(57)【要約】【課題】  測定対象物が似たような形状の繰り返しであり、特徴点同士の対応付けが難しい場合や、カメラと測定対象物との間に障害物がある場合であっても、容易に計測可能とする。【解決手段】  測定対象物Ｐを撮影するカメラ（左）ＯＬと、カメラ（左）ＯＬに対して所定方向に移動自在で、測定対象物Ｐを撮影するカメラ（右）ＯＲと、を使用したステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法であって、カメラ（右）ＯＲを測定対象物Ｐの正面に位置させて、カメラ（左）ＯＬが所定条件を満たすように位置させて基点として、カメラ（右）ＯＲが所定条件を満たすように移動させて、カメラ（左）ＯＬによって撮影した画像情報に基づいて測定対象物Ｐの絶対座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐ）を算出する。【選択図】  図１
2015227849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮影する第１の撮影手段と、前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動自在で、前記対象物を撮影する第２の撮影手段と、を使用したステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法であって、
前記第２の撮影手段を前記対象物の正面に位置させて、
前記第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点として、
前記第２の撮影手段が所定条件を満たすように移動させて、
前記第１の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて前記対象物の位置を算出する、
ことを特徴とするステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法。
【請求項２】
対象物を撮影する第１の撮影手段と、
前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動自在で、前記対象物を撮影する第２の撮影手段と、
前記第２の撮影手段を前記対象物の正面に位置させた状態で、前記第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点とし、前記第２の撮影手段が所定条件を満たすように移動させて、前記第１の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて前記対象物の位置を算出する絶対座標位置算出手段と、
を備えることを特徴とするステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置。
【請求項３】
第２の撮影手段を前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動させるガイド部を有する移動手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載のステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、対象物が似たような形状の繰り返しであり、特徴点同士の対応付けが難しい場合や、撮影手段と対象物との間に障害物がある場合であっても、計測が可能なステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法およびステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
３次元の形状を認識する方法として、ステレオマッチング法が知られている。ステレオマッチング法は、左右２台の撮影手段によって撮影した画像から３次元の情報を得るものである。すなわち、２台の撮影手段の中心と計測点とからなる三角形を利用した三角測量を行って、一方の撮影手段が撮影した画像中における各点の対応点を、他方の撮影手段が撮影した画像中で決定して、対象の３次元計測を行う方法である。
【０００３】
このようなステレオマッチング法では、左右の撮影手段が撮影した２枚の画像の対応付けが難しく、例えば、三辺の角のような画像中の特徴点に基づいて対応付けをする。具体的には、画像をブロック状の部分画像として切り出して、マッチング率が最も高い部分を選択して、特徴点同士の対応付けをする。ところが、対象物が似たような形状の繰り返しである場合（例えば、端子盤のような電力設備の場合）、切り出した部分画像はいずれも似たものとなるため、特徴点の抽出が困難となる。
【０００４】
また、左右の撮影手段は固定されているため、撮影手段と対象物との間に障害物がある場合には計測ができない。
【０００５】
同一の位置を複数の画像間において正確に対応付けるステレオマッチング処理システム、ステレオマッチング処理方法、及びプログラムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この技術は、同一の対象物を異なる方向から撮影して得られる複数の画像において、同一走査線上で相関係数が最大となる領域同士を同一の位置を示すものとして対応付ける。そして、複数の画像のそれぞれに同一の位置を示すものとして対応付けられた線分が引かれたかを判別する。そして、線分が引かれたと判別した場合、同一走査線上で相関係数が最大となる領域同士ではなく、該走査線と該線分との交点同士を同一の位置を示すものとして対応付けるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１２８６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の装置では、対象物が似たような形状の繰り返しである場合、特徴点の抽出が困難となる。また、撮影手段と対象物との間に障害物がある場合には計測ができない。
【０００８】
そこで、この発明は、対象物が似たような形状の繰り返しであり、特徴点同士の対応付けが難しい場合や、撮影手段と対象物との間に障害物がある場合であっても、計測が可能なステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法およびステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、対象物を撮影する第１の撮影手段と、前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動自在で、前記対象物を撮影する第２の撮影手段と、を使用したステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法であって、前記第２の撮影手段を前記対象物の正面に位置させて、前記第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点として、前記第２の撮影手段が所定条件を満たすように移動させて、前記第１の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて前記対象物の位置を算出する、ことを特徴とするステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法である。
【００１０】
この発明によれば、第２の撮影手段を対象物の正面に位置させた状態で、第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点とし、第２の撮影手段を移動させて、第２の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて対象物の位置が計測される。
【００１１】
請求項２の発明は、対象物を撮影する第１の撮影手段と、前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動自在で、前記対象物を撮影する第２の撮影手段と、前記第２の撮影手段を前記対象物の正面に位置させた状態で、前記第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点とし、前記第２の撮影手段が所定条件を満たすように移動させて、前記第１の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて前記対象物の位置を算出する絶対座標位置算出手段と、を備えることを特徴とするステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置である。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項２に記載の発明において、前記第２の撮影手段を前記第１の撮影手段に対して所定方向に移動させるガイド部を有する移動手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、２の発明によれば、第１の撮影手段が所定条件を満たすように位置させて基点とし、第２の撮影手段を移動させると、第２の撮影手段によって撮影した画像情報に基づいて対象物の位置をステレオマッチング法により計測することができる。このため、対象物が似たような形状の繰り返しであり、特徴点同士の対応付けが難しい場合や、撮影手段と対象物との間に障害物がある場合であっても、対象物の位置をステレオマッチング法により容易に計測することができる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、第２の撮影手段は、移動手段によって、第２の撮影手段を第１の撮影手段に対して所定方向に移動させることができるので、より容易に対象物の位置をステレオマッチング法により計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施の形態におけるステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置を示す概略構成図である。
【図２】図１の装置における各部の位置関係を示す概略図である。
【図３】図１の装置における各部の位置関係を示す概略図である。
【図４】図１の装置における第１の撮影手段と第２の撮影手段の位置を測定する構成の概略図である。
【図５】図１の装置と測定対象物とを示す概略図である。
【図６】図１の装置における絶対座標位置を算出する情報処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１７】
図１、図２は、この発明の実施の形態に係るステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置（以下、「絶対座標位置計測装置」という）１を示す概略構成図である。絶対座標位置計測装置１は、主として、第１の撮影手段としてのカメラ（左）ＯＬと、第２の撮影手段としてのカメラ（右）ＯＲと、移動手段としての移動冶具２と、絶対座標位置算出手段としての算出装置３（図示略）とを備える。この実施の形態では、測定対象物Ｐの絶対座標（Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐ）を算出するものとする。
【００１８】
カメラ（左）ＯＬは、測定対象物Ｐを撮影するものである。
【００１９】
カメラ（右）ＯＲは、カメラ（左）ＯＬに対して所定方向（直線状）に移動自在で、測定対象物Ｐを撮影するものである。このカメラ（左）ＯＬとカメラ（右）ＯＲによって、異なる方向から同一の測定対象物Ｐを撮影する。
【００２０】
移動冶具２は、カメラ（右）ＯＲをカメラ（左）ＯＬに対して所定方向に移動させるガイド部を有しており、カメラ（左）ＯＬと、カメラ（右）ＯＲの位置を設定するための治具である。移動冶具２は、主として、ガイド部としての第１のレール２１、第２のレール２２と、第１のアーム２３と、第２のアーム２４とを備える。
【００２１】
第１のレール２１は、測定対象物Ｐに対してＸ軸方向に平行となるように壁面などに固定されている。
【００２２】
第２のレール２２は、第１のレール２１と間隔ｍで平行となるように壁面などに固定されている。
【００２３】
第１のアーム２３は、第１のレール２１と第２のレール２２に沿ってＸ軸方向にスライド自在に配設されており、カメラ（左）ＯＬをＸ軸方向に移動可能に支持するものである。第１のアーム２３は、第１のベース部２３ａと、第２のベース部２３ｂと、連結部２３ｃとによって略コの字型に形成されている。第１のベース部２３ａは、第１のレール２１が挿通する挿通孔２３ｄが形成されており、第２のベース部２３ｂは、第１のレール２１が挿通する挿通孔２３ｅが形成されている。連結部２３ｃは、第１のベース部２３ａと、第２のベース部２３ｂとを接続する。
【００２４】
第２のアーム２４は、第１のアーム２３と同様に形成されており、第１のレール２１と第２のレール２２に沿ってＸ軸方向にスライド自在に配設されており、カメラ（右）ＯＲをＸ軸方向に移動可能に支持するものである。
【００２５】
赤外線発光部Ｓは、第２のアーム２４の第１のベース部２４ａに配設されており、赤外線受光部Ｃ１、Ｃ２に向かって赤外線を発光するものである。
【００２６】
赤外線受光部Ｃ１、Ｃ２は、受光した赤外線の受信レベルが最大となる受信角度θ１、θ２を測定して、算出装置３に有線または無線で送信するものである。赤外線受光部Ｃ１、Ｃ２は、第１のアーム２３の第２のベース部２３ｂに、挿通孔２３ｅを挟んで対向して配設されている。図３に示すように、赤外線受光部Ｃ１、Ｃ２間の距離をＱとすると、赤外線受光部Ｃ１、Ｃ２は、挿通孔２３ｅからそれぞれ距離Ｑ／２離れた位置に配設されている。
【００２７】
ここで、カメラ（左）ＯＬとカメラ（右）ＯＲとの距離ｘの算出方法について説明する。距離ｘは、距離Ｑと、角度θ１、θ２から次のように導出する。
ｔａｎθ１＝（ｍ＋Ｑ／２）／ｘ  を変形して、ｍ＋Ｑ／２＝ｘｔａｎθ１  ・・（１）
ｔａｎθ２＝（ｍ−Ｑ／２）／ｘ  を変形して、ｍ−Ｑ／２＝ｘｔａｎθ２  ・・（２）
（１）＋（２）より、Ｑ＝ｘ（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２）                ・・・（３）
さらに、（３）を変形して、
ｘ＝Ｑ／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２）                                  ・・・（４）
を得る。
【００２８】
このように、カメラ（左）ＯＬとカメラ（右）ＯＲとの距離ｘは、２つのカメラがどのような位置に移動しても、角度θ１、θ２から（４）式によって算出できる。すなわち、角度θ１、θ２から、起点としたカメラ（左）ＯＬからのカメラ（右）ＯＲの移動距離が算出される。
【００２９】
このような構成の移動冶具２には、図４に示すように、光源Ａから延びる光ファイバケーブルＦが第２のレール２２に沿って配設されており、光ファイバケーブルＦの下方には、上部の光を反射する全反射層Ｔが配設されている。そして、第１のアーム２３や第２のアーム２４が第２のレール２２上を移動する際に、光出力孔Ｈから漏出する光の検知カウント数を取得する。そして、検出した光の検知カウント数に基づいて、第１のアーム２３や第２のアーム２４の水平位置の絶対値を取得する。このように、カメラ（左）ＯＬと、カメラ（右）ＯＲの位置を取得する。
【００３０】
次に、絶対座標位置計測装置１を使用したステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法について、説明する。ここでは、図５に示すように、カメラ（左）ＯＬの入射角θ1、カメラ（右）ＯＲの入射角θ0＝９０°、焦点距離ｆ、カメラ（左）ＯＬと移動後のカメラ（右）ＯＲ間の距離ｄ、測定対象物Ｐの絶対座標（Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐ）とカメラ（左）ＯＬの絶対座標位置（０、０、０）とのｄ方向の距離ｌとする。
【００３１】
まず、カメラ（右）ＯＲを測定対象物Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）のｄ方向における真正面にセットしてｄ＝ｌとする。なお、このとき、カメラ（右）ＯＲが撮影した画像を正面図としてもよい。
【００３２】
つぎに、カメラ（左）ＯＬの入射角θ１を固定した状態で（カメラ（左）ＯＬを固定した状態で）、カメラ（右）ＯＲを、ｄ方向に直線状に（第１のレール２１と第２のレール２２に沿ってＸ軸方向に）入射角θ２の位置へ移動する。カメラ（右）ＯＲは、測定対象物Ｐとカメラ（右）ＯＲとの間に作業者Ｍがいない位置を選択する。
【００３３】
このとき、ｙ＝ＸＲ／ＸＬ、ｘ＝ｄとして、ｙ＝−ｘ＋１の関係式が成立する場合、イ式によって、カメラ（左）ＯＬの情報のみに基づいて、測定対象物Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）を算出することができる。
【数１】
2015227849.tif 000003
【００３４】
イ式の導出について説明する。ステレオマッチング法の原理は次のロ式である。
【数２】
2015227849.tif 000004
【００３５】
ロ式を変形すると、次のハ式となる。
【数３】
2015227849.tif 000005
【００３６】
カメラ（左）ＯＬ、カメラ（右）ＯＲの２つの三角形ＳＬ、ＳＲに注目すると、次のニ式が得られる。
ＸＲ／ＸＬ＝（ｆ／ｔａｎθ２）／（ｆ／ｔａｎθ１）
＝ｔａｎθ１／ｔａｎθ２        ・・・・ニ式
【００３７】
まず、カメラ（右）ＯＲの入射角θ０＝９０°となるように、カメラ（右）ＯＲを測定対象物Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）のｄ方向における真正面にセットしてｄ＝ｌとしている。このため、例えば、カメラ（左）ＯＬを入射角θ１＝３０°として基点（固定）とすると、ロ式より次のホ式が得られる。
【数４】
2015227849.tif 000006
【００３８】
したがって、ホ式はイ式と同じ式となる。
【００３９】
つぎに、カメラ（左）ＯＬの入射角θ１を基点（θ１＝３０°に固定）とした状態で、カメラ（右）ＯＲをｄ方向に直線状に入射角θ２＝６０°またはθ２＝７５°の位置へ移動した場合について説明する。
（１）カメラ（右）ＯＲを入射角θ２＝６０°の位置へ移動した場合
ｙ＝ＸＲ／ＸＬ、ｘ＝ｄとして、ｙ＝−ｘ＋１（ｘ＝１−ｙ）の関係式を用いて、
ｙ１＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎ（６０°）
＝０．５７７４÷１．７３２１≒０．３３３４
∴ｘ＝１−ｙ１＝１−０．３３３４＝０．６６６６
すなわち、カメラ（右）ＯＲを０．６６６６ｌの位置にセットすれば、測定対象物Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）をイ式によって算出できる。
【００４０】
この結果を検算する。ハ式より、下記のように計算される。
ＸＰ＝ｄ／（１−ＸＲ／ＸＬ）＝０．６６６６ｌ／（１−０．３３３４）＝ｌ
ＹＰ＝（ｄ・ＹＬ／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝０．６６６６ｌ・（ＹＬ／ＸＬ）／（１−０．３３３４）＝（ＹＬ／ＸＬ）・ｌ
ＺＰ＝（（ｄ・ｆ）／ＸＬ））／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝（（０．６６６６ｌ・ｆ）／ＸＬ）／（１−０．３３３４）＝（ｆ・ｌ）／ＸＬ
【００４１】
（２）カメラ（右）ＯＲを入射角θ２＝７５°の位置へ移動した場合
（１）と同様に、
ｙ２＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎ（７５°）
＝０．５７７４÷３．７３２１≒０．１５４７
∴ｘ＝１−ｙ２＝１−０．１５４７＝０．８４５３
すなわち、カメラ（右）ＯＲを０．８４５３ｌの位置にセットすれば、測定対象物Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）をイ式によって算出できる。
【００４２】
この結果を検算する。ハ式より、下記のように計算される。
ＸＰ＝ｄ／（１−ＸＲ／ＸＬ）＝０．８４５３ｌ／（１−０．１５４７）＝ｌ
ＹＰ＝（ｄ・ＹＬ／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝０．８４５３ｌ・（ＹＬ／ＸＬ）／（１−０．１５４７）＝（ＹＬ／ＸＬ）・ｌ
ＺＰ＝（（ｄ・ｆ）／ＸＬ））／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝（（０．８４５３ｌ・ｆ）／ＸＬ）／（１−０．１５４７）＝（ｆ・ｌ）／ＸＬ
【００４３】
このように、カメラ（右）ＯＲの移動位置を、ｗ、ｔａｎθ２などの値に基づいてこの条件を満たすように算出し、カメラ（右）ＯＲをその位置に設定すれば、イ式により、カメラ（左）ＯＬの画像情報のみで測定対象物Ｐの絶対座標位置（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）を算出することができる。なお、ｌ、ｆは一定値であり、ｗはＺ軸方向のＰまでの距離、θ２はカメラ（右）ＯＲの入射角である。
【００４４】
すなわち、このように算出したｗ、ｔａｎθ２などを満たすように、カメラ（右）ＯＲの移動位置を設定すればよい。
【００４５】
つづいて、具体的な数値を用いて説明する。
【００４６】
カメラ（左）ＯＬの入射角θ１は３０°であることから、ニ式より、
ｙ＝ＸＲ／ＸＬ＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎθ２＝０．５７７４／ｔａｎθ２
ｙ＝−ｘ＋１（ｘ＝１−ｙ）の関係式を用いて、
ｘ＝１−０．５７７４／ｔａｎθ２                    ・・・・・へ式
また、図５に示す三角形ＰＯＲＢにおいて、
ｔａｎθ２＝ｗ／（ｌ−ｄ） ・・・・・ト式
ここで、ｌ−ｄ＝０．５ｌ、ｗ＝ｌと仮定すると、ト式より、
ｔａｎθ２＝ｗ／（ｌ−ｄ）＝ｌ／０．５ｌ＝２（θ２は、約６４°）
θ２をヘ式に代入すると、
ｘ＝１−０．５７７４／２＝０．７１１３
ゆえに、ｄ＝０．７１１３ｌと設定する。
【００４７】
また、ｙ＝ＸＲ／ＸＬ
＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎθ２＝０．５７７４／２＝０．２８８７
ハ式より、
ＸＰ＝ｄ／（１−ＸＲ／ＸＬ）＝０．７１１３ｌ／（１−０．２８８７）＝ｌ
ＹＰ＝（ｄ・ＹＬ／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝０．７１１３ｌ・（ＹＬ／ＸＬ）／（１−０．２８８７）＝（ＹＬ／ＸＬ）・ｌ
ＺＰ＝（ｄ・ｆ・１／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝（（０．７１１３ｌ・ｆ）／ＸＬ））／（１−０．２８８７）＝（ｆ／ＸＬ）・ｌ
【００４８】
したがって、仮に、ｌ＝１ｍ、ｗ＝１ｍとして、カメラ（左）ＯＬをｄ＝０．７１１３ｍの位置にセットすれば、イ式で測定対象物Ｐの絶対座標位置（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）を算出することができる。
【００４９】
さらに、以下の２ケースについて説明する。
【００５０】
＜ケース１＞ｌ−ｄ＝０．２ｌ、ｗ＝ｌの場合
ト式より、
ｔａｎθ２＝ｗ／（ｌ−ｄ）＝ｌ／０．２ｌ＝５（θ２は、約７９°）
θ２をヘ式に代入すると、
ｘ＝１−０．５７７４／５＝０．８８４５
ゆえに、ｄ＝０．８８４５ｌと設定する。
【００５１】
また、ｙ＝ＸＲ／ＸＬ＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎθ２＝０．５７７４／５＝０．１１５５
ハ式より、
ＸＰ＝ｄ／（１−ＸＲ／ＸＬ）＝０．８８４５ｌ／（１−０．１１５５）＝ｌ
ＹＰ＝（ｄ・ＹＬ／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝０．８８４５ｌ・（ＹＬ／ＸＬ）／（１−０．１１５５）＝（ＹＬ／ＸＬ）・ｌ
ＺＰ＝（ｄ・ｆ・１／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝（（０．８８４５Ｌ・ｆ）／ＸＬ））／（１−０．１１５５）＝（ｆ／ＸＬ）・ｌ
ｗ＝ｌ＝１ｍとすると
ｄ＝（１―０．２）ｌ＝０．８ｌ＝０．８ｍ
【００５２】
＜ケース２＞ｌ−ｄ＝０．５ｌ、ｗ＝３ｌの場合
ト式より、
ｔａｎθ２＝ｗ／（ｌ−ｄ）＝３ｌ／０．５ｌ＝６（θ２は、約８０．５°）
θ２をヘ式に代入すると、
ｘ＝１−０．５７７４／６＝０．９０４
ゆえに、ｄ＝０．９０４ｌと設定する。
【００５３】
また、ｙ＝ＸＲ／ＸＬ＝ｔａｎ（３０°）／ｔａｎθ２＝０．５７７４／６＝０．０９６
ハ式より、
ＸＰ＝ｄ／（１−ＸＲ／ＸＬ）＝０．９０４ｌ／（１−０．０９６）＝ｌ
ＹＰ＝（ｄ・ＹＬ／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝０．９０４ｌ・（ＹＬ／ＸＬ）／（１−０．０９６）＝（ＹＬ／ＸＬ）・ｌ
ＺＰ＝（ｄ・ｆ・１／ＸＬ）／（１−ＸＲ／ＸＬ）
＝（（０．９０４ｌ・ｆ）／ＸＬ））／（１−０．０９６）＝（ｆ／ＸＬ）・ｌ
ｌ＝１ｍ、ｗ＝３ｍとすると
ｄ＝（１―０．５）ｌ＝０．５ｌ＝０．５ｍ
【００５４】
前提条件として、カメラ（左）ＯＬの入射角３０°、ｆは一定値とすると、ケース１の場合には、カメラ（右）ＯＲは、ｗ＝ｌ＝１ｍ、ｄ＝０．８ｍの位置にセットすればよい。また、ケース２の場合、カメラ（右）ＯＲは、ｌ＝１ｍ、ｗ＝３ｍ、ｄ＝０．５ｍの位置にセットすればよい。
【００５５】
このように、ｌ、ｗ、ｄ、ＸＲ／ＸＬの値を一定条件を満たすように選択すれば、カメラ（右）ＯＲが直線状に移動し、カメラ間の距離ｄが変化しても、イ式により、カメラ（左）ＯＬの画像情報のみで測定対象物Ｐの絶対座標位置を算出することができる。
【００５６】
したがって、適切な条件（ｙ＝−ｘ＋１）により、作業者を避けて移動する場合のカメラ（右）ＯＲの位置の候補をいくつか選択することにより、イ式により測定対象物Ｐの絶対座標（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）を迅速、簡単かつ正確に算出することができる。
【００５７】
以上のように、このステレオマッチング法による絶対座標位置計測方法、絶対座標位置計測装置１によれば、カメラ（左）ＯＬが所定条件を満たすように位置させて基点とし、カメラ（右）ＯＲが所定条件を満たすように移動させると、カメラ（左）ＯＬによって撮影した画像情報に基づいて測定対象物Ｐの絶対座標位置をステレオマッチング法により計測することができる。このため、測定対象物Ｐが似たような形状の繰り返しであり、特徴点同士の対応付けが難しい場合や、撮影手段と測定対象物との間に障害物がある場合であっても、測定対象物Ｐの絶対座標位置をステレオマッチング法により容易かつ正確に計測することができる。
【００５８】
また、カメラ（右）ＯＲは、移動治具２によって、カメラ（左）ＯＬに対して所定方向に移動させることができるので、より容易に測定対象物Ｐの位置をステレオマッチング法により計測することができる。また、移動治具２によって、カメラ（左）ＯＬ、カメラ（右）ＯＲが自由に移動可能で、カメラ（左）ＯＬとカメラ（右）ＯＲの間隔も自由に設定できるので、測定対象物Ｐが限定されず、色々な測定対象物Ｐに使用することができる。
【００５９】
このように、ｌ、ｗ、ｄ、ＸＲ／ＸＬの値を一定条件に従い選択すれば、カメラ（右）ＯＲが直線状に移動し、カメラ間の距離ｄが変化しても、イ式により、カメラ（左）ＯＬの画像情報のみで簡易に絶対座標位置を計算することができる。
【００６０】
したがって、適切な条件（ｙ＝−ｘ＋１）により、作業者を避けて移動する場合のカメラ（右）ＯＲの位置の候補を、いくつか用意しておくことで、イ式により測定対象物Ｐの絶対座標位置（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）の測定が、迅速、簡単かつ正確に行える。
【００６１】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、カメラ（左）ＯＬと、カメラ（右）ＯＲの位置を、移動冶具２によって自動で設定して、測定対象物Ｐの絶対座標位置（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）が計測されるようにしてもよい。具体的には、算出装置３の制御部には、図６に示すフローに沿って情報処理を行うプログラム、タスクを備えるように構成する。まず、制御部によって、カメラ（右）ＯＲが測定対象物Ｐの正面にセットされる（ステップＳ１）。そして、制御部によって、カメラ（左）ＯＬが基点にセットされる（ステップＳ２）。そして、算出装置３によって、カメラ（右）ＯＲの位置が選択される（ステップＳ３）。そして、制御部によって、カメラ（右）ＯＲがステップＳ３で選択した位置に移動される（ステップＳ４）。そして、算出装置３によって、測定対象物Ｐの絶対座標位置が算出される（ステップＳ５）。このようにして、制御部によって、カメラ（左）ＯＬと、カメラ（右）ＯＲの位置が、移動冶具２によって自動で設定されて、測定対象物Ｐの絶対座標位置が算出される。
【００６２】
また、算出装置３は、制御部によって、カメラ（左）ＯＬとカメラ（右）ＯＲとの距離ｘや、測定対象物Ｐの絶対座標位置（Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐ）を算出する機能を有するプログラム、タスクを実行可能な装置としてもよいことはもちろんである。
【符号の説明】
【００６３】
１      絶対座標位置計測装置（ステレオマッチング法による絶対座標位置計測装置）
２      移動冶具（移動手段）
２１    第１のレール（ガイド部）
２２    第２のレール（ガイド部）
３      算出装置（絶対座標位置算出手段）
ＯＬ    カメラ（左）（第１の撮影手段）
ＯＲ    カメラ（右）（第２の撮影手段）
ｄ      カメラ間距離
ｆ      焦点距離
θ      入射角
Ｓ      赤外線発光部
Ｃ１    赤外線受光部
Ｃ２    赤外線受光部
Ｐ      測定対象物
【図１】
2015227849.tif 000007
【図２】
2015227849.tif 000008
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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