(57)【要約】【課題】位置計測センサの移動経路が位置計測センサの到達可能な領域にない場合でも、被計測治具の位置計測の中断を防止する工作機械の制御方法を提供する。【解決手段】回転軸回りで被計測治具を複数の計測箇所に位置決めし、位置計測センサによって計測した各被計測治具の位置座標を用い、回転軸の中心位置の誤差等を算出する工作機械の制御方法で、位置計測センサの先端位置及び姿勢を指令して、位置計測センサを被計測治具が位置決めされる複数の計測箇所の間の移動経路を移動させる際に、移動経路が位置計測センサの到達可能な到達可能領域にあるか否かを判定する判定ステップＳ８と、判定ステップにより移動経路が到達可能領域にないと判定すると、位置計測センサの先端位置を指令して、位置計測センサを、到達可能領域にない移動経路に存在して目標位置となる計測箇所に移動させる移動制御ステップＳ１２とを実行する。【選択図】図４
2015133073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具を装着する主軸と、工作物を保持するテーブルとが、２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸とによって相対移動することにより、前記工具によって前記工作物を加工する工作機械において、前記主軸と前記テーブルとの内の一方に取り付けられた被計測治具を、前記回転軸回りで複数の計測箇所に位置決めし、他方に取り付けられた位置計測センサによって各前記被計測治具の３次元空間での位置座標を計測して、該計測した位置座標を用い、前記回転軸の中心位置の誤差、前記回転軸の傾き誤差並びに前記並進軸の傾き誤差を算出する工作機械の制御方法であって、
前記位置計測センサの先端位置及び前記位置計測センサの姿勢を指令して、前記位置計測センサを、前記被計測治具が位置決めされる前記複数の計測箇所の間の移動経路を移動させる際に、前記移動経路が、前記位置計測センサの到達可能な到達可能領域にあるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって、前記移動経路が前記到達可能領域にないと判定した場合には、前記位置計測センサの先端位置を指令することで、該位置計測センサを、前記到達可能領域にない前記移動経路に存在して目標位置となる前記計測箇所に移動させるように制御する移動制御ステップと、
を実行することを特徴とする工作機械の制御方法。
【請求項２】
前記回転軸と垂直な平面で、該回転軸に直交する第１座標軸と、前記回転軸の回転中心を通り前記第１座標軸に直交する第２座標軸と、によって前記平面を４つの象限に区分して、
前記判定ステップでは、前記位置計測センサを、前記移動経路に沿って移動させて隣接する一の前記象限と他の前記象限との境界角度を通過させる時に、前記移動経路が前記到達可能領域にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の工作機械の制御方法。
【請求項３】
前記判定ステップでは、
前記回転軸の回転中心を原点とし、該原点から各前記計測箇所までの距離を半径とする極座標系において、前記移動経路上に存在して、前記位置計測センサを前記移動経路に沿って移動させて前記境界角度を通過させる時の極座標から得られる３次元空間の位置座標が、前記到達可能領域にあるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の工作機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸とを備えた工作機械において、前記回転軸を複数角度に割り出して被計測治具を複数の計測箇所に位置決めし、位置計測センサによって各前記被計測治具の３次元空間での位置座標を計測して、該計測した位置座標を用い、前記回転軸の中心位置の誤差、前記回転軸の傾き誤差並びに前記並進軸の傾き誤差を算出する工作機械の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸とを有する工作機械において、回転軸に関する幾何学的な誤差（幾何誤差）と並進軸に関する幾何誤差とをほぼ同時に同定可能とした誤差同定方法が開示されている。特許文献１の誤差同定方法では、回転軸を複数角度に割り出して被計測治具を複数の計測箇所に位置決めし、位置計測センサによって各前記被計測治具の３次元空間での位置を計測して、その位置の計測値と前記回転軸の回転中心との間の距離を半径として近似した円弧の２次成分から並進軸の傾き誤差を算出し、前記円弧の１次成分から回転軸の傾き誤差を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３８９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に上記のような工作機械においては、位置計測センサを各計測箇所に到達させるために、回転軸や旋回軸の動作に合わせて並進軸を移動させ、前記各計測箇所となるテーブル上に設定された被測定治具と主軸に装着された位置計測センサとの相対位置関係を保持するいわゆる工具先端点制御が行われている。この工具先端点制御を行う場合には、目標となる回転軸や旋回軸の割出角度において、位置計測センサの先端位置が並進軸の動作可能範囲にあっても、位置計測センサが、各計測箇所同士の間の移動経路を移動する際に、該移動経路が位置計測センサの到達可能な領域にない状態が生じるおそれがあった。仮に、移動経路が前記位置計測センサの到達可能な領域にない状態が生じると、位置計測センサを当該移動経路に存在して目標位置となる計測箇所に移動させることができなくなる結果、被計測治具の位置の計測が中断することが考えられる。
【０００５】
この発明は、このような状況に鑑み提案されたものであって、位置計測センサの移動経路が、該位置計測センサの到達可能な領域にない状態が生じた場合でも、被計測治具の位置の計測が中断することを防止できる工作機械の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明に係る工作機械の制御方法は、工具を装着する主軸と、工作物を保持するテーブルとが、２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸とによって相対移動することにより、前記工具によって前記工作物を加工する工作機械において、前記主軸と前記テーブルとの内の一方に取り付けられた被計測治具を、前記回転軸回りで複数の計測箇所に位置決めし、他方に取り付けられた位置計測センサによって各前記被計測治具の３次元空間での位置座標を計測して、該計測した位置座標を用い、前記回転軸の中心位置の誤差、前記回転軸の傾き誤差並びに前記並進軸の傾き誤差を算出する工作機械の制御方法であって、
前記位置計測センサの先端位置及び前記位置計測センサの姿勢を指令して、前記位置計測センサを、前記被計測治具が位置決めされる前記複数の計測箇所の間の移動経路を移動させる際に、前記移動経路が、前記位置計測センサの到達可能な到達可能領域にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップによって、前記移動経路が前記到達可能領域にないと判定した場合には、前記位置計測センサの先端位置を指令することで、該位置計測センサを、前記到達可能領域にない前記移動経路に存在して目標位置となる前記計測箇所に移動させるように制御する移動制御ステップと、を実行することを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、前記回転軸と垂直な平面で、該回転軸に直交する第１座標軸と、前記回転軸の回転中心を通り前記第１座標軸に直交する第２座標軸と、によって前記平面を４つの象限に区分して、前記判定ステップでは、前記位置計測センサを、前記移動経路に沿って移動させて隣接する一の前記象限と他の前記象限との境界角度を通過させる時に、前記移動経路が前記到達可能領域にあるか否かを判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２において、前記判定ステップでは、前記回転軸の回転中心を原点とし、該原点から各前記計測箇所までの距離を半径とする極座標系において、前記移動経路上に存在して、前記位置計測センサを前記移動経路に沿って移動させて前記境界角度を通過させる時の極座標から得られる３次元空間の位置座標が、前記到達可能領域にあるか否かを判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明に係る工作機械の制御方法によれば、位置計測センサを、被計測治具が位置決めされる複数の計測箇所の間の移動経路を移動させる際に、この移動経路が位置計測センサの到達可能な領域（到達可能領域）にない状態が生じても、移動制御ステップによって、位置計測センサは、到達可能領域にない移動経路に存在して目標位置となる計測箇所に移動するため、該計測箇所における被計測治具の位置座標の計測が中断することを防止できる。
請求項２の発明によれば、判定ステップでは、位置計測センサを移動経路に沿って移動させて隣接する一の象限と他の象限との境界位置を通過させる時に限って、前記移動経路が前記到達可能領域にあるか否かを判定するため、４つの象限における多数の位置で、前記移動経路が前記到達可能領域にあるか否かを判定する場合と比較して、この判定をするための計算負荷を下げることができる。
請求項３の発明によれば、判定ステップでは、位置計測センサを移動経路に沿って移動させて前記境界角度を通過させる時に限って、前記移動経路上に存在する極座標から得られる３次元空間の位置座標が前記到達可能領域にあるか否かを判定するため、前記移動経路上に存在する多数の位置で、前記位置座標が前記到達可能領域にあるか否かを判定する場合と比較して、この判定をするための計算負荷を下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態の５軸制御マシニングセンタの模式図である。
【図２】５軸制御マシニングセンタの主軸頭に装着したタッチプローブによってテーブルに固定したターゲット球の中心位置座標を計測する際のＡ軸及びＣ軸の制御条件を示す表である。
【図３】５軸制御マシニングセンタの数値制御装置によって実行されるタッチプローブの移動経路の制御方法に関する第１フローチャートである。
【図４】その第２フローチャートである。
【図５】（ａ）はターゲット球を固定したテーブルの平面図であり、（ｂ）は同テーブルの側面図である。
【図６】（ａ）は、Ａ軸を回転角度０°の位置に固定した上でＣ軸と直角なＸ−Ｙ平面においてターゲット球を＋Ｘ座標軸上に配置したテーブルの平面図であり、（ｂ）は同テーブルの側面図である。
【図７】５軸制御マシニングセンタの各並進軸及び各回転軸のストローク範囲を示す表である。
【図８】（ａ）は、Ｃ軸を回転割出してＸ−Ｙ平面においてターゲット球を位置決めする状態の説明図であり、（ｂ）は、Ａ軸を回転割出してＹ−Ｚ平面においてターゲット球を位置決めする状態の説明図である。
【図９】計測箇所１〜９に位置決めしたターゲット球の予想中心位置座標の算出結果を示す表である。
【図１０】タッチプローブが計測箇所同士の間の移動経路を移動する際に隣接する象限の境界角度において移動経路上に存在するターゲット球の予想中心位置座標の算出結果を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態として、図１に示す工作機械の一例である５軸制御マシニングセンタ１の制御を図１ないし図１０を参照しつつ説明する。図１は、３つの並進軸と２つの回転軸とを有する５軸制御マシニングセンタ１の模式図である。主軸頭２は、並進軸であり互いに直交するＸ軸・Ｚ軸によって、ベッド３に対して並進２自由度の運動が可能である。テーブル４は、回転軸であるＣ軸によってクレードル５に対して回転１自由度の運動が可能である。クレードル５は、回転軸であるＡ軸によって、トラニオン６に対して回転１自由度の運動が可能であり、Ａ軸とＣ軸とは互いに直交している。トラニオン６は、並進軸でありＸ軸・Ｚ軸に直交するＹ軸により、ベッド３に対して並進１自由度の運動が可能である。各軸は数値制御装置により制御されるサーボモータ（図示せず）により駆動され、工作物をテーブル４に固定し、主軸頭２に工具（図示せず。）を装着して回転させ、工作物と工具の相対位置を制御して加工を行うことが可能である。
【００１２】
本実施形態では、回転軸としてのＡ軸やＣ軸の中心位置の誤差、Ａ軸やＣ軸の傾き誤差、並進軸としてのＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の傾き誤差を算出するために、制御プログラムを実行するコンピュータにより、テーブル４に固定した被計測治具としてのターゲット球１０（図１及び図５の（ａ）（ｂ）参照。）の３次元空間での中心位置座標を計測する。このコンピュータは、本実施形態のように５軸制御マシニングセンタ１の数値制御装置であってもよいし、該数値制御装置と接続された独立の制御装置であってもよいし、該数値制御装置と該制御装置との組合せであってもよい。また、工作機械として、マシニングセンタ（図１）に代えて、旋盤、複合加工機、研削盤等を採用することができる。
【００１３】
ターゲット球１０の中心位置座標の計測に際しては、図１に示すようにタッチプローブ１１を主軸頭２に装着し、図１及び図５の（ｂ）に示すように、先端部にターゲット球１０を固着した軸部材１２が立設された直方体形状の磁石１３をテーブル４上に吸着させることで、ターゲット球１０をテーブル４上に固定する。ターゲット球１０の半径が既知であれば該ターゲット球１０の最低３点、前記半径が既知でなければ該ターゲット球１０の最低４点にタッチプローブ１１を接触させて、ターゲット球１０の中心位置座標を計測する。タッチプローブ１１は、ターゲット球１０に接触したことを感知するセンサ（図示せず。）を有する。このセンサによってターゲット球１０へのタッチプローブ１１の接触を感知すると、タッチプローブ１１は、赤外線や電波等で信号を発することができる。コンピュータに接続された受信機が前記信号を受信すると、コンピュータは、前記中心位置座標の計測値を記憶手段に記憶する。なお、タッチプローブ１１は本発明の位置計測センサの一例である。
【００１４】
図２には、ターゲット球１０の中心位置座標を計測する際のＡ軸及びＣ軸の回転割出条件及び固定条件を示した。この表に示すように本実施形態では、制御プログラムによって、回転開始角度４５°から回転停止角度３１５°の間を回転割出ピッチを９０°としてＣ軸を回転割出するように制御すると共に、Ａ軸を、回転角度０°の位置に固定するように制御することで、４つの計測箇所に位置決め可能にする。さらに、制御プログラムによって、回転開始角度１５°から回転停止角度−１０５°の間を回転割出ピッチを−３０°としてＡ軸を回転割出するように制御すると共に、Ｃ軸を、回転角度２７０°の位置に固定するように制御することで、５つの計測箇所に位置決め可能にする。このようにして、前記中心位置座標を計測する際にターゲット球１０を９つの計測箇所に位置決め可能とした。
【００１５】
続いて、５軸制御マシニングセンタ１の数値制御装置によって実行されるタッチプローブ１１の移動経路の制御方法について説明する。従来の技術では、回転軸や旋回軸の指令値が与えられた場合には、数値制御装置が、ターゲット球１０の位置に合わせて、タッチプローブ１１の先端とターゲット球１０との位置関係を保持するように、並進軸の位置を制御する。このとき、タッチプローブ１１が、各計測箇所同士の間の移動経路を移動する際に、この移動経路が例えばＺ軸の動作範囲（ストローク範囲）を外れることで、該移動経路がタッチプローブ１１の到達可能な領域（到達可能領域）にない状態が生じるという問題があった。この問題を解決するために、本実施形態では、移動経路が到達可能領域にないと判定すると、タッチプローブ１１の先端とターゲット球１０との位置関係を保持せず、以下に説明するように、数値制御装置が制御プログラムを実行することにより、タッチプローブ１１を、Ｚ軸のストローク範囲で動作させて到達可能領域にない移動経路に存在して目標位置となる計測箇所に移動させる制御を実行する。ここでは、操作者が５軸制御マシニングセンタ１の操作盤（図示せず。）を操作して計測を開始させると、数値制御装置が制御プログラムを実行して図３及び図４に示す一連の処理を行う。
【００１６】
図３中のステップＳ１では、以下に説明するように数値制御装置が、図５の（ａ）に示すオフセット角度γを算出する。オフセット角度γとは、Ｃ軸と直角なＸ−Ｙ平面において、Ｃ軸の中心位置とターゲット球１０の中心位置とを結ぶ線分が＋Ｘ座標軸となす角度を意味する。図５の（ａ）に示すＸ座標軸はＣ軸に直交する座標軸であり、図５の（ａ）に示すＹ座標軸は、Ｃ軸の回転中心を通りＸ座標軸と直交する。ステップＳ１では、図２で定めた各計測箇所にターゲット球１０を位置決めして、タッチプローブ１１を各計測箇所のターゲット球１０に接触させることにより、ターゲット球１０の中心位置座標を計測する。その後数値制御装置は、［数１］を用いてオフセット角度γを算出して記憶手段に記憶する。ここで、［数１］中のＭＸは、Ｘ−Ｙ平面における各計測箇所のターゲット球１０のＸ座標値、［数１］中のＭＹは、Ｘ−Ｙ平面における各計測箇所のターゲット球１０のＹ座標値とする。なお、図５の（ａ）に示すＸ座標軸は本発明の第１座標軸の一例であり、同図に示すＹ座標軸は本発明の第２座標軸の一例である。
【００１７】
【数１】
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【００１８】
ステップＳ１の後には、数値制御装置が、ステップＳ２において以下に説明するように、並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲の良否判定を行う。ステップＳ２では、Ａ軸（図６の（ｂ）参照。）を、回転角度０°の位置に固定した上で、図６の（ａ）に示すように、Ｘ−Ｙ平面においてターゲット球１０を＋Ｘ座標軸上に配置する。その後、タッチプローブ１１を＋Ｘ座標軸上のターゲット球１０に接触させることにより、該ターゲット球１０の中心位置座標（ＭＸ，ＭＹ，Ｈ）を計測する。ここでＨは、図６の（ｂ）に示すように、Ａ軸と直角なＹ−Ｚ平面において＋Ｚ座標軸方向におけるＡ軸の中心位置からターゲット球１０の中心位置までの距離を意味する。そして数値制御装置は、［数２］を用い、＋Ｘ座標軸上におけるＣ軸の中心位置からターゲット球１０の中心位置までの距離ＲＸＹ（図６の（ｂ）参照。）を算出する。本実施形態では、前記ターゲット球１０の計測中心位置座標を（２５０，０，５０）［単位ｍｍ］とし、Ｘ軸及びＹ軸の最大ストローク距離ＲＸＹの算出結果が２５０ｍｍとなった。図７には、５軸制御マシニングセンタ１の各並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）と各回転軸（Ａ軸，Ｃ軸）のストローク範囲を示した。ステップＳ２では、Ｘ軸及びＹ軸の最大ストローク距離ＲＸＹ（２５０ｍｍ）が、図７に示すＸ軸のストローク範囲（−４００ｍｍ〜４００ｍｍ）及びＹ軸のストローク範囲（−３００ｍｍ〜３００ｍｍ）にあると判断することにより、Ｘ軸及びＹ軸のストローク範囲が良好であると判定する。
【００１９】
【数２】
2015133073.tif 000004
【００２０】
加えてステップＳ２では、以下のようにしてＺ軸のストローク範囲の良否判定を行う。図８の（ａ）に示すようにＣ軸の回転角度をＣｉとし、図８の（ｂ）に示すようにＡ軸の回転角度をＡｉとすると、前記ターゲット球１０の計測中心位置座標（２５０，０，５０）は、［数３］により、Ａ軸の変換行列［Ａ−１］、Ｃ軸の変換行例［Ｃ−１］やステップＳ１において算出したオフセット角度γを用いて、Ａ軸の回転中心を原点とし、該原点から各計測箇所（図２における９つの計測箇所）までの距離を半径とする極座標系の座標を変換して得られる３次元空間におけるターゲット球１０の位置座標（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に変換できる。
【００２１】
【数３】
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【００２２】
そして、数値制御装置は、［数４］を用い、Ａ軸の回転中心からターゲット球１０の中心位置までの距離ＲＹＺ（図８の（ｂ）参照。）を算出する。ここで、Ｙｉ´（図８の（ｂ）参照。）は、Ａ軸を回転角度０°の位置に固定したときにＡ軸と直角なＹ−Ｚ平面において、＋Ｙ座標軸上におけるＡ軸の回転中心とターゲット球１０の中心位置との間の距離を意味する。このＹｉ´の座標値は、［数３］の位置座標値Ｙｉの回転角度Ａｉに０°を代入することで算出できる。また、図８の（ｂ）中のオフセット角度αは、Ｙ−Ｚ平面において、Ａ軸の回転中心とターゲット球１０の中心位置とを結ぶ線分が＋Ｙ座標軸となす角度を示す。本実施形態では、Ｚ軸のストローク距離ＲＹＺの算出結果が２５４．９５１ｍｍとなった。ステップＳ２では、タッチプローブ１１の長さ（２００ｍｍ）を考慮した上で、Ｚ軸の最大ストローク距離の算出結果が４５４．９５１ｍｍ（＝２００ｍｍ＋２５４．９５１ｍｍ）となる。この結果、ステップＳ２では、Ｚ軸の最大ストローク距離（４５４．９５１ｍｍ）が、図７に示すＺ軸のストローク範囲（０ｍｍ〜４５０ｍｍ）にないと判断することにより、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判断する。この場合ステップＳ２では、ストローク範囲不良判定フラグを記憶手段に設定する。
【００２３】
【数４】
2015133073.tif 000006
【００２４】
ステップＳ２の後には、数値制御装置が、ステップＳ３において、以下に説明するように、図２に示すＡ軸及びＣ軸の回転割出条件で定められる図９に示す各計測箇所（計測箇所１〜９）におけるターゲット球１０の中心位置座標を算出する。ここでは、上記の［数３］を用い、図２に示すＡ軸及びＣ軸の回転割出条件で定められる計測箇所（計測箇所１〜９）毎にターゲット球１０の予想中心位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。図９には、本実施形態における計測箇所１〜９毎の前記予想中心位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の算出結果を示した。本実施形態では、後述するステップＳ４において、各計測箇所が並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にある否かの判定する際には、ターゲット球１０の予想中心位置座標値Ｚに代えて、タッチプローブ１１の長さ（２００ｍｍ）を考慮した予想中心位置座標値Ｚ´ を用いることとする。ステップＳ３では、計測箇所１〜９毎の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´を記憶手段に記憶する。
【００２５】
ステップＳ３の後には、数値制御装置が、ステップＳ４において、以下に説明するように、計測箇所１〜９が並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所１の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸のストローク範囲にあると判定した後に、数値制御装置は、図４中のステップＳ５において、並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲が良好か否かを判定する。ここでは、ステップＳ２の処理によって記憶手段にストローク範囲不良判定フラグが設定されているか否かを判断する。ここでは、Ｚ軸の最大スローク距離（４５４．９５１ｍｍ）がＺ軸のストローク範囲（０ｍｍ〜４５０ｍｍ）にないため、記憶手段にストローク範囲不良判定フラグが設定されている。ステップＳ５において、ストローク範囲不良判定フラグが設定されており並進軸（本実施形態ではＺ軸）のストローク範囲が良好でないと判定した場合には、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所１と計測箇所２との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｘ−Ｙ平面における第４象限１９（図８の（ａ）参照。）と第３象限１８（図８の（ａ）参照。）との境界角度（９０°）を通過するか否かを判定する。
【００２６】
本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所１と計測箇所２との間の移動経路を移動する際に、Ｘ−Ｙ平面における前記境界角度（９０°）を通過すると判定した後に、ステップＳ７において、数値制御装置が、該境界角度において前記移動経路上に存在するターゲット球１０の予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。ステップＳ７では、上記の［数３］を用いて予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。本実施形態では、図１０に示すように、前記境界角度（９０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´は、それぞれ０ｍｍ，−２５０ｍｍ，２５０ｍｍとなった。なお、予想中心位置座標値Ｚ１´は、図９中の予想中心位置座標値Ｚ´ と同様に、タッチプローブ１１の長さ（２００ｍｍ）を考慮して算出した値である。なお、図８の（ａ）に示す第４象限１９は本発明の一の象限の一例であり、同図に示す第３象限１８は本発明の他の象限の一例である。
【００２７】
ステップＳ７の後には、数値制御装置が、ステップＳ８において、ステップＳ７で算出した上記のターゲット球１０の予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、図１０に示した算出結果から、境界角度（９０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、図７に示すＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸のストローク範囲にあると判定する。前記予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、前記ストローク範囲にある場合とは、計測箇所１と計測箇所２との間の移動経路が、タッチプローブ１１の到達可能領域にあることを意味する。この判定結果から、数値制御装置は、工具先端点制御と同様の制御を行いながらタッチプローブ１１を計測位置１から計測位置２に移動させるタッチプローブ１１の先端点制御が可能であると判断する。その後、数値制御装置は、計測箇所１から計測箇所２への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うために、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。なお、ステップＳ８は本発明の判定ステップの一例である。
【００２８】
ステップＳ９の後には、数値制御装置が、ステップＳ１０において、計測箇所１以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。ここでは、ステップＳ３によって算出された計測箇所１以外のターゲット球１０の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が記憶手段に記憶されているか否かを判断する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所２〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所２の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所２の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００２９】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所２と計測箇所３との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｘ−Ｙ平面における第３象限１８（図８の（ａ）参照。）と第２象限１７（図８の（ａ）参照。）との境界角度（１８０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所２と計測箇所３との間の移動経路を移動する際に、前記境界角度（１８０°）を通過すると判定した後に、ステップＳ７において、［数３］を用い、該境界角度において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。図１０に示すように、前記境界角度（１８０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´は、それぞれ−２５０ｍｍ，０ｍｍ，２５０ｍｍとなった。なお、第３象限１８は本発明の一の象限の一例であり、第２象限１７は本発明の他の象限の一例である。
【００３０】
ステップＳ７の後には、ステップＳ８において、図１０に示した算出結果から、境界角度（１８０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあると判定する。その後、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。これにより、図１０に示すように、計測箇所２から計測箇所３への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うことが可能になる。
【００３１】
ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所２以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所３〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所３の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所３の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００３２】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所３と計測箇所４との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｘ−Ｙ平面における第２象限１７（図８の（ａ）参照。）と第１象限１６（図８の（ａ）参照。）との境界角度（２７０°）を通過するか否か判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所３と計測箇所４との間を移動する際に、前記境界角度（２７０°）を通過すると判定した後に、ステップＳ７において、［数３］を用い、該境界角度において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。図１０に示すように、前記境界角度（２７０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´は、それぞれ０ｍｍ，２５０ｍｍ，２５０ｍｍとなった。なお、Ｘ−Ｙ平面における第１象限１６、第２象限１７、第３象限１８及び第４象限１９は、本発明の４つの象限の一例である。また、第２象限１７は本発明の一の象限の一例であり、第１象限１６は本発明の他の象限の一例である。
【００３３】
ステップＳ７の後には、ステップＳ８において、図９に示した算出結果から、境界角度（２７０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあると判定する。その後、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。これにより、図１０に示すように、計測箇所３から計測箇所４への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うことが可能になる。
【００３４】
ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所３以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所４〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所４の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所４の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００３５】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所４と計測箇所５との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｙ−Ｚ平面における第４象限２４（図８の（ｂ）参照。）と第３象限２３（図８の（ｂ）参照。）との境界角度（９０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所４と計測箇所５との間を移動する際には、Ｙ−Ｚ平面における角度が０°〜３．６９°の間を通過するだけで、前記境界角度（９０°）を通過しないと判定する。ステップＳ６において、タッチプローブ１１が前記境界角度（９０°）を通過しないと判定した場合には、境界角度（９０°）において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出せず、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。これにより、図１０に示すように、計測箇所４から計測箇所５への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うことが可能になる。
【００３６】
ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所４以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所５〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所５の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所５の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００３７】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所５と計測箇所６との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｙ−Ｚ平面における第４象限２４（図８の（ｂ）参照。）と第１象限２１（図８の（ｂ）参照。）との境界角度（０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所５と計測箇所６との間を移動する際に、前記境界角度（０°）を通過すると判定した後に、ステップＳ７において、［数３］を用い、該境界角度において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。図１０に示すように、前記境界角度（０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´は、それぞれ０ｍｍ，２５４．９５１ｍｍ，２００ｍｍとなった。なお、第４象限２４は本発明の一の象限の一例であり、第１象限２１は本発明の他の象限の一例である。
【００３８】
ステップＳ７の後には、ステップＳ８において、図９に示した算出結果から、境界角度（０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあると判定する。その後、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。これにより、図１０に示すように、計測箇所５から計測箇所６への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うことが可能になる。
【００３９】
ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所５以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所６〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所６の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所６の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００４０】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所６と計測箇所７との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｙ−Ｚ平面における第１象限２１（図８の（ｂ）参照。）と第２象限２２（図８の（ｂ）参照。）との境界角度（−９０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が、計測箇所６と計測箇所７との間を移動する際には、図１０に示すように、Ｙ−Ｚ平面における角度が−２６．３１°〜−５６．３１°の間を通過するだけで、前記境界角度（−９０°）を通過しないと判定する。ステップＳ６において、タッチプローブ１１が前記境界角度（−９０°）を通過しないと判定した場合には、境界角度（−９０°）において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出せず、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。これにより、図１０に示すように、計測箇所６から計測箇所７への移動をタッチプローブ１１の先端点制御で行うことが可能になる。なお、第１象限２１は本発明の一の象限の一例であり、第２象限２２は本発明の他の象限の一例である。
【００４１】
ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所６以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所７〜９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所７の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所７の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示すストローク範囲にあると判定した後に、ステップＳ５では、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。
【００４２】
続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所７と計測箇所８との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｙ−Ｚ平面における第１象限２１（図８の（ｂ）参照。）と第２象限２２（図８の（ｂ）参照。）との境界角度（−９０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が、計測箇所６と計測箇所７との間を移動する際には、前記境界角度（−９０°）を通過しないと判定する。なお後述するように、計測箇所８の予想中心位置座標値Ｚ´（図９参照。）は、図７に示すＺ軸のストローク範囲にないことから、タッチプローブ１１を計測箇所８に到達させることができないため、図１０には、計測箇所８に関する記述を省略した。
【００４３】
上記のステップＳ６において、タッチプローブ１１が前記境界角度（−９０°）を通過しないと判定した場合には、一旦はステップＳ９によって、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。ステップＳ９の後には、ステップＳ１０において、計測箇所７以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所８，９の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていると判断することで他の計測箇所が存在すると判定した後に、ステップＳ４において、図９に示す算出結果から、計測箇所８の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´が、図７に示す各軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲にあるか否かを判定する。本実施形態では、計測箇所８の予想中心位置座標値Ｚ´（４５４．４２２ｍｍ）が、図７に示すＺ軸のストローク範囲（０ｍｍ〜４５０ｍｍ）にないと判定した後に、図３中のステップＳ１１において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定を解除する。このステップＳ１１において前記移動経路の設定を解除すると、タッチプローブ１１によって計測箇所８でのターゲット球１０の中心位置座標の計測を行わないように設定することができる。
【００４４】
ステップＳ１１の後には、ステップＳ５において、上述したように、Ｚ軸のストローク範囲が良好でないと判定する。続いて、ステップＳ６において、タッチプローブ１１が計測箇所８と計測箇所９との間の移動経路を移動する際に、このタッチプローブ１１が、Ｙ−Ｚ平面における第１象限２１（図８の（ｂ）参照。）と第２象限２２（図８の（ｂ）参照。）との境界角度（−９０°）を通過するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ６において、図１０に示すように、タッチプローブ１１が、計測箇所８と計測箇所９との間を移動する際に、前記境界角度（−９０°）を通過すると判定した後に、ステップＳ７において、［数３］を用い、該境界角度において移動経路上に存在する予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´を算出する。図１０に示すように、前記境界角度（−９０°）における予想中心位置座標値Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´は、それぞれ０ｍｍ，０ｍｍ，４５４．９５１ｍｍとなった。
【００４５】
ステップＳ７の後には、ステップＳ８において、図１０に示した算出結果から、境界角度（−９０°）における予想中心位置座標値Ｚ１´（４５４．９５１ｍｍ）が、図７に示すＺ軸のストローク範囲（０ｍｍ〜４５０ｍｍ）にないと判定する。予想中心位置座標値Ｚ１´が、Ｚ軸のストローク範囲にない場合とは、計測箇所８と計測箇所９との間の移動経路が、タッチプローブ１１の到達可能領域にないことを意味する。この判定結果から、数値制御装置は、図４中のステップＳ１２によって、タッチプローブ１１の非先端点制御に基づく移動経路を設定する。ステップＳ１２では、計測箇所７から計測箇所９への移動経路に応じたタッチプローブ１１の先端位置指令に基づき、この移動経路に沿ってタッチプローブ１１を計測箇所７から計測箇所９へ移動させるように制御する。このような制御により、計測箇所８と計測箇所９との間の移動経路が、タッチプローブ１１の到達可能領域にない状態が生じても、タッチプローブ１１を、前記移動経路に存在して目標位置となる計測箇所９に移動させることができる。よって、計測箇所９におけるターゲット球１０の中心位置座標の計測が中断することを防止できる。なお、ステップＳ１２は本発明の移動制御ステップの一例である。また、図８の（ｂ）に示すＹ−Ｚ平面における第１象限２１、第２象限２２、第３象限２３及び第４象限２４は、本発明の４つの象限の一例である。
【００４６】
ステップＳ１２の後には、ステップＳ１０において、計測箇所９以外に他の計測箇所が存在するか否かを判定する。本実施形態では、ステップＳ１０において、計測箇所９以降の計測箇所の予想中心位置座標値Ｘ，Ｙ，Ｚ´ が記憶手段に記憶されていないと判断することで、他の計測箇所が存在しないと判定する。これにより、図３及び図４に示す一連の処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ５において、記憶手段にストローク範囲不良判定フラグが設定されていないと判断して、並進軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）のストローク範囲が良好であると判定した場合には、ステップＳ９において、タッチプローブ１１の先端点制御に基づく移動経路を設定する。その後は、ステップＳ１０において、上述したように、他の計測箇所が存在するか否かを判定する。
【００４８】
＜本実施形態の効果＞
本実施形態の５軸制御マシニングセンタ１における制御方法では、タッチプローブ１１を、ターゲット球１０が位置決めされる複数の計測箇所１〜９の間の移動経路を移動させる際に、これらの移動経路に、タッチプローブ１１の到達可能領域にない移動経路が含まれることがあっても、図４中のステップＳ１２によって、タッチプローブ１１は、到達可能領域にない移動経路（計測箇所８と計測箇所９との間の移動経路）に存在して目標位置となる計測箇所（計測箇所９）に移動する。このため、計測箇所９におけるターゲット球１０の中心位置座標の計測が中断することを防止できる。
【００４９】
また、図３中のステップＳ８では、タッチプローブ１１を計測箇所１〜９の間の移動経路に沿って移動させてＸ−Ｙ平面において隣接する２つの象限（例えば第４象限１９と第３象限１８、図８の（ａ）参照。）の境界角度やＹ−Ｚ平面において隣接する２の象限（例えば第４象限２４と第１象限２１、図８の（ｂ）参照。）の境界角度を通過させる時に限って、移動経路上に存在する極座標を変換して得られる３次元空間におけるターゲット球１０の予想中心位置座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´）が、タッチプローブ１１の到達可能領域にあるか否かを判定することで、タッチプローブ１１の移動経路が前記到達可能領域にあるか否かを判定した。よって、前記移動経路上に存在する多数の位置で、前記予想中心位置座標値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１´）が前記到達可能領域にあるか否かを判定する場合と比較して、この判定をするための計算負荷を下げることができる。
【００５０】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨を逸脱しない範囲内において構成の一部を適宜変更して実施できる。上述した実施形態とは異なり、例えば、タッチプローブ１１によるターゲット球１０の中心位置座標の計測を順次行いながら、数値制御装置が、オンライン処理によって図３及び図４に示す一連の処理を行うようにしてもよい。さらに、上述した実施形態では、タッチプローブ１１の移動経路がＺ軸の動作範囲（ストローク範囲）を外れた場合に、タッチプローブ１１を目標位置となる計測箇所に移動させる制御の例を示したが、これに限らない。例えば、タッチプローブ１１の移動経路がＸ軸の動作範囲（ストローク範囲）やＹ軸の動作範囲（ストローク範囲）を外れた場合にも、上述した実施形態と同様の制御により、タッチプローブ１１を目標位置となる計測箇所に移動させるようにしてもよい。
【００５１】
また、上述した実施形態とは異なり、図２に示したＡ軸及びＣ軸の回転割出条件や固定条件を適宜に変更することにより、１０箇所以上や８箇所以下の計測箇所にターゲット球１０を位置決めした上で、タッチプローブ１１が複数の計測箇所同士の間を移動するようにしてもよい。さらに、上述した実施形態とは異なり、タッチプローブ１１を、Ｘ−Ｙ平面において隣接する２つの象限の境界角度やＹ−Ｚ平面において隣接する２つの象限の境界角度を通過させる時に、タッチプローブ１１の移動経路が到達可能領域にあるか否かを判定することに限らない。例えば、タッチプローブ１１を、Ｘ−Ｙ平面やＹ−Ｚ平面の任意の象限における所定の位置を通過させる時に、タッチプローブ１１の移動経路が到達可能領域にあるか否かを判定してもよい。
【００５２】
加えて本発明は、上述した５軸制御マシニングセンタ１に限らず、例えば４軸以下や６軸以上の工作機械に適用してもよいし、回転軸によりテーブル４が回転２自由度を持つ工作機械や、主軸頭２が回転２自由度を持つ工作機械に適用してもよい。そして、本発明を、主軸頭２が回転２自由度を持つ工作機械に適用する場合には、上述した実施形態とは異なり、ターゲット球１０を主軸頭２に固定し、タッチプローブ１１をテーブル４上に固定して、タッチプローブ１１が複数の計測箇所に位置決めしたターゲット球１０の間を移動するようにしてもよい。
【００５３】
さらに加えて、上述した実施形態とは異なり、タッチプローブ１１を用いてターゲット球１０の中心位置座標を計測することに代えて、非接触で距離が測定できるレーザ変位計の計測値や、３つ以上の変位センサをターゲット球１０に対して同時に接触させることで計測した値に基づいて、ターゲット球１０の中心位置座標を計測してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１・・５軸制御マシニングセンタ、２・・主軸頭、１０・・ターゲット球、１１・・タッチプローブ、１６・・第１象限（Ｘ−Ｙ平面）、１７・・第２象限（Ｘ−Ｙ平面）、１８・・第３象限（Ｘ−Ｙ平面）、１９・・第４象限（Ｘ−Ｙ平面）、２１・・第１象限（Ｙ−Ｚ平面）、２２・・第２象限（Ｙ−Ｚ平面）、２３・・第３象限（Ｙ−Ｚ平面）、２４・・第４象限（Ｙ−Ｚ平面）。
【図１】
2015133073.tif 000007
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2015133073.tif 000015
【図１０】
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