(57)【要約】【課題】  いくつかの測定範囲間での切り替えを必要としないか、好ましくは超音波周波数帯において、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる方法および装置、および対応する車両周囲環境検出装置を提供する。【解決手段】  符号化と、パルス繰り返し間隔、バースト長および信号周波数を含むパラメータとをプリセット可能であるテスト信号（２２）が放射され、生じた符号化されているエコー信号（２４）が受信されて、分析される。放射されるテスト信号を、車両周囲環境の与えられた状況に柔軟に適応させるために、車両周囲環境中に存在するその時点における雑音信号、および／または障害物に応じて、テスト信号（２２）の符号化、および／またはパラメータがプリセットされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波周波数帯において、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる方法であって、符号化と、パルス繰り返し間隔、バースト長および信号周波数を含むパラメータとをプリセット可能であるテスト信号（２２、２２’、２２’’）が放射され、生じた符号化されているエコー信号（２４、２４’、２４’’）が受信されて、分析される方法において、
車両周囲環境中に存在するその時点における雑音信号、および／または障害物に応じて、前記テスト信号（２２、２２’、２２’’）の符号化、および／またはパラメータがプリセットされることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記車両周囲環境検出に先立って、前記その時点における雑音信号の特定のために、符号化されていない第１のテスト信号（２２）が放射され、有用信号成分（２４．１）、および／または雑音信号成分（２４．２）を有する、生じた第１のエコー信号（２４）が受信されて、分析されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記その時点における雑音信号の特定のための、前記符号化されていない第１のテスト信号（２２）の送信期間は、前記車両周囲環境検出の測定範囲が最大に広がるようにプリセットされることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
受信された前記エコー信号（２４）の有用信号成分（２４．１）から、検出された障害物からの距離が推定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項５】
受信された前記第１のエコー信号（２４）から、検出された雑音信号成分（２４．２）の強度が特定されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の方法。
【請求項６】
後続のテスト信号（２２’、２２’’）の符号化長、したがって該後続のテスト信号（２２’、２２’’）の送信期間は、前記検出された障害物からの前記推定された距離に比例するようにプリセットされることを特徴とする請求項２〜５のいずれか１つに記載の方法。
【請求項７】
後続のテスト信号（２２’、２２’’）の符号化長、したがって該後続のテスト信号（２２’、２２’’）の送信期間は、前記雑音信号成分（２４．２）の特定された強度に比例するようにプリセットされることを特徴とする請求項２〜６のいずれか１つに記載の方法。
【請求項８】
前記後続のテスト信号（２２’、２２’’）の符号化は、前記検出された障害物からの距離が正確に特定され、前記雑音信号成分（２４．２）が抑制されるように遂行されることを特徴とする請求項６または７に記載の方法。
【請求項９】
前記後続のテスト信号（２２’、２２’’）は、符号化のために、プリセットされた符号ビット列で変調されることを特徴とする請求項６〜８のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の方法を遂行するための、超音波周波数帯で動作する、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる装置であって、送信／受信ユニット（２０）が、符号化と、パルス繰り返し間隔、バースト長および信号周波数を含むパラメータとをプリセット可能であるテスト信号（２２、２２'、２２''）を放射し、生じたエコー信号（２４、２４'、２４''）を、分析のために受信する装置において、
分析および／または制御ユニット（１０）は、車両周囲環境中に存在するその時点における雑音信号および／または障害物に応じて、前記テスト信号（２２、２２'、２２''）の符号化、および／またはパラメータをプリセットするようになっていることを特徴とする装置。
【請求項１１】
前記分析、および／または制御ユニット（１０）は、前記車両周囲環境検出に先立って、前記その時点における雑音信号の特定のために、前記送信／受信ユニット（２０）を介して、符号化されていない第１のテスト信号（２２）を放射し、有用信号成分（２４．１）および／または雑音信号成分（２４．２）を有する、生じた第１のエコー信号（２４）を受信して、分析するようになっていることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記分析、および／または制御ユニット（１０）は、前記その時点における雑音信号の特定のための、前記符号化されていない第１のテスト信号（２２）の送信期間を、前記車両周囲環境検出の測定範囲が最大に広がるようにプリセットすることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記テスト信号（２２、２２'、２２''）の搬送波信号を発生させるための信号発生器（５０）を備えていることを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の装置。
【請求項１４】
放射される前記テスト信号（２２、２２'、２２''）を変調するための、および／または受信された前記エコー信号（２４’、２４’’）を復調するための変調ユニット（３０）、および放射される前記テスト信号（２２'、２２''）を符号化するための、および受信された前記エコー信号（２４’、２４’’）を復号するための符号化ユニット（４０）を備えていることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の装置。
【請求項１５】
パルス繰り返し間隔およびバースト長がプリセット可能であり、信号周波数が定められているテスト信号（２２、２２'、２２''）を放射し、生じたエコー信号（２４、２４'、２４''）を、分析のために受信する少なくとも１つの送信／受信ユニット（２０）を備えており、好ましくは超音波周波数帯で動作する車両周囲環境検出装置であって、
車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる、請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の装置を、少なくとも１つ備えていることを特徴とする車両周囲環境検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念部に特定されているタイプの、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる方法、および車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる装置、並びに車両周囲環境検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両周囲環境検出装置は、通例、車両周囲環境中に存在する物体および障害物を検出するために、例えば駐車支援システム、死角監視システム、車線変更システムなどの運転者支援システムにおいて用いられており、例えば超音波周波数帯で動作する。その際、パルス繰り返し間隔、バースト長、および信号周波数がプリセット可能であるテスト信号が放射され、その結果として生じたエコー信号が、受信され、分析される。生じるエコー信号には、通例、検出すべき物体を通じてもたらされる有用信号成分と、雑音源が原因で生じる擾乱、すなわち雑音信号成分とが含まれている。
【０００３】
原理的には、距離測定の際に、エコー測距原理に従って、テスト信号を変調し、生じたエコー信号を受信し、最後に、このエコー信号を適切に復調することが可能である。変調方式としては、例えば周波数変調、振幅変調、位相変調が知られている。
【０００４】
用いられる変調方式と無関係に、テスト信号を符号化することができる。例えば符号化の際に、変調を経て、一定のビット列が、送信信号として出力される。いわゆるバーカー符号が、しばしば用いられている。
【０００５】
変調されて符号化されたテスト信号が用いられる場合には、使用されているセンサや、使用されている送信／受信ユニットは、どちらも、送信期間中には受信不可能であり、したがって、テスト信号の送信プロセスが終了してしまった後でしか、生じたエコー信号を受信することができず、車両の近傍のエリアに存在する障害物を検出することができないという、問題が生じる。変調長または信号長が長くなるほど、受信不可時間もより長くなり、したがって、測定可能な範囲の下限（最近位端）はより遠くなる。そのため、ごく近傍から遠方までの全測定範囲を測定することができるようにするには、いくつかの測定範囲間で、変調されているテスト信号と変調されていないテスト信号とを切り替える必要がある。この場合には、何回かの測定が必要になるため、システムの反応時間が長くなる。
【０００６】
例えば特許文献１には、超音波センサを用いた距離測定の方法および装置が開示されている。この方法においては、超音波センサが変調されているテスト信号を放射し、受信されたエコー信号と、放射されたテスト信号との相関関係が分析される。さらに、近傍エリアの物体を信頼性高く検出するために、変調されていない、短いテスト信号をも放射することができる。この変調されていないテスト信号は、変調されているテスト信号と交互に放射され、その振幅が分析される。
【０００７】
特許文献２には、主として自動車の駐車支援装置として、物体を検出する方法および装置が開示されている。この開示されている装置には、いくつかの距離センサ、これらの距離センサを駆動する少なくとも１つのマイクロコントローラ、および出力ユニットが設けられている。マイクロコントローラは、テスト信号の変調によって実現される、時間的に変化する識別子を用いて、距離センサを制御する。センサ同士が相互に妨害し合わないように、動作中に、この識別子をランダムに変化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許第７６４３３７６号公報
【特許文献２】ヨーロッパ特許第１１０５７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、請求項１の上位概念部に特定されているタイプの、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる方法、請求項１０の上位概念部に特定されているタイプの、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる装置、および請求項１５の上位概念部に特定されているタイプの車両周囲環境検出装置を、車両周囲環境の与えられた状況に、放射されるテスト信号を柔軟に適応させることができるように発展させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明は、請求項１の特徴を有する（下位概念部に特定されている）、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる方法、請求項１０の特徴を有する、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる装置、および請求項１５の特徴を有する、車両周囲環境検出装置を提供するものである。本発明の各実施形態と、その優れた特徴が、従属請求項に記載されている。
【００１１】
本発明によって得られる利点には、距離測定のための車両周囲環境検出が、符号化と、パルス繰り返し間隔、バースト長、および／または信号周波数などのパラメータとを、あらかじめ恒久的に一定に固定されているテスト信号を用いて行なわれるのではなくて、符号化、および／またはパラメータを、車両周囲環境中に存在するその時点における雑音信号、および／または障害物に応じて、可変かつ柔軟にプリセット可能であるテスト信号を用いて行なわれることが含まれる。したがって、例えば変調、および／または符号化のタイプおよび継続期間を、距離測定のたびに新しくプリセットすることができる。
【００１２】
本発明の基本は、検出された障害物からの距離の実際の特定に先立って、符号化されておらず、変調されていない、すなわち送信期間が非常に短い第１のテスト信号を放射するという考えに基づいている。これによって、車両周囲環境検出の測定範囲は、その下限が最小になり、上限が最大になる（最近位端が可能な限り手前になり、最遠位端が可能な限り遠方になる）から、最大に広がる。しかしながら、雑音排除性は最小になる。その結果、検出された障害物からの距離は、単に推定することができるにすぎない。放射された第１のテスト信号への応答として、雑音信号成分と有用信号成分とを有するエコー信号が受信される。障害物、および車両からの障害物の距離を信頼性高く検出するために、また可能な限り、信頼性高く外部からの擾乱をフィルタリングするために、この情報から、後続のテスト信号の符号化、および／または変調を行うべきか否か、またどの程度強く行うべきかを算出することができる。
【００１３】
例えば検出された障害物からの距離が大きいと推定され、また雑音の多い周囲環境が検出された場合には、強く符号化され、および／または変調されて、送信期間の長いテスト信号が生成され、放射される。その結果、測定範囲の下限がより遠くなるから、測定範囲の下限の近接性は低下するが、雑音排除性は改善される。例えば検出された障害物からの距離が小さい場合には、テスト信号の送信期間を短くするために、テスト信号は、低度にしか、または全く符号化されないか、および／または変調されない。
【００１４】
本発明の各実施形態によれば、測定範囲の下限と雑音排除性とを、動作中の、車両周囲環境の与えられた状況に動的に適応させることができるので有利である。したがって、いくつかの測定範囲間での切り替えプロセスは不要になり、その結果、システム全体での反応速度を、より短く改善することができる。それとともに、状況に応じた送信期間を用いることによって、車両周囲環境検出のためのテスト信号を、与えられた状況に柔軟に適合させることができるから、非常に柔軟な車両周囲環境検出がもたらされる。さらに、第１のエコー信号の分析の後に、システムの観点から、変調や符号化が必要でないと判断される場合には、変調や符号化を完全に省略することができる。
【００１５】
本発明による方法の有利な一実施形態によると、車両周囲環境検出に先立って、その時点における雑音信号の特定のために、符号化されていない第１のテスト信号が放射され、有用信号成分、および／または雑音信号成分を有する、生じた第１のエコー信号が受信されて、分析される。その時点における雑音信号の特定のための、符号化されていない第１のテスト信号の送信期間は、車両周囲環境検出の測定範囲が最大に広がるようにプリセットされる。
【００１６】
本発明による方法のさらなる有利な一実施形態においては、受信されたエコー信号の有用信号成分から、検出された障害物からの距離が推定される。さらに、受信された第１のエコー信号から、検出された雑音信号成分の強度が特定される。
【００１７】
本発明による方法のさらなる有利な一実施形態においては、後続のテスト信号の符号化長、したがって後続のテスト信号の送信期間は、検出された障害物からの推定された距離に比例するようにプリセットされる。それに替えて、またはそれに加えて、後続のテスト信号の符号化長、したがって後続のテスト信号の送信期間を、雑音信号成分の特定された強度に比例するようにプリセットすることができる。その際、後続のテスト信号の符号化は、検出された障害物からの距離を正確に特定することができ、かつ雑音信号成分を抑制することができるように遂行される。後続のテスト信号を、符号化のために、例えばプリセットされた符号ビット列で変調することができる。
【００１８】
好ましくは超音波周波数帯で動作する、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させるようになっている、本発明による装置は、符号化と、パルス繰り返し間隔、バースト長および信号周波数を含むパラメータとをプリセット可能であるテスト信号を放射し、生じたエコー信号を、分析のために受信する送信／受信ユニットを備えている。本発明によれば、車両周囲環境中に存在するその時点における雑音信号、および／または障害物に応じて、テスト信号の符号化、および／またはパラメータをプリセットする分析および／または制御ユニットが存在する。
【００１９】
本発明による装置の有利な一実施形態においては、分析、および／または制御ユニットは、車両周囲環境検出に先立って、その時点における雑音信号の特定のために、送信／受信ユニットを介して、符号化されていない第１のテスト信号を放射し、有用信号成分、および／または雑音信号成分を有する、生じた第１のエコー信号を受信して、分析する。その際、分析、および／または制御ユニットは、その時点における雑音信号の特定のための、符号化されていない第１のテスト信号の送信期間を、車両周囲環境検出の測定範囲が最大に広がるようにプリセットする。
【００２０】
本発明による装置のさらなる有利な一実施形態においては、テスト信号の搬送波信号を発生させるための信号発生器が設けられている。
【００２１】
本発明による装置のさらなる有利な一実施形態においては、放射されるテスト信号を変調するための、および／または受信されたエコー信号を復調するための変調ユニット、および放射されるテスト信号を符号化するための、および受信されたエコー信号を復号するための符号化ユニットが備えられている。
【００２２】
例えばパルス繰り返し間隔、バースト長および信号周波数がプリセット可能であるテスト信号を放射し、生じたエコー信号を、分析のために受信する少なくとも１つの送信／受信ユニットを備えており、好ましくは超音波周波数帯で動作する車両周囲環境検出装置に、車両周囲環境検出のためのテスト信号を発生させる、本発明による装置を用いることができる。
【００２３】
以下、本発明の例示的ないくつかの実施形態を、添付図面を参照しながら、詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明による車両周囲環境検出装置の例示的な一実施形態のブロック図である。
【図２】車両周囲環境検出のためのエコー信号の雑音信号成分を最適化する、本発明による方法の例示的な一実施形態のフローチャートである。
【図３】第１の周囲環境状況において、その時点における車両周囲環境を特定するための、符号化されていない第１のテスト信号、および生じる第１のエコー信号の特性を示すグラフである。
【図４】第１の周囲環境状況に対応して、符号化、および／またはパラメータをプリセットされて放射される、後続の符号化されているテスト信号の特性を示すグラフである。
【図５】第２の周囲環境状況において、その時点における車両周囲環境を特定するための、符号化されていない第１のテスト信号および生じる第１のエコー信号の特性を示すグラフである。
【図６】第２の周囲環境状況に対応して、符号化、および／またはパラメータをプリセットされて放射される、後続の符号化されているテスト信号の特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１に示すように、車両周囲環境検出装置１（超音波周波数帯で動作することが好ましい）の例示的な一実施形態は、分析、および／または制御ユニット１０、いくつかの送信／受信ユニット２０（そのうちの１つが一例として図示されている）、放射されるテスト信号２２を変調するための、および／または受信されたエコー信号２４を復調するための変調ユニット３０、放射されるテスト信号２２を符号化し、受信されたエコー信号２４を復号するための符号化ユニット４０、放射されるテスト信号２２の搬送波信号を発生させるための信号発生器５０、車両周囲環境中に検出された障害物から特定された距離を視覚的、聴覚的、および／または触覚的に出力する出力ユニット６０を備えている。車両周囲環境検出装置１において、送信／受信ユニット２０は、信号発生器５０によって発生させられたテスト信号２２（符号化、パルス繰り返し間隔、バースト長、および信号周波数がプリセット可能である）を放射し、生じたエコー信号２４を、分析に供するために受信する。
【００２６】
本発明によれば、分析、および／または制御ユニット１０は、車両周囲環境中に存在する、その時点における雑音信号、および／または障害物に応じて、符号化、および／またはテスト信号２２のパラメータ（例えばパルス繰り返し間隔、バースト長、および／または信号周波数など）をプリセットする。その時点における雑音信号を特定するために、分析、および／または制御ユニット１０は、実際の車両周囲環境検出に先立って、送信／受信ユニット２０を介して、図３および図５に示されている符号化されていない第１のテスト信号２２を放射し、図３および図５に示されている、生じた第１のエコー信号２４（有用信号成分２４．１、および／または雑音信号成分２４．２を有する）を受信して分析する。図３のグラフは、強い雑音源と遠距離に存在する障害物とを有する車両周囲環境に対するエコー信号の包絡線を示している。図５のグラフは、雑音源を有せず、近距離に存在する障害物を有する車両周囲環境に対するエコー信号の包絡線を示している。
【００２７】
分析、および／または制御ユニット１０は、その時点における雑音信号を特定するための、符号化されていない第１のテスト信号２２の送信期間ｔSDを、車両周囲環境検出のための測定範囲が最大となるようにプリセットする。これは、車両から遠距離にある障害物（長いエコー遅延ｔELによって特徴付けられる）も、車両のごく周辺にある障害物（短いエコー遅延ｔELによって特徴付けられる）も検出することができるということ、および雑音排除性が最小であるから、雑音信号を検出することができるということを意味する。したがって、車両周囲環境検出の測定範囲は、下限が最小になり、上限が最大になるように広がる。放射された第１のテスト信号２２に対する応答として、周囲環境の状況に応じて異なる第１のエコー信号２４が受信される。第１のエコー信号２４には、有用信号成分２４．１および雑音信号成分２４．２が含まれている場合がある。障害物、および車両から障害物までの距離を信頼性高く検出するために、また可能な限り、信頼性が高く、外部からの擾乱をフィルタリングするために、この情報から、その後に放射される後続のテスト信号２２’、２２’’の符号化、および／または変調を行うべきか否か、またはどの程度強く行うべきかを算出することができる。
【００２８】
例えば図３のグラフは、検出された障害物が遠距離にあること、および周囲環境に雑音が極めて多いことを示している。したがって、分析、および／または制御ユニット１０は、変調ユニット３０、符号化ユニット４０、および信号発生器５０を用いて、高度に符号化された、および／または変調された、送信期間ｔSD_codeの長いテスト信号２２’（図４に示されている）を発生させ、このテスト信号２２’を、送信／受信ユニット２０を介して放射する。その結果、図４に示されているように、測定範囲の下限がより遠くなるから、測定範囲の下限の近接性は低下するが、エコー信号２４’から、雑音信号成分がほとんど完全に取り除かれるから、雑音排除性は改善される。したがって、エコー信号２４’には、検出された障害物からの距離を特定するための、符号化された有用信号成分２４．１’しか含まれなくなる。
【００２９】
例えば図５のグラフは、検出された障害物からの距離が短いこと、および周囲環境にはほとんど雑音がないことを示している。したがって、分析、および／または制御ユニット１０は、変調ユニット３０、符号化ユニット４０、および信号発生器５０を用いて、低度にしか、または全く符号化されていないか、および／または変調されていない、送信期間ｔSD_codeの短いテスト信号２２’’（図６に示されている）を発生させ、このテスト信号２２’’を、送信／受信ユニット２０を介して放射する。図５および図６に示されているように、エコー信号２４、２４’’には、いかなる雑音信号成分も含まれておらず、検出された障害物からの短い距離を特定するための、有用信号成分２４．１、２４．１’’しか含まれていない。
【００３０】
次に、本発明による方法の例示的な一実施形態を、図２を参照して説明する。図２に示されているように、ステップＳ１０において、車両周囲環境検出の測定範囲を最大に広げるために、送信期間ｔSDの短い、符号化されていない第１のテスト信号２２が放射される。ステップＳ２０において、放射された第１のテスト信号２２への応答として、第１のエコー信号２４が受信される。このエコー信号２４には、有用信号成分２４．１と、雑音信号成分２４．２とが含まれている。ステップＳ３０において、受信されたエコー信号２４の有用信号成分２４．１の分析によって、検出された障害物からの距離が推定される。ステップＳ４０において、受信された第１のエコー信号２４から、検出された雑音信号成分２４．２の強度が特定される。本発明によれば、ステップＳ５０において、後続のテスト信号２２’、２２’’の符号化、および／またはパラメータが、その時点における雑音信号成分の特定された強度、および／または検出された障害物からの、推定された距離に応じて設定される。例えば検出された障害物からの、推定された距離、および／または雑音信号成分２４．２の特定された強度に比例するように、後続のテスト信号２２’、２２’’の符号化長、したがって後続のテスト信号２２’、２２’’の送信期間ｔSDをプリセットすることができる。検出された障害物からの距離を正確に特定することができ、かつ雑音信号成分２４．２を抑制することができるように、後続のテスト信号２２’、２２’’の符号化を行うことが好ましい。ステップＳ６０において、符号化および／またはパラメータを設定された後続のテスト信号２２’、２２’’が出力される。ステップＳ７０において、生じた、コード化されているエコー信号２４’、２４’’が受信されて、分析される。ステップＳ８０において、エコー信号２４’、２４’’の有用信号成分２４．１’、２４．１’’の分析によって、検出された障害物からの正確な距離が特定される。その後、特定された距離を、運転者に対して、視覚的、聴覚的、および／または触覚的に出力することができる。
【００３１】
図１は、本発明による装置の個々の構成成分を、互いに独立したモジュールとして示している。当然ながら、いくつかのモジュールの機能を組み合わせることも可能であり、それらの機能を新しく作られたモジュールだけで実行することも可能である。したがって、例えば信号発生器５０、変調ユニット３０、および符号化ユニット４０を、単一の信号発生ユニットを形成するように組み合わせることができる。さらに、本明細書において説明されている本発明の、または個々の構成成分の各実施形態を、回路、装置、方法、プログラムコード手段を有するデータ処理プログラム、および／または計算機プログラム製品として実施することができる。したがって、本発明を、ハードウェアとして、および／またはソフトウェアとして、および／またはハードウェア成分および／またはソフトウェア成分の組み合わせとして完全に実行することができる。さらに、本発明を、コンピュータ可読のプログラムコードを有する、コンピュータが使える記憶媒体上の計算機プログラム製品として実行することができる。ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光記憶素子または磁気記憶素子などの、種々のコンピュータ可読の記憶媒体を用いることが可能である。
【００３２】
変調された信号、および／または符号化されたテスト信号を用いることによって、外部からの擾乱が存在する場合に、距離測定の信頼性を向上させることができる。変調されたテスト信号の送信期間が長いほど、識別の精度、したがって信頼性はより向上する。
【００３３】
さらに、各送信／受信ユニットから送信された各テスト信号が変調され、符号化されているから、各テスト信号に対応して受信された各エコー信号は、よりよく識別される。これによって、例えばいくつかのセンサの同時作動を遂行することが可能になる。このとき、テスト信号をより長くすることによって、より多数の符号化を行なうことが可能になる。
【００３４】
変調されて符号化されたテスト信号が用いられる場合には、使用されているセンサや、使用されている送信／受信ユニットは、どちらも、送信期間中には受信不可能であり、したがって、テスト信号の送信プロセスが終了してしまった後でしか、生じたエコー信号を受信することができず、車両の近傍のエリアに存在する障害物を検出することができないという、問題のある結果が生じ得る。変調長または信号長が長くなるほど、受信不可時間もより長くなり、したがって、測定可能範囲の下限はより遠くなる。それに対して、本発明の各実施形態によれば、動作中の、測定範囲の下限および雑音排除性を、車両周囲環境の与えられた状況に動的に適応させることができることが有利である。したがって、いくつかの測定範囲間での切り替えプロセスは必要ない。その結果、システム全体の反応時間を、より短く改善することができる。それとともに、状況に応じたパルス幅を用いることによって、テスト信号を与えられた状況に柔軟に適応させることができるから、非常に柔軟な車両周囲環境検出がもたらされる。さらに、第１のエコー信号の分析後に、システムの観点から、変調または符号化が必要でないと判断された場合には、変調または符号化をそれぞれ完全に省略することができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  車両周囲環境検出装置
１０  分析および／または制御ユニット
２０  送信／受信ユニット
２２、２２’、２２’’  テスト信号
２４、２４’、２４’’  エコー信号
２４．１、２４．１’、２４．１’’  有用信号成分
２４．２  雑音信号成分
３０  変調ユニット
４０  符号化ユニット
５０  信号発生器
６０  出力ユニット
ｔEL  エコー遅延
ｔSD、ｔSD_code  送信期間
【図１】
2013535680.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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