(57)【要約】  第１の平面にある平行に整列されたベースフレーム要素（２Ａ、２Ｂ）と、ベースフレーム要素に調節可能に接続され、第１の平面に平行な第２の平面にある平行に整列された上側フレーム要素（４Ａ、４Ｂ）とを備える関節フレームであって、接続されたベースフレーム要素（２Ａ、２Ｂ）および上側フレーム要素（４Ａ、４Ｂ）の任意の対の間の調節可能な接続が、１つ以上のナックル（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ）を備え、各ナックルが、回転運動と直線運動とを組み合わせた運動が可能であり、フレーム要素（２Ａ、２Ｂ；４Ａ、４Ｂ）を、接続点で接続された対の他のフレーム要素に対して直線運動および回転運動の両方で再配置するように、他のナックルから独立して動作可能である、関節フレーム。【選択図】  図４
2013523302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の平面内において平行に整列され、前記第１の平面に平行な第２の平面内において平行に整列された上側フレーム要素と調節可能に接続されたベースフレーム要素を備え、
接続されたベースフレーム要素および上側フレーム要素の任意の対の間における調節可能な接続が、１つ以上のナックルを備え、
各ナックルが、回転運動と直線運動とを組み合わせた運動が可能であり、フレーム要素を、接続点において、前記接続された対の前記他のフレーム要素に対して直線運動および回転運動の両方で再配置するように、他のナックルから独立して動作可能である、関節フレーム。
【請求項２】
前記ナックルが、前記接続されたフレーム要素対の離隔距離を独立して調節可能なリニアアクチュエータに直列結合される、請求項１に記載の関節フレーム。
【請求項３】
前記ナックルとリニアアクチュエータとの間の前記結合が、多軸継手を備える、請求項２に記載の関節フレーム。
【請求項４】
前記多軸継手が、ローズタイプの軸受を備える、請求項３に記載の関節フレーム。
【請求項５】
前記ナックルが、
親ねじを回転するように配設されたロータリーアクチュエータと、
前記親ねじと噛み合い、前記親ねじに直交して整列された第１のシャフトに装着された第１のギヤと噛み合う歯付きセクションを有する雌ねじが切られたサドルと、
前記第１のシャフトと平行に整列された第２のシャフトに装着され、前記第１のギヤと噛み合う第２のギヤと、
前記第２のシャフトの軸に対して回転可能に装着され、リニアアクチュエータを囲むケーシングとを備え、
前記ロータリーアクチュエータが動作すると、前記第１および第２のシャフトの両方の軸を含む平面に対して前記リニアアクチュエータの軸の角距離が調節されるように前記配列が構成される、
先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項６】
前記シャフトの遠位側にある前記ケーシングの端部に、他の構成要素に取り付けるためのアタッチメント手段が設けられる、請求項５に記載の関節フレーム。
【請求項７】
前記アタッチメント手段が、多軸軸受を備える、請求項６に記載の関節フレーム。
【請求項８】
前記リニアアクチュエータが、以下の構成、すなわち、モータが、第１のギヤを２つの反対方向に駆動するように構成され、前記第１のギヤが第２のギヤと噛み合い、前記第１のギヤが回転すると、前記第１のギヤの回転方向によって決定される方向に親ねじが回転するように、前記第２のギヤが親ねじに動作可能に連結され、前記親ねじが、固定された軸方向の向きに回転可能に装着され、雌ねじが切られたピストンが、前記親ねじのねじ山と、前記親ねじが回転するとき、前記親ねじの軸に沿って前記ピストンが直線移動するように、前記親ねじの軸周りで前記ピストンの回転運動を制約する手段とスライド可能に係合し、前記直線移動が、前記親ねじの回転方向によって決定された２つの反対方向のいずれかである構成を有する、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項９】
前記回転運動を制約する手段が、前記親ねじおよびピストンと共通の軸を共有し、前記軸に対して固定された回転位置に維持される円筒状のスリーブを備え、
前記ピストンが、前記円筒状のスリーブに設けられた長手方向のスロットに係合する１つ以上の半径方向外向きに延伸する突出部を含む、請求項８に記載の関節フレーム。
【請求項１０】
前記第２のギヤの遠位側にある前記ピストンの端部に、他の構成要素に取り付けるためのアタッチメント手段が設けられる、請求項８または９に記載の関節フレーム。
【請求項１１】
前記アタッチメント手段が、多軸軸受を備える、請求項１０に記載の関節フレーム。
【請求項１２】
前記ナックルの前記シャフトが、追加のシャフト装着ギヤを包含するように前記ナックルを越えて延伸し、
前記シャフト装着ギヤが、前記フレームにおいて他のギヤ駆動構成要素に動作可能に接続される、
請求項５〜１１のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項１３】
前記フレームが、前記第１および第２の平面に実質的に垂直な軸に沿って要素間の離隔距離を調節するように構成された長さ変更機構を含む、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項１４】
前記長さ変更機構が、長さ変更トランスミッションを備え、
前記長さ変更トランスミッションが、
分割中空シャフトの第１のセクションに取り付けられ、または一体化された第１のベベルギヤと、
第２のベベルギヤで終端する前記分割中空シャフトの第２のセクションであって、前記分割中空シャフトが、前記シャフトの軸と平行な長手スロットを包含する、第２のセクションと、
前記分割シャフトの軸を共有する前記中空分割シャフト内にスライド可能に装着され、前記スロットに係合する１つ以上の半径方向外向きに延伸する突出部を有する中央シャフトとを含む、
請求項１３に記載の関節フレーム。
【請求項１５】
前記スロットが、前記分割中空シャフトの反対側まで延伸し、
前記中央シャフトが、前記軸の両側で前記スロットと係合する突出部を含む、
請求項１４に記載の関節フレーム。
【請求項１６】
前記ベベルギヤが、リフト機構に駆動手段を動作可能に接続し、
前記リフト機構が、前記１つ以上のリニアアクチュエータを備える、
請求項１４または１５に記載の関節フレーム。
【請求項１７】
前記駆動手段が、関連付けられたハンドルに、てこの力を適用して手動で動作可能なギヤを備える、請求項１６に記載の関節フレーム。
【請求項１８】
前記ベースフレーム要素が、追加の高さ調節機構を包含する、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項１９】
前記ベースフレーム要素が、キャスターを包含する、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項２０】
前記キャスターが、不要な転がりを防止するロックを包含する、請求項１９に記載の関節フレーム。
【請求項２１】
前記第１および第２の平面に実質的に垂直な軸に沿って要素間の離隔距離を調節するように構成されたクロスバーをさらに備え、
前記クロスバーが、２つの反対方向に回転するように構成され、親ねじに動作可能に接続されたモータを含むケーシングを有するリニアアクチュエータを封入し、
前記親ねじのねじ切りされたセクションが、ピストンの雌ねじと噛み合い、
前記ピストンが、前記親ねじとともに回転しないようにされるが、前記モータの回転方向によって決定される２つの反対方向のいずれかに前記親ねじの軸に沿って自由に直線運動する、
先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項２２】
前記バーの各端部が、前記第１および第２の平面の各々においてフレーム要素に接続されるための接続構成要素で終端する、請求項２１に記載の関節フレーム。
【請求項２３】
前記アクチュエータの１つ以上が、ギヤボックスによって駆動され、
前記ギヤボックスが、ハンドルと動作可能に接続するように構成された駆動シャフトを含み、
前記駆動シャフトが、ベベルギヤを特徴とし、前記駆動シャフトが回転すると、トランスミッションシャフトが回転するように、前記ベベルギヤが、前記トランスミッションシャフトを終端するトランスミッションギヤと動作可能に係合し、
前記トランスミッションギヤが、前記アクチュエータの駆動ギヤと動作可能に接続する直交して整列されたギヤと噛み合う、
先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項２４】
前記ギヤが、ケーシングに回転可能に装着され、
前記ケーシングが、前記シャフトが出る密封された出口孔を含む、
請求項２３に記載の関節フレーム。
【請求項２５】
前記ギヤが、追加の中間ギヤまたは連鎖ギヤを介して動作可能に接続される、請求項２３または２４に記載の関節フレーム。
【請求項２６】
少なくとも１つ以上の追加のロータリーおよび／またはリニアアクチュエータまたはギヤボックスが、座部および／または背もたれおよび／または足掛けの接続を容易にするために取り付けられ、一体化されまたは封入される、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【請求項２７】
少なくとも１つ以上のロータリーおよび／またはリニアアクチュエータまたはギヤボックスが、前記アクチュエータおよび／またはギヤボックスと前記フレームとの間でデータおよびまたは動力が伝わるように、前記フレームに接続されることが可能である、先行する請求項のいずれかに記載の関節フレーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、調節可能な椅子に使用される調節可能なフレームに関する。特に、本発明は、例えば（非限定的に）、複数の軸周りで高さ調節および傾斜可能な椅子用フレームとして使用可能な関節フレームを提供する。
【背景技術】
【０００２】
椅子のフレームを関着する必要性は広く知られているが、これまでのところ、フレームの高い機能性および操作性を達成しながら、フレームの関節と、背もたれ、座部および足掛けなどの他の椅子構成要素の関節とを分離できるまでには至っていない。椅子のフレームの関節は、典型的に、着座者の快適性、着座者に便利な着座／起立の補助および個々の使用者の要求に合わせるための様々な位置調節などの条件に対処するためのものである。
【０００３】
先行技術の着目点は、着座者に快適性を与え、着座／起立サイクルの補助となるように構成された椅子フレームである。先行技術では、椅子（背もたれ、座部およびフレーム）のすべてのセクションが一斉に動くように構成されている。椅子のセクションは、フレームから独立して調節できない。このように、先行技術では、高機能性または個々の要件（着座／起立補助の程度を含む）に合わせる能力が得られない。先行技術によって与えられる着座／起立補助に関する１つの特定の問題は、着座者を前方に押すようにフレームとともに動く背もたれに主に原因がある。このような先行技術の構成では、扱いにくい背もたれの動きが壁や天井により妨げられることがある。
【０００４】
上述した先行技術の一例が、Ｌａｐｏｉｎｔｅの米国特許第５０６１０１０号明細書である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、先行技術と比較して操作性が高く、座部の調節範囲が広いモジュール式の関節フレームを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、第１の平面にある平行に整列されたベースフレーム要素と、ベースフレーム要素に調節可能に接続され、第１の平面に平行な第２の平面にある平行に整列された上側フレーム要素とを備える関節フレームであって、接続されたベースフレーム要素および上側フレーム要素の任意の対の間の調節可能な接続が、１つ以上のナックルを備え、各ナックルが、回転運動と直線運動とを組み合わせた運動が可能であり、フレーム要素を、接続点で接続された対の他のフレーム要素に対して直線運動および回転運動の両方で再配置するように、他のナックルから独立して動作可能である、関節フレームが提供される。
【０００７】
ナックルは、接続されたフレーム要素対の離隔距離を独立して調節可能なリニアアクチュエータに直列に結合されることが望ましい。ナックルとリニアアクチュエータとの間の結合は、多軸継手を含んでもよい。例えば、継手は、ローズタイプの軸受（ｒｏｓｅ  ｔｙｐｅ  ｂｅａｒｉｎｇ）を組み込む。
【０００８】
好ましい実施形態において、ナックルは、親ねじ（ｌｅａｄｓｃｒｅｗ、リードねじ）を回転するように配設されたロータリーアクチュエータと、親ねじと噛み合い、親ねじに直交して整列された第１のシャフトに装着された第１のギヤと噛み合う歯付きセクションを有する雌ねじが切られたサドルと、第１のシャフトと平行に整列された第２のシャフトに装着され、第１のギヤと噛み合う第２のギヤと、第２のシャフトの軸に対して回転可能に装着され、リニアアクチュエータを囲むケーシングとを備え、ロータリーアクチュエータが動作すると、第１および第２のシャフトの両方の軸を含む平面に対してリニアアクチュエータの軸の角距離が調節されるように配列が構成される。
【０００９】
シャフトの遠位側にあるケーシングの端部に、他の構成要素に取り付けるためのアタッチメント手段が設けられることが望ましい。必要に応じて、アタッチメント手段は、多軸軸受、例えば（非限定的に）、ローズタイプの軸受を備える。
【００１０】
本出願人の新規のナックル配列は、以降、本明細書において「スーパーナックル」と呼ぶ。
【００１１】
フレームおよびスーパーナックルのリニアアクチュエータは、必要に応じて、リニアアクチュエータが以下の構成、すなわち、モータが第１のギヤを２つの反対方向に駆動するように構成され、第１のギヤが第２のギヤと噛み合い、第１のギヤが回転すると、第１のギヤの回転方向によって決定される方向に親ねじが回転するように、第２のギヤが親ねじに動作可能に連結され、親ねじが、固定された軸方向の向きに回転可能に装着され、雌ねじが切られたピストンが、親ねじのねじ山と、親ねじが回転するとき、親ねじの軸に沿ってピストンが直線移動するように、親ねじの軸周りでピストンの回転運動を制約する手段とスライド可能に係合し、直線移動が、親ねじの回転方向によって決定された２つの反対方向のいずれかである、構成を有する。
【００１２】
好都合には、回転運動を制約する手段は、親ねじおよびピストンと共通の軸を共有し、軸に対して固定された回転位置に維持される円筒状のスリーブを備え、ピストンが、円筒状のスリーブに設けられた長手方向のスロットに係合する１つ以上の半径方向外向きに延伸する突出部を含む。
【００１３】
第２のギヤの遠位側にあるピストンの端部に、他の構成要素に取り付けるためのアタッチメント手段が設けられることが望ましい。必要に応じて、アタッチメント手段は、多軸軸受、例えば（非限定的に）、ローズタイプの軸受を備える。
【００１４】
スーパーナックルのシャフトは、追加のシャフト装着ギヤを組み込むようにナックルを越えて延伸してもよく、これらのシャフト装着ギヤは、構成要素を駆動するために共有ギヤボックスの組み合わされた動きおよび／または使用を容易にするために、フレーム内の他のギヤ駆動構成要素に動作可能に接続されうる。
【００１５】
必要に応じて、フレームは、第１および第２のフレームに実質的に垂直な軸に沿って、要素間の離隔距離を調節するように構成された長さ変更機構を含む。１つの適切な実施形態において、この機構は、長さ変更機構が長さ変更トランスミッションを備え、このトランスミッションが、分割中空シャフトの第１のセクションに取り付けられ、または一体化された第１のベベルギヤと、第２のベベルギヤで終端する分割中空シャフトの第２のセクションであって、分割中空シャフトが、シャフトの軸と平行な長手スロットを組み込む、第２のセクションと、分割シャフトの軸を共有する中空分割シャフト内にスライド可能に装着され、スロットに係合する１つ以上の半径方向外向きに延伸する突出部を有する中央シャフトとを含む。
【００１６】
好都合には、スロットは、分割中空シャフトの反対側まで延伸し、中央シャフトが、軸の両側でスロットと係合する突出部を含む。フレームアセンブリにおいて、ベベルギヤは、前述した１つ以上のリニアアクチュエータを備えてもよいリフト機構に駆動手段を動作可能に接続する。例えば、駆動手段は、関連付けられたハンドルに、てこの力を適用して手動で動作可能なギヤを備えてもよい。あるいは、ギヤの回転は、電気手段、例えば、ボタン作動モータによって達成されてもよい。
【００１７】
長さ変更機構は、クロスバーに動作可能に連結されることが好都合であり、それによって離隔距離の調節が可能になる。
【００１８】
クロスバーの適切な実施形態は、２つの反対方向に回転するように構成され、親ねじに動作可能に接続されたモータを含むケーシングを有するリニアアクチュエータを封入し、親ねじの螺装セクション（ねじ切りされたセクション）はピストンの雌ねじと噛み合い、ピストンは、親ねじとともに回転しないようにされるが、モータの回転方向によって要求される２つの反対方向のいずれかに親ねじの軸に沿って自由に直線運動する。
【００１９】
クロスバーは、第１および第２の平面の各々においてフレーム要素に接続するための接続構成要素で終端することが好都合である。クロスバーのモータを作動すると、フレーム要素を含む面の離隔距離が調節される。長さ変更機構の中央シャフトが、分割中空シャフトとスライド可能に係合されるので、その長さも調節される。
【００２０】
必要に応じて、ベースフレーム要素は、使用時、ベースフレームとベースフレームが載置された表面との間に配置された追加の高さ調節機構を組み込む。加えて、または別の選択肢として、ベースフレーム要素はキャスターを組み込んでもよい。このキャスターは、望ましくない転がりを防止するロックを組み込むことが望ましい。
【００２１】
考慮されるシートフレームの実施形態において、本発明は、広範囲な操作性を達成するとともに、モジュール性を確立しながら、着座者の快適性、着座者の着座・起立補助および個々の需要への適合可能性に焦点を当て、それらを備えるシートを提供する。モジュール性により、椅子の修理とメンテナンスが容易になり、特定のユーザ固有の要件に合わせて特注の椅子を都合良く組み立てることができる。
【００２２】
フレームの他の実際の応用は、巻揚げ機、掘削機、被牽引車、牽引棒、連結器、移動クレーン、コンベア、ゲーミングプラットフォーム、パレット、フォークリフトトラック、および、回転運動と直線運動を両方組み合わせて有益に採用する同様の昇降・移動デバイスを含む。
【００２３】
以下、一例として、本発明のいくつかの実施形態および本発明において使用するための新規の構成要素について、添付の図面を参照しながら説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明による関節フレームの第１の実施形態の平面図である。
【図２】本発明による関節フレームでの使用に適したリニアアクチュエータの側断面図である。
【図３】本発明による関節フレームでの使用に適したスーパーナックルの側面図である。
【図４】第１の実施形態の側面図である。
【図５】本発明による関節フレームの第２の実施形態の平面図である。
【図６】第２の実施形態の手動アクチュエータの側面図である。
【図７】第２の実施形態の手動アクチュエータの側面図である。
【図８】第２の実施形態のトランスミッションの平面図である。
【図９】第２の実施形態のギヤボックスの断面図である。
【図１０】第２の実施形態のリニアアクチュエータの部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１に、第１の実施形態１を示す。フレームは対称的であり、両側に２つのベースフレームユニット２Ａおよび２Ｂを有する。ベースフレームユニットは、地面に直接接触可能であるか、または図示するように、車輪６Ａ、６Ｂ、６Ｃおよび６Ｄを含むことができる。上側フレーム４Ａおよび４Ｂは、リニアアクチュエータモジュール８Ａ、８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄを介してそれぞれベース２Ａおよび２Ｂに接続される。
【００２６】
上側フレームは、スーパーナックル１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１０Ｄを収容し、上側フレーム４Ａ、４Ｂは、背もたれ接続部１２Ａおよび１２Ｂとともに、座部接続部１４Ａおよび１４Ｂならびに足掛け接続部１６Ａおよび１６Ｂを特徴とする。すべての接続部は、背もたれ、足掛けおよび座部などの被接続構成要素との間で動力（ｐｏｗｅｒ）およびデータの入出力ができる。フレーム間を接続するのは、ベース２Ａおよび２Ｂに永久的または取り外し可能に取り付けられるか、またはベース２Ａおよびまたは２Ｂと一体化された接続バー１８である。接続部のように、接続バー１８は、背もたれ、足掛けおよび座部などの被接続構成要素との間、ならびにベースフレーム２Ａ、２Ｂおよび上側フレーム４Ａ、４Ｂのそれぞれの間で動力およびデータが入出力可能になる。
【００２７】
車輪は、自己推進式、自己操舵式のものが可能であり、スーパーナックルのような上記の任意の構成要素が動作すると、ブレーキが自動的にかかり、すべての車輪がロックされるようなブレーキを特徴とすることを認識されたい。
【００２８】
接続部１４Ａ、１４Ｂ、１２Ａ、１２Ｂ、および１６Ａ、１６Ｂは、それぞれ、上側フレーム４Ａおよび４Ｂに永久的または取り外し可能に取り付けられ、または一体化できる少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび／または少なくとも１つのロータリーアクチュエータを特徴としうることを認識されたい。より典型的には、少なくとも１つのリニアアクチュエータまたはロータリーアクチュエータは、上側フレーム４Ａ、４Ｂ内に封入されうる。リニアアクチュエータおよびロータリーアクチュエータは、手動または電動でありえ、ロータリーアクチュエータはまた、ギヤボックスでありうる。
【００２９】
図２は、第１の実施形態のモジュール８Ａ、８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄの適切なリニアアクチュエータ構造の一例であるリニアアクチュエータモジュール８を示す。モジュール８は、ケーシング２０を有し、ケーシング２０は、モータ２２を収容し、ピストン３８を収容する拡張部分を含む。モータ２２は、典型的に、電気モータである。このモータは、ギヤ２４に永久的または取り外し可能に取り付けられ、ギヤ２４は同様にギヤ２６と噛み合う。ギヤ２６は、親ねじ３６に永久的もしくは取り外し可能に取り付けられるか、または一体化される。親ねじ３６は、親ねじからの負荷がケーシング２０に伝達されるように、２つの軸受３２および２８の間に保持されたカラー３０を有する。
【００３０】
親ねじ３６は、親ねじのねじ山とスライド可能に係合するように雌ねじが切られたピストン３８と噛み合う。ピストンは端部４０を有する。この端部４０は、ローズタイプのような少なくとも１つの軸受、または他のこのような多軸軸受を特徴としうる。ピストン３８は、ピストン３８を囲む拡張ケーシング２０の部分の長手方向に延伸するチャネル４４と係合する突出部３４を特徴とする。これにより、親ねじ３６が回転してピストン３８を軸方向に移動させるとき、ピストン３８の軸方向の回転が防止される。ケーシング２０内において、ピストンは、エンドキャップと軸受３２との間の適所に保持されるスリーブ４２で内側が被覆される。モータ２２は、２つの反対方向に回転可能である。モータ２２が回転すると、ギヤ２４が回転され、ギヤ２４が同様にギヤ２６および親ねじ３６を回転させる。ピストン３８との噛み合い関係を介して、親ねじ３６は、モータ２２によって与えられる回転方向に応じて、ピストン３８を前進または後退させうる。
【００３１】
上述した配置は、リニアアクチュエータモジュール８Ａ、８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄとして使用されてもよいリニアアクチュエータの適切な実施形態の１つに過ぎないことを認識されたい。別のリニアアクチュエータが、先行技術においてよく知られており、本発明の範囲から逸脱することなく、代替物として選択されうる。
【００３２】
図３は、図１の実施形態のモジュール１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１０Ｄの適切なスーパーナックル構造の一例であるスーパーナックル１０を示す。スーパーナックル１０は、図示した例において、手動作動または電気作動が可能なロータリーアクチュエータ４６を収容するケーシング４８を特徴する。上述した例において、アクチュエータ４６は電気モータである。この電気モータ４６は、少なくとも１つの軸受によってケーシングに収容された親ねじ５４に永久的または取り外し可能に取り付けられてもよい。この場合、２つの軸受５０および５６が利用される。親ねじ５４は、サドル５２と噛み合い、サドル５２は、同様にギヤ５８と噛み合う歯付きセクションを有する。
【００３３】
ギヤ５８は、典型的に、軸受８８に永久的または取り外し可能に取り付けられ、軸受８８は同様にシャフト８７に永久的または取り外し可能に取り付けられる。シャフト８７は、ケーシング４８に永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化され、典型的に、シャフトは、ケーシングと完全に一体化される。ギヤ５８は、シャフト８６に永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化されたギヤ６０と噛み合い、典型的に、ギヤ６０はシャフト８６に一体化される。シャフト８６がケーシング４８を出ることで、シャフト８６は、少なくとも１つの軸受６２、より典型的には、ギヤ６０の両側にそれぞれ配置された２つの軸受を貫通する。少なくとも１つの軸受６２は、ケーシング４８に保持され、シャフトがケーシング４８を出る場合、ケーシングが少なくとも１つの密封手段を特徴としうることを認識されたい。
【００３４】
別の配列において、シャフト８６は、密封手段、いわゆる、シャフト８６の密閉端部をケーシング内に保持するエンドキャップ（ケーシングの一体部品であってもよい）を特徴とする一方側のみでケーシング４８を出ることができる。エンドキャップとケーシングからの出口の両方は、シャフト８６を軸方向に自由回転できるようにする軸受を含むことが望ましい。
【００３５】
上記一方側で、シャフト８６は、第２のケーシング６４に永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化される。ケーシング６４は、ピストン７２の直線作動に関して少なくとも１つの構成要素を収容する。図示した例において、構成要素は、図２に関して記述したリニアアクチュエータに実質的に類似している。ケーシング６４は、この例において、電気モータであるアクチュエータ６６を収容する。電気モータは、螺装セクション８０を担持する親ねじに永久的または取り外し可能に取り付けられる。親ねじは、２つの軸受７０および８４によってケーシング４８に回転可能に装着されたカラーを特徴とする結合セクション６８によって担持される。親ねじは、少なくとも１つの突出部８２を特徴とするピストン７２と噛み合い、この突出部８２は、同様に、軸方向に延伸するエンドキャップ７６の突出部のチャネル７４に係合する。ピストンは、多軸軸受、例えば、ローズタイプの軸受であることができる結合要素７８を特徴とする。
【００３６】
スーパーナックルは、シャフト８６の軸に対して回転運動および直線運動の組み合わせが可能であり、１つの機構を通じてスーパーナックルによって接続された２つの構成要素の直線運動と回転運動の両方で再位置付けが可能になることを認識されたい。
【００３７】
回転運動は、モータ４６が２つの反対方向のいずれかに回転するときに達成される。この動きにより親ねじ５４が回転し、この親ねじ５４は、サドル５２との噛み合い関係により、親ねじの軸に沿ってサドル５２の直線位置を調節する。シャフト８５が固定位置に保持されると想定すると、サドルの直線運動でギヤ５８が回転し、サドルとギヤ６０との噛み合い関係により、２つの方向の一方（モータ４６の回転方向によって決定される）にギヤ８６の軸周りでケーシング４８全体が回転する。
【００３８】
直線運動は、モータ６６が２つの反対方向のいずれかに回転するときに達成される。この回転により、結合セクション６８を介して親ねじおよび螺装セクション８０が回転する。図２のリニアアクチュエータに関して上述したように、ピストン７２の回転運動は、チャネル７４の突出部８２の係合によって抑制されるため、親ねじの螺装セクション８０と雌ねじが切られたピストン７２との噛み合い関係により、ピストンは、モータ６６の回転方向によって決定された２つの方向の一方に親ねじの軸に沿って移動するようにされる。
【００３９】
上述した配列は、ナックルモジュール１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１０Ｄとして使用されてもよいスーパーナックルの１つの適切な実施形態に過ぎないことを認識されたい。別のナックルまたはリニアアクチュエータおよびロータリーアクチュエータの組み合わせが先行技術においてよく知られており、本発明の範囲から逸脱することなく、代替物として選択されうる。
【００４０】
図４は、第１の実施形態１の側面図を示す。上述したように、フレームは対称的であり、両側が同じである場合、このようなフレームの一方側のみについて説明する。認識されるように、上記説明は、様々なアセンブリの動作方法を詳述しているので、以下においてさらなる説明や繰り返しはしない。
【００４１】
図４から分かるように、フレームは、上側セクション４Ｂおよびベースセクション２Ｂを有する。ベースセクションは、（必須ではないが）図示した例において２つのリニアアクチュエータモジュール８Ｂおよび８Ｄを含み、これらのモジュールは、図２のモジュール８と同一である。リニアモジュールは、ベース２Ｂに永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化され、図示するように、製造、組み立てが容易であり、安定性が得られるようにテーパ状および段階状にされる。モジュール８Ｂおよび８Ｄは、密封手段を組み込むことが望ましい出口孔９４および９６を介してベース２Ｂを出る。モジュール８Ｂおよび８Ｄのピストン３８（図２を参照）は、多軸枢動接続部を有するエンドキャップ４０（図２を参照）を特徴とし、この多軸枢動接続部は上側フレーム４Ｂに永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化され、被覆セクション６４（図３を参照）は、リニアハウジングセクション９２および９０に囲まれる。スーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄの囲まれたリニアセクションの結合要素７８Ｂおよび７８Ｄは、リニアアクチュエータモジュール８Ｂおよび８Ｄのピストン３８Ｂ、３８Ｄの多軸枢動接続式のエンドキャップ４０と接続するためにそれぞれ使用される。
【００４２】
スーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄは、結合要素７８Ｂおよび７８Ｄが、図３のピストン７２の結合要素７８と同一であり、ピストン３８Ｂおよび３８Ｄが、図２のピストン３８と同一であるので、図３に記載するスーパーナックル１０と同一である。
【００４３】
ケーシング４８（図３を参照）に封入されたスーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄの回転動作セクションは、上側フレーム４Ｂに永久的もしくは取り外し可能に取り付けられ、または一体化される。ギヤ５８の回転により回転が駆動される場合、図３に示すような実施形態のシャフト８６と同じシャフト８６Ｂおよび８６Ｄの軸周りで回転が生じる。
【００４４】
フレーム２Ｂのベースは、床などの表面に直接配置されてもよく、あるいは、高さ調節を与える少なくとも１つのリニアアクチュエータなどの１つ以上の中間要素や、図示したような場合では、車輪を特徴とすることもある。車輪６Ｂおよび６Ｃは、フレームの前方および後方に配置され、自動ブレーキおよび／または自己推進機能および動力操舵機能を特徴とすることが望ましい。中間要素がリニアアクチュエータである場合、リニアアクチュエータは、手動または電動とすることができ、上側フレーム４Ｂにかかる負荷に対しておよび／またはフレームが配置される平坦でない表面に対して、それぞれベース２Ｂおよび上側フレーム４Ｂを水平にするために使用することができることを認識されたい。
【００４５】
モジュール８Ｂ、８Ｄからピストン３８および／またはスーパーナックル１０Ｂが、および１０Ｄからピストン７２が一定の速度で同時に動くと、フレームは純粋な垂直運動で昇降する。
【００４６】
配列は２つのサブアセンブリとして見なすことができ、すなわち、スーパーナックル１０Ｂおよびリニアモジュール８Ｂからなる第１のサブアセンブリと、スーパーナックル１０Ｄおよびリニアモジュール８Ｄからなる第２のサブアセンブリである。
【００４７】
各サブアセンブリは、２つの反対方向のいずれかに独立して移動可能である（結果的に、直線的に拡張または収縮する）。運動速度はまた、各サブアセンブリに対して独立して制御されうる。サブアセンブリは、他のサブアセンブリに対して同じ速度または異なる速度で同時に動作されうることは言うまでもない。
【００４８】
さらに、サブアセンブリ内において、スーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄのリニアセクションは、２つの反対方向に移動可能なリニアモジュール８Ｂおよび８Ｄの運動とは独立して、２つの反対方向のいずれかに移動可能である。スーパーナックルまたはリニアモジュールのリニアアクチュエータは、互いに対して同時に同じ速度または異なる速度で動作されうることは言うまでもない。
【００４９】
したがって、サブアセンブリの第１のサブアセンブリが第１の速度で第１の方向に移動し、サブアセンブリの第２のサブアセンブリが静止状態に保持され、または第１のサブアセンブリとは反対の方向に、および／または第１のサブアセンブリとは異なる速度で移動すれば、上側フレームは傾斜する傾向がある。傾斜程度は、サブアセンブリの運動の相対速度および方向に運動方向に着目して調節されうる。
【００５０】
しかしながら、上側フレームを傾斜させると、スーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄのロータリーセクションによる抵抗を受ける。回転運動は、傾斜を許容可能にするものでなければならない。スーパーナックルは自己ロック式であり、したがって、上側フレームが傾斜する必要があるという傾向は、関連するサブアセンブリが直線運動しやすい方向にナックル１０Ｂおよび１０Ｄのロータリーセクションを作動することを伴う必要があることを理解されたい。
【００５１】
両方のサブアセンブリが、同じ方向に同じ距離にわたって同じ速度で制約を受けずに動けば、上側フレームの垂直リフトが確立されることを理解されたい。しかしながら、サブアセンブリが停止するか、または他方のサブアセンブリに対する速度や方向を変えれば、上側フレームが傾斜する傾向がある。このような１つの例において、上側フレームは、枢動接続部７８Ｄを軸に枢動し始める。さらに、スーパーナックル１０Ｂおよび１０Ｄが、上側フレームが必要な方向に傾斜するのを容易にする方向に回転するように動作すると、上側フレームは、シャフト８６Ｂおよび８６Ｄの軸周りを枢動する。
【００５２】
上側フレームは、直線運動および回転運動の任意の所定の順序ではなく、フレームの任意の開始位置から任意の点で、２つの反対方向への直線運動と、２つの対向する回転方向への傾斜運動の両方が可能であることを認識されたい。
【００５３】
１０Ａおよび８Ａ、ならびに１０Ｃおよび８Ｃのそれぞれからなる第３および第４のサブアセンブリが識別可能であり、上述したような３つの他のサブアセンブリの任意のものに対して動作する能力を各々が有することを認識されたい。このように、傾斜は２つの軸だけに限定されず、４つの別々の軸周りおよび２つ以上の軸周りで同時に達成されうる。
【００５４】
サブアセンブリがすべて同じ方向に同じ速度で運動すれば、上側フレームの純粋な垂直リフトが確立される。例えば、第１の方向での運動中、第２および第４のサブアセンブリが停止し、第１および第３のサブアセンブリが整合した速度で継続すれば、上側フレームは、第１の方向に傾斜しようとする。このようにして、上側フレームは、枢動接続部７８Ｄを軸に枢動し始め、点８６Ｄおよびモジュール８Ｃおよび１０Ｃのそれぞれの枢支点を軸に枢動しようとする。さらに、上側フレームは、シャフト７８Ｂの軸周りで枢動し、点８６Ｂおよびスーパーナックル１０Ａおよびリニアモジュール８Ａのロータリーセクションのそれぞれの枢支点を軸に枢動しようとし、スーパーナックル１０Ａおよび１０Ｂが作動し、例えば、点８６Ｂを軸に回転できるように、第２の方向（第１の方向と反対）に回転し、スーパーナックル１０Ｃおよび１０Ｄが作動し、例えば、点８６Ｄを軸に回転できるように第１または第２の方向に回転すると、上側フレームは上述したように枢動する。
【００５５】
このようにして、少なくとも１つの上側フレームが、任意の順序ではなく、運動中の任意の点で、第１および／または第２の方向に直線運動するとともに、第１または第２の方向に傾斜しうることに認識されたい。これにより、少なくとも１つの上側フレームは、独立してまたは同時に垂直方向に上昇および／または下降および／または傾斜でき、少なくとも１つのサブアセンブリは、少なくとも１つの他のサブアセンブリと比較して、より速くまたはより遅く運動し、またはまったく運動しない。各スーパーナックル１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１０Ｄと、それぞれのリニアモジュール８Ａ、８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄとが、独立して、または他のものと同じ速度で運動することができ、このようにして、上側フレームが、第３および第４の方向に傾斜でき、結果的に、上側フレームが前後左右に動くともに、純粋な垂直運動をもたらしうることにさらに認識されたい。
【００５６】
追加のスーパーナックルが、任意の向きで上側フレームに配置されてもよいことを認識されたい。リニアモジュール８Ａ、８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄの代わりに、任意の適切な向きでスーパーナックル１０が代用できることをさらに認識されたい。
【００５７】
図５は、本発明による自己ロック関節フレーム１００の第２の実施形態を示す。同図は、第１の実施形態と共通する非常に多くの特徴を共有するフレームの平面図を示し、これらの特徴は、図１に関する記載においてすでに使用されているものと同じ参照番号を使用して識別される。機能および特徴が第１の実施形態と同じ場合、ここではさらなる説明はしないことを認識されたい。
【００５８】
図から分かるように、フレームは、下側フレーム２Ａおよび２Ｂと、上側フレーム４Ａおよび４Ｂと、背もたれ、足掛けまたは座部の接続点とからなる。接続点１２Ａ，１２Ｂ、１４Ａ、１４Ｂ、１６Ａおよび１６Ｂは、フレームに取り付け、一体化されまたは封入されうる少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび／または少なくとも１つのロータリーアクチュエータを組み込みうる。
【００５９】
上側フレーム４Ａ、４Ｂは、スーパーナックル１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃおよび１０Ｄ、ならびに車輪６Ａ、６Ｂ、６Ｃおよび６Ｄを特徴とする。
【００６０】
第２の実施形態は、異なる垂直リフト機構を有する点で、第１の実施形態と異なる。リニアリフト要素１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４Ｂは、第１の実施形態においてモジュール８Ａ，８Ｂ、８Ｃおよび８Ｄが配置されているのと同じ方法で、ベースフレーム２Ａ、２Ｂおよび上側フレーム４Ａ、４Ｂに配置される。
【００６１】
リニアリフト要素１０２Ｂ、１０４Ｂおよびギヤボックス１０８は、リフト要素１０２Ａ、１０４Ａおよび１０２Ｂ、１０４Ｂに直交して配設された長さ変更トランスミッション１０６と噛み合う。トランスミッション１０６の長さは調節可能である。この例において（必須ではないが）、モジュール１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４ならびにギヤボックス１０８の各々は、ベベルギヤを組み込んだ噛み合い関係によって長さ変更トランスミッション１０６に接続される。リフト機構は、この実施形態において、手動で動作される。
【００６２】
ギヤボックス１０８は、ハンドル（図示せず）の接続点を特徴とし、ハンドルが接続点に取り付けられて回転すると、加えられた負荷が、ギヤボックスを介してリフト要素１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４Ｂに、および長さ変更トランスミッション１０６によってリフト要素１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４Ｂに伝達される。
【００６３】
リニアアクチュエータ（図示せず）が、ベース２Ａ、２Ｂと上側フレーム４Ａ、４Ｂとの間の離隔距離を調節するように動作可能である。トランスミッション１０６が、フレームベース２Ａおよび２Ｂならびにギヤボックス１０８との接続とは関係なく長さ調節可能であるので、トランスミッション１０６は、モジュール１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４Ｂまたはギヤボックス１０８との接続を失うことなく、ベース２Ａ、２Ｂと上側フレーム４Ａ、４Ｂとの間の離隔距離の変更に対応するように適応する
【００６４】
図６は、図５の実施形態のリニアリフト要素１０４Ａおよび１０４Ｂとして使用するのに適したリニアアクチュエータモジュール１０４を示す。モジュール１０４は、図２の参照番号８が付与されたものに実質的に類似している。前述したように、モジュール８はモータによって動作されるのに対して、モジュール１０４は手動で動作される。以下、追加のモジュール構成要素について説明する。
【００６５】
モジュール１０４は、モジュールの外部のベベルギヤ１１８を有する手動駆動シャフトを有する。ギヤ１１８は、駆動シャフトを介して第２のギヤ１１０に接続される。第２のギヤ１１０は、親ねじ１１４に一体化され、または取り付けられた第３のギヤ１１２と噛み合う。この構成により、ギヤ１１８が回転すると、ギヤ１１０が回転することで、ギヤ１１２、ひいては、親ねじ１１４が回転する。回転する親ねじ１１４がピストン１１６と噛み合うことで、ピストン１１６は回転運動が防止され、ギヤ１１８の回転方向によって決定された２つの反対方向の一方向に、親ねじ１１４の軸に沿って直線に横断する。
【００６６】
図７は、図５の実施形態においてリニアリフト要素１０２Ａおよび１０２Ｂとして使用するのに適したリニアアクチュエータモジュール１０２を示す。モジュール１０２は、図２に参照番号８が付与され、図６に参照番号１０４が付与されたものに実質的に類似している。前述したように、モジュール８はモータによって動作されるのに対して、モジュール１０２は手動で動作される。以下、追加のモジュール構成要素について説明する。
【００６７】
ベベルギヤ１２８が、第２のベベルギヤ１３２で終端する駆動シャフト１３０に一体化され、または取り付けられる。第２のベベルギヤ１３２は、シャフト１３０に直交して延伸するシャフトに担持された第３のベベルギヤ１３８と噛み合う。第３のベベルギヤ１３８は、第５のベベルギヤ１２６で終端する駆動シャフト１３６の第４のベベルギヤ１３４と噛み合い、第５のベベルギヤ１２６は、第６のベベルギヤ１２４と噛み合う。親ねじ１２２にピストン１２０がねじ嵌合される場合、ベベルギヤ１２４は、親ねじ１２２に取り付けられ、または一体化される。ピストン１２０は、親ねじ１２２とともに回転することから防止される。
【００６８】
第１のギヤ１２８が回転すると、第２のギヤ１３２が回転して、第３および第４のギヤ１３８および１３４が回転し、それにより、第５のギヤ１２４が回転して、親ねじ１２２およびピストン１２０が回転し、回転運動が防止されたピストン１２０が、ギヤ１２８の回転方向によって決定された２つの反対方向のうちの一方の方向において、親ねじ１２２の軸に沿って直線に横断する。
【００６９】
第３のギヤ１３８により、モジュール１０２Ａおよび１０２Ｂは、トランスミッション１０６から入力され、引き続き、ギヤボックス１０８から入力された、同じ回転方向からモジュール１０４Ａおよび１０４Ｂ（図６を参照）と同じ方向に直線運動する。
【００７０】
図８は、長さ変更トランスミッション１０６をより詳細に示す。トランスミッション１０６は、外側のケースがない状態で示されているが、外側のケースは、実際に使用する際には存在することが望ましいことを認識されたい。トランスミッション１０６は、分割中空シャフト１４６の第１のセクションに取り付けられ、または一体化される第１のベベルギヤ１４０を備える。分割中空シャフト１５０の第２のセクションは、第２のベベルギヤ１６４で終端する。中空シャフト１４６、１５０は、シャフト１４６および１５０の２つの側にスロット開口を与えるシャフト１４６、１５０の軸と平行に貫通する長手方向スロット１４２、１６２を組み込む。中央シャフト１４８が、中空分割シャフト１４６および１５０内にスライド可能に装着され、軸を共有する。トランスミッション１０６を独立して長さ調節しながら、中央シャフト１４８に対する各中空分割シャフトセクションの伸縮運動が可能になる。中央シャフト１４８には、半径方向外向きに延伸する突出部１４４および１６０が設けられる。好都合なことには、追加の突出部（図示せず）が、突出部１４４および１６０の正反対の中央シャフト１４８の反対側に含まれる。各突出部は、スロット１４２、１６２に係合する。
【００７１】
この構成により、ベベルギヤ１６４が回転されると、シャフト１５０が回転し、突出部１６０がスロット１６２と係合して、中央シャフト１４８が回転し、突出部１４４はスロット１４２と係合し、中央シャフト１４８とともに回転する。結果的に、中空分割シャフト部分１４６が回転して、ベベルギヤ１４０が回転する。
【００７２】
図９は、すでに説明した実施形態において参照したギヤボックスとして使用するのに適したギヤボックス１０８を示す。ギヤボックス１０８は、ケーシング１７０に封入される。広義には、ギヤボックス１０８は、構成要素の低摩擦回転を確保する軸受配列によってケーシングに保持された複数のギヤを備える。駆動シャフト１７４が、必要に応じて、中間の追加ギヤ配列を用いて、ハンドルに接続されるように構成される。駆動シャフト１７４は、トランスミッションギヤ１６４（例えば、図８に同じ参照番号で記載されたもの）と直接的に噛み合うか、または１つ以上の追加のギヤが連鎖して噛み合うベベルギヤ１６８を特徴とする。前述したように、ギヤ１６４は、複数のギヤを介して駆動シャフト１７４が回転すると、トランスミッションシャフト１５０が回転するようにシャフト１５０を終端する。
【００７３】
図５に関して記載したように、トランスミッションギヤ１６４は、図に参照番号１７２が付与されている直交に整列されたギヤと噛み合う。組み立てモジュール式のシステムにおいて、ギヤ１７２は、トランスミッションシャフトのギヤ１６４と噛み合う場合、図６および図７のそれぞれのギヤ１１８および１２８と同じである。したがって、駆動シャフト１７４を介してギヤ１６８が回転すると、モジュール１０２Ｂおよび１０４Ｂのギヤ１１８および１２８が回転し、したがって、複数のギヤを介して駆動シャフト１７４が回転すると、ギヤ１６８の回転方向に依存して、ピストン１２０および１１６（図６および図７に示す）が直線的に拡張または収縮する。
【００７４】
このようなアセンブリにおいて、図５に関して参照したトランスミッション１０６はまた、手動リニアモジュール１０２および１０４Ａの両方とともに、図８からのギヤ１４０との噛み合い関係を介して、図６および図７に示すモジュール１０２Ａおよび１０４Ａのピストン１２０および１１６を駆動するように構成されてもよいことを認識されたい。したがって、複数のギヤを介して駆動シャフト１７４が回転すると、リニアリフト要素１０２Ａ、１０４Ａの両方のピストン１２０および１１６が、２つの反対方向のいずれかに運動する。このようにして、複数のギヤを介して駆動シャフト１７４が回転すると、モジュール１０２Ａ、１０２Ｂ、１０４Ａおよび１０４Ｂのピストン１２０および１１６が、シャフト１７４、ひいては、ギヤ１６８の回転方向に応じて、２つの反対方向のいずれかに運動する。
【００７５】
図１０は、クロスバー１０５を示す。バー１０５は、任意の数の構成のものであってもよく、必要に応じて、手動または電動で操作されるリニアアクチュエータを封入する。図示した好ましい実施形態において、リニアアクチュエータは電動で操作される。リニアアクチュエータの好ましい構成について説明する。
【００７６】
リニアアクチュエータは、親ねじカラーセクション１９０に永久的または取り外し可能に取り付けられたモータ１９４を含むケーシング１９２を有する。このカラーセクション１９０は、軸受１８８によって支持され、螺装セクション１８２を有する親ねじに取り付けられ、およびまたは一体化される。親ねじの螺装セクション１８２は、ピストン１７６と噛み合う。ピストン１７６は、ピストンが親ねじとともに回転しないように、ハウジングカラー１７８のチャネル１８４においてスライド可能に係合される少なくとも１つの突出部１８６を有する。
【００７７】
ピストン１７６は、軸受１８０によってカラー１７８に少なくとも部分的に保持される。この軸受はまた、動作時にピストンが回転しないように、チャネル１８４と整列可能なチャネルを有する。
【００７８】
モータ１９４は、２つの反対方向に回転しうることで、親ねじが２つの反対方向に回転しうる。この構成により、親ねじが回転すると、親ねじの軸に沿ってピストン１７６が直線移動する。この直線移動は、モータ１９４の回転方向によって決定された２つの反対方向のいずれかであってもよい。バーの各端部は、永久的または脱着可能に固定されてもよく、またはケーシングまたはピストンの一体部品を形成してもよい（ケーシングの）接続構成要素１９８および（ピストンの）接続構成要素１９６で終端する。組み立てられた最終製品において、構成要素１９８および１９６はまた、ピストン運動がフレーム間の離隔距離を調節するように、（図５の）フレーム２Ａおよび２Ｂのそれぞれに固定される。
【図１】
2013523302.tif 000003
【図２】
2013523302.tif 000004
【図３】
2013523302.tif 000005
【図４】
2013523302.tif 000006
【図５】
2013523302.tif 000007
【図６】
2013523302.tif 000008
【図７】
2013523302.tif 000009
【図８】
2013523302.tif 000010
【図９】
2013523302.tif 000011
【図１０】
2013523302.tif 000012
【国際調査報告】
2013523302.tif 000013
2013523302.tif 000014