(57)【要約】被検体の画像取得を行なうシステム及び方法が提供される。このシステムは、床を横断してイメージング・システムを移動させる可動型装置と、可動型装置の移動を制約する制動システムとを含んでいる。制御器が、イメージング・システムを支持している可動型装置の被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、可動型装置が第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップとを実行するようにプロセッサに命令するプログラム命令を有するメモリを含んでいる。制動力を加えるステップは、床に関する可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含んでいる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の可動型画像取得の方法であって、
床を横断する当該イメージング・システムの移動を操縦するように可動型装置に支持されたイメージング・システムを提供するステップと、
前記可動型装置の移動の制約を解除するステップと、
前記イメージング・システムを支持している前記可動型装置の前記被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、
前記可動型装置が前記第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、
前記可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、前記床に対する前記可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップと
を備えた方法。
【請求項２】
前記制動力を加える前記ステップは、ブレーキ・パッドを車輪に接触させて係合するように、該車輪に関してシャシを下降させることをさらに含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制動力を加える前記ステップは、前記可動型装置に取り付けられている真空クランプと前記床との間に前記床に関する前記可動型装置の移動を制約する前記真空を生成するように真空ポンプに電力を伝達することをさらに含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
槽及び弁が、前記真空ポンプの前記真空クランプへの連通の間に配置されており、前記槽から前記真空クランプへ前記真空を連通させるように弁の位置を第一の位置に移動させるステップをさらに含んでいる請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記弁による大気への前記真空の解放時に、ばね偏圧により前記真空クランプを前記床から離隔するように移動させる、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記可動型装置の前記第一の位置での画像取得の完了を検出することに応答して前記クランプにおける前記真空を大気に解放するように、前記弁に電気信号を伝達するステップをさらに含んでいる請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記可動型装置に取り付けられている前記真空クランプを前記床に接触させて下降させるように、前記シャシを下降させることをさらに含んでいる請求項３に記載の方法。
【請求項８】
前記真空の大気への解放を検出することに応答して前記可動型装置の前記車輪の制約を除去するように、前記車輪に関して前記シャシを上昇させることをさらに含んでいる請求項７に記載の方法。
【請求項９】
被検体の画像取得を行なうシステムであって、
前記被検体の画像取得を行なうように動作可能なイメージング・システムと、
床を横断して前記イメージング・システムを移動させるように動作可能な可動型装置と、
前記床に関する前記可動型装置の移動を制約する制動システムと、
前記イメージング・システム、前記可動型装置、及び前記制動システムと連絡している制御器と
を備えており、前記制御器は、
前記イメージング・システムを支持している前記可動型装置の前記被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、
前記可動型装置が前記第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、
前記可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、前記床に対する前記可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップと
を実行するようにプロセッサに命令する複数のプログラム命令を有するメモリを含んでいる、システム。
【請求項１０】
前記制動力を加える前記ステップを実行するように前記プロセッサに命令するプログラム命令は、ブレーキ・パッドを前記車輪に接触させて係合するように、前記車輪に関してシャシを下降させることをさらに含んでいる、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記制動力を加える前記ステップを実行するように前記プロセッサに命令するプログラム命令は、前記床に関する前記可動型装置の移動を制約する真空を生成するように、真空ポンプに電力を伝達することをさらに含んでいる、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記制動システムは、前記真空ポンプと前記真空クランプとの間で連通するように配置されている槽及び弁をさらに含んでおり、前記槽から前記真空クランプへ前記真空を伝達するように前記弁の位置を第一の位置に移動させるステップを実行するようにプロセッサに命令するプログラム命令をさらに含んでいる請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記弁による前記真空の大気への解放時に、ばね偏圧により前記真空クランプを前記床から離隔するように移動させるように構成されている請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記可動型装置に取り付けられている前記真空クランプを前記床に接触させて下降させるように、前記シャシを下降させるステップを実行するように前記プロセッサに命令するプログラム命令をさらに含んでいる請求項１１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記可動型装置の前記第一の位置での画像取得の完了を検出することに応答して前記真空クランプにおける前記真空の大気への解放を行なうステップを実行するように前記プロセッサに命令するプログラム命令をさらに含んでいる請求項１１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記真空の大気への解放に応答して前記可動型装置の前記車輪の制約を除去するように、前記車輪に関して前記シャシを上昇させるステップを実行するように前記プロセッサに命令するプログラム命令をさらに含んでいる請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
床を横断して移動するように可動型装置に支持されたイメージング・システムによる画像取得を制御するコンピュータ・プログラム・プロダクトであって、
前記イメージング・システムを支持している前記可動型装置の前記被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、
前記可動型装置が前記第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、
前記可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、前記床に対する前記可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップと
を行なうプロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能な命令を記憶したコンピュータ可読の媒体を含んでいるコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【請求項１８】
前記可動型装置に取り付けられている真空クランプと前記床との間に真空を生成するように、真空ポンプに通電するように電力を伝達するステップ
を行なう前記プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能な命令をさらに含んでいる請求項１７に記載のコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【請求項１９】
前記可動型装置の前記第一の位置での画像取得の完了を検出することに応答して前記真空を大気に自動的に解放することをさらに含んでいるステップ
を行なう前記プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能な命令をさらに含んでいる請求項１７に記載のコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【請求項２０】
前記真空ポンプから前記真空クランプへ前記真空を連通させる前に前記可動型装置に取り付けられている前記真空クランプを前記床に接触するように下降させるステップ
を行なう前記プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能な命令をさらに含んでいる請求項１７に記載のコンピュータ・プログラム・プロダクト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本書の主題は一般的には、画像取得に関し、さらに具体的には、被検体の画像取得を支援する方法及び構成に関する。以下の記載は医用撮像に関するものであるが、本システムは産業用撮像にも適用可能である。
【背景技術】
【０００２】
医用イメージング・システムは、Ｘ線システム及び計算機式断層写真法（ＣＴ）システム等のような多様な撮像モダリティを包含している。医用イメージング・システムは、例えば患者のような対象の画像を、患者を通過するＸ線のようなエネルギ源による曝射を通じて形成する。形成される画像は多くの目的に用いることができる。例えば、対象の内部の欠陥を検出することができる。加えて、内部構造又は整列性の変化を決定することができる。対象の内部の流体の流れを表現することもできる。さらに、画像は、患者の体内の対象の存在又は不在を示すことができる。医療診断撮像から得られる情報は、医療及び製造業を含めた多くの分野で応用される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の医用イメージング・システムに、可動型Ｃアーム・システムがある。可動型Ｃアーム・システムは、例えば一般外科、血管処置、及び心臓処置に用いられ得る。従来の可動型Ｃアーム・システムには、放射線源又は送信器と、対向関係で放射線検出器（例えばイメージ・インテンシファイア）とが装備されており、これらの両方が被撮像体に関して移動させられる。被撮像体を放射線源と検出器との間に介在配置した状態で、放射線を様々な方向から被撮像体に通過させるようにＣアーム・システムを移動させ回転させる。放射線が被撮像体を通過するのに伴って、解剖学的構造は放射線の可変減弱を生じ、この放射線は被撮像体を通過して検出器において受光される。検出器は減弱放射線を診断評価に用いられる画像へ変換する。かかるイメージング・システムを中核とした典型的な医療処置では、多数の医師、看護師、及び技師が、被撮像体に近接して配置されている。
【０００４】
混雑した作業環境でも任意の位置に容易に且つ自動的に配置され得る可動型イメージング・システムが求められている。以上に述べた必要性を、以下の記載において本書に記載される実施形態によって扱う。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態によれば、被検体の可動型画像取得の方法が提供される。この方法は、床を横断するイメージング・システムの移動を操縦するように可動型装置に支持されたイメージング・システムを提供するステップと、可動型装置の移動の制約を解除するステップと、イメージング・システムを支持している可動型装置の被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、可動型装置が第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、床に対する可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップとを含んでいる。
【０００６】
もう一つの実施形態によれば、被検体の画像取得を行なうシステムが提供される。このシステムは、被検体の画像取得を行なうように動作可能なイメージング・システムと、床を横断してイメージング・システムを移動させるように動作可能な可動型装置と、床に関する可動型装置の移動を制約する制動システムと、イメージング・システム、可動型装置、及び制動システムと連絡している制御器とを含んでおり、制御器は、イメージング・システムを支持している可動型装置の被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、可動型装置が第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、床に対する可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップとを実行するようにプロセッサに命令する複数のプログラム命令を有するメモリを含んでいる。
【０００７】
さらにもう一つの実施形態によれば、床を横断して移動するように可動型装置に支持されたイメージング・システムによる画像取得を制御するコンピュータ・プログラム・プロダクトが提供される。このコンピュータ・プログラム・プロダクトは、イメージング・システムを支持している可動型装置の被検体の第一の画像取得位置への移動を命令するステップと、可動型装置が第一の位置に配置されているとのフィードバックを受け取るステップと、可動型装置の移動を制約する制動力を加えるステップであって、床に関する可動型装置の移動を制約する真空を生成することを含む制動力を加えるステップとを行なうプロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能な命令を記憶したコンピュータ可読の媒体を含んでいる。
【０００８】
様々な範囲のシステム、方法、及びコンピュータ・プログラム・プロダクトについて本書に記載する。この概要に記載されている観点及び利点に加えて、さらに他の観点及び利点が、図面と共に詳細な説明を参照することにより明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本書に記載される主題の可動型イメージング・システムの一実施形態の概略図である。
【図２】図１の可動型プラットフォーム・アセンブリ及びイメージング・システムの移動を選択的に制約する制動システムであって、待機状態又は退避状態にある制動システムの一実施形態の詳細な模式図である。
【図３】図１の可動型プラットフォーム・アセンブリ及びイメージング・システムの移動を選択的に制約する制動システムであって、図１の可動型装置及びイメージング・システムの移動を制約している状態又は拘束状態にある制動システムの一実施形態の詳細な模式図である。
【図４】可動型装置を図１のイメージング・システムと共にナビゲートする方法の一実施形態の概略流れ図である。
【図５】図１のイメージング・システムの輸送及び制約を管理する図１の可動型キャリッジ・システムの一実施形態の流れ図である。
【図６】本書に記載される主題による可動型装置に支持されたイメージング・システムの一実施形態を、解除状態にある制動システムと共に示す図である。
【図７】本書に記載される主題による可動型装置に支持されたイメージング・システムの一実施形態を、制約状態にある制動システムと共に示す図である。
【図８】本書に記載される主題による可動型装置に支持されたイメージング・システムのもう一つの実施形態を、解除状態にある制動システムと共に示す図である。
【図９】本書に記載される主題に従って制動システムを可動型イメージング・システムと共に動作させる方法の一実施形態の概略流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の詳細な説明では、本書の一部を成しており実施され得る特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。これらの実施形態は当業者が当該実施形態を実施することを可能にするように十分に詳細に説明されており、他の実施形態を利用し得ること、並びに実施形態の範囲から逸脱することなく論理的変形、機械的変形、電気的変形及び他の変形を施し得ることを理解されたい。従って、以下の詳細な説明は、限定する意味で解釈すべきでない。
【００１１】
図１は、被検体又は患者８の画像取得を行なう本書に記載される主題のシステム５を示す。システム５の一実施形態は、Ｘ線を被検体又は患者８に通過させた後に、取得される画像データを検出して読影のために処理するように動作可能なＸ線機械１０のようなイメージング・システムを含み得る。但し、イメージング・システムの形式は様々であってよい（例えば計算機式断層写真法（ＣＴ）、超音波（ＵＳ）、電子ビーム断層写真法（ＥＢＴ）、磁気共鳴（ＭＲ）、フルオロスコピィ、血管撮影、及び陽電子放出（ＰＥＴ）等）。
【００１２】
Ｘ線機械１０の一実施形態は血管検査形式であって、検査室又は手術室又はハイブリッド型処置室（参照番号１２の枠の形態で表わす）に配置されている。Ｘ線機械１０は、例えば操作者が放射線から遮蔽され得るように遠隔操作され得る。代替的には、Ｘ線機械１０は、施術者が患者８に医療処置を施しながら取得される画像データを観察し得るように、検査室又は手術室１２に配置され得る。
【００１３】
Ｘ線機械１０は、患者８の周りの少なくとも二次元の空間において回転し得るアーム１４を含むガントリ１３を含み得る。アーム１４は、全体的にＣ字形であってよく、Ｃ字の両端の一端にＸ線源であるＸ線管１６を支持し、他端に検出器１８を支持し得る。但し、アーム１４の形状は曲線、稜角付き、円形又はＯ字形等であってよく、また本書に記載される主題を限定するものではない。アーム１４の実例としては、GENERAL ELECTRIC（登録商標）Corporation製のＣ字形アーム、Ziehm Imaging Incorporated製の可動型Ｃ字形アーム、及びMEDTRONIC（登録商標）Inc.製のO-ARM（登録商標）等がある。Ｘ線管１６は一般的には、放出の方向に沿ってＸ線ビーム２０を送出するように動作可能であってよい。
【００１４】
検出器１８は、管１６に対向して放出の方向にアーム１４に懸架されている。Ｘ線管１６及び画像検出器１８は、管１６によって放出されるＸ線が検出器１８に入射して検出器１８によって検出され得るように、アーム１４の両端に装着され得る。検出器１８は、放出の方向に検出器１８を上下させるのに用いられる昇降機（図示されていない）に接続され得る。
【００１５】
例えば、放射線撮影の曝射時に、Ｘ線管１６及び検出器１８は、例えば患者８がＸ線管１６と検出器１８との間に介在配置されてＸ線によって照射されると、介在配置された患者８の特性を表わし従来はモニタ（図示されていない）に表示されると共に電子的に記憶され得るデータを検出器１８が発生するように、配置され得る。
【００１６】
アーム１４の一実施形態は、支持要素２４を通じて可動型キャリッジ又は可動型プラットフォーム又は可動型装置２２に装着され得る。支持要素２４は、可動型装置２２に固定的に装着され得る。アーム１４は、回転アーム２６によって支持要素２４に接続され得る。アーム１４は、回転アーム２６に対して摺動するように装着され得る。回転アーム２６は、Ｘ線ビーム２０を通る軸の周りに回転し得る。支持要素２４に設けられた回転アーム２６のこの回転式組み立てによって、Ｘ線管１６及び画像検出器１８が、回転アーム２６の円弧形に沿って又は円弧形の周りを回転移動することが可能になる。アーム１４、支持要素２４、及び回転アーム２６は互いに対してヒンジ接合されており、Ｘ線機械１０がＸ線管１６及び検出器１８を全体的に三次元において移動させて、被検患者８の体内器官の画像を異なる入射角値で完成させることを可能にする。Ｘ線機械１０の各移動部材の回転運動を組み合わせることにより、Ｘ線ビーム２０は、球面の内部に含まれるＸ線の全ての送出方向を描くことができる。
【００１７】
可動型装置２２の実施形態は一般的には、床面においてＸ線機械１０を移動させるように構成され得る。可動型装置２２の一実施形態は、Ｘ線ビーム２０を通過する鉛直軸の周りでの可動型装置２２の回転を含めて、床面によって表わされる平面のあらゆる方向に可動型装置２２を移動させる又はシフトさせるように動作可能な車輪又はころ系４０を含み得る。ころ系４０の一実施形態は、少なくとも１個の電動案内輪４４と、少なくとも１個の自在輪４８とを含んでいる。ころ系３２のもう一つの例は、ホロノーム型車輪を含み得る。車輪又はころ系３２の形式は様々であってよい。図２は、可動型装置２２の後部でアーム１４の反対側に位置している２個の電動案内輪４４を含む可動型装置２２の一実施形態を示している。図３は、前方に向かって位置する２個の電動案内輪４４と、前方と反対の後方に向かって配置されている１個の自在輪とを含む可動型装置１８の一実施形態を示す。電動案内輪４４又は自在輪４８の数及び位置は様々であってよい。
【００１８】
可動型装置２２はまた、車輪４４、４８を移動させるように動作可能な駆動部（例えば電気式、空気式及び油圧式等）５０を含み得る。駆動部５０の一実施形態は、駆動モータに結合された方向モータを含み得る。駆動部５０への車輪４４、４８の接続は、当業者に公知のものに従ってよい。可動型装置２２は、Ｘ線機械１０とは独立の態様で電力を供給され得る。
【００１９】
Ｘ線機械１０を、患者８が横臥している検査テーブル又は寝台３４と共に動作させることができる。Ｘ線機械１０は、Ｘ線管１６が検査テーブル３４の下方に配置され検出器１８が検査テーブル３４の上方に配置されるか、又は反対に配置され、被検患者８がＸ線ビーム２０の経路内に配置されるように検査テーブル３４がアーム１４のＣ字形の内部に位置するように、作動モードにシフトさせられ、移動させられ、又は配置され得る。
【００２０】
図２に示すように、Ｘ線機械１０は、可動型装置２２の車輪４４を移動させるように駆動部５０を自動制御する制御ユニット６０を含み得る。制御ユニット６０の一実施形態は、バス６４に接続されたプロセッサ又はマイクロプロセッサ６２と、プログラム・メモリ６６並びにデータ・メモリ６８及び７０とを含み得る。プログラム・メモリ６６は幾つものゾーン又はモジュールに分割されていてよく、各々のモジュールがＸ線機械１０の機能又は動作モード若しくは作用モードに対応する。一つの作用がプロセッサ６２による１又は複数のモジュールの具現化形態に対応していてよく、プロセッサ６２は、当該モジュールを形成している命令コードの全て又は一部としてモジュールを記憶したプログラム・メモリ６６に接続されている。複数の作用は、当該複数の作用がプロセッサ６２によって実行され得るように複数のプログラムに帰属されてよく、プロセッサ６２はＸ線機械１０のプログラム・メモリ６６に記録されている命令コードによって制御され得る。これらの命令コードは、機械１０が作用を実行し得るようにする手段を具現化することができる。
【００２１】
本書に記載される各ゾーン又はメモリ６６、６８、７０の議論及び図示は、各構成要素のレイアウト及びデータの記録の例示的な図示である。これらのゾーン又はメモリ６６、６８、７０は、データベース容量及び／又は所望の処理動作の速度の制約に従って、統合されていても分散されていてもよい。
【００２２】
プログラム・メモリ６６の一実施形態は、可動型装置２２又はＸ線機械１０に設けられている位置制御部（例えばボタン、タッチ・スクリーン、トグル・スイッチ及びジョイスティック等）７２の作動に対応する移動信号を受け取る命令コードのゾーン７１を含んでいる。位置制御部７２はまた、遠隔制御ユニット７３の一部であってもよい。
【００２３】
ゾーン７４は、ゾーン７０に関して上述した受信信号に基づいてＸ線機械１０によって到達されるべき位置の座標をデータ・メモリ６８から抽出する命令コードを含み得る。
【００２４】
命令コードのゾーン７４は、Ｘ線機械１０の現在位置の座標を決定するために、ナビゲーション・システム７８と連絡し又はナビゲーション・システム７８に命令することができる。ナビゲーション・システム７８は、可動型装置２２の移動及び／又はＸ線機械１０のアーム１４の駆動システムを制御する手動位置制御部７２を含み得る。位置制御部７２の一実施形態は、様々な方向（例えば前方、後方、左方又は右方）への可動型装置２２の移動を制御すると共に、画像取得に対しても同様のシフトを制御することができる（例えばパノラマ・ビュー、水平ビュー、鉛直ビュー及びズーム）。ナビゲーション・システム７８は、位置制御部７２のシフト又は移動を可動型装置２２の制御ユニット６０によって解釈され得る電気信号へ変換するように動作可能であり得る。このように、ジョイスティック７９は、操作者によって望まれる予めプログラムされている軌跡での可動型装置２２の移動を制御することができる。
【００２５】
ゾーン８０は、Ｘ線機械１０の現在位置及び到達目標位置から移動経路を確定するために、ナビゲーション・システム７８に命令する命令コードを含み得る。
【００２６】
ゾーン８２は、駆動部５０の動作、起動、作用又は移動を命令する命令コードを含み得る。
【００２７】
ゾーン８４は、患者８の画像取得のための配向命令の作動に対応してＸ線機械１０のアーム１４のための動作配向信号を受け取る命令コードを含み得る。これらの配向命令及び配置命令は別個であってよい。
【００２８】
ゾーン８６は、アーム１４、回転アーム２６、支持要素１５及び／又はころ系４０を含むＸ線機械１０移動部材の移動を命令する命令コードを含み得る。これらの部材１４、２４、２６、４０の配向信号の関数としての移動は、撮像されるべき患者８の関心領域がＸ線ビーム２０の内部に配置された状態に留まるように行なわれ得る。
【００２９】
データ・メモリ６８、７０の一実施形態は、予め決められた停留位置及び動作位置を含み得る。停留位置は、Ｘ線機械１０が停留モード又は休止モードにあるときに医療処置に必要とされる制限された空間の外部に配置され得るような箇所又は位置であり得る。動作位置は、Ｘ線機械１０が患者８の画像取得を実行するときの箇所又は位置であり得る。データ・メモリ６８、７０の一例は、行及び列のテーブル形式に構造化されることができ、各々の行がＸ線機械１０の位置座標に対応し、各々の列がＸ線機械１０のこの位置についての情報に対応する。例えば、行は、Ｘ線機械１０の予め決められた動作位置又は停留位置の座標に対応し、列は、Ｘ線機械１０の所与の配置命令の作動に関連するシフト信号に対応し得る。
【００３０】
データ・メモリ６８、７０はまた、Ｘ線機械１０の移動部材１４、２４、２６又はころ系４０についての予め決められた動作配向を含み得る。動作配向は、アーム１４、支持要素２４、回転アーム２６、及びころ系４０が配向信号に従って放射線撮影位置にシフトし又は移動し得る場合のＸ線機械１０の構成であってよい。このシフトは、Ｘ線ビーム２０に対する被検患者８の関心領域の位置に影響してはならない。
【００３１】
データ・メモリ６８、７０の一実施形態は、行及び列のテーブル形式に構造化されることができ、各々の行がＸ線機械１０の移動部材１４、２４、２６又は４０の動作配向に対応し、各々の列がこの配向についての情報に対応する。例えば、行は、各々の移動部材１４、２４、２６、又は４０によって行なわれるべき移動に対応し、列は、Ｘ線機械１０の所与の配向命令の作動に関連する移動信号に対応し得る。配置命令及び配向命令は同時に作動させられても相次いで作動させられてもよい。
【００３２】
図４は、本書の主題の方法１００の一実施形態を示す。第一の準備ステップ１０４は、Ｘ線機械１０を待機モードに置くことを含み得る。ステップ１０６は、Ｘ線機械１０の配置命令又は配向命令を受け取ることを含み得る。
【００３３】
ステップ１０８は、取得された信号の形式（例えば配置信号）を識別することを含み得る。ステップ１０９は、ステップ１０６において受け取った配置信号によってＸ線機械１０を所望の位置に配置するための経路を算出することを含み得る。この目的を果たすために、制御ユニット６０はナビゲーション・システムを作動させて、Ｘ線機械１０の現在位置を算出し、現在位置とステップ１０６において受け取った配置信号に含まれている座標との間の最適な軌跡又は予めプログラムされている軌跡を算出して、この経路を参照してＸ線機械１０の移動を案内することができる。
【００３４】
一実施形態では、ナビゲーション・システム７８は、一意の識別コード又は位置座標の何れかを有する様々な固定式受信器又は送信器と無線通信又は無線リンク（例えば全地球衛星測位（ＧＰＳ）、無線周波数、赤外線、バーコード若しくは形状の光学認識、超音波、及び電磁気等）１１１によって連絡する無線通信又は追尾システム（例えばアンテナ、送受信器、受信器、放出器若しくは送信器、又はこれらの組み合わせを含む）１１０を含み得る。固定式受信器又は送信器は、床面、及び／又は天井若しくはテーブル３４から一定の高さに配置されていてもよいし接して配置されていてもよい。
【００３５】
例えば、ナビゲーション・システム７８は、一定距離（例えば１センチメートル乃至数センチメートル）にわたって低周波数、中間周波数又は高周波信号を送信するのに必要とされるエネルギを与えるバッテリを設けた無線タグ（例えば電磁気、無線周波数、超音波、赤外線、及び光学式等）１１２を含み得る。無線タグ１１２はエネルギの観点からは自律的であってよく、可変電磁信号又は無線周波数信号に応答して作動することができる。
【００３６】
ナビゲーション・システム７８は一般的には、予め画定されている経路又は軌跡に対するＸ線機械１０の位置座標を交換し又は算出するように動作可能であり得る。位置座標に基づいて、ナビゲーション・システム７８は、現在位置を算出すると共に、軌跡若しくは経路、又は予め画定されている軌跡に対する軌跡若しくは経路の補正を算出することができる。
【００３７】
ナビゲーション・システム７８の一例は、環境（例えば処置室１２の床面、及び／又は天井若しくはテーブル３４の上）におけるＸ線機械１０の位置の二次元座標を表わすバーコード（例えば二次元）１１４を読み取り又は解読するように動作可能な光学式読み取り器を含み得る。ナビゲーション・システム７８は、バーコードに含まれる情報を解読するように設計された光学式読み取り器を含み得る。光学式読み取り器は、バーコードを検出して読み取るように、床面に対面して可動型装置２２の下方に及び／若しくは天井に対面して可動型装置２２の上方に、又は中間の任意の異なった対面方向に配置され得る。バーコード１１４の位置座標から、ナビゲーション・システム７８は、現在位置を算出し、軌跡を算出して、予備的に算出されている又は予めプログラムされている軌跡に対してＸ線機械１０又は可動型装置２２の軌跡を補正することができる。
【００３８】
もう一つの実施形態では、ナビゲーション・システム７８は、Ｘ線機械１０の現在位置、軌跡若しくは経路、又は予めプログラムされている軌跡を算出するように動作可能であるように、ＧＰＳすなわち全地球測位システム１１６と連絡していてよい。
【００３９】
ナビゲーション・システム７８のもう一つの例は、可動型装置２２に支持されたＸ線機械１０の位置を求めるように、位置、及び更新された経路若しくは軌跡、又は経路若しくは軌跡の補正の一般的な実時間位置追尾を行なうように動作可能な光学式又はレーザ式の放出器及び／又は検出器のシステム１１８を含み得る。レーザ放出器及び／又は検出器のシステム１１８は、Ｘ線機械１０又は可動型装置２２のナビゲーション・システム７８と連絡する１又は複数の固定位置に配置され得る。予め画定されている軌跡による配置信号の受信、又は手動入力に応答して、ナビゲーション・システム７８は、レーザ・ビームの放出、及び入射したレーザ・ビームと反射したレーザ・ビームとの間の持続時間の測定を作動させることができる。測定された持続時間に基づいて、ナビゲーション・システム７８は、最適な軌跡又は予めプログラムされている軌跡に対するＸ線機械１０又は可動型装置２２の現在位置を算出し、最適な又は予めプログラムされている軌跡若しくは経路に対して可動型装置２２を操縦して、呼応してかかる軌跡若しくは経路の調節を行なう信号を発生することができる。システム１１８の一実施形態では、無線追尾システム１１０は、可動型装置２２又はシステム５に装着されたレーザ放出器であってよい。レーザ放出器１１０は、回転して、システム５と、処置室の壁面に設けられた１又は複数の反射体との間の距離を測定することができる。
【００４０】
もう一つの実施形態では、ナビゲーション・システム７８は、Ｘ線機械１０又は可動型装置２２の経路又は軌跡を画定する電磁場リンク１２０を含み得る。ナビゲーション・システム７８は、電磁場リンク１２０に依存してＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の位置を検出し、予め算出されている又は予めプログラムされている軌跡又は経路に対してＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の経路又は軌跡を操縦することができる。
【００４１】
もう一つの実施形態では、ナビゲーション・システム７８は、Ｘ線機械１０及び／又は可動型装置２２の軌跡の参照を構成する経線標識を有する光学式案内（ガイダンス）システム１２２を含み得る。光学式案内システム１２２は、可動型装置２２の前方部分に、可動型装置２２又はＸ線機械１０の経路の画像を形成するカメラ又は類似の装置を含み得る。光学式案内システム１２２から制御ユニット６０へ伝達されるデータに依存して、制御ユニット６０は、Ｘ線機械１０及び／又は可動型装置２２の位置を算出し、予め算出されている又は予めプログラムされている軌跡に対して軌跡又は経路を補正することができる。
【００４２】
光学式案内システム１２２のもう一つの実施形態は、処置室１２の固定位置からＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２と連絡する少なくとも１台のカメラを含み得る。制御ユニット６０は、光学式案内システム１２２から取得されたデータを処理して、潜在的障害物の検出を含めてＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の予め決められた近傍又は限界と共に環境又は地形を算出するように動作可能であり得る。制御ユニット６０は、Ｘ線機械１０及び／又は可動型装置２２の位置又は配置を算出し、予め算出されている又は予めプログラムされている軌跡に対してＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の軌跡を補正することができる。
【００４３】
もう一つの実施形態では、ナビゲーション・システム７８は、Ｘ線機械１０及び／又は可動型装置２２のころ系４０のシフト又は移動の方向及び／又は大きさを測定することが可能なセンサ（例えば加速度計）１２４を含み得る。これらの取得された測定に基づいて、制御ユニット６０は測距離手法を用いてＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の位置を算出することができる。制御ユニット６０は、既知の初期位置から開始して測定された移動を算出して、Ｘ線機械１０及び／又は可動型装置２２の現在位置を算出することができる。この計算の結果に依存して、制御ユニット６０は、予め算出されている軌跡又は予めプログラムされている軌跡に対してＸ線機械１０及び／又は可動型装置２２の軌跡又は経路を補正することができる。
【００４４】
もう一つの実施形態では、データ・メモリ６８、７０が、Ｘ線機械１０の予め画定されている停留位置の参照座標を含めたＸ線機械１０の環境のマッピングについての情報を含み得る。
【００４５】
図５は、固定プラットフォーム（例えば処置室１２の天井又は壁面）１３２に対して機械的連結部１３０によって接続されたＸ線機械１０の可動型装置２２のもう一つの実施形態を記載している。機械的連結部１３０の一例は、第一のヒンジ装置１３６によって可動型装置２２に接続された第一のアーム１３４を含み得る。この第一のアーム１３４は、第二のヒンジ装置１４０によって第二のアーム１３８に接続され得る。アーム及びヒンジの数は様々であってよい。この第二のアーム１３８は、可動型装置２２においてヒンジ装置１３２に結合され得る。ヒンジ式アーム１３４、１３８の機械的連結部１３０は、アーム１３４、１３８の検出された機械的移動を変数値へ変換して制御ユニット６０へ伝達するように動作可能なエンコーダ（図示されていない）を含むことができ、制御ユニット６０は、様々なエンコーダの追尾された角度位置を結合して、可動型装置２２の移動を案内し又は操縦することができる。
【００４６】
ナビゲーション・システム７８又は構成要素の上述の各実施形態の１又は複数を他のものと組み合わせて、計算精度を高めてもよい。ナビゲーション・システム７８の形式は様々であってよい。
【００４７】
ステップ１５０は、可動型装置２２の駆動部に対して移動命令を伝達することを含み得る。ステップ１５２は、予め決められた軌跡を通して可動型装置２２の駆動部の移動の操縦又は案内を制御することを含み得る。制御ユニット６０は可動型装置２２を介して、開始点から、位置、軌跡、又は予めプログラムされており必要に応じて補正された軌跡を決定することにより制御された位置まで、Ｘ線機械１０の移動を操縦し又は案内し、またこの軌跡に関して案内に補正又は変更を加えることができる。
【００４８】
制御ユニット６０がステップ１０８において、受け取った命令信号の形式がナビゲーション信号又は配向信号であることを検出した場合には、制御ユニット６０は以下の処理を実行することができる。受け取った配向信号を処理する前に、ステップ１５５は、上のステップの１又は複数が実行されているか否かを算出することを含み得る。実行されている場合には、ステップ１５６は、さらなる処理を行なわずにナビゲーション信号若しくは配向信号を記憶し又は休止させることを含み得る。ステップ１５８は、ナビゲーション信号又は配向信号の処理を承認するために上のステップの１又は複数の実行が停止されたか否かの判定を算出することを含み得る。上のステップの１又は複数の実行の検出がない場合には、ステップ１６０は、このナビゲーション信号又は配向信号のさらなる処理を承認することを含む。
【００４９】
ステップ１６２は、患者８の所望の関心領域の画像取得を行なうためにＸ線ビーム２０を所望の方向に配置するように、アーム１４、支持要素２４、回転アーム２６及び／又はころ系４０の１又は複数のナビゲーション又は配向の移動をナビゲーション信号又は配向信号の命令に対応させることを含み得る。
【００５０】
新たな配向命令を受け取った場合には、制御ユニット６０は、検査関心領域にＸ線ビーム２０を保ちつつ同時に、制御された態様で所望のナビゲーション又は配向においてアーム１４、支持要素２４、回転アーム２６、及び／又はころ系４０の移動を操縦することができる。
【００５１】
本書に記載される主題の技術的効果は、一つの動作位置からもう一つの動作位置へ可動型装置２２のころ系４０を介してＸ線機械１０を移動させることにより、検査関心領域に対する変化による画像取得の変化を強化することにある。
【００５２】
図６及び図７は、上述の可動型装置２２に支持されているイメージング・システム５と同様に、可動型キャリッジ又は可動型プラットフォーム又は可動型装置３１０の一実施形態によって支持されているイメージング・システム３０５の概略図を、本書に記載される主題の制動システム３２０と共に示す。
【００５３】
可動型装置３１０は一般的には、電動式駆動部３３０を支持しているシャシ又はフレーム３２５を含んでおり、電動式駆動部３３０は、シャシ３２５を可動式に支持している１又は複数の車輪３３５を移動させる。シャシ３２５は一般的には、一連の車輪３３５にイメージング・システム３０５を支持する構造的枠組みを含んでいる。電動式駆動部（例えば電気式モータ、空気式モータ、及び油圧式モータ等）３３０は一般的には、シャシ３２５においてイメージング・システム３０５を支持している車輪３３５を移動させるように構成され得る。
【００５４】
制動システム３２０のこの実施形態は、可動型装置３１０に取り付けられた真空クランプ（例えば吸盤）３５４と連通している真空ポンプ３４０、槽３４２及び弁３４４を有する真空動作部分を含み得る。槽３４２は、クランプ３５４に真空力をより速やかに生成する真空緩衝槽を提供するように連通し得る。真空クランプ３５４の一実施形態は、封止部３５６を含み得る。真空クランプ３５４の封止部３５６を床に押圧して係合した状態で、真空ポンプ３４０の動作によって真空クランプ３５４と床との間に真空を生成して、可動型装置３１０及び可動型装置３１０に支持されたイメージング・システム３０５の移動を制約することができる。
【００５５】
弁３４４は、槽３４２と真空クランプ３５４との間で連通して全体的に配置され得る。第一の位置では、弁３４４は、槽３４２から真空クランプ３５４に真空を連通させるように動作可能であり得る。第二の位置では、弁は一般的には、クランプ３５４における真空力を解放するように真空クランプ３５４を大気に連通させるように動作可能であり得る。
【００５６】
制動システム３２０のこの実施形態はさらに、車輪３３５に関してシャシ３２５を上下させるように動作可能な電動式駆動部（例えば電気式、空気式、及び油圧式）３６５を含み得る。制動システム３２０は、車輪３３５に係合し又は接触するように動作可能なブレーキ・パッド３７０を含んでおり、電動式駆動部３６５が車輪３３５に関してシャシ３２５を下降させると車輪３３５の移動を制約することができる。ブレーキ・パッド３７０が車輪３３５に対して接触係合するようにシャシ３２５を下降させることにより、床３７５又は床３７５に対する取り付け部品に真空クランプ３５４も係合する又は接触するように構成され得る。真空クランプ３５４が床に接触し得るようにシャシ３２５を下降させた状態では、床を押圧する真空クランプ３５４での真空力は、車輪３３５を押圧するブレーキ・パッドの制約力と共に独立に作用し又は相俟って作用して、可動型装置３１０のシャシ３２５及び可動型装置３１０に支持されているイメージング・システム３０５の移動を制約することができる。
【００５７】
図８は、本書に記載される主題に従って可動型キャリッジ又はプラットフォーム又は装置３１０によって支持されるイメージング・システム３０５のもう一つの実施形態を、解除状態にある制動システム３８０と共に示す。制動システム３８０は、図６及び図７において上述したような真空ポンプ３４０、槽３４２、弁３４４、及び真空クランプ３５４と作用及び動作について類似した真空クランプ３８４並びに間の槽３８６及び弁３８８と連通している真空ポンプ３８２を全体的に含み得る。制動システム３８０はさらに、可動型装置３１０の操作の干渉を回避するように少なくとも一定の限界距離で離隔した上昇位置に真空クランプ３８４を偏圧するばね３９０を含み得る。
【００５８】
真空ポンプ３８２への電力又は真空ポンプ３８２の動作は、槽３８６に真空を生成し得る。電気信号に応答して弁３８４が第一の位置へ移動すると、真空クランプ３８４を床に係合させ又は接触させてクランプ３８４と床との間に真空を生成するように槽３８６において真空を連通させて、床３７５に関する可動型装置３１０の移動を制約することができる。他の場合には真空クランプ３８４での真空の解放のために真空への電力の中止又は真空の動作中止を行なうと、ばね（例えば圧縮ばね又は引張りばね）３９０は、真空クランプ３８４を床から離隔するように偏圧して、可動型装置３１０の移動との干渉を回避するように制動システム３８０と床３７５との間に限界間隔を生成することができる。もう一つの実施形態によれば、弁３８８への電気信号によって、クランプ３８４での真空の大気への解放を行なうことができる。
【００５９】
一実施形態によれば、ばね３９０は、構造的支持材３９２によって真空クランプ３８４に相互接続され得る。ばね３９０は、構造的支持材３９２とシャシ３２５との間に配置され得る。構造的支持材３９２の移動は、シャシ３２５との接触によって予め画定されている変位分までに限定され得る。シャシ３２５は、構造的支持材３９２の下向き移動に抗して偏圧するようにばね３９０を受け入れるスロット３９４を含み得る。ばね３９０は、床３７５へ向かう真空クランプ３８４の下向き移動に抗して偏圧するように、引張り状態にあって構造的支持材３９２の上に配置されていてもよいし、圧縮状態にあって構造的支持材３９２の下に配置されていてもよい。
【００６０】
以上の記載では、本書に記載される主題の可動型装置３１０を有する実施形態システム３００の構成を制動システム３２０、３８０と共に全体的に掲げたが、以下ではイメージング・システム３０５を支持している可動型装置３１０の選択的な移動制約を行なう制動システム３２０、３８０の運転の方法４００の一般的な記載を掲げる（図１０を参照せよ）。また、以下の記載に記載されている方法４００の動作又はステップの順序又は連鎖は様々であってよいことを理解されたい。また、方法４００は、以下の記載において各々の動作又はステップを要求しなくてもよいし、本書に開示されていない付加的な動作又はステップを含んでいてもよいことを理解されたい。以下の方法４００のステップ及び動作の１又は複数はまた、モジュール又はゾーン又はコンピュータ可読のプログラム命令を有するコンピュータ・プログラム・プロダクト４０１の形態にあってよく、これらモジュール又はゾーン又はコンピュータ可読のプログラム命令は、制御器のプロセッサ４０３又は制御ユニット又は他のコンピュータ・プログラム可能な装置４０４による実行のためにコンピュータ可読の媒体又はメモリ４０２に記憶されていてよく、また上述の制御ユニット６０のプロセッサ６４又はイメージング・システム３０５又は遠隔ユニット７３と連絡していても独立であってもよいプログラム・メモリ６６に少なくとも部分的に配置されていても統合されていてもよい。
【００６１】
例のために、可動型装置３１０及び可動型装置３１０に支持されたイメージング・システム３０５が停留位置又は退避位置に配置されており、可動型装置３１０が遠隔ユニット３９６からロボット式で運転されて遠隔制御又は無線制御されるとする。シャシ３２５は、ブレーキ・パッド３７０が車輪３３５の移動を制約するために係合されているように、下降位置にあってよい。必須ではないが、真空も、退避位置又は停留位置において可動型装置３１０の移動を制約するために真空クランプ３８４において真空ポンプ３８２によって保持され得る。また、以下のステップの１又は複数を実行する命令が、遠隔ユニット３８５から可動型装置３１０への無線通信を介して受け取られ得るとする。
【００６２】
図９を参照すると、ステップ４１０は、可動型装置３１０の移動の制約を解除することを含み得る。このステップ４１０は、真空クランプ３８４と床との間の真空を解放するように、真空ポンプ３８２への電力又は真空ポンプ３８２の動作を中止させることを含み得る。真空を解放すると、ばね３９０が真空クランプ３８４を偏圧して床から真空クランプ３８４を上昇させ得る。ステップ４１０はさらに、車輪３３５の移動を解除するように、シャシ３２５及びシャシ３２５に支持されているイメージング・システム３０５を車輪３３５に関して高く揚げる又は上昇させるように電動式駆動部３６５に通電することを含み得る。
【００６３】
ステップ４１５は、被検体８の画像取得のためにテーブル３４に隣接して設けられている板又は挿入材３７２に関してイメージング・システム３０５を支持している可動型装置３１０を所望の位置に移動させるべく操縦するように、電動式駆動部３３０に命令することを含み得る。ステップ４１５の一実施形態は、被検体８に対して行なわれる画像取得の予め画定されている形式及び／又は身体部位及び／又はプロトコルに応じて、板又は挿入材３７２に関して可動型装置３１０及び支持されているイメージング・システム３０５を予め画定されている位置及び整列形まで操縦するように、電動式駆動部３６５に命令を伝達することを含み得る。また、可動型装置３１０は、当該可動型装置３１０の所望の位置への移動を選択的に補う手動命令を受け取ることができる（例えばジョイスティックを介して）。
【００６４】
ステップ４２０は、可動型装置３１０及びイメージング・システム３０５が、画像取得を実行するために患者支持テーブル３４に関する所望の整列形及び位置に配置されたとのフィードバックを受け取ることを含み得る。
【００６５】
ステップ４２５は、可動型装置３１０に制動力を加えることを含み得る。ステップ４２５の一実施形態は、可動型装置３１０の移動を制約するために車輪３３５に関してブレーキ・パッド３７０を接触させて係合するように、車輪３３５に関してシャシ３２５を下降させるように電動式駆動部３６５に命令することを含み得る。ステップ４２５はさらに、床３７５と接触し又は係合するように真空クランプ３８４を下降させることを含み得る。
【００６６】
ステップ４３０は、真空クランプ３８４がばね３９０の偏圧に逆らって床を押圧して係合するように、真空クランプ３８４に真空を生成すべく真空ポンプ３８２に通電するように電力を伝達することを含み得る。ステップ４３０はさらに、制動力を生ずるためのより速やかな応答を生成するように、槽３８６の真空をクランプ３８４に連通させるように弁に電気信号を伝達することを含み得る。真空クランプ３８４において床に対して真空制約を加えると、シャシ３２５の車輪３３５でのブレーキ・パッド３７０の配置及びブレーキ・パッド３７０によって加えられる制動力と相俟って、画像取得を実行するときのイメージング・システム３０５の振動又は傾斜を制約することができる（例えばＣアーム１４（図１を参照されたい）を配置するとき又は三次元画像取得のための高速の加速及び減速時を含む）。
【００６７】
ステップ４３５は、可動型装置３１０及びイメージング・システム３０５の現在位置での画像取得の完了を検出することを含み得る。
【００６８】
ステップ４４０は、床に対する真空クランプ３８４の移動の制約を解除するように、真空ポンプへの電力若しくは真空ポンプの動作を中止すること、又は真空クランプ３８４において生成されている真空を解放することを含み得る。ステップ４４０は、第二の位置まで移動して真空クランプ３８４における真空を大気に解放するように弁３８８に信号を伝達することを含み得る。
【００６９】
ステップ４４５は、可動型装置３１０の制約を除去するように、車輪３３５に関してシャシを上昇させることを含み得る。
【００７０】
ステップ４５０は、患者支持テーブル３４の辺縁の周囲の他の選択された位置において追加の画像取得を実行するときに上述のステップ４１０〜４４５を繰り返すことを含み得る。
【００７１】
ステップ４５５は、可動型装置３１０及び可動型装置３１０に支持されているイメージング・システム３０５を停留位置又は退避位置まで移動させる命令を受け取ることを含み得る。
【００７２】
ステップ４６０は、退避位置において車輪３３５の移動を制約するためにブレーキ・パッド３７０に係合する又は接触するようにシャシ３２５を下降させることを含めて可動型装置３１０の移動を制約することを含み得る。
【００７３】
方法４００の上述の各ステップの１又は複数は、システム５において受け取られる入力又は所望の診断に依存して複数の画像取得プロトコル又は治療プロトコルから選択される予めプログラムされているプロトコルに従うものであってよい。予めプログラムされているプロトコルは、画像取得の準備ができた状態のシステム３０５の適正な整列形／位置を検出することに応答して可動型装置３１０の制動システム３２０、３８０による制動力の印加を自動的に行なうことを含み得る。同様に、予めプログラムされているプロトコルは、現在の整列形／位置での画像取得の完了を検出することに応答して制動システム３２０、３８０による制動力の自動解除を行なうことを含み得る。
【００７４】
システム５、３００及び方法４００の以上の記載は、テーブル３４に支持されている被検体８の画像取得に関して記載されているが、可動型装置３１０及び可動型装置３１０に支持されているイメージング・システム１０、３０５を多様な応用（例えば空港手荷物検査、産業応用又は商業的応用等）に用いてよく、記載は本書に記載される主題を限定しないことを理解されたい。
【００７５】
システム５、３００及び方法４００の以上の記載は、テーブル３４に支持されている被検体８の画像取得に関して記載されているが、可動型装置３１０及び可動型装置３１０に支持されているイメージング・システム３０５を多様な応用（例えば空港手荷物検査、産業応用又は商業的応用等）に用いてよく、記載は本書に記載される主題を限定しないことを理解されたい。
【００７６】
上述のシステム５及び３００、並びに方法４００の技術的効果は、画像取得時にイメージング・システム１０、３０５の移動を制約する力を与えることを含む。制動システム３２０、３８０は安定性を高め、制御しないと画質に影響を及ぼしまた人員又は被撮像体８の安全性に対するリスクを高めかねないような画像取得時のイメージング・システム１０、３０５の傾斜又は振動のリスクを小さくする。
【００７７】
この書面の記載は、最適な態様を含めて発明を開示し、またあらゆる当業者が発明を製造して利用することを可能にするように実例を用いている。特許付与可能な発明の範囲は特許請求の範囲によって画定されており、当業者に想到される他の実例を含み得る。かかる他の実例は、特許請求の範囲の書字言語に相違しない構造要素を有する場合、又は特許請求の範囲の書字言語と非実質的な相違を有する等価な構造要素を含む場合には、特許請求の範囲内にあるものとする。
【符号の説明】
【００７８】
５：イメージング・システム
８：被検体
１０：Ｘ線機械
１２：処置室
１３：ガントリ
１４：アーム
１６：Ｘ線管
１８：検出器
２０：Ｘ線ビーム
２２：可動型装置
２４：支持要素
２６：回転アーム
３４：検査テーブル又は寝台
４０：車輪又はころ系
４４：電動案内輪
４７：
４８：自在輪
５０：車輪駆動部
６０：制御ユニット
６２：プロセッサ
６４：バス
６６：プログラム・メモリ
６８、７０：データ・メモリ
７１、７４、７６、８０、８２、８４、８６：ゾーン
７２：位置制御部
７３：遠隔制御ユニット
７８：ナビゲーション・システム
１００：本書の主題の方法
１１０：無線通信又は追尾システム
１１１：無線通信又は無線リンク
１１２：無線タグ
１１４：バーコード
１１６：全地球測位システム
１１８：光学式又はレーザ式の放出器及び／又は検出器のシステム
１２０：電磁場リンク
１２２：光学式案内システム
１２４：ころ系の移動方向／大きさセンサ
１３０：機械的連結部
１３２：固定式プラットフォーム
１３４：第一のアーム
１３６：第一のヒンジ装置
１３８：第二のアーム
１４０：第二のヒンジ装置
３０５：イメージング・システム
３１０：可動型キャリッジ又はプラットフォーム又は装置
３２０：制動システム
３２５：シャシ又はフレーム
３３０：電動式駆動部
３３５：車輪
３４０：真空ポンプ
３４２：槽
３４４：弁
３５４：真空クランプ
３５６：封止部
３６５：電動式駆動部
３７０：ブレーキ・パッド
３７２：板又は挿入材
３７５：床
３８０：制動システム
３８２：真空ポンプ
３８４：真空クランプ
３８６：槽
３８８：弁
３９０：ばね
３９２：構造的支持材
３９４：スロット
４００：制動システムの運転の方法
４０１：コンピュータ・プログラム・プロダクト
４０２：メモリ
４０３：プロセッサ
４０４：コンピュータ・プログラム可能な装置
【図１】
2013514138.tif 000003
【図２】
2013514138.tif 000004
【図３】
2013514138.tif 000005
【図４】
2013514138.tif 000006
【図５】
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【図６】
2013514138.tif 000008
【図７】
2013514138.tif 000009
【図８】
2013514138.tif 000010
【図９】
2013514138.tif 000011
【国際調査報告】
2013514138.tif 000012
2013514138.tif 000013
2013514138.tif 000014