(57)【要約】【課題】田植機等の作業車両では、作業部に複数段の変速動力が必要な場合、走行部と作業部との間に変速装置を別途に介設する必要があり、更に、走行中にスリップすると、実車速が低下しているのに実車速低下前の高速で作業が行われる、という問題があった。【解決手段】走行部２の油圧ポンプ８０と植付部３の油圧モータ８１との間を外部配管８９で流体接続し、油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａの傾倒操作で、走行部２から植付部３に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を備え、更に、コントローラ９４により、走行動力の第一回転速度Ｒ１から推定した推定車速Ｖｅを、ＧＰＳセンサ９３からの移動情報より求めた実車速Ｖｒと比較し、実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅと異なれば、可動斜板８０ａの傾倒角を変更し、油圧モータ８１から出力する第二回転速度Ｒ２を、植付作業を行うのに適した適正回転速度Ｒｐに調整可能とした。【選択図】図４
2015086995.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両において、前記走行部でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプと、前記作業部で作業動力を出力する油圧モータとの間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材を介して流体接続した上で、該油圧モータまたは前記油圧ポンプの少なくとも一方に設けた可動斜板の傾倒操作によって、走行部から作業部に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置を備え、更に、前記走行部の移動情報を検知する実車速センサと、前記走行動力の第一回転速度を検知する第一回転センサと、前記作業部の作業速度を制御するコントローラとを備え、該コントローラによって、前記第一回転速度から推定した推定車速を、前記移動情報から求めた実車速と比較し、該実車速が前記推定車速と異なれば、前記可動斜板の傾倒角を変更することにより、前記油圧モータから出力する作業動力の第二回転速度を、前記実車速で所定の作業を行うのに適した適正回転速度に調整可能としたことを特徴とする作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項２】
前記可動斜板の傾倒操作を行う電動アクチュエータと、前記第二回転速度を検知する第二回転センサとを備え、前記コントローラによって、該第二回転速度を前記電動アクチュエータの作動にフィードバックさせて、該第二回転速度を前記適正回転速度まで減速することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項３】
前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項４】
前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置と、後走行駆動部材を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項５】
前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材に連動連結する第一油圧モータと後走行駆動部材に連動連結する第二油圧モータとを、共通の油圧ポンプに対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置を備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項６】
前記第三走行用油圧式無段変速装置の閉回路の途中に、前記第一油圧モータへの作動油の供給を断接可能な切換弁を介設することを特徴とする請求項５に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【請求項７】
前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、該前後の走行駆動部材のうちの一方を無段変速する走行用油圧式無段変速装置と、該走行用油圧式無段変速装置からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方に伝達する動力取出し装置とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２または請求項３に記載の作業車両の作業部駆動制御機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両に関し、特に、前記走行部から作業部へのＰＴＯ動力の動力伝達構成とその変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の田植機、モアトラクタ、運搬車等の作業車両においては、例えば、田植機では、エンジンを搭載した走行部の後方に、昇降機構を介して作業部である植付部が配置され、前記走行部により走行しながら、前記植付部により圃場に苗を植え付けると共に、前記走行部からは、エンジン動力を主変速装置内で変速してからＰＴＯ動力として出力し、該ＰＴＯ動力を作業動力として前記植付部を駆動する技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。これにより、植付部のための駆動源を別途に設ける必要がなく、装置コストの低減や車両の軽量化・小型化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−６２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した植付作業における株間調整のように、作業に複数段の作業動力が必要とされる場合には、走行部と作業部との間に変速装置を別途に介設する必要があり、装置コストの増加、車両の大型化、設計自由度の悪化を招く、という問題があった。
更に、前記作業部に出力されるＰＴＯ動力は、走行部を走行させる走行動力と連動しているため、深い圃場等を走行中に車輪等の走行駆動部材がスリップすると、作業車両の実車速が低下しているにもかかわらず、作業部では実車速低下前の作業動力のままで作業が行われ、作業の効率・品質・精度等が大きく低下する、という問題があった。
特に、田植機では、スリップのせいで適正な作業速度よりも高速で植付作業が行われると、株間が狭くなって、生育不良が起こったり、苗の成長が遅くなったり、日当たりが悪くなって病気が発生しやすくなる、という種々の問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
すなわち、請求項１においては、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた作業車両において、前記走行部でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプと、前記作業部で作業動力を出力する油圧モータとの間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材を介して流体接続した上で、該油圧モータまたは前記油圧ポンプの少なくとも一方に設けた可動斜板の傾倒操作によって、走行部から作業部に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置を備え、更に、前記走行部の移動情報を検知する実車速センサと、前記走行動力の第一回転速度を検知する第一回転センサと、前記作業部の作業速度を制御するコントローラとを備え、該コントローラによって、前記第一回転速度から推定した推定車速を、前記移動情報から求めた実車速と比較し、該実車速が前記推定車速と異なれば、前記可動斜板の傾倒角を変更することにより、前記油圧モータから出力する作業動力の第二回転速度を、前記実車速で所定の作業を行うのに適した適正回転速度に調整可能としたものである。
請求項２においては、前記可動斜板の傾倒操作を行う電動アクチュエータと、前記第二回転速度を検知する第二回転センサとを備え、前記コントローラによって、該第二回転速度を前記電動アクチュエータの作動にフィードバックさせて、該第二回転速度を前記適正回転速度まで減速するものである。
請求項３においては、前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサとするものである。
請求項４においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置と、後走行駆動部材を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置とを備えるものである。
請求項５においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、前走行駆動部材に連動連結する第一油圧モータと後走行駆動部材に連動連結する第二油圧モータとを、共通の油圧ポンプに対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置を備えるものである。
請求項６においては、前記第三走行用油圧式無段変速装置の閉回路の途中に、前記第一油圧モータへの作動油の供給を断接可能な切換弁を介設するものである。
請求項７においては、前記走行部は、前後の走行駆動部材を備えると共に、該前後の走行駆動部材のうちの一方を無段変速する走行用油圧式無段変速装置と、該走行用油圧式無段変速装置からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方に伝達する動力取出し装置とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、以上のように構成したので、以下に示す効果を奏する。
すなわち、請求項１により、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置で無段変速を行うことができ、たとえ、植付作業における株間調整等のように複数段の作業動力が必要とされる場合であっても、変速装置を別途に介設する必要がなく、装置コストの低減、車両の小型化、設計自由度の向上を図ることができる。更に、前記第二回転速度を、推定車速と実車速との関係から調整することができ、たとえ、深い圃場等を走行中に車輪等の走行駆動部材がスリップして実車速が低下しても、作業部では、前記第二回転速度が自動的に適正回転速度に調整され、実車速低下後の作業動力で作業が行われ、作業の効率・品質・精度等を向上させることができる。特に、田植機では、適正な作業速度で植付作業を行うことができ、株間が適正化されて、生育不良、苗の成長の遅延、及び日当たりの悪化による病気の発生を確実に防止することができる。
請求項２により、第二回転速度を電動アクチュエータの作動に迅速に反映させることができ、該電動アクチュエータによって、前記可動斜板の傾倒操作を精度良く行い、作業の効率・品質・精度等を更に向上することができる。
請求項３により、実車速センサとして、圃場面に接触して直接移動距離を測定する接地輪や、レーザー光・超音波を使って反射情報等から移動距離を測定する計測器等を使用する場合とは異なり、圃場や周辺環境等の状態による検知誤差が小さく、悪条件下でも高い検知精度を確保することができる。
請求項４により、作業部、各走行駆動部材毎に独立駆動が可能となり、様々な駆動仕様の作業車両に対応することができ、汎用性の向上を図ることができる。
請求項５により、各走行駆動部材毎に油圧式無段変速装置を設ける場合と比べ、一個の油圧ポンプを削減することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
請求項６により、閉回路の途中に切換弁を介設した簡単な構造で、二駆／四駆間の駆動方式の切換を行うことができ、切換構造の簡素化による車両コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
請求項７により、各走行駆動部材毎に油圧式無段変速装置を設ける場合と比べ、一個の油圧式無段変速装置だけで駆動することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係わる田植機の全体構成を示す側面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】動力伝達構成のスケルトン図である。
【図４】作業部駆動制御機構を示すブロック図である。
【図５】作業部駆動制御のフローチャート図である。
【図６】モアトラクタへの本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。
【図７】別形態の油圧回路構成を有するモアトラクタへの本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。
【図８】運搬車への本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。
【図９】別形態の油圧回路構成を有する運搬車への本発明の適用例を示す、動力伝達構成のスケルトン図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、図１の矢印Ｆで示す方向を作業車両である田植機１の前進方向とし、以下で述べる各部材の位置や方向等はこの前進方向を基準とするものである。
【０００９】
まず、本発明に係わる田植機１の全体構成について、図１乃至図３により説明する。
該田植機１は、走行部２の後部に、昇降リンク機構４を介して、作業部である植付部３を配置したものであり、走行部２によって走行しながら、植付部３によって苗を圃場に植え付けるように構成されている。そして、前記走行部２と植付部３との間に、本発明に係わるＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が、ＰＴＯ動力を伝達可能に介設されている。
【００１０】
前記走行部２においては、車体フレーム５の前部上に、エンジン６が搭載されて、ボンネット１１により上方および側方から覆われると共に、エンジン６後方の車体フレーム５には、ミッションケース７７が支持されている。更に、前記車体フレーム５の前下部には、フロントアクスルケース７を介して、左右の前輪８が支持されると共に、車体フレーム５の後部には、リアアクスルケース９を介して左右の後輪１０が支持されている。
【００１１】
これにより、前記エンジン６からのエンジン動力は、前記ミッションケース７７内に入力された後、後で詳述する主変速装置である油圧式無段変速装置５０と副変速装置４６とによって連続して変速され、該副変速装置４６による副変速動力が、走行動力として、前記左右の前輪８と左右の後輪１０とにそれぞれ伝達され、前記走行部２を前進走行または後進走行させるようにしている。同時に、前記副変速動力の一部は、ＰＴＯ動力として、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を介して植付部３に伝達され、該植付部３を駆動して植付作業ができるようにしている。
【００１２】
更に、前記ボンネット１１の両側には、予備苗載台１２・１２が配置され、該予備苗載台１２・１２を取り付ける各取付フレーム１３が、前記車体フレーム５の前部より立設される。
【００１３】
そして、前記ボンネット１１後部のダッシュボード１４の上部には、操作パネル２４が設けられ、該操作パネル２４に、操向ハンドル１６や各種操作具・表示具が配置されている。更に、前記ボンネット１１の両側と車体フレーム５の上は、車体カバー１７によって覆われると共に、前記操向ハンドル１６の後方には、運転席１８が配置され、該運転席１８の周囲には、乗降用や苗補給用のステップ等が形成されている。
【００１４】
これにより、運転席１８の作業者が、機体上を移動して、前記予備苗載台１２・１２から植付部３に対して苗補給できるようにしている。
【００１５】
また、前記植付部３においては、植付フレーム２９の下部中央付近に、植付ミッションケース１９が支持され、該植付ミッションケース１９へのＰＴＯ入力軸２１に、前記ＰＴＯ動力が、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を介し、作業動力として入力されるようにしている。該植付ミッションケース１９からは、左右両側方に伝動軸ケース４７が延出され、該伝動軸ケース４７からは、後方に４個の植付伝動ケース２６が延設されると共に、該植付伝動ケース２６は、左右方向に適宜の間隔をとって配置されている。
【００１６】
該植付伝動ケース２６後部の左右両側には、ロータリーケース２７が回動自在に支持され、該ロータリーケース２７は、植付条数と同数、即ち本実施例では８個備えられている。そして、それぞれのロータリーケース２７には、回動支点を挟んで長手方向両側に、それぞれ２個の植付爪２８が支持されている。
【００１７】
前記植付伝動ケース２６の上方には、前高後低の傾斜状態で苗載台２５が配置されている。該苗載台２５は、前記植付フレーム２９の後部に、上下の図示せぬガイドレールを介して支持されており、図示せぬ横送り機構によって、左右方向に往復横送り可能に構成される。
【００１８】
そして、この苗載台２５は、８条分設けられ、その下端側が前記各ロータリーケース２７と対向するように、左右方向に並設されており、前記ロータリーケース２７が回転すると、植付爪２８によって、該当する苗載台２５上の苗マットから、１株の苗が切り取られるようにしている。
【００１９】
更に、前記苗載台２５には、条数に合わせた苗縦送りベルト３２が設けられている。該苗縦送りベルト３２は、前記苗載台２５が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、図示せぬ縦送り機構により、苗載台２５上の苗マットを下方へ向かって縦送りするようにしている。
【００２０】
以上のような構成において、前記走行部２から出力されたＰＴＯ動力が、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０で変速された後、無段の作業動力として植付ミッションケース１９のＰＴＯ入力軸２１に入力され、伝動軸ケース４７と植付伝動ケース２６を介して、各ロータリーケース２７に伝達されると、該ロータリーケース２７が回転すると共に、ロータリーケース２７の前後の植付爪２８により苗載台２５上の苗マットから苗が交互に取り出され、これにより、苗株が圃場に植え付けられていく。
【００２１】
同時に、この作業動力は、前記横送り機構と縦送り機構にも伝達され、前記苗載台２５上の苗マットが、苗載台２５の左右方向の往復横送りに応じて、縦送り機構により苗縦送りベルト３２を介して下方へ向けて縦送りされ、苗載台２５上の苗マットが植付爪２８に対して適正な位置に移動される。
【００２２】
従って、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０でＰＴＯ動力を変速して植付爪２８の植付速度を変更することにより、圃場に植え付ける苗株の間隔である株間を自在に変更することができ、本実施例では、該ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が株間変速装置として機能する。
【００２３】
なお、前記植付フレーム２９の下部の左右両側には、それぞれ左右の線引きマーカ４０Ｌ・４０Ｒが回動自在に支持されており、その先端を左側方または右側方に突出させて、圃場に線引きを行うようにしている。
【００２４】
また、前記昇降リンク機構４は、前記植付フレーム２９の上下部に後端でそれぞれ軸支されるトップリンク４１・ロワリンク４２と、前記運転席１８の下方に設ける油圧式の昇降シリンダ４３とによって構成される。
【００２５】
前記トップリンク４１の前端は、走行部２のリアフレーム４８の上部に軸支される一方、ロワリンク４２は、前部に側面視三角状の支持体４２ａを有し、該支持体４２ａの前部が、前記リアフレーム４８の下部に軸支されると共に、支持体４２ａの上部に、前記昇降シリンダ４３のピストンロッド４３ａの後端が連結されている。そして、該昇降シリンダ４３には、図示せぬ電磁制御弁を介して作動油が供給されるようにしている。
【００２６】
これにより、該電磁制御弁を作動させると、前記昇降シリンダ４３に作動油が供給されてピストンロッド４３ａが伸縮し、前記リンク４１・４２を介して植付部３が昇降される。
【００２７】
次に、前記走行部２における走行動力の動力伝達構成について、図３により説明する。
前記エンジン６とミッションケース７７との間には、ベルト式伝動装置２２が介設され、該ベルト式伝動装置２２は、前記エンジン６のエンジン出力軸６ａに固設された駆動プーリ３０と、油圧ポンプ３３のポンプ軸３５に固設された従動プーリ３１との間にベルト２３を巻回して構成されている。
【００２８】
更に、前記ミッションケース７７の左側面には、ハウジング３７が設けられ、該ハウジング３７には、可変容積型の前記油圧ポンプ３３と、該油圧ポンプ３３に閉回路によって流体接続される固定容積型の油圧モータ３４とが並設して収納されており、主変速装置としての前記油圧式無段変速装置５０が構成されている。そして、該油圧式無段変速装置５０では、前記ポンプ軸３５と、前記油圧モータ３４のモータ軸３６とは、互いに平行となって左右方向に延出されている。
【００２９】
これにより、前記ベルト式伝動装置２２からポンプ軸３５を介して油圧ポンプ３３に入力されたエンジン動力は、前記油圧ポンプ３３の可動斜板３３ａの傾倒角を調整することで、その回転数と回転方向が自在に変更され、主変速動力として、前記油圧モータ３４のモータ軸３６からミッションケース７７内に入力される。
【００３０】
また、前記ミッションケース７７内には、前記ポンプ軸３５の右端に同一軸心上で連結されたポンプ駆動軸５１、前記モータ軸３６の右端にカップリング１５を介して同一軸心上に連結された変速入力軸５２、副変速軸５３、前輪８・８に走行動力を伝達する左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒ、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０にＰＴＯ動力を出力するＰＴＯ伝達軸５５、及び後輪１０・１０に走行動力を出力する走行伝達軸５６が、互いに平行に左右方向に軸支されている。
【００３１】
このうちのポンプ駆動軸５１は、ミッションケース７７の右側壁から外に突出し、その突出端部には、チャージポンプ３８と作動油ポンプ３９が連動連結されており、該チャージポンプ３８によって、前記油圧式無段変速装置２０・５０の閉回路から漏出した作動油を補給し、前記作動油ポンプ３９によって、前記昇降シリンダ４３等の油圧機器に作動油を供給できるようにしている。
【００３２】
前記変速入力軸５２上には、左右に高速駆動ギア５７と低速駆動ギア５８が固設されると共に、該両駆動ギア５７・５８間で前記副変速軸５３上には、左右に高速従動ギア部５９ａと低速従動ギア部５９ｂを設けた二連ギア５９が、相対回転不能かつ軸心方向摺動可能にスプライン嵌合されている。なお、前記副変速軸５３の右端には、多板式の制動装置４９が設けられている。
【００３３】
これにより、前記二連ギア５９を左右摺動し、高速駆動ギア５７と高速従動ギア部５９ａが噛合すると高速段となり、低速駆動ギア５８と低速従動ギア部５９ｂが噛合すると低速段となる、二段変速の副変速装置４６が形成されると共に、制動も可能としている。
【００３４】
前記副変速軸５３上で二連ギア５９を挟んで左側には、前輪走行ギア６０と後輪走行ギア６１が左右に固設され、右側には、ＰＴＯ駆動ギア６２が固設されている。
【００３５】
このうちの前輪走行ギア６０は、前記左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒの内端部間を差動的に結合するデフ装置４４のリングギア６３に噛合されている。そして、該デフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒは、いずれも、前記フロントアクスルケース７内の伝達機構６８を介して、左右の前輪８・８に連動連結されており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、差動動力として、左右のデフヨーク軸５４Ｌ・５４Ｒを介して前輪８・８に伝達することができる。なお、前記左側のデフヨーク軸５４Ｌ上には、デフロック機構６４が設けられており、坂道駐車等した際、左右の前輪８・８が差動して互いに逆回転して勝手に動き出すのを防止している。
【００３６】
更に、前記後輪走行ギア６１は、前記ＰＴＯ伝達軸５５の左端部上に遊嵌された中間ギア６６を介して、前記走行伝達軸５６の右端に固設した伝達ギア６７と噛合されている。そして、該走行伝達軸５６の左端部には、前記リアアクスルケース９に出力する走行動力を取り出すための走行動力取出し部４５が設けられており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、後輪１０・１０駆動用の走行動力として、ミッションケース７７から取り出すことができる。
【００３７】
加えて、前記ＰＴＯ駆動ギア６２は、前記ＰＴＯ伝達軸５５の右部上に固設されたＰＴＯ従動ギア７２に噛合されている。そして、該ＰＴＯ伝達軸５５の右端部には、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０に出力するＰＴＯ動力を取り出すためのＰＴＯ動力取出し部７１が設けられており、前記副変速装置４６からの副変速動力を、植付部３駆動用のＰＴＯ動力として、ミッションケース７７から取り出すことができる。
【００３８】
また、前記リアアクスルケース９内には、左右方向に後輪駆動軸７３が軸支され、該後輪駆動軸７３には、左右のサイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒが設けられ、該サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒは、いずれも、減速機構７５を介して、左右の後輪１０・１０に連結されている。
【００３９】
一方、前記後輪駆動軸７３の左右略中央部には、一対のベベルギア７８・７９を介して、前後方向に延出する入力軸６９の後端が連結され、該入力軸６９の前端は、前記リアアクスルケース９から前方に突出している。そして、該入力軸６９の前端と、前記走行動力取出し部４５から後方に突出する走行出力軸７６の後端との間は、前後方向に延出する動力伝達軸７０を介して連動連結されている。
【００４０】
これにより、前記走行動力取出し部４５から取り出された走行動力は、走行出力軸７６、動力伝達軸７０、入力軸６９、ベベルギア７８・７９を介して後輪駆動軸７３に入力された後、前記サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒから減速機構７５を介して左右の後輪１０・１０に伝達することができる。なお、前記サイドクラッチ７４Ｌ・７４Ｒのうちの旋回内側のサイドクラッチをクラッチ切状態とし、旋回外側のサイドクラッチをクラッチ入状態となるようにクラッチ入切操作を行うことにより、前記田植機１を、いわゆるサイドクラッチ式で旋回させることができる。
【００４１】
次に、前記走行部２から植付部３へのＰＴＯ動力の動力伝達構成とその変速制御について、図１、図３乃至図５により説明する。
前記ミッションケース７７内のＰＴＯ動力取出し部７１においては、前記ＰＴＯ伝達軸５５の右端にベベルギア８５が固設されると共に、前記ＰＴＯ伝達軸５５と直交して軸支されるＰＴＯ出力軸８７の前端にはベベルギア８６が固設されており、該ベベルギア８６は前記ベベルギア８５に噛合される。
【００４２】
そして、該ＰＴＯ出力軸８７には、前記ミッションケース７７の後側面に装着された可変容積型の油圧ポンプ８０のポンプ軸８８が連結されており、ＰＴＯ動力が、一対のベベルギア８５・８６、ＰＴＯ出力軸８７を介してポンプ軸８８に入力され、油圧ポンプ８０が駆動されるようにしている。
【００４３】
一方、前記植付ミッションケース１９の前側面には、固定容積型の油圧モータ８１が装着され、該油圧モータ８１のモータ軸９０が、後方に延出されて前記植付ミッションケース１９内に貫入されている。
【００４４】
そして、該モータ軸９０の後端には、同一軸心上で前記ＰＴＯ入力軸２１の前端が連結されており、油圧モータ８１から出力される作業動力が、ＰＴＯ入力軸２１から植付ミッションケース１９内に入力され、前述のようにして植付作業が行われるようにしている。
【００４５】
このような油圧ポンプ８０と油圧モータ８１との間は、作動油が循環可能な閉回路を構成する外部配管８９を介して、流体接続されており、これら油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管８９等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０が構成される。なお、前記外部配管８９の代わりに、前記車体フレーム５等の中を通る内部配管を配設してもよく、閉回路を構成する配管部材であれば特には限定されない。
【００４６】
更に、前記油圧ポンプ８０近傍には、該油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａを傾倒操作可能な電動アクチュエータ８２が設けられている。
【００４７】
該電動アクチュエータ８２は、電気モータ８２ａと、該電気モータ８２ａの回転運動を直線運動に変換する図示せぬボールネジ機構とを備えており、前記電気モータ８２ａが駆動すると、前記ボールネジ機構によってボールネジロッド８２ｂが伸縮する。該ボールネジロッド８２ｂの先端は、支点８３ａを中心にして回動する連結バー８３の一端に連結されると共に、該連結バー８３の他端は、ワイヤ、アーム等から成るリンク機構８４を介して、前記油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａに連動連結されている。
【００４８】
以上のような構成において、前記電動アクチュエータ８２に傾倒信号を送って電気モータ８２ａを駆動すると、ボールネジロッド８２ｂが伸縮し、連結バー８３、リンク機構８４を介して、油圧ポンプ８０の可動斜板８０ａの傾倒角を調整することができ、油圧ポンプ８０に入力されたＰＴＯ動力を、その回転数と回転方向を自在に変更することで所定の株間に調整可能な作業動力に変速し、油圧モータ８１から出力することができる。
【００４９】
また、前記走行部２には、該走行部２の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって測位するＧＰＳセンサ９３と、前記前輪８の車軸９５の回転速度（以下、「第一回転速度」とする）Ｒ１を検知する第一回転センサ９１とが配置され、前記植付部３には、前記油圧モータ８１のモータ軸９０の回転速度（以下、「第二回転速度」とする）Ｒ２を検知する第二回転センサ９２が配置されている。
【００５０】
そして、これら各種センサ９１・９２・９３、前記電動アクチュエータ８２、及び株間を所定値に変更する株間変速レバー９６の回動位置を検知するレバー位置センサ９７とは、いずれも、前記作業動力を制御するコントローラ９４に接続される。更に、該コントローラ９４には、所定の株間に設定するのに必要な、走行部２の実車速Ｖｒと該実車速Ｖｒに対応するモータ軸９０の適正回転速度Ｒｐとの間の速度関係式、前輪８の前輪外周長、及び制御用プログラム等を記憶するメモリー９４ａや、時間経過をカウントするタイマー９４ｂ等が内蔵されている。
【００５１】
このような構成から成る作業部駆動制御機構１００において、田植機１が作業走行中は、前記株間変速レバー９６のレバー位置センサ９７、ＧＰＳセンサ９３、第一回転センサ９１から、それぞれ、株間設定信号、車両位置信号、第一回転速度信号が、前記コントローラ９４に読み込まれる（ステップＳ１）。
【００５２】
続いて、前記第一回転速度信号と、メモリー９４ａからの前輪外周長と、タイマー９４ｂからの時間情報とに基づいて、推定車速Ｖｅを算出すると共に、前記車両位置信号と、タイマー９４ｂからの時間情報とに基づいて、実車速Ｖｒを算出する（ステップＳ２）。そして、この算出した実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さいか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００５３】
実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さくなければ（ステップＳ３：ＮＯ）、スリップが発生していないものと判断し、再びステップＳ１以降のプロセスを実行する。実車速Ｖｒが推定車速Ｖｅより小さければ（ステップＳ３：ＹＥＳ）、スリップが発生していると判断し、ステップＳ４以降のプロセスを実行する。
【００５４】
該ステップＳ４では、前記ステップＳ２で算出した実車速Ｖｒと、前記株間設定信号と、メモリー９４ａからの速度関係式に基づいて、モータ軸９０の前記適正回転速度Ｒｐを算出する。
【００５５】
続いて、前記第二回転センサ９２から第二回転速度信号がコントローラ９４に読み込まれ（ステップＳ５）、該第二回転速度信号から求めた第二回転速度Ｒ２が前記適正回転速度Ｒｐと略等しければ（ステップＳ６：ＹＥＳ）、変速制御を終了する。第二回転速度Ｒ２が前記適正回転速度Ｒｐと異なれば（ステップＳ６：ＮＯ）、駆動信号が送信されて前記電動アクチュエータ８２が作動された後（ステップＳ７）、再びステップＳ５以降のプロセスを実行する。つまり、第二回転速度Ｒ２が適正回転速度Ｒｐに減速されるまで、該第二回転速度Ｒ２の値を前記電動アクチュエータ８２の作動にフィードバックさせるようにしている。
【００５６】
すなわち、エンジン６と、該エンジン６からの走行動力によって走行する走行部２と、該走行部２から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部である植付部３とを備えた作業車両である田植機１において、前記走行部２でＰＴＯ動力によって駆動される油圧ポンプ８０と、前記植付部３で作業動力を出力する油圧モータ８１との間を、作動油が循環する閉回路を構成する配管部材である外部配管８９を介して流体接続した上で、該油圧モータ８１または前記油圧ポンプ８０の少なくとも一方、本実施例では油圧ポンプ８０に設けた可動斜板８０ａの傾倒操作によって、走行部２から植付部３に無段の作業動力を伝達するＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０を備え、更に、前記走行部２の移動情報を検知する実車速センサであるＧＰＳセンサ９３と、前記走行動力の第一回転速度Ｒ１を検知する第一回転センサ９１と、前記植付部３の作業速度を制御するコントローラ９４とを備え、該コントローラ９４によって、前記第一回転速度Ｒ１から推定した推定車速Ｖｅを、前記移動情報から求めた実車速Ｖｒと比較し、該実車速Ｖｒが前記推定車速Ｖｅと異なれば、前記可動斜板８０ａの傾倒角を変更することにより、前記油圧モータ８１から出力する作業動力の第二回転速度Ｒ２を、前記実車速Ｖｒで所定の作業、本実施例では植付作業を行うのに適した適正回転速度Ｒｐに調整可能としたので、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０で無段変速を行うことができ、たとえ、植付作業における株間調整等のように複数段の作業動力が必要とされる場合であっても、変速装置を別途に介設する必要がなく、装置コストの低減、車両の小型化、設計自由度の向上を図ることができる。更に、前記第二回転速度Ｒ２を、推定車速Ｖｅと実車速Ｖｒとの関係から調整することができ、たとえ、深い圃場等を走行中に車輪８・１０等の走行駆動部材がスリップして実車速Ｖｒが低下しても、植付部３では、前記第二回転速度Ｒ２が自動的に適正回転速度Ｒｐに調整され、実車速Ｖｒ低下後の作業動力で植付作業が行われ、植付作業の効率・品質・精度等を向上させることができる。特に、本実施例のような田植機１では、適正な作業速度で植付作業を行うことができ、株間が適正化されて、生育不良、苗の成長の遅延、及び日当たりの悪化による病気の発生を確実に防止することができる。
【００５７】
更に、前記可動斜板８０ａの傾倒操作を行う電動アクチュエータ８２と、前記第二回転速度Ｒ２を検知する第二回転センサ９２とを備え、前記コントローラ９４によって、該第二回転速度Ｒ２を前記電動アクチュエータ８２の作動にフィードバックさせて、該第二回転速度Ｒ２を前記適正回転速度Ｒｐまで減速するので、第二回転速度Ｒ２を電動アクチュエータ８２の作動に迅速に反映させることができ、該電動アクチュエータ８２によって、前記可動斜板８０ａの傾倒操作を精度良く行い、作業、本実施例では植付作業の効率・品質・精度等を更に向上することができる。
【００５８】
加えて、前記実車速センサは、複数の衛星からの電波を受信して走行部の位置を検知するＧＰＳセンサ９３であるので、実車速センサとして、圃場面に接触して直接移動距離を測定する接地輪や、レーザー光・超音波を使って反射情報等から移動距離を測定する計測器等を使用する場合とは異なり、圃場や周辺環境等の状態による検知誤差が小さく、悪条件下でも高い検知精度を確保することができる。
【００５９】
次に、以上述べた作業部駆動制御機構１００を田植機１以外の作業車両に適用した例について、図６乃至図９により説明する。なお、前述した部品・構成と同様なものについては、同じ符号を用いると共に詳細な説明は省略する。
【００６０】
図６に示す作業車両は、図示せぬモアを作業部として有するモアトラクタ１０１であって、前記田植機１と異なり、前記油圧モータ８１を、モアを吊設する前輪１０５と後輪１０６との間に配置して、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａを構成すると共に、該ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａ以外に、前輪１０５を変速駆動可能な第一走行用油圧式無段変速装置１０７と、後輪１０６を変速駆動可能な第二走行用油圧式無段変速装置１０８とを備えて、前後輪毎の独立駆動を可能としている。
【００６１】
該モアトラクタ１０１の走行部１２０においては、前後に、左右一対の前輪１０５・１０５を支持する前車軸駆動装置９８と、左右一対の後輪１０６・１０６を支持する後車軸駆動装置９９とが配置され、該前後の車軸駆動装置９８・９９の間に、エンジン１１３が搭載されている。
【００６２】
該エンジン１１３において、その左側面からは、フライホイール１１２を有するエンジン出力軸１１３ａが、左方に延出されてギアボックス１１４内に挿入される。該ギアボックス１１４内においては、前記エンジン出力軸１１３ａの左端に、ベベルギア１１５が固設されると共に、前後方向にポンプ駆動軸１１７が軸支され、該ポンプ駆動軸１１７の途中部に固設したベベルギア１１６には、前記ベベルギア１１５が噛合されている。
【００６３】
そして、前記ギアボックス１１４の前側面に、前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０のポンプ軸８８の後端が、前記ポンプ駆動軸１１７の前端に同一軸心上で連結されており、エンジン動力が、エンジン出力軸１１３ａ、一対のベベルギ１１５・１１６、ポンプ駆動軸１１７を介してポンプ軸８８に伝達され、ＰＴＯ用の油圧ポンプ８０が駆動されるようにしている。
【００６４】
更に、該油圧ポンプ８０より前方で、前記前車軸駆動装置９８よりも後方には、作業動力を出力する前記油圧モータ８１が配置されている。該油圧モータ８１のモータ軸９０は、前方に延出されて、図示せぬモア等の作業機への入力軸に連結される共に、該油圧モータ８１と前記油圧ポンプ８０との間は、前記田植機１と同様、作動油が循環可能な閉回路を構成する外部配管１１８を介して、流体接続されており、これら油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から、前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａが構成される。なお、前記田植機１と同様、前記モータ軸９０には第二回転センサ９２が配置されている。
【００６５】
一方、前記ギアボックス１１４の後側面には、前輪１０５・１０５駆動用の第一油圧ポンプ１２１と後輪１０６・１０６駆動用の第二油圧ポンプ１２３が前後に連設して装着されている。該両油圧ポンプ１２１・１２３を駆動する共通の走行ポンプ軸１１９の前端は、前記ポンプ駆動軸１１７の後端に同一軸心上で連結されており、エンジン動力が、エンジン出力軸１１３ａ、一対のベベルギ１１５・１１６、ポンプ駆動軸１１７を介して走行ポンプ軸１１９に伝達され、走行用の油圧ポンプ１２１・１２３が駆動されるようにしている。
【００６６】
そして、このうちの第一油圧ポンプ１２１が、前記前車軸駆動装置９８の後側面に装着した第一油圧モータ１２２と外部配管１２５を介して流体接続されることにより、第一走行用油圧式無段変速装置１０７が構成され、同様にして、前記第二油圧ポンプ１２３が、前記後車軸駆動装置９９の左側面に装着した第二油圧モータ１２４と外部配管１２６を介して流体接続されることにより、第二走行用油圧式無段変速装置１０８が構成されている。
【００６７】
前述したいずれの油圧式無段変速装置２０Ａ・１０７・１０８においても、油圧ポンプ８０・１２１・１２３は可変容積型、油圧モータ８１・１２２・１２４は固定容積型であって、該油圧ポンプ８０・１２１・１２３の可動斜板８０ａ・１２１ａ・１２３ａは、それぞれ、前記電動アクチュエータ８２と同じ構造の電動アクチュエータ８２Ａ・８２Ｂ・８２Ｃによって、傾倒操作可能としている。
【００６８】
前記前車軸駆動装置９８において、前ハウジング１２９内には摩擦多板式のリミティッドスリップデフ装置１３１が配置されている。該リミティッドスリップデフ装置１３１は、前記左右の車軸１２７の内端に連結されるデフサイドギア１３２とデフケース１３３との間に摩擦板１３４・１３４・・・を設け、該摩擦板１３４・１３４・・・を接続状態にすることにより差動制限を行なうものであって、片輪空転時等に発生する過剰な差動作用を抑制して、低速回転側の車輪にも駆動トルクを伝達することができる。
【００６９】
一方、前記第一油圧モータ１２２のモータ軸１３８は、前方に延出して前ハウジング１２９内に貫入し、該モータ軸１３８の前端にはベベルギア１３６が固設され、該ベベルギア１３６は、前記リミティッドスリップデフ装置１３１のリングギア１３７と噛合されており、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７からの変速動力を、差動制限付きの差動動力として、デフヨーク軸１３５、車軸１２７を介して左右の前輪１０５・１０５に伝達することができる。
【００７０】
前記後車軸駆動装置９９において、後ハウジング１３０内には、前記第二油圧モータ１２４からのポンプ軸１４５の右端に同一軸心上に連結された変速入力軸１４３、副変速軸１４４、及び後輪１０６・１０６に走行動力を伝達する左右のデフヨーク軸１４６・１４６が、互いに平行に左右方向に軸支されている。
【００７１】
このうちの変速入力軸１４３上には、左右に高速駆動ギア１４７と低速駆動ギア１４８が固設されると共に、前記副変速軸１４４上には、前記高速駆動ギア１４７に常時噛合する高速従動ギア１４９が遊嵌され、該高速従動ギア１４９上には、前記低速駆動ギア１４８に常時噛合する低速従動ギア１５０が遊嵌されている。更に、前記副変速軸１４４上で両従動ギア１４９・１５０の右方には、スプラインハブ１４２が相対回転不能に係合され、該スプラインハブ１４２には、シフタ１４２ａが軸心方向摺動可能かつ相対回転不能に係合されており、該シフタ１４２ａが左方に摺動すると、前記従動ギア１４９の歯部１４９ａ、従動ギア１５０の歯部１５０ａのいずれか一方と係合できるようにして、副変速装置１３９が構成される。
【００７２】
これにより、前記シフタ１４２ａが歯部１５０ａと係合して低速ギア列１４８・１５０が選択される低速度段、前記シフタ１４２ａが歯部１４９ａ・１５０ａのいずれとも係合しない中立状態、及び前記シフタ１４２ａが歯部１４９ａと係合して高速ギア列１４７・１４９が選択される高速度段のうちのいずれかを選択可能な、副変速が行われる。
【００７３】
前記副変速軸１４４の左端部には、駆動ギア１５１が固設され、該駆動ギア１５１は、前記左右のデフヨーク軸１４６・１４６の内端部間を差動的に結合するデフ装置１４０のリングギア１５２と噛合されている。なお、該デフ装置１４０には、ピン式のデフロック機構１４１が設けられている。
【００７４】
これにより、前記副変速装置１３９からの副変速動力を、差動動力として、左右のデフヨーク軸１４６・１４６、車軸１２８・１２８を介して左右の後輪１０６・１０６に伝達することができる。なお、該車軸１２８には、前記第一回転センサ９１が配置されている。
【００７５】
以上のような構成において、前記電動アクチュエータ８２Ｂ・８２Ｃについては、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６用の図示せぬ各変速操作具によって変速操作を行うと、前記コントローラ９４に変速信号が送信され、該コントローラ９４から駆動信号が送信されて前記電動アクチュエータ８２Ｂ・８２Ｃが別々に作動し、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎の独立駆動が可能となる。これにより、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６のいずれか一方のみによる二輪駆動、または前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６の両方による四輪駆動で走行することができ、二駆／四駆間の駆動方式の切換を可能としている。
【００７６】
前記電動アクチュエータ８２Ａについては、前記田植機１と同様、前記ＧＰＳセンサ９３からの車両位置信号等に基づいて算出した実車速Ｖｒが、前記第一回転センサ９１からの第一回転速度信号等に基づいて算出した推定車速Ｖｅよりも小さければ、車輪１０５・１０６でスリップが発生しているものと判断し、前記電動アクチュエータ８２Ａを作動させて、前記油圧モータ８１のモータ軸９０の第二回転速度Ｒ２を、前記実車速Ｖｒ等から算出した適正回転速度Ｒｐまで減速させるようにしている。これにより、前記油圧モータ８１からは、実車速Ｖｒに同期した作業動力を出力することができる。
【００７７】
すなわち、前記走行部１２０は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、前走行駆動部材である前輪１０５・１０５を無段変速する第一走行用油圧式無段変速装置１０７と、後走行駆動部材である後輪１０６・１０６を無段変速する第二走行用油圧式無段変速装置１０８とを備えるので、作業部である図示せぬ作業機、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に独立駆動が可能となり、様々な駆動仕様の作業車両に対応することができ、汎用性の向上を図ることができる。
【００７８】
図７に示す作業車両も、モアトラクタ１０２であるが、前記モアトラクタ１０１とは異なり、前輪１０５と後輪１０６を単一の閉回路を有する第三走行用油圧式無段変速装置１０９だけで駆動可能とし、しかも、該閉回路内に設けた切換弁１１０の操作によって、前記モアトラクタ１０１と同様、二駆／四駆間の駆動方式の切換を可能としたものである。
【００７９】
該モアトラクタ１０２も、走行部１５３において、前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８と、後輪１０６・１０６を駆動する後車軸駆動装置９９とが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ａが構成されている。
【００８０】
しかしながら、前記ギアボックス１１４の後側面には、前記第二油圧ポンプ１２３が省かれて第一油圧ポンプ１２１のみが装着されると共に、該第一油圧ポンプ１２１に対し、前記前車軸駆動装置９８の後側面に装着した第一油圧モータ１２２と、前記後車軸駆動装置９９の左側面に装着した第二油圧モータ１２４とが、閉回路を構成する外部配管１５４を介して、直列接続されており、これにより、単一の第三走行用油圧式無段変速装置１０９が構成される。
【００８１】
更に、前記外部配管１５４においては、前記第一油圧モータ１２２・第二油圧モータ１２４間を直接接続する右配管部１５４ｂの途中部と、前記第一油圧モータ１２２・第一油圧ポンプ１２１間を直接接続する左配管部１５４ａの途中部との間に、共通の切換弁１１０が介設されている。
【００８２】
該切換弁１１０では、両配管部１５４ａ・１５４ｂの途中部を接続して前記第三走行用油圧式無段変速装置１０９を形成し、前記第一油圧モータ１２２と第二油圧モータ１２４に作動油を供給する四輪駆動位置１７４と、両配管部１５４ａ・１５４ｂの途中部を切断して第一油圧ポンプ１２１と第二油圧モータ１２４を閉回路内に設け、該第二油圧モータ１２４のみに作動油を供給する二輪駆動位置１７５との間を、操作レバー１５７によって切換可能としている。
【００８３】
そして、該操作レバー１５７は、ワイヤ等のリンク機構１５６を介して駆動方式切換レバー１５５に連結されており、該駆動方式切換レバー１５５によって切換弁１１０を操作し、二駆／四駆間の駆動方式の切換が行えるようにしている。
【００８４】
すなわち、前記走行部１５３は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、該前輪１０５・１０５に連動連結する第一油圧モータ１２２と後輪１０６・１０６に連動連結する第二油圧モータ１２４とを、共通の油圧ポンプである第一油圧ポンプ１２１に対して直列接続した第三走行用油圧式無段変速装置１０９を備えるので、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に油圧式無段変速装置１０７・１０８を設ける場合と比べ、一個の油圧ポンプである第二油圧ポンプ１２３を削減することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
【００８５】
更に、前記第三走行用油圧式無段変速装置１０９の閉回路の途中に、前記第一油圧モータ１２２への作動油の供給を断接可能な切換弁１１０を介設するので、閉回路の途中に切換弁１１０を介設した簡単な構造で、二駆／四駆間の駆動方式の切換を行うことができ、切換構造の簡素化による車両コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
【００８６】
図８に示す作業車両は、図示せぬウッドカッター・除雪装置・耕耘装置等を作業部として装着可能な汎用トラクタ１０３であって、前記田植機１、モアトラクタ１０１・１０２とは異なり、前記油圧モータ８１を、前記ウッドカッター・除雪装置・耕耘装置等を装着する機体前端又は後端に配置して、ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂを構成している。なお、この作業車両は運搬車でもよく、前方又は後方に作業部を装着可能なものであれば特に限定されない。
【００８７】
該汎用トラクタ１０３の走行部１５８においては、車体フレーム１５９の前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８と、後輪１０６・１０６を駆動する後車軸駆動装置９９とが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等から前記ＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂが構成されている。そして、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７・第二走行用油圧式無段変速装置１０８も備えており、モアトラクタ１０１と同様にして、各車輪の独立駆動を可能としている。
【００８８】
更に、該汎用トラクタ１０３におけるエンジン１１３と前車軸駆動装置９８間は、前記モアトラクタ１０１におけるエンジン１１３と前車軸駆動装置９８間や、前記モアトラクタ１０２における後車軸駆動装置９９と前車軸駆動装置９８間と同様に、配設が容易であって、配設に必要な空間も小さい外部配管１２５を介して動力が伝達されるようにしている。
【００８９】
このため、後述する汎用トラクタ１０４のように長い伝達軸１６８・１６９を前後方向に延設する、従来タイプの汎用トラクタと比べると、該伝達軸１６８・１６９の省略によって、高い設計自由度を確保できると共に、振動・騒音低減による運転環境の向上が図れる。
【００９０】
図９に示す作業車両も、汎用トラクタ１０４であるが、前記汎用トラクタ１０３とは異なり、前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８からの変速動力を後車軸駆動装置９９Ａに一旦入力してから再び取り出して前輪１０５に伝達するため、前動力取出し装置１１１を備えており、前記第一走行用油圧式無段変速装置１０７を省略可能としている。ただし、この場合、前述の如く、長い伝達軸１６８・１６９を前後方向に配設する必要がある。
【００９１】
該汎用トラクタ１０４の走行部１６１においても、前後に、前輪１０５・１０５を駆動する前車軸駆動装置９８Ａと、後輪１０６・１０６を駆動する前記後車軸駆動装置９９Ａとが配置され、その間にエンジン１１３が搭載されると共に、該エンジン１１３の左方のギアボックス１１４の前側面に前記油圧ポンプ８０が装着され、該油圧ポンプ８０、油圧モータ８１、外部配管１１８等からＰＴＯ用油圧式無段変速装置２０Ｂが構成されている。
【００９２】
しかしながら、前記ギアボックス１１４の後側面には、前記第一油圧ポンプ１２１が省かれて第二油圧ポンプ１２３のみが装着されており、該第二油圧ポンプ１２３、前記第二油圧モータ１２４、外部配管１２６等から前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８のみが構成されている。
【００９３】
更に、前記後車軸駆動装置９９Ａには、前記副変速装置１３９・デフ装置１４０に加えて、前記前動力取出し装置１１１が設けられている。該前動力取出し装置１１１は、前記後ハウジング１３０の右側面に装着した取出しケース１６２内に形成されており、前記副変速軸１４４を右方に延出させた副変速軸１４４Ａの途中に固設したベベルギア１６３と、該ベベルギア１６３に噛合するベベルギア１６４と、該ベベルギア１６４を後端に固設した出力軸１６５とから構成され、該出力軸１６５は、前記取出しケース１６２の前部に前後方向に軸支されている。
【００９４】
これにより、前記エンジン１１３からのエンジン動力が、前記第二走行用油圧式無段変速装置１０８で主変速され、副変速装置１３９で副変速された後、副変速軸１４４Ａ、ベベルギア１６３・１６４を介して、出力軸１６５より前方に出力されるようにしている。
【００９５】
一方、前記前車軸駆動装置９８Ａには、前記リミティッドスリップデフ装置１３１に加えて、切換クラッチ１６６が設けられており、該切換クラッチ１６６は、前記前ハウジング１２９の後部を後方に膨出して成る前ハウジング１２９Ａ内に収納されている。
【００９６】
該切換クラッチ１６６は、前記前ハウジング１２９Ａ内に前後方向に軸支されたクラッチ軸１６７と、該クラッチ軸１６７の途中部に相対回転不能かつ軸心方向摺動可能にスプライン嵌合されたクラッチスライダ１７２と、前記クラッチ軸１６７より後方で同一軸心上に軸支された入力軸１７０と、該入力軸１７０の前端に固設されると共に前記クラッチスライダ１７２に対向する爪ギア１７３とから構成されている。
【００９７】
そして、前記入力軸１７０の後端は、前記前ハウジング１２９Ａより後方に突出され、前後に長い伝達軸１６８・１６９を介して、前記出力軸１６５の前端に連動連結されると共に、前記クラッチスライダ１７２は、ワイヤ等のリンク機構１７１を介して駆動方式切換レバー１５５Ａに連結されている。
【００９８】
これにより、該駆動方式切換レバー１５５Ａによって、前記クラッチスライダ１７２を爪ギア１７３の方に摺動して係合させると、切換クラッチ１６６が「クラッチ入」となって、前記後車軸駆動装置９９Ａから出力された副変速動力が、前記出力軸１６５、伝達軸１６８・１６９、入力軸１７０、切換クラッチ１６６、クラッチ軸１６７、ベベルギア１３６、リングギア１３７、リミティッドスリップデフ装置１３１、デフヨーク軸１３５、及び車軸１２７を介して、前輪１０５・１０５に伝達されて四輪駆動となる。一方、前記クラッチスライダ１７２を爪ギア１７３から外すと、切換クラッチ１６６が「クラッチ切」となって前輪１０５・１０５への副変速動力が切断され、後輪１０６・１０６だけで駆動する二輪駆動となり、二駆／四駆間の駆動方式の切換が行えるようにしている。
【００９９】
すなわち、前記走行部１６１は、前後の走行駆動部材である前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を備えると共に、該前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６のうちの一方、本実施例では後輪１０６・１０６を無段変速する走行用油圧式無段変速装置である第二走行用油圧式無段変速装置１０８と、該第二走行用油圧式無段変速装置１０８からの変速動力を取り出して前記走行駆動部材のうちの他方、本実施例では前輪１０５・１０５に伝達する動力取出し装置である前動力取出し装置１１１とを備えるので、前記前動力取出し装置１１１から前輪１０５・１０５までの長い伝達軸１６８・１６９等が必要となるものの、前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６毎に油圧式無段変速装置１０７・１０８を設ける場合と比べ、一個の第二走行用油圧式無段変速装置１０８だけで前輪１０５・１０５、後輪１０６・１０６を駆動することができ、部品数減少による部品コストの低下、メンテナンス性の向上を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明は、エンジンと、該エンジンからの走行動力によって走行する走行部と、該走行部から出力されるＰＴＯ動力によって駆動する作業部とを備えた、全ての作業車両の作業部駆動制御機構に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  田植機（作業車両）
２・１２０・１５３・１５８・１６１  走行部
３  植付部（作業部）
６  エンジン
２０・２０Ａ・２０Ｂ  ＰＴＯ用油圧式無段変速装置
８０  油圧ポンプ
８０ａ  可動斜板
８１  油圧モータ
８２・８２Ａ  電動アクチュエータ
８９・１１８  外部配管（配管部材）
９１  第一回転センサ
９２  第二回転センサ
９３  ＧＰＳセンサ（実車速センサ）
９４  コントローラ
１０１・１０２  モアトラクタ（作業車両）
１０３・１０４  汎用トラクタ（作業車両）
１０５  前輪（前走行駆動部材）
１０６  後輪（前走行駆動部材）
１０７  第一走行用油圧式無段変速装置
１０８  第二走行用油圧式無段変速装置
１０９  第三走行用油圧式無段変速装置
１１０  切換弁
１１１  前動力取出し装置（動力取出し装置）
１２１  第一油圧ポンプ（共通の油圧ポンプ）
１２２  第一油圧モータ
１２４  第二油圧モータ
Ｒ１  第一回転速度
Ｒ２  第二回転速度
Ｒｐ  適正回転速度
Ｖｅ  推定車速
Ｖｒ  実車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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