(57)【要約】【課題】ＳＯＣと相関関係を有し、且つ、ＯＣＶとは異なる変動要素の値に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定できるようにすること。【解決手段】ＣＰＵ３５は、電流積算に基づくＳＯＣの推定値（電流積算ＳＯＣ値）とＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値（電圧測定ＳＯＣ値）とが、急峻変化領域ＥＨと微小変化領域ＥＬのいずれに属するかを判定し、電流積算に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電素子の充電状態に対する開放電圧の変化特性において、前記充電状態の単位変化量あたりの開放電圧の変化量である開放電圧変化率が相対的に高い高変化領域、および、前記開放電圧変化率が相対的に低い低変化領域を含む複数の充電状態の領域が存在する蓄電素子の電圧を検出する電圧検出部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記充電状態と相関関係を有し、且つ、前記開放電圧とは異なる前記蓄電素子の変動要素の値を取得し、取得した前記変動要素の値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定する充電状態推定処理と、
前記電圧検出部の検出結果に基づき、前記蓄電素子の開放電圧を測定する開放電圧測定処理と、
前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値が属する領域である推定領域と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が属する領域である測定領域とが、前記高変化領域で一致するか、一致しないかを判断する領域判断処理と、
前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致すると判断した場合、前記充電状態の推定値の信頼性が、一致しないと判断した場合に比べて高いと判定する信頼性判定処理と、を実行する構成を有する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理で、前記推定領域と前記測定領域とが一致しないと判断した場合、
前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記測定領域から離れている程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理において前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致しないと判断したことを条件に、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値を、前記変化特性における前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する変更処理を実行する構成を有する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理で、前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致しないと判断した場合、
前記変更処理では、前記蓄電素子が満充電状態時に、前記充電状態の推定値を、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する構成を有する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項５】
請求項３に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理では、更に、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であるか、を判断し、
前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であると判断した場合、前記変更処理の前回以前の実行時からの時間差が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記蓄電素子に流れる充放電電流を検出する電流検出部を備え、
前記制御部は、
前記充電状態推定処理では、前記電流検出部により検出される電流値を積算し、前記変動要素の値として、その積算値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定し、
前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であると判断した場合、前記変更処理の前回以前の実行時からの時間差、および、前記変更処理の前回以前の実行時からの前記積算値の少なくとも１つの変化量が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理では、更に、前記電流値の積算値に基づく充電状態の推定値が前記複数の高変化領域または前記複数の低変化領域のいずれか一つの値であり、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が前記充電状態の推定値とは異なる領域の値であるとき、前記充電状態の推定値と前記充電状態の測定値との大小関係が同一であることが複数回連続したか、を判定し、
前記変更処理が実行され、かつ、前記大小関係が同一であることが複数回連続したと判断した場合、前記電流値の積算値に基づく充電状態の推定値を、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に近付ける方向に前記電流値を補正する補正処理を実行する構成を有する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の充電状態信頼性判定装置であって、
前記制御部は、
前記領域判断処理では、更に、前記推定領域が前記低変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記高変化領域であるか、を判断し、
前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記低変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記高変化領域であると判断した場合、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値との差が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する、充電状態信頼性判定装置。
【請求項９】
蓄電素子と、
請求項１から８のいずれか一項に記載の充電状態信頼性判定装置と、を備える蓄電装置。
【請求項１０】
蓄電素子の充電状態に対する開放電圧の変化特性において、前記充電状態の単位変化量あたりの開放電圧の変化量である開放電圧変化率が相対的に高い高変化領域、および、前記開放電圧変化率が相対的に低い低変化領域を含む複数の充電状態の領域が存在する蓄電素子の充電状態信頼性判定方法であって、
前記充電状態と相関関係を有し、且つ、前記開放電圧とは異なる前記蓄電素子の変動要素の値を取得し、取得した前記変動要素の値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定する充電状態推定工程と、
前記蓄電素子の開放電圧を測定する開放電圧測定工程と、
前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値が属する領域である推定領域と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が属する領域である測定領域とが、前記高変化領域で一致するか、一致しないかを判断する領域判断工程と、
前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致すると判断した場合、前記充電状態の推定値の信頼性が、一致しないと判断した場合に比べて高いと判定する信頼性判定工程と、を含む、充電状態信頼性判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
蓄電素子の充電状態を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、蓄電素子の一つである電池の充電状態（残存容量、Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅともいう  以下、単に「ＳＯＣ」という）を推定する方法の一例として、電池の開放電圧（Ｏｐｅｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｖｏｌｔａｇｅ  以下、単に「ＯＣＶ」という）によるＳＯＣ推定方法がある。これは、電池の端子電圧値を検出し、当該電池のＳＯＣに対するＯＣＶの変化特性を参照して、検出された端子電圧値に対応するＳＯＣを、ＳＯＣの推定値（以下、「ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値」などという）とする方法である。
【０００３】
また、これ以外に電池のＳＯＣを推定する方法の一つとして、電流積算によるＳＯＣ推定方法がある。この電流積算によるＳＯＣ推定方法は、例えば、ＳＯＣの初期値として満充電状態のときにＳＯＣ１００％とし、その後、電池の充放電電流を積算することによりＳＯＣの変化量（ΔＳＯＣ）を求め、ＳＯＣの初期値にＳＯＣの変化量を加算したＳＯＣを、ＳＯＣの推定値（以下、「電流積算に基づくＳＯＣの推定値」などという）とする方法である。
【０００４】
ところで、ＯＣＶに基づくＳＯＣ推定方法では、上記ＳＯＣに対するＯＣＶの変化特性において、ＳＯＣの単位変化量あたりのＯＣＶの変化量である開放電圧変化率が比較的に低い領域では、ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との誤差が大きくなる等のおそれがある。これに対応する方法としては、電流積算によるＳＯＣ推定方法があるが、この方法では、電流積算が長期間実行されると、例えば電流センサの測定誤差等により、電流積算に基づくＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との間の誤差が積算されて大きくなるという問題がある。
【０００５】
例えば、正極にリン酸鉄系材料、負極にグラファイトを用いたリチウムイオン電池は、一部のＳＯＣ領域を除き、広いＳＯＣ領域においてＯＣＶの変化が微小であり、この領域ではＯＣＶに基づくＳＯＣ推定は難しい。そこで、電流積算によるＳＯＣ推定方法とＯＣＶに基づくＳＯＣ推定方法とを組み合わせた技術がある（下記特許文献１参照）。具体的には、この従来技術は、通常は、電流積算によるＳＯＣ推定方法でＳＯＣの推定値を求めつつ、予め定められた所定のタイミングで、その電流積算に基づくＳＯＣの推定値を、ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値にシフトさせることにより、電流積算に基づくＳＯＣの積算誤差を抑制する方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２８３９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来、電流積算やＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との間の誤差の有無（大小）、即ち、ＳＯＣの推定値の信頼性について考慮されていない。このため、上記従来技術では、上記所定のタイミングになると、電流積算に基づくＳＯＣの推定値の信頼性が高いにもかかわらず、無駄に、ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値にシフトされるという問題が生じる。なお、ＳＯＣ推定方法として、電流以外に、電圧や温度等、ＳＯＣと相関関係を有する変動要素の値に基づきＳＯＣを推定する方法もある。これらの方法でも、そのＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との間に誤差が生じることがあり、その信頼性については考慮されていない。
【０００８】
本明細書では、ＳＯＣと相関関係を有し、且つ、ＯＣＶとは異なる変動要素の値に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定することが可能な技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書によって開示される充電状態信頼性判定装置は、蓄電素子の充電状態に対する開放電圧の変化特性において、前記充電状態の単位変化量あたりの開放電圧の変化量である開放電圧変化率が相対的に高い高変化領域、および、前記開放電圧変化率が相対的に低い低変化領域を含む複数の充電状態の領域が存在する蓄電素子の電圧を検出する電圧検出部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記充電状態と相関関係を有し、且つ、前記開放電圧とは異なる前記蓄電素子の変動要素の値を取得し、取得した前記変動要素の値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定する充電状態推定処理と、前記電圧検出部の検出結果に基づき、前記蓄電素子の開放電圧を測定する開放電圧測定処理と、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値が属する領域である推定領域と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が属する領域である測定領域とが、前記高変化領域で一致するか、一致しないかを判定する領域判断処理と、前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致すると判定した場合、前記充電状態の推定値の信頼性が、一致しないと判定した場合に比べて高いと判定する信頼性判定処理と、を実行する構成を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本明細書によって開示される発明によれば、ＳＯＣと相関関係を有し、且つ、ＯＣＶとは異なる変動要素の値に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る充電状態信頼性判定装置の電気的構成を示すブロック図
【図２】二次電池のＯＣＶとＳＯＣを示すグラフ
【図３】積算ＳＯＣ推定処理を示すフローチャート
【図４】ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を示すフローチャート
【図５】ＳＯＣ初期値決定処理Ａを示すフローチャート
【図６】電流計測補正処理を示すフローチャート
【図７】ＳＯＣ初期値決定処理Ｂを示すフローチャート
【図８】ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１を示すフローチャート
【図９】ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２を示すフローチャート
【図１０】ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ３を示すフローチャート
【図１１】本実施形態の具体例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本実施形態の概要）
【００１３】
本明細書によって開示される充電状態信頼性判定装置は、蓄電素子の充電状態に対する開放電圧の変化特性において、前記充電状態の単位変化量あたりの開放電圧の変化量である開放電圧変化率が相対的に高い高変化領域、および、前記開放電圧変化率が相対的に低い低変化領域を含む複数の充電状態の領域が存在する蓄電素子の電圧を検出する電圧検出部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記充電状態と相関関係を有し、且つ、前記開放電圧とは異なる前記蓄電素子の変動要素の値を取得し、取得した前記変動要素の値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定する充電状態推定処理と、前記電圧検出部の検出結果に基づき、前記蓄電素子の開放電圧を測定する開放電圧測定処理と、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値が属する領域である推定領域と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が属する領域である測定領域とが、前記高変化領域で一致するか、一致しないかを判定する領域判断処理と、前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致すると判定した場合、前記充電状態の推定値の信頼性が、一致しないと判定した場合に比べて高いと判定する信頼性判定処理と、を実行する構成を有する。
【００１４】
変化特性において、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が属する測定領域が高変化領域である場合、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値は、測定領域が低変化領域である場合に比べて、充電状態の実際値に近い。このため、変動要素の値に基づく充電状態の推定値が属する領域である推定領域が、上記測定領域と高変化領域で一致することは、変動要素の値に基づく充電状態の推定値が、充電状態の実際値に近く、信頼性が高いことを意味する。そこで、この充電状態信頼性判定装置は、推定領域と測定領域とが高変化領域で一致する場合、当該高変化領域で一致しない場合に比べて、充電状態の推定値の信頼性が高いと判定する。これにより、ＳＯＣと相関関係を有し、且つ、開放電圧とは異なる変動要素の値に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定することができる。
【００１５】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理で、前記推定領域と前記測定領域とが一致しないと判定した場合、前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記測定領域から離れている程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する構成でもよい。
【００１６】
この充電状態信頼性判定装置は、領域判断処理で、推定領域と測定領域とが一致しないと判定した場合、推定領域が測定領域から離れている程、充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する。これにより、推定領域と測定領域との離れ具合から、充電状態の推定値の信頼性の度合いを判定することができる。
【００１７】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理において前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致しないと判定したことを条件に、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値を、前記変化特性における前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する変更処理を実行する構成でもよい。
【００１８】
この充電状態信頼性判定装置は、推定領域と測定領域とが高変化領域で一致しないと判定したことを条件に、変動要素の値に基づく充電状態の推定値を、変化特性における開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する。即ち、充電状態の推定値の信頼性が低いことを条件に、当該推定値が、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更される。従って、充電状態の推定値の信頼性の高低に関係なく、一律に、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する構成に比べて、無駄な変更処理がされること等を抑制することができる。
【００１９】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理で、前記推定領域と前記測定領域とが前記高変化領域で一致しないと判定した場合、前記変更処理では、前記蓄電素子が満充電状態時に、前記充電状態の推定値を、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する構成でもよい。
【００２０】
この充電状態信頼性判定装置は、領域判断処理で、推定領域と測定領域とが高変化領域で一致しないと判定した場合、前記蓄電素子が満充電状態時に、充電状態の推定値を、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に変更する。これにより、充電状態の推定値の信頼性判定時に開放電圧がプラトー領域にあった場合でも、正しいＳＯＣ値でリセットすることができる。
【００２１】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理では、更に、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であるか、を判定し、前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であると判定した場合、前記変更処理の前回以前の実行時からの時間差が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する構成でもよい。
【００２２】
この充電状態信頼性判定装置は、推定領域が高変化領域であり、且つ、測定領域が低変化領域であると判定した場合、変更処理の前回以前の実行時からの時間差が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する。これにより、充電状態の推定値の信頼性の度合いを判定することができる。
【００２３】
上記充電状態推定装置では、前記蓄電素子に流れる充放電電流を検出する電流検出部を備え、前記制御部は、前記充電状態推定処理では、前記電流検出部により検出される電流値を積算し、前記変動要素の値として、その積算値に基づき、前記蓄電素子の充電状態を推定し、前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記高変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記低変化領域であると判定した場合、前記変更処理の前回以前の実行時からの時間差、および、前記変更処理の前回以前の実行時からの前記積算値の少なくとも１つの変化量が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する構成でもよい。
【００２４】
この充電状態信頼性判定装置は、電流検出部により検出される電流値を積算し、変動要素の値として、その積算値に基づき、蓄電素子の充電状態を推定する。また、推定領域が高変化領域であり、且つ、測定領域が低変化領域であると判定した場合、変更処理の前回以前の実行時からの時間差、および、変更処理の前回以前の実行時からの積算値の少なくとも１つの変化量が大きい程、充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する。これにより、電流値の積算値に基づく充電状態の推定値の信頼性の度合いを判定することができる。
【００２５】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理では、更に、前記電流値の積算値に基づく充電状態の推定値が前記複数の高変化領域または前記複数の低変化領域のいずれか一つの値であり、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が前記充電状態の推定値とは異なる領域の値であるとき、前記充電状態の推定値と前記充電状態の測定値との大小関係が同一であることが複数回連続したか、を判定し、前記変更処理が実行され、かつ、前記大小関係が同一であることが複数回連続したと判定した場合、前記電流値の積算値に基づく充電状態の推定値を、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に近付ける方向に前記電流値を補正する補正処理を実行する構成でもよい。
【００２６】
電流値の積算値に基づく充電状態の推定値と、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値との大小関係が同一であることが、複数回連続した場合、電流検出部における検出電流がずれている可能性がある。そこで、この充電状態信頼性判定装置は、充電状態の推定値を充電状態が満充電時または完全放電時の測定値に置き換えても、当該大小関係が複数回連続したと判定した場合、電流値の積算値に基づく充電状態の推定値を、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値に近付ける方向に、電流検出部における電流値を補正する。これにより、電流検出部の異常により、信頼性の判定精度が低下することを抑制することができる。
【００２７】
上記充電状態推定装置では、前記制御部は、前記領域判断処理では、更に、前記推定領域が前記低変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記高変化領域であるか、を判定し、前記信頼性判定処理では、前記推定領域が前記低変化領域であり、且つ、前記測定領域が前記高変化領域であると判定した場合、前記変動要素の値に基づく充電状態の推定値と、前記開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値との差が大きい程、前記充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する構成でもよい。
【００２８】
この充電状態信頼性判定装置は、推定領域が低変化領域であり、且つ、測定領域が高変化領域であると判定した場合、変動要素の値に基づく充電状態の推定値と、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値との差が大きい程、充電状態の推定値の信頼性が低いと判定する。測定領域が高変化領域である場合、開放電圧の測定値に対応する充電状態の測定値が、充電状態の実際値に近似するから、上記の差から直接、充電状態の推定値の信頼性の度合いを判定することができる。
【００２９】
また、蓄電素子と、充電状態信頼性判定装置と、を備える蓄電装置でもよい。
【００３０】
なお、本明細書によって開示される発明は、制御装置、制御方法、これらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の種々の態様で実現することができる。
【００３１】
＜一実施形態＞
一実施形態について図１〜図１１を参照しつつ説明する。本実施形態の電池パック１は、例えば電気自動車やハイブリッド自動車（以下、単に自動車という）に搭載され、電気エネルギーで作動する動力源に電力を供給する。
【００３２】
（電池パックの構成）
図１に示すように、電池パック１は、組電池２、及び、電池管理装置（Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ  以下、ＢＭＳという）３を備える。組電池２は、蓄電素子の一例であり、複数の電池セルＣが直列接続された構成である。各電池セルＣは、繰り返し充電可能な二次電池であり、具体的には、正極にリン酸鉄系材料、負極にグラファイトを用いたリチウムイオン電池である。なお、電池パック１は、蓄電装置の一例であり、ＢＭＳ３は充電状態信頼性判定装置の一例である。
【００３３】
組電池２は、自動車の内部または外部に設けられた充電装置４０、または、自動車の内部に設けられた動力源等の負荷４１に、配線４およびスイッチ４２を介して電気的に接続される。充電装置４０は、図示しない外部電源から電力供給を受けて、組電池２を充電する。
【００３４】
ＢＭＳ３は、制御ユニット３１、アナログ−デジタル変換機（以下、ＡＤＣという）３２、電流センサ３３、電圧センサ３４を備える。制御ユニット３１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）３５、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ３６を有する。メモリ３６には、ＢＭＳ３の動作を制御するための各種のプログラム（ＳＯＣ推定プログラムを含む）が記憶されており、ＣＰＵ３５は、メモリ３６から読み出したプログラムに従って、後述するＳＯＣ推定処理を実行するなど、各部の制御を行う。なお、制御ユニット３１は、制御部の一例であり、電圧センサ３４は電圧検出部の一例である。
【００３５】
電流センサ３３は、充電時に充電装置４０から組電池２へ流れる充電電流および、放電時に組電池２から負荷４１へ流れる放電電流の電流値Ｉ［Ａ］を検出し、その検出した電流値Ｉに応じたアナログの検出信号ＳＧ１をＡＤＣ３２に送信する。なお、以下では、充電電流と放電電流とを区別する必要がない場合は充放電電流という。電圧センサ３４は、組電池２の各電池セルＣの両端に接続され、電池セルＣの端子電圧である電圧値Ｖ［Ｖ］を検出し、その検出した電圧値Ｖに応じたアナログの検出信号ＳＧ２をＡＤＣ３２に送信する。なお、電圧センサ３４では、配線４を介さず、端子電圧を直接検出することで、配線４の配線抵抗による影響を抑制した正確な電圧値Ｖを検出することができる。
【００３６】
ＡＤＣ３２は、電流センサ３３、電圧センサ３４から送信される検出信号ＳＧ１、ＳＧ２を、アナログ信号からデジタル信号に変換し、電流値Ｉ、電圧値Ｖを示すデジタルデータを制御ユニット３１へ送信する。そして、制御ユニット３１は、当該デジタルデータをメモリ３６に記憶する。
【００３７】
（二次電池のＯＣＶ−ＳＯＣカーブ）
図２には、電池セルＣのＯＣＶ−ＳＯＣカーブが実線で示されている。ＯＣＶ−ＳＯＣカーブは、電池セルＣのＯＣＶとＳＯＣとの変化特性（相関関係）を示している。このＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上でのＯＣＶとは、充放電電流が流れていない状態が継続している時など、電池セルＣの電圧が安定状態にあるときの電池セルＣの端子電圧であり、例えば、電池セルＣの単位時間当たりの電圧変化量が規定量以下であるときの電池セルＣの端子電圧である。なお、当該規定量は、電池セルＣの仕様や所定の実験等により予め定めることができる。図１に示す通り、メモリ３６に当該ＯＣＶ−ＳＯＣカーブに関するデータが記憶されている。また、電池セルＣの端子電圧は変動要素の一例である。
【００３８】
同図に示す電池セルＣのＯＣＶ−ＳＯＣカーブによれば、電池セルＣの端子電圧が変化し得る変化領域には、ＯＣＶ変化率が互いに異なる複数の変化領域が含まれている。このＯＣＶ変化率は、ＳＯＣの単位変化量あたりのＯＣＶの変化量であり、開放電圧変化率の一例である。具体的には、異なる複数の変化領域には、ＯＣＶ変化率が比較的高い急峻変化領域ＥＨ（ＥＨ１、ＥＨ２、ＥＨ３）と、ＯＣＶ変化率が比較的低い微小変化領域ＥＬ（ＥＬ１、ＥＬ２）とが含まれている。なお、急峻変化領域ＥＨは高変化領域の一例であり、微小変化領域ＥＬは低変化領域の一例である。
【００３９】
同図の例で、急峻変化領域ＥＨは、ＳＯＣの値が約０％〜約３０％の変化領域を、第１急峻変化領域ＥＨ１と呼び、ＳＯＣの値が約６５％〜約６８％の変化領域を、第２急峻変化領域ＥＨ２と呼び、ＳＯＣの値が約９４％〜約１００％の電圧領域を、第３急峻変化領域ＥＨ３と呼ぶ。
【００４０】
なお、第１急峻変化領域ＥＨ１でのＯＣＶ変化率と第２急峻変化領域ＥＨ２でのＯＣＶ変化率とは、互いに異なり、具体的には、第２急峻変化領域ＥＨ２でのＯＣＶ変化率は、第１急峻変化領域ＥＨ１でのＯＣＶ変化率に比べてやや高い。また、第２急峻変化領域ＥＨ２でのＯＣＶ変化率と第３急峻変化領域ＥＨ３でのＯＣＶ変化率とも、互いに異なり、具体的には、第３急峻変化領域ＥＨ３でのＯＣＶ変化率は、第２急峻変化領域ＥＨ２でのＯＣＶ変化率に比べてやや高い。
【００４１】
一方、同図の例で、微小変化領域ＥＬは、ＳＯＣの値が約３０％〜約６５％の変化領域を、第１微小変化領域ＥＬ１と呼び、ＳＯＣの値が約６８％〜約９４％の領域を、第２微小変化領域ＥＬ２でと呼ぶ。なお、各微小変化領域ＥＬでのＯＣＶ変化率は互いに異なり、具体的には、第１微小変化領域ＥＬ１でのＯＣＶ変化率は、第２微小変化領域ＥＬ２でのＯＣＶ変化率に比べてやや高い。なお、ＯＣＶ変化率の高低は、例えば、ＯＣＶの所定の検出誤差に対するＳＯＣの推定誤差が許容範囲内であるか否かに応じて決めることができる。
【００４２】
ＢＭＳ３は、組電池２の電池セルＣから代表セルを選び、当該代表セルの電圧からＳＯＣを推定し、当該ＳＯＣを組電池２のＳＯＣとする。具体的には、各電池セルＣの端子電圧値を比較し、端子電圧値が最も低い電池セルＣを代表セルとする。なお、その他の方法として、端子電圧がメジアン値である電池セルを代表セルとしてもよい。あるいは、ＢＭＳ３は、例えば、２〜３個の電池セルＣ毎に端子電圧値の平均値を算出し、最も低い平均値からＳＯＣを推定してもよい。あるいは組電池２の総電圧をセル数で除した平均値からＳＯＣを推定してもよい。あるいは、組電池２の総電圧に対応したＯＣＶ−ＳＯＣカーブを用意してＳＯＣを推定してもよい。このように様々な方法をとることができる。以下では、ＳＯＣの推定に使用されるセルを代表セルＤとする。
【００４３】
（ＳＯＣの推定値の信頼性判定）
先述した通り、電流積算によるＳＯＣ推定方法では、例えば電流センサの測定誤差等により、電流積算が長期間実行されると、電流積算に基づくＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との間の誤差が積算されて大きくなるおそれがある。そこで、ＯＣＶに基づくＳＯＣ推定方法を用いることで、電流積算による誤差をリセットする。なお、ＯＣＶに基づくＳＯＣ値は、充電状態の測定値の一例である。
【００４４】
しかし、ＯＣＶに基づくＳＯＣ推定方法では、上記ＳＯＣに対するＯＣＶの変化特性において、ＳＯＣの単位変化量あたりのＯＣＶの変化量である開放電圧変化率が比較的に低い領域では、ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値とＳＯＣの実際値との誤差が大きくなる等のデメリットがある。
【００４５】
例えば、図２に示すように、代表セルＤの端子電圧値が３．２７Ｖ（点Ｂ）であった場合、ＯＣＶ−ＳＯＣカーブの傾きが存在するため、ＳＯＣは約２４％と推定することが出来る。
【００４６】
しかし、代表セルＤの端子電圧値が３．３４Ｖ（点Ｃ）であった場合、ＯＣＶ−ＳＯＣカーブの傾きがほとんど存在しないため、ＳＯＣは約６８％から約９４％のいずれかの値としか推定することが出来ない。
【００４７】
このため、代表セルＤの端子電圧値が点Ｃにある場合では、ＯＣＶに基づくＳＯＣの推定ができず、電流積算による誤差をリセットができなくなるという不都合が生じる。
【００４８】
そこで、電流積算に基づくＳＯＣの推定値とＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値とが、急峻変化領域ＥＨと微小変化領域ＥＬのいずれに属するかを判定することにより、電流積算に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定する。これにより、当該信頼性が低い場合は、例えば組電池２を満充電になるまで充電し、ＳＯＣを１００％にリセットするなどにより、電流積算による誤差をリセットができなくなるという不都合を抑制することができる。
【００４９】
（ＳＯＣ推定処理フロー）
（１）積算ＳＯＣの推定処理
例えば、運転者が自動車のキーをオンにすることなどで、組電池２の充放電が開始されたことをトリガとして、ＣＰＵ３５は、電流センサ３３が検出した電流値を積算して電流積算に基づくＳＯＣの推定処理を実行する。電流積算に基づくＳＯＣを以下では積算ＳＯＣと呼び、個々の積算ＳＯＣの値を電流積算ＳＯＣ値と呼ぶ。図３に示す通り、まず、ＣＰＵ３５は、メモリ３６に記憶されている、その時点の電流積算ＳＯＣ値を読み出す（Ｓ１）。そして、ＣＰＵ３５は、組電池２の充放電が停止したか否かを判断する（Ｓ２）。
【００５０】
ＣＰＵ３５は、組電池２の充放電が停止していないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、電流センサ３３からの検出信号ＳＧ１に基づき、充放電電流の電流を積算する（Ｓ３）。ＣＰＵ３５は、当該積算値からΔＳＯＣの値を算出し（Ｓ４）、メモリ３６から読み出した電流積算ＳＯＣ値にΔＳＯＣの値を加えて算出した値を新たな電流積算ＳＯＣ値とする（Ｓ５）。そして、ＣＰＵ３５は、Ｓ２に戻り、組電池２の充放電が停止したか否かを判断する。なお、充放電電流は、変動要素の一例であり、積算ＳＯＣや電流積算ＳＯＣ値は、充電状態の推定値の一例である。
【００５１】
ＣＰＵ３５は、組電池２の充放電が停止したと判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値をメモリ３６に記憶する（Ｓ６）。そして、ＣＰＵ３５は、積算ＳＯＣの推定処理を終了する。また、ＳＯＣの推定をするには、これ以外に様々な公知技術を利用することができる。なお、Ｓ５の処理は、充電状態推定処理の一例である。
【００５２】
また、ＣＰＵ３５は、外部機器や上位の電子制御ユニットから要求があった場合、その時点の電流積算ＳＯＣ値を現在のＳＯＣの値として送信する。
【００５３】
なお、「組電池２の充放電が停止した」とは、組電池２が完全に充放電を停止している場合（スイッチ４２が開放されている状態）に限らず、スイッチ４２を介して組電池２が接続されている負荷４１に待機電流が流れている場合（例えば、数ｍＡ未満）でも、ＢＭＳ３に暗電流が流れている場合（例えば、数百μＡ未満）でもよい。
【００５４】
一方、ＢＭＳ３に電源供給されている間、ＣＰＵ３５は、次述するＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を常時実行している。
【００５５】
（２）ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理
図４に示すように、ＣＰＵ３５は、まず、組電池２の充放電が停止したか否かを判定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ３５は、組電池２の充放電が停止していないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、待機し、組電池２の充放電が停止したと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は、所定時間（例えば２時間）が経過しているか否かを判定する（Ｓ１２）。所定時間は、組電池２の充放電が停止したときを起点とし、電池セルＣの端子電圧が安定するまでの時間である。所定時間は実験や経験などにより決めることができる。
【００５６】
ＣＰＵ３５は、所定時間が経過していないと判定した場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１１に戻り、所定時間が経過したと判定した場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３５は、電圧センサ３４からの検出信号ＳＧ２に基づき、代表セルＤの端子電圧値を検出する（Ｓ１３）。ＣＰＵ３５は、所定時間が経過した状態で代表セルＤの端子電圧値を検出しているため、当該端子電圧値は、代表セルＤのＯＣＶと略等しくなる。つまり、Ｓ１２およびＳ１３の処理は、代表セルＤのＯＣＶを検出するとも言える。したがって、Ｓ１２およびＳ１３の処理は、開放電圧測定処理の一例である。
【００５７】
そして、ＣＰＵ３５は、当該端子電圧値に基づいてメモリ３６に記憶されている電圧測定ＳＯＣ値を読み出す（Ｓ１４）。電圧測定ＳＯＣ値とは、ＣＰＵ３５が代表セルＤの端子電圧に基づき、ＳＯＣ−ＯＣＶカーブから算出したＳＯＣ値を指す。なお、電圧測定ＳＯＣ値は、充電状態の測定値の一例である。
【００５８】
その後、ＣＰＵ３５は、メモリ３６に記憶されている電流積算ＳＯＣ値を読み出し（Ｓ１５）、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にあるか否かを判定する（Ｓ１６）。ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にあると判定した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）は、後述するＳＯＣ初期値決定処理Ａを実行し（Ｓ１７）、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にないと判定した場合（Ｓ１６：ＮＯ）は、後述するＳＯＣ初期値決定処理Ｂを実行する（Ｓ１８）。そして、ＳＯＣ初期値決定処理の中で、ＳＯＣ推定値の信頼性判定が行われる。本明細書では、電流積算ＳＯＣ値に関して、信頼性判定後のリセットされた電流積算ＳＯＣ値のことを、特にＳＯＣ初期値と呼ぶ。なお、Ｓ１６の処理がＹＥＳの場合、本発明における推定領域は、第２急峻変化領域ＥＨ２となる。
【００５９】
（２−１）ＳＯＣ初期値決定処理Ａ（電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にある場合）
ＳＯＣ初期値決定処理Ａは、図４において、ＣＰＵ３５が、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にあると判定した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１３で検出した代表セルＤの端子電圧値に従って推定したＳＯＣ値（電圧測定ＳＯＣ値）が属する変化領域に応じて、電流積算ＳＯＣ値の信頼性を判定する処理である。
【００６０】
図５に示すように、まず、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にあるか否かを判定する（Ｓ２１）。ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にあると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは同じ領域にあり、かつ、ＳＯＣの値の範囲が約６５％〜約６８％と狭い第２急峻変化領域ＥＨ２にあるため、電流積算ＳＯＣ値が高信頼性と判定する（Ｓ２２）。そして、ＯＣＶの値が第２急峻変化領域（ＥＨ２）にあることから、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値とする（Ｓ２３）。
【００６１】
この場合、信頼性判定が高信頼性であるため、電流積算ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値としてもよいが、ＯＣＶが急峻変化領域にある場合は、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値とする（Ｓ２３）方が好ましい。なお、Ｓ２１の処理は、領域判断処理の一例であり、Ｓ２２の処理は、信頼性判定処理の一例である。また、Ｓ２１の処理がＹＥＳの場合、本発明における測定領域は、第２急峻変化領域となる。
【００６２】
一方、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にあるか否かを判定する（Ｓ２４）。ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にあると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値が異なる領域にあるため、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。
【００６３】
なお、Ｓ２４の処理は、領域判断処理の一例であり、Ｓ１１０の処理は、信頼性判定処理の一例である。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は微小変化領域ＥＬにあるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【００６４】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。具体的には、組電池２を充電し、開放電圧値が所定の満充電に相当する値になると電流積算ＳＯＣ値を１００％として設定する。さらに、その後、後述する電流計測補正処理を実行する（Ｓ４００）。
【００６５】
ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にないと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち、電圧測定ＳＯＣ値が第１急峻変化領域ＥＨ１または第３急峻変化領域ＥＨ３にあると判定した場合、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる領域にあるものの、電圧測定ＳＯＣ値は、ＣＰＵ３５がＳＯＣの値を正確に推定することができる急峻変化領域ＥＨにあるため、信頼性を判定せず（Ｓ１６０）、Ｓ１３で検出した端子電圧値に従ってＳＯＣを推定する（Ｓ１７０）。
【００６６】
そして、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値とし（Ｓ１８０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ａを終了する。なお、Ｓ１６０では信頼性を判定しないとしたが、信頼性を判定するようにしてもよい。この場合、一旦、低信頼性と判定されるが、その直後に電流積算ＳＯＣ値は電圧測定ＳＯＣ値に変更（リセット）される。また、Ｓ１８０およびＳ１３０の処理は、変更処理の一例である。
【００６７】
（２−２）電流計測補正処理
電流計測補正処理は、所定の実行条件が満たされた際にＣＰＵ３５が電流センサの電流計測値を補正する処理である。所定の実行条件とは、時間的に連続している期間内で、電流積算ＳＯＣ値のリセットを複数回実施している際、複数回の信頼性判定処理において、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とが異なる領域にあり、かつ、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値の大小関係が同一であることが複数回連続しているとＣＰＵ３５が判定することである。なお、「複数回連続」は、例えば連続３回など、適宜設定することができる。
【００６８】
電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とが異なる領域にあり、かつ、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値の大小関係が同一であるか否かの判定は、種々の方法を採用することができるが、本実施形態では、簡便な方法で実施している。
【００６９】
具体的には、図４〜図６に示すように、まず、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にあることを確認し（図４のＳ１６）、次に電圧測定ＳＯＣ値が微小変化領域にあることを確認する（図５のＳ２４）。その後、ＳＯＣのリセット（図５のＳ１３０）を挟んで、電圧測定ＳＯＣ値が前回の信頼性判定時と同じ微小変化領域にあるか否か（図６のＳ３４）ということで判定している。
【００７０】
図５等で示す通り、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、電流積算ＳＯＣ値が低信頼性であると判定された場合、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とし、電流積算ＳＯＣ値をリセットしている。
【００７１】
しかし、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値をリセットしているにも関わらず、信頼性判定処理において、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とが異なる領域にあり、かつ、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値の大小関係が同一であることが複数回連続することから、電流計測の計測誤差が大きくなっていると判断できる。即ち、ＣＰＵ３５は、電流センサ３３の計測値が実際値に対してずれが生じていると判断できる。
【００７２】
そこで、図６に示すように、ＣＰＵ３５は、上記実行条件を満たしたと判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、電流センサ３３が、実際に流れる充放電電流よりも大きい値または小さい値で電流値Ｉを検出していると判定し、電流センサ３３が検出した電流値Ｉを補正する（Ｓ３５）。
【００７３】
例えば、電流積算ＳＯＣ値をリセット後、放電時において、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にあり、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にある（即ち、電流積算ＳＯＣ値よりも小さな値）と判定することが、複数回のリセットを挟んで継続した場合、ＣＰＵ３５は以下の処理を行う。ＣＰＵ３５は、電流センサ３３が検出した電流値Ｉ（放電電流値Ｉ）は実際に流れる放電電流値よりも小さい値であると判定し、電流センサ３３が検出する放電電流が大きくなるように補正する。なお、一つの電流センサで放電側、充電側の電流を計測する場合は、電流センサの零点を調整する等の補正を行う。
【００７４】
そして、ＣＰＵ３５は、電流計測補正処理を終了する。なお、Ｓ３５の処理は、補正処理の一例である。
【００７５】
ＣＰＵ３５は、上記実行条件が満たされていないと判定した場合は（Ｓ３４：ＮＯ）、そのまま電流計測補正処理を終了する。
【００７６】
（２−３）ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ（電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域にない場合）
ＳＯＣ初期値決定処理Ｂは、ＣＰＵ３５が、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とが属する変化領域に応じて、ＳＯＣ初期値を決定する処理である。具体的には、図７等に示すように、ＣＰＵ３５は、まず、電流積算ＳＯＣ値がどの変化領域にあるかを判定し（Ｓ４１、Ｓ５０）、その後、図８〜図１０に示すように電圧測定ＳＯＣ値がどの変化領域にあるかを判定する（Ｓ４２、Ｓ４５、Ｓ５１、Ｓ５４、Ｓ５９）。
【００７７】
ＣＰＵ３５は、まず、電流積算ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあるか否かを判定する（Ｓ４１）。
【００７８】
（ｉ）電流積算ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にある場合
ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあると判定した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、図８に示すＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１を実行する（Ｓ５００）。このＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１では、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあるか否かを判定する（Ｓ４２）。
【００７９】
ＣＰＵ３５が電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあると判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは同じ第１微小変化領域ＥＬ１にある。しかし、第１微小変化領域ＥＬ１は、ＳＯＣの値の取り得る範囲が約３０％〜約６５％と極めて広く、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは、近しいＳＯＣの値となっている可能性もある一方で、全く異なるＳＯＣの値となっている可能性もある。
【００８０】
このため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値の信頼性を判定せず（Ｓ２１０）、Ｓ５で算出した電流積算ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値にし（Ｓ２２０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【００８１】
ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にないと判定した場合（Ｓ４２：ＮＯ）、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあるか否かを判定する（Ｓ４５）。ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあると判定した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあり、かつ、電圧測定ＳＯＣ値は第２微小変化領域ＥＬ２にあるため、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は微小変化領域ＥＬにあるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【００８２】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。なお、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定できればよく、例えば組電池２を完全放電して、ＳＯＣの値を０％とする。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を０％とすることで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定してもよい。
【００８３】
そして、ＣＰＵ３５は、前述した電流計測補正処理を実行し（Ｓ４００）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【００８４】
一方、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にないと判定した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、即ち、電圧測定ＳＯＣ値が急峻変化領域ＥＨにあると判定した場合、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる領域にあるものの、電圧測定ＳＯＣ値は、ＣＰＵ３５がＳＯＣの値を正確に推定することができる急峻変化領域ＥＨにあるため、信頼性を判定しない（Ｓ１６０）。
【００８５】
そして、ＣＰＵ３５は、Ｓ１３で検出した端子電圧値に従ってＳＯＣを推定し（Ｓ１７０）、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値にし（Ｓ１８０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ１を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。なお、Ｓ１６０では信頼性を判定しないとしたが、信頼性を判定するようにしてもよい。この場合、一旦、低信頼性と判定されるが、その直後に電流積算ＳＯＣ値は電圧測定ＳＯＣ値に変更（リセット）される。
【００８６】
（ｉｉ）電流積算ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にある場合
ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にないと判定した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、電流積算ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあるか否かを判定する（Ｓ５０）。ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあると判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、図９に示すＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２を実行する（Ｓ６００）。このＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２では、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあるか否かを判定する（Ｓ５１）。
【００８７】
ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にあると判定した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは同じ第２微小変化領域ＥＬ２にある。しかし、第２微小変化領域ＥＬ２は、ＳＯＣの値の取り得る範囲が約６８％〜約９４％と極めて広く、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは、近しいＳＯＣの値となっている可能性もある一方で、全く異なるＳＯＣの値となっている可能性もある。
【００８８】
このため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値の信頼性を判定せず（Ｓ２１０）、Ｓ５で算出した電流積算ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値にし（Ｓ２２０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【００８９】
ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にないと判定した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあるか否かを判定する（Ｓ５４）。ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にあると判定した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあり、かつ、電圧測定ＳＯＣ値は第１微小変化領域ＥＬ１にあるため、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は微小変化領域ＥＬにあるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【００９０】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。なお、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定できればよく、例えば組電池２を完全放電して、ＳＯＣの値を０％とする。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を０％とすることで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定してもよい。
【００９１】
そして、ＣＰＵ３５は、前述した電流計測補正処理を実行し（Ｓ４００）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【００９２】
一方、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１にないと判定した場合（Ｓ５４：ＮＯ）、即ち、電圧測定ＳＯＣ値が急峻変化領域ＥＨにあると判定した場合、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる領域にあるものの、電圧測定ＳＯＣ値は、ＣＰＵ３５がＳＯＣの値を正確に推定することができる急峻変化領域ＥＨにあるため、信頼性を判定しない（Ｓ１６０）。
【００９３】
そして、ＣＰＵ３５は、Ｓ１３で検出した端子電圧値に従ってＳＯＣを推定し（Ｓ１７０）、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値にし（Ｓ１８０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ２を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。なお、Ｓ１６０では信頼性を判定しないとしたが、信頼性を判定するようにしてもよい。この場合、一旦、低信頼性と判定されるが、その直後に電流積算ＳＯＣ値は電圧測定ＳＯＣ値に変更（リセット）される。
【００９４】
（ｉｉｉ）電流積算ＳＯＣ値が第１急峻変化領域ＥＨ１または第３急峻変化領域ＥＨ３にある場合
ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にないと判定した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、即ち、電流積算ＳＯＣ値が第１急峻変化領域ＥＨ１または第３急峻変化領域ＥＨ３にあると判定した場合、図１０に示すＳＯＣ初期値決定処理Ｂ３を実行する（Ｓ７００）。このＳＯＣ初期値決定処理Ｂ３では、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にあるか否かを判定する（Ｓ５９）。
【００９５】
ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にあると判定した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあり、かつ、電圧測定ＳＯＣ値は第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にあるため、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は微小変化領域ＥＬにあるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【００９６】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。なお、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定できればよく、例えば組電池２を完全放電して、ＳＯＣの値を０％とする。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を０％とすることで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定してもよい。
【００９７】
そして、ＣＰＵ３５は、前述した電流計測補正処理を実行し（Ｓ４００）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ３を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【００９８】
一方、ＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値が第１微小変化領域ＥＬ１または第２微小変化領域ＥＬ２にないと判定した場合（Ｓ５９：ＮＯ）、即ち、電圧測定ＳＯＣ値が第１急峻変化領域ＥＨ１、または第２急峻変化領域ＥＨ２、または第３急峻変化領域ＥＨ３にあると判定した場合、以下の処理を実行する。
【００９９】
電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあるものの、電圧測定ＳＯＣ値は、ＣＰＵ３５がＳＯＣの値を正確に推定することができる急峻変化領域ＥＨにあるため、ＣＰＵ３５は、信頼性を判定せず（Ｓ１６０）、Ｓ１３で検出した端子電圧値に従ってＳＯＣを推定し（Ｓ１７０）、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値にし（Ｓ１８０）、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂ３を終了する。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ推定値の信頼性判定処理を終了する。
【０１００】
次に、電流積算に基づくＳＯＣの推定値（電流積算ＳＯＣ値）とＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値（電圧測定ＳＯＣ値）とが、急峻変化領域ＥＨと微小変化領域ＥＬのいずれに属するかを判定し、電流積算に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定することの効果について図２、図１１で例を挙げて説明する。
【０１０１】
（ケース１）
図２に示すように、ある時点の代表セルＤの電流積算ＳＯＣ値が約６５％であり（ＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上では第２急峻変化領域ＥＨ２の点Ｔ、Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＯＣＶの値が約３．３３Ｖで、電圧測定ＳＯＣ値が約６７％で第２急峻変化領域ＥＨ２にある（点Ａ）場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）をケース１とする。
【０１０２】
ケース１では、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とはどちらも同じ変化領域にあり、ＳＯＣの値の範囲が約６３％〜約６８％と狭い第２急峻変化領域ＥＨ２にあるため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値を高信頼性であると判定する（Ｓ２２）。
【０１０３】
ここで、ＣＰＵ３５は、ＯＣＶの値が急峻変化領域（ＥＨ２）にあることから、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値とする（Ｓ２３）。なお、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは同じ急峻変化領域にあり、誤差は最大でも５％しかないため、電流積算ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値としてもよい。
【０１０４】
（ケース２）
また、図２に示すように、ある時点の代表セルＤの電流積算ＳＯＣ値が約６５％であり（ＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上では第２急峻変化領域ＥＨ２の点Ｔ、Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＯＣＶの値が約３．２７Ｖで、電圧測定ＳＯＣ値が約２４％で第１急峻変化領域ＥＨ１にある（点Ｂ）場合（Ｓ２４：ＮＯ）をケース２とする。
【０１０５】
ケース２では、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあり、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値との差は約４１％ある。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は、ＣＰＵ３５がＳＯＣの値を正確に推定することができる第１急峻変化領域ＥＨ１にあるため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値の信頼性を判定しない（Ｓ１６０）。そしてＣＰＵ３５は、電圧測定ＳＯＣ値を新たなＳＯＣ初期値とする（Ｓ１８０）。
【０１０６】
（ケース３）
また、図２に示すように、ある時点の代表セルＤの電流積算ＳＯＣ値が約６５％であり（ＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上では第２急峻変化領域ＥＨ２の点Ｔ、Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＯＣＶの値が約３．３４Ｖで、電圧測定ＳＯＣ値が約６８％〜約９４％のいずれかの値で第２微小変化領域ＥＬ２にある（範囲Ｃ）場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）をケース３とする。
【０１０７】
ケース３では、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあるため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は約６８％〜約９４％のいずれかの値であるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【０１０８】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。
【０１０９】
（ケース４）
また、図１１に示すように、ある時点の代表セルＤの電流積算ＳＯＣ値が約４５％であり（ＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上では第１微小変化領域ＥＬ１の点Ｄ、Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＯＣＶの値が約３．３４Ｖで、電圧測定ＳＯＣ値が約６８％〜約９４％のいずれかの値で第２微小変化領域ＥＬ２にある（範囲Ｃ）場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）をケース４とする。
【０１１０】
ケース４では、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは異なる変化領域にあるため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）。しかし、電圧測定ＳＯＣ値は約６８％〜約９４％のいずれかの値であるため、ＣＰＵ３５はＳＯＣの値を正確に推定することができない。
【０１１１】
そこで、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣの値を正確に推定するために、例えば組電池２を満充電にして、ＳＯＣの値を１００％とする（Ｓ１２０）。そして、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値を１００％とする（Ｓ１３０）ことで、正確なＳＯＣの値をＳＯＣ初期値として設定する。
【０１１２】
（ケース５）
また、図１１に示すように、ある時点の代表セルＤの電流積算ＳＯＣ値が約８７％であり（ＯＣＶ−ＳＯＣカーブ上では第２微小変化領域ＥＬ２の点Ｅ、Ｓ５０：ＹＥＳ）、ＯＣＶの値が約３．３４Ｖで、電圧測定ＳＯＣ値が約６８％〜約９４％のいずれかの値で第２微小変化領域ＥＬ２にある（範囲Ｃ）場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）をケース５とする。
【０１１３】
ケース５では、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは同じ第２微小変化領域ＥＬ２にある。しかし、第２微小変化領域ＥＬ２は、ＳＯＣの値の取り得る範囲が約６８％〜約９４％と極めて広く、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値とは、同じ約８７％となっている可能性もある一方で、全く異なるＳＯＣの値となっている可能性もある。
【０１１４】
このため、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値の信頼性を判定せず（Ｓ２１０）、電流積算ＳＯＣ値をそのまま新たなＳＯＣ初期値にする（Ｓ２２０）。
【０１１５】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、電流積算に基づくＳＯＣの推定値（電流積算ＳＯＣ値）とＯＣＶに基づくＳＯＣの推定値（電圧測定ＳＯＣ値）とが、急峻変化領域ＥＨと微小変化領域ＥＬのいずれに属するかを判定し、電流積算に基づくＳＯＣの推定値の信頼性を判定する。これにより、電流積算による誤差をリセットができなくなるという不都合を抑制することができる。
【０１１６】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も含まれる。
【０１１７】
上記実施形態では、制御部の一例として、１つのＣＰＵ３５を有する制御ユニット３１を例に挙げた。しかし、制御部は、これに限らず、複数のＣＰＵを備える構成や、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハード回路を備える構成や、ハード回路及びＣＰＵの両方を備える構成でもよい。例えば上記領域判断処理、条件設定処理、推定処理の少なくとも２つを、別々のＣＰＵやハード回路で実行する構成でもよい。
【０１１８】
上記実施形態では、ＳＯＣ推定プログラムの一例として、ＲＡＭやＲＯＭを有するメモリ３６に記憶されたものを例に挙げた。しかし、ＳＯＣ推定プログラムは、これに限らず、ハードディスク装置、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリや、ＣＤ−Ｒなどの記憶媒体などに記憶されたものでもよい。
【０１１９】
上記実施形態では、蓄電素子として組電池を例に挙げた。しかしこれに限らず、蓄電素子は、単電池でも、複数のセルを直列接続されたものでも、並列接続されたものでもよく、セル数は適宜変更可能である。また、蓄電素子は、リン酸鉄系リチウムイオン電池に限らず、マンガン系リチウムイオン電池、鉛電池など他の二次電池でもよい。更に、蓄電素子は、二次電池に限らず、キャパシタでもよい。
【０１２０】
上記実施形態では、変動要素の一例として、充放電電流を例に挙げた。しかしこれに限らず、変動要素は、電池温度や電池の内部抵抗および内部抵抗の劣化率、充放電時間などでもよい。
【０１２１】
上記実施形態では、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値の信頼性判定は、高信頼性であるか低信頼性であるかを判定する構成であった。しかしこれに限らず、ＣＰＵ３５は、信頼性判定において度合いを加えて判定する構成でもよい。この構成では、ＣＰＵ３５は前回の信頼性判定処理と今回の信頼性判定処理の間の時間を計測している。前回信頼性判定処理Ｓ１１０で電流積算ＳＯＣ値は低信頼性であると判定し、今回再度、信頼性判定処理Ｓ１１０で電流積算ＳＯＣ値は低信頼性であると判定した場合、前回信頼性判定処理Ｓ１１０と今回の信頼性判定処理Ｓ１１０との間の時間を計測し、当該計測時間が長ければ長いほど、電流積算ＳＯＣ値はより低信頼性であると判定する。電流計測の計測誤差が積み重なり、電流積算ＳＯＣ値の誤差も前回に比べて増大していると考えられるためである。あるいは、また、ＣＰＵ３５は、過去の信頼性判定処理Ｓ１１０で電流積算ＳＯＣ値は低信頼性であると判定したときの電流積算ＳＯＣ値をメモリ３６に記憶しておき、再度信頼性判定処理Ｓ１１０で電流積算ＳＯＣ値は低信頼性であると判定したときの電流積算ＳＯＣ値と比較し、両電流積算ＳＯＣ値の差が大きければ大きいほど、電流積算ＳＯＣ値はより低信頼性であると判定してもよい。
【０１２２】
上記実施形態では、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にあり、電圧測定ＳＯＣ値が第２微小変化領域ＥＬ２にある場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、電流積算ＳＯＣ値を低信頼性であると判定する（Ｓ１１０）構成であった。しかしこれに限らず、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値と電圧測定ＳＯＣ値との差を算出し、当該差が大きい程、電流積算ＳＯＣ値が低信頼性であると判定する構成であってもよい。
【０１２３】
上記実施形態では、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にあると判定した場合は、ＳＯＣ初期値決定処理Ａを実行し、電流積算ＳＯＣ値が第２急峻変化領域ＥＨ２にないと判定した場合は、ＳＯＣ初期値決定処理Ｂを実行する構成であった。しかしこれに限らず、ＣＰＵ３５は、ＳＯＣ初期値決定処理Ａのみを実行する構成でもよい。
【０１２４】
上記実施形態では、電流積算ＳＯＣ値が低信頼性の判定となった場合、組電池を充電し、開放電圧値を測定することによって満充電の判断を行い、電流積算ＳＯＣ値を１００％としてリセットした。しかしこれに限らず、満充電のリセットとしては、開放電圧測定による方法の他に、定電圧充電中に充電電流が垂下していき所定値以下になったことを検出して、満充電の判断を行い、電流積算ＳＯＣ値を１００％としてリセットしてもよい。
【０１２５】
上記実施形態では、ＣＰＵ３５は、電流積算ＳＯＣ値が低信頼性であると判定した場合、満充電にするなどして電流積算ＳＯＣ値のリセットを行い、その後電流計測補正処理を実行する構成であった。しかしこれに限らず、ＣＰＵ３５は電流計測補正処理を行わない構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１：電池パック  ２：組電池  ３：ＢＭＳ  ３１：制御ユニット  ３３：電流センサ  ３４：電圧センサ  ３６：メモリ
【図１】
2015038437.tif 000003
【図２】
2015038437.tif 000004
【図３】
2015038437.tif 000005
【図４】
2015038437.tif 000006
【図５】
2015038437.tif 000007
【図６】
2015038437.tif 000008
【図７】
2015038437.tif 000009
【図８】
2015038437.tif 000010
【図９】
2015038437.tif 000011
【図１０】
2015038437.tif 000012
【図１１】
2015038437.tif 000013