(57)【要約】【課題】パーキングロック機構を解放した際のショックを的確に抑制する。【解決手段】パーキングロック機構２１の動作中に、前輪５からフロントモータ９までの回転系統の捻りによる回転方向に対し、逆方向の回転方向のトルクをフロントモータ９に印加し、フロントモータ９の回転位相が変化した時のトルクを、つりあいトルクとし、フロントモータ９の実際のつりあい状況を見て、つりあいトルクを推定し、推定されたつりあいトルクに相当するトルクをフロントモータ９に印加して、回転系統に蓄積された捻れのトルクの解放による回転のショックを抑制する。【選択図】図１
2015126571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動輪の回転軸の回転を機械的にロックするパーキングロック機構と、
前記パーキングロック機構の動作を指示するパーキングロック操作手段と、
前記駆動輪の前記回転軸に連結され、駆動動力が伝達される電動モータと、
前記パーキングロック機構によるロック中に、前記回転軸にかかる捻りトルクの捻り方向に対し、逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させて、前記電動モータの回転位相の状況に基づき、前記捻りトルクとつりあうつりあいトルクを予め推定するつりあいトルク推定手段と、
前記パーキングロック機構によるロックが解除される前に、前記つりあいトルク推定手段で推定されたつりあいトルクに基づいて算出されたトルクを前記電動モータに印加するトルク印加手段とを備えた
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車両用駆動装置において、
前記つりあいトルク推定手段は、
前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させた際の、前記電動モータの回転位相が変化し始めた時のトルクをつりあいトルクと推定する
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【請求項３】
請求項１もしくは請求項２に記載の電動車両用駆動装置において、
前記つりあいトルク推定手段は、
イグニッションスイッチがオンになった信号を受けて、前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定する
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両用駆動装置において、
推定されたつりあいトルクを記憶するつりあいトルク記憶手段を備え、
前記つりあいトルク推定手段は、
前記逆方向の回転方向のトルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定した後、トルクの印加を解除し、
前記トルク印加手段は、
前記パーキングロック操作手段によってロックを解除する操作がされた後、前記つりあいトルク記憶手段によって記憶されたつりあいトルクを前記電動モータに印加する
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【請求項５】
請求項１もしくは請求項２に記載の電動車両用駆動装置において、
前記つりあいトルク推定手段は、
前記パーキングロック操作手段によってロックを解除する操作がされてから前記パーキングロック機構によるロックが解除されるまでの間に、前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定する
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動車両用駆動装置において、
前記車両の傾斜状況を検出する傾斜検出手段を備え、
前記つりあいトルク推定手段は、
前記傾斜検出手段で検出された傾斜の方向に基づいて、前記電動モータに印加させるトルクの方向を決定する
ことを特徴とする電動車両用駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータを備えた車両の電動車両用駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両として、エンジンによりバッテリを充電しバッテリからの電力による電動モータの駆動力で車両を走行させるハイブリッド電気自動車や、エンジンによりバッテリを充電すると共に電動モータ及び（または）エンジンの駆動力で車両を走行させるハイブリッド電気自動車、電動モータの駆動力により車両を走行させる電気自動車が知られている。
【０００３】
電動車両において、電動モータに連結される駆動軸の回転を機械的にロックすることで、電動車両のパーキングロックを実行するパーキングロック機構が備えられている。パーキングロック機構は、例えば、電動スイッチの操作により爪部材を移動させて駆動軸の歯車部等に係合させ、駆動軸の回転を機械的に規制するものである。
【０００４】
パーキングロック機構が備えられた電動車両では、坂道に車両を停車してパーキングロック機構を作動させた場合、駆動輪（駆動軸）が機械的にロックされているので、駆動輪側からの回転力により駆動軸に捩れのトルクが発生する。例えば、下り坂に車両を停車した際には、駆動軸に前進方向の回転力が発生して捻れのトルクが発生して蓄積されたままとなる。
【０００５】
このため、車両を発進させるためにパーキングロック機構を解除すると、捩れトルクが急に解放されてショックが発生する問題があった。このような問題を解決するため、パーキングロック装置が解除される時に、駆動軸に蓄積された捻れのトルクの解放方向と逆向きのトルクを与える状態に駆動手段を駆動する技術が従来から提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の技術を用いることにより、捩れトルクが解放される際のショックを抑制することが可能になる。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載された技術は、駆動軸に蓄積された捻れのトルクの解放方向と逆向きのトルクの大きさは、駆動力が伝達されている時に機械的な特性等から推定されたトルクの大きさとされている。このため、坂道の状況や推定時の状況により、推定されるトルクの大きさと、実際に必要とされる逆向きのトルクの大きさとの間に大きな隔たりが生じる虞があった。従って、パーキングロック装置が解除される時に、ショックを的確に、しかも、十分に抑制できるとは言えないのが現状であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４２９７１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、パーキングロック機構を解除した際の捩れトルクの解放によるショックを的確に抑制することができる電動車両用駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の電動車両用駆動装置は、車両の駆動輪の回転軸の回転を機械的にロックするパーキングロック機構と、前記パーキングロック機構の動作を指示するパーキングロック操作手段と、前記駆動輪の前記回転軸に連結され、駆動動力が伝達される電動モータと、前記パーキングロック機構によるロック中に、前記回転軸にかかる捻りトルクの捻り方向に対し、逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させて、前記電動モータの回転位相の状況に基づき、前記捻りトルクとつりあうつりあいトルクを予め推定するつりあいトルク推定手段と、前記パーキングロック機構によるロックが解除される前に、前記つりあいトルク推定手段で推定されたつりあいトルクに基づいて算出されたトルクを前記電動モータに印加するトルク印加手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項１に係る本発明では、パーキングロック機構の動作中に、駆動輪から電動モータまでの回転軸にかかる捻りによる回転方向に対し、逆方向の回転方向のトルクを電動モータに印加し、この時の電動モータの回転位相の状況に基づいて、つりあいトルクを推定し、推定されたつりあいトルクに相当するトルクを電動モータに印加して、回転軸に蓄積された捻れのトルクの解放による回転のショックを抑制する。
【００１１】
この結果、電動モータの実際の回転位相の状況に基づいて、即ち、実際のつりあい状況を見て、回転軸に蓄積された捻れのトルクの解放による回転のショックを抑制することができ、パーキングロック機構を解放した際のショックを的確に抑制することができる。
【００１２】
そして、請求項２に係る本発明の電動車両用駆動装置は、請求項１に記載の電動車両用駆動装置において、前記つりあいトルク推定手段は、前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させた際の、前記電動モータの回転位相が変化し始めた時のトルクをつりあいトルクと推定することを特徴とする。
【００１３】
請求項２に係る本発明では、電動モータの回転位相が変化した時のトルクをつりあいトルクと推定するので、パーキングロックが解放される際のトルクと略同じトルクを逆方向のトルクとして電動モータに印加することができる。
【００１４】
また、請求項３に係る本発明の電動車両用駆動装置は、請求項１もしくは請求項２に記載の電動車両用駆動装置において、前記つりあいトルク推定手段は、イグニッションスイッチがオンになった信号を受けて、前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定することを特徴とする。
【００１５】
請求項３に係る本発明では、イグニッションスイッチがオンになった信号を受けてつりあいトルクが推定される。
【００１６】
また、請求項４に係る本発明の電動車両用駆動装置は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電動車両用駆動装置において、推定されたつりあいトルクを記憶するつりあいトルク記憶手段を備え、前記つりあいトルク推定手段は、前記逆方向の回転方向のトルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定した後、トルクの印加を解除し、前記トルク印加手段は、前記パーキングロック操作手段によってロックを解除する操作がされた後、前記つりあいトルク記憶手段によって記憶されたつりあいトルクを前記電動モータに印加することを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る本発明では、電動モータへのトルクの印加によりつりあいトルクを推定した後、つりあいトルクを推定するためのトルクの印加を解除してから、ショックを抑制するためのトルクが電動モータに印加される。
【００１８】
また、請求項５に係る本発明の電動車両用駆動装置は、請求項１もしくは請求項２に記載の電動車両用駆動装置において、前記つりあいトルク推定手段は、前記パーキングロック操作手段によってロックを解除する操作がされてから前記パーキングロック機構によるロックが解除されるまでの間に、前記逆方向の回転トルクを前記電動モータに印加させてつりあいトルクを推定することを特徴とする。
【００１９】
請求項５に係る本発明では、パーキングロック操作手段が解除操作され、パーキングロック機構の動作が解除されるまでの間に、電動モータに逆方向のトルクを印加して、つりあいトルクを推定する。
【００２０】
また、請求項６に係る本発明の電動車両用駆動装置は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動車両用駆動装置において、前記車両の傾斜状況を検出する傾斜検出手段を備え、前記つりあいトルク推定手段は、前記傾斜検出手段で検出された傾斜の方向に基づいて、前記電動モータに印加させるトルクの方向を決定することを特徴とする。
【００２１】
請求項６に係る本発明では、例えば、下り坂の停車時、登り坂の停車時を傾斜検出手段で検出して回転系統の捻りの回転方向を認識し、認識した回転方向に基づいて、つりあいトルクを推定するための回転方向を決定する。
【００２２】
尚、回転軸の捻りの回転方向は、パーキングロック機構でロックされているため、この方向のトルクを発生させることはできない、即ち、この方向に電動モータを回転させることはできない。このため、傾斜検出手段を設けることなく、つりあいトルクを推定する際に、電動モータの回転状況を確認し、回転が可能な方向だけにトルクを印加することも可能である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の電動車両用駆動装置は、パーキングロック装置を解除した際の捩れトルクの解放によるショックを的確に抑制することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施例に係る電動車両用駆動装置の概略構成図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】タイムチャートである。
【図４】傾斜が逆の場合のタイムチャートである。
【図５】他の実施例のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本実施例では、電動車両として、エンジンにより発電機を駆動して高電圧のバッテリを充電すると共に電動モータ及びエンジンの駆動力で車両を走行させるハイブリッド車両を適用した例を挙げて説明してある。
【００２６】
図１から図４に基づいて本発明の一実施例を説明する。
【００２７】
図１には本発明の一実施例に係る駆動装置を備えた電動車両（ハイブリッド車両）の構成を説明する全体概略状況、図２には本発明の一実施例に係る駆動装置の制御状況を説明するブロック構成、図３には本発明の一実施例に係る駆動装置の制御の経時変化を説明するタイムチャートを示してある。また、図４には傾斜が逆の場合のタイムチャートを示してある。
【００２８】
図１に基づいて本発明の一実施例が適用される電動車両の概要を説明する。
【００２９】
図に示すように、車両１には、エンジン２、及び、エンジン２により駆動される発電機３が備えられている。エンジン２の出力系はクラッチ４を介して前輪５側の車軸６に接続されている。発電機３にはインバータ８を介して電動モータとしてのフロントモータ９が接続され、フロントモータ９は前輪５側の車軸６に接続されている。また、インバータ８は高電圧バッテリ７に接続され、高電圧バッテリ７に充電された電力がインバータ８を介してフロントモータ９に供給される。
【００３０】
つまり、フロントモータ９の出力系１１は減速機構１２を介して車軸６に接続され、エンジン２の出力系はクラッチ４を介してフロントモータ９の出力系１１に接続されている。これにより、エンジン２により発電機３が駆動されて高電圧バッテリ７が充電される。クラッチ４が接続された際に、エンジン２の駆動力で車両１が走行し、クラッチ４が離された際に、フロントモータ９の駆動力で車両１が走行する。
【００３１】
高電圧バッテリ７には、後輪１５側のインバータ１６を介してリヤモータ１７が接続され、リヤモータ１７の出力系は車軸１８の減速機構１９に接続されている。高電圧バッテリ７に充電された電力がインバータ１６を介してリヤモータ１７に供給され、リヤモータ１７の駆動により減速機構１９を介して車軸１８（後輪１５）が必要に応じて駆動される。
【００３２】
一方、車両１には、前輪５の車軸６の回転を機械的にロックするパーキングロック機構２１が備えられている。例えば、車軸６と共に回転する歯車部材の所定位置にロックピンが機械的に突出して嵌合し、歯車部材の回転（車軸６の回転）を規制し、ロックピンの突出を解除することで歯車部材の回転（車軸６の回転）を解放する。
【００３３】
変速操作レバーが駐車位置（Ｐ位置）に操作されると、パーキングロックスイッチ２２が電気的に作動し、パーキングロック機構２１が動作して車軸６の回転が機械的にロックされる。これにより、坂道等の傾斜路に車両１を停車させてフットブレーキ（サービスブレーキ）を放しても、自重により車両１が動くことがない。
【００３４】
車両１には、フットブレーキの操作を検出するフットブレーキスイッチ２３が備えられ、また、車両１の傾斜状況を検出する傾斜検出手段としての傾斜センサ２４が備えられている。そして、キースイッチ（イグニッションスイッチ）の情報、及び、フットブレーキスイッチ２３、傾斜センサ２４、パーキングロックスイッチ２２の情報が図２に示した制御手段２５に入力される。
【００３５】
パーキングロック機構２１が備えられた車両１では、坂道に車両１を停車してパーキングロック機構２１を作動させた場合、前輪５（車軸６）が機械的にロックされるので、前輪５側からの回転力により駆動軸（回転軸）に捩れのトルクが発生する。例えば、下り坂に車両１を停車した際には、駆動軸に前進方向の回転力が発生して捻れのトルクが発生するが、例えば、ロックピンが機械的に突出て歯車部材に係合しているので、捩れのトルクが蓄積されたままとなる。
【００３６】
このため、パーキングロック機構２１を解除して、例えば、ロックピンの突出を解除して歯車部材から外した際であっても、捩れトルクが急に解放されてショックが発生しないようにしている。つまり、駆動軸に蓄積された捻れのトルクの解放方向と逆向きのトルクを与える状態にフロントモータ９を駆動し、捩れトルクが解放される際のショックを抑制している。
【００３７】
具体的には、パーキングロック機構２１の動作中に、駆動軸にかかる捻りトルクの捻り方向に対し、逆方向の回転トルクをフロントモータ９に印加した際に、フロントモータ９の回転位相が変化し始めた時のトルクをつりあいトルクと推定する。そして、パーキングロック機構２１の動作が解除される前に、つりあいトルクに相当するトルク（逆方向の回転トルク）をフロントモータ９に印加し、パーキングロック機構２１を解放した際のショックを的確に抑制している。
【００３８】
図２に基づいて制御手段２５を具体的に説明する。
【００３９】
図２に示すように、制御手段２５には、つりあいトルク推定手段３１、つりあいトルク記憶手段及びトルク印加手段３２が備えられている。
【００４０】
制御手段２５には、キースイッチ、フットブレーキスイッチ２３、傾斜センサ２４、パーキングロックスイッチ２２の検出情報が入力され、また、パーキングロック機構２１の動作の情報が入力される。そして、フロントモータ９には、つりあいトルクを求めるためのトルクの印加信号が制御手段２５から送られ、その時のフロントモータ９の回転位相の状態が制御手段２５に送られる。
【００４１】
つりあいトルク推定手段３１では、駆動軸にかかる捻りトルクの捻り方向に対し、逆方向の回転トルクをフロントモータ９に印加する。例えば、下り坂の停車時にパーキングロック機構２１を動作させると、前輪５が前進方向に回転する捻りが駆動軸に発生するため、前輪５が後進方向に回転する方向のトルクをフロントモータ９に印加する。
【００４２】
そして、フロントモータ９の回転位相が変化した時、即ち、後輪１５が後進方向に回転を開始する時のトルクをつりあいトルクと推定する。つりあいトルク記憶手段では、つりあいトルク推定手段３１によって推定されたつりあいトルクを記憶する。
【００４３】
トルク印加手段３２では、パーキングロック機構２１を解放する際に、つりあいトルク記憶手段で記憶されたつりあいトルクをフロントモータ９に印加する。例えば、下り坂の停車時にパーキングロック機構２１を解放すると、前輪５が前進方向に回転する捻りが駆動軸に蓄積されているため、蓄積された捻りの力が解放されて、前輪５が前進方向に回転する回転力が働き、ショックが発生することになる。
【００４４】
つりあいトルクをフロントモータ９に印加することで、パーキングロック機構２１の解放時に、つりあいトルクがフロントモータ９に印加されることにより、前輪５が後進方向に回転する力が駆動軸に働き、ショックを発生させる回転力が相殺され、蓄積された捻りの力が解放されてもショックが抑制される。
【００４５】
このため、フロントモータ９の実際の回転位相の状況に基づいて、即ち、車両１が停車している際の実際のトルクのつりあい状況を見て、つりあいトルクを推定することができる。従って、パーキングロック機構２１を解放した際のショックを的確に抑制することができる。
【００４６】
尚、トルク印加手段３２によって印加されるトルクは、つりあいトルク推定手段３１によって推定されたつりあいトルクに限定されず、つりあいトルクに基づいて算出されたトルク（例えば、つりあいトルクの７０％）でも、ある程度のショックを抑制することができる。
【００４７】
図３に基づいてパーキングロック機構２１を解放した際にショックを抑制する状況を時系列に沿って具体的に説明する。
【００４８】
図３の状況は、傾斜センサ２４により車両１が下り坂で停車したと判断された場合の状況を示してある。傾斜センサ２４により傾斜の方向を判断しているので、つりあいトルクを推定するためのフロントモータ９の回転方向を即座に決定することができる。
【００４９】
尚、駆動軸の捻りの回転方向は、パーキングロック機構２１でロックされているため、この方向のトルクを発生させることはできない、即ち、この方向にフロントモータ９を回転させることはできない。このため、傾斜センサ２４を設けることなく、つりあいトルクを推定する際に、フロントモータ９の回転状況を確認し、回転が可能な方向だけにトルクを印加することも可能である。
【００５０】
図３（ａ）に示すように、車両１を停車させるためにフットブレーキの踏み込みが継続されると、フットブレーキスイッチ２３がオンの状態となり、時刻ｔ１で車両１が停車する。
【００５１】
図３（ｂ）に示すように、時刻ｔ２で、例えば、変速操作レバーが駐車位置（Ｐ位置）に操作されて、パーキングロックスイッチ２２が電気的に作動（オン）する。図３（ｃ）に示すように、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオンになった後、時刻ｔ３で、パーキングロック機構２１が動作して車軸６の回転が機械的にロックされる。
【００５２】
図３（ａ）に示すように、時刻ｔ４で、フットブレーキの踏み込みが解除されてフットブレーキスイッチ２３がオフになる。同時に、前輪５が前進方向に回転する捻りが駆動軸に発生し、図３（ｅ）に示すように、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間の時間で、パーキングロック機構２１の機械的な遊び分で駆動軸が回転し、フロントモータ９の回転位相が前進側に変化する。
【００５３】
図３（ｄ）に示すように、時刻ｔ６で、キースイッチがオフにされて車両１が駐車状態になる。
【００５４】
車両１を発進させるために運転者が車両１に乗り込み、図３（ａ）に示すように、時刻ｔ７で、フットブレーキを踏み込むことでフットブレーキスイッチ２３がオンになり、図３（ｄ）に示すように、時刻ｔ８で、キースイッチがオンにされる。
【００５５】
時刻ｔ８でキースイッチがオンにされた信号を受けて、パーキングロックスイッチ２２がオフになる時刻ｔ１１までの間の時間で、つりあいトルク推定手段３１によりつりあいトルクが推定される動作が開始される。このため、つりあいトルクの推定を確実に行うことができる。
【００５６】
図３（ｆ）に示すように、時刻ｔ９で、フロントモータ９の前進側の位相変化（ｅ）に対し、逆方向（後進側）の回転方向のトルクを徐々にフロントモータ９に印加する。図３（ｅ）に示すように、時刻ｔ１０で、フロントモータ９の位相が変化し始める。
【００５７】
図３（ｆ）に示すように、つりあいトルク記憶手段は、時刻ｔ１０でのトルクＴｑをつりあいトルクとして記憶する。つまり、つりあいトルクＴｑは、蓄積された捻りによる回転トルクと逆方向の略同じ回転トルクに相当する。図３（ｆ）に示すように、つりあいトルクを推定するためのトルクのフロントモータ９への印加を解除する。
【００５８】
図３（ｂ）に示すように、時刻ｔ１１で、例えば、変速操作レバーがＰ位置からドライブ位置（Ｄ位置）に操作されて、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオフにされる。同時に、図３（ｆ）に示すように、つりあいトルクＴｑがフロントモータ９に印加される。
【００５９】
図３（ｃ）に示すように、時刻ｔ１２で、パーキングロック機構２１が非動作の状態になり車軸６の機械的なロックが解放される。図３（ｆ）に示すように、つりあいトルクＴｑは、パーキングロック機構２１が非動作の状態になって車軸６の機械的なロックが解放されるまでの間の時間（時刻ｔ１１から時刻ｔ１２）にフロントモータ９に印加される。
【００６０】
図３（ｅ）に示すように、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間で、車両１が前進する方向にフロントモータ９が回転し、図３（ｆ）に示すように、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間で、つりあいトルクＴｑの印加を徐々に減らす。
【００６１】
パーキングロック機構２１が非動作の状態になり車軸６の機械的なロックが解放される際に、駆動軸に蓄積された捻りの力が解放される。この時、つりあいトルクＴｑをフロントモータ９に印加しない場合、前輪５が前進方向に回転する回転力が車軸６に働き、図３（ｅ）の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間に点線で示すように、フロントモータ９の回転位相が急激に前後に変化してショックが発生する。
【００６２】
本実施例では、パーキングロック機構２１が非動作の状態になって車軸６の機械的なロックが解放されるまでの間の時間（時刻ｔ１１から時刻ｔ１２）に、フロントモータ９につりあいトルクＴｑを印加しているので、図３（ｅ）の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間に点線で示したショックが発生することがない。
【００６３】
上述した実施例では、フロントモータ９の回転位相が変化した時のトルクをつりあいトルクＴｑと推定しているので、蓄積された捻りによる回転が解放される際のトルクと略同じトルクを逆方向のつりあいトルクＴｑとしてフロントモータ９に印加することができる。このため、現状に応じて適切なトルクの値をつりあいトルクＴｑとして推定することができる。
【００６４】
このため、車両１が停車している際の実際のトルクのつりあい状況を見て、つりあいトルクを推定することができ、パーキングロック機構２１を解放した際のショックを的確に抑制することができる。
【００６５】
また、フロントモータ９へのトルクの印加によりつりあいトルクＴｑを推定した後、つりあいトルクＴｑを推定するためのトルクの印加を解除してから、ショックを抑制するためのつりあいトルクＴｑがフロントモータ９に印加される。このため、必要な時にだけフロントモータ９に電力を供給することができ、無駄な電力消費を無くすことができる。
【００６６】
尚、つりあいトルクＴｑを推定するためのトルクの印加を、ショックを抑制するために印加する時期まで継続することも可能である。
【００６７】
また、イグニッションスイッチがオンになって、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオフになるまでの間に、つりあいトルクＴｑが推定されるので、パーキングロック機構２１が非動作状態になる前に、つりあいトルクＴｑを推定することができる。
【００６８】
また、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオフにされてから、パーキングロック機構２１の解除動作が起きるまでに、つりあいトルクＴｑがフロントモータ９に印加されるので、適正な時期にフロントモータ９につりあいトルクが印加され、ショックを確実に抑制することができる。
【００６９】
従って、パーキングロック機構２１を解除した際の捩れトルクの解放によるショックを的確に抑制することができる。
【００７０】
図４に基づいて傾斜が逆の場合（上り坂の場合）における動作を説明する。尚、図３と同一の状況には同一の符号を付してある。
【００７１】
車両１が上り坂に駐車した場合、図４（ｅ）に示すように、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間の時間で、パーキングロック機構２１の機械的な遊び分で駆動軸が回転し、フロントモータ９の回転位相が後進側に変化する。
【００７２】
図４（ｆ）に示すように、時刻ｔ９で、フロントモータ９の後進側の位相変化（ｅ）に対し、逆方向（前進側）の回転方向のトルクを徐々にフロントモータ９に印加する。図４（ｅ）に示すように、時刻ｔ１０で、フロントモータ９の位相が変化し始め、図４（ｆ）に示すように、時刻ｔ１０でのトルクＴｑをつりあいトルクとして記憶する。時刻ｔ１１で、つりあいトルクＴｑがフロントモータ９に印加される。
【００７３】
図４（ｆ）に示すように、つりあいトルクＴｑは、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２にフロントモータ９に印加される。図４（ｅ）に示すように、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間で、車両１が後退する方向にフロントモータ９が回転し、図４（ｆ）に示すように、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間で、つりあいトルクＴｑの印加を徐々に減らす。
【００７４】
パーキングロック機構２１が非動作の状態になり車軸６の機械的なロックが解放される際に、つりあいトルクＴｑをフロントモータ９に印加しない場合、前輪５が後進方向に回転する回転力が車軸６に働き、図４（ｅ）の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間に点線で示すように、フロントモータ９の回転位相が急激に前後に変化してショックが発生する。
【００７５】
時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間の時間に、つりあいトルクＴｑ（前進側）をフロントモータ９に印加しているので、下り坂の場合と同様に、図４（ｅ）の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間の時間に点線で示したショックが発生することがない。
【００７６】
上り坂に駐車している車両１を前進走行させる場合であっても、駆動軸に蓄積された捻りの回転力により、フロントモータ９の回転位相が急激に前後に変化することが無く、ショックが発生することが抑制される。
【００７７】
図５に基づいて本発明の他の実施例を説明する。
【００７８】
図５に示した実施例は、パーキングロックスイッチ２２がオフにされた後、つりあいトルクを推定してパーキングロック機構２１を非動作の状態にする例である。このため、図３に示した実施例の時刻ｔ８までの状況は同一であり、図３と同一の状況には同一の符号を付して重複する説明は省略してある。
【００７９】
図５（ｂ）に示すように、時刻ｔ９で、例えば、変速操作レバーがＰ位置からドライブ位置（Ｄ位置）に操作されて、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオフにされる。
【００８０】
図５（ｆ）に示すように、時刻ｔ９で、フロントモータ９の前進側の位相変化（ｅ）に対し、逆方向（後進側）の回転方向のトルクを徐々にフロントモータ９に印加する。図５（ｅ）に示すように、時刻ｔ１０で、フロントモータ９の位相が変化し始める。
【００８１】
時刻ｔ１０でのトルクＴｑをつりあいトルクＴｑとし、つりあいトルクＴｑを維持した状態で、図５（ｃ）に示すように、時刻ｔ１１で、パーキングロック機構２１が非動作の状態になり車軸６の機械的なロックが解放される。
【００８２】
図５（ｅ）に示すように、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間の時間で、車両１が前進する方向にフロントモータ９が回転し、図５（ｆ）に示すように、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間の時間で、つりあいトルクＴｑの印加を徐々に減らす。
【００８３】
パーキングロック機構２１が非動作の状態になり車軸６の機械的なロックが解放される際に、駆動軸に蓄積された捻りの力が解放される。本実施例では、パーキングロック機構２１が非動作の状態になって車軸６の機械的なロックが解放される時に（時刻ｔ１１）、フロントモータ９につりあいトルクＴｑを印加しているので、図５（ｅ）の時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間の時間に点線で示したショックが発生することがない。
【００８４】
このため、パーキングロックスイッチ２２が電気的にオフにされ、パーキングロック機構の動作が解除されるまでの間に、フロントモータ９に逆方向のトルクを印加して、つりあいトルクＴｑを推定し、つりあいトルクＴｑの印加を維持している。
【００８５】
このため、パーキングロック機構２１が非動作の状態になって車軸６の機械的なロックが解放された際に（時刻ｔ１１）、フロントモータ９につりあいトルクＴｑを印加しているので、図５（ｅ）の時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の間の時間に点線で示したショックが発生することがない。
【００８６】
本実施例においても、車両１が停車している際の実際のトルクのつりあい状況を見て、つりあいトルクを推定することができ、パーキングロック機構２１を解放した際のショックを的確に抑制することができる。
【００８７】
更に、パーキングロック機構２１を解放する直前のつりあいトルクを推定できるので、イグニッションをオンした後に車室内の荷物を下ろしたりすることでつりあいトルクが変化した場合でも、的確にショックを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、電動モータを備えた車両の電動車両用駆動装置の産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１  車両
２  エンジン
３  発電機
４  クラッチ
５  前輪
６、１８  車軸（回転軸）
８、１６  インバータ
９  フロントモータ
１１  出力系
１２、１９  減速機構
１５  後輪
１７  リヤモータ
２１  パーキングロック機構
２２  パーキングロックスイッチ
２３  フットブレーキスイッチ
２４  傾斜センサ
２５  制御手段
３１  つりあいトルク推定手段
３２  トルク印加手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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