(57)【要約】  プライヤーは、回転ボディ（６０）に取り付けられる顎開閉手段（７０）と、該顎開閉手段（７０）および回転ボディ（６０）をそれぞれ動かすように運動伝達する第１および第２手段（１００，２００）と、を備え、前記第１および第２伝達手段（１００，２００）がそれぞれ、幾つかのケーブル（５００）から成る少なくとも１本のテンドン（３００，３５０，４００）を備え、これらのケーブルは、前記第１運動伝達手段（１００）に接続される少なくとも１本のテンドン（３００，３５０）の断面が、可変幾何学形状（Ａ，Ｂ，Ｃ）を前記テンドンに沿って有するように配置され、前記可変幾何学形状（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、ケーブル群（５００）が、断面で見たときに、これらのケーブルの長手軸が放射状に分布（Ａ）するように配置される第１配置（Ａ）、前記軸群が第１方向に配置される第２配置（Ｂ）、および前記軸群が、前記第１方向と直交する第２方向に配置される第３配置（Ｃ）により形成される。
2013508107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転ボディ（６０）に取り付けられる顎開閉手段（７０）と、該顎開閉手段（７０）を動かすように運動伝達する第１手段（１００）と、前記回転ボディ（６０）を動かすように運動伝達する第２手段（２００）とを備える最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤー（１０）であって、前記第１および第２伝達手段（１００，２００）がそれぞれ、各テンドンが幾つかのケーブル（５００）により形成される構成の少なくとも１本のテンドン（３００，３５０，４００）を備えており、前記ケーブル（５００）は、前記第１運動伝達手段（１００）に接続される少なくとも１本のテンドン（３００，３５０）の断面が、メインボディ（２０）の内部を通るテンドンの通路に沿って、可変幾何学形状（Ａ，Ｂ，Ｃ）を有するように配置されていることを特徴とする、最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤー（１０）。
【請求項２】
各テンドン（３００，３５０）の前記断面幾何学的形状が、断面で見たときに、各ケーブル（５００）の長手軸が放射状配置（Ａ）に配置される第１配置（Ａ）と、断面で見たときに、各テンドン（３００，３５０）の各ケーブル（５００）が第１方向に分布するように配置される第２配置（Ｂ）と、断面で見たときに、各テンドン（３００，３５０）の各ケーブル（５００）が前記第１方向とは異なる第２方向に揃うように配置される第３配置（Ｃ）とを有している、請求項１に記載のプライヤー（１０）。
【請求項３】
第２および第３配置（Ｂ、Ｃ）の前記第１および第２方向が、それぞれ互いに対して略９０度の角度をなしている、請求項２に記載のプライヤー（１０）。
【請求項４】
前記テンドン（３００，３５０，４００）のうちの少なくとも１本のテンドンが、少なくとも３本のケーブル（５００）により形成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のプライヤー（１０）。
【請求項５】
前記顎開閉手段（７０）が、第１軸（Ｘ）の周りを回転することができる、請求項１〜４のいずれか１項に記載のプライヤー（１０）。
【請求項６】
前記回転ボディ（６０）が、第２軸（Ｙ）の周りを回転することができる、請求項１〜５のいずれか１項に記載のプライヤー（１０）。
【請求項７】
前記第１軸（Ｘ）および前記第２軸（Ｙ）が、互いに対して略９０度の角度をなしている、請求項５または６に記載のプライヤー（１０）。
【請求項８】
前記回転ボディ（６０）が、前記顎開閉手段（７０）にそれぞれ接続される回転ドラム（８１，８２）を含んでいる、請求項１〜７のいずれか１項に記載のプライヤー（１０）。
【請求項９】
前記回転ドラム（８１，８２）のそれぞれが、前記第１伝達手段（１００）の１つの該当するテンドン（３００，３５０）によって個別に操作される、請求項８に記載のプライヤー（１０）。
【請求項１０】
各テンドン（３００，３５０）を形成する前記ケーブル群（５００）の方向を変更するモジュール群（６００）を備え、各モジュール（６００）が、１つのブロックにより形成され、該ブロック内では、延伸通路（６５０）が、対応するテンドンの前記ケーブル群（５００）を誘導して、前記テンドンの方向の転換を生じさせる、請求項１〜９のいずれか１項に記載のプライヤー（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット支援手術の分野に適用することができ、特に最小侵襲ロボット支援腹腔鏡手術に適するプライヤーに関するものである。
【０００２】
本発明のプライヤーは、回転ボディに取り付けられ、かつ開閉させることができる顎開閉手段が配設された運動機構を備える。本発明のプライヤーは更に、顎開閉手段を動かす第１運動伝達手段と、そして回転ボディを動かす第２運動伝達手段とを含む。
【背景技術】
【０００３】
現在のロボット支援手術法は、高精度な処置を可能にし、極めて大きな利点を、特に手術部位に接近することが極めて困難な手術を含む特定の複雑な手術においてもたらすことができる。本発明は具体的には、最小侵襲手術法であるこのようなタイプのロボット支援腹腔鏡手術に適用することができるが、その理由は、本発明が、患者の微小な切開部を通して行われるからである。この手術法は、現在広く用いられており、多くの症例において、従来の腹腔鏡手術に代わる手術法として使用されている。
【０００４】
このタイプのロボット支援手術では、ロボットアーム器具を用いて、特定の治具および器具を保持することができるプライヤーを作動させる。これらの操作に関連するコンピューティングを使用することにより手術を高い精度で行うことが可能になる他に、外科医が患者に直接触れる機会を、このような機構によって減らすことができ、その結果、感染を減らすことができる。微小な切開部を通して、カメラおよび／またはプライヤーを患者に挿入して、種々の処置を、外傷が最小になり、かつ術後の続発性疼痛が無視できるように施す。
【０００５】
本発明の目的にかなった所望の用法にしたがって本明細書において使用される「ｐｌｉｅｒｓ（プライヤー）」という用語は、  ロボットアーム端部に接続するように設計される治具として理解されたい。このロボットアームは普通、ロボット支援腹腔鏡手術に熟練した外科医によって離れた位置から操作され、全ての有用な治具、ボディ、または器具を把持するように、そして保持し続けるようにも設計される。
【０００６】
多くのタイプの腹腔鏡手術用プライヤーが、プライヤーの動き、および幾何学構造に応じて存在し、これらの形態は、プライヤーが最終的に用いられる処置の種類によって極めて大きく異なる。腹腔鏡手術処置では、幾つかのプライヤーが通常、使用され、これらのプライヤーは普通、当該プライヤーの遠位端に、上に述べたような異なる構成を有する顎部が設けられるような構成を有し、これらの顎部は、例えば歯の付いた、または歯の付いていない異なる構成を有し、これらの異なる構成は、直線形または屈曲形などを有する。
【０００７】
ロボット支援腹腔鏡手術において使用される腹腔鏡手術用プライヤーの１つの例が、特許文献１に記載されている。この特許文献１は、回転ボディに取り付けられる顎部から成るロボット支援器具に使用されるプライヤーを示している。これらの顎部は、互いに対して回転することができるフィンガを備える。これらの顎部のフィンガの回転運動の伝達は、溝付きプーリの周りに巻き付けたケーブルを介して行われる。これらのプーリは、これらのフィンガの回転軸、およびロボットアーム端部に取り付けられる前記回転ボディの軸にそれぞれ一致するように取り付けられる。
【０００８】
プライヤーを動かす運動伝達の別の例では、ギアを利用する。特許文献２には、固定フィンガおよび可動フィンガを含むプライヤーから成る手術用器具が記載されている。プライヤーの可動フィンガは、ギアトレイン機構を介して駆動する。
【０００９】
ケーブルおよびプーリまたはギアを、この特許文献２に記載されているプライヤーのようなプライヤーに使用することは、運動を駆動手段からプライヤー自体に伝達して、これらのプライヤーを位置決めし、そしてこれらの顎部を動かすために必要である。これにより、プライヤー機構が相当複雑になる。この機械的な複雑さは、運動伝達ケーブルを、上述のプライヤーにおいて普通に行われるように、関節ボディを通過させる必要があるような事例において極めて重大となる。伝達ケーブルを、関節ボディを通過させる必要があることにより、駆動手段から顎部へのこのような運動の伝達を可能にする付加的なプーリを設ける必要がある。
【００１０】
本発明は、運動を種々の回転部材を備える運動アセンブリを介して駆動手段から回転部材群に伝達することができる構成を有する腹腔鏡手術用プライヤーを提供する。プライヤーのこの運動アセンブリは、これらのプライヤーの位置決めを可能にする部材群と、そしてプライヤーの顎開閉手段の運動を可能にする部材群とを備える。本発明の腹腔鏡手術用プライヤーに関する以下の説明から分かるように、簡単かつコンパクトで信頼性の高い構成により本目的を達成することができ、その結果、以下に示すような付加的な利点をもたらすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】米国特許第６，９６９，３８５号
【特許文献２】米国特許出願公開第ＵＳ２００９／１９２５２１号
【発明の概要】
【００１２】
本発明は、ロボットアームに使用されるために適するプライヤーを提供する。更に詳細には、本発明は、ロボットアームにより駆動される最小侵襲腹腔鏡手術処置を施すために使用されるように構成されるプライヤーに関するものである。
【００１３】
本発明によれば、ロボット支援腹腔鏡手術処置に使用されるプライヤーが提供され、プライヤーは、近位端および遠位端を有する回転ボディを含む。このボディの近位端は、２つの従動回転を行うことができるユニバーサルジョイントを収容する。ボディの遠位端には、回転ボディにより形成される運動アセンブリが接続され、回転ボディは、遠位端に回転可能に取り付けられ、そしてこの回転ボディには顎開閉手段が設けられる。この回転ボディは、幾つかの能動回転を行うことができる。
【００１４】
本発明のプライヤーの顎開閉手段は、個別に回転可能に駆動することができる少なくとも２つの可動部品またはフィンガを備える。プライヤーのこれらのフィンガの運動は、第１運動伝達手段によって行われる。一方で、回転ボディの回転運動は、第２運動伝達手段を介して行われる。前記第１および第２伝達手段は、例えば電動モータを備える駆動手段によって駆動する。駆動手段と、第１および第２伝達手段を組み合わせることにより、プライヤーを適切に位置決めすることができ、そして顎開閉手段を開閉させることにより、これらのフィンガを互いの方に向かって、そして互いから離れるように動かすことができる。
【００１５】
本発明によれば、第１運動伝達手段および第２運動伝達手段は共に、メインボディの内部をメインボディに沿って近位端と遠位端との間を延びるテンドンを備える。使用状態では、前記テンドンを長さ方向に前記メインボディに沿って動かすことができる。
【００１６】
更に詳細には、プライヤーは、第１運動伝達手段に接続される少なくとも１本のテンドンと、そして第２運動伝達手段に接続される少なくとも１本のテンドンとを備える。第１運動伝達手段は、プライヤーの実施形態によって異なるが、１本または２本のテンドンを備えることができ、プライヤーを用いる適用形態によって異なるが、プライヤーの１つのフィンガを制御するか、またはそれよりも多くのフィンガを制御するかのいずれかである。
【００１７】
前記テンドン群の各テンドンは、数本のスチールケーブル、好ましくは３本のスチールケーブルにより形成され、これらのスチールケーブルは、シースに詰めて収容され、シースでこれらのケーブルを被覆する。各テンドンを形成するこれらのケーブルは、好ましくは、円形断面を有することにより、できる限りより高い剛性を保つことができるので、収縮力を受けるときに、よじれるのを阻止することができる。この断面によって、テンドンとシースとの摩擦を低減することもできる。
【００１８】
数本のケーブルを詰めて、各テンドンを形成して、プライヤーを動かすように運動伝達することにより、収縮作用および伸張作用の両方に対して必要な剛性を保つことができるので、当該伝達が仮にロッド伝達であるとした場合の動力伝達を効率的に行うことができる。
【００１９】
各テンドンの前記断面幾何学的形状は、テンドンを形成するこれらのケーブルの配置によって定義される。本発明によれば、ケーブル群の配置は、メインボディの遠位端の近傍のテンドンが、テンドンの長さに沿って可変である幾何学形状の断面を有するような配置である。この配置は、当該第１運動伝達手段に接続されるテンドン群に少なくとも対応して実現される。したがって、当該テンドンの断面幾何学的形状が変化することにより、顎開閉手段を極めて効率的に操作することができる。
【００２０】
本発明にしたがって記載される構成により、第１軸の周りにプライヤーを回転させることができ、そして第２軸の周りに回転ボディを回転させることができる。第１軸および第２軸は、互いに略直交するように配置することができる。
【００２１】
本発明のプライヤーの１つの実施形態では、各テンドンの断面幾何学的形状の変化は以下の通りであることが好ましい。上述したように、これらのテンドンは、メインボディの内部を通って長さ方向に延びて、それぞれのケーブルが、断面で見たときに、これらのケーブルの長手軸が放射状に分布配置されるようなテンドンの第１の断面幾何学的配置を画定する。次に、断面で見たときに、それぞれのケーブルが、ケーブルの長手軸が第１方向に分布するように、これらのテンドンの断面幾何学的形状を第２配置に変化させる。最後に、断面で見たときに、それぞれのケーブルが、これらのケーブルの長手軸が前記第１方向とは異なる第２方向に揃うように、これらのテンドンの断面幾何学的形状を第３配置に変化させる。
【００２２】
別の表現をすると、これらのテンドンの断面幾何学的形状の第１配置では、各テンドンのケーブル群は、メインボディの長さの殆どに亘って放射状に配置されて、テンドンの断面が、略円形の形状になっている。別の表現をすると、１本のテンドンが、例えば上述のように、３本のケーブルにより形成される場合、これらのケーブルは、このような場合には、これらのケーブルのそれぞれの長手軸が、断面で見たときに、略三角形配置になるように配置される。メインボディの遠位端の近傍に対応する１つの部分では、同じテンドンの断面は、テンドンのケーブル群が、これらのケーブルのそれぞれの長手軸が交差方向の第１方向に揃って配置される、例えば水平に揃って配置される前記第２配置に変化する。したがって、ジョイントの回転軸に平行な方向のジョイントの曲がりを吸収するために必要な可撓性が得られる。最後に、当該テンドンの断面は、これらのケーブルが、これらのケーブルの長手軸が交差方向の第２方向に揃って配置されるこの第３配置に変化することにより、前記第１方向と、例えば９０度の角度をなす、すなわち垂直に揃う。このようにして、上記回転軸と直交する方向のジョイントの曲がりを吸収するために必要な可撓性が得られる。
【００２３】
前記テンドン群を備える第１および第２運動伝達手段は更に、テンドンを接線方向に巻き付ける回転ドラム群を含む。これらのドラムによって、アセンブリの前記遠位端において、テンドン群による長手方向運動を２つの方向の回転運動に変換する、すなわち伸張による回転、および収縮による回転の両方の回転に変換することにより、プライヤーの回転ボディ、およびプライヤーの顎開閉手段を回転可能に駆動することができる。前記ドラム群は、当該テンドン群の巻き付けに適する溝付き外周面を有する。プライヤーの回転ボディは、前記ドラム群のうち、重ね合わせて配置される２つのドラムにより形成される。回転ボディに巻き付けるために用いられる前記２つのドラムの各ドラムは、各顎開閉フィンガにそれぞれ一体化される。
【００２４】
テンドンが、テンドンの長さに沿ってメインボディの遠位端に向かって動くときのテンドン群の断面構成（少なくとも、第１伝達手段に接続されるテンドン群の断面構成）の変化によって、テンドンの巻き付け、および捻りをそれぞれのドラムで、両方の変位方向に効果的に行うことができる。
【００２５】
各テンドンの断面幾何学的形状を説明した通りに、メインボディの遠位端の近傍の異なる平面で変化させるために、幾つかのテンドン方向変更モジュールを設ける。各方向変更モジュールは、延伸ボディの内部に固定されるブロックを含み、ブロックの内部には、延伸通路が、各テンドンのケーブル群を誘導して１つの配置転換（例えば、９０度の角度で）を行う形状に形成される。
【００２６】
２つの方向変更モジュールを各テンドンに対応して使用することにより、テンドン断面形状の上述の２つの変化（円形から第１方向の直線への変化、および前記第１方向の直線から第２の異なる方向の直線への変化）を可能にする。各方向変更モジュールは、例えば使用するケーブルの直径に対応する第１寸法（幅または高さ）、および例えば、前記直径の３つ分に対応する第２寸法（幅または高さ）を有することができる。２つの方向変更モジュールの間の同じテンドンの長さ部分では、テンドンのケーブル群が、これらのケーブルの構成を維持するために適するフラットシースの内部に収容される。
【００２７】
運動を、これらのテンドンが延伸ボディに沿って動くことによって伝達する場合、電動モータのような駆動手段が、上述の通りに使用される。本発明の１つの実施形態では、他の手段を、内ネジチューブを回転可能に駆動させることができ、これらのチューブは、メインボディ内に軸方向に保持されて取り付けられる。このような内ネジチューブの内部には、対応する外ネジチューブが収容され、この外ネジチューブは外側シースに固定され、この外側シース内に、テンドンケーブル群が配置される。外ネジチューブを前記内ネジチューブ（メインボディ内に軸方向に保持される）に回転螺合させて、この内ネジチューブが駆動手段によって回転すると、外ネジチューブが長手方向に運動するようになり、その結果、第１伝達手段のテンドンが長手方向に動くようになる（フィンガ群をプライヤー顎開閉手段で駆動する）、または第２伝達手段のテンドンが長手方向に動くようになる（可動ボディを回転可能に駆動して顎開閉手段を位置決めする）。
【００２８】
プライヤーを本発明にしたがって上述のように構成すると、アセンブリは、同じ目的でこれまで使用されてきたプライヤーよりも大幅に機械的に簡易な構成を有するので、結果的にコストを節約することができる。前記断面幾何学的配置の各変化に対応するプライヤーの駆動手段のテンドン群の幾何学断面構成を可変とすることにより、本発明によれば、テンドン群が延びる部分の交差方向の配置転換を行うためにアイドラープーリまたはギアを使用しなくても済ませることができる。本発明の構成によって更に、非常に堅牢なアセンブリが得られ、ケーブル群の耐久性だけでなく、これらのケーブルを巻き上げることになるドラム群の耐久性を高めることができる。
【００２９】
本発明の最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤーの他の目的、利点、および特徴は、本発明の好適な実施形態に関する説明から明らかになる。この説明は、一例としてのみ与えられ、かつ添付の図面に示される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、本発明の最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤーのメインボディの部分斜視図である。
【図２】図２は、プライヤーのテンドンの方向を変化させる１つのモジュールの１つの実施形態の斜視図である。
【図３】図３は、顎開閉手段および回転ボディがアセンブリのメインボディの遠位端に取り付けられた状態の本発明の最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤーの部分斜視図である。
【図４】図４は、テンドン群の構成、およびテンドン群の方向の変化が模式的に示される本発明のプライヤーの部分斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本明細書に添付される図１〜４では、ロボットアーム内の最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤーの好適な実施形態が図示されている。プライヤーは、これらの図では、一括して参照番号１０で示されている。
【００３２】
プライヤー１０は、図示の例示的な実施形態では、近位端３０（これらの図の左側）および遠位端４０（これらの図の右側）を有する細長形のメインボディ２０を含む。当該メインボディの近位端３０を有するプライヤー１０のメインボディ２０が、これらの図面の図１に部分的に示される。メインボディ２０の遠位端４０は、これらの図面の図３および４に示される。
【００３３】
図１に示すように、プライヤー１０のボディ２０の近位端３０は、ロボットアーム５０にユニバーサルジョイント５５を介して取り付けることができる。図を分かり易くするために、ユニバーサルジョイント５５は前記図１では、メインボディ２０から分離されて示されている。ユニバーサルジョイント５５によって、当該アセンブリは、図１にそれぞれの矢印で示すように、２つの従動回転ＧＰ１，ＧＰ２を行うことができる。ボディ２０の遠位端４０には、遠位端４０に回動可能に取り付けられるボディ６０を備える運動アセンブリが接続される。回動ボディ６０には顎開閉手段（顎部７０）が設けられ、この顎開閉手段（顎部７０）については以下に更に詳細に説明する。
【００３４】
一例として図３および４に図示される実施形態の顎部７０は、２つのスクープ形のフィンガ７１，７２を含む。図３の実施形態では、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２は、平たく粗い内側表面を有する。図４の実施形態では、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２は、屈曲した平滑な内側表面を有する。しかしながら、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２は、他のいずれかの構成を有するだけでなく、必要に応じて異なる表面仕上げ状態を持つ内側表面を有することができる。
【００３５】
これらの顎部７０のフィンガ７１，７２は、図３に示す能動回転運動ＧＡ２，ＧＡ３にしたがって第１軸Ｘの周りを連動して、そして独立して回転可能に駆動されて、互いの方に向かって、そして／または互いから離れるように移動する。これにより、プライヤー１０は、全ての有用な治具、ボディ、または器具（図示せず）を把持することができ、そして保持し続けることもできる。
【００３６】
プライヤー１０の運動アセンブリは、メインボディ２０の長手軸Ｚの周りを、図１に示す受動的角運動ＧＡ４にしたがって回転させることもできる。この従動回転ＧＡ４は、３６０°よりも大きい角度で行われ、この従動回転ＧＡ４によって、プライヤー１０の作用平面の位置決めが可能になる。
【００３７】
これらの顎部７０の各フィンガ７１，７２は、巻きドラム８１，８２にそれぞれ一体化され、これについては以下に詳細に説明する。
【００３８】
メインボディ２０の近位端３０では、駆動手段Ｍを設けて、これらの顎部７０、および当該顎部７０の姿勢を空間内で制御性良く駆動する。駆動手段Ｍについて、以下に更に詳細に説明する。
【００３９】
駆動手段Ｍと連携させるために、第１運動伝達手段１００を設けて、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２が、各フィンガ７１，７２にそれぞれ対応するＧＡ２およびＧＡ３で図３に示すように、互いの方に向かって、そして互いから離れるように回転するようにする。第２運動伝達手段２００を更に設けて、回転ボディ６０が、図３に示すように、第２軸Ｙの周りをＧＡ１にしたがって回転するようにして、プライヤー１０を腹腔鏡介入に使用するときに、空間内で飛び出さないように位置決めする。１つの実施形態では、第１軸Ｘおよび第２軸Ｙが互いに対して９０度の角度をなすようにすることが好ましい。
【００４０】
それぞれ、第１伝達手段１００がテンドン３００，３５０を含み、そして第２伝達手段が１本のテンドン４００を備える。テンドン３５０は、テンドン３００と対称に配置されているので、テンドン３５０は、これらの図面の図３では隠れて見えない（破線で示される）。本発明の他の実施形態では、これらの顎部７０は、可動フィンガを１つだけ、他方のフィンガを固定した状態で備えることができことにより、第１伝達手段１００がこの場合は、１本のテンドン（３００または３５０）のみを含むことになる。
【００４１】
テンドン３００，３５０，４００は全て、これらの図面の図３および４から分かるように、メインボディ２０に沿って、近位端３０から遠位端４０に延びている。テンドン３００，３５０，４００は、メインボディ２０内をメインボディ２０に沿って長さ方向に動いて、プライヤー１０を、以下に更に詳細に説明するように駆動させる。
【００４２】
一例として示される実施形態では、伝達手段１００，２００のテンドン３００，３５０，４００はそれぞれ、円形断面を有し、かつシースに詰めて収容される３本のスチールケーブル５００により形成され、当該シースでこれらのケーブル（図示せず）を覆って、伸張作用後および収縮作用後の両方に必要な剛性を保つ。
【００４３】
１本のテンドン３００，３５０，４００内のこれらのケーブル５００の幾つかの配置を図２および４に示す。図４は、第１伝達手段１００に接続される少なくともテンドン３００，３５０が横切る面における断面幾何学的形状の種々の配置Ａ，Ｂ，Ｃを示している。テンドン３００，３５０の断面幾何学的形状のこの変化は、各テンドンを形成するケーブル群５００の配置または方向により定義される。図示の実施形態では、テンドン３００，３５０内のケーブル群５００の配置は、メインボディ２０の遠位端４０の近傍において、これらのテンドンの断面幾何学的形状が、これらのテンドンの長さに沿って、プライヤー１０のメインボディ２０の遠位端４０に向かって進むにつれて変化するような配置である。テンドン３００，３５０の断面幾何学的形状のこの変化によって、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２が軸Ｘの周りを両方の方向に回転運動ＧＡ２，ＧＡ３することができ、かつ第１伝達手段１００に接続されるテンドン３００，３５０を、これについて以下に説明するように、回転ボディ６０のジョイントを挿通させることができる。
【００４４】
各テンドン３００，４００の断面幾何学的形状の変化について、これらの図面の図４を参照しながら以下に説明する。各テンドン３００，３５０の断面幾何学的形状は、当該テンドンの通路に沿って２回変化するので、テンドン３００，３５０の第１の断面幾何学的配置Ａ、テンドン３００，３５０の第２の断面幾何学的配置Ｂ、およびテンドン３００，３５０の第３の断面幾何学的配置Ｃがある。配置Ａ，Ｂ，およびＣを図４に模式的に示す。
【００４５】
図４によれば、メインボディ２０の長さの殆どに亘って、テンドン３００，３５０は、これらのテンドンのそれぞれのケーブル群５００が放射状に配置された状態で近位端３０から遠位端４０に延びている。これらのケーブル５００のこの放射状の配置は、テンドン３００，３５０の第１の断面幾何学的配置Ａに対応する略円形を定義する断面から分かるように、これらのケーブルを略三角形に配置することにより得られる。メインボディ２０の遠位端４０の近傍では、同じテンドン３００，３５０の断面幾何学的形状は、図４に示すような断面から分かるように、これらのケーブルの長手軸が三角形に分布するように配置された状態のケーブル群５００の第１配置（放射状の配置）から、これらのケーブルの長手軸が第１方向に揃った、すなわち水平に揃った状態の第２配置Ｂに変化する。最後に、テンドン３００，３５０の断面幾何学的形状は、図４に示すように、ケーブル群５００のこの第２配置Ｂ（これらのケーブルの長手軸が水平に揃った状態の第１方向に揃う配置）から、前記長手軸が第２方向に揃う配置に変化することにより、テンドン３００，３５０の断面幾何学的形状の第３配置Ｃを定義する。開示の実施形態の場合、テンドン３００，３５０の断面の第２配置Ｂの第１方向は、テンドン３００，３５０の断面の第３配置Ｃの第２方向と略９０度の角度をなす。したがって、テンドン３００，３５０の断面の第３配置Ｃは、図４に断面から分かるように、当該第３配置のケーブル群５００が垂直に揃って配置される配置に対応する。
【００４６】
プライヤー１０のテンドン３００，３５０の断面は、伸張作用後および収縮作用後に必要な剛性を保ち、そして同時に、当該断面によって、これらのテンドンをそれぞれ、各ドラム８１，８２，８３の周りに巻き付けることができる。第１伝達手段１００における少なくともテンドン３００，３５０の幾何学的配置の変化（図示の実施形態における第２伝達手段２００に接続されるテンドン４００には必要ではない）によって更に、テンドン３００，３５０を軸Ｙに関連するジョイントを挿通させるように適合させることができる、すなわちボディ６０を回転ＧＡ１にしたがって回転させることができる。
【００４７】
上に述べたように、それぞれのテンドン３００，３５０，４００により形成される第１運動伝達手段１００および第２運動伝達手段２００は更に、回転ドラム８１，８２，８３を含み、これらの回転ドラムの周りに、上述の対応するテンドン３００，３５０，４００を巻き付ける。具体的には、ドラム８１，８２は、一方が他方の上に同軸配置されて、プライヤー１０の回転ボディ６０を形成し、そしてこれらのドラムは、第１伝達手段１００を作動させることによって、すなわちテンドン３００およびテンドン３５０（見えないが、テンドン３００と対称に位置している）のそれぞれによって個別に回転可能に駆動する。メインボディ２０の内面に沿って延びるテンドン３００がドラム８１の外周を囲んでいるのに対し、メインボディ２０の内面に沿って延びるテンドン３５０は、ドラム８２の外周を囲んでいる。最後に、これもメインボディ２０の内面に沿って延びるテンドン４００はドラム８３の外周を囲んでいる。第１伝達手段１００に接続されるテンドン３００，３５０が動くと、プライヤー１０の回転ボディ６０のそれぞれのドラム８１，８２がそれぞれ個別に回転するようになって、これらの顎部７０のフィンガ７１，７２を軸Ｘの周りに、図３に示すそれぞれの能動回転運動ＧＡ２，ＧＡ３にしたがって個別に回転させ、軸Ｘの周りに必要に応じて互いの方に向かって、または互いから離れるように回転させて、器具、臓器などを把持する、保持し続ける等である。
【００４８】
第２伝達手段２００に接続されるテンドン４００が動くと、ドラム８３が回転するようになって、プライヤー１０の回転ボディ６０を軸Ｙの周りに、図３に示す能動運動ＧＡ１にしたがって回転させて、プライヤー１０を空間内で正しく位置決めする。
【００４９】
ドラム８１，８２，８３を正しく回転運動させるために、これらのドラムに、それぞれのテンドン３００，３５０，４００を巻き付けるために適する溝付き外周面（図示せず）を設ける。回転ボディ６０を画定する各巻き付けドラム８１，８２は、これらの顎部７０の各該当するフィンガ７１，７２に一体化される。
【００５０】
これらの図にしたがって本明細書において記載される最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤー１０の実施形態では、テンドン３００，３５０の幾何学的配置を変えるモジュール６００を更に設ける。これらの方向変更モジュール６００のうちの１つのモジュールの１つの例を図２に示す。前記図２では、テンドン３００，３５０の方向を変更するモジュール６００は、前記第１伝達手段１００における各テンドン３００，３５０の断面幾何学的配置Ａ，Ｂ，Ｃの変化が、プライヤー１０のメインボディ２０の遠位端４０の近傍の異なる平面で生じるものとして図示されている。方向変更モジュール６００は、メインボディ２０の内部に固定される一体化ブロックを含む。方向変更モジュール６００の内部には、内部延伸通路６５０が、各テンドン３００，３５０のケーブル群５００を誘導し、そしてこれらのケーブルを、通路６５０の内側を挿通させるときにこれらのケーブルを強制的に約９０°回転させるような形状に形成されるように設けられる。
【００５１】
第１伝達手段１００の各テンドン３００，３５０に対応して、２つの方向変更モジュール６００を設ける。前記第１運動伝達手段１００に接続されるこれらのモジュール６００、すなわちテンドン３００，３５０がメインボディ２０に沿った長さ方向に動くときに、テンドン３００および３５０の方向に変化を生じさせるこれらのモジュール６００は、一方がメインボディ２０の遠位端４０に丁度位置し、そして他方が回転ボディ６０のそれぞれのドラム８１，８２の各ドラムの近傍に位置するように配置される。
【００５２】
これらの方向変更モジュール６００について記載される構成によって、これらのテンドンの断面配置の２つの変化が可能になる、すなわち円形配置Ａから直線的な水平配置Ｂへの変化、および直線的な水平配置Ｂから直線的な垂直配置Ｃへの変化が、図４に模式的に示すように、かつ上に説明したように可能になる。
【００５３】
各方向変更モジュール６００の内側通路６５０は、使用するケーブルの直径（通常、０．３ｍｍ）に対応する第１寸法ｄ、および前記直径の３つ分（通常、０．９ｍｍ）に対応する第２寸法Ｄを有することができる。１つの特定の方向における前記寸法ｄ、Ｄは、図示の例における前記通路６５０の幅および高さに対応するが、モジュール６００の幾何学形状は、他の寸法によって定義することができる。
【００５４】
同じテンドン３００，３５０の２つの方向変更モジュール６００の間では、ケーブル群５００は、これらのケーブルの構成を２つのモジュール６００の間の当該通路内で維持するために適するフラットシースの内部に収容される。
【００５５】
次に、これらの図面の図１を参照するに、テンドン３００，３５０，４００の変位を可能に駆動する手段Ｍについて、以下に更に詳細に説明する。
【００５６】
一例として例示される実施形態では、駆動手段Ｍは、外側チューブ群８００を回転可能に駆動する幾つかの電動モータ７００を備える。これらの外側チューブ８００には、内側ネジが設けられ、そしてこれらの外側チューブ８００は、図１に示すように、近位端３０でメインボディ２０の内部に軸方向に保持される。外側チューブ群８００の内部には、外側ネジ８５０を有し対応する内側チューブ群が螺合して収容され、それぞれのテンドン３００，３５０，４００の外面に取り付けられる。これらの内側チューブ８５０は、それぞれの外側チューブ８００に対して回転させることができ、これらの外側チューブ８００は上述のように、メインボディ２０内に軸方向に保持される。このように、各外側チューブ８００が対応するモータ７００によって回転することにより、内側チューブ８５０が長手方向に移動することになり、その結果、第１伝達手段１００のテンドン３００，３５０がそれに応じて長手方向に動いて、プライヤー１０の顎部７０のフィンガ７１，７２を軸Ｘの周りに動かし（個別運動ＧＡ２，ＧＡ３）、そして／または第２伝達手段２００のテンドンを動かして、可動ボディ６０を回転可能に駆動して、これらの顎部７０を軸Ｙの周りに位置決めする（運動ＧＡ１）。
【００５７】
本発明について本明細書において、本発明の好適な実施形態を参照しながら説明し、そして添付の図面に示してきたが、本発明の最小侵襲腹腔鏡手術用プライヤーには種々の変更を、添付の請求項に規定される保護範囲から逸脱しない範囲で加えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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