(57)【要約】【課題】走行式の油圧作業機械であって、高速走行時に直進走行性を損なうことなく圧力損失を有効に低減することが可能なものを提供する。【解決手段】油圧作業機械は、エンジン２０と、第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂと、左右走行体をそれぞれ駆動する左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂと、走行操作装置３８と、左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂにそれぞれ対応するコントロールバルブ２６，３２と、エンジン２０の目標回転数を設定するための回転数設定器４０と、回転数設定器４０の操作に基づいて目標回転数を決定する目標回転数決定部６０と、を備える。目標回転数決定部６０は、走行操作装置３８に高速直進走行を行うための操作が与えられることを含む目標回転数低減条件を満たす場合に、当該目標回転数低減条件を満たさない場合に比べて低い目標回転数を決定する。【選択図】図２
2015135031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行式油圧作業機械であって、
エンジンと、
このエンジンにより駆動されることにより作動油を吐出する第１及び第２油圧ポンプと、
それぞれ走行動作を行う左走行体及び右走行体と、
油圧モータからなり、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて前記左走行体を駆動するように回転する左走行モータと、
油圧モータからなり、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて前記右側走行体を駆動するように回転する右走行モータと、
前記左走行モータ及び前記右走行モータを作動させるための操作が与えられる走行操作装置と、
この走行操作装置が受ける操作に応じて前記第１及び第２油圧ポンプから前記左走行モータ及び右走行モータへの作動油の供給をそれぞれ制御するように作動するコントロールバルブと、
前記エンジンの目標回転数を設定するために操作される回転数設定器と、
この回転数設定器の操作に基づいて前記エンジンの目標回転数を決定し、当該目標回転数に関する指令を前記エンジンに入力する目標回転数決定部と、を備え、
この目標回転数決定部は、予め設定された条件であって、前記走行操作装置に高速直進走行を行うための操作が与えられることを含む目標回転数低減条件を満たす場合に、当該目標回転数低減条件を満たさない場合に比べて、前記回転数設定器の操作に対応する目標回転数として低い目標回転数を決定する、走行式油圧作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の走行式油圧作業機械であって、前記第１及び第２油圧ポンプは可変容量型油圧ポンプであり、前記走行式油圧作業機械は、前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御するポンプ容量制御部をさらに備え、このポンプ容量制御部は、少なくとも前記目標回転数低減条件を満たす場合に第１及び第２油圧ポンプの容量を最大容量にする、走行式油圧作業機械。
【請求項３】
請求項１または２記載の走行式油圧作業機械であって、前記走行操作装置は左走行モータ及び右走行モータのそれぞれについて与えられた左走行操作部材及び右走行操作部材を含み、前記走行操作装置に高速直進走行を行うための操作は前記両走行操作部材がともにフル操作されることである、走行式油圧作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の走行式油圧作業機械であって、前記目標回転数低減条件は、走行時における前記左走行モータ及び右走行モータの駆動負荷が一定以下であることをさらに含む、走行式油圧作業機械。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の走行式油圧作業機械であって、前記左走行モータ及び右走行モータは可変容量型油圧モータであり、前記走行式油圧作業機械は走行速度について第１の走行モードとこの第１の走行モードよりも高速でかつ小さなトルクで走行するための第２の走行モードとを選択するために操作される走行モード選択器と、第２の走行モードが選択された場合に前記第１の走行モードよりも前記左走行モータ及び右走行モータの容量を減少させるモータ制御部と、をさらに備え、前記目標回転数低減条件は、前記第１の走行モード及び前記第２の走行モードのうち前記第２の走行モードが選択されていることをさらに含む、走行式油圧作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベルをはじめとする走行式の油圧作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルをはじめとする走行式の油圧作業機械は、一般に、エンジンと、このエンジンにより駆動されて作動油を吐出する少なくとも一つの油圧ポンプと、この油圧ポンプが吐出する作動油により駆動される複数の油圧アクチュエータと、を備え、当該複数の油圧アクチュエータには、作業用アクチュエータと、左右の走行体をそれぞれ動かす油圧モータである左走行モータ及び右走行モータと、が含まれる。多くの場合、前記油圧ポンプとして、左走行モータに作動油を供給する第１油圧ポンプと、右走行モータに作動油を供給する第２油圧ポンプと、が装備され、各油圧ポンプには可変容量型油圧ポンプが用いられる。これらの油圧ポンプの容量はポンプ圧等に基づいて制御される。
【０００３】
このような走行式油圧作業機械において、前記エンジン、両油圧ポンプ、及び前記作業用アクチュエータは上部旋回体に設けられる一方、前記両走行モータは下部走行体に設けられるため、前記各油圧ポンプと前記各走行モータとを結ぶ配管は一般に長く、その分だけ圧力損失が大きくなるという事情がある。この圧力損失は運転効率の低下の要因となるため、その低減が望まれる。
【０００４】
従来、このような油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の圧力損失を抑制する手段として、特許文献１に記載される装置が知られている。この装置は、左右の走行モータと、これらの走行モータにそれぞれ作動油を供給する一対のメインポンプと、を備え、各メインポンプは可変容量型油圧ポンプにより構成される。そして、高速走行時には各メインポンプの容量の低減によりその吐出流量を低減させることが行われ、これにより、当該メインポンプから吐出される作動油の圧力損失が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１４４３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１に記載される装置では、両メインポンプの容量が低減される高速走行時において良好な走行直進性が得られにくい、という欠点がある。具体的に、前記可変容量型油圧ポンプの特性として、そのポンプ容量が最大に設定されているときは、当該油圧ポンプの容量を変化させるための斜板等がストッパ等の位置決め部材に当たることにより最大傾転を保持するため、当該油圧ポンプの吐出流量が安定するのに対し、前記ポンプ容量が最大容量よりも小さい容量、すなわち中間の容量に設定されているときは前記位置決め部材との当接による斜板等の位置決めがないために吐出流量にばらつきが生じやすく、従って、両油圧ポンプの容量が互いに等しい容量に設定されても実際に両油圧ポンプから吐出される作動油の流量に差が生じやすいという事情がある。この吐出流量の差は前記各油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて回転する左右走行モータの回転数に差を与え、その結果、左右走行モータにより駆動される走行体の駆動速度に差が生じて走行直進性を阻害する要因となる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、走行式の油圧作業機械であって、高速走行時に直進走行性を損なうことなく圧力損失を有効に低減することが可能なものを提供することを目的とする。
【０００８】
この目的を達成する手段として、本発明者らは、各油圧ポンプを駆動するためのエンジン及びその目標回転数を設定するための回転数設定器に着目した。当該エンジンの回転数は、一般に、アクセルペダルやダイヤルといった回転数設定器の操作により決定される目標回転数に基づいて制御されるが、高速走行時には当該回転数設定器の操作に対応する目標回転数を他の場合よりも低くすることにより、各油圧ポンプの容量を下げることなく当該油圧ポンプからの吐出流量を小さくして圧力損失を抑制することが可能である。
【０００９】
本発明は、かかる観点からなされたものである。本発明が提供する走行式油圧作業機械は、エンジンと、このエンジンにより駆動されることにより作動油を吐出する第１及び第２油圧ポンプと、それぞれ走行動作を行う左走行体及び右走行体と、油圧モータからなり、前記第１油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて前記左走行体を駆動するように回転する左走行モータと、油圧モータからなり、前記第２油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて前記右側走行体を駆動するように回転する右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータを作動させるための操作が与えられる走行操作装置と、この走行操作装置が受ける操作に応じて前記第１及び第２油圧ポンプから前記左走行モータ及び右走行モータへの作動油の供給をそれぞれ制御するように作動するコントロールバルブと、前記エンジンの目標回転数を設定するために操作される回転数設定器と、この回転数設定器の操作に基づいて前記エンジンの目標回転数を決定し、当該目標回転数に関する指令を前記エンジンに入力する目標回転数決定部と、を備える。そして、この目標回転数決定部は、予め設定された条件であって、前記走行操作装置に高速直進走行を行うための操作が与えられることを含む目標回転数低減条件を満たす場合に、当該目標回転数低減条件を満たさない場合に比べて、前記回転数設定器の操作に対応する目標回転数として低い目標回転数を決定することを特徴とする。
【００１０】
この走行式油圧作業機械によれば、前記目標回転数低減条件を満たす場合にはそれ以外の場合に比べて低い目標回転数が決定されることにより、前記第１及び第２油圧ポンプの容量を下げることなくこれらが吐出する作動油の流量を低減させることができ、これにより、高速走行時の圧力損失を有効に低減することができる。
【００１１】
前記第１及び第２油圧ポンプは、固定容量型油圧ポンプでもよいし、可変容量型油圧ポンプでもよい。後者の場合、前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御するポンプ容量制御部をさらに備えるとともに、このポンプ容量制御部が、少なくとも前記目標回転数低減条件を満たす場合に第１及び第２油圧ポンプの容量を最大容量に設定することにより、高い走行直進性を確保することが可能である。
【００１２】
前記目標回転数低減条件に含まれる条件であって「前記走行操作装置に高速直進走行を行うための操作が与えられる」という走行操作に関する条件は、走行操作装置の構成に応じて自由に設定されることができる。例えば、前記走行操作装置が左走行モータ及び右走行モータのそれぞれについて与えられた左走行操作部材及び右走行操作部材を含む場合、これらの走行操作部材がともにフル操作されることが前記走行操作に関する条件として設定されることができる。
【００１３】
前記目標回転数低減条件は、前記の走行操作に関する条件に加え、走行時における前記左走行モータ及び右走行モータの駆動負荷が一定以下であることを含むことが、好ましい。このように目標回転数低減条件が駆動負荷に関する条件も含むことにより、当該駆動負荷が大きい場合に左右走行体の走行速度が過剰に低下することが防がれる。具体的に、前記駆動負荷が大きい状態、例えば坂道走行状態やステアリングが作動している状態、でエンジンの目標回転数が下げられると、馬力不足により走行体による走行速度が過剰に低下するおそれがあるが、この場合には前記走行操作装置の操作内容にかかわらず前記エンジンの目標回転数を通常の回転数に維持することにより、圧力損失の低減よりも最低限の走行速度の確保を優先するという実状態に即した制御を実現することができる。
【００１４】
本発明において、前記左走行モータ及び右走行モータを構成する油圧モータは、固定容量型のものでもよいし可変容量型のものでもよい。後者の場合、走行速度について第１の走行モードとこの第１の走行モードよりも高速でかつ小さなトルクで走行するための第２の走行モードとを選択するために操作される走行モード選択器と、第２の走行モードが選択された場合に前記第１の走行モードよりも前記左走行モータ及び右走行モータの容量を減少させるモータ制御部と、をさらに備えることにより、運転者が速度優先の運転とトルク優先の運転との選択を行うことが可能になる。
【００１５】
そして、この場合、前記目標回転数低減条件は、前記の走行操作に関する条件に加え、前記第１の走行モード及び前記第２の走行モードのうち前記第２の走行モードが選択されていることを含むのが、好ましい。このように、第２の走行モードが選択された場合にのみエンジンの目標回転数の低減を行うことにより、第１の走行モードにおいて十分な馬力を確保することができ、これにより、当該第１の走行モードを選択した運転者の意思、すなわち、高速走行よりもトルクを優先する運転を選択するという意思に即した制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、走行式の油圧作業機械であって、高速走行時に直進走行性を損なうことなく圧力損失を有効に低減することが可能なものが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの概略側面図である。
【図２】前記油圧ショベルの主要な構成要素を示す油圧回路図である。
【図３】前記油圧ショベルに搭載されるコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図４】前記油圧ショベルの回転数設定器の操作量とこれに基づいて前記コントローラの目標回転数決定部が決定する目標回転数との関係を示すグラフである。
【図５】前記コントローラが行う制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明が図１に示す油圧ショベルに適用されるものであるが、本発明に係る走行式油圧作業機械は油圧ショベルに限定されない。例えば、破砕機や油圧クレーンであって走行可能なものについても本発明の適用が可能である。
【００１９】
図１に示す油圧ショベルは、下部走行体１と、その上に地面に対して垂直な軸Ｘ回りに旋回可能に搭載される上部旋回体２と、掘削アタッチメント３と、を備える。前記下部走行体１は、例えばクローラにより構成される左走行体１ａ及び右走行体１ｂを有し、これらの走行体１ａ，１ｂの作動により前進または後退するように地盤上を走行する。前記掘削アタッチメント３は、ブーム４、アーム５、バケット６、ブーム４を起伏させるブームシリンダ７、ブーム４に対してアーム５を回動させるアームシリンダ８、及びアーム５に対してバケット６を回動させるバケットシリンダ９を備える。
【００２０】
さらに、この油圧ショベルは、図２に示す構成要素を具備する。すなわち、この油圧ショベルは、主要な構成要素として、エンジン２０と、第１油圧ポンプ２２Ａと、第２油圧ポンプ２２Ｂと、複数の油圧アクチュエータと、コントロールバルブ２６〜２９，３２〜３５と、走行操作装置３８と、回転数設定器４０と、第１ポンプ圧センサ４２Ａ及び第２ポンプ圧センサ４２Ｂと、走行モード切換スイッチ４４と、コントローラ６０と、を備える。前記複数の油圧アクチュエータには、前記掘削アタッチメント３に係るシリンダ７〜９、上部旋回体２を旋回させるための図略の旋回モータ、並びに左走行モータ２４Ａ及び右走行モータ２４Ｂが含まれる。
【００２１】
前記第１油圧ポンプ２２Ａ及び前記第２油圧ポンプ２２Ｂはともに前記エンジン２０の出力軸に連結され、このエンジン２０により駆動されることによりそれぞれ作動油を吐出する。第１油圧ポンプ２２Ａ及び第２油圧ポンプ２２Ｂの吐出口にはそれぞれセンターバイパスライン４３Ａ，４３Ｂが接続され、これらのセンターバイパスライン４３Ａ，４３ＢはいずれもタンクＴに至っている。
【００２２】
本発明に係る第１及び第２油圧ポンプは固定容量型、可変容量型を問わないが、この実施の形態に係る第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂはいずれも可変容量型油圧ポンプにより構成される。両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量は、当該油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂに付設されるレギュレータへの前記コントローラ６０からの電気信号の入力によって、制御される。その詳細は後述する。
【００２３】
前記各コントロールバルブ２６〜２９，３２〜３５は、それぞれ、対応する油圧アクチュエータへの作動油の供給及び当該油圧アクチュエータからの作動油の排出の切換を行うように作動する。これらのうち、コントロールバルブ２６〜２９は前記センターバイパスライン４３Ａに沿って配置され、コントロールバルブ３２〜３５は前記センターバイパスライン４３Ｂに沿って配置される。前記各コントロールバルブ２６〜２９は、前記センターバイパスライン４３Ａを開通する中立位置と、当該センターバイパスライン４３Ａを通じて流入する作動油を対応するアクチュエータに供給する駆動位置とを有する。同様に、前記各コントロールバルブ３２〜３５は、前記センターバイパスライン４３Ｂを開通する中立位置と、当該センターバイパスライン４３Ｂを通じて流入する作動油を対応するアクチュエータに供給する駆動位置とを有する。
【００２４】
前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂは、前記左走行体１ａ及び右走行体１ｂにそれぞれ連結され、前記第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂからそれぞれ吐出される作動油の供給を受けて前記走行体１ａ，１ｂを個別に駆動するように回転する。本発明に係る左右走行モータは固定容量型、可変容量型を問わないが、この実施の形態に係る左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂは、いずれも、可変容量型油圧モータにより構成される。両走行モータ２４Ａ，２４Ｂのモータ容量は、前記コントローラ６０の電気信号の出力によって制御される。具体的に、前記両走行モータ２４Ａ，２４Ｂは、これらの容量を変更するための油圧源２３に接続され、当該油圧源２３と前記両走行モータ２４Ａ，２４Ｂとの間に電磁切換弁２５が介在している。この電磁切換弁２５は、前記コントローラ６０から入力される電気信号によって開閉し、これにより前記各走行モータ２４Ａ，２４Ｂの容量を切換える。
【００２５】
前記コントロールバルブ２６〜２９のうちのコントロールバルブ２６が前記第１油圧ポンプ２２Ａと前記左走行モータ２４Ａとの間に介在し、当該第１油圧ポンプ２２Ａから当該左走行モータ２４Ａへの作動油の供給を制御するように作動する。同様に、前記コントロールバルブ３２〜３５のうちのコントロールバルブ３２が前記第２油圧ポンプ２２Ｂと前記右走行モータ２４Ｂとの間に介在し、当該第２油圧ポンプ２２Ｂから当該右走行モータ２４Ｂへの作動油の供給を制御するように作動する。
【００２６】
前記コントロールバルブ２６，３２は、それぞれ、一対のパイロットポートを有する３位置のパイロット式油圧切換弁により構成され、中立位置、前進駆動位置及び後退駆動位置を有する。コントロールバルブ２６，３２は、前記中立位置では、それぞれ、前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂを前記油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂからブロックし、これにより左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂの駆動を阻止する。この駆動阻止は、例えば、モータ内のカウンタバランス弁と機械式ブレーキとの組み合わせによって確実に行われることが可能である。一方、コントロールバルブ２６，３２は、前記前進駆動位置では、それぞれ、左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂが前記左右走行体１ａ，１ｂを前進方向に駆動する方向に回転するように前記油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂから前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂに作動油を供給するための油路を形成し、前記後退駆動位置では、それぞれ、左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂが前記左右走行体１ａ，１ｂを後退方向に駆動する方向に回転するように前記油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂから前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂに作動油を供給するための油路を形成する。
【００２７】
前記走行操作装置３８は、前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂを動かすための操作を受け、これにより、当該左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂが当該操作に対応した向きに当該操作に対応した速度で回転するように、前記コントロールバルブ２６，３２を作動させる。
【００２８】
具体的に、この実施の形態に係る走行操作装置３８は、前記左走行モータ２４Ａを動かすための左走行用リモコン弁４６Ａと、前記右走行モータ２４Ｂを動かすための右走行用リモコン弁４６Ｂと、を備える。各リモコン弁４６Ａ，４６Ｂは、操作レバー４７及び弁本体４８を有する。弁本体４８は、一対の出力ポートを有し、操作レバー４７が中立位置から操作されないときはパイロット圧を出力せず、これにより、対応するコントロールバルブ２６または３２を前記中立位置５１ａに保つ一方、操作レバー４７が中立位置から左右いずれかの側に操作されたとき、その操作された側に対応する出力ポートからコントロールバルブ２６または３２の両パイロットポートのうち前記操作レバー４７の操作方向に対応するパイロットポートに対して当該操作レバー４７の操作量に対応した大きさのパイロット圧を供給する。これにより、当該コントロールバルブ２６，３２は中立位置から前進駆動位置側または後退駆動位置側に前記パイロット圧に相当するストロークだけ作動する。
【００２９】
この走行操作装置３８には、前記左右走行用リモコン弁４６Ａ，４６Ｂの操作レバー４７に与えられる操作をそれぞれ検出するための第１パイロット圧センサ５１Ａ，５２Ａ及び第２パイロット圧センサ５１Ｂ，５２Ｂが設けられている。第１パイロット圧センサ５１Ａ，５２Ａは、前記左走行用リモコン弁４６Ａの両ポートからそれぞれ出力されるパイロット圧を検出し、第２パイロット圧センサ５１Ｂ，５２Ｂは、前記左走行用リモコン弁４６Ｂの両ポートからそれぞれ出力されるパイロット圧を検出する。各パイロット圧センサ５１Ａ，５２Ａ，５１Ｂ，５２Ｂはその検出対象であるパイロット圧に相当する電気信号であるパイロット圧検出信号を生成して前記コントローラ６０に入力する。
【００３０】
前記回転数設定器４０は、前記エンジン２０の目標回転数を指定するための操作を受け、その操作量に対応した電気信号を前記コントローラ６０に入力する。この回転数設定器４０は、例えば、運転室内に設けられるアクセルペダルや、運転室内部または外部に設けられるダイヤルなどにより構成される。本発明では、複数の回転数設定器が併用されてこれらの使い分けあるいはその出力信号の高位選択が行われてもよい。
【００３１】
前記第１及び第２ポンプ圧センサ４２Ａ，４２Ｂは、前記第１ポンプ２２Ａ及び前記第２ポンプ２２Ｂからそれぞれ吐出される作動油の圧力であるポンプ圧を個別に検出する。これら第１及び第２ポンプ圧センサ４２Ａ，４２Ｂは、その検出対象であるポンプ圧に相当する電気信号であるポンプ圧検出信号を生成して前記コントローラ６０に入力する。
【００３２】
前記走行モード切換スイッチ４４は、左右走行体１ａ，１ｂの走行動作について予め用意された第１走行モード及び第２走行モードの中から運転者が希望する走行モードを選択するために操作されるものである。この実施の形態において、前記第１走行モードは、走行速度よりもトルクを優先する１速モードであり、前記第２走行モードはトルクよりも走行速度を優先する２速モードである。運転者は、前記走行モード切換スイッチ４４の操作によって希望する走行モードを選択することができ、その選択内容は電気信号すなわち走行モード選択信号として前記コントローラ６０に入力される。
【００３３】
コントローラ６０は、マイクロコンピュータ等により構成され、前記エンジン２０の回転数、第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量、及び左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂのモータ容量の制御に関与する。具体的に、コントローラ６０は、その主要な機能として、図３に示すような走行操作判定部６１、負荷判定部６２、走行モータ制御部６３、目標回転数決定部６４及びポンプ容量制御部６５を有する。
【００３４】
前記走行操作判定部６１は、前記パイロット圧センサ５１Ａ，５２Ａ，５１Ｂ，５２Ｂから入力されるパイロット圧検出信号に基づき、前記走行操作装置３８に与えられる操作が高速直進走行を行うための操作であるか否かを判定する。この「高速直進走行を行うための操作」に該当するか否かは、走行操作装置３８の具体的な構成に応じて設定することができる。この実施の形態では、左右走行用リモコン弁４６Ａ，４６Ｂの操作レバー４７，４７がともにフル操作されていることが「高速直進走行を行うための操作」として設定される。従って、この実施の形態に係る前記走行操作判定部６１は、前記両操作レバー４７，４７がともにフル操作されているか否かを判定する。
【００３５】
前記負荷判定部６２は、前記フル操作により下部走行体１が高速走行している場合において、前記左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂの駆動負荷が予め定められた一定の基準負荷以上であるか否かを判定する。具体的に、この実施の形態に係る負荷判定部６２は、当該高速走行時において前記第１及び第２ポンプ圧センサ４２Ａ，４２Ｂによりそれぞれ検出される第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ圧が予め設定された基準圧力以上であるか否かを判定する。
【００３６】
前記走行モータ制御部６３は、前記走行モード切換スイッチ４４により選択されている走行モードが１速モード（第１走行モード）であるか２速モード（第２走行モード）であるかを判定し、２速モード、すなわちトルクよりも高速走行を優先するモード、が選択されている場合には、１速モードが選択されている場合に比べて左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂのモータ容量を低下させる制御を行う。この実施の形態では、前記走行モータ制御部６３は、前記電磁切換弁２５の開閉によって前記各走行モータ２４Ａ，２４Ｂの容量を切換える。
【００３７】
前記目標回転数決定部６４は、前記回転数設定器４０の操作量である設定器操作量に基づいてエンジン２０の目標回転数を決定し、この目標回転数に関する指令をエンジン２０に送ることにより当該エンジン２０の内部回路に当該エンジン２０の実際の回転数を前記目標回転数に近づける制御を行わせる。
【００３８】
この目標回転数決定部６４は、その特徴として、前記設定器操作量に対応する目標回転数として図４に示される通常目標回転数とこれよりも低い高速直進走行用目標回転数との双方を例えばマップやテーブルとして記憶しており、実際に用いられる目標回転数として、現在の油圧ショベルの運転状態が予め設定された目標回転数低減条件を満たす場合は高速直進走行用目標回転数を採択し、それ以外の場合は通常目標回転数を採択する。
【００３９】
この実施の形態では、前記目標回転数低減条件は、下記の３つの条件Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩを含む。換言すれば、前記目標回転数決定部６４は、現在の運転状態が当該条件Ｉ〜ＩＩＩのすべてを満たす場合にのみ高速直進走行用目標回転数を採択し、それ以外の場合は通常目標回転数を採択し、その採択した目標回転数を使用されるべき目標回転数として決定する。
【００４０】
Ｉ）走行操作装置３８に与えられている操作が高速直進走行操作であると走行操作判定部６１が判定したこと。
【００４１】
ＩＩ）第１及び第２走行モータ２４Ａ，２４Ｂの駆動負荷が前記基準負荷未満であると負荷判定部６２が判定したこと。
【００４２】
ＩＩＩ）走行モードとして２速モードが選択されていること。
【００４３】
つまり、コントローラ６０は、図５のフローチャートに示されるように、現在の運転状態が前記条件Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩのうちの一つでも満たしていない場合（ステップＳ１〜Ｓ３のいずれかでＮＯ）は通常目標回転数を選定し（ステップＳ４）、前記運転状態が前記条件Ｉ〜ＩＩＩのすべてを満たす場合（ステップＳ１〜Ｓ３のいずれにおいてもＹＥＳ）のみ、前記通常目標回転数よりも低い高速直進走行用目標回転数を選定する（ステップＳ５）。
【００４４】
前記ポンプ容量制御部６５は、通常運転時は、ポンプ圧センサ４２Ａ，４２Ｂが検出するポンプ圧に基づき、前記第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量の制御（例えば馬力制御）を行う一方、少なくとも前記目標回転数低減条件を満たすような運転が行われているときは、両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量をともに最大容量にする。
【００４５】
次に、この回路の作用を説明する。
【００４６】
エンジン２０が作動して油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂが駆動されている状態で、走行操作装置３８における左右走行用リモコン弁４６Ａ，４６Ｂの操作レバー４７，４７が例えば前進方向に操作されると、コントロールバルブ２６，３２が前進駆動位置に切換えられる。これにより、前記第１及び第２油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂから吐出される作動油が当該コントロールバルブ２６，３２を経由して左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂに供給され、当該左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂが回転して左右走行体１ａ，１ｂを前進方向に駆動する。これにより下部走行体１は前進方向に走行する。
【００４７】
ここで、コントローラ６０の走行操作判定部６１は、前記走行操作装置３８に与えられている操作が高速直進走行のための操作であるか否か、つまり両操作レバー４７，４７がフル操作されているか否か、を判定し（図５のステップＳ１）、高速直進走行のための操作であると判断した場合は（ステップＳ１でＹＥＳ）、原則として、図４に示される通常目標回転数及び高速直進走行用目標回転数のうちの高速直進走行用目標回転数（すなわち通常目標回転数よりも低い目標回転数）を実際に用いられる目標回転数として選定する。つまり、図４に示される記憶内容（例えばマップやテーブル）に基づき、回転数設定器４０の操作量に対応する高速直進走行用目標回転数を最終の目標回転数として決定する。これにより、実際のエンジン２０の回転数は高速直進走行のための操作が行われていない通常運転時よりも低下し、これにより両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂから吐出される作動油の流量が低減して、その分、当該油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂから左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂに至るまでの配管内での圧力損失が低減される。
【００４８】
その一方、当該コントローラ６０のポンプ容量制御部６５は、前記高速直進走行のための操作が行われているときは両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量を最大容量にする。これにより、左右両走行モータ２４Ａ，２４Ｂに供給される作動油の流量が高い精度で等しくなり、これにより従来よりも高い走行直進性が担保される。
【００４９】
例えば、圧力損失を低減する手段として従来の油圧作業機械のように両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量を最大容量よりも低くする制御を行う場合、その最大容量からの低減量を両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂについて同等に設定したとしても、最大容量以外の中間容量を得るには当該油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの例えば斜板をストッパ等の位置決め部材から離れた中間位置に保持しなければならないため、当該斜板が当該位置決め部材に当接する最大容量運転時に比べて当該斜板の位置及びこれに対応するポンプ容量が不安定となる。その分、両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの吐出流量に差が生じやすく、この差は良好な走行直進性を得ることを阻害する。これに対して、図２に示される回路では、高速直進走行のための操作が行われているときに両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂのポンプ容量を安定して得られる最大容量に設定して良好な直進走行性を担保しながら、両油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂを駆動するエンジン２０の回転数の低減によってポンプ吐出流量の低減並びにこれによる圧力損失の抑制を達成することができる。
【００５０】
さらに、この実施の形態に係るコントローラ６０は、走行操作装置３８に与えられる操作が高速直進走行のための操作であっても、左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂの駆動負荷が基準負荷以上である高負荷走行状態にある場合（図５のステップＳ２でＮＯ）は通常目標回転数を選定する（ステップＳ４）。これにより、当該駆動負荷が大きい場合に下部走行体１の走行速度が過剰に低下することが防がれる。つまり、前記駆動負荷が大きい状態、例えば坂道走行状態やステアリングが作動している状態、でエンジンの目標回転数が下げられると、馬力不足により走行体１ａ，１ｂの駆動による下部走行体１の走行速度が過剰に低下するおそれがあるが、この場合に前記走行操作装置３８に与えられる操作にかかわらず前記エンジン２０の目標回転数を通常目標回転数に維持することにより、圧力損失の低減よりも最低限の走行速度の確保を優先するという実状態に即した好ましい制御を実現することができる。
【００５１】
また、この実施の形態に係るコントローラ６０は、走行操作装置３８に与えられる操作が高速直進走行のための操作であっても、走行モードとして１速モードが選択されている場合（図５のステップＳ３でＮＯ）は通常目標回転数を選定する（ステップＳ４）。これにより、１速モードを選択した運転者の意思に即した好ましい制御を実現することができる。すなわち、１速モードは左右走行モータ２４Ａ，２４Ｂのモータ容量を大きくして高速走行よりもトルクを優先する走行モードであるから、このモードが選択された場合にはエンジン２０の目標回転数を通常目標回転数に維持して要求されるトルクの出力を可能にする一方、モータ容量を減らしてトルクよりも高速走行を優先する２速モードが選択された場合にのみエンジン２０の目標回転数を高速直進走行用目標回転数まで下げることにより、運転者の意思を尊重しながら圧力損失の低減を図ることが、可能となる。
【００５２】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されず、それ以外の種々の態様を含むことが可能である。
【００５３】
例えば、前記実施の形態に係る目標回転数決定部６５は、図４に示されるように、通常目標回転数及びこれよりも低い高速直進走行用目標回転数の双方について、回転数設定器４０の操作量と当該目標回転数との関係を記憶しているが、本発明はこれに限られない。例えば、本発明に係る目標回転数決定部は、回転数設定器の操作量と通常目標回転数との関係のみを記憶していて、目標回転数低減条件を満たす場合には前記通常目標回転数に１未満の係数を乗じたものや当該通常目標回転数から所定の回転数分を減じたものを目標回転数として決定するものであってもよい。
【００５４】
前記実施の形態では、「高速直進走行を行うための操作」として両操作レバー４７，４７がフル操作されることが設定されているが、例えば走行操作装置が高速直進走行専用の操作部材を含んでいる場合は、その操作部材の操作を「高速直進走行を行うための操作」とすればよい。
【００５５】
また、前記実施の形態に係る「目標回転数低減条件」は３つの条件Ｉ，ＩＩ，ＩＩＩを含んでいるが、当該目標回転数低減条件は少なくとも条件Ｉを含んでいればよい。換言すれば、条件ＩＩ，ＩＩＩの少なくとも一方は省略が可能である。目標回転数低減条件が少なくとも条件Ｉを含んでいれば、高い走行直進性を維持しながら圧力損失の低減を図ることが可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１ａ    左走行体
１ｂ    右走行体
２０    エンジン
２２Ａ  第１油圧ポンプ
２２Ｂ  第２油圧ポンプ
２４Ａ  左走行モータ
２４Ｂ  右走行モータ
２６，３２  コントロールバルブ
３８    走行操作装置
４０    回転数設定器
４２Ａ  第１ポンプ圧センサ
４２Ｂ  第２ポンプ圧センサ
４４    走行モード切換スイッチ
４６Ａ  左走行用リモコン弁
４６Ｂ  右走行用リモコン弁
４７    操作レバー（操作部材）
６０    コントローラ
６１    走行操作判定部
６２    負荷判定部
６３    走行モータ制御部
６４    目標回転数決定部
６５    ポンプ容量制御部
【図１】
2015135031.tif 000003
【図２】
2015135031.tif 000004
【図３】
2015135031.tif 000005
【図４】
2015135031.tif 000006
【図５】
2015135031.tif 000007