(57)【要約】【課題】内挿部材と外套部材との着脱機構であって、捻り方向（回転方向）と引き抜き方向とについて確実に固定することが可能な着脱機構及び術具システムを提供すること。【解決手段】術具２と外套部材４とを着脱可能に固定する着脱機構を次のように構成する。すなわち、前記外套部材４は、係合部材２−１に接触するように構成された係合部４１−２を有する第１外套部材４１と、第１外套部材４１と術具２の間に配置され、孔部４２−２を有する第２外套部材４２とを有する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
係合部材を有する術具と、
前記術具が挿入される外套部材であって、前記術具が前記外套部材に挿入されたときに前記係合部材と係合される孔部を有する外套部材と、
を具備し、
前記外套部材は、
前記係合部材に接触するように構成された係合部を有する第１外套部材と、
前記第１外套部材と前記術具の間に配置され、孔部を有する第２外套部材と、
を有する術具システム。
【請求項２】
前記係合部材は、前記術具の前記外套部材への挿入方向のみにテーパ面を有する請求項１に記載術具システム。
【請求項３】
前記テーパ面は、前記術具の前記外套部材への挿入方向のみに２つのテーパ面を有する請求項２に記載の術具システム。
【請求項４】
前記係合部材は、前記外套部材から前記術具が抜去されるときに、前記係合部に接触することで弾性変形し、その後に、前記第２外套部材に接触することでさらに弾性変形する請求項１に記載の術具システム。
【請求項５】
前記第２外套部材は、凸部を有し、
前記係合部は、前記外套部材に前記術具が挿入されるときには、前記凸部に接触することで弾性変形する請求項４に記載の術具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば手術等に用いられる術具等の着脱機構を備えた術具システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
可撓性を有する術具を、外套管の内部に挿通して術野まで到達させ、当該術具を操作（例えば押し引き／回転操作等）して医療行為を行う為の術具システムが知られている。この術具システムにおいて、術具と外套管とは着脱可能に構成されており、術具は、手技に応じて交換される。また、可撓性を有する術具の剛性は当然ながら低い。
【０００３】
ここで、前記術具としては、例えば外科用手術器具や観察器具を挙げることができる。外科用手術器具は、患者の体内の組織部位に対して処置を行うための術具（例えばメスや鋏等）である。外科用手術器具が装着されたマニピュレータは処置用マニピュレータと称される。他方、観察器具は、患者の体内の組織部位を観察するための術具（例えば電子内視鏡等）である。観察器具が装着されたマニピュレータは観察用マニピュレータと称される。
【０００４】
このような術具システムにおいては、外套管から露出している術具の先端部位については特に剛性が低く、側面から外力を受けた場合に作業性が悪化してしまう。このような事情から、外套管に対して術具を確実に装着・固定して剛性を高める技術が求められている。
【０００５】
外套管と内挿部材との着脱機構に係る技術としては、例えば特許文献１に次のような技術が開示されている。すなわち、特許文献１には、ディスポーザブルの電気手術用の尖端部材を、本体であるノンディスポーザブルの担持部材に、ワンタッチで着脱することを可能とする電気手術用電極コネクタが開示されている。具体的には、担持部材に設けられた一対の突起が、接続部材に設けられた孔に係合することで、装着・固定が為される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−１３１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示されている着脱機構によれば、担持部材に設けられた一対の突起が、捻れ方向（回転方向）について傾斜が形成されている。これにより、装着の際に、担持部材に設けられた突起を、接続部材に設けられた孔に挿入しやすくしている。
しかしながら、このような態様は、捻り方向に負荷が掛かる等の外乱が生じた場合、前記突起が前記孔から脱落しやすい態様でもある。また、前記突起が前記孔から脱落した場合、結果として接続部材から担持部材が脱落してしまう。
【０００８】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、内挿部材と外套部材との着脱機構であって、捻り方向（回転方向）と引き抜き方向とについて確実に固定することが可能な術具システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様の術具システムは、
係合部材を有する術具と、
前記術具が挿入される外套部材であって、前記術具が前記外套部材に挿入されたときに前記係合部材と係合される孔部を有する外套部材と、
を具備し、
前記外套部材は、
前記係合部材に接触するように構成された突き当て部を有する第１外套部材と、
前記第１外套部材と前記術具の間に配置され、孔部を有する第２外套部材と、
を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、内挿部材と外套部材との着脱機構であって、捻り方向（回転方向）と引き抜き方向とについて確実に固定することが可能な術具システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す斜視図。
【図２】本発明の第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの先端部位を拡大した斜視図。
【図３】本発明の第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図。
【図４】係合部材を係合部材収容空間の外部へ露出させる／内部へ収納する為の手段の一構成例を示す図。
【図５】第１変形例に係る着脱機構及び術具システムについて、外套部材の側周面を径方向から平面視した図。
【図６】第２変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図。
【図７】第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を抜き出す前の状態）。
【図８】術具を抜き出す際の着脱機構の状態変化を示す側面断面図。
【図９】第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を外套部材に挿入する際の状態）。
【図１０】第３変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を抜き出す前の状態）。
【図１１】術具を抜き出す際の着脱機構の状態変化を示す側面断面図。
【図１２】第４変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図。
【図１３】第４変形例に係る着脱機構及び術具システムの、図１２におけるＡ−Ａ線での断面図。
【図１４】第４変形例に係る着脱機構及び術具システムにおいて、外套部材内部で術具が移動する際の、外套部材と術具との係わり合いの一例を示す図。
【図１５】本第５変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図。
【図１６】第５変形例に係る着脱機構及び術具システムの、図１５におけるＢ−Ｂ線での断面図。
【図１７】第５変形例に係る着脱機構及び術具システムにおいて、外套部材内部で術具が移動する際の、外套部材と術具との係わり合いの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。  
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す斜視図である。図２は、本第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの先端部位を拡大して示す斜視図である。図３は、本第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図である。
【００１３】
本第１実施形態に係る術具システムは、術具２と外套部材４とを有する。
前記術具２は、例えばマニピュレータ等の長尺可撓部材であり、係合部材２−１と、ストッパ２−２と、駆動手段配設空間２−３と、係合部材収容空間２−４と、空気通路２−５と、を備える。
【００１４】
前記外套部材４は、その先端部（術野側端部）近傍の側周面に孔部４−１が設けられた略円筒形状の長尺部材である。詳細には、この孔部４−１は、当該外套部材４内部に術具２が挿入されて当該術具２を用いて実際に作業が行われる際に、術具２の係合部材２−１（詳細は後述）が位置する箇所に設けられている。また、この孔部４−１は、術具２の係合部材収容空間２−４（詳細は後述）の開口領域と略同寸法且つ略同形状に形成されている。
【００１５】
前記係合部材２−１は、術具２のうち先端部（術野側端部）近傍の側周面に設けられた、径方向に凸の突起部である。詳細には、この係合部材２−１は、略直方体形状を呈し、抜き出し方向Ｄに対して垂直な面である抜き出し方向係合面２−１ｓと、捻り方向Ｒに対して垂直な面である捻り方向係合面２−１ｒと、を備える。
【００１６】
前記抜き出し方向係合面２−１ｓは、外套部材４の孔部４−１と係合して抜き出し方向Ｄについての術具２の移動を規制する。
前記捻り方向係合面２−１ｒは、外套部材４の孔部４−１と係合して捻り方向Ｒについての術具２の移動を規制する。
また、前記係合部材２−１の上面（主平面２−１ｍ）は、外套部材４の孔部４−１と略同寸法（或いは僅かに小さい寸法）且つ略同形状に形成されている。換言すれば、係合部材２−１の主平面２−１ｍは、後述する術具２の係合部材収容空間２−４の開口領域と略同寸法（或いは僅かに小さい寸法）且つ略同形状に形成されている。
【００１７】
前記ストッパ２−２は、係合部材収容空間２−４の外部への開口領域よりも大きな面積の主平面を備える板状部材であり、係合部材２−１の底面（開口領域側とは逆側の面）に対して一体的に構成されている。これにより、係合部材２−１が、係合部材収容空間２−４から外部へ飛び出してしまうことがない。
【００１８】
前記駆動手段配設空間２−３は、術具２の各部を駆動（例えば機械的駆動や電気的駆動）する為の手段（例えば駆動ワイヤ等）を配設する為の空間である。
係合部材収容空間２−４は、ストッパ２−２と一体的に構成された係合部材２−１が収容される空間であり、空気通路２−５が接続されている。
【００１９】
前記空気通路２−５は、空気圧調整手段１０と係合部材収容空間２−４とを接続しており、空気圧調整手段１０による係合部材収容空間２−４内の空気圧の調整を可能とする。
前記空気圧調整手段１０は、空気通路２−５を介して係合部材収容空間２−４内の空気圧を調節し、係合部材２−１を、係合部材収容空間２−４外部へ露出させる／内部へ収納する（図３において矢印ｒで示す径方向へ移動させる）為の手段である。
【００２０】
なお、上述のストッパ２−２、空気通路２−５、及び空気圧調整手段１０は、必須の構成要件ではない。すなわち、係合部材２−１を、係合部材収容空間２−４外部へ露出させる／内部へ収納することが可能な部材であれば、どのような構成としてもよい。例えば図４に示すように、係合部材収容空間２−４の底面２−４ｂと、この底面２−４ｂに対向する係合部材２−１の底面２−１ｂとを、例えばバネ等の弾性部材２−６で接続することで、係合部材２−１を、適宜、係合部材収容空間２−４外部へ露出させる／内部へ収納することが可能となる。
【００２１】
ところで、外套部材４に術具２を挿入する際には、係合部材２−１を、係合部材収容空間２−４内部へ収納する。具体的には、図３に示す構成例の場合には、空気圧調整手段１０によって係合部材収容空間２−４内部の空気圧を低下させて、当該係合部材収容空間２−４内部に係合部材２−１を収納する。図４に示す構成例の場合には、係合部材２−１を係合部材収容空間２−６方向に押圧することで弾性部材２−６を圧縮し、当該係合部材収容空間２−４内部に係合部材２−１を収納する。
【００２２】
そして、外套部材４内部に術具２を挿入した後、外套部材４の孔部４−１の位置と係合部材収容空間２−４の開口領域の位置とを合わせ、術具２の係合部材２−１を、当該係合部材収容空間２−４から露出させる。
具体的には、図３に示す構成例の場合には、空気圧調整手段１０によって係合部材収容空間２−４内部の空気圧を上昇させて、当該係合部材収容空間２−４及び外套部材４の孔部４−１から、係合部材２−１を露出させる。図４に示す構成例の場合には、係合部材２−１への係合部材収容空間２−６方向への押圧力を解除することで、弾性部材２−６の弾性力によって、当該係合部材収容空間２−４及び外套部材４の孔部４−１から係合部材２−１を露出させる。これにより、係合部材２−１と外套部材４の孔部４−１とが係合することで、術具２の捻り方向Ｒへの回転、及び抜き出し方向Ｄへの移動が制限される。
【００２３】
詳細には、係合部材２−１の抜き出し方向係合面２−１ｓと孔部４−１とが係合することで、抜き出し方向Ｄについての術具２と外套部材４との相対位置が固定される。また、係合部材２−１の捻り方向係合面２−１ｒと孔部４−１とが係合することで、捻り方向Ｒについての術具２と外套部材４との相対位置が固定される。
【００２４】
以上説明したように、本第１実施形態によれば、内挿部材と外套部材との着脱機構であって、捻り方向（回転方向）と引き抜き方向とについて確実に固定することが可能な着脱機構を提供することができる。
［第１変形例］
以下、前記第１実施形態の変形例に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。この相違点は、術具の係合部材及び外套部材の孔部の構成である。図５は、本第１変形例に係る着脱機構及び術具システムについて、外套部材の側周面を径方向から観た平面視図である。
【００２５】
本第１変形例においては、術具２の係合部材は、外套部材４の孔部と係合して抜き出し方向Ｄについての術具２の移動を規制する略円柱形状の抜き出し方向係合部材２−１ｄ´と、外套部材４の孔部と係合して捻り方向Ｒについての術具２の移動を規制する略円柱形状の捻り方向係合部材２−１ｒ´と、の２つの部材で構成されている。つまり、術具２の移動を規制する方向毎に別個の係合部材が設けられている。
【００２６】
一方、外套部材４は、捻り方向Ｒを長手方向とする長孔形状（長さは術具２の捻り方向Ｒについての可動許可範囲により決定；幅は抜き出し方向係合部材２−１ｄ´の直径と略同じ）であって術具２の抜き出し方向係合部材２−１ｄ´と係合する抜き出し方向係合孔部４−１ｄと、抜き出し方向Ｄを長手方向とする長孔形状（長さは術具２の抜き出し方向Ｄについての可動許可範囲により決定、幅は捻り方向係合部材２−１ｒ´の直径と略同じ）であって術具２の捻り方向係合部材２−１ｒ´と係合する捻り方向係合部４−１ｒと、で構成されている。
【００２７】
ここで、前記抜き出し方向係合部材２−１ｄ´は、捻り方向Ｒを長手方向とする長孔形状の抜き出し方向係合孔部４−１ｄと係合することで、抜き出し方向Ｄについての術具２の移動を規制する。同様に、前記捻り方向係合部材２−１ｒ´は、抜き出し方向Ｄを長手方向とする長孔形状の捻り方向係合部４−１ｒと係合することで、捻り方向Ｒについての術具２の移動を規制する。
【００２８】
ところで、抜き出し方向係合部材２−１ｄ´を収納する係合部材収容空間（不図示）の開口領域は、外套部材４の抜き出し方向係合孔部４−１ｄと略同寸法且つ略同形状に形成されている。同様に、捻り方向係合部材２−１ｒ´を収納する係合部材収容空間（不図示）の開口領域は、外套部材４の捻り方向係合孔部４−１ｒと略同寸法且つ略同形状に形成されている。
【００２９】
なお、抜き出し方向係合部材２−１ｄ´及び捻り方向係合部材２−１ｒ´のうち、抜き出し方向係合部材２−１ｄ´のみを係合部材収容空間（不図示）に収納することで、術具２は、外套部材４内部を、長孔形状の捻り方向係合孔部４−１ｒの長手方向の長さの範囲内で、抜き出し方向Ｄについて移動することが可能となる。
【００３０】
同様に、抜き出し方向係合部材２−１ｄ´及び捻り方向係合部材２−１ｒ´のうち、捻り方向係合部材２−１ｒ´のみを係合部材収容空間（不図示）に収納することで、術具２は、外套部材４内部を、長孔形状の抜き出し方向係合孔部４−１ｄの長手方向の長さの範囲内で、捻り方向Ｒについて移動することが可能となる。
【００３１】
以上説明したように、本第２実施形態によれば、第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムと同様の効果を奏する上に、外套部材４内部において術具２を所定範囲内で程度移動させることができる着脱機構及び術具システムを提供することができる。
［第２変形例］
以下、前記第１実施形態の変形例に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。この相違点は、外套部材の先端部（術野側の端部；以降同様）の構造である。図６は、前記第１実施形態の第２変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図である。
【００３２】
本第２変形例においては、外套部材４の先端部からの術具２の露出・脱落を防止する為の突き当て面４−２が、外套部材４の先端部に設けられている。詳細には、この突き当て面４−２は、略円環形状の部材であり、中空部位から術具２の先端に取り付けられた器具が露出するように構成されている。
【００３３】
以上説明したように、本第２変形例によれば、第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムと同様の効果を奏する上に、より利便性が向上した着脱機構及び術具システムを提供することができる。
［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。図７は、本第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を抜き出す前の状態）である。図８は、術具を抜き出す際の着脱機構の状態変化を示す側面断面図である。図９は、本第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を外套部材に挿入する際の状態）である。
【００３４】
本第２実施形態に係る術具システムにおいては、外套部材４０は、第１外套部材４１と第２外套部材４２とから成る。
前記第１外套部材４１は、長手方向に沿って第２外套部材４２を移動可能に収容する略円筒形状の外套部材である。この第１外套部材４１は、術具２の抜き出しの際に第２外套部材４２の後端部（抜き出し方向Ｄ側の端部）と係合して第２外套部材４２の抜き出し方向Ｄへの移動を規制する径方向内側に凸の突起部材（或いは略円環形状部材）である係止部４１−１と、術具２の抜き出しの際に係合部材２−１と係合して係合部材２−１を係合部材収容空間２−４に（術具２の径方向に）押し入れる抜き出し係合部４１−２と、を備える。
【００３５】
前記第２外套部材４２は、第１外套部材４１よりも小径の略円筒形状の外套部材であり、第１該当部材４１内部において長手方向に沿って移動可能に構成されている。この第２外套部材４２は、術具２の抜き出しの際に第１外套部材４１の係止部４１−１に突き当たる凸部４２−１と、当該第２外套部材４２の先端部からの術具２の露出・脱落を防止する為の突き当て面４２−２と、当該第２外套部材４２内部に術具２が挿入されて実際に作業が行われる際に術具２の係合部材２−１が位置する箇所に設けられた孔部４２−３と、を備える。
【００３６】
本第２実施形態においては、術具２の係合部材２−１は圧縮荷重下において変形する材料から成り、その上面側（術具２の径方向外側）の一部が係合部材収容空間２−４から露出する大きさに形成されている。この係合部材２−１の上面は、第１テーパ面２−１ｔ１と、第２テーパ面２−１ｔ２と、上面２−１ｔ３と、を備えている（図８参照）。
なお、前記係合部材２−１の材料としては、例えば、ゴム、樹脂（例えばプラスチック等）、弾性を有する金属（例えばＴｉＮｉ合金等の超弾性合金）、及び圧縮流体（例えば中空形状の樹脂部材の中空部位内に封入された圧縮流体）等を挙げることができる。
【００３７】
前記第１テーパ面２−１ｔ１は、術具２の抜き出し操作時（図７において矢印Ｄで示す抜き出し方向への抜き出し操作時）に、次のような機能を担うカム面である。すなわち、第１テーパ面２−１ｔ１は、術具２の抜き出し操作時に、図８に示すように第１外套部材４１の抜き出し係合部４１−２と係合し、該係合により当該係合部材２−１は圧縮変形する方向に力を印加される。当該抜き出し操作が続行されることで、当該係合部材２−１は、第１テーパ面２−１ｔ１が第２外套部材４２の孔部４２−３の縁と係合するまで圧縮変形する（図８において矢印Ｃ１で示す状態変化参照）。
【００３８】
この状態変化Ｃ１により、前記第１テーパ面２−１ｔ１は、図８に示すように第２外套部材４２の孔部４２−３の縁と係合し、当該係合部材２−１はさらに圧縮変形する。当該抜き出し操作が続行されることで、当該係合部材２−１は、係合部材収容空間２−４内部に収められるまで圧縮変形する（図８において矢印Ｃ２で示す状態変化参照）。このように係合部材２−１が係合部材収容空間２−４内部に収納された状態においては、係合部材２−１は通常の状態に戻ろうとする復元力により、係合部材２−１の上面２−１ｔ３が、第２外套部材４２の内周面に圧接した状態となる。
【００３９】
ところで、術具２の抜き出し操作の際に、第２外套部材４２は、術具２との間の摩擦力により術具２と共に抜き出し方向Ｄへ移動し、凸部４２−１において第１外套部材の係止部４１−１と係合した（突き当たった）状態と成る。この状態において抜き出し操作を続行することで、上述の状態変化Ｃ１及び状態変化Ｃ２が生じる（図８参照）。
【００４０】
前記第２テーパ面２−１ｔ２は、術具２を第２外套部材４２に挿入する際に次のような機能を担う。すなわち、図９において矢印Ｉで示す方向に術具２を移動させて第２外套部材４２内部に挿入する際に、第２テーパ面２−１ｔ２は、第２外套部材４２の後端部に係合し、該係合により当該係合部材２−１が径方向内側に圧縮変形する力を印加される。当該挿入操作が続行されることで、当該係合部材２−１は、係合部材収容空間２−４内部に収められる。このとき、係合部材２−１は、通常の状態に戻ろうとする復元力により、上面２−１ｔ３が第２外套部材４２に対して圧接した状態となる。
【００４１】
以上説明したように、本第２実施形態によれば、第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムと同様の効果を奏する上に、内挿部材である術具２の抜き出しが容易な着脱機構及び術具システムを提供することができる。
［第３変形例］
以下、前記第２実施形態の変形例に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。説明の重複を避ける為、前記第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。この相違点は、係合部材２−１の構成である。図１０は、本第３変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図（術具を抜き出す前の状態）である。図１１は、術具を抜き出す際の着脱機構の状態変化を示す側面断面図である。
【００４２】
前記第２実施形態においては、係合部材２−１は、係合部材収容空間２−４から一部が露出する大きさで且つ圧縮変形可能な材料から成る部材である。しかしながら、係合部材２−１は、通常状態で係合部材収容空間２−４から一部露出した状態であって、且つ、圧力を印加することで係合部材収容空間２−４内部に収容され得る部材であれば、上述の態様に限られない。
【００４３】
本第３変形例においては、係合部材２−１は、圧縮変形不能な材料から成る部材であり、且つ、係合部材収容空間２−４よりも小さく形成されている。そして、この係合部材２−１のうち係合部材収容空間２−４の底面２−４ｂに対向する面２−１ｂと、係合部材収容空間２−４の底面２−４ｂとが弾性部材２−６（例えばバネ等）で接続されている。このような構成により、前記第２実施形態と同様、係合部材２−１を適宜、係合部材収容空間２−４外部へ露出させる／内部へ収納することが可能となる（図１１参照）。
【００４４】
以上説明したように、本第３変形例によれば、前記第２実施形態に係る着脱機構及び術具システムと同様の効果を奏する着脱機構及び術具システムを提供することができる。
以上、第１実施形態及び第２実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。
［第４変形例］
以下、本第４変形例に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。本第４変形例は、上述の各実施形態及び各変形例に適用可能な変形例であるが、説明の便宜上、第１実施形態に適用した場合を例にして以下説明する。また、説明の重複を避ける為、前記第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。
【００４５】
上述した各実施形態及び各変形例においては、術具２の係合部材２−１を、係合部材収容空間２−４外部へ露出させる／内部へ収納することが可能な構成としている。しかしながら、術具２の係合部材２−１を係合部材収容空間２−４内部へ収納することができない構成であってもよい。換言すれば、術具２の係合部材２−１が、術具２の径方向に凸な状態で固定されて設けられていてもよい。
【００４６】
図１２は、本第４変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図である。図１３は、本第４変形例に係る着脱機構及び術具システムの、図１２におけるＡ−Ａ線での断面図である。図１４は、本第４変形例に係る着脱機構及び術具システムにおいて、外套部材４内部で術具２が移動する際の、外套部材４と術具２との係わり合いの一例を示す図である。
【００４７】
図１２及び図１３は、術具２の係合部材２−１が外套部材４の孔部４−１に挿入された状態を示している。術具２が外套部材４に挿入されてから、図１２及び図１３に示す状態に至るまでの間、外套部材４は、図１４に示すように術具２の係合部材２−１によって内側から押圧されて径方向に僅かに押し広げられている。このように、係合部材２−１が術具２の径方向に凸な状態で固定されて設けられていても、術具２を外套部材４の内部に挿入することは可能である。
【００４８】
以上説明したように、本第４変形例を各実施形態及び各変形例に適用すれば、各実施形態及び各変形例と同様の効果を奏する上に、構造をより単純化することができる。
［第５変形例］
以下、本第５変形例に係る着脱機構及び術具システムについて説明する。本第５変形例は、上述の各実施形態及び各変形例に適用可能な変形例であるが、説明の便宜上、第１実施形態に適用した場合を例にして以下説明する。また、説明の重複を避ける為、前記第１実施形態に係る着脱機構及び術具システムとの相違点を説明する。
【００４９】
上述した各実施形態及び各変形例においては、着脱機構を構成する係合部材を内挿部材である術具２に設け（係合部材２−１）、着脱機構を構成する孔部（孔部４−１）を外套部材４に設けている。しかしながら、係合部材を外套部材４に設け、孔部を術具（内挿部材）２に設けてもよい。
【００５０】
図１５は、本第５変形例に係る着脱機構及び術具システムの一構成例を示す側面断面図である。図１６は、本第５変形例に係る着脱機構及び術具システムの、図１５におけるＢ−Ｂ線での断面図である。図１７は、本第５変形例に係る着脱機構及び術具システムにおいて、外套部材４内部で術具２が移動する際の、外套部材４と術具２との係わり合いの一例を示す図である。
【００５１】
図１５及び図１６は外套部材４´の係合部材４´−１が術具２´の孔部２´−１に挿入された状態を示している。術具２が外套部材４に挿入されてから、図１５及び図１６に示す状態に至るまでの間、外套部材４は、図１７に示すように術具２によって内側から押圧されて径方向に僅かに押し広げられている。このように、係合部材を外套部材４に設け、孔部を術具（内挿部材）２に設けても、術具２を外套部材４の内部に挿入することは可能である。
【００５２】
以上説明したように、本第５変形例を各実施形態及び各変形例に適用すれば、各実施形態及び各変形例と同様の効果を奏する着脱機構及び術具システムを構成することができる。
さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【００５３】
２…術具、  ２−１…係合部材、  ２−１ｓ…抜き出し方向係合面、  ２−１ｒ…捻り方向係合面、  ２−１ｍ…主平面、  ２−１ｂ…底面、  ２−２…ストッパ、  ２−３…駆動手段配設空間、  ２−４…係合部材収容空間、  ２―４ｂ…底面、  ２−５…空気通路、  ２−６…弾性部材、  ２−１ｄ´…抜き出し方向係合部材、  ２−１ｒ´…捻り方向係合部材、  ２−１ｔ１…第１テーパ面、  ２−１ｔ２…第２テーパ面、  ２−１ｔ３…上面、  ２´―１…孔部、  ４…外套部材、  ４−１…孔部、  ４−１ｄ…抜き出し方向係合孔部、  ４−１ｒ…捻り方向係合部、  ４−２…突き当て面、  ４´−１…係合部材、  ４０…外套部材、  ４１…第１外套部材、  ４１−１…係止部、  ４１−２…係合部、  ４２…第２外套部材、  ４２−１…凸部、  ４２−２…突き当て面、  ４２−３…孔部、  １０…空気圧調整手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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