(57)【要約】射出成形機械は、上面を有する、機械基部と、機械基部の上面に支持される、一対の圧盤と、を備え、圧盤のうちの少なくとも１つは、開放と閉鎖位置との間において、機械軸に沿って、平行移動可能である。エンドエフェクタは、射出成形機械内の生産と関連付けられる部品と相互作用するために、前進位置と後退位置との間において、機械基部に対して、移動可能である。垂直材は、機械基部に調節可能に連結された下側端と、機械基部の上面から離間し、エンドエフェクタに連結された上側端と、を有する。
2013523486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機械であって、
ａ）上面を有する機械基部と、
ｂ）前記機械基部の上面に支持される一対の圧盤であって、前記圧盤のうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間において機械軸に沿って平行移動可能である、圧盤と、
ｃ）前記射出成形機械内の生産と関連付けられる部品と相互作用するために、前進位置と後退位置との間において前記機械基部に対して移動可能であるアーム先端ツールと、
ｄ）前記機械基部に調節可能に連結された下側端と、前記機械基部の上面から離間し、かつ、前記アーム先端ツールに連結される上側端とを有する、垂直材と
を含む、機械。
【請求項２】
前記垂直材の下側端は、概して、前記機械基部の上面を下回る高さに配置される、請求項１に記載の機械。
【請求項３】
前記垂直材の上側端は、概して、前記機械基部の上面を上回る高さに配置される、請求項１または２に記載の機械。
【請求項４】
前記機械基部に対する前記垂直材の位置は、第１の線形調節方向および第２の線形調節方向のうちの少なくとも１つにおいて調節可能であり、前記第１の線形調節方向および第２の線形調節方向は、それぞれ、概して、前記機械軸に平行および垂直に配向される、請求項１-３のいずれかに記載の機械。
【請求項５】
前記垂直材の下側端を前記機械基部に調節可能に連結する調節可能搭載部をさらに含み、前記調節可能搭載部は、前記機械基部と構造的に統合される静的搭載部部分と、前記垂直材の下側端に固定される動的搭載部部分とを含み、前記動的搭載部部分は、前記静的搭載部部分に調節可能に連結される、請求項１-４のいずれかに記載の機械。
【請求項６】
前記静的搭載部部分は、線形摺動部を含み、前記動的搭載部部分は、前記線形摺動部に摺動可能に連結される搬器を含む、請求項５に記載の機械。
【請求項７】
前記線形摺動部は、少なくとも、前記基部に固定される第１のレールを含み、前記第１のレールは、前記機械軸に平行に延在する、請求項６に記載の機械。
【請求項８】
前記線形摺動部は、前記基部に固定され、かつ、前記第１のレールに平行に延在する第２のレールをさらに含み、前記第２のレールは、垂直レールオフセットによって、前記第１のレールから垂直に離間される、請求項７に記載の機械。
【請求項９】
前記機械は、前記圧盤にわたって、圧着負荷を付与するために、それぞれ、概して、前記機械軸に平行に、かつ、前記圧盤間に延在する上側引張棒および下側引張棒を含み、前記上側引張棒および下側引張棒は、垂直引張棒間隔によって垂直に離間され、前記垂直レールオフセットは、少なくとも、前記垂直引張棒間隔の約２５％である、請求項８に記載の機械。
【請求項１０】
前記垂直レールオフセットは、少なくとも前記垂直引張棒間隔の約７５％である、請求項９に記載の機械。
【請求項１１】
前記第１のレールは、前記第２のレールの垂直方向上方に、かつ、前記下側引張棒の垂直方向下方に位置付けられる、請求項８-１０のいずれかに記載の機械。
【請求項１２】
前記第１のレールは、前記第２のレールの垂直方向上方に、かつ、前記下側引張棒とほぼ同一の高さに位置付けられる、請求項８-１０のいずれかに記載の機械。
【請求項１３】
前記第１のレールおよび前記第２のレールは、概して、共通垂直平面に位置付けられる、請求項８-１２のいずれかに記載の機械。
【請求項１４】
前記機械基部は、概して、平面状の側壁を含み、前記第１のレールは、前記側壁に固定される、請求項８-１３のいずれかに記載の機械。
【請求項１５】
前記第２のレールは、前記機械基部の側壁に固定される、請求項１４に記載の機械。
【請求項１６】
前記線形摺動部に対する前記垂直材の位置は、解除可能に係止可能である、請求項６-１５のいずれかに記載の機械。
【請求項１７】
前記垂直材によって支持される作動アームをさらに含み、前記アーム先端ツールは、前記作動アームを介して前記垂直材に連結される、請求項１-１６のいずれかに記載の機械。
【請求項１８】
前記作動アームは、静的アーム部分および動的アーム部分を含み、前記動的アーム部分は、前記前進位置と後退位置との間においてアーム軸に沿って前記静的アーム部分に対して移動可能である、請求項１７に記載の機械。
【請求項１９】
前記静的部分は、前記垂直材に固定される、請求項１８に記載の機械。
【請求項２０】
前記アーム軸は、概して、水平である、請求項１９に記載の機械。
【請求項２１】
前記アーム軸は、概して、前記機械軸に垂直である、請求項２０に記載の機械。
【請求項２２】
射出成形機械であって、
ａ）射出成形金型を支持する機械基部であって、前記金型は、前記機械基部上に支持される一対の圧盤に搭載される金型部分を含み、前記圧盤のうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間において機械軸に沿って平行移動可能である、機械基部と、
ｂ）成形部品生産と関連付けられる部品を操作するための部品取扱装置であって、前記部品取扱装置は、第１の線形摺動部上に移動可能に支持され、前記第１の線形摺動部は、前記機械基部内に内蔵される、部品取扱装置と
を含む、機械。
【請求項２３】
前記第１の線形摺動部は、前記圧盤の最上延在部を下回る高さに位置付けられる、請求項２２に記載の機械。
【請求項２４】
前記第１の線形摺動部は、前記圧盤の最下延在部を下回る高さに位置付けられる、請求項２２に記載の機械。
【請求項２５】
前記第１の線形摺動部は、第１のレールを含む、請求項２２-２４のいずれかに記載の機械。
【請求項２６】
前記第１の線形摺動部は、前記第１のレールに平行な第２のレールを含む、請求項２５に記載の機械。
【請求項２７】
前進位置と後退位置との間において移動可能であるマニピュレータをさらに含み、前記マニピュレータは、前記前進位置にあるとき、前記圧盤間に到達し、前記後退位置にあるとき、前記圧盤から取り除かれる、請求項２６に記載の機械。
【請求項２８】
前記基部の上方において前記マニピュレータを支持する垂直材をさらに含み、前記垂直材は、前記基部に搭載される下側端を有する、請求項２７に記載の機械。
【請求項２９】
前記第１のレールおよび第２のレールは、前記垂直材と前記機械基部との中間に側方に配置される、請求項２８に記載の機械。
【請求項３０】
前記機械基部は、前記機械の非オペレータ側における概して垂直な平面に配置される背面側壁を含み、前記垂直材は、前記背面側壁に対面する近位表面を含み、前記第１のレールおよび第２のレールのうちの少なくとも１つは、前記近位表面と前記背面側壁との間に配置される、請求項２９に記載の機械。
【請求項３１】
射出成形機械と、前記機械とインターフェースをとるためのサイドエントリーロボット装置との組み合わせであって、
前記射出成形機械は、
ａ）基部および前記基部上に支持される一対の圧盤であって、前記圧盤のうちの少なくとも１つは、開放位置と閉鎖位置との間において機械軸に沿って摺動可能である、基部および一対の圧盤
を含み、
前記サイドエントリーロボット装置は、
ｂ）前進位置と後退位置との間において水平に移動可能であるマニピュレータであって、前記マニピュレータは、前記前進位置にあるとき、前記圧盤間に到達し、前記後退位置にあるとき、前記圧盤から取り除かれる、マニピュレータと、
ｃ）前記基部に連結される第１の線形支持部と、
ｄ）前記基部の上方において前記マニピュレータを支持する垂直材であって、前記垂直材は、前記基部に搭載される下側端を有する垂直材と
を含む、組み合わせ。
【請求項３２】
前記基部は、外側側壁表面を有する側壁を有し、前記第１の線形支持部は、前記外側側壁表面に搭載された少なくとも１つのレールを含む、請求項３１に記載の組み合わせ。
【請求項３３】
前記部品取扱装置は、前記第１の線形支持部に沿って前記垂直材を移動させるための第１のアクチュエータをさらに含む、請求項３２に記載の組み合わせ。
【請求項３４】
前記第１のアクチュエータは、前記基部に取着されたボールネジと、前記ボールネジを回転させるための回転駆動部とを含む、請求項３３に記載の組み合わせ。
【請求項３５】
前記側壁は、前記外側表面の側方内向きに延在する少なくとも１つの陥凹を有し、前記第１のアクチュエータの少なくとも一部は、前記陥凹内に配置される、請求項３３-３４のいずれかに記載の組み合わせ。
【請求項３６】
前記陥凹は、概して、前記側壁の外側表面に平行であり、そこから側方内向きに離間する背面壁を有し、前記回転駆動部は、前記陥凹の背面壁に搭載されたモータを含む、請求項３５に記載の組み合わせ。
【請求項３７】
前記陥凹は、前記機械軸に平行な軸方向延在部を有し、前記ボールネジは、陥凹軸方向延在部未満のボールネジ長を有する、請求項３６に記載の組み合わせ。
【請求項３８】
前記モータは、前記ボールネジと一直線にあり、前記モータは、前記ボールネジとともにアクチュエータ軸方向延在部を画定する軸方向長を有し、前記陥凹軸方向延在部は、前記アクチュエータ軸方向延在部を上回る、請求項３７に記載の組み合わせ。
【請求項３９】
搬器本体と、前記搬器本体に固定された軸受ブロックとを有する搬器をさらに含み、前記軸受ブロックは、前記レールと摺動可能に係合され、前記垂直材は、前記搬器本体に連結される、請求項３５-３８のいずれかに記載の組み合わせ。
【請求項４０】
前記搬器本体は、前記陥凹に対面する近位表面を有し、前記アクチュエータは、搬器本体の近位表面に固定されたボールナットを含み、前記ボールナットは、少なくとも部分的に、前記陥凹内に突出する、請求項３９に記載の組み合わせ。
【請求項４１】
前記ボールナットは、側方ボールナット幅を有し、前記ボールナット幅の少なくとも約半分は、前記陥凹内に側方に延在する、請求項４０に記載の組み合わせ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、米国仮特許出願第６１／３２０，０２０号（２０１０年４月１日出願）からの優先権を主張し、該米国仮特許出願は、その全体が本明細書中に参照により援用される。
【０００２】
（分野）
本開示は、射出成形機械、射出成形機械の部品取扱自動化、ならびに射出成形機械の金型に対して部品を操作するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
（背景）
米国特許第４，７８１，５７１号（Ｈｅｉｎｄｌ  ｅｔ  ａｌ．）は、射出成形物品を除去するための装置（７）を具備する、射出成形機械（１）の開示を主張する。本装置は、開放された射出成形金型（３）から、物品（６）の除去を可能にする。双方向支持部（１０、１１、１２、１３）は、射出成形金型（３）のための閉鎖ユニット（２）の作動方向に対して平行に整合されたガイドベッド（８）上に移動可能に搭載される。双方向支持部は、その下側端に、相互に対して直角に延在する、２つの縦方向軸を中心として、支持部部材（１４）に対して調節可能である、把持部材（１５）を具備する、支持部部材（１４）を伴う、垂直に移動可能な搬器（１３）を有する。物品（６）は、把持部材（１５）によって、開放された射出成形金型（３）から、除去することができ、所望に応じて、射出成形機械（１）の前面の正面または後面の背後のいずれかにおいて、素子（１６）上に蒸着することができる。
【発明の概要】
【０００４】
（概要）
以下の発明の開示は、読者に、出願人の教示の種々の側面を紹介することを意図しているが、いずれの発明も定義するものではない。一般に、本明細書に開示されるのは、射出成形、ならびに射出成形機械の金型内および／またはそこから部品を移動させ、および／または予成形および／または成形後動作のために、部品を取り扱うことに関連する、１つ以上の方法または装置である。例えば、いくつかの用途では、射出サイクルのために、金型を閉鎖するのに先立って、印刷デカールを金型内に載置することができる。いくつかの用途では、部分的に冷却され、および／または部分的に固化された部品を、金型から除去し、成形後冷却ステーションに移送することができる。いくつかの実施例では、ある成形部品は、金型から除去し、アセンブリステーションに供給される、別の成形部品および／または１つ以上の部品と組み立てることができる。
【０００５】
いくつかの実施例によると、部品取扱装置は、射出成形機械の基部に直接搭載可能である、デカルトまたは線形ロボットの形態において、提供される。部品取扱装置は、エンドエフェクタが、射出成形機械の２つの圧盤間に到達する、前進位置と、エンドエフェクタが、２つの圧盤間の空間から取り除かれる、後退位置との間において、エンドエフェクタ（または、アーム先端ツール）を移動させるための第１の線形アクチュエータを含むことができる。
【０００６】
第１のアクチュエータは、概して、圧盤を下回る高さにおいて、射出成形機械の基部に搭載される、垂直材に搭載することができる。基部に対する垂直材の位置は、調節可能であって、第２の線形軸に沿って、調節することができる。第２の線形軸は、概して、第１の線形軸に直交であり得る。第２の軸に沿った垂直材の移動は、例えば、垂直材を第２の軸に沿った所望の位置に押動させ、次いで、係止部材を解除位置から係止位置に移動させることによって、手動でもたらすことができる。いくつかの実施例では、部品取扱装置は、第２の軸に沿って、垂直材を移動させるための第２の線形アクチュエータを含むことができる。
【０００７】
垂直材は、第３の線形軸に沿って延在することができ、基部に対する第１のアクチュエータの位置は、第３の線形軸に沿って、調節可能であり得る。第３の線形軸に沿った基部に対する第１のアクチュエータの移動は、手動でもたらすことができる、または第３の線形アクチュエータを介して、もたらすことができる。いくつかの実施例では、装置は、第２の線形アクチュエータを伴わずに、第３の線形アクチュエータ（第３の軸に沿った移動のため）を含むことができる。
【０００８】
装置は、１つ以上の回転軸を中心として、アーム先端ツールを回転させるための１つ以上の回転アクチュエータを含むことができる。１つ以上の回転軸は、概して、第１、第２、または第３の線形軸に平行であり得る。いくつかの実施例では、装置は、アーム先端ツールと、概して、第１の線形軸に平行な回転軸を中心として、アーム先端ツールを回転させるための第１のアクチュエータとの間に搭載される、回転アクチュエータを含む。
【０００９】
出願人の教示のいくつかの側面によると、射出成形機械は、上面を有する、機械基部と、機械基部の上面に支持される、一対の圧盤であって、そのうちの少なくとも１つは、開放と閉鎖位置との間において、機械軸に沿って、平行移動可能である、圧盤と、射出成形機械内の生産と関連付けられる部品と相互作用するために、前進位置と後退位置との間において、機械基部に対して、移動可能である、アーム先端ツールと、機械基部に調節可能に連結された下側端と、機械基部の上面から離間し、アーム先端ツールに連結される、上側端と、を有する、垂直材と、を備える。
【００１０】
垂直材の下側端は、概して、機械基部の上面を下回る高さに配置されてもよい。垂直材の上側端は、概して、機械基部の上面を上回る高さに配置されてもよい。機械基部に対する垂直材の位置は、第１および第２の線形調節方向のうちの少なくとも１つにおいて、調節可能であってもよく、第１および第２の線形調節方向は、それぞれ、概して、機械軸に平行および垂直に配向される。
【００１１】
機械はさらに、垂直材の下側端を機械基部に調節可能に連結する、調節可能搭載部を備えてもよい。調節可能搭載部は、機械基部と構造的に統合される、静的搭載部部分と、垂直材の下側端に固定される、動的搭載部部分と、を含んでもよく、動的搭載部部分は、静的搭載部部分に調節可能に連結される。静的搭載部部分は、線形摺動部を備えてもよく、動的搭載部部分は、線形摺動部に摺動可能に連結される、搬器を備えてもよい。線形摺動部は、少なくとも、基部に固定される、第１のレールを備えてもよく、第１のレールは、機械軸に平行に延在する。線形摺動部はさらに、基部に固定される、第２のレールを備えてもよく、第１のレールに平行に延在する、第２のレールは、垂直レールオフセットによって、第１のレールから垂直に離間される。機械は、圧盤にわたって、圧着負荷を付与するために、それぞれ、概して、機械軸に平行に、かつ圧盤間に延在する、上側引張棒および下側引張棒を含んでもよく、上側および下側引張棒は、垂直引張棒間隔によって、垂直に離間され、垂直レールオフセットは、少なくとも、垂直引張棒間隔の約２５％であってもよい。垂直レールオフセットは、いくつかの実施例では、少なくとも、垂直引張棒間隔の約７５％であってもよい。
【００１２】
第１のレールは、第２のレールの垂直方向上方に、かつ下側引張棒の垂直方向下方に、位置付けられてもよい。第１のレールは、第２のレールの垂直方向上方に、かつ下側引張棒と約同一高さに、位置付けられてもよい。第１のレールおよび第２のレールは、概して、共通垂直平面に位置付けられてもよく、または一方のレールは、他のレールに対して、側方にオフセットされてもよい。機械基部は、概して、平面側壁を備えてもよく、第１のレールは、側壁に固定されてもよい。第２のレールは、機械基部の側壁に固定されてもよい。
【００１３】
線形摺動部に対する垂直材の位置は、解除可能に、係止可能であってもよい。機械はさらに、垂直材によって支持される、作動アームを備えてもよく、アーム先端ツールは、作動アームを介して、垂直材に連結される。作動アームは、静的アーム部分および動的アーム部分を備えてもよく、動的アーム部分は、前進と後退位置との間において、アーム軸に沿って、静的アーム部分に対して、移動可能であってもよい。静的部分は、垂直材に固定されてもよい。アーム軸は、概して、水平であってもよい。アーム軸は、概して、機械軸に垂直であってもよい。
【００１４】
いくつかの側面によると、射出成形機械は、射出成形金型を支持する、機械基部であって、金型が、機械基部上に支持される、一対の圧盤に搭載される、金型部分を含み、圧盤のうちの少なくとも１つが、開放と閉鎖位置との間において、機械軸に沿って、平行移動可能である、機械基部と、成形部品生産と関連付けられる部品を操作するための部品取扱装置であって、部品取扱装置が、第１の線形摺動部上に移動可能に支持され、第１の線形摺動部が、機械基部内に内蔵される、部品取扱装置と、を備える。
【００１５】
第１の線形摺動部は、圧盤の最上延在部を下回る高さに位置付けられてもよい。第１の線形摺動部は、圧盤の最下延在部を下回る高さに位置付けられてもよい。第１の線形摺動部は、第１のレールを備えてもよい。第１の線形摺動部は、第１のレールに平行の第２のレールを備えてもよい。
【００１６】
機械はさらに、前進位置と後退位置との間において、移動可能である、マニピュレータを備えてもよく、マニピュレータは、前進位置にある時、圧盤間に到達し、後退位置にある時、圧盤から取り除かれる。機械はさらに、機械基部の上方において、マニピュレータを支持する、垂直材を備えてもよく、垂直材は、機械基部に搭載された下側端を有する。第１および第２のレールは、垂直材と機械基部との中間に側方に配置されてもよい。機械基部は、機械の非オペレータ側における、概して、垂直平面に配置される、背面側壁を備えてもよく、垂直材は、背面側壁に対面する、近位表面を備えてもよく、第１および第２のレールのうちの少なくとも１つは、近位表面と背面側壁との間に配置される。
【００１７】
いくつかの側面によると、射出成形機械と、機械とインターフェースをとるための部品取扱装置とが、組み合わせとして、提供され、射出成形機械は、基部と、そのうちの少なくとも１つが、開放と閉鎖位置との間において、機械軸に沿って、摺動可能である、基部に支持される、一対の圧盤を備え、部品取扱装置は、前進位置と後退位置との間において、移動可能である、マニピュレータであって、前進位置にある時、圧盤間に到達し、後退位置にある時、圧盤から取り除かれる、マニピュレータと、第１の線形支持部と、基部の上方において、マニピュレータを支持する、垂直材であって、基部に搭載される、下側端を有する、垂直材と、を備える。
【００１８】
部品取扱装置は、基部に連結される、第１の線形支持部と、基部の上方において、マニピュレータを支持する、垂直材と、を含んでもよく、垂直材は、基部に搭載される、下側端を有する。
【００１９】
基部は、外側側壁表面を伴う、側壁を有してもよく、第１の線形支持部は、外側側壁表面に搭載される、少なくとも１つのレールを含んでもよい。部品取扱装置はさらに、第１の線形支持部に沿って、垂直材を移動させるための第１のアクチュエータを含んでもよい。第１のアクチュエータは、基部に取着されたボールネジと、ボールネジを回転させるための回転駆動部と、を含んでもよい。
【００２０】
側壁は、外側表面の側方内向きに延在する、少なくとも１つの陥凹を有してもよく、第１のアクチュエータの少なくとも一部は、陥凹内に配置されてもよい。陥凹は、概して、側壁の外側表面に平行であって、そこから側方内向きに離間する、背面壁を有してもよく、回転駆動部は、陥凹の背面壁に搭載されたモータを含んでもよい。
【００２１】
陥凹は、機械軸４１９に平行な軸方向延在部を有してもよく、ボールネジは、陥凹軸方向延在部未満のボールネジ長を有してもよい。モータは、ボールネジと一直線上にあってもよく、モータは、ボールネジ長とともに、アクチュエータ軸方向延在部を画定する、軸方向長を有してもよい。陥凹軸方向延在部は、アクチュエータ軸方向延在部を上回ってもよい。
【００２２】
部品取扱装置４３０はさらに、搬器本体を有する、搬器を含んでもよく、少なくとも１つの軸受ブロックが、搬器本体に固定され、レールと摺動可能に係合されてもよい。垂直材は、搬器本体に連結されてもよい。搬器本体は、陥凹に対面する近位表面を有してもよく、アクチュエータは、搬器本体の近位表面に固定されたボールナットを含んでもよく、ボールナットは、少なくとも部分的に、陥凹内に突出する。ボールナットは、側方ボールナット幅を有してもよく、少なくとも、ボールナット幅の約半分が、陥凹内に延在してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
図面は、本明細書の物品、方法、および装置の種々の実施例を例証するために含まれ、いかようにも教示される範囲を制限することを意図するものではない。
【図１】図１は、部品取扱装置を伴う、射出成形機械の斜視図である。
【図２】図２は、図１の部品取扱装置の拡大斜視図である。
【図３】図３は、図１の構造の端面図である。
【図４】図４は、図２と異なる位置における種々の可動要素を示す、図２の部品取扱装置の斜視図である。
【図５】図５は、部品取扱装置の別の実施例の斜視図である。
【図６】図６は、部品取扱装置を伴う、射出成形機械の別の実施例の斜視図である。
【図７】図７は、図６の部品取扱装置の拡大斜視図である。
【図８】図８は、部品取扱装置を伴う、射出成形機械の別の実施例の一部の斜視図である。
【図９】図９は、線９-９に沿った、図８の構造の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（詳細な説明）
種々の装置またはプロセスが、各請求される発明の実施形態の実施例を提供するために、以下に説明される。以下に説明される実施形態のいずれも、いずれの請求される発明も制限するものではなく、いずれの請求される発明も、以下に説明されるものと異なるプロセスまたは装置を網羅し得る。請求される発明は、以下に説明される任意の１つの装置またはプロセスの特徴のすべてを有する装置またはプロセス、あるいは以下に説明される複数またはすべての装置に共通の特徴に限定されない。以下に説明される装置またはプロセスは、本特許出願の発行によって付与される、いかなる排他的権利の実施形態ではないことが可能性として考えられる。以下に説明される装置またはプロセスにおいて開示されるいかなる発明も、そして、排他的権利が本特許出願の発行によって付与されないいかなる発明も、別の保護的法律文書、例えば、継続特許出願の主題となり得、出願人、発明者、または所有者は、本書におけるその開示によって、いかなるそのような発明も、委付、放棄、または公共に供することを意図しない。
【００２５】
図１を参照すると、射出成形機械１１０は、射出成形金型を支持するための機械基部１１２を備える。金型は、少なくとも部分的に、第１の圧盤１１４に搭載される第１の金型部分と、第２の圧盤１１６に搭載される第２の金型部分と、によって、形成される。例証される実施例では、機械基部１１２は、上面１１８を有し、圧盤は、機械基部１１２の上面１１８上に支持される。圧盤１１４、１１６のうちの少なくとも１つは、開放と閉鎖位置との間において、機械軸１１９に沿って、平行移動可能である。例証される実施例では、第１の圧盤は、機械基部に対して、平行移動可能であって、また、可動圧盤１１４とも称され、第２の圧盤１１６は、基部に対して定常であって（使用時）、また、定常圧盤１１６とも称される。
【００２６】
射出成形機械１１０は、閉鎖位置にある時、圧盤１１４、１１６をともに圧着する、複数の引張棒を含むことができる。例証される実施例では、機械１１０は、それぞれ、機械１１０のオペレータ側に位置付けられる、上側正面引張棒１２０ａおよび下側正面引張棒１２０ｂと、それぞれ、機械１１０の非オペレータ側に位置付けられる、上側背面引張棒１２０ｃおよび下側背面引張棒１２０ｄと、を含む、４つの引張棒を具備する。
【００２７】
射出成形機械１１０は、成形部品生産と関連付けられる部品を操作するための部品取扱装置１３０を含む。部品取扱装置１３０は、例えば、射出成形サイクルに先立って、金型内に部品を装填するために使用されてもよくそのような部品として、例えば、金型内に生産される部品上にテキストまたは他の画像を提供するための印刷フィルムまたはデカールが挙げられる。部品取扱装置１３０は、加えて、または代替として射出成形サイクル後、金型から部品を除荷するために使用されてもよい。加えて、または代替として、部品取扱装置１３０は、例えば、成形後冷却等の成形後動作を行うこと、および／または金型からの第１の部品と他の物品（そのうちのいくつかは、金型からの第２の部品を含んでもよい）との組立を促進してもよい。いくつかの実施例では、機械１１０は、圧盤１１４、１１６間に２つ以上の金型を備えてもよく、部品取扱装置１３０は、例えば、第１の金型からの部品の除去および連続金型処理のための第２の金型へのそれらの挿入等、両金型と関連付けられる部品を操作してもよい。
【００２８】
部品取扱装置１３０は、概して、部品と相互作用するために、前進と後退位置との間において、移動可能である、エンドエフェクタ（アーム先端ツールまたはＥＯＡＴとも呼ばれる）１３２を備える。そのようなＥＯＡＴ１３２と部品との相互作用として、例えば、部品への接近、部品の少なくとも部分的囲繞、部品への挿入、および／または部品との接触が挙げられ得る。ＥＯＡＴ１３２は、空気ジェットまたは吸引部材を含み得、部品の表面に向かって、またはそこから、空気を指向し、例えば、部品を把持または排出するために、部品の冷却および／または部品への力の印加を促進してもよい。例証される実施例では、前進位置にある時、ＥＯＡＴは、金型が開放されると（すなわち、可動圧盤が、開放位置にある時）、圧盤間に到達し、金型内に物品を挿入し、および／またはそこから物品を後退させる。後退位置にある時、ＥＯＡＴは、閉鎖位置に移動する時、金型との干渉を回避するように、圧盤から取り除かれる。
【００２９】
部品取扱装置１３０は、本明細書に開示される出願人の教示のいくつかの側面によると、圧盤１１４、１１６に隣接し、かつ機械が位置付けられる接地表面の上方にある、部品取扱装置１３０を支持するための機械基部１１２と構造的に統合されてもよい。部品取扱装置１３０は、概して、部品取扱装置１３０と、部品取扱装置１３０が位置付けられ得る接地表面との間に延在する、任意の独立支持部（すなわち、機械基部１１２から別個のまたは分離可能な任意の支持部部材）がなくてもよい。部品取扱装置１３０は、部品取扱装置１３０と定常圧盤１１６との間、および／または部品取扱装置１３０と可動圧盤１１４との間に、任意の重量荷担接続がなくてもよい。例証される実施例では、概して、部品取扱装置の重量（および、その積載質量）はすべて、機械基部１１２によって担持される。いくつかの実施例では、部品取扱装置１３０は、サイドエントリーロボットとして構成されてもよく、実質的に、部品取扱装置の全重量は、機械基部１１２によって担持される。
【００３０】
部品取扱装置１３０は、機械基部１１２に調節可能に連結される、下側端１３４ａと、機械基部１１２の上面１１８から離間され、ＥＯＡＴ１３２に連結される、上側端１３４ｂと、を有する、垂直材１３４を含んでもよい。例証される実施例では、垂直材１３４の下側端１３４ａは、概して、機械基部１１２の上面１１８を下回る高さに配置され、垂直材１３４の上側端１３４ｂは、概して、機械基部１１２の上面１１８を上回る高さに配置される。垂直材１３４は、例えば、１つ以上の伸長構造部材、管状部材、角度部材、および／またはガセット板、または他の補強材を含んでもよい。垂直材１３４の下側端１３４ａは、ＥＯＡＴ１３２が、前進と後退位置との間にある、またはその間を移動している時、概して、機械基部１１２の上面１１８を下回る高さに配置される、下部構造に、概して、対応してもよい。垂直材１３４の上側端１３４ｂは、例えば、ＥＯＡＴ１３２が、前進と後退位置との間にある、またはその間を移動している時、概して、機械基部１１２の上面１１８を上回る高さに配置される、上部構造に、概して、対応してもよい。
【００３１】
基部１１２に対する垂直材１３４の位置は、第１および第２の線形調節方向１３６、１３８のうちの少なくとも１つにおいて、調節可能であってもよい。第１および第２の線形調節方向１３６、１３８は、それぞれ、概して、機械軸１１９に概して平行であって、そして、概して垂直であるように、配向されてもよい。例証される実施例では、機械基部１１２に対する垂直材１３４の位置は、機械軸１１９に概して水平であって、概して平行である、第１の線形調節方向１３６において、そして、概して垂直である、随意の第２の線形調節方向１３８において、調節可能である。
【００３２】
部品取扱装置１３０は、垂直材１３４を機械基部１１２に固着するための調節可能搭載部１４０を含んでもよい。調節可能搭載部１４０は、機械基部１１２と構造的に統合される、静的搭載部部分１４２と、垂直材１３４に固定され、静的搭載部部分１４２に連結される、動的搭載部部分１４４と、を含んでもよい。静的搭載部部分１４２と機械基部１１２の構造的統合は、静的搭載部部分が、部品取扱装置の全重量を担持するように構成されるように、機械基部１１２に対して、静的搭載部部分１４２を構成および／または固着するステップを備えてもよい。少なくともいくつかの実施例では、静的搭載部部分１４２と機械基部１１２の構造的統合は、概して、部品取扱装置１３０の全重量が、調節可能搭載部１４０を介して、機械基部１１２に伝達されるように提供されてもよい。動的搭載部部分１４４は、垂直材１３４の下側端１３４ａに固定されてもよい。静的搭載部部分１４２に対する動的搭載部部分１４４の位置は、調節可能であってもよい。
【００３３】
例証される実施例では、静的搭載部部分１４２は、線形摺動部１４６を備え、動的搭載部部分１４４は、線形摺動部１４６に摺動可能に連結される、搬器１４８を備える。線形摺動部１４６は、圧盤の最上延在部を下回る、および／または上側引張棒１２０ａ、１２０ｃを下回る高さに位置付けられてもよい。線形摺動部１４６は、圧盤の最下延在部を下回る、および／または下側引張棒１２０ｂ、１２０ｄを下回る高さに位置付けられてもよい。
【００３４】
線形摺動部１４６は、少なくとも、機械基部１１２に固定される、第１のレール１４６ａを備えてもよい。第１のレール１４６ａは、機械軸１１９に平行に延在してもよく、垂直材１３４は、選択的に、機械軸１１９に平行な方向に、第１のレール１４６ａに沿って、選択的に変位可能であってもよい。機械基部１１２は、概して、平面側壁１５０を含んでもよく、第１のレール１４６ａは、側壁１５０に固定されてもよい。
【００３５】
線形摺動部１４６は、機械基部１１２に固定され、第１のレール１４６ａに平行に配向される、第２のレール１４６ｂを備えてもよい。例証される実施例では、第２のレール１４６ｂは、垂直レールオフセット１５２によって、第１のレールから垂直に離間された位置に（かつ、例証される実施例では、それを下回って）機械基部１５０の側壁１５０に搭載される。
【００３６】
搬器１４８は、少なくとも、第１のレール１４６ａに摺動可能に連結される、第１の軸受ブロック１５４ａを備えてもよい。例証される実施例では、搬器１４８は、第１のレール１４６ａに摺動可能に連結される、第１の軸受ブロック１５４ａと、第２のレール１４６ｂに摺動可能に連結される、第２の軸受ブロック１５４ｂと、を備える。搬器１４８はさらに、支柱部材１５６（図２では、垂直材１３４の下側端１３４ａの一部によって、大部分が隠されている）を備えてもよく、支柱部材１５６（搬器本体とも呼ばれる）は、第１および第２の軸受ブロック１５４ａ、１５４ｂをともに固定する。
【００３７】
いくつかの実施例では、静的搭載部部分１４２と機械基部１１２の構造的統合は、機械基部１１２と静的搭載部部分（すなわち、例証される実施例では、レール１４６ａ、１４６ｂ）との間の接続が、概して、機械基部１１２からレール１４６ａ、１４６ｂを離間させる任意のアームまたは支持棒がないように、調節可能搭載部１４０を構成するステップを備えてもよい。これは、例えば、部品取扱装置１３０の重量または慣性力の結果、静的搭載部部分１４２と基部１１２との間の接続に付与される、いかなるモーメント負荷からも生じる、例えば、静的搭載部部分１４２のいかなる望ましくない偏向または変位も低減あるいは排除するように促進することができる。
【００３８】
部品取扱装置１３０は、機械基部１１２に対する垂直材１３４の位置の調節を促進するために、第１の線形アクチュエータ１６０を含んでもよい。例証される実施例では、第１の線形アクチュエータ１６０は、搬器１４８の支柱部材（搬器本体）１５６に固定される、第１のボールナット１６２と、ボールナット１６２に回転可能に連結され、第１のサーボモータ１６６によって駆動される、第１のボールネジ１６４と、を備える。一方向または反対に、第１のサーボモータ１６６を選択的に駆動することによって、一方向または反対に、線形摺動部１４６に沿って、垂直材１３４の対応する平行移動をもたらす。保持トルクが、第１のサーボモータ１６６に印加され、線形摺動部１４６に沿った所望の位置における、垂直材１３４の解除可能係止を促進することができる。第１のサーボモータ１６６は、側壁１５０に搭載されることができ、かつ第１と第２のレール１４６ａ、１４６ｂとの間の高さに位置付けることができる。
【００３９】
また、図３を参照すると、例証される実施例では、部品取扱装置１３０は、概して、線形（または、デカルト）ロボットとして構成される、すなわち、例証される実施例では、ＥＯＡＴ１３２が、概して、上側背面と下側背面引張棒１２０ｃ、１２０ｄとの間に到達することによって、圧盤１１４、１１６間の空間（開放位置にある時）にアクセスする、サイドエントリー構成に搭載される。上側および下側引張棒１２０ｃ、１２０ｄは、垂直引張棒間隔１６８によって、垂直に離間されてもよく、垂直レールオフセット１５２は、少なくとも、垂直引張棒間隔１６８の約２５％であってもよい。例証される実施例では、垂直レールオフセット１５２は、少なくとも、垂直引張棒間隔１６８の約７５％である。
【００４０】
第１のレール１４６ａは、第２のレール１４６ｂを上回る、概して、下側背面引張棒１２０ｄ以下である、高さに位置付けられてもよい。例証される実施例では、第１のレール１４６ａは、第２のレール１４６ｂの上方の高さに、そして、下側背面引張棒１２０ｄと約同一高さに位置付けられる。第１のレール１４６ａおよび第２のレール１４６ｂは、例証される実施例では、概して、共通垂直平面に位置付けられる。他の実施例では、第１および第２のレールは、相互に対して、側方にオフセットされてもよく、例えば、第１のレール１４６ａは、第２のレール１４６ｂより機械のオペレータ側に近接して位置付けられてもよい。
【００４１】
第１および第２のレール１４６ａ、１４６ｂは、垂直材１３４と機械基部１１２との中間に側方に位置付けられてもよい。例証される実施例では、機械基部１１２は、機械の非オペレータ側に、概して、垂直平面に配置される、背面側壁１５０を備え、垂直材１３４は、背面側壁１５０に対面する近位表面１７２を備える。第１および第２のレール１４６ａ、１４６ｂのうちの少なくとも１つは、近位表面１７２と背面側壁１５０との間に（すなわち、水平正面／背面方向に）側方に配置されてもよい。
【００４２】
図２および４を参照すると、部品取扱装置１３０は、垂直材１３４によって支持される、マニピュレータ１８０を含んでもよく、ＥＯＡＴ１３２は、マニピュレータ１８０を介して、垂直材１３４に連結されてもよい。マニピュレータ１８０は、静的アーム部分１８２および動的マニピュレータ部分１８４を備えてもよい。静的アーム部分１８２は、垂直材１３４の上側端１３４ｂに固定されてもよい。動的マニピュレータ部分１８４は、静的アーム部分１８２に摺動可能に連結されてもよく、前進と後退位置との間において、ＥＯＡＴ１３２を移動させるために、静的アーム部分１８２に対して、移動可能であってもよい。例証される実施例では、前進位置にある時、ＥＯＡＴは、圧盤間に到達する（図１および２）。後退位置にある時、ＥＯＡＴは、圧盤から取り除かれる（図４）。静的アーム部分１８２に対する動的マニピュレータ部分１８４の移動は、マニピュレータサーボモータ１８６によって駆動される、マニピュレータアクチュエータによってもたらされてもよい。
【００４３】
例証される実施例では、動的マニピュレータ部分１８４は、前進と後退位置との間に延在する、概して、線形アーム軸１８８に沿って、静的アーム部分１８２に対して、移動可能である。アーム軸１８８は、例証される実施例では、概して、水平であって、概して、機械軸１１９に垂直に配向される。
【００４４】
図４を参照すると、前述のように、例証される実施例では、垂直材１３４の位置は、機械基部１１２に対して、第１の概して水平の線形調節方向１３６に加え、随意の概して垂直の第２の線形調節方向１３８に、調節可能である。調節可能搭載部は、第２の調節方向１３８に平行に（すなわち、例証される実施例では、概して垂直に）配向され、搬器１４８および垂直材１３４のうちの一方に固定される、少なくとも１つの第２の方向レール１９０ａを有する、第２の線形摺動部を備えてもよい。少なくとも１つの第２の方向軸受ブロック１９２ａは、垂直材１３４または搬器１４８の他方に固定され、第２の方向レール１９０ａと摺動可能に連結され、機械基部１１２に対して、第２の調節方向１３８に、垂直材１３４の変位を促進してもよい。例証される実施例では、少なくとも、第２の方向レール１９０は、垂直材に固定され、少なくとも１つの第２の方向軸受ブロック１９２ａは、搬器１４８の搬器本体１５６に固定される。
【００４５】
部品取扱装置１３０は、第２の調節方向１３８における垂直材１３４の移動を促進するために、第２の方向線形アクチュエータ１９４を含んでもよい。第２の方向線形アクチュエータ１９４は、垂直材１３４に固定された第２のボールナット１９６と、搬器１４８に回転可能に搭載され、第２のサーボモータ１９８によって駆動される、第２のボールネジ１９７と、を備えてもよく、ボールナット１９６は、ボールネジ１９７と係合される。一方向または反対に、第２のサーボモータ１９８を選択的に駆動させることによって、第２の線形調節方向１３８に沿って上下に、垂直材１３４の対応する平行移動をもたらす。
【００４６】
再び、図２および４を参照すると、部品取扱装置は、マニピュレータ１８０の動的マニピュレータ部分１８４に搭載される、随意の回転アクチュエータ２００を含んでもよい。ＥＯＡＴ１３２は、回転アクチュエータ２００を介して、動的マニピュレータ部分１８４に搭載されてもよい。回転アクチュエータ２００は、Ｃ-軸サーボモータ２０４の影響下、所望の移動範囲（例えば、９０度）を中心として回転される、回転基板２０２を含んでもよい。ＥＯＡＴ１３２は、回転基板２０２に搭載され、図２に示される第１の垂直位置（例えば、圧盤移動位置）と、図４に示される第２の水平位置（例えば、解放位置）との間で枢動されてもよい。
【００４７】
図５を参照すると、部品取扱装置２３０の別の実施例は、装置１３０に類似しており、類似特徴は、１００ずつ増加された類似参照文字によって識別される。部品取扱装置２３０は、部品取扱装置２３０を機械軸１１９を有する射出成形機械１１０に搭載するために、調節可能搭載部２４０の線形摺動部の第１のレール２４６ａおよび第２のレール２４６ｂを備える。第１および第２のレール２４６ａ、２４６ｂは、機械軸１１９に平行に配向される。装置２３０は、レール２４６ａ、２４６ｂに沿って、機械基部１１２に対して、垂直材２３４を移動させるための第１のアクチュエータがない。むしろ、例証される実施例では、垂直材２３４は、レール２４６ａ、２４６ｂに沿って、例えば、手によって、手動で移動することができる。所望の位置にある時、垂直材は、例えば、非係止位置から係止位置に、係止部材を移動させることによって、レール２４６ａ、２４６ｂに対して、解除可能に、係止することができる。例証される実施例では、係止部材２３５は、垂直材２３４の下側端２３４ｂに固定される。係止部材２３５は、非係止位置にある時、滑合の際、それを通して、レール２４６ｂを受容するための溝２３９を有する、分割ブロック２３７を備える。係止部材２３５はさらに、摩擦力が、係止部材２３５をレール２４６ｂに係止するように、緊締されると、レール２４６ｂに対して、分割ブロック２３７を圧搾する、ボルト２４１を含んでもよい。
【００４８】
部品取扱装置２３０はまた、マニピュレータアーム２８０の動的アーム部分２８４に搭載される、回転アクチュエータ３００を備える。サーボモータを使用するのではなく、回転アクチュエータ３００は、枢動継部３０５において、ＥＡＯＴ２３２（または、所望に応じて、下層枢動板）に接続される、空気圧線形アクチュエータ３０３によって、前進と後退位置（例えば、垂直と水平位置）との間を回転可能に移動される。
【００４９】
図６を参照すると、射出成形機械３１０の別の実施例が、例証される。射出成形機械３１０は、射出成形機械１１０に類似しており、類似特徴は、２００ずつ増加された類似参照文字によって識別される。
【００５０】
射出成形機械３１０は、機械基部３１２と、成形部品生産と関連付けられる部品を操作するための部品取扱装置３３０と、を備える。部品取扱装置３３０は、概して、部品と相互作用するために、前進と後退位置との間で移動可能なＥＯＡＴ３３２を備える。例証される実施例では、前進位置にある時、ＥＯＡＴは、圧盤３１４、３１６間に到達し、金型が開放されると（すなわち、可動圧盤が、開放位置にある時）金型内に物品を挿入する、および／またはそこから物品を後退させる。後退位置にある時、ＥＯＡＴは、閉鎖位置に移動する時、金型との干渉を回避するように、圧盤３１４、３１６から取り除かれる。
【００５１】
また、図７を参照すると、部品取扱装置３３０は、機械基部３１２に調節可能に連結される下側端３３４ａと、下側端３３４ａから離間し、ＥＯＡＴ１３２に連結される、上側端３３４ｂと、を有する、垂直材３３４を含んでもよい。基部３１２に対する垂直材３３４の位置は、第１および第２の線形調節方向３３６、３３８のうちの少なくとも１つにおいて、調節可能であってもよい。例証される実施例では、機械基部３１２に対する垂直材３３４の位置は、概して、垂直である、第１の線形調節方向３３６において、ならびに機械軸３１９に概して水平であって、かつ概して平行である、随意の第２の線形調節方向３３８において、調節可能である。
【００５２】
部品取扱装置３３０は、垂直材３３４を機械基部１１２に固着するための調節可能搭載部３４０を含んでもよい。調節可能搭載部３４０は、機械基部１１２と構造的に統合される、静的搭載部部分３４２と、垂直材３３４に固定され、静的搭載部部分３４２に連結される、動的搭載部部分３４４と、を含んでもよい。静的搭載部部分３４２に対する動的搭載部部分３４４の位置は、調節可能であってもよい。
【００５３】
例証される実施例では、静的搭載部部分３４２は、線形摺動部３４６を備え、動的搭載部部分３４４は、線形摺動部３４６に摺動可能に連結される、搬器３４８を備える。線形摺動部３４６は、少なくとも、機械基部３１２に連結される、第１のレール３４６ａを備えてもよい。第１のレール３４６ａは、概して、垂直に延在してもよく、垂直材３３４は、垂直方向に、第１のレール３４６ａに沿って、選択的に変位可能であってもよい。機械基部３１２は、概して、平面側壁３５０を含んでもよく、第１のレール３４６ａは、側壁３５０に固定されてもよい。例証される実施例では、線形摺動部は、機械基部３１２に固定され、第１のレール３４６ａに平行に配向される、第２のレール３４６ｂを備える。例証される実施例では、第２のレール１４６ｂは、第１のレール３４６ｂから水平に離間した位置（軸３１９に平行）に、かつそれと約同一高さにおいて、機械基部１５０の側壁１５０に搭載される。
【００５４】
搬器３４８は、少なくとも、第１のレール３４６ａに摺動可能に連結される、第１の軸受ブロック３５４ａを備えてもよい。例証される実施例では、搬器３４８は、第１のレール３４６ａに摺動可能に連結される、一対の第１の軸受ブロック３５４ａと、第２のレール３４６ｂに摺動可能に連結される、一対の第２の軸受ブロック３５４ｂと、を備える。搬器３４８はさらに、支持板３５７に固定される、軸受ブロック３５４ａ、３５４ｂとともに、概して、２つのレール３４６ａ、３４６ｂ間の幅に延在する、支持板３５７を備えてもよい。垂直材３３４は、垂直材３３４が、軸受ブロック３５４と個別のレール３４６の摺動係合によって、支持板とともに、垂直に上下に移動するように、支持板３５７に搭載されてもよい。
【００５５】
例証される実施例では、垂直材３３４の位置は、第１の概して垂直の線形調節方向３３６に加え、随意の概して水平の第２の線形調節方向３３８において、機械基部３１２に対して、調節可能である。調節可能搭載部３４０は、搬器１４８に固定され、第２の調節方向１３８に平行に（すなわち、例証される実施例では、概して、水平に）配向される、少なくとも１つの第２の方向レール１９０ａを有する、第２の線形摺動部を備えてもよい。少なくとも１つの第２の方向軸受ブロック１９２ａは、垂直材１３４に固定され、第２の方向レール１９０ａに摺動可能に連結され、第２の調節方向１３８において、機械基部１１２に対して、垂直材１３４の変位を促進してもよい。例証される実施例では、調節可能搭載部３４０は、相互に垂直に離間し、支持板３５７に固定される、２つの第２の方向レール３９０ａを備える。少なくとも１つの第２の方向軸受ブロック３９２ａは、例証される実施例では、各レール３９０ａに摺動可能に連結される。垂直材３３４は、第２の方向軸受ブロック３９２ａに固定され、第２の概して水平の調節方向において、基部３１２に対する垂直材３３４の調節を促進してもよい。
【００５６】
図８および９を参照すると、射出成形機械４１０の別の実施例は、サイドエントリーロボットの形態において、部品取扱装置を具備する。機械４１０は、機械１１０と類似点を有しており、類似特徴は、３００ずつ増加された類似参照文字によって識別される。
【００５７】
機械４１０は、基部４１２と、基部４１２上に支持される、一対の圧盤４１４、４１６と、を含む。圧盤４１４、４１６のうちの少なくとも１つは、金型開放と金型閉鎖位置との間において、機械軸４１９に沿って、摺動可能である。例証される実施例では、第１の圧盤４１４は、金型開放と金型閉鎖位置との間において、基部４１２に沿って、平行移動可能である。
【００５８】
部品取扱装置４３０は、前進位置と後退位置との間において、水平に移動可能である、マニピュレータ４８０を含む。マニピュレータ４８０は、圧盤が、金型開放位置にあって、マニピュレータが、前進位置にある時、圧盤間に到達するように構成される。マニピュレータは、第１の圧盤４１４が、マニピュレータに干渉せずに、金型開放と金型閉鎖位置との間を移動することができるように、マニピュレータが、後退位置にある時、圧盤から取り除かれるように構成される。
【００５９】
部品取扱装置４３０は、基部に連結される、第１の線形支持部４１２と、基部４１２上方において、マニピュレータを支持する、垂直材４３４と、を含む。垂直材４１１２は、基部に搭載される、下側端を有する。
【００６０】
基部は、外側側壁表面４５０ａを伴う、側壁４５０を有し、第１の線形支持部は、外側側壁表面４５０ａに搭載される、少なくとも１つのレール４４６を含む。
【００６１】
部品取扱装置４３０はさらに、第１の線形支持部に沿って、垂直材４３４を移動させるための第１のアクチュエータ４６０を含む。第１のアクチュエータは、基部４１２に取着される、ボールネジ４６４と、ボールネジを回転させるための回転駆動部と、を含む。
【００６２】
例証される実施例では、側壁４５０は、外側表面４５０ａの側方内向きに延在する、少なくとも１つの陥凹５０１を有し、第１のアクチュエータ４６０の少なくとも一部は、陥凹５０１内に配置される。陥凹５０１は、概して、側壁４５０の外側表面４５０ａに平行であって、そこから側方内向きに離間する、背面壁５０３を有する。回転駆動部は、陥凹５０１の背面壁５０３に搭載される、モータ４６６を備えてもよい。
【００６３】
例証される実施例では、陥凹５０１は、機械軸４１９に平行である陥凹軸方向延在部５０５を有し、ボールネジ４６４は、陥凹軸方向延在部５０５未満のボールネジ長を有する。
【００６４】
例証される実施例では、モータ４６６は、ボールネジ４６４と一直線にあって、モータ４６４は、ボールネジ長とともに、アクチュエータ軸方向延在部５０７を画定する、軸方向長を有する。陥凹軸方向延在部５０５は、アクチュエータ軸方向延在部５０７を上回る。
【００６５】
部品取扱装置４３０はさらに、搬器を含んでもよい。搬器は、例えば、構成要素の組立および／または置換の容易性、および／または機械基部４１２に対するマニピュレータ４８０のＹ-軸移動およびＸ-軸移動の両方の提供の促進を含め、装置４３０にある利点を提供し得る。
【００６６】
例証される実施例では、装置４３０は、搬器本体４５６を有する、搬器４４８を含み、少なくとも１つの軸受ブロック４５４は、搬器本体４５６に固定される。軸受ブロック４５４は、レール４４６と摺動可能に係合され、垂直材４３４は、搬器本体４５６に連結される。搬器本体は、陥凹５０１に対面する近位表面４５７を有し、アクチュエータ４６０は、ボールネジと係合され、搬器本体４５６の近位表面４５７に固定される、ボールナット４６２を含み、ボールナット４６２は、少なくとも部分的に、陥凹５０１内に突出する。ボールナット４６２は、側方ボールナット幅５１１を有し、少なくとも、ボールナット幅５１１の約半分は、陥凹５０１内に延在する。
【００６７】
前述の説明は、１つ以上のプロセスまたは装置の実施例を提供するが、他のプロセスまたは装置も、付随の請求項の範囲内であり得ることを理解されるであろう。
【図１】
2013523486.tif 000003
【図２】
2013523486.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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