(57)【要約】【課題】確実にモニタ部を追従制御することができる撮像装置、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本実施の形態にかかる撮像装置は、撮像する第１撮像部１４と、第１撮像部１４で撮像された画像を表示するモニタ部１２と、第１撮像部１４が設けられるとともに、モニタ部１２を回転可能に支持する本体部１１と、本体部１１に対するモニタ部１２の角度を変える駆動部１３と、モニタ部１２の表示側を撮像するために設けられ、モニタ部１２の回転角度に応じて撮像方向が変化する第２撮像部１５と、第２撮像部１５で撮像された撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出する顔位置検出部４０２と、顔位置検出部４０２で検出された顔位置に基づいて、駆動部１３を制御する駆動制御部４０５と、を備えるものである。【選択図】図３
2015056713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像する第１撮像部と、
前記第１撮像部で撮像された画像を表示するモニタ部と、
前記第１撮像部が設けられるとともに、前記モニタ部を回転可能に支持する本体部と、
前記本体部に対する前記モニタ部の角度を変える駆動部と、
前記モニタ部の表示側を撮像するために設けられ、前記モニタ部の回転角度に応じて撮像方向が変化する第２撮像部と、
前記第２撮像部で撮像された撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出する顔位置検出部と、
前記顔位置検出部で検出された顔位置に基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備える撮像装置。
【請求項２】
前記撮像画像に含まれる顔画像が、予め登録された人の顔画像であるか否かを認識する顔認識部をさらに備え、
前記顔認識部で認識された顔画像の顔位置に基づいて、前記駆動制御部が前記駆動部を制御する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記本体部の角度及び加速度の少なくとも一方を検出するために設けられたセンサと、
前記顔位置検出部で顔位置が検出されない場合に、前記駆動制御部が前記センサでの検出結果に基づいて前記駆動部を制御する請求項１、又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記顔位置検出部で検出された顔位置が、前記撮像画像の中央における所定の範囲内にあるか否かを判定し、
前記顔位置が所定の範囲にある場合に、前記駆動制御部が前記駆動部の駆動を停止する請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
動画像を撮像する第１撮像部と、
前記第１撮像部で撮像された画像を表示するモニタ部と、
前記第１撮像部が設けられるとともに、前記モニタ部を回転可能に支持する本体部と、
前記モニタ部の表示側を撮像するために設けられ、前記モニタ部の回転角度に応じて撮像方向が変化する第２撮像部と、を備えた撮像装置の制御方法であって、
前記第２撮像部で撮像された撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出するステップと、
検出された前記顔位置に基づいて、前記モニタ部の回転角度を制御するステップと、を備える撮像装置の制御方法。
【請求項６】
前記撮像画像に含まれる顔画像が、予め登録された人の顔画像であるか否かを認識し、
認識された顔画像の顔位置に基づいて、前記モニタ部の回転角度を制御する請求項５に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項７】
前記撮像装置には、前記本体部の角度及び加速度の少なくとも一方を検出するセンサが設けられ、
前記顔位置が検出されない場合に、前記センサでの検出結果に基づいて前記モニタ部の回転角度を制御する請求項５、又は６に記載の撮像装置の制御方法。
【請求項８】
検出された前記顔位置が、前記撮像画像の中央における所定の範囲内にあるか否かを判定し、
前記所定の範囲にある場合に、前記モニタ部の回転を停止する請求項５〜７のいずれか１項に記載の撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モニタ付のビデオカメラが開示されている。例えば、特許文献１のビデオカメラでは、液晶モニタをモータによって回転させることで、ディスプレイ面が撮影者の方向に向けている。より具体的には、ビデオカメラは、加速度センサ及び角度センサを有している。そして、加速度センサ及び角度センサの出力に基づいて、モータの回転角度を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７５０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、加速度センサの積分値に基づいて、モータを制御しているため、正確さに欠けてしまう。すなわち、センサの測定誤差が積分されていってしまうため、撮影者の方向からずれてしまう恐れがある。さらに、処理を短時間で行うことが困難である。したがって、追従性を向上することが困難である。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、確実にモニタ部を追従制御することができる撮像装置、及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる撮像装置は、画像を撮像する第１撮像部と、前記第１撮像部で撮像された画像を表示するモニタ部と、前記第１撮像部が設けられるとともに、前記モニタ部を回転可能に支持する本体部と、前記本体部に対する前記モニタ部の角度を変える駆動部と、前記モニタ部の表示側を撮像するために設けられ、前記モニタ部の回転角度に応じて撮像方向が変化する第２撮像部と、前記第２撮像部で撮像された撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出する顔位置検出部と、前記顔位置検出部で検出された顔位置に基づいて、前記駆動部を制御する駆動制御部と、を備えるものである。
【０００７】
本発明の一態様にかかる撮像装置の制御方法は、動画像を撮像する第１撮像部と、前記第１撮像部で撮像された画像を表示するモニタ部と、前記第１撮像部が設けられるとともに、前記モニタ部を回転可能に支持する本体部と、前記モニタ部の表示側を撮像するために設けられ、前記モニタ部の回転角度に応じて撮像方向が変化する第２撮像部と、を備えた撮像装置の制御方法であって、前記第２撮像部で撮像された撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出するステップと、前記顔位置検出部で検出された顔位置に基づいて、前記モニタ部の回転角度を制御するステップと、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、確実にモニタ部を追従制御することができる撮像装置、及びその制御方法を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る撮像装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】撮像装置のモニタ部の構成を模式的に示す図である。
【図３】撮像装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】撮像装置の制御動作を説明するための図である。
【図５】撮像装置の制御動作を説明するための図である。
【図６】撮像装置の制御動作を説明するための図である。
【図７】撮像装置の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（全体構成）
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る撮像装置、及びその制御方法について説明する。図１は、本実施の形態にかかる撮像装置の全体構成を示す斜視図である。撮像装置１は、本体部１１と、モニタ部１２と、駆動機構１３と、第１撮像部１４と、を備えている。なお、図１では、ＸＹＺ直交座標系を示している。第１撮像部１４のレンズの光軸と平行な方向をＺ方向とする。そして、Ｚ方向と垂直な平面をＸＹ平面とする。Ｙ方向が鉛直方向（上下方向）となり、Ｘ方向が水平方向（左右方向）となっている。もちろん、上記の方向は、相対的なものであり、撮像装置１の向きに応じて変化する。
【００１１】
本体部１１は、ＣＭＯＳ撮像素子及びレンズなどを備えた第１撮像部１４を内蔵する筐体を備えている。メインカメラである第１撮像部１４は、被写体から光を受光して、動画、及び静止画を撮像する。さらに、本体部１１は、図示しない、バッテリ、内蔵メモリ、メモリカードスロット、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等を内蔵している。第１撮像部１４が取得した画像データは、所定の処理が施されて、メモリに格納される。第１撮像部１４は、撮像装置１の前方を向いて配置されている。
【００１２】
本体部１１の側面には、Ｙ軸周りに開閉可能に設けられたモニタ部１２が取り付けられている。例えば、モニタ部１２を閉状態とすると、モニタ部１２が、本体部１１の側面と平行になる。モニタ部１２は、液晶モニタ等のディスプレイを内蔵しており、第１撮像部１４が取得した動画又は静止画を表示する。図２では、モニタ部１２は、ＸＹ平面に沿って配置されている。モニタ部１２の表示画面は、第１撮像部１４の撮像側と反対側に向けられている。本体部１１の上面には、操作ボタン１７が設けられている。撮影者が、操作ボタン１７を押すことで、撮影を開始、又は停止することができる。
【００１３】
本体部１１のモニタ部１２と反対側の側面にベルト１６が取り付けられている。そして、ベルト１６と本体部１１との間に、撮影者が手を入れて、撮像装置１を把持する。すなわち、撮影者（ユーザ）は、本体部１１のモニタ部１２と反対側の側面側を持って、撮影を行う。本体部１１の側面にモニタ部１２があるため、撮像装置１を把持している撮影者が、第１撮像部１４で撮像した画像を視認することができる。
【００１４】
さらに、モニタ部１２は、駆動機構１３を介して、本体部１１に取り付けられている。本体部１１は、駆動機構１３を介して、モニタ部１２を回転可能に支持している。駆動機構１３はモータ等のアクチュエータを備えている。そして、駆動機構１３は、Ｘ軸周りに、モニタ部１２を回転駆動する。駆動機構１３は、本体部１１に対するモニタ部１２の角度を変える。これにより、モニタ部１２が上下に傾いた状態になる。また、撮影者がモニタ部１２を直接操作して、モニタ部１２を回転させてもよい。
【００１５】
モニタ部１２の構成について、図２を用いて説明する。図２は、モニタ部１２の構成を模式的に示す図である。図２は、モニタ部１２を表示側から見た図を示している。モニタ部１２の表示側には、矩形状の表示画面１２ａが設けられている。表示画面１２ａは、第１撮像部１４で撮像した画像を表示する。モニタ部１２の側方には、駆動機構１３が設けられている。駆動機構１３がモニタ部１２を回転駆動することで、表示画面１２ａの表示方向が変わる。例えば、駆動機構１３は、表示画面１２ａの表示方向を上下に傾ける。
【００１６】
さらに、モニタ部１２には、サブカメラとなる第２撮像部１５が設けられている。第２撮像部１５は、表示画面１２ａの外側に配置されている。ここでは、第２撮像部１５は、表示画面１２ａの上に固定されている。第２撮像部１５は、モニタ部１２の表示側を撮像する。第２撮像部１５は、撮像装置１を把持した撮影者を撮像するために設けられている。撮影者がモニタ部１２の表示画面１２ａを見ながら撮影すると、第２撮像部１５は撮影者を撮像する。なお、第２撮像部１５のレンズの光軸は、表示画面１２ａと垂直になっている。第２撮像部１５は、モニタ部１２の回転角度に応じて撮像方向が変化する。
【００１７】
第２撮像部１５の撮像結果に基づいて、駆動機構１３がモニタ部１２を回転させる。例えば、第２撮像部１５が撮像した撮像画像に対して、画像処理を行い、撮影者の顔位置を検出する。そして、顔位置の検出結果に基づいて、駆動機構１３がモニタ部１２を回転駆動する。このようにすることで、モニタ部１２が撮影者の方向に追従するように回転する。すなわち、モニタ部１２の表示画面１２ａが、常に撮影者の方向に向けられるよう、駆動機構１３がモニタ部１２の角度を調整している。こうすることで、撮影者がモニタ部１２の表示画面１２ａと正対するようになり、表示画面１２ａを容易に視認することができる。
【００１８】
（制御系）
次に、図３を参照して、撮像装置１の制御系について説明する。図３は、撮像装置１の制御系を示すブロック図である。
【００１９】
中央制御部４００はＣＰＵ（Central Processing Unit）、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、及びワークエリアとしてのＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む半導体集積回路により構成されている。中央制御部４００をマイクロコンピュータで構成することができる。中央制御部４００は、撮像、各種画像の表示、又は後述する画像処理や画像表示等に関する撮像装置１全体の処理を統括的に制御する。
【００２０】
メインカメラとなる第１撮像部１４は、ズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０２、絞り１０３、及び撮像素子１０４を備えている。ズームレンズ１０１は図示しないズームアクチュエータによって光軸ＬＡに沿って移動する。同様に、フォーカスレンズ１０２は、図示しないフォーカスアクチュエータによって光軸ＬＡに沿って移動する。絞り１０３は、図示しない絞りアクチュエータに駆動されて動作する。撮像素子１０４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等で構成される。
【００２１】
撮像素子１０４はズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０２、及び絞り１０３を通過した光を光電変換して、被写体のアナログ画像信号を生成する。アナログ画像信号処理部１０５が、このアナログ画像信号を増幅した後、画像Ａ／Ｄ変換部１０６が、その増幅された信号をデジタル画像データに変換する。そして、画像Ａ／Ｄ変換部１０６は、デジタル画像データを、映像信号として、画像入力コントローラ１０７に出力する。画像入力コントローラ１０７は、画像Ａ／Ｄ変換部１０６から出力されたデジタル画像データを撮像画像データとして取り込んで、バス２００を介してメインメモリ２０６に格納する。
【００２２】
サブカメラとなる第２撮像部１５は、ズームレンズ５０１、フォーカスレンズ５０２、絞り５０３、及び撮像素子５０４を備えている。ズームレンズ５０１は図示しないズームアクチュエータによって光軸ＬＢに沿って移動する。同様に、フォーカスレンズ５０２は、図示しないフォーカスアクチュエータによって光軸ＬＢに沿って移動する。絞り５０３は、図示しない絞りアクチュエータに駆動されて動作する。撮像素子５０４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等で構成される。
【００２３】
撮像素子５０４はズームレンズ５０１、フォーカスレンズ５０２、及び絞り５０３を通過した光を光電変換して、被写体のアナログ画像信号を生成する。アナログ画像信号処理部５０５が、このアナログ画像信号を増幅した後、画像Ａ／Ｄ変換部５０６が、その増幅された信号をデジタル画像データに変換する。そして、画像Ａ／Ｄ変換部５０６は、デジタル画像データを、映像信号として、画像入力コントローラ５０７に出力する。画像入力コントローラ５０７は、画像Ａ／Ｄ変換部５０６から出力されたデジタル画像データを撮像画像データとして取り込んで、バス２００を介してメインメモリ２０６に格納する。
【００２４】
なお、第１撮像部１４は、メインカメラであり、第２撮像部１５は、サブカメラである。したがって、第２撮像部１５は、第１撮像部１４よりも撮像性能が低いものとすることができる。例えば、撮像素子５０４は、撮像素子１０４よりも画素数が低くなっていてもよい。あるいは、ズームレンズ５０１、フォーカスレンズ５０２は、ズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０２よりもレンズ性能の低いレンズであってもよい。
【００２５】
デジタル信号処理部１０８は、バス２００を介して中央制御部４００からの指令に基づき、メインメモリ２０６に格納された撮像画像データを取り込み、所定の信号処理を施して輝度信号と色差信号とからなるデータを生成する。デジタル信号処理部１０８はまた、オフセット処理、ホワイトバランス調整処理、ガンマ補正処理、ＲＧＢ補完処理、ノイズ低減処理、輪郭補正処理、色調補正処理、光源種別判定処理等の各種デジタル補正を行う。
【００２６】
音声処理部２０２は、バス２００を介して中央制御部４００の指示に従い、マイク（不図示）等で取得された音声データに所定の処理を施す。例えば、音声データをデジタルデータに変換したり、雑音除去処理等をしたりする。
【００２７】
圧縮・伸長処理部２０１は、バス２００を介して中央制御部４００からの指示に従って、第１撮像部１４によって取得された撮像画像データ及びデジタル音声データに所定の圧縮処理を施して圧縮データを生成する。また、圧縮・伸長処理部２０１は、中央制御部４００からの指示に従って、記録部の一例であるカード型記録媒体３０２に格納された圧縮データに所定形式の伸張処理を施して非圧縮データを生成する。所定の圧縮処理としては、静止画像に対してはＪＰＥＧ規格に準拠した圧縮方式を採用することができ、動画像に対してはＭＰＥＧ２規格やＡＶＣ／Ｈ．２６４規格に準拠した圧縮方式を採用することができる。圧縮・伸長処理部２０１は、第１撮像部１４によって取得された撮像画像データに対して、処理を行う。
【００２８】
ＲＯＭ２０３はバス２００を介して中央制御部４００に接続されており、中央制御部４００が実行する制御プログラム及び制御に必要な各種データ等を格納している。フラッシュＲＯＭ２０４は、ユーザの設定情報等、撮像装置１の動作に関する各種設定情報を格納している。撮像装置１は、様々な撮像のシチュエーションに応じて、いくつかの撮像モードと、各モードにあわせた撮像条件の設定を予めフラッシュＲＯＭ２０４に記憶している。そして、ユーザは撮像を開始する前に、各モードの中から最適なモードを選択することにより、最適な撮像条件で撮像を実施することができる。例えば、特定の人物の撮像に適した「ポートレートモード」、運動会等の撮像に適した「スポーツモード」、又は夜景等の暗い場所の撮像に適した「夜景モード」等である。ＶＲＡＭ２０５は、表示用の撮像データの一時記憶領域として使用される。
【００２９】
メディア制御部２０７は、中央制御部４００からの指示に従って、カードＩ／Ｆ３０１を介してカード型記録媒体３０２に対してデータを書き込み、カード型記録媒体３０２に記録されたデータを読み出すよう制御する。カード型記録媒体３０２はＳＤカードやコンパクトフラッシュ（登録商標）等の外部メモリであり、撮像装置１に対して脱着可能に設けられている。カード型記録媒体３０２には、第１撮像部１４で撮像した動画の撮像画像データが圧縮して格納される。
【００３０】
液晶モニタ３０４、スピーカ３０５、操作部３０６及び入出力端子３０７は入出力Ｉ／Ｆ３０３に接続されている。液晶モニタ３０４は、モニタ部１２に内蔵されている。液晶モニタ３０４は、例えばＶＲＡＭ２０５やメインメモリ２０６に一時記録された撮像画像データや各種メニュー画像データ等、各種画像データから生成された画像を表示する。液晶モニタ３０４は、第１撮像部１４によって取得された動画像を表示する。
【００３１】
スピーカ３０５は、例えばメインメモリ２０６に一時記録された音声を出力する。操作部３０６は、図示しないレリーズ・スイッチや電源スイッチを含む操作キー、十字キー、ジョイスティック、又は液晶モニタ３０４上に重畳されたタッチパネル等から構成されており、ユーザの撮像装置１への操作入力を受け付ける。入出力端子３０７は、図示しないテレビモニタやＰＣ（Personal  Computer）等に接続される。
【００３２】
さらに、駆動機構１３は、入出力Ｉ／Ｆ３０３に接続されている。駆動機構１３はモータ、モータドライバ、及びエンコーダなどを備えている。そして、駆動機構１３は、液晶モニタ３０４が設けられているモニタ部１２を回転駆動する。例えば、駆動機構１３は、中央制御部４００からの指令値に基づいて、モニタ部１２を回転させる。
【００３３】
ジャイロセンサ２０８は、撮像装置１の３軸の加速度及び角速度の変化を検出する。ジャイロセンサ２０８が検出した角速度を積分することで、本体部１１の角度を求めることができる。そして、ジャイロセンサ２０８の検出結果に応じて、液晶モニタ３０４の表示画像の向きを変える。すなわち、表示画面１２ａに表示される表示画像の向きを９０度又は１８０度回転させる。例えば、例えば、撮像装置１を左又は右に９０度傾けると、表示画面１２ａに表示される画像の向きが９０度回転する。このようにして、表示画面１２ａの上下と、表示される画像の上下が一致する。また、ジャイロセンサ２０８の検出結果に基づいて、手振れ補正を行ってもよい。
【００３４】
中央制御部４００は、顔認識部４０１と、顔位置検出部４０２と、顔画像登録部４０３と、回転角度算出部４０４と、駆動制御部４０５と、を備えている。顔認識部４０１は、第２撮像部１５が取得した画像に対して、顔認識処理を行う。より具体的には、顔認識部４０１は、動画像のフレーム画像に対して顔検出を行う。
【００３５】
顔画像登録部４０３には、顔認識を行う人の顔画像が参照画像として登録されている。そして、顔認識部４０１は、顔画像登録部４０３に登録されている参照画像を参照して、顔認識を行う。例えば、顔認識部４０１は、参照画像の特徴量と、第２撮像部１５で取得した顔画像の特徴量とを比較することで、顔認識を行う。より具体的には、顔認識部４０１は、撮像画像に含まれる顔画像を検出する。そして、顔認識部４００は、参照画像の特徴量と、取得した顔画像の特徴量とがマッチングするか否かを判定する。特徴量がマッチングする場合、顔認識部４０１は、撮像された顔が予め登録された人の顔であると認識する。このようにして、顔認識部４０１は特定の人の顔が撮像画像に含まれていることを検出する。顔認識部４０１は、撮像画像に含まれる顔情報が、予め登録された人の顔情報であるか否かを判定している。
【００３６】
また、顔画像登録部４０３に、複数人の参照画像を登録しておいてもよい。この場合、撮影者が、既に登録している複数の参照画像の中から適切な参照画像を選択する。これにより、撮影者の顔画像が選択される。そして、撮影者の顔に対応する参照画像と、第２撮像部１５で撮像された撮像画像とを比較して、顔認識部４０１は顔認識を行う。もちろん、顔追従動作を行う場合、第１撮像部１４又は第２撮像部１５によって、撮影者の顔の画像をその都度撮像するようにしてもよい。
【００３７】
そして、顔位置検出部４０２は、第２撮像部１５で撮像した撮像画像に含まれる顔画像の顔位置を検出する。例えば、撮像画像における顔画像の中心座標を顔位置として検出する。顔位置検出部４０２は、顔認識部４０１で認識された顔画像の顔位置を検出している。顔位置検出部４０２は、少なくとも、撮像画像の上下方向における顔の座標を検出するものであればよい。すなわち、顔位置検出部４０２は、モニタ部１２の回転方向に対応する方向における顔位置を検出すればよい。したがって、顔位置検出部４０２は、撮像画像の左右方向における顔の座標を検出しなくてもよい。
【００３８】
また、顔位置検出部４０２は、顔認識部４０１で認識された顔の顔位置を検出している。例えば、撮像画像に二人以上の顔がある場合、顔位置検出部４０２は、顔認識部４０１で認識された顔の顔位置を検出している。このようにすることで、第２撮像部１５が２人以上を撮像した場合でもあっても、適切に顔追従することができる。また、顔認識部４０１が特定の人の顔画像を認識できなかった場合、顔位置検出部４０２は、顔位置を検出できなくなる。
【００３９】
回転角度算出部４０４は、顔位置検出部４０２で検出された顔位置に基づいて、モニタ部１２の回転角度を算出する。駆動制御部４０５は、回転角度算出部４０４で算出された回転角度に基づいて、駆動機構１３のモータを駆動するための指令値を算出する。そして、駆動制御部４０５で算出された指令値に基づいて、駆動機構１３を制御する。したがって、駆動制御部４０５は、顔位置検出部４０２で検出された顔位置に基づいて、駆動機構１３を制御している。これにより、モニタ部１２を所定の角度に制御することができる。
【００４０】
（動作説明）
次に、図４〜図６を用いて、第２撮像部１５の撮像画像と、モニタ部１２の動作について説明する。まず、撮影者の顔２１が、撮像画像の上下方向における中心にある場合について、図４を用いて説明する。図４（ａ）、図４（ｂ）、及び図４（ｃ）は、撮像画像を示しており、図４（ｄ）は、撮影者の顔２１とモニタ部１２と本体部１１の位置関係を模式的に示す側面図である。
【００４１】
なお、図４（ｄ）では、第１撮像部１４が左方向を撮影しており、第２撮像部１５が右方向を撮影している。すなわち、図４（ｄ）では、左側が撮像装置１の前方となっており、右側が後方となっている。また第１撮像部１４の光軸２４は水平になっており、第２撮像部１５の光軸２５と平行になっている。
【００４２】
図４（ａ）に示すように、撮影者の顔２１が撮像画像１５ａの中心になっているとする。すなわち、撮像画像１５ａの左右方向の中心線２２上に、顔２１があるとする。この場合、図４（ｄ）に示すように、モニタ部１２と撮影者の顔２１が正対している。第２撮像部１５の光軸２５上に顔２１がある。顔２１が撮像画像１５ａの上下方向における中心にある場合、撮影者がモニタ部１２を容易に視認することができる。よって、駆動機構１３は、モニタ部１２を駆動しない。
【００４３】
また、図４（ｂ）、図４（ｃ）は、図４（ａ）の状態から、顔２１の位置が左右方向にずれた場合を示している。この場合、第２撮像部１５の光軸２５と、顔２１が同じ高さにある。したがって、撮像画像１５ａにおける上下方向の中心線２２上に顔２１がある。よって、駆動機構１３はモニタ部１２を駆動しない。
【００４４】
図４に示す状態から、撮影者が撮像装置１の向きを変えたり、撮影者に対する撮像装置１の相対位置を変えたりした場合について、図５及び図６を用いて説明する。図５は、第２撮像部１５の撮像画像１５ａの下部分に、顔２１が撮像されているときの動作を説明するための図である。図４に示す状態から、撮影者が撮像装置１を上に移動した状態が、図５になっている。
【００４５】
例えば、撮影者が撮像装置１を持ち上げると、図５（ｃ）に示すように、撮像装置１に対する撮影者の相対位置が下になる。すると、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、第２撮像部１５の撮像画像１５ａ内において、顔２１が下側に移動する。撮像画像１５ａにおいて、顔２１が中心線２２よりも下側に配置される。この場合、撮影者は、斜め下側から、表示画面１２ａを見なくてはならなくなり、表示画面１２ａが見づらくなる。
【００４６】
そこで、駆動機構１３は、モニタ部１２を図５（ｄ）に示す矢印Ｂの方向に回転させる。すなわち、モニタ部１２の表示画面１２ａが斜め下を向くように傾斜させる。これにより、モニタ部１２の表示画面１２ａと、撮影者の顔２１が正対するようになる。すなわち、撮影者が表示画面１２ａと垂直な方向から、表示画面１２ａを視認することができる。
【００４７】
ここでは、中央制御部４００が、顔位置に基づいて、モニタ部１２の角度を調整している。したがって、図４（ａ）、図４（ｂ）、及び図４（ｃ）に示した状態に戻り、撮像画像１５ａの中心線２２上に、顔２１が配置される。撮影者が、モニタ部１２の表示画面１２ａを容易に視認することができる。
【００４８】
次に、第２撮像部１５の撮像画像１５ａの上部分に、顔２１が撮像されているときの動作について、図６を用いて説明する。図４に示す状態から、撮影者が撮像装置１を下に移動した状態が、図６になっている。
【００４９】
例えば、撮影者が撮像装置１を下降すると、図６（ｃ）に示すように、撮像装置１に対する撮影者の相対位置が上昇になる。すると、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、第２撮像部１５の撮像画像１５ａ内において、顔２１が上側に移動する。撮像画像１５ａにおいて、顔２１が中心線２２よりも上側に配置される。この場合、撮影者は、斜め上側から、表示画面１２ａを見なくてはならなくなり、表示画面１２ａが見づらくなる。
【００５０】
そこで、駆動機構１３は、モニタ部１２を図６（ｄ）に示す矢印Ａの方向に回転させる。すなわち、モニタ部１２の表示画面１２ａが斜め上を向くように傾斜させる。これにより、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示した状態に戻る。したがって、撮影者が、モニタ部１２の表示画面１２ａを容易に視認することができる。
【００５１】
第２撮像部１５が撮影者の方向に追尾するように、駆動機構１３がモニタ部１２を駆動する。すなわち、第２撮像部１５の撮像画像１５ａにおいて、顔２１が上下方向の中心に配置されるように、駆動機構１３がモニタ部１２を駆動する。例えば、撮像装置１と撮影者の相対位置が変わった場合、位置変化を打ち消す方向に、駆動機構１３がモニタ部１２を回転駆動する。これにより、第２撮像部１５が常に撮像画像１５ａの中心で撮影者を撮影するように、モニタ角度が自動調整される。よって、撮影者が常に、モニタ部１２の表示画面１２ａに正対した状態で視認することができる。また、第２撮像部１５の光軸２５は、モニタ部１２の表示画面１２ａと垂直になっている。これにより、簡便にモニタ部１２の角度を制御することができる。
【００５２】
ここでは、顔位置検出の結果に基づいて、駆動機構１３がモニタ部１２を駆動している。よって、ジャイロセンサ２０８を用いた場合よりも正確にモニタ部１２を回転駆動することができる。さらに、第２撮像部１５が撮像した動画像に対して顔検出処理を行っているため、高速に処理することができ、追従性を向上することができる。すなわち、ジャイロセンサ２０８の測定値の積分値を用いる必要がないため、高い精度で顔追従することができる。これにより、利便性を向上することができる。
【００５３】
（制御方法）
図７を用いて、撮像装置１の制御方法について、説明する。図７は、撮像装置１の制御方法を示すフローチャートである。
【００５４】
撮影者が顔追従動作を開始させると、まず、第２撮像部１５の撮像画像１５ａに顔が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。例えば、顔認識部４０１が、参照画像と撮像画像１５ａを比較して、顔認識を行う。これにより、撮影者の顔２１の顔画像が撮像画像１５ａ内にある否かが判定される。
【００５５】
撮像画像１５ａ内に顔２１がある場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、顔位置が基準位置より上にあるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、顔位置検出部４０２が撮像画像１５ａにおける顔２１の顔位置を検出する。そして、図４〜図６のように基準位置を撮像画像１５ａの中心線２１とした場合、中心線２１よりも顔位置が上にあるか、下にあるかを判定する。
【００５６】
顔位置が基準位置よりも上にある場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、駆動機構１３がモニタ部１２をＡ方向に回転する（ステップＳ１０３）。これにより、モニタ部１２の表示画面１２ａが斜め上に向けられる（図６（ｄ）参照）。したがって、第２撮像部１５の撮像方向は、斜め上方を向く。一方、顔位置が基準位置よりも上にない場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、すなわち、基準位置よりも下にある場合、駆動機構１３がモニタ部１２をＢ方向に回転する（ステップＳ１０４）。これにより、モニタ部１２の表示画面１２ａが斜め下に向けられる（図５（ｄ）参照）。したがって、第２撮像部１５の撮像方向は、斜め下方を向く。
【００５７】
モニタ部１２をＡ方向又はＢ方向に回転することで、顔２１が撮像画像１５ａの上下方向の中央に向けて変位する。そして、モニタ部１２をＡ方向又はＢ方向に回転した後、ステップＳ１１１に移行する。
【００５８】
次に、撮像画像１５ａに顔が存在しない場合（ステップＳ１０１のＮＯ）について説明する。例えば、顔認識部４０１が、参照画像と撮像画像１５ａを比較して、撮像画像１５ａ内に撮影者の顔２１が存在しないと判定する。この場合、ジャイロセンサ２０８が検出した傾きを用いて、モニタ部１２を制御する。
【００５９】
そのため、まず、ジャイロセンサ２０８から傾きの検出結果を取得する（ステップＳ１０５）。例えば、ジャイロセンサ２０８は検出した角速度を積分することで、傾き（角度）を測定する。そして、傾きの検出結果があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、ジャイロセンサ２０８の検出結果に基づいて、本体部１１の角度が変化したか否かを判定する。
【００６０】
傾き検出がない場合（ステップＳ１０６のＮＯ）、すなわち、本体部１１の角度が変化していない場合、駆動機構１３は、モニタ部１２の位置を固定する。すなわち、駆動機構１３は、モニタ部１２の角度を変化させない。そして、ステップＳ１１４に移行する。
【００６１】
傾き検出がある場合（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、すなわち、本体部１１の角度が変化した場合、回転方向が下方向か否かを判定する（ステップＳ１０７）。本体部１１が下方向に回転した場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、モニタ部１２をＡ方向に回転する。そして、ステップＳ１１１に移行する。一方、本体部１１が下方向に回転していない場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、すなわち、本体部１１が上方向に回転した場合、モニタ部１２をＢ方向に回転する。そして、ステップＳ１１１に移行する。
【００６２】
ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０８、又はステップＳ１０９で、モニタ部１２をＡ方向又はＢ方向に回転した場合、ステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１では、顔位置が中央付近にあるか否かを判定する。すなわち、撮像画像１５ａの上下方向において、顔位置がある所定の範囲内にあるか否かを判定する。
【００６３】
顔位置が中央付近にある場合（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、駆動機構１３がモニタ部１２の回転を停止する（ステップＳ１１２）。モニタ部１２の回転を停止したら、ジャイロセンサ２０８の傾き検出結果をクリアする（ステップＳ１１３）。これにより、ジャイロセンサ２０８で検出した傾き、すなわち、角速度の積分値がリセットされる。
【００６４】
次に、顔追従動作がＯＦＦとなっているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。顔追従動作がＯＦＦとなっていない場合（ステップＳ１１４のＮＯ）、ステップＳ１１１に戻る。顔追従動作がＯＦＦとなった場合（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、顔追従制御を終了する。
【００６５】
顔位置が中央付近にない場合（ステップＳ１１１のＮＯ）、ステップＳ１０１に戻る。これにより、顔位置が撮像画像１５ａの中央付近に移動するまで、ステップＳ１０１〜ステップＳ１１０が繰り返し行われる。すなわち、モニタ部１２の回転を引き続き行うことで、撮像画像１５ａの中央付近の一定範囲内に、顔位置を移動させる。
【００６６】
顔追従動作中は、顔位置が撮像画像１５の中央における所定の範囲を超えるまで、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１３の処理を繰り返す。換言すると、顔位置が中央付近のある一定範囲にある間はモニタの回転が停止している。そして、顔位置が中央付近のある一定範囲を超えた場合、モニタ部１２が回転する。
【００６７】
このように、顔位置が所定範囲にあるか否かを判定することで、モニタ部１２のチャタリングを防ぐことができる。すなわち、モニタ部１２が、Ａ方向の微小な回転とＢ方向の微小な回転が繰り返すのを防ぐことができる。このように、顔位置がある一定範囲内にあるモニタ部１２の回転が停止するため、モニタ角度が一定の角度に収束するために回転が継続するのを防ぐことができる。
【００６８】
上記のように、顔位置に基づいて、モニタ部１２の回転方向を決定している。こうすることで、容易に追従することができる。なお、ステップＳ１０３、又はステップＳ１０４で、顔位置に基づいてモニタ部１２を回転する場合、基準位置と顔位置との偏差に応じて、回転角度を変えてもよい。例えば、基準位置と顔位置との偏差が大きい場合、回転角度を大きくし、偏差が小さい場合、回転角度を小さくしてもよい。
【００６９】
顔位置検出部４０２で顔位置が検出されない場合、ジャイロセンサ２０８での検出結果に応じて、駆動制御部４０５が駆動部１３を制御している。例えば、撮像画像１５ａに顔が存在しない場合、あるいは、登録された人以外の顔が存在する場合、顔位置検出を用いずに、モニタ部１２を回転する。このようにすることで、撮像装置１の角度が急激に変化した場合であっても、適切に顔追従させることができる。なお、ジャイロセンサ２０８は、本体部１１の角度及び加速度の両方を検出するものに限らず、本体部１１の角度及び加速度の少なくとも一方を検出するセンサであればよい。そして、角度及び加速度の一方を用いて、モニタ部１２を回転させればよい。
【００７０】
また、ステップＳ１０８、又はステップＳ１０９で、傾き検出結果に基づいて、モニタ部１２を回転する場合、傾きの大きさに応じて、回転角度を大きくしてもよい。例えば、傾きの絶対値が大きい場合、回転角度を大きくし、傾きの絶対値が小さい場合、回転角度を小さくしてもよい。
【００７１】
また、ジャイロセンサ２０８の検出結果にモニタ部１２を回転させても、顔認識ができない場合、モニタ部１２を可動範囲の一端から他端まで回転させてもよい。このようにすることで、確実に顔位置を検出することができる。
【００７２】
さらに、本実施形態では、顔画像登録部４０３が、撮影者の顔の参照画像を登録している。そして、モニタ部１３が顔追従を行う場合、顔画像登録部４０３に登録されている参照画像を指定するようにしている。この場合、第２撮像部１５が２人以上の顔を撮影した場合であっても、特定の撮影者が認識される。すなわち、顔認識部４０１が、実際に撮像装置１を把持して、操作している撮影者の顔を認識する。よって、撮影者の顔に向けて、モニタ部１２が回転する。よって、適切に顔追従させることができ、撮影者がモニタ部１２を視認しやすくなる。これにより、利便性を向上することができる。
【００７３】
なお、上記の説明では、モニタ部１２をＡ方向、又はＢ方向に回転させる例を説明したが、回転方向は特に限られるものではない。すなわち、駆動機構１３がモニタ部１２を回転させることができる方向に応じて、顔位置検出、及びモニタ角度調整を行えばよい。さらには、駆動機構１３が２軸周りにそれぞれモニタ部１２を回転させることができる場合は、それぞれの方向に対して顔位置検出を行うことができる。すなわち、撮像画像１５ａにおける上下方向の位置と、左右方向の位置とに応じて、２軸の回転角度を調整するようにしてもよい。
【００７４】
上記処理のうちの一部又は全部は、コンピュータプログラムによって実行されても良い。上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ(例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００７５】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７６】
１  撮像装置、１１  本体部、１２  モニタ部、１３  駆動機構、１４  第１撮像部
１５  第２撮像部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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