(57)【要約】【課題】本発明は、車速の上限値が設定される車両であっても、カーブ走行中に運転者に違和感を与えることのない車両の制御装置を提供することにある。【解決手段】車速と制限前要求トルクと車速制限ゲインとを算出する(S10-S14)。そして、車速が制限車速付近であって、アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上で、且つステアリング角が所定の閾値Ｔa以上で、且つ、ステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であると、車速制限ゲインを補正する(S16-S24)。そして、モータ要求トルクを算出し、当該モータ要求トルクとなるようにモータ１４の出力トルクを制御する（S26,S28）【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速の上限値が設定される車両の制御装置において、
前記車両の車速を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記車両のカーブ走行時に、前記車速の前記上限値を高車速側に可変させることを特徴とする、車両の制御装置。
【請求項２】
前記車両のステアリングの操作角を検出するステアリング操作角検出手段と、
運転者の加速意思の度合いを判定する加速意思検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角と、前記加速意思検出手段にて検出される前記運転者の前記加速意思の度合いとに基づいて、前記車速の前記上限値の補正量を算出し、当該補正量に基づいて、前記車速の前記上限値を高車速側に補正することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角と、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角より算出される操作角速度とに基づいて、前記車両のカーブ走行の有無の判定を行うことを特徴とする、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記車両の前記車速を検出する車速検出手段と、
前記車両のアクセルペダルのアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、を備え、
前記加速意思検出手段は、前記アクセル開度検出手段で検出されるアクセル開度より算出されるアクセル開度変化量に基づいて、前記運転者の前記加速意志の度合いを判定し、
前記制御手段は、前記車両のカーブ走行時に、前記車速検出手段にて検出される前記車速が前記車速の前記上限値に達し、前記アクセル開度検出手段で検出される前記アクセル開度より算出される前記アクセル開度変化量が所定の閾値以上であると、前記補正量に基づいて、前記車速の前記上限値を高車速側に補正することを特徴とする、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角が小さいほど、または前記加速意思検出手段にて検出される前記運転者の前記加速意思の度合いが大きいほど、前記車速の前記上限値の補正量を大きく算出することを特徴とする、請求項２から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に係り、特に車両の旋回時の車両制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両でのカーブの走行時には、運転者は、カーブへの進入時に車両を減速させつつ、徐々にステアリングを操作して車両を旋回させ、その後、車両を加速させつつ、徐々にステアリングを操作して車両を直進状態として、カーブから車両を退出させている。
そこで、運転者の補助や事故防止の観点から、車両のカーブ走行時に運転者の過去の車両操作履歴から運転嗜好を把握し、運転者の運転嗜好を反映させて車両を制御する技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９-１２６２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の車両の制御装置では、運転者の過去の車両操作履歴から運転嗜好を把握し、運転者の運転嗜好を反映させて車両を制御している。
一方、車両には、用途により走行可能な車速の上限値、所謂制限車速が一般的な車両よりも低く設定されている車両がある。
そして、このような制限車速が低く設定されている車両において、上記特許文献１の技術を適用すると、制限車速より低い車速にてカーブを走行するような場合には、運転者の過去の車両操作履歴より、運転者の運転の嗜好を反映させて、車両を制御することが可能となるが、制限車速近傍にてカーブを走行するような場合には、車両が制限車速近傍で走行しているために、カーブの後半にカーブからの退出に向けて、車両を十分に加速させることができず、制限車速が設定されない車両に対して操舵性が悪化し、運転者の運転嗜好を反映させた軌跡上で車両を走行させることができず、運転者に違和感を与える虞があり好ましくない。
【０００５】
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、車速の上限値が設定される車両であっても、カーブ走行中に運転者に違和感を与えることのない車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両の制御装置では、車速の上限値が設定される車両の制御装置において、前記車両の車速を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記車両のカーブ走行時に、前記車速の前記上限値を高車速側に可変させることを特徴とする。
また、請求項２の車両の制御装置では、請求項１において、前記車両のステアリングの操作角を検出するステアリング操作角検出手段と、運転者の加速意思の度合いを判定する加速意思検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角と、前記加速意思検出手段にて検出される前記運転者の前記加速意思度合いとに基づいて、前記車速の前記上限値の補正量を算出し、当該補正量に基づいて、前記車速の前記上限値を高車速側に補正することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３の車両の制御装置では、請求項２において、前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角と、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角より算出される操作角速度とに基づいて、前記車両のカーブ走行の有無の判定を行うことを特徴とする。
また、請求項４の車両の制御装置では、請求項３において、前記車両の前記車速を検出する車速検出手段と、前記車両のアクセルペダルのアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、を備え、前記加速意思検出手段は、前記アクセル開度検出手段にて検出されるアクセル開度より算出されるアクセル開度変化量に基づいて、前記運転者の前記加速意志の度合いを判定し、前記制御手段は、前記車両のカーブ走行時に、前記車速検出手段にて検出される前記車速が前記車速の前記上限値に達し、前記アクセル開度検出手段にて検出される前記アクセル開度より算出される前記アクセル開度変化量が所定の閾値以上であると、前記補正量に基づいて、前記車速の前記上限値を高車速側に補正することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項５の車両の制御装置では、請求項２から４のいずれか１項において、前記制御手段は、前記ステアリング操作角検出手段にて検出される前記操作角が小さいほど、または前記加速意思検出手段にて検出される前記運転者の前記加速意思の度合いが大きいほど、前記車速の前記上限値の補正量を大きく算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、車速の上限値が設定される車両において、車両のカーブ走行時に、車速の上限値を高車速側に可変させることで、例えば、車両が車速の上限値近傍にてカーブを走行しているような時に、カーブからの退出に向けてカーブの後半に、運転者がアクセルペダルを操作するような場合に、車両の上限値を高車速側に可変させることで、車両を十分に加速させることができ、運転者の希望する軌跡上で車両を走行させることができるので、運転者に与える違和感を抑制することができる。
【００１０】
また、請求項２の発明によれば、ステアリングの操作角と、運転者の加速意思の度合いとに基づいて、車速の上限値の補正量を算出し、補正量に基づいて、車速の上限値を高車速側に補正することで、運転者が希望する軌軌跡上で車両を走行させることができるので、運転者に与える違和感を抑制することができる。
また、請求項３の発明によれば、車両のカーブ走行の判定をステアリングの操作角とステアリングの操作角速度とに基づいて行うことで、車両のカーブ走行を判定するためのセンサを追加することなく、簡易な構成で確実に車両のカーブの走行を判定することができる。
【００１１】
また、請求項４の発明によれば、車両のカーブ走行時に、車両の車速が車速の上限値に達し、アクセルペダル開度変化量が所定の閾値以上となると、補正量に基づいて、車速の上限値を高車速側に補正することで、車両がカーブを走行中であって、車両の車速が車速の上限値にあり、運転者がアクセルペダルを操作量が増加する側に操作して、車両を加速させようとした場合にのみ、車速の上限値を高車速側に補正することができるので、不要な車速の上限値の補正を無くすことができる。
【００１２】
また、請求項５の発明によれば、操作角が小さいほど、または運転者の加速意思の度合いが大きいほど、車速の上限値の補正量を大きく算出することで、運転者の希望する軌跡上で車両を走行させることができ、運転者に与える違和感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る車両の制御装置を適用した車両の概略構成図である。
【図２】電子コントロールユニットの構成を示す制御ブロック図である。
【図３】車速制限ゲインを算出するための車速制限ゲイン演算用マップである。
【図４】図３の範囲Ａを拡大した図である。
【図５】制限前要求トルクを算出するための制限前要求トルク演算用マップである。
【図６】車速とモータ要求トルクとの関係を示す図である。
【図７】電子コントロールユニットにおけるモータ出力制御の制御フローチャートである。
【図８】車速の変化を時系列で示す図である。
【図９】車両の走行軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る車両の制御装置を適用した車両の概略構成図である。また、図２は、電子コントロールユニットの構成を示す制御ブロック図である。そして、図３は、車速制限ゲインを算出するための車速制限ゲイン演算用マップであり、図４は、図３の範囲Ａを拡大した図である。また、図５は、制限前要求トルクを算出するための制限前要求トルク演算用マップである。そして、図６は、車速とモータ要求トルクとの関係を示す図である。なお、図３から図６中の実線は、補正前の当各速における最大トルクを示し、破線は、最大補正、即ち補正可能な最大値であり、最大補正での各車速における最大トルクを示している。また、図３から図６中に記載の制限車速（本発明の車速の上限値に相当）は、車両に予め設定されている補正前の車両が走行可能な車速の上限値であり、補正上限値は、車両に予め設定されているカーブ走行中であって、運転者より加速要求がある場合の車速の上限値である。そして、車両は、車速が制限車速近傍の所定範囲内で、且つカーブ走行中であって、運転者より加速要求が有りという所定条件を満たすときにのみ、当該制限車速を超え補正上限値以下の範囲内で車速を出すことが可能となる。なお、制限車速近傍の所定範囲内とは、制限車速未満の所定車速から制限車速までの範囲であって、任意に設定されるものである。
【００１５】
図１に示すように、本発明に係る車両の制御装置が適用される車両１０は、高電圧バッテリ１１と、インバータ１３と、モータ１４と、車輪速センサ（車速検出手段）１５ａ，１６ａと、ステアリング角センサ（ステアリング操作角検出手段）１７ａと、アクセルポジションセンサ（加速意思検出手段、アクセル開度検出手段）１８ａと、電子コントロールユニット２０（加速意思検出手段、車速検出手段、制御手段）とを備え、車両１０の左右に備えられている駆動輪１５をモータ１４で駆動して、車両１０を走行させる電動車両、所謂電気自動車である。また、車両１０は、通常走行時の車速が制限車速以下に制限される車速制限を有した車両である。
【００１６】
高電圧バッテリ１１は、リチウムイオン電池等の二次電池で構成されるものである。また、高電圧バッテリ１１は、電池セルを監視するセルモニタリングユニットを備える複数の電池セルを一つのモジュールとし更に複数のモジュールで構成される電池モジュールと、セルモニタリングユニットの出力信号に基づき電池モジュールの温度及び充電率（State Of Charge、以下、ＳＯＣ）等を監視するバッテリモニタリングユニットとで構成されている。
【００１７】
インバータ１３は、電子コントロールユニット２０からの制御信号に基づき、モータ１４に供給する電力を調整して、モータ１４の出力を制御するものである。
モータ１４には、高電圧バッテリ１１に蓄電される高電圧の電力が高電圧回路１２とインバータ１３とを介して供給される。そして、モータ１４は、インバータ１３により作動が制御され、車両１０の駆動輪１５を駆動するものである。
【００１８】
車輪速センサ１５ａは、駆動輪１５の回転速度を検出し、電気信号として出力するものである。
車輪速センサ１６ａは、従動輪１６の回転速度を検出し、電気信号として出力するものである。
ステアリング角センサ１７ａは、運転者が操作を行うステアリング１７の角度、所謂ステアリング角（本発明のステアリングの操作角に相当）を検出し、電気信号として出力するものである。
【００１９】
アクセルポジションセンサ１８ａは、運転者が操作を行うアクセルペダル１８の操作量、所謂アクセル開度を検出し、電気信号として出力するものである。
電子コントロールユニット２０は、車両１０の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。
【００２０】
電子コントロールユニット２０の入力側には、高電圧バッテリ１１のバッテリモニタリングユニットと、インバータ１３と、車輪速センサ１５ａ，１６ａ、ステアリング角センサ１７ａ、及びアクセルポジションセンサ１８ａ等の車両状態を検出するセンサとが接続されており、これらの機器からの検出情報が入力される。
一方、電子コントロールユニット２０の出力側には、インバータ１３が接続されている。
【００２１】
そして、電子コントロールユニット２０は、図２に示すように、車速演算部２０ａと、ステアリング角速度演算部２０ｂと、制限前要求トルク演算部２０ｃと、カーブ走行判定部２０ｄと、車速制限ゲイン演算部２０ｅと、モータ要求トルク演算部２０ｆと、モータ制御部２０ｇとで構成されている。
車速演算部２０ａは、車輪速センサ１５ａ，１６ａにて検出される車輪速に基づいて、車速を算出する。そして、車速演算部２０ａは、当該算出結果を制限前要求トルク演算部２０ｃと車速制限ゲイン演算部２０ｅに供給する。
【００２２】
ステアリング角速度演算部２０ｂは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角に基づいて、ステアリング１７の操作速度である、所謂ステアリング角速度（本発明のステアリングの操作角速度に相当）を算出する。そして、ステアリング角速度演算部２０ｂは、当該演算結果をカーブ走行判定部２０ｄに供給する。
制限前要求トルク演算部２０ｃには、図５のような、制限前要求トルク演算用マップが記憶されている。そして、制限前要求トルク演算部２０ｃは、車速演算部２０ａにて算出される車速と、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度と、制限前要求トルク演算用マップとに基づいて、制限前要求トルクを算出する。そして、制限前要求トルク演算部２０ｃは、当該演算結果をモータ要求トルク演算部２０ｆに供給する。
【００２３】
カーブ走行判定部２０ｄは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角と、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度と、ステアリング角速度演算部にて算出されるステアリング角速度とに基づいて、車両１０が、カーブ走行中、且つ加速中であるか否かを判別する。詳しくは、アクセル開度よりアクセル開度の時間当たりに変化量であるアクセル開度変化量（本発明の運転者の加速意思の度合いに相当）を算出する。そして、算出されたアクセル開度変化量が所定の閾値（本発明の所定の閾値に相当）Ｔd以上、即ち運転者によりアクセルペダル１８をアクセル開度が増加するように操作されると、運転者より加速要求があると判定する。そして、アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上で、運転者より加速要求があり、且つステアリング角が所定の閾値Ｔa以上であって、且つステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であると、車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定する。そして、カーブ走行判定部２０ｄは、当該判定結果を車速制限ゲイン演算部２０ｅに供給する。なお、ここでのステアリング角速度は、カーブ走行中であるか否かを判定するために用いられる。
【００２４】
車速制限ゲイン演算部２０ｅには、図３及び図４のような、車速制限ゲイン演算用マップが記憶されている。そして、車速制限ゲイン演算部２０ｅは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角と、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度と、車速演算部２０ａにて算出される車速と、カーブ走行判定部２０ｄでの判定結果と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、車速制限ゲイン（本発明の補正量に相当）を算出する。詳しくは、まずステアリング角と、アクセル開度と、車速と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、図３及び図４に示す補正前の範囲内で車速制限ゲインを算出する。そして、カーブ走行判定部２０ｄにて車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定され、車速が制限車速近傍の所定範囲内にある場合には、ステアリング角及びアクセル開度と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、図３及び図４に示す補正前と最大補正範囲との間の範囲内、即ち車速が最大補正にあたる補正上限値以下となるように、算出された車速制限ゲインを補正する。そして、車速制限ゲイン演算部２０ｅは、当該算出結果をモータ要求トルク演算部２０ｆに供給する。なお、カーブ走行判定部２０ｄにて車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定され、車速が制限車速近傍の所定範囲内にある場合、車速制限ゲイン演算部２０ｅは、検出されるステアリング角及びアクセル開度に応じて、図３及び図４に示す補正前と最大補正範囲との間の範囲内で、車速の補正上限値を変動させるように、算出された車速制限ゲインを補正する。詳しくは、検出されるステアリング角が小さいほど、または、検出されるアクセル開度が大きいほど、車速の補正上限値が大きくなるように、車速制限ゲインを大きく補正する。これにより、ステアリング角が小さいほど、即ちカーブが緩やかになるカーブ出口に向かうほど、車速の補正上限値が大きくなるように車速制限ゲインが補正されるので、運転者が車両１０のカーブ走行中にカーブ退出へ向けて、車両１０を加速させたいような場合に、運転者の希望する軌跡上で車両１０を走行させることができ、運転者に与える違和感を抑制することができる。また、アクセル開度が大きいほど、即ち運転者の得たい車速が大きいほど、車速の補正上限値が大きくなるように車速制限ゲインが補正されるので、これによっても運転者に与える違和感を抑制することができる。
【００２５】
モータ要求トルク演算部２０ｆは、制限前要求トルク演算部２０ｃにて算出された制限前要求トルクに、車速制限ゲイン演算部２０ｅにて算出された車速制限ゲインを乗算して、図６に示すような、モータ要求トルクを算出する。そして、モータ要求トルク演算部２０ｆは、当該算出結果をモータ制御部２０ｇに供給する。
モータ制御部２０ｇは、モータ１４の出力トルクがモータ要求トルクとなるように、インバータ１３に制御信号を供給する。
【００２６】
そして、電子コントロールユニット２０は、車輪速センサ１５ａ，１６ａより供給される車輪速と、ステアリング角センサ１７ａより供給されるステアリング角と、アクセル開度センサ１８ａより供給されるアクセル開度に基づいて、モータ１４の出力トルクを制御するモータ出力制御を行う。
次に本発明に係る車両の制御装置を適用された車両１０の電子コントロールユニット２０におけるモータ出力制御について説明する。
【００２７】
図７は、電子コントロールユニットにおけるモータ出力制御の制御フローチャートである。そして、図８は、車速の変化を時系列で示す図であり、図９は、車両１０の走行軌跡を示す図である。図８中の加速中は、車両１０が制限車速に向かって加速している状態を、カーブ走行（入口）は、車両が制限車速を維持してカーブに進入しカーブを走行している状態を、カーブ走行（出口）は、カーブからの退出に向けてステアリング１７を操作しつつ、車両１０を加速させている状態を示している。また、図９中の補正後は、車両１０のカーブ走行中に運転者より加速要求があると判定され、車速が制限車速近傍の所定範囲内にある場合に、ステアリング角及びアクセル開度と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、図３及び図４に示す補正前と最大補正範囲との間の範囲内、即ち車速が補正上限値以下となるように車速制限ゲインを補正した場合の車両１０の走行軌跡を示し、補正前は、当該車速制限ゲインの補正を行わない場合の車両１０の走行軌跡をしている。
【００２８】
図７に示すように、ステップＳ１０では、車速を算出する。詳しくは、車輪速センサ１５ａ，１６ａにて検出される車輪速に基づいて、車速演算部２０ａにて車速を算出する。そして、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では、制限前要求トルクを算出する。詳しくは、車速演算部２０ａにて算出される車速と、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度と、制限前要求トルク演算用マップとに基づいて、制限前要求トルク演算部２０ｃにて制限前要求トルクを算出する。そして、ステップＳ１４に進む。
【００２９】
ステップＳ１４では、車速制限ゲインを算出する。詳しくは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角と、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度と、車速演算部２０ａにて算出される車速と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、車速制限ゲイン演算部２０ｅにて図３及び図４の補正前の範囲内で車速制限ゲインを算出する。そして、ステップＳ１６に進む。
【００３０】
ステップＳ１６では、車速が制限車速付近であるか、否かを判別する。詳しくは、車速演算部２０ａにて算出される車速が制限車速近傍の所定範囲内にあるか、否かを車速制限ゲイン演算部２０ｅにて判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で車速が制限車速近傍の所定範囲内にあれば、ステップＳ１８に進む。また、判別結果が否（Ｎｏ）で車速が制限車速近傍の所定範囲内になければ、本ルーチンをリターンする。
【００３１】
ステップＳ１８では、アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上であるか、否かを判別する。詳しくは、アクセル開度センサ１８ａにて検出されるアクセル開度よりアクセル開度の時間当たりに変化量であるアクセル開度変化量をカーブ走行判定部２０ｄにて算出する。そして、当該アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上であるか、否かをカーブ走行判定部２０ｄにて判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でアクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上であれば、ステップＳ２０に進む。また、判別結果が否（Ｎｏ）でアクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上でなければ、ステップＳ２６に進む。なお、アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上であれば、運転者に加速の意思がある、即ち運転者より加速要求がると判定される。
【００３２】
ステップＳ２０では、ステアリング角が所定の閾値Ｔa以上であるか、否かを判別する。詳しくは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角が所定の閾値Ｔa以上であるか、否かをカーブ走行判定部２０ｄにて判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でステアリング角が所定の閾値Ｔa以上であれば、ステップＳ２２に進む。また、判別結果が否（Ｎｏ）でステアリング角が所定の閾値Ｔa以上でなければ、ステップＳ２６に進む。
【００３３】
ステップＳ２２では、ステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であるか、否かを判別する。詳しくは、ステアリング角センサ１７ａにて検出されるステアリング角より算出されるステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であるか、否かをカーブ走行判定部２０ｄにて判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であれば、車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定し、ステップＳ２４に進む。また、判別結果が否（Ｎｏ）でステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上でなければ、ステップＳ２６に進む。なお、ステップＳ２０でのステアリング角の判定とステアリング角速度の判定とにより、車両１０がカーブを走行中であるか、否かを判別し、双方とも真（Ｙｅｓ）であると車両１０がカーブを走行中であると判別する。
【００３４】
ステップＳ２４では、車速制限ゲインを算出する。詳しくは、ステアリング角と、アクセル開度と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて、図３及び図４の補正前と最大補正範囲との間の範囲内、即ち車速が補正上限値以下となるように、ステップＳ１４にて算出された車速制限ゲインを補正する。そして、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６では、モータ要求トルクを算出する。詳しくは、モータ要求トルク演算部２０ｆにて、制限前要求トルクに車速制限ゲインを乗算して、図６に示すような、モータ要求トルクを算出する。そして、ステップＳ２８に進む。
【００３５】
ステップＳ２８では、モータの出力を制御する。詳しくは、モータ１４の出力トルクがモータ要求トルクとなるように、インバータ１３に制御信号を供給する。そして、本ルーチンをリターンする。
このように、本発明に係る車両の制御装置では、アクセル開度よりアクセル開度の時間当たりに変化量であるアクセル開度変化量を算出し、当該アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上、即ち運転者によりアクセルペダル１８をアクセル開度が増加するように操作されると、運転者より加速要求があると判定する。そして、アクセル開度変化量が所定の閾値Ｔd以上で、運転者より加速要求があり、且つステアリング角が所定の閾値Ｔa以上であって、且つステアリング角速度が所定の閾値Ｔs以上であると、車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定する。そして、車両１０のカーブ走行中に加速要求があると判定され、車速が制限車速近傍の所定範囲内にある場合には、ステアリング角と、アクセル開度と、車速制限ゲイン演算用マップとに基づいて車速制限ゲインを補正し、補正した車速制限ゲインに制限前要求トルクを乗算してモータ要求トルクを算出する。そして、モータ１４の出力トルクが当該モータ要求トルクとなるようにインバータ１３に制御信号を供給し、モータ１４の出力トルクを制御している。
【００３６】
したがって、制限車速が設定される車両において、運転者が車両１０のカーブ走行中にカーブ退出へ向けて、車両１０を加速させたいような場合に、図８に示すように、制限車速以上の車速に設定される補正上限値まで車速を加速できるようにすることで、図９の補正後に示すように、運転者の希望する軌跡上で車両１０を走行させることができるので、運転者に与える違和感を抑制することができる。
【００３７】
また、車両１０のカーブ走行の判定をステアリング１７のステアリング角とステアリング角速度とに基づいて行うことで、車両１０のカーブ走行を判定するためのセンサを追加することなく、簡易な構成で確実に車両１０のカーブの走行を判定することができる。
また、車両１０のカーブ走行時に、車両１０の車速が制限車速に達し、アクセルペダルの操作量が増加すると、制限車速を補正上限値まで高速側に補正可能とすることで、車両１０がカーブを走行中であって、車両１０の車速が制限車速近傍の所定範囲内にあり、運転者がアクセルペダルを操作量が増加する側に操作して、車両１０を加速させようとした場合にのみ、制限車速を高車速側に補正することができるので、不要な制限車速の補正を無くすことができる。
【００３８】
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、発明の形態は本実施形態に限定されるものではない。
例えば、本実施例では、車両１０を電気自動車とし、モータ１４の出力トルクを制御して、車速を制御するようにしているが、これに限定されるものではなく、駆動源として内燃機関を備える車両に適用しても問題ないことは言うまでもない。
【００３９】
また、アクセル開度変化量に基づいて、運転者の加速要求を検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、例えは、加速センサ等を用いて、車両の加速度を検出し、直接的に運転者の加速要求を検出するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０  車両
１１  高電圧バッテリ
１３  インバータ
１４  モータ
１５ａ，１６ａ  車輪速センサ（車速検出手段）
１７  ステアリング
１７ａ  ステアリング角センサ（ステアリング操作角検出手段）
１８  アクセルペダル
１８ａ  アクセルポジションセンサ（加速意思検出手段、アクセル開度検出手段）
２０  電子コントロールユニット（加速意思検出手段、車速検出手段、制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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