(57)【要約】【課題】非接触の電力伝送に用いられるユニットの位置を好適に検出できる非接触電力伝送装置、送電機器及び受電機器を提供すること。【解決手段】非接触電力伝送装置１０は、高周波電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３を備えた送電機器１１と、１次側コイル１３ａから非接触で高周波電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３を備えた受電機器２１とを備えている。これらのユニット１３，２３には、位置検出に用いられる検出ビームＢの照射方向と交差する方向に突出したマーカ７１，７２が設けられている。【選択図】図１
2015027130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、
前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、
を備えた非接触電力伝送装置において、
前記送電ユニット及び前記受電ユニットの少なくとも一方には、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した突出部が設けられており、
前記検出ビームを照射するものであって、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記突出部からの反射ビームに基づいて、前記突出部が設けられている前記送電ユニット及び前記受電ユニットの少なくとも一方の位置を検出する検出部を備えていることを特徴とする非接触電力伝送装置。
【請求項２】
前記突出部として、
前記送電ユニットに設けられた送電側突出部と、
前記受電ユニットに設けられた受電側突出部と、
を備え、
前記検出部は、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記送電側突出部からの反射ビーム、及び、前記受電側突出部からの反射ビームに基づいて、前記送電ユニット及び前記受電ユニットの位置を検出する請求項１に記載の非接触電力伝送装置。
【請求項３】
前記受電ユニットは車両の底部に配置されており、
前記送電ユニットは、前記車両が設置される設置面に配置されており、
前記検出部は、前記車両の底部と前記設置面との間に前記検出ビームを照射するものであり、
前記送電側突出部は上方に向けて突出しており、
前記受電側突出部は下方に向けて突出している請求項２に記載の非接触電力伝送装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記検出ビームの照射方向と直交する方向を軸線方向として回転可能である請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の非接触電力伝送装置。
【請求項５】
前記非接触電力伝送装置は、
前記送電ユニットが設置される設置面と直交する方向を軸線方向として、前記送電ユニットを回転させるユニット回転機構と、
前記ユニット回転機構とは別に、前記設置面と直交する方向を軸線方向として、前記検出部を回転させる検出回転機構と、
を備えている請求項４に記載の非接触電力伝送装置。
【請求項６】
前記送電ユニットを移動させる移動機構と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動機構を制御する制御部と、
を備えている請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の非接触電力伝送装置。
【請求項７】
交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、
前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、
を備えた非接触電力伝送装置において、
前記受電ユニットは、車両の底部に配置されており、
前記非接触電力伝送装置は、
前記車両の底部に設けられ、下方に突出した突出部と、
前記車両が設置される設置面に沿う方向に検出ビームを照射するものであって、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記突出部からの反射ビームに基づいて、前記突出部の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果、及び、前記突出部と前記受電ユニットとの相対位置に基づいて、前記受電ユニットの位置を特定する特定部と、
を備えていることを特徴とする非接触電力伝送装置。
【請求項８】
交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットを備え、２次側コイルを有する受電機器に対して非接触で前記交流電力を送電可能な送電機器において、
前記送電ユニットには、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した送電側突出部が設けられていることを特徴とする送電機器。
【請求項９】
交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器から非接触で前記交流電力を受電可能な受電機器において、
前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットを備え、
前記受電ユニットには、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した受電側突出部が設けられていることを特徴とする受電機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非接触電力伝送装置、送電機器及び受電機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
電源コードや送電ケーブルを用いない非接触電力伝送装置として、例えば、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器と、１次側コイルから非接触で交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電機器とを備えているものが知られている（例えば特許文献１参照）。かかる非接触電力伝送装置においては、例えば１次側コイルと２次側コイルとが磁場共鳴することにより、送電機器から受電機器に非接触で交流電力が伝送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０６１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、１次側コイルを有する送電ユニットと、２次側コイルを有する受電ユニットとの相対位置に応じて、伝送効率が変動する。このため、これら非接触の電力伝送に用いられる上記各ユニットの少なくとも一方の位置を精度よく検出することが求められる。
【０００５】
これに対して、本発明者らは、例えば検出ビームを照射して、反射された反射ビームに基づいて、非接触の電力伝送に用いられるユニットの位置を検出することに着目した。しかしながら、拡散角度が大きい検出ビームを用いる場合、検出対象以外のものに検出ビームが照射され易く、誤検出となり易い。かといって、拡散角度が小さい検出ビームを用いると、ユニットに検出ビームが照射されず、その結果ユニットを検出できないといった事態が生じ得る。
【０００６】
本発明の目的は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、非接触の電力伝送に用いられるユニットの位置を好適に検出できる非接触電力伝送装置、送電機器及び受電機器を提供することである。詳細には、本発明の目的は、送電ユニット及び受電ユニットの少なくとも一方の位置を好適に検出できる非接触電力伝送装置を提供することである。また、本発明の目的は、送電ユニットの位置を好適に検出できる送電機器、受電ユニットの位置を好適に検出できる受電機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する非接触電力伝送装置は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、を備え、前記送電ユニット及び前記受電ユニットの少なくとも一方には、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した突出部が設けられており、前記検出ビームを照射するものであって、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記突出部からの反射ビームに基づいて、前記突出部が設けられている前記送電ユニット及び前記受電ユニットの少なくとも一方の位置を検出する検出部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した突出部が設けられているため、突出部に検出ビームが照射され易い。これにより、拡散角度が小さい検出ビームを用いる場合であっても、突出部が設けられているユニットの位置を容易に検出することができる。よって、突出部が設けられているユニットの位置を好適に検出することができる。
【０００９】
上記非接触電力伝送装置について、前記突出部として、前記送電ユニットに設けられた送電側突出部と、前記受電ユニットに設けられた受電側突出部と、を備え、前記検出部は、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記送電側突出部からの反射ビーム、及び、前記受電側突出部からの反射ビームに基づいて、前記送電ユニット及び前記受電ユニットの位置を検出するとよい。かかる構成によれば、送電ユニットに送電側突出部が設けられ、受電ユニットに受電側突出部が設けられているため、検出部は、送電ユニットの位置及び受電ユニットの位置の双方を好適に検出することができる。
【００１０】
特に、同一の検出部を用いて、送電ユニットの位置及び受電ユニットの位置の双方を検出する構成を採用することにより、２つの検出部を用いてそれぞれの位置を個別に検出する構成と比較して、構成の簡素化を図ることができるとともに、検出部ごとの検出誤差の影響を低減できる。
【００１１】
上記非接触電力伝送装置について、前記受電ユニットは車両の底部に配置されており、前記送電ユニットは、前記車両が設置される設置面に配置されており、前記検出部は、前記車両の底部と前記設置面との間に前記検出ビームを照射するものであり、前記送電側突出部は上方に向けて突出しており、前記受電側突出部は下方に向けて突出しているとよい。かかる構成によれば、車両の底部に配置された受電ユニットと、設置面に配置された送電ユニットとを、好適に検出することができる。
【００１２】
上記非接触電力伝送装置について、前記検出部は、前記検出ビームの照射方向と直交する方向を軸線方向として回転可能であるとよい。かかる構成によれば、検出ビームの照射方向と直交する方向を軸線方向として検出部が回転することにより、軸線方向と直交する方向における検出ビームの照射範囲を広げることができる。よって、検出部が検出可能な範囲の拡大を図ることができる。
【００１３】
上記非接触電力伝送装置について、前記送電ユニットが設置される設置面と直交する方向を軸線方向として、前記送電ユニットを回転させるユニット回転機構と、前記ユニット回転機構とは別に、前記設置面と直交する方向を軸線方向として、前記検出部を回転させる検出回転機構と、を備えているとよい。かかる構成によれば、送電ユニットを回転させるユニット回転機構と、検出部を回転させる検出回転機構とが別々になっているため、送電ユニット及び検出部を個別に回転させることができる。これにより、送電ユニットと検出部とが一体的に回転することに起因して、送電ユニットの位置を検出できない等の不都合を回避できる。
【００１４】
上記非接触電力伝送装置について、前記送電ユニットを移動させる移動機構と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動機構を制御する制御部と、を備えているとよい。かかる構成によれば、検出部の検出結果に基づいて移動機構を制御することにより、送電ユニットを、受電ユニットとの電力伝送が好適に行われる位置に移動させることができる。これにより、仮に送電ユニットと受電ユニットとが位置ずれした状態で配置されていたとしても、電力伝送を好適に行うことができる。
【００１５】
上記目的を達成する非接触電力伝送装置は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットと、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットと、を備え、前記受電ユニットは、車両の底部に配置されており、前記非接触電力伝送装置は、前記車両の底部に設けられ、下方に突出した突出部と、前記車両が設置される設置面に沿う方向に検出ビームを照射するものであって、前記検出ビームを照射した場合に発生する前記突出部からの反射ビームに基づいて、前記突出部の位置を検出する検出部と、前記検出部の検出結果、及び、前記突出部と前記受電ユニットとの相対位置に基づいて、前記受電ユニットの位置を特定する特定部と、を備えていることを特徴とする。
【００１６】
かかる構成によれば、車両の底部に、下方に突出した突出部が設けられているため、設置面に沿う方向に検出ビームが照射された場合、当該検出ビームは突出部に照射され易い。これにより、拡散角度が小さい検出ビームを用いる場合であっても、突出部の位置を容易に検出することができる。よって、その突出部の位置と、突出部及び受電ユニットの相対位置とに基づいて、受電ユニットの位置を好適に検出することができる。
【００１７】
上記目的を達成する送電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電ユニットを備え、２次側コイルを有する受電機器に対して非接触で前記交流電力を送電可能なものであって、前記送電ユニットには、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した送電側突出部が設けられていることを特徴とする。
【００１８】
かかる構成によれば、検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した送電側突出部が設けられているため、検出ビームは送電側突出部に照射され易い。これにより、拡散角度が小さい検出ビームを用いる場合であっても、送電ユニットを容易に検出することができる。よって、送電ユニットの位置を好適に検出することができる。
【００１９】
上記目的を達成する受電機器は、交流電力が入力される１次側コイルを有する送電機器から非接触で前記交流電力を受電可能なものであって、前記１次側コイルから非接触で前記交流電力を受電可能な２次側コイルを有する受電ユニットを備え、前記受電ユニットには、位置検出に用いられる検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した受電側突出部が設けられていることを特徴とする。
【００２０】
かかる構成によれば、検出ビームの照射方向と交差する方向に突出した受電側突出部が設けられているため、検出ビームは受電側突出部に照射され易い。これにより、拡散角度が小さい検出ビームを用いる場合であっても、受電ユニットを容易に検出することができる。よって、受電ユニットの位置を好適に検出することができる。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によれば非接触の電力伝送に用いられるユニットの位置を好適に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】非接触電力伝送装置を模式的に示す側面図。
【図２】非接触電力伝送装置を模式的に示す平面図。
【図３】各ユニット及び検出部を模式的に示す斜視図。
【図４】電源側コントローラにて実行される位置調整処理のフローチャート。
【図５】（ａ），（ｃ），（ｅ）は各ユニット及び検出部の位置関係を模式的に示す平面図であり、（ｂ），（ｄ），（ｆ）は検出部の検出結果を模式的に示すグラフ。
【図６】（ａ），（ｃ），（ｅ）は第２実施形態における各ユニット及び検出部の位置関係を模式的に示す平面図であり、（ｂ），（ｄ），（ｆ）は検出部の検出結果を模式的に示すグラフ。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は第３実施形態における各ユニット及び検出部の位置関係を模式的に示す平面図。
【図８】第４実施形態の各ユニット及び検出部を模式的に示す平面図。
【図９】第５実施形態の各ユニットを模式的に示す斜視図。
【図１０】（ａ），（ｃ），（ｅ）は第５実施形態における各ユニット及び検出部の位置関係を模式的に示す平面図であり、（ｂ），（ｄ），（ｆ）は検出部の検出結果を模式的に示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、非接触電力伝送装置（非接触電力伝送システム）、送電機器（送電装置）及び受電機器（受電装置）の第１実施形態について説明する。
【００２４】
図１に示すように、非接触電力伝送装置１０は、非接触で電力伝送が可能な送電機器１１（地上側機器）及び受電機器２１（車両側機器）を備えている。送電機器１１は、地上、詳細には車両Ｃが設置（駐車）される設置面Ｇに設けられている。受電機器２１は、車両Ｃに搭載されている。
【００２５】
送電機器１１は、所定の周波数の高周波電力（交流電力）を出力可能な高周波電源１２（交流電源）を備えている。高周波電源１２は、インフラとしての系統電源から供給される系統電力を高周波電力に変換し、その変換された高周波電力を出力可能に構成されている。
【００２６】
高周波電源１２から出力された高周波電力は、非接触で受電機器２１に伝送され、受電機器２１に設けられた車両用バッテリ２２の充電に用いられる。具体的には、送電機器１１は、高周波電源１２から高周波電力が入力される１次側コイル１３ａを有する送電ユニット１３（送電器）を備えている。受電機器２１は、１次側コイル１３ａから非接触で高周波電力を受電可能な２次側コイル２３ａを有する受電ユニット２３（受電器）を備えている。送電ユニット１３及び受電ユニット２３は円板状に形成されている。
【００２７】
送電ユニット１３及び受電ユニット２３は磁場共鳴可能に構成されている。例えば、送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａと、その１次側コイル１３ａに直列又は並列に接続された１次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａと、その２次側コイル２３ａに直列又は並列に接続された２次側コンデンサ（図示略）とを含む共振回路を有している。両者の共振周波数は同一に設定されている。
【００２８】
かかる構成によれば、送電ユニット１３及び受電ユニット２３が磁場共鳴可能な位置に配置されている状況において高周波電力が送電ユニット１３（１次側コイル１３ａ）に入力された場合、送電ユニット１３の共振回路と受電ユニット２３の共振回路とが磁場共鳴する。これにより、受電ユニット２３は、非接触で送電ユニット１３から高周波電力を受電する。
【００２９】
ちなみに、送電ユニット１３は設置面Ｇに設置されており、その底面には車輪１３ｂが設けられている。受電ユニット２３は、設置面Ｇと対向する部位、詳細には車両Ｃの底部Ｃ０に配置されている。この場合、送電ユニット１３と受電ユニット２３とは鉛直方向（車高方向）に対向し得る。なお、車輪１３ｂは、例えば自在輪やオムニホイール等で構成されている。
【００３０】
なお、図１においては、受電ユニット２３は、当該受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部Ｃ０から突出するように配置されているが、これに限られず、受電ユニット２３の底面が車両Ｃの底部Ｃ０と同一平面上又はそれよりも上方に配置されるよう、車両Ｃに埋め込まれた状態で配置されていてもよい。「受電ユニットは、車両の底部に配置されている」とは、上記２つの態様を含む。
【００３１】
受電ユニット２３にて受電された高周波電力は、受電機器２１に設けられた整流器２４によって整流されて、車両用バッテリ２２に入力される。これにより、車両用バッテリ２２が充電される。
【００３２】
送電機器１１は、高周波電源１２の制御等を行う電源側コントローラ１４を備えている。また、受電機器２１は、電源側コントローラ１４と無線通信可能な車両側コントローラ２５を備えている。非接触電力伝送装置１０は、各コントローラ１４，２５間で情報のやり取りを行いながら、車両用バッテリ２２の充電の開始又は終了等を行う。なお、本実施形態では、電源側コントローラ１４が「制御部」に対応する。
【００３３】
ここで、図１及び図２に示すように、送電機器１１は枠状のフレーム３０を備えている。フレーム３０は、全体として直方体状の枠であり、設置面Ｇから起立した複数（４つ）の脚３１と、これらの脚３１を連結するものであって、上方から見て矩形枠状の連結フレーム３２とを備えている。図２に示すように、連結フレーム３２は、一方向に延び、互いに対向する第１対向フレーム３２ａ，３２ｂと、第１対向フレーム３２ａ，３２ｂと直交する方向に延び、互いに対向する第２対向フレーム３２ｃ，３２ｄとを備えている。
【００３４】
ここで、説明の便宜上、以降の説明において、第１対向フレーム３２ａ，３２ｂに沿う方向をＸ方向とも言い、第２対向フレーム３２ｃ，３２ｄに沿う方向をＹ方向とも言う。Ｘ方向及びＹ方向は、設置面Ｇに沿う方向であり、鉛直方向と直交する方向である。また、Ｘ方向及びＹ方向は互いに直交している。
【００３５】
送電機器１１は、送電ユニット１３を移動させる移動機構として、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構４０と、送電ユニット１３を設置面Ｇに沿う方向に直動させる直動機構５０とを備えている。以下、これらについて説明する。
【００３６】
図１及び図２に示すように、ユニット回転機構４０は、フレーム３０の上に配置され、設置面Ｇと直交する方向である鉛直方向を軸線方向として回転可能なユニット回転板４１を備えている。ユニット回転板４１は円板状に形成されており、フレーム３０に対して回転可能な状態で取り付けられている。以降の説明において、ユニット回転板４１の回転中心線を第１回転中心線Ａ１と言う。また、図１に示すように、ユニット回転機構４０は、第１回転中心線Ａ１を中心としてユニット回転板４１を回転させる回転モータ４２を備えている。
【００３７】
直動機構５０は、ユニット回転板４１の上に設けられ、送電ユニット１３を押し引きする直動駆動部５１を備えている。直動駆動部５１は、設置面Ｇと交差する方向、詳細には設置面Ｇと直交する方向である鉛直方向に延びた略直方体形状である。直動駆動部５１は、その底面の中心がユニット回転板４１の回転中心（第１回転中心線Ａ１上）に配置された状態で、ユニット回転板４１に固定されている。これにより、直動駆動部５１は、ユニット回転板４１の回転に伴い回転する。
【００３８】
図１に示すように、直動機構５０は、長尺状のアーム部５２を備えている。アーム部５２は、ユニット回転板４１に形成された貫通孔４１ａを貫通しており、延設方向（長手方向）の一端部が直動駆動部５１内に収容され、延設方向の他端部が送電ユニット１３に接続されている。アーム部５２は、その延設方向の両端部間にて湾曲している。アーム部５２において湾曲箇所よりも送電ユニット１３側の部位（延設方向の他端部側の部位）は設置面Ｇに沿う方向（詳細には水平方向）に延び、アーム部５２において湾曲箇所よりも直動駆動部５１側の部位（延設方向の一端部側の部位）は、設置面Ｇと交差する方向（詳細には鉛直方向）に延びている。直動駆動部５１は、収容されているアーム部５２の延設方向の一端部を上方から下方に向けて直動させることにより、送電ユニット１３を押し出す。一方、直動駆動部５１は、収容されているアーム部５２の延設方向の一端部を下方から上方に向けて直動させることにより、送電ユニット１３を引き戻す。これにより、送電ユニット１３は、直動駆動部５１（第１回転中心線Ａ１）に近い位置と、直動駆動部５１から離れた位置との間を直動可能となっている。この場合、アーム部５２の延設方向の一端部の直動距離が、送電ユニット１３の直動距離となる。
【００３９】
ちなみに、図１に示すように、アーム部５２の湾曲箇所には、当該アーム部５２の湾曲を補助する補助ローラ５３が設けられている。補助ローラ５３は、アーム部５２の湾曲箇所を挟むように配置されており、回転可能となっている。これにより、アーム部５２は、湾曲した状態で、その延設方向に移動可能となっている。また、図示は省略するが、補助ローラ５３は、連結部材によってユニット回転板４１に連結されている。したがって、ユニット回転板４１の回転に伴って補助ローラ５３の枠状のフレーム３０に対する相対位置が変更される。
【００４０】
ここで、送電ユニット１３は、ユニット回転板４１の回転に伴う直動駆動部５１及び補助ローラ５３の枠状のフレーム３０に対する相対位置の変更に伴って、第１回転中心線Ａ１を軸線方向として回転する。これにより、送電ユニット１３の直動方向が変更される。つまり、ユニット回転機構４０は、第１回転中心線Ａ１に対して周方向に送電ユニット１３を移動させることを通じて、設置面Ｇに沿う方向における送電ユニット１３の直動方向を変更するものである。そして、直動機構５０は、第１回転中心線Ａ１に対して径方向に送電ユニット１３を移動させるものである。
【００４１】
以上の通り、送電ユニット１３は、第１回転中心線Ａ１に対して径方向及び周方向の双方に移動可能となっている。これにより、送電ユニット１３は、設置面Ｇに沿って、２次元的に移動可能となっている。
【００４２】
なお、アーム部５２は中空の筒状であり、その内部には、送電ユニット１３と高周波電源１２とを接続するものであって高周波電力が伝送されるケーブルが収容されている。つまり、ケーブルは、直動駆動部５１内及びアーム部５２内を通って、高周波電源１２及び送電ユニット１３に接続されている。なお、アーム部５２は、その延設方向に対する応力に起因して縮まないよう剛性を有するもので形成されている。そして、アーム部５２は、その短手方向の一方（送電ユニット１３の直動方向及び鉛直方向の双方に直交する方向、詳細にはＸ方向）には湾曲しにくい。
【００４３】
次に送電ユニット１３及び受電ユニット２３の位置検出に係る構成について説明する。
図１〜図３に示すように、非接触電力伝送装置１０は、送電ユニット１３の位置及び受電ユニット２３の位置を検出するのに用いられる検出ビームＢを照射する検出部６０を備えている。検出部６０は、設置面Ｇに沿う方向である水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）に検出ビームＢを照射する照射部と、検出ビームＢを照射した場合に発生する反射ビームＢｒを受信する受信部とを備えており、受信部にて受信された反射ビームＢｒに基づいて検出対象の位置を検出する。
【００４４】
なお、検出ビームＢの具体的な態様については任意であるが、例えば光、超音波、電波等が考えられる。なお、光には、可視光、紫外線、赤外線等、任意の波長のものが含まれる。例えば、検出ビームＢとして赤外線を用いる場合には、反射光の遅延時間により光路長を計算する方式が考えられる。また、検出ビームＢとして超音波を用いる場合には、超音波ホーン等を用いて指向性を高め、その超音波の反射波の遅延時間により伝播長を計算する方式が考えられる。
【００４５】
図１に示すように、検出部６０の取付位置は、検出ビームＢの照射範囲Ｓが車両Ｃの底部Ｃ０（詳細には受電ユニット２３）と設置面Ｇ（詳細には送電ユニット１３）との間となるよう設定されている。つまり、検出部６０は、鉛直方向において送電ユニット１３と受電ユニット２３との間に配置されている。検出ビームＢの照射範囲Ｓは、検出部６０が検出可能な範囲とも言える。
【００４６】
検出ビームＢは、鉛直方向の拡散角度が「０」又は「０」に近い比較的指向性（直進性）の高いものが用いられる。このため、検出ビームＢの照射範囲Ｓの鉛直方向の長さＳｚは、検出部６０からの距離によらずほぼ一定値となっている。
【００４７】
なお、Ｙ方向において、検出部６０は、アーム部５２の鉛直方向に延びた部位よりも送電ユニット１３側に配置されている。そして、検出部６０は、検出ビームＢを送電ユニット１３側に向けて照射する。これにより、検出ビームＢがアーム部５２によって阻害されにくくなっている。
【００４８】
検出部６０は、検出ビームＢの照射方向と直交する方向である鉛直方向を軸線方向として回転可能である。詳細には、図２に示すように、第１対向フレーム３２ａの中央部には、対向する第１対向フレーム３２ｂ側（後方）に延出した延出部６１が設けられている。延出部６１の底面には、検出回転機構としての検出回転板６２及び回転モータ（図示略）が設けられている。検出回転板６２は、延出部６１の底面に回転可能な状態で取り付けられており、回転モータにより回転する。検出部６０は、検出回転板６２の底面に固定されており、検出回転板６２の回転に伴って回転する。以降の説明において、検出部６０（検出回転板６２）の回転中心線を第２回転中心線Ａ２と言う。本実施形態では、第１回転中心線Ａ１と第２回転中心線Ａ２とは、一致しておらずＹ方向にずれて配置されている。
【００４９】
図２に示すように、検出部６０が鉛直方向を軸線方向として回転することにより、検出ビームＢの照射範囲Ｓは、上方から見て、第２回転中心線Ａ２を中心とした扇状となる。
図１〜図３に示すように、送電ユニット１３には、検出ビームＢの照射方向と交差する方向、詳細には上方に向けて突出した送電側突出部（１次側突出部）としての送電マーカ７１が設けられている。本実施形態では、送電マーカ７１は円柱状であり、送電マーカ７１の底面における中心（以下、送電マーカ７１の中心）が円板状の送電ユニット１３の上面の中心と一致するように設けられている。なお、送電ユニット１３の中心は１次側コイル１３ａの中心と一致している。
【００５０】
また、受電ユニット２３には、検出ビームＢの照射方向と交差する方向、詳細には下方に向けて突出した受電側突出部（２次側突出部）としての受電マーカ７２が設けられている。本実施形態では、受電マーカ７２は円柱状であり、受電マーカ７２の上面における中心（以下、受電マーカ７２の中心）が円板状の受電ユニット２３の底面の中心と一致するように設けられている。受電マーカ７２は、車両Ｃの底部Ｃ０よりも下方に突出している。なお、受電ユニット２３の中心は２次側コイル２３ａの中心と一致している。
【００５１】
各マーカ７１，７２は、可倒性の材料で形成されており、具体的には弾性変形可能な樹脂で形成されている。このため、仮に各マーカ７１，７２が何らかの障害物にあたった場合には、各マーカ７１，７２は倒れる。その後、障害物が除去された場合には、各マーカ７１，７２はそれぞれ、突出した状態に復帰する。なお、受電マーカ７２の先端に錘を設け、受電マーカ７２が下方に垂れるようにしてもよい。
【００５２】
ここで、図１に示すように、マーカ７１，７２の突出寸法Ｚ１，Ｚ２は、各マーカ７１，７２が検出ビームＢの照射範囲Ｓに突出するよう設定されている。詳細には、送電マーカ７１の突出寸法Ｚ１は、送電マーカ７１の先端（上端）が、照射範囲Ｓの下端面Ｓ１と照射範囲Ｓの上端面Ｓ２との間に配置されるよう設定されている。また、受電マーカ７２の突出寸法Ｚ２は、受電マーカ７２の先端（下端）が照射範囲Ｓの上端面Ｓ２と下端面Ｓ１との間に配置されるよう設定されている。
【００５３】
かかる構成によれば、検出ビームＢが照射された場合、検出ビームＢは、送電マーカ７１に照射されるとともに受電マーカ７２に照射される。この場合、各マーカ７１，７２によって検出ビームＢが反射され、その反射された反射ビームＢｒが検出部６０の受信部によって受信される。これにより、送電マーカ７１の位置、及び、受電マーカ７２の位置を検出できる。そして、マーカ７１，７２とユニット１３，２３との位置関係は決まっている。詳細には、水平方向において、マーカ７１，７２の中心座標とユニット１３，２３の中心座標とは一致している。このため、検出部６０によってマーカ７１，７２の位置が検出されることにより、ユニット１３，２３の位置が推定（検出）できる。
【００５４】
なお、各突出寸法Ｚ１，Ｚ２は、設置面Ｇに対する送電マーカ７１の上端の高さ位置が、設置面Ｇに対する受電マーカ７２の下端の高さ位置と同一又はそれよりも低くなるよう設定されているとよい。これにより、各マーカ７１，７２が鉛直方向に対向した場合に、両者が干渉しにくい。
【００５５】
ちなみに、設置面Ｇと受電マーカ７２の底面との間の距離は、予め定められた最低値よりも高く設定されている。最低値とは、例えば道路運送車両の保安基準に設定されている最低地上高（例えば９０ｍｍ）等が考えられる。
【００５６】
ここで、図２に示すように、本実施形態では一例として、第２回転中心線Ａ２を通過し、且つ、Ｙ方向に延びる直線を基準線Ｌ１とする。そして、上方から見て、送電ユニット１３が直動駆動部５１（又は検出部６０、第１回転中心線Ａ１）に最も近づいた位置であって、且つ、送電マーカ７１の中心が基準線Ｌ１上にある送電ユニット１３の位置を初期位置とする。なお、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況において、送電マーカ７１は検出ビームＢの照射範囲Ｓ内にある。
【００５７】
また、送電マーカ７１が送電ユニット１３の中心に配置されている関係上、第１回転中心線Ａ１と送電マーカ７１の中心とを通り、且つ、水平方向と平行に延びる直線Ｌ２は、送電ユニット１３の直動方向と一致している。換言すれば、送電マーカ７１は、直線Ｌ２が送電ユニット１３の直動方向と一致する位置に配置されていると言える。以降の説明において、上記直線Ｌ２を直動線Ｌ２と言う。なお、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況において、基準線Ｌ１と直動線Ｌ２とは一致している。換言すれば、基準線Ｌ１とは、初期位置における送電ユニット１３の直動方向と一致する線である。
【００５８】
なお、図５に示すように、第２回転中心線Ａ２と送電マーカ７１の中心とを結び、且つ、水平方向と平行に延びる直線を直線Ｌ３とする。また、第２回転中心線Ａ２と受電マーカ７２の中心とを結び、且つ、水平方向と平行に延びる直線を直線Ｌ４とし、第１回転中心線Ａ１と受電マーカ７２の中心とを結び、且つ、水平方向と平行に延びる直線をＬ５とする。
【００５９】
ちなみに、図示は省略するが、送電機器１１は、ユニット回転板４１の回転角度を検出する回転角度センサと、直動駆動部５１によって鉛直方向に直動するアーム部５２の直動距離を検出する直動距離センサとを備えている。これら各センサは、検出結果を電源側コントローラ１４に送信する。このため、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３の初期位置からの直動距離と、基準線Ｌ１と直動線Ｌ２とのなす角度とを把握可能となっている。
【００６０】
検出部６０は、検出ビームＢを照射した場合に発生する送電マーカ７１からの反射ビームＢｒに基づいて、送電マーカ７１の位置として送電マーカ７１の外形に沿った位置情報を検出する。同様に、検出部６０は、検出ビームＢを照射した場合に発生する受電マーカ７２からの反射ビームＢｒに基づいて、受電マーカ７２の位置として受電マーカ７２の外形に沿った位置情報を検出する。
【００６１】
ちなみに、照射範囲Ｓ内に２つのマーカ７１，７２が存在する場合、検出部６０は、２つのマーカ７１，７２を検出する。この場合、送電ユニット１３の初期位置は検出部６０に最も近づいた位置であるため、基本的には、検出部６０に近い側のマーカを送電マーカ７１とみなし、検出部６０に対して遠い側のマーカを受電マーカ７２とみなす。
【００６２】
ここで、本実施形態では、検出部６０は、第２回転中心線Ａ２を中心に所定の走査角ずつ回転しながら、検出ビームＢを照射して、各走査角における検出対象までの距離を検出する。この場合、同一走査角上に送電マーカ７１及び受電マーカ７２の双方が存在する場合には、検出部６０は近い側のもの（送電マーカ７１）を検出する。つまり、検出部６０が距離を検出可能なものは、１つの走査角につき１つであり、１の走査角で送電マーカ７１及び受電マーカ７２の双方を検出することはできない。
【００６３】
電源側コントローラ１４は、所定の頻度で、検出回転板６２を回転させながら検出部６０から検出ビームＢを照射させることにより、受電ユニット２３の受電マーカ７２が検出されたか否か、詳細には照射範囲Ｓ内に２つのマーカ７１，７２が検出されたか否かを判定する。そして、電源側コントローラ１４は、検出部６０により受電マーカ７２が検出された場合には、送電ユニット１３の位置を調整する位置調整処理を実行する。以下、位置調整処理について説明する。なお、本実施形態において、位置調整処理の開始タイミングでは、送電ユニット１３は初期位置にある。また、位置調整処理の実行前（検出部６０による受電マーカ７２の検出が行われている期間中）、及び、位置調整処理の実行中は、高周波電源１２からの高周波電力の出力は停止している。
【００６４】
また、本実施形態では、車両Ｃは、検出部６０が送電マーカ７１と受電マーカ７２とを区別して検出できる位置に駐車されているものとする。「検出部６０が送電マーカ７１と受電マーカ７２とを区別して検出できる位置」とは、検出部６０が受電マーカ７２の少なくとも一部を検出できるように、検出部６０から見て受電マーカ７２が送電マーカ７１に対してずれている位置である。
【００６５】
位置調整処理では、まず、検出部６０を用いて、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の位置を推定する。詳細には、図４及び図５（ａ），（ｂ）に示すように、ステップＳ１０１にて、検出部６０の検出結果を用いて、送電マーカ７１の位置、詳細には第２回転中心線Ａ２（検出部６０）と送電マーカ７１の中心との距離である送電側距離ｒ１、及び、基準線Ｌ１と直線Ｌ３とのなす角度である送電側角度θ１を推定する。なお、本実施形態では、送電ユニット１３が初期位置に配置されているため、送電側角度θ１は「０」である。その後、ステップＳ１０２にて、受電マーカ７２の位置、詳細には第２回転中心線Ａ２（検出部６０）と受電マーカ７２の中心との距離である受電側距離ｒ２、及び、基準線Ｌ１と直線Ｌ４とのなす角度である受電側角度θ２を推定する。
【００６６】
図４に示すように、続くステップＳ１０３では、推定結果に基づいて、目標角度θｘを算出する。目標角度θｘは、図５（ａ）に示すように、現状の直動線Ｌ２と直線Ｌ５とのなす角度である。換言すれば、図５（ｃ）に示すように、目標角度θｘは、受電マーカ７２の中心が直動線Ｌ２上に配置されるのに要する送電ユニット１３の回転角度である。
【００６７】
ここで、検出部６０（第２回転中心線Ａ２）から見て基準線Ｌ１に対して左側の角度を「正（＋）」とし、基準線Ｌ１に対して右側の角度を「負（−）」とする。この場合、目標角度θｘは、基準線Ｌ１と直線Ｌ５とのなす角度から、基準線Ｌ１と直動線Ｌ２とのなす角度を引いた角度である。すなわち、仮に検出部６０から見て基準線Ｌ１よりも右側に送電マーカ７１が配置されている場合、基準線Ｌ１と直動線Ｌ２とのなす角度は「負」である。また、検出部６０から見て基準線Ｌ１よりも左側に受電マーカ７２が配置されている場合、基準線Ｌ１と直線Ｌ５とのなす角度は「正」である。この場合、目標角度θｘは両角度の差であるため、絶対値としては加算された値となる。
【００６８】
電源側コントローラ１４は、各回転中心線Ａ１，Ａ２間の距離Ｙ１、各距離ｒ１，ｒ２及び各角度θ１，θ２に基づいて、三角関数を用いて目標角度θｘを算出する。各回転中心線Ａ１，Ａ２間の距離Ｙ１は、電源側コントローラ１４の所定の記憶領域に記憶されている。
【００６９】
ここで、目標角度θｘが各距離ｒ１，ｒ２及び各角度θ１，θ２に基づいて算出されることに着目すれば、目標角度θｘは、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の相対位置に基づいて算出されるものであると言える。つまり、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の相対位置を推定し、その推定結果に基づいて目標角度θｘを算出している。
【００７０】
図４に示すように、目標角度θｘの算出後は、ステップＳ１０４にて、回転モータ４２を制御して、目標角度θｘだけ送電ユニット１３を回転させる。この場合、送電ユニット１３の回転方向は、目標角度θｘが正である場合には左回転とし、目標角度θｘが負である場合には右回転とする。目標角度θｘだけ回転したか否かは、回転角度センサからユニット回転板４１の回転角度を取得して判断する。
【００７１】
送電ユニット１３が目標角度θｘだけ回転した後は、ステップＳ１０５にて、送電ユニット１３が受電ユニット２３の直下に位置するための目標距離ｒｘを算出する。図５（ｃ）に示すように、目標距離ｒｘは、直動線Ｌ２上に送電マーカ７１及び受電マーカ７２が配置されている状況における各マーカ７１，７２の中心間の距離である。詳細には、目標距離ｒｘは、第１回転中心線Ａ１と受電マーカ７２の中心との距離から、初期位置における第１回転中心線Ａ１と送電マーカ７１の中心との距離ｒｋを差し引いた値である。なお、第１回転中心線Ａ１と受電マーカ７２の中心との距離は、受電側距離ｒ２、受電側角度θ２、及び各回転中心線Ａ１，Ａ２間の距離Ｙ１に基づいて算出される。また、第１回転中心線Ａ１と送電マーカ７１の中心との距離ｒｋは、電源側コントローラ１４の所定の記憶領域に予め記憶されていてもよいし、送電側距離ｒ１、送電側角度θ１及び各回転中心線Ａ１，Ａ２間の距離Ｙ１に基づき算出される構成でもよい。
【００７２】
その後、ステップＳ１０６にて、算出された目標距離ｒｘだけ送電ユニット１３が直動するよう直動駆動部５１を制御して、本処理を終了する。なお、目標距離ｒｘだけ移動したか否かは、直動距離センサの検出結果を取得して判断する。
【００７３】
電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３の位置調整が終了したことに基づいて、車両用バッテリ２２の充電を開始する。詳細には、電源側コントローラ１４は、高周波電源１２から高周波電力が出力されるよう高周波電源１２を制御する。当該高周波電力の出力は、充電終了条件が成立するまで継続される。なお、充電終了条件とは、例えば車両用バッテリ２２のＳＯＣ（充電状態）が予め定められた終了契機状態となったこと等が考えられる。
【００７４】
電源側コントローラ１４は、車両用バッテリ２２の充電が終了した場合には、高周波電源１２からの高周波電力の出力を停止させ、その後、送電ユニット１３が初期位置に配置されるよう当該送電ユニット１３を移動させる。
【００７５】
次に本実施形態の作用として、送電ユニット１３の一連の動作について図５を用いて説明する。なお、図示の都合上、図５においては、検出部６０及び各マーカ７１，７２を図１等よりも拡大して示す。
【００７６】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、送電ユニット１３が初期位置に配置されており、受電ユニット２３が検出部６０に対して受電側距離ｒ２及び受電側角度θ２の位置に配置されている。この場合、図５（ｂ）に示すように、検出部６０により各マーカ７１，７２の外形に沿った位置情報（角度分布）が検出される。そして、各距離ｒ１，ｒ２及び各角度θ１，θ２が推定される。その後、図５（ｃ）に示すように、送電ユニット１３は、目標角度θｘだけ回転する。
【００７７】
そして、図５（ｅ）に示すように、送電ユニット１３は、直動線Ｌ２に沿って直動する。この場合、図５（ｄ）及び図５（ｆ）に示すように、送電側距離ｒ１が受電側距離ｒ２に近づき、送電側角度θ１が受電側角度θ２に近づく。そして、送電ユニット１３は、目標距離ｒｘだけ直動して停止する。この場合、送電側距離ｒ１と受電側距離ｒ２とが一致し、且つ、送電側角度θ１と受電側角度θ２とが一致しており、送電ユニット１３と受電ユニット２３とが鉛直方向に対向する。なお、各角度θ１，θ２が同一である場合（θ１＝θ２＝０）、目標角度θｘは「０」となり、送電ユニット１３は回転することなく直動する。
【００７８】
以上詳述した本実施形態によれば以下の優れた効果を奏する。
（１）送電ユニット１３に、検出ビームＢの照射方向と交差（より好ましくは直交）する方向に突出した送電マーカ７１を設け、受電ユニット２３に、検出ビームＢの照射方向と交差（より好ましくは直交）する方向に突出した受電マーカ７２を設けた。そして、検出部６０は、検出ビームＢを照射した場合に発生するマーカ７１，７２からの反射ビームＢｒに基づいて、送電ユニット１３の位置及び受電ユニット２３の位置を検出する構成とした。これにより、ユニット１３，２３にマーカ７１，７２が設けられている分だけ、検出ビームＢが各マーカ７１，７２に照射され易い。よって、拡散角度が小さい検出ビームＢを用いる場合であっても、各ユニット１３，２３を好適に検出することができる。
【００７９】
詳述すると、仮に指向性が低い（拡散角度が大きい）検出ビームＢを用いる場合、検出ビームＢの照射範囲Ｓが、検出部６０から遠ざかるに従って徐々に広がってしまう。この場合、検出対象以外のものが照射範囲Ｓに含まれ易くなり、各ユニット１３，２３の誤検出等の事態が発生し得る。かといって、指向性が高い検出ビームＢを用いる場合、各ユニット１３，２３に検出ビームＢが照射されず、送電ユニット１３及び受電ユニット２３を検出できないおそれがある。
【００８０】
これに対して、本実施形態では、検出ビームＢの照射方向と交差する方向に突出した各マーカ７１，７２が設けられているため、照射範囲Ｓが狭い検出ビームＢを用いた場合であっても、当該照射範囲Ｓ内に各マーカ７１，７２が含まれ易い。これにより、指向性が高い検出ビームＢを用いる場合において、各ユニット１３，２３を容易に検出することができる。よって、各ユニット１３，２３の双方の位置を好適に検出することができる。
【００８１】
（２）特に、送電ユニット１３に送電マーカ７１が設けられ、受電ユニット２３に受電マーカ７２が設けられているため、送電ユニット１３の位置及び受電ユニット２３の位置の双方を好適に検出することができる。そして、同一の検出部６０を用いて、送電ユニット１３の位置及び受電ユニット２３の位置の双方を検出することを通じて、それぞれの位置を個別に検出する２つの検出部を設ける構成と比較して、構成の簡素化を図ることができるとともに、検出部ごとの検出誤差の影響を低減できる。
【００８２】
（３）検出部６０は、検出ビームＢの照射方向と直交する方向を軸線方向として回転可能である構成とした。詳細には、検出部６０は、水平方向に検出ビームＢを照射するものであって、鉛直方向を軸線方向として回転可能である。これにより、軸線方向と直交する方向、本実施形態では水平方向における照射範囲Ｓを広げることができる。よって、検出部６０が検出可能な範囲の拡大を図ることができる。
【００８３】
（４）非接触電力伝送装置１０は、送電ユニット１３が設置される設置面Ｇと直交する方向（鉛直方向）を軸線方向として、送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構４０と、当該ユニット回転機構４０とは別に、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として、検出部６０を回転させる検出回転機構としての検出回転板６２とを備えている。これにより、送電ユニット１３及び検出部６０を個別に回転させることができる。よって、送電ユニット１３の位置を検出できない等の不都合を回避できる。
【００８４】
詳述すると、仮に送電ユニット１３及び検出部６０が一体的に回転する場合、送電ユニット１３の位置を検出しようとして検出部６０を回転させると、送電ユニット１３が一体的に回転する。この場合、検出部６０の検出結果は、回転角度に関わらず送電ユニット１３が検出される、又は、回転角度に関わらず送電ユニット１３が検出されない、のいずれかである。このため、検出部６０は、基準線Ｌ１に対する送電ユニット１３の角度である送電側角度θ１を検出することができない。かといって、検出部６０ではなく別のセンサを用いて送電ユニット１３の位置を検出する構成では、上記（２）の効果を得ることができない。これに対して、本実施形態では、送電ユニット１３及び検出部６０が個別に回転可能となっているため、上記のような各不都合を回避できる。
【００８５】
（５）受電ユニット２３は車両Ｃの底部Ｃ０に配置されており、送電ユニット１３は車両Ｃが設置される設置面Ｇに配置されている。これにより、送電ユニット１３と受電ユニット２３とは鉛直方向（車高方向）に対向し得る。かかる構成において、検出部６０は車両Ｃの底部Ｃ０と設置面Ｇとの間に検出ビームＢを照射するものであり、送電マーカ７１は上方に向けて突出しており、受電マーカ７２は下方に向けて突出している。これにより、検出ビームＢの照射範囲Ｓに、各マーカ７１，７２を突出させ易い一方、車両Ｃの底部Ｃ０にある凹凸（例えばスペアタイヤの収容スペースを区画する凹凸、電池パック、サスペンションの各種部品、マフラー等）や設置面Ｇ等は含まれにくい。よって、送電ユニット１３及び受電ユニット２３のみを好適に検出することができる。
【００８６】
（６）送電ユニット１３を移動させる移動機構として、設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として送電ユニット１３を回転させるユニット回転機構４０と、送電ユニット１３の回転中心線（第１回転中心線Ａ１）に対して径方向に送電ユニット１３を移動させる直動機構５０と、を設けた。そして、電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果に基づいて、直動機構５０の直動駆動部５１及びユニット回転機構４０の回転モータ４２を制御する構成とした。これにより、送電ユニット１３と受電ユニット２３との位置合わせを好適に行うことができる。よって、仮に車両Ｃの駐車態様のばらつき等によって、送電ユニット１３と受電ユニット２３とが位置ずれしている場合であっても、送電ユニット１３を移動させることにより、電力伝送を好適に行うことができる。
【００８７】
（７）各マーカ７１，７２は可倒性である。これにより、仮に障害物等に衝突した場合には、各マーカ７１，７２は倒れて、その後復帰する。よって、各マーカ７１，７２を設けることによって生じ得る不都合、詳細には各マーカ７１，７２が障害物等と衝突する等といったことを回避できる。
【００８８】
（８）非接触電力伝送装置１０は、各ユニット１３，２３の位置を検出する検出部６０を用いて、電力伝送対象の車両Ｃを検出する構成とした。詳細には、電源側コントローラ１４は、検出部６０により受電マーカ７２が検出されたことに基づいて、位置調整処理を実行し、その後高周波電源１２から高周波電力を出力させる。これにより、各ユニット１３，２３の位置検出に係る構成と、電力伝送対象の検出に係る構成とが兼用されている。よって、構成の簡素化を図ることができる。また、高周波電力の出力は、電力伝送対象が検出され、位置調整処理が終了するまで、停止している。これにより、感電や漏電等を抑制できるとともに、待機電力の低減を図ることができる。
【００８９】
（９）送電ユニット１３の回転中心である第１回転中心線Ａ１と、検出部６０の回転中心である第２回転中心線Ａ２とがずれている。これにより、検出部６０の配置の自由度の向上を図ることができる。しかしながら、各回転中心線Ａ１，Ａ２がずれている場合、受電側角度θ２と、直動線Ｌ２上に受電マーカ７２の中心が配置されるための目標角度θｘとが異なる。
【００９０】
これに対して、本実施形態では、電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果から推定される各情報（各距離ｒ１，ｒ２及び各角度θ１，θ２）、及び、各回転中心線Ａ１，Ａ２間の距離Ｙ１に基づいて、目標角度θｘを算出する。これにより、上記のように各回転中心線Ａ１，Ａ２がずれている場合であっても、目標角度θｘを算出することができ、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の位置合わせを好適に行うことができる。
【００９１】
（第２実施形態）
本実施形態では、検出部６０の位置が第１実施形態と異なっている。詳細には、図６（ａ）等に示すように、検出部６０は、検出部６０（検出回転板６２）の第２回転中心線Ａ２と送電ユニット１３の回転中心線である第１回転中心線Ａ１とが一致する位置に配置されている。
【００９２】
本実施形態における位置調整処理について説明する。
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、まず、電源側コントローラ１４は、検出部６０を用いて、送電ユニット１３の位置（送電側距離ｒ１，送電側角度θ１）及び受電ユニット２３の位置（受電側距離ｒ２，受電側角度θ２）を推定する。そして、電源側コントローラ１４は、目標角度θｘを算出する。
【００９３】
ここで、各回転中心線Ａ１，Ａ２が一致しているため、目標角度θｘは、送電側角度θ１と受電側角度θ２との差である。特に、送電ユニット１３が初期位置に配置されている場合には送電側角度θ１は「０」であるため、目標角度θｘは受電側角度θ２と一致する（θｘ＝θ２）。
【００９４】
図６（ｃ）及び図６（ｄ）に示すように、目標角度θｘが算出された場合には、送電側角度θ１が目標角度θｘと一致するよう、送電ユニット１３を回転させる。
その後、電源側コントローラ１４は、第１実施形態と同様に目標距離ｒｘを算出する。図６（ｃ）に示すように、目標距離ｒｘは、受電側距離ｒ２と送電側距離ｒ１との差である。この目標距離ｒｘの算出は、送電マーカ７１と受電マーカ７２との相対位置の検出（導出）とも言える。
【００９５】
そして、図６（ｅ）及び図６（ｆ）に示すように、電源側コントローラ１４は、その目標距離ｒｘだけ送電ユニット１３を直動させる。
本実施形態の作用について説明する。
【００９６】
送電ユニット１３の回転中心線である第１回転中心線Ａ１と、検出部６０の回転中心線である第２回転中心線Ａ２とが一致している。このため、目標角度θｘは、検出部６０の検出結果から推定された各角度θ１，θ２の差となり、目標距離ｒｘは、各距離ｒ１，ｒ２の差となる。
【００９７】
以上詳述した本実施形態によれば、（１）〜（８）の効果に加えて、以下の優れた効果を奏する。
（１０）各回転中心線Ａ１，Ａ２が一致している。これにより、三角関数を用いることなく、単純な加減算にて目標角度θｘ及び目標距離ｒｘを算出することができる。よって、目標角度θｘ及び目標距離ｒｘに係る処理の簡素化を図ることができ、それを通じて処理負荷の軽減及び目標角度θｘ及び目標距離ｒｘの算出に係る時間の短縮化を図ることができる。
【００９８】
（第３実施形態）
本実施形態では、非接触電力伝送装置１０は、設置面Ｇに沿う方向に検出ビームＢを照射する検出部として、第１検出部８１及び第２検出部８２を備えている。
【００９９】
図７（ａ）等に示すように、第１検出部８１の検出ビーム（以降単に第１検出ビームＢ１という）は、送電マーカ７１の中心及び第１回転中心線Ａ１を結ぶ直線状に照射されるものであり、送電ユニット１３の直動方向（直動線Ｌ２）に沿うように照射される。送電ユニット１３が初期位置に配置されている場合、第１検出ビームＢ１の照射方向は基準線Ｌ１に沿っている。
【０１００】
第２検出部８２の検出ビーム（以降第２検出ビームＢ２という）は、第１回転中心線Ａ１にて、第１検出ビームＢ１と交差するよう照射されている。この場合、各検出ビームＢ１，Ｂ２でなす角度を交差角度θｍとする。電源側コントローラ１４（図１参照）の所定の記憶領域には、交差角度θｍに関する情報が記憶されている。
【０１０１】
ここで、各検出部８１，８２は、送電ユニット１３の回転に伴い回転する。詳細には、各検出部８１，８２は、ユニット回転板４１（図１参照）の底面において、当該底面の中央を中心とする所定の半径の円弧（図７の２点鎖線参照）上に並んで配置されている。この場合、各検出部８１，８２の回転中心線である第２回転中心線Ａ２は、送電ユニット１３の回転中心線である第１回転中心線Ａ１と一致している。なお、本実施形態では、検出回転板６２は省略されている。また、アーム部５２は、検出部８１，８２の後方（検出ビームＢ１，Ｂ２の照射方向とは反対側）を通って送電ユニット１３に接続されている。
【０１０２】
かかる構成によれば、送電ユニット１３と各検出部８１，８２とが一体的に回転するため、送電ユニット１３及び各検出部８１，８２の角度関係は固定されている。つまり、ユニット回転板４１の回転角度に関わらず、第１検出ビームＢ１は、送電マーカ７１に照射される。このため、第１検出部８１は、ユニット回転板４１の回転角度に関わらず、送電マーカ７１の位置を検出する。一方、第２検出ビームＢ２は、ユニット回転板４１の回転角度に関わらず、送電マーカ７１には照射されない。つまり、第２検出部８２にて検出されるマーカは受電マーカ７２のみである。
【０１０３】
次に、本実施形態における位置調整処理について説明する。
まず図７（ａ）に示すように、電源側コントローラ１４は、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況から、送電ユニット１３及び各検出部８１，８２を回転させる。すると、図７（ｂ）に示すように、第２検出ビームＢ２の照射方向と直線Ｌ４，Ｌ５とが一致する箇所にて、第２検出ビームＢ２の照射線上に受電マーカ７２が配置される。そして、第２検出部８２は、受電マーカ７２の位置を検出した場合に、受電マーカ７２を検出したことを電源側コントローラ１４に送信する。
【０１０４】
電源側コントローラ１４は、第２検出部８２により受電マーカ７２の位置が検出された場合、受電マーカ７２の中心が直動線Ｌ２上に配置されるように、交差角度θｍだけ送電ユニット１３等を回転させる。なお、送電ユニット１３等が交差角度θｍだけ回転したか否かの判定は、回転角度センサの検出結果に基づいて行われる。
【０１０５】
図７（ｃ）に示すように、送電ユニット１３等の回転が完了した場合、第１検出ビームＢ１の照射線上に、送電マーカ７１の中心及び受電マーカ７２の中心が並んで配置される。この場合、電源側コントローラ１４は、目標距離ｒｘ（＝ｒ２−ｒ１）を算出し、送電ユニット１３が目標距離ｒｘだけ直動するよう直動駆動部５１を制御する。なお、受電側距離ｒ２は、第１検出部８１の検出結果に基づいて推定される。
【０１０６】
次に本実施形態の作用について説明する。
第１検出部８１によって送電マーカ７１が検出され、第２検出部８２によって受電マーカ７２が検出される。このため、各検出部８１，８２が送電ユニット１３の回転に伴って回転する場合であっても、送電ユニット１３の位置及び受電ユニット２３の位置が検出可能となっている。
【０１０７】
以上詳述した本実施形態によれば、（１）〜（３）、（５）〜（８）及び（１０）の効果に加えて、以下の優れた効果を奏する。
（１１）送電ユニット１３が設置面Ｇと直交する方向を軸線方向として回転する構成において、第１検出部８１及び第２検出部８２は、送電ユニット１３の回転に伴って回転する構成とした。これにより、検出回転板６２を省略することができ、構成の簡素化を図ることができる。
【０１０８】
かかる構成において、第１回転中心線Ａ１と送電マーカ７１の中心とを結ぶ直線状の第１検出ビームＢ１を照射する第１検出部８１と、第１回転中心線Ａ１にて第１検出ビームＢ１と交差する第２検出ビームＢ２を照射する第２検出ビームＢ２を照射する第２検出部８２とを設けた。これにより、各検出部８１，８２が送電ユニット１３の回転に伴って回転する場合であっても、各マーカ７１，７２を検出することができる。
【０１０９】
特に、各検出部８１，８２を回転させるための検出回転機構（検出回転板６２や当該検出回転板６２を回転させる回転モータ）は、検出部８１，８２と比較して、大型で複雑なものとなり易い。この点、本実施形態では、上記検出回転機構を設けなくても、各ユニット１３，２３の位置検出を実現でき、構成の簡素化を図ることができる。
【０１１０】
（第４実施形態）
本実施形態では、図８に示すように、受電マーカ９１は、送電マーカ７１よりも突出方向と直交する方向に大きく形成されている。詳細には、受電マーカ９１の径は、送電マーカ７１の径よりも長く設定されている。この場合、第２回転中心線Ａ２と受電マーカ９１の中心とを結ぶ直線Ｌ４上に送電マーカ７１の中心が配置されている状況において、検出部６０から見て、送電マーカ７１の両側に受電マーカ９１の一部が配置されている。詳細には、受電マーカ９１は、直線Ｌ４上に送電マーカ７１の中心が配置されている状況における第２回転中心線Ａ２を中心とする送電マーカ７１の投影領域よりも大きく形成されている。なお、図８に示すように、各回転中心線Ａ１，Ａ２は一致しているが、これに限られず、第１実施形態のように各回転中心線Ａ１，Ａ２がずれていてもよい。
【０１１１】
本実施形態の作用について説明する。
受電マーカ９１に係る検出値の角度分布は、送電マーカ７１に係る検出値の角度分布よりも広くなっている。このため、仮に第２回転中心線Ａ２を通る同一直線上に各マーカ７１，９１の中心が配置されている場合であっても、検出部６０において、ある走査角では送電マーカ７１からの反射ビームＢｒが検出され、別の走査角では受電マーカ９１からの反射ビームＢｒが検出される。このため、送電マーカ７１と受電マーカ９１とを区別して把握可能となっている。
【０１１２】
以上詳述した本実施形態によれば、（１）〜（８）等の効果に加えて、以下の優れた効果を奏する。
（１２）受電マーカ９１を、送電マーカ７１よりも、突出方向と直交する方向に大きくした。これにより、受電マーカ９１の中心と第２回転中心線Ａ２とを結ぶ直線Ｌ４上に送電マーカ７１の中心が配置された場合であっても、送電マーカ７１及び受電マーカ９１の双方を検出することができる。よって、検出部６０（第２回転中心線Ａ２）、送電マーカ７１の中心及び受電マーカ９１の中心が同一直線上に重なることに起因して各マーカ７１，９１を区別して検出することができないといった不都合を回避できる。
【０１１３】
詳述すると、第１実施形態では、送電マーカ７１の突出寸法Ｚ１は、送電マーカ７１の先端が検出ビームＢの照射範囲Ｓの上端面Ｓ２よりも下方となるよう設定されているため、検出ビームＢの一部は、送電マーカ７１に阻害されることなく、受電マーカ９１に照射される。しかしながら、検出部６０は、１つの走査角において距離が異なる２つの物体を検出できない。このため、検出部６０は、完全に同一直線上に同一形状の物体が並んでいる場合、両者を区別して検出することができない。
【０１１４】
また、上記のように送電マーカ７１の突出寸法Ｚ１を設定した場合であっても、設置面Ｇの起伏や、検出部６０と送電ユニット１３との位置ずれ等によっては、送電マーカ７１の上端が照射範囲Ｓの上端面Ｓ２よりも上方に突出する場合がある。また、送電マーカ７１の上端が照射範囲Ｓの上端面Ｓ２よりも上方に突出するよう送電マーカ７１の突出寸法Ｚ１を積極的に長くしたり、検出ビームＢの照射範囲Ｓの鉛直方向の長さＳｚを短くしたりする場合もある。この場合、１つの走査角において距離が異なる２つの物体を検出できる検出部であっても送電マーカ７１の奥側の受電マーカ７２を検出することができない。
【０１１５】
これに対して、本実施形態では、受電マーカ９１の中心と検出部６０とを結ぶ直線上に送電マーカ７１の中心が配置された場合であっても、検出部６０から見て、受電マーカ９１の一部が、送電マーカ７１よりも突出方向と直交する方向に存在し、その部分に検出ビームＢが照射される。これにより、送電マーカ７１の上端が照射範囲Ｓの上端面Ｓ２よりも上方に突出している場合等であっても、送電マーカ７１及び受電マーカ９１を区別して検出することができる。
【０１１６】
（第５実施形態）
本実施形態では、図９に示すように、受電ユニット２３に複数（詳細には２つ）の受電マーカ１０１，１０２が設けられている。これらの受電マーカ１０１，１０２は、受電ユニット２３の中心に対してずれた位置に配置されている。受電マーカ１０１，１０２は、受電ユニット２３の中心に対して点対称の位置に配置されている。各受電マーカ１０１，１０２間の距離は、送電マーカ７１の直径と同一又はそれよりも若干長い。
【０１１７】
なお、本実施形態では、各回転中心線Ａ１，Ａ２は一致しており、検出部６０と送電ユニット１３とは個別に回転可能である。なお、これに限られず、第１実施形態のように、各回転中心線Ａ１，Ａ２は、ずれて配置されていてもよい。
【０１１８】
次に、図１０を用いて位置調整処理について説明する。なお、図示の簡略化のため、図１０（ｂ）、図１０（ｄ）及び図１０（ｆ）においては、各受電マーカ１０１，１０２の距離は同一に示したが、実際には若干異なっている。
【０１１９】
ちなみに、位置調整処理においては、受電ユニット２３は、検出部６０から見て各受電マーカ１０１，１０２が個別に検出可能な位置に配置されているとする。「検出部６０から見て各受電マーカ１０１，１０２が個別に検出可能な位置」とは、同一直線上に各受電マーカ１０１，１０２及び検出部６０が配置されないような位置であり、例えば各受電マーカ１０１，１０２の対向方向がＸ方向に沿っている位置等が考えられる。
【０１２０】
まず、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、電源側コントローラ１４は、検出部６０を用いて、送電マーカ７１及び各受電マーカ１０１，１０２の位置を推定する。そして、電源側コントローラ１４は、各受電マーカ１０１，１０２の相対位置関係に基づいて、検出部６０に対する各受電マーカ１０１，１０２の中心位置Ｐの距離（中心距離ｒｃ）及び、中心位置Ｐと各回転中心線Ａ１，Ａ２とを結び且つ水平方向に延びた直線と、基準線Ｌ１とのなす角度を目標角度θｘとして算出する。
【０１２１】
その後、図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）に示すように、電源側コントローラ１４は、中心位置Ｐと各回転中心線Ａ１，Ａ２とを結ぶ直線上に送電マーカ７１の中心が配置されるよう送電ユニット１３を回転させる。具体的には、電源側コントローラ１４は、目標角度θｘだけ送電ユニット１３を回転させる。
【０１２２】
送電ユニット１３が目標角度θｘまで回転した場合には、電源側コントローラ１４は、目標距離ｒｘ（＝ｒｃ−ｒ１）を算出し、その目標距離ｒｘだけ送電ユニット１３を直動させる。詳細には、図１０（ｅ）及び図１０（ｆ）に示すように、電源側コントローラ１４は、中心位置Ｐと各回転中心線Ａ１，Ａ２とを結ぶ直線に沿って送電ユニット１３を直動させる。
【０１２３】
次に本実施形態の作用について説明する。
各受電マーカ１０１，１０２の中心位置Ｐが、送電マーカ７１が向かうべき目標位置として設定される。このため、同一直線上に、送電マーカ７１と受電マーカ１０１，１０２とが配置されにくい。
【０１２４】
以上詳述した本実施形態によれば、（１）〜（８）等の効果に加えて、以下の優れた効果を奏する。
（１３）受電ユニット２３に複数の受電マーカ１０１，１０２を設けた。そして、電源側コントローラ１４は、各受電マーカ１０１，１０２の相対位置関係に基づいて目標距離ｒｘ及び目標角度θｘを算出する。詳細には、各受電マーカ１０１，１０２を受電ユニット２３の中心に対して点対称に配置した。そして、電源側コントローラ１４は、各受電マーカ１０１，１０２の中心位置Ｐを算出し、その中心位置Ｐに基づいて目標距離ｒｘ及び目標角度θｘを算出する。これにより、送電ユニット１３が目標角度θｘに回転した場合に、検出部６０から見て、送電マーカ７１と各受電マーカ１０１，１０２とが重なりにくい。よって、（１２）にて説明した効果を奏する。
【０１２５】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  受電マーカ７２は、受電ユニット２３に設けられている必要はない。例えば、受電マーカ７２は、車両Ｃの底部Ｃ０のうち受電ユニット２３に対して離れた位置に配置されていてもよい。この場合、検出部６０は、受電マーカ７２からの反射ビームＢｒに基づいて、受電マーカ７２の位置を検出する。そして、電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果、及び、受電マーカ７２と受電ユニット２３との相対位置に基づいて、受電ユニット２３の位置を特定すればよい。この場合、電源側コントローラ１４が特定部に対応する。
【０１２６】
なお、受電マーカ７２と受電ユニット２３との相対位置に関するパラメータとしては、例えば両者間の距離、及び、両者を結ぶ直線と車両Ｃの前後方向とのなす角度等が考えられる。この場合、電源側コントローラ１４は、基準線Ｌ１と車両Ｃの前後方向とのなす角度を把握し、その把握結果及び上記相対位置に基づいて受電ユニット２３の位置を特定すればよい。「基準線Ｌ１と車両Ｃの前後方向とのなす角度」は、例えば検出部６０を用いて車両Ｃの一対の後輪タイヤの各位置を検出し、その検出結果から導出してもよいし、車両のＧＰＳ情報等を用いてもよい。また、少なくとも２つの受電マーカを設け、これらの各位置から車両Ｃの前後方向を導出してもよい。
【０１２７】
○  各マーカ７１，７２のいずれか一方を省略してもよい。要は、送電ユニット１３及び受電ユニット２３の少なくとも一方に、検出ビームＢの照射方向と交差する方向に突出したマーカが設けられていればよい。この場合であっても、マーカが設けられたユニットの位置を好適に検出することができる。
【０１２８】
○  第１実施形態等では、送電ユニット１３の中心に送電マーカ７１が配置され、受電ユニット２３の中心に受電マーカ７２が配置されていたが、これに限られず、配置位置については任意である。例えば送電マーカ７１及び受電マーカ７２のいずれか一方を、中心からずれた位置に配置してもよい。
【０１２９】
○  ここで、送電マーカ７１が送電ユニット１３の中心よりも外周側に偏倚した位置にある場合、直線Ｌ２と、送電ユニット１３の直動方向とが異なる。この場合、目標角度θｘの調整等の際に別途補正するとよい。
【０１３０】
○  各マーカ７１，７２の形状は円柱状であったが、これに限られず、検出ビームＢの照射方向と交差する方向に突出していれば、各マーカ７１，７２の形状は任意である。例えば角柱状であってもよいし、筒状であってもよい。また、各マーカ７１，７２の構成材料は、可倒性のものであったが、これに限られず、任意である。
【０１３１】
○  ユニット回転機構４０を省略して、手動で送電ユニット１３の回転方向の位置合わせを行う構成としてもよい。例えば送電機器１１に鏡を設け、当該鏡を見ながら手動で送電ユニット１３の角度を調整してもよい。
【０１３２】
○  ステップＳ１０１にて推定された送電側距離ｒ１及び送電側角度θ１から、送電ユニット１３が初期位置に配置されていることを確認してもよい。この場合、仮に送電ユニット１３が初期位置に対してずれた位置に配置されている場合には、初期位置に配置されるよう位置合わせを行なってもよい。
【０１３３】
○  送電ユニット１３の初期位置は任意である。例えば、受電マーカ７２が配置可能な範囲外の位置を初期位置としてもよい。この場合、送電ユニット１３が初期位置に配置されている状況において、検出部６０から見て、送電マーカ７１と受電マーカ７２とが重なることを回避できる。
【０１３４】
○  ステップＳ１０１及びステップＳ１０２にて、送電マーカ７１と受電マーカ７２とを個別に検出できない場合には、送電ユニット１３を回転させてもよい。これにより、検出部６０から見た各マーカ７１，７２の重なりを回避することができる。
【０１３５】
○  第２実施形態において、受電側角度θ２に対して若干ずれた角度を目標角度θｘとしてもよい。この場合、送電ユニット１３が目標角度θｘまで回転した場合、検出部６０から見て送電マーカ７１と受電マーカ７２とがずれている。かかる構成において、電源側コントローラ１４は、両者の距離ｒ１，ｒ２を推定しながら、送電ユニット１３を直動させ、両者の距離ｒ１，ｒ２が一致した場合には、送電ユニット１３の直動を停止させる。そして、電源側コントローラ１４は、角度ずれを低減させるべく、目標角度θｘと受電側角度θ２とのずれ方向とは逆方向に再度送電ユニット１３を回転させてもよい。これにより、各マーカ７１，７２の重なりに起因して、各マーカ７１，７２を検出できない事態を回避できる。
【０１３６】
○  ステップＳ１０２にて推定された受電側角度θ２、又は、ステップＳ１０３にて算出された目標角度θｘが、予め定められた許容範囲外である場合には、エラーとして位置調整処理を終了してもよい。上記許容範囲としては、例えば送電ユニット１３が回転可能な角度範囲が考えられる。
【０１３７】
○  受電ユニット２３は車両Ｃの底部Ｃ０に設置されていたが、これに限られず、受電ユニット２３の設置位置は任意である。例えば、受電ユニット２３を車両Ｃの後部又は側部に設置してもよい。この場合、設置面Ｇに対して起立し、且つ、車両Ｃの後部又は側部に対向し得る壁部を設け、当該壁部に送電ユニット１３を配置してもよい。この場合、例えば、受電マーカ７２は、壁部に向けて突出しており、検出部６０は受電マーカ７２の突出方向と交差する方向に検出ビームＢを照射すればよい。
【０１３８】
○  移動機構として直動機構５０及びユニット回転機構４０が設けられていたが、これに限られず、送電ユニット１３を移動させる機構は任意である。例えば送電ユニット１３をＸ方向及びＹ方向に移動可能なアクチュエータを設ける構成であってもよい。
【０１３９】
○  直動機構５０及びユニット回転機構４０の具体的な構成は実施形態のものに限られず、任意である。例えば、送電ユニット１３を直動させるものとして、設置面Ｇに沿う方向に伸縮可能なアーム部を用いてもよい。
【０１４０】
○  直動機構５０及びユニット回転機構４０の少なくとも一方を省略してもよい。
○  直動駆動部５１及び回転モータ４２の制御主体は任意である。例えば、車両側コントローラ２５が、電源側コントローラ１４を介して、これら直動駆動部５１及び回転モータ４２に指令を送信してもよい。同様に、位置調整処理の実行主体は任意である。例えば車両側コントローラ２５が位置調整処理を実行してもよい。この場合、電源側コントローラ１４は、定期的に検出部６０の検出結果を車両側コントローラ２５に送信する。車両側コントローラ２５は、電源側コントローラ１４から受信した情報に基づいて、目標角度θｘ等を算出し、その算出結果に基づいて、電源側コントローラ１４を介して、各種指令を送信するとよい。上記別例においては、車両側コントローラ２５が「制御部」に対応する。要は、検出部６０と、位置調整処理の実行主体とは、同一機器にある必要はなく、別機器にあってもよい。この場合、検出部６０が設けられている機器のコントローラが、検出部６０の検出結果を位置調整処理の実行主体に送信すればよい。
【０１４１】
○  検出部６０は送電機器１１に設けられていたが、これに限られず、車両Ｃに設けられていてもよい。
○  送電ユニット１３を移動させるのに代えて又は加えて、受電ユニット２３を移動させてもよい。
【０１４２】
○  第５実施形態においては、受電ユニット２３を回転させる回転機構を設けてもよい。この場合、位置調整を行う場合には、受電マーカ１０１，１０２の対向方向がＸ方向に沿うように受電ユニット２３を回転させるとよい。これにより、仮に受電マーカ１０１，１０２の対向方向がＸ方向と交差するように受電ユニット２３が配置されている場合であっても、位置調整を好適に行うことができる。
【０１４３】
○  第５実施形態では、受電マーカ１０１，１０２は２つ設けられていたが、これに限られず、３つ以上であってもよい。また、送電マーカを複数設けてもよい。
○  設置面Ｇに対する送電マーカ７１の上端の高さ位置が、受電マーカ７２の下端の高さ位置よりも高くてもよい。
【０１４４】
○  検出部６０は、同一走査角において、送電マーカ７１及び受電マーカ７２の双方を区別して検出可能なものであってもよい。
○  電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果を参照しながら、送電マーカ７１の中心が、第１回転中心線Ａ１と受電マーカ７２の中心とを結ぶ直線Ｌ５上に配置されるよう送電ユニット１３の回転のフィードバック制御を行ってもよい。同様に、電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果を参照しながら、送電側距離ｒ１と受電側距離ｒ２とが同一となるよう、送電ユニット１３の直動のフィードバック制御を行なってもよい。
【０１４５】
○  検出部の具体的な構成として、例えば可視光又は赤外光の検出ビームを照射し、その反射ビームを２台以上のカメラ等で撮影し、その画像における各マーカ７１，７２の座標情報から、各マーカ７１，７２の位置を検出するものであってもよい。なお、カメラに代えて、ラインセンサ等で受光して上記座標情報を特定するものであってもよい。かかる構成によれば、マーカ７１，７２とその他の部分とのコントラストの差が大きい場合には、反射ビームの時間差から距離を検出する方式と比較して、要求される信号処理精度が低くて済む。よって、検出部の低コスト化を図ることができる。
【０１４６】
○  検出ビームＢの照射方向は、設置面Ｇに沿う方向に限られず、設置面Ｇに対して交差する方向であってもよい。
○  第４実施形態において、送電マーカを受電マーカよりも大きく形成してもよい。
【０１４７】
○  電源側コントローラ１４は、検出部６０の検出結果から、各距離ｒ１，ｒ２及び各角度θ１，θ２を推定したが、これに限られず、検出部６０の検出結果をそのまま各ユニット１３，２３の位置として採用し、それに基づき目標角度θｘ等を算出してもよい。
【０１４８】
○  送電ユニット１３に１次側コンデンサが設けられており、受電ユニット２３に２次側コンデンサが設けられていたが、これらを省略してもよい。この場合、各コイル１３ａ，２３ａの寄生容量を用いて磁場共鳴させる。
【０１４９】
○  送電ユニット１３の共振回路の共振周波数と受電ユニット２３の共振回路の共振周波数とは、電力伝送が可能な範囲内で異なってもよい。
○  非接触の電力伝送を実現させるために電磁誘導を用いてもよい。
【０１５０】
○  ２次側コイル２３ａによって受電された高周波電力を、充電以外の用途に用いてもよい。
○  受電機器２１の搭載対象は任意であり、例えばロボット等の他の装置に搭載されていてもよい。
【０１５１】
○  送電ユニット１３は、１次側コイル１３ａ及び１次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する１次側結合コイルとを有する構成であってもよい。この場合、上記共振回路は、上記１次側結合コイルから電磁誘導によって高周波電力を受ける構成とする。同様に、受電ユニット２３は、２次側コイル２３ａ及び２次側コンデンサからなる共振回路と、その共振回路と電磁誘導で結合する２次側結合コイルとを有し、２次側結合コイルを用いて受電ユニット２３の共振回路から高周波電力を取り出してもよい。
【０１５２】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に記載する。
（イ）前記非接触電力伝送装置は、
前記送電ユニットを、当該送電ユニットが設置される設置面と直交する方向を軸線方向として回転させるユニット回転機構と、
前記検出部として、前記設置面に沿う方向に前記検出ビームを照射するものであって、前記送電ユニットの回転に伴い回転する第１検出部及び第２検出部と、
を備え、
前記第１検出部の検出ビームは、前記送電側突出部と前記送電ユニットの回転中心線とを結ぶ直線状であり、
前記第２検出部の検出ビームは、前記送電ユニットの回転中心線にて、前記第１検出部の検出ビームと交差している請求項４に記載の非接触電力伝送装置。
【０１５３】
（ロ）前記移動機構は、
前記送電ユニットを、当該送電ユニットが設置される設置面と直交する方向を軸線方向として回転させるユニット回転機構と、
前記送電ユニットの回転中心線に対して径方向に前記送電ユニットを移動させる直動機構と、
を備えている請求項６に記載の非接触電力伝送装置。
【符号の説明】
【０１５４】
１０…非接触電力伝送装置、１１…送電機器、１２…高周波電源、１３…送電ユニット、１３ａ…１次側コイル、１４…電源側コントローラ、２１…受電機器、２３…受電ユニット、２３ａ…２次側コイル、２５…車両側コントローラ、４０…ユニット回転機構、５０…直動機構、６０…検出部、６２…検出回転板、７１…送電マーカ、７２…受電マーカ、Ｃ…車両、Ｃ０…車両の底部、Ｇ…設置面、Ａ１，Ａ２…回転中心線、Ｂ…検出ビーム、Ｂｒ…反射ビーム、Ｓ…照射範囲。
【図１】
2015027130.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2015027130.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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