(57)【要約】  システム／デバイス構成を決定するための、および決定された構成に基づき動作モードを設定するための方法（１６０）、システム（２００）およびデバイス（１１０）。飛行体プロセッサ（１１０）は、（ａ）少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報（１４）セットを受信する;（ｂ）現在の動作モード設定を有するプロセッサが、受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および現在の動作モード設定（１６２）の少なくとも１つに基づき動作モード（１１０）を決定する;（ｃ）１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定する（１６３）；（ｄ）決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行する（１６６）；および（ｅ）決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行する（１６４）。【選択図】図３
2013512147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作モード決定方法において、
少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを処理ユニットにより受信するステップと、
現在の動作モード設定を有する前記処理ユニットが、前記受信したコンポーネント情報セットと初期動作モード設定および前記現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するステップと、
を含むことを特徴とする動作モード決定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定するステップと、
前記決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行するステップと、
前記決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行するステップと、
をさらに含むことを特徴とする方法。
【請求項３】
コンピューティングデバイスにおいて、
処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材を含み、前記処理ユニットは、
少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを受信するように、および
現在の動作モード設定を有するデバイスが、前記受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および前記現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するように構成されていることを特徴とするコンピューティングデバイス。
【請求項４】
請求項３に記載のコンピューティングデバイスにおいて、
前記処理ユニットは、さらに、
前記１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定するように、
前記決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行するように、および
前記決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行するように構成されていることを特徴とするコンピューティングデバイス。
【請求項５】
システムにおいて、
処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材であって、前記処理ユニットは、
少なくとも１つのシステムコンポーネントのコンポーネント情報セットを受信するように、および
現在の動作モード設定を有する前記処理ユニットが、前記受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および前記現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するように構成されている処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材と、
前記少なくとも１つのシステムコンポーネントを検知するように構成されている少なくとも１つのセンサと、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のシステムにおいて、前記コンポーネント情報セットに関連するシステムコンポーネントをさらに含むことを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項５に記載のシステムにおいて、前記コンポーネント情報セットに関連する１つ以上のパラメータを含むデータ記憶装置をさらに含むことを特徴とするシステム。
【請求項８】
飛行体において、
処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材であって、前記処理ユニットは、
少なくとも１つのシステムコンポーネントのコンポーネント情報セットを受信するように、および
現在の動作モード設定を有する前記処理ユニットが、前記受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および前記現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するように構成されている処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材と、
前記少なくとも１つのシステムコンポーネントを検知するように構成されている少なくとも１つのセンサを検知するための手段と、
を含むことを特徴とする飛行体。
【請求項９】
請求項８に記載の飛行体において、前記少なくとも１つのシステムコンポーネントが翼の一部であることを特徴とする飛行体
【請求項１０】
請求項８に記載の飛行体において、前記少なくとも１つのシステムコンポーネントがテールブームであることを特徴とする飛行体
【請求項１１】
プロセッサが実行可能な命令を有するプロセッサ可読非一時的媒体において、前記プロセッサが実行可能な命令は、プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを受信させ、
現在の動作モード設定を有する前記プロセッサが、前記受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および前記現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定させ、
前記１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定させ、
前記決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行させ、
前記決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行させることを特徴とするプロセッサ可読非一時的媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２００９年１１月２５日に出願の米国仮特許出願第６１／２６４，５８７号明細書の優先権および利益を主張するものであり、その開示の全てがあらゆる目的のため参照により本明細書中に組み込まれる。
【０００２】
実施形態は、デバイスの自動構成制御に関し、特に、認識した構成コンポーネントに基づき動作モードを実行するシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
無人航空機（ＵＡＶ）のような車体は、作業領域に移動させる前に組み立てることができるとともに、作業領域において組み立てるまたは再度組み立てることができる。
【発明の概要】
【０００４】
実施形態は、システム／デバイス構成を決定するため、および決定された構成に基づき動作モードを設定するための方法、システムおよびデバイスを含む。例えば、実施形態は、（ａ）少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを処理ユニットにより受信するステップと、（ｂ）現在の動作モード設定を有する処理ユニットが、受信したコンポーネント情報セットと初期動作モード設定および現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するステップとを含む動作モード決定の方法を含んでもよい。いくつかの実施形態は、（ｃ）１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定するステップと、（ｄ）決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行するステップと、（ｅ）決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行するステップと、をさらに含んでもよい。
【０００５】
いくつかの例示的な実施形態は、処理ユニットとアドレス指定可能な部材とを含むコンピューティングデバイスを含んでもよい。処理ユニットは（ａ）少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを受信するように、および（ｂ）現在の動作モード設定を有するデバイスが、受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するように構成されている。いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイスの処理ユニットはさらに（ｃ）１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定するように、（ｄ）決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行するように、および（ｅ）決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行するように構成されていてもよい。
【０００６】
いくつかの実施形態は、処理ユニットが（ｉ）少なくとも１つのシステムコンポーネントのコンポーネント情報セットを受信するように、および（ｉｉ）現在の動作モード設定を有する処理ユニットが、受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定するように構成されている（ａ）処理ユニットおよびアドレス指定可能な部材と、（ｂ）少なくとも１つのシステムコンポーネントを検知するように構成されている少なくとも１つのセンサと、を含むシステムを含んでもよい。いくつかのシステム実施形態は、コンポーネント情報セットに関連するシステムコンポーネントをさらに含んでもよい。いくつかのシステム実施形態はコンポーネント情報セットに関連する１つ以上のパラメータを含むデータ記憶装置をさらに含んでもよい。
【０００７】
加えて、実施形態は、プロセッサが実行可能な命令を有するプロセッサ可読非一時的媒体（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ−ｒｅａｄａｂｌｅ  ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｅｎｔ  ｍｅｄｉｕｍ）を含んでもよい。プロセッサが実行可能な命令は、プロセッサにより実行されると、プロセッサに（ａ）少なくとも１つの外部コンポーネントのコンポーネント情報セットを受信させ、（ｂ）現在の動作モード設定を有するプロセッサが、受信したコンポーネント情報と初期動作モード設定および現在の動作モード設定の少なくとも１つとに基づき動作モードを決定させ、（ｃ）１つ以上の受信したコンポーネント情報セットのすべてが構成要件に一致するかどうかを決定させ、（ｄ）決定が論理積一致の場合に飛行準備完了状態に移行させ、および（ｅ）決定が論理積一致でない場合にリセット状態に移行する。
【０００８】
実施形態は例として示され、添付の図面の図に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、本発明の実施形態のトップレベル機能のブロック図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明の実施形態のトップレベルモードの論理フローチャートである。
【図２】図２は、本発明の実施形態のトップレベル機能のブロック図である。
【図３】図３は、本発明の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図４】図４は、本発明の例示的な飛行体の実施形態の一部切開上面図である。
【図５】図５は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図６】図６は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図７】図７は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図８】図８は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図９】図９は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図１０】図１０は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の上面図である。
【図１１】図１１は、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
例示的な実施形態を示す図面を参照する。図１Ａは、処理デバイスまたはプロセッサ１１０が１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵｓ）およびアドレス指定可能なメモリを含みうる本発明の実施形態のトップレベル機能のブロック図である。プロセッサ１１０は、実行可能な命令の機能的なモジュールおよび／またはファームウェアモジュールを含んでもよい。プロセッサ１１０は、モード制御、飛行制御および／またはセンサ処理／フィルタリングを実施するための命令を実行するように構成されてもよい。飛行体のモード制御部１１１は飛行中モード設定に従いパラメータ、フィルタおよび制御ループのフィードバックゲインを設定または変更してもよい。飛行体のモード制御部１１１は飛行前モード設定に従い外部コンポーネントの存在をテストしてもよい。飛行体のモード制御部１１１は飛行条件を代表する測定基準の値および／または他の飛行パラメータの値のテスト結果に基づきモードを変更するかどうかを決定してもよい。飛行体の飛行制御部１１２は検知した車体力学、検知したおよび／または推定した車体位置および／または速度ならびに機首方位および／または姿勢コマンドを受信してもよい。飛行制御部１１２はコマンドをモータ１５０、例えばプロペラモータに、およびアクチュエータ、例えば制御面アクチュエータに出力してもよい。センサプロセッサ１１３は飛行制御センサ１３０により参照される加速度計および／またはジャイロスコープのような車体力学センサから出力を受信してもよい。センサプロセッサ１１３はコンポーネントセンサ１２０から存在またはコンポーネントを示しうる出力を受信してもよい。センサプロセッサ１１３はフィルタ済みのおよび／または加工済みの情報を飛行制御処理部１１２に提供する前に飛行制御センサ１３０からの入力をフィルタしてもよい、またはそうでなければ調整してもよい。実施形態には、センサ処理部１１３、飛行制御処理部１１２により実行されてもよい、またはプロセッサ１１０の２つの処理モジュール間に分配される航法処理部を含んでもよい。コンポーネントセンサ１２０の出力は、センサ処理部１１３がコンポーネント情報データベースの参照にあたり指数として使用することができる情報を含んでもよい。例示的なコンポーネントセンサは、無線ＩＣタグ（ｒｆｉｄ）と、インダクタンス／ホール効果センサまたは電圧センサとを含む。例えば、いくつかの実施形態では、外部コンポーネントは車体から電源を引き、電圧信号経路に情報を重ねてもよい。
【００１１】
プロセッサ１１０の機能によっては、機能および可能出力を含む他のモジュールが追加または除去されてもよい。さらに、本明細書中に記載される例示的なプロセッサ１１０のモジュールは、本明細書中に記載される機能およびプロセスを実行することができる限りは、さらに分割され、他の機能と組み合わされてもよい。種々のモジュールは、また、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組み合わせ、すなわちファームウェアで実施してもよい。
【００１２】
飛行体の実施形態において、外部コンポーネントは、揚力面拡張部（ｌｉｆｔｉｎｇ  ｓｕｒｆａｃｅ  ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）と、テールブームと、ロータと、バッテリモジュールと、ペイロードモジュールと、を含んでもよい。外部コンポーネントが揚力面拡張部である場合、関連のコンポーネントセンサにより提供される情報は（ａ）翼幅、翼弦、スイープ、対称特性および材料のような翼および（ｂ）補助バッテリタイプのようなペイロードに索引付けされた情報を含むコンポーネント特定データベース１４０にアクセスすることができるセンサ処理部１１３の指数であってもよい。
【００１３】
図１Ｂは、「電源オン」後、処理部が飛行前点検（ステップ１６１）を開始するための入力を受信する本発明の実施形態のトップレベルモードの論理フローチャート１６０である。飛行前モードにおいて、処理部は、任務設定を入力および／または構成チェックを実行してもよい（ステップ１６２）。任務設定には、発進前構成パラメータと、飛行中構成パラメータと、１つ以上のウェイポイントと、ターゲットポイントと、踏査および／または監視軌道パラメータと、を含んでもよい。構成チェックは、コンポーネントセンサの入力を受信するステップと、コンポーネント情報データベースを参照するステップと、および／または選択した任務設定に基づきコンポーネントセンサの入力を発進前構成パラメータと比較するステップという追加のステップを含んでもよい構成決定である。決定された構成が選択した任務設定に基づく発進前構成パラメータに適合する場合（テスト１６３）、そこでシステムは発進準備完了モードに移行してもよい（テスト１６５）。決定された構成が選択した任務設定に基づく発進前構成パラメータに適合しない場合（テスト１６３）、そこでシステムは「ノーゴー」モードに移行してもよい（ステップ１６４）。任意選択で、操作者は発進を強制的に行うために「ノーゴー」モードのオーバーライドを実行してもよい。操作者および／またはプロセッサが飛行前点検を再開する、および／または検知されたコンポーネントの変化が構成チェックを起動してもよい、および／または任務設定の変更が構成チェックを起動してもよい。飛行中モードでは（ステップ１６６）、処理部が１つ以上の任務パラメータに基づき構成を変更するための命令を実行してもよい。飛行中処理部、例えば、飛行制御処理部１１２の一部（図１Ａ）は、ウイングを下げる、テールブームを下ける、付属物、例えば、収納されたペイロード、バッテリまたは他のいくつかのペイロードコンポーネントを下げるための命令を実行するために、ピン、水平器、ねじ、ボルト等のような関連の作動要素に出力してもよい。任務が完了すると（テスト１６７）、プロセッサはプロセッサ１１０を電力オフにしてもよい、またはいくつかの実施形態では、任務完了後または任務が回復できないほど失敗に終わったと判断した場合、自爆コンポーネントに命令を下してもよい。
【００１４】
図２は、システム２００が、ＣＰＵ２１０と、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサおよび処理部２２１と、大気圧センサ２２２と、バッテリ２２４を含む電源と、アップリンク受信機およびプロセッサを含んでもよい遠隔測定部２２３と、を含む飛行制御コンポーネント２２０とを含む飛行体のための本発明の実施形態のトップレベル機能のブロック図である。飛行制御コンポーネントは、また、慣性計測ユニットおよび／または加速度計および／またはジャイロセンサを含んでもよい。システム２００はカメラ２２５のような画像センサをさらに含んでもよい。システム２００は、前方ポート／左ロータドライブ２３１と、前方スターボード／右ロータドライブ２３２と、後部ロータドライブ２３３と、前方ポート／左ロータティルト２３４と、前方スターボード／右ロータティルト２３５と、前方スターボード／右ロータガードセンサ２３６と、前方ポート／左ロータガードセンサ２３７とをさらに含んでもよい。システムはランディングギアを含んでもよく、任務設定にはランディングギアを収納された位置状態から伸張するまたは解放することを要してもよいおよび／またはランディングギアをシステムから下ろすことを要してもよい。したがって、システム２００は、前方ポート／左ランディングギア解放アクチュエータ２４１と、前方スターボード／右ランディングギア解放アクチュエータ２４２と、後部ランディングギア解放アクチュエータ２４３と、前方スターボード／右ランディングギアセンサ２４４と、前方ポート／左ランディングギアセンサ２４５と、後部ランディングギアセンサ２４６とをさらに含んでもよい。システム２００は、ペイロードまたはカーゴセンサ２５１を含んでもよく、ペイロードまたはカーゴ解放アクチュエータ２５２をさらに含んでもよい。システム２００は、前方ポート／左翼センサ２６１と、前方スターボード／右翼センサ２６２と、テールまたはテールブームセンサ２６３と、テールブーム解放アクチュエータ（図示せず）と、前方ポート／左翼解放アクチュエータ２６４と、前方スターボード／右翼解放アクチュエータ２６５とをさらに含んでもよい。システム２００は、自爆安全／武器回路２７０をさらに含んでもよい。通信路は有線および／または無線、例えば、無線周波数および／または赤外線であってもよい。有線通信路は、ＩＥＥＥ１５５３、イーサネットおよびユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）を含むプロトコルを有する金属線チャンネル（ｍｅｔａｌ  ｗｉｒｅ  ｃｈａｎｎｅｌ）ならびに光ファイバチャンネルを含んでもよい。
【００１５】
図３は、デバイス電子機器、回路および処理部、補助バッテリおよび／または主要ペイロードを配置するための前方容積部３１１と、デバイス電子機器、回路および処理部、電源および／または補助ペイロードを配置するための機体中間容積部（ｍｉｄ−ｂｏｄｙ  ｖｏｌｕｍｅ）３１２とを含む胴体３１０を含む本発明の例示的な飛行体の実施形態３００の上面図である。車体３００はポート／左翼基部３２１とスターボード／右翼基部３２２とをさらに含んでもよく、これらの翼３２１、３２２のそれぞれまたはその一部はエレベータ、エルロンまたはエレボンとして作動してもよい。車体はポート／左尾翼３２３とスターボード／右尾翼３２４とをさらに含んでもよい。これらの翼３２３、３２４のそれぞれは垂直尾翼３２５上に配置されてもよく、これらの翼３２３、３２４のそれぞれまたはその一部は逆ｖテールを含んでもよく、かつラダーベーターとして作動してもよい。飛行体３００はポート／左ロータ３３１と、スターボード／右ロータ３３２と、後部ロータ３３３と、ポート／左翼基部３２１に着脱可能に取り付けられるポート／左ロータガード３３４と、スターボード／右翼基部３３５に着脱可能に取り付けられるスターボード／右ロータガード３３５とをさらに含んでもよい。飛行体３００は飛行体のノーズに配置される、機体に固定された画像センサ、例えば、カメラ３４０をさらに含んでもよい。ノーズ位置にはピトー管をさらに含んでもよい。
【００１６】
図４は、機体中間容積部３１２におけるＣＰＵ２１０とバッテリ２２４の例示的な配置を示す本発明の例示的な飛行体の実施形態４００の一部切開上面図である。垂直尾翼３２５は胴体３１０から取り外されて示され、ポート／左外部翼コンポーネント４２１はポート／左翼基部３２１の近傍に示される。この例においてポート／左翼基部３２１は、ウイングセンサ２６１と、ランディングギア解放アクチュエータが配置されてもよい電力を受信するためのアクチュエータ容積部４１１と、ＣＰＵから出力された電圧または信号をポート／左外部翼コンポーネント４２１に配置されうる１つ以上のデバイスに接続してもよいコネクタ４１２とをさらに含んで示される。この例では、ポート／左ロータ４３１および後部ロータ４３３は４ブレードロータとして示される。いくつかの例の各ロータは複数のブレードを含むが、記載の教示はすべてのロータ実施形態に適用される。
【００１７】
図５は、構成が飛行にふさわしくない本発明の別の例示的な飛行体の実施形態５００の上面図である。例えば、ｖ形状の尾翼対（例えば、ラダーベーター）テールブームまたは後部ロータのいずれがなくては、電源がオンになった場合、図５に示されるような構成の構成チェックは「ノーゴー」に戻るであろう。構成チェックは、また、構成が任務設定に必要な構成に適合するためにポート／左ロータガードおよびスターボード／右ロータガードがそれら各々の翼基部に取り付けられることを必要としてもよい。
【００１８】
図６は、ポート／左３３４ロータガードおよびスターボード／右３３５ロータガードがそれら各々の翼基部に取り付けられてもよく、かつ垂直尾翼３２５と後部ロータ３３３の両方が取り付けられる本発明の別の例示的な飛行体の実施形態６００の上面図である。この例では、テールブームは、また、任務設定に適合するためにｖ形状の尾翼対３２４、３２３（図３）またはラダーベーターを含んでも含まなくてもよい。したがって、構成チェックをパスしてもよく、車体は発進モードの準備ができた状態に置かれてもよい。
【００１９】
図７は、ポート／左外部翼コンポーネント７１１がポート／左翼基部３２１に取り付けられ、スターボード／右外部翼コンポーネント７１２がスターボード／右翼基部３２２に取り付けられる本発明の別の例示的な飛行体の実施形態７００の上面図である。この例では、垂直尾翼３２５は、また、任務設定に適合するためにｖ形状の尾翼対３２４、３２３（図３）を含んでもよい。
【００２０】
図８は、飛行前モードにおいて、車体の翼幅を、この例では、ポート／左外部翼コンポーネント８１１を翼幅がより狭いもの７１１と交換することにより、かつスターボード／右外部翼コンポーネント８１２を翼幅がより狭いもの７１２と交換することにより変更してもよい、本発明の別の例示的な飛行体の実施形態８００の上面図である。図８は、また、テールブーム８２０を含む飛行体の実施形態８００を示す。加えて、示されるように前方ロータ３３１、３３２は、任務設定に応答して発進前に前方位置に命じられてもよい。図９は、より長い翼幅を有する例示的な飛行体の実施形態９００の上面図である。図１０は、前に言及したより短い翼幅を有する例示的な飛行体の実施形態１０００の上面図である。
【００２１】
図１１は、着陸時に着陸面をあけるために発進前、飛行時および着陸時にポートロータが傾けられてもよい本発明の別の例示的な飛行体の実施形態１１００の側面図である。前方位置において、ロータはプロペラとして機能する。任意の表面が、ポート／左翼基部３２１から、または１１１０に示されるように、胴体３１０の一部から延在してもよい。任意の表面１１２０が垂直尾翼３２５から延在してもよい。これらの例示的な表面は、車体が車体の長手方向の軸線の方向に移動する場合に揚力を提供してもよく、これらの例示的な表面は着陸の際に車体に構造支持を提供してもよい。したがって、前方プロペラ／ロータクリアランスに対応するような大きさに作られてもよい。
【００２２】
上記実施形態の特定の特徴および態様の様々な組み合わせおよび／または副次的な組み合わせを作ることができ、これらは本発明の範囲内であることが企図される。したがって、開示された発明の種々の態様を形成するために、開示された実施形態の様々な特徴および態様は、互いに組み合わされる、または置換することができることが理解されよう。さらに、本明細書で実施例により開示された本発明の範囲は、上記された特定の開示された実施形態に限定されるべきではない。
【図１Ａ】
2013512147.tif 000003
【図１Ｂ】
2013512147.tif 000004
【図２】
2013512147.tif 000005
【図３】
2013512147.tif 000006
【図４】
2013512147.tif 000007
【図５】
2013512147.tif 000008
【図６】
2013512147.tif 000009
【図７】
2013512147.tif 000010
【図８】
2013512147.tif 000011
【図９】
2013512147.tif 000012
【図１０】
2013512147.tif 000013
【図１１】
2013512147.tif 000014
【国際調査報告】
2013512147.tif 000015