(57)【要約】【課題】  高精度での回転制御ができ、再現性の高い撹拌脱泡処理が可能な撹拌脱泡装置を提供する。【解決手段】  原料収納容器２０１を保持するための容器ホルダ３と、第１の連結手段１１を介して容器ホルダ３と連結されている自転駆動軸４と、自転駆動軸４の外周側に配され、第２の連結手段１２を介して自転駆動軸３と連結されているとともに第３の連結手段１３を介して容器ホルダと連結されている公転駆動軸７と、公転駆動軸７の外周側に配され、第４の連結手段１４を介して公転駆動軸７と連結されているベース６と、原料収納容器２０１を自転させるための主動モータ５１と、原料収納容器２０１を公転させるための主動モータ５２と、これらのモータを制御する制御手段を備え、従動モータ５１と主駆動モータ５２とは、いずれもベース６に固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成である。【選択図】  図３
2015016403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原料収納容器を保持するための容器ホルダと、第１の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている自転駆動軸と、前記自転駆動軸の外周側に配され、第２の連結手段を介して前記自転駆動軸と連結されているとともに第３の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている公転駆動軸と、前記公転駆動軸の外周側に配され、第４の連結手段を介して前記公転駆動軸と連結されているベースと、前記原料収納容器を自転させるための従動モータと、前記原料収納容器を公転させるための主動モータと、これらのモータを制御する制御手段を備え、前記従動モータと前記主動モータとは、いずれも前記ベースに固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成であることを特徴とする撹拌脱泡装置。
【請求項２】
原料収納容器を保持するための容器ホルダと、第１の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている自転駆動軸と、前記自転駆動軸の外周側に配され、第２の連結手段を介して前記自転駆動軸と連結されているとともに第３の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている公転駆動軸と、前記公転駆動軸の外周側に配され、第４の連結手段を介して前記公転駆動軸と連結されているベースと、前記原料収納容器を自転させるための従動モータと、前記原料収納容器を公転させるための主動モータと、これらのモータを制御するとともに回生抵抗を制御する制御手段を備え、
前記主動モータの回転数で公転を制御し、公転の回転数に対して指定した比率で自転を制御するとともに、前記従動モータと前記主動モータとは、いずれも前記ベースに固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成であることを特徴とする撹拌脱泡装置。
【請求項３】
前記従動モータと前記主動モータのいずれかないしは両方がサーボモータであることを特徴とする請求項１または２記載の撹拌脱泡装置。
【請求項４】
前記従動モータがサーボモータであり、第１の伝動ベルトによって前記自転駆動軸と連結されており、且つ、前記主動モータがサーボモータであり、第２の伝動ベルトによって前記公転駆動軸と連結されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の撹拌脱泡装置。
【請求項５】
前記第１の連結手段が歯車であり、前記容器ホルダと前記自転駆動軸とがギヤ連結構造となっていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の撹拌脱泡装置。
【請求項６】
前記第２の連結手段が軸受であり、前記第３の連結手段が軸受であり、且つ、前記第４の連結手段が軸受であり、前記自転駆動軸と前記公転駆動軸とがそれぞれ正逆回転可能な構成となっていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の撹拌脱泡装置。
【請求項７】
前記容器ホルダが前記自転駆動軸に対して回転対称な形状となっており、前記ベースの上方が、複数の前記原料収納容器を収納する撹拌室となっていることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載の撹拌脱泡装置。
【請求項８】
前記撹拌室の外側には、前記撹拌室内に冷却流体を導入することのできる冷却手段が配されていることを特徴とする請求項７記載の撹拌脱泡装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項記載の撹拌脱泡装置を用いて、単一の原料または複数の原料が入った原料収納容器を自転および公転させ、前記原料を撹拌しながら脱泡することを特徴とする撹拌脱法方法。
【請求項１０】
前記原料収納容器を、自転させる回転方向を正転または逆転させるか、または、公転させる回転方向を正転または逆転させるかのいずれかないしは両方を行うことを特徴とする請求項９記載の撹拌脱泡方法。
【請求項１１】
前記原料収納容器を、自転させる回転数を加速または減速させるか、または、公転させる回転数を加速または減速させるかのいずれかないしは両方を行うことを特徴とする請求項９または１０記載の撹拌脱泡方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撹拌脱泡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯科材料、医薬品材料、化粧品基材、インク、塗料、顔料等の色材、シリコーン、エポキシ、ウレタン等の合成樹脂、接着剤、その他の化学材料であって、液状、ゲル状、ペースト状の原料や複数の原料の混合物からなる化学材料は、その使用に際しては、均質化を図るために、撹拌と同時に脱泡することが求められている。このため、撹拌と脱泡を同時処理することが可能な撹拌脱泡装置の需要が高まっている。
【０００３】
本明細書では、撹拌と脱泡を同時処理することが可能な撹拌脱泡装置を用いて、撹拌と脱泡のいずれかないしは両方の処理を含む処理を行うことを撹拌脱泡処理と定義する。
【０００４】
従来、原料が収納された原料収納容器を自転させながら公転させることによって、原料を撹拌脱泡処理する撹拌脱泡装置が知られている（例えば特許文献１，２）。
【０００５】
特許文献１には、撹拌脱泡装置に関し、公転用駆動モータにより公転軸を中心として回転駆動される回転体と、該回転体に対し上端が公転軸に近接する如く傾斜して回転可能に取り付けられた自転軸と、該自転軸の上端部に同軸に取り付けられて混練容器を保持する容器ホルダと、回転体に取り付けられて自転軸を回転駆動する自転用駆動モータとを備えたこと、が記載されている（その請求項１）。また、特許文献１には、公転用駆動モータおよび自転用駆動モータをサーボモータにすることで、より正確な制御を行うことができる、との記述がある（その段落００４３）。
【０００６】
特許文献２には、自転用駆動モータによって自転力付与歯車の回転数を制御し、中継歯車ユニットによって、自転歯車及び自転力付与歯車の回転角速度が関連付けされるため、自転歯車及び自転力付与歯車が、遊星歯車機構と同様の挙動を示すので、自転用駆動モータで自転力付与歯車の回転数を制御しながら公転用駆動モータで回転体を回転させると、自転歯車は公転しながら自転することになり、容器ホルダを公転させながら自転させることが可能になる、との記述がある（その段落００４３−００４４）。また、特許文献２には、公転用駆動モータとして、誘導モータ（インダクションモータ）、サーボモータ、ＰＭモータを利用することが可能である、との記述がある（その段落００３８）。
【０００７】
特許文献３には、前記パウダーブレーキ１４に印加する電圧を増減させることによって、プーリ１１に加えられる回転負荷を可変することでプーリ１１の回転数を変化させることができるようになっている、との記述がある（その段落００２０）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−０４３５６７号公報
【特許文献２】特開２０１１―０５０８１４号公報
【特許文献３】特開２０１２−１９２３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、自転用駆動モータが容器ホルダ内に配置されているため自転用駆動モータ自体が公転することに起因して、自転用駆動モータを回転させる際に必要な電流値を安定させることが困難であり、また、自転用駆動モータと公転用駆動モータとが離れた位置に配置されている分、各種制御を行う場合に誤差が生じやすい、という問題点がある。さらに、また、特許文献１と特許文献２に記載の装置では、公転用駆動モータおよび自転用駆動モータをサーボモータにすることで、より正確な制御を行うことができる、との記述はあるが、具体的な制御についての記述はない。
【００１０】
さらに、特許文献２に記載の装置では、サーボモータを使用しているものの、自転の回転が公転の回転に振り回されるため、結果的に回生エネルギーを吸収して制御することが困難であった。より均質な原料となるように原料を撹拌脱泡処理するためには、高精度の回転制御が必要とされるが、そのような装置は、まだ実用化されていないのが実情である。
【００１１】
また、特許文献３に記載の装置では、電磁結合力と粉体の摩擦力で滑り量を制御することはできるものの、温度により滑り量が異なる。そのため、制御のダイナミックレンジが狭くなってしまうとともに、発熱が大きく、自転の回転数を安定的に制御することは困難であった。
【００１２】
そこで本発明の目的は、主動モータの回転数で公転を制御し、公転の回転数に対して指定した比率で自転を制御することによって、高精度での回転制御ができ、再現性の高い撹拌脱泡処理が可能な撹拌脱泡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の撹拌脱泡装置は、原料収納容器を保持するための容器ホルダと、第１の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている自転駆動軸と、前記自転駆動軸の外周側に配され、第２の連結手段を介して前記自転駆動軸と連結されているとともに第３の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている公転駆動軸と、前記公転駆動軸の外周側に配され、第４の連結手段を介して前記公転駆動軸と連結されているベースと、前記原料収納容器を自転させるための従動モータと、前記原料収納容器を公転させるための主動モータと、これらのモータを制御する制御手段を備え、前記従動モータと前記主動モータとは、いずれも前記ベースに固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成であることを特徴とする。
【００１４】
本発明によれば、前記従動モータと前記主動モータとを、最適な配置構成としたうえで、それぞれ独立駆動可能な構成となっているので、高精度の回転制御を行うことができ、再現性の高い撹拌脱泡処理が可能となる。
【００１５】
本発明の撹拌脱泡装置は、原料収納容器を保持するための容器ホルダと、第１の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている自転駆動軸と、前記自転駆動軸の外周側に配され、第２の連結手段を介して前記自転駆動軸と連結されているとともに第３の連結手段を介して前記容器ホルダと連結されている公転駆動軸と、前記公転駆動軸の外周側に配され、第４の連結手段を介して前記公転駆動軸と連結されているベースと、前記原料収納容器を自転させるための従動モータと、前記原料収納容器を公転させるための主動モータと、これらのモータを制御するとともに回生抵抗を制御する制御手段を備え、前記主動モータの回転数で公転を制御し、公転の回転数に対して指定した比率で自転を制御するとともに、前記従動モータと前記主動モータとは、いずれも前記ベースに固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成であることを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、前記主動モータの回転数で公転を制御し、公転の回転数に対して指定した比率で自転を制御することによって、高精度の回転制御を行うことができ、再現性の高い撹拌脱泡処理が可能となる。指定した比率としては、公転数と自転数の式に応じて制御することができる。
【００１７】
本発明によれば、原料を撹拌脱泡している際に、各種方面から負荷がかかった場合であっても、回転数を制御することで、トルク負荷に応じて速度を一定に調整することができる。
【００１８】
前記モータとしては、各種モータが適用可能であり、例えば、サーボモータ、インダクションモータ、ＰＭ同期モータが挙げられる。前記サーボモータとしては、ＡＣサーボモータとＤＣサーボモータが挙げられる。なお、サーボモータでなくとも、回転数を精度良く自由に制御できるモータであれば代替可能であることは言うまでもない。
【００１９】
本発明は、前記従動モータと前記主動モータのいずれかないしは両方がサーボモータであることを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、前記サーボモータの負荷トルクの変動を検知することによって回転数を制御することが容易な構成となる。
【００２１】
本発明は、前記従動モータがサーボモータであり、第１の伝動ベルトによって前記自転駆動軸と連結されており、且つ、前記主動モータがサーボモータであり、第２の伝動ベルトによって前記公転駆動軸と連結されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、前記サーボモータと前記伝動ベルトを組み合わせることで、前記伝動ベルトによって余計な滑りを抑え、前記サーボモータによって高精度の回転制御を行うこととなる。
【００２３】
本発明は、前記第１の連結手段が歯車であり、前記容器ホルダと前記自転駆動軸とがギヤ連結構造となっていることを特徴とする。
【００２４】
本発明によれば、前記容器ホルダと前記自転駆動軸とがギヤ連結構造となっているので、自転における伝達ロスを極力少なくした構成となる。
【００２５】
本発明は、前記第２の連結手段が軸受であり、前記第３の連結手段が軸受であり、且つ、前記第４の連結手段が軸受であり、前記自転駆動軸と前記公転駆動軸とがそれぞれ正逆回転可能な構成となっていることを特徴とする。
【００２６】
本発明によれば、前記自転駆動軸と前記公転駆動軸とがそれぞれ正逆回転可能な構成となっているので、豊富なバリエーションの回転制御が可能となる。
【００２７】
前記軸受は、すべり軸受と、転がり軸受とに大別できる。高速で長時間回転させることから、転がり軸受が好ましい。転がり軸受としては、玉軸受ところ軸受に大別できる。前記第２の連結手段及び前記第４の連結手段としては、玉軸受が好ましい。ラジアル荷重およびアキシャル荷重を支持することができるからである。前記第３の連結手段としては、ころ軸受が好ましい。主にラジアル荷重を支持するためである。前記玉軸受としては、アンギュラ玉軸受、深溝玉軸受、自動調心玉軸受などが挙げられる。このなかでもアンギュラ玉軸受は、ラジアル荷重とアキシャル荷重の組合せに適しており、本発明に好適である。前記ころ軸受としては、円筒ころ軸受や自動調心ころ軸受が挙げられる。
【００２８】
本発明は、前記容器ホルダが前記自転駆動軸に対して回転対称な形状となっており、前記ベースの上方が、複数の前記原料収納容器を収納する撹拌室となっていることを特徴とする。
【００２９】
本発明によれば、高速回転が容易となり、かつ、複数の原料を同時に撹拌脱泡処理する構成となる。
【００３０】
本発明は、前記撹拌室の外側には、前記撹拌室内に冷却流体を導入することのできる冷却手段が配されていることを特徴とする。
【００３１】
本発明によれば、高速回転で撹拌脱泡するなどしても前記冷却手段によって前記撹拌室の温度の上昇を抑えるので、温度上昇に起因する原料の変質を防止することが容易となる。
【００３２】
本発明の撹拌脱法方法は、前記撹拌脱泡装置を用いて、単一の原料または複数の原料が入った原料収納容器を自転および公転させ、前記原料を撹拌しながら脱泡することを特徴とする。
【００３３】
本発明によれば、高い再現性で前記原料を撹拌しながら脱泡することとなる。
【００３４】
本発明は、前記原料収納容器を、自転させる回転方向を正転または逆転させるか、または、公転させる回転方向を正転または逆転させるかのいずれかないしは両方を行うことを特徴とする。
【００３５】
本発明によれば、原料の種類や配合比などに応じて自転と公転の組み合わせが自在にできる。
【００３６】
本発明は、前記原料収納容器を、自転させる回転数を加速または減速させるか、または、公転させる回転数を加速または減速させるかのいずれかないしは両方を行うことを特徴とする。
【００３７】
本発明によれば、原料の種類や配合比などに応じて自転の加速減速と公転の加速減速の組み合わせが自在にできる。
【００３８】
また、本発明によれば、サーボモータを採用し、自転および公転の回転方向を自在に制御することによって、撹拌モードと脱泡モードに切り換えて使用することができる。使用モードを変更できることによって、原料処理の条件を設定する際に要する設定時間を短時間に抑え、作業効率の向上を図ることができる。そして、加速および減速を含むステップ運転を行うことによって、自転と公転の回転数を精度良く制御することができる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明の撹拌脱泡装置によれば、前記従動モータと前記主動モータとを、最適な配置構成としたうえで、それぞれ独立駆動可能な構成となっているので、高精度の回転制御を行うことができ、再現性の高い撹拌脱泡処理が可能となる。本発明によれば、前記サーボモータと前記伝動ベルトを組み合わせることで、前記伝動ベルトによって余計な振動等の力を吸収および制御し、前記サーボモータによって高精度の回転制御を行うこととなる。さらに、制御装置を用いることによって、公転以上の回転数の自転の回転数を実現することができ、撹拌力を向上させることができる。
【００４０】
本発明の撹拌脱法方法によれば、高い再現性で前記原料を撹拌しながら脱泡することとなり、自転および公転の回転方向を自在に制御することによって、原料処理の条件を設定する際に要する設定時間を短時間に抑え、作業効率の向上を図ることができる。そして、加速および減速を含むステップ運転を行うことによって、自転と公転の回転数を精度良く制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明を適用した実施形態の撹拌脱泡装置を示す斜視図である。
【図２】上記実施形態の撹拌脱泡装置を側面側から見た要部透視図である。
【図３】上記実施形態の撹拌脱泡装置の内部構造を側面側から見た内部構造図である。
【図４】上記実施形態の撹拌脱泡装置の内部構造図をＡ−Ａ線方向から見たＡ−Ａ線断面図である。
【図５】上記実施形態の撹拌脱泡装置の他の例を側面側から見た要部透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００４３】
（実施の形態）
図１は、本発明を適用した実施形態の撹拌脱泡装置１を示す斜視図である。本実施形態の撹拌脱泡装置１は、略立方体形状の筐体１０１の上部に蓋１０２が備わっており、上面手前側にコントロールパネル１０８と、緊急停止ボタン１０９が配置されている。
【００４４】
図２は、本実施形態の撹拌脱泡装置１を側面側から見た要部透視図である。本実施形態の撹拌脱泡装置１は、２つの原料収納容器２０１が回転対称に配されており、ベース６の上方が、原料収納容器２０１を収納する撹拌室２１０となっている。そして、筐体１０１の手前側には、制御回路１８が内蔵されている。筐体１０１の正面側のカバー１０３は、着脱可能となっている。
【００４５】
本実施形態の撹拌脱泡装置１が撹拌脱泡する対象となる原料は、撹拌または／および脱泡を目的としたものであればよく、材質、形態、粘性等は限定されない。例えば、歯科材料、医薬品材料、化粧品基材、インク、塗料、顔料等色材、シリコーン、エポキシ、ウレタンといった化学材料や合成樹脂、接着剤、シーラント剤等が挙げられる。原料の形態として、液体、固体等を想定した場合、液体同士、固体同士で撹拌または脱泡することができる。さらに、単一の原料の処理に用いることができるだけでなく、複数の原料を混ぜ合わせて処理することもできる。例えば、液体の原料に粉末状固体の原料を混ぜた状態で、処理を行うことができる。原料の粘性として、粘性の低いもの、粘性の高いものを想定した場合、原料の形態と同様、粘性の低いもの同士、粘性の高いもの同士だけでなく、複数の粘性が異なる材料も撹拌または脱泡することができる。
【００４６】
容器２０１は、自転運動と公転運動を円滑に行うことができるよう、適宜軽量化された素材、材質を用いる。例えば、樹脂、ステンレス、アルミニウム等で構成させる。さらに、形態としても容器２０１の肉厚を薄くすることで後述する冷却部材による冷却効果を促進してもよいし、逆に肉厚を厚くすることで温度変化に影響されないようにしてもよい。
【００４７】
図３は、本実施形態の撹拌脱泡装置１の内部構造を側面側から見た内部構造図である。本実施形態の撹拌脱泡装置１は、原料収納容器２０１を保持するための容器ホルダ３と、第１の連結手段１１を介して容器ホルダ３と連結されている自転駆動軸４と、自転駆動軸４の外周側に配され、第２の連結手段１２を介して自転駆動軸４と連結されているとともに第３の連結手段１３を介して容器ホルダ３と連結されている公転駆動軸７と、公転駆動軸７の外周側に配され、第４の連結手段１４を介して公転駆動軸７と連結されているベース６と、原料収納容器２０１を自転させるための従動モータ５１と、原料収納容器２０１を公転させるための主動モータ５２と、これらのモータを制御する制御手段１８を備え、従動モータ５１と主動モータ５２とは、いずれもベース６に固定されており、且つ、それぞれ独立駆動可能な構成となっている。
【００４８】
容器ホルダ３は、軸対称形状であり、円筒形状の受部３と、受部３から外周方向に突出するとともにギヤ溝が加工されているギヤ部３１と、ギヤ部３１から下方に突出した軸部３０１からなる（図３）。受部３の内径は、原料収納容器２０１を収納するため、容器２０１本体の直径よりも若干大きくなっている。自転駆動軸４は鉛直に立っており、自転駆動軸４の中心線Ｐ１−Ｐ１線に対して、軸部３０１が角度Ｋで傾斜している。この傾斜角度Ｋは、３５〜５５°の角度に設定され、好ましくは４５°の角度に設定される。傾斜角度Ｋで傾斜させることによって、自転および公転の際にかかる力を効果的に原料に伝達することができる。
【００４９】
公転駆動軸７の上面には軸部３０１と直交する角度で腕部７２が固定されており、第３の連結手段１３を介して腕部７２と連結されている（図３）。
【００５０】
図４は、本実施形態の撹拌脱泡装置１の内部構造図を、図３のＡ−Ａ線方向から見たＡ−Ａ線断面図である。従動モータ５１はサーボモータであり、その駆動軸５１１に取り付けられた原動プーリ３１１と、自転駆動軸４に取りつけられた従動プーリ３１２とに掛け渡された第１の伝動ベルト３１によってベルト伝動構造となっている（図３、図４）。図４に示す例では、原動プーリ３１１の直径と、従動プーリ３１２の直径は等しく設定されている。そして、主動モータ５２はサーボモータであり、その駆動軸５２１に取り付けられた原動プーリ３２１と、自転駆動軸４に取りつけられた従動プーリ３２２とに掛け渡された第２の伝動ベルト３２によってベルト伝動構造となっている（図３、図４）。図４に示す例では、原動プーリ３２１の直径は、従動プーリ３２２の直径よりも小さく設定されている。これは、自転に比べて公転の方が回転させるのに必要なパワーが大きいことによる。伝動ベルト３１と伝動ベルト３２は、既知のタイミングベルト（歯付ベルト）が適用される。
【００５１】
ベース６は、円筒形状の受部６１と、受部６１の下面から外側に張り出した板状の基台６２からなる（図３）。水平に配された基台６２の下方には、鉛直に配された架台５１２と５２２が取り付けられており、架台５１２に従動モータ５１が固定されており、架台５２２に主動モータ５２が固定されている（図３）。
【００５２】
本実施形態では、従動モータ５１と主動モータ５２は、それぞれ独立駆動可能な構成である。本実施形態によれば、従動モータ５１と主動モータ５２とで、それぞれ個別に回転数等を設定し、処理方法を制御することができる。また、従動モータ５１と主動モータ５２の回転数の同期制御を行うことができる。従来技術では、従動モータは主動モータの影響を受ける場合も多かったため、各モータを独立して制御できることによって得られる効果は大きい。
【００５３】
本実施形態では、自転駆動軸４に取りつけられた第１の連結手段１１がかさ歯車であり、容器ホルダ３のギヤ部３１とで連結されたギヤ連結構造となっている。ここでは、第１の連結手段１１とギヤ部３１との組み合わせによってマイタ歯車となっている（図３）。本実施形態によれば、自転における伝達ロスを極力少なくした構成となる。
【００５４】
本実施形態は、第２の連結手段１２が軸受であり、第３の連結手段１３が軸受であり、且つ、第４の連結手段１４が軸受であり、自転駆動軸４と公転駆動軸７とがそれぞれ正逆回転可能な構成となっている（図３）。ここでは、第２の連結手段１２及び第４の連結手段１４は、玉軸受となっている。ラジアル荷重およびアキシャル荷重を支持することができるからである。第３の連結手段１３は、ころ軸受となっている。主にラジアル荷重を支持するためである。本実施形態によれば、豊富なバリエーションの回転制御が可能となる。
【００５５】
制御回路１８は、従動モータ５１と主動モータ５２と電気的に接続されており、表示手段１０８で設定する各種条件に応じ、中央演算装置ＣＰＵ（図示せず）等の演算処理を得て、信号を送受信する。例えば、従動モータ５１および／または主動モータ５２の電流値に基づいてモータの負荷変動を検知し、回転数を制御する。従動モータ５１および主動モータ５２の電流値を相互に俯瞰し、演算処理することによって従動モータ５１および主動モータ５２によって得られる自転および公転のバランスを調整することもできる。なお、負荷トルク変動の検知方法としては、電流値の変化、エンコーダによる位相の変化等、各種周知技術を組込むことができる。さらに、制御回路１８には、回生抵抗部１８１や電源回生コンバータ１８２が備わっており（図２、図５）、これらの機能を用いることによって、回生エネルギーを効果的に吸収し、装置に対する負荷を制御することができる。つまり、自転の回転が公転の回転に振り回されることがなく、回生エネルギーを制御することができる。
【００５６】
本実施形態によれば、制御回路１８に、予め簡易な手順を決めて設定することや、表示手段１０８の設定入力等によって簡易に制御を行うことができる。なお、表示手段１０８は、設置型の表示パネルだけでなく、外部から遠隔操作できる形態のものでもよい。
【００５７】
本実施形態によれば、かさ歯車１１等の配置によって、容器２０１に対する回転をロスなく伝達することができるので、従動モータ５１の回転と容器２０１の自転数や、主動モータ５２の回転と容器２０１の公転数を予測して制御することが容易である。
【００５８】
具体的な公転数および回転数としては以下に説明する。公転数は、主動モータの回転数×減速比（プーリ比）で設定することができる。また、自転数は、公転数−従動モータの回転数×減速比（プーリ比）で設定することができる。さらに、主動モータと従動モータの回転方向（正転または逆転）の違いによって、公転数は一律で、自転数を変化させることができる。そうした公転数と自転数の比率を制御することによって、原料の撹拌脱泡の効果を向上させることができる。
【００５９】
また、従動モータ５１と主動モータ５２の回転方向は、必ずしも同一でなくてもよい。つまり、従動モータ５１と主動モータ５２がどちらも正転モードである場合やどちらも逆転モードである場合だけでなく、従動モータ５１が正転モードであるが主動モータ５２が逆転モードである場合や、従動モータ５１が逆転モードであるが主動モータ５２が正転モードである場合、もあり得る。なお、制御面だけでなく、機構面でも、正転モードと逆転モードをよりスムーズに実現することができるように、別途、中間ギア（図示せず）を配置することも可能である。
【００６０】
また、従動モータ５１と主動モータ５２の回転数の負荷を検知することによって、多様な原料を様々なバリエーションで処理することができる。例えば、粘性の高い原料の場合、撹拌または／および脱泡を行い続けることによって、容器ホルダ３周辺の温度が上昇することが想定できる。そのため、原料への熱影響を抑えるとともに、装置の構成部材に対する寿命の短期化を防止することを目的として、従動モータ５１または主動モータ５２の電流値に基づいて負荷を検知し、検知結果を処理作業にフィードバックしながら処理を行うようにしてもよい。
【００６１】
さらに、負荷だけでなく、予め設定した回転数に応じて加速度を変更することなどもできる。徐々に回転数を加速または減速、急に回転数を加速または減速など様々な形態が可能となる。
【００６２】
また、従動モータ５１や主動モータ５２の電流値に基づくものでなくとも、別途、負荷検知センサや温度センサ等を配置しながら処理効率を向上させることができる。温度センサを用いる場合には、原料の投入量と温度によって粘性が変化するといった情報を制御に組み込んでおいてもよい。
【００６３】
図５は、本実施形態の撹拌脱泡装置１の他の例を側面側から見た要部透視図である。図５に示す例では、撹拌室２１０の外側には、撹拌室２１０内に冷却流体を導入することのできる冷却手段２３０が配されている。撹拌室２１０内を冷却することによって、原料の熱影響を抑えることができる。
【００６４】
（撹拌脱泡手順）
本実施形態の撹拌脱泡装置１を用いた作業手順について以下に説明する。まず、容器２０１に原料を投入した後、容器２０１の開口部を容器キャップで密閉し、その状態で容器ホルダ３に設置する（ステップ１）。単一の材料であれば、どのタイミングで投入したとしても処理に影響は及ばない可能性が高いが、複数の原料を投入する場合には、複数の原料を事前に予備混合することも想定できる。また、予備混合することなく、容器２０１に順番に複数の原料を投入することもできる。
【００６５】
次に、撹拌脱泡装置１を起動する（ステップ２）。具体的には、装置外面に配置する表示手段１０８の起動スイッチを押すことによって、従動モータ５１および主動モータ５２の始動準備が開始される。表示手段１０８の各種条件設定によって、従動モータ５１および主動モータ５２の回転数および回転速度等を調整することができる。材料によって従動モータ５１および主動モータ５２の回転数および回転速度等の値が決定したら、撹拌または／および脱泡を開始する。
【００６６】
ここで、従動モータ５１および主動モータ５２それぞれに対して、正転モードと逆転モードを事前に設定することで一方向からの遠心力だけなく、反対方向からの遠心力を与えることもできる（ステップ３）。なお、従動モータ５１および主動モータ５２がどちらも正転モードである場合やどちらも逆転モードである場合だけでなく、従動モータ５１が正転モードであるとともに主動モータ５２が逆転モードである場合や、従動モータ５１が逆転モードであるとともに主動モータ５２が正転モードである場合もあり得る。
【００６７】
さらに、加速モードと減速モード、さらには徐々にまたは急に速度変化させるか否か等を事前に設定することで、従動モータ５１および主動モータ５２の回転数の少なくとも一方を徐々にまたは急に加速または減速させることもできる（ステップ４）。その結果、熱影響を受けやすい原料や粘性の異なる原料等変化を持たせて処理することも想定できる。なお、加速、減速に関連し、従動モータ５１と主動モータ５２の回転数のバランスを同期制御で修正することや、従動モータ５１または主動モータ５２のどちらか一方の回転数に絞って制御すること等もできる。
【００６８】
そして、撹拌または／および脱泡を開始し、所定の設定時間の処理を行った段階で、回転を止める（ステップ５）。その後、容器ホルダ３から容器２０１を取り外すとともに、容器２０１を密閉していた容器キャップを取り外し、原料の撹拌または／および脱泡の処理状況を確認する。処理結果が良好であれば、処理を終了し、撹拌または／および脱泡が不足であれば、再度所定時間の処理を行うことで、より精度を高めるようにしてもよい。
【００６９】
なお、本発明は、上述の実施形態や実施例に限定されず、各種バリエーションに応じて仕様を変更することができる。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７０】
１                    撹拌脱泡装置、
３                    容器ホルダ、
４                    自転駆動軸、
７                    公転駆動軸、
１１                  第１の連結手段（歯車）、
１２                  第２の連結手段（軸受）、
１３                  第３の連結手段（軸受）、
１４                  第４の連結手段（軸受）、
５１                  従動モータ、
５２                  主動モータ、
２０１                原料収納容器（容器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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