(57)【要約】      （修正有）【課題】クリーニング動作時の衝撃を緩和し、クリーニング性能を維持しつつクリーニング時間を短縮することができるインクジェット記録装置を提供する。【解決手段】記録ヘッド３およびワイパー７，８の少なくともいずれかを移動させて記録ヘッドのノズル列を含むフェース３ａをワイパーにより摺擦するクリーニング動作を行うクリーニング手段と、クリーニング動作中に、記録ヘッドとワイパーの相対位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された相対位置に応じて、記録ヘッドおよびワイパーを移動させるときの速度を一定に制御する第１の制御と、記録ヘッドおよびワイパーを移動させるときの駆動力を一定に制御する第２の制御とを切り替える制御手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドおよびワイパーの少なくともいずれかを移動させて前記記録ヘッドのノズル列を含むフェースを前記ワイパーにより摺擦するクリーニング動作を行うクリーニング手段と、
前記クリーニング動作中に、前記記録ヘッドと前記ワイパーの相対位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記相対位置に応じて、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの速度を一定に制御する第１の制御と、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの駆動力を一定に制御する第２の制御とを切り替える制御手段と、を備えることを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項２】
前記クリーニング手段は、前記ワイパーを前記記録ヘッドのフェースに沿って往復動させる駆動手段を有し、
前記制御手段は、前記クリーニング動作中に、前記検出手段により検出された前記記録ヘッドに対する前記ワイパーの位置に応じて、前記第１の制御と前記第２の制御とを切り替えることを特徴とする請求項１に記載のインクジェット記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記クリーニング手段によりクリーニング動作を開始する時点では前記第１の制御を行い、前記クリーニング動作を終了する前に前記第２の制御に切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載のインクジェット記録装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記クリーニング動作を開始して前記ワイパーが前記フェースを摺擦している第１の区間においては前記第１の制御を行い、前記ワイパーが前記フェースの摺擦を終えてストッパにより移動が規制される第２の区間においては前記第２の制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置。
【請求項５】
前記ストッパは、前記第２の区間の終端位置に設けられていることを特徴とする請求項４に記載のインクジェット記録装置。
【請求項６】
前記ストッパは、前記第２の区間の終端位置および前記第１の区間の開始位置に設けられていることを特徴とする請求項４に記載のインクジェット記録装置。
【請求項７】
前記第２の区間には、前記ワイパーの付着物を掻き取るワイパークリーナが設けられていることを特徴とする請求項４ないし６のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記クリーニング動作を開始した後、前記ワイパーが前記フェースのノズル範囲を通過するまでの第１の区間において前記第１の制御を行い、その後に前記第２の制御に切り替え、前記ワイパーが前記フェースを通過するまでの第２の区間において前記第２の制御を継続することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置。
【請求項９】
前記第２の区間で設定される駆動力は、前記ワイパーが前記フェースに摺擦する際に発生する最大負荷より高い値に設定されることを特徴とする請求項８に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記第２の区間の後、前記ワイパーが前記フェースの摺擦を終えてストッパにより移動が規制される第３の区間において前記第２の制御を継続し、前記駆動力の設定を前記第２の区間に比べて小さい値に変更することを特徴とする請求項８または９に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１１】
前記ストッパは、前記第３の区間の終端位置に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１２】
前記ストッパは、前記第３の区間の終端位置および前記第１の区間の開始位置に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１３】
前記第３の区間には、前記ワイパーの付着物を掻き取るワイパークリーナが設けられていることを特徴とする請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置。
【請求項１４】
ノズル列を含むフェースを有する記録ヘッドと、前記フェースを摺擦するためのワイパーと、を有するインクジェット記録装置の制御方法であって、
前記記録ヘッドおよび前記ワイパーの少なくともいずれかを移動させて前記フェースを前記ワイパーにより摺擦するクリーニング動作を行うクリーニング工程と、
前記クリーニング動作中に、前記記録ヘッドと前記ワイパーの相対位置を検出する検出工程と、
前記検出工程により検出された前記相対位置に応じて、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの速度を一定に制御する第１の制御と、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの駆動力を一定に制御する第２の制御とを切り替える工程と、を有することを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクジェット記録装置の記録ヘッドのノズル面をクリーニングする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット記録装置には、記録ヘッドのインクを吐出するノズル面（フェース）に付着したインクやごみを除去するためのヘッドクリーニング手段が設けられている。ヘッドクリーニング手段は、ゴムなどの弾性材からなるワイパーをフェースに押し当てて摺擦することでインクやごみを掻き取るものである。
【０００３】
ここで、所望のクリーニング性能を実現するためには、ワイパーの駆動に高い精度が要求される。例えば、１回のワイピングでフェースにインクやごみが残存しないようにするためには、駆動負荷に関わらずワイパーを一定速で移動させることが望ましい。また、一定速で制御すべき領域で加減速が発生しないように、ワイパーがフェースへの接触を開始する位置と終了する位置の精度も必要となっているため、ＤＣモータをサーボ制御する方式を採用したインクジェット記録装置も多くなっている。
【０００４】
上記のようにＤＣモータをサーボ制御してワイパーを駆動する場合には、フェースに対する当接状態によって変動する駆動負荷に対して、速度を一定にしてクリーニングを行えるが、ワイパーの位置情報は他の手段で得なければならない。
【０００５】
このワイパーの位置情報を得る方法として、ワイパーの位置を検出するためのリミットスイッチや光学センサを設け、その検出位置を起点としてエンコーダから得られるモータの回転位置情報から現在位置を算出する方法がある。また、他の方法として、クリーニング動作時にワイパーが移動する範囲の終端にストッパを設け、エンコーダからモータの回転情報が得られないときに、ワイパーが終端に位置していると判定する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０６−１４３５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した２つの方法のうち、後者はセンサなどのコストがかからないので、望ましい方法である。しかし、ワイパーとストッパが突き当たる際に過剰な力が加わる可能性があり、ワイパーの駆動機構やストッパには過剰な力に耐える構造が必要になる。また、ワイパーがストッパに突き当たることでたわみが発生しやすくなり、その反発力で停止位置が不安定になることも考えられる。
【０００８】
ここで、図７および図８を参照して、従来技術によるクリーニング動作について説明する。
【０００９】
図７は従来技術のインクジェット記録装置の記録ヘッド３と回復ユニット５を含む要部を側方から見た図であり、（ａ）はクリーニング前の待機状態、（ｂ）はクリーニング中の状態、（ｃ）はクリーニングが終了した状態をそれぞれ示している。また、図８は、従来技術によるクリーンニング動作中の駆動力の変化を示している。
【００１０】
図８の区間Ａでクリーニング動作が開始されると、ワイパー７、８は一定速度で移動するように制御され、フェース３ａに当接する。区間Ｂではワイパー７、８が一定速度でフェース３ａを摺擦する。区間Ｂにおける駆動負荷はフェース３ａの状態によって変動する。例えば、フェース３ａに付着したインクが多く、また乾燥しているときは摩擦係数が大きくなって駆動負荷が大きくなるため、一定速度を維持するために駆動力は（ｖ）に示すように高くなるように制御される。また、インク付着が少なく、水分を多く含む状態では駆動負荷は小さくなるため、駆動力も（ｖｉ）に示すように低くなるように制御される。
【００１１】
ワイパー７、８がフェース３ａを通過すると、駆動負荷は区間Ｃに示すように一旦軽減した後、不図示のストッパに突き当たり移動できなくなる。その後、区間Ｄで駆動力は上昇し、所定の上限値に到達する。ここで、所定の上限値まで駆動力を高くしてもワイパー７、８が移動せず、モータも回転しないことによって、ワイパーがストッパに突き当たったと判定し、通電が停止される。
【００１２】
ここで、所定の上限値はクリーニング中の負荷より高い値に設定される。これは、区間Ｂにて最大負荷が発生した場合を想定し、それより大きな上限値を設定することで、クリーニング中にワイパー７、８が駆動力不足により停止してしまうことがないようにするためである。ところが、ワイパー７、８が突き当たるたびに、ストッパにはワイパー７、８が上限値に相当する駆動力で駆動されることによる衝撃が加わることになる。このため、ワイパーの駆動機構やストッパは過剰な力に耐える構造が必要になる。また、ワイパーがストッパに突き当たることでたわみが発生しやすくなり、その反発力で停止位置が不安定になることも考えられる。
【００１３】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、クリーニング動作時の衝撃を緩和し、クリーニング性能を維持しつつクリーニング時間を短縮することができるインクジェット記録装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を達成し、目的を達成するために、本発明のインクジェット記録装置は、記録ヘッドおよびワイパーの少なくともいずれかを移動させて前記記録ヘッドのノズル列を含むフェースを前記ワイパーにより摺擦するクリーニング動作を行うクリーニング手段と、前記クリーニング動作中に、前記記録ヘッドと前記ワイパーの相対位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記相対位置に応じて、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの速度を一定に制御する第１の制御と、前記記録ヘッドおよび前記ワイパーを移動させるときの駆動力を一定に制御する第２の制御とを切り替える制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、クリーニング動作時の衝撃を緩和し、クリーニング性能を維持しつつクリーニング時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態のインクジェット記録装置の斜視図。
【図２】本実施形態のインクジェット記録装置の制御系のブロック図。
【図３】実施形態１のヘッドクリーニング動作の概略説明図。
【図４】実施形態１のヘッドクリーニング動作中の駆動力の変化を示す図。
【図５】実施形態２のヘッドクリーニング動作の概略説明図。
【図６】実施形態２のヘッドクリーニング動作中の駆動力の変化を示す図。
【図７】従来技術によるクリーニング動作の概略説明図。
【図８】従来技術によるクリーンニング動作中の駆動力の変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わない。さらに人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かも問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。
【００１９】
また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。
【００２０】
さらに、「インク」とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきものである。従って、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。
【００２１】
またさらに、「記録素子」（「ノズル」という場合もある）とは、特にことわらない限りインク吐出口乃至これに連通する液路及びインク吐出に利用されるエネルギを発生する素子を総括して言うものとする。
【００２２】
＜装置構成＞図１および図２を参照して、本発明を適用した実施形態のヘッドクリーニング機構を搭載するインクジェット記録装置について説明する。
【００２３】
図１に示すように、インクジェット記録装置はインクジェット方式に従ってインクを吐出して記録を行うインクジェット記録ヘッド（以下、記録ヘッド）３をキャリッジ２に搭載し、キャリッジ２を矢印Ｓ方向に往復動させて記録を行う。不図示であるが、記録紙などの記録媒体を給紙機構を介して給紙し、記録位置まで搬送し、その記録位置において記録ヘッド３から記録媒体にインクを吐出することで記録を行う。
【００２４】
インクジェット記録装置１のキャリッジ２には記録ヘッド３を搭載するのみならず、記録ヘッド３に供給するインクを貯留するインクカートリッジ４を装着する。インクカートリッジ４はキャリッジ２に対して着脱自在になっている。
【００２５】
図１に示したインクジェット記録装置１はカラー記録が可能であり、そのためにキャリッジ２にはマゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、イエロ（Ｙ）、ブラック（Ｋ）のインクを夫々、収容した４つのインクカートリッジを搭載している。これら４つのインクカートリッジは夫々独立に着脱可能である。
【００２６】
この実施形態の記録ヘッド３は、熱エネルギを利用してインクを吐出するインクジェット方式を採用している。このため、電気熱変換体を備えている。この電気熱変換体は各吐出口のそれぞれに対応して設けられ、記録信号に応じて対応する電気熱変換体にパルス電圧を印加することによって対応する吐出口からインクを吐出する。
【００２７】
また、本実施形態のインクジェット記録装置１には、後述するヘッドクリーニング動作によって記録ヘッド３のメンテナンスを行う回復ユニット５が搭載されている。
【００２８】
回復ユニット５には、キャップ６およびワイパー７、８が搭載されている。キャップ６は直上に移動した記録ヘッド３のノズル列を含むフェースに当接、退避可能であり、当接時には、フェースの乾燥防止や記録ヘッド内のインク流路に堆積する泡をノズルからインクごと吸引して排出することができる。ワイパー７、８はゴムなどの弾性材からなる一対の薄板からなり、順次フェースに当接して摺擦することでノズル面に付着したごみやインクなどの不要な付着物を除去する。
【００２９】
図２は、本実施形態のインクジェット記録装置の制御系の構成を示している。
【００３０】
図２に示すように、コントローラ２００は、ＭＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、特殊用途集積回路（ＡＳＩＣ）２０３、ＲＡＭ２０４、システムバス２０５、Ａ／Ｄ変換器２０６などで構成される。ここで、ＲＯＭ２０２は、記録動作用のプログラムや制御パラメータ、後述するクリーニング動作用のプログラムや制御パラメータ、所要のテーブル、その他のデータを格納する。ＡＳＩＣ２０３は、キャリッジモータ２４１の制御、搬送モータ２４３の制御、記録ヘッド３の制御、および回復ユニット５の制御のための制御信号を生成する。ＲＡＭ２０４は、画像データの展開領域やプログラム実行のための作業用領域等として用いられる。システムバス２０５は、ＭＰＵ２０１、ＡＳＩＣ２０３、ＲＡＭ２０４を相互に接続してデータの授受を行う。Ａ／Ｄ変換器２０６は以下に説明するセンサ群からのアナログ信号を入力してＡ／Ｄ変換し、デジタル信号をＭＰＵ２０１に供給する。
【００３１】
また、図２において、２１０は画像データの供給源となるコンピュータ（或いは、画像読取り用のリーダやデジタルカメラなど）でありホスト装置と総称される。ホスト装置２１０とインクジェット記録装置１との間ではインタフェース（Ｉ／Ｆ）２１１を介して画像データ、コマンド、ステータス信号等を送受信する。この画像データは、例えば、ラスタ形式で入力される。
【００３２】
さらに、２２０はスイッチ群であり、電源スイッチ２２１、プリントスイッチ２２２、回復スイッチ２２３などから構成される。
【００３３】
２３０は装置状態を検出するためのセンサ群であり、位置センサ２３１、温度センサ２３２等から構成される。
【００３４】
さらに、２４０はキャリッジ２を矢印Ａ方向に往復走査させるためのキャリッジモータ２４１を駆動させるキャリッジモータドライバ、２４２は記録媒体を搬送するための搬送モータ２４３を駆動させる搬送モータドライバである。
【００３５】
ＡＳＩＣ２０３は、記録ヘッド３による記録走査の際に、ＲＡＭ２０４の記憶領域に直接アクセスしながら記録ヘッドに対して記録素子（吐出用のヒータ）を駆動するためのデータを転送する。
【００３６】
また、２５０は、回復ユニット５のワイパー７、８を駆動する回復ユニットモータ２５１を駆動する回復ユニットモータドライバである。回復ユニットモータ２５１はＤＣモータであり、ギア列やクラッチ機構などの駆動力伝達手段を介してインクジェット記録装置１のワイパー７、８を駆動する。２５２は、回復ユニットモータ２５１の回転位置を検出するエンコーダである。
【００３７】
ＭＰＵ２０１は、エンコーダ２５２により検出されたモータ回転位置情報から現在位置を算出し、回復ユニットモータドライバ２５０に制御指令を出力する。回復ユニットモータドライバ２５０は、ＭＰＵ２０１の制御指令に従い回復ユニットモータ２５１に供給する電流値やＰＷＭ値を随時変更することで回転数（回転速度）やトルク（駆動力）を制御する。
【００３８】
＜ヘッドクリーニング動作＞次に、図３および図４を参照して、実施形態１のインクジェット記録装置のヘッドクリーニング機構の構成および動作について説明する。
【００３９】
図３は図１のインクジェット記録装置の記録ヘッド３と回復ユニット５を含む要部を側方から見た図である。
【００４０】
図３において、回復ユニット５のベース９には、ワイパー７、８を保持するワイパーホルダ１０が固定され、また、キャップ６を保持するキャップホルダ１１が記録ヘッド３に対し接離する方向に動作可能に保持されている。ラックギア１２は、回復ユニットモータ２５１の出力軸に固定される駆動ギア１３に噛み合うと共に、その一端部がベース９と連結されている。ベース９は筺体（図１）にガイドされ、ラックギア１２と共に図中の左右方向に往復動作可能となっている。筺体（図１）に保持されるワイパークリーナ１４は、ワイパー７、８が当接するとワイパーに付着したインクなどを掻き取る機能を有する。筺体（図１）に設けられたストッパ１５は、回復ユニット５のクリーニング動作の終端位置において回復ユニット５に突き当たり、それ以上の移動を規制する機能を有する。
【００４１】
次に、実施形態１のヘッドクリーニング（以下、クリーニング）動作について説明する。
【００４２】
図３（ａ）から（ｄ）はワイパー７、８によって記録ヘッド３のフェース３ａをクリーニングする動作を示している。また、図４はクリーニング動作中の回復ユニットモータ２５１の駆動力の変化を示し、縦軸は回復ユニットモータ２５１の駆動力であり、横軸はクリーニング動作の経過時間である。
【００４３】
ＭＰＵ２０１はＲＯＭ２０２に格納されている、クリーニング動作（区間Ａ〜Ｄ）のためのワイパーの移動速度および駆動力の制御に関するパラメータを読み込み、パラメータに従って各区間の速度および駆動力を制御してクリーニングを実施する。
【００４４】
図３（ａ）は、記録ヘッド３が記録を行っていない待機状態であって、記録ヘッド３のフェース３ａにキャップ６が押圧されている状態を示している。図１の状態から、記録ヘッド３を回復ユニット５の直上に移動させ、キャップ６を上昇させることで待機状態となる。
【００４５】
図３（ａ）の待機状態からクリーニング動作を開始する際は、まず図３（ｂ）に示すようにキャップ６が記録ヘッド３から離れた開始位置に移動する。その後、ＭＰＵ２０１が回復ユニットモータ２５１を制御して駆動ギア１３が右回りに回転駆動されると、図３（ｃ）に示すようにラックギア１２を介して回復ユニット５が図中左方向に移動する。この間、ＭＰＵ２０１はエンコーダ２５２の検出信号を監視しながら回復ユニットモータドライバ２５０に制御指令を出す。回復ユニットモータドライバ２５０はＭＰＵ２０１からの制御指令に応じた電流値やＰＷＭ値を回復ユニットモータ２５１に供給する。このようにして、図４の区間Ａ〜Ｃにおいてワイパー７、８は一定速度で移動するように制御される。換言すると、ＭＰＵ２０１は、ワイパー７、８の駆動負荷が大きければモータ駆動力を高め、負荷が小さければモータ駆動力を低下するように電流値やＰＷＭ値を随時変更していくフィードバック制御を行う（定速制御）。
【００４６】
図４の区間Ａは定速制御での駆動力を示しており、まだワイパー７、８が記録ヘッド３のフェース３ａに当接していないため、負荷変動は小さく駆動力もほぼ一定である。
【００４７】
次の区間Ｂでは、ワイパー７、８はその上端部が順次記録ヘッド３のフェース３ａに当接しそのままフェース３ａを摺擦（ワイピング）していく。この摺擦による駆動負荷は、前述のようにフェース３ａへのインクやごみの付着状況や乾燥状況などのヘッドの状態により大きく変動する。図４の区間Ｂのように、ワイパー７、８が記録ヘッド３のフェース３ａに摺擦している間、駆動負荷が上記ヘッドの状態によって変動するため、駆動力が高い場合（ｉ）や駆動力が変動する場合（ｉｉ）が発生するが、ワイパー７、８の速度は区間Ａからほぼ一定である。
【００４８】
図３（ｃ）はワイパー７、８が記録ヘッド３のフェース３ａの摺擦を終えた状態、つまり、図４の区間Ｂの終了時点に位置した状態を示している。ワイパー７、８の摺擦による駆動負荷がなくなるため駆動力も区間Ａとほぼ同じになる。
【００４９】
次の区間Ｃでは、ワイパー７、８は図３（ｃ）からさらに左方向に移動し、ワイパークリーナ１４に当接する。ワイパークリーナ１４はワイパー７、８の先端部に順次当接することで、ワイパー７、８に付着したごみやインクなどの不要な付着物を掻き取る。よって、区間Ｃでの駆動負荷は、ワイパークリーナ１４に当接している間だけ区間Ａより高なるが、ワイパー７、８が１枚ずつ当たるなどの要因で、フェース３ａに摺擦するクリーニング中と比較して格段に小さく、区間Ａと大きな差はない。
【００５０】
次の工程Ｄに移行する際に、モータの制御方法が定速制御から駆動力が一定になるように制御する定駆動力制御に切り替えられる。定駆動力制御では、ＭＰＵ２０１はＲＯＭ２０２に格納されている定駆動力制御用のパラメータに応じた電流値やＰＷＭ値に応じて回復ユニットモータ２５１を駆動する。よって、定駆動力制御では、駆動負荷が変動しても回復ユニットモータ２５１に発生する駆動力は変化せず、区間Ｄの駆動負荷は区間Ａとほぼ同じであり、区間Ｄの速度を高くするためには駆動力の設定が区間Ａより高ければ良いことになる。
【００５１】
図３（ｄ）はベース９がストッパ１５に当接し移動が規制された状態を示し、図４の区間Ｄの終了時点に位置した状態を示している。区間Ｄは定駆動力制御であるため、それ以上回復ユニット５が移動しなくても駆動力が高くなることはなく、過剰な力が駆動機構や回復ユニット５に加わることはない。
【００５２】
回復ユニット５をストッパ１５に確実に突き当てるためには、エンコーダ２５２で監視しながら回復ユニット５が移動しなくなったと判定されたときに回復ユニットモータ２５１の駆動を停止すれば良い。また、単純に突き当てが十分保証できる所定の時間、定駆動力制御を行っても良い。この場合も定駆動力制御を行うことで、過剰な力が加わらないことに変わりはない。なお、故障などにより過大な負荷が掛かり、ワイパー７、８がストッパ１５まで移動しない場合は、エラー状態と判定し、リカバリ動作やエラー表示を行う。
【００５３】
回復ユニット５がストッパ１５に突き当たった後は、記録ヘッド３を回復ユニット５上から退避させ、回復ユニットモータ２５１により駆動ギア１３を反対方向（左方向）に回転させる。これにより、ラックギア１２を介して回復ユニット５は図中右側に移動し、図３（ｂ）に示される位置まで戻り、クリーニングを終了する。この際、クリーニング終了時と同様に、図３（ｂ）の状態に戻った位置にもストッパを設けておき、定駆動力制御で回復ユニット５を突き当てるように構成しても良い。このようにして、クリーニング終了位置から戻る動作においても、突き当て時に不要な駆動力を発生させないような効果が得られる。
【００５４】
上述した実施形態によれば、ワイパーがフェースを摺擦している間（区間Ａ〜Ｃ）は定速制御を行い、ワイパーがフェースの摺擦を終えた後（区間Ｄ）に定駆動力制御に切り替える。このような制御により、ワイパーがフェースを摺擦している間（区間Ａ〜Ｃ）はワイパーを定速で移動させてクリーニング性能を維持することができる。また、ワイパーがフェースの摺擦を終えた後（区間Ｄ）は不要な駆動力が付与されてワイパーがストッパに突き当たるときに過剰な力が加わることを防止すると共に、駆動力の設定を区間Ａ〜Ｃより高くすることで速度が高くなり、クリーニング時間を短縮することができる。
【００５５】
なお、本実施形態では定速制御から定駆動力制御への切り替えを、ワイパー７、８がワイパークリーナ１４を通過した時点としたが、フェース３ａを通過した時点としても良い。この場合、定駆動力制御における駆動力の設定はワイパークリーナ１４の負荷を加味する必要があるが、前述のようにワイパークリーナ１４の負荷はフェース３ａの摺擦に比べて小さい、または軽減できるので、設定される駆動力は過剰な力による衝撃を抑えるのに十分な値となる。
【００５６】
［実施形態２］図５および図６を参照して、定駆動力制御の際の駆動力の設定を２つ以上とした実施形態２を説明する。実施形態１では定駆動力制御（区間Ｄ）における駆動力の設定を１つとしたが、本実施形態では２つ以上の駆動力を設定している。
【００５７】
実施形態２において、実施形態１と同じ構成については、同じ符号を付して説明を省略する。図５はワイパー７、８によるフェース３ａのクリーニング中の状態を示しており、図中Ｎはフェース３ａにあるインクを吐出するノズルがある範囲を示し、図５の状態ではワイパー７、８がいずれもノズル範囲Ｎを通り過ぎている。
【００５８】
次に、実施形態２のクリーニング動作について説明する。
【００５９】
図６の区間Ｂでは、ワイパー７、８がフェース３ａのノズル範囲Ｎを通過するまで定速制御が行われる。このとき、駆動機構を構成するギア列は一般にバックラッシュがあるため、駆動開始時点からバックラッシュが解消するまで回復ユニット５に駆動力が伝わらない遅れが発生する。この最大の遅れ量はギア列構成によって算出することができる。よって、区間Ｂはこの最大の遅れが発生した場合であってもワイパー７、８がノズル範囲Ｎを通過するまで制御が継続されるように設定されている。区間Ｂの終了時点までは、図５に示すようにワイパー７、８はまだフェース３ａに当接しているため、駆動負荷が大きく、駆動力のばらつきが大きい状態である。よって、一定速度を維持するために、駆動負荷が大きいときは駆動力は（ｉｉｉ）のように高くなるように制御され、駆動負荷が小さいときは駆動力は（ｉｖ）のように低くなるように制御される。
【００６０】
次の区間Ｃで定速制御から定駆動力制御に切り替えられる。区間Ｃの定駆動力制御において設定される駆動力は、ワイパー７、８がフェース３ａに摺擦する際に発生する最大負荷より高い値に設定され、区間Ｃは上記最大の遅れがあってもワイパー７、８がフェース３ａを通過するまで継続される。次の区間Ｄでも定駆動力制御は継続されるが、駆動力の設定はワイパー７、８がフェース３ａに摺擦しなくなり、区間Ｃに比べて駆動負荷が低く安定するので、それに見合う駆動力に変更される。ストッパ１５は上記最大遅れ量となる区間Ｃの終了位置より離れた位置に設定され、区間Ｄに入ってから回復ユニット５がストッパ１５に突き当たるように構成される。
【００６１】
上述した実施形態２によれば、クリーニング開始後、ワイパーがフェースのノズル範囲を通過するまで（区間Ａ〜Ｂ）は定速制御を行い、その後に定駆動力制御に切り替え、ワイパーがフェースを通過するまで定駆動力制御を継続する（区間Ｃ）。なお、区間Ｃで設定される駆動力は、ワイパーがフェースに摺擦する際に発生する最大負荷より高い値に設定される。その後、ワイパーがフェースに摺擦しなる区間Ｄでも定駆動力制御は継続されるが、駆動力の設定は区間Ｃに比べて小さい値に変更される。このような制御により、区間Ｃにおけるクリーニング時間を短縮することができる。
【００６２】
なお、上述した各実施形態では、静止した記録ヘッド３に対してワイパー７、８を移動させる例を説明したが、ワイパー７、８に対して記録ヘッド３を移動させる構成、記録ヘッド３とワイパー７、８を相対移動させる構成としても良い。この場合、記録ヘッド３とワイパー７、８の相対位置に応じて、これらを相対移動させるときの各移動体の速度および駆動力を制御するように構成すれば良い。これにより、クリーニング動作時に記録ヘッドやワイパーなどの移動体がストッパに突き当たることにより受ける衝撃を緩和することができる。
【００６３】
［他の実施形態］本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）をネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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