(57)【要約】【課題】移動体の位置を高精度で推定する。【解決手段】現在地推定処理では、地図データと、自装置が搭載された移動体の位置情報と、移動体の周辺に存在する対象物の検出結果とが取得されると（Ｓ１００）、検出結果に基づき、移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす対象物が多く存在する一部の領域が判定領域として設定される（Ｓ１０５〜Ｓ１２０）。そして、検出結果に基づき、判定領域から移動体の位置の推定に用いる対象物が特定され（Ｓ１２５）、地図データに登録されている対象物と、特定した対象物とに基づき、移動体の位置が推定される（Ｓ１３０）。【選択図】図３
2015230213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす前記対象物が多く存在する一部の領域を、判定領域として設定する設定手段と（Ｓ１０５〜Ｓ１２０，Ｓ３１０〜Ｓ３１５，Ｓ５１０〜Ｓ５１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手段と（Ｓ１０５，Ｓ１２５，Ｓ３０５，Ｓ３２０，Ｓ５０５，Ｓ５２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段により特定された前記対象物とに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ１３０，Ｓ３２５，Ｓ５２５）、
を備えることを特徴とする位置推定装置（１０）。
【請求項２】
地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺における複数の判定領域の各々に、予め定められた条件を満たす前記対象物がどの程度存在するかを判定し、判定結果に基づき、前記判定領域に重みを設定する設定手段と（Ｓ２０５〜Ｓ２２０，Ｓ４１０〜Ｓ４１５，Ｓ６１０〜Ｓ６１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手段と（Ｓ２０５，Ｓ２２５，Ｓ４０５，Ｓ４２０，Ｓ６０５，Ｓ６２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段によりそれぞれの前記判定領域において特定された前記対象物と、それぞれの前記判定領域の前記重みとに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ２３０，Ｓ４２５，Ｓ６２５）、
を備えることを特徴とする位置推定装置（１０）。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置において、
前記検出結果とは、前記対象物の大きさを特定可能な情報であり、
前記設定手段は、前記検出結果に基づき特定される前記対象物の大きさに基づき、前記設定を行うこと、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置において、
前記検出結果とは、前記移動体の周辺を撮影した画像であり、
前記設定手段は、前記検出結果である前記画像の色に基づき、前記設定を行うこと、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置において、
前記検出結果とは、前記移動体の周辺に照射された信号の反射波に基づくものであると共に、前記検出結果から前記反射波の反射強度を特定可能であり、
前記設定手段は、前記検出結果が示す前記反射強度に基づき、前記設定を行うこと、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の位置推定装置において、
前記特定手段は、前記検出結果に基づき、予め定められた大きさの前記対象物を、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物として特定すること、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の位置推定装置において、
前記特定手段は、前記検出結果に基づき、予め定められた高さを有する位置に配されている前記対象物を、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物として特定すること、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項８】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の位置推定装置において、
前記特定手段は、前記検出結果に基づき、予め定められた速度を持つ前記対象物を、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物として特定すること、
を特徴とする位置推定装置。
【請求項９】
地図データを取得する地図データ取得手順と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手順と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手順と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす前記対象物が多く存在する一部の領域を、判定領域として設定する設定手順と（Ｓ１０５〜Ｓ１２０，Ｓ３１０〜Ｓ３１５，Ｓ５１０〜Ｓ５１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手順と（Ｓ１０５，Ｓ１２５，Ｓ３０５，Ｓ３２０，Ｓ５０５，Ｓ５２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段により特定された前記対象物とに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手順と（Ｓ１３０，Ｓ３２５，Ｓ５２５）、
を備えることを特徴とする位置推定方法。
【請求項１０】
地図データを取得する地図データ取得手順と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手順と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手順と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺における複数の判定領域の各々に、予め定められた条件を満たす前記対象物がどの程度存在するかを判定し、判定結果に基づき、前記判定領域に重みを設定する設定手順と（Ｓ２０５〜Ｓ２２０，Ｓ４１０〜Ｓ４１５，Ｓ６１０〜Ｓ６１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手順と（Ｓ２０５，Ｓ２２５，Ｓ４０５，Ｓ４２０，Ｓ６０５，Ｓ６２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段によりそれぞれの前記判定領域において特定された前記対象物と、それぞれの前記判定領域の前記重みとに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手順と（Ｓ２３０，Ｓ４２５，Ｓ６２５）、
を備えることを特徴とする位置推定方法。
【請求項１１】
地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす前記対象物が多く存在する一部の領域を、判定領域として設定する設定手段と（Ｓ１０５〜Ｓ１２０，Ｓ３１０〜Ｓ３１５，Ｓ５１０〜Ｓ５１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手段と（Ｓ１０５，Ｓ１２５，Ｓ３０５，Ｓ３２０，Ｓ５０５，Ｓ５２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段により特定された前記対象物とに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ１３０，Ｓ３２５，Ｓ５２５）して、コンピュータを動作させること、
を特徴とする位置推定プログラム（３１）。
【請求項１２】
地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記移動体に搭載されたセンサによる前記移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、
前記検出結果に基づき、前記移動体の周辺における複数の判定領域の各々に、予め定められた条件を満たす前記対象物がどの程度存在するかを判定し、判定結果に基づき、前記判定領域に重みを設定する設定手段と（Ｓ２０５〜Ｓ２２０，Ｓ４１０〜Ｓ４１５，Ｓ６１０〜Ｓ６１５）、
前記検出結果に基づき、前記判定領域から、前記移動体の位置の推定に用いる前記対象物を特定する特定手段と（Ｓ２０５，Ｓ２２５，Ｓ４０５，Ｓ４２０，Ｓ６０５，Ｓ６２０）、
前記位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして前記地図データに登録されている前記対象物と、前記特定手段によりそれぞれの前記判定領域において特定された前記対象物と、それぞれの前記判定領域の前記重みとに基づき、前記移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ２３０，Ｓ４２５，Ｓ６２５）して、コンピュータを動作させること、
を特徴とする位置推定プログラム（３１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の位置を推定する位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラでの撮影画像から車線やランドマークを抽出し、これらと、地図データに含まれているランドマーク情報や車線情報とを整合させ、これらを撮影した位置を求めることで、高精度で自車両の現在地を推定することが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６５４９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、降雪により車線が隠された場合や、歩行者や他車両によりランドマークが隠された場合等には、撮影画像から車線等を抽出することができなくなり、上述した方法では自車両の現在地を推定するのが困難となる。
【０００５】
本願発明は、移動体の位置を高精度で推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みてなされた請求項１に係る位置推定装置（１０）は、地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、移動体に搭載されたセンサによる移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ１００，Ｓ３００，Ｓ５００）、検出結果に基づき、移動体の周辺のうち、予め定められた条件を満たす対象物が多く存在する一部の領域を、判定領域として設定する設定手段と（Ｓ１０５〜Ｓ１２０，Ｓ３１０〜Ｓ３１５，Ｓ５１０〜Ｓ５１５）、を備える。また、この位置推定装置（１０）は、検出結果に基づき、判定領域から、移動体の位置の推定に用いる対象物を特定する特定手段と（Ｓ１０５，Ｓ１２５，Ｓ３０５，Ｓ３２０，Ｓ５０５，Ｓ５２０）、位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして地図データに登録されている対象物と、特定手段により特定された対象物とに基づき、移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ１３０，Ｓ３２５，Ｓ５２５）、を備える。
【０００７】
このような構成によれば、移動体の周辺のうち、移動体の位置を高精度で推定する上で好適な対象物が多く存在する領域を判定領域として設定することができる。このため、移動体の位置を推定する際には、このような対象物がより多く用いられるようになり、移動体の位置を高精度で推定することができる。
【０００８】
また、上記課題に鑑みてなされた請求項２に係る位置推定装置（１０）は、地図データを取得する地図データ取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、自装置が搭載された移動体（１）の位置情報を取得する位置情報取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、移動体に搭載されたセンサによる移動体の周辺に存在する対象物の検出結果を取得する検出結果取得手段と（Ｓ２００，Ｓ４００，Ｓ６００）、検出結果に基づき、移動体の周辺における複数の判定領域の各々に、予め定められた条件を満たす対象物がどの程度存在するかを判定し、判定結果に基づき、判定領域に重みを設定する設定手段と（Ｓ２０５〜Ｓ２２０，Ｓ４１０〜Ｓ４１５，Ｓ６１０〜Ｓ６１５）、を備える。また、この位置推定装置（１０）は、検出結果に基づき、判定領域から、移動体の位置の推定に用いる対象物を特定する特定手段と（Ｓ２０５，Ｓ２２５，Ｓ４０５，Ｓ４２０，Ｓ６０５，Ｓ６２０）、位置情報に基づき定められる領域に存在するものとして地図データに登録されている対象物と、特定手段によりそれぞれの判定領域において特定された対象物と、それぞれの判定領域の重みとに基づき、移動体の位置を推定する推定手段と（Ｓ２３０，Ｓ４２５，Ｓ６２５）、を備える。
【０００９】
このような構成によれば、移動体の位置を高精度で推定する上で好適な対象物がどの程度存在するかにより、移動体の周辺における各判定領域に重みを設定することができる。これにより、このような対象物の検出結果がより反映された状態で、移動体の位置が推定されるようになり、移動体の位置を高精度で推定することができる。
【００１０】
なお、本発明は、上記位置推定装置の他、コンピュータを上記位置推定装置として動作させるための位置推定プログラムや、位置推定プログラムを記録した記録媒体や、位置推定プログラムに対応する制御方法など、種々の形態で実現することができる。
【００１１】
また、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の位置推定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態における位置推定装置の周囲の領域についての説明図である。
【図３】第１実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【図４】第１実施形態における左方領域のレイヤ１〜４にて検出された対象物の大きさのヒストグラムである。
【図５】第１実施形態における左方領域のレイヤ１〜４、及び、右方領域のレイヤ１〜４についての対象物の大きさの分布状態である。
【図６】第２実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【図７】第３実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【図８】第３実施形態における左方領域のレイヤ１、及び、右方領域のレイヤ１についての反射強度の分布状態である。
【図９】第４実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【図１０】第５実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【図１１】第６実施形態の現在地推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１４】
［第１実施形態］
［構成の説明］
第１実施形態の位置推定装置１０（図１参照）は、一例として車両１に搭載されている。これ以外にも、位置推定装置１０は、ロボットや車両以外の乗り物等といった移動体に搭載することが考えられる。
【００１５】
位置推定装置１０は、周辺監視センサ１１と、無線通信部１２と、地図管理部１３と、衛星測位部１４と、位置推定処理部１５とを有している。また、位置推定装置１０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等を有しており、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、図示しないＨＤＤ等からＲＡＭにロードされたプログラム３１に従いＣＰＵが動作することで、各種機能を実現する。
【００１６】
なお、このプログラム３１は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＵＳＢメモリ，メモリカード（登録商標）等の光ディスク，磁気ディスク，半導体製メモリ等として構成された記憶媒体３０に記憶された状態で提供され、位置推定装置１０のＨＤＤ等に保存されても良い。無論、プログラム３１は、インターネット等から提供されても良い。
【００１７】
周辺監視センサ１１は、自車両周辺に存在する移動体（車両，歩行者等）や静止物（ランドマーク，建築物，道路標識，信号機，路肩，中央分離帯等）や、道路の形状や、道路に描かれた車線や標識等を検出するためのセンサである。以後、周辺監視センサ１１による検出対象を対象物と記載する。周辺監視センサ１１は、例えば、レーザーレーダや、マイクロ波やミリ波を用いて対象物を検出するレーダ等として構成されていても良い。
【００１８】
周辺監視センサ１１は、当該センサの周囲の３６０°の方向に送信波（レーザ，マイクロ波，ミリ波等）を照射すると共に、反射波を検出する。また、周辺監視センサ１１は、水平面を基準とした鉛直方向への送信波の照射方向の傾き（照射角）を変更可能となっている。
【００１９】
車両１の周囲に広がる水平面は、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の４つの領域に区分される（図２参照）。なお、図２において、ｘ軸は車両１の前後方向を、ｙ軸は車両１の左右方向を、ｚ軸は車両１の鉛直方向を示している。各領域は、周辺監視センサ１１の配置位置を中心とした中心角が９０°の扇形に形成されている。ｘ軸は、前方領域と後方領域の中心角を２等分した状態で配され、ｙ軸は、右方領域と左方領域の中心角を２等分した状態で配される。
【００２０】
また、照射角の可変範囲は４つに区分され、照射角が各区分内で変化した際に送信波が照射される空間を、レイヤと記載する。送信波の照射範囲は、レイヤ１〜４の４つに区分される（図２参照）。ここで、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の各々における各レイヤに対応する空間を、対象領域と記載する。なお、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域をレイヤ１〜４に区分せず、各領域における送信波の照射範囲を、それぞれ、対象領域としても良い。また、上記の水平面及び照射角の区分の方法は一例であり、別の区分方法も取ることもある。
【００２１】
各レイヤを照射する際、照射角は、使用する周辺監視センサ１１によって異なるが、例えば、８段階で設定される。つまり、照射角は、合計３２段階で設定される。１サイクルの測定では、照射角が各段階に設定され、その際に周辺監視センサ１１の周囲の３６０°の方向に送信波が照射されると共に、反射波が検出され、対象物の位置，大きさ，形状等の検出結果が位置推定処理部１５に提供される。
【００２２】
なお、周辺監視センサ１１は、検出結果として反射波の反射強度を位置推定処理部１５に提供しても良い。また、周辺監視センサ１１としてマイクロ波，ミリ波等を照射するレーダが用いられている場合には、検出結果として、対象物の位置等に加え、検出された各対象物と車両１との相対速度を位置推定処理部１５に提供しても良い。
【００２３】
無線通信部１２は、アンテナ等により無線通信回線網にアクセスし、インターネット等を経由して地図ＤＢ２０等のサーバ等と通信を行う部位である。
地図管理部１３は、無線通信部１２を介して地図ＤＢ２０から受信した地図データを保存する部位であり、フラッシュメモリやＨＤＤ等といった書き換え可能な不揮発性メモリにより構成されていても良いし、ＲＡＭ等の揮発性メモリにより構成されていても良い。
【００２４】
衛星測位部１４は、アンテナを介してＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳ等の衛星測位システムを構成する人工衛星からの信号を受信し、該信号に基づき、車両１の現在地や、進行方向や、速度等を検出する部位である。
【００２５】
位置推定処理部１５は、衛星測位部１４により検出された現在地と、周辺監視センサ１１による検出結果とに基づき、車両１の現在地を推定する部位である（詳細は後述する）。
【００２６】
［動作の説明］
次に、衛星測位部１４により検出された現在地に基づき、より高い精度で車両１の現在地を推定する現在地推定処理について説明する（図３参照）。第１実施形態の現在地推定処理では、周辺監視センサ１１による対象物の検出結果に基づき対象領域が選択され、選択された対象領域に存在する対象物に基づき、現在地の推定がなされる。本処理は、周期的なタイミングで実行される。また、本処理は、プログラム３１に従い処理を行うＣＰＵが、位置推定処理部１５として動作することで実現される。
【００２７】
Ｓ１００では、位置推定処理部１５は、周辺監視センサ１１による対象物の検出結果を取得すると共に、衛星測位部１４を介して現在地を検出する。また、位置推定処理部１５は、検出した現在地が、地図管理部１３に保存されている地図データが示す領域の中央から所定値以上の距離を隔てた位置である場合等には、地図ＤＢ２０から該現在地を中心とする領域の地図データを新たに取得し、地図管理部１３に保存する。
【００２８】
Ｓ１０５では、位置推定処理部１５は、対象物の検出結果に基づき、各対象領域に存在する対象物の位置，大きさ，形状等を特定する。なお、周辺監視センサ１１の検出結果から車両１と対象物との相対速度が特定可能な場合、位置推定処理部１５は、相対速度を検出しても良い。
【００２９】
Ｓ１１０では、位置推定処理部１５は、対象物の大きさの分布状態を算出する。具体的には、位置推定処理部１５は、各対象領域において、各大きさの対象物が何個存在するかを示すヒストグラムを算出する。図４は、一例として、左方領域におけるレイヤ１〜４についてのヒストグラムを示している。そして、該ヒストグラムを対数グラフにより表したものを、対象物の大きさの分布状態とする。図５は、一例として、左方領域におけるレイヤ１〜４と、右方領域におけるレイヤ１〜４とにおける対象物の大きさの分布状態を示している。この対象物の大きさの分布状態に基づき、対応する対象領域に存在する対象物の大きさの傾向を把握することができる。
【００３０】
Ｓ１１５では、位置推定処理部１５は、各対象領域についての対象物の大きさの分布状態を示す対数グラフ上で、各大きさの対象物の数を示す各点に基づき直線近似を行うことで、該対数グラフ上に近似直線を設定し、該直線の傾きγを算出する（図５参照）。このとき、位置推定処理部１５は、例えば、最小二乗法を用いて直線近似を行っても良い。傾きγが大きくなるにつれ、その対象領域には、より小さな対象物が多く存在することになる。
【００３１】
ここで、各対象領域について算出された傾きγを、γijと記載する。ｉには０〜３のいずれかの値が設定され、０が前方領域を、１が後方領域を、２が右方領域を、３が左方領域を示す。また、ｊはレイヤを示し、０〜３のいずれかの値が設定され、各番号は、同じ番号のレイヤを示す。
【００３２】
さらに、位置推定処理部１５は、以下の式（１）により、各対象領域について、γijとγijの平均値との差分を正規化した値であるωijを算出する。
【００３３】
【数１】
2015230213.tif 000003
なお、ωijが小さい対象領域ほど、平均的な大きさの対象物が多く存在する傾向があり、ωijが大きい対象領域ほど、極端に大きい対象物や極端に小さい対象物が多く存在する傾向がある。
【００３４】
Ｓ１２０では、位置推定処理部１５は、各対象領域について算出されたωijに基づき、全対象領域の中から、車両１の現在地の推定に用いる対象領域である判定領域を選択する。換言すれば、各対象領域のωijに基づき、車両１の現在地を高い精度で推定する上で好適な対象領域を選択する。具体的には、例えば、１番目からＸ番目にωijの小さい対象領域を判定領域としても良いし、１番目からＸ番目にωijの大きい対象領域を判定領域としても良い。また、相対的にωijが所定値に近いＸ個の対象領域を、判定領域としても良い。
【００３５】
Ｓ１２５では、位置推定処理部１５は、判定領域に存在する対象物のうち、予め定められた判定条件に合致するものを判定対象とする。
具体的には、例えば、判定領域に存在する対象物のうち、予め定められた大きさを有するという条件（判定条件１）に合致するものを判定対象としても良い。一例として、周辺監視センサ１１による検出結果に基づき、各対象物について車両１が走行中の道路に沿った方向の長さｓを特定し、下限値Ｓｍｉｎ以上、上限値Ｓｍａｘ以下の長さｓを有する対象物を、判定対象としても良い。無論、長さｓに限らず、例えば、対象物における自装置に対面する部分の長さや、対象物の断面積や高さ等に基づき判定対象を定めても良い。
【００３６】
また、例えば、判定領域に存在する対象物のうち、予め定められた高さに存在するという条件（判定条件２）に合致するものを判定対象としても良い。すなわち、一例として、判定領域に存在する対象物のうち、全部又は一部分が走行中の道路からＨｍ以上高い位置に存在する対象物を、判定対象としても良い。このほかにも、例えば、判定領域に存在する対象物のうち、全部又は一部分が自装置や車両１よりもＨｍ以上高い位置に存在する対象物を、判定対象としても良い。
【００３７】
また、例えば、判定領域に存在する対象物のうち、予め定められた速度を持つという条件（判定条件３）に合致するものを判定対象としても良い。
すなわち、一例として、対象物が静止している（速度が０）という条件を設定した場合、位置推定処理部１５は、Ｓ１０５にて検出された判定領域に存在する対象物の相対速度と、車両１の速度や進行方向等に基づき、対象物が静止しているか否かを判定しても良い。なお、車両１の速度や進行方向等は、自装置に設けられた図示しないセンサにより検出しても良いし、他のＥＣＵ（図示なし）から受信しても良い。また、対象物の相対速度は、無線通信部１２や他の通信手段（図示なし）を用いて他車両から受信してもよい。
【００３８】
一方、周辺監視センサ１１の検出結果から対象物の相対速度が特定不可能な場合、位置推定処理部１５は、今回検出された判定領域に存在する対象物の位置と、過去に検出された該対象物の位置とに基づき、該対象物が静止しているか否かを判定しても良い。
【００３９】
なお、位置推定処理部１５は、複数の判定条件に合致する対象物を判定対象として特定しても良いし、判定条件を設けず、判定領域に存在する全ての対象物を判定対象としても良い。
【００４０】
Ｓ１３０では、位置推定処理部１５は、判定対象の位置，大きさ，形状等と、衛星測位部１４により検出された現在地の付近に存在するものとして地図データに登録されている対象物の位置，大きさ，形状等とのマッチングを行う。ここでの処理で使用する現在地を得る方法として、自装置に設けられた図示しないセンサ等によって取得した車両1の速度やヨーレートを用いて推定する等の、他の手段を用いても良い。
【００４１】
具体的には、例えば、位置推定処理部１５は、判定対象の位置，大きさ，形状等と、地図データに登録された対象物の位置，大きさ，形状等とを比較し、地図データに登録された対象物のうち、判定対象に相当するものを特定する。そして、位置推定処理部１５は、各判定対象と自装置との位置関係と、地図データに登録されている該判定対象に相当する対象物とに基づき、周辺監視センサ１１により該判定対象が検出された際の車両１の位置を算出する。さらに、各判定対象について算出された車両１の位置を平均化した位置を、車両１の現在地として推定し、本処理を終了する。
【００４２】
なお、車両１の現在地は、例えば、経路案内や、各種運転支援や、自動運転等といった処理に用いられる。
［第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４３】
第２実施形態では、現在地推定処理の内容が第１実施形態と異なっている。第１実施形態では、周辺監視センサ１１による対象物の検出結果に基づき判定領域が設定され、判定領域に存在する対象物に基づき現在地が推定された。これに対し、第２実施形態では、対象物の検出結果に基づき各対象領域に重み付けがなされ、各対象領域に存在する対象物と、該対象領域の重みとに基づき現在地が推定される。
【００４４】
以下では、第２実施形態の現在地推定処理について、第１実施形態との相違点を中心に説明する（図６参照）。
Ｓ２００〜Ｓ２１５は、第１実施形態の現在地推定処理のＳ１００〜Ｓ１１５と同じであるため、説明を省略する。
【００４５】
Ｓ２２０では、位置推定処理部１５は、各対象領域について算出されたωijに基づき、各対象領域の重み付けを行う。すなわち、各対象領域について、ωijに基づき車両１の現在地を高い精度で推定する上での好適さの度合いを特定し、この度合が高い対象領域に対しより大きな重みを設定する。具体的には、例えば、ωijの小さい対象領域ほど、より大きな重み付けを設定しても良いし、反対に、ωijの大きい対象領域ほど、より大きな重みを設定しても良い。また、所定値により近いωijを有する対象領域ほど、より大きな重みを設定しても良い。
【００４６】
Ｓ２２５では、位置推定処理部１５は、各対象領域に存在する対象物のうち、上述した判定条件１〜３のうちの一つ又は複数に合致するものを判定対象として特定する。無論、位置推定処理部１５は、判定条件を設けず、各対象領域に存在する全ての対象物を判定対象としても良い。
【００４７】
Ｓ２３０では、位置推定処理部１５は、判定対象の位置，大きさ，形状等と、衛星測位部１４により検出された現在地の付近に存在するものとして地図データに登録されている対象物の位置，大きさ，形状等とのマッチングを行う。
【００４８】
具体的には、例えば、位置推定処理部１５は、判定対象の位置，大きさ，形状等と、地図データに登録された対象物の位置，大きさ，形状等とを比較し、地図データに登録された対象物のうち、判定対象に相当するものを特定する。そして、位置推定処理部１５は、各判定対象と自装置との位置関係と、地図データに登録されている該判定対象に相当する対象物とに基づき、周辺監視センサ１１により該判定対象が検出された際の車両１の位置を算出する。さらに、各判定対象について算出された車両１の位置を平均化した位置を、車両１の現在地として推定し、本処理を終了する。この現在地の推定の際には、各判定対象が存在する対象領域の重みを考慮して現在地の推定がなされ、より大きな重みが設定された対象領域に存在する判定対象について算出された車両１の位置がより反映させながら、車両１の現在地が推定される。
【００４９】
［第３実施形態］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５０】
第３実施形態では、現在地推定処理の内容が第１実施形態と異なっている。第１実施形態では、対象物の大きさの分布状態を算出し、これに基づき対象領域のうちの一部を判定領域として選択していた。これに対し、第３実施形態では、対象物の検出結果に基づき対象領域からの反射波の反射強度の分布状態を算出し、これに基づき、対象領域のうちの一部を判定領域として選択する。
【００５１】
以下では、第３実施形態の現在地推定処理について、他の実施形態との相違点を中心に説明する説明する（図７参照）。
Ｓ３００，Ｓ３０５は、第１実施形態の現在地推定処理のＳ１００，Ｓ１０５と同じであるため、説明を省略する。
【００５２】
Ｓ３１０では、位置推定処理部１５は、対象物の検出結果に基づき反射強度の分布状態を算出する。具体的には、反射強度の区分が複数定められており、位置推定処理部１５は、各対象領域について検出された各反射波がどの区分に属するかを特定し、各区分に属する反射波の数を示すヒストグラムを算出する（図８参照）。そして、該ヒストグラムを、反射強度の分布状態とする。
【００５３】
対象物が建築物，道路標識，信号機等である場合には、該対象物からの反射波の反射強度が高くなり、対象物が歩行者，樹木等である場合には、該対象物からの反射波の反射強度が低くなる。このため、この反射強度の分布状態に基づき、対応する対象領域に存在する対象物の種別の傾向を把握することができる。
【００５４】
Ｓ３１５では、位置推定処理部１５は、反射強度の分布状態に基づき、全対象領域の中から判定領域を選択する。換言すれば、各対象領域の反射強度の分布状態に基づき、車両１の現在地を高い精度で推定する上で好適な対象物が相対的に多く存在すると予想される対象領域を選択する。具体的には、例えば、現在地を推定する上で好適な対象物からの反射波の反射強度の範囲を予め定めておき、該範囲の反射強度の検出回数が相対的に多い対象領域や、該範囲に近い反射強度の検出回数が相対的に多い対象領域を判定領域としても良い。
【００５５】
Ｓ３２０，Ｓ３２５は、第１実施形態の現在地推定処理のＳ１２５，Ｓ１３０と同じであるため、説明を省略する。
［第４実施形態］
第４実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５６】
第４実施形態では、現在地推定処理の内容が第２実施形態と異なっている。第２実施形態では、対象物の大きさの分布状態を算出し、これに基づき対象領域の重み付けを行っていた。これに対し、第４実施形態では、第３実施形態と同様、対象物の検出結果に基づき対象領域からの反射波の反射強度の分布状態を算出し、これに基づき、対象領域の重み付けを行う。
【００５７】
以下では、第４実施形態の現在地推定処理について、他の実施形態との相違点を中心に説明する説明する（図９参照）。
Ｓ４００，Ｓ４０５は、第２実施形態の現在地推定処理のＳ２００，Ｓ２０５と同じであるため、説明を省略する。
【００５８】
Ｓ４１０は、第３実施形態の現在地推定処理のＳ３１０と同じであるため、説明を省略する。
Ｓ４１５では、位置推定処理部１５は、反射強度の分布状態に基づき、各対象領域の重み付けを行う。すなわち、各対象領域について、反射強度の分布状態に基づき、車両１の現在地を高い精度で推定する上での好適さの度合いを特定し、この度合が高い対象領域に対し、より大きな重みを設定する。具体的には、例えば、現在地を推定する上で好適な対象物からの反射波の反射強度の範囲を予め定めておき、該範囲の反射強度の検出回数がより多い対象領域ほど、より大きな重みを設定しても良い。
【００５９】
Ｓ４２０，Ｓ４２５は、第２実施形態の現在地推定処理のＳ２２５，Ｓ２３０と同じであるため、説明を省略する。
［第５実施形態］
第５実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００６０】
第５実施形態では、周辺監視センサ１１と、現在地推定処理の内容が第１実施形態と異なっている。
つまり、第１実施形態では、周辺監視センサ１１としてレーザーレーダ等が用いられていた。これに対し、第５実施形態では、周辺監視センサ１１としてカメラが用いられ、車両１の周囲の空間におけるレイヤ１〜４に相当する空間が、該カメラにより撮影され、その撮影画像に基づき対象物の検出等が行われる。該カメラは、具体的に、ステレオカメラやモノカメラ等が挙げられる。第５実施形態では、車両１の周囲の領域は、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の４つの領域に区分されるが、レイヤは設けられていない。以後、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の各々におけるカメラにより撮影される空間を、対象領域と記載する。
【００６１】
また、第１実施形態では、周辺監視センサ１１（レーザーレーダ等）による対象物の検出結果に基づき、対象物の位置等が検出され、これに基づき対象物の大きさの分布状態が算出されていた。これに対し、第５実施形態では、周辺監視センサ１１（カメラ）による撮影画像に基づき、対象物の位置等が検出されると共に、各対象領域の撮影画像に所定の色が含まれる度合い（含有度合い）が算出され、これらに基づき、判定領域の選択や車両１の現在地の推定等がなされる。
【００６２】
以下では、第５実施形態の現在地推定処理について、他の実施形態との相違点を中心に説明する説明する（図１０参照）。
Ｓ５００では、位置推定処理部１５は、周辺監視センサ１１（カメラ）による撮影画像を取得すると共に、衛星測位部１４を介して現在地を検出する。また、位置推定処理部１５は、第１実施形態と同様、検出した現在地の変化に応じて地図データを新たに取得し、地図管理部１３に保存する。
【００６３】
Ｓ５０５では、位置推定処理部１５は、撮影画像に基づき、各対象領域に存在する対象物の位置，大きさ，形状等を検出する。
Ｓ５１０では、位置推定処理部１５は、各対象領域の撮影画像について、所定の色の画素（例えば、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色成分の濃度が所定範囲である画素）の数をカウントし、その画素数を含有度合いとする。無論、１つの色の含有度合いを算出しても良いし、複数の色の含有度合いを算出しても良い。
【００６４】
Ｓ５１５では、位置推定処理部１５は、各対象領域について算出した含有度合いに基づき、全対象領域の中から判定領域を選択する。
すなわち、例えば、撮影画像に緑色が多く含まれていれば、撮影された対象領域には樹木等が多く存在し、撮影画像に灰色が多く含まれていれば、撮影された対象領域には建築物等が多く存在すると考えられる。つまり、撮影画像に多く含まれる色に基づき、撮影された対象領域に多く存在する対象物の種別を推定することができる。
【００６５】
そして、含有度合いに係る所定の色とは、車両１の現在地を高い精度で推定する上で好適な対象物の色（一例として、建築物に多く用いられる色）となっている。このため、含有度合いが相対的に高い撮影画像に係る対象領域は、車両１の現在地を高い精度で推定する上で好適であるとみなし、このような１又は複数の対象領域を判定領域として選択する。
【００６６】
Ｓ５２０，Ｓ５２５は、第１実施形態の現在地推定処理のＳ１２５，Ｓ１３０と同じであるため、説明を省略する。
［変形例］
次に、第５実施形態の変形例について説明する。第５実施形態では、各対象領域の撮影画像における所定の色の含有度合いに基づき判定領域が選択されていたが、本変形例では、各対象領域の撮影画像の画素の濃淡度に基づき、判定領域が選択される。
【００６７】
本変形例は、現在地推定処理のＳ５１０，Ｓ５１５の内容において、第５実施形態と相違している。
すなわち、Ｓ５１０では、位置推定処理部１５は、各対象領域の撮影画像を構成する各画素の濃淡度を検出する。このとき、撮影画像は、カラーの場合とモノクロの場合とが考えられるが、どちらの場合であっても、ここでの処理で濃淡度を検出可能とする。
【００６８】
Ｓ５１５では、位置推定処理部１５は、各対象領域の撮影画像について算出した濃淡度に基づき、判定領域を選択する。
すなわち、例えば、濃淡変化が大きい傾向のある対象領域の撮影画像においては、画像による対象物の検出精度の信頼度が向上することが考えられ、さらに対象物の情報が多く含まれていることが考えられる。そのような撮影画像は、位置推定における有効な情報が多く含まれることが考えられる。つまり、撮影画像の画素の濃淡度に基づき、対象領域が位置推定に好適か否かを判断できる。
【００６９】
このため、位置推定処理部１５は、画素の濃淡度が相対的に高い撮影画像に係る対象領域を、判定領域として選択する。
［第６実施形態］
第６実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００７０】
第６実施形態では、周辺監視センサ１１と、現在地推定処理の内容が第２実施形態と異なっている。
つまり、第２実施形態では、周辺監視センサ１１としてレーザーレーダ等が用いられていた。しかし、第６実施形態では、第５実施形態と同様、周辺監視センサ１１としてカメラが用いられると共に、車両１の周囲の領域は前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の４つの領域に区分され、レイヤは設けられていない。そして、前方領域，後方領域，右方領域，左方領域の各々におけるカメラにより撮影される空間が、対象領域となる。
【００７１】
また、第２実施形態では、周辺監視センサ１１（レーザーレーダ等）による対象物の検出結果に基づき、対象物の位置等が検出され、これに基づき対象物の大きさの分布状態が算出されていた。これに対し、第６実施形態では、周辺監視センサ１１（カメラ）による撮影画像に基づき、対象物の位置等が検出されると共に、各対象領域の撮影画像における所定の色の含有度合いが算出され、これらに基づき、対象領域の重み付けや車両１の現在地の推定等がなされる。
【００７２】
以下では、第６実施形態の現在地推定処理について、他の実施形態との相違点を中心に説明する説明する（図１１参照）。
Ｓ６００〜Ｓ６１０は、第５実施形態の現在地推定処理のＳ５００〜Ｓ５１０と同じであるため、説明を省略する。
【００７３】
Ｓ６１５では、位置推定処理部１５は、所定の色の含有度合いが相対的に高い撮影画像に係る対象領域に対し、より大きな重みを設定することで、各対象領域の重み付けを行う。
【００７４】
Ｓ６２０，Ｓ６２５は、第２実施形態の現在地推定処理のＳ２２５，Ｓ２３０と同じであるため、説明を省略する。
［変形例］
次に、第６実施形態の変形例について説明する。第６実施形態では、各対象領域の撮影画像における所定の色の含有度合いに基づき重み付けがなされていたが、本変形例では、各対象領域の撮影画像の画素の濃淡度に基づき、重み付けがなされる。
【００７５】
本変形例は、現在地推定処理のＳ６１０，Ｓ６１５の内容が、第６実施形態と相違している。
すなわち、Ｓ６１０では、位置推定処理部１５は、第５実施形態の変形例と同様にして、各対象領域の撮影画像に含まれる画素の濃淡度を検出する。
【００７６】
Ｓ６１５では、位置推定処理部１５は、各対象領域の撮影画像について算出した濃淡度に基づき、各対象領域の重み付けを行う。具体的には、画素の濃淡度が相対的に高い撮影画像に係る対象領域に対し、より大きな重みを設定する。
【００７７】
［効果］
第１，第３，第５実施形態の位置推定装置１０によれば、対象領域のうち、車両１の現在地を高精度で推定する上で好適な対象物が多く存在する領域が、判定領域として設定される。このため、車両１の現在地を推定する際に、このような対象物の位置，大きさ，形状等の検出結果が用いられる場合が多くなり、車両１の現在地を高精度で推定することができる。
【００７８】
また、第２，第４，第６実施形態の位置推定装置１０によれば、車両１の現在地を高精度で推定する上で好適な対象物がどの程度存在するかにより、各対象領域に重みが設定されるため、このような対象物の検出結果がより反映された状態で、車両１の現在地が推定される。したがって、車両１の位置を高精度で推定することができる。
【００７９】
また、第１〜第６実施形態の位置推定装置１０によれば、車両１に搭載された周辺監視センサ１１（レーザーレーダ，カメラ等）による対象物の検出結果により、車両１の現在地が推定される。このため、対象物の位置，大きさ，形状等を正確に検出することができ、現在地を精度良く推定することができる。
【００８０】
また、第１実施形態の位置推定装置１０によれば、車両１の現在地を高精度で推定する上で好適な大きさの対象物が多く存在する対象領域が判定領域として設定される。また、第２実施形態の位置推定装置１０によれば、車両１の現在地を高精度で推定する上で好適な大きさの対象物がより多く存在する対象領域に対し、より大きな重み付けがなされる。したがって、車両１の現在地を高精度で推定することができる。
【００８１】
また、第３実施形態の位置推定装置１０によれば、予め定められた範囲（現在地を推定する上で好適な対象物からの反射波の反射強度の範囲）の反射強度の検出回数が相対的に多い対象領域が、判定領域として選択される。また、第４実施形態の位置推定装置１０によれば、第３実施形態と同様の範囲の反射強度の検出回数が相対的に多い対象領域に対し、より大きな重み付けがなされる。したがって、車両１の現在地を高精度で推定することができる。
【００８２】
また、第５実施形態の位置推定装置１０によれば、現在地を推定する上で好適な対象物の色の画素を相対的に多く含む撮影画像に対応する対象領域が、判定領域として選択される。また、第６実施形態の位置推定装置１０によれば、このような色の画素を相対的に多く含む撮影画像に対応する対象領域に対し、より大きな重み付けがなされる。したがって、車両１の現在地を高精度で推定することができる。
【００８３】
また、第１〜第６実施形態の位置推定装置１０では、判定領域又は対象領域に存在する対象物のうち、判定条件１〜３に合致する対象物が判定対象とされ、判定対象と地図データとのマッチングにより、車両１の現在地が推定される。
【００８４】
ここで、判定条件１とは、予め定められた大きさを有する対象物を判定対象とするという条件であり、判定条件２とは、予め定められた高さに存在する対象物を判定対象とするという条件であり、判定条件３とは、予め定められた速度を持つ対象物を判定対象とするという条件である。
【００８５】
このため、車両１の現在地を推定する上で好適な対象物のみにより現在地の推定がなされ、車両１の現在地を高精度で推定することができる。
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００８６】
（１）上記実施形態における位置推定装置１０は、外部に設置された地図ＤＢ２０から地図データを取得する構成となっている。しかしながら、これに限定されることは無く、地図データ入力部を介して、車両１に搭載されたＨＤＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されている地図データを取得する構成としても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００８７】
（２）上記実施形態における現在地推定処理のＳ１１０，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ４１０，Ｓ５１０，Ｓ６１０では、位置推定処理部１５は、周辺監視センサ１１から対象物の検出結果に基づき、対象物の大きさの分布状態や、反射強度の分布状態や、所定の色の画素の含有度合いを算出する構成となっている。しかしながら、これらのステップにて以下の処理を行っても良い。
【００８８】
まず、現在地推定処理に用いられる地図データが示す地図の各地点を車両１が走行した際に算出される上記分布状態や含有度合いを予め算出し、算出結果を示す分布データを生成しておく。上記分布状態等は、実際に車両１を走行させて得られた検出結果に基づき算出しても良いし、地図データに登録されている対象物に関する情報に基づき算出しても良い。そして、各地点で得られる分布データを、該地点と対応付けて予め地図データに登録しておく。
【００８９】
現在地推定処理のＳ１１０，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ４１０，Ｓ５１０，Ｓ６１０では、位置推定処理部１５は、地図管理部１３にアクセスし、衛星測位部１４により検出された現在地に最も近接する地点に対応付けて地図管理部１３に保存されている地図データに登録されている分布データを取得し、分布データを用いて、以後の処理を行う。
【００９０】
こうすることにより、位置推定装置１０で行われる処理の演算コストを抑えることができる。なお、対象物の大きさの分布状態から算出されるωij等を、地図データに予め登録するようにしても良い。
【００９１】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えても良い。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が、本発明の実施形態である。
【００９２】
（４）上述した位置推定装置１０の他、当該位置推定装置１０を構成要素とするシステム、当該位置推定装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、現在地推定処理により実現される方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００９３】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【００９４】
車両１が移動体の一例に、プログラム３１が位置推定プログラムの一例に相当する。
また、現在地推定処理のＳ１００，Ｓ２００，Ｓ３００，Ｓ４００，Ｓ５００，Ｓ６００が、地図データ取得手段，地図データ取得手順，位置情報取得手段，位置情報取得手順，検出結果取得手段，検出結果取得手順の一例に相当する。
【００９５】
また、現在地推定処理のＳ１０５〜Ｓ１２０，Ｓ２０５〜Ｓ２２０，Ｓ３１０〜Ｓ３１５，Ｓ４１０〜Ｓ４１５，Ｓ５１０〜Ｓ５１５，Ｓ６１０〜Ｓ６１５が、設定手段，設定手順の一例に相当する。
【００９６】
また、現在地推定処理のＳ１０５及びＳ１２５，Ｓ２０５及びＳ２２５，Ｓ３０５及びＳ３２０，Ｓ４０５及びＳ４２０，Ｓ５０５及びＳ５２０，Ｓ６０５及びＳ６２０が、特定手段，特定手順の一例に相当する。
【００９７】
また、現在地推定処理のＳ１３０，Ｓ２３０，Ｓ３２５，Ｓ４２５，Ｓ５２５，Ｓ６２５が、推定手段，推定手順の一例に相当する。
【符号の説明】
【００９８】
１…車両、１０…位置推定装置、１１…周辺監視センサ、１２…無線通信部、１３…地図管理部、１４…衛星測位部、１５…位置推定処理部、２０…地図ＤＢ、３０…記憶媒体、３１…プログラム。
【図１】
2015230213.tif 000004
【図２】
2015230213.tif 000005
【図３】
2015230213.tif 000006
【図４】
2015230213.tif 000007
【図５】
2015230213.tif 000008
【図６】
2015230213.tif 000009
【図７】
2015230213.tif 000010
【図８】
2015230213.tif 000011
【図９】
2015230213.tif 000012
【図１０】
2015230213.tif 000013
【図１１】
2015230213.tif 000014