(57)【要約】記述したシステムおよび方法は、自動較正手順によってバリエータの静的および動的な特質およびパラメータを得ることにより、制御部がトルク制御のための無段変速機のトランスミッションバリエータを較正することを可能にする。システムおよび方法は、システム固有の情報を得るために、一組の伝送モード構造および動作構造を組み合わせて使用する。このように、システムは、システム変化を較正して、無段変速機の効果的なフィードフォワードトルク制御を提供することができる。一実施形態では、トランスミッションが中立化されている間、第１の較正操作を行い、トランスミッションが一定のバリエータ出力速度を提供するモードに係合している間、第２の較正操作を行う。
2013528763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法であって、トランスミッション（５０９）はバリエータ（１００）を有し、バリエータ（１００）はアクチュエータ（１０４）および出力（１１１）を有し、バリエータ（１００）はさらに内部回路圧力の有する方法において、
バリエータ（１００）出力（１１１）が実質的にゼロトルクを受けるように、トランスミッション（５０９）を中立に係合するステップと、
中立のトランスミッション（５０９）を用いて、バリエータ（１００）アクチュエータ（１０４）への油圧を命令し、命令したアクチュエータ（１０４）への油圧とバリエータ（１００）変位との変位相関を同定するステップと、
回路圧力にかかわらず、バリエータ（１００）が一定出力（１１１）速度を提供するモードに、トランスミッション（５０９）を係合するステップと、
バリエータ（１００）アクチュエータ（１０４）への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ（１００）回路圧力との回路圧力相関を同定するステップと、
フィードフォワードトルク制御を用いて、トランスミッション（５０９）を制御するために、変位相関および回路圧力相関を用いるステップと
を含む方法。
【請求項２】
バリエータアクチュエータ（１０４）への油圧を命令するステップが、１つまたは複数の油圧バルブ（２１０、２１１）に送られるコマンド（３０５、３０６）によって実行される、請求項１に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項３】
トランスミッション（５０９）を中立に係合するステップと、バリエータ（１００）が一定出力（１１１）速度を提供するモードにトランスミッション（５０９）を係合するステップとが、トランスミッション制御部から離れたバリエータ制御部（３０１）によって実行される、請求項１または２に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項４】
トランスミッション（５０９）を中立に係合するステップと、バリエータ（１００）が一定出力（１１１）速度を提供するモードにトランスミッション（５０９）を係合するステップとが、トランスミッション制御部によって実行される、請求項１または２に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項５】
命令したアクチュエータ（１０４）への油圧とバリエータ（１００）変位との変位相関が、モータ速度比および斜板角度のうちの１つとして測定される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項６】
命令した油圧とバリエータ（１００）回路圧力との回路圧力相関が、１つまたは複数のポートプレートタイミング、アクチュエータスプリング（２１２）特性および油圧損失によって影響を受ける、請求項１〜５のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項７】
アクチュエータスプリング（２１２）特性が、複数のアクチュエータスプリング（２１２）に関する、請求項６に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項８】
バリエータアクチュエータ（１０４）が、１つまたは複数の電気作動圧力バルブ（２１０、２１１）を含み、命令したアクチュエータ（１０４）への油圧とバリエータ（１００）変位との変位相関が電気作動圧力バルブ（２１０、２１１）の１つまたは複数の特性によって影響を受ける、請求項１〜７のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項９】
バリエータ（１００）アクチュエータ（１０４）が１つまたは複数の電気作動圧力バルブ（２１０、２１１）を含み、命令した油圧とバリエータ（１００）回路圧力との回路圧力相関が電気作動圧力バルブ（２１０、２１１）の１つまたは複数の特性によって影響を受ける、請求項１〜８のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【請求項１０】
回路圧力にかかわらず、バリエータ（１００）が一定出力（１１１）速度を提供するモードに、トランスミッション（５０９）を係合するステップが、クラッチタイアップを強制するステップを含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション（５０９）を較正する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許開示は、一般に推進用トランスミッションシステム、および、特にそのようなトランスミッションによって供給されるトルクを較正するための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転シャフト出力を供給するシステムは、速度、動力およびトルクによって分類することができる。これらの手段はいくつかの方法で関連しているが、トルクの概念は、そのような機械を操作しているユーザの経験にほぼ一致していてもよい。しかしながら、特定の環境では、適切な較正の不足により、従来トルクを正確に制御するのは難しい。例えば、多数の静油圧バリエータの静的および動的な特質ならびにパラメータを正確にシステム同定せずに、無段変速機におけるトルクを効果的に制御することは困難である。より具体的には、バルブおよび油圧ポンプのような静油圧バリエータシステムの構成要素、ならびにモータの構成要素の変動は、トランスミッション中のトルクを制御する能力を妨げ得る。一方、閉ループフィードバックを備えた開ループトルク制御を使って成功させてもよいが、効率的で正確なトルク較正を完全には不要としない。
【０００３】
この背景についての記述は、読者を助けるために発明者によって作成されており、従来技術の参考として、または、指摘された問題のうちのいずれかが従来技術において、それら自身理解されたという指摘として、解釈されないと理解されるだろう。記述した原理は、いくつかの点および実施形態において、他のシステムに固有の問題を緩和することができるが、保護される革新の範囲は、本明細書で示すいかなる特定の問題をも解決するための請求する発明の能力によってではなく、添付の請求の範囲によって定義されると理解されるだろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
記述する原理は、制御部が、無段変速機が正確にトルク制御できるために必要な静的および動的な特質およびパラメータを得ることを可能にする。一実施形態では、システム特有の同定および変化を得るために、システムには一連の複数組の伝送モード構造および動作構造を組み合わせて使用する。例えば、固有のバネ強度、構成要素の許容誤差などはしばしば、同じ型およびモデルの対応物システムにおける類似した特性と異なる特性を所定のバリエータに付与する。特定の実施形態では、本発明のシステムは、無段変速機の効果的なフィードフォワードトルク制御を可能にするために、変化を較正することができる。
【０００５】
記述する静油圧トランスミッション・モータトルクを較正するための方法は、システムの同定および較正に役立つ特定のモード／操作の組合せにおいて、トランスミッションを構成し操作することを要する。一実施形態では、方法は、静油圧バリエータシステムのシステム同定を可能にするために、特定の伝送モードで特定の操作を行う。一例示的実施では、トランスミッションが中立化されている間、最初のそのような操作を行う。このモードでは、システムは、バリエータアクチュエータ構成要素への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ変位との関係を同定する。この関係は、モータ速度比（ポンプ速度に対するモータ速度）として測定してもよく、または斜板角度センサによって測定してもよい。このように、この記述はバリエータ変位について記述するために全体的にモータ速度比に言及するが、すべてのそのような場合、斜板角度のような別の手段を代りに使用してもよいことが理解されるだろう。
【０００６】
次のモードでは、定速またはゼロ速度で固定される油圧モータ出力シャフトを用いて、バリエータシステムが回路圧力を高めることができるようにトランスミッションを係合する。このモードでは、システムは、バリエータアクチュエータ構成要素への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ回路圧力との関係を同定する。
【０００７】
これらの２つのモード／操作の組合せを課すことから得られる関係は、フィードフォワードトルク制御方法を用いて、トランスミッションを効果的に制御するために較正情報を提供する。
【０００８】
開示した原理のさらなるおよび代替の態様と特徴とが、以下の詳細な説明および添付の図面から理解されるだろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】開示した原理による、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータの概略システム図である。
【図２】開示した原理による、バリエータ中の角度可変斜板の位置を制御するための油圧アクチュエータの詳細な概略図である。
【図３】開示した原理による、バリエータを較正および操作するための制御構成要素およびデータフローの簡略化した論理概略図である。
【図４】開示した原理による、静油圧トランスミッションを較正するための工程を図示するフローチャートである。
【図５】開示した原理による、トルクを制御するための較正相関の使用を図示する構造的なフロー概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および／または別の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に関する。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。例えば、機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどのような土木機械であってもよい。さらに、１つまたは複数の機器は、例えば、積み込み、圧縮、吊り上げ、ブラッシングを含む様々な作業のための機械に連結してもよく、また例えば、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機／ハンマー、オーガなどを含んでもよい。例示的な実施形態では、システムは、ホイールローダまたはモータグレーダ機の用途で使用してもよいような、無段変速機（ＣＶＴ）に適用される。
【００１１】
概要的には、可変容量形ポンプおよび、固定または可変容量形モータを備えた静油圧トランスミッションは、実質的に一定速度で操作されるエンジンによって動力が供給されるトランスミッション中の機械式歯車装置と組み合わせて使用する。静油圧トランスミッションは、トランスミッション出力トルクを決定するシステム圧力（回路圧力）およびギヤ（またはモード）を有する。したがって、静油圧トランスミッションの圧力を制御することにより、動力伝達系トルクを制御する。一実施形態では、制御は、発明者の経験において適切な応答時間を提供しない閉ループ制御のみとは対照的に、開ループおよび閉ループの制御の組合せである。
【００１２】
静油圧トランスミッション内では、トルク制御は、可変容量形ポンプ上の斜板角度を制御することにより達成する。次に、斜板角度は斜板アクチュエータによって制御する。このシステム内で正確で効果的に開ループ制御を行うために、アクチュエータ中のスプリング圧および、アクチュエータ位置とシステム圧力との相関を決定する。これは、様々な構成要素に関する製造公差により、同じ型およびモデルの別の静油圧トランスミッションに対して、任意の特定の静油圧トランスミッションの動作パラメータおよび力学的なパラメータにおいて３０％も差があり得るという事実から必要とされる。
【００１３】
図１は、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータ１００の詳細な概略図である。バリエータ１００は、ポンプ１０１およびモータ１０２を含む。ポンプ１０１は、斜板アクチュエータ１０４によって配置された角度可変斜板１０３を含む。それぞれのチャンバ中の複数のピストン１０５は、摺動接点を介して斜板１０３上に乗っているため、ピストン１０５の移動範囲は斜板１０３の角度によって設定される。ピストン１０５のチャンバは、ポンプ入力シャフト１０９によって回転するポンプ担体１０８の中に形成されている。
【００１４】
モータ１０２は、それぞれのチャンバ中に複数のピストン１０６を含む同様の構成を含む。モータ１０２のピストン１０６は、固定した斜板１０７に摺動可能に係合している。
ポンプ１０１におけるピストン１０５のチャンバは、チャンバおよび介在する導管（図示せず）を満たす油圧流体を介して、モータ１０２におけるピストン１０６のチャンバと流体連通している。ピストン１０６のチャンバは、モータ出力シャフト１１１を回転させるモータ担体１１０の中に形成されている。斜板１０３の角度が変わると、ポンプ１０１のピストン１０５によって押しのけられる流体の量（ひいてはピストン１０６のチャンバから受け入れる、または取り込む流体量）が変わる。
【００１５】
これらの相互関係のために、モータ１０２のトルクおよび／または出力速度は、斜板１０３の角度とともに変わる。概要的には、この例では油圧差に基づいて動作する斜板アクチュエータ１０４を、ソレノイドバルブ（図１に示さず）、例えば２つの圧力バルブの各々に対して１つのソレノイドバルブを介して駆動し、トランスミッション制御部などからの適切な入力信号によって電子制御する。このように、制御部は、斜板アクチュエータ１０４に関連したソレノイドバルブに電気信号を加えることでバリエータ１００の出力速度を制御することができる。
【００１６】
図２は、図１に示したようなバリエータ１００中の角度可変斜板（図２に示さず）の位置を制御するための油圧アクチュエータ１０４のより詳細な概略図である。アクチュエータ１０４は、主として２つの対向するピストン２００、２０１（または単一のピストンの対向するチャンバ）をそれぞれのシリンダ２０２、２０３内に含む複数の相互関連要素を含んでいる。ピストン２００、２０１は、それらそれぞれのシリンダ２０２、２０３のボアと協働して、加圧された油圧流体を収容するためのそれぞれの圧力チャンバ２０４、２０５を形成している。
【００１７】
ピストン２００、２０１は、中央枢動ピン２０７が取り付けられたバー２０６によって連結されている。中央枢動ピン２０７は、斜板アーム２０９の中のスロット２０８内で干渉するため、バー２０６の横方向位置により、斜板アーム２０９の位置、ひいては斜板自体（図示せず）の角度が確立する。バー２０６は、対向するスプリング２１２により中央位置に付勢される。バー２０６はこの中央位置から押し出されるため、変位に比例する復元力がスプリング２１２によって生じる。
【００１８】
バー２０６の横方向位置は、シリンダ２０２、２０３内のピストン２００、２０１の位置によって決定される。ピストン２００、２０１の位置は、ピストンチャンバ２０４、２０５間の油圧の差によって決定される。それぞれの圧力バルブ２１０、２１１は、チャンバ２０４、２０５内の圧力を独立して制御する。一例では、圧力バルブ２１０、２１１は、供給圧力によって設定された限界内の印加電流で設定される圧力で油圧流体を供給するソレノイドバルブである。したがって、図示した例では、各バルブ２１０、２１１は、少なくとも（入力ＡおよびＣとして示した）電流入力と（入力ＢおよびＤとして示した）流体入力とを有する。典型的には、ソレノイドバルブは、ゼロから、流体入力Ｂ、Ｄでの流体圧力までの間の任意の圧力で流体を供給することができる。電流入力へのソレノイドバルブ２１０および２１１のようなソレノイドバルブの圧力応答は、様々な構成要素およびそれらの許容誤差の関数である。
【００１９】
ピストン２００、２０１間の距離がバー２０６の長さによって固定されているため、バー２０６の位置を確立するのは、各チャンバ２０４、２０５内の絶対圧ではなく、チャンバ２０４、２０５間の圧力差である。特に、バー２０６が、ピストン２００、２０１間の正味の変位力差が、スプリング２１２によって加えられる正味の復元力と等しい位置にある場合、システムは平衡状態である。
【００２０】
図１と併せて図２を検討すると、出力１１１で供給されるトルクは、バルブ２１０、２１１によって加えられる圧力差に関係することが理解されるだろう。特に、ピストン１０５と１０６との間の油圧回路内の流体圧力は斜板１０３の角度に関係し、斜板１０３の角度はバルブ２１０、２１１によって加えられた圧力差に関係する。したがって、トルク制御用途では、バルブ２１０および２１１のソレノイド電流の組合せ（またはアクチュエータ１０４中の加えられた圧力差）と、出力１１１での予想される関連出力トルクとを正確に関連付けることが望ましい。
【００２１】
さらに詳細に較正工程について説明する前に、システム内の制御基礎構造および情報フローについて説明する。図３は、バリエータ１００を効果的に較正および操作するための、図１および２の機構部品に関連した制御構成要素およびデータフローの簡略化した論理概略図３００である。特に、ソレノイドバルブ２１０および２１１によってバリエータ１００の動作を制御するために、バリエータ制御部３０１が設けられている。バリエータ制御部３０１は、専用のバリエータ制御部であってもよいが、より典型的には、バリエータ１００に関連付けたトランスミッションのような、より大きいシステムも制御するだろう。制御部３０１は任意の適切な構造であってもよいが、一例では、コンピュータ読取可能媒体に記憶されたコンピュータ読取可能コマンドに従って動作する、データ入力部と制御出力部とを有するマイクロプロセッサ回路を含むデジタルプロセッサシステムを含む。典型的には、プロセッサは、オペランドおよび処理中の（または処理から生じる）結果を記憶するための短期（揮発性）メモリと同様にプログラム指示を記憶するための長期（不揮発性）メモリを関連付けているだろう。
【００２２】
動作時、制御部３０１は、バリエータシステム１００から複数のデータ入力を受信し、システム１００に複数の制御出力を供給する。特に、制御部３０１は、回路圧力センサ３０２または他のトルク感知装置もしくはセンサに接続された第１のデータ入力部を有する。単一の圧力センサを使用することは可能であるが、より正確な圧力示度を得るために複数のセンサを使用することが望ましい。回路圧力センサ３０２は、バリエータ１００の内部油圧回路内（すなわちピストン１０５と１０６との間）の油圧を感知し、感知した圧力に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。制御部３０１への第２のデータ入力部は、ポンプ速度センサ３０３に連結されている。ポンプ速度センサ３０３は、バリエータ入力シャフト１０８の回転速度を検出し、感知した回転入力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。モータ速度センサ３０４は、制御部３０１の第３のデータ入力部に関連付けられている。モータ速度センサ３０４は、バリエータ出力シャフト１１０の回転速度を検出し、感知した回転出力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。（例えば、アクチュエータ１０３のストロークから生じる）ポンプ変位、または（例えば、角度センサから生じる）斜板１０３の角度を、モータ速度比の代わりの入力として、使用できることが理解されるだろう。
【００２３】
所望のトルクを検出するために、制御部３０１はまた、例えばアクセル設定部などのオペレータインタフェース３０７からデータ入力を受信する。オペレータは人間であっても、または自動化してもよく、オペレータインタフェース３０７は適宜変更してもよい。上述のように、バリエータ１００は離散モードで動作し、自動的に設定および／またはユーザ入力に基づいて設定されてもよい。
【００２４】
バリエータ制御部３０１によって生じたトルク較正値３０８は、較正中に記憶され、実作業中にバリエータ制御部３０１によって検索される。上記のような利用可能な各種入力に基づいて、制御部３０１は、バリエータ１００が所望出力トルクにほぼ一致する出力トルクを供給するように適切な制御信号を計算し供給する。特に、制御部３０１は、アクチュエータ１０４の動作、ひいてはバリエータ１００の動作を制御するために、２つのソレノイド制御信号３０５、３０６を供給する。ソレノイド制御信号３０５、３０６は、アクチュエータ圧力バルブのうち第１のバルブ２１０を制御するための第１のソレノイド制御信号３０５と、アクチュエータ圧力バルブのうち第２のバルブ２１１を制御するための第２のソレノイド制御信号３０６とを含む。
【００２５】
しかしながら上述のように、所定の静油圧トランスミッションの特質および特性において、予想されるものから著しい差異があるかもしれない。これは概して、例えばソレノイドバルブ２１０、２１１などのソレノイドバルブの特徴における避けられない違いに帰することができる。例えば、ソレノイドバルブスプリング、巻線、スプール、ケージなどにおける変化は、バルブの圧力／電流の関係に著しい影響を与え得る。トランスミッション内の例えば流体組成物、ピストン許容誤差などの他の変化は、表面上同一のトランスミッション構成要素間の変化を引き起こす、さらに第２の役割を果たすかもしれない。
【００２６】
変動の別の潜在的な原因は、ポートプレート・タイミングシステムにある。特に、ポートプレートタイミング、すなわち加圧流体が、バリエータのポンプ側からのバリエータのモータ側に入るタイミングは、多くの場合、調整可能である。このタイミングは較正および設定してもよいが、誤較正または、バリエータ応答のずれを生じるドリフトが起こる場合がある。ずれのこれらの原因のうちのいずれかまたはすべては、バリエータの誤った操作を生じさせる場合があり、特定の出力トルクを生み出すと予想したパラメータの適用は実際、予想したトルクを生み出さない。このように、正確な開ループトルク制御を可能にするために、そのようなトランスミッションの較正は、トルク較正値３０８を得るには重要である。
【００２７】
一実施形態では、静油圧トランスミッションは、図４のフローチャートに記載した工程４００によって較正する。工程４００の段階４０１では、トランスミッションは中立に配置される。これは、バリエータ制御部３０１または別個のトランスミッション制御部によって実行してもよい。中立のトランスミッションを用いて、バリエータ制御部３０１は、段階４０３でバリエータアクチュエータ１０４への油圧に命じ、命令したアクチュエータ１０４への油圧とバリエータ変位との間の変位相関４１０を同定する。バリエータ変位は、モータ速度比または斜板角度として測定してもよく、これは損失を考慮した後にモータ速度比と関連付ける。変位相関は、回転慣性効果と同様に、アクチュエータ１０４内のバイアススプリング２１２のスプリング圧を部分的に反映している。
【００２８】
圧力の関数として生じるポンプバルブ変化は、このステップの間に部分的に包含されるだろうが、このステップで行われる範囲の外側の他のポンプバルブ変化は、後の較正ステップまで含まれないであろうことが理解されるだろう。ポンプバルブ変化効果を二度含めないようにするために、第１の較正段階中で収集されるそのような変化の寄与は、後で引いてもよいし、またはそうでなければ考慮してもよい。
【００２９】
較正工程の残りは、バリエータ１００が、例えば定速またはゼロ速度で固定された油圧モータ出力シャフトで、回路圧力を高めることができるような構造において、トランスミッションを用いて行うことができる。したがって、段階４０５では、トランスミッションはギヤに配置する。すなわち、もはや中立ではない。次いで、バリエータ制御部１０４は、段階４０７で、バリエータアクチュエータ１０４への油圧を命じ、命令した油圧とバリエータ回路圧力との間の回路圧力相関４１１を同定する。
【００３０】
一検討実施形態では、この状態は、トランスミッション同期ポイントで意図的にクラッチタイアップを作ることにより達成する。言いかえれば、二クラッチシステムでは、同期ポイントに到達すると、係合終了クラッチを非活性化し、係合開始クラッチを活性化するのではなく、両方のクラッチを活性化する。そのような同期ポイントは、特定の他の０でない出力速度同様、ゼロ出力速度で生じることが理解されるだろう。どの同期ポイントを選択しても、クラッチタイアップにより、出力速度がその同期ポイントに関連した出力速度から変わらないだろう。次いでそのポイントで、出力速度の変化を生じず、また斜板角度の変化を生じることなく回路圧力を増加および減少してもよく、それによって、回路圧力を高めることができる。
【００３１】
段階４０７で用いるアクチュエータ圧力は、段階４０３で用いるアクチュエータ圧力の範囲を含むと同時に超える範囲をカバーするであろうことが理解されるだろう。上記のように、較正ステップ４０３の間に収集された圧力効果は、範囲のいかなる部分も二重計算しないように、段階４０７で引いてもよく、または後に較正値を用いる間に引いてもよい。
【００３２】
このように、段階４０３で得た較正値は、ゼロトルク条件の間、用いるトランスミッション方程式に適用できる。すなわち、クラッチを係合する前の同期している間のような、トルクが０である間、開ループ方程式で速度を調節する。段階４０７で得た較正は、例えば、トランスミッションが係合されている状態のトルク制御のために、トルクが０でない場合、フィードフォワード制御に適用できる。
【００３３】
段階４０９では、較正は完了し、２つの較正操作を行うことから得た変位相関４１０および回路圧力相関４１１を、フィードフォワードトルク制御方法を用いて、トランスミッションを効果的に制御するために実作業の間に使用する。
【００３４】
見てわかるように、記述した実施形態において両方の較正は一定のポンプ速度で実行する。しかしながら、大小の差こそあれ、多くの場合、ポンプ速度および回路圧力の影響もある。したがって、この関係が強いシステムでは、１つのポンプ速度で行われる較正は、操作中の実際のポンプ速度が較正ポンプ速度と異なるため適用できなくなる。このように、圧力応答が既知または、ポンプ速度により大きく依存すると予想するシステムでは、各較正ステップは、複数のポンプ速度で実行してもよく、また、中間値に達する必要がある場合は外挿法を用いてもよい。
【００３５】
図５は、工程４００の段階４０９でのようなトルクを制御するための較正相関の使用をより詳細に図示する構造的なフロー概略図である。図５のフロー５００は、例えばユーザインタフェースを介したユーザから、または制御部からの、例えばグレードなどの増加を考慮するために自動的にトルクを変更する、トルクコマンド５０１で始まる。トルクコマンド５０１は、１つまたは複数のバルブコマンド５０７を作るために、較正相関５０５（すなわち変位相関４１０および回路圧力相関４１１）を考慮してフィードフォワードトルク方程式５０３によって処理する。
【００３６】
１つまたは複数のバルブコマンド５０７が、トランスミッション５０９に供給される。特に、１つまたは複数のバルブコマンド５０７は、ポンプバルブ５１１への入力コマンドとして働き、ポンプバルブ５１１は命令されたレベルに調節することにより応答する。ポンプバルブ５１１は、アクチュエータ５１３（例えば斜板アクチュエータ１０４）を制御する。アクチュエータ５１３の位置は、バリエータ５１５（例えば図１のバリエータ１００）の動作を修正し、バリエータ５１５は、実質的に最初のトルクコマンド５０１と一致するモータトルク出力５１７を供給する。このように、トルクの正確で効率的なフィードフォワード制御が提供される。
【００３７】
先の記述は、例として、慣性の影響を除去する特定の較正技術に関係するが、非常に所望されれば、この簡略化をしなくてもよいと理解されるだろう。このように、例えば加速中の慣性の効果が概して定量されるシステムにおいて、段階４１１のゼロ加速較正はその代りに、次いで較正結果を考慮して、分離される慣性の影響を用いて、加速を可能にするように再構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
記述した原理は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および／または別の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に適用可能である。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。例えば、機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどのような土木機械であってもよい。例示的機器は、限定することなく、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機／ハンマー、オーガなどを含んでもよい。
【００３９】
そのような用途内では、記述した原理は、フィードフォワード制御構成を用いて、正確なトルク制御を可能にするために静油圧および油圧の無段変速機の操作に適用する。これにより、単純な従来の速度制御または他の代替制御戦略より効果的に操作すべきホスト機器を制御できる。
【００４０】
先の記述は、開示したシステムおよび技術の有用な例を提供することが理解されるだろう。しかしながら、本開示の他の実施は、詳細には先の例と異なってもよいと考えられる。本開示または本開示の例への全ての参照は、その時点で検討される特定の例を参照するように意図されており、より一般的には本開示の範囲に関していかなる限定も意味するようには意図されていない。特定の特徴に関する区別および批判についての全ての文言は、それらの特徴に対する好みの欠如を示すように意図されているが、特記される場合を除き、それらを本開示の範囲から完全に排除するようには意図されていない。
【００４１】
本明細書における値域の記述は、特記される場合を除き、その範囲に入る個別の各値を個々に参照する簡単な方法として役立つように意図されているだけである。個別の各値は、それが本明細書では個々に記述されているものとして明細書内に組み込まれている。本明細書に記載の全ての方法は、本明細書内で特記される場合を除き、または文脈に明確に矛盾する場合を除き、任意の適切な順で行うことができる。例えば、図示した較正ステップは、任意に逆の順で行ってもよく、他の代替の順およびステップは、記載した原理を逸脱することなく論理的に適切に実行可能であってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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