(57)【要約】【課題】検出信号のＡ／Ｄ変換及び出力値の計算のタイミング、及び計算した出力値を駆動手段へ出力するタイミングの最適化を図ることで、制御対象の制御の追従性を向上させることができる電流制御装置を提供する。【解決手段】制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）の状態を検出した検出信号のＡ／Ｄ変換処理を行い、Ａ／Ｄ変換処理を行った値を用いて制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）に流れる電流を制御するための駆動信号を計算し、計算した駆動信号に基づく出力値をセットし、セットされた出力値を駆動手段（３８）に対して所定周期（Ｓ）ごとに出力する電流駆動装置（３０）において、駆動手段（３８）へ出力値を出力してからＡ／Ｄ変換を実施するまでの待ち時間（Ｔ１）を設定し、この設定した待ち時間（Ｔ１）が経過したらＡ／Ｄ変換を実施する。これにより、駆動信号を計算してから出力値を出力するまでの間隔を短くできる。【選択図】図４
2015065351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象の状態を検出した検出信号を出力する状態検出手段と、
前記状態検出手段から出力された検出信号のＡ／Ｄ変換処理を行うＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段でＡ／Ｄ変換処理を行った値を用いて、前記制御対象に流れる電流を制御するための駆動信号を計算する駆動信号計算手段と、
前記駆動信号計算手段で計算した駆動信号に基づく出力値をセットする出力値セット手段と、
前記制御対象を駆動するための駆動手段に対して、前記出力値セット手段でセットされた出力値を出力する出力手段と、
前記出力手段が前記駆動手段へ前記出力値を出力してから前記Ａ／Ｄ変換手段によるＡ／Ｄ変換を実施するまでの待ち時間を設定する待ち時間設定手段と、を備え、
前記出力手段は、前記駆動手段への前記出力値の出力を所定周期ごとに実行し、
前記Ａ／Ｄ変換手段は、前記待ち時間設定手段で設定した待ち時間が経過したら前記Ａ／Ｄ変換を実施する
ことを特徴とする電流制御装置。
【請求項２】
前記待ち時間設定手段で設定される待ち時間は、前記出力値セット手段による出力値のセットが実施されてから前記出力手段による出力値の出力が実施されるまでの無駄時間に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項３】
前記無駄時間が長いほど前記待ち時間は長い時間に設定される
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電流制御装置。
【請求項４】
前記待ち時間が経過した後の前記Ａ／Ｄ変換手段によるＡ／Ｄ変換、前記駆動信号計算手段による駆動信号の計算、前記出力値セット手段による出力値のセットのいずれかの最中に前記所定周期が経過した場合、
前記出力手段は、前回の処理において前記出力値セット手段でセットされた出力値を再度出力する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電流制御装置。
【請求項５】
前記待ち時間が経過した後の前記Ａ／Ｄ変換手段によるＡ／Ｄ変換、前記駆動信号計算手段による駆動信号の計算、前記出力値セット手段による出力値のセットのいずれかの最中に前記所定周期が経過した場合、
前記待ち時間設定手段は、次回の周期の待ち時間を今回の周期の待ち時間よりも短い時間に設定する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の電流制御装置。
【請求項６】
前記出力手段から前記駆動手段へ出力値を出力するチャンネルとして複数のチャンネルを備え、
前記複数のチャンネルごとに前記出力手段から前記駆動手段へ前記出力値を出力するタイミングを一定時間ずつ異ならせる
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の電流制御装置。
【請求項７】
前記制御対象は、トロイダル型の無段変速機の変速制御を行うためのリニアソレノイドである
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の電流制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアソレノイドなどの制御対象に流れる電流を制御するための電流制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された自動変速機の変速制御を行うための電磁弁や電磁式のアクチュエータがある。これら電磁弁や電磁式のアクチュエータは、動力源としてのリニアソレノイドを備えており、リニアソレノイドへの通電電流量を制御することで、電磁弁の開度やアクチュエータによる変位量を調整するようになっている。そして、リニアソレノイドなどの制御対象に流れる電流量を制御するために、リニアソレノイドと直流電源との間に設けたスイッチング素子（駆動回路）を備え、デューティ比を制御したパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）にて当該スイッチング素子をオンオフさせるように構成している。
【０００３】
さらに、電磁弁の開度や電磁式のアクチュエータによる変位量を高精度に制御する必要がある場合には、リニアソレノイドに実際に流れた電流を検出し、当該検出電流が制御演算処理で算出した目標電流となるようにスイッチング素子へのＰＷＭ信号のデューティ比を増減する電流フィードバック制御が行われている。
【０００４】
ここで、上記のようなリニアソレノイドの通電制御装置では、ＣＰＵ（中央処理装置）等の演算部（計算手段）が所定の演算周期毎にＰＷＭ信号のデューティ比を算出し、算出したＰＷＭ信号のデューティ比を当該計算手段とは別個に設けられた論理回路等からなるＰＷＭ信号出力部に出力する。ＰＷＭ信号出力部は、計算手段から出力されたデューティ比でスイッチング素子を駆動する駆動手段である。また、複数チャンネルのリニアソレノイドの電流制御を行う場合は、複数のチャンネルそれぞれに対して計算手段によるＰＷＭ信号のデューティ比の算出、及びＰＷＭ信号出力部へのＰＷＭ信号の出力が行われる。
【０００５】
例えば、特許文献１に示す電流制御装置は、Ａ／Ｄ変換器と、制御用のコントローラとしてのＣＰＵとを内蔵した制御ＩＣとを備える。制御ＩＣ内のＣＰＵは、一定周期の検出タイミング毎に電流検出手段からの検出信号を制御ＩＣ内のＡ／Ｄ変換器にＡ／Ｄ変換させて、そのＡ／Ｄ変換値を取り込むことによりリニアソレノイドの実電流値を検出し、その検出電流値が目標値となるようにスイッチング素子へのＰＷＭ信号のデューティ比を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４６６０９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来の電流制御では、上記の計算手段からＰＷＭ信号出力部に対するＰＷＭ信号のデューティ比の出力は、予め設定した所定周期（例えば、１０ｍｓｅｃ）ごとに実施される。この場合、一連の制御処理（制御ジョブ）の最初にＡ／Ｄ変換処理を行い、Ａ／Ｄ変換値を用いて出力値（制御量）の計算（演算）を行い、その後、出力値のセットを行う。そして、次の制御処理の最初に、前回の制御処理でセットした出力値（制御量）の出力（ＰＷＭ信号のデューティ比の出力）を行っている。また、従来の電流制御では、複数チャンネルのリニアソレノイドの電流制御を行う場合、全チャンネル用の出力値それぞれの計算及び出力を同時（同じタイミング）に行っていた。
【０００８】
しかしながら、上記のスイッチング素子は、所定周期のＰＷＭ信号で駆動されるため、Ａ／Ｄ変換を行って制御量の計算を行うタイミングと、ＰＷＭ信号出力部にＰＷＭ信号を出力するタイミングとの間に間隔が有ると、制御量の計算を行ってから実際の制御が行われるまでに変化した値によって制御の良好な追従性を確保できないおそれがある。特に、例えばトロイダル型の無段変速機の変速制御を行うためのリニアソレノイドなど、早い動作が要求される制御対象の駆動制御を行うための電流制御装置では、上記のような理由で制御の良好な追従性を確保できないことで、変速制御性の向上の妨げとなるおそれがある。
【０００９】
また、従来の電流制御では、全チャンネル用の出力値の計算及び出力を同時に行っていたことで、出力が同じタイミングに集中する。これにより、ＰＷＭ信号は電流値のオンから始まるため突入電流が集中することで、電源装置などに高い負荷がかかるという問題がある。また、Ａ／Ｄ変換処理が同じタイミングに集中することで、高速でＡ／Ｄ変換を行わないと同期ズレが起きてしまう。そのため、Ａ／Ｄ変換の精度が低下するおそれがある。また、出力値（制御量）の計算が同じタイミングに集中して行われることで、ＣＰＵなど計算手段への負荷が集中するという問題もある。
【００１０】
なお、特許文献１に記載の電流制御装置（電流制御装置）では、スイッチング素子へのＰＷＭ信号のデューティ比を制御する電流コントローラが、次回のＡ／Ｄ変換の実施時期をセットしてから演算処理を行うようになっている。これにより、Ａ／Ｄ変換のタイミングを一定周期にすることができる。しかしながら、特許文献１には、本願の課題である計算手段からＰＷＭ信号出力部などの駆動手段へ出力値（電流値）を出力するタイミングの最適化を図ることについては記載されていない。
【００１１】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出信号のＡ／Ｄ変換及び出力値の計算のタイミング、及び計算した出力値を駆動手段へ出力するタイミングの最適化を図ることで、制御対象の制御の追従性を向上させることができる電流制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明にかかる電流制御装置は、制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）の状態を検出した検出信号を出力する状態検出手段（Ｐ１〜Ｐ６）と、状態検出手段（Ｐ１〜Ｐ６）から出力された検出信号のＡ／Ｄ変換処理を行うＡ／Ｄ変換手段（３６）と、Ａ／Ｄ変換手段（３６）でＡ／Ｄ変換処理を行った値を用いて、制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）に流れる電流を制御するための駆動信号を計算する駆動信号計算手段（３５）と、駆動信号計算手段（３５）で計算した駆動信号に基く出力値をセットする出力値セット手段（３５）と、出力値セット手段（３５）でセットされた出力値を制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）を駆動するための駆動手段（３８）へ出力する出力手段（３５）と、出力手段（３５）が駆動手段（３８）へ出力値を出力してからＡ／Ｄ変換手段（３６）によるＡ／Ｄ変換を実施するまでの待ち時間（Ｔ１）を設定する待ち時間設定手段（３５，３７）と、を備え、出力手段（３５）は、駆動手段（３８）への出力値の出力を所定周期（Ｓ）ごとに実行し、Ａ／Ｄ変換手段（３６）は、待ち時間設定手段（３５，３７）で設定した待ち時間（Ｔ１）が経過したらＡ／Ｄ変換を実施することを特徴とする。
【００１３】
本発明にかかる電流制御装置によれば、出力手段が駆動手段へ出力値を出力してから待ち時間設定手段で設定した待ち時間が経過したら、制御対象の状態を検出し、検出した検出信号をＡ／Ｄ変換し、駆動信号の計算、出力値のセットを実施することで、制御対象の状態を検出して該制御対象に流れる電流を制御するための駆動信号を計算するタイミングと、計算した駆動信号に基づく出力値を出力するタイミングとの間隔を短くできる。これにより、制御対象のより直前の状態に基づいて駆動信号を計算できるので、制御対象の制御の追従性を向上させることができる。たとえば、制御対象のＦ／Ｂ制御などを実施するときには、制御対象の現在の状態は時々刻々と変化するため、駆動手段に出力値を出力する直前の状態を検出して出力用の駆動信号を計算することで、制御の追従性が良くなる。
【００１４】
また、上記の電流制御装置では、待ち時間設定手段（３５，３７）で設定される待ち時間（Ｔ１）は、出力値セット手段（３５）による出力値のセットが実施されてから出力手段（３５）による出力値の出力が実施されるまでの無駄時間（Ｔ２）に基づいて設定されるとよい。
【００１５】
出力手段による出力値の出力は所定周期ごとに実施されるため、駆動信号計算手段による駆動信号の計算及び出力値セット手段による出力値のセットが早い時期に実施されると、出力手段による出力値の出力が実施されるまでの間に無駄時間が発生することがある。しかしながら、駆動信号を計算するタイミングと、計算した駆動信号に基づく出力値を出力するタイミングとの間隔を短くするためには、上記の無駄時間を短い時間に抑えることが必要である。そこで、本発明では、待ち時間設定手段で設定される待ち時間を上記の無駄時間に基づいて設定するようにしている。これにより、無駄時間をより短い時間に抑えるように待ち時間を設定することが可能となる。
【００１６】
またこの場合、無駄時間（Ｔ２）が長いほど待ち時間（Ｔ１）は長い時間に設定されるとよい。この構成によれば、無駄時間が長いほど待ち時間を長い時間に設定することで、無駄時間を短く抑えることができる。したがって、駆動信号計算手段による駆動信号を計算するタイミングと出力手段による出力値を出力するタイミングとの間隔を短くできる。
【００１７】
また、上記の電流制御装置では、待ち時間（Ｔ１）が経過した後のＡ／Ｄ変換手段（３６）によるＡ／Ｄ変換、駆動信号計算手段（３５）による駆動信号の計算、出力値セット手段（３５）による出力値のセットのいずれかの最中に所定周期（Ｓ）が経過した場合、出力手段（３５）は、前回の処理において出力値セット手段（３５）でセットされた出力値を再度出力するとよい。
【００１８】
待ち時間経過後のＡ／Ｄ変換、駆動信号の計算、出力値のセットのいずれかの最中に所定周期が経過したときは、今回の処理で出力値をセットすることができないので、前回の処理でセットした出力値を再度出力する。これにより、今回の処理で駆動信号の計算や出力値のセットが間に合わない場合でも出力値の出力が行えるので、制御対象の制御が行えない状態を回避することができる。
【００１９】
また、上記の電流制御装置では、待ち時間（Ｔ１）が経過した後のＡ／Ｄ変換手段（３６）によるＡ／Ｄ変換、駆動信号計算手段（３５）による駆動信号の計算、出力値セット手段（３５）による出力値のセットのいずれかの最中に所定周期（Ｓ）が経過した場合、待ち時間設定手段（３５，３７）は、次回の周期（Ｓ）の待ち時間（Ｔ１）を今回の周期（Ｓ）の待ち時間（Ｔ１）よりも短い時間に設定するとよい。
【００２０】
待ち時間経過後のＡ／Ｄ変換、駆動信号の計算、出力値のセットのいずれかの最中に所定周期が経過したとき、次回の待ち時間を今回の待ち時間より短く設定することで、次回の制御では、所定周期が経過する前に制御量の計算及び出力値のセットが確実に終わるようにすることができる。したがって、次回の制御では計算が終わった最新の制御量を出力することができる。
【００２１】
また、上記の電流制御装置では、出力手段（３５）から駆動手段（３８）へ出力値を出力するチャンネルとして複数のチャンネルを備え、複数のチャンネルごとに出力手段（３５）から駆動手段（３８）へ出力値を出力するタイミングを一定時間ずつ異ならせるとよい。
【００２２】
この構成によれば、駆動手段への出力値の出力が同じタイミングに集中することを回避できるので、電源装置などに高い負荷がかかることを防止できる。また、検出信号のＡ／Ｄ変換や出力値（制御量）の計算が同じタイミングに集中することも回避できるので、Ａ／Ｄ変換の精度が低下することや、計算手段への負荷が集中することを防止できる。
【００２３】
また、上記の電流制御装置では、制御対象（ＬＳ１〜ＬＳ６）は、トロイダル型の無段変速機（１）の変速制御を行うためのリニアソレノイド（ＬＳ１〜ＬＳ６）であってよい。
【００２４】
トロイダル型の無段変速機の変速制御を行うためのリニアソレノイドは、比較的に早い動作が要求される制御対象であるところ、上記の構成によれば、このトロイダル型の無段変速機の変速制御を行うためのリニアソレノイドを本発明にかかる電流制御装置で制御することで、制御の良好な追従性を確保でき、変速制御性を向上させることができる。
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における構成要素の符号を本発明の一例として示したものである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明にかかる電流制御装置によれば、検出信号のＡ／Ｄ変換及び出力値の計算のタイミング、及び計算した出力値を駆動手段へ出力するタイミングの最適化を図ることで、制御対象の制御の追従性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態にかかる電流制御装置及びその制御対象である無段変速機の概略構成を示す図である。
【図２】無段変速機が備える変速制御用の油圧制御装置（油圧回路）を示す図である。
【図３】電流制御装置を示すブロック図である。
【図４】電流制御装置による電流制御（ＰＷＭデューティ制御）の内容について説明するためのタイミングチャートである。
【図５】複数チャンネルの電流制御の具体例を示すタイミングチャートである。
【図６】電流制御の内容について詳細に説明するためのタイミングチャートである。
【図７】本実施形態の電流制御の手順を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態の電流制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態にかかる電流制御装置及びその制御対象である無段変速機を示す図である。同図に示す無段変速機１は、駆動源としてのエンジン（内燃機関）１０を備える車両に搭載される変速機であって、エンジン１０の動力がフライホイール１１及び発進クラッチ１２を介して伝達される入力軸２と、入力軸２と平行に配置された出力軸（カウンタシャフト）３と、入力軸２及び出力軸３と平行に配置された中間軸４と、トロイダル型無段変速機構５と、アイドルギア列６と、差動機構としての遊星歯車機構７とを備えて構成されている。
【００２８】
トロイダル型無段変速機構（以下、単に「無段変速機構」と記す。）５は、入力軸２と同心であって一体に回転する一対の入力側ディスク５１と、入力側ディスク５１の間であって入力軸２に対して同心且つ回転自在に配置された出力側ディスク５２と、入力側ディスク５１と出力側ディスク５２との間に配置され、入力側ディスク５１と出力側ディスク５２との間で動力を伝達させるパワーローラ（転動体）５３とを備える。
【００２９】
パワーローラ５３は、入力側ディスク５１の内面に形成されたトロイダル面（転動面）５１ｂと、出力側ディスク５２の内面に形成されたトロイダル面（転動面）５２ｂを転動するための回転軸５３ａを備えると共に、回転軸５３ａと直交し紙面垂直方向に延びる揺動軸５３ｂ（トラニオン）に対して揺動自在となっており、パワーローラ５３を揺動軸５３ｂの周りで揺動させて傾斜角度を変化させることで、トロイダル面５１ｂ，５２ｂに対する接触圧（摩擦力）を変化させながら該トロイダル面５１ｂ，５２ｂを転動する。これにより、無段変速機構５の速度比（レシオ）を無段階に変化できるように構成されている。すなわち、エンジン１０の駆動力が入力された入力側ディスク５１の回転はパワーローラ５３に伝達され、パワーローラ５３から出力側ディスク５２に伝達される。無段変速機構５では、パワーローラ５３の傾斜角度を連続的に変化させることで無段変速を行う。
【００３０】
詳細な図示は省略するが、パワーローラ５３は、トラニオン９５（図２参照）に上下で支えられており、該トラニオン９５の全体が油圧ピストンとつながっている。これにより、油圧ピストンに供給される油圧に応じてトラニオン９５が上下方向に移動するようになっている。また、パワーローラ５３は、トラニオン９５を中心に回転する構造となっている。パワーローラ５３の揺動軸５３ｂが入力側ディスク５１及び出力側ディスク５２の中心を通る場合、パワーローラ５３を傾斜させる力が発生しない。そのため、パワーローラ５３の傾きが変化せず変速が行われない。その一方で、パワーローラ５３の揺動軸５３ｂを上方へ移動させると、入力側ディスク５１及び出力側ディスク５２からパワーローラ５３に該パワーローラ５３を外方へ押し出す力が伝達される。このパワーローラ５３を外方へ押し出す力によって、パワーローラ５３が傾いてゆく。一方、パワーローラ５３の揺動軸５３ｂを下方へ移動させると、入力側ディスク５１及び出力側ディスク５２からパワーローラ５３に該パワーローラ５３を内方へ引き込む力が伝達される。このパワーローラ５３を内方へ引き込む力によって、パワーローラ５３は反対方向に傾いてゆく。
【００３１】
そして、上記のパワーローラ５３の揺動は、後述する油圧制御装置１００が備えるトラニオン（ロー側）用コントロールバルブＬＳ４及びトラニオン（ハイ側）用コントロールバルブＬＳ５によって、トラニオン９５を上下方向に移動させる動作で行われる。
【００３２】
また、無段変速機１は、入力側ディスク５１と出力側ディスク５２との間にパワーローラ５３を圧接する手段として、圧接用の押圧力（ローダ圧）を発生するローダピストン９６（図２参照）を備える。そして、後述する油圧制御装置１００には、ローダピストン用コントロールバルブＬＳ３が設けられている。これにより、コントロールバルブＬＳ３による制御油圧（ローダ圧）の大きさに応じてパワーローラ５３を押圧し、その反作用としてローダピストン９６は入力側ディスク５１をパワーローラ５３に押圧する。ローダ圧による押付力（スラスト力）は、入力側ディスク５１と出力側ディスク５２との間でパワーローラ５３を挟み付け、伝達トルクの大きさに応じた摩擦係合力を与える。
【００３３】
出力側ディスク５２の外周には、出力用の外歯５２ａが設けられている。この外歯５２ａには、中間軸４に一体回転するように固定された第１伝達ギア８１が噛合している。
【００３４】
遊星歯車機構７は、中間軸４に同心に固定されたサンギア７１と、リングギア７２と、サンギア７１及びリングギア７２に噛合するピニオン７３を自転及び公転自在に軸支するキャリア７４との３つの要素を備える。
【００３５】
アイドルギア列６は、入力軸２に固定された第１中間ギア６１と、中間軸４と同心であってキャリア７４に連結された第２中間ギア６２と、第１中間ギア６１と第２中間ギア６２とに噛合し、図示省略した無段変速機１のケーシングに回転自在に軸支された第３中間ギア６３とで構成される。
【００３６】
中間軸４には、第２伝達ギア８２が回転自在に軸支されている。また、無段変速機１には、ロークラッチ９１とハイクラッチ９２とが設けられている。ロークラッチ９１は、第２伝達ギア８２とリングギア７２とを連結する連結状態と、この連結を断つ解放状態とに切換自在に構成されている。ハイクラッチ９２は、第２伝達ギア８２と第１伝達ギア８１とを連結する連結状態と、この連結を断つ解放状態とに切換自在に構成されている。ロークラッチ９１及びハイクラッチ９２は、湿式多板クラッチで構成されている。なお、本発明の第１クラッチ及び第２クラッチは、湿式多板クラッチに限らず、他のクラッチを用いてもよい。
【００３７】
第２伝達ギア８２は、出力軸３に固定された第３伝達ギア８３と噛合している。出力軸３には、デファレンシャルギア１３と噛合する出力ギア３ａが固定されている。また、出力ギア３ａと第３伝達ギア８３との間に位置させてパーキングギア３ｂが出力軸３に固定されている。
【００３８】
また、車両には、無段変速機１の変速動作を制御するための変速制御ユニット（ＴＣＵ：電流制御装置）３０が設けられている。変速制御ユニット（以下、「電流制御装置」と記す。）３０は、後述する油圧制御装置１００が備えるリニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６に流れる電流を制御することで、トラニオン９５及びローダピストン９６に供給される作動油の油圧を制御する。これにより、パワーローラ５３の回転及び揺動を制御して無段変速機構５による速度比（レシオ）を無段階に制御すると共に、ハイクラッチ９２及びロークラッチ９１の締結力を制御することで、無段変速機１の全体の速度比を制御する。
【００３９】
また、車両には、運転者によるアクセルペダルの操作に伴うアクセル開度ＡＰを検出するアクセル開度センサ１６、車速Ｖを検出するための車速センサ１７、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ１８、シフトレバーの位置を検出するポジションセンサ１９が設けられている。アクセル開度センサ１６、車速センサ１７、エンジン回転数センサ１８、ポジションセンサ１９の検出値（データ）は、電流制御装置３０に入力される。
【００４０】
図２は、本実施形態の無段変速機１が備える変速制御用の油圧制御装置（油圧回路）を示す図である。同図に示す油圧制御装置１００は、ロークラッチ９１及びハイクラッチ９２、トラニオン９５、ローダピストン９６などを駆動するための作動油が循環する油圧回路１０１と、オイルタンクＯＴの作動油を油圧回路１０１に供給するオイルポンプＯＰと、油圧回路１０１に供給された作動油をライン圧（元圧）に調圧するレギュレータバルブ１１０及びコントロールバルブ（リニアソレノイドバルブ：制御対象）ＬＳ６と、レギュレータバルブ１１０及びコントロールバルブＬＳ６でライン圧に調圧された作動油を更に調圧する複数のコントロールバルブ（リニアソレノイドバルブ：制御対象）ＬＳ１〜ＬＳ５とを備えている。
【００４１】
コントロールバルブＬＳ６は、ノーマルオープン型のリニアソレノイドバルブであり、非通電時（オフ時）にその油路が開放されて、下流側の油路１１１へ最大圧（ライン圧の最大値）の信号油圧が供給されるようになっている。
【００４２】
レギュレータバルブ１１０及びコントロールバルブＬＳ６の下流側の油路１１１は複数に分岐して、それぞれロークラッチ用コントロールバルブＬＳ１、ハイクラッチ用コントロールバルブＬＳ２、無段変速機構５のローダピストン用コントロールバルブＬＳ３、トラニオン（ロー側）用コントロールバルブＬＳ４、トラニオン（ハイ側）用コントロールバルブＬＳ５に繋がっている。
【００４３】
これにより、オイルポンプＯＰから排出された作動油は、油路１１２を経由してレギュレータバルブ１１０及びコントロールバルブＬＳ６に導入されてライン圧に調圧される。その後、油路１１１を経由して各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６に供給されて、ロークラッチ９１、ハイクラッチ９２、ローダピストン９６、トラニオン９５のロー側油室９５ａ、トラニオン９５のハイ側油室９５ｂの少なくともいずれかに供給される。
【００４４】
各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６は、電流制御装置３０と接続されて制御信号が入力され、レギュレータバルブ１１０で一次調圧された作動油を制御信号に基づいて二次調圧する。各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６は、ソレノイド（図示せず）を備えており、電流制御装置３０から制御信号として入力される電流で該ソレノイドが駆動し、入力される制御信号の大きさ（電流の大きさ）に応じて作動油を二次調圧する。そして、入力される制御信号（電流）の増加に応じて作動油の油圧を昇圧して出力するように構成されている。
【００４５】
各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６とロークラッチ９１、ハイクラッチ９２、ローダピストン９６、トラニオンのロー側油室９５ａ、トラニオンのハイ側油室９５ｂそれぞれとの間の油路１２１〜１２５には、油圧センサ（状態検出手段）Ｐ１〜Ｐ５が設置されている。また、油路１１１には、油圧センサ（状態検出手段）Ｐ６が設置されている。油圧センサＰ１〜Ｐ５は、コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ５からクラッチ９１，９２やトラニオン９５、ローダピストン９６に供給される作動油の油圧を検出する。油圧センサＰ６は、レギュレータバルブ１１０及びコントロールバルブＬＳ６で調圧された作動油の油圧（ライン圧）を検出する。油圧センサＰ１〜Ｐ６で検出された油圧のデータは、電流制御装置３０に入力される。
【００４６】
ロークラッチ用コントロールバルブＬＳ１でロークラッチ９１に供給される油圧によって、ロークラッチ９１の締結制御が行われる。また、ハイクラッチ用コントロールバルブＬＳ２でハイクラッチ９２に供給される油圧によって、ハイクラッチ９２の締結制御が行われる。また、ローダピストン用コントロールバルブＬＳ３でローダピストン９６に供給される油圧によって、ローダピストン９６による押圧力の制御が行われる。また、トラニオン（ハイ側）用コントロールバルブＬＳ５でトラニオン９５のハイ側油室９５ｂに油圧を供給すると、パワーローラ５３の軸を上方に移動させることができる。一方、トラニオン（ロー側）用コントロールバルブＬＳ４でトラニオン９５のロー側油室９５ａに油圧を供給すると、パワーローラ５３の軸を下方に移動させることができる。
【００４７】
次に、電流制御装置３０の構成について説明する。本実施形態の電流制御装置３０は、トロイダル型の無段変速機１の変速制御を行うものである。そのため、無段変速機１に設けられた複数（本実施形態では６個）のコントロールバルブ（リニアソレノイドバルブ）ＬＳ１〜ＬＳ６を各々に通電制御する機能を有する。
【００４８】
図３は、電流制御装置３０の構成を示すブロック図である。同図に示すように、電流制御装置３０は、主制御部３１、油圧センサＰ１〜Ｐ６による検出値が入力されるセンサ入力回路Ｌ１〜Ｌ６、コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６用のスイッチング素子などからなる駆動回路（ソレノイド駆動回路）Ｍ１〜Ｍ６を含んで構成されている。この電流制御装置３０のシステムは、イグニッションスイッチ（ＩＧ−ＳＷ）３３が「ＯＮ」することで、バッテリ（主電源）３４から電源回路３２に電力が供給されて起動する。また、油圧センサＰ１〜Ｐ６で検出されて電流制御装置３０に入力された油圧のデータは、電流制御装置３０が内蔵するセンサ入力回路Ｌ１〜Ｌ６を介して主制御部３１に入力される。また、バッテリ３４と駆動回路Ｍ１〜Ｍ６との間には、フェイルセーフリレー（ＦＳＲ）３９が介在している。主制御部３１がフェイルセーフリレー３９を「ＯＦＦ」すると、バッテリ３４と駆動回路Ｍ１〜Ｍ６との間が遮断される。
【００４９】
各リニアソレノイドバブルＬＳ１〜ＬＳ６の駆動回路Ｍ１〜Ｍ６には、ロークラッチ用コントロールバルブＬＳ１の駆動回路Ｍ１、ハイクラッチ用コントロールバルブＬＳ２の駆動回路Ｍ２、ローダピストン用コントロールバルブＬＳ３の駆動回路Ｍ３、トラニオン（ロー側）用コントロールバルブＬＳ４の駆動回路Ｍ４、トラニオン（ハイ側）用コントロールバルブＬＳ５の駆動回路Ｍ５、ライン圧用コントロールバルブＬＳ６の駆動回路Ｍ６がある。
【００５０】
各駆動回路Ｍ１〜Ｍ６は、各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６を制御する制御信号を生成する回路である。各駆動回路Ｍ１〜Ｍ６にはバッテリ３４が接続され、主制御部３１のＰＭＷ信号出力回路３８から出力されるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に応じて、バッテリ３４から各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６のソレノイドを駆動する電流を生成し、制御信号としてソレノイドに入力する。
【００５１】
主制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：駆動信号計算手段、出力値セット手段、出力手段、待ち時間設定手段）３５と、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ変換手段）３６と、タイマ回路（待ち時間設定手段）３７と、ＰＷＭ信号出力回路（駆動手段）３８とを備えている。Ａ／Ｄ変換器３６は、センサ入力回路Ｌ１〜Ｌ６から入力された油圧センサＰ１〜Ｐ６による検出値をＡ／Ｄ変換してＣＰＵ３５に出力する。ＣＰＵ３５は、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の通電制御を司るもので、当該ＣＰＵ３５にて演算された各リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６に流すべき電流を表すデータ（目標電流値）に従って、各リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６に流れる電流をフィードバック制御する。タイマ回路３７は、ＣＰＵ３５が時間を計測するために用いるもので、図示は省略するが、定周期を計測するための回路と、後述する待ち時間タイマＴ１を計測するための回路と、後述する制御進行計測用カウンタＣｎｔ１を計測するための回路とが内蔵されている。なお、定周期を計測するための回路と制御進行計測用カウンタＣｎｔ１を計測するための回路とは、別々の回路として備えていても良いし、同一の回路を共用するように構成することも可能である。
【００５２】
図４は、本実施形態におけるＰＷＭデューティ制御の具体例を説明するためのタイミングチャートである。なお同図では、制御対象である複数のチャンネルの各チャンネルを例に挙げて説明するが、各チャンネルそれぞれの制御内容は共通である。同図に示すように、各チャンネルの制御は、予め定めた定周期Ｓ（例えば、Ｓ＝１０ｍｓｅｃ）を一サイクルとして行われる。一連の制御処理（１回分）の最初に前回の制御処理でセットした出力値（制御量）の出力処理（ＰＷＭ信号のデューティ比の出力処理）を行う。その後、設定された待ち時間Ｔ１が経過したら、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換処理を行い、そのＡ／Ｄ変換値を用いてＣＰＵ３５による出力値（制御量）の計算（演算）処理を行い、その後、ＣＰＵ３５による出力値のセットを行う。出力値のセットを行ったら、定周期Ｓが経過するまでの残り時間（以下、この時間を「無駄時間」という。）Ｔ２の間、待機する。そして、次回の制御処理（定周期Ｓ）の最初にＣＰＵ３５からＰＷＭ信号出力回路３８への出力値の出力が行われる。すなわち、出力値の出力は、上記の定周期Ｓごとに（一定周期で）実施される。
【００５３】
ここで、上記の一連の制御処理における各制御の内容を説明する。Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換処理は、センサ入力回路Ｌ１〜Ｌ６から入力した油圧センサＰ１〜Ｐ６の検出値をＡ／Ｄ変換する処理である。また、ＣＰＵ３５による出力値（制御量）の計算（演算）処理は、電流フィードバック制御を行うために、油圧センサＰ１〜Ｐ６の検出値が目標値となるようにＰＷＭ信号のデューティ比を算出する処理である。また、ＣＰＵ３５による出力値のセット処理は、計算したＰＷＭ信号のデューティ比をＰＷＭ信号出力回路３８に出力するための値としてセットする処理である。すなわち、ＣＰＵ３５は、各リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６をデューティ制御するためのＰＷＭ信号ＰＷＭ１〜ＰＷＭ６のデューティ比を定期的に計算し、その計算結果をＰＷＭデータ（ＰＷＭ指示値）としてＰＷＭ信号出力回路３８に出力する。
【００５４】
図５は、本実施形態の制御における複数チャンネルのＰＷＭデューティ制御の具体例を示すタイミングチャートである。ここでは、複数チャンネルとして、チャンネルＡ〜チャンネルＤの４チャンネルを例示する。チャンネルＡ〜チャンネルＤのそれぞれの制御対象は、上記のリニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６のうちいずれか４つが該当する。本実施形態の制御では、同図のタイミングチャートに示すように、ＣＰＵ３５による制御量のセットからＰＷＭ信号出力回路３８への出力値の出力までの無駄時間（遅れ時間）Ｔ２を遂次計測し、計測した無駄時間Ｔ２に基いてＣＰＵ３５によるＡ／Ｄ変換後に制御量の計算（Ｆ／Ｂ演算）を開始するタイミングを補正する制御を行う。すなわち、ＣＰＵ３５によるＡ／Ｄ変換後に制御量の計算が完了する時間を監視し、次のＡ／Ｄ変換後に制御量の計算の開始タイミングを調整することで、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換及びＣＰＵ３５によるＡ／Ｄ変換とＣＰＵ３５による制御量の計算とをＰＷＭ信号出力回路３８への出力の直前に行うようにしている。すなわち、ＣＰＵ３５によるＡ／Ｄ変換後に制御量の計算が完了するタイミングが早すぎる場合は、次回の計算を開始するタイミングを遅らせる。その一方で、ＰＷＭ信号出力回路３８への出力までにＣＰＵ３５によるＡ／Ｄ変換、制御量の計算、出力値のセットの少なくともいずれかが間に合わないときは、次回のＡ／Ｄ変換後に制御量の計算を開始するタイミングを早める。また、本実施形態の制御では、ＰＷＭ信号出力回路３８への出力のタイミング（ＰＷＭデューティを出力するタイミング）を複数のチャンネルごとに異ならせるようにしている。出力を異ならせるタイミングは、各チャンネルで一定時間ＤＴごとに異ならせている。以下、これらの制御について詳細に説明する。
【００５５】
図６は、本実施形態のＰＷＭデューティ制御を詳細に説明するためのタイミングチャートである。また、図７及び図８は、本実施形態の制御の手順を示すフローチャートである。図６のタイミングチャートには、図７及び図８のフローチャートのステップ番号（符号）を併記している。本実施形態の制御では、各リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６を制御するための制御量の出力処理が定周期になったときに、図７に示す定周期制御が開始される。ここでいう定周期制御とは、具体的には、ＣＰＵ３５からＰＷＭ信号出力回路３８への制御量の出力処理であるが、当該出力処理は、定周期Ｓごとに実行される制御であるため、後述する待ち時間タイマＴ１による待ち時間Ｔ１が経過した後に行われるＡ／Ｄ変換などの制御と区別して定周期制御と称している。この定周期制御では、まず、タイマ回路３７は、図６に示す定周期Ｓを計測するための定周期計測用カウンタＣｎｔ０の計時を開始する（ステップＳ１）。また、タイマ回路３７は、図６に示す制御進行計測用カウンタＣｎｔ１の計時を開始する（ステップＳ２）。この制御進行計測用カウンタＣｎｔ１は、例えば、定周期ＳがＳ＝１０ｍｓｅｃで１カウントが０．１ｍｓｅｃの場合には、１回の制御ジョブでのカウント数が１００となる。次に、ＣＰＵ３５は、前回の制御ジョブで計算した（最後に計算した）出力値（ＰＷＭデューティ値）をＰＷＭ信号出力回路３８へ出力する（ステップＳ３）。なお、ＰＷＭデューティは搬送周波数が一定なので、出力値を出力するタイミングを各回で異ならせることはできない。したがって、一定の周期（定周期Ｓ）ごとに出力値を出力する。
【００５６】
そして、前回の制御ジョブでの制御量の計算が完了しているか否かを判断する（ステップＳ４）。その結果、前回の制御ジョブでの制御量の計算が完了していれば（ＹＥＳ）、前回の制御ジョブで算出した無駄時間Ｔ２のデータを用いて、待ち時間タイマＴ１の値を計算する（ステップＳ５）。ここでは、待ち時間タイマＴ１（今回値）＝待ち時間タイマＴ１（前回値）＋無駄時間Ｔ２×調整係数ｋ１とすることで、待ち時間タイマＴ１の今回値を前回値から増加させる補正を行う。つまり、無駄時間Ｔ２が長いほど待ち時間Ｔ１は長い時間に設定される。例えば、待ち時間タイマＴ１（前回値）＝６ｍｓｅｃ、無駄時間Ｔ２＝２ｍｓｅｃ、調整係数ｋ１＝０．５とすると、待ち時間タイマＴ１（今回値）＝７ｍｓｅｃとなる。上記の調整係数ｋ１を無駄時間Ｔ２に乗じるのは、待ち時間タイマＴ１の今回値が前回値に対して急変しないようにするためである。なお、上記の無駄時間Ｔ２は、後述するステップＳ１２で算出される値であり、前回の制御ジョブでの無駄時間Ｔ２を反映して算出された時間である。
【００５７】
続けて、ステップＳ５で設定した待ち時間タイマＴ１をセットする（ステップＳ６）。例えば、ステップＳ５での計算値である７ｍｓｅｃを待ち時間タイマＴ１としてセットする。なお、待ち時間タイマＴ１の値は、タイマ回路３７とは別のＣＰＵ３５に内蔵されたタイマにセットする。待ち時間タイマＴ１をセットしたら、待ち時間タイマＴ１のカウント（計測）を行う。待ち時間タイマＴ１のカウントでは、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７）。その結果、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過していなければ（ＮＯ）、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過するまで待機し、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過していれば（ＹＥＳ）、待ち制御（ウエイトジョブ）を開始する（符合Ａ）。
【００５８】
一方、先のステップＳ４で前回の制御量の計算が完了していない場合（ＮＯ）には、待ち時間タイマＴ１の前回値を用いて今回値を計算する（ステップＳ８）。ここでは、待ち時間タイマＴ１（今回値）の最大値Ｔ１Ｍａｘ＝待ち時間タイマＴ１（前回値）×（調整係数ｋ２）とすることで、待ち時間タイマＴ１（今回値）の最大値を待ち時間タイマＴ１（前回値）を超えない値に設定する。例えば、待ち時間タイマＴ１（前回値）＝６ｍｓｅｃの場合、待ち時間タイマＴ１（今回値）の最大値Ｔ１Ｍａｘ＝６×０．９５（調整係数ｋ２）となる。待ち時間タイマＴ１（前回値）に調整係数ｋ２を掛けることにより、待ち時間タイマＴ１の今回値が前回値よりも小さな値に収束するようにする。このようにして、制御量の計算が完了しなかった分の遅れ時間を反映した待ち時間Ｔ１を計算する。
【００５９】
その後、ステップＳ８で設定した待ち時間タイマＴ１をセットする（ステップＳ６）。待ち時間タイマＴ１をセットしたら、待ち時間タイマＴ１のカウント（計測）を行う。待ち時間タイマＴ１のカウントでは、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７）。その結果、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過していなければ（ＮＯ）、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過するまで待機し、待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過していれば（ＹＥＳ）、待ち制御（ウエイトジョブ）を開始する（符合Ａ）。
【００６０】
次に、待ち制御（ウエイトジョブ）について説明する。ここでいう待ち制御とは、具体的には、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換、ＣＰＵ３５によるリニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の制御量の計算及びセットの制御であって、先に設定した待ち時間タイマＴ１による待ち時間が経過した後に行われる制御であるため、ここでは、上記の定周期制御と区別して待ち制御と称している。待ち制御が開始されると、図８に示すように、まず、油圧センサＰ１〜Ｐ６の検出値の取得、及び取得した検出値のＡ／Ｄ変換処理が行われる（ステップＳ９）。その後、ＣＰＵ３５は、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の制御量の計算を行う（ステップＳ１０）。この制御量の計算は、例えば、既述の油圧フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御の制御量である。そして本制御では、上記のセンサ検出値の取得（ステップＳ９）、制御量の計算（ステップＳ１０）、及び後述する出力値のセット（ステップＳ１２）のいずれかの処理を実行している途中に定周期計測用カウンタＣｎｔ０が定周期Ｓに達したか否かを判断し（ステップＳ１１）、定周期計測用カウンタＣｎｔ０が定周期Ｓに達した場合（ＹＥＳ）には、その時点で実行している処理を中断（中止）して定周期制御の開始時点に戻る（符合Ｂ）。すなわち、制御量の計算途中の場合は、次の制御処理が割り込まれて強制的にスタートされるので、ステップＳ１０の制御量計算処理などは途中で中断される。なお、図８では、定周期Ｓが経過したか否かを判断するステップＳ１１は、制御量計算を実行するステップＳ１０の後に記載しているが、実際には、センサ検出値を取得するステップＳ９、制御量計算を実行するステップＳ１０、出力値をセットするステップＳ１２の各ステップの実行中には、定周期Ｓが経過したか否かの監視が常時行われており、各ステップの実行中に定周期Ｓが経過したら、実行中のステップの処理が中止される。図８のフローチャートでは、ステップＳ１１を便宜的にステップＳ１０とステップＳ１２の間に設けている。
【００６１】
一方、定周期Ｓが経過する前に制御量の計算が完了していれば（ステップＳ１１でＮＯ）、ＣＰＵ３５は、ＰＷＭ信号出力回路３８に出力するための出力値をセットする（ステップＳ１２）。出力値のセットは、例えば、ＰＭＷ制御のデューティ比を４５％にセットすることで行われる。その後、制御進行計測用カウンタＣｎｔ１を取得し、無駄時間Ｔ２を計算する（ステップＳ１３）。すなわち、制御進行計測用カウンタＣｎｔ１のカウント数を計測し、当該カウント数から無駄時間Ｔ２を計算する。ここでの無駄時間Ｔ２とは、出力値のセットの完了時点における定周期Ｓの終了までの残り時間であり、無駄時間Ｔ２＝定周期Ｓ−出力値のセットまでの所要時間ＴＡ、である。例えば、制御進行計測用カウンタＣｎｔ１のカウント数が７０であれば、今回の制御処理に要した所要時間はＴＡ＝７ｍｓｅｃとなる。したがって、定周期Ｓ＝１０ｍｓｅｃから所要時間のＴＡ＝７ｍｓｅｃを引いた３ｍｓｅｃが無駄時間Ｔ２となる。ステップＳ１２で無駄時間Ｔ２を計算したら待ち制御を終了する。その後、定周期計測用カウンタＣｎｔ０が定周期Ｓに達したか否かを判断し（ステップＳ１４）、定周期計測用カウンタＣｎｔ０が定周期Ｓに達していなければ（ＮＯ）、定周期Ｓに達するまで待った後（ＹＥＳ）、定周期制御処理の開始時点に戻る（符号Ｂ）。
【００６２】
上記の制御の一部を図６に基いて再度説明すると、図６に示すチャンネルＡ（ｃｈA）の制御では、ＰＷＭ信号出力回路３８は、前回の制御ジョブで計算し、セットした出力値（ＰＷＭデューティ値）を出力する（ステップＳ３）。その後、前回の制御ジョブでの無駄時間Ｔ２を反映した待ち時間タイマ（待ち時間）Ｔ１を設定する（ステップＳ５，ステップＳ６）。待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過したら（ステップＳ７）、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換を行い（ステップＳ９）、Ａ／Ｄ変換した値に基づいてＣＰＵ３５による制御量の計算を行い（ステップＳ１０）、ＰＷＭ信号出力回路３８に出力するための出力値をセットする（ステップＳ１２）。その後、無駄時間Ｔ２を計測する（ステップＳ１３）。
【００６３】
また、図６に示すチャンネルＣ（ｃｈＣ）の制御は、前回の制御ジョブでの計算処理の時間よりも今回の制御ジョブでの計算処理の時間が長くなり、ＰＷＭ信号出力回路３８による制御量の出力までに制御量の計算（演算）が間に合わないケースである。この場合、前回の制御において、出力値を出力（ステップＳ３）し、その後、前々回の制御ジョブでの無駄時間Ｔ２を反映した待ち時間タイマ（待ち時間）Ｔ１を設定する（ステップＳ５，ステップＳ６）。待ち時間タイマＴ１の設定時間が経過したら（ステップＳ７）、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換を行い（ステップＳ９）、Ａ／Ｄ変換した値に基づいてＣＰＵ３５による制御量の計算を行う（ステップＳ１０）。そしてここでは、制御量の計算の途中で今回の制御ジョブの定周期Ｓが経過した場合を示しており、この場合、定周期Ｓが経過した時点で制御量の計算が中断されて（ステップＳ１１）、次回の制御ジョブにおいて、前々回の制御ジョブでセットされた出力値の出力が行われる（ステップＳ３）。そしてこの場合は、前回の制御量計算が完了していない場合（ステップＳ４でＮＯ）に該当するので、前回の遅れ時間を反映した待ち時間の計算が行われる（ステップＳ８）。すなわち、待ち時間タイマＴ１の前回値から今回値の最大値を計算し、当該最大値を越えない範囲で待ち時間タイマＴ１の今回値を設定する（ステップＳ６）。なお、上述した前々回の制御ジョブでセットされた出力値は、本願発明（請求項４）における「前回の処理において出力値セット手段でセットされた出力値」に該当する。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態の制御によれば、ＣＰＵ３５からＰＷＭ信号出力回路３８へ駆動信号を出力してからＡ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換を実施するまでの待ち時間（待ち時間タイマ）Ｔ１を設定し、この設定した待ち時間Ｔ１が経過したらＡ／Ｄ変換を実施するようにしている。これにより、駆動回路Ｍ１〜Ｍ６へ出力するための駆動信号を計算するタイミングと、計算した駆動信号に基づく出力値を出力するタイミングとの間隔を短くできる。したがって、制御対象であるリニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６（駆動回路Ｍ１〜Ｍ６）の直前の状態に基づいて駆動信号を算出できるので、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の制御の追従性を向上させることができる。たとえば、Ｆ／Ｂ制御を実施するときには、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の現在の状態は時々刻々と変化するため、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６に駆動信号の出力値を出力する直前の状態を検出して出力用の駆動信号を計算することで、制御の追従性が良くなる。
【００６５】
また、ＰＷＭ信号出力回路３８への出力値の出力は定周期Ｓごとに実施されるため、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換やＣＰＵ３５による出力値のセットが早い時期に実施されると、ＰＷＭ信号出力回路３８への出力値の出力が実施されるまでの間に無駄時間Ｔ２が発生する。しかしながら、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６（駆動回路Ｍ１〜Ｍ６）を駆動するための駆動信号を計算するタイミングと、計算した駆動信号に基づく出力値を出力するタイミングとの間隔を短くするためには、この無駄時間Ｔ２を短い時間に抑えることが必要である。そこで、本実施形態の制御では、上記の待ち時間Ｔ１を上記の無駄時間Ｔ２に基づいて設定するようにしている。これにより、無駄時間Ｔ２を短い時間に抑えるように待ち時間Ｔ１を設定することが可能となる。
【００６６】
また、無駄時間Ｔ２が長いほど待ち時間Ｔ１を長い時間に設定することで、無駄時間Ｔ２を短く抑えることができる。したがって、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６を駆動するための駆動信号を計算するタイミングと、計算した駆動信号に基づく出力値を出力するタイミングとの間隔を効果的に短くできる。
【００６７】
また、図５及び図６に示すチャンネルＣの場合のように、待ち時間Ｔ１が経過した後のＡ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換、ＣＰＵ３５による駆動信号の計算、ＣＰＵ３５による出力値のセットのいずれかの最中に定周期Ｓが経過した場合には、その時点で実行している処理を中止し、ＣＰＵ３５は、前回の制御ジョブでセットされた出力値をＰＷＭ信号出力回路３８へ再度出力するようにしている。
【００６８】
待ち時間Ｔ１の経過後のＡ／Ｄ変換、駆動信号の計算、出力値のセットのいずれかの最中に定周期Ｓが経過したときは、今回の制御ジョブで新たな出力値の計算及びセットが行えないので、前回の制御ジョブでセットした出力値を再度出力する。これにより、制御量の計算が間に合わない場合でも、リニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６への出力値の出力が行えるので、制御対象であるリニアソレノイドＬＳ１〜ＬＳ６の制御が行えない状態を回避できる。
【００６９】
また、本実施形態では、待ち時間Ｔ１が経過した後のＡ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換、ＣＰＵ３５による駆動信号の計算、ＣＰＵ３５による出力値のセットのいずれかの最中に定周期Ｓが経過した場合には、次回の制御ジョブの待ち時間Ｔ１を今回の制御ジョブの待ち時間Ｔ１よりも短い時間に設定するようにしている。
【００７０】
待ち時間Ｔ１の経過後のＡ／Ｄ変換、制御量の計算のいずれかの最中に定周期Ｓが経過したときには、次回の待ち時間Ｔ１を今回の待ち時間Ｔ１より短く設定することで、次回の制御ジョブでは、定周期Ｓが経過する前に制御量の計算が確実に終わるようにすることができる。したがって、次回の制御ジョブでは、計算が終わった最新の制御量を出力することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、ＣＰＵ３５からＰＷＭ信号出力回路３８へ出力値を出力するチャンネルとしてチャンネルＡ〜Ｄの複数のチャンネルを備えている。そして、複数のチャンネルごとにＣＰＵ３５からＰＷＭ信号出力回路３８へ出力値を出力するタイミングを一定時間（ＤＴ）ずつ異ならせている。
【００７２】
この構成によれば、ＰＷＭ信号出力回路３８への出力値の出力が同じタイミングに集中することを回避できるので、電源装置３４などに高い負荷がかかることを防止できる。また、Ａ／Ｄ変換器３６によるＡ／Ｄ変換やＣＰＵ３５による出力値（制御量）の計算が同じタイミングに集中することも回避できるので、Ａ／Ｄ変換の精度が低下することや、ＣＰＵ３５への負荷が集中することを防止できる。
【００７３】
また、トロイダル型の無段変速機１の変速制御を行うためのコントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６は、比較的に早い動作が要求される制御対象であるところ、本実施形態の電流制御装置３０は、その制御対象をトロイダル型の無段変速機１の変速制御を行うためのコントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６としたことで、無段変速機１の制御の良好な追従性を確保でき、変速制御性を向上させることができる。
【００７４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【００７５】
例えば、上記実施形態では、本発明にかかる無段変速機が備える無段変速機構の一例として、入力側ディスクと出力側ディスクとの間で摩擦転動する転動体（ローラ）を備えるトロイダル型の無段変速機構を示したが、本発明にかかる電流制御装置による制御対象を含む無段変速機構は、変速比を無段階で変更可能な無段変速機構であれば、これ以外にも、駆動プーリと従動プーリとの間に架け渡した無端ベルトを備えるベルト式の無段変速機構であってもよい。その場合、本発明にかかる制御対象は、駆動プーリと従動プーリの側圧を調整するための油圧を供給するコントロールバルブ用のリニアソレノイドとすることができる。さらには、本発明にかかる電流制御装置の制御対象は、無段変速機だけでなく有段変速機の変速制御を行うためのコントロールバルブ用のリニアソレノイドであってもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、本発明にかかる制御対象がいずれもリニアソレノイドを備えたコントロールバルブ（制御量を線型に制御できるバルブ）である場合を示したが、本発明にかかる制御対象はこれ以外にも、オンオフ型のソレノイドバルブなど、他の構成のバルブであっても良い。また、バルブ以外のアクチュエータなどを駆動するためのリニアソレノイドを備えた機構であってもよい。
【００７７】
また、上記実施形態に示す電流制御装置による制御チャンネルの数や制御ジョブの定周期の期間などの数値はいずれも一例であり、他の数値を選択することも可能である。
【００７８】
また、上記実施形態では、本発明にかかる駆動手段が主制御部３１内のＰＷＭ信号出力回路３８であって、ＣＰＵ３５で計算してセットした出力値をＰＷＭ信号出力回路３８から出力し、さらにＰＷＭ信号出力回路３８から出力されるＰＷＭ信号で駆動される各駆動回路Ｍ１〜Ｍ６からの制御信号が各コントロールバルブＬＳ１〜ＬＳ６に入力されるように構成した場合を示している。しかしながらこれ以外にも、近年用いられるようになってきた各コントロールバルブ（リニアソレノイド）ごとに設けられたドライバＩＣ（バルブ駆動ＩＣ）を備えた構成を採用することも可能である。この場合のドライバＩＣは、ＣＰＵから電流指令値といったＰＷＭ信号以外の信号を受けてコントロールバルブを駆動する駆動手段である。すなわち、本発明の実施態様としては、ＣＰＵなどの計算手段で算出した結果をどのように処理して、リニアソレノイドなどの制御対象をどのように作動させるかは、適宜選択することが可能である。
【００７９】
また、上記実施形態では、本発明にかかる主電源がバッテリ３４である場合を示したが、これ以外にも、図示は省略するが、本発明にかかる主電源は、高圧電源からＤＣ−ＤＣコンバータを用いて降圧した低電圧の電源を生成するような電源であってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１    無段変速機
２    入力軸
３    出力軸
４    中間軸
５    トロイダル型無段変速機構
７    遊星歯車機構
１０    エンジン（駆動源）
３０    電流制御装置（ＴＣＵ）
３１    主制御部
３２    電源回路
３４    バッテリ（主電源）
３５    ＣＰＵ（駆動信号計算手段、出力値セット手段、出力手段、待ち時間設定手段）
３６    Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ変換手段）
３７    タイマ回路（待ち時間設定手段）
３８    ＰＷＭ信号出力回路（駆動手段）
３９    フェイルセーフリレー
５１    入力側ディスク
５２    出力側ディスク
５３    パワーローラ
９１    ロークラッチ
９２    ハイクラッチ
９５    トラニオン
９５ａ    ロー側油室
９５ｂ    ハイ側油室
９６    ローダピストン
１００    油圧制御装置
１０１    油圧回路
１１０    レギュレータバルブ
ＬＳ１    ロークラッチ用コントロールバルブ（制御対象）
ＬＳ２    ハイクラッチ用コントロールバルブ（制御対象）
ＬＳ３    ローダピストン用コントロールバルブ（制御対象）
ＬＳ４    トラニオン（ロー側）用コントロールバルブ（制御対象）
ＬＳ５    トラニオン（ハイ側）用コントロールバルブ（制御対象）
ＬＳ６    ライン圧制御用コントロールバルブ（制御対象）
Ｍ１〜Ｍ６    駆動回路（制御対象）
Ｐ１〜Ｐ６    油圧センサ（状態検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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