(57)【要約】  本発明は医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法及び装置を提供する。該方法は、画像取得装置により前記医療機器上の複数の溝又は穴の画像を取得し、前記各溝又は穴の画像に対してデジタル画像処理を施し、前記各溝又は穴の図形を取得し、前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算し、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定し、前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する。該方法及び装置により医療機器に薬剤及び／又は重合物を早く効率よく搭載できる。【選択図】図２
2013517018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像取得装置により、少なくとも一つの溝又は穴の全体の図形を含む、医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得し、
前記各溝又は穴の画像に対してデジタル画像処理を施し、前記各溝又は穴の図形を取得し、
前記各溝又は穴の図形に基づき、前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定し、
搭載装置の出口が前記各溝又は穴の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する、
ことを特徴とする薬剤又は重合物を搭載する溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法。
【請求項２】
各溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換と、
前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理と、
前処理後の画像を2値法処理し、前記各溝又は穴の図形を取得する画像処理と、
を行うことによって前記画像処理することを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、各溝又は穴の図形を取得する、ことによって前記2値法処理することを特徴とする請求項2に記載の方法。
【請求項４】
各溝又は穴の図形の各画素点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算し、
前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定し、
前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第一相対位置とし、
前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイとして記録する、
ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定する、ことを特徴とする請求項3に記載の方法。
【請求項５】
各溝又は穴の画像の四つの頂点の空間座標を取得し、
前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を計算する、
ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項4に記載の方法。
【請求項６】
各溝又は穴の図形の各画素点の画素座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標を計算し、
前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定し、
前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標に基づいて、二つの画素点座標の座標差を計算し、前記二つの画素点の座標差を空間座標差に変換し、第一相対位置とし、
前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイとして記録する、
ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定することを特徴とする請求項3に記載の方法。
【請求項７】
各溝又は穴の画像の四つの頂点の画素座標を取得し、
前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標を計算する、
ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定することを特徴とする請求項6に記載の方法。
【請求項８】
各溝又は穴の画像の解像度に基づいてx方向及び／又はy方向の画素点の中間値をそれぞれ取得し、この中間値が正に前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標である、
ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標を計算することを特徴とする請求項7に記載の方法。
【請求項９】
搭載装置と画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とし、
前記搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整する、
ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との前記相対位置を調整することを特徴とする請求項4又は6に記載の方法。
【請求項１０】
画像取得装置の中心の空間座標を取得し、
搭載装置の出口の空間座標を取得し、
前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とする、
ことによって前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とすることを特徴とする請求項9に記載の方法。
【請求項１１】
搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第一相対位置と第二相対位置に基づき、医療器具をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することを特徴とする請求項10に記載の方法。
【請求項１２】
各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、第一相対位置に基づき、医療器具をx方向及び／又はy方向に移動し、
搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第二相対位置に基づき、前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整する請求項10に記載の方法。
【請求項１３】
各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、第一アレイの第一相対位置に基づき、画像取得装置をx方向及び／又はy方向に移動し、
搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とし、前記各溝又は穴が対応する第二相対位置を第二アレイとして記録し、
前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二アレイの第二相対位置に基づき、前記搭載装置と医療器具との相対位置を調整する、
ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との前記相対位置を調整することを特徴とする請求項4又は6に記載の方法。
【請求項１４】
画像取得装置の中心の空間座標を取得し、
搭載装置の出口の空間座標を取得し、
前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とし、
各溝又は穴が対応する第二相対位置を第二アレイとして記録する、
ことによって、前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とすることを特徴とする請求項13に記載の方法。
【請求項１５】
搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第二アレイの第二相対位置に基づいて、医療器具をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記第二相対位置に基づいて、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することを特徴とする請求項14に記載の方法。
【請求項１６】
搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第二アレイの第二相対位置に基づいて、前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記第二相対位置に基づいて、前記搭載装置と医療器具との相対位置を調整することを特徴とする請求項14に記載の方法。
【請求項１７】
搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になったら、前記搭載装置の出口を開いて薬剤及び／又は重合物を前記溝又は穴に搭載し、
前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する、
ことによって前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載することを特徴とする請求項11、12、15又は16のいずれかに記載の方法。
【請求項１８】
搭載すべき薬剤及び／又は重合物の搭載量に基づいて、各溝又は穴に繰り返し数回薬剤及び／又は重合物を搭載することを特徴とする請求項17に記載の方法。
【請求項１９】
さらに、医療器具上の他の溝又は穴が画像取得装置の画像取得位置に位置するように、前記医療器具と画像取得装置との位置を調整する、
ことを特徴とする請求項18に記載の方法。
【請求項２０】
溝又は穴の幅は0.5-200μｍであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項２１】
溝又は穴の幅は20-80μｍであることを特徴とする請求項20に記載の方法。
【請求項２２】
医療器具は人体管腔内ステントであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項２３】
人体管腔内ステントは血管ステントであることを特徴とする請求項22に記載の方法。
【請求項２４】
薬剤は化学薬剤及び／又は生物活性物質から選ばれることを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項２５】
化学薬剤は免疫抑制剤及び／又は抗癌薬剤から選ばれることを特徴とする請求項24に記載の方法。
【請求項２６】
免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることを特徴とする請求項25に記載の方法。
【請求項２７】
生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び／又はmicroRNAを含むことを特徴とする請求項24に記載の方法。
【請求項２８】
重合物は生分解性重合物であることを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項２９】
生分解性重合物はC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項28に記載の方法。
【請求項３０】
生分解性重合物は、
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマーのうちの一つ又は複数である、及び／又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項28に記載の方法。
【請求項３１】
生分解性重合物はD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項28に記載の方法。
【請求項３２】
医療器具を置くための置き台と、
前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴の画像を取得するための画像取得装置と、
前記画像取得装置と接続され、前記画像取得装置が取得した溝又は穴の画像にデジタル画像処理を施すための画像処理手段と
前記画像処理手段と接続され、前記画像処理手段の処理結果に基づいて必要な相対位置を計算するための位置計算手段と、
前記位置計算手段と接続され、前記位置計算手段の計算により得られた相対位置を記録するための記憶手段と、
前記記憶手段と接続されるとともに前記置き台とも接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて前記置き台を移動することで、前記医療器具と前記画像取得装置及び／又は前記搭載装置との間の相対位置関係を調整するための第一位置調節装置と、
前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載するための搭載装置と、
を含むことを特徴とする溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する装置。
【請求項３３】
記憶手段と接続され、画像取得装置の中心位置と搭載装置の出口との空間位置関係を補正するための位置補正装置をさらに含むことを特徴とする請求項32に記載の装置。
【請求項３４】
置き台は、回転台と、前記回転台の中間に挿通固定され、医療器具が置かれる支持軸とを含むことを特徴とする請求項33記載の装置。
【請求項３５】
画像取得装置はカメラ又はビデオカメラであることを特徴とする請求項33記載の装置。
【請求項３６】
画像取得装置は工業用カメラ又はビデオカメラであることを特徴とする請求項33記載の装置。
【請求項３７】
画像処理手段は、
溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換サブユニットと、
前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理サブユニットと、
前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理サブユニットと、
を含むことを特徴とする請求項33記載の装置。
【請求項３８】
前記画像処理サブユニットが、前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、前記各溝又は穴の図形を取得することを特徴とする請求項37に記載の装置。
【請求項３９】
記憶手段及び画像取得装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記画像取得装置を動かして水平座標面上で移動させる第二位置調節装置をさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の装置。
【請求項４０】
記憶手段及び搭載装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記搭載装置を動かして水平座標面上で移動させる第三位置調節装置をさらに含むことを特徴とする請求項33に記載の装置。
【請求項４１】
画像取得装置の軸線と搭載装置の軸線とは同一垂直面に位置することを特徴とする請求項33に記載の装置。
【請求項４２】
医療器具上の溝又は穴の幅は0.5-200μｍであることを特徴とする請求項32-41のいずれかに記載の装置。
【請求項４３】
医療器具上の溝又は穴の幅は20-80μｍであることを特徴とする請求項42に記載の装置。
【請求項４４】
医療器具は人体管腔内ステントであることを特徴とする請求項32-41のいずれかに記載の装置。
【請求項４５】
人体管腔内ステントは血管ステントであることを特徴とする請求項44に記載の装置。
【請求項４６】
薬剤は化学薬剤及び／又は生物活性物質から選ばれることを特徴とする請求項32-41のいずれかに記載の装置。
【請求項４７】
化学薬剤は免疫抑制剤及び／又は抗癌薬剤から選ばれることを特徴とする請求項46に記載の装置。
【請求項４８】
免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることを特徴とする請求項47に記載の装置。
【請求項４９】
生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び／又はmicroRNAを含むことを特徴とする請求項46に記載の装置。
【請求項５０】
重合物は生分解性重合物であることを特徴とする請求項32-41のいずれかに記載の装置。
【請求項５１】
生分解性重合物はC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項50に記載の装置。
【請求項５２】
生分解性重合物は、
(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマーのうちの一つ又は複数である、及び／又は、
(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項50に記載の装置。
【請求項５３】
生分解性重合物はD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は複数であることを特徴とする請求項50に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医療器具に関し、医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
薬剤溶出性ステントは近年発展してきた、冠動脈性心疾患を治療する一つの新技術である。薬剤溶出性ステントは薬剤放出性ステントと呼ぶこともできる。薬剤溶出性ステント表面に被覆された重合物により薬剤を担持し、ステントが血管内の病変部位に留置されると、薬剤が重合物コート層から溶出する形で、制御されつつ心血管壁組織に放出され、生物学効果が発揮される。
【０００３】
片面コート方法は現在、ステント表面に薬物を塗布する一種の最新方法である。片面コート方法は薬剤溶出性ステント表面に薬剤貯蔵可能な永久に変形しない大量の小孔を加工形成し、このような小孔は溝又は穴と呼ばれるが、これら溝又は穴により薬剤溶出ができる。薬剤溶出性ステントの溝又は穴はマイクロメートルレベルである。したがって、専用の搭載方法及び装置により薬物及び／又は重合物の搭載を行う必要がある。
【０００４】
本発明を実現する過程において、従来技術では、薬剤溶出性ステントに薬物及び／又は重合物の搭載を行うとき、一回で一枚の貯蔵溝又は穴の画像しか得ることができず、この一枚の画像の貯蔵溝又は穴の中心位置を計算した後、この一枚の画像の溝又は穴に対して搭載を行う。上記の搭載方法では、搭載時に搭載速度が落ち、搭載効率が低くなるという問題が存在することを発明人は発見した。
【発明の概要】
【０００５】
上記技術問題を解決するために、本発明の実施例は溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を早く効率よく搭載できる医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法及び装置を提供する。技術手段は以下のとおりである。
【０００６】
薬剤及び／又は重合物を搭載する溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法であって、該方法は以下のステップを含む：画像取得装置により、少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む、前記医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得し、前記各溝又は穴の画像に対してデジタル画像処理を施し、前記各溝又は穴の図形を取得し、前記各溝又は穴の図形に基づき、前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定し、前記搭載装置の出口が前記各溝又は穴の搭載位置に定まるように、搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する。
【０００７】
前記各溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換と、前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理と、前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理と、を行うことによって前記画像処理することが好ましい。
【０００８】
前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、前記各溝又は穴の図形を取得する、ことによって前記2値法処理することが好ましい。
【０００９】
前記各溝又は穴の図形の各画素点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算し、前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定し、前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第一相対位置とし、前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイと記録する、
ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定するのが好ましい。
【００１０】
前記各溝又は穴の画像の四つの頂点の空間座標を取得し、前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を計算する、ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定することが好ましい。
【００１１】
前記各溝又は穴の図形の各画素点の画素座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標を計算し、前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定し、前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標に基づいて、二つの画素点座標の座標差を計算し、前記二つの画素点の座標差を空間座標差に変換し、第一相対位置とし、前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイと記録する、ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定することが好ましい。
【００１２】
前記各溝又は穴の画像の四つの頂点の画素座標を取得し、前記四つの頂点の画素座標に基づいて前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標を計算する、ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定することが好ましい。
【００１３】
前記各溝又は穴の画像の解像度に基づいてx方向及び／又はy方向の画素点の中間値をそれぞれ取得し、この中間値が正に前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標である、ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標を計算することが好ましい。
【００１４】
前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とし、前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整する、ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、搭載装置と前記医療器具との前記相対位置を調整することが好ましい。
【００１５】
前記画像取得装置の中心の空間座標を取得し、前記搭載装置の出口の空間座標を取得し、前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とする、ことによって前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とすることが好ましい。
【００１６】
前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記医療器具をx方向及び／又はy方向に移動する、ことによって前記前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することが好ましい。
【００１７】
前記各溝又は穴の図形の中心位置と前記画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、前記第一相対位置に基づき、前記医療器具をx方向及び／又はy方向に移動し、前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、ことによって前記前記第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することが好ましい。
【００１８】
前記各溝又は穴の図形の中心位置と前記画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、前記第一アレイの第一相対位置に基づき、前記画像取得装置をx方向及び／又はy方向に移動し、前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とし、前記各溝又は穴が対応する第二相対位置を第二アレイと記録し、前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二アレイの第二相対位置に基づき、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整する、ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との前記相対位置を調整することが好ましい。
【００１９】
前記画像取得装置の中心の空間座標を取得し、前記搭載装置の出口の空間座標を取得し、前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とし、前記各溝又は穴が対応する第二相対位置を第二アレイと記録する、ことによって、前記搭載装置と前記画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とすることが好ましい。
【００２０】
前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二アレイの第二相対位置に基づいて、前記医療器具をx方向及び／又はy方向に移動する、ことによって前記第二相対位置に基づいて、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することが好ましい。
【００２１】
前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二アレイの第二相対位置に基づいて、前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、ことによって前記第二相対位置に基づいて、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することが好ましい。
【００２２】
搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になったら、搭載装置の出口を開いて薬剤及び／又は重合物を前記溝又は穴に搭載し、前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する、ことによって前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載することが好ましい。
【００２３】
搭載すべき薬剤及び／又は重合物の搭載量に基づいて、前記各溝又は穴に繰り返し数回薬剤及び／又は重合物を搭載することが好ましい。
【００２４】
さらに、医療器具上の他の溝又は穴が画像取得装置の画像取得位置に位置するように、前記医療器具と画像取得装置との位置を調整することが好ましい。
【００２５】
前記溝又は穴の幅は0.5-200μｍであることが好ましい。
【００２６】
前記溝又は穴の幅は20-80μｍであることが好ましい。
【００２７】
前記医療器具は人体管腔内ステントであることが好ましい。
【００２８】
前記人体管腔内ステントは血管ステントであることが好ましい。
【００２９】
前記薬剤は化学薬剤及び／又は生物活性物質から選ばれることが好ましい。
【００３０】
前記化学薬剤は免疫抑制剤及び／又は抗癌薬剤から選ばれることが好ましい。
【００３１】
前記免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、前記抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることが好ましい。
【００３２】
前記生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び／又はmicroRNAを含むことが好ましい。
【００３３】
前記重合物は生分解性重合物であることが好ましい。
【００３４】
前記生分解性重合物はC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００３５】
前記生分解性重合物は、(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマーのうちの一つ又は複数である、及び／又は、(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００３６】
前記生分解性重合物はD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００３７】
医療器具を置くための置き台と、前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴の画像を取得するための画像取得装置と、前記画像取得装置と接続され、前記画像取得装置が取得した溝又は穴の画像にデジタル画像処理を施すための画像処理手段と、前記画像処理手段と接続され、前記画像処理手段の処理結果に基づいて必要な相対位置を計算するための位置計算手段と、前記位置計算手段と接続され、前記位置計算手段の計算により得られた相対位置を記録するための記憶手段と、前記記憶手段と接続されるとともに前記置き台とも接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて前記置き台を移動することで、前記医療器具と前記画像取得装置及び／又は前記搭載装置との間の相対位置関係を調整するための第一位置調節装置と、前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載するための搭載装置と、を含む溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する装置。
【００３８】
前記記憶手段と接続され、前記画像取得装置の中心位置と前記搭載装置の出口との空間位置関係を補正するための位置補正装置をさらに含むことが好ましい。
【００３９】
前記置き台は、回転台と、前記回転台の中間に挿通固定され、前記医療器具が置かれる支持軸とを含むことが好ましい。
【００４０】
前記画像取得装置はカメラ又はビデオカメラであることが好ましい。
【００４１】
前記画像取得装置は工業用カメラ又はビデオカメラであることが好ましい。
【００４２】
前記画像処理手段は、前記溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換サブユニットと、前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理サブユニットと、前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理サブユニットと、を含むことが好ましい。
【００４３】
前記画像処理手段が、前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、前記各溝又は穴の図形を取得するのが好ましい。
【００４４】
前記記憶手段と接続され、前記画像取得装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記画像取得装置を動かして水平座標面上で移動させる第二位置調節装置をさらに含むことが好ましい。
【００４５】
前記記憶手段と接続され、前記搭載装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記搭載装置を動かして水平座標面上で移動させる第三位置調節装置をさらに含むことが好ましい。
【００４６】
前記画像取得装置の軸線と前記搭載装置の軸線とは同一垂直面に位置することが好ましい。
【００４７】
前記医療器具上の溝又は穴の幅は0.5-200μｍであることが好ましい。
【００４８】
前記医療器具上の溝又は穴の幅は20-80μｍであることが好ましい。
【００４９】
前記医療器具は人体管腔内ステントであることが好ましい。
【００５０】
前記人体管腔内ステントは血管ステントであることが好ましい。
【００５１】
前記薬剤は化学薬剤及び／又は生物活性物質から選ばれることが好ましい。
【００５２】
前記化学薬剤は免疫抑制剤及び／又は抗癌薬剤から選ばれることが好ましい。
【００５３】
前記免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、前記抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれることが好ましい。
【００５４】
前記生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び／又はmicroRNAを含むことが好ましい。
【００５５】
前記重合物は生分解性重合物であることが好ましい。
【００５６】
前記生分解性重合物はC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００５７】
前記生分解性重合物は、(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマーのうちの一つ又は複数である、及び／又は、(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００５８】
前記生分解性重合物はD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は複数であることが好ましい。
【００５９】
本発明の実施例は溝又は穴を複数含む医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得して各溝又は穴に対して画像処理を施し、その後、各溝又は穴に集中して搭載するため、搭載過程における移動経路が少なく、搭載時間を短縮でき、搭載の速度と効率が向上される。
【００６０】
また、本発明の実施例は機器視覚メカニズムによって溝心又は穴芯を探すため、医療器具上の各溝又は穴を正確に位置決めでき、薬剤及び／又は重合物を搭載するのに、正確な座標を提供し、早く搭載できると同時に搭載の精度も確保できる。
【００６１】
この他、本発明の実施例は断続的搭載方法を採用しており、薬剤及び／又は重合物の揮発の待ち時間を短くし、搭載時間を短縮できるだけでなく、搭載する薬剤及び／又は重合物をより均等にでき、薬剤及び／又は重合物を搭載する質が向上される。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
本発明の実施例又は従来技術における技術手段をより明確に説明するために、実施例又は従来技術の説明に必要な図面について以下に簡単に説明する。以下の説明の中の図面は本発明の一部の実施例でしかなく、当該発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者にとって、創造的労働をしない前提において、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができることは言うまでもない。
【図１】図1は本発明の実施例で使用する溝又は穴を有する血管ステントの構造図及びその局部拡大図である。
【図２】図2は本発明の実施例の医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法のフロー図である。
【図３】図3は本発明の実施例の医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載するもう一つの方法のフロー図である。
【図４】図4は本発明の実施例の画像取得装置により取得された溝又は穴の画像である。
【図５】図5は医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する装置の構造模式図である。
【図６】図6は本発明の実施例の画像処理手段の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
当分野の技術者が本発明の技術手段をより理解しやすくなるように、以下に本発明の実施例における図面をあわせて、本発明の実施例の技術手段について明瞭に全面的に説明する。説明する実施例は本発明の全部の実施例ではなく一部の実施例にすぎない。本発明の実施例に基づき、当分野の技術者が創造的労働をしない前提で得られる他の実施例もすべて本発明の保護範囲に入ることは言うまでもない。
【００６４】
図1は本発明の実施例で使用する溝又は穴を有する血管ステント及びその局部拡大図である。
【００６５】
図1（a）は一種の血管ステントを示す。これはレーザーカッターで金属円管半製品をカットしてなり、ステントの外面に深さ30μｍ、幅50μｍ、長さ500μｍの溝又は穴をエッチングする。各ステントには幾つかの輪が設けられ、Iはそのうちの一つの輪の局部拡大図である。図1（b）において、1は波形状ワイヤー、2は溝又は穴であり、各輪には幾つかの波形状ワイヤーが設けられ、一つの波形状ワイヤーには一つの溝又は穴を有する。
【００６６】
溝又は穴の中に搭載される薬剤及び／又は重合物は化学薬剤及び／又は生物活性物質とすることができる。化学薬剤は免疫抑制剤及び／又は抗癌薬剤を含み、免疫抑制剤はラパマイシン及びその誘導体から選ばれ、抗癌薬剤はパクリタキセル及びその誘導体から選ばれる。生物活性物質はタンパク質、ポリペプチド、DNA、RNA及び／又はmicroRNAを含む。
【００６７】
前記搭載する重合物は生分解性重合物とすることができる。生分解性重合物はC、H及びOからなるC2-C6脂肪族ポリヒドロキシカルボン酸のホモポリマー及びコポリマーのうちの一つ又は複数である。
【００６８】
又は、前記生分解性重合物は、(1) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸又はε-カプロラクトンのホモポリマーのうちの一つ又は複数である、及び／又は、(2) D-乳酸、L-乳酸、グリコール酸及びε-カプロラクトンのうちの任意の二つ以上が単体として形成されるコポリマーのうちの一つ又は複数である。
【００６９】
又は、前記生分解性重合物はD,L-ラクチド、ポリD-ラクチド、ポリL-ラクチド、ポリグリコリド、ポリグリコリド-ラクチド及びポリε-カプロラクトンのうちの一つ又は複数である。
【００７０】
方法実施例1：
本実施例の医療器具は具体的に血管ステントである。本発明の実施例は医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法を提供する。図2に示すように、この方法は以下のステップを含む：ステップ210は、画像取得装置により、少なくとも一つの前記溝又は穴の全体の図形を含む、前記医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得する。
【００７１】
血管ステントが長い場合、血管ステント上の一つ又は複数の輪上の溝又は穴を一回で選択して複数回撮影できる。血管ステントが短い場合も、血管ステント上の全ての輪の溝又は穴を一回で撮影できる。得られた溝又は穴の画像は一つの画像集に記録でき、それぞれの画像には一つの波形状ワイヤーの一つの溝又は穴が含まれ、仮に該画像集にm枚の画像があるとすれば、全部でm個の溝又は穴がある。
【００７２】
ステップ220は、前記血管ステント上の各溝又は穴の画像に対してデジタル画像処理を施し、各溝又は穴の図形を取得する。
【００７３】
まず、各溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換し、画像を画素点集合に変化した後、画素点集合をフィルター処理して画像の干渉ノイズを除去する。
【００７４】
次に、前処理後の画像を画像処理する。主に、前処理後の画像を2値法処理し、各画素点のグレースケール値に基づき、各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、目標画素体を形成し、即ち血管ステント上の溝又は穴の図形を形成し、m個の溝又は穴の画像を取得する。
【００７５】
ステップ230は、取得した血管ステント上の各溝又は穴の図形に基づき、血管ステント上の各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて血管ステント上の各溝又は穴の搭載位置を確定する。
【００７６】
まず、前記血管ステント上の各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算する。
【００７７】
ステップ220で得られたm個の溝又は穴の図形に基づき、図3に示すように、中心画素点Pは各溝又は穴の図形の中心位置である。中心画素点Pの画素座標を取得し、その後、変換して中心画素点Pの空間座標（A，B）を取得する。
【００７８】
次に、血管ステント上の各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定する。
【００７９】
前記溝又は穴の画像に基づいて、画像の四つの頂点の空間座標を取得し、四つの頂点の空間座標に基づいて、血管ステント上の各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標（A’，B’）を計算する。つまり画像取得装置の中心位置を計算する。
【００８０】
最後に、中心画素点Pの空間座標（A，B）及び幾何学中心の空間座標（A’，B’）に基づき、前記二つの座標の間の差を計算し、この差は座標の形式（A-A’，B-B’）によって示し、即ち、x方向及び／又はy方向においてA-A’とB-B’の距離をそれぞれ調整することで、溝又は穴の図形の中心位置の空間座標（A，B）及び画像の幾何学中心の空間座標（A’，B’）が同一縦軸上にすることができる。  m個の溝又は穴の全てに対して前記計算を行い、m個の溝又は穴に対応する座標差の（A-A’，B-B’）を第一アレイと記録する。
【００８１】
ステップ240は、搭載装置の出口が血管ステントの貯蔵溝又は穴の搭載位置に定まるように、搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、血管ステント上の溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する。これは以下のステップを含む：
【００８２】
ステップ241は、搭載装置と画像取得装置との相対位置を確定し、第二相対位置とする。画像取得装置の中心の空間座標を取得し、搭載装置の出口の空間座標を取得し、画像取得装置の中心の空間座標と搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、前記二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を（M，N）と設定し、第二相対位置とする。
【００８３】
画像取得装置と搭載装置が一定不変の場合、第二相対位置は予め計算して得られる。前記二つの装置のどちらかが移動する場合、ステップ241で第二相対位置を計算する。
【００８４】
ステップ242は、各画像取得装置の中心位置を基準とし、第一アレイの第一相対位置に基づき、血管ステントを移動する。こうして各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるようになる。
【００８５】
アレイの第一元素を選び、記録された第一相対位置（A-A’，B-B’）の値に基づき、画像中心位置の空間座標（A，B）を基準とし、血管ステントのx方向の移動A-A’、y方向の移動B-B’を調整することで、各溝又は穴の図形の中心位置と画像取得装置の中心とが同一縦軸上になる、つまり該溝又は穴の搭載装置と画像取得装置の中心とが直立方向で重なり、溝又は穴の搭載位置が見つけられる。
【００８６】
ステップ243は、搭載装置の出口を基準とし、各溝又は穴の搭載位置と搭載装置の出口とが同一縦軸上になるように、第二相対位置に基づき、血管ステントを移動する。
【００８７】
血管ステントは、血管ステント上の溝又は穴の搭載位置と搭載装置の出口とが同一縦軸上になるように、x方向及び／又はy方向にそれぞれMとN移動する。搭載装置の出口を開き、予め装置に搭載された薬剤又は重合物はその出口を通って血管ステントの溝又は穴2に点滴され、各溝又は穴に同様の操作を行い、薬剤又は重合物を搭載する。
【００８８】
前記ステップ242とステップ243はそれぞれ第一相対位置と第二相対位置に基づいて血管ステントを移動させるため、前記二つのステップは一回で行ってもよい。
【００８９】
図4に示すように、ステップ240は搭載完了後、ステップ250をさらに含むことができる。このステップで、血管ステント上の他の薬剤溝が画像取得装置の撮影位置に位置するように血管ステントと画像取得装置の相対位置を調整する。
【００９０】
ステップ210からステップ240は血管ステント上の複数の薬剤溝に対する搭載を実現できる。もし全血管ステント上の全ての溝に搭載する必要がある場合は、一回搭載が完了した後、まず、血管ステントを画像取得装置の撮影範囲に移動させ、次に、血管ステントを一定の角度回転させる及び/又は血管ステントを一定の距離並行に移動させて、血管ステント上の他の溝又は穴を画像取得装置の撮影位置に移動させる。このように複数の溝又は穴への搭載を一回完了させたら、続けて血管ステント上の他の溝または穴に対して搭載を繰り返し、全血管ステントへの搭載を完成させる。
【００９１】
実際の応用時に医療器具は胆管ステント、食道ステント、尿管ステントなど他の人体管腔ステントとすることができ、本実施例の医療器具は具体的に血管ステントとしているが、本発明を限定するものではない。
【００９２】
この他、搭載すべき薬剤及び／又は重合物の搭載量に基づいて、搭載時、ステップ240を数回繰り返すことができる。一回で搭載しすぎて、薬剤及び／又は重合物の付着効果に影響が出ないように、複数回に分けて搭載すれば、薬剤及び／又は重合物の揮発時間を得られ、より均等に搭載でき、薬剤及び／又は重合物を搭載する質が向上される。
【００９３】
方法実施例2：
本発明の実施例1のステップ230において、さらに、画素座標に基づいて血管ステント上の各溝又は穴の搭載位置を確定することができる。具体的には以下のステップにより実現される：
【００９４】
まず、血管ステント上の各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算する。
【００９５】
ステップ220で得られたm個の溝又は穴の図形に基づき、図3に示すように、中心画素点Pは各溝又は穴の図形の中心位置である。中心画素点Pの画素座標（a，b）を取得する。
【００９６】
次に、血管ステント上の各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標を確定する。
【００９７】
前記溝又は穴の画像に基づいて、画像の四つの頂点の画素座標を取得し、四つの頂点の画素座標と各溝又は穴の画像の解像度に基づいて、x方向及び／又はy方向の画素点の中間値をそれぞれ取得し、この中間値が正に血管ステント上の各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標（a’，b’）であり、同様に、画像取得装置の中心である。
【００９８】
最後に、中心画素点の画素座標（a，b）及び幾何学中心の画素座標（a’，b’）に基づき、前記二つの座標の間の差を計算し、同様に、この差は座標の形式（a-a’，b-b’）によって示し、即ち、x方向及び／又はy方向においてa-a’とb-b’の距離をそれぞれ調整することで、溝又は穴の図形の中心位置の画素座標（a，b）及び画像の幾何学中心の画素座標（a’，b’）が重なる、つまり該溝又は穴の図形中心位置と画像取得装置の中心とが重なるようになり、溝又は穴の搭載位置が見つけられる。
【００９９】
方法実施例3：
本発明の実施例1及び/又は実施例2のステップ241において、さらに、各溝又は穴の図形の中心位置を基準とし、画像取得装置を移動できる。このステップは以下を含む：
【０１００】
ステップ242は、各溝又は穴の中心位置を基準とし、第一アレイの第一相対位置に基づき、画像取得装置を移動する。こうして各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるようになる。
【０１０１】
アレイの第一元素を選び、記録された第一相対位置の値に基づき、各溝又は穴の中心位置の空間座標を基準とし、血管ステントのx方向の移動及び/又はy方向の移動を調整することで、画像取得装置の中心と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になる、つまり該溝又は穴の搭載装置と画像取得装置の中心とが直立方向で重なり、溝又は穴の搭載位置が見つけられる。
【０１０２】
方法実施例4：
本発明の実施例1、実施例2及び/又は実施例3のステップ243においても、同様に、さらに、各溝又は穴の図形の中心位置を基準とし、搭載装置を移動できる。このステップは以下を含む：
【０１０３】
ステップ243は、各溝又は穴の中心位置を基準とし、第二相対位置に基づき、搭載装置を移動する。こうして各溝又は穴の搭載位置と搭載位置の出口とが同一縦軸上になるようになる。
【０１０４】
搭載装置は、搭載装置の出口と血管ステント上の溝又は穴の搭載位置とが同一縦軸上になるように、x方向及び／又はy方向にそれぞれ-Mと-N移動する。搭載装置の出口を開き、予め装置に搭載された薬剤又は重合物はその出口を通って血管ステントの溝又は穴2に点滴され、各溝又は穴に同様の操作を行い、薬剤又は重合物を搭載する。
【０１０５】
上記方法実施例に対応して、本発明は医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する装置を提供する。
【０１０６】
装置実施例1：
図5に示すように、該装置は、置き台と、画像取得装置52と、画像処理手段53（図示しない）と、位置計算手段54（図示しない）と、第一位置調節装置（図示しない）と、記憶手段（図示しない）と、搭載装置56と、ポータルフレーム57と、台座58とを含む。
【０１０７】
置き台は、回転台511と、支持軸512とを含み、支持軸512は回転台511の中間に挿通固定され、回転台と垂直であり、回転台511に固定される。回転台511は円形でも他のどんな形状でもよく、垂直面を自由に回転できる。
【０１０８】
ポータルフレーム57と台座58の作用は固定支持作用であり、ポータルフレーム57は台座58に垂直になるように台座58に設けられる。
【０１０９】
画像撮影装置52はポータルフレーム57の横梁に垂直になるようにポータルフレーム57に固定される。画像処理手段53と画像撮影装置52は接続され、画像取得装置52は実際の応用では工業用カメラ又はビデオカメラを採用できる。血管ステントを撮影するとき、画像を明瞭に撮影するために、血管ステントを照明する必要があり、本発明の実施例では2つの12Vの明るさ調節可能な電源を使用し、それぞれ一つの点光源と一つの環状光源を制御して必要な照明を提供する。
【０１１０】
画像処理手段53は画像取得装置52で撮影した画像を受信し、処理された画像データを位置調節手段52に送信する。
【０１１１】
図6に示すように、画像処理手段53は、前記画像取得装置52が取得した各溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換サブユニット61と、前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理サブユニット62と、前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理サブユニット63と、を含む。
【０１１２】
位置計算手段54は、画像データに基づいて相対位置データを計算し、相対位置データを記憶手段に送信する。
【０１１３】
記憶手段は、位置計算手段54で計算された相対位置データを記憶し、記録した相対位置データを位置調節装置又は外部可視部に送信し、操作者により次の操作を行う。
【０１１４】
第一位置調節装置は制御チップ（図示しない）と移動装置551とを有し、制御チップは記憶手段の相対位置データを受信し、制御指令を生成し、移動装置551がx方向及び／又はy方向に移動するように制御し、移動装置551はポータルフレームに位置し、画像取得装置52の下方において、置き台が移動装置551に固定され、移動装置551はx方向及び／又はy方向に移動し、置き台を動かして相応に移動させてもよい。
【０１１５】
搭載装置56もポータルフレーム57の横梁に垂直になるようにポータルフレーム57に固定される。搭載装置56は必要な薬剤及び／又は重合物を予め搭載し、搭載装置の出口は561である。
【０１１６】
本発明の実施例は、搭載する過程において、第一位置調節装置は記憶手段の相対位置データに基づき、移動装置551の移動を制御して、置き台を動かして血管ステントを移動させる。まず、血管ステント上の溝又は穴の中心位置と画像取得装置52の中心位置とが同一縦軸上になるように、血管ステントを移動する。次に、血管ステント上の溝又は穴の中心位置と搭載装置の出口561とが同一縦軸上になるように、血管ステントを再移動させる。最後に、搭載装置の出口を開き、搭載する。前記搭載する過程において、血管ステントを移動すれば完成でき、画像取得装置52と搭載装置56の位置は固定されている。
【０１１７】
前記搭載する過程において、第一位置調節装置はさらに記憶手段の第一相対位置と第二相対位置の相対位置データに基づき、血管ステント上の溝又は穴の中心位置と搭載装置の出口561とが同一縦軸上になるように、移動装置551の移動を制御して血管ステントを移動し、搭載装置の出口を開き、搭載する。
【０１１８】
装置実施例2：
本発明の実施例において、この装置はさらに、
画像取得装置の中心位置と搭載装置の出口との空間位置関係を補正するための位置補正装置と、
前記記憶手段と接続され、前記画像取得装置と接続され、前記画像取得装置を動かして水平座標面上で移動させる第二位置調節装置と、を含む：
【０１１９】
本発明の実施例は、搭載する過程において、まず、血管ステント上の溝又は穴の中心位置と画像取得装置の中心位置とが同一縦軸上になるように、画像取得装置を移動し、次に、血管ステント上の溝又は穴の中心位置と搭載装置の出口とが同一縦軸上になるように、血管ステントを移動させる。最後に、搭載装置の出口を開き、搭載する。前記搭載する過程において、血管ステントを移動するだけでなく、画像取得装置を移動する。搭載装置は固定されている。
【０１２０】
装置実施例3：
本発明の実施例において、この装置はさらに、
画像取得装置の中心位置と搭載装置の出口との空間位置関係を補正するための位置補正装置と、
前記記憶手段と接続され、前記搭載装置と接続され、前記搭載装置を動かして水平座標面上で移動させる第三位置調節装置と、を含む：
【０１２１】
本発明の実施例は溝又は穴を複数含む医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得して各溝又は穴に対して画像処理を施し、その後、各溝又は穴に集中して搭載する。搭載過程における移動経路が少なく、搭載時間を短縮でき、搭載の速度と効率が向上される。
【０１２２】
また、本発明の実施例は機器視覚メカニズムによって溝心又は穴芯を探すため、医療器具上の各溝又は穴を正確に位置決めでき、薬剤及び／又は重合物を搭載するのに、正確な座標を提供し、早く搭載できると同時に搭載の精度も確保できる。
【０１２３】
この他、本発明の実施例は断続的搭載方法を採用しており、薬剤及び／又は重合物の揮発の待ち時間を短くし、搭載時間を短縮できるだけでなく、搭載する薬剤及び／又は重合物をより均等にでき、薬剤及び／又は重合物を搭載する質が向上される。
【０１２４】
説明しやすいように、以上の装置を説明するとき、機能によって各種手段をそれぞれ説明している。本発明を実施する際、各手段の機能を同一又は複数のソフトウエア及び/又はハードウエアで実現することもできる。
【０１２５】
以上の実施例の説明からわかるように、本発明はソフトウエアと必要な通常のハードウエアにより実現することができることは言うまでもない。この理解に基づき、本発明の技術手段は本質的に又は従来技術に対して寄与する部分はソフトウエア製品形態で体現することができる。このコンピュータソフト製品は、一台のコンピュータ装置（パーソナルコンピュータ、サーバー、又はネットワーク設備など）により本発明の実施例又は実施例のある部分に記載の方法を実行させる指令を含むROM/RAM、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶媒体に記憶できる。
【０１２６】
以上は本発明の実施例のみに関する説明であり、当分野の技術者にとって、本発明の原理を超えない前提において、若干の変更や改良を行うことができ、これら変更や改良も本発明の保護範囲に属すと見なす。
【図１ａ】
2013517018.tif 000003
【図１ｂ】
2013517018.tif 000004
【図２】
2013517018.tif 000005
【図３】
2013517018.tif 000006
【図４】
2013517018.tif 000007
【図５】
2013517018.tif 000008
【図６】
2013517018.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成24年8月21日(2012.8.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像取得装置により、少なくとも一つの溝又は穴の全体の図形を含む、医療器具上の溝又は穴の画像を複数回取得し、
前記各溝又は穴の画像に対してデジタル画像処理を施し、前記各溝又は穴の図形を取得し、
前記各溝又は穴の図形に基づき、前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定し、
搭載装置の出口が前記各溝又は穴の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整し、前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載する、
ことを特徴とする薬剤又は重合物を搭載する溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する方法。
【請求項２】
各溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換と、
前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理と、
前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理と、
を行うことによって前記画像処理することを特徴とする請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、各溝又は穴の図形を取得する、ことによって前記2値法処理することを特徴とする請求項2に記載の方法。
【請求項４】
各溝又は穴の図形の各画素点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標を計算し、
前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定し、
前記各溝又は穴の図形の中心画素点の空間座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第一相対位置とし、
前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイとして記録する、
ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定する、ことを特徴とする請求項3に記載の方法。
【請求項５】
各溝又は穴の画像の四つの頂点の空間座標を取得し、
前記四つの頂点の空間座標に基づいて前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を計算する、
ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の空間座標を確定することを特徴とする請求項4に記載の方法。
【請求項６】
各溝又は穴の図形の各画素点の画素座標に基づいて前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標を計算し、
前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定し、
前記各溝又は穴の図形の中心画素点の画素座標と前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標に基づいて、二つの画素点座標の座標差を計算し、前記二つの画素点の座標差を空間座標差に変換し、第一相対位置とし、
前記各溝又は穴が対応する第一相対位置を第一アレイとして記録する、
ことによって前記各溝又は穴の図形の中心位置を計算するとともに、該中心位置に基づいて前記各溝又は穴の搭載位置を確定することを特徴とする請求項3に記載の方法。
【請求項７】
各溝又は穴の画像の四つの頂点の画素座標を取得し、
前記四つの頂点の画素座標に基づいて、前記各溝又は穴の画像の解像度に基づいてx方向及び／又はy方向の画素点の前記各溝又は穴の画像の幾何学中心の画素座標である中間値をそれぞれ取得する
ことによって前記各溝又は穴の画像の幾何学中心画素点の画素座標を確定することを特徴とする請求項6に記載の方法。
【請求項８】
画像取得装置の中心の空間座標を取得し、
搭載装置の出口の空間座標を取得し、
前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とし、
前記搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、第一相対位置と前記第二相対位置に基づき、医療器具をx方向及び／又はy方向に移動し、或いは、
前記各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、前記第一相対位置に基づき、前記医療器具をx方向及び／又はy方向に移動し、且つ前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二相対位置に基づき、前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することを特徴とする請求項4又は6に記載の方法。
【請求項９】
各溝又は穴の図形の中心位置と画像の幾何学中心とが同一縦軸上になるように、第一アレイの第一相対位置に基づき、画像取得装置をx方向及び／又はy方向に移動し、
前記画像取得装置の中心の空間座標を取得し、
搭載装置の出口の空間座標を取得し、
前記画像取得装置の中心の空間座標と前記搭載装置の出口の空間座標に基づいて、二つの空間座標のx方向及び／又はy方向の座標差を計算し、第二相対位置とし、
前記各溝又は穴が対応する第二相対位置を第二アレイとして記録し、
前記搭載装置の出口と前記各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になるように、前記第二アレイの第二相対位置に基づいて、医療器具或いは前記搭載装置をx方向及び／又はy方向に移動する、
ことによって前記搭載装置の出口が前記医療器具の搭載位置に定まるように、前記搭載装置と前記医療器具との相対位置を調整することを特徴とする請求項4又は6に記載の方法。
【請求項１０】
搭載装置の出口と各溝又は穴の図形の中心位置とが同一縦軸上になったら、前記搭載装置の出口を開いて薬剤及び／又は重合物を前記溝又は穴に搭載し、
前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載し、
搭載すべき薬剤及び／又は重合物の搭載量に基づいて、前記各溝又は穴に繰り返し数回薬剤及び／又は重合物を搭載し、
さらに、医療器具上の他の溝又は穴が画像取得装置の画像取得位置に位置するように、前記医療器具と画像取得装置との位置を調整する、
ことによって前記各溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載することを特徴とする請求項8又は9に記載の方法。
【請求項１１】
医療器具を置くための置き台と、
前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴の画像を取得するための画像取得装置と、
前記画像取得装置と接続され、前記画像取得装置が取得した溝又は穴の画像にデジタル画像処理を施すための画像処理手段と
前記画像処理手段と接続され、前記画像処理手段の処理結果に基づいて必要な相対位置を計算するための位置計算手段と、
前記位置計算手段と接続され、前記位置計算手段の計算により得られた相対位置を記録するための記憶手段と、
前記記憶手段と接続されるとともに前記置き台とも接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて前記置き台を移動することで、前記医療器具と前記画像取得装置及び／又は前記搭載装置との間の相対位置関係を調整するための第一位置調節装置と、
前記置き台の上方に位置し、前記医療器具上の溝又は穴に薬剤及び／又は重合物を搭載するための搭載装置と、
を含むことを特徴とする溝又は穴を複数含む医療器具に薬剤及び／又は重合物を搭載する装置。
【請求項１２】
記憶手段と接続され、画像取得装置の中心位置と搭載装置の出口との空間位置関係を補正するための位置補正装置をさらに含み、
置き台は、回転台と、前記回転台の中間に挿通固定され、医療器具が置かれる支持軸とを含むことを特徴とする請求項11に記載の装置。
【請求項１３】
画像処理手段は、
溝又は穴の画像を複数の画素点集合に変換する画像転換サブユニットと、
前記画素点集合をフィルター処理して画像ノイズを除去する画像前処理サブユニットと、
前処理後の画像を2値法処理し、各溝又は穴の図形を取得する画像処理サブユニットと、
を含むことを特徴とする請求項12記載の装置。
【請求項１４】
画像処理サブユニットが、前処理後の各画素点のグレースケール値に基づき、2値法により各画素点に代入し、所定値又は値範囲に合致する画素点を目標画素点又は背景画素点に指定し、目標画素点又は背景画素点に指定された全ての画素点を連通し、前記各溝又は穴の図形を取得することを特徴とする請求項13に記載の装置。
【請求項１５】
記憶手段及び画像取得装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記画像取得装置を動かして水平座標面上で移動させる第二位置調節装置、及び
前記記憶手段及び搭載装置と接続され、前記記憶手段の相対位置に基づいて、前記搭載装置を動かして水平座標面上で移動させる第三位置調節装置をさらに含み、
前記画像取得装置の軸線と前記搭載装置の軸線とは同一垂直面に位置することを特徴とする請求項12に記載の装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
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【国際調査報告】
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