(57)【要約】【課題】車両用開閉体の自重落下による開閉動作を車両内及び車両周辺に居る者に報知する。【解決手段】本発明による制御装置は、車両の傾きを示す第１入力信号と、電磁クラッチの状態を示す第２入力信号とを入力する入力部と、第１入力信号が所定の大きさ以上の車両の傾きを示し、且つ第２入力信号が電磁クラッチの故障を示しているときに、車両に具備された警報装置を作動させるための制御信号を出力する制御部とを具備する。【選択図】図４
2015086533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の傾きを示す第１入力信号と、車両の開閉体に動力を伝達する電磁クラッチの状態を示す第２入力信号とを入力する入力部と、
前記第１入力信号が所定の値以上の前記車両の傾きを示し、且つ前記第２入力信号が前記電磁クラッチの故障を示しているときに、前記車両に具備された警報装置を作動させるための制御信号を出力する制御部と、
を具備する、車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記入力部が前記開閉体の開閉状態に関する第３入力信号を更に入力し、前記第３入力信号が全開状態、全閉状態、及び中途状態のいずれか一つの状態にある前記開閉体の開閉動作を示すと判断したとき、前記制御信号を送信する、請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
前記警報装置は、開動作警報装置及び閉動作警報装置を具備し、
前記第３入力信号が前記開閉体の全開状態の解除を示すとき、前記閉動作警報装置を作動させる制御信号を出力し、
前記第３入力信号が前記開閉体の全閉状態の解除を示すとき、前記開動作警報装置を作動させる制御信号を出力する、請求項１又は２に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項４】
前記警報装置は、開動作警報装置及び閉動作警報装置を具備し、
前記第３入力信号が中途状態にある前記開閉体の開閉動作を示し、且つ前記第１入力信号が車両の前部が後部より高いことを示すとき、前記開動作警報装置を作動させる制御信号を出力し、
前記第３入力信号が中途状態にある前記開閉体の開閉動作を示し、且つ前記第１入力信号が車両の後部が前部より高いことを示すとき、前記閉動作警告部を作動させる制御信号を出力する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項５】
車両の傾きを示す第１入力信号と、車両の開閉体に動力を伝達する電磁クラッチの状態を示す第２入力信号とを入力するステップと、
前記第１入力信号が所定の値以上の前記車両の傾きを示し、且つ前記第２入力信号が前記電磁クラッチの故障を示しているときに、前記車両に具備された警報装置を作動させるための制御信号を出力するステップと、
を具備する、車両用開閉体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フェールセーフ制御を実現する車両用開閉体の開閉制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
開閉を電動で制御する方式の車両用の開閉体として、例えばパワースライドドア等が採用されている。上記方式の開閉体を開閉するための動力をモータから開閉体に伝達するために、電磁クラッチが用いられる。
【０００３】
特許文献１には、マグネットクラッチを断続的に接続状態にすることが可能なスライドドアの制御方法が記載されている。この制御方法においては、急な坂でスライドドアを開閉操作中に、イグニッションがオフに操作されると、マグネットクラッチが断続的に接続状態になる。これにより、駆動力が消失したとしても、スライドドアが移動することを防止して、スライドドアを徐々に移動させることが可能となる。
【０００４】
上記制御方法は、予め設定された所定時間内にマグネットクラッチへの出力を繰り返し五回断続させ、切断時間の長さを段階的に増加させる一方、接続時間の長さを段階的に減少させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３１７７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、引用文献１の制御方法において、車両用開閉体を採用した車両が坂路等の勾配路面に位置する状況において電磁クラッチが故障すると、開閉体に対する制動力が消失する。その結果、開閉体が意図に反して自重により開動作又は閉動作してしまう虞がある。従って、スライドドアが自重落下により開閉動作をしていることを車両内に居る者及び車両周辺に居る者に報知する必要がある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、開閉体を備える車両が勾配路面にあり、且つ電磁クラッチが故障した場合でも、車両内に居る者及び車両周辺に居る者への注意及び避難を喚起することを可能とする制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、本発明による車両用開閉体の制御装置は、車両の傾きを示す第１入力信号と、車両に用いられる開閉体に動力を伝達する電磁クラッチの状態を示す第２入力信号とを入力する入力部と、第１入力信号が所定の値以上の車両の傾きを示し、且つ第２入力信号が電磁クラッチの故障を示しているときに、車両に具備された警報装置を作動させるための制御信号を出力する制御部とを具備する。
【０００９】
更に、本発明による車両開閉体の制御方法は、車両の傾きを示す第１入力信号と、車両に用いられる開閉体に動力を伝達する電磁クラッチの状態を示す第２入力信号とを入力するステップと、第１入力信号が所定の値以上の車両の傾きを示し、且つ第２入力信号が電磁クラッチの故障を示しているときに、車両に具備された警報装置を作動させるための制御信号を出力するステップとを具備する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、開閉体を備える車両が坂路などの傾斜路面にあり、開閉体に動力を伝達する電磁クラッチが故障した場合、車両の所定の大きさ以上の傾き及び電磁クラッチの故障を検出した時点で車両内及び車両周辺に開閉体の自重落下を報知することができる。従って、車両内及び車両周辺にいる者に避難や注意を喚起することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る制御装置を具備する車両の概略図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態に係る車両用開閉体としてのスライドドアの概略構成を示す図である。
【図２Ｂ】本発明の実施形態に係る開閉駆動装置の概略断面を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。
【図６Ａ】本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの前半部分を示す図である。
【図６Ｂ】開閉体が全閉状態と判断された場合の、本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。
【図６Ｃ】開閉体が全開状態と判断された場合の、本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。
【図７Ａ】本発明の第４の実施形態に係る制御フローチャートの前半部分を示す図である。
【図７Ｂ】開閉体が中途状態にあると判断された場合の、本発明の第４の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。
【図８】本発明の第５の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための例示的な実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下の実施形態で説明する寸法、材料、形状、構成要素の相対的な位置等は任意であり、本発明が適用される装置の構造又は様々な条件に応じて変更できる。また、特別な記載がない限り、本発明の範囲は、以下に説明される実施形態で具体的に記載された形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。
【００１３】
［第１実施形態］
＜車両の構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両１００の概略側面図である。以下、車両１００の構成について詳細に説明する。
【００１４】
車両１００は、車両用開閉体としてのスライドドア１０１を備える。スライドドア１０１は、電力により駆動される開閉機構を備え、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６により、車両ボデー１００ａに対して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。
【００１５】
スライドドア１０１は、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５を備える。一方、車両ボデー１００ａには複数のストライカ（不図示）が設けられており、各ラッチ装置１０３〜１０５はストライカと係合又は係脱する。全開ラッチ装置１０３は、スライドドア１０１を全開状態で保持するラッチ機構を備え、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、スライドドア１０１を全閉状態で保持するラッチ機構を備える。なお、本明細書においては車両用開閉体としてスライドドア１０１を一例に挙げて説明しているが、車両用開閉体は、スライドドア１０１に限らず、スイングドア４００、バックドア５００、又は、マニュアルで動くスライドドア、スイングドア、若しくはバックドアであってもよい。
【００１６】
車両１００は、光や音、表示によりユーザに警告を与える警報装置１１７、スライドドア１０１の開閉を検出するカーテシスイッチ１１９、及び、複数のセンサからなるセンサ群３００をさらに備える。後述するが、センサ群３００の各センサ３０１乃至３１０は、各々所定のセンシング機能を有し、ＥＣＵ２００は、所定の機能を実現するために、各センサ３０１乃至３１０からの信号を使用することができる。
【００１７】
＜車両用開閉体の構成＞
図２Ａは、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の概略構成図であり、図２Ｂは、開閉駆動装置１０２の概略断面図である。以下、スライドドア１０１の構成について詳細に説明する。
【００１８】
スライドドア１０１には、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、ガイドプーリ１０９、及び、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００が取り付けられている。なお、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１に限らず、車両１００内の所望の場所に取り付けられ得る。
【００１９】
スライドドア１０１は、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６に、それぞれセンターローラ１１０、アッパーローラ１１３及びロアローラ１１５を介して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。
【００２０】
ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に接続された出力回路内のリレーを制御することにより、開閉モータ１０２ｃに印加される電圧の極性を反転させる。これにより、開閉モータ１０２ｃの回転方向が変更され、スライドドア１０１の開閉方向が制御される。なお、電磁クラッチ１０２ｂがつながっていない状態（「非接続状態」）では、ユーザは、スライドドア１０１を手動で開閉することができる。
【００２１】
パルスセンサ１０２ａは、ホール素子等であり、互いに位相の異なる対のパルス信号をＥＣＵ２００に出力する。ＥＣＵ２００は、該パルス信号に基いて、開閉モータ１０２ｃの回転量、回転速度及び回転方向を検出し、スライドドア１０１の位置、移動速度及び移動方向を判断することができる。
【００２２】
全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、それぞれ、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａ及びリリース／クローズ（Ｒ／Ｃ）モータ１０３ｂ〜１０５ｂを含むラッチ機構を備える。各Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂは、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチを駆動し、対応するストライカに対して係合又は係脱させる。ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａは、それぞれ、ラッチ装置１０３〜１０５のラッチとストライカとの間の係合又は係脱の状態（「ラッチ状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチ状態を検出することにより、スライドドア１０１の開閉を判断することができる。ここで、「ラッチ状態」には、ラッチとストライカが完全に係脱しているアンラッチ状態、ラッチとストライカが完全に係合しているフルラッチ状態、及び、ラッチとストライカが完全には係合又は係脱していないハーフラッチ状態が含まれる。
【００２３】
例えば、ＥＣＵ２００は、全開ラッチ装置１０３のラッチスイッチ１０３ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全開していると判断できる。ＥＣＵ２００は、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全閉していると判断できる。スライドドア１０１が全閉しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０４ａ及びラッチスイッチ１０５ａのうちの少なくとも一方からハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が開くだろう又は開いていると判断できる。また、スライドドア１０１が全開しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０３ａからハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１の閉動作開始、又は閉動作中であることを判断できる。ここで、スライドドア１０１の開動作開始、開動作中、及び、開動作終了の各状態をスライドドア１０１の「開状態」と表現する。また、スライドドア１０１の閉動作開始、閉動作中、及び、兵動作終了の各状態を単純にスライドドア１０１の「閉状態」と表現する。特に、スライドドア１０１が完全に開いた状態を「全開状態」と表現し、スライドドア１０１が完全に閉じた状態を「全閉状態」と表現する。ここで、全開状態は開状態に包含される状態であり、全閉状態は閉状態に包含される状態である。
【００２４】
また、カーテシスイッチ１１９は、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を判断してもよい。
【００２５】
操作スイッチ１０６は、スライドドア１０１の外側のハンドルに取り付けられ、ユーザの操作に応じてスライドドア１０１の開閉を指示する信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に応じて、ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に制御信号を出力し、開閉駆動装置１０２は、スライドドア１０１を開作動又は閉作動させる。
【００２６】
タッチセンサ１０８は、静電容量式のセンサであり、スライドドア１０１の前縁部に取り付けられている。タッチセンサ１０８は、スライドドア１０１の閉動作中に反応すると、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間に物体の挟み込みを検出したことを示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号を基に、ＥＣＵ２００は、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間の物体の挟み込みを認識することができる。
【００２７】
センターレール１１２に取り付けられたストッパ１１１及び車両１００の給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて動作し、スライドドア１０１を停止させることができる。具体的には、スライドドア１０１が意図に反して開動作又は閉動作したときに、ストッパ１１１は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて開き、スライドドア１０１を停止させることができる。また、スライドドア１０１が意図せず開動作したときに、給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて開き、スライドドア１０１を受け止め停止させることができる。
【００２８】
警報装置１１７は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、光や音を発生することにより、又はユーザに警告を表示することにより、表示によりユーザに警告を与えることができる。警報装置１１７は、車両１００が上り傾斜面に位置していることをユーザに報知するための上り傾斜面警報装置１１７ａ、車両１００が下り傾斜面に位置していることをユーザに報知するための下り傾斜面警報装置１１７ｂ、電磁クラッチ１０２ｂが故障していること又はその予兆があることをユーザに報知するための故障警報装置１１７ｃ、スライドドア１０１が意図しない開動作をしている又はその虞があることをユーザに報知するための開動作警報装置１１７ｄ、及びスライドドア１０１が意図しない閉動作をしている又はその虞があることをユーザに報知するための閉動作警報装置１１７ｅを含む。
【００２９】
図２Ｂに示すように、開閉駆動装置１０２は、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ及びドラム１０２ｄを含む周知の駆動機構を備える。ケーブル１０７の一端がドラム１０２ｄに固定され、ケーブル１０７の他端がガイドプーリ１０９及びセンターレール１１２にガイドされて車両ボデー１００ａに固定されている。このため、ＥＣＵ２００が、電磁クラッチ１０２ｂをつなぎ（「接続状態」）、開閉モータ１０２ｃを駆動させることにより、開閉モータ１０２ｃの動力が、電磁クラッチ１０２ｂ、ドラム１０２ｄ及びケーブル１０７を介してスライドドア１０１に伝わる。このように、開閉駆動装置１０２は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、スライドドア１０１を開閉駆動することができる。
【００３０】
＜車両用開閉体の制御装置の構成＞
図３は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００等の機能ブロック図である。以下、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００の構成について詳細に説明する。
【００３１】
ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、制御部２０３、入力回路２１４、システムバス２１５及び出力回路２１６を備える。制御部２０３は、ＣＰＵ２０１やメモリ２０２と協働して、ＥＣＵ２００に入力された信号を処理し、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、ストッパ１１１、警報装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための所定の機能を備える。なお、制御部２０３は、ＣＰＵ２０１により実行される機能を記したソフトウェアプログラムとしてメモリ２０２内に記憶されていてもよいし、ハードウェア素子としてＥＣＵ２００内に実装されていてもよい。また、ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ２０１にクロック周波数を提供する発振器や、カウンタ回路等のハードウェア素子をさらに備えていてもよい。
【００３２】
制御部２０３には、車両状態判断部２０４、周辺状況判断部２０５、開閉状態判断部２０６、開閉位置判断部２０７、開閉速度判断部２０８、開閉方向判断部２０９、クラッチ状態判断部２１０、ラッチ状態判断部２１１、開閉操作判断部２１２、及び、挟み込み判断部２１３が含まれる。ＥＣＵ２００の各構成要素は、車両１００に搭載されたバッテリ（不図示）から適当な電圧に変換された電源に接続され、システムバス２１５を介して互いに信号のやりとりを行う。
【００３３】
ＣＰＵ２０１は、所定の機能を実現するための演算処理を行い、メモリ２０２は、プログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）や、一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。
【００３４】
入力回路２１４は、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、及び、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａから信号を入力する。入力回路２１４は、Ａ／Ｄコンバータ等を備え、入力した信号をＣＰＵ２０１で処理可能なデジタル信号に変換する。出力回路２１６は、Ｄ／Ａコンバータ等を備え、システムバス２１５を介して入力した信号を、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警報装置１１７及び給油口扉１１８の制御に適したアナログ信号に変換し、制御信号として出力する。
【００３５】
車両状態判断部２０４は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、車両１００の走行状態を判断する。周辺状況判断部２０５は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうち少なくとも１つに基づき、車両１００の周辺状況を判断する。ここで、車両の「走行状態」には、車両が走行している状態、停車している状態、加速又は減速している状態、カーブ走行している状態等が含まれる。また、車両の「周辺状況」には、車両が傾斜面にある状況、車両周辺に別の車両や障害物、崖等の危険因子がある状況、車両が高速道路にある状況、車両がカーブした道にある状況等が含まれる。
【００３６】
開閉状態判断部２０６は、ラッチスイッチ１０３ｂ〜１０５ｂ及びカーテシスイッチ１１９からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を判断する。開閉位置判断部２０７は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の位置を判断する。開閉速度判断部２０８は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉速度を判断する。開閉方向判断部２０９は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉方向を判断する。クラッチ状態判断部２１０は、電磁クラッチ１０２ｂを監視し、電磁クラッチ１０２ｂの故障又は故障の予兆を判断する。例えば、電磁クラッチ１０２ｂに流れる電流値を監視し、電流値の経時的な変化を記憶し、電流値と所定の閾値とを比較することにより、電磁クラッチ１０２ｂの故障の予兆を判断してもよい。
【００３７】
ラッチ状態判断部２１１は、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａからの信号に基づき、それぞれ、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５のラッチ状態を判断する。開閉操作判断部２１２は、操作スイッチ１０６からの信号に基づき、スライドドア１０１の開動作又は閉動作についてのユーザの意思を判断する。挟み込み判断部２１３は、タッチセンサ１０８からの信号に基づき、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとの間の物体の挟み込みを判断する。
【００３８】
制御部２０３は、各判断部２０４〜２１３での判断結果を基に、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警報装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための制御信号をそれぞれに出力する。ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警報装置１１７及び給油口扉１１８は所定の動作を行う。
【００３９】
次に、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０について説明する。センサ群３００には、イグニッションスイッチ３０１、車速センサ３０２、加速度センサ３０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）３０４、舵角センサ３０５、周辺カメラ３０６、傾斜センサ３０７、シフトセンサ３０８、ブレーキセンサ３０９及びパーキングブレーキセンサ３１０が含まれる。
【００４０】
イグニッションスイッチ３０１は、イグニッションのＯＮ又はＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。
【００４１】
車速センサ３０２は、車両１００の速度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。加速度センサ３０３は、車両１００の加速度（加速又は減速）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ＧＰＳ３０４は、車両１００の地理的位置を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。
【００４２】
舵角センサ３０５は、ステアリングホイールの角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。周辺カメラ３０６は、車両１００周辺の画像情報をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その情報を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。傾斜センサ３０７は、重力センサ等から構成され、車両１００の傾斜角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。シフトセンサ３０８は、シフトレバーの位置（Ｐ、Ｒ、Ｄ等）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ブレーキセンサ３０９は、ブレーキ量を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。そして、パーキングブレーキセンサ３１０は、パーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。
【００４３】
表１は、上記で例として挙げた車両の走行状態及び周辺状況と、それらを判断するために用いられるセンサ３０１〜３１０との関係をまとめた表である。
【００４４】
【表１】
2015086533.tif 000003
【００４５】
例えば、ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、車速センサ３０２からの信号（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を基に、車両１００が走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、イグニッションスイッチ３０１からの信号（例えば、ＯＦＦ）、車速センサ３０２からの信号（例えば、０ｋｍ／ｈ）及びシフトセンサ３０８からの信号（例えば、Ｐ）を基に、車両１００が停車している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、車速センサ３０２からの信号（例えば、４０ｋｍ／ｈ）及び舵角センサ３０５からの信号（例えば、２０°）を基に、車両１００がカーブ走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、周辺カメラ３０６からの画像情報を処理し、その処理結果を基に車両１００の左側のスライドドア１０１の周辺に崖が存在している状況にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、ＧＰＳ３０４からの信号を基に、メモリ２０２に予め記憶された地図情報を参照して、車両１００が高速道路に位置している状況にあると判断してもよい。また、ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、傾斜センサ３０７からの信号（例えば、１５°）を基に、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断してもよい。なお、本実施形態では、これらの例に何ら限定されるものではない。
【００４６】
＜車両用開閉体の制御装置の制御方法＞
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置による制御方法について説明する。
【００４７】
本実施形態の車両用開閉体（以下「開閉体」とする）の制御装置は、開閉体の開状態又は閉状態を示す信号、車両の周辺状況を示す信号、及び電磁クラッチ１０２ｂの状態を示す信号を入力し、意図しない開閉体の動作があると判断したときに警報装置を作動させるための制御信号を出力することを特徴とする。なお、「意図しない開閉体の動作」及び「意図に反する開閉体の動作」とは、開閉体の停止状態を保持する制御が不慮の理由で解除され、開閉体が自重落下により動作することを指す。
【００４８】
図４は、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１に係る制御フローチャートである。
【００４９】
ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、開閉体の開閉状態に関連する信号（以下「開閉状態関連信号」とする）を入力する（ステップＳ４１０）。ＥＣＵ２００は、開閉状態関連信号として、例えば全開ラッチ装置１０３のラッチスイッチ１０３ａ、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ、及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａからのラッチ状態を示す信号並びにカーテシスイッチ１１９からの信号を入力することができる。
【００５０】
次いで、ＥＣＵ２００は、開閉状態判断部２０６において、スライドドア１０１の開閉状態を判断する（ステップＳ４１５）。開閉状態判断部２０６は、入力回路２１４に入力された開閉状態関連信号の少なくとも１つに基づいて、スライドドア１０１の開閉状態を判断することができる。
【００５１】
ＥＣＵ２００は、開閉状態判断部２０６が開閉状態関連信号からスライドドア１０１の開閉状態を判断する際に、判断の基準を適宜変更することができる。例えば、複数の開閉状態関連信号からある所定の数（例えば、２つ）の信号が、スライドドア１０１の開状態又はスライドドア１０１の閉状態を示している場合、開閉状態判断部２０６は、スライドドア１０１が開状態又は閉状態であると判断することができる。また、複数の開閉状態関連信号の各々に重み付けをし、各信号の重み付けの合算がある所定の閾値を超える場合、開閉状態判断部２０６は、スライドドア１０１が開状態又は閉状態であると判断することができる。
【００５２】
一方で、ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、車両の周辺状況に関連する信号（以下「周辺状況関連信号」とする）を入力する（ステップＳ４２０）。ＥＣＵ２００は、周辺状況関連信号として、例えばＧＰＳ３０４からの地理的位置を示す信号、周辺カメラ３０６からの車両１００周辺の画像情報を示す信号、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号を入力することができる。
【００５３】
ＥＣＵ２００は、周辺状況判断部２０５において、車両１００の周辺状況、具体的には、車両１００が傾斜面上に位置する状況であるか否かを判断する（ステップＳ４２５）。周辺状況判断部２０５は、入力回路２１４に入力された周辺状況関連信号に基づいて、車両１００が傾斜面に位置している状況にあるか否かを判断することができる。例えば、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号が、車両の後部よりも前部のほうが高いことを示すとき、周辺状況判断部２０５は、車両１００が上り斜面に位置していると判断する。逆に、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号が、車両の前部よりも後部のほうが高いことを示すとき、周辺状況判断部２０５は、車両１００が下り斜面に位置していると判断する。
【００５４】
ＥＣＵ２００は、周辺状況判断部２０５が周辺状況関連信号から車両１００が傾斜面に位置している状況であるか否かを判断する際に、判断の基準を適宜変更することができる。例えば、車両１００が傾斜面に位置している状況にあることを、所定の数以上（例えば、２つ以上）の周辺状況関連信号が示している場合、周辺状況判断部２０５は、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断することができる。また、複数の周辺状況関連信号の各々に重み付けをし、各周辺状況関連信号の重み付けの合算がある所定の閾値を超える場合、周辺状況判断部２０５は、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断することができる。
【００５５】
更にＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、電磁クラッチ１０２ｂの状態に関連する信号（以下「クラッチ状態関連信号」とする）を入力する（ステップＳ４３０）。ＥＣＵ２００は、クラッチ状態関連信号として、例えば電磁クラッチ１０２ｂの電源側端子と接地側端子の電圧値、電磁クラッチ１０２ｂを流れる電流値、又は電磁クラッチ１０２ｂ内のコイルの抵抗値を示す信号を入力することができる。
【００５６】
ＥＣＵ２００は、クラッチ状態判断部２１１において、電磁クラッチ１０２ｂの状態、具体的には、電磁クラッチ１０２ｂに故障が発生しているか否かを判断する（ステップＳ４３５）。クラッチ状態判断部２１１は、入力回路２１４に入力されたクラッチ状態関連信号に基づいて、電磁クラッチ１０２ｂに故障が発生しているか否かを判断することができる。例えば、クラッチ状態判断部２１１は、例えば、電磁クラッチ１０２ｂの電源側端子と接地側端子の電圧値、電磁クラッチ１０２ｂを流れる電流値、又は電磁クラッチ１０２ｂ内のコイルの抵抗値を監視し、その変化を検知することで故障の有無を判断する。また、電磁クラッチ１０２ｂの故障の予兆は、電磁クラッチ１０２ｂを流れる電流値の変化を監視することで判断する。
【００５７】
なお、ステップＳ４１０、Ｓ４２０、及びＳ４３０における入力工程は、どの入力工程が先に実行されても良い。また、上記三つの入力工程が同時に実行されても良い。同様に、ステップＳ４１５、Ｓ４２５、及びＳ４３５における判断工程は、どの判断工程が先に実行されても良い。また、上記三つの判断工程が同時に実行されても良い。
【００５８】
次に、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５、Ｓ４２５、及びＳ４３５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反して開動作又は閉動作をしているか否かを判断する（ステップＳ４５０）。スライドドア１０１が開動作又は閉動作をしていないと判断した場合、制御手順は、再びステップＳ４１０、Ｓ４２０、及びＳ４３０の入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。
【００５９】
スライドドア１０１が意図に反して開動作又は閉動作をしていると判断された場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３から警報装置１１７を作動させるための制御信号（以下警報装置制御信号とする）を出力回路２１６から警報装置１１７へ出力する（ステップＳ４６０）。
【００６０】
ＥＣＵ２００は、例えば車両１００が傾斜面に位置し、且つ電磁クラッチ１０２ｂが故障していると判断した場合に、警報装置制御信号を出力することができる。また、車両１００が傾斜面に位置し、且つ電磁クラッチ１０２ｂが故障しており、更に全閉状態であったスライドドア１０１が開動作している、又は、全開状態であったスライドドア１０１が閉動作していると判断した場合に、警報装置制御信号を出力することができる。
【００６１】
警報装置１１７は、ＥＣＵ２００の出力回路２１６から警報装置制御信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起するための動作を行う（ステップＳ４７０）。警報装置１１７は、例えば、インジケータの点灯又は点滅による視覚に頼った注意や避難の喚起、若しくは、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動による聴覚に頼った注意や避難の喚起、若しくは、上記喚起手段の組み合わせにより車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起する。これにより、車両内にいる者や車両周辺にいる者へスライドドア１０１の意図に反した開動作又は閉動作を報知することができ、スライドドア１０１の動作による事故を防ぐことができる。
【００６２】
以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態、車両１００の周辺状況、及び電磁クラッチ１０２ｂの状態を示す信号に基づき、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしているか否かを判断する。スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断された場合、ＥＣＵ２００は警報装置１１７を作動させるための制御信号を出力する。警報装置１１７は制御信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者に対して注意や避難の喚起をする。これにより、例えスライドドア１０１が意図に反した開閉動作をした場合でも、当該開閉動作による事故を未然に防ぎ、周囲の者に対する安全性を向上させることが可能となる。
【００６３】
［第２実施形態］
本発明の第２の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。なお、本実施形態及び以下の実施形態における開閉体や開閉体の制御装置の構成は、第１実施形態で説明したものと同様である。
【００６４】
本実施形態の開閉体の制御装置は、開閉体の開状態又は閉状態を示す信号を入力し、開閉体が意図に反した動作をしている、又はその虞があると判断したときに警報装置を作動させるための制御信号を出力することを特徴とする。
【００６５】
図５は、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１に係る制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０乃至Ｓ４３５、Ｓ４６０、及びＳ４７０における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。
【００６６】
ＥＣＵ２００は、ステップＳ４１０乃至ステップＳ４３５における開閉体の開閉状態、車両の周辺状況、及び電磁クラッチの状態の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５、Ｓ４２５、及びＳ４３５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をしているか否かを判断する（ステップＳ５１０）。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は閉動作をしている判断した場合、制御手順はステップＳ４６０に進み、ＥＣＵ２００は、警報装置１１７を作動させるために、警報装置制御信号を出力するための工程を実行する。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は閉動作をしていないと判断した場合、制御手順は、ステップＳ５２０に進む。
【００６７】
スライドドア１０１が意図に反した開動作又は閉動作をしていないと判断された場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５、Ｓ４２５、及びＳ４３５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞があるか否かを判断する（ステップＳ５２０）。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞が無い場合、制御手順は再びステップＳ４１０、Ｓ４２０、及びＳ４３０の入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ４６０へ進み、ＥＣＵ２００は、警報装置１１７を作動させるために、警報装置制御信号を出力するための工程を実行する。
【００６８】
ＥＣＵ２００は、例えば車両がある所定の傾斜以上の傾斜面にあるとき、又は、ラッチが何らかの理由でフルラッチからハーフラッチ又はアンラッチに切り替わったとき、若しくは、電磁クラッチ１０２ｂに故障の予兆が見られるとき、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は閉動作をする虞があると判断することができる。これら意図に反した開閉動作の虞は、ＥＣＵ２００の制御部２０３において、開閉状態関連信号、周辺状況関連信号、及びクラッチ状態関連信号が示す情報に基づき判断できる。
【００６９】
なお、本実施形態では、ステップＳ５１０においてスライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断された場合と、ステップＳ５２０においてスライドドア１０１が意図に反した開閉動作をする虞があると判断された場合とでは同じ警報装置制御信号を出力する（ステップＳ４６０）としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断された場合（ステップＳ５１０）は、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をする虞があると判断された場合（ステップＳ５２０）と比較して、車両１００内や車両１００周辺に居る者への警報動作の重要性が高い。従って、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断された場合に確実に警報を車両１００内や車両１００周辺に居る者へ報知するために、例えば、インジケータの点灯の色を変化させ、また、点滅の早さを変化させることができる。更に、ブザー、メロディ、又は音声を鳴動させる際の音圧を変化させることができる。
【００７０】
以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態、車両１００の周辺状況、及電磁クラッチ１０２ｂの状態に関する情報に基づき、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしているか否か、及びそのような開閉動作の虞があるか否かを判断する。スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしている、又はその虞があると判断された場合、ＥＣＵ２００は警報装置１１７を作動させるための制御信号を出力する。従って、本発明による制御装置は、このような不慮の事態に対しても、更に高い安全性を車両に提供することが可能となる。
【００７１】
［第３実施形態］
本発明の第３の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。  
【００７２】
本実施形態の開閉体の制御装置は、先ず、開閉体が全開状態であるか、それとも全閉状態であるかを判断し、その判断結果に従って別個の制御工程を実行し、意図に反した開閉体の動作をユーザに報知する警報装置１１７を作動させるための制御信号を出力することを特徴とする。
【００７３】
図６Ａは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１に係る制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０及びＳ４１５における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。
【００７４】
ＥＣＵ２００は、ステップＳ４１０及びステップＳ４１５における開閉体の開閉状態の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全閉状態であるか否かを判断する。ステップＳ６１０において、スライドドア１０１が全閉状態である場合、制御工程はステップＳ６３０の全閉状態時制御に進む。また、スライドドア１０１が全閉状態でない場合、制御工程はステップＳ６５０の全開状態時制御に進む。全閉状態時制御については以下の図６Ｂにおいて詳細に説明する。また、全開状態時制御については後述の図６Ｃにおいて詳細に説明する。
【００７５】
図６Ｂは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が全閉状態であると図６Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４２０、Ｓ４２５、Ｓ４３０、及びＳ４３５における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。
【００７６】
ＥＣＵ２００は、ステップＳ４２０及びＳ４２５における車両１００の周辺状況の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６３２に進む。
【００７７】
ステップＳ６３２において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３２において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６３３に進む。
【００７８】
ステップＳ６３２において車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から警報装置１１７へ警報装置制御信号を出力する（ステップＳ６３３）。ステップＳ６３３は省略可能な任意の工程であり、車両１００が上り傾斜面上に位置していることをユーザに報知するための工程である。ＥＣＵ２００は、上り傾斜面警報装置１１７ａを作動させるための上り傾斜面警報信号を送信することが可能である。上り傾斜面警報装置１１７ａは、上り傾斜面警報信号を受信すると、車両１００が上り傾斜面上に位置していることをユーザに報知するための警報動作を行なう。上り傾斜面警報装置１１７ａは、インジケータの点灯又は点滅に依って、又は、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動に依って、若しくは、上記手段の組み合わせに依って、ユーザへの警報動作を行なうことができる。
【００７９】
一方でＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０及びステップＳ４３５における電磁クラッチ１０２ｂの状態の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いでステップＳ６３４において、電磁クラッチ１０２ｂが故障している状態に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３４において、電磁クラッチ１０２ｂが故障している状態に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６３５に進む。
【００８０】
ステップＳ６３４において電磁クラッチ１０２ｂが故障している状態に有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３から警報装置制御信号を出力回路２１６から警報装置１１７へ出力する（ステップＳ６３５）。ステップＳ６３５は省略可能な任意の工程であり、電磁クラッチ１０２ｂが故障していることをユーザに報知するための工程である。ＥＣＵ２００は、故障警報装置１１７ｃを作動させるための故障警報信号を送信することが可能である。故障警報装置１１７ｃは、故障警報信号を受信すると、電磁クラッチ１０２ｂが故障していることをユーザに報知するための警報動作を行なう。故障警報装置１１７ｃは、インジケータの点灯又は点滅に依って、又は、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動に依って、若しくは、上記喚起手段の組み合わせに依って、ユーザへの警報動作を行なうことができる。
【００８１】
次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３６）。このステップＳ６３６における再確認の工程は、第１実施形態のステップＳ４１０及びステップＳ４１５における工程と同様に実行できる。更にＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２のパルスセンサ１０２ａからのスライドドア１０１の位置、移動速度及び移動方向を示すパルス信号が示す情報に基づいて、開閉位置判断部２０７、開閉速度判断部２０８、及び開閉方向判断部２０９においてもスライドドア１０１の開閉状態を判断することもできる。制御部２０３は、開閉状態判断部２０６に加えて、これらの判断部２０７乃至２０９からの判断結果も考慮してスライドドア１０１の開閉状態を判断してもよい。
【００８２】
次いでステップＳ６３７において、スライドドア１０１の全閉状態が解除されていると判断された場合、制御手順はステップＳ６３９に進む。ステップＳ６３７において、スライドドア１０１の全閉状態が解除されていないと判断された場合、制御手順はステップＳ６３８に進む。
【００８３】
スライドドア１０１の全閉状態が解除されていないと判断された場合、ステップＳ６３８において、スライドドア１０１が意図に反した開動作をする虞があるか否かを判断する。このステップＳ６３９における判断の工程は、第２実施形態のステップＳ５２０における工程と同様であるので重複する説明を省略する。スライドドア１０１が意図に反した開動作をする虞が無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反した開動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ６３９に進む。
【００８４】
スライドドア１０１が意図に反した開動作をしている又はその虞が有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から警報装置１１７へ警報装置制御信号を出力する（ステップＳ６３９）。
【００８５】
警報装置１１７は、ＥＣＵ２００の出力回路２１６から警報装置制御信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起するための動作を行う（ステップＳ６４０）。ステップＳ６４０は、スライドドア１０１が意図に反した開動作をしている又はその虞が有ることをユーザに報知するための工程である。ＥＣＵ２００は、開動作警報装置１１７ｄを作動させるための開動作警報信号を送信することが可能である。開動作警報装置１１７ｄは、開動作警報信号を受信すると、スライドドア１０１が意図に反した開動作をしている又はその虞が有ることをユーザに知らせ、又は、ユーザに避難を喚起するための警報動作を行なう。開動作警報装置１１７ｄは、インジケータの点灯又は点滅に依って、又は、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動に依って、若しくは、上記喚起手段の組み合わせに依って、ユーザへの警報動作を行なうことができる。
【００８６】
なお、開動作警報装置１１７ｄが車両周辺に居る者に報知するべき警報は、上り傾斜面警報装置１１７ａ、下り傾斜面警報装置１１７ｂ、及び故障警報装置１１７ｃが報知するべき警報に比べその重要性の高いものである。従って、開動作警報装置１１７ｄは、下り傾斜面警報装置１１７ｂ、及び故障警報装置１１７ｃと比較して、車両周辺に居る者にとって認識し易い警報動作をすることができる。例えば、インジケータの点灯の色を変化させ、また、点滅の早さを変化させることができる。更に、ブザー、メロディ、又は音声を鳴動させる際の音圧を変化させることができる。
【００８７】
図６Ｃは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が全開状態であると図６Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４２０、Ｓ４２５、Ｓ４３０、及びＳ４３５は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。
【００８８】
ＥＣＵ２００は、ステップＳ４２０及びＳ４２５における車両１００の周辺状況の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６５１に進む。
【００８９】
ステップＳ６５１において、車両１００が下り傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６５１において、車両１００が下り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６５２に進む。
【００９０】
ステップＳ６５１において車両１００が下り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から警報装置１１７へ警報装置制御信号を出力する（ステップＳ６５２）。ステップＳ６５２は省略可能な任意の工程であり、車両１００が下り傾斜面上に位置していることをユーザに報知するための工程である。ＥＣＵ２００は、下り傾斜面警報装置１１７ｂを作動させるための下り傾斜面警報信号を送信することが可能である。下り傾斜面警報装置１１７ｂは、下り傾斜面警報信号を受信すると、車両１００が下り傾斜面上に位置していることをユーザに報知するための警報動作を行なう。下り傾斜面警報装置１１７ｂは、インジケータの点灯又は点滅に依って、又は、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動に依って、若しくは、上記手段の組み合わせに依って、ユーザへの警報動作を行なうことができる。
【００９１】
一方でＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０からＳ６３５までの、ＥＣＵ２００がクラッチ状態関連信号に基づいて故障警報信号を出力するまでの制御工程を有する。この工程は第１実施形態で説明した工程と同様であるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００９２】
次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３６）。このステップＳ６３６は、第１実施形態で説明した工程と同様であるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００９３】
次いでステップＳ６５３において、スライドドア１０１の全開状態が解除されていると判断された場合、制御手順はステップＳ６５６に進む。ステップＳ６５３において、スライドドア１０１の全開状態が解除されていないと判断された場合、制御手順はステップＳ６５４に進む。
【００９４】
スライドドア１０１の全閉状態が解除されていないと判断された場合、ステップＳ６５４において、スライドドア１０１が意図に反した閉動作をする虞があるか否かを判断する。このステップＳ６５４における判断の工程は、第２実施形態のステップＳ５２０における工程と同様であるので重複する説明を省略する。スライドドア１０１が意図に反した閉動作をする虞が無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反した開動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ６５６に進む。
【００９５】
スライドドア１０１が意図に反した閉動作をしている又はその虞が有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から警報装置１１７へ警報装置制御信号を出力する（ステップＳ６５６）。
【００９６】
警報装置１１７は、ＥＣＵ２００の出力回路２１６から警報装置制御信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起するための動作を行う（ステップＳ６５７）。ステップＳ６５７は、スライドドア１０１が意図に反した閉動作をしている又はその虞が有ることをユーザに報知するための工程である。ＥＣＵ２００は、閉動作警報装置１１７ｅを作動させるための閉動作警報信号を送信することが可能である。閉動作警報装置１１７ｅは、閉動作警報信号を受信すると、スライドドア１０１が意図に反した閉動作をしている又はその虞が有ることをユーザに知らせ、又は、ユーザに避難を喚起するための警報動作を行なう。閉動作警報装置１１７ｅは、インジケータの点灯又は点滅に依って、又は、ブザー、メロディ、又は音声の鳴動に依って、若しくは、上記喚起手段の組み合わせに依って、ユーザへの警報動作を行なうことができる。
【００９７】
なお、閉動作警報装置１１７ｅが車両周辺に居る者に報知するべき警報は、上り傾斜面警報装置１１７ａ、下り傾斜面警報装置１１７ｂ、及び故障警報装置１１７ｃが報知するべき警報に比べその重要性の大きいものである。従って、閉動作警報装置１１７ｅは、下り傾斜面警報装置１１７ｂ、及び故障警報装置１１７ｃと比較して、車両周辺に居る者にとって認識し易い警報動作をすることができる。例えば、インジケータの点灯の色を変化させ、また、点滅の早さを変化させることができる。更に、ブザー、メロディ、又は音声を鳴動させる際の音圧を変化させることができる。
【００９８】
以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、先ずスライドドア１０１が全閉状態であるか、それとも全開状態であるか判断し、判断結果に基づいて各々別個の制御工程を実行することができる。すなわち、全閉状態のときは、ＥＣＵ２００は、車両１００が上り傾斜面上に位置している状況であるか否か及び電磁クラッチ１０２ｂが故障している状態か否かを判断し、その状況に最も適した警報装置を作動させるための制御信号を適宜出力する。また、全開状態のときは、ＥＣＵ２００は、車両１００が下り傾斜面上に位置している状況であるか否か及び電磁クラッチ１０２ｂが故障している状態か否かを判断し、その状況に最も適した警報装置を作動させるための制御信号を適宜出力する。
【００９９】
［第４実施形態］
本発明の第４の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。  
【０１００】
本実施形態の開閉体の制御装置は、先ず、開閉体が全開状態であるか、それとも全閉状態であるか、あるいはそのいずれでもない中途状態であるかを判断し、その判断結果に従って別個の制御工程を実行し、意図に反した開閉体の動作をユーザに報知する警報装置１１７を作動させるための制御信号を出力することを特徴とする。
【０１０１】
第３実施形態では、スライドドア１０１の開閉状態は、全閉状態あるいは全開状態であるものとして判断された。しかしながら、スライドドア１０１は必ずしも全閉状態又は全閉状態のいずれかの状態とは限らない。すなわち、スライドドア１０１が開作動又は閉作動の途中で停止された場合も考えられる。このような、スライドドア１０１がレールの中途で停止した状態を中途状態とする。スライドドア１０１が中途状態にある場合、スライドドア１０１は、傾斜面に依存して意図に反した開動作も意図しない閉動作も起こりえる。このような状況も考慮した本発明の制御装置について以下に説明する。
【０１０２】
図７Ａは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０及びＳ４１５における工程は、第１実施形態と同様であり、説明を省略する。
【０１０３】
ＥＣＵ２００は、図６Ａのフローチャートと同様に、ステップＳ４１０及びステップＳ４１５における開閉体の開閉状態の判断のための工程を実行し、ステップＳ６１０へ進む。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全閉状態であるか否かを判断する。スライドドア１０１が全閉状態である場合、制御工程はステップＳ６３０の全閉状態時制御に進む。全閉状態時制御については第３実施形態の図６Ｂにおける制御手順と同様であるので重複する説明は省略する。また、スライドドア１０１が全閉状態でない場合、制御工程はステップＳ７１０に進む。
【０１０４】
次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４１５における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全開状態であるか否かを判断する（ステップＳ７１０）。スライドドア１０１が全開状態である場合、制御工程はステップＳ６５０の全開状態時制御に進む。全開状態時制御については第３実施形態の図６Ｃにおける制御手順と同様であるので重複する説明は省略する。スライドドア１０１が全開状態でない場合、制御手順はステップＳ７３０の中途状態時制御に進む。中途状態時制御については以下の図７Ｂにおいて詳細に説明する。
【０１０５】
図７Ｂは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が中途状態であると図７Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。フローチャートは、ステップＳ４２０及びステップＳ４２５における車両の周辺状況の判断のための工程を経る。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順は図７ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ７３１に進む。
【０１０６】
ステップＳ７３１において車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から上り傾斜面警報装置１１７ａへ上り傾斜面警報信号を出力する（ステップＳ６３３）。また、ステップＳ７３１において車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、ＥＣＵ２００は、出力回路２１６から下り警報装置１１７ｂへ下り傾斜面警報信号を出力する（ステップＳ６５２）。これらの制御工程は第３実施形態の図６Ｂ及び図６Ｃで説明した工程と同様であるので、重複する説明は省略する。
【０１０７】
一方で、ＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０からＳ６３５までの、ＥＣＵ２００がクラッチ状態関連信号に基づいて故障警報信号を出力するまでの制御工程を有する。この工程は第１実施形態で説明した工程と同様であるので、ここでは重複する説明を省略する。
【０１０８】
次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３６）。
【０１０９】
次いでステップＳ７３３において、図７ＡのステップＳ４１５で中途状態にあると判断されたスライドドア１０１が開閉動作をしていると判断された場合、すなわち、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をしていると判断された場合、制御手順はステップＳ７３７に進む。ステップＳ７３３において、図７ＡのステップＳ４１５で中途状態にあると判断されたスライドドア１０１が開閉動作をしていないと判断された場合、すなわち、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をしていないと判断された場合、制御手順はステップＳ７３５に進む。
【０１１０】
中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしていないと判断された場合、ステップＳ７３５において、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞があるか否かを判断する。この判断工程は、第２実施形態で説明した工程と同様であるので重複する説明は省略する。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞が無い場合、制御手順は図７ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反した開動作又は意図に反した閉動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ７３７へ進む。
【０１１１】
ステップＳ７３７において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ６３９に進む。ステップＳ７３７において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順はステップＳ６５６に進む。
【０１１２】
中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしており、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有る場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反した開動作をしていると判断できる。この判断に基づき、制御部２０３は、開動作警報装置１１７ｄを作動させるために、開動作警報信号を出力する（ステップＳ６３９）。開動作警報装置１１７ｄは、ＥＣＵ２００の出力回路２１６から開動作警報信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起するための動作を行う（ステップＳ６４０）。これらの工程はこれまで説明してきた実施形態の制御工程と同様であるので、重複する説明は省略する。
【０１１３】
中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしており、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無い場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反した閉動作をしていると判断できる。この判断に基づき、制御部２０３は、閉動作警報装置１１７ｅを作動させるために、閉動作警報信号を出力する（ステップＳ６５６）。閉動作警報装置１１７ｅは、ＥＣＵ２００の出力回路２１６から閉動作警報信号を受信すると、車両内にいる者や車両周辺にいる者へ注意や避難を喚起するための動作を行う（ステップＳ６５７）。これらの工程は第３実施形態の図６Ｃで説明した制御工程と同様であるので、重複する説明は省略する。
【０１１４】
以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１が中途状態にある場合、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況であるか、それとも下り傾斜面上に位置する状況であるかを判断し、その判断結果に基づいて、意図に反したスライドドア１０１の開閉動作を報知するために最も適した警報装置を作動させるための制御信号を適宜出力できる。
【０１１５】
［第５実施形態］
本発明の第５の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。
【０１１６】
図８は、本実施形態の開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。これまで説明した実施形態では、開閉状態関連信号、周辺状況関連信号、及びクラッチ状態関連信号を用いて車両用開閉体に係る制御を行なったが、ＥＣＵ２００が本発明で取り扱う信号はこれに限定されない。例えば図８に示すように、ＥＣＵ２００は、車両状態判断部２０４において車両の走行状態を判断し、この判断結果を更に考慮して本発明を実施することができる。具体的には、ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、イグニッションスイッチ３０１からのイグニッションのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、車速センサ３０２からの車両１００の速度を示す信号、加速度センサ３０３からの車両１００の加速度を示す信号、シフトセンサ３０８からのシフトレバーの位置を示す信号、ブレーキセンサ３０９からのブレーキ量を示す信号、及びパーキングブレーキセンサ３１０からのパーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを示す信号を入力することができる（ステップＳ８１０）。これら走行状態に関連する信号（以下走行状態関連信号という）に基づいて、車両１００の走行状態を判断することができる（ステップＳ８１５）。これら走行状態関連信号に基づいて、例えば、車両が停車中、加速中、減速中などの場合に、それぞれ別の制御信号を出力し、車両の走行状態に応じて最適な制御を適宜選択することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１００：車両
１０１：スライドドア（車両用開閉体）
１０２：開閉駆動装置
１１７：警告装置
２００：ＥＣＵ（車両用開閉体の制御装置）
２０３：制御部
２０４：車両状態判断部
２０５：周辺状況判断部
２０６：開閉状態判断部
【図１】
2015086533.tif 000004
【図２Ａ】
2015086533.tif 000005
【図２Ｂ】
2015086533.tif 000006
【図３】
2015086533.tif 000007
【図４】
2015086533.tif 000008
【図５】
2015086533.tif 000009
【図６Ａ】
2015086533.tif 000010
【図６Ｂ】
2015086533.tif 000011
【図６Ｃ】
2015086533.tif 000012
【図７Ａ】
2015086533.tif 000013
【図７Ｂ】
2015086533.tif 000014
【図８】
2015086533.tif 000015