(57)【要約】【課題】車両における処理負担を軽減できる管制センタ及び自動走行システムを提供すること。【解決手段】衛星１０５から送られる電波を受信して測位する測位手段１９を備え、自動走行開始指示に応じて、測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両５に対し、情報を提供する管制センタ３であって、走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段７、１５と、自動走行開始指示の時刻に基づき、車両が各ポイントを通過する時刻ｔを予測する通過時刻予測手段１５と、時刻ｔにおける衛星の位置を取得する衛星位置取得手段１１、１５と、各ポイントにおける天空遮蔽領域、及び時刻ｔにおける衛星の位置に基づき、時刻ｔにおいて各ポイントで電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段１５と、有効衛星を車両に通知する有効衛星通知手段１３、１７とを備えることを特徴とする管制センタ３。【選択図】図１
2015135247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から送られる電波を受信して測位する測位手段を備え、自動走行開始指示に応じて、前記測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両に対し、情報を提供する管制センタであって、
前記走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段と、
前記自動走行開始指示の時刻に基づき、前記車両が前記各ポイントを通過する時刻ｔを予測する通過時刻予測手段と、
前記時刻ｔにおける前記衛星の位置を取得する衛星位置取得手段と、
前記各ポイントにおける前記天空遮蔽領域、及び前記時刻ｔにおける前記衛星の位置に基づき、前記時刻ｔにおいて前記各ポイントで前記電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段と、
前記有効衛星を前記車両に通知する有効衛星通知手段と、
を備えることを特徴とする管制センタ。
【請求項２】
前記車両に対し、前記自動走行開始指示を送信する自動走行開始指示送信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の管制センタ。
【請求項３】
前記車両から、前記自動走行開始指示の時刻を含む情報を受信する開始指示時刻情報受信手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の管制センタ。
【請求項４】
前記車両のリアルタイムの位置情報及び時刻情報を前記車両から受信する位置情報受信手段を備え、
前記通過時刻予測手段は、前記位置情報及び前記時刻情報に基づき、前記時刻ｔを修正し、
前記有効衛星判断手段は、修正後の前記時刻ｔに基づき、前記有効衛星を再判断し、
前記有効衛星通知手段は、再判断した前記有効衛星を前記車両に通知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の管制センタ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の管制センタと、
前記車両と、
を備えることを特徴とする自動走行システム。
【請求項６】
前記測位手段は、前記有効衛星を用いて測位を行うことを特徴とする請求項５に記載の自動走行システム。
【請求項７】
前記車両は、前記有効衛星を用いて測位を行った結果である第１の測位結果と、前記有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第２の測位結果とを、前記管制センタに送信し、
前記管制センタは、前記第１の測位結果と前記第２の測位結果との差を算出することを特徴とする請求項５又は６に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管制センタ及び自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ受信機が衛星から受信する電波を用いて測位を行う車載器が知られている。測位に用いる電波には、衛星からＧＰＳ受信機に直接到達する直接波と、周りの建物等で反射してＧＰＳ受信機に到達する間接波とがある。精度の高い測位を行うためには、直接波を用いて測位を行う必要がある。
【０００３】
そこで、立体構造物の３次元データを用いて、車両から立体構造物を見た場合の投影図を作成し、その投影図に衛星位置を重ね合わせ、衛星位置が立体構造物上に位置するか否かにより、その衛星から送られる電波が直接波であるか間接波であるかを判断する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８９６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
衛星から送られる電波を受信して測位を行い、その測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行する車両が考えられる。この車両において、高精度な測位を行うために、特許文献１記載の技術を適用しようとすると、同文献１記載の処理を実行可能な、高速演算機能を車両に搭載しなければならない。  
【０００６】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる管制センタ及び自動走行システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の管制センタは、衛星から送られる電波を受信して測位する測位手段を備え、自動走行開始指示に応じて、測位の結果に基づき、予め設定された走行ライン上を自動走行可能な車両に対し、情報を提供する管制センタである。
【０００８】
本発明の管制センタは、特に、走行ライン上の各ポイントにおける天空遮蔽領域を取得する天空遮蔽領域取得手段と、自動走行開始指示の時刻に基づき、車両が各ポイントを通過する時刻ｔを予測する通過時刻予測手段と、時刻ｔにおける衛星の位置を取得する衛星位置取得手段と、各ポイントにおける天空遮蔽領域、及び時刻ｔにおける衛星の位置に基づき、時刻ｔにおいて各ポイントで電波を直接受信可能な有効衛星を判断する有効衛星判断手段と、有効衛星を車両に通知する有効衛星通知手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の管制センタによれば、車両は、各ポイントごとに、そのポイントを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(例えば高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
【００１０】
本発明の管制センタは、例えば、車両のリアルタイムの位置情報及び時刻情報を車両から受信する位置情報受信手段を備え、通過時刻予測手段は、位置情報及び時刻情報に基づき、時刻ｔを修正し、有効衛星判断手段は、修正後の時刻ｔに基づき、有効衛星を再判断し、有効衛星通知手段は、再判断した有効衛星を車両に通知することができる。
【００１１】
この場合、例えば、車両が各ポイントを実際に通過する時刻が時刻ｔと大きく異なっていれば、有効衛星を再判断し、車両に通知することができる。その結果、車両は、有効衛星を正しく選択することができる。
【００１２】
本発明の自動走行システムは、上述した管制センタと、車両とを備えることを特徴とする。本発明の自動走行システムによれば、車両は、各ポイントごとに、そのポイントを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(例えば高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
【００１３】
本発明の自動走行システムにおいて、車両の測位手段は、例えば、有効衛星を用いて測位を行うことができる。この場合、測位の精度が向上する。
本発明の自動走行システムにおいて車両は、例えば、有効衛星を用いて測位を行った結果である第１の測位結果と、有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第２の測位結果とを、管制センタに送信し、管制センタは、第１の測位結果と第２の測位結果との差を算出することができる。この場合、管制センタは、上記の差に基づき、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】管制センタ３の構成を表すブロック図である。
【図２】車両５の構成を表すブロック図である。
【図３】走行ラインの構成を表す説明図である。
【図４】管制センタ３が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】管制センタ３が実行する有効衛星情報作成処理を表すフローチャートである。
【図６】車両５が実行する処理を表すフローチャートである。
【図７】管制センタ３が実行する処理を表すフローチャートである。
【図８】管制センタ３及び車両５が実行する処理の流れを表すタイムチャートである。
【図９】有効衛星情報を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
１．自動走行システム１の構成
自動走行システム１の構成を図１〜図３に基づき説明する。自動走行システム１は、管制センタ３と、車両５とを備える。車両５は単数であっても複数であってもよい。図１に示すように、管制センタ３は、天空遮蔽領域ＤＢ（データベース）７、走行ラインＤＢ（データベース）９、ＧＰＳ受信機１１、無線装置１３、有効衛星判断部１５、及び運行管理・走行指示部１７を備える。
【００１６】
天空遮蔽領域ＤＢ７は、天空遮蔽領域のデータを複数記憶している。天空遮蔽領域とは、道路上のある１点から見て、天空のうち、建物、山、樹木等により、常時遮蔽されている領域である。天空遮蔽領域ＤＢ７には、後述する走行ライン上の各ポイントＰについて、それぞれ、対応する天空遮蔽領域のデータが記憶されている。すなわち、天空遮蔽領域ＤＢ７には、任意の走行ラインにおけるポイントＰ１に対応する天空遮蔽領域（ポイントＰ１から見て、天空が遮蔽されている領域）のデータ、ポイントＰ２に対応する天空遮蔽領域のデータ、ポイントＰ３に対応する天空遮蔽領域のデータ・・・がそれぞれ記憶されている。
【００１７】
天空遮蔽領域は、例えば、予め、以下のようにして作成しておくことができる。すなわち、走行ライン上を、３６０℃の範囲の天空を撮影可能なカメラを搭載した車両で走行し、単眼移動ステレオ処理で天空を遮蔽する障害物を検出し、その範囲をデータベース化する。上記のカメラは、後述するＧＰＳ受信機２５のアンテナの位置と同じ位置に搭載することが好ましい。天空遮蔽領域は、季節によらず一定であってもよいし、季節ごとの樹木の状態（葉の有無等）の変化に対応させて、季節ごとに変化させてもよい。
【００１８】
走行ラインＤＢ９には、走行ラインのデータを複数記憶している。走行ラインとは、例えば図３に示すように、スタート位置であるポイントＰ１から、最終到達位置であるポイントＰｎに至る、１本の車両の走行経路である。走行ライン上には、ポイントＰ１、Ｐｎ以外にも、複数のポイントＰ２、Ｐ３・・・Ｐｎ−１が設けられている。以下では、各ポイントを総称してポイントＰと呼ぶこともある。自動運転のとき車両５は、ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３・・・Ｐｎを順次通過する。
【００１９】
任意のポイントＰｉ（ｉは１〜ｎ−１のいずれか）と、それに隣接するポイントＰｉ+１との間隔は、天空遮蔽領域がほとんど変化しない程度の大きさ（例えば１ｍ程度）である。また、走行ラインのデータには、走行ラインの各部分における、車両の速度に影響する可能性がある情報（道路の制限速度、信号機の有無、渋滞の程度等）が含まれる。複数の走行ラインには、それぞれ、走行ライン番号が付されており、その走行ライン番号により識別可能である。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１１は、天空に存在する衛星１０５から、衛星軌道情報を受信する。衛星軌道情報は、その衛星１０５の名称（識別符号）、将来の任意の時刻における衛星１０５の位置を特定する情報等を含む。衛星１０５は天空に複数存在し、ＧＰＳ受信機１１は、複数の衛星１０５から衛星軌道情報を受信する。
【００２１】
無線装置１３は、車両５が備える無線装置２３（後述）と無線通信可能な装置である。有効衛星判断部１５及び運行管理・走行指示部１７は、周知のコンピュータにより構成され、後述する処理を実行する。運行管理・走行指示部１７は、オペレータＨＭＩ１０１、及び外部装置１０３と接続している。オペレータＨＭＩ１０１から運行管理・走行指示部１７へ、操作入力がなされる。運行管理・走行指示部１７は、オペレータＨＭＩ１０１に対し、画像表示や音声に関する信号を出力する。
【００２２】
車両５は、図２に示すように、測位ユニット１９、車両制御部２１、及び無線装置２３を備える。また、車両５は、通常の車両と同様の構成を備えているが、ここでは省略する。
【００２３】
測位ユニット１９は、ＧＰＳ受信機２５、測位判断部２７、及び自律航法測位部２９を備える。ＧＰＳ受信機２５は、衛星１０５から電波を受信して、車両５の測位を行う。そして、測位の結果（測位情報Ａ）を測位判断部２７に送る。
【００２４】
測位判断部２７は、周知のコンピュータから構成され、後述する処理を実行する。自律航法測位部２９は、車両５における四輪それぞれの回転数、ヨーレート等の情報に基づき、車両５の測位を行う。そして、測位の結果（測位情報Ｂ）を測位判断部２７に送る。
【００２５】
車両制御部２１は、測位情報Ａ又は測位情報Ｂに基づき、設定された走行ライン上の自動走行を行う。すなわち、車両制御部２１は、測位により得られた車両５の位置と、走行ライン上の目標位置との差が小さくなるように操舵を行うことで、車両５が走行ライン上を走行するように制御する。また、車両制御部２１は、走行ラインのデータに含まれる、制限速度等の情報に応じて、車両５の速度を制御する。また、車両制御部２１は、管制センタ３が備える走行ラインＤＢ９と同じ内容の走行ラインＤＢ３１を備えている。
【００２６】
なお、測位ユニット１９は測位手段の一実施形態であり、天空遮蔽領域ＤＢ７及び有効衛星判断部１５は天空遮蔽領域取得手段の一実施形態であり、有効衛星判断部１５は通過時刻予測手段及び有効衛星判断手段の一実施形態であり、有効衛星判断部１５及びＧＰＳ受信機１１は衛星位置取得手段の一実施形態であり、無線装置１３及び運行管理・走行指示部１７は、有効衛星通知手段、自動走行開始指示送信手段、及び位置情報受信手段の一実施形態である。
【００２７】
２．自動走行システム１が実行する処理
（２−１）自動走行の開始前に管制センタ３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図４、図５、及び図９に基づき説明する。  
【００２８】
図４のステップ１では、運行管理・走行指示部１７が、オペレータＨＭＩ１０１から、特定の走行ライン上を車両５に自動走行させる旨の指示を受けたか否かを判断する。その指示を受けた場合は、車両５に走行指示を送信する必要があると判断し、ステップ２に進む。一方、上述した指示を受けていない場合は、車両５に走行指示を送信する必要はないと判断し、本処理を終了する。
【００２９】
ステップ２では、有効衛星判断部１５が、オペレータＨＭＩ１０１からの指示において特定された走行ラインについて、有効衛星情報を作成する。有効衛星情報とは、例えば、図９に示すものである。有効衛星情報は、走行ラインごとに作成される。図９に示す有効衛星情報は、走行ライン番号１の走行ラインに対応するものである。
【００３０】
有効衛星情報は、走行ライン上の各ポイントＰ１〜Ｐｎについて、それらのポイントＰ１〜Ｐｎを車両５が通過すると想定される想定通過時刻ｔ１〜ｔｎと、ポイントＰ１〜Ｐｎの位置（緯度、経度）とを特定する。
【００３１】
また、有効衛星情報は、各ポイントＰ１〜Ｐｎについて、それらポイントＰ１〜Ｐｎの想定通過時刻ｔ１〜ｔｎにおける有効衛星の数と、有効衛星の名称とを特定する。ここで、有効衛星とは、そのポイントＰから見て、天空遮蔽領域に入っておらず、電波を直接（マルチパスではなく）受信可能な衛星を意味する。また、想定通過時刻ｔｉ（ｉは１〜ｎのいずれか）とは、ポイントＰｉを車両５が通過すると予測される時刻である。なお、天空における衛星１０５の位置は時刻により異なるので、同じ走行ライン上の同じポイントＰであっても、有効衛星は時刻により異なる。
【００３２】
有効衛星判断部１５が有効衛星情報を作成する方法を図５のフローチャートに基づき説明する。図５のステップ１１では、ｉの値を初期値である１にする。なお、このｉは走行ライン上のポイントＰの番号を表す数値である。
【００３３】
ステップ１２では、まず、オペレータＨＭＩ１０１からの指示で特定された走行ラインを、走行ラインＤＢ９から読み出す。次に、読み出した走行ラインにおけるポイントＰｉを車両５が通過すると予測される時刻である想定通過時刻ｔｉを算出し、有効衛星情報におけるポイントＰｉの想定通過時刻ｔｉの欄に記憶する。ここで、Ｐｉ、ｔｉにおけるｉは、前記ステップ１１又は後述するステップ１８で設定した値であり、１〜ｎのいずれかである。
【００３４】
想定通過時刻ｔｉは、本ステップ１２を実行している時刻（後述するステップ３において走行指示を送信する時刻とほぼ等しい時刻）に、自動走行が開始されるまでに要する時間Ｔａと、自動走行が開始されてから、ポイントＰｉを通過するまでに要する時間Ｔｂとを加えた時刻として算出できる。時間Ｔａは、予め設定した固定値とすることができる。また、時間Ｔｂは、走行ラインのポイントＰ１からＰｉまでの距離と、走行ラインのデータに含まれる、車両の速度に影響する可能性がある情報（制限速度、信号機の有無、渋滞の程度等）とに基づき算出することができる。
【００３５】
ステップ１３では、ポイントＰｉに対応する天空遮蔽領域を天空遮蔽領域ＤＢ７から読み出す。
ステップ１４では、ＧＰＳ受信機１１を用いて衛星軌道情報を受信し、受信した衛星軌道情報から、前記ステップ１２で算出した想定通過時刻ｔｉにおける複数の衛星１０５の位置を取得する。
【００３６】
ステップ１５では、前記ステップ１４で取得した衛星１０５の位置と、前記ステップ１３で読み出した天空遮蔽領域とを対比する。衛星１０５の位置が、天空遮蔽領域に含まれていなければ、その衛星１０５は有効衛星である。一方、衛星１０５の位置が、天空遮蔽領域に含まれていれば、その衛星１０５は有効衛星ではない。上記の対比を複数の衛星１０５のそれぞれについて行う。そして、有効衛星が存在するか否かを判断し、有効衛星が存在すればステップ１６に進み、有効衛星が存在しなければステップ１７に進む。
【００３７】
ステップ１６では、前記ステップ１５で有効衛星であると判断した衛星１０５の名称を、ポイントＰｉに対応する有効衛星として記憶する。また、ポイントＰｉに対応する有効衛星の数も記憶する。
【００３８】
ステップ１７では、ｉの値がｎ（走行ラインにおけるポイントの総数）であるか否かを判断する。ｎではない場合はステップ１８にてｉの値を１だけ増し、ステップ１２に進む。一方、ｉの値がｎである場合は本処理を終了する。
【００３９】
以上の処理により、例えば図９に示すような有効衛星情報を作成することができる。なお、有効衛星情報におけるポイントＰｉの位置は、走行ラインのデータから取得することができる。
【００４０】
図４に戻り、ステップ３では、走行指示と、前記ステップ２で作成した有効衛星情報とを、無線装置１３を用いて車両５に送信する。この走行指示には、車両５に対し自動走行の開始を指示する自動走行開始指示と、自動走行において使用する走行ラインの番号とが含まれる。
【００４１】
（２−２）待機中の（自動走行を実行していない）車両５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図６のフローチャートに基づき説明する。図６のステップ２１では、測位判断部２７が、管制センタ３から送信された送信指示と有効衛星情報とを受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ２２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００４２】
ステップ２２では、測位判断部２７が、現在位置での有効衛星がＮ個以上存在するか否かを判断する。ここで、現在位置での有効衛星とは以下のものである。車両５の現在位置がポイントＰｉ（ｉは１〜ｎのいずれか）上である場合は、有効衛星情報で特定される、ポイントＰｉに対応する有効衛星が、現在位置での有効衛星である。また、車両５の現在位置がポイントＰｉとポイントＰｉ+１との間である場合は、有効衛星情報において、ポイントＰｉに対応する有効衛星でもあり、同時に、ポイントＰｉ+１に対応する有効衛星でもある衛星１０５が、現在位置での有効衛星である。
【００４３】
現在位置での有効衛星がＮ個以上存在する場合はステップ２４に進み、現在位置での有効衛星がＮ個未満である場合はステップ２８に進む。Ｎの値は適宜設定できるが、例えば、４とすることができる。
【００４４】
ステップ２３では、ＧＰＳ受信機２５を用いて、Ｎ個以上存在する、現在位置での有効衛星から送られる電波を受信し、車両５の測位を行う。そして、その測位の結果である測位情報Ａを測位判断部２７に送る。
【００４５】
ステップ２４では、測位判断部２７が、前記ステップ２３で得た測位情報Ａ、又は、後述するステップ２８で得た測位情報Ｂを、車両制御部２１に出力する。
ステップ２５では、測位判断部２７が、車両５のリアルタイムの状態を表す車両状態情報を、無線装置２３を用いて、管制センタ３に送信する。車両状態情報には、その時点での（リアルタイムでの）車両５の位置情報と、その時点での（リアルタイムでの）時刻情報とが含まれる。
【００４６】
ステップ２６では、車両制御部２１が、前記ステップ２４で得た測位情報（測位情報Ａ又は測位情報Ｂ）に基づき、走行ラインのトレース走行を行う。すなわち、測位情報により得られた車両５の位置と、走行ライン上の目標位置との差が小さくなるように操舵を行うことで、車両５が走行ライン上を走行するように制御する。また、走行ラインのデータに含まれる、制限速度等の情報に応じて、車両５の速度を制御する。
【００４７】
ステップ２７では、車両制御部２１が、車両５を停止するべき状態にあるか否かを判断する。車両５を停止するべき状態としては、以下のものがある。
・車両５が走行ラインの最終到達位置Ｐｎに到達した。
【００４８】
・車両５の搭乗者が非常停止ボタンを押した。
・車両５の異常検出センサが車両５の異常を検出した。
・車両５の障害物センサが車両５の前方に障害物を検出した。
【００４９】
・管制センタ３から停止指示を受信した。
車両５を停止するべき状態にある場合はステップ２８に進み、自動走行を終了させ、車両５を停止させる。停止した場合、車両制御部２１は、無線装置２３を用いて、停止したことを管制センタ３に通知する。一方、停止するべき状態にない場合は前記ステップ２２に進む。
【００５０】
一方、前記ステップ２２で否定判断した場合はステップ２９に進み、自律航法測位部２９が、自律航法測位を行う。自律航法測位は、上述したように、車両５における四輪それぞれの回転数、ヨーレート等の情報に基づき、車両５の測位を行うものである。そして、測位の結果（測位情報Ｂ）を測位判断部２７に送る。
【００５１】
なお、前記（２−１）、（２−２）の処理の流れの概略を図示すると、図８に示すとおりとなる。
（２−３）車両５の自動走行中に、管制センタ３（特に運行管理・走行指示部１７）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図７のフローチャートに基づき説明する。図７のステップ３１では、車両５が送信した、車両状態情報（前記ステップ２５参照）を受信したか否かを判断する。受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００５２】
ステップ３２では、前記ステップ３１で受信した車両状態情報に含まれる、車両５のリアルタイムの位置情報を取得する。
ステップ３３では、前記ステップ３１で受信した車両状態情報に含まれる、リアルタイムの時刻情報を取得する。
【００５３】
ステップ３４では、まず、前記ステップ３２で取得した位置情報に対応する想定通過時刻を算出する。位置情報に対応する想定通過時刻は、有効衛星情報（車両５が自動走行中の走行ラインに対応する有効衛星情報）に含まれる、各ポイントの想定通過時刻ｔｉから算出される。すなわち、位置情報が走行ライン上のポイントＰｉのいずれかであれば、そのポイントＰｉの想定通過時刻ｔｉが、位置情報に対応する想定通過時刻となる。また、位置情報が走行ライン上のポイントＰｉとポイントＰｉ+１との間であれば、想定通過時刻ｔｉと想定通過時刻ｔｉ+１との補間計算により、位置情報に対応する想定通過時刻を算出する。
【００５４】
次に、前記ステップ３３で取得した、リアルタイムの時刻情報から、上記のように算出した、位置情報に対応する想定通過時刻を差し引き、遅延時間Δｔを算出する。この遅延時間Δｔは、車両５が有効衛星情報に含まれる想定通過時刻ｔｉよりも遅れてポイントＰｉを通過している場合は正の値となり、想定通過時刻ｔｉよりも早くポイントＰｉを通過している場合は負の値となる。
【００５５】
ステップ３５では、前記ステップ３４で算出した遅延時間Δｔの値の絶対値が、所定の閾値より大きいか否かを判断する。閾値より大きい場合はステップ３６に進み、閾値以下である場合は本処理を終了する。
【００５６】
ステップ３６では、走行ラインの全てのポイントＰについて、想定通過時刻ｔｉを修正する。具体的には、修正前の想定通過時刻ｔｉを、遅延時間Δｔだけ遅らせた時刻を、修正後の想定通過時刻ｔｉとする。なお、遅延時間Δｔが負の値である場合、修正後の想定通過時刻ｔｉは、修正前の想定通過時刻ｔｉより早くなる。
【００５７】
ステップ３７では、ＧＰＳ受信機１１を用いて衛星軌道情報を受信し、受信した衛星軌道情報から、ステップ３６で修正した想定通過時刻ｔｉにおける複数の衛星１０５の位置を取得する。
【００５８】
ステップ３８では、前記ステップ３６で修正した想定通過時刻ｔｉにおける、ポイントＰｉでの有効衛星を判断する。具体的には、前記ステップ３７で取得した衛星１０５の位置と、ポイントＰｉでの天空遮蔽領域とを対比し、衛星１０５の位置が天空遮蔽領域に含まれていなければ、その衛星１０５は有効衛星であると判断し、一方、衛星１０５の位置が天空遮蔽領域に含まれていれば、その衛星１０５は有効衛星ではないと判断する。上記の対比を複数の衛星１０５のそれぞれについて行う。有効衛星の判断は、走行ラインの全てのポイントＰについて行う。また、走行ラインの全てのポイントＰについて、有効衛星の数を算出する。
【００５９】
ステップ３９では、前記ステップ３６、３８の結果に基づき、当初の有効衛星情報のうち、想定通過情報ｔｉ、有効衛星数、及び有効衛星の名称の欄を、修正後の内容に置換し、有効衛星情報を再作成する。
【００６０】
ステップ４０では、前記ステップ３９で再作成した有効衛星情報を、無線装置１３を用いて車両５に送信する。車両５では、再作成した有効衛星情報を受信した後は、これを用いて自動走行を行う。
【００６１】
（２−４）自動走行中に管制センタ３と車両５とが所定時間ごとに繰り返し実行する処理を説明する。車両５は、同一の場所において、有効衛星から送られる電波を用いた測位と、有効衛星以外の衛星を用いた測位とをそれぞれ行う。以下では、有効衛星から送られる電波を用いた測位の結果を第１の測位結果とする。また、有効衛星以外の衛星から送られる電波を用いた測位の結果を第２の測位結果とする。
【００６２】
車両５は、第１の測位結果及び第２の測位結果を、無線装置２３を用いて、管制センタ３に送信する。管制センタ３は、第１の測位結果と第２の測位結果との差を算出する。この差は、天空遮蔽領域が正しければ、所定値以上となるはずである。そのため、この差が小さければ、天空遮蔽領域が正確ではない可能性がある。よって、上記の差に基づき、管制センタ３は、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断できる。
【００６３】
３．自動走行システム１が奏する効果
（３−１）管制センタ３は、有効衛星情報を作成し、車両５に送信する。そのため、車両５は、ポイントＰごとに、そのポイントＰを通過する時点の有効衛星を判断するための構成(高速演算機能)を必ずしも備えていなくてもよい。
【００６４】
（３−２）車両５がポイントＰｉを実際に通過する時刻が、想定通過時刻ｔｉと大きく異なっている場合、管制センタ３は、車両５の実際の状態に応じて、有効衛星情報を再作成する。そのため、この場合でも、車両５は、有効衛星を正しく選択することができる。
【００６５】
（３−３）車両５は、有効衛星を用いて測位を行った結果である第１の測位結果と、有効衛星以外の衛星を用いて測位を行った結果である第２の測位結果とを、管制センタ３に送信し、管制センタ３は、第１の測位結果と第２の測位結果との差を算出する。管制センタ３は、その差に基づき、天空遮蔽領域が正確であるか否かを判断することができる。
【００６６】
４．変形例
（４−１）車両５において、前記ステップ３２〜３５の処理を実行し、遅延時間Δｔの値の絶対値が、所定の閾値より大きいか否かを判断してもよい。そして、遅延時間Δｔの値の絶対値が、所定の閾値より大きい場合、車両５が、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δｔの値とを、管制センタ３に送信することができる。管制センタ３は、有効衛星情報の再作成要求と、遅延時間Δｔとを受信した場合、前記ステップ３６〜４０の処理を実行して、有効衛星情報を再作成し、再作成した有効衛星情報を車両５に送信する。
【００６７】
（４−２）管制センタ３が走行指示を送信しなくても、車両５が自動走行を開始できるようにしてもよい。例えば、車両５の搭乗者による自動走行開始指示が入力されたことに応じて、車両５が自動走行を開始することができる。この場合、車両５は、有効衛星情報の作成要求と、自動走行に使用する走行ラインの番号と、車両５が自動走行開始指示を受けた時刻とを、管制センタ３に送信する。
【００６８】
管制センタ３は、それらの情報を受信することができる（開始指示時刻情報受信手段の一実施形態）。管制センタ３は、それらの情報を受信した場合、受信した情報に基づき、有効衛星情報を作成し、車両５に送信する。有効衛星情報の作成においては、車両５が自動走行開始指示を受けた時刻に基づき、想定通過時刻ｔｉ（ｉは１〜ｎ）を算出する。車両５は、管制センタ３が送信した有効衛星情報を用いて自動走行を行う。
【符号の説明】
【００６９】
１…自動走行システム、３…管制センタ、５…車両、７…天空遮蔽領域ＤＢ、９…走行ラインＤＢ、１１…ＧＰＳ受信機、１３…無線装置、１５…有効衛星判断部、１７…運行管理・走行指示部、１９…測位ユニット、２１…車両制御部、２３…無線装置、２５…ＧＰＳ受信機、２７…測位判断部、２９…自律航法測位部、３１…走行ラインＤＢ、１０３…外部装置、１０５…衛星、１０１…ＨＭＩオペレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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