(57)【要約】【課題】通り精度を向上させることができるプレスブレーキ及びクラウニング制御方法を提供する。【解決手段】乗算器２２２は、メインシリンダの面積全体での加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に係数αｐを乗算して加圧力Ｆｃｐを生成する。乗算器２２３は、理論曲げ荷重値ＢＦに係数αｏを乗算して加圧力Ｆｃｐをオフセットさせる加圧力Ｆｃｏを生成する。加算器２２５は、加圧力Ｆｃｐと加圧力Ｆｃｏとを加算して加圧力Ｆｃを生成する。乗算器２２１は、加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に、解除開始時点における実際の係数αｄを乗算して、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒ用の加圧力Ｆc10を生成する。選択部２２６は、加圧状態では加圧力Ｆｃを選択し、解除開始時点以降では加圧力Ｆc10を選択する。【選択図】図２
2015033704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチ金型を保持するための上部テーブルと、
前記上部テーブルを上下動させるためのメインシリンダと、
ダイ金型を保持するための下部テーブルと、
前記下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせるためのクラウニングシリンダと、
前記メインシリンダの面積全体での第１の加圧力に第１の係数を乗算することにより、前記第１の加圧力に比例した前記クラウニングシリンダ用の第２の加圧力を生成する第１の乗算器と、
前記パンチ金型と前記ダイ金型とによって板材を曲げ加工する際の理論曲げ荷重値に第２の係数を乗算することにより、前記第２の加圧力をオフセットさせる第３の加圧力を生成する第２の乗算器と、
前記第２の加圧力と前記第３の加圧力とを加算して第４の加圧力を生成する加算器と、
前記第１の加圧力に、前記上部テーブルを前記第１の加圧力で前記下部テーブルを加圧する加圧状態から加圧の解除を開始した解除開始時点における、前記メインシリンダの面積全体での実際の第５の加圧力と、前記クラウニングシリンダの面積全体での実際の第６の加圧力との比によって算出される第３の係数を乗算することにより、前記解除開始時点以降に用いる前記クラウニングシリンダ用の第７の加圧力を生成する第３の乗算器と、
前記加圧状態では前記第４の加圧力を選択し、前記解除開始時点以降では前記第７の加圧力を選択する第１の選択部と、
前記第１の選択部で選択された加圧力を前記クラウニングシリンダの単位面積当たりの圧力に変換する変換部と、
前記クラウニングシリンダの圧力が前記変換部で変換された圧力となるように制御する制御部と、
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記第１の加圧力が閾値以上であるとき前記第３の加圧力を選択し、前記第１の加圧力が前記閾値未満であるとき加圧力０を選択する第２の選択部をさらに備え、
前記加算器は、前記第１の加圧力が前記閾値未満であるとき、前記第２の加圧力を出力し、
前記第１の選択部は、前記加圧状態では前記第２の加圧力を選択する
ことを特徴とする請求項１記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
上部テーブルを上下動させるためのメインシリンダの面積全体での第１の加圧力に第１の係数を乗算することにより、下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせるためのクラウニングシリンダ用の、前記第１の加圧力に比例した第２の加圧力を生成し、
前記上部テーブルに保持されたパンチ金型と前記下部テーブルに保持されたダイ金型とによって板材を曲げ加工する際の理論曲げ荷重値に第２の係数を乗算することにより、前記第２の加圧力をオフセットさせる第３の加圧力を生成し、
前記第２の加圧力と前記第３の加圧力とを加算して第４の加圧力を生成し、
前記第１の加圧力に、前記上部テーブルを前記第１の加圧力で前記下部テーブルを加圧する加圧状態から加圧の解除を開始した解除開始時点における、前記メインシリンダの面積全体での実際の第５の加圧力と、前記クラウニングシリンダの面積全体での実際の第６の加圧力との比によって算出される第３の係数を乗算することにより、前記解除開始時点以降に用いる前記クラウニングシリンダ用の第７の加圧力を生成し、
前記加圧状態では前記第４の加圧力を選択し、前記解除開始時点以降では前記第７の加圧力を選択し、
選択された加圧力を前記クラウニングシリンダの単位面積当たりの圧力に変換し、
前記クラウニングシリンダの圧力を変換された圧力となるように制御して、前記下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせる
ことを特徴とするクラウニング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下部テーブルをクラウニングさせるクラウニング機構を備えるプレスブレーキ及びクラウニング制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキは、パンチ金型を装着する金型ホルダが取り付けられた上部テーブルと、ダイ金型を装着する金型ホルダが取り付けられた下部テーブルとを備える。板材を曲げ加工する際には、オペレータは、それぞれの金型ホルダにパンチ金型とダイ金型とを装着する。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、板材をパンチ金型とダイ金型とで挟んで折り曲げる。
【０００３】
板材を折り曲げるために上部テーブルが下部テーブル方向に圧力をかけると、下部テーブルがわずかに撓む。下部テーブルが撓んだ状態のままで板材を加工すると、的確な通り角度が得られず、通り精度のよくない製品となる。材料によっては加工すらできないこともある。
【０００４】
そこで、特許文献１，２に記載のように、プレスブレーキは、下部テーブルの撓みを補正するように、下部テーブルを上部テーブル方向へと押し上げるクラウニング機構を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２４３３４５号公報
【特許文献２】特開平８−１５５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のプレスブレーキにおいては、上部テーブルの加圧力に応じて下部テーブルの加圧力を変化させるのが一般的である。しかしながら、従来のプレスブレーキでは、望ましい通り精度が得られないことがあり、改善が求められている。
【０００７】
本発明はこのような要望に対応するため、通り精度を向上させることができるプレスブレーキ及びクラウニング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、パンチ金型を保持するための上部テーブルと、前記上部テーブルを上下動させるためのメインシリンダと、ダイ金型を保持するための下部テーブルと、前記下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせるためのクラウニングシリンダと、前記メインシリンダの面積全体での第１の加圧力に第１の係数を乗算することにより、前記第１の加圧力に比例した前記クラウニングシリンダ用の第２の加圧力を生成する第１の乗算器と、前記パンチ金型と前記ダイ金型とによって板材を曲げ加工する際の理論曲げ荷重値に第２の係数を乗算することにより、前記第２の加圧力をオフセットさせる第３の加圧力を生成する第２の乗算器と、前記第２の加圧力と前記第３の加圧力とを加算して第４の加圧力を生成する加算器と、前記第１の加圧力に、前記上部テーブルを前記第１の加圧力で前記下部テーブルを加圧する加圧状態から加圧の解除を開始した解除開始時点における、前記メインシリンダの面積全体での実際の第５の加圧力と、前記クラウニングシリンダの面積全体での実際の第６の加圧力との比によって算出される第３の係数を乗算することにより、前記解除開始時点以降に用いる前記クラウニングシリンダ用の第７の加圧力を生成する第３の乗算器と、前記加圧状態では前記第４の加圧力を選択し、前記解除開始時点以降では前記第７の加圧力を選択する第１の選択部と、前記第１の選択部で選択された加圧力を前記クラウニングシリンダの単位面積当たりの圧力に変換する変換部と、前記クラウニングシリンダの圧力が前記変換部で変換された圧力となるように制御する制御部とを備えることを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【０００９】
上記のプレスブレーキにおいて、前記第１の加圧力が閾値以上であるとき前記第３の加圧力を選択し、前記第１の加圧力が前記閾値未満であるとき加圧力０を選択する第２の選択部をさらに備え、前記加算器は、前記第１の加圧力が前記閾値未満であるとき、前記第２の加圧力を出力し、前記第１の選択部は、前記加圧状態では前記第２の加圧力を選択することが好ましい。
【００１０】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、上部テーブルを上下動させるためのメインシリンダの面積全体での第１の加圧力に第１の係数を乗算することにより、下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせるためのクラウニングシリンダ用の、前記第１の加圧力に比例した第２の加圧力を生成し、前記上部テーブルに保持されたパンチ金型と前記下部テーブルに保持されたダイ金型とによって板材を曲げ加工する際の理論曲げ荷重値に第２の係数を乗算することにより、前記第２の加圧力をオフセットさせる第３の加圧力を生成し、前記第２の加圧力と前記第３の加圧力とを加算して第４の加圧力を生成し、前記第１の加圧力に、前記上部テーブルを前記第１の加圧力で前記下部テーブルを加圧する加圧状態から加圧の解除を開始した解除開始時点における、前記メインシリンダの面積全体での実際の第５の加圧力と、前記クラウニングシリンダの面積全体での実際の第６の加圧力との比によって算出される第３の係数を乗算することにより、前記解除開始時点以降に用いる前記クラウニングシリンダ用の第７の加圧力を生成し、前記加圧状態では前記第４の加圧力を選択し、前記解除開始時点以降では前記第７の加圧力を選択し、選択された加圧力を前記クラウニングシリンダの単位面積当たりの圧力に変換し、前記クラウニングシリンダの圧力を変換された圧力となるように制御して、前記下部テーブルを前記上部テーブルの方向へとクラウニングさせることを特徴とするクラウニング制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法によれば、通り精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態のプレスブレーキを示す構成図である。
【図２】図１中のクラウニング制御部２２の機能的な内部構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法の動作を説明するためのタイミング図である。
【図４】一実施形態のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法による作用効果を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法について、添付図面を参照して説明する。図１に示す一実施形態のプレスブレーキは、概略的には、入力装置１０と、プレスブレーキ制御装置２０と、上部テーブル３０と、下部テーブル４０とを備える。プレスブレーキ制御装置２０は、ＮＣ装置によって構成することができる。
【００１４】
上部テーブル３０は、左右に設けたメインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒによって、上下動される。上部テーブル３０は、下部テーブル４０に近付く方向及び下部テーブル４０から離れる方向に位置制御される。下部テーブル４０は、左右に設けたクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒによって、上部テーブル３０方向へのクラウニングが制御される。
【００１５】
図１においては、上部テーブル３０と下部テーブル４０それぞれを駆動するシリンダの数を２個ずつとしているが、これに限定されるものではない。
【００１６】
上部テーブル３０には図示していない上部金型ホルダが取り付けられ、下部テーブル４０には図示していない下部金型ホルダが取り付けられている。上部金型ホルダにはパンチ金型３１が装着され、下部金型ホルダにはダイ金型４１が装着されている。パンチ金型３１とダイ金型４１は、それぞれ、直接的または間接的に上部テーブル３０と下部テーブル４０に保持されていればよい。加工（折り曲げ）の対象である板材Ｗは、パンチ金型３１とダイ金型４１とによって挟まれて折り曲げられる。
【００１７】
一実施形態のプレスブレーキの具体的な構成及び動作は以下のとおりである。図１において、オペレータは、入力装置１０によって、板材Ｗの板厚，材質，曲げ位置，曲げ長さと、パンチ金型３１及びダイ金型４１の金型情報とを入力する。金型情報はＶ字状先端部の幅や角度等である。
【００１８】
オペレータは、入力装置１０によって、板材Ｗの加工の開始を指示する。プレスブレーキ制御装置２０は、入力装置１０からの加工開始の指示に応答して、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒ及びクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒそれぞれを制御する。
【００１９】
プレスブレーキ制御装置２０は、機能的な構成として、曲げ情報計算部２１とクラウニング制御部２２とを有する。また、プレスブレーキ制御装置２０は、Ｄ／Ａ変換器２３，２５Ｌ，２５Ｒと、カウンタ入力部２４Ｌ，２４Ｒと、Ａ／Ｄ変換器２６とを有する。Ｄ／Ａ変換器２３，２５Ｌ，２５Ｒ及びＡ／Ｄ変換器２６を、プレスブレーキ制御装置２０の外部に設けてもよい。
【００２０】
プレスブレーキ制御装置２０は、上部テーブル３０を下降または上昇させる際の位置を制御するためのデジタル値よりなる制御データを生成する。Ｄ／Ａ変換器２５Ｌ，２５Ｒは、制御データをアナログ値よりなる制御値に変換する。増幅器３２Ｌ，３２Ｒは、制御値を増幅してモータ３３Ｌ，３３Ｒに供給する。モータ３３Ｌ，３３Ｒは、双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを正転または逆転させる。
【００２１】
双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを正転させることによって、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒを下降させることができる。双方向回転ポンプ３４Ｌ，３４Ｒを逆転させることによって、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒを上昇させることができる。
【００２２】
メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの上側の油圧室には圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒが接続されている。メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの下側の油圧室には圧力センサ３７Ｌ，３７Ｒが接続されている。圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒ，３７Ｌ，３７Ｒは、単位面積当たりの圧力の検出値をＡ／Ｄ変換器２６へと供給する。
【００２３】
Ａ／Ｄ変換器２６は、圧力センサ３６Ｌ，３６Ｒ，３７Ｌ，３７Ｒそれぞれの検出値をデジタル値に変換する。
【００２４】
メインシリンダ３５Ｌの加圧力は、圧力センサ３６Ｌの検出値（デジタル値）に、圧力センサ３６Ｌ側のメインシリンダ３５Ｌの面積を乗じた加圧力と、圧力センサ３７Ｌの検出値（デジタル値）に圧力センサ３７Ｌ側のメインシリンダ３５Ｌの面積を乗じた加圧力との差分となる。
【００２５】
メインシリンダ３５Ｒの加圧力は、圧力センサ３６Ｒの検出値（デジタル値）に、圧力センサ３６Ｒ側のメインシリンダ３５Ｒの面積を乗じた加圧力と、圧力センサ３７Ｒの検出値（デジタル値）に圧力センサ３７Ｒ側のメインシリンダ３５Ｒの面積を乗じた加圧力との差分となる。
【００２６】
メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒまたはクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの面積とは、２つのシリンダの面積を合計した面積である。シリンダが１つであれば、１つのシリンダの面積であり、シリンダが複数ある場合にはそれぞれのシリンダの面積を合計した面積である。
【００２７】
Ａ／Ｄ変換器２６は、メインシリンダ３５Ｌの加圧力Ｆ１とメインシリンダ３５Ｒの加圧力Ｆ２とをクラウニング制御部２２に供給する。厳密には、後述するように、プレスブレーキ制御装置２０は、加圧力Ｆ１，Ｆ２の加算値をクラウニング制御部２２に供給する。ここでの加圧力Ｆ１，Ｆ２は、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの加圧力である。
【００２８】
位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、上部テーブル３０の上下方向の位置を検出する。位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、上部テーブル３０の位置をカウンタの値として検出することができる。位置検出器３８Ｌ，３８Ｒは、位置検出値（カウント値）をカウンタ入力部２４Ｌ，２４Ｒへと供給する。これによって、プレスブレーキ制御装置２０は、上部テーブル３０の上下方向の位置を知ることができる。
【００２９】
曲げ情報計算部２１は、入力装置１０より入力された上記の情報のうち、曲げ位置及び曲げ長さに基づいて、クラウニング比例係数αを算出する。曲げ情報計算部２１は、上記の各情報に基づいて、理論曲げ荷重値ＢＦを算出する。クラウニング比例係数α及び理論曲げ荷重値ＢＦはクラウニング制御部２２に入力される。
【００３０】
クラウニング比例係数αとは、上部テーブル３０による下方への圧力に対する下部テーブル４０による上方へのクラウニング圧力の比である。例えば、上部テーブル３０による圧力が１０トンで、クラウニング比例係数αが２００％であれば、下部テーブル４０によるクラウニング圧力は２０トンとなる。
【００３１】
クラウニング比例係数αは、ＮＣ装置によって自動的に計算することができる。理論曲げ荷重値ＢＦは、特許文献１，２に記載されているように求めることができ、同様に、ＮＣ装置によって自動的に計算することができる。
【００３２】
クラウニング比例係数α及び理論曲げ荷重値ＢＦは、クラウニング制御部２２に入力される。クラウニング制御部２２は、後述するようにしてデジタル値よりなるクラウニング制御データＤｃｃを出力する。Ｄ／Ａ変換器２３は、クラウニング制御データＤｃｃをアナログ値よりなる制御値に変換する。
【００３３】
増幅器４２は、Ｄ／Ａ変換器２３より出力された制御値を増幅してモータ４３に供給する。モータ４３は、双方向回転ポンプ４４を正転または逆転させる。双方向回転ポンプ４４には、タンク４６が接続されている。
【００３４】
双方向回転ポンプ４４を正転させることによって、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒを上昇させることができる。双方向回転ポンプ４４を逆転させることによって、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒを下降させることができる。
【００３５】
クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒには、圧力センサ４７が接続されている。圧力センサ４７は、単位面積当たりの圧力の検出値をＡ／Ｄ変換器２６へと供給する。Ａ／Ｄ変換器２６は、圧力センサ４７の検出値をデジタル値に変換する。
【００３６】
Ａ／Ｄ変換器２６は、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの圧力（クラウニング圧力）Ｆｃ１をクラウニング制御部２２に供給する。ここでのクラウニング圧力Ｆｃ１は、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの単位面積当たりの圧力である。
【００３７】
図２を用いて、クラウニング制御部２２の機能的な内部構成及び動作について説明する。クラウニング制御部２２の動作は、一実施形態のクラウニング制御方法を示す。クラウニング制御部２２は、乗算器２２１〜２２３，２２７，２２９と、選択部２２４，２２６と、加算器２２５と、減算器２２８とを有する。
【００３８】
図２において、乗算器２２１，２２２には、メインシリンダ３５Ｌの加圧力Ｆ１とメインシリンダ３５Ｒの加圧力Ｆ２との加算値である加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）が入力される。乗算器２２３には、理論曲げ荷重値ＢＦが入力される。加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）を第１の加圧力とする。
【００３９】
乗算器２２１は、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に係数αｄ（第３の係数）を乗算する。係数αｄは、式（１）に基づいて算出される。
【００４０】
αｄ＝Ｆc10／（Ｆ１＋Ｆ２）    …（１）
【００４１】
係数αｄは、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒによる下部テーブル４０の加圧の解除を開始した時点、いわゆる圧抜き開始時点でのメインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの加圧力（第５の加圧力）とクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの加圧力（第６の加圧力）との比を示す。Ｆc10は、クラウニング圧力Ｆｃ１にクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの面積を乗じた加圧力を示す。
【００４２】
係数αｄは現実に発生している圧力比であり、圧抜きのタイミングによって圧力比は異なることから、可変値となる。乗算器２２１は、式（１）より、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの面積全体でのクラウニング加圧力Ｆc10（第７の加圧力）を出力する。
【００４３】
乗算器２２２は、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に係数αｐ（第１の係数）を乗算する。乗算器２２３は、理論曲げ荷重値ＢＦに係数αｏを乗算する。係数αｐ，αｏは次のように設定される。発散しないクラウニング比例係数αの限界値をαLmtとする。限界値αLmtは実験によって求めることができる。係数αｏは、式（２）に基づいて算出される。
【００４４】
αｏ＝α−αLmt    …（２）
【００４５】
αｏ≦０のとき、係数αｏを０、係数αｐを係数αと設定する。αｏ＞０のとき、係数αｐを限界値αLmtと設定する。
【００４６】
乗算器２２２は、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に係数αｐを乗算して、クラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐ（第２の加圧力）を出力する。乗算器２２３は、理論曲げ荷重値ＢＦに係数αｏ（第２の係数）を乗算して、クラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏ（第３の加圧力）を出力する。
【００４７】
選択部２２４の端子ｔａにはクラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏが入力され、端子ｔｂには加圧力０を示す値０が入力される。選択部２２４には、クラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏによるオフセットを有効とするか無効とするかの閾値Ｔｈｏが設定されている。選択部２２４は、破線にて示すように加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）を参照して、（Ｆ１＋Ｆ２）≧Ｔｈｏを満たすとき、端子ｔａを選択し、（Ｆ１＋Ｆ２）＜Ｔｈｏを満たすとき、端子ｔｂを選択する。
【００４８】
メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの加圧力である加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）が閾値Ｔｈｏ以上であれば、クラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏによるオフセットが有効となる。これによって、板材Ｗがパンチ金型３１とダイ金型４１とによって挟まれる前にクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒが動作しないようにすることができる。
【００４９】
加算器２２５は、クラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐと選択部２２４の出力とを加算して、クラウニング加圧力指令値Ｆｃ（第４の加圧力）を出力する。
【００５０】
選択部２２６は、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒによる上部テーブル３０の加圧時には端子ｔａに接続し、圧抜き時には端子ｔｂに接続する。選択部２２６からは、加圧時にはクラウニング加圧力指令値Ｆｃが出力され、圧抜き時にはクラウニング加圧力Ｆc10が出力される。
【００５１】
選択部２２６の出力は、乗算器２２７に入力される。乗算器２２７は、選択部２２６の出力に１／Ａｃを乗じて出力する。Ａｃは、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの面積である。よって、乗算器２２７からは、加圧時にはクラウニング加圧力指令値Ｆｃの単位面積当たりの圧力が出力され、圧抜き時にはクラウニング加圧力Ｆc10の単位面積当たりの圧力が出力される。
【００５２】
乗算器２２７は、選択部２２６で選択された加圧力をクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの単位面積当たりの圧力に変換する変換部として動作している。
【００５３】
減算器２２８は、乗算器２２７の出力よりクラウニング圧力Ｆｃ１を減算する。減算器２２８からは、加圧時にはクラウニング加圧力指令値Ｆｃの単位面積当たりの圧力とクラウニング圧力Ｆｃ１との誤差が出力され、圧抜き時にはクラウニング加圧力Ｆc10の単位面積当たりの圧力とクラウニング圧力Ｆｃ１との誤差が出力される。
【００５４】
減算器２２８の出力は、乗算器２２９に入力される。乗算器２２９は、減算器２２８の出力にクラウニング圧力ループゲインＫｐを乗算して、クラウニング制御データＤｃｃとして出力する。
【００５５】
減算器２２８からクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒまでの範囲と、クラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒから減算器２２８までの範囲とで、クラウニング圧力Ｆｃ１を制御する制御ループＣＬＰを構成する。
【００５６】
クラウニング圧力Ｆｃ１は、制御ループＣＬＰの働きによって減算器２２８より出力される誤差がなくなるように制御される。制御ループＣＬＰは、クラウニング圧力Ｆｃ１が乗算器２２７より出力された圧力となるように制御する制御部として動作している。
【００５７】
よって、加圧時には、クラウニング圧力Ｆｃ１は、クラウニング加圧力指令値Ｆｃから得られるクラウニング指令圧力となるように制御され、圧抜き時には、クラウニング圧力Ｆｃ１は、クラウニング加圧力Ｆc10から得られるクラウニング圧力と一致するように制御される。
【００５８】
図３に示すタイミング図を用いて、一実施形態のプレスブレーキの動作、及び、クラウニング制御方法についてさらに説明する。図３の（ａ）は、上部テーブル３０の位置を示している。前述のように、上部テーブル３０の位置は位置検出器３８Ｌ，３８Ｒによって検出される。上部テーブル３０は、タイミングＴ１で下部テーブル４０に対する加圧を開始し、タイミングＴ２で圧抜きを開始する。
【００５９】
図３の（ｂ）は、上部テーブル３０による加圧力、即ち、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）を示している。図３の（ｃ）は、図２で説明したクラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐを示している。クラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐは、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）と比例した値となっている。図３の（ｄ）は、図２で説明したクラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏを示している。
【００６０】
図３の（ｅ）は、図２で説明したクラウニング加圧力指令値Ｆｃを示している。選択部２２４が端子ｔａを選択している状態では、クラウニング加圧力指令値Ｆｃは、図３の（ｃ）に示すクラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐと図３の（ｄ）に示すクラウニングオフセット加圧力指令値Ｆｃｏとを加算した値となる。
【００６１】
図３の（ｅ）に示すクラウニング加圧力指令値Ｆｃを用いれば、単に加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）と比例させた図３の（ｃ）に示すクラウニング比例加圧力指令値Ｆｃｐを用いる場合と比較して、メインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの加圧力に対するクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの加圧力の比率を大きくすることができる。よって、下部テーブル４０の撓みの補正量が不足することがなく、通り精度を向上させることができる。
【００６２】
クラウニング加圧力指令値Ｆｃを用いると、破線の円で囲んで示しているように、圧抜きを開始したタイミングＴ２で加圧力が急激に低下する。よって、上部テーブル３０による加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）と、下部テーブル４０によるクラウニング加圧力指令値Ｆｃとのバランスがくずれて、通り精度が悪化する場合がある。
【００６３】
そこで、一実施形態のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法においては、好ましい構成として乗算器２２１及び選択部２２６を設けて、タイミングＴ２でクラウニング加圧力Ｆc10を選択するようにしている。前述のように、クラウニング加圧力Ｆc10は、加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）に対して係数αｄを乗算した加圧力である。
【００６４】
これによって、選択部２２６の出力は図３の（ｆ）に示すようなに加圧力となる。破線の円で囲んで示しているように、タイミングＴ２で加圧力が急激に低下することがない。よって、上部テーブル３０による加算加圧力（Ｆ１＋Ｆ２）と、下部テーブル４０によるクラウニング加圧力とのバランスがくずれにくい。
【００６５】
タイミングＴ２で、クラウニング加圧力Ｆc10に切り換えることによって、図３の（ｅ）に示すクラウニング加圧力指令値ＦｃをタイミングＴ２以降も用いる場合と比較して、通り精度を向上させることができる。
【００６６】
前述のように、係数αｄは、圧抜きを開始したタイミングＴ２での実際のメインシリンダ３５Ｌ，３５Ｒの加圧力とクラウニングシリンダ４５Ｌ，４５Ｒの加圧力との比によって算出される係数である。従って、上部テーブル３０による加圧力と下部テーブル４０によるクラウニング加圧力とのバランスがくずれにくく、通り精度を向上させることが可能となる。
【００６７】
図４を用いて、一実施形態のプレスブレーキ及びクラウニング制御方法による作用効果を模式的に説明する。図４では、上部テーブル３０及び下部テーブル４０の撓みの状態を誇張して図示している。
【００６８】
図４の（ａ）は、図３の（ｆ）に示すクラウニング加圧力を用いた場合を示している。上部テーブル３０による加圧力と下部テーブル４０によるクラウニング加圧力とのバランスがくずれなければ、圧抜きを開始した以降も上部テーブル３０と下部テーブル４０との間隔が適切な状態に維持される。
【００６９】
一方、図４の（ｂ）は、上部テーブル３０による加圧力と下部テーブル４０によるクラウニング加圧力とのバランスがくずれた状態を示している。上部テーブル３０による加圧力と下部テーブル４０によるクラウニング加圧力とのバランスがくずれることによって、上部テーブル３０の左右両端部において、上部テーブル３０と下部テーブル４０との間隔が狭くなってしまう。上部テーブル３０と下部テーブル４０との間隔が不適切な状態となる。
【００７０】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
【符号の説明】
【００７１】
３０  上部テーブル
３５Ｌ，３５Ｒ  メインシリンダ
４０  下部テーブル
４５Ｌ，４５Ｒ  クラウニングシリンダ
２２１〜２２３，２２９  乗算器
２２５  加算器
２２７  乗算器（変換部）
２２４，２２６  選択部
ＣＬＰ  制御ループ（制御部）
【図１】
2015033704.tif 000003
【図２】
2015033704.tif 000004
【図３】
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【図４】
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