(57)【要約】  本発明は、触覚面上に触覚効果を生じさせる装置２０に関するものである。触覚面上に位置される物体の位置、向き及び／又は姿勢の簡単ではあるが正確な決定を可能にするために、提案される装置は、触覚面２２と、該触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータ２４と、上記触覚アクチュエータを制御して上記触覚面上の各近傍に触覚効果を生じさせる制御手段２６と、アクチュエータ毎に又はアクチュエータのグループ毎にアクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧を感知する感知手段２８と、感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号を、これらアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の特徴を個別に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理する処理手段３０とを有し、上記圧力指示情報は各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示す。
2013541745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
触覚面上に触覚効果を生じさせる装置であって、
−  触覚面と、
−  前記触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータと、
−  前記触覚アクチュエータを制御して、前記触覚面上の当該触覚アクチュエータの近傍に触覚効果を生じさせる制御手段と、
−  前記アクチュエータの電流及び／又は電圧を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知する感知手段と、
−  感知された前記アクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧の信号を、前記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理する処理手段であって、前記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示す手段と、
を有する装置。
【請求項２】
前記処理手段が、前記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号における主要な周波数を決定すると共に、該決定された主要な周波数から前記圧力指示情報を発生する請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記処理手段が、前記感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の周波数スペクトルを決定し、前記周波数スペクトルにおける所定の周波数範囲内の最大ピークを見付け、且つ、該最大ピークから前記圧力指示情報を発生し、前記圧力の量は、前記最大ピークの周波数が高いほど高いと仮定される請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記処理手段は、自身の圧力指示情報が所定の圧力閾値より高い圧力の量を示すアクチュエータの割合が所定のアクチュエータ閾値より高いかを決定することにより、物体が前記触覚面上に圧力を付与しているかを決定する請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記処理手段が、前記触覚面上に圧力を付与している、特には該触覚面上に位置されている物体の位置、向き及び／又は姿勢を決定する請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記処理手段が、前記触覚面上に圧力を付与している物体の位置、向き及び／又は姿勢を、該物体を表すモデルを使用することにより決定する請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記感知手段が、実際のアクチュエータ電流又は電圧を基準電流又は電圧と各々比較すると共に、差を前記アクチュエータ電流信号又はアクチュエータ電圧信号として各々出力する比較器を含む請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記制御手段が、選択された若しくは全てのアクチュエータを順番に又はグループ単位で並行に制御して、触覚効果を生じさせる請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記制御手段が、当該アクチュエータの近傍における前記触覚面上に物体が圧力を付与していることが分かる又は疑われるアクチュエータを続けて制御して、触覚効果を生じさせる請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記制御手段が、前記触覚面上に圧力を付与している物体の形状及び／又は位置に関する知識に基づきアクチュエータを制御して触覚効果を生じさせる請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記制御手段は前記物体の部分、特には該物体の重要な部分が位置されていると推定される位置においてのみ触覚効果を生じさせるようにアクチュエータを制御し、前記処理手段は前記物体の他の部分の位置、向き及び／又は姿勢を推定する請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記処理手段が、所定の数の圧力測定、所定の順番の圧力測定及び／又は所定のアクチュエータにおける圧力の測定を行い、これらを命令又は情報として解釈する請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
当該装置がリラックス用若しくはマッサージ装置、リラックス若しくは瞑想訓練システム、ＴＶ若しくはホームシネマ娯楽システム、又は呼吸誘導システムである請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
触覚面上に触覚効果を生じさせる方法であって、
−  触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータを使用することにより、該触覚面上に触覚効果を生じさせるステップと、
−  前記触覚面上の当該触覚アクチュエータの近傍に触覚効果を生じさせるために前記触覚アクチュエータを制御するステップと、
−  前記アクチュエータの電流及び／又は電圧を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
−  感知された前記アクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧の信号を、前記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理するステップであって、前記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すステップと、
を有する方法。
【請求項１５】
請求項１に記載の装置を制御するためのプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムが実行された場合に、
−  前記触覚面上の当該触覚アクチュエータの近傍に触覚効果を生じさせるために前記触覚アクチュエータを制御するステップと、
−  前記アクチュエータの電流及び／又は電圧を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
−  感知された前記アクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧の信号を、前記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理するステップであって、前記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すステップと、
を実行するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚面上に触覚効果を生じさせる装置に関する。更に、本発明は触覚面上に触覚効果を生じさせる方法にも関する。本発明は、更に、前記装置を制御するための対応するコンピュータプログラムにも関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、触知／触覚アクチュエータ面（例えば、毛布、マットレス、訓練マット、シート、クッション等）の分野におけるものである。本文脈において、"触覚面"なる用語は、当該面に接触する物体又はユーザに対して触覚的（触知的）刺激を伝える組み込まれた触覚／触知アクチュエータを有する表面と理解されるべきである。このような面（以下、"触覚面"と称する）は、触覚／触知効果による映画体験の向上、ガイド呼吸訓練のために使用される触覚効果、くつろぎ（リラックス）／マッサージ体験のための触覚効果、及び例えば実施されている訓練に関する触覚フィードバックを供給するスポーツマット等の、感覚タッチチャンネルを介してのユーザに対するフィードバック／情報供給のような異なる用途に対して使用することができる。本発明は人又はユーザに向けられた用途に関するのみではなく、非生物物体に向けられた用途も存在することに注意すべきである。従って、"ユーザ"及び"物体"なる用語が使用される場合、これら用語は、そのような理解が合理的である限りにおいて、生物及び非生物物体を含むように広く理解されるべきである。
【０００３】
上記のような触覚面に関する一般的な問題は、ユーザが触覚面上にどのように（どのような位置／向き／姿勢で）居るかについて当該装置が分かっている場合にしか、該装置（部品の１つとして、触覚面を含む）は当該面上に横たわり／座り／接触しているユーザに最適な刺激を付与することができないということである。この場合、人体の大きさ及び長さも役割を果たし得る。例えば、ユーザの位置／姿勢が或る程度の精度でわかった場合、マッサージマットの用途において、特定の筋肉グループを刺激し又は"背筋の震え"を起こす等の一層目標の定まった触覚パターンを付与することが可能になる。
【０００４】
この問題を解決するための一つの素直な解決策は、複数の圧力センサ又は人体接触センサを使用することである。第２の素直な解決策は、ユーザに対して装置上にどのように座る／横たわるかを指示する（例えば、説明書により）、又は当該装置の形状を該装置をどのように使用するかが明らかとなるように（例えば、ジャケット）作製することである。しかしながら、後者の解決策は、１）ユーザが予測されるのと異なる身体形状／寸法を有している場合、又は２）ユーザが当該装置を意図されたのとは兎に角異なる方法で使用とすると決めた場合、又は３）ユーザが当該装置の正しい使用法を完全に承知していない場合、これら解決策はユーザに自動的に適合しないという問題を依然として有している。
【０００５】
ドイツ国特許出願公開第102007051411号公報は、触覚を用いる複アクチュエータマッサージマットを記載している。即ち、該マッサージマットは１０〜１００Ｈｚ範囲内の周波数を使用する。特に、振動モータへの電流が測定され、このモータ電流が該モータの近くの人体部分の共振を生じさせるかが検出されるような実施例において説明されている。該文献は、共振状態にあることが、"顕著な"モータ電流変化を生じさせることを説明している。この効果は、特定の人体部分の共振周波数を見付ける利益のためにのみ使用されるもので、他の目的は記載されていない。モータ電流の測定は、共振状態を検出するために各アクチュエータに隣接して加速度計を取り付けることの安価な代替策として説明されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、複アクチュエータ触覚面上に触覚効果を生じさせる装置及び方法であって、上記触覚面上に位置された若しくは何らかの方法で該触覚面上に圧力を付与する物体の位置、向き及び／又は姿勢の簡単ではあるが正確な決定を可能にする装置及び方法を提供することである。本発明の他の目的は、上記装置を制御するための対応するコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様においては、
−  触覚面と、
−  上記触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられた複数の触覚アクチュエータと、
−  上記触覚アクチュエータを制御して、上記触覚面上の各近傍に触覚効果を生じさせる制御手段と、
−  アクチュエータ毎に又はアクチュエータグループ毎にアクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧を感知する感知手段と、
−  感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号を、上記アクチュエータ電流信号及び上記アクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に、決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理する処理手段であって、上記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すような処理手段と、
を有する装置が提供される。
【０００８】
本発明の他の態様においては、対応する方法であって、
−  触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータを使用することにより、該触覚面上に触覚効果を生じさせるステップと、
−  前記触覚面上の当該触覚アクチュエータの近傍に触覚効果を生じさせるように前記触覚アクチュエータを制御するステップと、
−  前記アクチュエータの電流及び／又は電圧を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
−  感知された前記アクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧の信号を、前記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理するステップであって、前記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すステップと、
を有する方法が提供される。
【０００９】
本発明の更に他の態様においては、前記装置を制御するための対応するコンピュータプログラムが提供される。
【００１０】
本発明の好ましい実施例は、従属請求項に定められる。尚、請求項に記載された方法及び請求項に記載されたコンピュータプログラムは、請求項及び従属請求項に記載された装置と同様の及び／又は同一の好ましい実施例を有すると理解されるべきである。
【００１１】
先に引用したドイツ国特許出願公開第102007051411号公報で提案されたような、共振状態を感知する手段としてモータ電流を使用することの欠点は、触覚面上に位置された又は何らかの他の態様で該触覚面上に圧力を付与する物体の位置、向き及び／又は姿勢の簡単ではあるが正確な決定を行う能力がないということである（感知なしで、ユーザが例えば該ユーザの身体形状及び位置に対して触覚効果をマニュアルで構成しなければならない装置とは反して）。このような欠点を克服すると共に、触覚面上に位置された又は何らかの他の態様で該触覚面上に圧力を付与する物体の位置、向き及び／又は姿勢に関する知識を大幅な追加のハードウェア無しに容易に得るために、本発明のアイデアは、既存の触覚アクチュエータを、これらアクチュエータが有する触覚的動作という通常の作業以外に、物体（例えば、ユーザ）を感知する作業をも実行すべく再利用するということである。そうすれば、多くの別途のセンサの代わりに、上記アクチュエータを同様にセンサに変えるための最小限の量の余分なハードウェアが必要とされるのみである。この程度の量のハードウェアは、好ましい実施例においては、触覚面に存在するアクチュエータの全量から独立とさえなる。本文脈において、触覚アクチュエータとは、触覚を伝達することができ、触覚面に接触する物体又はユーザに対して触覚（触知）刺激を伝達することができる、振動効果を生じさせることができるアクチュエータを含むアクチュエータを含むものと理解されるべきである。
【００１２】
斯様な触覚面に通常使用されるようなアクチュエータの回転速度は、該アクチュエータに一定の電源電圧を供給する場合、該アクチュエータに外部から付与される圧力（力）の量に依存する（即ち、より大きく付与される力は、回転速度を上昇させる）ということが特別に認識された。従って、例えばユーザが触覚作動面上に座り、幾つかのアクチュエータが押し下げられた場合、幾つかのアクチュエータに対して回転速度の変化が発生する。これらの回転速度変化は、例えば、当該アクチュエータにより流される電流の小さな変化として（及び該アクチュエータの電源線上の電圧の振れとしても）観察することができる。
【００１３】
従って、本発明の主要なアイデアは、感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号（以下では、各々"アクチュエータ電流"及び"アクチュエータ電圧"とも称する）の特徴を評価して、対応するアクチュエータ上に付与された圧力に関する情報を得るということである。特には当該アクチュエータにより流される電流の量、位相及び／又は周波数、及び／又は当該アクチュエータに印加される電圧の量、位相及び／又は周波数等の種々の特徴が、この目的のために使用可能であり得る。他の特徴は、前記電流及び／又は電圧信号の主要な（優勢な）周波数、又は前記電流及び／又は電圧信号における２以上の主要な周波数である。
【００１４】
最後に、上記の決定された特徴からは、対応するアクチュエータ若しくはアクチュエータグループにおける圧力の量に関する指示情報を提供する、即ち少なくとも当該アクチュエータ若しくはアクチュエータグループ上に何らかの圧力が付与されたか（例えば、当該アクチュエータ若しくはアクチュエータグループ上に位置するユーザにより）又は何の圧力も付与されていないかの指示情報を提供するような、指示情報が発生される。
【００１５】
小変動信号とも称される上記電流又は電圧信号は、実際には非常に雑音性のものであるので、本発明の好ましい実施例によれば、各アクチュエータ又は各アクチュエータグループ毎に、上記アクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号における主要周波数を別個に決定し、見付かった主要周波数を、各々、対応するアクチュエータ又はアクチュエータグループにおける圧力の量を決定するために使用することが提案される。言い換えると、上記主要な周波数が高いほど、当該アクチュエータの回転速度は高く、印加された圧力も高い。次いで、前記圧力指示情報が、該決定された周波数から発生される。
【００１６】
好ましい実施例によれば、前記処理手段は、前記感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号の周波数スペクトルを決定し、前記周波数スペクトルにおける所定の周波数範囲内の最大ピークを見付け、且つ、該最大ピークから前記圧力指示情報を発生するように構成され、前記圧力の量は、前記最大ピークの周波数が高いほど高いと仮定される。好ましくは、アクチュエータ毎に前述した小変動電流／電圧信号が測定され、該信号から周波数スペクトルが決定され、次いで該スペクトルにおいて予想される周波数範囲内で最大ピークが決定される。この周波数範囲は、通常、アクチュエータのタイプに依存している。次いで、見付けられた最大ピークの周波数値は、当該アクチュエータに付与される圧力の量の指示情報として使用される。
【００１７】
他の実施例において、前記処理手段は、自身の圧力指示情報が所定の圧力閾値より高い圧力の量を示すアクチュエータの割合が所定のアクチュエータ閾値より高いかを決定することにより、物体が前記触覚面上に圧力を付与しているかを決定するように構成される。上記圧力閾値は、用途の種類、アクチュエータのタイプ、数及び配置、並びに前記物体自体に依存して事前に決定することができる。即ち、該圧力閾値は、各装置、物体及び用途に対して個別の値に設定することができる。同じことが、アクチュエータの割合（数）を示す前記アクチュエータ閾値に関しても一般的に成り立ち、該アクチュエータ閾値は、このチェックのためにプロセッサにより使用される。何故なら、例えば、小さな物体の場合、圧力閾値より高いアクチュエータの割合は、大きな物体に対するよりも小さいからである。
【００１８】
好ましくは、前記処理手段は、前記触覚面上に圧力を付与している、特には該触覚面上に位置されている物体の位置、向き及び／又は姿勢を決定するように構成される。このことは、前記圧力情報が複数のアクチュエータにわたって収集され、更に好ましくは１つのコヒーレントなモデルに組み合わされた場合に特に可能となる。これによれば、前記処理手段は、前記触覚面上に圧力を付与している物体の位置、向き及び／又は姿勢を、該物体を表すモデルを使用することにより決定するように構成される。この場合においても、上記モデルは一般的に用途の種類、アクチュエータのタイプ、数及び配置、並びに前記物体自体に依存する。
【００１９】
他の実施例によれば、前記感知手段は、実際のアクチュエータ電流又は電圧を基準電流又は電圧と各々比較すると共に、当該差を前記アクチュエータ電流信号又はアクチュエータ電圧信号として各々出力する比較器を含む。この構成は、上記アクチュエータ電流信号又はアクチュエータ電圧信号を得るための簡単な実施化例となる。
【００２０】
前記アクチュエータ電流信号又はアクチュエータ電圧信号の各々の測定を実行するための種々の実施例が存在する。好ましい一実施例において、前記制御手段は、選択された若しくは全てのアクチュエータを順番に又はグループ単位で並行に制御して、触覚効果を生じさせるように構成される。触覚効果を生じさせるように制御される各アクチュエータにおいて、前記アクチュエータ電流又はアクチュエータ電圧の測定が実施される。幾つかのアクチュエータの並行測定は、より多くのハードウェアを必要とするが、より少ない時間しか要さない。
【００２１】
一実施例においては幾らかの時間を節約することもでき、該実施例によれば、前記制御手段は、当該アクチュエータの近傍における前記触覚面上に物体が圧力を付与していることが分かる又は疑われるアクチュエータを続けて制御して、触覚効果を生じさせるように構成される。この構成は、前記物体の詳細及び該物体の前記触覚面上におけるありそうな位置が、他の実施例において提案されるように、事前に推定することができる場合に特に使用することができる。該他の実施例によれば、前記制御手段は、前記触覚面上に圧力を付与している物体の形状及び／又は位置に関する知識に基づきアクチュエータを制御して触覚効果を生じさせるように構成される。
【００２２】
一実施例においては更に一層の時間を節約することができ、該実施例によれば、前記制御手段は、前記物体の部分、特には該物体の重要な部分が位置されていると推定される位置においてのみ触覚効果を生じさせるようにアクチュエータを制御するよう構成され、前記処理手段は前記物体の他の部分の位置、向き及び／又は姿勢を推定するように構成される。
【００２３】
更に他の実施例において、前記処理手段は、所定の数の圧力測定、所定の順番の圧力測定及び／又は所定のアクチュエータにおける圧力の測定を行い、これらを命令又は情報として解釈するよう構成される。例えば、ユーザが特定のアクチュエータ（又は既知のアクチュエータ位置）において２回素早く続けて押した場合、これは、このアクチュエータによる刺激を増加させる（又は減少させる）ための命令として解釈することができる。
【００２４】
多くのタイプの触覚アクチュエータが存在する。好ましくは、如何なるタイプの振動モータも、本発明によるアクチュエータのために使用することができる。このような振動モータは、例えば、国際特許出願公開第WO2010/036016号公報から、又はwww.vibrationmotors.comから既知である。特に、本発明による装置及び方法に使用される場合、コイン型の振動モータ又は偏心回転質量（ＥＲＭ）振動モータが良好な結果を示している。
【００２５】
本発明は、多くの用途において使用することができる。請求項に記載された装置は、例えば、リラックス用若しくはマッサージ用装置、リラックス若しくは瞑想訓練システム、又は呼吸誘導若しくはペース呼吸システムとして実施化することができる。更に、請求項に記載された装置は、ＴＶ又はホームシネマ娯楽システムに結合することができる。即ち、一般的に、追加の表示／サウンドシステムが必要とされ得、斯かるシステムは、映画を視聴するユーザに対して触覚効果を与えるために、恐らくは前記触覚面と同一の装置に組み込まれることはない。しかしながら、更なる用途が排除されるものではない。
【００２６】
本発明の上記及び他の態様は、後述する実施例から明らかとなり、斯かる実施例を参照して解説されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、本発明の可能性のある適用例を図示した概要図を示す。
【図２】図２は、本発明による装置の一実施例を図示した概略ブロック図を示す。
【図３】図３は、本発明により利用される効果を図示した概略図を示す。
【図４】図４は、振動モータの分解図を示す。
【図５】図５は、アクチュエータの挙動を説明するための質量／バネ／ダンパのモデルを示す。
【図６】図６は、本発明による方法の一実施例を説明するフローチャートを示す。
【図７】図７は、本発明による装置の一実施例において使用される電子回路の回路図を示す。
【図８】図８は、本発明による複数のアクチュエータの配置の一実施例を示す。
【図９】図９は、図８に示した配置に対して位置されたユーザを示す。
【図１０】図１０は、どのアクチュエータがユーザにより影響を受けるかを示す。
【図１１】図１１は、アクチュエータの配置に対するユーザの位置及び向きの推定を表すフレームを示す。
【図１２】図１２は、図１０に示したユーザの上に重なるフレームを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、本発明の可能性のある第１の使用例（３Ｄ体感概念とも称する）を示す。図示されたものは、可撓性毛布１２と組み合わされたソファ１０であり、ユーザ又は家族は上記毛布をソファ１０又は椅子上に容易に広げることができる。毛布１２は小型振動モータ（通常は、触覚アクチュエータの）１４のマトリクスを含み、上記振動モータは携帯電話に見られるタイプのものであり得る。ソファ１０上に座っているユーザに対して、毛布１２は大腿、殿部及び背中、並びにユーザが怠惰な低い位置で座っている場合は首部に効果を与えることができる。更なるオプションは、例えば一人でＴＶ１６を観ている場合に、上記毛布を自身に巻き付けることである。他の例として、触覚アクチュエータ１４は、ソファ１０のユーザが座る及び／又は寄り掛かる面の下に直接組み込むこともできる。
【００２９】
このような毛布１２により触覚効果を生じさせる種々のアイデアが存在する。例えば、映画中の物体が視聴者に向かって接近する場合、該視聴者が該物体の衝撃を先ず脚部に感じ、何分の１秒か後に殿部／背中に感じるようにすることができる。このような種類の提案される動きパターンは、当該物体が映画中から到来する角度にさえ依存し得る。更に、発砲、爆発、蹴り、揺さぶり、壊れるガラス、動く物体等の衝撃を、毛布１２上の固有の効果パターンにマッピングすることもできる。このような事象は、カメラ視点に向かって何かが飛んでくる事象よりも、映画においてもっと普通でもある。
【００３０】
更に、図１に示されるように少なくとも２人のグループがＴＶを観ている場合、例えばスポーツの試合、コメディ映画、他の映画又は他のショーにおける視聴者の共有された興奮の瞬間を、例えば普通に利用可な"コンピュータビジョン"等の対応する検出手段を含むＴＶ装置１６により自動的に検出することができる。更に、動きの量を代わりの指示情報として利用することもできる。これらの瞬間が検出された場合（音響、コンピュータビジョン及び／又は動きセンサ入力に基づいて）、ソファ１０又は椅子（又は毛布１０）内の触覚アクチュエータがオンされ、興奮の瞬間を更に増強させる。ＴＶ１６は、この目的のために、それに応じてアクチュエータ１４を制御するための制御手段も有することができる。
【００３１】
図２は、本発明による装置２０を概略図示している。該装置２０は、例えば、図１に示されたような毛布又は表面に触覚効果を生じさせることが可能な物体とすることができる。装置２０は、触覚面２２と、該触覚面２２内に又は該触覚面２２の近傍に設けられた複数の触覚アクチュエータ２４と、該触覚アクチュエータ２４を制御して触覚面２２上の各近傍に触覚効果を生じさせるコントローラ２６と、アクチュエータ又はアクチュエータグループ毎にアクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧を感知する感知ユニット２８と、感知されたアクチュエータ電流信号及び／又はアクチュエータ電圧信号を、上記アクチュエータ電流信号及びアクチュエータ電圧信号の特性を別個に決定すると共に該決定された特性から圧力指示情報を発生することにより処理するプロセッサ３０とを有し、上記圧力指示情報は各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示す。コントローラ２６によるアクチュエータ２４の制御のために制御ライン３２が設けられる一方、感知ユニット２８により上記アクチュエータ電流及び／又はアクチュエータ電圧を感知するために感知ライン３４が設けられている。
【００３２】
図２では、上記コントローラ２６、感知ユニット２８及びプロセッサ３０は当該装置２０内に組み込まれているとして示されているが、このことは、これらユニットが装置２０の外表面（又は殻体）により（例えば、毛布又はマットレスにより）物理的に包まれねばならないというような限定として理解されるべきではなく、これらユニットは装置２０の外部に又は外側表面上に物理的に配置する（例えば、上面上のユーザによりアクセス可能な位置に配置する）こともできる。
【００３３】
図３は、アクチュエータ（ここでは、振動モータ４０）が装置２０（例えば、マッサージ毛布）にどのように取り付けられるかを概略図示している。振動モータ４０は、（上側及び下側）触覚面２２ａ及び２２ｂの間に配置され、一般的にロータ（回転子）４２と該ロータ４２の回転軸４６に対して偏心的に配設された質量体４４とを有する。振動モータ４０の内部の該質量の不平衡さは、電圧が印加された場合に該振動モータを振動方向４８に振動させる。該振動の周波数及び振幅は、とりわけ印加される電圧に依存する。
【００３４】
本発明による触覚アクチュエータとしては、例えば前述した国際特許出願公開第WO2010/036016号公報に開示されたコイン状振動モータ等の種々のタイプのアクチュエータを使用することができる。一種のＥＲＭ振動モータの１つの特別な例は、http://www.vibratormotor.com/coin-table.htmに開示されているような"パンケーキ状"又は"コイン状"モータである。図４は、このようなモータ５０の主要な要素を分解図で示す。該モータは、シャフト５６の周りに配設され上蓋５２及び下蓋５４（共に、錫又は鉄からなる）を有する。上蓋５２は下蓋５４を圧迫し、これが、垂直磁場を短絡させる。この実施例において、モータ５０は、例えば１２０°離された２つの偏心的に配置されたコイル６０を備えたロータ５８を更に有している。更に、３つの磁気北極及び３つの磁気南極を備えた垂直磁化の磁石リング６２が、磁力線６４により示される磁化を発生させるために設けられている。最後に、接続ワイヤ及びブラシ接点を含む接続子箔６６が設けられている。
【００３５】
実際には、振動モータが製品に取り付けられる方法が、振動のレベル及び周波数を部分的に決定する。再度図３を参照すると、圧力Ｐ（例えば、マッサージ毛布上に、即ち触覚面２０ａ上に座る又は横たわるユーザからの）は、モータ４０が両側における取り付け材料（例えば、表面２０ａ及び２０ｂ）の間で圧迫されるようにさせる。
【００３６】
このような状況の物理モデルは、振動モータ４０全体が質量と見られるような図５に図示された理想的な質量／バネ／ダンパのモデル７０により近似することができる。この場合において、上記質量は、当該振動モータ４０に対する印加電圧により生じる外力によっても駆動（移動）される。この力は図５には示されていない。振動効果を感じることが重要であるような実際の取り付けにおいては、ダンパ７２の減衰率Ｒは典型的には、主たる物理的効果がバネ７４のバネ定数ｋにより決定されるように低い。上記バネ定数は、図３に示されるような上記モータ上に印加される圧力Ｐを含む外力に依存する。上記圧力が高いほど、図５のモデルにおけるバネ７４は固くなり、バネ定数ｋも大きくなる。
【００３７】
このような系の固有周波数（振動数）に関する式は：
ωｄ＝sqrt(ω02−α２)
であり、ここで、ω０は、
ω０＝sqrt(ｋ／ｍ)
により与えられる減衰されない系の固有振動数であり、ｋはバネ定数であり、ｍは質量であり、減衰誘導項は、
α＝Ｒ／(２ｍ)
である。
【００３８】
より大きな圧力が印加された状況では、ｋが増加する一方、ｍは一定のままであり、Ｒは僅かに増加するので、正味の効果はωｄが増加するということである。従って、当該系の固有振動数は増加し、（同じ駆動電圧が付与されたとして）当該モータから生じる振動の周波数も増加する。
【００３９】
次に、本発明の基となる原理を、好まし実施例の説明により説明する。一定の電源電圧を印加する場合、当該モータ（アクチュエータ）の回転速度は、該モータに外部から印加される圧力（力）の量に依存する。この力は、指又は他の人体部分により付与される圧力、及び該振動モータを定位置に保持するために使用される取り付け力の量（即ち、該振動モータがどの様に固く基板に固定されているか）を含む。より大きな付与される力及び固い取り付けは、該モータの回転速度を上昇させる。最も低い回転速度は、電源供給ワイヤにのみ取り付けられ、空間に浮遊しているモータの場合に達成される。
【００４０】
圧力と共に変化する回転速度は、ユーザが触覚作動面上に座って幾つかのアクチュエータが押し下げられた場合、又はユーザがアクチュエータに寄り掛かった場合にも生じる。表面の材料は、ユーザの位置又は位置の変化から生じる力がアクチュエータに到達することができるように十分に軟らかく設計されねばならない。
【００４１】
モータの回転の変化する速度は、（コイル／磁石を介して）逆起電力を生じ、該逆起電力は平均の振動モータ電流消費において時間にわたる小さな周期的な電流変化として観察することができる。また、電圧上にも斯様な周期的信号を観察することができる。しかしながら、この小さな変化信号は実際には非常に雑音的であり得る。
【００４２】
上記電流／電圧変化信号から圧力情報を検出するために、本発明による一実施例においては、図６に示されるフローチャートに図示されるように、下記のステップを実行する（好ましくは、駆動されるモータ毎に）ことが提案される：
【００４３】
ステップＳ１：上述した小さな変化電流／電圧信号の短い期間の周波数スペクトルを計算する。
【００４４】
ステップＳ２：予測される周波数範囲（選択すべき範囲はアクチュエータのタイプに依存する）において、上記スペクトル内の最大ピークを見付ける。
【００４５】
ステップＳ３：上記最大ピークの周波数を、当該アクチュエータに対して付与された圧力の量の指示情報として使用する。上記ピークの周波数が高いほど、より大きな圧力が付与されたことになる。
【００４６】
ステップＳ１及びＳ２は、勿論、主要な（有力な）周波数の推定のための他の方法により置換することができる。
【００４７】
電気／ハードウェア設計レベルでは、上記電流／電圧変化信号の測定及び処理を動作するシステムへと効率的に実施化する多くの用法が存在する。一例として、一実施例が図７に提示される。この簡略化された回路図は、電圧源Ｖrefと、Ｎ個のモータｍ１、ｍ２、…、ｍＮを制御するマイクロコントローラμＣとを示している。モータＭ、電流計Ａ及びデジタル的に制御されるスイッチＳ１、Ｓ２、…、ＳＮも示されている。図示の状況では、マイクロコントローラμＣはモータｍ１のためのスイッチＳ１を閉じており、他の全てのスイッチは開状態である。電流計Ａは電流変動を測定し、比較器Compは該測定された値を安定した基準値Ｉrefと比較し、その差（即ち、前記の小さな電流変化信号）はアナログ／デジタル変換器ＡＤＣによりデジタル化され、二進データとして処理ユニットＰＲに送られ、該処理ユニットは上述し且つ図６に示された方法ステップを実行する。この図示の状況においては、ｍ１に加えられた圧力の量が検出される。次の時間ステップでは、当該処理がモータｍ２等に対して繰り返される。
【００４８】
アクチュエータとしてのＥＲＭモータによる実際の測定は、指の圧力の付与が主要周波数ピークを約１００〜２００Ｈｚ上昇させたことを示している。より強く又はより弱く押圧することにより、周波数ピークは約１００〜４５０Ｈｚの範囲内で随意にずらすことができる。
【００４９】
上述した実施例は、圧力測定を如何にして行い得るかの１つの方法に過ぎない。触覚アクチュエータを動作させる（並びに、圧力が付与されたか、及び恐らくはどれだけの量の圧力が付与されたかを検出する）多数の異なる方法が利用可能である。
【００５０】
上述した実施例に使用することが可能な第１方法によれば、アクチュエータは１つずつ順番に動作される。各動作により、当該アクチュエータの電源電流及び電圧変化信号が１つの（単一の）ハードウェア部品により測定される（例えば、ＡＤＣにより測定され、次いでデジタル的に処理される）。この手順は、上記アクチュエータの数に対してリニアな量の時間が掛かる。
【００５１】
第２の方法によれば、戦略的な位置における選択されたアクチュエータのみが１つずつ動作される。この方法は、先の方法と比較して時間を節約する。このアイデアは、ユーザの位置を必要な程度の精度で決定するために十分なアクチュエータだけを動作させるというものである。
【００５２】
第３の方法によれば、各グループのアクチュエータが一緒に動作される。ハードウェアに複数の電流／電圧変化信号測定ユニットが存在する場合、これらユニットは各グループのアクチュエータに対して並行に動作することができる。例えば、前述したシステムによれば、Ｎ個のアクチュエータは順番に測定することができ、掛かるシステムをＫ回複製することができる。この場合、ＮｘＫ個のアクチュエータを、追加の測定ハードウェアの犠牲により、Ｎ個の時間ステップで測定することができる。
【００５３】
第４の方法によれば、全アクチュエータが一緒に動作される。この方法は、例えば各アクチュエータが自身の電流／電圧変化信号測定ハードウェアを有する場合に、機能する。
【００５４】
第５の方法によれば、ユーザ位置／姿勢識別処理を、稼働中システムにおいて触覚刺激の付与の間に実行することができる。例えば、リラックス用システムにおいて、ユーザはリラックスセッションを開始する。該セッションの最初の３０秒の間において、触覚作動パターン（何らかの方法で、リラックスプログラムに従って触覚面に付与される）が記憶され、電流／電圧変化信号測定からの結果も記憶される。この期間内において十分な異なる作動パターンが付与された場合、アクチュエータ毎の圧力値を構築することが可能になる。しかしながら、この方法は、観測（時間にわたる電流／電圧変化）につながるような、最もありそうな"触覚面上の圧力値の分布"を見付けるためには幾つかの複雑な計算を必要とし得る。例えば、このためには、ベイジアンネットワーク又は最尤推定法（例えば、Jerry M.Mendel及びC.S. BurrusによるMaximum-Likelihood Deconvolution: A Journey into Model-Based Signal Processing, Springer, 1989に開示されているような）を使用することができる。一方、この方法は、触覚体験の間において、常にユーザの位置／姿勢情報を更新するために使用することができる。
【００５５】
第６の方法によれば、人体輪郭追跡方法が提案される。この方法は、ウインドウズＯＳで知られているマインスイーパーのゲームと同様に動作する。先ず、ユーザ人体が位置しそうな場所のアクチュエータが探査され、次いで、今までに利用可能な情報に基づいて人体の輪郭を追跡するよう試みられる。ユーザの人体が位置しない又は確かにユーザが位置する領域での詳細な探査は、時間を節約するために回避される。
【００５６】
第７の方法によれば、ＮｘＭ個のアクチュエータのマトリクスを使用する毛布の場合、マッサージのセッションの開始時において、当該システムは先ず"波"を起動することにより開始することができ、該波の間においてはＭ個のアクチュエータが１行ずつ動作される。各行に対して、当該システムは、周波数が圧力を示すアクチュエータの位置をメモリに記憶する。掛かる波が毛布全体を通過したら、当該システムは、圧力を示したアクチュエータの位置に基づく当該ユーザの人体の画像をメモリ中に有することになる。
【００５７】
より高速な代替例としての第８の実施例によれば、ＮｘＭ個のアクチュエータのマトリクスの場合、マッサージセッションの開始時に、当該システムは両方向から（垂直に）波を起動することができる。これら波は、ユーザの足並びに頭及び肩に到達するまでだけ動作させることができ。足と頭及び肩との間の区別は、圧力を記録するアクチュエータの数を考慮に入れれば比較的容易に行うことができる（足／踵／脚に対しては、肩に対するよりも圧力を示すアクチュエータの数が大幅に少ない）。肩の位置及び寸法が分かったら、人体の残部の寸法は推定することができる。
【００５８】
第９の方法によれば、当該マッサージマットがユーザを覆うためにも使用されることが意図される場合、身体の上部／前部は上述した実施例を用いては感知することができない。しかしながら、身体の下部／背部は上述した方法を用いて感知することができ、且つ、上部及び前部の身体は、どのアクチュエータが動作されるべきかを決定するために該身体の下側／背側の画像を鏡映（ミラーリング）することにより推定することができる。
【００５９】
上に紹介した方法は、校正フェーズ（即ち、ユーザの位置及び姿勢を検出するためにのみ前記触覚面が使用されるフェーズ）の間におけるユーザの大きな動きにより悪影響を受け得る。殆どの時間ユーザが静止して横たわることが前提とされるリラックス用システムの場合、初期の校正で十分であり得る。幾つかの用途の場合、体験の過程の間における数回の再校正で許容可能であり得る。
【００６０】
ユーザの位置及び姿勢の推定は、前述した"コヒーレントモデル"を利用する。該モデルの目的は、推定処理を可能にすることのみである。異なるレベルの複雑さのモデルを区別することができる：
１．表面上におけるユーザの、位置又は向きではなく、存在のみを検出するための簡単なモデル。
２．１つの典型的な又は必要とされるユーザの姿勢を仮定して、ユーザの位置及び向きのみを推定するためのモデル。例えば、上記の仮定される姿勢はマット上に仰向けで横たわることであり得る。この種のモデルは、ユーザが仰向けで横たわっていることのみを仮定しており、例えばユーザが座っている等の他のケースを正しく処理することはできない。
３．位置、向き及び姿勢を一緒に推定するためのモデル。この種のモデルは、例えばユーザが座っている、立っている又は腕立て伏せ訓練を行うための位置をとっている等の、他のケースも処理することができる。
【００６１】
上記モデルの複雑さは、サポートされる姿勢の数にも依存する。より多くの姿勢がサポートされる場合、当該モデルは強固に実施化することが一層困難になる。
【００６２】
表面上のユーザの存在を検出するための１つの例示的モデル（最も簡単なケース）は下記の通りである。ＮMOT＝４０個の振動モータを備えたマッサージマットであるような製品を仮定し、該マットが電源オンされるとする。ユーザはマッサージセッションを開始し、該製品から降りる。この行いの後、正に該製品によりマッサージの"波"パターンが付与されており、本発明により全てのモータの電流／電圧の記録が並行に実施されると共に圧力が推定される。所定の閾値Ｔより高い周波数を測定したモータの数ＮＰがカウントされる。分数ＮＰ／ＮMOT＞Ｒ（例えば、Ｒ＝０.４）なら、当該システムはユーザが上記マット上に横たわっていると判断する。それ以外の場合、当該システムは該マット上にユーザは横たわっていないと判断する。
【００６３】
上記モデルは、カウントＮＰと、閾値Ｔと、分数Ｒとからなると見ることができる。この情報に基づいて、当該製品は、例えば暫くの間動作を低下させ、次いで短時間の後に電源をオフする等の動作を行うことができる。
【００６４】
次に、ユーザの向き及び位置のみを推定するモデルを説明する。６ｘ１０の格子状に配置されたＮMOT＝６０個の振動モータを備えたマッサージマットであるような製品（装置）を仮定する。該モデルは、当該装置のメモリ内に、６ｘ１０の圧力値の２Ｄマトリクスの表現を含む。これらの圧力値は、前述したような測定された周波数に基づくものである。
【００６５】
モータの配置及びメモリ内のモデルは図８に示されたように描くことができる。小さなユーザが当該製品上に図９に示されるように横たわる。測定された圧力値が、大凡で、マーク符号として表される場合、図１０に示されるような結果が得られ、該図において垂直線で埋められた丸は高い圧力を意味し、水平の線で埋められた丸は中間の圧力を意味し、対角の線で埋められた丸は幾らかの（小さな）圧力を意味し、埋められていない（白い）丸は圧力が検出されなかったことを意味する。
【００６６】
この場合、当該モデルはユーザを、図１１に示されるように単にボックス（長方形）として表すことができる。当該システムは、ボックスを、圧力が検出された値の周囲に最適に適合するように試行することができる。大きな表面上に均一に分散された６ｘ１０個のモータの粒度（精度）は非常に低いので、このシステムは、ユーザの頭側（左又は右）は検出しない。代わりに、ユーザが頭を当該マッサージマットの正しい"頭側端部"に置くものと仮定される。
【００６７】
当該推定は５つの自由度／変数、即ちボックスの中間位置座標（Ｘ，Ｙ）、ボックスの向き（１つの回転角）、ボックスの長さ及びボックスの幅、による標準の数値最適化問題として実施することができる。該数値最適化における誤差関数は２つの部分からなり得、これら部分の各々は該誤差関数に対して加重された寄与度を有する。例えば、上記仮想ボックス内に位置する全てのアクチュエータの圧力値Ｐ（これは、或るアクチュエータに関して決定され得る最大可能圧力、又は最大可能圧力の例えば８０％に設定することができる）からの測定された圧力の平均偏差、及び該仮想ボックス外に位置する全アクチュエータのゼロ圧力からの測定された圧力の平均偏差である。勿論、もっと複雑なモデルも可能である。ボックスの代わりに、もっと正確な結果を得るために人体形状のテンプレート形状を使用することもできる。
【００６８】
図１２は、ユーザの身体の元の輪郭プロット上に重畳された推定されたボックスを示す。このボックスは、触覚刺激を現在のユーザの身体の寸法、長さ及び位置／向きに対して最適に適合させるために有効な、合理的な程度に正確な推定であることが分かる。
【００６９】
人体部分（脚及び腕）の位置及び姿勢を含む人体の一層正確な検出のためには、アクチュエータの一層精細な格子が助けとなるであろうことに注意されたい。一方、これは不可欠ということではない。より進んだタイプのモデル（例えば、単純なボックスの代わりに、人体形状モデルを用いたベイジアン確率型）によれば、多分、脚及び腕の位置も決定することができる。
【００７０】
上述したモデルの拡張版は、例えば横たわっている、座っている、跪いている等の複数の姿勢、又は特有の体操位置（例えば、ヨガ若しくはフィットネスの）を許容することであり得る。このようなモデルは、より複雑である。モデルにおいて姿勢を処理するための重要な付加的な作業は、分類である。検出されるべき各タイプの人の姿勢は、一つの類と考えることができ、"ユーザが不在"；マット上に誰もいない、及び"不明／その他"；ユーザは存在するが認識可能な姿勢ではない等に対する類も存在し得る。
【００７１】
姿勢に対する良好な分類器を得るためには、斯かる分類器に対する入力として、特徴の適したセットが必要とされる。使用すべき可能性のある特徴は：
１．圧力の検出領域の数。例えばコンピュータビジョン等からの既知のアルゴリズムは、例えば当該アルゴリズムを圧力値のメモリ内２Ｄ表現に適用することにより、ゼロでない圧力が検出されたアクチュエータのグループを検出するために使用することができる。例えば、図８〜１２においては、ユーザの身体に対応する１つの領域しか存在しない。もし、ユーザが或る体操位置（例えば、マット上に手でヨガ式に立っている）をとっている場合、２つ又は３つの領域が見付かる。
２．検出された各領域に合致する境界ボックスの位置、向き、又は幅／長さ若しくは表面寸法。境界"ボックス"の代わりに、円形、楕円形等の他の形状を合致させることもできる。更に、２以上の境界形状を合致させることもできる。
３．領域当たりの平均圧力、又は全体の平均圧力。
４．圧力が測定されたアクチュエータの割合（全体に対する）。
５．各領域の表面寸法。
６．決定された、領域間の相対距離。
【００７２】
本発明の他の実施例によれば、マッサージ／触覚刺激のセッションの間において、ユーザにより意図的に印加されるマット上への圧力（例えば、特定の位置における短く強い押圧、又は２つの連続した強い押圧等）が特別な機能を起動させることができる。典型的には、この機能は、ユーザにより示された位置における触覚動作の強さを増加させるものであろう。これは、例えば、ユーザが一層強いマッサージ効果を有したいと欲する、何らかの余分な身体部分をマッサージするために使用することができる。
【００７３】
更に、一実施例において、ユーザ位置推定処理を、ユーザを識別するために使用することができる。例えば、触覚マッサージ又はリラックス用装置が、２人の人が異なる背丈及び体重を有する１カップル（２人）家族により所有されている場合、計算された圧力値は、２人のユーザのうちの誰が触覚面上に横たわっているかの指示情報として使用することができる。本発明による当該推定処理の第１の結果は当該ユーザの大凡の長さであり、複数の推定圧力値から導出することができる第２の結果は当該ユーザの身体が触覚面上に付与される推定平均圧力値である。斯かる長さ、又は重さ、又は両方が互いに十分に相違する場合、当該システムは現ユーザをユーザ１又は２のどちらかと分類する。この暗黙的ユーザ検出の利点は、事前に設定された個人のマッサージの好みを、メモリから再び自動的に取り出して、当該ユーザの好みに最適な処理を提供することができるということである。
【００７４】
本発明によれば、圧力の感知は、勿論、アクチュエータが動作している間にのみ実行することもできる。圧力が感知され得ない時点が多く存在する（例えば、実際の応用例において幾つかのアクチュエータが殆どの時間オフされている故に）ことを回避するために、一実施例においては、非常に短時間のアクチュエータ動作（＜１５０ｍｓ）を行わせる、即ち該アクチュエータを非常に短い時間だけオンする、又はユーザにより殆ど感じられ得ないような非常に穏やかな動作を行わせ、斯様な短時間又は穏やかな動作の間に圧力感知を実行することができるようにすることが提案される。
【００７５】
また、圧力の単一の測定（有力な周波数からの）は測定誤差を受け易いことも注意すべきである。実際には、個々のアクチュエータにおける機械的変動、及びアクチュエータが触覚面に材料によって取り付けられている仕方の小さな変動により、圧力を非常に正確に決定することはできそうにもない。従って、一実施例においては、複数のアクチュエータからの複数の測定（好ましくは、モデルを加える）を用いて、これらの測定の誤差を"平均化する（取り除く）"ことが好ましくは、このことは当該推定処理の信頼性を増加させる。
【００７６】
上述したように、各アクチュエータに付与された圧力に関する情報を得るために、感知されたアクチュエータ電流信号及び／又は感知されたアクチュエータ電圧信号の種々の特徴を利用することができる。特に、アクチュエータにより流される電流の量及び／又はアクチュエータに印加される電圧の量を利用することができる。代わりに又は加えて、小さな電流変動信号又は小さな電圧変動信号の位相及び／又は周波数を利用することもできる。好ましくは、この目的のために、上記アクチュエータ電流又は電圧信号における有力な周波数が使用される。
【００７７】
本発明は、種々の目的に対して、特には触覚効果が複数の触覚アクチュエータを介して供給されねばならないような、種々のタイプの装置に対して適用することができる。好ましい応用例は：
−  消費者向け製品及び医療業務のための解決策を含む、複アクチュエータ触覚面を組み込んだリラックス用又はマッサージ用製品；
−  複アクチュエータ触覚面を組み込んだリラックス／瞑想訓練システム；
−  複アクチュエータ触覚面を組み込んだＴＶ／ホームシネマシステム；
−  健康管理環境のための解決策、消費者向け製品、速い寝付きのための（消費者向け）製品を含む、複アクチュエータ触覚面を組み込んだ呼吸誘導システム。
【００７８】
以上、本発明を図面及び上記記載において詳細に図示及び説明したが、このような図示及び説明は解説的又は例示的であって限定するものではないと見なされたい。即ち、本発明は、開示された実施例に限定されるものではない。開示された実施例に対する他の変形例は、当業者によれば、請求項に記載された本発明を実施する際に、図面、開示内容及び添付請求項の精査から理解し、実施することができるものである。
【００７９】
尚、請求項において、"有する"なる文言は他の構成要素又はステップを排除するものではなく、単数形は複数を排除するものではない。また、単一のエレメント又は他のユニットが、請求項に記載された幾つかの項目の機能を満たす場合もある。また、特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これら手段の組み合わせを有利に使用することができないということを示すものではない。
【００８０】
また、コンピュータプログラムは、光記憶媒体又は他のハードウェアと一緒に若しくは斯かるハードウェアの一部として供給される固体媒体等の、適切な媒体により記憶し／分配することができのみならず、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを介して等の、他の形態で分配することもできる。
【００８１】
また、請求項における如何なる符号も、当該範囲を限定するものと見なしてはならない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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2013541745.tif 000016
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