(57)【要約】【課題】強調表示による注意喚起対象物自体への認識の遅れを抑制できる注意喚起表示装置及び注意喚起表示方法を提供することを課題とする。【解決手段】車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示において、車両の前方又は周辺に存在する注意喚起対象物を検出し、車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調するために表示させる表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替えることを特徴とし、特に、この切り替えにおいて、エッジのある表示した後に一定時間経過するとエッジのないぼかした表示に切り替えたり、エッジのある表示した後に運転者が表示像の方向に視線移動したと判断した後にエッジのないぼかした表示に切り替える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示装置であって、
車両の前方又は周辺に存在する注意喚起対象物を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した注意喚起対象物を強調表示するための表示像の表示制御を行う制御手段と、
前記制御手段による表示制御に基づいて車両の運転者前方又は周辺の実景における前記検出手段で検出した注意喚起対象物を強調する前記表示像を表示する表示手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替える切替制御を行うことを特徴とする注意喚起表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記表示像における端部に前記エッジのある表示から前記エッジのないぼかした表示に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の注意喚起表示装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記表示像における端部に前記エッジのある表示した後に一定時間経過すると前記エッジのないぼかした表示に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の注意喚起表示装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記表示像における端部に前記エッジのある表示した後に運転者が前記表示像の方向に視線移動したと判断した後に前記エッジのないぼかした表示に切り替えることを特徴とする請求項２に記載の注意喚起表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記表示像における端部に前記エッジのないぼかした表示から前記エッジのある表示に切り替えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の注意喚起表示装置。
【請求項６】
前記表示手段は、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイであることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の注意喚起表示装置。
【請求項７】
車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示方法であって、
車両の前方又は周辺に存在する注意喚起対象物を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出した注意喚起対象物を強調表示するための表示像の表示制御を行う制御工程と、
前記制御工程での表示制御に基づいて車両の運転者前方又は周辺の実景における前記検出工程で検出した注意喚起対象物を強調する前記表示像を表示する表示工程と、
を含み、
前記制御工程は、前記表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替える切替制御を行うことを特徴とする注意喚起表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示装置及び注意喚起表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者を支援するための様々な装置が開発されており、これら装置には運転者の前方又は周辺に存在する歩行者等の注意喚起が必要な対象物の情報を提供するものがある。注意喚起対象物の存在を運転者に知らせるために、運転者前方等の実景における注意喚起対象物を強調表示（例えば、対象物を囲む枠や対象物の下方にアンダーバーを重畳表示）するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ[Head Up Display]）が利用されている。例えば、特許文献１には、ヘッドアップディスプレイで車両前方の障害物についての警報を表示させ（例えば、障害物を囲む明るい丸い枠を表示）、運転者の視線方向と警報の表示位置とを照合して運転者が警報の内容を認識したと推定した場合には警報の表示方法を変更（例えば、輝度の低下、表示位置の変更、表示の停止）する車両用情報提示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３５０３７号公報
【特許文献２】特開２００８−３０７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ヘッドアップディスプレイでの強調表示に用いられる枠やアンダーバー等の線や帯には、両端部にエッジがある。人間の目は、エッジに焦点を合わせ易い。そのため、運転者は、枠等が表示されると、その枠等のエッジに焦点が合ってしまい、エッジ（ひいては、枠等）に目を取られる。ヘッドアップディスプレイで枠等が表示されている位置と注意喚起対象物が存在する位置とは異なるので、運転者からの表示位置までの距離と注意喚起対象物までの距離との差が大きいほど、運転者が注意喚起対象物に焦点を合わせるのに時間を要し、注意喚起対象物を認識するのが遅れる。特許文献１では警報の表示方法を変えているが、輝度を低下させる等してもエッジを残した表示を継続しているので、表示を変えた後も表示されている警報に運転者の焦点が合い易い。
【０００５】
そこで、本発明は、強調表示による注意喚起対象物自体への認識の遅れを抑制できる注意喚起表示装置及び注意喚起表示方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る注意喚起表示装置は、車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示装置であって、車両の前方又は周辺に存在する注意喚起対象物を検出する検出手段と、検出手段で検出した注意喚起対象物を強調表示するための表示像の表示制御を行う制御手段と、制御手段による表示制御に基づいて車両の運転者前方又は周辺の実景における検出手段で検出した注意喚起対象物を強調する表示像を表示する表示手段とを備え、制御手段は、表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替える切替制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
この注意喚起表示装置では、検出手段によって車両の前方又は周辺に存在する運転者に注意喚起が必要な注意喚起対象物を検出する。そして、注意喚起表示装置では、制御手段による表示制御により、表示手段で車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調するための表示像を表示しているときに端部にエッジのある表示像と端部にエッジのないぼかした表示像とを切り替える。端部にエッジのある表示像は、誘目性が高く、運転者が目を取られ易い。端部にエッジのないぼかした表示像は、誘目性が低く、運転者が目を取られ難い。したがって、表示像の端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替えることにより、強調表示で表示される表示像自体に運転者の目を取られる表示と表示像には運転者の目が取られない表示（ひいては、強調表示の対象である注意喚起対象物自体に運転者の目が取られる表示）とに切り替えることができる。これによって、端部にエッジのある表示像によって運転者に注意喚起が発生していることを気づかせることができ（注意喚起対象物が存在する方向に運転者の視線を移動させることができ）、端部にエッジのないぼかした表示像によって運転者に注意喚起対象物自体を気づかせることができる。その結果、運転者が注意喚起対象物自体を迅速に認識できる。このように、注意喚起表示装置は、注意喚起対象物を強調するために表示させる表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替えることにより、強調表示による注意喚起対象物自体への認識の遅れを抑制できる。
【０００８】
なお、実景は、車両の前方又は周辺の運転者から実際に見える景色である。注意喚起対象物は、車両の前方又は周辺の実景における物体のうち車両を走行させているときに運転者が注意すべき物体であり、運転者に対して注意喚起が必要となる物体である。強調表示は、実景における注意喚起対象物を強調するための表示であり、注意喚起対象物を強調する表示像を表示させる。強調表示の一つの表示形態として、重畳表示がある。重畳表示は、運転者から見て実景における注意喚起対象物の位置に合わせて表示像を位置させる表示である。重畳表示される表示像としては、例えば、実景における注意喚起対象物を囲むように表示される枠の表示像、実景における注意喚起対象物の下方に表示されるアンダーバーの表示像がある。
【０００９】
本発明の上記注意喚起表示装置では、制御手段は、表示像における端部にエッジのある表示からエッジのないぼかした表示に切り替えると好適である。最初に、表示像における端部にエッジのある表示を行うことにより、運転者が表示像（特に、エッジ）に目を取られて、運転者の視線を表示像の方向（注意喚起対象物が存在する方向）に移動させることができる。その後に、表示像における端部にエッジのないぼかした表示を行うことにより、視線移動した運転者が表示像から注意喚起対象物に目を取られ、運転者に注意喚起対象物自体を認識させることができる。その結果、運転者が注意喚起対象物自体を迅速に認識できる。
【００１０】
なお、エッジは、強調表示される表示像における端部において明るさが鋭敏（例えば、輝度が高い）になっていることである。例えば、重畳表示の一つである枠のエッジの場合、枠を構成する所定の幅を有する各線における端部において明るさが鋭敏になっている。また、重畳表示の一つであるアンダーバーのエッジの場合、アンダーバーとなる所定の幅を有するバーにおける端部において明るさが鋭敏になっている。端部は、強調表示される表示像における実景との境界部分である。端部においてエッジのある表示は、強調表示される表示像における端部の明るさが鋭敏になる表示である。端部においてエッジのないぼかした表示は、強調表示される表示像における端部の明るさが鋭敏でなく、端部がはっきりしない表示である。
【００１１】
本発明の上記注意喚起表示装置では、制御手段は、表示像における端部にエッジのある表示した後に一定時間経過するとエッジのないぼかした表示に切り替えると好適である。運転者が表示像に目を取られて、運転者の視線を表示像の方向（注意喚起対象物が存在する方向）に移動させることができれば、その後は運転者の目が取られる表示像は不要である。そこで、最初の一定時間だけ端部にエッジのある表示像を表示する。この一定時間は、端部にエッジのある表示像をしたときにその表示像の方向への運転者の視線移動に要する時間を考慮した時間である。
【００１２】
本発明の上記注意喚起表示装置では、制御手段は、表示像における端部にエッジのある表示した後に運転者が表示像の方向に視線移動したと判断した後にエッジのないぼかした表示に切り替えると好適である。上記したように、運転者の視線が表示像の方向に移動していれば、その後は運転者が目を取られる表示像は不要である。そこで、端部にエッジのある表示像を表示した後に、運転者の視線が表示像の方向に移動したことを確認した後に、端部にエッジのないぼかした表示像に切り替える。
【００１３】
本発明の上記注意喚起表示装置では、制御手段は、表示像における端部にエッジのないぼかした表示からエッジのある表示に切り替える構成としてもよい。この構成では、最初に表示像における端部にエッジのある表示を行い、次に表示像における端部にエッジのないぼかした表示を行い、その後に表示像における端部にエッジのある表示を行うようにしてもよい。この場合、表示像の端部にエッジのないぼかした表示を行った後に運転者が注意喚起対象物を回避するような運転操作を行わないとき等に、運転者に注意喚起が発生していることを気づかせるために、表示像の端部にエッジのある表示を再度行う。また、最初に表示像における端部にエッジのないぼかした表示を行い、その後に表示像における端部にエッジのある表示を行うようにしてもよい。この場合、例えば、最初に、検出した全ての対象物について表示像の端部にエッジのないぼかした表示を行い、その対象物の中で運転者に注意喚起が必要な対象物についてのみ表示像の端部にエッジのある表示に切り替えるようにする。
【００１４】
本発明の上記注意喚起表示装置では、表示手段は、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイであると好適である。
【００１５】
本発明に係る注意喚起表示方法は、車両の運転者前方又は周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する注意喚起表示方法であって、車両の前方又は周辺に存在する注意喚起対象物を検出する検出工程と、検出工程で検出した注意喚起対象物を強調表示するための表示像の表示制御を行う制御工程と、制御工程での表示制御に基づいて車両の運転者前方又は周辺の実景における検出工程で検出した注意喚起対象物を強調する表示像を表示する表示工程とを含み、制御工程は、表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替える切替制御を行うことを特徴とする。この注意喚起表示方法は、上記の注意喚起表示装置と同様に作用し、同様の効果を有している。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、注意喚起対象物を強調するために表示させる表示像における端部にエッジのある表示とエッジのないぼかした表示とを切り替えることにより、強調表示による注意喚起対象物自体への認識の遅れを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態に係る注意喚起表示装置の構成図である。
【図２】歩行者に対する重畳表示の一例であり、（ａ）が重畳表示していない段階であり、（ｂ）が重畳表示の初期段階であり、（ｃ）が重畳表示の一定時間経過後の段階である。
【図３】重畳表示の線の幅方向の輝度パターンの一例であり、（ａ）がエッジのある重畳表示の場合であり、（ｂ）がエッジのないぼかした重畳表示の場合である。
【図４】実施の形態に係る注意喚起表示の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る注意喚起表示装置及び注意喚起表示方法の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
本実施の形態では、本発明を、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイを表示手段とする注意喚起表示装置に適用する。本実施の形態に係るヘッドアップディスプレイでは、運転者に注意喚起対象物を認識させるために、運転者前方の実景の注意喚起対象物を強調するための表示像を表示させる強調表示（特に、運転者から見て実景における注意喚起対象物の位置に合わせて表示像を位置させる重畳表示）を行う。重畳表示で表示される表示像としては、例えば、注意喚起対象物を囲む枠、注意喚起対象物の下方のアンダーバーがある。注意喚起対象物としては、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、車両がある。なお、歩行者等の注意喚起対象物を認識し難い夜間等の周辺が暗いときに注意喚起表示装置を用いると、注意喚起効果をより発揮できる。したがって、夜間等の周辺が暗いときにだけ、注意喚起表示装置で重畳表示を行ってもよい。
【００２０】
図１〜図３を参照して、本実施の形態に係る注意喚起表示装置１について説明する。図１は、図１は、本実施の形態に係る注意喚起表示装置の構成図である。図２は、歩行者に対する重畳表示の一例である。図３は、重畳表示の線の幅方向の輝度パターンの一例である。
【００２１】
なお、本実施の形態では、重畳表示として注意喚起対象物を囲む枠を例として説明する。この枠は、矩形状である。また、枠の線の幅は、誘目性が高くなるように所定の幅が予め設定されている。また、枠の線の色は、誘目性が高くなるような色が予め設定されている。
【００２２】
注意喚起表示装置では、重畳表示開始から一定時間の間、運転者に注意喚起の発生に気づかせ、視線を重畳表示で表示させる表示像（枠）の方向（注意喚起対象物が存在する方向）に移動させるために、重畳表示の枠の線の幅方向における端部にエッジのある表示を行う。さらに、注意喚起表示装置１は、一定時間経過後、運転者の目を注意喚起対象物自体に行かせるために（運転者の目を重畳表示の枠に行かせないために）、重畳表示の枠の線の幅方向における端部にエッジのないぼかした表示に切り替える。
【００２３】
注意喚起表示装置１は、外界センサ１０、内界センサ１１、ヘッドアップディスプレイ２０及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。なお、本実施の形態では、外界センサ１０及びＥＣＵ３０が特許請求の範囲に記載する検出手段に相当し、ＥＣＵ３０が特許請求の範囲に記載する制御手段に相当し、ヘッドアップディスプレイ２０が特許請求の範囲に記載する表示手段に相当する。
【００２４】
外界センサ１０は、車両周辺の外界（特に、前方）の対象物を検知するセンサである。検知する対象物としては、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両がある。外界センサ１０としては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサとカメラセンサの両方でもよいし、いずれか一方だけでもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での対象物の有無、対象物が存在する場合にはその対象物の位置（車両からの相対的な距離、方向（横位置）等）、大きさ（横方向、高さ方向等の大きさ）、種別等を取得する。外界センサ１０では、各センサの検知周期毎に、車両前方の対象物を検知して各種情報を取得し、外界情報信号（対象物の有無、対象物が存在する場合には対象物毎の位置、大きさ、種別等の情報）をＥＣＵ３０に送信する。なお、夜間等の周辺が暗いときでも対象物が検知できるように、センサとしてカメラを利用する場合には赤外線カメラや近赤外線カメラが望ましい。また、センサとしてカメラを利用する場合、視差で距離等も取得できるステレオカメラが望ましい。
【００２５】
内界センサ１１は、車両の情報を検知するセンサである。内界センサ１１としては、例えば、車両の位置を検知するＧＰＳ[Global Positioning System]センサ（但し、ナビゲーションシステムが搭載されている場合、ナビゲーションシステムから位置情報を取得）、車速を検知する車速センサ、ヨーレートを検知するヨーレートセンサ、ステアリングホイール（あるいは、転舵輪）の舵角を検知する舵角センサ、アクセルペダルの操作量を検知するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの操舵量を検知するブレーキペダルセンサがある。内界センサ１１では、各センサの検知周期毎に、車両の各種情報（位置、車速、ヨーレート、舵角、アクセル操作量、ブレーキ操作量等）を検知し、内界情報信号をＥＣＵ３０に送信する。
【００２６】
ヘッドアップディスプレイ２０は、実景に重ねてフロントガラスに映像（重畳表示の枠等）を表示するための装置である。ヘッドアップディスプレイ２０では、例えば、映像をフロントガラスに向けて投影し、その映像をフロントガラスで運転者の方向へ反射させることによって、その映像をフロントガラスの前方に結像させて虚像（表示像に相当）を形成する。ヘッドアップディスプレイ２０は周知のディスプレイなので、詳細な構成については説明を省略する。ヘッドアップディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０から表示制御信号を受信すると、その表示制御信号からフロントガラス上の表示位置や表示する枠の情報（枠の大きさ、枠の線の幅方向の輝度パターン）を取得し、フロントガラス上の指定された表示位置に指定された輝度パターンの線で構成されかつ指定された大きさの枠を投影する。
【００２７】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、注意喚起表示装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって、注意喚起対象物検出処理、注意喚起対象物情報取得処理、表示位置計算処理、エッジ表示処理、ぼかし表示処理を行う。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０から送信された外界情報信号を受信するとともに、内界センサ１１から送信された内界情報信号を受信する。そして、ＥＣＵ３０では、ＣＰＵのクロック周波数に応じた制御周期毎に、その外界情報信号や内界情報信号に基づいて上記各処理を行い、必要に応じてヘッドアップディスプレイ２０に表示制御信号を送信する。
【００２８】
注意喚起対象物検出処理について説明する。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの外界情報信号を用いて、検知されている対象物毎に、運転者に注意喚起が必要（車両の走行に危険）な対象物か否かを判定し、注意喚起が必要な対象物を注意喚起対象物とする。この判定方法としては、例えば、対象物の位置や移動方向に基づいて対象物が車両が走行中の車線（道路）に向かって移動しているか、対象物が車線に近いか、対象物が車線を横断する可能があるか等を判定する。この際、対象物の位置、移動方向や移動速度等と車両の位置、移動方向や移動速度等とから、対象物と車両との衝突確率を計算し、衝突確率が所定値以上の場合にその対象物を注意喚起対象物としてもよい。対象物の移動方向や移動速度については、対象物の位置の時間変化から求めることができる。なお、車両及び対象物は移動しているので（但し、停止しているときもある）、車両と対象物との位置関係が時間変化するため、同じ対象物についても制御周期毎に上記判定を行う必要がある。
【００２９】
図２に示す例の場合、外界センサ１０によって歩行者Ｗが対象物として検知されており、車両が車線（道路）Ｌを走行中である。図２（ａ）に示す段階では、歩行者Ｗは、車線Ｌの方向に向かって移動しているが、車線Ｌから離れているので、注意喚起対象物として判定されない。このときの歩行者Ｗに対しては、重畳表示が行われない。一方、図２（ｂ）、（ｃ）に示す段階では、歩行者Ｗは、車線Ｌに近づき、車線Ｌを横断する可能性があるので、注意喚起対象物として判定される。このときの歩行者Ｗについては、運転者に注意喚起するために、重畳表示が行われる。なお、図２（ａ）は全て実景であり、図２（ｂ）、（ｃ）は実景に対して重畳表示が行われている。
【００３０】
注意喚起対象物情報取得処理について説明する。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの外界情報信号から、注意喚起対象物と判定された対象物毎に、対象物についての位置、大きさ、種別等の情報を抽出する。なお、車両及び対象物は移動しているので、車両からの対象物の相対的な位置や大きさは時間変化するため、同じ対象物についても制御周期毎に情報を取得する必要がある。
【００３１】
表示位置計算処理について説明する。ＥＣＵ３０では、注意喚起対象物と判定された対象物毎に、取得した対象物の位置と大きさに基づいてヘッドアップディスプレイ２０で表示する際の枠の位置や枠の大きさを計算する。ここでは、運転者のアイポイント（目の位置）を考慮して、重畳表示された枠が運転者から見て実景の注意喚起対象物を囲むように、フロントガラスに投影する位置や枠の大きさを計算する。この計算方法については、従来の周知の計算方法を適用する。なお、車両及び対象物は移動しているので、車両からの対象物の相対的な位置や大きさは時間変化するため、この枠の位置や大きさの計算も制御周期毎に行う必要がある。
【００３２】
エッジ表示処理について説明する。ＥＣＵ３０では、注意喚起対象物と判定された対象物毎に、エッジ表示用の表示制御信号を生成し、この表示制御信号をヘッドアップディスプレイ２０に送信する。この表示制御信号は、計算されたヘッドアップディスプレイ２０で表示する際の枠の位置及び大きさの情報を含む。特に、エッジ表示用の表示制御信号は、枠の線の幅方向において一定の輝度値からなる輝度パターンを含む。この一定の輝度値としては、枠の線の幅方向における両端部にエッジが強くでるように、ヘッドアップディスプレイ２０で表示可能な輝度範囲において高い輝度値（例えば、輝度範囲で最も高い輝度値）が予め設定される。ＥＣＵ３０では、このエッジ表示用の表示制御信号を、表示開始から一定時間だけヘッドアップディスプレイ２０に送信する。この一定時間は、枠を構成する各線の両端部にエッジのある枠を重畳表示したときにその重畳表示されている枠の方向に運転者の視線が移動するのに要する時間を考慮した時間であり、実験等によって予め設定される。この一定時間としては、例えば、１秒未満の時間が設定される。なお、表示される枠の位置や大きさは制御周期毎に計算されるので、それに応じて表示制御信号も制御周期毎に再生成する必要がある。
【００３３】
図２（ｂ）に示す例の場合、歩行者Ｗが注意喚起対象物となったので、運転者から見て歩行者Ｗを囲む枠Ｆ１になるように重畳表示を行っている。図３（ａ）には、この図２（ｂ）の枠Ｆ１の線の一部と輝度パターンを示しており、この輝度パターンでは線の幅方向（Ａ断面）における輝度が高い一定値となっている。そのため、枠Ｆ１を構成する各線の幅方向の両端部には、強いクッキリしたエッジがある。この両端部のエッジにより、枠Ｆ１は誘目性が非常に高い。図２（ｂ）に示すエッジのある枠Ｆ１は一定時間だけ重畳表示されるが、運転者は、その重畳表示された枠Ｆ１の強いエッジに誘目され、瞬時に枠Ｆ１の方向（ひいては、歩行者Ｗが存在する方向）に視線を移動させ、枠Ｆ１（特に、エッジ）に焦点が合う。
【００３４】
ぼかし表示処理について説明する。ＥＣＵ３０では、注意喚起対象物と判定された対象物毎に、エッジ表示用の表示制御信号による重畳表示の一定時間が経過すると、ぼかし表示用の表示制御信号を生成し、この表示制御信号をヘッドアップディスプレイ２０に送信する。この表示制御信号も、表示用の枠の位置及び大きさの情報を含む。特に、ぼかし表示用の表示制御信号は、枠の線の幅方向において中心部から各端部にかけて輝度値が小さくなる輝度パターンを含む。小さくする輝度値の変化は、直線状（線形）に小さくしてもよいし、あるいは、正規分布曲線等のように曲線状に小さくしてもよい。中心部の最も高い輝度値は、エッジ表示用の一定の輝度値と同じ輝度値でもよいし、あるいは、その周辺の輝度値でもよい。各端部の最も小さい輝度値は、０でもよいし、あるいは、０より少し大きい値でもよい。このように、端部にかけて輝度値を小さくすることにより、枠の直線の両端部において、エッジがなくなり、ぼかしした状態になる。ＥＣＵ３０では、このぼかし表示用の表示制御信号を、対象物が注意喚起対象物として判定されなくなるまでヘッドアップディスプレイ２０に送信する。
【００３５】
図２（ｃ）に示す例の場合、図２（ｂ）のエッジのある枠Ｆ１を重畳表示してから一定時間経過した後に、運転者から見て歩行者Ｗを囲む枠Ｆ２になるように重畳表示を行っている。図３（ｂ）には、この図２（ｃ）の枠Ｆ２の線の一部と輝度パターンを示しており、この輝度パターンでは線の幅方向（Ｂ断面）における輝度は中心部が最も高く、端部にかけて正規分布曲線状に０まで小さくなっている。そのため、枠Ｆ２を構成する各線の幅方向の両端部には、エッジがなく、ぼかした状態になっている。この両端部のぼかしにより、枠Ｆ２は誘目性が低い。図２（ｃ）に示すエッジのない枠Ｆ２は重畳表示されているが、運転者は、その重畳表示されている枠Ｆ２に誘目されることなく、その中の歩行者Ｗに焦点を合わせ、歩行者Ｗを認識する。図３（ｂ）に示す例では輝度の変化を正規分布曲線状としたが、この他にも、例えば、三角形状、中心部の輝度値が所定の幅だけ一定の台形状がある。
【００３６】
上記の構成の注意喚起表示装置１の動作の流れを図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、本実施の形態に係る注意喚起表示の流れを示すフローチャートである。
【００３７】
外界センサ１０では、検知周期毎に、車両前方の対象物の検知を行い、対象物を検知できた場合にはその対象物の位置、大きさ、種別等の情報を取得し、それらの情報を外界情報信号としてＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この外界情報信号を受信し、その外界情報信号に含まれる情報を一時記憶する。また、内界センサ１１では、検知周期毎に、車両の位置、車速、ヨーレート、舵角、アクセル操作量、ブレーキ操作量等を検知し、その検知した各情報を内界情報信号としてＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この内界情報信号を受信し、その内界情報信号に含まれる各情報を一時記憶する。
【００３８】
ＥＣＵ３０では、制御周期毎に、外界情報信号に含まれる情報に基づいて、検出されている各対象物が運転者に注意喚起が必要な対象物か否かをそれぞれ判定し、注意喚起が必要な対象物を注意喚起対象物として検出する（Ｓ１）。そして、ＥＣＵ３０では、その検出した注意喚起対象物について、外界情報信号に含まれる情報から注意喚起対象物の位置、大きさ、種別等の情報を取得する（Ｓ２）。
【００３９】
ＥＣＵ３０では、制御周期毎に、検出した各注意喚起対象物について、取得した位置と大きさに基づいてヘッドアップディスプレイ２０で表示する際の枠の位置や大きさを計算する（Ｓ３）。
【００４０】
ＥＣＵ３０では、制御周期毎に、検出した各注意喚起対象物について、線の幅方向の両端部にエッジのある枠を重畳表示するためのエッジ表示用の表示制御信号を生成し、この表示制御信号をヘッドアップディスプレイ２０に送信する（Ｓ４）。ヘッドアップディスプレイ２０では、この表示制御信号を受信すると、その表示制御信号に示される表示位置に、表示制御信号に示される大きさかつ表示制御信号に示される幅方向が一定の高い輝度値の線の枠の映像をフロントガラスに投影する（Ｓ４）。その投影された枠がフロントガラスで運転者の方向へ反射すると、フロントガラスの前方に注意喚起対象物を囲む枠が結像され、この枠で注意喚起対象物を強調する。特に、この枠は両端部のエッジの強いクッキリした線からなる枠なので、運転者は、その枠（特に、エッジ）に瞬時に目を取られる。そして、運転者は、その枠の方向に視線を移動させ、注意喚起が発生していることを気づく。この際、運転者は、枠（特に、エッジ）に焦点が合っている。
【００４１】
ＥＣＵ３０では、制御周期毎に、検出した各注意喚起対象物について、枠の重畳表示を開始してから一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて一定時間が経過していないと判定すると、ＥＣＵ３０では、その注意喚起対象物について、上記と同様にエッジ表示用の表示制御信号を生成し、この表示制御信号をヘッドアップディスプレイ２０に送信する（Ｓ４）。ヘッドアップディスプレイ２０では、この表示制御信号を受信すると、上記と同様に枠の映像をフロントガラスに投影する（Ｓ４）。
【００４２】
Ｓ５にて一定時間が経過したと判定すると、ＥＣＵ３０では、その注意喚起対象物について、線の幅方向の両端部をぼかした枠を重畳表示するためのエッジ表示用の表示制御信号を生成し、この表示制御信号をヘッドアップディスプレイ２０に送信する（Ｓ６）。ヘッドアップディスプレイ２０では、この表示制御信号を受信すると、その表示制御信号に示される表示位置に、表示制御信号に示される大きさかつ表示制御信号に示される幅方向において中心部から各端部にかけて輝度値が小さくなる線の枠の映像をフロントガラスに投影する（Ｓ６）。この投影により上記と同様にフロントガラスの前方に注意喚起対象物を囲む枠が結像され、この枠で注意喚起対象物を強調する。特に、この枠は中心部から各端部にかけてぼかした線からなる枠なので、運転者はその枠に目を取られない。そのため、枠の方向を向いている運転者は、その枠の中の注意喚起対象物に焦点を合わし、注意喚起対象物を認識する。そして、必要に応じて、運転者は、その注意喚起対象物を回避する運転操作を行う。
【００４３】
なお、注意喚起対象物として検出されていた対象物が注意喚起対象物として検出されなくなると、ＥＣＵ３０では、その注意喚起対象物についての表示制御信号の送信を停止する。それに応じて、ヘッドアップディスプレイ２０でも、その注意喚起対象物を囲む枠の映像の投影を停止する。
【００４４】
この注意喚起表示装置１によれば、重畳表示（強調表示）で表示される表示像における端部にエッジのある表示からエッジのないぼかした表示に切り替えることにより、重畳表示による注意喚起対象物自体への認識の遅れを抑制できる。つまり、重畳表示による注意喚起の初期段階では、表示像における端部にエッジのある重畳表示（誘目性の高い表示）によって、運転者が別の方向を見ていたとしても、運転者に注意喚起が発生していることを気づかせることができ、表示像の方向（注意喚起対象物が存在する方向）に運転者の視線を移動させることができる。特に、表示像における端部にエッジのある表示を行うことにより、初期段階では運転者の目が表示像自体に行くことを促進する。そして、一定時間経過後に、表示像における端部にエッジのないぼかした重畳表示（誘目性の低い表示）によって、表示像で注意喚起対象物を強調しつつ、表示像の方向を向いている運転者に注意喚起対象物自体に気づかせることができる。特に、表示像における端部にエッジのないぼかした表示を行うことにより、運転者の目が注意喚起対象物自体に行かなくなることを防止できる。
【００４５】
また、注意喚起表示装置１によれば、表示像における端部にエッジのある重畳表示からエッジのないぼかした重畳表示への切り替えを時間で判断しているので、実際に運転者が表示像の方向を向いたか否かの判断等を行うための別途の装備を必要としない。また、注意喚起表示装置１によれば、輝度を変化させるだけのぼかし表示という簡単な手法により、表示像自体に対する誘目性を低下させ、注意喚起対象物自体に対する迅速な認識を可能とする。
【００４６】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４７】
例えば、本実施の形態では車両に搭載されるヘッドアップディスプレイに適用したが、車外から持ち込まれた表示装置に適用してもよいし、あるいは、カメラで撮像した実景を表示するとともにその中の注意喚起対象物を強調表示するナイトビュー等の表示装置に適用してもよい。また、本実施の形態では車両の前方の実景における注意喚起対象物を強調表示する構成としたが、前方以外にも後方、側方等の周辺の実景における注意喚起対象物を強調表示する構成としてもよい。
【００４８】
また、本実施の形態では強調表示として注意喚起対象物を囲む枠等による注意喚起対象物の位置に合わせて表示像を位置させて表示を行う重畳表示を行う構成としたが、重畳表示以外の他の強調表示を行う構成としてもよい。重畳表示以外の強調表示としては、例えば、予め決められた表示位置（運転者の通常の運転中の視線方向の位置など）に複数の方向（等角度間隔の８方向など）の矢印を表示像として表示させる強調表示があり、注意喚起対象物が検出された場合にはその注意喚起対象物の方向に最も近い方向の矢印の表示像を表示させる。このような矢印の表示像を用いて強調表示を行う場合でも、矢印における端部にエッジのある表示を行うことにより、運転者が矢印に目を取られて、運転者の視線を矢印自体に向けさせることができ、運転者が矢印で示される方向を認識する。その後に、矢印における端部にエッジのないぼかした表示を行うことにより、運転者が矢印自体から矢印が示す方向（すなわち、注意喚起対象物の方向）に目を向け、運転者に注意喚起対象物自体を認識させることができる。その結果、運転者が注意喚起対象物自体を迅速に認識できる。
【００４９】
また、本実施の形態では端部にエッジのある表示像による強調表示を開始してから一定時間経過後に端部にエッジのないぼかした表示像による強調表示に切り替える構成としたが、運転者の視線方向を検知し、運転者の視線が端部にエッジのある表示像の方向（注意喚起対象物が存在する方向）を向いたと判断した場合に端部をぼかした表示像による強調表示に切り替える構成としてもよいし、あるいは、運転者の運転操作（ブレーキ操作、アクセル操作、操舵操作）を検知し、運転者が注意喚起対象物に対する回避操作等を行ったと判断した場合に端部をぼかした表示像による強調表示に切り替える構成としてもよい。
【００５０】
また、本実施の形態では端部にエッジのある表示像による強調表示から端部にエッジのないぼかした表示像による強調表示に切り替える構成としたが、端部にエッジのないぼかした表示像による強調表示に切り替えた後に運転者が注意喚起対象物に対する回避操作等を行っていないと判断した場合に端部にエッジのある表示像による強調表示に再度切り替える構成としてもよいし、あるいは、最初に端部にエッジのないぼかした表示像による強調表示を行い、その後に端部にエッジのある表示像による強調表示に切り替える構成としてもよい。例えば、最初は検出した全ての対象物について端部にエッジのないぼかした表示像による強調表示を行い、その対象物の中で注意喚起が必要な対象物についてのみ端部にエッジのある表示像による強調表示に切り替えるようにする。
【符号の説明】
【００５１】
１…注意喚起表示装置、１０…外界センサ、１１…内界センサ、２０…ヘッドアップディスプレイ、３０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図４】
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【図２】
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【図３】
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