(57)【要約】  テレプレゼンスシステムが、遠隔制御ステーションに結合された携帯用テレプレゼンス装置を含む。このテレプレゼンス装置は、ハウジングに結合されたモニタ、カメラ、スピーカ、マイク及びファインダ画面を含む。ファインダ画面は、カメラによって取り込んだ画像をユーザが見られるようにする。この携帯用テレプレゼンス装置は、遠隔ステーションからの音声命令に応答して装置の保持者が動かすことができるハンドヘルド型装置である。このテレプレゼンス装置を医療関係者が使用して、患者を遠隔で迅速かつ効率的に観察することができる。【選択図】      図７Ａ
2013503571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを有する遠隔ステーションに結合されるようになっている携帯用テレプレゼンス装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合された第１のカメラと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションカメラによって取り込んだ画像を表示するようになっているモニタと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションマイクを通じて与えられる音声を生成するようになっているスピーカと、
前記ハウジングに結合されたマイクと、
前記ハウジングに結合されたバッテリと、
前記ハウジングに結合された無線トランシーバと、
前記ハウジングに結合されたファインダ画面と、
を備えることを特徴とする携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項２】
前記ハウジングに結合された第２のカメラをさらに含み、前記第１のカメラは、前記ハウジングの前記モニタを含む第１の面上に位置し、前記第２のカメラは、前記ハウジングの前記ファインダ画面を含む第２の面上に位置する、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項３】
前記ファインダ画面は、前記第１のカメラによって取り込んだ画像を変更できる少なくとも１つのタッチスクリーン機能を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項４】
前記ハウジングに取り付けられた動作検知装置をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項５】
前記動作検知装置を利用して、前記モニタに表示される画像を修正する、
ことを特徴とする請求項４に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項６】
前記動作検知装置を利用して、前記遠隔ステーションに提供する画像を修正する、
ことを特徴とする請求項４に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項７】
前記モニタは、ユーザが音声特性を変更できるようにするグラフィックユーザインターフェイスを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項８】
前記ハウジングは、表面上に直立姿勢で配置されるように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項９】
前記遠隔ステーションモニタは、ハードウェアアイコンを表示して、ハードウェア装置間の通信リンクの切断を示す、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１０】
前記第１のカメラを動かすことができる、前記遠隔ステーションにより制御されるアクチュエータシステムをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１１】
ＧＰＳ装置をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１２】
ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを有する遠隔ステーションに結合されるようになっている携帯用テレプレゼンス装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合されたカメラと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションカメラによって取り込んだ画像を表示するようになっているモニタと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションマイクを通じて与えられる音声を生成するようになっているスピーカと、
前記ハウジングに結合されたマイクと、
前記ハウジングに結合されたバッテリと、
前記ハウジングに結合された無線トランシーバと、
前記遠隔ステーションが前記携帯用テレプレゼンス装置との通信を確立した後に前記遠隔ステーションへ送信する少なくとも１つの画像を、通信を確立する前に取り込むためのメモリ装置と、
を備えることを特徴とする携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１３】
前記遠隔ステーションが前記携帯用テレプレゼンス装置との通信を確立する前に、ユーザが前記携帯用テレプレゼンス装置の入力特性を変更できるようにする少なくとも１つの入力部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１２に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１４】
ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを有する遠隔ステーションに結合されるようになっている携帯用テレプレゼンス装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合された第１のカメラと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションカメラによって取り込んだ画像を表示するようになっているモニタと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションマイクを通じて与えられる音声を生成するようになっているスピーカと、
前記ハウジングに結合されたマイクと、
前記ハウジングに結合されたバッテリと、
前記ハウジングに結合された無線トランシーバと、
前記ハウジングに結合された動作検知装置と、
を備えることを特徴とする携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１５】
前記動作検知装置を利用して、前記モニタに表示される画像を修正する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１６】
前記動作検知装置を利用して、前記遠隔ステーションに提供する画像を修正する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１７】
ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを有する遠隔ステーションに結合されるようになっている携帯用テレプレゼンス装置であって、
ハウジングと、
前記ハウジングに結合された第１のカメラと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションカメラによって取り込んだ画像を表示するようになっているモニタと、
前記ハウジングに結合され、前記ステーションマイクを通じて与えられる音声を生成するようになっているスピーカと、
前記ハウジングに結合されたマイクと、
前記ハウジングに結合されたバッテリと、
前記ハウジングに結合された無線トランシーバと、
を備え、前記無線トランシーバは、１つの種類のデータを低い帯域で送信し、第２の種類のデータを高い帯域のネットワークで送信する、
ことを特徴とする携帯用テレプレゼンス装置。
【請求項１８】
遠隔診察を実現する方法であって、
カメラ、モニタ、スピーカ及びマイクを含む携帯用テレプレゼンス装置を、患者を見るように設定するステップと、
前記携帯用テレプレゼンス装置を使用して前記患者の画像を取り込むステップと、
遠隔ステーション、遠隔ステーションモニタ、遠隔ステーションスピーカ及び遠隔ステーションマイクを操作する医療従事者の画像を取り込むことができる遠隔ステーションカメラを含む遠隔ステーションに、前記携帯用テレプレゼンス装置をリンクさせるステップと、
前記医療従事者の画像を、前記携帯用テレプレゼンス装置へ送信するステップと、
前記医療従事者の画像を、前記モニタ上に表示するステップと、
前記患者の画像を、前記遠隔ステーションへ送信するステップと、
前記患者の画像を、前記遠隔ステーションモニタ上に表示するステップと、
前記遠隔ステーションから前記携帯用テレプレゼンス装置に音声命令を送信するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１９】
前記患者の画像を保存して、前記遠隔ステーションが前記携帯用テレプレゼンス装置とリンクした後に、前記保存した患者の画像を送信するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記患者が搬送されている間に、前記カメラが前記患者の画像を取り込む、
ことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
前記遠隔ステーションと前記携帯用テレプレゼンス装置の間の前記リンクを終了し、前記携帯用テレプレゼンス装置を使用して前記患者の画像の取り込み及び保存を継続するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記携帯用テレプレゼンス装置を第１の病院に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記患者を第２の病院に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記携帯用テレプレゼンス装置は、前記患者とともに前記第２の病院に移動する、
ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記患者が前記第２の病院に移動している間、前記携帯用テレプレゼンス装置が、前記患者の画像を前記遠隔ステーションへ送信する、
ことを特徴とする請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記遠隔ステーションは、前記第２の病院に配置される、
ことを特徴とする請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記携帯用テレプレゼンス装置を自宅に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項２８】
前記患者を医療施設に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記携帯用テレプレゼンス装置に入力されたデータを保存し、該データを前記遠隔ステーションへ送信するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記携帯用テレプレゼンス装置に医療機器を取り付け、該医療機器を通じて患者データを取得するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項２８に記載の方法。
【請求項３１】
遠隔的に取り込んだ画像を取得する方法であって、
第１のカメラ、モニタ、スピーカ及びマイクを含む携帯用テレプレゼンス装置を、遠隔ステーションカメラ、遠隔ステーションモニタ、遠隔ステーションスピーカ及び遠隔ステーションマイクを含む遠隔ステーションにリンクさせるステップと、
前記第１のカメラによって取り込んだ画像を前記遠隔ステーションへ送信するステップと、
前記遠隔ステーションから、前記携帯用テレプレゼンス装置の該携帯用テレプレゼンス装置を保持するユーザに音声指示を送信するステップと、
前記携帯用テレプレゼンス装置を保持するユーザによって前記携帯用テレプレゼンス装置を動かすステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項３２】
前記カメラによって取り込んだ前記画像を、前記携帯用テレプレゼンス装置上のファインダ画面を通じて見るステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記携帯用テレプレゼンス装置を保持するユーザの画像を、第２のカメラを使用して取り込み、前記ユーザの画像を前記遠隔ステーションへ送信するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項３２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０１０年７月１４日に出願された「ハンドヘルド型ロボットフェイスを備えたテレロボットシステム」という名称の米国特許出願第６１／３９９，６３７号の優先権と、２００９年８月２６日に出願された「携帯用リモートプレゼンスロボット」という名称の米国特許出願第１２／５４８，１２２号の一部継続出願の優先権とを主張するもので、これらの各特許出願の内容全体は引用により本明細書に組み入れられる。
【０００２】
本開示は、一般にテレプレゼンスシステムの分野に関する。より詳細には、本開示は、遠隔ステーションを通じて遠隔制御される装置を含む携帯用テレプレゼンスシステムに関し、このシステムは、双方向視聴覚通信を可能にするためにカメラ、モニタ、マイク、及びスピーカを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願第６１／３９９，６３７号明細書
【特許文献２】米国特許出願第１２／５４８，１２２号明細書
【特許文献３】米国特許第６，９２５，３５７号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本実施形態は、添付図面とともに行う以下の説明及び添付の特許請求の範囲からより完全に明らかになる。添付図面は、本発明の典型的な実施形態を示すにすぎず、従って本発明の範囲を限定することを意図するものではないという理解の下、以下の添付図面を使用して、実施形態を具体的かつ詳細に記載し説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】救急車内に位置する携帯用テレプレゼンス装置に結合された遠隔ステーションを含むテレプレゼンスシステムを示す図である。
【図２】救急車内の携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。
【図３】救急車の天井に装着されたプラットフォームから取り外した携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。
【図４】患者のストレッチャに取り付けた携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。
【図５】スタンドに取り付けた携帯用テレプレゼンス装置を示す図である。
【図６】ブームに取り付けたテレプレゼンス装置を有する健康管理施設内の患者を示す図である。
【図７Ａ】テレプレゼンス装置の別の実施形態を示す図である。
【図７Ｂ】テレプレゼンス装置の別の実施形態を示す図である。
【図８】図７に示すテレプレゼンス装置の背面図である。
【図９】ユーザが、携帯用テレプレゼンス装置を保持した状態で、カメラによって取り込んだ画像をファインダ画面を通じて見る様子を示す図である。
【図１０】ユーザがスピーカ及びマイクの音量を変更できるようにするユーザインターフェイスを示す図である。
【図１１】ユーザが図形アイコンを通じていくつかの機能を実行できるようにするユーザインターフェイスを示す図である。
【図１２】画像ディスプレイ内の画像を示す図である。
【図１３】位置を入れ替えた画像を示す図である。
【図１４】システム内の通信リンクを示すグラフィカルインターフェイスを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本明細書で一般的に説明し図示する実施形態の構成要素を、様々な異なる構成で配置及び設計できることは容易に理解されるであろう。従って、図に示す以下のより詳細な様々な実施形態に関する説明は、特許請求の範囲に記載する本発明の範囲を限定することを意図するものではなく、本発明の様々な実施形態を表すものにすぎない。また、本発明の態様を曖昧にしないように、周知の構造、材料、又は動作については詳細に図示又は説明していない場合がある。さらに、説明する特徴、構造、又は特性は、１又はそれ以上の実施形態においてどのような好適な態様で組み合わせてもよい。
【０００７】
本明細書では、「例示的な（ｅｘｅｍｐｌａｒｙ）」という単語及び「例えば（ｆｏｒ  ｅｘａｍｐｌｅ）」という用語を、「一例、実例、例証として機能する（ｓｅｒｖｉｎｇ  ａｓ  ａｎ  ｅｘａｍｐｌｅ，  ｆｏｒ  ｉｎｓｔａｎｃｅ，  ｏｒ  ｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｏｎ）」ことを意味するために使用する。本明細書において「例示的な」又は「例えば」として説明する実施形態は、必ずしも他の全ての実施形態に対して好適又は有利であると解釈すべきではない。図面には、実施形態の様々な態様を示すが、特に指示しない限り、これらの図面は必ずしも縮尺通りであるとは限らない。
【０００８】
遠隔ステーションに結合された携帯用テレプレゼンス装置を含むテレプレゼンスシステムを開示する。このテレプレゼンス装置は、モニタ、カメラ、スピーカ及びマイクを含む。遠隔ステーションは、ステーションモニタ、ステーションカメラ、ステーションスピーカ及びステーションマイクを含む。この携帯用テレプレゼンス装置を、救急車の天井に装着されたプラットフォームに取り付けることができる。この携帯用テレプレゼンス装置を、遠隔ステーションにおける医師又は医療従事者が使用して、遠隔診察を実現することができる。患者が救急車から移動するときには、携帯用テレプレゼンス装置をプラットフォームから取り外して患者とともに移動させることができる。
【０００９】
また、全てがハウジングに結合されたモニタ、カメラ、スピーカ、マイク及びファインダ画面を含む携帯用テレプレゼンス装置も開示する。ファインダ画面は、カメラによって取り込んだ画像をユーザが見られるようにする。この携帯用テレプレゼンス装置は、装置の保持者が遠隔ステーションからの音声命令に応答して動かすことができるハンドヘルド型装置である。このテレプレゼンス装置を医療関係者が使用して、患者を遠隔で迅速かつ効率的に観察することができる。
【００１０】
図面を参照番号によってより具体的に参照すると、図１にはテレプレゼンスシステム１０を示している。システム１０は、無線ネットワーク１８を通じて遠隔制御ステーション１４に結合された携帯用テレプレゼンス装置１２を含む。無線ネットワークは、セルラブロードバンドネットワーク、衛星、ＷｉＭＡＸ、及び／又はＷｉＦｉネットワークとすることができる。携帯用テレプレゼンス装置１２は、救急車２０内に位置することができる。
【００１１】
遠隔制御ステーション１４は、モニタ２４、カメラ２６、マイク２８及びスピーカ３０を有するコンピュータ２２を含むことができる。コンピュータ２２は、ジョイススティック又はマウスなどの入力装置３２を含むこともできる。通常、制御ステーション１４は、テレプレゼンス装置１２から離れた場所に位置する。１つの遠隔制御ステーション１４しか示していないが、システム１０は、複数の遠隔ステーション１４を含むことができる。一般に、あらゆる数のテレプレゼンス装置１２を、あらゆる数の遠隔ステーション１４又は別のテレプレゼンス装置１２に結合することができる。例えば、１つの遠隔ステーション１４を複数のテレプレゼンス装置１２に結合することができ、或いは１つのテレプレゼンス装置１２を複数の遠隔ステーション１４又は複数のテレプレゼンス装置１２に結合することができる。システムは、テレプレゼンス装置１２と遠隔ステーション１４の間のアクセスを制御する仲裁物（図示せず）を含むことができる。
【００１２】
図２及び図３に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４に取り付けることができる。プラットフォーム３４は、救急車２０の天井（図示せず）から延びることができる。プラットフォーム３４は、少なくとも２つの自由度を提供して、ユーザが救急車内の患者及びＥＭＴを見るためにテレプレゼンス装置１２を異なる位置に動せるようにする関節継ぎ手３６及び３８を含むことができる。
【００１３】
各テレプレゼンス装置１２は、（単複の）カメラ５０、モニタ５２、（単複の）マイク５４及び（単複の）スピーカ５６を含み、これらは全てハウジング５８に取り付けられる。カメラ５０は、遠隔モニタ２４に結合され、これにより遠隔ステーション１４におけるユーザが、患者及び／又はＥＭＴを見ることができるようになる。同様に、モニタ５２は、遠隔カメラ２６に結合され、これにより患者及びＥＭＴが、遠隔ステーション１４におけるユーザを見ることができるようになる。マイク２８及び５４、並びにスピーカ３０及び５６は、システムオペレータと患者及び／又はＥＭＴの間の可聴通信を可能にする。
【００１４】
システム１０により、医師などのシステムユーザは、救急車内の患者を見ることができるとともに、遠隔ステーション１４及びテレプレゼンス装置１２を通じて遠隔診察を実現できるようになる。ＥＭＴなどの職員は、システムを通じて医師に質問及び応答を返送することができる。カメラ５０は、医師が患者を見て診察を強化できるようにする。モニタ５２は、医師を表示して、救急車内などで医師の存在感を与えることができる。プラットフォーム３４は、医師がテレプレゼンス装置１２をパン及び傾動できるようにする。
【００１５】
テレプレゼンス装置１２は、無線ネットワークに結合された無線トランシーバ６０を含むことができる。携帯用テレプレゼンス装置１２は、バッテリ６２も含む。
【００１６】
システム１０は、カリフォルニア州ゴリータのＩｎＴｏｕｃｈ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社により提供されるロボットシステムと同一又は同様のいくつかの構成要素及びソフトウェアを有することができるとともに、米国特許第６，９２５，３５７号に記載されるシステムを具体化するものであり、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。
【００１７】
図３に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４から取り外すことができる。テレプレゼンス装置１２及びプラットフォーム３４は、テレプレゼンス装置１２とプラットフォーム３４の間の容易な取り付け及び取り外しを可能にする機械的コネクタ６４を有することができる。同様に、テレプレゼンス装置１２及びプラットフォーム３４は、電気コネクタ６６を含むこともできる。救急車内などの、システム１０を利用する場所には、遠隔制御ステーション１４への無線通信を可能にする無線トランシーバ（図示せず）を備えることができる。電気コネクタ６６は、テレプレゼンス装置１２と無線トランシーバの間に電気的接続を提供する。コネクタ６６は、テレプレゼンス装置１２に電力を供給することもできる。或いは、テレプレゼンス装置１２の無線トランシーバ６０を、救急車内などの、システム１０を利用する場所の近くにある無線トランシーバを通じて遠隔制御ステーション１４に結合することができる。テレプレゼンス装置は、カメラ５０を２又はそれ以上の自由度で動かすことができるアクチュエータシステム６８を含むことができる。これにより、テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム３４から取り外した場合でも、操作者がカメラ視野を動かせるようになる。
【００１８】
図４に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２をプラットフォーム（図示せず）から取り外して、患者のストレッチャ７０に取り付けることができる。遠隔ステーションのユーザがテレプレゼンス装置１２を動かせるようにする２つの自由度を有するプラットフォーム７２にテレプレゼンス装置１２を取り付けることができる。プラットフォーム７２は、ストレッチャ７０への取り付けを可能にするクランプ７４を含むことができる。テレプレゼンス装置１２及び患者を、ストレッチャ７０に乗せて救急車の外に運び出すことができる。テレプレゼンス装置１２に携帯性が備わっていることにより、この装置を患者とともに動かすことができる。テレプレゼンス装置１２は、個人が容易に持ち上げられるようなサイズ及び重量にすべきである。
【００１９】
図５に示すように、携帯用テレプレゼンス装置１２を救急車のプラットフォーム（図示せず）から取り外し、離れた場所でスタンド８０に取り付けることができる。テレプレゼンス装置１２の携帯性により、これをあらゆる場所に持って行き、遠隔ステーションの操作者が遠隔テレプレゼンスを行うことができる。操作者が医師である場合、携帯用テレプレゼンス装置１２により、あらゆる場所での遠隔診察が可能になる。
【００２０】
図６に、ブーム９２に取り付けたテレプレゼンス装置９０とともに健康管理施設内に移動した患者及びストレッチャを示す。ストレッチャ７０が健康管理施設のすぐ近くに来たときに、ＷｉＦｉネットワークなどの、健康管理施設のローカル無線ネットワークを介して、テレプレゼンス装置の無線トランシーバを遠隔ステーションに結合することができる。施設内に入ると、携帯用テレプレゼンス装置９０を電源コンセント及びイーサネット（登録商標）接続用ネットワークに接続することができる。患者には、電子ＩＤ装置９４を取り付けることができる。このＩＤ装置９４は、ブーム９２に取り付けられたテレプレゼンス装置９０に無線信号を送信することができる。テレプレゼンス装置９０が信号を受信することにより、遠隔ステーションが、携帯用テレプレゼンス装置９０の代わりに、ブーム９２に取り付けたテレプレゼンス装置９０に結合できるようになる。テレプレゼンス装置９０を、他の手段によって遠隔ステーションに結合することもできる。例えば、看護師が、患者の新たな場所を識別する情報を健康管理施設のネットワークシステムに入力することができる。このような入力により、システムが遠隔制御ステーションからテレプレゼンス装置９０に切り替わることができる。また、システムが遠隔ステーションを１つのテレプレゼンス装置から別のテレプレゼンス装置へ自動的に切り替える方法は他にも存在し得る。
【００２１】
図７Ａ、図７Ｂ及び図８に、携帯用テレプレゼンス装置１００の別の実施形態を示す。テレプレゼンス装置１００は、モニタ１０２、第１のカメラ１０４、マイク１０６及びスピーカ１０８を含み、これらは全てハウジング１１２の第１の面１１０に取り付けられる。カメラ１０４は、１８０度の視野及びズーム機能を備えた魚眼レンズを含むことができる。より詳細には、このカメラは、１０メガピクセルのＣＣＤである。遠隔ユーザを「ズームアウト」する場合、システムは、１０ＭＰの画像を１４４０×７６８に再サンプリングした後でこれを圧縮し、インターネットを介して送信する。遠隔ユーザは、例えば左上の４分の１などの、画像の一部の周りにボックスを描くことにより、この部分を選択することができる。このボックスの座標がテレプレゼンス装置へ送信され、次にこの装置が、再サンプリング領域をカメラ入力の左上２．５ＭＰに限定する。面１００は、一人の人間によって持ち運びできるようなサイズ及び重量に構成される。テレプレゼンス装置１００は、テレプレゼンス装置１００の持ち運び及び移動を容易にするための取っ手１１４を有することができる。一例として、テレプレゼンス装置の重量を５ポンド未満とすることができる。ハウジング１１２は、テレプレゼンス装置１００が表面上に直立姿勢で、場合によっては表示を見易くするために後方に５度傾斜して立つことができるように構成することができる。
【００２２】
テレプレゼンス装置１００は、ファインダ画面１１６と、ハウジング１１２の第２の面１２０に取り付けられた第２のカメラ１１８とを含むことができる。第２のカメラ１１８は、テレプレゼンス装置を保持する人物の画像を取り込んでこれを遠隔ステーションへ送信することができ、これにより遠隔ユーザは、双方向オーディオビデオ通信を介して保持者に指示を与えるために保持者の表示に切り替えることができるようになる。ハウジング１１２内には、（単複の）プロセッサ、メモリ及びハードディスクドライブ（図示せず）を含む、テレプレゼンス装置１００の様々な機能を実行できる電子回路及び装置が存在する。テレプレゼンス装置１００の一方の側面は、様々なポート１２２、１２４、１２６、１２８及び１３０を含むことができる。ポート１２２は、ＵＳＢ及び／又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はその他の接続を提供することができる。ＵＳＢポートを使用して、テレプレゼンス装置１００に聴診器又は血液パルス酸素濃度計などの医療機器を取り付けることができる。ポート１２４は、Ｃビデオ、Ｓビデオ補助入力を提供することができる。テレプレゼンス装置のバッテリは、コネクタ１２６を介して充電することができる。ハウジング１１２内のトランシーバ１２８を介して携帯電話接続を確立することもできる。コネクタ１３０は、８０１．１１ＷｉＦｉ接続を提供することができる。図７Ｂに示すように、テレプレゼンス装置１００の他方の側面は、音量調節などのテレビ会議の制御を設定できる様々な入力ボタン１３２を含むことができる。モニタ１０２は、ユーザが操作するタッチスクリーンを介してテレプレゼンス装置１００とともに使用できる様々なポート及びプラグ接続可能な装置を表示することができる。システム１００は、米国特許第６，９２５，３５７号に記載されるシステムなどの、カリフォルニア州ゴリータのＩｎＴｏｕｃｈ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社により提供されるロボットシステムと同一又は同様のいくつかの構成要素及びソフトウェアを有することができ、該特許は引用により本明細書に組み入れられる。
【００２３】
図９に、ユーザが携帯用テレプレゼンス装置１００を保持して、遠隔操作者がテレプレゼンス装置１００の反対側に位置する第１のカメラ１０４を通じて患者を見ることができるようにしている様子を示す。ファインダ画面１１６により、保持者は第１のカメラ１０４によって取り込んだ画像を見て、これに応じてテレプレゼンス装置１００を動かせるようになる。一例として、遠隔ステーションにいる操作者は、患者の望ましい表示を得るべく携帯用テレプレゼンス装置１００を動かすように保持者に口頭で命令を与えることができる。この点で、ユーザは、上述したような図２及び図３に示すアクチュエータの機能を実行する。
【００２４】
テレプレゼンス装置１００は、加速度計、ジャイロ及び／又は磁力計などの動作検知装置１３４を含むことができる。動作検知装置１３４を利用することにより、たとえユーザがテレプレゼンス装置１００を傾けて保持した場合でも、モニタに表示された人物が正しいサイズになるようにすることができる。換言すれば、モニタに表示された人物の頭の先が常に上を向いて重力からかけ離れ、従って装置を４５度の角度で保持した場合、画面の左上角に頭の先がくるようになる。同様に、動作検知装置１３４を使用して、カメラ１０４に取り込んだ画像の正しいサイズのバージョンを遠隔ステーションに提供することができる。
【００２５】
ファインダ画面１１６は、テレプレゼンス装置１００の保持者が取り込んだ画像を変更できるようにするタッチ機能を含むことができる。例えば、保持者の指を内方向の位置から外側へ動かすと、取り込んだ画像をズームインすることができる。ユーザの指を逆に動かすと、画像をズームアウトすることができる。或いは、保持者が、患者の画像を示す小型タッチスクリーン上に描画を行い、得られたテレストレーションを遠隔ユーザと共有することができる。遠隔ユーザは、共有機能の制御を持ち続け、保持者がこれらの機能のいくつかを利用できなくすることもできる。
【００２６】
図１０に、ファインダ１１６に表示されるユーザインターフェイス１４０を示す。インターフェイス１４０は、ユーザがスピーカ及びマイクの音量を変更するためにタッチできる図形アイコン１４２を含む。ファインダ１１６は、図１１に示すインターフェイス１４４を表示することもできる。インターフェイス１４４は、電源、音声モード、接続／切断及び保留ボタンなどの機能を制御するためにタッチできる図形アイコン１４６を含む。例えば、ユーザは、音源を、現場のマイクから、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを利用するヘッドセットに変更することができる。
【００２７】
図１２に、カメラによってピクチャーインピクチャー形式で取り込んだ遠隔操作者の画像１４８と画像１５０を表示するモニタ１０２を示す。画像１４８及び１５０は、図１３に示すように入れ替えることができる。これらの画像は、ファインダ画面に表示されるタッチスクリーントグル（図示せず）によって、又は遠隔ステーションのグラフィックスイッチによって入れ替えることができる。図１２及び図１３は、単一のカメラを物理的に１８０度回転させて前方又は後方のどちらにも向けることができるカメラの別の実施形態も示している。
【００２８】
図１４に示すように、テレプレゼンス装置及び／又は遠隔ステーションは、テレプレゼンス装置と遠隔ステーションの間の接続を示すグラフィカルインターフェイス１６０を提供することができる。図形アイコン１６２、１６４、１６６及び１６８は、それぞれテレプレゼンス装置、サーバ、ネットワーク及び遠隔ステーションを表すことができる。２つの装置間の実線は、確立されたリンクを示す。破線は、２つの装置間の切断された通信リンクを示す。例えば、図１４は、ネットワークと遠隔ステーションの間の通信が切断していることを示す。システムは、切断されたリンクの診断及び是正措置機能を実行することができる。この是正措置は、自動で行うこともでき、或いはイーサネットケーブルにプラグ接続することなどのいくつかのタスクを実行するための、又はファイアウォールを構成する命令を与えるための指示メッセージをユーザに送ることもできる。図形アイコン１６２は、接続が試みられるテレプレゼンスの終点の種類に応じて変化することができる。例えば、ユーザが移動ロボットとの接続を試みている場合、アイコンは移動ロボットを示し、ユーザがヘッドのみの装置と接続している場合、アイコンはこの装置を示す。
【００２９】
テレプレゼンス装置１００は、複数のオンボードモデムを使用して、無線セルラ搬送波、ＷｉＦｉ及びＷｉＭＡＸローカル無線、及び衛星接続への同時アクセスを提供することができる。ある搬送波は２Ｇ規格に準拠して動作することができ、別の搬送波は３Ｇに準拠して動作することができ、別の搬送波は４Ｇに準拠して動作することができ、以下同様である。これらのネットワーク接続は、テレプレゼンス装置１００に搭載された形で存在することができ、或いはテレプレゼンス装置が近くのベース通信ユニットとの単一のローカル無線接続を有し、このベース通信ユニットが発信接続を制御することができる。ベース通信ユニットは、モバイルシステムの形をとることができ、これを車輌に搭載し、又はテレプレゼンス装置とともに移動させることができる。車輌に追加の増幅段を取り付けることにより、システムを拡張することもできる。システムは、利用可能な接続を集約して、様々なモードのうちの１つのサービス品質評価基準を改善することができる。これらのモードとして、複数の接続を介して同じ信号を送信する冗長モード、異なる接続を介して信号の一部を送信する平衡モード、最良の利用可能な接続を介して全てのトラフィックを送信する切り替えモード、及びセッション中に冗長モード、平衡モード及び切り替えモードの間でモードを切り替えるＶＰＮ切り替えモードを挙げることができる。
【００３０】
システムは、その無線接続の各々に対して信頼性及び動的帯域幅を評価することができる。このネットワークアルゴリズムは、現在のネットワーク統計に基づいて、例えば、ある接続に制御命令、別の接続にビデオ／オーディオのように、又はある接続にビデオ、別の接続に制御のように、通信ストリームを異なる接続間で分割することを選択することができる。ある接続が大幅に劣化した場合、アルゴリズムは、そのデータストリームを別の接続に移動させることを選択することができる。時には、このことは、（３Ｇ接続上の）ビデオを断念して音声のみの（２Ｇ）接続に切り替えることを意味することもある。さらに、このアルゴリズムは、（２Ｇなどの）古く低速ではあるが信頼性の高いネットワークである無線接続をオーディオに使用すると同時に、（３Ｇなどの）新しく／高速ではあるが信頼性に劣るネットワークをビデオに使用することを選択することもできる。このアプローチは、オーディオが常に確実に伝送される一方で、ビデオは、中断されることもあるが良好な視覚品質及びフレームレートを維持することを保証する。或いは、このシステムは、新しい／高速な接続上にビデオ及びオーディオを有し、同時に古い／低速の接続上でオーディオのバックアップを行うことができる。新しい接続の信頼性が下がった場合、システムは、再生している音声をクロスフェードして、古い／低速の接続からのデータを使用することができる。
【００３１】
携帯用テレプレゼンス装置１００は、様々な用途で使用することができる。例えば、テレプレゼンス装置１００を使用して、患者の遠隔検査を可能にすることができる。テレプレゼンス装置１００は、遠隔操作者との進行中のセッションがないときでも、アクティブな設定及び記録モードに留まることができる。これにより、患者状態のオフライン記録、並びにセッション前「設定」が可能になる。セッション前設定により、ユーザは、テレプレゼンス装置を配置し、デジタルボックスズーム制御を使用して、遠隔医師による入力前に患者の最適な観察を保証できるようになる。このことを、新たなセッションの開始時に、カメラのパン／傾斜／ズーム設定がデフォルト又は前回の設定のいずれかになっている従来技術のテレプレゼンスシステムと対比されたい。本テレプレゼンス装置は、ユーザがセッションを開始する前に、現場のユーザが遠隔医師にとって最適な視野を設定できるようにし、さらに遠隔医師が一時的に多忙になり、又は現場の支援を求める際には視野を更新できるようにする。
【００３２】
例えば、テレプレゼンス装置１００は、航空機内に配置された場合に離陸及び着陸中の発信を阻止する「航空機モード」を有することができる。また、限られた無線接続の期間中には、システムを「取り込み後送信」方式に切り替えることもできる。この方式では、ユーザが、医師のために患者の検査のビデオ記録を行うことができる。このビデオ記録を、取り付けた医療用装置からの遠隔測定データによって補うことができる。その後、システムが適正な接続を取り戻したら、自動的に検査報告書が医師に転送され、医師の遠隔ステーションにおいて待ち行列に入れられる。
【００３３】
このテレプレゼンス装置は、ＧＰＳ（図示せず）を装備することもできる。これにより、各テレプレゼンス装置の地理的位置の実時間追跡、及びセッション統計データの地理的タグ付けが可能になる。このことは、地理的位置に基づく無線接続の分析、病院への近さ及び救急車の速度に基づくビデオクリップ及び患者データの追跡、並びに病院及び会計の監査を含む様々な機能に役立つ。このＧＰＳ機能は、独自の運航監視、盗難防止等を提供することもできる。
【００３４】
携帯用テレプレゼンス装置は、医療分野における様々な用途に使用することができる。１つの用途に、専門搬送、特に小児搬送がある。患者搬送のために、救急車及びチームを病院Ａから病院Ｂに配備することができる。病院Ｂに到着すると、搬送前に患者を安定化する必要があると分かる場合がある。専門医師による診察を、病院Ｂで、又は病院Ａに戻る搬送中に行うことができる。
【００３５】
例えば、病院Ａが持っている（小児集中治療専門医による治療などの）専門的技術を持っていない発信者である病院Ｂから、患者の搬送を求める電話が掛かってくることがある。病院Ａからの搬送チームが病院Ｂに配備される。このチームは、テレプレゼンス装置１００を持って行き、これをストレッチャに装着し、このストレッチャを救急車に載せる。チームは、病院Ｂに到着して患者を見る。搬送チームがどの時点で診察を求めた場合でも、病院Ａの遠隔医師が、ストレッチャ上に位置するテレプレゼンス装置とのリンクを確立する。この遠隔医師は、望ましい表示を得るために画像のパン−傾斜−ズームを行うことができる。望ましい表示に依然としてアクセスできない場合、テレプレゼンス装置側の誰かが、テレプレゼンス装置１００を位置変更し、ファインダを使用することにより支援を行って、前面カメラを患者／望ましい表示に配置するのを助けることができる。テレプレゼンス装置側のチームは、装置上のメインスピーカ／マイクを介して遠隔医師と通信することができる。遠隔医師は、病院Ｂ側のチームの様々なメンバー及び患者／家族と話をして助言を行うことができる。周囲が騒がしい場合、又はプライバシーを要する状況の場合は、代替例としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ又は無線ヘッドセットを使用することができる。遠隔医師は、患者に関する看護／搬送に関する決定を支援することができる。
【００３６】
看護は、搬送を継続すること、搬送を継続しないこと、又は現地チームと連携する遠隔医師が決定した何らかの看護を施すことのいずれかの判断を通じて進めることができる。患者が代償不全を発症した状況の場合には、搬送中に診察を行うこともできる。この場合、遠隔ステーションと、患者の搬送中に救急車内に位置するテレプレゼンス装置との間にリンクが存在する。テレプレゼンス装置をストレッチャに装着し、遠隔医師が、患者を観察し、搬送チームと意思疎通して看護上の決定を支援することができる。
【００３７】
別の用途として、看護師が、自宅にいる慢性疾患患者に定期的な往診を行うことを挙げることができる。看護師が患者を見る。テレプレゼンス装置のタッチスクリーンを使用して、様々な症状を記録することができる。このデータが、テレプレゼンス装置に保存される。ある患者とのやりとりのデータ及びビデオをサーバへ転送することができる。テレプレゼンス装置は、求められる情報をサーバから受け取ることができる。看護師は、厄介な症状を認め、医師の診察を求めることができる。看護師は、医師を呼び出すことができ、この医師が、テレプレゼンス装置とのリンクを確立して患者との遠隔医療セッションを開始し、看護師がこれを円滑にする。医師は、看護師がテレプレゼンス装置にデジタル聴診器を取り付け、これを患者に当てることを求めることができる。次に、医師は、看護師がテレプレゼンス装置の補助ビデオポートに携帯用超音波装置を取り付けることを求めることができる。最終的に、医師は、患者を直ちに医療施設に連れて行くべきであると判断することができる。看護師は、救急車を呼ぶことができる。患者を施設へ搬送するときには、遠隔医師がテレプレゼンス装置にログインした状態で、看護師が患者の側に付く。
【００３８】
当業者には、本発明の基本的原理から逸脱することなく、上述の実施形態の詳細を変更できることが明らかであろう。いくつかの例示的な実施形態について説明し添付図面に示したが、このような実施形態は例示にすぎず、広範な発明を限定するものではなく、また当業者には他の様々な修正例が浮かぶと思われるため、本発明は図示し説明した特定の構造及び構成に限定されるものでないと理解されたい。特許請求の範囲では、「及び（ａｎｄ）」という接続詞は包括的なものであり、「又は（ｏｒ）」という接続詞は排他的なものであり、「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という接続詞は包括的又は排他的のいずれでもある。排他的所有権又は特権を主張する本発明の実施形態を、以下のように定義する。
【符号の説明】
【００３９】
１００  携帯用テレプレゼンス装置
１０２  モニタ
１０４  第１のカメラ
１０６  マイク
１０８  スピーカ
１１０  第１の面
１１２  ハウジング
１１４  取っ手
１１６  ファインダ画面
１１８  第２のカメラ
１２０  第２の面
１２２  ポート
１２４  ポート
１２６  ポート
１２８  ポート
１３０  ポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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