(57)【要約】【課題】  逆走警報装置において、誤警報の発生による運転者のストレスを低減する。【解決手段】  プロセッサと記憶装置とを有する処理装置（２０）を備え、前記処理装置は、自車両の現在位置及び地図情報に基づき、自車両の現在位置から所定の距離範囲内において、逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するか否かを判断し（２１４）、前記誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するときは、当該地点から所定距離の範囲内においては、逆走についての警報の発出を抑制する（２１２、２１４）よう構成されている。【選択図】図１
2015049208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置により特定される自車両の現在位置と、道路の位置情報及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路を特定すると共に、当該特定した道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否かを判断して、逆走警報を発する逆走警報装置であって、
プロセッサと記憶装置とを有する処理装置を備え、
前記処理装置は、
自車両の現在位置及び地図情報に基づき、自車両の現在位置から所定の距離範囲内において、逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するか否かを判断し、
前記誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するときは、当該地点から所定距離の範囲内においては、逆走についての警報の発出を抑制するよう構成されている、
逆走警報装置。
【請求項２】
前記処理装置は、マップマッチングの機能を備え、かつ、
マップマッチングにより所定の時間周期で特定された連続する２つの自車両位置の相互の位置関係についての、自車両の車速との不整合の発生又は道路リンクの接続状態との不整合の発生の有無を判断し、
前記不整合の発生を検出したときは、前記連続する２つの自車両位置のいずれか一方を含む地点を、前記誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている、
請求項１に記載の逆走警報装置。
【請求項３】
前記処理装置は、
自車両の進行方向に沿って前方の所定距離範囲内に、高速道路本線と当該本線から分岐して駐車可能なエリアに向かう道路との分岐ノードがあるか否かを判断し、
前記分岐ノードがあるときは、高速道路本線から分岐して駐車可能なエリアに至るまでの道路リンクについて、当該道路リンクから所定距離の範囲内に、当該道路リンクにおける走行可能方向に対し所定の角度範囲内において逆方向に走行可能な他の道路リンクが存在するか否かを判断し、
前記他の道路リンクが存在するときは、前記駐車可能なエリアに至るまでの道路リンクが接続するノードの位置又は当該道路リンクに含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている、
請求項１に記載の逆走警報装置。
【請求項４】
前記処理装置は、
自車両の進行方向に沿って前方の所定距離範囲内に、高速道路本線から一般道へ分岐する分岐ノードがあるか否かを判断し、
前記分岐ノードがあるときは、当該分岐ノードに接続する一般道に沿って自車両の進行方向の前方に交差点ノードがあるか否かを判断し、
前記交差点ノードがあるときは、高速道路本線の道路リンクから所定距離の範囲内に、当該高速道路本線の道路リンクにおける走行可能方向に対し所定の角度範囲内において逆方向に走行可能な、当該交差点ノードに接続された他の道路リンクがあるか否かを判断し、
前記他の道路リンクが存在するときは、当該他の道路リンクが接続する前記交差点ノードの位置又は当該他の道路リンクに含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている、
請求項１に記載の逆走警報装置。
【請求項５】
前記処理装置は、
スマートインターチェンジが含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点と判断し、
自車両が前記スマートインターチェンジを前記一般道方向へ通過したときは、当該地点から所定距離の範囲内において、逆走についての警報の発出を抑制するよう構成されている、
請求項１に記載の逆走警報装置。
【請求項６】
前記処理装置は、マップマッチングの機能を備え、かつ、
前記処理装置は、
前記特定の地理的条件を備えた地点のうち、逆走が発生しやすい所定の地点については、逆走についての警報の発出を抑制せず、
前記逆走が発生しやすい所定の地点において逆走についての警報を発出したときは、当該警報の発出後に、マップマッチングにより所定の時間周期で特定された連続する２つの自車両位置の相互の位置関係についての自車両の車速との不整合の発生又は道路リンクの接続状態との不整合の発生の有無を判断し、
前記警報の発出後、自車両が所定距離を走行するまでの間に前記不整合の発生を検出しないときは、前記発出した警報を解除するよう構成されている、
請求項１に記載の逆走警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進行方向が一方向に規制されている道路を自車両が逆走していることを検知して警告を発する逆走警報装置に関し、特に、当該逆走についての誤警報の発生頻度を低減し、又は検知の誤りを早期に検出して誤警報時間を短縮することのできる逆走警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、逆走検知は、自車両の現在位置をＧＰＳ等により取得し、当該取得した現在位置に対応する道路、すなわち自車両が現在走行する道路（以下、「走行道路」という）を、記憶装置に記憶された地図情報から特定して、当該特定した道路について規定されている進行方向と自車両の現在の走行方位とを比較することにより行われる。したがって、逆走検知を正しく行うためには、上記走行道路を正しく特定する必要がある。
【０００３】
一方で、ＧＰＳ等から取得される位置情報には誤差が含まれることから、当該位置情報のみから走行道路を正しく特定することは困難である。このため、通常は、所定の時間周期で、当該ＧＰＳ等から取得された位置情報と地図情報とを比較して、当該位置情報が示す位置に最も近い位置にある道路を走行道路として特定するマップマッチングの手法が採用されている。
【０００４】
しかしながら、マップマッチングを行ったとしても、複数の道路が密集して存在する場所や立体的に重なっている場所では、走行道路を正しく特定することが困難な場合がある。また、マップマッチングによって一の走行道路が特定された場合でも、その後の自車両の走行につれて、当該特定されている走行道路上の位置と、ＧＰＳ等により特定される自車位置との差が大きくなった場合には、例えば、それまで走行道路として特定されていた道路に接続されていない他の道路上の位置や、現在の車速では到達し得ないような大きく距離の離れた道路上の位置に、自車両位置が新たに特定される場合もある。この場合、逆走警報装置の内部では、自車両が一の道路上の位置から他の道路上の位置へジャンプしたように観測されることとなることから、上記のような現象を、以下ではＭＭ跳びと称するものとする。より技術的には、ＭＭ跳びとは、“マップマッチングにより所定の時間周期で特定された連続する２つの自車両位置の相互の位置関係についての、自車両の車速との不整合の発生又は道路リンクの接続状態との不整合の発生”を意味する。
【０００５】
従来、上記のような走行道路の特定誤りに起因する逆走検知の誤りを低減する技術として、走行方向が一方向に規制されている道路について逆走判定開始ポイントと逆走判定エリアを地図情報データベースに予め記憶させておき、自車両が逆走判定開始ポイントを通過すると、当該自車両が逆走判定エリアを通過した後、当該逆走判定エリアに再進入したか否かを判定し、再進入したときは自車両が逆走している旨の警報を運転者に発する、「逆走警告装置及び逆走警告方法」が知られている（特許文献１参照）。この装置では、一の道路における一の逆走判定エリアへの再進入により逆走発生の有無が判定されるため、ＧＰＳ等の位置情報の誤差によりＭＭ跳び等が発生した場合には、上記“一の逆走判定エリアへの再進入”は発生せず、逆走検知の誤りが回避される。
【０００６】
しかしながら、上記従来の装置では、進行方向が規制された道路毎に逆走判定開始ポイントと逆走判定エリアを予め設定し、これを記憶装置に地図情報として記憶させておかなければならず、全国規模あるいは全世界規模でそのような地図情報を整備しておくことには非常な困難を伴う。また、道路が密集するエリアでは誤った道路が走行道路として特定されてもＭＭ跳びが発生しづらいため、互いに逆方向に進行方向が規制された２つの道路が並んでいる場合には、一の道路を順方向に走行した後、方向を折り返して他の道路を順方向に走行したような場合にも、一の道路における逆走判定エリアへの再進入と判定されて、逆走発生の警報が発出されることとなる。したがって、このような道路密集地域では誤警報が頻発することとなり、運転者に煩わしさを感じさせ、場合によっては運転操作に悪影響を及ぼす事態も生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１６９５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の背景より、逆走についての誤警報の発生頻度を低減し、又は誤警報の継続時間を短縮することにより、誤警報の発生による運転者のストレスを低減することのできる逆走警報装置の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、測位装置により特定される自車両の現在位置と、道路の位置情報及び各道路について規定された走行可能方向についての情報を含む地図情報とに基づいて、自車両が現在走行している道路を特定すると共に、当該特定した道路について規定されている走行可能方向に対し自車両が逆走しているか否かを判断して、逆走警報を発する逆走警報装置に関するものである。本逆走警報装置は、プロセッサと記憶装置とを有する処理装置を備える。当該、前記処理装置は、自車両の現在位置及び地図情報に基づき、自車両の現在位置から所定の距離範囲内において、逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するか否かを判断し、前記誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点が存在するときは、当該地点から所定距離の範囲内においては、逆走についての警報の発出を抑制するよう構成されている。
本発明の一の態様によると、前記処理装置は、マップマッチングの機能を備え、かつ、マップマッチングにより所定の時間周期で特定された連続する２つの自車両位置の相互の位置関係についての、自車両の車速との不整合の発生又は道路リンクの接続状態との不整合の発生の有無を判断し、前記不整合の発生を検出したときは、前記連続する２つの自車両位置のいずれか一方を含む地点を、前記誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両の進行方向に沿って前方の所定距離範囲内に、高速道路本線と当該本線から分岐して駐車可能なエリアに向かう道路との分岐ノードがあるか否かを判断し、前記分岐ノードがあるときは、高速道路本線から分岐して駐車可能なエリアに至るまでの道路リンクについて、当該道路リンクから所定距離の範囲内に、当該道路リンクにおける走行可能方向に対し所定の角度範囲内において逆方向に走行可能な他の道路リンクが存在するか否かを判断し、前記他の道路リンクが存在するときは、前記駐車可能なエリアに至るまでの道路リンクが接続するノードの位置又は当該道路リンクに含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、自車両の進行方向に沿って前方の所定距離範囲内に、高速道路本線から一般道へ分岐する分岐ノードがあるか否かを判断し、前記分岐ノードがあるときは、当該分岐ノードに接続する一般道に沿って自車両の進行方向の前方に交差点ノードがあるか否かを判断し、前記交差点ノードがあるときは、高速道路本線の道路リンクから所定距離の範囲内に、当該高速道路本線の道路リンクにおける走行可能方向に対し所定の角度範囲内において逆方向に走行可能な、当該交差点ノードに接続された他の道路リンクがあるか否かを判断し、前記他の道路リンクが存在するときは、当該他の道路リンクが接続する前記交差点ノードの位置又は当該他の道路リンクに含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点として判断するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、スマートインターチェンジが含まれる位置を、前記逆走についての誤警報を発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点と判断し、自車両が前記スマートインターチェンジを前記一般道方向へ通過したときは、当該地点から所定距離の範囲内において、逆走についての警報の発出を抑制するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記処理装置は、マップマッチングの機能を備え、かつ、前記処理装置は、前記特定の地理的条件を備えた地点のうち、逆走が発生しやすい所定の地点については、逆走についての警報の発出を抑制せず、前記逆走が発生しやすい所定の地点において逆走についての警報を発出したときは、当該警報の発出後に、マップマッチングにより所定の時間周期で特定された連続する２つの自車両位置の相互の位置関係についての自車両の車速との不整合の発生又は道路リンクの接続状態との不整合の発生の有無を判断し、前記警報の発出後、自車両が所定距離を走行するまでの間に前記不整合の発生を検出しないときは、前記発出した警報を解除するよう構成されている。
【００１０】
本発明によれば、自車両の逆走を検知して警報を発出する逆走警報装置において、誤警報の発生頻度を低減し、又は誤警報の継続時間を短縮することにより、誤警報の発生による運転者のストレスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る逆走警報装置の構成を示す図である。
【図２】高速道路の料金所付近において自車両が順走した場合に、図１に示す逆走警報装置がマップマッチングにより特定する走行経路の一例を示す図である。
【図３】高速道路の料金所付近において自車両が逆走した場合に、図１に示す逆走警報装置がマップマッチングにより特定する走行経路の一例を示す図である。
【図４】高速道路本線の真下にサービスエリア又はパーキングエリアの駐車エリアが存在する場合において誤警報が発出される場合の例を示す図である。
【図５】高速道路本線から分岐した一般道上の交差点を折り返したときに誤警報が発出される場合の例を示す図である。
【図６】サービスエリアに併設されたスマートＩＣから一般道へ退出した後の一般道上の走行において誤警報が発出される場合の例を示す図である。
【図７】図１に示す逆走警報装置における、逆走判定処理の手順を示すフロー図である。
【図８】図７に示す逆走判定処理において実行される、頻発地点警報処理の手順を示すフロー図である。
【図９】図１に示す逆走警報装置における、警報抑制エリア設定処理の手順を示すフロー図である。
【図１０】図９に示す警報抑制エリア設定処理において実行される、領域I設定処理の手順を示すフロー図である。
【図１１】図９に示す警報抑制エリア設定処理において実行される、領域II設定処理の手順を示すフロー図である。
【図１２】図９に示す警報抑制エリア設定処理において実行される、領域III設定処理の手順を示すフロー図である。
【図１３】図９に示す警報抑制エリア設定処理において実行される、領域IV設定処理の手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る逆走警報装置の構成を示す図である。
本逆走警報装置１は、処理装置２０と、記憶装置１２と、液晶表示装置等により構成される表示装置１４と、例えば表示装置１４の画面上に設けられたタッチパネルにより構成される入力装置１６と、スピーカ等により構成される警報装置１８と、を備えている。なお、本実施形態に係る逆走警報装置１は、単独の装置として記載されているが、これに限らず、例えばナビゲーションシステムの一部として実現することもできる。
【００１３】
また、逆走警報装置１は、水平面内における自車両の向きや鉛直方向に対する自車両の傾斜角度（たとえば、鉛直方向に対する車両の前後方向軸の傾斜角度や、車両重心を通る上下方向軸（鉛直方向軸）周りの回転角であるヨー角等）あるいは当該傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ１０２と、自車両の速度及び加速度をそれぞれ検出する速度センサ１０４及び加速度センサ１０６と、人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信機１０８と、高速道路進入時に料金所を特定するための情報等を当該料金所に供えられたＥＴＣ（Electronic Toll Collection）システム装置から受信するＥＴＣ車載器１１０と、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等のビーコンから位置情報や道路情報等を受信するビーコン受信機１１２と、を有している。
【００１４】
記憶装置１２は、ハードディスク装置や、ＣＤあるいはＤＶＤ等の記憶媒体に記憶された情報を読み取る記憶媒体読取装置など、コンピュータによりデータ読み取りが可能な任意の記憶装置とすることができる。この記憶装置１２には、予め地図情報が記憶されている。当該地図情報には、地形図データと、各道路の位置を示す道路地図データと、道路間の接続を示すリンク情報や各道路の走行可能方向等の属性を示す道路属性情報等で構成される道路データと、表示装置１４の表示画面上に道路や建物等を表示するためのポリゴンデータなどの描画用データと、が含まれている。
【００１５】
ここで、上記リンク情報には、通常、ノード（交差点等の節目となる座標点）と、各ノード間を結ぶ線であるリンク（走行路の最小単位）と、各リンクの距離についての情報と、が含まれる。このノードには、交差点のほか、道路の分岐点や合流点、高速道路の料金所の座標点が含まれる。また、道路属性情報には、各道路の種別（高速道路、国道、県道、有料道路等の区別）、形状、走行可能方向、勾配、曲率、幅員に関する情報などが含まれる。
【００１６】
処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）やデータの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される記憶装置と、を有するコンピュータである。
【００１７】
この処理装置２０は、ＩＮＳ（Inertial Navigation System、慣性航法システム）測位ユニット２０２と、ＧＰＳ測位ユニット２０４と、位置検出ユニット２０６と、マップマッチング処理ユニット２１０と、逆走判定ユニット２１２と、警報抑制エリア設定ユニット２１４と、Ｕターン検出ユニット２０８と、表示制御ユニット２１６と、警告指示ユニット２１８と、を備えている。
【００１８】
処理装置２０が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置２０がプログラムを実行することにより実現される仮想マシンであり、機能実現手段である。ただし、他の実施形態として、上記各ユニットを、それぞれ個別のハードウェアとして構成することもできる。なお、コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。
【００１９】
ＩＮＳ測位ユニット２０２は、慣性航法の原理に基づき、ジャイロセンサ１０２からの車両進行方向の情報や、速度センサ１０４及び加速度センサ１０６からの車両の速度及び加速度の情報から、進行方向毎に走行距離を算出し、これらをベクトル加算することにより起点からの相対位置を検出して、自車両の位置を表わすＩＮＳ（Inertial Navigation System、慣性航法システム）測位情報を出力する。なお、上記起点は、例えばＧＰＳ測位ユニット２０４から取得することができる。
【００２０】
ＧＰＳ測位ユニット２０４は、ＧＰＳ受信機１０８が受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両位置の緯度及び経度を表わすＧＰＳ測位情報を出力する。
したがって、ＩＮＳ測位ユニット２０２及びＧＰＳ測位ユニット２０４は、上述したジャイロセンサ１０２、速度センサ１０４、加速度センサ１０６、ＧＰＳ受信機１０８、及びビーコン受信機１１２と共に、測位装置を構成している。
【００２１】
位置検出ユニット２０６は、ＩＮＳ測位ユニット２０２及びＧＰＳ測位ユニット２０４が出力するＩＮＳ測位情報及びＧＰＳ測位情報から現在の自車両の位置（緯度及び経度）を示す位置データを生成する。また、ＥＴＣ車載器１１０からの料金所通過情報やビーコン受信機１１２からの位置情報等が得られるときは、これらの情報に基づき、上記生成した位置データを補正する。上記生成された（あるいは上記補正された）位置データは、マップマッチング処理ユニット２１０とＵターン検出ユニット２０８とに出力される。
【００２２】
Ｕターン検出ユニット２０８は、ジャイロセンサ１０２の出力と位置検出ユニット２０６からの位置データとに基づいて、自車両がＵターンを行った否かを判断し、判断結果を逆走判定ユニット２１２に出力する。
【００２３】
マップマッチング処理ユニット２１０は、記憶装置１２からの地図情報と、ジャイロセンサ１０２からの走行方位情報とに基づき、位置検出ユニット２０６からの位置データが示す位置に対し第１のマップマッチング処理又は第２のマップマッチング処理を実行して自車両位置を特定する。
【００２４】
第１のマップマッチング処理では、位置検出ユニット２０６からの位置データが示す位置に最も近い道路を自車両が現在走行する道路（以下、「走行道路」という）として特定すると共に、上記位置データが示す位置に最も近い当該走行道路上の位置を現在の自車両位置として特定する。また、第２のマップマッチング処理では、上記走行方位情報が示す走行方位と所定の角度誤差範囲内で一致する走行可能方向を持つ道路のうち、上記位置データが示す位置に最も近い道路を走行道路として特定すると共に、上記位置データが示す位置に最も近い当該走行道路上の位置を現在の自車両位置として特定する。なお、第１又は第２のマップマッチング処理では、例えば所定の時間周期で上記走行道路と自車両位置が繰り返し特定される。また、マップマッチング処理ユニット２１０は、後述する頻発地点警報処理において逆走判定ユニット２１２から第２のマップマッチング処理の実行を指示された場合（図８のステップＳ２０３）を除き、通常は第１のマップマッチング処理を実行する。
【００２５】
マップマッチング処理ユニット２１０は、上記第１又は第２のマップマッチング処理により所定の時間周期で繰り返し特定される走行道路の情報（例えば、リンク情報（リンクＩＤ（Identifier）など）と自車両位置の情報とを、逆走判定ユニット２１２と表示制御ユニット２１６と警報抑制エリア設定ユニット２１４とＵターン検出ユニット２０８とに出力する。また、マップマッチング処理ユニット２１０は、上記所定の時間周期で繰り返し特定される走行道路の情報と自車両位置の情報とを、走行履歴情報として処理装置２０内の記憶装置（不図示）に時系列に記憶する。
【００２６】
表示制御ユニット２１６は、マップマッチング処理ユニット２１０から出力された自車両位置に基づき、記憶装置１２から自車両位置周辺の地図情報を取得して、自車両位置とその周辺の地図とを表示装置１４上に表示する。また、表示制御ユニット２１６は、後述する警告指示ユニット２１８からの逆走警報の発出指示に基づき、表示装置１４に、逆走している可能性がある旨の警告メッセージ等を表示して、逆走警報を発出する。
【００２７】
逆走判定ユニット２１２は、ジャイロセンサ１０２からの走行方位情報と、マップマッチング処理ユニット２１０が出力する上記第１のマップマッチング処理による走行道路情報及び自車両位置情報とに基づいて、走行道路に規定されている走行可能方向に沿って自車両が順走しているか逆走しているかの判断（以下、「逆走判断」という）を行い、結果を警告指示ユニット２１８に出力する。ただし、逆走判定ユニット２１２は、警報抑制エリア設定ユニット２１４から出力される警報抑制エリア情報と上記自車両位置とに基づき、警報抑制エリアが設定されているときは、自車両位置が当該警報抑制エリア内か否かを判断し、自車両が警報抑制エリア内にあるときは、上記逆走判断を行わない。
【００２８】
また、逆走判定ユニット２１２は、Ｕターン検出ユニット２０８がＵターンを検知し、かつ、自車両位置が高速道路本線から高速料金所に至る道路リンク上にあるときには、逆走警報を発出する。また、逆走判定ユニット２１２は、Ｕターンが検出されたことに基づいて逆走警報を発出した場合には、当該逆走警報発出後、所定距離を走行するまでに第２のマップマッチング処理によるＭＭ跳びが発生しなければ、当該発出した逆走警報を解除する。本動作の詳細については後述する。
【００２９】
警告指示ユニット２１８は、逆走判定ユニット２１２により自車両が逆走しているとの判定が為され、逆走判定ユニット２１２から当該判定の結果が出力されたときに、警報装置１８に警報音等を出力させると共に、表示制御ユニット２１６に対し逆走警報の発出指示を出力する。これにより、表示制御ユニット２１６は上述した警告メッセージ等を表示装置１４に表示させて、逆走警報を発出する。
【００３０】
警報抑制エリア設定ユニット２１４は、以下の条件を満たす領域を、警報抑制エリアに設定する。
（１）マップマッチング処理において一般道路から高速道路へのＭＭ跳びが発生した場合の、当該ＭＭ跳びの跳び先である高速道路上の位置から所定距離の範囲内（以下、「領域I」という）
【００３１】
（２）高速道路本線から分岐するサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）への入り口道路（以下、「ＳＡＰＡ入口道路」）の道路リンク（以下、「ＳＡＰＡ入口リンク」）の周辺に逆方向並走リンクが存在する場合、すなわち、ＳＡＰＡ入口リンクから所定距離の範囲内にある当該ＳＡＰＡ入口リンクと並走する道路リンクであって、当該ＳＡＰＡ道路リンクの走行可能方向と逆方向の走行可能方向を持つ道路リンクが存在する場合の、高速道路本線からＳＡＰＡ入口道路へ分岐する分岐ノード（ＳＡＰＡ分岐ノード）を中心とする所定距離の範囲内（以下、「領域II」という）
【００３２】
（３）高速道路本線から一般道への分岐ノードから延びる当該一般道の道路リンクが交差点ノードに接続しており、当該交差点ノードに上記高速道路本線の道路リンクに対する逆方向並走リンクが接続している場合の、当該交差点ノードから所定距離の範囲内（以下、「領域III」という）
【００３３】
（４）スマートインターチェンジ（スマートＩＣ。ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）専用のインターチェンジ。）の位置を中心とする所定距離の範囲内（以下、「領域IV」という）
【００３４】
上述したように、逆走判定ユニット２１２は、自車両位置が警報抑制エリア内にあるときは逆走判断を行わず、したがって表示装置１４及び警報装置１８からは逆走警報が発出されない。
【００３５】
これらの領域I〜IVは、本願発明の発明者が、走行テストの累積データに基づいて、“誤った逆走警報を発出しやすい特定の地理的条件を備えた地点を含む領域”として特定したものである。本逆走警報装置１では、警報抑制エリア設定ユニット２１４が、誤警報が発出される確率の高いこれらの領域の存在を探知して、当該領域を警報抑制エリアとして設定し、当該領域内では逆走警報を発出しないものとすることにより、誤警報発出による運転者へのストレスを低減する。以下、領域I〜IVについて説明する。
【００３６】
領域Iは、自車両位置の検出精度に比べて道路リンク相互間の距離が十分でない場合にＭＭ跳びが頻繁に発生して誤った逆走警報を発出しやすくなることから、当該ＭＭ跳びの跳び先位置から所定距離の範囲を警報抑制エリアとしたものである。領域Iの条件を一般道から高速道路へのＭＭ跳びに限定したのは、高速道路間でのＭＭ跳び発生時に高速道路上に警報抑制エリアを設定すると、逆走発生確率の高い領域（逆走頻発地点）である高速本線から料金所への分岐点又は料金所から高速本線への合流点の周辺において逆走警報が全く発出されないこととなるので、これを回避するためである。
【００３７】
ただし、発明者が実施した走行テストでは、高速道路本線から料金所への分岐点又は料金所から高速道路本線への合流点の周辺は、逆走頻発地点であると同時に誤った逆走警報が発生しやすい地点でもあることから、本実施形態の逆走警報装置１は、以下の手段を講じている。
【００３８】
すなわち、逆走判定ユニット２１２は、自車両位置が、逆走頻発地点である高速本線から高速料金所に至る道路リンク上にあるときには、自車両がＵターンを行ったか否かをＵターン検出ユニット２０８の出力に基づいて判断し、Ｕターンを行ったときは、逆走警報を発出する。これにより、逆走頻発地点において逆走発生の可能性がある場合には逆走警報が発出されるので、運転者に対し注意を促すことができる。ただし、当該逆走警報が誤警報である場合もあるので、逆走警報装置１は、当該逆走警報発出後、所定距離を走行するまでに第２のマップマッチング処理によるＭＭ跳びが発生しなければ、当該発出した逆走警報を解除する。
【００３９】
すなわち、逆走判定ユニット２１２は、まず、上記逆走警報発出後に、マップマッチング処理ユニット２１０に対し第２のマップマッチング処理を実行するように指示する。これにより、マップマッチング処理ユニット２１０は、自車両の走行方位と所定の角度誤差範囲内で一致する走行可能方向を持つ道路のうち、位置検出ユニット２０６からの位置データが示す位置に最も近い道路を走行道路として特定すると共に、上記位置データが示す位置に最も近い当該走行道路上の位置を現在の自車両位置として特定する。
【００４０】
その結果、自車両が実際に逆走している場合には、自車両の現在の走行方向に合致した走行可能方向を持つ道路間でのＭＭ跳びが高い確率で発生することとなる。したがって、逆走警報発出後、所定距離を走行するまでの間に第２のマップマッチング処理でのＭＭ跳びが発生しないことをもって当該逆走警報を解除すれば、一旦発出された誤警報を早期に解除することとなり、当該誤報による運転者のストレスが低減される。
【００４１】
図２は、高速料金所付近において自車両が順走した場合に逆走警報装置１がマップマッチングにより特定する走行経路の一例を示す図である。図２において、実線矢印で示す経路は自車両が実際に走行した経路、破線矢印で示す経路は、第２のマップマッチング処理により特定される自車両の走行経路である。
【００４２】
図２において、自車両が高速道路上を経路５００に沿って料金所５０２の手前でＵターンすると、逆走判定ユニット２１２はこれを検知して逆走警報を発出する。続いて、自車両が経路５０４又は経路５０６に沿って道路の走行可能方向を順走した場合には、第２のマップマッチング処理により特定される自車両の走行経路は、経路５０８及び５１０のように実際の走行経路５０４及び５０６に沿ったものとなり、ＭＭ跳びは発生しない。このため、逆走警報発出後、所定距離を走行するまでの間にＭＭ跳びが発生しない場合に当該警報を解除することで、誤警報を早期に解除することができる。
【００４３】
図３Ａ及びＢは、共に、高速料金所付近において自車両が逆走した場合に逆走警報装置１がマップマッチングにより特定する走行経路の一例を示す図である。図示実線矢印で示す経路は自車両が実際に走行した経路、破線矢印で示す経路は、第２のマップマッチング処理により特定される自車両の走行経路である。
【００４４】
図３Ａ及びＢのように、自車両が経路５２０（図３Ａ）や５３０（図３Ｂ）に沿って料金所５０２の手前でＵターンした後、経路５２２（図３Ａ）や経路５３２（図３Ｂ）に沿って逆走した場合には、経路５２４から５２６へのＭＭ跳びや（図３Ａ）、経路５３４から＃５３６へのＭＭ跳び（図３Ｂ）が発生するので、Ｕターン検出時に発出された逆走警報は正しい警報として維持されることとなり、運転者は逆走に気づくことができる。なお、ＭＭ跳び発生により逆走警報が正しいことを確認した時点で、その旨を表示装置１４又は警報装置１８により運転者に通知するものとしてもよい。
【００４５】
次に、上述した警報抑制エリアの領域IIは、例えば高速道路本線の真下にＳＡやＰＡの駐車エリアが存在する場合に、当該駐車エリアにおける走行がＳＡＰＡ入口リンクにおける逆走として判断されて誤警報となる場合が多いことから、ＳＡＰＡ入口リンクの周辺に逆方向並走リンクが存在する場合に、ＳＡＰＡ入口ノードから所定距離の範囲内を警報抑制エリアとしたものである。
【００４６】
図４は、高速道路本線の真下にＳＡ又はＰＡの駐車エリアが存在する場合において誤警報が発出される場合の例を示す図である。従来技術における逆走警報装置では、自車両が、ＳＡＰＡ分岐ノードに対応する分岐部５３０からＳＡＰＡ入口リンクに相当する道路部分５３２を経て、図示台形の駐車エリア５３４の入口５３６に入り、当該駐車エリア５３４内を経路５３８に沿って走行すると、経路５３８の符号５４０で示す部分における走行がＳＡＰＡ入口リンクにおける逆走として判断される場合がある。一方、本実施形態に係る逆走警報装置１では、このようなＳＡＰＡ入口リンク（符号５３２で示す部分）に対する逆方向並走リンク（符号５４０で示す部分）の存在を検知して、ＳＡＰＡ分岐ノード（符号５３０で示す部分）から所定距離の範囲内を警報抑制エリアとして設定するので、誤警報の発生が抑制される。
【００４７】
次に、警報抑制エリアの領域IIIは、高速道路本線の道路リンクから一般道への分岐ノードを一般道方向へ退出した自車両が、一般道上の交差ノードを折り返して当該高速道路本線に対する逆方向並走リンクを走行した場合に、当該逆方向並走リンクにおける走行が高速道路本線における逆走と判断されて誤警報となる場合が多いことから、当該交差点ノードから所定距離の範囲内を警報抑制エリアとしたものである。
【００４８】
図５は、高速道路本線から分岐した一般道上の交差点を折り返したときに誤警報が発出される場合の例を示す図である。従来技術における逆走警報装置では、自車両が、分岐ノードに対応する道路部分５５０から経路５５２に沿って一般道を走行し、交差点５５４を折り返して経路５５６に沿って走行すると、当該経路５５６における走行が、例えば高速道路本線５５８上でのＵターン後の逆走として判断される場合がある。一方、本実施形態に係る逆走警報装置１では、交差点５５４から所定の距離範囲内を警報抑制エリアとして設定するので、誤警報の発生が抑制される。
【００４９】
警報抑制エリアの領域IVは、例えばＳＡやＰＡに併設されたスマートＩＣに接続されている一般道が、ＳＡＰＡ入口リンクや高速道路本線リンクと並走する場合に、当該一般道における走行が当該ＳＡＰＡ入口リンクや高速道路本線リンクにおける逆走と判断されて誤警報となる場合が多いことから、当該スマートＩＣの位置から所定距離の範囲内を警報抑制エリアとしたものである。
【００５０】
図６は、サービスエリアに併設されたスマートＩＣから一般道へ退出した後の一般道上の走行について誤警報が発出される場合の例を示す図である。従来技術における逆走警報装置では、自車両が、ＳＡＰＡ入口リンクに相当する道路部分５６０を経てスマートＩＣ５６２を通過し、一般道を経路５６４に沿って走行すると、経路５６４のうちの符号５６６で示す部分がＳＡＰＡ入口リンク（符号５６０）に対する逆方向並走リンクに相当することから、当該道路部分５６６における走行が、ＳＡＰＡ入口リンクにおける逆走として判断される場合がある。一方、本実施形態に係る逆走警報装置１では、スマートＩＣ５６２の位置から所定の距離範囲内を警報抑制エリアとして設定するので、誤警報の発生が抑制される。
【００５１】
上記の構成を有する逆走警報装置１は、逆走に関する誤警報が発生しやすい特定の地理的条件を備えた地点を探知し、当該地点の周辺領域に警報抑制領域（領域I〜IV）を設定して、当該警報抑制領域においては逆走警報の発出を行わないものとする。これにより、逆走警報装置１は、誤警報が頻発して運転者に過度のストレスを与えるのを防止することができる。
【００５２】
また、本逆走警報装置１は、逆走が発生しやすい逆走頻発地点である料金所前の高速道路の道路リンク上では、Ｕターンを検出して逆走警報を発出し、当該逆走警報の発出後、所定距離を走行するまでの間にＭＭ跳びが発生しなければ当該逆走警報を誤警報として早期に解除する。これにより、逆走警報装置１は、逆走頻発地点における逆走警報の欠報を防止すると共に、当該逆走警報が誤警報の場合には当該誤警報を早期に解除して、運転者に過度のストレスを与えるのを防止することができる。
【００５３】
次に、本逆走警報装置１の動作手順について説明する。本逆走警報システム１の動作は、逆走判定処理と、警報抑制エリア設定処理と、を含む。なお、以降の説明において、「記憶する」及び記憶された情報を「読み出す」とは、特に断りのない限り、処理装置２０が備える記憶装置（不図示）に情報を記憶すること、及び当該記憶された情報を読み出すことを、それぞれ意味するものとする。また、各ユニット間の情報の授受は、ユニット間で直接行われるほか、例えば処理装置２０が備える記憶装置への書き込み及び読み出しにより当該記憶装置を介して行わるものとする。
【００５４】
〔逆走判定処理〕
まず、逆走警報装置１が実行する逆走判定処理の動作手順について、図７に示すフロー図を用いて説明する。本処理は、処理装置２０が備える逆走判定ユニット２１２により、所定の時間間隔で実行される。
処理を開始すると、まず、逆走判定ユニット２１２は、自車両が現在走行する道路（走行道路）のリンク情報と、自車両の現在位置と、自車両の走行方位を取得する（Ｓ１０１）。上記リンク情報と現在位置はマップマッチング処理ユニット２１０から取得することができ、上記走行方位は、例えばジャイロセンサ１０２から取得することができる。なお、上述したように、マップマッチング処理ユニット２１０は、後述する頻発地点警報処理において逆走判定ユニット２１２から第２のマップマッチング処理を指示されたときを除き（図８のステップＳ２０３）、第１のマップマッチング処理（すなわち、位置検出ユニット２０６からの位置データが示す位置に最も近い道路を走行道路として特定し、当該位置データが示す位置に最も近い当該走行道路上の位置を現在の自車両位置として特定する）を行う。
【００５５】
次に、逆走判定ユニット２１２は、現在の自車両位置が、逆走頻発地点であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。本実施形態においては、逆走頻発地点とは、具体的には高速道路料金所の手前にある高速道路の道路リンク上である。
【００５６】
そして、逆走判定ユニット２１２は、現在の自車両位置が逆走頻発地点である高速道路料金所の手前にある高速道路の道路リンク上であるときは（Ｓ１０２、Ｙｅｓ）、頻発地点警報処理を行った後（Ｓ１０３）、処理を終了する。
【００５７】
一方、現在の自車両位置が逆走頻発地点である高速道路料金所の手前にある高速道路の道路リンク上でないときは（Ｓ１０２、Ｎｏ）、逆走判定ユニット２１２は、警報抑制エリアが設定されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。ここで、警報抑制エリアは、警報抑制エリア設定ユニット２１４が警報抑制エリア設定処理（後述）を実行することにより設定される。逆走判定ユニット２１２は、警報抑制エリアが設定されていないときは（Ｓ１０４、Ｎｏ）、自車両が走行道路上を逆走しているか否かを判断する（Ｓ１０５）。
【００５８】
この判断は、ステップＳ１０１において取得した走行道路のリンク情報と、自車両の現在位置と、自車両の走行方位とに基づいて行われる。すなわち、逆走判定ユニット２１２は、走行道路のリンク情報と現在位置とに基づいて、現在位置における走行道路の走行可能方向を、記憶装置１２が記憶する地図情報から取得し、当該取得した走行可能方向と自車両の走行方位とを比較する。そして、走行可能方向と走行方位とが、所定の角度誤差範囲内で一致するときは、逆走してない（順走している）ものと判断し、一致しないときは逆走しているものと判断する。なお、この逆走判断の手法は一例であって、他の公知の手法を用いることができる。
【００５９】
一方、ステップ１０４において警報抑制エリアが設定されているときは（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）、逆走判定ユニット２１２は、自車両の現在位置が当該設定されているいずれかの警報抑制エリア内であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、警報抑制エリア内であるときは（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、処理を終了し、一方、警報抑制エリア内でないときは（Ｓ１０６、Ｎｏ）、ステップＳ１０５に処理を移す。
【００６０】
そして、ステップＳ１０５において自車両が逆走していると判断されるときは（Ｓ１０５、Ｙｅｓ）、逆走警報の発出を警告指示ユニット２１８に指示した後（Ｓ１０７）、処理を終了する。一方、逆走していないときは（Ｓ１０５、Ｎｏ）、現在警報を発出中であるか否かを判断し（Ｓ１０８）、発出中であるときは（Ｓ１０８、Ｙｅｓ）、当該警報の解除（終了）を警告指示ユニット２１８に指示して（Ｓ１０９）、処理を終了する。また、一方、警報を発出中でないときは（Ｓ１０８、Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００６１】
〈頻発地点警報処理〉
次に、逆走判定処理において実行される頻発地点警報処理（図７のステップＳ１０３）の動作手順について、図８に示すフロー図を用いて説明する。
【００６２】
処理を開始すると、まず、逆走判定ユニット２１２は、Ｕターン検出ユニット２０８の出力に基づいて、自車両がＵターンしたか否かを判断し（Ｓ２０１）、Ｕターンしていないときは（Ｓ２０１、Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００６３】
一方、自車両がＵターンを行ったときは（Ｓ２０１、Ｙｅｓ）、逆走警報の発出を警告指示ユニット２１８に指示した後（Ｓ２０２）、マップマッチング処理ユニット２１０に対し、第２のマップマッチング処理を行うよう指示する（Ｓ２０３）。
【００６４】
続いて、逆走判定ユニット２１２は、ＭＭ跳びが発生したか否かを判断する（Ｓ２０４）。ここで、ＭＭ跳びが発生したか否かは、例えば、マップマッチング処理ユニット２１０により今回特定された走行道路及び自車両位置（現在位置）と、前回特定された走行道路及び自車両位置（前回位置）に基づいて行うことができる。すなわち、現在位置と前回位置との間が一つ又は複数の道路リンクにより接続されており、かつ、道路リンクに沿って測った現在位置と前回位置との間の距離が、前回のマップマッチング処理時から今回のマップマッチング処理時までの経過時間内に自車両が走行した距離と所定の誤差範囲内で一致した場合に、ＭＭ跳びが発生していないと判断することができ、そうでない場合はＭＭ跳びが発生したものと判断することができる。なお、上記「自車両が走行した距離」は、例えば、車両が通常備える走行距離計（不図示）により測定するものとすることができる。
【００６５】
そして、ＭＭ跳びが発生しないときは（Ｓ２０４、Ｎｏ）、Ｕターン発生後から所定距離を走行したか否かを判断する（Ｓ２０５）。そして、所定距離を走行していないときは（Ｓ２０５、Ｎｏ）、ステップＳ２０４に戻って処理を繰り返し、一方、所定距離を走行したときは（Ｓ２０５、Ｙｅｓ）、マップマッチング処理ユニット２１０に対し、第１のマップマッチング処理を行うよう指示し（Ｓ２０６）、逆走警報の解除を警告指示ユニット２１８に指示した後（Ｓ２０７）、処理を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳ２０４においてＭＭ跳びが発生したときは（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２で発出された逆走警報を維持したまま、警報解除操作が行われたか否かを判断する（Ｓ２０８）。そして、警報解除操作が行われていないときは（Ｓ２０８、Ｎｏ）、ステップＳ２０８を繰り返して警報解除操作が行われるまで待機し、警報解除操作が行われたときは（Ｓ２０８、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に処理を移す。なお、上記の警報解除操作は、例えば表示装置１４に表示された所定の操作ボタンを、入力装置１６を介して操作することとすることができる。
【００６７】
なお、本頻発地点警報処理では高速道路料金所の手前でのＵターンにより逆走が開始されるものとして逆走警報を発出するものとしたが、これに限らず、料金所手前の高速道路の道路リンクに対し自車両が逆走しているか否かを、図７のステップ１０５と同様の手法で判断し、逆走していると判断されるときに逆走警報を発出するものとしてもよい。
【００６８】
〔警報抑制エリア設定処理〕
次に、逆走警報装置１が実行する警報抑制エリア設定処理の動作手順について、図９に示すフロー図を用いて説明する。本処理は、処理装置２０が備える警報抑制エリア設定ユニット２１４により、自車両が所定距離を走行する毎に実行され、かつ、図７に示す逆走判定処理とは独立に実行される。
【００６９】
処理を開始すると、まず、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、マップマッチング処理ユニット２１０より、現在（今回）及び前回のマップマッチング処理により特定された自車両位置と走行道路のリンク情報とを取得し（Ｓ３０１）、ＭＭ跳びが発生したか否かを判断する（Ｓ３０２）。なお、ＭＭ跳びが発生したか否かの判断は、上述した図９のステップＳ２０４における方法と同様の方法により行うことができる。
【００７０】
そして、ＭＭ跳びが発生したときは（Ｓ３０２、Ｙｅｓ）、領域I設定処理（Ｓ３０３）を行って、上述した警報抑制エリアの領域Iを設定した後、後述のステップＳ３０４に処理を移す。なお、領域I設定処理の詳細は後述する。一方、ステップＳ３０２においてＭＭ跳びが発生していないときは（Ｓ３０２、Ｎｏ）、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、現在の自車両位置及び走行道路のリンク情報に基づき、現在の走行道路の道路リンクを前方へ辿り、自車両の進行方向に沿って所定距離の範囲内に存在するノードを抽出する（Ｓ３０４）。
【００７１】
次に、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、上記抽出したノードの中に、高速道路本線からサービスエリアやパーキングエリアの入口に分岐するノード（ＳＡＰＡ分岐ノード）があるか否かを判断する（Ｓ３０５）。そして、ＳＡＰＡ分岐ノードがあるときは（Ｓ３０５、Ｙｅｓ）、領域II設定処理（Ｓ３０６）を行って、上述した警報抑制エリアの領域IIを設定した後、後述のステップＳ３０７に処理を移す。なお、領域II設定処理の詳細は後述する。
【００７２】
一方、ステップＳ３０５においてＳＡＰＡ分岐ノードがないときは（Ｓ３０５、Ｎｏ）、ステップＳ３０４において抽出したノードの中に、高速道路本線から一般道への分岐ノードがあるか否かを判断する（Ｓ３０７）。そして、一般道への分岐ノードがあるときは（Ｓ３０７、Ｙｅｓ）、領域III設定処理（Ｓ３０８）を行って、上述した警報抑制エリアの領域IIIを設定した後、後述のステップＳ３０９に処理を移す。なお、領域III設定処理の詳細は後述する。
【００７３】
一方、ステップＳ３０７において高速道路本線から一般道への分岐ノードがないときは（Ｓ３０７、Ｎｏ）、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、記憶装置１２が記憶する地図情報を参照し、自車両位置から所定距離の範囲内にスマートＩＣがあるか否かを判断する（Ｓ３０９）。このスマートＩＣは、記憶装置１２が記憶する地図情報の中に、料金所ノードとして記録されているものとしてもよいし、当該スマートＩＣがサービスエリアやパーキングエリアの駐車場エリアの縁部に設置されている場合には、単に位置情報のみが記録されているものとしてもよい。
【００７４】
そして、スマートＩＣがあるときは（Ｓ３０９、Ｙｅｓ）、領域IV設定処理（Ｓ３１０）を行って、上述した警報抑制エリアの領域IVを設定した後、処理を終了する。なお、領域IV設定処理の詳細は後述する。一方、スマートＩＣがないときは（Ｓ３０９，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００７５】
なお、本警報抑制エリア設定処理において、ステップＳ３０４におけるノードの抽出や、ステップＳ３０５及びＳ３０７におけるノードの種別の判断は、警報抑制エリア設定ユニット２１４が、記憶装置１２が記憶する地図情報を参照して行うものとすることができる。
【００７６】
〈領域I設定処理〉
次に、警報抑制エリア設定処理における領域I設定処理（図９のステップＳ３０３）の手順について、図１０に示すフロー図を用いて説明する。
処理を開始すると、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、マップマッチング処理ユニット２１０が今回行ったマップマッチング処理で特定された自車両位置及び走行道路の情報に基づき、現在の自車両位置が高速道路本線上であるか否かを判断する（Ｓ４０１）。そして、高速道路本線上でないときは（Ｓ４０１、Ｎｏ）、そのまま処理を終了し、一方、高速道路本線上であるときは（Ｓ４０１、Ｙｅｓ）、マップマッチング処理ユニット２１０が前回行ったマップマッチング処理で特定された自車両位置及び走行道路の情報に基づき、前回の自車両位置が一般道路上であったか否かを判断する（Ｓ４０２）。
【００７７】
続いて、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ４０２において前回の自車両位置が一般道路上でなかったときは（Ｓ４０２、Ｎｏ）、そのまま処理を終了し、一方、前回自車両位置が一般道路上であったときは（Ｓ４０２、Ｙｅｓ）、現在の高速道路上の自車両位置を中心とする所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域I）として設定し、当該設定した領域の情報（例えば、中心位置と半径距離）を記憶した後（Ｓ４０３）、処理を終了する。
【００７８】
なお、上述した領域I設定処理においては、ＭＭ跳びの跳び先である高速道路上の自車両位置から所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域I）として設定するものとしたが、これに限らず、ＭＭ跳びが発生した上記一般道路上の自車両位置から所定距離の範囲内を領域Iとして設定するものとしてもよい。
【００７９】
〈領域II設定処理〉
次に、警報抑制エリア設定処理における領域II設定処理（図９のステップＳ３０６）の手順について、図１１に示すフロー図を用いて説明する。
処理を開始すると、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ３０５においてＳＡＰＡ分岐ノードと判断されたノードから延びるノードを辿り、高速道路本線と合流するノード（ＳＡＰＡ合流ノード）までの全てのノードを探索して特定する（Ｓ５０１）。すなわち、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、高速道路本線を抜けて出てサービスエリア又はパーキングエリアを通り、当該当該サービスエリア又はパーキングエリアを退出して再び高速道路本線と合流するまでの、すべてのノードを探索して特定する。
【００８０】
次に、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ５０１において特定したノードのうち、上記ＳＡＰＡ分岐ノードから２ノード以内にある分岐ノード又は合流ノードを抽出した後（Ｓ５０２）、当該抽出したノード間を接続するすべてのリンクについて、各ノードから所定距離の範囲内に逆方向併走リンクが存在するか否かを判断する（Ｓ５０３）。なお、逆方向併走リンクが存在するか否かの判断は、上記抽出したノード間を接続する各リンクの、形状補間点を結ぶ線分の方向を加味した当該リンクの走行可能方向と、上記各ノードから所定距離の範囲内に存在するリンクの、形状補間点を結ぶ線分の方向を加味した当該リンクの走行可能方向とに基づいて判断することができ、両者が所定の角度誤差範囲内で一致したときに逆方向併走リンクが存在するものと判断することができる。
【００８１】
そして、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ５０３において逆方向併走リンクが存在するときは（Ｓ５０３、Ｙｅｓ）、上記ＳＡＰＡ分岐ノードから所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域II）として設定し、当該設定した領域の情報（例えば、中心位置と半径距離）を記憶した後（Ｓ５０４）、処理を終了する。一方、ステップＳ５０３において逆方向併走リンクが存在しないときは（Ｓ５０３、Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００８２】
なお、上述した領域II設定処理においては、ＳＡＰＡ分岐ノードから所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域II）として設定するものとしたが、これに限らず、上記逆方向並走リンクが存在する道路リンクが接続しているノードの位置又は当該道路リンクに含まれる位置から、所定距離の範囲内を領域IIとして設定するものとしてもよい。
【００８３】
〈領域III設定処理〉
次に、警報抑制エリア設定処理における領域III設定処理（図９のステップＳ３０８）の手順について、図１２に示すフロー図を用いて説明する。
処理を開始すると、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ３０７において一般道への分岐ノードと判断されたノードから延びる一般道の道路リンク（一般道リンク）を辿り、当該一般道リンクの前方（自車両の進行方向に沿って前方）の所定距離の範囲内に交差点ノードがあるか否かを判断する（Ｓ６０１）。
【００８４】
そして、交差点ノードがないときは（Ｓ６０１、Ｎｏ）、そのまま処理を終了し、一方、交差点ノードがあるときは（Ｓ６０１、Ｙｅｓ）、当該交差点ノードに接続されたリンクの中に、当該交差点から所定距離の範囲内において自車両が走行する高速道路本線に対し逆方向に走行可能な逆方向併走リンクがあるか否かを判断する（Ｓ６０２）。この判断は、上述したステップＳ５０３における判断と同様に、上記交差点ノードに接続された各リンクの、形状補間点を結ぶ線分の方向を加味した当該リンクの走行可能方向と、自車両が走行する高速道路本線の道路リンクの、形状補間点を結ぶ線分の方向を加味した当該リンクの走行可能方向とに基づいて判断することができる。
【００８５】
つぎに、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ６０２において逆方向併走リンクがあるときは（Ｓ６０２、Ｙｅｓ）、上記交差点ノードから所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域III）として設定し、当該設定した領域の情報（例えば、中心位置と半径距離）を記憶した後（Ｓ６０３）、処理を終了する。一方、ステップＳ６０２において逆方向併走リンクが存在しないときは（Ｓ６０２、Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【００８６】
なお、上述した領域III設定処理においては、上記逆方向並走リンクが接続している上記交差点ノードの位置から所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域III）として設定するものとしたが、これに限らず、当該逆方向並走リンクに含まれる位置から所定距離の範囲内を領域IIIとして設定するものとしてもよい。
【００８７】
〈領域IV設定処理〉
次に、警報抑制エリア設定処理における領域IV設定処理（図９のステップＳ３１０）の手順について、図１３に示すフロー図を用いて説明する。
処理を開始すると、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ３０９において所定距離の範囲内に存在すると判断されたスマートＩＣを、自車両が通過して一般道へ退出したか否かを判断する（Ｓ７０１）。
【００８８】
ここで、スマートＩＣを通過して一般道へ退出したか否かの判断は、以下のいずれかの方法により行うことができる。
・ＥＴＣ車載器１１０から、スマートＩＣを通過した旨の情報を取得する。
・マップマッチング処理ユニット２１０が所定の時間間隔で出力する自車両位置と走行道路の情報を追跡し、自車両がスマートＩＣのノードを一般道方向へ通過したことを検出する。
・マップマッチング処理ユニット２１０が所定の時間間隔で出力する自車両位置と走行道路の情報を追跡し、自車両がスマートＩＣを含む道路リンク上をスマートＩＣ位置から一般道リンク方向へ進行したことを検出する。
・マップマッチング処理ユニット２１０が所定の時間間隔で出力する自車両位置を追跡し、自車両がスマートＩＣの位置に接近した後、一般道リンク方向へ所定距離以上進んだことを検出する。
【００８９】
次に、警報抑制エリア設定ユニット２１４は、ステップＳ７０１において自車両がスマートＩＣを通過して一般道へ退出していないときは（Ｓ７０１、Ｎｏ）、自車両がスマートＩＣから所定距離以上離れたか否かを判断する（Ｓ７０２）。この判断は、マップマッチング処理ユニット２１０が所定の時間間隔で出力する自車両位置を追跡することにより行うことができる。
【００９０】
そして、自車両がスマートＩＣから所定距離以上離れていないときは（Ｓ７０２、Ｎｏ）、ステップＳ７０１に戻って処理を繰り返し、一方、自車両がスマートＩＣから所定距離以上離れたときは（Ｓ７０３、Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了する。
【００９１】
また、一方、ステップＳ７０１において自車両がスマートＩＣを通過して一般道へ退出したときは（Ｓ７０１、Ｙｅｓ）、スマートＩＣの位置から所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域IV）として設定し、当該設定した領域の情報（例えば、中心位置と半径距離）を記憶した後（Ｓ７０３）、処理を終了する。
【００９２】
なお、上述した領域IV設定処理においては、上記一般道が接続している上記スマートＩＣの位置から所定距離の範囲内を警報抑制エリア（領域IV）として設定するものとしたが、これに限らず、当該一般道の道路リンクに含まれる位置から所定距離の範囲内を領域IVとして設定するものとしてもよい。
【００９３】
また、上記の処理ではスマートＩＣについては一律に警報抑制エリアを設定するものとしたが、これに限らず、スマートＩＣに接続された一般道が高速道路本線又はＳＡＰＡ入口道路に対し逆方向に並走する道路であった場合に、当該スマートＩＣについて警報抑制エリアを設定するものとしてもよい。
【００９４】
上述した警報抑制エリア設定処理により設定された各警報抑制エリアは、当該警報抑制エリアの中心位置から自車両位置までの距離が所定距離以上となったときに、警報抑制エリア設定ユニット２１４により解除（消去）されるものとする。
【００９５】
以上、説明したように、本実施形態に係る逆走警報装置１は、逆走に関する誤警報が頻発しやすい特定の地理的条件を備えた地点を、ＭＭ跳びの発生の有無や、所定の種類のノードを中心とする所定距離の範囲内における道路リンクの配置状況等に基づいて探知し、当該地点の周辺領域に警報抑制エリア（領域I〜IV）を設定する。これにより、当該警報抑制エリアにおいては逆走警報の発出を行わないものとして、誤警報の頻発により運転者に過度のストレスを与えるのを防止する。
【００９６】
また、本逆走警報装置１は、逆走が発生しやすい高速道路料金所手前の高速道路上においては、Ｕターンを検出して逆走警報を発出し、当該逆走警報の発出後、所定距離を走行するまでの期間にＭＭ跳びが発生しなければ当該逆走警報を誤警報として早期に解除する。これにより、逆走警報装置１は、逆走が生じやすい料金所周辺における逆走警報の欠報を防止すると共に、当該逆走警報が誤警報の場合には当該誤警報を早期に解除して、運転者に過度のストレスを与えるのを防止することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１・・・逆走警報装置、１２・・・記憶装置、１４・・・表示装置、１６・・・入力装置、１８・・・警報装置、２０・・・処理装置、１０２・・・ジャイロセンサ、１０４・・・速度センサ、１０６・・・加速度センサ、１０８・・・ＧＰＳ受信機、１１０・・・ＥＴＣ車載器、１１２・・・ビーコン受信機、２０２・・・ＩＮＳ測位ユニット、２０４・・・ＧＰＳ測位ユニット、２０６・・・位置検出ユニット、２０８・・・Ｕターン検出ユニット、２１０・・・マップマッチング処理ユニット、２１２・・・逆走判定ユニット、２１４・・・警報抑制エリア設定ユニット、２１６・・・表示制御ユニット、２１８・・・警告指示ユニット。
【図１】
2015049208.tif 000003
【図２】
2015049208.tif 000004
【図３】
2015049208.tif 000005
【図４】
2015049208.tif 000006
【図５】
2015049208.tif 000007
【図６】
2015049208.tif 000008
【図７】
2015049208.tif 000009
【図８】
2015049208.tif 000010
【図９】
2015049208.tif 000011
【図１０】
2015049208.tif 000012
【図１１】
2015049208.tif 000013
【図１２】
2015049208.tif 000014
【図１３】
2015049208.tif 000015