位置を固定し、進行方向側を広く切出した例である。
【０１５７】
本実施の形態においても、実施の形態１同様に、重畳画像５０を表示する形態としてもよい。さらに、ステップＳ３００およびステップＳ３０２までの処理を行った状態における重畳画像５０に対して、ステップ３０６からステップＳ３１０までの処理を行った状態の重畳画像５０は、図１２と同様に、その面積を狭くしてもよい。
【０１５８】
なお、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００は、制御部１２、制御部１２０および記憶部１７、記憶部１７０を含む構成を、移動体である車両において利用可能なコンピュータである、車載コンピュータやナビゲーション装置を用いて構成してもよい。または、可搬型の端末によって構成してもよい。表示部１６および表示部１６０は、図４に示すように、移動体である車両に予め備えられている表示装置により構成されるが、可搬型の表示端末を車両内の適切な位置に備えることによって構成してもよい。
【０１５９】
上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、制御部１２、制御部１２０が利用可能なＲＯＭに予め記憶されるが、制御部１２、制御部１２０を含む装置が読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【０１６０】
また、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
【０１６１】
なお、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムは、上述した処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０１６２】
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６３】
１０、１１，１００  視界支援装置
１２、１２０  制御部
１６、１６０  表示部
１８０  進行方向検出部
２０、１２０  生成部
２０Ａ、１２０Ａ  切出部
２０Ｂ、１２０Ｂ  拡大部
２１Ｂ  演算部
２１Ｃ  拡大部
２２、２３、１２２  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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