(57)【要約】【課題】モータの指令位置に対してロータが脱調することなく追従し、負荷変動に対して安定な動作を廉価に可能とする。【解決手段】モータ２０の駆動制御装置１０は、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２に基づいてモータ２０の各相に駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２を出力する駆動回路１１と制御部１２とを含んでいる。制御部１２は、モータ２０のロータ位置を示すエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２に基づいて、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を生成し、外部から入力された駆動パルス信号Ｓｐに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２と基準タイミング信号Ｓｒとを生成する。制御部１２は、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジよりもブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２のレベル変化エッジが遅れているならば、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２とする。【選択図】図１
2015027122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動指令信号に基づいて二相のモータの各相に駆動信号を出力する駆動部と、
前記駆動指令信号を出力する制御部と、
を含み、
前記制御部は、
前記モータのロータ位置を検出する位置検出器からの検出信号に基づいて、ブラシレスモータ駆動タイミング信号を生成するブラシレスモータ駆動タイミング発生回路と、
外部から入力された駆動パルスに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号を生成するステッピングモータ駆動タイミング発生回路と、
前記駆動パルスに基づいて、基準タイミング信号を生成する基準タイミング発生回路と、
前記基準タイミング信号のレベル変化エッジよりも前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のレベル変化エッジが所定位相以上遅れているか否かを比較して、比較情報を生成する比較回路と、
前記比較情報に基づいて、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号と前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のいずれかを選択し、前記駆動指令信号として出力するモード選択回路と、
を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記モータのロータ位置を検出する前記位置検出器が出力する前記検出信号は、前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号の駆動周波数の倍数であり、かつ、逆起電力波形に対して所定の進角値を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動パルスは、９０度を前記所定の進角値で除算した値の倍数で、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号の駆動周波数を乗算した周波数である、
ことを特徴とする請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記基準タイミング信号のレベル変化エッジに対する前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のレベル変化エッジの遅れをカウントして、たまりパルス信号とする偏差カウンタをさらに備え、
前記たまりパルス信号が存在するならば、前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号の選択を継続して前記駆動指令信号として出力する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記たまりパルス信号が無くなったならば、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号の次のエッジで、当該ステッピングモータ駆動タイミング信号の選択に切り替えて前記駆動指令信号として出力する、
ことを特徴とする請求項４に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項６】
二相のコイルと、
二相の前記コイルに生じる磁界により回転駆動するロータと、
前記ロータの位置を検出して検出信号を出力する位置検出器と、
を備え、
前記検出信号は、ブラシレスモータ駆動タイミング信号の駆動周波数の倍数であり、かつ、逆起電力波形に対して所定の進角値を有する、
ことを特徴とするモータ。
【請求項７】
駆動指令信号に基づいて二相のモータの各相に駆動信号を出力する駆動部と、
前記駆動指令信号を出力する制御部と、
を含む駆動制御装置が行うモータの駆動制御方法であって、
前記制御部は、
前記モータのロータ位置を検出する位置検出器からの検出信号に基づいて、ブラシレスモータ駆動タイミング信号を生成し、
外部から入力された駆動パルスに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号を生成し、
前記駆動パルスに基づいて、基準タイミング信号を生成し、
前記基準タイミング信号のレベル変化エッジよりも前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のレベル変化エッジが所定位相以上遅れているか否かを比較して、比較情報を生成し、
前記比較情報に基づいて、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号と前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のいずれかを選択し、前記駆動指令信号として出力する、
ことを特徴とするモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動制御装置、モータおよびその駆動制御方法に関し、特に、位置検出器を用いて回転位置を検出するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置制御用モータの駆動制御装置として、外部からの指令パルス（駆動パルス）によって励磁切り替えを行う開ループのステッピングモータ駆動方式と、閉ループのブラシレスモータ駆動方式とを選択的に切り替える制御装置が知られている。これにより、モータは、脱調することがなくなり、よって負荷変動に対して安定に動作可能となる。
【０００３】
特許文献１に記載の発明は、モータをブラシレスモータモードとして駆動させるためにモータのステップ数より多いパルス数の１相エンコーダを使用して、巻線駆動信号のタイミングを調整するものである。
【０００４】
特許文献２に記載の発明は、ブラシレスモータモードの駆動タイミングを示す二相エンコーダの信号と外部からの指令とによって、ステッピングモータモードの駆動（マイクロステップ）とブラシレスモータモードの駆動とを切り替えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１１３２８９号公報
【特許文献２】特開平３−７４１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２に記載のモータは、用いられるエンコーダが高価である。更に、駆動制御手段には、高価なマイクロコンピュータなどが必要である。
【０００７】
そこで、本発明は、廉価な構成でありながら、回転子が脱調することなく追従し、負荷変動に対して安定な動作を可能とするモータの駆動制御装置、モータおよびその駆動制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記した課題を解決するため、本発明の制御部は、以下のように構成した。
【０００９】
請求項１に記載の発明で、モータの駆動制御装置は、駆動指令信号に基づいて二相のモータの各相に駆動信号を出力する駆動部と、前記駆動指令信号を出力する制御部とを含む。前記制御部は、前記モータのロータ位置を検出する位置検出器からの検出信号に基づいて、ブラシレスモータ駆動タイミング信号を生成するブラシレスモータ駆動タイミング発生回路と、外部から入力された駆動パルスに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号を生成するステッピングモータ駆動タイミング発生回路と、前記駆動パルスに基づいて、基準タイミング信号を生成する基準タイミング発生回路と、前記基準タイミング信号のレベル変化エッジよりも前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のレベル変化エッジが所定位相以上遅れているか否かを比較して、比較情報を生成する比較回路と、前記比較情報に基づいて、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号と前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のいずれかを選択し、前記駆動指令信号として出力するモード選択回路とを備える。
【００１０】
このようにすることで、駆動制御装置は、モータをステッピングモータ駆動タイミング信号で駆動しているときに、位置検出器の検出信号の位相遅れを検知したならば、ブラシレスモータ駆動タイミング信号で駆動するように切り替える。よって、廉価な構成で、モータの脱調を抑止できる。
【００１１】
請求項６に記載の発明で、モータは、二相のコイルと、二相の前記コイルに生じる磁界により回転駆動するロータと、前記ロータの位置を検出して検出信号を出力する位置検出器とを備える。前記検出信号は、ブラシレスモータ駆動タイミング信号の駆動周波数の倍数であり、かつ、逆起電力波形に対して所定の進角値を有する。
【００１２】
このようにすることで、モータは、廉価な位置検出器により、ロバスト性能をブラシレスモータ並みに引き上げ、外乱による脱調を抑止することができる。
【００１３】
請求項７に記載の発明で、モータの駆動制御方法を実行する駆動制御装置は、駆動指令信号に基づいて二相のモータの各相に駆動信号を出力する駆動部と、前記駆動指令信号を出力する制御部とを含む。前記制御部は、前記モータのロータ位置を検出する位置検出器からの検出信号に基づいて、ブラシレスモータ駆動タイミング信号を生成し、外部から入力された駆動パルスに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号を生成し、前記駆動パルスに基づいて、基準タイミング信号を生成し、前記基準タイミング信号のレベル変化エッジよりも前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のレベル変化エッジが所定位相以上遅れているか否かを比較して、比較情報を生成し、前記比較情報に基づいて、前記ステッピングモータ駆動タイミング信号と前記ブラシレスモータ駆動タイミング信号のいずれかを選択し、前記駆動指令信号として出力することにより、モータの駆動制御方法を実行する。
【００１４】
このようにすることで、駆動制御装置は、モータをステッピングモータ駆動タイミング信号で駆動しているときに、位置検出器の検出信号の位相遅れを検知したならば、ブラシレスモータ駆動タイミング信号で駆動するように切り替える。よって、廉価な構成で、モータの脱調を抑止できる。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、廉価な構成でありながら、指令位置に対してロータが脱調することなく追従し、負荷変動に対して安定な動作を可能とする、信頼性の高いモータの駆動制御装置、モータおよびその駆動制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態におけるモータの駆動制御装置を示す概略の構成図である。
【図２】ステッピングモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度）のうち、電流遅れが無しの場合を示すタイミングチャートである。
【図３】ステッピングモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度）のうち、電流遅れ２５度の場合を示すタイミングチャートである。
【図４】ステッピングモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度）のうち、電流遅れ２５度で駆動時にロータが遅れ、脱調が発生したことを示すタイミングチャートである。
【図５】ブラシレスモータモードにおける駆動タイミング（進角無し、電流遅れ無し）を示すタイミングチャートである。
【図６】ブラシレスモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度、電流遅れ無し）を示すタイミングチャートである。
【図７】ステッピングモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度）のうち、電流遅れ２５度の駆動時にロータが遅れた際に、ブラシレスモータモードに切り替えて脱調を防止した状態を示すタイミングチャートである。
【図８】ブラシレスモータモードにおける駆動タイミング（進角４５度）での駆動時にロータが進んだ際に、ステッピングモータモードに切り替えて位置決め制御を可能にしたことを示すタイミングチャートである。
【図９】各進角値に対するトルクカーブの具体例を示すグラフである。
【図１０】第２の実施形態におけるモータの駆動制御装置を示す概略の構成図である。
【図１１】モータがステッピングモータモード（進角４５度）において脱調に向かう状態を示すタイミングチャートである。
【図１２】ステッピングモータモード（進角４５度）からブラシレスモータモードへの切り替えによる脱調の回避を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、第１実施形態におけるモータ２０の駆動制御装置１０の概略の構成図である。
図１に示すようにモータ２０は、二相エンコーダ３０（位置検出器の一例）を備えている。モータ２０は、ｓｉｎ相とｃｏｓ相の二相のコイル（不図示）と、この二相のコイルに生じる磁界により回転駆動するロータ（不図示）とを備える。二相エンコーダ３０は、不図示のロータの回転位置を検出するものである。
二相エンコーダ３０は、モータ２０に別対あるいは一体に構成され、ブラシレスモータモードの駆動タイミングより略４５度（所定の進角値θの一例）進角されたエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２（位相が９０度異なる二相の信号；検出信号の一例）を出力するように、予め調整されている。二相エンコーダ３０は、モータ２０のロータ位置を検出し、９０度位相が異なる２つのエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２を出力する。エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２の周波数ｆeは、式（１）に示すように、ブラシレスモータモードの駆動周波数ｆbをｍ倍（ｍは自然数）したものである。第１の実施形態の倍率ｍは１であり、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２の周波数ｆeと、ブラシレスモータモードの駆動周波数ｆbとは一致している。
ブラシレスモータモードは、後記する図５、図６で詳細に説明する。
【数１】
2015027122.tif 000003
【００１８】
モータ２０の駆動制御装置１０は、駆動回路１１（駆動部の一例）と、制御部１２とを含んで構成される。駆動制御装置１０は、外部から入力される駆動パルス信号Ｓｐ（駆動パルスの一例）に基づいて、二相のモータ２０の各相に駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２（駆動電流の一例）を出力して、モータ２０を回転駆動し、ロータの回転位置を制御する。
制御部１２は、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２と外部からの駆動パルス信号Ｓｐとを比較した比較情報に基づいて、モータ２０の駆動を指令する駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２を出力して、モータ２０の駆動を制御する。
駆動回路１１（駆動部の一例）は、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２に基づいて、二相のモータ２０の各相に駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２を出力する。
【００１９】
（制御部１２の構成）
制御部１２は、基準タイミング発生回路１７と、ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５と、ステッピングモータ駆動タイミング発生回路１４と、比較回路１６と、モード選択回路１３とを備えている。なお、図１では、ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５を、「ＢＬＭ駆動タイミング発生回路」と省略して記載している。以下同様に、ブラシレスモータのことを、「ＢＬＭ」と省略して記載している場合がある。
図１では、ステッピングモータ駆動タイミング発生回路１４を、「ＳＴＭ駆動タイミング発生回路」と省略して記載している。以下同様に、ステッピングモータのことを、「ＳＴＭ」と省略して記載している場合がある。
【００２０】
基準タイミング発生回路１７は、外部から入力された駆動パルス信号Ｓｐ（駆動パルスの一例）に基づいて、基準タイミング信号Ｓｒを生成するものである。基準タイミング発生回路１７は、駆動パルス信号Ｓｐを８分周し、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２と同期させることにより、基準タイミング信号Ｓｒを生成する。
駆動パルス信号Ｓｐの周波数ｆpは、式（２）に示すように、ステッピングモータモードの駆動時における駆動周波数ｆsを、倍率ｐで乗算した周波数である。倍率ｐは、９０度を所定の進角値θで除算した値をｎ倍（ｎは自然数）した値である。
【数２】
2015027122.tif 000004
【００２１】
第１の実施形態の駆動パルス信号Ｓｐは、ステッピングモータモードの駆動時における駆動周波数に対して８倍の周波数である。すなわち、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２の進角値θが４５度であり、ｎは４である。
基準タイミング信号Ｓｒは、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２と、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２との切替を示す信号である。基準タイミング発生回路１７は、生成した基準タイミング信号Ｓｒを、比較回路１６に出力する。
【００２２】
ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５は、二相エンコーダ３０から入力されたエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２（二相の検出信号）に基づいて、合成したエンコーダ信号Ｓｅ（合成検出信号）、および、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を生成するものである。ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５は、エンコーダ信号Ｓｅ１を増幅してブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１を生成し、エンコーダ信号Ｓｅ２を増幅してブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ２を生成する。ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５は、例えば、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の排他的論理和によって、エンコーダ信号Ｓｅを合成する。ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５は、生成したブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２をモード選択回路１３に出力し、合成したエンコーダ信号Ｓｅを比較回路１６に出力する。
なお、ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５は、排他的論理和以外の論理演算によって、エンコーダ信号Ｓｅを合成してもよい。
【００２３】
ステッピングモータ駆動タイミング発生回路１４は、外部から入力された駆動パルス信号Ｓｐに基づいて、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を生成するものである。第１の実施形態のステッピングモータ駆動タイミング発生回路１４は、駆動パルス信号Ｓｐを８分周して、９０度位相が異なるステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を生成する。ステッピングモータ駆動タイミング発生回路１４は、生成したステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２をモード選択回路１３に出力する。
【００２４】
比較回路１６は、基準タイミング発生回路１７からの基準タイミング信号Ｓｒとブラシレスモータ駆動タイミング発生回路１５からのエンコーダ信号Ｓｅとに基づいて、モード切替信号Ｓｃ（比較情報の一例）を出力するものである。比較回路１６は、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジよりもエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジが所定位相（基準信号の電気角９０度）以上遅れているか否かを判断し、モード切替信号Ｓｃ（比較情報の一例）を出力するものである。エンコーダ信号Ｓｅは、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の排他的論理和である。よって、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジにより、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２のレベル変化エッジを判断することができる。
【００２５】
モード選択回路１３は、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２と、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２とを入力し、モード切替信号Ｓｃに基づいて、モータ２０の駆動モードに応じた駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２を駆動回路１１に出力する。
モード選択回路１３は、モード切替信号ＳｃがＨレベルのときには、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を選択して、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力し、モード切替信号ＳｃがＬレベルのときには、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を選択して、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力する。なお、モード選択回路１３の動作は、本実施形態に限定されるものではなく、例えば、モード切替信号ＳｃがＨレベルのときにステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を選択し、モード切替信号ＳｃがＬレベルのときにブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を選択して、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力してもよい。
【００２６】
以下、制御部１２の各部の動作を、図２〜図８のタイミングチャートを用いて説明する。図２〜図８において、横軸は共通する電気角を［ｄｅｇ］で示している。
「モータの出力トルク波形」は、実線により、モータ２０の出力トルクの波形を示している。
「各相のトルク波形」は、実線と破線とにより、それぞれモータ２０のｓｉｎ相とｃｏｓ相のトルク波形を示している。以下同様に、モータ２０のｓｉｎ相に係る各信号は、実線で示され、ｃｏｓ相に係る各信号は、破線で示されている。
「各相の駆動信号Ｓｄ」は、実線と破線とにより、それぞれモータ２０のｓｉｎ相とｃｏｓ相に入力される駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２の波形を示している。
「各相の逆起電力」は、実線と破線とにより、それぞれｓｉｎ相とｃｏｓ相の逆起電力の波形を示している。逆起電力とは、トルク発生の大きさと方向を示す仮想の信号である。
【００２７】
「モード切替信号Ｓｃ」は、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２とステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２のいずれかを選択する信号である。
「ＳＴＭ駆動タイミング信号Ｓｓ」は、実線によりｓｉｎ相のステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１を示し、破線によりｃｏｓ相のステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ２を示している。
「ＢＬＭ駆動タイミング信号Ｓｂ」は、倍率ｍ＝１の場合であり、実線によりｓｉｎ相のブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１を示し、破線によりｃｏｓ相のブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ２を示している。ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２は、それぞれエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２を増幅した信号であり、かつ、ブラシレスモータ駆動タイミングのレベル変化エッジを示すための信号である。
「エンコーダ信号Ｓｅ」は、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２を排他的論理和により合成した信号である。
「基準タイミング信号Ｓｒ」は、駆動パルス信号Ｓｐを８分周した信号である。
「駆動パルス信号Ｓｐ」は、図２〜図８に示すタイムチャートにおいて、倍率ｐ＝８（ｎ＝４かつ進角値θ＝４５度）の場合を示している。
【００２８】
（ステッピングモータモードの動作）
図２〜図４に基づき、ステッピングモータモードの動作を説明する。ここで、ステッピングモータモードとは、制御部１２が、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を選択し、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力するモードのことをいう。
図２は、ステッピングモータモードにおける駆動タイミングのうち、電流遅れが無い場合を示すタイミングチャートである。このとき、モータ２０は、比較的低速度で、かつ、負荷が過大とならず、電流遅れがない状態である。
図２に示すように、エンコーダ信号Ｓｅのすべてのレベル変化エッジは、基準タイミング信号Ｓｒの各レベル変化エッジに対して、所定位相（基準信号の電気角約９０度）だけ遅れて追随している。このとき、モード切替信号Ｓｃは、Ｌレベルとなる。モード切替信号ＳｃがＬレベルになると、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２の次のエッジで、このステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２が駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として選択される。よって、各相の駆動信号Ｓｄは、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２によって制御される。
【００２９】
図３は、ステッピングモータモードにおける駆動タイミングのうち、電流遅れ２５度の場合を示すタイミングチャートである。
エンコーダ信号Ｓｅの各レベル変化エッジは、基準タイミング信号Ｓｒの各レベル変化エッジに対して、図２に示す所定位相の電気角に対して２５度遅れて追随し、よって基準信号の電気角約１４０度だけ遅れて追随している。このとき、モード切替信号Ｓｃは、Ｌレベルとなる。駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２としてステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２が選択される。よって、各相の駆動信号Ｓｄは、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２によって制御される。
【００３０】
図４は、ステッピングモータモードにおける駆動時に、ロータが遅れて脱調が発生したことを示すタイミングチャートである。図３に示す電流遅れ２５度の状態から、モータ２０の負荷が増大してロータの遅れが更に増大し、脱調が発生したことを示している。脱調とは、モータ２０の出力トルクがマイナスとなり、指令した方向に回転しない状態のことをいう。
図４の電気角４５度近傍におけるエンコーダ信号Ｓｅの立ち上がりエッジ（レベル変化エッジ）は、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの不図示の電気角０度近傍の立ち上がりエッジ（レベル変化エッジ）に対して基準信号の電気角約１４０度だけ遅延している。
【００３１】
以降、エンコーダ信号Ｓｅの各レベル変化エッジは、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの各レベル変化エッジに対して、電気角の遅延が次第に増大している。
例えば、図４の電気角４５０度近傍におけるエンコーダ信号Ｓｅの立ち上がりエッジは、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち上がりエッジ（電気角３６０度近傍）に対して電気角で約９０度だけ遅延している。このとき以降、モータ２０の出力トルク波形は、継続的に負の値となり、指令した方向に回転しない脱調状態となる。
【００３２】
（ブラシレスモータモードの動作）
図５、図６に基づき、ブラシレスモータモードの動作を説明する。ここで、ブラシレスモータモードとは、制御部１２が、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２を増幅したブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を選択し、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力するモードのことをいう。
【００３３】
図５は、ブラシレスモータモードにおける駆動タイミングのうち、進角無しかつ電流遅れ無しの場合を示すタイミングチャートである。
図５に示すタイミングチャートは、二相エンコーダ３０が進角無しに予め調整されており、かつ、駆動制御装置１０をブラシレスモータモードで動作させた場合である。
図５に示すように、進角無しのブラシレスモータモードの駆動タイミングでは、ｓｉｎ相の駆動信号Ｓｄ１がＨレベルの期間と、ｓｉｎ相の逆起電力が正である期間とが一致する。同様に、ｃｏｓ相の駆動信号Ｓｄ１がＨレベルの期間と、ｃｏｓ相の逆起電力が正である期間とが一致する。
【００３４】
二相エンコーダ３０は、ｓｉｎ相の逆起電力が正である期間と一致するエンコーダ信号Ｓｅ１を出力し、ｃｏｓ相の逆起電力が正である期間と一致するエンコーダ信号Ｓｅ２を出力する。このエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２が増幅されることにより、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ（Ｓｂ１，Ｓｂ２）が生成される。このブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂは、各相の駆動信号Ｓｄ（Ｓｄ１，Ｓｄ２）として選択される。このようにしてモータ２０は、ブラシレスモータモードにおいて、脱調することなく回転を続けることができる。
【００３５】
図６は、ブラシレスモータモードにおける駆動タイミングのうち、進角４５度かつ電流遅れ無しの場合を示すタイミングチャートである。
図６に示すタイミングチャートは、二相エンコーダ３０が４５度進角されるように予め調整されており、かつ、駆動制御装置１０をブラシレスモータモードで動作させた場合である。
図６に示すように、４５度進角されたブラシレスモータモードの駆動タイミングでは、ｓｉｎ相の駆動信号Ｓｄ１がＨレベルの期間が、ｓｉｎ相の逆起電力が正である期間よりも電気角で４５度進んでいる。同様に、ｃｏｓ相の駆動信号Ｓｄ１がＨレベルの期間が、ｃｏｓ相の逆起電力が正である期間よりも電気角で４５度進んでいる。
【００３６】
二相エンコーダ３０は、ｓｉｎ相の逆起電力が正である期間よりも４５度進角されたエンコーダ信号Ｓｅ１を出力し、ｃｏｓ相の逆起電力が正である期間よりも４５度進角されたエンコーダ信号Ｓｅ２を出力する。このエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２が増幅されることにより、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ（Ｓｂ１，Ｓｂ２）が生成される。図６に示すＢＬＭ駆動タイミング信号Ｓｂは、図５に示すＢＬＭ駆動タイミング信号Ｓｂと比べて４５度進角している。
このブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂは、各相の駆動信号Ｓｄ（Ｓｄ１，Ｓｄ２）として選択される。このようにして、駆動制御装置１０は、４５度進角した各相の駆動信号Ｓｄ（Ｓｄ１，Ｓｄ２）を出力することができる。
【００３７】
（第１の実施形態の動作）
図７〜図９に基づき、第１の実施形態の動作を説明する。
図７は、ステッピングモータモードにおける駆動タイミングのうち、電流遅れ２５度の駆動時にロータが遅れた際に、ブラシレスモータモードへ切り替えて脱調を防止した状態を示すタイムチャートである。図７のタイムチャートの電気角０〜４５０度までは、図４のタイムチャートの電気角０〜４５０度までと同様である。
図７の電気角４５０度近傍におけるエンコーダ信号Ｓｅの立ち上がりエッジは、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち上がりエッジ（電気角３６０度近傍）に対して基準信号の電気角約９０度だけ遅延している。
【００３８】
比較回路１６は、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対応するエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジの遅延が、電気角で９０度を超えたことを検知したならば、モード切替信号ＳｃをＨレベルに設定する。モード切替信号ＳｃがＨレベルとなり、かつ、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の次のエッジを検出すると、モード選択回路１３は、このブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を選択して、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力する。モータの出力トルク波形は、所定の正の値となる。これにより、駆動制御装置１０は、モータ２０を脱調させることなく駆動することができる。
【００３９】
図８は、ブラシレスモータモードにおける駆動タイミングでの駆動時にロータが進んだ際、ステッピングモータモードに切り替えて位置決め制御を可能にしたことを示すタイムチャートである。図８のタイムチャートは、例えば、図７のタイムチャートの後である。
電気角２００度近傍におけるエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジは、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジ（電気角９０度近傍）に対して、基準信号の電気角で約１１０度強だけ遅延している。
電気角３６０度におけるエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジは、これに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジ（電気角２７０度近傍）に対して、基準信号の電気角で約９０度だけ遅延している。
【００４０】
比較回路１６は、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対応するエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジの遅延が、電気角で９０度未満であることを検知し、かつ、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２の次のレベル変化エッジを検出したならば、モード切替信号ＳｃをＬレベルに設定する。図８の電気角４５０度近傍にて、モード切替信号Ｓｃは、ＨレベルからＬレベルに切り替わる。
モード切替信号ＳｃがＬレベルならば、モード選択回路１３は、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２を選択して、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力する。これにより、駆動制御装置１０は、再びモータ２０の位置決め制御を行うことができる。
【００４１】
図９は、ブラシレスモータモードにおける各進角値に対応するトルクカーブと、ステッピングモータモードに対応するトルクカーブとを示すグラフである。図９の縦軸は、モータのトルクをミリニュートン・メートル（ｍＮ・ｍ）で示している。図９の横軸は、回転速度を１分間あたりの回転数（ｒ／ｍｉｎ）で示している。
「進角無し」とは、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２を、ブラシレスモータモードにおける駆動タイミングで付与したときのモータのトルクカーブである。「進角２５°」、「進角３２．５°」、「進角４５°」、「進角５７．５°」、「進角７０°」とは、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２を、ブラシレスモータモードにおける駆動タイミングに対して各電気角だけ進めて付与したときのモータのトルクカーブである。「ＳＴＭ駆動」とは、ステッピングモータモードで駆動したときのトルクカーブである。
【００４２】
図９に示すように、駆動制御装置１０（図１参照）は、所定の値だけ進角させたブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２と、ステッピングモータモードの両方で切り替えて駆動制御する。これにより、駆動制御装置１０は、ステッピングモータとしての通常のトルクカーブ特性の範囲よりも高速領域（図９においては、約１７５０（ｒ／ｍｉｎ以上の領域）の回転速度まで範囲を拡大することができる。特に４５度進角されたブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２に切り替えて駆動することにより、高回転速度においても高いトルクで駆動することができ、また駆動制御装置１０は、モータ２０の正回転と逆回転の切り替えを、信号の入れ替えのみで実現することができることから、進角値は、４５度が最適値である。しかし、これに限定されず、進角値は、４５±１２．５度の範囲であれば、所定の回転速度範囲において所望のトルクを得ることができる。
【００４３】
駆動制御装置１０は、ステッピングモータモードとブラシレスモータモードとの間の切り替えを、高分解能エンコーダやマイクロコンピュータなどの高価で複雑な装置を使用せず、二相エンコーダ３０などの廉価な位置検出器と、制御部１２などの簡単な論理回路だけで実現可能である。
駆動制御装置１０は、ステッピングモータモードでの駆動時に、モータ２０に想定以上の負荷が加わったとしても、ブラシレスモータモードに切り替えて、脱調せずに回転させることができる。これにより、モータ２０のトルク特性が向上し、脱調を回避できることから、従来よりもモータ２０を小型化することができる。
【００４４】
第１の実施形態によれば、１つのセンサで９０度位相差の信号を出力することができるパルスエンコーダで、ステッピングモータの磁極位置を検出可能である。このパルスエンコーダは、廉価である。よって、わずかなコストにより、このステッピングモータのロバスト性能を、ブラシレスモータ並みに引き上げて、外乱による脱調を抑止することができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
第２の実施形態のモータの駆動制御装置は、第１の駆動制御装置１０とは異なり、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対するエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジの偏差をカウントして、この偏差に基づいてステッピングモータモードとブラシレスモータモードとの間の切り替えを行う。これにより、モータ２０の脱調を確実に回避し、かつ、モータ２０に、駆動パルス信号Ｓｐにより指令された回転位置を回復させることができる。
【００４６】
図１０は、第２の実施形態におけるモータ２０の駆動制御装置１０ａを示す概略の構成図である。図１に示す第１の実施形態のモータ２０の駆動制御装置１０と同一の構成には同一の符号を付与している。
図１０に示すように、モータ２０の駆動制御装置１０ａは、第１の実施形態の制御部１２とは異なる制御部１２ａを備えている。それ以外は、第１の実施形態の駆動制御装置１０と同様に構成されている。
【００４７】
第２の実施形態の制御部１２ａは、偏差カウンタ１８（たまりパルス検出器の一例）を備え、第１の実施形態の比較回路１６とは異なる比較回路１６ａを備えている。それ以外は、第１の実施形態の制御部１２と同様に構成されている。
比較回路１６ａは、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジよりもエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジが遅れているか否かを判断し、偏差を増減させる信号を出力するものである。比較回路１６ａは、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対してエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジが遅れるごとに、偏差を増加させる信号を出力し、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対してエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジが進むごとに、偏差を減少させる信号を出力する。
【００４８】
偏差カウンタ１８（たまりパルス検出器の一例）は、比較回路１６ａが出力する信号をカウントして、偏差カウント信号Ｓｔ（たまりパルス）とする。これにより、制御部１２ａは、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対するブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２のレベル変化エッジの遅れをカウントして、偏差カウント信号Ｓｔ（たまりパルス信号）とすることができる。偏差カウンタ１８は、偏差カウント信号Ｓｔが１以上であり、かつ、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジを検出すると、出力するモード切替信号ＳｃをＨレベルとする。これにより、駆動制御装置１０ａは、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の次のエッジを検出すると、このブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２でモータ２０を制御し、脱調を回避することができる。
【００４９】
駆動制御装置１０ａは更に、偏差カウント信号Ｓｔが０になったときに、出力するモード切替信号ＳｃをＬレベルとする。モード切替信号ＳｃがＬレベルとなり、かつ、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２の次のパルスを検出したならば、駆動制御装置１０ａは、駆動パルス信号Ｓｐにより指令された回転位置を回復させた状態で、モータ２０を再びステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２で制御することができる。
以下、比較回路１６ａと偏差カウンタ１８の動作を、図１１、図１２のタイミングチャートを用いて説明する。図１１、図１２は、図２〜図８のタイミングチャートと同様な項目に加えて更に、「偏差カウント信号Ｓｔ」の項目を表示している。
「偏差カウント信号Ｓｔ」は、偏差のカウンタを示すものである。
【００５０】
図１１は、モータ２０がステッピングモータモードにおいて脱調に向かう状態を示すタイミングチャートである。ここでは、駆動制御装置１０ａが、ステッピングモータモードに固定され、ブラシレスモータモードに切り替わらない場合を比較例として示している。
図１１に示すように、ステッピングモータモードの駆動において、負荷が過大になるなどの原因により、ロータの回転遅れが発生する。
【００５１】
図１１の電気角４５０度近傍において、エンコーダ信号Ｓｅは、立ち下がりエッジを有する。このエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジは、電気角３６０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジから１回前のものである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対してエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジは、１回だけ遅れている。このとき、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、０から１に増加する。モータ２０は、これ以降脱調状態になる。
【００５２】
図１１の電気角１３５０度近傍においてエンコーダ信号Ｓｅは、立ち上がりエッジを有する。このエンコーダ信号Ｓｅの立ち上がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジは、電気角１１７０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジから２回前のものである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対して、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジは、２回だけ遅れている。このとき、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、１から２に増加する。
【００５３】
図１２は、ステッピングモータモードからブラシレスモータモードへの切り替えによる脱調の回避を示すタイムチャートである。
図１２の電気角０度から電気角７４０度近傍まで、モータ２０は、ステッピングモータモードで駆動している。駆動制御装置１０ａは、モータ２０のロータ位相がずれたときに、ブラシレスモータモードへ切り替えることにより、モータ２０の脱調を回避している。
偏差カウンタ１８は、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対してブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２のレベル変化エッジが遅れた回数を偏差カウント信号Ｓｔ（たまりパルス信号）としてカウントする。
制御部１２ａは、偏差カウント信号Ｓｔが１以上である期間は、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の選択を継続し、駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２として出力する。
【００５４】
図１２に示すように、電気角７２０度近傍においてエンコーダ信号Ｓｅは、立ち下がりエッジを有する。このエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジは、電気角６３０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジから１回前のものである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対して、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジは、１回だけ遅れている。このとき、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、０から１に増加する。
【００５５】
偏差カウンタ１８は、電気角７２０度近傍で偏差カウント信号Ｓｔが０から１に増加すると、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２の次のレベル変化エッジのタイミング（電気角７２０度近傍）で、モード切替信号ＳｃをＨレベルに切り替える。これにより、偏差カウンタ１８は、パルスの中途で切り替わることによる、駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２（駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２）のハザードを抑止し、モータ２０を滑らかに駆動することができる。また、偏差カウンタ１８は、偏差カウント信号Ｓｔが１以上ならば、モード切替信号ＳｃをＨレベルに設定している。これにより、偏差カウンタ１８は、モータ２０の脱調を防ぐことができる。
【００５６】
偏差カウント信号Ｓｔが１以上になったのち、電気角９９０度の直後においてエンコーダ信号Ｓｅは、立ち下がりエッジを有する。このエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジは、電気角８１０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジから２回前のものである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対して、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジは、２回だけ遅れている。このとき、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、１から２に増加する。
図１２の電気角１３５０度の直前においてエンコーダ信号Ｓｅは、立ち下がりエッジを有する。このエンコーダ信号Ｓｅの立ち下がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち下がりエッジは、電気角１１７０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジから１回前のものである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対して、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジは、１回だけ遅れている。このとき、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、２から１に減少する。
【００５７】
図１２の電気角１５３０度の直前においてエンコーダ信号Ｓｅは、立ち上がりエッジを有する。この立ち上がりエッジに対応する基準タイミング信号Ｓｒの立ち上がりエッジは、電気角１４４０度近傍であり、直前の基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジである。すなわち、基準タイミング信号Ｓｒのレベル変化エッジに対して、エンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジの遅れは存在しない。よって、偏差カウンタ１８の偏差カウント信号Ｓｔは、１から０に減少する。
【００５８】
偏差カウント信号Ｓｔが０に減少したのち、電気角１５３０度近傍において、基準タイミング信号Ｓｒ（ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１）は、次のレベル変化エッジを有する。これにより、偏差カウンタ１８は、モード切替信号ＳｃをＬレベルにする。制御部１２ａは、モータ２０をステッピングモータモードに切り替えて制御し、よってロータの回転位置を制御する。
【００５９】
偏差カウンタ１８は、電気角１５３０度の直前において偏差カウント信号Ｓｔが１から０に減少すると、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２の次のレベル変化エッジのタイミング（電気角１５３０度近傍）で、モード切替信号ＳｃをＬレベルに切り替える。これにより、偏差カウンタ１８は、パルスの中途で切り替わることによる、駆動信号Ｓｄ１，Ｓｄ２（駆動指令信号Ｓｍ１，Ｓｍ２）のハザードを抑止し、モータ２０を滑らかに駆動することができる。
【００６０】
制御部１２ａは、偏差カウンタ１８によってエンコーダ信号Ｓｅのレベル変化エッジの遅れを監視しているので、モータ２０の脱調を確実に回避して、駆動パルスにより指令された回転位置を回復できる。すなわち、駆動制御装置１０ａは、ステッピングモータモードで駆動しているときにロータの回転遅れが生じても、脱調せずに所望の回転位置でステッピングモータモードに復帰できる。
【００６１】
第２の実施形態の駆動制御装置１０ａは、基準タイミング信号Ｓｒとエンコーダ信号Ｓｅの偏差をカウントし、その偏差カウント信号Ｓｔが０であるか否かを判断するという簡易な方法により、ステッピングモータモードとブラシレスモータモードの切り替えを容易に行い、かつ、モータ２０に、駆動パルス信号Ｓｐにより指令された回転位置を回復させることができる。
【００６２】
モータ２０の駆動制御装置１０ａは、モータ２０のロックなどの異常が発生して偏差カウント信号Ｓｔ（たまりパルス）がオーバーフローし、この偏差カウント信号Ｓｔをリセットしても、現在の通電タイミングの情報を保存する。そのため、モータ２０の駆動制御装置１０ａは、ロバスト性が高い、すなわち現状維持能力が高く外乱に強いシステムを構成可能である。
【００６３】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｉ）のようなものがある。
【００６４】
（ａ）  位置検出器は、第１の実施形態の二相エンコーダ３０に限定されない。位置検出器は、例えば、ロータの回転位置を検出する２個のホールセンサを含み、２個のホールセンサそれぞれの検出信号に同期したパルス信号を生成して制御部１２に出力するホールＩＣ（Integrated Circuit）などであってもよい。
（ｂ）  二相エンコーダ３０は、特に種類は限定されず、例えば、アブソリュートエンコーダ、原点信号付きエンコーダなどであってもよい。
【００６５】
（ｃ）  ステッピングモータのタイプは特に限定されるものではなく、ＰＭ型（Permanent Magnet Type：永久磁石型）、ＨＢ型（Hybrid Type：複合型）などが適用可能である。なお、１つのセンサで９０度位相差の信号を出力することができるパルスエンコーダを、ＨＢ型ステッピングモータに装着してもよい。これにより、モータのステップ数と同じ磁極数の磁気エンコーダディスクをモータに取り付けて、モータの磁極位置をパルスエンコーダで検出して駆動することができる。
【００６６】
（ｄ）  第１の実施形態の二相エンコーダ３０は、略４５度進角されたブラシレスモータモードにおける駆動タイミングのエンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２を出力するように、予め調整されている。しかし、これに限られず、任意のエンコーダ信号を出力したのち、ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路が、そのエンコーダ信号の位相をずらして、略４５度進角されたブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２を出力してもよい。
【００６７】
（ｅ）  比較回路１６は、ステッピングモータ駆動タイミング信号Ｓｓ１，Ｓｓ２のレベル変化エッジに対する、ブラシレスモータ駆動タイミング信号Ｓｂ１，Ｓｂ２のレベル変化エッジが所定位相以上遅れているか否かを直接に比較し、これらの比較結果を、モード切替信号Ｓｃとして出力してもよい。
【００６８】
（ｆ）  ステッピングモータモードでの駆動方式は、フルステップ駆動に限定されず、マイクロステップ駆動などであってもよい。モータは、マイクロステップ駆動により、振動が減少し、０Ｈｚまでノイズのないステップが可能となり、小さなステップ角度と優れた位置決めが可能となる。
【００６９】
（ｇ）  駆動制御装置は、少なくともその一部を集積回路としてもよい。
【００７０】
（ｈ）  駆動制御装置の各構成要素は、少なくともその一部がハードウェアによる処理ではなく、ソフトウェアによる処理であってもよい。
（ｉ）  エンコーダ信号Ｓｅを合成する方法は、エンコーダ信号Ｓｅ１，Ｓｅ２の排他的論理和に限定されず、論理和や論理積など、他の論理演算によって合成してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０，１０ａ  駆動制御装置
２０  モータ
３０  二相エンコーダ  （位置検出器の一例）
１１  駆動回路  （駆動部の一例）
１２，１２ａ  制御部
１３  モード選択回路
１４  ステッピングモータ駆動タイミング発生回路  （ＳＴＭ駆動タイミング発生回路）
１５  ブラシレスモータ駆動タイミング発生回路  （ＢＬＭ駆動タイミング発生回路）
１６，１６ａ  比較回路
１７  基準タイミング発生回路
１８  偏差カウンタ
Ｓｐ  駆動パルス信号  （駆動パルスの一例）
Ｓｒ  基準タイミング信号
Ｓｅ，Ｓｅ１，Ｓｅ２  エンコーダ信号  （検出信号の一例）
Ｓｃ  モード切替信号  （比較情報の一例）
Ｓｂ，Ｓｂ１，Ｓｂ２  ブラシレスモータ駆動タイミング信号  （ＢＬＭ駆動タイミング信号）
Ｓｓ，Ｓｓ１，Ｓｓ２  ステッピングモータ駆動タイミング信号  （ＳＴＭ駆動タイミング信号）
Ｓｍ１，Ｓｍ２  駆動指令信号
Ｓｄ，Ｓｄ１，Ｓｄ２  駆動信号  （駆動電流の一例）
Ｓｔ  偏差カウント信号
【図１】
2015027122.tif 000005
【図２】
2015027122.tif 000006
【図３】
2015027122.tif 000007
【図４】
2015027122.tif 000008
【図５】
2015027122.tif 000009
【図６】
2015027122.tif 000010
【図７】
2015027122.tif 000011
【図８】
2015027122.tif 000012
【図９】
2015027122.tif 000013
【図１０】
2015027122.tif 000014
【図１１】
2015027122.tif 000015
【図１２】
2015027122.tif 000016