(57)【要約】記述したシステムおよび方法は、無段変速機のための状況利得スケジューリングおよび非線形制御技術を実行することにより、閉ループトルクフィードバックを備えた、改善されたトランスミッション性能および応答を提供する。このシステムは、機械の動作に関するコンテキスト情報を使用して、関連するＰＩＤ制御論理において適用すべき利得を決定する。一実施形態では、決定された利得は閉ループ制御部の積分部分で適用される。
2013537292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスミッション出力トルク制御を行うための機械であって、
静油圧トランスミッションシステム（５００）と、
静油圧トランスミッションシステム（５００）の動作に影響を与えるための、機械ユーザによって動作可能な複数のユーザ入力素子（３０７）と、
選択された複数の機械動作パラメータに対して、それぞれの値を決定するための測定装置（３０２、３０３、３０４）と、
選択された複数の機械動作パラメータの決定された値に基づいて機械状態を特定し、特定された機械状態に基づいて利得値（３０８）を計算し、そして閉ループ制御モジュール（５０５）および開ループ制御モジュール（５０７）によって静油圧トランスミッションシステム（５００）の出力トルク制御を実行するように構成された制御部（３０１）であって、閉ループ制御モジュール（５０５）が計算された利得値（３０８）を適用する制御部（３０１）と
を含む機械。
【請求項２】
閉ループ制御モジュール（５０５）がＰＩＤ制御（４０３）を実行し、計算された利得値（３０８）を適用する工程が、ＰＩＤ制御（４０３）の積分段階中に利得値（３０８）を使用する工程を含む、請求項１に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項３】
機械制御の作動を検出する工程と、検出された作動に基づいて計算された利得値（３０８）を修正する工程とをさらに含む、請求項１または２に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項４】
作動した機械制御が、トランスミッションシフト制御、減速制御および加速制御のうちの１つである、請求項３に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項５】
機械制御の作動を検出する工程と、検出された作動に基づいてＰＩＤ制御（４０３）の積分段階をリセットする工程とをさらに含む、請求項１または２に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項６】
静油圧トランスミッションシステム５００の出力トルク制御を実行する工程が、作動信号（３０５、３０６）を１つまたは複数の油圧バルブ（５１１）に供給し、トランスミッションのバリエータ（１００）における斜板アクチュエータ（１０４）を制御することを含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項７】
計算された利得値（３０８）が状況利得スケジューラ（４０７）によって提供される、請求項２に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項８】
状況利得スケジューラ（４０７）が機械の所定パラメータに基づいて利得（３０８）を計算する、請求項７に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項９】
機械の所定パラメータが、機械速度、出力トルクおよび方向を含む、請求項７に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【請求項１０】
出力モータトルクが、閉ループ制御モジュール（５０５）への入力としてフィードバックされる、請求項１〜９のいずれか一項に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許開示は、一般に推進用トランスミッションシステムに関し、より詳細にはトランスミッション出力におけるトルクの閉ループ制御を行うための方法およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転シャフト出力を供給するシステムは、速度、動力およびトルクによって分類することができる。これらの手段はいくつかの点で関連しているが、トルクの概念は、そのような機械を操作しているユーザの経験に、より密接に関係していることもある。しかしながら特定の環境では、トランスミッションの遅い周波数応答および非線形挙動により、トルクを正確に制御するのは従来より、困難である。
【０００３】
単純なＰＩＤ制御機構が用いられることもあるが、そのようなシステムは一般にトランスミッションの出力トルクを正確に制御できないだろう。これは主に制御遅れによるものであり、結果的に振動したり、不安定になったり、ユーザの全般的な経験不足であり得る。利得の適用により応答時間を速めることはできるが、これもまた、不安定かつ過剰制御を招き得る。特に、不十分な利得では遅れ問題を緩和するほど十分ではないだろうし、過度の利得では制御リンギングまたは減衰下での振動を引き起こす場合がある。
【０００４】
この背景についての記述は、読者を助けるために発明者によって作成されており、発明者に既知である概念を示していることが理解されるだろう。これは従来技術についての議論でも従来技術を参照するものでもなく、このセクションは、指摘した問題自体のいずれかが当技術分野で理解されたことを示唆するものでもない。本明細書で記述する原理は、いくつかの点および実施形態において、記述した問題を回避することができるが、保護される技術革新の範囲は添付の請求項によって定義され、本明細書で述べた任意の特定の問題を解決するために特許請求された発明の能力によっては定義されないことが理解されるだろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
開示する技術および構造は、無段変速機のための状況利得スケジューリングおよび非線形制御技術を実行することにより、閉ループトルクフィードバックを備えた改善されたトランスミッション性能および応答を提供する。一実施形態では、システムは、機械オペレータ入力および伝播動態などの機械の動作に関するコンテキスト情報を決定し使用して、機械動作状態、機械動特性および伝播動態を特定する。
【０００６】
状態情報は、オペレータ入力および伝播動態情報と共に使用し、スケジュールに関連したＰＩＤ制御論理を得る。システム周波数応答が非常に低いトランスミッションシステムについては特に、例えば閉ループ制御部の積分部分（ｉｎｔｅｇｒａｌ ｐｏｒｔｉｏｎ）に関して、利得スケジューリングのためにこの方法を使用することは、有効な閉ループトルク制御を容易にする点で大きな影響を与える。
【０００７】
開示する原理のさらなる態様および代替の態様ならびに特徴については、以下の詳細な説明および添付の図面から理解されるだろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】開示した原理による、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータの概略システム図である。
【図２】開示した原理による、バリエータ中の可変角度斜板の位置を制御するための油圧（ｈｙｄｒａｕｌｉｃ）アクチュエータの詳細な概略図である。
【図３】開示した原理による、バリエータを制御するための制御構成要素およびデータフローの簡略化した論理概略図である。
【図４】開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示す論理フロー概略図である。
【図５】開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示すデータフローおよび動作概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および／または他の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に関する。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどの土木機械であってもよい。さらに、１つまたは複数の機器を、例えば、積み込み、圧縮、吊り上げ、ブラッシングを含む様々な作業のための機械に連結してもよく、例えば、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機／ハンマー、オーガなどを含んでもよい。例示的な実施形態では、このシステムは、ホイールローダまたはモータグレーダ機の用途で使用することができる無段変速機（ＣＶＴ）に適用される。
【００１０】
概要的には、記述したシステムおよび制御方法は中型機械を含むがこれらに限定されない、任意の適切な機械において使用してもよい。さらに、記述した構造は代替的に、発電機／モータを組み合わせたものと共に使用して、静油圧（ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ）トランスミッションを置き換えてもよい。上記のように、この種類のトランスミッションでは、応答が遅いために単純な速度制御が働かない。記述したシステムは、開ループ制御と、閉ループ制御と、作業パラメータの関数として選択される可変利得との組合せによって、静油圧トランスミッションのためのトルク制御を提供する。
【００１１】
静油圧トランスミッションは、可変容量形ポンプおよびモータを含み、エンジン、例えば実質的に一定速度で動作するエンジンによって動力が供給されるトランスミッション中の機械式歯車機構と組み合わせて使用する。圧力とギヤの設定によって、トランスミッション出力トルクを決定する。言いかえれば、駆動ラインは、静油圧トランスミッション中のアクチュエータ／回路の圧力を制御することによりトルク制御される。開ループ制御および閉ループ制御を組み合わせることで、閉ループ単独制御を用いる間に起こるだろう困難を克服する。物理的な観点から、制御は、可変容量形ポンプ上の斜板角度を制御することにより達成する。次に、斜板角度は斜板アクチュエータによって制御する。
【００１２】
システムの閉ループ部分はＰＩＤ制御部を使用する。特定の状況では、システムの閉ループ部分における過度に高い利得係数は、システムを不安定にし得る。一方、小さく控えめな利得係数は応答時間を犠牲にする。本発明の制御方法は、速度、トルクおよび方向などの機械動作パラメータに応じて異なる利得係数を使用するように開発されてきた。
【００１３】
この方法は、システムが高い利得係数を許容する、すなわち、高い利得係数で安定を維持するだろうことを経験的なデータが示す状況において、より良好な応答時間を提供するために、より高い利得係数を適用する。他の状況では、より高い利得を用いるとシステムが不安定になる危険性がある場合、より低い利得係数を適用する。適用する利得スケジューリングデータは参照マップに保存してもよく、または状態機械において実行してもよい。
【００１４】
この概要に留意し、記述した原則およびシステムの特定の詳細について述べる。図１は、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータ１００の詳細な概略図である。バリエータ１００は、ポンプ１０１およびモータ１０２を含む。ポンプ１０１は、斜板アクチュエータ１０４によって配置された可変角度斜板１０３を含む。それぞれのチャンバ中の複数のピストン１０５は、摺動接点を介して斜板１０３上に乗っているため、ピストン１０５の移動範囲は斜板１０３の角度によって設定される。ピストン１０５のチャンバは、ポンプ入力シャフト１０９によって回転するポンプ担体１０８の中に形成されている。
【００１５】
モータ１０２は、それぞれのチャンバ中に複数のピストン１０６を含む類似した構成を含む。モータ１０２のピストン１０６は、固定した斜板１０７に摺動可能に係合している。ポンプ１０１におけるピストン１０５のチャンバは、チャンバおよび介在する導管（図示せず）を満たす油圧流体を介して、モータ１０２におけるピストン１０６のチャンバと流体連通している。ピストン１０６のチャンバは、モータ出力シャフト１１１を回転させるモータ担体１１０の中に形成されている。斜板１０３の角度が変わると、ポンプ１０１のピストン１０５によって押しのけられる流体の量（ひいてはピストン１０６のチャンバから受け入れる、または取り込む流体量）が変わる。
【００１６】
これらの相互関係のために、モータ１０２のトルクおよび／または出力速度は、斜板１０３の角度とともに変わる。概要的には、この例では油圧差に基づいて動作する斜板アクチュエータ１０４を、ソレノイドバルブ（図１に示さず）、例えば２つの圧力バルブの各々に対して１つのソレノイドバルブを介して駆動し、トランスミッション制御部などからの適切な入力信号によって電子制御する。このように、制御部は、斜板アクチュエータ１０４に関連したソレノイドバルブに電気信号を加えることでバリエータ１００の出力速度を制御することができる。
【００１７】
図２は、図１に示したようなバリエータ１００中の可変角度斜板（図２に示さず）の位置を制御するための油圧アクチュエータ１０４のより詳細な概略図である。アクチュエータ１０４は、主として２つの対向するピストン２００、２０１（または単一のピストンの対向するチャンバ）をそれぞれのシリンダ２０２、２０３内に含む複数の相互関連要素を含む。ピストン２００、２０１は、それらそれぞれのシリンダ２０２、２０３のボアと協働して、加圧油圧流体を収容するためのそれぞれの圧力チャンバ２０４、２０５を形成している。
【００１８】
ピストン２００、２０１は、中央枢動ピン２０７が取り付けられたバー２０６によって連結されている。中央枢動ピン２０７は、斜板アーム２０９の中のスロット２０８内で干渉するため、バー２０６の横方向位置により、斜板アーム２０９の位置、ひいては斜板自体（図示せず）の角度が確立する。バー２０６は、対向するスプリング２１２により中央位置に付勢される。バー２０６はこの中央位置から押し出されるため、変位に比例する復原力がスプリング２１２によって及ぼされる。
【００１９】
バー２０６の横方向位置は、シリンダ２０２、２０３内のピストン２００、２０１の位置によって決定される。ピストン２００、２０１の位置は、ピストンチャンバ２０４、２０５間の静油圧の差によって決定される。それぞれの圧力バルブ２１０、２１１は、チャンバ２０４、２０５内の圧力を独立して制御する。一例では、圧力バルブ２１０、２１１は、供給圧力によって設定された限界内の印加電流で設定される圧力で油圧流体を供給するソレノイドバルブである。したがって、図示した例では、各バルブ２１０、２１１は、少なくとも（入力ＡおよびＣとして示した）電流入力と（入力ＢおよびＤとして示した）流体入力とを有する。典型的には、ソレノイドバルブは、ゼロから、流体入力Ｂ、Ｄでの流体圧力までの任意の圧力で流体を供給することができる。電流入力へのソレノイドバルブ２１０および２１１などのソレノイドバルブの圧力応答は、様々な構成要素およびそれらの許容誤差の関数である。
【００２０】
ピストン２００、２０１間の距離がバー２０６の長さによって固定されているため、バー２０６の位置を確立するのは、各チャンバ２０４、２０５内の絶対圧ではなく、チャンバ２０４、２０５間の圧力差である。特に、バー２０６が、ピストン２００、２０１間の正味の変位力差が、スプリング２１２によって及ぼされる正味の復原力と等しい位置にある場合、システムは平衡状態である。
【００２１】
図１と併せて図２を検討すると、出力１１１で供給されるトルクは、バルブ２１０、２１１によって加えられる圧力差に関係することが理解されるだろう。特に、ピストン１０５と１０６との間の油圧回路内の流体圧力は斜板１０３の角度に関係し、斜板１０３の角度はバルブ２１０、２１１によって加えられた圧力差に関係する。したがって、本発明のシステムのようなトルク制御用途では、バルブ２１０および２１１のソレノイド電流の組合せ（またはアクチュエータ１０４中の加えられた圧力差）と、出力１１１での予想される関連出力トルクとを関連付けることが望ましい。
【００２２】
本明細書で記載する原理によって提供するトルク制御をより理解するために、システム内の制御基礎構造および情報フローについて説明する。図３は、バリエータ１００を効果的に操作するための、図１および２の機構部品に関連したデータフローの簡略化した論理概略図３００である。特に、ソレノイドバルブ２１０および２１１によってバリエータ１００の動作を制御するために、バリエータ制御部３０１が設けられている。バリエータ制御部３０１は、専用のバリエータ制御部であってもよいが、より典型的には、バリエータ１００に関連付けたトランスミッションなどの、より大きいシステムも制御するだろう。制御部３０１は任意の適切な構造であってもよいが、一例では、コンピュータ読取可能媒体に記憶されたコンピュータ読取可能指示に従って動作する、データ入力部と制御出力部とを有するマイクロプロセッサ回路を含むデジタルプロセッサシステムを含む。典型的には、プロセッサは、オペランドおよび処理中の（または処理から生じる）結果を記憶するための短期（揮発性）メモリと同様にプログラム指示を記憶するための長期（不揮発性）メモリを関連付けているだろう。
【００２３】
動作時、制御部３０１は、バリエータシステム１００から複数のデータ入力を受信し、システム１００に複数の制御出力を供給する。特に、制御部３０１は、回路圧力センサ３０２または他のトルク感知装置もしくはセンサに接続された第１のデータ入力部を有する。単一の圧力センサを使用することは可能であるが、より正確な圧力示度を得るために複数のセンサを使用することが望ましい。回路圧力センサ３０２は、バリエータ１００の内部油圧回路内（すなわちピストン１０５と１０６との間）の油圧を感知し、感知した圧力に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。制御部３０１への第２のデータ入力部は、ポンプ速度センサ３０３に連結されている。ポンプ速度センサ３０３は、バリエータ入力シャフト１０８の回転速度を検出し、感知した回転入力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。モータ速度センサ３０４は、制御部３０１の第３のデータ入力部に関連付けられている。モータ速度センサ３０４は、バリエータ出力シャフト１１０の回転速度を検出し、感知した回転出力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。（例えば、アクチュエータ１０３のストロークから生じる）ポンプ変位、または（例えば、角度センサから生じる）斜板１０３の角度は、モータ速度比の代わりの入力として使用できることが理解されるだろう。
【００２４】
所望のトルクを検出するために、制御部３０１はまた、例えばアクセル設定部などのオペレータインタフェース３０７からデータ入力を受信する。オペレータは人間であっても、または自動化してもよく、オペレータインタフェース３０７は適宜変更してもよい。上述のように、バリエータ１００は離散モードで動作し、自動的に設定および／またはユーザ入力に基づいて設定されてもよい。
【００２５】
バリエータ制御部３０１によって生じた利得値３０８は、動作中、バリエータ制御部３０１によって検索される。上記のような利用可能な各種データ入力に基づいて、制御部３０１は、バリエータ１００が所望の出力トルクにほぼ一致する出力トルクを供給するような適切な制御信号を計算し供給する。特に、制御部３０１は、アクチュエータ１０４の動作、ひいてはバリエータ１００の動作を制御するために、２つのソレノイド制御信号３０５、３０６を供給する。ソレノイド制御信号３０５、３０６は、アクチュエータ圧力バルブのうち第１のバルブ２１０を制御するための第１のソレノイド制御信号３０５と、アクチュエータ圧力バルブのうち第２のバルブ２１１を制御するための第２のソレノイド制御信号３０６とを含む。
【００２６】
しかしながら上記のように、この種類のトランスミッションでは、応答時間が遅いためにトルクを正確に制御するのは困難である。したがって、記述したシステムは、開ループ制御と、閉ループ制御と、様々な作業パラメータに依存する可変利得との組合せによってトルク制御を提供する。言いかえれば、本発明の制御方法は、例えばアクセルペダル、ギアセレクタ／シフトからのオペレータ入力と同様に、加速度、速度（出力速度、ポンプ速度、機械速度）、トルクおよび方向などの機械動作パラメータに応じて異なる利得係数を適用し、将来の機械動作の指標になる。このシステムは、システムが高い利得係数を許容するだろう状況で、より良好な応答時間を提供するためにより高い利得係数を適用するが、システムが不安定になる危険性がある場合、より低い利得係数を適用する。適用する利得データ３０８は、１つまたは複数の参照マップに保存してもよく、または、状態機械によって実行してもよい。
【００２７】
一実施形態では、主な機械動作中に不適切に利得が上昇しないようにリセットを適用する。このように、例えば、この実施形態で１つのクラッチから別のクラッチへシフトさせる場合、システムはＩタームをリセットするだろう。Ｉタームをリセットする代わりに、システムは、そのような動作中に利得値を任意選択的に低下させてもよい。
【００２８】
図４は、開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示す論理フロー概略図である。特に、バリエータ制御部３０１内、またはその一部として実行してもよい制御論理４００は、利得提供モジュール（ｇａｉｎ ｐｒｏｖｉｓｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ）４０１と、利得適用モジュール（ｇａｉｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ）すなわちＰＩＤモジュール４０３とを含む。
【００２９】
ＰＩＤモジュール４０３は、比例（Ｐ）／積分（Ｉ）／微分（Ｄ）アルゴリズムを実行し、ソレノイド信号１（３０５）およびソレノイド信号２（３０６）などのパラメータを調節することにより、所望のトルクからの偏差を最小化する。つまり、比例値は偏差の大きさに基づいて反応に寄与し、一方、他の２つのタームは経時での発生および偏差率に関係する。特に、積分値は最近の偏差の和に基づいて反応に寄与し、微分値は偏差が変化している割合に基づいて反応に寄与する。言いかえれば、低くて、急速に増加する偏差は、より高いが、よりゆっくり増加している偏差として適用される類似の補正を有する。
【００３０】
利得提供モジュール４０１は、状況状態計算機（ｓｉｔｕａｔｉｏｎａｌ ｓｔａｔｅ ｃａｌｃｕｌａｔｏｒ）４０５および状況利得スケジューラ４０７を含む。状況状態計算機４０５は、速度、トルク、方向および、トランスミッション制御応答特性に重要な効果を与え得る所定の実施における任意の他の値などの機械動作値に基づいて機械の状態を決定する。各状態は、特定の相関利得または相関利得のセットに関連している。機械システムの状態が状況状態計算機４０５内に特定された後、状況利得スケジューラ４０７はシステム状態に基づいて利得を選択する。いくつかの利得曲線４０９は状況利得スケジューラ４０７で示され、異なる機械状態に対して異なる曲線が適用されてもよく、所定の状態の適切な利得をその状態に対する曲線から得てもよいことを反映している。
【００３１】
一旦適切な利得が特定されると、それは適切な油圧バルブ制御信号の計算をするためのＰＩＤモジュール４０３に送られ、所望の機械挙動、例えば所望のトルクを実行する。上述のように、利得値は、記述した原理の特定の実施形態におけるＰＩＤ動作の積分部分内に適用してもよいが、利得値はすべての実施形態で必要ではない。
【００３２】
システム状態に基づいて補正値を引き出すための工程および構造を考慮し、それらの補正値を適用するための機械構成を図５に概略的に示す。特に図５は、開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示すデータフローおよび動作概略図である。
【００３３】
図５のフロー５００は、例えばユーザインターフェースを介したユーザからのトルクコマンド５０１で始まる。機械状況情報５０３も、例えば適切なセンサから提供される。トルクコマンド５０１および機械状況情報５０３は、閉ループトルク制御部５０５および開ループトルク制御部５０７に提供される。他の機械要素も、閉ループトルク制御部５０５に送り込まれてもよい。例えば、加速および減速ペダルは、閉ループトルク制御部５０５に送り込むことができ、トルクコマンドを適切に修正するために使用してもよい。同様に、ブレーキ、シフトレバーなども閉ループトルク制御部５０５の動作に影響を与えてもよい。
【００３４】
これらの制御部、すなわち閉ループトルク制御部５０５および開ループトルク制御部５０７の結果は、トランスミッション５０９に提供される。特に、閉ループトルク制御部５０５および開ループトルク制御部５０７の結果は、ポンプバルブ５１１（例えば圧力バルブ２１０、２１１）を制御するために使用され、ポンプバルブ５１１は命令されたレベルに調節することにより応答する。ポンプバルブ５１１は、アクチュエータ５１３（例えば斜板アクチュエータ１０４）を制御する。アクチュエータ５１３の位置により、バリエータ５１５（例えば図１のバリエータ１００）の動作が修正され、バリエータ５１５は、最初のトルクコマンド５０１と実質的に一致するモータトルク出力５１７を供給する。このように、トルクの正確で効率的な利得補償制御が提供される。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
記述した原理は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および／または別の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に適用可能である。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。例えば機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどの土木機械であってもよい。例示的機器は、限定することなく、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機／ハンマー、オーガなどを含む。
【００３６】
上記のような用途内では、記述した原理は、組み合わせた閉ループ／開ループ制御構成を用いて、正確なトルク制御を可能にするために静油圧および油圧の無段変速機の動作に適用する。これにより、単純な従来の速度制御または他の代替制御戦略より効果的にホスト機器の動作を制御できる。
【００３７】
先の記述は、開示したシステムおよび技術の有用な例を提供することが理解されるだろう。しかしながら、本開示の他の実施は、細部については先の例と異なってもよいと考えられる。本開示または本開示の例への参照は全て、その時点で検討される特定の例を参照するように意図されており、本開示の範囲に関するより一般的な限定を意味するようには意図されていない。特定の特徴に関する区別および批判についての文言は全て、それらの特徴に対する選好の欠如を示すように意図されているが、特記される場合を除き、それらを本開示の範囲から完全に排除するようには意図されていない。
【００３８】
本明細書における値域の記述は、特記される場合を除き、その範囲に入る個別の各値を個々に参照する簡単な方法として機能するように意図されているだけである。個別の各値は、それが本明細書では個々に記述されているものとして明細書内に組み込まれている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2013537292.tif 000009