(57)【要約】【課題】エアの混入した複数組の流体圧伝達装置の第２流体圧シリンダの向きがそれぞれ異なる場合でも流体圧伝達装置からエアを確実に除去するロボットを提供する。【解決手段】リザーバに接続され第１ピストンが収容される第１流体圧シリンダと、第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続され第２ピストンが収容される第２流体圧シリンダからなる流体圧伝達装置を複数組備えたロボットにおいて、第１流体圧シリンダと第２流体圧シリンダと流体圧伝達管のいずれかの部位にエアが混入したか判定し、複数組の流体圧伝達装置のうちエア混入部位を含む流体圧伝達装置を特定する（Ｓ１０）と共に、特定された流体圧伝達装置において混入したエアを第１ピストンを前進／後退方向に交互に移動させてリザーバに排出させると共に、第１ピストンの後退方向に対応する第２ピストンの移動方向が重力方向上方となるようにハンド等の姿勢を変更する（Ｓ１８）。【選択図】図１１
2015054390.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体と、前記基体に連結されるハンドと、前記ハンドに連結される複数本の指機構と、複数組の流体圧伝達装置とを備え、前記複数組の流体圧伝達装置がそれぞれ、前記基体またはハンドに配置されると共に、作動流体が貯留されるリザーバに接続されて内部に移動自在に第１ピストンが収容される第１流体圧シリンダと、前記ハンドまたは指機構に配置されると共に、前記第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続されて内部に移動自在に第２ピストンが収容される第２流体圧シリンダとからなり、前記第１ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第２流体圧シリンダに伝達して前記第２ピストンを移動させることで前記指機構を屈伸させるようにしたロボットにおいて、前記複数組の流体圧伝達装置について前記第１流体圧シリンダと前記第２流体圧シリンダと前記流体圧伝達管のうちのいずれかの部位にエアが混入したか否か判定すると共に、前記いずれかの部位にエアが混入したと判定されるとき、前記複数組の流体圧伝達装置のうち、前記エアが混入したと判定される部位を含む流体圧伝達装置を特定するエア混入装置特定手段と、前記エア混入装置特定手段によって特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを、前記第１ピストンを前記第２流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第１ピストンの後退方向に対応する前記第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで除去するエア除去手段とを備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、前記決定された優先順位に従って前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで前記特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを除去することを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置の第２流体圧シリンダの前記重力方向に対する向きに基づいて前記優先順位を決定することを特徴とする請求項２記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はロボットに関し、より具体的にはハンドに連結される指機構を屈伸可能な流体圧シリンダ等に混入したエアを除去するようにしたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
基体と、基体に連結されるハンドと、ハンドに連結される複数本の指機構と、基体またはハンドに配置されると共に、作動流体が貯留されるリザーバに接続されて内部に移動自在に第１ピストンが収容される第１流体圧（マスタ）シリンダおよびハンドまたは指機構に配置されると共に、第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続されて内部に移動自在に第２ピストンが収容される第２流体圧（スレーブ）シリンダからなり、第１ピストンの移動によって生成される流体圧を流体圧伝達管を介して第２流体圧シリンダに伝達して第２ピストンを移動させることで指機構を屈伸可能な流体圧伝達装置とを備えた（移動可能なヒューマノイド型の）ロボットとしては、例えば特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、第１流体圧シリンダと第２流体圧シリンダと流体圧伝達管のうちのいずれかにエアが混入したか否か判定し、エアが混入したと判定されるとき、第１流体圧シリンダの第１ピストンを前進方向と後退方向に交互に移動させると共に、第１ピストンの後退方向に相当する第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第２流体圧シリンダの姿勢を制御することで、混入したエアをリザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出するように構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９６５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記したロボットのハンドおよび指機構は人間の手を模倣して製作されており、複雑な動きが要求されることから、指機構を屈伸させる流体圧伝達装置は指機構や関節の数に応じて複数組用いられる。また、流体圧伝達装置に設けられる第２流体圧シリンダはスペース上の制約が大きいハンドや指機構内に収容されるため、複数個の第２流体圧シリンダは指機構やハンド内においてそれぞれ相互に異なる位置や角度（向き）に配置される。
【０００６】
従って、複数組の流体圧伝達装置（の第１流体圧シリンダや第２流体圧シリンダ等）にあってはその一部または全部にエアが混入する場合が想定されることから、複数組の流体圧伝達装置の中からエアが混入した流体圧伝達装置を特定する必要がある。
【０００７】
さらに、特定された流体圧伝達装置が２組以上あり、しかもそれらに設けられる第２流体圧シリンダの設置方向（向き）がそれぞれ異なる場合、各第２流体圧シリンダの設置方向に応じてハンド等の姿勢を適切に切り換えながらエアを除去していく必要がある。
【０００８】
しかしながら、特許文献１記載の技術は、複数組の流体圧伝達装置の中からエアが混入した流体圧伝達装置を特定する点については何ら開示するものではなく、また、特定された流体圧伝達装置に設けられる第２流体圧シリンダの設置方向（向き）がそれぞれ異なる場合の対策についても何ら開示するものではなかった。
【０００９】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、エアの混入した流体圧伝達装置が２組以上あり、しかもそれら２組以上の流体圧伝達装置に設けられる第２流体圧シリンダの設置方向（向き）がそれぞれ異なる場合であっても、エアの混入した流体圧伝達装置を特定すると共に、特定したすべての流体圧伝達装置からエアを確実に除去するようにしたロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、基体と、前記基体に連結されるハンドと、前記ハンドに連結される複数本の指機構と、複数組の流体圧伝達装置とを備え、前記複数組の流体圧伝達装置がそれぞれ、前記基体またはハンドに配置されると共に、作動流体が貯留されるリザーバに接続されて内部に移動自在に第１ピストンが収容される第１流体圧シリンダと、前記ハンドまたは指機構に配置されると共に、前記第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続されて内部に移動自在に第２ピストンが収容される第２流体圧シリンダとからなり、前記第１ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第２流体圧シリンダに伝達して前記第２ピストンを移動させることで前記指機構を屈伸させるようにしたロボットにおいて、前記複数組の流体圧伝達装置について前記第１流体圧シリンダと前記第２流体圧シリンダと前記流体圧伝達管のうちのいずれかの部位にエアが混入したか否か判定すると共に、前記いずれかの部位にエアが混入したと判定されるとき、前記複数組の流体圧伝達装置のうち、前記エアが混入したと判定される部位を含む流体圧伝達装置を特定するエア混入装置特定手段と、前記エア混入装置特定手段によって特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを、前記第１ピストンを前記第２流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第１ピストンの後退方向に対応する前記第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで除去するエア除去手段とを備える如く構成した。
【００１１】
請求項２に係るロボットにあっては、前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、前記決定された優先順位に従って前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで前記特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを除去する如く構成した。
【００１２】
請求項３に係るロボットにあっては、前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置の第２流体圧シリンダの前記重力方向に対する向きに基づいて前記優先順位を決定する如く構成した。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１にあっては、基体またはハンドに配置されると共に、作動流体が貯留されるリザーバに接続されて内部に移動自在に第１ピストンが収容される第１流体圧シリンダと、ハンドまたはハンドに連結される指機構に配置されると共に、第１流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続されて内部に移動自在に第２ピストンが収容される第２流体圧シリンダとからなり、第１ピストンの移動によって生成される流体圧を流体圧伝達管を介して第２流体圧シリンダに伝達して第２ピストンを移動させることで指機構を屈伸させる流体圧伝達装置を複数組備えたロボットにおいて、複数組の流体圧伝達装置について第１流体圧シリンダと第２流体圧シリンダと流体圧伝達管のうちのいずれかの部位にエアが混入したか否か判定し、いずれかの部位にエアが混入したと判定されるとき、複数組の流体圧伝達装置のうち、エアが混入したと判定される部位を含む流体圧伝達装置を特定すると共に、特定された流体圧伝達装置において混入したエアを、第１ピストンを前進方向と後退方向とに交互に移動させてリザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、第１ピストンの後退方向に対応する第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように指機構またはハンドの姿勢を変更することで除去する如く構成したので、エアの混入した流体圧伝達装置が２組以上あり、しかもそれら２組以上の流体圧伝達装置に設けられる第２流体圧シリンダの設置方向（向き）がそれぞれ異なる場合であっても、エアの混入した流体圧伝達装置を特定すると共に、特定したすべての流体圧伝達装置からエアを確実に除去することができる。
【００１４】
請求項２に係るロボットにあっては、特定された流体圧伝達装置についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、決定された優先順位に従って指機構またはハンドの姿勢を変更することで特定された流体圧伝達装置において混入したエアを除去する如く構成したので、上記した効果に加え、特定したすべての流体圧伝達装置からエアを一層確実に除去することができる。
【００１５】
即ち、特許文献１記載の技術では、上記したように第１ピストンの後退方向に相当する第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第２流体圧シリンダの姿勢を制御すると共に、第１流体圧シリンダの第１ピストンを前進方向と後退方向に交互に移動させることでエアを除去するようにしているが、これら一連の動作を行っても、例えばエア（気泡）が極めて小さい場合やレイアウト上、流体圧伝達管が複雑に屈曲しているような場合にはエアが管内をスムーズに移動せず、第２流体圧シリンダから排出されたエアがリザーバに貯留された作動流体の上方空間まで行かずに途中（流体圧伝達管や第１流体圧シリンダ）に残ってしまうことがある。
【００１６】
また、エアが残った状態のままハンド等の姿勢を順次切り換えていくと、第２流体圧シリンダと流体圧伝達管の位置関係が変化し、例えば第２流体圧シリンダよりも重力方向において上方に位置していた流体圧伝達管がハンド等の姿勢を切り換えたことによって第２流体圧シリンダよりも下方になり、エアが管内を逆流してしまうおそれがある。
【００１７】
従って、ハンド等の姿勢を順次切り換える場合であっても、切り換える順序を適切に設定しないと、エアを完全に除去できないか、あるいはエアの除去に非常に時間がかかってしまうという不都合が生じる。よって、上記した如く、特定された流体圧伝達装置についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、決定された優先順位に従ってハンド等の姿勢を変更するように構成することで、特定された流体圧伝達装置において混入したエアを一層確実に除去することができる。
【００１８】
請求項３に係るロボットにあっては、特定された流体圧伝達装置の第２流体圧シリンダの重力方向に対する向きに基づいて優先順位を決定する如く構成したので、請求項２の効果に加え、エアを除去する優先順位、即ち、ハンド等の姿勢の変更順位をより適切に設定でき、特定したすべての流体圧伝達装置からエアをより一層確実に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施例に係るロボットに使用される流体圧伝達装置を模式的に示す概略図である。
【図２】この発明の実施例に係るロボットの側面図である。
【図３】図２に示すロボットの腕部などを上体から取り外してロボットの右前方から見たときの部分断面斜視図である。
【図４】図２に示すハンドの拡大平面図である。
【図５】図４に示すハンドの指機構のうちの示指機構の構成を示す側面断面図である。
【図６】図４に示すハンドの指機構のうちの拇指機構の構成を示す平面断面図である。
【図７】図４に示すＤＩＰ関節、ＰＩＰ関節およびＭＰ１関節を介して示指機構、中指機構、環指機構および小指機構を屈伸させる第２流体圧シリンダの配置を模式的に説明する説明図である。
【図８】図４に示す示指機構と中指機構を相互に近接または離間させる第２流体圧シリンダの配置を模式的に説明する説明図である。
【図９】図４に示すＩＰ関節、ＭＰ関節、ＣＭ１関節およびＣＭ２関節を介して拇指機構を屈伸させる第２流体圧シリンダの配置を模式的に説明する説明図である。
【図１０】図４に示す示指機構、中指機構、環指機構および小指機構の指先側が重力方向において下向きの状態のハンドを説明する説明図である。
【図１１】図２に示すＥＣＵの動作を示すフロー・チャートである。
【図１２】図１１のエア混入判定処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図１３】図１２フロー・チャートのエア混入判定処理を説明する、第１流体圧シリンダのピストンの移動量に対する第１流体圧シリンダ内の油圧の変化を示す特性図である。
【図１４】図１１のエア除去処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【図１５】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明するための説明図である。
【図１６】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明する図１５と同様の説明図である。
【図１７】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明する図１５と同様の説明図である。
【図１８】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明する図１５と同様の説明図である。
【図１９】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明する図１５と同様の説明図である。
【図２０】図１４のエア除去処理を行うときの指機構やハンド等の姿勢変更を説明する図１５と同様の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面に即してこの発明に係るロボットを実施するための形態について説明する。
【実施例】
【００２１】
図１はこの発明の実施例に係るロボットに使用される流体圧伝達装置を模式的に示す概略図、図２はこの発明の実施例に係るロボットの側面図である。
【００２２】
流体圧伝達装置（図１において符号１０で示す）はロボットのハンドに連結される指機構を屈伸させる装置であり、ロボットにはこの流体圧伝達装置１０が指機構や関節の数などに応じて複数組設置される（図１では理解の便宜のため、流体圧伝達装置１０を１組のみ示す）。
【００２３】
流体圧伝達装置１０は、図１に示す如く、第１流体圧（マスタ）シリンダ１２と第２流体圧（スレーブ）シリンダ１４を備える。第１流体圧シリンダ１２は非圧縮性の作動油（作動流体）が貯留されるリザーバ１６に流体路２０を介して接続され、貯留された作動油を供給される。このように第１、第２流体圧シリンダ１２，１４は油圧シリンダとして構成される。
【００２４】
第１流体圧シリンダ１２と第２流体圧シリンダ１４は流体圧伝達管２２を介して接続される。第１流体圧シリンダ１２の内部には第１ピストン２４が移動自在に収容されると共に、第２流体圧シリンダ１４の内部には第２ピストン２６が移動自在に収容される。第２ピストン２６はロッドを介して適宜な被動部材（具体的には後述する指機構の中手指節、近位指節、遠位指節等）３０に接続され、被動部材３０を進退させるか、さらに適宜な直線・回転変換手段（図示せず）を介して回転させる。
【００２５】
第１流体圧シリンダ１２の内部に収容される第１ピストン２４はアクチュエータ３２に接続され、アクチュエータ３２によって第１流体圧シリンダ１２の内部を移動させられる。アクチュエータ３２は例えばボールネジ機構を介して第１ピストン２４に接続される電動モータ等からなる。
【００２６】
第１流体圧シリンダ１２内の第１ピストン２４の移動によって生成される流体圧は流体圧伝達管２２を介して第２流体圧シリンダ１４に伝達されて第２ピストン２６を移動させる。
【００２７】
即ち、第１ピストン２４が前進方向に移動させられるとき、第１流体圧シリンダ１２内の作動油は第１ピストン２４で押圧（加圧）され、流体圧伝達管２２を介して第２流体圧シリンダ１４に供給されて第２ピストン２６を（第１ピストン２４の前進方向に相当（対応）する）前進方向に移動させ、被動部材３０を前進させるか、直線・回転変換手段を介して屈伸（屈曲・伸長）させる。
【００２８】
他方、第１ピストン２４が前進方向と反対の後退方向に移動させられるとき、第１流体圧シリンダ１２内の作動油は第１ピストン２４で吸引（減圧）され、第２流体圧シリンダ１４内の作動油は流体圧伝達管２２を介して第１流体圧シリンダ１２に吸引され、よって第２ピストン２６を（第１ピストン２４の後退方向に相当（対応）する）後退方向に移動させ、被動部材３０を後退させるか、直線・回転変換手段を介して屈伸（伸長・屈曲）させる。
【００２９】
このように、この明細書において第１流体圧シリンダ１２内の第１ピストン２４の移動方向は、前進方向が第２流体圧シリンダ１４に伝達されるべき油圧（流体圧）が増加する方向を意味し、後退方向はその前進方向と反対の後退方向を意味する。
【００３０】
アクチュエータ３２の付近にはアクチュエータ３２の動作を通じて第１ピストン２４の移動量を検出するロータリエンコーダからなる移動量検出手段３４が設けられると共に、第１流体圧シリンダ１２には第１流体圧シリンダ１２の内部の油圧（流体圧）を検出する圧力センサからなる圧力検出手段３６が設けられる。
【００３１】
移動量検出手段３４と圧力検出手段３６の出力は、後述するロボットの格納部に設置されるＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）に送られる。
【００３２】
以上の流体圧伝達装置１０を前提としてロボットについて説明すると、ロボット（符号１００で示す）は、図２に示す如く、左右２本の脚部１０２を備える脚式移動ロボットとして構成される。尚、ロボット１００には流体圧伝達装置１０が複数組設置されるため、各流体圧伝達装置１０およびそれを構成する部材について説明するときは、図１と同一の符号で末尾に添え字ａ１，ａ２，ａ３，・・・を付して説明する。
【００３３】
脚部１０２は上体（基体）１０４の下部に連結されると共に、それぞれ大腿リンク１０６と下腿リンク１１０と足部１１２を備える。大腿リンク１０６は、股関節を介して上体１０４に連結される。股関節には、それぞれＺ軸（ヨー軸）回りの回転軸とＹ軸（ピッチ軸。ロボット１００の前後方向）回りの回転軸とＸ軸（ロール軸。ロボット１００の左右方向）回りの回転軸を有する３個の電動モータが配置される。
【００３４】
大腿リンク１０６と下腿リンク１１０は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク１１０と足部１１２は足首関節を介して連結される。膝関節にはＹ軸回りの回転軸を有する電動モータが配置されると共に、足首関節にはＹ軸回りとＸ軸回りの回転軸を有する電動モータが配置される。
【００３５】
上体１０４の上部には頭部１１４が連結されると共に、側方には左右２本の腕部（リンク。基体）１１６が連結される。左右の腕部１１６の先端には、それぞれハンド（エンドエフェクタ）１２０が連結される。
【００３６】
左右の腕部１１６は、それぞれ上腕リンク１２２と下腕リンク１２４を備える。上腕リンク１２２は肩関節１２６を介して上体１０４に連結される。上腕リンク１２２と下腕リンク１２４は肘関節１３０を介して連結されると共に、下腕リンク１２４とハンド１２０は手首関節１３２を介して連結される。
【００３７】
肩関節１２６にはＹ軸回りの回転軸とＸ軸回りの回転軸とＺ軸回りの回転軸を有する３個の電動モータが、肘関節１３０にはＹ軸回りの回転軸を有する電動モータが、手首関節１３２にはＺ軸回りの回転軸とＹ軸回りの回転軸とＸ軸回りの回転軸とを有する３個電動モータが配置される。
【００３８】
基体１０４の背部には格納部１３４が設けられ、その内部にはＥＣＵ４０およびバッテリ（図示せず）などが収容される。ロボット１００は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ＥＣＵ４０は、図示しないＣＰＵや入出力回路、ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータからなり、脚部１０２の電動モータなどの動作を制御してロボット１００を移動させると共に、腕部１１６の電動モータなどの動作を制御する。
【００３９】
また、ＥＣＵ４０は、上記した移動量検出手段３４と圧力検出手段３６の出力に基づいて第１流体圧シリンダ１２と第２流体圧シリンダ１４と流体圧伝達管２２のうちのいずれかにエア（空気）が混入したか否か判定するエア混入判定手段と、エア混入判定手段によってエアが混入したと判定されたとき、混入したエアを除去するエア除去手段として機能する。
【００４０】
具体的には、ＥＣＵ４０は、エア混入判定手段として機能するとき、圧力検出手段３６によって検出された第１流体圧シリンダ１２内の油圧と移動量検出手段３４によって検出された第１流体圧シリンダ１２の第１ピストン２４の移動量に基づいて第１流体圧シリンダ１２と第２流体圧シリンダ１４と流体圧伝達管２２のうちのいずれかにエアが混入したか否か判定する。
【００４１】
ＥＣＵ４０は、エア除去手段として機能するとき、エアが混入したと判定された場合、第２流体圧シリンダ１４が第１流体圧シリンダ１２よりも重力方向において下方（以下、単に「下方」という）に位置するように第２流体圧シリンダ１４の姿勢を制御すると共に、第１ピストン２４の後退方向に相当する第２ピストン２６の移動方向が重力方向において上方（以下、単に「上方」という）となるように第２流体圧シリンダ１４の姿勢を制御する。
【００４２】
第２流体圧シリンダ１４の姿勢を上記のように制御することで、第２流体圧シリンダ１４に混入したエアを浮力によって流体圧伝達管２２側へ排出させると共に、流体圧伝達管２２にエアが存在する場合にはそのエアが第２流体圧シリンダ１４に混入するのを防止する。
【００４３】
さらに、ＥＣＵ４０は、第１流体圧シリンダ１２内の第１ピストン２４を前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ１６に貯留される作動油の上方空間に排出させる（排出は、第１流体圧シリンダ１２の油室とリザーバ１６の上部（作動油の上方空間）を接続する図示しないエア排出通路を介して行われる）。具体的には第１ピストン２４の後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くしつつ、前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ１６に貯留される作動油の上方空間に排出させる。
【００４４】
図３は図２に示す右側の腕部１１６などを上体１０４から取り外してロボット１００の右前方から見たときの部分断面斜視図である。図３では、理解の便宜のため、内部構造を保護するためのカバーなどを適宜に取り外した状態で示す。
【００４５】
図３に示す如く、腕部１１６の肩関節１２６の付近の部位には、第１流体圧シリンダ１２とアクチュエータ３２とリザーバ１６などが一体的にされたシリンダユニット１２Ａが１３個設けられる（よって流体圧伝達装置１０も１３組設けられる）。１３個のシリンダユニット１２Ａは２個ずつ４列に並列に配設された第１の組と、２個と３個で並列に配設された第２の組からなる。
【００４６】
図４は図２に示すハンド１２０の拡大平面図である。
【００４７】
ハンド１２０は、人間の手を模倣して製作され、屈伸機能を有する５本の指機構１３６、具体的には拇指機構１３６Ａ、示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅを備える。
【００４８】
拇指機構１３６Ａは、指先側から順に拇指機構１３６Ａを手の平側などに向かう方向に回転させる１軸の回転軸からなるＩＰ関節（拇指指節間関節）１３６Ａ１とＭＰ関節（拇指中手指節関節）１３６Ａ２とＣＭ１関節（拇指手根中手関節）１３６Ａ３を備えると共に、それらと交差して拇指機構１３６Ａを手の平側などに向かう方向に回転させる１軸の回転軸からなるＣＭ２関節（拇指手根中手関節）１３６Ａ４を備える。
【００４９】
図５は図４に示す各指機構１３６のうちの示指機構１３６Ｂの側面断面図である。
【００５０】
図示の如く、示指機構１３６Ｂは、指先側から順に、示指機構１３６Ｂを手の平側に向かう方向に回転させる１軸の回転軸からなるＤＩＰ関節（遠位指節間関節）１３６ＦとＰＩＰ関節（近位指節間関節）１３６ＧとＭＰ１関節（中手指節関節）１３６Ｈを備えると共に、それらと交差して示指機構１３６Ｂを隣接する他の指機構に接近・離間する方向に回転させる１軸の回転軸からなるＭＰ２関節（中手指節関節）１３６Ｉを備える。図示は省略するが、他の中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅも同様の構造を備える。
【００５１】
図４の説明に戻ると、各指機構１３６のＭＰ１関節１３６Ｈの指先側と後側のハンド１２０の基部１２０Ａにはそれぞれ２個の第２流体圧（スレーブ）シリンダ１４ａ１，１４ａ２，１４ａ４，１４ａ５，１４ａ７〜１４ａ１０が配置される。それら第２流体圧シリンダ１４ａ１等は流体圧伝達管２２ａ１，２２ａ２，２２ａ４，２２ａ５，２２ａ７〜２２ａ１０（図４では４本のみ示す）を介して第１流体圧シリンダ１２ａ１，１２ａ２，１２ａ４，１２ａ５，１２ａ７〜１２ａ１０から作動流体圧（油圧）を供給され、または第１流体圧シリンダ１２ａ１等に作動流体圧を排出する。
【００５２】
図５を参照して示指機構１３６Ｂにおける２個の第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２を説明する。基部１２０Ａ側から説明すると、第２流体圧シリンダ１４ａ２のシリンダ本体１４ａ２１は基部１２０Ａに固定されると共に、第２ピストン２６ａ２に取り付けられるロッド２６ａ２２は中手指節（被動部材３０）に接続される。
【００５３】
指先側の第２流体圧シリンダ１４ａ１のシリンダ本体１４ａ１１は中手指節に固定されると共に、第２ピストン２６ａ１に取り付けられるロッド２６ａ１２は先端の近位指節と遠位指節（指先。被動部材３０）に連結部材２６ａ１３とリンク部材２６ａ１４を介して固定される。
【００５４】
この構成において図示しない第１流体圧シリンダ１２ａ２の前進方向への移動に伴って作動流体圧が流体圧伝達管２２ａ２を介して基部１２０Ａ側の第２流体圧シリンダ１４ａ２に供給されると、第２ピストン２６ａ２もそれに相当して前進方向に移動し、中手指節から先端側の部位をＭＰＩ関節１３６Ｈ回りに屈曲させる。
【００５５】
また、第１流体圧シリンダ１２ａ１の前進方向への移動に伴って作動流体圧がＭＰ１関節１３６Ｈ回りに配置される流体圧伝達管２２ａ１（図示せず）を介して指先側の第２流体圧シリンダ１４ａ１に供給されると、第２ピストン２６ａ１も前進方向に移動し、近位指節をＰＩＰ関節１３６Ｇ回りに屈曲させると共に、連結部材２６ａ１３とリンク部材２６ａ１４を介して遠位指節を屈曲させる。
【００５６】
他方、第１流体圧シリンダ１２ａ１，１２ａ２の後退方向への移動に伴って作動流体圧が第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２から流体圧伝達管２２ａ１，２２ａ２を介して第１流体圧シリンダ１２ａ１，１２ａ２に排出されると、示指機構１３６Ｂは逆に伸長するように動作する。尚、ＭＰ２関節１３６Ｉ回りの動作は図示しない３個目の第２流体圧シリンダ１４ａ３（図４参照）によって行われる。
【００５７】
図４の説明に戻ると、中指機構１３６Ｃの指先側と基部１２０Ａ側にもそれぞれ第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２と同様の構造を備えた第２流体圧シリンダ１４ａ４，１４ａ５が固定される。また、中指機構１３６ＣのＭＰ２関節１３６Ｉ回りの動作は第２流体圧シリンダ１４ａ６によって行われる。
【００５８】
他の非拇指機構、即ち、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅには３個目の第２流体圧シリンダ１４ａ３，１４ａ６を有しない点を除いて、それぞれ指先側には近位指節をＰＩＰ関節１３６Ｇ回りに屈曲させると共に、連結部材とリンク部材を介して遠位指節を屈曲させる第２流体圧シリンダ１４ａ７，１４ａ９が、基部１２０Ａ側には中手指節から先端側の部位をＭＰＩ関節１３６Ｈ回りに屈曲させる第２流体圧シリンダ１４ａ８，１４ａ１０が固定される。
【００５９】
次いで図６を参照して拇指機構１３６Ａについて説明する。図６は図４に示す指機構１３６のうちの拇指機構１３６Ａの構成を示す平面断面図である。
【００６０】
図示の如く、拇指機構１３６ＡはＭＰ関節１３６Ａ２の回転軸１３６Ａ２１を回転させる第２流体圧シリンダ１４ａ１１とＣＭ１関節１３６Ａ３の回転軸１３６Ａ３１を回転させる第２流体圧シリンダ１４ａ１２を備える。
【００６１】
第２流体圧シリンダ１４ａ１２のシリンダ本体１４ａ１２１はＣＭ２関節１３６Ａ４の回転軸とされると共に、ハンド１２０の基部１２０Ａに配置、具体的には回転自在に支持される。第２流体圧シリンダ１４ａ１１のシリンダ本体１４ａ１１１はＣＭ１関節１３６Ａ３の回転軸１３６Ａ３１を介して第２流体圧シリンダ１４ａ１２に回転自在に連結される。
【００６２】
第２流体圧シリンダ１４ａ１１に作動流体圧を供給する流体圧伝達管２２ａ１１はＣＭ１関節１３６Ａ３の回転軸１３６Ａ３１の内部に収容される。第２流体圧シリンダ１４ａ１１の第２ピストン２６ａ１１に取り付けられるロッド２６ａ１１２は先端の近位指節と遠位指節（指先。被動部材３０）に連結部材２６ａ１１３とリンク部材２６ａ１１４を介して固定される。
【００６３】
この構成において図示しない第１流体圧シリンダ１２ａ１１の前進方向への移動に伴って作動流体圧が流体圧伝達管２２ａ１１を介して第２流体圧シリンダ１４ａ１１に供給されると、第２ピストン２６ａ１１もそれに相当して前進方向に移動し、近位指節から先端側の部位をＭＰ関節１３６Ａ２回りに屈曲させる。
【００６４】
また、第２流体圧シリンダ１４ａ１２に作動流体圧を供給する流体圧伝達管２２ａ１２は、図６において上方の非拇指機構１３６Ｂから１３６Ｅに近接して配置される。
【００６５】
第１流体圧シリンダ１２ａ１２の前進方向への移動に伴って作動流体圧が流体圧伝達管２２ａ１２を介して第２流体圧シリンダ１４ａ１２に供給されると、第２ピストン２６ａ１２も前進方向（図６で下方）に移動し、拇指機構１３６ＡをＣＭ１関節１３６Ａ３回りに回転させ、よって拇指機構１３６Ａを回転させる。
【００６６】
さらに、図４に示す如く、ＣＭ２関節１３６Ａ４は、横方向に配置された３個目の第２流体圧シリンダ１４ａ１３に連結され、第２流体圧シリンダ１４ａ１３は作動流体圧の供給を受けると、図４において横方向に前進して拇指機構１３６Ａを手の平側などに屈曲させる。
【００６７】
尚、指機構１３６とハンド１２０には１３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１〜１４ａ１３とそれに対応する１３個の流体圧伝達管２２ａ１〜２２ａ１３が設けられる（図４では８本のみ示す）。
【００６８】
このように、ハンド１２０の指機構１３６にあっては、第１流体圧シリンダ１２からの第２流体圧シリンダ１４への作動油（作動流体圧）の給排に対応して関節が屈伸（屈曲・伸長）させられることとなり、例えば物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。
【００６９】
ところで、上記したように、指機構１３６とハンド１２０には１３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１〜１４ａ１３が設けられるが、これら１３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１等が指機構１３６やハンド１２０にどのような向きで配置されるのかを示したのが図７から図９である。
【００７０】
図７はＤＩＰ間節１３６Ｆ、ＰＩＰ関節１３６ＧおよびＭＰ１関節１３６Ｈを介して示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅを屈伸させる第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２，１４ａ４，１４ａ５，１４ａ７〜１４ａ１０の配置を説明する説明図、図８は示指機構１３６Ｂと中指機構１３６Ｃとを相互に近接または離間させる第２流体圧シリンダ１４ａ３，１４ａ６の配置を説明する説明図、図９はＩＰ関節１３６Ａ１，ＭＰ関節１３６Ａ２，ＣＭ１関節１３６Ａ３およびＣＭ２関節１３６Ａ４を介して拇指機構１３６Ａを屈伸させる３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１１〜１４ａ１３の配置を説明する説明図である。
【００７１】
図７に示す如く、８個の第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２，１４ａ４，１４ａ５，１４ａ７〜１４ａ１０は流体圧伝達管２２ａ１等との接続部（以下、単に「接続部」という）がすべて基体側（腕部１１６側、より詳しくは下腕リンク１２４の手首関節１３２側）となるように配置される。
【００７２】
図８に示す如く、第２流体圧シリンダ１４ａ３は接続部が手の平の小指球側（図面右側）となる一方、第２流体圧シリンダ１４ａ６は接続部がそれとは反対側（図面左側）となるように配置される。
【００７３】
図９に示す如く、第２流体圧シリンダ１４ａ１１は接続部が拇指機構１３６Ａの基部１２０Ａ側となる一方、第２流体圧シリンダ１４ａ１２は接続部が示指機構１３６Ｂや中指機構１３６Ｃ側となるように配置される。また、第２流体圧シリンダ１４ａ１３は接続部が手の平の小指球側となるように配置される。
【００７４】
このように、指機構１３６またはハンド１２０に設けられる１３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１等はスペース上の制約などから、それぞれ設置される位置や方向が異なる。従って、例えば向きの異なる複数個（２個以上）の第２流体圧シリンダ１４にエアが混入する場合が考えられるが、そのような場合にエアの混入した第２流体圧シリンダ１４すべてについてその姿勢を適切に制御しないと、エアを除去できない第２流体圧シリンダ１４が生じ得る。
【００７５】
図１０は示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅの指先側が重力方向において下向きの状態のハンドを説明する説明図である。
【００７６】
図示の如く、非拇指機構、即ち、示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅの指先側が下方となる状態では、第２流体圧シリンダ１４ａ２，１４ａ５，１４ａ８，１４ａ１０については接続部が上方となるため、混入したエアは矢印で示す如く、浮力によって流体圧伝達管２２ａ２，２２ａ５，２２ａ８，２２ａ１０に抜ける。しかし、第２流体圧シリンダ１４ａ３，１４ａ１１については接続部が下方（矢印）となるため、混入したエアは浮力によって第２流体圧シリンダ１４ａ３，１４ａ１１の奥に移動してしまう。よってハンド１２０がこのような姿勢にあると、第２流体圧シリンダ１４ａ３，１４ａ１１からエアを除去するのが難しくなる。
【００７７】
そこで、この実施例にあっては、１３組ある流体圧伝達装置１０ａ１〜１０ａ１３それぞれについて、上記した移動量検出手段３４ａ１等と圧力検出手段３６ａ１等の出力に基づき、第１流体圧シリンダ１２ａ１等と第２流体圧シリンダ１４ａ１等と流体圧伝達管２２ａ１等のうちのいずれかの部位（第１流体圧シリンダ１２ａ１等、第２流体圧シリンダ１４ａ１等または流体圧伝達管２２ａ１等）にエアが混入したか否か判定すると共に、１３組の流体圧伝達装置１０ａ１等の中からエアが混入した部位を含む流体圧伝達装置１０を特定し、特定した流体圧伝達装置１０（の第１流体圧シリンダ１２等）についてエアを除去するようにした。
【００７８】
尚、上記したエア混入判定では、第１流体圧シリンダ１２、第２流体圧シリンダ１４または流体圧伝達管２２のいずれの部位、具体的には第１流体圧シリンダ１２、第２流体圧シリンダ１４または流体圧伝達管２２のうちのどこにエアが混入しているかまでは判定できないため、いずれかの部位にエアが混入していると判定されたときは流体圧伝達装置１０の先端側に位置する、換言すればエアを最も除去し難い位置にある第２流体圧シリンダ１４にエアが混入しているものとみなして第２流体圧シリンダ１４の姿勢制御も含めてエア除去動作を行うようにした。
【００７９】
また、特定された流体圧伝達装置１０についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、決定された優先順位に従って指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更等することで特定された流体圧伝達装置１０において混入したエアを順次除去するようにした。
【００８０】
図１１はこの実施例に係るロボット１００の動作、即ち、ＥＣＵ４０の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムはロボット１００の起動時などに実行される。
【００８１】
以下説明すると、Ｓ（ステップ）１０において第１流体圧シリンダ１２等にエアが混入したか否か判定する。尚、この判定はすべて（１３個）の流体圧伝達装置１０ａ１〜１０ａ１３の第１流体圧シリンダ１２ａ１〜１２ａ１３等について行われる。
【００８２】
図１２はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。
【００８３】
以下説明すると、Ｓ１００において圧力変化を検出する。即ち、アクチュエータ（電動モータ）３２を動作させ、移動量検出手段３４の出力から得たアクチュエータ３２の角度変位［ｒａｄ］（第１ピストン２４の移動量に相当）を検出すると共に、圧力検出手段３６の出力から第１流体圧シリンダ１２内の油圧［Ｍｐａ］を検出する。
【００８４】
次いでＳ１０２に進み、検出された油圧を検出された角度変位で除算して得た商（圧力変化）がしきい値（例えば１．２［Ｍｐａ／ｒａｄ］）を下回るか否か判断し、肯定されるときはＳ１０４に進み、エア混入ありと判定する一方、否定されるときはＳ１０６に進み、エア混入なしと判定する。
【００８５】
図１３は第１ピストン２４の移動量に対する第１流体圧シリンダ１２内の油圧の変化を示す特性図である。同図で実線はエア混入なし、破線はエア混入ありを示す。
【００８６】
図示の如く、第１流体圧シリンダ１２等にエアが混入した場合、エアが混入していない場合に比して第１ピストン２４の移動量に対する油圧の変化は応答性が低下する。従って、Ｓ１０２の処理において適宜なしきい値を設定して検出値をそれと比較することで、エアの混入の有無を精度良く判定することができる。しきい値は例えばロボット１００のハンド１２０の動作に支障を来たさない程度の値を選択して設定する。
【００８７】
尚、Ｓ１０２の処理においては第１ピストン２４を所定量移動させたときの油圧の時間的な変化を検出して適宜設定するしきい値と比較するようにしても良い。
【００８８】
図１１フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１２に進み、すべての流体圧伝達装置１０ａ１〜１０ａ１３の第１流体圧シリンダ１２ａ１〜１２ａ１３等にエア混入なしと判定されたか否か判断し、肯定されるときは処理を終了する一方、否定されるときはＳ１４に進んでエア混入判定の回数が規定回数（例えば２回）を超えたか否か判断する。
【００８９】
Ｓ１４で肯定、即ち、エア混入判定の回数が規定回数を超えたと判断されるときは、エア除去動作を規定回数行ったにもかかわらずエアが除去されていないことになり、何らかの異常が発生したと考えられることから、Ｓ１６に進んで例えば異常である旨の警告を報知する。一方、Ｓ１４で否定されるときはＳ１８に進み、エア除去処理を行う。
【００９０】
図１４はエア除去処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャート、図１５から図２０はエア除去処理を行うときの指機構１３６やハンド１２０等の姿勢変更を説明するための説明図である。
【００９１】
以下説明すると、Ｓ２００においてＣＭ１間節１３６Ａ３を介して拇指機構１３６Ａを屈伸させる第２流体圧シリンダ１４ａ１２にエアが混入した可能性があるか、より正確には流体圧伝達装置１０ａ１２を構成する第２流体圧シリンダ１４ａ１２、流体圧伝達管２２ａ１２または第１流体圧シリンダ１２ａ１２のいずれかにエアが混入したか否か判断する。
【００９２】
Ｓ２００で否定されるときはＳ２０２，Ｓ２０４の処理をスキップしてＳ２０６に進む一方、肯定されるときはＳ２０２に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１２にエアが混入したとみなして第２流体圧シリンダ１４ａ１２の姿勢を変更する。具体的には第２流体圧シリンダ１４ａ１２の接続部が上方となるように第２流体圧シリンダ１４ａ１２の姿勢を変更、即ち、第２流体圧シリンダ１４ａ１２の姿勢がそのようになるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【００９３】
より具体的には図１５（ａ）（ｂ）に示すように、ハンド１２０の手の平を外側やや上方に向け、小指機構１３６Ｅの指先側が斜め上方となるように指機構１３６やハンド１２０の姿勢を変更する。尚、ハンド１２０の姿勢の変更は下腕リンク１２４や手首関節１３２等を屈伸または回転させることで行う。
【００９４】
次いでＳ２０４に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１２、流体圧伝達管２２ａ１２または第１流体圧シリンダ１２ａ１２のいずれかに混入したエアを除去する。
【００９５】
即ち、流体圧伝達装置１０ａ１２のアクチュエータ３２ａ１２を動作させて第１流体圧シリンダ１２ａ１２内の第１ピストン２４ａ１２を前進方向と後退方向に交互に適宜な回数だけ移動させ、混入したエアをエア排出通路を介してリザーバ１６ａ１２に貯留される作動油の上方空間に排出させる。さらにこのとき、第１ピストン２４ａ１２の後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くしつつ、前進方向と後退方向とに交互に移動させることで、エアの排出を促進させる。
【００９６】
次いでＳ２０６に進み、ＭＰ２間節１３６Ｉを介して示指機構１３６Ｂを動作させる第２流体圧シリンダ１４ａ３にエアが混入した可能性があるか、より正確には流体圧伝達装置１０ａ３を構成する第２流体圧シリンダ１４ａ３、流体圧伝達管２２ａ３または第１流体圧シリンダ１２ａ３のいずれかにエアが混入したか否か判断する。
【００９７】
Ｓ２０６で否定されるときはＳ２０８，Ｓ２１０の処理をスキップしてＳ２１２に進む一方、肯定されるときはＳ２０８に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ３にエアが混入したとみなして第２流体圧シリンダ１４ａ３の姿勢を変更する。具体的には第２流体圧シリンダ１４ａ３の接続部が上方となるように第２流体圧シリンダ１４ａ３の姿勢を変更、即ち、第２流体圧シリンダ１４ａ３の姿勢がそのようになるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【００９８】
より具体的には図１６（ａ）（ｂ）に示すようにハンド１２０の手の平を外側に向け、小指機構１３６Ｅが上方となるように指機構１３６およびハンド１２０の姿勢を変更する。
【００９９】
次いでＳ２１０に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ３、流体圧伝達管２２ａ３または第１流体圧シリンダ１２ａ３のいずれかに混入したエアをＳ２０４と同様の処理により除去する。
【０１００】
次いでＳ２１２に進み、ＭＰ２間節１３６Ｉを介して中指機構１３６Ｃを動作させる第２流体圧シリンダ１４ａ６にエアが混入した可能性があるか、より正確には流体圧伝達装置１０ａ６を構成する第２流体圧シリンダ１４ａ６、流体圧伝達管２２ａ６または第１流体圧シリンダ１２ａ６のいずれかにエアが混入したか否か判断する。
【０１０１】
Ｓ２１２で否定されるときはＳ２１４，Ｓ２１６の処理をスキップしてＳ２１８に進む一方、肯定されるときはＳ２１４に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ６にエアが混入したとみなして第２流体圧シリンダ１４ａ６の姿勢を変更する。具体的には第２流体圧シリンダ１４ａ６の接続部が上方となるように第２流体圧シリンダ１４ａ６の姿勢を変更、即ち、第２流体圧シリンダ１４ａ６の姿勢がそのようになるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１０２】
より具体的には図１７（ａ）（ｂ）に示すようにハンド１２０の手の平を内側に向け（左右の手の平が向かい合う）、示指機構１３６Ｂが上方となるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１０３】
次いでＳ２１６に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ６、流体圧伝達管２２ａ６または第１流体圧シリンダ１２ａ６のいずれかに混入したエアをＳ２０４と同様の処理により除去する。
【０１０４】
次いでＳ２１８に進み、ＣＭ２間節１３６Ａ４を介して拇指機構１３６Ａを動作させる第２流体圧シリンダ１４ａ１３にエアが混入した可能性があるか、より正確には流体圧伝達装置１０ａ１３を構成する第２流体圧シリンダ１４ａ１３、流体圧伝達管２２ａ１３または第１流体圧シリンダ１２ａ１３のいずれかにエアが混入したか否か判断する。
【０１０５】
Ｓ２１８で否定されるときはＳ２２０，Ｓ２２２の処理をスキップしてＳ２２４に進む一方、肯定されるときはＳ２２０に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１３にエアが混入したとみなして第２流体圧シリンダ１４ａ１３の姿勢を変更する。具体的には第２流体圧シリンダ１４ａ１３の接続部が上方となるように第２流体圧シリンダ１４ａ１３の姿勢を変更、即ち、第２流体圧シリンダ１４ａ１３の姿勢がそのようになるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１０６】
より具体的には図１８（ａ）（ｂ）に示すようにハンド１２０の手の平を外側（但し、手の平は図１６の場合よりもやや下側を向く）に向け、小指機構１３６Ｅが上方となるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１０７】
次いでＳ２２２に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１３、流体圧伝達管２２ａ１３または第１流体圧シリンダ１２ａ１３のいずれかに混入したエアをＳ２０４と同様の処理により除去する。
【０１０８】
次いでＳ２２４に進み、ＩＰ間節１３６Ａ１およびＭＰ間節１３６Ａ２を介して拇指機構１３６Ａを屈伸させる第２流体圧シリンダ１４ａ１１にエアが混入した可能性があるか、より正確には流体圧伝達装置１０ａ１１を構成する第２流体圧シリンダ１４ａ１１、流体圧伝達管２２ａ１１または第１流体圧シリンダ１２ａ１１のいずれかにエアが混入したか否か判断する。
【０１０９】
Ｓ２２４で否定されるときはＳ２２６，Ｓ２２８の処理をスキップしてＳ２３０に進む一方、肯定されるときはＳ２２６に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１１にエアが混入したとみなして第２流体圧シリンダ１４ａ１１の姿勢を変更する。具体的には第２流体圧シリンダ１４ａ１１の接続部が上方となるように第２流体圧シリンダ１４ａ１１の姿勢を変更、即ち、第２流体圧シリンダ１４ａ１１の姿勢がそのようになるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１１０】
より具体的には図１９（ａ）（ｂ）に示すようにハンド１２０の手の平を下側に向け（但し、手の平はやや外側を向く）、拇指機構１３６Ａの指先側が下方となるように指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１１１】
次いでＳ２２８に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１１、流体圧伝達管２２ａ１１または第１流体圧シリンダ１２ａ１１のいずれかに混入したエアをＳ２０４と同様の処理により除去する。
【０１１２】
次いでＳ２３０に進み、指機構１３６およびハンド１２０の姿勢を基本姿勢に変更する。基本姿勢は、ＤＩＰ関節１３６Ｆ，ＰＩＰ関節１３６ＧおよびＭＰ１関節１３６Ｈを介して示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅを屈伸させる８個の第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２，１４ａ４，１４ａ５，１４ａ７〜１４ａ１０の接続部が上方となるような指機構１３６またはハンド１２０の姿勢を意味する。
【０１１３】
より具体的には図２０（ａ）（ｂ）に示すようにハンド１２０の手の平が内側を向き（左右の手の平が向かい合う）、示指機構１３６Ｂ、中指機構１３６Ｃ、環指機構１３６Ｄおよび小指機構１３６Ｅの指先側が下方となるように指機構１３６およびハンド１２０の姿勢を変更する。
【０１１４】
次いでＳ２３２に進み、第２流体圧シリンダ１４ａ１，１４ａ２，１４ａ４，１４ａ５，１４ａ７〜１４ａ１０、流体圧伝達管２２ａ１，２２ａ２，２２ａ４，２２ａ５，２２ａ７〜２２ａ１０または第１流体圧シリンダ１２ａ１，１２ａ２，１２ａ４，１２ａ５，１２ａ７〜１２ａ１０のいずれかに混入したエアをＳ２０４と同様の処理により除去する。
【０１１５】
図１１フロー・チャートの説明に戻ると、上記したエア除去処理が完了すると、再びＳ１０の処理に戻り、すべての流体圧伝達装置１０ａ１〜１０ａ１３の第１流体圧シリンダ１２ａ１〜１２ａ１３等にエアが混入しなくなるまで同様の処理を繰り返す。
【０１１６】
以上のように、この実施例では、エア混入判定（Ｓ１０）で第１流体圧シリンダ１２、第２流体圧シリンダ１４または流体圧伝達管２２のいずれかの部位にエアが混入していると判定されるときは、第２流体圧シリンダ１４にエアが混入している可能性がある、換言すると第２流体圧シリンダ１４にエアが混入しているものとみなして第２流体圧シリンダ１４の姿勢制御も含めてエア除去動作を行う（Ｓ２００，Ｓ２０２，Ｓ２０４等）と共に、エアの混入した２組以上の流体圧伝達装置１０の第１流体圧シリンダ１２等についてエアを除去するときは、図１４フロー・チャートに示すように所定の優先順位に従ってエアを除去するように構成した。
【０１１７】
エアを除去する優先順位は、各流体圧伝達装置１０ａ１等に設けられる第２流体圧シリンダ１４ａ１等の設置方向（向き）に基づいて定められる。これについて詳説すると、上記したように１３個の第２流体圧シリンダ１４ａ１等はそれぞれ設置場所や設置方向が異なることから、それらに接続される流体圧伝達管２２ａ１等もまたそれぞれ設置方向（配置）等が異なる（例えばほぼ真直ぐ延びるように設置される流体圧伝達管２２もあれば、何度も屈曲しながら設置される流体圧伝達管２２もある（図４参照））。
【０１１８】
従って、第２流体圧シリンダ１４の設置方向等と併せて流体圧伝達管２２の設置状態等によって、流体圧伝達装置１０ごとにエアの抜け難さ（あるいは抜け易さ）が異なる（例えばエアは浮力によって管内を進むため、流体圧伝達管２２が何度も屈曲しているような場合にはエアは管内をスムーズに進むことができない）。このことから、エアを除去する優先順位を上記の如く第２流体圧シリンダ１４の設置方向に起因するエアの抜け難さに基づいて（抜け難さを考慮して）定めるようにした。
【０１１９】
即ち、エア除去動作は第２流体圧シリンダ１４の姿勢を制御すると共に、第１流体圧シリンダ１２の第１ピストン２４を前進方向と後退方向に交互に移動させることで行うが、これら一連の動作を行っても、上記の如く例えばレイアウト上、流体圧伝達管２２が複雑に屈曲しているような場合あるいはエア（気泡）が極めて小さい場合にはエアが管内をスムーズに移動せず、第２流体圧シリンダ１４から排出したエアがリザーバ１６に貯留された作動流体の上方空間まで行かずに途中（流体圧伝達管２２や第１流体圧シリンダ１２）に残ってしまうことがある。
【０１２０】
エアが途中に残った状態のまま指機構１３６やハンド１２０の姿勢を順次切り換えていくと、第２流体圧シリンダ１４と流体圧伝達管２２との位置関係が変化し、例えば第２流体圧シリンダ１４よりも重力方向において上方に位置していた流体圧伝達管２２がハンド１２０等の姿勢を切り換えたことによって第２流体圧シリンダ１４よりも下方になり、エアが管内を逆流してしまうおそれがある。
【０１２１】
そこで、指機構１３６やハンド１２０の姿勢を順次切り換える場合、図１４フロー・チャートや図１５に示すように、流体圧伝達管２２等に残っているエアが逆流しないような（残っているエアがリザーバ１６側へ進むような）指機構１３６やハンド１２０の姿勢の変更順序を定め、これを優先順位として決定するようにした。これにより、向きの異なる複数個の第２流体圧シリンダ１４等にエアが混入した場合であっても、混入したエアを確実に除去することができるようになる。
【０１２２】
上記した如く、この発明の実施例にあっては、基体（上体１０４、腕部１１６）と、前記基体に連結されるハンド１２０と、前記ハンドに連結される複数本の指機構１３６（１３６Ａ，１３６Ｂ，１３６Ｃ，１３６Ｄ，１３６Ｅ）と、複数組の流体圧伝達装置１０（１０ａ１〜１０ａ１３）とを備え、前記複数組の流体圧伝達装置がそれぞれ、前記基体またはハンドに配置されると共に、作動流体が貯留されるリザーバ１６（１６ａ１〜１６ａ１３）に接続されて内部に移動自在に第１ピストン２４（２４ａ１〜２４ａ１３）が収容される第１流体圧シリンダ１２（１２ａ１〜１２ａ１３）と、前記ハンドまたは指機構に配置されると共に、前記第１流体圧シリンダに流体圧伝達管２２（２２ａ１〜２２ａ１３）を介して接続されて内部に移動自在に第２ピストン２６（２６ａ１〜２６ａ１３）が収容される第２流体圧シリンダ１４（１４ａ１〜１４ａ１３）とからなり、前記第１ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第２流体圧シリンダに伝達して前記第２ピストンを移動させることで前記指機構を屈伸させるようにしたロボット１００において、前記複数組の流体圧伝達装置について前記第１流体圧シリンダと前記第２流体圧シリンダと前記流体圧伝達管のうちのいずれかの部位（第１流体圧シリンダ１２、第２流体圧シリンダ１４または流体圧伝達管２２）にエアが混入したか否か判定すると共に、前記いずれかの部位にエアが混入したと判定されるとき、前記複数組の流体圧伝達装置のうち、前記エアが混入したと判定される部位を含む流体圧伝達装置を特定するエア混入装置特定手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１０，Ｓ１００〜Ｓ１０６）と、前記エア混入装置特定手段によって特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを、前記第１ピストンを前記第２流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第１ピストンの後退方向に対応する前記第２ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように（第２流体圧シリンダ１４の流体圧伝達管２２との接続部が上方となるように）前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで除去するエア除去手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２００〜Ｓ２３２）とを備える如く構成したので、エアの混入した流体圧伝達装置１０が２組以上あり、しかもそれら２組以上の流体圧伝達装置１０に設けられる第２流体圧シリンダ１４の設置方向（向き）がそれぞれ異なる場合であっても、エアの混入した流体圧伝達装置１０を特定すると共に、特定したすべての流体圧伝達装置１０からエアを確実に除去することができる。
【０１２３】
また、前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置についてエアを除去する優先順位を決定すると共に、前記決定された優先順位に従って前記指機構またはハンドの姿勢を変更することで前記特定された流体圧伝達装置において前記混入したエアを除去する（ＥＣＵ４０，Ｓ２００〜Ｓ２３２）如く構成したので、特定したすべての流体圧伝達装置１０からエアを一層確実に除去することができる。
【０１２４】
また、前記エア除去手段は、前記特定された流体圧伝達装置の第２流体圧シリンダの前記重力方向に対する向きに基づいて前記優先順位を決定する（ＥＣＵ４０，Ｓ２００〜Ｓ２３２）如く構成したので、エアを除去する優先順位、即ち、ハンド１２０等の姿勢の変更順位をより適切に設定でき、特定したすべての流体圧伝達装置１０からエアをより一層確実に除去することができる。
【０１２５】
尚、実施例では、移動型のロボット１００を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば固定型の産業用ロボットであっても良い。また、実施例で用いた具体的な数値（第１流体圧シリンダ１２の個数、圧力変化を検出するためのしきい値、規定回数等）はあくまで例示であって限定されるものではない。
【０１２６】
また、実施例では、エアを除去する優先順位、即ち、ハンド１２０等の姿勢変更順位を、流体圧伝達管２２などに残っているエアが第２流体圧シリンダ１４側に逆流しないように定めたが、エアの逆流を防止できるハンド１２０等の姿勢変更順位が複数通り存在する場合には、複数通り存在する姿勢変更順位の中から、ハンド１２０等の移動が最小限ですむような姿勢変更順位、即ち、最小限の動作で姿勢が切り換るような順序を優先順位として決定しても良い。これにより、指機構１３６やハンド１２０、腕部１１６などの無駄な動きを抑制でき、より一層効率的かつ短時間でエアを除去できる。
【符号の説明】
【０１２７】
１０（１０ａ１〜１０ａ１３）  流体圧伝達装置、１２（１２ａ１〜１２ａ１３）  第１流体圧（マスタ）シリンダ、１４（１４ａ１〜１４ａ１３）  第２流体圧（スレーブ）シリンダ、１６（１６ａ１〜１６ａ１３）  リザーバ、２２（２２ａ１〜２２ａ１３）  流体圧伝達管、２４（２４ａ１〜２４ａ１３）  第１ピストン、２６（２６ａ１〜２６ａ１３）  第２ピストン、４０  ＥＣＵ（電子制御ユニット。エア混入装置特定手段、エア除去手段）、１００  ロボット、１０４  上体（基体）、１１６  腕部（基体）、１２０  ハンド、１３６（１３６Ａ，１３６Ｂ，１３６Ｃ，１３６Ｄ，１３６Ｅ）  指機構
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図３】
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【図４】
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【図１０】
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