(57)【要約】【課題】  本体および４個のフリッパを有することができるロボットシステムが、記載される。【解決手段】  フリッパのいずれかまたは全てが、回転させられることができる。フリッパは、自己洗浄軌道を有することができる。軌道は、駆動されるかまたは受動的であることができる。ロボットシステムは、遠隔オペレータ制御モジュールによって制御されることができ、かつ音声および／または映像をそれにおよび／またはそれから送信することができる。ロボットシステムを使用する方法および作る方法が、また、記載される。【選択図】  図１ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット車システムであって、
本体と、
前記本体を動かすように構成される軌道駆動システムと、を備え、
前記軌道駆動システムが、プーリおよび軌道を備え、そして、前記プーリが外側プーリ表面を有し、そして、前記軌道が内側軌道表面を有し、そして
異物が前記プーリと前記軌道との間にもたらされる時、前記プーリが、前記内側軌道表面と前記外側プーリ表面との間に少なくとも１個のポケットを形成するように構成され、そして、前記異物が約０．２ｃｍを超える全幅を有することを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記プーリが、第１の半径方向リブ、第２の半径方向リブおよび外壁を有し、前記外壁の第１の長さが、前記第１の半径方向リブと前記第２の半径方向リブとの間にまたがり、そして、前記異物が前記第１の長さと前記軌道との間にある時、前記外壁の前記第１の長さが変形するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プーリが、半径方向内側部分と半径方向外側部分を備え、力が前記プーリの外側半径方向表面に印加される時、前記半径方向外側部分が、前記半径方向内側部分より大きな割合で変形するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記プーリが、支持構造体を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記支持構造体が、２枚の角度方向壁および２枚の半径方向壁を有する構造上のセルを備えることを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記プーリが、支持構造体を備え、そして、前記プーリが回転軸および半径方向外側面を有し、そして、前記支持構造体が前記プーリの前記回転軸と前記半径方向外側面との間にあり、そして、力が前記プーリの前記外側に印加される時、前記支持構造体の少なくとも１つの部分が変形するように構成され、前記力が印加される前記プーリの前記外側上にポケットを形成するように構成され、そして、前記ポケットが約０．２ｃｍを超える幅を有することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記支持構造体が、第１の外側角度方向壁、第２の角度方向壁および第３の内側角度方向壁を備え、前記第２の角度方向壁が、前記第３の内側角度方向壁を半径方向に越えてかつ前記第１の外側角度方向壁の半径方向に内側にあることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記プーリが、半径方向外壁を備え、そして、力が前記プーリの前記外側に印加される時、前記半径方向外壁の少なくとも１つの部分が変形し、したがって、前記力が印加される前記プーリの前記外側上にポケットを作り出すように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記プーリと前記軌道との間にもたらされた異物が前記プーリおよび前記軌道の弾力性から得られる力によって排出されるように、前記プーリおよび前記軌道が構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記軌道および前記プーリが分かれるまで、前記プーリと前記軌道との間にもたらされる異物が円周周辺で前記プーリと前記軌道との間のポケット内で移動するように、前記プーリおよび前記軌道が構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
シャシならびにプーリおよび軌道を備える軌道駆動システムを備えるロボット車システムを使用する方法であって、前記方法が、
前記プーリによって前記軌道を駆動するステップと、
前記軌道と前記プーリとの間に一片の材料を収容するステップであって、前記一片の材料が、前記軌道または前記プーリに付着されず、前記一片の材料が、約０．２ｃｍを超える全幅を有するステップと、
前記軌道が前記プーリと分離する位置まで前記プーリ周辺の前記一片の材料を動かすステップと、
前記軌道と前記プーリの間から前記一片の材料をリリースするステップと、を含む方法。
【請求項１２】
動かすステップが、前記軌道と前記プーリとの間に前記一片の材料を保持するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
保持するステップが、前記プーリから離れてかつ前記一片の材料に対して前記軌道を弾性的に変形させるステップを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
収容するステップが、前記プーリを弾性的に変形させるステップを含み、前記プーリが、第１のセルおよび前記第１のセルに隣接した第２のセルを備え、そして、前記第１のセルが前記軌道から離れてかつ前記一片の材料に対して弾性的に変形され、そして、前記第２のセルが変形されないことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
ロボット車システムであって、
シャシと、
前記シャシを動かすように構成される軌道駆動システムと、を備え、前記軌道駆動システムが、プーリ、プーリキャップおよび軌道を備え、そして、前記プーリキャップが前記シャシから離れて前記プーリに取り付けられ、そして、前記プーリキャップの直径が前記プーリの直径以上であることを特徴とするシステム。
【請求項１６】
前記軌道が前記プーリ上にある時、前記プーリキャップが前記軌道の外径未満の直径を有することを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記プーリキャップが軌道インタフェースを備え、そして、前記軌道がプーリキャップインタフェースを備え、そして、前記軌道インタフェースが前記プーリキャップインタフェースを着脱自在に係合するように構成されることを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記プーリキャップインタフェースが、前記軌道の内側から延出するナッブを備え、そして、前記軌道インタフェースが径向き羽根を備えることを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記軌道システムに隣接した前記シャシの側面が、前記プーリ上に前記軌道を保持するように適応されることを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記軌道システムに隣接した前記シャシの前記側面が、前記軌道の内径より大きいことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１０年４月６日出願の（特許文献１）の継続であり、その内容を、全体として本願明細書に引用したものとする。
【０００２】
本発明は、概ねロボット工学分野に、およびより詳しくはロボット工学分野における新規で有用なロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
地上遠隔操作ロボットシステムが、複数の目的のために存在する。兵士ＵＧＶ（ＳＵＧＶ）のような、乗組員がいない地上車（ＵＧＶ）は小さい、遠隔で制御されたロボットシステムであり、しばしば、軍事使用のために意図される。ＵＧＶは、遠隔調査画像および検知情報をもたらすことができる。ＵＧＶは、制御する、降りている兵士に局所的な領域で遠隔操作されることができ、かつ降りている兵士によって積荷として活動領域に搬送されることができる。ＵＧＶは、地方および都市地域で動作し、かつしばしば階段を登って、出入口を通過して、地下の構造体内の動作、かつ瓦礫または他の障害を横切ることを必要とする。
【０００４】
特殊攻撃隊（ＳＷＡＴ）チームを含む国内警察が、人の健康または生命が危なくなるかもしれない時、「ハードクリヤ」または他の高い危険動作を実行することを含む国内警備のためにＵＧＶを使用する。
【０００５】
遠隔制御（ＲＣ）車両はまた、遠隔制御愛好者自動車およびタンクのような一般人の娯楽のために使用される。この種の車両は、レーシングまたは娯楽以外の目的のためにしばしば丈夫さが不十分で、かつ移動以外のタスクをなしとげるツーリングまたはペイロードをまず有さない。
【０００６】
産業用ロボットは、工業目的または科学研究のために危険なまたは窮屈な領域にアクセスするために使用される。例えば、遠隔操作産業用ロボットは極端な圧力、温度、放射線、高電圧、毒ガスまたは呼吸できる空気の欠如の領域にアクセスして働くために使用されることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許出願第１２／７５５，２６４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したロボットシステムの全てが、改善された動作特性、例えばより安定化した移動性、自己洗浄軌道、地面への増大されたトルク供給、信頼性が高い制御およびデータ収集／伝送ならびにロボットの移動中に占められる潜在的により大きな領域にもかかわらず輸送のための寸法的に小さい梱包を要求する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
ロボットシステムおよびそれを使用する方法が、開示される。このロボットシステムは、軌道駆動プーリによって駆動される１本以上の軌道を有することができる。軌道プーリは、モータによって駆動されることができる。ロボットシステムは、軌道ガイド、軌道プーリキャップおよびフリッパプーリキャップを有することができる。ロボットシステムは、軌道内径および軌道上の内側ナッブより大きい（すなわち、更に延伸することができる）サイドプレートを有することができる。
【００１０】
軌道は、補強ケーブルの有無にかかわらず柔軟であることができる。軌道は、軌道駆動プーリを介して供給されることができる。デブリが軌道と駆動プーリとの間の隙間にもたらされる時、軌道が弾性的に伸張するおよび／または、プーリが弾性的に収縮することができる。これは、軌道からより大きなデブリをしぼり出すことができる。デブリが駆動プーリの最上部（または、プーリの方向に従い、底部）に到達するまで、より小さいデブリが軌道を通して運ばれ、デブリを軌道とプーリとの間の隙間から抜け落ちて環境に戻るようにすることができる。より大きなデブリが軌道とプーリの間からからしぼり出されることができない場合には、柔軟なプーリが変形して軌道とプーリとの間の隙間を通してデブリを通すことができ、そして次に、デブリがプーリの最上部（または、プーリの方向に従い、底部）に到達する時、デブリを廃棄するかまたはリリースすることができる。
【００１１】
軌道および／またはプーリは、その代わりにまたは加えてローラであることができる。
【００１２】
例えばデブリを中に入れる時、軌道がプーリからとび出す程度まで閉じ込められたデブリが軌道を伸張させる時、サイドプレートおよびプーリエンドキャップが、軌道を横方向に保持することができる。駆動プーリ上の横方向リブが、直接またはデブリの層を通して軌道を係合するのに十分長くなることができる。軌道は、例えば、汚い、デブリで充満した環境で、高負荷の下で零旋回半径操作を実行する時でさえ、プーリまたはローラから取り除くことができない。許容軌道伸長の量（デブリによる引伸し）は、軌道が駆動プーリおよびローラ周辺で回転するにつれて、エンドキャップおよびサイドプレートが軌道の内径を越えて延伸する程度に、および駆動プーリの外径と関連する駆動プーリリブの突出距離に関係していることができる。
【００１３】
自己洗浄軌道駆動システムを有することができるロボットシステムが、開示される。システムは、本体および本体を動かすように構成される軌道駆動システムを有することができる。軌道駆動システムは、１個のプーリおよび軌道を有することができる。異物（約０．２ｃｍを超える全幅を有する）がプーリと軌道との間にもたらされる時、プーリが内側軌道表面と外側プーリ表面との間に少なくとも１個のポケットを形成するように構成されることができる。
【００１４】
プーリは、第１の半径方向リブ、第２の半径方向リブ、および外壁を有することができる。外壁の第１の長さが、第１の半径方向リブと第２の半径方向リブとの間にまたがることができる。異物が第１の長さと軌道との間にある時、外壁の第１の長さが変形するように構成されることができる。
【００１５】
軌道は、約２，４００から約５，６００までの弾性係数を有することができる。プーリは、半径方向内側部分および半径方向外側部分を有することができる。力がプーリの外側半径方向表面に印加される時、半径方向外側部分が、半径方向内側部分より大きな割合で変形するように構成されることができる。
【００１６】
プーリは、１、２個以上の支持構造体を有することができる。支持構造体は、２枚の角度方向壁および２枚の半径方向壁を有する構造上のセルを有することができる。プーリは、回転軸および半径方向外側面を有することができる。支持構造体が、プーリの回転軸と半径方向外側面との間にあることができる。力がプーリの外側に印加される時、支持構造体の少なくとも１つの部分が変形するように構成され、例えば力が印加されるプーリの外側の上にポケットを作り出すことができる。支持構造体は、第１の外側角度方向壁、第２の角度方向壁および第３の内側角度方向壁を有することができる。第２の角度方向壁が、第３の内側角度方向壁を半径方向に越えていることができる。第２の角度方向壁が、第１の外側角度方向壁の半径方向に中にあることができる。
【００１７】
プーリは、半径方向外壁を有することができる（例えば「角度方向」壁は回転軸の回りに３６０°回転を形成する）。力がプーリの外側に印加される時、半径方向外壁の少なくとも１つの部分が変形するように構成され、例えば力が印加されるプーリの外側の上にポケットを形成することができる。
【００１８】
プーリと軌道との間にもたらされる異物がプーリおよび軌道の弾力性から生じる力によって排出されるように、プーリおよび軌道が構成されることができる。軌道とプーリが分かれるまで、プーリと軌道との間にもたらされる異物が円周のまわりでプーリと軌道との間のポケット内で移動することができるように、プーリおよび軌道が構成されることができる。
【００１９】
シャシならびにプーリおよび軌道を備える軌道駆動システムを備えるロボット車システムを使用する方法が、開示される。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを含むことができる。この方法が、軌道とプーリとの間で一片の材料を受け取るステップを含むことができる。この一片の材料は、例えば、軌道またはプーリに付着されないデブリのルーズピースであることができる。この一片の材料は、約０．２ｃｍを超える全幅を有することができる。この方法が、プーリのまわりのこの一片の材料を軌道がプーリから分離する位置に動かすステップを含むことができる。この方法が、軌道とプーリの間からこの一片の材料をリリースするステップを含むことができる。
【００２０】
この動かす方法が、軌道とプーリとの間にこの一片の材料を保持するステップを含むことができる。この保持する方法が、プーリから離れてかつこの一片の材料に対して軌道を弾性的に変形させるステップを含むことができる。この受け取る方法が、プーリを弾性的に変形させるステップを含むことができる。プーリは、第１のセルおよび第１のセルに隣接した第２のセルを含むことができる。第１のセルは、軌道から離れてかつこの一片の材料に対して弾性的に変形されることができる。第２のセルは、変形されないことができる。
【００２１】
本体および軌道駆動システムを有することができるロボット車システムが、開示される。軌道駆動システムは、本体を動かすように構成されることができる。軌道駆動システムは、プーリ、プーリキャップおよび軌道を有することができる。プーリキャップは、本体から離れて面するプーリの側面に取り付けられることができる。プーリキャップの直径は、プーリの直径以上であることができる。
【００２２】
軌道がプーリ上にある時、プーリキャップは軌道の外径未満の直径を有することができる。プーリキャップは、軌道インタフェースを有することができる。軌道は、プーリキャップインタフェースを有することができる。軌道インタフェースは、プーリキャップインタフェースを着脱自在に係合するように構成されることができる。プーリキャップインタフェースは、軌道の内側から延出するナッブを有することができる。軌道インタフェースは、径向き羽根を有することができる。軌道は、軌道の第１の横方向側面上の軌道の内側表面から延出する第１の保持要素（例えば内側ナッブ）を有することができる。軌道は、軌道の第２の横方向側面上の軌道の内側表面から延出する第２の保持要素を有することができる。
【００２３】
本体および本体を動かすように構成される軌道駆動システムを有することができるロボット車システムが、開示される。軌道駆動システムが、少なくとも１個のプーリ、軌道およびプーリキャップを有することができる。
軌道が、少なくとも１個の横方向側面上に第１の内側ナッブを有することができる。内側ナッブが、プーリキャップの内側エッジに嵌合されることができる。内側ナッブが、プーリ上に軌道を保持することができる。本体が、プーリ上に軌道の外側エッジを保持することができる。軌道が、第２の横方向側面上に第２の内側ナッブを有することができる。
【００２４】
システムが、本体上に軌道ガイドまたは保持構造体を有することができる。軌道ガイド構造体が、第２の横方向側面上で第２の内側ナッブの外側エッジに嵌合されることができる。軌道ガイドまたは保持構造体が、プーリの内側上に羽根を含むことができる。例えば軌道を案内された状態に保つのを助けるために、例えば、第２のホイールキャップがフリッパまたは移動装置プーリのシャシ側にあることができる。
【００２５】
軌道が、軌道の内側表面に沿ってポケットを有することができる。プーリは、プーリから半径方向に外側に延出する１本以上の溝、ナッブまたは横方向レールを有することができる。プーリのナッブまたはレールは、ポケット（例えば凹部）とインタフェースし、例えば、プーリが軌道を駆動することを可能にすることができる。
【００２６】
シャシを備えた移動補助装置またはフリッパをはずして回転させるための１個以上のトルクを限定された安全カップリングを有することができるロボット車システムが、開示される。ロボット車システムは、シャシ、ロボット車システムを推進するように構成される移動補助構成要素、およびリリースカップリングを有することができる。リリースカップリングは、シャシを移動補助構成要素に取り付けることができる。リリースカップリングが作動する時、移動補助構成要素はシャシに対して縮小可能であることができる。
【００２７】
リリースカップリングは、移動補助装置に印加される少なくとも約４５ニュートンメートルトルクまたは少なくとも約１００ニュートンメートルトルクによって作動するように構成されることができる。リリースカップリングが作動する時、移動補助構成要素はシャシに対して回転可能に縮小可能および回転可能に拡張可能であることができる。
【００２８】
システムは、移動補助構成要素上にモータおよび軌道を有することができる。モータは、移動補助構成要素のまわりに軌道を駆動するように構成されることができる。
【００２９】
シャシ、移動補助構成要素およびシャシを移動補助構成要素に取り付けるリリースカップリングを備えるロボット車システムを使用するための方法が、開示される。この方法が、リリースカップリングを作動させて、かつリリースカップリングを作動させた後にシャシの方へ移動補助構成要素を収縮するステップを含むことができる。リリースカップリングを作動させるステップが、少なくとも約４５ニュートンメートルトルクまたは少なくとも約１００ニュートンメートルトルクを移動補助装置に印加するステップを含むことができる。
【００３０】
移動補助構成要素を収縮するステップが、シャシに対して移動補助構成要素を回転させるステップを含むことができる。この方法が、シャシから離れて移動補助構成要素を伸張するステップを含むことができる。移動補助構成要素を伸張するステップが、シャシに対して移動補助構成要素を回転させるステップを含むことができる。この方法が、移動補助装置上で軌道を駆動するステップを含むことができる。
【００３１】
ロボット車システムを使用するさらにもう一つの方法が、開示される。この方法が、ロボット車システム内のロボット車システムパワートレインを通して力を供給するステップを含むことができる。力を供給するステップが、力を生成して、第１のレシーバに第１のシャフトまたは車軸を通して力を供給して、かつ第１のレシーバから第２のレシーバまで力を供給するステップを含むことができる。力は、ロボット車システム内の力発生構成要素（例えばモータ、エンジン）によって生成されることができる。第１のシャフトまたは車軸が、内側ホイールハブのような第１のレシーバとインタフェースすることができる。第１のシャフトの弾性係数は、第１のレシーバの弾性係数の約１０００％以下、かつ約９０％以上であることができる。第１のレシーバの弾性係数は、第２のレシーバの弾性係数の約１０００％以下、かつ約９０％以上であることができる。
【００３２】
第１のレシーバは、プーリの半径方向内側ハブを有することができる。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを含むことができる。力発生構成要素が、電動機を含むことができる。
【００３３】
この方法が、第２のレシーバから第３のレシーバに力を供給するステップを含むことができる。第２のレシーバの弾性係数は、第３のレシーバの弾性係数の約１０００％以下、かつ約９０％以上であることができる。
【００３４】
例えば、第１のレシーバはプーリの（例えば、外側ホイールおよび軌道に対して）より硬い内側ホイールであることができる。第２のレシーバは、プーリの（例えば、車軸、内側ホイールおよび軌道に対して）中程度のかたさの外側ホイールであることができる。第３のレシーバは、（例えば、ホイールおよび車軸に対して）より柔軟な軌道であることができる。
【００３５】
第３のレシーバは、プーリの半径方向外側ホイールを有することができる。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを更に含むことを含むことができる。第３のレシーバが、プーリの半径方向外面上に軌道を有することができる。
【００３６】
第１のレシーバが、第１のシャフトのまわりに同心であることができる。第２のレシーバが、第１のレシーバのまわりに同心であることができる。
【００３７】
第１のレシーバと第２のレシーバとの間の接触の表面積が、シャフトと第１のレシーバとの間の接触の表面積より大きくなることができる。
【００３８】
パワートレインを通して力を供給するためのシステムが、開示される。このシステムが、動力発生器（例えばモータ、エンジン）、動力発生器から動力を供給するように構成されるシャフト、シャフトに取り付けられる第１のレシーバおよび第１のレシーバに取り付けられる第２のレシーバを含むことができる。シャフトの弾性係数が、第１のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。第１のレシーバの弾性係数が、第２のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。
【００３９】
このシステムが、第２のレシーバに取り付けられる第３のレシーバを有することができる。第２のレシーバの弾性係数が、第３のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。
【００４０】
システムの移動中に収縮された構成で寸法的に小さいフットプリント（すなわち上方から見た面積）および伸張された構成で寸法的により大きなフットプリントを有することができるロボットシステムが、開示される。このシステムは、運搬または貯蔵のために折りたたまれるかまたは収縮されることができて、かつロボットシステムの自動移動のために伸張されることができる。ロボットシステムは、自動移動中に接触して伸張することができる。
【００４１】
ロボット車システムは、本体、本体に取り付けられる第１の移動補助装置および本体に取り付けられる第２の移動補助装置を有することができる。第１の移動補助装置は、準備のできた位置の第１の構成（例えば、本体から離れて伸張されるかまたは長くされる）および格納された位置の第２の構成（例えば、本体の方へ収縮されるかまたは短縮される）を有することができる。第２の移動補助装置は、準備のできた位置の第１の構成（例えば、本体から離れて伸張されるかまたは長くされる）および格納された位置の第２の構成（例えば、本体の方へ収縮されるかまたは短縮される）を有することができる。移動補助装置は、フリッパ、ロケットまたは他の移動装置であることができる。移動補助装置は動作のために準備のできた位置に動かされることができ、かつ準備のできた位置にないとき格納された位置に動かされることができる。
【００４２】
ロボット車システムは、本体、本体に取り付けられる第１の移動補助装置および本体に取り付けられる第２の移動補助装置を有することができる。第１の移動補助装置は、本体から延伸される第１の構成および本体の方へ収縮される第２の構成を有することができる。第２の移動補助装置は、本体から離れて延伸される第１の構成および本体の方へ収縮される第２の構成を有することができる。第１のおよび第２の移動補助装置が第１の構成にある時、システムは延伸された長さを有することができる。第１のおよび第２の移動補助装置が第２の構成にある時、システムは収縮された長さを有することができる。
【００４３】
ロボット車システムは、本体に取り付けられる第３の移動補助装置を有することができる。第３の移動補助装置は、本体から延伸される第１の構成および本体の方へ収縮される第２の構成を有することができる。ロボット車システムは、本体に取り付けられる第４の移動補助装置を有することができる。第４の移動補助装置は、本体から延伸される第１の構成および本体の方へ収縮される第２の構成を有することができる。第１の、第２の、第３のおよび第４の移動補助装置が第１の構成にある時、延伸された長さがあることができる。第１の、第２の、第３のおよび第４の移動補助装置が第２の構成にある時、収縮された長さがあることができる。
【００４４】
延伸されたまたは伸張された長さは、収縮された長さの約５０％以上または収縮された長さの約６０％以上であることができる。
【００４５】
本体、本体に取り付けられる第１の移動補助装置および本体に取り付けられる第２の移動補助装置を有するロボット車システムを使用するための方法が、開示される。この方法が、収縮された長さを有する収縮された構成でロボット車システムを構成するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第１の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第２の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。ロボット車システムが第１のおよび第２の移動補助装置の伸長に従う伸張された長さを有する伸張された構成にあることができ、そして、伸張された構成は収縮された長さの約５０％より大きい。
【００４６】
ロボット車システムは、本体に取り付けられる第３の移動補助装置および本体に取り付けられる第４の移動補助装置を有することができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第３の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第４の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。ロボット車システムが、第１の、第２の、第３のおよび第４の移動補助装置の伸長に従う伸張された長さを有する伸張された構成にあることができる。
【００４７】
本体および第１の移動補助装置を有するロボット車システムが、開示される。本体は、本体長手方向軸を有することができる。第１の移動補助装置は、第１の移動補助装置長手方向軸を有することができる。第１の移動補助装置長手方向軸は、本体長手方向軸と交差することができる。ロボット車システムは、第２の移動補助装置長手方向軸を有する第２の移動補助装置を有することができる。第２の移動補助装置長手方向軸は、本体長手方向軸と交差することができる。
【００４８】
本体および一対の主軌道または移動装置を有するロボット車システムが、開示される。主軌道は、互いに対してある角度に曲げられることができる（すなわち、非平行）。ロボット車システムは、主軌道の対を駆動するための駆動システムを有することができる。主軌道は、互いに対してトーインまたはトーアウトであることができる。トーインまたはトーアウト角が、約０度から約９０度までの大きさ、例えば約１０度であることができる。ロボットシステムは、本体に取り付けられる第１の移動補助装置および本体に取り付けられる第２の移動補助装置を有することができる。互いに対する主軌道の角度が、使用中に調節されることができる。軌道は、強化された直線安定のためにトーインおよび／または強化された回転感度のためにトーアウトであることができる。
【００４９】
本体、移動補助装置、駆動トレインおよびリリース機構を移動補助装置および駆動トレインのアセンブリ内に有することができるロボットシステムが、開示される。移動補助装置が、駆動トレインに接続されることができる。駆動トレインは、本体に対して移動補助装置を作動させることができる。リリース機構は、駆動トレインの少なくとも１つの要素を動かすことなく移動補助装置の運動を可能にするように構成されることができる。駆動トレインは、モータ、シャフトおよび移動補助装置上で軌道を駆動するためにモータから動力を伝送する伝動装置を含むことができる。リリース機構は、安全リリースカップリングを有することができる。リリース機構は、移動補助装置を本体に対して動かすことを可能にすることができる。リリース機構は、駆動トレインの全部または一部を動かすことなく準備のできた（例えば、伸張された）位置から収容されたまたは格納された（例えば、収縮された）位置に、移動補助装置を作動させることができる。
【００５０】
シャシおよび駆動トレインを有するロボットを使用するための方法が、開示される。この方法は、移動補助装置に接続される駆動トレイン内のリリースを作動させるステップを含むことができる。リリースを作動させるステップが、シャシに対して第１の位置からシャシに対して第２の位置に移動補助装置を動かすステップを含むことができる。第１の位置は、ロボットが動作されることができる準備のできた位置であることができる。第２の位置は、ロボットが準備のできた位置より容易に格納されるおよび／または静止動作することができる収容された位置であることができる。リリースを作動させるステップが、安全リリースカップリングをリリースするかまたは移動補助装置と駆動トレインとの間のクラッチを切り離すステップを含むことができる。
【００５１】
安全リリースカップリングをリリースするステップが、例えば衝撃またはインパルスをカップリングに与えることによって、（例えば、インパルスを、移動補助装置を通して安全リリースカップリングに与えるためにロボットを落とすかまたは投げることによって、カップリングをポンと上げるステップを含むことができる。安全リリースカップリングをリリースするステップは、カップリングをリリースするために、てこを使うステップ、モータ（例えばサーボモータ）、ソレノイドまたはこれらの組み合わせを作動させるステップを含むことができる。安全リリースカップリングのリリースは、ボタン、スイッチ、トグルまたはこれらの組み合わせのような制御装置によって作動することができる。）
【００５２】
この方法が、第１の位置から第３の位置に、第２の位置から第３の位置に、またはこれらの組み合わせで移動補助装置を動かすステップを含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１ａ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例を例示する。
【図１ｂ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例を例示する。
【図２】収縮された構成でフリッパを備えた図１のロボットシステムを例示する。
【図３】ロボットシステムの変形例を例示する。
【図４ａ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の、左側面図である。
【図４ｂ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の、右側面図である。
【図５ａ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の、平面図である。
【図５ｂ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の、底面図である。
【図６ａ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図６ｂ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図６ｃ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図６ｄ】収縮された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図６ｅ】収縮された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図６ｆ】収縮された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の平面図である。
【図７ａ】収縮された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の側面図である。
【図７ｂ】延伸された構成でフリッパを備えたロボットシステムの変形例の側面図である。
【図８】ロボットシステムの変形例の前部斜視図である。
【図９ａ】ロボットシステムの変形例の、左側面図である。
【図９ｂ】ロボットシステムの変形例の、右側面図である。
【図１０ａ】ロボットシステムの変形例の、平面図である。
【図１０ｂ】ロボットシステムの変形例の、底面図である。
【図１１】ロボットシステムの変形例の概略図である。
【図１２ａ】露出されたコンパートメントを備えたシャシの変形例の側面図である。
【図１２ｂ】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１３】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１４】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１５】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１６】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１７】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１８】ロボットシステムの変形例の斜視図である。
【図１９】ロボットシステムの制御モジュールの変形例の概略図である。
【図２０】ロボットシステムの遠隔ユーザ制御モジュールの変形例の斜視図である。
【図２１】ロボットシステムの電力モジュールの変形例の概略図である。
【図２２】ロボットシステムの駆動モジュールの変形例の概略図である。
【図２３】ロボットシステムの移動補助モジュールの変形例の概略図である。
【図２４】ロボットシステムの音声ペイロードモジュールの変形例の概略図である。
【図２５】ロボットシステムの映像ペイロードモジュールの変形例の概略図である。
【図２６】ロボットシステムの変形例の移動補助装置の更なる配置の斜視図である。
【図２７】ロボットシステムの変形例の移動補助装置の更なる配置の斜視図である。
【図２８】ロボットシステムの変形例の移動補助装置の更なる配置の斜視図である。
【図２９】ロボットシステムの変形例の移動補助装置の更なる配置の斜視図である。
【図３０ａ】プーリと軌道との間を通る一片のデブリと共に動作している移動装置の変形例の方法を例示する。
【図３０ｂ】プーリと軌道との間を通る一片のデブリと共に動作している移動装置の変形例の方法を例示する。
【図３０ｃ】プーリと軌道との間を通る一片のデブリと共に動作している移動装置の変形例の方法を例示する。
【図３０ｄ】プーリと軌道との間を通る一片のデブリと共に動作している移動装置の変形例の方法を例示する。
【図３０ｅ】プーリと軌道との間を通る一片のデブリと共に動作している移動装置の変形例の方法を例示する。
【図３１ａ】軌道の断面Ａ−Ａの変形例である。
【図３１ｂ】軌道の断面Ａ−Ａの変形例である。
【図３１ｃ】軌道の断面Ａ−Ａの変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
図１ａおよび１ｂは、ペイロードおよびロボットシステムそれ自体を遠隔で搬送するために使用されることができるロボットシステム１０を例示する。このロボットシステムは、階段、瓦礫、水障害を含む多数の地形タイプを横切ってかつ扉を押して開けて通過するように構成される。ロボットシステムは、実効ホイールベースおよび／または軌道ベース（すなわちシステムの第１の長手方向端部上の長手方向に最も外部のホイールまたは軌道の遠位端からシステムの第２の長手方向端部上の長手方向に最も外部の反対側のホイールまたは軌道の遠位端までの長さ）を延伸するために伸張された構成にあることができる。
【００５５】
ロボットシステム１０は、シャシフレーム１０１を有することができる。シャシフレーム１０１は、シャシフレーム１０１に取り付けられるプレートを有することができる。シャシフレーム１０１およびプレートは、防塵および／または防水本体２０またはシャシ１００を形成することができる。例えば、プレートは外側表面全体を形成することができて、ガスケットおよび／またはコーキンおよび／またはシール材によってシールされることができ、かつ何のポートもまたは穴も有さないことができるか、または防塵および／または防水フィルタによって覆われる穴またはポートを有することができる。例えば、システム１０がシャシフレーム１０１上に何のサイドプレートもまたは他の付加本体もしくはシャシ構成要素も有さない場合、シャシ１００または本体２０およびシャシフレーム１０１は同一であることができる。
【００５６】
本体２０は、水および／または煤塵浸透性であることができる。本体２０は、例えば冷却、環境（例えば映像、音声、化学センサおよびまたはサンプラ）サンプリング、工具または兵器アクセスまたはこれらの組み合わせのための、ベントまたは穴を有することができる。
【００５７】
本体２０は、カメラ、映像ディスプレー、マイク、スピーカ、トランシーバ（レシーバおよび／または送信機を含む）、化学センサおよびサンプラ、兵器またはこれらの組み合わせのような、１台以上の着脱可能なまたは永続的に添付されたペイロードを含有することができる。
【００５８】
本体２０は、１台以上の移動装置２００に取り付けられることができる。移動装置２００は、軌道システムであることができておよび／または一組の１個以上のホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、タービン、プロペラ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステムまたはこれらの組み合わせであることができる。図１ａは、本体が本体２０の各横方向側面に位置する１、２台以上の移動装置２００を有することができることを例示する。図１ｂは、本体２０が本体内で横方向に位置する１台以上の移動装置２００を有することができることを例示する。移動装置２００は、本体２０に対して横方向に中心であることができる。
【００５９】
軌道システムは、移動装置軌道駆動プーリ上へ取り付けられる移動装置軌道２１０および移動装置軌道ガイドを有することができる。移動装置軌道は、移動装置軌道ガイドに沿って移動装置軌道駆動プーリによって矢印３０で示すように駆動されることができる。１つの方向または制御可能に可逆な方向に、移動装置軌道装置プーリは１台以上のモータおよび任意選択でトランスミッションによって能動的に動力を供給される、および／または、受動的に自由スピニングする、および／または、第２の方向の回転を可能にするとともに第１の方向の回転を防ぐために（例えばペイロードを運ぶかまたは負荷を牽引する時、後退するかまたは下の方へ滑り落ちるのを防ぐために）フルタイムで係合されるかまたは係合可能で着脱可能なクラッチに取り付けられることができる。移動装置軌道は、地表面と係合してシステム１０を推進することができる。
【００６０】
移動装置２００の片方または両方が、移動装置ダミー軌道を有することができる。例えば、移動装置ダミー軌道が、移動装置軌道２１０の一部または全てが位置するであろう所に位置することができる。移動装置ダミー軌道は、軌道または駆動されない軌道の一部に類似した外観を有する単一のプラスチックモールディングであることができる。移動装置ダミー軌道は、地表面と接触できない。例えば、移動装置ダミー軌道はおそらく、移動装置２００の底部まで延伸できない。システムが動かされる時、移動装置ダミー軌道は地表面に沿って引きずるかまたは滑動することができる。移動装置ダミー軌道は、片方または両方のフリッパを駆動するための駆動チエーンを覆うチェーンカバーであることができる。
【００６１】
本体２０は、フリッパ３０１、ホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、タービン、プロペラ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、フォームまたはガス（例えば空気もしくは二酸化炭素）でふくらまされたブラダのような浮遊装置、またはこれらの組み合わせのような、１、２、３、４台以上の移動補助装置３００に取り付けられることができる。移動補助装置３００は、矢印４０で示すように駆動されることができ、かつ１個以上の移動補助装置プーリによって案内され、かつ移動補助装置軌道ガイドによって案内されることができる、移動補助装置軌道を有することができる。
【００６２】
フリッパ軌道は、全て同じ方向に駆動されることができる。任意の１、２、３または４本のフリッパ軌道が、第１の方向に駆動されることができ、一方、残りのフリッパ軌道が、第１の方向の反対側の第２の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。
【００６３】
例えば、本体２０の第１の横方向側面上のフリッパ軌道が、第１の方向に駆動されることができ、一方、本体２０の横方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、第１の方向の反対側の第２の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、（例えば、本体を回転させるために）移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体２０の第１の横方向側面上のフリッパ軌道が、互いに反対方向に駆動されることができ、一方、本体２０の横方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、本体２０の第１の横方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、（例えば、本体を回転させるために）移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。
【００６４】
本体２０の第１の長手方向側面（例えば前部または後部）上のフリッパ軌道が、第１の方向に駆動されることができ、一方、本体２０の長手方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、第１の方向の反対側の第２の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、（例えば、軌道によって地表面をかき回すまたはこするために）移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体２０の第１の長手方向側面上のフリッパ軌道が、（例えば、軌道によって地表面をかき回すまたはこするために）互いに反対方向に駆動されることができ、一方、本体２０の第２の長手方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、本体２０の第１の長手方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。
【００６５】
本体２０の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、第１の方向に駆動されることができ、一方、本体２０の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、第１の方向の反対側の第２の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、（例えば、軌道によって地表面を意図的にかき回すまたはこするために）移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体２０の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、（例えば、本体２０を回転させるために）互いに反対方向に駆動されることができ、一方、残りのフリッパ軌道（例えば、本体２０の他の直径に沿って反対側の角上のそれら）が、本体２０の第１の長手方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、（例えば、クラッチまたはブレーキ経由で）適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。
【００６６】
示すように、４個のフリッパ３０１が本体または主軌道の横方向におよび長手方向に反対側の角に位置することができる。２個のフリッパ３０１が、本体２００の単一長手方向端部（例えば前部または後部）にあり、反対側の長手方向端部で何のフリッパも伴わないことができる。２個のフリッパ３０１が、本体２０の単一横方向側面にあり、反対側の横方向の側面上で何のフリッパ３０１も伴わないことができる。２個のフリッパ３０１が、本体２０の直径に沿って反対側の角に配置され、何のフリッパ３０１も有さない残りの角を伴うことができる。
【００６７】
駆動される移動補助装置軌道は、駆動される移動装置軌道に対して同じおよび／または反対側の方向に、例えば、駆動される移動装置軌道と同方向に駆動されるものだけ駆動されることができる。例えば、システム１０を回転させるために（例えば、システム１０の現在の位置から離れてシステムを並進させずに）、第２の、反対側の横方向側面上の移動装置軌道および移動補助装置軌道が第１の方向の反対側の第２の方向に駆動される時、第１の横方向側面上の移動補助装置軌道が、第１の横方向側面上の駆動される移動装置軌道と同じ第１の方向に駆動されることができる。
【００６８】
フリッパ３０１が延伸された構成である時、図１ａおよび１ｂに示すように、フリッパ３０１の長手方向遠位端部がシャシ、本体２０および／または移動装置２００の長手方向遠位端部を越えて延伸することができる。
【００６９】
図２は、移動補助装置が本体２０の長手方向中央の方へ長手方向に収縮されるかまたは引き込められることができることを例示する。例えば、フリッパ３０１は個々に、横方向に、長手方向または直径に沿って反対側の対であることができる、および／または、本体２０の長手方向中央に向けて矢印５０で示すように、同時に回転することができる。フリッパ３０１は、本体２０の最上部または底部高さを超えないように配置されることができる。例えば、フリッパ３０１が本体２０の側面図フットプリントの範囲内にあることができる。
【００７０】
例えば、保存、運搬、システム１０を駆動して、ロボットシステム１０を（例えば、無保護建物または部屋に窓を通して）投入する間に、およびこれらを組み合わせて、より小さい離間距離をうまく動かす、またはこれらの組み合わせのために、ロボットシステムが、実効ホイールベースおよび／または軌道ベースを最小にするために引き込められたまたは収縮された構成であることができる。
【００７１】
図３は、移動装置がスキッドまたはスキー２０２であることができることを例示する。スキー２０２は、低摩擦円滑パネルであることができる。スキー２０２は、スキー平面を定義することができる。スキー２０２は、ワックス、ポリマー（例えば、ＥＩ  ＤｕＰｏｎｔ  ｄｅ  Ｎｅｍｏｕｒｓ社、Ｗｉｌｍｉｎｇｔｏｎ、ＤＥのＴｅｆｌｏｎ（登録商標）のようなＰＴＦＥ）、油、別の潤滑材、またはこれらの組み合わせのような、低摩擦材料によってコーティングされることができる。スキーは、高摩擦の粗くされたパネルであることができる。スキー２０２はきめのある、スキー２０２の平面から外側に延伸する、こぶ、スパイク、無頭釘、羽根、フィンまたはこれらの組み合わせを有することができる。
【００７２】
スキー２０２は、各スキー２０２の長手方向端部の片方または両方から延出することができるスキーチップ２０４を有することができる。スキーチップ２０４は、本体２０の長手方向末端を越えて長手方向に延伸することができる。スキーチップ２０４は、スキー２０２と同一平面内にあるか、または、スキー２０２の平面をカーブさせるか、曲げるかまたはそれから角度をつけることができる。例えば、図３に示すように、スキーチップ２０４は本体２０の中心の方へカーブすることができる。スキーチップ２０４は、本体２０の中心から離れてカーブすることができる。図４ａおよび４ｂは、ロボットシステムが第１の、第２のおよび第３のロボットシステムアンテナ６０ａ、６０ｂ、および６０ｃを有することができることを例示する。アンテナ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃは、本体２０の上面上のプラグに固定されることができるか、またはそれから着脱可能であることができる。アンテナは、本体２０内部の電子ハードウエアに取り付けられることができるが、本体２０の上のパネルを通してポートを通して本体２０を出ることができる。アンテナは、示されるようにまっすぐ、湾曲した、三角形の、高性能アンテナアレイ、ばねまたはこれらの組み合わせであることができる。アンテナ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃは、本体２０から上に約０ｃｍ（０インチ）から約１ｍ（３フィート）まで、より狭く約２ｃｍ（０．８インチ）から約６０ｃｍ（２０インチ）まで、例えば約２０ｃｍ（８インチ）延出することができる。アンテナ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃは、剛性であるか、柔軟であるかまたはこれらの組み合わせであることができる。
【００７３】
アンテナ６０ａ、６０ｂおよび６０ｃは、遠隔オペレータ制御モジュール、中央動作コマンド、第２のロボットシステムまたはこれらの組み合わせへ／からデータおよび／または電力に対する信号を送受信することができる。アンテナ６０ａ、６０ｂおよび６０のｃの１本以上が、代わりにまたはさらに信号および／または電力の宛先および／または供給源まで延伸するコードであることができる。
【００７４】
例えば本体２０に対するすばやい組み立て・分解のために、アンテナ６０が着脱可能なインタフェース（例えばＢＮＣ、ＴＮＣ、ＳＭＡ）を有することができる。アンテナ６０は、本体２０の内側に位置することができる。例えば、本体２０および／またはサイドプレートが到着ＲＦ信号から内側アンテナ６０をシールドせずかつ出力信号を遮断しない材料（例えば、プラスチック）でできていることができる。アンテナ６０は、柔軟なマウントに取り付けられることができる。アンテナ６０は、関節式または折りたたみ式のマウントによって本体２０に取り付けられることができる。フリッパ３０１は、本体２０の前部および後部から延出することができる。フリッパ３０１の底部は、他のフリッパ３０１とおよび／または本体２０の底面と実質的に同一平面上であることができる。
【００７５】
本体２０は、１、２本以上の移動装置軌道２１０を有することができる。移動装置軌道２１０は、移動装置軌道２１０の底部または最上部と接触する地表面に対して力を供給するために動力を供給されるかまたは駆動されることができる。
【００７６】
図５ａおよび１０ｂに示すように、移動装置軌道２１０は移動装置軌道軸２０９を有することができる。軌道軸２０９は、互いに平行であるか、または互いに対して正または負の移動軌道角度２０８であることができる。例えば、移動装置軌道２１０は調整可能なトーイン（すなわち正の移動軌道角度２０８）またはトーアウト（すなわち負の移動軌道角度）を有することができる。トーインは、低いおよび高い速度で安定性を操向および直線安定に加えることができる。移動軌道角度が、約−１０°から約＋１０°まで、例えば約０°であることができる。トーイン構成に対して、移動軌道角度２０８が約０．５°から約１０°まで、より狭く約１°から約５°まで、例えば約３°であることができる。例えば片方もしくは両方の移動装置２００上で位置合わせボルトを調節することによっておよび／または片方もしくは両方の移動装置２００に取り付けられるサーボモータまたはソレノイドを制御することによって、移動軌道角度２０８が調整可能であることができる。
【００７７】
移動装置軌道２１０は、移動装置軌道外側ナッブ２１１（および下に示される２１２）および／または移動装置軌道内側ナッブ２１６（２１７および２１８）を有することができる。外側ナッブ２１１は、装置軌道２１０の外側表面にあることができる。内側ナッブ２１６は、移動装置軌道２１０の内側表面にあることができる。内側ナッブ２１６（２１７および２１８）は、例えば、プーリ２２０、軌道ガイドおよびローラ上に軌道２１０を保持することができる。外側ナッブ２１１（および２１２）は、例えば、軌道２１０と地表面との間の引張りを増大することができる。移動装置内側ナッブ２１６および／または移動装置外側ナッブ２１１は、植込ボルト、スパイク、無頭釘、クリート、アンカ、レールまたはこれらの組み合わせであることができる。内側ナッブ２１６および／または外側ナッブ２１１は、移動装置軌道２１０と一体的であるおよび／または着脱自在に取り付けられることができる。
【００７８】
内側ナッブ２１６および／または外側ナッブ２１１は示すように、分離された、個々のナッブおよび／または軌道の全長の一部または全体に沿って延伸する１本以上のレールであることができる。例えば、レールは、軌道の幅の中心の方へ（例えば中央に）またはそれから離れて（例えば横方向に）延伸するナブレットを有することができる。内側ナッブ２１６（または３１６）またはナブレットは、プーリ２２０（または３２０）および／または軌道ガイドおよび／またはローラ上に軌道２１０（または３１０）を保持する、および／または、プーリキャップ２４０および３４０の半径方向に延伸する羽根３４５のような、軌道インタフェースに達してかつそれと係合することができる。プーリキャップ２４０および３４０が、プーリ２２０（または３２０）に取り付けられてそれと同期して回転し、および、軌道２１０（または３１０）がプーリ２２０（または３２０）に沿って動くにつれて、内側ナッブ２１６（または３１６）またはナブレットが、半径方向に延伸する羽根３４５を嵌合して、係合してかつ切り離すことができる。半径方向に延伸する羽根が、内側ナッブ２１６（または３１６）を係合するためにプーリ２２０（または３２０）上にあることができる。
【００７９】
内側ナッブ２１６および／または外側ナッブ２１１は、約１ｃｍ（０．４インチ）から約５ｃｍ（２インチ）までだけ、隣接するそれぞれのナッブ２１６および／または２１１から離れて間隔を置かれることができる。例えば、外側ナッブ２１１は約４２ｍｍ（１．６インチ）だけ離れて間隔を置かれることができる。また、例えば、内側ナッブ２１６は約１４ｍｍ（０．５５インチ）だけ離れて間隔を置かれることができる。内側ナッブ２１６および／または外側ナッブ２１１は、移動装置軌道２１０の幅の一部または全体にわたって横方向に延伸することができる。例えば、外側ナッブ２１１は移動装置軌道の横方向内側に位置する各対の一方のナッブおよび移動装置軌道２１０の横方向外側に位置する対のもう一方のナッブを備えた長手方向に同等の対で位置することができる。外側ナッブ２１１は、軌道２１０と軌道２１０に隣接した地表面との間の引張りまたは摩擦を増大することができる。
【００８０】
フリッパ３０１のうちの１、２、３、４個以上が、移動補助装置軌道３１０を有することができる。移動装置軌道３１０は、フリッパ３０１の平面と平行の垂直面に沿ってフリッパの外側周囲を包含することができる。フリッパ３０１（例えば軌道のないフリッパ）は、何の軌道も、スキッド、スキー、タイヤまたはこれらの組み合わせも有することができない。
【００８１】
移動補助装置３００は、移動補助装置プーリまたはフリッパプーリ３２０を有することができる。フリッパプーリ３２０は、モータのような、動力源から動力を受け取ることができてかつそれを移動補助装置軌道３１０に供給することができる。フリッパプーリ３２０の外側横方向側面が、移動補助装置プーリキャップ３４０に取り付けられてそれで覆われることができる。移動補助装置プーリキャップ３４０が、１、２枚以上の角度方向（例えば約３６０°）羽根および／または１枚以上の（例えば、約３から約３０枚までの、例えば約１２枚の）半径方向移動補助装置羽根３４２ｂおよびくぼみを有することができる。
【００８２】
フリッパ３０１は、移動補助軌道ガイド３３０を有することができる。フリッパ３０１は、移動補助軌道ガイドアーム３３１を有することができる。移動補助軌道ガイドアーム３３１は、移動補助軌道ガイド３３０の垂直に内側にあるかまたはそれによって含有される。移動補助軌道ガイドアーム３３１は、移動補助軌道ガイド３３０に取り付けられる、および／またはそれと一体的である、および／またはその中に締めしろ嵌合されることができる。
【００８３】
移動補助軌道ガイド３３０および移動補助軌道ガイドアーム３３１が、それぞれ、角度方向および半径方向移動補助軌道ガイド羽根３５０ａおよび３５０ｂおよびくぼみを有することができる。角度方向移動補助軌道ガイド羽根３５０ａは、移動補助軌道ガイド３３０の第１の終辺または移動補助軌道ガイドアーム３３１から移動補助軌道ガイド３３０の第２の終辺または移動補助軌道ガイドアーム３３１まで、延伸することができる。
【００８４】
フリッパ３０１はローラホイールキャップ３３６（および３３７）を有することができ、例えば、ローラホイールの横方向内側および外側に取り付けられる（下に示される）。ローラホイールキャップ３３７は、例えば、フリッパ３１０上の移動補助装置軌道３１０に対して締めしろ嵌合して、保持してかつ案内する、ローラホイールより大きな直径を有することができる。
【００８５】
図１７は、例えばプーリ２２０および３２０に沿って、軌道２１０および３１０が軌道大外径４０２ａおよび軌道大内径４０２ｂを有することができることを例示する。軌道大外径４０２ａが、約５ｃｍから約３５ｃｍまで、例えば約１５ｃｍであることができる。
【００８６】
軌道大内径４０２ｂが、約４ｃｍから約３４ｃｍまで、例えば約１４ｃｍであることができる。
【００８７】
移動補助装置軌道３１０が、例えばローラホイール３３５に沿って、軌道小外径４０４ａおよび軌道小内径４０４ｂを有することができる。軌道小外径４０４ａが、約２ｃｍから約２０ｃｍまで、例えば約４ｃｍであることができる。
【００８８】
軌道小内径４０４ｂが、約２ｃｍから約１９ｃｍまで、例えば約３ｃｍであることができる。
【００８９】
軌道ガイドキャップ３３７および３３６が、それぞれ、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径４０６ａおよび４０６ｂを有することができる。軌道ガイドキャップ直径４０６ａおよび４０６ｂが、約２．１ｃｍから約１９．１ｃｍまで、例えば約３．５ｃｍであることができる。
【００９０】
図１８は、プーリ２２０および３２０がプーリ直径４１０を有することができることを例示する。プーリ直径４１０が、約４ｃｍから約３４ｃｍまで、例えば約１４ｃｍであることができる。
【００９１】
プーリエンドキャップ、移動装置プーリキャップ２４０または移動補助装置プーリキャップ３４０が、プーリキャップ直径４１２を有することができる。プーリキャップ直径４１２が、約４．１ｃｍから約３４．１ｃｍまで、例えば約１４．１ｃｍであることができる。
【００９２】
図１４は、サイドプレート１５０がサイドプレート高さ４１４を有することができることを示す。サイドプレート高さ４１４が、約４．１ｃｍから約３４．１ｃｍまで、例えば約１４．１ｃｍであることができる。
【００９３】
軌道２１０および／または３１０が冷たいまたは伸張されていない状態にある時、軌道大外径４０２ａが、例えば軌道２１０および／または３１０と地表面との間の接触を維持するために、プーリキャップ直径４１２およびサイドプレート高さ４１４より大きくなることができる。軌道２１０および／または３１０が暖かいまたは伸張された状態にある時、軌道大内径４０２ｂが、例えばそれぞれの軌道ガイドおよびプーリ上の軌道２１０および／または３１０を（例えば、締めしろ嵌合によって）横方向に抑制するために、プーリキャップ直径４１２およびサイドプレート高さ４１４より小さくなることができる。
【００９４】
移動補助装置軌道３１０が冷たいまたは伸張されていない状態にある時、軌道小外径４０４ａが、例えば移動補助装置軌道３１０と地表面との間の接触を維持するために、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径４０６ａおよび４０６ｂより大きくなることができる。移動補助装置軌道３１０が暖かいまたは伸張された状態にある時、軌道小内径４０４ｂが、例えばそれぞれの軌道ガイドおよびプーリ上の移動補助装置軌道３１０を（例えば、締めしろ嵌合によって）横方向に抑制するために、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径４０６ａおよび４０６ｂ未満であることができる。
【００９５】
フリッパ３０１は、約２８０，０００から約４２０，０００までの７３°Ｆでの弾性係数を有することができる。フリッパ３０１は、ローラホイールの軸とプーリとの間の移動補助軌道３１０に対する支持をもたらすのに十分剛性であることができる。フリッパ３０１は、移動補助装置を効果的に回転させるためにトルクを伝送することができる。フリッパ３０１は衝撃で、または、装置の回転軸のまわり以外の道でねじられる／トルクを与えられる間にたわむことができる。
【００９６】
プーリホイール２２０、２２１および３２０は、約８，０００から約１２，０００までの７３°Ｆでの弾性係数を有することができる。軌道２１０および３１０は、約２，４００から約５，６００までの７３°Ｆでの弾性係数を有することができる。アンテナは、約１６，０００から約２４，０００までの７３°Ｆでの弾性係数を有することができる。
【００９７】
本体２０は、片方または両方の側面および／または前部および／または後部および／または最上部および／または底部上に、１枚以上の側部扉７０を有することができる。例えば、側部扉７０が移動装置軌道２１０の最上部と移動装置軌道２１０の底部との間にあることができる。側部扉７０は、第１の、第２の、第３のまたは他のコンパートメントにアクセスすることができる。各側部扉７０は単一コンパートメントにアクセスすることができるかまたは、単一側部扉が２、３またはより多くのコンパートメントにアクセスすることができる。
【００９８】
本体２０は、側部扉ラッチ７２を有することができる。側部扉ラッチ７２の第１の部分は、側部扉７０と側部扉７０に隣接したサイドプレートとの間の継目に隣接した側面に固定されることができる。側部扉ラッチ７２の第２の部分が、側部扉７０に固定されることができる。側部扉ラッチ７２はラッチを外して開けられるかまたはラッチして閉じられ、ドアを閉じて固定されることができる。例えば、側部扉は、清掃、ペイロードの交換、またはメンテナンスが必要とされない限りロックされることができる。
【００９９】
片方（示されるように）もしくは両方の横方向側面および／または片方もしくは両方の長手方向端部および／または最上部および／または底部が、ラッチの有無にかかわらず側部扉７０に類似した扉を有することができる。
【０１００】
移動補助装置軌道３１０は、移動補助装置軌道外側ナッブ３１１および／または移動補助装置軌道内側ナッブ３１６を有することができる。外側ナッブ３１１は、移動補助装置軌道３１０の外側表面にあることができる。内側ナッブ３１６は、移動補助装置軌道３１０の内側表面にあることができる。内側ナッブ３１６および／または外側ナッブ３１１は、植込ボルト、スパイク、無頭釘、クリート、アンカ、レールまたはこれらの組み合わせであることができる。内側ナッブ３１６および／または外側ナッブ３１１は、移動補助装置軌道３１０と一体的であるおよび／または、それに着脱自在に取り付けられることができる。
【０１０１】
内側ナッブ３１６および／または外側ナッブ３１１は、約１ｃｍ（０．４インチ）から約５ｃｍ（２インチ）までだけ隣接するそれぞれのナッブ３１６および／または３１１から離れて間隔を置かれることができる。例えば、内側ナッブ３１６は約１４ｍｍ（０．５５インチ）離れることができ、および、外側ナッブ３１１は約４２ｍｍ（１．７インチ）離れることができる。内側ナッブ３１６および／または外側ナッブ３１１は、移動補助装置軌道３１０の幅の一部または全体にわたって横方向に延伸することができる。例えば、外側ナッブは移動補助装置軌道３１０の横方向内側に位置する各対の一方のナッブおよび移動補助装置軌道３１０の横方向外側に位置する対のもう一方のナッブを備えた長手方向に同等の対で位置することができる。外側ナッブ３１６は、移動補助装置軌道３１０と軌道３１０に隣接した地表面との間の引張りまたは摩擦を増大することができる。
【０１０２】
図５ａおよび５ｂは、本体２０が着脱可能なペイロードを保持するための第１の、第２のおよび第３のコンパートメントを有することができることを例示する。第１の、第２のおよび第３のコンパートメントはそれぞれ、第１の、第２のおよび第３のインタフェースを通してアクセスされることができる。第１の、第２のおよび第３のインタフェースはそれぞれ、第１の、第２のおよび第３のインタフェースカバー７４、７６および１７６によって覆われることができる。インタフェースカバー７４、７６および１７６は、ネジ、ボルト、高速リリース（例えばコッタ）ピン、スナップ、ラッチまたはこれらの組み合わせのような、カバー取付け装置８０によって本体２０に取り付けられることができる。
【０１０３】
インタフェースカバー７４、７６および１７６のうち１、２または３枚が、ベント、孔、フィルタ、穴グリッド、スクリーンで覆われた開口、布で覆われた開口および／またはメッシュで覆われた開口および／または格子で覆われた開口またはこれらの組み合わせのような、換気および／または音声開口部７８を有することができる。開口部７８は、防水および／または防塵であることができる。ロボットシステム１０はスピーカを有することができるおよび／または、マイクが開口部７８の内側に位置することができる。換気ファン、マニホールドまたはダクトが、開口部７８の内側に位置することができる。
【０１０４】
本体２０は、開いたまたは覆われたペイロードベイ１７５を有することができる。１個以上のペイロードが、ペイロードベイ１７５に装填されてかつ永続的に固定されるかまたは着脱自在に取り付けられるかまたはそれから着脱可能にされることができる。
【０１０５】
本体２０は、本体２０の頂側部上の１枚以上の最上部本体パネル８０ａ、本体２０の底面上の１枚以上の底部本体パネル８２ｂ、１枚以上のペイロードベイ本体パネル８２ｃ、側面前部および後部本体パネルおよびこれらの組み合わせを有することができる。
本体パネルは、強化されて装甲されることができる。例えば、本体パネルは鉄、鋼、アルミニウム、チタン、プラスチック、セラミック、積層ガラス、ポリカーボネート熱可塑性材料、炭素繊維層、減損ウラン、バッキーペーパー、アルミニウムフォームまたは複合物またはそれの他の組み合わせから作られることができる。
【０１０６】
本体パネルが、例えば支持を与える外側および内側リブと共に厚さ約２．５ｍｍ（０．０９８インチ）から約１４ｍｍ（０．５５インチ）までであることができる。リブはさらに、熱を放散させる羽根として作用する。リブのある設計は、例えば熱を放散させるために、リブのない本体と比較して余分の表面積を有する高強度の軽量シャシを作り出すことができる。
【０１０７】
本体パネルは、熱伝導性であることができてかつモータおよび他の熱生成電気構成要素から離れて熱を下げることができる。例えば本体２０の外側の環境に電気構成要素から熱を放散させるために、本体パネルが放射伝熱羽根８６を有することができる。
【０１０８】
移動補助装置３００は、移動補助装置軌道３１０を駆動することができる移動補助装置プーリの横方向外側に取り付けられる移動補助装置プーリキャップ３４０を有することができる。移動補助装置プーリキャップ３４０は、例えば、移動補助装置プーリエンドキャップ曲率半径８４を形成する、丸い横方向外部表面を有することができる。移動補助装置プーリエンドキャップ曲率半径８４が、約１０ｃｍ（４インチ）から約２１ｃｍ（８．３インチ）まで、例えば約１６２ｍｍ（６．３８インチ）であることができる。ロボットシステム１０がロボットシステム１０の側面上へ配置されるかまたは含まれる時、移動補助装置プーリエンドキャップ３４０の曲率は、ロボットシステム１０の最上部または底部上へ受動的にまたは能動的に（すなわち、移動補助装置３００を作動させることによって）含まれるようにロボットシステムを誘導することができ、例えば軌道２１０および／または３１０のいずれかが地表面と接触してロボットシステム１０を推進することを可能にする。
【０１０９】
シャシ１００は、シャシ１００の長手方向端部の片方または両方から延出するハンドル１７８を有することができる。ハンドル１７８は、ハンドル１７８とシャシ１００との間に人間工学的なギャップを形成するように構成されることができる。ハンドル１７８は、ロボットシステム１０の吊下げ重量およびペイロードの完全補完およびシャシ１００上へ装填される他の構成要素を支持することができる。例えばハンドル１７８およびシャシ１００が、約２ｋｇ（５ポンド）から約４５ｋｇ（１００ポンド）まで、より狭く約５．４ｋｇ（１２ポンド）から約２７ｋｇ（６０ポンド）まで、さらにより狭く約１６ｋｇ（３５ポンド）から約２３ｋｇ（５０ポンド）まで支えることができる。
【０１１０】
図６ａは、本体２０が本体長手方向軸３５４を有することができることを例示する。移動装置２００は、移動装置長手方向軸３５６を有することができる。移動補助装置３００（例えばフリッパ３０１）は、移動補助装置長手方向軸３５８を有することができる。
【０１１１】
移動補助装置長手方向軸３５８は、一つ以上の移動補助装置−本体角度３６０で本体長手方向軸と交差することができる。移動補助装置長手方向軸３５８は、一つ以上の移動補助装置−移動装置角度３６２で移動装置長手方向軸３５６と交差することができる。
【０１１２】
移動補助装置−本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２は、零（例えば平行軸）または零以外であることができる。移動補助装置−移動装置角度３６２が約０°から約１８０°まで、より狭く約５°から約１５°まで、例えば約１０°であることができる。移動補助装置−本体角度３６０が約０°から約１８０°まで、より狭く約５°から約１５°まで、例えば約１０°であることができる。
【０１１３】
例えば、移動装置２００からの駆動力がフリッパ３０１によって地表面に印加される駆動力の方向と矛盾しないようにフリッパが地表面と接触することを防いで移動装置２００を持ち上げるために、フリッパ３０１が、本体２０および移動装置２００に対して垂直に上下することができる。フリッパ３０１および移動装置２００は、移動補助装置−移動装置角度３６２が約０°でない時でさえ、駆動力を地表面に同時に接触して印加することができる。
【０１１４】
ロボットシステム１０は、フリッパ３０１に取り付けられることができる１、２、３、４本以上の引棒３５２を有することができる。引棒３５２は、サーボモータ、ソレノイドまたはこれらの組み合わせによって並進可能に動力を供給されて制御されることができる。引棒３５２は、本体２０から横方向に延伸することができる。引棒３５２は横方向に内側におよび外側に並進させることができ、矢印３６４によって示される。引棒３５２の並進運動は、移動補助装置−本体角度３６０および移動補助装置−移動装置角度３６２を変えることができる。
【０１１５】
各引棒３５２は、同期されるかまたは独立に制御されることができる。移動補助装置−本体角度３６０は、ロボットシステム１０を回転させるかまたは操向するために調節されることができる。
【０１１６】
駆動車軸１４９は、例えば、本体長手方向軸３５４に対してほとんど垂直に、本体２０から横方向に延伸することができる。駆動車軸１４９は、駆動車軸１４９の位置で移動装置２００から離れてフリッパ３０１を配置するために横方向に伸張可能かつ引込可能であることができる。例えば、駆動車軸１４９は、フリッパ３０１と移動装置２００との間に何の実質的なギャップもなしで、駆動車軸１４９の位置で移動装置２００と同一平面で隣接しているようにフリッパ３０１を配置するように配置されることができる。
【０１１７】
ロボットシステム１０の第１の長手方向端部でのフリッパ３０１の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２が、ロボットシステム１０の第２の長手方向端部でのそれぞれの横方向に対応するフリッパ３０１の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２のほとんど負量であることができる。
【０１１８】
図６ｂは、ロボットシステム１０の第１の長手方向端部でのフリッパ３０１の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２が、ロボットシステム１０の第２の長手方向端部でのフリッパ３０１の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２にほとんど等しくなることができることを例示する。
【０１１９】
フリッパ３０１は、全て平行であることができる。全フリッパ３０１に対する引棒３６４が、互いに同期されるおよび／または固定されることができる。
【０１２０】
図６ｃは、例えば、ロボットシステム３０１を能動的に操向するために、左横方向前部フリッパ３０１が、右横方向前部フリッパ３０１と平行であることができ、および、左横方向後部フリッパ３０１が右横方向後部フリッパ３０１と平行であることができるが、しかし前部フリッパ３０１は、後部フリッパ３０１と平行であるかまたは平行でないように任意選択で固定されることができることを例示する。
【０１２１】
図６ｄは、フリッパ３０１が、矢印で示すように、引き込められるかまたは収縮されることができることを例示する。フリッパ３０１の一部または全てが、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２を有することができる。
【０１２２】
図６ｅは、ロボットシステム１０の第１の長手方向端部でフリッパ３０１が引き込められるかまたは収縮される構成で約０°の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２を有することができることを例示する。ロボットシステム１０の第２の長手方向端部でフリッパ３０１が、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２を有することができ、例えば第１の長手方向端部でフリッパ３０１に対して締めしろ嵌合せず、かつ横方向に対称性のフットプリントに小型化する（最上部または底部から見た時）。
【０１２３】
図６ｆは、ロボットシステム１０の第１の直径に沿って反対側の角でフリッパ３０１が引き込められるかまたは収縮される構成で約０°の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２を有することができることを例示する。ロボットシステムの第２の直径に沿って反対側の角でフリッパ３０１が、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置−移動本体角度３６０および／または移動補助装置−移動装置角度３６２を有することができ、例えば第１の長手方向端部でフリッパ３０１に対して締めしろ嵌合せず、かつ斜めに対称性のフットプリントに小型化する（最上部または底部から見た時）。
【０１２４】
図７ａは、ロボットシステム１０の横方向側面上の移動補助装置３０１が収縮されたおよび／または引き込められた構成で相補の形を有することができることを例示する。移動補助装置３０１の形は、引き込めることができる（例えば？から内部に回転される。）
【０１２５】
例えば、フリッパ３０１が引き込められるかもしくは収縮される構成にあるか、延伸された構成にあるか、または異なる構成間を動く時、各フリッパ３０１がロボットシステム１０の同じ横方向側面上の残りのフリッパ３０１に対して締めしろ嵌合しないように各フリッパ３０１を形成する複数のローラホイール３３５を有することができる。
【０１２６】
図７ｂは、フリッパ３０１が延伸された構成であることができる時を例示する。ロボットシステムの横方向側面上の第１の長手方向端部でのフリッパ３０１が、フリッパ３０１の実質的に全長に沿って地表面３７２と接触することができる。ロボットシステムの同じ横方向側面上の第２の長手方向端部でのフリッパ３０１が、フリッパ３０１のほとんど全長に沿って、またはフリッパ３０１のほとんど全長未満で、例えばフリッパ３０１の長さの約半分に沿って、地表面と接触することができる。フリッパ３０１は、フリッパライズ３６４を形成することができる。フリッパライズ３６４は、フリッパ３６４の前の末端の下のギャップであることができる。ロボットシステムがフリッパライズ３６４の方向に動いているにつれて、フリッパ３０１の下で、障害物がフリッパライズ３６４の中で最初にフリッパに遭遇することができる。フリッパは次いで、フリッパ３０１が接触して、障害物の上へ押し上げられるにつれて、上方へ押圧されることができる。
【０１２７】
図８から１０ｂは、ロボットシステム１０が何の移動補助装置も有さないことができることを例示する。移動装置２００は、ロボットシステム１０の横方向末端であることができる。
【０１２８】
移動装置２００は、移動装置プーリエンドキャップ２４０を有することができる。各移動装置プーリエンドキャップ２４０は、移動装置プーリエンドキャップ曲率半径２８４を有することができる。移動装置プーリエンドキャップ曲率半径２８４が、約１０ｃｍ（４インチ）から約２１ｃｍ（８．３インチ）まで、例えば約１６２ｍｍ（６．３８インチ）であることができる。ロボットシステム１０がロボットシステム１０の側面上へ配置されるかまたは含まれる時、移動補助装置プーリエンドキャップ２４０の曲率は、ロボットシステム１０の最上部または底部上へ受動的にまたは能動的に（すなわち、移動補助装置２００を作動させることによって）進むようにロボットシステム１０を誘導し、例えば軌道２１０のいずれかが地表面と接触してロボットシステム１０を推進することを可能にすることができる。
【０１２９】
図１１から１４に示すように、ロボットシステム１０は電源１１０、制御モジュール１２０および少なくとも１台の移動装置２００に接続される駆動モジュール１３０を収容することができるシャシ１００を含むことができる。図１９から２０に示すように、制御モジュール１２０は遠隔オペレータ制御ユニット１２７を含むことができる。図２１に示すように、電力モジュールは制御モジュール１２０への電力を調節して制御することができる。図１１および２２に示すように、駆動モジュール１３０は少なくとも１台のギアボックス１３２、少なくとも１台のモータ１３４および少なくとも１台のモータ制御器１３６を含むことができる。図２から２５にそれぞれ示すように、音声および映像ペイロードがロボットシステム１０に取り付けられることができる。また、図１１および２３に示されるように、シャシ１００は移動補助装置３００に接続される移動補助モジュール１４０を収容することができる。図１７および１８に示すように、移動補助装置３００は少なくとも１個のフリッパであることができる。フリッパは、ピンボールマシンフリッパに似ていることができる。フリッパは、移動可能な軌道３１０を有することができる。少なくとも１個のフリッパが作動することができ、２個のフリッパが作動することができるかまたは、任意の数のフリッパが自動的にまたは手動で作動することができる。図２６から２９に示すように、フリッパは用途に従い複数の異なる位置で作動することができる。
【０１３０】
図１１から１６に示すように、シャシ１００はロボットシステム１０の構成要素の全てを支持することができる。
【０１３１】
図１２ａは、シャシ１００が構成要素収容シャシレール３７４を有することができることを例示する。構成要素収容シャシレール３７４は、シャシ１００の壁から内部に延出することができる。シャシ１００は、押出工法によって作られることができる。コンパートメント１０３、１０４および１０５のいずれかまたは全てが、１本以上のレール３７４を有することができる。
【０１３２】
構成要素は、レール３７４によって摺動可能に受け取られるように構成されることができる構成要素レールおよび／または溝を有することができる。シャシレール３７４は、シャシ１００とは別々の要素であることができるおよび／またはシャシ１００と一体的な押出外形であることができる。構成要素は、シャシレール３７４にインタフェースすることができるスナップ、クリップ、戻り止め、他の係止可能な構成もしくは特徴またはこれらの組み合わせを有することができる。構成要素は、１本以上のシャシレール３７４に沿ってシャシ１００に摺動され、かつロックされ、シャシレール３７４および／またはシャシ壁に対して構成要素を固定することができる。構成要素はシャシからロックを外されて、取り外され、かつ例えば、シャシ１００から除去されることができる。構成要素が、メンテナンス、変更、ロボットシステム特殊化、重量制御、重量分散、動力使用、およびこれらの組み合わせのためにシャシ１００から除去されることができる。
【０１３３】
シャシレール３７４は、各々１本以上のレールレッグ３７６およびレールアーム３７８を有することができる。レールレッグ３７６は、シャシ壁またはコンパートメント壁から垂直に延出することができる。レールアーム３７８は、レールレッグ３７６から垂直に延出することができる。例えば、レールアーム３７８はレールレッグ３７６が延出する壁から、一番遠いレールレッグ３７６の端部から延出することができる。シャシレール３７４は、湾曲されることができる。例えば、シャシレール３７４は弓形を有することができる。
【０１３４】
シャシレール３７４は、第１のシャシレール３７４ａおよび第１のシャシレール３７４ａと対にされる第２のシャシレール３７４ｂのような対で配置されることができる。第１のシャシレール３７４ａは、対応する第２のシャシレール３７４ｂと反対側の向きに配置されることができる。構成要素が、第１のシャシレール３７４ａおよび対応する第２のシャシレール３７４ｂによって摺動可能におよび／または係止可能に収容されるように構成されることができる。
【０１３５】
シャシ１００は、電子構成部品、モータ、電源、ペイロード構成要素、移動補助装置を含むことができるロボットシステム１０の構成要素およびロボットシステム１０のその他の構成要素を保護することができる。図１２ｂおよび１３に示すように、シャシ１００はシャシフレーム１０１を含むことができる。図１４から１６に示すように、少なくとも１枚のサイドプレート１５０がシャシフレーム１０１を閉じるように構成されることができる。サイドプレート１５０は、シャシフレーム１０１を部分的に閉じることができる。図１２ｂおよび１３に示すように、シャシフレーム１０１は第１のおよび第２のコンパートメント１０３、１０４に分割されることができる。シャシフレーム１０１は、第３のコンパートメントを有することができる。第２のコンパートメント１０４は、第３のコンパートメント１０５を含むことができる。しかしながら、シャシフレーム１０１は、任意の数のモジュールおよび／またはロボットシステム構成要素を収容するための任意の適切な構成で配置される、１、２、３、４、５、６個以上のコンパートメントを含むことができる。
【０１３６】
例えば、アクチュエータモジュールはロボットの設計における材料を最小にするために移動装置の近くに位置することができる。電源がそのコンパートメント内に配置される時、電源コンパートメントは、電源モジュールが滑り嵌めコネクタ経由で接続することができるように位置することができる。また、現在の構成に対して、電源（例えば、それは相対的に重い可能性がある）が、ロボットシステム１０が転倒した時、ロボットシステム１０を「自動復元する」ように回転させられるフリッパの回転軸の近くに、設置されることができる。この構成は回転軸の近くに重心を有することができ、それが自動復元するためにロボットシステム１０の安定性を助けることができる。
【０１３７】
シャシフレーム１０１は、約８個のモジュール、例えば制御盤、電力ボード、前部入出力ボード、音声ボード、２台の駆動アクチュエータ、フリッパアクチュエータ、安全カップリング歯車系またはこれらの組み合わせを収容することができる。電気ケーブルが、モジュールを接続することができる。伝動装置、車軸、シャフトおよび他の機械的構成要素が、モジュールを接続することができる。例えば湿気を除去するために、シャシフレーム１０１が乾燥剤を有することができる。シャシフレーム１０１は、潤滑材を有することができる。
【０１３８】
本体プレートは、機械加工されたアルミニウム合金、押出加工またはダイカストから作られることができる。本体プレートは、例えば強さを増大して、増大された表面積をもたらすために、リブを有することができる。リブは、本体およびプレートの高い応力および／または高熱領域周辺で、例えば留め金具用の接続点、前部、後部および最上部、底部衝撃点、ベアリングジャーナル、回転軸およびペイロード用の締め具取付け位置で、より優勢であることができる。材料は、陽極処理、鍛造または熱処理プロセスによってメッキされるおよび／または硬化されることができる。
【０１３９】
シャシフレーム１０１の第１のコンパートメント１０３が、少なくとも１個の駆動モジュール１３０を収容するおよび／または含むことができる。シャシフレーム１０１の第１のコンパートメント１０３が、移動補助モジュール１４０を収容するおよび／または含むことができる。シャシフレーム１０１の第２のコンパートメント１０４が、電源１１０および制御モジュール１２０を収容することができる。第２のコンパートメント１０４は、電源１１０から別々に制御モジュール１２０を収容するための第３のコンパートメント１０５を収容するおよび／または含むことができる。図１２ｂおよび１３に示すように、シャシフレーム１０１が少なくとも１つのペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３を含むことができる。インタフェース１７１、１７２、１７３は、本体２０内の穴であることができる。インタフェース１７２は、開いて示される。スピーカグリル７８およびマイク１８１が、シャシに取り付けられる音声モジュールペイロードに取り付けられるかまたはその一部であることができる。音声モジュールペイロードは、インタフェース１７３によって示されるような、単純なプレートによってその代わりに覆われることができる。インタフェース１７３は、また、外部アクチュエータ、装置、センサまたはこれらの組み合わせによって拡張されることができる。インタフェースは、ペイロードモジュールを取り付けるおよび／または接続するように適応されることができる。ペイロードモジュールは、シャシフレーム１０１および／またはペイロードモジュール１７０、制御モジュール１２０、電源１１０またはその他の適切なロボットシステム構成要素を接続するように適応されるペイロード接続部１７４に取り付けられることができる。
【０１４０】
シャシ１００は、ペイロードを保持することができるペイロードベイ１７５を有することができる。ベイ１７５は、ペイロードに取り付けるための１つ以上の取付け位置を有することができるおよび／またはペイロードまたはギアルース（例えば壁を備えた平坦なピックアップトラックベッドなど）を載架することができる。インタフェース１７０は除去され、およびなんらかの変形が加えられることができ、それでその意味ではそれがペイロードであることができる。
【０１４１】
シャシ１００は、金属、例えばアルミニウム、チタン、銅、鋼、鉄、黄銅、薄板金またはこれらの組み合わせでできていることができる。シャシ１００は、炭素繊維、ポリカーボネート、コンクリート、金属フォーム、木材、ポリマーまたはこれらの組み合わせのような非金属材料でできていることができる。シャシ１００は、押出加工されるか、成形されるか、鋳造されるか、打ち抜かれるか、彫刻が施されるか、溶接されるかまたはこれらの組み合わせの機械加工プロセス経由で製造されることができる。
【０１４２】
図１４に示すように、サイドプレート１５０は内部構成要素を保護してかつ追加的な構造上の支持をもたらすためにシャシフレーム１０１を閉じるように機能する。サイドプレート１５０はシーリング装置１５１を含むことができ、それがシャシフレーム１０１とサイドプレート１５０との間の隙間をシールすることができる。
【０１４３】
シーリング装置１５１は、シリコンゴム、パラフィン紙ガスケット、フォーム、コーキン、接着剤、その他の適切なガスケットまたはシール装置またはのような、弾性材でできているガスケットシールであることができる。シールは、水密であるおよび／または気密であることができるが、しかし、シャシフレーム１０１として小石、砂、ダート、沈泥またはその他の材料を防ぐために、任意の適切なレベルのシーリングをもたらすことができるが、しかしあるいは、任意の適切な材料でできていることができる。サイドプレート１５０が、少なくとも１つのファスナを使用して、粒子がシャシ１００の中に入ることからシャシフレーム１０１に固定されることができる。サイドプレート１５０は、同じもの、例えば少なくとも１個の小ねじ、リベット、ラッチ、インターロックスナップ嵌構成要素、接着剤、その他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせ、でできていることができる。サイドプレート１５０をシャシフレーム１０１に固定するファスナは、シーリング装置、例えば小ねじ用の標準シリコンゴムＯリングワッシャ、別のシーリング装置もしくはシール材、またはこれらの組み合わせを使用してシールされることができる。
【０１４４】
図１４に示すように、サイドプレート１５０は、駆動モジュール１３０がシャシ１００から移動装置２００に機械エネルギーを伝達することを可能にするインタフェース１５２を含むことができる。インタフェース１５２は、移動補助モジュール１４０がシャシ１００から移動補助装置３００に機械エネルギーを伝達することを可能にすることができる。
【０１４５】
図１４に示すように、回転可能な車軸スリーブ１５３を使用して機械エネルギーが駆動モジュール１３０から移動装置２００まで伝達されることができるが、しかしあるいは、車軸であることができる。回転可能な車軸スリーブ１５３は車軸１４９のまわりでシールを取り囲む回転スリーブであることができ、車軸１４９のまわりで水密のシールを維持するとともにシールを回転させることを可能にする。シールは、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。回転可能な車軸スリーブ１５３の内側が、一対のシール１５５、１５６、例えば単一唇状Ｏリングシール、少なくとも１つの固定シールまたはこれらの組み合わせを含むことができる。シール１５５、１５６は、ネオプレン、任意の適切な弾性材またはシーリング材料またはこれらの組み合わせでできていることができる。シール１５５、１５６の間の隙間１５７が、グリース、黒鉛、油のような潤滑材、その他の適切な潤滑材またはこれらの組み合わせによって充填されることができる。水密のシールが、潤滑材を保持することができてかつ高耐用性をもたらすことができる。回転可能な車軸スリーブ１５３が、任意の適切な方法またはこれらの組み合わせで取り付けられる少なくとも１本のピン１５４を使用してリングギヤ１３９と共に回転するように適応されることができる。例えば車軸１４９が回転可能な車軸スリーブ１５３内部で自由に回転することを可能にするために、回転可能な車軸スリーブ１５３がベアリング１５８を含むことができる。
【０１４６】
図１４に示すように、回転可能な車軸スリーブ１５３が、ベアリング１６０と共にサイドプレート内の適所に保持されることができる。回転可能な車軸スリーブ１５３は、シーリング装置１６１を使用してシールされることができる。シーリング装置１６１は、水密の二重唇状Ｏリングシールであることができ、および、潤滑材が高耐用性をもたらすためにシーリング装置に塗布されることができる。シールは、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。シーリング装置１６１は、ネオプレンでできていることができる。シーリング装置１６１は、サイドプレート１５０のインタフェース１５２内にフランジを付けられたデバイダ１６２の内側に配置されることができる。ベアリング１６０は、サイドプレート１５０のインタフェース１５２のフランジを付けられたデバイダ１６２の外側に配置されることができる。ベアリング１６０は、ファスナ１５９、例えばスナップリング１５９を使用して所定の場所に固定されることができるが、任意の適切なファスナが使用されることができる。ベアリング１５８、１６０は、シールされたボールベアリング、例えば頑丈なシールされたステンレス鋼ボールベアリングであることができるが、しかしあるいは、シールドベアリング、セラミックスベアリング、クロムメッキ鋼球ベアリング、スラストベアリング、摺動ベアリング、ラジアルベアリングまたはその他の適切なベアリングであることができる。
【０１４７】
図１４および１５に示すように、サイドプレート１５０は車軸１６９、例えば動力付車軸または、手動で作動するマウント１６７に取り付けられる固定車軸を含むことができる。手動で作動するマウント１６７は、車軸１６９の回転を可能にすることができてかつピン１６８によって定位置に保持されることができる。ピン１６８は除去されることができ、および、車軸１６９の回転は手動で調節されることができてかつピン１６８によって少なくとも１つの特定の位置にロックされることができるが、任意の適切な数の調整可能な位置が可能であることができる。車軸１６９は、移動補助モジュール１４０またはその他の適切な駆動機構によって作動することができる。車軸１４９、１６９は、外端部にキー止めされることができ、例えば、キー１６３は六角形状、正方形、三角形、スプライン結合、他の適切な形またはこれらの組み合わせであることができる。車軸１４９、１６９はスプライン結合されるか、キー止めされるかまたはこれらの組み合わせであることができる。キーイングの外側の、車軸１４９、１６９の外端部が移動装置２００および／または移動補助装置３００を車軸１４９、１６９にねじ込まれるかまたは固定するように適応されることができる。
【０１４８】
電源１１０は、ロボットシステム１０に電力を供給することができる。電源１１０は、Ｂｒｅｎ−ｔｒｏｎｉｃｓによって製造されるＢＢ２５９０ＭＩＬ規格バッテリであることができるが、ＢＢ４５９０ＭＩＬ規格バッテリ、原子力電池、その他の適切なバッテリ、燃料電池、太陽電池パネル、電源またはこれらの組み合わせであることができる。電源１１０は、修理、再充電、給油および／または交換を可能にするために着脱可能であることができる。図１２ｂ、１３および１６に示すように、電源１１０はシャシフレーム１０１の第２のコンパートメント１０４に挿入されることができ、かつ電源コネクタ１１１を使用して制御モジュール１２０に接続されることができ、例えば標準ＢＢ２５９０コネクタ経由で単一ＢＢ２５９０ＭＩＬ規格バッテリとインタフェースするように設計されるが、あるいは、ＢＢ４５９０ＭＩＬ規格バッテリ、燃料電池、リチウム電池、充電式電池、原子力電池、アルカリバッテリパック、太陽電池パネル、電力ケーブル、複数のＢＢ２５９０バッテリまたはその他の適切な電源または電源の組み合わせとインタフェースすることができる。コネクタ１１１は、電源１１０との水密の接続を形成することができるがまた、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。電源１１０は、ＢＢ２５９０ＭＩＬバッテリであることができてかつシャシサイドプレート１５０内の穴を通してシャシ１００に挿入されることができる。電源１１０は、ファスナ、引き抜きラッチ１１６によって閉じられる扉１１５、クランプ、ちょうねじまたは他の適切なラッチ機構またはファスナ、またはこれらの組み合わせによってシャシフレーム１０１の第２のコンパートメント１０４内に固定されることができる。電源１１０のすばやい取換を可能にする道具の不要なかつすばやい機構が、使用されることができる。
【０１４９】
図１１および１９に示すように、制御モジュール１２０が電源１１０からの電力出力を管理して、駆動モジュール１３０を制御して、および／または移動補助モジュール１４０、ペイロードモジュール１７０またはロボットシステム１０に取り付けられることができるその他のモジュールを制御するように適応されることができる。図１８に示すように、制御モジュール１２０は少なくとも１台のマイクロプロセッサ１２１および電力モジュール１２２を含むことができる。更なる変形例において、制御モジュール１２０はオペレータ制御モジュール１２６を含むことができてかつ少なくとも１台のペイロード制御モジュール１２８を含むことができる。
【０１５０】
マイクロプロセッサ１２１は、制御モジュール内で異なるモジュールからの入出力を管理して制御することができる。マイクロプロセッサ１２１は、（再）プログラム可能なマイクロプロセッサ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、回路、その他の適切な制御ロジックまたはこれらの組み合わせであることができる。マイクロプロセッサ１２１は、ロボットシステム１０が、いかなるヒューマンオペレータにも無関係に動作することを可能にするためにソフトウェアロジックによってプログラムされ、予め設定されたプログラム（例えば、領域を確保して、領域をマップして、点Ａから点Ｂまで移動して、他のロボットと共同する）またはその他の適切なプログラムを走らせることができる。マイクロプロセッサは、ロボットシステム１０が転倒したかどうかを検出する傾斜センサまたは傾斜スイッチに接続されることができ、および、ロボットシステム１０が転倒した場合、マイクロプロセッサ１２１はその時非転倒位置にロボットシステム１０を反転させる制御プログラムを実行することができてかつロボットシステム１０が通常動作を再開することを可能にすることができる。
【０１５１】
電力モジュール１２２は電源１１０の出力を監視することができ、かつ出力が所望の閾値の上下どちらかにある時、電源１１０をリセットするかまたは調節することができる。電源１１０は、ＢＢ２５９０バッテリであることができる。ＢＢ２５９０バッテリは、多目的軍事バッテリであることができ、かつ電流出力規格が超えられる時、バッテリを停止する保護ロジックおよび／または回路を有することができる。高電流保護がトリガーされた後で、制御モジュール１２０は電源１１０、例えばＢＢ２５９０軍事バッテリが通常電流を供給し続けることを可能にすることができ、電動機を駆動するような、または電動機を使用する車両もしくは装置が引っ掛かって動かなくされるか、落とされるかもしくはさもなければ応力を加えられる時、この種の電源が（一時的にさえ）高電流を使用する用途のために使用されることを可能にする。ＢＢ２５９０バッテリが電流引き抜きをほぼ２ミリアンペアより下に落とすことによってリセットされることができ、および、ＢＢ２５９０は再び電流を出力する。
【０１５２】
図２１に示すように、電力モジュール１２２が電源１１０への接続部、遅延回路９２、電圧モニタ９３、イネーブルスイッチ９４および電流スループットスイッチ９５を含むことができる。電力モジュール１２２は、１個のセル保護回路９１および充電回路９６を有することができる。
【０１５３】
図２１に示すように、電源１１０は各々規格ＢＢ２５９０バッテリの４個のセルの２つのグループを代表する２個のバッテリとして示される。セル保護回路９１は、最も高い電圧を備えたセルのグループを、ＢＢ２５９０バッテリの保護回路をトリガーする可能性がある、最も低い電圧でセルのグループを充電することから防ぐことができる。セル保護回路９１は、少なくとも１個のダイオード、例えば４個のセルのグループにつき１個のダイオードであることができるが、任意の適切な回路であることができる。
【０１５４】
遅延回路９２は、ＢＢ２５９０をリセットすることを可能にする期間の間電流引き抜きを減少させるおよびまたは停止するように機能する。遅延回路９２は電圧モニタ９３によって制御されることができ、それが電源１１０からの電圧出力を監視し、かつ、電源出力が閾値より下に低下する（またはあるいは、上にスパイクする）時、電源１１０をリセットするために、（例えば、遅延回路９２内のコンデンサが充電する間）遅延回路９２内の遅れをトリガーするように機能する。遅延回路９２は（コンデンサからの電荷を）すばやく放電させることができて、かつコンデンサが充電する間、遅く充電することができてかつ遅れの大部分をもたらすことができる。電源１１０は、遅延回路９２内のコンデンサが再充電を始めた後でいつかリセットすることができる。電圧モニタ９３は分圧器を含むことができ、それがｐチャネルＭＯＳＦＥＴを制御するｎチャネルＭＯＳＦＥＴを制御することができる。図１１に示すように、電圧モニタ９３のｐチャネルＭＯＳＦＥＴがＶｃｏｎｔｒｏｌを出力することができ、それが制御モジュール１２０を駆動することができ、かつ、充電回路９６に対して電圧Ｖｃｏｎｔｒｏｌを供給することができる。遅延ブロックが分圧器を横切る電圧を低くしている時、電圧モニタ９３内のｎチャネルＭＯＳＦＥＴがｐチャネルＭＯＳＦＥＴを停止して、電源断信号をイネーブルスイッチ９４に送信することができるＶｃｏｎｔｒｏｌへの電力を切り離し、制御モジュール１２０への電力を切り離し、かつ、充電回路９６への電力またはこれらの組み合わせを切り離すことができる。ハードリセットに対して、ＶｃｏｎｔｒｏｌおよびＶｏｕｔへの電力がリセットされおよび／または同時に循環されることができる。
【０１５５】
イネーブルスイッチ９４は、ｎチャネルＭＯＳＦＥＴ、ｐチャネルＭＯＳＦＥＴ、その他の適切なスイッチまたはこれらの組み合わせであることができる。イネーブルスイッチ９４は、電流スループットスイッチ９５のｎチャネルＭＯＳＦＥＴに接続されることができる。電流スループットスイッチ９５のｎチャネルＭＯＳＦＥＴは、少なくとも１個のｐチャネルＭＯＳＦＥＴ、例えば図２１で示す２個のｐチャネルＭＯＳＦＥＴを制御することができる。２個のｐチャネルＭＯＳＦＥＴ、ＢＢ２５９０バッテリのセルにつき１個が単一ｐチャネルＭＯＳＦＥＴより電力効率が良いことができるが、しかしながら、ｎチャネルおよびｐチャネルＭＯＳＦＥＴの任意の適切な構成またはその他のスイッチング機構および／または回路が使用されることができる。電流スループットスイッチ９５は、ダイオードまたは２個のダイオード、例えば各ｐチャネルＭＯＳＦＥＴに接続される１個のダイオードを含むことができる。電流スループットスイッチ内のダイオードは、８０−１００アンペアで定格されるハイパワーショットキーダイオードであることができるが、任意の適切なダイオードであることができる。電流スループットスイッチ９５は、制御盤１２０上のマイクロプロセッサ１２１のピンに接続されるイネーブル信号Ｖｏｕｔ＿ｅｎａｂｌｅを含み、マイクロプロセッサ１２１がｎチャネルおよびｐチャネルＭＯＳＦＥＴの出力を制御することを可能にし、かつ、したがって、イネーブル信号を使用して電圧Ｖｏｕｔをオン／オフすることを可能にすることができる。
【０１５６】
電力モジュール１２２は、充電回路９６を含むことができる。充電回路９６は、ｎチャネルＭＯＳＦＥＴによって制御されるｐチャネルＭＯＳＦＥＴを含むことができる。ｎチャネルおよびｐチャネルＭＯＳＦＥＴの任意の適切な組み合わせまたはその他の適切なスイッチングデバイスが、使用されることができる。充電回路９６は、イネーブル信号Ｖｃｈａｒｇｅ＿ｅｎａｂｌｅによって制御されることができ、制御盤１２０上のマイクロプロセッサ１２１上のピンに接続されることができる。充電回路９６がイネーブルされる時、ｐチャネルＭＯＳＦＥＴは、例えば、モータ制御器または空気圧縮機のコンデンサのような、Ｖｏｕｔに接続される任意のコンデンサを充電するために、電流スループット回路９５の抵抗器およびダイオードを通して電流が流れることを可能にすることができる。しかしながら、Ｖｏｕｔに接続されるコンデンサは充電回路９６なしで充電されることができ、充電回路９６が、コンデンサが電源１１０から引き抜くことができる最大電流を限定するように機能することができ、さもなければ、コンデンサが充電されるたびに、電源１１０（例えばＢＢ２５９０バッテリ）の保護回路がトリガーされることができる。
【０１５７】
電力モジュール１２２は、次のように動作することができる。ＢＢ２５９０は、動作不能であるか、交換されるか、または出力限界を超えて、電力を出力しておらず、かつ２ミリアンペアより下の低い電流がリセットされることを必要とする。電圧Ｖｂａｔ＿ｌｏｗ＿ｃｕｒｒｅｎｔが低く、および、遅延回路９２がイネーブルスイッチ９４を停止してかつＶｃｏｎｔｒｏｌ、制御盤１２０への電力を停止することができる。ＢＢ２５９０バッテリがリセットされる間、電流スループットスイッチ９５および充電回路９６は電力を供給されることができない。一旦ＢＢ２５９０バッテリがリセットされると、コンデンサが再充電しているかまたは再充電されるにつれて、遅延回路９２はもはや遅れをもたらさず、および、電圧モニタ９３が制御モジュール１２０に電力を供給してかつイネーブルスイッチ９４を無効にする。制御モジュール１２０のマイクロプロセッサ１２１はその時充電回路９６がＶｏｕｔに接続される任意のコンデンサを充電することを可能にすることができる（例えば、モータ制御器用途は大きな電解コンデンサを必要とする）が、用途がコンデンサ充電を必要としない場合、これは必要でないかもしれない。制御モジュール１２０のマイクロプロセッサ１２１は適切な量の充電時間の後で充電回路９６を無効にしてかつ電流スループットスイッチ９５をイネーブルし、Ｖｏｕｔへの高電流の流れを可能にすることができる。プロセス全体にほぼ０．３３秒がかかり、および、高速リセットはロボットシステム１０の動作に対して潜在的に人目につかず、かつ、ロボットシステム１０の動作またはユーザ経験に実質的に影響を及ぼさない。
【０１５８】
電力モジュール１２２は電荷貯蔵ユニットを含むことができ、それは電源１１０が電力を供給していない場合、電力モジュール１２２および／またはマイクロプロセッサ１２１への電力を維持するために機能することができる。電荷貯蔵ユニットは、電源１１０が電力を供給していない間、制御モジュール１２０全体に電力を供給することができる。電荷貯蔵ユニットは、少なくとも１個のコンデンサ、少なくとも１個のバッテリ、代替電源、電力のその他の適切な供給源またはこれらの組み合わせであることができる。
【０１５９】
図１９および２０に示すように、オペレータ制御モジュール１２６はロボットシステム１０を制御するためにユーザ入力を受け取ることができる。オペレータ制御モジュール１２６は、遠隔オペレータ制御モジュール１２５を含むことができてかつ少なくとも１台のペイロード制御モジュール１２８を含むことができる。
【０１６０】
オペレータ制御モジュール１２６は予め設定された制御プログラムの選択（例えば、領域を確保して、領域をマップして、点Ａから点Ｂまで移動して、他のロボットと共同する）を可能にすることができ、それは追加的なユーザ入力またはその他の適切なプログラムを必要としても、しなくてもよい。オペレータ制御モジュールは、複数のプログラム間を選択するスイッチを含むことができる。スイッチは、キーパッド、選択ダイヤル、ファームウェア再プログラム、一連のボタン押圧、プログラムを選択するその他の適切な装置もしくは方法またはこれらの組み合わせであることができる。
【０１６１】
オペレータ制御モジュール１２６は遠隔ユーザ制御モジュール１２５に接続されることができ、例えば、オペレータ制御モジュール１２６は少なくとも１つの無線リンクを使用して少なくとも１台の遠隔ユーザ制御モジュール１２５に接続されることができる。制御回路は、遠隔ユーザ制御モジュール１２５およびオペレータ制御モジュール１２６にわたって任意の方法で分配されることができ、例えば、制御回路（例えばマイクロプロセッサ）はオペレータ制御モジュール１２６、ロボットシステム１０、ロボットシステム１０に取り付けられるペイロードまたはこれらの組み合わせ上にあることができる。処理は、オペレータ制御モジュール１２６、ロボットシステム１０、ロボットシステム１０に取り付けられるペイロードの間の任意の組み合わせに分割されることができる。例えば、オペレータ制御モジュール１２６、ロボットシステム１０およびロボットシステム１０に取り付けられるペイロードのいずれかが、オペレータ制御モジュール１２６、ロボットシステム１０およびロボットシステム１０に取り付けられるペイロードによって必要とされる処理の全て、一部を実行できるかまたはいずれも実行できない。
【０１６２】
オペレータ制御モジュール１２５は、少なくとも１台のユーザ入力装置１２４を使用してユーザ入力を受け取るように適応されることができる。ユーザ入力装置１２４は、指向性ジョイスティックであることができるが、さらにまたは代わりに指向性パッド、トラックボール、ボタン、マイク（例えば、音声経由で入力制御信号を受信する）、携帯電話キーパッド、コンピュータキーボード、コンピュータマウス、タッチパッド、その他の適切な入力装置またはこれらの組み合わせを含むことができる。オペレータ制御モジュール１２５は、マイクロコントローラ、例えばプログラム可能なインタフェース制御器（ＰＩＣ）、ボタンデバウンシング回路のような単純な入力処理回路、またはこれらの組み合わせによってユーザ入力を処理することができる。制御信号は、遠隔オペレータ制御モジュール１２５からトランシーバを使用してロボットシステム１０の制御盤１２０上のオペレータ制御モジュール１２６に送信されることができる。トランシーバは例えばほぼ４４０−４８０ＭＨｚで送信するＦＭ送信器を含むことができるが、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、ＩＥＥＥ  １３９４リンク、ＵＳＢ  １．０  ２．０  ３．０リンク、その他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせを含む任意の適切な送信器および／または送信搬送周波数が使用されることができる。送信器は、ほぼ４４０−４８０ＭＨｚの送信搬送周波数に同調するアンテナ１２３に接続されることができる。オペレータ制御モジュール１２６は、例えば、ＦＭレシーバおよびアンテナポート１２７（図１２ｂに示す）に接続されるアンテナを有するトランシーバを含むことができる。制御データが、遠隔オペレータ制御ユニット１２５からオペレータ制御モジュール１２６まで流れることができておよび／またはオペレータ制御モジュール１２６から遠隔オペレータ制御ユニット１２５まで流れることができる。
【０１６３】
遠隔オペレータ制御モジュール１２５が、ＮｉＭＨ充電式電池、ＡＣアダプタ、ライターアダプタ、ＢＢ２５９０バッテリ、太陽電池、その他の適切な電源またはこれらの組み合わせによって電力を供給されることができる。充電式電池は、ＡＣアダプタ、ライターアダプタ、ＢＢ２５９０バッテリ、太陽電池、その他の適切な電源またはこれらの組み合わせからバッテリを充電することができる電力ポート１１７を通して再充電されることができる。
【０１６４】
遠隔オペレータ制御モジュール１２５のケーシングは、内部の構成要素を保護することができる。ケーシングは、ＡＢＳ（または別の低湿吸着ポリマー）、アルミニウム、チタン、ナイロン、他の金属またはポリマー、木材、炭素繊維、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせでできていることができる。ケースは、遠隔オペレータ制御モジュール１２５全体が一対の標準軍部支給カーゴパンツに収まるように寸法を規定されることができる（アンテナを除去して−アンテナは、収納のためにすばやく着脱可能であることができる）。例えば、ケースは約１６０ｍｍ×約２８０ｍｍであることができる。遠隔オペレータ制御モジュール１２５は、ユーザが片手でロボットシステム１０を制御することができ、例えば兵士または救助要員が彼らのもう一方の手に工具、兵器または緊急用品を保持することを可能にするように十分に小さいものであることができる（例えば約１５０ｍｍ×約３００ｍｍ）。
【０１６５】
図１２ｂおよび１３に示すように、制御モジュール１２０および／または制御モジュール１２０のオペレータ制御ユニット１２６がペイロードモジュール１７０内の装置を制御することを可能にするために、ペイロードモジュール１７０が制御モジュール１２０に対するインタフェース１７５を含むことができる。図１９、２０、２４および２５に示すように、オペレータ制御モジュール１２６が任意のペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３に取り付けられる任意のペイロードモジュール１７０におよび／またはそれからデータを制御して伝送することができる少なくとも１台のペイロード制御モジュール１２８を含むことができる。ペイロード制御回路は、遠隔ユーザ制御モジュール１２５、ペイロード制御モジュール１２８およびオペレータ制御モジュール１２６にわたって任意の方法で分配されることができる。
【０１６６】
ペイロードは、１台以上のプロセッサを有するかまたは何のプロセッサも有さないことができる。外部ペイロード用の回路は、そのペイロード内にまたはコンパートメント内にのどちらかにあることができる。ペイロード制御モジュール１２８の回路の全てが、ロボットシステム２内に含有されることができる。ペイロード制御モジュール１２８の回路の全てがペイロード１７０内にあることができるかまたは、ロボットシステム１０が別個のマイクロプロセッサ１２１を含むことができ、および、ペイロード１７０が別個のマイクロプロセッサを含むことができ、および、２台のプロセッサが互いにデータおよび制御信号を伝達するように構成されることができる。別個のアンテナが、ペイロード内のマイクロプロセッサがオペレータ制御モジュール１２６または遠隔オペレータ制御モジュール１２５と直接通信することを可能にすることができる。処理の全てが、ロボットシステム１０に加えられるモジュール／ペイロード上のプロセッサ上で、遠隔制御装置１２５上のプロセッサ上で、ロボットシステム１０上のマイクロプロセッサによって処理されることができるか、または、処理が任意の量でそれらの位置のいずれかの間で分割されて処理されることができる。
【０１６７】
映像ペイロード１９０が、遠隔ユーザが遠隔オペレータ制御モジュール１２５上で視覚情報を見ることを可能にすることができる。映像ペイロード１９０は、可視光、赤外（ＩＲ）放射線、紫外（ＵＶ）放射線またはこれらの組み合わせを検出することができるカメラ１９２を有することができる。視覚情報は、ロボットシステム１０内の映像ペイロード１９０のカメラ１９２の可視および／またはＩＲおよび／またはＵＶ範囲内の任意のもの、映像フィード、音声フィード、位置、残りの電池寿命、システム温度またはその他の適切な情報またはこれらの組み合わせを含むロボットシステム１０からのステータス情報、であることができる。遠隔オペレータ制御モジュール１２５は、アンテナ１９６、映像レシーバ１９７および映像ペイロード１９０から受け取られるデータを表示するための表示インタフェース１９９を含むことができる。ペイロード制御モジュール１２８は、映像送信機１９４に接続されるアンテナポート１２９（図１２ｂおよび１３に示す）に接続されるアンテナ１９５を含むことができる。ペイロード制御モジュール１２８は、カメラ１９２用のコンディショニング回路１９３を含むことができる。
【０１６８】
音声ペイロード１８０は、遠隔オペレータ制御モジュール１２５からロボットシステム１０の音声ペイロード１８０の可聴範囲内で誰かまたは何れかまで遠隔ユーザが双方向音声通信で通信することを可能にすることができる。遠隔オペレータ制御モジュール１２５は、音声を収集して音声ペイロード１８０に送信し、かつ音声ペイロード１８０から受信される音声を再生するためのマイク１８８およびスピーカ１８９を含むことができる。遠隔オペレータ制御モジュール１２５は、音声トランシーバ１８６およびアンテナ１７９を含むことができる。ペイロード制御モジュール１２８は、アンテナ１８７、音声トランシーバ１８５、コンディショニング回路１８３、マイク１８１およびスピーカ１８３を含むことができる。
【０１６９】
図１２ｂおよび１３に示すように、ロボットシステムは少なくとも１つのペイロードインタフェース１７１、１７２および１７３を含むことができる。ペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３は、シャシフレーム１０１および／またはシャシ１００のサイドプレート１５０に取り付けられることができる。ペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３は、サービス、メンテナンスおよび検査のための接近性パネルとして機能することができる。ペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３が使用中でないかまたは使用中の時、それらはそれぞれ、第１の、第２のおよび第３のインタフェースカバー７４、７６および１７６によって覆われることができる。インタフェースカバー７４、７６および１７６は、アルミニウム薄板金、ＡＢＳのような低湿吸着特性を備えたポリマー、ポリカーボネートのような透明な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。カバー７４、７６または１７６および／またはペイロード１７０は、小ねじまたは任意の適切なファスナを使用してペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３に取り付けられることができる。カバー７４、７６および１７６および／またはペイロード１７０とペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３との間の隙間が、シーリング装置１７７を使用してシールされることができる。サイズおよび形を除いてシーリング装置１７７は上記の通りシーリング装置１５１と同一であることができる。ペイロードインタフェース１７１、１７２、１７３は、制御器モジュール１２０への接続部１７４を含むことができる。
【０１７０】
ペイロードモジュールが、シャシ１００に取り付けられる任意の適切な装置を含むことができる。図１２ｂおよび１３に示すように、最初のペイロードは、例えば、取っ手１７８を含む、平坦な、「ピックアップトラックスタイル」カーゴベッド１７０である。１個以上の取っ手１７８が、シャシフレーム１００の底部、側面または最上部に位置することができる。取っ手１７８は、ロールバーとして働くことができる。用品、工具、文献、輸送のためにロボットシステム１０内に配置される他の適切な品目またはこれらの組み合わせが、カーゴベッドペイロード１７０に配置されるおよび／または固定されることができる。
【０１７１】
図１２ｂ、１３、２０および２４に示すように、ペイロードインタフェース１７２が音声ペイロード１８０を収容することができる。音声ペイロード１８０は、最上部から摺動されることができてかつ本体フレームに固定されることができる。音声ペイロード１８０は、図５ａ、８および１０ａ内に見られることができる。人目を引くスピーカグリル、丸いマイク穴およびアンテナマウントがある。スピーカは、フレーム内に凹所に置かれる。音声ペイロード１８０は、音声を送信するおよび／または受信することができる。音声ペイロード１８０は、少なくとも１個のマイク１８１、１８８、少なくとも１個のスピーカ１８２、１８９、コンディショニング回路１８３および音声伝送リンク１８４を含むことができる。
【０１７２】
マイク１８１、１８８は、音声信号を電子信号に変換する変換器として機能する。マイク１８１、１８８は、エレクトレットマイク、レーザマイク（例えば、大気内の煙または霧からの音声振動のための）、圧電マイク、ゲルマイク、ダイヤフラムマイク、振動検出マイク（階段、レールまたは道路のような、金属またはコンクリート表面に接触することができてかつ振動および／または音声を検出することができる、例えばダイヤフラムマイク、聴診器、ゲル／液体センサマイク（例えば、声の振動を検出するために気管に配置される））、パラボラマイク、ショットガンマイク、その他の適切なマイクまたはこれらの組み合わせであることができる。マイク１８１は、マイク１８８に同じまたはそれと異なるタイプのマイクであることができる。マイク１８１、１８８は、防水性であることができる。
【０１７３】
スピーカ１８２、１８９は、音声伝送リンクから受信される音声信号を出力する変換器として機能することができる。スピーカ１８２、１８９は、シールされることができ、防水であることができる。スピーカ１８２、１８９は、ヘッドホン、音声記録、他の適切な音声出力またはこれらの組み合わせに出力するヘッドフォンジャックによって置換されるかまたは迂回されることができる。
【０１７４】
コンディショニング回路１８３が、音声信号を増幅しておよび／または濾波するように機能することができる。マイク１８１から受信される信号が、音声伝送リンク１８４によって送信される前に増幅されることができる。スピーカ１８２、１８９への信号出力が、スピーカ１８２、１８９によって出力される前に、前置増幅器、そして次に、スピーカ増幅器を通過することができる。コンディショニング回路１８３は、音声ペイロードモジュール１８０に一体化されることができる。コンディショニング回路１８３は、オペレータ制御ユニット１２６内におよび／または制御モジュール１２０内に一体化されることができる。
【０１７５】
音声伝送リンク１８４は、オペレータ制御ユニット１２６にマイク１８１から受信される音声信号を送信することができてかつ音声ペイロードモジュール１８０内のスピーカ１８２にオペレータ制御ユニット１２６でマイクから受信される音声を送信する。音声伝送リンク１８４は、無線伝送リンク、有線伝送リンク、その他の適切な伝送リンクまたはこれらの組み合わせであることができる。音声伝送リンク１８４は、アナログＦＭ伝送リンク、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、ＩＥＥＥ  １３９４リンク、ＵＳＢ  １．０  ２．０  ３．０リンク、その他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせであることができる。音声伝送リンク１８４は、少なくとも１台の音声送信器および１台の音声レシーバ、例えば２台の音声トランシーバ１８５、１８６およびアンテナ１８７を含むことができる。音声伝送リンク１８４はロボットシステムの音声ペイロードモジュール１８０内に一体化されるか、制御モジュール１２０内に一体化されるか、またはこれらの組み合わせであることができる。アンテナ１８７は、音声ペイロードモジュール１８０に取り付けられることができる。アンテナ１８７は、制御モジュールアンテナポート１２７、１２９に取り付けられることができる。音声伝送リンク１８４が存在せず、および、音声が後の取り出しおよび再生のために記録される。
【０１７６】
音声トランシーバ１８５、１８６は、およそ４３３ＭＨｚの搬送周波数を使用して音声データを送信することができる。アンテナ１８７は、頑丈でかつゴムでコーティングされることができる。アンテナ１８７は、ほぼ４３３ＭＨｚの搬送波上でデータを送受信するおよび／または任意の適切な周波数範囲でデータを送受信するように最適化されることができる。
【０１７７】
音声ペイロード１８０とユーザ制御器１２５との間のデータ伝送は、制御データおよび音声データに対する搬送周波数範囲のきわどいオーバラップに起因してユーザ制御器１２５と制御モジュール１２０との間の制御信号の送信を妨げるかもしれない。制御データは、遠隔ユーザ制御器１２５と音声ペイロード１８０との間で送信される音声データより、より高い重要性があるとみなされることができるが、あるいは、音声データが、より高い重要性があることができる（例えばロボットシステムが主に静止していてかつ聞いている調査任務に関して）。混信を回避するために、時分割多重化方式が使用されることができ、最も単純な例が半二重通信モードであり、例えば、ロボットシステム１０が制御データを受信するおよび／または動く間、ロボットシステムが音声データ伝送を部分的にまたは完全に停止することができ、したがって、ロボットシステムに対する音声データ伝送と制御信号との間の混信のいかなる可能性も除去することができる。あるいは、音声データ伝送が実行される間、制御データが部分的にまたは完全に無効にされることができる。追加的な多重化方式が、制御信号伝送、音声データ伝送、映像データ伝送、他のペイロードデータ伝送および混信の他の（おそらく外部）供給源との間の混信を防ぐかまたは減少させるために使用されることができる。
【０１７８】
図１３および２６に示すように、ペイロードインタフェース１７１はカメラ１９２、照明系統１９１、コンディショニング回路１９３、映像伝送リンク１９８およびディスプレー１９９を含むことができる映像ペイロードモジュール１９０を収容することができる。ペイロードインタフェース１７１は、透明ポリカーボネートパネルカバー１７６によって保護されることができてかつペイロードインタフェース１７１をシールしてかつペイロードインタフェース１７１を防水および／または防塵にするためにシーリング装置１７７によってシールされることができ、一方同時に、映像ペイロードが映像を収集することを可能にする。ペイロードインタフェース１７１はカバーを取られるか、シャッターをつけられるか、メッシュまたはその他の適切な保護によって覆われることができる。
【０１７９】
映像ペイロードモジュール１９０の照明１９１は、可視および赤外線の光、例えば可視および赤外線発光ダイオード（ＬＥＤ）の両方、任意の適切なＬＥＤ、任意の白熱、蛍光、燐光（暗闇で輝く）、化学、燃焼、レーザまたは他の光源またはこれらの組み合わせであることができる。照明１９１は制御モジュール１２０のマイクロプロセッサ１２１経由で制御され、追加的なマイクロプロセッサまたはこれらの組み合わせによって制御されることができる。制御モジュール１２０のマイクロプロセッサ１２１は、オン、オフ信号または照明系統１９１用の可変調光レベル信号を生成することができる。照明１９１用の制御信号は、オペレータ制御ユニット１２６からマイクロプロセッサ１２１まで送信されることができる。照明１９１は、環境光センサによって検出される環境光レベルに応答してマイクロプロセッサ１２１によって自動的にオンオフされることができる。
【０１８０】
カメラ１９２が、画像データを収集することができる。カメラ１９２は、１、２台以上のカメラ、例えば赤外線および可視光の両方を検出することが可能なアナログビデオカメラ、デジタルビデオカメラ、スチールカメラ、フィルムカメラ、前方監視赤外線（ＦＬＩＲ）カメラ、その他の適切なカメラまたはこれらの組み合わせであることができる。カメラ１９２は、コンディショニング回路１９３に映像信号を供給するように適応されることができる。
【０１８１】
コンディショニング回路１９３は、映像信号に対する信号処理および／または信号切換えおよび／またはフィルタリングを与えることができる。コンディショニング回路１９３は映像フィード切換えおよび／または映像フィードオーバレイ機能を含むことができ、例えば、コンディショニング回路１９３は映像フィードを切り替えるおよび／またはオーバレイするように構成されることができる映像フィードオーバレイチップを有することができる。映像フィードオーバレイは映像フィード信号内のオーバレイ内の表示テキストおよび／または画像を組み合わせるように機能し、例えば、カメラビューを識別し、映像フィードを識別し、電池寿命、センサ出力データ、配置データまたはその他の適切な用途を表示する。コンディショニング回路１９３は映像フィードスイッチを含むことができ、それは主制御モジュール１２０のマイクロプロセッサ１２１によって制御されることができる。コンディショニング回路１９３は、映像フィードの質を改善するために濾過または増幅回路を含むことができる。コンディショニング回路１９３は、ペイロードモジュール内に一体化されることができるが、あるいは、オペレータ制御ユニット１２６または制御モジュール１２０内のどこか内に一体化されることができる。
【０１８２】
映像伝送リンク１９８は、オペレータ制御ユニット１２６に映像信号を送信することができる。映像伝送リンク１９８は、無線伝送リンク、有線伝送リンク、他の適切な伝送リンクまたはこれらの組み合わせであることができる。映像伝送リンク１９８は、映像送信機１９４、アンテナ１９５、１９６および映像レシーバ１９７を含むことができる。映像伝送リンク１９８は、ロボットシステムの制御モジュール１２０内に一体化されることができてかつペイロードモジュール１９０内に一体化されることができる。映像伝送リンク１９８は、アナログＦＭ伝送リンク、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、ＩＥＥＥ  １３９４リンク、ＵＳＢ  １．０  ２．０  ３．０リンク、他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせであることができる。
【０１８３】
映像フィードは、映像伝送リンク経由で記録されるおよび／または送信されることができる。映像送信機１９４は、映像信号を通信信号に変換してかつアンテナ１９５を使用して映像レシーバ１９７に通信信号を送信することができる。映像レシーバ１９７は、アンテナ１９６経由で映像送信機１９４から通信信号を受信し、かつ通信信号を映像フィードに変換し、かつディスプレー１９９に映像フィードを出力することができる。
【０１８４】
アンテナ１９５、１９６は、９００−１１００ＭＨｚの範囲内の信号を受信するように適応されることができる。アンテナ１９５、１９６は、ゴムによってコーティングされて強化されることができる。アンテナは、ゴムダックアンテナであることができる。アンテナは、剪断耐性であることができる。アンテナは、ちょうつがい式またはさもなければ関節式マウントで本体２０に接合されることができる。映像送信機１９４用のアンテナ１９５は、図１２ｂおよび１３に示すようにアンテナポート１２７、１２９の１つに接続されることができる。
【０１８５】
ディスプレー１９９は、カメラ１９２からの映像フィードおよびコンディショニング回路１９３から映像フィード内に含まれることができる任意のオーバレイされた情報を表示することができる。ディスプレーは、液晶スクリーン、ＬＥＤスクリーン、ＯＬＥＤスクリーン、ＴＦＴスクリーン、他の適切なスクリーンまたはこれらの組み合わせであることができる。
【０１８６】
映像データ、音声データおよび制御データの伝送周波数は、それぞれ、ほぼ９００−１１００ＭＨｚ、４３３ＭＨｚおよび４８０ＭＨｚであることができる。３つの別個のデータチャネルに対するこれらの範囲は、混信を最小にするかまたは防ぐことができる。映像信号は、高データ速度を持続させてかつ音声および制御信号とのいかなる混信も回避するために十分高い周波数で送信されることができる。特定の作動状態では、制御データおよび音声データは互いに混信するかもしれない。制御信号がユーザ制御モジュール１２６内に受信されることができる一方、制御モジュール１２０が音声ペイロード１８０を停止することができる。
【０１８７】
追加的なペイロードモジュールは、スチールカメラ、フィルムベースのカメラ、前方監視赤外線カメラ、ブームカメラ、魚眼カメラ、パン−チルト−ズームカメラシステム、光強度センサ、電磁放射線センサ、録音機、レーザ距離計、ナビゲーションシステム、全地球位置測定システム（ＧＰＳ）センサ、深さセンサ、圧力センサ、放射線センサ、化学センサ、病理センサ、生物学センサ、消火器、化学薬品汚染除去システム、医用機器、医用用品、補給食糧品、給水手段、建築用品、除細動器、致死および非致死兵器または軍用品、レーザ、爆発撹乱体、ロボットアーム、機器キャリア、機器アクチュエータ、精密タレットシステム、ロボットフック、作動ポーカー、与圧送風機、圧縮ガス（例えば空気、二酸化炭素、窒素）、送風ファン、真空装置、追加バッテリ、生物測定装置、その他の適切な装置またはこれらの組み合わせを含む、任意の数のセンサ、入力および／または出力装置、工具、機器および／または用品を含むことができる。注：より多くのペイロード：有袋類、有袋類水受け容器、ＵＧＶまたはＵＡＶ、玩具、建設機械、農業機器、高圧修理機器、個人支援装置、３次元カメラ、情報伝送システム（例えば、追加アンテナを備えたＲＦモジュール）、信号妨害器または形状チャージのような撹乱体、Ｘ線システム、マニプレータアーム、３６０度カメラ、データ処理用のオフロードされたプロセッサ（例えばビデオ処理のようなオンボードのプロセッサ（複数プロセッサ）を補足するおよび／またはティアード処理、ハードディスクまたはフラッシュメモリのようなデータ格納部、またはこれらの組み合わせのために使用される。
【０１８８】
図１１、１４および２２に示すように、駆動モジュール１３０は、移動装置２００に機械エネルギーをもたらすように機能する。駆動モジュール１３０は、移動装置２００に機械的にリンクされることができ、例えば、駆動モジュールはリングギヤ１５５を回転させるように適応されるピニオン１３１を使用して移動装置２００にリンクされることができ、および、リングギヤ１５５は移動装置２００に接続される回転可能な車軸スリーブ１５３を回転させるように適応されることができる。図２２に示すように、駆動モジュール１３０は少なくとも１個のギアボックス１３２、少なくとも１台のモータ１３４および少なくとも１台のモータ制御器１３６を含むことができる。図２２に示すように、駆動モジュール１３０は冷却装置１３８を含むことができる。駆動モジュール１３０はシャシフレーム１０１の中心の近くに、例えばシャシフレームコンパートメント１０３の内側壁内に、位置することができ、それが安定性を改善する。シャシ１０１は金属のような、熱吸収材料で作られることができ、駆動モジュール１３０がシャシフレーム１０１の壁と接触するかまたは極めて近傍にあることができ、それが、シャシフレーム１０１がヒートシンクとして機能して、かつ駆動モジュール１３０から離れて熱を伝導する受動冷却機能をもたらすことを可能にすることができる。追加受動冷却が、駆動モジュール１３０上のまたはシャシフレーム１０１内のどちらかの駆動モジュールマウントに一体化されることができる。
【０１８９】
モータ制御器１３６は、モータ１３４に電力および制御信号をもたらすように機能する。モータ制御器１３６は、電源１１０から電力および制御モジュール１２０から制御信号を受け取るように適応されることができる。代替変形例では、モータ制御器１３６はまた、冷却システム１３８を制御するように適応されることができる。モータ制御器１３６は、ブラシレスモータ制御器、例えばデジタル制御インタフェースを備えたブラシレスモータ制御器、開ループ（または非フィードバック）モータ制御器またはこれらの組み合わせであることができる。
【０１９０】
モータ１３４は、ギアボックス１３２に機械力をもたらすように機能する。モータ１３４は、モータ制御器１３６から制御信号および電力を受け取るように適応されることができる。モータ１３４は、電動機、燃料で動くエンジンまたはその他の適切なタイプのモータ１３４またはこれらの組み合わせであることができる。モータ１３４は、ブラシレスモータ、例えばホール効果センサを備えたブラシレスモータ、開ループ制御されたモータ、ブラシレスモータ、その他の適切なモータまたはこれらの組み合わせであることができる。ホール効果センサは良好な低速度制御をもたらすことができてかつよりエネルギー効率的であり、開ループモード（ホール効果センサを使用せずに）はより多くの電力を必要とする。
【０１９１】
ギアボックス１３２は、モータ１３４の機械出力を移動装置２００のためのより高いまたはより低い出力に適応することができる。ギアボックス１３２は、交換可能なギアボックスであることができてかつ異なる移動装置（例えば異なる大きさのホイール）、異なる動力／トルク要件またはその他の適切な用途のために調節されることができる。ギアボックス１３２は、移動装置２００に接続される他のギアを回転させるように適応されるピニオン１３１に接続される、および／または移動装置２００に直接接続されることができる。
【０１９２】
駆動モジュール１３０は、冷却装置１３８を含むことができる。冷却装置１３８は、駆動モジュール１３０内の構成要素の温度を調節することができ、かつまた、シャシ１００内の他の構成要素の温度を調節するように機能することができる。冷却装置１３８は、冷却ファン、例えば電気冷却ファン、ヒートシンク、水冷システム、冷凍システム、その他の適切な冷却装置またはこれらの組み合わせであることができる。生成される気流が温度を調節してかつ目標とする冷却をもたらすためにモータの上にかつ周辺に流れることができるように、少なくとも１個の冷却ファンがモータに取り付けられることができる。ファンは、また、一般的なシステム冷却および／またはシャシ１００内の他の要素に対する冷却をもたらすことができる。
【０１９３】
移動補助モジュール１４０が、移動補助装置３００に機械エネルギーを伝達することができる。図２３に示すように、移動補助モジュール１４０がモータ制御器１４６、モータ１４４、安全カップリング１４３、ギアボックス１４２またはこれらの組み合わせを含むことができる。
【０１９４】
本願明細書に特に注意される場合を除いて、モータ制御器１４６、モータ１４４およびギアボックス１４２は駆動モジュール１３０のモータ制御器１３６、モータ１３４およびギアボックス１３２と同一であることができる。ギアボックス１４２はピニオン１４１に取り付けられることができ、および、ピニオン１４１は車軸１４９を回転させるように適応されるリングギヤ１４２を回転させるように適応される。
【０１９５】
安全カップリング１４３は、移動補助装置３００への衝突または衝撃の場合には車軸１４９をモータ１４４の作動から切り離すように機能する。図１７および１８に示すように、移動補助装置３００はフリッパ３０１であることができ、および、図２８内に矢印４００で示すように、フリッパ３０１は、例えば回転軸におけるトルクの約１５ニュートンメートル（１１ポンド−フィート）から約１４５ニュートンメートル（１０７ポンド−フィート）まで、より狭く約４５ニュートンメートル（３３ポンド−フィート）から約１２５ニュートンメートル（９２．２ポンド−フィート）まで、例えば約１００ニュートンメートル（７４ポンド−フィート）または約４５ニュートンメートル（３３ポンド−フィート）のトルクで、ポンと上げられることができる。安全カップリングを切り離してかつ、フリッパが保存のためのコンパクトな構成に折りたたまれることを可能にするために、フリッパ３０１は、硬い表面または物体に対してポンと上げられるか、叩かれるかまたはぶつけられることができる。安全カップリング１４３は、ボール戻り止め、トルクリミッタ、オーバーライドカップリング、切り離されることができるその他の適切な機構またはこれらの組み合わせであることができる。安全カップリング１４３は自動再係合機能、作動および／または手動再係合機能を含むことができ、それは安全カップリング１４３またはこれらの組み合わせを再係合するためにソレノイドまたは他の適切なアクチュエータを使用することができる。
【０１９６】
エンジンと車軸１４９および／または１６９との間の機械的伝達において、この装置はクラッチを有するかまたは何のクラッチも有さないことができる。連続量の力がフリッパを（例えば、クラッチで）保存構成に折りたたむことを必要とされることができるか、または、単一の鋭い衝突がモータ１４４の作動からの車軸１４９の（例えば、安全カップリングによる）リリースを引き起こすことができる。手動で作動するおよび電子的に作動する移動補助装置は、（ピンまたはボール戻り止め、ブレーキまたはクラッチ、テンショナのような）機械的リリースを使用して、準備のできた位置から収容された位置まで進行するために移動装置を切り離すことができる。これは、位置フィードバックおよび収容された位置への自律回転のための必要性を解消することができる。リリースは、電子的に作動することができる。リリースは、運動、衝突、衝撃、ボタンの押圧、レバーを引くこと、モータによる作動、またはそれの任意の組み合わせによって作動されることができる。作動の感度は、リリースするのに必要とされる作動の数と同様に調節されることができる。
【０１９７】
図１１に示すように、移動装置２００は、ロボットシステム１０が、陸地、空気、水、地下、水中、宇宙、小惑星、彗星、他の惑星、他の銀河および月を含むことができる環境で動くことを可能にすることができる。図１５および１６に示すように、移動装置２００は少なくとも１個の軌道駆動プーリ２２０によって駆動されてかつ少なくとも１個の軌道ガイド２３０によって案内される軌道２１０であることができる。移動装置２００は、一組のホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、上記した軌道、その他の適切な移動装置またはこれらの組み合わせであることができる。
【０１９８】
図１５および１６に示すように、移動装置２００は各軌道２１０に対して２個の軌道駆動プーリ２２０、２２１および少なくとも１個の軌道ガイド２３０を含むことができる。ロボットシステム１０は、２台の移動装置２００、例えば２本の軌道２１０、シャシ１００の各側面上に１本、または単一の軌道２１０、またはその他の適切な数の軌道２１０を含むことができる。移動装置２００は、駆動プーリ軌道キャップ２４０を含むことができる。
【０１９９】
軌道２１０は、軌道駆動プーリ２２０、２２１の運動を共にリンクすることができる。軌道は、多種多様な地形にわたって大きな可動性をもたらすことができる。軌道は、ホイール単独と置換されることができる。軌道２１０は、ポリマー、例えばサーモプラスチックウレタン（ＴＰＵ）、他の適切なポリマー、弾性材、金属メッシュ、炭素繊維ベースの材料、金属リンク、金属バンド付きのゴム、革、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。
【０２００】
軌道２１０は、少なくとも１つの固定長の射出成形軌道を使用して製造されることができ、そして次に、溶媒を使用して少なくとも１つの全長の端部を共に接合して、ローコストで連続軌道２１０を作り出すことができる。任意の代わりの適切な溶媒が、ポリマー軌道バンドまたは軌道バンドを製造することに適しているその他のポリマーを接合するために使用されることができる。軌道バンドを接合することは、接着剤、ステープル、リベットまたはスナップのようなファスナを使用するかまたは少なくとも１本のバンドの端部を共に溶かすために熱プロセスを使用することを含むことができる。軌道２１０はまた、連続接続された軌道の単一の部材として成形される。
【０２０１】
図１５および１６に示すように、軌道バンド２１０の外側が外側ナッブ２１１、２１２を含むことができる。外側ナッブ２１１および２１２は、例えば障害物をこえて登る時、種々の表面上の引張りを改善することができる。外側ナッブ２１１、２１２は、実質的に、軌道２１０の動きベクトルに対して垂直に配置される軌道の幅であることができる。外側ナッブは任意の適切な幅であり、任意の適切な軌道パターンで配置されることができる。外側ナッブ２１１、２１２は、軌道バンド２１０上に均一にまたは不均一に間隔を置かれることができる。
【０２０２】
軌道２１０は、規則正しく間隔を置かれた外側ナッブの代わりに特別目的のために変更されるかまたは適応されることができる。軌道２１０は、壁を登るための吸着カップ、氷上の引張りを改善するスパイクまたはその他の適切な目的のための軌道２１０へのその他の適切な変更もしくは追加またはこれらの組み合わせのような適用強化要素を有することができる。
【０２０３】
図１５および１８に示すように、軌道２１０の内側は軌道２１０を軌道駆動プーリ２２０、２２１および軌道ガイド２３０上で位置合わせされた状態に保つことができる内側ナッブ２１６、２１７、２１８を含むことができる。内側ナッブ２１６、２１７、２１８の外側エッジは、軌道２１０の内側の方へ軌道２１０の外側エッジから丸められることができる。内側ナッブ２１６、２１７、２１８の外側エッジは、正方形、三角形、円柱またはその他の適切な形であることができる。内側ナッブ２１６、２１７、２１８は、軌道２１０の内側エッジ周辺で均一に間隔を置かれることができ、任意の適切な方法で間隔を置かれることができる。図１７に示すように、内側ナッブ２１６、２１７、２１８は軌道２１０の動きベクトルに対して垂直な軸に沿った軌道２１０の外側エッジから固定された距離で間隔を置かれることができる。軌道２１０の動きベクトルに対して垂直な軸に沿った内側ナッブ２１６、２１７、２１８間の間隔は、軌道駆動プーリ２２０および軌道ガイド２３０の幅であることができる。軌道２１０の内側が、凹部２１３を含むことができる。凹部２１３は、軌道駆動プーリ２２０上の隆起２１４のグリップを増大することができる。軌道２１０の内部は、例えば、何の凹部２１３も有さない、円滑な領域２１５を有することができる。軌道の内側は完全に円滑であるか、全長に沿って繰り返された凹部を有するか、またはこれらの組み合わせであることができる。
【０２０４】
軌道駆動プーリ２２０は、軌道２１０を回転させることができる。軌道２１０上の少なくとも１個の軌道駆動プーリ２２０が、シャシ１００内部で直接または一連のギアを通して駆動モジュール１３０に接続されるシャシ１００のサイドプレート１５０内の穴を通して回転可能な車軸スリーブ１５３によって作動されるように適応されることができる。軌道駆動プーリは、軌道の内側上のディボットとインタフェースすることができるナッブを有することができる。軌道駆動プーリは、軌道をつかむおよび／または軌道を軌道駆動プーリ上で位置合わせされた状態に保つように構成されることができる。
【０２０５】
図１５に示すように、ピン１５４が回転可能な車軸スリーブ１５３と軌道駆動プーリ２２０、２２１を機械的にリンクするかまたは固定するために使用されることができるが、他のインタフェース、技法または部品が回転可能な車軸スリーブ１５３と軌道駆動プーリ２２０、２２１を機械的にリンクするために使用されることができる。例えば、接着剤、ファスナ、クリップまたはこれらの組み合わせが回転可能な車軸スリーブ１５３と軌道駆動プーリ２２０、２２１をリンクするために使用されることができる。
【０２０６】
軌道駆動プーリ２２０が、２個の構成要素、内側ホイールハブ２２２、２２３および外側ホイール２２４、２２５から組立てられることができる。軌道駆動プーリ２２０は、単一の、一体型の構成要素として製造されることができるかまたは任意の数の構成要素から組立てられることができる。内側ホイールハブ２２２、２２３は、ナイロン、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。外側ホイール２２４、２２５は、ＴＰＵ、サントプレーン、その他の適切なポリマー、弾性材または弾性材／ポリマーブレンド、金属、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。内側ホイールハブ２２２、２２３は、モールディングプロセス、機械加工され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれて、製作のその他の適切な方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。外側ホイール２２４、２２５は、射出成形プロセス、機械加工され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれて、製作のその他の適切な方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。
【０２０７】
金属のようなより硬い材料で作られる車軸によってより柔軟なポリマーにトルクを与えることは、より高いトルクレベルでポリマーを裂くかもしれない。ポリマー（例えば剛性ポリマー内側ホイールハブより柔軟なポリマー）外側ホイールハブ２２４、２２５に取り付けられる剛性ポリマー内側ホイールハブ２２２、２２３を回転させるように適応される金属の回転可能な車軸スリーブ１５３（または金属車軸１４９）の組み合わせは、高トルク機械出力が衝撃および／または衝撃吸収によってより柔軟なポリマー外側ホイールに分散されることを可能にし、かつ金属とポリマーとの間のインタフェースでの耐久性を改善することができる。例えば、内側ホイールハブ２２２および２２３の弾性係数は約２８０，０００から４２０，０００であることができる。外側ホイールハブ２２４および２２５の弾性係数は、約８，０００から２０，０００であることができる。車軸１４９、１６９の弾性係数は、約８００，０００から８，０００，０００であることができる。車軸１４９、１６９に対する内側ホイールハブ２２２および２２３の弾性係数の比が、約０．５から約１００まで、より狭く約１から約２９まで、さらにより狭く約１．９から約１１、例えば約１０であることができる。内側ホイールハブ２２２および２２３に対する外側ホイールハブ２２４および２２５の弾性係数の比が、約０．５から約１００まで、より狭く約１から約５０まで、さらにより狭く約１．９から約１１、例えば約１０であることができる。車軸と内側ホイールハブ２２２および２２３との間の接触の表面積が、内側ホイールハブ２２２および２２３と外側ホイールハブ２２４および２２５との間の接触の表面積より大きいかまたはより小さくなることができる。
【０２０８】
内側ホイールハブ２２２、２２３が、共に固定される２個の構成要素から組立てられることができる。内側ホイールハブ２２２、２２３の構成要素が、タッピンねじ、ナットおよびボルト、インターロックスナップ、リベット、接着剤、その他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせと共に固定されるホイールハブプレート２２２、２２３であることができる。図１７および１８に示すように、それらが外側ホイール２２４、２２５の一部周辺でインターロックする（インターロックハブを形成する）ように、ホイールハブプレート２２２、２２３が共に固定されることができ、そうすると、内側ホイール２２２、２２３および外側ホイール２２４、２２５は共に回転することができる。
【０２０９】
図１５および１８に示すように、本発明の変形例において、ホイールハブプレート２２３のうち１枚がキーのついたインタフェース、例えば、移動補助装置３００に接続されるシャフトを回転させるように適応される、六角形状のキーのついたインタフェースを含むことができる。もう一方の内側ホイールハブプレート２２２が、車軸１４９と軌道駆動プーリ２２０の内側との間をインタフェースするためにベアリングを含むことができる。内側ホイールハブプレート２２２が、回転車軸スリーブ１５３用のインタフェース２２６を含むことができる。内側ホイールハブプレートは、ピン１５４、車軸１４９への接続部、その他の適切なアクチュエータまたはこれらの組み合わせを使用して回転車軸スリーブ１５３に接続されることができる。内側ホイールハブプレート２２２は、内側ホイールハブプレート２２２の中心と車軸１４９との間に位置するボールベアリング２１９を含むことができる。
【０２１０】
図５〜６に示すように、外側ホイール２２４、２２５が、内側ホイールハブ２２２、２２３から外側ホイール２２４、２２５の外リムまで、半径方向にまたは実質的に半径方向に配置される支持部材の少なくとも１つの階層を含むことができる。外側ホイール２２４、２２５が半径方向に配置される支持部材の２つの階層を含むことができ、ここで、支持部材２２２の第１の階層が内側ホイールハブ２２２、２２３を中間リムに接続し、および、支持部材の第２の階層が外側ホイール２２４、２２５の外リムと中間リムを接続する。支持部材は、外側ホイール２２４、２２５周辺で均一に間隔を置かれることができるか、または不規則にまたは任意の適切な方法で間隔を置かれることができる。支持部材が、外側ホイール２２４、２２５の外リムに同じまたは実質的に類似した厚さおよび／または任意の適切な厚さであることができる。各外側ホイール２２４、２２５が、支持部材２２１、２２２の１、２、３またはより多くの階層を有することができる。支持部材（例えば２または３）が、軌道駆動プーリ２２０、２２１の外側ホイール２２４、２２５の重量、材料およびコストを減少させることができ、ならびに柔軟性および衝撃吸収性を増大することができ、一方、外側ホイール２２４、２２５の支持部材間の隙間内に捕えられるかもしれない、岩石、草、小枝のような異物に対する、軌道駆動プーリ２２０、２２１の耐性を改善するために外側ホイール２２４、２２５内により大きな隙間を作り出し、かつ、異物（例えば小石および／または小枝）が軌道駆動プーリ２２０、２２１の外側ホイール２２４、２２５と軌道２１０との間にもたらされる場合にたわむ軌道駆動プーリ２２０、２２１の能力を改善する。異物が軌道２１０と軌道駆動プーリ２２０、２２１との間に捕えられる時、軌道２１０と外側ホイール２２４、２２５との間の異物上でたわむ軌道駆動プーリ２２０、２２１の外側ホイール２２４、２２５およびたわんで圧縮する軌道２１０の両方からの圧力は、軌道２１０と軌道駆動プーリ２２０、２２１の外側ホイール２２４、２２５の間から異物をしぼり出して投げ出すのに十分大きくなることができ、かつ、手動軌道洗浄および軌道洗浄システムに対する必要性を減少させるかまたは解消することができる軌道２１０に対する自己洗浄機能であることができる。軌道および／または軌道駆動プーリまたは他の要素が、非強化ＴＰＵまたはサントプレーン柔軟材料から作られることができる。
【０２１１】
自己洗浄機能は、軌道２１０が軌道駆動プーリ２２０、２２１に対してよりゆるく動作されることを可能にすることができる。軌道の応力（温度で変化するかもしれない）が、ホイールキャップに対する軌道の位置に対して評価されることができる。軌道の最も収縮された状態（すなわち最も高い応力）での軌道の外側エッジが、（例えば、軌道が地面に対して回転する代わりにホイールキャップが地面に対して回転することを防ぐために）、例えば軌道上のナッブを含む、ホイールキャップの半径の外にあることができる。軌道の伸張された状態（すなわち最も低い応力）で、キャップおよびサイドプレート本体が、軌道の内側より、より大きくない（例えば、軌道駆動プーリ上に軌道を保持するのに十分である）。軌道２１０が、約０．４ニュートン（０．１ポンドフォース）から約５３４（１２０ポンドフォース）までの軌道応力を有することができる。外側ホイール２２４、２２５が、少なくとも１個の隆起２１４を含むことができる。隆起２１４が、軌道２１０内の凹部２１３にインタフェースすることができてかつ軌道２１０上の軌道駆動プーリ２２０の引張りを改善することができる。隆起２１４は外側ホイール２２４、２２５周辺で実質的に均一に間隔を置かれ、かつ外側ホイール２２４、２２５の回転軸と平行であることができるが、隆起の任意の適切なパターンが使用されることができる。隆起２１４は軌道２１０内の少なくとも１つの凹部２１３に嵌合されることができるが、あるいは、任意の適切な形であることができる。
【０２１２】
極端な動作状態または荒れた地域中に、例えば、１本以上の軌道２１０が軌道駆動プーリ２２０、軌道駆動プーリ２２０から取り除かれるかまたは投げ出されるかもしれない。例えば、軌道２１０が軌道駆動プーリ２２０から離れているか、または軌道駆動プーリ２２０との軌道の位置合わせが調節できてない場合、軌道ガイド２３０が軌道２１０を軌道駆動プーリ２２０上で位置合わせされた状態に保つことができてかつ、軌道２１０を再調整することができる。軌道ガイド２３０がシャシ１００のサイドプレート１５０に取り付けられることができ、例えば、軌道ガイド２３０が小ねじによってサイドプレート１５０に取り付けられ、リベット、接着剤、インターロック部品または他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせによってサイドプレート１５０に固定されることができる。軌道ガイド２３０は、製作のために単一の部材としてサイドプレート１５０に一体化されることができる。軌道ガイド２３０は、サイドプレート１５０と融着されることができる。軌道２１０が軌道ガイド２３０上および／またはその下を通るにつれて、軌道ガイド２３０が軌道２１０を案内することができる。軌道２１０が軌道ガイド２３０上および／またはその下を通るにつれて、軌道ガイド２３０が軌道２１０を案内することができる。軌道ガイド２３０は、なめらかにされたナイロン、別のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道ガイド２３０は射出成形され、鋳造され、押出加工され、機械加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせであることができる。
【０２１３】
図１４および１６に示すように、シャシ１００のサイドプレート１５０が軌道ガイド２３０を補助することができるかまたは軌道駆動プーリ２２０上の軌道２１０の位置合わせを維持する際に独立に動くことができる。軌道２１０が軌道ガイド２３０およびロボット駆動プーリ２２０の上に引き伸ばされることができる時、サイドプレート１５０が軌道２１０の内径よりわずかに大きくなることができる。シャシ１００上へ投げられるかまたはさもなければ動かされてかつ、例えば、駆動プーリ２２０とシャシ１００との間で動けなくなることから軌道２１０を防ぐために、軌道２１０に対するサイドプレート１５０のフランジングが軌道２１０に対して締めしろ嵌合することができる。サイドプレート１５０は、軌道２１０の内径よりわずかに大きく、軌道２１０の外径より小さくなることができる。サイドプレートは、軌道の内径を越えて約１ｍｍ（０．０４インチ）から約２ｍｍ（０．０８インチ）まで突き出ることができる。サイドプレート１５０は、追加的な軌道誘導をもたらすことができる。逆にされる間、ロボットシステム１０が動作することができる。
【０２１４】
図１１、１７、１８および２６から２９に示すように、移動補助装置３００は、例えば物体の上に登るか、階段を登るかまたは雪の中を進む特定の状況および／または特別の地形でロボットシステム１０を補助することができる。移動補助装置３００は、各移動装置２００のための少なくとも１個のフリッパ３０１であることができてかつ代わりにまたは付加して、１枚以上のスキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、他の適切な移動補助装置またはこれらの組み合わせを有することができる。図１７および１８に示すように、フリッパ３０１は、ピンボールマシン内のフリッパに似ているその形のためにそう命名され、軌道３１０、フリッパプーリ３２０、軌道ガイド３３０およびプーリキャップ３４０を含むことができる。
【０２１５】
フリッパ３０１の軌道３１０は、移動装置２００の軌道２１０と同一であることができる。同じ材料および製造プロセスが、軌道２１０および軌道３１０に対して使用されることができる（例えば、それは製造可能性スケーラビリティおよびより低いコストを改善することができる）。フリッパ３０１上の軌道３１０は、移動装置２００の軌道２１０より短くなることができる。
【０２１６】
フリッパ３０１のフリッパプーリ３２０は、移動装置２００の軌道駆動プーリ２２０と同一であることができる。例えば、フリッパプーリ３２０は外側ホイール３２４および内側ホイールハブ３２３を有することができる。図１７および１８に示すように、フリッパ３０１は１個のフリッパプーリ３２０を含むことができる。フリッパ３０１は、追加プーリを含むことができる。フリッパプーリ３２０は、軌道駆動プーリ２２０と並んで回転するように適応されることができる。フリッパ軌道３１０は、移動装置２００の軌道２１０と同時に動くことができる。外側フリッパ軌道ナッブ３１１は、外側主軌道ナッブ２１１と同一であることができる。フリッパプーリ３２０および軌道駆動プーリは、回転可能な車軸スリーブ３２８経由でリンクされることができる。回転可能な車軸スリーブ３２８の一端が、フリッパプーリ３２０の内側ホイールハブ３２３の嵌合されたインタフェース（例えば、図１７および１８に示すようにヘックスインタフェース）内に挿入されることができる。ボールベアリング３１９および内側ホイールハブプレート３２２はそれぞれ、ボールベアリング２１９および内側ホイールハブプレート２２２と同一であることができる。回転可能な車軸スリーブ３２８の他端は、軌道駆動プーリ２２０の内側ホイールハブ２２３の嵌合されたインタフェース内に挿入されることができる。回転可能な車軸スリーブ３２８は、例えば、潤滑剤、ボールベアリングまたは他の適切なベアリング、またはこれらの組み合わせによって車軸１４９のまわりに回転することができる。回転可能な車軸スリーブ３２８は剛性ポリマーから成形されるかまたはアルミニウムから機械加工されるか、あるいは、ナイロン、ポリマー、金属、他の適切な材料またはこれらの組み合わせであることができる。
【０２１７】
図１７および１８に示すように、フリッパ軌道ガイド３３０がフリッパ軌道３１０をフリッパプーリ３２０の中心におくように保つことができてかつ位置合わせが調節できてない場合、軌道３１０を再調整することができる。軌道ガイド３３０は、なめらかにされたナイロン、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道３１０は、軌道ガイド３３０上で滑動することができる。示すように、軌道ガイド３３０は潤滑されることができる。軌道ガイド３３０は射出成形され、鋳造され、押出加工され、機械加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせであることができる。フリッパ軌道ガイド３３０は、フリッパ軌道ガイドの強度および衝撃吸収能力を改善するために追加支持構造体、例えば、フリッパ軌道ガイド３３０の内側の壁、任意の適切な支持構造体またはこれらの組み合わせに沿って機械加工されるかまたは成形される強化されたリブ付けパターンを含むことができる。フリッパ軌道ガイド３３０は、少なくとも１本の軌道ガイドアーム３３１、例えば２本の軌道ガイドアーム３３１および３３２に取り付けられることができる。
【０２１８】
軌道ガイドアーム３３１、３３２は、ナイロン、他のポリマー、金属、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道ガイドアーム３３１、３３２はそれらの全長に沿ってリブ付けパターンまたはその他の適切な強化構造体によって強化されることができ、それが軌道ガイドアーム３３１、３３２の強度を改善することができてかつより軽重量、柔軟性、トルクおよび衝撃吸収性を可能にすることができる。軌道ガイドアーム３３１の１本が、回転可能な車軸スリーブ３２８に取り付けられることができる。回転可能な車軸スリーブ３２８は、軌道ガイドアーム３３１内に位置するボールベアリング３２９内部で回転することができる。ボールベアリング３２９は、回転可能な車軸スリーブ３２８内の溝内にスナップリング３２７によって軌道ガイドアーム３３１内部の適所に保持されることができる。
【０２１９】
図１７および１８に示すように、移動補助装置３００はプーリキャップ３４０を含むことができる。車軸１４９がプーリキャップ３４０を回転させる時、プーリキャップ３４０が第２の軌道ガイドアーム３３２を適所に保持してかつ車軸１４９のまわりにガイドアーム３３２を回転させ、したがって、フリッパ３０１全体を作動させることができる。プーリキャップ３４０は、軌道３１０をフリッパプーリ３２０上で位置合わせされた状態に保つ際に軌道ガイド３３０およびフリッパプーリ３２０を補助することができる。
【０２２０】
図１４から１８に示すように、車軸キャップ３４１のキーのついた内側３４６が車軸１４９のキーイング１６３に嵌合されることができ、それで車軸キャップ３４１が車軸１４９と共に回転することができ、および、プーリキャップ３４０が車軸キャップ３４１とインタフェースして回転するためにキー止めされることができる。六角形、正方形のまたは三角形のキーイング形が、車軸キャップ３４１の内側３４６のキーイングに対して使用されることができる。ヘックスキャップ３４１の外側が、プーリキャップ３４０にキーのついたインタフェースに差し込むためにキー止めされることができる。プーリキャップ３４０は、第２の軌道ガイドアーム３３２を適所に保持する寸法を有するギャップ３４４を含むことができ、例えば、プーリキャップ３４０が回転する時、軌道ガイドアーム３３２も回転し、それが、移動補助モジュール１４０が車軸１４９を回転させる時フリッパ３０１を作動させるように、プーリキャップ３４０が第２の軌道ガイドアーム３３２上のキーイング３４７に嵌合されるプーリキャップ３４９の内側のエッジ３４３上のキーイングを含むことができる。ギャップ３４４が、約１０ｍｍ（０．４インチ）から、約６０ｍｍ（２．４インチ）まで、例えば約３８ｍｍ（１．５インチ）であることができる。プーリキャップ３４０が、車軸１４９のねじ端部を介してナット３４８を使用して車軸１４９に固定されることができる。プーリキャップ３４０の外側に面している部分が、凸部またはあるいは、プーリキャップの中心から半径方向に外へ配置される一組の凸状の隆起であることができ、それでロボットシステム１０が１つの側面上にどうにか配置される場合、凸部が、ロボットシステム１０がどちらかの側面に回転するようにしてかつ軌道３１０が表面と接触してかつ可動性を回復することを可能にする。プーリキャップ３４０は、ナイロンから作られることができるが、あるいは、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材またはその他の適切な材料から作られることができる。プーリキャップ３４０は、機械加工プロセス、射出成形され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。
【０２２１】
例えば、軌道２１０の位置合わせを案内してかつ内側ナッブ３１６が軌道３１０とフリッパプーリ３２０の間に異物を運び込むことを防ぐために、プーリキャップ３４０の内側エッジ３４３が、軌道３１０の内側ナッブ３１６の丸いエッジと嵌合されることができる。プーリキャップ３４０は、軌道上のナッブと嵌合することができるリブ、羽根、フィンまたはこれらの組み合わせを有することができる。
【０２２２】
フリッパの作動粒度は、駆動補助モジュール１４０内のギアボックス１４２を変えることによって調整されることができる。移動補助モジュール１４０は、３６０°を超えるか、約３６０°（すなわち１回転）か、または３６０°未満（例えば、全回転未満）、例えば約３４５°フリッパ３０１を回転させるように適応されることができる。フリッパ３０１の回転は、制御ソフトウエアによって限定されることができ、および／または電子的に、および／または、例えばシヤーピンによって、機械的に限定されることができる。
【０２２３】
移動補助モジュール１４０は、装置から省略されることができる。フリッパの一部または全ての位置が手動で作動されるマウント１６７内のピン１６８を除去して、車軸１６９を手動で作動させてかつピン１６８を交換することによって手動で作動されることができる。フリッパ位置は、ボール戻り止めまたは摩擦クランプ設計との複数の個別位置インタフェース、その他の適切な固定装置もしくは方法またはこれらの組み合わせを使用して選択されることができる。
【０２２４】
フリッパ軌道３１０は、ローラホイール３３５によって案内されることができる。ローラホイール３３５は、ローラホイールキャップ３３６、３３７によって各側面上でおおわれることができ、そのいずれかまたは各々が、それぞれ軌道ガイドアーム３３２および３３１に取り付けられることができてかつローラホイール３３５が自由に回転することを可能にするように適応されることができる。図１７および１８に示すように、軌道ガイドキャップの内側エッジ３３９がフリッパ軌道３１０の内側ナッブ３１６に嵌合されることができる。軌道ガイドキャップまたはローラホイールキャップ３３６および３３７が、ナイロン、別のポリマー、金属またはこれらの組み合わせから作られることができる。
【０２２５】
図２６に示すように、フリッパ３０１は、保存または運搬のためのコンパクトな形に矢印５０で示すように、引き込められるか、収縮されるかまたは回転可能に折りたたまれることができる。ロボットシステム１０は、約４３ｃｍ（１７インチ）のコンパクトな長さ３６８を有することができる。
【０２２６】
システム１０の片方または両方の端部でフリッパ３０１が、本体２０に対して矢印５０で示すように、フリッパ３０１が回転させられることができるように、フリッパ３０１をリリースすることができる安全リリースカップリングを有することができる。安全リリースカップリングは、機械、電気機械、磁気カップリングまたはこれらの組み合わせを有することができる。安全リリースカップリングは、戻り止めおよび／またはボールベアリングを有することができる。安全リリースするカップリングは、図２８内に矢印４００で示すように、フリッパ３０１に印加されるトルクが、回転軸において約１５ニュートンメートル（１１ポンドフィート）から約１４５ニュートンメートル（１０７ポンドフィート）まで、より狭く約４５ニュートンメートル（３３ポンドフィート）から約１２５ニュートンメートル（９２．２ポンドフィート）まで、例えば約１００ニュートンメートル（７４ポンドフィート）を超えるトルクの時、フリッパ３０１をリリースすることができる。例えば、フリッパ３０１が本体２０に対して自由に回転することができるように、システム１０はフリッパ３０１をリリースするために地面または壁に対して落とされるかまたは叩きつけられることができる。
【０２２７】
図２７に示すように、装置の最大長さを達成するために、矢印５０で示すように、両方のフリッパ３０１が延伸されることができる。延伸された両方のフリッパ３０１を備えたロボットシステム１０の延伸された長さ３７０は、約６９ｃｍ（２７インチ）以上であることができる。例えば、ロボットシステム１０はロボットシステム１０の収縮された構成から伸張された構成まで約４０％、５０％、６０％、８０％、１００％、１５０％または１７５％以上より長くなることができる。図６ｅおよび６ｆで示すように、移動補助装置３００の長さが十分に長い場合、ロボットシステム１０はロボットシステム１０の収縮された構成から伸張された構成まで約２００％以上より長くなることができる。両方のフリッパ３０１の延伸された長さは、ロボットシステム１０が階段を登ることを可能にすることができる。図２８に示すように、（例えば前部）フリッパ３０１の少なくとも１個または一対が、ロボットシステム１０が障害物を登ることを可能にするより高い角度に、矢印５０で示すように、回転させられることができ、一方他の（例えば後部）フリッパが折りたたまれるかまたは延伸されることができる。図２９に示すように、両方のフリッパ３０１が下を指すように回転させられる時、ロボットシステム１０は表面３７２から離れて持ち上げられることができる。この機能は、化学薬品流出、地雷敷設区域またはその他の危険な地域のような、圧力に敏感なまたは敵対的な状態の地域を進むために、または、水障害物（例えば池、たまり、濠、流れ、川）を通過する時のような表面より上にシステム１０のシャシを持ち上げるために有効であることができる。
【０２２８】
図３０ａは、外側ホイール２２４、２２５または３２４（説明の便宜上外側ホイール２２４として示される）がスカフォードまたはハニカム構造を有することができることを例示する。外側ホイール２２４は、ホイール外壁３８８を有することができる。ホイール外壁３８８は、移動装置軌道２１０を係合して駆動することができるかまたはそれによって駆動されることができる。
【０２２９】
外側ホイール２２４は、１、２、３、４枚以上の同心のホイール角度方向壁３８０を有することができる。ホイール角度方向壁３８０は、一定の半径を有することができてかつプーリ２２０の中心周辺で部分的または完全な円および／または円筒を形成することができる。
【０２３０】
外側ホイール２２４は、約３から約５０枚までの、例えば約１６枚のホイール半径方向壁３８２を有することができる。ホイール半径方向壁３８２は、ホイール外壁３８８まで内側ホイール２２２から実質的に半径方向に延伸することができる。ホイール半径方向壁３８２は、同じまたは反対側の（例えば、正である代わりに負の）角度で各ホイール角度方向壁３８０から延出することができる。
【０２３１】
ホイール半径方向壁８２およびホイール角度方向壁３８０は、ホイールセル３８４を定義することができる。
【０２３２】
軌道駆動プーリ２２０が、矢印３９０で示すように、回転することができる。軌道駆動プーリ２２０は、車軸またはシャフトによって能動的に駆動されることができるか、または移動装置軌道２１０によって受動的に駆動されることができる。移動装置軌道２１０は、矢印３９２で示すように、動くことができる。移動装置軌道２１０は、第１の軌道駆動プーリ２２０（示される）によっておよび／または軌道駆動プーリ２２１（図示せず）によって駆動されることができる。
【０２３３】
図３０ｂは、一片のデブリ３８６が、矢印３９４で示すように、移動装置軌道２１０と軌道駆動プーリ２２０との間の隙間の方へ、移動装置軌道２１０（示されるように）および／または軌道駆動プーリ２２０によって押されるにつれて動くことができることを例示する。デブリ３８６は、いかなる損傷も引き起こさずにまたは軌道２１０もしくは３１０の軌道を踏みはずさせずに、約５ｃｍ（２インチ）までの、例えば約０．２ｃｍ（０．０８インチ）より大きな、または約２ｃｍ（１インチ）と同じ大きさの直径または全幅を有することができる。
【０２３４】
図３０ｃは、デブリ３８６がホイール外壁３８８と移動装置軌道２１０との間にはさまれることができることを例示する。この一片のデブリ３８６が十分に滑りやすいかまたは適切に形状化される場合、デブリ３８６が軌道２１０とホイール外壁３８８との間の隙間に入った方向に、ホイール外壁３８８と移動装置軌道２１０との間のデブリ３８６上の圧力が軌道２１０とホイール外壁３８８との間の隙間からこの一片のデブリ３８６を押し戻すことができる。
【０２３５】
デブリ３８６が移動装置軌道２１０とホイール外壁３８８との間を通る場合、ホイール外壁３８８はデブリ３８６の形に対応するために変形することができる。ホイール外壁３８８は、デブリ３８６によってぶつかられる一本の単一のホイールセル３８４に沿って変形することができる。デブリ３８６に対応することから生じる変形は、衝突されたホイールセル３８４の全長に沿ってホイール外壁３８８に限定されることができる。例えば、ホイールセル３８４の半径方向内壁を形成するホイール角度方向壁が、実質的に変形されないままであることができる。変形は、ホイールセル３８４に隔離されることができる。
【０２３６】
移動装置軌道２１０の内側上の凹部２１３が、デブリ３８６を部分的にまたは完全に収容することができる。ホイールセル３８４はまた、ホイールセル３８４内部にデブリ３８６を部分的にまたは完全に収容することができ、および、デブリ３８６は外側ホイール２２４上の衝突または応力によってホイールセル３８４から押し出されることができる。
【０２３７】
図３０ｄは移動装置軌道２１０および、ホイール外壁３８８がデブリ３８６を圧縮して含有することができることを例示する。デブリ３８６は、軌道駆動プーリ２２０周辺で移動することができる。移動装置軌道２１０は、デブリ３８６に隣接して変形された軌道長３９６に沿って変形することができる。例えば、変形された軌道長３９６は変形されたホイールセル３８４の全長のまわりに延伸することができる。デブリ３８６を保持するために形成されるポケットは、いかなる損傷も引き起こさずにまたは軌道２１０もしくは３１０の軌道を踏みはずさせずに、デブリ３８６と同じサイズ、例えば約５ｃｍ（２インチ）までの、例えば約０．２ｃｍ（０．０８インチ）より大きな、または約２ｃｍ（１インチ）と同じ大きさの直径または全幅を有することができる。
【０２３８】
図３０ｅは、デブリ３８６が軌道駆動プーリ２２０と移動装置軌道２１０との間のギャップから出る時、デブリ３８６が移動装置２００から抜け落ちることができるかまたは、移動装置軌道２１０とホイール外壁３８８との間のデブリ３８６をしぼり出す圧力によって移動装置２００から矢印３９４で示すように、粉々にされることができることを例示する。ホイールセル３８４の変形部分は、非変形構成に戻すことができる。
【０２３９】
図３１ａは、軌道が軌道第１の材料３９８ａおよび軌道第２の材料３９８ｂから作られることができることを例示する。軌道第１の材料３９８ａは、軌道第２の材料３９８ｂと比べてより柔軟であるか、より剛性でないか、より硬いか、より剛性であるか、より低いかもしくはより高い摩擦係数を有するか、またはこれらの組み合わせであることができる。軌道材料３９８は、本願明細書に記載される材料のいずれかおよびこれらの組み合わせから選択されることができる。第１の軌道材料３９８ａが、軌道の外側（すなわち地表面に面した側面）上にあることができる。第２の軌道材料３９８ｂが、軌道の内側（すなわちプーリに面した側面）上にあることができる。第１の材料２９８ａは、第２の材料２９８ｂに接合されるか、融着されるか、溶接されるか、溶かされるか、接着されるか、コーティングされるかまたはさもなければ固定されることができる。
【０２４０】
図３１ｂは、軌道が軌道の片方または両方の横方向側面上の第１の材料３９８ａから作られることができることを例示する。軌道は、軌道の横方向側面の間に（例えば、横方向に中間の）またはさもなければ第１の材料２９８ａの横方向に隣接して第２の材料３９８ｂから作られることができる。
【０２４１】
図３１ｃは、軌道が第２の材料３９８ｂから作られるコアを有することができることを例示する。コアは、第１の材料３９８ａのコーティングまたは層によって部分的にまたは完全に取り囲まれることができる。ナッブは、第１のおよび／または第２の材料３９８ａおよび／または３９８ｂから作られることができる。
【０２４２】
軌道２１０および／または３１０は、フリッパ３０１のいずれかおよび／または移動装置２００のいずれかから除去されることができる。ロボットシステム１０は、１、２、３または４個のフリッパ３１０および／または軌道３１０および２１０なしで動作する１、２台の移動装置２００と共に動作されることができる。
【０２４３】
当業者が先の詳細な説明からならびに図および請求項から認識するように、変更態様と改変が以下の請求項内に定義される本発明の有効範囲から逸脱することなく、本発明の変形例になされることができる。数量の複数の範囲または例が、代替の意図された範囲および例としての特性に対して提供されることができる。開示の種々の変形例の要素、特性および構成は、お互いに組み合わせられる、および／または単数で記載される時複数で使用されるか、または単数で記載される時複数で使用されることができる。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図６ｄ】
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【図６ｅ】
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【図６ｆ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図１０ａ】
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【図１０ｂ】
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【図１２ａ】
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【図１２ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図２０】
2013523527.tif 000032
【図２１】
2013523527.tif 000033
【図２６】
2013523527.tif 000034
【図２７】
2013523527.tif 000035
【図２８】
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【図２９】
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【図３０ａ】
2013523527.tif 000038
【図３０ｂ】
2013523527.tif 000039
【図３０ｃ】
2013523527.tif 000040
【図３０ｄ】
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【図３０ｅ】
2013523527.tif 000042
【図３１ａ】
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【図３１ｂ】
2013523527.tif 000044
【図３１ｃ】
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【図１１】
2013523527.tif 000046
【図１９】
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【図２２】
2013523527.tif 000048
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年11月26日(2012.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット車システムであって、
シャシと、
前記シャシを動かすように構成される軌道駆動システムと、を備え、前記軌道駆動システムが、プーリ、プーリキャップおよび軌道を備え、そして、前記プーリキャップが前記シャシから離れて前記プーリに取り付けられ、そして、前記プーリキャップの直径が前記プーリの直径以上であり、
前記プーリキャップが、軌道インタフェースを備え、そして、前記軌道がプーリキャップインタフェースを備え、そして、前記軌道インタフェースが前記プーリキャップインタフェースを着脱自在に係合するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記軌道が前記プーリ上にある時、前記プーリキャップが前記軌道の外径未満の直径を有することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プーリキャップインタフェースが、前記軌道の内部から延出するナッブを備え、そして、前記軌道インタフェースが径向き羽根を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記軌道システムに隣接した前記シャシの側面が、前記プーリ上に前記軌道を保持するように適応されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記軌道システムに隣接した前記シャシの前記側面が、前記軌道の内径より大きいことを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記軌道インタフェースの少なくとも一部が、羽根のない表面を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記軌道インタフェースが、前記プーリキャップインタフェースを摩擦によって係合するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記軌道の側面が、円滑であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記軌道の前記側面の表面が、隣接面と摩擦によってインタフェースするように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記軌道インタフェースが、リブを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記軌道インタフェースが、フィンを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記軌道インタフェースの少なくとも一部が、フィンのない、およびリブのないおよび羽根のないことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記プーリキャップが、前記軌道の回転から独立に回転するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記軌道が、前記プーリ上の握りを増大するように構成される特徴を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プーリが、前記軌道を回転させるように構成され、そして、前記軌道が前記プーリに軌道応力で引っ張られ、およびそこで前記軌道応力が少なくとも０．４ニュートンであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記シャシが、前記プーリ上で前記軌道の位置合わせを維持するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
前記軌道駆動システムが、フリッパを更に備え、そして、前記フリッパが前記シャシに対して回転可能であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１８】
前記プーリキャップが回転する時、前記プーリキャップが前記フリッパを回転させるように構成されることを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記フリッパが、軌道ガイドを備え、そして、前記軌道ガイドが前記プーリと前記軌道を位置合わせするように構成されることを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記プーリが、第１の半径方向リブ、第２の半径方向リブおよび外壁を有し、前記外壁の第１の長さが、前記第１の半径方向リブと前記第２の半径方向リブとの間にまたがり、そして、異物が前記外壁の前記第１の長さと前記軌道との間にある時、前記第１の長さが変形するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項２１】
前記プーリキャップインタフェースが、前記軌道インタフェースに幾何学的に嵌合されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項２２】
前記プーリキャップインタフェースが前記軌道インタフェースと誤整合される時、前記プーリキャップインタフェースが前記軌道インタフェースを柔軟に係合するように構成されてかつ前記軌道インタフェースを柔軟に切り離すように構成され、前記プーリキャップインタフェースを前記軌道インタフェースと位置合わせさせることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記プーリキャップが、前記軌道インタフェースから前記プーリキャップインタフェースを柔軟に切り離すように構成されることを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記プーリキャップインタフェースが、前記軌道インタフェースに対して回転するように構成されることを特徴とする請求項２３に記載のシステム。
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月10日(2012.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
図７ａは、ロボットシステム１０の横方向側面上の移動補助装置３０１が収縮されたおよび／または引き込められた構成で相補の形を有することができることを例示する。移動補助装置３０１の形は、引き込めることができる（例えば内部に回転される）。
【国際調査報告】
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