(57)【要約】【課題】煩雑な操作や選択が不要であって、予め設定された走行経路の逸脱の有無に関係なく容易かつ確実に駐車場に到達することができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置は、特定施設に対応する複数の駐車場を抽出する駐車場抽出部３２と、抽出された複数の駐車場の中から１つを目的地として経路探索処理を行って走行経路を設定する経路探索処理部２２と、この走行経路に沿って車両の走行を案内する経路誘導処理部２４と、車両が走行経路から逸脱した場合であって駐車場切替条件を満たす場合に、複数の駐車場の中の１つを新たな目的地に設定して経路探索処理と車両の案内動作を指示する駐車場切替指示部４０と、駐車場切替条件を満たしていない場合に、施設検索によって得られた特定施設を新たな目的地に設定して経路探索処理と車両の案内動作を指示する目的地再設定指示部４２とを備える。【選択図】図１
2015230186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の条件を満たす施設を検索する施設検索手段と、
前記施設検索手段による検索によって得られた施設に対応する複数の駐車場を抽出する駐車場抽出手段と、
前記駐車場抽出手段によって抽出された前記複数の駐車場の中から１つを経路探索の目的地として経路探索処理を行って走行経路を設定する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって設定された走行経路に沿って車両の走行を案内する経路誘導手段と、
前記経路誘導手段によって走行案内中の車両が前記走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たす場合に、前記複数の駐車場の中の１つを新たな目的地に設定して、前記経路探索手段による経路探索処理と前記経路誘導手段による案内動作を指示する駐車場切替指示手段と、
前記経路誘導手段によって走行案内中の車両が前記走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たしていない場合に、前記施設検索手段による検索によって得られた施設を新たな目的地に設定して、前記経路探索手段による経路探索処理と前記経路誘導手段による案内動作を指示する目的地再設定指示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記駐車場切替条件は、前記走行経路から逸脱した後の車両の進行方向に前記複数の駐車場の少なくとも１つが存在する場合であり、
前記駐車場切替指示手段は、進行方向に存在する前記駐車場を新たな目的地に設定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記駐車場切替条件は、前記施設検索手段による検索によって得られた前記施設を中心にした所定範囲に車両位置が含まれている場合であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、
前記施設検索手段により得られた前記施設を示す第１の選択肢と、この施設に対応する前記複数の駐車場の全体を示す第２の選択肢とが含まれる選択画面を提示し、操作部を用いて行う利用者の選択指示に応じて前記第１および第２の選択肢のいずれかを経路探索処理の目的地として設定する目的地設定手段をさらに備え、
前記第２の選択肢が利用者によって選択されて前記目的地設定手段によって前記複数の駐車場が前記目的地として設定されたときに、前記複数の駐車場の中の１つを前記目的地とした前記経路探索手段による経路探索処理が行われることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記経路誘導手段は、前記複数の駐車場の中で車両位置に最も近い駐車場を前記目的地とする走行案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記目的地再設定指示手段は、前記操作部を用いて利用者が同意したことを確認した後に、前記施設検索手段による検索によって得られた施設を新たな目的地に設定して、前記経路探索手段による経路探索処理と前記経路誘導手段による案内動作を指示することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、施設の駐車場まで車両の走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、目的地の近隣の少なくとも１つの駐車場を探索し、車両が目的地または駐車場まで所定の距離に達したときに、ディスプレイ装置の画面上で目的地へ向かう経路と駐車場へ向かう経路を同時案内するようにした車載用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この車載用ナビゲーション装置では、車両が目的地や駐車場に接近したときに、目的地および各駐車場までの経路を識別可能に表示するとともに、車両が目的地ではなく駐車場に向かった場合には、その駐車場に駐車したか、その駐車場を通過したかを判定し、通過した場合には別の駐車場に対して同様の判定を繰り返す。これにより、利用者は、目的地の施設に関連する駐車場に確実に到達して駐車することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４３４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置では、目的地へ向かう経路から逸脱して駐車場に向かう場合に、この駐車場に駐車したか、あるいは、この駐車場を通過したかが判定されるため、この駐車場に向かう経路から逸脱した場合であっても新しい走行経路が案内されず、表示された地図を頼りに駐車場に自力で到達する必要があり、設定された経路から車両の走行位置が外れた場合の駐車場までの走行案内が十分でないという問題があった。なお、駐車場に向かう経路を外れた時点で、この駐車場を目的地に設定して探索をやり直すことにより、確実にこの駐車場まで行くことはできるが、その場合には目的地の再設定や経路探索の指示が必要になり、操作が煩雑になる。
【０００５】
また、上述した特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置では、目的地や駐車場に車両が接近した際にそれぞれに向かう経路が同時に表示されるため、運転者自身がどの経路に沿って走行するかを選択する必要があり、この選択が煩雑になるという問題があった。例えば、運転者が運転に集中したいと考える場合には、ディスプレイ装置に表示された目的地や駐車場の位置やそれぞれに至る経路を確認した上で１つの駐車場およびこの駐車場に至る経路を選択することは心理的な負担が大きいと考えられる。
【０００６】
さらに、駐車場が複数ある場合に、最も優先順位が高い第１の駐車場を通過した際に、次に優先順位が高い第２の駐車場への経路が他の駐車場への経路と識別可能に表示されることになるが、第１の駐車場を通過した先に第２の駐車場があるとは限らないため、結局利用者は第１の駐車場を通過した後も次にどの駐車場に向かうかを、ディスプレイ装置に表示された複数の駐車場とそれぞれに向かう経路を参考にしながら選択する必要があり、この選択が煩雑になる。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、煩雑な操作や選択が不要であって、予め設定された走行経路の逸脱の有無に関係なく容易かつ確実に駐車場に到達することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、特定の条件を満たす施設を検索する施設検索手段と、施設検索手段による検索によって得られた施設に対応する複数の駐車場を抽出する駐車場抽出手段と、駐車場抽出手段によって抽出された複数の駐車場の中から１つを経路探索の目的地として経路探索処理を行って走行経路を設定する経路探索手段と、経路探索手段によって設定された走行経路に沿って車両の走行を案内する経路誘導手段と、経路誘導手段によって走行案内中の車両が走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たす場合に、複数の駐車場の中の１つを新たな目的地に設定して、経路探索手段による経路探索処理と経路誘導手段による案内動作を指示する駐車場切替指示手段と、経路誘導手段によって走行案内中の車両が走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たしていない場合に、施設検索手段による検索によって得られた施設を新たな目的地に設定して、経路探索手段による経路探索処理と経路誘導手段による案内動作を指示する目的地再設定指示手段とを備えている。
【０００９】
検索した施設に対応する一の駐車場を目的地として車両の走行を案内中に走行経路から車両が逸脱した場合に、新たな駐車場を探索して案内動作を継続することができるため、煩雑な操作や選択を行うことなく、予め設定された走行経路の逸脱の有無に関係なく容易かつ確実に駐車場に到達することが可能となる。
【００１０】
また、上述した駐車場切替条件は、走行経路から逸脱した後の車両の進行方向に複数の駐車場の少なくとも１つが存在する場合であり、駐車場切替指示手段は、進行方向に存在する駐車場を新たな目的地に設定することが望ましい。これにより、目的地としている駐車場を通過したり、途中で走行経路を変更した場合であっても、走行経路の変更を最小限にして次に向かう駐車場を速やかに決定して走行案内を再開することが可能となる。
【００１１】
また、上述した駐車場切替条件は、施設検索手段による検索によって得られた施設を中心にした所定範囲に車両位置が含まれている場合であることが望ましい。これにより、駐車場に向かうことを中止して駐車場を通過したような場合であっても、特別な操作を行うことなく、施設検索によって得られた施設に向かうことが可能となる。
【００１２】
また、上述した施設検索手段により得られた施設を示す第１の選択肢と、この施設に対応する複数の駐車場の全体を示す第２の選択肢とが含まれる選択画面を提示し、操作部を用いて行う利用者の選択指示に応じて第１および第２の選択肢のいずれかを経路探索処理の目的地として設定する目的地設定手段をさらに備え、第２の選択肢が利用者によって選択されて目的地設定手段によって複数の駐車場が目的地として設定されたときに、複数の駐車場の中の１つを目的地とした経路探索手段による経路探索処理が行われることが望ましい。特に、上述した経路誘導手段は、複数の駐車場の中で車両位置に最も近い駐車場を目的地とする走行案内を行うことが望ましい。これにより、施設に対応する複数の駐車場を利用者自身がまとめて指定することにより、追加の駐車場選択を行うことなく、その中の１つに向けた車両の走行案内を行うことが可能となる。
【００１３】
また、上述した目的地再設定指示手段は、操作部を用いて利用者が同意したことを確認した後に、施設検索手段による検索によって得られた施設を新たな目的地に設定して、経路探索手段による経路探索処理と経路誘導手段による案内動作を指示することが望ましい。これにより、利用者の意志を確認した後に、目的地を駐車場から施設自体に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】目的地選択画面の具体例を示す図である。
【図３】施設検索によって得られた特定施設に対応する複数の駐車場を目的地に設定して経路探索処理および経路誘導処理を行う動作手順を示す流れ図である。
【図４】施設検索によって得られた特定施設に対応する複数の駐車場を目的地に設定して経路探索処理および経路誘導処理を行う動作手順を示す流れ図である。
【図５】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【図６】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【図７】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【図８】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【図９】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【図１０】切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。
【００１７】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１８】
地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００１９】
操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２０】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設やその周辺駐車場が含まれる検索結果画像などを表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００２１】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、経路探索処理部２２、経路誘導処理部２４、施設検索部３０、駐車場抽出部３２、目的地設定部３４、駐車場切替指示部４０、目的地再設定指示部４２、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。
【００２２】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００２３】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２４】
経路探索処理部２２は、経路探索処理を行って、出発地と目的地との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。例えば、出発地として、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が用いられる。
【００２５】
経路誘導処理部２４は、経路探索処理部２２による経路探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を案内（誘導）するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。
【００２６】
施設検索部３０は、操作部４を用いて設定された検索条件を満たす施設を検索する。例えば、検索条件として、施設のジャンルを指定して候補となる施設を絞り込む場合や、電話番号あるいは住所等を特定して施設を絞り込む場合などが考えられる。このようにして一の施設（以後、このようにして抽出された一の施設を「特定施設」と称する）が抽出される。
【００２７】
駐車場抽出部３２は、施設検索部３０による検索によって得られた特定施設に対応する駐車場を抽出する。抽出対象となる駐車場としては、（１）特定施設に付随する専用駐車場の場合、（２）専用駐車場以外に提携駐車場を含む場合、（３）専用駐車場、提携駐車場だけでなく、特定駐車場から利用可能な範囲にある一般駐車場を含む場合、などが考えられる。例えば、本実施形態では、専用駐車場と提携駐車場を全て抽出するものとする。
【００２８】
目的地設定部３４は、施設検索部３０による検索結果と駐車場抽出部３２による抽出結果とが入力されており、経路探索処理部２２によって行われる経路探索処理に必要な目的地を設定する。具体的には、目的地設定部３４は、施設検索部３０により得られた特定施設を示す第１の選択肢３４ａと、この特定施設に対応する複数の駐車場の全体を示す第２の選択肢３４ｂと、これら複数の駐車場のそれぞれを個別に示す第３の選択肢３４ｃが含まれる目的地選択画面を提示（表示）する。また、目的地設定部３４は、この目的地選択画面が提示された状態で、利用者が操作部４を用いて選択肢３４ａ〜３４ｃのいずれか１つを指定したときに、指定された選択肢に対応する施設等を経路探索処理の目的地として設定する。
【００２９】
図２は、目的地選択画面の具体例を示す図である。図２に示す目的地選択画面には、施設検索部３０による検索によって得られた特定施設に対応する第１の選択肢３４ａとしての「施設Ａ」と、駐車場抽出部３２によって抽出された施設Ａに対応する複数（例えば４つ）の駐車場ａ、ｂ、ｃ、ｄ全体を示す第２の選択肢３４ｂとしての「施設Ａ周辺の駐車場」と、駐車場ａ、ｂ、ｃ、ｄを個別に示す第３の選択肢３４ｃとしての「駐車場ａ：施設Ａの駐車場」、「駐車場ｂ：提携する駐車場」、「駐車場ｃ：提携する駐車場」、「駐車場ｄ：提携する駐車場」とが含まれる。利用者は、操作部４を用いた選択操作を行うことにより、この目的地選択画面に含まれる６つの選択肢の中から施設Ａそのものあるいは対応する駐車場を目的地として選択することができる。なお、特定施設に対応する駐車場が複数ない場合には第２の選択肢３４ｂは表示されない。
【００３０】
ところで、複数の駐車場が含まれる第２の選択肢３４ｂが目的地として選択された場合には、その中の１つがさらに抽出されて実際の目的地として用いられる。例えば、複数の駐車場の中で、経路探索処理を実施する時点で自車位置に最も近い１つの駐車場が抽出される。また、この「最も近い」とは、自車位置との直線距離が最も短い場合、実際に経路探索処理を行った自車位置から探索枝を延ばしていって最初に到達した場合などが考えられる。
【００３１】
駐車場切替指示部４０は、目的地選択画面に含まれる第２の選択肢３４ｂが選択されて複数の駐車場の中の１つの駐車場を目的地として走行案内中の車両が走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たす場合に、複数の駐車場の中の１つを新たな目的地に設定して、経路探索処理部２２による経路探索処理と経路誘導処理部２４による案内動作を指示する。
【００３２】
目的地再設定指示部４２は、目的地選択画面に含まれる第２の選択肢３４ｂが選択されて複数の駐車場の中の１つの駐車場を目的地として走行案内中の車両が走行経路から逸脱した場合であって、所定の駐車場切替条件を満たしていない場合（切り替える駐車場がない場合）に、施設検索部３０による検索によって得られた特定施設を新たな目的地に設定して、経路探索処理部２２による経路探索処理と経路誘導処理部２４による案内動作を指示する。
【００３３】
入力処理部５０は、操作部４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
【００３４】
表示処理部６０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置６の画面に表示する。また、経路探索処理部２２によって設定される走行経路や、経路誘導処理部２４によって作成される交差点案内画像、目的地設定部３４によって作成された目的地選択画像などを示す描画データが入力されると、表示処理部６０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置６の画面に表示する。
【００３５】
上述した施設検索部３０が施設検索手段に、駐車場抽出部３２が駐車場抽出手段に、経路探索処理部２２が経路探索手段に、経理誘導処理部２４が経路誘導手段に、駐車場切替指示部４０が駐車場切替指示手段に、目的地再設定指示部４２が目的地再設定指示手段に、目的地設定部３４が目的地設定手段にそれぞれ対応する。
【００３６】
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。図３および図４は、施設検索によって得られた特定施設に対応する複数の駐車場を目的地に設定して経路探索処理および経路誘導処理を行う動作手順を示す流れ図である。
【００３７】
施設検索部３０は、施設検索が指示されたか否かを判定する（ステップ１００）。利用者によって施設検索が指示されない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、利用者によって施設検索が指示されるとステップ１００の判定において肯定判断が行われる。
【００３８】
次に、施設検索部３０は、利用者によって指定された検索条件で施設検索を行う（ステップ１０２）。この検索によって１つの特定施設が抽出される。目的地設定部３４は、抽出された特定施設を目的地として用いるか否かを判定する（ステップ１０４）。特定施設を目的地以外の用途（例えば、この特定施設の詳細情報を表示させる場合など）で用いる場合には否定判断が行われ、この特定施設を用いた経路探索処理以外の処理が行われる（ステップ１０６）。
【００３９】
また、特定施設を経路探索処理の目的地として用いる場合にはステップ１０４の判定において肯定判断が行われる。次に、目的地設定部３４は、目的地選択画面を表示し（ステップ１０８）、この画面に含まれる選択肢（例えば、図２に示す選択肢３４ａ〜３４ｃ）の中からいずれかが選択されたか否かを判定する（ステップ１１０）。いずれの選択肢も選択されない場合には否定判断が行われ、ステップ１０８に戻って目的地選択画面の表示が継続される。
【００４０】
また、いずれかの選択肢が選択された場合にはステップ１１０の判定において肯定判断が行われる。次に、目的地設定部３４は、特定施設に対応する複数の駐車場の全体を示す第２の選択肢３４ｂ（図２）が選択されたか否かを判定する（ステップ１１２）。第１の選択肢３４ａあるいは第３の選択肢３４ｃ（図２）が選択された場合には否定判断が行われる。次に、目的地設定部３４は、目的地選択画面を用いて選択された特定施設あるいは個別駐車場を目的地に設定し（ステップ１１４）、経路探索処理部２２は、経路探索処理を行ってこの目的地までの最適な走行経路を決定する（ステップ１１６）。その後、経路誘導処理部２４は、決定した走行経路に沿って車両の走行案内を行う（ステップ１１８）。
【００４１】
また、目的地選択画面において第２の選択肢３４ｂ（図２）が選択された場合にはステップ１１２の判定において肯定判断が行われる。次に、目的地設定部３４は、第２の選択肢３４ｂに対応する複数の駐車場の中で自車位置に最も近い駐車場を目的地に設定し（ステップ１２０）、経路探索処理部２２は、経路探索処理を行ってこの目的地までの最適な走行経路を決定する（ステップ１２２）。その後、経路誘導処理部２４は、決定した走行経路に沿って車両の走行案内を行う（ステップ１２４）。
【００４２】
この走行案内と並行して、経路誘導処理部２４は、走行中の自車位置が走行経路を逸脱したか否かを判定する（ステップ１２６）。車両が走行経路に沿って走行している場合は否定判断が行われ、経路誘導処理部２４は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップ１２８）。目的地に到着していない場合には否定判断が行われ、ステップ１２４に戻って経路誘導（走行案内）が継続される。また、目的地に到着した場合にはステップ１２８の判定において肯定判断が行われ、施設検索から目的地に至る経路誘導に関する一連の動作が終了する。
【００４３】
また、自車位置が走行経路を逸脱した場合にはステップ１２６の判定において肯定判断が行われる。次に、駐車場切替指示部４０は、駐車場切替条件を満たすか否かを判定する（ステップ１３０）。この駐車場切替条件とは、一の駐車場に向かって走行経路に沿って走行中にこの走行経路を逸脱した場合に、他の駐車場に目的地を切り替える条件を示したものである。例えば、駐車場切替条件としては、以下のような内容が考えられる。
（切替条件１）走行経路を逸脱した場合に、自車両の進行方向に他の駐車場が存在する。なお、この場合の「進行方向」とは、自車両が走行中の道路と同一の道路上に限定する場合の他に、この同一の道路から左右○○ｍ以内を含む場合、などある程度の許容幅を持たせるようにしてもよい。
（切替条件２）特定施設から最初に向かった駐車場までの距離をｒとしたときに、特定施設を中心とした半径ｒの範囲から、自車位置が外れる。なお、距離ｒは、特定施設から最も遠い駐車場までの距離に置き換えたり、所定の定数（例えば１以上の値）をｒに乗算した値に置き換える場合などの変形例が考えられる。
（切替条件３）（切替条件１）の（切替条件２）を「および／または」で組み合わせる。
【００４４】
駐車場切替条件を満たしていない場合には、他の駐車場の代わりに特定施設に目的地が切り替わる。駐車場切替条件を満たしている場合にはステップ１３０の判定において肯定判断が行われ、駐車場切替指示部４０は、複数の駐車場の中から次の駐車場を目的地に設定する（ステップ１３２）。その後、ステップ１２２に戻って経路探索処理以降の動作が繰り返される。
【００４５】
また、駐車場切替条件を満たしていない場合にはステップ１３０の判定において否定判断が行われ、駐車場切替指示部４０は、特定施設を目的地に設定する（ステップ１３４）。その後、ステップ１１６に戻って経路探索処理以降の動作が繰り返される。
【００４６】
図５〜図１０は、切替条件１を用いて駐車場切り替えを行う場合の説明図である。これらの図において、Ａは特定施設を、ａ〜ｄは駐車場を、太線Ｒは走行案内の対象となる走行経路を、矢印Ｓは車両の走行軌跡をそれぞれ示している。
【００４７】
図５に示すように、目的地選択画面内の第２の選択肢３４ｂが選択されると、自車位置に最も近い駐車場ｂを目的地とした走行経路が設定され、車両の走行案内が行われる。図５では、矢印Ｓで示されているように、駐車場ｂの直前まで自車両が到達している。
【００４８】
次に、自車両の位置が駐車場ｂを通過して（図６）、走行経路を逸脱（図４のステップ１２６において肯定判断）すると、駐車場切替指示部４２は、自車両の進行方向にある駐車場ｃを新たな目的地に設定して走行経路を変更する（図７）。その後、自車両の位置が駐車場ｃを通過して（図８）、走行経路を逸脱すると、自車両の進行方向には他の駐車場が存在しない（図４のステップ１３０において否定判断）ため、目的地再設定指示部４２は特定施設を新たな目的地に設定する。
【００４９】
また、駐車場ｃまでの走行経路が設定されているときに、自車両がその経路を外れて特定施設Ａや駐車場ａ、ｄに向かうために右折すると（図９）、駐車場切替指示部４２は、自車両の進行方向にある駐車場ａを新たな目的地に設定して走行経路を変更する（図１０）。
【００５０】
なお、図５〜図１０では切替条件１を用いて駐車場切り替えを行った場合を示したが、切替条件２を用いて駐車場切り替えを行うようにしてもよい。例えば、図５ではＴで半径ｒの円が示されている。このＴの範囲を外れない限り、走行経路を逸脱する毎に最も近い駐車場に切り替えられる。また、走行経路を逸脱した状態が継続し、Ｔの範囲を外れた場合には、特定施設Ａを目的地に設定しなおして経路探索処理および車両の走行案内が行われる。
【００５１】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、検索した特定施設に対応する一の駐車場を目的地として車両の走行を案内中に走行経路から車両が逸脱した場合に、新たな駐車場を探索して案内動作を継続することができるため、煩雑な操作や選択を行うことなく、予め設定された走行経路の逸脱の有無に関係なく容易かつ確実に駐車場に到達することが可能となる。
【００５２】
また、目的地としている駐車場を通過したり、途中で走行経路を変更した場合であっても、走行経路の変更を最小限にして次に向かう駐車場を速やかに決定して走行案内を再開することが可能となる。
【００５３】
また、駐車場に向かうことを中止してこの駐車場を通過したような場合であっても、特別な操作を行うことなく、施設検索によって得られた特定施設に向かうことが可能となる。
【００５４】
図２に示した目的地選択画面（特に、第２の選択肢３４ｂ）を用いることにより、特定施設に対応する複数の駐車場を利用者自身がまとめて指定することができ、追加の駐車場選択を行うことなく、その中の１つに向けた車両の走行案内を行うことが可能となる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、駐車場切替条件を満たしていない場合（ステップ１３０において否定判断）に、直ちに、目的地を特定施設に変更したが、操作部４を用いて利用者が同意したことを確認した後に目的地を特定施設に変更して、その後の経路探索処理や車両の案内動作を指示するようにしてもよい。これにより、利用者の意志を確認した後に、目的地を駐車場から施設自体に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
上述したように、本発明によれば、検索した施設に対応する一の駐車場を目的地として車両の走行を案内中に走行経路から車両が逸脱した場合に、新たな駐車場を探索して案内動作を継続することができるため、煩雑な操作や選択を行うことなく、予め設定された走行経路の逸脱の有無に関係なく容易かつ確実に駐車場に到達することが可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
１  ナビゲーションコントローラ
３  地図データ記憶装置
４  操作部
５  車両位置検出部
６  表示装置
７  オーディオ部
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置計算部
２２  経路探索処理部
２４  経路誘導処理部
３０  施設検索部
３２  駐車場抽出部
３４  目的地設定部
４０  駐車場切替指示部
４２  目的地再設定指示部
５０  入力処理部
６０  表示処理部
【図１】
2015230186.tif 000003
【図２】
2015230186.tif 000004
【図３】
2015230186.tif 000005
【図４】
2015230186.tif 000006
【図５】
2015230186.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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