(57)【要約】【課題】モータを制御するモータ制御手段の交換作業を簡単に行うことができるモータ制御システムを提供すること。【解決手段】工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能なモータMGの固有情報を記憶する第１情報記憶部１Ａを有し、第１情報記憶部１Ａに記憶された第１固有情報に基づいてモータMGを制御するモータ制御手段１と、工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能な前記モータMGの固有情報を記憶する第２情報記憶部４Ａを有し、モータMG以外の他の機器（自動変速機）ATを制御する機器制御手段（ＡＴコントローラ）４と、モータ制御手段１に設けられ、第１情報記憶部１Ａに記憶された第１固有情報が初期値であって、第２情報記憶部４Ａに記憶された第２固有情報が初期値でないとき、第２固有情報を前記第１固有情報として、第１情報記憶部１Ａに書き込む情報制御手段１Ｂと、を備える構成とした。【選択図】図３
2015015809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能なモータの固有情報を記憶する第１情報記憶部を有し、前記第１情報記憶部に記憶された第１固有情報に基づいて前記モータを制御するモータ制御手段と、
工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能な前記モータの固有情報を記憶する第２情報記憶部を有し、前記モータ以外の他の機器を制御する機器制御手段と、
前記モータ制御手段に設けられ、前記第１情報記憶部に記憶された第１固有情報が初期値であって、前記第２情報記憶部に記憶された第２固有情報が初期値でないとき、前記第２固有情報を前記第１固有情報として、前記第１情報記憶部に書き込む情報制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載されたモータ制御システムにおいて、
前記情報制御手段は、
前記第１固有情報と前記第２固有情報がいずれも初期値の場合、又は、前記第１固有情報が初期値ではなく、且つ、前記第１固有情報と前記第２固有情報が一致しない場合には、
統計処理値を、前記第１固有情報として前記第１情報記憶部に書き込む
ことを特徴とするモータ制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載されたモータ制御システムにおいて、
前記モータ制御手段は、前記第１固有情報として書き込まれた統計処理値に基づいて前記モータを制御する際、前記モータの回転数又は前記モータへの要求駆動力に応じて、前記モータの出力トルクを制限する
ことを特徴とするモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの固有情報に基づいて、このモータを制御するモータ制御システムに関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータに要求される動作要求に応じてモータの要求駆動力を求める駆動力制御手段に、モータの固有情報を記憶する第１情報記憶部を設けると共に、モータの要求駆動力に基づいてモータを制御するモータ制御手段に、モータの固有情報を記憶する第２情報記憶部を設けたモータ制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この従来のモータ制御システムにおいて、モータ制御手段を交換したときには、まず、登録装置を用いて駆動力制御手段の第１情報記憶部からモータの固有情報を取得する。そして、この登録装置によって取得したモータの固有情報を、新たなモータ制御手段の第２情報記憶部に書き込む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2010-11556号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のモータ制御システムでは、モータ制御手段を交換したら、登録装置を用いて駆動力制御手段の第１情報記憶部からモータ制御手段の第２情報記憶部へとモータの固有情報を書き込むが、この登録装置は、モータ制御手段や駆動力制御手段とは別体の装置であった。
そのため、モータ制御手段を交換する都度、登録装置をモータ制御手段や駆動力制御手段に着脱し、固有情報の読み取り作業や書き込み作業を行う必要があった。これにより、モータ制御手段の交換作業が煩雑になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、モータを制御するモータ制御手段の交換作業を簡単に行うことができるモータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明のモータ制御システムは、モータ制御手段と、機器制御手段と、情報制御手段と、を備えている。
前記モータ制御手段は、工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能なモータの固有情報を記憶する第１情報記憶部を有し、前記第１情報記憶部に記憶された第１固有情報に基づいて前記モータを制御する。
前記機器制御手段は、工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能な前記モータの固有情報を記憶する第２情報記憶部を有し、前記モータ以外の他の機器を制御する。
前記情報制御手段は、前記モータ制御手段に設けられ、前記第１情報記憶部に記憶された第１固有情報が初期値であって、前記第２情報記憶部に記憶された第２固有情報が初期値でないとき、前記第２固有情報を前記第１固有情報として、前記第１情報記憶部に書き込む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のモータ制御システムでは、モータ制御手段が有する第１情報記憶部に記憶されたモータの固有情報（第１固有情報）が初期値であって、第２情報記憶部に記憶された第２固有情報が初期値でないときには、モータ制御手段に設けられた情報制御手段により、第１固有情報として、第２固有情報が第１情報記憶部に書き込まれる。
これにより、モータ制御手段を交換した際に、モータ以外の他の機器を制御する機器制御手段が有する第２情報記憶部からモータの固有情報を速やかに取得し、新たなモータ制御手段の第１情報記憶部に書き込むことができる。
すなわち、モータ制御手段や機器制御手段とは別体の装置を用いることなく、新たなモータ制御手段の第１情報記憶部にモータの固有情報を書き込むことができる。この結果、モータを制御するモータ制御手段の交換作業を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１のモータ制御システムが適用された電気自動車（電動車両）を示す全体システム構成図である。
【図２】実施例１のモータ制御システムの制御ブロック図である。
【図３】実施例１にて実行される固有情報設定処理を示すフローチャートである。
【図４】高回転時のモータトルク精度悪化現象を示す説明図である。
【図５】モータ回転数に応じたモータ出力可能最大トルクの一例を示すマップ図である。
【図６】モータ指令トルクに応じたモータ出力可能最大トルクの一例を示すマップ図である。
【図７】アクセル開度に応じたモータ出力可能最大トルクの一例を示すマップ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のモータ制御システムを実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【００１０】
（実施例１）
まず、実施例１のモータ制御システムにおける構成を「全体システム構成」、「モータ固有情報制御システムの詳細構成」、「固有情報設定処理構成」に分けて説明する。
【００１１】
［全体システム構成］
図１は、実施例１のモータ制御システムが適用された電気自動車（電動車両）を示す全体システム構成図である。以下、図１に基づき、実施例１のモータ制御システムの全体システム構成を説明する。
【００１２】
実施例１のモータ制御システムは、図１に示す電気自動車（電動車両の一例）Ｓに搭載される。この電気自動車Ｓは、モータ/ジェネレータMG（モータ）と、自動変速機AT（モータ以外の他の機器）と、プロペラシャフトPSと、ディファレンシャルDFと、左ドライブシャフトDSLと、右ドライブシャフトDSRと、左後輪RL（駆動輪）と、右後輪RR（駆動輪）と、を有する。なお、FLは左前輪、FRは右前輪である。
【００１３】
前記モータ/ジェネレータMGは、ロータに永久磁石を埋設しステータにステータコイルが巻き付けられた同期型モータ/ジェネレータであり、ロータＲと、Ｕ相のステータコイルＵと、Ｖ相のステータコイルＶと、Ｗ相のステータコイルＷを有している。そして、モータコントローラ１からの制御指令に基づいて、インバータ２により作り出された三相交流を、これら三相のステータコイルＵ,Ｖ,Ｗへ印加することで回転する。
このモータ/ジェネレータMGは、バッテリ３からの電力の供給を受けてロータＲを回転駆動する電動機として動作することもできるし（以下、この動作状態を「力行」と呼ぶ）、ロータＲが左右後輪（駆動輪）RL,RRから回転エネルギーを受ける場合には、各ステータコイルＵ,Ｖ,Ｗの両端に起電力を生じさせる発電機として機能し、バッテリ３を充電することもできる（以下、この動作状態を「回生」と呼ぶ）。なお、このモータ/ジェネレータMGのロータＲは、自動変速機ATの変速機入力軸（不図示）に連結されている。
【００１４】
前記自動変速機ATは、前進２速/後退１速の変速段を車速やアクセル開度等に応じて自動的に切り替える有段変速機である。
【００１５】
前記電気自動車Ｓの制御系は、図１に示すように、モータコントローラ１（モータ制御手段）と、インバータ２と、バッテリ３と、ＡＴコントローラ４（機器制御手段）と、統合コントローラ５と、を有して構成されている。
モータコントローラ１及びＡＴコントローラ４と、統合コントローラ５とは、情報交換が互いに可能なＣＡＮ通信線６を介して接続されている。なお、７はモータ回転角センサ、８はモータ回転数センサ、９はアクセル開度センサ、１０は車速センサ、１１は選択されているレンジ位置（Ｎレンジ，Ｄレンジ，Ｒレンジ，Ｐレンジ等）を検出するインヒビタスイッチである。
【００１６】
前記モータコントローラ１は、モータ/ジェネレータMGのロータＲの回転位置を検出するモータ回転角センサ７からの情報と、統合コントローラ５からの目標MGトルク指令及び目標MG回転数指令と、他の必要情報を入力する。そして、モータ/ジェネレータMGのモータ動作点（Nm,Tm）を制御する指令をインバータ２へ出力する。
ここで、このモータコントローラ１は、電気自動車Ｓ内においてモータ/ジェネレータMGの設定位置とは異なる位置に設けられ、このモータ/ジェネレータMGからの振動や熱の影響を受けにくくなっている。
なお、図１には記載していないが、バッテリ３内のバッテリコントローラは、バッテリ３の充電容量をあらわすバッテリSOCを監視していて、このバッテリSOC情報は、モータ/ジェネレータMGの制御情報に用いられると共に、ＣＡＮ通信線６を介して統合コントローラ５へ供給される。
【００１７】
前記ＡＴコントローラ４は、アクセル開度センサ９、車速センサ１０、インヒビタスイッチ１１、等からの情報を入力する。そして、Ｄレンジを選択しての走行時、アクセル開度APOと車速VSPにより決まる運転点から最適な変速段を検索し、検索された変速段を得る制御指令を自動変速機AT内のAT油圧コントロールバルブに出力する。
ここで、このＡＴコントローラ４は、電気自動車Ｓ内において自動変速機ATの設定位置とは異なる位置に設けられ、この自動変速機ATからの振動や熱の影響を受けにくくなっている。
【００１８】
前記統合コントローラ５は、車両全体の消費エネルギーを管理し、最高効率で車両を走らせるための機能を担うもので、モータ回転数を検出するモータ回転数センサ８や他のセンサ・スイッチ類からの必要情報及びＣＡＮ通信線６を介して情報を入力する。そして、目標MGトルク指令および目標MG回転数指令を演算し、モータコントローラ１に出力する。
【００１９】
そして、前記モータコントローラ１は、モータ/ジェネレータMGの固有情報を書き換え可能に記憶する第１メモリ（第１情報記憶部）１Ａと、第１メモリ１Ａに記憶する情報を制御する情報制御部（情報制御手段）１Ｂと、を有している。
また、前記ＡＴコントローラ４は、モータ/ジェネレータMGの固有情報を書き換え可能に記憶する第２メモリ（第２情報記憶部）４Ａと、自動変速機ATの固有情報を書き換え可能に記憶するATメモリ４Ｂと、を有している。
さらに、前記統合コントローラ５は、第１メモリ１Ａ及び第２メモリ４Ａに記憶されるモータ/ジェネレータMGの固有情報を演算する情報演算部５Ａを有している。
【００２０】
ここで、モータ/ジェネレータMGの固有情報（以下、「モータ固有情報」という）とは、モータ回転角センサ７の検出誤差情報（相対角度誤差）である。
すなわち、同期型モータ/ジェネレータであるモータ/ジェネレータMGは、ロータＲの回転角度に応じて、適切な相のステータコイルＵ,Ｖ,Ｗに、適切な電流を印可することでモータトルクを制御する。そのため、ロータＲの絶対回転角度を検出する必要がある。
しかしながら、モータ回転角センサ７の取付誤差や、モータ/ジェネレータMGの取付誤差等により、モータ回転角センサ７によって検出した回転角度と、ロータＲの絶対回転角度との間に、相対的な角度誤差が生じることがある。この角度誤差は、モータ/ジェネレータMGが発生するモータトルクの精度を悪化させる。また、角度誤差が大きいとインバータ２のパワー素子に大電流が流れてしまい、インバータ２に不具合が生じることもある。
そこで、この角度誤差をモータ固有情報として記憶しておき、統合コントローラ５において目標MGトルク指令や目標MG回転数指令を演算する際、この角度誤差を考慮することで適切な指令を出力するようにしている。
【００２１】
［モータ固有情報制御システムの詳細構成］
図２は、実施例１のモータ制御システムの制御ブロック図である。以下、図２に基づき、実施例１のモータ固有情報制御システムの詳細構成について説明する。
【００２２】
モータコントローラ１に設けられた第１メモリ１Ａには、モータ/ジェネレータMGの角度誤差情報であるモータ固有情報が記憶されている。ここで、この第１メモリ１Ａに記憶されたモータ固有情報を「第１固有情報」という。
この第１固有情報は、モータコントローラ１の工場出荷時には、初期値に設定されて第１メモリ１Ａに記憶されている。この「初期値」は、予め任意の値に決められている。
【００２３】
ＡＴコントローラ４に設けられた第２メモリ４Ａには、モータ/ジェネレータMGの角度誤差情報であるモータ固有情報が記憶されている。ここで、この第２メモリ４Ａに記憶されたモータ固有情報を「第２固有情報」という。
この第２固有情報は、ＡＴコントローラ４の工場出荷時には、初期値に設定されて第２メモリ４Ａに記憶されている。なお、第２メモリ４Ａに記憶される初期値も、第１メモリ１Ａに設定される初期値と同じ値になっている。
【００２４】
そして、このモータ固有情報は、電気自動車Ｓの走行中、統合コントローラ５の情報演算部５Ａによって、例えば学習制御処理を行うことで補正される。すなわち、第１固有情報及び第２固有情報は、それぞれ各コントローラ１,４の工場出荷時には初期値に設定されているが、電気自動車Ｓの走行時に検出された実際の角度誤差に応じて補正される。そして、情報演算部５Ａによって補正される都度、モータ固有情報は変更される。この変更されたモータ固有情報は、第１メモリ１Ａ及び第２メモリ４Ａに入力され、これらに記憶された第１固有情報と第２固有情報は、それぞれ変更されたモータ固有情報に書き換えられて、新たな第１固有情報及び第２固有情報として記憶される。
【００２５】
さらに、電気自動車Ｓに設けられたキースイッチ（図示せず）がＯＮ制御されると、第１メモリ１Ａに記憶された第１固有情報と、第２メモリ４Ａに記憶された第２固有情報は、それぞれモータコントローラ１に設けられた情報制御部１Ｂに入力される。
【００２６】
ここで、情報制御部１Ｂは、情報比較部１ｃと、情報設定部１ｄと、を有している。
前記情報比較部１ｃは、各メモリ１Ａ,４Ａから入力された第１固有情報と第２固有情報を比較し、両者が相違しているか否か、また、各固有情報が初期値であるか否かを判断する。
前記情報設定部１ｄは、後述する固有情報設定処理を実行し、情報比較部１ｃの判断結果に基づいて新たなモータ固有情報を設定する。そして、このモータ固有情報は第１メモリ１Ａに入力され、この第１メモリ１Ａに元々記憶されていた第１固有情報は、入力されたモータ固有情報に書き換えられて、新たな第１固有情報として記憶される。
【００２７】
［固有情報設定処理構成］
図３は、実施例１にて実行される固有情報設定処理を示すフローチャートである。以下、図３に基づき、固有情報設定処理の各ステップについて説明する。
【００２８】
ステップＳ１では、電気自動車Ｓに設けられたキースイッチがＯＮ制御されたか否かを判断する。YES（ＯＮ制御された）の場合にはステップＳ２へ進む。NO（ＯＮ制御されていない）の場合にはステップＳ１を繰り返す。
【００２９】
ステップＳ２では、ステップＳ１でのキースイッチＯＮ制御との判断に続き、第１メモリ１Ａに記憶された第１固有情報が初期値であるか否かを判断する。YES（第１固有情報＝初期値）の場合にはステップＳ３へ進む。NO（第１固有情報≠初期値）の場合にはステップＳ５へ進む。
ここで、第１固有情報が初期値である場合とは、モータコントローラ１が工場出荷状態のままの新品部品に交換され、情報演算部５Ａによって補正されていない状態である。
【００３０】
ステップＳ３では、ステップＳ２での第１固有情報＝初期値との判断に続き、第２メモリ４Ａに記憶された第２固有情報が初期値であるか否かを判断する。YES（第２固有情報＝初期値）の場合にはステップＳ６へ進む。NO（第２固有情報≠初期値）の場合にはステップＳ４へ進む。
ここで、第２固有情報が初期値である場合とは、ＡＴコントローラ４が工場出荷状態のままの新品部品に交換され、情報演算部５Ａによって補正されていない状態である。
【００３１】
ステップＳ４では、ステップＳ３での第２固有情報≠初期値との判断に続き、初期値でない第２固有情報を新たなモータ固有情報として設定して第１メモリ１Ａに入力し、エンドへ進む。
つまり、第１固有情報が初期値であって、第２固有情報が初期値でないときには、この第２固有情報を新たな第１固有情報として、第１メモリ１Ａに書き込む。
【００３２】
ステップＳ５では、ステップＳ２での第１固有情報≠初期値との判断に続き、第１固有情報と第２固有情報が不一致であるか否かを判断する。YES（第１固有情報≠第２固有情報）の場合にはステップＳ６へ進む。NO（第１固有情報＝第２固有情報）の場合には、第１固有情報と第２固有情報は、統合コントローラ５の情報演算部５Ａにて適切に設定されたモータ固有情報であるとし、エンドへ進む。
【００３３】
ステップＳ６では、ステップＳ３の第２固有情報＝初期値との判断、又は、ステップＳ５での第１固有情報≠第２固有情報との判断に続き、この第１固有情報と第２固有情報から求めた統計処理値を新たなモータ固有情報として設定して第１メモリ１Ａに入力し、ステップＳ７へ進む。
すなわち、ステップＳ２→ステップＳ３へと進んで、第１固有情報と第２固有情報がいずれも初期値であると判断された場合、又は、ステップＳ２→ステップＳ５へと進んで、第１固有情報が初期値ではなく、且つ、第１固有情報と第２固有情報が一致しないと判断された場合には、第１固有情報及び第２固有情報から求めた統計処理値を新たな第１固有情報として、第１メモリ１Ａに書き込む。
ここで、「統計処理値」とは、固有情報の設計上の中央値や最頻値、平均値、固有情報の生産上の中央値や最頻値、平均値である。
【００３４】
ステップＳ７では、ステップＳ６での統計処理値の書き込みに続き、モータ/ジェネレータMGの出力トルクを、モータ/ジェネレータMGの回転数又はモータ/ジェネレータMGへの要求駆動力に応じて制限するモータトルク制限処理を実行し、エンドへ進む。
つまり、モータコントローラ１では、新たな第１固有情報として書き込まれた統計処理値に基づいてモータ/ジェネレータMGを制御する際、モータ/ジェネレータMGの出力トルクの出力可能最大値を任意の値に設定するモータトルク制限処理を行う。
【００３５】
ここで「モータトルク制限処理」とは、正確なモータ固有情報と統計処理値との差が大きくても、トルク制御の精度悪化や過電流による不具合の発生を防止する、いわゆるシステム保護処理である。
モータ/ジェネレータMGの角度誤差が正確な情報と異なっている場合、モータ回転数が高い領域でモータトルク制御の精度の悪化が顕著になる。これは、モータ回転数の増加に伴って弱め磁束制御が必要になり、ロータＲの磁束方向であるｄ軸に近いところでモータ電流ベクトルを制御するためである。
つまり、図４に示すように、力行領域のうち、ｄ軸から離れたモータ低回転数領域では、角度誤差のずれ（相対角度誤差）がθのときｑ軸電流の変化量はΔＴ１となっている。一方、ｄ軸に近いモータ高回転数領域では、相対角度誤差がθであってもｑ軸電流の変化量はΔＴ２となる。ここで、「ｑ軸電流」は、モータトルクの制御に寄与する電流成分であり、このｑ軸電流の変化量が大きいほど、トルク変化量が増大する。すなわち、相対角度誤差が同じであっても、モータ高回転数領域の方がモータ低回転数領域よりもトルク変化量が大きくなってしまい、トルク制御精度が悪化する。
【００３６】
そのため、「モータトルク制限処理」では、図５に示すように、モータ回転数が所定値αよりも大きくなったら、モータ回転数が高くなるほどモータ/ジェネレータMGの出力トルクの出力可能最大値を次第に小さい値に設定し、出力トルクを制限する。
【００３７】
次に、作用を説明する。
実施例１のモータ制御システムの作用を、「新品モータコントローラ交換時固有情報制御作用」、「中古モータコントローラ・中古ＡＴコントローラ交換時固有情報制御作用」、「新品モータコントローラ・新品ＡＴコントローラ交換時固有情報制御作用」、「通常走行時固有情報制御作用」に分けて説明する。
【００３８】
［新品モータコントローラ交換時固有情報制御作用］
モータコントローラ１に設けられた第１メモリ１Ａは、工場出荷時初期値に設定される。そして、実施例１の電気自動車Ｓにおいて、このモータコントローラ１を新品部品のモータコントローラ１と交換した場合、第１メモリ１Ａには第１固有情報として初期値が記憶されている。またこのとき、ＡＴコントローラ４は交換されていないため、第２メモリ４Ａには、モータコントローラ１の交換以前にモータ/ジェネレータMGに応じて補正された所定の第２固有情報が記憶されている。
【００３９】
この場合では、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４へと進み、ＡＴコントローラ４に設けられた第２メモリ４Ａに記憶されている第２固有情報が、新たな第１固有情報として第１メモリ１Ａに書き込まれる。
ここで、固有情報設定処理を実行し、第１メモリ１Ａに新たな第１固有情報を書き込む情報制御部１Ｂは、モータコントローラ１に設けられている。このため、別体の登録装置等を用いて固情報の設定を行う必要がなく、このモータコントローラ１の交換作業を簡単に行うことができる。
【００４０】
［中古モータコントローラ・中古ＡＴコントローラ交換時固有情報制御作用］
実施例１の電気自動車Ｓにおいて、モータコントローラ１を中古部品の別のモータコントローラ１と交換し、ＡＴコントローラ４を中古部品の別のＡＴコントローラ４と交換した場合、第１メモリ１Ａには第１固有情報として何らかの値が記憶され、第２メモリ４Ａにも第２固有情報として何らかの値が記憶されている。
【００４１】
この場合では、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ５へと進み、第１固有情報と第２固有情報とが不一致であれば、ステップＳ６へと進む。そして、第１固有情報と第２固有情報から求めた統計処理値が、新たな第１固有情報として第１メモリ１Ａに書き込まれる。
これにより、中古部品である別のモータコントローラ１に設けられた第１メモリ１Ａに記憶されていた第１固有情報が、モータ/ジェネレータMGの正確な固有情報と異なっていても、例えば最寄りの整備工場等の目的地まで走行することができる。
【００４２】
ここで、モータコントローラ１のみが交換され、ＡＴコントローラ４は交換されていない場合では、第２メモリ４Ａに記憶された第２固有情報を用いて第１固有情報を設定すればよい。しかしながら、モータコントローラ１が中古部品であると、第１メモリ１Ａにはすでに何らかの第１固有情報が記録されている。そのため、モータコントローラ１を交換せず、ＡＴコントローラ４のみを交換した場合と区別がつかない。
これに対し、第１固有情報が初期値でなく、且つ、第１固有情報と第２固有情報とが不一致の場合には、統計処理値を新たな第１固有情報とすることで、第２メモリ４Ａに記録された第２固有情報が正しいか否かを判断することなく、電気自動車Ｓを目的地まで自走させることができる。
【００４３】
なお、第１固有情報が初期値でなく、しかも第１固有情報と第２固有情報が不一致であるときに、例えばモータコントローラ１を起動させないようにすることが考えられる。この場合において、モータコントローラ１が故障したことで、電気自動車Ｓのユーザーがモータコントローラ１を中古部品である別のモータコントローラ１に交換してしまうと、モータコントローラ１が起動せず、モータ/ジェネレータMGが駆動しない。そのため、電気自動車Ｓは、整備工場等の目的地まで自走することができず、人手を使って移動させなければならないという問題が生じてしまう。
【００４４】
さらに、この実施例１では、統計処理値を新たな第１固有情報として第１メモリ１Ａに書き込んだときには、ステップＳ７へと進み、モータ回転数に応じてモータ/ジェネレータMGからの出力トルクを制限する。
すなわち、図５に示すように、モータ回転数が高くなるほど、モータ出力トルクの出力可能最大値が小さくなるように制限する。
これにより、モータ/ジェネレータMGのトルク制御精度が極度に悪化することを防止することができる。また、過電流が流れることでインバータ２に不具合が生じることは、モータ出力トルクが大きい場合に生じやすい。そのため、モータ出力トルクを制限することで、過電流による不具合の発生も防止することができる。
【００４５】
［新品モータコントローラ・新品ＡＴコントローラ交換時固有情報制御作用］
実施例１の電気自動車Ｓにおいて、モータコントローラ１を新品部品の別のモータコントローラ１と交換し、ＡＴコントローラ４を新品部品の別のＡＴコントローラ４と交換した場合、第１メモリ１Ａには第１固有情報として初期値が記憶され、第２メモリ４Ａにも第２固有情報として初期値が記憶されている。
【００４６】
この場合では、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ６へと進む。そして、統計処理値が、新たな第１固有情報として第１メモリ１Ａに書き込まれる。
これにより、モータコントローラ１の生産工場で、モータ固有情報の書き込みミスが生じた場合（初期値とは異なる値を書き込んでしまった場合）であっても、手直しエリア等の所望の位置まで電気自動車Ｓを自走させて修理することができる。
【００４７】
なお、モータコントローラ１の生産工場で、モータ固有情報の書き込みミスが生じた場合にモータコントローラ１を起動させないようにしてしまうと、手直しエリア等の所望の位置まで自走させて修理することができない。そして、自走できずに人手を使って移動させる場合では、一時的に電気自動車Ｓの生産ラインを停止させることもあり、そのときには生産性が悪化することもある。
【００４８】
そして、統計処理値を新たな第１固有情報として第１メモリ１Ａに書き込んだら、ステップＳ７へと進み、モータ回転数に応じてモータ/ジェネレータMGからの出力トルクを制限する。
これにより、モータ/ジェネレータMGのトルク制御精度が極度に悪化することを防止することができると共に、過電流による不具合の発生も防止することができる。
【００４９】
［通常走行時固有情報制御作用］
実施例１の電気自動車Ｓにおいて、モータコントローラ１及びＡＴコントローラ４のいずれも交換することなく走行を行う場合では、第１メモリ１Ａに記憶された第１固有情報と、第２メモリ４Ａに記憶された第２固有情報は、いずれも統合コントローラ５の情報演算部５Ａによって、実際の角度誤差に応じて補正される。
ここで、情報演算部５Ａによって求められたモータ固有情報は、図２に示すように、第１メモリ１Ａと第２メモリ４Ａにそれぞれ入力される。そのため、第１固有情報と第２固有情報は一致する。
【００５０】
この場合では、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ５→エンドへと進み、モータコントローラ１に設けた第１メモリ１Ａに記憶された第１固有情報を用いてモータ/ジェネレータMGの制御を行う。
【００５１】
次に、効果を説明する。
実施例１のモータ制御システムにあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５２】
(1) 工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能なモータ（モータ/ジェネレータ）MGの固有情報を記憶する第１情報記憶部（第１メモリ）１Ａを有し、前記第１情報記憶部１Ａに記憶された第１固有情報に基づいて前記モータMGを制御するモータ制御手段（モータコントローラ）１と、
工場出荷時に初期値に設定されると共に、その後書き換え可能な前記モータMGの固有情報を記憶する第２情報記憶部（第２メモリ）４Ａを有し、前記モータMG以外の他の機器（自動変速機）ATを制御する機器制御手段（ＡＴコントローラ）４と、
前記モータ制御手段１に設けられ、前記第１情報記憶部１Ａに記憶された第１固有情報が初期値であって、前記第２情報記憶部４Ａに記憶された第２固有情報が初期値でないとき、前記第２固有情報を前記第１固有情報として、前記第１情報記憶部１Ａに書き込む情報制御手段（情報制御部）１Ｂと、
を備える構成とした。
これにより、モータ/ジェネレータMGを制御するモータコントローラ１の交換作業を簡単に行うことができる。
【００５３】
(2) 前記情報制御手段（情報制御手段）１Ｂは、
前記第１固有情報と前記第２固有情報がいずれも初期値の場合、又は、前記第１固有情報が初期値ではなく、且つ、前記第１固有情報と前記第２固有情報が一致しない場合には、
統計処理値を、前記第１固有情報として前記第１情報記憶部（第１メモリ）１Ａに書き込む構成とした。
これにより、上記(1)の効果に加え、モータコントローラ１を交換すること等により、第１メモリ１Ａに記憶された第１固有情報が正しくない場合であっても、電気自動車Ｓの自走を可能とし、目的までモータ駆動力で移動させることができる。
【００５４】
(3) 前記モータ制御手段（モータコントローラ）１は、前記第１固有情報として書き込まれた統計処理値に基づいて前記モータ（モータ/ジェネレータ）MGを制御する際、前記モータMGの回転数に応じて、前記モータMGの出力トルクを制限する構成とした。
これにより、上記(2)の効果に加え、モータ/ジェネレータMGのトルク制御精度が極度に悪化することを防止すると共に、過電流が流れることによるインバータ２等の不具合の発生も防止することができる。
【００５５】
以上、本発明のモータ制御システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５６】
実施例１では、モータトルク制限処理を行う際、モータ回転数が所定値αよりも大きくなるほどモータ/ジェネレータMGの出力トルクの出力可能最大値を次第に小さい値に設定する例を示したが、これに限らない。モータ/ジェネレータMGのトルク制御精度の悪化によるトルク変化量（トルクずれ量）は、モータ/ジェネレータMGに対する指令トルク（目標MGトルク指令値）が大きいほど大きくなる。そのため、図６に示すように、モータ指令トルクが所定値βより大きくなったとき、このモータ指令トルクが大きくなるほどモータ/ジェネレータMGの出力可能最大トルクを次第に小さい値に設定し、モータ出力トルクを制限してもよい。
さらに、アクセル開度APOは、モータ指令トルクと比例関係を有しており、アクセル開度APOとモータ指令トルクとはほぼ等価となる。このため、図７に示すように、アクセル開度APOが所定値γより大きくなったときも、このアクセル開度APOが大きくなるほどモータ/ジェネレータMGの出力可能最大トルクを次第に小さい値に設定し、モータ出力トルクを制限してもよい。
【００５７】
また、統計処理値を新たな第１固有情報として、第１メモリ１Ａに書き込み、この統計処理値である新たな第１固有情報に基づいてモータ/ジェネレータMGの制御を行う場合には、この第１固有情報が正確なモータ固有情報と異なっていることが想定される。
そのため、走行メータやナビゲーション装置等の車載表示手段に異常を示す表示を行い、ドライバーに異常を告知すると共に、故障として第１メモリ１Ａ等に記録してもよい。なお、ドライバーへの異常告知は、表示だけでなく音声等によって行ってもよい。
【００５８】
また、実施例１では、モータ/ジェネレータMG以外の機器として自動変速機ATとし、モータ以外の機器を制御する機器制御手段としてＡＴコントローラ４とする例を示した。しかしながら、モータコントローラ１以外にモータ固有情報を記憶する第２情報記憶部を備える機器制御手段は、これに限らない。例えば、車載エアコンやパワーウインドウ、充電器等を制御する制御手段であってもよい。
【００５９】
また、実施例１では、モータコントローラ１、ＡＴコントローラ４、統合コントローラ５が、それぞれ情報交換が互いに可能なＣＡＮ通信線６を介して接続されおり、このＣＡＮ通信線６を介して情報の出入力を行う例を示したがこれに限らない。
例えば、モータコントローラ１とＡＴコントローラ４に無線通信機能を持たせ、この無線通信機能を介してモータ固有情報の入出力を行ってもよい。
【００６０】
そして、実施例１では、本発明のモータ制御システムを電気自動車Ｓに適用する例を示したが、これに限らない。ハイブリッド車両や燃料電池車等の電動車両であれば適用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
Ｓ  電気自動車（電動車両）
MG  モータ/ジェネレータ（モータ）
AT  自動変速機（他の機器）
１  モータコントローラ（モータ制御手段）
１Ａ  第１メモリ（第１情報記憶部）
１Ｂ  情報制御部（情報制御手段）
１ｃ  情報比較部
１ｄ  情報設定部
２  インバータ
３  バッテリ
４  ＡＴコントローラ（機器制御手段）
４Ａ  第２メモリ（第２情報記憶部）
４Ｂ  ATメモリ
５  統合コントローラ
５Ａ  情報演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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