(57)【要約】本発明は、機雷又は水中に沈められた武器弾薬などの兵器（２６）を、水中でその兵器（２６）を爆破することによって撤去するための兵器撤去装置（１０）に関する。この場合、兵器撤去装置（１０）は、無人潜水機（１２）との取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）を装備しているため、潜水機（１２）は、兵器（２６）の爆破時に安全な距離まで離れている。従来の小型潜水機（１２）の使用を可能にするため、兵器撤去装置（１０）の容量は、水中で兵器撤去装置に作用する浮力が、兵器撤去装置に作用する重力を補正するように選択される。これにより、兵器撤去装置（１０）が潜水機（１２）から外された後も、潜水機（１２）のトリムを後調整する必要はない。従って、潜水機（１２）のトリム装置を省略することができる。本発明は、さらに、その種の兵器撤去装置を備える潜水機（１２）、並びにその種の兵器撤去装置（１０）を使用して兵器（２６）を撤去するための方法にも関する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機雷又は水中に沈められた武器弾薬などの兵器（２６）を、水中で前記兵器（２６）を爆破することによって撤去するための兵器撤去装置であり、
該兵器撤去装置（１０、１０’）が、無人潜水機（１２）との取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）を有し、前記兵器撤去装置（１０、１０’）の容量は、水中で前記兵器撤去装置（１０、１０’）に作用する浮力が、前記兵器撤去装置（１０、１０’）に作用する重力を補正するように選択されていることを特徴とする兵器撤去装置。
【請求項２】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）内部の質量配分が、水中での前記兵器撤去装置（１０、１０’）の配向とは無関係に、調整トルクが発生しないように選択されていることを特徴とする、請求項１に記載の兵器撤去装置。
【請求項３】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）が、方向性効果を備える１つ又は複数の撤去弾薬（２８）、特に１つ又は複数の成型炸薬、及び前記撤去弾薬（２８）に点火するためのイグナイタを有していることを特徴とする、請求項１又は２に記載の兵器撤去装置。
【請求項４】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）が、船又はＵボートの特性を偽装するためのおとり装置を有していることを特徴とする、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項５】
前記おとり装置が、船の騒音又はＵボートの騒音を発生する手段及び／又は磁界を発生する手段を有していることを特徴とする、請求項４に記載の兵器撤去装置。
【請求項６】
前記イグナイタ及び／又は前記おとり装置を作動するための手段が、
−  無線リンクを介して作動信号を受信するための、前記兵器撤去装置（１０、１０’）から取外し可能なラジオブイ、及び／又は
−  音響チャネルを介して作動信号を発生するための電子音響変換器、及び／又は
−  点火ケーブルを介して作動信号を受信するための点火ケーブル、及び／又は
−  タイムヒューズ機構
を含むことを特徴とする、請求項３〜５のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項７】
前記兵器（２６）の部分又は付近に前記兵器撤去装置を固定するための固定装置（２２、２４）を特徴とする、請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項８】
前記固定装置（２２、２４）が、
−  ネイルガン、及び／又は
−  電磁石、及び／又は
−  真空装置、及び／又は
−  前記兵器もしくはその一部及び／又は前記兵器付近の物体を掴むための把持装置
を含んでいることを特徴とする、請求項７に記載の兵器撤去装置。
【請求項９】
前記兵器（２６）の部分又は付近に前記兵器撤去装置（１０、１０’）を固定するために前記固定装置（２２、２４）を作動させる際、同時に、前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）も作動するため、前記兵器撤去装置（１０、１０’）の無人潜水機（１２）への機械的接続が解除されるような、該兵器撤去装置（１０、１０’）と前記無人潜水機（１２）との取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）の構成を特徴とする、請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項１０】
前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）及び前記固定装置（２２、２４）が、前記ネイルガンを有する少なくとも１つの共通の統合ユニット（１６、１８）を含み、該統合ユニット（１６、１８）は、スリーブ（４１、４２）、くぎ（５８、６０）、ピン（４２、４４）、カートリッジ（５０、５２）、カートリッジ点火装置（５４、５６）、並びに前記兵器撤去装置を前記無人潜水機（１２）に保持するための保持手段（１４）用の保持エレメント（３４、３６）を有し、該保持エレメント（３４、３６）はドライバ（４６、４８）によって前記ピン（４２、４４）に接続されており、前記くぎ（５８、６０）、前記ピン（４２、４４）及び前記カートリッジ（５０、５２）は、スリーブ（Ｈ１、Ｈ２）の範囲内で軸方向に互いに配向され、前記カートリッジ点火装置（５４、５６）が作動する場合、前記カートリッジ（５０、５２）が前記ピン（４２、４４）を前記くぎ（５８、６０）に向かって押し出すため、前記くぎ（５８、６０）は前記スリーブ（Ｈ１、Ｈ２）のエンドポジションの中に打ち付けられ、同時に前記保持エレメント（３４、３６）は、該エレメントが前記保持手段（１４）をロックしている初期位置から、前記保持手段（１４）が解除されるエンドポジションに送られることを特徴とする、請求項９に記載の兵器撤去装置。
【請求項１１】
前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）が、前記兵器撤去装置（１０、１０’）を前記無人潜水機（１２）の支持フレームに保持するために形成されていることを特徴とする、請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置（１０、１０’）を備える無人潜水機。
【請求項１３】
機雷又は水中に沈められた武器弾薬などの兵器（２６）を、水中で前記兵器（２６）を爆破することによって撤去するための方法であり、
ａ）撤去弾薬（２８）及び／又は船又はＵボートの特徴を偽装するためのおとり装置が、無人潜水機（１２）に取り付けられた、請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置（１０、１０’）と共に、前記兵器（２６）の部分又は前記兵器（２６）の付近に設置される、特に取り付けられるか、又は降ろされ、
ｂ）同時に、又はそれに続いて、前記兵器撤去装置（１０、１０’）が前記無人潜水機（１２）から外され、
ｃ）前記無人潜水機（１２）は、前記兵器（２６）との間隔が規定された安全間隔よりも長いか、又はそれと同じである地点に移動し、
ｄ）前記兵器（２６）を爆破するために、前記撤去弾薬（２８）及び／又は前記おとり装置が作動する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機雷又は水中に沈められた弾薬などの兵器を、水中でその兵器を爆破することによって撤去するための兵器撤去装置に関する。さらに、本発明は、その種の兵器撤去装置を備える無人潜水機にも関する。最後に、本発明は、その種の兵器撤去装置を用いて兵器を撤去するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
機雷又は沈められた武器爆薬など水中に存在する兵器は、船舶の航行及び環境にとって潜在的危険性がある。この種の兵器は、しばしば軍事的紛争から数十年が過ぎても水中に存在している。従って、この種の兵器を効果的に、低コストかつ安全に取り除く必要性がある。
【０００３】
従来から、この種の兵器を取り除くための様々な方法が使用されている。
【０００４】
技術的に低コストだが、危険を伴う方法として、ダイバーが１つ又は複数の該当する兵器物体まで潜り、その物体を爆破するための撤去弾薬を手作業で取り付けるという方法がある。しかし、この方法は、１つには、ダイバーが直接兵器に接触するため、ダイバーにとって危険を伴う。他方で、ダイバーによる方法は、ダイバーが最も深く潜水できる深さまでに制限される。従って、より深い場所に沈んでいる兵器は、この方法で撤去することはできない。
【０００５】
もう１つの方法は、無人潜水機を用いて、撤去弾薬をこの潜水機に取り付けられた遠隔操縦機によって兵器の付近に置く方法である。しかし、この方法では、兵器を有効に処理できるようにするため、大量の爆薬を積んだ撤去弾薬が必要である。唯一の撤去弾薬でさえ、潜水機によって兵器まで輸送して設置しなければならない爆薬を３０〜１００ｋｇも有している。このような大量の爆薬は、以下の欠点がある：
【０００６】
１つには、このような大きい質量により、潜水機に高価なトリム調整装置が必要となる。なぜなら、撤去弾薬を設置した後、潜水機のトリムに持続的に影響が残るからである。このことにより、潜水機も、それに合わせて、大型かつ複雑な構造にしなければならない。さらに、潜水機ばかりでなく、例えば母船の船内に設けるクレーン及び格納スペースなど様々な追加装置もコストを引き上げることになり、従って、母船内の格納容量も、同じく相応に大型化しなければならない。
【０００７】
他方では、このような大量の爆薬は高レベルの危険性を伴っている。なぜなら、少量の撤去弾薬でもすでにトン単位の爆薬を母船内に積み込む必要があるからである。そのため、兵器撤去作業のコストを著しく上昇させる極めて高度な安全対策が必要となる。
【０００８】
もう１つの方法によれば、無人潜水機が、例えば、出願人によって「Ｓｅｅｆｕｃｈｓ」又は「Ｓｅａｆｏｘ」というブランドで販売されている無人潜水機などの機雷破壊無人機として使用される。この種の機雷破壊無人機には、僅かな量の爆薬又は１〜２キロの爆薬だけを搭載する成型炸薬が取り付けられている。機雷破壊無人機は、機雷の破壊又は一般的な兵器処理のために破壊する物体に接するまで接近する。次に、成型炸薬が潜水機の内部で点火され、その際、この潜水機は物体と一緒に破壊される。この方法は、非常に効率的であり、さらに僅かな量の爆薬しか必要としない。しかし、この方法は、それぞれの作業において潜水機が失われるため、コストがかかる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従って、本発明は、水中での兵器撤去を低コストで行い、その際、必要な爆薬の量を大きく増加させないという課題に基づいている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、請求項１に記載の兵器撤去装置、請求項１２に記載の、その種の兵器撤去装置を備える無人潜水機、並びに請求項１３に記載の、その種の兵器撤去装置を使用して兵器を撤去する方法によってこの課題を解決する。
【００１１】
本発明は、少量の爆破薬を使用する場合は、兵器部分又は兵器付近に爆破薬を正確に位置決めすることが必要であるという認識に基づいている。爆破薬が正確に位置決めされている場合だけ、少量の爆薬で十分に兵器を破壊することができる。
【００１２】
少量の爆薬によって、さらに小さな潜水機も使用可能となることから、兵器撤去作用のコストを抑えることができる。
【００１３】
本発明は、小型潜水機を使用することにより、撤去弾薬が潜水機から切り離される際に、潜水機のトリムに持続的に悪影響が生じるおそれがあるという、もう１つの認識に基づいている。しかも、不十分なトリムは、潜水機が制御不能になり、喪失してしまうか、又は時間のかかるトリムの後調整が必要となるため、作業時間が大幅に延長されることにつながる。
【００１４】
従って、本発明に基づき、この兵器撤去装置は、潜水機と一体型の構成部品ではなく、取付け装置としてのみ無人潜水機に設けられている。これにより、潜水機は、兵器付近又は兵器部分でこの潜水機から外される実際の兵器撤去装置を運ぶ輸送機としてだけ使用される。この兵器撤去装置は、この目的のために、潜水機との取外し可能な接続手段を有している。従って、兵器撤去装置は、兵器付近で潜水機から切り離されるため、潜水機は兵器の破壊前に危険領域から離れることができる。
【００１５】
この場合、兵器撤去装置の容量は、水中で兵器撤去装置に作用する浮力が、兵器撤去装置に作用する重力を補正するように選択される。従って、この兵器撤去装置は、中立浮力の状態になる。そのため、兵器撤去装置を潜水機から外しても、潜水機の浮力が（正又は負に）変わることはない。すなわち、この潜水機は、兵器撤去装置を潜水機から外した後も、問題なく制御可能である。
【００１６】
従って、本発明により、有利な方法で小型潜水機の使用が可能となり、この潜水機は、中立浮力又はトリムのための高価な装置を必要としない。これにより、本発明によって、使用後も再使用可能な低コストの小型潜水機の使用が可能になり、それは、実際の兵器撤去装置が潜水機から分離され、独立して配置されているからである。
【００１７】
従って、本発明に基づく方法により、まず、爆薬を有する撤去弾薬及び／又は船又はＵボートの特徴を偽装するためのおとり装置が、無人潜水機に取り付けられた本発明に基づく兵器撤去装置と共に、兵器の部分又は兵器の付近に設置される、特に取り付けられる、又は降ろされる。この種のおとり装置は、機雷の点火を誘うためのおとりに用いられ、それによって機雷はそれ自身の点火機構を作動させ、自ら爆発することによって撤去される。
【００１８】
撤去弾薬又はおとり装置を備える兵器撤去装置が設置されると、兵器撤去装置は無人潜水機から外される。次に、無人潜水機は、兵器との間隔が規定された安全間隔よりも長いか、又はそれと同じである地点に移動する。続いて、爆破薬及び／又はおとり装置が作動し、兵器が破壊される。
【００１９】
特別な実施形態では、兵器撤去装置内部の質量配分が、水中での兵器撤去装置の配向とは無関係に、調整トルクが兵器撤去装置に作用しないように選択されている。結果的に、この兵器撤去装置は、中立浮力の状態にあるばかりではく、水中においてそれぞれ任意の位置又は配向に留まっており、その際、トルクが兵器撤去装置に加わることはない。従って、質量配分は、有利には、結果的に兵器撤去装置全体に対して生じる浮力が、結果的に兵器撤去装置全体に作用する重力と同じ地点に加わるように選択されている。この方法により、兵器撤去装置を無人潜水機から外しても、トリムの変更によって補正しなければならないような、潜水機へのトルクは生じない。
【００２０】
特別な実施形態では、兵器撤去装置が、方向性効果を備える１つ又は複数の撤去弾薬、特に１つ又は複数の成型炸薬、及び撤去弾薬に点火するためのイグナイタを有している。方向性効果を備える撤去弾薬の使用は、使用する爆薬の効率を高める。この措置により、母船で輸送する爆薬の量を少なくすることができる。このことは、それぞれの母船に兵器撤去装置を積んで輸送し、保管する場合の安全性要求事項を少なくすることにつながる。
【００２１】
もう１つの特別な実施形態では、兵器撤去装置が、１つ又は複数の撤去弾薬の代替又は追加として、船又はＵボートの特性を偽装するためのおとり装置を有している。この種のおとり装置は、有利には、音響方式又は磁気方式である。好ましくは、この種のおとり装置が、船の騒音又はＵボートの騒音を発生する手段を有し、それによって機雷の付近における船又はＵボートの存在を偽装する。機雷に設けられている点火機構は、機雷の種類に応じて、その種の騒音に反応し、機雷に爆発を起こさせる。この方法で、おとり装置を用いることにより、追加の爆薬を使用せずに、兵器を撤去することが可能となる。
【００２２】
追加又は代替の方法として、この種のおとり装置は、磁界を発生する手段を有している。船体又はＵボート船体が金属製であることから、機雷の点火装置はしばしば地磁場の変化に反応する。人工的に磁場を作ることにより、機雷の点火機構の磁場センサを騙して、機雷に爆発を起こさせるようにすることができる。
【００２３】
特別な実施形態では、兵器撤去装置が、イグナイタ及び／又はおとり装置を作動するための以下の手段を有している。
−  無線リンクを介して作動信号を受信するための、兵器撤去装置から取外し可能なラジオブイ、及び／又は
−  音響チャネルを介して作動信号を発生するための電子音響変換器、及び／又は
−  点火ケーブルを介して作動信号を受信するための点火ケーブル、及び／又は
−  タイムヒューズ。
【００２４】
この種の手段により、兵器撤去装置の簡単な作動によって、兵器の爆破を起こさせることができる。ケーブルによって兵器撤去装置に接続されているラジオブイは、兵器の部分又は付近に兵器撤去装置が配置された後、水面に浮上し、無線リンクを介して母船又は制御プラットフォームへの通信を可能にする。これによって、長距離にわたって作動信号を兵器撤去装置に送信することができるため、有利である。従って、長い安全距離も問題なく順守することができる。
【００２５】
これに対して、音響信号を介して作動信号を受信するための電子音響変換器の使用は、コストの高いラジオブイを省略できるため、コスト面で有利である。しかし、水中の温度成層又は塩分成層により、この種の音響チャネルが損なわれる可能性がある。
【００２６】
作動信号を受信するための点火ケーブルは、特に短距離に適した堅牢性のあるオプションである。
【００２７】
最後に、タイムヒューズ機構は、コスト面で非常に効率的な変更例であり、特に、点火時刻に爆発半径内に人間及び装置に危険のないことが確実である場合に使用することができる。
【００２８】
もう１つの特別な実施形態では、兵器撤去装置が、兵器の部分又は付近に兵器撤去装置を固定するための固定装置を有している。固定に用いるこの種の固定装置は、無人潜水機が兵器から離れ、兵器撤去装置が例えば海流にさらされても、兵器に対して兵器撤去装置が正しい位置に留まり、正しい配向を維持するために用いられる。兵器に対する兵器撤去装置の正確な配向により、有利な方法で、僅かな量の爆薬だけを使用することが可能となり、このことは、例えば爆薬の保管及び輸送時の安全性要求など、すでに上述した理由から有利である。
【００２９】
有利には、兵器撤去装置を兵器部分又は兵器周辺に固定するためのこの種の固定装置が、ネイルガン、電磁石、真空装置、及び／又は兵器もしくはその一部及び／又は兵器付近の物体を掴むための把持装置を含んでいる。
【００３０】
有利には、この種の固定装置が、兵器撤去装置と兵器との接触によって作動する。追加又は代替の方法として、この種の固定装置が、金属センサによって作動することができ、この金属センサは、兵器撤去装置が機雷又は機雷部品のすぐ近くにあることを知らせる信号を出す。
【００３１】
このような方法による固定装置の作動は、既存の潜水機の構造変更を必要としない。従って、兵器撤去装置を、従来型の無人潜水機の取付け装置として、低コストで使用することができる。
【００３２】
兵器撤去装置のもう１つの特別な実施形態では、兵器撤去装置と無人潜水機との取外し可能な接続手段及び固定装置が、兵器撤去装置を兵器の部分又は付近に固定する固定装置の作動と同時に、取外し可能な接続手段が作動するように形成されているため、兵器撤去装置と無人潜水機との機械的接続が解除される。
【００３３】
このように、兵器の部分又は付近への兵器撤去装置の固定と無人潜水機からの兵器撤去装置の切離しとが同時に行われることにより、従来の無人潜水機、特に従来型の機雷破壊無人機の使用が可能となり、その際、それらの構造を変更する必要はない。むしろ、この兵器撤去装置は、簡単に潜水機に固定される。兵器撤去装置を兵器の部分又は付近に固定するための固定装置を作動する際、同時に兵器撤去装置が潜水機から外されるため、潜水機は兵器から安全な距離まで離れることができる。
【００３４】
有利には、この場合、取外し可能な接続手段及び固定装置が、少なくとも１つの共通の統合ユニットを含み、このユニットは上述のネイルガンを有している。この場合、統合ユニットは、スリーブ、くぎ、ピン、カートリッジ、カートリッジ点火装置、並びに兵器撤去装置を無人潜水機に保持するための保持手段用の保持エレメントを有している。この場合、保持エレメントは、ドライバによってピンに接続されている。さらに、くぎ、ピン及びカートリッジは、スリーブの範囲内で軸方向に互いに配向されている。例えば兵器撤去装置と兵器との接触により、又は金属センサにより、カートリッジ点火装置が作動する場合、カートリッジがピンをくぎに向かって押し出すため、くぎはスリーブのエンドポジションの中に打ち付けられ、このエンドポジションでくぎは兵器撤去装置を兵器に固定し、同時に保持エレメントは、このエレメントが保持手段をロックしている初期位置から、保持手段が解除されるエンドポジションに送られる。すなわち、カートリッジ点火装置の作動により、くぎが兵器の中に打ち付けられ、同時に兵器撤去装置が無人潜水機から外される。
【００３５】
もう１つの特別な実施形態では、取外し可能な接続手段が、兵器撤去装置を無人潜水機の支持フレームに保持するために形成されている。この実施形態によれば、兵器撤去装置は、無人潜水機から兵器の付近に降ろされる。この種の実施形態は、例えば貝類が厚く付着しているため、兵器撤去装置を兵器に直接固定することが不可能な場合に有利である。このような場合は、兵器撤去装置を兵器付近の水底又は海底に設置し、次に、弾薬に点火するか、又はおとり装置を作動する。
【００３６】
その他の特別な実施形態は、従属請求項並びに図に基づいて詳しく説明される実施例に示されている。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】機雷に接近中の無人潜水機及びそれに取り付けられている、本発明の第１の実施例に基づく兵器撤去装置である。
【図２】機雷に固定され、無人潜水機から切り離された後の、図１に基づく兵器撤去装置である。
【図３】図１又は２に基づく兵器撤去装置の簡略図であり、兵器撤去装置と潜水機との本発明に基づく取外し可能な接続手段と、兵器撤去装置を兵器に固定するための固定装置とを格納するための統合ユニットの簡略図が示されている。
【図４】機雷に固定された後の、図３に基づく兵器撤去装置である。
【図５】本発明の代替の実施例に基づく兵器撤去装置である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図１は、無人潜水機１２の取付け装置として形成され、この潜水機１２に取外し可能に固定されている兵器撤去装置１０を示している。
【００３９】
この兵器撤去装置１０は、無人潜水機１２の船首に取外し可能に配置されており、兵器撤去装置１０は、弾性ベルトとして形成されている保持手段１４によって無人潜水機に固定されている。弾性ベルト１４の両端は、それぞれ統合ユニット１６、１８部分に取り付けられ、統合ユニットは、兵器撤去装置１０を兵器に固定するための固定装置と、兵器撤去装置１０と潜水機１２とを取外し可能に接続するための手段との両方を提供する。弾性ベルト１４の中央部は、無人潜水機１２の突出部２０にかみ合っている。従って、兵器撤去装置１０は、ベルト１４の弾性により、無人潜水機１２の船首に帽子のように取り付けられるか、又は押し込まれることによって船首に固定される。しかし、兵器撤去装置１０の潜水機１２へのこの取付けは解除することができる。兵器撤去装置と無人潜水機１２との機械的接続を解除するため、弾性ベルト１４が統合ユニット１６、１８から外される。この場合、兵器撤去装置１０と潜水機１２との間の接続が解除され、潜水機は兵器撤去装置から離れることができる。
【００４０】
統合ユニット１６、１８は、それぞれ、例えば機雷２６などの兵器に兵器撤去装置を固定できる固定装置２２、２４を含んでいる。図１には、機雷が係維式機雷として示されている。しかし、機雷は、従来の沈底機雷として形成されていてもよい。さらに、本発明は機雷の撤去に限定されるものではなく、武器弾薬の撤去にも関する。
【００４１】
図２は、機雷２６の部分で固定装置２２、２４が作動した後の図１の兵器撤去装置１０を示している。
【００４２】
好ましくは、これらの固定装置がネイルガンとして形成されており、これらの装置は、カートリッジによってくぎを機雷２６の中に打ち付け、これらのくぎによって兵器撤去装置１０を機雷２６に固定する。
【００４３】
兵器撤去装置１０には、さらに、１つ又は複数の成型炸薬２８が設けられており、これらは、それぞれ方向性効果を備える撤去弾薬を形成している。
【００４４】
好ましくは、撤去弾薬の方向が、固定装置２２、２４の長軸と同じ方向を示し、この固定装置の長軸は、次に、兵器撤去装置１０を潜水機１２に固定する場合に、潜水機の長軸と平行になるのが好ましい。この方法により、潜水機１２は、正面から機雷２６まで制御され、その際、図１に示されているように、兵器撤去装置１０は潜水機１２の船首に取り付けられている。
【００４５】
兵器撤去装置１０が機雷２６に接触した場合、しかしまた、少なくとも兵器撤去装置１０が機雷２６に極めて接近し、例えば金属センサによってその機雷が検知された場合、この固定装置２２、２４が作動して、兵器撤去装置１０が機雷２６に固定される。同時に、弾性ベルト１４が兵器撤去装置１０から外されるため、無人潜水機１２は兵器撤去装置１０から解放され、離れることができる。
【００４６】
この方法により、従来の無人潜水機１２は、取付け装置として形成されている兵器撤去装置１０を、例えば機雷２６などの兵器まで輸送することができる。兵器撤去装置１０が機雷２６に接触することにより、又は上述のように極めて接近することにより、次に、兵器撤去装置１０は機雷２６に固定される。同時に、又は必要に応じ代替の方法ではそれに続いて、兵器撤去装置１０が潜水機１２から外され、潜水機１２は、兵器との間隔が規定された安全間隔よりも長いか、又はそれと同じである地点に移動する。次に、兵器撤去装置１０は、例えば上述の成型炸薬２８の形態の弾薬を作動させるか、又は機雷に船又はＵボートが存在するように見せかけるおとり装置を作動させることにより、兵器２６の爆破を起こさせる。この種の偽装により、機雷独自の点火機構が作動するため、機雷が爆発する。
【００４７】
本発明に基づき、特に兵器撤去装置１０の構造的な形状により、兵器撤去装置１０が潜水機１２から外されても、潜水機１２に力又はトルクが加わることはない。このことは、本発明に基づき、兵器撤去装置１０の容量を、この容量によって押しのけられた水が兵器撤去装置１０の質量と一致するように選択することによって達成される。この実施形態により、水中で兵器撤去装置１０に作用する浮力が、兵器撤去装置１０に作用する重力を補正する。従って、この兵器撤去装置１０は、中立浮力の状態にある。そのため、兵器撤去装置１０を潜水機１２から外しても、潜水機１２の（正又は負の）浮力特性は変化しない。このことにより、兵器撤去装置１０を外した後の潜水機１２のトリム変更が不要になる。
【００４８】
有利には、この兵器撤去装置１０は、さらに、水中で兵器撤去装置１０に作用する浮力が、兵器撤去装置１０に作用する重力と同じ場所に加わるように形成されている。それによって、兵器撤去装置１０は、どのような位置又は配向においても「浮遊している」ため、兵器撤去装置１０の水中での配向とは無関係に、兵器撤去装置１０の配向を変えようとする調整トルクが生じることはない。兵器撤去装置１０の内部におけるこの種の質量配分は、できるだけ固定装置２２、２４が必要ないようにするためのものではない。むしろ、このような質量配分により、兵器撤去装置１０を潜水機１２から外した後、潜水機１２は、そのトリムに関して変更する必要がなくなるのであり、すなわち、潜水機１２はトリムの後調整を行う必要がないという結果になる。
【００４９】
この兵器撤去装置１０は、さらに、ラジオブイ３０を有しており、このラジオブイ３０は、ケーブル３２によって、兵器撤去装置１０内に格納されているイグナイタ及び／又はおとり装置１０に接続されている。
【００５０】
ラジオブイは、兵器撤去装置１０の構成部品である。しかし、このラジオブイは、兵器撤去装置が兵器（機雷２６）に固定されると、兵器撤去装置１０から外される。これと同時に、ラジオブイでは、ラジオブイに浮力を提供する浮力体が作動する。代替の方法として、ラジオブイ自体が、兵器撤去装置１０の残りの部分によって補正される浮力を準備している。
【００５１】
このラジオブイは、例えば掃海艇であり得る母船などの制御プラットフォームから、無線によって作動信号を受信するために用いられる。
【００５２】
図３は、兵器撤去装置１０を上から見た図であり、特に潜水機１２の突出部２０に弾性ベルト１４で固定されている状態を示している。さらに、統合ユニット１６、１８の基本的な構造が詳細に示されている。
【００５３】
これらの統合ユニットは、１つには、兵器撤去装置１０と潜水機１２との取外し可能な接続手段に場所を提供している。他方で、統合ユニットは、兵器撤去装置１０を兵器に固定するための固定ユニット２２、２４を収納している。
【００５４】
取外し可能な接続手段は、特に弾性ベルト１４及び保持エレメント３４、３６を含み、この保持エレメントは、それぞれ、統合ユニット１６又は１８のスリーブＨ１又はＨ２の範囲内で移動可能に配置されている。弾性ベルト１４は、各端部にそれぞれループ３８、４０を有し、このループはそれぞれ１つの保持エレメント３４、３６に取り付けられている。
【００５５】
保持エレメント３４、３６は、最初、図３に示されている初期位置にあり、ここではループ３８、４０を取り付けることができる。この初期位置では、それぞれの保持エレメント３４、３６の一部が、スリーブ形に形成されている各統合ユニット１６、１８から突き出している。それぞれの保持エレメント３４又は３６は、ドライバ４６又は４８によってピン４２又は４４と接続されている。ドライバ４６、４８は、それぞれの保持エレメント３４又は３６と、それぞれのピン４２又は４４とを一緒に移動させるために用いられる。
【００５６】
ピン４２又は４４は、カートリッジ点火装置５４又は５６によって点火されるカートリッジ５０又は５２によって駆動される。カートリッジ点火装置５４又は５６は、それぞれ概要だけが示されている。これらのカートリッジ点火装置５４、５６は、例えば、兵器撤去装置１０が物体及び／又は金属探知機に接触することによって作動する作動機構である。
【００５７】
カートリッジ５０又は５２の点火により、ピン４２又は４４が駆動される。図３に示されている図では、ピン４２又は４４は左へ移動する。ピン４２、４４のこのような動きにより、くぎ５８又は６０が、スリーブＨ１又はＨ２の底板６２又は６４の方へエンドポジションの中に打ち付けられる。くぎ５８、６０は、機雷又は武器弾薬の鋼製被覆の中に入り込むことができるような強度を有している。
【００５８】
もし機雷又は武器弾薬にすでに貝類が付着していたとしても、カートリッジ５０又は５２のエネルギーが大きいため、貝類は破壊され、兵器撤去装置１０は確実に兵器に固定される。この場合、同時にくぎ５８、６０が打ち付けられることにより、弾性ベルト１４が保持エレメント３４、３６から外される。つまり、この方法では、貝の外殻が破損する際、兵器撤去装置１０の僅かな質量しか加速されないはずである。これに対して、無人潜水機１２の質量ははるかに大きく、潜水機がさらに兵器に近づくことはないと思われる。
【００５９】
図４は、カートリッジ５０、５２が点火された後の統合ユニット１６、１８を示している。カートリッジ５０又は５２の点火後、ピン４２又は４４により、くぎ５８又は６０は機雷２６の本体に打ち付けられている。このプロセスの際、くぎ５８又は６０の先端が開いて、くぎ５８又は６０が再び機雷２６から引き出されないようにされる。
【００６０】
図４は、さらに、保持エレメント３４、３６が、ドライバ４６又は４８によってそれぞれの統合ユニット１６又は１８の内部に引き込まれているのを示している。これにより、弾性ベルト１４のループ３８、４０がそれぞれの保持力を失い、無人潜水機１２と兵器撤去装置１０との接続が外される。
【００６１】
この図の説明では、２つの固定装置２２、２４並びにそれぞれ２つの保持エレメント３４、３６、２つのピン４２、４４、２つのドライバ４６、４８、２つのカートリッジ５０、５２、２つのカートリッジ点火装置５４、５６、２つのくぎ５８、６０及び底板６２、６４を備える２つの統合ユニット１６、１８が説明されている。しかし、本発明は、このような二重構造に限定されていない。むしろ、言及した構成部品は単独であってもよく、より単純な構成の場合でも、兵器撤去装置１０は確実に兵器に固定することができる。しかし、単純な構成の場合、弾性ベルト１４の両方のループ３８、４０は同一の保持エレメントに取り付けなければならない。
【００６２】
さらに、３つ以上の統合エレメント又は固定装置と、それに付属するコンポーネントとを設けることも可能である。
【００６３】
図５は、兵器撤去装置１０’のもう１つの実施例を示し、特に、潜水機１２の支持フレームへの取付け図が破線で示されている。実線で示されている図では、この兵器撤去装置１０’が沈底機雷６６の付近に設置されている。この実施形態では、兵器撤去装置１０’が、複数の、特に３本の脚６８を有し、これらの脚により兵器撤去装置１０’が安定して静止している。
【００６４】
兵器撤去装置１０’のこの種の実施形態では、この兵器撤去装置１０’が兵器のすぐ近くでのみ破壊されるが、兵器には固定されない。この種の方法は、特に、沈底機雷がすでに堆積物の中に沈み込んでいる場合に有利である。このケースでは、方向性効果を備える撤去弾薬を機雷のできるだけ近くに配置して点火することが成功につながる。
【００６５】
本発明により、実際の兵器撤去装置が潜水機への取付け装置としてのみ設けられているため、従来の無人潜水機、特に機雷破壊無人機を何度も使用することが可能である。従って、兵器撤去装置だけがそれぞれの作業において犠牲となり、一方、無人潜水機１２は再利用することができる。この方法で、機雷撤去のコストを大幅に縮小することができる。このことにより、特に２つの世界大戦から依然として海底に沈んでいる多数の兵器の撤去経費が極めて安くなる。従って、機雷撤去の数を明確にコントロールすることができるため、航行の安全と環境に有利に働く。
【００６６】
本明細書及び請求項に記載されている全ての特徴は、単独でも、任意の組み合わせでも使用することができる。従って、本発明の開示は、説明又は請求されている特徴の組み合わせに限定されていない。むしろ、全ての特徴の組み合わせが開示されているものと見なすことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年12月2日(2011.12.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機雷又は水中に沈められた武器弾薬などの兵器（２６、６６）を、水中で前記兵器（２６、６６）を爆破することによって撤去するための兵器撤去装置（１０、１０’）であり、
前記兵器撤去装置（１０、１０’）が、無人潜水機（１２）の取付け装置として形成され、前記無人潜水機（１２）との取り外し可能な接続手段（１４、３４、３６）を有し、前記兵器撤去装置（１０、１０’）の質量が水中で前記兵器撤去装置（１０、１０’）によって押しのけられた水の質量と一致することを特徴とする兵器撤去装置。
【請求項２】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）の質量中心点が、前記兵器撤去装置（１０、１０’）の容量中心点と同じであることを特徴とする、請求項１に記載の兵器撤去装置。
【請求項３】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）が、方向性効果を備える１つ又は複数の撤去弾薬（２８）及び前記撤去弾薬（２８）に点火するためのイグナイタを有していることを特徴とする、請求項１又は２に記載の兵器撤去装置。
【請求項４】
前記兵器撤去装置（１０、１０’）が、船又はＵボートの特性を偽装するためのおとり装置を有していることを特徴とする、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項５】
前記おとり装置が、船の騒音又はＵボートの騒音を発生する手段及び／又は磁界を発生する手段を有していることを特徴とする、請求項４に記載の兵器撤去装置。
【請求項６】
前記イグナイタ及び／又は前記おとり装置を作動するための手段が、
−  無線リンクを介して作動信号を受信するための、前記兵器撤去装置（１０、１０’）から取外し可能なラジオブイ、及び／又は
−  音響チャネルを介して作動信号を発生するための電子音響変換器、及び／又は
−  点火ケーブルを介して作動信号を受信するための点火ケーブル、及び／又は
−  タイムヒューズ機構
を含むことを特徴とする、請求項３〜５のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項７】
前記兵器（２６）の部分又は付近に前記兵器撤去装置を固定するための固定装置（２２、２４）を特徴とする、請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項８】
前記固定装置（２２、２４）が、
−  ネイルガン、及び／又は
−  電磁石、及び／又は
−  真空装置、及び／又は
−  前記兵器もしくはその一部及び／又は前記兵器付近の物体を掴むための把持装置
を含んでいることを特徴とする、請求項７に記載の兵器撤去装置。
【請求項９】
前記兵器（２６）の部分又は付近に前記兵器撤去装置（１０、１０’）を固定するために前記固定装置（２２、２４）を作動させる際、同時に、前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）も作動するため、前記兵器撤去装置（１０、１０’）の無人潜水機（１２）への機械的接続が解除されるような、該兵器撤去装置（１０、１０’）と前記無人潜水機（１２）との取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）の構成を特徴とする、請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項１０】
前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）及び前記固定装置（２２、２４）が、前記ネイルガンを有する少なくとも１つの共通の統合ユニット（１６、１８）を含み、該統合ユニット（１６、１８）は、スリーブ（Ｈ１、Ｈ２）、くぎ（５８、６０）、ピン（４２、４４）、カートリッジ（５０、５２）、カートリッジ点火装置（５４、５６）、並びに前記兵器撤去装置を前記無人潜水機（１２）に保持するための保持手段（１４）用の保持エレメント（３４、３６）を有し、該保持エレメント（３４、３６）はドライバ（４６、４８）によって前記ピン（４２、４４）に接続されており、前記くぎ（５８、６０）、前記ピン（４２、４４）及び前記カートリッジ（５０、５２）は、スリーブ（Ｈ１、Ｈ２）の範囲内で軸方向に互いに配向され、前記カートリッジ点火装置（５４、５６）が作動する場合、前記カートリッジ（５０、５２）が前記ピン（４２、４４）を前記くぎ（５８、６０）に向かって押し出すため、前記くぎ（５８、６０）は前記スリーブ（Ｈ１、Ｈ２）のエンドポジションの中に打ち付けられ、同時に前記保持エレメント（３４、３６）は、該エレメントが前記保持手段（１４）をロックしている初期位置から、前記保持手段（１４）が解除されるエンドポジションに送られることを特徴とする、請求項９に記載の兵器撤去装置。
【請求項１１】
前記取外し可能な接続手段（１４、３４、３６）が、前記兵器撤去装置（１０、１０’）を前記無人潜水機（１２）の支持フレームに保持するために形成されていることを特徴とする、請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置（１０、１０’）を備える無人潜水機。
【請求項１３】
機雷又は水中に沈められた武器弾薬などの兵器（２６、６６）を、水中で前記兵器（２６、６６）を爆破することによって撤去するための、請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の兵器撤去装置（１０、１０’）の使用であり、
ａ）撤去弾薬（２８）及び／又は船又はＵボートの特徴を偽装するためのおとり装置が、無人潜水機に取り付けられた前記兵器撤去装置（１０、１０’）と共に、前記兵器（２６、６６）の部分又は前記兵器（２６、６６）の付近に設置される、特に取り付けられるか、又は降ろされ、
ｂ）同時に、又はそれに続いて、前記兵器撤去装置（１０、１０’）が前記無人潜水機（１２）から外され、
ｃ）前記無人潜水機（１２）は、前記兵器（２６、６６）との間隔が規定された安全間隔よりも長いか、又はそれと同じである地点に移動し、
ｄ）前記兵器（２６、６６）を爆破するために、前記撤去弾薬（２８）及び／又は前記おとり装置が作動する、兵器撤去装置（１０、１０’）の使用。
【国際調査報告】
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