(57)【要約】【課題】病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる手術支援ロボットを提供する。【解決手段】本発明の手術支援ロボット１は、操作部と、前記操作部の操作量に応じて移動する先端部と、前記先端部に配される処置具と、前記先端部の近傍に配されると共に、前記先端部の状態を検出する検出センサと、前記検出センサの検出結果によって、動作モードの変更を行う動作モード変更部（ステップＳ１０２乃至ステップＳ１０４）と、を有する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部と、
前記操作部の操作量に応じて移動する先端部と、
前記先端部に配される処置具と、
前記先端部の近傍に配されると共に、前記先端部の状態を検出する検出センサと、
前記検出センサの検出結果によって、動作モードの変更を行う動作モード変更部と、
を有する手術支援ロボット。
【請求項２】
前記検出センサがひずみセンサである請求項１に記載の手術支援ロボット。
【請求項３】
前記検出センサが画像センサである請求項１に記載の手術支援ロボット。
【請求項４】
前記検出センサが変位センサである請求項１に記載の手術支援ロボット。
【請求項５】
前記動作モード変更部が、前記操作部の操作量と、前記先端部の湾曲量との関係を変更する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の手術支援ロボット。
【請求項６】
前記動作モード変更部が、
前記操作部の操作と、前記先端部の移動形態を変更する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の手術支援ロボット。
【請求項７】
前記動作モード変更部が変更する前記移動形態は、
３次元での移動を許容する第１移動形態と、
面内での移動のみを許容する第２移動形態である請求項６に記載の手術支援ロボット。
【請求項８】
前記処置具に電力を供給する電力供給部を有し、
前記動作モード変更部が、前記電力供給部から前記処置具に供給する電力を変更する請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の手術支援ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔内に挿入され、体腔内の各種組織に対して処置を行う際に使用される医療用の手術支援ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術支援システムとして、操作者が操作を行うマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータの動作に基づいて処置を行うスレーブマニピュレータとを備える手術支援ロボットが知られている。
【０００３】
このような手術支援ロボットを用いて、スレーブマニピュレータを体腔内に挿入し、粘膜組織にできた病変部を処置具により切除する内視鏡的粘膜切除術がある。このような手術によれば、開腹を必要としないため患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減されることから、適用分野の拡大が期待されている。
【０００４】
例えば、上記のような手術を行うための内視鏡手術システムとして、特許文献１（特開２００６−３２５７４４号公報）には、挿入部の長手軸方向に沿って処置具チャンネルの先端側が開口し、前記処置具チャンネル内に挿通された処置具の先端側を前記挿入部の長手軸方向に沿って突出可能とする内視鏡において、前記挿入部の先端部に前記開口と併設される対物光学系における入射光軸が前記処置具チャンネル側に傾斜して形成されることが開示されている。
【特許文献１】特開２００６−３２５７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の内視鏡手術システムなどの手術支援ロボットにおいては、体腔内で処置を行う際には、参照可能な情報は内視鏡により得られる観察画像だけであり、例えば、病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であり、操作性が悪い、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明に係る手術支援ロボットは、操作部と、前記操作部の操作量に応じて移動する先端部と、前記先端部に配される処置具と、前記先端部の近傍に配されると共に、前記先端部の状態を検出する検出センサと、前記検出センサの検出結果によって、動作モードの変更を行う動作モード変更部と、を有する。
【０００７】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記検出センサがひずみセンサである。
【０００８】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記検出センサが画像センサである。
【０００９】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記検出センサが変位センサである。
【００１０】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記動作モード変更部が、前記操作部の操作量と、前記先端部の湾曲量との関係を変更する。
【００１１】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記動作モード変更部が、前記操作部の操作と、前記先端部の移動形態を変更する。
【００１２】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記動作モード変更部が変更する前記移動形態は、３次元での移動を許容する第１移動形態と、面内での移動のみを許容する第２移動形態である。
【００１３】
また、本発明に係る手術支援ロボットは、前記処置具に電力を供給する電力供給部を有し、前記動作モード変更部が、前記電力供給部から前記処置具に供給する電力を変更する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る手術支援ロボットは、先端部の状態を検出する検出センサを有し、この検出センサの検出結果によって、より確実な動作モードへの変更を行うので、たとえ、病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の概略の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の動作の概略を説明する図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１のブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の先端部の構成を透過的にみた模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の動作例を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の先端部の構成を透過的にみた模式図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の動作例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１のブロック図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る手術支援ロボット１の概略の構成を示す図であり、図２は本実施形態に係る手術支援ロボット１の動作の概略を説明する図であり、図３は本実施形態に係る手術支援ロボット１のブロック図であり、図４は本実施形態に係る手術支援ロボット１の先端部の構成を透過的にみた模式図である。
【００１７】
本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１とその制御方法について、図面を参照
して以下に説明する。
【００１８】
本実施形態に係る手術支援ロボット１は、図１から図４に示されるように、マスタースレーブ方式の内視鏡システムであって、操作者Ｏにより操作される操作部５０と、患者Ｐの体内、例えば、大腸等の柔らかい臓器内に挿入される軟性の挿入部１０を有する内視鏡４と、該内視鏡４の挿入部１０の挿入動作、挿入部１０の先端の湾曲動作、挿入部１０の捻り動作等の駆動を挿入部１０の基端側において行う駆動部５と、該駆動部５を制御する制御装置７０と、内視鏡４により取得された画像を表示する表示部６０とを備えている。
【００１９】
操作部５０は、図１に示すように、操作台５１に取り付けられた一対の操作アーム５２、５３と、床面Ｆ上に配置されたフットスイッチ５４とを有している。
【００２０】
操作アーム５２、５３は多関節構造を有している。操作アーム５２は挿入部１０の湾曲部１２を湾曲操作するためのものであり、操作アーム５３は先端硬質部１１の３次元の移動を操作するものである。
【００２１】
内視鏡４は、図２に示されるように、挿入部１０の先端に、体内の画像を取得するための観察光学系８を備えている。観察光学系８により取得された画像は、制御装置７０内に配置されている画像処理部７３に送られるようになっている。
【００２２】
図１から図４に示すように、本実施形態の内視鏡４は、体内に挿入される挿入部１０と、挿入部１０の先端に配された先端硬質部１１に設けられた処置具３９および撮像部４０と、術者などの操作者Ｏが操作し操作指示（指示）を出力する操作部５０と、撮像部４０で取得された画像（像）を表示するための表示部６０と、操作指示に従って挿入部１０を制御する制御装置７０とを備えている。
【００２３】
挿入部１０は、いわゆる軟性のものであり、図４に示すように、前述の先端硬質部１１と、先端硬質部１１よりも基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部１２と、湾曲部１２よりも基端側に設けられ可撓性を有する可撓管部１３とを有している。
【００２４】
先端硬質部１１は、透明な部材であり、ＬＥＤなどの照明部１７の照射光が透過するようになっている。また、先端硬質部１１は、湾曲部１２よりも曲げにくく形成された部分である。この先端硬質部１１には、例えば電気メスのような処置具３９が設けられる。
【００２５】
撮像部４０の先端側には、ＣＣＤなどの撮像素子４１（図３参照）が内蔵されている。撮像素子４１は、視野範囲Ｒ１内の画像を取得することができる。そして、この画像を信号に変換して制御装置７０に出力する。
【００２６】
湾曲部１２は、公知の構成のものを用いることができる。湾曲部１２は、図示はしないが、互いに回動可能に接続された複数の節輪２５を挿入部１０の軸線方向に並べた状態で備えている。複数の節輪のうちの先端側のものには、４本の操作ワイヤ（不図示）の先端部が軸線周りに等角度ごとに接続されている。各操作ワイヤの基端部は、挿入部１０の基端部に設けられた湾曲モータ２３（図３参照）にそれぞれ接続されている。操作ワイヤの基端部を湾曲モータ２３で牽引することで、湾曲部１２を所望の方向に弓形に曲げる、すなわち、湾曲させることができる。
【００２７】
先端硬質部１１の近傍の節輪２５には、ひずみセンサ１０１が設けられており、先端硬質部１１の状態を検出するようになっている。本実施形態では、このひずみセンサ１０１により、先端硬質部１１に加わっている応力を検出するようになっている。
【００２８】
操作部５０は、図１および図３に示すように、操作台５１に取り付けられた一対の操作アーム５２、５３と、床面Ｆ上に配置されたフットスイッチ５４などを有している。操作アーム５２、５３は多関節構造を有している。操作アーム５２は挿入部１０の湾曲部１２を湾曲操作するためのものである。
【００２９】
一方、操作アーム５３は先端硬質部１１の３次元の移動を操作するものである。先端硬質部１１はアクチュエータ６によって、前進や上下方向、左右方向への移動可能とされている。
【００３０】
操作アーム５２、５３は、操作されたときに制御装置７０に操作指示を出力する。このように、操作部５０は操作指示を出力することで、制御装置７０を介して湾曲部１２、マニピュレータ３０、および撮像部４０を操作することができる。
【００３１】
表示部６０は、図１に示すように、操作アーム５２、５３を手で握ったときの操作者Ｏに対向する位置に配置されている。表示部６０は、制御装置７０に接続されている。
【００３２】
駆動部５は、挿入部１０の先端硬質部１１を長手方向に推進するアクチュエータ６を備えている。操作者が、操作部５０において挿入部１０を長手方向に推進するための操作を行うと、アクチュエータ６が駆動されて、挿入部１０が長手方向に前進または後退させられるようになっている。
【００３３】
制御装置７０は、操作部１０からの操作信号に基づいて、駆動部５のアクチュエータ６を駆動するための指令信号を生成するようになっている。すなわち、制御装置７０は、挿入部１０の基端側におけるアクチュエータ６による一定時間内における移動量を算出し、該移動量が達成されるような指令信号を駆動部５に出力するようになっている。
【００３４】
制御装置７０は、図３に示すように、バス７１に接続された主制御部（制御部）７２、および画像処理部７３と、電源７４とを有している。バス７１には、挿入部１０の湾曲モータ２３、撮像部４０の撮像素子４１、ひずみセンサ１０１、操作部５０の操作アーム５２、５３フットスイッチ５４、および表示部６０、モードテーブル７６がそれぞれ接続されている。
【００３５】
主制御部７２および画像処理部７３は、それぞれが演算素子、メモリー、および制御プログラムなどで構成されている。主制御部７２は、操作アーム５２から出力される挿入部１０の湾曲部１２に対する操作指示に従って、湾曲モータ２３を駆動させて適切な操作ワイヤを牽引し、湾曲部１２を湾曲させる。また、操作アーム５３から出力されるアクチュエータ６に対する操作指示に従って、アクチュエータ６を駆動させ、挿入部１０の先端硬質部１１を移動させる。
【００３６】
主制御部７２のメモリーであるモードテーブル７６には、通常使用のモードにおける動作条件と、通常使用より、より確実なモードにおける動作条件が記憶されており、主制御部７２は、ひずみセンサ１０１からの検出値と、このモードテーブル７６とを参照して、手術支援ロボット１の制御モードを決定する。
【００３７】
なお、制御装置７０には、図２に示すように駆動部５の湾曲モータ２３等モータを駆動させるためのモータドライバを有しているが、これに限らず、例えば、モータドライバを制御装置７０とは別体で駆動部５に備えるようにしても良い。この場合、モータドライバは、演算素子、メモリー、および制御プログラムなどで構成されており、制御装置７０と電気的に接続されていなくても湾曲モータ２３等モータを駆動させることができる。
【００３８】
次に本発明に係る手術支援ロボット１の制御例について説明する。図５は本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図であり、図６は本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１の動作例を示す図であり、図７は本発明の第１実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。なお、前記フローは、手術支援ロボット１の動作モードの変更アルゴリズムに特化したものである。
【００３９】
図５において、ステップＳ１００で処理が開始されると、続く、ステップＳ１０１では、ひずみセンサ１０１からの検出信号（ε）を取得する。
【００４０】
ステップＳ１０２においては、当該検出信号εが、所定値εo以上であるか否かが判定
される。当該判定の結果がＹＥＳであると、先端硬質部１１や処置具３９が臓器に当接して、力が加わっている状態であると判断できるので、ステップＳ１０４に進み、スケール縮小動作モードで手術支援ロボット１が動作する。図６は、先端硬質部１１や処置具３９が臓器に当接した状態を示している。前記のようなスケール縮小動作モードにおける第１操作アーム５２の操作量と、先端硬質部１１近傍の湾曲量との比は、例えば、図７のモードテーブル７６のように規定されている。すなわち、スケール縮小動作モードでは、通常動作モードの１／５の動きに限定されるので、細かな動作が可能となり、操作を良好に行うことができる。
【００４１】
一方、前記判定がＮＯであると、先端硬質部１１や処置具３９が臓器に当接していないと判断できるので、モードテーブル７６に規定されている通常動作モード（ステップＳ１０３）で、手術支援ロボット１が動作する。
【００４２】
以上のように、本発明に係る手術支援ロボット１は、先端部の状態を検出する検出センサ（ひずみセンサ１０１）を有し、この検出センサ（ひずみセンサ１０１）の検出結果によって、より確実な動作モード（スケール縮小動作モード）への変更を行うので、たとえ、病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる。
【００４３】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図８は本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の先端部の構成を透過的にみた模式図である。第１実施形態では、先端硬質部１１や処置具３９の状態を検出する検出センサとしてひずみセンサ１０１が用いられ、通常の動作モードより確実なモードとして、スケール縮小動作モードが採用されていた。これに対して、第２実施形態では、先端硬質部１１や処置具３９の状態を検出する検出センサとして変位センサ１０２が用いられ、通常の動作モードより確実なモードとして、移動規制モードが採用される。変位センサ１０２は、先端硬質部１１から突出している棹状部材の変位を検出し、バス７１を介して、検出信号を主制御部（制御部）７２に送信する。
【００４４】
次に第２実施形態に係る手術支援ロボット１の制御例について説明する。図９は本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図であり、図１０は本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１の動作例を示す図であり、図１１は本発明の第２実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。なお、前記フローは、手術支援ロボット１の動作モードの変更アルゴリズムに特化したものである。
【００４５】
図９において、ステップＳ２００で処理が開始されると、続く、ステップＳ２０１では、変位センサ１０２からの検出信号（ｄ）を取得する。
【００４６】
ステップＳ２０２においては、当該検出信号ｄが、所定値ｄo以上であるか否かが判定
される。当該判定の結果がＹＥＳであると、先端硬質部１１が臓器に当接して、変位センサ１０２の棹状部材が押し込まれている状態であると判断できるので、ステップＳ２０４に進み、移動規制モードで手術支援ロボット１が動作する。図１０は、先端硬質部１１が臓器などに当接し、変位センサ１０２の棹状部材が押し込まれている状態を示している。
【００４７】
前記のような移動規制モードにおいては、第２操作アーム５３による操作で、先端硬質部１１が所定の面内で移動することのみを許容するモードである。このようなモードは、例えば、図１１のモードテーブル７６のように規定されているものである。このような移動規制モードでは、第２操作アーム５３による操作で、先端硬質部１１を前進させようとしても、図１０のＡ−Ａ’に示す面内（紙面に垂直な方向を含む）でしか、先端硬質部１１が移動できないように制限されている。このような操作モードによれば、確実に同一面上で処置具３９を移動させることができ、操作を良好に行うことができる。
【００４８】
一方、前記判定がＮＯであると、先端硬質部１１や処置具３９が臓器に当接していないと判断できるので、モードテーブル７６に規定されている３次元移動許容モード（ステップＳ２０３）で、手術支援ロボット１が動作する。この３次元移動許容モードでは、先端硬質部１１は３次元内のどの方向にも移動することが許容される。
【００４９】
以上のように、本発明に係る手術支援ロボット１は、先端部の状態を検出する検出センサ（変位センサ１０２）を有し、この検出センサ（変位センサ１０２）の検出結果によって、より確実な動作モード（移動規制モード）への変更を行うので、たとえ、病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる。
【００５０】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図１２は本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１のブロック図である。第１実施形態では、先端硬質部１１や処置具３９の状態を検出する検出センサとしてひずみセンサ１０１が用いられ、通常の動作モードより確実なモードとして、スケール縮小動作モードが採用されていた。これに対して、第３実施形態では、先端硬質部１１や処置具３９の状態を検出する検出センサとして画像センサ１０３及び測距部４２が用いられ、通常の動作モードより確実なモードとして、供給電力減少モードが採用される。
【００５１】
本実施形態においては、先端硬質部１１には画像センサ１０３が設けられ、この画像センサ１０３で取得される画像データを、画像処理部７３が画像解析することで、病変部を認識する。また、測距部４２は、先端硬質部１１に設けられており、先端硬質部１１と臓器などとの間の距離を測定し、当該測定データを主制御部７２に送信するようになっている。
【００５２】
また、本実施形態においては、処置具３９に供給する電力を調整する電力供給調整部４５を有しており、この電力供給調整部４５が主制御部７２からの指令値により制御可能とされている。
【００５３】
次に第３実施形態に係る手術支援ロボット１の制御例について説明する。図１３は本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１の制御フローを示す図であり、図１４は本発明の第３実施形態に係る手術支援ロボット１のモードテーブル７６に記憶される動作条件を示す図である。なお、前記フローは、手術支援ロボット１の動作モードの変更アルゴリズムに特化したものである。
【００５４】
図１３において、ステップＳ３００で処理が開始されると、続く、ステップＳ３０１では、画像センサ１０３により取得された画像データで、病変部が認識されたか否か判定される。ステップＳ３０１の判定がＮＯであれば、ステップＳ３０４に進み、手術支援ロボット１の動作モードを通常給電モードとする。この通常給電モードでは、電力供給調整部４５は通常の電力量を処置具３９に給電するように調整する。
【００５５】
一方、ステップＳ３０１の判定がＹＥＳであれば、続いて、ステップＳ３０２に進み、測距部４２からの距離データ（Ｄ）を取得する。
【００５６】
ステップＳ３０３においては、当該距離データＤが、所定値Ｄo以上であるか否かが判
定される。当該判定の結果がＹＥＳであると、先端硬質部１１が臓器に接近している状態であると判断できるので、ステップＳ３０５に進み、供給電力減少モードで手術支援ロボット１が動作する。
【００５７】
このようなモードは、例えば、図１４のモードテーブル７６のように規定されているものである。このような供給電力減少モードでは、電力供給調整部４５は通常の電力量の２／３を処置具３９に給電するように調整する。このような操作モードによれば、細かな動作が可能となり、操作を良好に行うことができる。
【００５８】
一方、ステップＳ３０３の判定がＮＯであると、先端硬質部１１や処置具３９が臓器に接近していないと判断できるので、モードテーブル７６に規定されている通常給電モードで、手術支援ロボット１が動作する。
【００５９】
以上のように、本発明に係る手術支援ロボット１は、先端部の状態を検出する検出センサ（変位センサ１０２）を有し、この検出センサ（測距部４２、画像センサ１０３）の検出結果によって、より確実な動作モード（供給電力減少モード）への変更を行うので、たとえ、病変部位と処置具の三次元的な位置関係を瞬時に把握することや、病変部と処置具との間で作用する力を十分に把握することが困難であったとしても、操作を良好に行うことができる。
【００６０】
なお、これまで説明した実施形態を任意に組み合わせた実施形態についても、本発明の範疇である。すなわち、先端部の状態を検出する検出センサとしては、任意のものを用い得るし、手術支援ロボット１の動作モードとしても任意のものを利用することができる。
【００６１】
また、上記各実施形態では、操作部５０として、一対のアームで湾曲部１２と先端硬質部１１を操作する例に取って説明したが、１つのアームで湾曲部１２と先端硬質部１１を操作するようにしても良い。この場合、例えば、フットスイッチ５４を介して制御モードを切替えて操作する。
【００６２】
また、処置具３８を多関節のアームを有する構造として、操作部５０にて上記したように制御モードを切替えて操作するようにしても良い。この場合、処置具３８が１つに限るものでは無く、例えば、処置具３８を把持鉗子として、その把持鉗子が一対ある構成として、一対のアームで操作するようにしても良い。また、操作部５０の構造として、アームを例に取って説明したが、ジョイティックでも良く、アームに限るものでは無い。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・手術支援ロボット、４・・・内視鏡、５・・・駆動部、６・・・アクチュエータ、８・・・観察光学系、１０・・・挿入部、１１・・・先端硬質部、１２・・・湾曲部、１３・・・可撓管部、１６・・・支持部、１７・・・照明部、２３・・・湾曲モータ、２５・・・節輪、３５・・・先端部移動用アクチュエータ、３９・・・処置具、４０・・・
撮像部、４１・・・撮像素子、
４２・・・測距部、４５・・・電力供給調整部、５０・・・操作部、５１・・・操作台、５２・・・第１操作アーム、５３・・・第２操作アーム、５４・・・フットスイッチ、６０・・・表示部、７０・・・制御装置、７１・・・バス、７２・・・主制御部（制御部）、７３・・・画像処理部、７４・・・電源、７６・・・モードテーブル、８１・・・手術台、１０１・・・ひずみセンサ、１０２・・・変位センサ、１０３・・・画像センサ、Ｏ・・・操作者、Ｐ・・・患者、Ｒ１・・・視野範囲、Ｆ・・・床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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