(57)【要約】      （修正有）【課題】アクセルオフかつブレーキオフされている際に、運転者の意図を適正に反映させながら、電動機のトルクアシストにより車両を走行させる。【解決手段】ハイブリッド車両が減速していない状態でアクセルオフされたこと等を条件として、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、アシスト量設定スイッチを介して運転者により設定されたアシスト率αに応じた目標車速Ｖ＊でハイブリッド車両が走行するように２つのモータが制御される（ステップＳ２８０〜Ｓ３２０）。【選択図】図３
2015033210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも走行用の動力を出力可能な電動機を有する車両の制御装置において、
前記車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、一定の車速で前記車両が走行するように前記電動機を制御することを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも走行用の動力を出力可能な電動機を有する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両の制御装置として、アクセルオフ時に車速を一定（定速）に保持あるいは車速の減速度を可変にする等の車速制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この制御装置は、前方の車両との車間距離や相対速度、車両の周辺状況等に基づいて車速制御を行うか否かを判定し、車速制御の実行に際して車速を一定に保持したり、あるいは減速度を緩やかにしたりするために加速が必要な場合には、モータを作動させ、その駆動力によって車両を加速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６０２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の車両では、車速制御を行うか否かの判定結果に応じて、アクセルオフされている際に車速が一定になるようにモータが制御されることがある。しかしながら、運転者がアクセルオフしたタイミングで常に定速走行を望んでいるとは限らず、例えば運転者が緩やかな減速走行を望んでいるにも拘わらず定速走行が実行されてしまうと、運転者に違和感を与えてしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、アクセルオフかつブレーキオフされている際に、運転者の意図を適正に反映させながら、電動機のトルクアシストにより車両を走行させることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車両の制御装置は、少なくとも走行用の動力を出力可能な電動機を有する車両の制御装置において、前記車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、一定の車速で前記車両が走行するように前記電動機を制御することを特徴とする。
【０００７】
この制御装置は、車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、一定の車速で車両が走行するように電動機を制御する。すなわち、車両が減速していない状態でアクセルオフした運転者は、その後にアクセルオフかつブレーキオフされた状態を継続させる間にアクセルオフ時の車速付近での定速走行を望んでいる、とみなすことができる。従って、車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、一定の車速で車両が走行するように電動機を制御すれば、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、運転者の意図を適正に反映させながら、電動機のトルクアシストにより車両を走行させることが可能となる。
【０００８】
また、前記車両は、アクセルオフかつブレーキオフされた状態で前記車両が走行する際の前記電動機によるアシスト量の設定を運転者に許容するアシスト量設定手段を有してもよく、前記制御装置は、前記車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、前記運転者により設定されたアシスト量に応じた車速で前記車両が走行するように前記電動機を制御するものであってもよい。これにより、運転者は、アシスト量設定手段を用いてアシスト量を設定することにより、アクセルオフかつブレーキオフされた状態での車両の減速度合を任意に設定することができる。そして、車両が減速していない状態でアクセルオフされたことを条件として、運転者により設定されたアシスト量に応じた車速で車両が走行するように電動機を制御すれば、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、電動機のトルクアシストにより、定速走行だけではなく、運転者の意図に応じた減速走行をも実行することができる。この結果、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、運転者の意図をより一層適正に反映させながら、電動機のトルクアシストにより車両を走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明による制御装置により制御されるハイブリッド車両を示す概略構成図である。
【図２】図１のハイブリッド自動車において実行されるアシスト走行可否判定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】図１のハイブリッド自動車において実行されるアシスト走行制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明による制御装置により制御されるハイブリッド車両２０の概略構成図である。同図に示すハイブリッド車両２０は、ガソリンや軽油といった炭化水素系の燃料と空気との混合気の爆発燃焼により動力を発生するエンジン（内燃機関）２２と、シングルピニオン式のプラネタリギヤ３０と、それぞれ同期発電電動機として構成されたモータＭＧ１およびＭＧ２と、モータＭＧ１およびＭＧ２を駆動するためのインバータ４１および４２と、インバータ４１および４２に電気的に接続されたバッテリ５０とを含む。
【００１２】
更に、ハイブリッド車両２０は、エンジン２２を制御するエンジン電子制御ユニット２４と、インバータ４１および４２を介してモータＭＧ１およびＭＧ２を制御するモータ電子制御ユニット４０と、バッテリ５０を管理するバッテリ電子制御ユニット５５と、これらの電子制御ユニット２４，４０および５５等と通信しながら車両全体を制御するハイブリッド電子制御ユニット７０とを含む。電子制御ユニット２４，４０，５５および７０は、いずれも図示しないＣＰＵを中心とするマイクロコンピュータとして構成される。なお、以下、「電子制御ユニット」を「ＥＣＵ」という。
【００１３】
モータＭＧ１は、主に、エンジン２２により駆動されて電力を発生する発電機として動作し、モータＭＧ２は、主に、バッテリ５０等からの電力により駆動されて動力を発生する電動機として動作する。また、モータＭＧ１およびＭＧ２は、それぞれインバータ４１または４２を介してバッテリ５０と電力をやり取り可能である。プラネタリギヤ３０は、モータＭＧ１に連結されるサンギヤ３１と、駆動軸３５に連結されると共に変速機３６を介してモータＭＧ２に連結されるリングギヤ３２と、複数のピニオンギヤ３３を支持すると共にダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２６に連結されるプラネタリキャリア３４とを有する。駆動軸３５は、デファレンシャルギヤ３８等を介して左右の車輪（駆動輪）ＤＷに連結される。変速機３６は、モータＭＧ２のロータと駆動軸３５との接続および当該接続の解除を実行すると共に、当該ロータと駆動軸３５との間の変速比を複数段階に設定可能なものであり、ハイブリッドＥＣＵ７０により制御される。
【００１４】
インバータ４１，４２は、モータＥＣＵ４０により制御される。モータＥＣＵ４０には、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサからの信号やモータＭＧ１，ＭＧ２の三相コイルのＵ相、Ｖ相に流れる相電流を検出する電流センサからの相電流といったモータＭＧ１，ＭＧ２の駆動制御に必要な信号が入力される。そして、モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサからの信号に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２等を演算し、インバータ４１，４２のトランジスタへのスイッチング制御信号等を出力する。バッテリ５０は、リチウムイオン二次電池またはニッケル水素二次電池として構成される。バッテリ５０を管理するバッテリＥＣＵ５５には、電圧センサにより検出されるバッテリ５０の充放電電圧（端子間電圧）Ｖｂ、電流センサにより検出されるバッテリ５０の充放電電流Ｉｂ等が入力される。バッテリＥＣＵ５５は、充放電電流Ｉｂの積算値∫Ｉｂに基づいてバッテリ５０の充電割合（残容量）ＳＯＣを算出する。
【００１５】
ハイブリッドＥＣＵ７０は、上述のようにＥＣＵ２４，４０および５５から各種信号を入力すると共に、様々なセンサからの信号を入力する。例えば、ハイブリッドＥＣＵ７０は、図示しないイグニッションスイッチ（スタートスイッチ）からのイグニッション信号や、アクセルペダル７１の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ７２からのアクセル開度（アクセル操作量）Ａｃｃ、シフトレバー７３の操作位置に対応したシフトポジションＳＰを検出するシフトポジションセンサ７４からのシフトポジションＳＰ、ブレーキペダル７５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ７６からのブレーキペダルポジションＢＰ、図示しない車速センサからの車速Ｖ等を入力する。
【００１６】
更に、ハイブリッドＥＣＵ７０には、ナビゲーション装置８０と、アシスト量設定スイッチ９０とが電気的に接続されている。ナビゲーション装置８０は、地図情報を記憶する記憶手段を有するか、あるいは通信により地図情報を取得するものであり、地図情報には、距離情報や幅員情報，地域情報（市街地，郊外），種別情報（一般道路，高速道路），勾配情報，法定速度，平均速度、信号機の位置等からなる道路情報や、観光情報や駐車場情報といったサービス情報等が含まれる。
【００１７】
アシスト量設定スイッチ９０は、アクセルオフかつブレーキオフされた状態でハイブリッド車両２０が走行する際のモータＭＧ２によるアシスト量、すなわちアクセルオフかつブレーキオフされた状態でハイブリッド車両２０に作用する抵抗（走行抵抗）による減速トルクに対するモータＭＧ２のアシスト率αの設定を運転者に許容する。アシスト量設定スイッチ９０は、運転者により操作されるダイヤル式、レバー式あるいはプッシュ式のスイッチであり、例えばアシスト率αを値０から値１の範囲内で数値入力可能とするものとされる。ただし、アシスト量設定スイッチ９０は、ハイ、ミドル、ローといったようにアシスト率の段階的な設定を可能とするものであってもよく、ナビゲーション装置８０のタッチパネル式ディスプレイ等を介してアシスト率αを設定可能に構成されてもよい。
【００１８】
上述のように構成されたハイブリッド車両２０では、ハイブリッドＥＣＵ７０により、走行に要求される要求トルクＴｒ＊がアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて設定され、ハイブリッドＥＣＵ７０やエンジンＥＣＵ２４、モータＥＣＵ４０により、要求トルクＴｒ＊に応じたトルクが駆動軸３５に出力されるようにエンジン２２とモータＭＧ１およびＭＧ２とが制御される。また、エンジン２２が運転された状態でのハイブリッド車両２０の走行中に予め定められたエンジン停止条件が成立すると、エンジン２２に対する燃料供給を停止した状態でモータＭＧ１からトルクを出力してエンジンを停止させつつ、要求トルクＴｒ＊に基づくトルクがリングギヤ軸３２ａに出力されるようにモータＭＧ２を制御するエンジン停止制御ルーチンが実行される。
【００１９】
次に、走行中に運転者によりアクセルペダル７１の踏み込みが解除された際のハイブリッド車両２０の制御手順について説明する。
【００２０】
図２は、運転者によりアクセルペダル７１の踏み込みが解除された際（アクセルオフされた際）に、ハイブリッドＥＣＵ７０により実行されるアシスト走行可否判定ルーチンの一例を示すフローチャートである。同図に示すように、運転者によりアクセルペダル７１の踏み込みが解除されると、ハイブリッドＥＣＵ７０は、その際の車速Ｖ、すなわち運転者によりアクセルペダル７１の踏み込みが解除された際の車速Ｖｏｆｆの値を入力する（ステップＳ１００）。
【００２１】
続いて、ハイブリッドＥＣＵ７０は、入力した車速Ｖｏｆｆに基づいてハイブリッド車両２０が減速していない状態で運転者によりアクセルペダル７１の踏み込みが解除されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０では、例えば、車速Ｖｏｆｆが直近のアクセルオンからアクセルオフまでの車速Ｖの中の最大値であるか否かが判定され、車速Ｖｏｆｆが当該最大値である場合に、ハイブリッド車両２０が減速していない状態でアクセルペダル７１の踏み込みが解除されたと判断される。なお、アクセルオフされるまで比較的長い時間だけアクセルペダルが踏み込まれていた場合には、車速Ｖｏｆｆがアクセルオフされる例えば数秒前から当該アクセルオフまでの車速Ｖの中の最大値であるか否かを判定してもよい。また、ステップＳ１１０では、図示しない加速度センサにより検出されるハイブリッド車両２０の加速度Ｇに基づいて、ハイブリッド車両２０が減速していない状態でアクセルオフされた否かを判定してもよい。
【００２２】
ここで、ハイブリッド車両２０が加速している状態や概ね一定の速度で走行している状態、すなわち減速していない状態から運転者がアクセルペダル７１の踏み込みを解除する（アクセルオフする）ケースとしては、（１）運転者がハイブリッド車両２０を大きく減速させることを目的として、直後にブレーキペダル７５を踏み込むためにアクセルオフする場合、（２）運転者がエンジンブレーキ等による緩やかな減速走行を望む場合、（３）運転者が減速を望まず定速走行を望む場合（例えば下り坂を走行しているとき等）の３つのケースが考えられる。従って、ハイブリッド車両２０が減速していない状態でアクセルオフされた場合、アクセルオフの直後に運転者がブレーキペダル７５を踏み込まなければ、当該アクセルオフは、上記（２）および（３）の何れかに該当するケースで行われたことになる。この場合、運転者は、車速Ｖが所望の車速（Ｖｏｆｆ）に達したことで、その後にアクセルオフかつブレーキオフされた状態を継続させる間にアクセルオフ時の車速Ｖｏｆｆ付近での定速走行または緩やかな減速走行を望んでいる、とみなすことができる。
【００２３】
このため、ステップＳ１１０にてハイブリッド車両２０が減速していない状態で運転者によりアクセルオフされたと判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、更に、ブレーキペダル７５が踏み込まれていない（ブレーキオフされている）か否かを判定し（ステップＳ１２０）、ブレーキペダル７５が踏み込まれていないと判定した場合には、その後のアクセルオフ状態でモータＭＧ２のトルクアシストによりハイブリッド車両２０を走行させるべく（モータアシストを実施すべく）、モータアシストフラグをオンし（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了させる。また、ステップＳ１１０にてハイブリッド車両２０が減速している状態で運転者によりアクセルオフされたと判定した場合、および、ステップＳ１２０にてブレーキペダル７５が踏み込まれていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、その後のアクセルオフ状態でモータアシストが実施されないようにモータアシストフラグをオフし（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了させる。
【００２４】
図３は、図２のステップＳ１４０にてモータアシストフラグがオンされた場合にハイブリッドＥＣＵ７０により所定時間（例えば、数ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行されるアシスト走行制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。図３のアシスト走行制御ルーチンの開始に際して、ハイブリッドＥＣＵ７０は、まず、車速センサからの車速Ｖや、アクセルペダルポジションセンサ７２からのアクセル開度Ａｃｃ、ブレーキペダルポジションセンサ７６からのブレーキペダルポジションＢＰ、エンジンＥＣＵ２４からのエンジン２２の回転数Ｎｅ、バッテリＥＣＵ５５からのバッテリ５０の充電割合ＳＯＣ、アシスト率α、平均信号数Ｓａといった制御に必要なデータを入力する（ステップＳ２００）。なお、平均信号数Ｓａは、例えばハイブリッド車両２０の予定走行路における１ｋｍあたりの平均信号数であり、ナビゲーション装置８０から通信によりハイブリッドＥＣＵ７０に入力される。
【００２５】
次いで、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力したアクセル開度Ａｃｃが値０であるか否か、すなわち、アクセルペダル７１の踏み込みが解除されているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。アクセルペダル７１がオフされていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力したブレーキペダルポジションＢＰが値０であるか否か、すなわち、ブレーキペダル７５の踏み込みが解除されているか（ブレーキオフされているか）否かを判定する（ステップＳ２２０）。ブレーキペダル７５の踏み込みが解除されていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、エンジン２２が運転されているか否かを判定し（ステップＳ２３０）、エンジン２２が運転されていれば、エンジン２２の運転を停止可能か否かを判定する（ステップＳ２４０）。ステップＳ２４０では、例えばバッテリ５０の充電割合ＳＯＣが所定割合以上であるか否かが判定され、充電割合ＳＯＣが所定割合以上である場合に、エンジン２２の運転を停止可能であると判断される。
【００２６】
エンジン２２が運転されており、かつエンジン２２の運転を停止可能であると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、エンジン２２に対する燃料供給を停止させるべくエンジンＥＣＵ２４に燃料カット指令を送信した上で（ステップＳ２５０）、モータＭＧ１からトルクを出力してエンジンを停止させるべくエンジン２２の回転数Ｎｅに基づいてモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を設定する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０では、例えばエンジン２２の回転数Ｎｅが所定の停止直前回転数に達するまでエンジン２２の回転を抑制するための負のトルクがモータＭＧ１に対するトルク指令Ｔｍ１＊として設定されると共に、回転数Ｎｅが停止直前回転数に達したタイミングでエンジン２２をスムーズに停止させるための正のトルクがモータＭＧ１に対するトルク指令Ｔｍ１＊として設定される。これに対して、ステップＳ２３０にてエンジン２２の運転が停止されていると判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊を値０に設定する（ステップＳ２７０）。
【００２７】
ステップＳ２６０またはＳ２７０の処理の後、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力した車速Ｖに基づいてハイブリッド車両２０が現在の車速Ｖ（アクセルオフ直後では車速Ｖｏｆｆ）で慣性走行する際の推定減速度βを設定する（ステップＳ２８０）。本実施形態では、車速Ｖと推定減速度βとの関係が予め定められて推定減速度設定マップとしてハイブリッドＥＣＵ７０のＲＯＭに記憶されており、当該推定減速度設定マップから与えられた車速Ｖに対応する推定減速度βが導出・設定される。推定減速度設定マップは、路面摩擦係数μや路面勾配θ、車体重量Ｍ、重力加速度ｇ等に基づいて算出される勾配抵抗Ｒｅ、車両質量Ｍや重力加速度ｇ、転がり抵抗係数ｋｒ等に基づいて算出される転がり抵抗Ｒｒ、空気抵抗係数λやハイブリッド車両２０の前面投影面積Ａ、車速Ｖ等に基づいて算出される空気抵抗Ｒａ、エンジン２２やプラネタリギヤ３０、変速機３６、デファレンシャルギヤ３８等の回転抵抗Ｒｇ等を考慮して予め作成される。ただし、推定減速度βは、図示しない加速度センサにより検出される加速度（減速度）Ｇの値に基づいて算出されてもよい。
【００２８】
続いて、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力した平均信号数Ｓａに基づいて調整係数γを設定する（ステップＳ２９０）。本実施形態では、平均信号数Ｓａと調整係数γとの関係が予め定められて調整係数設定マップとしてハイブリッドＥＣＵ７０のＲＯＭに記憶されており、当該調整係数設定マップから与えられた平均信号数Ｓａに対応する調整係数γが導出・設定される。調整係数設定マップは、ハイブリッド車両２０の予定走行路における１ｋｍあたりの平均信号数Ｓａが多いほど調整係数γを小さく設定すると共に、平均信号数Ｓａが少ないほど調整係数γを大きく設定するように作成される。例えば、調整係数設定マップは、平均信号数Ｓａが値０以上１未満である場合に調整係数γを値１に設定し、平均信号数Ｓａが値１以上２未満である場合に調整係数γを値０．９に設定し、平均信号数Ｓａが値２以上３未満である場合に調整係数γを値０．８に設定し、平均信号数Ｓａが値３以上である場合に調整係数γを値０．７に設定するように作成される。ただし、調整係数γは、平均信号数Ｓａのみに基づくものに限られず、ハイブリッド車両２０の走行路の種類（例えば、一般道路であるか、高速道路であるか）等、ナビゲーション装置８０からの他の道路情報に基づくものであってもよい。
【００２９】
上述のようにして推定減速度βおよび調整係数γを設定すると、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力した車速Ｖおよびアシスト率αと、設定した推定減速度βと調整係数γとに基づいて次式（１）に従ってハイブリッド車両２０の目標車速Ｖ＊を設定する（ステップＳ３００）。ただし、式（１）中の“Δｔ”は、本ルーチンの実行間隔である。これにより、アシスト率αが値１に設定されており、かつ調整係数γが値１に設定された場合には、式（１）の右辺第２項が値０となり、ステップＳ２００にて入力された車速Ｖが目標車速Ｖ＊として設定される。また、アシスト率αが値０に設定されており、かつ調整係数γが値１に設定された場合には、式（１）の右辺第２項が値β・Δｔとなり、ハイブリッド車両２０が走行抵抗に応じた減速度で減速する際の車速（Ｖ−β・Δｔ）が目標車速Ｖ＊として設定される。更に、アシスト率αが値０よりも大きく、かつ値１よりも小さく設定されると共に、調整係数γが値１に設定された場合には、ハイブリッド車両２０が専ら走行抵抗により減速する際の減速度よりも小さい（緩やかな）減速度で減速する際の車速が目標車速Ｖ＊として設定される。また、目標車速Ｖ＊は、調整係数γが小さくほど、すなわち予定走行路の平均信号数Ｓａが多いほど小さく設定されることになる。
【００３０】
V* = V -(1-α・γ)・β・Δｔ ・・・ （１）
【００３１】
そして、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ステップＳ２００にて入力した現在の車速Ｖと、ステップＳ３００にて設定した目標車速Ｖ＊と、ステップＳ２６０またはＳ２７０にて設定したモータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊とに基づいてモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０では、トルク指令Ｔｍ１＊に従ってモータＭＧ１から駆動軸３５に出力されるトルク（エンジン停止時には値０）を相殺すると共に目標車速Ｖ＊と現在の車速Ｖとの偏差ΔＶを値０にするようにモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊が設定される。モータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定すると、ハイブリッドＥＣＵ７０は、トルク指令Ｔｍ１＊およびＴｍ２＊をモータＥＣＵ４０に送信し（ステップＳ３２０）、再度ステップＳ２００以降の処理を実行する。モータＥＣＵ４０は、受信したトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてインバータ４１，４２のスイッチング素子をスイッチング制御する。
【００３２】
これに対して、ステップＳ２１０にて運転者によりアクセルペダル７１が踏み込まれた（オンされた）と判定した場合や、ステップＳ２２０にて運転者によりブレーキペダル７５が踏み込まれた（オンされた）と判定した場合、ハイブリッドＥＣＵ７０は、ハイブリッド車両２０を加速させたり、大きく減速させたりすることを望む運転者の意図に応じて、本ルーチンを終了させ、状況に応じた他の制御ルーチンを実行する。また、ステップＳ２４０にてエンジン２２の運転を停止させ得ないと判定した場合にも、ハイブリッドＥＣＵ７０は、本ルーチンを終了させ、状況に応じた他の制御ルーチンを実行する。
【００３３】
上述のようなアシスト走行可否判定ルーチンやアシスト走行制御ルーチンが実行され、当該アシスト走行制御ルーチンの初回実行時に目標車速Ｖ＊がステップＳ２００にて入力された車速Ｖ（現在の車速）に設定されると（図３のステップＳ３００）、ハイブリッド車両２０は、モータＭＧ２のトルクアシストによりアクセルオフ時の車速Ｖｏｆｆ付近で定速走行することになる。また、図３のステップＳ３００にて目標車速Ｖ＊がステップＳ２００にて入力された車速Ｖよりも小さく設定される場合、ハイブリッド車両２０は、モータＭＧ２のトルクアシストにより専ら走行抵抗により減速する際の減速度よりも小さい減速度で緩やかに減速走行することになる。
【００３４】
以上説明したように、ハイブリッド車両２０の制御装置であるハイブリッドＥＣＵ７０（およびモータＥＣＵ４０）は、ハイブリッド車両２０が減速していない状態でアクセルオフされたこと等を条件として（図２のステップＳ１１０，Ｓ１３０）、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、アシスト量設定スイッチ９０を介して運転者により設定されたアシスト率αに応じた目標車速Ｖ＊でハイブリッド車両２０が走行するようにモータＭＧ２（およびＭＧ１）を制御する（図３のステップＳ２８０〜Ｓ３２０）。これにより、アクセルオフかつブレーキオフされている最中に、運転者の意図を適正に反映させながら、モータＭＧ２のトルクアシストによりハイブリッド車両２０をアクセルオフ時の車速Ｖｏｆｆ付近の一定の車速Ｖで定速走行させたり、運転者の意図（運転技術や好み）を示すアシスト率αに応じた減速度で緩やかに減速走行させたりすることが可能となる。
【００３５】
また、上述のようなモータＭＧ２のトルクアシストによりハイブリッド車両２０を走行させることで、運転者に細やかなアクセルワーク、すなわちアクセルペダル７１の微妙な踏み込み操作を要求することなく、ハイブリッド車両２０の定速走行や緩やかな減速走行を実現することができる。従って、モータＭＧ２のトルクアシストの実行に際して、上述のようにエンジン２２の運転を停止させれば、定速走行や緩やかな減速走行に際して頻繁にエンジン２２が始動・停止されてしまうのを抑制し、運転者の操作負担を軽減しつつ、燃費をより向上させることが可能となる。
【００３６】
更に、ハイブリッド車両２０において、運転者は、アシスト量設定スイッチ９０を介して、アクセルオフかつブレーキオフされた状態でのハイブリッド車両２０の減速度合を任意に設定することができる。従って、アシスト量設定スイッチ９０を用いてアシスト率αを一旦設定しておけば、アクセルオフかつブレーキオフされている最中にアシスト率αに応じた目標車速Ｖ＊（減速度）でハイブリッド車両２０を走行させることができるので、アクセルオフのたびにモータＭＧ２によるトルクアシスト量を設定するための特別な操作が不要となる。
【００３７】
なお、図２のアシスト走行可否判定ルーチンにおいて、ステップＳ１２０の処理は省略されてもよい。また、図３のアシスト走行時駆動制御ルーチンにおいて、ステップＳ２７０の処理は省略されてもよく、この場合、式（１）中の調整係数γを値１として目標車速Ｖ＊を設定すればよい。更に、図３のステップＳ２８０では、現在の車速Ｖに応じて推定減速度βを設定する代わりに、例えばアクセルオフ時の車速Ｖｏｆｆに基づいて推定減速度βを設定してもよく、ステップＳ３００では、当該車速Ｖｏｆｆに基づく推定減速度βを常時用いて目標車速Ｖ＊を設定してもよい。また、本発明の適用対象は、上述のような２モータ式のハイブリッド車両２０に限られるものではなく、本発明は、１モータ式のハイブリッド車両や、シリーズ式のハイブリッド車両、更には電気自動車に適用されてもよい。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、様々な変更をなし得ることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、車両の製造産業等において利用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
２０  ハイブリッド車両、２２  エンジン、３０  プラネタリギヤ、４０  モータ電子制御ユニット、４１，４２  インバータ、５０  バッテリ、７０  ハイブリッド電子制御ユニット、８０  ナビゲーション装置、９０  アシスト量設定スイッチ。
【図１】
2015033210.tif 000003
【図２】
2015033210.tif 000004
【図３】
2015033210.tif 000005