(57)【要約】空気浄化器及び空気処理方法が開示される。空気浄化器は、上方ボディ（１）と、下方ボディ（２）と、上方ボディ（１）内に配置され、処理待機領域における空気処理に使用される空気浄化ユニット（３）と、駆動ユニット（７）と駆動輪（８）とを含む、下方ボディ（３）内の可動ユニットと、空気浄化ユニット（３）及び可動ユニットの動作をそれぞれ制御するために使用される制御ユニット（６）と、空気汚染の情報値を検出するために使用される空気品質センサ（４）とを含む。空気品質センサ（４）の信号は、制御ユニット（６）に送られ、次いで、制御ユニット（６）の情報格納サブユニットに、空気品質センサ（４）によって検出される、空気浄化器の２つの異なる直進方向に沿った開始地点及び終了地点における空気汚染の情報値が格納され、制御ユニット（６）の情報処理サブユニットは、情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値を処理し、汚染源の方向を決定する。汚染源を能動的に探すことによって、本発明の空気浄化器は、汚染源を源から浄化するとともに、自明な効果を伴って作業時間を短縮することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方ボディ（１）と、
下方ボディ（２）と、
前記上方ボディ（１）内に配置され、処理待機領域における空気処理に使用される空気浄化ユニット（３）と、
駆動ユニット（７）と駆動輪（８）とを含む、前記下方ボディ（３）内の可動ユニットと、
前記空気浄化ユニット（３）及び前記可動ユニットの動作をそれぞれ制御するために使用される制御ユニット（６）と、
空気汚染の情報値を検出するために使用され、その信号を制御ユニット（６）に送られる空気品質センサ（４）と、
を備える空気浄化器であって、
前記制御ユニット（６）は、前記空気品質センサ（４）によって検出される、前記空気浄化器の２つの異なる直進方向に沿った開始地点及び終了地点における空気汚染の情報値を格納される情報格納サブユニットと、前記情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値を処理して汚染源（５）の方向を決定するために使用される情報処理サブユニットとを含むことを特徴とする空気浄化器。
【請求項２】
請求項１に記載の空気浄化器であって、
前記２つの異なる方向は、互いに直交する方向であることを特徴とする空気浄化器。
【請求項３】
請求項２に記載の空気浄化器であって、
前記情報格納サブユニットに記憶されている空気汚染の情報値にしたがって、前記情報処理サブユニットは、各方向における空気汚染の情報値のＤ値を得て、前記空気浄化器に相対的に前記汚染源（５）が位置している象限を判断することを特徴とする空気浄化器。
【請求項４】
請求項３に記載の空気浄化器であって、
前記情報処理サブユニットは、２つの方向における空気汚染の情報値のＤ値の絶対値をそれぞれ決定し、関数関係を通じて角度値を決定することを特徴とする空気浄化器。
【請求項５】
請求項４に記載の空気浄化器であって、
前記関数関係は、逆正接関数であることを特徴とする空気浄化器。
【請求項６】
請求項４に記載の空気浄化器であって、
前記関数関係は、逆余接関数であることを特徴とする空気浄化器。
【請求項７】
空気浄化器の空気処理方法であって、
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の空気浄化器を備え、
前記汚染源を検出するための前記方法は、
Ａ．  前記可動ユニットは、前記開始位置から一方向に沿って走行を開始し、前記空気品質センサ（４）は、前記開始位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｂ．  前記可動ユニットの走行を停止させる条件が、前記制御ユニット（６）内に事前に設定されており、前記走行を停止させる条件が満たされたときに、前記可動ユニットは、走行を停止し、前記空気品質センサ（４）は、走行が停止された位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｃ．  前記可動ユニットは、前記ステップＡに記載された方向に直交する方向に沿って走行を開始し、前記空気品質センサ（４）は、この位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｄ．  前記可動ユニットの走行を停止させる条件が、前記制御ユニット（６）内に事前
に設定されており、前記走行を停止させる条件が満たされたときに、前記可動ユニットは、走行を停止し、前記空気品質センサ（４）は、走行が停止された位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｅ．  前記制御ユニット（６）は、前記ステップＡ〜Ｄにおいて前記空気品質センサ（４）によって検出された空気汚染の情報値を格納するステップと、
Ｆ．  前記制御ユニット（６）は、前記ステップＥにおける空気汚染の情報値を処理し、汚染源（５）の方向を判断するステップと、
を含むことを特徴とする空気処理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の空気浄化器の空気処理方法であって、
前記ステップＢは、具体的には、前記制御ユニット（６）内に事前に設定されている、前記可動ユニットの走行を停止させる条件は、前記空気浄化器の移動に必要とされる事前設定時間又は前記空気浄化器の事前設定移動距離であることを含むことを特徴とする空気処理方法。
【請求項９】
請求項７に記載の空気浄化器の空気処理方法であって、
前記ステップＦは、具体的には、前記制御ユニット（６）は、前記情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値にしたがって、２つの方向における空気汚染の情報値のＤ値を得て、前記Ｄ値にしたがって、前記空気浄化器に相対的に前記汚染源が位置している象限を判断することを含むことを特徴とする空気処理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の空気浄化器の空気処理方法であって、
前記ステップＦは、また、具体的には、前記制御ユニット（６）は、２つの方向における空気汚染の情報値のＤ値の絶対値を決定し、関数関係を通じて角度値を決定することを含むことを特徴とする空気処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清浄機器に関するものであり、特に、空気浄化器及びその空気処理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
新しいタイプの家庭用電子器具として、空気浄化器は、煙霧の自動検出、粉塵のろ過、異臭及び有毒ガスの除去、並びに滅菌などの機能を有する。通常、空気浄化器は、アニオン生成器と、通風機（マイクロファン）と、エアフィルタとで構成される。空気浄化器内の通風機は、室内空気の循環流動を実現するように設計され、汚染空気は、空気浄化器内のエアフィルタによってろ過されて各種の汚染物質を除去又は吸収され、次いで、空気出口に設けられたアニオン生成器（動作の過程において、アニオン生成器内の高電圧発生回路は、ＤＣ負高電圧を発生させる）は、空気を絶え間なくイオン化して大量のアニオンを生成し、これらのアニオンは、通風機（マイクロファン）によって送出されてアニオン空気流を形成し、そうして空気を清浄及び浄化するという目的を達成する。空気の浄化に使用されるフィルタ、アニオン生成器、及び通風機は、まとめて浄化ユニットと称される。
【０００３】
空気浄化器は、主に、以下の浄化モードを採用する。第１のモードは、ろ過・吸着モード、すなわち物理式浄化モードであり、不織布、ろ紙、繊維、活性炭、及び発泡体などの多孔性フィルタ（現時点において、吸着能が最も強いフィルタ形態は、ＨＥＰＡ高密度エアフィルタ膜である）が、懸濁粒子及び有毒ガスを吸収するために使用され、そうして空気を浄化する。第２のモードは、静電気集塵タイプ、すなわち静電気浄化モードであり、空気中の汚染物質は、コロナ放電を通じて帯電し、次いで、荷電粒子を集めて空気浄化の目的を達成するために、集塵装置が使用される。第３のモードは、光触媒方法、又はホルムアルデヒド捕捉剤若しくは薬剤などの、化学式浄化モードである。そして、複合型のモードもあり、空気を浄化するために、上記のろ過モード、静電気浄化モード、及び／又は化学式浄化モードが同時に使用される。原理上、上記の幾種類かの空気浄化モードは、室内空気の浄化において一定の能力を有する。
【０００４】
これまで、空気浄化設備は、大規模なサービス提供場所で使用されてきた。大気汚染などの環境悪化状況の激化、及び消費者による生活環境の質重視の益々の高まりとともに、様々な機能を持つ空気浄化器が、一般家庭に進出してきた。このような空気浄化器は、内蔵フィルタを通じて空気中の様々な汚染物質を除去又は吸収し、排出口を通じて浄化空気を排出するために使用される。
【０００５】
しかしながら、先行技術における空気浄化器は、空気中の汚染物質を単に受動的に浄化するように設計されている。これらの空気浄化器は、汚染物質の位置を検出することができないので、汚染物質の源を見つけて根本から空気汚染を解決する及び空気の質を向上させることはできない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の問題を鑑みて、本発明の目的の１つは、浄化器の移動と、空気品質センサによって検出される空気汚染変化値とを併せて使用して汚染源を決定することができる空気処理方法を提供することにある。
【０００７】
本発明のもう１つの目的は、上記の空気処理方法を使用する空気浄化器であって、空気浄化器の移動方向にしたがって空気汚染変化状態を判断し、汚染源を決定し、空気浄化を
行うように設計された空気浄化器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
具体的には、本発明は、上方ボディと下方ボディとを含む空気浄化器であって、上方ボディ内に、空気浄化ユニットが配置され、処理待機領域における空気処理に使用され、下方ボディ内に配置された可動ユニットは、駆動ユニットと、駆動輪とを含み、制御ユニットは、空気浄化ユニット及び可動ユニットの動作をそれぞれ制御するために使用され、空気品質センサは、空気汚染の情報値を検出するために使用され、空気品質センサの信号は、制御ユニットに送られ、制御ユニットは、情報格納サブユニットと、情報処理サブユニットとを含み、情報格納サブユニットは、空気品質センサによって検出される、空気浄化器の２つの異なる直進方向に沿った開始地点及び終了地点における空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値を格納するために使用され、上記２つの異なる方向は、互いに直交する方向であり、情報処理サブユニットは、情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値を処理して汚染源の方向を決定するために使用される、空気浄化器を提供する。
【０００９】
情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値にしたがって、情報処理サブユニットは、各方向における空気汚染の情報値のＤ値を得て、空気浄化器に相対的に汚染源が位置している象限を判断する。
【００１０】
２つの方向における空気汚染の情報値のＤ値にしたがって、情報処理サブユニットは、それぞれ絶対値を決定し、関数関係を通じて角度値を決定する。ここで、関数関係は、逆正接関数又は逆余接関数である。本発明は、また、上記の空気浄化器を含む、空気浄化器の空気処理方法も提供し、汚染源を検出するための方法は、
Ａ．  可動ユニットは、開始位置から一方向に沿って走行を開始し、空気品質センサは、開始位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｂ．  可動ユニットの走行を停止させる条件が、制御ユニット内に事前に設定されており、走行を停止させる条件が満たされたときに、可動ユニットは、走行を停止し、空気品質センサは、走行が停止された位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｃ．  可動ユニットは、ステップＡに記載された方向に直交する方向に沿って走行を開始し、空気品質センサは、この位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｄ．  可動ユニットの走行を停止させる条件が、制御ユニット内に事前に設定されており、走行を停止させる条件が満たされたときに、可動ユニットは、走行を停止し、空気品質センサは、走行が停止された位置における空気汚染の情報値を検出するステップと、
Ｅ．  制御ユニットは、ステップＡ〜Ｄにおいて空気品質センサによって検出された空気汚染の情報値を格納するステップと、
Ｆ．  制御ユニットは、ステップＥにおける空気汚染の情報値を処理し、汚染源の方向を判断するステップと、
を含む。
【００１１】
ステップＢは、具体的には、制御ユニット内に事前に設定されている、可動ユニットの走行を停止させる条件は、空気浄化器の移動に必要とされる事前設定時間又は空気浄化器の事前設定移動距離であることを含む。
【００１２】
ステップＦは、具体的には、制御ユニットは、情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値にしたがって、２つの方向における空気汚染の情報値のＤ値を得て、該Ｄ値にしたがって、空気浄化器に相対的に汚染源が位置している象限を判断することを含む。
【００１３】
ステップＦは、また、具体的には、制御ユニットは、２つの方向における空気汚染の情
報値のＤ値の絶対値を決定し、関数関係を通じて角度値を決定することを含む。
【発明の効果】
【００１４】
先行技術と比べると、本発明は、以下の有益な効果を有する。すなわち、走行方向と、空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値の変化値とにしたがって、空気浄化器は、空気汚染が発生する方向を迅速に判断して汚染源を決定する。したがって、空気浄化器は、汚染源を源から浄化することができ、作業時間は、自明な効果を伴って短縮され、本発明の知的水準は、更に具現化される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の空気浄化器の空間的構造を示した概略図である。
【図２】本発明の実施形態１の概略図である。
【図３】本発明の実施形態２の概略図である。
【図４】本発明の空気浄化器の構造的接続図である。
【符号の説明】
【００１６】
１  上方ボディ
２  下方ボディ
３  空気浄化ユニット
４  空気品質センサ
５  汚染源
６  制御ユニット
７  駆動モータ
８  駆動輪
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明は、添付図面及び実施形態を参照にして更に詳しく説明される。
【００１８】
図１及び図４に示されるように、空気浄化器は、主に、上方ボディ１と下方ボディ２とを含み、上方ボディ１内に、空気浄化ユニット３が配置され、処理待機領域における空気処理に使用され、下方ボディ２内に配置された可動ユニットは、駆動ユニット７と、駆動輪８とを含み、制御ユニット６は、空気浄化ユニット３及び可動ユニットの動作をそれぞれ制御し、空気品質センサ４は、空気汚染の情報値を検出するために使用され、空気品質センサ４の信号出力端は、制御ユニット６の信号入力端に接続され、制御ユニット６内に、情報格納サブユニット及び情報処理サブユニットが配置され、情報処理サブユニットは、タイマを含む。
【００１９】
空気浄化器が汚染源を決定する過程が、以下で説明される。
【００２０】
実施形態１
空気浄化器が浄化作業モードに入った後、可動ユニットは、制御ユニットの制御下で直進を開始する。直進方向は、Ａ方向として設定され、この方向への移動開始方向は、図２に示されるように、ｏ地点として設定される。同時に、制御ユニット内に設定されているタイマは、計時を開始し、空気品質センサは、空気汚染の情報値を検出する。可動ユニットの走行時間が、制御ユニット内の事前設定時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、Ａ方向を向いており、この方向への移動終了地点（ａ地点）にある。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれｏ地点及びａ地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ａｏ及びＡａを格納する。制御ユニットは、可動ユニットを制御して反時計回りに９０度回転させて、空気浄化器のボディ方向をその元の走行方向に直交させ、空気
浄化器は、この方向への直進を開始する。現直進方向は、Ｂ方向として設定され、空気浄化器は、開始地点（ａ地点）（すなわち、Ａ方向に沿った空気浄化器の移動終了地点ａ地点）においてこの方向に沿って移動する。同時に、制御ユニット内のタイマは、計時を開始し、空気品質センサは、空気汚染の情報値を検出する。可動ユニットの走行時間が、制御ユニット内の事前設定時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、Ｂ方向を向いており、この方向への移動終了地点（ｂ地点）にある。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれａ地点及びｂ地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ｂａ及びＢｂを格納する。
【００２１】
情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値Ａｏ及びＡａと、Ｂａ及びＢｂとにしたがって、情報処理サブユニットは、Ａ方向及びＢ方向における空気汚染の情報値の変化値Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａをそれぞれ得る。浄化器によってＡ方向及びＢ方向において得られた空気汚染の情報値の変化値にしたがって、空気汚染の情報値の変化値の絶対値を決定し、逆正接関数関係を使用して、角度値φ＝逆正接（｜Ａａ−Ａｏ｜／｜Ｂｂ−Ｂａ｜）を得る。角度範囲は、０°〜９０°である。得られた空気汚染の情報値の変化値Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａにしたがって、情報処理サブユニットは、空気浄化器が位置している象限を判断する。空気浄化器が位置している象限と、角度値φとにしたがって、制御ユニットは、空気浄化器を制御して汚染源に近づかせる。
【００２２】
具体的には、空気浄化器は、開始地点ｏ地点から開始し、Ａ方向及びＢ方向に沿って、ｏ地点、ａ地点、及びｂ地点における空気汚染の情報値の変化値、すなわちＡａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａをそれぞれ決定する。もし、測定された空気汚染の情報値の変化値Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａが、いずれも正の数であるならば、汚染源は、第１象限に位置していると判断される。次いで、Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａの絶対値にしたがって、逆正接関数を通じて、角度値φ＝逆正接（｜Ａａ−Ａｏ｜／｜Ｂｂ−Ｂａ｜）を得る。図２に示されるように、汚染源は、第１象限に位置しているので、空気浄化器は、Ｂ地点において時計回りに角度φ回転し、この方向に沿って進み続ける。すなわち、移動方向は、汚染源の場所に向かう方向である。
【００２３】
空気浄化器は、原点ｏ地点から開始し、Ａ方向及びＢ方向に沿って、ｏ地点、ａ地点、及びｂ地点における空気汚染の情報値の変化値、すなわちＡａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａをそれぞれ決定する。もし、測定された空気汚染の情報値の変化値の、Ａａ−Ａｏが負の数である一方で、Ｂｂ−Ｂａが正の数であるならば、汚染源は、第２象限に位置していると判断される。次いで、Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａの絶対値にしたがって、逆正接関数φ＝逆正接（｜Ａａ−Ａｏ｜／｜Ｂｂ−Ｂａ｜）を通じて角度値を決定する。汚染源は、第２象限に位置しているので、空気浄化器は、Ｂ地点において時計回りに角度３６０−φ回転し、この方向に沿って進み続ける。すなわち、移動方向は、汚染源の場所に向かう方向である。
【００２４】
空気浄化器は、原点ｏ地点から開始し、Ａ方向及びＢ方向に沿って、ｏ地点、ａ地点、及びｂ地点における空気汚染の情報値の変化値、すなわちＡａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａをそれぞれ決定する。もし、測定された空気汚染の情報値の変化値の、Ａａ−Ａｏが負の数である一方で、Ｂｂ−Ｂａもやはり負の数であるならば、汚染源は、第３象限に位置していると判断される。次いで、Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａの絶対値にしたがって、逆正接関数φ＝逆正接（｜Ａａ−Ａｏ｜／｜Ｂｂ−Ｂａ｜）を通じて角度値を決定する。汚染源は、第３象限に位置しているので、空気浄化器は、Ｂ地点において時計回りに角度１８０＋φ回転し、この方向に沿って進み続ける。すなわち、移動方向は、汚染源の場所に向かう方向である。
【００２５】
空気浄化器は、原点ｏ地点から開始し、Ａ方向及びＢ方向に沿って、ｏ地点、ａ地点、及びｂ地点における空気汚染の情報値の変化値、すなわちＡａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａをそれぞれ決定する。もし、測定された空気汚染の情報値の変化値の、Ａａ−Ａが正の数である一方で、Ｂｂ−Ｂａが負の数であるならば、汚染源は、第４象限に位置していると判断される。次いで、Ａａ−Ａｏ及びＢｂ−Ｂａの絶対値にしたがって、逆正接関数φ＝逆正接（｜Ａａ−Ａｏ｜／｜Ｂｂ−Ｂａ｜）を通じて角度値を決定する。汚染源は、第４象限に位置しているので、空気浄化器は、Ｂ地点において時計回りに角度１８０−φ回転し、この方向に沿って進み続ける。すなわち、移動方向は、汚染源の場所に向かう方向である。
【００２６】
この実施形態では、制御ユニット内にタイマが配置され、空気浄化器の走行距離を決定するために或る期間が事前に設定されている。また、空気浄化器の走行距離を、制御ユニット内に直接設定することも可能である。空気浄化器がｏ開始地点からＡ方向に沿って移動を開始するときに、制御ユニットは、可動ユニットの走行距離の計算を開始する。走行距離が、事前設定距離と同じであると判断されたら、制御ユニットは、ロボットを制御して移動を停止させる。可動ユニットの走行距離の計算は、可動ユニット内のモータの回転速度及び可動ユニット内の駆動輪の直径などの関連情報によって決定される。
【００２７】
実施形態２
空気浄化器が浄化作業モードに入った後、可動ユニットは、制御ユニットの制御下で直進を開始する。直進方向は、Ａ’方向として設定され、この方向への移動開始方向は、図３に示されるように、ｏ’地点として設定される。同時に、制御ユニット内に設定されているタイマは、計時を開始し、空気品質センサもまた、空気汚染の情報値を検出する。可動ユニットの走行時間が、制御ユニット内に事前に設定されている時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、Ａ’方向を向いており、この方向への移動終了地点（ａ’地点）にある。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれｏ’地点及びａ’地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ａ’ｏ１及びＡ’ａ１を格納する。制御ユニットは、可動ユニットを制御して１８０度回転させて、空気浄化器のボディ方向を元のＡ’方向と反対にし、空気浄化器は、直進を開始する。同時に、制御ユニット内のタイマは、計時を開始し、空気品質センサもまた、空気汚染の情報値を検出する。可動ユニットの走行時間が、制御ユニット内に事前に設定されている時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、移動開始地点、すなわちｏ’地点に戻っている。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれａ’地点及びｏ’地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ａ’ａ２及びＡ’ｏ２を格納する。
【００２８】
制御ユニットは、可動ユニットを制御して時計回りに９０度回転させて、空気浄化器のボディ方向をその元の走行方向に直交させ、空気浄化器は、この方向への直進を開始する。現直進方向は、Ｂ’方向として設定され、空気浄化器は、開始地点（ｏ’地点）においてこの方向に沿って移動する、すなわち、Ａ’方向に沿った空気浄化器の移動開始地点は、ｏ’地点である。同時に、制御ユニット内のタイマは、計時を開始し、空気品質センサは、空気汚染の情報値を検出する。可動ユニットの走行時間が、制御ユニット内の事前設定時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、Ｂ’方向を向いており、この方向への移動終了地点ｂ’地点にある。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれｏ’地点及びｂ’地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ｂ’ｏ１及びＢ’ｂ１を格納する。制御ユニットは、可動ユニットを制御して１８０度回転させて、空気浄化器のボディ方向を元のＢ’方向と反対にし、空気浄化器は、直進を開始する。同時に、制御ユニット内のタイマは、計時を開始し、空気品質センサは、空気汚染の情報値を検出する。
可動ユニットの歩行時間が、制御ユニット内の事前設定時間に達したら、制御ユニットは、可動ユニットを制御して移動を一時停止させる。この時点で、空気浄化器は、元の移動開始地点、すなわちｏ’地点に戻っている。情報格納サブユニットは、空気浄化器がそれぞれｂ’地点及びｏ’地点に位置しているときに空気品質センサによって検出される空気汚染の情報値Ｂ’ｂ２及びＢ’ｏ２を格納する。
【００２９】
情報格納サブユニットに格納されている空気汚染の情報値Ａ’ｏ１及びＡ’ａ１、Ａ’ａ２及びＡ’ｏ２、Ｂ’ｏ１及びＢ’ｂ１、並びにＢ’ｂ２及びＢ’ｏ２にしたがって、情報処理サブユニットは、計算を行って、空気浄化器がＡ’方向及びＢ’方向にあるときに空気品質センサによって検出される変化値Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１、Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２、Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１、及びＢ’ｏ２−Ｂ’ｂ２をそれぞれ得る。浄化器によってＡ’方向及びＢ’方向において得られた情報値の変化値にしたがって、空気汚染の情報値の変化値の絶対値を決定し、逆正接関数関係を使用して、角度値φ’＝逆正接（｜（Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１）−（Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２）｜／｜（Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１）−（Ｂ’ｏ２−Ｂ’ｂ２）｜）を得る。角度範囲は、０°〜９０°である。この角度値φが大きいほど、Ａ’方向における空気汚染値の変化値は、Ｂ’方向における空気汚染変化値よりも多様である。同時に、得られた空気汚染変化値（Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１）−（Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２）及び（Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１）−（Ｂ’ｏ２−Ｂ’ｂ２）にしたがって、情報処理サブユニットは、空気浄化器が位置している象限を判断する。空気浄化器が位置している象限と、計算されたφ’値とにしたがって、制御ユニットは、空気浄化器が汚染源に近づくように浄化器の回転方向を制御する。
【００３０】
具体的には、空気浄化器は、原点ｏ’地点から開始し、Ａ’方向及びＢ’方向に沿って前後に１回移動し、ｏ’地点、ａ’地点、及びｂ’地点における空気汚染変化値をそれぞれ２回ずつ決定する。もし、測定された変化値（Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１）−（Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２）及び（Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１）−（Ｂ’ｏ２−Ｂ’ｂ２）が、正の数であるならば、汚染源は、第１象限に位置していると判断される。次いで、（Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１）−（Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２）及び（Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１）−（Ｂ’ｏ２−Ｂ’ｂ２）の絶対値にしたがって、逆正接関数を通じて、角度値φ’＝逆正接（｜（Ａ’ａ１−Ａ’ｏ１）−（Ａ’ｏ２−Ａ’ａ２）｜／｜（Ｂ’ｂ１−Ｂ’ｏ１）−（Ｂ’ｏ２−Ｂ’ｂ２）｜）を得る。空気浄化器は、ｏ’地点において時計回りに角度φ回転し、この方向に沿って進み続ける。すなわち、移動方向は、汚染源の場所に向かう方向である。
【００３１】
この実施形態では、制御ユニット内にタイマが配置され、空気浄化器の走行距離を決定するために或る期間が事前に設定されている。また、空気浄化器の走行距離を、制御ユニット内に直接設定することも実行可能である。この方法は、実施形態１と同じであり、したがって、本明細書では、これ以上の不要な詳細は提供されない。
【００３２】
これらの実施形態１及び２では、角度値は、直交する２つの方向における空気汚染の情報値の変化値にしたがって、逆正接関数を通じて計算される。この方法に加えて、角度値は、直交する２つの方向における空気汚染の情報値の変化値にしたがって、逆余接関数を通じて計算することもできる。余接関数を通じて計算された角度と、直交する２つの方向における空気汚染の情報値の変化値とを併せて使用しても、浄化器の現位置と汚染源との間の位置的関係を知って、汚染源を迅速に探し出すことが実行可能である。関連の動作原理は、上記の実施形態の動作原理と同じであり、したがって、本明細書では、これ以上の不要な詳細は提供されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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