(57)【要約】【課題】フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、誘導モータに印加する電圧の周波数を迅速かつ容易に近づけることが可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】本発明のモータ制御装置は、誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値を含む関数で表される評価値あって、回転速度が周波数よりも所定量大きい場合と、回転速度が周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出する評価値算出部６１と、評価値の正負符号に基づいて周波数を増減する評価値サーチを実行する評価値サーチ実行部６３と、を備える。【選択図】図２
2015133878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、
前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する評価値サーチ実行部と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記評価値を表す関数は、前記ｑ軸電流値と、前記誘導モータを流れる電流の励磁電流成分の値であるｄ軸電流値と、を含む、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記評価値を表す関数は、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、の間で線形的に変化する、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記評価値に基づいて、前記回転速度に前記周波数が近づいたか否かを判定する近接判定部をさらに備える、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記誘導モータがフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて前記周波数を増減するサーチ、又は、フリーラン状態の前記誘導モータに直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて前記周波数を増減するサーチを、前記評価値サーチの前に実行する前段サーチ実行部をさらに備える、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記評価値を表す関数は、前記回転速度と前記周波数との差が０の近傍で０となり、かつ線形的に変化する、
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、
前記誘導モータがフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて前記周波数を増減するサーチ、又は、フリーラン状態の前記誘導モータに直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて前記周波数を増減するサーチを実行する前段サーチ実行部と、
前記サーチの実行後に、前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値に基づいて前記周波数を増減するサーチを実行する後段サーチ実行部と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項８】
フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、
前記誘導モータに供給される電力のトルク電力成分の値であるｑ軸電力値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する評価値サーチ実行部と、
を備えるモータ制御装置。
【請求項９】
フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御方法であって、
前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出し、
前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する、
モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フリーラン状態の誘導モータをＶ／Ｆ制御に移行するために、Ｖ／Ｆ制御に移行する前に速度サーチを行うことが知られている（特許文献１を参照）。速度サーチでは、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、誘導モータに印加する電圧の周波数が近づけられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５９２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
速度サーチの方式の１つに、モータに印加する電圧の周波数を徐々に増減して、モータを流れる電流が最小になる周波数を探索する方式がある。しかしながら、この方式では、電流が最小になる点が見つかるまで周波数を増減するため、サーチ期間が長くなるおそれがある。また、電流が最小になる周波数は予め定められる値ではないため、電流が最小になる周波数を厳密に探索することは困難である。
【０００５】
他にも、誘導モータがフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて周波数を増減する方式や、フリーラン状態の誘導モータに直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて周波数を増減する方式もある。しかしながら、これらの方式では、サーチ期間が限られるため、誘導モータの回転速度に周波数を近づけきれず、誤差が大きくなるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、誘導モータに印加する電圧の周波数を迅速かつ容易に近づけることが可能なモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出する評価値算出部と、前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する評価値サーチ実行部と、を備える。
【０００８】
また、本発明の一態様では、前記評価値を表す関数は、前記ｑ軸電流値と、前記誘導モータを流れる電流の励磁電流成分の値であるｄ軸電流値と、を含んでもよい。
【０００９】
また、本発明の一態様では、前記評価値を表す関数は、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、の間で線形的に変化してもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様では、前記評価値に基づいて、前記回転速度に前記周波数が近づいたか否かを判定する近接判定部をさらに備えてもよい。
【００１１】
また、本発明の一態様では、前記誘導モータがフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて前記周波数を増減するサーチ、又は、フリーラン状態の前記誘導モータに直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて前記周波数を増減するサーチを、前記評価値サーチの前に実行する前段サーチ実行部をさらに備えてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様では、前記評価値を表す関数は、前記回転速度と前記周波数との差が０の近傍で０となり、かつ線形的に変化してもよい。
【００１３】
また、本発明のモータ制御装置は、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、前記誘導モータがフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて前記周波数を増減するサーチ、又は、フリーラン状態の前記誘導モータに直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて前記周波数を増減するサーチを実行する前段サーチ実行部と、前記サーチの実行後に、前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値に基づいて前記周波数を増減するサーチを実行する後段サーチ実行部と、を備える。
【００１４】
また、本発明のモータ制御装置は、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御装置であって、前記誘導モータに供給される電力のトルク電力成分の値であるｑ軸電力値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出する評価値算出部と、前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する評価値サーチ実行部と、を備える。
【００１５】
また、本発明のモータ制御方法は、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に、前記誘導モータに印加する電圧の周波数を近づけるモータ制御方法であって、前記誘導モータを流れる電流のトルク電流成分の値であるｑ軸電流値を含む関数で表される評価値あって、前記回転速度が前記周波数よりも所定量大きい場合と、前記回転速度が前記周波数よりも所定量小さい場合と、で正負符号が異なる評価値を算出し、前記評価値の正負符号に基づいて前記周波数を増減する評価値サーチを実行する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、評価値の正負符号に基づいて周波数を増減するので、フリーラン状態の誘導モータの回転速度に周波数を迅速かつ容易に近づけることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】モータ制御システムの例を示すブロック図である。
【図２】モータ制御装置の例を示すブロック図である。
【図３Ａ】評価値の関数の例を示すグラフである。
【図３Ｂ】図３Ａの要部を拡大したグラフである。
【図４】評価値サーチ実行部の例を示すブロック図である。
【図５】速度サーチの例を示すタイムチャートである。
【図６】速度サーチの例を示すタイムチャートである。
【図７】速度サーチの例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１９】
図１は、モータ制御システム１００の例を示すブロック図である。モータ制御システム１００は、誘導モータ２と、インバータ３と、交流電源４と、コンバータ５と、モータ制御装置１０と、を備えている。
【００２０】
インバータ３は、三相ブリッジ回路を含んでおり、モータ制御装置１０により生成される制御信号に基づいて、コンバータ５から供給される直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力を誘導モータ２に出力する。
【００２１】
コンバータ５は、整流回路５１とコンデンサ５２とを含んでおり、交流電源４から供給される交流電力を直流電力に変換し、変換された直流電力をインバータ３に出力する。
【００２２】
モータ制御装置１０は、例えばマイクロプロセッサを含み、メモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行することにより、誘導モータ２の回転を制御するための制御信号を生成し、インバータ３に出力する。
【００２３】
図２は、モータ制御装置１０の例を示すブロック図である。モータ制御装置１０に含まれる各ブロックは、マイクロプロセッサがメモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行することによって実現される。
【００２４】
モータ制御装置１０は、スイッチＳＷ１が一方にあるときに通常運転を実行し、スイッチＳＷ１が他方にあるとき速度サーチを実行する。通常運転では、誘導モータ２に印加される印加電圧Ｖとその周波数Ｆとの比が一定に保たれるＶ／Ｆ制御が実行される。
【００２５】
速度サーチは、誘導モータ２をフリーラン状態からＶ／Ｆ制御状態に移行させるために実行されるモードである。フリーラン状態とは、電力供給を遮断された誘導モータ２が惰性で回転している状態を指す。
【００２６】
モータ制御装置１０は、Ｖ／Ｆ変換部１１と、ゲイン部１２と、電圧指令部１３と、電圧位相部１４と、積分部１５と、加算部１６と、ＰＷＭ制御部１７と、を備えている。これらは、特に通常運転を実現するブロックである。また、モータ制御装置１０は、αβ変換部２１と、ｄｑ変換部２２と、を備えている。
【００２７】
また、モータ制御装置１０は、前段サーチ実行部３１と、回転方向設定部３３と、を備えている。これらは、速度サーチの一部である前段サーチを実現するブロックである。
【００２８】
さらに、モータ制御装置１０は、評価値算出部６１と、評価値サーチ実行部６３と、サーチ完了判断部６５と、を備えている。これらは、速度サーチの一部である評価値サーチを実現するブロックである。
【００２９】
Ｖ／Ｆ変換部１１は、上位システムからの周波数指令ω＊をＶ／Ｆ変換することでｑ軸電圧基礎値を生成し、ゲイン部１２に出力する。
【００３０】
ゲイン部１２は、Ｖ／Ｆ変換部１１からのｑ軸電圧基礎値にゲインａを乗算することでｑ軸電圧指令Ｖｑ＊を算出し、電圧指令部１３及び電圧位相部１４に出力する。
【００３１】
電圧指令部１３は、ゲイン部１２からのｑ軸電圧指令Ｖｑ＊と、上位システムからのｄ軸電圧指令Ｖｄ＊（＝０）とに基づいて電圧指令Ｖ＊を算出し、ＰＷＭ制御部１７に出力する。
【００３２】
電圧位相部１４は、ゲイン部１２からのｑ軸電圧指令Ｖｑ＊と、ｄ軸電圧指令Ｖｄ＊（＝０）とに基づいて電圧位相補正値を算出し、加算部１６に出力する。
【００３３】
積分部１５は、周波数指令ω＊を積分することで電圧位相基礎値を算出し、加算部１６に出力する。
【００３４】
加算部１６は、電圧位相部１４からの電圧位相補正値と、積分部１５からの電圧位相基礎値とを加算することで電圧位相θ＊を算出し、ＰＷＭ制御部１７及びｄｑ変換部２２に出力する。
【００３５】
ＰＷＭ制御部１７は、電圧指令部１３からの電圧指令Ｖ＊と、加算部１６からの電圧位相θ＊とに基づいて、ＰＷＭ制御により誘導モータ２の回転を制御するための制御信号を算出し、インバータ３に出力する。
【００３６】
αβ変換部２１は、インバータ３から誘導モータ２に供給される３相交流電力の電流検出値をα−β変換することで、固定座標系α−βの電流検出値を算出し、ｄｑ変換部２２に出力する。
【００３７】
ｄｑ変換部２２は、αβ変換部２１からの固定座標系α−βの電流検出値を、加算部１６からの電圧位相θ＊を利用してｄ−ｑ変換することで、回転座標系ｄ−ｑのｑ軸電流値Ｉｑ及びｄ軸電流値Ｉｄを算出し、評価値算出部６１及びサーチ完了判断部６５に出力する。ｑ軸電流値Ｉｑはトルク電流成分であり、ｄ軸電流値Ｉｄは励磁電流成分である。
【００３８】
モータ制御装置１０は、スイッチＳＷ２が一方にあるときに前段サーチを実行し、スイッチＳＷ２が他方にあるときに評価値サーチを実行する。速度サーチでは、まず前段サーチが実行され、次に評価値サーチが実行される。
【００３９】
前段サーチ実行部３１は、前段サーチを実行するブロックである。前段サーチとして、例えば、誘導モータ２がフリーラン状態になったときの残留磁束による誘起電圧に基づいて周波数を増減する方式や、フリーラン状態の誘導モータ２に直流電圧を印加したときの電流の振動に基づいて周波数を増減する方式を適用できる。これらの方式は公知技術であるので、詳細な説明を省略する。
【００４０】
また、前段サーチ実行部３１は、前段サーチの実行により判明した誘導モータ２の回転方向を表す情報を、回転方向設定部３３に出力する。
【００４１】
回転方向設定部３３は、前段サーチ実行部３１からの誘導モータ２の回転方向を表す情報を、評価値サーチ実行部６３からの周波数指令ωｓｅａｒ＊に付加する。
【００４２】
評価値算出部６１は、ｄｑ変換部２２からのｑ軸電流値Ｉｑ及びｄ軸電流値Ｉｄに基づいて評価値Ｊを算出し、評価値サーチ実行部６３に出力する。評価値Ｊの算出の詳細については後述する。
【００４３】
評価値サーチ実行部６３は、評価値算出部６１からの評価値Ｊに基づいて周波数指令ωｓｅａｒ＊を算出し、Ｖ／Ｆ変換部１１及び電圧位相部１４に出力する。評価値サーチ実行部６３の詳細については後述する。
【００４４】
サーチ完了判断部６５は、ｄｑ変換部２２からのｑ軸電流値Ｉｑ及びｄ軸電流値Ｉｄに基づいて評価値サーチを完了するか否かを判定する。例えば、サーチ完了判断部６５は、ｑ軸電流値Ｉｑが閾値を下回ったときに評価値サーチを完了する。
【００４５】
なお、サーチ完了判断部６５は、評価値算出部６１が算出する評価値Ｊに基づいて評価値サーチを完了するか否かを判定してもよい（近接判定部としての機能）。
【００４６】
図３Ａは、評価値Ｊの関数の例を示すグラフである。図３Ｂは、図３Ａの要部を拡大したグラフである。要部は、図３Ａの中央で破線の枠に囲まれた部分である。
【００４７】
グラフの縦軸は評価値Ｊを表し、グラフの横軸は速度誤差を表す。速度誤差は、誘導モータ２の回転速度と印加電圧の周波数との差分である。グラフ中、実線は評価値Ｊの関数を表し、一点鎖線はｑ軸電流値Ｉｑを表し、二点鎖線はｄ軸電流値Ｉｄを表す。
【００４８】
下記数式１は、評価値Ｊの関数の例である。Ｋは、重み係数を表す（０≦Ｋ≦１）。グラフ中の評価値Ｊの関数は、Ｋ＝０．５の場合の例である。
【００４９】
【数１】
2015133878.tif 000003
【００５０】
評価値Ｊの関数は、ｑ軸電流値Ｉｑと、ｄ軸電流値Ｉｄと、を含んでいる。なお、評価値Ｊの関数は、ｄ軸電流値Ｉｄを含まなくてもよい（例えば上記数式１は、Ｋ＝１の場合にｑ軸電流値Ｉｑの関数となる）。
【００５１】
また、評価値Ｊの関数は、速度誤差が正の所定値の場合と負の所定値の場合とで評価値Ｊの正負符号が異なる関数である。例えば、図３Ｂに示される速度誤差の範囲の一端（例えば５Ｈｚ）と他端（例えば−５Ｈｚ）とで、評価値Ｊの正負符号が異なっている。特には、速度誤差が０の前後で評価値Ｊの正負符号が反転することが好ましい。
【００５２】
また、評価値Ｊの関数は、速度誤差の正の所定値と負の所定値との間で評価値Ｊが線形的に変化する関数である。例えば、図３Ｂに示される速度範囲のうち０を含む一部（例えば−２Ｈｚ〜２Ｈｚ）で、評価値Ｊが線形的に変化している。具体的には、評価値Ｊの関数は、速度誤差が０の近傍で０となり、かつ線形的に変化することが好ましい。
【００５３】
こうした評価値Ｊの関数では、速度誤差が０の近傍で評価値Ｊの正負符号が反転するので、誘導モータ２の回転速度に印加電圧の周波数を近づけることが容易である。例えば、評価値Ｊの正負符号が一方のときに周波数を増加し、他方のときに周波数を減少するといった制御が可能である。
【００５４】
ところで、Ｋ＝１の場合、評価値Ｊの関数はＩｑになり、速度誤差が０よりも回生側、すなわち回転速度が周波数よりも大きい側（図中の右側）で０となる。この場合、評価値Ｊが０となるように周波数を制御すると、周波数は実際の回転速度よりも回生側に収束する。
【００５５】
また、Ｋ＝０の場合、評価値Ｊの関数の関数はＩｄ−Ｉｑとなり、速度誤差が０よりも電動側、すなわち回転速度が周波数よりも小さい側（図中の左側）で０となる。この場合、評価値Ｊが０となるように周波数を制御すると、周波数は実際の回転速度よりも電動側に収束する。
【００５６】
なお、評価値Ｊの関数は、ｑ軸電流値Ｉｑとｄ軸電流値Ｉｄに代えて、ｑ軸電力値Ｐｑとｄ軸電力値Ｐｄを含んでもよい。すなわち、電流値Ｉと電圧値Ｖを乗算すると電力値Ｐが得られることから、上記数式１におけるｑ軸電流値Ｉｑとｄ軸電流値Ｉｄを、ｑ軸電力値Ｐｑとｄ軸電力値Ｐｄに置き換えても、同様の関係が成り立つ。
【００５７】
図４は、評価値サーチ実行部６３の例を示すブロック図である。評価値サーチ実行部６３は、第１の評価値サーチ部７と、第２の評価値サーチ部８と、第３の評価値サーチ部９と、を備えており、スイッチＳＷ３により出力が切り替えられる。
【００５８】
このうち、第１の評価値サーチ部７と第２の評価値サーチ部８は、評価値Ｊの正負符号に基づいて周波数を増減し、評価値Ｊを０の近傍に収束させるブロックである。
【００５９】
第１の評価値サーチ部７は、減算部７１と、符号判別部７３と、乗算部７５と、積分部７７と、を備えており、ヒステリシス制御を実行する。
【００６０】
減算部７１は、評価値Ｊが入力されると、正負符号を反転させた−Ｊを算出し、符号判別部７３に出力する。
【００６１】
符号判別部７３は、減算部７１からの−Ｊが正の場合には正の所定値を乗算部７５に出力し、負の場合には負の所定値を乗算部７５に出力する。
【００６２】
乗算部７５は、符号判別部７３からの正または負の所定値に調整量ｂを乗じた積を算出し、積分部７７に出力する。
【００６３】
積分部７７は、乗算部７５からの積を積分した値を、周波数指令ωｓｅａｒ＊として出力する。
【００６４】
サーチ開始周波数は、上述の前段サーチ実行部３１による前段サーチの終了時点の周波数である。
【００６５】
第１の評価値サーチ部７によると、周波数指令ωｓｅａｒ＊を算出する負荷を軽減しつつ、周波数指令ωｓｅａｒ＊を誘導モータ２の回転速度に迅速に近づけることが可能である。
【００６６】
第２の評価値サーチ部８は、減算部８１と、ＰＩ制御部８３と、を備えており、ＰＩ制御モードを実行する。
【００６７】
減算部８１は、評価値Ｊが入力されると、正負符号を反転させた−Ｊを算出し、ＰＩ制御部８３に出力する。
【００６８】
ＰＩ制御部８３は、ＰＩ制御により減算部８１からの−Ｊが０に収束するように周波数指令ωｓｅａｒ＊を算出し、出力する。
【００６９】
第２の評価値サーチ部８によると、周波数指令ωｓｅａｒ＊を誘導モータ２の回転速度に正確に近づけることが可能である。
【００７０】
第３の評価値サーチ部９は、周波数指令ωｓｅａｒ＊をサーチ開始周波数から所定のレートで変化させる。
【００７１】
そして、第３の評価値サーチ部９は、評価値Ｊが０の近傍に収束した時点でサーチを終了する。
【００７２】
第３の評価値サーチ部９によると、周波数指令ωｓｅａｒ＊を誘導モータ２の回転速度に正確に近づけることが可能である。
【００７３】
評価値サーチ実行部６３は、これら評価値サーチ部７〜９を択一的に利用することによって、評価値Ｊを０の近傍に収束させる。例えば、まず第１の評価値サーチ部７によるヒステリシス制御を実行し、次に第２の評価値サーチ部８によるＰＩ制御モードを実行してもよい。これによると、周波数指令ωｓｅａｒ＊を誘導モータ２の回転速度に迅速かつ正確に近づけることが可能である。
【００７４】
図５は、速度サーチの例を示すタイムチャートである。同図は、瞬時停電後に速度サーチを経て通常運転に移行する一連の流れを示している。
【００７５】
瞬時停電が発生すると、インバータ３の出力が停止し、誘導モータ２はフリーラン状態になって、回転速度が徐々に低下していく。
【００７６】
電力供給が再開すると、モータ制御装置１０は、誘導モータ２の回転速度に印加電圧の周波数を近づける速度サーチを開始する。速度サーチでは、まず前段サーチが実行され、次に評価値サーチが実行される。
【００７７】
モータ制御装置１０は、前段サーチを実行する。前段サーチの終了時点の周波数が、評価値サーチのサーチ開始周波数となる。また、モータ制御装置１０は、誘導モータ２の回転方向を判別する。誘導モータ２の回転方向は、前段サーチの終了時点で判別される。
【００７８】
モータ制御装置１０は、評価値サーチにおいて、評価値Ｊの正負符号に基づいて周波数を増減し、評価値Ｊを０の近傍に収束させる。これにより、回転速度に周波数が徐々に近づく。評価値サーチの詳細は、上述の通りである。評価値サーチは、評価値Ｊが０の近傍に収束したときに終了する。
【００７９】
評価値サーチの後、モータ制御装置１０は、周波数を固定しつつ、ゲインａ（図２を参照）を調整することで、印加電圧を復帰させる。その後、モータ制御装置１０は、通常運転に移行する。
【００８０】
図６は、速度サーチの例を示すタイムチャートである。上記図５と重複する部分は、詳細な説明を省略する。
【００８１】
同図は、フリーラン状態の誘導モータ２の回転速度が負の値になる場合（すなわち、回転方向が反転する場合）を示している。モータ制御装置１０は、前段サーチにおいて、負の値になった回転速度に周波数を近づけ、評価値サーチにおいて、回転速度に周波数をさらに近づける。なお、上述したように、評価値サーチにより推定される周波数には、前段サーチで判明した回転方向が付加されるので（図２を参照）、正しい回転方向で周波数を推定することが可能である。
【００８２】
図７は、速度サーチの例を示すタイムチャートである。上記図５及び図６と重複する部分は、詳細な説明を省略する。
【００８３】
同図は、前段サーチを実行せずに、速度サーチの始めから評価値サーチを実行する場合を示している。本例では、誘導モータ２の回転方向とサーチ開始周波数とが予め設定されており、これらに基づいて評価値サーチが実行される。例えば、誘導モータ２の回転方向が正で、サーチ開始周波数が最大の周波数である場合、モータ制御装置１０は、最大の周波数から０に向けて周波数の減少を開始し、最終的に評価値Ｊを０の近傍に収束させる。
【００８４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。
【符号の説明】
【００８５】
２  誘導モータ、３  インバータ、４  交流電源、５  コンバータ、１０  モータ制御装置、１１  Ｖ／Ｆ変換部、１２  ゲイン乗算部、１３  電圧指令部、１４  電圧位相部、１５  積分部、１６  加算部、１７  ＰＷＭ制御部、２１  αβ変換部、２２  ｄｑ変換部、３１  前段サーチ実行部、３３  回転方向設定部、５１  整流回路、５２  コンデンサ、６１  評価値算出部、６３  評価値サーチ実行部、６５  サーチ完了判断部、７  評価値サーチ部、７１  減算部、７３  符号判別部、７５  乗算部、７７  積分部、８  評価値サーチ部、８１  減算部、８３  ＰＩ制御部、９  評価値サーチ部、１００  モータ制御システム。
【図１】
2015133878.tif 000004
【図２】
2015133878.tif 000005
【図３Ａ】
2015133878.tif 000006
【図３Ｂ】
2015133878.tif 000007
【図４】
2015133878.tif 000008
【図５】
2015133878.tif 000009
【図６】
2015133878.tif 000010
【図７】
2015133878.tif 000011