(57)【要約】【課題】警報の誤報知や報知遅れを減らすことができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】歩行者検出部１０１ａが検出した自車両１０周辺の歩行者について、横断判定部１０１ｄは、信号機状態検出部１０１ｂにより検出した自車両１０が右左折する先の道路の歩行者用信号機の状態と、道路情報取得部１０１ｃにより取得した自車両１０が右左折する先の道路の道路幅の情報と、に基づいて歩行者が道路を横断するか否かを判定し、衝突可能性判定部１０１ｅは、道路を横断すると判定された歩行者について自車両１００との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合は、スピーカ１０８Ｓ、ブザー１０８Ｂ、液晶表示ユニット１１０により自車両１００の運転者に警報を報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する自車両の衝突の可能性を予測して衝突の可能性があると判定した場合に前記自車両の運転者に警報を報知する運転支援装置であって、
前記自車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出部と、
前記自車両が右左折する先の道路の歩行者用信号機の状態を検出する信号機状態検出部と、
前記自車両が右左折する先の道路の道路幅の情報を取得する道路情報取得部と、
前記歩行者用信号機の状態と、前記道路幅の情報と、に基づいて、前記歩行者検出部の検出した歩行者が前記右左折する先の道路を横断するか否かを判定する横断判定部と、
前記横断判定部により前記道路を横断すると判定された歩行者の前記自車両との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記歩行者検出部の検出した歩行者が前記右左折する先の道路を横断しないと判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記道路情報取得部は、前記自車両が右左折する先の道路の横断歩道の情報を取得し、
前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記横断歩道から予め設定された距離内の歩行者で、予め設定された速度以上で前記横断歩道に接近することが検出された前記歩行者は道路を横断すると判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記道路情報取得部は、前記自車両が右左折する先の道路の横断歩道の情報を取得し、
前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記横断歩道から予め設定された距離内の歩行者で、予め設定された加速度以上で前記横断歩道に接近することが検出された前記歩行者は道路を横断すると判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記衝突可能性判定部は、前記横断判定部により前記道路を横断すると判定された歩行者の前記自車両との衝突までの猶予時間に基づいて衝突の可能性を判定し、前記道路を横断すると判定された歩行者が、前記自車両が右左折する先の道路に沿って前記横断歩道に接近している場合、前記猶予時間を予め設定された値だけ短く補正することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、詳しくは、走行する車両の衝突の可能性を予測して当該衝突を未然に回避するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、センサやデータ処理の高度化に伴って、走行中に衝突事故などを起こさないように運転支援装置を搭載することが行われつつある。
この運転支援装置は、例えば、自車両がＴ字路や十字路等を右左折するとき、自車両の進路上の歩行者との衝突可能性がある場合、運転者に注意を促す制御処理を行う。
この種の運転支援装置として、特許文献１では、自車両の次に到達する交差点の進行方向を推定し、この交差点の道路環境と推定した進行方向とから、事故の発生するリスクが潜在する危険要因領域を推定して表示装置に表示することが提案されている。
【０００３】
また、特許文献２では、自車両の予測進路外で検知され、自車両の予測進路を横断すると判定された歩行者の自車両との衝突の可能性が高いとき、警報出力や制動制御を行うことが提案されている。これにより、自車両の予測進路外から予測進路を横断してくるような歩行者の認識遅れを回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２２２６３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５０５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような運転支援装置においては、歩行者用信号が「青点滅」になったとき、道路幅が広いため横断を諦めた歩行者に対する警報の誤報知が発生する問題があった。
また、歩行者用信号が「青点滅」になったため、急いで横断しようとする歩行者や、車道を斜め横断してくる歩行者の認識遅れのため警報の報知が遅れる問題があった。
そこで、本発明は、警報の誤報知や報知遅れを減らすことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、走行する自車両の衝突の可能性を予測して衝突の可能性があると判定した場合に前記自車両の運転者に警報を報知する運転支援装置であって、前記自車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出部と、前記自車両が右左折する先の道路の歩行者用信号機の状態を検出する信号機状態検出部と、前記自車両が右左折する先の道路の道路幅の情報を取得する道路情報取得部と、前記歩行者用信号機の状態と、前記道路幅の情報と、に基づいて、前記歩行者検出部の検出した歩行者が前記右左折する先の道路を横断するか否かを判定する横断判定部と、前記横断判定部により前記道路を横断すると判定された歩行者の前記自車両との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部と、を備えることを特徴とするものです。
【０００７】
本発明の第２の態様としては、前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記歩行者検出部の検出した歩行者が前記右左折する先の道路を横断しないと判定することを特徴とするものである。
本発明の第３の態様としては、前記道路情報取得部は、前記自車両が右左折する先の道路の横断歩道の情報を取得し、前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記横断歩道から予め設定された距離内の歩行者で、予め設定された速度以上で前記横断歩道に接近することが検出された前記歩行者は道路を横断すると判定するのが好ましい。
【０００８】
本発明の第４の態様としては、前記道路情報取得部は、前記自車両が右左折する先の道路の横断歩道の情報を取得し、前記横断判定部は、前記歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、前記道路幅が予め設定された幅より大きいとき、前記横断歩道から予め設定された距離内の歩行者で、予め設定された加速度以上で前記横断歩道に接近することが検出された前記歩行者は道路を横断すると判定するのが好ましい。
本発明の第５の態様としては、前記衝突可能性判定部は、前記横断判定部により前記道路を横断すると判定された歩行者の前記自車両との衝突までの猶予時間に基づいて衝突の可能性を判定し、前記道路を横断すると判定された歩行者が、前記自車両が右左折する先の道路に沿って前記横断歩道に接近している場合、前記猶予時間を予め設定された値だけ短く補正するのが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
このように、上記の第１の態様によれば、右左折する先の道路の歩行者用信号機の状態と道路幅に基づいて歩行者が道路を横断するか否かを判定しているので、歩行者用信号機の状態や道路幅によって変化する歩行者の行動を予測して、自車両と歩行者との衝突の可能性を精度よく判定することができる。
上記の第２の態様によれば、右左折する先の道路の歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態で、道路幅が広い場合、歩行者は道路を横断しないと判定される。このため、道路の横断を諦めた歩行者を衝突の可能性判定の対象外とすることができ、道路幅が広いため横断をあきらめた歩行者に対する警報の誤報知を減らすことができる。
【００１０】
上記の第３の態様によれば、歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、道路幅が広いとき、予め設定された速度以上で横断歩道に接近している歩行者は道路を横断すると判定される。このため、急いで横断しようとする歩行者の認識遅れを減らすことができ、歩行者用信号機が横断禁止予告状態になったため、急いで横断しようとする歩行者への警報の報知遅れを減らすことができる。
上記の第４の態様によれば、歩行者用信号機の状態が横断禁止予告状態であり、道路幅が広いとき、予め設定された加速度以上で横断歩道に接近している歩行者は道路を横断すると判定される。このため、急いで横断しようとする歩行者の認識遅れを減らすことができ、歩行者用信号機が横断禁止予告状態になったため、急いで横断しようとする歩行者への警報の報知遅れを減らすことができる。
【００１１】
上記の第５の態様によれば、自車両が右左折する先の道路に沿って接近してくる歩行者は、斜め横断の可能性があるとして衝突猶予時間を短く補正している。このため、急いで斜め横断しようとする歩行者の認識遅れを減らすことができ、車道を斜め横断してくる歩行者への警報の報知遅れを減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図であり、その概念ブロック図である。
【図２】図２は、その道路を横断するか否かの判定方法を説明する道路幅が狭いときの歩行者の動きを示した概念平面図である。
【図３】図３は、その道路を横断するか否かの判定方法を説明する道路幅が広いときの歩行者の動きを示した概念平面図である。
【図４】図４は、その処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図４は本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図である。
図１において、運転支援装置１００は、車両１０に搭載され、例えば、道路上に設置された情報提供装置である路側通信装置や、歩行者が携帯している通信端末などと、各種情報のやり取りをすることにより、Ｔ字路や十字路等のように目視し難い環境で右左折等する際に自車両１０の運転者に歩行者の存在を知らせる支援処理を実行する。
【００１４】
この運転支援装置１００は、制御部１０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１０２、ＧＰＳ受信回路１０３、対道路施設間用通信アンテナ１０４、対道路施設間用通信回路１０５、対車歩間用通信アンテナ１０６、対車歩間通信回路１０７、加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊ、液晶表示ユニット１１０、スピーカ１０８Ｓ、ブザー１０８Ｂ、を備えて構築されており、例えば、車載のナビゲーションシステムに搭載されて、運転支援装置として機能するようになっている。
【００１５】
制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備え、予めメモリ内に格納されている各種制御プログラムに従って上述の支援処理を実行するようになっている。
ＧＰＳ受信回路１０３は、ＧＰＳアンテナ１０２を介して緯度・経度等のＧＰＳ情報を取得するようになっている。
【００１６】
対道路施設間用通信回路１０５は、対道路施設間用通信アンテナ１０４を介して交差点近辺に設置された路側通信装置との間での通信プロトコルを実行して、その交差点の信号機の情報や道路の情報や横断歩道の情報などの各種道路情報を取得するようになっている。
対車歩間通信回路１０７は、対車歩間用通信アンテナ１０６を介して歩行者の持つ携帯装置や他の運転支援装置との間での通信プロトコルを実行して、歩行者や車両のＧＰＳ情報などの各種情報をやり取りするようになっている。
【００１７】
なお、歩行者の持つ携帯装置や他の運転支援装置が加速度センサやジャイロセンサを備えていて、自装置の移動速度や移動方向や移動加速度を検出可能に構成されている場合には、対車歩間通信回路１０７は、それらの情報を取得するようにしてもよい。
加速度センサ１１１Ｇは、車両１０の加速度を検出するもので、この加速度から車両１０の傾きや動きなどを検出できるようになっている。
ジャイロセンサ１１１Ｊは、車両１０の角速度を検出するもので、この角速度から車両１０の動作や振動などを検出できるようになっている。
【００１８】
液晶表示ユニット１１０（ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等でもよい）は、案内や警告などの各種情報を表示出力するようになっている。
スピーカ１０８Ｓ、ブザー１０８Ｂは、案内や警告などの各種情報を音声出力するようになっている。
例えば、制御部１０１は、上述の支援処理を実行して運転支援装置１００として機能するためには、対車歩間用通信アンテナ１０６を介して対車歩間通信回路１０７により歩行者の持つ携帯装置や他の運転支援装置との間で各種情報をやり取りする。
【００１９】
このとき、制御部１０１は、ＧＰＳアンテナ１０２を介してＧＰＳ受信回路１０３により取得したＧＰＳ情報や、このＧＰＳ情報の時間変化により算出した自車両１０の移動速度、移動方向などを歩行者の持つ携帯装置や他の運転支援装置に送信する。
また、制御部１０１は、ナビゲーションシステムの地図情報や対道路施設間用通信回路１０５を介して取得した道路情報から交差点に近づいていることを検知し、そのときに方向指示器が操作されたか、進行方向が右または左に変化したかなどにより、自車両１０が右左折を開始したことを検出する。
【００２０】
そして、制御部１０１は、自車両１０が右左折を開始したときに、受け取った周辺の歩行者や車両のＧＰＳ情報に基づいて接近する相手側との距離や進行方向を演算して衝突等の可能性を算出し、衝突等の可能性がある場合は、警報を液晶表示ユニット１１０に表示出力し、また、スピーカ１０８Ｓやブザー１０８Ｂから音声出力する。
この制御部１０１は、歩行者検出部１０１ａ、信号機状態検出部１０１ｂ、道路情報取得部１０１ｃ、横断判定部１０１ｄ、衝突可能性判定部１０１ｅとしても機能して、自車両１０が右左折するときに、右左折する先の道路を横断する歩行者を検出し、この歩行者に対して衝突回避制御を実行するようになっている。
【００２１】
歩行者検出部１０１ａは、対車歩間用通信アンテナ１０６と対車歩間通信回路１０７を介して歩行者の携帯装置からＧＰＳ情報を受信し、歩行者の位置や動きを検出するようになっている。歩行者検出部１０１ａは、ＧＰＳ情報を予め設定された時間間隔で取得し、歩行者ごとに時系列に記憶しておき、例えば、ＧＰＳ情報の時間変化により移動速度や移動方向や移動加速度を算出可能にしている。
なお、対車歩間通信回路１０７により歩行者の持つ携帯装置から移動速度や移動方向や移動加速度を取得できる場合は、その情報を利用するようにしてもよい。
【００２２】
信号機状態検出部１０１ｂは、対道路施設間用通信アンテナ１０４と対道路施設間用通信回路１０５を介して路側通信装置から受信する歩行者用信号機１９（図２、図３を参照）の情報により歩行者用信号機１９の点灯状態を検出する。
歩行者用信号機１９の点灯状態としては、「青点灯」、「赤点灯」、「青点滅」があり、「青点灯」は横断許可状態、「赤点灯」は横断禁止状態、「青点滅」は横断禁止予告状態を示している。なお、歩行者用信号機が無い場合には、車両用信号の「青点灯」を横断許可状態、「赤点灯」を横断禁止状態、「黄点灯」を横断禁止予告状態として検出してもよい。
【００２３】
道路情報取得部１０１ｃは、信号機状態検出部１０１ｂと同様にして路側通信装置から道路の幅の情報（片側車線数など）や横断歩道１８（図２、図３を参照）の情報や歩道の情報を取得する。
ここで、横断歩道１８の情報としては、図２に示すように、横断歩道１８の幅Ｏｗや、交差点の角から横断歩道１８の幅方向の端までの距離Ｏｄなどがある。また、歩道の情報としては、歩道の有無、歩道の幅などがある。
【００２４】
なお、道路幅の情報や横断歩道１８の情報や歩道の情報などは、ナビゲーションシステムの地図情報から取得するようにしてもよい。
また、横断歩道１８の情報が取得できない場合は、予め設定された標準的な横断歩道１８の交差点の角からの距離や幅を利用するようにしてもよい。
また、歩道の情報が取得できない、または、歩道が無い場合は、道路の幅方向の両端から予め設定された距離内にいる歩行者を歩道上の歩行者としてもよい。
【００２５】
横断判定部１０１ｄは、歩行者検出部１０１ａが検出した歩行者の状態や、信号機状態検出部１０１ｂが検出した歩行者用信号機１９の状態、道路情報取得部１０１ｃが取得した自車両１０が右左折する先の道路の道路幅に基づいて、未だ横断歩道１８上に入っていない（横断を開始していない）歩行者が道路を横断するかどうかを判定する。
なお、横断判定部１０１ｄは、横断歩道１８上に入っている歩行者については、道路を横断する歩行者として判定し、後述する衝突可能性判定部１０１ｅの衝突可能性の判定処理の対象になるようにする。
【００２６】
衝突可能性判定部１０１ｅは、ＧＰＳ受信回路１０３のＧＰＳ情報や加速度センサ１１１Ｇ、ジャイロセンサ１１１Ｊの情報などで検出する自車両１０の状態と、横断判定部１０１ｄが道路を横断すると判定した歩行者の動きと、に基づいて衝突可能性を判定する。そして、その結果により衝突の可能性の有る歩行者がいれば、衝突可能性判定部１０１ｅは、警告メッセージをスピーカ１０８Ｓから音声出力し、また、液晶表示ユニット１１０に表示出力し、警報をブザー１０８Ｂから音声出力する。
【００２７】
ここで、歩行者用信号機１９の状態と道路幅との関係による歩行者の行動について図２、図３を参照して説明する。なお、図２、図３は自車両１０が右左折しようとしている交差点を上から見た図である。図中、実線の矢印は歩行者の現在の進行方向を示している。点線の矢印は、今後想定される歩行者の進行方向を示している。
（右左折する先の道路の幅が狭い場合）
図２は、右折しようとしている自車両１０の進行方向の道路が、道路幅７〜８ｍ（片側一車線）の道路である場合を示している。
【００２８】
図２に示すように、道路幅７〜８ｍの道路の場合、歩行者用信号機１９が「青点滅」になると、横断歩道１８から所定の第１の距離内の歩道にいる歩行者１５、１６、１７は、やや急いで横断しようとする傾向が強い。これは左折の場合も同様である。
ここで、横断歩道１８からの第１の距離内とは、図２に示すように、横断歩道１８と歩道との接続部Ｃ（横断歩道１８の幅分の長さの直線）から一定の距離内のことであり、点線Ａで囲んだ内側のことである。
【００２９】
すなわち、横断判定部１０１ｄは、右左折する先の道路の道路幅が予め設定された値、例えば、７〜８ｍ（片側一車線）以下の場合、歩行者用信号機１９が「青点滅」であると、横断歩道１８から予め設定された第１の距離内の歩道上にいて、移動方向が横断歩道１８に接近する方向の歩行者は、道路を横断すると判定する。
ここで、第１の距離は、道路幅が７〜８ｍ以下の道路で歩行者用信号機１９が「青点滅」になったとき、速度を速めてでも道路を横断しようとする歩行者の割合が高い横断歩道１８からの距離であり、例えば、２ｍが設定される。この第１の距離は、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
【００３０】
また、移動方向が横断歩道１８に接近する方向であるとは、例えば、歩行者の移動方向の延長線が横断歩道１８と歩道の接続部Ｃと交わることである。
（右左折する先の道路の幅が広い場合）
図３は、右折しようとしている自車両１０の進行方向の道路が、道路幅１４〜１６ｍ（片側二車線）の道路である場合を示している。
【００３１】
図３に示すように、道路幅１４〜１６ｍの道路の場合、歩行者用信号機１９が「青点滅」になると、横断歩道１８直前の歩行者２７は急いで横断しようとするが、歩道上の歩行者２６、２８は、横断を断念する傾向が強い。但し、横断歩道１８から所定の第２の距離内の歩道にいて、移動速度が増加している（加速している）歩行者、もしくは、移動速度が所定の速度以上である歩行者は、道路を横断する可能性が高い。これは左折の場合も同様である。
【００３２】
すなわち、横断判定部１０１ｄは、右左折する先の道路の道路幅が予め設定された値、例えば、７〜８ｍ（片側一車線）より大きい場合、歩行者用信号機１９が「青点滅」であると、横断歩道１８から予め設定された第２の距離内の歩道上にいて、移動方向が横断歩道１８に接近する方向の歩行者で、移動速度が予め設定された横断判定速度以上である歩行者と、移動加速度が予め設定された横断判定加速度以上である歩行者と、は道路を横断すると判定する。
【００３３】
ここで、第２の距離は、道路幅が７〜８ｍより大きい道路で歩行者用信号機１９が「青点滅」になったとき、速度を速めて道路を横断しようとする歩行者の割合が高い横断歩道１８からの距離であり、例えば、２ｍ５０ｃｍが設定される。この第２の距離は、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
また、横断判定速度の値は、道路幅が１４〜１６ｍの道路で歩行者用信号機１９が「青点滅」になったとき、速度を速めて道路を横断しようとする歩行者の速度の下限値であり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
【００３４】
また、横断判定加速度の値は、道路幅が１４〜１６ｍの道路で歩行者用信号１９が「青点滅」になったとき、速度を速めて道路を横断しようとする歩行者の加速度の下限値であり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
（歩行者用信号機が青点灯の場合）
歩行者用信号機１９が「青点灯」の場合、横断判定部１０１ｄは、道路幅に関係なく、横断歩道１８上にいる歩行者、および、横断歩道１８から予め設定された第３の距離内にいる歩行者で移動方向が横断歩道１８に向かっている歩行者は、道路を横断すると判定する。
【００３５】
ここで、第３の距離は、歩行者用信号機１９が「青点灯」であるときに、道路を横断しようとする歩行者の割合が高い横断歩道１８からの距離であり、例えば３ｍが設定される。この第３の距離は、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
また、上述の第１〜第３の距離は、それぞれ別の値を設定してもよいし、同じ値を使うようにしてもよい。
【００３６】
このようにして道路を横断すると判定された歩行者について、衝突可能性判定部１０１ｅは、自車両１０との衝突可能性を算出する。
具体的には、衝突可能性判定部１０１ｅは、加速度センサ１１１Ｇやジャイロセンサ１１１Ｊの検出情報により自車両１０の進路を予測し、横断歩道に進入する地点を求める。そして、衝突可能性判定部１０１ｅは、道路を横断すると判定された歩行者について、現在のままの速度または加速度で移動した場合に求めた地点へ到達するまでの時間を衝突猶予時間ＴＴＣ（Time to Collision）として算出する。
【００３７】
なお、現在のままの加速度で移動するとしたとき、予め設定された最高速度（通常の人の出せる速度の上限値）を超える速度になった場合は、それ以降はその最高速度で移動することとして衝突猶予時間ＴＴＣを算出するようにする。
ここで、自車両１０の右左折する先の道路に沿って歩いている（自車両１０の右左折する先の道路の幅方向の両端の歩道を歩いている）歩行者（図２の歩行者１７、図３の歩行者２８）は、道路幅や歩行者用信号機１９の状態に関係なく、横断歩道１８から所定距離以内になると、図中点線矢印で示したように斜め横断して、横断歩道上を歩く傾向が強くなる（特に、歩行者用信号機１９が「青点滅」になり急いで横断する場合）。
【００３８】
このため、衝突可能性判定部１０１ｅは、横断判定部１０１ｄが道路を横断すると判定した歩行者のうち、自車両１０の右左折する先の道路に沿って歩いていて、横断歩道１８に接近している歩行者は、横断歩道１８に近づいてから道路を斜め横断する可能性が高いとして、衝突猶予時間ＴＴＣを予め設定された斜め横断時間だけ短く補正する。
なお、歩行者が道路上に出てきたことを検知し、この歩行者を斜め横断する歩行者と判定するようにしてもよい。
【００３９】
また、斜め横断時間は、歩行者が斜め横断することで短縮される時間であり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
なお、斜め横断時間は、歩行者の横断歩道１８からの距離に関係なく一定の値としてもよいし、歩行者の横断歩道１８からの距離が短くなるのに応じて時間を短くしてもよい。
このようにして算出した衝突猶予時間ＴＴＣに基づき、衝突可能性判定部１０１ｅは、予め設定された警報時間以下の衝突猶予時間ＴＴＣの歩行者がいる場合は、衝突の恐れがある歩行者がいる旨のメッセージを、スピーカ１０８Ｓから音声出力し、また、液晶表示ユニット１１０に表示出力し、ブザー１０８Ｂから警報音を音声出力する。そして、衝突可能性判定部１０１ｅは、このメッセージの音声出力および表示出力、警報音の音声出力を、対象となる歩行者が道路を渡り終えるまで継続する。
【００４０】
ここで、警報時間は、自車両１０の運転者が衝突の可能性のある歩行者を把握して余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができる時間であり、予め実験等により求められ、制御部１０１のメモリ内に記憶されている。
なお、衝突の恐れがある歩行者に対する警報メッセージの表示出力および音声出力と警報音の音声出力は、衝突の可能性がなくなった時点で止めるようにしてもよい。
このような構成を備えて、制御部１０１は、上記制御プログラムを実行することにより、自車両１０が右左折する先の道路を横断する歩行者との衝突回避制御を実現するようになっており、具体的には、図４のフローチャートに示す制御処理を実行する。
【００４１】
なお、図４のフローチャートの処理は、制御部１０１が処理を開始してから、予め設定された時間間隔で繰りされるようになっている。
また、図４のフローチャートの処理では、上述した道路を横断する歩行者を判定するための第１から第３の距離については、３つの距離で同じ値を使用するようになっている。
図４のフローチャートに示すように、制御部１０１は、自車両１０が交差点で右左折を開始したか否かを判定する（ステップＳ１１）。自車両１０が交差点で右左折を開始していないと判定すると、制御部１０１は、処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１１において、自車両１０が交差点で右左折を開始したと判定すると、制御部１０１は、信号機状態検出部１０１ｂにより自車両１０が右左折する先の道路の歩行者用信号機１９の状態を取得する（ステップＳ１２）。
次いで、横断判定部１０１ｄは、取得した歩行者用信号機１９の状態が「赤点灯」か否かを判定する（ステップＳ１３）。歩行車用信号機１９が「赤点灯」であると判定すると、横断判定部１０１ｄは、処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１３において、歩行車用信号機１９が「赤点灯」以外であると判定すると、横断判定部１０１ｄは、歩行者検出部１０１ａが検出した歩行者の中から、自車両１０が右左折する先の道路の横断歩道１８から予め設定された距離内にいて、移動方向が横断歩道１８に接近する歩道上の歩行者を検出する（ステップＳ１４）。
次いで、横断判定部１０１ｄは、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００４４】
自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」でない（「青点灯」）と判定した場合、横断判定部１０１ｄは、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１４で検出した歩行者は道路を横断すると判定する。
このようにして、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点灯」である場合、予め設定された距離内の歩行者は道路を横断すると判定される。
ステップＳ１５において、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」であると判定すると、横断判定部１０１ｄは、道路情報取得部１０１ｃにより取得した自車両１０の右左折する先の道路の道路幅が、予め設定された値、例えば、７〜８ｍ（片側一車線）以下か否かにより、道路幅が狭いか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００４５】
自車両１０の右左折する先の道路の道路幅が予め設定された値以下であると判定した場合、横断判定部１０１ｄは、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１４で検出した歩行者は道路を横断すると判定する。
このようにして、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」で、道路幅が狭い場合、予め設定された距離内の歩行者は道路を横断すると判定される。
ステップＳ１６において、自車両１０の右左折する先の道路の道路幅が予め設定された値より大きいと判定した場合、横断判定部１０１ｄは、ステップＳ１４で検出した歩行者の中に、移動速度が予め設定された横断判定速度以上の歩行者、または、移動加速度が予め設定された横断判定加速度以上の歩行者、が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００４６】
移動速度が予め設定された横断判定速度以上の歩行者、または、移動加速度が予め設定された横断判定加速度以上の歩行者、が存在しないと判定した場合、横断判定部１０１ｄは、ステップＳ１４で検出した歩行者は道路を横断しないと判定し（ステップＳ１８）、処理を終了する。
ステップＳ１７において、移動速度が予め設定された横断判定速度以上の歩行者、または、移動加速度が予め設定された横断判定加速度以上の歩行者、が存在すると判定した場合、横断判定部１０１ｄは、ステップＳ１９に進み、その歩行者は道路を横断すると判定する。
【００４７】
このようにして、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」で、道路幅が広い場合、予め設定された距離内の歩行者で、移動速度が横断判定速度以上、または移動加速度が横断判定加速度以上の歩行者は道路を横断すると判定される。
次いで、衝突可能性判定部１０１ｅは、横断判定部１０１ｄが道路を横断すると判定した歩行者について、衝突猶予時間ＴＴＣを計算する（ステップＳ２０）。
衝突可能性判定部１０１ｅは、横断判定部１０１ｄが道路を横断すると判定した歩行者の中に、自車両１０が右左折する先の道路に沿って歩道上を歩いている歩行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４８】
自車両１０が右左折する先の道路に沿って歩道上を歩いている歩行者が存在すると判定した場合、衝突可能性判定部１０１ｅは、その歩行者の衝突猶予時間ＴＴＣの値を予め設定された斜め横断時間だけ短くする補正を行う（ステップＳ２２）。
このようにして、道路を横断すると判定された歩行者で、自車両１０が右左折する先の道路に沿って歩道上を歩いている歩行者は、横断歩道に近づいたときに斜め横断する可能性があるとして、衝突猶予時間ＴＴＣの値を斜め横断により短縮される時間（斜め横断時間）だけ短く補正される。
【００４９】
衝突可能性判定部１０１ｅは、衝突猶予時間ＴＴＣが予め設定された警報時間以下の歩行者がいる場合は、警告メッセージを、スピーカ１０８Ｓから音声出力し、また、液晶表示ユニット１１０に表示出力し、警報音をブザー１０８Ｂから音声出力する（ステップＳ２３）。
したがって、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」であり、道路の幅が狭い（７〜８ｍ以下）場合、横断歩道１８から第１の距離内の歩行者は道路を横断すると判定しているため、急いで横断しようとする歩行者の認識遅れを減らして、警報の報知遅れを減らすことができる。
【００５０】
また、自車両１０の右左折する先の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」であり、道路の幅が広い（７〜８ｍより広い）場合、歩道上の歩行者は、道路を横断しないと判定している。このため、横断を諦めた歩行者に対する警報の誤報知を減らすことができる。
また、自車両１０の右左折する進行方向の道路の歩行者用信号機１９が「青点滅」であり、道路の幅が広い（７〜８ｍより広い）場合、横断歩道１８から第２の距離内で、予め設定した横断判定速度以上で移動している歩行者と、予め設定した横断判定加速度以上で移動している歩行者とは、道路を横断すると判定している。このため、急いで横断しようとする歩行者の認識遅れを減らして、警報の報知遅れを減らすことができる。
【００５１】
また、道路を横断すると判定された歩行者で、自車両１０が右左折する先の道路に沿って歩道上を横断歩道１８に接近して歩いている歩行者は、斜め横断する可能性があるとして、衝突猶予時間ＴＴＣを短く補正している。このため、急いで斜め横断しようとする歩行者の認識遅れを減らして、警報の報知遅れを減らすことができる。
なお、本実施形態においては、路側通信装置から歩行者用信号機１９の状態や、道路幅の情報を取得したが、これに限定されるものではなく、例えば、カメラにより撮影した映像から歩行者用信号機１９の状態を検出したり、ナビゲーションシステムの地図情報から道路幅の情報を取得したり、右折時の車両の予測旋回半径により自車両１０が右折する先の道路の幅を検出したりしてもよい。
【００５２】
また、横断判定部１０１ｄは、歩行者用信号機１９が「青点滅」に移行したことを検出するように構成し、「青点滅」に移行したときに、歩道上の歩行者の速度の増加量が予め設定された値以上であれば道路を横断すると判定してもよい。これにより、歩行者用信号機１９が「青点滅」に移行したことに反応して速度を速めた歩行者を検出することができる。
また、横断歩道１８から予め設定した距離内の歩行者を判定の対象としたが、交差点の角から予め設定した距離内の歩行者を判定の対象としてもよい。
【００５３】
また、歩道上の歩行者を判定の対象としたが、これに限定されるものではなく、歩道上にいない歩行者（建物の中や地下道への階段の歩行者など）も判定の対象にしてもよい。
本発明の実施形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【００５４】
１０   車両
１００ 運転支援装置
１０１ 制御部
１０１ａ      歩行者検出部
１０１ｂ      信号機状態検出部
１０１ｃ      道路情報取得部
１０１ｄ      横断判定部
１０１ｅ      衝突可能性判定部
１０２ アンテナ
１０３ 受信回路
１０４ 対道路施設間用通信アンテナ
１０５ 対道路施設間用通信回路
１０６ 対車歩間用通信アンテナ
１０７ 対車歩間通信回路
１０８Ｂ      ブザー
１０８Ｓ      スピーカ
１１０ 液晶表示ユニット
１１１Ｇ      加速度センサ
１１１Ｊ      ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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