(57)【要約】  本発明は、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のための駐車システムの動作方法、および駐車システムに関する。本発明の方法は、・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するステップと、・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するステップ（３０６）と、・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するステップ（３０８）とを有する。時間軸５００上において、運転者がギアチェンジを行う時点５０６より前の期間５０４中に、前記ギアチェンジに依存せずにステアリング操作が開始５０２される。
2013525192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のための駐車システムの動作方法において、
・少なくとも１つの停止点（４１０）を有する駐車軌道（４００）を計算するステップ（３０４）と、
・運転者アクションに依存せずに、計算された前記停止点（４１０）に到達したことを検出するステップ（３０６）と、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部（２１８）に対して、ステアリング操作のための信号（２１６）を供給するステップ（３０８）
とを有することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記駐車軌道（４００）は、前記停止点の直前（４１４）および／または直後（４１６）において、自動的にガイドされる進路を含む、
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記駐車軌道は複数の停止点を含み、該複数の停止点の１つをそれぞれ検出した後で、ステアリング操作のための相応の信号を供給する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記検出は、とりわけ、運転者によって実施されるギアチェンジ、および／または、駐車システムに関連した運転者による操作には依存せずに実施される、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の方法。
【請求項５】
前記ステアリング操作のための信号は、運転者によって実施されるギアチェンジ（５０８）の前（５０２）に供給される、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の方法。
【請求項６】
前記ステアリング操作のための信号（２１６）は、静止状態におけるステアリング操作に関する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の方法。
【請求項７】
プログラム可能なコンピュータ装置上で実行された場合に請求項１から６のいずれか一項記載の方法を実施するためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
コンピュータ装置によって命令が実行された場合に請求項１から６のいずれか一項記載の方法を実施するための命令が保存されている、機械読み出し可能なデータ担体。
【請求項９】
縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のためのシステム（２００）において、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するコンポーネント（２０２）と、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するコンポーネント（２０４）と、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するコンポーネント（２０６）
とを有することを特徴とするシステム（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
先行技術
本発明は、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムの動作方法、およびこのような駐車システムに関する。
【０００２】
駐車システム（ないしは駐車支援システム）は、駐車時に運転者を支援するものである。例えば駐車スペースの側方を通過走行する間にこの駐車スペースを測量し、その後指示を用いて運転者をこの駐車スペースへとガイドする。駐車スペースへのガイドは受動的な形態で行うことができ、つまり運転者は、ステアリング角度設定ならびに発進命令および停止命令を受け取る。しかしながら駐車支援を能動的に実施することも可能であり、この場合には運転者はただ発進設定ないし停止設定のみを受け取り、システムによって少なくとも部分的に自動的なガイドが行われる。縦方向ガイドの際には、車両の制動および駆動システムが自動的に制御される。横方向ガイドの際には、駐車支援システムによってステアリング制御が自動的に実施される。
【０００３】
これまでは主として、縦方向ガイドのみまたは横方向ガイドのみを実施する受動的または半自動的な駐車システムしか使用することができなかったが、将来的には、車両における縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車システムが期待されている。
【０００４】
駐車操作は通常、少なくとも１つの進路転換（後進→前進、ないし、前進→後進）およびステアリング操作が必要となる少なくとも１つの停止点を有する計算された駐車軌道に基づいている。横方向ガイドのみを備えたシステムに関して、２方向の進路の間で方向転換する際に必要となるような運転者のギアチェンジによって、ステアリング操作がトリガされるということが知られている。この時間推移を図１に示す。時間軸１００において点１０２は停止点の到達を表している。運転者が、停止点に到達したことを登録した後、運転者は時点１０４にてギアチェンジを実施する。ギアチェンジの実施は駐車システムによって検出され、期間１０６中に駐車システムによって自動的なステアリング操作が実施される。このようにして車両は、時点１０８には次の進路に対して準備完了状態となる。
【０００５】
駐車操作に必要な駐車時間をできるだけ短くしたいという一般的な要求が存在する。横方向の駐車操作も縦方向の駐車操作も、他の交通参加者にとっての妨げとなってしまうことがよくある。これは、走行軌跡がブロックされること、および／または、別の走行軌跡へと向きを変えて進む必要が出てくることによるものである。このような妨げはできるだけ最小化すべきである。
【０００６】
図１に示した停止点における停留時間に関し、この停留時間には多くの運転者がいらいらするということに留意すべきである。なぜならステアリング操作が支援されている場合にはこの時間に運転手がすべきことはないからである。これによって主観的な感覚においても停止点における停留時間は長くなる。この感覚は、駐車操作が複数の停止点を有する場合には相応して強まってしまう。
【０００７】
ＵＳ６０５９０６３には車両自動制御システムが開示されている。車両はスタート位置において停止される。運転者は所定の運転モードを選択するためにボタンを押して確認動作する必要がある。さらに制御システムは、予め決められた標準ステアリング角度に調整するために駆動装置およびステアリング装置を制御する。これによって車両は予め決められた標準駐車操作に応じて、望みの駐車位置へとガイドされる。
【０００８】
本発明の課題は、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムならびに駐車システムの動作方法において、停止点における停留時間を最小化することにある。
【０００９】
発明の概要
本発明によれば、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムの動作方法において、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するステップと、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するステップと、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するステップ
とを有することを特徴とする方法が提供される。
【００１０】
本発明はとりわけ、少なくとも縦方向ガイドを備えた駐車システムでは、停止点における停留時間を簡単に最小化することができるという驚くべき認識に基づく。このようなシステムにより、例えば駐車軌道を計画するためまたは他の運転支援システムのためにいずれにせよ検出されるセンサ値に基づいて、計算された停止点に到達したことを検出することが可能となる。センサデータは、例えば運転者の周囲環境、１つまたは複数の車輪の状態、ブレーキシステムの状態、および／または、車両の駆動状態に該当する。
【００１１】
こうすることによって、運転者によって実施されるギアチェンジの検出は、従来のシステムでは運転者が駐車操作および／またはステアリング操作を作動させるために用いなければならなかった例えば機械的なボタンまたはディスプレイ上のソフトキーの押圧や音声入力などといった、駐車システムに関する運転者操作等の、任意の他の運転者アクションの検出と同じく、余分なものとなる。
【００１２】
図１から見て取れるように、停止点における停留時間は、一方では、停止点に到達したことを認識するために運転者が必要とする反応時間からなる。本発明によれば運転者アクションを待つ必要がないので、停止点における停留時間は、運転者のこの反応時間だけ短縮される。全体として運転者が停止点に停留する時間を主観的にも客観的にも著しく短縮することができる。
【００１３】
運転者アクションの検出が省略されるので、本発明の駐車システムは従来のシステムと比べてより簡単である。
【００１４】
駐車軌道は、複数の停止点を含むことができる。複数の停止点のうちの１つをそれぞれ検出した後で、ステアリング操作のための相応の信号をそれぞれ供給することができる。本発明の利点は、車両操作が、自動的にガイドされる進路をより多く有すれば有するほど大きくなる。というのは駐車操作の全体所要時間が相応に短縮されるからである。
【００１５】
駐車軌道は、停止点の直前および／または直後において、自動的にガイドされる進路を含むことができる。停止点が例えば予め計算された駐車軌道の中央に位置している場合には、駐車システムは、前記予め計算された前記停止点に到達したか否かを直接検出し、ステアリング操作が行われた直後に次の進路を開始することができる。これによって停止点における停留時間は再度最小化される。
【００１６】
ステアリング操作のための信号は、とりわけ運転者によって実施されるギアチェンジの前、または、その他の運転者アクションの前に供給することができる。ステアリング操作が実施されている間に運転者がギアチェンジを実施した場合には、停止点における停留時間は短縮される。とりわけ停止点において運転者にとって主観的に経過する時間も短縮される。
【００１７】
ステアリング操作のための信号は、停止状態におけるステアリング操作に関することができる。これによって運転者が主観的にもより信頼を寄せることが可能な駐車システムを、よりロバストに、つまり確実かつ簡単にすることができる。
【００１８】
さらに本発明によれば、プログラム可能なコンピュータ装置上で実施された場合に本願に記載した方法の１つを実施するためのコンピュータプログラムが提案される。この装置は、例えばプログラム可能なマイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路、および／または、メモリが配置された車載のデジタルシグナルプロセッサとすることができる。コンピュータプログラムの少なくとも一部は、機械読み取り可能なデータ担体、例えばプログラム可能なコンピュータ装置内の、またはプログラム可能なコンピュータ装置に割り当てられた、固定メモリ、または書き込み可能なメモリ、または、取り外し可能なＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤまたはＵＳＢスティック上に、命令セットの形態で保存することができる。コンピュータプログラムは、付加的または択一的に、例えばインターネットのようなデータネットワーク、または、電話接続または無線接続のような通信接続を介して、プログラム可能なコンピュータ装置にロードされるようにすることもできる。
【００１９】
本発明によればさらに、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のためのシステムにおいて、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するコンポーネントと、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するコンポーネントと、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するコンポーネント
とを有することを特徴とするシステムが提供される。このシステムは例えば、車両用の運転支援システムに組み込まれた駐車システムとすることができる。
【００２０】
以下、本発明のさらなる側面および利点を添付図面に基づき詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、従来の駐車システムの場合の、停止点における停留時間を概略的に図示した図である。
【図２】図２は、本発明による駐車システムの機能コンポーネントを示すブロック図である。
【図３】図３は、図２の駐車システムの動作方法を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図２の駐車システムの動作方法を説明するための駐車軌道の概略図である。
【図５】図５は、本発明による図２の駐車システムの場合の、停止点における停留時間を図示した図である。
【実施例】
【００２２】
図２は、計算装置２０２と検出装置２０４と供給装置２０６とを備える本発明の駐車システムの実施例２００を示す。以下、システム２００の動作方法を、図３に図示したフローチャート３００と、図４に例示した駐車軌道４００と、図５に図示したタイムフローとを参照しながら説明する。システム２００は基本的に縦方向ガイドおよび横方向ガイド（３０２）による駐車支援のために使用される。
【００２３】
図４に示した状況によれば、駐車スペースを画定する２つのオブジェクト４０２と４０３の間に駐車スペース４０６が存在しており、この駐車スペース４０６の中に、詳細には図示していない車両が軌道４００に沿って駐車する。軌道４００は停止点４０８，４１０，４１２を含み、少なくとも点４０８および４１０においてはステアリング操作もすべきである。遅くとも点４０８からは駐車システム２００が車両の縦方向ガイドならびに横方向ガイドを引き受けるので、車両は進路４１４，４１６に沿って自動的にガイドされる。以下では特に、停止点ないしステアリング操作点４１０の周囲におけるシステム２００の動作方法について検討する。
【００２４】
ステップ３０４において、計算装置２０２が少なくとも１つの進路４１４，４１６、ならびに停止点４０６（例えば当該点において駐車支援２００を作動させることが可能）、ステアリング操作点４１０、および停止点４１２を有する駐車軌道４００を計算する。このために計算装置２０２は、車両の周囲環境を示す、例えば図２に概略的に示した超音波センサ２０８のセンサデータを使用することができる。
【００２５】
駐車システムが作動され、軌跡４００が計算された後、車両は駐車システム２００により進路４１４に沿って（例えばバックで）駐車スペース４０６の中にガイドされる。ステップ３０６では、計算された停止点４１０に到達したことを検出装置２０４が検出する。このために装置２０４は例えば図２に概略的に図示された車輪センサ２１０を使用することができ、例えば車両が静止状態にあるか否かを検出する。例えば周囲センサ２０８、および／または、ブレーキシステムおよび／または駆動システムの状態を検出するセンサからの別のさらなるセンサデータも、装置２０４にて処理することができる。
【００２６】
停止点４１０に到達すると運転者は少なくとも１つのアクションを実施する。つまり、停止点４１０において例えば前進へとギアチェンジするために、ギアレバー２１２を操作するのである。従来のシステムによれば、停止点４１０での別のさらなる運転者アクションは、例えば駐車システムの制御用または車両内にある他の（運転者支援）システムの制御用のボタン、キー、またはスクリーン２１４上のソフトキーの操作を含むことがあった。しかしながら検出装置２０４は、停止点４１４への到着を、このような運転者アクションまたは任意の運転者アクションに依存せずに検出する。つまり運転者アクションの検出は行われないのである。
【００２７】
ステップ３０６の直後に続くステップ３０８においては、供給装置２０６が検出装置２０４によって駆動され、信号２１６が車両のステアリング制御部２１８に出力され、ステアリング制御部２１８が、次の進路４１６に備えてステアリング装置２２０のステアリング操作を実施する。ステップ３１０で方法３００は終了する。
【００２８】
停止点４１０における車両の停留時間の間の時間推移が図５に図示されている。この図は、見やすくするために図１と同じように図示されている。時間軸５００上にて点５０２は停止点４１４の到達時点を示している。当該時点にステップ３０６（停止点４１４に到達したか否かの検出）が行われ、その直後にステップ３０８（ステアリング制御部２１８への信号出力）が実施され、したがってステアリング装置２２０のステアリング操作は、停止点５０２の到達直後に続く期間５０４において実施される。運転者は、期間５０４におけるステアリング操作の間に、例えば時点５０６にてギアチェンジを行うことができるが、このギアチェンジは、ステップ３０６および３０８における駐車システム２００の動作方法には作用を及ぼさない。時点５０８においてステアリング操作は終了し、車両は直接次の進路４１６に対して準備完了状態となる。
【００２９】
図５と図１の比較から明らかなように、駐車操作は、本発明によって動作する駐車システム２００によって促進される。というのはこの自動的な駐車システム２００は、運転者によるギアチェンジを待つ必要無しに、停止点に到達後直ぐにステアリング操作を実施するからである。ステアリング操作の間に運転者がギアチェンジした場合には、車両はステアリング操作の終了直後に次の進路に対して準備完了状態となる。縦方向のガイドを備えた駐車システムは、ガイドが駐車軌道に沿っているかを監視するために既にセンサを使用することができるようになっているので、本発明によれば驚くほど簡単に駐車操作を促進することが可能になる。
【００３０】
運転者にとってステアリング操作中の待機時間の主観的な短縮は、別のさらなる利点である。運転者はステアリング操作中にもギアチェンジを実施することができ、ギアチェンジのためにステアリング操作プロセスが終了するまで不必要に待機する必要がなくなる。
【００３１】
したがって上述した利点は、複数の停止点および／またはステアリング操作点を備えた駐車軌道ではより強く作用効果を奏する。図２から５に示した実施形態を改めて参照して、本発明によって構成される駐車システム２００は、ガイドされた進行が自動的に行われない場合（４０８）ないしは停止点に到達後にさらなる進行が行われない場合（４１２）であっても、停止点４０８および４１２におけるステアリング操作を制御することもできるということを指摘しておく。点４０８において駐車システム２００は、駐車システムの作動後に駐車軌道が計算されると直ぐに、運転者がギアをバックに入れるのを待つ必要なく進路４１４に対するステアリングを配向することができる。むしろ運転者はギアをバックに入れるために、始まっている車輪のステアリング操作の機会を利用することができ、この場合にも図５に図示したような経過が生じる。停止点４１６において車輪を例えば予め決められた標準位置へと配向することは、駐車支援システムの１つの快適性要素と見なすことができる。
【００３２】
本発明は、ここに記載した実施形態およびここで強調した側面に限定されるわけではなく、特許請求の範囲内において当業者の設計の範囲内の種々の変更を加えることができる。
【図１】
2013525192.tif 000003
【図２】
2013525192.tif 000004
【図３】
2013525192.tif 000005
【図４】
2013525192.tif 000006
【図５】
2013525192.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成24年10月29日(2012.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のための駐車システムの動作方法において、
・少なくとも１つの停止点（４１０）を有する駐車軌道（４００）を計算するステップ（３０４）と、
・運転者アクションに依存せずに、計算された前記停止点（４１０）に到達したことを検出するステップ（３０６）と、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部（２１８）に対して、ステアリング操作のための信号（２１６）を供給するステップ（３０８）
とを有することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記駐車軌道（４００）は、前記停止点の直前（４１４）および／または直後（４１６）において、自動的にガイドされる進路を含む、
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記駐車軌道は複数の停止点を含み、該複数の停止点の１つをそれぞれ検出した後で、ステアリング操作のための相応の信号を供給する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記検出は、運転者によって実施されるギアチェンジ、および／または、駐車システムに関連した運転者による操作には依存せずに実施される、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の方法。
【請求項５】
前記ステアリング操作のための信号は、運転者によって実施されるギアチェンジ（５０８）の前（５０２）に供給される、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の方法。
【請求項６】
前記ステアリング操作のための信号（２１６）は、静止状態におけるステアリング操作に関する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の方法。
【請求項７】
プログラム可能なコンピュータ装置上で実行された場合に請求項１から６のいずれか一項記載の方法を実施するためのコンピュータプログラム。
【請求項８】
コンピュータ装置によって命令が実行された場合に請求項１から６のいずれか一項記載の方法を実施するための命令が保存されている、機械読み出し可能なデータ担体。
【請求項９】
縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のためのシステム（２００）において、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するコンポーネント（２０２）と、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するコンポーネント（２０４）と、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するコンポーネント（２０６）
とを有することを特徴とするシステム（２００）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
先行技術
本発明は、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムの動作方法、およびこのような駐車システムに関する。
【０００２】
駐車システム（ないしは駐車支援システム）は、駐車時に運転者を支援するものである。例えば駐車スペースの側方を通過走行する間にこの駐車スペースを測量し、その後指示を用いて運転者をこの駐車スペースへとガイドする。駐車スペースへのガイドは受動的な形態で行うことができ、つまり運転者は、ステアリング角度設定ならびに発進命令および停止命令を受け取る。しかしながら駐車支援を能動的に実施することも可能であり、この場合には運転者はただ発進設定ないし停止設定のみを受け取り、システムによって少なくとも部分的に自動的なガイドが行われる。縦方向ガイドの際には、車両の制動および駆動システムが自動的に制御される。横方向ガイドの際には、駐車支援システムによってステアリング制御が自動的に実施される。
【０００３】
これまでは主として、縦方向ガイドのみまたは横方向ガイドのみを実施する受動的または半自動的な駐車システムしか使用することができなかったが、将来的には、車両における縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車システムが期待されている。
【０００４】
駐車操作は通常、少なくとも１つの進路転換（後進→前進、ないし、前進→後進）およびステアリング操作が必要となる少なくとも１つの停止点を有する計算された駐車軌道に基づいている。横方向ガイドのみを備えたシステムに関して、２方向の進路の間で方向転換する際に必要となるような運転者のギアチェンジによって、ステアリング操作がトリガされるということが知られている。この時間推移を図１に示す。時間軸１００において点１０２は停止点の到達を表している。運転者が、停止点に到達したことを登録した後、運転者は時点１０４にてギアチェンジを実施する。ギアチェンジの実施は駐車システムによって検出され、期間１０６中に駐車システムによって自動的なステアリング操作が実施される。このようにして車両は、時点１０８には次の進路に対して準備完了状態となる。
【０００５】
駐車操作に必要な駐車時間をできるだけ短くしたいという一般的な要求が存在する。横方向の駐車操作も縦方向の駐車操作も、他の交通参加者にとっての妨げとなってしまうことがよくある。これは、走行軌跡がブロックされること、および／または、別の走行軌跡へと向きを変えて進む必要が出てくることによるものである。このような妨げはできるだけ最小化すべきである。
【０００６】
図１に示した停止点における停留時間に関し、この停留時間には多くの運転者がいらいらするということに留意すべきである。なぜならステアリング操作が支援されている場合にはこの時間に運転手がすべきことはないからである。これによって主観的な感覚においても停止点における停留時間は長くなる。この感覚は、駐車操作が複数の停止点を有する場合には相応して強まってしまう。
【０００７】
ＵＳ６０５９０６３には車両自動制御システムが開示されている。車両はスタート位置において停止される。運転者は所定の運転モードを選択するためにボタンを押して確認動作する必要がある。さらに制御システムは、予め決められた標準ステアリング角度に調整するために駆動装置およびステアリング装置を制御する。これによって車両は予め決められた標準駐車操作に応じて、望みの駐車位置へとガイドされる。
【０００８】
本発明の課題は、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムならびに駐車システムの動作方法において、停止点における停留時間を最小化することにある。
【０００９】
発明の概要
本発明によれば、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備えた駐車支援のための駐車システムの動作方法において、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するステップと、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するステップと、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するステップ
とを有することを特徴とする方法が提供される。
【００１０】
本発明はとりわけ、少なくとも縦方向ガイドを備えた駐車システムでは、停止点における停留時間を簡単に最小化することができるという驚くべき認識に基づく。このようなシステムにより、例えば駐車軌道を計画するためまたは他の運転支援システムのためにいずれにせよ検出されるセンサ値に基づいて、計算された停止点に到達したことを検出することが可能となる。センサデータは、例えば運転者の周囲環境、１つまたは複数の車輪の状態、ブレーキシステムの状態、および／または、車両の駆動状態に該当する。
【００１１】
こうすることによって、運転者によって実施されるギアチェンジの検出は、従来のシステムでは運転者が駐車操作および／またはステアリング操作を作動させるために用いなければならなかった例えば機械的なボタンまたはディスプレイ上のソフトキーの押圧や音声入力などといった、駐車システムに関する運転者操作等の、任意の他の運転者アクションの検出と同じく、余分なものとなる。
【００１２】
図１から見て取れるように、停止点における停留時間は、一方では、停止点に到達したことを認識するために運転者が必要とする反応時間からなる。本発明によれば運転者アクションを待つ必要がないので、停止点における停留時間は、運転者のこの反応時間だけ短縮される。全体として運転者が停止点に停留する時間を主観的にも客観的にも著しく短縮することができる。
【００１３】
運転者アクションの検出が省略されるので、本発明の駐車システムは従来のシステムと比べてより簡単である。
【００１４】
駐車軌道は、複数の停止点を含むことができる。複数の停止点のうちの１つをそれぞれ検出した後で、ステアリング操作のための相応の信号をそれぞれ供給することができる。本発明の利点は、車両操作が、自動的にガイドされる進路をより多く有すれば有するほど大きくなる。というのは駐車操作の全体所要時間が相応に短縮されるからである。
【００１５】
駐車軌道は、停止点の直前および／または直後において、自動的にガイドされる進路を含むことができる。停止点が例えば予め計算された駐車軌道の中央に位置している場合には、駐車システムは、前記予め計算された前記停止点に到達したか否かを直接検出し、ステアリング操作が行われた直後に次の進路を開始することができる。これによって停止点における停留時間は再度最小化される。
【００１６】
ステアリング操作のための信号は、とりわけ運転者によって実施されるギアチェンジの前、または、その他の運転者アクションの前に供給することができる。ステアリング操作が実施されている間に運転者がギアチェンジを実施した場合には、停止点における停留時間は短縮される。とりわけ停止点において運転者にとって主観的に経過する時間も短縮される。
【００１７】
ステアリング操作のための信号は、停止状態におけるステアリング操作に関することができる。これによって運転者が主観的にもより信頼を寄せることが可能な駐車システムを、よりロバストに、つまり確実かつ簡単にすることができる。
【００１８】
さらに本発明によれば、プログラム可能なコンピュータ装置上で実施された場合に本願に記載した方法の１つを実施するためのコンピュータプログラムが提案される。この装置は、例えばプログラム可能なマイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路、および／または、メモリが配置された車載のデジタルシグナルプロセッサとすることができる。コンピュータプログラムの少なくとも一部は、機械読み取り可能なデータ担体、例えばプログラム可能なコンピュータ装置内の、またはプログラム可能なコンピュータ装置に割り当てられた、固定メモリ、または書き込み可能なメモリ、または、取り外し可能なＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤまたはＵＳＢスティック上に、命令セットの形態で保存することができる。コンピュータプログラムは、付加的または択一的に、例えばインターネットのようなデータネットワーク、または、電話接続または無線接続のような通信接続を介して、プログラム可能なコンピュータ装置にロードされるようにすることもできる。
【００１９】
本発明によればさらに、縦方向ガイドおよび横方向ガイドを備える駐車支援のためのシステムにおいて、
・少なくとも１つの停止点を有する駐車軌道を計算するコンポーネントと、
・運転者アクションに依存せずに、計算された停止点に到達したことを検出するコンポーネントと、
・前記検出に応じて、ステアリング制御部に対し、ステアリング操作のための信号を供給するコンポーネント
とを有することを特徴とするシステムが提供される。このシステムは例えば、車両用の運転支援システムに組み込まれた駐車システムとすることができる。
【００２０】
以下、本発明のさらなる側面および利点を添付図面に基づき詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、従来の駐車システムの場合の、停止点における停留時間を概略的に図示した図である。
【図２】図２は、本発明による駐車システムの機能コンポーネントを示すブロック図である。
【図３】図３は、図２の駐車システムの動作方法を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図２の駐車システムの動作方法を説明するための駐車軌道の概略図である。
【図５】図５は、本発明による図２の駐車システムの場合の、停止点における停留時間を図示した図である。
【実施例】
【００２２】
図２は、計算装置２０２と検出装置２０４と供給装置２０６とを備える本発明の駐車システムの実施例２００を示す。以下、システム２００の動作方法を、図３に図示したフローチャート３００と、図４に例示した駐車軌道４００と、図５に図示したタイムフローとを参照しながら説明する。システム２００は基本的に縦方向ガイドおよび横方向ガイド（３０２）による駐車支援のために使用される。
【００２３】
図４に示した状況によれば、駐車スペースを画定する２つのオブジェクト４０２と４０３の間に駐車スペース４０６が存在しており、この駐車スペース４０６の中に、詳細には図示していない車両が軌道４００に沿って駐車する。軌道４００は停止点４０８，４１０，４１２を含み、少なくとも点４０８および４１０においてはステアリング操作もすべきである。遅くとも点４０８からは駐車システム２００が車両の縦方向ガイドならびに横方向ガイドを引き受けるので、車両は進路４１４，４１６に沿って自動的にガイドされる。以下では特に、停止点ないしステアリング操作点４１０の周囲におけるシステム２００の動作方法について検討する。
【００２４】
ステップ３０４において、計算装置２０２が少なくとも１つの進路４１４，４１６、ならびに停止点４０８（例えば当該点において駐車支援２００を作動させることが可能）、ステアリング操作点４１０、および停止点４１２を有する駐車軌道４００を計算する。このために計算装置２０２は、車両の周囲環境を示す、例えば図２に概略的に示した超音波センサ２０８のセンサデータを使用することができる。
【００２５】
駐車システムが作動され、軌跡４００が計算された後、車両は駐車システム２００により進路４１４に沿って（例えばバックで）駐車スペース４０６の中にガイドされる。ステップ３０６では、計算された停止点４１０に到達したことを検出装置２０４が検出する。このために装置２０４は例えば図２に概略的に図示された車輪センサ２１０を使用することができ、例えば車両が静止状態にあるか否かを検出する。例えば周囲センサ２０８、および／または、ブレーキシステムおよび／または駆動システムの状態を検出するセンサからの別のさらなるセンサデータも、装置２０４にて処理することができる。
【００２６】
停止点４１０に到達すると運転者は少なくとも１つのアクションを実施する。つまり、停止点４１０において例えば前進へとギアチェンジするために、ギアレバー２１２を操作するのである。従来のシステムによれば、停止点４１０での別のさらなる運転者アクションは、例えば駐車システムの制御用または車両内にある他の（運転者支援）システムの制御用のボタン、キー、またはスクリーン２１４上のソフトキーの操作を含むことがあった。しかしながら検出装置２０４は、停止点４１０への到着を、このような運転者アクションまたは任意の運転者アクションに依存せずに検出する。つまり運転者アクションの検出は行われないのである。
【００２７】
ステップ３０６の直後に続くステップ３０８においては、供給装置２０６が検出装置２０４によって駆動され、信号２１６が車両のステアリング制御部２１８に出力され、ステアリング制御部２１８が、次の進路４１６に備えてステアリング装置２２０のステアリング操作を実施する。ステップ３１０で方法３００は終了する。
【００２８】
停止点４１０における車両の停留時間の間の時間推移が図５に図示されている。この図は、見やすくするために図１と同じように図示されている。時間軸５００上にて点５０２は停止点４１０の到達時点を示している。当該時点にステップ３０６（停止点４１０に到達したか否かの検出）が行われ、その直後にステップ３０８（ステアリング制御部２１８への信号出力）が実施され、したがってステアリング装置２２０のステアリング操作は、停止点５０２の到達直後に続く期間５０４において実施される。運転者は、期間５０４におけるステアリング操作の間に、例えば時点５０６にてギアチェンジを行うことができるが、このギアチェンジは、ステップ３０６および３０８における駐車システム２００の動作方法には作用を及ぼさない。時点５０８においてステアリング操作は終了し、車両は直接次の進路４１６に対して準備完了状態となる。
【００２９】
図５と図１の比較から明らかなように、駐車操作は、本発明によって動作する駐車システム２００によって促進される。というのはこの自動的な駐車システム２００は、運転者によるギアチェンジを待つ必要無しに、停止点に到達後直ぐにステアリング操作を実施するからである。ステアリング操作の間に運転者がギアチェンジした場合には、車両はステアリング操作の終了直後に次の進路に対して準備完了状態となる。縦方向のガイドを備えた駐車システムは、ガイドが駐車軌道に沿っているかを監視するために既にセンサを使用することができるようになっているので、本発明によれば驚くほど簡単に駐車操作を促進することが可能になる。
【００３０】
運転者にとってステアリング操作中の待機時間の主観的な短縮は、別のさらなる利点である。運転者はステアリング操作中にもギアチェンジを実施することができ、ギアチェンジのためにステアリング操作プロセスが終了するまで不必要に待機する必要がなくなる。
【００３１】
したがって上述した利点は、複数の停止点および／またはステアリング操作点を備えた駐車軌道ではより強く作用効果を奏する。図２から５に示した実施形態を改めて参照して、本発明によって構成される駐車システム２００は、ガイドされた進行が自動的に行われない場合（４０８）ないしは停止点に到達後にさらなる進行が行われない場合（４１２）であっても、停止点４０８および４１２におけるステアリング操作を制御することもできるということを指摘しておく。点４０８において駐車システム２００は、駐車システムの作動後に駐車軌道が計算されると直ぐに、運転者がギアをバックに入れるのを待つ必要なく進路４１４に対するステアリングを配向することができる。むしろ運転者はギアをバックに入れるために、始まっている車輪のステアリング操作の機会を利用することができ、この場合にも図５に図示したような経過が生じる。停止点４１２において車輪を例えば予め決められた標準位置へと配向することは、駐車支援システムの１つの快適性要素と見なすことができる。
【００３２】
本発明は、ここに記載した実施形態およびここで強調した側面に限定されるわけではなく、特許請求の範囲内において当業者の設計の範囲内の種々の変更を加えることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
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【国際調査報告】
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