(57)【要約】【課題】無線通信を用いて産業用機械を操作するシステムにおいて、無線通信が途絶する場合に、産業用機械の予期されない動作を抑制する。【解決手段】教示装置３と中継機４と産業用機械５とを備える産業用機械システム１であって、教示装置３は、産業用機械５の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は産業用機械５の駆動を規制するための規制非解除信号と、産業用機械５の駆動を教示する駆動信号と、を含む教示信号を、中継機４に無線送信し、中継機４は教示信号に対応する制御信号を生成して産業用機械５に送信する、産業用機械システム１において、中継機４は、無線通信の途絶を検知した場合に、規制非解除信号に対応する制御信号を生成して、産業用機械５に送信する。【選択図】図１
2015036837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示装置と、中継機と、産業用機械と、を備える産業用機械システムであって、
前記教示装置は、前記産業用機械の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は前記産業用機械の駆動を規制するための規制非解除信号を生成する規制信号生成部と、前記産業用機械の駆動を教示するための駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記規制解除信号又は前記規制非解除信号と前記駆動信号とを含む教示信号を、前記中継機に無線送信する教示装置通信部と、を有し、
前記産業用機械は、駆動機構部と、前記駆動機構部を制御する駆動制御部と、を有し、
前記中継機は、前記教示装置通信部から無線送信された前記教示信号を受信し、前記教示信号に対応する制御信号を生成して、前記制御信号を前記駆動制御部に送信し、
前記駆動制御部は、前記規制解除信号に対応する前記制御信号を受信した場合に、前記駆動信号の内容に基づく前記駆動機構部の駆動を実行し、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を前記中継機から受けた場合に、前記駆動信号の内容に基づく前記駆動機構部の駆動を実行せず、
前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を生成して、前記制御信号を前記駆動制御部に送信する
産業用機械システム。
【請求項２】
前記駆動機構部は、前記駆動信号を無効化する無効モードを含む複数の駆動モードを有し、
前記中継機が、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記駆動機構部は前記無効モードとされる
請求項１に記載の産業用機械システム。
【請求項３】
前記駆動信号は、前記複数の駆動モードのうちの一つのモードを指定する駆動モード信号を含み、
前記駆動制御部は、前記駆動機構部が前記無効モードである場合には、前記規制解除信号に対応する前記制御信号を受信することを条件として、前記駆動機構部の前記駆動モードが、前記駆動モード信号によって指定される前記駆動モードとなるように、前記駆動機構部を制御する
請求項２に記載の産業用機械システム。
【請求項４】
前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記駆動機構部が停止していることを示す信号を、前記教示装置通信部に無線送信する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の産業用機械システム。
【請求項５】
産業用機械を遠隔操作するための送受信システムであって、
教示装置と、中継機と、を備え、
前記教示装置は、前記産業用機械の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は前記産業用機械の駆動を規制するための規制非解除信号を生成する規制信号生成部と、前記産業用機械の駆動を教示するための駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記規制解除信号又は前記規制非解除信号と前記駆動信号とを含む教示信号を、前記中継機に無線送信する教示装置通信部と、を有し、
前記中継機は、前記教示装置通信部から無線送信された前記教示信号を受信し、前記教示信号に対応する制御信号を生成して、前記制御信号を前記産業用機械に送信し、
前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を生成して、前記制御信号を前記産業用機械に送信する
送受信システム。
【請求項６】
前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記産業用機械が停止していることを示す信号を、前記教示装置通信部に無線送信する
請求項５に記載の送受信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用機械に関し、特に、無線通信を用いて産業用機械を操作するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工作機械、繊維機械、搬送機械等の各種の産業用機械が、製造設備等において、広く使用されている。これらの産業用機械は、使用前に調整が必要とされることが多い。
【０００３】
例えば、工作機械の一つである旋盤には、ワークサンプルを自動で加工機まで運ぶローダが搭載されているが、自動運転前にローダの位置を微調整する必要がある。
【０００４】
また、自動化するための動作プログラムを作成する場合にも微調整が必要となる。
【０００５】
従来、この調整を、旋盤に接続される有線教示装置（有線リモコン）を用いて調整を行っている。この有線教示装置は、制御軸を切り替えることのできるロータリースイッチと、ローダの位置を動かすことが出来るパルスエンコーダと、を有する教示装置である。
【０００６】
しかしながら、有線教示装置には、接続線によって行動半径が制限される点、線の取り回しに気を配らなければならない点等の不便な点がある。そのため、近年では、これらの点を解消するために、無線教示装置が用いられることがある。
【０００７】
無線教示装置は、中継機と組み合わせて使用される。中継機は、無線教示装置から送信される無線信号を受信して、無線信号に基づいて制御対象の産業用機械へと制御信号を送信する。また、中継機は、必要に応じて、制御される産業用機械から送信される信号を無線教示装置にフィードバックする。
【０００８】
無線教示装置を使用する際、通信環境によっては、無線教示装置と中継機との間の無線通信が途絶することがあり得る。
【０００９】
無線教示装置から送信される信号の中には、イネイブルスイッチの操作ボタンが押下されている旨の情報等も含まれている。ここで、イネイブルスイッチとは、機械の予期されない動作を防ぐためのスイッチであり、その操作ボタンを押下している期間に限り、産業用機械の駆動の規制が解除される。
【００１０】
ここで、イネイブルスイッチの操作ボタンが押下されている旨の情報を含む信号が、無線教示装置から送信されている間に、無線通信が途絶する場合を検討する。この場合、無線通信が途絶している間に、イネイブルスイッチの操作ボタンの押下が中断されたとしても、その旨の信号は、中継機に届かないので、中継機がイネイブルスイッチの操作ボタンが押下されている状態と認識する恐れがある。したがって、無線教示装置を用いる場合には、無線通信が途絶する際、産業用機械が予期されない動作を行い得るという問題がある。
【００１１】
特許文献１に記載された自動機械用の無線教示装置及びコントローラにおいては、無線通信の途絶が検知される場合に、コントローラが自動機械を停止させることで、上記問題を解決しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００５−２５０８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献１に記載されたコントローラは、無線通信の途絶が検知される場合に、駆動教示用信号以外の特殊な信号を出力する構成を採用している。したがって、特許文献１に記載された無線教示装置及びコントローラにおいては、その構成が複雑となるという問題がある。
【００１４】
本発明は、上記問題を解決するためのものであり、無線通信を用いて産業用機械を操作するシステムにおいて、無線通信が途絶する場合に、産業用機械の予期されない動作を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る産業用機械システムは、教示装置と、中継機と、産業用機械と、を備える産業用機械システムであって、前記教示装置は、前記産業用機械の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は前記産業用機械の駆動を規制するための規制非解除信号を生成する規制信号生成部と、前記産業用機械の駆動を教示するための駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記規制解除信号又は前記規制非解除信号と前記駆動信号とを含む教示信号を、前記中継機に無線送信する教示装置通信部と、を有し、前記産業用機械は、駆動機構部と、前記駆動機構部を制御する駆動制御部と、を有し、前記中継機は、前記教示装置通信部から無線送信された前記教示信号を受信し、前記教示信号に対応する制御信号を生成して、前記制御信号を前記駆動制御部に送信し、前記駆動制御部は、前記規制解除信号に対応する前記制御信号を受信した場合に、前記駆動信号の内容に基づく前記駆動機構部の駆動を実行し、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を前記中継機から受けた場合に、前記駆動信号の内容に基づく前記駆動機構部の駆動を実行せず、前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を生成して、前記制御信号を前記駆動制御部に送信する。
【００１６】
これによれば、無線通信が途絶する場合に、産業用機械の予期されない動作を抑制することができる。しかも、本システムで使用される信号は、イネイブルスイッチの操作に対応する信号であり、特殊な信号でないため、産業用機械システムの構成を複雑化することなく、上記効果を得られる。また、本発明の一態様に係る中継機は、産業用機械に特殊な信号を送信しないため、従来の産業用機械の有線教示装置に代えて、本発明の一態様に係る中継機を接続する際、産業用機械を改造する必要がない。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る産業用機械システムにおいて、前記駆動機構部は、前記駆動信号を無効化する無効モードを含む複数の駆動モードを有し、前記中継機が、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記駆動機構部は前記無効モードとされる構成としてもよい。
【００１８】
これによれば、産業用機械の駆動が停止されて、産業用機械の予期されない動作を確実に抑制することができる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る産業用機械システムにおいて、前記駆動信号は、前記複数の駆動モードのうちの一つのモードを指定する駆動モード信号を含み、前記駆動制御部は、前記駆動機構部が前記無効モードである場合には、前記規制解除信号に対応する前記制御信号を受信することを条件として、前記駆動機構部の前記駆動モードが、前記駆動モード信号によって指定される前記駆動モードとなるように、前記駆動機構部を制御する構成としてもよい。
【００２０】
これによれば、無線通信復旧時における産業用機械の予期されない動作を抑制することができる。
【００２１】
また、本発明の一態様に係る産業用機械システムにおいて、前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記駆動機構部が停止していることを示す信号を、前記教示装置通信部に無線送信する構成としてもよい。
【００２２】
これによれば、操作者が、教示装置を介して、無線通信の途絶により産業用機械が停止していることを知ることができる。
【００２３】
また、本発明の一態様に係る送受信システムは、産業用機械を遠隔操作するための送受信システムであって、教示装置と、中継機と、を備え、前記教示装置は、前記産業用機械の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は前記産業用機械の駆動を規制するための規制非解除信号を生成する規制信号生成部と、前記産業用機械の駆動を教示するための駆動信号を生成する駆動信号生成部と、前記規制解除信号又は前記規制非解除信号と前記駆動信号とを含む教示信号を、前記中継機に無線送信する教示装置通信部と、を有し、前記中継機は、前記教示装置通信部から無線送信された前記教示信号を受信し、前記教示信号に対応する制御信号を生成して、前記制御信号を前記産業用機械に送信し、前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記規制非解除信号に対応する前記制御信号を生成して、前記制御信号を前記産業用機械に送信する。
【００２４】
これによれば、無線通信が途絶する場合に産業用機械の予期されない動作を抑制することができる送受信システムを実現できる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る送受信システムにおいて、前記中継機は、前記教示装置通信部と前記中継機との間の無線通信の途絶を検知した場合に、前記産業用機械が停止していることを示す信号を、前記教示装置通信部に無線送信する構成としてもよい。
【００２６】
これによれば、操作者が、教示装置を介して、無線通信の途絶により産業用機械が停止していることを知ることができる。
【００２７】
なお、本発明は、装置として実現できるだけでなく、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現することもできる。また、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することも、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体として実現することもできる。また、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現することもできる。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信してもよい。
【発明の効果】
【００２８】
本発明により、無線通信を用いて産業用機械を操作するシステムにおいて、無線通信が途絶する場合に、産業用機械の予期されない動作を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態に係る産業用機械システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る教示装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る教示装置の一具体例の外観図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る中継機の機能構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る産業用機械の機能構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る産業用機械システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る産業用機械の状態遷移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００３１】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３２】
（実施の形態）
図１は、実施の形態に係る産業用機械システム１の構成を示す図である。
【００３３】
図１に示されるように、産業用機械システム１は、送受信システム２と、産業用機械５と、を備える。また、送受信システム２は、教示装置３と、中継機４と、を備える。
【００３４】
図２は、図１に示される教示装置３の機能構成を示すブロック図である。
【００３５】
図２に示されるように、教示装置３は、規制信号生成部３１と、駆動信号生成部３２と、教示装置制御部３３と、教示装置通信部３４と、教示装置表示部３５と、を有し、操作者の操作に基づいて、中継機４に教示信号を無線送信する。
【００３６】
規制信号生成部３１は、操作者の操作に基づいて、産業用機械５の駆動の規制を解除するための規制解除信号又は産業用機械５の駆動を規制するための規制非解除信号を含む規制信号を生成して、教示装置制御部３３に出力する信号生成部である。つまり、規制信号生成部３１は、イネイブルスイッチを形成する。
【００３７】
駆動信号生成部３２は、操作者の操作に基づいて、産業用機械５の駆動を教示するための駆動信号を生成して、教示装置制御部３３に出力する信号生成部である。
【００３８】
教示装置制御部３３は、規制信号及び駆動信号を、それぞれ規制信号生成部３１及び駆動信号生成部３２から受信し、規制信号及び駆動信号を含む教示信号を、教示装置通信部３４に送信する処理部である。また、教示装置制御部３３は、教示装置通信部３４が受信する中継機４から送信される信号に基づいて、教示装置表示部３５に信号を出力する。
【００３９】
教示装置通信部３４は、教示装置制御部３３から送信される教示信号を中継機４に無線送信する無線通信部である。また、教示装置通信部３４は、中継機４から送信される無線信号を受信して、教示装置制御部３３に送信する。無線通信において使用されるプロトコルとしては、特に限定されないが、例えば、ＵＤＰ（Ｕｓｅｒ  Ｄａｔａｇｒａｍ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等が採用され得る。
【００４０】
教示装置表示部３５は、中継機４から送信される信号に基づいて、産業用機械５の状態を表示する表示部である。
【００４１】
図３は、図１に示される教示装置３の一具体例を示す外観図である。
【００４２】
図３に示される例においては、規制信号生成部３１は、押しボタンを有しており、操作者が教示装置３を把持しながら、押しボタンを指で押さえられるように配置されている。この押しボタンを操作者が押下する場合及び押下されない場合には、それぞれ、規制解除信号及び規制非解除信号を含む規制信号が、規制信号生成部３１から出力される。
【００４３】
図４は、図１に示される中継機４の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
図４に示されるように、中継機４は、中継機通信部４１と、中継機制御部４２と、制御信号通信部４３と、を有し、教示装置３から無線送信される教示信号を受信して、産業用機械５の駆動を制御するための制御信号を産業用機械５に送信する。
【００４５】
中継機通信部４１は、教示装置通信部３４から無線送信される教示信号を受信して、中継機制御部４２に送信する無線通信部である。また、中継機通信部４１は、産業用機械５の状態を示す信号を教示装置３に無線送信する。
【００４６】
中継機制御部４２は、中継機通信部４１から送信される教示信号に基づいて制御信号を生成し、制御信号通信部４３に送信する処理部である。
【００４７】
制御信号通信部４３は、中継機制御部４２が生成する制御信号を産業用機械に送信する通信部である。
【００４８】
図５は、図１に示される産業用機械５の機能構成を示すブロック図である。
【００４９】
図５に示されるように、産業用機械５は、駆動制御部５１と、駆動機構部５２と、を有し、中継機４から送信される制御信号に基づいて駆動される。産業用機械５としては、特に限定されないが、工作機械、繊維機械、搬送機械等を採用することができる。
【００５０】
駆動制御部５１は、中継機４の制御信号通信部４３から送信される制御信号に基づいて、駆動機構部５２の駆動を制御する処理部である。
【００５１】
駆動機構部５２は、駆動制御部５１から送信される信号に基づいて駆動される機構部である。
【００５２】
次に、産業用機械システム１の動作を説明する。
【００５３】
図６は、中継機４の動作の概要を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、中継機４の動作が開始されると、中継機４の中継機通信部４１が受信する教示信号に基づいて、中継機制御部４２は、教示装置３の教示装置通信部３４と中継機通信部４１との間の無線通信が接続状態であるか否かを判断する（Ｓ１）。
【００５５】
中継機制御部４２が、無線通信が接続状態であると判断すると、中継機通信部４１が受信した教示信号を含む制御信号を、制御信号通信部４３から産業用機械５の駆動制御部５１に送信する（Ｓ２）。
【００５６】
中継機制御部４２が、無線通信が接続状態でない（途絶している）と判断すると、中継機制御部４２は、規制非解除信号が含まれる制御信号を生成して、制御信号通信部４３から産業用機械５の駆動制御部５１に送信する（Ｓ３）。
【００５７】
上記工程Ｓ２又はＳ３が完了すると、工程Ｓ１に戻り、上述の動作を繰り返す。
【００５８】
ここで、上記動作の各工程における産業用機械システム１の動作について、詳細に説明する。
【００５９】
まず、工程Ｓ１において、無線通信が接続状態であるが否かを判断する手段の一例について説明する。
【００６０】
無線通信のプロトコルとして、ＵＤＰを採用する場合には、教示装置通信部３４から、１００ミリ秒オーダーの繰り返し周期で、教示信号列が送信される。
【００６１】
中継機通信部４１が、教示装置通信部３４から無線送信される教示信号列の受信を確認すると、中継機制御部４２は、教示装置通信部３４と中継機通信部４１と間の無線通信が接続状態であると判断する。
【００６２】
一方、中継機通信部４１が、教示信号の受信を確認できない状態が、あらかじめ定められた所定時間以上継続する場合に、中継機制御部４２は、教示装置通信部３４と中継機通信部４１と間の無線通信が接続状態でないと判断する。上記所定時間は、教示信号列の繰り返し周期や、産業用機械５の仕様等によって決定される。一般に、産業用機械５の予期されない動作を抑制するためには、上記所定時間は、短いほど望ましく、例えば１０秒以内、より望ましくは３秒以内である。
【００６３】
上記工程Ｓ２においては、教示装置３から無線送信される教示信号が、中継機４を介して産業用機械５の駆動制御部５１に送信される。そして、駆動制御部５１が、教示信号に従って、駆動機構部５２の駆動を制御する。
【００６４】
上記工程Ｓ３においては、中継機通信部４１が、教示装置３から無線送信される教示信号を受信しない。そこで、中継機制御部４２は、工程Ｓ１において、無線通信が接続状態でないと判断すると、規制非解除信号を含む制御信号を生成して、制御信号通信部４３に、規制非解除信号を含む制御信号を送信させる。この制御信号を駆動制御部５１が受信すると、駆動制御部５１は、駆動機構部５２に駆動を規制する信号を送信して、駆動機構部５２の駆動を停止させる。
【００６５】
これによって、無線通信が途絶している場合における産業用機械５の予期されない動作が抑制される。
【００６６】
また、上記工程Ｓ３において、教示装置３に規制信号が受信されていない旨を伝えるために、中継機制御部４２は、中継機通信部４１に、産業用機械５の駆動機構部５２が停止している旨の信号を送信させる。教示装置通信部３４がこの信号を受信すると、教示装置制御部３３は、教示装置表示部３５を、産業用機械５の駆動機構部５２が停止している旨の表示状態とさせる。教示装置３の操作者は、教示装置表示部３５の表示状態を見ることにより、無線通信の途絶を知ることができる。
【００６７】
次に、産業用機械システム１における産業用機械５の状態遷移について説明する。
【００６８】
図７は、産業用機械システム１における産業用機械５の状態遷移を示す図である。
【００６９】
図７において、実線で囲まれた各状態が、無線通信が接続状態である場合に産業用機械５が取り得る状態であり、点線で囲まれた各状態が、無線通信が途絶している場合に産業用機械５が取り得る状態である。
【００７０】
また、図７において、実線の矢印が、無線通信が接続状態である場合に可能な産業用機械５の状態遷移を示し、破線の矢印が、無線通信が途絶している場合に可能な産業用機械５の状態遷移を示す。
【００７１】
ここで、図７の各状態について説明する。
【００７２】
規制解除状態及び規制非解除状態とは、それぞれ、駆動制御部５１が、規制解除信号及び規制非解除信号を含む制御信号を受信した場合に取る状態である。規制解除状態においては、産業用機械５の駆動の規制が解除され、駆動可能となる。また、規制非解除状態においては、産業用機械５の駆動が規制され、駆動が不可能となる。
【００７３】
また、モードＡ〜Ｃは、各産業用機械５が有する駆動モードであり、例えば、ｘ、ｙ、ｚ軸の各駆動軸方向における駆動モード、駆動機構部５２を原点位置に移動させる原点復帰モード等が、含まれ得る。また、図７においては、モードＡ〜Ｃの三つのモードとしたが、このような駆動モードの数は、各産業用機械５によって異なり、三つに限定されない。
【００７４】
また、無効モードは、教示装置３から受信される駆動信号を無効化するモードであり、駆動機構部５２を停止させる。
【００７５】
ここで、図７の各状態間の遷移について説明する。
【００７６】
図７に示されるように、無線通信が接続状態である場合には、産業用機械５の各状態間の遷移が可能である。すなわち、産業用機械５は、教示装置３から送信される教示信号に含まれる規制信号に基づいて、規制解除状態又は規制非解除状態となり、教示信号に含まれる駆動信号に基づいて、各駆動モードのいずれかに遷移する。
【００７７】
駆動信号は、複数の駆動モードのうちの一つを指定する駆動モード信号を含む。産業用機械５の駆動制御部５１は、駆動モード信号に基づいて、駆動機構部５２を指定された駆動モードに遷移させる。
【００７８】
一方、無線通信が途絶している場合には、産業用機械５は規制非解除状態及び無効モードからの遷移が規制される。すなわち、上述のとおり、無線通信が途絶している場合には、中継機４の制御信号通信部４３から、規制非解除信号を含む制御信号が、産業用機械５の駆動制御部５１に送信され、産業用機械５は、規制非解除状態となる。この場合に、駆動制御部５１は、産業用機械５を規制非解除状態にするとともに、駆動モードを無効モードとするように、駆動機構部５２に信号を送信する。これにより、無線通信が途絶する前の状態に関わらず、無線通信が途絶した場合には、産業用機械５が無効モードとなり、駆動機構部５２の駆動が停止する。
【００７９】
また、無線通信途絶状態から接続状態になる場合、教示装置３の駆動信号生成部３２から出力される駆動信号を含む教示信号が無線通信によって、中継機４に送信され、産業用機械５の駆動制御部５１に送信される。無線通信途絶状態においては、上述のとおり、産業用機械５は、無効モードとなっているが、無線通信が接続状態になり、産業用機械５の駆動制御部５１が規制解除信号を受信する場合に、産業用機械５は、駆動信号が示す駆動モードに遷移する。
【００８０】
産業用機械５を上記のように動作させることによって、無線通信が復旧する際に、操作者が規制信号生成部３１を操作するまで、産業用機械５が駆動されないので、操作者の意図しない産業用機械５の動作を抑制することができる。
【００８１】
本実施の形態の産業用機械システム１は、上述したように構成されるため、無線通信が途絶する場合に、産業用機械５の予期されない動作を抑制することができる。
【００８２】
例えば、具体例として、上述の原点復帰モードにおいて、無線通信が途絶した場合の産業用機械システム１の動作を説明する。
【００８３】
教示装置３の駆動信号生成部３２から原点復帰モードとする旨の駆動信号が出力されて、規制信号生成部３１から規制解除信号が出力されると、産業用機械５が原点復帰動作を開始する。ここで、産業用機械５の原点復帰動作が完了する前に無線通信が途絶すると、たとえ操作者が、原点復帰動作を中断させるために、規制信号生成部３１を操作して、教示装置３から規制非解除信号を出力させても、中継機４は規制非解除信号を受信できない。
【００８４】
したがって、従来のシステムにおいては、無線通信の途絶時に規制信号生成部３１を操作しても、原点復帰動作が中断されないことがある。また、操作者が、原点復帰動作が中断されていないことに気付かず、次の駆動を教示するという状況にもなり得る。
【００８５】
しかし、本実施の形態においては、原点復帰動作中に無線通信が途絶する場合、産業用機械５は、中継機４から規制非解除信号を含む制御信号を受信するため、産業用機械５は、規制非解除状態となり、原点復帰モードから無効モードに遷移する。したがって、産業用機械５の駆動が停止される。また、中継機４から送信される信号により、教示装置表示部３５は、産業用機械５が停止している旨の表示状態とされるので、操作者も、産業用機械５が停止していることを知ることができる。
【００８６】
以上のように、本実施の形態に係る産業用機械システム１は、無線通信の途絶が検知される場合に、規制非解除信号が含まれる制御信号を、産業用機械５の駆動制御部５１に送信する。これにより、産業用機械５の予期されない動作を抑制することができる。しかも、上記制御信号は、イネイブルスイッチの操作に対応する信号であり、特殊な信号でないため、産業用機械システム１の構成を複雑化することなく、上記効果を得られる。また、本実施の形態に係る中継機４は、産業用機械５に特殊な信号を送信しないため、従来の産業用機械の有線教示装置に代えて、本実施の形態に係る中継機４を接続する際、産業用機械を改造する必要がない。
【００８７】
また、本実施の形態に係る産業用機械システム１によれば、無線通信の途絶が検知される場合に、産業用機械５が無効モードとされる。これにより、産業用機械５の駆動が停止されて、産業用機械５の予期されない動作を確実に抑制することができる。
【００８８】
また、本実施の形態に係る産業用機械システム１によれば、無線通信が復旧した場合に、産業用機械５は、規制解除信号を含む制御信号を受信するまで、無効モードに維持される。これにより、無線通信復旧時における産業用機械５の予期されない動作を抑制することができる。
【００８９】
また、本実施の形態に係る産業用機械システム１によれば、無線通信の途絶が検知される場合に、中継機４は、産業用機械５が停止している旨の信号を教示装置３に無線送信する。これにより、教示装置３の教示装置表示部３５は産業用機械５が停止している旨の表示状態とされるため、操作者は、無線通信の途絶により産業用機械５が停止していることを知ることができる。
【００９０】
以上、本発明の産業用機械システム１について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【００９１】
例えば、上記実施の形態においては、中継機４と産業用機械５とは、別体とする構成が採用されているが、本発明の実施態様はこれに限られず、中継機４と産業用機械５とを一体として構成してもよい。
【００９２】
また、上記実施の形態においては、無効モードの場合に、産業用機械５の駆動機構部５２の駆動を停止させる構成が採用されているが、本発明の実施態様はこれに限られない。例えば、無線通信途絶時に、駆動機構部５２の駆動が急停止されると、却って危険な状態になり得るような産業用機械５を用いる場合には、無線通信途絶時に産業用機械５を安全な駆動状態で駆動させることもできる。
【００９３】
また、上記実施の形態においては、規制信号が規制信号生成部３１から出力される信号そのものである構成が採用されているが、本発明の実施態様はこれに限られない。規制信号が規制信号生成部３１から出力される信号に基づいて生成される任意の構成が採用され得る。
【００９４】
また、上記実施の形態においては、駆動信号が駆動信号生成部３２から出力される信号そのものである構成が採用されているが、本発明の実施態様はこれに限られない。駆動信号が駆動信号生成部３２から出力される信号に基づいて生成される任意の構成が採用され得る。
【００９５】
また、上記実施の形態においては、制御信号は、教示信号を含むが、本発明の実施態様は、これに限られない。制御信号は、教示信号そのものを含まなくてもよく、教示信号に対応する信号を含む制御信号であれば、どのような制御信号でも採用され得る。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、無線通信を用いて産業用機械を操作するためのシステムに利用可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１  産業用機械システム
２  送受信システム
３  教示装置
４  中継機
５  産業用機械
３１  規制信号生成部
３２  駆動信号生成部
３３  教示装置制御部
３４  教示装置通信部
３５  教示装置表示部
４１  中継機通信部
４２  中継機制御部
４３  制御信号通信部
５１  駆動制御部
５２  駆動機構部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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