(57)【要約】【課題】操作性の高い手動推進車両を提供する。【解決手段】手動推進車両１は、その長手方向両端部に左把持部２１Ｌと右把持部２１Ｒを各々備えたハンドルバー２１と、所定の範囲内でハンドルバー２１の変位を許容しつつハンドルバー２１を支持するハンドルホルダー２３と、ハンドルバー２１の変位状態を検出するハンドルセンサ７１と、ハンドルセンサ７１の検出結果に応じて人力補助を行う駆動機構部９１（図７では不図示）と、を有する。【選択図】図７
2015033505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
その長手方向両端部に右把持部と左把持部を各々備えたハンドルバーと、
所定の範囲内で前記ハンドルバーの変位を許容しつつ前記ハンドルバーを支持するハンドルホルダーと、
前記ハンドルバーの変位状態を検出するハンドルセンサと、
前記ハンドルセンサの検出結果に応じて人力補助を行う駆動機構部と、
を有することを特徴とする手動推進車両。
【請求項２】
前記ハンドルバーの長手方向中央部を挟む２点間に剛結合された中央ハンドルをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の手動推進車両。
【請求項３】
前記ハンドルセンサは、前記ハンドルバーが外力を受けて前進方向、後退方向、及び、左右旋回方向に変位されたことを検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の手動推進車両。
【請求項４】
前記ハンドルセンサは、
前記ハンドルバーの長手方向中央部よりも一方の端部に近い第１部位が所定の中立位置から前進方向に変位していることを検出する第１センサと、
前記ハンドルバーの長手方向中央部よりも他方の端部に近い第２部位が前記中立位置から後退方向に変位していることを検出する第２センサと、
前記ハンドルバーの第１部位が前記中立位置から後退方向に変位していることを検出する第３センサ及び前記ハンドルバーの第２部位が前記中立位置から前進方向に変位していることを検出する第４センサの少なくとも一方と、
を含むことを特徴とする請求項３に記載の手動推進車両。
【請求項５】
前記ハンドルバーを前記中立位置に戻すように付勢する中立保持部をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の手動推進車両。
【請求項６】
前記中立保持部は、前記ハンドルバーと前記ハンドルホルダーとの間に設けられた弾性部材を含むことを特徴とする請求項５に記載の手動推進車両。
【請求項７】
前記中立保持部は、
前記ハンドルバーを第１方向に付勢して保持する第１付勢保持部と、
前記第１付勢保持部を前記第１方向とは反対の第２方向に付勢して保持する第２付勢保持部と、
を含むことを特徴とする請求項５に記載の手動推進車両。
【請求項８】
前記第１付勢保持部は、
前記ハンドルバーの長手方向中央部を前記第１方向に付勢する付勢部材と、
前記ハンドルバーを挟んで前記付勢部材とは反対側に設けられた受け部材と、
を含むことを特徴とする請求項７に記載の手動推進車両。
【請求項９】
前記ハンドルバーが把持されているか否かを検出する把持センサをさらに有し、
前記駆動機構部は、前記把持センサの検出結果に応じて人力補助の可否が制御されることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の手動推進車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動推進車両（歩行補助車、ベビーカー、台車、車椅子など）に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手動推進車両（特に、足腰の弱った高齢者や歩行に不安を抱える人の外出をサポートするための歩行補助車）に人力補助機能（いわゆる電動アシスト機能）を搭載することが検討されている。
【０００３】
なお、本発明に関連する従来技術の一例として、特許文献１には、各歪ゲージを有して突出される左右一対のハンドルの操作により、この操作力に応じたモータ出力によって左右各別の前輪を駆動回転して走行するアシストモータ付き走行車両において、左右の各ハンドルの把持状態を検出する把持センサを設け、この左右把持センサによる把持検出と、前記左右の歪ゲージの歪非検出状態時においてのみ走行発進可能状態とし、続く左右いずれか、又は両方の歪ゲージの歪検出によって発進走行することを特徴とするアシストモータ付き走行車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３１７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、人力補助機能を備えた手動推進車両の実用化に際しては、使用者の操作意思を検出するためのセンシング手法、ないし、その検出結果を人力補助動作に反映させるための電動アシスト手法が必ずしも確立されておらず、手動推進車両の操作性を高める上で更なる検討の余地があった。
【０００６】
なお、特許文献１の従来技術では、ハンドルに加わる操作力の検出手段として歪ゲージが用いられていた。そのため、車両走行時の電動アシストに際して使用者は相応の操作力（歪ゲージが設けられるハンドル基部に歪を生じ得るだけの操作力）を加えなければならず、非力な使用者（例えば高齢者）にとって必ずしも扱いやすいものではなかった。
【０００７】
また、特許文献１の従来技術では、ハンドルに加わる操作力の検出手段として歪ゲージを用いるために、ハンドルと本体（歪ゲージが設けられるハンドル基部）とが一体構造ないしは剛結合構造とされていた。そのため、使用者がハンドルに操作力を加えても、その操作力によってハンドル自体が動くわけではないので、使用者にとって操作感が乏しく、感覚的に使いづらいものとなっていた。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、操作性の高い手動推進車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係る手動推進車両は、その長手方向両端部に左把持部と右把持部を各々備えたハンドルバーと、所定の範囲内で前記ハンドルバーの変位を許容しつつ前記ハンドルバーを支持するハンドルホルダーと、前記ハンドルバーの変位状態を検出するハンドルセンサと、前記ハンドルセンサの検出結果に応じて人力補助を行う駆動機構部と、を有する構成（第１の構成）とされている。このような構成とすることにより、使用者はハンドルバーを介して容易かつ直感的に自身の意思を駆動機構部に伝えることができるので、手動推進車両の操作性を高めることが可能となる。
【００１０】
上記第１の構成から成る手動推進車両は、前記ハンドルバーの長手方向中央部を挟む２点間に剛結合された中央ハンドルをさらに有する構成（第２の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、使用者は、片手でも容易かつ安全に手動推進車両を操舵することが可能となる。
【００１１】
上記第１または第２の構成から成る手動推進車両において、前記ハンドルセンサは、前記ハンドルバーが外力を受けて前進方向、後退方向、及び、左右旋回方向に変位されたことを検出する構成（第３の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、ハンドルバーの変位状態から手動推進車両の操舵状態（前進、後退、右旋回、左旋回、及び、静止）を検出することが可能となる。
【００１２】
上記第３の構成から成る手動推進車両において、前記ハンドルセンサは、前記ハンドルバーの長手方向中央部よりも一方の端部に近い第１部位が所定の中立位置から前進方向に変位していることを検出する第１センサと、前記ハンドルバーの長手方向中央部よりも他方の端部に近い第２部位が前記中立位置から後退方向に変位していることを検出する第２センサと、前記ハンドルバーの第１部位が前記中立位置から後退方向に変位していることを検出する第３センサ及び前記ハンドルバーの第２部位が前記中立位置から前進方向に変位していることを検出する第４センサの少なくとも一方と、を含む構成（第４の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、簡易かつ確実に手動推進車両の操舵状態を検出することが可能となる。
【００１３】
上記第４の構成から成る手動推進車両は、前記ハンドルバーを前記中立位置に戻すように付勢する中立保持部をさらに有する構成（第５の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、使用者が自分の意思でハンドルバーを変位させない限り、意図しない人力補助が行われることはないので、手動推進車両の安全性を高めることが可能となる。
【００１４】
上記第５の構成から成る手動推進車両において、前記中立保持部は、前記ハンドルバーと前記ハンドルホルダーとの間に設けられた弾性部材を含む構成（第６の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、簡易に中立保持部を実現することができる。
【００１５】
上記第５の構成から成る手動推進車両において、前記中立保持部は、前記ハンドルバーを第１方向に付勢して保持する第１付勢保持部と、前記第１付勢保持部を前記第１方向とは反対の第２方向に付勢して保持する第２付勢保持部と、を含む構成（第７の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、ハンドルバーをより確実に中立位置に保持することが可能となる。
【００１６】
上記第７の構成から成る手動推進車両において、前記第１付勢保持部は、前記ハンドルバーの長手方向中央部を前記第１方向に付勢する付勢部材と、前記ハンドルバーを挟んで前記付勢部材とは反対側に設けられた受け部材と、を含む構成（第８の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、ハンドルバーを左右旋回方向に捻る場合には、ハンドルバーが受け部材の左右端部を支点として回動するので、より小さな操作力で手動推進車両を左右旋回させることが可能となる。このような構成は、特に中央ハンドルを操作する際に有利となる。
【００１７】
上記第１〜第８いずれかの構成から成る手動推進車両は、前記ハンドルバーが把持されているか否かを検出する把持センサをさらに有し、前記駆動機構部は、前記把持センサの検出結果に応じて人力補助の可否が制御される構成（第９の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、例えば、歩行中に使用者が誤ってハンドルバーから手を離してしまった場合に人力補助を停止することができるので、手動推進車両の安全性を高めることが可能となる。なお、ハンドルバーのほかに中央ハンドルを具備する場合には、ハンドルバーと中央ハンドルの一方が把持されていれば人力補助を許可状態とし、どちらも把持されていない場合にのみ人力補助を停止状態とすればよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、操作性の高い手動推進車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１Ａ】歩行補助車の正面図
【図１Ｂ】歩行補助車の背面図
【図１Ｃ】歩行補助車の右側面図
【図１Ｄ】歩行補助車の左側面図
【図１Ｅ】歩行補助車の平面図
【図１Ｆ】歩行補助車の底面図
【図２Ａ】ハンドル部の正面図
【図２Ｂ】ハンドル部の背面図
【図２Ｃ】ハンドル部の右側面図
【図２Ｄ】ハンドル部の左側面図
【図２Ｅ】ハンドル部の平面図
【図２Ｆ】ハンドル部の底面図
【図２Ｇ】ハンドル部の斜視図
【図３】歩行補助車の機能ブロック図
【図４】車輪部及び車輪駆動機構部の一構成例を示す模式平面図
【図５】車輪駆動機構部の一構成例を示す機能ブロック図
【図６】ハンドル部の第１実施形態を示す斜視図
【図７】ハンドル部の第１実施形態を示す平面図
【図８】ハンドルセンサの動作説明図
【図９】ハンドル変位状態、センサ検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図
【図１０】ハンドル部の一変形例を示す平面図
【図１１】ハンドルホルダーの一変形例を示す模式図
【図１２】ハンドル部の第２実施形態を示す斜視図
【図１３】中立保持部の一構成例を示す分解斜視図
【図１４】中立保持部の動作を説明するための垂直断面図
【図１５】中立保持部の動作を説明するための平面図
【図１６】ハンドル部の第３実施形態を示す平面図
【図１７】ハンドルバーとして取り得る形状の一例を示す一覧図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１実施形態＞
図１Ａ〜図１Ｆは、それぞれ、歩行補助車の全体像を示す外観図（正面図、背面図、右側面図、左側面図、平面図、及び、底面図）であり、図２Ａ〜図２Ｇは、それぞれ、歩行補助車のハンドル部を拡大して示す外観図（正面図、背面図、右側面図、左側面図、平面図、底面図、及び、斜視図（背面、平面、及び、右側面を表す図））である。また、図３は、歩行補助車の機能ブロック図である。以下では、各図を適宜参照しながら、歩行補助車の第１実施形態について詳細な説明を行う。
【００２１】
歩行補助車１は、使用者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両（いわゆるシルバーカー）であり、車体部１０と、ハンドル部２０と、車輪部３０と、荷物室部４０と、背もたれ部５０と、ユーザインタフェイス部６０と、センサ部７０と、制御部８０と、電動機構部９０と、電源部１００と、を有する。
【００２２】
車体部１０は、歩行補助車１のシャーシ（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜１００が取り付けられている。なお、車体部１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
【００２３】
ハンドル部２０は、使用者が歩行時に把持するための部材であり、車体部１０の支柱部材１１と連結されている。使用者は、ハンドルバー２１の両端部を両手で握って人力を加えるか、若しくは、中央ハンドル２２を片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車１を前進、後退、制動、及び、左右旋回させることができる。なお、ハンドル部２０には、ハンドルバー２１や中央ハンドル２２のほかにも、使用者の意思を電動アシストに反映させるための機構部が組み込まれているが、これについては後ほど詳細に説明する。
【００２４】
車輪部３０は、使用者の歩行に合わせて回転することにより、車体部１０を地面に沿って移動させるための輪状部材である。図４は、車輪部３０及び車輪駆動機構部９１の一構成例を示す模式平面図である。図４で示したように、車輪部３０は、人力（または補助動力）によって車軸中心で回転される駆動輪３１（左駆動輪３１Ｌと右駆動輪３１Ｒ）と、方向転換用の従動輪３２（左従動輪３２Ｌと右従動輪３２Ｒ）を備えた四輪構造とされている。なお、左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒは、各々に対応した車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒによって、各々の回転方向や回転速度が独立に駆動制御される。
【００２５】
荷物室部４０は、その内部に荷物を収納することのできる箱状部材である。荷物室部４０の上部蓋にはクッション部材が貼り付けられており、使用者が着座時に腰を下ろすための着座面として機能する。
【００２６】
背もたれ部５０は、使用者が着座時に背を預けるための板状部材である。なお、第１実施形態では、比較的幅広に設計された車体部１０や支柱部材１１が背もたれ部５０として流用されている。
【００２７】
ユーザインタフェイス部６０は、使用者と制御部８０との間で情報のやり取りを行うための手段であり、例えば、手動操作部６１（電動アシスト機能のオン／オフ切替ボタンなど）や報知部６２（スピーカ、発光ダイオード、液晶表示パネルなど）を含む。なお、ユーザインタフェイス部６０は、使用者が操作しやすい位置（例えば、使用者の目線の高さに近いハンドル部２０）に設けることが望ましい。
【００２８】
センサ部７０は、歩行補助車１の周囲状況や使用状況、ないしは、使用者の歩行姿勢などを監視する手段であり、第１実施形態では、ハンドルバー２１の変位状態を検出するハンドルセンサ７１を含む。ハンドルセンサ７１の構成や動作については後ほど詳述する。
【００２９】
制御部８０は、ユーザインタフェイス部６０、センサ部７０、及び、電動機構部９０を統括的に制御する論理回路（マイコンなど）である。特に、制御部８０は、ハンドルセンサ７１の出力に応じて車輪駆動機構部９１の各種パラメータ（モータの回転方向、回転速度、及び、回転トルクの各目標値など）を設定することにより、使用者の意思に応じた人力補助を実現するための機能ブロックとして、処理部８１と車輪駆動制御部８２を含む。処理部８１は、ハンドルセンサ７１の出力に応じて左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの駆動目標値を決定する。車輪駆動制御部８２は、上記の駆動目標値に応じて左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの回転方向と回転速度を各々個別に制御する。なお、制御部８０の諸機能については、後ほど具体例を挙げて説明する。
【００３０】
電動機構部９０は、制御部８０からの指示に応じて歩行補助車１の各部を電動で駆動する手段であり、第１実施形態では、制御部８０からの指示に応じて車輪部３０を電動駆動する車輪駆動機構部９１を含む。特に、第１実施形態では、左右駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒを各々独立に制御すべく、左右の車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒが個別に設けられている（先出の図４を参照）。
【００３１】
電源部１００は、ユーザインタフェイス部６０、センサ部７０、制御部８０、及び、電動機構部９０に電力供給を行う手段である。なお、電源部１００としては、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を用いればよい。
【００３２】
図５は、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの一構成例を示す機能ブロック図である。車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒと、モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒと、電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒと、回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒと、を含む。
【００３３】
モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒは、それぞれ、左駆動輪３１Ｌ及び右駆動輪３１Ｒを独立に回転駆動させる。モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒは、それぞれ、制御部８０からの制御信号に応じてモータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの駆動電流を生成するインバータ回路である。電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒに流れる駆動電流を検出する。回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒは、それぞれ、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの回転角を検出する。車輪駆動制御部８２は、電流センサ９１３Ｌ及び９１３Ｒと回転角センサ９１４Ｌ及び９１４Ｒの各出力に応じて、モータ９１１Ｌ及び９１１Ｒの回転方向や回転速度を目標値と一致させるように、モータドライバ９１２Ｌ及び９１２Ｒのフィードバック制御を行う。
【００３４】
図６及び図７は、それぞれ、ハンドル部２０の第１実施形態を示す斜視図並びに平面図（ハンドル部２０の外装部材（図１Ａ〜図１Ｆや図２Ａ〜図２Ｇを適宜参照）を取り外した状態）である。両図に示すように、第１実施形態のハンドル部２０は、ハンドルバー２１と、中央ハンドル２２と、ハンドルホルダー２３と、中立保持部２４とを含む。なお、図示の便宜上、図６ではハンドルバー２１が半透過的に描写されている。また、図７は、基本的にハンドル部２０を上方から見た際の平面図として描写されているが、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との係合部分（ガイドピン２３３の嵌合部分）は、その構造をより理解しやすいように水平断面的に描写されている。
【００３５】
ハンドルバー２１は、使用者が両手で把持するための棒状部材であり、その長手方向両端部には、使用者が両手で把持しやすいように左把持部２１Ｌと右把持部２１Ｒが各々備えられている。また、ハンドルバー２１には、長手方向中央部（図７の破線Ｘを参照）の左右両側を前後方向に貫通する一組のガイドピン嵌合穴（直径：Ｒ）が穿たれている。さらに、ハンドルバー２１の表面には、ハンドルバー２１の変位状態を検出するハンドルセンサ７１が取り付けられている。
【００３６】
ハンドルセンサ７１は、第１センサ７１１、第２センサ７１２、第３センサ７１３、及び、第４センサ７１４を含む。
【００３７】
第１センサ７１１は、ハンドルバー２１の長手方向中央部よりも右端部に近い第１部位の正面側に設けられており、ハンドルホルダー２３の第１当接面２３１（ハンドルバー２１の正面と対向する面）との当接を検知することによって、ハンドルバー２１の第１部位が所定の中立位置から前進方向に変位していることを検出する。
【００３８】
第２センサ７１２は、ハンドルバー２１の長手方向中央部よりも左端部に近い第２部位の背面側に設けられており、ハンドルホルダー２３の第２当接面２３２（ハンドルバー２１の背面と対向する面）との当接を検知することによって、ハンドルバー２１の第２部位が中立位置から後退方向に変位していることを検出する。
【００３９】
第３センサ７１３は、ハンドルバー２１の第１部位背面側（第１センサ７１１との反対位置）に設けられており、第２当接面２３２との当接を検知することによって、ハンドルバー２１の第１部位が中立位置から後退方向に変位していることを検出する。
【００４０】
第４センサ７１４は、ハンドルバー２１の第２部位正面側（第２センサ７１２との反対位置）に設けられており、第１当接面２３１との当接を検知することによって、ハンドルバー２１の第２部位が中立位置から前進方向に変位していることを検出する。
【００４１】
なお、第１〜第４センサ７１１〜７１４は、いずれも、圧力の変化を電気抵抗の変化に変換する感圧導電性素子である。ただし、第１〜第４センサ７１１〜７１４は、感圧導電性素子に限らず、例えば、メカ的なスイッチを用いてもよいし、或いは、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との近接／乖離を検出する光学センサなどを用いてもよい。
【００４２】
中央ハンドル２２は、使用者が片手で把持するためのコの字状部材（Ｕ字状部材）であり、連結部２２１及び２２２と中央把持部２２３とを含む。連結部２２１及び２２２の第１端は、それぞれ、左右把持部２１Ｌ及び２１Ｒよりも長手方向中央寄りの２箇所（ハンドルホルダー２３を挟み込む位置）でハンドルバー２１に剛結合されている。連結部２２１及び２２２の第２端は、いずれも使用者側（背面側）に延伸されており、各々を繋ぐように中央把持部２２３が一体的に形成されている。
【００４３】
このように、中央ハンドル２２は、ハンドルバー２１の長手方向中央部を挟む２点間に剛結合されているので、中央把持部２２３に加えられた操作力は、連結部２２１及び２２２を介してハンドルバー２１に伝達される。従って、使用者は、ハンドルバー２１を両手で操作することができない状況（片手で傘をさしている状況など）であっても、中央ハンドル２２を片手で操作することにより、歩行補助車１を任意に前進、後退、制動、及び、左右旋回させることが可能となる。
【００４４】
ハンドルホルダー２３は、車体部１０の支柱部材１１に固定されており、所定の範囲内でハンドルバー２１の変位を許容しつつハンドルバー２１を支持する。ハンドルホルダー２３は、ハンドルバー２１を支持するための部材として、第１当接面２３１と第２当接面２３２に両端が保持された２本のガイドピン２３３（直径：ｒ）を含む。ガイドピン２３３は、ハンドルバー２１のガイドピン嵌合穴と嵌合している。従って、ハンドルバー２１の変位は、基本的にガイドピン２３３の軸方向（前後方向）のみに制限される。
【００４５】
ただし、ハンドルバー２１に穿たれたガイドピン嵌合穴の直径Ｒは、ガイドピン２３３の直径ｒよりも少し大きく設計されている。すなわち、ハンドルホルダー２３には、意図的な嵌合ガタが設けられている。従って、ハンドルバー２１は、使用者の操作力を受けることにより、前進方向と後退方向に変位されるだけでなく、所定の範囲内（嵌合ガタによる遊び代の範囲内）で左右旋回方向にも変位される。
【００４６】
中立保持部２４は、ハンドルバー２１を中立位置に戻すように付勢する部材である。なお、本構成例では、中立保持部２４として、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との間（より具体的には、第１当接面２３１と第２当接面２３２の各々において、第１〜第４センサ７１１〜７１４が当接される箇所）に弾性部材が設けられている。弾性部材としては、種々の硬度が選択可能なスポンジやゴム、或いは、板バネのような弾性を持った金属や樹脂などを好適に用いることができる。また、第１〜第４センサ７１１〜７１４自体が弾性部材の場合には、各々が当接される箇所に弾性部材を設けなくてもよい。
【００４７】
図８は、ハンドルセンサ７１の動作説明図であり、紙面の上端側から順に、（Ａ）静止時、（Ｂ）前進時、（Ｃ）後退時、（Ｄ）右旋回時、及び、（Ｅ）左旋回時の様子が描写されている。なお、図８では、図示の便宜上、ハンドルバー２１の長手方向中央部（破線Ｘを参照）よりも右半分のみを描写し、左半分の描写が省略されている。
【００４８】
歩行補助車１の静止時（Ａ）には、中立保持部２４の働きにより、ハンドルバー２１が中立位置に保持される。従って、第１〜第４センサ７１１〜７１４のいずれにおいても、第１当接面２３１及び第２当接面２３２との当接は検知されない。なお、第１〜第４センサ７１１〜７１４は、歩行補助車１の静止時（Ａ）においても、中立保持部（弾性部材）２４と僅かな圧力を持って接触しているが、このような微接触については、当接判定に用いる閾値を適宜設定することにより無視すればよい。
【００４９】
歩行補助車１の前進時（Ｂ）には、ハンドルバー２１が使用者によって前進方向に押されることにより、第１センサ７１１と第４センサ７１４の双方において、第１当接面２３１との当接が検知される。
【００５０】
歩行補助車１の後退時（Ｃ）には、ハンドルバー２１が使用者によって後退方向に引かれることにより、第２センサ７１２と第３センサ７１３の双方において、第２当接面２３２との当接が検知される。
【００５１】
歩行補助車１の右旋回時（Ｄ）には、ハンドルバー２１が使用者によって右旋回方向に捻られることにより、第３センサ７１３において第２当接面２３２との当接が検知され、第４センサ７１４において第１当接面２３１との当接が検知される。
【００５２】
歩行補助車１の左旋回時（Ｅ）には、ハンドルバー２１が使用者によって左旋回方向に捻られることにより、第１センサ７１１において第１当接面２３１との当接が検知され、第２センサ７１２において第２当接面２３２との当接が検知される。
【００５３】
図９は、ハンドル変位状態、センサ検出状態、及び、モータ駆動状態の相関図であり、先出の図８と同じく、紙面の上端側から順に、（Ａ）静止時、（Ｂ）前進時、（Ｃ）後退時、（Ｄ）右旋回時、及び、（Ｅ）左旋回時の様子が描写されている。
【００５４】
歩行補助車１の静止時（Ａ）には、第１〜第４センサ７１１〜７１４の全てが当接非検知状態（×）となる。このとき、制御部８０は、歩行補助車１が減速または停止するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。
【００５５】
歩行補助車１の前進時（Ｂ）には、第１センサ７１１と第４センサ７１４が当接検知状態（○）となり、第２センサ７１２と第３センサ７１３が当接非検知状態（×）となる。このとき、制御部８０は、駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の前進トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を前進することが可能となる。
【００５６】
歩行補助車１の後退時（Ｃ）には、前進時（Ｂ）と反対に、第１センサ７１１と第４センサ７１４が当接非検知状態（×）となり、第２センサ７１２と第３センサ７１３が当接検知状態（○）となる。このとき、制御部８０は、駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、同一の後退トルクを付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を後退することが可能となる。
【００５７】
歩行補助車１の右旋回時（Ｄ）は、第１センサ７１１と第２センサ７１２が当接非検知状態（×）となり、第３センサ７１３と第４センサ７１４が当接検知状態（○）となる。このとき、制御部８０は、駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、異なる前進トルク（ＤＬ＞ＤＲ）を付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を右旋回させることが可能となる。
【００５８】
歩行補助車１の左旋回時（Ｅ）には、右旋回時（Ｄ）と反対に、第１センサ７１１と第２センサ７１２が当接検知状態（○）となり、第３センサ７１３と第４センサ７１４が当接非検知状態（×）となる。このとき、制御部８０は、駆動輪３１Ｌ及び３１Ｒの駆動力ＤＬ及びＤＲとして、異なる前進トルク（ＤＬ＜ＤＲ）を付与するように、車輪駆動機構部９１Ｌ及び９１Ｒの各種パラメータを設定する。このような電動アシストにより、使用者は、軽快かつ安全に歩行補助車１を左旋回させることが可能となる。
【００５９】
なお、図９では、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との当接／非当接をデジタル的（２値的）に検出し、その検出結果に応じてモータ駆動状態を切り替えるように説明したが、ハンドルバー２１の変位を電動アシストに反映するための手法はこれに限定されるものではなく、例えば、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との当接圧をアナログ値として検出し、その大きさに応じて電動アシスト力を増減することも可能である。
【００６０】
また、ハンドルセンサ７１として、２次元的な圧力分布を検出する圧力分布センサを用い、ハンドルバー２１の長手方向における圧力分布からハンドルバー２１の変位状態を検出する構成としても構わない。
【００６１】
図１０は、ハンドル部２０（特に中立保持部（弾性部材）２４）の一変形例を示す平面図（右半分のみ）である。本変形例では、第１〜第４センサ７１１〜７１４を各々取り囲むように、中立保持部（弾性部材）２４が形成されている。このような構成とすることにより、ハンドルバー２１が中立位置に保持されている状態において、第１〜第４センサ７１１〜７１４がいずれの部材にも当接しないので、より正確に当接判定（延いては、ハンドルバー２１の変位判定）を行うことが可能となる。
【００６２】
図１１は、ハンドルホルダー２３の一変形例を示す模式図である。図６〜図１０では、ハンドルバー２１の長手方向中央部に単一のハンドルホルダー２３を設けた構成を例示したが、ハンドルホルダー２３の構成はこれに限定されるものではなく、図１１で示すように、長手方向中央部の左右両側に分離して２つのハンドルホルダー２３Ｌ及び２３Ｒを設けても構わない。
【００６３】
また、図６〜図１０では、ハンドルバー２１側にハンドルセンサ７１を設けた構成を例示したが、ハンドルセンサ７１の位置はこれに限定されるものではなく、図１１で示すように、ハンドルホルダー２３側にハンドルセンサ７１を設けてもよい。ただし、ハンドルバー２１や中央ハンドル２２に別途のセンサ（後述する把持センサなど）を設ける場合には、各センサと制御部８０との間を結ぶ信号線を集約化しやすいという観点から、ハンドルセンサ７１もハンドルバー２１側に設けることが望ましい。
【００６４】
また、図６〜図１０では、ハンドルセンサ７１として、４つのセンサ（第１〜第４センサ７１１〜７１４）を用いた構成を例示したが、センサ数の削減を優先するのであれば、第３センサ７１３と第４センサ７１４のいずれか一方（ないしは第１センサ７１１と第２センサ７１２のいずれか一方）を省略し、センサ数を３つに削減することも可能である。また、別途の把持センサなどを用いて歩行補助車１の静止状態を判定し得る場合には、ハンドルセンサ７１のセンサ数を２つ（第１センサ７１１と第２センサ７１２（ないしは第３センサ７１３と第４センサ７１４））まで削減することも可能である。
【００６５】
上記したように、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１は、その長手方向両端部に左把持部２１Ｌと右把持部２１Ｒを各々備えたハンドルバー２１と、所定の範囲内でハンドルバー２１の変位を許容しつつハンドルバー２１を支持するハンドルホルダー２３と、ハンドルバー２１の変位状態を検出するハンドルセンサ７１と、ハンドルセンサ７１の検出結果に応じて人力補助を行う車輪駆動機構部（駆動機構部）９１とを有する。このような構成とすることにより、使用者はハンドルバー２１を介して容易かつ直感的に自身の意思を車輪駆動機構部（駆動機構部）９１に伝えることができるので、歩行補助車（手動推進車両）１の操作性を高めることが可能となる。
【００６６】
なお、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１は、ハンドルバー２１の長手方向中央部を挟む２点間に剛結合された中央ハンドル２２をさらに有する。このような構成とすることにより、使用者は、片手でも容易かつ安全に歩行補助車（手動推進車両）１を操舵することが可能となる。
【００６７】
また、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１にて、ハンドルセンサ７１は、ハンドルバー２１が外力を受けて前進方向、後退方向、及び、左右旋回方向に変位されたことを検出する。このような構成とすることにより、ハンドルバー２１の変位状態から歩行補助車（手動推進車両）１の操舵状態（前進、後退、右旋回、左旋回、及び、静止）を検出することが可能となる。
【００６８】
また、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１にて、ハンドルセンサ７１は、ハンドルバー２１の長手方向中央部よりも一方の端部に近い第１部位が所定の中立位置から前進方向に変位していることを検出する第１センサ７１１と、ハンドルバー２１の長手方向中央部よりも他方の端部に近い第２部位が中立位置から後退方向に変位していることを検出する第２センサ７１２と、ハンドルバー２１の第１部位が中立位置から後退方向に変位していることを検出する第３センサ７１３及びハンドルバー２１の第２部位が中立位置から前進方向に変位していることを検出する第４センサ７１４の少なくとも一方を含む。このような構成とすることにより、簡易かつ確実に歩行補助車（手動推進車両）１の操舵状態を検出することが可能となる。
【００６９】
また、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１は、ハンドルバー２１を中立位置に戻すように付勢する中立保持部２４をさらに有する。このような構成であれば、使用者が自分の意思でハンドルバー２１を変位させない限り、意図しない人力補助が行われることはないので、歩行補助車（手動推進車両）１の安全性を高めることが可能となる。
【００７０】
また、第１実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１において、中立保持部２４は、ハンドルバー２１とハンドルホルダー２３との間に設けられた弾性部材を含む。このような構成とすることにより、簡易に中立保持部２４を実現することができる。
【００７１】
＜第２実施形態＞
図１２は、ハンドル部２０の第２実施形態を示す斜視図である。第２実施形態のハンドル部２０は、基本的に第１実施形態と同様の構成であり、その両端部に左右把持部２１Ｌ及び２１Ｒを備えたハンドルバー２１と、ハンドルバー２１に剛結合された中央ハンドル２２と、を含む。なお、第２実施形態のハンドル部２０は、ハンドルバー２１を中立位置に保持するための手段として、ハンドルバー２１の長手方向中央部分２１ａに係合される中立保持部２５に特徴を有している。そこで、以下では、中立保持部２５の構造及び動作について詳細な説明を行う。
【００７２】
図１３は、第２実施形態のハンドル部２０に適用される中立保持部２５の一構成例を示す分解斜視図である。本構成例の中立保持部２５は、受け部材２５０と、第１付勢部材２５１と、本体部材２５２と、第２付勢部材２５３と、シャフト２５４と、を含む。
【００７３】
受け部材２５０は、側断面視においてコの字状のハンドルバー挿入部を備えており、ハンドルバー２１を三面（底面部２５０ｂ、背面部２５０ｃ、及び、当接部２５０ｄの下面側）で取り囲むように保持する。受け部材２５０には、シャフト嵌合穴２５０ａが穿たれており、シャフト２５４を回転軸として本体部材２５２に取り付けられる。また、受け部材２５０（ハンドルバー挿入部の開放面側）には、第１付勢部材（板バネ）２５１をネジ止めするためのネジ穴２５０ｅや、第２付勢部材（引っ張りバネ）２５３の第１端を係止するためのバネフック２５０ｆが設けられている。
【００７４】
第１付勢部材２５１は、受け部材２５０のハンドルバー挿入部の開放面を塞ぐようにネジ止めされた可撓性の弾性部材（板バネなど）である。なお、第１付勢部材２５１には、ネジ穴２５０ｅを回転軸とした第１付勢部材２５１の回転を阻止するために、バネフック２５０ｆと係合する切欠部２５１ａが設けられている。
【００７５】
上記した受け部材２５０及び第１付勢部材２５１は、ハンドルバー２１の長手方向中央部分２１ａを第１方向（ハンドルバー２１の外周面を背面部２５０ｃに押し付ける方向）に付勢して保持する第１付勢保持部として機能する。
【００７６】
本体部材２５２には、シャフト嵌合穴２５２ａが穿たれており、シャフト２５４を回転軸として受け部材２５０を回動可能に支持する。なお、本体部材２５２には、受け部材２５０との干渉を避けるために開口部２５２ｂが形成されている。また、本体部２５２は、受け部材２５０の当接部２５０ｄと当接して、受け部材２５０の姿勢を保持するためのストッパー部２５２ｃを有する。さらに、本体部２５２には、第２付勢部材２５３の第２端を係止するためのバネバー２５２ｄが設けられている。
【００７７】
第２付勢部材２５３は、受け部材２５０のバネフック２５０ｆと本体部２５２のバネバー２５２ｄとの間に係止された弾性部材（引っ張りバネなど）である。
【００７８】
シャフト２５４は、本体部材２５２のシャフト嵌合穴２５２ａと受け部材２５０のシャフト嵌合穴２５０ａを貫通しており、受け部材２５０の回転軸として用いられる。
【００７９】
上記した本体部材２５２、第２付勢部材２５３、及び、シャフト２５４は、第１付勢保持部（２５０及び２５１）を第１方向とはほぼ反対の第２方向（シャフト２５４を回転軸としてハンドルバー２１を本体部材２５２側に引き戻す方向）に付勢して保持する第２付勢保持部として機能する。
【００８０】
なお、本構成例の中立保持部２５は、先のハンドルホルダー２３に固定して用いてもよいし、或いは、ハンドルホルダー２３自体を中立保持部２５に置き換えてもよい。
【００８１】
図１４は、中立保持部２５の動作を説明するための垂直断面図であり、（ａ）静止時、（ｂ）前進時、及び、（ｃ）後退時の様子が描写されている。ハンドルバー２１に外力が加わっていない場合、ハンドルバー２１は、図１４（ａ）で示した状態に保持される。この状態は、ハンドルバー２１が先述の中立位置に保持された状態に相当する。
【００８２】
図１４（ｂ）で示したように、使用者がハンドルバー２１に対して前進方向の操作力Ｐ１を加えると、ハンドルバー２１は、第１付勢部材２５１の付勢力に抗して前進方向に変位する。その結果、ハンドルバー２１は、背面部２５０ｃから離間して第１付勢部材２５１を撓ませる。この状態は、ハンドルバー２１が先述の中立位置から前方方向に変位した状態に相当する。
【００８３】
逆に、図１４（ｃ）で示したように、使用者がハンドルバー２１に対して後退方向の操作力Ｐ２を加えると、ハンドルバー２１は、受け部材２５０の背面部２５０ｃに当接し、受け部材２５０と一体的に第２付勢部材２５２の付勢力に抗して後退方向に変位する。この状態は、ハンドルバー２１が先述の中立位置から後退方向に変位した状態に相当する。
【００８４】
図１５は中立保持部２５の動作を説明するための平面図であり、（ａ）前進時、（ｂ）右旋回時、及び、（ｃ）左旋回時の様子が描写されている。なお、図１５では、ハンドルセンサ７１に含まれる第１〜第４センサ７１１〜７１４がハンドルバー２１側ではなく、ハンドルホルダー２３側に設けられている構成が例示されている。
【００８５】
図１５（ａ）で示したように、使用者がハンドルバー２１ないし中央ハンドル２２に対して前進方向の操作力Ｐ１を加えると、先の図１４（ｂ）で示したように、ハンドルバー２１が背面部２５０ｃから離間して第１付勢部材２５１を撓ませた状態となる。このような状態では第１センサ７１１と第４センサ７１４が当接検知状態となるので、前進方向の電動アシストが実施される。
【００８６】
図１５（ｂ）で示したように、使用者がハンドルバー２１ないし中央ハンドル２２に対して右旋回方向の操作力Ｐ３を加えた場合、ハンドルバー２１は、受け部材２５０の背面部２５０ｃの右端部Ｒ１に接したまま左端部Ｌ１から離間する。すなわち、ハンドルバー２１は、背面部２５０ｃの右端部Ｒ１を支点として右旋回方向に回動された状態となる。このような状態では、第３センサ７１３と第４センサ７１４が当接検知状態となるので、右旋回方向の電動アシストが実施される。
【００８７】
逆に、図１５（ｃ）で示したように、使用者がハンドルバー２１ないし中央ハンドル２２に対して左旋回方向の操作力Ｐ４を加えた場合、ハンドルバー２１は、受け部材２５０の背面部２５０ｃの左端部Ｌ１に接したまま右端部Ｒ１から離間する。すなわち、ハンドルバー２１は、背面部２５０ｃの左端部Ｌ１を支点として左旋回方向に回動された状態となる。このような状態では、第１センサ７１１と第２センサ７１２が当接検知状態となるので、左旋回方向の電動アシストが実施される。
【００８８】
上記したように、本構成例の中立保持部２５によれば、左右旋回時におけるハンドルバー２１の支点が長手方向中央部よりも左右いずれかに偏った位置となるので、より小さい操作力で左右旋回を行いやすくなる。特に、中央ハンドル２２を片手で操作する際には、本構成が非常に有効となる。なお、第１付勢部材２５１の幅Ｗ１と受け部材２５０の幅Ｗ２との関係については、Ｗ１＜Ｗ２に設計することが望ましい。
【００８９】
上記したように、第２実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１において、中立保持部２５は、ハンドルバー２１を第１方向に付勢して保持する第１付勢保持部（２５０及び２５１）と、第１付勢保持部（２５０及び２５１）を第１方向とは反対の第２方向に付勢して保持する第２付勢保持部（２５２、２５３、２５４）と、を含む。このような構成とすることにより、ハンドルバー２１をより確実に中立位置に保持することが可能となる。
【００９０】
なお、第２実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１において、第１付勢保持部は、ハンドルバー２１の長手方向中央部分２１ａを第１方向に付勢する付勢部材２５１と、ハンドルバー２１を挟んで付勢部材２５１とは反対側に設けられた受け部材２５０とを含む。このような構成とすることにより、ハンドルバー２１を左右旋回方向に捻る場合には、ハンドルバー２１が受け部材２５０の左右端部Ａ１ないしＢ１を支点として回動するので、より小さな操作力で歩行補助車（手動推進車両）１を左右旋回させることが可能となる。このような構成は、特に中央ハンドル２２を操作する際に有利となる。
【００９１】
＜第３実施形態＞
図１６は、ハンドル部２０の第３実施形態を示す平面図である。第３実施形態のハンドル部２０は、先出のハンドルバー２１や中央ハンドル２２に加えて、さらに把持センサ７２を含む。把持センサ７２は、左把持部２１Ｌが把持されているか否かを検出する左把持センサ７２Ｌと、右把持部２１Ｒが把持されているか否かを検出する右把持センサ７２Ｒと、中央ハンドル２２（中央把持部２２３）が把持されているか否かを検出する中央把持部７２Ｃと、を含む。
【００９２】
把持センサ７２の検出結果は、制御部８０に伝達されて電動アシストの可否判断に用いられる。具体的に述べると、制御部８０は、使用者が左右把持部２１Ｌ及び２１Ｒが両手で把持されていること、ないしは、中央把持部２２３が片手で把持されていることを検出したときに、電動アシストを許可するように車輪駆動機構部９１を制御する。一方、制御部８０は、左右把持部２１Ｌ及び２１Ｒと中央把持部２２３がいずれも把持されていないことを検出したときに、電動アシストを禁止するように車輪駆動機構部９１を制御する。
【００９３】
このように、第３実施形態の歩行補助車（手動推進車両）１は、ハンドルバー２１と中央ハンドル２２が各々把持されているか否かを検出する把持センサ７２をさらに有し、車輪駆動機構部（駆動機構部）９１は、把持センサ７２の検出結果に応じて人力補助の可否が制御される。このような構成とすることにより、例えば、歩行中に使用者が誤ってハンドルバー２１や中央ハンドル２２から手を離してしまった場合に人力補助を停止することができるので、歩行補助車（手動推進車両）１の安全性を高めることができる。
【００９４】
＜その他の変形例＞
なお、上記の実施形態では、歩行補助車を例に挙げて説明を行ったが、本発明の適用対象はこれに限定されるものではなく、その他の手動推進車両（ベビーカー、台車、車椅子など）にも広く適用することが可能である。
【００９５】
また、上記の実施形態では、ストレート型（Ｔ字型）のハンドルバーを例に挙げたが、使用者にとって操作しやすい形状であれば、いかなる形状（Ｕ字型やドロップ型など）を採用しても構わない（図１７を参照）。
【００９６】
また、上記の実施形態では、ハンドルバー２１と中央ハンドル２２の両方を具備する構成を例に挙げたが、必要に応じていずれか一方のみを具備する構成としても構わない。例えば、中央ハンドル２２のみを具備する場合には、先出の図６において、ハンドルバー２１のうち、連結部２２１及び２２２よりも外側に延伸された部分を省略すればよい。
【００９７】
このように、本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００９８】
＜意匠性＞
また、本明細書中で開示した手動推進車両について、その全体意匠はもちろんのこと、特定の機能を有する任意の部分を取り出したもの（中央ハンドルなど）についても、それ自体において美感を起こさせるに足りるものであり、部分意匠として他の意匠との対比対象となり得るものである。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、手動推進車両の操作性を向上するために利用可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１    歩行補助車（手動推進車両）
１０    車体部
１１    支柱部材
２０    ハンドル部
２１    ハンドルバー
２１Ｌ、２１Ｒ    把持部（左、右）
２２    中央ハンドル
２２１、２２２    連結部
２２３    中央把持部
２３（２３Ｌ、２３Ｒ）    ハンドルホルダー（左、右）
２３１    第１当接面（前進側）
２３２    第２当接面（後退側）
２３３    ガイドピン
２４    中立保持部（弾性部材）
２５    中立保持部
２５０    受け部材
２５０ａ    シャフト嵌合穴
２５０ｂ    底面部
２５０ｃ    背面部
２５０ｄ    当接部
２５０ｅ    ネジ穴
２５０ｆ    バネフック
２５１    第１付勢部材（板バネ）
２５１ａ    切欠部
２５２    本体部材
２５２ａ    シャフト嵌合穴
２５２ｂ    開口部
２５２ｃ    ストッパー部
２５２ｄ    バネバー
２５３    第２付勢部材（引っ張りバネ）
２５４    シャフト
３０    車輪部
３１（３１Ｌ、３１Ｒ）    駆動輪（左、右）
３２（３２Ｌ、３２Ｒ）    従動輪（左、右）
４０    荷物室部
５０    背もたれ部
６０    ユーザインタフェイス部
６１    手動操作部
６２    報知部
７０    センサ部
７１    ハンドルセンサ
７１１〜７１４    第１〜第４センサ
７２（７２Ｌ、７２Ｒ、７２Ｃ）    把持センサ（左、右、中央）
８０    制御部
８１    処理部
８２    車輪駆動制御部
９０    電動機構部
９１（９１Ｌ、９１Ｒ）    車輪駆動機構部（左、右）
９１１（９１１Ｌ、９１１Ｒ）    モータ（左、右）
９１２（９１２Ｌ、９１２Ｒ）    モータドライバ（左、右）
９１３（９１３Ｌ、９１３Ｒ）    電流センサ（左、右）
９１４（９１４Ｌ、９１４Ｒ）    回転角センサ（左、右）
１００    電源部
【図１Ａ】
2015033505.tif 000003
【図１Ｂ】
2015033505.tif 000004
【図１Ｃ】
2015033505.tif 000005
【図１Ｄ】
2015033505.tif 000006
【図１Ｅ】
2015033505.tif 000007
【図１Ｆ】
2015033505.tif 000008
【図２Ａ】
2015033505.tif 000009
【図２Ｂ】
2015033505.tif 000010
【図２Ｃ】
2015033505.tif 000011
【図２Ｄ】
2015033505.tif 000012
【図２Ｅ】
2015033505.tif 000013
【図２Ｆ】
2015033505.tif 000014
【図２Ｇ】
2015033505.tif 000015
【図３】
2015033505.tif 000016
【図４】
2015033505.tif 000017
【図５】
2015033505.tif 000018
【図７】
2015033505.tif 000019
【図８】
2015033505.tif 000020
【図９】
2015033505.tif 000021
【図１０】
2015033505.tif 000022
【図１１】
2015033505.tif 000023
【図１２】
2015033505.tif 000024
【図１３】
2015033505.tif 000025
【図１４】
2015033505.tif 000026
【図１５】
2015033505.tif 000027
【図１６】
2015033505.tif 000028
【図１７】
2015033505.tif 000029
【図６】
2015033505.tif 000030