(57)【要約】【課題】直接波のみならずクラッタも抑圧可能なパッシブレーダ装置を得る。【解決手段】受信信号ベクトル形成部９は、ＳＵＲ系ＦＦＴ部５およびＲＥＦ系ＦＦＴ部８で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する。不要波抑圧部１０は、受信信号ベクトル形成部９の受信信号ベクトルと、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８からの周波数スペクトルとから不要波抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める。ＩＦＦＴ部１１は、不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、不要波抑圧後相互相関出力を求める。【選択図】図１
2015036628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自らと非協調に動作する送信局から送信された信号による目標からの反射波とクラッタおよび前記送信局からの直接波を受信するＳＵＲ系受信部と、
前記ＳＵＲ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＳＵＲ系ＦＦＴ部と、
前記送信局から送信された信号の直接波を受信するＲＥＦ系受信部と、
前記ＲＥＦ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＲＥＦ系ＦＦＴ部と、
前記ＳＵＲ系ＦＦＴ部および前記ＲＥＦ系ＦＦＴ部で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する受信信号ベクトル形成部と、
前記受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルと、前記ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルとから前記ＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める不要波抑圧部と、
前記不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、不要波抑圧後相互相関出力を求めるＩＦＦＴ部とを備えたことを特徴とするパッシブレーダ装置。
【請求項２】
前記不要波抑圧部は、
前記受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、
前記ＲＥＦ系受信部からの受信信号に対し、前記不要波遅延時間に基づく高速離散フーリエ変換を適用した周波数スペクトルを求める不要波ＦＦＴ部と、
前記ＲＥＦ系および不要波ＦＦＴ部の周波数スペクトルから複素電力スペクトルを求める複素電力スペクトル推定部と、
前記複素電力スペクトルと前記不要波遅延時間とから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第１の直交射影行列算出部と、
前記受信信号ベクトルに前記直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第１の直交射影部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のパッシブレーダ装置。
【請求項３】
前記不要波抑圧部は、
前記受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の不要波遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、
前記ＲＥＦ系周波数スペクトルの電力スペクトルを求める電力スペクトル推定部と、
前記電力スペクトルと前記不要波遅延時間とから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第２の直交射影行列算出部と、
前記受信信号ベクトルに前記直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第２の直交射影部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のパッシブレーダ装置。
【請求項４】
前記不要波抑圧部は、
前記受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の不要波遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、
前記不要波遅延時間から、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第３の直交射影行列算出部と、
前記ＲＥＦ系周波数スペクトルの電力スペクトルを求める電力スペクトル推定部と、
前記受信信号ベクトルに前記電力スペクトルと前記直交射影行列とを乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第３の直交射影部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のパッシブレーダ装置。
【請求項５】
前記不要波遅延時間推定部は、
前記受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、相互相関出力を求める遅延時間推定系ＩＦＦＴ部と、
前記遅延時間推定系ＩＦＦＴ部からの相互相関出力の振幅検波信号を求める振幅検波部と、
前記振幅検波信号から直接波遅延時間に対応するサンプル番号を推定する直接波遅延時間サンプル番号推定部と、
前記振幅検波信号、前記直接波遅延時間サンプル番号、およびクラッタ個数から、クラッタ遅延時間サンプル番号を推定するクラッタ遅延時間サンプル番号推定部とを備えたことを特徴とする請求項２から請求項４のうちいずれか１項記載のパッシブレーダ装置。
【請求項６】
前記不要波遅延時間推定部は、
前記受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、相互相関出力を求める遅延時間推定系ＩＦＦＴ部と、
前記遅延時間推定系ＩＦＦＴ部からの相互相関出力の振幅検波信号を求める振幅検波部と、
前記振幅検波信号に対し、クラッタ個数、スレッショルドおよび累積電力比のいずれかに基づく不要波遅延時間サンプル番号を推定する不要波遅延時間サンプル番号推定部とを備えたことを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項記載のパッシブレーダ装置。
【請求項７】
自らと非協調に動作する送信局から送信された信号による目標からの反射波とクラッタおよび前記送信局からの直接波を受信するＳＵＲ系受信部と、
前記ＳＵＲ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＳＵＲ系ＦＦＴ部と、
前記送信局から送信された信号の直接波を受信するＲＥＦ系受信部と、
前記ＲＥＦ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＲＥＦ系ＦＦＴ部と、
前記ＳＵＲ系ＦＦＴ部および前記ＲＥＦ系ＦＦＴ部で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する受信信号ベクトル形成部と、
前記受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルを複数個のサブバンドに分割する第１のサブバンド分割部と、
前記ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルを複数個のサブバンドに分割する第２のサブバンド分割部と、
前記第１のサブバンド分割部からのサブバンド分割後受信信号ベクトルと、前記第２のサブバンド分割部からのサブバンド分割後周波数スペクトルとからサブバンド毎の前記ＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、複数個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを求めるサブバンド不要波抑圧部と、
前記サブバンド不要波抑圧部からの複数個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを合成し、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求めるサブバンド合成部と、
前記不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を行って、不要波抑圧後相互相関出力を求めるＩＦＦＴ部とを備えたことを特徴とするパッシブレーダ装置。
【請求項８】
前記サブバンド不要波抑圧部は、
請求項２から請求項６のうちのいずれか１項に記載の不要波抑圧部を、サブバンド分割数に等しい数だけ用いて構成することを特徴とする請求項７記載のパッシブレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自らは電波を送信せず、自らと非協調に動作している他の送信源からの送信信号を受信して目標探知等を行うパッシブレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パッシブレーダは、自らは電波を送信せず、自らと非協調に動作している他の送信源からの送信信号を受信して、目標探知等を行う。送信源としては人工衛星や電波塔等を用い、テレビ放送波等を送信信号として用いる場合等がある。送信源からの送信信号の直接波と、目標等にて反射して到来する目標散乱波との相互相関を求めて目標信号の探知を行い、さらに伝搬距離や到来角度の推定値を求めて目標位置推定等を行う。
パッシブレーダは、直接波の受信を行うＲＥＦ系と目標散乱波の受信を行うＳＵＲ系の２つの受信系統と、これらの出力を用いて目標探知等を行う信号処理部とから構成される。パッシブレーダにて受信する直接波電力は、目標信号電力に比べて一般に十分大きいことから、ＲＥＦ系は比較的低利得のアンテナを用いて直接波のみを選択的に受信できるように設計する。ＳＵＲ系は、微弱な目標信号電力を受信できるように比較的高利得のアンテナを用いるとともに、目標探知能力の劣化を避けるため、直接波の受信電力を抑圧するように設計する。
ＳＵＲ系にて直接波が受信される場合、相互相関出力には直接波の相互相関成分が含まれる。特に直接波抑圧が十分でない場合には、直接波の相互相関サイドローブに、微弱な目標信号の相互相関成分が埋もれてしまい、目標探知能力が劣化してしまう問題がある。
また、低高度目標を探知する場合にはＳＵＲ系のアンテナビームを低仰角方向に指向する。このとき、ＳＵＲ系には、同方向に存在する建物、山、海などの複数の固定物に反射して到来するクラッタも受信される。クラッタ受信電力が大きい場合、クラッタの相互相関サイドローブに微弱な目標信号の相互相関成分が埋もれてしまい、直接波の場合と同様、目標探知能力が劣化してしまう問題がある。
【０００３】
そこで、このような直接波およびクラッタ（以降、まとめて不要波と呼ぶ場合がある）による目標探知能力劣化の問題を解決するための方法として、例えば特許文献１に示されるようなパッシブレーダ装置があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４４６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に示された従来のパッシブレーダ装置は、目標探知能力劣化の要因となる直接波のみを選択的に抑圧することを目的にしたものである。従って、比較的高度の高い目標を探知する場合など、クラッタの影響が無視できる際には、直接波による目標探知能力劣化を改善することができる。しかしながら、低高度目標を探知する場合など、クラッタの影響が無視できない際には、目標探知能力劣化を十分には改善できないという課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、直接波のみならずクラッタも抑圧可能なパッシブレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るパッシブレーダ装置は、自らと非協調に動作する送信局から送信された信号による目標からの反射波とクラッタおよび送信局からの直接波を受信するＳＵＲ系受信部と、ＳＵＲ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＳＵＲ系ＦＦＴ部と、送信局から送信された信号の直接波を受信するＲＥＦ系受信部と、ＲＥＦ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＲＥＦ系ＦＦＴ部と、ＳＵＲ系ＦＦＴ部およびＲＥＦ系ＦＦＴ部で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する受信信号ベクトル形成部と、受信信号ベクトル形成部の受信信号ベクトルと、ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルとからＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める不要波抑圧部と、不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、不要波抑圧後相互相関出力を求めるＩＦＦＴ部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明のパッシブレーダ装置は、受信信号ベクトル形成部の受信信号ベクトルと、ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルとからＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める不要波抑圧部を備えたので、直接波のみならずクラッタも抑圧可能なパッシブレーダ装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置の不要波抑圧部を示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置の不要波遅延時間推定部の一例を示す構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置の不要波遅延時間推定部の他の例を示す構成図である。
【図５】この発明の実施の形態１によるパッシブレーダ装置のｂ（ｈ）［ｊ］、ｂ（ｈ）［ｊ−ｉｓ］の関係を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態２によるパッシブレーダ装置の不要波抑圧部を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態３によるパッシブレーダ装置の不要波抑圧部を示す構成図である。
【図８】この発明の実施の形態４によるパッシブレーダ装置を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
本実施の形態１は、ＳＵＲ系に到来する不要波抑圧を行うものである。
図１から図４は、本発明のパッシブレーダ装置の実施の形態１を示す構成図である。
まず図１について説明する。
図１において、送信局１は、送信信号をパッシブレーダと非協調に動作して生成する送信源である。送信アンテナ２は、送信局１にて生成した送信信号を空間放射するアンテナである。また、図１中、ＳＵＲ系アンテナ３、ＳＵＲ系受信機４、ＳＵＲ系ＦＦＴ部５、ＲＥＦ系アンテナ６、ＲＥＦ系受信機７、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８、受信信号ベクトル形成部９、不要波抑圧部１０、ＩＦＦＴ部１１は、実施の形態１におけるパッシブレーダ装置を示している。
【００１１】
ＳＵＲ系アンテナ３は、送信アンテナ２から空間放射された送信信号が航空機等の目標１００にて反射した目標散乱波と、建物、山、海などにて反射したクラッタと、送信アンテナ２から直接伝搬した直接波を受信するアンテナである。ＳＵＲ系受信機４は、ＳＵＲ系アンテナ３での受信信号を所定の周波数変換およびＡＤ変換によりデジタル化する装置であり、ＳＵＲ系アンテナ３と共にＳＵＲ系受信部を構成している。ＳＵＲ系ＦＦＴ部５は、ＳＵＲ系受信機４からの受信信号に高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求める処理部である。ＲＥＦ系アンテナ６は、送信アンテナ２から空間放射された送信信号が直接伝搬した直接波を受信するアンテナである。ＲＥＦ系受信機７は、ＲＥＦ系アンテナ６での受信信号を所定の周波数変換およびＡＤ変換によりデジタル化する装置であり、ＲＥＦ系アンテナ６と共にＲＥＦ系受信部を構成している。ＲＥＦ系ＦＦＴ部８は、ＲＥＦ系受信機７からの受信信号に高速離散フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を適用して周波数スペクトルを求める処理部である。受信信号ベクトル形成部９は、ＳＵＲ系ＦＦＴ部５およびＲＥＦ系ＦＦＴ部８からの周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する処理部である。不要波抑圧部１０は、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルと、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８からの周波数スペクトルとからＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める処理部である。ＩＦＦＴ部１１は、不要波抑圧部１０からの不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換（ＩＦＦＴ：Ｉｎｖｅｒｓｅ  ＦＦＴ）を適用して、不要波抑圧後相互相関出力を求める処理部である。
【００１２】
次に、上記不要波抑圧部１０の構成について図２を用いて説明する。図２に示す不要波抑圧部１０は、不要波遅延時間推定部２０、不要波ＦＦＴ部２１、複素電力スペクトル推定部２２、第１の直交射影行列算出部２３、第１の直交射影部２４を備えている。不要波遅延時間推定部２０は、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の遅延時間を推定する処理部である。不要波ＦＦＴ部２１は、ＲＥＦ系受信機７からの受信信号に対し、不要波遅延時間に基づくＦＦＴを適用した周波数スペクトルを求める処理部である。複素電力スペクトル推定部２２は、ＲＥＦ系および不要波ＦＦＴ部２１の周波数スペクトルから複素電力スペクトルを求める処理部である。第１の直交射影行列算出部２３は、複素電力スペクトル推定部２２からの複素電力スペクトルと、不要波遅延時間推定部２０からの不要波遅延時間とから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める処理部である。第１の直交射影部２４は、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルに、第１の直交射影行列算出部２３からの直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める処理部である。
【００１３】
次に、図２における不要波遅延時間推定部２０の構成について説明する。
図３は、不要波遅延時間推定部２０の一例を示すブロック図である。この例では、不要波遅延時間推定部２０として、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０、振幅検波部３１、直接波遅延時間サンプル番号推定部３２、クラッタ遅延時間サンプル番号推定部３３を備えている。遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０は、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、相互相関出力を求める処理部である。振幅検波部３１は、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０からの相互相関出力の振幅検波信号を求める処理部である。直接波遅延時間サンプル番号推定部３２は、振幅検波部３１から出力された振幅検波信号から直接波遅延時間に対応するサンプル番号を推定する処理部である。クラッタ遅延時間サンプル番号推定部３３は、振幅検波部３１から出力された振幅検波信号と、直接波遅延時間サンプル番号推定部３２から出力された直接波遅延時間サンプル番号と、クラッタ個数とから、クラッタ遅延時間サンプル番号を推定する処理部である。
【００１４】
図４は、不要波遅延時間推定部２０の他の例を示すブロック図である。この例では、不要波遅延時間推定部２０として、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０、振幅検波部３１、不要波遅延時間サンプル番号推定部３４を備えており、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０と振幅検波部３１は図３の構成と同様である。また、不要波遅延時間サンプル番号推定部３４は、振幅検波部３１から出力された振幅検波信号に対し、クラッタ個数、スレッショルド、累積電力比のいずれかに基づいて、不要波遅延時間サンプル番号を推定する処理部である。
【００１５】
続いて、実施の形態１のパッシブレーダ装置における処理の流れを図１から図４を用いて説明する。説明は、まず本発明のパッシブレーダ装置における不要波抑圧法の理論を述べた後、図１から図４に示す各処理との対応を示して処理の流れを明らかにする。
【００１６】
いま、ＲＥＦ系にて受信される送信信号、すなわち直接波をｂ（ｔ）とし、これを一定間隔Δｔにてサンプリングするとき、サンプリング後の直接波ｂ［ｉ］は以下のように表せる。ただし、ｉはサンプリング番号である。
2015036628.tif 000003
ＳＵＲ系には、直接波がＲＥＦ系に到達した時間を基準とする遅延時間ｔ０を伴う直接波ｂ（ｔ−ｔ０）に加え、同遅延時間ｔｋ（ｋ＝１，…，Ｋ）を伴うＫ個のクラッタ、および同遅延時間ｔＳの目標散乱波が到来する。これらを含む受信信号をｚｓｕｒ（ｔ）とすると、そのサンプリング後の受信信号ｚｓｕｒ［ｉ］は以下のように与えられる。
2015036628.tif 000004
ただし、○はアダマール積である。また，ｉ０，ｉｋ，ｉＳはそれぞれ遅延時間ｔ０，ｔｋ，ｔｓに対応するサンプリング番号である。
ＲＥＦ系には直接波を含む受信信号ｚｒｅｆ（ｔ）が受信される。そのサンプリング後の受信信号ｚｒｅｆ［ｉ］とすると、以下のように与えられる。ただし、β０，ｎｒｅｆ［ｉ］はそれぞれ距離等による減衰係数、ＲＥＦ系受信機雑音である。
2015036628.tif 000005
さらに以降の説明では、ＲＥＦ系アンテナの受信機雑音は直接波に比べて無視できるものとし、以降では次式のように扱う。
2015036628.tif 000006
【００１７】
相互相関とは次式による受信信号ｚｓｕｒ（ｔ），ｚｒｅｆ（ｔ）との相関処理である。
2015036628.tif 000007
さらにサンプリング後の受信信号で表すと以下のようになる。
2015036628.tif 000008
実際の相互相関は±∞で定義されたｚｓｕｒ（ｔ），ｚｒｅｆ（ｔ）に対して有限な区間を設け、区間毎に処理を行う。本稿ではこの区間のことをＰＲＩ（Ｐｕｌｓｅ  Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）と呼ぶことにする。以降では、ＰＲＩ毎の相互相関処理の定式化を行う。
式（１）にて、サンプリング後の直接波ｂ［ｉ］を定義したが、インパルス信号δ［ｉ］を用いれば、以下のように表すことができる。
2015036628.tif 000009
2015036628.tif 000010
次に、各ＰＲＩ内での受信信号のサンプル数をＲＢとし、サンプル番号をｊ＝１，…，ＲＢとすると、ｉは次式のようなｊとｈの関数となる。ただし、ｈはＰＲＩに与えるインデックス番号である。
2015036628.tif 000011
よって、直接波ｂ［ｉ］は以下のように表すことができる。
2015036628.tif 000012
【００１８】
次に、第ｈ番目のＰＲＩでの相関処理を考える。対象となる受信信号は、当該ＰＲＩにて受信するもののみであり、当該ＰＲＩ以外の受信信号は処理の対象ではない。そこで、第ｈ番目のＰＲＩにて処理する受信信号ｚｒｅｆ（ｈ）［ｊ］，ｚｓｕｒ（ｈ）［ｊ］を以下のように定義する。ただし、ｊ＝１，…，ＲＢはＰＲＩ内でのサンプル番号であり、ＲＢは受信信号のサンプル数である。ｚｒｅｆ（ｈ）［ｊ］，ｚｓｕｒ（ｈ）［ｊ］は、処理対象となるｊ＝１，…，ＲＢ，ｈ＝ｈの条件にて定義されるものである。
2015036628.tif 000013
2015036628.tif 000014
式（１１）および式（１０）より、第ｈ番目のＰＲＩにて処理する直接波ｂ（ｈ）［ｊ］が以下のように導かれる。
2015036628.tif 000015
【００１９】
さらに、第ｈ番目のＰＲＩにて処理する遅延を伴う直接波ｂ（ｈ）［ｊ−ｉｓ］を以下のように定義する。なお、ｂ（ｈ）［ｊ］、ｂ（ｈ）［ｊ−ｉｓ］の関係を図５に示す。
2015036628.tif 000016
よって、式（１３）および式（１４）の関係を用いると、式（１１）および式（１２）の受信信号ｚｒｅｆ（ｈ）［ｊ］，ｚｓｕｒ（ｈ）［ｊ］はそれぞれ以下のように表される。
2015036628.tif 000017
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【００２０】
以降では一般性を失わず、インデックス番号ｈ＝０に対応するＰＲＩに関して説明を行う。
ｈ＝０の場合、式（１５）および式（１６）はそれぞれ以下のようになる。ただし、説明を簡略化するため、ｚｒｅｆ（０）［ｊ］，ｚｓｕｒ（０）［ｊ］をそれぞれｚｒｅｆ［ｊ］，ｚｓｕｒ［ｊ］と表す。
2015036628.tif 000019
2015036628.tif 000020
よって、ＰＲＩ内の受信信号ｚｒｅｆ［ｊ］，ｚｓｕｒ［ｊ］の相互相関出力ｙ［ｊ］は以下のように表される。
2015036628.tif 000021
【００２１】
ここで、式（１９）の演算は畳込み演算なので、時間ドメインではなく周波数ドメインにて実施して高速化を図る場合が多い。これは、式（１９）の離散フーリエ変換が受信信号ｚｓｕｒ［ｊ］の周波数スペクトルｚｓｕｒ［ｍ］と受信信号ｚｒｅｆ［ｊ］の周波数スペクトルの複素共役ｚｒｅｆ＊［ｍ］の積に等しいという相関定理に基づく。すなわち、以下の関係が成り立つ。矢印⇔は離散フーリエ変換および逆離散フーリエ変換操作を表す。なお、ｍ＝１，…，Ｍは周波数スペクトル番号であり、Ｍ（≧２・ＲＢ−１）は周波数スペクトル点数である。
2015036628.tif 000022
よって、ＳＵＲ系とＲＥＦ系の受信信号の周波数スペクトルをそれぞれ離散フーリエ変換（通常はＦＦＴを用いる）により求め、これらのスペクトル積を逆離散フーリエ変換（通常はＩＦＦＴを用いる）することにより、相互相関出力ｙ［ｊ］を求めることができる。
【００２２】
ここで、Ｂ［ｍ］を着目ＰＲＩの直接波ｂ［ｊ］の周波数スペクトルとすると、以下のように表せる。
2015036628.tif 000023
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2015036628.tif 000025
【００２３】
次に遅延を伴うＳＵＲ系での直接波について、ｂ［ｊ−ｉｓ］を用いて考える。ｂ［ｊ−ｉｓ］は以下のように表され、右辺第一項は着目ＰＲＩの直前ＰＲＩでのＲＥＦ系で受信される直接波後半のｉｓサンプルを、ｉｓサンプル遅延させたものであり、第二項は着目ＰＲＩの直接波前半のＲＢ−ｉｓサンプルである。
2015036628.tif 000026
2015036628.tif 000027
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以上の説明に基づき、式（１７）および式（１８）によるｚｒｅｆ［ｊ］，ｚｓｕｒ［ｊ］の周波数スペクトルは以下のように表せる。
2015036628.tif 000029
2015036628.tif 000030
2015036628.tif 000031
よって、スペクトル乗算値Ｘ（ｍ）は以下のように表される。ただし、Ｎ［ｍ］＝Ｂ＊［ｍ］Ｎｓｕｒ［ｍ］である。
2015036628.tif 000032
2015036628.tif 000033
【００２４】
Ｘ［ｍ］を並べたシングルスナップショットの受信信号ベクトルｘを定義する。
2015036628.tif 000034
式（３０）より、以下のように変形できる。ただし、以降の議論に関係のないβ０＊は省略した（β０＊＝１とした）。
2015036628.tif 000035
【００２５】
2015036628.tif 000036
【００２６】
2015036628.tif 000037
2015036628.tif 000038
2015036628.tif 000039
2015036628.tif 000040
2015036628.tif 000041
2015036628.tif 000042
2015036628.tif 000043
【００２７】
続いて、従来法の相互相関出力ｙ［ｊ］を得るために受信信号ベクトルに対するＩＦＦＴを行う。ＦＦＴの第ｍ番目の係数ベクトルをｗｍとし、以下のようなｙＩＦＦＴを求める。
2015036628.tif 000044
Ａｕｕここで、ｙＩＦＦＴ，Ｗはそれぞれ以下のとおりである。
2015036628.tif 000045
2015036628.tif 000046
このとき、従来の相互相関出力は、Ｍサンプルで構成されるｙＩＦＦＴからＲＢサンプルを取り出したｙとなる。
2015036628.tif 000047
【００２８】
受信信号ベクトルｘに含まれる不要波は、式（３５）中のＡｕｕである。そこで、以下の射影行列Ｐｎｕｌｌを求める。
2015036628.tif 000048
式（４９）による射影行列Ｐｎｕｌｌを受信信号ベクトルｘに乗じると、以下のように不要波抑圧後受信信号ベクトルｘｎｕｌｌが得られる。
2015036628.tif 000049
次いで、不要波抑圧後の相互相関出力ｙｎｕｌｌ［ｊ］を得るために不要波抑圧後受信信号ベクトルｘｎｕｌｌに対するＩＦＦＴを行い、以下のｙＩＦＦＴ，ｎｕｌｌを求める。
2015036628.tif 000050
このとき、不要波抑圧後の相互相関出力は、Ｍサンプルで構成されるｙＩＦＦＴ，ｎｕｌｌからＲＢサンプルを取り出したｙｎｕｌｌとなる。
【００２９】
以上のとおり、本発明のパッシブレーダ装置における不要波抑圧法の理論を説明した。以降では、上記理論と、図１から図４に示す各処理との対応を示し、処理の流れを明らかにする。
まず図１の構成要素の処理について説明する。パッシブレーダと非協調に動作する送信局１にて生成された送信信号ｂ（ｔ）が送信アンテナ２より空間放射され、目標１００にて反射した目標散乱波と、Ｋ個のクラッタおよび送信アンテナ２から直接伝搬した直接波がＳＵＲ系アンテナ３およびＳＵＲ系受信機４にて受信される。ＲＥＦ系アンテナ６およびＲＥＦ系受信機７では直接波が受信される。これらの受信信号ｚｓｕｒ［ｉ］，ｚｒｅｆ［ｉ］は、それぞれ式（２）および式（３）のように表される。次に、ＳＵＲ系ＦＦＴ部５およびＲＥＦ系ＦＦＴ部８において、受信信号ｚｓｕｒ［ｉ］，ｚｒｅｆ［ｉ］から周波数スペクトルＺｓｕｒ［ｍ］およびＺｒｅｆ［ｍ］が求められ、それぞれ式（２５）および式（２６）のように表される。周波数スペクトルＺｓｕｒ［ｍ］およびＺｒｅｆ［ｍ］より受信信号ベクトル形成部９にて、式（３５）に示すＭ次元受信信号ベクトルｘが形成される。不要波抑圧部１０には、受信信号ベクトルｘ、ＲＥＦ系周波数スペクトルＺｒｅｆ［ｍ］およびＲＥＦ系受信信号ｚｒｅｆ［ｉ］が入力され、不要波抑圧後受信信号ベクトルｘｎｕｌｌが出力される。ＩＦＦＴ部１１ではｘｎｕｌｌが入力され、式（５１）により不要波抑圧後の相互相関出力ｙｎｕｌｌが得られる。
【００３０】
次に図２について説明する。不要波遅延時間推定部２０では、式（４８）に示す通常の相互相関出力ｙを振幅検波した波形から、直接波およびＫ個のクラッタの遅延時間推定値に対応するサンプル番号ｉ０，ｉｋを求める。なお、サンプル番号ｉ０，ｉｋの求め方は後述する。次に、不要波ＦＦＴ部２１では、まず不要波遅延時間のサンプル番号ｉ０，ｉｋから、式（２３）によるｂ［ｊ−ｉ０］およびｂ［ｊ−ｉｋ］をＲＥＦ系受信信号ｚｒｅｆ［ｉ］より取り出す。続いて、ｂ［ｊ−ｉ０］およびｂ［ｊ−ｉｋ］にＦＦＴを適用し、式（２７）および式（２８）による不要波周波数スペクトルＢ０［ｍ］，Ｂｋ［ｍ］を求める。複素電力スペクトル推定部２２では、ＲＥＦ系および不要波の周波数スペクトルから式（３１）、式（３２）、式（３６）および式（３７）による複素電力スペクトルベクトルｃ０，ｃｋを求める。第１の直交射影行列算出部２３では、サンプル番号ｉ０，ｉｋより式（３９）および式（４０）による遅延時間ステアリングベクトルａ０，ａｋを求め、この遅延時間ステアリングベクトルａ０，ａｋと複素電力スペクトルベクトルｃ０，ｃｋとから式（４９）による射影行列Ｐｎｕｌｌを求める。第１の直交射影部２４では、射影行列Ｐｎｕｌｌと受信信号ベクトルｘから式（５０）により不要波抑圧後受信信号ベクトルｘｎｕｌｌを得る。
【００３１】
図３はサンプル番号ｉ０，ｉｋの求め方の一例を示すものである。遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０では、受信信号ベクトルより式（４５）から式（４８）に基づく相互相関出力を求める。振幅検波部３１は、相互相関出力より振幅検波信号を求める。直接波遅延時間サンプル番号推定部３２では、振幅検波信号の最大値に対応するサンプル番号を直接波遅延時間に対応するサンプル番号ｉ０として出力する。クラッタ遅延時間サンプル番号推定部３３では、サンプル番号ｉ０と予め設定するクラッタ個数Ｋに基づき、サンプル番号ｉ０より遠方距離に対応するＫ個の振幅検波信号のピークを選択し、これに対応するサンプル番号をクラッタ遅延時間に対応するサンプル番号ｉｋとして出力する。あるいは、サンプル番号ｉ０より遠方距離に対応するＫ個の隣接するサンプル番号をクラッタ遅延時間に対応するサンプル番号ｉｋとして出力としてもよい。
【００３２】
図４は、図３と同様、サンプル番号ｉ０，ｉｋの求め方の他の例を示すものである。遅延時間推定系ＩＦＦＴ部３０と振幅検波部３１は、図３での説明した動作と同様である。不要波遅延時間サンプル番号推定部３４では、サンプル番号ｉ０と予め設定するクラッタ個数Ｋに基づき、振幅検波信号より値の大きい上位Ｋ＋１個の振幅検波値あるいはピークを選択し、これに対応するサンプル番号を不要波遅延時間に対応するサンプル番号ｉ０，ｉｋとして出力する。また、クラッタ個数Ｋを用いずに振幅検波値に対するスレッショルドを設定し、スレッショルドを超える振幅検波値のサンプル番号を不要波遅延時間に対応するサンプル番号ｉ０，ｉｋとして出力してもよい。さらに、クラッタ個数Ｋ、あるいはスレッショルドを用いずに、予め設定する累積電力比に基づき不要波の振幅検波値を選択し、これに対応するサンプル番号を不要波遅延時間に対応するサンプル番号ｉ０，ｉｋとして出力してもよい。なお、累積電力比は、振幅検波信号の検波値を降順ソートし、これよりソート順に適当な個数の検波値を選択した場合、これらの検波値の総和と全検波値の総和との比とする。
【００３３】
以上説明したように実施の形態１のパッシブレーダ装置によれば、自らと非協調に動作する送信局から送信された信号による目標からの反射波とクラッタおよび送信局からの直接波を受信するＳＵＲ系受信部と、ＳＵＲ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＳＵＲ系ＦＦＴ部と、送信局から送信された信号の直接波を受信するＲＥＦ系受信部と、ＲＥＦ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＲＥＦ系ＦＦＴ部と、ＳＵＲ系ＦＦＴ部およびＲＥＦ系ＦＦＴ部で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する受信信号ベクトル形成部と、受信信号ベクトル形成部の受信信号ベクトルと、ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルとからＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める不要波抑圧部と、不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、不要波抑圧後相互相関出力を求めるＩＦＦＴ部とを備えたので、直接波のみならずクラッタの影響も無視できない場合でも、直接波およびクラッタを抑圧することができる。
【００３４】
また、実施の形態１のパッシブレーダ装置によれば、不要波抑圧部は、受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、ＲＥＦ系受信機からの受信信号に対し、不要波遅延時間に基づく高速離散フーリエ変換を適用した周波数スペクトルを求める不要波ＦＦＴ部と、ＲＥＦ系および不要波ＦＦＴ部の周波数スペクトルから複素電力スペクトルを求める複素電力スペクトル推定部と、複素電力スペクトルと不要波遅延時間とから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第１の直交射影行列算出部と、受信信号ベクトルに直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第１の直交射影部とを備えたので、直接波およびクラッタを効率よく抑圧することができる。
【００３５】
また、実施の形態１のパッシブレーダ装置によれば、不要波遅延時間推定部は、受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、相互相関出力を求める遅延時間推定系ＩＦＦＴ部と、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部からの相互相関出力の振幅検波信号を求める振幅検波部と、振幅検波信号から直接波遅延時間に対応するサンプル番号を推定する直接波遅延時間サンプル番号推定部と、振幅検波信号、直接波遅延時間サンプル番号、およびクラッタ個数から、クラッタ遅延時間サンプル番号を推定するクラッタ遅延時間サンプル番号推定部とを備えたので、直接波およびクラッタを効率よく抑圧することができる。
【００３６】
また、実施の形態１のパッシブレーダ装置によれば、不要波遅延時間推定部は、受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を適用して、相互相関出力を求める遅延時間推定系ＩＦＦＴ部と、遅延時間推定系ＩＦＦＴ部からの相互相関出力の振幅検波信号を求める振幅検波部と、振幅検波信号に対し、クラッタ個数、スレッショルドおよび累積電力比のいずれかに基づく不要波遅延時間サンプル番号を推定する不要波遅延時間サンプル番号推定部とを備えたので、直接波およびクラッタを効率よく抑圧することができる。
【００３７】
実施の形態２．
2015036628.tif 000051
【００３８】
図６は、実施の形態２における不要波抑圧部１０の構成図である。なお、実施の形態２における基本的な構成は図１に示したパッシブレーダ装置と同様であるため、図１を用いて説明する。ただし、実施の形態２では、図１におけるＲＥＦ系受信機７から不要波抑圧部１０への接続線は不要となる。
図６に示す不要波抑圧部１０は、不要波遅延時間推定部２０、第２の直交射影行列算出部２３ａ、第２の直交射影部２４ａ、電力スペクトル推定部２５を備えている。ここで、不要波遅延時間推定部２０は、実施の形態１の図３や図４で示した不要波遅延時間推定部２０と同様であるため、その説明は省略する。電力スペクトル推定部２５は、ＲＥＦ系周波数スペクトルの電力スペクトルを求める処理部である。第２の直交射影行列算出部２３ａは、電力スペクトル推定部２５で求めた電力スペクトルと遅延時間ステアリングベクトルとから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める処理部である。第２の直交射影部２４ａは、受信信号ベクトルに第２の直交射影行列算出部２３ａからの直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める処理部である。
【００３９】
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【００４０】
次に、実施の形態２のパッシブレーダ装置における処理の流れを説明する。ただし、実施の形態１で説明した処理と同様の流れについてはその説明を省略する。
2015036628.tif 000061
【００４１】
2015036628.tif 000062
【００４２】
以上説明したように実施の形態２のパッシブレーダ装置によれば、不要波抑圧部は、受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、ＲＥＦ系受信機からの受信信号に対し、不要波遅延時間に基づく高速離散フーリエ変換を適用した周波数スペクトルを求める不要波ＦＦＴ部と、ＲＥＦ系および不要波ＦＦＴ部の周波数スペクトルから複素電力スペクトルを求める複素電力スペクトル推定部と、複素電力スペクトルと不要波遅延時間とから、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第１の直交射影行列算出部と、受信信号ベクトルに直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第１の直交射影部とを備えたので、効率よく不要波抑圧を行うことができる。
【００４３】
実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態２にて、射影行列Ｐｎｕｌｌを処理周期毎に求めず、事前に求めるようにし、演算負荷を低減するためのものである。実施の形態３における基本的な構成は図１と同様であり、不要波抑圧部１０の構成が異なっている。
【００４４】
図７は、実施の形態３における不要波抑圧部１０を示す構成図である。
実施の形態３における不要波抑圧部１０は、不要波遅延時間推定部２０、第３の直交射影行列算出部２３ｂ、第３の直交射影部２４ｂ、電力スペクトル推定部２５を備えている。不要波遅延時間推定部２０および電力スペクトル推定部２５は実施の形態２の構成と同様であるため、これらの説明は省略する。第３の直交射影行列算出部２３ｂは、遅延時間ステアリングベクトルから不要波抑圧のための直交射影行列を求める処理部である。第３の直交射影部２４ｂは、受信信号ベクトルに、電力スペクトル推定部２５で求めた電力スペクトルベクトルと第３の直交射影行列算出部２３ｂで求めた直交射影行列を乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める処理部である。
【００４５】
次に、実施の形態３のパッシブレーダ装置の動作について説明する。
2015036628.tif 000063
2015036628.tif 000064
ここで、以下のような射影行列Ｐｎｕｌｌを求める。
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2015036628.tif 000067
式（５９）から不要波が抑圧されていることがわかる。
【００４６】
次に、図７に示した不要波抑圧部１０の動作について説明する。第３の直交射影行列算出部２３ｂでは、サンプル番号ｉ０，ｉｋより式（３９）および式（４０）による遅延時間ステアリングベクトルａ０，ａｋを求め、式（５８）による射影行列Ｐｎｕｌｌを求める。
2015036628.tif 000068
【００４７】
このように、実施の形態３では、実施の形態２にて、射影行列Ｐｎｕｌｌを処理周期毎に求めず、事前に求めるようにして、演算負荷を低減しつつ、不要波抑圧を可能とすることができる。
【００４８】
以上説明したように実施の形態３のパッシブレーダ装置によれば、不要波抑圧部は、受信信号ベクトルから、ＳＵＲ系に対するＲＥＦ系への不要波到来時刻の不要波遅延時間を推定する不要波遅延時間推定部と、不要波遅延時間から、不要波抑圧のための直交射影行列を求める第３の直交射影行列算出部と、ＲＥＦ系周波数スペクトルの電力スペクトルを求める電力スペクトル推定部と、受信信号ベクトルに電力スペクトルと直交射影行列とを乗じて不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める第３の直交射影部とを備えたので、効率よく不要波抑圧を行うことができる。
【００４９】
実施の形態４．
実施の形態４は、受信信号ベクトルをサブバンド分割し、サブバンド毎に実施の形態１から３のうちのいずれかに示す不要波抑圧を行う例である。サブバンド分割により、サブバンド毎に受信信号ベクトルの次元数が削減され、演算負荷を低減するためのものである。また同時に、ＲＥＦ系とＳＵＲ系受信機の周波数特性の違いによる不要波抑圧性能の劣化を軽減するためのものでもある。
【００５０】
図８は、実施の形態４におけるパッシブレーダ装置を示す構成図である。
図８に示すパッシブレーダ装置は、ＳＵＲ系アンテナ３、ＳＵＲ系受信機４、ＳＵＲ系ＦＦＴ部５、ＲＥＦ系アンテナ６、ＲＥＦ系受信機７、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８、受信信号ベクトル形成部９、第１のサブバンド分割部１２、第２のサブバンド分割部１３、サブバンド不要波抑圧部１０ａ、サブバンド合成部１４、ＩＦＦＴ部１１を備えている。ここで、ＳＵＲ系アンテナ３〜受信信号ベクトル形成部９およびＩＦＦＴ部１１は、図１に示した実施の形態１の構成と同様であるため、これらの説明は省略する。
【００５１】
第１のサブバンド分割部１２は、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルをＬ個のサブバンドに分割する処理部である。第２のサブバンド分割部１３は、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８からの周波数スペクトルをＬ個のサブバンドに分割する処理部である。サブバンド不要波抑圧部１０ａは、第１のサブバンド分割部１２からのサブバンド分割後受信信号ベクトルと、第２のサブバンド分割部１３からのサブバンド分割後周波数スペクトルとからサブバンド毎の不要波抑圧を行い、Ｌ個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを求める処理部である。サブバンド合成部１４は、サブバンド不要波抑圧部１０ａからのＬ個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを合成し、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求める処理部である。
【００５２】
次に、実施の形態４におけるパッシブレーダ装置の動作について実施の形態１とは異なる部分を説明する。
図８の第１のサブバンド分割部１２では、受信信号ベクトル形成部９からの受信信号ベクトルをＬ個のサブバンドに分割する。第２のサブバンド分割部１３では、ＲＥＦ系ＦＦＴ部８からの周波数スペクトルをＬ個のサブバンドに分割する。なお、Ｌは２以上の整数である。サブバンド不要波抑圧部１０ａでは、第１のサブバンド分割部１２からのサブバンド分割後受信信号ベクトルと、第２のサブバンド分割部１３からのサブバンド分割後周波数スペクトルとから、サブバンド毎に、実施の形態１〜３のうちのいずれかの処理と同様の不要波抑圧を行い、Ｌ個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを求める。ただし、図２の不要波抑圧部１０を用いた場合、不要波ＦＦＴ部２１では、その前段にてサブバンド分割を行い所望のサブバンドにおける不要波の周波数スペクトルを求めるものとする。
【００５３】
このように、実施の形態４では、パッシブレーダ装置は、受信信号ベクトルをサブバンド分割し、サブバンド毎に実施の形態１から実施の形態３のいずれかに示す不要波抑圧を行う。サブバンド分割により、サブバンド毎に受信信号ベクトルの次元数が削減され、演算負荷を低減できる。また、同時に、ＲＥＦ系とＳＵＲ系受信機の周波数特性の違いによる不要波抑圧性能の劣化を軽減することができる。
【００５４】
以上説明したように実施の形態４のパッシブレーダ装置によれば、自らと非協調に動作する送信局から送信された信号による目標からの反射波とクラッタおよび送信局からの直接波を受信するＳＵＲ系受信部と、ＳＵＲ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＳＵＲ系ＦＦＴ部と、送信局から送信された信号の直接波を受信するＲＥＦ系受信部と、ＲＥＦ系受信部の受信信号に対して高速離散フーリエ変換を適用して周波数スペクトルを求めるＲＥＦ系ＦＦＴ部と、ＳＵＲ系ＦＦＴ部およびＲＥＦ系ＦＦＴ部で求めた周波数スペクトルから受信信号ベクトルを形成する受信信号ベクトル形成部と、受信信号ベクトル形成部からの受信信号ベクトルを複数個のサブバンドに分割する第１のサブバンド分割部と、ＲＥＦ系ＦＦＴ部からの周波数スペクトルを複数個のサブバンドに分割する第２のサブバンド分割部と、第１のサブバンド分割部からのサブバンド分割後受信信号ベクトルと、２のサブバンド分割部からのサブバンド分割後周波数スペクトルとからサブバンド毎の前ＳＵＲ系受信部で受信した不要波の抑圧を行い、複数個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを求めるサブバンド不要波抑圧部と、サブバンド不要波抑圧部からの複数個の不要波抑圧後のサブバンド分割後受信信号ベクトルを合成し、不要波抑圧後受信信号ベクトルを求めるサブバンド合成部と、不要波抑圧後受信信号ベクトルに逆高速離散フーリエ変換を行って、不要波抑圧後相互相関出力を求めるＩＦＦＴ部とを備えたので、直接波およびクラッタを効率よく抑圧することができる。
【００５５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  送信局、２  送信アンテナ、３  ＳＵＲ系アンテナ、４  ＳＵＲ系受信機、５  ＳＵＲ系ＦＦＴ部、６  ＲＥＦ系アンテナ、７  ＲＥＦ系受信機、８  ＲＥＦ系ＦＦＴ部、９  受信信号ベクトル形成部、１０，１０ａ  不要波抑圧部、１１  ＩＦＦＴ部、１２  第１のサブバンド分割部、１３  第２のサブバンド分割部、１４  サブバンド合成部、２０  不要波遅延時間推定部、２１  不要波ＦＦＴ部、２２  複素電力スペクトル推定部、２３  第１の直交射影行列算出部、２３ａ  第２の直交射影行列算出部、２３ｂ  第３の直交射影行列算出部、２４  第１の直交射影部、２４ａ  第２の直交射影部、２４ｂ  第３の直交射影部、２５  電力スペクトル推定部、３０  遅延時間推定系ＩＦＦＴ部、３１  振幅検波部、３２  直接波遅延時間サンプル番号推定部、３３  クラッタ遅延時間サンプル番号推定部、３４  不要波遅延時間サンプル番号推定部、１００  目標。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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