(57)【要約】  本発明は、自動操作機器を用いて射出成形機械から射出成形物を取り出す方法に関する。この射出成形機械と自動操作機器の両方が、それぞれ独自の別個にプログラミング可能な制御・調節ユニットにより制御可能な独自の駆動部を備えている。この射出成形機械は、成形型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている。この信号変換器の信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）は、自動操作機器の計算機器を備えた制御・調節ユニットに供給される。この信号（Ｓ１）のエッジ、特に、立ち下りに応じて、制御・調節ユニットによって与えられる自動操作機器の運動フロー（ｂ）を取出サイクル毎に新たに計算する。次の取出サイクルでは、この新たに計算した始動時点（Ｓｔ）に基づくタイマーによって、自動操作機器を始動位置から動かす。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動操作機器を用いて射出成形機械から射出成形物を取り出す方法であって、
これらの射出成形機械と自動操作機器の両方が、それぞれ独自の別個にプログラミング可能な制御・調節ユニットにより制御可能な独自の駆動部を備えており、この射出成形機械が、成形型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている方法において、
この信号変換器の信号が、自動操作機器の計算機器を備えた制御・調節ユニットに供給され、その信号（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）のエッジ、有利には、立ち下りに応じて、この制御・調節ユニットによって与えられる自動操作機器の運動フロー（ｂ）を取出サイクル毎に新たに計算し、次の取出サイクルで、その新たに計算した始動時点（Ｓｔ）に基づくタイマーによって、自動操作機器を始動位置から動かすことを特徴とする方法。
【請求項２】
当該の信号変換器が型の開放位置を検知するための信号（Ｓ１）を出力し、場合によっては、別の信号変換器が型の閉鎖位置を検知するための信号（Ｓ２，Ｓ３）を出力することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、射出成形物を製造するサイクル時間（ｔH ）から成形型が型の開放位置に有る時間（ｔOp）を差し引いた時間（ｔ１n ）と、場合によっては、その時間間隔とを自動操作機器の制御・調節ユニットに保存することを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
制御・調節ユニットにおいて、型の開放位置の信号（Ｓ１）のエッジ、特に、立ち下りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定することを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
制御・調節ユニットにおいて、当該の時間（ｔ１n ）の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号（Ｓ１）のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算ｆ（ｔ１n ）を行って、その時間によりタイマーをプログラミングすることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号（Ｓ２）の立ち下り時間から型の開放位置の信号（Ｓ１）の立ち上り時間までの時間（ｔ２n ）を測定し、場合によっては、その時間間隔（ｔ２n ）を自動操作機器の制御・調節ユニットに保存することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項７】
制御・調節ユニットにおいて、型の閉鎖位置の信号（Ｓ２）のエッジ、特に、立ち下りよって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
制御・調節ユニットにおいて、当該の時間（ｔ２n ）の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号（Ｓ１）のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算ｆ（ｔ２n ）を行って、その時間によりタイマーをプログラミングすることを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。
【請求項９】
自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号（Ｓ３）の立ち上り時間から型の開放位置の信号（Ｓ１）の立ち上り時間までの時間（ｔ３n ）を測定し、場合によっては、その時間間隔（ｔ３n ）を自動操作機器の制御・調節ユニットに保存することを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
制御・調節ユニットにおいて、型の閉鎖位置の信号（Ｓ３）のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定することを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
制御・調節ユニットにおいて、当該の時間（ｔ３n ）の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号（Ｓ１）のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算ｆ（ｔ３n ）を行って、その時間によりタイマーをプログラミングすることを特徴とする請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項１２】
成形型への自動操作機器の始動運動の間に、自動操作機器が成形型の領域内に進入するまで、減速行程のために、型の開放位置の信号（Ｓ１）を自動操作機器の制御・調節ユニットに出力することを特徴とする請求項１から１１までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１３】
自動操作機器の始動時間（Ｓｔ）を新たに計算する場合に、例えば、自動操作機器の加性能、制動性能及び最高速度などの構造上の基本パラメータを参照することを特徴とする請求項１から１２までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１４】
始動時間（Ｓｔ）を新たに計算する場合に、自動操作機器の製造サイクルの運動フローにおける少なくとも二つの異なる加速度を参照することを特徴とする請求項１から１３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１５】
請求項１から１４までのいずれか一つに記載の方法を実施するための装置であって、射出成形機械が型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている装置において、
自動操作機器の制御・調節ユニットが少なくとも一つの計算機器、時間測定機器及びタイマーを備えており、射出成形機械の信号変換器が自動操作機器の制御・調節ユニットと接続されていることを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動操作機器を用いて射出成形機械から射出成形物を取り出す方法に関し、この射出成形機械と自動操作機器の両方は、それぞれ独自の別個にプログラミング可能な制御・調節ユニットにより制御可能な独自の駆動部を備えており、この射出成形機械は、成形型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている。
【背景技術】
【０００２】
射出成形物を製造する場合、製造時間を短縮することは当然のことである。ロボットの取出シャフトに大きな駆動部、動力伝達部及び基本構造を配備して、速い速度又は加速度を実現することは、サイクルタイムを低減する一つの試みであった。その行程を追跡した所、そのような速いロボットは、目的の位置に到達するためには、短い加速段階後に再度制動しなければならないので、シャフトの行程が短い場合、理論的に計算した速度を全く達成しないことが分かった。そのような状況に対処するためには、加速度値を非常に高く設定しなければならず、それにより、構造が大きく高価なものとなる。
【０００３】
ロボットとは別に、エゼクターの速度、機械の稼働時間、信号伝送などの非生産的な時間に影響を与える要素も有る。
【０００４】
即ち、特許文献１からも、射出成形型と取扱機器の動きを制御する方法及び装置が周知である。射出成形型の開放及び閉鎖動作と成形部品を取り出すための把持器具の進入及び引出動作を互いに同期して制御するために、型の開放動作及び／又は把持器具の引出動作を位置と速度に応じて検出している。その場合、ハードウェア部品の負担が大きくなることが欠点である。
【０００５】
更に、特許文献２から、自動操作機器を用いて射出成形機械から射出成形物を取り出す方法が周知であり、射出成形機械と自動操作機器の両方は、それぞれ独自の別個にプログラミング可能な制御・調節ユニットにより制御可能な独自の駆動部を備えている。少なくとも射出成形機械は、フロー制御のための少なくとも一つの行程検出センサーを備えている。この場合でも、大きな部品負担が欠点である。
【０００６】
更に、特許文献３により、成形部品を取り出す方法とその方法を実施するための装置が周知である。その場合、成形部品は、第一の行程において、遅い速度で中間位置に動かされた後、第二の行程において、速い速度で最終位置に動かされている。そのために、射出成形型は、エゼクター板の前側に作用する、圧力媒体により操作するストッパーを備えている。この構造形態でも、大きな部品負担が欠点である。
【０００７】
最後に、特許文献４からも、プラスチック処理機械での取扱機器の動作方法が周知である。しかし、その方法では、極端な場合、許容範囲を僅かに逸脱しても、ロボットの動作中に動作が中断することが欠点である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】ドイツ特許第４００３３７２号明細書
【特許文献２】ドイツ特許第４１１０９４８号明細書
【特許文献３】国際特許公開第９１／１１３１３号明細書
【特許文献４】ドイツ特許第１９７１６７７７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、一方では前述した欠点を防止し、他方では製造サイクルの途中において、特に、射出成形機械の無中断の動作時間間隔に渡って非生産的な時間を最小限にすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題は、本発明によって解決される。
【００１１】
本発明による方法は、信号変換器の信号を自動操作機器の計算機器を備えた制御・調節ユニットに供給して、その信号のエッジ、有利には、立ち下りに応じて、制御・調節ユニットによって与えられる自動操作機器の運動フローを取出サイクル毎に新たに計算し、次の取出サイクルで、新たに計算した始動時点に基づくタイマーによって、自動操作機器を始動位置から動かすことを特徴とする。本発明によって、自動操作機器側又は射出成形機械側で実行されるのかに関係無く、時間と関連する全てのプロセスを並列的に先行して観察することが初めて可能となる。射出成形機械の制御・調節ユニットの代わりに、製造サイクル毎に最適な取出プロセスを新たに計算して、自動操作機器の始動を新たに決定している。
【００１２】
射出成形機械の始動時に、操作者は、制御・調節ユニットに保存されたプログラムにより、自動操作機器の始動位置と射出成形物を受け取る取出位置だけを決定する。現在の標準技術では、プログラムの所謂「教示」によって、そのような位置を入力している。制御・調節ユニットは、自動操作機器の最適な軌道運動又は運動フローの計算を行う。本発明では、射出成形設備、即ち、射出成形機械と自動操作機器を自動サイクルにより始動した場合、取出時間を最適化するための複数のプロセスを自動的に進行して、常時監視するとともに、繰り返し新たに調整する。
【００１３】
この制御・調節ユニットは、第一のサイクルとその前のサイクルから、次回は何時成形型を開放するかを計算して、成形型を開放するための信号を生成する前に、自動操作機器の動作を始動する。
【００１４】
同様に、エゼクターとの同期も実施する。その前の測定に基づき、制御・調節ユニットは、エゼクターを待たずに、取出位置に到達した時に射出成形物を取り出せるように、取出位置に到達する前に、排出信号を設定する。同様に、成形型の領域から自動操作機器を完全に引き出す前に、成形型を閉じる信号を射出成形機械に与えるのに最適な時点を計算する。
【００１５】
従って、本発明による方法の驚くべき利点は、伝送により生じる遅延時間がプロセスから排除されることであると看做される。本発明による方法を用いることによって、全体の時間の短縮、有利には、１０％のオーダーの短縮が可能であり、それは、それと同じ程度の生産性の向上を意味する。
【００１６】
本発明の有利な実施形態では、信号変換器が、型の開放位置を検知するための信号を出力し、場合によっては、別の信号変換器が、型の閉鎖位置を検知するための信号を出力する。射出成形機械の構成形態に応じて、少なくとも一つの信号変換器が配備されている。そのような信号変換器は、型の開放位置を一義的に検知する役割を果たし、実際に全ての形式の機械において存在する。更に、多くの形式の機械は、型の閉鎖位置を検知するための別の信号変換器を備えている。基本的には、本方法は、そのような二つの形式の機械で使用することができる。
【００１７】
本発明の特別の特徴では、自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、射出成形物を製造するサイクル時間から成形型が型の開放位置に有る時間を差し引いた時間と、場合によっては、その時間間隔とが制御・調節ユニットに保存される。特に、一つの信号変換器だけ、即ち、型の開放位置の信号用の信号変換器だけを備えた形式の機械では、製造サイクルの運動フローを計算するためには、成形型が非開放位置に有る時間の検出が最も目的に適うものと考えらる。そのような時間間隔は、実際にフローにおける全ての変数を考慮したものである。しかし、後で再度指摘する通り、そのような計算に基づく別の時間も十分に考えられる。
【００１８】
本発明の別の有利な特徴では、制御・調節ユニットにおいて、型の開放位置の信号のエッジ、特に、立ち下りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定する。従って、制御・調節ユニットは、そのため、運動フローは、射出成形機械の制御・調節ユニットのそのような一つの信号だけに応じて動作する。射出成形設備の制御・調節プロセスに関して、追加の部品負担は不要である。
【００１９】
実際に現在の従来技術に数えられる全ての射出成形機械は、そのような信号変換器を備えているので、常に装備を追加することも可能である。
【００２０】
本発明の改善構成では、制御・調節ユニットにおいて、そのような時間の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算を行って、その時間によりタイマーをプログラミングする。それにより、そのような一つの信号、即ち、型の開放位置の信号によって、射出成形機械と自動操作機器の運動フローの同期が保証される。
【００２１】
本発明の一つの特徴では、少なくとも二つの信号変換器、即ち、型の開放位置用の信号変換器と型の閉鎖位置用の信号変換器を備えた形式の機械において、自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号の立ち下り時間から型の開放位置の立ち上り時間までの時間を測定して、場合によっては、その時間間隔を自動操作機器の制御・調節ユニットに保存する。既に前述した通り、本発明は、そのような形式の機械でも使用することができる。
【００２２】
そのような形式の機械に関して、制御・調節ユニットでは、型の閉鎖位置の信号のエッジ、特に、立ち下りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定する。従って、自動操作機器の制御・調節ユニットは、そのため運動フローは、射出成形機械の二つの信号に応じて動作する。多くの形式の射出成形機械は、既に少なくとも二つの信号変換器を備えているので、そのような方法の工程は、部品を追加する負担を意味しない。
【００２３】
本発明の基本的な考えによると、本発明の一つの特徴では、制御・調節ユニットにおいて、そのような時間の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算を行って、その時間によりタイマーをプログラミングする。この改善構成の利点は、既に説明した。
【００２４】
前記の計算によって、ゼロ設定用エッジで与えられる時点よりも早く自動操作機器を始動しなければならないことが分かった場合、型の閉鎖位置の信号の立ち上りに基づく時間の測定を行う。そのような場合、本発明の改善構成では、自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号の立ち上り時間から型の開放位置の信号の立ち上り時間までの時間を測定して、場合によっては、その時間間隔を自動操作機器の制御・調節ユニットに保存する。それによって、計算プロセスは省略されない。
【００２５】
本発明の相応の実施形態では、制御・調節ユニットにおいて、型の閉鎖位置の信号のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定する。
【００２６】
本発明の別の実施形態では、制御・調節ユニットにおいて、そのような時間の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算を行って、その時間によりタイマーをプログラミングする。前述した通り、それによって、サイクル毎の連続した計算が保証される。
【００２７】
本発明の特別な特徴では、成形型への自動操作機器の始動運動の間、自動操作機器が成形型の領域に進入するまで、減速行程のために、型の開放位置の信号を自動操作機器の制御・調節ユニットに出力する。それによって、例えば、成形型が未だ開いていない時に進入するなどの自動操作機器の運動フローにおける誤作動が全く起こり得ないことが保証される。当該の信号が然るべき時点で与えられなかった場合、自動操作機器を制動して、成形型の領域の前で停止させる。
【００２８】
本発明の別の特徴では、自動操作機器の始動時間を新たに計算する場合、例えば、自動操作機器の加速度性能、制動性能及び最高速度などの構造上の基本パラメータを参照する。そのような要素を参照することによって、本方法を個別に実際に全ての形式の射出成形機械に適用することが可能となる。
【００２９】
本発明の特別な実施形態では、始動時間を新たに計算する場合、自動操作機器の製造サイクルの運動フローにおける少なくとも二つの異なる加速度を参照する。そのような実施形態は、自動操作機器をプログラミングによって補正し、具体的に取り出しが速くなるように最適化して、加速度と速度の最大値を規定することに関する。この場合、各取出サイクルの前に自動操作機器の停止時間を設ける可能性がある。従って、自動操作機器を長期間大切に使うためには、成形型の外では速度を低下させて、次のサイクルでの停止時間を最小限に低減することが望ましい。成形型の領域内では、最大速度で動作させる。
【００３０】
また、本発明の課題は、前述した方法を実施するための装置を実現することである。
【００３１】
本方法を実施するための本発明による装置では、射出成形機械が型の開放位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えており、自動操作機器の制御・調節ユニットが少なくとも一つの計算機器、時間測定機器及びタイマーを備えており、射出成形機械の信号変換器が自動操作機器の制御・調節ユニットと接続されていることを特徴とする。本方法の実施形態により既に説明した通り、本発明による装置によって、前述した利点が得られる。
【００３２】
図面に図示した実施例に基づき、本発明を詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】自動操作機器の行程及び信号のタイミングチャート図
【発明を実施するための形態】
【００３４】
このチャートの水平軸は、常に時間を表示している。
【００３５】
自動操作機器を用いて射出成形機械から射出成形物を取り出すために、射出成形機械と自動操作機器の両方は、それぞれ独自の別個にプログラミング可能な制御・調節ユニットにより制御される独自の駆動部を備えており、射出成形機械は、成形型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている。
【００３６】
即ち、この射出成形機械は、成形型の位置を検知するための少なくとも一つの信号変換器を備えている。更に、自動操作機器の制御・調節ユニットは、少なくとも一つの計算機器、時間測定機器及びタイマーを備えている。射出成形機械の信号変換器は、自動操作機器の制御・調節ユニットと接続されている。
【００３７】
従来の自動操作機器は、一般的に型の開放位置の信号Ｓ１の立ち上り時点で運動フローを始動して、制御・調節ユニットによって与えられる加速度又は速度で成形型内の取出位置への行程に沿って進んでいる。時点ｔa で取出位置に到達する。
【００３８】
本発明の目的は、型の開放位置の信号Ｓ１の立ち上りから取出位置に到達するまでの時間間隔を短縮すること、即ち、時点ｔa を手前にずらすことである。それによって、製造サイクルの全体の時間を短縮することが可能となり、それにより、生産性の向上が達成される。この目的は、型の開放位置の信号Ｓ１の立ち上り前に自動操作機器を始動することによって達成される。そこで、そのような手前にずらした始動時点Ｓｔを計算により決定できるように、専ら一つの信号変換器だけを備えた形式の機械に対して、即ち、型の開放位置の信号Ｓ１に関して、そのような信号Ｓ１を制御・調節ユニットで処理する。
【００３９】
そのような信号変換器の信号Ｓ１は、自動操作機器の計算機器を備えた制御・調節ユニットに供給され、この信号Ｓ１のエッジ、有利には、立ち下りに応じて、制御・調節ユニットによって与えられる自動操作機器の運動フローｂを取出サイクル毎に新たに計算する。次の取出サイクルにおいて、自動操作機器は、新たに計算した始動時点Ｓｔに基づくタイマーによって、始動位置から動かされる。即ち、自動操作機器は、運動フローｂに基づき動き、時点ｔb で取出位置に到達する。従って、時間の短縮Δｔが得られることが図面に図示されている。
【００４０】
自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、射出成形物を製造するサイクル時間ｔH から成形型が型の開放位置に有る時間ｔOpを差し引いた時間ｔ１n を測定する。この時間間隔ｔ１n は、自動操作機器の制御・調節ユニットに保存される。更に、制御・調節ユニットにおいて、型の開放位置の信号Ｓ１のエッジ、特に、立ち下りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定する。制御・調節ユニットにおいて、そのような時間ｔ１n の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号Ｓ１のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算ｆ（ｔ１n ）を行って、その時間によりタイマーをプログラミングする。
【００４１】
次の取出サイクルに関しても、同様に実施される。即ち、時間間隔ｔ１n+1 は、時間測定機器により測定されて、同様に処理される。
【００４２】
二つの信号変換器を備えた形式の射出成形機械も存在することは既に言及した。即ち、そのような形式の機械は、型の開放位置を検知するための信号Ｓ１を与える信号変換器と、型の閉鎖位置を検知するための信号Ｓ２又はＳ３を与える別の信号変換器とを備えている。そのような場合、二つの信号Ｓ１とＳ２又はＳ３を自動操作機器の制御・調節ユニットに供給すべきことが分かった。
【００４３】
この場合、自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号Ｓ２の立ち下り時間から型の開放位置の信号Ｓ１の立ち上り時間までの時間ｔ２n を測定して、その時間間隔ｔ２n を自動操作機器の制御・調節ユニットに保存する。制御・調節ユニットでは、型の閉鎖位置の信号Ｓ２のエッジ、特に、立ち下りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するためのタイマーをゼロに設定する。更に、制御・調節ユニットでは、そのような時間ｔ２n の測定に基づき、有利には、型の開放位置の信号Ｓ１のエッジ、特に、立ち上りによって、次の取出サイクルで自動操作機器を始動するための計算ｆ（ｔ２n ）を行って、その時間によりタイマーをプログラミングする。
【００４４】
そのような計算によって、ゼロ設定用エッジで与えられる時点よりも早く自動操作機器を始動しなければならないことを判定できる。そのような場合でも本方法を同様に使用することができ、時間測定は、型の閉鎖位置の信号Ｓ３の立ち上りに関して行われる。そのため、時間ｔ３n が測定される。自動操作機器の制御・調節ユニットの時間測定機器によって、型の閉鎖位置の信号Ｓ３の立ち上り時間から型の開放位置の信号Ｓ１の立ち上り時間までの時間ｔ３n を測定する。本方法の次の工程は、前述した工程と同じである。
【００４５】
動作の安全性を保証するためには、本方法の次の改善構成が非常に重要である。型の開放位置の信号Ｓ１は、成形型への自動操作機器の始動運動の間、自動操作機器が成形型の領域に進入するまで、減速行程のために自動操作機器の制御・調節ユニットに出力される。この措置は、自動操作機器の速度ｖを時間に関して図示した、図面の下方のチャートに図示されている。型の開放位置の信号Ｓ１が入力されなかった場合、自動操作機器を制動しなければならない、詳しくは、成形型の領域に進入させない。それによって、型又は射出成形機械の損傷が防止される。
【００４６】
当然のことながら、自動操作機器の始動時間の新たな計算では、例えば、自動操作機器の加速度性能、速度性能及び最高速度などの構造上の基本パラメータを参照する。
【００４７】
本方法の別の実施形態では、始動時間を新たに計算する場合、自動操作機器の製造サイクルの運動フローにおける少なくとも二つの異なる加速度を参照する。即ち、例えば、始動直後の自動操作機器の加速度を参照して、信号Ｓ１が出現するまでは、自動操作機器を遅い速度上昇ｖ1 で動かし、その時点以降に漸く速度上昇ｖ2 で最高速度ｖmax にまで加速する。
【００４８】
そのような加速プロセスと同様に、自動操作機器を戻す場合、即ち、取出位置から引き出した後の加速プロセスを実行することもできる。
【００４９】
この計算では、順列手法だけを用いる。即ち、全体の期間に渡って観察して、自動操作機器の次の始動時点が得られる。
【００５０】
【数１】
2013525142.tif 000003
【００５１】
ここで、この式では、
T ＿start ＿movement＿profile[n+1]：運動フローｂで（ｎ＋１）回目（次回）に自動操作機器を始動する時点
T ＿close[n]：成形型の閉鎖運動のｎ回目の始動時点（型の開放位置の信号Ｓ１の立ち下り）
T1n ：図１に図示された時間間隔
t ＿prestart：本方法により従来のシステムよりも早く運動フローｂを始動させる時間間隔
a ＿pos ：取出運動と関連する自動操作機器の加速度性能（＝構造上の最大加速度）
a ＿break ：取出運動と関連する自動操作機器の制動性能（＝構造上の最大減速度）
vmax：取出運動と関連する自動操作機器の構造上の最大速度
2013525142.tif 000004
【国際調査報告】
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2013525142.tif 000006
2013525142.tif 000007
2013525142.tif 000008