(57)【要約】      （修正有）【課題】より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにする歩行制御装置を提供する。【解決手段】ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段と、周辺車両と通信するＳ１０２通信手段と、通信手段を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段Ｓ１０４、Ｓ１０６と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御手段に指示する指示手段Ｓ１０８と、を備えた。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、前記ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段（３０）と、
周辺車両と通信する通信手段（１１）と、
前記通信手段を介した前記周辺車両との通信により前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、
前記判定手段により前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて前記特性を徐々に変化させるように前記歩行性能制御手段に指示する指示手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴とする歩行制御装置。
【請求項２】
前記指示手段は、前記ユーザと前記周辺車両との距離が基準値未満となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに前記特性の変化が完了するように、前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１に記載の歩行制御装置。
【請求項３】
前記歩行性能制御手段は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度が変化するようになっており、
前記指示手段は、前記装着部材のうち、ユーザの身体と接触する部位の硬度が徐々に高くなるように、前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１または２に記載の歩行制御装置。
【請求項４】
前記歩行性能制御手段は、前記装着部材のうち、地面と接触する部位の一部形状を変形させて当該地面と接触する部位と地面との接触面積が変化するようになっており、
前記指示手段は、地面と接触する部位の形状を徐々に変形させるように、前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１または２に記載の歩行制御装置。
【請求項５】
前記装着部材は、前記ユーザの足に装着されるものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項６】
前記装着部材は、靴であることを特徴とする請求項５に記載の歩行制御装置。
【請求項７】
前記歩行性能制御手段は、有機アクチュエータを用いて構成されていることを特徴とする請求項６に記載の歩行制御装置。
【請求項８】
前記歩行性能制御手段は、空気を送出する空気送出手段（３１４）により送出される空気の量に応じてユーザの足と接触する部位の硬度が変化する部材（３１０、３１２）を用いて構成されていることを特徴とする請求項６に記載の歩行制御装置。
【請求項９】
ユーザの現在位置を特定する現在位置特定手段を備え、
前記判定手段は、前記通信手段を介した前記周辺車両との通信により前記周辺車両の位置関係を特定し、前記現在位置特定手段により特定されたユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項９に記載の歩行制御装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項９に記載の歩行制御装置。
【請求項１２】
前記判定手段は、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定することを特徴とする請求項１１に記載の歩行制御装置。
【請求項１３】
前記通信手段を介した前記周辺車両との通信により、前記周辺車両側で判定された前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を示す情報を取得する情報取得手段を備え、
前記指示手段は、前記情報取得手段により取得された情報に基づいて前記ユーザと前記周辺車両が衝突する可能性が有ると特定した場合、前記ユーザの歩行性能を変化させるように前記歩行性能制御手段に指示することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の歩行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの歩行を制御する歩行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ランドセルに左右監視レーダ、左右光学表示器および音響装置を取り付け、監視レーダによって障害物が高速で近づいているか否かを判断し、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載されたランドセルは、単に、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるものであり、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。
【０００５】
そこで、ユーザと周辺車両の衝突可能性が有ることを判定したときに、ユーザの身体に装着される装着部材（例えば、靴）の特性（例えば、硬さ）を変化させるようにして、ユーザの歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を回避することが考えられる。
【０００６】
しかし、このようにユーザの身体に装着される装着部材の特性を変化させる場合、装着部材の特性を急に変化させると、ユーザがバランスを崩して転倒するなど、安全性が低下してしまうといった問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段（３０）と、周辺車両と通信する通信手段（１１）と、通信手段を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御手段に指示する指示手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御手段に指示するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。
【００１０】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における歩行性能制御部の構成を示す図である。
【図３】第１、第２空気保持バッグについて説明するための図である。
【図４】歩行制御装置の制御部のフローチャートである。
【図５】第１、第２空気保持バッグの厚さと時間（距離）の関係を示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る歩行性能制御部の構成を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。
【図８】第２実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。
【図９】第２実施形態に係る歩行性能制御部のピンの先端の長さと接地面積について説明するための図である。
【図１０】第３実施形態に係る歩行性能制御部としての有機アクチュエータについて説明するための図である。
【図１１】第３実施形態に係る歩行性能制御部としての有機アクチュエータについて説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１３】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０等に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。
【００１４】
現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。
【００１５】
通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００１６】
歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０の詳細については後で説明する。
【００１７】
制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００１８】
制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する処理がある。
【００１９】
一方、車載機２は、現在位置検出部２０、通信部２１および制御部２２を備えている。
【００２０】
現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部２２へ出力する。
【００２１】
通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。
【００２２】
制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２３】
制御部２２の処理としては、現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。
【００２４】
本実施形態における歩行性能制御部３０の構成を図２に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。
【００２５】
また、歩行性能制御部３０は、第１空気保持バッグ３１０、配管３１１、第２空気保持バッグ３１２、配管３１３および小型ポンプ３１４を備えている。第１空気保持バッグ３１０は、靴３の内部の歩行者の足の甲と接触する部位に設けられ、第２空気保持バッグ３１２は、靴３の内部の歩行者の足の裏と接触する部位に設けられる。また、小型ポンプ３１４は、靴３の踵部Ｋに設けられている。
【００２６】
小型ポンプ３１４と第１空気保持バッグ３１０の間には配管３１１が設けられ、小型ポンプ３１４と第２空気保持バッグ３１２の間には配管３１３が設けられている。
【００２７】
また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間には、それぞれ制御部１２からの指示に応じて動作する弁（いずれも図示せず）が設けられている。
【００２８】
第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれ２枚の気密性を有するシートを重ね合わせて袋状にしたものとなっており、それぞれ袋状となった部分に空気が封入されている。なお、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２を構成している２枚のシートは、それぞれ表面の摩擦係数が大きく表面がざらざらした素材のものが用いられている。
【００２９】
図３（ａ）に、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されている状態を示す模式的な断面図を示す。また、図３（ｂ）に、第１空気保持バッグ３１０から空気が抜けた状態を示す模式的な断面図を示す。
【００３０】
通常は、図３（ａ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは接合部を除いて互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。
【００３１】
しかし、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、図３（ｂ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。
【００３２】
なお、第２空気保持バッグ３１２についても、第１空気保持バッグ３１０と同様に、空気が封入されている状態ではクッション性の高い柔らかな状態となり、空気が抜かれるとクッション性が低下して硬い状態となる。
【００３３】
本実施形態における歩行性能制御部３０は、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を抜くことで、靴３の一部の硬度を高くすることが可能となっている。
【００３４】
また、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁を開状態にすると、図３（ａ）に示したように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは復元力により互いに接触していない状態に戻るようになっている。第２空気保持バッグ３１２についても同様に、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第２空気保持バッグ３１２を構成している２枚のシートは復元力により互いに接触していない状態に戻るようになっている。
【００３５】
すなわち、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込むようになっている。
【００３６】
次に、図４を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図４に示す処理を周期的(例えば、１００ミリ秒毎)に実施する。
【００３７】
まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。
【００３８】
次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。
【００３９】
次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が３メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が３メートル以上の場合を危険度０として判定する。
【００４０】
次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。
【００４１】
ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。このとき、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。
【００４２】
また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、特性が徐々に（緩やかに）変化するように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１０８）。具体的には、一定時間（例えば、１秒）をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間、間欠動作するように指示する。すなわち、デューティー比（周期的なパルス波形の周期とパルス幅の比）が１００％未満の規定値（例えば、５０％）となるように設定し、このデューティー比に従って動作するように小型ポンプ３１４に指示する。更に、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３およびポンプ３１４を通って靴３の外部へ徐々に排出される。
【００４３】
図５（ａ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の厚さは、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中央部の厚さを示しており、単位はｍｍ（ミリメートル）となっている。また、図５（ｂ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の硬さの単位はＮ（ニュートン）となっている。
【００４４】
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満になると、周辺車両とユーザとの距離が所定値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが最大まで変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが徐々に変化している。
【００４５】
このような指示を行うことで、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったことなく、歩行性能が徐々に低下し、歩行速度を徐々に低下して、より安全に周辺車両との衝突を防止することが可能となる。
【００４６】
ここで、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性がある。このため、本実施形態では、ユーザと周辺車両との距離を定期的に算出して、ユーザと周辺車両の相対速度を算出し、ユーザと周辺車両の相対速度に基づいてユーザと周辺車両の距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性の変化が完了するように、歩行性能制御部３０に指示する。
【００４７】
具体的には、周辺車両とユーザとの距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが最大まで変化するように、通常時のデューティー比（例えば、５０％）よりも大きなデューティー比（例えば、１００％）で動作するように小型ポンプ３１４に指示するとともに、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。
【００４８】
また、再度、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。
【００４９】
上記した構成によれば、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように指示するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。
【００５０】
すなわち、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬度が徐々に高くなるように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間間欠動作するように指示するので、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったこともなく、ユーザの歩行を難しくし、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。
【００５１】
また、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性があるが、上記したように、ユーザと周辺車両との距離が基準値未満となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性が最大まで変化するように、歩行性能制御部３０に指示するので、特性が変化している間にユーザと周辺車両が衝突してしまうといったことを防止することが可能である。
【００５２】
なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、小型ポンプ３１４を駆動して靴３の一部の硬度を一定時間をかけて徐々に高くするようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く第１ポンプと、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む第２ポンプを備えるとともに、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く第３ポンプと、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む第４ポンプを備えるように構成し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第３ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２へ空気を送り込むように第２、第４ポンプを駆動するようにしてもよい。
【００５３】
また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く機能と配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む機能を有する第１の双方向ポンプと、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する第２の双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第２の双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように第１、第２の双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。
【００５４】
また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜くとともに第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込むとともに配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。
【００５５】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に内蔵された２つの歩行性能制御部３０を制御して靴３の底部と地面との接触面積を一定時間（例えば、１秒）かけて徐々に変化させる。本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３のつま先側の底部と靴３の踵側の底部に設けられている。
【００５６】
図７（ａ）に示すように、歩行性能制御部３０は、圧電素子３７０とピン３７１を備えている。圧電素子３７０は、所定の電圧が印加されると応力変化が生じる性質を有している。
【００５７】
本実施形態における制御部１２は、ＤＡコンバータを有しており、このＤＡコンバータからアナログ信号を出力することが可能となっている。制御部１２からの指示に応じて圧電素子３７０に印加する電圧が一定時間かけて徐々に高くなると、圧電素子３７０に応力変化が生じ、図７（ｂ）に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が徐々に突出する。
【００５８】
図８に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が一定時間かけて徐々に突出することにより、図９（ａ）に示すように、ピン３７１の先端の長さが徐々に長くなり、図９（ｂ）に示すように、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少する。靴３の底部と地面との接触面積が減少すると、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下するが、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、転倒等による安全性の低下を防止するようになっている。
【００５９】
上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部からピン３７１が突出して靴３の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部からピン３７１が突出するように圧電素子３７０に印加する電圧を一定時間かけて徐々に高くし、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に低減するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。
【００６０】
（第３実施形態）
上記第２実施形態に係る歩行制御装置１は、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１の先端を突出させて靴３の底部と地面との接触面積を減少させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴３の底部と地面との接触面積を減少させる。
【００６１】
図１０に、本実施形態に係る歩行性能制御部３０としての有機アクチュエータの外観図を示す。この有機アクチュエータは、左右の靴３の底面に設けられている。
【００６２】
有機アクチュエータは、カバー３８０、有機膜３８１および電極３８２を有している。カバー３８０は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３８０に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３８２と有機膜３８１が設けられている。なお、図１０に示されている電極３８２は負極電極となっている。
【００６３】
通常時、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３８１は収縮した状態となり、カバー３８０の表面より突出することはない。
【００６４】
しかし、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧が高くなるにつれて、図１１に示すように、有機膜３８１が膨張してカバー３８０の表面より突出するようになる。
【００６５】
本実施形態において、制御部１２は、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を徐々に高くして有機膜３８１を徐々に膨張させる。これにより、靴３の底部に設けられたカバー３８０の表面より有機膜３８１が一定時間かけて徐々に突出し、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００６７】
例えば、上記実施形態では、図５（ｂ）に示したように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って直線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させたが、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って曲線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させるようにしてもよい。
【００６８】
また、上記第１〜第３実施形態では、一定時間かけて歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化させるようにしたが、歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化される期間は必ずしも一定時間でなくてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、小型ポンプ３１４を一定時間、間欠駆動させて歩行性能を徐々に変化させるようにしたが、例えば、小型ポンプ３１４の駆動電圧を連続的に変化させるようにしたり、小型ポンプ３１４の駆動電圧を段階的に変化させるようにして、歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を徐々に排出して歩行性能を徐々に変化させるようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０の空気を排出した後、第２空気保持バッグ３１２の空気を排出するなど、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを異なるタイミングで変化させて歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、直線的に第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを直線的に変化させるようにしたが、曲線的に変化させるようにしたり、段階的に変化させるようにしてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと前記周辺車両の各移動方向を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。
【００７４】
また、ユーザと前記周辺車両の位置関係、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、車両として自動車を例に示したが、自動車に限定されるものではなく、バイク、自転車等に適用することもできる。
【符号の説明】
【００７６】
１      歩行制御装置
２      車載機
３      靴
１０    現在位置検出部
１１    通信部
１２    制御部
２０    現在位置検出部
２１    通信部
２２    制御部
３０    歩行性能制御部
３１０  空気保持バッグ
３１２  空気保持バッグ
３１４  小型ポンプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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