(57)【要約】      （修正有）【課題】歩行訓練者が走行台を自身の歩調に合わせて手動操作しなくても、走行台が歩行訓練者の歩調に合わせて自走するようにするとともに、走行台の自走速度が歩行訓練者の歩調と完全に一致しなくても、歩行訓練者が走行台によって前方又は後方に引っ張られないようにする。【解決手段】前後方向に自走可能な走行台２０に対して、吊具３０を所定の範囲内で前後方向に相対変位可能に吊り下げるとともに、走行台２０に対して制御装置を設ける。その制御装置は、歩行訓練者Ｔが前方に進むことで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台２０を前方に自走させ、走行台２０が歩行訓練者Ｔよりも速く前方に自走することで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台２０の自走を停止させることで、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて前方に自走させる。【選択図】図４
2015027383.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行訓練者（Ｔ）の頭上にくる位置に設けられた前後方向に延びるレール（１０）と、
レール（１０）に自走可能に取り付けられた走行台（２０）と、
走行台（２０）に吊り下げられた、歩行訓練者（Ｔ）を吊り上げて歩行訓練者（Ｔ）の足にかかる体重負荷の一部を免荷する吊具（３０）とを含み構成された免荷歩行リフトにおいて、
走行台（２０）に対して吊具（３０）が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能に吊り下げられ、
歩行訓練者（Ｔ）が前方に進むことで走行台（２０）に対して吊具（３０）が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台（２０）を前方に自走させ、走行台（２０）が歩行訓練者（Ｔ）よりも速く前方に自走することで走行台（２０）に対して吊具（３０）が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台（２０）の自走を停止させることで、走行台（２０）を歩行訓練者（Ｔ）の歩調に合わせて前方に自走させる制御装置（５０）を備えたことを特徴とする免荷歩行リフト。
【請求項２】
制御装置（５０）は、歩行訓練者（Ｔ）が後方に進むことで走行台（２０）に対して吊具（３０）が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台（２０）を後方に自走させ、走行台（２０）が歩行訓練者（Ｔ）よりも速く後方に自走することで走行台（２０）に対して吊具（３０）が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台（２０）の自走を停止させることで、走行台（２０）を歩行訓練者（Ｔ）の歩調に合わせて後方に自走させる請求項１記載の免荷歩行リフト。
【請求項３】
制御装置（５０）は、走行台（２０）に対して吊具（３０）が所定の基準位置にくると反応する停止用センサー（５２）と、基準位置よりも前方の前方位置にくると反応する前進用センサー（５１）と、基準位置よりも後方の後方位置にくると反応する後進用センサー（５３）とを含み構成され、前進用センサー（５１）が反応すると走行台（２０）を前方に自走させ、後進用センサー（５３）が反応すると走行台（２０）を後方に自走させ、停止用センサー（５２）が反応すると走行台（２０）の自走を停止させる請求項２記載の免荷歩行リフト。
【請求項４】
制御装置（５０）は、走行台（２０）に対して吊具（３０）が所定の前方位置にくると反応する前進用センサー（５１）と、前方位置よりも後方の後方位置にくると反応する後進用センサー（５３）とを含み構成され、所定の前進モードでは、前進用センサー（５１）が反応すると走行台（２０）を前方に自走させ、後進用センサー（５３）が反応すると走行台（２０）の自走を停止させ、所定の後進モードでは、後進用センサー（５３）が反応すると走行台を後方に自走させ、前進用センサー（５１）が反応すると走行台（２０）の自走を停止させる請求項２記載の免荷歩行リフト。
【請求項５】
走行台（２０）に、吊具（３０）を巻き上げる巻上装置（６０）が取り付けられた請求項１〜４のいずれか一項に記載の免荷歩行リフト。
【請求項６】
走行台（２０）は、前後方向に延びるシャフト（２３ａ）を備え、
シャフト（２３ａ）に吊具（３０）の上部が前後方向に相対変位可能かつ周方向に相対変位不能に係合したことで、走行台（２０）に吊具（３０）が吊り下げられ、
巻上装置（６０）は、シャフト（２３ａ）を回転させることで吊具（３０）を巻き上げる請求項５記載の免荷歩行リフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練を行うときに、歩行訓練者の足にかかる体重負荷の一部を免荷するために用いられる免荷歩行器に関する。
【背景技術】
【０００２】
脳卒中や下肢の怪我からの回復期におけるリハビリテーション等のために、歩行訓練をするとき、足に力が入らず、自分の体重を支えることが困難な場合が多い。このような場合に、足にかかる体重負荷（例えば６０Ｋｇ）の一部（例えば２０ｋｇ）を免荷して軽減する（例えば４０ｋｇにする）ことができれば、歩行訓練が容易になることから、免荷して歩行訓練を行う免荷歩行器が提案されている。その免荷歩行器としては、例えば、図８に示す従来例１の免荷歩行リフト８０（特許文献１）や、図９に示す従来例２の免荷歩行リフト９０（特許文献２，３）がある。
【０００３】
図８に示す従来例１の免荷歩行リフト８０は、キャスタ８１を介して床面の上に前後方向に変位可能に設置されてその上部は歩行訓練者Ｔの頭上にまで延びる可動フレーム８２と、その可動フレーム８２の上部に吊り下げられた、歩行訓練者Ｔを吊り上げて免荷する吊具８３とからなる。そして、歩行訓練者Ｔが可動フレーム８２を前方に押しながら前進することで、歩行訓練者Ｔが可動フレーム８２と共に前進する。
【０００４】
図９に示す従来例２の免荷歩行リフト９０は、歩行訓練者Ｔの頭上にくる位置に設けられた前後方向に延びるレール９１と、レール９１に自走可能に取り付けられた走行台９２と、走行台９２に吊り下げられた、歩行訓練者Ｔを吊り上げて歩行訓練者Ｔの足にかかる体重負荷の一部を免荷する吊具９３とを含み構成されている。そして、歩行訓練者Ｔが走行台９２を操作盤（図示略）で手動操作することで、走行台９２を自身の歩調に合わせて前進させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−８３４６０号公報
【特許文献２】特開２００３−３２５６０１号公報
【特許文献３】特開平１１−１１３９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来例１の免荷歩行リフト８０では、歩行訓練者Ｔが前進するときには、可動フレーム８２を前方に押して可動フレーム８２を自身と一緒に前進させなければならないので、前進するときに前方へ加えるべき負荷が大きくなってしまう。また、歩行訓練者Ｔが停止するときには、可動フレーム８２を引いて可動フレーム８２を自身と一緒に減速させなければならないので、停止するときに後方に加えるべき負荷も大きくなってしまう。
【０００７】
また、従来例２の免荷歩行リフト９０では、走行台９２が自走するので、従来例１とは違い、歩行訓練者Ｔは、前進するときに自身の力で走行台９２を前方に負荷する必要も、停止するときに自身の力で走行台９２を後方に負荷する必要もない。そのため、歩行訓練者Ｔが前進するときに前方に加えるべき負荷、及び停止するときに後方に加えるべき負荷は大きくならない。
【０００８】
しかしながら、歩行訓練者Ｔは、走行台９２を手動操作することで走行台９２を自身の歩調に合わせて前進させなければならないので、該手動操作が面倒であり、また、それにより、歩行訓練者Ｔは歩行のみに集中することができない。
【０００９】
また、歩行訓練者Ｔが手動操作を上手くできずに走行台９２の自走速度を自身の歩調に合わせられなかった場合には、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、歩行訓練者Ｔは走行台９２によって前方又は後方に引っ張られて衝撃を受ける。そして、そのようなことは、歩行訓練者Ｔが歩行を開始する際や、歩行を停止する際に特に起こり易い。
【００１０】
そこで、走行台を自走可能にして、歩行訓練者が前進するときに前方に加えるべき負荷、及び停止するときに後方に加えるべき負荷が大きくならないようにしつつも、歩行訓練者が走行台を自身の歩調に合わせて手動操作しなくてもよくすること、及び走行台の自走速度が歩行訓練者の歩調と完全に一致しなくても、歩行訓練者が走行台によって前方又は後方に引っ張られないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の免荷歩行リフトは、歩行訓練者の頭上にくる位置に設けられた前後方向に延びるレールと、レールに自走可能に取り付けられた走行台と、走行台に吊り下げられた、歩行訓練者を吊り上げて歩行訓練者の足にかかる体重負荷の一部を免荷する吊具とを含み構成された免荷歩行リフトにおいて、走行台に対して吊具が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能に吊り下げられ、歩行訓練者が前方に進むことで走行台に対して吊具が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台を前方に自走させ、走行台が歩行訓練者よりも速く前方に自走することで走行台に対して吊具が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台の自走を停止させることで、走行台を歩行訓練者の歩調に合わせて前方に自走させる制御装置を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このような構成にすれば、走行台が自走可能なのに加え、走行台に対して吊具が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、歩行訓練者が前進するときに自身の力で走行台を前方に負荷したり、停止するときに自身の力で走行台を後方に負荷することがなくなるからである。また、それに加え、制御装置が走行台を歩行訓練者の歩調に合わせて自走させるので、歩行訓練者が走行台を自身の歩調に合わせて手動操作しなくてもよくなるからである。また、更に、走行台に対して吊具が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、走行台の自走速度が歩行訓練者の歩調と完全に一致しなくても、該所定の範囲内であれば、歩行訓練者が走行台によって前方又は後方に引っ張られないからである。
【００１３】
制御装置は、走行台を前方にのみ歩行訓練者の歩調に合わせて自走させるものであってもよいが、歩行訓練者がレールの前端まで前進した際には、折り返して後進できるように、次の態様であることが好ましい。すなわち、歩行訓練者が後方に進むことで走行台に対して吊具が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台を後方に自走させ、走行台が歩行訓練者よりも速く後方に自走することで走行台に対して吊具が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台の自走を停止させることで、走行台を歩行訓練者の歩調に合わせて後方に自走させる態様である。
【００１４】
走行台に対する吊具の相対変位の検知は、特に限定されないが、次の［ａ］〜［ｃ］の態様を例示する。
［ａ］制御装置は、走行台に対する吊具の相対位置を検知することで、相対変位を検知する態様。
［ｂ］制御装置は、走行台に対する吊具の相対速度を検知することで、相対変位を検知する態様。
［ｃ］制御装置は、吊具の加速度を検知することで、走行台に対する吊具の相対変位を検知する態様。
但し、相対速度や加速度よりも相対位置の方が簡単に検知できる点で、［ａ］の態様であることが好ましい。
【００１５】
上記［ａ］の場合（相対位置を検知する場合）の制御装置の具体的な態様は、特に限定されないが、次の［ｉ］［ii］の態様を例示する。
［ｉ］制御装置は、走行台に対して吊具が所定の基準位置にくると反応する停止用センサーと、基準位置よりも前方の前方位置にくると反応する前進用センサーと、基準位置よりも後方の後方位置にくると反応する後進用センサーとを含み構成され、前進用センサーが反応すると走行台を前方に自走させ、後進用センサーが反応すると走行台を後方に自走させ、停止用センサーが反応すると走行台の自走を停止させる態様。
［ii］制御装置は、走行台に対して吊具が所定の前方位置にくると反応する前進用センサーと、前方位置よりも後方の後方位置にくると反応する後進用センサーとを含み構成され、所定の前進モードでは、前進用センサーが反応すると走行台を前方に自走させ、後進用センサーが反応すると走行台の自走を停止させ、所定の後進モードでは、後進用センサーが反応すると走行台を後方に自走させ、前進用センサーが反応すると走行台の自走を停止させる態様。ここで、前進モードと後進モードとは、手動操作で切り替えるものであってもよいし、歩行訓練者がレールの前端まで前進した際や後端まで後進した際に自動で切り替わるものであってもよい。
【００１６】
各センサーは、吊具等に接触すると反応する接触式のセンサーであってもよいが、吊具等に接触しないで反応する非接触式のセンサーであることが好ましい。歩行訓練者が前進又は後進する際の抵抗が少なくなるからである。非接触式のセンサーとしては、特に限定されないが、赤外線センサーを例示する。
【００１７】
上記［ｂ］の場合（相対速度を検知する場合）の制御装置の具体的な態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、制御装置は、走行台に対する吊具の相対速度を検知する速度センサーを含み構成され、検知した相対速度がプラスだと走行台を加速させ、検知した相対速度がマイナスだと走行台を減速させる態様。
【００１８】
上記［ｃ］の場合（加速度を検知する場合）の制御装置の具体的な態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、制御装置は、吊具の加速度を検知する重力センサーを含み構成され、検知した吊具の加速度がプラスだと走行台を加速させ、検知した吊具の加速度がマイナスだと走行台を減速させる態様。
【００１９】
本発明の免荷歩行リフトの上記以外の構成要素は、特に限定されないが、走行台に、吊具を巻き上げる巻上装置が取り付けられていることが好ましい。吊具の高さを簡単に調節できるからである。
【００２０】
その巻上装置の態様は、特に限定されないが、次の態様を例示する。すなわち、走行台は、前後方向に延びるシャフトを備え、シャフトに吊具の上部が前後方向に相対変位可能かつ周方向に相対変位不能に係合したことで、走行台に吊具が吊り下げられ、巻上装置は、シャフトを回転させることで吊具を巻き上げる態様である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の免荷歩行リフトによれば、走行台が自走可能なのに加え、走行台に対して吊具が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、従来例１とは違い、歩行訓練者が前進するときに自身の力で走行台を前方に負荷したり、停止するときに自身の力で走行台を後方に負荷することがなくなる。そのため、歩行訓練者が前進するときに前方に加えるべき負荷、及び停止するときに後方に加えるべき負荷が大きくならない。
【００２２】
また、それに加え、制御装置が走行台を歩行訓練者の歩調に合わせて自走させるので、従来例２とは違い、歩行訓練者が走行台を自身の歩調に合わせて手動操作しなくても、走行台は該歩調に合わせて自走する。そのため、歩行訓練者は、歩行のみに集中することができる。
【００２３】
また、更に、走行台に対して吊具が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、走行台の自走速度が歩行訓練者の歩調と完全に一致しなくても、該所定の範囲内であれば、従来例２とは違い、歩行訓練者が走行台によって前方又は後方に引っ張られない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】（ａ）は、実施例１の免荷歩行リフトを示す平面断面図（上部）、（ｂ）は、平面断面図（下部）である。
【図２】（ａ）は、実施例１の免荷歩行リフトを示す側面断面図、（ｂ）は、側面図である。
【図３】（ａ）は、実施例１の免荷歩行リフトを示す背面図、（ｂ）は、背面断面図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、実施例１の免荷歩行リフトを用いて歩行訓練を行ったときの免荷歩行リフト及び歩行訓練者を示す側面断面図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、実施例１の免荷歩行リフトを用いて歩行訓練を行ったときの免荷歩行リフトを示す側面断面図である。
【図６】（ａ）は、実施例２の免荷歩行リフトの低速前進時を示す側面断面図、（ｂ）は、高速前進時を示す側面断面図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、実施例３の免荷歩行リフトが前進モードのときを示す側面断面図、（ｃ）（ｄ）は、後進モードのときを示す側面断面図である。
【図８】従来例１の免荷歩行リフトを示す側面図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、従来例２の免荷歩行リフトを用いて歩行訓練を行ったときの免荷歩行リフト及び歩行訓練者を示す側面図である。
【図１０】（ａ）は、従来例２の免荷歩行リフトによって歩行訓練者が前方に引っ張られたときを示す側面図、（ｂ）は、後方に引っ張られたときを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の免荷歩行リフトを図面を参照に説明する。なお、以下では、レールの長さ方向の一方を「前」といい、他方を「後」といい、レールの幅方向の一方を「左」といい、他方を「右」というが、左右反対に設計してもよい。
【実施例１】
【００２６】
図１〜図５に示す実施例１の免荷歩行リフト１は、次に示す、レール１０と、走行台２０と、吊具３０と、自走装置４０と、制御装置５０と、巻上装置６０とを含み構成されている。
【００２７】
［レール１０］
レール１０は、歩行訓練者Ｔの頭上にくる位置に設置された前後方向に延びる断面形状が四角形の中空状の部材であって、下端部の左右中央部には、前後方向に延びるスリット１４が設けられている。
【００２８】
［走行台２０］
走行台２０は、レール１０に対して前後方向に変位可能に取り付けられた部材である。この走行台２０は、次に示すレール係合用フレーム２１と、メインフレーム２３と、自走装置支持用フレーム２４と、巻上装置保護用フレーム２５と、補助フレーム２６とを含み構成されている。
【００２９】
レール係合用フレーム２１は、上下方向及び前後方向に延びる板状のフレームであって、その上部がスリット１４からレール１０の内側に入り込んでいる。そして、そのレール係合用フレーム２１の上部に、フロントローラ２１ａ，２１ａとリアローラ２１ｂ，２１ｂとが前後方向に間隔をおいて回転可能に取り付けられている。そして、そのフロントローラ２１ａ，２１ａとリアローラ２１ｂ，２１ｂとが、レール１０の内側でレール１０の下端部の上面に上方から当接することで、走行台２０がレール１０に対して前後方向に変位可能に係合している。
【００３０】
メインフレーム２３は、下方に開口した箱型のフレームであって、レール係合用フレーム２１の下端部に結合している。そして、このメインフレーム２３の内側に前後方向に延びる断面形状が円形のシャフト２３ａがその周方向に回転可能に取り付けられている。そのシャフト２３ａの外周面には、前後方向に延びる回転防止溝２３ｂ，２３ｂ，２３ｂが凹設されている。そのシャフト２３ａにリール２３ｃが外嵌されて、回転防止溝２３ｂ，２３ｂ，２３ｂに、リール２３ｃの内周面の凹部（図示略）に取り付けられて該内周面から突出したベアリングＢ，Ｂ，Ｂが係合している。それにより、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが、前後方向には相対変位可能かつ周方向には相対変位不能に取り付けられている。そのリール２３ｃには、吊具３０の上端部を係止するための係止部（図示略）が設けられている。また、このメインフレーム２３の後端部には、右方に突出した上下方向及び左右方向に延びる板状の巻上装置支持用突起２３ｄが設けられている。
【００３１】
自走装置支持用フレーム２４は、レール係合用フレーム２１の左方に設けられた上下方向及び前後方向に延びる板状のフレームであって、その下端部がメインフレーム２３の上面に結合している。巻上装置保護用フレーム２５は、メインフレーム２３の右側面の上端部に取り付けられて該右側面の上端部から右方に突出した左右方向及び前後方向に延びる板状のフレームである。補助フレーム２６は、メインフレーム２３の右側面の上部に取り付けられた上下方向に延び前後方向に幅を持つ板状のフレームである。
【００３２】
［吊具３０］
吊具３０は、歩行訓練者Ｔを吊り上げて歩行訓練者Ｔの足にかかる体重負荷の一部を免荷する部材（スリングシート）である。この吊具３０は、歩行訓練者Ｔを周囲から囲んで保持する吊具本体３１と、吊具本体３１から上方に延びるストラップ３５とを含み構成されている。そして、リール２３ｃの係止部（図示略）にストラップ３５の上端部が係止されたことで、リール２３ｃを介してシャフト２３ａにストラップ３５の上部が前後方向に相対変位可能かつ周方向に相対変位不能に取り付けられている。そして、それにより、走行台２０に対して吊具３０が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能に吊り下げられている。
【００３３】
［自走装置４０］
自走装置４０は、走行台２０に取り付けられるとともに走行台２０を前後方向に駆動することで、走行台２０を前後方向に自走させる装置である。この自走装置４０は、次に示す自走用モータ４１と、動力伝達機構４５とを含み構成されている。
【００３４】
自走用モータ４１は、走行台２０を前後方向に駆動する際の動力源となるモータである。この自走用モータ４１は、自走装置支持用フレーム２４の左側面に取り付けられたモータ本体４２と、モータ本体４２から自走装置支持用フレーム２４を貫通して右方に延び、右端部は補助フレーム２６の上部に支持されたモータロッド４３とを含み構成されている。そして、モータ本体４２でモータロッド４３を回転駆動することで、動力を出力する。
【００３５】
動力伝達機構４５は、自走用モータ４１の動力をフロントローラ２１ａ，２１ａに伝達することでフロントローラ２１ａ，２１ａを回転させる機構である。この動力伝達機構４５は、自走用モータ４１のモータロッド４３の長さ方向中間部に取り付けられてモータロッド４３と共に回転する第一ギア４６，４６と、フロントローラ２１ａ，２１ａの側面に取り付けられてフロントローラ２１ａ，２１ａと共に回転する第二ギア４７，４７とを含み構成されている。そして、第一ギア４６，４６と第二ギア４７，４７とは噛み合っている。
【００３６】
［制御装置５０］
制御装置５０は、歩行訓練者Ｔが前方に進むことで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台２０を前方に自走させ、走行台２０が歩行訓練者Ｔよりも速く前方に自走することで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台２０の自走を停止させることで、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて前方に自走させる装置である。また、この制御装置５０は、歩行訓練者Ｔが後方に進むことで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で後方に相対変位すると走行台２０を後方に自走させ、走行台２０が歩行訓練者Ｔよりも速く後方に自走することで走行台２０に対して吊具３０が前記所定の範囲内で前方に相対変位すると走行台２０の自走を停止させることで、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて後方に自走させる装置でもある。この制御装置５０は、次に示す、停止用センサー５２と、前進用センサー５１と、後進用センサー５３と、制御部（図示略）とを含み構成されている。
【００３７】
停止用センサー５２は、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが所定の基準位置にくると、すなわち、走行台２０に対して吊具３０が所定の基準位置にくると、赤外線でこれを検知することで反応して制御部（図示略）に停止信号を送る赤外線センサーである。この停止用センサー５２は、メインフレーム２３の前後方向中間部の上部に取り付けられている。
【００３８】
前進用センサー５１は、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが基準位置よりも前方の前方位置にくると、すなわち、走行台２０に対して吊具３０が基準位置よりも前方の前方位置にくると、赤外線でこれを検知することで反応して制御部（図示略）に前進信号を送る赤外線センサーである。この前進用センサー５１は、停止用センサー５２よりも前方でメインフレーム２３の上部に取り付けられている。
【００３９】
後進用センサー５３は、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが基準位置よりも後方の後方位置にくると、すなわち、走行台２０に対して吊具３０が基準位置よりも後方の後方位置にくると、赤外線でこれを検知することで反応して制御部（図示略）に後進信号を送る赤外線センサーである。この後進用センサー５３は、停止用センサー５２よりも後方でメインフレーム２３の上部に取り付けられている。
【００４０】
制御部（図示略）は、前進用センサー５１から前進信号を受けると自走用モータ４１を一方向に回転させることで走行台２０を前方に自走させ、後進用センサー５３から後進信号を受けると自走用モータ４１を逆方向に回転させることで走行台２０を後方に自走させ、停止用センサー５２から停止信号を受けると自走用モータ４１を停止させることで走行台２０の自走を停止させる装置である。この制御部（図示略）は、自走用モータ４１に取り付けられている。
【００４１】
［巻上装置６０］
巻上装置６０は、シャフト２３ａをその周方向に回転させることでリール２３ｃを回転させて吊具３０を巻き上げる装置である。この巻上装置６０は、次に示す、巻上用モータ６１と、巻上力伝達機構６５とを含み構成されている。
【００４２】
巻上用モータ６１は、吊具３０を巻き上げる際の動力源となるモータである。この巻上用モータ６１は、メインフレーム２３の巻上装置支持用突起２３ｄの前面に取り付けられたモータ本体６２と、モータ本体６２から巻上装置支持用突起２３ｄを貫通して後方に延びるモータロッド６３とを含み構成されている。そして、モータ本体６２でモータロッド６３を回転駆動することで、動力を出力する。
【００４３】
巻上力伝達機構６５は、巻上用モータ６１の動力をシャフト２３ａに伝達することでシャフト２３ａをその周方向に回転させる機構である。この巻上力伝達機構６５は、巻上用モータ６１のモータロッド６３の後端部に取り付けられてモータロッド６３と共に回転する第一プーリ６６と、シャフト２３ａの後端部に取り付けられてシャフト２３ａと共に回転する第二プーリ６７と、第一プーリ６６と第二プーリ６７とに架けられたベルト６８とを含み構成されている。
【００４４】
次に実施例１の免荷歩行リフト１を用いて歩行訓練をする際の様子を説明する。
【００４５】
［１］まず、図４（ａ）及び図５（ａ）に示すように、歩行訓練者Ｔが吊具３０を装着してから、巻上装置６０で吊具３０を適度に巻き上げることで、歩行訓練者Ｔを適度に吊り上げて歩行訓練者Ｔの足にかかる体重負荷の一部を免荷する。
【００４６】
［２］次に、歩行訓練者Ｔが前方に進むことで、図４（ｂ）及び図５（ｂ）に示すように、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが前方に相対変位する。なお、この時点では、リール２３ｃは前方位置に達していないので、自走装置４０は稼動せず、走行台２０は静止したままである。
【００４７】
［３］次に、歩行訓練者Ｔが更に前方に進むことで、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが更に前方に相対変位して、図４（ｃ）及び図５（ｃ）に示すように、リール２３ｃが前方位置にくると、前進用センサー５１がこれを検知することで反応して制御部（図示略）に前進信号を送る。これにより、走行台２０の前方への自走が開始する。
【００４８】
［４］そして、走行台２０が歩行訓練者Ｔよりも速く前方に自走することで、リール２３ｃに対してシャフト２３ａが前方に相対変位して、図４（ｄ）及び図５（ｄ）に示すように、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが基準位置にくると、停止用センサー５２がこれを検知することで反応して制御部（図示略）に停止信号を送る。これにより、走行台２０の前方への自走が停止する。
【００４９】
［５］その後は上記の［２］〜［４］に示した動作を繰り返すことで、走行台２０が歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて前方に自走する。
【００５０】
［６］そして、歩行訓練者Ｔがレール１０の前端まで歩いたら、歩行訓練者Ｔは向きを反転させて後方に歩く。後方に歩くときの様子は、上記の［２］〜［５］と、「前」を「後」に読み替え、「センサー５１」を「センサー５３」に読み替えるとともに、図に関する説明を省いて同様である。
【００５１】
本実施例１によれば、次の［Ａ］〜［Ｅ］の効果を得ることができる。
【００５２】
［Ａ］走行台２０が自走可能なのに加え、走行台２０に対して吊具３０が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、歩行訓練者Ｔが前進するときに自身の力で走行台２０を前方に負荷したり、停止するときに自身の力で走行台２０を後方に負荷することがなくなる。そのため、歩行訓練者Ｔが前進するときに前方に加えるべき負荷、及び停止するときに後方に加えるべき負荷が大きくならない。
【００５３】
［Ｂ］制御装置５０は、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて自走させるので、歩行訓練者Ｔが走行台２０を自身の歩調に合わせて手動操作しなくても、走行台２０は該歩調に合わせて自走する。そのため、歩行訓練者Ｔは、歩行のみに集中することができる。
【００５４】
［Ｃ］走行台２０に対して吊具３０が所定の範囲内で前後方向に相対変位可能なので、走行台２０の自走速度が歩行訓練者Ｔの歩調と完全に一致しなくても、該所定の範囲内であれば、歩行訓練者Ｔが走行台２０によって前方又は後方に引っ張られない。また、シャフト２３ａとリール２３ｃとは、回転防止溝２３ｂ，２３ｂ，２３ｂとベアリングＢ，Ｂ，Ｂとを介して係合することで、前後方向の摺動抵抗を極力小さくして、摺動抵抗による僅かな力でさえも、歩行訓練者Ｔが走行台２０によって前方又は後方に極力引っ張られないように図られている。
【００５５】
［Ｄ］制御装置５０は、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて前方に自走させるだけでなく、後方にも同様に自走させるので、歩行訓練者Ｔがレール１０の前端まで前進した際には、折り返して後進することができる。そのため、効率よく繰り返し歩行訓練を行うことができる。
【００５６】
［Ｅ］制御装置５０は、上記の［２］〜［４］の動作を繰り返すことにより、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて自走させるので、歩行訓練者Ｔの歩行スピードが不安定な場合にも対応できる。
【００５７】
［Ｆ］制御装置５０は、上記の［２］〜［４］の動作を繰り返すことにより、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて自走させるので、走行台２０は常に歩行訓練者Ｔの頭上に位置する。そのため、吊具３０のストラップ３５の角度が鉛直方向から大きくずれることがなく、そのため、歩行訓練者Ｔの体重負荷を上方に安定して免荷することができる。
【００５８】
［Ｆ］制御装置５０は、上記の［２］〜［４］の動作を繰り返すことにより、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて自走させるので、走行台２０は常に歩行訓練者Ｔの頭上に位置する。そのため、吊具３０のストラップ３５の角度が鉛直方向から大きくずれることがなく、そのため、歩行訓練者Ｔの体重負荷を上方に安定して免荷することができる。
【実施例２】
【００５９】
図６に示す実施例２の免荷歩行リフト２は、実施例１の免荷歩行リフト１と比較して、次の［ア］〜［ウ］の点で相違し、その他の点で同様である。
【００６０】
［ア］第二前進用センサー５１’を備える点。その第二前進用センサー５１’は、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが前方位置よりも前方の第二前方位置にくると、すなわち、走行台２０に対して吊具３０が前方位置よりも前方の第二前方位置にくると、赤外線でこれを検知することで反応して制御部（図示略）に第二前進信号を送る赤外線センサーである。この第二前進用センサー５１’は、前進用センサー５１よりも前方でメインフレーム２３の上部に取り付けられている。
【００６１】
［イ］第二後進用センサー５３’を備える点。その第二後進用センサー５３’は、シャフト２３ａに対してリール２３ｃが後方位置よりも後方の第二後方位置にくると、すなわち、走行台２０に対して吊具３０が後方位置よりも後方の第二後方位置にくると、赤外線でこれを検知することで反応して制御部（図示略）に第二後進信号を送る赤外線センサーである。この第二後進用センサー５３’は、後進用センサー５３よりも後方でメインフレーム２３の上部に取り付けられている。
【００６２】
［ウ］制御装置５０の制御部（図示略）は、前進用センサー５１から前進信号を受けると走行台２０を前方に相対的に遅い速度で自走（低速前進）させ、第二前進用センサー５１’から第二前進信号を受けると走行台２０を前方に相対的に速い速度で自走（高速前進）させ、後進用センサー５３から後進信号を受けると走行台２０を後方に相対的に遅い速度で自走（低速後進）させ、第二後進用センサー５３’から第二後進信号を受けると走行台２０を後方に相対的に速い速度で自走（高速後進）させ、停止信号を受けると走行台２０の自走を停止させる点。
【００６３】
実施例２によれば、上記［Ａ］〜［Ｆ］の効果に加えて、次の効果を得ることができる。すなわち、制御装置５０が走行台２０の自走を、高速前進と低速前進と停止と低速後進と高速後進との５段階で制御することで、前進と停止と後進との３段階で制御する実施例１の場合よりも滑らかに、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて自走させることができる。
【実施例３】
【００６４】
図７に示す実施例３の免荷歩行リフト３は、実施例１の免荷歩行リフト１と比較して、次の［エ］［オ］の点で相違し、その他の点で同様である。
【００６５】
［エ］停止用センサー５２を備えない点。
【００６６】
［オ］制御装置５０の制御部（図示略）は、図７（ａ）（ｂ）に示す所定の前進モードでは、図７（ａ）に示すように、前進用センサー５１から信号を受けると走行台２０を前方に自走させ、図７（ｂ）に示すように、後進用センサー５３から信号を受けると走行台２０の自走を停止させ、図７（ｃ）（ｄ）に示す所定の後進モードでは、図７（ｃ）に示すように、後進用センサー５３から信号を受けると走行台２０を後方に自走させ、図７（ｄ）に示すように、前進用センサー５１から信号を受けると走行台２０の自走を停止させる点。その前進モードと後進モードとは、手動操作で切り替えるものであってもよいし、歩行訓練者Ｔがレール１０の前端まで前進した際と後端まで後進した際とに自動で切り替わるものであってもよい。
【００６７】
実施例３によれば、上記［Ａ］〜［Ｆ］の効果に加えて、次の効果を得ることができる。すなわち、実施例１で示す停止用センサー５２を設けなくても、前進モードと後進モードとに切り替えることで、前進用センサー５１と後進用センサー５３との２つのセンサーのみで、走行台２０を歩行訓練者Ｔの歩調に合わせて前進及び後進させることができる。そのため、実施例１の場合よりも構造を簡単にできるとともに、コストを削減できる。
【００６８】
なお、本発明は、前記実施例１〜３に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で、適宜変更して具体化することもできる。
【符号の説明】
【００６９】
１    免荷歩行リフト（実施例１）
２    免荷歩行リフト（実施例２）
３    免荷歩行リフト（実施例３）
１０    レール
２０    走行台
２３ａ  シャフト
３０    吊具
５０    制御装置
５１    前進用センサー
５２    停止用センサー
５３    後進用センサー
６０    巻上装置
Ｔ      歩行訓練者
【図１】
2015027383.tif 000003
【図２】
2015027383.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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