(57)【要約】  本発明は、運転者支援システム（３）を用いて、自動車（２）の側面（１３）に隣接する側面域（１９）に存在する障害物（１）について、車両（２）の運転者に警告する方法に関する。車両（２）の移動中、障害物（１）は、超音波センサ（５、７）の検出領域（１０）を出る前に、車両のバンパ（６、８）に固定設置されている超音波センサ（５、７）によって検出され、次いで、側面（１３）に隣接する側面域（１９）に入る。障害物（１）が検出領域（１０）を出ると、運転者支援システム（３）を用いて、車両（２）に対する側面域（１９）にある障害物（１）の現在位置を推定し、推定結果に基づいて、運転者に警告するようになっている。【選択図】図１ａ
2013532858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者支援システム（３）を用いて、自動車（２）の側面（１３）に隣接する側面域（１９）に存在する障害物（１）に関し、前記車両（２）の運転者に警告する方法であって、
前記車両（２）の移動中、前記障害物（１）は、前記車両（２）の前部または後部のバンパ（６、８）に固定設置されている超音波センサ（５、７）によって、前記超音波センサ（５、７）の検出領域（１０）を出る前に検出され、次いで、前記側面（１３）に隣接する前記側面域（１９）に入り、
前記運転者支援システム（３）を用いて、前記障害物（１）が前記検出領域（１０）を出た後の、前記車両（２）に対する前記側面域（１９）にある前記障害物（１）の現在位置を推定し、この推定の結果に基づいて、前記運転者に警告するようになっていることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記運転者支援システム（３）を用いて、前記車両（２）の移動パターンを表す少なくとも１つの測定パラメータに基づいて、相対位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記障害物（１）の相対位置を推定する工程は、前記バンパ（６、８）に固定設置されている１つの超音波センサ（５、７）のみを使用して行われることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記相対位置の推定は、前記車両（２）と、その横方向における前記障害物（１）との横方向距離（１２）に関して行われることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記横方向距離（１２）は、所定の一定値、または前記障害物（１）が前記超音波センサ（５、７）の前記検出領域（１０）を出る前に、前記バンパ（６、８）に設置されている前記センサ（５、７）が測定した、前記車両（２）と障害物（１）との距離に応じた値であると想定することを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記相対位置を推定する工程は、前記障害物（１）が静止障害物（１）であるという想定のもとに行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記障害物（１）の相対位置は、前記車両（２）と前記障害物（１）との直線距離（１１）に基づいて推定され、前記直線距離（１１）は、前記障害物（１）が、前記超音波センサ（５、７）の検出領域１０を出る前に、前記バンパ（６、８）に設置されている前記センサ（５、７）により、測定されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記障害物（１）の相対位置について、前記車両（２）の移動パターンを表す測定パラメータとしての操舵角に基づいて、推定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記車両（２）の操舵角に基づいて、前記運転者支援システム（３）を用いて、前記車両（２）の進行経路（１７）を判定し、前記車両（２）の移動パターンを表すパラメータである前記判定した進行経路（１７）に基づいて、前記障害物（１）の相対位置を推定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記障害物（１）の相対位置について、前記障害物（１）が前記超音波センサ（５、７）の前記検出領域（１０）を出た時点からの、前記車両（２）の進行距離（ｄ）に基づいて、推定することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記推定した相対位置に関する所定の警告基準が満たされると、前記運転者支援システム（３）を用いて、前記運転者に警告するようになっていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法
【請求項１２】
前記警告基準は、相対位置から推定される前記車両（２）と前記障害物（１）との直線距離が、所定の距離値を下回るという条件を有していることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記警告基準は、前記車両（２）の移動パターンを表す測定パラメータに関する条件、特に現在の操舵角に関する条件を有していることを特徴とする請求項１１または１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記運転者に警告する工程は、前記運転者支援システム（３）を用いて、前記車両（２）を減速させる工程、特に前記車両（２）を完全に制動する工程を有していることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法
【請求項１５】
自動車（２）の側面（１３）に隣接する側面域（１９）に存在する障害物（１）について、前記車両（２）の運転者に警告する運転者支援システム（３）を備えている自動車（２）であって、
前記運転者支援システム（３）は、前記運転者に警告するための制御部（４）と、前記車両（２）の前部または後部の車両（２）のバンパ（６、８）に固定設置され、検出領域（１０）を有する超音波センサ（５、７）とを備え、前記センサ（５、７）は、前記車両（２）の移動中、障害物（１）が前記検出領域（１０）を出る前に、前記障害物（１）を検出するようになっており、次いで、前記障害物（１）は、前記側面（１３）に隣接する前記側面域（１９）に入り、
前記制御部（４）は、前記障害物（１）が前記検出領域（１０）を出た後、前記車両（２）に対する側面域（１９）にある前記障害物（１）の現在位置を推定し、この推定の結果に基づいて、前記運転者に警告するようになっていることを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の側面に隣接する側面域に存在する障害物について、運転者支援システムを用いて、自動車の運転者に警告する方法に関する。車両の前方または後方への移動中、車両のバンパに固定設置されている超音波センサは、障害物を検出する。この障害物は、障害物が超音波センサの検出領域から出る前に検出され、次いで車両の側面に隣接する側面域に入る。さらに、本発明は、このような方法を行うようになっている運転者支援システムを備えている自動車にも関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の側面に隣接する側面域に存在する障害物について、運転者に警告する運転者支援システムは、既に公知の従来技術である。また、車両のバンパ、すなわちフロントバンパまたはリヤバンパに設置されている超音波センサを用いて、障害物を検出することも、従来技術である。標準超音波センサ、すなわち、車両の前部または後部に固定設置されているセンサを使用すると、急カーブ中においては、障害物の検出に限界がある。最初、センサは、車両の前方または後方に存在する障害物を検出することができる。検出された障害物が、最初は車の進路上にない場合でさえ、センサが障害物を見失った後に、すなわち、障害物が車両の側面に隣接する側面域に入った後に、その障害物が進路に入って来ることがある。この場合、センサは、もはや障害物を監視することができず、車両と障害物との衝突が発生するおそれがある。
【０００３】
従来技術では、この問題に次のように取り組んでいる。特許文献１（ＥＰ１４４７２７１Ａ２）は、自動車に近い範囲を監視する運転者支援システムを開示している。この運転者支援システムは、車両の側面に設置されている超音波センサを備えている。このようにすると、側面と障害物との衝突を、防止することができる。障害物の現在位置は、進路センサが測定する車両の進路によって、追跡することもできる。障害物との衝突を防止するために、運転者支援システムは、警告信号音を鳴らすか、または車両に自動的にブレーキをかけるようになっている。従って、障害物は、車両の側面に設置されている超音波センサが検出するようになっている。しかし、全ての車両が、このようなセンサを備えている訳ではない。
【０００４】
さらに、特許文献２（ＪＰ０６１８９６１０Ａ）は、車両の前部に設置される超音波センサを備えている自動車について記載している。このセンサは、調節を変更および加減することができる。例えば、操舵角に応じた進路の変更方向に合わせて、センサの検出方向を変更することができる。
【０００５】
さらに、特許文献３（ＪＰ２００４３５１９９２Ａ）は、別の自動車用の運転者支援システムを開示している。この運転者支援システムは、操舵角センサが測定した現在の操舵角に応じて、車両の有力な進路を計算することができる。その後、運転者支援システムは、１つの超音波センサを操舵方向と反対方向に、１つの超音波センサを操舵方向と同一方向に傾ける。このようにすることにより、車両の進路に存在する障害物を検出することができる。
【０００６】
従来技術においては、車両の側面に隣接する側面域に存在する障害物について、運転者に警告するために、車両の側面に設置されるセンサ、または可動センサを必要としている。このことから分かるように、車両の前部または後部に設置される超音波センサ１つだけを使用して、障害物と車両の側面との衝突を防止する方法を提供することは難しいことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１４４７２７１（Ａ２）号明細書
【特許文献２】特開平６−１８９６１０号公報
【特許文献３】特開２００４−３５１９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の１つの目的は、車両の前部または後部に固定設置される標準超音波センサを使用して、車両の側面に隣接する側面域に存在する障害物について、自動車の運転者に、どのようにして警告することができるかについての解決手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記の課題を、特許請求項１に記載の特徴を有する方法と、特許請求項１５に記載の特徴を有する自動車とにより解決しようとするものである。
【００１０】
本発明は、障害物と自動車の側面との衝突を防止する方法を提供するものである。運転者支援システムを用いて、側面に隣接する側面域に存在する障害物について、車両の運転者に警告する。車両の移動中、最初は車両の前方または後方に存在している障害物を、車両の前部または後部にある車両のバンパに固定設置されている超音波センサにより検出する。次いで、車両の移動中、（静止していると思われる）障害物は、超音波センサの検出領域から出て、側面に隣接する側面域に入る。障害物が検出領域から出た後、運転者支援システムを用いて、車両に対する側面域にある障害物の現在位置を推定する。運転者支援システムによる、推定結果に基づいて、運転者に警告する。
【００１１】
従って、本発明においては、運転者支援システムは、バンパに固定されている超音波センサが一旦障害物を検出すると、側面の隣に存在する障害物を追跡することができる。障害物は、バンパに設置されている超音波センサ１つしか用いずに検出することができ、障害物を検出するために、他のセンサは必要ない。従って、障害物は、最初は、特に車両の縦方向に面している超音波センサによって検出される。この場合、（１つの）超音波センサが障害物を一旦検出すると、運転者支援システムは、センサが障害物を見失った後でさえも、車両に対する障害物の現在位置を推定することができる。本発明による方法は、側面域に存在する障害物について運転者に警告するために、バンパに固定設置される１つの標準超音波センサしか必要としないという利点がある。具体的には、他のセンサ、特に側面のセンサは必要ない。本発明による方法は、側面に設置されるセンサなしで、うまく機能する。従って、この方法は、低コストで実施することができる。
【００１２】
一実施形態においては、障害物の相対位置は、運転者支援システムが、車両の移動パターンを表す少なくとも１つの測定パラメータに基づいて推定するようになっている。これにより、側面に隣接する側面域にある障害物の相対位置を、高い精度で推定することができる。例えば、相対位置は、操舵角に基づいて、および／または車両の進行経路に基づいて、および／または操舵角変化率に応じて、および／または障害物が超音波センサの検出領域を出た時点からの車両の進行距離に基づいて推定することができる。測定パラメータに基づいて、障害物の相対位置を正確に推定することができる。
【００１３】
センサが一旦障害物を検出すると、車両が移動している間、相対位置を継続的に推定することができるようになっている。
【００１４】
上記のように、障害物の相対位置を推定する工程は、側面にセンサを設置しないで、障害物を検出することが好ましい。この意味するところは、運転者支援システムは、車両の側面に設置されるセンサを使用しなくても、障害物の現在位置を推定することができるということである。このようにすると、追加のセンサを必要とせずに、低コストで実施することができる。
【００１５】
相対位置の推定に関しては、車両と、車両の横方向にある障害物との距離に関して推定を行ってもよい。こうすることにより、比較的検出範囲の広い超音波センサを使用することができる。一方では、このようなセンサは、従来技術で広く使用されている標準センサであるので、新しい超音波センサを開発する必要はない。他方では、車両に対する障害物の横方向距離または横方向位置は、このようなセンサを用いて測定することはできない。従って、この実施形態においては、車両と車両の横方向にある障害物との横方向の距離に関して想定を行う。横方向の距離は、障害物と、車両の側面を車両の縦方向、すなわち側面と平行に通過する仮想線との間の距離である。特に、横方向の距離に関する想定は、障害物が超音波センサの検出領域内に存在している時点で行われる。横方向の距離に関して想定を行った後は、障害物の相対位置は、例えば操舵角に基づいて、容易に推定することができる。
【００１６】
例えば、横方向の距離は、所定の一定値であると想定してもよい。このようにすると、車両に対する障害物の現在位置を、非常に少ない演算量で推定することができる。あるいは、横方向の距離は、車両と、障害物が超音波センサの検出領域から出る前に、センサが測定した障害物の位置との直線距離に応じた値であると想定してもよい。横方向の距離と直線距離の測定値との間には、測定距離が大きければ大きいほど、横方向の距離は大きいという関係を当てはめてもよい。この関係は、線形関係であってもよい。このようにすると、障害物の相対位置を、高い精度で推定することができる。
【００１７】
一実施形態においては、相対位置を推定する工程は、障害物は静止しているという想定のもとに行う。この意味することは、車両の周囲に静止して存在している動かない障害物に関して、想定を行うということである。このようにすると、障害物を追跡する間の演算量を最小限にすることができる。
【００１８】
障害物が超音波センサの検出領域から出る前に、超音波センサを用いて測定した車両と障害物との距離に基づいて、障害物の相対位置を推定すると有利であることが分かっている。超音波センサは、バンパに設置され、特に車両の前後方向を向いているので、測定する直線距離は、基本的に前後方向の距離、すなわち車両の前後方向の距離である。この直線距離についての情報により、障害物が超音波センサの検出領域を出た後、障害物を追跡することができる。例えば、運転者支援システムは、車両の移動中、車両の進行距離を判定し、測定距離および車両の進行距離によって、障害物の現在位置を推定することができる。このようにすることにより、自動車支援システムは、車両の前後方向における側面に対する障害物の位置を推定することができる。これにより、前進中に車両の後輪が障害物を通過する時点、または後進中に車両の前隅が障害物を通過する時点を判定することができ、この時点以降は、障害物と車両との衝突の危険はない。
【００１９】
上記のように、障害物の相対位置は、車両の移動パターンを表す少なくとも１つの測定パラメータに基づいて推定することができる。この意味することは、車両の移動パターンを描写する少なくとも１つのパラメータの測定値に基づいて、障害物を追跡することができるということである。例えば、障害物の相対位置は、次のパラメータの少なくとも１つに基づいて推定することができる。
−車両のハンドルの操舵角。
−車両速度。
−車両の進行経路（曲線）。この進行経路は、操舵角の測定値に基づいて、運転者支援システムが判定することができる。
−障害物がセンサの検出領域を出た時点からの車両の進行距離。この進行距離は、車両の速度に基づいて計算することができる。
【００２０】
上述のパラメータに基づいて、車両の進路を判定することができ、そして車両の側面に対する障害物の現在位置を容易に推定することができる。これらのパラメータを使用することにより、障害物を最高の精度で追跡することができる。
【００２１】
運転者支援システムを用いて、推定結果に基づいて、すなわち、障害物の追跡結果に基づいて、運転者に警告する。推定相対位置に関して、例えば、警告基準を決定して、運転者支援システムに格納してもよい。この場合、運転者支援システムを用いて、推定相対位置に関する所定の警告基準が満たされた場合に、運転者に警告することができる。警告基準は、車両と障害物との推定直線距離が所定の距離値を下回るという条件を備えていてもよい。このようにすると、障害物と車両との衝突を防止することができる。警告基準は、車両の移動パターンを表す少なくとも１つの測定パラメータに関する条件、および／または車両と、障害物がセンサの検出領域を出る前に超音波センサが測定した障害物の位置との直線距離に関する条件を追加で備えていてもよい。警告基準は、例えば、前進に関しては、車両の前隅と後輪との間、また後進に関しては、車両の縦方向における車両の前隅と後隅との間の範囲内に障害物があるという条件も備えていてもよい。すなわち、車両と障害物との衝突は、障害物が、前隅と後輪との間（前進時）、または前隅と後隅との間（後進時）の車両の側面に隣接して位置している場合のみ起こりうる。従って、運転者支援システムを用いて、本当に必要な場合だけ、運転者に警告するようになっている。
【００２２】
前述の警告基準は、操舵角に関する条件、および／または車両速度に関する条件、および／または障害物がセンサの検出領域を出た時点からの車両の進行距離に関する条件を備えていてもよい。例えば、操舵角および／または速度に関する限界値が、予め定められていてもよく、警告基準は、操舵角が当該限界値を超えるという条件、および／または速度が当該限界値を超えるという条件を備えていてもよい。車両の進行距離に応じて、操舵角および／または速度に関して、異なる限界値を予め定めていると有利である。進行距離の異なる値に関して、従って車両に対する障害物の異なる縦方向位置に関して、操舵角および／または速度に関する異なる限界値を、予め定めておいてもよい。このような解決手段は、非常に確実に実施することができ、高い信頼性で衝突を防止することができる。
【００２３】
一実施形態においては、変量または変化率を、操舵角、および／または車両速度、および／または進行距離から計算することができる。警告基準は、算出した変量に関する条件を備えていてもよい。警告基準は、例えば、算出した変量が所定の限界値を超えるという条件を備えていてもよい。次の従属関係を当てはめてもよい。操舵角が大きければ大きいほど、変量は大きくなる、および／または車両速度が大きければ大きいほど、変量は大きくなる、および／または進行距離が大きければ大きいほど、変量は大きくなる。この従属関係は、例えば線形関係であってもよい。この場合、警告基準を、非常に容易にチェックすることができる。変量を計算して、その変量を限界値と比べるだけで十分である。
【００２４】
運転者に警告する工程は、運転者支援システムを用いて車両を減速させる工程を備えていてもよい。運転者支援システムは、例えば、車両を完全に減速させて、車両を停止させることができる。このようにすると、障害物と車両との衝突を防止することができる。
【００２５】
車両にブレーキをかける際、自動ブレーキシステムは、ハンドルの操舵角変化率、すなわち操舵角の変更速度を考慮してもよい。この実施形態においては、大きい操舵角変化率に対しては、小さい操舵角変化率に対してよりも、大きい制動力を車輪に加えてもよい。従って、車輪に加える制動力は、操舵角変化率の関数であってもよい。例として、操舵角変化率に基づいて設定してもよい。例えば、線形関係を当てはめてもよい。すなわち、操舵角変化率が大きくなると、制動力も大きくなる。
【００２６】
また、本発明は、車両の側面に隣接する側面域に存在する障害物について、車両の運転者に警告する運転者支援システムを備えている自動車をも提供する。この運転者支援システムは、運転者に警告する制御部を備えている。また、運転者支援システムは、超音波センサも備えており、この超音波センサは、車両のバンパに固定設置され、検出領域を有している。超音波センサは、車両の移動中、障害物が検出領域を出る前に、障害物を検出するようになっている。障害物は、次いで、側面に隣接する側面域に入る。制御部は、障害物が検出領域を出た後、車両に対する側面域にある障害物の現在位置を推定することができる。制御部は、推定結果に基づいて運転者に警告することができる。
【００２７】
本発明の方法に関する好適な実施形態およびその利点は、本発明による自動車にも同様に当てはまる。
【００２８】
本発明のさらなる特徴は、特許請求の範囲、図面、および特徴の説明から理解することができると思う。上の説明において述べた特徴、および特徴の組み合わせ、ならびに図の説明の中でさらに述べる、および／または図だけに示す特徴および特徴の組み合わせは、それぞれに示されている組み合わせだけでなく、本発明の範囲から逸脱することなく、他の組み合わせとして、または単独でも実施することができる。
【００２９】
以下、実施形態の例を示す添付図を参照して、本発明についてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１ａ】静止している障害物が車両に対して異なる位置にある、ある異なる時点における車両を示し、車両の運転者支援システムが車両を完全に減速させる、本発明の一実施形態による自動車の概略平面図である。
【図１ｂ】静止している障害物が車両に対して異なる位置にある、ある異なる時点における車両を示し、車両の運転者支援システムが車両を完全に減速させる、本発明の一実施形態による自動車の概略平面図である。
【図１ｃ】静止している障害物が車両に対して異なる位置にある、ある異なる時点における車両を示し、車両の運転者支援システムが車両を完全に減速させる、本発明の一実施形態による自動車の概略平面図である。
【図１ｄ】静止している障害物が車両に対して異なる位置にある、ある異なる時点における車両を示し、車両の運転者支援システムが車両を完全に減速させる、本発明の一実施形態による自動車の概略平面図である。
【図２ａ】図１ａ〜図１ｄに示す実施形態において、運転者支援システムが警告を行わないようになっている自動車の概略平面図である。
【図２ｂ】図１ａ〜図１ｄに示す実施形態において、運転者支援システムが警告を行わないようになっている自動車の概略平面図である。
【図２ｃ】図１ａ〜図１ｄに示す実施形態において、運転者支援システムが警告を行わないようになっている実施形態による自動車の概略平面図である。
【図２ｄ】図１ａ〜図１ｄに示す実施形態において、運転者支援システムが警告を行わないようになっている自動車の概略平面図である。
【図３ａ】ある異なる時点における後進中の自動車を示し、運転者支援システムが車両を完全に減速させている、図１および図２に示す自動車の平面図である。
【図３ｂ】ある異なる時点における後進中の自動車を示し、運転者支援システムが車両を完全に減速させている、図１および図２に示す自動車の平面図である。
【図３ｃ】ある異なる時点における後進中の自動車を示し、運転者支援システムが車両を完全に減速させている、図１および図２に示す自動車の平面図である。
【図３ｄ】ある異なる時点における後進中の自動車を示し、運転者支援システムが車両を完全に減速させている、図１および図２に示す自動車の平面図である。
【図４ａ】本発明の一実施形態による方法を詳細に説明している、自動車の平面図である。
【図４ｂ】本発明の一実施形態による方法を詳細に説明している、自動車の平面図である。
【図５ａ】本発明の一実施形態による方法を詳細に説明している、自動車の平面図である。
【図５ｂ】本発明の一実施形態による方法を詳細に説明している、自動車の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明における関心の中心は、障害物１と自動車２との衝突を防止することである。自動車２は、自動車２の周囲に存在する障害物１について、自動車２の運転者に警告する運転者支援システム３を備えている。運転者支援システム３は、制御部４と、自動車２のフロントバンパ６に設置されている複数の標準超音波センサ５と、自動車２のリヤバンパ８に設置されている複数の標準超音波センサ７とを備えている。この実施形態においては、運転者支援システム３は、フロントバンパ６に可動不能に固定設置されている４つのセンサ５と、リヤバンパ８に可動不能に固定設置されている４つのセンサ７とを備えている。各センサ５、７は、比較的広い検出角度９を有している。従って、比較的広い検出範囲を有している。この検出角度９は、例えば角度４５°であってもよい。各センサ５、７は、検出領域１０を有している。検出センサ５、７の検出領域１０は、重なり合ってもよい。
【００３２】
制御部４は、センサ５、７に電気的に接続されている。制御部４は、センサ５、７から測定値を受け取り、受け取った測定値を処理することができる。
【００３３】
時には、図１ａに示すように、障害物１は、１つのセンサ５、すなわち、自動車２の左前隅に設置されているセンサ５のみによって検出されることがある。この場合、自動車２に対する障害物１の正確な位置を決定するための、三角法を行うことはできない。しかし、隅に設置されているセンサ５は、障害物１を検出し、制御部４は、センサ５の測定値に基づいて、直線距離１１を計算する。
【００３４】
制御部４は、障害物１と自動車２の側面１３との横方向距離１２、すなわち、障害物１と、側面１３を自動車２の前後方向１５と平行に通る線１４との距離に関して想定を行う。横方向距離１２は、例えば１０ｃｍ、または２０ｃｍ、または３０ｃｍなどの一定値と想定してもよいし、また直線距離１１によって決まる値を想定してもよい。例えば、横方向距離１２は、直線距離１１の線形関数であってもよい。
【００３５】
運転者は、自動車を前方に、すなわち矢印の方向１６に運転する。図１ａでは、第１の時点における自動車２を示しているのに対して、自動車２を、図１ｂではより遅い時点において、図１ｃでは第３の時点において、図１ｄでは第４の時点において示している。図１ｂに示すように、障害物１は、自動車２の移動のせいで、隅に設置されているセンサ５の検出領域１０から出ている。障害物１は、自動車２の周囲の動かない静止障害物であってもよい。障害物１が検出領域１０を出て、側面１３に隣接する側面域１９（側面域１９は、自動車２の前隅と後隅との間の側面１３に隣接する区域）に入った後、運転者支援システム１３を用いて、障害物１を検出することはもはやできない。自動車２の側面１３にさらなるセンサは設置されていないか、またはそのようなセンサがあったとしても、自動車２において別の機能を有しているからである。制御部４は、障害物１が検出領域１０にある間、直線距離１１を測定し、横方向距離１２に関して想定を行うので、自動車２に対する障害物１の現在位置を継続的に推定することができる。この現在位置については、障害物１が検出領域１０を出た後でさえ、推定することができる。そのため、制御部４は、自動車２に設置されている複数の内部センサからの情報を受け取る。制御部４は、ハンドルの現在の操舵角についての情報、自動車２の現在の速度についての情報、および操舵角変化率、すなわち操舵角の変化の速さについての情報を受け取ることができる。次いで、制御部４は、障害物１と側面１３との衝突の危険がある場合、自動車２の完全な減速、すなわち完全な制動を行う。制御部４は、障害物１は静止している障害物であると想定している。
【００３６】
上記のように、制御部４は、操舵角、操舵角変化率、および車両速度についての情報を受け取る。さらに、制御部４は、直線距離１１を測定し、横方向距離１２に関して想定を行う。自動車の移動中、制御部４は、自動車２に対する障害物１の現在位置を推定することができる。前後方向１５の現在の相対位置は、測定した直線距離１１、および自動車２の進行距離に基づいて推定することができる。横方向の現在の相対位置は、推定した横方向距離１２および操舵角情報から推定することができる。
【００３７】
制御部４は、自動車２の進行経路１７（図１ｃおよび図１ｄ参照）、および／または操舵角に応じた自動車２の予想経路１８を計算することができる。制御部４は、障害物１がセンサ５の検出領域１０を出た時点からの、自動車２の進行距離を計算することができる。進行距離に基づいて、制御部４は、前後方向１５における障害物１の現在位置を推定することができる。障害物１が、前後方向１５において（図１ｂ〜図１ｄのように）自動車２の前隅と後輪との間にある場合、制御部４は、操舵角、従って自動車２の進行経路１７を監視する。前後方向１５における障害物１の現在位置に応じて、異なる値の操舵角を許容してもよい。自動車２に対する障害物１の前後方向１５における異なる位置に関して、現在の操舵角および自動車の速度に対して、異なる限界値を予め定めていてもよい。現在の操舵角、および／または速度が、前後方向１５における障害物１の現在位置によって決まる限界値を超えている場合、制御部４は、自動車２の完全な減速を行って、自動車２を停止させるようになっている。
【００３８】
図１ｂに示すように、障害物１は、センサ５の検出領域１０の外側に位置している。障害物１は、既に自動車２の隅に到達している。しかし、運転者は、予想経路１８が示すように、まっすぐ前方に運転している。ここで、図１ｃおよび図１ｄに示すように、運転者が左折すると、障害物１と側面１３との横方向距離１２は減少する。制御部４は、自動車２の操舵角および進行経路１７に応じて、現在の横方向距離１２を推定する。制御部４は、障害物１と自動車２との衝突が発生すると判定して、自動車２を完全に減速させる。減速に関しては、警告基準を予め定めておいてもよい。この警告基準は、制御部４が推定する現在の横方向距離１２が、所定の距離値、例えば５ｃｍ、または１０ｃｍ、または１５ｃｍ、または２０ｃｍなどを下回るという条件を有してもよい。また、警告基準は、障害物１が検出領域１０を出た時点からの自動車２の進行距離に応じて、操舵角、および／または速度が予め定めた限界値より大きいという条件も有してもよい。例えば、操舵角、および／または自動車速度、および／または進行距離から、変量を計算してもよく、警告基準は、変量の計算値が予め定めた限界値を超えるという条件を有してもよい。操舵角が大きければ大きいほど、変量は大きくなるか、および／または車両速度が大きければ大きいほど、変量は大きくなるか、および／または進行距離が大きければ大きいほど、変量は大きくなる。変量は、操舵角、および／または自動車の速度、および／または進行距離の線形関数であってもよい。
【００３９】
図２ａ〜図２ｄは、自動車２の移動中、制御部４が障害物１を監視して追跡する同じシナリオを示している。このシナリオにおいては、運転者は、障害物１が前後方向１５において自動車２の後輪に到達するまで、まっすぐ前方に運転する。障害物１が後輪に到達した後は、制御部４は、警告を与える必要はないし、減速させる必要もない。
【００４０】
図３ａ〜図３ｄは、自動車２が後進するシナリオを示している。この場合、障害物１は、自動車２のリヤバンパ８に設置されているセンサ７の１つによって検出される。この場合、障害物は、自動車２の後進中に、センサ７の検出領域１０から出る。図１の実施形態と同様に、制御部４は、直線距離１１を測定し、横方向距離１２に関して想定を行う。この場合、制御部４は、自動車２の移動中、障害物１を追跡する。制御部４は、障害物１が検出領域１０の外に出た後でさえ、障害物１の現在位置を推定する。すなわち、制御部４は、前後方向１５における自動車２に対する障害物１の現在位置と、障害物１と側面１３との現在の横方向距離１２とを推定する。また、この場合、制御部４は、現在の操舵角、および自動車速度も監視する。前後方向１５における自動車２に対する障害物１の異なる位置に関して、操舵角および速度に対する異なる限界値が予め定められている。制御部４は、推定した横方向距離１２が予め定めた距離値を下回る場合、自動車２を完全に減速させる。図３ｄに示すように、制御部４は、現在の操舵角が限界値を超えており、かつ横方向距離１２が限界値を下回ると、自動車２を完全に制動される。
【００４１】
図４ａおよび図４ｂは、自動車２と、自動車２の側面１３に隣接する側面域１９に存在する障害物１とを示している。また、図４ａおよび図４ｂは、自動車２の所与の進行距離ｄに関して、自動車２の２つの異なる操舵角、従って２つの異なる予想経路１８を示している。自動車２の所与の進行距離ｄ、および所与の横方向距離１２に関して、最大でも、所定の操舵角の値までしか許容されない。操舵角がこの限界値を超えると、障害物１と自動車２の衝突が発生することとなる。制御部４は、現在の操舵角が自動車２の進行距離ｄに応じた限界値を超える場合、かつ現在の横方向距離１２の推定値が所定の距離値を下回る場合、自動車２を完全に減速させる。
【００４２】
図５ａおよび図５ｂは、同様に、自動車２の進行距離ｄの２つの値に関して、自動車２を示している。図５ａおよび図５ｂにおいては、現在の操舵角は同じである。図５ａおよび図５ｂに示すように、所与の操舵角に関して、障害物１と自動車２との衝突が発生するか否かは進行距離によって決まる。一方では、進行距離ｄが短い場合、操舵角に対する限界値は比較的小さくなる。他方では、進行距離ｄが長い場合、操舵角に対する限界値はより大きくてもよい。
【００４３】
要約すると、制御部４は、所定の警告基準が満たされると、自動車２を完全に減速させる。この警告基準は、障害物１と側面１３との横方向距離１２の推定値が、所定の距離値より小さいという条件をまず有していてもよい。同様に、警告基準は、障害物１が検出領域１０を出た時点からの、自動車２の進行距離ｄに応じた所定の限界値より、操舵角が大きいという条件を有していてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１  障害物
２  自動車
３  運転者支援システム
４  制御部
５、７  超音波センサ
６  フロントバンパ
８  リヤバンパ
９  検出角度
１０  検出領域
１１  直線距離
１２  横方向距離
１３  側面
１４  線
１５  前後方向
１６  方向
１７  進行経路
１８  予想経路
１９  側面域
ｄ  進行距離
【図１ａ】
2013532858.tif 000003
【図１ｂ】
2013532858.tif 000004
【図１ｃ−１ｄ】
2013532858.tif 000005
【図２ａ】
2013532858.tif 000006
【図２ｂ】
2013532858.tif 000007
【図２ｃ】
2013532858.tif 000008
【図２ｄ】
2013532858.tif 000009
【図３ａ】
2013532858.tif 000010
【図３ｂ】
2013532858.tif 000011
【図３ｃ−３ｄ】
2013532858.tif 000012
【図４ａ】
2013532858.tif 000013
【図４ｂ】
2013532858.tif 000014
【図５ａ】
2013532858.tif 000015
【図５ｂ】
2013532858.tif 000016
【国際調査報告】
2013532858.tif 000017
2013532858.tif 000018
2013532858.tif 000019