(57)【要約】【課題】サーボアンプに使いやすい状態モニタ機能や設定変更機能を実現するサーボシステムを提供する。【解決手段】サーボシステムは、サーボアンプ１、６、７、サーボモータ２、８、９、上位コントローラ３、入出力信号４から構成されている。サーボアンプ１と上位コントローラ３の接続は、パルス列・アナログ・ネットワークなどのいずれかの手段で接続されている。さらに携帯情報端末５が有線にてサーボアンプに接続されている。サーボアンプと汎用ＯＳを搭載した携帯情報端末（携帯電話もしくはタブレット端末）間を通信することができる接続方法とユーザインターフェース（専用ソフトウェア）を備えることで、携帯情報端末を用いてサーボアンプの内部状態のモニタや設定変更を可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボアンプと安価な汎用ＯＳを搭載した携帯情報端末（携帯電話もしくはタブレット端末）間を通信することができる手段（専用ソフトウェア）を備えたサーボシステム。
【請求項２】
前記サーボアンプと前記携帯情報端末の間を有線接続することで通信する手段を備えた、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項３】
前記サーボアンプと前記携帯情報端末の間を無線接続することで通信する手段を備えた、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項４】
前記サーボアンプに接続された前記携帯情報端末によって、前記サーボアンプの状態をモニタすることのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項５】
前記サーボアンプに接続された前記携帯情報端末によって、前記サーボアンプの設定の変更を行うことのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項６】
前記サーボアンプに接続された前記携帯情報端末によって、前記サーボモータの駆動を行うことのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項７】
前記サーボアンプに接続された前記携帯情報端末によって、前記サーボアンプが検出した異常状態を解除することのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項８】
前記サーボアンプにロータリースイッチやディップスイッチもしくは、内部不揮発性メモリに記録されたパラメータなどで固有の識別番号を設定する手段を設けることで、無線接続時において、前記携帯情報端末から接続する前記サーボアンプの個体を識別し、接続相手を選択することのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項９】
前記サーボアンプに固有の識別番号を設定する手段を設けることで、無線接続時において、前記携帯情報端末から同時に複数の前記サーボアンプを接続して、内部状態のモニタや、設定変更することのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【請求項１０】
前記サーボアンプに接続された前記携帯情報端末が取得した、前記サーボアンプの情報を、前記携帯情報端末が持つメールシステムを用いて、メーカサポートやバックアップとして任意の宛先に送信することのできる、請求項１記載のサーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機器などに用いられるサーボシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用システムにおいて、モータを制御するためのサーボアンプにはさまざまな状態モニタ機能を備えており、前面に備えたＬＥＤパネルや液晶パネルによって表示することができるようになっている。また、モータ制御のための多数のパラメータを設定する手段として、前面にスイッチが設けられている。
【０００３】
全面のパネルやスイッチ以外にも、ＬＥＤやスイッチを備えた専用の設定端末によってこれらのモニタや設定変更を行ったり、パーソナルコンピュータをサーボアンプに接続してモニタや設定変更が可能になっている。
【０００４】
（例えば、特許文献１参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１１５５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
解決しようとする問題点は、大きさの限られている前面パネル・スイッチでは、ユーザインターフェースの実現が限られており、操作方法がわかりにくく、使いやすさに問題があった。また、専用の設定端末も同様の課題があった。
【０００７】
パーソナルコンピュータであれば、使いやすいユーザインターフェースを実現することは可能であるが、重量があるため、持ち運びには適さない、また導入するには非常に高価であるという課題があった。
【０００８】
特許文献１の技術を用いると、携帯端末をパラメータ設定装置としてしか使用できない、また、サーボアンプと１対１での接続しかできない、という問題があった。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するものであり、サーボシステムにおいて、汎用の携帯情報端末を用いて、サーボアンプの状態をモニタしたり、設定の変更を行うことができ、また、複数のサーボアンプとの接続を可能にすることで、使い勝手のよいサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために請求項１に記載のサーボシステムは、サーボアンプに携帯情報端末を接続可能とすることで、この携帯情報端末に導入された専用ソフトウェア（アプリケーション）を使用することによって、各種データのやり取りを可能とすることを特徴とするサーボシステム。
【００１１】
また、請求項１に記載のサーボシステムは、汎用ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載した携帯電話もしくは、タブレット端末を接続可能にすることで、安価で、軽量、長時間使用を実現することができる。
【００１２】
また、請求項２に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間をＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）などの有線接続によって、通信を行うことができる。
【００１３】
また、請求項３に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮなどの無線接続によって、通信を行うことができる。
【００１４】
また、請求項４に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間を有線もしくは無線で接続することによって、サーボアンプの入出力信号の状態や、モータの回転速度、アラーム発生状態やその履歴などをモニタすることができることができる。
【００１５】
また、請求項５に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間を有線もしくは無線で接続することによって、サーボアンプの備える、多数のパラメータの設定を変更することで、適切なモータ動作を実現することできることができる。
【００１６】
また、請求項６に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間を有線もしくは無線で接続することによって、サーボアンプに接続されたサーボモータを携帯情報端末から駆動することできることができる。
【００１７】
また、請求項７に記載のサーボシステムは、携帯情報端末とサーボアンプ間を有線もしくは無線で接続することによって、サーボアンプで検出された異常状態を読み出し、表示し、また、その異常状態を解除させて正常運転させることができる。
【００１８】
また、請求項８もしくは９に記載のサーボシステムは、無線接続する場合に、複数のサーボアンプが設置されている装置などにおいて、設定された識別番号を元に接続可能なサーボアンプ一覧を携帯情報端末上に表示し、接続するサーボアンプを一つもしくは複数選択する機能を設けることで、任意のサーボアンプと無線で接続することができる。
【００１９】
また、請求項１０に記載のサーボシステムは、携帯情報端末によって取得された情報を、その携帯情報端末に備えられたメールシステムを介して、任意の宛先にメールの添付情報として直接データを送信することができ、それにより外部からのサポートの対応を行いやすくしたり、内部状態のバックアップを容易にできることができる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載のサーボシステムによれば、サーボアンプは小さくて使いにくい前面パネル状のＬＥＤやスイッチを使用することなく、大きな画面でユーザインターフェースを備えた携帯情報端末を用いることができる。また、専用端末よりも、安価・軽量・長時間駆動など、用途に応じた端末を自由に使用することが可能となる。
【００２１】
また、請求項２に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末に備えられた有線接続手段を用いてサーボアンプと接続することが可能であり、短距離で確実にデータをやり取りすることが可能となる。
【００２２】
また、請求項３に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末に備えられた無線接続手段を用いてサーボアンプと接続することが可能であり、配線の手間が不要で、離れた場所からデータをやり取りすることが可能となる。
【００２３】
また、請求項４に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末によって、サーボアンプの状態を携帯情報端末に備えられた液晶画面で確認することができ、わかりやすい表示
によって、使いやすさを改善することが可能となる。
【００２４】
また、請求項５に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末によって、サーボアンプの設定を携帯情報端末に備えられた液晶画面にて確認でき、大きなキーボードや端末画面にタッチすることで設定変更することができ、使いやすさを改善することが可能となる。
【００２５】
また、請求項６に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末によって、サーボアンプに接続されたサーボモータを、携帯情報端末から簡易的に駆動させることができ、上位コントローラがまだ開発途上の状態であっても、装置の不具合を事前に確認することが可能となる。
【００２６】
また、請求項７に記載のサーボシステムによれば、携帯情報端末によって、サーボアンプで検出された異常状態を、携帯情報端末にて確認することができ、その要因も大きな画面で表示することが可能となる。さらに異常状態を解除する機能によって、容易に装置を復旧させることが可能となる。
【００２７】
また、請求項８に記載のサーボシステムによれば、無線接続時には、どのサーボアンプと接続するのか、判断できないことを避けるため、サーボアンプに設定された固有の識別番号によって、接続するサーボアンプを確定し、確実に状態表示および設定変更を行うことが可能となる。
【００２８】
また、請求項９に記載のサーボシステムによれば、無線接続時には、選択された複数のサーボアンプと携帯情報端末の接続が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態１におけるサーボシステムの構成図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（実施の形態１）
図１において、サーボシステムは、サーボアンプ１、６、７、サーボモータ２、８、９、上位コントローラ３、入出力信号４から構成されている。サーボアンプ１と上位コントローラ３の接続は、パルス列・アナログ・ネットワークなどのいずれかの手段で接続されている。さらに携帯情報端末５が有線にてサーボアンプに接続されている。このサーボシステムに置いて、以下に、具体的な手順を説明する。
【００３１】
このサーボシステムにおいて、サーボアンプ１と専用ソフトウェアを搭載した携帯情報端末をＵＳＢのような汎用有線接続手段で接続し、この専用ソフトウェアを用いることで、接続されたサーボアンプ１を認識し、携帯情報端末５の画面上に、サーボアンプ１の内部状態である、上位コントローラ３からの指令情報、サーボモータ２の回転速度・出力トルク・現在位置、入出力信号４の状態を表示することが可能である。
【００３２】
また、サーボアンプ１の設定を携帯情報端末５から変更が可能であり、ＵＳＢ通信を通じて、サーボモータ２のテスト運転が実行可能である。それ以外にも、サーボアンプ１の異常状態を検出した場合に、その異常状態を解除可能なボタンを携帯情報端末５の専用ソフトウェアで準備することで、より簡単に設備を運用することが可能になる。
【００３３】
上記例では、サーボアンプ１と携帯情報端末５の接続は有線にて接続する例で説明したが、この接続方式が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）もしくは、無線ＬＡＮなどの無線接続であっても同様の効果が得られる。無線接続の場合、さらにサーボアンプ１と携帯情
報端末５の間に接続するためのケーブルが不要であり、より使いやすいサーボシステムを提供することができる。
【００３４】
複数のサーボアンプへの接続時には、各サーボアンプに設定された固有の認識番号を用いることで、接続するサーボアンプを選択することが可能である。
【００３５】
サーボアンプ１には識別番号Ａ、サーボアンプ６には識別番号Ｂ、サーボアンプ７には識別番号Ｃを設定した場合、接続方式として無線を選択した携帯情報端末５の画面上には、無線通信にて検出されたサーボアンプ１，６，７が表示されるが、それぞれに識別番号を付与しているため、この画面上で任意のサーボアンプを１つもしくは複数選択することが可能である。ここで選択したサーボアンプの状態モニタなどを有線接続時と同様に実行することが可能である。
【００３６】
上記のような汎用ＯＳを搭載した携帯情報端末５には、メールシステムが搭載されているため、専用ソフトウェアで取得したサーボアンプ１，６，７の内部情報などを直接メールに添付して、任意の宛先に送付することでき、それによって、外部からのサーボシステムの状態把握が容易となり、使いやすいシステムを実現することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明のサーボシステムは、汎用端末を用いて、使いやすく、安価にサーボアンプの状態モニタや設定変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００３８】
１，６，７  サーボアンプ
２，８，９  サーボモータ
３  上位コントローラ（マスタ）
４  入出力信号
５  携帯情報端末
【図１】
2015011424.tif 000003