(57)【要約】【課題】流し撮り成功率を向上させ、流し撮りの技術難易度を低減する。【解決手段】像ブレ補正装置は、光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子と、第一、第二、及び第三の角速度検出部の検出結果に基づいて第一、第二、及び第三の流し撮りを検出する第一、第二、及び第三の流し撮り検出部と、第一、第二、及び第三の角速度検出部の検出結果に基づく第一、第二、及び第三の像ブレ量を算出する像ブレ量算出部と、第一及び第二の像ブレ量が打ち消される方向に光学系又は撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正部と、第三の像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正部とを備え、第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、第一の流し撮りが検出された場合又は第二の流し撮りが検出された場合には、第二の像ブレ補正部による撮像素子の移動を行わせる。【選択図】図３
2015227903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を結像する光学系と、
前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子と、
前記撮像素子の撮像面上の第一の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第一の角速度検出部と、
前記第一の方向と直交する第二の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第二の角速度検出部と、
前記撮像素子の撮像面に直交する方向となる光軸方向を回転軸とする回転角速度を検出する第三の角速度検出部と、
前記第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第一の流し撮りを検出する第一の流し撮り検出部と、
前記第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第二の流し撮りを検出する第二の流し撮り検出部と、
前記第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第三の流し撮りを検出する第三の流し撮り検出部と、
前記第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第一の像ブレ量、前記第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第二の像ブレ量、及び前記第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第三の像ブレ量、を算出する像ブレ量算出部と、
前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量に基づいて、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量が打ち消される方向に、前記光学系又は前記撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正部と、
前記第三の像ブレ量に基づいて、前記第三の像ブレ量が打ち消される方向に、前記撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正部と、
を備え、
前記第三の流し撮り検出部により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出部により前記第一の流し撮りが検出された場合又は前記第二の流し撮り検出部により前記第二の流し撮りが検出された場合には、前記第二の像ブレ補正部による前記撮像素子の移動を行わせる、
ことを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記第三の流し撮り検出部により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出部により前記第一の流し撮りが検出されず且つ前記第二の流し撮り検出部により前記第二の流し撮りが検出されなかった場合には、前記第二の像ブレ補正部による前記撮像素子の移動を行わせない、
ことを特徴とする請求項１記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の像ブレ補正装置を備えた撮像装置。
【請求項４】
光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子の撮像面上の第一の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第一の角速度検出工程と、
前記第一の方向と直交する第二の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第二の角速度検出工程と、
前記撮像素子の撮像面に直交する方向となる光軸方向を回転軸とする回転角速度を検出する第三の角速度検出工程と、
前記第一の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第一の流し撮りを検出する第一の流し撮り検出工程と、
前記第二の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第二の流し撮りを検出する第二の流し撮り検出工程と、
前記第三の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第三の流し撮りを検出する第三の流し撮り検出工程と、
前記第一の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第一の像ブレ量、前記第二の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第二の像ブレ量、及び前記第三の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第三の像ブレ量、を算出する像ブレ量算出工程と、
前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量に基づいて、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量が打ち消される方向に、前記光学系又は前記撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正工程と、
前記第三の像ブレ量に基づいて、前記第三の像ブレ量が打ち消される方向に、前記撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正工程と、
を備え、
前記第三の流し撮り検出工程により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出工程により前記第一の流し撮りが検出された場合又は前記第二の流し撮り検出工程により前記第二の流し撮りが検出された場合には、前記第二の像ブレ補正工程による前記撮像素子の移動を行わせる、
ことを特徴とする像ブレ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手ブレ等に起因する像ブレを補正する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手ブレ補正機能を備えたカメラが一般的になっている。このようなカメラでは、手持ち撮影を行う撮影者が、特に手ブレに注意しなくても、像ブレの無い良好な画像を撮影することができる。
【０００３】
一方、カメラの撮影技法として、流し撮りという撮影技法がある。これは、動く被写体に合わせて追従させるように、撮影者がカメラを振りながら撮影する技法である。この撮影技法によれば、動く被写体が像ブレ無く撮影される一方で、被写体の背景がカメラの動きに合わせて流れてにじむように撮影される。その結果、動いている被写体が際立ちって撮影され、被写体の動きを表現することができる。
【０００４】
しかしながら、撮影者が、上述の手ブレ補正機能を備えたカメラを用いて流し撮りを行う場合に、その手ブレ補正機能を有効にさせたまま流し撮りをしてしまうと、次のような問題が生じ得ることが知られている。それは、撮影者がカメラを振る操作（例えばパンニング操作）を行うと、カメラの手ブレ補正機能は、手ブレが生じていると判断し、手ブレ補正を行ってしまう。その結果、撮影された画像は、背景の像ブレが緩和され、動いている被写体に像ブレが生じる、といった撮影者の意図しない画像になってしまう。
【０００５】
そこで、このような問題を解決すべく、例えば特許文献１に記載のカメラが提案されている。このカメラは、手ブレを検出してブレ検出信号を出力するブレ検出手段と、手ブレを補正する補正光学系と、ブレ検出手段からのブレ検出信号に基づいて補正光学系を駆動する補正光学系駆動部と、ブレ検出手段からのブレ検出信号の高周波成分を取り除くことにより、流し撮りであるか否かを判定する流し撮り判定手段と、流し撮り判定手段によって流し撮りであると判定されたときに、流し撮り方向の補正光学系駆動部へのブレ検出信号を遮断する切換手段とを含む構成を有する。このカメラでは、例えば、流し撮り判別手段が流し撮りであると判別すると、切換手段によって、カメラを振っている方向（横または縦）の手ブレ防止制御を変更し、流し撮り方向の手ブレ防止制御を解除すること等が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２１６１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載のカメラでは、流し撮りの際に手ブレ補正が悪影響を及ぼすことは防止できるが、流し撮りの際に生じ得る光軸回りの回転方向(ロール方向)のカメラの姿勢変化に伴う像ブレを補正することはできない。例えば、撮影者がカメラを手持ち状態で把持して、カメラの光軸に対して垂直となる軸を回転方向とするパンニング操作やチルティング操作を行う場合に、カメラに実際に生じる姿勢変化としては、上述のカメラが検出可能な回転方向以外に、光軸回りの回転方向の姿勢変化も生じ得る。よって、流し撮りにおいては、依然として、像ブレが生じないように動く被写体に合わせてカメラを振ることに対して、撮影者に高度な撮影技術が要求されることに変わりはない。
【０００８】
以上のような実情を踏まえ、本発明は、カメラが振られる方向に応じて、光軸回りの回転方向の手ブレ補正制御を切り替えることで、流し撮り成功率を向上させ、流し撮りの技術難易度を低減することができる、像ブレ補正装置、撮像装置、及び像ブレ補正方法を提供すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様は、被写体像を結像する光学系と、前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子と、前記撮像素子の撮像面上の第一の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第一の角速度検出部と、前記第一の方向と直交する第二の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第二の角速度検出部と、前記撮像素子の撮像面に直交する方向となる光軸方向を回転軸とする回転角速度を検出する第三の角速度検出部と、前記第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第一の流し撮りを検出する第一の流し撮り検出部と、前記第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第二の流し撮りを検出する第二の流し撮り検出部と、前記第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第三の流し撮りを検出する第三の流し撮り検出部と、前記第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第一の像ブレ量、前記第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第二の像ブレ量、及び前記第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第三の像ブレ量、を算出する像ブレ量算出部と、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量に基づいて、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量が打ち消される方向に、前記光学系又は前記撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正部と、前記第三の像ブレ量に基づいて、前記第三の像ブレ量が打ち消される方向に、前記撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正部と、を備え、前記第三の流し撮り検出部により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出部により前記第一の流し撮りが検出された場合又は前記第二の流し撮り検出部により前記第二の流し撮りが検出された場合には、前記第二の像ブレ補正部による前記撮像素子の移動を行わせる、像ブレ補正装置を提供する。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記第三の流し撮り検出部により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出部により前記第一の流し撮りが検出されず且つ前記第二の流し撮り検出部により前記第二の流し撮りが検出されなかった場合には、前記第二の像ブレ補正部による前記撮像素子の移動を行わせない、像ブレ補正装置を提供する。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様の像ブレ補正装置を備えた撮像装置を提供する。
本発明の第４の態様は、光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子の撮像面上の第一の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第一の角速度検出工程と、前記第一の方向と直交する第二の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第二の角速度検出工程と、前記撮像素子の撮像面に直交する方向となる光軸方向を回転軸とする回転角速度を検出する第三の角速度検出工程と、前記第一の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第一の流し撮りを検出する第一の流し撮り検出工程と、前記第二の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第二の流し撮りを検出する第二の流し撮り検出工程と、前記第三の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づいて第三の流し撮りを検出する第三の流し撮り検出工程と、前記第一の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第一の像ブレ量、前記第二の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第二の像ブレ量、及び前記第三の角速度検出工程により検出された回転角速度に基づく第三の像ブレ量、を算出する像ブレ量算出工程と、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量に基づいて、前記第一の像ブレ量及び前記第二の像ブレ量が打ち消される方向に、前記光学系又は前記撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正工程と、前記第三の像ブレ量に基づいて、前記第三の像ブレ量が打ち消される方向に、前記撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正工程と、を備え、前記第三の流し撮り検出工程により前記第三の流し撮りが検出された場合であって、且つ、前記第一の流し撮り検出工程により前記第一の流し撮りが検出された場合又は前記第二の流し撮り検出工程により前記第二の流し撮りが検出された場合には、前記第二の像ブレ補正工程による前記撮像素子の移動を行わせる、像ブレ補正方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、カメラが振られる方向に応じて、光軸回りの回転方向の手ブレ補正制御を切り替えることで、流し撮り成功率を向上させ、流し撮りの技術難易度を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施の形態に係るカメラの方向を説明する図である。
【図２】一実施の形態に係るカメラを用いて流し撮りが行われた場合の、流し撮りの主方向となる回転方向の角速度の時間変化の一例を示す図である。
【図３】一実施の形態に係るカメラの全体構成例を示す図である。
【図４】ブレ補正マイコンの内部構成例を示す図である。
【図５】流し撮り制御部の内部構成例を示す図である。
【図６】流し撮り検出部の内部構成例を示す図である。
【図７】基準角速度算出部の内部構成例を示す図である。
【図８】ヨー方向及びピッチ方向に対して行われる１シーケンス分の流し撮り制御動作を示すフローチャートの一例である。
【図９】ロール方向に対して行われる１シーケンス分の流し撮り制御動作を示すフローチャートの一例である。
【図１０】流し撮り検出処理（Ｓ１０３、Ｓ２０３）を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
はじめに、本実施形態に係るカメラの方向について定義する。
なお、本実施形態に係るカメラは、本発明に係る、像ブレ補正装置又は像ブレ補正装置を備えた撮像装置、の一例である。
【００１５】
図１は、本実施形態に係るカメラの方向を説明する図である。
図１に示したように、本実施形態に係るカメラ１において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向、ヨー（Ｙａｗ）方向、及びロール（Ｒｏｌｌ）方向を、次のように定義する。
【００１６】
カメラ１の左右方向（水平方向）をＸ方向とする。また、そのＸ方向において、カメラ１の正面を見たときの右方向を＋（プラス，正）方向（＋Ｘ方向）とし、その左方向を−（マイナス，負）方向（−Ｘ方向）とする。なお、Ｘ方向は、後述の撮像素子の撮像面の左右方向にも対応する。
【００１７】
カメラ１の上下方向（垂直方向）をＹ方向とする。また、そのＹ方向において、上方向を＋方向（＋Ｙ方向）とし、下方向を−方向（−Ｙ方向）とする。なお、Ｙ方向は、後述の撮像素子の撮像面の上下方向にも対応する。
【００１８】
カメラ１の光軸方向をＺ方向とする。また、そのＺ方向において、カメラ１の背面から正面への方向を＋方向（＋Ｚ方向）とし、カメラ１の正面から背面への方向を−方向（−Ｚ方向）とする。
【００１９】
Ｘ方向の軸を回転軸とする回転方向をピッチ方向とする。また、そのピッチ方向において、＋Ｘ方向へ向かって左回転を＋方向（＋ピッチ方向）とし、＋Ｘ方向に向かって右回転を−方向（−ピッチ方向）とする。
【００２０】
Ｙ方向の軸を回転軸とする回転方向をヨー方向とする。また、そのヨー方向において、＋Ｙ方向へ向かって右回転を＋方向（＋ヨー方向）とし、＋Ｙ方向に向かって左回転を−方向（−ヨー方向）とする。
【００２１】
Ｚ方向の軸を回転軸とする回転方向をロール方向とする。また、そのロール方向において、＋Ｚ方向に向かって左回転を＋方向（＋ロール方向）とし、＋Ｚ方向に向かって右回転を−方向（−ロール方向）とする。
【００２２】
なお、このように定義した方向の正負（＋，−）は、後述する角速度センサの実装方向に依存するため、上記に限定されるものでないことは勿論のことである。
次に、これから説明するカメラ１の構成及び動作の理解を容易にするため、ここで、カメラ１で行われる動作の一部の概要について図２を用いて説明しておく。
【００２３】
図２は、カメラ１を用いて流し撮りが行われた場合の、流し撮りの主方向となる回転方向の角速度の時間変化の一例を示す図である。横軸は時間を示し、縦軸は流し撮りの主方向となる回転方向の角速度を示している。ここでは、一例として、流し撮りの主方向となる回転方向をヨー方向として説明する。
【００２４】
図２に示したように、ヨー方向のパンニング操作による流し撮りが行われると、カメラ１に生じるヨー方向の角速度は、その角速度が０の状態（カメラ１がヨー方向に動かない状態）に対して偏りが生じる。
【００２５】
そこで、カメラ１では、そのような角速度の偏りを利用して、次のようにして流し撮りの検出が行われる。まず、流し撮りではない通常の手持ち撮影では発生し得ない角速度を閾値ＴＨとして予め設定しておく。そして、カメラ１で検出された角速度が所定時間継続して閾値ＴＨを超えた場合に、流し撮りの開始が検出される。
【００２６】
図２に示した例では、時刻ｔ１に角速度が閾値ＴＨを超え、その時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２まで継続して角速度が閾値ＴＨを超えたことから、時刻ｔ２に流し撮りの開始が検出される。なお、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は、流し撮り開始検出期間となる。
【００２７】
その後、検出された角速度が０に到達すると（ゼロクロスすると）、流し撮りの終了が検出される。
図２に示した例では、時刻ｔ２の後、時刻ｔ６に角速度が０に到達し、流し撮りの終了が検出される。なお、時刻ｔ２から時刻ｔ６までの期間は、流し撮り検出期間となる。
【００２８】
また、カメラ１では、その他、次のような動作等も行われる。例えば、図２に示した例において、時刻ｔ２に流し撮りの開始が検出されると、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間に、基準角速度の算出が行われる。基準角速度は、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間に検出された角速度の平均値である。なお、時刻ｔ４は露光開始時刻であり、時刻ｔ３は、時刻ｔ４から所定時間前の時刻である。また、露光開始時刻である時刻ｔ４から露光終了時刻である時刻ｔ５までの露光期間の間は、その基準角速度が保持されると共に、その基準角速度と検出された角速度との差分が時間積分されて像ブレ量が算出される。図２に示した例では、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間の斜線部分が、算出された像ブレ量に相当する。そして、そのようにして算出された像ブレ量に基づいてヨー方向の像ブレ補正が行われる。なお、図２を用いて説明した動作の詳細については、図８を用いて後述する。
【００２９】
次に、カメラ１の構成を、図３乃至図７を用いて、詳細に説明する。
図３は、カメラ１の全体構成例を示す図である。
図３に示したように、カメラ１は、光学系２、フォーカルプレーンシャッター（以下単に「シャッター」という）３、撮像素子４、駆動部５、システムコントローラ６、角速度センサ７（７ａ、７ｂ、７ｃ）、ブレ補正マイコン８、レリーズＳＷ（Switch）９、ＥＶＦ（Electronic View Finder）１０、及びメモリカード１１を含む。
【００３０】
カメラ１は、レンズ一体式カメラ又はレンズ交換式カメラである。
光学系２は、外部光軸方向からの光束を、撮像素子４の撮像面に、被写体像として結像する。
【００３１】
シャッター３は、撮像素子４の前面に配置され、システムコントローラ６の制御の下に開閉動作を行うことで、撮像素子４を露光状態にしたり、遮光状態にしたりする。
撮像素子４は、システムコントローラ６の制御の下に、撮像面に結像された被写体像を電気信号に変換する（光電変換する）。変換された電気信号は、システムコントローラ６によって映像信号として読み出される。
【００３２】
駆動部５は、撮像素子４を支持する構成を有し、ブレ補正マイコン８の制御の下に、撮像素子４の撮像面に対して水平方向（Ｘ方向）及び垂直方向（Ｙ方向）に撮像素子４を並進移動させる。また、駆動部５は、ブレ補正マイコン８の制御の下に、撮像素子４を回転移動させる。なお、駆動部５は、例えば、Ｘ方向又はＹ方向に撮像素子４を並進移動させるためのモータを２つ備え、その２つのモータに対し、互いに反対方向に撮像素子４を並進移動させる駆動指示を与えることによって、撮像素子４を回転移動させる。
【００３３】
システムコントローラ６は、カメラ１の全体動作を制御する。例えば、システムコントローラ６は、ブレ補正マイコン８と協働して像ブレ補正動作を制御する。また、例えば、システムコントローラ６は、撮像素子４から映像信号を読み出し、それをＥＶＦ１０に表示可能な形式に変換してＥＶＦ１０に出力する動作を制御する。また、例えば、システムコントローラ６は、レリーズＳＷ９により通知された撮影指示に応じて、撮像素子４から映像信号を読み出し、それを撮影画像としてメモリカード１１に記録する動作を制御する。
【００３４】
角速度センサ７は、カメラ１の姿勢変化に伴う回転運動を検出するセンサであり、その回転運動に伴う角度変化を角速度としてブレ補正マイコン８に出力する。ここでは、Ｙａｗ角速度センサ７ａがヨー方向の角速度を検出し、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ７ｂがピッチ方向の角速度を検出し、Ｒｏｌｌ角速度センサ７ｃがロール方向の角速度を検出する。なお、Ｙａｗ角速度センサ７ａ、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ７ｂ、及びＲｏｌｌ角速度センサ７ｃは、同じ構成の角速度センサであるが、実装方向がそれぞれ異なることにより、検出する角速度の方向がそれぞれ異なっている。
【００３５】
ブレ補正マイコン８は、システムコントローラ６の制御の下に、角速度センサ７の出力から像ブレ量を算出し、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４を移動させるように駆動部５を制御する。これにより、撮影画像に生じ得る像ブレを防止することができる。なお、ブレ補正マイコン８の詳細については、図４を用いて後述する。
【００３６】
レリーズＳＷ９は、ユーザが撮影操作を行う操作部である。レリーズＳＷ９は、ユーザによる当該レリーズＳＷ９の半押し状態の操作（１ｓｔレリーズ）及び全押し状態の操作（２ｎｄレリーズ）をそれぞれ検出し、その検出信号をシステムコントローラ６に出力する。なお、１ｓｔレリーズは撮影準備指示に対応し、２ｎｄレリーズは撮影指示に対応する。
【００３７】
ＥＶＦ１０は、例えば液晶パネルや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）素子等の表示素子を含み、システムコントローラ６から出力された映像信号に応じた画像等を表示する。
メモリカード１１は、カメラ１に対して着脱可能な不揮発性のメモリであり、撮影画像等が記録される。
【００３８】
なお、図示はしないが、カメラ１は、レリーズＳＷ９以外の、ボタンやスイッチ等の操作部も含み、その操作部を介してユーザからのその他の指示も受け付ける。
図４は、ブレ補正マイコン８の内部構成例を示す図である。
【００３９】
図４に示したように、ブレ補正マイコン８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０、ＡＤＣ（Analog-to-digital converter）８１（８１ａ、８１ｂ、８１ｃ）、ＳＩＯ（Serial Input/Output）８２、及びドライバ８３（８３ａ、８３ｂ、８３ｃ）を含む。また、ＣＰＵ８０は、内部のファームウェアの実行により実現される、基準算出部８４（８４ａ、８４ｂ、８４ｃ）、減算部８５（８５ａ、８５ｂ、８５ｃ）、流し撮り制御部８６、ブレ補正部８７、及び通信部８８を含む。
【００４０】
ＡＤＣ８１は、角速度センサ７の出力信号であるアナログ信号を所定のサンプリングレートで取得して逐次デジタル信号に変換する。ここでは、ＡＤＣ８１ａがＹａｗ角速度センサ７ａの出力信号をデジタル信号に変換し、ＡＤＣ８１ｂがＰｉｔｃｈ角速度センサ７ｂの出力信号をデジタル信号に変換し、ＡＤＣ８１ｃがＲｏｌｌ角速度センサ７ｃの出力信号をデジタル信号に変換する。なお、ＡＤＣ８１において、サンプリングレートは、特に限定されるものではないが、例えばそれを１ｋＨｚとした場合には、１ｍｓ間隔でアナログ信号がデジタル信号に変換される。一般に、サンプリングレートを上げることにより角速度の正確な検出が可能になるが、その分、処理負荷が増えることから、システムの要求性能に合わせて最適なサンプリングレートを設定すればよい。
【００４１】
基準算出部８４は、ＡＤＣ８１の出力信号（デジタル信号）である角速度に基づいて基準値を算出する。ここでは、基準算出部８４ａがＡＤＣ８１ａの出力信号であるＹａｗ角速度に基づいてヨー方向の基準値を算出する。また、基準算出部８４ｂがＡＤＣ８１ｂの出力信号であるＰｉｔｃｈ角速度に基づいてピッチ方向の基準値を算出する。また、基準算出部８４ｃがＡＤＣ８１ｃの出力信号であるＲｏｌｌ角速度に基づいてロール方向の基準値を算出する。なお、基準値は、カメラ１が静止した状態のときにＡＤＣ８１から出力される角速度に相当する値である。ここでは、一例として、その基準値を、所定期間の間にＡＤＣ８１から出力される角速度の平均値とするが、その算出方法はこれに限定されるものではない。
【００４２】
減算部８５は、ＡＤＣ８１から逐次出力される角速度から、基準算出部８４により算出された基準値を減算する。ここでは、減算部８５ａが、ＡＤＣ８１ａから逐次出力されるＹａｗ角速度から、基準算出部８４ａにより算出されたヨー方向の基準値を減算する。また、減算部８５ｂが、ＡＤＣ８１ｂから逐次出力されるＰｉｔｃｈ角速度から、基準算出部８４ｂにより算出されたピッチ方向の基準値を減算する。また、減算部８５ｃが、ＡＤＣ８１ｃから逐次出力されたＲｏｌｌ角速度から、基準算出部８４ｃにより算出されたロール方向の基準値を減算する。なお、減算部８５の減算結果は符合を有する値となり、この符号は、検出された角速度の回転方向の正負情報として取り扱われる。
【００４３】
流し撮り制御部８６は、減算部８５の減算結果に基づいてカメラ１が流し撮り状態であるか否かを検出し、その検出結果に応じて、駆動部５を制御するための角速度を出力する。なお、流し撮り制御部８６の詳細については、図５を用いて後述する。
【００４４】
ブレ補正部８７は、流し撮り制御部８６から出力された角速度に基づいて、撮像素子４の撮像面に生じる像ブレ量を算出し、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４を移動させるための像ブレ補正量を算出する。より詳しくは、流し撮り制御部８６から出力されるＹａｗ角速度に対しては、それを時間積分して角度変化量を算出し、その角度変化量と光学系２の焦点距離とから撮像素子４の撮像面に生じる像ブレ量を算出し、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４を並進移動させるための像ブレ補正量を算出する。同様に、流し撮り制御部８６から出力されるＰｉｔｃｈ角速度に対しては、それを時間積分して角度変化量を算出し、その角度変化量と光学系２の焦点距離とから撮像素子４の撮像面に生じる像ブレ量を算出し、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４を並進移動させるための像ブレ補正量を算出する。また、流し撮り制御部８６から出力されるＲｏｌｌ角速度に対しては、それを時間積分して角度変化量を算出し、その角度変化量を像ブレ量とし、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４を回転移動させるための像ブレ補正量を算出する。なお、像ブレ量及び像ブレ補正量の算出方法については、既に様々な方法が提案されている。ブレ補正部８７は、その一部の方法を利用して像ブレ量及び像ブレ補正量の算出を行うものとして、ここでは、これ以上の詳細説明をしない。
【００４５】
ドライバ８３は、ブレ補正部８７により算出された像ブレ補正量に対応する駆動信号を駆動部５へ出力する。ここでは、ドライバ８３ａが、ブレ補正部８７により算出されたＹａｗ角速度に基づく像ブレ補正量に対応する駆動信号を駆動部５へ出力する。また、ドライバ８３ｂが、ブレ補正部８７により算出されたＰｉｔｃｈ角速度に基づく像ブレ補正量に対応する駆動信号を駆動部５へ出力する。また、ドライバ８３ｃが、ブレ補正部８７により算出されたＲｏｌｌ角速度に基づく像ブレ補正量に対応する駆動信号を駆動部５へ出力する。
【００４６】
ＳＩＯ８２は、システムコントローラ６との間でシリアル通信を行うためのインタフェースである。
通信部８８は、システムコントローラ６との間でＳＩＯ８２を介して通信を行う。例えば、通信部８８は、システムコントローラ６との間で、ブレ補正マイコン８の制御に必要なコマンド等の送受を行う。
【００４７】
図５は、流し撮り制御部８６の内部構成例を示す図である。
図５に示したように、流し撮り制御部８６は、流し撮り検出部８６１（８６１ａ、８６１ｂ、８６１ｃ）、基準角速度算出部８６２、減算部８６３（８６３ａ、８６３ｂ）、論理部８６４、及び切り替え部８６５を含む。
【００４８】
流し撮り検出部８６１は、入力される角速度に基づいて、流し撮りが行われているかを検出し、それを検出した場合には流し撮り検出フラグをセットし（論理信号１を出力し）、そうでない場合には流し撮り検出フラグをクリアする（論理信号０を出力する）。ここでは、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａが、入力されるＹａｗ角速度に基づいてヨー方向の流し撮りが行われているかを検出し、それを検出した場合にはヨー方向の流し撮り検出フラグ（以下、「Ｙａｗ流し撮り検出フラグ」という）をセットし、そうでない場合にはＹａｗ流し撮り検出フラグをクリアする。また、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂが、入力されるＰｉｔｃｈ角速度に基づいてピッチ方向の流し撮りが行われているかを検出し、それを検出した場合にはピッチ方向の流し撮り検出フラグ（以下、「Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出フラグ」という）をセットし、そうでない場合にはＰｉｔｃｈ流し撮り検出フラグをクリアする。また、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃが、入力されるＲｏｌｌ角速度に基づいてロール方向の流し撮りが行われているかを検出し、それを検出した場合にはロール方向の流し撮り検出フラグ（以下、「Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグ」という）をセットし、そうでない場合にはＲｏｌｌ流し撮り検出フラグをクリアする。なお、流し撮り検出部８６１の詳細については、図６を用いて後述する。
【００４９】
基準角速度算出部８６２は、Ｙａｗ流し撮り検出フラグがセットされている場合等にヨー方向の基準角速度（以下、「Ｙａｗ基準角速度」という）を算出する。また、基準角速度算出部８６２は、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出フラグがセットされている場合等にピッチ方向の基準角速度（以下、「Ｐｉｔｃｈ基準角速度」という）を算出する。なお、基準角速度は、角速度のオフセットでもある。基準角速度算出部８６２の詳細については、図７を用いて後述する。
【００５０】
減算部８６３は、入力される角速度から、基準角速度算出部８６２により算出された基準角速度を減算する。ここでは、減算部８６３ａが、入力されるＹａｗ角速度から、基準角速度算出部８６２により算出されたＹａｗ基準角速度を減算する。また、減算部８６３ｂが、入力されるＰｉｔｃｈ角速度から、基準角速度算出部８６２により算出されたＰｉｔｃｈ基準角速度を減算する。これにより、駆動部５により補正すべきヨー方向及びピッチ方向の角速度が算出される。
【００５１】
論理部８６４は、Ｙａｗ流し撮り検出フラグ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出フラグの一方又は両方がセットされている場合に流し撮り有効フラグをセットし（論理信号１を出力し）、そうでない場合には流し撮り有効フラグをクリアする（論理信号０を出力する）。
【００５２】
切り替え部８６５は、論理部８６４の出力（流し撮り有効フラグ）及びＲｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃの検出結果（Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグ）に基づいて、当該切り替え部８６５の出力を、入力されるＲｏｌｌ角速度又は０に切り替える。
【００５３】
図６は、流し撮り検出部８６１（流し撮り検出部８６１ａ、８６１ｂ、８６１ｃの各々）の内部構成例を示す図である。
図６に示したように、流し撮り検出部８６１は、移動平均部８６１１、閾値比較部８６１２、計時部８６１３、ゼロクロス検出部８６１４、流し撮り検出フラグ生成部８６１５、及びリミット検出部８６１６を含む。
【００５４】
移動平均部８６１１は、直近に連続して入力された複数の角速度の平均値を算出する。なお、流し撮り検出部８６１は、移動平均部８６１１を省いて構成することも可能であるが、これがあることで、例えばシャッター３の作動に伴って生じ得る衝撃など、様々な外的要因によって角速度センサ７の出力に外乱ノイズが生じる場合であっても安定した検出を行うことができる。
【００５５】
閾値比較部８６１２は、移動平均部８６１１の算出結果（角速度の平均値）と所定の閾値ＴＨとを比較し、前者が後者を超えたか判定する。なお、閾値ＴＨは、例えば１０ｄｅｇ／ｓ程度の、通常の手持ち撮影では生じ得ない程度の角速度の値とする。但し、閾値ＴＨは、固定値としてもよいし、光学系２の焦点距離等に応じて値が変更されるものであってもよい。例えば、光学系２の焦点距離に応じて閾値ＴＨを変更するとした場合には、より撮影画角に適した流し撮り検出が可能になる。
【００５６】
計時部８６１３は、閾値比較部８６１２により移動平均部８６１１の算出結果が閾値ＴＨを超えたとの判定結果が継続して得られている期間を計測し、その計測期間が所定期間を超えた場合には、流し撮り開始を検出する。
【００５７】
ゼロクロス検出部８６１４は、移動平均部８６１１の算出結果（角速度の平均値）がゼロクロスしたかを検出し、それを検出した場合にはゼロクロスフラグをセットし（論理信号１を出力し）、そうでない場合にはゼロクロスフラグをクリアする（論理信号０を出力する）。なお、ここでは、角速度の平均値の符号が反転した場合、又は、角速度の平均値が０になった場合に、ゼロクロスしたことが検出される。
【００５８】
流し撮り検出フラグ生成部８６１５は、計時部８６１３により流し撮り開始が検出された場合に流し撮り検出フラグをセットし（論理信号１を出力し）、ゼロクロスフラグがセットされている場合やリミット検出部８６１６の指示に応じて流し撮り検出フラグをクリアする（論理信号０を出力する）。これにより、流し撮り検出フラグがセットされている期間は、流し撮り中であることを示すことになる。
【００５９】
リミット検出部８６１６は、流し撮り検出フラグ生成部８６１５により流し撮り検出フラグが継続してセットされている期間を計測し、その期間が所定期間を超えた場合には、流し撮り検出フラグ生成部に流し撮り検出フラグをクリアするよう指示する。これにより、例えば、基準算出部８４において誤った基準値が算出された場合等であっても、流し撮り検出フラグ生成部８６１５において誤って流し撮り検出フラグがセットされ続けられるのを防止することができる。
【００６０】
図７は、基準角速度算出部８６２の内部構成例を示す図である。
図７に示したように、基準角速度算出部８６２は、移動平均部８６２１（８６２１ａ、８６２１ｂ）を含む。
【００６１】
移動平均部８６２１は、直近に連続して入力された複数の角速度の平均値を算出する。ここでは、移動平均部８６２１ａが、直近に連続して入力された複数のＹａｗ角速度の平均値を算出し、移動平均部８６２１ｂが、直近に連続して入力された複数のＰｉｔｃｈ角速度の平均値を算出する。但し、移動平均部８６２１ａによる算出は、Ｙａｗ流し撮り検出フラグ及び補正開始フラグの両方のフラグがセットされている場合に限り行われる。また、移動平均部８６２１ｂによる算出は、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出フラグ及び補正開始フラグの両方のフラグがセットされている場合に限り行われる。なお、補正開始フラグは、像ブレ補正開始時のみに当該フラグがセットされ、それ以外では当該フラグがクリアされるものである。
【００６２】
この移動平均部８６２１において、直近に連続して入力された複数の角速度は、例えば８つの角速度とすることができるが、この数に限定されるものではない。また、移動平均部８６２１の処理は、移動平均部８６１１（図６参照）の処理と同様であり、両者の間では、直近に連続して入力された複数の角速度の数を同じ数としてもよいし、異なる数としてもよい。
【００６３】
上述のように構成されたカメラ１において、光学系２は、被写体像を結像する光学系の一例である。撮像素子４は、光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像素子の一例である。Ｙａｗ角速度センサ７ａは、撮像素子の撮像面上の第一の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第一の角速度検出部の一例である。Ｐｉｔｃｈ角速度センサ７ｂは、第一の方向と直交する第二の方向を回転軸とする回転角速度を検出する第二の角速度検出部の一例である。Ｒｏｌｌ角速度センサ７ｃは、撮像素子の撮像面に直交する方向となる光軸方向を回転軸とする回転角速度を検出する第三の角速度検出部の一例である。Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａは、第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第一の流し撮りを検出する第一の流し撮り検出部の一例である。Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂは、第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第二の流し撮りを検出する第二の流し撮り検出部の一例である。Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃは、第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づいて第三の流し撮りを検出する第三の流し撮り検出部の一例である。ブレ補正部８７の一部は、第一の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第一の像ブレ量、第二の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第二の像ブレ量、及び第三の角速度検出部により検出された回転角速度に基づく第三の像ブレ量、を算出する像ブレ量算出部の一例である。ブレ補正部８７の他の一部及び駆動部５は、第一の像ブレ量及び第二の像ブレ量に基づいて、第一の像ブレ量及び第二の像ブレ量が打ち消される方向に、光学系又は撮像素子を移動させる第一の像ブレ補正部、及び、第三の像ブレ量に基づいて、第三の像ブレ量が打ち消される方向に、撮像素子を移動させる第二の像ブレ補正部の一例である。
【００６４】
次に、カメラ１の動作を、図８乃至図１０を用いて、詳細に説明する。
ここでは、一例として、カメラ１の像ブレ補正動作の中で行われる流し撮り制御動作について説明する。なお、この流し撮り制御動作は、ブレ補正マイコン８の流し撮り制御部８６によって行われる動作でもある。ここでは、その動作を、ヨー方向及びピッチ方向に対する動作とロール方向に対する動作とに分けて説明することにする。但し、両動作は、並行して行われるものである。
【００６５】
図８は、ヨー方向及びピッチ方向に対して行われる１シーケンス分の流し撮り制御動作を示すフローチャートの一例である。なお、この１シーケンス分の動作は、例えばカメラ１の電源がＯＮされている間、繰り返し行われる。
【００６６】
図８に示したように、本動作が開始すると、ブレ補正マイコン８の流し撮り制御部８６において、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの各々が、入力された最新の連続する複数（例えば８つ）の角速度の平均値を算出する（Ｓ１０１）。より詳しくは、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａが、入力された最新の連続する複数（例えば８つ）のＹａｗ角速度の平均値を算出する。また、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂが、入力された最新の連続する複数（例えば８つ）のＰｉｔｃｈ角速度の平均値を算出する。なお、入力された最新の連続する複数のＹａｗ角速度は、Ｙａｗ角速度センサ７ａにより検出された角速度が、ＡＤＣ８１ａによって所定のサンプリングレートでデジタル信号に変換され、更に、減算部８５ａによって、基準算出部８４ａにより予め算出されているヨー方向の基準値が減算されたものである。同様に、入力された最新の連続する複数のＰｉｔｃｈ角速度は、Ｐｉｔｃｈ角速度センサ７ｂにより検出された角速度が、ＡＤＣ８１ｂによって所定のサンプリングレートでデジタル信号に変換され、更に、減算部８５ｂによって、基準算出部８４ｂにより予め算出されているピッチ方向の基準値が減算されたものである。
【００６７】
続いて、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの各々は、Ｓ１０１で算出された角速度の平均値がゼロクロスしたかを検出し、その検出結果に応じてゼロクロスフラグをセット又はクリアする（Ｓ１０２）。より詳しくは、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａは、Ｓ１０１で算出されたＹａｗ角速度の平均値がゼロクロスしたかを検出し、その検出結果に応じてヨー方向のゼロクロスフラグ（以下、「Ｙａｗゼロクロスフラグ」という）をセット又はクリアする。また、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂは、Ｓ１０１で算出されたＰｉｔｃｈ角速度の平均値がゼロクロスしたかを検出し、その検出結果に応じてピッチ方向のゼロクロスフラグ（以下、「Ｐｉｔｃｈゼロクロスフラグ」という）をセット又はクリアする。なお、このＳ１０２では、Ｓ１０１で算出された角速度の平均値と前回のＳ１０１で算出された角速度の平均値との間で符号が異なる場合、又は、Ｓ１０１で算出された角速度の平均値が０である場合に、ゼログロスしたことを検出し、ゼロクロスフラグをセットする。一方、そうでない場合には、ゼロクロスフラグをクリアする。
【００６８】
続いて、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの各々は、流し撮りを検出する処理を行う（Ｓ１０３）。なお、この流し撮り検出処理の詳細は、図１０を用いて後述する。
【００６９】
続いて、流し撮り制御部８６は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの一方又は両方において、流し撮り検出フラグのクリア要因の発生を検出したか否かを判定する（Ｓ１０４）。より詳しくは、流し撮り制御部８６は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａでのＹａｗ流し撮り検出フラグのクリア要因の発生、及び、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂでのＰｉｔｃｈ流し撮り検出フラグのクリア要因の発生、の一方又は両方を検出したか否かを判定する。なお、流し撮り検出フラグのクリア要因とは、ゼロクロスフラグがセットされたことや、流し撮り検出フラグがセットされている期間が所定期間（例えば１０秒）を超えた場合である。
【００７０】
Ｓ１０４の判定結果がＹｅｓの場合、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの一方又は両方は、流し撮り検出フラグをクリアする（Ｓ１０５）。より詳しくは、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａでのＹａｗ流し撮り検出フラグのクリア要因の発生が検出された場合には、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａがＹａｗ流し撮り検出フラグをクリアする。また、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂでのＰｉｔｃｈ流し撮り検出フラグのクリア要因の発生が検出された場合には、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂがＰｉｔｃｈ流し撮り検出フラグをクリアする。
【００７１】
一方、Ｓ１０４の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ１０５の後、続いて、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの各々は、Ｓ１０１で算出された角速度の平均値を保持する（Ｓ１０６）。より詳しくは、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａは、Ｓ１０１で算出されたＹａｗ角速度の平均値を保持し、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂは、Ｓ１０１で算出されたＰｉｔｃｈ角速度の平均値を保持する。なお、この保持のための構成は、例えばリングバッファ等によって実現され、これにより、最新の角速度の平均値が所定数順次保持されるようになる。
【００７２】
続いて、流し撮り制御部８６は、カメラ１が有する手ブレ補正機能（像ブレ補正機能）が有効に設定されているか無効に設定されているかを判定する（Ｓ１０７）。なお、手ブレ補正機能の有効又は無効は、カメラ１に対するユーザの操作（撮影条件設定操作）により設定され、その操作は、例えばＥＶＦ１０に表示される設定画面等を介して行われる。
【００７３】
Ｓ１０７の判定結果が有効である場合、続いて、流し撮り制御部８６は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの一方又は両方が流し撮り検出中であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。より詳しくは、流し撮り制御部８６は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａがヨー方向の流し撮り検出中であるか否か、Ｐｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂがピッチ方向の流し撮り検出中であるか否か、又は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａがヨー方向の流し撮り検出中であり且つＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂがピッチ方向の流し撮り検出中であるか否かを判定する。なお、流し撮り検出中であるか否かの判定は、流し撮り検出フラグに応じて行われ、流し撮り検出フラグがセットされている場合には流し撮り中であると判定され、流し撮り検出フラグがクリアされている場合には流し撮り検出中でないと判定される。
【００７４】
Ｓ１０８の判定結果がＹｅｓの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、像ブレ補正開始時であるか像ブレ補正中であるかを判定する（Ｓ１０９）。この判定では、本動作中（図８に示した１シーケンス分の動作が繰り返し行われる動作中）に当該Ｓ１０９の判定が初めて行われる場合に像ブレ補正開始時と判定され、２回目以降に行われる場合には像ブレ補正中と判定される。なお、当該Ｓ１０９の判定が初めて行われる場合は、補正開始フラグがセットされている場合に対応し、それが２回目以降に行われる場合は、補正開始フラグがクリアされている場合に対応する。
【００７５】
Ｓ１０９の判定結果が像ブレ補正開始時である場合、続いて、基準角速度算出部８６２は、基準角速度を算出する（Ｓ１１０）。より詳しくは、基準角速度算出部８６２は、Ｓ１０８でヨー方向の流し撮り検出中であることが検出されていた場合には、入力された最新の複数（例えば８つ）のＹａｗ角速度からＹａｗ基準角速度を算出する。但し、基準角速度算出部８６２は、Ｓ１０８でヨー方向の流し撮り検出中であることが検出されていなかった場合には、Ｙａｗ基準角速度を０にする（クリアする）。また、基準角速度算出部８６２は、Ｓ１０８でピッチ方向の流し撮り検出中であることが検出されていた場合には、入力された最新の複数（例えば８つ）のＰｉｔｃｈ角速度からＰｉｔｃｈ基準角速度を算出する。但し、基準角速度算出部８６２は、Ｓ１０８でピッチ方向の流し撮り検出中であることが検出されていなかった場合には、Ｐｉｔｃｈ基準角速度を０にする（クリアする）。なお、Ｓ１１０では、算出される基準角速度として、Ｓ１０６で保持された最新の角速度の平均値を用いるようにしてもよい。
【００７６】
一方、Ｓ１０８の判定結果がＮｏの場合、続いて、基準角速度算出部８６２は、基準角速度を０にする（クリアする）（Ｓ１１１）。より詳しくは、基準角速度算出部８６２は、Ｙａｗ基準角速度及びＰｉｔｃｈ基準角速度を０にする。
【００７７】
一方、Ｓ１０９の判定結果が像ブレ補正中である場合、Ｓ１１０の後、又はＳ１１１の後、続いて、減算部８６３は、入力される角速度から基準角速度を減算し、その減算結果を補正が必要な角速度としてブレ補正部８７へ出力する（Ｓ１１２）。より詳しくは、減算部８６３ａは、入力されるＹａｗ角速度からＹａｗ基準角速度を減算し、その減算結果を補正が必要なＹａｗ角速度としてブレ補正部８７へ出力する。また、減算部８６３ｂは、入力されるＰｉｔｃｈ角速度からＰｉｔｃｈ基準角速度を減算し、その減算結果を補正が必要なＰｉｔｃｈ角速度としてブレ補正部８７へ出力する。これにより、ブレ補正部８７では、Ｓ１１２で算出されたＹａｗ角速度及びＰｉｔｃｈ角速度に基づいて、ヨー方向及びピッチ方向のそれぞれの像ブレ量が算出され、駆動部５によって、それらの像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４の並進移動が行われる。より詳しくは、Ｓ１０８で流し撮りが検出されていた場合には、Ｓ１１０及びＳ１１２の処理により、その流し撮りのためにユーザが意図的にカメラ１を振ったことによる像ブレまでもが補正されないように、撮像素子４の並進移動が行われる。一方、Ｓ１０８で流し撮りが検出されなかった場合には、Ｓ１１１及びＳ１１２の処理により、カメラの振れそのものによる像ブレが補正されるように、撮像素子４の並進移動が行われる。
【００７８】
一方、Ｓ１０７の判定結果が無効である場合、又は、Ｓ１１２の後は、１シーケンス分の本動作が終了する。
図９は、ロール方向に対して行われる１シーケンス分の流し撮り制御動作を示すフローチャートの一例である。なお、この１シーケンス分の動作も、例えばカメラ１の電源がＯＮされている間、繰り返し行われる。
【００７９】
図９に示したように、本動作が開始すると、ブレ補正マイコン８の流し撮り制御部８６において、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃが、入力された最新の連続する複数（例えば８つ）のＲｏｌｌ角速度の平均値を算出する（Ｓ２０１）。なお、入力された最新の連続する複数のＲｏｌｌ角速度は、Ｒｏｌｌ角速度センサ７ｃにより検出された角速度が、ＡＤＣ８１ｃによって所定のサンプリングレートでデジタル信号に変換され、更に、減算部８５ｃによって、基準算出部８４ｃにより予め算出されているロール方向の基準値が減算されたものである。
【００８０】
続いて、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃは、Ｓ２０１で算出されたＲｏｌｌ角速度の平均値がゼロクロスしたかを検出し、その検出結果に応じてロール方向のゼロクロスフラグ（以下、「Ｒｏｌｌゼロクロスフラグ」という）をセット又はクリアする（Ｓ２０２）。なお、このＳ２０２では、Ｓ２０１で算出されたＲｏｌｌ角速度の平均値と前回のＳ２０１で算出されたＲｏｌｌ角速度の平均値との間で符号が異なる場合、又は、Ｓ２０１で算出されたＲｏｌｌ角速度の平均値が０である場合に、ゼログロスしたことを検出し、Ｒｏｌｌゼロクロスフラグをセットする。一方、そうでない場合には、Ｒｏｌｌゼロクロスフラグをクリアする。
【００８１】
続いて、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃは、流し撮りを検出する処理を行う（Ｓ２０３）。なお、この流し撮り検出処理の詳細は、図１０を用いて後述する。
続いて、流し撮り制御部８６は、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃにおいて、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグのクリア要因の発生を検出したか否かを判定する（Ｓ２０４）。なお、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグのクリア要因とは、Ｒｏｌｌゼロクロスフラグがセットされたことや、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグがセットされている期間が所定期間（例えば１０秒）を超えた場合である。
【００８２】
Ｓ２０４の判定結果がＹｅｓの場合、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃは、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグをクリアする（Ｓ２０５）。
一方、Ｓ２０４の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ２０５の後、続いて、流し撮り制御部８６は、カメラ１が有する手ブレ補正機能が有効に設定されているか無効に設定されているかを判定する（Ｓ２０６）。なお、この判定は、上述の図８のＳ１０７の判定と同様である。
【００８３】
Ｓ２０６の判定結果が有効である場合、続いて、流し撮り制御部８６は、Ｒｏｌｌ流し撮り検出部８６１ｃがロール方向の流し撮り検出中であるか否かを判定する（Ｓ２０７）。なお、ロール方向の流し撮り検出中であるか否かの判定は、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグに応じて行われ、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグがセットされている場合にはロール方向の流し撮り中であると判定され、Ｒｏｌｌ流し撮り検出フラグがクリアされている場合にはロール方向の流し撮り検出中でないと判定される。
【００８４】
Ｓ２０７の判定結果がＹｅｓの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、Ｙａｗ流し撮り検出部８６１ａ及びＰｉｔｃｈ流し撮り検出部８６１ｂの一方又は両方が流し撮り検出中であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。なお、この判定は、上述の図８のＳ１０８の判定と同様である。
【００８５】
Ｓ２０８の判定結果がＮｏの場合、続いて、ブレ補正マイコン８は、像ブレ補正開始時であるか像ブレ補正中であるかを判定する（Ｓ２０９）。この判定では、本動作中（図９に示した１シーケンス分の動作が繰り返し行われる動作中）に当該Ｓ２０９の判定が初めて行われる場合に像ブレ補正開始時と判定され、２回目以降に行われる場合には像ブレ補正中と判定される。
【００８６】
Ｓ２０９の判定結果が像ブレ補正開始時である場合、続いて、流し撮り制御部８６は、出力するＲｏｌｌ角速度を０に固定する（Ｓ２１０）。より詳しくは、流し撮り制御部８６は、切り替え部８６５の切り替えにより、切り替え部８６５の出力を０に固定する。これにより、ブレ補正部８７では、そのＲｏｌｌ角速度に基づいて算出されるロール方向の像ブレ量も０となり、駆動部５による撮像素子４の回転移動が行われないようになる。
【００８７】
一方、Ｓ２０７の判定結果がＮｏの場合、又は、Ｓ２０８の判定結果がＹｅｓの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、入力されたＲｏｌｌ角速度をそのまま出力する（Ｓ２１１）。より詳しくは、流し撮り制御部８６は、切り替え部８６５の切り替えにより、切り替え部８６５の出力を、入力されたＲｏｌｌ角速度とする。これにより、ブレ補正部８７では、そのＲｏｌｌ角速度に基づいてロール方向の像ブレ量が算出され、駆動部５によって、その像ブレ量が打ち消される方向に撮像素子４の回転移動が行われる。
【００８８】
一方、Ｓ２０６の判定結果が無効である場合、Ｓ２０９の判定結果が像ブレ補正中である場合、Ｓ２１０の後、又は、Ｓ２１１の後は、１シーケンス分の本動作が終了する。
図１０は、流し撮り検出処理（Ｓ１０３、Ｓ２０３）を示すフローチャートの一例である。なお、Ｓ１０３の流し撮り検出処理では、ヨー方向及びピッチ方向の各々に対して、図１０に示した処理が並行して行われ、Ｓ２０３の流し撮り検出処理では、ロール方向に対して、図１０に示した処理が行われる。
【００８９】
図１０に示したように、本処理では、まず、流し撮り制御部８６が、流し撮り中であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。ここでは、流し撮り検出部８６１において、流し撮り検出フラグがセットされている場合には流し撮り中であると判定され、流し撮り検出フラグがクリアされている場合には流し撮り中でないと判定される。
【００９０】
Ｓ３０１の判定結果がＮｏの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、閾値比較部８６１２において、移動平均部８６１１により算出された角速度の平均値が閾値ＴＨを超えたか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【００９１】
Ｓ３０２の判定結果がＹｅｓの場合、流し撮り制御部８６は、計時部８６１３において、移動平均部８６１１により算出された角速度の平均値が閾値ＴＨを継続して超えている期間を計測する（Ｓ３０３）。
【００９２】
一方、Ｓ３０２の判定結果がＮｏの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、計時部８６１３において、計測値（計測された期間）をクリアする（Ｓ３０４）。
Ｓ３０３の後、続いて、流し撮り制御部８６は、計時部８６１３において、計測値（計測された期間）が所定期間を超えたか否かを判定する（Ｓ３０５）。
【００９３】
Ｓ３０５の判定結果がＹｅｓの場合、続いて、流し撮り制御部８６は、流し撮り検出フラグ生成部８６１５において、流し撮り検出フラグをセットし（Ｓ３０６）、計時部８６１３において、計測値（計測された期間）をクリアする（Ｓ３０７）。
【００９４】
一方、Ｓ３０１がＹｅｓの場合、Ｓ３０４の後、Ｓ３０５がＮｏの場合、又は、Ｓ３０７の後は、本処理が終了（リターン）する。
以上、本実施形態に係るカメラ１によれば、手ブレ補正機能が有効に設定されているときに、ロール方向の流し撮りが検出された場合であって、且つ、ヨー方向及びピッチ方向の一方又は両方の流し撮りも検出された場合には、ロール方向の像ブレ補正が行われるようになる。このような場合には、ユーザが、ヨー方向やロール方向の一般的な流し撮りを行っている場合に誤ってロール方向の手ブレを生じさせてしまっている場合と考えられる。そこで、このような場合には、ロール方向の像ブレ補正が行われるようにすることで、ロール方向の手ブレに起因する像ブレが補正されるようになり、ユーザの意図した撮影画像が得られるようになる。
【００９５】
また、本実施形態に係るカメラ１によれば、手ブレ補正機能が有効に設定されているときに、ロール方向の流し撮りが検出された場合であって、且つ、ヨー方向及びピッチ方向の両方の流し撮りが検出されなかった場合には、ロール方向の像ブレ補正が行われないようになる。このような場合には、ユーザがロール方向の流し撮りを行っている場合と考えられる。そこで、このような場合には、ロール方向の像ブレ補正が行われないようにすることで、ユーザの意図した撮影画像が得られるようになる。
【００９６】
このように、本実施形態に係るカメラ１によれば、流し撮りが行われる方向（カメラ１が振られる方向）に応じてロール方向の像ブレ補正制御を切り替えることで、流し撮り成功率を向上させ、流し撮りの技術難易度を低減することができる。
【００９７】
なお、本実施形態に係るカメラ１においては、次のような変形が可能である。
例えば、本実施形態に係るカメラ１では、ヨー方向及びピッチ方向の像ブレを、駆動部５による撮像素子４の並進移動により、補正するものであったが、これを、例えば、光学系２の並進移動により、補正するようにしてもよい。この場合は、光学系２を並進移動させるための駆動部を新たに備えると共に、駆動部５において撮像素子４を並進移動させるための構成は不要となる。
【００９８】
以上、上述した実施形態は、発明の理解を容易にするために本発明の具体例を示したものであり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１          カメラ
２          光学系
３          フォーカルプレーンシャッター
４          撮像素子
５          駆動部
６          システムコントローラ
７          角速度センサ
８          ブレ補正マイコン
９          レリーズＳＷ
１０        ＥＶＦ
１１        メモリカード
８０        ＣＰＵ
８１        ＡＤＣ
８２        ＳＩＯ
８３        ドライバ
８４        基準算出部
８５        減算部
８６        流し撮り制御部
８７        ブレ補正部
８８        通信部
８６１      流し撮り検出部
８６２      基準角速度算出部
８６３      減算部
８６４      論理部
８６５      切り替え部
８６１１    移動平均部
８６１２    閾値比較部
８６１３    計時部
８６１４    ゼロクロス検出部
８６１５    流し撮り検出フラグ生成部
８６１６    リミット検出部
８６２１    移動平均部
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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