(57)【要約】【課題】前方車両を検出し、対応する照明領域を減光するＡＤＢ配光制御での処理を簡略化して応答性の高いＡＤＢ配光制御を可能にした配光制御方法と配光制御装置を提供する。【解決手段】前照灯により複数の照明領域Ａ１〜Ａ８を左右方向に配列してＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢでの照明を行うとともに、前方車両ＣＡＲの車両位置ＬＰ，ＲＰを検出し、検出した車両位置に対応して当該複数の照明領域Ａ１〜Ａ８を選択的に減光する配光制御方法および装置であって、車両位置ＬＰ，ＲＰに対して左右方向にそれぞれマージンＬｍ，Ｒｍを加えた補正車両位置ａＬＰ，ａＲＰを設定し、この補正車両位置ａＬＰ，ａＲＰを複数の照明領域Ａ１〜Ａ８と比較し、前方車両ＣＡＲが属する照明領域を減光する。【選択図】  図６
2015016773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前照灯により複数の照明領域を左右方向に配列して所望の配光パターンでの照明を行うとともに、前方車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に対応して前記複数の照明領域を選択的に減光する配光制御方法であって、前記車両位置に対して左右方向にそれぞれマージンを加えた補正車両位置を設定し、この補正車両位置に基づいて前方車両が属する照明領域を検出し、検出した照明領域を減光することを特徴とする車両用前照灯の配光制御方法。
【請求項２】
前方領域を照明する複数の照明領域を左右方向に配列して所望の配光パターンでの照明を行う前照灯と、前方車両の車両位置を検出する前方車両検出手段と、検出した車両位置に対応して前記複数の照明領域を選択的に減光する配光制御手段とを備える配光制御装置であって、前記配光制御手段は、検出した前記車両位置に基づいて前方車両が属する照明領域を検出し、検出した照明領域を減光する構成であることを特徴とする車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項３】
前記配光制御手段は、前記車両位置の位置変化を検出し、その位置変化の時間に対する変化量に応じて前記マージンを増減することを特徴とする請求項２に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項４】
前記位置変化の変化量が大きくなるのに従って車両位置が変化する方向のマージンを増加することを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【請求項５】
前記配光制御手段は、前記マージンを増加する際には迅速に、前記マージンを減少する際には緩やかに、それぞれ変化することを特徴とする請求項３または４に記載の車両用前照灯の配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の前照灯（ヘッドランプ）の配光技術に関し、特にＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）配光制御が可能な車両用前照灯の配光制御方法と配光制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車のヘッドランプによって自車両の前方領域の照明効果を高める一方で、当該前方領域に存在する先行車や対向車等の自車両の前方領域に存在する車両（以下、前方車両と称する）に対する眩惑を防止する配光を得るための手法の一つとしてＡＤＢ配光制御が提案されている。このＡＤＢ配光制御では、車両位置検出装置によって前方車両を検出し、検出した前方車両が存在する領域の光量を低減あるいは消灯し、それ以外の広い領域を明るく照明する制御が行われる。近年ではこのＡＤＢ配光制御はＬＥＤ等の発光素子を光源とするヘッドランプにも適用されており、光源としての複数個のＬＥＤのそれぞれの照射領域を合体させて自車両の前方領域を明るく照明する配光を構成し、前方車両を検出したときには検出した前方車両に対応する照明領域を減光あるいは消灯する構成がとられている。なお、以後の説明では、照射領域の減光や消灯を合わせて減光と称する。
【０００３】
このようなＡＤＢ配光制御では、車両位置検出装置における前方車両の検出位置と、ヘッドランプによって減光する実際の照明領域にずれが生じると、当該前方車両に光を照射して眩惑してしまうことがある。あるいは、必要以上に広い領域にわたって減光してしまい、前方領域の視認性が低下することがある。特に、ＡＤＢ配光制御を行うシステムでは、前方車両を検出するための車両位置検出装置の取付位置誤差、当該車両位置検出装置において車両位置を検出する際の演算誤差、ヘッドランプのランプ光軸の設定誤差に伴う照明領域の設定誤差等の各種誤差が存在しているため、前方車両の検出位置とヘッドランプの照明領域とのずれを零にすることは難しい。この問題に対し、特許文献１では、前方車両を検出する際の検出マージンを設定しておき、この検出マージンによって検出出力に冗長性をもたせることにより、前方車両の検出と照明領域との誤差に基づいて生じる前方車両に対する眩惑を防止する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２０６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術は車両位置を検出して当該前方車両が存在する照明領域を特定する際の検出マージンとして１つの照明領域に対してそれぞれマージンを設定しているので、照明領域を特定する際には、検出した車両位置を複数の照明領域のそれぞれのマージンを参照した処理を行う必要がある。そのため、各照明領域に対してマージンを設定する処理が複雑なものになる。特に、特許文献では各照明領域に対して第１と第２のマージンを設定しているので、当該処理はさらに複雑なものになる。また、検出した前方車両の検出位置の変化速度に応じてマージン幅を変化させることも提案されているが、その場合には複数の照明領域についてそれぞれのマージンを変化させる必要があり、このための処理も複雑なものとなる。そのため、特許文献１の技術では、照明領域を特定するまでに時間がかかり、特定された照明領域を減光して当該照明領域に存在する前方車両に対する眩惑を防止するという応答性の高いＡＤＢ配光制御を実現する際の課題となる。
【０００６】
本発明の目的は、前方車両を検出して照明領域を特定し、特定した照明領域を減光するＡＤＢ配光制御での処理を簡略化して応答性の高いＡＤＢ配光制御を可能にした配光制御方法と配光制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の配光制御方法は  前照灯により複数の照明領域を左右方向に配列して所望の配光パターンでの照明を行うとともに、前方車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に対応して当該複数の照明領域を選択的に減光する配光制御方法であって、車両位置に対して左右方向にそれぞれマージンを加えた補正車両位置を設定し、この補正車両位置に基づいて前方車両が属する照明領域を検出し、検出した照明領域を減光することを特徴とする。
【０００８】
本発明の配光制御装置は、前方領域を照明する複数の照明領域を左右方向に配列して所望の配光パターンでの照明を行う前照灯と、前方車両の車両位置を検出する前方車両検出手段と、検出した車両位置に対応して当該複数の照明領域を選択的に減光する配光制御手段とを備える配光制御装置であって、配光制御手段は、検出した前記車両位置に対して左右方向にそれぞれマージンを加えた補正車両位置を設定し、この補正車両位置に基づいて前方車両が属する照明領域を検出し、検出した照明領域を減光する構成であることを特徴とする。
【０００９】
本発明の配光制御装置では、配光制御手段は、車両位置の位置変化を検出し、その位置変化の時間に対する変化量に応じてマージンを増減する構成とすることが好ましい。例えば、位置変化の変化量が大きくなるのに従って車両位置が変化する方向のマージンを増加する。また、配光制御手段は、マージンを増加する際には迅速に、マージンを減少する際には緩やかに、それぞれ変化することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、検出した車両位置に対してマージンを設定することで、ＡＤＢ配光制御に際して生じる各種誤差をマージンによって吸収し、適切なＡＤＢ配光制御が実現できる。また、検出した車両位置にマージンを設定して補正車両位置を求め、この補正車両位置を複数の照明領域と比較して前方車両が属する各照明領域を求め、求めた照明領域の減光を制御しているので、複数の照明領域に対してそれぞれマージンを設定する必要がなく、照明領域を減光する際の処理が簡略化でき、迅速な応答性の高いＡＤＢ配光制御が実現できる。また、前方車両の左右方向の移動状況に応じてマージンの値や増減の速度を適宜に制御することにより、照明領域を好ましい形態で点灯状態、消灯状態に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の配光制御装置を備えるヘッドランプの概略縦断面図。
【図２】ロービーム、ハイビーム、ＡＤＢの各配光パターン図。
【図３】ＬＥＤアレイパッケージの概略正面図。
【図４】ＡＤＢランプユニットの概念構成とＡＤＢ配光パターン図。
【図５】ＡＤＢ配光制御（マージン無し）を説明する模式図。
【図６】ＡＤＢ配光制御（マージン有り）を説明する模式図。
【図７】マージン制御を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明のＡＤＢ配光制御を適用した自動車のヘッドランプの概念構成図である。自動車の車体の前部左右に配設した左ヘッドランプＬ−ＨＬと右ヘッドランプＲ−ＨＬはほぼ同じ構成であり、ランプハウジング１内にロービームランプユニットＬｏＬ、ハイビームランプユニットＨｉＬ、ＡＤＢランプユニットＡＬが配設されている。前記ロービームランプユニットＬｏＬとハイビームランプユニットＨｉＬの詳細については省略するが、各ランプユニットはそれぞれＬＥＤ（発光ダイオード）を光源とするランプユニットとして構成されており、点灯（発光）したときに、自車の前方領域に対して図２（ａ）に示すロービーム配光パターンＰＬｏ、図２（ｂ）に示すハイビーム配光パターンＰＨｉで光照射を行うものである。
【００１３】
図３は前記ＡＤＢランプユニットＡＬの光源として構成されているＬＥＤアレイパッケージ２３の概略正面図であり、ＡＤＢランプユニットＡＬのユニットハウジング２１に照射レンズ２２とＬＥＤアレイパッケージ２３が内装されている。ＬＥＤパッケージ２３はベース基板２３０に複数個、ここでは８個の１チップ型のＬＥＤ（発光ダイオード）２３１〜２３８が水平方向に一列に配列した状態で搭載されている。これらのＬＥＤ２３１〜２３８は図には表れない発光回路によってそれぞれ個別に発光・消光、ならびに発光光度が変化可能に構成されている。
【００１４】
図４にＡＤＢランプユニットＡＬの概略平面構成を示すように、各ＬＥＤ２３１〜２３８から出射される光は前記照射レンズ２２に入射され、この照射レンズ２２によって自車両の前方領域にＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢの光照射を行うようになっている。図４の上部の図はそのＡＤＢ配光パターンの配光パターン図であり、各ＬＥＤ２３１〜２３８からの光でそれぞれ所定の照明領域Ａ１〜Ａ８の照明を行ない、これら照明領域Ａ１〜Ａ８の互いに隣接する領域を一部重畳させることによって水平方向（左右方向）に細長いＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢを形成している。このＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢは、図２（ｃ）に示すように、図２（ａ）に示したロービーム配光パターンＰＬｏのカットオフラインよりも上方の領域に８個のＬＥＤ２３１〜２３８のそれぞれによる照明領域Ａ１〜Ａ８が水平方向に配列された配光パターンになる。
【００１５】
図１に示したように、前記左ヘッドランプＬ−ＨＬにはマスターランプＥＣＵ２が配設され、右ヘッドランプＲ−ＨＬにはスレーブランプＥＣＵ３が配設されている。前記マスターランプＥＣＵ２は、自動車のＣＡＮ（Controller Area Network）ライン１００を通して入力されてくる各種制御信号に基づいて左ヘッドランプＬ−ＨＬのロービームランプユニットＬｏＬ、ハイビームランプユニットＨｉＬ、ＡＤＢランプユニットＡＬの点灯を制御するための点灯制御信号を生成し、かつこの点灯制御信号に基づいて各ランプユニットＬｏＬ，ＨｉＬ，ＡＬを制御する。前記スレーブランプＥＣＵ３は、前記マスターランプＥＣＵ２からＬＩＮ（Local
Interconnect Network）ライン２０１を通して入力されてくる点灯制御信号に基づいて右ヘッドランプＲ−ＨＬのロービームランプユニットＬｏＬ、ハイビームランプユニットＨｉＬの点灯を制御する。一方、右ヘッドランプＲ−ＨＬのＡＤＢランプユニットＡＬは前記左ヘッドランプＬ−ＨＬのマスターランプＥＣＵ３にＬＩＮライン２００で接続されており、このマスターランプＥＣＵ２によって左ヘッドランプＬ−ＨＬのＡＤＢランプユニットＡＬと同時に点灯が制御される。
【００１６】
前記マスターランプＥＣＵ２が接続されているＣＡＮライン１００には車両ＥＣＵ４が接続されている。この車両ＥＣＵ４は、図示を省略している自動車の運転席のランプスイッチからの点灯信号に基づいて前記ヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬの各ランプユニットの点灯を制御するための点灯制御信号をＣＡＮライン１００に出力する。また、自動車の一部、ここでは自動車のフロントウインドの上部に配設されて自動車の前方領域を撮像する撮像装置５が前記ＣＡＮライン１００に接続されており、当該撮像装置５で撮像した画像信号がＣＡＮライン１００に出力されると、車両ＥＣＵ４はその画像信号に基づいて自動車の前方領域に存在する前方車両の位置やその移動状態を検出し、これらの検出情報をＣＡＮライン１００に出力する。
【００１７】
この構成のヘッドランプでは、運転者によるスイッチの切替え等によってハイビーム配光制御あるいはロービーム配光制御に設定されたときには、マスターランプＥＣＵ２によって左ヘッドランプＬ−ＨＬのハイビームランプユニットＨｉＬとロービームランプユニットＬｏＬが点灯制御される。同時に、右ヘッドランプＲ−ＨＬではマスターランプＥＣＵ２からの信号を受けたスレーブランプＥＣＵ３によってハイビームランプユニットＨｉＬとロービームランプユニットＬｏＬが点灯制御される。これにより、図２（ａ），（ｂ）に示したロービーム配光パターンＰＬｏ、ハイビーム配光パターンＰＨｉでの照明が行われる。
【００１８】
一方、運転者によってＡＤＢ配光制御に設定されたときには、車両ＥＣＵ４は撮像装置５で撮像した画像信号に基づいて自動車の前方領域に存在する前方車両を検出し、その車両位置情報をＣＡＮライン１００に出力する。左ヘッドランプＬ−ＨＬに設けられているマスターランプＥＣＵ２はＣＡＮライン１００を通して前方車両の車両位置情報を取得し、この車両位置情報に基づいて所要の演算を行い、ＡＤＢ点灯制御信号を生成する。そして、生成したＡＤＢ点灯制御信号に基づいて左右の各ヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬの各ＡＤＢランプユニットＡＬの点灯を制御する。このとき、前方車両が検出されないときには、ＡＤＢランプユニットＡＬの８個のＬＥＤ２３１〜２３８が全て点灯される。これにより、図２（ｃ）に示したように、ロービーム配光パターンＰＬｏのカットオフラインの上側の左右全領域にわたって８個の照明領域Ａ１〜Ａ８が配列されたＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢとなる。このＡＤＢ点灯制御はマスターランプＥＣＵ２によって左右のヘッドランプの各ＡＤＢランプユニットＡＬが同時に点灯制御されるので、以降は左右のヘッドランプの各ＡＤＢランプユニットを区別することなく両者を合わせて説明する。
【００１９】
一方、前方車両が検出されたときには、マスターランプＥＣＵ２は、ＣＡＮライン１００から入力されてくる前方車両の車両位置情報に基づいて、図５（ａ）に示すように、当該検出した前方車両ＣＡＲの右端位置ＲＰと左端位置ＬＰを検出する。この右端位置と左端位置は実際には自車両の直進方向に対してなす角度として得られるが、ここでの説明では左右の両端位置を左右方向の座標位置として示している。そして、図５（ｂ）に示すように、マスターランプＥＣＵ２は、検出した前方車両ＣＡＲの左端位置ＬＰと右端位置ＲＰを、ＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢを構成している８つの照明領域Ａ１〜Ａ８のそれぞれの左境界位置ＬＢおよび右境界位置ＲＢと比較する。すなわち、前方車両ＣＡＲの左右端位置ＬＢ，ＲＢを８つの照明領域Ａ１〜Ａ８のそれぞれの左右境界位置ＬＢ，ＲＢと比較し、これから前方車両ＣＡＲが属する照明領域を検出し、この検出した照明領域に対応するＬＥＤを消光する。図５（ｂ）の例では、前方車両ＣＡＲの左右端位置ＬＰ，ＲＰが照明領域Ａ５の右境界位置ＲＢと照明領域Ａ７の左境界位置ＬＢとの間に存在しているので、これに対応する照明領域Ａ６のＬＥＤ２３６が消光され、その他のＬＥＤは点灯された状態とされる。これにより、当該前方車両ＣＡＲが属する照明領域Ａ６が遮光されて当該前方車両ＣＡＲに対する眩惑を防止する一方で、眩惑することがない他の領域Ａ１〜Ａ５，Ａ７〜Ａ８を照明し、自車両における前方視認性が向上される。
【００２０】
このＡＤＢ配光制御においては、前方車両ＣＡＲの左右端位置ＬＰ，ＲＰを照明領域Ａ１〜Ａ８の各左右境界位置ＬＢ，ＲＢと比較するので、前方車両ＣＡＲの眩惑防止に必要な領域のみを遮光することができ、視認性を高める上では有効である。しかし、ＡＤＢランプユニットＡＬのランプ光軸と、撮像装置５の撮像光軸の水平方向の位置が完全に一致していないと、検出した前方車両ＣＡＲの左右端位置ＬＰ，ＲＰと各照明領域Ａ１〜Ａ８の左右境界位置ＬＢ，ＲＢとの間に水平方向の誤差が生じる。この誤差は（背景技術）において説明したとおりであり、この誤差によってＡＤＢ配光制御において前方車両に対して眩惑を生じさせ、あるいは遮光領域が必要以上に拡大して視認性が低下する要因となっている。そのために特許文献１では複数の照明領域の左右境界位置に対してそれぞれ左右にマージンを設定している。しかし、この特許文献１の技術では、複数の照明領域のそれぞれについてマージンを設定しているので、各照明領域の左右境界位置にマージンを設定するための処理や、設定した左右境界位置に対して前方車両の左右両端位置を比較するための処理等の演算処理が複雑なものになる。特に、マージン幅を変更する際の処理においては複数の照明領域のそれぞれについて左右境界位置の変更処理を行う必要があり、これらの処理が複雑になる。
【００２１】
この実施形態では、マスターランプＥＣＵ２はＣＡＮライン１００を通して取得した前方車両ＣＡＲの左右両端位置に対してマージンを設定する。すなわち、図６（ａ）に示すように、取得した前方車両ＣＡＲの左端位置ＬＰの左側に所要幅の左マージンＬｍを設定し、この左マージンＬｍだけ左側に偏った位置を補正左端位置ａＬＰとする。同様に、取得した前方車両ＣＡＲの右端位置ＲＰの右側に所要幅の右マージンＲｍを設定し、この右マージンＲｍだけ右側に偏った位置を補正右端位置ａＲＰとする。この実施形態では左マージンＬｍと右マージンＲｍは同じ値に設定しており、これらのマージンは前方車両ＣＡＲを検出するための前記撮像装置５の車の取付位置誤差、車両ＥＣＵ４やマスターランプＥＣＵ２において車両位置を検出する際の演算誤差、ヘッドランプ、特にＡＤＢランプユニットＡＬのランプ光軸の設定誤差に伴う照明領域の設定誤差等の各種誤差に基づいて設定されており、これらの誤差によって図５において説明したＡＤＢ配光制御を行ったときに前方車両に対して眩惑を与えないようにするのに必要な余裕として設定している。
【００２２】
すなわち、マスターランプＥＣＵ２は、前記補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰを設定した上で、図６（ｂ）に示すように、補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰを前記した８つの照明領域Ａ１〜Ａ８のそれぞれの左端境界位置ＬＢと右端境界位置ＲＢと比較し、補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰが属する照明領域を検出する。そして、補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰが属している照明領域に対応するＬＥＤを消灯する。図６（ｂ）では、補正左端位置ａＬＰが属する照明領域Ａ５，Ａ６と補正右端位置ａＲＰが属する照明領域Ａ６，Ａ７を検出し、照明領域Ａ５〜Ａ７を消灯する。これにより、ＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢは、これらの照明領域Ａ５〜Ａ７が消灯されて遮光領域となり、それ以外の照明領域が点灯されたＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢに配光制御される。
【００２３】
このように、前方車両ＣＡＲの左右両端位置ＬＰ，ＲＰに対してマージンを加えた補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰを求め、この補正した左右端位置が属する照明領域を検出してこれらを選択的に消灯して遮光領域とするＡＤＢ配光制御を行うことにより、前記した撮像装置５の取付位置誤差、ＥＣＵ２，４における演算誤差、ＡＤＢ配光パターンを構成する各照明領域の設定誤差等が存在する場合でも、この誤差を吸収し、ＡＤＢランプユニットＡＬからの照明光による前方車両ＣＡＲに対する眩惑が防止できる。その一方で、前方車両ＣＡＲを除く照明領域はＡＤＢランプユニットＡＬによって点灯状態とされることになり自車両における前方領域の視認性が向上される。なお、図６（ｂ）では図５（ｂ）に比較して遮光領域が拡大されているので前方車両に対する眩惑防止の面からは極めて有効である反面、視認性については多少効果が少なくなるが、通常前方車両が存在する領域は当該前方車両の照明灯によって照明されるため、このことによる視認性の低下は無視できる。
【００２４】
また、この実施形態では、マスターランプＥＣＵ２は、ＣＡＮライン１００を通して時系列的に入力されてくる前方車両の車両位置の変化、すなわち自車両に対する前方車両ＣＡＲの左右方向の位置変化を常時監視している。したがって、前方車両ＣＡＲの位置が左右に変化すれば、これに対応して補正左端位置ａＬＰと補正右端位置ａＲＰも変化するので、ＡＤＢ配光パターンＰＡＤＢの照明領域の遮光領域は左右に変化されることになり、当該前方車両の左右の位置変化に追従して適切なＡＤＢ配光制御が実現できる。
【００２５】
さらに、マスターランプＥＣＵ２は、前方車両ＣＡＲの車両位置を監視すると同時に、当該車両位置の時間に対する変化量、すなわち左右方向の位置変化速度に対応して、当該位置変化された方向のマージンを変化させる処理を実行する。例えば、図７（ａ）に示すように、前方車両ＣＡＲが破線で示すように右方向に高速に位置変化したようなときには、補正右端位置ａＲＰが照明領域Ａｎの左端境界ＬＢｎを超えても処理の遅れにより照明領域Ａｎを消灯することが遅れ、その間当該照明領域Ａｎの照明光によって前方車両ＣＡＲが眩惑されることがある。そこで、この場合には図７（ｂ）に示すように、マスターランプＥＣＵ２は前方車両ＣＡＲが高速で右側に移動したことを検出すると、直ちに右マージンをＲｍからＲｍｎに増加させる（Ｒｍ＞Ｒｍｎ）。これにより、補正右端位置ａａＲＰは通常時の補正右端位置ａＲＰよりもさらに右側に変位され、前方車両ＣＡＲの補正右側位置ａａＲＰはより迅速に照明領域Ａｎの左端境界位置ＬＢに属する状況となり、当該照明領域Ａｎは速やかに消灯され前方車両ＣＡＲに対する眩惑を確実に防止する。前方車両ＣＡＲが左方向に高速に移動したときも同様であり、この場合には左マージンを増加させることになる。
【００２６】
ここで、マスターランプＥＣＵ２は、前方車両が左右のいずれかの方向に高速で位置変化したときに、前記したように位置変化側のマージンを増加するが、その際には反対側のマージンは増減することなくその値を保持し、あるいは低減させるようにしてもよい。このように反対側のマージンについては増加することなく、所定の値を保持し、あるいは低減させることで、眩惑のおそれが少ない反対側の照明領域で好適なタイミングで点灯状態とすることができ、視認性を高める上で有効である。
【００２７】
さらに、前方車両の位置変化に追従して左右のマージンを増加させる際にはその増加速度や増加割合を所定値よりも大きくし、低減する際にはその低減速度や低減割合を所定値よりも小さくするように制御してもよい。例えば、前方車両が右方向に移動したときに右マージンを増加する際には迅速かつ大きい増加割合で右マージンを増加して補正右端位置を設定する。これにより、補正右端位置はより早いタイミングで右側の照明領域に属する状態となり、右側の照明領域を迅速に消灯し、前方車両に対する眩惑を確実に防止する。一方、前方車両が位置変化した反対側のマージンを低減する際にはその低減速度を遅くし、かつ低減割合を小さくしてもよい。前方車両の左方向への位置変化に伴って前方車両の左側の照明領域は消灯から点灯に制御されるが、左マージンを低減し、かつ低減割合を小さくすることで、当該照明領域はゆっくりと点灯されることになる。これにより、自車両の前方領域の一部が突然に消灯状態から明るい状態に切替えられることが防止でき、自車両のＡＤＢ配光によって自車両の乗員が眩惑されること、あるいは違和感を生じることを防止することができる。
【００２８】
このマージンの増加、低減は、前方車両の位置変化速度に対応して比例的に増減させてもよい。すなわち、前方車両が左右に位置変化する速度に比例してマージンを増減させるようにする。あるいは、前方車両の左右の位置変化速度に対して所定のしきい値を設定しておき、位置変化速度がこのしきい値を超えたときにマージンを予め設定した値に増加させ、またはしきい値以下になったときに低減させるようにする。なお、マージンの最低値は前記した各種誤差に基づいて設定しており、この値よりも小さくすることはない。
【００２９】
このように、実施形態の配光制御装置では、検出された前方車両の左端位置と右端位置についてそれぞれマージンを加えた補正左端位置と補正右端位置を設定し、この補正左端位置と補正右端位置を複数の照明領域の各左端位置と右端位置を比較するだけでよい。また、前方車両の左右方向の移動に伴ってマージンを変更する場合でも左右のマージンのみを変更して補正左端位置と補正右端位置を変更するだけでよい。そのため、特許文献１のように、複数の照明領域のそれぞれの左右に設定したマージンを考慮して前方車両が属する照明領域を検出する処理は不要であり、またマージンを変更する際に複数の照明領域の各マージンを変更する処理も不要になる。これにより、ＡＤＢ配光制御における処理を簡略化でき、前方車両の位置変化に追従した迅速なＡＤＢ配光制御が実現できる。
【００３０】
この実施形態では、前方車両が属する照明領域を消灯して遮光領域を形成しているが、当該照明領域の光度を低減して遮光領域としてもよい。この低減する光度は、照明されても当該前方車両に対する眩惑を生じることがない光度であることは言うまでもない。
【００３１】
また、実施形態では前方車両が１台の場合について説明したが、先行車や対向車を含めて複数の前方車両が存在する場合には、これら複数の前方車両をまとめて１群の前方車両群として認識し、この１群の前方車両群の左端位置と右端位置を検出し、これら左端位置と右端位置に対してそれぞれマージンを設定すればよい。また、マージンを変更する際には、これら左端位置と右端位置の左右方向の移動方向とその位置変化に基づいて左マージンと右マージンを制御すればよい。したがって、１群の前方車両群が左右に拡大する際には左右のマージンを増加し、当該前方車両群が左右に縮小する際には左右のマージンを低減すればよい。ただし、この場合でも所定のマージンよりも低減することはない。
【００３２】
この実施形態では、マスターランプＥＣＵ２は、撮像装置５で撮像した前方領域の撮像信号、特に前方領域に存在する道路や道路上の固定物を撮像した画像から自車両の直進方向の誤差を検出することも可能である。すなわち、撮像装置５の撮像光軸や、ＡＤＢランプユニットＡＬのランプ光軸の方向は自動車の直進方向（車軸）を基準に設定している。そのため、この車軸が実際の自動車の直進方向に対して誤差が生じていると撮像光軸やランプ光軸の方向についても誤差が生じる。例えば、車軸に対する撮像光軸の誤差を±αとし、車軸に対するランプ光軸の誤差を±βとすると、撮像光軸に対するランプ光軸の誤差は最大で±（α＋β）となる。さらに、車軸自身の設定誤差±γが加えられるため、車軸に対するランプ光軸の誤差は最大で±（α＋β＋γ）となる。そのため、前記した前方車両に対する左右のマージンＬｍ，Ｒｍは±（α＋β＋γ）を補償する値に設定する必要があり、ＡＤＢ配光制御を行ったときの遮光領域がいたずらに大きくなってしまい、視認性を改善する上での障害になる。
【００３３】
ここでは撮像装置５で撮像した画像に存在する道路固定物等を対象とした画像解析によって自動車が実際に走行する方向、すなわち直進方向を検出することができるので、これから当該撮像装置５の撮像光軸と自動車の正しい直進方向との誤差が検出できる。すなわち、前記したαについてα＋γの誤差が検出できる。したがって、マスターランプＥＣＵ２において前方車両の左右の両端位置ＬＰ，ＲＰを検出する際に、この誤差α＋γを補正することにより、結果として正しい直進方向に対するランプ光軸の誤差を±βに抑制でき、前記したマージンＬｍ，Ｒｍを低減することが可能になる。
【００３４】
ここで、自動車の直進方向は、２軸または３軸加速度センサによって検出するようにしてもよく、自動車に配設した加速度センサの検出出力に基づいて前記したような補正を行うことで車軸とランプ光軸との誤差に基づくマージンを抑制が実現できる。また、直進方向を検出する際に加速度センサを用いる場合には、例えば図３に示すように、加速度センサ６をＡＤＢランプユニットＡＬのＬＥＤアレイパッケージ２３に一体的に組み込めば、加速度センサとランプ光軸は同一方向に向けられので、加速度センサで検出した正しい直進方向に対するランプ光軸の誤差±β’を用いることで、取付誤差±βを±β’にまで抑制でき、前記したマージンＬｍ，Ｒｍをさらに低減することが可能になる。
【００３５】
以上説明した実施形態では８つの照明領域Ａ１〜Ａ８でＡＤＢ配光パターンを構成しているので、前方車両を眩惑しないようにする遮光領域は照明領域単位での制御になる。そのため、前方車両と照明領域の境界との位置関係によっては遮光領域がマージン以上に大きくなる場合がある。このような場合には、前方車両に隣接して点灯状態とされる照明領域の光度を高める制御を実行することが好ましい。すなわち、照明領域の光度を高めることにより、当該照明領域が左右方向に拡大されるため、前方車両との間の遮光領域が狭められ、当該領域における視認性を改善することが可能になる。例えば、図６（ｂ）の場合には照明領域Ａ４，Ａ８に対応するＬＥＤ２３４，２３８に印加する電流を増加させて当該照明領域Ａ４，Ａ８の光度を高めれば、これら照明領域Ａ４，Ａ８の実質的な照明領域が左右方向に拡大されるので、遮光領域を狭めることが可能になる。
【００３６】
本実施形態は８個のＬＥＤで８個の照明領域を形成してＡＤＢ配光パターンを構成した例を示したが、このＡＤＢ配光パターンに限られるものではなく、ＬＥＤの個数や照明領域の個数、さらには各照明領域のパターン形状は任意に設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は複数の照明領域でＡＤＢ配光パターンを構成し、検出した前方車両に対応して各照明領域の点灯状態を制御するＡＤＢ配光制御に採用することが可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１  ランプハウジング
２  マスターランプＥＣＵ
３  スレーブランプＥＣＵ
４  車両ＥＣＵ
５  撮像装置
６  加速度センサ
２１  ユニットハウジング
２２  照射レンズ
２３  ＬＥＤアレイパッケージ
１００  ＣＡＮライン
２００，２０１  ＬＩＮライン
２３１〜２３８  ＬＥＤ
２４１〜２４８  単位リフレクタ
Ｒ−ＨＬ  右ヘッドランプ
Ｌ−ＨＬ  左ヘッドランプ
ＬｏＬ  ロービームランプユニット
ＨｉＬ  ハイビームランプユニット
ＡＬ  ＡＤＢランプユニット
Ａ１〜Ａ８  照明領域
ＬＰ，ａＬＰ  （前方車両の）左端位置，補正左端位置
ＲＰ，ａＲＰ  （前方車両の）右端位置，補正右端位置
ＬＢ，ＲＢ  （照明領域の）左端境界位置，右端境界位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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