(57)【要約】【課題】作業者の負担を軽減し、芝生等の刈込保守を簡易に行うことを可能にする自走式草刈機を提供する。【解決手段】走行用モータ２３０によって駆動される駆動輪を有する自走式草刈機であって、回転刃と連結された回転刃用モータ２４０と、制御信号を送受信する本体側通信部２５０と、入力された制御信号に基づき少なくとも走行用モータ２３０および回転刃用モータ２４０を制御する制御部２２０とを有する草刈機本体を備えた自走式草刈機。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用モータによって駆動される駆動輪を有する自走式草刈機であって、
回転刃と連結されたディスクモータと、
制御信号を送受信する本体側通信部と、
入力された制御信号に基づき少なくとも前記走行用モータおよび前記ディスクモータを制御する制御部と、
を有する草刈機本体を備えた自走式草刈機。
【請求項２】
前記制御部は、前記ディスクモータを前記制御信号に基づいて慣性駆動と制動駆動とを切り替える、請求項１に記載の自走式草刈機。
【請求項３】
操作端末部を備え、
前記操作端末部は、
ユーザから指示信号の入力を受け付ける入力部と、
前記ユーザからの前記指示信号および前記本体側通信部から送信された前記制御信号の少なくとも一方を処理する制御部と、
前記操作端末部の前記制御部によって処理された前記制御信号を前記自走式草刈機の本体に送信する操作端末側通信部と、
を有する、請求項１又は請求項２に記載の自走式草刈機。
【請求項４】
前記操作端末部は、前記操作端末部の前記制御部によって処理された情報を報知する通知部を有する、請求項３に記載の自走式草刈機。
【請求項５】
前記本体側通信部は、無線通信を介して前記制御信号を送受信する、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項６】
前記草刈機本体の前記制御部は、前記本体側通信部が走行停止信号を受信した場合は、前記ディスクモータを慣性駆動とし、前記走行停止信号の受信から第１時間が経過した場合に、前記ディスクモータを制動駆動させる、請求項２乃至請求項５のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項７】
前記草刈機本体の前記制御部は、前記本体側通信部が前記制御信号を受信しなくなってから第２時間が経過した場合に前記走行用モータを停止させ、かつ、前記ディスクモータを慣性駆動させ、前記走行用モータを停止させた後、第３時間が経過した場合に、前記ディスクモータを制動駆動させる、請求項２乃至請求項６のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項８】
前記草刈機本体の前記制御部は、前記本体側通信部を介した制動信号に基づき、前記ディスクモータを制動駆動させる、あるいは、前記回転刃の回転を停止させる、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項９】
前記草刈機本体は、センサ部を有し、
前記草刈機本体の前記制御部は、前記センサ部からの信号に基づき、前記ディスクモータを制動駆動させる、あるいは、前記回転刃の回転を停止させる、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項１０】
前記草刈機本体は、センサ部を有し、
前記本体側通信部は、前記センサ部が検知したセンサ情報を前記操作端末部へ送信し、
前記操作端末側通信部は、前記草刈機本体から送信された前記センサ情報を前記操作端末部の前記制御部へ出力し、
前記操作端末部の前記制御部は、処理中のプロセスに対し、前記センサ情報を反映させる、請求項３又は請求項４に記載の自走式草刈機。
【請求項１１】
前記操作端末部は、前記ユーザからの前記指示信号のうち、前記草刈機本体に駆動を指示する信号の送受信を停止する、請求項１０に記載の自走式草刈機。
【請求項１２】
前記操作端末部は、前記センサ部からの信号に基づく情報を表示部に表示する、あるいは、前記ユーザからの前記指示信号のうち、前記草刈機本体に駆動を指示する信号が停止中であることを前記表示部に表示する、請求項８乃至請求項１１に記載の自走式草刈機。
【請求項１３】
前記草刈機本体は、撮像部を有し、
前記草刈機本体の前記制御部は、前記撮像部の制御と、前記撮像部からの信号を処理し、
前記操作端末部は、前記本体側通信部、および、前記操作端末側通信部を介して、前記撮像部からの信号を受信し、前記操作端末部の前記制御部において処理された画像情報を前記通知部において表示する、請求項４に記載の自走式草刈機。
【請求項１４】
前記草刈機本体の前記制御部は、刈取端部の後方に設けられた前記撮像部からの信号に基づき前記刈取端部と草が刈り取られたラインとを識別し、識別した前記刈取端部と前記ラインとが重なるように前記走行用モータを制御する、請求項１３に記載の自走式草刈機。
【請求項１５】
前記操作端末部は外部の情報ネットワークと接続可能であり、前記草刈機本体の前記本体側通信部との接続と同時、あるいは排他的に、前記情報ネットワークと通信を行う、請求項３、請求項４または請求項１０乃至請求項１４のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項１６】
前記操作端末部は、該操作端末部、あるいは、該操作端末部と接続された情報ネットワーク上に情報記憶部を有し、
前記操作端末部の前記制御部は、前記情報記憶部へ前記操作端末部における情報を出納する請求項３、請求項４または請求項１０乃至請求項１５のいずれか一項に記載の自走式草刈機。
【請求項１７】
請求項１に記載の自走式草刈機を制御するための制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、
ユーザから入力を受け付けた指示信号と、前記本体側通信部から送信された本体情報の少なくとも一方に基づき前記制御信号を生成する処理を実行させる、制御プログラム。
【請求項１８】
前記制御信号を生成する処理の後、前記制御信号を前記草刈機本体へ送信する処理を実行させる、請求項１７に記載の制御プログラム。
【請求項１９】
請求項４に記載の自走式草刈機を制御するための制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、
ユーザから入力を受け付けた指示信号と、前記本体側通信部から送信された本体情報の少なくとも一方に基づき、通知情報を生成し、前記通知部によって、生成した前記通知情報を前記ユーザに報知する処理を実行させる制御プログラム。
【請求項２０】
前記制御プログラムは、操作端末部に格納される、請求項１７乃至請求項１９のいずれか一項に記載の制御プログラム。
【請求項２１】
前記制御プログラムは、情報ネットワーク上の記憶部に格納される、請求項１７乃至請求項１９のいずれか一項に記載の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈機に関し、特に、芝、雑草等の下草の刈込みに用いられる自走式草刈機および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の刈込機は、特許文献１に示されるように、電動モータ等により回転刃を回転させて、主として芝を所定の高さに刈り込む構造を有し、作業者が、回転刃を有する作業部本体から延設された把持部を持ち、作業部本体を押すことで刈込作業を行う構造が一般的であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０３１３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の刈込機の構造は、作業部本体を作業者が直接操作を行う点で、真夏の炎天下等、気候の過酷な時期等において、作業者に負担を強いるものであり、また、モータや刈込機構等の重量物を把持部にて直接押す構造であるため、刈込面積が広い場合や傾斜地等では、作業者に過度な労力を強いるものであった。さらに、作業者が作業部本体の近くで操作することが要求されるため、全体や広範囲を見ながらの作業が難しく、庭等の形状に合った調和のとれた芝目や、凹凸を有する庭等で直線的に整った芝目を容易に形成することができなかった。本発明の目的は、作業者の負担を軽減し、芝生等の刈込保守を簡易に行うことを可能にする自走式草刈機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施の形態は、走行用モータによって駆動される駆動輪を有する自走式草刈機であって、回転刃と連結されたディスクモータと、制御信号を送受信する本体側通信部と、入力された制御信号に基づき少なくとも前記走行用モータおよび前記ディスクモータを制御する制御部と、を有する草刈機本体を備える。
【０００６】
このような構成によると、作業者の負担を軽減し、芝生等の刈込保守を簡易に行うことができるようになる。
【０００７】
また、上記構成に加えて、前記制御部は、前記ディスクモータを前記制御信号に基づいて慣性駆動と制動駆動とを切り替える構成としてもよい。ここで慣性駆動とは、刈転刃の慣性力を利用してディスクモータを回転させている状態を指し、ディスクモータに対して駆動用の電力を印加しないのみならず、回転の大幅な減衰を生じない程度に駆動用の電力の印加を維持する場合も含まれ、いずれの場合でも、ディスクモータの回転数等を制御部が把握し制御している状態である。一方、制動駆動とは、前記ディスクモータの回転を意図的に減衰するよう、前記制御部が能動的に制御している状態や回転が電磁的に減衰する回路に切り替えた構成である。
【０００８】
このような構成によると、ディスクモータの慣性駆動と制動駆動とが制御されることで、断続的な駆動を行う際の消費電力を低減できるようになる。また、回転刃が所定の速さとなるまでの待機時間を短縮できるようになる。
【０００９】
また、上記構成に加えて、操作端末部を備える。また、前記操作端末部は、ユーザから指示信号の入力を受け付ける入力部と、前記ユーザからの前記指示信号および前記本体側通信部から送信された前記制御信号の少なくとも一方を処理する制御部と、前記制御部によって処理された前記制御信号を前記自走式草刈機の本体に送信する操作端末側通信部とを有する。
【００１０】
このような構成によると、ユーザは、自走式草刈機を操作端末部により操作するのみで刈込作業を行うことができ、作業者の労力を軽減できるようになる。
【００１１】
また、上記構成に加えて、前記操作端末部の前記制御部によって処理された情報を報知する通知部をさらに有する。
【００１２】
このような構成によると、ユーザは、制御部によって処理された草刈機の状態などの通知情報をユーザに報知できるようになる。
【００１３】
また、上記構成に加えて、前記本体側通信部は、無線通信を介して前記制御信号を送受信する構成を有することが好ましい。
【００１４】
このような構成によると、ユーザが操作する操作端末部と自走式草刈機本体との間を十分な距離とすることが容易となり、庭等の全体や広範囲を把握することが容易となる。
【００１５】
また、上記構成に加えて、前記制御部は、前記本体側通信部が走行停止信号を受信した場合は、前記ディスクモータを慣性駆動とし、前記走行停止信号の受信から第１時間が経過した場合に、前記ディスクモータを制動駆動させる構成とすることが好ましい。
【００１６】
このような構成によると、走行が停止された状態であっても、所定の時間は、ディスクモータは慣性駆動により大幅な減速を行わずに回転状態が維持されるため、再度刈込作業が再開される際に、消費電力の低減や、回転刃が所定の速さとなるまでの待機時間が短縮される。
【００１７】
また、上記構成に加えて、前記制御部は、前記本体側通信部が前記制御信号を受信しなくなってから第２時間が経過した場合に前記走行用モータを停止させ、かつ、前記ディスクモータを慣性駆動させ、前記走行用モータを停止させた後、第３時間が経過した場合に、前記ディスクモータを制動駆動させる構成とすることが好ましい。
【００１８】
このような構成によると、何らかの事由によって、草刈機本体と操作端末部との間の通信が中断した場合や、パケットロス等が生じた場合であっても、草刈機本体は、その場に待機し、かつ、所定の時間は、ディスクモータは慣性駆動により大幅な減速を行わずに回転状態が維持されるため、再度刈込作業が再開される際に、回転刃が所定の速さとなるまでの待機時間が短縮され、消費電力も低減される。
【００１９】
また、上記構成に加えて、前記草刈機本体の前記制御部は、前記本体側通信部を介した制動信号に基づき、前記ディスクモータを制動駆動させる、あるいは、前記回転刃の回転を停止させる構成とすることが好ましい。あるいは、上記構成に加えて、前記草刈機本体は、センサ部を有し、前記制御部は、前記センサ部からの信号に基づき、前記ディスクモータを制動駆動させる、あるいは、前記回転刃回転を停止させる構成とすることが好ましい。
【００２０】
このような構成によると、草刈機本体は、操作端末からのユーザの制動指示があった場合に、速やかにディスクモータの制動駆動や回転刃の回転を停止することが可能となり、
また、センサを有している場合は、ユーザからの指示がない場合であっても、草刈機本体に設けられた、加速度センサ、超音波センサ、位置センサ等のセンサ部からの信号により、前記操作端末部からの操作信号に依らず、ディスクモータの制動駆動や回転刃の回転を停止することが可能となるため、ユーザの意図しない刈り取りなどを回避できるようになる。
【００２１】
また、上記構成に加えて、前記草刈機本体は、センサ部を有し、前記本体側通信部は、前記センサ部が検知したセンサ情報を前記操作端末部へ送信し、前記操作端末側通信部は、前記草刈機本体から送信された前記センサ情報を前記制御部へ出力し、前記制御部は、処理中のプロセスに対し、前記センサ情報を反映させる構成とすることが好ましい。
【００２２】
このような構成によると、センサ信号からの情報が、操作端末部における操作処理等のプロセスに反映され、該信号情報に基づく処理が可能となる。
【００２３】
また、上記構成に加えて、前記操作端末部は、前記ユーザからの前記指示信号のうち、前記草刈機本体に駆動を指示する信号の送受信を停止する構成とすることが好ましい。
【００２４】
このような構成によると、ユーザからの指示信号のうち、操作端末部に対する指示信号は中断されず、草刈機本体への駆動を行う指示信号のみを中断することが可能となる。
【００２５】
また、上記構成に加えて、前記操作端末部は、前記センサ部からの信号に基づく情報を前記表示部に表示する、あるいは、前記ユーザからの前記指示信号のうち、前記草刈機本体に駆動を指示する信号が停止中であることを前記表示部に表示する構成とすることが好ましい。
【００２６】
このような構成によると、センサ信号を受信、すなわち、草刈機本体が刈込動作を停止していることを、ユーザが操作端末部において把握することが可能となり、ユーザの利便性が向上する。
【００２７】
また、上記構成に加えて、前記草刈機本体は撮像部を有し、前記草刈機本体の前記制御部は、前記撮像部の制御と、前記撮像部からの信号を処理し、前記操作端末部は、前記本体側通信部、および、前記操作端末側通信部を介して、前記撮像部からの信号を受信し、前記操作端末部の前記制御部において処理された当該画像情報を前記表示部において表示する構成とすることが好ましい。
【００２８】
このような構成によると、撮像部において撮影された低角度からの画像を、ユーザが容易に視認することが可能となるため、刈込状況や芝等の状況を把握することが容易となる。
【００２９】
また、上記構成に加えて、前記草刈機本体の前記制御部は、刈取端部の後方に設けられた前記撮像部からの信号に基づき前記刈取端部と草が刈り取られたラインとを識別し、識別した前記刈取端部と前記ラインとが重なるように前記走行用モータを制御する構成とすることが好ましい。
【００３０】
このような構成によると、すでに刈込が行われた領域を、撮像部からの画像により容易に把握することのみならず、草刈機本体が、すでに刈込が行われた領域の端部を認識し、該領域の端部を自動追尾するよう走行用モータを駆動することで、ユーザが操作端末部により、細かい進路調整を行わなくとも、すでに刈込みを行った領域に沿って刈込を行うことが可能となり、ユーザの利便性が向上する。
【００３１】
また、上記構成に加えて、前記操作端末部は、外部の情報ネットワークと接続可能であり、前記草刈機本体の前記本体側通信部との接続と同時、あるいは排他的に、前記情報ネットワークと通信を行うようにしても良い。
【００３２】
このような構成によると、携帯電話等の通信回線や、無線ＬＡＮ等の汎用的な無線通信規格に基づく回線などでのネットワークが接続可能であるとともに、本発明の処理を実行中の場合であっても、他のアプリケーションの割り込みによる、本発明の処理の中断、継続ができるようになる。
【００３３】
また、上記構成に加えて、前記操作端末部は、該操作端末部、あるいは、該操作端末部と接続されたネットワーク上に情報記憶部を有し、前記操作端末部の前記制御部は、前記情報記憶部へ前記操作端末部における情報を出納する構成とすることが好ましい。
【００３４】
このような構成によると、草刈機本体、又は、操作端末部における情報、例えば、撮像部からの画像情報や、制御における設定値、草刈機本体の技術情報や消耗部品の使用履歴情報等を保存しておくことが可能であり、また、該保存した情報を利用することが可能であるため、ユーザの利便性が向上する。
【００３５】
また、他の実施の形態では、自走式草刈機を制御するための制御プログラムであって、
前記制御プログラムは、ユーザから入力を受け付けた指示信号と、前記本体側通信部から送信された本体情報の少なくとも一方に基づき前記制御信号を生成する処理を実行させる。
【００３６】
このような構成によると、ユーザは、自走式草刈機を操作端末部により操作するのみで制御信号を生成可能にするプログラムを提供できるようになる。
【００３７】
また、上記構成に加えて前記制御信号を生成する処理の後、前記制御信号を前記草刈機本体へ送信する処理を実行させる。
【００３８】
このような構成によると、ユーザは、自走式草刈機を操作端末部により操作するのみで、草刈機本体を制御するプログラムを提供できるようになる。
【００３９】
また、他の実施の形態では、通知部を有する自走式草刈機を制御するための制御プログラムであって、前記制御プログラムは、ユーザから入力を受け付けた指示信号と、前記本体側通信部から送信された本体情報の少なくとも一方に基づき、通知情報を生成し、前記通知部によって、生成した前記通知情報をユーザに報知する処理を実行させる。
【００４０】
このような構成によると、通知情報を前記ユーザに報知させるプログラムを提供できるようになる。
【００４１】
また、上記構成に加えて、前記制御プログラムは、操作端末部に格納される。
【００４２】
このような構成によると、制御プログラムをダウンロードするだけで、操作端末部を、制御情報を送信する端末部として機能させることができるようになる。
【００４３】
また、上記構成に加えて、あるいは代えて、前記制御プログラムは、情報ネットワーク上の外部機器の記憶部に格納される。
【００４４】
このような構成によると、情報ネットワーク上のサーバ等の外部機器を記憶媒体として利用できるのみならず、複雑な処理プログラムの実行等、操作端末部の処理能力に依らず制御情報を処理し、上記の機能を実現させることができるようになる。
【発明の効果】
【００４５】
本発明の自走式草刈機によれば、上記構成が奏する効果、特に、作業者の負担を軽減し、芝生等の刈込保守を簡易に行うとともに、断続的な駆動を行う際の消費電力や作業時間等を大幅に低減できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る、自走式草刈機の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る、草刈機本体の外観斜視図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る、草刈機本体の底面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る、草刈機本体の縦断面図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る、自走式草刈機における全体処理の手順を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る、草刈機本体の走行経路の一例を示す図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る、操作端末部の表示部に表示される操作画面の例を示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係る、操作端末部の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る、操作端末部の表示部に表示される操作画面の他の例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る、草刈機本体の回転刃の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
以下、本発明が適用された自走式草刈機の一例について図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。本実施形態に係る自走式草刈機は、無線（例えば、無線ＬＡＮなどの任意の無線通信規格に基づく）ネットワークを介して接続される草刈機本体と操作端末部とから構成され、操作端末部によって自走式草刈機が遠隔操作される。例えば、自走式草刈機の走行の開始および停止、走行方向および走行速度などが遠隔操作される。また、自走式草刈機が備える回転刃の回転の開始および停止、回転刃の回転速度などが遠隔操作される。以下、自走式草刈機の構成について具体的に説明する。
【００４８】
＜構成概要＞
本実施形態に係る自走式草刈機１０を操作する操作端末部１００は、例えばリモコン型の専用端末や、スマートフォンやタブレット型端末などの携帯型の汎用情報処理端末である。図１に示されるように、操作端末部１００は、電源部１１０と、制御部１２０と、画像処理部１３０と、表示部１４０と、入力部１５０と、操作端末側通信部１６０と、センサ部１７０とを有する。
【００４９】
なお、操作端末部１００は、プロセッサによるメモリ上の、当該自走式草刈機１０の制御プログラムの実行により、操作端末部１００のコンピュータを機能させる。
【００５０】
また、汎用情報処理端末や、プログラムのバージョンの古い専用端末を用いる場合には、好適な一例として、操作端末部１００は、情報ネットワーク上の図示しない外部機器の記憶部に記憶されるアプリケーションをダウンロード、若しくは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体により供給されたアプリケーションを前記汎用端末にインストールし、操作端末部１００は、インストールしたプログラムの実行により、操作端末部１００のコンピュータを機能させることが好ましい。
【００５１】
さらに、操作端末部１００は、必要に応じて操作端末部１００にて受け付けた入力を外部機器に送信し、この入力に対するレスポンスとして、外部機器にて算出された制御信号を受信する。さらに操作端末部１００は、外部機器から受信した制御信号を草刈機本体２００に送信し、草刈機本体２００は、受信した制御信号に基づき制御される。
【００５２】
操作端末部１００はタッチパネルを備えており、このタッチパネルが入力部１５０に該当する。入力部１５０としてのタッチパネルは、受け付けた入力に対応する指示信号を制御部１２０へ出力する。
【００５３】
制御部１２０は、入力部１５０から出力された指示信号に基づき制御信号を生成し、生成した制御信号を操作端末側通信部１６０へ出力する。
【００５４】
操作端末側通信部１６０は、認証ＩＤ等の端末情報や入力された制御信号等を草刈機本体２００へ送信する。もっとも、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０は、草刈機本体２００へ信号を送信する機能のみでなく、草刈機本体２００から送信される信号を受信する機能も備えている。詳細については後述するが、草刈機本体２００からは、草刈機本体２００の本体情報である認証ＩＤ等の基本情報、走行速度、走行方向、バッテリ残量などを示す信号が送信され、これら信号が操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信される。操作端末側通信部１６０は、受信した信号を制御部１２０へ出力する。
【００５５】
また、制御部１２０は、出力された本体情報またはユーザから入力を受け付けた指示信号の少なくとも一方に基づき、通知情報を生成する。その後、制御部１２０は生成した通知情報に応じて情報を処理する。制御部１２０は、自ら処理した情報を報知するように通知部を制御する。
【００５６】
通知部（例えば、表示部１４０）により通知する処理を実行させる。通知部は、音声を出力したり、操作端末部１００を振動させたり、ランプを点灯させる。
【００５７】
なお、操作端末部１００は外部の情報ネットワークと接続可能であり、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０との接続と同時、あるいは排他的に、情報ネットワーク等の外部と通信を行う。ここで、排他的に通信を行う一例としては、例えば、前記操作端末部１００が、通話の機能を有している場合、すなわち、携帯電話としても利用可能な場合、操作端末部１００に電話がかかってきたときには、草刈りの作業に係るプロセスや通信を中断（草刈機本体２００には中断信号を送信し、草刈機本体２００の動作は待機や停止状態とした上で）、外部との通話に係る通信を行う場合などが考えられる。
【００５８】
また、草刈機本体２００は撮像部２６０を備えており、この撮像部２６０により撮像された撮像画像を描画するため撮像画像データを送信する。この撮像画像データも操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信される。
【００５９】
操作端末側通信部１６０が受信した各種信号や撮像画像データは制御部１２０を介して各部へ出力される。例えば、操作端末側通信部１６０が受信した上述の撮像画像データは、制御部１２０を介して画像処理部１３０へ出力される。
【００６０】
画像処理部１３０は、入力された撮像画像データに所定の処理を施し、処理済みの撮像画像データを表示部１４０に出力する。処理済みの撮像画像データが入力された表示部１４０によって撮像部２６０により撮像された撮像画像が表示される。
【００６１】
操作端末部１００は、電源部１１０としての充電式バッテリを備えており、このバッテリから供給される電力によって駆動される。また、操作端末部１００は、操作端末部１００本体、あるいは、操作端末部１００と接続されたネットワーク上に、図示しない情報記憶部を有する。そして、制御部１２０は、この情報記憶部へ、情報（撮像部２６０からの画像情報や、制御における設定値、草刈機本体２００の技術情報や消耗部品の使用履歴情報等）を出納する。
【００６２】
図１に示されるように、草刈機本体２００は、電源部２１０と、制御部２２０と、走行用モータ２３０と、回転刃用モータ２４０と、本体側通信部２５０と、撮像部２６０と、センサ部２７０とを有する。
【００６３】
本体側通信部２５０は、操作端末部１００、あるいは、操作端末部からの信号を中継する機器から送信される制御信号を受信する。本体側通信部２５０は、受信した制御信号を制御部２２０へ出力する。また、操作端末部１００からは、認証ＩＤ等の基本情報や、草刈機本体２００の作業開始時刻、現在時刻、通信強度などを示す信号も送信されるようになっており、この信号も本体側通信部２５０によって受信される。なお、草刈機本体２００の認証ＩＤ等の基本情報や走行速度、走行方向、回転刃の駆動情報、バッテリ残量などを示す信号や撮像画像データが草刈機本体２００から操作端末部１００へ送信されることは既述のとおりであるが、これら信号や撮像画像データも本体側通信部２５０から送信される。
【００６４】
草刈機本体２００の制御部２２０は、本体側通信部２５０が受信した制御信号に基づいて、車輪（後述、図２、図３）を駆動する走行用モータ２３０を制御する。また、制御部２２０は、本体側通信部２５０が受信した制御信号に基づいて、回転刃（後述、図４）を駆動する回転刃用モータ２４０を制御する。
【００６５】
撮像部２６０は、例えばＣＣＤカメラであって、草刈機本体２００の進行方向前方を撮像する。撮像部２６０によって撮像された撮像画像は、この撮像画像を描画するための撮像画像データに変換された後に制御部２２０を介して本体側通信部２５０へ出力され、本体側通信部２５０から操作端末部１００へ送信される。
【００６６】
草刈機本体２００は、電源部２１０としての充電式バッテリを備えており、このバッテリから供給される電力によって駆動される。電源部２１０は、好適には、電動工具等に用いられる脱着可能なバッテリと互換性を有しており、リチウムイオン電池等を内部に有した電池パックが例示される。該電池パックを載置する場所は、本実施の形態では、好適な一例として、草刈機本体２００の後端部付近に、地面と水平方向に摺動、すなわちスライドするバッテリ収納庫を設けたものを例示している。電池パックを設ける場所は、当該位置に限定されるものではなく、草刈機本体２００の中心部や中央寄りの後部等に、草刈機本体２００の上部から地面鉛直方向や、ななめ方向、すなわち、鉛直と水平方向の任意の角度に挿入する構造であってもよい。電池パックが水平方向に摺動する構造は、上部からの雨滴の影響を受けにくい点で好適であり、かつ、本体２００の電池収納部の接続端子部を本体２００の上方向から、地面の方向に向けて接続する構成とすることが好ましい。
【００６７】
また、電源部２１０の外装部、すなわち、草刈機本体２００の表面と連続する位置に、前記電池パックを格納した状態で雨滴やチリ等の侵入を防止する蓋部を設けることが好ましく、特に、水平方向以外の方向に電池を挿入する構造では、雨滴等の防止に有効である。
【００６８】
なお、電池パックを設ける位置は、草刈機本体２００における回転刃用モータ２４０等の重量物と、電池パックとからなる重心となる位置が、駆動輪の車軸と前輪の間になる位置に設けることが好ましく、より好ましくは、回転刃用モータ２４０の重心位置に近い位置となる構造が好適である。当該重心位置であれば、草刈の作業時に前進等を行った際に、駆動輪の車軸を軸に、回転刃や前輪が上方に浮き上がる状態を抑制することが可能である。
【００６９】
制御部２２０は、電源部２１０からバッテリ電圧を取得し、取得したバッテリ電圧に基づきバッテリ残量を算出し、算出したバッテリ残量を示す信号を定期的に本体側通信部２５０に出力する。
【００７０】
その後、本体側通信部２５０は受信したバッテリ残量を示す信号を操作端末部１００に送信する。バッテリ残量を示す信号は操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信され、バッテリ残量が表示部１４０に表示される。具体的には、バッテリ残量を示す信号は、操作端末側通信部１６０によって受信され、制御部１２０を介して画像処理部１３０へ出力される。
【００７１】
図７に示すように、画像処理部１３０は、バッテリ残量を示すバッテリ残量画像７０１を、草刈機本体２００の撮像部２６０により撮像された撮像画像に重畳して表示部１４０に表示する。さらに、表示部１４０には、バッテリ残量以外にも、撮像画像に含まれる左刈取端部および右刈取端部（後述、図２）である左刈取端部画像７０２および右刈取端部画像７０３が表示される。また、表示部１４０には、作業を開始してから現在までの経過時間７０４や、電波状態７０５が表示される。
【００７２】
なお、表示部１４０は、制御部１２０によって処理された情報を報知する通知部の一例であって、表示部１４０に表示することに替えて、音声を出力したり、操作端末部１００を振動させたり、ランプを点灯させるようにしても良い。
【００７３】
センサ部２７０には、例えば、草刈機本体２００の移動距離を計測する距離センサや、草刈機本体２００の加速度を計測する加速度センサや、草刈機本体２００への物体の接触を検出する静電センサ、圧力センサ、荷重センサや接点スイッチ、草刈機本体２００への物体の接近を検知する超音波センサ、赤外線センサ、レーザー距離センサ、回転刃への負荷を検知する電流センサ、バッテリ残量を検知する電圧センサ、角速度を検知するジャイロセンサ、汎用目的の集音素子（例えば、マイク）や撮像素子（例えば、カメラ）等が含まれる。ここで、各センサと用途は一例を示したものであり、例示したセンサを上述した異なる用途に使うことも可能である。なお、本実施形態におけるセンサ部２７０の位置は一例を示したものであり、前述の各々のセンサを採用する際に、センサの被対象物に合わせ、草刈機本体２００の任意の場所に設けることが可能である。例えば、物体の接触や接近等を検知するセンサ類に関しては、草刈機本体２００の外ケースの外周部や表面近傍が望ましいが、該構成に限定されるものではない。
【００７４】
センサ部２７０からの信号は、制御部２２０へ出力される。制御部２２０は、センサ部２７０から出力された信号に基づき、回転刃用モータ２４０を制御する。
【００７５】
＜自走式草刈機構成＞
図２は草刈機本体２００の外観斜視図であり、図３は草刈機本体２００の底面図である。また、図４は草刈機本体２００の縦断面図である。
【００７６】
図２、図３に示すように草刈機本体２００は、回動可能に設けられる前輪と、駆動輪である後輪と、回転方向２４５の方向に回転する回転刃２４４とを有する。前輪は左前輪２８１および右前輪２８２からなり、後輪は、個別に駆動される左駆動輪２８３および右駆動輪２８４からなる。
【００７７】
図４には左駆動輪２８３を駆動するための走行用モータ２３０のみが図示されているが、実際には、右駆動輪を駆動するための走行用モータ２３０が別途用意されている。すなわち、草刈機本体２００は、左駆動輪２８３を駆動するための走行用モータ２３０と、右駆動輪を駆動するための走行用モータ２３０とを備えており、これら２つの走行用モータ２３０はそれぞれ独立して制御される。そこで、以下の説明では、左駆動輪２８３を駆動するための走行用モータ２３０を「左輪用モータ」と呼び、右駆動輪を駆動するための走行用モータ２３０を「右輪用モータ」と呼ぶ場合がある。
【００７８】
草刈機本体２００の走行速度と走行方向とは、図２に示される左駆動輪の回転速度と右駆動輪２８４の回転の速度によって決定される。より詳細には、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が第１の方向に同一の速度で回転している場合、草刈機本体２００は直進する（前進する）。一方、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が第１の方向と逆方向に同一の速度で回転している場合、草刈機本体２００は後進する。
【００７９】
また、左駆動輪２８３の回転速度が、右駆動輪２８４の回転速度よりも早い場合、左前輪２８１および右前輪２８２は右方向に回動し、草刈機本体２００は右方向へ旋回する。その後、左駆動輪２８３と右駆動輪２８４との回転速度が同一速度になると、草刈機本体２００は、旋回後の方向へ直進する。
【００８０】
また、右駆動輪２８４の回転速度が、左駆動輪２８３の回転速度よりも早い場合、左前輪２８１および右前輪２８２は左方向に回動し、草刈機本体２００は左方向へ旋回する。その後、左駆動輪２８３と右駆動輪２８４との回転速度が同一速度になると、草刈機本体２００は、旋回後の方向へ直進する。
【００８１】
図６は、本発明の一実施の形態に係る、自走式草刈機１０の走行経路の例を示す図である。草刈機本体２００は、上記のようにして走行方向を変えながら草が生えている地面の上を走行して草を刈る。よって、図６に示されるように、草が生えている領域内で草刈機本体２００を往復移動させると、草を刈り取られた隣り合うラインの草目は、逆方向に流れ、縞模様が生成される。
【００８２】
再び図２を参照する。草刈機本体２００は、さらに、回転刃２４４が刈取可能な左刈取端部を示すガイドである左刈取端部ガイド２９１と右刈取端部を示すガイドである右刈取端部ガイド２９２とを有する。
【００８３】
左刈取端部ガイド２９１は、これから刈り取られる草の左側のライン上に設けられ、右刈取端部ガイド２９２は、これから刈取られる草の右側のライン上に設けられる。そして、左刈取端部ガイド２９１から右刈取端部ガイド２９２までの距離は、回転刃２４４の直径と略等しくなっている。
【００８４】
なお、撮像部２６０を左刈取端部ガイド２９１および右刈取端部ガイド２９２の後方であって、草刈機本体２００の進行方向前方を撮像する位置に設けるようにしても良い。この場合、左刈取端部ガイド２９１と右刈取端部ガイド２９２とは、撮像部２６０により撮像され、撮像部２６０により撮像された撮像画像は、この撮像画像を描画するための撮像画像データに変換された後に制御部２２０へ出力される。また、撮像部２６０は複数設けることも可能であり、また、前述したセンサ類との併用や、可視光、あるいは、赤外光や紫外光等の照射用のランプを、草刈機２００本体の任意の位置に併設してもよい。
【００８５】
制御部２２０は、出力された撮像画像データに基づき、すでに草が刈り取られた左刈取端部ガイド２９１側のラインまたは右刈取端部ガイド２９２側のラインを認識し、認識したラインと左刈取端部ガイド２９１または右刈取端部ガイド２９２とが重なるように走行用モータ２３０を制御する。これによって、草刈機本体２００は、すでに刈り取られたラインを認識できるようになり、該ラインを自動追尾できるようになる。
【００８６】
なお、左刈取端部ガイド２９１と右刈取端部ガイド２９２との先端が発光するようにしても良く、該位置に非接触あるいは接触型の障害物センサを設けてもよい。これにより、左刈取端部ガイド２９１と右刈取端部ガイド２９２との視認性を向上できるとともに、草刈機本体２００の動作中の注意喚起や本体の制動が容易にできるようになる。
【００８７】
再び図４を参照する。回転刃２４４は、草刈機本体２００の底面に地面に対して略平行、あるいは、回転刃２４４の回転方向と草の刈払いの進行方向に基づき決定される好適な所定の角度を有して設けられる。
【００８８】
例えば、ディスクモータである回転刃用モータ２４０は、磁界を作るための固定子２４１と、固定子２４１によって作られた磁界に応じて回転する回転子２４２と、回転子２４２と回転刃２４４とを連結する回転軸２４３とからなる。回転子２４２と回転刃２４４とは、回転軸２４３と一体回転されるように回転軸２４３に固定されている。
【００８９】
制御部２２０は、入力された制御信号に基づいて、回転刃用モータ２４０を慣性駆動と制動駆動とに切り替える。制御部２２０は、本体側通信部２５０が操作端末部１００から走行停止信号を受信した場合は、走行用モータ２３０の駆動を停止、すなわち、電力の供給の停止や低下、あるいは、制動駆動となるような回路構成に切り替えるとともに、回転刃用モータ２４０への駆動電力の供給を停止し、慣性運動となる駆動モードとする。また、制御部２２０は、走行停止信号を受信してから所定の第１時間（例えば、３〜１０秒のいずれか）が経過した場合に、回転刃用モータ２４０を制動駆動させる。
【００９０】
制御部２２０が、回転刃用モータ２４０を駆動させると、回転刃用モータ２４０から回転刃２４４へ回転駆動力が伝達され、回転刃２４４が回転する。
【００９１】
その後、制御部２２０が回転刃用モータ２４０を慣性駆動へと切り替えると、これにより、回転刃用モータ２４０から回転刃２４４へ回転駆動力が伝達されなくなり、回転刃２４４と回転子２４２とは慣性力で所定時間回転する。
【００９２】
制動駆動の例としては、回転子２４２の回路を短絡させ電磁ブレーキを発生させることや、回転子２４２の回転タイミングに対し、該回転を阻害するタイミングとなるよう電力供給を制御することで、一体回転している回転子２４２と回転刃２４４とが減速するよう制動させる例が挙げられるが、該構造に限定されるものではなく、電磁制動により減速される任意の制動手段を採用することが可能である。
【００９３】
ここで、センサ部２７０からの信号に基づき、制御部２２０が草刈機本体２００に物体の接近や接触、草刈機本体２００が転覆したことを検出した場合には、上記制動駆動に代えて、あるいは、前記制動駆動と共に、制御部２２０は、 力学的制止手段（ブレーキ）を制御することで回転刃２４４の回転を停止させるようにしても良い。より詳細には、制御部２２０は、摩擦接触部品が回転刃２４４の平面の一部（表面又は底面）または外周の一部と接触するように制御する。なお、制御部２２０は、摩擦接触部品が回転軸２４３や回転子２４２の外周等、運動を生じている部材の一部と接触するように制御するようにしても良い。
【００９４】
また、本体側通信部２５０は、センサ部２７０が検知したセンサ情報を操作端末部１００へ送信する。その後、操作端末側通信部１６０は、草刈機本体２００から送信されたセンサ情報を制御部２２０へ出力する。制御部２２０は、処理中のプロセスに対し、センサ情報を反映させる。
【００９５】
センサ情報を反映させる第１の例として、センサ部２７０である超音波センサは、これから刈り取る草の鉛直方向の高さを検出する。超音波センサが検出した草の高さは制御部２２０へ出力され、制御部２２０は出力された草の高さから回転刃２４４の高さ（回転刃２４４の高さは、地面から回転刃２４４までの鉛直方向の距離が該当する）を減算することで、これから刈り取られる草の高さを算出する。制御部２２０が算出した、これから刈り取る草の鉛直方向の高さは本体側通信部２５０へ出力され、本体側通信部２５０は、出力された草の高さを操作端末部１００へ送信する。操作端末側通信部１６０は、受信した草の高さ制御部１２０へ出力する。制御部１２０は、出力された草の高さを反映させて、草刈機本体２００を制御するための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度と回転刃２４４の回転速度などを、好適なエネルギー配分となるように設定、あるいは、算出する。
【００９６】
センサ情報を反映させる第２の例として、センサ情報が、草刈機本体２００への物体の接近や検知や、草刈機本体２００が転覆したことを検出したことを示すものである場合、制御部１２０は、ユーザから受け付けた指示信号のうち草刈機本体２００に駆動を指示する信号の送受信を停止するように操作端末側通信部１６０を制御する。または、制御部１２０は、入力部１５０から入力された指示信号のうち、草刈機本体２００に駆動を指示する信号の操作端末側通信部１６０への出力を停止する。さらに、画像処理部１３０は、草刈機本体２００に駆動を指示する信号が停止中であることを示す情報を表示部１４０に表示する。
【００９７】
また、制御部２２０に出力されたセンサ情報は、画像処理部１３０へ出力される。画像処理部１３０は、出力されたセンサ情報の内容を示す画像を表示部１４０に表示する。
【００９８】
なお、左刈取端部ガイド２９１と右刈取端部ガイド２９２とが、上述のように、障害物センサ（例えば、超音波センサ等の非接触センサ）を兼ねるようにしても良い。
【００９９】
また、制御部２２０は、撮像部２６０から出力された撮像画像データに基づいて、草刈機本体２００への物体の接近や接触を検知するようにしても良い。
【０１００】
＜全体処理＞
図５は、本発明の一実施の形態に係る、自走式草刈機１０の全体処理を示す図である。
【０１０１】
全体処理は、例えば、草刈機本体２００と操作端末部１００の電源がＯＮされた場合に開始する。
【０１０２】
まず、Ｓ５０１にて、画像処理部１３０は、操作端末部１００の表示部１４０に、操作画面（後述、図７、図８、図９）、あるいは、草刈機本体２００との接続に係るガイド画面を表示する。
【０１０３】
次に、自走式草刈機１０と操作端末部１００との間で、図示せぬ通信手段の確立に係る一連の基本的な通信プロセス（相互、あるいは、一方からの認証ＩＤの通知や、基本情報の送受）が適宜行われ、双方の認証が確立させる。ここで、通信手段の確立に係る一連の基本的な通信プロセスと共に、又は該通信プロセスに先立ち、例えば、草刈機本体２００と操作端末部１００や該端末と関連付けられたＩＣカード等、外部の鍵となる媒体との間で、非接触型のカードキー認証等が例示される短距離通信規格に基づく相互認証のプロセスを採用してもよい。
【０１０４】
続いて、Ｓ５０２にて、操作端末部１００の制御部１２０は、入力部１５０が入力を受け付けたか否かを判定する。制御部１２０が入力を受け付けていないと判定する場合（Ｓ５０２−Ｎｏ）、Ｓ５０６へ進む。一方、制御部１２０が入力を受け付けたと判定する場合、Ｓ５０３へ進む。
【０１０５】
次に、Ｓ５０３にて、操作端末部１００の制御部１２０は、受け付けた入力が操作端末部１００を停止させるための停止信号であるか否かを判定する。受け付けた入力が停止信号であると制御部１２０が判定する場合（Ｓ５０３−Ｎｏ）、Ｓ５０６へ進み、操作端末側通信部１６０は、制御部１２０により出力された、操作端末部１００を停止させるための制御信号を草刈機本体へ送信する。一方、受け付けた入力が停止信号ではないと制御部１２０が判定する場合（Ｓ５０３−Ｙｅｓ）、Ｓ５０４へ進む。
【０１０６】
次に、Ｓ５０４にて操作端末部１００の制御部１２０は、受け付けた入力に基づき草刈機本体２００の右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１０７】
より詳細には、制御信号は、図８に示す操作画面にて、操作端末部１００のタッチパネルが操作を受け付けると、操作端末部１００の制御部１２０は、操作を受け付けた座標を取得する。その後、制御部１２０は、操作を受け付けた座標８０２と予め定められている基準点８０１とを結んだ直線８０３の長さ８０４に基づき、草刈機本体２００の走行速度（この走行距離は、直線の長さが長くなるほど早くなる）を算出するとともに、直線８０３と基準直線８０５とがなす角度８０６に基づき、草刈機本体２００の走行方向を算出する。そして、制御部１２０は算出した走行速度および進行方法に基づき、右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。この角度８０６は、基準直線８０５の右側の領域に直線８０３が存在する場合には、１度〜１７９度の値となり、基準直線８０５の左側の領域に直線８０３が存在する場合には、１８１度〜３５９度の値となる。
【０１０８】
具体的には、直線８０３と草刈機本体２００の進行方向に向かって伸びる基準直線８０５とがなす角度８０６が０度である場合、制御部１２０は、草刈機本体２００を算出した走行速度で進行方向に直進させるための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１０９】
また、角度８０６が、１度以上１８０度未満である場合、制御部１２０は、草刈機本体２００を算出した走行速度で角度８０６に応じて右方向に旋回させるための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１１０】
また、角度８０６が１８０度である場合、制御部１２０は、草刈機本体２００を算出した走行速度で進行方向とは逆方向に直進させるための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１１１】
また、角度８０６が、１８１度以上３６０度未満である場合、制御部１２０は、草刈機本体２００を算出した走行速度で角度８０６に応じて左方向に旋回させるための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１１２】
なお、図８に示すインターフェースに替えて図９に示すインターフェースから操作を受け付けることで、草刈機本体２００を遠隔操作するようにしても良い。
【０１１３】
図９の例では、表示部１４０には、撮像部２６０により撮像された撮像画像が走行方向ごとの対応する矢印９００とともに表示されている。そして、いずれかの矢印９００が表示されたタッチパネル上の位置が操作を受け付けると、制御部１２０は、操作を受け付けた矢印９００に対応する走行方向へ草刈機本体２００を走行させるための右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とを算出する。
【０１１４】
次に、図５に示されるＳ５０５にて制御部１２０は、図示しない情報記憶部又は、右駆動輪２８４の回転速度と左駆動輪２８３の回転速度とから決定される草刈機本体２００の走行速度を条件として回転刃の回転速度を設定する。ここで、予め定められた回転速度を設定してもよいし、あるいは、前記走行速度やセンサ等から取得した各種情報に基づいて、本体、あるいは、外部サーバに記憶される作業情報ＤＢ（この、作業情報は、草刈機本体２００の走行速度と、作業する季節と、草の長さとごとに、適切な回転刃の回転速度を記憶した情報である。）を検索、あるいは演算し、対応する回転刃２４４の回転速度を設定する構成としてもよい。
【０１１５】
Ｓ５０６にて、操作端末部１００の制御部１２０は、Ｓ５０４にて算出した左駆動輪２８３の回転速度と右駆動輪２８４の回転速度と回転刃２４４の回転速度とからなる制御信号を操作端末側通信部１６０へ出力する。また、Ｓ５０２にて、入力を受け付けていない場合、制御部１２０は、草刈機本体２００の走行用モータ２３０を停止させるとともに、回転刃２４４を慣性駆動させる制御信号を操作端末側通信部１６０へ出力する。その後、操作端末側通信部１６０は、出力された制御信号を草刈機本体２００へ送信する。
【０１１６】
次に、Ｓ５０７にて、本体側通信部２５０は操作端末部１００から送信された制御信号を受信し、受信した制御信号を草刈機本体２００の制御部２２０へ出力する。
【０１１７】
次に、Ｓ５０８にて、制御部２２０は、本体側通信部２５０から出力された制御信号に回転速度が含まれる場合、この回転速度で回転するように、回転刃用モータ２４０を制御する。また、本体側通信部２５０から出力された制御信号が、回転刃２４４を慣性駆動させるものである場合、回転刃用モータ２４０は、回転刃２４４が慣性駆動するように制御する。
【０１１８】
ここで、回転刃用モータ２４０が回転刃２４４の駆動を開始してから、回転刃２４４の回転速度が草を刈ることができる速度（以下、作業速度という）に達するまで加速するには、図１０の加速期間Ｔ１に相当する時間を要する。そして、作業速度に達しない状態で草刈機本体２００を走行させた場合、草の刈残しなどの不具合が発生してしまう。
【０１１９】
そこで、Ｓ５０９にて、制御部２２０は、回転刃２４４の回転速度が作業速度に達したか否かを判定する。制御部２２０が、回転刃２４４の回転速度が作業速度に達していないと判定する場合（Ｓ５０９−Ｎｏ）、引き続き回転刃２４４の回転速度の制御とモニタを行う。一方、制御部２２０が、回転刃２４４の回転速度が作業速度に達していると判定する場合（Ｓ５０９−Ｙｅｓ）、Ｓ５１０へ進む。
【０１２０】
次に、Ｓ５１０にて、制御部２２０は、本体側通信部２５０から出力された制御信号に含まれる左駆動輪２８３の回転速度および右駆動輪２８４の回転速度に基づいて走行用モータ２３０を制御し、走行用モータ２３０は、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４を駆動する。これによって、草刈機本体２００は、走行し、草刈作業を行う。
【０１２１】
次に、制御部２２０が通信の遮断を検知した場合に制御部２２０は、Ｓ５１１にて本体側通信部２５０と操作端末側通信部１６０との間の通信が遮断してから第２時間が経過するまでに、遮断した通信が回復しなかったかを判定する。Ｓ５１１にて、制御部２２０が、第２時間が経過するまでに通信が回復、すなわち、通常状態に戻ったと判定する場合（Ｓ５１１−Ｎｏ）、Ｓ５０２へ進む。一方、Ｓ５１１にて、制御部２２０が、第２時間が経過するまでに通信が回復しなかったと判定する場合（Ｓ５１１−Ｙｅｓ）、Ｓ５１２へ進む。
【０１２２】
Ｓ５１２では、制御部２２０は、走行用モータ２３０が停止するように制御するとともに、回転刃用モータ２４０を回転刃２４４が慣性駆動するように制御する。例えば、制御部２２０は、走行用モータ２３０を停止させると略同時に回転刃用モータ２４０を回転刃２４４が慣性駆動するように制御する。なお、制御部２２０は、走行用モータ２３０を停止させた後に回転刃２４４が慣性駆動するように回転刃用モータ２４０を制御するようにしても良い。また、制御部２２０は、回転刃２４４が慣性駆動するように回転刃用モータ２４０を制御した後に、走行用モータ２３０を停止させる制御をするようにしても良い。
【０１２３】
次に、Ｓ５１３にて、制御部２２０は、本体側通信部２５０と操作端末側通信部１６０との間の通信が遮断してから第３時間（第３時間は第２時間よりも長い）が経過するまでに、遮断した通信が回復したか否かを判定する。Ｓ５１３にて、制御部２２０が、第３時間が経過するまでに通信が回復したと判定する場合（Ｓ５１３−Ｎｏ）、Ｓ５０２へ進む。この場合、制御部２２０は、回転刃２４４をＴ2の時間だけ慣性駆動するように制御した後、回転刃用モータ２４０が加速するよう制御し、回転刃２４４が駆動される。これにより、図１０に示す加速期間Ｔ１よりも短い再加速期間Ｔ３、回転刃２４４を駆動するだけで、回転刃２４４の回転速度は、作業速度まで達する。
【０１２４】
一方、制御部２２０が、第３時間（図１０に示す例では、Ｔ４）が経過するまでに通信が回復しなかったと判定する場合（Ｓ５１３−Ｙｅｓ）、Ｓ５１４へ進む。
【０１２５】
次に、Ｓ５１４にて、制御部２２０は、慣性駆動させている回転刃２４４を制動駆動するように制御を切り替え、図１０に示す制動駆動期間Ｔ５、制動されることで回転刃２４４の回転が停止される。このように、回転刃２４４を慣性駆動のみで自然に停止させるのに対して、制動駆動することで短い時間（図１０に示す例では、Ｔ４とＴ５とを合計した時間）で停止できるようになる。
【０１２６】
なお、上述した操作端末部１００（例えば、操作端末部１００が、ユーザから制動指示する入力を受け付けた場合）やセンサ類からの信号に基づいて、制動駆動をさせるための制御信号である制動信号が制御部２２０へ出力される場合、当該制動駆動は他の駆動処理に優先して行われる。例えば、回転刃２４４が加速中の場合や慣性駆動中の場合に、制動信号が制御部２２０へ出力された場合、あるいは、草刈機本体２００が作業中の場合であっても、これらの処理は中断、あるいはキャンセルされ、回転刃２４４は制動駆動される。ここで、当該制動駆動に代えて、あるいは、制動駆動と併用して力学的制止手段（ブレーキ）を採用した構成としてもよい。
【０１２７】
また、走行用モータ２３０および回転刃用モータ２４０を停止する処理が終了後も、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０は、所定間隔ごとにネットワークの接続の状態を確認するための信号を草刈機本体２００へ送信する処理を継続する。また、これに替えて草刈機本体２００の本体側通信部２５０が操作端末部１００へネットワークの接続の状態を確認するための信号を送信する処理を継続するようにしても良い。
【０１２８】
また、操作端末部１００の制御部１２０は、タッチパネルから指が離された後に、停止信号を生成し、本体側通信部２５０が停止信号を草刈機本体２００に送信するようにしても良い。
【０１２９】
また、操作端末部１００は、Ｓ５０２にて受け付けた入力を情報ネットワーク上の外部機器、例えば、サーバやデータセンタ、ＰＣ等に送信するようにしても良い。一例として、Ｓ５０３〜Ｓ５０４の処理を外部サーバ等の外部機器上でプログラム実行し、操作端末部１００は、外部機器にて算出された情報を受信するようにしても良い。この場合、操作端末部１００は、外部機器から受信した制御信号を草刈機本体２００に送信し、草刈機本体２００は、受信した制御信号に基づき制御される構成とすることが好適である。さらに、上記例示構成に代えて、草刈機本体２００に対する制御信号の送受信を、操作端末部１００を介さずに外部機器と行う構造、すなわち、操作端末部１００と草刈機本体２００の間に、情報ネットワークが介在する構成としてもよく、この場合、情報ネットワーク上の外部機器は、制御に係るプログラムを実行する構成のみならず、単に、情報通信を媒介するために必要な通信処理のみを行ない、草刈機本体の制御等は、操作端末部１００にて処理を行う構成も当然含まれる。 
【０１３０】
＜本実施の形態の効果＞
以上説明した本実施の形態における草刈機本体２００によれば、ディスクモータと遠隔操作可能な自走式の草刈機構造とすることで、上記課題欄で述べた課題は解消し、ユーザの利便性は大幅に向上する。また、ディスクモータの特性を生かし、慣性駆動と制動駆動とを制御することで、断続的な駆動が行われる草刈り作業において、消費電力を低減できる点で、従来の構造からは導くことができない顕著な効果を奏するものである。また、該構成は、回転刃が所定の速さとなるまでの待機時間を短縮できる点で、従来の構造に対し、ユーザの利便性を大幅に向上できるようになる。
【０１３１】
なお、上記実施の形態は、慣性駆動と制動駆動のメリットが大きく、また制御が容易という点で好適な回転刃用モータ２４０として、ディスクモータを例示して説明を行ったが、当然、ディスクモータ以外のモータであっても、消費電力やユーザの利便性等、上述した利点を奏する構成であれば適用可能であることは当業者にとって自明な事項であり、そのような構成も本出願の均等物として発明の範囲に含まれ得るものである。
【０１３２】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、上述した回転刃用モータ２４０の種類や構成以外も含め、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１３３】
１０    自走式草刈機
１００  操作端末部
１１０  電源部
１２０  制御部
１３０  画像処理部
１４０  表示部
１５０  入力部
１６０  操作端末側通信部
２００  草刈機本体
２１０  電源部
２２０  制御部
２３０  走行用モータ
２４０  回転刃用モータ
２４１  固定子
２４２  回転子
２４３  回転軸
２４４  回転刃
２４５  回転方向
２５０  本体側通信部
２６０  撮像部
２７０  センサ部
２８１  左前輪
２８２  右前輪
２８３  左駆動輪
２８４  右駆動輪
２９１  左刈取端部ガイド
２９２  右刈取端部ガイド
７０１  バッテリ残量画像
７０２  左刈取端部画像
７０３  右刈取端部画像
７０４  経過時間
７０５  電波状態
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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