(57)【要約】動物に標識を付けるための標識システムを本明細書で説明する。標識システムは、拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備え、ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータとを備え、ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された方式で位置付けられ、拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、コントローラは、標識デバイスの位置を制御するように、および１つ以上のアクチュエータを作動させることによって動物の身体部分の基材部分に標識を付けるように構成される。媒体転写アセンブリおよび動物拘束具も明細書で説明する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備えている標識システムであって、
ａ）該ロボットアセンブリは、ロボットアームと、該ロボットアームに取り付けられた標識デバイスと、該ロボットアームを操作し、該標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータとを備え、
ｂ）該ロボットアセンブリおよび該拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）該拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するようにサイズ決定および構成され、該標識デバイスが、該動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）該コントローラは、該標識デバイスの位置を制御することと、該１つ以上のアクチュエータを作動させることによって該動物の身体部分の該基材部分に標識を付けることとを行うように構成され、
ｅ）オプションで、該動物は、マウス、ラット、またはげっ歯類であり、
ｆ）オプションで、該身体部分は尾である、標識システム。
【請求項２】
前記標識デバイスは、針、棒、またはスタンプを備える、請求項１に記載の標識システム。
【請求項３】
色素を含む媒体転写アセンブリをさらに備え、前記標識デバイスは、該色素に接触し、次いで、前記基材部分に接触することによって、標識を付けることができる、請求項２に記載の標識システム。
【請求項４】
前記媒体転写アセンブリは、第１のプライをさらに備え、前記色素は、該第１のプライに付着または含浸される、請求項３に記載の標識システム。
【請求項５】
前記媒体転写アセンブリはさらに、第２のプライおよび第３のプライを備え、該第２のプライは、前記基材部分に対して前記第１のプライの近位にあり、該第３のプライは、標識が付けられる基材に対して該第１のプライの遠位にある、請求項４に記載の標識システム。
【請求項６】
ａ．前記媒体転写アセンブリは１つ以上の第１の指標部材をさらに備え、
ｂ．前記拘束デバイスは１つ以上の第２の指標部材をさらに備え、
ｃ．該１つ以上の第１の指標部材が該１つ以上の第２の指標部材と整列されると、該媒体転写アセンブリは、前記動物の身体部分の前記基材部分に並置される、請求項５に記載の標識システム。
【請求項７】
前記拘束デバイスは、身体部分プレートアセンブリを備え、該身体部分プレートアセンブリは、前記動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向プレートを備える、請求項１に記載の標識システム。
【請求項８】
前記身体部分プレートアセンブリは、
ａ．前記身体部分の前記基材部分を受容するように構成され、
ｂ．前記第１のプレートに１つ以上の操作ウィンドウを備え、該第１のプレートは、前記第２のプレートに対して前記標識デバイスの近位にあり、
オプションで、前記標識デバイスは、該１つ以上の操作ウィンドウのうちの１つの操作ウィンドウを介して動かすことによって、該身体部分の該基材部分に標識を付けることができる、請求項７に記載の標識システム。
【請求項９】
前記拘束デバイスは、前記第２のプレートを前記第１のプレートに対して付勢する付勢手段を備え、オプションで、
該付勢手段は、弾性付勢手段であるか、または、
該付勢手段は、拘束されたときに、前記身体部分の円錐または先細基材部分が該第１のプレートと同一平面上に並置されるように、該第１のプレートに対する該第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段である、請求項８に記載の標識システム。
【請求項１０】
前記身体部分プレートアセンブリは、前記動物の身体部分を該身体プレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドを備え、オプションで、
ａ．前記第１のプレートは、該身体部分の近位にある側面に溝を備えるか、または、
ｂ．該第１のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に放射状の溝を備え、
オプションで、
ａ．前記第２のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に溝を備えるか、または、
ｂ．該第２のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に、Ｖ溝、テーパ溝、およびテーパＶ溝から選択される溝を備える、請求項９に記載の標識システム。
【請求項１１】
前記拘束デバイスは、身体部分クリートアセンブリを備え、該身体部分クリートアセンブリは、前記身体部分の少なくとも一部を受容するための横方向に対向する身体部分クリートを備え、該身体部分クリートは、該身体部分の長手方向の移動を防止するのに十分な力で相互に対して付勢される、請求項９に記載の標識システム。
【請求項１２】
前記拘束デバイスは、身体拘束具をさらに備え、該身体拘束具は、前記動物の体幹および頭部のうちの１つ以上を受容するための管、容器、ドーム、または筐体を備える、請求項９に記載の標識システム。
【請求項１３】
前記筐体は、前記動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、該筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項１２に記載の標識システム。
【請求項１４】
前記ロボットアセンブリおよび前記拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって、相互に対して前記固定された態様で位置付けられる、請求項１に記載の標識システム。
【請求項１５】
前記拘束デバイスは、ベースプレートを備え、身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上をさらに備え、
前記可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
該拘束具ドックおよび前記ロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
該拘束具ドックは、該ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、該身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によって該ベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、前記第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、請求項１４に記載の標識システム。
【請求項１６】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、前記標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させるように構成される、請求項１に記載の標識システム。
【請求項１７】
Ｒ軸アクチュエータは、前記標識デバイスと前記ロボットアームとの間に位置付けられる、請求項１６に記載の標識システム。
【請求項１８】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、前記標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項１に記載の標識システム。
【請求項１９】
前記コントローラは、前記サーボモータを制御するための比例・積分・微分（ＰＩＤ）アルゴリズムを備える、請求項１８に記載の標識システム。
【請求項２０】
拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備える標識システムであって、
ａ．該ロボットアセンブリは、ロボットアームと、該ロボットアームに取り付けられた標識デバイスと、該ロボットアームを操作し、該標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータとを備え、
ｂ．該ロボットアセンブリおよび該拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ．該拘束デバイスは、
ｉ．プレートアセンブリであって、
１．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向プレートと、
２．該第１のプレート内の１つ以上の操作ウィンドウであって、該第１のプレートは、該第２のプレートに対して該標識デバイスの近位にある、操作ウィンドウと、
３．該第１のプレートに対抗し、該動物の身体部分を挟持するように該第２のプレートを付勢するための付勢手段と、
４．該動物の身体部分を該プレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドと
を備える、プレートアセンブリと、
ｉｉ．該動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための対向する尾部クリートを備える、クリートアセンブリと、
ｉｉｉ．該身体を拘束するための手段を備える、身体拘束具と
を備え、
ｄ．該拘束デバイスは、該標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、該基材は、該動物の身体部分の一部であり、
ｅ．該１つ以上のアクチュエータは、Ｙ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動し、
ｆ．該コントローラは、該標識デバイスの位置を制御することと、該１つ以上のアクチュエータを作動させることによって該動物の身体部分の該基材部分に標識を付けることとを行うように構成され、
ｇ．オプションで、該標識は、生物学的に安全かつ生物学的に永久的な色素から形成される、標識システム。
【請求項２１】
請求項１〜２０のうちのいずれかに記載の標識システムを用いて動物の身体部分に標識を付けることを含む、標識を付ける方法であって、該動物は、前記拘束デバイス内に拘束され、オプションで、該動物は、マウスである、方法。
【請求項２２】
前記拘束デバイスは、身体拘束デバイスと、尾拘束具とを備え、前記標識は、前記動物の尾に適用される、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
標識を含む動物であって、該標識は、請求項２１に記載の方法によって付けられる、動物。
【請求項２４】
前記標識は、前記動物の皮膚の周囲に配置される、請求項２３に記載の動物。
【請求項２５】
前記動物は、マウスである、請求項２３に記載の動物。
【請求項２６】
複数の動物を含む集合であって、複数のうちの各動物は、請求項２３に記載の動物であり、明確な標識を備える、集合。
【請求項２７】
動物またはその身体部分を拘束するための拘束デバイスであって、該拘束デバイスは、身体拘束具と身体部分クリートアセンブリとを備え、
ａ．該身体拘束具は、該動物の体幹および頭部のうちの１つ以上を受容するための筐体を備え、
ｂ．身体部分クリートアセンブリは、該動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための横方向に対向する身体部分クリートを備え、該身体部分クリートは、該身体部分の長手方向の移動を防止するのに十分な力で相互に対して付勢され、
オプションで、該動物は、マウスであり、
オプションで、該身体部分は、尾である、拘束デバイス。
【請求項２８】
前記筐体は、前記動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、前記筐体は、前記動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項２７に記載の拘束デバイス。
【請求項２９】
前記筐体は、赤く着色されている、請求項２８に記載の拘束デバイス。
【請求項３０】
前記拘束デバイスを支持体または表面に可逆的に固定するための可逆的固定手段をさらに備える、請求項２７に記載の拘束デバイス。
【請求項３１】
前記可逆的固定手段は、１つ以上の吸盤、１つ以上の磁石、または１つ以上の接着剤を備える、請求項３０に記載の拘束デバイス。
【請求項３２】
ａ．前記身体拘束具は、ドーム型筐体を備え、
ｂ．前記可逆的固定手段は、該ドーム型筐体の基部の周囲に位置付けられる、請求項３０に記載の拘束デバイス。
【請求項３３】
ａ．前記身体拘束具は、ドーム型筐体を備え、
ｂ．前記可逆的固定手段は、該ドーム型筐体の基部の周囲に位置付けられる、
請求項３１に記載の拘束デバイス。
【請求項３４】
前記筐体は、前記動物の前記可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、該筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項３２に記載の拘束デバイス。
【請求項３５】
前記筐体は、赤く着色されている、請求項３４に記載の拘束デバイス。
【請求項３６】
前記動物の前記可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、前記筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項３３に記載の拘束デバイス。
【請求項３７】
前記筐体は、赤く着色されている、請求項３６に記載の拘束デバイス。
【請求項３８】
前記身体部分クリートアセンブリは、前記身体部分クリートが、前記動物の体幹の近位にある場所で前記身体部分に接触するように、前記身体拘束具に並置される、請求項２７〜３７のうちのいずれかに記載の拘束デバイス。
【請求項３９】
前記筐体は、前記動物の前記体幹を受容するようにサイズ決定および構成され、ポートを備え、該ポートは、該ポートを通る前記身体部分の通過を許容し、該体幹の大部分の通過を阻止するようにサイズ決定される、請求項２７〜３７のうちのいずれかに記載の拘束デバイス。
【請求項４０】
前記身体部分クリートアセンブリは、前記身体部分クリートが、前記動物の体幹の近位にある場所で前記身体部分に接触するように、前記身体拘束具に並置される、いずれかの請求項３９に記載の拘束デバイス。
【請求項４１】
第１のプライと、第２のプライと、第３のプライとを備える、媒体転写アセンブリであって、
ａ．該第１のプライは、色素を含み、
ｂ．該第１のプライは、該第２のプライと該第３のプライとの間で層状であり、
ｃ．該第１のプライおよび該第３のプライの各々は、そこを通る実質的な水蒸気の透過を阻止するのに十分な水蒸気透過率（ＷＶＴＲ）を提供する厚さを有する材料を備え、
オプションで、該第１のプライおよび該第３のプライの各々は、プラスチックを含む、媒体転写アセンブリ。
【請求項４２】
前記ＷＶＴＲは、約０．１〜約３．５グラム／１００平方インチ／２４時間である、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４３】
前記ＷＶＴＲは、約０．３＋／−約１０％、約２０％、約３０％、約４０％、または約５０％である、請求項４２に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４４】
第２および第３のプライの各々は、約５０％〜約９０％の引張弾性率を備える、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４５】
前記引張弾性率は、約６０％〜約８０％である、請求項４４に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４６】
前記第２および第３のプライの各々は、約１０ｌｂ〜約３０ｌｂの穿刺強度を備える、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４７】
前記第２および第３のプライの各々は、約１５ｌｂ＋／−約１０％、約２０％、または約３０％の穿刺強度を備える、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４８】
前記第２および第３のプライの各々は、約５０％〜約９０％の引張弾性率を備える、請求項４２に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項４９】
前記引張弾性率は、約６０％〜約８０％である、請求項４８に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５０】
前記第２および第３のプライの各々は、約１０ｌｂ〜約３０ｌｂの穿刺強度を備える、請求項４２に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５１】
前記第２および第３のプライの各々は、約１５ｌｂ＋／−約１０％、約２０％、または約３０％の穿刺強度を備える、請求項４２に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５２】
前記第２および第３のプライの各々は、約１０ｌｂ〜約３０ｌｂの穿刺強度を備える、請求項４８に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５３】
前記第２および第３のプライの各々は、約１５ｌｂ＋／−約１０％、約２０％、または約３０％の穿刺強度を備える、請求項４８に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５４】
前記第２のプライおよび前記第３のプライのうちの少なくとも１つは、ポリエステル、ポリアルキレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリエステル型プラスチック、ポリアミド、およびポリナイロンから選択されるプラスチックを含む、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５５】
前記第２のプライおよび前記第３のプライのうちの少なくとも１つは、
ａ．ポリエチレン、ポリエチレンテレフタレート、またはポリエステル型のプラスチックと、
ｂ．約０．００３インチ＋／−約５％、約１０％、約２０％、または約３０％の厚さと
を備える、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５６】
前記第２のプライおよび前記第３のプライのうちの少なくとも１つは、
ａ．ポリナイロンと、
ｂ．約３ｍｍ＋／−約５％、約１０％、約２０％、または約３０％の厚さと
を備える、請求項４１に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５７】
前記第１のプライはさらに、マトリクス、固体支持体、および分散剤から選択される色素担体を含む、請求項４１〜５６のうちのいずれかに記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５８】
前記色素担体は、吸い上げ担体、吸収性担体、粘着性担体、増粘性担体、マトリクス担体、静電担体、および色素親和性担体から選択される、請求項５７に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項５９】
前記色素担体は、ライスペーパー、発泡体、スポンジ、ゲル、静電コーティング、または色素親和性コーティングを含む、請求項５７に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６０】
前記色素担体は、ライスペーパー、発泡体、スポンジ、ゲル、静電コーティング、または色素親和性コーティングを含む、請求項５８に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６１】
剛性または半剛性のフレームをさらに備える、請求項４１〜５６のうちのいずれかに記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６２】
剛性または半剛性のフレームをさらに備える、請求項５７に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６３】
剛性または半剛性のフレームをさらに備える、請求項５８に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６４】
剛性または半剛性のフレームをさらに備える、請求項５９に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６５】
剛性または半剛性のフレームをさらに備える、請求項６０に記載の媒体転写アセンブリ。
【請求項６６】
前記拘束デバイスは、前記動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向プレートを備える、身体部分プレートアセンブリを備える、請求項１〜６のうちのいずれかに記載の標識システム。
【請求項６７】
前記身体部分プレートアセンブリは、
ａ．該身体部分の前記基材部分を受容するように構成され、
ｂ．前記第１のプレート内に１つ以上の操作ウィンドウを備え、該第１のプレートは、前記第２のプレートに対して前記標識デバイスの近位にあり、
オプションで、該標識デバイスは、前記１つ以上の操作ウィンドウのうちの１つの操作ウィンドウを介して動かすことによって、前記身体部分の前記基材部分に標識を付けることができる、請求項６６に記載の標識システム。
【請求項６８】
前記拘束デバイスは、前記第２のプレートを前記第１のプレートに対して付勢するための付勢手段を備え、オプションで、
該付勢手段は、弾性付勢手段であるか、または
該付勢手段は、拘束されたときに、前記身体部分の円錐または先細基材部分が前記第１のプレートと同一平面上に並置されるように、前記第１のプレートに対して前記第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段である、請求項６７に記載の標識システム。
【請求項６９】
前記身体部分プレートアセンブリは、前記動物の身体部分を前記身体プレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドを備え、オプションで、
ａ．前記第１のプレートは、該身体部分の近位にある側面に溝を備えるか、または、
ｂ．該第１のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に放射状の溝を備え、
オプションで、
ｃ．前記第２のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に溝を備えるか、または、
ｄ．該第２のプレートは、該身体部分の近位にある該側面に、Ｖ溝、テーパ溝、およびテーパＶ溝から選択される溝を備える、請求項６８に記載の標識システム。
【請求項７０】
前記拘束デバイスは、身体部分クリートアセンブリを備え、該身体部分クリートアセンブリは、前記身体部分の少なくとも一部を受容するための横方向に対向する身体部分クリートを備え、該身体部分クリートは、該身体部分の長手方向の移動を防止するのに十分な力で相互に対して付勢される、請求項６８に記載の標識システム。
【請求項７１】
前記拘束デバイスは、身体拘束具をさらに備え、該身体拘束具は、前記動物の体幹および頭部のうちの１つ以上を受容するための管、容器、ドーム、または筐体を備える、請求項６８に記載の標識システム。
【請求項７２】
前記筐体は、前記動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、該筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項７１に記載の標識システム。
【請求項７３】
前記拘束デバイスは、身体部分クリートアセンブリを備え、該身体部分クリートアセンブリは、前記身体部分の少なくとも一部を受容するための横方向に対向する身体部分クリートを備え、該身体部分クリートは、該身体部分の長手方向の移動を防止するのに十分な力で相互に対して付勢される、請求項１〜１０のうちのいずれかに記載の標識システム。
【請求項７４】
前記拘束デバイスは、身体拘束具をさらに備え、該身体拘束具は、前記動物の前記体幹および前記頭部のうちの１つ以上を受容するための管、容器、ドーム、または筐体を備える、請求項１〜１１に記載の標識システム。
【請求項７５】
前記筐体は、前記動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、該筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項７４に記載の標識システム。
【請求項７６】
前記拘束デバイスは、身体拘束具をさらに備え、該身体拘束具は、前記動物の前記体幹および前記頭部のうちの１つ以上を受容するための管、容器、ドーム、または筐体を備える、請求項７３に記載の標識システム。
【請求項７７】
前記筐体は、前記動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、該筐体は、該動物にとって不透明であり、ヒトにとって透明である、請求項７６に記載の標識システム。
【請求項７８】
前記ロボットアセンブリおよび前記拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって、相互に対して前記固定された態様で位置付けられる、請求項１〜１３のうちのいずれかに記載の標識システム。
【請求項７９】
前記拘束デバイスは、ベースプレートを備え、身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上をさらに備え、
前記可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
該拘束具ドックおよび前記ロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
該拘束具ドックは、該ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、該身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によって該ベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、該第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、請求項７８に記載の標識システム。
【請求項８０】
前記ロボットアセンブリおよび前記拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって、相互に対して前記固定された態様で位置付けられる、請求項６６に記載の標識システム。
【請求項８１】
前記拘束デバイスは、ベースプレートを備え、身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上をさらに備え、
前記可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
該拘束具ドックおよび前記ロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
該拘束具ドックは、該ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、該身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によって該ベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、該第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、請求項８０に記載の標識システム。
【請求項８２】
前記ロボットアセンブリおよび前記拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって、相互に対して前記固定された態様で位置付けられる、請求項７３に記載の標識システム。
【請求項８３】
前記拘束デバイスは、ベースプレートを備え、また身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上をさらに備え、
前記可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
該拘束具ドックおよび前記ロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
該拘束具ドックは、該ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、該身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によって該ベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、該第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、請求項８２に記載の標識システム。
【請求項８４】
前記ロボットアセンブリおよび前記拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって、相互に対して前記固定された態様で位置付けられる、請求項７４に記載の標識システム。
【請求項８５】
前記拘束デバイスは、ベースプレートを備え、身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上をさらに備え、
前記可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
該拘束具ドックおよび前記ロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
該拘束具ドックは、該ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、該身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によって該ベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、該第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、請求項８４に記載の標識システム。
【請求項８６】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、該標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させるように構成される、請求項１〜１５のうちのいずれかに記載の標識システム。
【請求項８７】
Ｒ軸アクチュエータは、前記標識デバイスと前記ロボットアームとの間に位置付けられる、請求項８６に記載の標識システム。
【請求項８８】
Ｒアクチュエータは、サーボモータを備え、前記標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項８７に記載の標識システム。
【請求項８９】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、該標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させるように構成される、請求項６６に記載の標識システム。
【請求項９０】
Ｒ軸アクチュエータは、前記標識デバイスと前記ロボットアームとの間に位置付けられる、請求項８９に記載の標識システム。
【請求項９１】
Ｒアクチュエータは、サーボモータを備え、前記標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項９０に記載の標識システム。
【請求項９２】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、該標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させるように構成される、請求項７３に記載の標識システム。
【請求項９３】
Ｒ軸アクチュエータは、前記標識デバイスと前記ロボットアームとの間に位置付けられる、請求項９２に記載の標識システム。
【請求項９４】
Ｒアクチュエータは、サーボモータを備え、前記標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項９３に記載の標識システム。
【請求項９５】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、該標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させるように構成される、請求項７４に記載の標識システム。
【請求項９６】
Ｒ軸アクチュエータは、前記標識デバイスと前記ロボットアームとの間に位置付けられる、請求項９５に記載の標識システム。
【請求項９７】
Ｒアクチュエータは、サーボモータを備え、前記標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項９６に記載の標識システム。
【請求項９８】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、該標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって前記サーボモータに連結される、請求項１〜１７のうちのいずれかに記載の標識システム。
【請求項９９】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、該標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項６６に記載の標識システム。
【請求項１００】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、該標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項７３に記載の標識システム。
【請求項１０１】
前記標識デバイスを用いて標識を付けるための前記１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、該標識デバイスは、ピストンに連結され、該ピストンは、該標識デバイスの周期的運動のために、クランクアームによって該サーボモータに連結される、請求項７４に記載の標識システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、米国仮特許出願第６１／２３９，４３０号（２００９年９月２日出願）の利益を主張し、この出願は、その全体が参照によって援用される。
【０００２】
（発明の分野）
本開示は、識別標識を生成するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
動物は、何千年とは言わないまでも、何百年もの間、識別を目的として標識を付けられてきた。動物は、多様な用途において識別のために標識される。ある動物は研究のために使用され、どの動物が所与の一定の実験条件に曝露されたかを追跡することが重要である。ある動物は種蓄のために使用され、どの動物がそれらの子孫に望ましいおよび望ましくない形質を伝達するかを追跡することが有用である。ある動物はペットとして飼育され、動物の所有権、動物の種類、許可証、または特別な治療の必要性を識別することが有用である。ある動物は競技に使用され、動物のすり替えまたは他の不公平な競技実行を減少させるために、動物を識別することが有用である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、動物の標識システムを提供し、この標識システムは、
拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備えている標識システムであって、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータとを備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するようにサイズ決定および構成され、標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、標識デバイスの位置を制御することと、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって動物の身体部分の基材部分に標識を付けることとを行うように構成され、
ｅ）オプションで、動物は、マウス、ラット、またはげっ歯類であり、
ｆ）オプションで、身体部分は尾である、システムである。
【０００５】
一実施形態において、標識デバイスは、針、棒、またはスタンプを備え、またオプションで、標識システムは、媒体転写アセンブリをさらに備える。媒体転写アセンブリは、標識媒体（これ以降、「色素」と称される）を含み、標識デバイスが色素に接触し、次いで、標識が付けられる基材（例えば、マウス尾）に接触することによって、標識を付けることができる。
【０００６】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、色素と、プライ等の１つ以上の層または区画（これ以降「層」と称される）とを含み、色素は、少なくとも第１の層に付着または含浸される。別の実施形態において、媒体転写アセンブリは、第２の層をさらに備え、第１の層は、標識が付けられる基材に対して第２の層の遠位にある。別の実施形態において、第２の層は、標識が付けられる基材の近位にある側面に接着剤を含有する。
【０００７】
一実施形態において、拘束デバイスは、身体部分プレートアセンブリ、身体部分クリートアセンブリ、身体拘束具、またはそれらの組み合わせを備える。
【０００８】
オプションで、身体部分プレートアセンブリは、（例えば、アセンブリのプレートに１つ以上の操作ウィンドウを提供することによって）身体部分の基材部分を受容するように構成される。オプションで、身体部分プレートアセンブリは、動物の身体部分をプレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドを備える。オプションで、身体部分プレートアセンブリは、第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段を備える。
【０００９】
別の実施形態において、例えば、拘束デバイスの構成要素をベースプレートに（例えば、磁石を使用して）可逆的に固定することによって、および／またはベースプレートをロボットアセンブリに対する所定の位置に（例えば、拘束具ドックを使用して）可逆的に固定することによって、拘束デバイスが、ロボットアセンブリに対する所定の位置に可逆的に固定される。
【００１０】
別の実施形態において、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータは、標識デバイスをＹ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動させることができる。
【００１１】
さらに別の実施形態において、１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、周期的な標識アクチュエータである。
【００１２】
一実施形態において、動物は、マウス等のげっ歯類である。
【００１３】
別の実施形態において、身体部分は、尾、円筒状の身体部分、または円錐状の身体部分である。
【００１４】
さらなる実施形態において、１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、ピストンに連結されたモータを備え、標識デバイスは、周期的に作動させられる標識デバイスを提供するようにピストンに取り付けられる。オプションで、モータはサーボモータである。オプションで、第１のアクチュエータはスコッチヨークを備える。
【００１５】
上述の実施形態のいずれも、独立して、または上述の１つ以上の他の実施形態と組み合わせて提供することができる。例えば、上述の実施形態の各々は、標識システム内に組み合わせることができる。さらに、本明細書に教示されるいずれの実施形態または任意選択的な技術的特徴も、本明細書に教示される任意の他の実施形態または任意選択的な特徴と組み合わせることができる（そのような組み合わせが、実施形態または任意選択的な技術的特徴のいずれかの一般的な教示と矛盾する場合を除く）。
【００１６】
一側面において、動物に標識を付ける方法であって、本明細書に教示される標識システムを使用するステップを含む方法である。
【００１７】
別の側面において、本明細書に教示されるように生成される標識である。
【００１８】
別の側面において、本明細書に教示されるように生成される標識を有する動物である。
【００１９】
別の側面において、本明細書に教示される機能または方法を行うようにロボットアセンブリを操作するための命令を備えるコンピュータ可読媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、モデル１を示す。
【図２】図２は、モデル２を示す。
【図３】図３は、モデル３を示す。
【図４】図４は、モデル４を示す。
【図５】図５は、媒体転写アセンブリを示す。
【図６】図６は、標識デバイスおよび／またはロボットアームが移動するように構成することができる任意選択的な軸の例を示す。
【図７】図７は、拘束デバイスを示す。
【図８】図８は、拘束デバイスを示す。
【図９】図９は、身体部分プレートアセンブリを示す。
【図１０】図１０は、身体部分プレートを示す。
【図１１】図１１は、身体部分プレートを示す。
【図１２】図１２は、拘束デバイスを示す。
【図１３】図１３は、拘束デバイスおよび媒体転写アセンブリを示す。
【図１４】図１４は、拘束デバイスを示す。
【図１５】図１５は、拘束デバイスおよび媒体転写アセンブリを示す。
【図１６】図１６は、媒体転写アセンブリを示す。
【図１７】図１７は、媒体転写アセンブリ内の色素区画の充填を示す。
【図１８】図１８は、身体部分拘束具に挿入された媒体転写アセンブリを示す。
【図１９】図１９は、標識システムを示す。
【図２０】図２０は、拘束具ドックを示す。
【図２１】図２１は、拘束デバイスを示す。
【図２２】図２２は、ロボットアセンブリおよびコントローラを示す。
【図２３】図２３は、標識デバイスカートリッジアセンブリを示す。
【図２４】図２４は、ばね負荷式尾プレートの分解図を示す。
【図２５】図２５は、ロボットアセンブリを示す。
【図２６】図２６は、ロボットアセンブリを示す。
【図２７】図２７は、ロボットアセンブリを示す。
【図２８】図２８は、身体部分プレートアセンブリを示す。
【図２９】図２９は、身体部分プレートアセンブリを示す。
【図３０】図３０は、拘束デバイスを示す。
【図３１】図３１は、ベースプレートを示す。
【図３２】図３２は、ベースプレートを示す。
【図３３】図３３は、身体部分プレートアセンブリを示す。
【図３４】図３４は、身体拘束具および身体部分拘束具を備える拘束デバイスを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本明細書において使用される場合、以下の定義および省略形が適用される。
【００２２】
「例示的」（または「例えば（ｅ．ｇ．もしくはｂｙ  ｅｘａｍｐｌｅ）」）とは、非限定的な例を意味する。「例示的」という用語は、好ましい例を指すことを特に意図するものではない。
【００２３】
本明細書に記載される場合、「生物学的に安全な」とは、開示される方式で使用される場合、動物にとって実質的に非毒性であることを意味する。毒性の判定は、当該技術分野において既知である。オプションで、毒性は、次の事項：死亡率、全体的な健康に与える影響、病態、（急性および／または慢性の曝露による）動物の正常な活動の変動等のうちの１つに関して判定される。
【００２４】
本明細書に記載される場合、「身体部分拘束具」とは、動物の身体部分を固定化する拘束デバイスを意味する。オプションで、身体部分拘束具は、動物の基材部分を固定化する。例えば、身体部分拘束具は、基材部分自体に接触することによって、または基材部分が固定化されるように動物の異なる部分に接触することによって、動物の基材部分を固定化することができる。
【００２５】
本明細書に記載される場合、「生物学的に永久的」とは、動物の寿命における相当の期間、動物の中または上に残ることを意味する。
【００２６】
本明細書に記載される場合、「ｎ±ｘ％」とは、［ｎ−（ｘ％×ｎ）］乃至［ｎ＋（ｘ％×ｎ）］に及ぶ範囲を意味する。そのような句は、測定における誤差または精度について述べることを意図するものではない。
【００２７】
本明細書に記載される場合、「皮膚」とは、動物の身体の外側の覆いまたは外皮を意味する。一実施形態において、それは、皮下の軟骨および／またはマトリクスを含む。
【００２８】
本開示は、１つ以上の特徴を有する標識を提供する。例えば、標識は、耐久性があり、容易に適用され、比較的低侵襲性であり、安全性プロファイルを有し、混同されにくい（例えば、相互に近接する他の動物によってもたらされる干渉が少ない）、高レベルの精度で読み取られる（例えば、約８０％を超えるか、または約９０％を超えるか、または約９５％を超える精度）。
【００２９】
本発明の範囲を、種々の例、任意選択的な技術的特徴、および一般的な教示とともに以下に示す。
【００３０】
（拘束デバイス）
本開示による有用な拘束デバイスは、標識が付けられる身体部分を拘束することができる任意のデバイスである。例えば、一実施形態において、拘束デバイスは、動物全体を拘束することによって、身体を拘束することによって、身体部分を直接拘束する（例えば、接触する）ことによって、または動物を拘束するために有用な第１の拘束具と、標識が付けられる身体部分を拘束するために有用な第２の部分とを有することによって、身体部分を拘束する。有用な拘束デバイスは、動物を死亡させないか、または傷つけない拘束デバイスを含む。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、所与の動物またはその身体部分を拘束するための適切なサイズおよび相対的な配向の構成要素を提供することによって、次に、有用な拘束デバイスを設計することができる。
【００３１】
一実施形態において、拘束デバイスは、管、形状に沿った表面のアレイ、箱、または有機的形体を備える。別の実施形態において、拘束デバイスは、標識が付けられる身体部分を拘束するためのクランプまたは接着剤を備える。
【００３２】
さらなる実施形態において、拘束デバイスは、磁石、レバー、ピン、重力、ばね、カム、または他の機械的手段によって、（例えば、ロボットアセンブリに対する）所定の位置に固定される。さらなる実施形態において、拘束デバイスは、真空、接着剤、または拘束デバイスを支持体に接着する他の手段によって、所定の位置に固定される。例えば、拘束デバイスは、使用する前に所定の位置に可逆的に固定することができる。
【００３３】
一実施形態において、拘束デバイスは、身体拘束具と、１つ以上の個別の身体部分（例えば、尾）拘束具とから構成される。例えば、一実施形態において、拘束デバイスは、身体拘束具（例えば、体幹を収容する管または他の容器）と、固定プレートおよびばね負荷式プレート等のプレートまたは一対のプレートを備える身体部分拘束具とを備える。
【００３４】
別の実施形態において、拘束デバイスは、次のうちの１つ以上を備える：真空、レバー、ばね、カム、クリート、ラチェット、クランプ、万力、または動物の身体もしくは身体部分を拘束するための他の機械的手段。
【００３５】
さらに別の実施形態において、拘束デバイス（例えば、身体拘束具および／または身体部分プレート）は、支持体（例えば、ベースプレートまたは天板）への拘束を確実にするための可逆的固定手段を備える。さらなる実施形態において、可逆的固定手段は、１つ以上の磁石（例えば、ネオジム磁石）、吸盤、接着剤、ラッチ、または他の手段を備える。一実施形態において、１つ以上の磁石等の可逆的固定手段は、オプションで、次の特性のうちの１つ以上を提供する：動物または動物の身体部分の迅速な装填および装填解除、拘束具の正確な位置付け、操作者訓練の削減、ユーザエラーの減少、洗浄適性および容易な滅菌、長寿命、および超過製造コストを伴わずに身体拘束具を固定するのに十分強い力。一実施形態において、磁石に基づく固定可能手段は、特に、例えば、動物が、マウス、げっ歯類、もしくは他の小動物である場合、またはそうでなければ拘束具の構成要素が小さいか、および／もしくは相互に近接して位置付けられる場合に、ユーザから高く受け入れられる。
【００３６】
さらなる実施形態において、拘束デバイスは、標識が付けられる基材を有する身体部分を拘束するための身体部分拘束具を備える。オプションで、身体部分は、尾、円筒状の身体部分、または円錐状の身体部分である。本明細書に教示される特定の例は、身体部分として尾を提供するが、そのような例は例示目的のために提供されるのであって、代替の身体部分が有効に拘束されてもよい。したがって、本発明は、標識システムまたは身体拘束具を提供し、本明細書に教示される任意の実施形態の身体部分は、尾であるか、または身体部分は、代替の身体部分（例えば、円筒状の身体部分、円錐状の身体部分、またはいずれかの他の身体部分）で置き換えられる。
【００３７】
（身体部分クリート）
一実施形態において、拘束デバイスは、身体部分クリート（「身体部分クリートアセンブリ」とも称される）を備える。身体部分クリート（例えば、尾クリート）は、身体部分に摩擦（例えば、静摩擦）を発生させることによって、拘束された身体部分の移動を防止する（最小限に抑えるか、または排除する）身体部分拘束具である。典型的には、身体部分クリートは、身体部分に対抗する力を印加し、それによって、身体部分が対抗する力に対して垂直方向に移動することを防止する部材を備える。オプションで、対抗する部材は、例えば、対抗する部材を相互に対して付勢させるためのばねまたは他の手段（例えば、磁石、ローブ、もしくはねじ）によって、相互に対して付勢される。オプションで、身体部分クリート（例えば、尾クリート）は、身体の縦方向の移動、例えば表３および図６に示すように、Ｙ軸に沿った移動を防止する。いくつかの実施形態におけるそのような身体部分は、身体部分に横方向の力を印加することによって縦方向の移動を防止する。オプションで、身体部分クリート（例えば、尾クリート）は、カム、クランプ、万力等として提供される。オプションで、身体部分クリート（例えば、尾クリート）は、身体部分の基材部分に対して動物（例えば、マウス）の体幹の近位にある場所において身体部分に接触するように位置付けられるか、またはさもなければ構成される。オプションで、身体部分クリートはさらに、歯、接着剤、粗面、または身体部分の移動を制限するための他の手段を備える。身体部分クリートを備える拘束デバイスの例を、図７および図８に示す。
【００３８】
有用な身体部分クリートは、例えば、摺動クリート、カムクリート、接着剤、輪なわ、ひも、または引き結び等の、摩擦に基づく機構を含む。
【００３９】
有用な身体部分クリートは、相互に対抗するように付勢されるが、身体部分を傷つけるかまたは重篤に損傷させる（例えば、骨折する）ほどに十分な力では相互に対抗しないクリートを含む。
【００４０】
（身体部分プレート）
一実施形態において、拘束デバイスは、垂直力または印加力をかけることによって、身体部分（例えば、尾）を挟持するかまたは収容するかまたは所定の位置に保持し、身体部分が所与の方向に移動することを防止する対向している部材（例えば、下プレートおよび上プレート）を備える（これ以降「プレート」または「プレートアセンブリ」と称される）。
【００４１】
オプションで、身体部分プレートは、身体部分の基材部分（例えば、標識を受ける尾の部分）を受容するように構成される。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、例えば、身体部分の形状およびサイズ、身体部分の構成、身体部分の移動のための筋肉の強さもしくは性向、および／または他の身体部分からの身体部分の配向もしくは間隔等の、身体部分（またはその基材部分）の特性を考慮することによって、そのような身体部分プレートを容易に提供することができる。
【００４２】
オプションで、身体部分（例えば、尾）プレートは、１つ以上の基材操作ウィンドウとともに提供される。例えば、一実施形態において、標識デバイスは、操作ウィンドウを通して標識デバイスを移動させ、基材に接触することによって標識を付けるように構成される。オプションで、身体部分プレートは、例えば、各々が複数の文字からなる標識の異なる文字に対応する、複数のウィンドウ（すなわち、文字ウィンドウ）を備える。一実施形態において、身体部分の基材部分（例えば、尾）は、弧状、弓状、またはねじれ状になる可能性があり、いくつかの実施形態における標識ウィンドウ（単数または複数）の使用は、そのような現象を防止する。当業者は、所与の「プレート」は、本明細書に教示されるようなプレートとしての機能を果たす限り、必ずしも硬い部材である必要はないことを理解するであろう。
【００４３】
オプションで、プレートアセンブリは、動物の身体部分をプレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイド（例えば、機械的ガイド）を備える。一方または両方のプレートは、例えば、身体部分のセルフセンタリングおよび／または身体部分のセルフレべリングを提供するために、トラフ（例えば、一方のプレートがＵ字形もしくは放射状（ｒａｄｉａｌ）の溝）を有し、および／または一方のプレートがＶ字形の溝もしくはＶ溝を有する）を備えてもよい。そのような構成はまた、例えば、身体部分に対して印加力または垂直力の第２の軸を提供するために使用することもできる。したがって、一実施形態において、身体部分プレートは、２つの（例えば、垂直な）軸に沿った移動を防止する。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、次に、２つの軸に沿った移動を防止する身体部分プレートの他の例を容易に提供することができる。
【００４４】
オプションで、第１のプレートは、身体部分を拘束するために、第２のプレートに対して身体部分を挟持するように（例えば、ばねによって）付勢される。例えば、一実施形態において、第２のプレートは、第１のプレートに対抗するように（例えば、１つ以上のばねまたは他の弾性付勢手段によって）適合的に付勢される。そのような構成は、例えば、セルフレべリングする身体部分プレートを提供するために使用することができる。有用な付勢手段は、ばね、複数のばね、スポンジ、ゲル、発泡体、およびゴムを含む。他の有用な付勢手段は、例えば、ガスの圧力または浮力によって力が提供される流体の使用を含む。身体部分プレートは、（例えば、固定プレートに１つ以上の操作ウィンドウを提供することによって）身体部分の基材部分を受容するために構成され、第１のプレートは、身体部分の実質的な歪みを引き起こさない力で（例えば、操作ウィンドウを通って基材が「押し出されない」ように）第２のプレートに対抗するように付勢される。
【００４５】
いくつかの実施形態において、操作ウィンドウ（単数または複数）、トラフ（単数または複数）、および／または弾性もしくは適合性付勢手段は、次の特性：明瞭、見やすいこと、明確に画定されていること、正確、高解像度、持続時間が長い、および／または動物が受けるのに安全であること、のうちの１つ以上を有する標識を生成する標識システムを提供するために、身体部分プレート（例えば、尾プレートまたは他の円錐状のもしくは円筒状の身体部分）の特徴として、独立して、または協調して組み入れられる。他の実施形態において、特性の各々は、例えば、標識デバイスの一定の深さの貫通、または他の接触（例えば、針と基材）を提供するために、ロボットアームに対する基材（およびその小部分またはさらには微小部分）の適切な近接性および／または配向または標識デバイスのホーム位置を確保するように、独立してまたは協調して作用する。標識デバイスが、効率的に基材に標識を付けるために特定の深さまで到達しなければならない場合に、この特性は最も重要であり得る。例えば、注入可能な刺青等の標識が上述の特性を呈するためには、下にある血管新生層または上を覆う表皮層だけではなく、真皮まで色素が送達されなければならない。色素を血管新生層に送達することにより、色素は目に見えることなく運び去られ、また動物を危険にさらし得るか、または動物を実験室での実験に使用できなくする可能性のある外来汚染物質を誘導し得る。上を覆う表皮層への色素の送達も、例えば、動物の免疫系の作用のために、迅速なクリアランスをもたらす。動物（例えば、マウスまたは他のげっ歯類）および動物の身体部分（例えば、尾）の基材皮層の厚さは、わずか１ミリメートル未満である。したがって、本明細書に記載されるのは、動物の身体部分（例えば、尾）の特性（それらの歪みの傾向等）、動物による運動、および／または不規則な（例えば、円錐状の）形状を考慮して、ロボットアセンブリを使用して標識を付ける標識システムである。
【００４６】
そのような拘束デバイスの例は、本明細書に教示される。オプションで、拘束デバイスは、セルフセンタリングおよびセルフレベリングする尾プレートまたは他の身体部分プレートを備える（例えば、溝および弾性または適合性付勢手段の使用による）。
【００４７】
（身体拘束具）
一実施形態において、拘束デバイスは、身体拘束具を備える。身体拘束具は、動物の運動を制限する任意の拘束具であり得る。例えば、一実施形態において、身体拘束具は、動物の体幹の横方向の運動、動物の体幹の縦方向の運動、移行運動（例えば、歩行）、枢動運動（例えば、後脚の周りでの枢動）、回転運動、頭部の旋回、およびそれらの組み合わせを制限する。
【００４８】
一実施形態において、身体拘束具は、動物の身体を拘束する任意の方式で構成される。例えば、一実施形態において、身体拘束具は、体幹、頭部、またはそれらの組み合わせを受容するための管、容器、または筐体を備える。オプションで、筐体は、動物の大きな運動を制限するためには十分小さいが、動物の身体を過剰な力にさらすこと、もしくは身体拘束具との継続的な接触にさらすことを避けるため、および／または容易な装填を可能にするために、十分に大きな囲いを提供する。代替として、身体拘束具は、動物の１つ以上の箇所（例えば、四肢等の複数の付属器官）に接触する（例えば、挟持する）１つ以上の拘束具を備えることができ、それによって動物の運動を制限する。
【００４９】
一実施形態において、身体拘束具は、体幹、頭部、またはそれらの組み合わせの実質的に周囲を囲う筐体を備える。オプションで、筐体は、少なくとも頭部を囲い、筐体は、動物にとって不透明である。オプションで、身体拘束具は、少なくとも頭部を囲い、動物の可視光スペクトル内の光の透過を阻止するために色付きである。オプションで、筐体は、動物にとって不透明であるが、ヒトにとっては透明である。例えば、筐体は、マウスまたは他の動物の目にとって不透明な筐体を提供するように赤い色付きであってもよく、その一方で、ヒトユーザにとって透明な筐体を提供し、それによってユーザが動物を視認することを可能にする。そのような筐体は、動物に鎮静効果を提供する。他の色合いは、琥珀色の色合いを含む。
【００５０】
一実施形態において、身体拘束具は、身体拘束具を支持体（例えば、ベースプレートまたは天板）に固定するための可逆的固定手段を備える。オプションで、可逆的固定手段は、１つ以上の磁石（例えば、ネオジム磁石）、吸盤、接着剤、ラッチ、または他の手段を備える。
【００５１】
本発明の身体拘束具は、いくつかの実施形態において、多くの理由から有用である。例えば、本発明のいくつかの実施形態は、動物が、拘束された身体を引き離そうとして、または自身から（例えば、咬むことによって）もしくは身体部分拘束具から（例えば、身をよじることによって）逃れようとして、拘束された身体部分（例えば、尾）の周囲で枢動すること、および／あるいはその頭部を旋回することを防止する、身体拘束具（例えば、周囲を囲まれた身体拘束具）を提供する。一実施形態において、拘束された動物は、例えば、身体部分拘束具（例えば、尾クリート）内に拘束されたときおよび／または標識デバイスから標識を受け取ったときの闘争・逃走反応において、そのような策略を試みる可能性がある。
【００５２】
一実施形態において、拘束デバイスは、（例えば、ベースプレートと身体拘束具とを接続するための）磁気的に接続されたモジュール式身体拘束具を備える。一実施形態において、これにより、拘束具領域の洗浄が容易になり、動物を出し入れする時間がより迅速になる。
【００５３】
（ベースプレート）
本明細書に記載される拘束デバイスは、オプションで、ベースプレートによって支持される。
【００５４】
オプションで、ベースプレートは、例えば、拘束具（単数または複数）を動作可能に位置付けるために、身体拘束具および／または１つ以上の身体部分拘束具をベースプレートに可逆的に固定するための手段（例えば、磁石）を備える。オプションで、ベースプレートは、拘束デバイス（例えば、身体拘束具および／または身体部分拘束具）の１つ以上の磁石の各パターンと相互作用するパターンに位置付けられた１つ以上の磁石を備える。
【００５５】
オプションで、ベースプレートは、ユーザが拘束具を適切に位置付けられるようにするための１つ以上の指標部材（例えば、リップ、ペグ、ガイド）を備える。ユーザが、磁石の引力が拘束具を自動的に位置付けるような適切な位置に拘束具を配置できるように、そのような指標部材は、磁石等の可逆的固定手段と組み合わせると特に有用である。
【００５６】
オプションで、ベースプレートは、ユーザ（例えば、ヒトユーザまたはロボット）がベースプレートを操作することができるように把持可能部材を備える。例えば、ベースプレートは、ハンドルを備えることができる。
【００５７】
オプションで、ベースプレートは、動物からの老廃物を収集するための老廃物収集領域を備える。老廃物収集領域の例は、トラフ、窪み、排水孔、吸収性材料等を含む。老廃物収集領域は、例えば、洗浄および／またはサンプル収集／分析を容易にするように、尿、糞、および他の老廃物を集めるために有用である。
【００５８】
オプションで、ベースプレートは、固定されていない物体（例えば、身体部分）が、例えば、モータまたは他の可動部に巻き込まれないよう保護するための部材を備える。部材は、ガイド、遮蔽版、または固定されていない物体（例えば、身体部分）を可動部から離れるように方向転換させるための他の手段であってもよい。例えば、ベースプレートは、身体部分の末端（例えば、尾）をベースプレートの下に誘導または方向転換させるためのポートを有することができ、またオプションで、身体部分を保護するために、ベースプレートの下側にリップをさらに備えることができる。
【００５９】
オプションで、ベースプレートは、動物の基材部分がロボットアセンブリに対して適切に提示されるように、例えば、ロボットアセンブリおよび拘束デバイスが相互に対して固定された方式で位置付けられるように、ロボットアセンブリに対して所定の位置に固定される。オプションで、ベースプレートは、ロボットアセンブリに対して所定の位置に可逆的に固定される。例えば、標識システムは、（例えば、図２０に示すような）拘束具ドックを備えることができ、拘束具ドックおよびロボットアセンブリは、相互に対して固定された方式で位置付けられ、拘束具ドックは、ベースプレートを受容するように構成される。可逆的に固定されたベースプレートは、次の利点：迅速かつ正確に標識システム内に動物を位置付けること；ロボットアセンブリおよび／または他のシステム構成要素から干渉されることなく、拘束デバイスを容易に装填すること；第１の動物に標識を付けることができる一方で、第２の動物を拘束デバイス内に装填することができるように、複数のベースプレートを使用すること；異なる動物の種もしくはサイズおよび／または異なる身体部分基材のため等の異なる拘束具構成のために複数のベースプレートを使用することのうちの１つ以上を提供する。
【００６０】
オプションで、拘束具ドックは、ベースプレートおよび支持された動物拘束具を、ロボットアセンブリに対して適切な垂直（またはＺ軸）位置に配向するためのより多くの垂直な（またはＺ軸）停止部と、ベースプレートおよび支持された動物拘束具をロボットアセンブリに対して適切な縦方向（またはＹ軸）位置に配向するための、１つ以上の縦方向（またはＹ軸）停止部と、ベースプレートおよび支持された動物拘束具をロボットアセンブリに対して適切な横方向（またはＸおよび／もしくはＺ軸）位置に配向するための、１つ以上の横方向ガイドとを備える。
【００６１】
（拘束具の組み合わせ）
さらなる実施形態において、拘束デバイスは、オプションで、次のもの：身体拘束具、身体部分クリート、および身体部分プレートのうちの１つ以上を備える。別の実施形態における拘束デバイスは、これらの拘束具の各々、単一の拘束具、または拘束具の組み合わせを備える。
【００６２】
一実施形態は、身体部分（例えば、尾）プレートアセンブリおよび身体部分（例えば、尾）クリートアセンブリ（例えば、摺動クリートまたは他のクリートアセンブリ）を備える拘束デバイスを提供する。オプションで、身体部分プレートアセンブリは、横方向に対向しているプレート（例えば、Ｚ軸の周囲で相互に対向しているプレート）を備え、身体部分クリートアセンブリは、横方向に対向しているクリート（例えば、Ｚ軸またはＸ軸の周囲で相互に対向しているクリート）を備え、身体部分プレートアセンブリおよび身体部分クリートアセンブリは、相互に対して縦方向に配置される。オプションで、横方向に対向している身体部分プレートは、Ｚ（もしくは垂直な）軸の周囲で相互に対抗し、および／またはプレートアセンブリの第１のプレートは、１つ以上の（例えば、３つの）基材操作ウィンドウ（例えば、互いから縦方向に配置される）を備える。オプションで、第１のおよび／または第２のプレートは、身体部分をセルフセンタリングするためのトラフを備える。オプションで、第１のプレートのトラフは放射状溝であり、および／または第２のプレートのトラフは、（例えば、クリートアセンブリから離れる方向にテーパ状になった）テーパ状のＶ溝等のＶ溝である。オプションで、クリートアセンブリは、プレートアセンブリに対して動物の身体の近位にある。オプションで、身体部分プレートは、身体部分クリートよりも実質的に低い力で相互に対抗する。例えば、第２のプレートは、第１のプレートに対抗するように（例えば、１つ以上のばねによって）適合的に付勢されてもよい。一実施形態において、そのような構成は、次の特性：
その基材部分を実質的に歪めることなく、身体部分の縦方向の移動および横方向の移動を制限すること；
高精度で標識を付けることを可能にする一方で、身体部分の基材部分を適切に配向すること；
その基材部分にストレスを与えるまたは損傷を与えることなく、身体部分の縦方向の移動を制限すること；または、
油を塗布する必要のない身体部分の少なくとも一部を拘束すること；
のうちの１つ以上を提供する。
【００６３】
そのような拘束デバイスは、本明細書に教示される任意の実施形態における拘束デバイスとして提供されてもよい（実施形態の明示的な教示と矛盾する場合を除く）。本発明は、拘束デバイスを備える標識システムを企図するが、本発明はまた、標識システムの外部にある拘束デバイス（例えば、独立型の製品として）も企図する。そのようなデバイスの非限定的な例を図１２、図１３、図１４、および図１５に示す。したがって、そのようなデバイスはさらに、追加の構成要素、例えば、ベースプレート、媒体転写アセンブリを受容するための手段（例えば、スロットおよび／もしくは指標部材）、ならびに／または身体拘束具を備えることができる。
【００６４】
本明細書に記載される一実施形態は、身体拘束具および身体部分（例えば、尾）クリートアセンブリ（例えば、摺動クリートアセンブリまたはカムクリートアセンブリ）を備える拘束デバイスを提供する。オプションで、身体拘束具と身体部分クリートとは、単一ユニットを提供するように相互に対して固定される。オプションで、身体部分クリートアセンブリは、身体部分クリートが動物の体幹の近位にある場所で身体部分に接触するように、身体拘束具に並置される。オプションで、身体拘束具は、本明細書に教示されるような周囲を囲まれた筐体（例えば、ドーム形または凹形の筐体）を備える。オプションで、筐体は、動物の大きな運動を制限するためには十分小さいが、動物の身体を過剰な力にさらすこともしくは身体拘束具との継続的な接触にさらすことを避けるため、および／または容易な装填を可能にするためには十分に大きな囲いを提供する。オプションで、筐体は動物にとって不透明である。オプションで、筐体はヒトにとって透明である。オプションで、筐体は、動物にとって不透明であるが、ヒトにとっては透明である。オプションで、筐体は色付き（例えば、赤い色付き）である。オプションで、身体拘束具は、身体拘束具を支持体（例えば、ベースプレートまたは天板）に固定するための可逆的固定手段、例えば、１つ以上の磁石（例えば、ネオジム磁石）、吸盤、または接着剤を備える。一実施形態において、そのようなデバイスは、オプションで、次の特性：
尾をユーザまたは標識デバイスに提示する一方で、身体の移動を制限すること；
例えば、各動物につき単一拘束動作を用いて、１匹以上の動物の迅速な拘束を可能にすること；
片手を用いた動物の拘束を可能にすること；
例えば、片手による動物の解放を可能にすること；
動物（単数または複数）を異なる表面に移動させることなく、ユーザが１匹以上の動物を拘束できるようにすること；
殺菌（例えば、ステンレススチール）表面上での動物の拘束を可能にする；または、
動物が不透明な周辺環境を知覚する一方で、拘束された動物の可視化を可能にすること；
のうちの１つ以上を提供する。
【００６５】
拘束デバイスの構成要素の例は、表１に列挙する構成要素を含むが、これらに限定されない。
【００６６】
【表１】
2013503641.tif 000002
本発明は、表１に列挙した構成要素の各々を備える拘束デバイスを企図するが、拘束デバイスは、これらのうちの１つ、全て、または全部に満たない構成要素を備えることができる。例えば、表１に記載するように、拘束デバイスは、ばね負荷式身体部分プレート、固定身体部分プレート、身体部分クリート、および身体拘束具を備えることができる。また表１に記載するように、拘束デバイスは、ばね負荷式身体部分プレート、固定身体部分プレート、および身体部分クリートを備えることもできる。任意選択的な実施形態において、身体部分は、尾（例えば、マウス尾）である。
【００６７】
表２は、いくつかの任意選択的な実施形態の構成要素を列挙したものである（部品番号が表１に列挙したものに対応することに留意されたい）。
【００６８】
【表２】
2013503641.tif 000003
（ロボットアセンブリ）
ロボットアセンブリは、標識デバイスが取り付けられたロボットアームと、標識デバイスを用いて標識を付けるため、およびオプションで標識デバイスを位置付けるための１つ以上のアクチュエータとを備える任意のロボットアセンブリである。一実施形態において、ロボットアームは、取り付けられた標識デバイスを標識が付けられる基材の周囲に位置付けるために、コントローラによって操作される。
【００６９】
（ロボットアーム）
一実施形態において、本明細書に記載されるロボットアームは、基材の周囲に標識デバイスを位置付けることができる任意のロボット構成も包含することを意図し、標識デバイス（またはその標識部材）の作動によって基材に標識を付ける。別の実施形態において、ロボットアームは、標識デバイスをＹ軸およびＲ軸に沿って位置付ける。さらなる実施形態において、ロボットアームは、例えば、基材に標識を付けるように標識部材を作動させることによって、標識デバイスの動作を操作または制御する。
【００７０】
一実施形態において、ロボットアームは、標識デバイスをＹ軸、θ（ｔｈｅｔａ）軸に沿って、およびＲ軸に沿って位置付ける。
【００７１】
ロボットアーム（１つ以上のアクチュエータと組み合わされている）は、標識デバイスを任意の軸に沿って位置付けるように構成することができる。例えば、一実施形態において、ロボットアームは、直線軸（例えば、Ｙおよび／またはＲ）、回転軸（例えば、θ）、またはそれらの組み合わせに沿って標識デバイスを位置付けることができる。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、所望の軸の周りで標識デバイスを移動できるようにするロボットアセンブリを容易に製造することができる。例えば、一実施形態において、標識デバイスは、線形の軌道を提供することによって、直線軸の周囲を移動するか、または、所望の軸を追跡する軌道を提供することによって、任意の他の軸（例えば、回転軸）の周囲を移動することができる。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、放射状アーム（例えば、枢着部から延在するアーム）を提供することによって、回転軸の周囲を移動する。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、クランクピンに連結されたピストンを提供することによって、直線軸の周囲を移動する。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、ラック／ピニオン機構を提供することによって、直線軸の周囲を移動する（標識デバイスが線形ラック部に取り付けられる）。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、ラックおよびピニオン機構を提供することによって、非環状の曲線軸の周囲を移動する（標識デバイスがラック部に取り付けられ、したがってラック／ピニオンの組み合わせが構成される）。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、ラック／ピニオン機構を提供することによって、回転軸の周囲を移動する（標識デバイスが環状ピニオン部に取り付けられるか、または標識デバイスがラック部に取り付けられる：ラック部は環状形状である）。別の例として、一実施形態において、標識デバイスは、クランク−摺動部機構を提供することによって、曲線軸の周囲を移動する（摺動部は枢動摺動部である）。
【００７２】
一実施形態において、ロボットアームは、表３に列挙された軸のうちの２つ以上（例えば、２つまたは３つ）に沿って標識デバイスを位置付ける。
【００７３】
（標識デバイス）
一実施形態において、本明細書に記載される標識デバイスは、例えば、焼印、凍結烙印、焼灼、漂白、刺青、染色、化学染色、注入、印刷、噴霧、塗布、ステンシル、スタンピング、スクラッチング、エッチング、染色、縫い付け等によって標識を付けることができる任意のデバイスである。
【００７４】
標識デバイスは、１つ以上の標識部材と、標識部材（単数または複数）をロボットアームに連結するための手段とを備える任意のデバイスであってもよい。
【００７５】
有用な標識部材の例は、ペン、針、ダイス、インジェクタ、スタンプ、注射器、刃、フィルム、ステッカー、噴霧器、ブラシ、または他の標識部材を含む。他の標識デバイスは、焼き金またはレーザを含む。
【００７６】
さらなる実施形態において、針は、中実の針であるか、または中空軸カニューレである。さらなる実施形態において、針は、標識が付けられる基材の近傍にある末端に尖った先端または平坦な先端を備える。さらなる実施形態において、中実の針は、標識が付けられる基材の近位にある末端に空洞を有する先端を備える。
【００７７】
さらに別の実施形態において、標識デバイスは、例えば、１つ以上の焼き鏝を加熱するための、加熱要素を備える。別の実施形態において、熱は、任意の手段によって、例えば、電気的または化学的な手段によって供給される。
【００７８】
別の実施形態における標識デバイスは、ニードルジェットインジェクタを備える。
【００７９】
別の実施形態における標識デバイスは、媒体転写アセンブリから基材の個別の領域に色素を転写することができる標識部材を備える。例えば、それは、切断端部、磨耗面、インジェクタ軸、または任意の転写面であってもよい。
【００８０】
一実施形態において、標識デバイスは、１つより多くの［サブ］アセンブリ内に収容された複数の標識デバイスの構成要素を含む。例えば、標識デバイスは、１つ以上の標識部材を備える使い捨てのまたは交換可能な（「カートリッジ」）アセンブリと、カートリッジおよび／または１つ以上の標識部材をロボットアームに連結するための再利用可能なアセンブリ手段とを備えることができる。オプションで、カートリッジは、インジェクタ軸（単数または複数）等のパターン画定要素（例えば、標識部材）を収容し、再利用可能なアセンブリは、アクチュエータおよび／または色素を含む貯蔵容器を収容する。
【００８１】
有用な標識デバイスは、明確に画定された周辺部を有する標識、例えば、くっきりと鮮明な標識を生成することができる。
【００８２】
予想外に、中実の針は、オプションで、殺菌のために実質的により短い洗浄時間を必要とし、特に、標識デバイスがマウスの皮膚等の小さいまたは繊細な基材に標識を付けるために構成される場合、中空の針よりも寿命が長い。
【００８３】
標識デバイスが１つより多くの標識部材を備える場合（または複数の標識部材が使用される場合）、基材に標識を付けるために標識デバイスもしくは複数の標識デバイス全体を作動させることができるか、または各標識部材もしくは標識デバイスを相互に独立して作動させることができる。さらに、そのような標識部材または標識デバイスは、いずれの所望のパターンに配向されてもよい。例えば、一実施形態において、標識デバイスが軸の周囲を移動することができるか否かかかわらず、標識部材は、所望の軸（平面、球状、直線、円弧、または非円弧の軸）にわたって配置される。そのような標識部材のパターンを独立して作動する標識部材（例えば、針）のパターンとして提供することにより、標識デバイス全体が所与の軸に沿った位置付け（運動）を模倣することが可能となる。したがって、本開示は、本明細書に教示される任意の実施形態に対する代替の実施形態を提供し、所与のロボットアームアクチュエータは、独立して作動する標識部材の対応するパターンを備える標識デバイスで置き換えられる。例えば、θアクチュエータは、オプションで、円弧または他の弧の内側に沿って（例えば、内側に延在する針の放射状パターンとして）パターン化される複数の独立して作動する標識部材を備える標識デバイスで置き換えられてもよい。別の例として、一実施形態において、Ｙアクチュエータは、線形様式でパターン化される複数の独立して作動する標識部材を備える標識デバイスで置き換えられてもよい。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、次に、そのような代替品を提供することができる。
【００８４】
（アクチュエータ）
ロボットアセンブリは、標識デバイスに基材に標識を付けさせる、すなわち、本明細書で使用されるように「標識を付けるために作動する」少なくとも１つの第１のアクチュエータ（本明細書において「標識アクチュエータ」とも称される）を備える。一実施形態におけるロボットアセンブリは、基材に標識を付ける前、および／または、その後、標識デバイスを自動誘導するかもしくは他の方法で離脱させる前に、ロボットアーム（および標識デバイス）を基材の上または周囲に位置付けるための１つ以上の追加のアクチュエータをさらに備える。
【００８５】
一実施形態において、アクチュエータ（単数または複数）は、任意の種類のアクチュエータであり、例えば、モータ、ボイスコイル、ねじ、圧電デバイス、ソレノイド、または空気ポンプである。有用なモータは、例えば、ステッピングモータおよびサーボモータを含む。
【００８６】
一実施形態におけるアクチュエータは、例えば、線形アクチュエータ（例えば、Ｙ軸アクチュエータ）、回転式アクチュエータ（例えば、θ軸アクチュエータ）、または回転運動を直線運動にもしくはその逆に変換するアクチュエータ（例えば、ピストン型）である。アクチュエータ（例えば、標識アクチュエータ）は、ロボットアームまたはその標識デバイスを一定運動または往復運動で移動させることができる。
【００８７】
アクチュエータ（例えば、モータ）は、オプションで、フィードバック機構、例えば、ロボットアームまたはその標識デバイスの位置情報を提供するフィードバック機構によって制御される。
【００８８】
オプションで、フィードバック機構は、アクチュエータの外部にあり、ロボットアームまたは標識デバイスに固定されたフラグと、拘束デバイスに対して所定の位置に固定されたセンサとを備える（またはその逆である）。例えば、標識デバイスを適切に位置付けることができるように、各運動軸に１つ以上のフラグを提供することができる。オプションで、ロボットアセンブリは、ロボットアーム（例えば、第２のアクチュエータによって作動されるアーム）上に「基材」フラグ（または複数の基材ウィンドウフラグ）を備え、基材フラグは、ロボットアームが標識デバイスを基材の周囲に（標識のための所定の位置に）位置付けたときに、センサによってそのフラグが検出されるように位置付けられる。標識アクチュエータ（第１のアクチュエータ）は、次いで、標識を付けるように作動することができる（例えば、往復ピストンによって標識デバイスに連結されたサーボモータによって制御される）。
【００８９】
オプションで、フィードバック機構が、アクチュエータの内部にある。例えば、一実施形態において、アクチュエータ（例えば、第１のアクチュエータ）を提供するためにサーボモータが使用される。通常、サーボモータは、モータ、フィードバックデバイス、および駆動部を含む。モータは直流で動作し、典型的には、同程度の量のトルクを生成する他のモータよりも熱くて小さい。フィードバックデバイスは、モータの裏側に装着されたエンコーダまたはレゾルバ（例えば、３２カウントエンコーダ）であることが多く、フィードバックデバイスは、モータの位置およびモータの速度等の性能情報を駆動部に報告し返す。サーボモータの駆動部はモータに電流を提供し、駆動部は、フィードバックデバイスからのフィードバックに応じて電流を決定するプログラム可能な制御デバイス（例えば、コントローラ）を含むことができる。サーボモータは、比例−積分−微分（ＰＩＤ）アルゴリズム等のアルゴリズムによって制御することができる。一実施形態において、サーボモータは、アクチュエータ内で使用される場合に特性を提供する（例えば、スコッチヨークアセンブリ等の往復ピストンによって標識デバイスに連結される）。そのような性能の例を実施例２０に詳述する。
【００９０】
本明細書に教示される他の種々の特性の中でも、ロボットアームが位置を変更するために必要とする運動量を低下させる位置で標識デバイスの動きを停止させる能力を標識システムに付与するために、サーボモータが、オプションで、標識アクチュエータとして提供されてもよい。例えば、標識デバイスは、標識デバイスの上下に往復する「標識を付ける」運動のために、サーボモータに連結されたピストンに固定することができ、サーボモータは、針が上死点（例えば、標識またはその文字が終了するところ）で周期的運動を停止することができるような正確さで操作することができる。この特徴により、ロボットアーム自体の（例えば、第２のアクチュエータによる）全体的な上向きの（またはＺ軸）運動を用いずに、標識デバイス（例えば、針）が標識面上を引き摺られる可能性を排除する。
【００９１】
一実施形態において、基材に標識を付けるためのアクチュエータは、１つ以上の軸に沿って、または空間内の１つ以上の点の周囲もしくは近くで、標識デバイスおよびオプションでロボットアームを作動させる。任意選択的な軸は、図６に示すように、直線軸および回転軸を含む。例えば、表３は、図６に示すように、その周囲を移動するように標識デバイスおよび／またはロボットアームを構成することができる任意選択的な軸を列挙する（Ｒ軸は、θ（Ｔｈｅｔａ）およびφ（Ｐｈｉ）に対して画定され、θおよびφの両方がゼロに等しいときにＺ軸と平行であることに留意されたい）。図には示されていないが、他の任意選択的な軸は、θおよびφまたはψ（ｐｓｉ）およびφ（ｐｈｉ）に対して（例えば、垂直に）画定されるものを含む。
【００９２】
【表３】
2013503641.tif 000004
当業者は、特定の例示的な軸が、本明細書に教示される標識システムのロボットアセンブリにおいて、相互に対して画定されることを認識するであろう。例えば、特定の説明および図面は、Ｚ軸を縦軸として記載しているが、当業者は、それは本発明を例示するためになされたものであることを理解するであろう。
【００９３】
一実施形態において、アクチュエータは、単一軸に沿って運動を作動させる。別の実施形態において、アクチュエータは、複数の軸に沿って運動を作動させる。オプションで、標識デバイスおよび／またはロボットアームは、複数の軸上を移動することができ、複数の軸の各々に沿った運動は、異なるアクチュエータによって制御される。
【００９４】
本発明は、標識デバイスおよび／またはロボットアームが、表３および図６によって定義される軸のうちの１つ、全て、または全てに満たない軸の上を（例えば、他の軸とは独立して）移動することができる標識システムを企図するが、表４は、標識デバイスを作動させることができる例示的な一連の軸を提供する。そのような実施形態において、標識デバイスは、例えば、標識デバイスおよびロボットアームの両方を同時に移動させるアクチュエータと比較して、標識デバイスの正確な運動および／またはアクチュエータの磨耗の低減を提供するために、（例えば、アクチュエータをアームと標識デバイスとの間に配置することによって）ロボットアームを移動させない、すなわち、標識デバイス以外はロボットアームを移動させないアクチュエータによって、標識を付けるために作動させることができる。
【００９５】
【表４】
2013503641.tif 000005
本発明の有用なロボットアセンブリは、（標識デバイスの）標識部材を基材と接触させるアクチュエータであってもよい。オプションで、アクチュエータは、（例えば、刺青を注入するために）標識部材に基材を貫通させる。オプションで、アクチュエータは、例えば、ピストンによって標識デバイスに連結されたモータを提供することによって、標識部材を往復（または「周期的」）運動で移動させる。例えば、標識が付けられる動物の皮膚を貫通する１つ以上の針によって標識が生成される場合、針は、皮膚に進入して、皮膚から後退することによって、例えば、同じ経路に沿って皮膚から出ることができるので、標識の広がりおよび組織の損傷を最小に抑える。
【００９６】
一実施形態において、ロボットアセンブリは、標識を付けるための標識デバイスを作動させる少なくとも１つの第１のアクチュエータ（例えば、Ｒ軸またはＺ軸）を備え、またロボットアーム（および標識デバイス）を位置付けるための少なくとも第２のアクチュエータ（例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、φ軸、またはθ軸）をさらに備える。オプションで、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、ロボットアームと標識デバイスとの間に接続される。この構成によって、標識デバイスのより迅速な配置（すなわち、標識が付けられる身体部分に対する位置および角度）、より正確かつ個別の標識、および／または（例えば、図１および図２５に示すように）標識アクチュエータの磨耗の低減が可能になる。そのようなロボットアセンブリは、オプションで、身体部分プレートアセンブリ等の身体部分拘束具を有する標識システムに組み込まれる。例えば、そのようなロボットアセンブリは、適合性付勢手段および／または１つ以上の操作ウィンドウを有する身体部分（例えば、尾）プレートアセンブリとの組み合わせにおいて有用である。
【００９７】
一実施形態において、ロボットアセンブリは、標識を付けるための標識デバイスを作動させる少なくとも第１のアクチュエータ（例えば、サーボモータ等のモータに連結された往復ピストン）（例えば、Ｒ軸またはＺ軸）を備え、またロボットアーム（および標識デバイス）を位置付けるための少なくとも第２のアクチュエータ（例えば、Ｘ軸またはθ軸）および少なくとも第３のアクチュエータ（例えば、Ｙまたはφ）をさらに備える。オプションで、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、（例えば、図１および図２５に示すように）ロボットアームと標識デバイスとの間に接続される。例えば、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識を付けるために作動させることができ（例えば、周期的に作動）、第２および第３のアクチュエーは、所望の形状、パターン、文字、または一連の文字を有する標識を付けるために、標識を付ける方法の間に操作することができる。そのようなロボットアセンブリは、オプションで、身体部分プレートアセンブリ等の身体部分拘束具を有する標識システムに組み込まれる。例えば、そのようなロボットアセンブリは、適合性付勢手段および／または１つ以上の操作ウィンドウを有する身体部分（例えば、尾）プレートアセンブリとの組み合わせにおいて有用である。
【００９８】
さらに別の実施形態において、ロボットアセンブリは、第１および第２のアクチュエータを備え、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＲ軸またはＺ軸に沿って作動させる。さらなる実施形態において、第１のアクチュエータは、ピストン（例えば、スコッチヨーク）に連結されたサーボモータ（例えば、ＰＩＤ制御）を備える。
【００９９】
さらに別の実施形態において、ロボットアセンブリは、第１および第２のアクチュエータを備え、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、またはθ軸に沿って作動させる。
【０１００】
一実施形態において、ロボットアセンブリは、第１および第２のアクチュエータを備え、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＲまたはＺ軸に沿って作動させ、第２のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイス（およびロボットアーム）をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、φ軸、またはθ軸に沿って作動させる。例えば、第１のアクチュエータは、標識を付けるための標識デバイスをＲ軸に沿って作動させることができ、第２のデバイスは、標識デバイスをθ軸に沿って作動させることができる。オプションで、第１のアクチュエータは、ピストン（例えば、スコッチヨーク）に連結されたサーボモータ（例えば、ＰＩＤ制御）を備える。
【０１０１】
一実施形態において、ロボットアセンブリは、第１および第２のアクチュエータを備え、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、またはθ軸に沿って作動させ、第２のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、またはθ軸に沿って作動させる。
【０１０２】
一実施形態において、ロボットアセンブリは、第１、第２、および第３のアクチュエータを備え、第１のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイスをＲ軸またはＺ軸に沿って作動させ、第２のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイス（およびロボットアーム）をＸ軸またはθ軸に沿って作動させ、第３のアクチュエータ（単数または複数）は、標識デバイス（およびロボットアーム）をＹ軸またはφ軸に沿って作動させる。オプションで、第１のアクチュエータは、ピストン（例えば、スコッチヨーク）に連結されたサーボモータ（例えば、ＰＩＤ制御）を備える。
【０１０３】
一実施形態において、標識デバイスは、標識デバイスを基材（例えば、皮膚または真皮）の周囲に（例えば、同一平面上に）位置付けるために、第１のアクチュエータによって（例えば、Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、またはθ軸に沿って）作動させられ、次いで、基材と１回以上接触する（例えば、繰り返し接触するか、または基材に貫通する）ように（例えば、Ｒ軸、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、またはθ軸に沿って前後に）周期的に作動させられる。オプションで、第１のアクチュエータは、ピストン（例えば、スコッチヨーク）によって標識デバイスに連結されたサーボモータ（例えば、ＰＩＤ制御）を備える。
【０１０４】
一実施形態において、ロボットアセンブリのアクチュエータ（単数または複数）は、円筒状または円錐状の基材に標識を付けるように構成される。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、次に、そのような構成を提供することができる。例えば、標識デバイスを回転軸（例えば、θ軸）の周りに作動させるアクチュエータを提供することによって、そのような基材に標識を付けることができる。別の例として、円弧または他の弧の内側の周囲にパターン化された複数の、独立して作動する標識部材（例えば、針）を提供することによって、そのような基材に標識を付けることができる。
【０１０５】
（コントローラ）
一実施形態において、本明細書に記載されるコントローラは、ロボットアセンブリに対するロボットアームの位置／運動を制御することができる、および／または標識デバイスを作動させるための任意のコントローラであり、例えば、コンピュータもしくはマイクロプロセッサ、またはコンピュータインターフェースデバイスである。
【０１０６】
本発明は、本明細書に教示される機能または方法を行うようにロボットアセンブリを操作するための命令を備える（例えば、コンピュータ可読媒体上に記録された）コンピュータプログラムを企図する。
【０１０７】
コントローラは、基材の周囲に標識デバイスを位置付け、基材に標識を付けるようにロボットアセンブリを操作する。オプションで、コントローラは、例えば、所定の形状、位置、姿勢、サイズ、および／または角度の、所定の標識を付けるようにロボットアセンブリを操作する。コントローラは、既存の命令、ユーザ入力によって、またはコントローラに基材の位置を伝える指標デバイスの使用によって、基材の位置を決定することができる。オプションで、指標デバイスは、拘束デバイスに対して固定される。オプションで、拘束デバイスは、指標デバイスを備える。オプションで、指標デバイスは、例えば、米国特許第２００８／０２４７６３７号（参照により本明細書に組み込まれる）に記載されるような光学機器を備える。
【０１０８】
一実施形態において、コントローラは、１つ以上のフィードバック機構（例えば、センサ）に応答するプログラムを含有する。
【０１０９】
別の実施形態において、コントローラは、１つ以上のサーボベースのアクチュエータ（例えば、標識アクチュエータ）を制御するために、ＰＩＤ等のアルゴリズムを含有する。
【０１１０】
本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、次に、本発明にしたがってロボットアームおよび／または標識デバイスを操作することができるコントローラを提供することができる。
【０１１１】
（可読標識）
一実施形態において、可読標識は、任意の判別可能な標識である。例えば、それは数字、文字、バーコード、パターン（単数または複数）、他の記号表示、または任意の他の判別可能な画像であってもよい。それはまた、バイナリコード、例えば、当該技術分野で既知であるコード１２８であってもよい。
【０１１２】
別の実施形態における可読標識は、機械（例えば、遠隔リーダ）によって、または周辺放射によって発生される信号の吸収、反射率、信号分散、再放射、または偏光に変化をもたらす任意の標識である。
【０１１３】
可読標識は、オプションで、赤外線、紫外線、Ｘ線、ミリ波ＲＦおよびその他等の可視光または非可視電磁放射を使用して判別可能であってもよい。
【０１１４】
オプションで、標識は、ヒトによって視覚的に可読および解読可能である。
【０１１５】
オプションで、標識は機械可読である。
【０１１６】
オプションで、可読標識は、エラー訂正情報をエンコードする。
【０１１７】
（媒体転写アセンブリ）
一実施形態において、本明細書に記載される標識システムはさらに、標識を形成する色素を含む。一実施形態において、色素は媒体転写アセンブリ内に提供され、標識デバイスは、色素に接触し、次いで、標識が付けられる基材に接触することによって、標識を付けることができる。
【０１１８】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、基材上に配置するために構成される。そのような実施形態において、ロボットアセンブリは、媒体転写アセンブリに標識部材を挿入し（または別の方法で媒体転写アセンブリに接触し）、次いで、媒体転写アセンブリから標識部材を後退させる（または別の方法で離脱させる）前に、色素を基材に転写する（例えば、標識部材を用いて皮膚を貫通する）ことによって、標識を付けるようにプログラムすることができる。オプションで、媒体転写アセンブリは、転写層、転写シート、転写膜、または色素を含むマトリクスを備える。オプションで、媒体転写アセンブリは、標識が付けられる基材の近位にある側面に接着剤を含む。オプションで、標識部材は、媒体転写アセンブリから強制的に色素を付勢することによって、媒体転写アセンブリから基材に色素を転写する。オプションで、標識部材は、針、インジェクタ軸、またはその先端（例えば、中実の針）を備える。
【０１１９】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、動物以外の支持体上に配置するために構成される。オプションで、媒体転写アセンブリは、標識が付けられる前に標識デバイスによる接触および離脱のために構成される。そのような実施形態において、ロボットアセンブリは、標識デバイスが色素で充填される期間、（例えば、標識デバイスの針の先端を媒体転写アセンブリに挿入することによって）標識デバイスを媒体転写アセンブリに接触させ、次いで、標識を付けるために標識デバイスを基材に接触させることによって標識を付けるようにプログラムすることができる。オプションで、標識デバイスと媒体転写アセンブリとの間の接触は、標識デバイスを基材に接触させる前に終了する（例えば、媒体転写アセンブリから針を後退させる）。オプションで、標識デバイスは、標識デバイスが充填される期間、間欠的に媒体転写アセンブリに接触し、次いで、色素転写を伴う接触から引き離され、次いで、標識を付けるために基材に接触する。オプションで、媒体転写アセンブリは、インクまたは色素パッド、色素で充填されたトラフまたは容器（例えば袋）、転写層、色素を含むマトリクス等を備える。オプションで、標識デバイスを充填することは、媒体転写アセンブリから色素を吸引すること、または色素を標識部材の中または上に拡散させることを含む。
【０１２０】
一実施形態において、本発明の媒体転写アセンブリは、層または「プライ」等の１つ以上の区画から形成される。そのようなアセンブリは、例えば、標識が付けられるべき身体部分の隣に（例えば、その上に）色素を位置付ける便利な方式を提供することができる。一実施形態において、適切な標識デバイスは、媒体転写アセンブリを通って移動することによって、次いで、色素を付着させ、標識が付けられる基材の上または中にその色素を沈着させることができる。
【０１２１】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、少なくとも３つのプライを備え、第１のプライ（または区画）は、色素を含み、第２と第３の「外側の」プライとの間に層を成す。オプションで、外側プライは、積層として形成される。オプションで、第２のおよび／または第３のプライは、プラスチックプライであり、例えば、ポリエチレンまたはポリナイロンで構築される。オプションで、色素プライは、色素担体、例えば、固体担体または分散剤を含む。有用な担体は、ウィッキング担体、吸収性担体、粘着性担体、増粘性担体、マトリクス担体、静電担体、および色素親和性担体等を含む。例として、ライスペーパー、発泡体、スポンジ、ゲル、および静電コーティング、または色素親和性コーティングが、有用な担体を提供する。一実施形態において、そのような色素担体を使用する媒体転写アセンブリは、くっきりと鮮明であり、明確に画定された周辺部を有し、高解像度を呈する標識を提供し、および／またはより効率的に作製される。
【０１２２】
有用な媒体転写アセンブリは、次の特性：非平面的基材（例えば、尾）に適合すること；引っ張って緊張させたときまたは処理中に壊れないように伸張性が高いこと；標識デバイス（例えば、針）に過度の磨耗を引き起こさずに穿刺可能であること；インクが基材に転写される（例えば、押し出される）ことを可能にすること；水蒸気の損失（ＷＶＴＲ）が少ないこと；繰り返し穿刺しても漏れないように弾力性があること；ヒートシール可能であることのうちの１つ以上を有する外側プライとともに構築されるものを含む。媒体転写アセンブリは、円筒状の身体部分の周囲に色素を位置付ける有用な手段を提供することができる。
【０１２３】
一実施形態において、外側プライは、そのような特性を提供する任意の材料で構築される。例えば、外側プライは、ポリエステルもしくはポリアミド、または積層もしくはフィルムにおけるその使用について知られる任意のポリマー等のプラスチックから構築されてもよい。オプションで、外側プライは、ポリナイロン、ポリアルキレン（例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、もしくはそれらのコポリマー）、またはそれらの誘導体（例えば、ポリエチレンテレフタレート）を備える。
【０１２４】
一実施形態において、外側プライの間で層を成す、色素を有する媒体転写アセンブリが提供され、外側プライは、次の構造依存の特性のうちのいずれか１つ、２つ、または３つを有する：
約０．１〜約３．５グラム／１００平方インチ／２４時間、例えば、約０．３のＷＶＴＲ（ＡＳＴＭ  Ｆ−１２４９−９０法によって測定した場合）、
約５０％〜約９０％、例えば、約７０％の引張弾性率（ＡＳＴＭ  Ｄ８８２−９１；Ａ法によって測定した場合）、および
約１０〜約３０ｌｂ、例えば、約１５ｌｂの穿刺強度（ＦＴＭＳ  １０１−Ｃ，２０６５．１法によって測定した場合）。
【０１２５】
そのような媒体転写アセンブリは、いずれか特定のプラスチック（または他の材料）から構築されるプライに限定されない。本明細書に提供される教示を用いて、当業者は、次に、過度の実験を行うことなく、本明細書に教示される標的特性を提供する外側プライを選択することができる。そのような特性は、例えば、プライの構成または組成およびプライ厚さに依存する。例として、約０．００３インチの厚さを有し、ポリエチレンまたはポリエチレンテレフタレートから構築される外側プライが、そのような媒体転写アセンブリを提供するために有用である。別の例として、約３ｍｍの厚さを有し、ポリナイロンから構築される外側プライが、そのような媒体転写アセンブリを提供するために有用である。
【０１２６】
有用な外側プライ（例えば、ポリエチレンまたはポリナイロン等のプラスチックプライ）は、約０．４５＋／−約５％、１０％、１５％、２０％、２５％、または５０％の水蒸気透過率（ＷＶＴＲ）を提供するプライ厚さを有するプライを含む。他の有用なプライは、約０．３＋／−約５％、１０％、１５％、２０％、２５％、または５０％、例えば、約０．３＋／−１０％の水蒸気透過率を提供するプライの厚さを有するプライを含む。
【０１２７】
有用な外側プライ（例えば、ポリエチレンまたはポリナイロン等のプラスチックプライ）は、約１０〜３０ｌｂの穿刺強度および約５０％〜９０％の引張弾性率を有するプライを含む。
【０１２８】
一実施形態において、外側プライのうちの１つ以上は、約０．００３インチ＋／−１０％、２０％、または３０％の厚さを有し、そのような媒体転写アセンブリを提供するのに有用なポリエチレンまたはポリエチレンテレフタレートから構築される。
【０１２９】
一実施形態において、外側プライのうちの１つ以上は、約３ｍｍ＋／−１０％、２０％、または３０％の厚さを有し、ポリナイロンから構築される。
【０１３０】
一実施形態において、区画は、次もの：色素のための担体または支持体（例えば、色素を含むマトリクス、シェル、もしくはサンドイッチ構造）、媒体転写アセンブリ支持するため、または別の方法で標識システムと結合させるための界面（例えば、接着剤またはロッキング部材）、あるいは色素を環境から隔離するための障壁のうちの１つ以上を提供する。
【０１３１】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、（例えば、プライを支持するためおよび／または媒体転写アセンブリを位置付けるための）フレームを備える。オプションで、フレームは、剛性または半剛性のフレームである。オプションで、フレームは、指標構成要素を備える。
【０１３２】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、例えば、図１８に示すように身体部分拘束具に対して、および／または、例えば、図１９に示すようにロボットアセンブリに対して、媒体転写アセンブリを所定の配向に位置付けるために、指標孔等の指標構成要素（例えば、機械的な指標構成要素）を備える。
【０１３３】
一実施形態において、媒体転写アセンブリのパックが提供され、媒体転写アセンブリは、（例えば、直列に、または端と端とで）相互に連結される。そのような実施形態において、オプションで、パック全体を移動させることによって、任意の所与の媒体転写アセンブリを位置付けることができる。オプションで、標識システムは、基材に標識を付けるための位置から第１の媒体転写アセンブリを除去する一方で（例えば、基材から取り外す）、基材に標識を付けるための位置に第２の媒体転写アセンブリ（例えば、第１の媒体転写アセンブリに隣接して結合される）を配置するように構成される。例えば、媒体転写アセンブリのパックは、媒体転写アセンブリのロールまたはリールとして提供されてもよく、パックを巻き取るかまたは繰り出すことによって、第１の媒体転写アセンブリの除去とそれと同時に第２の媒体転写アセンブリの配置が達成されるように、オプションで、回転軸（例えば、モータによって回転する軸）上にロールを配置することができる。オプションで、パックまたは回転軸は、基材の周囲に適切に配置するための指標構成要素を備える。
【０１３４】
媒体転写アセンブリは、本発明のロボット標識システムにおいて特に有用であるが、本発明は、媒体転写アセンブリが、例えば、携帯型標識デバイス（例えば、タトゥーガン）を使用して基材（例えば、動物または無生物）に標識を付けるために、ロボットシステムの外部で使用される実施形態も企図する。
【０１３５】
（色素）
一実施形態において、本明細書に記載される色素は、本明細書に記載される開示にしたがって標識を付けることができる任意の色素である。オプションで、色素は、生物学的に安全である。オプションで、色素は、生物学的に永久的である。
【０１３６】
本明細書に記載される色素は、黒色可視インク、カラー可視インク、赤外線インク、蛍光インク、電磁インク、磁気インク、蛍光色素、紫外色素、または可視もしくは非可視スペクトル内の色素等の任意の有用な色素である。オプションで、色素は、１つ以上の薬剤、微粒子、粉末、または液体を含む。
【０１３７】
（アセンブリの区画）
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、１つ以上の区画（例えば、プライまたは層）を備える。一実施形態において、第１の区画（例えば、マトリクス）は、第１の区画内または第１と第２の区画との間に付着または含浸させることができる色素のための支持体を提供する。
【０１３８】
一実施形態における第１の区画は、多孔質材料であり、多孔質材料は、オプションで、色素を収容することができる。オプションで、第１の区画は、ポリマーマトリクス等のマトリクスを備える。
【０１３９】
媒体転写アセンブリは、オプションで、第２の区画（例えば、層またはプライ）を備えることができる。第２の区画は、オプションで、第１の区画の隣において層を成してもよい。第２の区画は、オプションで、保護障壁を形成することができる非多孔質材料であってもよい。
【０１４０】
媒体転写アセンブリはさらに、オプションで、第２の区画を備え、第２の区画は、標識が付けられる基材に対して第１のプライの近位にあり、第２の区画は、オプションで、標識が付けられる基材の近位にある側面に接着剤を含む（またはその形態である）。
【０１４１】
媒体転写アセンブリは、オプションで、第２の区画をさらに備え、第２の区画は、標識が付けられる基材に対して第１のプライの近位にあり、第２の区画は、基材柔軟剤または潤滑剤（例えば、油または油に浸漬したガーゼ）を含む（またはその形態である）。例えば、一実施形態は、基材の近位にある側面に柔軟剤または潤滑剤を含む使い捨ての媒体転写アセンブリを提供し、柔軟剤または潤滑剤は、媒体転写アセンブリを動物の上に配置する前に柔軟剤または潤滑剤を曝露するために除去する（例えば、引き剥がす）ことができる層によって覆われる。一実施形態において、油は、標識部材が穿刺すると、皮膚の調子を整え、プロセスを潤滑にすることによって、刺青をより容易にする。
【０１４２】
（接着剤）
一実施形態において、本明細書で使用される接着剤は、任意の接着剤である。一実施形態において、接着剤は、（例えば、媒体転写アセンブリを動物基材の上または近くに接着するための）生物学的に安全な接着剤である。
【０１４３】
（動物）
一実施形態において、動物は、本発明の標識システムによって標識を付けられる。例えば、動物は、尾、脚、腕、枝角または角等の、円筒状または円錐状の身体部分を有する動物であり得る。
【０１４４】
いずれの実施形態においても、動物は、任意の哺乳類、鳥類、または他の脊椎動物であり得る。それは、任意のげっ歯類（例えば、マウス、ラット、ハムスター、アレチネズミ等）、ウサギ、霊長類、またはヒトであってもよい。
【０１４５】
一実施形態では、本明細書に記載される標識システムを使用して標識を付けられた動物である。別の実施形態では、標識を付けられたマウスまたはラットである。
【０１４６】
（基材）
いずれの身体部分にも基材（「身体部分の基材部分」）として標識を付けることができる。例えば、身体部分は、皮膚で覆われたいずれの部分であってもよい。
【０１４７】
別の実施形態において、尾、耳、脚、腕、枝角もしくは角、指、足指、首、または鼻部等の身体部分は、いくつかの円筒状の特徴を有する。
【０１４８】
（尾）
一実施形態において、基材としての尾（例えば、マウス尾）の使用は、次の利点のうちの１つ以上を提供する。尾に標識を付けることの利点は、動物の他の部位と比べて毛が少ないことが多いので、より適用しやすいということである。尾に標識を付けることの別の利点は、尾を一周する標識は全ての側から見えるので、動物とスキャナとの間の正確な整合を必要としない態様で標識を判別しやすいということである。尾に標識を付けることの別の利点は、画像処理ソフトウェアが尾の形状および場所をより容易に判別することができ、したがって、より低コストの画像プロセッサ、より迅速な画像処理、およびより低コストの標識読み取りシステムを可能にするということである。尾に標識を付けることの別の利点は、動物はしばしば尾を持って扱われるため、読み取りシステムに尾を提示しやすいということである。別の利点は、尾は動物全体よりも操作するのが容易であるため、読み取りシステムに尾を提示しやすいということである。尾の別の利点は、標識のために、長くて比較的均一な、干渉されない表面を提供するということであり、ある場合において、尾の標識には、他の動物の身体構造よりも多くのデータが格納できるということである。尾の標識の別の利点は、指および足指の外科的除去等の他の一般的に使用される技術よりも侵襲性が低いということである。別の利点は、耳等の領域と比べて動物の成長を考慮しやすいことである（耳の切り欠きは部分的に治癒するか、または判別しにくい標識に退化する可能性があるため）。指／足指の除去および耳の切り欠きに対する別の利点は、識別標識は自動的に適用することができるため、適用プロセスを迅速化し、誤差を減少させ、高価な熟練した労力の必要性を削減することである。指／足指の除去および耳の切り欠きに対する別の利点は、識別標識は自動的に読み取ることができるため、読み取りプロセスを迅速化し、誤差を減少させ、高価な熟練した労力の必要性を削減することである。
【０１４９】
１つの重要なステップは、尾の上、中、またはオプションで周囲に（全周）、判別可能な標識を付けることである。オプションで、標識は、光学的に可視である材料から構成されてもよい。オプションで、標識は、赤外線、紫外線、またはマイクロ波照射等の通常は目に見えない電磁放射を使用して判別可能な材料から構成されてもよい。判別可能な標識は、オプションで、焼印、凍結烙印、漂白、化学色素、蛍光色素、埋め込まれた色素、または埋め込まれた標識媒体によって付けることができる。判別可能な標識は、吸収、反射、分散、偏光、または他の判別可能な特徴を増加させるかまたは減少させるために構築することができる。オプションで、標識は、刺青プロセス、注入プロセス、挿入プロセス、拡散プロセス、表面染色プロセス、および／またはスカーリングプロセスを用いて適用することができる。この標識は、オプションで手で、またはオプションでテンプレートを使用して手で、またはオプションで所定のコンピュータ制御もしくは機械制御されたパターンを使用して自動的に適用することができる。
【０１５０】
１つの観察は、マウスが、予想外に尾を比較的直線的に維持するということである。マウスの尾が頻繁に丸まるために尾に適用された標識が部分的に隠される場合、可読標識は、より多くのエラー訂正情報を含む必要がある。尾の重複は予想されるよりも少ないため、より多くの情報を格納することができ、エラー訂正に当てる情報格納空間がより少なくて済む。
【０１５１】
（遠隔リーダ）
一実施形態において、本発明のシステムは、機械可読標識を読み取ることができる遠隔リーダをさらに含むことができる。遠隔リーダは、第１の遠隔リーダまたは周辺放射によって発生される信号の吸収、反射率、信号分散、再放射、または偏光に変化をもたらす任意の標識を読み取ることができる任意のリーダであってもよい。
【０１５２】
一実施形態において、遠隔リーダは、問い合わせ信号を発生させ、その信号は、信号発生器とは反対の動物側で読み取られる。
【０１５３】
別の実施形態において、遠隔リーダは、問い合わせ信号を発生させ、その信号は、信号発生器と同じ動物側で読み取られる。
【０１５４】
本発明による有用な遠隔リーダの例は、ペン型リーダ、ペンバーコードリーダ、マイクロ波リーダ、静電容量式リーダ、カメラ、全方向バーコードリーダ、ＣＣＤ撮像素子、ＣＭＯＳ撮像素子、Ｆｉｘｅｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎである。さらなる実施形態におけるリーダは、携帯型または電池式である。
【０１５５】
一実施形態における遠隔リーダは、単一のセンサまたはセンサのアレイを備える。
【０１５６】
別の実施形態における遠隔リーダは、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤイメージセンサ、ラスター走査型センサ、マイクロ波反射計、またはＸ線イメージセンサ等の二次元イメージセンサである。
【０１５７】
一実施形態において、遠隔リーダは、光検出器、光ダイオード、または他の信号変換機等の一次元イメージセンサであり、センサが判別可能な標識を横切って移動し、一定時間にわたって撮影された一次元データから標識領域の二次元プロファイルが再構築される。
【０１５８】
別の実施形態における遠隔リーダは、ピンセット、鉗子、プライヤー、または他の挟持または把持デバイスの中に構築されることにより、リーダによって接触されたとき、または尾を持って保持される移送の間に動物が読み取られる。
【０１５９】
別の実施形態における操作者は、動物処理領域の近くに位置する固定リーダに尾または尾を含む動物全体を提示する。別の実施形態におけるリーダは、リーダが視界内の全ての動物を継続的または定期的に読み取ることができるように、ケージまたは他の生息環境にいる動物の視界内の位置に固定される。さらなる実施形態におけるリーダは、給水および給餌の習慣または生息環境内での動き等の追加の行動情報を提供するように、有効領域に近接して固定される。標準的なバーコードリーダは、尾の湾曲のために、この用途にはうまく機能しない可能性がある。尾を識別するカスタムのソフトウェアは、カスタムのイメージ処理ソフトウェアによって尾の特徴を抽出することができるため、解読に役立つ。
【０１６０】
さらなる実施形態において、機械可読標識であって、標識の機械による読み取りは、標識を付けた動物に食物、治療、環境条件、実験条件、または物理的場所へのアクセスを許可または阻止する等の、他の自動化事象と連結される。
【０１６１】
本明細書に提供される引用は、引用される主題に関連する範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。
【０１６２】
（実施例）
（実施例１  標識システム）
マウス尾を図１に示すように標識する。標識システムは、針アセンブリ［１］、Ｒ軸針アクチュエータ［２］、Ｙ軸アクチュエータ［３］、θ軸アクチュエータ［４］、および拘束デバイス［５］から構成される。使い捨ての媒体転写アセンブリ［６］が、マウスの尾の表面を覆う。標識を付けるために、皮膚の基材（および媒体転写アセンブリ）の周囲に標識デバイスを位置付けるように、機械をその種々の軸に沿って作動させる。針アクチュエータ［２］の作動により、標識デバイスの針先端が媒体転写アセンブリを穿刺し、それが媒体転写アセンブリを通って下方におよび動物の皮膚内に穿刺し続けると、皮膚の基材に色素を転写し、皮膚の表面下に色素を沈着させる。このプロセスを繰り返して可読標識を生成する。
【０１６３】
（実施例２  標識システム）
可読標識は、図３の標識システムによって付けられる。ロボットは、ロボットアーム［６］を位置付けるアクチュエータ［８］と、ロボットアームおよび標識デバイス［１］に取り付けられ、標識デバイス［１］を作動させるアクチュエータ［７］とを備える。動物［９］は、拘束デバイス［３］内に拘束される。標識デバイス［１］が、尾の皮膚を貫通するように媒体転写アセンブリ［２］を通って移動すると、尾に標識が付けられる。このプロセスが、可読標識を生成するためにコントローラ［４］によって制御される通りに繰り返される。拘束デバイス［３］をロボットアームに対して位置付ける拘束デバイス［３］の指標デバイス［５］は、標識デバイスが、動物の位置にかかわらず正確な方式で基材と接触できるように、ロボットアセンブリに対するコントローラの位置情報をコントローラに提供する。
【０１６４】
（実施例３  拘束デバイス）
拘束デバイスは、図７に示すように使用される。身体拘束具（２）は、動物の身体を収容する。一実施形態において、拘束具（２）は、透明であるか、またはマウスの身体が常に操作者に見えるように維持する。拘束具（２）は、クリップ、重力、磁石、または他の手段によってベースプレート（１）に付着する。尾プレートアセンブリは、ベースプレートに対して尾表面の頂部を完全に水平にするように、または所定の所望の角度もしくは他の配向で、ともに作用するばね負荷式尾プレート（３）および固定尾プレート（５）を備える。上部プレート５の角度を調整することにより、尾の頂部の最終的な角度を調整する。ばね負荷式尾プレート（３）は、その下に位置するばねを有し（ばねは図示せず）、固定尾プレート（５）に対して尾を押し上げる。ばね負荷式尾プレート（３）は、４つの全ての角で押し上げる４つの独立したばねを有するため（ばねは図示せず）、尾表面の底部の角度に適合する。操作ウィンドウ（６）が固定尾プレート（５）内にあり、操作者が尾または拘束された身体部分の位置を維持しつつ、そこにアクセスすることを可能にする。円錐状の身体部分の場合、ばね負荷式プレートは、例えば、図１０に示すように、種々の円錐直径を中心に合わせる（例えば、９０度以上の角度の）Ｖ溝を有する。いくつかの実施形態における上部プレート５は、例えば、図１１に示すように、拘束される最も大きな円錐状の身体部分を収容することに十分大きい、刻み込まれた放射状の溝を有する。これらの対向している特徴（ばね負荷式尾プレート３のＶ溝および上部プレート５の放射状の溝）は、身体部分を長手軸に沿って中心に維持する一方で、上部プレート（５）に対して確実にかつ等しく身体部分を押し付ける。一実施形態において、図示される尾クリート（８）は、カムクリートであるか、またはばね負荷式ペンチのような単純なものであってもよい。その目的は、拘束された身体部分の縦方向の移動を最小限に抑えるか、または排除することである。尾および尾クリート（８）の場合、尾がカムクリートに挿入される。一旦挿入されると、尾クリート（８）は、尾が前方に移動することを防ぐ。カムクリートが尾クリート（８）として使用される場合、尾が前方に移動しようとすると、尾が前方に引っ張られるにつれて、カムクリートが、さらにきつく締め付ける（この方法を使用して、帆船は、ロープをタイトな状態に維持する）。突出する親指タブで尾クリート（８）が挟持されると、尾クリートが開いて尾を解放する。使い捨ての色素容器（７）が上部尾プレート５に挿入され、上部プレート５が尾の上に降ろされると尾全体に広がる。キックプレート（４）は、磁石またはクリップによってベースプレートに保持される。磁石またはクリップは、操作者が過剰な力で動物をキックプレート内に引き入れると、ともすれば尾と身体の接続を危険にさらすことになるため、身体から尾がちぎれる代わりにキックプレートが壊れるようになっている。いくつかの実施形態における身体拘束具（２）は、正面に呼吸のための孔を有し、また他の位置に動物にアクセスするため、または動物の残りの部分が拘束された状態で、操作のために身体部分（脚、足）を拘束具の外に引き出すための孔を有する。
【０１６５】
（実施例４  本発明の標識システムを用いてマウスに標識を付ける）
マウスの身体部分（基材）に可読標識を付けた。拘束デバイス内にマウスを拘束し、この拘束デバイスは、身体拘束具としての管、身体部分クリートとしてのカムクリート、および身体部分拘束具としてのアクリル製ばね負荷式圧縮プレートから構成される独立型拘束カートリッジであった。管の遠位端に、尾を持って動物を管内に逆向きに引っ張ることによって、マウスの迅速な挿入を可能にする大きなテーパ部があった。遠位端から近位端にかけて管の頂部に刻まれたスロットにより、管を通して近位端まで尾を引っ張ることができた。拘束デバイスの近位端（管の近位端のすぐ後ろ）にカムクリートがあり、そこにマウスの尾を挿入し、カムクリートの中まで尾を引き戻すことができ、次いでロックして、マウスが尾を前方に引っ張ることを防いだ。
【０１６６】
色素、第１のプライ、第２のプライ、および第３のプライを媒体転写アセンブリとして組み立てた。第２のプライは、０．００５”のウレタン層であり、尾（すなわち、標識が付けられる基材）の近位にある側面にアクリルベースの接着剤を付着した。第１のプライは、０．００１”のライスペーパー層から構成され、標識が付けられる基材の遠位にある第２のプライの側に配置した。生物学的に安全かつ永久的な色素は、標準的な黒色刺青用インクであり、ライスペーパーの上に分注した。第３のプライは、０．００１”のウレタン層であり、３プライ媒体転写アセンブリを完成させた。
【０１６７】
媒体転写アセンブリを尾の周囲に巻きつけた。
【０１６８】
拘束デバイスの尾拘束部はさらに、尾の長さ分を拘束するために使用されるばね負荷式プレートを備えていた。下にあるばね負荷式下部プレートが、使い捨てストリップで覆われた尾を、拘束具の基部に平行に取り付けられた頑丈で剛性の平坦な上部プレートに対して押し上げ、尾の頂部を拘束具のベースプレートと完全に平行にした。テーパ状の管を基部上の所定の位置に磁石で保持し、動物の身体を拘束した。
【０１６９】
標識デバイスは、スコッチヨークカムデバイスでロボットアームに取り付けられた３先端針カートリッジから構成されていた。ロボットアームは、２００Ｈｚで稼動するブラシレスＤＣモータによって駆動した。ロボットアームはさらに、回転式アクチュエータを備え、それが標識ヘッドを尾の湾曲表面の周囲で移動させ、尾の表面全体にわたって水平な標識を形成した。回転式アクチュエータは、線形アクチュエータに取り付けられ、それが尾の長さに沿って上下にロボットアームを移動させ、尾の近位端から遠位端まで稼動して尾の表面に垂直な標識を形成した。
【０１７０】
コントローラはさらに、埋め込まれた運動制御システムを備え、３つ全てのアクチュエータを同時に作動させ、ビットマップフォントパターンにしたがって、手順の初めにユーザによって入力された３つの文字を形成したかまたは「描いた」。
【０１７１】
キーパッドにより、３文字の英数字コードをコントローラ内にプログラムし、「開始」ボタンを押した。次いで、デバイスは、尾プレートの頂部にある孔を通り、媒体転写アセンブリを通り、次いで、動物の尾の真皮内へと作動させられる３先端針カートリッジによって、基材（すなわち、動物の尾の真皮）内に可読標識を配置した。
【０１７２】
標識システムが標識を形成するのを終了した後、ユーザは、もはや固定された方式で位置付けられないように拘束デバイスをロボットアームから除去し、ばね負荷式プレートから尾を開放し、次いで、使い捨ての媒体転写アセンブリを尾から除去して廃棄した。次いで、ユーザは、カム上の羽を相互に向けて圧搾することによりカムクリートから尾の基部を解放し、それによってクリートを開放し、尾にかかっていた保持力を解放した。次いで、ユーザは、磁力で保持された身体拘束具の管をベースプレートから引き離し、動物を拘束具から完全に解放した。
【０１７３】
（実施例５  媒体転写アセンブリ）
図１６は、本発明の有用な媒体転写アセンブリを示す。媒体転写アセンブリ２３は、第１のプライ２６と第２のプライ２７との間に色素区画２８を備える。色素区画２８は、プライ２６と２７との間に挟まれた担体プライ（例えば、ライスペーパーまたは本明細書に教示される他の担体プライ）として形成される。プライ２６および２７は、色素区画２８に障壁を提供する任意の好適な材料から構築することができる。例えば、プライ２６および２７は、約０．３＋／−約１０％、２０％、または５０％の水蒸気透過率（ＷＶＴＲ）を提供するプライ厚さを有する積層ポリエチレンフィルムとして構築することができる。色素区画２８は、例えば、色素区画２８を密封するようにプライ２６および２７を周辺部の周囲で熱圧着することによって形成することができる。
【０１７４】
いくつかの実施形態における媒体転写アセンブリ２３はさらに、プライ２６および２７を（例えば、プライが緊張するように）支持するためのフレーム３１を備える。例えば、フレーム３１は、一体となってプライ２６および２７を挟むフレーム半片２４および２５を備えることができる。さらなる実施形態における媒体転写アセンブリ２３は、例えば、図１８に示すように身体部分拘束具に対して、および／または、例えば、図１９に示すようにロボットアセンブリに対して、媒体転写アセンブリ２３を所定の配向に位置付けるために、指標孔２９および３０等の指標構成要素（例えば、機械的指標構成要素）を備える。指標構成要素２９、３０は、例えば、ベースプレート（図示せず）から延在する指標部材（例えば、指標ペグ）によって、整合させることができる。
【０１７５】
（実施例６  媒体転写アセンブリを色素で充填する）
実施例５に記載するような媒体転写アセンブリに、いくつかの実施形態において、次のように色素（例えば、インク）を含浸させる。色素区画２８は、オプションで、注入によって、例えば、色素区画２８にアクセスするようにプライ２６と２７との間の接合点に注射器（または他のデバイス）の針を挿入することによって、色素で充填することができる。そのような実施形態において、図１７に示すように、注射針の挿入を可能にするようにプライ２６と２７との間に小さな導管がオプションで予め形成される。
【０１７６】
媒体転写アセンブリ２３は、オプションで基材上に配置することができ、プライ２６を通って色素区画２８内に１つ以上の標識部材（例えば、針）を挿入することにより標識を付け、そこで標識部材（単数または複数）が色素を付着させる。標識部材（単数または複数）は、続けてプライ２７を通り、色素を基材内に送達する。
【０１７７】
（実施例７  媒体転写アセンブリの開発）
媒体転写アセンブリを使用して効果的かつ正確な標識を提供するために、標識デバイス（例えば、針）は、媒体転写アセンブリから標識が付けられる基材まで色素を転写しなければならない。いくつかの実施形態において、標識は、例えば、「ストリッピング」と称されるプロセスによって付けられ（すなわち、標識デバイスを用いて繰り返し基材に接触することにより標識を付けること）、例えば、標識デバイスが基材と接触するごとに単一ピクセルを形成する。ストリッピング中に、液体色素の表面張力によって引き起こされる任意の間隙および／または色素区画における一過性の微小間隙の形成を克服する効果的な担体は、一実施形態において固体プライまたは分散剤の使用であり、次の種類のうちの１つ以上を含む：ウィッキング、吸収性、粘着性、増粘性、マトリクス、静電、色素親和性等。例として、ライスペーパー、発泡体、スポンジ、ゲル、および静電または色素親和性コーティングが、有用な担体を提供する。一実施形態において、そのような色素担体を使用する媒体転写アセンブリは、オプションで、くっきりと鮮明であり、明確に画定された周辺部を有し、高解像度を呈する標識を提供し、かつ／または、より効率的に作製される。
【０１７８】
また、次の特性のうちの１つ以上を有する媒体転写アセンブリも本明細書に記載される：非平面的基材（例えば、尾）に適合する；引っ張って緊張させたときまたは処理中に壊れないように張力が高い；標識デバイス（例えば、針）に過度の磨耗を引き起こさずに穿刺可能である；インクが基材に転写される（例えば、押し出される）ことを可能にする；水蒸気の損失（ＷＶＴＲ）が少ない；繰り返し穿刺しても漏れないように弾力性がある；ヒートシール可能である。これらの特性のうちのいくつかは、逆にまたは反対に互いと相関しており（例えば、水蒸気の損失）、通常、所与の材料の厚さに依存する。一実施形態において、厚さ約３ｍｍのポリナイロン（例えば、Ｃａｌｖａｃ６Ｘ）が、媒体転写アセンブリの外側プライのための材料を提供する。厚さ３．０ｍｍのポリナイロンプライは、次の物理的特性を提供する。
【０１７９】
【表５−１】
2013503641.tif 000006
【表５−２】
2013503641.tif 000007
そのようなポリナイロンプライは、所望のＷＶＴＲを提供した。したがって、本発明の一実施形態は、約＊＊０．４５６、＋／−約１０％、または約２０％のＷＶＴＲを有する外側プライを備える媒体転写アセンブリを提供する。
【０１８０】
そのようなポリナイロンは媒体転写アセンブリを提供するが、特定の用途のために、より高い色素転写能力を有する媒体転写アセンブリのさらなる開発が所望された。したがって、本発明は、約１０〜３０ｌｂの穿刺強度および約５０％〜９０％の引張弾性率（ＡＳＴＭ  Ｄ８８２−９１；Ａ法によって測定した場合）を有する外側プライを備える媒体転写アセンブリを提供する。
【０１８１】
一実施形態において、媒体転写アセンブリは、さらに色素転写能力を提供する一方で、所望のＷＶＴＲを有するように構築することができるポリエチレン種（例えば、ポリエチレン、ポリエチレンテレフタレート等）のプライとともに提供することができる。したがって、本開示は、ポリエチレン種のプライを備える媒体転写アセンブリを提供する。オプションで、プライは、約０．００２〜０．０１０インチの範囲の厚さを有する。
【０１８２】
（実施例８  媒体転写アセンブリを挿入した身体部分プレート）
図１８は、実施例１１に詳述されるように身体部分プレートアセンブリ２０に挿入された、実施例５に詳述されるような媒体転写アセンブリ２３を示す（ばね負荷式プレート１６は図示せず）。プレート１５は、媒体転写アセンブリ２３を固定するため、および／または媒体転写アセンブリ２３の色素区画２８をプレート１５の操作ウィンドウ１９と適切に整合させるために、指標孔３２、３３等の指標構成要素（単数または複数）を備える。図１８に示すように、媒体転写アセンブリ２３の指標構成要素２９、３０がプレート１５の指標孔３２、３３と整合されるとき、媒体転写アセンブリ２３は適切な位置にある。いくつかの実施形態における媒体転写アセンブリ２３は、第１のペグを指標孔３２および指標孔２９に通し、第２のペグを指標孔３０および指標孔３３に通して挿入することによって固定される（ペグは図示せず）。
【０１８３】
（実施例９  拘束具のベースプレート）
いくつかの実施形態において本明細書に記載される拘束デバイスは、ベースプレートに支持および／または固定される（例えば、可逆的に固定される）。ベースプレート自体を、ロボットアセンブリに対する所定の位置に可逆的に固定することができる。
【０１８４】
例えば、いくつかの実施形態における拘束具のベースプレートは、図３１および図３２に示すように、ベースプレート２１の１つ以上の構成要素を有する。
【０１８５】
一実施形態におけるベースプレート２１は、拘束デバイスを可逆的に固定するための手段、例えば、固定身体部分プレートを適切な配向に固定するための磁石８０および／または身体拘束具を固定するための磁石７８を備える。例えば、いくつかの実施形態における磁石８０は、図２９に示すように、固定身体部分プレート１５の支持体３４上の磁石７７のパターンに対応するパターンで提供される。同様に、さらなる実施形態における磁石７８は、身体拘束具の磁石のパターンに対応するパターンで提供される。
【０１８６】
さらに他の実施形態におけるベースプレート２１は、付勢された身体部分プレートを受容するために、身体拘束具指標部材８３等の拘束具指標部材および／または指標部材８１等の身体部分プレート指標部材を備える。
【０１８７】
別の実施形態におけるベースプレート２１は、老廃物収集領域８２、例えば、尿および／または糞を集めるためのトラフを備える。
【０１８８】
一実施形態におけるベースプレート２１は、例えば、実験台上でベースプレート２１が滑るのを防止するために、滑り止め部材８４（例えば、パッド）を備える。
【０１８９】
図示されるように、別の実施形態におけるベースプレート２１はさらに、例えば、ベースプレートがロボットアセンブリに対して可逆的に固定可能である場合に使用するため、または標識システムの外部で使用するためのハンドルを備える。
【０１９０】
（実施例１０  身体部分クリートを備える拘束デバイス）
図８は、本発明の有用な身体部分クリートを示す。拘束デバイスは、対向している部材１１および１２を備える身体部分（例えば、尾）クリート１０を備える。ばね等の付勢部材１３が、対向している部材１１、１２を相互に対して付勢し、それによって、対向している部材１１、１２の間に挿入されるマウス９の身体部分が、長手軸またはＹ軸に沿って移動しないように拘束する。図示されるように、一実施形態における身体部分クリート１０は、マウス９の体幹の近位に位置付けられる。
【０１９１】
別の実施形態において、身体部分クリートアセンブリ１０は、ユーザが片手および単一動作で身体部分を装填および解放するように、指タブ７４等のタブを有する。身体部分クリートは、互いの周囲で摺動する対向している部材１１、１２を有するように示されているが（摺動クリート）、身体部分クリートは、代替として（例えば、本明細書に記載されるような）他の構成において提供することもできる。
【０１９２】
いくつかの実施形態におけるそのような身体部分クリートは、動物またはその身体部分の迅速であるが確実な固定化を提供する。
【０１９３】
（実施例１１  身体部分プレートアセンブリを備える拘束デバイス）
図９は、本発明の有用な身体部分プレートアセンブリを示す。拘束デバイスは、ベースプレート（ベースプレートは図示せず）または他の基準に対して尾（または他の身体部分）の表面の頂部を完全に水平に配向するように（または所定の所望の角度で、または所望の軸に沿って、または他の配向で）ともに作用する固定プレート１５および付勢尾プレートアセンブリ１６等の付勢（例えば、ばね負荷式）尾プレートとを備える尾（または他の身体部分）プレートアセンブリ２０を備える。オプションで、固定プレート１５の角度を調整することにより、尾の頂部の最終的な角度または配向を調整する。
【０１９４】
図２４の分解図に示すように、付勢プレートアセンブリ１６は、ばね４６等の付勢手段または他の適合性付勢手段または他の弾性付勢手段を有し、例えば、図９および図３３に示すように、プレート１６に固定尾プレート１５に対して尾を押させる。ばね４６等の適合性付勢手段を（例えば、プレート４７の４つ全ての角の下で）使用する場合、図３３に示すように、ばね負荷式尾プレート４７がプレート１５に対抗するため、尾表面の底部の角度に適合する。図２４に示すように、いくつかの実施形態における尾プレートアセンブリ１６は、支持のためのマウント４８を備え、かつ／または、下に位置する機構を廃棄物に曝露することなくプレート４７の移動を可能にし、洗浄を容易にして汚染を減少させることができるように、（例えば、ゴムまたは他の非剛性材料でできた）ブーツ４９を備える。
【０１９５】
操作ウィンドウ（単数または複数）１９は、固定尾プレート１５内にあり、操作者または標識部材が尾１４の基材部分または他の拘束された身体部分の位置を維持しつつ、そこにアクセスすることを可能にする。図１１に示すように、尾１４等の円錐状の（または他のテーパ状の）身体部分の場合、種々の円錐直径を中心に合わせるように、例えば、９０度以上の角度のＶ溝１８とともにばね負荷式プレート１５を提供することができる。図１０に示すように、上部プレート１５は、拘束される最も大きな円錐状の身体部分を収容するのに十分大きな放射状の溝１７を有することができる。これらの対向している特徴（ばね負荷式尾プレート１６のＶ溝１８および上部プレート１５の放射状の溝１７）は、身体部分１４の基材部分を長手軸に沿って中心に維持する一方で、上部プレート１５に対して確実にかつ等しく基材部分を押し付ける。一実施形態において、例えば、プレートアセンブリは、尾１４等の身体部分の基材部分が、Ｘ軸、Ｚ軸、および／またはＲ軸に沿って移動しないように拘束するため、そのような身体部分プレートアセンブリによって拘束された基材に付けられる標識は、極めて正確である。
【０１９６】
（実施例１２  身体拘束具を備える拘束デバイス）
図２１は、本発明の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、身体拘束具２２を備え、それは支持体（例えば、ベースプレート２１）上に示されている。身体拘束具２２は、動物（またはその腹部）を収容するようにサイズ決定され、動物の体幹を身体拘束具２２内に残したままで、基材（例えば、尾）を含む身体部分を身体拘束具２２から引き出すことができるようにサイズ決定される身体部分ポート４３を備える。
【０１９７】
いくつかの実施形態における身体拘束具２２は、動物の体幹を拘束し、動物が自身を傷つけようとして（例えば、咬む）その頭部を旋回することを防止し、および／または動物が身をよじるか、もしくはその身体部分（例えば、尾）の周りで枢動することを防止する任意の形状またはサイズで構成される。
【０１９８】
いくつかの実施形態における拘束具は、拘束具をベースプレートまたは実験台（例えば、ステンレススチールの天板）等の他の表面に固定するための磁石等の可逆的固定手段をさらに備える。
【０１９９】
（実施例１３  身体拘束具および身体部分クリートを備える拘束デバイス）
図３４は、本発明の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、例えば、実施例１２に詳述されるような身体拘束具２２と、例えば、実施例１０に詳述されるような身体部分クリート１０とを備える。
【０２００】
一実施形態において、身体拘束具は、磁石８５等の可逆的固定手段を備える。例えば、磁石８５は、金属の天板に固定することができるか、または図３２に示すように、ベースプレート２１上の磁石７８のパターンに対応するように特別にパターン化することができる。
【０２０１】
いくつかの実施形態における身体部分クリート１０は、ユーザが、対向している部材１１、１２を互いから離すために、指（例えば、親指と人差し指）で身体部分クリート１０のタブ７４を押圧しながら拘束デバイス全体を片手で保持できるように、身体拘束具２２に固定される。次いで、ユーザは、対向している部材１１、１２の間に身体部分が位置付けられるように、単純に拘束デバイスを動物の上に配置し、次いで、タブ７４から指を離すことによって、動物（例えば、マウス）の体幹および身体部分（例えば、尾）の両方を同時に拘束することができる。
【０２０２】
一実施形態において、そのような拘束デバイスは、オプションで、迅速であるが確実な動物の固定化を提供する。一実施形態において、そのような構成は、ユーザが、２匹の動物を同時に拘束するために、第２の手で第２の拘束デバイスを操作することを可能にする。
【０２０３】
一実施形態において、拘束デバイスは、尾に注入またはクリッピング等の手技を行うために動物を拘束するために使用される。
【０２０４】
（実施例１４  身体部分プレートアセンブリおよび身体部分クリートを備える拘束デバイス）
図１２は、本発明の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、実施例１０に詳述されるような尾クリート１０を備え、また実施例１１に詳述されるような尾プレートアセンブリ２０をさらに備える。尾クリート１０は、尾（またはその基材部分）が縦方向に（例えば、Ｙ軸に沿って）移動しないように拘束する一方で、尾プレートアセンブリは、尾（またはその基材部分）が横方向および／または垂直方向に（例えば、Ｘ軸、Ｚ軸、および／またはＲ軸に沿った移動）移動しないように拘束する。一実施形態において、そのような拘束デバイスによって拘束された基材に付けられる標識は、極めて正確である。
【０２０５】
拘束デバイスの構成要素は、他の実施形態において標識システムの主要ベースプレートによって直接支持されるが、拘束デバイスの構成要素は、標識システムから取り外し可能な（可逆的に固定される）ベースプレート２１によって支持されてもよい。そのような構成により、拘束デバイス内に動物を迅速かつ一定に（エラーなしで）装填および積み下ろすことができる。また、そのような構成は、標識システムが第１の拘束デバイス内で第１の動物に標識を付けることができる一方で、ユーザが第２の拘束デバイス内に第２の動物を装填するように、標識システムが独立して複数の拘束デバイスに対応することを可能にし、それによって、動物の集団に標識を付けるために必要とされる時間を削減する。
【０２０６】
（実施例１５  媒体転写アセンブリを有する身体部分プレートアセンブリを備える拘束デバイス）
図１３は、本発明の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、実施例１４に詳述されるように、尾クリート１０および尾プレートアセンブリ２０を備える。デバイスはさらに、実施例８に詳述されるように、媒体転写アセンブリ２３を受容するためのスロットを尾プレートアセンブリ２０に備える。
【０２０７】
拘束デバイスの構成要素は、いくつかの実施形態において、例えば、ベースプレート２１によって支持される。
【０２０８】
（実施例１６  身体部分プレートアセンブリ、身体部分クリート、および身体拘束具を備える拘束デバイス）
図１４は、本発明の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、実施例１４に詳述されるように、尾クリート１０および尾プレートアセンブリ２０を備える。拘束デバイスはさらに、実施例１２に詳述されるように、身体拘束具２２を備える。
【０２０９】
拘束デバイスの構成要素は、いくつかの実施形態において、例えば、ベースプレート２１によって支持される。
【０２１０】
（実施例１７  身体部分クリート、身体拘束具、および媒体転写アセンブリを有する身体部分プレートアセンブリを有する拘束デバイス）
図１５は、本開示の有用な拘束デバイスを示す。拘束デバイスは、実施例１６に詳述されるように、尾クリート１０、尾プレートアセンブリ２０、および身体拘束具２２を備える。デバイスはさらに、実施例８に詳述されるように、媒体転写アセンブリ２３を受容するためのスロットを尾プレートアセンブリ２０に備える。
【０２１１】
拘束デバイスの構成要素は、いくつかの実施形態において、例えば、ベースプレート２１によって支持される。
【０２１２】
（実施例１８  拘束具ドック）
図２０は、動物拘束具をロボットアセンブリに対する定位置に位置付けるために有用な拘束具ドックを示す。拘束具ドック３５の構成要素は、標識システムのフレームによって、またはドック支持体４０によって直接支持する事ができる。
【０２１３】
拘束具ドック３５は、動物拘束具がロボットアセンブリに対して、それぞれ、適切な垂直（もしくはＺ軸）および／または縦方向の（もしくはＹ軸）位置等の適切な位置にあることを確実にする垂直な（もしくはＺ軸）停止部および／または縦方向の（もしくはＹ軸）停止部等の１つ以上の停止部を備えることができる。
【０２１４】
例えば、いくつかの実施形態における拘束具ドック３５は、動物拘束具のベースプレートを受容するための拘束具支持体３９およびリップ４１を備える。いくつかの実施形態において、拘束具ドック３５は、適切な垂直方向の位置付けを確実にするためおよび／または尾プレートアセンブリもしくは他の身体部分拘束具を固定するために、タブ３７、３８等の停止部（例えば、垂直な停止部）を備える。
【０２１５】
いくつかの実施形態における拘束具ドック３５はさらに、適切な縦方向の（Ｙ軸）位置付けを確実にするためおよび／または尾プレートアセンブリもしくは他の身体部分拘束具をＹ軸の周囲に固定するために、後部停止部３６を備える。
【０２１６】
いくつかの実施形態において、拘束具ドック（または標識システム他の構成要素）は、尾プレートアセンブリまたは他の身体部分拘束具を検出するためのセンサ７５（例えば、ＩＲセンサもしくはＩＲ反射センサ）、および身体拘束具を検出するためのセンサ７６（例えば、ＩＲセンサもしくはＩＲ反射センサ）等の、１つ以上の動物拘束具構成要素の適切な位置付けを検出するためのセンサを備える。
【０２１７】
センサおよび停止部は、単独でまたは一緒になって、動物またはその基材部分の不適切な位置付けを防止する安全性機構を提供する。例えば、いくつかの実施形態において、動物拘束具が不適切な配向にある場合、停止部を使用して、動物拘束具がセンサによって検出されるように位置付けられないようにし、コントローラは、標識プロセスを開始するための適切な検出まで待機するように構成することができる。
【０２１８】
（実施例１９  ロボットアセンブリ）
本明細書に記載される一実施形態は、例えば、図２２に示すようなロボットアセンブリを提供する。ロボットアセンブリ４２は、ロボットアーム６に連結された針カートリッジアセンブリ１等の標識デバイスを備える。ロボットアセンブリ４２は、主要な支持体４４によって支持され、コントローラ４によって制御されてもよい。標識デバイスは、図２５に示すように、Ｙ、θ、およびＲアクチュエータを組み込むことによって、Ｙ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って移動することができる。
【０２１９】
Ｙアクチュエータは、例えば、レール６５上をＹ軸に沿って移動するＹアクチュエータアーム４９を備える。Ｙアクチュエータアーム４９の移動は、オプションで、タイミングベルト６４等のベルトによってＹアクチュエータアーム４９に連結されたステッピングモータ５３等のモータにから動力を供給される。
【０２２０】
θアクチュエータは、標識デバイス１をθ軸の周囲に位置付けるために、ステッピングモータ５２等のモータに連結されたθアーム５０を備える。
【０２２１】
Ｒアクチュエータは、標識デバイス１（例えば、針カートリッジ）を、Ｒ軸に沿って往復運動で移動して標識デバイス１に「ストリッピング」効果を提供するピストン５１に取り付けることによって、標識アクチュエータとして提供される。同じＲアクチュエータが図２６にも示されるが、例示目的のために任意選択的なシェルまたはマウント６９が取り外されている。Ｒ軸の周囲における標識デバイス１の往復運動は、クランク６６およびクランクピン６７を用いて、ピストン５１をサーボモータ５４等のＲアクチュエータモータまたは他のセルフエンコードモータに連結することによって提供される。モータ（例えば、サーボモータ５４）は、実施例２０で論じたように、アクチュエータを提供するようにＰＩＤ（または他のエラー訂正アルゴリズムで）で制御することができる。
【０２２２】
任意のクランク／ピストン構成が本発明によって企図されるが、摺動ヨーク６８を使用してピストン５１をクランクピン６７に連結することによって、オプションでスコッチヨークが提供される。従来のクランク／ピストン構成と比較して、スコッチヨークは、上死点および下死点でかなり長い期間を費やす。一実施形態において、スコッチヨークの使用することにより、真皮の貫通または基材との他の接触の期間がかなり長いことから、例えば、標識デバイスが真皮を貫通する間（例えば、ストリッピング中に、次のピクセルのために標識デバイスを再度位置付ける間）に、Ｙ軸またはθ軸に沿って移動する場合に起こることが予想され得るように、動物を傷つけることなく、色素転写の強化がもたらされる。
【０２２３】
（実施例２０  アクチュエータの開発）
ＲアクチュエータまたはＺアクチュエータのモータ等のアクチュエータのモータ（例えば、往復アクチュエータのモータ、または標識デバイスとロボットアームとの間に配置された標識デバイスに直接連結されたモータ）は、オプションで、サーボモータまたは他のセルフエンコードモータとして提供される。モータはさらに、オプションで、ＰＩＤによって制御される（または別のエラー訂正アルゴリズムによって制御される）。一実施形態において、そのようなモータは、１つ以上の特性：
安全性の強化；
標識デバイス等の構成要素の磨耗および／または故障の低減；
正確性の強化；
薄型化；
Ｒ軸またはＺ軸アクチュエータ（例えば、非往復アクチュエータ）等の大きなアクチュエータの排除；
上死点への自動誘導時間の削減；または
標識を付けるための時間の削減
を提供する。
【０２２４】
標識デバイスは、標識のピクセルもしくは文字の間の領域を横切って、または標識を完了したときに、再度位置付けられることが多い。動物に標識を付けることは、針または他の標識デバイスが、真皮および／または操作ウィンドウ等の他の構造に繰り返し進入するため、それらの急速かつ直線的な往復運動を伴うことが多い。一実施形態において、動きの大きなアクチュエータを必要とすることなく、往復標識デバイスを自動誘導するために、モータを使用することができる。一実施形態において、サーボモータが、標識デバイスを自動誘導するための時間を大幅に削減するというさらなる利点を提供した。
【０２２５】
（実施例２１  ロボットアーム位置センサを有するロボットアセンブリ）
本発明の任意選択的な一実施形態は、実施例１９に詳述されるようなロボットアセンブリを備え、例えば、図２５に示すように、コントローラに位置情報を提供するように情報を提供するためのロボットアーム位置センサをさらに備える標識システムを提供する。特定の例において、標識システムは、Ｙアクチュエータアーム４９が、動物の基材部分の周囲に（例えば、図１９に示すような位置に）標識デバイス１を位置付けたときに、ロボットアセンブリのフラグまたは一連のフラグ５５を検出するためのＹ基材センサ６２（例えば、フォトインタラプタ）を備える。コントローラが、Ｙ軸の周囲に配置された複数の文字を含む標識を付けるように構成される場合、フラグまたは一連のフラグ５５は、各文字の位置に対応するフラグ、例えば、Ｙ軸の周囲に配置された３つの文字の各々に対応する３つのフラグを備えることができる。オプションで、標識システムは、ＹアームがＹホーム位置に位置付けられたときにＹホームフラグ５９を検出するためのＹホームセンサ６１（例えば、フォトインタラプタ）を備える。
【０２２６】
いくつかの実施形態における標識システムはさらに、標識デバイス１のθ位置を検出するためのθセンサ６３（例えば、フォトインタラプタ）およびθフラグまたは一連のフラグ６０を備える。いくつかの実施形態におけるシステムはさらに、図２７に示すように、θホームセンサ７１（例えば、フォトインタラプタ）およびθホームフラグ７０を備える。
【０２２７】
図にはモータ内の構成要素が示されているが、サーボモータ（例えば、図２６に示すようにサーボモータ５４）の使用は、Ｒ軸に沿った標識デバイスの位置を検出するために、モータ自体に独自のフラグ／センサを提供する。
【０２２８】
ロボットアームが、使い捨ての針カートリッジ等の着脱可能な標識デバイスまたは他の交換可能な構成要素を備える場合、標識システムはさらに、ソレノイドラッチ７２およびキャッチ７３等のラッチを備えることができる。
【０２２９】
（実施例２２  標識システム）
図１９は、本発明の標識システムを示す。標識システムは、例えば、実施例１９または実施例２１に詳述されるようなコントローラ４およびロボットアセンブリ４２を備える。拘束デバイスは、身体拘束具２２、尾クリート１０等の身体部分クリート、および尾プレートアセンブリ２０等の身体部分プレートを備え、例えば、実施例１７に詳述されるように媒体転写アセンブリ２０が身体部分プレートに挿入される。動物に標識を付ける前に、動物を拘束デバイスに装填し、拘束デバイスのベースプレート２１を拘束具ドック２０に入れる。
【０２３０】
（実施例２３  例示的な実施形態）
以下の例示的な実施形態は、本発明を例示するものである。本発明はまた、例示的な実施形態に記載されるような標識システムも提供し、標識システムは、本明細書に教示される任意選択的な特徴によってさらに制限される。例えば、付勢手段を備える例示的な実施形態のうちのいずれかにおいて、付勢手段は、本明細書に記載されるような１つ以上のばねであってもよい。別の例として、プライを備える媒体転写アセンブリを備える例示的な実施形態のうちのいずれかにおいて、外側プライ（例えば、第２および第３のプライ）は、ポリエチレンから構築することができるか、または本明細書に教示されるＶＷＴＲを有するプライであってもよい。別の例として、例示的な実施形態のうちのいずれかにおいて、ロボットアームはさらに、１つ以上のセンサまたはセンサフラグを備えることができる。
【０２３１】
（例示的な実施形態（ＥＥ））
１．（ＥＥ１）  拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータとを備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ａ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートを備えるプレートアセンブリと、
ｂ．動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための対向する尾クリートを備えるクリートアセンブリと、
ｃ．身体を拘束するための手段を備える身体拘束具と、を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２３２】
２．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ａ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートを備えるプレートアセンブリと、
ｂ．動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための対向する尾クリートを備えるクリートアセンブリと、
ｃ．身体を拘束するための手段を備える身体拘束具と、を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２３３】
３．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリとを備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ａ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートを備えるプレートアセンブリと、
ｂ．動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための対向する尾クリートを備えるクリートアセンブリと、を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２３４】
４．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ａ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートを備えるプレートアセンブリと、
ｂ．動物の身体部分の少なくとも一部を受容するための対向する尾クリートを備えるクリートアセンブリと、を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２３５】
５．プレートアセンブリは、
ａ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｂ．第１のプレートに１つ以上の操作ウィンドウと、を備え、第１のプレートは、第２のプレートに対して標識デバイスの近位にある、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２３６】
６．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに１つ以上の操作ウィンドウと、を備え、第１のプレートは、第２のプレートに対して標識デバイスの近位にある、プレートアセンブリを備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが、１つ以上の操作ウィンドウのうちの１つの操作ウィンドウを通って移動することによって基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２３７】
７．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに１つ以上の操作ウィンドウと、を備え、第１のプレートは、第２のプレートに対して標識デバイスの近位にある、プレートアセンブリを備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが、１つ以上の操作ウィンドウのうちの１つの操作ウィンドウを通って移動することによって基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２３８】
８．プレートアセンブリは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．動物の身体部分をプレートアセンブリの所望の周囲に沿って位置付けるためのガイドと、を備え、オプションで、ガイドは、
ａ．第１のプレート内の放射状の溝、および
ｂ．第２のプレート内のテーパ溝、Ｖ溝、またはテーパＶ溝、から選択される１つ以上の溝を備える、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２３９】
９．プレートアセンブリは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段と、を備え、オプションで、付勢手段は、
Ａ．弾性付勢手段であるか、または
Ｂ．拘束されたときに、動物の身体部分が第１のプレートと同一平面上に並置されるように、第１のプレートに対して第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段である、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２４０】
１０．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段と、を備え、オプションで、付勢手段は、
Ｃ．弾性付勢手段であるか、または
Ｄ．拘束されたときに、動物の身体部分が第１のプレートと同一平面上に並置されるように、第１のプレートに対して第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段であり、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２４１】
１１．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉｉｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｖ．動物の身体部分をプレートアセンブリの所望の周囲に沿って位置付けるためのガイドと、を備えるプレートアセンブリを備え、オプションで、ガイドは、
ａ．第１のプレート内の放射状の溝、および
ｂ．第２のプレート内のテーパ溝、Ｖ溝、またはテーパＶ溝、から選択される１つ以上の溝を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２４２】
１２．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段と、を備えるプレートアセンブリを備え、オプションで、付勢手段は、
ａ．弾性付勢手段であるか、または
ｂ．拘束されたときに、動物の身体部分が第１のプレートと同一平面上に並置されるように、第１のプレートに対して第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段であり、
ｉｉｉ．動物の身体部分をプレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドと、を備え、オプションで、ガイドは、
ｃ．第１のプレート内の放射状の溝、および
ｄ．第２のプレート内のテーパ溝、Ｖ溝、またはテーパＶ溝、から選択される１つ以上の溝を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２４３】
１３．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段と、を備えるプレートアセンブリを備え、オプションで、付勢手段は、
Ａ．弾性付勢手段であるか、または
Ｂ．拘束されたときに、動物の身体部分が第１のプレートと同一平面上に並置されるように、第１のプレートに対して第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段であり、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２４４】
１４．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．動物の身体部分をプレートアセンブリの所望の周囲に沿って位置付けるためのガイドと、を備えるプレートアセンブリを備え、オプションで、ガイドは、
ａ．第１のプレート内の放射状の溝、および
ｂ．第２のプレート内の放射状の溝テーパ溝、Ｖ溝、またはテーパＶ溝から選択される１つ以上の溝を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成される、標識システム。
【０２４５】
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、．
１５．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、
ｉ．動物の身体部分を受容するための第１および第２の対向するプレートと、
ｉｉ．第１のプレートに対抗し、動物の身体部分を挟持するように第２のプレートを付勢するための付勢手段を備えるプレートアセンブリを備え、オプションで、付勢手段は、
ａ．弾性付勢手段であるか、または
ｂ．拘束されたときに、動物の身体部分が第１のプレートと同一平面上に並置されるように、第１のプレートに対して第２のプレートの配向を一致させるための適合性付勢手段であり、
ｉｉｉ．動物の身体部分をプレートアセンブリの周囲に位置付けるためのガイドと、を備え、オプションで、ガイドは、
ａ．第１のプレート内の放射状の溝、および
ｂ．第２のプレート内のテーパ溝、Ｖ溝、またはテーパＶ溝から選択される１つ以上の溝を備え、
ｄ）拘束デバイスは、標識デバイスが基材に標識を付けることができるように配向され、基材は、動物の身体部分の一部であり、
ｅ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２４６】
１６．１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、ピストンに連結されたモータを備え、標識デバイスは、周期的に作動させられる標識デバイスを提供するようにピストンに取り付けられ、オプションで、モータは、サーボモータであり、オプションで、第１のアクチュエータは、スコッチヨークを備える、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２４７】
１７．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、ピストンに連結されたモータを備え、標識デバイスは、周期的に作動させられる標識デバイスを提供するようにピストンに取り付けられ、
ｆ）オプションで、モータは、サーボモータであり、
ｇ）オプションで、第１のアクチュエータは、スコッチヨークを備える、標識システム。
【０２４８】
１８．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、；
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、ピストンに連結されたモータを備え、標識デバイスは、周期的に作動させられる標識デバイスを提供するようにピストンに取り付けられ、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾であり、
ｇ）オプションで、モータは、サーボモータであり、
ｈ）オプションで、第１のアクチュエータは、スコッチヨークを備える、標識システム。
【０２４９】
１９．ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって前記相互に対して固定された態様で位置付けられる、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２５０】
２０．拘束デバイスは、ベースプレートを備え、可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
拘束具ドックおよびロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
拘束具ドックは、ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、拘束デバイスの拘束構成要素のうちの１つ以上の構成要素は、第２の可逆的固定手段によってベースプレートに可逆的に固定され、オプションで、第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、上記ＥＥの標識システム。
【０２５１】
２１．第１の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、ＥＥ１９の標識システム
２２．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって前記相互に対して固定された態様で位置付けられる、標識システム。
【０２５２】
２３．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、；
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、第１の可逆的固定手段によって前記相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｆ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標識システム。
【０２５３】
２４．拘束デバイスは、ベースプレートを備え、さらに身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上を備え、可逆的固定手段は、拘束具ドックを備え、
拘束具ドックおよびロボットアセンブリは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
拘束具ドックは、ベースプレートを可逆的に受容するように構成され、
オプションで、身体拘束具および身体部分拘束具のうちの１つ以上は、第２の可逆的固定手段によってベースプレートに可逆的に固定され、
オプションで、第２の可逆的固定手段は、１つ以上の磁石を備える、上記ＥＥの標識システム。
【０２５４】
２５．１つ以上のアクチュエータは、Ｙ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動する、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２５５】
２６．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）１つ以上のアクチュエータは、Ｙ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動する、標識システム。
【０２５６】
２７．拘束デバイスと、コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）ロボットアセンブリおよび拘束デバイスは、相互に対して固定された態様で位置付けられ、
ｃ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｄ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｅ）１つ以上のアクチュエータは、Ｙ軸、θ軸、およびＲ軸に沿って作動し、
ｉ）動物は、マウス、ラット、げっ歯類、もしくは実験動物であり、および／または、身体部分は尾である、標的システム。
【０２５７】
２８．標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータは、サーボモータを備え、サーボモータは、標識デバイスの周期的運動のためにピストンによって標識デバイスに連結される、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２５８】
２９．コントローラは、サーボモータを制御するための比例・積分・微分（ＰＩＤ）アルゴリズムを備える、上記ＥＥの標識システム。
【０２５９】
３０．コントローラと、ロボットアセンブリと、を備え、
ａ）ロボットアセンブリは、ロボットアームと、それに取り付けられた標識デバイスと、ロボットアームを操作し、標識デバイスを用いて標識を付けるための１つ以上のアクチュエータと、を備え、
ｂ）拘束デバイスは、動物またはその動物の身体部分を拘束するためにサイズ決定および構成され、かつ標識デバイスが、動物の身体部分の基材部分に標識を付けることができるように配向され、
ｃ）コントローラは、１つ以上のアクチュエータを作動させることによって標識デバイスの位置を制御するように構成され、
ｄ）１つ以上のアクチュエータのうちの第１のアクチュエータは、ピストンに連結されたモータを備え、標識デバイスは、周期的に作動させられる標識デバイスを提供するようにピストンに取り付けられ、
ｅ）オプションで、第１のアクチュエータは、スコッチヨークを備える、標識システム。
【０２６０】
３１．拘束デバイスは、身体拘束具を備え、身体拘束具は、動物の体幹および頭部のうちの１つ以上を受容するための管、容器、ドーム、または筐体を備える、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２６１】
３２．筐体は、動物の可視光スペクトル内の光をフィルタにかけ、オプションで、筐体は、動物にとって不透明であるが、ヒトにとって透明である、上記ＥＥの標識システム。
【０２６２】
３３．標識デバイスは、針、棒、またはスタンプを備える、いずれかの上記ＥＥの標識システム。
【０２６３】
３４．色素を含む媒体転写アセンブリをさらに備え、標識デバイスは、色素に接触し、次いで、標識が付けられる基材に接触することによって、標識を付けることができる、上記ＥＥの標識システム。
【０２６４】
３５．媒体転写アセンブリはさらに、第１のプライを備え、色素は、第１のプライに付着または含浸される、上記ＥＥの標識システム。
【０２６５】
３６．媒体転写アセンブリはさらに、第２のプライおよび第３のプライを備え、第２のプライは、標識が付けられる基材に対して第１のプライの近位にあり、第３のプライは、標識が付けられる基材に対して第１のプライの遠位にある、上記ＥＥの標識システム。
【０２６６】
３７．ａ．媒体転写アセンブリはさらに、１つ以上の第１の指標部材を備え、
ｂ．拘束デバイスはさらに、１つ以上の第２の指標部材を備え、
ｃ．１つ以上の第１の指標部材が１つ以上の第２の指標部材と整列されると、媒体転写アセンブリは、動物の身体部分の基材部分に並置される、上記ＥＥの標識システム。
【図１】
2013503641.tif 000008
【図２】
2013503641.tif 000009
【図３】
2013503641.tif 000010
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
2013503641.tif 000014
【図７Ｂ】
2013503641.tif 000015
【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【国際調査報告】
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