(57)【要約】【課題】複数の要素の動作を制御するプログラムの調整後であっても調整前と同様に要素間の動作のタイミング関係を把握しやすくする。【解決手段】開発支援装置１００において、目標動作情報管理部１０７は、調整前プログラムＰ１を記憶部１０１に保存する。調整前プログラムＰ１は、開発者によって、複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングが調整された調整後プログラムＰ２に改変される。プログラム動作表示管理部１０８は、調整前プログラムＰ１が複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングを示す情報Ｉ１と、調整後プログラムＰ２が複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングを示す情報Ｉ２と、調整前プログラムＰ１に制御されて複数のスレーブ軸が動作するタイミングを示す情報Ｉ３とを生成して同時に表示部１０３の同一の画面に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存する情報管理部と、
前記情報管理部により保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムが改変されて前記複数の要素の動作を制御するタイミングが調整されたプログラムである調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力する出力管理部と
を備えることを特徴とする開発支援装置。
【請求項２】
前記複数の要素が動作を開始するように制御されてから動作を開始するまでの間には、要素ごとに異なる時間差があり、
前記調整後プログラムは、前記複数の要素の動作を制御するタイミングが前記時間差に応じて要素ごとに調整されたプログラムであることを特徴とする請求項１の開発支援装置。
【請求項３】
前記出力管理部は、前記２種類の情報と、前記調整前プログラムに制御されて前記複数の要素が動作するタイミングを示す情報との３種類の情報を生成して同時に出力することを特徴とする請求項１又は２の開発支援装置。
【請求項４】
前記出力管理部により出力された情報に基づき、前記調整後プログラムを改変して前記調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを調整する調整実行部
をさらに備えることを特徴とする請求項３の開発支援装置。
【請求項５】
前記情報管理部により保存された前記調整前プログラムが更新された場合、前記調整前プログラムの更新内容に応じて、前記調整後プログラムを改変して前記調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを調整する調整実行部
をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかの開発支援装置。
【請求項６】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存する情報管理部と、
前記情報管理部により保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムに制御されて前記複数の要素が動作するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力する出力管理部と
を備えることを特徴とする開発支援装置。
【請求項７】
前記調整前プログラムによって参照される前記複数の要素のパラメータを記憶装置に保存するパラメータ管理部と、
前記出力管理部により出力された情報に基づき、前記パラメータ管理部により保存されたパラメータを調整する調整実行部と
をさらに備えることを特徴とする請求項３又は６の開発支援装置。
【請求項８】
前記出力管理部は、生成した情報を同時に同一の画面に表示することを特徴とする請求項１から７のいずれかの開発支援装置。
【請求項９】
前記複数の要素は、工作機械の複数の軸であることを特徴とする請求項１から８のいずれかの開発支援装置。
【請求項１０】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存するコンピュータが、保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムが改変されて前記複数の要素の動作を制御するタイミングが調整されたプログラムである調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力することを特徴とする開発支援方法。
【請求項１１】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存するコンピュータが、保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムに制御されて前記複数の要素が動作するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力することを特徴とする開発支援方法。
【請求項１２】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存するコンピュータに、保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムが改変されて前記複数の要素の動作を制御するタイミングが調整されたプログラムである調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力する処理を実行させることを特徴とする開発支援プログラム。
【請求項１３】
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存するコンピュータに、保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムに制御されて前記複数の要素が動作するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力する処理を実行させることを特徴とする開発支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開発支援装置及び開発支援方法及び開発支援プログラムに関するものである。本発明は、例えば、産業用機械や製造装置、製造ラインを制御する産業用コントローラのプログラム開発支援に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場において、サーボモータ等による軸制御が必要な装置では、複数軸による同期制御が必要なことが多い。同期制御を行うシステムのプログラム開発手法として、同期制御のタイミングを決定するマスタ軸に取り付けたマスタエンコーダの位相とスレーブ軸の位置とを一対一に対応付けるカムデータを用いて同期を実現する電子カム制御が広く知られている（例えば、特許文献１参照）。また、各軸の動作をタイミングチャート形式で設定、表示することにより、各軸の同期関係を視覚的に把握することを可能にする技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３１７４０号公報
【特許文献２】国際公開第２０１３／０９９０３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
サーボモータにより軸を動かす際には、慣性の法則等の影響を受けるため、サーボモータを制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ）が指示したタイミング通りに軸が動かないことが多い。そのため、プログラムの作成後に、実際の機器を動かしながらプログラムの修正や、動作のカスタマイズをするためのパラメータの調整を行う必要があった。
【０００５】
動作の誤差は軸ごとに異なるため、複数軸で同時に開始したい動作があっても、プログラム上では、軸間で開始タイミングをずらさなければならないことがある。そのような調整を行ったプログラムの動作をタイミングチャート形式で表示しても、軸間の同期関係がわかりづらく、以降のシステムの調整や監視が難しくなるといった課題があった。
【０００６】
本発明は、例えば、複数の要素の動作を制御するプログラムの調整後であっても調整前と同様に要素間の動作のタイミング関係を把握しやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様に係る開発支援装置は、
複数の要素の動作を制御するプログラムを記憶装置に保存する情報管理部と、
前記情報管理部により保存されたプログラムである調整前プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報と、前記調整前プログラムが改変されて前記複数の要素の動作を制御するタイミングが調整されたプログラムである調整後プログラムが前記複数の要素の動作を制御するタイミングを示す情報との２種類の情報を生成して同時に出力する出力管理部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、複数の要素の動作を制御するプログラムの調整後に、調整前のプログラムによる制御のタイミングを示す情報と、調整後のプログラムによる制御のタイミングを示す情報との両方が出力される。よって、プログラムの調整後であっても調整前と同様に要素間の動作のタイミング関係が把握しやすくなり、調整後のシステムの再調整や監視が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る開発支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】実施の形態１に係る製造ラインの動作例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る調整前プログラムによる制御のタイミングの一例を示すタイミングチャート。
【図４】実施の形態１に係る調整前プログラムにより制御された動作のタイミングの一例を示すタイミングチャート。
【図５】実施の形態１に係る調整後プログラムによる制御のタイミングの一例を示すタイミングチャート。
【図６】実施の形態１に係る開発支援装置により出力される情報の一例を示すタイミングチャート。
【図７】実施の形態１に係る開発支援装置により出力される情報の別の例を示すタイミングチャート。
【図８】実施の形態２，３に係る開発支援装置の構成を示すブロック図。
【図９】実施の形態２に係る開発支援装置によるプログラムの調整結果の一例を示す図。
【図１０】実施の形態３に係る開発支援装置によるプログラムの調整結果の一例を示す図。
【図１１】本発明の実施の形態に係る開発支援装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態に係る開発支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１において、開発支援装置１００は、記憶部１０１、入力部１０２、表示部１０３、通信部１０４、制御プログラム情報設定部１０５、制御プログラム情報管理部１０６、目標動作情報管理部１０７、プログラム動作表示管理部１０８、制御部１０９を備える。
【００１３】
記憶部１０１は、各種プログラム及び各種データを記憶する。
【００１４】
入力部１０２は、装置開発者（「システム開発者」又は単に「開発者」ともいう）が制御装置（図示していない）の開発を行うためにする画面操作や入力を受け付ける。
【００１５】
ここで、制御装置とは、工作機械に内蔵されたサーボモータの数値制御（ＮＣ）を行うことにより、工作機械の複数の軸（複数の要素の例）を制御する装置のことである。複数の軸とは、特に、マスタ軸の角度に合わせて駆動される複数のスレーブ軸のことである。なお、制御装置が他の複数の要素（機械要素等の有体物に限らず、ソフトウェア要素等の無体物であってもよい）を制御する装置であっても、本実施の形態を適用することができる。
【００１６】
表示部１０３は、制御プログラムの情報や操作メニュー等を表示する。
【００１７】
ここで、制御プログラムとは、複数の軸を制御するプログラムである。制御プログラムは、制御装置に内蔵されたＣＰＵにより実行される。なお、制御プログラムが他の複数の要素を制御するプログラムであっても、本実施の形態を適用することができる。
【００１８】
通信部１０４は、制御プログラム等の設定情報を制御装置に対して書き込んだり、システムの動作をモニタしたりする。
【００１９】
ここで、システムとは、制御装置及びその制御装置によって制御される工作機械を含む製造ラインのことである。
【００２０】
制御プログラム情報設定部１０５は、各スレーブ軸に対応する制御プログラムを作成する手段を提供する。
【００２１】
制御プログラム情報管理部１０６は、作成された制御プログラムの情報を管理する。
【００２２】
目標動作情報管理部１０７は、情報管理部の一例である。目標動作情報管理部１０７は、開発者がシステムに求める動作を示す制御プログラムを管理する。
【００２３】
ここで、複数のスレーブ軸が動作を開始するように制御されてから実際に動作を開始するまでの間には、スレーブ軸ごとに異なる時間差Ｔｄがあるものとする。目標動作情報管理部１０７は、時間差Ｔｄを考慮せずに（全てのスレーブ軸について、Ｔｄ＝０として）複数のスレーブ軸の動作を制御するように作成された制御プログラム（以下、「調整前プログラムＰ１」という）を記憶部１０１に保存する。
【００２４】
調整前プログラムＰ１は、装置開発者によって、複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングが時間差Ｔｄに応じてスレーブ軸ごとに調整された制御プログラム（以下、「調整後プログラムＰ２」という）に改変される。制御プログラム情報管理部１０６は、調整後プログラムＰ２を記憶部１０１に保存する。
【００２５】
プログラム動作表示管理部１０８は、出力管理部の一例である。プログラム動作表示管理部１０８は、制御プログラム情報管理部１０６と目標動作情報管理部１０７で保存された制御プログラムの動作をタイミングチャート等、視覚的にわかりやすい形式で表示部１０３に表示する。
【００２６】
具体的には、プログラム動作表示管理部１０８は、目標動作情報管理部１０７により保存された調整前プログラムＰ１が複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングを示す情報Ｉ１を生成する。プログラム動作表示管理部１０８は、制御プログラム情報管理部１０６により保存された調整後プログラムＰ２が複数のスレーブ軸の動作を制御するタイミングを示す情報Ｉ２を生成する。プログラム動作表示管理部１０８は、調整前プログラムＰ１に制御されて複数のスレーブ軸が動作するタイミングを示す情報Ｉ３を生成する。そして、プログラム動作表示管理部１０８は、情報Ｉ１〜Ｉ３の３種類の情報のうち、少なくとも２種類の情報を同時に出力する。例えば、プログラム動作表示管理部１０８は、情報Ｉ１〜Ｉ３の３種類の情報を同時に表示部１０３の同一の画面に表示する。
【００２７】
制御部１０９は、入力部１０２、表示部１０３、通信部１０４、制御プログラム情報設定部１０５、制御プログラム情報管理部１０６、目標動作情報管理部１０７、プログラム動作表示管理部１０８の動作及びデータ参照を制御する。
【００２８】
以下では、開発支援装置１００の動作（本実施の形態に係る開発支援方法、本実施の形態に係る開発支援プログラムの処理手順）の例を説明する。
【００２９】
図２は、製造ラインの動作例を示す図である。
【００３０】
図２に示す製造ラインでは、制御装置に内蔵されたＣＰＵ１、ＣＰＵ２、ＣＰＵ３がそれぞれスレーブ軸である軸１、軸２、軸３に対して制御指示を行う。軸１、軸２は、加工物がベルトコンベアで流れてくると、左右から加工物に近づき、同時に加工を行う。そして軸１、軸２の加工が終わると同時に軸３が上から加工を行う。
【００３１】
このような同期制御を行う際に、マスタ軸の回転角度に各ＣＰＵが従って各軸の制御を行う方法が用いられる。そのようにすることで、それぞれのＣＰＵは他のＣＰＵの動作を知らなくても、マスタ軸の回転角度に従って制御を行うことで同期制御が可能となる。図２の例では、マスタ軸が３０度の時点で軸１、軸２が加工物に近づき、６０度〜９０度で軸１、軸２が加工処理を行い、９０度の時点で軸３が加工を行うものとする。
【００３２】
図３は、調整前プログラムＰ１による制御のタイミングの一例を示すタイミングチャートである。図４は、調整前プログラムＰ１により制御された動作のタイミングの一例を示すタイミングチャートである。図５は、調整後プログラムＰ２による制御のタイミングの一例を示すタイミングチャートである。図６は、プログラム動作表示管理部１０８により出力される情報の一例を示すタイミングチャートである。
【００３３】
マスタ軸の回転軸を基にスレーブ軸を制御するシステムに対する制御装置及びその制御装置で実行される制御プログラムに関しては、図３に示すようなタイミングチャート形式で各軸の動作を示すことができる。横軸は、マスタ軸の回転角度を示し、縦軸は、各スレーブ軸の回転角度の推移を示す。
【００３４】
図３の例では、マスタ軸が３０度から６０度までの間は軸１が正回転を行い、マスタ軸が６０度から９０度までの間は軸１が処理のために止まっていて、マスタ軸が９０度の時点から軸１が逆回転により原点に戻ることを示している。タイミングチャート形式で各スレーブ軸の動作を示すことにより、軸１と軸２が同じタイミングで動作することや、軸１と軸２による加工処理が終了して離れていくと同時に、軸３が加工処理を開始することが視覚的に判別可能としている。
【００３５】
このようなプログラムを実際にＣＰＵ１、ＣＰＵ２、ＣＰＵ３に実行させたときに、タイミングチャート通りに軸１、軸２、軸３が動作するとは限らない。例えば、物を動かす際には動作の開始時に最も力を必要とするため、ＣＰＵがスレーブ軸に動作指示を出したタイミングから、スレーブ軸が動き出すまでにタイムラグ（時間差Ｔｄ）が生じることがある。また、このタイムラグはスレーブ軸ごとに異なる。
【００３６】
図３の例で軸１はタイムラグがなく、軸２はマスタ軸２度分の遅れが生じ、軸３はマスタ軸４度分の遅れが生じる場合、実際の各軸の動きは図４のようになる。そのため、開発者が意図する図３の動きにするために、制御プログラムやパラメータの調整が必要となる。
【００３７】
これを制御プログラムのみで調整する場合、図５に示すようにタイムラグを見越して早めに動作指示を行うように制御プログラムを調整する。これにより、タイムラグによって遅れが生じる結果、図３に示すタイミングチャートと同様にシステムを動作させることが可能になる。しかし、図５に示した調整後のタイミングチャートでは、各軸の同期関係（動作タイミングの関係）を把握することは難しい。
【００３８】
そこで、図１に示した目標動作情報管理部１０７にて、システム開発者が意図する動作を示す調整前プログラムＰ１（図３に示したタイミングで制御を行う制御プログラム）を保存する。システム開発者は、制御プログラムの開発が完了し、調整作業を開始する前に、開発した制御プログラムの保存処理を目標動作情報管理部１０７に指示する。そして、以降の調整作業では、目標動作情報管理部１０７により保存された調整前プログラムＰ１による制御のタイミングと同じタイミングでシステムが動作するように調整を実施する。
【００３９】
図１に示したプログラム動作表示管理部１０８は、制御プログラム情報管理部１０６や目標動作情報管理部１０７に保存されたプログラムを基に、タイミングチャートの表示を行う。例えば、図６のように２つの制御プログラム（調整前プログラムＰ１及び調整後プログラムＰ２）による制御のタイミングを同時に表示することで、目標とする動作のタイミング（情報Ｉ１）を見ながら、調整中の制御のタイミング（情報Ｉ２）を確認することができる。このとき、用途に応じて目標の動作のタイミングと調整中の制御のタイミングとを切り換えて表示することができるようにしてもよい。
【００４０】
図７は、開発支援装置１００により出力される情報の別の例を示すタイミングチャートである。
【００４１】
プログラム動作表示管理部１０８は、通信部１０４を用いて得られた各スレーブ軸のモニタ結果を同時に表示してもよい。図７に示すように、目標とする動作のタイミング（情報Ｉ１）、調整中の制御のタイミング（情報Ｉ２）、現在のモニタ結果（情報Ｉ３）を同時に表示することにより、制御プログラムをどのように調整すべきかを判断しやすくなるため、調整作業の時間を短縮し、精度を向上させることが可能となる。
【００４２】
なお、図６，７の例では、軸の回転角度によってタイミングを示しているが、他の方法によりタイミングを示してもよい。例えば、ＣＰＵの時刻によってタイミングを示してもよい。即ち、１つのＣＰＵが持つ時計の時刻情報と、他のＣＰＵが持つ時計の時刻情報とを用いてタイミングを調整してもよい。
【００４３】
前述したように、本実施の形態の適用対象となる制御プログラムは、タイミングチャート形式で情報を表示可能であれば、軸以外の制御を行うプログラムでもよい。例えば、時間の経過とともに信号のオンオフを制御するプログラムでもよい。
【００４４】
以上説明したように、本実施の形態に係る開発支援装置１００において、目標動作情報管理部１０７は、システム開発者が意図する動作を示す調整前プログラムＰ１を保存する。プログラム動作表示管理部１０８は、目標動作情報管理部１０７で保存した調整前プログラムＰ１による動作（情報Ｉ１）と調整後プログラムＰ２による動作（情報Ｉ２）とを比較表示する。このため、プログラムの調整後であっても調整前と同様に要素（例えば、軸）間の動作のタイミング関係が把握しやすくなり、調整後のシステムの再調整や監視が容易になる。
【００４５】
実施の形態２．
本実施の形態について、主に実施の形態１との差異を説明する。
【００４６】
図８は、本実施の形態に係る開発支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【００４７】
図８において、開発支援装置１００は、図１に示した実施の形態１のものと同様に、記憶部１０１、入力部１０２、表示部１０３、通信部１０４、制御プログラム情報設定部１０５、制御プログラム情報管理部１０６、目標動作情報管理部１０７、プログラム動作表示管理部１０８、制御部１０９を備えるほか、軸制御パラメータ管理部１１０、制御動作調整実行部１１１を備える。
【００４８】
実施の形態１では、制御プログラムの調整を手動で行うが、本実施の形態では、目標動作情報管理部１０７の情報を用いることで、制御プログラムやパラメータの調整を自動で行う。
【００４９】
軸制御パラメータ管理部１１０は、パラメータ管理部の一例である。軸制御パラメータ管理部１１０は、各スレーブ軸の動作をカスタマイズするためのパラメータの情報を管理する。即ち、軸制御パラメータ管理部１１０は、調整前プログラムＰ１（及び調整後プログラムＰ２）によって参照される複数のスレーブ軸のパラメータを記憶部１０１に保存する。
【００５０】
制御動作調整実行部１１１は、調整実行部の一例である。制御動作調整実行部１１１は、通信部１０４を用いて得られたモニタ結果と目標動作情報管理部１０７に保存された情報とを比較することで制御プログラム情報管理部１０６に保存された制御プログラムや軸制御パラメータ管理部１１０に保存されたパラメータの調整を行う。即ち、制御動作調整実行部１１１は、プログラム動作表示管理部１０８により出力された情報Ｉ２，Ｉ３に基づき、調整後プログラムＰ２を改変して調整後プログラムＰ２が複数の軸の動作を制御するタイミングを調整したり、軸制御パラメータ管理部１１０により保存されたパラメータを調整したりする。
【００５１】
制御動作調整実行部１１１では、目標動作情報管理部１０７により保存された情報と、モニタ結果との差分結果に応じた調整方法種別を保持している。差分結果とは、例えば動作開始タイミングの違い、タイミングチャート上の傾きの違い等であり、「動作開始タイミングが異なる場合は、異なる角度分プログラムの開始タイミングを変更する」や、「傾きが緩やかな場合はゲイン設定を上げる」といった調整方法を予め規定しておく。調整方法の規定は、予め開発支援装置１００で一意に定めておいてもよいし、使用者（開発者）が選択できるようにしてもよい。また、プログラムの変更のみで調整を行うようにしてもよいし、パラメータの変更のみで調整を行うようにしてもよい。また、調整、調整結果のシステムへの書き込み、確認を自動で繰り返すことで、より正確な制御プログラムやパラメータを求められるようにしてもよい。
【００５２】
図９は、制御動作調整実行部１１１による制御プログラムの調整結果の一例を示す図である。
【００５３】
図９の左側のタイミングチャートは、調整前プログラムＰ１による制御のタイミングと目標の動作のタイミングが同じ状態で、軸１の動作のモニタ結果を示している。モニタ結果から、目標の動作のタイミングより実際の動作のタイミングが全体的に遅れていることがわかる。そのため、図９の右側のタイミングチャートのように、制御動作調整実行部１１１は、目標の動作のタイミングよりも早く軸１の動作が制御されるように自動調整を行い、調整前プログラムＰ１を調整後プログラムＰ２に改変する。
【００５４】
以上説明したように、本実施の形態に係る開発支援装置１００において、制御動作調整実行部１１１は、目標となる動作の情報（情報Ｉ１）とモニタ結果（情報Ｉ３）とを基にプログラムやパラメータの調整を自動で行う。このため、調整に必要となる時間や手間を削減することができる。
【００５５】
実施の形態３．
本実施の形態について、主に実施の形態２との差異を説明する。
【００５６】
本実施の形態に係る開発支援装置１００の構成は、図８に示した実施の形態３のものと同様である。
【００５７】
本実施の形態では、目標動作情報管理部１０７の情報に対する変更を可能とし、かつ、変更結果を制御プログラム情報管理部１０６により保存された制御プログラムに反映可能とする。これにより、調整前プログラムＰ１の変更にも柔軟に対応可能となる。
【００５８】
制御動作調整実行部１１１は、目標動作情報管理部１０７の情報が変更された場合に、その変更内容を制御プログラム情報管理部１０６の制御プログラムに反映する。即ち、制御動作調整実行部１１１は、目標動作情報管理部１０７により保存された調整前プログラムＰ１が更新された場合、調整前プログラムＰ１の更新内容に応じて、制御プログラム情報設定部１０５により保存された調整後プログラムＰ２を改変して調整後プログラムＰ２が複数の軸の動作を制御するタイミングを調整する。
【００５９】
図１０は、制御動作調整実行部１１１による制御プログラムの調整結果の一例を示す図である。
【００６０】
システムの調整後に動作仕様変更が必要となり、軸１の動作開始タイミングを３０度から４５度に変更する必要が生じた場合、システム開発者は目標動作情報管理部１０７で管理される制御プログラム（調整前プログラムＰ１）を変更する。図１０に示すように、制御動作調整実行部１１１は、目標動作情報管理部１０７の変更内容を受け、制御プログラム情報管理部１０６で管理される制御プログラム（調整後プログラムＰ２）の動作開始タイミングを変更する。
【００６１】
調整前プログラムＰ１の変更内容を調整後プログラムＰ２に正しく反映するためには、目標動作情報管理部１０７の情報と制御プログラム情報管理部１０６の情報とを対応付けて管理し、目標動作情報管理部１０７の情報で変更された部分が、制御プログラム情報管理部１０６の情報のどの部分に対応するかを判別できるようにする必要がある。そのために、制御プログラムの部品ごとにＩＤ（識別子）を付与することでＩＤによる対応付けを行ってもよいし、調整の履歴を保存し、履歴情報を基に変更前と変更後の制御プログラムの対応付けを行ってもよい。
【００６２】
図１０では、設定された情報の変更を反映する例を示したが、軸の動作を新たに追加したり、削除したりすることも、同様に可能である。
【００６３】
以上説明したように、本実施の形態に係る開発支援装置１００において、制御動作調整実行部１１１は、目標動作情報管理部１０７により保存された制御プログラムに対する変更を制御プログラム情報管理部１０６により保存された制御プログラムに自動で反映する。このため、調整後に発覚した仕様変更や、システムの流用開発時の仕様追加に対しても、調整結果を生かしつつ柔軟に対応することが可能となる。
【００６４】
図１１は、本発明の実施の形態に係る開発支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００６５】
図１１において、開発支援装置１００は、コンピュータであり、出力装置９１０、入力装置９２０、記憶装置９３０、処理装置９４０といったハードウェアを備える。ハードウェアは、開発支援装置１００の各部（本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するもの）によって利用される。
【００６６】
出力装置９１０は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ・Ｃｒｙｓｔａｌ・Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置、プリンタ、通信モジュール（通信回路等）である。出力装置９１０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによってデータ、情報、信号の出力（送信）のために利用される。例えば、表示部１０３、通信部１０４は、出力装置９１０により実装される。
【００６７】
入力装置９２０は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、通信モジュール（通信回路等）である。入力装置９２０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによってデータ、情報、信号の入力（受信）のために利用される。例えば、入力部１０２、通信部１０４は、入力装置９２０により実装される。
【００６８】
記憶装置９３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ・Ｏｎｌｙ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ・Ａｃｃｅｓｓ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ・Ｄｉｓｋ・Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ・Ｓｔａｔｅ・Ｄｒｉｖｅ）である。記憶装置９３０には、プログラム９３１、ファイル９３２が記憶される。プログラム９３１には、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものの処理（機能）を実行するプログラムが含まれる。ファイル９３２には、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによって演算、加工、読み取り、書き込み、利用、入力、出力等が行われるデータ、情報、信号（値）等が含まれる。例えば、記憶部１０１は、記憶装置９３０により実装される。
【００６９】
処理装置９４０は、例えば、ＣＰＵである。処理装置９４０は、バス等を介して他のハードウェアデバイスと接続され、それらのハードウェアデバイスを制御する。処理装置９４０は、記憶装置９３０からプログラム９３１を読み出し、プログラム９３１を実行する。処理装置９４０は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものによって演算、加工、読み取り、書き込み、利用、入力、出力等を行うために利用される。例えば、制御部１０９は、処理装置９４０により実装される。
【００７０】
本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、「部」を「回路」、「装置」、「機器」に読み替えたものであってもよい。また、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、「部」を「工程」、「手順」、「処理」に読み替えたものであってもよい。即ち、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものは、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアは、プログラム９３１として、記憶装置９３０に記憶される。プログラム９３１は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものとしてコンピュータを機能させるものである。或いは、プログラム９３１は、本発明の実施の形態の説明において「部」として説明するものの処理をコンピュータに実行させるものである。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、いくつかを組み合わせて実施しても構わない。或いは、これらの実施の形態のうち、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施しても構わない。例えば、これらの実施の形態の説明において「部」として説明するもののうち、いずれか１つのみを採用してもよいし、いくつかの任意の組み合わせを採用してもよい。なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１００  開発支援装置、１０１  記憶部、１０２  入力部、１０３  表示部、１０４  通信部、１０５  制御プログラム情報設定部、１０６  制御プログラム情報管理部、１０７  目標動作情報管理部、１０８  プログラム動作表示管理部、１０９  制御部、１１０  軸制御パラメータ管理部、１１１  制御動作調整実行部、９１０  出力装置、９２０  入力装置、９３０  記憶装置、９３１  プログラム、９３２  ファイル、９４０  処理装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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