(57)【要約】【課題】同期通信期間を短縮可能な無線同期通信システムを提供する。【解決手段】親機１１が、複数の子機１２〜１９それぞれの動作を決定する複数の子機向けデータ２２〜２９を送信し、複数の子機１２〜１９が、自分宛ての子機向けデータ２２〜２９をそれぞれ受信する一連のデータ通信フローを、１同期通信期間内に行う無線同期通信システム１０において、親機１１は、複数の子機１２〜１９のうち２台以上の子機１２〜１５それぞれ宛ての子機向けデータ２２〜２５を、１つのフレーム３１に格納して送信し、自分宛ての子機向けデータ２２〜２５を受信した子機１２〜１５は、同期通信期間内に、応答データ３２〜３５を、親機１１に送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
親機が、複数の子機それぞれ宛ての子機向けデータを送信し、前記複数の子機が、自分宛ての前記子機向けデータをそれぞれ受信する一連のデータ通信フローを、１同期通信期間内に行う無線同期通信システムにおいて、
前記親機は、前記複数の子機のうち２台以上の該子機それぞれ宛ての前記子機向けデータを、１つのフレームに格納して送信し、自分宛ての前記子機向けデータを受信した前記子機は、前記同期通信期間内に、応答データを、前記親機に送信することを特徴とする無線同期通信システム。
【請求項２】
請求項１記載の無線同期通信システムにおいて、前記親機から自分宛の前記子機向けデータをそれぞれ受信した２台以上の前記子機は、それぞれの前記応答データを、同時に前記親機に送信することを特徴とする無線同期通信システム。
【請求項３】
請求項２記載の無線同期通信システムにおいて、２台以上の前記子機が、それぞれの前記応答データを同時に前記親機に送信する通信方式は、周波数分割多元接続によって行われることを特徴とする無線同期通信システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の無線同期通信システムにおいて、前記各子機は、前記応答データを送信した前記親機から、自分宛ての前記子機向けデータの再送がないことで、前記親機が、前記応答データを受信したことを検知することを特徴とする無線同期通信システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の無線同期通信システムにおいて、前記子機は、自分宛ての前記子機向けデータを受信してから、ＳＩＦＳ経過後に前記応答データを送信することを特徴とする無線同期通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、親機が複数の子機と短周期でデータ通信を行う無線同期通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
制御用のターミナルと複数の産業用ロボットとの間で、短周期（例えば１ミリ秒の周期）で通信（以下、同期通信ともいう）を行わせる産業用イーサネット（登録商標）は、複数の産業用ロボットの高精度な制御を実現している。従来、制御用のターミナルと複数の産業用ロボットは、有線接続されていたが、有線接続では、産業用ロボットの配置に制限があること等が課題となっていた。
そこで、同期通信を無線接続によって行うシステムが設計され、その具体例が、非特許文献１、２に記載されている。
【０００３】
非特許文献１に記載の集中管理制御機能（Ｐｏｉｎｔ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｏｒ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）では、ポーリングコーディネータ（Ｐｏｌｉｎｇ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｏｒ）の役割を担うアクセスポイント（Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｏｉｎｔ）が、ネットワーク内の各端末に順次、通信権を与えることで、通信の衝突を防止し、かつ、通信の公平性を担保している。
また、非特許文献２に記載のシステムでは、独自の通信プロトコルにより、端末１台当たり１ミリ秒の同期通信期間を達成している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】”ＩＥＥＥ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  ｆｏｒ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  −  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ  ａｎｄ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｅｘｃｈａｎｇｅ  Ｂｅｔｗｅｅｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  −  Ｌｏｃａｌ  ａｎｄ  Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋｓ  −  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ  Ｐａｒｔ  １１：Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ  Ｍｅｄｉｕｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＭＡＣ）  ａｎｄ  Ｐｈｙｓｉｃａｌ  Ｌａｙｅｒ（ＰＨＹ）  Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ”、［ｏｎｌｉｎｅ］、２００７年６月１２日、［２０１３年１２月２日検索］、インターネット＜URL:www.cs.mun.ca/~yzchen/bib/802.11-2007.pdf#search='802.112007IEEE+Standard+for+Information+Technology++Telecommunications'＞
【非特許文献２】原田光雄、”ＰＲＯＦＩＮＥＴ  無線通信による自動制御”、［ｏｎｌｉｎｅ］、２０１０年８月、［平成２０１３年１２月２日検索］、インターネット＜URL:www.profibus.jp/tech/document/pbday2010/B-5_Siemens.pdf#search='PROFINET+%E7%84%A1%E7%B7%9A%E9%80%9A%E4%BF%A1%E3%81%AB%E3%82%88%E3%82%8B'＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特に産業用ロボットの同期通信においては、同期通信期間の更なる短縮が望まれている。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされるもので、同期通信期間を短縮可能な無線同期通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う本発明に係る無線同期通信システムは、親機が、複数の子機それぞれ宛ての子機向けデータを送信し、前記複数の子機が、自分宛ての前記子機向けデータをそれぞれ受信する一連のデータ通信フローを、１同期通信期間内に行う無線同期通信システムにおいて、前記親機は、前記複数の子機のうち２台以上の該子機それぞれ宛ての前記子機向けデータを、１つのフレームに格納して送信し、自分宛ての前記子機向けデータを受信した前記子機は、前記同期通信期間内に、応答データを、前記親機に送信する。
【０００７】
本発明に係る無線同期通信システムにおいて、前記親機から自分宛の前記子機向けデータをそれぞれ受信した２台以上の前記子機は、それぞれの前記応答データを、同時に前記親機に送信するのが好ましい。
【０００８】
本発明に係る無線同期通信システムにおいて、２台以上の前記子機が、それぞれの前記応答データを同時に前記親機に送信する通信方式は、周波数分割多元接続によって行われるのが好ましい。
【０００９】
本発明に係る無線同期通信システムにおいて、前記各子機は、前記応答データを送信した前記親機から、自分宛ての前記子機向けデータの再送がないことで、前記親機が、前記応答データを受信したことを検知するのが好ましい。
【００１０】
本発明に係る無線同期通信システムにおいて、前記子機は、自分宛ての前記子機向けデータを受信してから、ＳＩＦＳ経過後に前記応答データを送信するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る無線同期通信システムは、親機が、複数の子機のうち２台以上の子機それぞれ宛ての子機向けデータを、１つのフレームに格納して送信し、自分宛ての子機向けデータを受信した子機は、同期通信期間内に、子機の動作状況を通知する応答データを、親機に送信するので、同期通信期間を短縮することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る無線同期通信システムの通信プロトコルを示す説明図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、同無線同期通信システムのフレームに格納されるデータを示す説明図である。
【図３】比較例に係る通信プロトコルを示す説明図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る無線同期通信システムにおいて、通信エラーが生じた際の処理を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、本発明の一実施の形態に係る無線同期通信システム１０は、親機１１が、複数の子機１２〜１９それぞれの動作を決定する複数の子機向けデータ２２〜２９を送信し、複数の子機１２〜１９が、自分宛ての子機向けデータ２２〜２９をそれぞれ受信する一連のデータ通信フローを、１同期通信期間内に行う。以下、詳細に説明する。
【００１４】
親機１１及び子機１２〜１９は、それぞれ無線通信用のデバイスを備えて、図１に示すように、親機１１と子機１２〜１９の間で、無線ＬＡＮの標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１を基にした通信プロトコルで同期通信を行う。本実施の形態において、子機１２〜１９は、それぞれ２軸ロボットであり、親機１１から送信される自分宛ての子機向けデータ２２〜２９を受信し、その自分宛ての子機向けデータ２２〜２９に従う。ここで、子機向けデータとは、子機の動作を決定する制御用データや、子機の動作を確認するための問い合わせ用データであり、子機は、制御用データを受け取った際、その制御用データに応じた動作を行い、問い合わせ用データを受け取った際には、現在の動作を知らせるデータを親機に送信する。
本実施の形態では、子機向けデータ２２〜２９の各データ長が、３２ｂｙｔｅであるが、これに限定されず、親機１１はアクセスポイントであるが、これに限定されない。
【００１５】
同期通信開始時、親機１１は、全ての子機１２〜１９にＳＹＮＣフレーム（同期フレーム）３０を送信し、子機１２〜１９に対し、その同期通信期間内に、子機１２〜１９それぞれに対応した子機向けデータ２２〜２９を送信することを通知する。
このＳＹＮＣフレーム３０の送信は、特定の周期で行われ、このＳＹＮＣフレーム３０の送信周期を、本実施の形態では、制御通信周期と言う。
【００１６】
制御通信周期と同期通信期間の間には、時間長において、制御通信周期≧同期通信期間の関係が成立し、本実施の形態では、１制御通信周期内に、同期通信期間に加えＴＣＰ／ＩＰ通信期間（図１においては、「ＴＣＰ／ＩＰ」と記載している）が設けられている。
同期通信期間の後に設けられたこのＴＣＰ／ＩＰ通信期間は、無線同期通信システム１０の外部から親機１１や子機１２〜１９を制御するための期間であり、例えば、外部にある装置は、ＴＣＰ／ＩＰ通信期間に、子機１２〜１９の動作を緊急停止するためのデータを子機１２〜１９に送信することができる。
外部から親機１１や子機１２〜１９を制御する必要がない場合、このＴＣＰ／ＩＰ通信期間を設ける必要がなく、この場合、制御通信周期と同期通信期間の時間長における関係は、制御通信周期＝同期通信期間となる。
【００１７】
また、親機１１から子機１２〜１９へのＳＹＮＣフレーム３０の送信前に、親機１１は、子機１２〜１９に対し、ＲＴＳ／ＣＴＳ（Ｒｅｑｕｅｓｔ  Ｔｏ  Ｓｅｎｄ／Ｃｌｅａｒ  Ｔｏ  Ｓｅｎｄ）フレームや、ＣＴＳ−ｔｏ−ｓｅｌｆフレーム等を送信して（図１においてはこの記載を省略している）予約処理を行うことで、データ送信を制限するＮＡＶ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｖｅｃｔｏｒ）を子機１２〜１９に設定しているので、ＳＹＮＣフレーム３０の送信を確実に行うことができる。なお、この予約処理は必須ではなく、親機１１が通信権を得たタイミングで同期通信を開始するようにすることもできる。
【００１８】
親機１１は、最大でＭ台（Ｍ≧２）の子機から同時にデータを受信でき、本実施の形態では、Ｍ台＝４台である。
親機１１は、予め、８台の子機１２〜１９を、同時にデータを受信可能な台数以下でグループ分けし、４台の子機１２〜１５が属する第１のグループと、４台の子機１６〜１９が属する第２のグループとを設ける。このグループ分けは、親機１１に搭載されたプログラムによってなされている。
なお、子機の台数がＭ台以下である場合、グループ分けを行う必要はない。
【００１９】
そして、ＳＹＮＣフレーム３０を送信した親機１１は、図１、図２（Ａ）に示すように、ＳＩＦＳ（Ｓｈｏｒｔ  Ｉｎｔｅｒｆｒａｍｅ  Ｓｐａｃｅ）経過後に、複数の子機１２〜１９のうち第１のグループに属する子機１２〜１５それぞれ宛ての子機向けデータ２２〜２５を１つのダウンリンクフレーム３１（フレームの一例）に格納し、そのダウンリンクフレーム３１を子機１２〜１５に送信する。ここで、ＳＩＦＳとは、ＩＥＥＥ８０２．１１で定義されている最短のフレーム送信間隔を意味し、本実施の形態では、その時間長が１６マイクロ秒である。
なお、ダウンリンクフレーム３１には、子機向けデータ２２〜２５に加え、ヘッダー等の他のデータが含まれるが、図２（Ａ）においては、子機向けデータ２２〜２５以外のデータの記載を省略している。
【００２０】
子機１２〜１５には、ＳＹＮＣフレーム３０の送信前に、予め、親機１１から受信するダウンリンクフレーム３１の中のどの位置に自分宛ての子機向けデータ２２〜２５が格納されているかが定められている。そのため、子機１２〜１５は、受信したダウンリンクフレーム３１から自分宛ての子機向けデータ２２〜２５をそれぞれ取得することができる。
ここで、同期通信を開始する旨の情報、及び、ダウンリンクフレーム３１のどの位置に子機向けデータ２２〜２５がそれぞれ格納されているかの情報は、ダウンリンクフレーム３１内に格納してもよく、ダウンリンクフレーム３１に同期通信を開始する旨の情報を格納する場合、ＳＹＮＣフレーム３０の送信は省略可能である。
【００２１】
ここで、親機が、複数の子機それぞれ宛てのデータを１つのダウンリンクフレームに格納し、その複数の子機に送る通信方法（即ち、本実施の形態で採用している通信方法）をパケット分割多元接続とし、パケット分割多元接続と他の通信方法とを比較する。
まず、時分割多元接続では、親機が、複数の子機それぞれに対し、順次、ダウンリンクフレームを送信するのに対し、パケット分割多元接続では、親機が、複数の子機それぞれに対し、実質的に同時に、ダウンリンクフレームを送信できる。従って、パケット分割多元接続は、時分割多元接続に比べて短時間で通信を完了可能である。
【００２２】
また、周波数分割多元接続は、パケット分割多元接続に比べダウンリンクフレームのデータ長は短くなるが、利用できる周波数帯域がパケット分割多元接続に比べて狭いことから、複数の子機それぞれにダウンリンクフレームを送信するための時間が、パケット分割多元接続より長くなる。
そして、空間分割多元接続はプリコーディング処理等に時間を要するため、本実施の形態のように、子機向けデータのデータ長が比較的短い（３２ｂｙｔｅ）条件下では、パケット分割多元接続より通信時間が長くなる。
従って、パケット分割多元接続は、他の通信方法に比べ、効率的にダウンリンクフレームの送信を完了できると言える。
【００２３】
自分宛の子機向けデータ２２を受信した子機１２は、自分宛の子機向けデータ２２を受信してからＳＩＦＳ経過後に、応答データ３２を１つのアップリンクフレーム３２ａに割り当て、そのアップリンクフレーム３２ａを親機１１に送信する。応答データ３２は、子機１２が、子機向けデータ２２に従って、モータの回転を開始した旨や、アームを所定の角度位置まで移動した旨等を示すデジタル情報を含むことができる。
【００２４】
親機１１は、子機１２が送信したアップリンクフレーム３２ａを受信することで、子機１２が、子機向けデータ２２を受信して、その子機向けデータ２２に従った動作を開始した、あるいは、動作を完了したこと等を検知する。
自分宛の子機向けデータ２３〜２５それぞれを受信した子機１３〜１５も、子機１２と同様に、ＳＩＦＳ経過後に、子機１３〜１５それぞれの動作状況を示す応答データ３３〜３５をそれぞれ割り当てたアップリンクフレーム３３ａ〜３５ａを、親機１１に送信する。即ち、１同期通信期間内に、親機１１から子機１２〜１５に対するダウンリンクフレーム３１の送信と、子機１２〜１５から親機１１へのアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａの送信とが行われている。
【００２５】
アップリンクフレーム３３ａ〜３５ａを受信した親機１１は、子機１２に対して検知する内容と同様の内容を子機１３〜１５についても検知する。
また、子機１２〜１５は、親機１１からダウンリンクフレーム３１を受信してから、ＳＩＦＳ経過後に親機１１にアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａをそれぞれ送信するので、子機１２〜１５それぞれから親機１１へのアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａの送信は、同時（実質的に同時）に行われることになる。その通信方法は、周波数分割多元接続であるが、通信方法は、周波数分割多元接続に限定されず、例えば、空間分割多元接続であってもよい。
ここで、空間分割多元接続は、周波数分割多元接続に比べ、プリコーディング等の処理を要し、設計が複雑となるため、設計の簡素化の観点から、本実施の形態では、周波数分割多元接続が採用されている。また、周波数分割多元接続を用いることにより、複数の子機１２〜１５それぞれから親機１１に送信されるアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａ間で干渉が生じるのを抑制できる。
【００２６】
そして、子機１２は、アップリンクフレーム３２ａ送信後、所定時間、親機１１から、子機向けデータ２２を格納したダウンリンクフレームの更なる送信（即ち、自分宛ての子機向けデータ２２の再送）がないことで、親機１１がアップリンクフレーム３２ａ（即ち、応答データ３２）を受信したことを検知する。この点、子機１３〜１５についても同じである。
従って、本実施の形態では、親機１１から子機１２〜１５に対するＡＣＫ（肯定応答）フレームの送信が省略されている。
【００２７】
このように、本実施の形態で採用されている通信プロトコルでは、ＳＹＮＣフレーム３０を送信した後、親機１１が４台の子機１２〜１５からのアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａの受信を完了するまでに、親機１１がダウンリンクフレーム３１を送信するタイミングは１回であり、４台の子機１２〜１５から親機１１にアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａを送信するタイミングも１回である。
【００２８】
これに対し、図３に示す時分割多元接続による比較例に係る通信プロトコル、即ち、親機４０が同期通信の開始を通知するビーコンフレーム４１をＭ台（Ｍ≧２）の子機４２に送信した後、親機４０とそれぞれの子機４２との間で、親機４０によるダウンリンクフレーム４３の送信と親機４０へのアップリンクフレーム４４の送信との繰り返しを、順次、行う通信プロトコルにおいては、親機４０が、ビーコンフレーム４１送信後、Ｍ台の子機４２全てからアップリンクフレーム４４を受信するまで、親機４０がダウンリンクフレーム４３を送信するタイミングはＭ回あり、子機４２から親機４０にアップリンクフレーム４４を送信するタイムングもＭ回存在する。
【００２９】
即ち、親機４０がダウンリンクフレーム４３を送信するタイミングの数、及び、子機４２が親機４０にアップリンクフレーム４４を送信するタイミングの数は、子機４２の台数とそれぞれ同じである。従って、比較例の通信プロトコルにおいて、Ｍ＝４とすると、子機４２からアップリンクフレーム４４の受信を完了するまでに、親機４０がダウンリンクフレーム４３を送信するタイミングは４回で、子機４２から親機４０にアップリンクフレーム４４を送信するタイミングも４回である。
【００３０】
更に、親機が、同期通信を通知するフレームを送信後、４台の子機からのアップリンクフレームを受信するまでの間に存在するＳＩＦＳの通信待機の回数は、本実施の形態の通信プロトコルが２回であるのに対し、比較例の通信プロトコルでは８回となる。
従って、本実施の形態のアップリンクフレーム３２ａ〜３５ａのデータ長が比較例のアップリンクフレーム４４のデータ長より長いことを加味しても、本実施の形態の通信プロトコルは、比較例の通信プロトコルと比較して、親機と複数の子機との間の通信を短時間で完了でき、結果として、同期通信期間の短縮が可能である。
【００３１】
そして、第１のグループに属する子機１２〜１５との通信を終えた親機１１は、次に、図１、図２（Ｂ）に示すように、第２のグループに属する子機１６〜１９それぞれ宛ての子機向けデータ２６〜２９を一つのダウンリンクフレーム４５（フレームの一例）に格納し、そのダウンリンクフレーム４５を、子機１６〜１９に対して送信する。
自分宛ての子機向けデータ２６〜２９を受信した子機１６〜１９は、それぞれの動作状況を通知する応答データ３６〜３９をアップリンクフレーム３６ａ〜３９ａにそれぞれ格納し、そのアップリンクフレーム３６ａ〜３９ａを、周波数分割多元接続の通信方式により、同時に、親機１１へ送信する。
なお、ダウンリンクフレーム４５には、子機向けデータ２６〜２９に加え、ヘッダー等の他のデータが含まれるが、図２（Ｂ）においては、子機向けデータ２６〜２９以外のデータの記載を省略している。
【００３２】
親機１１が、アップリンクフレーム３６ａ〜３９ａの受信によって、子機１６〜１９が、子機向けデータ２６〜２９をそれぞれ受信し、子機向けデータ２６〜２９に従った動作を開始した旨、あるいは、その動作を完了した旨を検知する点は、親機１１と第１のグループに属する子機１２〜１５との関係と同じである。
更に、子機１６〜１９が、アップリンクフレーム３６ａ〜３９ａ送信後、所定時間、親機１１から、自分宛ての子機向けデータ２６〜２９の再送がないことで、親機１１が応答データ３６〜３９を受信したことを検知する点も、子機１２〜１５と同じである。
【００３３】
また、アップリンクフレーム３６ａ〜３９ａを受信した親機１１は、ＣＴＳ−ｔｏ−ｓｅｌｆフレーム４６を発信し、８台の子機１２〜１９に対し、ＮＡＶ４７を設定し、同期通信期間が終了するまでのデータの送信を制限する。
そして、同期通信期間の後に設けられたＴＣＰ／ＩＰ通信期間が経過した後、親機１１は、再び、ＳＹＮＣフレーム３０を子機１２〜１９に送信して、子機１２〜１９との次の同期通信を開始する。
【００３４】
次に、親機１１と子機１２〜１９との間で通信エラーがあった際の処理について説明する。
子機１２〜１５に対してダウンリンクフレーム３１を送信した親機１１が、図４に示すように、子機１２、１５からそれぞれアップリンクフレーム３２ａ、３５ａを受信し、子機１３、１４からそれぞれアップリンクフレーム３３ａ、３４ａを受信できなかった場合、親機１１は、親機１１と子機１３、１４との間に通信エラーがあったことを検知する。
【００３５】
通信エラーを検知した親機１１は、子機１６〜１９へダウンリンクフレーム４５を送信して、子機１６〜１９からアップリンクフレーム３６ａ〜３９ａをそれぞれ受信した後、子機１３宛の子機向けデータ２３及び子機１４宛の子機向けデータ２４を一つのダウンリンクフレーム４８に格納し、そのダウンリンクフレーム４８を子機１３、１４に送信する。
そして、子機１３、１４は、子機向けデータ２３、２４をそれぞれ受信した後、親機１１に対してアップリンクフレーム３３ａ、３４ａをそれぞれ送信する。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、２台以上の子機から親機へのアップリンクフレームの送信は、同時に行わなくてもよく、各子機は、親機にアップリンクフレームを、順次、送信してもよい。これは、たとえ、各子機が、親機へのアップリンクフレームを、順次、送信したとしても、親機が２台以上の子機の子機向けデータを一つのフレームに格納して送信することで、同期通信期間の短縮が可能であることを確認しているためである。
また、子機は２軸ロボットに限定されない。
【符号の説明】
【００３７】
１０：無線同期通信システム、１１：親機、１２〜１９：子機、２２〜２９：子機向けデータ、３０：ＳＹＮＣフレーム、３１：ダウンリンクフレーム、３２〜３９：応答データ、３２ａ〜３９ａ：アップリンクフレーム、４０：親機、４１：ビーコンフレーム、４２：子機、４３：ダウンリンクフレーム、４４：アップリンクフレーム、４５：ダウンリンクフレーム、４６：ＣＴＳ−ｔｏ−ｓｅｌｆフレーム、４７：ＮＡＶ、４８：ダウンリンクフレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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