(57)【要約】【課題】バケットが後方格納タイプの高所作業車において、バケットのイニシャル動作を容易、安全且つ迅速に行うことができる高所作業車並びに高所作業車用バケット自動展開装置の提供。【解決手段】制御部２８は、指令信号による指令に相応した一般作動信号を出力する通常モードと、指令信号による指令とは無関係の特殊作動信号を出力する特殊モードとを有する。特殊モードは、操作部４０が指令信号を発したときに伸縮ブーム１５が格納姿勢である場合に実施され、特殊作動信号は、格納姿勢から伸縮ブーム１５を所定の起立角度まで起立させ且つバケット１３を上記相対角度が０°となるまでスイングさせる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方側に搭載された旋回台に起伏自在に取り付けられた伸縮可能なブームと、当該ブームの先端部に軸支され当該ブームに対して所定の相対角度の範囲内でスイング動作可能なバケットとを有し、非作業時に上記ブームが上記車両に設けられたブームレスト上に載置されると共に上記ブームの先端部が車両後方側に位置し且つ上記バケットが上記ブームの側方までスイングした格納姿勢となる高所作業車に適用されるバケット自動展開装置であって、
上記ブームを旋回、起伏及び伸縮させる指令信号を出力する操作部と、
上記指令信号に基づいて上記ブームを作動させる信号を出力する制御部とを備え、
当該制御部は、
上記指令信号による指令に相応した一般作動信号を出力する通常モードと、上記指令信号による指令とは無関係の特殊作動信号を出力する特殊モードとを有し、
当該特殊モードは、上記操作部が上記指令信号を発したときに上記ブームが上記格納姿勢である場合に実施され、上記特殊作動信号は、上記格納姿勢から上記ブームを所定の起立角度まで起立させ且つ上記バケットを上記相対角度が０°となるまでスイングさせるものであるバケット自動展開装置。
【請求項２】
上記ブームが全縮小状態であることを検出する全縮小検出センサと、
上記ブームが上記ブームレストに載置されていることを検出する格納検出センサと、
上記ブームに対する上記バケットの相対角度を検出する角度検出センサとを有し、
上記全縮小検出センサ、格納検出センサ及び角度検出センサの出力信号に基づいて上記格納姿勢であることが判断される請求項１に記載のバケット自動展開装置。
【請求項３】
上記操作部が上記ブームを起立させる指令信号を発したときに、上記特殊モードが実施される請求項１に記載のバケット自動展開装置。
【請求項４】
上記制御部が上記特殊モードで作動したときに上記操作部からの指令信号が途絶えた場合であっても、上記制御部は、上記特殊作動信号を出力する請求項１又は２に記載のバケット自動展開装置。
【請求項５】
車両の前方側に搭載された旋回台と、
先端部及び基端部を有し、当該基端部が上記旋回台に回動自在に連結されることにより起伏動作可能で且つ伸縮可能なブームと、
当該ブームの先端部に軸支され当該ブームに対して所定の相対角度の範囲内でスイング動作可能なバケットと、
上記旋回台の後方に設けられ、倒伏した上記ブームが載置されるブームレストとを有し、
非作業時に上記ブームの先端部が車両後方側に位置すると共に当該ブームが上記ブームレストに載置され且つ上記バケットが上記ブームの側方までスイングした格納姿勢となる高所作業車であって、
上記旋回台を上記ブームと共に旋回させる旋回アクチュエータと、
上記ブームを起伏及び伸縮させる起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータと、
上記バケットをスイングさせるスイングアクチュエータと、
上記ブームを旋回、起伏及び伸縮させる指令信号を出力する操作部と、
上記ブームが全縮小状態であることを検出する全縮小検出センサと、
上記ブームが上記ブームレストに載置されていることを検出する格納検出センサと、
上記ブームに対する上記バケットの相対角度を検出する角度検出センサと、
上記指令信号に基づいて上記各アクチュエータを作動させる制御部とを備え、
当該制御部は、
上記指令信号による指令に相応して上記各アクチュエータを作動させる一般作動信号を出力する通常モードと、上記指令信号による指令とは無関係に上記各アクチュエータを作動させる特殊作動信号を出力する特殊モードとを有し、
当該特殊モードは、上記操作部が上記指令信号を発したときに、上記ブームが上記全縮小検出センサにより全縮小状態であることが検出され、上記格納検出センサにより上記ブームレストに載置されていることが検出され及び上記角度検出センサにより上記相対角度が０°でないことが検出された場合に実施され、上記特殊作動信号は、上記格納姿勢から上記ブームが所定の起立角度まで起立するまで上記起伏アクチュエータを作動をさせ且つ上記バケットの相対角度が０°となるまで上記スイングアクチュエータを作動させるものである高所作業車。
【請求項６】
上記操作部が上記ブームを起立させる指令信号を発したときに、上記特殊モードが実施される請求項５に記載の高所作業車。
【請求項７】
上記制御部が上記特殊モードで作動したときに上記操作部からの指令信号が途絶えた場合であっても、上記制御部は、上記特殊作動信号を出力する請求項５又は６に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高所作業車に関し、具体的には高所作業車のバケットを展開する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に高所作業車は伸縮可能なブームを備えており、このブームが車両に搭載された旋回台に起伏自在に支持されている。また、通常、ブームの先端に作業者が搭乗するバケットが備えられている。作業時にブームが起伏・伸縮動作されることに伴ってバケットの位置・姿勢が変化するが、作業が安全且つ円滑に進められるために、通常、バケットを水平姿勢に維持するレベリング装置やバケットをブームに対して相対的に回転させるスイング装置が設けられている。
【０００３】
上記ブーム及びバケットは、作業が行われない場合には車両上でコンパクトに格納される。ブーム及びバケットの格納態様は機種によってさまざまである。たとえば、旋回台がキャビンの直後に配置され、格納時には車両後方にバケットが配置されるタイプ（後方格納タイプ）の高所作業車では、上記ブームは全縮小且つ倒伏されてブームレスト上に載置されると共に、上記バケットは、スイングされてブームの側方に配置される。
【０００４】
このようなタイプの高所作業車では、始業時に予めブームが若干起立されてブームレストから離反され、バケットがスイングされてブームに対して相対角度が０°（ｄｅｇｒｅｅ）となるように動作される（以下、この動作は、本明細書において適宜「イニシャル動作」と称される。）。この「相対角度が０°」とは、バケットがブームの長手方向に沿って配置された状態である。もっとも、イニシャル動作がなされることなくブームの伸縮やバケットのスイングが許容され得るが、作業の安全を徹底するためにはイニシャル動作が行われるべきであるし、このイニシャル動作を自動で行う技術も提案されている（たとえば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−７４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、梯子の先端にバケットが設けられ、しかもこのバケットが車両前方のキャビン上方に配置されているタイプのバケット自動展開装置を開示している。この場合のイニシャル動作では、バケットに作業者が搭乗することはあり得ないため、イニシャル動作時における作業者の安全が考慮される必要はない。つまり、イニシャル動作時にはバケットがどのような挙動を示そうとも特に作業者の安全上の問題は生じない。
【０００７】
しかし、前述の後方格納タイプの場合、イニシャル動作時においても作業者がバケットに搭乗しているのが通常であるから、作業者の安全を確保しつつイニシャル動作が行われなくてはならない。
【０００８】
本発明はかかる背景のもとになされたものであって、その目的は、バケットが後方格納委タイプの高所作業車において、バケットのイニシャル動作を容易、安全且つ迅速に行うことができる高所作業車並びに高所作業車用バケット自動展開装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
(1) 本発明に係る高所作業車用バケット自動展開装置は、車両の前方側に搭載された旋回台に起伏自在に取り付けられた伸縮可能なブームと、当該ブームの先端部に軸支され当該ブームに対して所定の相対角度の範囲内でスイング動作可能なバケットとを有し、非作業時に上記ブームが上記車両に設けられたブームレスト上に載置されると共に上記ブームの先端部が車両後方側に位置し且つ上記バケットが上記ブームの側方までスイングした格納姿勢となる高所作業車に適用される。この装置は、上記ブームを旋回、起伏及び伸縮させる指令信号を出力する操作部と、上記指令信号に基づいて上記ブームを作動させる信号を出力する制御部とを備える。当該制御部は、上記指令信号による指令に相応した一般作動信号を出力する通常モードと、上記指令信号による指令とは無関係の特殊作動信号を出力する特殊モードとを有する。当該特殊モードは、上記操作部が上記指令信号を発したときに上記ブームが上記格納姿勢である場合に実施され、上記特殊作動信号は、上記格納姿勢から上記ブームを所定の起立角度まで起立させ且つ上記バケットを上記相対角度が０°となるまでスイングさせるものである。
【００１０】
この構成によれば、制御部が通常モードで作動しているときは、操作部が指令信号を出力すると、当該指令信号に相応した一般作動信号が制御部から出力される。この一般作動信号に基づいてブームが起伏、伸縮され、あるいは旋回台と共に旋回される。また、始業時には、すなわち、ブームが全縮小され、倒伏されてブームレスト上に載置されている状態であり、且つブームに対するバケットの相対角度が０°でないときには、上記指令信号の種類にかかわらず特殊作動信号が制御部から出力される。この特殊作動信号に基づいてブームが所定の起立角度まで起立され、且つ上記相対角度が０°となるまでバケットがスイングされる。本明細書では、このようなバケットの姿勢を「作業基本姿勢」と称す。つまり、始業時において操作部から指令信号が出力されると、バケットが自動的に作業基本姿勢に展開される。
【００１１】
(2) 上記バケット自動展開装置が、上記ブームが全縮小状態であることを検出する全縮小検出センサと、上記ブームが上記ブームレストに載置されていることを検出する格納検出センサと、上記ブームに対する上記バケットの相対角度を検出する角度検出センサとを備えており、上記全縮小検出センサ、格納検出センサ及び角度検出センサの出力信号に基づいて上記格納姿勢であることが判断されるのが好ましい。
【００１２】
上記各センサは、高所作業車が安全にブーム及びバケットを操作する際に必要とされるものであり、上記バケット自動展開装置に専用のセンサではない。したがって、既存のセンサを用いてバケットの自動展開動作が制御されるという利点がある。
【００１３】
(3) 上記操作部が上記ブームを起立させる指令信号を発したときに、上記特殊モードが実施されるように構成されているのが好ましい。
【００１４】
この場合には、作業者がイニシャル動作を起動させようと意図して操作部を操作しない限り当該イニシャル動作は開始されない。したがって、作業者にとって不意にバケットが作動することがなく、一層安全なイニシャル動作が可能となる。
【００１５】
(4) 上記制御部が上記特殊モードで作動したときに上記操作部からの指令信号が途絶えた場合であっても、上記制御部は、上記特殊作動信号を出力するように構成されているのが好ましい。
【００１６】
この構成では、上記制御部が一旦特殊モードで作動すれば、その後に作業者が操作部への操作を続けなくても上記イニシャル動作が完了する。したがって、作業者は、イニシャル動作時に自己の姿勢を安定させることに集中することができ、なお一層安全なイニシャル動作が行われる。
【００１７】
(5) 本発明に係る高所作業車は、車両の前方側に搭載された旋回台と、先端部及び基端部を有し、当該基端部が上記旋回台に回動自在に連結されることにより起伏動作可能で且つ伸縮可能なブームと、当該ブームの先端部に軸支され当該ブームに対して所定の相対角度の範囲内でスイング動作可能なバケットと、上記旋回台の後方に設けられ、倒伏した上記ブームが載置されるブームレストとを有し、非作業時に上記ブームの先端部が車両後方側に位置すると共に当該ブームが上記ブームレストに載置され且つ上記バケットが上記ブームの側方までスイングした格納姿勢となる。この高所作業車は、上記旋回台を上記ブームと共に旋回させる旋回アクチュエータと、上記ブームを起伏及び伸縮させる起伏アクチュエータ及び伸縮アクチュエータと、上記バケットをスイングさせるスイングアクチュエータと、上記ブームを旋回、起伏及び伸縮させる指令信号を出力する操作部と、上記ブームが全縮小状態であることを検出する全縮小検出センサと、上記ブームが上記ブームレストに載置されていることを検出する格納検出センサと、上記ブームに対する上記バケットの相対角度を検出する角度検出センサと、上記指令信号に基づいて上記各アクチュエータを作動させる制御部とを備える。この制御部は、上記指令信号による指令に相応して上記各アクチュエータを作動させる一般作動信号を出力する通常モードと、上記指令信号による指令とは無関係に上記各アクチュエータを作動させる特殊作動信号を出力する特殊モードとを有する。特殊モードは、上記操作部が上記指令信号を発したときに、上記ブームが上記全縮小検出センサにより全縮小状態であることが検出され、上記格納検出センサにより上記ブームレストに載置されていることが検出され及び上記角度検出センサにより上記相対角度が０°でないことが検出された場合に実施される。上記特殊作動信号は、上記格納姿勢から上記ブームが所定の起立角度まで起立するまで上記起伏アクチュエータを作動をさせ且つ上記バケットの相対角度が０°となるまで上記スイングアクチュエータを作動させるものである。
【００１８】
この構成によれば、制御部が通常モードで作動しているときは、操作部が指令信号を出力すると、当該指令信号に相応した一般作動信号が制御部から出力される。この一般作動信号に基づいてブームが起伏、伸縮され、あるいは旋回台と共に旋回される。また、始業時には、すなわち、ブームが全短縮され、倒伏されてブームレスト上に載置されている状態であり、且つブームに対するバケットの相対角度が０°でないときには、上記指令信号の種類にかかわらず特殊作動信号が制御部から出力される。ブームが全短縮であることは、全縮小検出センサにより検知される。ブームがブームレスト上に載置されていることは、格納検出センサにより検知される。バケットの相対角度は、角度検出センサにより検知される。そして、上記特殊作動信号に基づいてブームが所定の起立角度まで起立され、且つ上記相対角度が０°となるまで（作業基本姿勢となるまで）バケットがスイングされる。つまり、始業時において操作部から指令信号が出力されると、バケットが自動的に作業基本姿勢に展開される。
【００１９】
(6) 上記操作部が上記ブームを起立させる指令信号を発したときに、上記特殊モードが実施されるように構成されているのが好ましい。
【００２０】
この場合には、作業者がイニシャル動作を起動させようと意図して操作部を操作しない限り当該イニシャル動作は開始されない。したがって、作業者にとって不意にバケットが作動することがなく、一層安全なイニシャル動作が可能となる。
【００２１】
(7) 上記制御部が上記特殊モードで作動したときに上記操作部からの指令信号が途絶えた場合であっても、上記制御部は、上記特殊作動信号を出力するように構成されているのが好ましい。
【００２２】
この構成では、上記制御部が一旦特殊モードで作動すれば、その後に作業者が操作部への操作を続けなくても上記イニシャル動作が完了する。したがって、作業者は、イニシャル動作時に自己の姿勢を安定させることに集中することができ、なお一層安全なイニシャル動作が行われる。
【発明の効果】
【００２３】
この発明によれば、始業時において作業者が操作部に何らかの操作を行うことにより、バケットが自動的に作業基本姿勢に展開される。すなわち、たとえば作業者が片手で操作部を操作した場合であっても、自動的にブームが起伏しバケットがスイングする併用操作が行われる。したがって、作業者は、バケット内で安定した姿勢でイニシャル動作を容易、安全且つ迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る高所作業車１０の右側面図である。
【図２】図２は、高所作業車１０の平面図である。
【図３】図３は、高所作業車１０の背面図である。
【図４】図４は、制御部２８及び操作部４０の構成を示すブロック図である
【図５】図５は、特殊モードの制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されながら説明される。なお、本実施の形態は、本発明に係る高所作業車の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２６】
図１は、本発明の一実施形態に係る高所作業車１０の艤装正面図である。また、図２及び図３は、高所作業車１０の艤装平面図及び艤装後面図である。これら図は、高所作業車１０の非作業時の姿勢を示している。
【００２７】
この高所作業車１０は、メインフレーム１１を有する車両１２と、伸縮ブーム１５及びバケット１３を有する高所作業装置とを備え、当該高所作業装置が車両１２上に架装されている。メインフレーム１１上に旋回台１４が設置されており、この旋回台１４に伸縮ブーム１５が連結されている。旋回台１４は、図示されていない旋回モータ３４（図４を参照、特許請求の範囲に記載された「旋回アクチュエータ」に相当）を介して回動可能となっており、これにより、伸縮ブーム１５は、旋回台１４と共に旋回することができる。また、この高所作業車１０は、フロントアウトリガ２６及びリヤアウトリガ２７を備えており、作業時に車両１２を安定的に接地させる。
【００２８】
この高所作業車１０では、旋回台１４が車両１２の前方側に配置されており、伸縮ブーム１５の基端部１６が旋回台１４にピン結合されている。したがって、伸縮ブーム１５は、旋回台１４に対して回動自在であり、起伏動作が可能となっている。なお、この伸縮ブーム１５を起伏させるのは、起伏シリンダ１７（特許請求の範囲に記載された「起伏アクチュエータ」に相当）である。また、伸縮ブーム１５は、伸縮シリンダ３３（図４を参照、特許請求の範囲に記載された「伸縮アクチュエータ」に相当）を内蔵しており、この伸縮シリンダ３３が伸縮することによって伸長又は縮小する。
【００２９】
伸縮ブーム１５の先端部１８に支持機構１９を介してバケット１３が支持されている。この支持機構１９の構造は既知であって、バケット１３の俯仰動作及びスイング動作を許容する。すなわち、バケット１３は、図１において、矢印２０の方向に回動して俯仰すると共に、図２において矢印２１の方向に回動してスイングすることができる。このスイング動作は、スイングモータ３５（図４を参照、特許請求の範囲に記載された「スイングアクチュエータ」に相当）により行われる。バケット１３のスイング角度は、図２が示すように、伸縮ブーム１５の長手方向２３とバケット１３の方向２４との相対角度θにより特定され、バケット１３は、所定の角度範囲内でスイングすることができる。
【００３０】
図１及び図２が示すように、非作業時の姿勢では、伸縮ブーム１５は高所作業車１０の前方において支持されて後方に向けて延び、バケット１３は車両１２の後方側において伸縮ブーム１５の側方に沿うようにスイングされている。本明細書では、かかるバケット１３の姿勢を格納姿勢と称す。この状態では、上記相対角度はθである。
【００３１】
また、後述されるように、作業時においては、バケット１３が図２において反時計回りにスイングされ、相対角度θが０°（ｄｅｇｒｅｅ）となる。つまり、伸縮ブーム１５の長手方向２３とバケット１３の方向２４とが一致される。本明細書では、相対角度が０°となるバケット１３の姿勢を作業基本姿勢と称す。
【００３２】
なお、上記旋回台１４と伸縮ブーム１５との間にレベリングシリンダ２２が設けられている。このレベリングシリンダ２２の伸縮により、伸縮ブーム１５の起伏動作に連動してバケット１３が俯仰され、平衡が保たれるようになっている。
【００３３】
旋回台１４の後方にブームレスト２５が設けられている。このブームレスト２５は、上記メインフレーム１１上に立設されている。ブームレスト２５は、倒伏された伸縮ブーム１５が載置されるようになっており、上記格納姿勢では伸縮ブーム１５を下方から支え、安定的に保持する。
【００３４】
図１乃至図３に図示されていない操作部４０（図４を参照）がバケット１３内に設けられている。この操作部４０は、伸縮ブーム１５の起伏、伸長及び旋回動作を行うものであり、各動作に対応した指令信号を出力することができるようになっている。
【００３５】
車両１２の前方に制御部２８が設けられている。この制御部２８は、操作部４０から出力される指令信号に基づいて上記起伏シリンダ１７等を駆動させるほか、作業時における伸縮ブーム１５及びバケット１３の動作を総合的に制御する。
【００３６】
本実施形態では、全縮小検出センサ２９、格納検出センサ３０及び角度検出センサ３１が設けられている。全縮小検出センサ２９は、伸縮ブーム１５に設けられ、伸縮ブーム１５の伸長度を検知し、特に全短縮状態である場合にその旨を示す信号を出力する。格納検出センサ３０は、ブームレスト２５に設けられ、典型的には近接スイッチが採用される。伸縮ブーム１５がブームレスト２５上に載置された状態で、格納検出センサ３０が格納状態を示す信号を出力する。角度検出センサ３１は、上記支持機構１９に設けられ、上記相対角度θに応じた信号を出力する。
【００３７】
図４は、高所作業車１０の制御系を示すブロック図である。高所作業車１０の制御系は、の操作部４０及び制御部２８などから構成される。
【００３８】
操作部４０は、伸縮／首ふり操作レバー４２及び起伏・旋回操作レバー４３を備えている。これら各レバー４２、４３は、電気回路を介してＡＳＩＣ４１に接続されている。作業者が伸縮／首ふり操作レバー４２を操作することにより、伸縮ブーム１５が伸縮動作を行う指令信号が出力され、バケット１３がスイング動作を行う指令信号が出力される。また、作業者が起伏・旋回操作レバー４３を操作することにより、伸縮ブーム１５が起伏動作を行う指令信号が出力され、旋回台１４が旋回動作を行う指令信号が出力される。ＡＳＩＣ４１は、伸縮／首ふり操作レバー４２又は起伏・旋回操作レバー４３が操作されることにより出力された上記各指令信号を受信し、これに基づき、後述の各種のモータや油圧システム３２を制御するための制御信号を出力する。なお、実際の操作部４０は、出力される指令信号の種類に応じた更に多くの操作レバーや操作ボタンを有しているが、説明の簡略化のために、それらは図４では省略されている。
【００３９】
制御部２８は、ＣＰＵ３６、ＲＯＭ３７、及びＲＡＭ３８が電気回路を介してＡＳＩＣ３９に接続されたものである。また、制御部２８は、ＡＳＩＣ３９を介して、操作部４０のＡＳＩＣ４１、全縮小検出センサ２９、格納検出センサ３０、角度検出センサ３１、スイングモータ３５、及び後述される油圧システム３２と電気的に接続されている。
【００４０】
ＣＰＵ３６は、制御部２８の中核となる処理装置である。ＣＰＵ３６が、ＲＯＭ３７に記憶された各種のプログラムを実行することで、制御部２８による制御が実行される。ＲＡＭ３８は、制御の過程において一時的に必要となった数値やフラグなどを記憶する。
【００４１】
制御部２８は、全縮小検出センサ２９の信号に基づいて、伸縮ブーム１５の伸張度を判断可能である。また、制御部２８は、格納検出センサ３０の信号に基づいて、伸縮ブーム１５がブームレスト２５上に載置されているか否かを判断可能である。また、制御部２８は、角度検出センサ３１の信号に基づいて、バケット１３の相対角度θを判断可能である。これらの情報はＲＡＭ３８に一時的に記憶され、制御部２８がスイングモータ３５、及び油圧システム３２を制御するために使用される。
【００４２】
制御部２８は、スイングモータ３５及び油圧システム３２等へ所定の制御信号を出力する。ここで、油圧システムとは、特に伸縮シリンダ３３、起伏シリンダ１７、旋回モータ３４に圧油を供給する電磁切換弁を含む概念である。作動信号には、制御部２８が一般モードで動作している際に出力する一般作動信号と、制御部２８が特殊モードで動作している際に出力する特殊作動信号とが存在する。作動信号に応じてスイングモータ３５が正転又は逆転することで、バケット１３が対応する向きへとスイングする。
【００４３】
油圧システム３２は、図示されていない油圧ポンプ、油圧配管、及び複数の電磁切換弁などを有しており、これらは旋回モータ３４等のアクチュエータと共に油圧回路を構成している。油圧ポンプから吐出される圧油は、電磁切換弁により各アクチュエータに供給される。制御部２８は、上記一般作動信号及び特殊作動信号を出力することにより電磁切換弁を動作させ、圧油を所定の方向に流すことにより各アクチュエータに所要の動作を行わしめることができる。
【００４４】
制御部２８は、通常モード又は特殊モードのいずれかの制御を実行するものである。一般モードとは、操作部４０のＡＳＩＣ４１から出力された指令信号に対応して、制御部２８が一般作動信号を出力するモードである。たとえば、一般モードの制御において、バケット１３をスイングさせる指令信号が操作部４０のＡＳＩＣ４１から出力されている間、制御部２８は、スイングモータ３５を回転させる一般作動信号を出力する。つまり、一般モードでは、操作の開始とほぼ同時にバケット１３のスイングが開始され、操作の終了とほぼ同時にバケット１３のスイングが停止する。ここでは、バケット１３のスイングを例に一般モードを説明したが、伸縮ブーム１５の起伏や伸縮を行うための指令信号が操作部４０のＡＳＩＣ４１から出力された場合についても、同様の制御が実行される。
【００４５】
一方、特殊モードとは、高所作業車１０のイニシャル動作を自動制御によって実行するモードである。イニシャル動作とは、高所作業車１０が現場に到着し、各アウトリガ２６、２７を張り出して高所作業車１０が安全に接地された状態で、作業に先立ってバケット１３を所定の姿勢まで自動展開させる動作である。つまり、現場で高所作業車１０が安全に接地された後、始業時に制御部２８が特殊モードの制御を実行することにより、バケット１３が作業基本姿勢まで自動展開される。ひとたび特殊モードの制御が開始されると、制御部２８は、操作部４０のＡＳＩＣ４１の指令信号が確認できなくなった後も、バケット１３が作業基本姿勢となるまで、一連の制御を実行する。ここで、作業基本姿勢とは、後述されるように、伸縮ブーム１５が所定の角度だけ起立し、且つバケット１３と伸縮ブーム１５との相対角度θが０°となる姿勢である。
【００４６】
図５は、特殊モードの制御を示すフローチャートである。
【００４７】
以下、図５のフローチャートに基づき、特殊モードの制御について詳細に説明する。
【００４８】
［特殊モードの詳細］
【００４９】
図５が示すフローチャートは、起伏・旋回操作レバー４３によって、伸縮ブーム１５を起立させる操作が行われたことに基づいて開始される。起伏・旋回操作レバー４３の操作に伴い、操作部４０のＡＳＩＣ４１は、操作に対応する指令信号を出力する。指令信号を受信した制御部２８は、ＲＡＭ３８を参照し、動作中フラグがＯＮ又はＯＦＦのいずれであるかを判断する（Ｓ１０）。動作中フラグは、制御部２８が特殊モードの制御を実行していることを示すフラグである。例えば、動作中フラグは、「１」又は「０」のいずれかの値をとる変数であり、「１」がフラグＯＮ、「０」がフラグＯＦＦを意味している。動作中フラグがＯＮである場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、制御部２８は指令信号を受信しない状態にある。したがって、制御部２８は、フローチャートの制御を終了する。なお、緊急停止などの特殊な指令信号については、動作中フラグの状態にかかわらず受信するように設定されていてもよい。
【００５０】
動作中フラグがＯＦＦである場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、制御部２８は、伸縮ブーム１５が格納姿勢であるか否かを判断する（Ｓ１１）。ここで、伸縮ブームが格納姿勢であるか否かを判断するため、制御部２８は、全縮小検出センサ２９、格納検出センサ３０、及び角度検出センサ３１の信号をそれぞれ確認する。
【００５１】
制御部２８は、全縮小検出センサ２９の信号に基づいて、伸縮ブーム１５が全短縮状態であるか否かを判断する。また、制御部２８は、格納検出センサ３０の信号に基づいて、伸縮ブーム１５がブームレスト２５上に載置されているか否かを判断する。また、制御部２８は、角度検出センサ３１の信号に基づいて、バケット１３の相対角度θが０°であるか否かを判断する。
【００５２】
制御部２８は、伸縮ブーム１５が全短縮状態であること、伸縮ブーム１５がブームレスト２５上に載置されていること、及びバケット１３の相対角度θが０°でないこと、の３つの条件が全て充足された場合、伸縮ブーム１５が格納姿勢であると判断する。一方、前記３つの条件のうち１つでも充足されなかった場合、制御部２８は、伸縮ブーム１５が格納姿勢でないと判断する。
【００５３】
伸縮ブーム１５が格納姿勢でないと判断された場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、制御部２８は、通常モードによる制御を実行する（Ｓ１２）。つまり、制御部２８は、一般作動信号を出力して油圧システム３２を作動させる。これにより、起伏シリンダ１７が伸長して伸縮ブーム１５が起立を開始する。操作部４０のＡＳＩＣ４１からの指令信号が確認できなくなると、制御部２８は、一般作動信号の出力を停止する。これにより、伸縮ブーム１５の起立も停止する。
【００５４】
一方、伸縮ブーム１５が格納姿勢であると判断された場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御部２８は、特殊モードによる制御を開始する。制御部２８は、特殊モードによる制御が実行中であることを示す動作中フラグをＯＮにする（Ｓ１３）。なお、以下に説明する特殊モードの制御（Ｓ１３〜Ｓ１６）は、指令信号と無関係に実行される。すなわち、操作部４０のＡＳＩＣ４１からの指令信号が確認できなくなった後も、制御部２８は、特殊モードの制御を中断することなく実行する。
【００５５】
制御部２８は、油圧システム３２の電磁切換弁を駆動させる特殊作動信号を出力する。これにより、起伏シリンダ１７が伸長して伸縮ブーム１５が起立動作を開始する（Ｓ１４）。起伏シリンダ１７は、伸縮ブーム１５が格納姿勢より所定角度（典型的には５°）だけ起立した状態となるまで伸長する。伸縮ブーム１５の起立に伴い、バケット１３は、スイング可能な高さまで上昇する。要するに、伸縮ブーム１５の起立角度は、バケット１３が安全にスイングすることがきる所定の角度である。
【００５６】
伸縮ブーム１５の姿勢（起立角度）は、たとえば次のようにして制御される。すなわち、旋回台１４に対する伸縮ブーム１５の起立角度を検出するセンサ（典型的にはポテンショメータやエンコーダ）が設けられ、制御部２８は、当該センサの出力信号により直接に伸縮ブーム１５の起立角度を検知し、起伏シリンダ１７の伸縮を制御する。あるいは、制御部２８が内蔵するタイマが利用されても良い。すなわち、このタイマーに基づいて制御部２８が時間のカウントを開始し、ＲＡＭ３８に記憶された所定の時間Ｔ１がカウントされたときに、制御部２８が特殊作動信号を停止するように構成されても良い。これにより、当該時間Ｔ１だけ起伏シリンダ１７を動作させる電磁切換弁が作動し、伸縮ブーム１５が上記所定角度まで起立される。また、起伏シリンダ１７の伸縮を検知するセンサが起伏シリンダ１７の周辺に設けられていてもよい。そのような構成では、制御部２８は、当該センサの信号に基づいて起伏シリンダ１７の長さを検知し、起伏シリンダ１７の長さが所定の長さとなったタイミングで、特殊作動信号を停止する。これにより、伸縮ブーム１５が上記所定角度まで起立される。
【００５７】
続いて、制御部２８は、スイングモータ３５を駆動させる特殊作動信号を出力する。これにより、バケット１３がスイングを開始する（Ｓ１５）。この特殊作動信号は、上記相対角度θが小さくなるようにスイングモータ３５を作動させる。バケット１３は、相対角度θが小さくなる向き（図２における反時計回り）へスイングする。制御部２８は、角度検出センサ３１が出力する信号に基づいて常時相対角度θを検知し、バケット１３の相対角度θが０°となったタイミングで当該特殊作動信号を停止させる。これに伴って、バケット１３のスイングも停止する。つまり、バケット１３は作業基本姿勢となる。
【００５８】
上記相対角度θが０°となったとき、制御部２８は、ＲＡＭ３８に記憶された動作中フラグをＯＦＦにして（Ｓ１６）、特殊モードの制御を終了する。
【００５９】
［実施形態の作用効果］
【００６０】
本実施形態によると、始業時において、伸縮ブーム１５が格納姿勢であるときに、作業者が起伏・旋回操作レバー４３を操作することで、バケット１３が自動的に作業基本姿勢に展開される。したがって、作業者は、バケット１３内で安定した姿勢でイニシャル動作を容易、安全且つ迅速に行うことができる。
【００６１】
また、本実施形態によると、全縮小検出センサ２９、格納検出センサ３０、及び角度検出センサ３１という既存のセンサを用いてバケット１３の自動展開を実行できるという利点がある。
【００６２】
また、作業者が意図して起伏・旋回操作レバー４３を操作しない限り、特殊モードの制御は開始されない。したがって、作業者にとって不意にバケット１３が作動することがなく、一層安全なイニシャル動作が可能となる。
【００６３】
また、制御部２８が一旦特殊モードの制御を開始すれば、その後に作業者が起伏・旋回操作レバー４３の操作を停止したとしても、制御部２８が特殊モードの制御を継続するため、イニシャル動作が完了する。したがって、作業者は、イニシャル動作時に自己の姿勢を安定させることに集中することができ、なお一層安全なイニシャル動作が行われる。
【００６４】
［変形例］
【００６５】
本実施形態は、起伏・旋回操作レバー４３によって伸縮ブーム１５を起立させる操作が行われ、且つ前述の条件（図５のＳ１１，Ｓ１３）が満たされた場合に、制御部２８が特殊モードの制御を実行するものであった。ただし、制御部２８は、前述の実施形態と異なる操作に基づいて、特殊モードの制御を実行してもよい。たとえば、制御部２８は、伸縮／首ふり操作レバー４２が操作され、且つ前述の条件が満たされた場合に、特殊モードの制御を実行してもよい。また、制御部２８は、伸縮／首ふり操作レバー４２又は起伏・旋回操作レバー４３のいずれかが操作され、且つ前述の条件が満たされた場合に、特殊モードの制御を実行してもよい。あるいは、制御部２８に特殊モードの制御を実行させる専用のボタンやレバーが操作部４０に備えられていてもよい。
【００６６】
また、伸縮ブーム１５を旋回、起立、伸縮させたり、バケット１３をスイングさせるための駆動系は、旋回モータ３４やその他のアクチュエータ、スイングモータ３５などに限定されるものではなく、当業者が適宜決定できるものである。
【００６７】
また、上述された実施形態における制御部２８の構成は一例であり、当業者が適宜変更できるものである。例えば、ステップＳ１０の分岐では、ＲＡＭ３８に記憶された動作中フラグが参照されるが、同様の判断を実行可能であれば、ＲＡＭ３８に動作中フラグを記憶することは必須ではない。たとえば、回路を流れるパルス信号の状態よって、特殊モードの制御が実行中であるか否かが判断されてもよい。また、図５のフローチャートについても、制御部２８が概ね同等の制御を実行可能であればよく、細部の処理は適宜変更されてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０・・・高所作業車
１２・・・車両
１３・・・バケット
１４・・・旋回台
１５・・・伸縮ブーム（ブーム）
１７・・・起伏シリンダ（起伏アクチュエータ）
２５・・・ブームレスト
２８・・・制御部
２９・・・全縮小検出センサ
３０・・・格納検出センサ
３１・・・角度検出センサ
３３・・・伸縮シリンダ（伸縮アクチュエータ）
３４・・・旋回モータ（旋回アクチュエータ）
３５・・・スイングモータ（スイングアクチュエータ）
４０・・・操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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