(57)【要約】【課題】真空吸着パッドによって作業対象物に容易に着脱でき、設置や撤去を効率的に行なうことが可能であるとともに、真空吸着パッドを固定して備えた場合であっても姿勢誤差や衝撃を吸収することができ、高精度で作業を行うことを可能にする真空吸着パッドを備えた作業機を提供する。【解決手段】支持板１と、支持板１に固定して設けられ、作業対象物Ｔの表面Ｔ１に着脱可能に吸着して支持板１を作業対象物Ｔに固定するための真空吸着パッド２と、支持板１に一体に設けられ、作業対象物Ｔに対して作業を施す作業機本体４と、作業機本体４に一体に取り付けられて姿勢誤差及び衝撃を吸収するための姿勢誤差／衝撃吸収機構１０とを備える。また、姿勢誤差／衝撃吸収機構１０は、所定の重量を有するマス部材１１と、マス部材１１と作業機本体４に接続してマス部材１１と作業機本体４の間に介設される除振コイルばね１２ｃ及び空気ばね１３ｃを備える。【選択図】図１
2015038450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象物に対向して配設される支持板と、
前記支持板に固定して設けられ、前記作業対象物の表面に着脱可能に吸着して前記支持板を前記作業対象物に固定するための真空吸着パッドと、
前記支持板に一体に設けられ、前記作業対象物に対して作業を施す作業機本体と、
前記作業機本体に一体に取り付けられて姿勢誤差及び衝撃を吸収するための姿勢誤差／衝撃吸収機構とを備え、
前記姿勢誤差／衝撃吸収機構が、所定の重量を有するマス部材と、前記マス部材と前記作業機本体に接続して前記マス部材と前記作業機本体の間に介設される除振コイルばね及び空気ばねを備えて構成されていることを特徴とする真空吸着パッドを備えた作業機。
【請求項２】
請求項１記載の真空吸着パッドを備えた作業機において、
前記空気ばねは、中心軸上に設けられた回転軸を介して前記回転軸周りに回転可能に前記作業機本体に接続して設けられていることを特徴とする真空吸着パッドを備えた作業機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の真空吸着パッドを備えた作業機において、
前記姿勢誤差及び／又は衝撃の大きさに応じて前記空気ばねに対して空気の出し入れを行うことにより前記空気ばねの圧力を制御する制御手段を備えていることを特徴とする真空吸着パッドを備えた作業機。
【請求項４】
請求項３記載の真空吸着パッドを備えた作業機において、
前記支持板及び／又は前記作業機本体の３次元の前記作業対象物に対する相対的な位置を計測する３次元計測手段を備えており、
前記３次元計測手段の計測結果を受けて前記制御手段が前記空気ばねの圧力を制御するように構成されていることを特徴とする真空吸着パッドを備えた作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、真空吸着パッドによって作業対象物に吸着固定し、この作業対象物に対して作業を行うための作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、既存のコンクリート構造物の性状・健全度評価を行う場合やコンクリート構造物に孔を設ける場合には、コアドリルを用い、略円筒状のコアビットを軸線周りに回転させつつその先端に設けられた切刃をコンクリート構造物に切り込ませ、円柱状のコンクリートコアを採取する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、一般に、コアドリルは、コンクリート構造物の表面に固定されるベースと、ベースに一端を接続して一体に立設された支柱と、支柱に着脱可能に、且つ支柱に沿って進退自在に支持された回転駆動モータと、回転駆動モータの回転軸に着脱可能に接続されるコアビットとを備えて構成されている。そして、例えば、コンクリート構造物の所定位置にコンクリートアンカーを打設し、このコンクリートアンカーにネジ止め、ナット止めするなどして接続してベースをコンクリート構造物の表面に固定し、所定の位置に支柱、ひいては回転駆動モータ、コアビットを配設する。
【０００４】
ここで、上記従来のコアドリル（コンクリートコア採取装置）では、ベースをコンクリートアンカーに接続して所定位置に配置するように構成されているため、コアドリルの設置や撤去時に、コンクリートアンカーを打設したり、ネジやナットで着脱するなど、時間と労力を要するという問題があった。また、コンクリートコアの採取を終えてコアドリルを撤去した後に、コンクリート構造物にコンクリートアンカーが残ったり、さらに、コンクリートアンカーを打設できる場所でコンクリートコアを採取することになり、コンクリートコアの採取場所に制限が生じる。
【０００５】
これに対し、本願の発明者（出願人）は、例えば図３に示すように、コンクリート構造物（作業対象物）Ｔに対向して配設される支持板１と、支持板１に支持され、コンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に着脱可能に吸着して支持板１をコンクリート構造物Ｔに固定するための複数の吸着パッド２を有する固定機構３と、支持板１に一端を接続して一体に設けられた支柱４ａ、及びこの支柱４ａに着脱可能に且つ支柱４ａに沿って進退自在に支持された回転駆動モータ４ｂ、並びにこの回転駆動モータ４ｂの回転軸４ｃに後端側を接続して回転駆動モータ４ｂの進退方向に沿う軸線Ｏ１周りに回転可能に設けられたコアビット４ｄを有するコア採取機構（コアドリル、作業機本体）４とを備えたコンクリートコア採取装置（作業機）Ａを発明し、既に特許出願（特願２０１２−１３２９８４）を行っている。
【０００６】
そして、このコンクリートコア採取装置Ａでは、支持板１に固定機構３の複数の吸着パッド２が設けられ、これら吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に吸着させ、また吸着を解除することで、支持板１を容易にコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に着脱することができる。さらに、固定機構３の吸着パッド２で支持板１をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に固定することにより、支持板１に一体に設けられたコア採取機構４を安定した状態で保持することができ、好適にコンクリートコアを採取（あるいは穿孔）することが可能になる。
【０００７】
これにより、このコンクリートコア採取装置Ａでは、コンクリートコア採取装置Ａの設置や撤去時に、コンクリートアンカーを打設したり、ネジやナットで着脱するなどを行なう必要がなく、吸着パッドの吸着／解除でコンクリートコア採取装置Ａの設置や撤去を容易に且つ効率的に行なうことが可能になる。勿論、コンクリート構造物Ｔにコンクリートアンカーが残ってしまうこともない。また、例えばコンクリートコア採取装置Ａをクレーンなどで所定の位置に吊り下げ搬送し、複数の吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に吸着させ、また吸着を解除することで、コンクリート構造物Ｔに対して任意の位置でコンクリートコアの採取を行なうことが可能になる。すなわち、遠隔操作でコンクリートコアを採取することも可能になり、従来のようにコンクリートコアの採取場所に大きな制限が生じるという不都合を解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−３２０５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
一方、上記のコンクリートコア採取装置（作業機）Ａでは、例えば、図４に示すように、真空吸着式の吸着パッド（真空吸着パッド）２、フレキシブルマウント５、スプリングプランジャ６等を備え、スプリングプランジャ６を支持板１に一体に取り付けて固定機構３が構成される。また、フレキシブルマウント５は、ピッチ軸とヨーク軸に対して柔軟性があり、作業対象物であるコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１の形状などに応じて姿勢の誤差を吸収する。さらに、スプリングプランジャ６はバネによって吸着方向（コアビット４ｄの進退方向、軸線Ｏ１方向）に可動な軸として形成され、真空吸着パッド２がコンクリート構造物Ｔに吸着した状態で衝撃を吸収する。すなわち、上記のコンクリートコア採取装置Ａでは、真空吸着パッド２が作業対象物のコンクリート構造物Ｔに吸着した後も、支持板１に対してピッチ軸、ヨー軸、吸着方向の進行軸に柔軟に可動し、コア採取時の衝撃などを吸収できるように構成されている。
【００１０】
しかしながら、真空吸着パッド２で支持板１をコンクリート構造物Ｔに対して固定し、コアドリル４をコンクリート構造物Ｔに切り込ませてコア採取する場合、コンクリート構造物Ｔと支持板１の間に力とトルクが発生し、フレキシブルマウント５とスプリングプランジャ６の柔軟性により、コンクリート構造物Ｔと支持板１の位置関係が変化し、その結果、コアビット４ｄ（コア採取機構４）の軸がぶれ、コア採取、穿孔に不具合が生じるおそれがあった。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑み、真空吸着パッドによって作業対象物に容易に着脱でき、設置や撤去を効率的に行なうことが可能であるとともに、真空吸着パッドを固定して備えた場合であっても姿勢誤差や衝撃を吸収することができ、高精度で作業を行うことを可能にする真空吸着パッドを備えた作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達するために、この発明は以下の手段を提供している。
【００１３】
本発明の真空吸着パッドを備えた作業機は、作業対象物に対向して配設される支持板と、前記支持板に固定して設けられ、前記作業対象物の表面に着脱可能に吸着して前記支持板を前記作業対象物に固定するための真空吸着パッドと、前記支持板に一体に設けられ、前記作業対象物に対して作業を施す作業機本体と、前記作業機本体に一体に取り付けられて姿勢誤差及び衝撃を吸収するための姿勢誤差／衝撃吸収機構とを備え、前記姿勢誤差／衝撃吸収機構が、所定の重量を有するマス部材と、前記マス部材と前記作業機本体に接続して前記マス部材と前記作業機本体の間に介設される除振コイルばね及び空気ばねを備えて構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の真空吸着パッドを備えた作業機において、前記空気ばねは、中心軸上に設けられた回転軸を介して前記回転軸周りに回転可能に前記作業機本体に接続して設けられていることが望ましい。
【００１５】
さらに、本発明の真空吸着パッドを備えた作業機においては、前記姿勢誤差及び／又は衝撃の大きさに応じて前記空気ばねに対して空気の出し入れを行うことにより前記空気ばねの圧力を制御する制御手段を備えていることがより望ましい。
【００１６】
また、本発明の真空吸着パッドを備えた作業機においては、前記支持板及び／又は前記作業機本体の３次元の前記作業対象物に対する相対的な位置を計測する３次元計測手段を備えており、前記３次元計測手段の計測結果を受けて前記制御手段が前記空気ばねの圧力を制御するように構成されていることがさらに望ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の真空吸着パッドを備えた作業機においては、フレキシブルマウントとスプリングプランジャを備えず、真空吸着パッドを支持板に固定して作業機を構成した場合であっても、姿勢誤差／衝撃吸収機構を備えることで、作業機の姿勢誤差や作業機に作用する衝撃を吸収することができる。これにより、真空吸着パッドによって作業対象物に容易に着脱でき、設置や撤去を効率的に行なうことが可能であるとともに、真空吸着パッドを固定して備えた場合であっても姿勢誤差や衝撃を吸収して高精度で作業を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る真空吸着パッドを備えた作業機（コンクリートコア採取装置）を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る真空吸着パッドを備えた作業機（コンクリートコア採取装置）を示す斜視図である。
【図３】従来のコンクリートコア採取装置（真空吸着パッドを備えた作業機）を示す側面図である。
【図４】従来のコンクリートコア採取装置（真空吸着パッドを備えた作業機）の真空吸着パッドを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図１及び図２を参照し、本発明の一実施形態に係る真空吸着パッドを備えた作業機について説明する。なお、本実施形態では、本発明に係る作業機がコンクリート構造物からコアを採取したり、穿孔するためのコンクリートコア採取装置であるものとして説明を行う。
【００２０】
本実施形態のコンクリートコア採取装置（作業機）Ｂは、図１及び図２に示すように、コンクリート構造物（作業対象物）Ｔに対向して配設される支持板１と、支持板１に一体に設けられたコア採取機構（コアドリル、作業機本体）４と、支持板１に一体に設けられ、支持板１をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に着脱可能に固定するための固定機構８と、姿勢誤差／衝撃吸収機構と１０を備えて構成されている。
【００２１】
支持板１は、平板状に形成されている。そして、この支持板１は、例えば、クレーンのワイヤーを接続するなどして、板面が上下方向に沿うように、且つ一辺が水平方向に沿うように吊り下げ支持されてコンクリート構造物Ｔの所定位置に搬送され、コンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に板面（一面１ａ）を対向させて配設される。また、支持板１には、中央に、板面の一面１ａから他面１ｂに貫通するコアビット挿通孔（作業機本体挿通孔）１ｃが設けられている。
【００２２】
さらに、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、この支持板１に例えばレーザー、赤外線、画像などによって３次元の位置（姿勢）を計測する３次元計測手段９が取り付けられている。本実施形態では、支持板に一面１ａから他面１ｂに貫通するセンサ孔１ｄを設け、このセンサ孔１ｄを通じて、コンクリート構造物Ｔに対する３次元の相対的な位置（姿勢）を計測するように構成されている。なお、３次元計測手段９はコア採取機構（作業機本体）４に取り付けられていてもよい。
【００２３】
コア採取機構４は、図１及び図２に示すように、支持板１の他面１ｂに一体に取り付けられる板状のベース４ｅと、ベース４ｅに一端を接続し、支持板１の他面１ｂに直交して配設される支柱４ａと、支柱４ａに着脱可能に、且つ支柱４ａに沿って進退自在に支持された回転駆動手段である回転駆動モータ４ｂと、回転駆動モータ４ｂの回転軸４ｃに後端側を接続し、軸線Ｏ１が支柱４ａに沿うように、すなわち、軸線Ｏ１が回転駆動の進退方向に沿うように配設された略円筒状のコアビット４ｄとを備えている。
【００２４】
また、コアビット４ｄは、回転駆動モータ４ｂの駆動によって軸線Ｏ１周りに回転する。さらに、コアビット４ｄは、先端に切刃４ｆを備え、回転駆動モータ４ｂの進退によって支持板１のコアビット挿通孔１ｃに挿通することで支持板１の一面１ａ側に突出するように配設されている。
【００２５】
固定機構８は、支持板１に支持され、コンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に着脱可能に吸着して支持板１をコンクリート構造物Ｔに固定させるための機構である。そして、本実施形態では、図３に示した従来の固定機構３と異なり、真空ポンプ等の真空吸引手段（不図示）の駆動によってコンクリート構造物Ｔに吸着する真空吸着パッド２を支持板１に固定して構成されている。すなわち、本実施形態の固定機構８は、支持板１と作業対象物のコンクリート構造物Ｔの位置関係が変わらないように、スプリングプランジャ６やフレキシブルマウント５を具備せずに構成されている。
【００２６】
そして、このような真空吸着パッド２を支持板１に固定して固定機構８を構成すると、フレキシブルマウント５がないことで真空吸着パッド２と作業対象物のコンクリート構造物Ｔの間の姿勢誤差を吸収できず、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔに吸着させることができなくなるおそれがある。また、スプリングプランジャ６がないことで真空吸着パッド２とコンクリート構造物Ｔが接触するときの衝撃を吸収できないという問題が生じる。
【００２７】
これに対し、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、真空吸着パッド２と作業対象物のコンクリート構造物Ｔの間の姿勢誤差を吸収し、また、衝撃を吸収するための姿勢誤差／衝撃吸収機構１０を具備している。
【００２８】
具体的に、本実施形態の姿勢誤差／衝撃吸収機構１０は、鋼板などのマス部材１１と、マス部材１１をコア採取機構４の支柱４ａに接続する第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２及び第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３を備えて構成されている。
【００２９】
本実施形態のマス部材１１は、所定の重量を有し、例えば鋼板などを用いて平板状に形成されている。また、マス部材１１は、その板面がコア採取機構４の軸線Ｏ１に沿うように、且つ支持板１と直交するようにして、さらに支柱４ａを間にコアビット４ｄと反対側に位置するようにして配設されている。なお、所定の重量とは、後述の姿勢誤差や衝撃を除振コイルばねや空気ばねで効果的に吸収するために必要な重量を示す。
【００３０】
また、コア採取機構４の支柱４ａの軸線Ｏ１方向前方側に第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２を、後方側に第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３をそれぞれ設け、これら第１及び第２姿勢誤差／衝撃吸収部１２、１３を介してマス部材１１が支柱４ａに接続して支持されている。
【００３１】
そして、本実施形態の第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２は、コア採取機構４の支柱４ａに固設された支柱側連結部材１２ａと、マス部材１１に固設されたマス側連結部材１２ｂと、支柱側連結部材１２ａとマス側連結部材１２ｂに連結して介設され、コア採取機構４の支柱４ａとマス部材１１を接続する除振コイルばね１２ｃとを備えて構成されている。また、第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２の除振コイルばね１２ｃは、そのバネ軸（コイル中心軸）Ｏ２がコア採取機構４の軸線Ｏ１に直交するように配設されている。
【００３２】
第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３は、支柱４ａに固設された支柱側連結部材１３ａと、マス部材１１に固設されたマス側連結部材１３ｂと、支柱側連結部材１３ａとマス側連結部材１３ｂに連結して介設された空気ばね１３ｃとを備えて構成されている。また、空気ばね１３ｃは、支柱４ａの軸線Ｏ１（及び除振コイルばね１２ｃのバネ軸Ｏ２）に直交する方向に延び、中心軸上に設けられた回転軸１３ｄを介して、支柱４ａに対しヨー軸（回転軸１３ｄ）周りに回転可能に支柱側連結部材１３ａに接続されている。
【００３３】
次に、上記構成からなる本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂを用いて、コンクリート構造物Ｔからコンクリートコアを採取する方法について説明する。
【００３４】
まず、コンクリートコアを採取する際には、コンクリートコア採取装置Ｂを搬送し、コンクリート構造物Ｔのコンクリートコアを採取する所定位置に近づける。
【００３５】
そして、コンクリートコア採取装置Ｂをコンクリート構造物Ｔに近づけて所定位置に配置するとともに、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に当接させる。また、コンクリートコア採取装置Ｂが所定位置に配された段階で、真空吸引手段を駆動し、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔに吸着させ、支持板１ひいてはコンクリートコア採取装置Ｂをコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１の所定位置に固定して保持させる。
【００３６】
一方、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、固定機構８がスプリングプランジャ６を具備せず、真空吸着パッド２が支持板１に固設されている。このため、上記のようにコンクリートコア採取装置Ｂをコンクリート構造物Ｔに近づけて真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に当接させた際に衝撃が作用する。
【００３７】
これに対し、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、真空吸着パッド２がコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に当接して衝撃が作用すると、この衝撃力が姿勢誤差／衝撃吸収機構１０のマス部材１１に伝達されるとともに、このマス部材１１とコア採取機構４の支柱４ａの間の介設された第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２の除振コイルばね１２ｃと第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３の空気ばね１３ｃが弾性変形して衝撃力を吸収する。
【００３８】
また、このとき、除振コイルばね１２ｃと空気ばね１３ｃを介して支柱４ａに支持されたマス部材１１が振動することにより、除振コイルばね１２ｃと空気ばね１３ｃを効果的に弾性変形させ、確実且つ効果的に衝撃力が吸収される。
【００３９】
さらに、空気ばね１３ｃが回転軸１３ｄ（ヨー軸）周りに回転可能に支柱４ａに接続されているため、この空気ばね１３ｃがヨー軸周りに適宜回転することで、空気ばね１３ｃにヨー軸のトルク（ねじれ）が発生することがない。これにより、マス部材１１の振動、除振コイルばね１２ｃの弾性変形が阻害されず、より確実且つ効果的に衝撃力が吸収されることになる。
【００４０】
また、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、固定機構８がフレキシブルマウント５を具備せず、真空吸着パッド２が支持板１に固設されているため、コンクリートコア採取装置Ｂをコンクリート構造物Ｔに近づけて真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に吸着させる際に、姿勢誤差を吸収できず、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に吸着させることができないおそれがある。
【００４１】
これに対し、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂでは、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に押し当てると、除振コイルばね１２ｃが変形し、ヨー軸の姿勢誤差が吸収される。
【００４２】
また、このとき、空気ばね１３ｃが回転軸１３ｄ周りに回転可能に接続されているため、この空気ばね１３ｃが回転することでヨー軸（ねじれ）のトルクの発生が防止され、これにより、確実にヨー軸周りの姿勢誤差が吸収される。
【００４３】
さらに、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に押し当てると、空気ばね１３ｃが弾性変形することによって、ピッチ軸の姿勢誤差が吸収される。
【００４４】
また、このとき、本実施形態では、３次元計測手段９でコンクリートコア採取装置Ｂの姿勢を検知し、その結果に基づいて制御手段が空気ばね１３ｃに対して空気の出し入れを行い、空気ばね１３ｃの圧力を制御する。これにより、真空吸着パッド２による吸着固定時の姿勢誤差を確実に吸収できるようにしている。
【００４５】
そして、上記のようにコンクリートコア採取装置Ｂをコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１の所定位置に好適に固定して保持させた段階で、コア採取機構４の回転駆動モータ４ｂの駆動によってコアビット４ｄを軸線Ｏ１周りに回転させつつ、回転駆動モータ４ｂを支柱４ａに沿って進出させ、コアビット挿通孔１ｃを通じてコアビット４ｄの切刃４ｆをコンクリート構造物Ｔに切り込ませる。このとき、真空吸着パッド２の吸着力で、コアビット４ｄの押付反力が支持され、安定した状態でコアビット４ｄによる切削が行なえる。
【００４６】
また、このようにコアビット４ｄによる切削作業時においても、その振動や衝撃が第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２の除振コイルばね１２ｃと第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３の空気ばね１３ｃの弾性変形によって吸収される。
【００４７】
これにより、コンクリートコア採取装置Ｂが作業対象物のコンクリート構造物Ｔに対して安定した状態で保持されることになり、コアビット４ｄでコンクリート構造物Ｔを表面Ｔ１側から切削し、好適に円柱状のコンクリートコアを採取したり、孔を穿設することができる。
【００４８】
したがって、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂにおいては、コア採取機構４を支持する支持板１に固定機構８の真空吸着パッド２を固定して設けた場合であっても、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に当接させた際に、その衝撃力が姿勢誤差／衝撃吸収機構１０のマス部材１１に伝達され、これとともにマス部材１１とコア採取機構４の支柱４ａの間の介設された第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２の除振コイルばね１２ｃと第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３の空気ばね１３ｃが弾性変形して衝撃力を吸収できる。
【００４９】
また、第１姿勢誤差／衝撃吸収部１２の除振コイルばね１２ｃと第２姿勢誤差／衝撃吸収部１３の空気ばね１３ｃを介してコア採取機構４の支柱４ａに支持されたマス部材１１が振動することにより、除振コイルばね１２ｃと空気ばね１３ｃを効果的に弾性変形させ、確実且つ効果的に衝撃力を吸収することが可能になる。
【００５０】
さらに、空気ばね１３ｃがヨー軸周りに回転可能に支柱に接続されているため、この空気ばね１３ｃがヨー軸周りに適宜回転することで、空気ばね１３ｃにヨー軸のトルク（ねじれ）が発生することを防止できる。これにより、マス部材１１の振動、除振コイルばね１２ｃの弾性変形が阻害されることがなく、より確実且つ効果的に衝撃力を吸収することができる。
【００５１】
また、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂにおいては、コア採取機構４を支持する支持板１に固定機構８の真空吸着パッド２を固定して設けた場合であっても、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に押し当てると、除振コイルばね１２ｃが変形し、ヨー軸の姿勢誤差を吸収することができる。
【００５２】
また、このとき、空気ばね１３ｃが回転軸１３ｄ周りに回転可能に接続されているため、この空気ばね１３ｃが回転することでヨー軸（ねじれ）のトルクの発生を防止することができ、これにより、確実にヨー軸周りの姿勢誤差を吸収することができる。さらに、真空吸着パッド２をコンクリート構造物Ｔの表面Ｔ１に押し当てると、空気ばね１３ｃが弾性変形することによって、ピッチ軸の姿勢誤差を吸収することができる。
【００５３】
よって、本実施形態のコンクリートコア採取装置Ｂによれば、コンクリート構造物Ｔと支持板１の位置関係が変化してコアビット４ｄの軸ぶれ等が生じないようにフレキシブルマウント５とスプリングプランジャ６を備えずに固定機構８を構成した場合であっても、姿勢誤差／衝撃吸収機構１０を備えることで、コンクリートコア採取装置Ｂの設置時、作業時の姿勢誤差や衝撃を吸収することができる。
【００５４】
そして、フレキシブルマウント５とスプリングプランジャ６を備えずに固定機構８を構成することで、コンクリート構造物Ｔの所定位置にコンクリートコア採取装置Ｂを好適に固定して設置することができる。これにより、作業対象物であるコンクリート構造物Ｔとコア採取機構４の位置関係が変化することがないため、好適にコア採取、穿孔を行うことが可能になる。
【００５５】
また、本実施形態では、３次元計測手段９でコンクリートコア採取装置Ｂの姿勢を検知し、その結果に基づいて制御手段が空気ばね１３ｃに対して空気の出し入れを行い、空気ばね１３ｃの圧力を制御する。これにより、真空吸着パッド２による吸着固定時の姿勢誤差を確実に吸収することが可能になる。
【００５６】
以上、本発明に係る真空吸着パッドを備えた作業機の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５７】
例えば、本実施形態では、本発明に係る作業機がコンクリート構造物からコアを採取するコア採取装置（コアドリル）であるものとして説明を行ったが、本発明に係る作業機は、コアドリルに限定する必要はなく、ドリルやカッター、ハンマー等であってもよい。そして、ドリルやカッター、ハンマー等の作業機に姿勢誤差／衝撃吸収機構１０を具備することで、設置時（真空吸着パッドによる吸着固定時）や作業時の姿勢誤差や衝撃を吸収することができ、切削中断、刃物破損、計測不具合などの不具合を解消することが可能になる。
【符号の説明】
【００５８】
１      支持板
１ａ    一面
１ｂ    他面
１ｃ    コアビット挿通孔（作業機本体挿通孔）
１ｄ    センサ孔
２      真空吸着パッド
３      従来の固定機構
４      コア採取機構（作業機本体）
４ａ    支柱
４ｂ    回転駆動モータ
４ｃ    回転軸
４ｄ    コアビット
４ｅ    ベース
４ｆ    切刃
５      フレキシブルマウント
６      スプリングプランジャ
８      固定機構
９      ３次元計測手段
１０    姿勢誤差／衝撃吸収機構
１１    マス部材
１２    第１姿勢誤差／衝撃吸収部
１２ａ  支柱側連結部材
１２ｂ  マス側連結部材
１２ｃ  除振コイルばね
１３    第２姿勢誤差／衝撃吸収部
１３ａ  支柱側連結部材
１３ｂ  マス側連結部材
１３ｃ  空気ばね
Ａ      従来のコンクリートコア採取装置（従来の作業機）
Ｏ１    コア採取機構の軸線
Ｏ２    除振コイルばねのバネ軸
Ｔ      コンクリート構造物（作業対象物）
Ｔ１    表面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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