(57)【要約】【課題】演算処理の負荷を軽減すること。【解決手段】走査モードとして、垂直方向における複数の照射角度で監視対象となる物体が検出された場合に、複数の照射角度のそれぞれに対して送信波を水平方向に走査する第１走査モードと、垂直方向における複数の照射角度で監視対象となる物体が検出された場合に、複数の照射角度の中から少なくとも１つの照射角度を選択し、選択された照射角度に対して送信波を水平方向に走査する第２走査モードと、を備え、レーダ装置１の走査モード設定部は、自車両と監視対象となる物体との間の距離などの関係性に基づいて第１走査モード又は第２走査モードを設定すること。【選択図】図１
2015227782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動方向を中心とする所定範囲内に送信波を照射し、該照射した送信波の反射波を受信する送受信部と、
前記送信波を垂直方向と水平方向とに走査可能な走査部と、
照射した前記送信波と受信した前記反射波とに基づいて、照射方向に存在している物体を検出する物体検出部と、
前記送受信部と前記物体検出部で検出された監視対象となる物体との間における距離と相対速度の内の少なくとも一方又は前記車両が前記監視対象となる物体に接触するまでの推定時間に基づいて前記送信波の走査モードを設定する走査モード設定部と、
を備え、
前記走査モードとして、垂直方向における複数の照射角度で前記監視対象となる物体が検出された場合に、該複数の照射角度のそれぞれに対して前記送信波を水平方向に走査する第１走査モードと、垂直方向における複数の照射角度で前記監視対象となる物体が検出された場合に、該複数の照射角度の中から少なくとも１つの照射角度を選択し、該選択された照射角度に対して前記送信波を水平方向に走査する第２走査モードと、を備える場合、
前記走査モード設定部は、前記複数の照射角度で検出された監視対象となる物体との前記距離が所定距離よりも長ければ、又は、前記送受信部の方が当該監視対象となる物体よりも高速で移動しており、かつ、該監視対象となる物体との前記相対速度が所定速度よりも低ければ、又は、前記送受信部が当該監視対象となる物体の速度以下で移動していれば、又は、前記推定時間が所定時間よりも長ければ、前記第１走査モードを設定し、前記複数の照射角度で検出された監視対象となる物体との前記距離が前記所定距離以下であれば、又は、前記送受信部の方が当該監視対象となる物体よりも高速で移動しており、かつ、該監視対象となる物体との前記相対速度が前記所定速度以上であれば、又は、前記推定時間が前記所定時間以下であれば、前記第２走査モードを設定し、
前記物体検出部は、前記第２走査モードが設定された場合、前記第１走査モードのときよりも検出精度を高めて水平方向の物体検出を行うことを特徴としたレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検出するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のレーダ装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、垂直方向に走査してターゲットの存在する角度を推定し、その角度で水平方向に走査することによって物体を検出する、という技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、垂直方向に走査した際には、ターゲットの存在する角度が複数箇所で推定される可能性が高い。しかしながら、従来は、その複数箇所の角度毎に水平方向の走査が実施されることになり、その走査対象となる角度の数が増えるほど、物体の検出に要する演算処理の負荷が高くなってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、演算処理の負荷の軽減が可能なレーダ装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、本発明は、車両の移動方向を中心とする所定範囲内に送信波を照射し、該照射した送信波の反射波を受信する送受信部と、前記送信波を垂直方向と水平方向とに走査可能な走査部と、照射した前記送信波と受信した前記反射波とに基づいて、照射方向に存在している物体を検出する物体検出部と、前記送受信部と前記物体検出部で検出された監視対象となる物体との間における距離と相対速度の内の少なくとも一方又は前記車両が前記監視対象となる物体に接触するまでの推定時間に基づいて前記送信波の走査モードを設定する走査モード設定部と、を備える。そして、前記走査モードとして、垂直方向における複数の照射角度で前記監視対象となる物体が検出された場合に、該複数の照射角度のそれぞれに対して前記送信波を水平方向に走査する第１走査モードと、垂直方向における複数の照射角度で前記監視対象となる物体が検出された場合に、該複数の照射角度の中から少なくとも１つの照射角度を選択し、該選択された照射角度に対して前記送信波を水平方向に走査する第２走査モードと、を備える場合、前記走査モード設定部は、前記複数の照射角度で検出された監視対象となる物体との前記距離が所定距離よりも長ければ、又は、前記送受信部の方が当該監視対象となる物体よりも高速で移動しており、かつ、該監視対象となる物体との前記相対速度が所定速度よりも低ければ、又は、前記送受信部が当該監視対象となる物体の速度以下で移動していれば、又は、前記推定時間が所定時間よりも長ければ、前記第１走査モードを設定し、前記複数の照射角度で検出された監視対象となる物体との前記距離が前記所定距離以下であれば、又は、前記送受信部の方が当該監視対象となる物体よりも高速で移動しており、かつ、該監視対象となる物体との前記相対速度が前記所定速度以上であれば、又は、前記推定時間が前記所定時間以下であれば、前記第２走査モードを設定し、前記物体検出部は、前記第２走査モードが設定された場合、前記第１走査モードのときよりも検出精度を高めて水平方向の物体検出を行うことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るレーダ装置は、第２走査モードが実施されたときに、演算処理の負荷が軽減されるので、監視対象となる物体に関する情報の更新頻度を上げることができる。よって、運転支援制御や予防安全制御を実施するに際しては、その監視対象となる物体に対する判定時間の短縮が図れ、かつ、その監視対象となる物体に対しての制御の精度を高めることができる。このように、このレーダ装置は、更新頻度が例えば基準更新レートで事足りる場合と更新頻度を基準更新レートよりも増やす必要がある場合とで、送信波（電波ビーム）の走査方法の最適化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係るレーダ装置とその使用形態の一例を示す図である。
【図２】図２は、自車両の進行方向の延長線を用いた要注視ターゲットの選定について説明する図である。
【図３】図３は、本発明に係るレーダ装置の演算処理について説明するフローチャートである。
【図４】図４は、本発明に係るレーダ装置の演算処理について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係るレーダ装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
［実施例］
本発明に係るレーダ装置の実施例を図１から図４に基づいて説明する。
【００１１】
本実施例のレーダ装置１は、図１に示すように車両（自車両）１０に取り付けられ、この自車両１０の周辺に存在している物体の検出を行う。自車両１０においては、その検出された物体の情報（位置情報や相対速度情報等）を利用して、先行車両（物体）１００との間の車間制御や先行車両１００に対する追従走行制御等の運転支援制御を実施したり、車両運動制御（車両挙動制御等）や事故回避支援制御等の予防安全制御を実施したりする。この例示では、そのレーダ装置１を自車両１０の前部に配置する。
【００１２】
このレーダ装置１は、例えばミリ波レーダ装置（ミリ波レーダセンサ）である。
【００１３】
このレーダ装置１は、送信波（電波ビーム）とその反射波の送受信部を備える。具体的に、その送受信部は、自車両１０の移動方向（この例示では前進方向）を中心とする所定範囲内に電波ビームを照射する照射部（送信アンテナ）と、その照射した電波ビームの反射波を受信する受信部（受信アンテナ）と、に大別される。その送信アンテナには、例えば、ＤＢＦ（デジタルビームフォーミング）技術によって電波ビームを形成するフェーズドアレイアンテナを用いる。
【００１４】
また、このレーダ装置１は、電波ビームを第１方向と当該第１方向に対する直交方向の第２方向とに走査可能な走査部を備える。この例示では、車両搭載時における垂直方向（上下方向）と水平方向（左右方向）とに電波ビームを走査することができる。
【００１５】
また、このレーダ装置１には、照射した電波ビームと受信した反射波とに基づいて、照射方向に存在している物体を検出する物体検出部が設けられている。その物体検出部は、この技術分野における周知の方法で物体の検出を行う。例えば、物体検出部は、反射波の強度（以下、「反射強度」という。）に基づいて物体の有無を判断する。
【００１６】
更に、このレーダ装置１には、物体検出部が物体を検出した場合に、自車両１０（厳密にはレーダ装置１の送受信部）と検出物体との間の距離や相対速度を推定する物体情報推定部が設けられている。また、その物体情報推定部は、自車両１０（送受信部）と物体とを結ぶ線を推定することができ、その線と自車両１０（送受信部）の移動方向との成す角度（つまり、自車両１０（送受信部）に対する物体の存在している方向）を推定することができる。この物体情報推定部は、その角度と上記の自車両１０から検出物体までの距離とに基づいて、自車両１０（送受信部）に対する物体の位置を推定することができる。また、この物体情報推定部は、自車両１０が検出物体に接触する可能性がある場合、その角度、自車両１０（送受信部）と検出物体との間の距離、及び、自車両１０（送受信部）と検出物体との間の相対速度に基づいて、自車両１０が検出物体に接触するまでの時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）を推定することができる。物体情報推定部は、この技術分野における周知の方法で、これらの各種情報を推定する。例えば、ここでは、ＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated  Continuous  Wave）方式、パルス方式、多周波ＣＷ（Continuous  Wave）方式等を用いればよい。
【００１７】
ところで、このレーダ装置１については、運転支援制御や予防安全制御に関する精度や制御性を高めるべく、より広範囲で、かつ、より高分解能に物体を検出することによって、より高精度な物体の検出が行えることが要求される。また、このレーダ装置１においては、乗員の変化や荷物の積載状態の変化に伴う設計値に対する軸ずれ、道路勾配の変化等によって、電波ビームの照射方向が設計時に想定している方向に対して上下方向にずれてしまう可能性がある。このため、このレーダ装置１においては、そのような電波ビームのずれの影響を軽減させることが求められる。また、運転支援制御や予防安全制御においては、先行車両１００等のような制御上監視対象とすべき物体と、自車両１０の走行に支障が無いので監視対象にする必要の無い物体（自車両１０の走行路の上方に配置されている看板１１１や走行路上に設置されている鉄板１１２等）と、を区別する必要がある。
【００１８】
より広範囲で物体を検出するためには、例えば走査部の走査範囲を広角化すればよい。また、より高分解能に物体を検出するためには、例えば指向性を絞って電波ビームを照射すればよい。
【００１９】
また、走査部には、そのような電波ビームのずれの影響を軽減させ、かつ、検出された物体が制御上の監視対象となるのか否かを区別するために、電波ビームを垂直方向（仰角方向及び俯角方向）に走査させる。
【００２０】
例えば、走査部は、先ず自車両１０の真正面について垂直方向に電波ビームを走査する。そして、物体検出部は、その操作により得られた反射強度の分布に基づいて、物体の有無を判定する。この物体検出部は、物体が存在している場合、その物体に対する物体情報推定部の推定情報に基づいて、この物体が監視対象となる物体（以下、「ターゲット」という。）であるのか否かを判定する。走査部は、その走査でターゲットが見つからなければ、例えば左右何れか一方にずらして再び垂直方向に走査する。ターゲットが見つかった場合には、このターゲットが存在している垂直方向における電波ビームの照射角度（０度又は仰角又は俯角）を検出する。そして、走査部は、ターゲットが存在する垂直方向の照射角度を保持したまま、水平方向に電波ビームを走査する。
【００２１】
ここで、このレーダ装置１は、物体検出における走査範囲の広角化や高分解能化によって、垂直方向における複数の照射角度（複数の仰角又は複数の俯角又は複数の仰角及び俯角）でターゲットが検出されることもある。このような場合には、物体検出における走査範囲の広角化や高分解能化によって走査時間が長くなっているにも拘わらず、それぞれの照射角度について水平方向に電波ビームを走査することで、走査に更に時間がかかり、ターゲットに関する情報（位置情報や相対速度情報等）の更新レートが減ってしまう可能性がある。
【００２２】
そこで、本実施例においては、少なくとも次の２つの走査モードを設ける。
【００２３】
第１走査モードは、基準更新レートで事足りる場面（つまり更新レートの増加を必要としない場面）で使われる走査モードである。基準更新レートで事足りる場面とは、例えば、自車両１０がターゲットに対して接触する可能性が無い又は当該可能性が皆無に等しい場合等である。一方、基準更新レートでは事足りない場面（つまり更新レートの増加を必要とする場面）とは、例えば、自車両１０がターゲットに対して接触する可能性がある場合等である。この第１走査モードでは、電波ビームを垂直方向に走査し、その垂直方向における複数の照射角度でターゲットが検出された場合に、その複数の照射角度のそれぞれに対して当該照射角度を保持しながら電波ビームを水平方向に走査する。つまり、第１走査モードは、垂直方向の走査でターゲットが検出された全ての照射角度について、水平方向の操作を行う。尚、例えば、イグニッションオンの後の初めての走査では、この第１走査モードを設定する。
【００２４】
第２走査モードは、更新レートの増加を必要とする場面で使われる走査モードである。この第２走査モードでは、電波ビームを垂直方向に走査し、その垂直方向における複数の照射角度でターゲットが検出された場合に、その複数の照射角度の中から少なくとも１つの照射角度を選択し、その選択された垂直方向の照射角度に対して当該照射角度を保持しながら電波ビームを水平方向に走査する。この第２走査モードにおいては、垂直方向の走査で検出されたターゲットの中でも、より注視して監視する必要のあるもの（以下、「要注視ターゲット」という。）の照射角度を選択する。このため、この第２走査モードにおいても、垂直方向の走査で検出されたターゲットが全て要注視ターゲットとして認識された場合には、垂直方向の走査でターゲットが検出された全ての照射角度について、水平方向の操作を行うことがある。要注視ターゲットとは、例えば、自車両１０との接触の虞があり、更新レートを基準更新レートに対して増加し、次から次へと素早く情報（位置情報や相対速度情報等）を更新する必要のあるターゲットのことである。
【００２５】
このレーダ装置１には、走査モード設定部を設ける。その走査モード設定部は、垂直方向における複数の照射角度でターゲットが検出された場合に、その検出されたターゲットが要注視ターゲットに該当しているのか否かを当該ターゲットの照射角度毎に判定し、その判定結果に基づいて電波ビームの走査モードを設定する。この走査モード設定部は、例えば、少なくとも１箇所の垂直方向の走査によって複数の照射角度でターゲットが検出された場合に、その所定角度毎のターゲットが要注視ターゲットであるのか否かを判定して、走査モードを設定する。この走査モード設定部は、原則として、その判定の結果、要注視ターゲットが存在していない場合、第１走査モードに設定し、その判定の結果、要注視ターゲットが存在している場合、第２走査モードに設定する。
【００２６】
例えば、走査モード設定部は、自車両１０（送受信部）とターゲットとの間の距離が所定距離（第１所定距離）よりも長い場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定し、その距離が所定距離以下の場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当すると判定する。つまり、走査モード設定部は、その距離が所定距離よりも長い場合に第１走査モードを設定し、その距離が所定距離以下の場合に第２走査モードを設定する。
【００２７】
また、走査モード設定部は、自車両１０（送受信部）の方がターゲットよりも高速で移動しており（即ち、自車両１０とターゲットとの距離が縮まる相対速度になっており）、かつ、そのターゲットと自車両１０との間の相対速度が所定速度よりも低い場合、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定し、自車両１０（送受信部）の方がターゲットよりも高速で移動しており、かつ、そのターゲットと自車両１０との間の相対速度が所定速度以上の場合、そのターゲットが要注視ターゲットに該当すると判定する。つまり、走査モード設定部は、前者の場合に第１走査モードを設定し、後者の場合に第２走査モードを設定する。更に、この走査モード設定部は、自車両１０（送受信部）がターゲットの速度以下で移動している場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定し、第１走査モードを設定する。
【００２８】
また、走査モード設定部は、自車両１０（送受信部）とターゲットとの間の距離が所定距離（第１所定距離）よりも長く、かつ、自車両１０（送受信部）の方がターゲットよりも高速で移動しており（即ち、自車両１０とターゲットとの距離が縮まる相対速度になっており）、かつ、そのターゲットと自車両１０との間の相対速度が所定速度よりも低い場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定して、第１走査モードを設定してもよい。また、走査モード設定部は、その距離が所定距離以下で、かつ、自車両１０（送受信部）の方がターゲットよりも高速で移動しており、かつ、そのターゲットと自車両１０との間の相対速度が所定速度以上の場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当すると判定して、第２走査モードを設定してもよい。
【００２９】
また、走査モード設定部は、自車両１０がターゲットに接触するまでの推定時間が所定時間よりも長い場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定し、その推定時間が所定時間以下の場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当すると判定する。つまり、走査モード設定部は、その推定時間が所定時間よりも長い場合に第１走査モードを設定し、その推定時間が所定時間以下の場合に第２走査モードを設定する。
【００３０】
よって、この走査モード設定部は、自車両１０（送受信部）と物体検出部で検出されたターゲットとの間における距離と相対速度の内の少なくとも一方又は自車両１０がターゲットに接触するまでの推定時間に基づいて、電波ビームの走査モードを設定することができる。
【００３１】
また、この走査モード設定部は、図２に示す自車両１０の移動方向（進行方向）の延長線Ｌｅとターゲットとの最短距離が所定距離（第１所定距離）よりも長い場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当しないと判定し、その最短距離が所定距離以下の場合に、そのターゲットが要注視ターゲットに該当すると判定してもよい。つまり、走査モード設定部は、その最短距離が所定距離（第１所定距離）よりも長い場合に第１走査モードを設定し、その最短距離が所定距離以下の場合に第２走査モードを設定する。その延長線Ｌｅは、例えば、自車両１０の操舵角、車速、ヨーレート等に基づいて推定することができる。尚、図２では、ターゲットとして、先行車両１００と電柱等のようなポール（物体）１１３を例示している。また、その最短距離は、前述した物体情報推定部に推定させる。
【００３２】
以下に、このレーダ装置１の動作について図３及び図４のフローチャートに基づき説明する。
【００３３】
走査部は、電波ビームを垂直方向に走査する（ステップＳＴ１）。これにより、このレーダ装置１は、その走査が行われた箇所の反射強度分布を得ることができる。
【００３４】
物体検出部は、その反射強度分布に基づいて、ターゲットの有無を判定する（ステップＳＴ２）。例えば、その反射強度分布に対して反射強度と閾値との比較を行い、その反射強度のピークを検出することで、ターゲットの有無を判定する。ターゲットが見つからなかった場合には、この演算処理を一旦終わらせる。一方、ターゲットが見つかった場合には、そのターゲットの検出に関わる電波ビームの垂直方向における照射角度を全て検出する（ステップＳＴ３）。
【００３５】
ターゲットが見つかった場合、走査モード設定部は、そのターゲットに対する走査モードが第１走査モードと第２走査モードのどちらに設定されているのかを判定する（ステップＳＴ４）。初回は、前述したように第１走査モードが設定されているものとしてステップＳＴ５に進む。
【００３６】
走査部は、第１走査モードが設定されていれば、検出された全てのターゲットに関わる垂直方向の照射角度に対して、電波ビームの水平方向の走査を行う（ステップＳＴ５）。また、走査部は、第２走査モードが設定されていれば、後述するステップＳＴ９ＧやステップＳＴ９Ｈで選択された垂直方向の照射角度に対して、電波ビームの水平方向の走査を行う（ステップＳＴ６）。これにより、このレーダ装置１は、その水平方向の走査が行われた箇所の反射強度分布を得ることができる。ここでは、この水平方向の走査においてもターゲットが検出されるものとする。
【００３７】
物体検出部は、そのターゲットの検出に関わる電波ビームの水平方向における照射角度を全て検出する（ステップＳＴ７）。その際、物体検出部は、第２走査モードが設定された場合、第１走査モードのときよりも検出精度を高めて水平方向の物体検出を行う。このため、第２走査モードが設定された場合には、例えば、送受信部が指向性を絞って電波ビームを照射するなど分解能を上げたり、水平方向の照射角度の広角化を図ったりすることで、検出精度を高めればよい。
【００３８】
物体情報推定部は、その水平方向の走査で検出されたターゲットの情報（前述した推定情報の内の少なくとも１つ）を推定する（ステップＳＴ８）。自車両１０においては、その推定情報を用いて、運転支援制御や予防安全制御を実施する。
【００３９】
走査モード設定部は、その推定情報を用いて、次工程の走査モードを設定する（ステップＳＴ９）。
【００４０】
例えば、走査モード設定部は、図４に示すように、推定情報を有するターゲットが複数存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ９Ａ）。
【００４１】
走査モード設定部は、推定情報を有するターゲットが１つしかなければ、後述するステップＳＴ９Ｆに進み、走査モードを第１走査モードに設定する。
【００４２】
一方、走査モード設定部は、推定情報を有するターゲットが複数存在している場合、そのそれぞれのターゲットの中に要注視ターゲットが存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｂ）。
【００４３】
走査モード設定部は、要注視ターゲットが存在していない場合、前回の走査モードが第１走査モードであったのか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｃ）。
【００４４】
前回の走査モードが第１走査モードでない場合には、後述するステップＳＴ９Ｉに進み、走査モードを第２走査モードに設定する。
【００４５】
一方、走査モード設定部は、前回の走査モードが第１走査モードの場合、その第１走査モードによる走査後、一定時間が経過したのか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｄ）。
【００４６】
一定時間が経過していない場合には、後述するステップＳＴ９Ｉに進み、走査モードを第２走査モードに設定する。
【００４７】
一方、走査モード設定部は、一定時間が経過している場合、ターゲットの数が閾値以下であるのか否かを判定する（ステップＳＴ９Ｅ）。この演算処理で扱えるターゲットの数には、通信容量や処理能力等によって上限がある。そして、物体の検出という観点では、その上限を超えた数のターゲットに対してまで水平方向の走査を行ったとしても、走査時間が長くなるにも拘わらず、必ずしも検出精度が向上するわけではない。このため、ここでは、その上限を閾値にし、これ以降の演算処理で扱うターゲットの数に制限を設けることで、走査時間が長くなるのを防ぐ。
【００４８】
走査モード設定部は、ターゲットの数が閾値以下の場合、次工程の走査モードを第１走査モードに設定する（ステップＳＴ９Ｆ）。
【００４９】
一方、走査モード設定部は、ターゲットの数が閾値を超えている場合、その閾値を上限とする数のターゲットに関わる垂直方向の照射角度を選択する（ステップＳＴ９Ｇ）。ここでの選択対象は、例えば、物体情報推定部の推定情報を用いて、全てのターゲットについて重要度を表す指標を作成し、重要度の高いものから優先順位を付けて決めればよい。そして、走査モード設定部は、後述するステップＳＴ９Ｉに進み、走査モードを第２走査モードに設定する。この場合には、新規に検出されたターゲットに関わる垂直方向の照射角度に対して、電波ビームの水平方向の走査が実施される。尚、ここではターゲットの数（照射角度の数）に制限をかけているが、これに替えて、垂直方向の分解能を落としてもよい。
【００５０】
また、走査モード設定部は、要注視ターゲットが存在している場合、その要注視ターゲットに関わる垂直方向の照射角度を選択する（ステップＳＴ９Ｈ）。そして、走査モード設定部は、次工程の走査モードを第２走査モードに設定する（ステップＳＴ９Ｉ）。
【００５１】
本実施例のレーダ装置１は、要注視ターゲットが存在しておらず、かつ、前回の走査モードが第１走査モードであり、その走査から一定時間が経過しており、かつ、ターゲットの数が閾値以下の場合、ターゲットに関する情報（前述した推定情報の内の少なくとも１つ）の更新頻度が基準更新レートで事足りるので、そのターゲットに関わる全ての垂直方向の照射角度に対して水平方向の電波ビームの走査を行う第１走査モードに設定する。一方、このレーダ装置１は、要注視ターゲットが存在している場合、要注視ターゲットに関する情報（前述した推定情報の内の少なくとも１つ）の更新頻度が基準更新レートでは事足りないので、その要注視ターゲットに関わる垂直方向の照射角度に対して水平方向の電波ビームの走査を行う第２走査モードに設定し、要注視ターゲット以外のターゲットに関わる垂直方向の照射角度に対しての水平方向の電波ビームの走査が行われないようにする。このため、この第２走査モードが実施されたときには、演算処理の負荷が軽減されるので、その要注視ターゲットに関する情報の更新頻度を上げることができる。よって、運転支援制御や予防安全制御を実施するに際しては、その要注視ターゲットに対する判定時間の短縮が図れ、かつ、その要注視ターゲットに対しての制御の精度を高めることができる。このように、このレーダ装置１は、更新頻度が基準更新レートで事足りる場合と更新頻度を基準更新レートよりも増やす必要がある場合とで、電波ビームの走査方法の最適化を図ることができる。
【００５２】
また、このレーダ装置１は、要注視ターゲットが存在しておらず、かつ、前回の走査モードが第１走査モードでない場合、又は、要注視ターゲットが存在しておらず、かつ、前回の走査モードが第１走査モードであり、その走査から一定時間が経過していないが、ターゲットの数が閾値を超えている場合、その閾値を上限とするターゲットに関わる垂直方向の照射角度に対して水平方向の電波ビームの走査を行う第２走査モードに設定する。このため、このレーダ装置１は、そのような場合にも演算処理の負荷を軽減することができる。
【００５３】
以上示したように、このレーダ装置１は、広範囲で、かつ、高分解能に物体を検出することができると共に、ターゲットに関する情報の更新レートを当該ターゲットに応じて適宜切り替えることができる。このため、このレーダ装置１は、運転支援制御や予防安全制御の制御性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  レーダ装置
１０  自車両（車両）
１００  先行車両（物体）
１１３  ポール（物体）
【図１】
2015227782.tif 000003
【図２】
2015227782.tif 000004
【図３】
2015227782.tif 000005
【図４】
2015227782.tif 000006