(57)【要約】【課題】ロボットアームを構成するアーム部材の内周面に線条体（ケーブルや配管）が衝突することによる異音の発生を抑制しつつ、アーム部材内に線条体を配索する。【解決手段】中空かつ軸状をなし、互いに平行に配置される一対のアーム部材１３と、一方のアーム部材１３をその軸方向に貫通するように、一端部からアーム部材１３内に導入されて他端部において当該アーム部材１３から導出される線条体８と、アーム部材１３の長手方向の少なくとも中間領域に設けられ、アーム部材１３（ロッド２０）の内周面と線条体８との間に介在して、アーム部材１３の径方向における線条体８の変位を規制する緩衝材２８（規制部材）と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１端部および第２端部を各々有する中空かつ軸状をなし、互いに平行に配置される一対のアーム部材と、
前記一対のアーム部材のうち、少なくとも一方のアーム部材をその軸方向に貫通するように、前記第１端部から当該アーム部材内に導入されて前記第２端部において当該アーム部材から導出される線条体と、
前記アーム部材の長手方向の少なくとも中間領域に設けられ、前記アーム部材の径方向における当該アーム部材内での前記線条体の変位を規制する規制部材と、を備えることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームの配線構造において、
前記規制部材は、前記線条体の外周を包囲する形状を成すことを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットアームの配線構造において、
前記規制部材は、前記線条体の外周を全周に渡って包囲することを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のロボットアームの配線構造において、
前記規制部材は、前記アーム部材の内周面と前記線条体との間に介在する、弾性材料からなる緩衝材であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材は、前記弾性材料から形成された帯状体が前記線条体に縦添え巻きされることにより筒状を成すことを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のロボットアームの配線構造において、
前記第１端部から前記第２端部のほぼ全体に亘って前記緩衝材が設けられていることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項７】
請求項４乃至６の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材の端部のうち、前記アーム部材の第１端部側の末端部分には、当該アーム部材の内部に前記線条体を招き入れることを補助するためのテーパ状の誘導部が形成されていることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項８】
請求項４乃至７の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
前記緩衝材のうち、前記線条体との接触面は、前記アーム部材の軸方向に実質的な段差が無い平滑面であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
前記アーム部材の内周面は、前記アーム部材の軸方向に対する垂直方向の断面形状が円形であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアームにおける線条体（ケーブルや配管）の配線構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、パラレルリンク機構を用いた産業用ロボット（以下、ロボットと略す）が知られている。このロボットは、支持基盤であるベース部と、エンドエフェクタが備えられるヘッド部と、ベース部とヘッド部とを各々繋ぐ複数のアームとを備え、ベース部に搭載されるモータによって各アームが個別にかつ連携して駆動されることで、ヘッドの位置や姿勢を変化させる。ヘッドには、電動モータやエアシリンダ等のアクチュエータで作動するエンドエフェクタが搭載され、各種作業がこのエンドエフェクタにより実行される。
【０００３】
この種のロボットでは、エンドエフェクタ駆動用の電力やエア等を供給するためのケーブルや配管は、各アームと干渉しない範囲で余裕を持って空中配線されるか、若しくは各アームに沿って配索され、結束バンド等の固定手段により当該アームに固定される場合が多い。最近では、例えば特許文献１に開示されるように、中空のロッドによりアームを構成し、このロッド自体をエア配管として利用したものも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２４８２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
パラレルリンク機構を用いた上記ロボットは、パック詰め食品の仕分けなど、食料品関係の用途に用いられることが少なく無い。そのため、衛生面等の理由から、アームを中空のロッドで構成し、ロッドの内部にケーブル等を配索することで、ケーブル等の露出を抑えることが考えられる。一方、パラレルリンク機構を用いたロボットの場合、高速で駆動され、かつ、瞬時に移動方向を変えるような動きを伴うことがある。このような場合、ケーブル等がロッド内周面に衝突して異音を発することが考えられる。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、ロボットアームを構成するアーム部材の内周面に線条体（ケーブルや配管）が衝突することによる異音の発生を抑制しつつ、線条体をアーム部材の内部に配索することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一の局面に係るロボットアームの配線構造は、第１端部および第２端部を各々有する中空かつ軸状をなし、互いに平行に配置される一対のアーム部材と、前記一対のアーム部材のうち、少なくとも一方のアーム部材をその軸方向に貫通するように、前記第１端部から当該アーム部材内に導入されて前記第２端部において当該アーム部材から導出される線条体と、前記アーム部材の長手方向の少なくとも中間領域に設けられ、前記アーム部材の径方向における当該アーム部材内での前記線条体の変位を規制する規制部材と、を備えるものである。
【０００８】
この配線構造によれば、規制部材により線条体の変位が規制されるので、線条体がアーム部材の内周面に衝突することが抑制される。特に、アーム部材の長手方向において線条体がもっとも撓み易い領域、つまりアーム部材の長手方向の少なくも中間領域に上記規制部材が備えられているので、線条体の変位を効果的に抑制できる。よって、アーム部材の内周面に線条体が衝突することによる異音の発生を効果的に抑制することができる。
【０００９】
なお、本発明において、上記「線条体」とは、電線（ケーブル）の他、配管などの線条の部材全般を含む意味であり、「配線」とは、上記線条の部材を所定の経路に沿って配索することを意味するものである。また、「少なくとも中間領域に設けられ」とは、規制部材がアーム部材の軸方向に連続して設けられる場合の他、断続的に設けられる場合も含む。
【００１０】
上記の配線構造において、前記規制部材は、前記線条体の外周を包囲する形状を成すものであるのが好適であり、この場合、前記線条体の外周を全周に渡って包囲するものであるのがより好適である。
【００１１】
この配線構造によれば、方向に拘わらずアーム部材の内周面に線条体が衝突することを抑制することができ、より高度に異音の発生を抑制することが可能となる。
【００１２】
上記の配線構造において、前記規制部材は、前記アーム部材の内周面と前記線条体との間に介在する、弾性材料からなる緩衝材であるのが好適である。
【００１３】
この配線構造によれば、規制部材が、弾性材料からなる緩衝材であるので、線条体に負担を掛けることなく当該線条体の変位を良好に規制することができる。
【００１４】
なお、上記の配線構造において、前記緩衝材は、射出成型等により予め筒状に成型されたものを適用してもよいが、前記緩衝材は、前記弾性材料から形成された帯状体が前記線条体に縦添え巻きされることにより筒状に形成されているのが好適である。
【００１５】
この配線構造によれば、市販されている板状の緩衝材を適用可能なためコスト面で有利であり、また、アーム部材や線条体のサイズ（直径）変更への対応も容易に行える。
【００１６】
また、上記の配線構造においては、アーム部材の前記第１端部から前記第２端部のほぼ全体に亘って前記緩衝材が設けられているのが好適である。
【００１７】
この配線構造によれば、アーム部材のほぼ全長に亘って、線条体がアーム部材の内周面に衝突することを抑制することができる。
【００１８】
なお、上記の配線構造において、前記緩衝材の端部のうち、前記アーム部材の第１端部側の末端部分には、当該アーム部材の内部に前記線条体を招き入れることを補助するためのテーパ状の誘導部が形成されているのが好適である。
【００１９】
この配線構造によれば、アーム部材の内側に予め緩衝材を挿入した状態で、前記第１端部の側から前記誘導部に沿って線条体を緩衝材の内側に難なく挿入することが可能となる。そのため、アーム部材への線条体の組み付け作業性が向上する。
【００２０】
また、上記の配線構造において、前記緩衝材のうち、前記線条体との接触面は、前記アーム部材の軸方向に実質的な段差が無い平滑面であるのが好適である。
【００２１】
この配線構造によれば、アーム部材の内側に予め緩衝材を挿入した状態で、前記第１端部の側から緩衝材の内側に緩衝材を挿入するような場合に、線条体が途中で緩衝材に引っ掛かることを抑制して、スムーズな挿入作業性を確保することが可能となる。
【００２２】
なお、上記の配線構造は、アーム部材が中空かつ軸状のものであれば、その断面形状に拘わらず適用が可能であるが、アーム部材への緩衝材や線条体の組み付け作業性を向上させる上では、前記アーム部材の内周面は、前記アーム部材の軸方向に対する垂直方向の断面形状が円形であるのが好適である。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明した本発明によれば、ロボットアームを構成するアーム部材の内周面に線条体（ケーブルや配管）が衝突することによる異音の発生を抑制しつつ、線条体をアーム部材の内部に配索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明が適用された産業用ロボット（パラレルリンク機構を用いた産業用ロボット）を示す斜視図である。
【図２】産業用ロボットの平面図である。
【図３】産業用ロボットのうち、ヘッド部を示す側面図である。
【図４】第２アームを示す平面図（部分断面図）である。
【図５】第２アームを構成するアーム部材の端部を示す図４の要部拡大図である。
【図６】アーム部材の端部を示す斜視図である。
【図７】アーム部材（変形例）の端部を示す断面図である。
【図８】アーム部材（変形例）を示す断面図である。
【図９】線条体の配線構造の変形例を説明するアーム部材の断面図であり、（ａ）は、ロッド本体に線条体を挿入した状態、（ｂ）は、結束バンドにより線条体をロッド本体に固定した状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。
【００２６】
図１及び図２は、本発明に係る産業用ロボットを示しており、図１は斜視図で、図２は平面図で各々産業用ロボットを示している。
【００２７】
同図に示す産業用ロボット（以下、単にロボットと称す）は、パラレルリンク機構を用いたロボットである。当例のロボットは、その用途として物品の選別に用いられている。すなわち、ロボットは、例えば天井に垂下姿勢で固定されて、又は櫓状に構成された図外のフレーム部材に垂下姿勢で固定されて、当該ロボットの下方に配置されるベルトコンベア等の搬送手段によって搬送される物品を吸着し、移動させることにより選別する。
【００２８】
上記ロボットは、天井やフレーム部材に固定される支持基盤であるベース部１と、このベース部１の下方に位置するヘッド部２と、ベース部１とヘッド部２とを連結する各々屈曲可能な３本のアーム３とを備えており、各アーム３が個別に、かつ連携して駆動されることによりヘッド部２の位置や姿勢を変化させる。なお、ヘッド部２には、エンドエフェクタとして、物品を負圧吸着するための広口のノズル部材１６が備えられている。
【００２９】
上記ベース部１は、同図に示すように、ベース本体５と、このベース本体５に各々搭載されて、上記アーム６をそれぞれ駆動する３つのアーム駆動モータ６とを備えている。
【００３０】
ベース本体５は、周方向に等間隔（１２０°間隔）で並ぶ３つのモータ固定部５ａを有する。これらモータ固定部５ａには、各々前記アーム駆動モータ６が横向きに、つまり、出力軸が水平方向に延びる姿勢で固定されており、前記アーム３がこれらアーム駆動モータ６の出力軸に各々連結されている。
【００３１】
各アーム３は、アーム駆動モータ３の出力軸に固定されて水平軸回りに駆動される第１アーム１０と、この第１アーム１０の先端部と前記ヘッド部２とに亘って連結される第２アーム１２（本発明のロボットアームに相当する）とを含む。
【００３２】
第２アーム１２は、互いに平行に延びる一対のアーム部材１３と、これらアーム部材１３をそれらの軸方向の所定位置で互いに連結する連結部材１４とを含む。第２アーム１２は、後に詳述するように、第１アーム１０及びヘッド部２に対して揺動自在に連結されている。
【００３３】
前記ヘッド部２は、図３に示すように、第２アーム１２が連結されるブラケット１５と、このブラケット１５の中心にベアリング等を介して回転自在に保持される前記ノズル部材１６と、このノズル部材１６を回転駆動するノズル駆動モータ１８とを含む。ノズル部材１６は、ブラケット１５ら下側に突出しており、ノズル駆動モータ１８は、ノズル部材１６の真上に配置された状態で前記ブラケット１５に固定されている。
【００３４】
次に、上記第２アーム１２の具体的な構成と、当該第２アーム１２と第１アーム１０及びヘッド部２との連結構造について説明する。
【００３５】
第２アーム１２は、上記の通り、互いに平行に延びる一対のアーム部材１３と、これらアーム部材１３を連結する連結部材１４とを含む。
【００３６】
図３〜図５に示すように、アーム部材１３は、中空かつ軸状である。詳しくは、アーム部材１３は、軽量かつ高強度を有する炭素繊維強化プラスチック等から形成される円筒状のロッド２０と、このロッド２０の両端に各々固定されるエンドキャップ２２とを含む。
【００３７】
エンドキャップ２２は、ほぼ軸状であり、一端側（図５では左端側）に、ロッド２０の端部を受け入れる筒状部２３を備え、他端側に、後述するボールスタッド４６と協働して球継手（ボールジョイント）を構成する、カップ型のソケット部２４を備えている。
【００３８】
前記筒状部２３は、反ソケット部側に向かって開口する大径部２６ａと、これよりも内径が小さい小径部２６ｂとが軸方向に並んだ段付穴２５を有している。そして、この段付穴２５にロッド２０の一端が圧入された状態、詳しくは、大径部２６ａと小径部２６ｂとの境に形成される段差部分にロッド２０の端部が突き当たるようにロッド２０が段付穴２５に圧入された状態で、ロッド２０とエンドキャップ２２（筒状部２３）とが互いに接着されている。これにより、ロッド２０の両端にエンドキャップ２２が固定されている。
【００３９】
前記ソケット部２４には、ボールスタッド４６の球頭部４６ａを受けるアダプタ３０が設けられている。このアダプタ３０には、球頭部４６ａが摺接する、断面半円形の摺接凹部３０ａが形成されており、アダプタ３０は、この摺接凹部３０ａがエンドキャップ２２（アーム部材１３）の軸方向と直交する方向を向くようにソケット部２４に設けられている。
【００４０】
なお、アーム部材１３の各エンドキャップ２２は、摺接凹部３０ａが互いに同じ方向を向くように周方向に位置決めされた状態で各々ロッド２０に固定されている。そして、ソケット部２４の摺接凹部３０ａ同士が内側を向く状態で、第２アーム１２の各アーム部材１３が連結部材１４を介して互いに連結されている。当例では、図１及び図３に示すように、各アーム部材１３は、各エンドキャップ２２の位置で連結部材１４により互いに連結されている。
【００４１】
前記連結部材１４は、エンドキャップ２２に軸支される２つ一組の連結片４０（図５では省略）と、各アーム部材１３の連結片４０に亘って掛け渡される引張りコイルばね等のばね部材（図示省略）と、このばね部材を覆うカバー部材４２とを備えている。
【００４２】
一方、第２アーム１２が連結される第１アーム１０およびヘッド部２には、各々アーム部材１３の上記ソケット部２４（エンドキャップ２２）と協働して球継手（ボールジョイント）を構成するボールスタッド４６が組み付けられている。
【００４３】
詳しく説明すると、図３に示すように、ヘッド部２のブラケット１５には、その周方向における各第１アーム１０に対応する位置に、各々第２アーム１２の連結部４４が設けられている。これら連結部４４は、対応する第１アーム１０の回転軸（アーム駆動モータ３の出力軸）と平行な方向に延びる軸状を成しており、その両端部には、球頭部４６ａが互いに反対側を向く状態で各々ボールスタッド４６が固定されている。同様に、各第１アーム１０の先端部であって当該第１アーム１０の幅方向両側（アーム駆動モータ３の出力軸と平行な方向における両側）には、図２に示すように、球頭部４６ａが互いに反対側を向く状態で各々ボールスタッド４６が固定されている。
【００４４】
そして、図４に示すように、第２アーム１２の上端部において、各アーム部材１３のソケット部２４（摺接凹部３０ａ）が第１アーム１０の各ボールスタッド４６の球頭部４６ａに対して外側（第１アーム１０の幅方向外側）から被せられる一方、第２アーム１２の下端部において、各アーム部材１３のソケット部２４（摺接凹部３０ａ）がブラケット１５（連結部４４）の各ボールスタッド４６の球頭部４６ａに対して外側（連結部４４の軸方向外側）から各々被せられることで、第２アーム１２が第１アーム１０およびヘッド部２に対して揺動可能に連結されている。
【００４５】
なお、第２アーム１２の各アーム部材１３は、前記連結部材１４のばね部材の弾発力により互いに接近する方向に付勢されており、これにより、ボールスタッド４６の球頭部４６ａにソケット部２４の摺接凹部３０ａを摺接させた状態で、第１アーム１０およびヘッド部２に対するヘッド部２の連結状態が維持されるようになっている。
【００４６】
次に、このロボットにおけるケーブル等の配線構造について説明する。
【００４７】
図１に示すように、上記ロボットの３つのアーム３のうち一つには、ヘッド部２に搭載されるノズル部材１６に負圧を供給するための配管と、ノズル駆動モータ１８を駆動制御するためのケーブル（電力線及び信号線）とを含む線条体８が配線（配索）されている。
【００４８】
この線条体８は、概略的には、ベース本体５から第１アーム１０の内部および第２アーム１２の内部を経由してヘッド部２に配線されている。詳しくは、線条体８は、第１アーム１０の基端部からその内部に導入され、当該第１アーム１０の先端から導出されている。そして、若干の遊び（弛み）が設けられた状態で、第２アーム１２の一対のアーム部材１３のうち、片側のアーム部材１３の上端部からその内部に導入され、このアーム部材１３を軸方向に貫通して当該アーム部材１３の下端部から導出され、若干の遊び（弛み）が設けられた状態でヘッド部２に配線されている。
【００４９】
なお、アーム部材１３の端部には、上述した通り、第１アーム１０及びヘッド部２のボールスタッド４６を受けるソケット部２４が設けられており、従って、線条体８は、このソケット部２４を避けてアーム部材１３を貫通するように配線されている。
【００５０】
具体的には、図４及び図５に示すように、第２アーム１２の一対のアーム部材１３のうち、線条体８が配線されるアーム部材１３のエンドキャップ２２の筒状部２３の側面には、前記段付穴２５の小径部２６ｂに通じる開口部２７が形成されている。この開口部２７は、エンドキャップ２２の長手方向に適度に細長い楕円形であり、筒状部２３の側面のうち、摺接凹部３０ａ側とは反対側の位置に形成されている。これにより、段付穴２５の小径部２６ｂと開口部２７とにより、エンドキャップ２２の側面から直角に屈曲してロッド２０の端部に通じる、配線用の通路が形成されている。
【００５１】
そして、線条体８が、第１アーム１０側のエンドキャップ２２の開口部２７からほぼ直角に屈曲する状態でアーム部材１３に挿入され、前記ロッド２０を貫通してほぼ直角に屈曲する状態で、ヘッド部２側のエンドキャップ２２の開口部２７から導出されている。これにより、線条体８が、両端のソケット部２４を避けた状態でアーム部材１３を貫通している。つまり、当例では、アーム部材１３の２つのエンドキャップ２２のうち、一方側が本発明の第１端部に相当し、他方側が第２端部に相当する。
【００５２】
前記アーム部材１３の内部には、ロッド２０の内周面と線条体８との間に介在して、ロッド２０の径方向における当該線条体８の変位を規制する、弾性材料からなる緩衝材２８（本発明の規制部材の一例）が配設されている。
【００５３】
当例において、緩衝材２８は、発砲ポリエチレンなどの発砲樹脂から形成されている。緩衝材２８は、アーム部材１３のほぼ全域、具体的にはロッド２０の長手方向の全域に亘って連続的に線条体８を包囲する筒状を成しており、当例では、発泡樹脂から形成された帯状体が線条体８に縦添え巻きされることにより、緩衝材２８が筒状を成している。
【００５４】
図５及び図６に示すように、前記アーム部材１３の各エンドキャップ２２の開口部２７には、ゴム製のグロメット５０が装着されており、線条体８は、このグロメット５０の挿通孔５２を通じてアーム部材１３に配線されている。このように開口部２７において線条体８がグロメット５０で包囲されていることにより、線条体８が開口部２７の縁部に接触して損傷を受けることが防止されるようになっている。
【００５５】
前記グロメット５０は、エンドキャップ２２の前記開口部２７に挿入される固定部５４と、エンドキャップ２２の外側で線条体８を保持する保持部５５とを有している。固定部５４及び保持部５５は、共にエンドキャップ２２（アーム部材１３）の軸方向に細長い楕円形の輪郭を有しており、これら固定部５４及び保持部５５の中心に断面ほぼ真円形の前記挿通孔５２が形成されている。つまり、グロメット５０は、開口部２７の長径方向における肉厚が短径方向における肉厚に比べて大きく形成されている。
【００５６】
また、グロメット５０の保持部５５のうち、その先端部分（反固定部５４側の部分）は楕円錐状に形成されている。これにより、開口部２７の縁部と接触することによる損傷から線条体８を保護する一方で、第１アーム１０に対する第２アーム１２の揺動に追従して線条体８がグロメット５０の部分で比較的容易に屈曲し得るようになっている。
【００５７】
線条体８のうち、アーム３から外部に露出する部分、すなわち、第１アーム１０と第２アーム１２との間の部分、および第２アーム１２とヘッド部２との間の部分は、図５及び図９に示すように、可撓性を有するビニール製のチューブ９に挿入されている。当該チューブ９の端部は、線条体８と共にグロメット５０を通じてアーム部材１３内に挿入されており、これにより、エンドキャップ２２の前記開口部２７の位置において、線条体８がチューブ９およびグロメット５０により二重に保護されている。
【００５８】
なお、図４及び図６中において、符号２９は、連結部材１４の前記連結片４０を軸支するための軸部材が挿着される貫通孔であり、エンドキャップ２２をその軸方向と直交するように貫通している。
【００５９】
以上説明した上記ロボットによれば、ノズル部材１６に負圧を供給するための配管や、ノズル駆動モータ１８を駆動制御するためのケーブルを含む線条体８の大部分がアーム３内に配線されている。そのため、ロボット稼働中に、アーム３の外側で線条体８が振り回されることがなく、衛生面等で有利である。よって、食品関係の用途にも好適に用いることができる。
【００６０】
しかも、第２アーム１２のうち、線条体８が配線されるアーム部材１３については、上記の通り、ロッド２０の内部に、線条体８の変位を規制する緩衝材２８が配設されているので、アーム３の作動中に、ロッド内周面に線条体８が衝突することが防止される。従って、このような衝突による異音の発生を効果的に防止することができる。
【００６１】
特に、緩衝材２８は、発砲ポリエチレンなどの発砲樹脂（弾性材料）から形成されており、線条体８を包囲する筒状であるため、第２アーム１２（アーム部材１３）が如何様に振れた場合でも、線条体８に負担を掛けることなく、良好に当該線条体８の変位を規制することがきるという利点がある。
【００６２】
加えて、緩衝材２８は、上記の通り、発泡樹脂から形成された帯状体が線条体８に縦添え巻きされることにより線条体８を包囲する筒状にされているので、コスト面で有利であるとともに、線条体のサイズ（直径）変更への適応性が良いという利点もある。すなわち、緩衝材２８として、円筒状に射出成型された専用の緩衝材を用いても良いが、このように専用部品を製作して用いることはコスト高を招く。また、アーム部材１３や線条体８のサイズが変更になると、サイズに合った緩衝材を新たに成型する必要もある。これに対して、発泡樹脂から形成された帯状体を用いる上記実施形態の構成によれば、市販の発泡樹脂板等をカットして用いることができるのでコスト面で有利であり、また、カットの仕方しかた次第でアーム部材１３や線条体８のサイズ変更にも容易に対応できる。
【００６３】
なお、上記のようなアーム部材１３の組立は、例えば、（１）予め線条体８に発泡樹脂の帯状体を縦添え巻きにして緩衝材２８を形成する、（２）線条体８と緩衝材２８とを一体にロッド２０の一端側からその内部に挿入する、（３）線条体８の両端を各々エンドキャップ２２に通して、当該エンドキャップ２２をロッド２０の両端に固定する、ことにより行うことができる。この場合、発泡樹脂の帯状体を予め丸めた状態でロッド２０に挿入しておき、後から、緩衝材２８の内側に線条体８を挿入するようにしてもよい。また、アーム部材１３の組立は、（１）発泡樹脂の帯状体を予め縦添え巻き状に丸めた状態でロッド２０に挿入する、（２）ロッド２０の両端にエンドキャップ２２を固定する、（３）エンドキャップ２２の開口部２７を通じて線条体８をアーム部材１３に通す、ことによっても行うことができる。なお、上記のように、予めロッド２０内に緩衝材２８を挿入し、後から緩衝材２８の内側に線条体８を挿入する場合には、図７に示すように、緩衝材２８の長手方向の一端部（すなわち、線条体８が挿入される側の端部）に、当該線条体８を招き入れるためのテーパ状の誘導部２８ａを設けておくのが好適である。この誘導部２８ａは、当該緩衝材２８がカットされることにより形成されたものでもよいし、又は樹脂等の成型品が貼付けられたものであってよい。この構成によれば、線条体８を緩衝材２８の内側にスムーズに挿入することが可能となる。特に、ロッド２０にエンドキャップ２２を固定した後に線条体８を前記開口部２７から挿入する場合には、線条体８をほぼ直角に屈曲させた状態で緩衝材２８の内側に挿入する必要があるため、誘導部２８ａが設けられていない場合には、線条体８が緩衝材２８の端部に突き当たって挿入が困難となる。しかし、同図に示すように、開口部２７の端部に誘導部２８ａが設けられた構成によれば、誘導部２８ａに沿って線条体８がスムーズに緩衝材２８の内側に挿入されるため、アーム部材１３の組立性が向上するという利点がある。この場合、緩衝材２８の表面に凹凸があると、線条体８の挿入抵抗となって挿入作業性が悪くなるため、緩衝材２８のうち、前記線条体８との接触面は、ロッド２０の軸方向に実質的な段差が無い平滑面であるのが好適である。
【００６４】
なお、上記実施形態では、緩衝材２８は、線条体８を包囲する筒状であるが、ロッド２０の内周面と線条体８との間に介在して当該線条体８の変位を規制できれば必ずしも筒状である必要はない。即ち、例えば、緩衝材２８が線条体８の外周を３６０°全周に渡って包囲するのではなく、２７０°分程度を包囲するような形状でも良い。この場合、周方向の一部において緩衝材２８が存在せず、結果的に段差が生じてしまうが、この段差はロッド２０の軸方向に生じるものではないため、線条体８の挿入抵抗には影響しない。線条体８の外周を包囲するとは、このような場合も含む。その他、例えば、図８に示すように、線条体８をロッド２０の内周面側に押し付けるように、線条体８とロッド２０の内周面との間に緩衝材２８が設けられていてもよい。このような構成は、ロッド２０に線条体８を挿入した後、例えば発砲樹脂をロッド２０内に充填することにより得ることができる。この場合、線条体８とロッド２０の内周面とが接している部分の間には、部分的に発砲樹脂が存在しないところも生じるが、線条体８の外周を包囲するとは、このような場合も含む。
【００６５】
ところで、以上説明したロボットは、本発明にかかるロボットアームの配線構造が適用された産業用ロボットの好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００６６】
例えば、上記実施形態では、緩衝材２８は、ロッド２０の長手方向全域に亘って連続して設けられているが、緩衝材２８は、ロッド２０内での線条体８の変位に伴う異音の発生を防止できれば、必ずしも全域に設けられている必要ない。但し、最も線条体８が変位し易い領域は、ロッド２０の長手方向の中間領域であるため、少なくとも当該中間領域に設けられているのが望ましい。また、緩衝材２８は、線条体８の変位を規制できれば、必ずしも連続して設けられている必要はなく、断続的に設けられていてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では、緩衝材２８は、発砲ポリエチレンなどの発砲樹脂により構成されているが、勿論、これ以外の材料により構成されたものであってもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、緩衝材２８によってロッド２０内での線条体８の変位を規制しているが、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、結束バンド６０（本発明の規制部材の一例）を用いてロッド２０内の線条体８の変位を規制するようにしてもよい。
【００６９】
この場合には、同図（ａ）に示すように、結束バンド挿入用の開口部２０ａをロッド２０に設けておく必要がある。開口部２０ａは、ロッド２０の少なくとも中間領域を含む、ロッド２０の長手方向の一乃至複数の位置に形成しておく。そして、アーム部材１３の組立時には、当該結束バンド６０を二つ折りにし、同図（ａ）に示すように、結束バンド６０の両端を外側に残した状態で、当該結束バンド６０を開口部２０ａからロッド２０内に挿入するとともにロッド２０の内周面に沿わせて輪を作り、この状態でロッド２０に線条体８を挿入する。その後、結束バンド６０を引っ張って開口部２０ａ側に線条体８を引き寄せ、同図（ｂ）に示すように、結束バンド６０をロッド２０に巻き付けて結束する。この場合、結束バンド６０は線条体８の外周を全周に渡って包囲している。このような構成によっても、上記実施形態のロボットと同様に、ロッド２０内における線条体８の変位を規制することができる。従って、線条体８がロッド内周面に衝突することによる異音の発生を効果的に防止できる。
【００７０】
なお、上記実施形態では、本発明にかかる産業用ロボットを物品の選別に用いた例について説明したが、当該ロボットの用途は物品の選別に限らず、種々の用途に適用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  ベース部
２  ヘッド部
３  アーム
８  線条体
１０  第１アーム
１２  第２アーム
１３  アーム部材
２０  ロッド
２２  エンドキャップ
２８  緩衝材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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