(57)【要約】 【課題】高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車における転倒危険をさらに低減させることである。【解決手段】貨物運搬車は、貨物を受け取るための高さ調節可能なリフト装置と、さらに少なくとも１つの運動方向の加速度を測定するための加速度センサ装置と、受け取られた貨物重量を決定するためのセンサと、前記リフト装置のリフト高さを決定するためのセンサと、を備えている。制御／操作装置内において、走行状態を調節する少なくとも１つの車両内装置を設定するための操作信号が発生可能である。加速度センサ装置はリフト装置上に配置されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物（７）を受け取るための高さ調節可能なリフト装置（３）と、少なくとも１つの運動方向内の加速度を測定するための加速度センサ装置（５）と、を備え、制御／操作装置（８）内において、走行状態を調節する少なくとも１つの車両内装置を設定するための操作信号が発生可能である、高さ調節可能なリフト装置（３）を備えた貨物運搬車、特に例えばフォーク・リフト（１）のようなフロア運搬車において、
前記加速度センサ装置（５）が前記リフト装置（３）上に配置されていることを特徴とする高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車。
【請求項２】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）を介して、縦方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１に記載の貨物運搬車。
【請求項３】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）を介して、横方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の貨物運搬車。
【請求項４】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）内において、垂直方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項５】
受け取られた貨物重量（７）を決定するためのセンサが設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項６】
前記受け取られた貨物重量（７）を決定するための前記センサが、前記リフト装置（３）を調節するリフト・シリンダ内に圧力センサ（６）として形成されていることを特徴とする請求項５に記載の貨物運搬車。
【請求項７】
前記リフト装置（３）のリフト高さを決定するためのセンサ（６）が設けられていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項８】
前記リフト装置（３）のリフト高さを決定するための前記センサが、前記リフト装置（３）上に配置されている気圧センサとして形成されていることを特徴とする請求項７に記載の貨物運搬車。
【請求項９】
前記リフト装置（３）が、車両上に揺動可能に配置されているマスト（４）上に配置されていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１０】
前記マスト（４）の揺動角を決定するためのセンサが設けられていることを特徴とする請求項９に記載の貨物運搬車。
【請求項１１】
貨物運搬車の駆動機（２）が、前記制御／操作装置（８）の操作信号により設定可能であることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１２】
貨物運搬車のブレーキ装置が、前記制御／操作装置（８）の操作信号により設定可能であることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれかに記載の少なくとも１つの貨物運搬車内装置を調節するための操作信号を発生する制御／操作装置（８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の、高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車、特に例えばフォーク・リフトのようなフロア運搬車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ドイツ特許公開第１０３０４６５８Ａ１号に、転倒危険を低減させるために、走行安定性を制御するための装置を備えた、フォーク・リフトとして形成されているフロア運搬車が記載されている。フォーク・リフトにおいては、一般に、短い軸距、小さい輪距、および持ち上げられた貨物における比較的高い重心に基づいて、ブレーキ過程の場合における前方への高い転倒危険および高いカーブ速度における横への高い転倒危険が発生するという問題が存在する。ドイツ特許公開第１０３０４６５８Ａ１号に開示された走行安定性を制御するための装置は、加速度、受け取られた貨物荷重並びにリフト高さのような車両状態変数および特性変数を決定するためのセンサ装置と、測定された変数から出発して制御装置内において許容されるべき加速度の限界値が決定され且つ限界値を保持するための手段が係合される該制御装置と、を含む。安定性を向上させるための手段とは、走行状況に応じてそれぞれ、ブレーキ過程または加速過程、リフト高さの変化、かじ取りへの係合、またはリフト装置を支持するマストの角度位置への係合である。
【０００３】
この装置を用いることにより、確かに転倒危険は著しく低減可能である。しかしながら、転倒危険は、動的影響により、例えばリフト・フォークの振動によっても影響され、このことは、車両内の操作／制御を介しては十分に検出されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ドイツ特許公開第１０３０４６５８Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車における転倒危険をさらに低減させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、本発明により、請求項１の特徴によって解決される。従属請求項は目的に適った変更態様を与える。
【０００７】
本発明は、高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車に関するものであり、それには特にフォーク・リフトまたはリーチ・スタッカのようなレールのないフロア運搬手段が属するが、フロント・ローダ、ホイール・ローダ等を備えたトラクタもまたそれに属する。基本的に、本発明は、高さ調節可能なリフト装置を備えているかぎりにおいて、レールのあるフロア運搬手段にも適用可能である。
【０００８】
貨物運搬車は、運搬されるべき貨物を受け取るための高さ調節可能なリフト装置に追加して、少なくとも１つの運動方向内の加速度の測定を可能にする加速度センサ装置を備えている。さらに、受け取られた貨物重量を決定するためのセンサ並びにリフト装置のリフト高さを決定するためのセンサが設けられている。貨物運搬車内の制御／操作装置を介して操作信号が発生可能であり、操作信号は設定するための少なくとも１つの車両装置に供給可能であり、この車両装置を操作したときに貨物運搬車の走行状況が調節される。この装置は、特に貨物運搬車を駆動するための駆動機および／またはブレーキ装置であり、この場合、場合により、車両内のかじ取り装置の調節並びにリフト装置のリフト高さおよび場合によりリフト装置を支持するための調節可能なマストの揺動角もまた考慮される。
【０００９】
操作信号は、特に、少なくとも測定された加速度の関数として発生される。操作信号は、さらに、決定された受取貨物重量および決定されたリフト高さの関数であってもよい。
【００１０】
本発明により、加速度センサ装置がリフト装置上に配置され且つリフト装置と共にその高さが調節可能なように設計されている。この形態は、持ち上げられた貨物に直接隣接して加速度が決定可能であるので、持ち上げられた貨物が振動を受け且つこの振動が車両に著しく作用する力を与える、例えば、この振動のような動的状態変化が決定可能であるという利点を有している。このような動的過程は、時間遅れなく、位相シフトなく且つ振幅減衰なしに発生場所において直接測定され且つ制御／操作装置内において処理可能である。加速度センサ装置が車両内のシャシに固定して配置されている従来技術からの形態とは異なり、貨物が受ける加速度を記録するためのより感度のよい計装位置が利用可能である。これに対して、従来技術においては、リフト装置内のこのような振動は全く決定可能ではないかまたはきわめて減衰され且つ位相がシフトされた形でのみ決定可能である。このように、本発明による装置においては、従来技術においてよりもより早く、差し迫っている危険状況に応答可能であり、これにより、転倒危険がさらに低減される。例えば障害物の上を走行するような追加の危険状況が検出可能であり、且つ転倒危険を回避ないしは低減させるための適切な手段が係合可能である。
【００１１】
リフト装置内またはリフト装置上の加速度センサ装置は、通常受け取られる貨物において、加速度センサ装置の位置が貨物重心の付近に存在するように配置されていることが好ましい。しかしながら、走行路面に対して最大の変位を受けるリフト装置の最高点に隣接して配置することもまた可能である。しかしながら、基本的に、持ち上げられる貨物がそれに乗るフォークの範囲内に加速度センサ装置を配置することもまた可能である。
【００１２】
加速度センサ装置は、それを介して少なくとも１つの車両方向内の加速度、特に縦方向加速度が測定可能な加速度センサを含む。しかしながら、加速度センサ装置は、縦方向加速度および横方向加速度を測定するためのセンサを含む少なくとも二次元加速度センサ装置として形成されていることが好ましい。有利な形態により、縦方向および横方向加速度を測定するためのセンサに追加して、垂直方向加速度を測定するためのセンサもまた含む三次元センサ装置が設けられている。三次元加速度センサ装置は、縦方向加速度センサと共に垂直方向加速度センサを介して車両の前方方向または後方方向への転倒をより高い精度で検出可能であるという利点を有している。横方向加速度を介してはカーブ走行への影響が検出可能である。
【００１３】
加速度センサ装置に追加して、貨物運搬車は受け取られた貨物重量を決定するためのセンサを備え、このセンサは、例えばリフト装置を調節するリフト・シリンダ内に圧力センサとして形成されている。代替態様として、例えばリフト・シリンダとリフト装置との間に配置されている圧電素子を用いて貨物重量が決定されてもよい。転倒危険は貨物重量により著しく影響されるので、貨物重量は重要な情報を示す。
【００１４】
さらに、リフト高さは転倒危険に対して決定的な影響因子を示すので、貨物運搬車はリフト装置の実際リフト高さを決定するためのセンサを備えている。リフト高さは、例えば気圧センサを用いて決定され、気圧センサは、リフト装置上に配置され、且つ特に、リフト装置上に配置された、加速度センサ装置をも含むセンサ装置の構成部分である。これに対して、リフト・シリンダを介してリフト装置が調節される該リフト・シリンダ内の圧力センサは、リフト装置の底部に存在していることが目的に適っている。
【００１５】
しかしながら、場合により、リフト装置のリフト高さは、リフト装置の垂直方向移動距離の測定が可能なセンサ装置を介して決定されてもよい。この場合、センサの配置は、車両シャシ上のみならずリフト装置上もまた考慮される。
【００１６】
リフト装置は、車両シャシと結合されたマスト上に存在することが好ましく、マストは、車両シャシに対して特に横方向軸線周りに揺動可能に保持されている。揺動可能性は貨物運搬車内の他の自由度を示し、この自由度は、走行安定性に影響を与えるので他のセンサを介して決定されることが目的に適っている。
【００１７】
貨物運搬車の形態に応じてそれぞれ、種々の駆動機が考慮される。例えば、内燃機関としての形態または電動機としての形態が可能であり、この場合、電気駆動は、車両車軸に作用する１つまたは複数の駆動モータを介してのみならずホイール・ハブ・モータを介してもまた可能である。駆動モータを介して、駆動トルクの設定のみならず電動ブレーキ・トルクの設定もまた考慮される。しかしながら、追加態様または代替態様として、ブレーキ・トルクは、貨物運搬車のブレーキ装置を介して、特に車輪ブレーキを介してもまた設定可能である。さらに、リフト装置の高さの制御、並びにリフト装置を支持するマストの揺動角の制御が考慮される。さらに、これが貨物運搬車において可能であるかぎり、貨物運搬車のかじ取り装置もまた調節可能である。例えば、油圧式ステアリングとしてのかじ取り装置の形態において、同様に、重なりかじ取り角の設定を可能にする能動かじ取り装置においてもまた、かじ取り装置への自動係合が考慮される。重なりかじ取り角が発生可能ではない受動かじ取り装置においては、サーボ操作装置への係合が可能である。
【００１８】
その他の利点および目的に適った形態が、その他の請求項、図面の説明および持ち上げられた貨物を有するフォーク・リフトが示されている図面から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、高さ調節可能なリフト装置を備えた本発明によるフォーク・リフトの側面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１に示されているフォーク・リフト１は、車両の１つまたは２つの車軸を駆動するためのシャシに固定配置された駆動機２を有している。フォーク・リフト１の前方領域内にリフト装置３が存在し、リフト装置３は、リフト・フォークとして形成され且つマスト４上に高さ調節可能に保持されている。マスト４は、車両シャシに対して、揺動角αだけ種々の位置の間で揺動可能であり、この場合、揺動軸線は車両の底部に隣接して横方向に伸長している。リフト装置３は、適切な調節装置を介して、特に油圧操作可能なリフト・シリンダを介して、高さ調節可能にマスト４上に保持され、且つマスト４上の最大に低下された位置と最大に持ち上げられた位置との間の任意の位置の間で調節可能である。揺動角αの設定は、リフト装置３の高さ調節とは無関係に行われる。
【００２１】
フォーク・リフト１は、車両の種々の状態変数および特性変数を測定するためのセンサ装置を備えている。センサ装置は三次元加速度センサ装置５を含み、三次元加速度センサ装置５は、リフト装置３の上部領域に配置され且つ車両シャシに関してリフト装置３と同じ垂直方向操作運動並びに揺動角αの揺動運動を実行する。加速度センサ装置５を用いて、リフト装置３内における縦方向加速度、横方向加速度並びに垂直方向加速度が測定可能である。
【００２２】
さらに、センサ装置は圧力センサ６を含み、圧力センサ６はリフト・シリンダ内に配置され、リフト・シリンダを介して、リフト装置３はマスト４上において垂直方向に調節可能である。圧力センサ６は、リフト・シリンダを調節する油圧媒体内の圧力を決定する。測定された圧力から、リフト装置３上に存在する貨物７の重量が推測可能である。
【００２３】
さらに、センサ装置はリフト装置の実際リフト高さを決定するためのセンサを含み、このために、例えば気圧センサとしての形態が用いられ、気圧センサは加速度センサ装置５と同様にリフト装置上に配置されている。場合により、気圧センサは加速度センサ装置５と共通のハウジング内に配置されている。
【００２４】
しかしながら、基本的に、リフト装置３の実際リフト高さを決定するためのセンサに対する代替形態、例えばストローク・センサもまた考慮され、ストローク・センサは、マスト４の底部に配置されて、マストの底部に対するリフト装置３の実際リフト高さを決定するか、またはリフト装置と固定結合されて、リフト装置とマストの底部との間隔を測定する。後者の場合、リフト高さを決定するためのセンサは、同様に、加速度センサ装置５と共通のハウジング内に配置されていることが目的に適っている。
【００２５】
さらに、フォーク・リフト１内に制御／操作装置８が存在し、制御／操作装置８は、センサにより決定されたデータを受け取り且つ評価し、データに基づいて操作信号を発生し、操作信号を介して車両の実際走行状態が調節可能である。制御／操作装置８の操作信号を介して、特に駆動機２、車両内のブレーキ装置、かじ取り装置、リフト装置３のリフト高さ並びにマスト４の揺動角αが自動的に設定される。車両内のアクチュエータの自動設定を介して、特に走行安定性への効果が得られる。車両内の上記のセンサ装置を用いて、車両重心１０および貨物重心１１から構成される車両の全体重心９が決定可能であり、この場合、全体重心９を決定するために、貨物７のそれぞれの質量のほかに実際リフト高さ並びに揺動角αもまた考慮されるべきである。
【００２６】
リフト装置３と固定結合されている三次元加速度センサ装置５を用いて、加速度、特にリフト装置３内の振動もまた発生場所において直接測定可能であり、このことは、一方で車両内のアクチュエータの操作に関するより急速な応答を可能にし、他方で安定性の限界範囲内におけるより正確な設定を可能にする。車両の縦方向動特性のみならず横方向動特性もまた考慮可能であり、特に車両の横方向軸線または縦方向軸線周りの転倒危険が考慮可能である。
【図１】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年3月8日(2012.3.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物（７）を受け取るための高さ調節可能なリフト装置（３）と、少なくとも１つの運動方向内の加速度を測定するための加速度センサ装置（５）と、を備え、制御／操作装置（８）内において、走行状態を調節する少なくとも１つの車両内装置を設定するための操作信号が発生可能である、高さ調節可能なリフト装置（３）を備えた貨物運搬車、特に例えばフォーク・リフト（１）のようなフロア運搬車において、
前記加速度センサ装置（５）が前記リフト装置（３）上に配置され且つリフト装置と共にその高さが調節可能であることを特徴とする高さ調節可能なリフト装置を備えた貨物運搬車。
【請求項２】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）を介して、縦方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１に記載の貨物運搬車。
【請求項３】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）を介して、横方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の貨物運搬車。
【請求項４】
前記リフト装置（３）上に配置された前記加速度センサ装置（５）内において、垂直方向加速度が測定可能であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項５】
受け取られた貨物重量（７）を決定するためのセンサが設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項６】
前記受け取られた貨物重量（７）を決定するための前記センサが、前記リフト装置（３）を調節するリフト・シリンダ内に圧力センサ（６）として形成されていることを特徴とする請求項５に記載の貨物運搬車。
【請求項７】
前記リフト装置（３）のリフト高さを決定するためのセンサ（６）が設けられていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項８】
前記リフト装置（３）のリフト高さを決定するための前記センサが、前記リフト装置（３）上に配置されている気圧センサとして形成されていることを特徴とする請求項７に記載の貨物運搬車。
【請求項９】
前記リフト装置（３）が、車両上に揺動可能に配置されているマスト（４）上に配置されていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１０】
前記マスト（４）の揺動角を決定するためのセンサが設けられていることを特徴とする請求項９に記載の貨物運搬車。
【請求項１１】
貨物運搬車の駆動機（２）が、前記制御／操作装置（８）の操作信号により設定可能であることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１２】
貨物運搬車のブレーキ装置が、前記制御／操作装置（８）の操作信号により設定可能であることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の貨物運搬車。
【請求項１３】
請求項１ないし１２のいずれかに記載の少なくとも１つの貨物運搬車内装置を調節するための操作信号を発生する制御／操作装置（８）。
【国際調査報告】
2013503802.tif 000004
2013503802.tif 000005
2013503802.tif 000006
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