(57)【要約】【課題】撮像装置の撮影手段のパン・チルトなどの遠隔操作において、撮影手段の焦点距離に関係なく略一定の感覚で携帯端末の表示部を見ながらパン・チルトなどの操作ができる撮像装置、撮像システム、撮像方法などを提供する。【解決手段】撮像装置１は、撮影手段１１、この画角を変更する駆動手段１２、撮影手段の焦点距離を検出する検出手段１３、撮影手段の映像信号を携帯端末２に送信し、携帯端末からこの筺体の移動に基づく制御信号を受信する送受信手段１７を有する。駆動手段は、制御信号にしたがって撮影手段の画角を変更し、焦点距離に基づいて、携帯端末の筺体の移動量と撮影手段の光軸の移動量の比率が調整される。【選択図】図４
2015012550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影手段と、該撮影手段の光軸を動かして画角を変更する駆動手段と、前記撮影手段の焦点距離情報を検出する検出手段と、前記撮影手段の映像信号を携帯端末に送信し、該携帯端末から携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を受信する送受信手段と、を有し、
前記駆動手段は、前記制御信号にしたがって前記撮影手段の画角を変更し、
前記焦点距離情報に基づいて、前記携帯端末の筺体の移動量と前記撮影手段の光軸の移動量の比率が調整されることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記撮影手段の光軸を回動させ、
前記送受信手段は、前記携帯端末の筺体の回動角に基づく制御信号を受信し、
前記焦点距離情報に基づいて、前記携帯端末の筺体の回動角と前記撮影手段の回動角の比率が調整されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮影手段の回動角は、前記撮影手段のパンニングあるいはチルトの角度であることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記焦点距離情報が大きくなるにつれて、前記携帯端末の筺体の移動量ないし回動角に対する前記撮影手段の光軸の移動量ないし回動角の比率を小さくし、
前記焦点距離情報が小さくなるにつれて、前記携帯端末の筺体の移動量ないし回動角に対する前記撮影手段の光軸の移動量ないし回動角の比率を大きくすることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
当該携帯端末の筺体の移動量を検出する検出手段と、
請求項１から４の何れか１項に記載の撮像装置から撮影手段の映像信号を受信し、当該携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を撮像装置に送信する送受信手段と、
前記映像信号を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする携帯端末。
【請求項６】
前記検出手段は、当該携帯端末の筺体の回動角を検出し、
前記送受信手段は、前記撮影手段の動作を制御するための前記回動角に基づく制御信号を送信することを特徴とする請求項５に記載の携帯端末。
【請求項７】
請求項１から４の何れか１項に記載の撮像装置と、請求項５または６に記載の携帯端末を有することを特徴とする撮像システム。
【請求項８】
携帯端末から撮像装置に制御信号を送信し、撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更して撮影を行う撮像方法であって、
撮像装置の撮影手段の映像信号を携帯端末の表示手段に表示するステップと、
携帯端末の筺体の移動量を検出するステップと、
携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を携帯端末から撮像装置に送信するステップと、
撮像装置の撮影手段の焦点距離情報を検出するステップと、
前記焦点距離情報と前記撮像装置で受信した制御信号に基づいて、携帯端末の筺体の移動量と前記撮影手段の光軸の移動量の比率を調整するステップと、
前記変更された移動量だけ撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更するステップと、
を有することを特徴とする撮像方法。
【請求項９】
前記携帯端末の筺体の移動量は、前記携帯端末の筺体の回動角であり、
前記撮影手段の光軸の移動量は、前記撮影手段の光軸の回動角であることを特徴とする請求項８に記載の撮像方法。
【請求項１０】
撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更して撮影を行うためのプログラムであって、
請求項９に記載の撮像方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末により撮像装置の制御を遠隔から行うときに用いられる撮像装置、撮像システム、撮像方法などに関する。特に、撮像装置の映像を携帯端末の表示手段で見ているとき、携帯端末を移動ないし回動させることにより、撮像装置が有する撮影手段のパン・チルト等の動作制御を行うことを可能とする撮像装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔にあるカメラなどの撮像装置を制御する方法として、ユーザーが携帯端末を回動させる操作により、パン・チルト等の制御信号を撮像装置に対し送出する方法が知られている。特許文献１には、撮影手段をもつ携帯端末の筐体の回動による角度や移動量を、該携帯端末の撮影手段で撮影された映像の変化により測定し、遠隔のカメラが有する撮影手段を同等の回動量だけパン・チルトするように制御する映像遠隔制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９３４５２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上述の特許文献１では、撮影手段の焦点距離が変化した場合における、携帯端末の回動角と撮影手段のパンあるいはチルトの角度の関係については開示されていない。このため、撮影手段の撮影レンズが可変焦点式である場合、例えば、テレ撮影時にワイド撮影時と同じ感覚のまま携帯端末を回動させると、テレ撮影時は回転角度に対する撮影映像移動の敏感度が高くなる。このため、携帯端末に表示される撮像装置の撮影映像が大きく動きすぎて、撮影したい被写体が構図から外れて操作しづらい等という問題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑み、撮像装置、撮像方法などの操作性を向上させる技術を提供することを目的とする。これにより、例えば、テレ撮影時にワイド撮影時と同じ感覚で携帯端末を回動させても、携帯端末に表示される撮像装置の撮影映像が大きく動くことなく、撮影したい被写体が構図から外れにくくし、操作性を向上させる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、撮影手段と、該撮影手段の光軸を動かして画角を変更する駆動手段と、前記撮影手段の焦点距離情報を検出する検出手段と、前記撮影手段の映像信号を携帯端末に送信し、該携帯端末から携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を受信する送受信手段と、を有する。そして、前記駆動手段は、前記制御信号にしたがって前記撮影手段の画角を変更し、前記焦点距離情報に基づいて、前記携帯端末の筺体の移動量と前記撮影手段の光軸の移動量の比率が調整される。
【０００７】
また、上記目的を達成するために、本発明の携帯端末は、当該携帯端末の筺体の移動量を検出する検出手段と、前記撮像装置から撮影手段の映像信号を受信し、当該携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を撮像装置に送信する送受信手段と、前記映像信号を表示する表示手段と、を有する。また、本発明の撮像システムは、前記撮像装置と前記携帯端末を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば、テレ撮影時にワイド撮影時と同じ感覚で携帯端末を移動ないし回動させても、携帯端末に表示される撮影映像が大きく動くことなく、撮影したい被写体が構図から外れにくくなり、操作性が向上する。これにより、焦点距離の変化に関わらず、ほぼ同じ感覚で携帯端末の筐体を移動ないし回動させながら撮影手段の画角ないし回動角を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の原理を説明するための図。
【図２】撮影された被写体Ａ、Ｂの映像が携帯端末の表示部に表示された状態を示す図。
【図３】撮像装置、及び各焦点距離における携帯端末の操作角に対する撮影手段の動作角の関係を示す図。
【図４】本発明の実施例の撮像装置と携帯端末の構成を示すブロック図。
【図５】実施例の携帯端末の動作を示すフローチャート。
【図６】実施例の撮像装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明では、携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号にしたがって撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更し、撮影手段の焦点距離情報に基づいて、携帯端末の筺体の移動量と撮影手段の光軸の移動量の比率を調整する。典型的には、携帯端末の筺体の回動角に基づく制御信号にしたがって、撮影手段の光軸が回動させられる。画角の変更は、撮影手段の回動のみでなく、撮影手段の鏡筒に対する撮影光学系の光軸の相対的移動でも行うことができる。例えば、画角の変更は、鏡筒に対する撮影光学系の光軸の並行移動でも可能である。ただし、後述の実施例では、携帯端末の筺体の回動に基づく制御信号にしたがう撮影手段の回動のみにより画角を変更する構成について説明する。
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例では、モニタリング映像を撮影映像、静止画像を撮影画像として説明する。
（構成）
まず、カメラなどの撮像装置と携帯端末の構成について図３および図４を用いて説明する。図３（ａ）は撮像装置の説明図、図３（ｂ）は携帯端末の説明図、図４は本実施例の撮像装置と携帯端末を含む撮像システムの構成を示すブロック図である。
【００１２】
１は撮像装置、２は携帯端末であり、離れた場所においても相互に無線通信可能な状態である。撮像装置１において、撮影手段１１は、可変焦点式レンズやセンサ等を有し、被写体を撮影する。駆動手段１２は、モータなどの駆動機構により撮影手段１１のパン・チルト駆動を行う。θは、撮影手段１１の回動角であるところの動作角であり、撮影手段１１が光軸を基準として水平方向の回動すなわちパンニングあるいは垂直方向の回動すなわちチルトするときの角度である。１３は、撮影手段１１の回動角検出手段であるところの動作角検出手段であり、駆動手段１２によって回動された撮影手段１１の動作角θを検出する。１４は、撮影手段１１の焦点距離情報を検出する検出手段である。１５は、撮影手段１１により撮影された被写体の映像を映像信号にするための映像信号生成手段である。
【００１３】
１６はＣＰＵであり、後述する携帯端末２の制御信号及び検出した焦点距離情報に基づいて動作角θを算出する。また、映像信号生成手段１５により生成された映像および画像の処理などの各アプリケーションプログラムの実行制御、およびデータの保存を行う。１７は送受信手段であり、撮影映像などの、撮像装置１が有する情報の送信や、携帯端末１からの制御信号の受信を行う。
【００１４】
携帯端末２において、２１は表示手段であるところの表示部であり、撮像装置１の撮影手段１１により撮影された映像を表示する。表示部２１に表示される映像は、撮影手段１１が撮影した映像がリアルタイムに表示されるモニタリング映像とする。φは、携帯端末２の筐体の回動角であるところの操作角であり、携帯端末２が撮影者によって左右や上下方向に回動されたときの角度である。２２は、携帯端末の筐体の回動角検出手段であるところの操作角検出手段であり、携帯端末２に内蔵されたジャイロ等の角度センサにより操作角φを検出する。
【００１５】
２４はＣＰＵであり、携帯端末１の操作角φに対応する撮影手段１１に必要な回動量の演算や、撮影開始信号、ズーム操作の制御信号等の送信可能形式への変換を行う。また、ＣＰＵ２４は、例えば、撮像装置１から受信した映像信号の表示部２１に表示可能な形式への変換や、ＣＰＵ２４により生成された制御信号の撮像装置１に送信可能な形式への変換などの各アプリケーションプログラムの実行制御を行う。２５は送受信手段であり、ＣＰＵ２４によって変換された制御信号の撮像装置１への送信や、撮像装置１の撮影映像の受信を行う。以上のように、携帯端末は、携帯端末の筺体の移動量を検出する検出手段と、撮像装置から撮影手段の映像信号を受信し、携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を撮像装置に送信する送受信手段と、映像信号を表示する表示手段と、を有する。
【００１６】
（動作の説明）
次に、本実施例の撮像装置１と携帯端末２の動作について図１および図２を用いて説明する。ここでの動作は、静止画撮影の場合で、撮影前に所望の被写体を探して撮影画角内に収めるまでのモニター動作である。図１（ａ）は、撮像装置１とは離れた場所で撮影者Ｔが携帯端末２を把持し、表示部２１を見ているシーンである。表示部２１には撮像装置１の撮影手段１１により撮影された映像がリアルタイムに表示されている。撮像装置１と携帯端末２は離れていても相互に無線通信可能な状態にあり、携帯端末２が撮像装置１にアクセスすると、撮像装置１で撮影された映像が携帯端末２の表示部２１に表示される。撮影者Ｔは、表示部２１に表示された映像を見ながら携帯端末２を左右上下に傾けることで、撮影手段１１のパンやチルトの動作を遠隔制御する。
【００１７】
図１（ｂ）は、撮像装置１の背面側から見たシーンであり、撮像装置１は三脚３に設置されている。図１（ｂ）内に示す実線枠は、撮像装置１の撮影手段１１が或る焦点距離ｆ１で被写体Ａを撮影する場合の撮影範囲を示し、点線枠は、焦点距離ｆ１で被写体Ｂを撮影する場合の撮影範囲を示す。はじめ、焦点距離ｆ１にて撮影された被写体Ａの映像（図２（ａ））を見ている撮影者Ｔが、続けて焦点距離ｆ１にて撮影された被写体Ｂの映像（図２（ｂ））を見たいと思い、表示部２１の画面を見ながら携帯端末２を矢印Ｐの方向に向けたとする。すると、携帯端末２に内蔵された操作角検出手段２２が、携帯端末２の傾いた角度すなわち操作角φを検出する。ＣＰＵ２４は、検出した操作角φを制御信号に変換する。変換された制御信号は、送受信手段２５によって撮像装置１へ送信される。
【００１８】
撮像装置１では、送受信手段１７により受信した制御信号と焦点距離情報の検出手段１４で検出した焦点距離情報とに基づいてＣＰＵ２４により算出された動作角θだけ、撮影手段１１を矢印Ｓ方向に回動させる。回動させることで、撮影者Ｔは携帯端末２の表示部２１の画面で被写体Ｂの映像を見ることができる。ここで、撮像装置１と携帯端末２はリアルタイムで相互通信しているので、撮影者は携帯端末２の表示部２１を見ながらタイムラグなどの違和感なく撮影手段１１のパンあるいはチルト動作を操作することができる。
【００１９】
次に、撮影手段１１の動作角θと携帯端末２の操作角φの関係について図３（ｃ）を用いて説明する。図３（ｃ）は携帯端末２の操作角φと撮影手段１１の動作角θの関係を、撮影手段１１の焦点距離ｆ0、ｆ１、ｆ２において示したグラフであり、縦軸は撮影手段１１の動作角θ、横軸は携帯端末２の操作角φである。ここで、ｆ0、ｆ１、ｆ２の関係はｆ0＜ｆ１＜ｆ２とし、ｆ１は標準的な焦点距離（例えば５０ｍｍ）、ｆ0は広角側の焦点距離（例えば１８ｍｍ）、ｆ２は望遠側の焦点距離（例えば１００ｍｍ）とする。また、焦点距離ｆ0のときの動作角をθ0、焦点距離ｆ1のときの動作角をθ1、焦点距離ｆ2のときの動作角をθ2とする。ここでは、焦点距離ｆ1における操作角φに対応する動作角θの比率を１対１としている。しかし、望遠側の焦点距離ｆ2での撮影においては、操作角φに対応する動作角θの比率が１対１のままでは、携帯端末２の表示部２１の画面上を移動する撮影映像の移動量がｆ２/ｆ１だけ大きくなる。ゆえに、携帯端末２の表示部２１を見ながら焦点距離ｆ１での撮影時と同じ感覚（回動角・回動速度）で携帯端末２を操作する撮影者にとって、表示された映像が大幅に移動するので、操作しづらくなる。そこで、グラフに示すように焦点距離ｆ２においては動作角θ２をθ２≒ｆ１/ｆ２・φのように、携帯端末２の操作角φと撮影手段１１の動作角θの比率が焦点距離ｆの逆比になるように制御する。よって、携帯端末２に表示された映像が大幅に移動することがなくなり、携帯端末２の表示部２１を見ながらの操作においても、焦点距離の違いによる違和感なく略一定の感覚で撮像装置１の遠隔操作をすることができる。
【００２０】
一方、広角側の焦点距離ｆ0での撮影においては、操作角φに対応する動作角θの比率が１対１のままでは、携帯端末２の表示部２１の画面上を移動する撮影映像の移動量がｆ0/ｆ１だけ小さくなる。ゆえに、携帯端末２の表示部２１を見ながら焦点距離ｆ１での撮影時と同じ感覚（回動角・回動速度）で携帯端末２を操作する撮影者にとって、表示された映像がなかなか移動しないことになる。そこで、グラフに示すように焦点距離ｆ0のときの動作角θ0がθ0≒ｆ１/ｆ0・φとなるように制御することで、焦点距離の違いによる違和感なく略一定の感覚で撮像装置１の遠隔操作をすることができる。このように本実施例では、携帯端末２の操作角φと撮影手段１１の動作角θの比率を、撮影手段１１の焦点距離がｆ１の時、ｆ２の時、ｆ0の時等で変更している。つまり、焦点距離が大きくなるにつれて、携帯端末の筺体の回動角に対する撮影手段の光軸の回動角の比率を小さくし、焦点距離が小さくなるにつれて、携帯端末の筺体の回動角に対する撮影手段の光軸の回動角の比率を大きくしている。
【００２１】
次に、以上の動作を、携帯端末２および撮像装置１のフローチャートを用いてそれぞれ詳細に説明する。図５は、携帯端末２で撮像装置１のモニタリング映像を見ながら撮影手段１１のパンニング操作を行う場合のフローチャートである。まず、携帯端末２のＣＰＵ２４の指示により、撮像装置１に動作開始の制御信号を送信する（Ｓ１１）。撮像装置１の映像信号を受信すると（Ｓ１２）、撮像装置の映像信号を表示部２１に表示する（Ｓ１３）。撮影者によって携帯端末２が回動されると、操作角検出手段２２が回動角すなわち操作角φを検出する（Ｓ１４）。ＣＰＵ２４が検出された回動角すなわち操作角φを制御信号に変換し、撮像装置１に制御信号を送信する（Ｓ１５）。撮像装置１のパンニングによって新たに撮影された映像信号を受信した後、表示部２１に表示された撮像装置１の映像を、さらに撮影者が見たい方向にパンニングさせたい場合、見たい方向に携帯端末２を回動させる。以上のステップＳ１４〜Ｓ１５を、終了の指示があるまで繰り返す（Ｓ１６）。ここでの終了の指示とは、例えば不図示のレリーズボタンの押し下げによる静止画の撮影開始である。続いて撮像装置１に動作終了の制御信号を送信して終了する（Ｓ１８）。
【００２２】
図６は、撮像装置１の動作制御フローチャートである。撮像装置１は携帯端末２からの動作開始の制御信号を受信すると（Ｓ１）、撮影手段１１によって撮影された映像信号を携帯端末２に送信すると同時にパン・チルトモードを開始する（Ｓ２）。続いて、検出手段１４によって検出された撮影手段１１の焦点距離情報に基づいて、受信した携帯端末２の操作角情報による回動角すなわち操作角と撮影手段１１の回動角すなわち動作角の比率を調整する（Ｓ３）。携帯端末２からの操作角情報の制御信号を受信すると（Ｓ４）、ＣＰＵ１６によって算出された動作角だけ撮影手段１１をパンニングさせる（Ｓ５）。動作角検出手段１３により、実際の撮影手段１１がパンニングした回動角すなわち動作角θを検出し（Ｓ６）、制御信号に基づいて算出された回動角すなわち動作角と一致すると（Ｓ７）、パンニング動作を停止する（Ｓ８）。引き続き撮影した映像を携帯端末２に送信する（Ｓ９）。以上のステップＳ４〜Ｓ９を、終了の指示があるまで繰り返す（Ｓ１０）。携帯端末１から動作終了の制御信号を受信すると、撮像装置１の撮影手段１１はパンニング動作を終了し、停止する（Ｓ１１）。続いて、撮像装置１は静止画を撮影する。
【００２３】
また、ここでは静止画の動作について説明したが、動画撮影の場合の動作は次のようになる。携帯端末２の不図示のレリーズボタンの押し下げにより、撮像装置１へのアクセスが行われると、撮像装置１は動画撮影を開始する。動画撮影中は適宜、撮影手段１１のパン・チルト動作が行われ、携帯端末２のレリーズボタンの再押しにより、動作終了の指示を送信する。撮像装置１は動作終了の制御信号を受信すると、撮影手段１１の動作を終了し、引き続き動画撮影を終了する。
【００２４】
以上のように、携帯端末２の表示部２１を見ながら携帯端末２を直感的に左右上下にパン・チルトすることで、撮像装置１の撮影手段１１を撮影者が見たい方向に回動させる遠隔操作において、次のような効果が奏される。即ち、携帯端末２の操作角φと撮影手段１１の動作角θの比率を、撮影手段１１の焦点距離の変化に応じて変化させることで、携帯端末２の表示部２１を見ながらの直感的な操作でも、焦点距離の違いによる操作の違和感なく、撮像装置の遠隔操作をし易くなる。
【００２５】
なお、本実施例において、携帯端末１を左右方向に動かし駆動手段１２をパンニングさせる動作について説明したが、携帯端末１を上下方向に動かし駆動手段１２をチルトさせる動作においても同様の効果が得られる。また、本実施例において、携帯端末２の操作角φと撮影手段１１の動作角θの比率が望遠側の場合、θ0≒ｆ１/ｆ２・φと、概ね焦点距離ｆの逆比となるように設定したが、θ0＜ｆ１/ｆ２・φのように動作角θがより小さくなるような関係であってもよい。また広角側の場合も同様に、θ0＞ｆ1/ｆ0・φのように動作角θがより大きくなるような関係であってもよい。
【００２６】
また、駆動手段１２と回動可能な撮影手段１１は撮像装置１に内蔵された構成で説明したが、電動雲台などの設置手段を含むシステム全体を撮像装置としてもよい。また、撮像装置１を三脚３によって設置する構成で説明したが、三脚でなくともクレードルや吸着手段など、撮像装置１を設置できる手段であればよい。また、撮像装置１と携帯端末２の距離は、相互に無線通信可能な範囲内であれば室内でも室外でも構わない。
【００２７】
（他の実施形態）
本発明の目的は、以下の実施形態によって達成することもできる。即ち、前述した実施例の機能（カメラや携帯端末のＣＰＵなどの制御手段などの機能）を実現するソフトウェアのプログラムコードを格納した記憶媒体を、装置に供給する。そして、そのコントローラのコンピュータ（またはＣＰＵ、ＭＰＵなど）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し上記機能を実行する。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が上記実施例の機能を実現することになり、撮像装置を遠隔操作するためのプログラム、これを格納した記憶媒体は本発明を構成することになる。もちろん、プログラムが通信回線を介して供給されてもよい。詳細には、プログラムがコンピュータに実行させる、携帯端末から撮像装置に制御信号を送信して撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更して撮影を行う撮像方法は次のステップを有する。撮像装置の撮影手段の映像信号を携帯端末の表示手段に表示するステップ。携帯端末の筺体の移動量を検出するステップ。携帯端末の筺体の移動に基づく制御信号を携帯端末から撮像装置に送信するステップ。撮像装置の撮影手段の焦点距離情報を検出するステップ。焦点距離情報と撮像装置で受信した制御信号に基づいて、携帯端末の筺体の移動量と撮影手段の光軸の移動量の比率を調整するステップ。調整された移動量だけ撮像装置の撮影手段の光軸を動かして画角を変更するステップ。
【００２８】
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１・・撮像装置、２・・携帯端末、１１・・撮像装置の撮影手段、１２・・撮像装置の駆動手段、１３・・撮像装置の動作角検出手段、１４・・撮像装置の焦点距離情報の検出手段、１７・・撮像装置の送受信手段、２１・・携帯端末の表示手段、２２・・携帯端末の操作角検出手段
【図１】
2015012550.tif 000003
【図２】
2015012550.tif 000004
【図３】
2015012550.tif 000005
【図４】
2015012550.tif 000006
【図５】
2015012550.tif 000007
【図６】
2015012550.tif 000008