(57)【要約】  建設機械用安定性制御システムと制御方法とが提供される。安定性制御システムは、検出装置(1)、制御装置(2)、及び警報装置(3)を含む。検出装置(1)が、建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、重心位置信号を制御装置(2)に伝送する。制御装置(2)が、検出装置(1)から重心位置信号を受け、重心計算策略によって建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較する。制御装置(2)は、建設機械の重心位置が平衡範囲を超えるとき、警報を出すために警報装置(3)を制御する。安定性制御システムは、作業プロセスにおいて、建設機械の安定性を制御する新規の方法を採用し、より高い制御精度を有する。上記安定性制御システムを含む建設機械も提供される。【選択図】図２
2013523558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械用安定性制御システムであって、
検出装置(1)、制御装置(2)、及び警報装置(3)を含み、
前記検出装置(1)が前記建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、前記重心位置信号を前記制御装置(2)に伝送し、
前記制御装置(2)が前記検出装置(1)の重心位置信号を受け、重心計算策略によって前記建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較して、前記建設機械の重心位置が前記平衡範囲以外にある場合、前記制御装置(2)が前記警報装置(3)を制御して警報を出すことを特徴とする建設機械用安定性制御システム。
【請求項２】
前記検出装置(1)は前記建設機械の支持脚の支点の位置を検出し、前記平衡範囲が、前記建設機械の支持脚の支点の水平面での投影点の中で、隣の二つの投影点間の接続線で形成した区域に対して第一セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全区域にあり、前記建設機械の重心位置が前記建設機械の重心の水平面での重心投影点に対して第二セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全点位置であり、前記安全点が前記安全区域以外にあるとき、前記制御装置(2)が前記警報装置(3) を制御して警報を出すことを特徴とする請求項１に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項３】
前記安全区域が前記接続線で形成した区域を第一安全許容度で乗算することによって求められることを特徴とする請求項２に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項４】
前記安全点が前記重心投影点を第二安全許容度で乗算することによって求められることを特徴とする請求項２に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項５】
前記安全点を端点として前記建設機械の長さ方向に垂直な射線を引き、射線と前記接続線との交点数量が偶数又はゼロである場合、前記安全点が安全区域以外にあることを特徴とする請求項２に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項６】
前記警報装置が互いに区分する第一警報装置と第二警報装置とを含み、前記平衡範囲が前記第一及び第二警報装置に対応する第一平衡範囲と第二平衡範囲とを含み、前記重心位置が前記第一平衡範囲以外にある場合、前記第一警報装置が警報を出し、前記重心位置が前記第二平衡範囲以外にある場合、前記第二警報装置が警報を出すことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項７】
前記建設機械の各部品の重心が有限要素計算で求められることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項８】
前記検出装置がキャプスタン・ヘッド傾斜角センサー、キャプスタン・ヘッド曲り角センサー、ブーム角度センサー、支持脚角度センサー、及び支持脚変位センサーを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項９】
前記支持脚変位センサーが前記建設機械の各支持脚の端部に取り付けられることを特徴とする請求項８に記載の建設機械用安定性制御システム。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の建設機械用安定性制御システムを含むことを特徴とする建設機械。
【請求項１１】
建設機械用安定性制御方法であって、
前記建設機械が検出装置、制御装置、及び警報装置を含み、前記方法が、
前記検出装置が建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、重心位置信号を制御装置に伝送することと、
前記制御装置が前記検出装置の重心位置信号を引き受け、重心計算策略によって建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較することと、
前記建設機械の重心位置が前記平衡範囲以外にあるとき、前記制御装置が前記警報装置を制御して警報を出すこととを含むことを特徴とする建設機械用安定性制御方法。
【請求項１２】
有限要素によって、前記建設機械の各部品の重心を計算することを特徴とする請求項１１に記載の建設機械用安定性制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本申請は、2010年3月30日中国国家知的所有権局に提出され、発明の名称が「建設機械及び安定性制御システム」であり、かつ申請番号が201010139806.0である中国特許申請の優先権を有し、その内容の全部は参考のために引用を通じて本申請に合体される。
【０００２】
本発明は、建設機械分野に係り、特に一種の建設機械用安定性制御システムと制御方法に係り、また、本発明は一種の前記の安定性制御システムを含む建設機械に係る。
【背景技術】
【０００３】
建設機械作業プロセスでの安定性が建設機械の操作性能に関わり、施工作業現場の操作者の安全に関わるので、建設機械作業プロセスでの安定性を保証するのは一番重要である。
【０００４】
建設機械施工プロセスでの安定性を保証するために、一般に移り出せる支持脚を設置することによって、建設機械のサポート範囲を拡大し、横転の危険性を低減する。しかし、操作者が建設機械の状態を誤って予想する又は不当に操作する場合、建設機械の横転は依然として発生する可能性がある。
【０００５】
従来技術では、建設機械の安定性の制御を強化するために、一種の安定性制御システムを提供した。
【０００６】
図1を参照して、図1は従来技術の一種の典型的な建設機械安定性制御システムのブロック図である。
【０００７】
従来技術の安定性制御システムには、圧力センサー22、及び警報器23が含まれる。圧力センサー22が各支持脚の垂直油圧シリンダー21の上筺体に取り付けられ、圧力センサー22が電源スイッチを通じてバッテリーと接続し、その他の端が警報器23と接続し、警報器23のその他の端が接地される。
【０００８】
作業プロセスでは、建設機械の支持脚操作を行うと同時に、電源スイッチを入れ、建設機械のある支持脚の垂直油圧シリンダー21の上筺体圧力がある設定値より小さいとき、当該支持脚の圧力センサー22は一つの電圧信号を発生させ、当該電圧信号を警報器23に伝送し、警報器23は警報信号を出して、操作者に現在の操作を停止させ、操作を変えるよう通知するので、建設機械の転倒を防止し、建設機械作業プロセスの安定性を向上した。
【０００９】
しかし、前記安定性制御システムの制御精度が低いので、支持脚の垂直油圧シリンダーの上筺体圧力が大きい場合、警報を出して、建設機械の作業範囲を制限する。支持脚の垂直油圧シリンダー21の上筺体圧力が小さいときに再び警報を出して、建設機械転倒の危険性を向上する。
【００１０】
よって、建設機械の安定性制御の制御精度をどのように高めるかは、本技術分野の技術者が現在解決しなければいられない技術的問題になる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、一種の建設機械用安定性制御システムと制御方法とを提供することであり、当該制御システムと制御方法とは高い安定性制御精度を持つ。本発明のその他の目的は、前記安定性制御システムを含む一種の建設機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記技術的問題を解決するために、本発明は一種の建設機械用安定性制御システムを提供し、この建設機械用安定性制御システムは、検出装置、制御装置、及び警報装置を含む。
【００１３】
前記検出装置は前記建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、前記重心位置信号を前記制御装置に伝送する。
【００１４】
前記制御装置は前記検出装置の重心位置信号を引き受け、重心計算策略によって前記建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較する。前記建設機械の重心位置が前記平衡範囲以外にあるとき、前記制御装置は前記警報装置を制御して警報を出す。
【００１５】
好ましくは、前記検出装置も前記建設機械の支持脚の支点の位置を検出し、前記平衡範囲は、前記建設機械の支持脚の支点の水平面での投影点の中で、隣の二つの投影点間の接続線で形成した区域に対して第一セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全区域にある。また、前記建設機械の重心位置は前記建設機械の重心の水平面での重心投影点に対して第二セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全点位置であり、前記安全点が前記安全区域以外にあるとき、前記制御装置は前記警報装置を制御して警報を出す。
【００１６】
好ましくは、前記安全区域は前記接続線で形成した区域を第一安全許容度で乗算することによって求められる。
【００１７】
好ましくは、前記安全点は前記重心投影点を第二安全許容度で乗算することによって求められる。
【００１８】
好ましくは、前記安全点を端点として前記建設機械の長さ方向に垂直な射線を引き、射線と前記接続線との交点数量が偶数又はゼロである場合、前記安全点が安全区域以外にあると考えられる。好ましくは、前記警報装置は互いに区別される第一警報装置と第二警報装置とを含み、前記平衡範囲は前記第一及び第二警報装置に対応する第一平衡範囲と第二平衡範囲とを含み、前記重心位置が前記第一平衡範囲以外にある場合、前記第一警報装置は警報を出し、前記重心位置が前記第二平衡範囲以外にある場合、前記第二警報装置は警報を出す。
【００１９】
好ましくは、前記建設機械の各部品の重心は有限要素計算で求められる。
【００２０】
好ましくは、前記検出装置は、キャプスタン・ヘッド傾斜角センサー、キャプスタン・ヘッド曲り角センサー、ブーム角度センサー、支持脚角度センサー、及び支持脚変位センサーを含む。
【００２１】
好ましくは、前記支持脚変位センサーは前記建設機械の各支持脚の端部に取り付けられる。
【００２２】
前記の技術的問題を解決するために、また、本発明は前記何れかの項目の前記安定性制御システムを含む一種の建設機械を提供する。
【００２３】
一方、本発明は一種の建設機械用安定性制御方法を提供し、前記建設機械が検出装置、制御装置、及び警報装置を含み、前記方法が下記の手順を含む。
【００２４】
検出装置が建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、重心位置信号を制御装置に伝送すること、
制御装置が検出装置の重心位置信号を引き受け、重心計算策略によって建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較すること、及び、
建設機械の重心位置が平衡範囲以外にあるとき、制御装置が警報装置を鳴らすことである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明で提供された建設機械用安定性制御システムは検出装置、制御装置、及び警報装置を含み、検出装置は建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、重心位置信号を制御装置に伝送し、制御装置は検出装置の重心位置信号を引き受け、重心計算策略によって建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較し、建設機械の重心位置が平衡範囲以外にあるとき、制御装置が警報装置を鳴らす。各部品の重心が予め計算で取得され、建設機械がある作業状態にあるとき、各部品の重心位置が不確定であるので、作業プロセスの中で、検出装置は、建設機械が作業位置にあるときに各部品の重心位置を検出し、検出信号を制御装置に伝送し、制御装置は計算方法で本体の重心位置を計算し、重心位置の平衡範囲と比較して、建設機械の重心位置が平衡範囲以外にあるとき、制御装置は警報装置を制御して警報を出す。このように、本発明で提供された建設機械に使用される安定性制御システムが一種の斬新な方法で建設機械作業プロセスの安定性を制御し、その制御精度が高いので、建設機械の各部品の作業位置調整に根拠を提供する。
【００２６】
一種の好ましい実施形態の中で、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの検出装置も建設機械の支持脚の支点の位置を検出し、平衡範囲が、建設機械の支持脚の支点の水平面での投影点の中で、隣の二投影点の間の接続線で形成された区域に対して第一セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全区域であり、建設機械の重心位置が、建設機械重心の水平面での重心投影点に対して第二セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全点位置であり、安全点が安全区域以外にあるとき、制御装置が警報装置を制御して警報を出し、前記平衡範囲と建設機械の重心位置との確定方法が制御精度を保証できると同時に、具体的な使用プロセスでの実現に便利であるので、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの操作難度を低減する。
【００２７】
他の一種の好ましい実施形態の中で、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムで、重心投影点が区域以外にあるかどうかの具体的な判断策略が次の通りであり、即ち、安全点を端点として前記建設機械の長さ方向に垂直な射線を引き、射線と前記接続線との交点数量が偶数又はゼロである場合、前記安全点が安全区域以外にあると考えられるということである。前記制御策略は、制御装置の制御プログラムの設定に根拠を提供して、本発明で提供された安定性制御システムの実現を保証する。
【００２８】
本発明で提供された建設機械及び建設機械用安定性制御方法の有益な効果は安定性制御システムの有益な効果と類似しているので、ここでは詳細には述べない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】従来技術での一種の典型的な建設機械用安定性制御システムのブロック図である。
【図２】本発明に係る第一の実施形態により提供された建設機械用安定性制御システムのブロック図である。
【図３】本発明に係る第二の実施形態により提供された建設機械用安定性制御システムのブロック図である。
【図４】本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの安全区域を示す図である。
【図５】本発明で提供された建設機械用安定性制御方法の重心投影座標を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明の核心は、一種の建設機械用安定性制御システムと制御方法とを提供することで、当該制御システムと制御方法とは高い安定性制御精度を持つ。本発明のその他の核心は、一種の前記安定性制御システムを含む建設機械を提供することである。
【００３１】
本技術分野の技術者が本発明の方法をより良く理解するために、次に添付図面と実施形態とを関連付けて本発明を更に詳細に説明する。
【００３２】
図2と図3とを参照して、図2は本発明に係る第一の実施形態により提供された建設機械用安定性制御システムのブロック図であり、図3は本発明に係る第二の実施形態により提供された建設機械用安定性制御システムのブロック図である。
【００３３】
図2で示すものは、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムであり、検出装置1、制御装置2、及び警報装置3を含み、検出装置1は建設機械の各部品の重心の現在位置を検出し、各部品の重心位置信号を取得し、重心位置信号を制御装置2に伝送し、制御装置2は検出装置1の重心位置信号を引き受け、重心計算策略で建設機械の重心位置を計算し、プリセットされた平衡範囲と比較する。建設機械の重心位置が平衡範囲以外にあるとき、制御装置2は警報装置3を制御して警報を出す。
【００３４】
以上、前記建設機械の各部品の重心は事前計算によって求められ、その重心の各部品での位置が安定であるが、建設機械の全体にとって、各部品の建設機械での位置に従って変わり、各部品の重心の全体建設機械との相対位置が絶えずに変化していて、検出装置1は、建設機械が現在作業位置にあるとき、各部品の重心位置を検出する。一種の実施形態では、建設機械の各部品重心は有限要素計算で求められる。各部品の全体建設機械との相対位置が絶えずに変化しているので、プリセットされた平衡範囲も検出点でプリセットされた計算方法によって求められ、即ち、前記プリセットされた平衡範囲は建設機械の各部品の異なる位置に従って変わる。
【００３５】
具体的には、前記各部品は、ニーズによって区分の精確度を決定でき、コンクリートポンプ車を例として、各部品は具体的に各支持脚、各部分のブーム、キャプスタン・ヘッド、車両の車体、及び各油圧シリンダーを含む可能性がある。勿論、前記部品を更に区分することができ、各部品の具体的な区分の精確度に対して、本明細書は制限しない。
【００３６】
勿論、前記重心位置の検出は、センサー検出建設機械の各部品の相対位置関係の方式で実現できる。
【００３７】
例えば、本発明で提供された安定性制御システムをコンクリートポンプ車に応用する場合、検出装置は、キャプスタン・ヘッド傾斜角センサー11、キャプスタン・ヘッド曲り角センサー12、ブーム角度センサー13、支持脚角度センサー14、及び支持脚変位センサー15を含む可能性がある。
【００３８】
キャプスタン・ヘッド傾斜角センサー11はキャプスタン・ヘッドと水平面との間の挟角を検出し、キャプスタン・ヘッド曲り角センサー12は任意の作業位置でのキャプスタン・ヘッドの曲り角を検出し、ブーム角度センサー13はブームの傾斜角を検出し、支持脚角度センサー14は各支持脚がサポート位置にあるとき、コンクリートポンプ車の前後方向の間の挟角を検出し、支持脚変位センサー15は各支持脚がサポート位置にあるとき、各支持脚の伸長長さを検出する。その中で、ブーム角度センサー13の数量は、ブームの節数と同じであっても良く、各ブーム角度センサー13はそれぞれコンクリートポンプ車の第一節のブームとキャプスタン・ヘッドとの挟角及び隣の第二節のブームとの間の挟角を検出し、支持脚変位センサー15は建設機械の各支持脚の端部に取り付けられても良い。
【００３９】
支持脚変位センサー15は建設機械の各支持脚の端部に取り付けられ、各支持脚の支点位置を検出できるので、一定の程度で平衡範囲の確定を容易にする。勿論、支持脚重心位置の検出が実現できさえすれば、支持脚変位センサー15も建設機械の各支持脚のその他の位置に取り付けても良い。
【００４０】
以上、各センサーの検出結果によって、各部品の重心についてコンクリートポンプ車が、ある作業状態にある場合の重心位置を取得できる。
【００４１】
作業プロセス中、検出装置1は絶えずに建設機械の各部品の重心位置を検出し、検出信号を制御装置2に伝送し、制御装置2は検出信号を受けた後、プリセットされた計算方法で車両本体の重心位置を計算し、重心位置の平衡範囲と比較し、建設機械の重心位置が平衡範囲以外にあるとき、制御装置2が警報装置3を鳴らす。
【００４２】
警報装置3は具体的に音声警報装置、又は視覚警報装置又は同時に以上の二種類の警報を持つ装置である可能性がある。
【００４３】
これから見ると、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムは、一種の斬新的な方法で建設機械作業プロセスの安定性を制御し、制御精度が高く、建設機械の各部品の作業位置調整に根拠を提供した。
【００４４】
図4を参照して、図4は本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの安全区域を示す図である。
【００４５】
他の一種の実施形態の中で、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの検出装置も建設機械の支持脚の支点位置を検出し、前記の平衡範囲は建設機械の支持脚の支点の水平面への投影点の中で、隣の二投影点の間の接続線で形成された区域Aに対して第一セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全区域Bであっても良く、建設機械の重心位置は建設機械の重心Dの水平面での重心投影点に対して第二セキュリティ・アルゴリズムを実施した後の安全点C位置であってもよく、安全点Cが安全区域B以外にあるとき、制御装置2は警報装置3を制御して警報を出す。
【００４６】
勿論、前記第一セキュリティ・アルゴリズムと前記第二セキュリティ・アルゴリズムとの何れか1つであってもよく、このとき、一方のセキュリティ・アルゴリズムを通さずに、他方のセキュリティ・アルゴリズムにのみ頼って信頼性を保証することに相当し、セキュリティ・アルゴリズムを実施した後、安全点が安全区域以外にある確率が大きくなり、制御の信頼性を向上した。
【００４７】
前記平衡範囲と建設機械の重心位置の確定方法は、制御精度を保証できると同時に、具体的な使用プロセス中の実現に便利であり、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの操作難度を低減した。
【００４８】
前記安全区域は、隣の二投影点の間の接続線で形成された区域を第一安全許容度で乗算することによって求められる区域であってもよい。安定性向上を保証するために、第一安全許容度の具体的な値は、安全区域の範囲が隣の二投影点の間の接続線で形成された区域範囲より小さいことを保証する。勿論、前記安全区域は、隣の二投影点の間の接続線で形成された区域に対してその他の演算を実施することで求められる可能性がある。
【００４９】
前記安全点も、重心投影点を第二安全許容度で乗算することによって求められる。安定性の向上を保証するために、第二安全許容度の具体的な値は、重心投影点が安全区域にある確率が増えることを保証する。勿論、安全性を保証できさえすれば、前記安全点もその他の方法で求められる。
【００５０】
図4で示すように、具体的に、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムについて、重心投影点が区域以外にあるかどうかを判断する具体的な策略は次の通り、即ち、安全点Cを端点として前記建設機械の長さ方向に垂直な射線1を引き、射線1と前記接続線との交点数量が偶数又はゼロである場合、安全点Cが安全区域B以外にあると考えられることである。当該方法を使用するときに、当該射線が接続線と重なり合う場合、射線と当該接続線との交点が一つであると考える。
【００５１】
前記制御策略は、制御装置の制御プログラム設定に根拠を提供し、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの実現を保証する。
【００５２】
その他の一種の実施形態の中で、本発明で提供された建設機械用安定性制御システムの警報装置は互いに区別される第一警報装置と第二警報装置とを含むことができ、前記平衡範囲は前記第一及び第二警報装置に対応する第一平衡範囲と第二平衡範囲とを含むことができ、重心位置が前記第一平衡範囲以外にある場合、第一警報装置は警報を出し、重心位置が前記第二平衡範囲以外にある場合、第二警報装置は警報を出す。これにより、更に制御の信頼性を保証する。具体的には、第二平衡範囲が第一平衡範囲以内に含まれることにして、重心位置が第二平衡範囲以外にあるとき、第二警報装置は警報を出して、操作者に次の操作について気を付けるよう注意し、重心位置が第一平衡範囲以外にあるとき、第一警報装置が警報を出し、操作者に更に気を付けるよう注意する。
【００５３】
操作者への警報信号を区分して利便性を提供するために、前記第一警報装置と第二警報装置はそれぞれ異なる音声を持つ警報装置であってもいいし、又は異なる色を持つ光信号であっても良い。勿論、一方が光信号で、もう一方が音声信号であっても良い。
【００５４】
更には、前記技術的問題を解決するために、本発明も一種の建設機械を提供し、この中で前記の安定性制御システムを含み、建設機械のその他の構造は従来技術と同じであるので、本明細書では詳細には述べない。
【００５５】
これと同時に、本発明は一種の建設機械用安定性制御方法を提供する。次に、コンクリートポンプ車を例として、当該制御方法の具体的な手順を説明する。
【００５６】
有限要素でコンクリートポンプ車の各部品の重心座標を計算する。
【００５７】
ポンプ車キャプスタン・ヘッドに水平傾斜角計器を取り付け、支持脚に変位センサーを取り付け、ブームに傾斜角センサーを取り付けること等で、ポンプ車の水平角度、支持脚位置、ブーム旋回角度を採集し、実時間のポンプ車の幾何姿勢又はロードの瞬時データと操作データとを検出する。
【００５８】
支持脚に取り付けられた変位センサーのデータを計算することによって四つの支持脚のポンプ車ターン・テーブルに対するX軸とY軸座標を求める。
【００５９】
図5で示すように、四つの支点をＺ＝０の平面に投影して、それぞれ新しい支点座標（Ｘ１１，Ｙ１１）、（Ｘ２１，Ｙ２１）、（Ｘ３１，Ｙ３１）、及び（Ｘ４１，Ｙ４１）を取得する。
【００６０】
有限要素で部品の重心位置、部品の車両本体での取付位置、及び前記センサーでのフィードバック信号を計算し、下記の公式によって、コンクリートポンプ車本体の重心位置を計算し、重心点座標の三軸分量Ｘz，Ｙz，Ｚzのそれぞれを安全許容度Ｋで乗算し、これからＺ＝０の平面に投影して新しい重心点座標(Ｘz１，Ｙz１)を得る。
【００６１】
【数１】
2013523558.tif 000003
（式中で、Ｇが車両本体の重量、Ｇｋがある部品の重量、Ｘｋ、Ｙｋ、Ｚｋはある部品の三軸座標である。）
【００６２】
以下、公式で四本の境界直線を得る。
Ｙ＝Ｂ１；Ｘ＝Ｂ２；Ｙ＝Ｂ３；Ｘ＝Ｂ４
計算公式：
（Ｂ１−Ｙ１１）／（Ｘz１−Ｘ１１）＝（Ｙ２１−Ｙ１１）／（Ｘ２１−Ｘ１１）
（Ｙz１−Ｙ２１）／（Ｂ２−Ｘ２１）＝（Ｙ３１−Ｙ２１）／（Ｘ３１−Ｘ２１）
（Ｂ３−Ｙ３１）／（Ｘz１−Ｘ３１）＝（Ｙ４１−Ｙ３１）／（Ｘ４１−Ｘ３１）
（Ｙz１−Ｙ４１）／（Ｂ４−Ｘ４１）＝（Ｙ１１−Ｙ４１）／（Ｘ１１−Ｘ４１）
【００６３】
重心点が四つの支点で囲まれる四辺形にある十分条件は下記の通りである。
（Ｂ３＜Ｙz１＜Ｂ１）と（Ｂ４＜Ｘz１＜Ｂ２）である。
【００６４】
計算結果を現在状態の下でのポンプ車転倒極限位置と比較して、重心が平衡範囲を超えると、警報を出して、コンクリートポンプ車の動作を制限する。
【００６５】
本発明で提供された建設機械、安定性制御システム、及び制御方法について上記の通りに詳細に説明した。本明細書中で具体的な例を使用して本発明の原理及び実施方法を述べた。以上の実施例は本発明の方法及びその核心思想の理解を助けるものだけである。説明すべきことは、本技術分野の通常の技術者にとって、本発明の原理から離れない前提の下で、本発明に対して若干の改善と変形を実施でき、これらの改善と変形も本発明の請求事項の保護範囲に属するということである。
【図１】
2013523558.tif 000004
【図２】
2013523558.tif 000005
【図３】
2013523558.tif 000006
【図４】
2013523558.tif 000007
【図５】
2013523558.tif 000008
【国際調査報告】
2013523558.tif 000009
2013523558.tif 000010
2013523558.tif 000011
2013523558.tif 000012
2013523558.tif 000013
2013523558.tif 000014