(57)【要約】【課題】車両の走行中に車両用開閉体が意図せず開動作する問題がある。【解決手段】本発明は、車両の走行状態を示す信号を基に、車両の走行状態を判断する走行状態判断部と、車両用開閉体の開状態を示す信号を基に、車両用開閉体の開状態を判断する開閉状態判断部と、走行状態判断部により車両が走行している状態にあると判断され、かつ、開閉状態判断部により車両用開閉体が開状態にあると判断されると、車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号を出力する制御部と、を備える車両用開閉体の制御装置を提供する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を示す信号を基に、車両の走行状態を判断する走行状態判断部と、
車両用開閉体の開状態を示す信号を基に、前記車両用開閉体の開状態を判断する開閉状態判断部と、
前記走行状態判断部により前記車両が走行している状態にあると判断され、かつ、前記開閉状態判断部により前記車両用開閉体が開状態にあると判断されると、前記車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号を出力する制御部と、を備える車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号は、前記車両用開閉体の電磁クラッチを接続状態にするための制御信号、前記車両用開閉体の開閉モータをショートさせるための制御信号、前記開閉モータを閉駆動させるための制御信号、及び、前記車両用開閉体の開方向への動きを阻害するストッパを作動させるための制御信号のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記車両用開閉体の位置を示す信号を基に、前記車両用開閉体の位置を判断する開閉位置判断部をさらに備え、
前記制御部は、前記車両用開閉体の位置が所定の範囲に無い場合に、前記車両用開閉体が前記所定の範囲内に位置するように前記車両用開閉体を閉作動させるための制御信号を出力する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記車両用開閉体のラッチのラッチ状態を示す信号を基に、前記ラッチがハーフラッチ状態又はアンラッチ状態にあると判断するラッチ状態判断部をさらに備え、
前記開閉状態判断部は、前記ラッチのハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を前記車両用開閉体の開状態として判断する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記ラッチ状態判断部により前記ラッチがハーフラッチ状態又はアンラッチ状態にあると判断されると、前記制御部は、前記ラッチをフルラッチ状態にするための制御信号を出力する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
車両の走行状態を示す第１の信号を入力するステップと、
前記第１の信号を基に前記車両が走行している状態にあると判断するステップと、
車両用開閉体の開状態を示す第２の信号を入力するステップと、
前記第２の信号を基に前記車両用開閉体が開状態にあると判断するステップと、
前記車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号を出力するステップであって、前記車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号は、前記車両用開閉体の電磁クラッチを接続状態にするための制御信号、前記車両用開閉体の開閉モータをショートさせるための制御信号、前記開閉モータを閉駆動させるための制御信号、及び、前記車両用開閉体の開方向への動きを阻害するストッパを作動させるための制御信号のうちの少なくとも１つを含む、ステップと、を具備する車両用開閉体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作（開放）に対するフェールセーフ（fail safe）を実現する車両用開閉体の制御装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両ドアのロック及びラッチのリリースをモータの駆動により自動的に行う技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１の技術では、ワイヤレスリモコンから送信されたドア開放信号に応じて、制御部が、自動的に、ドアロック用モータ及びラッチ用モータを駆動させることによりドアロック及びラッチを解除し、所定の開度になるまで車両ドアを開方向に作動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、何らかの誤作動や故障により車両用開閉体のラッチが解除されてしまうと、車両用開閉体が意図せずに動作する問題がある。そこで、本発明は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作（開放）に対するフェールセーフを実現する車両用開閉体の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、車両の走行状態を示す信号を基に、車両の走行状態を判断する走行状態判断部と、車両用開閉体の開状態を示す信号を基に、車両用開閉体の開状態を判断する開閉状態判断部と、走行状態判断部により車両が走行している状態にあると判断され、かつ、開閉状態判断部により車両用開閉体が開状態にあると判断されると、車両用開閉体の開動作を停止させるための制御信号を出力する制御部と、を備える車両用開閉体の制御装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、車両用開閉体の動作を停止させるための制御信号を出力する。この制御信号に応じて、電磁クラッチの接続、開閉モータのショート、及び、開閉体の開方向への動きを阻害するストッパの作動のうちの少なくとも１つが行われることにより、車両用開閉体の開動作が停止される。よって、車両の走行中に車両用開閉体が意図せずに開動作したとしても、該制御装置及び制御方法は、車両用開閉体の開動作を停止させることができ、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る車両の概略側面図である。
【図２Ａ】第１実施形態に係る車両用開閉体の概略構成図である。
【図２Ｂ】第１実施形態に係る開閉駆動装置の概略断面図である。
【図３】第１実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の機能ブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図６】第３実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図７Ａ】ストッパの使用態様を示す概念図である。
【図７Ｂ】第４実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図８】第５実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図９】第６実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【図１０】第７実施形態に係る車両用開閉体の制御装置の制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための例示的な実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下の実施形態で説明する寸法、材料、形状、構成要素の相対的な位置等は任意であり、本発明が適用される装置の構造又は様々な条件に応じて変更できる。また、特別な記載がない限り、本発明の範囲は、以下に説明される実施形態で具体的に記載された形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。
【０００９】
［第１実施形態］
＜車両の構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両１００の概略側面図である。車両１００は、車両用開閉体としてのスライドドア１０１を備える。スライドドア１０１は、電力により駆動される開閉機構を備え、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６により、車両ボデー１００ａに対して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。
【００１０】
スライドドア１０１は、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５を備える。一方、車両ボデー１００ａには複数のストライカ（不図示）が設けられており、各ラッチ装置１０３〜１０５はストライカと係合又は係脱する。全開ラッチ装置１０３は、スライドドア１０１を全開状態で保持するラッチ機構を備え、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、スライドドア１０１を全閉状態で保持するラッチ機構を備える。なお、本明細書においては車両用開閉体としてスライドドア１０１を一例に挙げて説明しているが、車両用開閉体は、スライドドア１０１に限らず、スイングドア４００、バックドア５００、又は、マニュアルで動くスライドドア、スイングドア若しくはバックドアであってもよい。
【００１１】
車両１００は、光や音、表示によりユーザに警告を与える警告装置１１７、スライドドア１０１の開閉を検出するカーテシスイッチ１１９、及び、複数のセンサからなるセンサ群３００をさらに備える。後述するが、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０は、各々所定のセンシング機能を有し、ＥＣＵ２００は、所定の機能を実現するために、各センサ３０１〜３１０からの信号を使用することができる。
【００１２】
＜車両用開閉体の構成＞
図２Ａは、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の概略構成図であり、図２Ｂは、開閉駆動装置１０２の概略断面図である。以下、スライドドア１０１の構成について詳細に説明する。
【００１３】
スライドドア１０１には、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、ガイドプーリ１０９、及び、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００が取り付けられている。なお、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１に限らず、車両１００内の所望の場所取り付けられ得る。
【００１４】
スライドドア１０１は、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６に、それぞれセンターローラ１１０、アッパーローラ１１３及びロアローラ１１５を介して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。
【００１５】
ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に接続された出力回路内のリレーを制御することにより、開閉モータ１０２ｃに印加される電圧の極性を反転させる。これにより、開閉モータ１０２ｃの回転方向が変更され、スライドドア１０１の開閉方向が制御される。なお、電磁クラッチ１０２ｂがつながっていない状態（「非接続状態」）では、ユーザは、スライドドア１０１を手動で開閉することができる。
【００１６】
パルスセンサ１０２ａは、ホール素子等であり、互いに位相の異なる対のパルス信号をＥＣＵ２００に出力する。ＥＣＵ２００は、該パルス信号に基いて、開閉モータ１０２ｃの回転量、回転速度及び回転方向を検出し、スライドドア１０１の位置、移動速度及び移動方向を判断することができる。
【００１７】
全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、それぞれ、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａ及びリリース／クローズ（Ｒ／Ｃ）モータ１０３ｂ〜１０５ｂを含むラッチ機構を備える。各Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂは、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチを駆動し、対応するストライカに対して係合又は係脱させる。ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａは、それぞれ、ラッチ装置１０３〜１０５のラッチとストライカとの間の係合又は係脱の状態（「ラッチ状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチ状態を検出することにより、スライドドア１０１の開閉を判断することができる。ここで、「ラッチ状態」には、ラッチとストライカが完全に係脱しているアンラッチ状態、ラッチとストライカが完全に係合しているフルラッチ状態、及び、ラッチとストライカが完全には係合又は係脱していないハーフラッチ状態が含まれる。
【００１８】
例えば、ＥＣＵ２００は、全開ラッチ装置１０３のラッチスイッチ１０３ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全開していると判断できる。ＥＣＵ２００は、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全閉していると判断できる。スライドドア１０１が全閉しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０４ａ及びラッチスイッチ１０５ａのうちの少なくとも一方からハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１の開動作開始又は開動作中であることを判断できる。また、スライドドア１０１が全開しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０３ａからハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１の閉動作開始又は閉動作中であることを判断できる。ここで、スライドドア１０１の開動作開始、開動作中及び開動作終了の各状態をスライドドア１０１の「開状態」と表現し、スライドドア１０１の閉動作開始、閉動作中及び閉動作終了の各状態を単純にスライドドア１０１の「閉状態」と表現する。特に、スライドドア１０１が完全に開いた状態を「全開状態」と表現し、スライドドア１０１が完全に閉じた状態を「全閉状態」と表現する。ここで、全開状態は開状態に包含される状態であり、全閉状態は閉状態に包含される状態である。
【００１９】
また、カーテシスイッチ１１９は、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を判断してもよい。
【００２０】
操作スイッチ１０６は、スライドドア１０１の外側のハンドルに取り付けられ、ユーザの操作に応じてスライドドア１０１の開閉を指示する信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に応じて、ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に制御信号を出力し、開閉駆動装置１０２は、スライドドア１０１を開作動又は閉作動させる。
【００２１】
タッチセンサ１０８は、静電容量式のセンサであり、スライドドア１０１の前縁部に取り付けられている。タッチセンサ１０８は、スライドドア１０１の閉動作中に反応すると、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間に物体の挟み込みを検出したことを示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号を基に、ＥＣＵ２００は、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間の物体の挟み込みを認識することができる。
【００２２】
センターレール１１２に取り付けられたストッパ１１１及び車両１００の給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて動作し、スライドドア１０１の開方向への動きを阻害し、スライドドア１０１を停止させることができる。具体的には、スライドドア１０１が意図せず開動作又は閉動作したときに、ストッパ１１１は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、センターレール１１２から突出し、スライドドア１０１を停止させることができる。また、スライドドア１０１が意図せず開動作したときに、給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて開き、スライドドア１０１を停止させることができる。なお、ストッパ１１１の構造はどのようなものであってもよく、後述する図７Ａに示すストッパ１１１の構造を採用してもよい。
【００２３】
警告装置１１７は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、光や音を発生することにより、又はユーザに警告を表示することにより、ユーザに警告を与えることができる。
【００２４】
図２Ｂに示すように、開閉駆動装置１０２は、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ及びドラム１０２ｄを含む駆動機構を備える。ケーブル１０７の一端がドラム１０２ｄに固定され、ケーブル１０７の他端がガイドプーリ１０９及びセンターレール１１２にガイドされて車両ボデー１００ａに固定されている。このため、ＥＣＵ２００が、電磁クラッチ１０２ｂをつなぎ（「接続状態」）、開閉モータ１０２ｃを駆動させることにより、開閉モータ１０２ｃの動力が、電磁クラッチ１０２ｂ、ドラム１０２ｄ及びケーブル１０７を介してスライドドア１０１に伝わる。このように、開閉駆動装置１０２は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、スライドドア１０１を開閉駆動することができる。
【００２５】
＜車両用開閉体の制御装置＞
図３は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００等の機能ブロック図である。  以下、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００の構成について詳細に説明する。
【００２６】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、制御部２０３、入力回路２１４、システムバス２１５及び出力回路２１６を備える。制御部２０３は、ＣＰＵ２０１やメモリ２０２と協働して、ＥＣＵ２００に入力された信号を処理し、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための所定の機能を備える。なお、制御部２０３は、ＣＰＵ２０１により実行される機能を記したソフトウェアプログラムとしてメモリ２０２内に記憶されていてもよいし、ハードウェア素子としてＥＣＵ２００内に実装されていてもよい。また、ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ２０１にクロック周波数を提供する発振器や、カウンタ回路等のハードウェア素子をさらに備えていてもよい。
【００２７】
制御部２０３には、車両状態判断部２０４、周辺状況判断部２０５、開閉状態判断部２０６、開閉位置判断部２０７、開閉速度判断部２０８、開閉方向判断部２０９、クラッチ状態判断部２１０、ラッチ状態判断部２１１、開閉操作判断部２１２、及び、挟み込み判断部２１３が含まれる。ＥＣＵ２００の各構成要素は、車両１００に搭載されたバッテリ（不図示）から適当な電圧に変換された電源に接続され、システムバス２１５を介して互いに信号のやりとりを行う。
【００２８】
ＣＰＵ２０１は、所定の機能を実現するための演算処理を行い、メモリ２０２は、プログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）や、一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。
【００２９】
入力回路２１４は、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、及び、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａから信号を入力する。入力回路２１４は、Ａ／Ｄコンバータ等を備え、入力した信号をＣＰＵ２０１で処理可能なデジタル信号に変換する。出力回路２１６は、Ｄ／Ａコンバータ等を備え、入力した信号を電磁クラッチ１０２ｂ，開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８の制御に適したアナログ信号に変換する。
【００３０】
車両状態判断部２０４は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、車両１００の走行状態を判断する。周辺状況判断部２０５は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうち少なくとも１つに基づき、車両１００の周辺状況を判断する。ここで、車両の「走行状態」には、車両が走行している状態、停車している状態、加速又は減速している状態、カーブ走行している状態等が含まれる。また、車両の「周辺状況」には、車両が傾斜面にある状況、車両周辺に別の車両や障害物、崖等の危険因子がある状況、車両が高速道路にある状況、車両がカーブした道にある状況等が含まれる。
【００３１】
開閉状態判断部２０６は、ラッチスイッチ１０３ｂ〜１０５ｂ及びカーテシスイッチ１１９からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を判断する。例えば、ラッチ状態判断部２１１によりスライドドア１０１のラッチがハーフラッチ状態又はアンラッチ状態にあると判断されると、開閉状態判断部２０６は、該ハーフラッチ状態又はアンラッチ状態をスライドドア１０１の開状態として判断する。開閉位置判断部２０７は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の位置を判断する。開閉速度判断部２０８は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉速度を判断する。開閉方向判断部２０９は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉方向を判断する。クラッチ状態判断部２１０は、電磁クラッチ１０２ｂを監視し、電磁クラッチ１０２ｂの故障又は故障の予兆を判断する。例えば、電磁クラッチ１０２ｂに流れる電流値を監視し、電流値の経時的な変化を記憶し、電流値と所定の閾値とを比較することにより、電磁クラッチ１０２ｂの故障の予兆を判断してもよい。
【００３２】
ラッチ状態判断部２１１は、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａからの信号に基づき、それぞれ、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５のラッチ状態を判断する。開閉操作判断部２１２は、操作スイッチ１０６からの信号に基づき、スライドドア１０１の開動作又は閉動作についてのユーザの意思を判断する。挟み込み判断部２１３は、タッチセンサ１０８からの信号に基づき、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとの間の物体の挟み込みを判断する。
【００３３】
制御部２０３は、各判断部２０４〜２１３での判断結果を基に、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための制御信号を、それぞれに出力する。ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８は所定の動作を行う。
【００３４】
次に、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０について説明する。センサ群３００には、イグニッションスイッチ３０１、車速センサ３０２、加速度センサ３０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）３０４、舵角センサ３０５、周辺カメラ３０６、傾斜センサ３０７、シフトセンサ３０８、ブレーキセンサ３０９及びパーキングブレーキセンサ３１０が含まれる。
【００３５】
イグニッションスイッチ３０１は、イグニッションのＯＮ又はＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。
【００３６】
車速センサ３０２は、車両１００の速度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。加速度センサ３０３は、車両１００の加速度（加速又は減速）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ＧＰＳ３０４は、車両１００の地理的位置を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。
【００３７】
舵角センサ３０５は、ステアリングホイールの角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。周辺カメラ３０６は、車両１００周辺の画像情報をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その情報を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。傾斜センサ３０７は、重力センサ等から構成され、車両１００の傾斜角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。シフトセンサ３０８は、シフトレバーの位置（Ｐ、Ｒ、Ｄ等）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ブレーキセンサ３０９は、ブレーキ量を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。そして、パーキングブレーキセンサ３１０は、パーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。
【００３８】
表１は、上記で例として挙げた車両の走行状態及び周辺状況と、それらを判断するために用いられるセンサ３０１〜３１０との関係をまとめた表である。
【００３９】
【表１】
2015086531.tif 000003
【００４０】
例えば、ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０３は、車速センサ３０２からの信号（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を基に、車両１００が走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０３は、イグニッションスイッチ３０１からの信号（例えば、ＯＦＦ）、車速センサ３０２からの信号（例えば、０ｋｍ／ｈ）及びシフトセンサ３０８からの信号（例えば、Ｐ）を基に、車両１００が停車している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０３は、車速センサ３０２からの信号（例えば、４０ｋｍ／ｈ）及び舵角センサ３０５からの信号（例えば、２０°）を基に、車両１００がカーブ走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０４は、周辺カメラ３０６からの画像情報を処理し、その処理結果を基に車両１００の左側のスライドドア１０１の周辺に崖が存在している状況にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０４は、ＧＰＳ３０４からの信号を基に、メモリ２０２に予め記憶された地図情報を参照して、車両１００が高速道路に存在している状況にあると判断してもよい。また、ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０４は、傾斜センサ３０７からの信号（例えば、１５°）を基に、車両１００が傾斜面に存在している状況にあると判断してもよい。なお、本実施形態では、これらの例に何ら限定されるものではない。
【００４１】
＜車両用開閉体の制御方法＞
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置による制御方法について説明する。本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、開閉モータのショートブレーキ及び電磁クラッチの接続のうちの少なくとも１つを実行することにより、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させる。
【００４２】
図４は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。
【００４３】
ステップＳ４０１で、ＥＣＵ２００は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０のうちの少なくとも１つから、車両の走行状態を示す信号を入力する。例えば、ＥＣＵ２００は、車速センサ３０２から車両１００の速度を示す信号、および加速度センサ３０３から車両１００の加速度を示す信号を入力する。
【００４４】
ステップＳ４０２で、ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、入力した車両の走行状態を示す信号を基に、車両１００が走行している状態にあると判断する。
【００４５】
ステップＳ４０３で、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａ及びカーテシスイッチ１１９のうちの少なくとも１つからスライドドアの開状態を示す信号を入力する。例えば、ＥＣＵ２００は、前方ラッチ装置１０４及び１０５のラッチスイッチ１０４ａ及び１０５ａからアンラッチ又はハーフラッチを示す信号を入力する。または、ＥＣＵ２００は、カーテシスイッチ１１９からスライドドア１０１の開状態を示す信号を入力する。
【００４６】
ステップＳ４０４で、ＥＣＵ２００の開閉状態判断部２０６は、入力したスライドドアの開状態を示す信号を基に、スライドドア１０１が開状態にあると判断する。なお、ステップＳ４０１〜４０４の順番は適宜変更されてもよい。
【００４７】
車両状態判断部２０４が車両１００が走行している状態にあると判断し（Ｓ４０２）、かつ、開閉状態判断部２０６がスライドドア１０１が開状態にあると判断すると（Ｓ４０４）、ステップＳ４０５で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、開閉モータ１０２ｃをショートブレーキさせるための制御信号を生成し、開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、開閉モータ１０２ｃをショートさせ、ショートブレーキとして機能させる。
【００４８】
ステップＳ４０６で、制御部２０３は、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にするための制御信号を生成し、開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にする。
【００４９】
なお、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にすることによりスライドドア１０１の開動作を停止することができるならばステップＳ４０５を省略してもよく、すでに電磁クラッチ１０２ｂが接続状態にあるならばステップＳ４０６を省略してもよい。また、ステップＳ４０５及びＳ４０６の順番は適宜変更されてもよい。
【００５０】
また、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開動作を停止させた後に、車両が低速（例えば徐行速度）又は停止した場合に、操作スイッチ１０６からの開閉操作を受け付け、手動でスライドドア１０１の開閉ができるように電磁クラッチ１０２ｂを非接続状態にするようにしてもよい。これによりユーザの利便性が向上する。また、開閉状態判断部２０６が、スライドドア１０１のラッチのハーフラッチ状態又はアンラッチ状態をスライドドア１０１の開状態として判断した場合に、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、該ラッチをフルラッチ状態にするための制御信号を出力するようにしてもよい。これにより、スライドドア１０１のラッチがフルラッチ状態になり、ユーザの安全性がより向上する。該ラッチが故障しフルラッチ状態にならない場合には、ＥＣＵ２００は、さらに、警告装置１１７に制御信号を出力し、該制御信号に応じて警告装置１１７が、該ラッチの故障をユーザに知らせるようにしてもよい。このように、スライドドア１０１の開動作を停止させた後にユーザの利便性や安全性を向上させるためのＥＣＵ２００による制御プロセスは、他の実施形態にも同様に適用される。
【００５１】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、開閉モータのショートブレーキ及び電磁クラッチの接続のうちの少なくとも１つを実行することにより、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させることができる。その結果、荷物等の落下の可能性も低減される。
【００５２】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００５３】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。なお、本実施形態及び以下の実施形態における車両用開閉体や車両用開閉体の制御装置等の構成は、第１実施形態のものと略同様である。
【００５４】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、開閉モータを閉駆動することにより、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させ、車両用開閉体を閉作動させる。
【００５５】
図５は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０１〜Ｓ４０４は、第１実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ５０１で、車両状態判断部２０４が車両１００が走行している状態にあると判断し、かつ、開閉状態判断部２０６がスライドドア１０１が開状態にあると判断すると、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、開閉モータ１０２ｃを閉駆動するための制御信号を開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、開閉モータ１０２ｃを閉駆動し、スライドドア１０１を閉作動させる。なお、制御部２０３は、スライドドア１０１を全閉状態にせず、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとのすき間から荷物等が落下しない範囲内（例えば、数ｃｍ〜十数ｃｍ）でスライドドア１０１を停止させるようにしてもよい。また、ＥＣＵ２００の挟み込み判定部２１３が、スライドドア１０１の閉動作中に、タッチセンサ１０８からの信号に基づき、挟み込みを判断した場合には、スライドドア１０１の閉作動を停止するようにしてもよい。
【００５７】
ステップＳ５０２で、制御部２０３は、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にするための制御信号を生成し、開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にする。開閉モータ１０２ｃの動力が電磁クラッチ１０２ｂを介してスライドドア１０１に伝わり、スライドドア１０１が閉動作する。なお、すでに電磁クラッチ１０２ｂが接続状態にあるならばステップＳ５０２を省略してもよく、ステップＳ５０１及びＳ５０２の順番は逆であってもよい。
【００５８】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、開閉モータを閉駆動し、電磁クラッチを接続状態にし、そして、車両用開閉体を閉作動させることにより、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させた上で、さらに車両用開閉体を閉作動させる。その結果、荷物等の落下の可能性も低減される。
【００５９】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００６０】
［第３実施形態］
本発明の第３実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させた後に、車両用開閉体の位置に応じて車両用開閉体を閉作動させる。
【００６１】
図６は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０１〜Ｓ４０６は、第１実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００６２】
ステップＳ６０１で、ＥＣＵ２００は、パルスセンサ１０２ａからスライドドアの位置を示す信号を入力する。
【００６３】
ステップＳ６０２で、ＥＣＵ２００の開閉位置判断部２０７は、入力したスライドドアの位置を示す信号を基に、スライドドア１０１の位置を判断する。
【００６４】
ステップＳ６０３で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、スライドドア１０１の位置が所定の範囲内にあるかどうか判断する。ここで、該所定の範囲は、好ましくは、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとのすき間から、荷物等が落下しない範囲（例えば、数ｃｍ〜十数ｃｍ幅）であり、予めメモリ２０２に記憶されている。
【００６５】
ステップＳ６０４で、スライドドア１０１の位置が該所定の範囲に無い場合、制御部２０３は、開閉モータ１０２ｃを閉駆動するための制御信号を生成し、開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、開閉モータ１０２ｃを閉駆動し、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとのすき間の幅が少なくとも該所定の範囲内になるようにスライドドア１０１を閉作動させる。
【００６６】
ステップＳ６０５で、スライドドア１０１の位置が該所定の範囲にある場合、制御部２０３は、警告装置１１７を作動させるための制御信号を生成し、警告装置１１７に出力する。その制御信号に応じて、警告装置１１７は、音や光を発生し、又は、警告を示す表示を行うことにより、スライドドア１０１が開状態にあることをユーザに知らせる。なお、警告を受けたユーザが手動でスライドドア１０１を閉めることができるように、ＥＣＵ２００は、電磁クラッチ１０２ｂを非接続状態にするための制御信号を出力してもよい。また、ステップＳ６０５を省略してもよい。
【００６７】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、開閉モータをショートし、電磁クラッチを接続状態にし、車両用開閉体を停止させ、さらに、車両用開閉体の位置が所定の範囲に無い場合には、車両用開閉体を閉作動させる。その結果、荷物等の落下の可能性も低減される。
【００６８】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００６９】
［第４実施形態］
本発明の第４実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。本実施形態では、車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、車両用開閉体の開方向への動きを阻害するストッパを作動させ、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させる。
【００７０】
図７Ａは、ストッパの使用態様を表す概念図である。ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、ストッパ１１１の第１の部分１１１ａがスライドし（ａ）、弾性体１１１ｃの力によりストッパ１１１の第２の部分１１１ｂが突出し（ｂ）、第２の部分１１１ｂがスライドドア１０１を受け止める（ｃ）。このようにして、ストッパ１１１は、スライドドア１０１の開動作を停止させる。
【００７１】
なお、車両用開閉体の開方向への動きを阻害するストッパは、このような機構に限定されるものではなく、車両用開閉体の制御装置からの制御信号に応じて動作し、車両用開閉体を受け止め停止させるどのような機構であってもよい。例えば、ストッパとして給油口扉１１８を用いてもよく、給油口扉１１８を開作動させ、給油口扉１１８がスライドドア１０１を受け止め停止させるようにしてもよい。また、ストッパ１１１の位置は、ストッパ１１１によりスライドドア１０１が停止する位置におけるスライドドア１０１と車両ボデー１００ａとのすき間（例えば数ｃｍ〜数十ｃｍ）から荷物等が落下しないように設計される。
【００７２】
図７Ｂは、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０１〜Ｓ４０４は、第１実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００７３】
ステップＳ７０１で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、ストッパ１１１を作動させるための制御信号を生成し、ストッパ１１１に出力する。この制御信号に応じて、ストッパ１１１は突出し、スライドドア１０１を受け止め停止させる。
【００７４】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、ストッパを作動させ、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させる。その結果、荷物の落下の可能性も低減される。
【００７５】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００７６】
［第５実施形態］
本発明の第５実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。本実施形態では、車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断すると、車両の加速度や重力を考慮して、開閉モータの駆動を増強して車両用開閉体を閉作動させる。
【００７７】
図８は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０３、Ｓ４０４、Ｓ５０１及びＳ５０２は、第１及び第２実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００７８】
ステップＳ８０１で、ＥＣＵ２００は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０のうちの少なくとも１つから、車両の走行状態を示す信号を入力する。例えば、ＥＣＵ２００は、車速センサ３０２から車両１００の速度を示す信号、及び、加速度センサ３０３やブレーキセンサ３０９から車両１００の加速度を示す信号を入力する。
【００７９】
ステップＳ８０２で、ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、入力した車両の走行状態を示す信号を基に、車両１００が走行している状態にあり、かつ、車両１００が加速又は減速している状態にあると判断する。
【００８０】
ステップＳ８０３で、ＥＣＵ２００は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０のうちの少なくとも１つから、車両の周辺状況を示す信号を入力する。例えば、ＥＣＵ２００は、傾斜センサ３０７から車両１００が所定の角度（例えば、−５°以下、＋５°以上）傾いていることを示す信号や、ＧＰＳ３０４の位置情報を示す信号を入力する。
【００８１】
ステップＳ８０４で、ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、入力した車両の周辺状況を示す信号を基に、車両１００が下り又は上りの傾斜面にある状況を判断する。例えば、ＥＣＵ２００は、ＧＰＳ３０４からの位置情報と予め記憶された地図情報とを比較することにより車両１００が傾斜面にある状況を判断してもよい。。
【００８２】
ステップＳ８０５で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、開閉モータ１０２ｃの回転速度を上げて、開閉モータ１０２ｃの駆動を増強する必要があるかどうかを判断する。例えば、制御部２０３は、車両１００が加速している状態又は上り坂を走行している状況の場合に、開閉モータ１０２ｃの駆動を増強する必要があると判断する。車両１００が加速している又は上り坂を走行しているときには、定速又は平地で走行しているときに比べ、慣性力や重力の影響により、スライドドア１０１が高速で開動作してしまうことがあるためである。このような慣性力や重力の影響を低減するために、開閉モータ１０２ｃの閉駆動を増強、つまり開閉モータ１０２ｃの回転速度を上げる。
【００８３】
ステップＳ８０６で、制御部２０３は、増強が必要であると判断した場合に、開閉モータ１０２ｃの駆動を増強させるための制御信号を生成し、開閉駆動装置１０２に出力する。その制御信号に応じて、開閉駆動装置１０２は、開閉モータ１０２ｃの閉駆動を増強し、スライドドア１０１の閉作動を高速化する。
【００８４】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断し、かつ、車両が加速している状態及び傾斜面にある状況のうちの少なくとも１つを判断すると、開閉モータの駆動を増強し、車両用開閉体の閉作動を高速化させる。これにより、車両の走行中に車両用開閉体の意図しない開動作があったとしても、車両用開閉体にかかる慣性力や重力の影響を低減し、荷物等の落下の可能性も低減することができる。
【００８５】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００８６】
［第６実施形態］
本発明の第６実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。本実施形態では、車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中にハーフラッチ状態を示す信号を入力すると、Ｒ／Ｃモータを駆動し、ラッチをフルラッチ状態にすることにより、車両用開閉体の意図しない開動作を低減する。
【００８７】
図９は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０１、Ｓ４０２は、第１実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００８８】
ステップＳ９０１で、ＥＣＵ２００は、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａのうちの少なくとも１つから、ハーフラッチ状態を示す信号を入力する。
【００８９】
ステップＳ９０２で、ＥＣＵ２００のラッチ状態判断部２１１は、入力したハーフラッチ状態を示す信号を基に、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５のうちの少なくとも１つがハーフラッチ状態にあると判断する。
【００９０】
ステップＳ９０３で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、ハーフラッチ状態にあるラッチ装置１０４、１０５のＲ／Ｃモータ１０４ｂ、１０５ｂを駆動するための制御信号を生成し、ラッチ装置１０４、１０５に出力する。その制御信号に応じて、ラッチ装置１０４、１０５は、ラッチとストライカとを係合させ、フルラッチ状態にする。
【００９１】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体のラッチが外れそうになった場合に、自動的にラッチをフルラッチ状態にすることで、車両用開閉体が意図しない開動作を低減することができる。その結果、荷物等の落下の可能性も低減される。
【００９２】
このように、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【００９３】
［第７実施形態］
本発明の第７実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法について説明する。本実施形態では、車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断し、さらに電磁クラッチの状態に応じて、車両用開閉体の開動作を停止させるための手段を変更する。
【００９４】
図１０は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ステップＳ４０１〜４０６及びＳ７０１は、第１及び第４実施形態と同様であり、説明を省略する。
【００９５】
ステップＳ１００１で、ＥＣＵ２００は、電磁クラッチ１０２ｂから電磁クラッチの状態を示す信号を入力する。電磁クラッチの状態を示す信号は、電磁クラッチ１０２ｂが正常であること、故障していること又は故障の予兆を示すものであってもよい。故障の予兆は、電磁クラッチに流れる電流値を計測し、その値を閾値と比較することにより判断するようにしてもよい。
【００９６】
ステップＳ１００２で、ＥＣＵ２００のクラッチ状態判断部２１０は、電磁クラッチの状態を示す信号に基づき、電磁クラッチ１０２ｂが故障しているか又は故障の予兆が現れているかどうかを判断する。
【００９７】
ステップＳ１００３で、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、電磁クラッチ１０２ｂが正常である場合には、電磁クラッチ１０２ｂを接続状態にし（ステップＳ４０６）、電磁クラッチ１０２ｂが故障している又は故障の虞れがある場合には、電磁クラッチ１０２ｂの接続を行わず、ストッパ１１１を駆動する（ステップＳ７０１）。
【００９８】
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置は、車両の走行中に車両用開閉体の開状態を判断し、電磁クラッチの状態に応じて、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させるための手段を変更する。これにより、車両の走行中に車両用開閉体が意図せず開き、たとえ電磁クラッチが故障していたとしても、車両用開閉体の意図しない開動作を停止させることができる。その結果、荷物等の落下の可能性も低減する。
【００９９】
このように、本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置及び制御方法は、車両の走行中における車両用開閉体の意図しない開動作に対するフェールセーフを実現する。
【符号の説明】
【０１００】
１００：車両、１００ａ：車両ボデー、１０１：スライドドア（車両用開閉体）、１０２：開閉駆動装置、１０３：全開ラッチ装置、１０４：前方ラッチ装置、１０５：後方ラッチ装置、１０８：タッチセンサ、１１１：ストッパ、１１７：警告装置、１１８：給油口扉、１１９：カーテシスイッチ、２００：ＥＣＵ（車両用開閉体の制御装置）、２０３：制御部、２０４：車両状態判断部、２０５：周辺状況判断部、２０６：開閉状態判断部、２０７：開閉位置判断部、２０８：開閉速度判断部、２０９：開閉方向判断部、２１０：クラッチ状態判断部、２１１：ラッチ状態判断部、２１２：開閉操作判断部、２１３：挟み込み判断部、２１４：入力回路、２１６：出力回路、３０１：イグニッションスイッチ、３０２：車速センサ、３０３：加速度センサ、３０４：ＧＰＳ、３０５：舵角センサ、３０６：周辺カメラ、３０７：傾斜センサ、３０８：シフトセンサ、３０９：ブレーキセンサ、３１０：パーキングブレーキセンサ
【図１】
2015086531.tif 000004
【図２Ａ】
2015086531.tif 000005
【図２Ｂ】
2015086531.tif 000006
【図３】
2015086531.tif 000007
【図４】
2015086531.tif 000008
【図５】
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【図６】
2015086531.tif 000010
【図７Ａ】
2015086531.tif 000011
【図７Ｂ】
2015086531.tif 000012
【図８】
2015086531.tif 000013
【図９】
2015086531.tif 000014
【図１０】
2015086531.tif 000015