(57)【要約】  装置および方法が提供され、それらは、管腔内データ取得器具（３１）と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具（３１）は、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の管腔内データ点のセットを取得するものであり、第２の管腔内器具と共に使用するためのものであり、かつ、画像を表示するように構成されたディスプレイと共に使用するためのものである。少なくとも１つのプロセッサは、位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与のデータ点を管腔内の所与の位置と関連付ける。位置決定機能は、第２の管腔内器具の管腔外画像において、第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定する。ディスプレイ駆動機能は、第２の器具の該一部分が現在、該位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該位置と関連付けられた管腔内データ点の指標を表示するように駆動させる。その他の適用も記載される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点のセットを取得するように構成された管腔内データ取得器具、第２の管腔内器具、および管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイと共に使用するための装置であって、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第２の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項２】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
管腔内データ取得器具が管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔内の各々の位置において管腔の管腔内画像を取得するように構成されており、かつ、位置関連付け機能が、管腔内画像化プローブにより取得された所与の管腔内画像を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置に対応する管腔内画像を表示するように駆動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔外画像に関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項７に記載の装置。
【請求項１０】
管腔内データ取得器具が、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において可視的な一部分を有し、かつ、
位置関連付け機能が、該管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも該可視的な一部分の位置を画像処理により決定することによって為される、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
管腔内データ取得器具が画像取得部分を有し、かつ、
位置関連付け機能が、該管腔内データ点を管腔内の該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔外画像における管腔内データ取得器具の該可視的な一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることにより為される、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
第２の管腔内器具が管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、位置決定機能が、管腔内治療器具の管腔外画像において、管腔内の管腔内治療器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１３】
管腔内治療器具がガイドワイヤを有し、該ガイドワイヤは、管腔の閉塞部を貫通するように構成されており、かつ、管腔内データ取得器具が、前方を見る管腔内画像化プローブを有し、かつ、位置関連付け機能が、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を該所与の位置に関連付けることにより、該所与の管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されている、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点のセットを取得するように構成された管腔内データ取得器具、および、第２の管腔内器具と共に使用するための装置であって、当該装置は、
管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイを有し、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第２の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項１５】
方法であって、当該方法は、
対象の身体の管腔の管腔内データ点のセットを取得することを有し、
該セットの管腔内データ点の１つが、管腔内の所与の位置に対応することを決定することを有し、かつ、
その後に、
第２の管腔内器具が管腔内にある間に、
管腔内の第２の管腔内器具の管腔外画像を取得することを有し、
管腔外画像に基づいて、管腔内の第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定することを有し、かつ
第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することを有する、
前記方法。
【請求項１６】
管腔の少なくとも１つの管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化器具を使用して管腔の少なくとも１つの管腔内画像を取得することを有する、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、該所与の位置に対応する管腔内画像を表示することを有する、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標を表示することを有する、請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示することを有する、請求項１５に記載の方法。
【請求項２０】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示することを有する、請求項１５に記載の方法。
【請求項２１】
該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、管腔の管腔外画像に関する該位置の指標を表示することを有する、請求項１５〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２２】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示することを更に有する、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
第２の管腔内器具が第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することが、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示することを更に有する、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
対象の身体の管腔の少なくとも１つの管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔内にある間に管腔内データ取得器具を使用して該データ点を取得することを有し、かつ、
管腔内データ点が管腔内の所与の位置に対応することを決定することが、
管腔内の該データ取得器具の管腔外画像を取得することを有し、かつ、
管腔外画像に基づいて、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも一部分の位置を画像処理により決定することを有し、該一部分は、該管腔外画像中で可視的である、
請求項１５〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
管腔内データ点が管腔内の所与の位置に対応することを決定することが、管腔外画像において可視的である管腔内データ取得器具の該一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることを更に有する、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
第２の管腔内器具が管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、管腔内の第２の管腔内器具の管腔外画像を取得することが、管腔内の管腔内治療器具の管腔外画像を取得することを有する、請求項１５〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２７】
管腔内治療器具がガイドワイヤを有し、かつ、該方法が、ガイドワイヤを用いて管腔の閉塞部を貫通することを更に有する、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
少なくとも１つの管腔内データ点を取得することが、前方を見る管腔内画像化プローブが該所与の位置にある間に、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を取得することを有する、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応しており、
第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
前記方法。
【請求項３０】
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することが、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定することが、第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することを有する、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することが、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定することが、第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第１の端部と第２の端部との間の位置に対応することを決定することを有し、
該方法が更に、
第３の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、
管腔内データ取得器具による第３の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第３の血管造影画像を取得することを有し、
第３の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することを有し、管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第３の管腔内データ点に対応しており、
第１、第２および第３の血管造影画像を共に登録することにより、該複合の血管造影画像上で第３のマーカーの位置の表示を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第２のデータ点の取得と第３のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることが、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間の管腔内データ点の各々の連続するペアの取得の間に、管腔内データ取得器具は等距離だけ移動したことを仮定することを有する、請求項２９に記載の方法。
【請求項３４】
複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることが、管腔内データ取得器具の動く速さが、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間、線形であったことを仮定することを有する、請求項２９に記載の方法。
【請求項３５】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、（ａ）管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、（ｂ）管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項３６】
位置決定機能が、
第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、かつ、
第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されている、
請求項３５に記載の装置。
【請求項３７】
位置決定機能が、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第１の端部と第２の端部との間の位置に対応することを決定することにより為され、
血管造影画像化器具が、管腔内データ取得器具による第３の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第３の血管造影画像を取得するように更に構成された血管造影画像化器具を有し、
位置決定機能が、第３の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、第３の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第３の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能が、第１、第２および第３の血管造影画像を共に登録することにより、複合の血管造影画像上で第３のマーカーの位置の表示を生成するように更に構成されており、かつ、
位置関連付け機能が、放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第２のデータ点の取得と第３のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能が、該間にある位置が、第２のデータ点の取得と第３のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように更に構成されている、
請求項３５に記載の装置。
【請求項３８】
位置関連付け機能が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間の各々の連続する管腔内データ点のペアの取得の間で、管腔内データ取得器具は等距離だけ移動したことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートするように構成されている、請求項３５に記載の装置。
【請求項３９】
位置関連付け機能が、管腔内データ取得器具の動きの速さは、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間、線形であったことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートするように構成されている、請求項３５に記載の装置。
【請求項４０】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、（ａ）管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、（ｂ）管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項４１】
管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が、管腔を通って動かされている間に、
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内に造影剤を継続的に注入することを有し、かつ、
該データ取得器具の複数の血管造影画像を取得することを有し、
管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する、
前記方法。
【請求項４２】
管腔内に造影剤を継続的に注入することが、少なくとも２秒間、管腔内に造影剤を継続的に注入することを有する、請求項４１に記載の方法。
【請求項４３】
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、該データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項４１に記載の方法。
【請求項４４】
管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、第１のフレームレートにて複数の管腔内画像を取得することを有し、複数の血管造影画像を取得することが、第１のフレームレートとは異なる第２のフレームレートにて複数の血管造影画像を取得することを有し、かつ、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することが、血管造影画像に関して管腔内画像をインデックス付けすることを有する、請求項４１に記載の方法。
【請求項４５】
管腔内に造影剤を継続的に注入することが、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも５０％の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する、請求項４１〜４４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４６】
管腔内に造影剤を継続的に注入することが、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも８０％の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する、請求項４５に記載の方法。
【請求項４７】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ
ディスプレイと共に使用するためのものであり、該ディスプレイは、管腔の画像を表示するように構成されており、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項４８】
管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、第１のフレームレートにて複数の管腔内画像を取得するように構成されており、血管造影画像化器具が、第１のフレームレートとは異なる第２のフレームレートにて複数の血管造影画像を取得するように構成された血管造影画像化器具を有し、かつ、位置関連付け機能は、血管造影画像に関して管腔内画像をインデックス付けすることにより、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されている、請求項４７に記載の装置。
【請求項４９】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、かつ、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイを有し、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項５０】
管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得デバイを使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、管腔の少なくとも第１および第２の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、第１および第２の血管造影画像内において、マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定することを有し、
管腔内の第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為される、
前記方法。
【請求項５１】
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する、請求項５０に記載の方法。
【請求項５２】
各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することが、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応している、
請求項５０または５１に記載の方法。
【請求項５３】
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することが、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することを有し、かつ、第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定することが、第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することを有する、請求項５２に記載の方法。
【請求項５４】
放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを更に有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為される、請求項５２に記載の方法。
【請求項５５】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第１および第２の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項５６】
位置決定機能が、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の第１の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応している、
請求項５５に記載の装置。
【請求項５７】
位置決定機能が、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為される、
請求項５６に記載の装置。
【請求項５８】
該少なくとも１つのプロセッサが、位置関連付け機能を更に有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為される、請求項５６に記載の装置。
【請求項５９】
装置であって、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、かつ、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、
当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第１および第２の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項６０】
対象の身体の一部分の内部にあって動きを経験するツールを画像化するための方法であって、該ツールは輪郭を有し、当該方法は、
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、かつ、
ツールが強調されている少なくとも１つの画像フレームを生成することを有し、該生成することは、
画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを特定すること、
ツールの輪郭に対応する、画像フレーム内でマーカーの近くにある境界線を特定すること、
境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択すること、
複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすること、および、
複数の位置合わせされたフレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成すること
により為され、かつ、
平均化された画像フレームを表示することを有する、
前記方法。
【請求項６１】
画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項６０に記載の方法。
【請求項６２】
画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の境界線と放射線不透過性マーカーとの間の位置合わせの程度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項６０に記載の方法。
【請求項６３】
画像フレームの部分集合を選択することが、ツールの輪郭に対応する境界線が見られる少なくとも１つの画像フレームを、部分集合中に含められることから除外することを有する、請求項６０に記載の方法。
【請求項６４】
複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすることが、少なくとも１つの画像フレームを、選択された画像フレームの少なくとも１つの他の画像フレームに対して並進移動することを有する、請求項６０に記載の方法。
【請求項６５】
少なくとも１つの画像フレームを生成することが、ツールが強調されている複数の画像フレームを生成することを有し、かつ、平均化された画像フレームを表示することが、ツールが強調されている該複数の画像フレームを画像ストリームとして表示することを有する、請求項６０に記載の方法。
【請求項６６】
ツールが、器具上に配置されながら管腔内に挿入されるように構成されたステントを有し、放射線不透過性マーカーを特定することが、該器具に連結された放射線不透過性マーカーを特定することを有し、かつ、境界線を特定することが、ステントの輪郭に対応する湾曲した境界線を特定することを有する、請求項６０〜６５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６７】
画像フレームの部分集合を選択することが、画像フレーム中の該湾曲した境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項６６に記載の方法。
【請求項６８】
放射線不透過性マーカーを特定することが、該器具に連結された第１および第２の放射線不透過性マーカーを特定することを有し、かつ、画像フレームの部分集合を選択することが、境界線と、画像フレーム中で第１のマーカーから第２のマーカーへ走る仮想上の線との間の位置合わせの度合いに基づいて、画像フレームの部分集合を選択することを有する、請求項６６に記載の方法。
【請求項６９】
装置であって、当該装置は、ツールと共に使用するためのものであり、該ツールは、対象の身体の一部分の内部に配置されて動きを経験するように構成されており、該ツールは輪郭を有し、当該装置は、画像取得器具と共に使用するためのものであり、該画像取得器具は、対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得するように構成されており、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも１つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項７０】
画像選択機能が、画像フレーム中の境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項６９に記載の装置。
【請求項７１】
画像選択機能が、画像フレーム中の境界線と放射線不透過性マーカーとの間の位置合わせの程度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項６９に記載の装置。
【請求項７２】
画像選択機能が、ツールの輪郭に対応する境界線が見られる少なくとも１つの画像フレームを、部分集合中に含められることから除外することにより、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項６９に記載の装置。
【請求項７３】
画像位置合わせ機能が、画像フレームの少なくとも１つを、選択された画像フレームの少なくとも１つの他の画像フレームに対して並進移動することにより、選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されている、請求項６９に記載の装置。
【請求項７４】
プロセッサが、ツールが強調されている複数の画像フレームを生成するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能が、ディスプレイを、ツールが強調されている複数の画像フレームを画像ストリームとして表示するように駆動するように構成されている、請求項６９に記載の装置。
【請求項７５】
ツールが、器具上に配置されながら管腔内に挿入されるステントを有し、かつ、マーカー特定機能が、該器具に連結された放射線不透過性マーカーを特定することにより、放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、境界線特定機能が、ステントの輪郭に対応する湾曲した境界線を特定することにより、境界線を特定するように構成されている、請求項６９〜７４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７６】
画像選択機能が、画像フレーム中の湾曲した境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項７５に記載の装置。
【請求項７７】
マーカー特定機能が、該器具に連結された第１および第２の放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、画像選択機能が、境界線と、画像フレーム中で第１のマーカーから第２のマーカーへ走る仮想上の線との間の位置合わせの度合いに基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている、請求項７５に記載の装置。
【請求項７８】
装置であって、当該装置は、ツールと共に使用するためのものであり、該ツールは、対象の身体の一部分の内部に配置されて動きを経験するように構成されており、該ツールは輪郭を有し、当該装置は、画像取得器具と共に使用するためのものであり、該画像取得器具は、対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得するように構成されており、当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも１つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項７９】
管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することを有し、
管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することにより、出力を生成することを有する、
前記方法。
【請求項８０】
該所与の位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することが、該少なくとも１つの位置において取得された２つ以上の管腔内データ点の１つのみを使用し、かつ、該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することを有する、請求項７９に記載の方法。
【請求項８１】
該少なくとも１つの位置において取得された２つ以上の管腔内データ点の１つのみを使用することが、所与の位置において取得されたデータ点に関して、最も早い時点に該所与の位置において取得されたデータ点を該単一のデータ点として選択することを有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８２】
該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することが、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該器具が動いている間に取得された管腔内データ点を、出力において使用されることから除外することを有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８３】
管腔の管腔外画像を取得することを更に有し、出力を生成することが、２つ以上の管腔内データ点の１つが該位置と関連付けられることの指標を生成することを有し、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することが、２つ以上の管腔内画像の１つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することを有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８４】
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化プローブを使用して管腔の複数の管腔内画像フレームを取得することを有し、出力を生成することが、管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することを有し、かつ、該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することが、２つ以上の管腔内画像フレームの他の１つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することを有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８５】
少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に管腔内データ取得器具が該位置を通り越して動いたことを決定することを有し、該方法が更に、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することを有する、請求項８４に記載の方法。
【請求項８６】
少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
を有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８７】
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定することが、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することを有する、請求項８６に記載の方法。
【請求項８８】
少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することが、管腔内データ取得器具が管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項８０に記載の方法。
【請求項８９】
管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することが、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動く管腔内データ取得器具の管腔外画像を取得し、かつ、該管腔外画像に対して画像処理を行うことにより、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項８８に記載の方法。
【請求項９０】
管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することが、センサを使用して管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出し、かつ、それに反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することを有する、請求項８８に記載の方法。
【請求項９１】
装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項９２】
データ点選択機能が、該少なくとも１つの位置において取得された２つ以上の管腔内データ点の１つのみを使用し、かつ、該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することにより、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用するように構成されている、請求項９１に記載の装置。
【請求項９３】
データ点選択機能が、所与の位置において取得されたデータ点に関して、最も早い時点に該所与の位置において取得されたデータ点を、単一のデータ点として使用するために選択する出力を生成するように構成されている、請求項９２に記載の装置。
【請求項９４】
データ点選択機能が、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該器具が動いている間に取得された管腔内データ点を、出力において使用されることから除外することにより、出力を生成するように構成されている、請求項９２に記載の装置。
【請求項９５】
データ点選択機能が、
２つ以上の管腔内データ点の１つが該位置と関連付けられることの指標を生成することにより、出力を生成するように構成されており、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、
２つ以上の管腔内データ点の他の１つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、２つ以上の管腔内画像の１つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することにより為される、
請求項９２に記載の装置。
【請求項９６】
管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
該データ点選択機能が、
管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
２つ以上の管腔内データ点の他の１つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、２つ以上の管腔内画像フレームの他の１つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することにより為される、
請求項９２に記載の装置。
【請求項９７】
重複データ点特定機能が、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に管腔内データ取得器具が該位置を通り越して動いたことを決定することにより為され、かつ、データ点選択機能が、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている、請求項９６に記載の装置。
【請求項９８】
重複データ点特定機能が、少なくとも１つの位置において、２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
により為される、
請求項９２に記載の装置。
【請求項９９】
重複データ点特定機能が、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される、請求項９８に記載の装置。
【請求項１００】
重複データ点特定機能が、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔内データ取得器具が管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することにより為される、請求項９２に記載の装置。
【請求項１０１】
重複データ点特定機能が、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第１の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される、請求項１００に記載の装置。
【請求項１０２】
センサを更に有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、重複データ点特定機能は、センサからの信号に反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されている、請求項１００に記載の装置。
【請求項１０３】
装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、当該装置は、
ディスプレイを有し、かつ、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項１０４】
管腔内データ取得器具と共に使用するための方法であって、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定することを有し、かつ、
該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成することを有する、
前記方法。
【請求項１０５】
管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたことを決定することが、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動く管腔内データ取得器具の管腔外画像を取得し、かつ、該管腔外画像に対して画像処理を行うことにより、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に動いたことを決定することを有する、請求項１０４に記載の方法。
【請求項１０６】
管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたことを決定することが、センサを使用して管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出し、かつ、それに反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に動いたことを決定することを有する、請求項１０４に記載の方法。
【請求項１０７】
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することが、管腔内画像化プローブを使用して管腔の複数の管腔内画像フレームを取得することを有し、かつ、出力を生成することが、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することを有する、請求項１０４〜１０６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０８】
出力を生成することが、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することを有する、請求項１０７に記載の方法。
【請求項１０９】
出力を生成することが、データ取得器具が第２の方向に動いていた間にデータ取得器具により取得された管腔内画像のスタックの少なくとも一部分の管腔内画像のスタックに対して指標を生成することを有する、請求項１０７に記載の方法。
【請求項１１０】
管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたことを決定することが、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
を有する、請求項１０４〜１０６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１１】
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定することが、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することを有する、請求項１１０に記載の方法。
【請求項１１２】
装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項１１３】
方向決定機能が、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第１の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される、請求項１１２に記載の装置。
【請求項１１４】
センサを更に有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、方向決定機能が、センサからの信号に反応して、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されている、請求項１１２に記載の装置。
【請求項１１５】
管腔内データ取得器具が、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
出力生成機能が、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されている、
請求項１１２〜１１４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１６】
出力生成機能が、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている、請求項１１５に記載の装置。
【請求項１１７】
出力生成機能が、データ取得器具が第２の方向に動いていた間にデータ取得器具により取得された管腔内画像のスタックの少なくとも一部分の管腔内画像のスタックに対して指標を生成することにより、出力を生成するように構成されている、請求項１１５に記載の装置。
【請求項１１８】
方向決定機能が、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
により為される、
請求項１１２〜１１４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１９】
方向決定機能が、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される、請求項１１８に記載の装置。
【請求項１２０】
装置であって、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、当該装置は、
ディスプレイを有し、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている、
前記装置。
【請求項１２１】
複数の異なる形状を取る対象の身体の一部分と共に、該一部分の動きのサイクルの各々のフェーズの間に使用するための方法であって、当該方法は、
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、
画像フレームの少なくとも１つを基準画像フレームとして指定し、基準画像フレーム中の該一部分の形状を該一部分の基準形状として指定することを有し、
該複数の画像フレームのうちの非基準画像フレームを特定することを有し、該特定することは、該一部分が基準形状の形状ではない画像フレームを特定することにより為され、かつ、
非基準画像フレーム中の該一部分の形状を変形させることにより、非基準画像フレーム中の該一部分が変形されていないときよりも、該一部分の形状を該位置部分の基準形状に類似させることを有し、かつ、
基準画像フレームおよび変形された非基準画像フレームに基づいて複合の画像フレームを生成することを有する、
前記方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本出願は、
（ａ）２０１０年７月２９日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１／３４４，４６４号、
２０１０年１１月１日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１／３４４，８７５号、
２０１１年３月３日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１/４５７，３３９号、
２０１１年４月１日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１/４５７，４５５号、
２０１１年６月２日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１／４５７，７８０号、および
２０１１年７月１５日に出願された、"Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging"というタイトルの米国仮特許出願第６１／４５７，９５１号
の利益を主張し、
（ｂ）２００９年１２月３１日に出願されたＣｏｈｅｎの米国特許出願第１２／６５０，６０５（ＵＳ  ２０１０／０１７２５５６として公開）の部分継続であり、該出願は、
（ｉ）２００９年１２月２８日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの米国特許出願第１２／６６６，８７９号の継続であり、該出願は、２００９年１１月１８日に出願されたＣｏｈｅｎのＰＣＴ出願Ｎｏ．  ＰＣＴ／ＩＬ２００９／００１０８９（ＷＯ  １０／０５８３９８として公開）の米国国内段階であり、該出願は、以下の特許出願：
・  ２００８年１１月１８日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Apparatuses and methods for the automatic generation of a road map from angiographic images of a cyclically-moving organ"というタイトルの米国仮特許出願第６１／１９３，３２９号、
・  ２００９年１月８日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／１９３，９１５号、
・  ２００９年２月４日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２０２，１８１号、
・  ２００９年３月２日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２０２，４５１号、
・  ２００９年５月１８日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２１３，２１６号、
・  ２００９年６月１７日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image Processing and Tool Actuation for Medical Procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２１３，５３４号、
・  ２００９年９月１日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image processing and tool actuation for medical procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２７２，２１０号、および
・  ２００９年９月１６日に出願されたＳｔｅｉｎｂｅｒｇの"Image Processing and Tool Actuation for Medical Procedures"というタイトルの米国仮特許出願第６１／２７２，３５６号
からの優先権を主張し、かつ、
（ｉｉ）２００８年３月１０日に出願された"Imaging for use with moving organs"というタイトルのＴｏｌｋｏｗｓｋｙの米国特許出願第１２／０７５，２４４号（ＵＳ  ２００８／０２２１４４２として公開）の部分継続であり、該出願は、いずれも"Apparatuses and methods for performing medical procedures on cyclically-moving body organs"というタイトルの米国仮特許出願：
第６０／９０６，０９１号（２００７年３月８日に出願）、
第６０／９２４，６０９号（２００７年５月２２日に出願）、
第６０／９２９，１６５号（２００７年６月１５日に出願）、
第６０／９３５，９１４号（２００７年９月６日に出願）、および
第６０／９９６，７４６号（２００７年１２月４日に出願）
の利益を主張する。
【０００２】
本出願は以下の特許出願に関する。
・  ２００８年３月１０日に出願された"Tools for use with moving organs"というタイトルのＩｄｄａｎの米国特許出願第１２／０７５，２１４号（２００８／０２２１４３９として公開）
・  ２００８年３月１０日に出願された"Imaging and tools for use with moving organs"というタイトルのＩｄｄａｎの米国特許出願第１２／０７５，２５２号（ＵＳ  ２００８／０２２１４４０として公開）
・  ２０１０年５月１７日に出願された"Controlled actuation and deployment of a medical device"というタイトルのＢｌａｎｋの米国特許出願第１２／７８１，２６０号（ＵＳ  ２０１０／０２２８０７６として公開）
・  ２００９年６月１８日に出願された"Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのＩｄｄａｎの米国特許出願第１２／４８７，３１５号（ＵＳ  ２００９／０３０６５４７として公開）（該出願は、２００８年６月１９日に出願された"Stepwise advancement of a medical tool"というタイトルのＩｄｄａｎの米国仮特許出願第６１／１２９，３３１号）の利益を主張する。）
【０００３】
上記の全ての出願は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【０００４】
本発明の実施形態の分野
本発明の一部の適用は、概しては、医療用画像化に関する。詳細には、本発明の一部の適用は、管腔内データおよび管腔外画像化の併用に関する。
【背景技術】
【０００５】
冠動脈カテーテル法等の血管カテーテル法は、頻繁に行われる医学的介入である。そのような介入は通常、病気の可能性について血管を診断するため、および／または、血管の病気を治療するために行われる。通常、血管の診断を促進するために、カテーテル挿入は管腔外画像化の下で行われる。一部の処置のためには、管腔内データ取得器具を使用して、管腔内画像化および／または測定が行われる。適切であれば、診断に基づいて治療が血管に適用される。一部の処置のためには、血管の治療は、管腔内に配置された治療器具により治療を血管に適用することを含む。例えば、治療器具（例えば、バルーン）が一時的に血管内に配置され、治療が適用された後に回収される。あるいは、治療器具（例えば、ステント）は、血管を治療するために血管内に埋め込まれたままであり得る。
【発明の概要】
【０００６】
実施形態の要旨
本発明の一部の適用は、全体的または部分的に管腔構造上または管腔構造内において行われる医療処置に適用される。一部の適用のために、医療処置の実行における管腔外画像化および管腔内データ（即ち、管腔内データ取得器具を使用して取得されるデータ）の併用を促進するための装置および方法が提供される。管腔内データは、画像データ（例えば、管腔内画像化プローブを使用して取得された画像データ）、測定（例えば、管腔内センサまたは測定用器具を使用して行われた測定）に由来するデータ、その他のデータ、およびそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【０００７】
本発明の一部の適用によれば、管腔内への管腔内器具（例えば、管腔内治療器具）の挿入および設置の間、管腔内における該器具のリアルタイムの管腔外画像が、以前に取得されかつ該管腔内治療器具の現在の位置に対応する管腔内データと共に表示される。管腔外画像および管腔内データを示すことの累積の効果は、あたかも管腔外画像化および管腔内データ取得の両方の下で管腔内治療ツールが挿入され、設置されているようであることである。一部の適用のために、管腔内治療器具および管腔内データ取得器具の両方を収容するためには管腔が狭すぎるために、治療器具の挿入および設置の間に管腔内データを取得することが困難または不可能であるため、前記の技術が適用される。あるいは、管腔内治療器具および管腔内データ取得器具の両方を管腔が収容することが可能であり得るが、治療器具の挿入および／または設置の間に管腔内データ取得器具が管腔内治療器具を妨害することを防止するために前記の技術が使用され得る。
【０００８】
従って、本発明の一部の適用によれば、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点（endoluminal data-points）のセットを取得するように構成された管腔内データ取得器具、第２の管腔内器具、および管腔の画像を表示するように構成されたディスプレイと共に使用するための装置が提供され、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されており、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第２の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内における第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられる管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている。
【０００９】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように構成されている。
【００１０】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように構成されている。
【００１１】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具は管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔内の各々の位置において管腔の管腔内画像を取得するように構成されており、かつ、位置関連付け機能は、管腔内画像化プローブにより取得された所与の管腔内画像を、管腔内の所与の位置に関連付けるように構成されている。
【００１２】
一部の適用のために、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置に対応する管腔内画像を表示するように駆動するように構成されている。
【００１３】
一部の適用のために、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている。
【００１４】
一部の適用のために、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、管腔の管腔外画像に関する該所与の位置の指標を表示するように駆動するように構成されている。
【００１５】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像
を表示するように駆動するように更に構成されている。
【００１６】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は第２の管腔内データ取得器具を有し、該第２の管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において管腔に関する管腔内データ点の第２のセットを取得するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内データ取得器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、
該所与の位置に対応する第２の管腔内データ取得器具により取得された管腔内画像、および
第１の管腔内データ取得器具により取得された管腔内データ点を使用して生成された管腔の管腔内画像のスタックに関する該所与の位置の指標
を表示するように駆動するように更に構成されている。
【００１７】
一部の適用のために、
管腔内データ取得器具は、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において可視的な一部分を有し、かつ、
位置関連付け機能は、該管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔内の該データ取得器具の管腔外画像において、該管腔内データ点の取得の際の管腔内の該データ取得器具の少なくとも該可視的な一部分の位置を画像処理により決定することによって為される。
【００１８】
一部の適用のために、
管腔内データ取得器具は画像取得部分を有し、かつ、
位置関連付け機能は、該管腔内データ点を管腔内の該所与の位置に関連付けるように構成されており、該関連付けは、管腔外画像における管腔内データ取得器具の該可視的な一部分と管腔内データ取得器具の画像取得部分との間のオフセットを求めることにより為される。
【００１９】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、位置決定機能は、管腔内治療器具の管腔外画像において、管腔内の管腔内治療器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されている。
【００２０】
一部の適用のために、管腔内治療器具はガイドワイヤを有し、該ガイドワイヤは、管腔の閉塞部を貫通するように構成されており、かつ、管腔内データ取得器具は、前方を見る管腔内画像化プローブを有し、かつ、位置関連付け機能は、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を該所与の位置に関連付けることにより、該所与の管腔内データ点を該所与の位置に関連付けるように構成されている。
【００２１】
本発明の一部の適用によれば、方法が更に提供され、当該方法は、
対象の身体の管腔の管腔内データ点のセットを取得することを有し、
該セットの管腔内データ点の１つが、管腔内の所与の位置に対応することを決定することを有し、かつ、
その後に、
第２の管腔内器具が管腔内にある間に、
管腔内の第２の管腔内器具の管腔外画像を取得することを有し、
管腔外画像に基づいて、管腔内の第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定することを有し、かつ
第２の管腔内器具の該一部分が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、該所与の位置に対応する管腔内データ点の指標を表示することを有する。
【００２２】
一部の適用のために、第２の管腔内器具は管腔内治療器具を有し、該管腔内治療器具は、管腔に対して治療を適用するように構成されており、かつ、管腔内の第２の管腔内器具の管腔外画像を取得することは、管腔内の管腔内治療器具の管腔外画像を取得することを有する。
【００２３】
一部の適用のために、管腔内治療器具はガイドワイヤを有し、かつ、該方法は、ガイドワイヤを用いて管腔の閉塞部を貫通することを更に有する。
【００２４】
一部の適用のために、少なくとも１つの管腔内データ点を取得することは、前方を見る管腔内画像化プローブが該所与の位置にある間に、該所与の位置の遠位にある管腔の一部分の管腔内画像を取得することを有する。
【００２５】
本発明の一部の適用によれば、管腔内データ取得器具と共に使用するための方法が追加的に提供され、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、
管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、
第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応しており、
第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、かつ、
放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定することを有し、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する。
【００２６】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することは、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する。
【００２７】
本発明の一部の適用によれば、装置が更に提供され、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、（ａ）管腔内データ取得器具による第１の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第１の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、（ｂ）管腔内データ取得器具による第２の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第２の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為され、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【００２８】
一部の適用のために、位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、かつ、
第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することにより、第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されている。
【００２９】
一部の適用のために、
位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第１の端部と第２の端部との間の位置に対応することを決定することにより為され、
血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による第３の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の第３の血管造影画像を取得するように更に構成された血管造影画像化器具を有し、
位置決定機能は、第３の管腔内データ点が、該関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、第３の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第３の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第３の管腔内データ点に対応しており、
画像を共に登録する機能は、第１、第２および第３の血管造影画像を共に登録することにより、複合の血管造影画像上で第３のマーカーの位置の表示を生成するように更に構成されており、かつ、
位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第２のデータ点の取得と第３のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように更に構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第２の位置と第３の位置との間でインターポレートすることにより為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第２のデータ点の取得と第３のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように更に構成されている。
【００３０】
一部の適用のために、位置関連付け機能は、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間の各々の連続する管腔内データ点のペアの取得の間で、管腔内データ取得器具は等距離だけ移動したことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートするように構成されている。
【００３１】
一部の適用のために、位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具の動きの速さは、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間、線形であったことを仮定することにより、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートするように構成されている。
【００３２】
本発明の一部の適用によれば、管腔内データ取得器具と共に使用するための方法が追加的に提供され、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が、管腔を通って動かされている間に、
管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内に造影剤を継続的に注入することを有し、かつ、
該データ取得器具の複数の血管造影画像を取得することを有し、
管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、かつ、
それに反応して出力を生成することを有する。
【００３３】
一部の適用のために、管腔内に造影剤を継続的に注入することは、少なくとも２秒間、管腔内に造影剤を継続的に注入することを有する。
【００３４】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することは、該データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する。
【００３５】
一部の適用のために、管腔内に造影剤を継続的に注入することは、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも５０％の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する。
【００３６】
一部の適用のために、管腔内に造影剤を継続的に注入することは、管腔内データ取得器具が管腔内データ点を取得する期間の少なくとも８０％の期間にわたって造影剤を継続的に注入することを有する。
【００３７】
本発明の一部の適用によれば、装置が更に提供され、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ
ディスプレイと共に使用するためのものであり、該ディスプレイは、管腔の画像を表示するように構成されており、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【００３８】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具は、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、第１のフレームレートにて複数の管腔内画像を取得するように構成されており、血管造影画像化器具は、第１のフレームレートとは異なる第２のフレームレートにて複数の血管造影画像を取得するように構成された血管造影画像化器具を有し、かつ、位置関連付け機能は、血管造影画像に関して管腔内画像をインデックス付けすることにより、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されている。
【００３９】
本発明の一部の適用によれば、管腔内データ取得器具と共に使用するための方法が追加的に提供され、該管腔内データ取得器具は、対象の身体の管腔を通って動かされるように構成されており、該管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
各々の管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定することを有し、該決定することは、管腔の少なくとも第１および第２の血管造影画像を取得することにより為され、かつ、第１および第２の血管造影画像内において、マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定することを有し、
管腔内の第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成することを有し、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為される。
【００４０】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することは、管腔内データ取得器具が管腔を通って引き戻されている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有する。
【００４１】
本発明の一部の適用によれば、装置が追加的に提供され、当該装置は、
管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、
血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されており、かつ、
ディスプレイと共に使用するためのものであり、
当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該プロセッサは、
位置決定機能を有し、該位置決定機能は、管腔の第１および第２の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定するように構成されており、
画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、
血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定すること、
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定すること、および
基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、
基準画像ではない画像を非基準画像として指定し、かつ、
非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、
非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定し、かつ、
基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの指標を生成すること
により為され、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔の複合の血管造影画像の生成に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【００４２】
一部の適用のために、位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第１の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第１の血管造影画像内の第１の放射線不透過性マーカーの位置は第１の管腔内データ点に対応しており、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の所与の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の第２の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は第２の管腔内データ点に対応している。
【００４３】
一部の適用のために、位置決定機能は、
第１の管腔内データ点が管腔内の第１の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第１の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第１の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為され、かつ、
第２の管腔内データ点が管腔内の第２の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、第２の管腔内データ点が、関心のある管腔区画の第２の端部の近くの位置に対応することを決定することにより為される。
【００４４】
一部の適用のために、該少なくとも１つのプロセッサは、位置関連付け機能を更に有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為される。
【００４５】
本発明の一部の適用によれば、対象の身体の一部分の内部にあって動きを経験するツールを画像化するための方法が更に提供され、該ツールは輪郭を有し、当該方法は、
対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得することを有し、かつ、
ツールが強調されている少なくとも１つの画像フレームを生成することを有し、該生成することは、
画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを特定すること、
ツールの輪郭に対応する、画像フレーム内でマーカーの近くにある境界線を特定すること、
境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択すること、
複数の選択された画像フレーム中で輪郭を位置合わせすること、および、
複数の位置合わせされたフレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成すること
により為され、かつ、
平均化された画像フレームを表示することを有する。
【００４６】
本発明の一部の適用によれば、装置が更に提供され、当該装置は、ツールと共に使用するためのものであり、該ツールは、対象の身体の一部分の内部に配置されて動きを経験するように構成されており、該ツールは輪郭を有し、当該装置は、画像取得器具と共に使用するためのものであり、該画像取得器具は、対象の身体の一部分の複数の画像フレームを取得するように構成されており、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、ツールが強調されている少なくとも１つの画像フレームを生成するように構成されており、該プロセッサは、
画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、
マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されており、
境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、
画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されており、
画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されており、かつ、
画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている。
【００４７】
一部の適用のために、画像選択機能は、画像フレーム中の境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。
【００４８】
一部の適用のために、画像選択機能は、画像フレーム中の境界線と放射線不透過性マーカーとの間の位置合わせの程度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。
【００４９】
一部の適用のために、画像選択機能は、ツールの輪郭に対応する境界線が見られる少なくとも１つの画像フレームを、部分集合中に含められることから除外することにより、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。
【００５０】
一部の適用のために、画像位置合わせ機能は、画像フレームの少なくとも１つを、選択された画像フレームの少なくとも１つの他の画像フレームに対して並進移動することにより、選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されている。
【００５１】
一部の適用のために、プロセッサは、ツールが強調されている複数の画像フレームを生成するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、ツールが強調されている複数の画像フレームを画像ストリームとして表示するように駆動するように構成されている。
【００５２】
一部の適用のために、ツールは、器具上に配置されながら管腔内に挿入されるステントを有し、かつ、マーカー特定機能は、該器具に連結された放射線不透過性マーカーを特定することにより、放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、境界線特定機能は、ステントの輪郭に対応する湾曲した境界線を特定することにより、境界線を特定するように構成されている。
【００５３】
一部の適用のために、画像選択機能は、画像フレーム中の湾曲した境界線の形状の間の類似度に基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。
【００５４】
一部の適用のために、マーカー特定機能は、該器具に連結された第１および第２の放射線不透過性マーカーを特定するように構成されており、かつ、画像選択機能は、境界線と、画像フレーム中で第１のマーカーから第２のマーカーへ走る仮想上の線との間の位置合わせの度合いに基づいて、画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。
【００５５】
本発明の一部の適用によれば、管腔内データ取得器具と共に使用するための方法が更に提供され、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定することを有し、
管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、その位置に対応する単一の管腔内データ点のみを使用することにより、出力を生成することを有する。
【００５６】
本発明の一部の適用によれば、装置が更に提供され、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、
データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【００５７】
一部の適用のために、データ点選択機能は、該少なくとも１つの位置において取得された２つ以上の管腔内データ点の１つのみを使用し、かつ、該２つ以上の管腔内データ点の別の１つを、出力において使用されることから除外することにより、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用するように構成されている。
【００５８】
一部の適用のために、データ点選択機能は、所与の位置において取得されたデータ点に関して、最も早い時点に該所与の位置において取得されたデータ点を、単一のデータ点として使用するために選択する出力を生成するように構成されている。
【００５９】
一部の適用のために、データ点選択機能は、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該器具が動いている間に取得された管腔内データ点を、出力において使用されることから除外することにより、出力を生成するように構成されている。
【００６０】
一部の適用のために、データ点選択機能は、
２つ以上の管腔内データ点の１つが該位置と関連付けられることの指標を生成することにより、出力を生成するように構成されており、該指標を生成することは、管腔の複数の管腔内データ点の一部分を管腔外画像と共に登録することにより為され、かつ、
２つ以上の管腔内データ点の他の１つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、２つ以上の管腔内画像の１つを、該位置と関連付けられるように指標されることから除外することにより為される。
【００６１】
一部の適用のために、
管腔内データ取得器具は、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
該データ点選択機能は、
管腔の複数の管腔内画像フレームのいくつかを使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されており、かつ
２つ以上の管腔内データ点の他の１つを、出力において使用されることから除外するように構成されており、該除外することは、２つ以上の管腔内画像フレームの他の１つを、画像のスタックにおいて表示されることから除外することにより為される。
【００６２】
一部の適用のために、重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に管腔内データ取得器具が該位置を通り越して動いたことを決定することにより為され、かつ、データ点選択機能は、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている。
【００６３】
一部の適用のために、重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において、２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、他のデータ点が取得された位置において取得されたものであると特定すること
により為される。
【００６４】
一部の適用のために、重複データ点特定機能は、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される。
【００６５】
一部の適用のために、重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、管腔内データ取得器具が管腔に対して第１の方向とは反対の第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定することにより為される。
【００６６】
一部の適用のために、重複データ点特定機能は、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第１の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される。
【００６７】
一部の適用のために、当該装置は更に、センサを有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、重複データ点特定機能は、センサからの信号に反応して、管腔内データ取得器具が管腔に対して第２の方向に該位置を通り越して動いたことを決定するように構成されている。
【００６８】
本発明の一部の適用によれば、管腔内データ取得器具と共に使用するための方法が更に提供され、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に対象の身体の管腔を通って動いている間に、管腔内データ点を取得するように構成されており、当該方法は、
管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内データ取得器具を使用して管腔の複数の管腔内データ点を取得することを有し、
管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定することを有し、かつ、
該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成することを有する。
【００６９】
本発明の一部の適用によれば、装置が追加的に提供され、当該装置は、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に、対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するものであり、かつ、当該装置は、ディスプレイと共に使用するためのものであり、当該装置は、
少なくとも１つのプロセッサを有し、該少なくとも１つのプロセッサは、
方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、
出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、
ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【００７０】
一部の適用のために、方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、概して第１の方向に管腔を通って動く該器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより為される。
【００７１】
一部の適用のために、当該装置は更に、センサを有し、該センサは、管腔内データ取得器具の一部分の動きを検出するように構成されており、かつ、方向決定機能は、センサからの信号に反応して、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されている。
【００７２】
一部の適用のために、
管腔内データ取得器具は、管腔内画像化プローブを有し、該管腔内画像化プローブは、管腔の複数の管腔内画像フレームを取得するように構成されており、かつ、
出力生成機能は、管腔の複数の管腔内画像フレームの少なくとも一部分を使用して管腔内画像のスタックを生成することにより、出力を生成するように構成されている。
【００７３】
一部の適用のために、出力生成機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていたという決定に基づいて、画像のスタック内に順番に画像フレームを配置することにより、出力を生成するように構成されている。
【００７４】
一部の適用のために、出力生成機能は、データ取得器具が第２の方向に動いていた間にデータ取得器具により取得された管腔内画像のスタックの少なくとも一部分の管腔内画像のスタックに対して指標を生成することにより、出力を生成するように構成されている。
【００７５】
一部の適用のために、方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、該決定することは、
管腔内データ取得器具が複数のデータ点を取得している間に、対象の心臓周期の指標となる信号を感知すること、
所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定すること、および、
それに応答して、該所与のデータ点を、管腔内データ取得器具が第２の方向に動いていた間に取得されたものであると特定すること
により為される。
【００７６】
一部の適用のために、方向決定機能は、所与のデータ点が対象の心臓周期の所与のフェーズにて取得されたことを決定するように構成されており、該決定することは、該所与のデータ点が心収縮の少なくとも一部分の間に取得されたことを決定することにより為される。
【００７７】
本発明は、図面と共に解釈される以下の実施形態の詳細な説明からより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】図１は、フローチャートであり、そのステップの少なくとも一部分は、本発明の一部の適用に従う管腔内データおよび管腔外画像化の併用を利用する手順において使用される。
【図２Ａ】図２Ａ−Ｂは、本発明の一部の適用に従う、管腔内に挿入されている管腔内器具、および、（図２Ｂ中、）既知のスタート位置に対して管腔内器具が管腔を通って移動した距離を感知するためのセンサの概略図である。
【図２Ｂ】図２Ａ−Ｂは、本発明の一部の適用に従う、管腔内に挿入されている管腔内器具、および、（図２Ｂ中、）既知のスタート位置に対して管腔内器具が管腔を通って移動した距離を感知するためのセンサの概略図である。
【図３】図３は、フローチャートであり、そのステップの少なくとも一部分は、本発明の一部の適用に従う管腔内データおよび管腔外画像化の併用を利用する手順において使用される。
【図４】図４は、管腔区画の最初の最良の血管造影図を示し、最初の最良の血管造影図は、本発明の一部の適用に従い、管腔内画像化プローブの引き戻しの開始前に生成されたものである。
【図５】図５は、管腔区画の引き戻し後の最良の血管造影図を示し、引き戻し後の最良の血管造影図は、本発明の一部の適用に従い、管腔内画像化プローブの引き戻しの終了後に生成されたものである。
【図６】図６は、管腔区画の複合の最良の血管造影図を示し、複合の最良の血管造影図は、本発明の一部の適用に従い、最初の最良の血管造影図および引き戻し後の最良の血管造影図を共に登録することにより生成されたものである。
【図７】図７は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得された管腔内画像および管腔外蛍光透視像の併用を示す。
【図８】図８は、本発明の一部の適用に従う、選択された管腔の管腔外画像上の位置を示し、対応する管腔内画像フレームのインデックスはそれに対する反応に由来している。
【図９】図９は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得された管腔内画像および管腔外蛍光透視像の同時表示を示す。
【図１０】図１０は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得された管腔内画像および現在の管腔外蛍光透視像ストリームの併用を示す。
【図１１】図１１は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得されたＩＶＵＳ画像のスタックおよび現在の管腔外蛍光透視像ストリームの併用を示す。
【図１２】図１２は、プローブの引き戻しの間の管腔内画像化プローブの典型的な動きを示すグラフである。
【図１３】図１３は、本発明の一部の適用に従う、強調された血管内のステントの管腔外画像を示す。
【００７９】
実施形態の詳細な説明
・  用語「医療用ツール」、「ツール」、「器具」および「プローブ」とは、任意の種類の診断もしくは治療またはその他の機能のツール（道具）をいい、以下に限定されないが、心臓血管カテーテル、ステントの搬送および／または配置および／または回収ツール、バルーンの搬送および／または配置および／または回収ツール、バルブの搬送および／または修復および／または配置および／または回収ツール、グラフトの搬送および／または配置および／または回収ツール、埋め込み可能な器具またはそのような器具の一部分の搬送および／または配置および／または回収のためのツール、埋め込み可能な器具またはその一部分、間隙を閉じるためのツール、中隔欠損を閉じるためのツール、ガイドワイヤ、マーカーワイヤ、縫合用ツール、クリッピング用ツール（弁尖クリッピング用ツール等）、生検用ツール、吸引用ツール、ナビゲーション用ツール、局在化用ツール、１以上の位置センサを含むプローブ、組織特徴付けプローブ、流体の分析用プローブ、測定プローブ、電気生理学プローブ、刺激プローブ、切除ツール、血管の部分的または完全な閉塞を貫通するまたは開くためのツール、薬物または物質送達用ツール、化学療法用ツール、光線力学的治療用ツール、小線源治療用ツール、局所照射用ツール、レーザー器具、エネルギー送達用ツール、マーカーまたはバイオマーカーの送達用ツール、生物学的接着剤の送達用ツール、洗浄器具、吸引器具、換気器具、電気生理学的器具のリードを搬送および／または配置および／または回収するための器具、電気生理学的器具のリード、ペーシング器具、冠状静脈洞器具、画像化器具、感知プローブ、光ファイバーを含むプローブ、ロボット器具、遠隔制御されるツール、切除ツール、プラーク切除器具（プラーク切除カテーテル等）、またはそれらの任意の組み合わせが挙げられる。
【００８０】
・  用語「画像」および「画像化」とは、通常一連の画像として提示される、任意の種類の医療用画像化をいい、以下に限定されないが、イオン化放射を使用する画像化、非イオン化放射を使用する画像化、ビデオ、蛍光透視法、血管造影法、超音波、ＣＴ、ＭＲ、ＰＥＴ、ＰＥＴ−ＣＴ、ＣＴ血管造影法、ＳＰＥＣＴ、ガンマカメラ画像化、光コヒーレンス・トモグラフィー（ＯＣＴ）、近赤外分光法（ＮＩＲＳ）、振動応答画像化（ＶＲＩ）、光学画像化、赤外線画像化、電気マッピング画像化、その他の形態の機能的画像化、またはそれらの任意の組み合わせもしくは融合が挙げられる。超音波画像化の例としては、気管支腔内超音波（ＥＢＵＳ）、経胸壁心エコー（ＴＴＥ）、経食道心エコー（ＴＥＥ）、血管内超音波（ＩＶＵＳ）、心臓内超音波（ＩＣＥ）、またはそれらの任意の組み合わせが挙げられる。
【００８１】
・  画像化と共に本出願に関して使用される場合、用語「造影剤」とは、器官が画像化されている間に、身体器官の解剖学的構造、機能および／または組成をハイライトするためおよび／またはその他の方法で強調するために使用される任意の物質をいう。
【００８２】
・  表示される画像の文脈において使用される場合、用語「安定化された」は、一連の画像の表示であって、画像化されている身体器官および／または観察されている医療用ツールの周期的（periodic）、周期的（cyclical）および／またはその他の動きが、画像フレーム全体または少なくともその一部分に対して、部分的または完全に低減されているようなものを意味する。
【００８３】
・  ロードマップの生成および利用を説明するために使用される場合、用語「自動的」とは、「ユーザーの介入または相互作用を必要としない」ことを意味する（しかしながら、それでもやはり、そのような相互作用または介入は、場合によっては任意であり得る。）。
【００８４】
・  用語「リアルタイム」は、目に付く遅延がないことを意味する。
【００８５】
・  用語「準リアルタイム」は、短い目に付く遅延（適用できる器官のおおよそ１つまたは２つの動きのサイクル等であり、その動きが主に心臓周期の結果である器官または血管に関する手順の場合、２秒未満である）があることを意味する。
【００８６】
画像処理または画像に対して為されている測定に関して使用される場合、用語「オンライン」は、リアルタイムまたは準リアルタイムにて、その手順内において、画像処理が行われかつ／または測定が為されることを意味する。
【００８７】
本発明の適用は、通常、全体的または部分的に管腔構造上またはその内部において行われる医療処置の間に使用される。一部の適用のために、本明細書で提供される装置および方法は、そのような医療処置を行う際の管腔外画像化および管腔内データの併用を促進する。管腔内データは、画像データ、測定に由来するデータ、その他のデータ、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【００８８】
一部の適用のために、管腔内データおよび管腔外画像の併用は、以下のように行われる。指定された管腔部位を含む関心のある管腔区画に沿って管腔内データ取得器具を配置することにより、管腔内データが取得される。その後、該管腔区画の管腔外画像を観察しながら、その区画に沿った１以上の位置がユーザー入力器具により示される。１以上の位置がユーザー入力器具により示されたことに反応して、対応する以前に取得された管腔内画像が表示される。
【００８９】
通常、指定された管腔部位は、診断され、かつ診断の結果に応じて治療器具が配置および設置される部位（例えば、解剖学的特徴のある部位、以前に埋め込まれた器具の埋め込み部位、および／または、埋め込み部位に対して定められた位置にある部位）を含む。例えば、指定された管腔部位は、管腔の周囲の一部分に対して狭くなっている管腔の一部分、および／または、損傷の部位を含み得る。
【００９０】
一部の適用のために、管腔内データおよび管腔外画像の併用は、以下のように行われる。指定された管腔部位に管腔内データ取得器具を配置することにより、管腔内データが取得される。その後、管腔内治療器具が、管腔外画像化の下で、指定された管腔部位に配置および設置され、それは同時に、治療器具の現在の位置において管腔内データ取得器具により以前に取得された管腔内データをオンラインで見ながら為される。通常、管腔内データは、指定された管腔内部位の近くの各々の管腔内部位において取得される。その後、管腔内治療器具が管腔内に位置するときに、以前に取得された管腔内データが表示され、かつ、通常自動的にかつ通常オンラインで、治療器具（またはその一部分）の現在の位置に対応するように更新される。治療器具の位置は、通常、治療器具の配置の間に変化する。
【００９１】
一部の適用のために、管腔外画像化および以前に取得された管腔内データが併用され、それにより、あたかも、リアルタイムの管腔外画像化およびリアルタイムの管腔内データ取得の両方の下で治療器具が配置および設置されているかのようになる。これは、（ａ）管腔外画像化がリアルタイムで行われ、かつ、（ｂ）管腔内データはリアルタイムでは取得されないが、治療器具の現在の位置に対応する管腔内データが表示されるためである。
【００９２】
本発明の一部の適用によれば、治療器具が管腔内に位置しているときに、管腔内の器具の位置が、管腔内の器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことにより決定される。
【００９３】
一部の適用のために、画像処理は、管腔外画像において、器具の動く治療適用部分の１以上の可視的部分を追跡することを含む。通常、追跡はリアルタイムで行われ、また、通常、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる。）に従って行われる。
【００９４】
一部の適用のために、画像処理は、管腔外画像化により作られた画像ストリームの安定化を含む。通常、安定化はリアルタイムで行われ、また、通常、ＴｏｌｋｏｗｓｋｙのＵＳ  ２００８／０２２１４４２またはＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６（これらの両方の出願は、参照することにより本明細書に組み込まれる。）に記載の技術に従って行われる。通常、安定化は、管腔外画像との管腔内データの併用を促進する（特に、器官の動きが激しい場合）。これは、そのままの、安定化されていない画像ストリーム上で治療器具の管腔位置を決定するよりも、安定化された画像ストリームに基づいて治療器具の管腔位置を決定する方が通常容易であるためである。
【００９５】
一部の適用のために、安定化された画像ストリームはまた、通常リアルタイムで、通常ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術に従って、強調される。
【００９６】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具による管腔内データの取得の間に、管腔外画像化の下で管腔内データ取得器具を前進させ、かつ管腔外画像を画像処理して、管腔内データ取得器具の動くデータ取得部分の位置を決定することにより、管腔内データ取得器具の位置が決定される。一部の適用のために、この段階の間に、上述したように、管腔外画像のストリームが安定化および／または強調され、それにより管腔外画像に基づく管腔内データ取得器具の位置の決定が促進される。あるいは、後述するように、管腔内データ取得器具の位置を決定するために、その他の技術が使用される。
【００９７】
一部の適用のために、本明細書に記載の装置および方法が適用される管腔構造は、血管系、気道、消化管、尿路、または患者の身体内の任意のその他の管腔構造の管腔を含む。
【００９８】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具は画像化プローブである。一部の適用のために、画像化プローブは、ＩＶＵＳプローブ、ＥＢＵＳプローブ、その他の超音波プローブ、ＯＣＴプローブ、ＮＩＲＳプローブ、ＭＲプローブ、またはそれらの任意の組み合わせである。
【００９９】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具は追加の機能を行う。例えば、管腔内データ取得器具は、Volcano Corporation（San Diego, USA）により市販されているVIBE(TM) RX Vascular Imaging Balloon Catheter（これは、ＩＶＵＳおよび冠状動脈バルーン機能の両方を含む）等のプローブを含み得る。
【０１００】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具は、画像以外の形態のデータを取得する。例えば、該データは、圧力、流れ、温度、電気的活動、またはそれらの任意の組み合わせに関するデータを含み得る。一部の適用のために、通常、冠状動脈血管に関するデータが取得される場合、管腔内データ取得器具は、冠血流予備量比（Fractional Flow Reserve;ＦＦＲ）プローブである。
【０１０１】
一部の適用のために、管腔外画像化は、蛍光透視法、ＣＴ、ＭＲ、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、超音波、またはそれらの任意の組み合わせである。
【０１０２】
一部の適用のために、本明細書に記載の装置および方法は、治療を必要とするまたは必要とする可能性がある解剖学的特徴（部分的または全体的な閉塞、自然弁、動脈瘤、切開、奇形、中隔欠損、悪性の疑いのある塊、炎症性の疑いのある塊、等）に配置および／または設置される治療器具と共に使用される。管腔内データは、通常、解剖学的特徴において、および／またはその近くにおいて決定される。
【０１０３】
一部の適用のために、本明細書に記載の装置および方法は、以前に埋め込まれた器具（ステント、グラフトまたは置換弁等）の埋め込み部位に配置および設置される治療器具と共に使用される。管腔内データは、埋め込み部位において、および／またはその近くにおいて決定される。例えば、本明細書に記載の技術は、もはや機能しない以前に埋め込まれたプロテーゼの大動脈バルブの部位（例えば、内部）に新たなプロテーゼの大動脈バルブを配置する間に使用され得る。
【０１０４】
一部の適用のために、本明細書に記載の装置および方法は、以前に埋め込まれた器具（ステント、グラフトまたは置換弁等）に対して定められた位置に配置および／または設置される治療器具と共に使用される。管腔内データは、該定められた位置において、およびその近くにおいて決定される。例えば、本明細書に記載の技術は、長い損傷および／または冠状動脈に沿って散らばった損傷を治療するために、新たなステントが以前に埋め込まれたステントと重なるようにまたは隣接するように冠状動脈ステントを配置する間に、使用され得る。
【０１０５】
ここで図１を参照する。図１は、フローチャートであり、そのステップの少なくとも一部分は、本発明の一部の適用に従う管腔内データおよび管腔外画像化の併用の過程で使用される。一部の適用のために、図１に示されるステップのいくつかは、必ずしも図１に示される全てのステップを組み合わせて実施することなく実施され得ることに留意されたい。
【０１０６】
段階１では、管腔外画像化が始動される。通常、管腔外画像に対して画像処理を行うことによる管腔内データ取得器具の動くデータ取得部分の位置の決定を促進するために、および／または、管腔内データ取得器具の挿入を促進するために、この段階において管腔外画像化が始動される。一部の適用のために、後述するように、例えば、管腔内データ取得器具の位置を決定するために、管腔外画像化以外の方法が使用される。いくつかの適用（例えば、気管支内の管腔へのデータ取得器具の挿入の間（これは、管腔外画像化の導きなしで行われ得る））のためには、この段階において管腔外画像化は始動されない。
【０１０７】
段階２では、管腔外画像ストリームが、通常、ＴｏｌｋｏｗｓｋｙのＵＳ  ２００８／０２２１４４２，および／またはＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６（これらの両方の出願は、参照することにより本明細書に組み込まれる。）に以前に記載された技術に従って、通常安定化され、かつ任意には強調される。一部の適用のために、管腔外画像ストリームは、管腔内データ取得器具上の放射線不透過性マーカーに関して安定化される。
【０１０８】
段階３では、管腔内データ取得器具が、指定された部位に向けて挿入される。指定された部位は、上述したように、通常、診断され、かつそのような診断の結果に応じて治療器具が配置および設置される部位（例えば、解剖学的特徴のある部位、以前に埋め込まれた器具の埋め込み部位、および／または、埋め込み部位に対して定められた位置にある部位）を含む。管腔内データ取得器具は、通常、管腔外画像化により画像化される。
【０１０９】
段階４では、管腔内データ（通常、画像）が、管腔内データ取得器具により取得される。通常、データは、指定された部位において、および／またはその近くにおいて取得される。通常、複数のデータ点（例えば、画像）が、管腔に沿った各々の位置において取得される。一部の適用のためには、データは、管腔内へのデータ取得器具の最初の挿入後に取得されることに留意されたい。例えば、データが血管から取得される場合、データ取得器具は、通常、管腔外画像化（例えば、蛍光透視法）の下で、関心のある部位を越えて血管内に挿入される。データの取得は、通常、血管を通ってのデータ取得器具の（手動のまたは自動化された）引き戻しの間に行われる。代替的な適用では、例えば、データが気管支内の気道から取得される場合、データは、通常、気道内へのデータ取得器具の挿入の間にデータ取得器具により取得される。
【０１１０】
一部の適用のために、データ取得器具の引き戻しの過程において、管腔（例えば、冠状動脈）は、（例えば、心臓周期に起因する）サイクリックな動きも経験し、それにより、それは振動し、かつ管腔内データ取得器具に対して前後に動く。一部の適用のために、例えば、そのような前後のサイクリックな動きを経験する管腔の場合に、管腔内データ取得器具により取得されたデータは、管腔のサイクリックな動きのサイクルに対してゲートされる。その後、本明細書に記載の技術に従い、管腔内データを管腔外画像と共に登録することを促進するために、管腔の動きのサイクルの少なくとも１つの特定のフェーズにて引き戻しの過程で取得された管腔内データは、引き戻しの間の対応する少なくとも１つのフェーズにて取得されかつゲートされた１以上の管腔外画像と共に登録される。一部の適用のために、管腔内データを、該管腔内データがゲートされたのと同じフェーズにゲートされた管腔外画像と共に登録することは、前記のゲート化技術を使用しない場合に管腔のサイクリックな動きに起因して導入され得る、共に登録することにおける歪みを低減させる。
【０１１１】
一部の適用のために、単一のゲートされた管腔外血管造影画像であって、それに対して全てのゲートされた管腔内データが共に登録されるものが存在する。一部の適用のために、２つの（またはそれより多くの）２次元のゲートされた血管造影図から３次元モデルが生成され、かつ、ゲートされた管腔内データはその３次元モデルと共に登録される。
【０１１２】
一部の適用のために、引き戻しの開始および／または終了は、通常自動的にかつ通常オンラインで、画像処理により特定される。一部の適用のために、画像処理は、連続的に取得された管腔内画像中の変化（画像ピクセルの色または画像の特徴の形状等）を特定し、その変化を引き戻しの開始を示すものとして解釈する画像コンパレータにより行われる。一部の適用のために、画像処理は、連続的に取得された管腔内画像中の変化の減少を特定し、その変化の減少を引き戻しの終了を示すものとして解釈する画像コンパレータにより行われる。
【０１１３】
一部の適用のために、引き戻しの開始および／または終了は、引き戻しユニットおよび／または管腔内データ取得システムにより送信された信号により特定される。一部の適用のために、引き戻しの開始および／または終了は、ユーザーの入力により示される。
【０１１４】
段階５では、各適用可能な画像または段階４で取得されたデータ点が、通常自動的に、位置を付与される。各々のデータ点（例えば、画像）に対して付与される位置は、各々のデータ点が取得されるときの管腔内データ取得器具の位置に対応する。通常、このステップは段階４と同時に行われるため、システムは、データ点の取得時に各々のデータ点に対応する位置を付与される。
【０１１５】
一部の適用のために、引き戻しの間に動き、かつその一部分が管腔外画像中で可視的である管腔内データ取得器具のデータ取得部分の位置が、画像処理を介して特定される。例えば、管腔内データ取得器具の動く画像化部分上の放射線不透過性マーカーが、管腔外蛍光透視像中で特定され得る。一部の適用のために、可視的部分は、通常オンラインでかつ通常自動的に、例えばＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術に従って、特定および追跡される。
【０１１６】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、管腔外画像中の可視的な解剖学的特徴に対して決定される。一部の適用のために、該特徴は、分岐、湾曲または何らかのその他の特有の形状、部分的または全体的な閉塞、自然弁、動脈瘤、中隔欠損または奇形である。一部の適用のために、該特徴を可視的にするために造影剤が注入される（例えば、蛍光透視法の下で画像化される血管系の場合）。通常、注入される造影剤の量および濃度は、いくつかの画像フレームにおいて、管腔内データ取得器具の可視的部分および解剖学的特徴の両方が管腔外画像中で同時に識別され得るようなものである。
【０１１７】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、管腔外画像中の可視的な以前に設置された器具に対して決定される。一部の適用のために、以前に設置された器具は、ステントまたはグラフトまたは置換弁である。
【０１１８】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、それに沿って管腔内データ取得器具が挿入されるガイドワイヤに沿った可視的なマーカーに対して決定される。
【０１１９】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、それに沿って管腔内データ取得器具が挿入されるガイドワイヤに沿った距離に従って決定され、該距離は、通常、ガイドワイヤが以前に挿入されたガイディングカテーテルの遠位端に対して（または、その他の前記の可視的な特徴のいずれかに対して）測定される。一部の適用のために、管腔内データ取得器具は、引き戻しの間に管腔に対して実質的に動かない一部分（挿入シース等）を含む。データ取得器具の動く可視的部分の位置は、引き戻しの間に管腔に対して実質的に動かない器具の一部分に対して、画像処理を介して決定される。
【０１２０】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、ディスプレイの座標により決定される。通常、そのような適用のために、指定された部位を治療するために管腔内治療器具がその後に管腔内に挿入されるときに、管腔内の管腔内データ取得器具を画像化するために使用されたのと同じ、管腔に対する管腔外画像化器具の視野角および管腔外画像化のズームレベルが使用される。そのような適用のために、対象の位置は、通常、データ取得器具の挿入と治療器具の挿入との間に、実質的に変化しないままとされる。それにより、管腔内の管腔内データ取得器具の位置は、後に管腔内に挿入される治療器具の位置と一致し得る。
【０１２１】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く可視的部分の位置は、器具が既知のスタート位置から管腔に沿って移動した距離を決定することにより、決定される。一部の適用のために、距離は、該器具が接続された引き戻しユニットにより測定される。一部の適用のために、距離は、例えば図２に関して後述するように、管腔内データ取得器具が挿入される装置に連結された長手方向の位置／動きセンサにより測定される。一部の適用のために、装置はガイディングカテーテルである。通常、センサは、器具の近位部分の長手方向の動き（例えば、挿入、引き戻し）の程度を測定する。一部の適用のために、センサは、光学的（例えば、レーザーに基づく）、または機械的、または電気的、または磁気的、またはそれらの任意の組み合わせである。一部の適用のために、器具の近位部分の長手方向の動きの程度の測定に反応して、システムは、通常自動的にかつ通常オンラインで、動くデータ取得部分が管腔に沿って（通常、管腔の中心線に沿って）動いた距離を推定する。中心線は、通常、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる。）に従って自動的に決定される。
【０１２２】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く部分の位置は、共にＨｕｅｎｎｅｋｅｎｓの米国特許出願第２００６／０２４１４６５および米国特許出願第２００７／００３８０６１（これらの両方の出願は、参照することにより本明細書に組み込まれる。）に記載の技術に従って決定される。一部の適用のために、管腔内データ取得器具の動く部分の位置を決定するために、ＡｓａｈｉｎａのＵＳ  ５，３５７，５５０、ＢａｕｍｇａｒｔのＵＳ  ２０１１／００３４８０１、および／またはＲｅｄｅｌのＵＳ  ７，７２９，７４６に記載の技術が適用される。前記の全ての参考文献は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【０１２３】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の位置は、同時の管腔外画像化がなくても決定される。例えば、器具により取得された画像またはデータに基づいて、器具が分岐等の解剖学的特徴にあることが決定され得る。その後、器具が接続された引き戻しユニットによって、器具は既知の速さで引き戻され得る。あるいは、各々のデータ点の取得の際に器具が引き戻された距離が測定されてもよい。それにより、所与の画像または所与のデータ点の取得時の、解剖学的特徴に対する器具の位置が決定され得る。別々に（管腔内データの取得の前または後に）、解剖学的特徴が管腔の管腔外画像中で特定される。管腔外画像中の解剖学的特徴の位置に基づいて、管腔内データ点（例えば、画像）は、管腔内画像中の各々の位置に付与される。
【０１２４】
一部の適用のために、各々のデータ点（例えば、画像）が取得されるときに管腔内データ取得器具の位置を決定するために、その他の技術が適用され、例えば、図３に関して本明細書中で後述する技術が適用される。
【０１２５】
段階６では、管腔内データ取得器具は、通常、管腔内への管腔内器具（例えば、管腔内治療器具）の挿入に適合するために、指定された部位から回収される（更には、通常、管腔から取り出される）。
【０１２６】
段階７では、指定された位置を含む管腔区画の管腔外画像を観察しながら、その区画に沿った１以上の位置がユーザー入力器具により示される。それに反応して、該１以上の位置に対応する以前に取得された管腔内画像が表示される。一部の適用のために、１以上の位置を選択するために、ユーザー入力器具が使用される。通常、ユーザーは、ユーザー入力器具を使用して位置を指定し、そしてそれに反応して、システムは、通常自動的にかつオンラインで、指定された位置に対応するものとして管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）位置を特定し、かつ、対応する管腔内画像を読み出し、それを表示する。一部の適用のために、中心線は、ＳｔｅｉｎｂｅｒｇのＵＳ  ２０１０／０２２０９１７に記載の技術（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に従って生成される。
【０１２７】
代替的または付加的には、指定された位置を含む管腔区画の管腔内画像フレームと並べて血管造影図のフレームを観察することにより、該区画に沿った１以上の位置が、管腔内画像データに関してユーザー入力器具により示される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像のスタックに対して為される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像をブラウズ（閲覧）することにより為される。ユーザーが示すものを受信したことに反応して、管腔内画像または管腔内画像のスタックに関して示された位置に対応する血管造影図内の管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）位置が決定され、かつ示される。
【０１２８】
通常、管腔区画の管腔外画像上で選択された１以上の位置に対応する以前に取得された管腔内画像をオペレータが見ることによって、または、段階７に関して説明する、管腔内画像または管腔内画像のスタックに関して選択された１以上の位置に対応する管腔外画像上の位置の指標をオペレータが見ることによって、臨床診断は促進される。あるいは、段階７を行うことなく、管腔外画像および／または管腔内データをオペレータが検討することにより（および／またはその他のデータを検討することにより）、臨床診断が為される。通常、段階８以降で説明されるもの等の治療プロセスは、オペレータにより為される臨床診断に基づいて行われる。
【０１２９】
段階８では、管腔内治療器具が、管腔外画像化の下で、指定された位置に挿入される。通常、安定化（および任意には強調も）が、通常オンラインでかつ通常自動的に、段階２に関して説明したのと概して同様にして、管腔外画像ストリームに対して適用される。管腔内治療器具の治療適用部分の少なくとも一部分、または、管腔に対して動く治療器具の挿入のために使用されるプローブ（即ち、挿入プローブ）は、通常、管腔外画像中で可視的である。例えば、管腔外画像化が蛍光透視法を介して行われる適用のために、治療適用部分は放射線不透過性マーカーを含み得る。
【０１３０】
段階９では、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの現在の位置が、通常オンラインでかつ通常自動的に、決定される。通常、器具の現在の位置は、器具が指定された部位にまたはその近くにある間に決定される。通常、段階９は、段階８と同時に行われる。即ち、管腔内治療器具が各々の現在の位置にある間に、器具の現在の位置がシステムにより決定される。
【０１３１】
一部の適用のために、管腔外画像化において可視的である、管腔内治療器具の一部分または挿入プローブの位置が画像処理を介して特定される。例えば、管腔内治療器具上の放射線不透過性マーカーが、管腔外蛍光透視像中で特定され得る。一部の適用のために、可視的部分は、例えば、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術に従って、通常オンラインでかつ通常自動的に、特定および追跡される。
【０１３２】
一部の適用のために、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの位置は、管腔外画像中で可視的な解剖学的特徴に対して決定される。一部の適用のために、該特徴は、分岐、湾曲または何らかのその他の特有の形状、部分的または全体的な閉塞、自然弁、動脈瘤、中隔欠損、または奇形である。一部の適用のために、該特徴を可視的にするために、造影剤が注入される（例えば、蛍光透視の下で画像化される血管系の場合）。通常、注入される造影剤の量および濃度は、いくつかの画像フレームにおいて、管腔内データ取得器具の可視的部分および解剖学的特徴の両方を管腔外画像中で同時に識別し得るようなものである。
【０１３３】
一部の適用のために、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの位置は、管腔外画像中で可視的な以前に設置された器具に対して決定される。一部の適用のために、器具は、ステントまたはグラフトまたは置換弁である。
【０１３４】
一部の適用のために、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの位置は、器具が挿入されるガイドワイヤに沿った可視的なマーカーに対して決定される。
【０１３５】
一部の適用のために、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの位置は、器具および／またはプローブが挿入されるガイドワイヤに沿ったその距離に沿って決定され、該距離は、通常、ガイドワイヤが以前に挿入されたガイディングカテーテルの遠位端に対して測定される。一部の適用のために、管腔内治療器具は、器具の治療適用部分の前進の段階の間に管腔に対して実質的に動かない部分を含む（挿入シース等）。管腔内治療器具の動く可視的部分の位置は、管腔に対して実質的に動かない器具の部分に対して、画像処理を介して決定される。
【０１３６】
一部の適用のために、管腔内治療器具の動く可視的部分または挿入プローブの位置は、器具が管腔に沿って既知のスタート位置から移動した距離を決定することにより決定される。一部の適用のために、そのような距離は、器具が接続された引き戻しユニットにより測定される。一部の適用のために、該距離は、例えば、図２に関して後述するように、それに沿って管腔内データ取得器具が挿入された装置に連結された長手方向の位置／動きセンサにより測定される。一部の適用のために、装置は、ガイディングカテーテルである。通常、センサは、器具の近位部分の長手方向の動き（例えば、挿入、引き戻し）の程度を測定する。一部の適用のために、センサは、光学的（例えば、レーザーに基づく）、または機械的、または電気的、または磁気的、またはそれらの任意の組み合わせである。一部の適用のために、器具の近位部分の長手方向の動きの程度の測定に反応して、システムは、通常自動的にかつ通常オンラインで、器具の治療適用部分が管腔に沿って（例えば、管腔の中心線に沿って）動いた距離を推定する。中心線は、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６に記載の技術に従って、通常自動的に決定される。
【０１３７】
一部の適用のために、治療器具の動く可視的部分の位置は、ディスプレイの座標により決定される。通常、上述したように、治療器具の現在の位置は、管腔内データ取得器具の管腔外画像化のために使用されたのと同じ、管腔に対する管腔外画像化器具の視野角、および管腔外画像化のズームレベルを使用することにより、管腔内データ取得器具の位置と一致し得る。
【０１３８】
段階１０では、該位置またはその近くにおいて管腔内データ取得器具により以前に取得されたデータ点（例えば、画像）が、器具が同じ位置またはその近くにある間に、読み出され、通常オンラインでかつ通常自動的に、管腔外画像化と関連付けられる。
【０１３９】
段階１１では、該位置またはその近くにおいて管腔内データ取得器具により以前に取得されたデータ点（例えば、画像）が、管腔外画像化と共に表示される。通常、管腔内治療器具の現在の位置（段階９で決定されるもの）に対応するデータ点が表示される。通常、段階１０および１１は、段階８および９に対してリアルタイムで行われる。そのため、管腔内治療器具が管腔内の各々の現在の位置にある間に、器具の位置が決定され、かつ該位置と関連付けられる管腔内データ点が読み出され、表示される。
【０１４０】
一部の適用のために、同じ位置（通常、管腔内治療器具の現在の位置）に対応する管腔内および管腔外画像が並べて表示される。一部の適用のために、同じ位置（通常、管腔内治療器具の現在の位置）に対応する管腔内および管腔外画像が、融合または重ね合わせ等により、マージされる。一部の適用のために、定量血管分析（quantitative vessel analysis;ＱＶＡ）が表示され、該データは、通常、管腔内治療器具の現在の位置に対応する。通常、ＱＶＡデータは、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、自動的にかつオンラインで生成される。例えば、治療器具の１以上のマーカーの現在の位置が、画像処理を介して決定され得、マーカーの現在の位置に対応するＱＶＡデータが、通常自動的にかつ通常オンラインで、生成され表示され得る。あるいは、ユーザー入力器具を介して示された管腔内の位置に反応して、該位置に対応するＱＶＡデータが、通常自動的にかつ通常オンラインで、生成され表示され得る。
【０１４１】
一部の適用のために、該位置を含む管腔区画の強調された管腔外画像が、例えば、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、生成される。
【０１４２】
一部の適用のために（例えば、管腔内データ取得器具が超音波プローブである適用において）、指定された部位またはその周辺の管腔区画に対応する画像スライスが、スタックとして表示される。
【０１４３】
通常、管腔内データを管腔外画像化と共に表示することの効果は、管腔内治療器具があたかも、指定された部位およびその近くにおいて、リアルタイムの管腔外画像化の下で、リアルタイムの管腔内データ取得を使用して配置および設置されているようであることである。
【０１４４】
一部の適用のために、段階１〜７（またはこれらの段階の任意の適用可能な部分集合）が、該器具の設置の結果の臨床評価を行う過程において等、治療器具の設置後に繰り返される。例えば、段階１〜７は、器具の設置後に管腔の管腔内画像を管腔の１以上の管腔外画像と共に表示することを促進するために、繰り返され得る。
【０１４５】
一部の適用のために、手順は、概して図１に示されるフローチャートに従って実行され、以下の１つ、いくつか、または全てが該当する。
・  管腔構造は冠状動脈である。
・  診断および治療のために指定された部位は、動脈の部分的に閉塞された区画である。
・  管腔内データ取得器具は、管腔壁中の冠状動脈の病気を特定できるＩＶＵＳプローブである。
・  管腔外画像化は蛍光透視法を介して行われる。
・  蛍光透視法の画像ストリームは、一部の適用のために、オンラインで安定化される。
・  閉塞の部位に配置および設置される管腔内治療器具は、バルーンで拡張可能なステントである。
・  ステントを担持するバルーンは、その近位および遠位の端に、電波を通さないマーカーを含み、該マーカーは、蛍光透視画像化の下で可視的である。
【０１４６】
一部のそのような適用のために、冠状動脈血管内のＩＶＵＳプローブにより生成された画像は、以下のようにして、管腔外蛍光透視像ストリームと共に使用される。
ｉ．  管腔内構造を調査するために、蛍光透視画像化の下でＩＶＵＳカテーテルが閉塞の部位に挿入される。
ｉｉ．  任意に、蛍光透視法の画像ストリームが安定化される。一部の適用のために、画像ストリームは、ＩＶＵＳカテーテルの放射線不透過性区画に関して安定化される。
ｉｉｉ．  ＩＶＵＳにより生成された画像スライスが記録され、かつ、画像を安定化された蛍光透視法のストリームにより見られるような、ＩＶＵＳカテーテルの遠位の先端の視覚的位置（ディスプレイの座標等）とタンデムに格納される。
ｉｖ．  ＩＶＵＳカテーテルが回収され、バルーン／ステントの設置のための空間を作る。
ｖ．  バルーンおよび／またはステントを伴うカテーテルが、蛍光透視画像化の下で閉塞の部位に挿入される。
ｖｉ．  バルーンおよび／またはステントを担持するカテーテルの遠位の先端の位置が、視覚的に認識される（ディスプレイの座標を介して等）。
ｖｉｉ．  同じ位置において以前に記録されたＩＶＵＳ画像が蛍光透視像と共に表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は別のウインドウ（しかし、蛍光透視像と同じスクリーン上）に表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は別のスクリーン上に表示される。一部の適用のために、表示されているＩＶＵＳ画像は、２次元である（「スライス」としても知られる）。一部の適用のために、複数のスライスを含むスタックが表示される。一部の適用のために、血管（またはその区画）のＩＶＵＳ画像の３次元の「トンネル状」再構成が表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は、蛍光透視像上に重ね合わせられる。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は蛍光透視像と融合される。
ｖｉｉｉ．  結果として、リアルタイムの蛍光透視像および以前（例えば、数分前）に記録されたＩＶＵＳ画像のオンラインの結合に基づいて、バルーンおよび／またはステントが配置および設置され得る。
【０１４７】
一部の適用のために、第１の管腔内モダリティ（例えば、ＩＶＵＳ）により取得されたデータが、本明細書で上述した適用に従って、蛍光透視法の画像ストリームと共に登録される。その後、第２の管腔内モダリティ（例えば、ＯＣＴ）により取得されたデータが、本明細書で上述した適用に従って、蛍光透視法の画像ストリームと共に登録される。結果として、両データセットが蛍光透視法の画像ストリームと共に登録されることに起因して、２つのデータセットが互いに共に登録される。一部の適用のために、２つの管腔内データセットは、重ね合わせとして、またはそうでなければ互いにマージされたものとして、表示される。
【０１４８】
一部の適用のために、以下の差異を除いて図１に関して説明したものと概して同様のステップが行われる。段階８において、治療的管腔内器具が管腔内に挿入される代わりに、第２の管腔内データ取得器具が管腔内に挿入される。通常、第１および第２の管腔内データ取得器具は、各々の画像化モダリティを使用して管腔内画像を取得する。例えば、段階３において、ＩＶＵＳプローブが管腔内に挿入されてよく、かつ段階８においてＯＣＴプローブが管腔内に挿入されてもよい。あるいはその逆であってもよい。
【０１４９】
段階９では、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置が、例えば、本明細書に記載の技術のいずれかを使用して（管腔内の第２の管腔内データ取得器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことによって等）、決定される。段階１０および１１では、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置において第１のデータ取得器具を使用して以前に取得された管腔内画像が、通常オンラインでかつ通常自動的に、読み出され表示される。
【０１５０】
通常、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置において第１のデータ取得器具を使用して取得された管腔内画像は、第２の管腔内データ取得器具が現在の位置にある間に、第２の管腔内データ取得器具によりリアルタイムで取得されている管腔内画像と共に表示される。一部の適用のために、第２の管腔内データ取得器具が現在の位置にある間に、第２の管腔内データ取得器具によりリアルタイムで取得されている管腔内画像は、第１の管腔内データ取得器具により以前に取得された管腔内画像を使用して生成された管腔内画像のスタックに関する第２の管腔内データ取得器具の現在の位置の指標と共に表示される。一部の適用のために、上述の技術を使用して、第１および第２の管腔内データ取得器具により取得されたデータは、互いに記録され、かつ共に登録されたデータは、第１および第２の管腔内データ取得器具の両方による管腔内画像の取得の終了後に表示される。一部の適用のために、第１の管腔内データ取得器具によっておよび／または第２の管腔内データ取得器具によって取得された、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置に対応する管腔内画像は、本明細書に記載の技術を使用して、管腔の管腔外画像上の第２の管腔内データ取得器具の現在の位置の指標と共に表示される。
【０１５１】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術（例えば、図１〜１１に関して説明する技術）は、少なくとも１つのプロセッサを有するシステムにより行われ、該システムは、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔に関する管腔内データ点のセットを取得するように構成されており、かつ、該システムは、第２の管腔内器具と共に使用するためのものである。プロセッサは、通常、（ａ）位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ取得器具により取得された所与の管腔内データ点を管腔内の所与の位置と関連付けるように構成されており、（ｂ）位置決定機能を有し、該位置決定機能は、第２の管腔内器具の管腔外画像において、管腔内の第２の管腔内器具の少なくとも一部分の現在の位置を画像処理により決定するように構成されており、かつ（ｃ）ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、第２の管腔内器具が現在、該所与の位置にあるという決定に反応して、ディスプレイを、該所与の位置と関連付けられた管腔内データ点の指標を表示するように駆動するように構成されている。
【０１５２】
ここで図２Ａ−Ｂを参照する。図２Ａ−Ｂは、本発明の一部の適用に従う、管腔内に挿入されている管腔内器具３１（例えば、ＩＶＵＳプローブ）、および、（図２Ｂ中、）既知のスタート位置に対して管腔内器具が管腔を通って移動した距離を感知するためのセンサ３６の概略図である。図２Ａは、ガイドワイヤ３２に沿ってガイディングカテーテル３３を通って挿入されているＩＶＵＳプローブ３１を示す。ガイディングカテーテル３３は、通常、シース３４を通って挿入され、Ｙコネクタ３５に接続される。図２Ｂは、ガイディングカテーテル３３とＹコネクタ３５との間に配置されたセンサ３６を示す。センサ３６は、ガイディングカテーテル３３内への（例えば、挿入の間）および／またはそれから出る（例えば、引き戻し／取り出しの間）ＩＶＵＳプローブ３１の近位部分の長手方向の動きを測定する。一部の適用のために、センサは、光学的（例えば、レーザーに基づく）、機械的、電気的、磁気的、またはそれらの任意の組み合わせである。一部の適用のために、ＩＶＵＳプローブの近位部分の長手方向の動きの測定に反応して、システムは、通常自動的にかつ通常オンラインで、ＩＶＵＳプローブのデータ取得部分が管腔に沿って（通常、管腔の中心線に沿って）動いた距離を推定する。中心線は、ＢｌａｎｋのＵＳ  ２０１０／０２２８０７６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、通常自動的に決定される。
【０１５３】
一部の適用のために、管腔のロードマップが生成された後、ロードマップに沿った管腔内ツールの現在の位置を決定するためにセンサが使用されるその他の管腔内適用のために、センサが使用されることに留意されたい。一部の適用のために、管腔内ツールの位置は、管腔内ツールが管腔外画像化により画像化されていない間に決定される。一部の適用のために、ロードマップは、ＴｏｌｋｏｗｓｋｙのＵＳ  ２００８／０２２１４４２（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って生成され、かつ／または利用される。一部の適用のために、ロードマップは、ＳｔｅｉｎｂｅｒｇのＵＳ  ２０１０／０１６０７６４（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って生成され、かつ／または利用される。
【０１５４】
ここで図３を参照する。図３は、フローチャートであり、そのステップの少なくとも一部分は、本発明の一部の適用に従う管腔内データ（例えば、ＩＶＵＳプローブにより生成される）および管腔外画像化（例えば、蛍光透視画像化）の併用の過程で使用される。図３に関して説明されるステップは、ＩＶＵＳ画像化に関して説明されるが、本発明の範囲は、これらのステップを任意のその他の形態の管腔内データ取得に適用することを含むことに留意されたい。一部の適用のために、図３に示されるステップのいくつかを、図３に示される全てのステップを必ずしも組み合わせて行うことなく、行ってもよいことに留意されたい。
【０１５５】
段階１では、ＩＶＵＳプローブが蛍光透視画像化の下で閉塞の部位に挿入され、管腔内構造の画像が取得される。
【０１５６】
段階２では、蛍光透視法の画像ストリームが、通常、安定化される。一部の適用のために、画像ストリームは、ＩＶＵＳプローブの放射線不透過性区画に対して安定化される。
【０１５７】
段階３では、ＩＶＵＳプローブは、指定された管腔部位（指定された部位は、上述したように、例えば損傷部位である）の遠位の位置で止められる。
【０１５８】
段階４では、造影剤が注入され、血管造影図のシーケンスが、フルオロまたはシネの下で生成される。
【０１５９】
段階５では、最初の最良の血管造影図のフレームが、通常自動的にかつ通常オンラインで、選択される。最初の最良の血管造影図のフレームは、通常、以下の基準に基づいて選択される。（ａ）フレームが所望の心臓フェーズ（通常、拡張末期）において取得されている。（ｂ）画像フレーム中、造影剤が血管をハイライトしている。および、（ｃ）ＩＶＵＳプローブの遠位区画（即ち、画像化センサの近く）にある放射線不透過性要素（マーカー等）が画像フレーム中で可視的である。
【０１６０】
ここで図４を参照する。図４は、本発明の一部の適用に従う、管腔２１の最初の最良の血管造影図を示す。図４に示されるように、ＩＶＵＳプローブの放射線不透過性マーカー２２は、通常、最初の最良の血管造影図中で損傷２３の遠位に見られる。
【０１６１】
段階６では、通常１秒当たりの距離の割合が既知かつ一定の下で、ＩＶＵＳプローブの引き戻し（自動化された引き戻しによるもの等）が開始される。引き戻しに沿ってＩＶＵＳプローブにより生成される画像スライスが記録され、画像シーケンス中に格納される。一部の適用のために、引き戻しは手動で行われる。
【０１６２】
一部の適用のために、引き戻しに沿ってＩＶＵＳプローブにより生成される画像スライスは記録され、画像シーケンス中に格納され、そしてそれと同時に、ＩＶＵＳプローブが挿入された装置に取り付けられた長手方向の位置／動きセンサが、例えば、図２に関して説明したように、プローブの近位部分の開始位置に対するＩＶＵＳプローブの近位部分の長手方向の位置を測定する。各々のＩＶＵＳの画像スライスが記録されたときにセンサにより決定されたＩＶＵＳプローブの位置が、システムにより格納される。
【０１６３】
一部の適用のために、引き戻しの過程において、管腔もまたサイクリックな動きを経験し（通常、心臓周期に起因する）、それにより管腔は振動し、ＩＶＵＳプローブに対して前後に動く。一部の適用のために、例えば、そのような前後のサイクリックな動きを経験する管腔の場合に、ＩＶＵＳプローブにより取得されたデータが管腔のサイクリックな動きのサイクルにゲートされる。その後、引き戻しの過程において管腔の動きのサイクルの少なくとも１つの特定のフェーズ（例えば、拡張末期のフェーズ）にて取得されたＩＶＵＳ画像が、引き戻しの間の対応する少なくとも１つのフェーズにて取得され、ゲートされた１以上の蛍光透視像と共に登録され、それにより、ＩＶＵＳ画像を蛍光透視像に対して共に登録することが促進される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像がゲートされたのと同じフェーズにゲートされる血管造影画像と共にＩＶＵＳ画像を登録することは、前記のゲート技術を使用しない場合に管腔のサイクリックな動きに起因して導入され得る、共に登録することへの歪みを低減する。
【０１６４】
一部の適用のために、後述するように、その後の段階（例えば、段階１３）において、管腔外画像上の位置をユーザーが示すことに反応して、システムは、通常自動的にかつ通常オンラインで、対応する管腔内画像フレームを読み出し、表示する。一部の適用のために、システムは、たとえユーザーが示した位置により近く対応する位置のゲートされない画像フレームがあったとしても、ユーザーが示した位置に対応する最も近いゲートされた管腔内画像フレームを表示する。あるいは、システムは、管腔内画像フレームが取得された心臓周期のフェーズに関わらず、ユーザーが示した位置に最も近く対応する位置の管腔内画像フレームを表示する。
【０１６５】
一部の適用のために、単一のゲートされた管腔外血管造影像であって、全てのゲートされた管腔内データがそれに対して共に登録されるものが存在する。一部の適用のために、２つの（またはそれより多くの）２次元のゲートされた血管造影図から３次元モデルが生成され、ゲートされた管腔内データがその３次元モデルと共に登録される。
【０１６６】
一部の適用のために、引き戻しの開始は、通常自動的にかつ通常オンラインで、画像処理により特定される。一部の適用のために、画像処理は、連続的に取得された管腔内画像中の有意な変化（画像ピクセルの色または画像の特徴の形状等）を特定し、その変化を引き戻しの開始を示すものとして解釈する画像コンパレータにより行われる。一部の適用のために、引き戻しの開始は、引き戻しユニットおよび／または管腔内データ取得システムにより送信された信号により特定される。一部の適用のために、引き戻しの開始は、ユーザーの入力により特定される。
【０１６７】
段階７では、引き戻しが、指定された損傷の近位の位置で止められる。一部の適用のために、引き戻しの終了は、通常自動的にかつ通常オンラインで、画像処理により特定される。一部の適用のために、画像処理は、連続的に取得された管腔内画像中の変化の減少を特定し、その変化の減少を引き戻しの終了を示すものとして解釈する画像コンパレータにより行われる。一部の適用のために、引き戻しの終了は、引き戻しユニットおよび／または管腔内データ取得システムにより送信された信号により特定される。一部の適用のために、引き戻しの終了は、ユーザーの入力により示される。
【０１６８】
段階８では、造影剤が注入され、血管造影図のシーケンスが、フルオロまたはシネの下で生成される。
【０１６９】
段階９では、引き戻し後の最良の血管造影図のフレームが、通常自動的にかつ通常オンラインで、選択される。引き戻し後の最良の血管造影図のフレームは、通常、以下の基準に基づいて選択される。（ａ）フレームが所望の心臓フェーズ（通常、拡張末期）において取得されている。（ｂ）画像フレーム中、造影剤が血管をハイライトしている。および、（ｃ）ＩＶＵＳプローブの遠位区画（即ち、画像化センサの近く）にある放射線不透過性要素（マーカー等）が画像フレーム中で可視的である。
【０１７０】
ここで図５を参照する。図５は、本発明の一部の適用に従う、管腔２１の引き戻し後の最良の血管造影図を示す。図５に示されるように、ＩＶＵＳプローブの放射線不透過性マーカー２２は、通常、引き戻し後の最良の血管造影図において、損傷２３の近位に見られる。
【０１７１】
段階１０では、最初の最良の血管造影図および引き戻し後の最良の血管造影図は、ＣｏｈｅｎのＵＳ  ２０１０／０２２２６７１（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、通常自動的にかつ通常オンラインで、互いに共に登録される。最初のおよび引き戻し後の最良の血管造影図を共に登録することにより、複合の最良の血管造影図が生成される。通常、複合の最良の血管造影図において、血管および２つのセットのＩＶＵＳプローブの放射線不透過性要素（該セットの１つは最初の最良の血管造影図由来であり、第２のセットは引き戻し後の最良の血管造影図由来である）を見ることができる。
【０１７２】
代替的には、複合の最良の血管造影図は、前記の登録技術を使用して、最初の最良の血管造影図中で可視的なマーカーを、引き戻し後の最良の血管造影図に付加することにより生成される。更に代替的には、複合の最良の血管造影図は、前記の登録技術を使用して、引き戻し後の最良の血管造影図中で可視的なマーカーを、最初の最良の血管造影図に付加することにより生成される。
【０１７３】
ここで図６を参照する。図６は、本発明のいくつかの適用に従う、管腔２１の複合の最良の血管造影図を示す。図６に示されるように、ＩＶＵＳプローブの遠位の放射線不透過性マーカー２２が、管腔の複合の最良の血管造影図上で引き戻しの前後の位置にて示される（例えば、重ね合わせられている）。
【０１７４】
段階１１では、血管に沿った近位のマーカーの位置から遠位のマーカーの位置へ、中心線が、（例えば、ＳｔｅｉｎｂｅｒｇのＵＳ  ２０１０／０２２０９１７（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、）複合の最良の血管造影図上で生成される。システムは、各々のスライスの取得の時点において、管腔に沿った（通常、中心線に沿った）ＩＶＵＳプローブマーカーの推定の位置（最も遠位のマーカーの位置から最も近位のマーカーの位置）に基づいて、ＩＶＵＳスライスのインデックスを生成する。
【０１７５】
一部の適用のために、システムは、間にあるＩＶＵＳスライスに対応するＩＶＵＳマーカーの位置を決定するために、管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）ＩＶＵＳマーカーの最も遠位の位置と管腔に沿った（例えば、中心線に沿った）ＩＶＵＳマーカーの最も近位のマーカーの位置との間でインターポレートする。一部の適用のために、最も近位のスライスと最も遠位のスライスとの間のＩＶＵＳスライスのインデックス付けにおいて、ＩＶＵＳプローブの引き戻しは線形速度で行われ、従って隣接するＩＶＵＳスライスの任意のペアと隣接するＩＶＵＳスライスの任意のその他のペアとの間には等距離が存在することが仮定される（即ち、各々の連続するペアのスライスの取得の間、プローブは等距離だけ移動したことが仮定される）。一部の適用のために、最も近位のスライスと最も遠位のスライスとの間のＩＶＵＳスライスのインデックス付けにおいて、システムは、異なるフレームレートで、ＩＶＵＳ画像を取得するＩＶＵＳプローブを求める。
【０１７６】
段階１２では、ＩＶＵＳプローブが回収される。
【０１７７】
段階１３では、指定された位置を含む管腔区画の血管造影画像を観察しながら、その区画に沿った１以上の位置がユーザー入力器具により示される。通常、ユーザーはユーザー入力器具を使用して位置を指定し、システムは、管腔に沿った（通常、管腔の中心線に沿った）位置を、指定された位置に対応するものとして特定し、ＩＶＵＳフレームのインデックス付けに基づいて、該位置に対応する以前に取得されたＩＶＵＳ画像を読み出す。選択された位置において以前に記録された読み出された管腔内画像フレームが表示される。
【０１７８】
あるいは、指定された位置を含む管腔区画の管腔内画像フレームと並べて血管造影図フレームを観察することにより、該区画に沿った１以上の位置が管腔内画像データに関してユーザー入力器具により示される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像のスタックに対して為される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像を閲覧することにより為される。ユーザーが示すものを受信したことに反応して、管腔内画像または管腔内画像のスタックに関して示された位置に対応する血管造影図内の管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）位置が、決定され示される。一部の適用のために、血管造影図上の対応する位置は、段階１１に関して上述したように、各々のスライスの取得の時点における管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）ＩＶＵＳプローブマーカーの位置に基づくＩＶＵＳスライスのインデックス付けに基づいて、決定される。
【０１７９】
一部の適用のために、管腔内画像フレームまたは管腔内画像のスタックに関して示された位置に対応する位置が、複合の最良の血管造影図上で表示される。あるいは、（後述するように、複数の血管造影図が引き戻しの間に取得される場合、）該位置は、ユーザー入力器具により示された管腔内画像フレームの取得の時点に最も近く取得された血管造影図上に表示される。
【０１８０】
ここで図７を参照する。図７は、本発明の一部の適用に従う、ＩＶＵＳ画像８３が表示されているスクリーンの概略図である。通常、（例えば、ユーザーがスクリーン上の位置に対してカーソル８１をポイントすることにより、および、その位置に対応する中心線に沿った位置をシステムが決定することにより、）管腔に沿った（例えば、管腔の中心線８２に沿った）位置をユーザーが示したものを受信すると、その位置で以前に取得されたＩＶＵＳ画像８３が表示される。一部の適用のために、ユーザーが示した位置が中点または端点の一つである管腔の区画に沿って（例えば、中心線８２の区画に沿って）以前に取得されたＩＶＵＳ画像からのデータを含むＩＶＵＳのスタックが表示される。一部の適用のために、管腔に沿った（例えば、中心線８２に沿った）ユーザーが示した２つの位置の間で以前に取得されたＩＶＵＳ画像からのデータを含むＩＶＵＳのスタックが表示される。
【０１８１】
通常、段階１３に関して説明したように、管腔区画の管腔外画像上で選択された１以上の位置に対応する以前に取得された管腔内画像をオペレータが見ることによって、または、管腔内画像に関して選択された１以上の位置に対応する管腔外画像上の位置の指標をオペレータが見ることによって、臨床診断は促進される。あるいは、段階１３を行うことなく、管腔外画像および／または管腔内データをオペレータが検討することにより（および／またはその他のデータを検討することにより）、臨床診断が為される。通常、段階１４以降で説明されるもの等の治療プロセスは、オペレータにより為される臨床診断に基づいて行われる。
【０１８２】
段階１４では、バルーンおよび／またはステントを伴うカテーテルが指定された部位の領域に蛍光透視画像化の下で挿入される。通常、蛍光透視法の画像ストリームは、バルーンおよび／またはステントがそれを介して挿入されるカテーテル上の放射線不透過性マーカーに対して安定化される。
【０１８３】
段階１５では、血管内の所望の位置（指定された部位の近く等）に到達すると、造影剤が注入され、血管造影図のシーケンスがフルオロまたはシネの下で生成される。
【０１８４】
段階１６では、現在の最良の血管造影図のフレームが、通常自動的にかつ通常オンラインで、選択される。現在の最良の血管造影図のフレームは、通常、以下の基準に基づいて選択される。（ａ）フレームが所望の心臓フェーズ（通常、拡張末期）において取得されている。（ｂ）画像フレーム中、造影剤が血管をハイライトしている。および、（ｃ）バルーン／ステントの遠位区画（即ち、画像化センサの近く）にある放射線不透過性要素（マーカー等）が画像フレーム中で可視的である。
【０１８５】
段階１７では、複合の最良の血管造影図および現在の最良の血管造影図は、Ｃｏｈｅｎの２０１０／０２２２６７１（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って、通常自動的にかつ通常オンラインで、互いに共に登録される。複合のおよび現在の最良の血管造影図を共に登録することにより、多重の複合の最良の血管造影図が生成される。通常、多重の複合の最良の血管造影図において、血管および２つのセットのＩＶＵＳプローブの放射線不透過性要素（該セットの１つは最初の最良の血管造影図由来であり、第２のセットは引き戻し後の最良の血管造影図由来である）およびバルーン／ステントのカテーテルの放射線不透過性マーカーを見ることができる。
【０１８６】
段階１８では、ユーザーおよび／またはシステムが、管腔の多重の複合の最良の血管造影図中の、管腔に沿った関心のある位置を選択する。例えば、ユーザーまたはシステムは、バルーン／ステントに沿った関心のある点の位置（バルーン／ステントのマーカーの一つの位置、または該マーカーの間のどこか、等）を選択してもよい。
【０１８７】
段階１９では、段階１１に関して本明細書で上述したインデックス付けに基づいて、選択された位置（これは通常、以前のステップ（ステップｘｖｉ）において説明したように、バルーン／ステントのカテーテルの現在の位置に基づく）において以前に記録されたＩＶＵＳ画像が特定される。対応するＩＶＵＳ画像が、通常自動的にかつ通常オンラインで、蛍光透視像と共に読み出され、表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は別のウインドウ（しかし、蛍光透視像と同じスクリーン上）に表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は別のスクリーン上に表示される。一部の適用のために、表示されるＩＶＵＳ画像は、２次元である（「スライス」としても知られる）。一部の適用のために、複数のＩＶＵＳスライスを含むスタック（バルーン／ステントの近位および遠位のマーカーの現在の位置の間、および任意には、前記の現在のマーカーの位置を各方向に越える、長手方向の区画に対応するもの等）が表示される。
【０１８８】
一部の適用のために、血管（またはその区画であって、バルーン／ステントの近位および遠位のマーカーの現在の位置の間の長手方向の区画に対応するもの等）のＩＶＵＳ画像の３次元の「トンネル状」再構成が生成され、表示される。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は、蛍光透視像上に重ね合わせられる。一部の適用のために、ＩＶＵＳ画像は蛍光透視像と融合される。一部の適用のために、前記の表示技術の組み合わせが適用される。一部の適用のために、心臓周期に起因して管腔に対してバルーン／ステントが動く範囲の指標が、ＩＶＵＳ画像の前記の指標のいずれかと共に表示される。一部の適用のために、そのような指標は、ＣｏｈｅｎのＵＳ  ２０１０／０２２２６７１（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）の実施形態に従って生成および／または表示される。
【０１８９】
段階１８および１９の代替または追加として、指定された位置を含む管腔区画の管腔内画像フレームと並べて血管造影図のフレーム（例えば、多重の複合の最良の血管造影図）を観察することにより、該区画に沿った１以上の位置が、管腔内画像データに関してユーザー入力器具により示される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像のスタックに対して為される。一部の適用のために、ユーザーが示すことは、管腔内画像をブラウズ（閲覧）することにより為される。ユーザーが示すものを受信したことに反応して、管腔内画像または管腔内画像のスタックに関して示された位置に対応する血管造影図のフレーム（例えば、複合の最良の血管造影図）内の管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）位置が決定され、かつ示される。
【０１９０】
段階２０では、ＩＶＵＳ画像またはＩＶＵＳ画像に由来する画像（例えば、融合された画像）の表示の結果として、リアルタイムの蛍光透視像および以前（例えば、数分よりも前）に記録されたＩＶＵＳ画像のオンラインの結合に基づいて、バルーンおよび／またはステントが配置および設置され得る。
【０１９１】
管腔内へのバルーンおよびステントの挿入に関して段階１４〜２０を説明したが、本発明の範囲は、適宜変更の上、管腔内に挿入されている異なる治療器具と共にステップ１４〜２０を行うことを含む。例えば、管腔の閉塞（例えば、完全な閉塞）を貫通するために、ガイドワイヤが管腔内に挿入されてもよい。管腔外画像（例えば、蛍光透視画像および／または血管造影画像）において可視的な放射線不透過性マーカーが、ガイドワイヤの遠位端に配置される。閉塞を通ってのガイドワイヤの挿入と共に段階１４〜２０を適用することにより、システムは、ガイドワイヤの放射線不透過性マーカーの現在の位置に対応する管腔の管腔内画像（例えば、ＯＣＴおよび／またはＩＶＵＳ画像）の読み出しおよび表示を促進する。一部の適用のために、システムは、管腔の以前に取得された管腔内画像のスタックに関するガイドワイヤの放射線不透過性マーカーの現在の位置の表示を促進する。
【０１９２】
通常、管腔の完全な閉塞の場合、閉塞した区画は閉じているため、管腔の閉塞した区画の管腔内画像を取得することはできない。一部の適用のために、そのような場合に、前方を見る管腔内画像化プローブが使用され、プローブが管腔内の各々の位置にある間に、プローブに対して遠位の管腔の区画の管腔内画像が取得される。その後、ガイドワイヤが管腔を通って挿入されるときに、閉塞を貫通するために、本明細書に記載の共に登録する技術を使用して、ガイドワイヤの現在の位置に対応するガイドワイヤに対して遠位の管腔の区画の管腔内画像が示される。あるいは、ガイドワイヤが管腔を通って挿入されるときに、ガイドワイヤの先端の現在の位置が、以前に取得された管腔内画像に基づく管腔の管腔内画像のスタックに関して、表示される。
【０１９３】
図３に関して上述したように、一部の適用のために、引き戻しの前後の管腔に対するＩＶＵＳマーカーの位置を決定するために、最初のおよび引き戻し後の血管造影図が生成される。間にある管腔内画像に対応する間にあるマーカーの位置が、最初のおよび引き戻し後の血管造影図にそれぞれ基づいて決定される遠位のマーカーの位置と近位のマーカーの位置との間でインターポレートすることにより、インデックス付けされる。通常、最も近位のスライスと最も遠位のスライスとの間のＩＶＵＳスライスのインデックス付けにおいて、ＩＶＵＳプローブの引き戻しが線形速度が行われたこと、およびＩＶＵＳプローブのフレームレートが一定であったことが仮定される。従って、隣接するＩＶＵＳスライスの任意のペアと隣接するＩＶＵＳスライスの任意のその他のペアとの間には等しい距離があることが仮定される。
【０１９４】
あるいは、上述したように、システムは、例えば、図２に関して説明したように、センサを使用してプローブの近位部分の引き戻しのスピードを測定することにより、ＩＶＵＳプローブの画像化ヘッドの引き戻しのスピードを推定する。そのため、システムは、最初の血管造影図を取得することによりＩＶＵＳマーカーの最初の位置を決定し得、また、ＩＶＵＳマーカーの引き戻しの推定されるスピード、および、引き戻しの開始と引き戻しの推定されるスピードとの間で要した時間に基づいて、ＩＶＵＳマーカーのその後の位置を決定し得る。
【０１９５】
更に代替的には、図８に関して後述するように、管腔内画像化プローブの引き戻しは、管腔が造影剤で継続的にフラッシュされている間に行われる。これは例えば、後述するような管腔内ＯＣＴプローブの場合に適用できる。例えば、そのような場合、管腔は、少なくとも２秒間、および／または、引き戻しの間に画像化プローブが管腔内画像を取得する期間の少なくとも５０％（例えば、少なくとも８０％）の期間、造影剤で継続的にフラッシュされ得る。そのような場合、引き戻し手順の全体（またはその一部分の全体）は、血管造影法の画像化の下で行われ得る。所与の管腔内画像に対応する管腔内プローブマーカーの位置は、血管造影画像中のマーカーの位置を特定し（例えば、通常自動的におよびオンラインで行われる画像処理を介して）、血管造影画像を複合の最良の血管造影図中に共に登録し、かつ、後述するように、管腔内画像に関して、特定されたマーカーの位置をインデックス付けすることにより、決定される。複合の最良の血管造影図中に現れない、間にあるマーカーの位置が、図８に関して後述するようにして、推定される。管腔内画像化プローブの引き戻しが一定のスピードで行われない場合でさえも、マーカーの位置を決定するために前記の技術が通常使用され得る。既知のマーカーの位置は、通常、比較的互いに近いためである。
【０１９６】
一層更に代替的には、各々の管腔内画像に対応する管腔内プローブマーカーの位置が、引き戻しの間の管腔内のプローブの蛍光透視像を取得することにより（蛍光透視像は、通常、造影物質の注入を必要とすることなく取得される）、決定される。所与の管腔内画像に対応する管腔内プローブマーカーの位置は、蛍光透視像中でマーカーの位置を特定し（例えば、画像処理を介して）、かつ、管腔内画像に関して、特定されたマーカーの位置をインデックス付けすることにより、決定される。通常、プローブの放射線不透過性マーカーは、通常自動的にかつ通常オンラインで特定され、また、それらの位置は、通常自動的にかつ通常オンラインで、プローブが挿入されるガイドワイヤに沿った距離に従って、決定される。一部の適用のために、ガイドワイヤが以前に挿入されたガイディングカテーテルの遠位の先端に対して、距離が測定される。あるいは、図１に示したフローチャートの段階５に関して上述したように、蛍光透視像中で可視的であり、かつプローブの引き戻しの間に管腔に対して実質的に動かない、装置のその他の部分に対してマーカーの位置が測定される。管腔内画像化プローブの引き戻しが一定のスピードで行われない場合でさえも、マーカーの位置を決定するために前記の技術が使用され得る。
【０１９７】
一部の適用のために、マーカーの位置の決定は、概して図３に関して説明したようなものである。即ち、引き戻しの前後の管腔に対するＩＶＵＳマーカーの位置を決定するために、最初のおよび引き戻し後の血管造影図が生成され、また、間にある管腔内画像に対応する間にあるマーカーの位置が、既知のマーカーの位置の間でインターポレートすることによりインデックス付けされる。しかしながら、上述したように、既知のマーカーの位置において取得されたスライスの間のＩＶＵＳスライスのインデックス付けにおいて、ＩＶＵＳプローブの引き戻しは線形速度で行われたこと、および、従って隣接するＩＶＵＳスライスの任意のペアと隣接するＩＶＵＳスライスの任意のその他のペアとの間に等距離があることが通常仮定される。一部の適用のために、プローブの非線形的な引き戻しに起因する（および／または異なる理由のため）マーカーの位置の推定のエラーを克服するために、追加的な間にあるマーカーの位置が特定される。特定されたマーカーの位置の間のマーカーの位置が、最も遠位のマーカーの位置と最も近位のマーカーの位置との間のインターポレートによってのみではなく、２つの最も近い特定されたマーカーの位置の間のインターポレートにより、インデックス付けされる。通常、そのような技術は、最も遠位のおよび最も近位のマーカーの位置のみが特定される技術と比べて、管腔内画像化プローブの非線形的な引き戻し速度に起因する間にあるマーカーの位置の推定におけるエラーを低減する。
【０１９８】
一部の適用のために、最初の血管造影図の取得と引き戻し後の血管造影図の取得との間で追加的な血管造影図を取得することにより、追加的なマーカーの位置が決定される。これらの血管造影図の各々について、管腔内画像化プローブマーカーが特定され、最良のフレームが、通常本明細書に記載の技術に従って、選択される。マーカーの位置は、通常、本明細書に記載の技術に従って、複合の最良の血管造影図と共に登録される。それにより、間にある血管造影図に由来するマーカーの位置に基づいて、複数の既知のマーカーの位置が複合の最良の血管造影図に関して決定される。システムは、その区画に最も近い２つの既知のＩＶＵＳマーカーの位置に対して各々のＩＶＵＳスライスに対応するマーカーの位置をインターポレートすることにより、複合の最良の血管造影図内の管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）任意の区画でＩＶＵＳスライスをインデックス付けする。
【０１９９】
あるいは、複合の最良の血管造影図中（または複合の最良の血管造影図に対して共に登録される血管造影図中）のこれもまた特定可能な管腔内画像中の特徴を特定することにより、間にあるマーカーの位置が決定される。それに反応して、管腔内画像の取得の際の管腔内プローブマーカーの位置が、複合の最良の血管造影図に関して決定され得る。一部の適用のために、該特徴は、分岐、湾曲または何らかのその他の特有の形状、部分的または全体的な閉塞、自然弁、動脈瘤、中隔欠損、または奇形である。一部の適用のために、該特徴は、管腔外画像化中で可視的な以前に設置された器具である。一部の適用のために、以前に設置された器具は、ステントまたはグラフトまたは置換弁である。
【０２００】
管腔内画像を管腔に沿った各々の位置に関連付けるために本明細書で上述した技術のいずれかを適用するに際し、システムは、通常、管腔内画像化プローブの動く可視的部分（例えば、放射線不透過性マーカー）の位置と、プローブの画像取得部分（例えば、ＩＶＵＳプローブの場合、超音波トランスデューサ）の位置との間の既知のオフセットを算出することに留意されたい。
【０２０１】
管腔内画像を管腔に沿った各々の位置に関連付けるための本明細書で上述した技術のいくつかは、プローブの引き戻しの間に管腔内画像を取得する管腔内画像化プローブに関して説明されていることに留意されたい。本発明の範囲は、管腔内画像を管腔に沿った各々の位置に関連付けるための本明細書で上述した技術のいずれかを、管腔を通ってのプローブの挿入および前進の間に管腔内画像を取得する管腔内画像化プローブに対して（例えば、画像が気管支内の気道から取得されるとき）、適宜変更の上で適用することを含む。
【０２０２】
一般に、その点に対して最も近い２つの特定されたマーカーの位置に関して管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）任意の点にある管腔内画像フレームをインデックス付けするに際して本明細書に記載の技術を適用する場合、管腔内プローブの引き戻しおよび管腔内プローブによる画像の取得は線形速度で行われたこと、および、従って隣接する管腔内画像の任意のペアと、管腔内プローブの２つの最も近い特定された位置の間で取得された隣接する管腔内画像の任意のその他のペアとの間に等距離があることが通常仮定される。一部の適用のために、管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）任意の点にある管腔内画像を、その点に最も近い２つの特定されたマーカーの位置に関してインデックス付けするに際し、システムは、変動するフレームレートにて管腔内画像を取得するプローブ、および／または、非線形の速度で行われている引き戻し（そのような場合、引き戻しの速度は、通常、図２に関して説明したように、センサの測定値に基づいて推定される）を算出する。
【０２０３】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術（例えば、図１〜１１に関して説明する技術）は、少なくとも１つのプロセッサを含むシステムにより行われる。プロセッサは、通常、管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されている。プロセッサは、通常、血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具による各々の管腔内データ点の取得と関連付けられる時点において、管腔の各々の血管造影画像を取得するように構成されている。一部の適用のために、プロセッサは、位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔の第１および第２の血管造影画像内において放射線不透過性マーカーのそれぞれ第１および第２の位置を決定するように構成されている。一部の適用のために、プロセッサは、画像を共に登録する機能を有し、該画像を共に登録する機能は、第１および第２の血管造影画像を共に登録することにより、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されている。一部の適用のために、プロセッサは、位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間にある複合の血管造影画像上の少なくとも１つの位置が、該マーカーの第１の位置および第２の位置に対応する第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、複合の血管造影画像上の放射線不透過性マーカーの第１の位置と第２の位置との間でインターポレートすることにより為されるものである。通常、プロセッサは、ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、該間にある位置が、第１のデータ点の取得と第２のデータ点の取得との間に取得された管腔内データ点に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【０２０４】
一部の適用のために、画像を共に登録する機能は、第１および第２のマーカーの位置の表示を有する管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されており、該生成することは、第１および第２の血管造影画像を互いに共に登録することにより為され、該共に登録することは、血管造影画像の１つを基準画像として指定し、基準画像中の管腔の形状を管腔の基準形状として指定することにより為される。画像を共に登録する機能は、通常、基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じかどうかを決定し、かつ、基準画像ではない血管造影画像中の管腔の形状が管腔の基準形状と同じではないという決定に反応して、基準画像ではない該画像を非基準画像として指定する。画像を共に登録する機能は、通常、非基準画像中の管腔の形状を変形させることにより、非基準画像中の管腔が変形されていないときよりも、管腔の形状を該部分の基準形状に類似させ、かつ、非基準画像の変形に基づいて、非基準画像内からのマーカーが位置しているはずである、基準画像上の位置を決定する。画像を共に登録する機能は、通常、基準画像上の決定された位置において、非基準画像内からのマーカーの表示を生成する。一部の適用のために、画像を共に登録する機能は、Ｃｏｈｅｎらの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術と類似の技術を使用して管腔の複合の血管造影画像を生成するように構成されている。
【０２０５】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術（例えば、図３に関して説明された技術）は、少なくとも１つのプロセッサを有するシステムにより行われる。プロセッサは、通常、（ａ）管腔内データ取得器具と共に使用するためのものであり、該管腔内データ取得器具は、管腔内データ取得器具が管腔を通って動かされている間に、管腔内の各々の位置において対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得するように構成されており、管腔内データ取得器具には放射線不透過性マーカーが連結されており、（ｂ）造影剤と共に使用するためのものであり、該造影剤は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内に継続的に注入されるように構成されており、かつ、（ｃ）血管造影画像化器具と共に使用するためのものであり、該血管造影画像化器具は、管腔内データ取得器具の移動の間に管腔内の管腔内データ取得器具の複数の血管造影画像を取得するように構成されている。プロセッサは、通常、（ａ）位置関連付け機能を有し、該位置関連付け機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応することを決定するように構成されており、該決定することは、血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置を決定することにより為され、管腔の血管造影画像内の放射線不透過性マーカーの位置は各々の管腔内データ点に対応しており、かつ、（ｂ）ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、管腔内データ点が管腔内の各々の位置に対応するという決定に反応して、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【０２０６】
一部の適用のために、図３の段階１〜１３（またはそれらの段階の任意の適用可能な部分集合）が、治療器具の設置の結果の臨床評価を行う過程等において、該器具の配置後に繰り返される。例えば、段階１〜１３は、器具の設置後の、管腔の１以上の管腔外画像との管腔の管腔内画像の共表示を促進するために繰り返され得る。
【０２０７】
一部の適用のために、管腔内データ取得器具の引き戻しは、蛍光透視画像化の下で行われる造影剤の継続的な注入の過程において行われる。例えば、管腔内データ取得器具は、ＯＣＴプローブであり得、その画像取得は、通常、ＯＣＴ画像化を妨げる血液を管腔から除去するために管腔の同時的なフラッシュを必要とする。更には、造影剤が管腔をハイライトし、管腔の血管造影法の画像化を促進する。一層更には、一部の適用のために、管腔中の造影剤の存在が、ＯＣＴデータの取得を促進する。従って、通常、ＯＣＴプローブを用いた管腔内画像化の間に造影剤が管腔内に継続的に注入される。加えて、ＯＣＴプローブの引き戻しは、通常、ＩＶＵＳプローブの引き戻しに対して迅速に行われ、またＯＣＴプローブのフレーム取得率は、通常、ＩＶＵＳプローブのそれよりも大きい。
【０２０８】
一定の血管造影法の画像化の下で画像化プローブの引き戻しが行われる、ＯＣＴ技術等の管腔内画像化技術について、図３に示すフローチャートに関して説明した技術の段階４〜１０は、以下に説明する段階で置換され得るまたはそれと組み合わせられ得る。以下に説明するステップは、通常、適宜変更の上で、図３に示すフローチャートに関して説明したその他の段階の少なくとも一部分と共に行われる。以下のステップは、ＯＣＴプローブを用いた管腔内画像化に関して説明されるが、本発明の範囲は、その引き戻しが一定の血管造影法の画像化の下で行われる異なる管腔内画像化プローブ（ＩＶＵＳプローブ等）を使用するときにこれらのステップを行うことを含む。
【０２０９】
ＯＣＴプローブの引き戻しは、蛍光透視画像化の下で行われる造影剤の注入と共に（例えば、手動の引き戻しにより、または、自動化された引き戻し等により１秒当たりの距離の割合が既知かつ一定の下で）開始する。引き戻しに沿ってＯＣＴにより生成される画像スライスが記録および格納され、対応する格納された血管造影画像と（時間によって、またはフレーム番号によって、等）同期化される。加えて、各々の少なくとも一部のＯＣＴ画像スライスに対応するＯＣＴマーカーの位置が、対応する格納された血管造影画像を参照して格納される。一部の適用のために、マーカーの位置は、血管造影画像に対して（通常自動的に）画像処理を行うことによって血管造影画像中のマーカーを特定することにより決定される。
【０２１０】
引き戻しの間に取得されるＯＣＴ画像および蛍光透視像の総数は、（異なる画像取得フレームレートに起因して）異なり得る。例えば、蛍光透視法フレームレートは、２５フレーム／秒であり得、一方、蛍光透視法フレームレートは、１００フレーム／秒であり得る。その場合、ＯＣＴフレーム１〜４は、蛍光透視法フレーム１にインデックス付けされ、ＯＣＴフレーム５〜８は、蛍光透視法フレーム２にインデックス付けされる、等である。
【０２１１】
引き戻しの過程における造影注入に沿って、システムは、通常本明細書で上述した基準に従って血管造影図のフレームを選択し、かつ、引き戻しの間に、画像処理により、全体的または部分的に、ＯＣＴプローブの放射線不透過性マーカーの位置をそのフレームに描く。選択された血管造影図は、複合の最良の血管造影図として表される。一部の適用のために、および通常複合の最良の血管造影図の選択に従って、引き戻しシーケンスから複合の最良の血管造影図への１以上の血管造影図フレームの非剛体変換が、通常自動的にかつ通常オンラインで、行われる。非剛体変換に引き続いて、通常、生じた複合の最良の血管造影図上で、ＯＣＴプローブの放射線不透過性マーカーの位置の描写が、通常自動的にかつ通常オンラインで為される。生じた複合の最良の血管造影図上でのマーカーの位置の描写において、各々のマーカーの位置に関連付けられる血管造影画像フレームの非剛体変換が求められる。一部の適用のために、そのような非剛体変換およびマーカー描写は、Ｃｏｈｅｎの２０１０／０２２２６７１（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って行われる。
【０２１２】
ここで図８を参照する。図８は、本発明の一部の適用に従う、上述したようなＯＣＴ管腔内画像化プローブと共に使用するためのシーケンスの過程において生成された複合の最良の血管造影図を示す。示されるように、既知のＯＣＴプローブマーカーの位置が、複合の最良の血管造影図上に示されている。通常、引き戻しが継続的な血管造影法の画像化の下で行われる場合でさえも、マーカーの位置の全てが知られるわけではない。ＯＣＴプローブのフレームレートは、通常、Ｘ線画像のフレームレートよりも大きいためである。血管造影画像において特定され得ない所与の管腔内画像に対応する管腔内プローブマーカーの位置は、管腔内画像に関してマーカーの位置をインデックス付けすることにより決定される。
【０２１３】
例えば、図８の二重の矢印により示される複合の最良の血管造影図中の管腔に沿った点に対応する管腔内画像はいずれであるのかを決定するために、ＯＣＴプローブマーカーが、血管造影図の所与のペア中で特定可能なマーカーの位置の間の所与の距離にあることが決定される。血管造影図の該所与のペアの取得の時点、血管造影図が取得された速さ、およびＯＣＴフレームが取得された速さに基づいて、その点に対応するＯＣＴフレームが決定され得る。
【０２１４】
例えば、血管造影図のフレームレートが１秒当たり２５であり、血管造影図のペアが、所与の開始時点からそれぞれ０．７秒および１．８秒において取得され、示した位置は、血管造影図のペアから知られるマーカーの位置の間の距離の３分の１である場合、以下の計算：
（０．３３＊（１．８−０．７）＋０．７）＝１．０６
を行うことにより、対応するＯＣＴ画像は、開始時点から１．０６秒後に取得されたことが決定される。
【０２１５】
従って、ＯＣＴプローブのフレームレートが１００フレーム／秒である場合、対応するＯＣＴフレームはフレーム１０６である。
【０２１６】
ここで図９を参照する。図９は、以前に取得された管腔内画像フレーム（例えば、フレーム９１）の共表示を示し、各々の画像フレームの取得時における管腔内画像化プローブの管腔内位置が管腔の管腔外画像上で示され、該位置は、本発明の一部の適用に従って、管腔内画像化プローブの引き戻しの間に自動的に特定されたものである。一部の適用のために、以前に取得された管腔内ＯＣＴ画像フレーム（またはその他の形態の管腔内画像フレーム）は、ＯＣＴ画像フレームが取得された時点におけるＯＣＴ画像化プローブの対応する管腔内位置（位置９２等）に対して線で繋がれる。一部の適用のために、引き戻しの範囲が、ＯＣＴ画像のスタック９４に関して示される。例えば、ライン９３がＯＣＴ画像のスタック上に生成され、引き戻しが終了した場所を示す。一部の適用のために、位置９２等のいくつかの管腔内位置が、管腔内画像のスタック上の対応する位置と関連付けられるものとして示される。例えば、ライン９３と類似のラインが、ＯＣＴ画像のスタック９４上に生成され得、位置９２に対応する画像のスタック上の位置を示す。
【０２１７】
一部の適用のために、第１の管腔内モダリティ（例えば、ＩＶＵＳ）により取得されたデータが、本明細書で上述した適用に従って、蛍光透視法の画像ストリームと共に登録される。その後、第２の管腔内モダリティ（例えば、ＯＣＴ）により取得されたデータが、本明細書で上述した適用に従って、蛍光透視法の画像ストリームと共に登録される。結果として両データセットが蛍光透視法の画像ストリームと共に登録されるため、２つのデータセットが互いに共に登録される。一部の適用のために、２つの管腔内データセットは、重ね合わせとして、またはそうでなければ互いにマージされたものとして表示される。
【０２１８】
一部の適用のために、以下の相違を除いて図３に関して説明したものと概して類似のステップが行われる。段階１４において、治療的管腔内器具（例えば、治療カテーテル）が管腔内に挿入される代わりに、第２の管腔内データ取得器具が管腔内に挿入される。通常、１および第２の管腔内データ取得器具は、各々の画像化モダリティを使用して管腔内画像を取得する。例えば、段階１においてＩＶＵＳプローブが管腔内に挿入され得、かつ段階１４においてＯＣＴプローブが管腔内に挿入され得る。あるいはその逆であり得る。
【０２１９】
例えば本明細書に記載の技術のいずれかを使用して（管腔内の第２の管腔内データ取得器具の管腔外画像に対して画像処理を行うことによって等）、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置が決定される。第２の管腔内データ取得器具の現在の位置において第１のデータ取得器具を使用して以前に取得された管腔内画像が、通常オンラインでかつ通常自動的に、読み出され、表示される。
【０２２０】
通常、第２の管腔内データ取得器具の現在の位置において第１のデータ取得器具を使用して取得された管腔内画像は、第２の管腔内データ取得器具が現在の位置にある間に第２の管腔内データ取得器具によりリアルタイムで取得されている管腔内画像と共に表示される。一部の適用のために、第２の管腔内データ取得器具が現在の位置にある間に第２の管腔内データ取得器具によりリアルタイムで取得される管腔内画像は、第１の管腔内データ取得器具により以前に取得された管腔内画像を使用して生成された管腔内画像のスタックに関する第２の管腔内データ取得器具の現在の位置の指標と共に表示される。一部の適用のために、上述の技術を使用して、第１および第２の管腔内データ取得器具により取得されたデータは、互いに登録され、かつ、共に登録されたデータは、第１および第２の管腔内データ取得器具の両方による管腔内画像の取得の終了後に表示される。一部の適用のために、第１の管腔内データ取得器具および／または第２の管腔内データ取得器具によって取得された第２の管腔内データ取得器具の現在の位置に対応する管腔内画像は、本明細書に記載の技術を使用して、管腔の管腔外画像上の第２の管腔内データ取得器具の現在の位置の指標と共に表示される。
【０２２１】
ここで図１０を参照する。図１０は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得されたＩＶＵＳ画像および現在の安定化された管腔外蛍光透視像ストリーム、またはそのままの蛍光透視像ストリームからの血管造影像との併用を示す。そのままの蛍光透視像ストリームが左側のウインドウ１０１に表示されている。左側のウインドウ１０１内で、関心のある領域（ＲＯＩ）１０２が白い点線でマークされている。概してＲＯＩ １０２に基づく安定化された画像ストリームが、右側のウインドウ１０３に表示されている。血管１０４が造影剤によりハイライトされている。放射線不透過性マーカー１０５および１０６は、ステントを担持するバルーンのそれぞれ近位端および遠位端に取り付けられている。バルーンは血管１０４を通って挿入されている。示されるように、バルーンは、血管１０４のより狭い区画にある部分的な閉塞１０７におけるステントの設置のために用意されて配置されている。マーカー１０５および１０６と共にバルーンを血管１０４（遠位のマーカー１０６の現在の位置に対応する）内に位置させる前に取得されたＩＶＵＳスライスが、通常リアルタイムでかつ通常自動的に、読み出され、右側のウインドウ１０３の右上角に表示されている。図１０は、右側のウインドウ１０３の右上角において表示される説明的なＩＶＵＳスライス１０８を示す。本明細書で上述した適用に従い、表示されているＩＶＵＳスライスは、プローブが管腔外蛍光透視法の下で血管内に挿入されている間に以前にＩＶＵＳプローブにより取得されたスライスである。ＩＶＵＳスライス１０８は、健常の血管位置を示す。ステント設置の用意においてバルーンの配置と同時的にスライス１０８を表示することは、ステントの遠位端（遠位のマーカー１０６に対応する）が、通常所望されるように、閉塞１０７の「健常な肩」（即ち、閉塞がもはや顕著でないおよび／または病気がもはや広まっていない動脈の管腔に沿った点）に正しく位置していることの確認を助ける。一部の適用のために、対応するＩＶＵＳスライスの表示は、単一の血管造影図フレーム中のマーカーの位置に対して為される。一部の適用のために、対応するＩＶＵＳスライスの表示は、２つの（またはそれより多くの）２次元のゲートされた血管造影図から生成された３次元モデルに対して為される。
【０２２２】
管腔外画像ストリームおよびＩＶＵＳスライス１０８を示すことの累積の効果は、あたかも、ステントが管腔外蛍光透視画像化および管腔内ＩＶＵＳ画像化の同時に両方の下で配置されているようであることである。実際には、そのような同時の画像化は通常可能ではない。血管１０４は、ＩＶＵＳカテーテルおよびステントカテーテルの両方を収容するためには狭すぎるためであり、そしてまた、たとえ十分な空間があったとしても２つのカテーテルが互いに妨げあい得るためである。
【０２２３】
ここで図１１を参照する。図１１は、本発明の一部の適用に従う、以前に取得されたＩＶＵＳ画像および現在の安定化された管腔外蛍光透視像ストリームの併用を示す。スタック１１１は、バルーンマーカー１１２および１１３の現在の位置に対応する位置において以前に取得された、以前に取得されたＩＶＵＳスライスを含む。一部の適用のために、対応するＩＶＵＳのスタックの表示は、動かない血管造影図フレーム中でのマーカーの位置に対して為される。
【０２２４】
ここで図１２を参照する。図１２は、管腔内画像化プローブの画像化ヘッドの管腔に沿った（例えば、管腔の中心線に沿った）位置を、プローブの引き戻しの間にプローブによって取得された管腔内画像フレームのフレーム番号に対して示すグラフである。通常、自動化されたプローブの引き戻しの間でさえ、プローブの画像化ヘッドが管腔に対して動く相対的なスピード、および場合によっては、画像化ヘッドが管腔に対して動く方向は、管腔の振動に起因して、心臓周期の過程にわたって変動する。グラフの部分１１５（これは、通常、心臓周期の収縮期、またはその部分に対応する）に示されるように、場合によっては、管腔内画像化プローブの画像化ヘッドは、引き戻し（引き戻しは、一般に、遠位から近位の方向である）の間でさえも、心臓周期のある段階の間に管腔に対して前方に（即ち、遠位に）動く。
【０２２５】
一層更には、通常、画像化ヘッドが管腔に対して前方に動く結果、場合によっては、管腔に沿った単一の位置において２つ以上の管腔内画像フレームが取得される。例えば、図１２に示されるように、フレームｘ、ｙおよびｚは、管腔に沿った単一の位置で取得される。フレームｘは、プローブが管腔に対して遠位から近位の方向に動いている間に、心収縮の前に取得され、フレームｙは、プローブが管腔に対して近位から遠位の方向に動いている間に、心収縮の間に取得され、フレームｚは、プローブが管腔に対して遠位から近位の方向に、同じ位置を越えて戻って動いている間に心収縮後に取得される。
【０２２６】
一部の適用のために、管腔内画像化プローブの手動の引き戻しがオペレータにより行われる。場合によっては、手動の引き戻しの間に、オペレータは、所与の領域を２回見るために、プローブを時々前方に押す。結果として、画像化プローブは、通常、領域内の所与の位置の複数の管腔内画像を取得する。例えば、第１の画像は、遠位から近位の方向での該位置を越える最初の引き戻しの間に取得され得、第２の画像は、プローブがオペレータにより近位から遠位の方向に前方に押されているときに取得され得、かつ、第３の画像は、プローブがその後、２回目に遠位から近位の方向に該位置を越えて引き戻されるときに取得され得る。
【０２２７】
一部の適用のために、（ａ）管腔の振動に起因する、および／または（ｂ）プローブのオペレータがプローブを前方に押すことに起因する、管腔内画像化プローブの前方への動きは、管腔外画像に対して管腔内画像を共に登録することを促進するために説明される。通常、共に登録することを促進するために、システムは、重複する画像フレーム（即ち、１以上の更なる画像フレームが取得された位置において取得されたため、必要ではない画像フレーム）を特定し、かつ、以下に更に詳細に説明するように、重複する画像フレームの少なくとも一部分を、共に登録することのために使用されることから除外する。
【０２２８】
一部の適用のために、画像化プローブの前方への動きは、管腔内の画像化プローブの画像を取得し、かつ、例えば本明細書で上述した技術に従って、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対する管腔内画像のプローブマーカーの位置を決定するために血管造影画像に対して画像処理を行うことにより検出される。
【０２２９】
一部の適用のために、管腔内の画像化プローブの血管造影画像は、造影剤（これは、血管造影画像中で管腔を可視的にさせる）の存在下で取得され、かつ、血管造影画像は、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対する管腔内画像プローブマーカーの位置を決定するために画像処理される。通常、管腔内のプローブの血管造影画像の画像処理の使用が、（ａ）管腔の振動に起因する、および／または（ｂ）プローブのオペレータがプローブを前方に押すことに起因する、画像化プローブの前方への動きを特定するために使用され得る。これは、血管造影画像中、システムは、通常、管腔内画像化プローブの可視的な動く部分（例えば、画像化ヘッド上の放射線不透過性マーカー）を特定するためである。画像処理を使用して、システムは、管腔に対する管腔内プローブの可視的な動く部分の動きを追跡する。それにより、管腔に対する画像化プローブの可視的な動く部分の動きは、動きの原因に関わらず、血管造影画像中で特定可能である。
【０２３０】
一部の適用のために、管腔内の画像化プローブの蛍光透視像は、造影剤の非存在下で取得され、かつ、蛍光透視像は、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対する管腔内画像プローブマーカーの位置を決定するために画像処理される。一部の適用のために、上述したように、管腔内画像化プローブの動く可視的部分（例えば、管腔内画像化プローブの画像化ヘッド上の放射線不透過性マーカー）の位置は、画像化プローブが挿入されるガイドワイヤに沿った距離に従って決定され、該距離は、通常、ガイドワイヤおよび画像化プローブが以前に挿入されたガイディングカテーテルの遠位の先端に対して測定される。一部の適用のために、管腔内画像化プローブは、引き戻しの間に実質的に管腔に対して動かない部分（挿入シース等）を含む。画像化プローブの動く可視的部分の位置は、引き戻しの間に実質的に管腔に対して動かない器具の部分に関して、画像処理を介して決定される。通常、管腔内のプローブの蛍光透視像の画像処理の使用は、プローブのオペレータがプローブを前方に押すことに起因する画像化プローブの前方への動きを特定するために使用され得る。しかしながら、管腔内のプローブの蛍光透視像の画像処理は、通常、動脈の振動に起因する画像化プローブの前方への動きを特定するためには使用できない。プローブの成分の全て（例えば、ガイドワイヤおよび挿入シースを含む）が、管腔の振動に起因して管腔に対して動くためである。
【０２３１】
一部の適用のために、オペレータがプローブを前方に押すことに起因する管腔内プローブの前方への動きは、例えば、図２を参照して上述したように、管腔内プローブが挿入される装置に連結された長手方向の位置／動きセンサを使用して決定される。
【０２３２】
２つ以上の管腔内画像フレームが、管腔に対する前方へのプローブの動きに起因して管腔に沿った同じ位置に対応するという決定に反応して、画像フレームの少なくとも１つは、管腔の管腔外画像との管腔内画像フレームの共表示のために使用されない。通常、該位置で取得された第１の管腔内画像フレームのみが、管腔の管腔外画像との管腔内画像フレームの共表示のために使用される。一部の適用のために、管腔に沿った同じ位置に対応する２つ以上の管腔内画像フレームの少なくとも１つのいずれがプローブの前方への動きの間に取得されたかが決定され、このフレームは、共表示において使用されることから除外される。代替的または付加的には、管腔に沿った同じ位置に対応する２つ以上の管腔内画像フレームのその他の少なくとも１つは、共表示において使用されることから除外される。
【０２３３】
一部の適用のために、管腔内画像化器具の引き戻しの間に、対象のＥＣＧ信号が検出される。各々の管腔内画像は、検出されたＥＣＧ信号に基づいて（例えば、対象のＥＣＧ信号に関して画像フレームをインデックス付けすることによる）、画像が取得された時点における対象の心臓周期中の期間に対応するとして特定される。一部の適用のために、特定された対応に基づいて、システムは、対象の心臓周期の所与の期間（心収縮の少なくとも一部分等）にいずれの管腔内画像が取得されたかを決定し、これらの画像フレームは、管腔の管腔外画像との管腔内画像フレームの共表示のために使用されない。例えば、Ｓ波およびＴ波の間の対象のＥＣＧ信号の少なくとも一部分に対応するフレームは、共表示において使用されることから除外され得る。通常、管腔内画像フレームを対象の心臓周期のフェーズと関連付けること（例えば、対象のＥＣＧ信号に関するインデックス付けによる）は、対象の心臓周期に起因する管腔の振動に起因する管腔に対するプローブの動きにより引き起こされる管腔内画像化プローブの動きの前方への動きを求めるために使用され得る。
【０２３４】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術は、管腔内画像のスタックの生成を促進するために管腔内画像化プローブの前方への動きを求めるために使用され、該画像化プローブの前方への動きは、通常、（ａ）管腔の振動に起因する、および／または（ｂ）プローブのオペレータがプローブを前方に押すことに起因するものである。通常、管腔内画像のスタックの生成を促進するために、システムは、重複する画像フレーム（即ち、１以上の追加的な画像フレームが取得される位置において取得されるため、必要ではない画像フレーム）を特定し、以下に更に詳細に説明するように、重複する画像フレームの少なくとも一部分を、管腔内画像のスタックにおいて使用されることから除外する。一部の適用のために、画像フレームのいくつかが画像化プローブの前方への動きの間に取得されたという決定に反応して、システムは、画像のスタック内に順番に画像フレームを置き、かつ／または、スタック内のフレームが正しい順序で置かれるように、既に生成された画像のスタック中のフレームを並べ替える。一部の適用のために、システムは、例えば前方への動きの間に取得された画像のスタックの一部分をハイライトすることにより、画像化プローブの前方への動きの間に取得された画像のスタック内の画像フレームを示す。
【０２３５】
一部の適用のために、画像化プローブの前方への動きは、管腔内の画像化プローブの血管造影画像または蛍光透視像を取得し、上述したように、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対する管腔内画像プローブマーカーの位置を決定するために血管造影画像に対して画像処理を行うことにより、検出される。通常、上述したように血管造影画像の画像処理は、（ａ）管腔の振動および（ｂ）プローブのオペレータがプローブを前方に押すことによって引き起こされる画像化プローブの前方への動きを特定するために使用され得る。更には、通常、蛍光透視像の画像処理は、プローブのオペレータがプローブを前方に押すことによって引き起こされる画像化プローブの前方への動きを特定するためにのみ使用され得る。一部の適用のために、オペレータがプローブを前方に押すことにより引き起こされる管腔内プローブの前方への動きは、例えば、図２を参照して上述したように、管腔内プローブが挿入される装置に連結された長手方向の位置／動きセンサを使用して決定される。
【０２３６】
一部の適用のために、管腔内画像化器具の引き戻しの間に、対象のＥＣＧ信号が検出される。各々の管腔内画像は、検出されたＥＣＧ信号に基づいて画像が取得された時点における対象の心臓周期中の期間に対応するとして特定される（例えば、対象のＥＣＧ信号に関して画像フレームをインデックス付けすることによる）。一部の適用のために、特定された対応に基づいて、システムは、管腔内画像のいずれが対象の心臓周期の所与の期間（心収縮の少なくとも一部分等）に取得されたかを決定する。通常、対象の心臓周期のフェーズとの管腔内画像フレームの関連付け（例えば、対象のＥＣＧ信号に関するインデックス付けによる）は、対象の心臓周期に起因する管腔の振動に起因する管腔に対するプローブの動きによって引き起こされる管腔内画像化プローブの前方への動きを求めるために使用され得る。
【０２３７】
一部の適用のために、画像のスタックを生成するために、管腔内画像化プローブの前方への動きの間にいずれの画像フレームが取得されたかが決定され（例えば、管腔内の器具の血管造影法のまたは蛍光透視像の画像処理に基づくか、または、対象のＥＣＧ信号に関してフレームをインデックス付けすること等により対象の心臓周期の各々のフェーズとフレームを関連付けることに基づく）、それに反応して、それらの画像フレームは、排除されるか、またはスタック内に適切に置かれる。一部の適用のために、画像のスタックを生成するために、管腔に沿ったいずれの位置がそれに対応する２つ以上の管腔内画像を有するかが決定され、それに反応して、該位置に対応する画像フレームの少なくとも１つが、管腔内画像のスタックにおいて使用されることから除外される。通常、管腔に沿った各位置で取得された第１の画像化フレームのみが画像のスタックにおいて使用され、該位置で取得されたその他の画像フレームは、画像のスタックにおいて使用されることから除外される。更には、通常、管腔に沿った同じ位置に対応する２つ以上の管腔内画像フレームのいずれの少なくとも１つが、プローブの前方への動きの間に取得されたかが決定され、このフレームは、画像のスタックにおいて使用されることから除外される。代替的または付加的には、管腔に沿った同じ位置に対応する２つ以上の管腔内画像フレームのその他の少なくとも１つは、画像のスタックにおいて使用されることから除外される。
【０２３８】
概して遠位から近位の方向（即ち、画像化プローブの引き戻しの間）に動く間に画像フレームを取得する管腔内画像プローブに関して本発明の一部の適用を説明したが、それは近位から遠位の方向への何らかの動きを経験することに留意されたい。本発明の範囲は、適宜変更の上で、概して近位から遠位の方向（即ち、プローブが管腔を通って前方に押されている間）に動く間に画像フレームを取得するが、遠位から近位の方向に何らかの動きを経験する管腔内画像プローブに対して本明細書に記載の技術を適用することを含む。
【０２３９】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術（例えば、図１２に関して記載した技術）は、少なくとも１つのプロセッサを含むシステムにより行われ、該システムは、管腔に対して概して第１の方向に管腔を通って動かされている間に対象の身体の管腔の複数の管腔内データ点を取得する管腔内データ取得器具と共に使用するためのものである。一部の適用のために、プロセッサは、（ａ）重複データ点特定機能を有し、該重複データ点特定機能は、少なくとも１つの位置において２つ以上の管腔内データ点が管腔内データ取得器具により取得されたことを決定するように構成されており、（ｂ）データ点選択機能を有し、該データ点選択機能は、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の一部分を使用して、該位置に対応する単一のデータ点のみを使用することにより、出力を生成するように構成されており、かつ、（ｃ）ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【０２４０】
一部の適用のために、プロセッサは、（ａ）方向決定機能を有し、該方向決定機能は、管腔内データ点の少なくとも１つを取得している間に、管腔内データ取得器具が第１の方向とは反対の第２の方向に動いていたことを決定するように構成されており、（ｂ）出力生成機能を有し、該出力生成機能は、該決定に反応して、管腔内データ取得器具を使用して取得された管腔の複数の管腔内データ点の少なくとも一部分を使用して出力を生成するように構成されており、かつ、（ｃ）ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、出力を表示するように駆動するように構成されている。
【０２４１】
一部の適用のために、第１の管腔内モダリティ（例えば、ＩＶＵＳ）と関連付けられた管腔内画像化プローブの位置は、本明細書で上述した技術に従って、第１の画像化モダリティの各々の管腔内画像フレームに対応するとして特定される。その後、第２の管腔内モダリティ（例えば、ＯＣＴ）と関連付けられた管腔内画像化プローブの位置が、本明細書で上述した技術に従って、第２の画像化モダリティの各々の管腔内画像フレームに対応するとして特定される。例えば、管腔内画像化プローブの一方または両方の前方への動きが、本明細書で上述した技術に従って、画像フレームとの管腔内画像プローブの位置の関連付けにおいて求められ得る。結果的に、２つのデータセットが互いに共に登録される。一部の適用のために、２つの管腔内データセットが、重ね合わせとして、またはそうでなければ互いにマージされたものとして表示される。
【０２４２】
一部の適用のために、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対するプローブの角度的配向を決定するために、管腔の管腔外画像（例えば、血管造影像または蛍光透視像）中で可視的な非対称的な形状の放射線不透過性マーカーが、管腔内プローブの画像化ヘッド上に配置される。代替的または付加的には、マーカーは、管腔内プローブの画像化ヘッドの長手方向の軸に関して非対称的に配置され得る。管腔内画像化プローブによる管腔内画像フレームの取得の間に、管腔内の管腔内画像プローブの管腔外画像が取得される。画像処理が、本明細書に記載の技術に従って、通常自動的にかつ通常オンラインで、各々の管腔内画像フレームの取得の時点における管腔に対するプローブの角度的配向を決定するために蛍光透視像に適用される。
【０２４３】
一部の適用のために、前記の技術が、例えば管腔の振動に起因する、管腔に対する管腔内画像化プローブの意図的でない回転（通常、転がり）を求めるために適用される。一部の適用のために、スタックを含む画像が回転的に正しく位置合わせされている管腔内画像のスタックの生成を促進するために、前記の技術が適用される。代替的または付加的には、管腔内画像中に現れる血管の互いに対する配置を決定するために、前記の技術が適用される。
【０２４４】
ここで図１３を参照する。図１３は、血管内のステントの画像フレーム１２０、１２２および１２４を示す。フレーム１２０は、血管内のステントの生の画像フレームである。
【０２４５】
一部の適用のために、設置された器具および／またはツール（例えば、ステント）の強調された管腔外画像または画像シーケンスが表示される。各々の適用に従って、設置された器具の強調された画像は、管腔内画像に対して共に登録されるか（例えば、本明細書に記載の技術に従って）、または任意の管腔内画像とは独立に表示される。一部の適用のために、強調は、Ｃｏｈｅｎらの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って行われる。
【０２４６】
一部の適用のために、安定化された画像ストリーム内のツールの画像は、リアルタイムまたは準リアルタイムで強調される。一部の適用のために、ツールの画像の強調は、ＩｄｄａｎのＷＯ  ０８／１０７９０５（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術との組み合わせで行われる。
【０２４７】
一部の適用のために、強調は、Ｃｏｈｅｎの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載のように、殆どまたは全てのフレームを通じて同一または類似の相対的位置でツールが表示されるように画像追跡されたフレームに対して自動的に行われる。一部の適用のために、強調は、画像追跡されたフレームの時間的フィルタリングにより行われる。通常、強調は、リアルタイムまたは準リアルタイムで行われる。図１３のフレーム１２２は、Ｃｏｈｅｎの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６に記載の技術に従って生成された強調された画像フレームである。生の画像フレーム１２０においてよりもステント１２６がフレーム１２２中でより可視的であることが観察できる。
【０２４８】
一部の適用のために、時間的フィルタリングは、一連の連続するフレームにおける相対的な位置により定義される各ピクセルの値に対して、重み付けされた平均化関数を適用し、そして生じた画像を表示する。代替的または付加的には、時間的フィルタリングは、一連の連続するフレームにおける相対的な位置により定義される各ピクセルの値に対して、メジアン関数を適用し、そして生じた画像を表示する。更に代替的または付加的には、時間的フィルタリングは、一連の連続するフレームにおける相対的な位置により定義される各ピクセルの値に対して、モード関数を適用し、そして生じた画像を表示する。
【０２４９】
一部の適用のために、時間的フィルターの適用に加えて、空間フィルターを適用して、強調された画像中のコントラストを増加させる。例えば、空間フィルターはレベリングフィルターであり得る。一部の適用のために、コントラストは、ヒストグラムストレッチおよび／またはガンマ補正により増加される。
【０２５０】
各々の適用に従って、コントラスト強調は、具体的には、ツール（バルーン等）のエッジ、またはツール（ステント等）のストラットに対して適用される。
【０２５１】
一部の適用のために、強調プロセスの結果を表す最終画像のみが表示される。あるいは、段階的な強調を反映する中間のフレームもまたオンラインで表示される。
【０２５２】
一部の適用のために、強調は、多くの、通常は連続したゲートされた画像フレームに対して行われる。ゲートされた画像を使用する場合、強調は、通常、強調がゲートされていない画像フレームに適用される場合よりも少ない画像フレームに適用される。これは、強調プロセスの結果を悪化させ得る。しかしながら、そのようなゲートされたフレームは、しばしば、かなりの程度まで既に位置合わせされており、それが強調プロセスの結果を改善させ得る。
【０２５３】
一部の適用のために、管腔外画像または画像ストリーム中のツールの可視性を強調するために代替的または追加の技術が適用され、該技術は、通常オンラインでおよび通常自動的に行われる。一部の適用のために、強調は、一連の画像に対して反復的なアルゴリズムを適用することにより行われ、該アルゴリズムは以下の通りに働く。最初の強調される画像が、通常上述した技術（時間的フィルタリング等）により、登録された画像から算出される。各反復において、アルゴリズムは、新たな強調された画像フレームを生成するために使用すべき一部の画像フレームのみを選択し、残りの画像フレームを使用しないことにより、既に生成された強調された画像の改善を試みる。
【０２５４】
通常、器具の輪郭は、最近の強調された画像または画像ストリームが生成された画像フレームの少なくとも一部分において特定され、該特定は、システムが、（通常自動的におよび通常オンラインで、）（ａ）画像フレーム内のマーカーの位置を特定し、（ｂ）マーカーの近くの湾曲した境界線を特定し、かつ（ｃ）器具の輪郭として境界線を解釈することにより為される。それらの画像フレームから、器具の輪郭が互いに最も類似する画像フレームの部分集合が選択され、その他の画像フレームが排除される。この技術に従えば、たとえ器具の輪郭に対応する境界線が排除された画像フレームに現れても、一部の画像フレームは画像フレームの部分集合から排除される。
【０２５５】
一部の適用のために、一連の画像フレームにおける器具の輪郭の類似度が、画像フレーム中の境界線の形状の類似度に基づいて決定される。代替的または付加的には、一連の画像フレーム中の器具の輪郭の類似度は、画像フレーム中の第１の（例えば、遠位の）マーカーから第２の（例えば、近位の）マーカーへと走る仮想上の線に境界線が平行である度合いを決定することにより、決定される。
【０２５６】
画像フレームの部分集合が選択された後、その部分集合は、本明細書で上述した技術に従って行われる強調を再び用いて、新たな強調された画像を生成するために使用される。通常、新たな強調された画像フレームを生成するために画像フレームの部分集合を平均化する前に、部分集合中の画像フレームの少なくとも一部分が、部分集合中の画像フレームの全ての境界線が互いに位置合わせされるように、並進移動される。
【０２５７】
上述したように、通常、反復アルゴリズムの各ステップにおいて、器具の輪郭が互いに最も類似する画像フレームが選択される。あるいは、基準画像フレームとして単一の画像フレームが選択され、画像フレーム中の器具の輪郭の、基準画像フレームのそれに対する類似度に基づいて画像フレームが選択される。
【０２５８】
通常、最も最近の部分集合から排除される画像フレームがなくなるまで、上述のアルゴリズムが反復して適用される。通常、反復アルゴリズムの適用の最終結果は、器具の輪郭またはエッジ、またはストラット、またはその他の器具の要素の少なくとも１つが、強調されていない画像フレーム、または同一条件で上記反復アルゴリズムが適用されていない強調された画像フレームにおけるよりも可視的である、強調された画像フレームである。通常、ＣｏｈｅｎのＵＳ  ２０１０／０１７２５５６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載の技術に従って強調された画像フレームに対する反復アルゴリズムの適用は、画像フレームを更に強調する。
【０２５９】
例えば、反復的な強調は、放射線不透過性マーカーを担持するバルーンにより以前に設置されたステントを強調するときに使用され得る。しぼんだバルーンは、設置されたステント内に管腔内に、なおも存在する。通常、この段階では、管腔の振動に起因して、バルーンおよびその放射線不透過性マーカーは、管腔の内壁に対してシフトする（例えば、軸方向のシフト、および／または半径方向のシフト）。ステントは管腔の内壁に固定され、従って管腔の内壁に対してシフトしない。結果的に、放射線不透過性マーカーの位置の使用に依拠する技術（例えば、Ｃｏｈｅｎの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６（これは、参照することにより本明細書に組み込まれる）に記載されているようなもの）を使用した、心臓周期に沿って取得された全ての画像フレームからのステントの強調された画像の生成は、それらのフレームの一部においてステントストラットに対してバルーンマーカーの位置が異なることに起因するぼやけ効果を抱える可能性がある。
【０２６０】
器具の輪郭に対する画像フレーム中の輪郭の類似度に基づいて画像フレームが選択される上述した反復的な強調アルゴリズムの適用は、通常、そのようなぼやけ効果を低減させる。そのため、強調された画像フレーム（それによれば、一部の画像フレームは、強調された画像フレームを生成するために使用されることから排除される）を生成するために上述の反復的な強調アルゴリズムを使用することは、器具の輪郭に対する画像フレーム中の輪郭の類似度に関わらず全ての画像フレーム（または全てのゲートされた画像フレーム）を使用して生成される強調された画像フレームよりも、設置されたステントのよりよい強調された画像を生じ得る。
【０２６１】
図１３のフレーム１２４は、Ｃｏｈｅｎの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６に記載の技術に従い、かつ本発明の一部の適用に従う反復アルゴリズムを使用して生成された強調された画像フレームである。ステント１２６は、生の画像フレーム１２０、およびＣｏｈｅｎの米国特許出願第２０１０／０１７２５５６に記載の技術のみを使用して生成された画像フレーム１２２におけるよりもフレーム１２４においてより可視的であることが観察され得る。
【０２６２】
一部の適用のために、強調された画像ストリームは、本明細書に記載の技術を使用して（例えば、上述の反復アルゴリズムを使用して）複数の画像フレームを強調し、強調された画像フレームを画像ストリームとして表示することにより表示される。
【０２６３】
一部の適用のために、本明細書に記載の技術（例えば、図１３に関して説明した技術）は、少なくとも１つのプロセッサを含むシステムにより行われる。一部の適用のために、プロセッサは、画像受信機能を有し、該画像受信機能は、複数の画像フレームをプロセッサ内に受信するように構成されており、かつ、マーカー特定機能を有し、該マーカー特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーを自動的に特定するように構成されている。通常、プロセッサは更に、境界線特定機能を有し、該境界線特定機能は、画像フレーム中の放射線不透過性マーカーの近くの境界線を自動的に特定するように構成されており、かつ、画像選択機能を有し、該画像選択機能は、境界線の特定に反応して、選択される画像フレーム中の境界線間の互いに対する類似度に基づいて、取得された画像フレームに基づく画像フレームの部分集合を選択するように構成されている。一部の適用のために、プロセッサは、画像位置合わせ機能を有し、該画像位置合わせ機能は、複数の選択された画像フレーム中の境界線を位置合わせするように構成されている。通常、プロセッサは、画像平均化機能を有し、該画像平均化機能は、複数の位置合わせされた画像フレームを平均化することにより、平均化された画像フレームを生成するように構成されており、かつ、ディスプレイ駆動機能を有し、該ディスプレイ駆動機能は、ディスプレイを、平均化された画像フレームを表示するように駆動するように構成されている。
【０２６４】
管腔外画像および管腔内データを併用するためのいくつかの技術を主に管腔外蛍光透視法／血管造影画像および管腔内ＩＶＵＳ画像に関して本明細書に上述したが、本発明の範囲は、適宜変更の上で、本明細書に記載の技術をその他の形態の管腔外および管腔内画像および／またはデータに適用することを含むことに留意されたい。例えば、管腔外画像は、蛍光透視法、ＣＴ、ＭＲＩ、超音波、ＰＥＴ、ＳＰＥＣＴ、その他の管腔外画像化技術、またはそれらの任意の組み合わせにより生成された画像を含み得る。管腔内画像は、光コヒーレンス・トモグラフィー（ＯＣＴ）、近赤外分光法（ＮＩＲＳ）、血管内超音波（ＩＶＵＳ）、気管支腔内超音波（ＥＢＵＳ）、磁気共鳴（ＭＲ）、その他の管腔内画像化技術、またはそれらの任意の組み合わせにより生成された画像を含み得る。管腔内データは、圧力（例えば、冠血流予備量比）、流れ、温度、電気的活動、またはそれらの任意の組み合わせに関するデータを含み得る。管腔外および管腔内画像の前記の共に登録することが適用され得る解剖学的構造の例としては、冠状動脈血管、冠状動脈損傷、血管、血管損傷、管腔、管腔損傷、および／または弁が挙げられる。本発明の範囲は、本明細書に記載の技術を血管以外の対象の身体の管腔（例えば、胃腸または気道の管腔）に適用することを含むことに留意されたい。
【０２６５】
本発明は、本明細書中に特に示し上述したものに限定されないことを当業者は認識するであろう。むしろ、本発明の範囲は、本明細書で上述した種々の特徴の組み合わせおよび部分的組み合わせの両方、ならびに先行技術にはなく、以上の説明を読んだ当業者が想起するであろうそれらの変形および改良を含む。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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