(57)【要約】【課題】円筒体に挿入される部材が傷付くことを抑止できる歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置Ｘ１は、第１偏心部６１を有するクランク軸６と、複数の第１外歯４１を有し、第１偏心部６１の回転に伴って揺動回転する第１揺動歯車４と、クランク軸６を回転可能に支持するキャリア２と、第１揺動歯車４の各第１外歯４１に噛み合う複数の内歯ピン３２ｂ２ｂを有する外筒３と、外筒３の軸方向において第１揺動歯車４、外筒３、およびキャリア２を貫くように配置される円筒体１０と、を備え、第１揺動歯車４の揺動回転に伴ってキャリア２と外筒３とが同心状に相対回転するように構成され、円筒体１０は、キャリア２と外筒３との相対回転に応じて回転する回転状態および回転しない静止状態のいずれか一方の状態を取り得るように構成される。【選択図】図１
2015227680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心部を有するクランク軸と、
複数の外歯を有し、前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、
前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、
前記揺動歯車の前記各外歯に噛み合う複数の内歯を有する外筒と、
前記外筒の軸方向において前記揺動歯車、前記キャリア、および前記外筒を貫くように配置される円筒体と、を備え、
前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、
前記円筒体は、前記キャリアと前記外筒との相対回転に応じて回転する回転状態および回転しない静止状態のいずれか一方の状態を取り得るように構成される、歯車装置。
【請求項２】
前記円筒体は、被固定部を有し、
前記キャリアは、前記被固定部を固定可能な第１固定部を有し、
前記外筒は、前記被固定部を固定可能な第２固定部を有する、請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記円筒体は、前記被固定部とは独立した部材である円筒本体と、前記円筒本体に対して前記被固定部を回り止めする回り止め部と、を有する、請求項２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記円筒体は、前記被固定部と一体に形成される円筒本体を有し、
前記円筒体は、第１姿勢または前記第１姿勢に対して前記円筒本体が前記外筒の軸方向に逆向きとなる第２姿勢のいずれか一方の姿勢で配置され、
前記被固定部は、前記円筒体が前記第１姿勢の場合に前記第１固定部に固定され、前記円筒体が前記第２姿勢の場合に前記第２固定部に固定される、請求項２に記載の歯車装置。
【請求項５】
前記円筒体の径方向の外側に設けられるとともに当該円筒体を回転可能に支持する軸受をさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の歯車装置。
【請求項６】
前記被固定部は、前記第１固定部および前記第２固定部のいずれか一方に固定され、
前記第１固定部および前記第２固定部のうち前記被固定部が固定されていない他方に固定される位置検出器をさらに備える、請求項２〜５のいずれか一項に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円筒体を備えた歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯車装置として、当該歯車装置を軸方向に貫く円筒体を備えたものが知られている。このような歯車装置では、円筒体を通じて各種のケーブル等を配索することができる。
【０００３】
特許文献１には、クランクピンと、複数の外歯を有するとともにクランクピンの回転に伴って揺動回転するピニオンと、当該ピニオンの各外歯に噛み合う複数のピン歯を有するケースと、クランクピンを回転可能に支持するフランジと、を備えた旋回部構造が記載されている。この旋回部構造では、ケースがロボットの固定部に固定された状態でピニオンが揺動回転し、これに伴ってフランジが回転することになる。ここで、この旋回部構造は、当該旋回部構造の軸方向においてピニオン、ケース、およびフランジを貫くように配置されるとともにケーブルが挿入される円筒体をさらに備え、当該円筒体がフランジに固定されている。
【０００４】
また、特許文献２には、クランク軸と、当該クランク軸の回転に伴って揺動回転する外歯歯車と、当該外歯歯車に噛み合う内歯部材と、クランク軸を回転可能に支持する回転部材と、を備えた偏心揺動型減速機が記載されている。この偏心揺動型減速機では、内歯部材が第１関節部材に固定された状態で外歯歯車が揺動回転し、これに伴って回転部材が回転することになる。ここで、この偏心揺動型減速機は、当該偏心揺動型減速機の軸方向において外歯歯車、内歯部材、および回転部材を貫くように配置されるとともにケーブルが挿入される保護筒をさらに備え、当該保護筒が第１関節部材を介して内歯部材に固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−５７６７８号公報
【特許文献２】特開２００１−３２３９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の旋回部構造では、当該旋回部構造の回転側となるフランジに円筒体が固定されているため、フランジの回転中には円筒体も回転状態にある。このため、例えば円筒体に挿入されたケーブルが旋回部構造の固定側となるケースに対して相対変位しないように固定された状態で使用される場合に、円筒体の内周面とケーブルとが互いに擦れ合うことになる。
【０００７】
一方、特許文献２の偏心揺動型減速機では、当該偏心揺動型変速機の固定側となる内歯部材に保護筒が固定されているため、回転部材の回転中には保護筒が静止状態にある。このため、例えば保護筒に挿入されたケーブルが偏心揺動型変速機の固定側となる内歯部材に対して相対変位可能な状態で使用される場合に、保護筒の内周面とケーブルとが互いに擦れ合うことになる。
【０００８】
このように、特許文献１の旋回部構造および特許文献２の偏心揺動型減速機では、ケーブルの使用態様によっては円筒体および保護筒の内周面とケーブルとが互いに擦れ合うことになり、これによりケーブルが傷付く虞がある。
【０００９】
本発明は、上記の観点からなされたものであり、その目的は、円筒体に挿入される部材が傷付くことを抑止できる歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る歯車装置は、偏心部を有するクランク軸と、複数の外歯を有し、前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、前記揺動歯車の前記各外歯に噛み合う複数の内歯を有する外筒と、前記外筒の軸方向において前記揺動歯車、前記キャリア、および前記外筒を貫くように配置される円筒体と、を備え、前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、前記円筒体は、前記キャリアと前記外筒との相対回転に応じて回転する回転状態および回転しない静止状態のいずれか一方の状態を取り得るように構成される。
【００１１】
上記の歯車装置では、例えば円筒体に挿入されるケーブルがキャリアまたは外筒のうち歯車装置の固定側となる一方に対して相対変位しないように固定された状態で使用される場合に、円筒体を静止状態とすることにより、当該円筒体とケーブルとが擦れ合うことを抑止できる。また、例えば円筒体に挿入されるケーブルがキャリアまたは外筒のうち歯車装置の固定側となる一方に対して相対変位可能な状態で使用される場合に、円筒体を回転状態とすることにより、当該円筒体とケーブルとが擦れ合うことを抑止できる。このように、上記の歯車装置では、円筒体に挿入される部材の使用態様に応じて当該円筒体を回転状態または静止状態のいずれか一方の状態とすることにより、前記円筒体に挿入される部材が傷付くことを抑止できる。
【００１２】
また、前記円筒体は、被固定部を有し、前記キャリアは、前記被固定部を固定可能な第１固定部を有し、前記外筒は、前記被固定部を固定可能な第２固定部を有することが好ましい。
【００１３】
上記の歯車装置では、キャリアおよび外筒のうち歯車装置の固定側となる一方が有する固定部に対して円筒体の被固定部が固定されることにより、当該円筒体を静止状態とすることができる。また、キャリアおよび外筒のうち歯車装置の回転側となる一方が有する固定部に対して円筒体の被固定部が固定されることにより、当該円筒体を回転状態とすることができる。このように、上記の歯車装置では、キャリアおよび外筒のそれぞれが円筒体の被固定部を固定可能な固定部を有しており、いずれかの固定部に被固定部を固定するだけで、円筒体が回転状態または静止状態のいずれか一方の状態となる。
【００１４】
また、前記円筒体は、前記被固定部とは独立した部材である円筒本体と、前記円筒本体に対して前記被固定部を回り止めする回り止め部と、を有することが好ましい。
【００１５】
上記の歯車装置では、円筒本体と被固定部とが互いに独立した部材であるため、円筒本体に対する被固定部の配置を変更するだけで当該被固定部を第１固定部および第２固定部のいずれか一方に固定することができる。また、回り止め部によって被固定部が円筒本体に対して回り止めされるため、円筒体が回転状態または静止状態のいずれか一方の状態を確実に取り得ることになる。
【００１６】
また、前記円筒体は、前記被固定部と一体に形成される円筒本体を有し、前記円筒体は、第１姿勢および前記第１姿勢に対して前記円筒本体が前記外筒の軸方向に逆向きとなる第２姿勢のいずれか一方の姿勢で配置され、前記被固定部は、前記円筒体が前記第１姿勢の場合に前記第１固定部に固定され、前記円筒体が前記第２姿勢の場合に前記第２固定部に固定されてもよい。
【００１７】
上記の歯車装置において、円筒体の第１姿勢と第２姿勢とは、当該円筒体の円筒本体が外筒の軸方向において逆向きとなる姿勢である。このため、円筒体は、例えば外筒の軸方向における一方側から外筒、揺動歯車、およびキャリアに挿入されることにより第１姿勢で配置され、前記軸方向における他方側からキャリア、揺動歯車、および外筒に挿入されることにより第２姿勢で配置されることになる。そして、円筒体が第１姿勢の場合に被固定部が第１固定部に固定されるとともに、円筒体が第２姿勢の場合に被固定部が第２固定部に固定される。そのため、外筒、揺動歯車、およびキャリアに対する円筒体の挿入方向を変更するだけで、当該円筒体が回転状態または静止状態のいずれか一方の状態となる。
【００１８】
また、前記円筒体の径方向の外側に設けられるとともに当該円筒体を回転可能に支持する軸受をさらに備えることが好ましい。
【００１９】
上記の歯車装置では、軸受によって円筒体が回転可能に支持されているため、円筒体が回転状態の場合に当該円筒体を円滑に回転させることができる。
【００２０】
また、前記被固定部は、前記第１固定部および前記第２固定部のいずれか一方に固定され、前記第１固定部および前記第２固定部のうち前記被固定部が固定されていない他方に固定される位置検出器をさらに備えることが好ましい。
【００２１】
上記の歯車装置では、第１固定部および前記第２固定部のうち、被固定部が固定されていない方の固定部を利用して、当該固定部に位置検出器を固定することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明によれば、円筒体に挿入される部材が傷付くことを抑止できる歯車装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、円筒体が静止状態の場合を示す。
【図２】図１に示したＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図１に示す１点鎖線で囲んだ領域Ｅ１を拡大した図である。
【図４】本実施形態に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、円筒体が回転状態の場合を示す。
【図５】本実施形態に係る歯車装置の変形例の概略構成を示す断面図であって、円筒体が静止状態の場合を示す。
【図６】本実施形態に係る歯車装置の変形例の概略構成を示す断面図であって、円筒体が回転状態の場合を示す。
【図７】本実施形態に係る歯車装置の他の変形例の概略構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。
【００２５】
図１および図２に示すように、歯車装置Ｘ１は、主にキャリア２と、外筒３と、揺動歯車４，５と、クランク軸６と、伝達歯車７と、軸方向変換ユニット８と、入力シャフト９と、円筒体１０と、を備えている。
【００２６】
この歯車装置Ｘ１では、歯車装置Ｘ１の中心軸Ｃ１と直交する方向から入力シャフト９に入力されたトルクが、軸方向変換ユニット８によって中心軸Ｃ１と平行な方向のトルクに変換される。そして、前記変換されたトルクが伝達歯車７およびクランク軸６を介して揺動歯車４，５に伝達されることにより、当該揺動歯車４，５が揺動回転し、これに伴って外筒３がキャリア２に対して中心軸Ｃ１を軸心として回転することになる。
【００２７】
キャリア２は、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１における固定側の部材である。キャリア２は、歯車装置Ｘ１の中心軸Ｃ１を軸心として配置されている。キャリア２は、基部２１と、端板２２と、複数のシャフト２３と、を備えている。本実施形態では、基部２１と各シャフト２３とが一体に形成されており、端板２２が複数の第１締結部材Ｔ１によって各シャフト２３に締結されている。なお、基部２１と、各シャフト２３と、端板２２とがそれぞれ独立した部材であってもよい。この場合、例えば複数の第１締結部材Ｔ１によって、基部２１と、各シャフト２３と、端板２２とが締結されることになる。
【００２８】
基部２１は、キャリア２の土台部分として機能する部位である。基部２１は、中心軸Ｃ１方向において、揺動歯車４，５を挟んで端板２２と対向している。基部２１は、本体部２４と、当該本体部２４の側面から張り出した張出部２５と、を有している。
【００２９】
本体部２４は、円筒体１０の一部、クランク軸６の一部、伝達歯車７、および軸方向変換ユニット８を収容する部位である。具体的には、本体部２４には、第１空間、第２空間、第３空間、およびクランク軸孔が形成されている。第１空間は、中心軸Ｃ１方向において本体部２４の中央部を貫く空間である。第１空間には、円筒体１０の一部が収容される。第２空間は、前記第１空間の軸方向の中間部において当該第１空間を周方向に取り囲む空間である。第２空間には、円筒体１０の周囲に設けられた伝達歯車７が収容される。第３空間は、第２空間から径方向に延びるとともに本体部２４の側面に開口する空間である。第３空間には、軸方向変換ユニット８が配置される。クランク軸孔は、第１空間の周囲に形成されており、中心軸Ｃ１方向に延びる孔である。本体部２４のクランク軸孔には、クランク軸６の軸本体６３および軸歯車６４が収容される。
【００３０】
このように、本体部２４には、第１空間、第２空間、第３空間、およびクランク軸孔が形成されており、当該本体部２４は、第２空間に対して軸方向一側（図１において端板２２側）に位置する一側部２４Ａと、第２空間に対して軸方向他側に位置する他側部２４Ｂと、一側部２４Ａと他側部２４Ｂとを繋ぐ連結部２４Ｃと、を有している。そして、連結部２４Ｃの一部には、径方向に延びる第３空間が形成されている。
【００３１】
本体部２４の他側部２４Ｂは、軸方向変換歯車装置Ｘ１の底面Ｓ２を構成する軸方向端面を有している。この他側部２４Ｂは、第１固定部２４ａと、第１支持部２４ｂと、を含んでいる。
【００３２】
第１固定部２４ａは、他側部２４Ｂのうち円筒体１０を固定するための部位である。中心軸Ｃ１方向における第１固定部２４ａの端面は、底面Ｓ２から段差状に凹んでいる。
【００３３】
第１支持部２４ｂは、第１固定部２４ａのうち中心軸Ｃ１側の端部から、当該中心軸Ｃ１方向に沿って端板２２側に延びている。第１支持部２４ｂは、円筒体１０を支持している。また、第１支持部２４ｂは、伝達歯車７も支持している。
【００３４】
張出部２５は、入力シャフト９を収容する部位である。張出部２５は、本体部２４の側面に形成されている。具体的には、張出部２５には、第４空間が形成されている。第４空間は、中心軸Ｃ１と直交する方向において張出部２５を貫く空間である。第４空間には、入力シャフト９が収容される。この第４空間は、本体部２４の側面に開口する第３空間に連通している。
【００３５】
端板２２は、中心軸Ｃ１方向において、揺動歯車４，５を挟んで基部２１と対向している。端板２２は、端板貫通孔２２ａと、クランク軸孔と、を含んでいる。端板貫通孔２２ａは、端板２２の中央部を中心軸Ｃ１方向に貫通する孔であって、基部２１の本体部２４における第１空間に連通している。端板２２のクランク軸孔は、端板２２の周縁部に設けられた孔であって、基部２１の本体部２４におけるクランク軸孔に連通している。
【００３６】
各シャフト２３は、基部２１および端板２２の軸方向に沿って延びており、当該基部２１と端板２２とを接続している。具体的には、各シャフト２３は、基部２１における本体部２４の一側部２４Ａと端板２２との間に位置している。そして、各シャフト２３の一端が本体部２４の一側部２４Ａに連続するとともに、各シャフト２３の他端が第１締結部材Ｔ１によって端板２２に締結されている。各シャフト２３は、中心軸Ｃ１から所定距離離間した状態で、キャリア２の周方向に並んで配置されている。なお、本実施形態では、シャフト２３が６つ設けられているが、これに限らず、シャフト２３の個数は歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００３７】
入力シャフト９は、例えば外部モータからトルクが入力される部材である。入力シャフト９は、基部２１の張出部２５における第４空間に収容されており、中心軸Ｃ１と直交する方向に延びている。入力シャフト９と張出部２５との間には、当該入力シャフト９の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ９，Ｂ１０が設けられている。軸受Ｂ９，Ｂ１０は、中心軸Ｃ１と直交する軸心をもつ入力シャフト９が当該軸心回りに回転することを許容する。
【００３８】
入力シャフト９は、入力歯車９１と入力孔９２とを有している。入力歯車９１は、入力シャフト９のうち中心軸Ｃ１と直交する方向における本体部２４側の端部に設けられている。入力孔９２は、例えば外部モータの出力シャフトが挿入される孔である。入力シャフト９には、入力孔９２に挿入された外部モータの出力シャフトからトルクが入力されることになる。
【００３９】
軸方向変換ユニット８は、入力シャフト９からの入力トルクを中心軸Ｃ１方向のトルクに変換する歯車ユニットである。軸方向変換ユニット８は、基部２１の本体部２４における第３空間に収容されており、当該軸方向変換ユニット８の軸心が中心軸Ｃ１方向に延びている。軸方向変換ユニット８とキャリア２との間には、当軸方向変換ユニット８の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ７，Ｂ８が設けられている。軸受Ｂ７は、本体部２４の一側部２４Ａに取り付けられている。軸受Ｂ８は、本体部２４の他側部２４Ｂに取り付けられている。軸受Ｂ７，Ｂ８は、中心軸Ｃ１と平行な軸心をもつ軸方向変換ユニット８が当該軸心回りに回転することを許容する。
【００４０】
軸方向変換ユニット８は、外歯歯車８１と軸方向変換歯車８２とを有している。軸方向変換歯車８２は、基部２１の本体部２４の側面に位置する第３空間の開口を通じて、第４空間に収容された入力シャフト９の入力歯車９１と噛み合っている。外歯歯車８１は、軸方向変換歯車８２と同心状に回転する歯車であって、中心軸Ｃ１方向において軸方向変換歯車８２よりも底面Ｓ２側に配置されている。
【００４１】
伝達歯車７は、入力シャフト９からの入力トルクを軸方向変換ユニット８の外歯歯車８１を介して各クランク軸６へ伝達する歯車である。伝達歯車７は、円筒体１０が収容される本体部２４の第１空間を周方向に取り囲むように配置されており、当該本体部２４の第２空間に収容されている。
【００４２】
伝達歯車７は、第１歯車７１と、第２歯車７２と、被締結部７３と、締結部７４と、延部７５と、を有している。
【００４３】
第１歯車７１は、中心軸Ｃ１を軸心として回転する歯車である。第２歯車７２は、第１歯車７１と同様に中心軸Ｃ１を軸心として回転する歯車であって、第１歯車７１よりも大きい外径を有する。また、第２歯車７２は、当該第２歯車７２の径方向において軸方向変換ユニット８の外歯歯車８１と噛み合っている。被締結部７３は、第２歯車７２と一体に形成された部位であって、中心軸Ｃ１方向において第２歯車７２の内縁部から第１歯車７１側（図１において上側）に延びる部位である。締結部７４は、第１歯車７１と一体に形成された部位であって、第３締結部材Ｔ３を介して被締結部７３が締結される部位である。延部７５は、中心軸Ｃ１方向において第１歯車７１の内縁部から端板２２側（図１において上側）に延びる部位である。
【００４４】
伝達歯車７とキャリア２との間には、当該伝達歯車７の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ５，Ｂ６が設けられている。軸受Ｂ５は、本体部２４の一側部２４Ａと伝達歯車７の延部７５との間に配置されている。また、軸受Ｂ６は、本体部２４における他側部２４Ｂの第１支持部２４ｂと伝達歯車７の被締結部７３との間に配置されている。これらの軸受Ｂ５，Ｂ６は、伝達歯車７がキャリア２に対して中心軸Ｃ１を軸心として回転することを許容する。
【００４５】
各クランク軸６は、伝達歯車７の第１歯車７１から回転トルクが伝達される部材である。各クランク軸６は、中心軸Ｃ１から所定距離離間した状態で、キャリア２の周方向に等間隔で設けられている。各クランク軸６は、基部２１および端板２２のクランク軸孔に収容されており、当該クランク軸６の軸心が中心軸Ｃ１方向に沿って延びている。各クランク軸６とキャリア２との間には、当該クランク軸６の軸方向において互いに離間する一対のクランク軸受Ｂ３，Ｂ４が設けられている。クランク軸受Ｂ３，Ｂ４は、中心軸Ｃ１と平行な軸心をもつクランク軸６が当該軸心回りに回転することを許容する。なお、本実施形態では、クランク軸６が３つ設けられているが、これに限らず、クランク軸６の個数は歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。
【００４６】
各クランク軸６は、偏心部６１，６２と、軸本体６３と、軸歯車６４と、を有している。
【００４７】
軸本体６３は、クランク軸６の軸心を構成する部位であって、中心軸Ｃ１方向に沿って延びている。
【００４８】
第１偏心部６１と第２偏心部６２とは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体６３の軸心に対して偏心した状態で当該軸本体６３と一体に形成されている。第１偏心部６１と第２偏心部６２とは、それぞれ軸本体６３の軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
【００４９】
軸歯車６４は、軸本体６３の軸方向における底面Ｓ２側の端部に取り付けられている。軸歯車６４は、当該軸歯車６４の径方向において伝達歯車７の第１歯車７１と噛み合っている。
【００５０】
揺動歯車４，５は、クランク軸６の回転に伴って揺動回転する歯車である。揺動歯車４，５は、中心軸Ｃ１方向において基部２１と端板２２との間に配置されている。
【００５１】
第１揺動歯車４は、第１外歯４１と、複数の挿入孔４２〜４４と、を有している。
【００５２】
第１外歯４１は、第１揺動歯車４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状の部位である。各挿入孔４２は、クランク軸６の第１偏心部６１が挿入される孔である。第１揺動歯車４は、各挿入孔４２の挿入された各第１偏心部６１の回転に伴って揺動回転することになる。各挿入孔４３は、各シャフト２３が挿入される孔であって、当該各シャフト２３の外径に比して少し大きい径を有している。挿入孔４４は、円筒体１０が挿入される孔であって、当該円筒体１０の外径に比して少し大きい径を有している。
【００５３】
第２揺動歯車５は、第１揺動歯車４と同様の構成を有している。具体的には、第２揺動歯車５は、第２外歯５１と、複数の挿入孔５２〜５４と、を有している。各挿入孔５２には、クランク軸６の第２偏心部６２が挿入される。各挿入孔５３には、各シャフト２３が挿入される。各挿入孔５３は、各シャフト２３の外径に比して少し大きい径を有している。挿入孔５４には、円筒体１０が挿入される。挿入孔５４は、円筒体１０の外径に比して少し大きい径を有している。
【００５４】
なお、本実施形態では、互いに位相の異なる第１揺動歯車４と第２揺動歯車５との２つの揺動歯車を採用したが、これに限らず、１つあるいは３つ以上の揺動歯車を採用してもよい。
【００５５】
外筒３は、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１における回転側の部材である。外筒３は、中心軸Ｃ１方向において底面Ｓ２の反対側から、端板２２、揺動歯車４，５、および本体部２４の一部を覆うように配置されている。外筒３と当該外筒３内に位置するキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受Ｂ１，Ｂ２が配置されている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、キャリア２と外筒３との間の相対回転を許容する。
【００５６】
外筒３は、第１部位３１と、第２部位３２と、を有している。第１部位３１と第２部位３２とは、外筒３の周方向に沿って等間隔に並んで配置された複数の第２締結部材Ｔ２によって互いに締結されている。
【００５７】
第１部位３１は、軸方向変換歯車装置Ｘ１の上面Ｓ１を構成する軸方向端面を有している。この第１部位３１は、キャリア２における本体部２４の他側部２４Ｂと同様の構成を有している。具体的には、第１部位３１は、第２固定部３１ａと、第２支持部３１ｂと、を含んでいる。
【００５８】
第２固定部３１ａは、第１部位３１のうち円筒体１０を固定可能な部位である。中心軸Ｃ１方向における第２固定部３１ａの端面は、上面Ｓ１から段差状に凹んでいる。
【００５９】
第２支持部３１ｂは、円筒体１０を支持する部位である。第２支持部３１ｂは、第２固定部３１ａのうち中心軸Ｃ１側の端部から、当該中心軸Ｃ１方向に沿って底面Ｓ２側に延びている。そして、この第２支持部３１ｂによって取り囲まれる孔が第１部位３１の貫通孔３１ｇとなる。
【００６０】
第２部位３２は、中心軸Ｃ１方向における第１部位３１の一側（図１において第１部位３１の下側）に配置されている。第２部位３２は、第１部位３１の貫通孔３１ｇに連通する中空部分を有する筒形状をなしている。第２部位３２の内周面は、揺動歯車４，５を周方向に取り囲んでいる。そして、第２部位３２は、揺動歯車４，５の外径よりも少し大きい内径を有している。
【００６１】
第２部位３２は、その内周面に形成されたピン溝３２ａと、複数の内歯ピン３２ｂと、を有している。
【００６２】
各ピン溝３２ａは、中心軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該中心軸方向と直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝３２ａは、外筒３の周方向に沿って等間隔で並んでいる。
【００６３】
各内歯ピン３２ｂは、第２部位３２のピン溝３２ａにそれぞれ取り付けられている。具体的には、各内歯ピン３２ｂは、対応するピン溝３２ａにそれぞれ嵌め込まれており、中心軸Ｃ１方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、各内歯ピン３２ｂは、外筒３の周方向に沿って等間隔で並んでいる。また、内歯ピン３２ｂの数は、第１外歯４１の歯数、および第２外歯５１の歯数よりも多い数に設定されている。そして、外歯４１，５１が各内歯ピン３２ｂに噛み合うように揺動歯車４，５が揺動回転することにより、外筒３が中心軸Ｃ１を軸心として回転することになる。
【００６４】
円筒体１０は、中心軸Ｃ１方向においてキャリア２、外筒３、および揺動歯車４，５を貫くように配置されている。この円筒体１０には、例えば図示しないケーブル等が挿入される。
【００６５】
円筒体１０は、円筒本体１１と、被固定部１５と、を有している。
【００６６】
円筒本体１１は、円筒体１０のうち円筒形状をなす主要部位であって、軸方向における両端部を除いて外径が略一定に形成されている。円筒本体１１は、中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側から、外筒３の第１部位３１の貫通孔３１ｇ、端板２２の端板貫通孔２２ａ、および揺動歯車４，５の貫通孔４４，５４を通じて基部２１の本体部２４における第１空間に挿入されている。
【００６７】
円筒本体１１と外筒３における第１部位３１の第２支持部３１ｂとの間には、軸受Ｂ１１が設けられている。また、円筒本体１１と本体部２４における他側部２４Ｂの第１支持部２４ｂとの間には、軸受Ｂ１２が設けられている。軸受Ｂ１１，Ｂ１２は、キャリア２および外筒３に対する円筒本体１１の相対回転を許容する。
【００６８】
円筒本体１１は、止め輪１２によって中心軸Ｃ１方向に位置決めされている。具体的には、円筒本体１１は、中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側から本体部２４における第１空間に挿入される。そして、円筒本体１１が所定の位置まで挿入された状態で、円筒本体１１を周方向に取り囲むように当該円筒本体１１に止め輪１２が取り付けられる。このようにして取り付けられた止め輪１２は、中心軸Ｃ１方向において第２固定部３１ａの端面に接触する。この止め輪１２と第２固定部３１ａの端面との接触位置において、円筒本体１１が位置決めされる。このとき、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側の一端部は、当該底面Ｓ２よりも端板２２側に位置する。また、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側の他端部は、当該上面Ｓ１よりも基部２１側に位置する。なお、円筒本体１１が中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側から挿入される場合には、円筒体１０は、中心軸Ｃ１方向において止め輪１２が他側部２４Ｂにおける第１固定部２４ａの端面に接触する接触位置にて位置決めされることになる。
【００６９】
円筒本体１１は、第３固定部１３、および第４固定部１４を有している。
【００７０】
第３固定部１３は、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側の一端部であって、被固定部１５が固定される部位である。第３固定部１３には、中心軸Ｃ１と直交する方向において第１雌ねじ孔１３ａが貫通するように形成されている。
【００７１】
第４固定部１４は、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側の他端部であって、被固定部１５を固定可能な部位である。第４固定部１４には、中心軸Ｃ１と直交する方向において第２雌ねじ孔１４ａが貫通するように形成されている。
【００７２】
円筒本体１１と外筒３およびキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向に沿って並ぶ一対のオイルシールＯ１，Ｏ２が設けられている。具体的には、オイルシールＯ１は、外筒３における第１部位３１の第２固定部３１ａに取り付けられており、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向において第４固定部１４よりも軸受Ｂ１１側に位置する部位に接している。また、オイルシールＯ２は、本体部２４における他側部２４Ｂの第１固定部２４ａに取り付けられており、円筒本体１１のうち中心軸Ｃ１方向において第３固定部１３よりも軸受Ｂ１２側に位置する部位に接している。
【００７３】
被固定部１５は、円筒本体１１とは独立した部材であって、当該円筒本体１１の径方向の外側に延びる部位である。被固定部１５は、円筒本体１１に対して回り止めされた状態で当該円筒本体１１に固定されている。この被固定部１５は、止め輪１２が第２固定部３１ａの端面に接触する接触位置にて円筒本体１１が位置決めされた状態において、図１に示すようにキャリア２における他側部２４Ｂの第１固定部２４ａに固定することができるとともに、図４に示すように外筒３における第１部位３１の第２固定部３１ａに固定することもできる。
【００７４】
ここで、図３は、図１中に示した１点鎖線で囲んだ領域Ｅ１を拡大した図である。図３に示すように、第１固定部２４ａは、第１当接面２４ｃと、複数の第１締結孔２４ｄと、を有している。
【００７５】
第１当接面２４ｃは、第１固定部２４ａの端面が段差状に凹むことによって形成されている。具体的には、第１固定部２４ａの端面の一部は、中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側に凹んでおり、これにより形成された凹部のうち中心軸Ｃ１と直交する方向において第３固定部１３に対向する側面が第１当接面２４ｃとなっている。被固定部１５は、中心軸Ｃ１方向と直交する方向において、第３固定部１３と第１当接面２４ｃとの間に位置している。そして、第３固定部１３の第１雌ねじ孔１３ａには、回り止め部を構成する雄ネジ１００が挿入されており、第１雌ねじ孔１３ａに螺合した雄ネジ１００によって被固定部１５が第１当接面２４ｃに押し付けられる。これにより、被固定部１５が円筒本体１１に回り止めされた状態で固定される。このとき、オイルシールＯ２は、底面Ｓ２側から被固定部１５によって覆われることになる。
【００７６】
なお、本実施形態では、被固定部１５が第１固定部２４ａにおける第１当接面２４ｃに当接することにより、当該被固定部１５が円筒本体１１に対して回り止めされるが、これに限らない。例えば、被固定部１５が円筒本体１１の外周面の一部に当接することにより、当該被固定部１５が円筒本体１１に対して回り止めされてもよい。
【００７７】
また、本実施形態では、回り止め部として雄ネジ１００を採用し、当該雄ネジ１００によって被固定部１５が円筒本体１１に対して回り止めされたが、これに限らない。例えば、回り止め部としてＯリングを採用し、当該Ｏリングによって被固定部１５が円筒本体１１に対して回り止めされてもよい。また、円筒本体に凹部を形成するとともに被固定部１５に凸部を形成し、当該凸部を凹部に圧入することによって、被固定部１５が円筒本体１１に対して回り止めされてもよい。
【００７８】
各第１締結孔２４ｄは、被固定部１５を介して第４締結部材Ｔ４が挿入される孔である。第１締結孔２４ｄは、第１固定部２４ａの端面に形成されており、中心軸Ｃ１方向に延びている。また、第１締結孔２４ｄは、第１固定部２４ａの端面のうち中心軸Ｃ１方向において被固定部１５が重なる位置に設けられている。そして、被固定部１５を介して第４締結部材Ｔ４が第１締結孔２４ｄに挿入され、被固定部１５が第１固定部２４ａに固定される。本実施形態では、各第１締結孔２４ｄは、第１固定部２４ａの周方向に所定の間隔を空けて並ぶように形成されている。なお、第１締結孔２４ｄの数は任意であり、被固定部１５の形状等に応じて適宜変更することができる。
【００７９】
このように、図１〜図３に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０の全体が歯車装置Ｘ１の固定側であるキャリア２に対して回り止めされた状態で固定される。このため、外筒３がキャリア２に対して同心状に回転するに際して、円筒体１０は静止状態となる。
【００８０】
一方、図１〜図３に示す歯車装置Ｘ１を図４に示す状態に変更した場合、被固定部１５は、円筒本体１１に対して回り止めされるとともに外筒３における第１部位３１の第２固定部３１ａに固定される。
【００８１】
具体的には、第２固定部３１ａは、第１固定部２４ａと同様の構成を有する。すなわち、第２固定部３１ａは、第２当接面３１ｃと、複数の第２締結孔３１ｄと、を有している。被固定部１５は、中心軸Ｃ１方向と直交する方向において、第４固定部１４と第２当接面３１ｃとの間に位置しており、雌ねじ孔１４ａに螺合した雄ネジ１００によって第２当接面３１ｃに押し付けられている。そして、被固定部１５を介して第４締結部材Ｔ４が各第２締結孔３１ｄに挿入されることにより、被固定部１５が第２固定部３１ａに固定される。このとき、オイルシールＯ１は、上面Ｓ１側から被固定部１５によって覆われることになる。このように、図４に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０の全体が歯車装置Ｘ１の回転側である外筒３に対して回り止めされた状態で固定される。このため、外筒３がキャリア２に対して同心状に回転するに際して、円筒体１０は回転状態となる。
【００８２】
本実施形態では、各第２締結孔３１ｄは、第２固定部３１ａの周方向に所定の間隔を空けて並ぶように形成されている。また、中心軸Ｃ１と直交する方向において、円筒本体１１の外周面から各第１締結孔２４ｄまでの距離と円筒本体１１の外周面から各第２締結孔３１ｄまでの距離とが等しい。なお、本実施形態のように、中心軸Ｃ１方向において各第２締結孔３１ｄと各第１締結孔２４ｄとが並んで位置していてもよいが、これに限らない。すなわち、第２締結孔３１ｄと第１締結孔２４ｄとは、第４締結部材Ｔ４が被固定部１５を介して第１締結孔２４ｄおよび第２締結孔３１ｄのいずれにも螺合可能な位置関係にあればよい。
【００８３】
このように、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、例えば円筒体１０に挿入されるケーブルが歯車装置Ｘ１の固定側となるキャリア２に対して相対変位しないように固定された状態で使用される場合に、円筒体１０を静止状態とすることにより、当該円筒体１０の内周面とケーブルとが擦れ合うことを抑止できる。また、例えば円筒体１０に挿入されるケーブルが歯車装置Ｘ１の固定側となるキャリア２に対して相対変位可能な状態で使用される場合に、円筒体１０を回転状態とすることにより、当該円筒体１０の内周面とケーブルとが擦れ合うことを抑止できる。このように、歯車装置Ｘ１では、円筒体１０に挿入される部材の使用態様に応じて当該円筒体１０を回転状態または静止状態のいずれか一方の状態とすることにより、円筒体１０に挿入される部材が傷付くことを抑止できる。
【００８４】
さらに、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、本体部２４における他側部２４Ｂの第１固定部２４ａに対して円筒体１０の被固定部１５が固定されることにより、当該円筒体１０を静止状態とすることができる。また、外筒３における第１部位３１の第２固定部３１ａに対して円筒体１０の被固定部１５が固定されることにより、当該円筒体１０を回転状態とすることができる。このように、歯車装置Ｘ１では、キャリア２における本体部２４が第１固定部２４ａを有するとともに外筒３における第１部位３１が第２固定部３１ａを有するため、被固定部１５を第１固定部２４ａまたは第２固定部３１ａのいずれか一方に固定するだけで、円筒体１０が回転状態または静止状態のいずれか一方の状態となる。
【００８５】
さらに、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、円筒本体１１と被固定部１５とが互いに独立した部材である。そして、被固定部１５は、雄ネジ１００によって円筒本体１１に対して回り止めされるとともに、第１固定部２４ａおよび第２固定部３１ａのいずれか一方に固定される。このため、円筒本体１１に対する被固定部１５の配置を変更するだけで、円筒体１０を回転状態または静止状態のいずれか一方の状態とすることができる。
【００８６】
さらに、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１方向において第１締結孔２４ｄと第２締結孔３１ｄとが並んで位置している。このため、円筒本体１１と第１固定部２４ａとを互いに固定する際、または円筒本体１１と第２固定部３１ａとを互いに固定する際において、異なる形状あるいは大きさの被固定部１５を用いる必要がない。これにより、所定の形状あるいは大きさの被固定部１５のみによって円筒体１０を外筒３およびキャリア２のいずれ一方に固定することができ、部品点数が削減される。
【００８７】
さらに、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、第１固定部２４ａの端面が底面Ｓ２から段差状に凹んでおり、第２固定部３１ａの端面が上面Ｓ１から段差状に凹んでいる。このため、被固定部１５が第１固定部２４ａおよび第２固定部３１ａのいずれか一方に固定された状態において、円筒本体１１のうち底面Ｓ２側の一端部を当該底面Ｓ２よりも中心軸Ｃ１方向の内側に収めることができるとともに、円筒本体１１のうち上面Ｓ１側の他端部を当該上面Ｓ１よりも中心軸Ｃ１方向の内側に収めることができる。
【００８８】
さらに、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、円筒本体１１の径方向の外側に軸受Ｂ１１，Ｂ１２が設けられており、当該軸受Ｂ１１、Ｂ１２が円筒本体１１を回転可能に支持している。このため、円筒体１０が回転状態にある場合に、円筒本体１１を円滑に回転させることができる。
【００８９】
なお、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１では、円筒本体１１と被固定部１５とが互いに独立した部材であったが、これに限らず、図５および図６に示すように円筒本体１１と被固定部１５とが一体に形成されていてもよい。
【００９０】
図５に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０が第１姿勢にて配置されている。具体的には、被固定部１５は、円筒本体１１と一体に形成されており、中心軸Ｃ１方向における円筒本体１１の一端から当該円筒本体１１の径方向の外側に張り出している。円筒体１０は、円筒本体１１のうち被固定部１５が設けられていない他端側から、本体部２４の第１空間を介して揺動歯車４，５の挿入孔４４，５４および端板２２の端板貫通孔２２ａに挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において被固定部１５の外周面が第１固定部２４ａの端面に接する接触位置にて、被固定部１５と第１固定部２４ａとが第４締結部材Ｔ４によって固定される。さらに、円筒本体１１の径方向において、当該円筒本体１１と第２固定部３１ａとの間に円筒本体１１の回転を許容するようにオイルシールＯ１が配置される。図５に示す歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１を中心として、第２固定部３１ａのうちオイルシールＯ１が取り付けられる部位の内径は、第１固定部２４ａのうち被固定部１５が取り付けられる部位の内径と等しい。
【００９１】
このように、図５に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０が第１姿勢にて配置されるとともに、当該円筒体１０の全体が歯車装置Ｘ１の固定側であるキャリア２に対して固定される。このため、外筒３がキャリア２に対して同心状に回転するに際して円筒体１０が静止状態となる。
【００９２】
一方、図６に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０が第２姿勢にて配置されている。ここで、第２姿勢とは、図５に示す第１姿勢の円筒体１０を中心軸Ｃ１方向において逆向きに配置した姿勢である。具体的には、図６では、円筒体１０は、円筒本体１１のうち被固定部１５が設けられていない他端側から、端板２２の端板貫通孔２２ａおよび揺動歯車４，５の挿入孔４４，５４を介して本体部２４の第１空間に挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において被固定部１５の外周面が第２固定部３１ａの端面に接する接触位置にて、被固定部１５と第２固定部３１ａとが第４締結部材Ｔ４によって固定される。さらに、図５に示す歯車装置Ｘ１のオイルシールＯ１に代えて、円筒本体１１と第１固定部２４ａとの間に円筒本体１１の回転を許容するオイルシールＯ２が配置される。
【００９３】
このように、図６に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０が第２姿勢で配置されるとともに、当該円筒体１０の全体が歯車装置Ｘ１の回転側である外筒３に対して固定される。このため、外筒３がキャリア２に対して同心状に回転するに際して円筒体１０が回転状態となる。
【００９４】
このように、図５および図６に示す歯車装置Ｘ１では、円筒体１０は、被固定部１５と第１固定部２４ａとを固定可能な第１姿勢と、被固定部１５と第２固定部３１ａとを固定可能な第２姿勢と、の２つの姿勢のいずれかで配置される。このため、円筒本体１１と被固定部１５とが一体に形成されていたとしても、円筒体１０の姿勢を変更することにより当該円筒体１０が静止状態および回転状態のいずれかの状態を取り得ることになる。
【００９５】
さらに、図５および図６に示す歯車装置Ｘ１では、被固定部１５と第１固定部２４ａとを固定可能な第１姿勢と被固定部１５と第２固定部３１ａとを固定可能な第２姿勢とが、中心軸Ｃ１方向において互いに逆向きの姿勢である。このため、キャリア２、外筒３、揺動歯車４，５に対する円筒体１０の挿入方向を変更するだけで、当該円筒体１０が静止状態および回転状態のいずれかの状態を取り得ることになる。
【００９６】
さらに、図５および図６に示す歯車装置Ｘ１では、円筒本体１１のうち被固定部１５が設けられた一端側の内周面１０ａが曲面状をなしている。このため、例えば円筒体１０にケーブルが挿入された場合に、当該ケーブルが円筒本体１１の内周面１０ａに当接することにより傷付いてしまう可能性を低減することができる。
【００９７】
さらに、図５および図６に示す歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１方向において被固定部１５の外周面が第１固定部２４ａの端面および第２固定部３１ａの端面のいずか一方に接する接触位置にて円筒体１０が位置決めされるため、上記の実施形態のように止め輪１２を設けなくともよい。また、円筒本体１１と被固定部１５とが一体に形成されているため、当該被固定部１５を円筒本体１１に対して回り止めする必要がなく、上記の実施形態のように雄ネジ１００を設けなくともよい。
【００９８】
なお、歯車装置Ｘ１は、例えば図７に示すように、位置検出器２００を備えていてもよい。
【００９９】
図７に示す歯車装置Ｘ１は、位置検出器２００と、符号板３００と、をさらに備えている。
【０１００】
位置検出器２００は、第２固定部３１ａに固定されている。具体的には、位置検出器２００には、中心軸Ｃ１方向において当該位置検出器２００を貫通する貫通孔２１０が形成されている。そして、位置検出器２００は、貫通孔２１０と第２固定部３１ａの第２締結孔３１ｄとが重なる位置に配置され、当該位置において貫通孔２１０を通じて第２締結孔３１ｄに締結部材Ｔ１０が挿入される。これにより、位置検出器２００が第２固定部３１ａに固定されている。
【０１０１】
符号板３００は、環状の板部材である。符号板３００は、円筒本体１１の第４固定部１４を周方向に取り囲むように位置している。符号板３００は、円筒本体１１に回り止めされた状態で固定されている。符号板３００は、円筒本体１１の径方向において位置検出器２００に対向している。
【０１０２】
ここで、符号板３００の外周面には、例えば円筒体１０の回転位置に対応する符号が付されている。そして、位置検出器２００は、前記符号を読み取ることにより、円筒体１０の回転位置を検出することができる。
【０１０３】
このように、図７に示す歯車装置Ｘ１では、位置検出器２００を備える態様において、第１固定部２４ａおよび第２固定部３１ａのうち被固定部１５が固定されていない第２固定部３１ａに前記位置検出器２００を固定することができる。
【０１０４】
なお、図７では、被固定部１５が第１固定部２４ａに固定されているため、円筒体１０の回転位置が変化しないが、これに限らない。例えば、被固定部１５が第２固定部３１ａに固定されていてもよい。このような構成によれば、外筒３の回転に伴って経時的に変化する円筒体１０の回転位置を位置検出器２００によって検出することができる。
【０１０５】
以上説明した本実施形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態および変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１０６】
例えば、上記の実施形態および変形例に係る歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１方向における円筒本体１１の一端部および他端部のいずれか一方に被固定部１５が設けられているが、これに限らない。被固定部１５がキャリア２および外筒３のいずれか一方に固定することができるのであれば、当該被固定部１５が円筒本体１１の両端部よりも中心軸Ｃ１方向の内側に設けられてもよい。
【０１０７】
また、上記の実施形態および変形例に係る歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１と直交する方向からトルクが入力され、当該トルクが中心軸Ｃ１方向のトルクに直交変換されて出力されるが、これに限らない。入力トルクの軸方向と出力トルクの軸方向とは同一であってもよい。
【０１０８】
また、上記の実施形態および変形例に係る歯車装置Ｘ１では、入力シャフト９から入力されたトルクが軸方向変換ユニット８を介して伝達歯車７に伝達されたが、これに限らず、軸方向変換ユニット８はなくともよい。この場合、入力シャフト９から入力されたトルクが伝達歯車７に直接伝達される。
【０１０９】
また、上記の実施形態および変形例に係る歯車装置Ｘ１では、外筒３が歯車装置Ｘ１における回転側となり、キャリア２が歯車装置Ｘ１における固定側となったが、これに限らない。外筒３を歯車装置Ｘ１における固定側とし、キャリア２を歯車装置Ｘ１における回転側としてもよい。この場合、被固定部１５がキャリア２における第１固定部２４ａに固定されることによって円筒体１０が回転状態となり、被固定部１５が外筒３における第２固定部３１ａに固定されることによって円筒体１０が固定状態となる。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｘ１            歯車装置
Ｂ１〜Ｂ１２    軸受
１０            円筒体
１１            円筒本体
１３            第３固定部
１４            第４固定部
１５            被固定部
２              キャリア
２４ａ          第１固定部
３              外筒
３１ａ          第２固定部
３２ｂ          内歯ピン（内歯）
４              第１揺動歯車
４１            第１外歯
５              第２揺動歯車
５１            第２外歯
６              クランク軸
６１            第１偏心部
６２            第２偏心部
１００          雄ネジ（回り止め部）
２００          位置検出器
【図１】
2015227680.tif 000003
【図２】
2015227680.tif 000004
【図３】
2015227680.tif 000005
【図４】
2015227680.tif 000006
【図５】
2015227680.tif 000007
【図６】
2015227680.tif 000008
【図７】
2015227680.tif 000009