(57)【要約】本発明は、磁力でガラス窓の両面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含むガラス窓掃除装置及びその制御方法に関するものであり、その装置は第１掃除ユニットに含まれた第１マグネチックモジュールと、第２掃除ユニットに含まれた第２マグネチックモジュールと、第１、２マグネチックモジュールとの間の磁力を感知する磁力感知部と、及び第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を調節する磁力調節部を含む。
2013523308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁力でガラス窓の両面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含むガラス窓掃除装置において、
前記第１掃除ユニットに含まれた第１マグネチックモジュールと、
前記第２掃除ユニットに含まれた第２マグネチックモジュールと、
前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を感知する磁力感知部と、及び
前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を調節する磁力調節部を含むガラス窓掃除装置。
【請求項２】
前記磁力調節部は、
前記感知された磁力が基準値より大きい場合前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を減少させて、前記感知された磁力が基準値より小さな場合前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を増加させることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項３】
前記磁力調節部は、
前記第１、２マグネチックモジュールの間の間隔を調節することを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項４】
前記磁力調節部は、前記第１、２マグネチックモジュールのうちで少なくとも一つを上昇または下降させるモジュール駆動部をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項５】
前記第１、２マグネチックモジュールのうちで少なくとも一つは電磁石を含んで、
前記磁力調節部は、
前記電磁石に供給される電流の量を調節することを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項６】
前記感知された磁力を表示する表示部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項７】
前記磁力調節部は、
前記第１、２掃除ユニットらのガラス窓付着時に前記磁力感知部で感知された磁力を利用して、前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を増加させることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項８】
前記磁力調節部は、前記第１、２掃除ユニットらのガラス窓分離時に前記磁力感知部で感知された磁力を利用して前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を減少させることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項９】
前記磁力調節部は、前記第１、２掃除ユニットらのうちでガラス窓の内側に配置される前記第１掃除ユニットに具備されて、前記磁力感知部は、ガラス窓の外側に配置される前記第２掃除ユニットに具備されて、
前記第２掃除ユニットの磁力感知部で測定された磁力値は、第１掃除ユニットに無線送信されることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項１０】
前記ガラス窓掃除装置の移動経路は、前記ガラス窓の幅に基礎して決まることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項１１】
前記ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、
前記移動経路は、前記ガラス窓掃除装置を右側方向に下向き移動させる右-下向き区間、左側方向に下向き移動させる左-下向き区間と、右側及び左側のうちで少なくとも一方向に上向き移動させる上向き区間を含むことを特徴とする請求項１０に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項１２】
掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した位置に移動されることを特徴とする請求項１に記載のガラス窓掃除装置。
【請求項１３】
磁力でガラス窓の両面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含むガラス窓掃除装置を制御する方法において、
前記第１、２掃除ユニットらにそれぞれ含まれた第１マグネチックモジュールと第２マグネチックモジュールの間の磁力を感知する段階と、
前記感知された磁力と基準値を比べる段階と、及び
前記比較結果によって前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を調節する段階を含むガラス窓掃除装置の制御方法。
【請求項１４】
前記磁力調節段階は、前記感知された磁力が前記基準値より大きい場合前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を減少させて、前記感知された磁力が基準値より小さな場合前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を増加させることを特徴とする請求項１３に記載のガラス窓掃除装置の制御方法。
【請求項１５】
前記磁力調節段階は、前記第１、２マグネチックモジュールの間の間隔を調節することを特徴とする請求項１３に記載のガラス窓掃除装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガラス窓を掃除する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建物の壁面に設置されるガラス窓は、外部のほこり、公害などの影響で易しく汚染して美観を害するか、または採光性が落ちやすい。よって、建物の外壁に設置されるガラス窓らの場合しきりに掃除をすることが望ましい。
【０００３】
但し、ガラス窓外壁の場合内壁に比べて掃除作業が困って、特に、住居建物がますます高層化されることによってガラス窓外壁を磨く事は、高度の危険を伴うことしかなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、動作の効率性及び安全性を改善することができるガラス窓掃除装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、磁力でガラス窓の両面にそれぞれ付着して移動される第１掃除ユニット及び第２掃除ユニットを含んで、前記第１掃除ユニットに含まれた第１マグネチックモジュールと、前記第２掃除ユニットに含まれた第２マグネチックモジュールと、前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を感知する磁力感知部と、及び前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を調節する磁力調節部と、を含む。
【０００６】
また、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の制御方法は、前記第１、２掃除ユニットらにそれぞれ含まれた第１マグネチックモジュールと第２マグネチックモジュールの間の磁力を感知する段階と、前記感知された磁力と基準値を比べる段階と、及び前記比較結果によって前記第１、２マグネチックモジュールの間の磁力を調節する段階と、を含む。
【０００７】
一方、前記制御方法は、コンピューターで実行させるためのプログラムを記録したコンピューターで読める記録媒体で具現されることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施例によれば、磁力を利用してガラス窓の内面及び外面にそれぞれ付着移動される内外側掃除ユニットらを利用してガラス窓を掃除するにおいて、前記内外側掃除ユニットらの間の磁力を感知して前記感知された磁力によって掃除ユニットに具備された磁性体の磁力を調節することができる。
【０００９】
したがって、ガラス窓の厚さまたは装置の動作段階などによってそれに好適な磁力で前記内外側モジュールを付着して移動するようにできて、それによってガラス窓掃除装置の性能及び安全性を向上させることができる。
【００１０】
本発明の他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置の移動経路をガラス窓の幅に基礎して決めることで、多様な幅のガラス窓らを効率的に掃除することができる。
【００１１】
本発明のまた他の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
【００１２】
特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する２個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。
【００１３】
また、前述した本発明によるガラス窓掃除装置の制御方法は、コンピューターで実行されるためのプログラムで製作されてコンピューターが読める記録媒体に保存されることができるし、コンピューターが読める記録媒体の例としてはＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、エムティー（磁気テープ）、フロッピー、光データ保存装置などがあり、またキャリアウェーブ(例えば、インターネットを通じる送信)の形態で具現されることも含む。
【００１４】
コンピューターが読める記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散して、分散方式でコンピューターが読めるコードが保存されて実行されることができる。そして、前記制御方法を具現するための機能的な(function)プログラム、コード及びコードセグメントらは、本発明が属する技術分野のプログラマーらによって容易に推論されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例によるガラス窓掃除装置の構成を簡略に示す斜視図である。
【図２】ガラス窓の内側に配置される第１掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図３】ガラス窓の外側に配置される第２掃除ユニットの構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図４】本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される磁力調節装置の構成を簡略に示すブロック図である。
【図５】磁力調節方法に対する第１実施例を説明するための断面図である。
【図６】本発明の第１実施例によるガラス窓掃除装置の制御方法を示す流れ図である。
【図７】感知された磁力を表示する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図８】ガラス窓掃除装置に具備される第１、２掃除ユニットの構成に対する一実施例を示すブロック図である。
【図９】第１掃除ユニットの構成に対する第１実施例を示す斜視図である。
【図１０】図９に示されたマグネチックモジュールの構成に対する一実施例を示す斜視図である。
【図１１】図９に示された磁力調節部の構成に対する一実施例を示す斜視図である。
【図１２】第１掃除ユニットの構成に対する第２実施例を示す分離斜視図である。
【図１３】磁力調節方法に対する第２実施例を説明するための断面図である。
【図１４】磁力調節方法に対する第３実施例を説明するための断面図である。
【図１５】マグネチックモジュールに具備される磁性体の構成に対する一実施例を示す平面図である。
【図１６】本発明の第２実施例によるガラス窓掃除装置の制御方法を示す流れ図である。
【図１７】本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を示す流れ図である。
【図１８】ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図１９】ガラス窓の幅を測定する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２０】ガラス窓の幅を測定する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２１】ガラス窓の幅が基準値以下である場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図２２】ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図２３】ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで上向き区間に対する実施例らを示す図面である。
【図２４】ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで上向き区間に対する実施例らを示す図面である。
【図２５】ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２６】ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２７】本発明のまた他の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を示す流れ図である。
【図２８】ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図２９】ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する一実施例を示す図面である。
【図３０】ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示す図面である。
【図３１】ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図３２】ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示す図面である。
【図３３】掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示す図面である。
【図３４】掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示す図面である。
【図３５】掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示す図面である。
【図３６】掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示す図面である。
【図３７】掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付された図面を参照して説明すれば次のようである。以下、実施例はいろいろな他の形態で変形されることができるし、実施例の技術的範囲を以下説明する実施形態で限定するものではない。実施例は、当業界で平均的な知識を有した者により完全に説明するために提供されるものである。よって、図面での要素らの形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１７】
図１は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の簡略な構成を斜視図で示すものであり、図１に示すガラス窓掃除装置は、ガラス窓の両側面にそれぞれ配置される二つの掃除ユニットら１００、２００を含んで構成されることができる。
【００１８】
図１を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の両側面のうちで内側面に配置されて、第２掃除ユニット２００は、ガラス窓の外側面に配置されることができる。一方、必要によってそれと反対に第１掃除ユニット１００がガラス窓の外側面に配置されて、第２掃除ユニット２００がガラス窓の内側面に配置されることもできる。
【００１９】
第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００は、それぞれ内部に磁力を有するマグネチックモジュールを利用してガラス窓の両側面にお互いに対向されるように付着することもできる。
【００２０】
また、第１掃除ユニット１００が外部または自体電源によってガラス窓の内側面に付着した状態で移動する場合、第２掃除ユニット２００は第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備されたマグネチックモジュールの間の磁力によって第１掃除ユニット１００の移動に従って同時に移動されることができる。
【００２１】
第２掃除ユニット２００は、使用者がガラス窓に第２掃除ユニット１００を容易に脱付着することができるようにする脱付着部材２５０、例えば、図１に示されたところのような取っ手２５０を具備することができるし、第１掃除ユニット１００も脱付着を容易にする脱付着部材(図示せず)を前記第２掃除ユニット２００の脱付着部材２５０に対応されるように具備することができる。
【００２２】
それによって、使用者はガラス窓掃除装置の使用時に第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備された二つの脱付着部材ら、すなわち、二つの取っ手らを利用してガラス窓に掃除装置を付着することができて、掃除完了時に前記二つの取っ手らを利用して第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離させることができる。
【００２３】
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、使用者が前記第１、２掃除ユニットら１００、２００の動作を制御できるようにするリモートコントローラー(remote controller、図示せず)をさらに含むことができる。
【００２４】
前記したところのように、第２掃除ユニット２００は、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって従属的に移動されて、使用者はリモートコントローラー(図示せず)を利用して第１掃除ユニット１００の移動を操作して第１、２掃除ユニットら１００、２００で構成されたガラス窓掃除装置の駆動を制御することができる。
【００２５】
本実施例では、使用者の便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラー(図示せず)を構成したが、これは本発明による一実施例として有線上に操作するか、または使用者が直接手動で作業する方式で利用することもできる。
【００２６】
一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置、より詳細には、ガラス窓の内側に配置された第１掃除ユニット１００はあらかじめ設定された移動経路に従って移動するか、または、ほこりなどを検出することができるセンサー(図示せず)を具備して、掃除効率を向上させることができる移動経路を決めて移動することもできる。
【００２７】
以下、図１に示された第１、２掃除ユニットら１００、２００それぞれの具体的な構成に対して、図２及び図３を参照してより詳しく説明することにする。
【００２８】
図２は、第１掃除ユニット１００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第１掃除ユニット１００の両面のうちでガラス窓と接触する上面の構成を示すものである。
【００２９】
図２を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、第１フレーム１１０、複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができる。
【００３０】
第１フレーム１１０は、第１掃除ユニット１００の胴体を形成して、第１フレーム１１０に複数の第１輪部材ら１２０及び複数の第１マグネチックモジュールら１３０が結合されて固定されることができる。
【００３１】
一方、第１フレーム１１０のわくにはガラス窓掃除装置の移動のうちでガラス窓の窓わくなどのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させることができるように緩衝部材１４０が形成されることができる。また、緩衝部材１４０に連結されたセンサー(図示せず)などによって衝撃が感知されれば、第１掃除ユニット１００は移動経路を変更することができる。
【００３２】
本実施例では、第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０が直四角形の断面を有するように構成されたが、これは本発明の一実施例として本発明がこのような形状に限定されるものではなくて、円形または他の多角形の断面を有する多様な構造で構成することができることは勿論である。
【００３３】
一方、第１掃除ユニット１００は、複数の第１マグネチックモジュールら１３０を含むことができて、第１マグネチックモジュール１３０は第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。
【００３４】
例えば、第１マグネチックモジュール１３０は、ネオジム磁石のような永久磁石を含んで構成されることができるし、第２掃除ユニット２００に具備される第２マグネチックモジュール２３３と共に磁力を発生させることができる。
【００３５】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００に具備される第１マグネチックモジュール１３０と第２掃除ユニットに具備される第２マグネチックモジュール２３３は、お互いに反対極性を有する磁石を含むことができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで、前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
【００３６】
また、本発明の他の実施例としてマグネチックモジュール１３０、２３３は、前記永久磁石以外に電磁石を利用して構成されることもできて、また、他の実施例として永久磁石及び電磁石を共に具備して構成されることもできる。
【００３７】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記したところのようなマグネチックモジュール１３０、２３３に限定されなくて、第１、２掃除ユニットら１００、２００がガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動されることができる多様な構成ができる。
【００３８】
例えば、第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで何れか一つは永久磁石または電磁石などのような磁性体を含んで、他の一つは前記磁性体の磁力によって引き寄せられることができる金属体などを含むこともできる。
【００３９】
図２に示されたところのように、第１マグネチックモジュール１３０は４個のディスク形状で構成されることができるし、第１掃除ユニット１００のうちでガラス窓に付着する上面に配置されることができる。
【００４０】
第１マグネチックモジュール１３０は、前記ガラス窓に接触される方向に露出した形態で具備されることができるし、それとは異なり別途のカバー部材などを利用して第１掃除ユニット１００の上面に接するように配置されることもできる。
【００４１】
また、第１輪部材１２０は、一部分が第１フレーム１１０の上側方向に露出するように第１掃除ユニット１００の左右側に２個以上、例えば、図２に示されたところのように左右側それぞれに一つずつ総２個で具備されるか、または縁部分らそれぞれに一つずつ総４個で具備されることができる。
【００４２】
例えば、第１輪部材１２０は、第１フレーム１１０に内蔵設置されるモーターなどの駆動部(図示せず)によって回転されることができる。第１掃除ユニット１００は、ガラス窓に付着した状態で第１輪部材１２０が回転することによって所定方向に移動されることができる。
【００４３】
一方、第１掃除ユニット１００が直線方向の移動だけではなく、曲線方向の移動、すなわち、移動方向の転換ができる。例えば、第１輪部材１２０の回転軸が変更されるようにするか、または、または左右側にそれぞれ具備された２個の第１輪部材ら１２０がお互いに相異な速度で回転されるようにして第１掃除ユニット１００の移動方向が変更されるようにできる。
【００４４】
第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓と所定の摩擦力が発生することができるように纎維またはゴムなどの材質を利用して構成されることができるし、それによって第１輪部材１２０が回転時に空転しないで第１掃除ユニット１００がガラス窓内側面に沿って容易に移動することができる。また、第１輪部材１２０の表面は、回転時にガラス窓にきずが発生しないようにする材質で構成されることができる。
【００４５】
第１掃除ユニット１００が第１マグネチックモジュール１３０の磁力によってガラス窓の一面に付着して、ガラス窓と垂直方向に形成される反力が第１輪部材１２０に作用することができる。それによって、モーターなどを具備した駆動部(図示せず)によって第１輪部材１２０が回転すれば、第１掃除ユニット１００が摩擦力によってガラス窓の内側面に沿って移動することができる。
【００４６】
一方、第１掃除ユニット１００が第１輪部材１２０の回転によって移動すれば、ガラス窓の向こう側、すなわち、外側面に付着した第２掃除ユニット２００も磁力によって第１掃除ユニット１００の移動によって一体で移動しながら掃除作業を進行することができる。
【００４７】
図３は、第２掃除ユニット２００の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第２掃除ユニット２００の両面のうちでガラス窓と接触する下面の構成を示すものである。
【００４８】
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は、第２フレーム２１０、複数の第２輪部材ら２２０及び複数のクリーニングモジュールら２３０を含んで構成されることができる。
【００４９】
第２フレーム２１０は、第２掃除ユニット２００の胴体を形成して、前記したところのような第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０と対応される形状、例えば、直四角形断面を有するプレート構造で構成されることができる。
【００５０】
また、第２フレーム２１０の下面には複数の第２輪部材ら２２０が形成されて、第１掃除ユニット１００の移動によって磁力によって第２掃除ユニット２００が移動可能にできる。
【００５１】
本発明の一実施例によれば、第２輪部材２２０は、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材１２０と異なりモーターなどのような駆動部に連結されないで、第２掃除部材２００の移動によって自然に回転するように第２フレーム２１０に軸連結された状態で具備されることができる。
【００５２】
それによって、第２掃除ユニット２００が第１掃除ユニット１００と共に磁力によって移動時、第２輪部材２２０が回転してベアリングと類似な機能を遂行することができる。
【００５３】
図３では第２輪部材２２０が円錐形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限定されなくて、例えば、ボールベアリングのように球形の部材を利用して構成されることもできる。
【００５４】
クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面に露出するように形成されて、ガラス窓の一面、例えば、第２掃除ユニット２００が配置された外側面を掃除することができる。
【００５５】
図３に示されたところのように、クリーニングモジュール２３０は複数のモジュールら、例えば、掃除パッド２３１、第２マグネチックモジュール２３２及び洗剤噴射口２３１を含んで構成されることができて、第１掃除ユニット１００の第１マグネチックモジュール１３０と対応される４個のディスク形状で構成されることができる。
【００５６】
一方、クリーニングモジュール２３０に具備された４個のディスク形状らそれぞれはモーター(図示せず)などのような駆動部(図示せず)によって回転可能になるように具備されることができる。また、クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の下面から所定間隔を有して突き出されるように形成されることができるし、それによって第２掃除ユニット２００がガラス窓に付着した状態でクリーニングモジュール２３０の回転によって摩擦力を利用してガラス窓の外側面に対する掃除作業を進行することができる。
【００５７】
クリーニングモジュール２３０は、回転時に摩擦力によってガラス窓の異物を容易にとり除くことができるように纎維またはゴムなどの材質でなされたパッド２３１が露出した面上に付着されることができる。この場合、ガラス窓掃除装置の掃除性能を向上させるように、パッド２３１は微細毛構造または多孔性構造の材質で構成されることができる。
【００５８】
また、クリーニングモジュール２３０は、洗剤を噴射するための洗剤噴射口２３２を具備することができて、例えば、洗剤噴射口２３２は第２掃除ユニット２００に内蔵した洗剤保存容器(図示せず)及びポンプ(図示せず)などと別途の流路によって連結されて、洗剤の供給を受けることができる。それによって、ガラス窓掃除時クリーニングモジュール２３０は、洗剤噴射口２３２を利用してガラス窓に洗剤を噴射しながら掃除作業を進行することができる。
【００５９】
一方、クリーニングモジュール２３０の内側、より詳細には、パッド２３１の下側にそれと重畳されるように第２マグネチックモジュール２３３が形成されることができる。第２マグネチックモジュール２３３は、第１掃除ユニット１００に具備された第１マグネチックモジュール２３３と対応される形状を有して、第１、２掃除ユニット１００、２００がガラス窓の両側面に付着するように磁力を発生させる機能をする。
【００６０】
第２マグネチックモジュール２３３は、永久磁石、電磁石などのような磁性体または金属体で構成されることができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第１、２掃除ユニット１００、２００が磁力によってお互いに引き寄せることで、前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。
【００６１】
例えば、クリーニングモジュール２３０は、第１マグネチックモジュール１３０と対応される位置に配置されて、第１マグネチックモジュール１３０と反対極性を有するネオジム磁石で構成された第２マグネチックモジュール２３３をクリーニングモジュール２３０の内側に配置することができる。
【００６２】
それによって、第１マグネチックモジュール１３０とクリーニングモジュール２３０に具備された第２マグネチックモジュール２３３の間の磁力によって第１掃除ユニット１００及び第２掃除ユニット２００がガラス窓の両側に付着設置されるだけでなく、第１掃除ユニット１００と第２掃除ユニット２００が一体で移動することができる。
【００６３】
また、第１、２マグネチックモジュールら１３０、２３３の間の磁力によってクリーニングモジュール２３０にガラス窓方向に持続的な力が作用して、それによってクリーニングモジュール２３０の回転時ガラス窓との摩擦力が増加して掃除性能が向上することができる。
【００６４】
図３を参照すれば、第２掃除ユニット２００は角部分に形成される複数の補助クリーニングモジュールら２４０を具備することができる。クリーニングモジュール２３０は、第２フレーム２１０の内側に形成されて、ガラス窓のわく部分を掃除しにくいことがあるために、第２掃除ユニットは補助クリーニングモジュールら２４０を具備して窓わくなどのガラス窓わく部分をより容易に掃除することができる。
【００６５】
補助クリーニングモジュール２４０は、回転可能に設置されるローラー部材(図示せず)を含んで、前記ローラー部材の外周面などにブラッシュが形成されることができる。それによって、第２掃除ユニット２００が窓わくに沿って移動時、補助クリーニングモジュールら２４０は窓わくとの摩擦力によって回転しながら窓わく部分の異物をとり除くことが可能である。
【００６６】
一方、補助クリーニングモジュールら２４０は、前記したところのような第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材１４０と同一な機能、すなわち、窓わくなどのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させて、具備されたセンサーを利用して衝撃を感知する機能をすることもできる。
【００６７】
前記では図１乃至図３を参照してガラス窓掃除装置がガラス窓の一面、例えば、外側面のみを掃除することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の構成に対して説明したが、これは本発明の一実施例に過ぎないので本発明はこれに限定されない。
【００６８】
例えば、第１掃除ユニット１００も第２掃除ユニット２００に具備されたところのようなクリーニングモジュール２３０を具備することができるし、それによって本発明によるガラス窓掃除装置がガラス窓の両面を同時に掃除するようにすることもできる。
【００６９】
本発明の実施例によれば、図１乃至図３に示されたところのようなガラス窓掃除装置は、ガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動する第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力を感知して、前記感知された磁力があらかじめ設定された基準値を満足するように調節することができる。
【００７０】
図４は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される磁力調節装置の簡略な構成をブロック図で示したものであり、図４に示す磁力調整装置は、磁力感知部３００及び磁力調節部３１０を含むことができる。
【００７１】
本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、図１乃至図３を参照して説明したところのような構成要素らを含むことができるし、それに追加して図４に示されたところのような磁力調節装置を含むことで磁力を調節することができる。
【００７２】
図４を参照すれば、磁力感知部３００はガラス窓を間に置いて付着した第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力を感知して、そのために第１、２掃除ユニットら１００、２００のうち少なくとも一つに具備されて磁力を感知することができるマグネチックセンサー(図示せず)を含むことができる。
【００７３】
前記第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力は、ガラス窓を間に置いて第１、２掃除ユニットら１００、２００を付着させる力で、第１、２掃除ユニットら１００、２００にそれぞれ具備された第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力であることができる。
【００７４】
一方、磁力調節部３１０は、前記感知された磁力があらかじめ設定された基準値を満足することができるようにマグネチックモジュール１３０の磁力を調節することができる。
【００７５】
例えば、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が増加するほどガラス窓掃除装置がガラス窓に安定的に付着することができるが、それに比べて第１、２掃除ユニットら１００、２００とガラス窓の間の摩擦力が増加してガラス窓掃除装置の移動が難しくなる問題が発生することがある。
【００７６】
反対に、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力の減少するほど摩擦力が減少してガラス窓掃除装置の移動が容易になることがあるが、それに反して、ガラス窓掃除装置の外部衝撃などによって墜落されることがある問題がある。
【００７７】
したがって、前記磁力の基準値は、前記したところのようなガラス窓掃除装置の付着安全性及び移動性などを同時に考慮して設定されることができるし、より詳細には、ガラス窓掃除装置が容易に移動することができる最大磁力を上限値に有して、ガラス窓掃除装置がガラス窓に安定的に付着することができる最小磁力を下限値で有するように設定されることができる。
【００７８】
それによって、磁力調節部３１０は、磁力感知部３００で感知された第１、２掃除ユニットら１００、２００との間の磁力が前記基準値の範囲、すなわち、前記上限値と下限値との間に属しない場合、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記基準値の範囲に属するように調節することができる。
【００７９】
図５は、磁力調節方法に対する第１実施例を説明するために示した断面図であり、ガラス窓(G)の両面にそれぞれ付着する第１、２掃除ユニットら１００、２００の構成をマグネチックモジュール１３０、２３３を中心に簡略に示したものである。
【００８０】
図５を参照すれば、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置によって掃除されるガラス窓(G)の厚さがお互いに相異であることがある。例えば、ガラス窓(G)が設置された建物、位置または望む機能などによって多様な厚さ(d)のガラス窓(G)が設置されることができる。
【００８１】
一方、第１、２掃除ユニットら１００、２００それぞれに具備された第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の磁力が等しいと仮定すれば、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力は、ガラス窓(G)の厚さ(d)によって可変されることができる。
【００８２】
すなわち、ガラス窓(G)の厚さ(d)が減少するほど第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が増加して、ガラス窓(G)の厚さ(d)が増加するほど第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が減少することができる。
【００８３】
例えば、図５の(a)に示されたガラス窓(G)の厚さ(d１)が(b)に示されたガラス窓(G)の厚さ(d２)より薄いことによって、図５の(a)に示された場合が(b)に示された場合に比べて第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が大きくなることができる。
【００８４】
前記したところのように第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が増加すれば、ガラス窓掃除装置の移動の難しい問題が発生することがあるので、図５の(a)に示場合において、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の磁力を減少させることが必要なことがある。
【００８５】
一方、第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力が減少すればガラス窓掃除装置がガラス窓に安定的に付着することができることができないので、図５の(b)に示された場合において、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の磁力を増加させることが必要なことがある。
【００８６】
したがって、本発明の一実施例によれば、第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力がガラス窓(G)の厚さ(d)によって相異になることがあるので、磁力調節部３１０は磁力感知部３００で感知された磁力が前記基準値を満足できるように第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。
【００８７】
前記では、磁力調節部３１０が第１掃除ユニット１００に具備された第１マグネチックモジュール１３０を制御して、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することを例にして本発明の実施例による磁力調節方法を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【００８８】
すなわち、磁力調節部３１０は磁力感知部３００で感知された磁力によって第２掃除ユニット２００に具備された第２マグネチックモジュール１３０を制御することもできて、さらに延いては、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記基準値を満足できるように第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３を共に制御することもできる。
【００８９】
前記のように第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力をあらかじめ設定された基準値範囲に属するように調節することによって、本発明の実施例によるガラス窓掃除ロボットが厚さ(d)が多様なガラス窓(G)らにすべて安定的に付着すると共に容易に移動して掃除を遂行するようにできる。
【００９０】
一方、前記では第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力がガラス窓(G)の厚さ(d)によって相異になる場合を例にして説明したが、前記第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力は、その以外に他の原因ら、例えば電力供給状態、ガラス窓(G)表面の状態、掃除作業段階または気象状況などに可変されることがある。
【００９１】
以下、図６乃至図１６を参照して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の磁力調節方法に対してより詳しく説明することにする。
【００９２】
図６は、本発明の第１実施例によるガラス窓掃除装置の制御方法を流れ図で示したものであり、図６に示された制御方法を図４に示されたブロック図と結付させて説明することにする。
【００９３】
図６を参照すれば、ガラス窓掃除装置に具備された磁力感知部３００は、第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力を感知する(４００段階)。前記第１、２掃除ユニットら１００、２００の間の磁力は、磁力感知部３００に具備されたマグネチックセンサー(図示せず)が第１、２掃除ユニットら１００、２００にそれぞれ具備された第１、２マグネチックユニットら１３０、２３３の間の磁力を測定することによって感知されることができる。
【００９４】
そのために、磁力感知部３００は、第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちで少なくとも一つに具備されて、望ましくは、第１、２マグネチックユニットら１３０、２３３のうちで少なくとも一つに接するように配置されることができる。
【００９５】
磁力調節部３１０は、前記感知された磁力があらかじめ設定された基準値を満足するかの可否を確認して(４１０段階)、前記基準値を満足することができない場合前記感知された磁力と前記基準値を比べる(４２０段階)。
【００９６】
前記比較結果、前記感知された磁力が基準値より大きい場合、磁力調節部３１０は第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させる(４３０段階)。
【００９７】
一方、前記感知された磁力が基準値より小さな場合、磁力調節部３１０は第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を増加させる(４３０段階)。
【００９８】
例えば、前記基準値が前記したところのような上限値と下限値を含むように設定されたと仮定すれば、磁力調節部３１０は前記感知された磁力が前記基準値の上限値より大きい場合第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させて前記基準値の範囲内に属するように調節することができる。
【００９９】
また、前記感知された磁力が前記基準値の下限値より小さな場合、磁力調節部３１０は第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させて前記基準値の範囲内に属するように調節することができる。
【０１００】
図７を参照すれば、前記感知された磁力はガラス窓掃除装置に具備された表示部１５０によって表示されて使用者に伝達することができる。
【０１０１】
表示部１５０は、前記感知された磁力を表示するための複数の表示ユニットら１５１、１５２、１５３を含むことができるし、複数の表示ユニットら１５１、１５２、１５３は、お互いに異なる色相を表示する光源、例えば、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)を含んで構成されることができる。
【０１０２】
例えば、前記感知された磁力が前記基準値、より詳細には、前記基準値の上限値より大きい場合複数の表示ユニットら１５１、１５２、１５３のうち赤色のＬＥＤユニット１５１が発光して‘磁力が強い'ことを示して、前記基準値範囲に属する場合緑のＬＥＤユニット１５２が発光して‘磁力が正常である'ことを示して、前記基準値の下限値より小さな場合、黄色のＬＥＤユニット１５３が発光して‘磁力が弱い'ことを示すことができる。
【０１０３】
一方、表示部１５０は、感知された磁力を前記したところと相異な方法、例えば、前記感知された磁力を４以上の段階に分けて表示するか、またはデジタル値で表示することができる。
【０１０４】
この場合、使用者は前記表示部１５０に表示された磁力を確認した後、磁力調節部３００を利用して第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。
【０１０５】
例えば、表示部１５０に‘磁力が強い'ことを示す赤色のＬＥＤユニット１５１がターンオン(turn on)された場合、使用者は‘磁力が正常である'ことを示す緑のＬＥＤユニット１５２がターンオンされるまで磁力調節部３１０を利用して第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させることができる。
【０１０６】
反対に、‘磁力が弱い'ことを示す黄色のＬＥＤユニット１５３がターンオンされた場合、使用者は‘磁力が正常である'ことを示す緑のＬＥＤユニット１５２がターンオンされるまで第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を増加させることができる。
【０１０７】
本発明の一実施例によれば、図６を参照して説明したところのような磁力調節方法は、ガラス窓掃除ロボットを利用したガラス窓掃除スタート時、すなわち、使用者が第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓の両面に付着させる時点で遂行されることができる。
【０１０８】
例えば、ガラス窓掃除作業が始まる以前には第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記基準値未満の値で非常に弱く設定されている。それによって、使用者は第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓の両面に付着させた後、磁力調節部３１０を利用して第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を増加させることができる。
【０１０９】
すなわち、使用者は第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓に付着させた後第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を表示部１５０の緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされるまで増加させて、緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされた後ガラス窓掃除装置が掃除を始めるように命令することができる。
【０１１０】
前記使用者が磁力を手動で調節する場合と異なり、ガラス窓掃除装置のガラス窓付着時に第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が磁力調節部３１０によって自動で調節されることもできる。
【０１１１】
すなわち、使用者が第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓に付着させれば、先ず黄色ＬＥＤユニット１５３がターンオンされて、緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされるまで第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が磁力調節部３１０によって自動で増加されることができる。
【０１１２】
一方、使用者は前記表示部１５０の緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされることを確認した後、ガラス窓掃除装置の掃除開始を命令することができる。
【０１１３】
図８は、ガラス窓掃除装置に具備される第１、２掃除ユニットらの構成に対する一実施例をブロック図で示したものであり、図８に示された第１、２掃除ユニットら１００、２００の構成のうちで図１乃至図７を参照して説明したものと等しいものに対する説明は、以下省略することにする。
【０１１４】
図８を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、第１マグネチックモジュール１３０、ＬＥＤ表示部１５０、第１無線通信モジュール１６０及び磁力調節部３１０を含むことができるし、第２掃除ユニット２００は第２マグネチックモジュール２３３、第２無線通信モジュール２６０、マグネチックセンサー３０１及びA/Dコンバータ３０２を含むことができる。
【０１１５】
先ず、第２掃除ユニット２００に具備されたマグネチックセンサー３０１が第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を測定して、前記測定された磁力はA/Dコンバータ３０２によってデジタル値に変換されることができる。そのために、マグネチックセンサー３０１は第２マグネチックモジュール２３３に隣接した位置に配置されることができる。
【０１１６】
第１掃除ユニット１００に具備された第１無線通信モジュール１６０と第２掃除ユニット２００に具備された第２無線通信モジュール２６０はブルートゥース(bluetooth)またはジグビー(Zigbee)などのような近距離無線通信方式を利用して信号を送受信することができる。
【０１１７】
第２無線通信モジュール２６０は、前記デジタル値に変換された磁力を第１掃除ユニット１００に具備された第１無線通信モジュール１６０に無線で送って、それによって第１掃除ユニット１００は、前記第２掃除ユニット２００で感知された磁力値の伝達を受けることができる。
【０１１８】
第１無線通信モジュール１６０で受信された磁力値は、磁力調節部３１０に入力されて、磁力調節部３１０は前記入力された磁力値によって第１マグネチックモジュール１３０を制御して、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。
【０１１９】
この場合、磁力調節部３１０は、図４乃至図７を参照して説明したところのような方法を利用して、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができるので、これに対する具体的な説明は省略することにする。
【０１２０】
例えば、磁力調節部３１０は、第１マグネチックモジュール１３０の位置を可変させて、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができるし、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の間隔を調整することによって前記磁力を調節することができる。
【０１２１】
もう少し具体的に、磁力調節部３１０による第１マグネチックモジュール１３０の位置変動によって第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の間隔が増加されれば、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力は減少して、前記間隔が減少されれば第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が増加することができる。
【０１２２】
本発明のまた他の実施例として、第１マグネチックモジュール１３０が電磁石を含んで構成される場合、磁力調節部３１０は第１マグネチックモジュール１３０に供給される電流の量を可変させて第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。
【０１２３】
以下、図９乃至図１２を参照して第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の間隔を可変させて磁力を調節するための構造及び方法に対して詳しく説明することにする。
【０１２４】
図９は、第１掃除ユニットの構成に対する第１実施例を斜視図で示すものであり、第１掃除ユニット１００の内部構造を示したものである。図９に示された第１掃除ユニット１００の構成のうちで図１乃至図８を参照して説明したものと等しいものに対する説明は、以下省略することにする。
【０１２５】
図９を参照すれば、第１掃除ユニット１００に具備される磁力調節部３００は、回転部材３１１及び回転部材３１１に結合されて、一方向に上昇するねじ線が外面に形成された回転軸３１２を含むことができる。
【０１２６】
一方、第１マグネチックモジュール１３０は、磁力調節部３００の回転軸３１２が貫通されて結合される貫通ホール１３５が中心部に形成され得る。第１マグネチックモジュール１３０の貫通ホール１３５の内面には回転軸３１２のねじ線と対応される形状のねじ線が形成されることができる。
【０１２７】
図１０を参照すれば、第１マグネチックモジュール１３０は、貫通ホール１３５が中心部に形成された上部ケース１３１、磁性体１３２及び下部ケース１３３を含んで、上部ケース１３１と下部ケース１３３との間の内部空間にネオジム磁石などの永久磁石でなされた磁性体１３２が具備されることができる。
【０１２８】
また、第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０は、第１下部フレーム１１１を含んで構成されることができるし、第１マグネチックモジュール１３０は第１下部フレーム１１１に連結されたガイド部材１１２の内部に配置されることができる。
【０１２９】
回転軸３１２が一方向に回転されれば、回転軸３１２のねじ線と貫通ホール１３５のねじ線の結合によって第１マグネチックモジュール１３０がガイド部材１１２によってガイドされて、上昇または降りることができる。
【０１３０】
第１マグネチックモジュール１３０が上昇する場合、第１、２マグネチックモジュール１３０の間の間隔が減少して、第１、２マグネチックモジュール１３０の間の磁力が増加されることができる。また、第１マグネチックモジュール１３０が降りる場合、第１、２マグネチックモジュール１３０の間の間隔が増加して、第１、２マグネチックモジュール１３０の間の磁力が減少されることができる。
【０１３１】
本発明の一実施例によれば、使用者は回転部材３１１を第１方向(例えば、反時計方向)に回転させて、第１マグネチックモジュール１３０を上昇させることができるし、それによって第１、２マグネチックモジュール１３０の間の間隔が減少して磁力が増加されることができる。
【０１３２】
反対に、使用者は回転部材３１１を第２方向(例えば、時計方向)に回転させて第１マグネチックモジュール１３０を下降させることができるし、それによって第１、２マグネチックモジュール１３０の間の間隔が増加して磁力が減少されることができる。
【０１３３】
例えば、ＬＥＤ表示部１５０に黄色ＬＥＤユニット１５３がターンオンされている場合、使用者は緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされて、第１、２マグネチックモジュール１３０の間の磁力が基準値範囲に属するまで回転部材３１１を反時計方向に回転させて磁力を増加させることができる。
【０１３４】
一方、ＬＥＤ表示部１５０に赤色ＬＥＤユニット１５１がターンオンされている場合、使用者は緑ＬＥＤユニット１５２がターンオンされるまで回転部材３１１を時計方向に回転させて磁力を減少させることができる。
【０１３５】
本発明のまた他の実施例によれば、磁力調節部３１０はモーターなどのような駆動部を含んで回転軸３１２を回転させることができるし、それによって第１マグネチックモジュール１３０が磁力調節部３１０によって自動で上昇または降りることができる。
【０１３６】
図１１は、図９に示された磁力調節部の構成に対する一実施例を斜視図で示したものであり、第１マグネチックモジュール１３０と磁力調節部３１０の結合構造を下側から眺めた形状を示したものである。
【０１３７】
図１１を参照すれば、磁力調節部３１０は、回転軸ギア１３１、モーター１３４及び動力伝達部１３５を含むことができる。
【０１３８】
回転軸ギア１３１は、前記したところのような回転軸３１２の下端に結合されて、回転軸ギア１３１の回転によって回転軸３１２が一方向に回転することができる。
【０１３９】
磁力調節部３１０は、モーター１３４を動作させて回転軸３１２に結合された回転軸ギア１３１を回転させることができるし、動力伝達部１３５は複数のギアらを含んでモーター１３４の動力を回転軸ギア１３１に伝達することができる。
【０１４０】
例えば、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が基準値より小さな場合、磁力調節部３１０は回転軸ギア１３１が第１方向(例えば、反時計方向)に回転されるようにモーター１３４を動作させることができるし、それによって第１マグネチックモジュール１３０が自動で上昇して、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が基準値まで増加されることができる。
【０１４１】
反対に、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が基準値より大きい場合、磁力調節部３１０は回転軸ギア１３１が第２方向(例えば、時計方向)に回転されるようにモーター１３４を動作させることができるし、それによって第１マグネチックモジュール１３０が自動で降りて、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が基準値まで減少されることができる。
【０１４２】
図１２は、第１掃除ユニットの構成に対する第２実施例を分離斜視図で示したものであり、図１２に示す第１掃除ユニット１００の構成のうちで図１乃至図１１を参照して説明したものと等しいものに対する説明は、以下省略することにする。
【０１４３】
図１２を参照すれば、第１掃除ユニット１００の第１フレーム１１０は、第１上部フレーム１１３及び第１下部フレーム１１１を含んで、第１上部フレーム１１３及び第１下部フレーム１１１内部に前記したところのような第１マグネチックモジュール１３０及び磁力調節部３１０が配置されることができる。
【０１４４】
また、第１上部フレーム１１３には使用者が第１掃除ユニット１００をガラス窓に容易に付着または分離できるように脱付着部材１５０、例えば、取っ手が連結されることができるし、第１下部フレーム１１１には第１輪部材ら１２０及び第１輪部材ら１２０を回転させるためのモーターなどを含む輪駆動部１２１が固定されることができる。
【０１４５】
一方、第１マグネチックモジュール１３０の上側にはモジュールカバー１３４が配置されることができるし、図１２に示されたところのように４個のモジュールカバーら１３４が第１下部フレーム１１のガイド部１１２の上端に結合されることができる。
【０１４６】
本発明の一実施例によれば、図６を参照して説明したところのような磁力調節方法は、ガラス窓掃除作業が遂行される途中に遂行されることもできる。
【０１４７】
例えば、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置がガラス窓掃除のために移動する中に、一定周期ごとに図６を参照して説明したところのような磁力調節方法が遂行されて、磁力調節部３１０が磁力感知部３００によって感知された磁力によって第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することができる。
【０１４８】
図１３は、磁力調節方法に対する第２実施例を説明するために示した断面図として、図１３に示された第１、２掃除ユニット１００、２００の構成のうちで図１乃至図１２を参照して説明したものと等しいものに対する説明は、以下省略することにする。
【０１４９】
図１３を参照すれば、第１、２掃除ユニット１００、２００の移動中にマグネチックセンサー３０１が一定周期、例えば、１０秒ごとに第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を測定して、磁力調節部３１０は前記測定された磁力を基準値と比べて第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記基準値を満足できるように調節することができる。
【０１５０】
図１３に示されたところのようにガラス窓(G)の厚さ(d)が中心領域で外郭領域より薄いことがあって、この場合、第１、２掃除ユニット１００、２００が矢印方向に移動することによってマグネチックセンサー３０１によって測定される磁力が漸進的に増加することができる。
【０１５１】
したがって、磁力調節部３１０は、一定周期でマグネチックセンサー３０１によって測定される磁力を利用して、第１、２掃除ユニット１００、２００が矢印方向に移動することによって、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が漸進的に減少するように調節することができる。
【０１５２】
図１４を参照すれば、ガラス窓(G)の一部領域が突き出されていることがあり得て、この場合第１、２掃除ユニット１００、２００が矢印方向に移動することによって、マグネチックセンサー３０１によって測定される磁力が漸進的に減少することができる。
【０１５３】
したがって、磁力調節部３１０は、一定周期で測定される磁力を利用して、第１、２掃除ユニット１００、２００が矢印方向に移動することによって、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が漸進的に増加するように調節することができる。
【０１５４】
前記のように磁力調節部３１０が一定周期で測定される磁力を利用して、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を調節することで、本発明の実施例によるガラス窓掃除ロボットのガラス窓掃除作業中に第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３、これの磁力が基準値範囲外に脱することを防止することができるし、それによってガラス窓掃除ロボットの付着安全性及び移動性を継続的に向上させることができる。
【０１５５】
図１５は、マグネチックモジュールに具備される磁性体の構成に対する一実施例を平面図で示すものであり、第１、２掃除ユニット１００、２００にそれぞれ具備される第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３のうちで少なくとも一つの構成に対する一実施例を示したものである。
【０１５６】
図１５を参照すれば、マグネチックモジュール１３０に具備される磁性体１３２は、永久磁石１３８及び電磁石１３９を含んで構成されることができる。
【０１５７】
この場合、永久磁石１３８は、磁性体１３２の最小磁力を持続的に提供して、電磁石１３９は印加される電流の量によって追加磁力を可変的に提供することができる。
【０１５８】
例えば、磁力調節部３１０は、磁力感知部３００で測定された磁力によって電磁石１３９に印加される電流の量を調節して、それによって電磁石１３９によって提供される前記追加磁力が可変されることができる。一方、前記のように磁性体１３２に含まれた電磁石１３９の磁力が可変されることによって、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が調節されることができる。
【０１５９】
このように磁性体１３２を永久磁石１３８と電磁石１３９で構成することによって、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を容易に調節すると同時に、磁力発生のために消耗する電力を減少させることができる。
【０１６０】
一方、本発明のまた他の実施例によれば、前記したところのような磁力調節方法は、ガラス窓掃除ロボットの分離時にも適用されることができる。
【０１６１】
図１６は、本発明の第２実施例によるガラス窓掃除装置の制御方法を流れ図で示したものである。
【０１６２】
図１６を参照すれば、ガラス窓掃除装置は、付着したガラス窓からの装置分離可否を感知する(５００段階)。
【０１６３】
例えば、使用者は、ガラス窓掃除が終わった後に第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離することができるし、そのために第１、２掃除ユニット１００、２００に具備された取っ手１５０、２５０を取って所定の力を加えることができる。
【０１６４】
したがって、第１、２掃除ユニット１００、２００に具備された取っ手１５０、２５０にセンサー(図示せず)を具備して、一定レベル以上の力が取っ手１５０、２５０に加えられる場合、使用者がガラス窓掃除装置をガラス窓から分離しようとするものとして感知することができる。
【０１６５】
一方、第１、２掃除ユニット１００、２００のうちで何れか一つがガラス窓に分離して、墜落することを防止するために、ガラス窓掃除装置は第１、２掃除ユニット１００、２００に具備された二つの取っ手１５０、２５０両方に前記一定レベル以上の力が加えられる場合に限って分離時点を認知することができる。
【０１６６】
前記のように装置分離が感知されれば、磁力調節部３１０は第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させて(５１０段階)、磁力感知部３００は第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を感知する(５２０段階)。
【０１６７】
その後、磁力調節部３１０は、前記感知された磁力が最小化されたかの可否を確認して(５３０段階)、磁力が最小化されるまで前記５１０段階及び５２０段階が繰り返される。
【０１６８】
前記磁力の最小化可否は、前記感知された磁力があらかじめ設定された最小磁力まで減少されたかの可否を判断することで確認されることができるし、前記最小磁力は使用者が取っ手１５０、２５０を利用して容易に第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離することができる程度の値であらかじめ設定されることができる。
【０１６９】
一方、磁力調節部３１０が第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力を減少させる方法は、図４乃至図１５を参照して説明した方法と等しいことができるので、以下省略することにする。
【０１７０】
第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が前記のように最小化されれば、第１、２掃除ユニット１００、２００がガラス窓から分離する(５４０段階)。
【０１７１】
例えば、使用者は、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が最小化されたことを確認した後、二つの取っ手１５０、２５０を利用して、第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から容易に分離する。
【０１７２】
もう少し具体的に、ＬＥＤ表示部１５０は、第１、２マグネチックモジュール１３０、２３３の間の磁力が最小化されたことを示す別途の表示ユニット、例えば、別途のＬＥＤユニットを含んで、使用者は前記ＬＥＤユニットがターンオンされれば、取っていた二つの取っ手１５０、２５０に力を加えて、第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓から分離することができる。
【０１７３】
本発明の実施例によれば、ガラス窓に付着して移動して、ガラス窓を掃除するガラス窓掃除装置は、前記掃除の対象であるガラス窓の幅に基礎して移動経路を決めて、前記決まった移動経路に従って移動して掃除を遂行することができる。
【０１７４】
図１７は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を流れ図で示したものであり、前記移動制御方法はガラス窓掃除装置、より詳細には、前記ガラス窓掃除装置に具備された制御モジュール(図示せず)によって遂行されることができる。
【０１７５】
図１７を参照すれば、前記制御モジュールは、ガラス窓の幅を測定して(６００段階)、前記測定されたガラス窓の幅に基礎して前記ガラス窓掃除装置の移動経路を決める(６１０段階)。
【０１７６】
例えば、前記制御モジュールは、ガラス窓掃除装置が使用者によって付着した位置から左右に移動させて掃除しようとするガラス窓の幅を測定することができるし、前記測定されたガラス窓にしたがって前記ガラス窓掃除装置の移動経路をお互いに相異に決めることができる。
【０１７７】
前記のようにガラス窓掃除装置の移動経路が決まれば、前記制御モジュールは前記決まった移動経路に沿ってガラス窓掃除装置を移動させる(６２０段階)。
【０１７８】
すなわち、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記のようににガラス窓の幅に基礎して決まった移動経路に沿って移動しながら掃除を遂行することができる。
【０１７９】
図１８は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
【０１８０】
図１８を参照すれば、ガラス窓掃除装置１０は、ガラス窓７００の一側末端から他側末端まで移動しながら掃除を遂行する第１区間及び前記他側末端から前記一側末端まで移動しながら掃除を遂行する第２区間を繰り返すことができる。
【０１８１】
例えば、ガラス窓掃除装置１０の移動経路は、左側末端から右側末端まで右側方向に下向き移動する右-下向き区間８１０及び右側末端から左側末端まで左側方向に下向き移動する左-下向き区間８２０を含んで、図１８に示されたところのように前記右-下向き区間８１０と前記左-下向き区間８２０が交番的に繰り返されることができる。
【０１８２】
一方、前記右-下向き区間８１０及び前記左-下向き区間８２０でガラス窓掃除装置１０が下向き移動する角度は、前記移動経路の上下間隔(d)、すなわち、前記ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで隣接した二つの末端位置らの間の間隔によって設定されることができる。
【０１８３】
例えば、前記移動経路の上下間隔(d)を増加させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の下向き移動角度が増加されて設定されることができるし、それによってガラス窓掃除がより細密に遂行できるが、ガラス窓掃除に消耗する時間は増加されることができる。
【０１８４】
反対に、前記移動経路の上下間隔(d)を減少させようとする場合、ガラス窓掃除装置１０の下向き移動角度が減少されて設定されることができるし、それによってガラス窓掃除に消耗する時間は減少できるが、ガラス窓掃除がより細密ではないように遂行されることがある。
【０１８５】
また、前記移動経路の上下間隔(d)は、一定値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２にあらかじめ設定されてあり得て、使用者は所望の掃除消耗時間または掃除精密度などによって前記移動経路の上下間隔(d)を減少または増加させて変更することができる。
【０１８６】
一方、ガラス窓掃除装置１０が右側方向または左側方向に移動する間に重力によって下側方向に滑ることができるし、前記のような落差によってガラス窓掃除装置１０は、設定された値より大きい下向き角度を有して移動するようになることがある。
【０１８７】
また、前記のような重力によるガラス窓掃除装置１０の落差程度は、ガラス窓７００の幅(w)によって変更されることができる。
【０１８８】
すなわち、ガラス窓７００の幅(w)が増加することによってガラス窓掃除装置１０の落差程度が増加されることができるし、前記のようなガラス窓掃除装置１０の落差程度の変化は前記移動経路の上下間隔(d)を変化させることができる。
【０１８９】
例えば、ガラス窓７００の幅(w)が増加することによって重力によるガラス窓掃除装置１０の落差距離が増加して、それによって前記移動経路の上下間隔(d)が増加されることができる。
【０１９０】
前記のように移動経路の上下間隔(d)が変更される場合、例えば、前記移動経路の上下間隔(d)が増加される場合には、ガラス窓７００が使用者が所望の程度に細密に掃除されない問題が発生することがある。
【０１９１】
本発明の実施例によれば、ガラス窓７００の幅(w)によってガラス窓掃除装置１０の移動経路を決めて重力によるガラス窓掃除装置１０の落差を償うことができるし、それによって移動経路の上下間隔(d)が設定された値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２または使用者が設定した値を維持できるようにすることができる。
【０１９２】
前記したところのようなガラス窓掃除装置１０の移動制御方法は、図１乃至図３を参照して説明したところのような構成を有するガラス窓掃除装置に適用されることができる。
【０１９３】
この場合、ガラス窓掃除装置に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓７００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が前記したところのような決まった移動経路に沿って移動して、ガラス窓７００の外側面に付着する第２掃除ユニット２００は、第１掃除ユニット１００の移動に従って磁力によって移動されることができる。
【０１９４】
以下、図１９乃至図２６を参照して、ガラス窓掃除装置１０の移動制御方法に対する実施例に対してより詳しく説明することにする。
【０１９５】
一方、以下では前記のようににガラス窓掃除装置１０に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓７００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が本発明の実施例による移動制御方法によって移動される場合を例にして説明する。
【０１９６】
図１９及び図２０は、ガラス窓の幅を測定する方法に対する一実施例を示したものである。
【０１９７】
図１９を参照すれば、ガラス窓７００の外郭領域には前記ガラス窓７００を固定するための窓わく７１０が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置１０がガラス窓７００の一側末端まで移動する場合窓わく７１０にぶつかって接触されることができる。
【０１９８】
本発明の実施例によれば、使用者がガラス窓掃除装置１０をガラス窓７００に付着した後掃除作業の開始を要請すれば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、ガラス窓７００の内側面に付着した第１掃除ユニット１００は、前記付着位置から上側方向に移動する。
【０１９９】
例えば、第１掃除ユニット１００は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が上側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２００】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に上側バンパーが窓わく７１０にぶつかって上側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は上側方向の移動を終了することができる。
【０２０１】
一方、前記のように第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に第２掃除ユニット２００の洗剤噴射口６３１を通じて洗剤が噴射されて、クリーニングモジュール６３０に具備されたパッド６３１が濡らされることができる。
【０２０２】
その後、第１掃除ユニット１００は、左側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２０３】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓わく７１０にぶつかって左側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は左側方向の移動を終了することができる。
【０２０４】
前記のような移動によって、第１掃除ユニット１００は使用者によって付着した後ガラス窓７００の最上端の左側末端に移動することができる。
【０２０５】
図２０を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の最上端の左側末端から右側方向に水平移動して、ガラス窓の左側末端まで移動することができて、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が左側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の左側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２０６】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が右側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓わく７１０にぶつかって右側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は右側方向の移動を終了することができる。
【０２０７】
図２０に示されたところのように、第１掃除ユニット１００がガラス窓７００の最上端の左側末端から右側末端まで移動することによってガラス窓７０の幅(w)が測定されることができて、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によってガラス窓７０の幅(w)が測定されることができる。
【０２０８】
本発明の実施例によれば、前記のようにガラス窓７００の幅(w)が測定された後、前記測定された幅(w)に基礎してガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路が決まることができる。
【０２０９】
例えば、前記測定されたガラス窓７００の幅(w)があらかじめ設定された基準値以下である場合、図１８に示されたところのような経路、すなわち、右-下向き区間８１０と前記左-下向き区間８２０が交番的に繰り返されるように移動経路が設定されることができる。
【０２１０】
また、前記測定されたガラス窓７００の幅(w)が前記基準値を超過する場合、前記移動経路が右側または左側に上向き移動する上向き区間を含むようにして、ガラス窓掃除装置１０の重力によって落差を償うことができる。
【０２１１】
前記では図１９及び図２０を参照してガラス窓掃除装置１０を移動させて、前記ガラス窓７００の幅(w)を測定することを例にして本発明の実施例を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記ガラス窓７００の幅(w)は使用者によって入力されることもできる。
【０２１２】
図２１は、ガラス窓の幅が基準値以下である場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
【０２１３】
図２１を参照すれば、ガラス窓７００の幅(w)が基準値、例えば、１m以下である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の左側末端まで水平移動することができる。
【０２１４】
第１掃除ユニット１００が図２０に示されたところのように右側方向に水平移動して、図２１に示されたところのように左側方向に水平移動することによって、ガラス窓７００の上端部分  に対しては、２回繰り返されて掃除が遂行されることができるし、それによって窓わく７１０に隣接した部分に存在するほこりなどがよりきれいに除去されることができる。
【０２１５】
第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の最上端左側末端まで移動された後、ガラス窓７００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、再びガラス窓７００の左側末端まで左側方向に下向き移動される。
【０２１６】
すなわち、ガラス窓７００の幅(w)が基準値である１m以下である場合、第１掃除ユニット１００は前記したところのように右-下向き区間８１０及び左-下向き区間８２０を交番的に繰り返して移動することができる。
【０２１７】
図２２は、ガラス窓の幅が基準値を超過する場合、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
【０２１８】
図２２を参照すれば、ガラス窓７００の幅(w)が基準値、例えば、１mを超過する場合、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００の移動経路は、特定方向に上向き移動する上向き区間８１５を含むことができる。
【０２１９】
例えば、ガラス窓７００の最上端左側末端に位置する第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、一定時間の間に左側方向に上向き移動された後、ガラス窓７００の左側末端まで左側方向に下向き移動されることができる。
【０２２０】
すなわち、ガラス窓７００の幅(w)が基準値である１mを超過する場合、第１掃除ユニット１００は右-下向き区間８１０、左-上向き区間８１５及び左-下向き区間８２０を順次で繰り返して移動することができる。
【０２２１】
第１掃除ユニット１００の移動経路が前記したところのような上向き区間８１５を含むことによって、基準値を超過するガラス窓７００の幅(w)によるガラス窓掃除装置１０の落差を償うことができるし、それによって移動経路の上下間隔(d)があらかじめ設定された値、例えば、ガラス窓掃除装置１０の大きさ(s)の１/２または使用者が設定した値を維持するように調節されることができる。
【０２２２】
図２３及び図２４は、ガラス窓掃除装置の移動経路のうちで上向き区間に対する実施例らを示すものである。
【０２２３】
図２３を参照すれば、ガラス窓７００の幅(w)が基準値を超過する場合、第１掃除ユニット１００の移動経路は、右-下向き区間８１０、左-上向き区間８１５及び左-下向き区間８２０を順次に含むことができるし、左-上向き区間８１５で第１掃除ユニット１００は、一定時間(t)の間に左側方向に上向き移動することができる。
【０２２４】
一方、前記左-上向き区間８１５の移動時間(t)は、ガラス窓７００の幅(w)によって設定されることができるし、例えば、ガラス窓７００の幅(w)が増加するほど左-上向き区間８１５の移動時間(t)が増加するように設定して、ガラス窓掃除装置１０の落差を効果的に償うことができる。
【０２２５】
すなわち、ガラス窓７００の幅(w)が増加するほどガラス窓掃除装置１０の落差距離が増加することができるし、上向き移動角度が一定であると仮定する時左-上向き区間８１５の移動時間(t)を増加させれば第１掃除ユニット１００の上側移動距離が増加されて、前記増加された落差距離が補償されることができる。
【０２２６】
本発明の一実施例によれば、左-上向き区間８１５の移動時間(t)は、ガラス窓７００の幅(w)と前記基準値(例えば、１m)間の差に比例するように設定されることができる。
【０２２７】
例えば、左-上向き区間８１５の移動時間(t)は、ガラス窓７００の幅(w)によって次の数学式１のように計算されることができる。
【数１】
2013523308.tif 000003
【０２２８】
前記数学式１で、前記rはガラス窓７００の幅(w)に対する基準値として、例えば、１mであることがあって、前記kは比例定数である。
【０２２９】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓７００の幅(w)と左-上向き区間８１５の移動時間(t)を対応させてルックアップテーブル(lookup table)で構成して、ガラス窓掃除装置１０に保存させることができるし、それによって左-上向き区間８１５の移動時間(t)は前記測定されたガラス窓７００の幅(w)によって前記ルックアップテーブルを参照して求められることもできる。
【０２３０】
図２４を参照すれば、ガラス窓７００の幅(w)が増加することによって、第１掃除ユニット１００が左側方向に上側移動する左-上向き区間８１５の移動時間(t)が増加されることがあり、それによって左-上向き区間８１５の移動距離も増加されることができる。
【０２３１】
図２５及び図２６は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。
【０２３２】
図２５を参照すれば、第１掃除ユニット１００が前記したところのようにガラス窓７００の幅(w)に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中ガラス窓７００の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。
【０２３３】
例えば、第１掃除ユニット１００が右側方向に下向き移動する途中に具備された緩衝部材が下側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２３４】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００に具備された下側バンパーが窓わく７１０にぶつかって一定時間以上下側から圧力を受けることがセンサーによって感知される場合、掃除終了時点で認識することができる。
【０２３５】
前記のように第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動して掃除終了時点が認識されれば、第１掃除ユニット１００は下側窓わく７１０に沿って右側方向に水平移動してガラス窓７００の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第２掃除ユニット２００の洗剤噴射が終わることができる。
【０２３６】
図２６を参照すれば、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の右側末端まで移動した後、再び下側窓わく７１０に沿って左側方向に水平移動してガラス窓７００の左側末端まで移動することができる。
【０２３７】
前記のような洗剤噴射終了後第１掃除ユニット１００の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行中に垂れ下がってガラス窓７００下端に残っていることがある洗剤らをきれいにとり除くことができる。
【０２３８】
前記のようにガラス窓掃除装置１０の移動及び掃除が終われば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００は特定位置、例えば、使用者が分離容易な位置で復帰することができる。
【０２３９】
前記ではガラス窓掃除装置が磁力によってガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着する第１、２掃除ユニットら１００、２００を含む場合を例にして本発明の実施例による移動制御方法に対して説明したが、本発明はそれに限定されなくて、例えば、ガラス窓７００の内側面及び外側面のうちで何れか一面のみに付着するガラス窓掃除装置、または磁力以外に真空吸入などの方法によってガラス窓７００に付着するガラス窓掃除装置にも適用することができる。
【０２４０】
本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置は、掃除終了後使用者が分離し易い位置、すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置に隣接した位置に復帰して待機することができる。
【０２４１】
例えば、使用者がガラス窓掃除のためにガラス窓掃除装置をガラス窓に付着する時点で前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されて、掃除終了後に前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置に移動することができるし、それによって掃除終了後使用者は前記ガラス窓の掃除装置を容易に分離可能にすることができる。
【０２４２】
図２７は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を流れ図で示したものであり、前記移動制御方法はガラス窓掃除装置、より詳細には、前記ガラス窓掃除装置に具備された制御モジュール(図示せず)によって遂行されることができる。
【０２４３】
図２７を参照すれば、前記制御モジュールはガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する(９００段階)
【０２４４】
例えば、ガラス窓掃除のために使用者がガラス窓掃除装置をガラス窓に付着した後掃除作業の開始を要請すれば、前記制御モジュールは前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側または左側であるかの可否を判断することができる。
【０２４５】
その後、ガラス窓掃除装置は、設定された移動経路に沿って移動してガラス窓掃除を遂行する。
【０２４６】
前記制御モジュールは、ガラス窓掃除が終わったかの可否を判断して(９１０段階)、掃除が終わった場合ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる(９２０段階)。
【０２４７】
例えば、前記２００段階でガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側と判断された場合、前記制御モジュールは掃除終了後ガラス窓の左側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。
【０２４８】
反対に、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側と判断された場合、前記制御モジュールは掃除終了後ガラス窓の右側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。
【０２４９】
すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置は、使用者がガラス窓掃除装置を分離し易い位置であることができるので、前記のように掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に復帰して待機するようにすることで、使用者がガラス窓からガラス窓掃除装置を分離することを容易にすることができる。
【０２５０】
一方、掃除が終わらない場合、前記制御モジュールは移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を続いて移動させることができる。
【０２５１】
本発明の実施例によれば前記ガラス窓掃除装置は、ガラス窓の上側末端から下側末端まで漸進的に移動して掃除を遂行することができるし、この場合前記ガラス窓掃除装置がガラス窓の下側末端まで移動される場合前記掃除が終わったものとして判断されることができる。
【０２５２】
以下、図２８乃至図３７を参照して、ガラス窓掃除装置１０の移動制御方法に対する実施例に対してより詳しく説明することにする。
【０２５３】
一方、以下では前記のようににガラス窓掃除装置１０に含まれた第１、２掃除ユニットら１００、２００のうちでガラス窓７００の内側面に付着する第１掃除ユニット１００が本発明の実施例による移動制御方法によって移動される場合を例にして説明する。
【０２５４】
図２８及び図２９は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する一実施例を示すものである。
【０２５５】
図２８を参照すれば、ガラス窓７００の外郭領域には前記ガラス窓７００を固定するための窓わく７１０が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置１０がガラス窓７００の一側末端まで移動する場合窓わく７１０にぶつかって接触されることができる。
【０２５６】
本発明の実施例によれば、使用者がガラス窓掃除装置１０をガラス窓７００に付着した後掃除作業の開始を要請すれば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、ガラス窓７００の内側面に付着した第１掃除ユニット１００は、前記付着位置から上側方向に移動する。
【０２５７】
例えば、第１掃除ユニット１００は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が上側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２５８】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に上側バンパーが窓わく７１０にぶつかって上側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は上側方向の移動を終了することができる。
【０２５９】
一方、前記のように第１掃除ユニット１００が垂直上昇する間に第２掃除ユニット２００の洗剤噴射口９３１を通じて洗剤が噴射されて、クリーニングモジュール９３０に具備されたパッド９３１が濡らされることができる。
【０２６０】
その後、第１掃除ユニット１００は、左側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が右側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２６１】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が左側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓わく７１０にぶつかって左側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は左側方向の移動を終了することができる。
【０２６２】
前記のような移動によって、第１掃除ユニット１００は使用者によって付着した後ガラス窓７００の最上端の左側末端に移動することができる。
【０２６３】
一方、図２８に示されたところのように第１掃除ユニット１００が左側に水平移動するうちに第１移動距離(m１)が測定されることができるし、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第１移動距離(m１)が測定されることができる。
【０２６４】
図２９を参照すれば、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の最上端の左側末端から右側方向に水平移動してガラス窓の左側末端まで移動することができて、第１掃除ユニット１００に具備された緩衝部材が左側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合第１掃除ユニット１００がガラス窓の左側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２６５】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００が右側に水平移動する間に具備されたバンパーが窓わく７１０にぶつかって右側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第１掃除ユニット１００は右側方向の移動を終了することができる。
【０２６６】
図３０に示されたところのように第１掃除ユニット１００がガラス窓７００の最上端の左側末端から右側末端まで移動する間に第２移動距離(m２)が測定されることができて、例えば、第１掃除ユニット１００に具備された第１輪部材ら１２０の回転量によって前記第２移動距離(m２)が測定されることができる。
【０２６７】
本発明の実施例によれば、前記のように第１移動距離(m１)及び第２移動距離(m２)が測定された後、前記第１、２移動距離(m１、m２)を比べてガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されることができる。
【０２６８】
図２８及び図２９に示された場合において、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より大きいので、ガラス窓掃除装置の初期付着位置はガラス窓７００の右側であるものとして判断されることができる。
【０２６９】
それによって、掃除終了後ガラス窓掃除装置、より詳細には、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の右側末端に移動して待機して、それによって使用者は第１、２掃除ユニット１００、２００をガラス窓７００から容易に分離することができる。
【０２７０】
反対に、前記第１移動距離(m１)が前記第２移動距離(m２)の１/２より小さな場合、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側であるものとして判断されることができて、それによって掃除終了後第１掃除ユニット１００は、ガラス窓の左側末端に移動して待機することができる。
【０２７１】
本発明のまた他の実施例によれば、第１掃除ユニット１００は初期付着位置から垂直上昇した後、先ず、ガラス窓の右側末端まで第３移動距離(m３)程度移動して、再び前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで移動して第４移動距離(m４)程度移動されることもできる。
【０２７２】
この場合、前記第３移動距離(m３)が前記第４移動距離(m４)の１/２より大きい場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓７００の左側であるものとして判断されることができる。
【０２７３】
反対に、前記第３移動距離(m３)が前記第４移動距離(m４)の１/２より小さな場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側であるものとして判断することができる。
【０２７４】
図３０は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものである。
【０２７５】
図３０を参照すれば、第１掃除ユニット１００が図２９に示されたところのように右側方向に水平移動して、図３０に示されたところのように左側方向に水平移動することによって、ガラス窓７００の上端部分に対しては２回繰り返されて掃除が遂行されることができるし、それによって窓わく７１０に隣接した部分に存在するほこりなどがよりきれいに除去されることができる。
【０２７６】
第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の最上端左側末端まで移動された後、ガラス窓７００の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、再びガラス窓７００の左側末端まで左側方向に下向き移動される。
【０２７７】
すなわち、第１掃除ユニット１００の移動経路は、右側方向に下向き移動される右-下向き区間８１０及び左側方向に下向き移動される左-下向き区間８２０を交番的に繰り返すことができる。
【０２７８】
図３１及び図３２は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。
【０２７９】
図３１を参照すれば、第１掃除ユニット１００が前記したところのようにガラス窓７００の幅(w)に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中ガラス窓７００の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。
【０２８０】
例えば、第１掃除ユニット１００が右側方向に下向き移動する途中に具備された緩衝部材が下側の窓わく７１０にぶつかって接触される場合、第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。
【０２８１】
もう少し具体的に、第１掃除ユニット１００に具備された下側バンパーが窓わく７１０にぶつかって一定時間以上下側から圧力を受けることがセンサーによって感知される場合、掃除終了時点で認識することができる。
【０２８２】
前記のように第１掃除ユニット１００がガラス窓の下側末端まで移動して掃除終了時点が認識されれば、第１掃除ユニット１００は下側窓わく７１０に沿って右側方向に水平移動してガラス窓７００の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第２掃除ユニット２００の洗剤噴射が終わることができる。
【０２８３】
図３２を参照すれば、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の右側末端まで移動した後、再び下側窓わく７１０に沿って左側方向に水平移動してガラス窓７００の左側末端まで移動することができる。
【０２８４】
前記のような洗剤噴射終了後に第１掃除ユニット１００の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行中に垂れ下がってガラス窓７００の下端に残っていることがある洗剤らをきれいにとり除くことができる。
【０２８５】
前記のようにガラス窓掃除装置１０の掃除が終われば、ガラス窓掃除装置１０、より詳細には、第１掃除ユニット１００は前記したところのような使用者が分離容易な位置、例えば、初期付着位置に隣接した位置に移動することができる。
【０２８６】
図３３乃至図３７は、掃除終了後ガラス窓掃除装置の移動経路に対する実施例らを示すものである。
【０２８７】
図３３を参照すれば、図３２に示されたところのように第１掃除ユニット１００がガラス窓７００の左側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は上側方向に一定距離(h)程度移動することができる。
【０２８８】
例えば、掃除終了後第１掃除ユニット１００は、抛物線に類似な経路を有して右側方向に上向き移動して一定距離(h)程度上昇することができる。
【０２８９】
一方、第１掃除ユニット１００がガラス窓７００の右側末端まで移動して掃除が終わる場合、第１掃除ユニット１００は抛物線に類似な経路を有して左側方向に上向き移動して、一定距離(h)程度上昇することもできる。
【０２９０】
その後、第１掃除ユニット１００は、ガラス窓７００の左側末端及び右側末端のうちで前記検出されたガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した末端を向けて移動することができる。
【０２９１】
図３４を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓７００の右側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の右側末端まで右側方向に水平移動することができる。
【０２９２】
一方、図３５に示されたところのように、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の右側末端まで移動した後、反対方向、すなわち、左側方向に一定距離(b)程度移動することができる。
【０２９３】
前記のように掃除終了後第１掃除ユニット１００がガラス窓７００の右側末端から一定距離(b)程度離隔された位置に停止することで、使用者のガラス窓掃除装置の分離が容易になることができる。これはガラス窓掃除装置が窓わく７１０に接触している場合、ガラス窓掃除装置の分離が容易ではないこともあるためである。
【０２９４】
図３６を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓７００の左側である場合、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の左側末端まで左側方向に水平移動することができる。
【０２９５】
一方、図３７に示されたところのように、第１掃除ユニット１００はガラス窓７００の左側末端まで移動した後、反対方向、すなわち、右側方向に一定距離(b)程度移動して停止することができる。
【０２９６】
前記ではガラス窓掃除装置が磁力によってガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着する第１、２掃除ユニットら１００、２００を含む場合を例にして本発明の実施例による移動制御方法に対して説明したが、本発明はそれに限定されなくて、例えば、ガラス窓７００の内側面及び外側面のうちで何れか一面のみに付着するガラス窓掃除装置または磁力以外に真空吸入などの方法によってガラス窓７００に付着するガラス窓掃除装置にも適用できる。
【０２９７】
本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓の内側面に付着する第１掃除ユニット１００のみならず、外側面に付着する第２掃除ユニット２００も前記したところのような緩衝部材、例えば、バンパーを具備することができる。
【０２９８】
例えば、第１掃除ユニット１００に具備されたバンパーで衝撃が感知されない状態で第２掃除ユニット２００に衝撃が加えられる場合、第１掃除ユニット１００の継続的な移動によって第１、２掃除ユニット１００、２００が分離されることができる。
【０２９９】
よって、第１掃除ユニット１００に具備されたバンパーで衝撃が感知されない状態で、第２掃除ユニット２００に具備されたバンパーで衝撃が感知される場合、第１掃除ユニット１００の移動を停止させて、第１、２掃除ユニット１００、２００の分離を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【０３００】
以上説明したように、本発明の実施例によれば、磁力を利用してガラス窓の内面及び外面にそれぞれ付着移動される内外側掃除ユニットらを利用してガラス窓を掃除するにおいて、前記内外側掃除ユニットらの間の磁力を感知して前記感知された磁力によって掃除ユニットに具備された磁性体の磁力を調節することができる。
【０３０１】
したがって、ガラス窓の厚さまたは装置の動作段階などによってそれに好適な磁力で前記内外側モジュールを付着して移動するようにできて、それによってガラス窓掃除装置の性能及び安全性を向上させることができる。
【０３０２】
本発明の他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置の移動経路をガラス窓の幅に基礎して決めることで、多様な幅のガラス窓らを効率的に掃除することができる。
【０３０３】
本発明のまた他の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。
【０３０４】
特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する２個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。
【０３０５】
また、前述した本発明によるガラス窓掃除装置の制御方法は、コンピューターで実行されるためのプログラムで製作されてコンピューターが読める記録媒体に保存されることができるし、コンピューターが読める記録媒体の例としてはＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、エムティー（磁気テープ）、フロッピー、光データ保存装置などがあり、またキャリアウェーブ(例えば、インターネットを通じる送信)の形態で具現されることも含む。
【０３０６】
コンピューターが読める記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散して、分散方式でコンピューターが読めるコードが保存されて実行されることができる。そして、前記制御方法を具現するための機能的な(function)プログラム、コード及びコードセグメントらは、本発明が属する技術分野のプログラマーらによって容易に推論されることができる。
【０３０７】
以上で本発明に対してその望ましい実施例を中心に説明したが、これは単に例示であるだけで、本発明を限定するものではなくて、本発明が属する分野の通常の知識を有した者なら本発明の本質的な特性を脱しない範囲で以上に例示されないさまざまの変形と応用が可能であることが分かることができるであろう。
例えば、本発明の実施例に具体的に現われた各構成要素は、変形して実施することができるものである。そして、このような変形と応用に係る差異点らは、添付された請求範囲で規定する本発明の範囲に含まれるものとして解釈されなければならないものである。
【図１】
2013523308.tif 000004
【図２】
2013523308.tif 000005
【図３】
2013523308.tif 000006
【図４】
2013523308.tif 000007
【図５（ａ）】
2013523308.tif 000008
【図５（ｂ）】
2013523308.tif 000009
【図６】
2013523308.tif 000010
【図７】
2013523308.tif 000011
【図８】
2013523308.tif 000012
【図９】
2013523308.tif 000013
【図１０】
2013523308.tif 000014
【図１１】
2013523308.tif 000015
【図１２】
2013523308.tif 000016
【図１３】
2013523308.tif 000017
【図１４】
2013523308.tif 000018
【図１５】
2013523308.tif 000019
【図１６】
2013523308.tif 000020
【図１７】
2013523308.tif 000021
【図１８】
2013523308.tif 000022
【図１９】
2013523308.tif 000023
【図２０】
2013523308.tif 000024
【図２１】
2013523308.tif 000025
【図２２】
2013523308.tif 000026
【図２３】
2013523308.tif 000027
【図２４】
2013523308.tif 000028
【図２５】
2013523308.tif 000029
【図２６】
2013523308.tif 000030
【図２７】
2013523308.tif 000031
【図２８】
2013523308.tif 000032
【図２９】
2013523308.tif 000033
【図３０】
2013523308.tif 000034
【図３１】
2013523308.tif 000035
【図３２】
2013523308.tif 000036
【図３３】
2013523308.tif 000037
【図３４】
2013523308.tif 000038
【図３５】
2013523308.tif 000039
【図３６】
2013523308.tif 000040
【図３７】
2013523308.tif 000041
【国際調査報告】
2013523308.tif 000042
2013523308.tif 000043
2013523308.tif 000044
2013523308.tif 000045