(57)【要約】【課題】画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる検査装置などを提供する。【解決手段】検査装置は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出する輪郭検出部と、前記輪郭検出部により検出された輪郭に二点を設定する点設定部と、前記点設定部により設定された二点の間の距離を検出する距離検出部と、を備える。【選択図】図１
2015133035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出する輪郭検出部と、
前記輪郭検出部により検出された輪郭に二点を設定する点設定部と、
前記点設定部により設定された二点の間の距離を検出する距離検出部と、
を備える検査装置。
【請求項２】
前記点設定部は、前記二点として、前記輪郭に第１の点を設定し、前記第１の点に対して所定の角度を有する領域に存在する前記第１の点に最も近い前記輪郭の点を第２の点として設定する、
請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記点設定部は、前記第１の点に対して前記輪郭に沿った向きの線に対する法線を基準として、前記所定の角度を決定する、
請求項２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記距離検出部は、前記点設定部により設定された前記二点の位置関係を変化させて、前記二点の間の距離を検出する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検査装置。
【請求項５】
前記距離検出部は、前記二点のうちの一方の点を移動対象とし、前記移動対象の点を前記輪郭に沿って移動させ、移動後の前記二点の間の距離を検出し、前記二点の移動後に検出した距離が前記二点の移動前に検出した距離より大きくなった場合に、前記移動対象を前記二点のうちの他方の点に切り替える、
請求項４に記載の検査装置。
【請求項６】
前記点設定部により前記二点のうちの一方の点が一の輪郭線に設定された場合に、前記一方の点と他方の点とが一致したとき、または、前記一方の点が過去と同じ位置に移動させられたときに、前記一の輪郭線に前記一方の点が設定された場合における検査の終了を判定する検査終了判定部を備える、
請求項４または請求項５に記載の検査装置。
【請求項７】
前記輪郭について、定められた条件にしたがって、シール剤部の太り、シール剤部の細り、シール剤部の切れ、切れと分かれ道との間の部分であるシール剤部のヒゲ、のうちの１つ以上を判定する判定部を備える、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の検査装置。
【請求項８】
前記画像におけるシール剤の部分を抽出するシール剤部抽出部を備え、
前記輪郭検出部は、前記シール剤部抽出部により抽出されたシール剤の部分に対応するシール剤の輪郭を検出する、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の検査装置。
【請求項９】
シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出し、
前記検出された輪郭に二点を設定し、
前記設定された二点の間の距離を検出する、
検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査装置および検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶パネルなどの検査を行う検査装置では、検査対象物の画像を撮像して、撮像された画像に基づいて検査を行う手法が用いられている。一例として、検査装置は、このような画像処理を用いて、検査対象物に塗布されたシール剤（接着剤）の塗布状態の検査を行う。
特許文献１に記載されたシール検査システムでは、シール剤の幅方向の中心位置（あらかじめ定められた検査ポイント）から幅方向の両端位置を求め、この結果に基づいてシール剤の幅を求める（特許文献１参照。）。
特許文献２に記載されたシール剤の塗布状態検出方法では、シール剤の輪郭を求めて、対となる２つの輪郭のうちの一方側から垂線を引いて、シール剤の幅を求める（特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３３４４７８号公報
【特許文献２】特開平１１−３７７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１−２に記載された検査手法では、計算の負担が大きく、計算の効率が向上しないという問題があった。
【０００５】
本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる検査装置および検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出する輪郭検出部と、前記輪郭検出部により検出された輪郭に二点を設定する点設定部と、前記点設定部により設定された二点の間の距離を検出する距離検出部と、を備える検査装置である。この構成により、検査装置は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における当該シール剤の輪郭を検出し、検出された輪郭に二点を設定して、設定された二点の間の距離を検出する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭における二点間の距離を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【０００７】
本発明の一態様は、検査装置において、前記点設定部は、前記二点として、前記輪郭に第１の点を設定し、前記第１の点に対して所定の角度を有する領域に存在する前記第１の点に最も近い前記輪郭の点を第２の点として設定する、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、第１の点に対して所定の角度を有する領域に存在する最も近い第２の点を設定して、これら二点間の距離を検出する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭において所定の位置関係にある二点間の距離を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【０００８】
本発明の一態様は、検査装置において、前記点設定部は、前記第１の点に対して前記輪郭に沿った向きの線を基準として、前記所定の角度を決定する、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、第１の点に対して輪郭に沿った向きの線に対する法線を基準として、所定の角度を有する領域に存在する最も近い第２の点を設定する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭を挟む二点間の距離（輪郭の幅）を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【０００９】
本発明の一態様は、検査装置において、前記距離検出部は、前記点設定部により設定された前記二点の位置関係を変化させて、前記二点の間の距離を検出する、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、シール剤の輪郭に設定された二点の位置関係を変化させて、二点の間の距離を検出する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭における様々な位置関係の二点間の距離を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１０】
本発明の一態様は、検査装置において、前記距離検出部は、前記二点のうちの一方の点を移動対象とし、前記移動対象の点を前記輪郭に沿って移動させ、移動後の前記二点の間の距離を検出し、前記二点の移動後に検出した距離が前記二点の移動前に検出した距離より大きくなった場合に、前記移動対象を前記二点のうちの他方の点に切り替える、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、二点をシール剤の輪郭に沿って移動させながら二点間の距離を検出する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭に沿って当該輪郭における二点間の距離（輪郭の幅）を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１１】
本発明の一態様は、検査装置において、前記点設定部により前記二点のうちの一方の点が一の輪郭線に設定された場合に、前記一方の点と他方の点とが一致したとき、または、前記一方の点が過去と同じ位置に移動させられたときに、前記一の輪郭線に前記一方の点が設定された場合における検査の終了を判定する検査終了判定部を備える、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、一の輪郭線に一方の点が設定された場合における検査について、一方の点と他方の点とが一致したとき、または、一方の点が過去と同じ位置に移動させられたときに、当該検査の終了を判定する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭に存在する一の輪郭線に一方の点が設定された場合における検査について、所定の状態となったときに、当該検査の終了を判定することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１２】
本発明の一態様は、検査装置において、前記輪郭について、定められた条件にしたがって、シール剤部の太り、シール剤部の細り、シール剤部の切れ、切れと分かれ道との間の部分であるシール剤部のヒゲ、のうちの１つ以上を判定する判定部を備える、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、シール剤の輪郭について、太り、細り、切れ、ヒゲのうちの１つ以上を判定する。これにより、検査装置では、シール剤の輪郭について、太りや、細りや、切れや、ヒゲを判定することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１３】
本発明の一態様は、検査装置において、前記画像におけるシール剤の部分を抽出するシール剤部抽出部を備え、前記輪郭検出部は、前記シール剤部抽出部により抽出されたシール剤の部分に対応するシール剤の輪郭を検出する、構成が用いられてもよい。この構成により、検査装置は、画像におけるシール剤の部分を抽出し、抽出されたシール剤の部分に対応するシール剤の輪郭を検出する。これにより、検査装置では、画像に検査対象のシール剤の部分とそれ以外の部分が映る場合においても、シール剤の部分を抽出して、抽出されたシール剤の部分に対応するシール剤の輪郭を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１４】
本発明の一態様は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出し、前記検出された輪郭に二点を設定し、前記設定された二点の間の距離を検出する、検査方法である。この構成により、検査方法は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における当該シール剤の輪郭を検出し、検出された輪郭に二点を設定して、設定された二点の間の距離を検出する。これにより、検査方法では、シール剤の輪郭における二点間の距離を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００１５】
以上のように、本発明によれば、検査装置および検査方法は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における当該シール剤の輪郭を検出し、検出された輪郭に二点を設定して、設定された二点の間の距離を検出する。これにより、検査装置および検査方法では、シール剤の輪郭における二点間の距離を検出することで、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る検査装置の概略的な構成例を示すブロック図である。
【図２】画像処理部により行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】撮像部により撮像された画像の一例を示す図である。
【図４】二値化された画像の一例を示す図である。
【図５】シール剤部の輪郭を含む画像の一例を示す図である。
【図６】（Ａ）および（Ｂ）は輪郭を決定する方法の一例を示す図である。
【図７】輪郭上の二点を設定する方法の一例を示す図である。
【図８】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）および（Ｄ）は二点を移動させる様子の一例を示す図である。
【図９】（Ａ）は二点が分かれ道に到達した様子の一例を示す図であり、（Ｂ）は点の再設定の様子の一例を示す図である。
【図１０】（Ａ）は二点の移動の様子の一例を示す図であり、（Ｂ）は二点が切れに到達した様子の一例を示す図である。
【図１１】（Ａ）は点がシール剤部の輪郭のループを１周する様子の一例を示す図であり、（Ｂ）は点を他の輪郭線の輪郭画素へ切り替える様子の一例を示す図である。
【図１２】ヒゲの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る検査装置１の概略的な構成例を示すブロック図である。
本実施形態に係る検査装置１は、撮像部１１と、画像処理部１２と、操作部１３と、表示部１４と、記憶部１５と、制御部１６を備える。
画像処理部１２は、二値化部１０１と、シール剤部抽出部１０２と、輪郭検出部１０３と、輪郭線設定部１０４と、点設定部１０５と、距離検出部１０６と、分かれ道判定部１０７と、切れ判定部１０８と、ループ判定部１０９と、検査終了判定部１１０を備える。
【００１８】
撮像部１１は、カメラを有しており、検査対象物の画像を撮像する。本実施形態では、所定のステージ（図示せず）の上に検査対象物が設置され、撮像部１１が当該検査対象物の画像を撮像する。
また、検査対象物にはシール剤が塗布されており、検査装置１は当該シール剤の塗布状態の検査を行う。検査対象物としては、様々なものが用いられてもよく、例えば、液晶パネルの貼り合わせの部品、インクジェットヘッドのフィルターアセンブリーの組み立ての部品、ピエゾヘッドの組み立ての部品などが用いられてもよい。なお、平面状などの形状を有する２つの物体を貼り合わせる場合に、例えば、これら２つの物体のうちのいずれか一方のみにシール剤が塗布されてもよく、または、これら２つの物体の両方にシール剤が塗布されてもよい。
【００１９】
操作部１３は、ユーザーにより操作されるキーなどを有しており、ユーザーにより操作された内容を受け付ける。
表示部１４は、画面を有しており、文字や画像の情報を当該画面に表示出力する。
記憶部１５は、メモリーを有しており、画像などの情報を当該メモリーにより記憶する。
制御部１６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのプロセッサーを有しており、検査装置１における各種の制御を行う。
【００２０】
図２を参照して、画像処理部１２により行われる処理の一例を示す。
図２は、画像処理部１２により行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図３は、撮像部１１により撮像された画像３０１の一例を示す図である。
画像３０１には、検査対象物の全体または一部が映し出されており、当該検査対象物の表面に塗布されたシール剤の部分であるシール剤部３１１と、シール剤以外の構造の部分である２つの構造部３１２、３１３が映し出されている。本実施形態では、画像３０１におけるシール剤部３１１は、その背景に対して異なる色を有しており、画像３０１の処理において認識することが可能である。
【００２１】
（ステップＳ１）
まず、撮像部１１により撮像された画像３０１の情報が画像処理部１２に入力される。
二値化部１０１は、撮像部１１により撮像された画像３０１の情報を二値化して、ステップＳ２へ移行する。
図４は、二値化された画像３５１の一例を示す図である。
画像３５１は、図３に示される画像３０１が二値化された画像である。画像３５１に含まれるシール剤部３６１、構造部３６２、構造部３６３が、それぞれ、画像３０１に含まれるシール剤部３１１、構造部３１２、構造部３１３に対応する。
【００２２】
（ステップＳ２）
ステップＳ１の次に、輪郭検出部１０３は、二値化部１０１により二値化された画像に基づいて、シール剤部３６１の輪郭を検出して、ステップＳ３へ移行する。
ここで、本実施形態では、シール剤部抽出部１０２が、二値化された画像３５１におけるシール剤部３６１を抽出し、その後、輪郭検出部１０３が抽出されたシール剤部３６１の輪郭を検出する。
一例として、検査対象物のうちで撮像部１１により撮像される部分が定められている場合には、シール剤部抽出部１０２は、二値化された画像３５１における定められた位置に存在する画素集合をシール剤部３６１として抽出する。他の例として、シール剤部抽出部１０２は、二値化された画像３５１における定められた特徴を有する画素集合をシール剤部３６１として抽出する。ここで、特徴としては、例えば、形状や大きさ（面積）や色などが用いられ、色は二値化前の画像３０１を参照して判定される。また、画素集合とは、二値化された画像３５１において同一の画素値（例えば、１値または０値）を有する近辺の画素の集合であり、図４の例では、シール剤部３６１や、構造部３６２や、構造部３６３である。
また、二値化された画像３５１に複数の異なるシール剤部が含まれる場合には、シール剤部抽出部１０２は、処理の対象とする１つのシール剤部を抽出する。
【００２３】
図５は、シール剤部３６１の輪郭を含む画像４０１の一例を示す図である。
本例では、シール剤部３６１の輪郭は、３つの輪郭線４１１〜４１３を有する。
図６（Ａ）および図６（Ｂ）を参照して、輪郭を決定する方法の一例を示す。
図６（Ａ）は、シール剤部３６１の一部およびその周囲を示す図である。
具体的には、シール剤部３６１に含まれる画素（シール部画素）と、その周囲の画素（背景画素）を示してある。図６（Ａ）では、シール部画素の周囲の画素のうちの１個の画素４５１と、シール部画素のうちの１個のシール部画素４５２に符号を付してある。
図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に示されるシール剤部３６１の一部およびその周囲と、当該シール剤部３６１の一部について決定される輪郭の一例を示す図である。
具体的には、輪郭検出部１０３は、シール剤部３６１に含まれる画素（シール部画素）とその周囲の画素（背景画素）とが隣接する境界において、シール部画素に隣接する背景画素の集合を輪郭の画素（輪郭画素）として検出する。図６（Ｂ）の例では、輪郭が有する２つの輪郭線が検出されており、一方の輪郭線の画素（輪郭画素）のうちの１個の画素４６１と、他方の輪郭線の画素（輪郭画素）のうちの１個の画素４６２に符号を付してある。
【００２４】
また、輪郭検出部１０３は、１つの輪郭について、当該輪郭が有する輪郭線ごとに、番号等の識別情報を付与する。また、輪郭検出部１０３は、それぞれの輪郭線について、当該輪郭線が有する複数の輪郭画素に並び順序の情報を付与する。
ここで、１つの輪郭には、複数の異なる輪郭線が含まれる場合がある。また、１つの輪郭線には、通常、複数の輪郭画素が含まれる。
なお、本実施形態では、シール部画素と背景画素との境界において、背景画素のうちで輪郭画素を決定する構成を示すが、他の構成例として、シール部画素のうちで輪郭画素を決定する構成が用いられてもよい。また、輪郭検出部１０３により輪郭を検出する方法としては、様々な方法が用いられてもよい。
【００２５】
（ステップＳ２の次のステップＳ３）
ステップＳ２の次に、点設定部１０５は、輪郭検出部１０３により検出された輪郭が有する輪郭線４１１〜４１３の輪郭画素のうちで、シール剤部３６１を挟む二点を設定して、ステップＳ４へ移行する。
図７を参照して、輪郭上の二点を設定する方法の一例を示す。図７には、図６（Ｂ）に示されるシール剤部３６１の一部を例として、輪郭上の二点を設定する様子を示してある。
点設定部１０５は、まず、輪郭上の任意の輪郭画素４９１を第１の点（Ａ点）として設定する。その後、点設定部１０５は、Ａ点に隣接する２個の輪郭画素（２個の隣接点）を結ぶ線を基準線４８１として決定する。その後、点設定部１０５は、Ａ点を通り基準線４８１に対して垂直な方向（基準線４８１の法線方向）を中心線として、当該中心線の両側に所定の角度の１／２ずつ開いた扇形の内部の領域４８２を決定する。その後、点設定部１０５は、決定した所定の角度を有する領域４８２において、Ａ点に対して最も近い（最も離隔距離が小さい）輪郭画素４９２を、Ａ点に対向する第２の点（Ｂ点）として設定する。ここで、基準線４８１は、Ａ点が設定される輪郭線の接線またはそれに近似する線となる。
【００２６】
ここで、本実施形態では、点設定部１０５は、第１の点（Ａ点）として、任意の点をランダムに設定するが、他の構成例として、隣接線の番号等の順序が１番目でありかつ輪郭画素の番号等の順序が１番目である輪郭画素を設定するというように、定められた条件に合致する輪郭画素を設定してもよい。
また、扇形の領域４８２の角度は、任意であってもよい。点設定部１０５が領域４８２に存在する輪郭画素を第２の点（Ｂ点）として設定するという条件を設けた理由は、この領域４８２の条件がないと、第１の点（Ａ点）に隣接する輪郭画素が第２の点（Ｂ点）として設定されてしまい、シール剤部３６１を挟まない二点を設定するためである。
また、Ａ点に隣接する２個の輪郭画素は、本実施形態では、Ａ点に対して並び順序が１つずれた両側の輪郭画素である。
なお、点設定部１０５が第１の点（Ａ点）と第２の点（Ｂ点）を設定する方法としては、様々な方法が用いられてもよく、例えば、これらの二点がシール剤部を挟んで所定の距離以下で配置されるように、これらの二点を設定する方法が用いられる。ここで、二点の距離は、最小距離（最短距離）であることが望ましい一例であるが、それに限られない。
【００２７】
（ステップＳ４）
ステップＳ３、ステップＳ６またはステップＳ８のいずれかの次に、距離検出部１０６は、点設定部１０５により設定された二点（Ａ点、Ｂ点）の間の距離を検出して、ステップＳ５へ移行する。このとき、距離検出部１０６は、検出した二点の距離の情報を記憶部１５に記憶する。距離としては、一例として、画像の水平方向および垂直方向のそれぞれに画素を単位として設けた座標軸（Ｘ軸およびＹ軸）を基準として算出される距離が用いられるが、他の距離が用いられてもよい。
【００２８】
ここで、本実施形態では、距離検出部１０６は、二点（Ａ点、Ｂ点）が所定の条件（ステップＳ５の条件、ステップＳ６の条件）に合致しない場合には、点の移動を行って、二点の位置関係を変化させる（ステップＳ９）。
距離検出部１０６は、Ａ点とＢ点について、二点の距離が前回より小さくなる限り同一の点を移動し続け、二点の距離が前回より大きくなった段階で異なる点を移動するように切り替えることで、Ａ点とＢ点を交互に移動して輪郭に沿って進める。具体的には、距離検出部１０６は、Ａ点を移動している場合には、二点の距離が縮まる限りＡ点を動かし続け、二点の距離が広がった段階で動かす点をＢ点に変更し、その後、同様に、二点の距離が縮む限りＢ点を動かし続け、二点の距離が広がった段階で動かす点をＡ点に変更する。
また、距離検出部１０６は、二点を移動させる方法として、輪郭に沿った一方の方向に、隣接する輪郭画素ごとに順番に、移動させる方法を用いる。この一方の方向としては、任意の方向がランダムに設定されてもよく、または、定められた規則にしたがって設定されてもよく、例えば、二点に対して一方の方向が設定された後は当該二点に関して当該一方の方向（同一の方向）が固定される。
【００２９】
図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）および図８（Ｄ）は二点を移動させる様子の一例を示す図である。
図８（Ａ）には、シール剤部５０１を挟む二点として、Ａ点５１１−１、Ｂ点５１２−１を示してある。このとき、Ａ点５１１−１が移動対象であるとする。
図８（Ｂ）には、図８（Ａ）の状態から幾つか移動されたＡ点５１１−２を示してある。このとき、Ｂ点５１２−１に移動対象が変更されたとする。
図８（Ｃ）には、図８（Ｂ）の状態から幾つか移動されたＢ点５１２−２を示してある。このとき、Ａ点５１２−２に移動対象が変更されたとする。
図８（Ｄ）には、図８（Ｃ）の状態から幾つか移動されたＡ点５１１−３を示してある。
このようにして、距離検出部１０６は、二点を移動させる。
【００３０】
（ステップＳ５）
ステップＳ４の次に、分かれ道判定部１０７は、距離検出部１０６により移動させられる二点が輪郭の分かれ道（シール剤部の分かれ道）に到達したか否かを判定する。具体的には、分かれ道判定部１０７は、二点を結ぶ線分上に背景画素が存在するか否かを判定し、二点を結ぶ線分上に背景画素が存在すると判定した場合には、二点が輪郭の分かれ道に到達したと判定して、ステップＳ６へ移行する。一方、分かれ道判定部１０７は、二点を結ぶ線分上に背景画素が存在しないと判定した場合には、二点が輪郭の分かれ道に到達していないと判定して、ステップＳ７へ移行する。
ここで、ステップＳ４（二点間の距離の検出）、ステップＳ５（分かれ道の判定）、ステップＳ６（点の再設定）の処理ループにおいて、二点の状態として同じ状態が繰り返して現れる状況が発生すると、これら３つのステップＳ４〜Ｓ６の処理ループが無限に繰り返されてしまう。このため、本実施形態では、分かれ道判定部１０７は、二点の状態として同じ状態が繰り返して現れたか否かを判定し、それが現れたと判定した場合には、ステップＳ７へ移行する。なお、他の構成例として、分かれ道判定部１０７は、二点の状態として同じ状態が繰り返して現れたと判定した場合に、異常と判定して、本フローの処理を終了する、構成が用いられてもよい。また、他の構成例として、このような判定を行わない構成が用いられてもよい。
また、本実施形態では、分かれ道判定部１０７は、二点を結ぶ線分上に背景画素が存在するか否かを判定するが、他の構成例として、前記の判定の代わりに、二点を結ぶ線分上にシール部画素と背景画素の両方が存在するか否かを判定する構成が用いられてもよい。この構成では、二点を結ぶ線分上に背景画素だけが存在する場合には、分かれ道ではなく、切れ（切れの可能性）であるとみなすことができる。
【００３１】
（ステップＳ６）
ステップＳ５の判定の結果によりステップＳ６へ移行した場合、点設定部１０５は、二点（Ａ点、Ｂ点）のうちの一方（本実施形態では、Ｂ点）を再設定して、ステップＳ４へ移行する。具体的には、点設定部１０５は、Ａ点については現在のままとし、図７を参照して示したのと同様な方法で、Ｂ点を設定する。
図９（Ａ）は、二点が分かれ道に到達した様子の一例を示す図である。図９（Ｂ）は、点の再設定の様子の一例を示す図である。
図９（Ａ）には、シール剤部６０１の分かれ道にＡ点６１１およびＢ点６１２が到達した様子を示してある。このとき、二点を結ぶ線分上の領域６１３に背景画素が存在する。
図９（Ｂ）には、図９（Ａ）に示される状態から再設定されたＢ点６２１を示してある。
【００３２】
（ステップＳ７）
ステップＳ５の判定の結果によりステップＳ７へ移行した場合、切れ判定部１０８は、二点が切れ（シール剤部の端の切れ）に到達したか否かを判定し、また、ループ判定部１０９は、二点のうちの一方（本実施形態では、Ａ点）がループを１周したか否かを判定する。
具体的には、切れ判定部１０８は、二点の位置が一致（重複）したか否かを判定して、二点の位置が一致したと判定した場合には、二点が切れに到達したと判定する。また、ループ判定部１０９は、Ａ点が過去と同一の輪郭画素（例えば、最初に設定された輪郭画素）に到達したか否かを判定し、Ａ点が過去と同一の輪郭画素に到達したと判定した場合には、Ａ点がループ（シール剤部のループ）を１周したと判定する。検査終了判定部１１０は、切れ判定部１０８により二点が切れに到達したと判定された場合、または、ループ判定部１０９によりＡ点が過去と同一の輪郭画素に到達したと判定された場合には、Ａ点が設定されている輪郭線について、当該輪郭線にＡ点が設定されている状態での検査が終了したと判定して、ステップＳ９へ移行する。
一方、切れ判定部１０８は、二点の位置が一致していないと判定した場合には、二点が切れに到達していないと判定し、また、ループ判定部１０９は、Ａ点が過去と同一の輪郭画素に到達していないと判定した場合には、Ａ点がループを１周していないと判定し、これらの両方が満たされる場合には、ステップＳ８へ移行する。
【００３３】
図１０（Ａ）は、二点の移動の様子の一例を示す図である。図１０（Ｂ）は、二点が切れに到達した様子の一例を示す図である。
図１０（Ａ）には、シール剤部６５１に沿って移動させられるＡ点６６１およびＢ点６６２を示してある。そして、図１０（Ｂ）には、二点が切れ（シール剤部６５１の端）に到達して重なったＡ点６７１およびＢ点６７２を示してある。
【００３４】
図１１（Ａ）は、点７１１がシール剤部７０１の輪郭のループを１周する様子の一例を示す図である。図１１（Ｂ）は、点７１１を他の輪郭線の輪郭画素７２１へ切り替える様子の一例を示す図である。
図１１（Ａ）に示されるように、シール剤部７０１の輪郭がループ状である場合には、ループ状の部分に設定された点７１１（本実施形態では、Ａ点）は１周して元の輪郭画素の位置に戻る。このとき、図１１（Ｂ）に示されるように、この点７１１を、次回またはそれ以降に、他の輪郭線の輪郭画素７２１へ切り替えて、検査を行う。
【００３５】
（ステップＳ８）
ステップＳ７の判定の結果によりステップＳ８へ移行した場合、距離検出部１０６は、図８（Ａ）〜図８（Ｄ）を参照して示したように、二点のうちの一方を１回分だけ移動して、ステップＳ４へ移行する。
【００３６】
（ステップＳ９）
ステップＳ７の判定の結果によりステップＳ９へ移行した場合、検査結果の登録が行われ、その後、ステップＳ１０へ移行する。
距離検出部１０６は、１つの輪郭について、二点の距離が最小となった距離を線幅として検出する。そして、距離検出部１０６は、検出した線幅があらかじめ定められた第１の閾値（最大線幅）より大きいか否かを判定し、検出した線幅が第１の閾値より大きいと判定した場合には、シール剤部の太りであると判定して、太りを検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録する。また、距離検出部１０６は、検出した線幅があらかじめ定められた第２の閾値（最小線幅）より小さいか否かを判定し、検出した線幅が第２の閾値より小さいと判定した場合には、シール剤部の細りであると判定して、細りを検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録する。なお、第１の閾値（最大線幅）は、第２の閾値（最小線幅）より大きい。
ここで、本実施形態では、１つの輪郭ごとに太りや細りを判定するが、他の構成例として、１つの輪郭が有する複数の輪郭線のそれぞれごとにＡ点が設定されてステップＳ３〜ステップＳ８の処理が完了するたびに、太りや細りを判定する構成が用いられてもよい。
【００３７】
分かれ道判定部１０７は、分かれ道を検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録する。
切れ判定部１０８は、切れを検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録する。
ループ判定部１０９は、ループを検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録する。
ここで、太りや、細りや、分かれ道や、切れや、ループを検出した結果の情報には、例えば、検出された状態（太り、細り、分かれ道、切れ、ループ）を示す情報が含まれ、また、その状態が検出された画像における位置の情報が含まれてもよい。画像における位置は、例えば、当該画像の平面に設定された直交座標系の座標値を用いて表される。
【００３８】
（ステップＳ１０）
ステップＳ９の次に、検査終了判定部１１０は、検査対象となる全ての輪郭線４１１〜４１３を検査したか否かを判定する。具体的には、検査終了判定部１１０は、ステップＳ３で点設定部１０５により第１の点（Ａ点）を設定してステップＳ４〜ステップＳ９の処理を実行することを、全ての輪郭線４１１〜４１３について行ったか否かを判定する。検査終了判定部１１０は、全ての輪郭線４１１〜４１３にＡ点を設定してステップＳ４〜ステップＳ９の処理を実行することを行ったと判定した場合には、検査が終了したと判定して、ステップＳ１２へ移行する。一方、検査終了判定部１１０は、全ての輪郭線４１１〜４１３にＡ点を設定してステップＳ４〜ステップＳ９の処理を実行することが完了していないと判定した場合には、ステップＳ１１へ移行する。
【００３９】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１０の判定の結果によりステップＳ１１へ移行した場合、輪郭線設定部１０４は、ステップＳ３で点設定部１０５により第１の点（Ａ点）が設定されていない輪郭線を設定して、ステップＳ３へ移行する。
ここで、複数の輪郭線に対してＡ点を設定する順序としては、任意であってもよく、例えば、各輪郭線に付与された番号等の順序が用いられてもよい。また、例えば、ループの外側または内側の輪郭線にＡ点が設定された後には、次の順序で反対側（内側または外側）の輪郭線を設定する構成が用いられてもよい。
このように、本実施形態に係る検査では、Ａ点が全ての輪郭線を通過するようにする。
【００４０】
（ステップＳ１１の次のステップＳ３）
ステップＳ１１の次に、点設定部１０５は、輪郭線設定部１０４により設定された輪郭線の輪郭画素を第１の点（Ａ点）として設定し、図７を参照して説明したのと同様な方法で、第２の点（Ｂ点）を設定して、ステップＳ４へ移行する。
ここで、本実施形態では、点設定部１０５は、第１の点（Ａ点）として、設定された輪郭線の任意の点をランダムに設定するが、他の構成例として、輪郭画素の番号等の順序が１番目である輪郭画素を設定するというように、定められた条件に合致する輪郭画素を設定してもよい。
【００４１】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１０の判定の結果によりステップＳ１２へ移行した場合、ヒゲ判定部１１１は、切れから分かれ道までの部分をシール剤部のヒゲとして判定し、ヒゲを検出（判定）した結果の情報を記憶部１５に記憶して登録して、本フローの処理を終了する。
図１２は、ヒゲの一例を示す図である。
ヒゲ判定部１１１は、シール剤部８０１について、切れ判定部１０８により検出（判定）された切れ８２１と、分かれ道判定部１０７により検出（判定）された分かれ道８２２との間の部分を、ヒゲ８２３として判定する。
一例として、ヒゲ判定部１１１は、切れ判定部１０８により検出（判定）された切れ８２１における同じ輪郭画素にＡ点８１１およびＢ点８１２を設定して、そこから二点を互いに逆向きに輪郭線に沿って移動させていき、分かれ道８２２を判定したところまでの部分をヒゲ８２３として判定する。この場合、分かれ道を判定する方法としては、例えば、図９を参照して説明したのと同様な方法が用いられる。
ここで、ヒゲを検出した結果の情報には、例えば、検出された状態（ヒゲ）を示す情報が含まれ、また、その状態が検出された画像における位置の情報が含まれてもよい。
【００４２】
ここで、本実施形態では、ループの外側の輪郭線と内側の輪郭線との両方についてＡ点を設定することで、確実な検査を行う構成としたが、他の構成例として、これらのうちのいずれか一方のみにＡ点を設定することで、検査時間を短縮する構成が用いられてもよい。
また、シール剤が塗布されるべき形状が同一である複数の同じ製品を組み立てる場合には、例えば、それぞれの製品ごとに検査装置１によりシール剤の検査を行ってもよく、または、１０個に１個あるいは１００個に１個などのように、所定の個数の製品ごとに検査装置１によりシール剤の検査を行ってもよい。
【００４３】
以上のように、本実施形態に係る検査装置１では、シール剤が塗布された検査対象物の画像処理において、シール剤部を挟む二点を設定して、これら二点の位置関係を輪郭に沿って変化させながら、これら二点の距離を検出することで、幅を持つ線分で表されるシール剤の領域の当該幅を効率良く求めて、塗布状態の評価に利用することができる。塗布状態の評価として、例えば、太り、細り、切れ、ヒゲを検出することができ、意図しない太り、細り、切れ、ヒゲを異常として検出することができる。
本実施形態に係る検査装置１では、製品によって異なり得るシール剤の塗布形状によらずに、様々な塗布形状を有するシール剤の塗布状態を検査することができる。
本実施形態に係る検査装置１では、画像におけるシール剤部の輪郭が検出されれば幅の検出（距離の検出）が可能であるため、例えば、検査対象物の撮像位置（撮像画像における検査対象物の位置）が多少ずれても、シール剤の塗布状態を検査することができる。
本実施形態に係る検査装置１では、画像におけるシール剤部の輪郭上の二点の距離を検出するため、例えば、全画素探索を用いる画像の細線化を行う方法と比べて、検査時間を短縮することができる。ここで、全画素探索を用いる画像の細線化では、各画素ごとに周囲の他の全画素を探索して当該各画素を除去するか否かを判定する処理が行われる。
このように、本実施形態に係る検査装置１によると、画像処理を用いたシール剤の塗布状態の検査を効率良く行うことができる。
【００４４】
一構成例として、検査装置１は、シール剤が塗布された対象物（本実施形態では、検査対象物）が撮像された画像（本実施形態では、図４に示される画像３５１など）における前記シール剤の輪郭（本実施形態では、図５に示される輪郭）を検出する輪郭検出部１０３と、前記輪郭検出部１０３により検出された輪郭に二点（本実施形態では、Ａ点、Ｂ点）を設定する点設定部１０５と、前記点設定部１０５により設定された二点の間の距離を検出する距離検出部１０６と、を備える。
一構成例として、検査装置１において、前記点設定部１０５は、前記二点として、前記輪郭に第１の点（本実施形態では、Ａ点）を設定し、前記第１の点に対して所定の角度を有する領域（本実施形態では、図７に示される領域４８２）に存在する前記第１の点に最も近い前記輪郭の点を第２の点（本実施形態では、Ｂ点）として設定する。
一構成例として、検査装置１において、前記点設定部１０５は、前記第１の点に対して前記輪郭に沿った向きの線（本実施形態では、図７に示される基準線４８１）に対する法線を基準として、前記所定の角度を決定する。
一構成例として、検査装置１において、前記距離検出部１０６は、前記点設定部１０５により設定された前記二点の位置関係を変化させて、前記二点の間の距離を検出する。
一構成例として、検査装置１において、前記距離検出部１０６は、前記二点のうちの一方の点を移動対象とし、前記移動対象の点を前記輪郭に沿って移動させ、移動後の前記二点の間の距離を検出し、前記二点の移動後に検出した距離が前記二点の移動前に検出した距離より大きくなった場合に、前記移動対象を前記二点のうちの他方の点に切り替える。
一構成例として、検査装置１において、前記点設定部１０５により前記二点のうちの一方の点が一の輪郭線に設定された場合に、前記一方の点と他方の点とが一致したとき、または、前記一方の点が過去と同じ位置に移動させられたときに、前記一の輪郭線に前記一方の点が設定された場合における検査の終了を判定する検査終了判定部１１０を備える。
一構成例として、検査装置１において、前記輪郭について、定められた条件にしたがって、シール剤部の太り、シール剤部の細り、シール剤部の切れ（本実施形態では、例えば、図１０（Ｂ）に示されるもの）、切れと分かれ道（本実施形態では、例えば、図９（Ｂ）に示されるもの）との間の部分であるシール剤部のヒゲ（本実施形態では、例えば、図１２に示されるもの）、のうちの１つ以上を判定する判定部（本実施形態では、太りや細りを判定する距離検出部１０６、切れを判定する切れ判定部１０８、ヒゲを判定するヒゲ判定部１１１）を備える。
一構成例として、検査装置１において、前記画像におけるシール剤の部分を抽出するシール剤部抽出部１０２を備え、前記輪郭検出部１０３は、前記シール剤部抽出部１０２により抽出されたシール剤の部分に対応するシール剤の輪郭を検出する。
一構成例として、輪郭検出部１０３は、シール剤が塗布された対象物が撮像された画像における前記シール剤の輪郭を検出し、点設定部１０５は、前記輪郭検出部１０３により検出された輪郭に二点を設定し、距離検出部１０６は、前記点設定部１０５により設定された二点の間の距離を検出する、検査方法（本実施形態では、検査装置１により行われる検査の方法）である。
【００４５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００４６】
なお、以上に説明した装置（例えば、検査装置１など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００４７】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…検査装置、１１…撮像部、１２…画像処理部、１３…操作部、１４…表示部、１５…記憶部、１６…制御部、１０１…二値化部、１０２…シール剤部抽出部、１０３…輪郭検出部、１０４…輪郭線設定部、１０５…点設定部、１０６…距離検出部、１０７…分かれ道判定部、１０８…切れ判定部、１０９…ループ判定部、１１０…検査終了判定部、１１１…ヒゲ判定部、３０１、３５１、４０１…画像、３１１、３６１、５０１、６０１、６５１、７０１、８０１…シール剤部、３１２〜３１３、３６２〜３６３…構造部、４１１〜４１３…輪郭線、４５１…背景画素、４５２…シール部画素、４６１〜４６２…輪郭画素、４８１…基準線、４８２…領域、４９１〜４９２、５１１−１〜５１１−３、５１２−１〜５１２−２、６１１〜６１２、６２１、６６１〜６６２、６７１〜６７２、７１１〜７２１、８１１〜８１２…点、６１３…分かれ道、８２１…切れ、８２２…分かれ道、８２３…ヒゲ
【図１】
2015133035.tif 000003
【図２】
2015133035.tif 000004
【図５】
2015133035.tif 000005
【図３】
2015133035.tif 000006
【図４】
2015133035.tif 000007
【図６】
2015133035.tif 000008
【図７】
2015133035.tif 000009
【図８】
2015133035.tif 000010
【図９】
2015133035.tif 000011
【図１０】
2015133035.tif 000012
【図１１】
2015133035.tif 000013
【図１２】
2015133035.tif 000014