(57)【要約】  アクセスポイントの位置をリアルタイムで決定し、追跡するセルフポジショニング機構が提供される。ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、その位置を、ロケーションアウェアな局の位置から決定する。その位置は、ある期間にわたってロケーションアウェアな局の位置の測定値に基づいて更新される予測された推定値に基づいて決定される。次いで、その位置の移動は、ロケーションアウェアな局の範囲測定値間の差に基づいて追跡される。
2013546276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセスポイントの位置を追跡するための方法であって、
ロケーションアンアウェアなアクセスポイントと通信する１つまたは複数のロケーションアウェアな局を提供することと、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有する、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置のうちの１つまたは複数から前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの粗い位置推定値を決定することと、
前記粗い位置推定値がエラー許容度を満たすまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から取得された範囲測定データに基づいて前記粗い位置推定値を精緻化することと、
前記精緻化された粗い位置推定値を、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置として使用することと
を備える方法。
【請求項２】
前記粗い位置推定値を決定することが、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置の加重平均に基づいて、前記コースの位置推定値を推定すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記加重平均が受信信号強度インジケータまたはタイミング測定値に基づく
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記粗い位置推定値を精緻化することが、
ＥＫＦを使用して、前記粗い位置推定値が前記エラー許容度を満たすまで、前記期間内の各時間ステップで、前記粗い位置推定値を精緻化すること
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ロケーションアウェアな局の現在の位置、および前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの現在の位置に対する前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置を追跡することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動したことを決定することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの新しい位置を計算することと
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記粗い位置推定を決定することが、
第２の期間にわたってロケーションアウェアな局の範囲測定値をサンプリングすることによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認すること
をさらに備える、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置に関連付けられたテスト統計値を提供することと、
前記テスト統計値が移動を示すかどうかを決定することと、
第２の期間にわたって１つまたは複数の追加のテスト統計値を計算することによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認することと
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記粗い位置推定を決定することが、
信頼レベルに基づいて前記テスト統計値を閾値と比較すること
をさらに備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記既知の位置が、衛星測位システムおよびワイヤレス通信測位システムのうちの１つの中の位置である、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
アクセスポイントの位置を追跡するための装置であって、
１つまたは複数のロケーションアウェアな局から位置および測定データを受信するためのワイヤレス受信機と、ここにおいて、前記ロケーションアウェアな局が、不明な位置を有する前記装置と通信する、
前記ワイヤレス受信機に結合されたプロセッサと、ここにおいて、前記プロセッサは、予測された推定値が閾値を満たすまで、ある期間にわたって、前記位置の予測された推定値および前記位置の測定値を加重平均することによって、前記装置の前記位置を決定するように構成される、
を備える装置。
【請求項１１】
前記測定値が、１つまたは複数のロケーションアウェアな局から受信された測定データに基づく、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記プロセッサが、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から受信された位置データに基づいて、初期位置推定値を決定し、前記予測された推定値が前記閾値を満たすまで、前記ロケーションアウェアな局の測定データを使用して、前記期間における各時間ステップにおいて精緻化される初期位置推定値として、粗い位置推定値に基づいて、予測された推定値を決定する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記プロセッサが、前記装置の前記位置を決定するために、ＥＫＦを利用する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサが、１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置に基づいて、前記装置の前記位置の移動について追跡する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサが、第２の期間にわたって１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置をサンプリングすることによって、前記装置の前記位置の移動を確認する、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
アクセスポイントの位置を追跡するためのシステムであって、
ワイヤレス通信システムと、
複数の局のそれぞれに、および複数のアクセスポイントのそれぞれに、位置を関連付ける測位システムと、
少なくとも１つのロケーションアンアウェアなアクセスポイントと、ここにおいて、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有し、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記不明な位置が前記測位システムに関連付けられる、
少なくとも１つのロケーションアウェアな局と、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、各ロケーションアウェアな局が前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記既知の位置が前記測位システムに関連付けられる、
を備え、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置に基づいて、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの既知の位置の初期推定値を決定し、位置が決定されるまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を使用して前記初期推定値を精緻化する
システム。
【請求項１７】
前記ロケーションアウェアな局の位置を記憶し、および／または前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を記憶するためのロケーションサーバをさらに備える請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置を取得する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記範囲測定値を取得する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記測位システムが衛星システムまたはセルラーネットワークを備える請求項１７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]  本主題の実施形態は、一般に通信に関し、より詳細には、ワイヤレス局の位置（position）を決定し、連続的に追跡するための技法に関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]  ワイヤレスデバイスがロケーションベースのサービスを使用する傾向が増加している。これらのロケーションベースのサービスは、ワイヤレスネットワークを介してアクセス可能な情報をワイヤレスデバイスのユーザに提供する。ロケーションベースのサービスは、ワイヤレスデバイスの地理的位置に依存する。そのような情報の例は、局地的な気象情報、運転方向（driving directions）、娯楽サービスなどであり得る。ワイヤレスデバイスの地理的位置は、特定の測位システムで使用される既知の座標系（たとえばＷＧＳ８４）に基づく。そのような測位システムの例には、セルラーネットワーク（たとえばＧＳＭ（登録商標））において使用される全地球測位システム（ＧＰＳ）および地上測位システムがある。
【０００３】
[0003]  代表的なワイヤレスネットワークは、たとえばイーサネット(登録商標）など有線の媒体を介してワイヤレスデバイスを、たとえばインターネットなどより大きい通信ネットワークに接続するために、１つまたは複数のアクセスポイントを使用する。各アクセスポイントは、特定の測位システムに関連付けられた位置を有する（has a location）。その位置は、ＧＰＳ位置、ＧＳＭ位置などとすることができる。大部分のアクセスポイントは、それらの位置を知らず、手動の構成を介してそれらの位置を取得する。
【０００４】
[0004]  さらに、アクセスポイントは、たとえば公共の公園、レストラン、民間企業、空港、図書館など様々な場所にある。これらのアクセスポイントのうちのいくつかの位置は、静止していることがある。いくつかの場合には、アクセスポイントが移動するにつれて、アクセスポイントの位置が変わる。この動きによって、アクセスポイントの位置が更新されることが必要となる。したがって、アクセスポイントの位置を自動的に決定し、追跡する必要性が生じる。
【発明の概要】
【０００５】
[0005]  アクセスポイントがリアルタイムで測位システム内のその位置を決定し、追跡することを可能にするセルフポジショニング（self-positioning）装置および方法の様々な実施形態が提示される。アクセスポイントは、測位システム内の座標系に基づく位置を有する。測位システムは、ワイヤレス通信システムまたは衛星コンスタレーション（satellite constellation）とすることができる。自分自身の位置を知らないアクセスポイントは、ロケーションアンアウェアなアクセスポイント（a location unaware access point）と呼ばれる。ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの範囲内にあるロケーションアウェアな局（location aware stations）から取得された情報を使用して、その位置を知ることができる。
【０００６】
[0006]  アクセスポイントは、拡張カルマンフィルタ（an Extended Kalman Filter）（ＥＫＦ）を利用することによって、その位置を知る。ＥＫＦは、ノイズのある測定値から非線形の確率的微分可能関数（a non-linear stochastic differentiable function）によって管理される離散時間制御システム（a discrete-time controlled system）の位置または状態を推定する（estimate）。ＥＫＦは、初期時間ステップのためのロケーションアウェアな局の位置から導出される初期状態推定値および共分散（starts with an initial state estimate and covariance）から開始する。初期状態推定値は、予測された状態および予測された共分散を決定するために使用される。予測された状態推定値および共分散は、各時間ステップにおいてロケーションアウェアな局の範囲測定値（range measurements）を使用して精緻化され（refined）、それによって、各時間ステップにおいて出力状態および出力共分散が生成される。それらの間の差がユーザ定義のエラー許容度（a user-defined error tolerance）に達するまで、予測された状態推定値および出力状態が時間ステップごとに計算される。
【０００７】
[0007]  アクセスポイントは、特定の信頼レベル（confidence level）でテスト統計値（a test statistic）を閾値と比較することによって、その位置からの移動を追跡する。移動が確認されると、アクセスポイントはその位置を再計算する。
【０００８】
[0008]  開示された主題は、添付の図面の図に、限定としてではなく例として示されており、図中、同様の参照番号は、同様の要素を指す。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】いくつかの実施形態による通信システムの例示的な構成を示すブロック図。
【図２】いくつかの実施形態によるアクセスポイントの例示的な構成を示すブロック図。
【図３】いくつかの実施形態によるロケーションサーバの例示的な構成を示すブロック図。
【図４】いくつかの実施形態によるワイヤレス局の位置を決定し、追跡するための方法を示す例示的なフロー図。
【図５】いくつかの実施形態によるワイヤレス局の位置を決定するための方法を示す例示的なフロー図。
【図６】いくつかの実施形態による位置推定値（location estimate）を精緻化するための方法を示す例示的なフロー図。
【図７】いくつかの実施形態によるワイヤレス局の移動を検出するための方法を示す例示的なフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
[0016]  図１は、いくつかの実施形態で使用するための通信システム１００の例示的な構成を示す。ワイヤレス通信システム１１０を介して１つまたは複数の局（stations）１０４と通信する１つまたは複数のアクセスポイント１０２を有する通信システム１００が示される。各アクセスポイント１０２は、ワイヤードリンク１１４を介して通信ネットワーク１０６に結合されている。ロケーションサーバ１０８もまた、通信ネットワーク１０６に結合することができる。アクセスポイント１０２および局１０４のそれぞれは、衛星システム１１２に結合することができる。
【００１１】
[0017]  アクセスポイント１０２は、ワイヤレスデバイスを通信ネットワーク１０６と接続するための機能を有するブリッジである。一般的に、アクセスポイント１０２は、たとえばイーサネットネットワーキングプロトコルを使用する同軸ケーブルツイストペアなどのワイヤードリンクを介して通信ネットワーク１０６に結合される。通信ネットワーク１０６は、限定はしないが、インターネットなど、任意の構成で構築される任意のタイプのネットワークとすることができる。
【００１２】
[0018]  各局１０４は、限定はしないが、携帯電話、ＰＤＡ、パーソナルコンピュータ、サーバ、任意のタイプのコンピューティングデバイスなど、任意のタイプのワイヤレスデバイスとすることができる。各アクセスポイント１０２は、ワイヤレス通信システム１１０を介して１つまたは複数の局１０４と通信する。いくつかの実施形態では、アクセスポイント１０２は、セルラーネットワークにおいて使用される座標系内のある位置に関連付けられる。アクセスポイント１０２は、本明細書で説明する技術を利用して、ワイヤレス通信システム１１０からその位置を直接受信することなく、その座標系内のその位置を決定することができる。
【００１３】
[0019]  ＩＥＥＥ８０２．１１標準に従って動作するワイヤレス通信システムにおいて、アクセスポイントおよび局は、フレームと呼ばれる送信を介して通信する。アクセスポイントは、それらの存在を告知し、それらの識別および位置に関する情報を中継するために、ビーコンフレームを定期的に送信する。局は、一般的に、無線チャネルを監視し、範囲内にあるビーコンフレームまたはビーコンをリッスンする。局は、アクセスポイントと連携して（associates with an access point）、通信ネットワーク１０６へのアクセスおよびそれによって提供されるサービスを取得する。局は、関連要求フレーム（association request frame）を使用して、アクセスポイントと連携する。アクセスポイントは、関連要求の受入れまたは拒否を含む関連応答フレーム（association response frame）を局に送り返す。
【００１４】
[0020]  局またはアクセスポイントは、それが別の局またはアクセスポイントからの情報を必要とするとき、プローブ要求フレーム（probe request frame）を送信する。プローブ要求フレームに対して応答するアクセスポイントまたは局は、要求された情報を含むプローブ応答フレーム（probe response frame）を送ることによって応答する。
【００１５】
[0021]  各アクセスポイント１０２および局１０４は、たとえばＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳなど、衛星システム（全地球航法衛星システム（global navigation satellite system）（ＧＮＳＳ）とも呼ばれる）１１２における１つまたは複数の衛星と通信することができる。アクセスポイントがＧＰＳ受信機を有する場合、アクセスポイントは、ＧＮＳＳからその位置を決定することができる。しかしながら、ＧＰＳ受信機が信号を受信することができない場合、アクセスポイントは、本明細書で説明する技術を利用して、その位置を決定することができる。
【００１６】
[0022]  図２は、アクセスポイント１０２の例示的な構成を示す。送信機／受信機ユニット１２２に結合される少なくとも１つのアンテナ１２０、ネットワークインターフェース１３２、コントローラ１３４、およびメモリ１３６を有するアクセスポイント１０２が示される。アンテナ１２０は、送信機／受信機ユニット１２２に結合され、ＷｉＦｉ信号の送信および受信に使用される。送信機／受信機ユニット１２２は、サテライトシステム１１２（図１）との間で信号を受信および送信するための衛星回路（図示せず）を含み得る。さらに、送信機／受信機ユニット１２２は、アンテナ１２０を介して、ワイヤレス通信システム１１０（図１）との間でワイヤレス信号を受信および送信するためのＷｉＦｉ回路（図示せず）を含み得る。ネットワークインターフェース１３２は、ワイヤードリンク１１４を介して通信ネットワーク１０６と通信するために使用され、コントローラ１３４は、アクセスポイント内の処理を管理し、制御し、メモリ１３６は、アクセスポイント１０２の動作で使用される命令およびデータを記憶するために使用される。
【００１７】
[0023]  メモリ１３６は、実行可能手順、コード、アプリケーション、およびデータを記憶することができる非一時的コンピュータ可読媒体である。それは、メモリデバイス（たとえば、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリ、フラッシュメモリなど）、磁気記憶装置、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、光記憶装置、ＤＶＤ、ＣＤなどのうちの任意のタイプとすることができる。メモリ１３６は、以下のような命令およびデータ  
・オペレーティングシステム１３８  
・セルフポジション・ロケーション手順（self-position location procedure）１４０  
・ロケーションアウェアな局からの範囲測定データ１４２  
・ロケーションアウェアな局からの位置データ（location data）１４４  
・他のアプリケーションおよびデータ１４６  
を含み得る。
【００１８】
[0024]  再び図１を参照すると、ロケーションサーバ１０８は、通信ネットワーク１０６を介してアクセスポイント１０２（およびしたがって局１０４）と通信するコンピューティングデバイスである。ロケーションサーバ１０８は、限定はしないが、サーバ、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ、携帯電話など、任意のタイプのコンピューティングデバイスとすることができる。ロケーションサーバ１０８は、様々なアクセスポイントおよび局の位置をリファレンスデータベースに記憶し、必要に応じて追加の計算およびリソースを提供するために使用することができる。図３を参照すると、ロケーションサーバ１０８は、少なくとも、送信機／受信機ユニット１５２に結合されたアンテナ１５０、ロケーションサーバ１０８の動作を制御するプロセッサ１６２、通信ネットワーク１０６と通信するためのネットワークインターフェース１６４、およびメモリ１５４を含み得る。メモリ１５４は、実行可能手順、コード、アプリケーション、およびデータを記憶することができる非一時的コンピュータ可読媒体である。それは、メモリデバイス（たとえば、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリ、フラッシュメモリなど）、磁気記憶装置、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、光記憶装置、ＤＶＤ、ＣＤなどのうちの任意のタイプとすることができる。メモリ１５４は、以下のような命令およびデータ  
・オペレーティングシステム１５６  
・様々な局およびアクセスポイントの位置および／または測定データを記憶するリファレンスデータベース１５８  
・他のアプリケーションおよびデータ１６０  
を含み得る。
【００１９】
[0025]  次に、上記の通信システムによって利用されるセルフポジショニング方法の実施形態に目を向ける。
【００２０】
[0026]  セルフポジショニングプロセスは、アクセスポイントの位置を推定するために、拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ）と呼ばれる推定技法を使用する。ＥＫＦは、ノイズのある測定値から非線形の確率的微分可能関数によって管理される離散時間制御システムの状態を推定する。本質的に、本方法は、ノイズによって損なわれる、および、状態の関数である、変数を測定することによって、測定できないシステムの状態を推定する。
【００２１】
[0027]  システムの状態は、アクセスポイントの未知の位置（unknown position）である。ＥＫＦは、各時間ステップｋにおける状態方程式、および各時間ステップｋにおける出力方程式によってシステムの状態を表す。状態方程式は、差分方程式または遷移モデルｆ（・）によって管理され、これは時間ステップｋ−１における状態を現在のステップｋに関係付ける。時間ステップｋにおける状態方程式は、以下のように数学的に表される。  
xk  =  f (xk-1) + wk-1 
式中、ｘkは時間ステップｋにおける状態であり、  
ｆ（・）は状態遷移モデル（線形または非線形）であり、  
ｗkは共分散Ｑk（ｗk〜Ｎ（０，Ｑk））とゼロ平均をもつガウス分布から引き出されるプロセスノイズベクトル（process noise vector）であり、式中、Ｑkは、プロセスノイズ共分散行列（process noise covariance matrix）である。
【００２２】
[0028]  出力方程式は、測定ノイズを考慮に入れて、非線形差分方程式または遷移モデルｈ（・）の関数として、時間ステップｋにおけるシステムの状態の測定値を表す。時間ステップｋにおける出力方程式は、以下のように数学的に表される。
【００２３】
zk = h(xk) + vk 
式中、ｚkはｘkの状態の測定値であり、  
ｈ（・）は状態空間を測定空間にマッピングする非線形測定遷移モデルであり、  
ｖkは共分散Ｒk（ｖk〜Ｎ（０，Ｒk））とゼロ平均をもつガウス分布から引き出される測定ノイズ（measurement noise）であり、式中、Ｒkは、測定ノイズ共分散行列（measurement noise covariance matrix）である。
【００２４】
[0029]  時間ステップｋにおける状態は、ｘkとして表される。状態ｘは、数学的にベクトルとして表すことができ、ベクトルにおける各エントリは、位置を表す。たとえば、状態ベクトルｘは、タプル（緯度、経度、高度）によって表される３次元ベクトル、（緯度、経度）として表される２次元ベクトル、または地理的座標系内で使用される任意の他の表現とすることができる。
【００２５】
[0030]  拡張カルマンフィルタは、予測フェーズおよび更新フェーズの２つのフェーズからなる。予測フェーズでは、現在の時間ステップｋにおける予測された状態推定値が前の時間ステップｋ−１から推定される。予測された状態推定値は、現在の時間ステップｋで観察される測定データを含まない。第２のフェーズは、更新フェーズであり、予測された状態推定値が現在の時間ステップで観察される測定データと結合されて、精緻化された状態推定値が生成される。予測フェーズおよび更新フェーズは、状態推定値が所定のエラー許容度内に収束するまである時間期間にわたって時間ステップごとに反復または繰り返される。
【００２６】
[0031]  予測フェーズは、以下のように、予測された状態およびその対応する予測された共分散を生成する。
【００２７】
予測された状態  
【数１】
2013546276.tif 000003
【００２８】
予測された共分散  
【数２】
2013546276.tif 000004
【００２９】
式中、ｋ＝時間ステップ、  
ｘk＝時間ステップｋにおける状態、  
Ｑk＝時間ステップｋにおけるプロセスノイズ共分散行列である。
【００３０】
[0032]  更新フェーズは、以下のように、更新された状態およびその共分散を生成する。  
革新（Innovation）  
【数３】
2013546276.tif 000005
【００３１】
革新共分散（Innovation Covariance）  
【数４】
2013546276.tif 000006
【００３２】
カルマンゲイン  
【数５】
2013546276.tif 000007
【００３３】
更新された状態  
【数６】
2013546276.tif 000008
【００３４】
更新された共分散  
【数７】
2013546276.tif 000009
【００３５】
上式で、  
ｚkは、測定行列であり、数学的にｚk＝ｈ（ｘk）＋ｖkとして表され、式中、ｖkは測定ノイズである。  
Ｈkは、ｘに関するｈの偏導関数（partial derivatives）のヤコビ行列（Jacobian matrix）であり、数学的に  
【数８】
2013546276.tif 000010
【００３６】
として表される。  
Ｒkは、測定ノイズ共分散行列であり、  
Ｉは、恒等行列（identity matrix）である。
【００３７】
[0033]  次に、セルフポジショニング方法におけるＥＫＦの使用のより詳細な説明に目を向ける。
【００３８】
[0034]  図４を参照すると、セルフポジショニング手順１４０は、アクセスポイントの正確な位置がわかっているかどうかを決定することによって開始する（ステップ１６４）。正確な位置は、アクセスポイントが測位システムから直接決定された位置であり、その関連する局からの位置データに基づいて推定されるのではない。アクセスポイントの正確な位置がわかっている場合（ステップ１６４−はい）、アクセスポイントは、その局がセルフポジショニングし（ステップ１６８）、その位置からの任意の移動を追跡する（ステップ１７０）のを助けることに関与することができる。ステップ１６８および１７０について、以下でより詳細に説明する。
【００３９】
[0035]  正確な位置がわかっていないとき（ステップ１６４−いいえ）、手順１４０は、それ自体の位置の決定を始める（ステップ１６６）。図５を参照すると、アクセスポイントがその位置をわかっていないので、アクセスポイントは、その局が各自の位置を決定するのを助けることへの関与を一時停止するように構成される（ステップ１８０）。
【００４０】
[0036]  次に、ＥＫＦを初期化するために、初期状態推定値
【数９】
2013546276.tif 000011
【００４１】
および対応する初期状態誤差共分散（initial state error covariance）Ｐ0が計算される（ステップ１８２）。一実施形態において、初期状態推定値は、ロケーションアウェアな局の位置から決定される。いくつかの実施形態では、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年７月２０日に出願された出願番号第１２／８４０，１５５号の、Ａｔｈｅｒｏｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，  Ｉｎｃ．に委譲された、Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ−Ｐａｃｋｅｔ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  ｏｆ  ＧＰＳ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｓという名称で米国特許出願に記載されているブロードキャストフレームを使用してこれらの位置を取得することができる。
【００４２】
[0037]  要するに、ビーコンフレームの情報要素は、その受信範囲内のアクセスポイントに、局の位置データおよび関連の品質評価（quality estimate）をブロードキャストするために、局によって使用される。この位置データは、ビーコンフレームを介して一定の間隔でブロードキャストすることもできる。代わりに、この位置データおよび品質評価を取得するために、プローブ要求（probe request）を局またはアクセスポイントのいずれかによって発行することができる。プローブ要求を受信する局は、その位置データおよび／または品質評価で応答する。
【００４３】
[0038]  初期時間ステップにおいて、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが１つのロケーションアウェアな局に関連付けられている（is associated with）場合、そのロケーションアウェアな局の位置が初期状態推定値
【数１０】
2013546276.tif 000012
【００４４】
として使用される。初期状態誤差共分散は、アクセスポイントの品質評価または最大範囲に基づき得る。アクセスポイントが２つ以上のロケーションアウェアな局に関連付けられている場合、初期状態推定値は、ロケーションアウェアな局の位置の加重平均であり得る。重みは、ロケーションアウェアな局からの着信信号の電力の受信信号強度または任意の他の信号品質測定値に基づき得る。代わりに、重みは、ロケーションアウェアな局からのタイミング測定値に基づき得る。そのようなタイミング測定値の例には、限定はしないが、典型的な到着時間（classic time of arrival）（ＴＯＡ）測定値、往復時間（round trip time）（ＲＴＴ）測定値、および観測時間差（observed time difference）（ＯＴＤ）測定値がある。別の実施形態では、重みは、信号品質および／またはタイミング測定値の任意の組合せとすることができる。ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが４つ以上のロケーションアウェアな局に関連付けられているさらに別の実施形態では、初期状態推定値は、よく知られているバッチ処理された複数の最小２乗技法のうちのいずれか１つを使用して決定することができる。
【００４５】
[0039]  次に、初期状態推定値は、ＥＫＦを使用してアクセスポイントの位置を推定することによって精緻化される（ステップ１８４）。図６は、所定のエラー許容度内で位置を推定するために使用されるステップを表す。図６を参照すると、ＥＫＦは、プロセスが収束するまで、時間ステップｋごとに繰り返す（ステップ１９０）。ステップ１９２で、ＥＫＦは、上記の方程式（１）および（２）に関して上記で説明したように、予測された位置推定値およびその共分散を計算する。ステップ１９２は、上記で説明したＥＫＦの予測フェーズである。
【００４６】
[0040]  ステップ１９４では、ＥＦＫは、そのロケーションアウェアな局から測定データを取得する。位置がタプル（ｘ，ｙ）として表される実施形態では、測定データは、以下のように数学的に表すことができる。  
【数１１】
2013546276.tif 000013
【００４７】
式中、（ｘk，ｙk）は、時間ｋにおけるロケーションアンアウェアなアクセスポイントの座標を表し、  
【数１２】
2013546276.tif 000014
【００４８】
は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの範囲内のすべてのｉについての時間ｋにおける局ｉの座標を表し、  
【数１３】
2013546276.tif 000015
【００４９】
は、変数  
【数１４】
2013546276.tif 000016
【００５０】
によるゼロ平均ガウス型白色ノイズ（zero mean Gaussian white noise）であると考えられる測定ノイズであり、関数ｈiは、状態に関して微分可能である。
【００５１】
[0041]  アクセスポイントは、いくつかの方法のうちのいずれか１つでこの測定データを取得することができる。いくつかの実施形態では、測定データは、ロケーションアウェアな局から取得されるタイミング測定値から導出することができる。これらのタイミング測定値は、典型的な到着時間（ＴＯＡ）測定値、往復時間（ＲＴＴ）測定値、および観測時間差（ＯＴＤ）測定値のうちのいずれか１つとすることができる。
【００５２】
[0042]  いくつかの他の実施形態では、範囲または距離測定データは、参照により本明細書に組み込まれる、出願番号第１２／５５３，７５７号の、２００９年９月３日に出願された、Ａｔｈｅｒｏｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，  Ｉｎｃ．に委譲された、Ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ−Ｆｒｅｅ  Ｓｔａｔｉｏｎ  Ｌｏｃａｔｏｒ  Ｉｎ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｎｅｔｗｏｒｋという名称の米国特許出願に記載されているものなど、より高度な測定から導出することができる。要するに、本特許出願は、アクセスポイントからの局の距離または範囲を決定するためのいくつかの異なる実施形態を提供する。いくつかの実施形態では、アクセスポイントは、局にユニキャスト（unicast）を送り、その出発時間（time of departure）（ＴＯＤ）に注目する。局は、ユニキャストパケットを受信し、その到着時間ＴＯＡ（Ｄ）に注目する。局は、確認応答パケットをアクセスポイントに送り返し、その出発時間ＴＯＤ（Ｄ＿ＡＣＫ）に注目する。アクセスポイントは、確認応答パケットを受信し、その到着時間ＴＯＡ（Ｄ＿ＡＣＫ）に注目する。アクセスポイントと局との間の距離は、ＴＯＡ（Ｄ＿ＡＣＫ）とＴＯＤ（Ｄ）との間の第１の差、およびＴＯＤ（Ｄ＿ＡＣＫ）とＴＯＡ（Ｄ）との間の第２の差を使用して決定することができる。本特許出願で説明する他の実施形態を、ステップ１９４で範囲測定データを取得するために使用することもできる。
【００５３】
[0043]  次に、ステップ１９６で、ＥＫＦは、上記の方程式（３）〜（７）に関して上記で説明したように、予測された状態推定値および共分散を測定データで更新する。ステップ１９６は、上記で説明したＥＫＦの更新フェーズである。
【００５４】
[0044]  プロセスは、ステップ１９８で収束についてのテストを行う。ＥＫＦは、現在の時間ステップｋにおける状態推定値と前の時間ステップｋ−１における状態推定値との間の差がユーザ定義のエラー許容度内であるとき、収束する。数学的に、以下の状態が発生すると、ＥＫＦは収束する。
【数１５】
2013546276.tif 000017
【００５５】
式中、εはユーザ定義のエラー許容度である。収束基準が満たされない場合、ＥＫＦは、次の時間ステップについて、ステップ１９２〜１９８の別の繰返しを進む。そうではなく、収束基準が満たされる場合、現在の状態推定値がアクセスポイントの位置とみなされる。
【００５６】
[0045]  再び図５を参照すると、手順１４０は、その位置が決定された後、アクセスポイントの移動の検出において使用するためのテスト統計値を決定する（ステップ１８６）。一般に、テスト統計値は、以下のように、数学的に定義することができる。
【数１６】
2013546276.tif 000018
【００５７】
式中、ｋは収束の時間ステップである。
【００５８】
[0046]  再び図４を参照すると、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置をひとたび知ると、そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、複数の他の局がそれらのセルフポジショニングを決定するのを助けることに関与することができる（ステップ１７０）。そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置をブロードキャストすることによって、または、その位置でプローブ要求に応答することによって、複数の他の局またはアクセスポイントを助けることができる。上述のように、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、一定の間隔でビーコンフレームを送信する。これらのビーコンフレームで、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの位置データおよび品質評価を送信することができる。ビーコンフレームの受信範囲内の複数の局は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの位置および品質評価を受信することができる。代わりに、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置を要求するプローブ要求に応答することができる。
【００５９】
[0047]  さらに、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントがその位置を再度決定することを必要とすることを示す任意の移動について追跡する（ステップ１７０）。いくつかの実施形態では、位置の移動の監視は、カイ２乗検定（chi-square testing）を使用して実行される。この技法を使用して、手順１４０は、テスト統計値（すなわち、予想される状態）と現在の測定された状態との間に有意差（significant difference）がないことを述べる帰無仮説（null hypothesis）を常にテストしている。このテストは、テスト統計値ｔkがｎkの自由度でカイ２乗確率変数（Chi-square random variable）についての信頼領域（１−α）に含まれるかどうかを決定することによって実行される。信頼レベルαは、ユーザ定義のパラメータである。特定の信頼レベルαについて、ユーザ定義の閾値χ2αが与えられれば、仮説テストは、ユーザ定義の閾値χ2αに対してテスト統計値ｔkがどこにあるかをテストする。ｔk＜χ2αであるとき、移動がないことが示され、ｔk＞χ2αであるとき、移動が検出される。
【００６０】
[0048]  図７を参照すると、ステップ２０２で、ｔk＜χ2αであるかまたはｔk＞χ2αであるかを決定することによって、テスト統計値において仮説テストが実行される。移動が検出されない場合（ステップ２０４−いいえ）、手順１７０は再び仮説をテストする（ステップ２０２）。このテストは、ランダムに、連続的に、または、ユーザ定義の間隔で実行することができる。
【００６１】
[0049]  移動が検出された場合（ステップ２０４−はい）、手順１７０は移動が起こったことを確認する（ステップ２０６）。時間ｋにおける単一のテスト統計値は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動していることを確認するのに十分ではない場合がある。時間間隔［ｋ，ｋ＋Ｎ−１］内のいくつかのテスト統計値の組合せとしてテスト統計値を公式化すること（formulating）によって、移動の確認を決定することができ、式中、Ｎは追加の時間ステップの数であり、ｋは仮説テストが最初に失敗した時間ステップである。この新しいテスト統計値は、時間間隔［ｋ，ｋ＋Ｎ−１］内でとられるテスト統計値の平均とすることができる。ステップ２０８で、特定の信頼レベルαについて、ユーザ定義の閾値χ2αに対して時間間隔［ｋ，ｋ＋Ｎ−１］内でとられるテスト統計値の平均をテストすることによって、移動の確認が決定される。移動が確認された場合（ステップ２０８−はい）、新しい位置は、上記で説明した方法で決定される（ステップ１６６）。そうではなく、移動が確認されない場合（ステップ２０８−いいえ）、手順１７０は、任意の他の移動について、追跡を続ける（ステップ２０２）。
【００６２】
[0050]  上記のプロセスは、アクセスポイントの動作の間、連続的に繰り返される。代わりに、アクセスポイントの位置を追跡して、必要に応じてその位置を再計算するために、所定の時間間隔で実行するためのプロセスを呼び出すことができる。アクセスポイントが電源切断された場合、プロセスは最初から再開する。
【００６３】
[0051]  いくつかの実施形態では、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、ロケーションサーバ１０８を使用して、ロケーションアウェアな局の位置を取得し、リファレンスデータベース１５８に記憶することができる。ロケーションサーバ１０８は、ロケーションアウェアな局の位置を取得するための他の周知の技法に加えて、本明細書で説明する技法のうちの任意のものを使用することができる。さらに、ロケーションサーバ１０８は、本明細書で説明する技法を使用して、または他の手段を介して、これらの局の移動を追跡し、更新された位置をリファレンスデータベース１５８に記憶するために使用することができる。セルフポジショニング・ロケーション手順１４０は、ロケーションサーバ１０８から位置および／または測定データを取得することができる。
【００６４】
[0052]  いくつかの実施形態では、アクセスポイント１０２は、衛星受信機を備え得るが、その位置を決定するために衛星データを使用しない場合がある。アクセスポイント１０２は、衛星信号の受信がブロックされる屋内のある位置に隠れる可能性があり、または衛星データの受信に影響を及ぼす他の問題を経験している可能性がある。これらの状況では、アクセスポイント１０２は、そのロケーションアウェアな局の位置に基づいて、その位置を学び、その位置を連続的に精緻化するために、本明細書で説明する技術を使用することができる。
【００６５】
[0053]  上記の説明について、説明の目的で、特定の実施形態を参照しながら説明した。ただし、上記の例示的な説明は、網羅的なものでも、本発明を開示された正確な形態に限定するものでもない。上記の教示に鑑みて、多くの変更および変形が可能である。本発明の原理および実際的適用例を最も良く説明し、それにより他の当業者が、企図された特定の用途に好適であり得るような様々な変更を加えて、本発明および様々な実施形態を最も良く利用することを可能にするために、実施形態を選定し、説明した。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定義されるものとする。
【図１】
2013546276.tif 000019
【図２】
2013546276.tif 000020
【図３】
2013546276.tif 000021
【図４】
2013546276.tif 000022
【図５】
2013546276.tif 000023
【図６】
2013546276.tif 000024
【図７】
2013546276.tif 000025
【手続補正書】
【提出日】平成25年7月11日(2013.7.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセスポイントの位置を追跡するための方法であって、
ロケーションアンアウェアなアクセスポイントと通信する１つまたは複数のロケーションアウェアな局を提供することと、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有する、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置のうちの１つまたは複数から前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの粗い位置推定値を決定することと、
前記粗い位置推定値がエラー許容度を満たすまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から取得された範囲測定データに基づいて前記粗い位置推定値を精緻化することと、
前記精緻化された粗い位置推定値を、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置として使用することと
を備える方法。
【請求項２】
前記粗い位置推定値を決定することが、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置の加重平均に基づいて、前記粗い位置推定値を推定すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記加重平均が受信信号強度インジケータまたはタイミング測定値に基づく
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記粗い位置推定値を精緻化することが、
ＥＫＦを使用して、前記粗い位置推定値が前記エラー許容度を満たすまで、前記期間内の各時間ステップで、前記粗い位置推定値を精緻化すること
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ロケーションアウェアな局の現在の位置、および前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの現在の位置に対する前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置を追跡することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動したことを決定することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの新しい位置を計算することと
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記粗い位置推定値を決定することが、
第２の期間にわたってロケーションアウェアな局の範囲測定値をサンプリングすることによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認すること
をさらに備える、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置に関連付けられたテスト統計値を提供することと、
前記テスト統計値が移動を示すかどうかを決定することと、
第２の期間にわたって１つまたは複数の追加のテスト統計値を計算することによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認することと
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記粗い位置推定値を決定することが、
信頼レベルに基づいて前記テスト統計値を閾値と比較すること
をさらに備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記既知の位置が、衛星測位システムおよびワイヤレス通信測位システムのうちの１つの中の位置である、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
アクセスポイントの位置を追跡するための装置であって、
１つまたは複数のロケーションアウェアな局から位置および測定データを受信するためのワイヤレス受信機と、ここにおいて、前記ロケーションアウェアな局が、不明な位置を有する前記装置と通信する、
前記ワイヤレス受信機に結合されたプロセッサと、ここにおいて、前記プロセッサは、予測された推定値が閾値を満たすまで、ある期間にわたって、前記位置の予測された推定値および前記位置の測定値を加重平均することによって、前記装置の前記位置を決定するように構成される、
を備える装置。
【請求項１１】
前記測定値が、１つまたは複数のロケーションアウェアな局から受信された測定データに基づく、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記プロセッサが、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から受信された位置データに基づいて、初期位置推定値を決定し、前記予測された推定値が前記閾値を満たすまで、前記ロケーションアウェアな局の測定データを使用して、前記期間における各時間ステップにおいて精緻化される初期位置推定値として、粗い位置推定値に基づいて、予測された推定値を決定する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記プロセッサが、前記装置の前記位置を決定するために、ＥＫＦを利用する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサが、１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置に基づいて、前記装置の前記位置の移動について追跡する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記プロセッサが、第２の期間にわたって１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置をサンプリングすることによって、前記装置の前記位置の移動を確認する、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
アクセスポイントの位置を追跡するためのシステムであって、
ワイヤレス通信システムと、
複数の局のそれぞれに、および複数のアクセスポイントのそれぞれに、位置を関連付ける測位システムと、
少なくとも１つのロケーションアンアウェアなアクセスポイントと、ここにおいて、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有し、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記不明な位置が前記測位システムに関連付けられる、
少なくとも１つのロケーションアウェアな局と、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、各ロケーションアウェアな局が前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記既知の位置が前記測位システムに関連付けられる、
を備え、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置に基づいて、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの既知の位置の初期推定値を決定し、位置が決定されるまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を使用して前記初期推定値を精緻化する
システム。
【請求項１７】
前記ロケーションアウェアな局の位置を記憶し、および／または前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を記憶するためのロケーションサーバをさらに備える請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置を取得する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記範囲測定値を取得する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項２０】
前記測位システムが衛星システムまたはセルラーネットワークを備える請求項１７に記載のシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
[0053]  上記の説明について、説明の目的で、特定の実施形態を参照しながら説明した。ただし、上記の例示的な説明は、網羅的なものでも、本発明を開示された正確な形態に限定するものでもない。上記の教示に鑑みて、多くの変更および変形が可能である。本発明の原理および実際的適用例を最も良く説明し、それにより他の当業者が、企図された特定の用途に好適であり得るような様々な変更を加えて、本発明および様々な実施形態を最も良く利用することを可能にするために、実施形態を選定し、説明した。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定義されるものとする。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］ アクセスポイントの位置を追跡するための方法であって、
ロケーションアンアウェアなアクセスポイントと通信する１つまたは複数のロケーションアウェアな局を提供することと、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有する、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置のうちの１つまたは複数から前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの粗い位置推定値を決定することと、
前記粗い位置推定値がエラー許容度を満たすまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から取得された範囲測定データに基づいて前記粗い位置推定値を精緻化することと、
前記精緻化された粗い位置推定値を、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置として使用することと
を備える方法。
［Ｃ２］ 前記粗い位置推定値を決定することが、
前記ロケーションアウェアな局の前記位置の加重平均に基づいて、前記コースの位置推定値を推定すること
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］ 前記加重平均が受信信号強度インジケータまたはタイミング測定値に基づく
Ｃ２に記載の方法。
［Ｃ４］ 前記粗い位置推定値を精緻化することが、
ＥＫＦを使用して、前記粗い位置推定値が前記エラー許容度を満たすまで、前記期間内の各時間ステップで、前記粗い位置推定値を精緻化すること
をさらに備えるＣ１に記載の方法。
［Ｃ５］ 前記ロケーションアウェアな局の現在の位置、および前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの現在の位置に対する前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置を追跡することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動したことを決定することと、
前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの新しい位置を計算することと
をさらに備えるＣ１に記載の方法。
［Ｃ６］ 前記粗い位置推定を決定することが、
第２の期間にわたってロケーションアウェアな局の範囲測定値をサンプリングすることによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認すること
をさらに備える、Ｃ５に記載の方法。
［Ｃ７］ 前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置に関連付けられたテスト統計値を提供することと、
前記テスト統計値が移動を示すかどうかを決定することと、
第２の期間にわたって１つまたは複数の追加のテスト統計値を計算することによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認することと
をさらに備えるＣ１に記載の方法。
［Ｃ８］ 前記粗い位置推定を決定することが、
信頼レベルに基づいて前記テスト統計値を閾値と比較すること
をさらに備える、Ｃ７に記載の方法。
［Ｃ９］ 前記既知の位置が、衛星測位システムおよびワイヤレス通信測位システムのうちの１つの中の位置である、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１０］ アクセスポイントの位置を追跡するための装置であって、
１つまたは複数のロケーションアウェアな局から位置および測定データを受信するためのワイヤレス受信機と、ここにおいて、前記ロケーションアウェアな局が、不明な位置を有する前記装置と通信する、
前記ワイヤレス受信機に結合されたプロセッサと、ここにおいて、前記プロセッサは、予測された推定値が閾値を満たすまで、ある期間にわたって、前記位置の予測された推定値および前記位置の測定値を加重平均することによって、前記装置の前記位置を決定するように構成される、
を備える装置。
［Ｃ１１］ 前記測定値が、１つまたは複数のロケーションアウェアな局から受信された測定データに基づく、Ｃ１０に記載の装置。
［Ｃ１２］ 前記プロセッサが、前記ロケーションアウェアな局のうちの１つまたは複数から受信された位置データに基づいて、初期位置推定値を決定し、前記予測された推定値が前記閾値を満たすまで、前記ロケーションアウェアな局の測定データを使用して、前記期間における各時間ステップにおいて精緻化される初期位置推定値として、粗い位置推定値に基づいて、予測された推定値を決定する、Ｃ１０に記載の装置。
［Ｃ１３］ 前記プロセッサが、前記装置の前記位置を決定するために、ＥＫＦを利用する、Ｃ１０に記載の装置。
［Ｃ１４］ 前記プロセッサが、１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置に基づいて、前記装置の前記位置の移動について追跡する、Ｃ１０に記載の装置。
［Ｃ１５］ 前記プロセッサが、第２の期間にわたって１つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置をサンプリングすることによって、前記装置の前記位置の移動を確認する、Ｃ１４に記載の装置。
［Ｃ１６］ アクセスポイントの位置を追跡するためのシステムであって、
ワイヤレス通信システムと、
複数の局のそれぞれに、および複数のアクセスポイントのそれぞれに、位置を関連付ける測位システムと、
少なくとも１つのロケーションアンアウェアなアクセスポイントと、ここにおいて、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有し、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記不明な位置が前記測位システムに関連付けられる、
少なくとも１つのロケーションアウェアな局と、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、各ロケーションアウェアな局が前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記既知の位置が前記測位システムに関連付けられる、
を備え、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置に基づいて、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの既知の位置の初期推定値を決定し、位置が決定されるまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を使用して前記初期推定値を精緻化する
システム。
［Ｃ１７］ 前記ロケーションアウェアな局の位置を記憶し、および／または前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を記憶するためのロケーションサーバをさらに備えるＣ１６に記載のシステム。
［Ｃ１８］ 前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置を取得する、Ｃ１７に記載のシステム。
［Ｃ１９］ 前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記範囲測定値を取得する、Ｃ１７に記載のシステム。
［Ｃ２０］ 前記測位システムが衛星システムまたはセルラーネットワークを備えるＣ１７に記載のシステム。
【国際調査報告】
2013546276.tif 000026