(57)【要約】【課題】  製品をコンパクトに集積することができ、箱への供給がしやすく、箱詰めを綺麗かつ高速でありながら確実に行うことができる集積装置を提供する。【解決手段】  複数の製品受けプレート８０と、製品受けプレートを接近離反させるパンタグラフのような構成のリンク機構８３とを備える。これにより、製品受けプレートが接近移動するにつれて、製品受け部材を構成する第一側板８０ａの傾斜角度が大きくなり、製品２８の傾きが大きくなる。【選択図】        図５
2015016876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の製品受け部材と、
前記製品受け部材を接近離反させる移動装置とを備え、
前記製品受け部材が接近移動するにつれて、前記製品受け部材に保持された製品の傾きが大きくなるようにしたことを特徴とする集積装置。
【請求項２】
前記製品受け部材は、前記製品の底面を受ける第一側板と、前記製品の側面を受ける第二側板を有し、
前記接近移動するにつれて前記第一側板の傾きが大きくなるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の集積装置。
【請求項３】
前記接近移動するにつれて、前記製品受け部材に保持される前記製品は、その底面を受ける前記第一側板と、隣接する製品受け部材の第一側板とで挟まれるように構成したことを特徴とする請求項２に記載の集積装置。
【請求項４】
前記接近移動するにつれて、前記製品受け部材は上昇するように構成したことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の集積装置。
【請求項５】
前記移動装置は、傾斜方向が異なる第一リンクと第二リンクを中央で回転可能に連結したものを一組としたものを複数組有し、隣接する組の第一リンクと第二リンクの先端同士を回転可能に連結したリンク機構を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の集積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、横並びで搬送されてくる複数の製品を幅寄せして集積する集積装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば横並びで搬送されてきた複数の細長な製品を箱に供給するシステムがある。係るシステムにおいて、搬送されてくる製品の搬送ピッチが箱内に収納する製品の間隔・ピッチより広い場合、集積装置を用いて複数の製品を幅寄せすることが行われる。この集積装置の一例としては、例えば特許文献１や特許文献２に開示された装置がある。
【０００３】
この特許文献１に開示された装置は、複数の製品の搬送面を構成するテーブル面上に、各製品を仕切るための仕切板を設ける。この仕切板は、隣接する間隔が進行方向前方に行くにしたがって狭くなるとともに、全体的に中央によるように配置する。また、隣接する仕切板間の空間内を前後に移動するバー部材を配置する。このバー部材が前進移動すると、そのバー部材の前方に位置する製品が押されて前進移動する。これにより、製品は前進移動するにつれて仕切板に案内されて徐々に中央に移動して幅寄せが完了する。
【０００４】
また、特許文献２に開示された装置は、所定の搬送ピッチで製品を横並びの状態で搬送するバケットコンベアの搬送用バケットの搬送路に沿って、複数の幅寄せ用バケットを配置する。製品は、搬送用バケットに１個ずつ乗せられた状態で、その搬送用バケットの配置ピッチで搬送される。そして、搬送用バケット内の製品は、１個ずつ対向する幅寄せ用バケットに移し替えられる。幅寄せ用バケットは、水平移動可能となり、隣接する幅寄せ用バケットの距離を接近離反することができる。よって、搬送用バケットから製品を受け取る際には、搬送用バケットの配置ピッチに合わせて隣接する幅寄せ用バケットの間隔を広くしておき、全ての幅寄せ用バケットに製品が供給されたならば間隔を狭くする。これにより幅寄せ用バケット上の製品が幅寄せされる。
【０００５】
さらに、この特許文献２の装置では、幅寄せ用バケットの搬送用バケットのセンターラインに対して幅寄せ用バケットのセンターラインを製品の幅よりも小さい範囲内でずらしている。これにより、搬送用バケット上では水平状態に置かれた製品は、幅寄せ用バケットに移し替えられる際に、傾斜した側板に乗り、幅寄せ用バケット内では斜めに傾斜した姿勢となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２９８４３３公報
【特許文献２】特公平２−６０５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された発明では、横並びの複数の製品をテーブル面上を搬送しながら幅寄せして集積するため、幅寄せするまでの搬送距離が必要となり、省スペース化に問題がある。
【０００８】
一方、特許文献２に開示された発明では、幅寄せは幅寄せ用バケットを水平移動して隣接する幅寄せ用バケットの間隔を短くすればよいので省スペース化は図れる。しかし、特許文献２に開示された発明では、例えば幅寄せ用バケット上の製品をロボットハンド等で箱の中に刺身状に詰めていきにくいという課題がある。すなわち、複数の幅寄せ用バケットがそれぞれ製品を斜めに傾けた状態で受け取るが、搬送用バケットで搬送中の製品は、搬送時の安定性などの目的により水平の姿勢あるいは水平に近い姿勢をとる。そのため、搬送用バケットから押し出された製品は、水平あるいは水平に近い姿勢であり、そのまま幅寄せ用バケットに移し替えられるので、仮に幅寄せ用バケットの側壁が急峻に立ち上がっていると、製品の先端が側壁の端面にぶつかり、製品が幅寄せ用バケット内に供給することができない。その結果、側壁の傾斜角度は緩やかになり、幅寄せ用バケット内で傾いている製品の傾斜角度も緩やかとなる。すると、幅寄せ用バケットの間隔を縮めて製品を集積したとしても、緩やかに傾いた状態の製品が集積されるだけとなる。よって、集積された製品群全体を見ると、全体的になだらかで幅広・裾野が広がった態様となり、箱の内寸に対して十分なクリアランスを確保することができない。その結果、例えば係る製品群を一括してロボットハンド等で把持し、箱に供給しようとすると、例えば製品が箱の外壁に接触し、供給できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明に係る集積装置は、（１）複数の製品受け部材と、前記製品受け部材を接近離反させる移動装置とを備え、前記製品受け部材が接近移動するにつれて、前記製品受け部材に保持された製品の傾きが大きくなるようにした。製品受け部材は、実施形態では、製品受けプレート８０に対応する。本発明によれば、製品受け部材を接近させることで、製品受け部材上の製品を幅寄せして集積することができる。よって、集積装置は、コンパクトに構成できる。さらに、接近移動に伴い製品の傾きが大きくなるので、複数の製品からなる製品群の全体の幅（製品の並び方向の幅）が短くなり、例えば箱の内寸に対して十分なクリアランスを確保でき、スムーズな箱内への供給・箱積め処理が行える。よって、箱の中に刺身状に詰め込むことを容易に行える。また、製品受け部材への製品の供給をする際には、製品は水平あるいは比較的傾きが緩やかな状態で良い。よって、製品受け部材の上流側の搬送手段における製品の姿勢も、傾きを小さくすることができ、安定して搬送を行うことができる。
【００１０】
（２）前記製品受け部材は、前記製品の底面を受ける第一側板と、前記製品の側面を受ける第二側板を有し、前記接近移動するにつれて前記第一側板の傾きが大きくなるようにするとよい。このようにすると、製品受け部材への製品の供給や、取り出しが容易に行える。さらに、例えば製品受け部材が接近するにつれて第一側板の傾斜角度が大きくなるようにすると、簡単に製品の傾きを大きくすることができる。
【００１１】
（３）前記接近移動するにつれて、前記製品受け部材に保持される前記製品は、その底面を受ける前記第一側板と、隣接する製品受け部材の第一側板とで挟まれるように構成するとよい。このようにすると、接近移動に伴い製品の傾きが大きくなると、製品が起立し不安定な姿勢となり製品受け部材から離脱するおそれがあるが、製品の両側から第一側板で挟み込むことで、離脱が抑止できる。なお、挟み込むとは、必ずしも両第一側板が製品に接触することを必要とせず、隣接する第一側板の間に、製品が位置するようになっていれば良い。
【００１２】
（４）前記接近移動するにつれて、前記製品受け部材は上昇するように構成するとよい。このようにすると、例えば、実施形態のように箱詰ロボット７３にて製品受け部材上の製品を保持して取り出し、箱に詰めるような構成を取った際に、製品も上昇するので箱詰めロボットの移動ストロークを短くすることができ、処理時間が短縮するので好ましい。
【００１３】
（５）前記移動装置は、傾斜方向が異なる第一リンクと第二リンクを中央で回転可能に連結したものを一組としたものを複数組有し、隣接する組の第一リンクと第二リンクの先端同士を回転可能に連結したリンク機構を備えるとよい。このようにすると、簡単な構成で、（１）〜（４）に示す各発明の製品受け部材の動作を実現できるので好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、製品をコンパクトに集積することができ、製品の箱への供給がしやすく、箱詰めを綺麗かつ高速でありながら確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る集積装置を含むシステム全体の概略構成を示す図である。
【図２】空箱搬送供給装置を示す正面図である。
【図３】空箱搬送供給装置を示す平面図である。
【図４】（ａ）は本実施形態の集積装置を含む製品搬送供給装置を示す平面図であり、（ｂ）はバケット７１を示す正面図である。
【図５】本実施形態の集積装置を示す正面図であり、（ａ）は空の状態を示し、（ｂ）は製品を乗せた状態を示している。
【図６】（ａ）は本実施形態の集積装置の一態様を示す正面図であり、（ｂ）はそのＡ−Ａ矢視断面図である。
【図７】（ａ）は本実施形態の集積装置の一態様を示す正面図であり、（ｂ）はそのＢ−Ｂ矢視断面図、（ｃ）はそのＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図８】（ａ）は箱詰ロボット７３の先端に取り付けられるアクチュエータを示す図であり、（ｂ），（ｃ）はそのアクチュエータの交換部品である吸着ノズルヘッド１０５を示す図である。
【図９】本実施形態の箱詰ロボットの作用を説明する図である。
【図１０】本実施形態の箱詰ロボット７３の作用を説明する図である。
【図１１】本実施形態の箱詰ロボット７３の作用を説明する図である。
【図１２】本実施形態の箱詰ロボット７３の作用を説明する図である。
【図１３】本実施形態の仕切り広げ装置１１０の作用を説明する図である。
【図１４】本実施形態の仕切り広げ装置１１０の作用を説明する図である。
【図１５】本実施形態の仕切り広げ装置１１０の作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００１７】
図１は、本発明に係る集積装置７２が組み込まれる箱詰めシステムの好適な一実施形態の全体図を示している。図１に示すように、箱詰めシステムは、箱搬送処理装置１０と、製品搬送供給装置２０を備える。箱搬送処理装置１０は、その上流側に空の箱１２を積層状態のまま順次搬送し、積層状態の箱１２を１個ずつ次段の身蓋分離装置１３に供給する空箱搬送供給装置１１を備える。この空箱搬送供給装置１１における搬送対象の箱１２は、ボール紙、厚紙などを適宜折り曲げて形成した上部開放した身箱１５と、その身箱１５に被せる蓋箱１６とを備えて構成される。身箱１５には、中仕切り部１５ａが配置されており、中仕切り部１５ａにより左右に２つの製品収納部を構成する。
【００１８】
身蓋分離装置１３にて、個々の箱１２を一つずつ身箱１５と蓋箱１６を分離し、身箱プールコンベア１８と蓋箱プールコンベア１９にそれぞれ移し替える。身蓋分離装置１３は、搬送面の上方所定位置に配置する蓋吸着装置と、搬送面の下方に蓋吸着装置と対向して配置する身箱保持装置を備える。蓋吸着装置と身箱保持装置は、それぞれ昇降する複数の吸盤を備える。例えば、蓋吸着装置と身箱保持装置の間に空の箱１２が至ると、ストッパー部材により箱１２の移動を一時停止する。その一時停止する箱１２に対し、両吸盤が接近移動し、蓋箱１６と身箱１５をそれぞれ吸着保持する。その状態で蓋吸着装置の吸盤が上昇すると、吸盤が吸着保持した蓋箱１６を上方に付勢する。このとき、対となる身箱１５は、身箱保持装置に吸着保持されているため、蓋箱１６のみが上昇移動し、身箱１５と蓋箱１６は分離される。
【００１９】
身箱プールコンベア１８は、直線状のベルトコンベア装置を基本構成とする。図１では、具体的な図示を省略し、エンドレスベルトのみを描画しているが、そのエンドレスベルトの上面側には、身箱１５の進行方向左右両サイドに接触して横方向の移動を規制するガイド板を配置し、エンドレスベルトの下流側先端にはストッパー部材を配置する。このストッパー部材を開閉することで、エンドレスベルト上の蓋箱１６をそのまま搬出して次段の製品搬送供給装置２０の搬送装置２１上に一つずつ供給したり、エンドレスベルトの上で一時停止させたりする。
【００２０】
また、蓋箱プールコンベア１９は、身箱プールコンベア１８の上方空間に配置された第一搬送装置２２と、その第一搬送装置２２の搬出端に近接し、搬送方向が第一搬送装置２２の搬送方向と直交するように配置した第二搬送装置２３とを備える。第一搬送装置２２は、ベルトコンベア装置を基本構成とし、図１では、具体的な図示を省略し、エンドレスベルトのみを描画しているが、そのエンドレスベルトの上面側には、蓋箱１６の進行方向左右両サイドに接触して横方向の移動を規制するガイド板を配置し、エンドレスベルトの下流側先端にはストッパー装置を配置する。ストッパー装置は、例えば、第一搬送装置２２の先端位置にある蓋箱１６の進行方向の前面に接触し、それ以上の前進移動を阻止するストッパー部材と、先端位置から二番目の蓋箱１６の進行方向の左右両サイドを把持して前進移動を阻止する把持部材とを備える。これにより、把持部材にて先頭から二番目の蓋箱１６を把持して一時停止することで、先頭の蓋箱１６を二番目以降の蓋箱１６と分離するとともに、二番目以降の蓋箱１６は、順次前方の蓋箱１６に接触するとそれ以上の前進が抑止され、第一搬送装置２２上でプールされる。
【００２１】
一方、具体的な図示は省略するが、第二搬送装置２３は、例えば搬送面を平滑なステンレス鋼板等により構成した搬送路と、その搬送路の上方で所定の軌跡で第二搬送装置２３の搬送方向に沿って往復移動する押送プッシャーとを備えて構成する。押送プッシャーは、例えば二枚用意し、係る二枚の押送プッシャーを蓋箱１６の全長よりも長いピッチで前後に配置する。そして、所定の軌跡は、前進移動時は押送プッシャーが蓋箱１６に接触してその蓋箱１６を前進移動させ、後退移動時は一旦上昇移動し蓋箱１６と非接触の空間を移動するようにする。これにより、前進移動に伴い、後側の押送プッシャーの前面が第一搬送装置２２の先端に位置する蓋箱１６の側面に接触して付勢し、第二搬送装置２３の搬送路の上に移し替える。また、このとき前側の押送プッシャーの前面が、前回の工程で第二搬送装置２３の搬送上に移し替えられた蓋箱１６の側面に接触し、搬送路上をさらに前進移動させて第二搬送装置２３の搬出口に移動する。
【００２２】
第二搬送装置２３の先端側の下方には、製品２８が供給された身箱１５を搬送する身箱搬送装置２４が配置される。すなわち、この身箱搬送装置２４の上流端は、製品搬送供給装置２０の搬出側に近接して配置され、製品搬送供給装置２０から順次搬出されてくる身箱１５を受け取り、身箱１５を搬送する。身箱搬送装置２４は、左右に設けられた一対のベルトコンベア２５を備える。この一対のベルトコンベア２５により、身箱１５の底面の左右が支持されて搬送される。また、ベルトコンベア２５の上方外側には、身箱搬送装置２４の周囲に配置された各種装置の設置位置にストッパー部材を備えている。これにより、身箱搬送装置２４上の身箱１５は、ベルトコンベア２５からの搬送力を受けて前進移動するが、ストッパー部材に適宜位置で一時停止する。
【００２３】
身箱搬送装置２４の搬送ライン上に配置される各種の装置としては、上流側から順に、製品２８が供給された身箱１５上にリーフレット２９ａを供給するリーフレット供給装置２９、はがき３０ａを供給するはがき供給装置３０、前段で供給されたリーフレット２９ａやはがき３０ａの有無を検査するリーフレット・はがき有無検査装置３１を備える。そして、このリーフレット・はがき有無検査装置３１の下流側に、上述した第二搬送装置２３の搬出側近傍を配置する。リーフレット・はがき有無検査装置３１にてリーフレット２９ａやはがき３０ａの無い身箱１５を検出した場合、当該身箱１５と、その身箱１５に装着予定の蓋箱１６を排出する排出装置３２を備える。
【００２４】
また、蓋箱プールコンベア１９の第二搬送装置２３の先端近傍には、搬出口に移動してきた蓋箱１６を製品入りの身箱１５に被せる蓋被せ装置３３を配置する。これにより、所定数の製品２８とリーフレット２９ａ及びはがき３０ａが収納された身箱１５に、蓋箱１６が被せられて箱が閉じた中間製品となる身入箱３５が形成される。
【００２５】
さらに蓋被せ装置３３の下流側には、段積みバッファ装置３６が配置される。この段積みバッファ装置３６は、下流側の装置の状況に合わせて所定数の身入箱３５をバッファリングするための装置である。この段積みバッファ装置３６により、身入箱３５を連続して下流側の装置に搬出する機能に加え、係る搬出を一時停止して所定数の身入箱３５をバッファリングし、貯留する機能を備える。この一時的に貯留した身入箱３５は、搬出再開後に下流側の装置に向けて搬出する。
【００２６】
さらに本実施形態では、段積みバッファ装置３６の下流側に、異物検査装置３７，反転装置３８を配置する。そしてこの反転装置３８の下流側に、例えば上包機等の別の装置を配置し、反転装置３８から身入箱３５が所定のタイミングで一個ずつ当該別の装置に向けて搬出される。また、例えば上包機は、一定時間（例えば一時間）毎に清掃等のために装置を所定時間停止する必要がある。本実施形態では、上述のように箱搬送処理装置１０の搬出側に段積みバッファ装置３６を設けたことで、上包機の動作停止中には、段積みバッファ装置３６で身入箱３５を貯留することができる。つまり、下流側の装置（例えば上包機）が一時停するようなことがあっても、箱搬送処理装置１０の動作を停止する必要が無く、運転を継続することができる。そして、上包機の運転再開に伴い、段積みバッファ装置３６からの身入箱３５の搬出を再開する。
【００２７】
また、このように段積みバッファ装置３６で貯留することができるので、例えば、下流側に配置された装置で異常等があって一時停止した場合にも、箱搬送処理装置１０で時々刻々と製造され、搬出されてくる身入箱３５を、段積みバッファ装置３６でプールすることができ、下流側の装置の異常の有無に関係なく、箱詰め処理を継続して行うことができる。
【００２８】
［空箱搬送供給装置１１］
図２は、空箱搬送供給装置１１の一実施形態を示している。複数個（例えば、１８個）の空の箱１２を積層した状態で搬送する第一ベルトコンベア４０を備える。また、第一ベルトコンベア４０の奥側には、第一ベルトコンベア４０の搬送路に沿ってガイド壁４１を起立形成する。このガイド壁４１の高さは、所定数を積層した複数の箱１２の高さよりも高くする。第一ベルトコンベア４０上に積層状態でセットされた箱１２は、その一方の側面がガイド壁４１に接触可能となる。また、第一ベルトコンベア４０の搬送面上の手前側には、側壁４２が配置される。この側壁４２は、例えば一個の箱１２の高さ分に相当する高さを有し、側壁４２とガイド壁４１との対向面間の間隔は、箱１２の横幅とほぼ等しいか、やや広い設定としている。これにより、複数個の箱１２を重ねた状態の集積体４５を、ガイド壁４１−側壁４２間の第一ベルトコンベア４０上に供給すると、集積体４５の一番下に位置する箱１２は、搬送方向の左右両側がガイド壁４１と側壁４２の間にガイドされて横方向の移動が規制され、第一ベルトコンベア４０の運転に伴い横ずれすることなく搬送される。さらに、ガイド壁４１を設けたことで、集積体４５を構成する複数の箱１２は、第一ベルトコンベア４０の奥側に崩れるのが抑止され、積み重なった状態を保持して搬送される。
【００２９】
第一ベルトコンベア４０の下流側には第二ベルトコンベア４６を配置する。第一ベルトコンベア４０と第二ベルトコンベア４６の搬送面は、同一面上にしている。これにより、集積体４５は、第一ベルトコンベア４０から第二ベルトコンベア４６にスムーズに移動する。さらに、第二ベルトコンベア４６の搬送面上方には、その搬入側に左右両側に一対のガイドプレート４７を配置する。ガイドプレート４７の内側面は、搬入側は一対の内側面間の距離が徐々に狭くなるような傾斜面４７ａとし、搬出側は平行面４７ｂとする。傾斜面４７ａの搬入端は、ガイド壁４１，側壁４２よりも外側に位置させ、一対のガイドプレート４７の平行面４７ｂ間の距離は、箱１２の横幅とほぼ等しくしている。
【００３０】
一対のガイドプレート４７の下流側には、それぞれ第一ストッパー柱４８が起立形成される。各第一ストッパー柱４８は、Ｌ字プレートから構成され、その高さは、ガイド壁４１の高さとほぼ等しくしている。この一対の第一ストッパー柱４８は、例えばシリンダなどの所定の駆動手段に連係され、箱１２の搬送方向と直交する方向（以下、「左右方向」とも称する）に移動する。一対の第一ストッパー柱４８は、同期して互いに接近離反移動し、両者間が最も離れた待機状態では、図３に示すように、一対の第一ストッパー柱４８の間隔は、箱１２の横幅とほぼ等しくしている。これにより、待機位置にあるときには、第二ベルトコンベア４６上を移動する集積体４５は、一対の第一ストッパー柱４８間を通過して前進移動する。そして、一対の第一ストッパー柱４８間を通過する際には、その第一ストッパー柱４８にて支えられて集積体４５を構成する箱１２が崩れるのが抑止される。一方、この待機状態にある第一ストッパー柱４８が互いに接近すべく前進移動すると、各第一ストッパー柱４８は、集積体４５（箱１２）の進行方向前方に突出してきて、その集積体４５の前進移動を遮る位置に至る。すると、第一ストッパー柱４８は、集積体４５を構成する各箱１２の前面に接触し、第二ベルトコンベア４６が回転していても集積体４５の移動が一時停止する。これにより、第二ベルトコンベア４６上を例えば前後に複数の集積体４５が移動している場合、先頭の集積体４５が第一ストッパー柱４８を通過後に第一ストッパー柱４８を互いに接近移動させることで、後続の集積体４５から先頭の集積体４５を分離することができる。
【００３１】
第二ベルトコンベア４６の搬出側には、第一プッシャー装置４９が配置される。この第一プッシャー装置４９は、上下方向にのびる丸棒状の第一バー４９ａと第二バー４９ｂと、これらを所定の相対位置関係に連結する連結プレート４９ｃと、図示省略するが連結プレート４９ｃに連携された駆動装置とを備える。連結プレート４９ｃは、平面略Ｌ字状であり、その連結プレート４９ｃの両先端側にそれぞれ第一バー４９ａと第二バー４９ｂを連結する。連結プレート４９ｃは、図示省略する駆動装置に連携され水平平面内で移動可能となっている。この駆動装置の駆動力を受け、連結プレート４９ｃひいてはそれと一体になった第一バー４９ａ，第二バー４９ｂは、箱１２の搬送方向と直交する方向（以下、「左右方向」とも称する）と、箱１２の搬送方向と平行な方向（以下、「前後方向」とも称する）に移動する。駆動装置は、例えばシリンダなどで構成するとよい。
【００３２】
この第一プッシャー装置４９の動作は、以下のようになっている。まず、第一プッシャー装置４９は、左右方向と前後方向でともに後退移動し、左右一対の第一プッシャー装置４９（第一バー４９ａ，第二バー４９ｂ）が互いに離反し、両者間距離が最も離れるとともに、進行方向後側に位置した状態が待機状態（図３参照）となる。この待機状態では、左右の第一バー４９ａ間の間隔は、箱１２の横幅よりも広い設定としており、第二ベルトコンベア４６上を移動する集積体４５は、第一プッシャー装置４９間を通過し、さらに前進移動する。
【００３３】
集積体４５の進行方向後面が第一プッシャー装置４９の第一バー４９ａの位置を通過後、一対の第一プッシャー装置４９は、駆動装置により互いに接近移動する。これにより、第一バー４９ａは、集積体４５の後面に対向する。また、第二バー４９ｂは、集積体４５の側面に接触する。さらに、第一プッシャー装置４９は、駆動装置により集積体４５の搬送方向前方に向けて移動する。これにより、集積体４５の進行方向後方側の両角部が一対の第一プッシャー装置４９にて抑えられ、第一プッシャー装置４９の前進移動に伴い集積体４５を前方に付勢する。
【００３４】
第二ベルトコンベア４６の搬出端側の前方には、ストッカー装置５０が配置される。また、第二ベルトコンベア４６の搬出端側には、同一直線上で搬送面が一段低くなった第三ベルトコンベア５１が、配置される。ストッカー装置５０は、第三ベルトコンベア５１の上方に位置する。そして、このストッカー装置５０は、集積体４５を受け取り、下側から１個ずつ箱１２を第三ベルトコンベア５１上に搬出するための装置である。
【００３５】
ストッカー装置５０は、第二ベルトコンベア４６の搬送面の外側に位置しているとともに、第三ベルトコンベア５１の搬送面は第二ベルトコンベア４６の搬送面よりも一段低くなっている。そのため、第二ベルトコンベア４６上を移動してきて搬出されようとする集積体４５は、進行方向前側が第二ベルトコンベア４６の搬送面から外れ、その外れた部分は宙に浮いた状態となり、第二ベルトコンベア４６，第三ベルトコンベア５１からの搬送力を受けない。よって、集積体４５の前進移動に伴い外れた部分が増すにつれて、第二ベルトコンベア４６から集積体４５が受ける搬送力が小さくなる。そこで、本実施形態では、上述したように第一プッシャー装置４９が前進移動して集積体４５を前方に付勢するため、集積体４５は、係る第一プッシャー装置４９からの付勢力を受けて前方に押し出されるようにして移動し、集積体４５はストッカー装置５０内に移動する。
【００３６】
ストッカー装置５０は、搬入側が開放して、集積体４５の進入を許容し、残りの三方の面にガイド棒５２，５４を起立配置し、ストッカー装置５０内に進入してきた集積体４５の側面をガイドする。具体的には、集積体４５の進行方向前方の奥側には、複数本の丸棒状の第一ガイド棒５２が起立配置され、それら各第一ガイド棒５２は、連結プレート５３により連係される。第一プッシャー装置４９によりストッカー装置５０内に押し込まれた集積体４５の前面は、この第一ガイド棒５２に接触し、位置決めされる。また、集積体４５の進行方向左右両側には、複数本の丸棒状の第二ガイド棒５４が起立配置され、それら各第二ガイド棒５４は、その上下両端にて連結プレート５５により連係される。左右に配置された第二ガイド棒５４の間隔は、箱１２の横幅とほぼ等しくしている。また、好ましくは、第二ガイド棒５４は、連結プレート５５に対して自転可能に軸受け支持するとよい。このようにすると、集積体４５の進入の際に箱１２の側面に接触した第二ガイド棒５４が自転し、スムーズな進入を案内するので良い。
【００３７】
また、第二ガイド棒５４の外側には、シリンダロッドの往復動作を水平方向にする第一シリンダ５６が上下に二個配置される。第一シリンダ５６のシリンダロッド５６ａの先端には、支持板５７が連結され、その支持板５７の表面に、多数の保持具５８が取り付けられる。シリンダロッド５６ａの往復動作に伴い、支持板５７は第二ガイド棒５４の外側で、第二ガイド棒５４に接近離反移動する。そして、支持板５７が第二ガイド棒５４から離反した待機位置では、図３に示すように、保持具５８は、第二ガイド棒５４の外側に位置する。よって、保持具５８は、集積体４５，箱１２と非接触となる。一方、第一シリンダ５６の動作に伴い支持板５７が第二ガイド棒５４の外側に接近した作動位置では、保持具５８は、隣接する第二ガイド棒５４間の空間を通り、第二ガイド棒５４の内側に突出位置する。よって、保持具５８は、集積体４５ひいては箱１２の側面に接触し、第一シリンダ５６の圧力により集積体４５を左右両側から挟み込んで保持する。さらに、保持具５８は、集積体４５の高さ方向に全体的に接触するが、集積体４５の最下端の箱１２には非接触で、少なくとも下から２番目の箱１２は接触して保持する。
【００３８】
この保持した状態では、仮にストッカー装置５０の下方が開口していても、下から２番目より上側に位置する箱１２は保持具５８に保持され、落下しない。保持具５８は、例えば、ゴム、シリコンなどの弾力性のある材料で構成するとよい。また、吸盤等の吸着手段を備えてもよい。
【００３９】
さらに、ストッカー装置５０の底面の左右側縁に、それぞれ開閉する底板６０を配置する。この底板６０は、シリンダロッドの往復動作を水平方向にする第二シリンダ６１等の駆動装置による駆動力を受けて水平方向に往復移動することで、ストッカー装置５０の底面を開閉する。そして底板６０の上面は、第二ベルトコンベア４６の搬送面と同一平面上に位置する設定としている。これにより、第二ベルトコンベア４６から搬出されてきた集積体４５は、そのままスムーズに開口より内部に進入し、底板６０上に位置する。
【００４０】
両底板６０が互いに接近した状態では、底板６０はストッカー装置５０の底面の一部を遮り、集積体４５の最下端に位置する箱１２の底面の左右両側部位を支持し、箱１２の落下を抑止する。これにより、第二ベルトコンベア４６から搬出されてきた集積体４５の底面の左右両側部位が、底板６０上にスムーズに移し替えられ、ストッカー装置５０内にストックされる。
【００４１】
一方、両底板６０が互いに離反した待機位置では、底板６０はストッカー装置５０の外側に位置し、底面が開口する。これにより、保持具５８で保持されていない集積体４５の最下端の箱１２は、底板６０からの支えがなくなり、第三ベルトコンベア５１上に落下供給する。
【００４２】
また、ストッカー装置５０の下方には、落下する箱１２を受ける受け板部材６３を配置する。この受け板部材６３は、その下方に配置された第三シリンダ６２の駆動により昇降移動する。図示省略するが、底板６０が開く際には、受け板部材６３が上昇移動していて、ストッカー装置５０の底面付近に位置して待機する。これにより、底板６０が開き、最下端の箱１２が落下すると、直下に待機している受け板部材６３が受ける。その後、第三シリンダ６２の駆動により受け板部材６３が下降移動し、受け板部材６３とともに箱１２が下降する。そして、受け板部材６３が第三ベルトコンベア５１の搬送面の下に位置すると、受け板部材６３上の箱１２は、第三ベルトコンベア５１上に移し替えられる。これにより、箱１２は、第三ベルトコンベア５１からの搬送力を受け、第三ベルトコンベア５１上を前進移動し、身蓋分離装置１３に至る。このように本実施形態では、昇降移動する受け板部材６３を配置したことで、ストッカー装置５０から落下された箱１２の落下距離が短くなり、落下時に箱１２に加わる衝撃が少なく、箱１２を損傷することなくスムーズに第三ベルトコンベア５１の所望位置に移し替えることができる。しかも、受け板部材６３の昇降は、第三シリンダ６２といった簡単な構成で実現できる。
【００４３】
また、ストッカー装置５０は、上記のようにして最下端の箱１２を落下すると、第二シリンダ６１の駆動により底板６０が互いに接近移動してストッカー装置５０の底面を閉じる。次いで、第一シリンダ５６を駆動して支持板５７，保持具５８を後退移動させ、保持具５８を集積体４５から離反させる。これにより、集積体４５の保持が解除され、ストッカー装置５０内の集積体４５が、当該ストッカー装置５０内で下降移動し、最下端の箱１２が底板６０に接触すると下降移動が停止する。その後、第一シリンダ５６が駆動し、保持具５８が集積体４５に接触して保持する。以下、上述した処理を繰り返すことで、ストッカー装置５０の底面側から、箱１２を一個ずつ排出し、第三ベルトコンベア５１上に供給する。
【００４４】
［製品搬送供給装置２０］
図１等に示すように、製品搬送供給装置２０は、図示省略する上流側の包装機から所定間隔毎に搬出されてくる製品２８を縦一列で搬送する搬送コンベア７０と、その搬送コンベア７０の下流側に配置されるサーボループコンベア７１と、サーボループコンベア７１の直線上の搬送路に沿って配置される集積装置７２と、集積装置７２内に置かれた製品２８を保持するとともに搬送装置２１上の身箱１５内に製品２８を供給する箱詰ロボット７３を備える。搬送コンベア７０は、前後に２段に分かれており、一段目と二段目のつなぎ部分に、搬出コンベア装置７４を配置している。例えば、製品搬送供給装置２０の下流側の装置で一時停止など生じ、上流側の包装機からの製品２８の供給量がオーバーフローした場合に、搬送コンベア７０上の製品２８を搬出コンベア装置７４側に流し、製品２８が詰まることを防止する。製品２８は、本実施形態では、菓子等の食料品を収納したピロー包装体で構成される。したがって、図１に示すように、製品２８の進行方向の前後端には、シールされた耳部２８ａが形成される。
【００４５】
搬送コンベア７０は、同一直線状に配置される第一コンベア７０ａと第二コンベア７０ｂを備える。上流側に配置される第一コンベア７０ａは、搬送面が水平となっており、上流側の包装機から搬出されてくる製品２８を、水平状体の姿勢のまま搬送する。第一コンベア７０ａは、下流側の先端位置が前後移動可能にしている。図１に示すように先端位置が最前方位置にある通常状態では、第一コンベア７０ａの先端は第二コンベア７０ｂの上流側端部に近接し、第一コンベア７０ａ上を移動する製品２８は、スムーズに第二コンベア７０ｂ上に移動する。一方、通常状態における第一コンベア７０ａの先端の下方には、搬出コンベア装置７４の上流側搬入部位が位置する。よって、第一コンベア７０ａの先端位置が後退移動すると、第一コンベア７０ａから搬出される製品２８は、搬出コンベア装置７４上に落下供給され、搬出される。
【００４６】
図４は、製品搬送供給装置２０の要部構成部分の拡大平面図を示している。図４に示すように、第二コンベア７０ｂの搬送面７０ｂ′は、進行方向右側が持ち上がった傾斜面としている。これにより、第二コンベア７０ｂ上を移動する製品２８は、右側が持ち上がった傾斜した姿勢となる。これにともない、第二コンベア７０ｂの進行方向左側には補助コンベア７０ｃを配置し、第二コンベア７０ｂ上を移動する製品２８の左側面を受け、製品２８が傾斜した姿勢を保持しながら移動できるようにしている。
【００４７】
サーボループコンベア７１は、複数のバケット７１ａを備え、バケット７１ａが無端状の所定の軌跡で移動する。所定の軌跡は、平行に配置される２本の直線区間７１ｂと、その直線区間７１ｂ同士を結ぶ半円弧区間７１ｃからなる。バケット７１ａは、一個の製品２８を受け取り、所定の軌跡で搬送する。直線区間７１ｂを移動中のバケット７１ａは、隣接するバケット７１ａ同士が接触，近接した状態となる。一方の直線区間７１ｂは、搬送コンベア７０（第二コンベア７０ｂ）の搬出端が位置し、サーボループコンベア７１への製品供給部となる。そして他方の直線区間７１ｂは、サーボループコンベア７１からの製品搬出部となる。他方の直線区間７１ｂの外側に、集積装置７２並びに箱詰ロボット７３を配置し、さらにその外側に直線区間７１ｂと平行に搬送装置２１の搬送路を配置する。
【００４８】
上述したように、第二コンベア７０ｂからは、製品２８は斜めに傾斜した姿勢で搬出されてくる。そこで、図４（ｂ）に示すように、バケット７１ａは、その底面７１ａ′を傾斜させるとともに、低くなっている側（図中左側）の側壁７１ａ″の高さを高くする。するとバケット７１ａに供給された製品２８は、底面７１ａ′に沿って下降し、その製品２８が側壁７１ａ″に接触した状態となる。よって、製品２８は、バケット７１ａ内で斜めの姿勢で安定して保持され、バケット７１ａとともに移動する。
【００４９】
サーボループコンベア７１は、間欠駆動する。一時停止中は、搬送コンベア７０の搬出端に所定のバケット７１ａが臨むように制御する。そして、搬送コンベア７０から一定のタイミング毎に搬出されてきた製品２８が、所定のバケット７１ａ内に供給される。次いで、バケット７１ａの配置ピッチ分だけサーボループコンベア７１が駆動し、次の空のバケット７１ａが搬出タイミングに合わせてバケット７１ａが搬送コンベア７０の搬出端に位置する。以後、サーボループコンベア７１が間欠駆動を繰り返すことで、バケット７１ａに順次製品２８が供給される。
【００５０】
図５〜図７に示すように、集積装置７２は、複数の製品受けプレート８０を備える。製品受けプレート８０は、上部開放した略Ｖ字型となる。製品２８の底面を受ける第一側板８０ａと、製品２８の側面を受ける第二側板８０ｂを有する。第一側板８０ａと第二側板８０ｂは、下端でつながっている。また、第一側板８０ａは、製品２８の底面を受けることから比較的長くし、第二側板８０ｂは第一側板８０ａよりも短い設定としている。よって、製品受けプレート８０は、略Ｌ字型を所定角で回転させたものともいえる。さらに、第二側板８０ｂの上端に、斜め内側（第一側板８０ａ側）に向けた係止部８０ｃを設ける。この係止部８０ｃは、後述する製品受けプレート８０の姿勢が変わった際に                製品２８が滑ってずれない様にするためのもので、例えば、第二側板８０ｂの上端を折り曲げることで形成するとよい。また、製品受けプレート８０は、複数個（本実施形態では６個）が横並び状態で配置され、サーボループコンベア７１側の側面は開口し、搬送装置２１側の側面は、壁部８０ｄを有する。
【００５１】
この複数個の製品受けプレート８０は、プレート移動装置８２により、製品受けプレート８０の配置方向に往復移動可能となる。この往復移動により、隣接する製品受けプレート８０の間隔が接近離反するので、その製品受けプレート８０上の製品２８の幅寄せが行える。
【００５２】
プレート移動装置８２は、製品受けプレート８０を保持するリンク機構８３を備える。リンク機構８３は、傾斜方向が異なる第一リンク８３ａと第二リンク８３ｂを一組として複数組を適宜連携して構成する。具体的には、一組の第一リンク８３ａと第二リンク８３ｂは、互いの中央部において第一ピン継手８３ｃで回転可能に連結し、隣接する第一リンク８３ａと第二リンク８３ｂの先端同士を第二ピン継手８３ｄで回転可能に連結する。これにより、パンタグラフのようなリンク機構８３となる。第一リンク８３ａの上端には、製品受けプレート８０が連結される。また、図５中左端の第一リンク８３ａの上端には、抑え板８１が連結される。この抑え板８１は、製品受けプレート８０の第一側板８０ａと同様の形状からなり、その第一側板８０ａと平行に配置される。
【００５３】
このリンク機構８３の一端（図５中右側）に位置する第一ピン継手８３ｃは、固定軸受け部８４に連携される。また、リンク機構８３の他端（図５中左側）並びに中間地点に位置する第一ピン継手８３ｃは、それぞれ第一移動軸受け部８５，第二移動軸受け部８６に連携される。固定軸受け部８４は、ベース板８７の上面に固定設置される。また、第一移動軸受け部８５，第二移動軸受け部８６は、ともに底面に設けたスライダ８８を介してベース板８７の上面に設置されたガイドレール８９に連係される。さらに、ベース板８７の下方には、往復直線運動をする駆動装置９０が上に取り付けられる。この駆動装置９０は、駆動モータ、シリンダ、ＬＭガイドその他の駆動源を備え、その駆動源からの動力を受けて往復移動する連結部材９１の上端を第二移動軸受け部８６の底面両側に連結する。
【００５４】
これにより、駆動装置９０からの駆動力を受けて、第二移動軸受け部８６は、ガイドレール８９に案内されて往復移動する。第二移動軸受け部８６の移動は、リンク機構８３により第一移動軸受け部８５も追従して移動する。よって、図５に示す固定軸受け部８４から最も離れた待機位置と、図６，図７に示す固定軸受け部８４に最も接近する集積位置との間を遷移する。
【００５５】
一方、サーボループコンベア７１の一時停止中に他方の直線区間７１ｂに位置する各バケット７１ａは、図５（ａ）に示す待機位置のある空の各製品受けプレート８０に対向する。また、サーボループコンベア７１の内部空間には、プッシャー７５を配置する。このプッシャー７５は、他方の直線区間７１ｂを挟んで集積装置７２と対向する箇所に配置する。プッシャー７５は、一時停止中のバケット７１ａ内の製品２８に接触可能に形成される。そして、プッシャー７５は、シリンダ等の駆動源からの駆動を受けて、直線区間７１ｂにおけるバケット７１ａの移動方向と直交する方向に往復動作する。よって、サーボループコンベア７１が一時停止中に、プッシャー７５が集積装置７２側に前進移動すると、そのプッシャー７５に接触するバケット７１ａ内の製品２８が押し出され、製品受けプレート８０内に移動する。製品受けプレート８０内に押し入られた製品２８は、製品受けプレート８０の壁部８０ｄに接触し、それ以上の移動が抑止されるので、製品受けプレート８０から飛び出ることなく移し替えが完了する（図５（ｂ）参照）。プッシャー７５は、後退移動して次の製品押出に備える。
【００５６】
待機位置にある製品受けプレート８０の第一側板８０ａの傾斜角度と、バケット７１ａの底面７１ａ′の傾斜角度を等しい設定としている。これにより、プッシャー７５により押し出された製品２８は、スムーズに製品受けプレート８０内に移し替えることができる。
【００５７】
そして、図５（ｂ）に示すように、待機状態にある製品受けプレート８０内に製品２８がセットされたならば、駆動装置９０が駆動して第二移動軸受け部８６が移動し、隣接する製品受けプレート８０の間隔が縮む。最終的には、図６に示すように、リンク機構８３が収縮し、製品受けプレート８０が集積位置に至る。この収縮移動に伴い、第一リンク８３ａ，第二リンク８３ｂは起立し、水平面に対する傾斜角度大きくなる。これに伴い、製品受けプレート８０の第一側板８０ａの傾きも大きくなり、製品受けプレート８０内の製品２８の姿勢も傾きが大きく変位する。さらに、本実施形態では、所定のリンク機構８３を採ることで、待機位置から集積位置に移動した製品受けプレート８０は、上昇移動する。
【００５８】
また、第一側板８０ａの傾きが大きくなるのに伴い、第二側板８０ｂの傾きは小さくなり、第二側板８０ｂ側が開放するので、起立した製品２８は第二側板８０ｂ側から倒れて製品受けプレート８０から離脱しやすくなる。本実施形態では、製品受けプレート８０の開放した第二側板８０ｂ側に隣接する製品受けプレート８０の第一側板８０ａが、位置するため、係る隣接する製品受けプレート８０の第一側板８０ａにより、製品２８の離脱が抑止される。つまり、ある製品受けプレート８０内の製品２８は、収納されている製品受けプレート８０の第一側板８０ａ，第二側板８０ｂに加え、隣接する製品受けプレート８０の第一側板８０ａによっても保持される。このように、姿勢の傾きが大きくなった製品２８は、三方からの保持により安定した状態を維持できる。また、第二側板８０ｂ側に隣接する製品受けプレート８０がない、左端の製品受けプレート８０内の製品２８は、その外側に設けられた抑え板８１により離脱が抑止される。
【００５９】
このように集積位置に至った製品受けプレート８０内の製品２８は、箱詰ロボット７３により、身箱１５にセットされる。箱詰ロボット７３は、三次元空間を所定の軌跡で移動するロボットアーム９５と、ロボットアーム９５に連係される吸着装置９６と、吸着装置９６の外側に配置される一対の開閉抑え板９７を備える。
【００６０】
吸着装置９６は、ロボットアーム９５の先端取付部９５ａの下面に取り付けられた昇降装置１００により昇降する吸着ノズルヘッド１０５を備える。これにより吸着ノズルヘッド１０５は、開閉抑え板９７に対して相対的に昇降移動可能となる。さらに吸着ノズルヘッド１０５は、その下面に複数の吸着部１０５ａを備える。吸着ノズルヘッド１０５は、図外の吸引ポンプに連係され、複数の吸着部１０５ａにて吸引可能となる。よって、個々の吸着部１０５ａが、各製品受けプレート８０内の製品２８を吸着保持し、身箱１５内に移送する。また、本実施形態では、吸着ノズルヘッド１０５は、着脱可能となる。そして、吸着部１０５ａの数が異なる複数の吸着ノズルヘッド１０５を用意し、一度に移し替える製品２８の数に応じて適切な吸着ノズルヘッド１０５を装着する。図８（ａ）に示す吸着ノズルヘッド１０５は、４個の吸着部１０５ａを有するので、隣接する４個の製品受けプレート８０上の製品２８を一度に吸着保持する。また、本実施形態の集積装置７２は、６個の製品受けプレート８０を有するため、一括して移し替え可能な製品２８の数も６個となる。処理対象が６個の製品２８の場合、図８（ｂ）の吸着ノズルヘッド１０５を用い、処理対象が５個の製品２８の場合、図８（ｃ）の吸着ノズルヘッド１０５を用いる。
【００６１】
開閉抑え板９７は、ロボットアーム９５の先端取付部９５ａに連係される第四シリンダ９８の駆動を受けて開閉する。具体的には、開閉抑え板９７は、ロボットアーム９５の先端取付部９５ａに下方に伸びるように連係される支持板１０１の下端に、揺動レバー１０２を介して回転可能に連係する。揺動レバー１０２は、曲がっており、その折曲した中間部位で支持板１０１に連係される。そして、揺動レバー１０２の中間部位よりも下方部位に開閉抑え板９７を着脱自在に固定する。また、一対の揺動レバー１０２の上端所定位置には、それぞれ一対の作動レバー１０３の下端が回転自在に連結される。そして、一対の作動レバー１０３の上端は、第四シリンダ９８のシリンダロッド９８ａの先端に連結された連結部材９９に連係される。これにより、一対の揺動レバー１０２と一対の作動レバー１０３でリンク機構が構成される。そして、そのリンク機構は、揺動レバー１０２の中間部位で支持板１０１に連係された部位が固定点となる。
【００６２】
よって、図９（ａ）に示すように、第四シリンダ９８の複動作によりシリンダロッド９８ａが収縮し、シリンダロッド９８ａに連結された連結部材９９が最上端位置にあると、リンク機構により作動レバー１０３の上端が持ち上げられ、開閉抑え板９７は開く。一方、図９（ｂ）に示すように、第四シリンダ９８の往動作によりシリンダロッド９８ａが伸長し、シリンダロッド９８ａに連結された連結部材９９が最下端位置にあると、開閉抑え板９７は閉じる。
【００６３】
上記のロボットアーム９５は、以下のように動作が制御されて製品受けプレート８０内の製品２８を身箱１５へ移し替える。まず、ロボットアーム９５の動作により、各吸着装置９６の下端の吸着面（吸着ノズルヘッド１０５の吸着部１０５ａ）を、製品受けプレート８０内の製品２８に接触させるとともに、吸引して製品２８を吸着装置９６に吸着保持する（図１０参照）。この状態でロボットアーム９５の動作により吸着装置９６を上昇移動する。これにより、図１１（ａ）に示すように、製品２８は吸着装置９６とともに上昇し、製品受けプレート８０から取り出される。吸着ノズルヘッド１０５は開閉抑え板９７との関係において吸着面の位置を変更可能になっており、製品受けプレート８０から製品２８を取り出す際には、吸着装置９６は上方に所定距離だけ後退する。次いで、第四シリンダ９８の駆動により一対の開閉抑え板９７が閉じ、開閉抑え板９７により製品２８の耳部２８ａを折り畳む（図１１（ｂ）参照）。
【００６４】
次いで、ロボットアーム９５の動作により吸着装置９６を身箱１５の上方に位置させ、その後、下降移動することで製品２８を身箱１５内に位置させる（図１２（ａ）参照）。この身箱１５内への収納時に昇降装置１００により吸着ノズルヘッド１０５を前進（下降）させつつ供給する。これにより、製品２８は、製品抑え板９７で耳部２８ａが折りたたまれた状態のまま、製品抑え板９７の下端より徐々に押し出されていく。この押し出されてく製品２８は、耳部２８ａが折りたたまれている状態を保持されているので、耳部２８ａが身箱１５の側壁や中仕切り部１５ａにぶつかることなくスムーズに身箱１５の所定位置に配置できる。その後、吸着装置９６の吸引を解除するとともに、ロボットアーム９５の駆動により吸着装置９６を上昇させることで、吸着装置９６から製品２８が離反し、製品２８は身箱１５内にとどまる（図１２（ｂ）参照）。
【００６５】
本実施形態では、身箱１５には中仕切り部１５ａが設けられ、製品２８の収納空間が２列となっているため、箱詰ロボット７３は上記の処理を２回繰り返すことで製品２８の身箱１５内への箱詰処理が完了する。
【００６６】
さらに本実施形態では、仕切り広げ装置１１０を設け、身箱１５の収納空間を構成する中仕切り部１５ａと身箱の側壁を離反するように広げ、箱詰ロボット７３による製品供給をスムーズに行えるようにしている。図４，図１３に示すように、搬送装置２１は、押送フィンガー２１ａにより身箱１５を所定ピッチで搬送する。さらに搬送装置２１は、箱詰ロボット７３による製品供給領域に、搬送面に出没する位置決めガイド板２１ｂを備える。位置決めガイド板２１ｂは、空の身箱１５が製品供給領域に近づいてくると、搬送面より上方に突出する。これにより、空の身箱１５の前後が、押送フィンガー２１ａと位置決めガイド板２１ｂに挟まれて、位置決めされる。その状態で位置決めガイド板２１ｂと押送フィンガー２１ａが同期して前進移動し、空の身箱１５が集積装置７２の横の製品供給領域に至ると一時停止する。
【００６７】
そして仕切り広げ装置１１０は、搬送装置２１の製品供給領域に配置される。この仕切り広げ装置１１０は、搬送装置２１の搬送方向に沿って平行に配置される第一作動板１１１と、第二作動板１１２を有する。この第一作動板１１１と第二作動板１１２は、それぞれ水平方向で往復直線運動をさせる第一駆動装置１１３と第二駆動装置１１４に連係され、互いに接近離反する。第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４は、例えばＬＭガイドなどにより構成するとよい。さらに、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４は、図示省略するシリンダ等の昇降駆動装置により昇降する。
【００６８】
上記の仕切り広げ装置１１０は、以下のように動作が制御される。まず、本実施形態では、２列の収納空間に対し、順次製品２８を供給するが、最初に箱詰ロボット７３から離れたほうの収納空間にセットする。このため、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が動作し、第一作動板１１１は身箱１５の搬送方向右側の側壁の内側の上方に対応する位置するとともに、第二作動板１１２が中仕切り部１５ａの搬送方向右側の上方に対応する位置した状態で待機する（図１３参照）。
【００６９】
そして、図１３に示す待機した状態からさらに身箱１５が前進し、身箱１５が仕切り広げ装置１１０の第一作動板１１１，第二作動板１１２の直下に位置し、搬送装置２１による搬送が一時停止すると、昇降駆動装置により第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が下降移動し、それに伴い第一作動板１１１，第二作動板１１２も下降して、身箱１５内に進入する（図１４（ａ−１），（ａ−２）参照）。
【００７０】
次いで、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が駆動し、第一作動板１１１，第二作動板１１２が互いに離反移動する。これにより、第一作動板１１１，第二作動板１１２は、それぞれ側壁と中仕切り部１５ａを離反する方向に付勢する（図１４（ａ−１），（ａ−２）参照）。これにより、側壁と中仕切り部１５ａの間隔が広がる。
【００７１】
その間隔が広がった状態で、箱詰ロボット７３により製品２８が身箱１５の収納空間に供給される（図１４（ｃ−１），（ｃ−２）参照）。つまり、製品抑え板９７にて耳部２８ａが折りたたまれた状態で吸着装置９６（吸着ノズルヘッド１０５）にて吸着保持され製品２８が、収納空間内に移動してくる。このとき、側壁と中仕切り部１５ａの間隔が広がっているため、製品２８，製品抑え板９７等が例えば身箱１５の側壁，中仕切り部１５ａの上端にぶつかり、身箱１５内に進入できなくなるようなことはなく、スムーズに収納空間に移動することができる。
【００７２】
その後、吸着装置９６，製品抑え板９７は待避する。また、昇降駆動装置により第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が上昇移動し、それに伴い第一作動板１１１，第二作動板１１２も上昇し、身箱１５の上方に位置する（図１４（ｄ−１），（ｄ−２）参照）。これにより、一方の収納空間内への製品２８のセットが完了し、４つの製品２８が斜めに重なった刺身状の状態で身箱１５内に位置する。
【００７３】
次に、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が動作し、第一作動板１１１，第二作動板１１２を、箱詰ロボット７３側に水平移動する。具体的には、第一作動板１１１は中仕切り部１５ａの搬送方向左側の上方に対応する位置するとともに、第二作動板１１２が身箱１５の搬送方向左側の側壁の内側の上方に対応する位置した状態で待機する（図１５（ａ−１），（ａ−２）参照）。
【００７４】
次いで、昇降駆動装置により第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が下降移動し、それに伴い第一作動板１１１，第二作動板１１２も下降して、身箱１５内に進入する（図１５（ｂ−１），（ｂ−２）参照）。
【００７５】
次いで、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が駆動し、第一作動板１１１，第二作動板１１２が互いに離反移動する。これにより、第一作動板１１１，第二作動板１１２は、それぞれ側壁と中仕切り部１５ａを離反する方向に付勢する（図１５（ｂ−１），（ｂ−２）参照）。これにより、側壁と中仕切り部１５ａの間隔が広がる。
【００７６】
その間隔が広がった状態で、箱詰ロボット７３により製品２８が身箱１５の収納空間に供給される（図１５（ｄ−１），（ｄ−２）参照）。つまり、製品抑え板９７にて耳部２８ａが折りたたまれた状態で吸着装置９６（吸着ノズルヘッド１０５）にて吸着保持され製品２８が、収納空間内に移動してくる。このとき、側壁と中仕切り部１５ａの間隔が広がっているため、製品２８，製品抑え板９７等が例えば身箱１５の側壁，中仕切り部１５ａの上端にぶつかり、身箱１５内に進入できなくなるようなことはなく、スムーズに収納空間に移動することができる。
【００７７】
その後、吸着装置９６，製品抑え板９７は待避する。また、昇降駆動装置により第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４が上昇移動し、第一駆動装置１１３，第二駆動装置１１４の駆動により第一作動板１１１，第二作動板１１２が上昇位置で図１３に示す待機位置に復帰し、次の身箱１５への処理に備える。そして、搬送装置２１は、箱詰ロボット７３による身箱１５内への製品２８の箱詰処理が完了すると、搬送を再開する。
【００７８】
また、本実施形態では、図１３（ｃ）に示すように、第一作動板１１１，第二作動板１１２の形状を異ならせている。これは、以下の理由からである。まず、第一作動板１１１に設けた突片１１１ａ，第二作動板１１２に設けた１１２ａが、それぞれ身箱１５の側壁や中仕切り部１５ａに接触し、それらを付勢して外に押し広げる機能を備える点では共通する。一方、第一作動板１１１，第二作動板１１２は、異なる寸法形状の身箱に対応するため、第一作動板１１１，第二作動板１１２の全長は、最大寸法の身箱に合わせて形成する。そこで、突片１１１ａ間に形成する凹部１１１ｂ，突片１１２ａ間に形成する凹部１１２ｂは、第一作動板１１１，第二作動板１１２が下降移動した際に最大寸法よりも全長が短い身箱１５の前後の側壁が位置する。つまり、第一作動板１１１，第二作動板１１２が下降移動した際に、身箱１５の前後の側壁が第一作動板１１１，第二作動板１１２に接触するのを回避する空間を形成している。
【００７９】
そして、第一作動板１１１は、突片１１１ａよりは一段低くなるが凹部１１１ｂよりは先端に位置する抑え部位１１１ｃを設けている。この抑え部位１１１ｃを設けることで、一回の処理で収納された製品２８の耳部２８ａに接触し、広がるのを抑制する。すなわち、１回目の処理で収納された製品２８は、耳部２８ａが折りたたまれた状態でセットされるものの、製品抑え板９７が離脱することで弾性復元力により徐々に元の状態に戻ろうとする力が働く。そして、完全に広がると、耳部２８ａは隣の収納空間に飛び出てしまい、次の製品２８の収納の邪魔になるおそれがある。そこで、第一作動板１１１（突片１１１ａ）が、２回目の処理のために収納空間内に入り（図１５（ｂ−２））、横に移動して中仕切り部１５ａを付勢する際に、合わせて抑え部位１１１ｃにて耳部２８ａも付勢し、耳部２８ａか収納空間内に入り込むのを阻止するようにしている。
【００８０】
上述した実施形態では、製品受けプレート８０は、リンク機構８３により接近するにつれて上昇移動するようにしたが、本発明は必ずしも上昇移動する必要はなく、例えば水平移動するものでも良い。また本実施形態では、製品受けプレート８０の接近に伴いリンク機構８３により第一側板８０ａの傾きが大きくなることで製品２８の傾きが大きくなるようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えばカム機構などの動力伝達・変換機構により製品２８の傾きが大きくなるようにしても良い。また、リンク機構を用いる場合でも、上述した実施形態の者に限られず、各種の機構を用いることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１０  箱詰め装置
２８  製品
２８ａ  耳部
７０  搬送コンベア
７０ａ  第一コンベア
７０ｂ  第二コンベア
７１  サーボループコンベア
７１ａ  バケット
７２  集積装置
７３  箱詰ロボット
８０  製品受けプレート
８０ａ  第一側板
８０ｂ  第二側板
８０ｃ  係止部
８０ｄ  壁部
８１  抑え板
８２  プレート移動装置
８３  リンク機構
８３ａ  第一リンク
８３ｂ  第二リンク
８３ｃ  第一ピン継手
８３ｄ  第二ピン継手
８４    固定軸受け部
８５    第一移動軸受け部
８６    第二移動軸受け部
８７    ベース板
８８    スライダ
８９    ガイドレール
９０    駆動装置
９１    連結部材
【図１】
2015016876.tif 000003
【図２】
2015016876.tif 000004
【図３】
2015016876.tif 000005
【図４】
2015016876.tif 000006
【図５】
2015016876.tif 000007
【図６】
2015016876.tif 000008
【図７】
2015016876.tif 000009
【図８】
2015016876.tif 000010
【図９】
2015016876.tif 000011
【図１０】
2015016876.tif 000012
【図１１】
2015016876.tif 000013
【図１２】
2015016876.tif 000014
【図１３】
2015016876.tif 000015
【図１４】
2015016876.tif 000016
【図１５】
2015016876.tif 000017