(57)【要約】【課題】埋設管より小径の空気弁や消火栓などから調査装置本体を容易に挿入、取出しができ、内部から埋設管の腐食を調査できる。【解決手段】調査装置本体１１は、芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒを収納姿勢とした前後の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒと、センサ支持アーム２２を収納姿勢としたセンサ支持体１３を、連結部１４Ｆ，１４Ｒを介して湾曲状に折り曲げて空気弁から埋設管Ｐに挿入し、埋設管Ｐで芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒとセンサ支持アーム２２を展開して、調査装置本体１１を略管軸心Ｏｐ位置に保持し、センサ支持アーム２２の遊端部に設けたセンサ２６を旋回させて検査する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本管から分岐されて本管より小径な複数の小径管部の間に、ガイドケーブルを本管内に沿って張設するとともに、当該ガイドケーブルに調査装置本体を介在させ、前記調査装置本体を小径管部から本管に挿入して本管に沿って移動させ、本管を調査する管調査装置であって、
調査装置本体は、センサ支持体および芯出し体が本体軸心方向に沿って直線状に連結されるとともに、これら連結部を折り曲げ自在とし、
前記芯出し体は、本体軸心に沿う収納姿勢と本体軸心に直交する面内で放射方向に伸びる展開姿勢との間で開閉自在な複数本の芯出しアームを有し、
前記センサ支持体は、本体軸心に沿う収納姿勢と本体軸心に直交する面内で放射方向に伸びる展開姿勢との間で開閉自在に支持され、かつ本体軸心周りに旋回自在なセンサ支持アームと、当該センサ支持アームの遊端部に設けられた検査部と、を有し、
前記芯出しアームおよび前記センサ支持アームをそれぞれ収納姿勢として調査装置本体を小径管部から挿入するとともに、前記芯出し体と前記センサ支持体を前記連結部を介して折り曲げることにより、調査装置本体を本管内に挿入し、前記芯出しアームおよび前記センサ支持アームを展開して展開姿勢とすることで、本体軸心と管軸心とを略一致させ、前記センサ支持アームを旋回させて前記検査部により埋設管の管壁を内部から検査する
ことを特徴とする管調査装置。
【請求項２】
少なくとも２つの芯出し体を前後に配置するとともに、これら前後の芯出し体の間にセンサ支持体が配置された
ことを特徴とする請求項１記載の管調査装置。
【請求項３】
芯出しアームに、当該芯出しアームを所定範囲で伸縮自在な伸縮機構を内装するとともに、芯出しアームの遊端部に本管の内面を滑動可能な滑動部材を設け、
芯出し体に、芯出しアームを収納姿勢と展開姿勢の間で開閉可能なアーム開閉装置を設けた
ことを特徴とする請求項１または２記載の管調査装置。
【請求項４】
小径管部を、空気弁または消火栓とした
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の管調査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、埋設状態の管の内外面腐食などを、管内から調査する管調査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上下水道管やガス管など、道路などに埋設された埋設管は老朽化が進んでおり、特に埋設管の外面腐食は、その土壌により大きく左右される。新設管の入れ替えのために、埋設管を掘り起こして検査する必要があるが、これには極めて大きい労力を必要とする。この対策として、たとえば特許文献１に示すような、管内調査装置を埋設管内に挿入して調査することが考えられる。
【０００３】
前記調査装置は、支持リングから半径方向に伸びる３本のアームを介して管内面を転動する車輪を設け、支持リングの前端部と後端部にそれぞれ広がり付勢される複数本のソリ状部材を設けて管内面を滑動させるとともに、支持リングを管軸心に沿う姿勢に保持するものである。テレビカメラなどの調査装置は、支持リング内に設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平５−２０９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、調査装置を内蔵した支持リングは、十分な外径を有しており、埋設管に挿入するために、十分に大きい開口部を埋設管に形成する必要があり、検査対象の埋設管内の液体輸送を停止して、継手部を解体したり、所定位置に十分に大きい開口部を形成したりする必要があった。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決して、本管より十分に小径の空気弁や消火栓などの小径管部から調査装置を本管に挿入、取出しができて、内部から本管の腐食を調査できる管調査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、
本管から分岐されて本管より小径な複数の小径管部の間に、ガイドケーブルを本管内に沿って張設するとともに、当該ガイドケーブルに調査装置本体を介在させ、前記調査装置本体を小径管部から本管に挿入して本管に沿って移動させ、本管を調査する管調査装置であって、
調査装置本体は、センサ支持体および芯出し体が本体軸心方向に沿って直線状に連結されるとともに、これら連結部を折り曲げ自在とし、
前記芯出し体は、本体軸心に沿う収納姿勢と本体軸心に直交する面内で放射方向に伸びる展開姿勢との間で開閉自在な複数本の芯出しアームを有し、
前記センサ支持体は、本体軸心に沿う収納姿勢と本体軸心に直交する面内で放射方向に伸びる展開姿勢との間で開閉自在に支持され、かつ本体軸心周りに旋回自在なセンサ支持アームと、当該センサ支持アームの遊端部に設けられた検査部と、を有し、
前記芯出しアームおよび前記センサ支持アームをそれぞれ収納姿勢として調査装置本体を小径管部から挿入するとともに、前記芯出し体と前記センサ支持体を前記連結部を介して折り曲げることにより、調査装置本体を本管内に挿入し、前記芯出しアームおよび前記センサ支持アームを展開して展開姿勢とすることで、本体軸心と管軸心とを略一致させ、前記センサ支持アームを旋回させて前記検査部により埋設管の管壁を内部から検査することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、
少なくとも２つの芯出し体を前後に配置するとともに、これら前後の芯出し体の間にセンサ支持体が配置されたものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は
芯出しアームに、当該芯出しアームを所定範囲で伸縮自在な伸縮機構を内装するとともに、芯出しアームの遊端部に本管の内面を滑動可能な滑動部材を設け、
芯出し体に、芯出しアームを収容姿勢と展開姿勢の間で開閉可能なアーム開閉装置を設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の構成において、
小径管部を、空気弁または消火栓としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、芯出しアームおよびセンサ支持アームをそれぞれ収納姿勢とすることで、調査装置本体の外径を小径にすることができ、小径管部から本管に挿入することができる。また芯出し体とセンサ支持体が折り曲げ自在であることから、芯出し体とセンサ支持体とを折り曲げることにより、小径管部から本管に容易に挿入することができる。さらに芯出しアームおよびセンサ支持アームをそれぞれ展開姿勢にすることで、調査装置本体を本管の略軸心位置に保持することができ、センサ支持アームを回転させることで、検査部を本管の内面に沿って旋回移動させて管を精度良く調査することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、２つの芯出し体の間にセンサ支持体を連結配置することにより、センサ支持体を管軸心近傍に安定して保持することができ、検査部により、安定した調査結果を得ることができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、芯出しアームに伸縮機構を設けたので、滑動部材を管内周面に確実に接触させて調査装置本体を安定して管軸心位置に保持することができ、管内面に突起物や段差があっても容易に乗り越えることができる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、小径管部として、空気弁や消火栓を使用することにより、埋設水道管を容易に調査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る管調査装置の実施例を示す側面部分断面図である。
【図２】図１に示すＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１に示すＢ−Ｂ断面図である。
【図４】センサ支持体の側面断面図である。
【図５】前の芯出し体の側面部分断面図である。
【図６】後の芯出し体の側面部分断面図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、センサの摩耗低減のための部材を示し、（ａ）は摩耗低減ブロック、（ｂ）は摩耗低減ベアリングを示す。
【図８】空気弁から埋設管内への挿入動作を示す説明図１である。
【図９】空気弁から埋設管内への挿入動作を示す説明図２である。
【図１０】埋設管内の挿入完了状態を示す説明図である。
【図１１】埋設管内でのセンサ支持アーム展開動作を示す説明図である。
【図１２】埋設管内での検査状態を示す説明図である。
【図１３】埋設管から空気弁への回収動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施例１］
以下、本発明に係る管調査装置の実施例１を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、この調査装置本体１１は、複数の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒを有するたとえば前後各１つ（計２つ）の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒと、これら前後の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒの間に介在されて複数（または単数）のセンサ支持アーム２２を有するセンサ支持体１３と、を具備している。そして、前の芯出し体１２Ｆとセンサ支持体１３と後の芯出し体１２Ｒが、前後連結部１４Ｆ，１４Ｒを介して直列に本体軸心Ｏｓに沿って直列に、かつ互いに平行な軸心周りに折り曲げ自在に連結される。
【００１７】
（センサ支持体）
センサ支持体１３は、図２，図４に示すように、本体軸心Ｏｓ方向に沿って配置される中心ロッド部２１と、この中心ロッド部２１の前寄りに、本体軸心Ｏｓに対する接線方向の展開軸心周りに開閉自在に設けられた一対のセンサ支持アーム２２と、これらセンサ支持アーム２２を開閉駆動するセンサアーム開閉装置２３と、これらセンサ支持アーム２２を本体軸心Ｏｓ周りに旋回駆動するセンサアーム旋回装置２４と、センサ支持アーム２２の遊端部に本体軸心Ｏｓに対する接線方向の支持ピン２５を介して回動自在に設けられたセンサ（検査部）２６と、を具備している。
【００１８】
すなわち、中心ロッド部２１の前端側に、センサアーム旋回装置２４の減速機付のセンサ旋回モータ３１が外嵌支持され、このセンサ旋回モータ３１の出力軸筒に中心ロッド部２１に遊嵌する旋回ハウジング３２が取り付けられている。この旋回ハウジング３２にアーム支持部３３が対称位置に突設され、これらアーム支持部３３にセンサ支持アーム２２の固定端部が接線方向の支持軸３４を介してそれぞれ回動自在に支持されている。
【００１９】
センサアーム開閉装置２３はギヤ式開閉機構により構成されている。すなわち、旋回ハウジング３２の後端部に固定されて中心ロッド部２１に遊嵌される減速機付のアーム開閉モータ３５と、旋回ハウジング３２内で中心ロッド部２１に遊嵌されアーム開閉モータ３５により回転駆動されるウォームギヤ３６と、センサ支持アーム２２の固定端部外周に形成されたウォームホイール３７とを具備している。そして、ウォームギヤ３６とウォームホイール３７が、旋回ハウジング３２のアーム支持部３３間に形成された開口部３２ａを介して噛合されている。
【００２０】
したがって、センサアーム開閉装置２３のアーム開閉モータ３５によりウォームギヤ３６を回転駆動し、ウォームホイール３７を介してセンサ支持アーム２２を、中心ロッド部２１に沿う収納姿勢（イ）と、支持ロッド２１に対して９０°隔てて放射方向に伸びる展開姿勢（ロ）との間で開閉することができる。
【００２１】
各センサ支持アーム２２は、埋設管（本管）Ｐの内面に突出する障害物に対して乗り越えられる伸縮機構２９をそれぞれ具備している。すなわち、伸縮機構２９は、センサ支持アーム２２の外筒部２９ａから遊端側に、内筒部２９ｂがスライド自在に嵌合されており、内筒部２９ｂに長さ方向に沿う長穴２９ｃが形成されている。そして外筒部２９ａ内に突出された規制ピン２９ｄが前記長穴２９ｃに嵌合されることにより、内筒部２９ｂの出退ストロークが規制されている。さらに外筒部２９ａ内で内筒部２９ｂの固定端側に、内筒部２９ｂを突出方向に付勢する付勢ばね２９ｅが内挿されている。このセンサ支持アーム２２の伸縮機構２９により、たとえばセンサ支持体１３が管軸心Ｏｐに位置する時に、たとえば埋設管Ｐの内面に接する０から３０ｍｍの範囲でセンサ２６が後退可能に配置されるように設定されており、これにより、センサ支持体１３は、管軸心Ｏｐから位置ずれしたり、または埋設管Ｐの内面に障害物が突出したりしていても、センサ支持アーム２２を収縮して乗り越えることができる。
【００２２】
センサ２６は、埋設管Ｐの管壁の厚みや減耗、損傷などの変化を検出する小型のものであれば、特に限定されるものではないが、ここでは、たとえば渦電流式探傷センサが使用される。また、この探傷センサに替えて、超音波式センサであってもよい。
【００２３】
ここで、センサ２６は、所定の長さを有するものであるため、センサ支持アーム２２の遊端部に支持軸３４と平行な支持ピン２５を中心に回動自在に支持されており、収納時にセンサ２６は、中心ロッド部２１に沿って伸展され、展開時にセンサ２６がセンサ支持アーム２２に対して略直角に折り曲げるセンサ姿勢調整具３８が設けられており、図１に示すように、センサ姿勢調整具３８により、展開時にその検出面２６ａを埋設管Ｐの内面に略平行な姿勢とすることができる。
【００２４】
このセンサ姿勢調整具３８は、たとえば支持ピン２５に外嵌されてセンサ２６をセンサ支持アーム２２の展開方向に付勢するコイルばね３８ａとセンサ２６をセンサ支持アーム２２の長さ方向に伸びる位置から前方の回動を規制するストッパ部３８ｂとで構成される。これにより、収納姿勢からセンサ支持アーム２２が展開されて、センサ２６の遊端部が埋設管Ｐの内面に当接すると、センサ２６がコイルばね３８ａに抗して支持ピン２５を中心に折り曲げられ、検出面２６ａを埋設管Ｐの内面に対面させることができる。
【００２５】
また図７に示すように、センサ２６の検出面２６ａに、埋設管Ｐの内面と摺接した時の摩耗を防止するための摩耗低減ブロック２７や、摩耗低減用ベアリング２８を取り付けてもよい。
【００２６】
（前の芯出し体、前連結部）
前の芯出し体１２Ｆは、図５に示すように、センサ支持体１３に前連結部１４Ｆを介して折り曲げ自在に連結された前の芯出しハウジング４１と、この前の芯出しハウジング４１に等角度毎、たとえば１２０°ごとに支持されて開閉自在な３本の前の芯出しアーム１５Ｆと、これら前の芯出しアーム１５Ｆを開閉する前の芯出しアーム開閉装置４０を具備している。
【００２７】
前連結部１４Ｆは、中心ロッド部２１の前端部に設けられた連結ブラケット１４ａと、前連結部１４Ｆの芯出しハウジング４１の後端部に設けられた芯出しブラケット１４ｂが連結ピン１４ｃを介して所定範囲（たとえば本体軸心Ｏｓに対して±９０°以内）で折り曲げ自在に連結されている。
【００２８】
芯出しハウジング４１には、芯出しアーム１５Ｆの固定端を、接線方向の支持ピン４３を介して回動自在に支持する一対３組のアーム支持部４４が周方向に対して等角度、１２０°ごとに設けられている。
【００２９】
芯出しアーム開閉装置４０は、芯出しハウジング４１のアーム支持部４４間に形成された開口部４１ａと、芯出しハウジング４１の前部に固定された減速機付前の芯出し開閉モータ４５と、芯出し開閉モータ４５により回転駆動されるウォームギヤ４６と、前の芯出しアーム１５Ｆの固定端部外周に形成されたウォームホイール４７と、を具備し、ウォームホイール４７とウォームギヤ４６が開口部４１ａを介して噛合されている。
【００３０】
したがって、芯出し開閉モータ４５によりウォームギヤ４６を回転駆動し、ウォームホイール４７を介して前の芯出しアーム１５Ｆを、図１に示すように、本体軸心Ｏｓに沿う収納姿勢（ハ）と、本体軸心Ｏｓに対して９０°隔てて放射方向に伸びる開放姿勢（ニ）との間で開閉することができる。
【００３１】
前の芯出しアーム１５Ｆは、埋設管Ｐの内面に突出する障害物に対して乗り越えられる伸縮機構５１をそれぞれ具備している。前の芯出しアーム１５Ｆの伸縮機構５１は、センサ支持アーム２２の伸縮機構２９と同一であり、外筒部５１ａから遊端側に内筒部５１ｂがスライド自在に嵌合され、内筒部５１ｂに長さ方向に沿う長穴５１ｃが形成されている。そして外筒部５１ａ内に突出された規制ピン５１ｄが前記長穴５１ｃに嵌合されることにより、内筒部５１ｂの出退ストロークが規制されている。さらに外筒部５１ａ内で内筒部５１ｂの固定端側に、内筒部５１ｂを突出方向に付勢する付勢ばね５１ｅが内挿されている。この伸縮機構５１は、埋設管Ｐの内径にバラツキがあるためであり、たとえば埋設管Ｐの内径に対応して、伸縮距離が０ｍｍ〜４０ｍｍの範囲で選択され設定される。
【００３２】
前の芯出しアーム１５Ｆの遊端部に設けられたヒンジ部４８に、本体軸心Ｏｓに対して接線方向の支持ピン４９を介してそり部材（滑動部材）５０が回動自在に支持されている。このそり部材５０により、埋設管Ｐの内面に形成された継手部などの段差や凹部を乗り越えてスムーズに埋設管Ｐ内を移動することができる。
【００３３】
（後の芯出し体、後連結部）
後の芯出し体１２Ｒおよび後連結部１４Ｒは、前の芯出し体１２Ｆおよび前連結部１４Ｆと対称構造であるため、同一符号を付して説明を簡略化する。
【００３４】
図６に示すように、後の芯出し体１２Ｒは、センサ支持体１３に後連結部１４Ｒを介して折り曲げ自在に連結された後の芯出しハウジング４１と、この後の芯出しハウジング４１に周方向に対して等角度、たとえば１２０°ごとに支持されて開閉自在な３本の後の芯出しアーム１５Ｒと、これら後の芯出しアーム１５Ｒを開閉する後の芯出しアーム開閉装置４０を具備している。
【００３５】
なお、後の芯出しアーム開閉装置４０は、前の芯出しアーム開閉装置４０と同じように構成され、後の芯出しアーム１５Ｒは、前の芯出しアーム１５Ｆと同様な伸縮機構５１を具備している。
【００３６】
後連結部１４Ｒは、中心ロッド部２１の後端部に取り付けられた連結ブラケット１４ａと、後連結部１４Ｒの芯出しハウジング４１の前端部に設けられた芯出しブラケット１４ｂが連結ピン１４ｃを介して所定範囲（たとえば本体軸心Ｏｓに対して±９０°以内）で折り曲げ自在に連結されている。
【００３７】
なお、前連結部１４Ｆと後連結部１４Ｒとは、中心ロッド部２１で連結されており、２本の連結ピン１４ｃが互いに平行に配置されることで、前後の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒは、互いに平行な軸心周りに折り曲げられる。
【００３８】
ここで前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒおよびセンサ支持アーム２２が収納姿勢（ハ）（イ）とした調査装置本体１１の外径は、小径管部である空気弁を通過可能な外径（たとえば７５ｍｍ未満）に形成される。
【００３９】
（使用方法）
次いで、図８〜図１３を参照して、埋設管Ｐの調査作業を説明する。
１）埋設管Ｐに設けられたフランジ部を介して取り付けられた小径管部である２つの空気弁Ｖ１，Ｖ２（または２つの消火栓の間、或いは空気弁と消火栓）の区間を調査範囲とする。ここでたとえば空気弁の内径は、一般的に７５ｍｍである。牽引用ウインチドラムＷＤから繰り出された牽引用ワイヤ（ガイドケーブル）Ｗｆを、他方の空気弁Ｖ２から埋設管Ｐ内を通して一方の空気弁Ｖ１に取出し、牽引用ワイヤＷｆを調査装置本体１１の前部に連結する。繰出し用ウインチドラムＷＦから繰り出されたガイドワイヤ（ガイドケーブル）Ｗｒ（牽引用ワイヤと電装ケーブルの複合体）を調査装置本体１１の後部に連結する。
【００４０】
２）図８に示すように、前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒおよびセンサ支持アーム２２が収納姿勢（ハ）（イ）とした調査装置本体１１を、一方の空気弁Ｖ１から埋設管Ｐ内に挿入する。この時、牽引用ワイヤＷｆを少しずつ牽引用ウインチドラムＷＤに巻き取るとともに、繰出し用ウインチドラムＷＦからガイドワイヤＷｒを繰り出し、前の芯出し体１２Ｆを空気弁Ｖ１から埋設管Ｐに挿入して一方の空気弁Ｖ２側に少しずつ牽引することにより、図９に示すように、まず前連結部１４Ｆを折り曲げ、次いで後連結部１４Ｒを折り曲げて調査装置本体１１を湾曲させつつ埋設管Ｐ内に送り込み、図１０に示すように、埋設管Ｐ内で直線状の姿勢に戻す。なお、調査対象である埋設管Ｐ内は、水などの流体がある状態でもよいし、無い状態でもよい。
【００４１】
３）前後の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒの芯出しアーム開閉装置４０により芯出し開閉モータ４５を駆動してウォームギヤ４６を回転させ、ウォームホイール４７を介して前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒを、収納姿勢（ハ）から展開姿勢（ニ）に展開する。これにより、前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒのそり部材５０をそれぞれ埋設管Ｐの内面に当接させて、調査装置本体１１の本体軸心Ｏｓを管軸心Ｏｐに略一致させる。
【００４２】
４）ついで、センサ支持体１３のセンサアーム開閉装置２３によりアーム開閉モータ３５を駆動し、ウォームギヤ３６およびウォームホイール３７を介してセンサ支持アーム２２を収納姿勢（イ）から展開姿勢（ロ）に展開する。すると、図１１に示すように、埋設管Ｐの内面に当接されたセンサ２６が揺動して、その検出面２６ａが埋設管Ｐの内面に対面される。ここで、センサ２６は埋設管Ｐの内面から２０ｍｍ以内に保持することが望ましく、これにより高精度な調査が可能となる。
【００４３】
５）さらにセンサアーム旋回装置２４によりセンサ旋回モータ３１を駆動し、旋回ハウジング３２を介してセンサ支持アーム２２を旋回移動させるとともに、センサ２６により埋設管Ｐの内側から管壁の状況をセンシングする。さらに牽引用ワイヤドラムＷＤに牽引用ワイヤＷｆを巻き取るとともに、調査装置本体１１を前進させる。センシングしたデータは、ガイドケーブルＷｒを介して外部に設置した検査用制御装置の表示装置（図示せず）に表示されたり、メモリーに記憶されたりする。
【００４４】
６）調査装置本体１１が他方の空気弁Ｖ２に達すると、図１３に示すように、センサアーム旋回装置２４を停止してセンシングを中止し、センサアーム開閉装置２３により、センサ支持アーム２２を閉動して収納姿勢（イ）とする。さらに芯出しアーム開閉装置４０により前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒを閉動して収納姿勢（ハ）とする。さらに牽引用ワイヤドラムＷＤにより牽引用ワイヤＷｆを巻き取り、前連結部１４Ｆから順次、後連結部１４Ｒを折り曲げて空気弁Ｖ２に導入し、空気弁Ｖ２から調査装置本体１１を取り出す。
【００４５】
（実施例１の効果）
上記実施例１によれば、前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒおよびセンサ支持アーム２２をそれぞれ収納姿勢とすることで調査装置本体１１の外径を小さくできる。その結果、調査装置本体１１は、空気弁Ｖ１，Ｖ２や消火栓など内径の小さい小径管部から大径の埋設管Ｐに容易に通過することができる。また前後の芯出し体１２Ｆ，１２Ｒとセンサ支持体１３とが、前後連結部１４Ｆ，１４Ｒを介して折り曲げ自在であることから、空気弁Ｖ１を通過した調査装置本体１１を埋設管Ｐへの挿入時に、容易に挿入することができる。さらに前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒおよびセンサ支持アーム２２をそれぞれ開放姿勢に展開することで、調査装置本体１１を管軸心Ｏｐ位置近傍に保持して、センサ支持アーム２２を回転させることで、センサ２６を埋設管Ｐの内面に沿って旋回移動させ、埋設管Ｐを精度良く調査することができる。このように、埋設管Ｐに設置されて開口部が小径の空気弁Ｖ１，Ｖ２や消火栓を使用することにより、継手部を解体したり、所定位置に十分に大きい開口部を形成したりすることなく、埋設管Ｐを内部から容易に調査することができる。
【００４６】
また、芯出し体１２Ｆ−センサ支持体１３−芯出し体１２Ｒの順に連結配置することにより、センサ支持体１３を管軸心Ｏｐ位置近傍に安定して保持することができ、センサ２６により、安定した調査結果を得ることができる。
【００４７】
なお、前の芯出しアーム１５Ｆまたは後の芯出しアーム１５Ｒを、収納姿勢（ハ）から展開姿勢（ニ）に展開する際、芯出し開閉モータ４５の自転及び芯出し開閉モータ４５に連結されたウォームホイール４７の自転に伴い、それらの回転方向とは反対向きに調査装置本体１１を自転させようとする旋回モーメント（反力）が発生する。このモーメントによって調査装置本体１１が埋設管Ｐ内で自転すると、牽引用ワイヤＷｆやガイドワイヤＷｒのねじれなどの不都合が生じるおそれがある。しかし、図１のように前の芯出し体１２Ｆと後の芯出し体１２Ｒとを反対向きに配置し、前の芯出しアーム１５Ｆ，後の芯出しアーム１５Ｒを、収納姿勢（ハ）から展開姿勢（ニ）に同時に展開することにより、前用の芯出し開閉モータ４５の自転及びそれに連結された前用のウォームホイール４７の自転の方向と、後用の芯出し開閉モータ４５の自転及びそれに連結された後用のウォームホイール４７の自転の方向とを異なるものにすることができるため、両者の自転によって発生する旋回モーメントが打ち消し合うので前述の不都合を未然に防止できる。
【００４８】
さらに、芯出しアーム１５に設けた伸縮機構５１により、そり部材５０を埋設管Ｐの内面に確実に接触させて調査装置本体１１を安定して保持することができ、埋設管Ｐの内面の障害物や継手部の段差、凹部があっても容易に乗り越えて埋設管Ｐ内をスムーズに移動させることができる。
【００４９】
さらにまた、センサ支持体１３に中心ロッド部２１を貫通させて、中心ロッド部２１の前後端部を前後連結部１２Ｆ，１２Ｒに連結したので、前後連結部１２Ｆ，１２Ｒの折り曲げ軸心を互いに平行に保持することができ、空気弁Ｖ１，Ｖ２と埋設管Ｐとの間の挿入、取出しをスムーズに行うことができる。
【００５０】
また中心ロッド部２１を前後連結部１２Ｆ，１２Ｒを介して前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒに連結するとともに、この中心ロッド部２１とセンサ旋回モータ３１のケーシングを連結固定したので、センサ支持アーム２２の旋回反力を前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒを介して支持することができ、センサ支持アーム２２をスムーズに旋回させることができる。
【００５１】
なお、上記実施例では、芯出し体１２Ｆ−センサ支持体１３−芯出し体１２Ｒを前後連結部１４Ｆ，１４Ｒ介して連結したが、芯出し体を３つ以上設けたり、複数のセンサ支持体１３を設けたりすることもできる。
【００５２】
また、調査装置本体１１の前部または後部に、投光器と撮像装置を取り付けることにより、埋設管Ｐの内面の腐食状況を観察しながら腐食調査も行うことができる。
さらにまた、埋設管Ｐ内の水中などで調査を行う場合には、調査装置本体１１を安定させるために、センサ支持体１３や前後の芯出しアーム１５Ｆ，１５Ｒに安定翼を設けてもよい。
【００５３】
埋設管Ｐ内の水中などで調査を行う場合には、空気弁Ｖ１，Ｖ２などからの挿入に支障のない程度の大きさの浮力体を調査装置本体１１の適宜の箇所に配設することにより、調査装置本体１１の水中での動作や移動をより容易なものにすることができる。
【００５４】
なお、この実施例１では、センサ支持アーム２２を２つ設け、それぞれの遊端部にセンサ２６を取り付けたが、センサ支持アーム２２は２つに限定されるものではなく、３つ以上であってもよい。またセンサ支持アーム２２の旋回などに支障がないように構成されるのであれば、センサ支持アーム２２は１つでもよい。
【００５５】
さらに、種類の異なるセンサを同一のセンサ支持アームに取り付けること、あるいは種類の異なるセンサを異なるセンサ支持アーム２２にそれぞれ取り付けること、などにより、異なる複数の種類のデータをほぼ同時に得ることもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１１    調査装置本体
１２Ｆ  前の芯出し体
１２Ｒ  後の芯出し体
１３    センサ支持体
１４Ｆ  前連結部
１４Ｒ  後連結部
１５Ｆ  前の芯出しアーム
１５Ｒ  後の芯出しアーム
２１    中心ロッド部
２２    センサ支持アーム
２３    センサアーム開閉装置
２４    センサアーム旋回装置
２５    支持ピン
２６    センサ
２９    伸縮機構
４０    芯出しアーム開閉装置
４９    支持ピン
５０    そり部材
５１    伸縮機構
Ｏｓ    本体軸心
Ｏｐ    埋設管軸心
Ｐ    埋設管（本管）
Ｖ１，Ｖ２  空気弁（小径管部）
Ｗｆ  牽引用ワイヤ（ガイドケーブル）
Ｗｒ  ガイドワイヤ（ガイドケーブル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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