(57)【要約】  動作プラットフォーム（１）は、プラットフォームベース（２０）と；前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、プラットフォームベースに接続されたときにプラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構（２６）と；少なくとも１つの動作工具（５０）を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーン（３０）と；前記プラットフォームベース（２０）に固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリ（１０）であって、ブームアセンブリは、前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具ゾーン（３０）に向けて変位させ、第２自由端（１４）を動作工具ゾーン（３０）内に収容された少なくとも前記１つの動作工具（５０）に連結し、少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端（１４）を操縦するように制御可能である、ブームアセンブリと；を備える。【選択図】図１Ａ
2013532085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作プラットフォームにおいて：
プラットフォームベースと；
前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、前記プラットフォームベースに接続されたときに前記プラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；
少なくとも１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；
前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリであって、前記ブームアセンブリは、前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具ゾーンに向けて変位させ、前記第２自由端を前記動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結し、少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するように制御可能である、ブームアセンブリと；を備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２】
請求項１に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも前記１つの動作工具は、前記プラットフォームベース上の少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて位置決め可能な対応するコンパートメントが設けられていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項３】
請求項１に記載の動作プラットフォームにおいて、前記プラットフォームベースに一体的に搭載されるか、または少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて形成された少なくとも１つのコンパートメントをさらに備え、前記コンパートメントは、対応する少なくとも前記１つの動作工具を受容するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の動作プラットフォームにおいて、前記１つの動作工具は、少なくとも前記１つの動作工具を適所に堅固に固定するように、対応するコンパートメントに形状およびサイズにおいて適するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記ブームアセンブリは、前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具の対応する連結部材または少なくとも前記１つのコンパートメントの対応する保持部材に相互接続するように構成されたカプラまたは接続機構を備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記第２自由端と少なくとも前記１つの動作工具または少なくとも前記１つのコンパートメントとの間の前記接続機構は、機械機構、磁気機構、電気機構、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成される群から選択されることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも１つのアウトリガをさらに備え、前記アウトリガは、前記少なくとも１つのアウトリガが前記プラットフォームベースの移動を可能にするように上昇した第１の輸送状態と、前記少なくとも１つのアウトリガが前記プラットフォームベースを安定させるとともに前記プラットフォームベースの移動を防止する第２の動作状態との少なくとも２つの状態を取るように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、
前記移動機構を操作することにより前記プラットフォームベースの変位を制御するステップと；
動作工具アレイから動作工具サブアレイを選択するステップと；
前記動作工具サブアレイの前記動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容するステップと；
前記動作工具サブアレイから少なくとも前記１つの動作工具を選択するステップと；
前記ブームアセンブリの前記第２自由端を前記第２自由端上の少なくとも前記１つの選択された動作工具に連結するステップと；
少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を操縦するステップと；
前記第２自由端に連結された前記動作工具を別の動作工具で置換するステップと；のうち少なくとも１つを行うことにより、前記動作プラットフォームの機能を制御するように構成された少なくとも１つの制御ユニットをさらに備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項９】
請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記制御ユニットは、前記動作プラットフォームが行う必要がある複数の活動を定義し、前記活動の各々を所定の動作工具サブアレイに関連付けるステップと；前記複数の活動から所定の活動を選択するステップと；対応する動作工具ゾーン内に収容されているときに各動作工具を登録するステップと；のうち少なくとも１つにより、前記動作プラットフォームの機能を制御するようにさらに構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１０】
請求項２または３に従属する請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記動作工具サブアレイの前記動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容する前記ステップは、前記第２自由端を前記サブアレイの各動作工具の前記コンパートメントに連結するステップと、前記コンパートメントが連結された前記第２自由端を対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップとにより行われることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の動作プラットフォームにおいて、前記コンパートメントは、少なくとも１つの動作工具が容易にされた対応する動作工具ゾーンに向けて変位されることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１２】
請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記動作工具サブアレイの前記動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容する前記ステップは、前記第２自由端を前記サブアレイの各動作工具に連結するステップと、前記動作工具が連結された前記第２自由端を対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップとにより行われることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記制御ユニットは、前記動作プラットフォームの機能を制御するため、オペレータからの指令を受信するように適合された入力ユニットに接続可能であることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の動作プラットフォームにおいて、前記入力ユニットと前記制御ユニットとの間の通信は、無線または有線であることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１５】
請求項８〜１４のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記動作工具サブアレイから少なくとも前記１つの動作工具を選択する前記ステップは、前記選択された動作工具の対応する動作工具ゾーンの場所を識別するステップと；前記第２自由端を前記選択された動作工具の対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；前記第２自由端を前記選択された動作工具にロックするステップと；その選択された動作工具を対応する動作工具ゾーンから取り出すステップと；のうち少なくとも１つをさらに含むことを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１６】
請求項８〜１５のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を操縦する前記ステップは、前記少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を所定の動作方向に向けて方向付けるステップと；前記動作に関して少なくとも１つの外部センサからフィードバックを受信するステップと；動作中に電気信号を前記動作工具に送達することにより前記動作工具を電気的に操作するステップと；のうち少なくとも１つをさらに含むことを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１７】
請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記第２自由端に連結された前記動作工具を別の動作工具で置換する前記ステップは、対応する動作工具ゾーンに連結された前記動作工具を戻すステップと；前記第２自由端を前記動作工具から連結解除するステップと；前記別の動作工具を選択するステップと；前記第２自由端を前記別の動作工具の対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；前記別の動作工具を前記第２自由端に連結するステップと；前記第２自由端を前記別の動作工具にロックするステップと；のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１８】
請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記制御ユニットは、前記ブームアセンブリの回転を制御するようにさらに適合されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記プラットフォームベースに接続されるとともに少なくとも前記１つの動作工具を対応する動作工具ゾーン内に収容するように構成された工具キャリアをさらに備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２０】
請求項８に従属する請求項１９に記載の動作プラットフォームにおいて、前記工具キャリアは、前記動作工具サブアレイまたは前記動作工具アレイを収容するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２１】
請求項１９に記載の動作プラットフォームにおいて、前記工具キャリアは、前記工具キャリアの変位を可能にするように構成された変位機構を備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２２】
請求項７に従属する請求項８に記載の動作プラットフォームにおいて、前記制御ユニットは、前記少なくとも１つのアウトリガに前記第１の輸送状態または前記第２の動作状態を取らせることにより、前記動作プラットフォームの動作を制御するようにさらに構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記ブームアセンブリは、前記ブームアセンブリを操作するための油圧機構を備えることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２４】
請求項１〜２３のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記少なくとも１つの動作工具は、油圧ハンマ、動力破砕ジョー、ピンチカッタ、スチール切断鋏、コンクリート破砕機、鋏が組み込まれた動力破砕ジョー、グラップル、物体を持ち上げるためのクランプ、スチールシア、油圧切断ディスク、掘削バケット、ボアドリラ、地雷除去工具、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成される群から選択されることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２５】
請求項１〜２４のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも前記１つの動作工具ゾーンは、対応する動作工具が環境に視覚的に露出することを防止するように、対応する動作工具を内部に受容するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２６】
請求項１〜２５のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記プラットフォームベースは、水平位置において少なくとも前記１つの動作工具ゾーンを組み込むように構成された側部を有することを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２７】
請求項１〜２６のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも前記１つの動作工具は、対応する動作工具に関連付けられた複数の特性を格納するように適合されたメモリユニットを有し、前記複数の特性は、前記動作工具の識別番号、前記動作工具の重量、前記動作工具の対応するコンパートメントの識別番号、前記プラットフォームベース上の前記動作工具の空間的位置、前記動作工具の対応する動作工具ゾーンの識別番号、前記動作工具の合計活動時間数、前記動作工具の種類、前記動作工具が行うように構成されている活動、前記動作工具が行うように構成されている動作、前記動作工具の現在の場所、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成された群から選択されることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２８】
請求項１０に従属する請求項１〜２７のいずれか一項に記載の動作プラットフォームにおいて、前記制御ユニットは、少なくとも前記１つの動作工具、少なくとも前記１つのブームアセンブリ、および少なくとも前記１つの動作工具ゾーンに関連付けられた複数の特性を格納するように適合されたメモリユニットを有し、前記複数の特性は、各動作工具の識別番号、各動作工具ゾーンの識別番号、各ブームアセンブリの識別番号、各動作工具の重量、各動作工具の対応するコンパートメントの識別番号、前記プラットフォームベース上の前記動作工具の空間的位置、各動作工具の対応する動作工具ゾーンの識別番号、各動作工具の合計活動時間数、各動作工具の最大活動時間数、各動作工具の種類、前記動作工具が行うように構成されている活動、前記動作工具が行うように構成されている動作、各動作工具の現在の場所、各ブームアセンブリの前記第２自由端の現在の場所、各ブームアセンブリの最大運搬能力、各ブームアセンブリの占有状況、各動作工具ゾーンの占有状況、前記ブームアセンブリに連結された現在の動作工具、コンパートメントの現在の場所、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成された群から選択されることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項２９】
請求項８に従属する請求項２７または２８に記載の動作プラットフォームにおいて、少なくとも前記１つの制御ユニットは、前記動作プラットフォームの動作の制御中、前記メモリユニットと通信するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォーム。
【請求項３０】
動作プラットフォームシステムにおいて：
プラットフォームベースと；
前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、前記プラットフォームベースに接続されたときに前記プラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；
少なくとも１つの動作工具を有する動作工具アレイと；
少なくとも前記１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；
前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリであって、前記ブームアセンブリは、前記第２自由端を前記動作工具ゾーンの１つに向けて変位させ、前記第２自由端を前記動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結し、少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するように制御可能である、ブームアセンブリと；を備えることを特徴とする動作プラットフォームシステム。
【請求項３１】
請求項３０に記載の動作プラットフォームシステムにおいて、少なくとも前記１つの動作工具は、前記プラットフォームベース上の少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて搭載可能な対応するコンパートメントが設けられていることを特徴とする動作プラットフォームシステム。
【請求項３２】
請求項３０に記載の動作プラットフォームシステムにおいて、少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて前記プラットフォームベースに搭載された少なくとも１つのコンパートメントをさらに備え、前記コンパートメントは、対応する少なくとも前記１つの動作工具を受容するように構成されていることを特徴とする動作プラットフォームシステム。
【請求項３３】
請求項３１または３２に記載の動作プラットフォームにおいて、
前記移動機構を操作することにより前記プラットフォームベースの変位を制御するステップと；
前記動作工具アレイから動作工具サブアレイを選択するステップと；
前記動作工具サブアレイの前記動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容するステップと；
前記動作工具サブアレイから少なくとも前記１つの動作工具を選択するステップと；
少なくとも前記１つの選択された動作工具を前記第２自由端上に連結するステップと；
少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を操縦するステップと；
前記第２自由端に連結された前記動作工具を別の動作工具で置換するステップと；のうち少なくとも１つを行うことにより、前記動作プラットフォームの機能を制御するように構成された少なくとも１つの制御ユニットをさらに備えることを特徴とする動作プラットフォームシステム。
【請求項３４】
動作プラットフォームを操作するための方法において：
プラットフォームベースと；前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、前記プラットフォームベースに接続されたときに前記プラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；少なくとも１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリと；を備える動作プラットフォームを提供するステップと；
前記ブームアセンブリの前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；
前記第２自由端を前記動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結するステップと；
少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するステップと；を含むことを特徴とする方法。
【請求項３５】
請求項３４に記載の方法において、少なくとも前記１つの動作工具に対応するコンパートメントを設けるステップと、前記プラットフォームベース上の少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて前記コンパートメントを搭載するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。
【請求項３６】
請求項３４または３５のいずれか一項に記載の方法において、前記動作プラットフォームに少なくとも１つの制御ユニットを設けるステップと、前記動作プラットフォームの機能を、
前記移動機構を操作することにより前記プラットフォームベースの変位を制御するステップと；
動作工具アレイから動作工具サブアレイを選択するステップと；
前記動作工具サブアレイの前記動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容するステップと；
前記動作工具サブアレイから少なくとも前記１つの動作工具を選択するステップと；
少なくとも前記１つの選択された動作工具を前記第２自由端上に連結するステップと；
少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を操縦するステップと；
前記第２自由端に連結された前記動作工具を別の動作工具で置換するステップと；のうち少なくとも１つを行うことにより制御するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の主題は、ロボット車両に関する。具体的には、本開示の主題は、無人地上車両の動作プラットフォームに関わる。
【背景技術】
【０００２】
無人地上車両は、軍人の能力を増大させるために用いられる軍用ロボットであることが可能である。この種のロボットは、一般に、屋外および／または屋内ならびに多様な地勢上で動作することが可能であり、人間に代わる機能を果たす。無人ロボットは、単調な、危険な、またはその他の活動を行うために民生用と軍用との両方のために開発することが可能である。
【０００３】
当該技術において既知の無人地上車両の一例は、通信リンクを介して離れた場所にいる人間のオペレータにより制御される遠隔操作車両である。すべての認知プロセスは、視線による視覚的観察またはビデオカメラなどの遠隔感覚入力のいずれかからの感覚フィードバックに基づいてオペレータにより提供される。無人車両は、ユーザが車両の観察された性能に基づいてすべての制御を提供しながら、無線接続を介して距離を隔てて制御することが可能である。今日、多様なかかる遠隔操作無人地上車両が用いられている。主に、これらの車両は、悲劇的状況（例えば地震などの天災）における救助作業、市街地における軍用、戦闘作業、および例えばテロ攻撃中の緊急救助任務などの危険な状況において人間に代わるために用いられる。
【発明の概要】
【０００４】
本開示の主題は、その一態様において、動作プラットフォームにおいて：プラットフォームベースと；前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、プラットフォームベースに接続されたときにプラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；少なくとも１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリであって、前記ブームは、前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具ゾーンに向けて変位させ、前記第２自由端を動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結し、少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するように制御可能である、ブームアセンブリと；を備える動作プラットフォームを提供する。
【０００５】
上記動作プラットフォームは、例えば、市街地の戦闘ゾーンにおける爆破および突破、緊急捜索および救助作業、人々にとって危険な有害物質の処理（例えば物質の持ち上げ、および物質を地中に埋めるための掘削）を行うように構成された車両などの、無人地上車両を構成するかまたは無人地上車両の一部であることが可能である。
【０００６】
動作プラットフォームは、危険な場所（例えば市街地の戦闘ゾーン、崩壊した建物）におけるオペレータ（例えば軍人または救助チームのオペレータ）の生命の危険を低減するために、オペレータにより遠隔制御可能である。
【０００７】
動作プラットフォームは、少なくとも１つの動作工具を収容するように各々構成された複数の動作工具ゾーンを有するか、または複数の動作工具を収容するように構成された１つの動作工具ゾーンを有することが可能である。いずれの場合も、動作プラットフォームは、すべてブームアセンブリを用いることにより、対応する複数の動作を行うように複数の動作工具を操作するように（各動作工具は、特定の動作を行うように指定されることが可能である）、特に、動作（特定の活動の一部としての）間で動作工具を自動的に変更するように、構成することが可能である。動作工具の変更は、現場で、すなわち、動作工具を別の場所から持ってくる必要なく、行うことが可能である。動作プラットフォームは、動作プラットフォームにより行われる１つの活動の間の異なるニーズにより、動作工具を選び、切り替えるように構成することが可能である。
【０００８】
動作工具により行われることが可能な動作および／または活動は、例えば、収容所の突破、コンクリート壁の解体、鉄骨の切断などである。各動作工具は、特定の動作を行うように指定することが可能であり、複数の動作工具を、特定の活動を行うように指定することが可能である。
【０００９】
動作プラットフォームは、複数の活動を行うように事前にプログラムすることが可能であり、かかる活動の各々は、特定の動作工具サブアレイを要求し、かかる動作工具の各々は、特定の動作を行うように構成されている。
【００１０】
動作工具は、動作プラットフォーム自体の上に（および／または動作プラットフォームに接続された工具キャリア上に）格納することが可能である。代替として、動作工具は、外部設備に格納されることが可能であり、自動的に選択されることが可能であり、動作プラットフォームは、特定の活動が行われるために必要とされる動作工具を外部設備から動作工具ゾーンに移送するようにブームアセンブリを制御するように構成されることが可能である。
【００１１】
動作工具の少なくとも１つは、プラットフォームベース上の少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて位置決め可能な、例えば自動的に位置決め可能な、対応するコンパートメントが、動作工具とともに、または動作工具の配設に先立ち、設けられることが可能である。
【００１２】
代替として、コンパートメントは、プラットフォームベースに一体的に搭載されるか、または少なくとも前記１つの動作工具ゾーンにおいて形成されることが可能であり、コンパートメントは、対応する動作工具を受容するように構成されている。
【００１３】
上記の場合のいずれにおいても、コンパートメントは、対応する動作工具を適所に堅固に固定するように、対応する動作工具に形状およびサイズにおいて適するように構成されることが可能である。
【００１４】
ブームアセンブリは、前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具の対応する連結部材または少なくとも前記１つのコンパートメントの対応する保持部材に相互接続するように構成された接続機構またはカプラを備えることが可能である。
【００１５】
ブームアセンブリの第２自由端と少なくとも前記１つの動作工具または少なくとも前記１つのコンパートメントとの間の接続機構は、機械機構、磁気機構、電気機構、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成される群から選択されることが可能である。
【００１６】
動作プラットフォームは、少なくとも１つのアウトリガをさらに備えることが可能であり、かかるアウトリガは、前記少なくとも１つのアウトリガが前記プラットフォームベースの移動を可能にするように上昇した第１の輸送状態と、前記少なくとも１つのアウトリガがプラットフォームベースを安定させ、プラットフォームベースの移動を防止する第２の動作状態との少なくとも２つの状態を取るように構成されている。
【００１７】
動作プラットフォームは、前記移動機構を操作することにより前記プラットフォームベースの変位を制御するステップと；動作工具アレイから動作工具サブアレイを選択するステップと；前記動作工具サブアレイの動作工具を対応する動作工具ゾーンに収容するステップと；前記動作工具サブアレイから少なくとも前記１つの動作工具を選択するステップと；前記操縦を可能にするように、ブームアセンブリの第２自由端を少なくとも前記１つの選択された動作工具に連結するステップと；少なくとも前記１つの動作工具が搭載された前記第２自由端を操縦するステップと；任意選択により、動作工具をプラットフォームベースに戻し、やはり任意選択により、動作工具を別の動作工具で置換するステップと；のうち少なくとも１つを行うことにより、動作プラットフォームの機能を制御するように構成された少なくとも１つの制御ユニットをさらに備えることが可能である。
【００１８】
制御ユニットは、動作プラットフォームが行う必要がある複数の活動を定義し、活動の各々を動作工具アレイから選択された１つ以上の動作工具（動作工具サブアレイ）に関連付けるステップと；前記複数の活動から所定の活動を選択するステップと；対応する動作工具ゾーン内に収容されているときに対応する動作工具を登録するステップと；のうち少なくとも１つにより、動作プラットフォームの機能を制御するようにさらに構成されることが可能である。
【００１９】
制御ユニットは、動作プラットフォームの機能を制御するため、オペレータからの指令を受信するように適合された入力ユニットに接続することが可能である。前記入力ユニットと前記制御ユニットとの間の通信は、無線または有線であることが可能である。制御ユニットは、選択された少なくとも前記１つの動作工具の対応する動作工具ゾーンの場所を識別するステップと；前記ブームアセンブリの第２自由端を選択された動作工具の対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；前記第２自由端を選択された動作工具にロックするステップと；選択された動作工具を対応する動作工具ゾーンから取り出すステップと；選択された動作工具が搭載された前記第２自由端を所定の動作方向に向けて方向付けるステップと；前記動作に関して少なくとも１つの外部センサからフィードバックを受信するステップと；動作中に電気信号を動作工具に送達することにより動作工具を電気的に操作するステップと；動作工具を対応する動作工具ゾーンに戻すステップと；ブームアセンブリの第２自由端を動作工具から連結解除するステップと；別の動作工具を選択するステップと；ブームアセンブリの第２自由端を別の動作工具の対応する動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；別の動作工具を第２自由端に連結するステップと；第２自由端を別の動作工具にロックするステップと；のうち少なくとも１つを行うようにさらに構成されることが可能である。
【００２０】
動作工具は、油圧ハンマ、動力破砕ジョー、ピンチカッタ、スチール切断鋏、コンクリート破砕機、鋏が組み込まれた動力破砕ジョー、グラップル、物体を持ち上げるためのクランプ、スチールシア、油圧切断ディスク、掘削バケット、ボアドリラ、地雷除去工具、およびそれらのいずれかの組み合わせで構成される群から選択されることが可能である。
【００２１】
少なくとも前記１つの動作工具ゾーンは、対応する動作工具が環境に視覚的に露出することを防止するように、対応する動作工具を内部に受容するように構成されることが可能である。
【００２２】
プラットフォームベースは、水平位置において少なくとも前記１つの動作工具ゾーンを組み込むように構成された側部を有することが可能である。
【００２３】
本開示の主題の別の態様によれば、動作プラットフォームシステムにおいて：プラットフォームベースと；前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、プラットフォームベースに接続されたときにプラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；少なくとも１つの動作工具を有する動作工具アレイと；少なくとも前記１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリであって、ブームアセンブリは、前記第２自由端を前記動作工具ゾーンの１つに向けて変位させ、第２自由端を動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結し、少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するように制御可能である、ブームアセンブリと；を備える、動作プラットフォームシステムが提供される。
【００２４】
本開示の主題のさらに別の態様によれば、動作プラットフォームを操作するための方法において：
プラットフォームベースと；前記プラットフォームベースに接続可能であるとともに、プラットフォームベースに接続されたときにプラットフォームベースを変位させるように構成された移動機構と；少なくとも１つの動作工具を収容するように構成された、前記プラットフォームベース上の少なくとも１つの動作工具ゾーンと；前記プラットフォームベースに固定可能な第１端と、第２自由端とを有する少なくとも１つのブームアセンブリと；を備える動作プラットフォームを提供するステップと；
前記ブームアセンブリの前記第２自由端を少なくとも前記１つの動作工具ゾーンに向けて変位させるステップと；
第２自由端を動作工具ゾーン内に収容された少なくとも前記１つの動作工具に連結するステップと；
少なくとも前記１つの動作工具が連結された前記第２自由端を操縦するステップと；を含む方法が提供される。
【００２５】
本発明を理解するために、および本発明が実際にどのように実施されるかが分かるように、以下の添付図面を参照して非限定的な例について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１Ａおよび図１Ｂは、それぞれ、動作プラットフォームのアウトリガが動作状態にあるときの、本開示の主題の一例による動作プラットフォームの側面図および後面図である。これらの図面に示す動作工具ゾーンは、説明を目的として分解図で表している。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、それぞれ、動作プラットフォームのアウトリガが輸送状態にあるときの、本開示の主題の一例による動作プラットフォームの側面図および後面図である。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは、本開示の主題の一例による動作プラットフォームの側面図である。これらの図面は、動作工具を選択および連結するプロセスを示している。これらの図面に示す動作工具ゾーンは、説明を目的として分解図で表している。
【図４】図４は、動作工具が動作プラットフォーム内に収容されるときに水平に位置決めされている、本開示の主題の別の例による動作プラットフォームの側面図である。これらの図面に示す動作工具ゾーンは、説明を目的として分解図で表している。
【図５Ａ】図５Ａは、工具キャリアプラットフォームが接続された動作プラットフォームの一例の側面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、一例による工具キャリアプラットフォームの上面図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｃは、それぞれ、本開示の主題の一例によるコンパートメントの正面図、側面図、および上面図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｃは、それぞれ、本開示の主題の別の例によるコンパートメントの正面図、側面図、および上面図である。
【図８】図８は、本開示の主題の一例による制御ユニットの構造を概略的に示す。
【図９】図９は、本開示の主題の一例による制御ユニット内に格納された表を概略的に示す。
【図１０】図１０は、本開示の主題の別の例による制御ユニット内に格納された表を概略的に示す。
【図１１】図１１は、本開示の主題の別の例による制御ユニット内に格納された表を概略的に示す。
【図１２】図１２は、本開示の主題の一例による、動作工具が選択されるプロセスを概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
まず、本開示の主題による動作プラットフォーム１の側面図および後面図の一例をそれぞれ示す、図１Ａおよび図１Ｂに注目する。図１Ａに一般に示すように、動作プラットフォーム１は、プラットフォームベース本体２２を有するプラットフォームベース２０を備える。プラットフォームベース本体２２は、動作プラットフォーム１を変位させるように構成された移動機構２６（例えば下部トラック、車輪）に接続されている。移動機構２６は、動力ユニット（例えばエンジン）により駆動することが可能である。プラットフォームベース本体２２は、プラットフォームベース本体２２の上部１６上に配置された開口４８を有する複数の動作工具ゾーン３０（例えばキャビティ、開口、空間、ソケット、ケージ、キャリア）を有する。動作工具ゾーン３０の各々は、一般に５０として示す動作工具を内部に収容するように構成されている。各動作工具５０は、特定の動作を行うように指定することが可能であり、複数の動作工具５０を、特定の活動を行うように指定することが可能である。図１Ａおよび図１Ｂに示す動作工具ゾーン３０は、説明を目的として分解図で表している。
【００２８】
動作プラットフォーム１は、加えて、３つのマルチアームセグメント１３ａ、１３ｂ、および１３ｃを有するブームアセンブリ１０を備える。アームセグメント１３ａは、アームセグメント１３ｂにピボット１７ａにより枢動するように接続され、アームセグメント１３ｂは、アームセグメント１３ｃにピボット１７ｂにより枢動するように接続されている。また、ブームアセンブリ１０のアームセグメント１３ｃは、旋回上部構造１５にピボット１７ｃにより枢動するように接続されている。上部構造１５は、プラットフォームベース本体２２の上部１６に接続された第１端１２を有し、アームセグメント１３ａは、動作プラットフォーム１が行うことが意図される様々な作業のために空間的に操縦されるように構成された第２自由端１４を有する。上部構造１５は、ブームアセンブリ１０がプラットフォームベース本体２２に対して水平に全周囲（３６０°）回転できるようにする旋回リングベアリング上で回動するように構成されている。ブームアセンブリ１０は、アームセグメント１３ａ、１３ｂ、および１３ｃを互いに移動させることにより第２自由端１４を操作するための油圧機構を有することが可能である。ブームアセンブリ１０は、第２自由端１４をブームアセンブリ１０の寸法の限界内において３次元空間におけるいずれの空間的位置にも配置することができるように、上部構造１５の回転と組み合わせて第２自由端１４の操作を行うことが可能である。
【００２９】
各動作工具５０は、一般に５４として示す対応するコンパートメント（例えば箱、容器、セクション、格納構造）が設けられることが可能であり、かかるコンパートメント５４の各々は、動作工具ゾーン３０の１つに搭載可能である。図１Ａおよび図１Ｂの例によれば、各コンパートメント５４は、対応する動作工具５０を垂直位置で内部に受容するように構成されている。図１Ａは、動作工具ゾーン３０内に収容された対応するコンパートメント５４を有する動作工具５０の側面図を示し、図１Ｂは、動作工具５０が内部に収容された動作プラットフォーム１の後面図を示す。コンパートメント５４は、ブームアセンブリ１０により（または他のいずれかの手段により）動作工具ゾーン３０に対して挿入および引き抜きすることが可能である。また、各コンパートメント５４は、異なる動作工具（同じまたは異なる種類の）を内部に有する異なるコンパートメント５４で置換することが可能である。他の例によれば、コンパートメント５４は、対応する動作工具ゾーン３０に固定された、動作工具ゾーン３０の一体的な一部として提供することが可能である。図１Ａにおいて、２つの異なるコンパートメント５４（図６Ａ〜図６Ｃに示すコンパートメント５４ａおよび図７Ａ〜図７Ｃに示すコンパートメント５４ｂ）が示され、かかるコンパートメント５４の各々は、異なる動作工具５０（図６Ａ〜図６Ｃに示すピンチカッタ５０ａおよび図７Ａ〜図７Ｃに示す油圧ハンマ５０ｂ）を内部に受容するように構成されている。
【００３０】
図１Ａおよび図１Ｂに明らかに示すように、動作工具ゾーン３０は、対応する動作工具５０が環境に視覚的に露出することを防止するように、対応する動作工具５０を内部に受容するように構成されている。つまり、動作工具ゾーン３０内に収容されているとき、動作工具５０は、その種類およびその構造が動作プラットフォーム１の外部から見えるように、動作工具ゾーン３０に隠されるように配設される。これは、動作構造のオペレータが動作プラットフォーム１内に収容された動作工具を隠したい場合に重要であり得る。
【００３１】
コンパートメント５４ａの正面図、側面図、および上面図をそれぞれ詳細に示す図６Ａ〜図６Ｃに注目する。これらの図面によれば、コンパートメント５４ａは、外壁５１ａおよび内壁５２ａを有する。外壁５１ａは、動作工具ゾーン３０の各１つの形状およびサイズに適するように構成された形状およびサイズを有することが可能である。外壁５１ａは、好ましくは、動作プラットフォーム１の動作工具ゾーン３０内の合致するキャビティに設置できるように成形することが可能である。例えば、外壁５１ａは、コンパートメントの自重を超えるいずれのアクセス力も印加する必要なく（内部における動作工具の有無にかかわらず）、外壁５１ａを動作プラットフォームにおける合致するキャビティ内にスライドできるようにする箱形状の輪郭を有することが可能である。コンパートメント５４ａは、動作プラットフォーム１の動作工具ゾーン３０の合致するキャビティの内外にコンパートメントをスライドさせることの容易さに貢献する下部コーナ５７ａを有する。コンパートメント５４ａの内壁５２ａは、内部に収容されるように構成された動作工具の形状およびサイズに適する形状およびサイズを有することが可能である。図６Ａ〜図６Ｃによれば、コンパートメント５４ａ内に収容される動作工具は、ピンチカッタ５０ａであり、内壁５２ａは、ピンチカッタ５０ａを内部に組み込むとともに堅固に固定するように成形されている。ピンチカッタ５０ａは、剛性構造５６により保持された２つの伸長要素５５で構成された連結部材５８を有する。連結部材５８の２つの伸長要素５５は、ブームアセンブリ１０の第２端１４に接続されたカプラ１８に連結されるように構成されている。カプラ１８と連結部材５８との間の連結は、伸長要素５５を対応する凹部１９（図１Ａに示す）に挿入することにより行われるように構成されている。図６Ａ〜図６Ｃに明らかに示すように、コンパートメント５４ａは、例えばプラットフォームベース２０上の動作工具ゾーン３０の１つにコンパートメント５４ａを収容する際に、コンパートメント５４ａを持ち上げ移動させるために用いることが可能な４つの保持部材５９を有する。
【００３２】
コンパートメント５４ｂの正面図、側面図、および上面図をそれぞれ詳細に示す図７Ａ〜図７Ｃに注目する。これらの図面に示すコンパートメント５４ｂは、動作工具ゾーン３０の各１つの形状およびサイズに適するように、外壁５１ａと実質的に同じ寸法および構造を有する外壁５１ｂを有する。コンパートメント５４ｂの内壁５２ｂは、内部に組み込まれるように構成された動作工具の形状およびサイズを固定する形状およびサイズを有することが可能である。本例によれば、コンパートメント５４ｂ内に収容される動作工具は、油圧ハンマ５０ｂであり、内壁５２ｂは、油圧ハンマ５０ｂを内部に組み込むとともに堅固に固定するように成形されている。油圧ハンマ５０ｂは、剛性構造５６により保持された２つの伸長要素５５で構成された連結部材５８を有する。連結部材５８の２つの伸長要素５５は、ブームアセンブリ１０の第２端１４に接続されたカプラ１８に連結されるように構成されている。カプラ１８と連結部材５８との間の連結は、伸長要素５５を対応する凹部１９（図１Ａに示す）に挿入することにより行われるように構成されている。図６Ａ〜図６Ｃおよび図７Ａ〜図７Ｃに明らかに見られるように、外壁５１ａおよび５１ｂは、実質的に同一の形状およびサイズを有し、内壁５２ａおよび５２ｂは、内部に受容されるように構成されたピンチカッタ５０ａおよび油圧ハンマ５０ｂの異なる構造により異なるように成形されている。
【００３３】
図１Ａおよび図１Ｂを再び参照して、動作工具５０は、コンパートメント５４に堅固に連結することが可能であり、それにより、動作プラットフォーム本体２２に対して適所に実質的に固定される。動作工具５０は、コンパートメント５４の内部における動作工具５０のかかる固定または一定の位置が要求される限り、コンパートメント５４に堅固に連結することが可能である。このため、例えば動作プラットフォームの突然の加速または減速の結果生じる力などの、動作工具５０がコンパートメント５０に連結されている間に動作工具５０に働く力は、動作プラットフォーム本体２２に対する動作工具の位置に影響しない。特定の例によれば、動作工具５０を適所に堅固に保持（またはグリップ）することは、動作工具５０がブームアセンブリ１０を介してコンパートメント５４から取り外されるときにロック解除される電気機械ロック装置により達成することが可能である。本発明の特定の実施形態によれば、動作工具５０は、その自重により適正な固定位置にあり、動作工具５０が特定の方向に引かれたときのみ（例えばブームアセンブリのアームにより）、対応するコンパートメント５４から開放されることが可能であるように、構成されている。
【００３４】
動作プラットフォーム１は、異なるニーズによりプラットフォームベース２０を場所から場所へ移動できるようにアウトリガ６０が上昇した第１の輸送状態（図２Ａおよび図２Ｂならびに図５Ａに示す）と、アウトリガ６０がプラットフォームベース２０を地面に対して安定させ、動作中のプラットフォームベース２０の移動を防止する第２の動作状態（図１Ａおよび図１Ｂに示す）との２つの状態を取るように構成された４つのアウトリガ６０（２つの前アウトリガおよび２つの後アウトリガ）を有する。
【００３５】
上述のように、第２自由端１４は、第２自由端１４を動作工具５０の対応する連結部材５８に接続するように構成されたカプラ１８を有する。また、カプラ１８は、第２自由端１４をコンパートメント５４の対応する保持部材５９に接続するように構成することも可能である。一例によれば、カプラ１８と保持部材５９との間の接続は、それらの間を相互接続するように構成された追加のコネクタ（不図示）で提供することが可能である。別の例によれば、カプラ１８と保持部材５９との間の接続は、カプラ１８の長さを変更し、カプラ１８を少なくとも２つの保持部材５９の間の距離に適させることにより提供することが可能である。
【００３６】
図１Ａおよび図１Ｂのプラットフォームベース２０は、対応する動作工具ゾーン３０において受容されるように構成された対応するコンパートメント５４内に各々収容された、４つの異なる（または同じ）動作工具５０を同時に受容し、運搬するように構成されている。これらの４つの動作工具５０を、本開示の主題の目的のため、動作工具サブアレイ５０’として定義する。動作工具サブアレイ５０’に組み込むことが可能な動作工具５０の最小数は、１であり、その最大数は、プラットフォームベース２０上の動作工具ゾーン３０の数に等しい。動作工具サブアレイ５０’は、動作工具アレイ５１（例えば図５Ｂに示す）から選択することが可能である。動作工具アレイ５１は、例えば工具キャリア（図５Ａおよび図５Ｂに示す）、格納室、倉庫、または動作工具を格納することが可能な他のいずれかの従来の場所であることが可能な外部の場所において格納することが可能な、任意の数の動作工具５０を備えることが可能である。これらの動作工具は、対応するコンパートメントとともに格納することが可能である。動作工具サブアレイ５０’における動作工具５０の数は、常に、サブアレイ５０’が選ばれる元のいずれかの動作工具アレイ５１の動作工具５０の数未満である（またはその数に等しい）。動作プラットフォーム１は、動作プラットフォーム１に動作工具アレイ５１（対応するコンパートメントの有無にかかわらず）が設けられているとき、完全な動作プラットフォームシステムとして提供することが可能である。
【００３７】
また、動作工具５０は、特定の動作を行うためにブームアセンブリ１０の第２自由端１４に搭載および／または連結することが可能な当該分野において既知のいずれの工具であることも可能である。異なる例によれば、動作工具アレイ５１に含まれることが可能な動作工具５０は、油圧ハンマ、動力破砕ジョー、ピンチカッタ、スチール切断鋏、コンクリート破砕機、鋏が組み込まれた動力破砕ジョー、グラップル、物体を持ち上げるためのクランプ、スチールシア、油圧切断ディスク、掘削バケット、ボアドリラ、地雷除去工具の少なくともいずれか１つであることが可能である。これらの例の１つによれば、油圧ハンマは、岩石制動およびコンクリート解体である動作のために用いることが可能であり、掘削バケットは、もろい物質の積み降ろしである動作のために用いることが可能であり、スチールシアは、スチール棒および鉄筋コンクリートの切断である動作のために用いることが可能であり、コンクリート破砕機は、解体作業である動作のために用いることが可能である。
【００３８】
動作プラットフォーム１が行うように構成されている主な動作には、活動に先立ち複数の動作工具５０（動作工具アレイ５１から選択された動作工具サブアレイ５０’）を動作プラットフォーム１上に積むことにより動作プラットフォーム１を活動のために準備するステップと、移動機構２６を用いることにより動作プラットフォーム１を動作の場所（例えば所定の建物、所定の物体）に向けて変位させるステップと、動作工具ゾーン３０の１つに配置された動作工具５０の１つを選択し、それをブームアセンブリ１０の第２自由端１４に連結するステップと、選択された動作工具５０が行うように指定された動作を行うために、選択された動作工具５０が搭載された第２自由端１４を操縦するステップとがある。
【００３９】
動作前位置にある動作プラットフォーム１を示す図３Ａおよび図３Ｂに注目する。図３Ａおよび図３Ｂに示す動作工具ゾーン３０は、説明を目的として分解図で表している。図３Ａは、動作プラットフォーム１内に配置された制御ユニット７０から受信した特定の指令により（例えば操作から受信した指令により）プラットフォームベース２０上に配置された動作工具５０（この場合、図６Ａ〜図６Ｃのピンチカッタ５０ａ）を選択するプロセスを示す。これらの指令に従い、第２自由端１４を対応する動作工具ゾーン３０およびコンパートメント５４に向けて変位させ、第２自由端１４を動作工具５０のコンパートメント５４に挿入し、カプラ１８を動作工具５０の連結部材５８に連結する。
【００４０】
図３Ｂにおいて、動作工具５０が搭載され、動作５０が行うように指定された特定の動作（動作プラットフォームが行うことが意図される全体的な特定の活動の一部であることが可能である）のための準備が整った状態の第２自由端１４が示されている。この動作の完了後、動作工具５０が搭載された第２自由端１４を対応するコンパートメント５４に向けて変位させることが可能であり、動作工具５０が対応するコンパートメント５４内で位置決めされた後、カプラ１８を動作工具５０の連結部材５８から自動的に連結解除することが可能である。
【００４１】
各コンパートメント５４および／または動作工具５０は、動作プラットフォーム１上に設置された対応するセンサにより感知することが可能なＲＦタグまたはバーコードタグなどの、識別検証のための手段を含むことが可能である。これにより、制御ユニット７０において設定されたコンパートメント５４および／または動作工具５０の識別と、物理的なＲＦタグまたはバーコードタグにより明示される実際の識別との間の不一致を、速やかに認識し、例えば動作プラットフォーム１のオペレータに報告することが可能になる。
【００４２】
図４において、動作プラットフォーム１００の別の例が示されている。本例によれば、動作プラットフォーム１００は、動作プラットフォーム１と同じ技術的特長を有し、それらの間の差異は、内部における動作工具の位置と、前アウトリガの構造とである。動作プラットフォーム１００は、動作工具１５０を対応するコンパートメント１５４とともに収容するように構成された動作工具ゾーン１３０を有する。図４に示す動作工具ゾーン１３０は、説明を目的として分解図で表している。本図に明らかに見られるように、動作工具１５０は、対応するコンパートメント１５４内で水平に位置決めされている。第２自由端１１４を動作工具１５０の１つに接続するために、第２自由端１１４を、動作プラットフォーム１００の前部分１６６または後部分１６７に向けて変位させることが可能である。動作プラットフォーム１００は、一体化されたスタビライザとして用いられる１つの前ブルドーザ１６１と、２つの後アウトリガ１６０とを有する。ブルドーザ１６１は、輸送状態（点線で表す）および動作状態（実線で表す）の一方であるために、矢印Ａの方向に沿って移動するように構成されている。後アウトリガ１６０は、図１Ａおよび図１Ｂに示すアウトリガ６０と同様に動作するように構成されている。
【００４３】
図５Ａおよび図５Ｂを参照して、工具キャリアプラットフォーム８０が接続機構８２を介して接続された動作プラットフォーム１が示されている。図５Ａにおいて、工具キャリアプラットフォーム８０を有する動作プラットフォーム１の側面図が示され、図５Ｂにおいて、工具キャリアプラットフォーム８０の上面図が示されている。これらの図面に示す工具キャリアプラットフォーム８０は、対応する動作工具ゾーン３１において動作工具アレイ５１および／または動作工具サブアレイ５０’を収容するように構成されている。アセンブリ５１の動作工具の各々は、対応するコンパートメント５１に格納することが可能であり、コンパートメントは、動作工具ゾーン３１内に収容することが可能である。工具キャリアプラットフォーム８０は、工具キャリアプラットフォーム８０を変位できるように構成された変位機構８４を有することが可能である。図５Ａに示すように、動作プラットフォーム１のアウトリガ６０は、輸送状態（図２Ａおよび図２Ｂと同様）にある。この状態において、動作プラットフォーム１を、工具キャリアプラットフォーム８０が接続された状態で、１つの場所から別の場所へ変位させることが可能である。特定の事前に選択された活動に先立ち、ブームアセンブリ１０は、動作工具５０が動作工具ゾーン３１内に配置された特定のコンパートメント５４を選択し、選択されたコンパートメントをプラットフォームベース２０上に配置された対応する動作工具ゾーン３０に変位させることが可能である。異なる例によれば、工具キャリアプラットフォーム８０は、動作プラットフォーム１の一体的な一部として設けることが可能である。この場合、工具キャリアプラットフォーム８０は、動作プラットフォームの活動中に動作工具サブアレイ５０’を収容するために用いることが可能であり、ブームアセンブリは、工具キャリアプラットフォーム８０内に収容された動作工具５０を用いて、動作工具５０の１つを搭載し、それを前記活動中に用いることが可能である。
【００４４】
異なる動作および／または活動を行うために、動作プラットフォーム１は、動作プラットフォーム１の機能を制御するように構成された制御ユニット７０（上述）を備える。制御ユニットは、異なる作業を行うためにプログラムすることが可能なメモリおよびプロセッサを備える。例えば、制御ユニット７０は、移動機構２６を操作することによりプラットフォームベース２０の変位を制御することが可能である。これは、回転ホイール２７を回転または停止させるように移動機構２６に指令することにより行うことが可能である。動作プラットフォームが行うことが可能な複数の活動（例えば壁を破壊する、爆発物を処理する、物体を場所から場所へ移動させる等）を定義するために、制御ユニット７０を用いることが可能である。これは、活動の各々を所定の動作工具サブアレイ５０’に関連付けることにより行うことが可能である。例えば、壁を破壊するために、油圧切断ディスクおよび油圧ハンマの２つの動作工具が必要とされ、かかる動作工具の各々は、特定の動作を行うように指定される。これらの２つの動作工具は、壁を破壊する活動に関連付けられた動作工具サブアレイを構成する。活動の定義付けは、この作業のために制御ユニット７０に指令を与えるオペレータにより行うことが可能である。制御ユニット７０は、動作工具アレイ５１から動作工具サブアレイ５０’を選択し、動作工具サブアレイ５０’の動作工具５０を対応する動作工具ゾーン３０に収容するようにプログラムすることが可能である。これは、サブアレイ５０’における動作工具５０の各１つを検出し、第２自由端１４を各動作工具５０のコンパートメント５４に連結し、コンパートメント５４が連結された第２自由端１４を対応する動作工具ゾーン３０に向けて変位させることにより、順次（１つずつ）行うことが可能である。各コンパートメントは、その都度利用可能な動作工具ゾーン３０内に受容され、制御ユニット７０によりその内部に登録されることが可能である。こうすることにより、制御ユニット７０は、動作工具５０のプラットフォームベース２０上での収容を制御することが可能である。代替の例によれば、動作工具５０は、コンパートメント５４を用いることなくプラットフォームベースに移送することが可能である。この場合、第２自由端１４を各動作工具５０の連結部材５８に連結することが可能であり、その後、動作工具５０を対応する動作工具ゾーン３０に変位させる。本例によれば、動作工具ゾーン３０は、コンパートメント５４を既に含んでいる。
【００４５】
動作工具５０を動作プラットフォーム１上に配置した後、制御ユニット７０は、所定の活動のために動作工具５０を用いることが可能である。これは、プラットフォームベース２０に収容された動作工具サブアレイ５０’からの動作工具５０の選択を制御することにより行うことが可能である。動作工具５０の選択は、選択された動作工具５０の動作工具ゾーン３０の場所の識別、第２自由端１４の選択された動作工具５０の対応する動作工具ゾーン３０への変位、第２自由端１４を動作工具５０にロックすることによる（例えばカプラ１８および連結部材５８を用いることによる）第２自由端１４の選択された動作工具５０への連結、および対応する動作工具ゾーン３０からの、すなわち、動作工具５０が収容されたコンパートメントからの、動作工具５０の取り出しを伴うことが可能である。ｆ動作工具５０は、第２自由端１４に対して自動的に連結および／または連結解除することが可能である。これらのすべての動作は、コントローラ７０により制御することが可能である。動作工具５０のそのコンパートメント（またはその動作工具ゾーン）からの取り出し後、動作工具は、その指定された動作を行うために用いることが可能である。この目的のために、制御ユニット７０は、選択された動作工具５０が搭載された第２自由端１４の操縦を制御することが可能である。また、操縦中、制御ユニット７０は、動作工具５０が搭載された第２自由端１４を所定の動作方向（例えば動作工具により破壊される必要がある壁）に向けて方向付け、外部センサ（例えばカメラ９０、ＩＲ視覚システム）から動作に関するフィードバックを受信し、動作中に電気信号を動作工具５０に送達することにより動作工具５０を電気的に操作する（動作工具５０が切断、回転、移動等の電気的に操作される作業を行うことが可能である場合）ことも可能である。また、これらのすべての作業に加え、制御ユニット７０は、第２自由端１４に連結された動作工具５０を別の動作工具で置換するプロセスを制御することも可能である。これは、第２自由端１４に連結された動作工具５０を対応する動作工具ゾーン３０に挿入し、第２自由端１４を動作工具５０から連結解除し、別の動作工具を選択し、第２自由端１４を別の動作工具の対応する動作工具ゾーンに向けて変位させ、別の動作工具を第２自由端１４に連結し、第２自由端の工具キャリアプラットフォーム８０を別の動作工具にロックすることにより行うことが可能である。また、制御ユニット７０は、アウトリガ６０を第１の輸送状態（図１Ａおよび図１Ｂ）または第２の動作状態（図２Ａおよび図２Ｂ）から変化させることによりアウトリガ６０の位置を制御するように構成されている。
【００４６】
制御ユニット７０は、オペレータからの指令を受信し、それにより、動作プラットフォーム１の機能を制御するように構成された入力ユニット（不図示）に接続可能である。制御ユニット７０と入力ユニットとの間の通信は、プラットフォームベース２０の上部上に配置された無線受信機７５により提供することが可能である。
【００４７】
図８を参照して、制御ユニット７０の例と、その内部モジュールのいくつかとが示されている。制御ユニット７０は、特定の動作工具５０がブームアセンブリ１０に自動的に連結される自動プロセス、また、制御ユニット７０が制御することが可能な他の動作を担当することが可能である。一例によれば、特定の動作工具５０がブームアセンブリ１０に自動的に連結される自動プロセス中、動作プラットフォーム１のオペレータからの何らの能動的な物理的介入も必要とされない。別の例によれば、オペレータは、ブームアセンブリ上に搭載された動作工具の動作を手動または半手動で（例えばジョイスティックを介して）完全に制御することが可能である。
【００４８】
図８において、ブーム制御モジュール２２５、プラットフォーム制御モジュール２２６、工具選択モジュール２２７、およびオペレータインターフェイスモジュール２２８などのモジュールにより行われるコンピュータ化された機能を行うように構成されたＣＰＵ２１０を備える、制御ユニット７０の概略ブロック図が示されている。ブーム制御モジュール２２５は、３次元空間におけるブームアセンブリ１０の位置を制御するように構成されている。これは、例えば、ブームアセンブリの第２自由端１４の持ち上げおよび傾き角度ならびに上部構造１５の回動の制御を含む。プラットフォーム制御モジュール２２６は、プラットフォームベース２０上に配置された、対応するコンパートメント５４を有する各動作工具５０の種類および配置を追跡するように構成されている。各コンパートメント５４のデータは、例えば、制御ユニット７０内に配置されたメモリユニット２３０上に格納することが可能である。本開示の主題の異なる例によれば、メモリユニット２３０は、各動作工具の識別番号、各動作工具ゾーンの識別番号、各ブームアセンブリの識別番号、各動作工具の重量、各動作工具の対応するコンパートメントの識別番号、プラットフォームベース上の動作工具の空間的位置、各動作工具の対応する動作工具ゾーンの識別番号、各動作工具の合計活動時間数、各動作工具の最大活動時間数、各動作工具の種類、前記動作工具が行うように構成されている活動、各動作工具の現在の場所、各ブームアセンブリの第２自由端の現在の場所、各ブームアセンブリの最大運搬能力、各ブームアセンブリの占有状況、各動作工具ゾーンの占有状況、ブームアセンブリに連結された現在の動作工具、各コンパートメントの現在の場所であるデータを格納することが可能である。
【００４９】
このデータは、図９に示す表などの表において整理することが可能である。図９を参照して、各コンパートメント５４のデータは、例えば、ユニークな識別番号（カラム３１０）と、コンパートメント内に格納することが可能な動作工具３１１の種類（カラム３１１）とを含むことが可能である。また、このデータは、例えば、いずれかの動作工具５０が現在内部に格納されているかに関するデータ（カラム３１２）と、動作工具の識別番号（カラム３１３）とを含むことが可能である。また、このデータは、動作プラットフォーム１上の特定の固定された場所に対するコンパートメントの相対的な場所（カラム３１４）も含むことが可能である。このデータは、例えば、ＸＹＺ座標により特定することが可能である。ＸＹＺ座標により、例えば、コンパートメントおよび／またはコンパートメントに組み込まれた動作工具を連結または連結解除するために、ブームアセンブリを移動させるべき位置を特定することが可能である。コンパートメント５４の場所（カラム３１４）により、動作工具を特定のコンパートメント５４に対して連結または連結解除させるように、またはコンパートメントを特定の動作工具ゾーン３０内に変位させるために、制御ユニット７０に、第２自由端１４を適切な位置に正確に方向付けさせることが可能になる。
【００５０】
プラットフォーム制御モジュール２２６は、動作プラットフォーム１上にあるすべての利用可能な動作工具５０と、かかる工具の各々についてのデータとを追跡するように構成することが可能である。各動作工具５０に関するデータは、例えば、メモリユニット２３０上に格納することが可能である。このデータは、図１０に示す表などの表において整理することが可能である。図１０を参照して、本図の表は、例えば、各動作工具のユニークな識別番号（カラム４１０）と、動作プラットフォーム１上でのそれらの場所（カラム４１１）（すなわち、動作工具が組み込まれたそれぞれのコンパートメントの識別、またはコンパートメントに組み込まれていない場合は動作工具が連結されたブームアセンブリの識別）とを含む。加えて、動作工具のデータは、例えば、最後のサービス以来動作工具が積極的に用いられた作業時間数（カラム４１２）を含むことが可能である。加えて、動作工具のデータは、例えば、動作工具の重量（カラム４１３）と、その種類（カラム４１４）とを含むことが可能である。
【００５１】
動作プラットフォーム内に２つ以上のブームアセンブリが含まれる例（不図示）によれば、プラットフォーム制御モジュール２２６は、各ブームアセンブリと、その関するデータとを追跡するように構成することも可能である。このデータも、例えば、メモリユニット２３０上に格納することが可能である。このデータは、図１１に示す表などの表において整理することが可能である。図１１を参照して、ブームアセンブリのデータは、例えば、各ブームアセンブリのユニークな識別番号（カラム５１０）と、動作プラットフォーム上の特定の固定された場所に対する第２自由端１４の場所（カラム５１１）とを含む。このデータは、例えば、ＸＹＺ座標により特定することが可能である。加えて、ブームアセンブリのデータは、例えば、最大運搬能力（カラム５１２）と、ブームアセンブリが占有されているか否か（カラム５１３）とを含むことが可能である。
【００５２】
また、制御ユニット７０は、オペレータの入力ユニットにより発せられ、例えば無線受信機７５に接続することが可能な通信ユニット２３４により受信された命令を処理するオペレータインターフェイスモジュール２３０も備えることが可能である。
【００５３】
また、制御ユニット７０は、工具選択モジュール２２７も備えることが可能である。工具選択モジュール２２７は、例えば動作プラットフォーム１のオペレータにより遠隔的に開始され、例えば無線受信機７５（例えばＲＦ受信機）を経由して動作プラットフォームにおいて受信された動作工具選択命令に応答するように構成されている。選択命令により、オペレータが用いたい動作工具の種類を特定することが可能である。受信されると、選択命令は、図１２を参照してさらに説明するように工具選択モジュール２２７により処理され、制御ユニット７０に、選択された動作工具５０をブームアセンブリに自動的に連結させる。
【００５４】
図１２を参照して、制御ユニット７０の動作についてのフローチャートの例が概略的に示され、動作プラットフォーム１のオペレータにより開始され動作プラットフォーム１において受信された選択命令に応答して図８の工具選択モジュール２２７により行われる動作が詳細に示されている。
【００５５】
プロセスは、動作プラットフォーム１において（例えば無線受信機７５を経由して）選択命令が受信され８１１、図８のオペレータインターフェイスモジュール２２８により処理されるイベントで開始する。選択命令により、オペレータが用いたい動作工具５０の１つが特定される。命令の内容は、さらなる処理のため、オペレータインターフェイスモジュール２２８により図８の工具選択モジュール２２７に転送される。
【００５６】
動作６１２において、動作プラットフォーム上に、命令において特定された工具の種類に対応する少なくとも１つの動作工具が存在するかを確認する。これは、例えば、図８のメモリユニット２３０に格納された図１０の表を参照することにより確認することが可能である。プラットフォーム上にかかる動作工具が存在しない場合、ステップ６１３において、エラーメッセージがオペレータに送られる。それ以外の場合、動作６１５において、オペレータにより特定された種類の動作工具が２つ以上存在するかを確認する。同じ種類の動作工具が複数存在する場合。動作６１４において、連結対象の特定の動作工具が選ばれる。例えば、選ばれる動作工具は、図１０の表において最小の作業時間を有するものであってもよい。動作６１６において、選択された動作工具を運搬するために適した運搬能力を有する占有されていないブームアセンブリが存在するかを確認する。かかるブームアセンブリが存在しない場合、動作６１７において、占有されたブームアセンブリのいずれを連結解除するかを決定する。動作６１９において、選ばれたブームアセンブリおよび選ばれた動作工具を連結する指令をプラットフォーム制御モジュールに送り、実行させる。図８に戻り、制御ユニット７０は、制御ユニット７０が動作プラットフォーム１の状態を感知し、例えば図９、図１０、および図１１に関して上で特定したデータに関する情報を収集することを可能にするセンサアレイ２３２も備えることが可能である。例えば、圧力センサにより、動作工具がコンパートメントの１つから首尾よく取り外され、動作工具がブームアセンブリに首尾よく連結されたことが確認される。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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