【事件の表示】
　特許第２８１２６３９号「経路探索システム，及び経路探索方法」の請求項１ないし５に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２８１２６３９号の請求項１ないし５に係る特許を維持する。
【理由】
（Ａ）手続きの経緯
　本件特許２８１２６３９号発明は、平成５年６月１５日に特許出願され、平成１０年８月７日に特許登録がなされ、その後、川崎重工業株式会社より特許異議の申立がなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年９月２日に訂正請求がなされた。
（Ｂ）訂正の適否についての判断
（ｂ−１）訂正の内容と訂正の目的の適否及び拡張・変更の存否の判断
（ｂ−１−１）訂正の内容
　▲１▼　訂正事項ａ　特許請求の範囲の請求項１中の「行う情報処理装置」を「行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置」と訂正する。
　これに伴い、明細書第４頁第２８行目「行う情報処理装置」を「行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置」と訂正する。
　▲２▼　訂正事項ｂ　特許請求の範囲の請求項１中の「地上の目標物」を「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」と訂正する。これに伴い、明細書第４頁第２０行の「地上の目標物」を「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」と訂正する。
　▲３▼　訂正事項ｃ　特許請求の範囲の請求項３乃至５の「経路探索システム」を「経路探索方法」と訂正する。
（ｂ−１−２）訂正の目的の適否及び拡張・変更の存否の判断
　▲１▼　訂正事項ａは、「情報処理装置」を下位概念である「上記地上の目標物をつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置」と限定するものである。これは特許明細書第１２頁第２７行乃至第２９行に記載されていたものである。よって、前記訂正事項ａは、特許法第１２０条の４第２項及び特許法第１２０条の４第３項で準用する同法第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するものである。
　▲２▼　訂正事項ｂは、特許請求の範囲の請求項の「地上の目標物」を「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」と減縮訂正するものである。これは特許明細書第８頁第２３〜２５行に記載されていたものである。この訂正は、特許法第１２０条の４第２項ただし書き第１号に規定された特許請求の範囲の減縮に相当する。
　▲３▼　訂正事項ｃは、請求項３乃至５の発明のカテゴリーを「方法」に訂正するものである。これは、訂正前の請求項３乃至５の発明が方法の発明か物の発明か不明確であったものを方法の発明であることを明確にするものです。この訂正は発明のカテゴリーを明瞭にしたものであるから、特許法第１２０条の４第２項ただし書き第３号に規定された明瞭でない記載の釈明に相当するものである。
（ｂ−２）独立特許要件
（ｂ−２−１）訂正明細書の請求項１乃至５に係る発明
　訂正明細書の請求項１乃至５に係る発明は、その特許請求の範囲に記載された以下のとおりである。
　　【請求項１】　あらかじめ判別された分布状態にある脅威および飛行環境を有する任意の領域内で、与えられた出発地点と到着地点とを結ぶ経路を探索するシステムにおいて、
　（ａ）探索地域の位置情報を表すデータを含む地図データベースと、
　（ｂ）探索地域における気象情報、飛行の制限情報などの飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベースと、
　（ｃ）有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物の位置情報及び特性情報などの目標物に関するデータを含む目標物データベースと、
　（ｄ）複数の種類の脅威の位置及び広がりの特性などの脅威に関するデータを含む脅威データベースと、
　（ｅ）各種の命令、情報を入力する入力装置と、
　（ｆ）探索結果、入力画面等を表示する表示装置と、
　（ｇ）上記脅威データ、飛行環境データなどの変化した情報を入手するための通信システムと、
　（ｈ）上記各種データベースからの情報を基に経路探索処理を行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置とを備えたことを特徴とする経路探索システム。
　　【請求項２】　請求項１記載の経路探索システムにおいて、有視界飛行をする航空機等に合った経路を探索する方法において、
　（ａ）飛行環境に応じて飛行中の航空機等が飛行する上で目標として利用できる地上目標物を選択する段階、
　（ｂ）選択された地上目標物をつないで探索経路空間をモデル化する段階、
　（ｃ）上記モデル化した探索経路空間に上記あらかじめ判別された分布状態にある脅威を割り付け、脅威値の合計が最小となる経路を探索する段階、
　（ｄ）上記探索で求められた経路を表示する段階、を含むことを特徴とする経路探索方法。
　　【請求項３】　請求項２記載の経路探索方法において、
　上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ、飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うことを特徴とする経路探索方法。
　　【請求項４】　請求項２記載の経路探索方法において、
　（ｉ）算出された経路に従って飛行する自航空機の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、さらに備え、
　目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新、修正することを特徴とする経路探索方法。
　　【請求項５】　請求項２記載の経路探索方法において、
　（ｉ）算出された経路に従って飛行する自航空機の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、さらに備え、
　上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ、飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行い、かつ、
　目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新、修正することを特徴とする経路探索方法。
（ｂ−２−２）引用刊行物
　当審の取消理由通知で引用した「ＮＡＥＣＯＮ　Ｉ９８４」ＶＯＬ．１（第４９６〜５０２頁）（以下「引用刊行物１」と言う）には以下の事項が記載されている。
　　４９７頁左欄第２図の説明中第３行に、「位置および時間の仕様を満たす参考経路（トラジニクトリ）を生成」とあり、途中航路、脅威突破、兵器投下、出発／到着、その他等と記載され、また同貢右欄赤線枠内の記載から、さらに５０１頁左欄赤線枠内第１行〜第１０行には、「ＴＦＭシステムの経路生成職能は、操縦士に多数の経路計画、経路予測、経路調整および飛行の選択事項を提供する。これらより、離陸から、突破、攻撃、脱出、回収に至るまでのミッションの計画および実行に柔軟に対応できる、ミッションを通しての戦術的飛行管理が可能になる。」と記載されている。
　４９７頁左欄第２図の説明中第１３行には、「地勢追従／地勢回避のための」と記載され、５０１頁左欄には、「この計算によって、…、地勢の特徴、…。」と記載されている。
　４９８頁左欄には、「次に、目標領域に向かって低空突破侵入を行う。操縦士は、離陸から２９分３８秒後に目標領域に到着する。」と記載され、４９９頁右欄には、「目標の捕捉」と記載されている。
　４９７頁には、「脅威突破」、「飛行安全性を保持」と記載され、５０１頁には、「…、脅威の特性、…」と記載されている。
　４９７頁左欄には、「データ転送モジュールを用いて飛行計画を入力」と記載され、４９７頁右欄〜４９８頁左欄には、エネルギ管理に関し各種の調整（各種命令の入力）を行うことが記載され、５０１頁左欄には、「ＴＴＦＭシステムヘのキー入力では、飛行計画の入力に加えて、ミッション目的に合わせて該飛行計画を変更するための入力も行うことができる。」と記載されている。
　４９７頁左欄には、「搭載型制御装置および表示装置により飛行計画を作成または更新」と記載され、表示装置、通信システム、情報処理装置が備わっていることが記載されている。
　「ＮＡＥＣＯＮ　Ｉ９８５」ＶＯＬ．１（第５１６〜５２１頁）（以下「引用刊行物２」と言う）には以下の事項が記載されている。
　５１６頁には、「しかしながら、ミッションが展開するにつれ、新たな状況が生じたり、または、センサによって新たな情報が得られることもあり、それによって航空機の初期の計画経路の変更を余儀なくされることもある。たとえば、突然出現した脅威、末知の地勢、および事前に報告がなかった障害物など。」と記載されており、脅威データ、飛行環境データの変化に応じて計画経路をリアルタイムに変更し得ることが述べている。
「ＮＡＥＣＯＮ　８９」ＶＯＬ．４の３（第２０１５〜２０２０頁）（以下「引用刊行物３」と言う）には以下の事項が記載されている。
　２０１６頁右欄には、「種々の探索技術が、ある出発地点から目的地点までの経路を探すために使用される。ベストーファーストまたはオーダードサーチにおいては、目的地点までの誘導に関して最も有望である中継地点がまず最初に調査される。」と記載されている。
　２０１７頁には、「ルート計画システムのテストにおいて使用されるシナリオを、図２に示す。それは、ルート形成において中間地点として使用される１７×２８の格子の”格子点”から成る。」と記載され、また、同頁には、「表示画面の右端中心部において小さな円で囲まれた”Ｔ”は、目標（ターゲット）を表す。」、「地勢は、山地、丘陵地、または平地のいずれかである。山地は、格子点の上に２カラットで示され、丘陵地は、格子点の上に逆”ｕ”で示され、それ以外の領域はすべて”平地”であるとみなされる。陵標」と記載されている。
　２０１７頁には、「天候状況は、影響を受ける格子点の真下に文字で示される。”Ｂ”は、強風と視程の悪化を伴う激しい雷雨などの”悪（ｂａｄ）”天候を意味する。”Ｆ”は、低い上昇限度、強風、および／または損程の悪化などの”限界の（ｍａｒｇｉｎａ１）”天候を意味する。」、「天候は”良好”」と記載されている。また、２０１７頁には、「暗く塗りつぶされた円は、地対空ミサイル脅威、または高射砲部隊脅威のいずれかを表す。」と記載されている。
　２０１６頁左欄には、飛行経路（ルート）計画を立案する際に考慮すべき中間地点の特性として「脅威の評価、天候の良し悪し、地勢の状況、陵標等」が列挙されている。
持開昭６１−２９２７１１号公報（以下「引用刊行物４」と言う）には、
　４頁（６４頁）右下欄第１０行〜第１１行には、
「経路は検討する領域内にある「通過点」を結ぶ複数の直線々分に分けられる。」と記載され、５頁（６５頁）左下糊第８行〜第１５行には、「次に、ある選ばれた数の通過点を経由するある始点と終点との間の最適経路を探し出すために、本システムが行う最適化の方法について説明する。始点および終点、領域内の任意の既知の脅威の場所および性質、許される通過点の数、通路の全長などの全体的な制約、およびシステムが行うべき最適化の程度に関する詳細などに関するパラメーターがシステムにあたえられる。」と記載されている。
　また、４頁（６４頁）左下欄第４行〜第１１行には、「このシステムは、また通信入力装置１５が含まれており、航空機通信システムから直接惰報を送って領域地図記憶装置１１を更新することができる。この情報は、例えば脅威の性質に関するものでもよいし、標的の位置の変化に関するものでもよいし、あるいは脅威の疑いのあるものの変化に関するものでもよい。」と記載されている。
三菱重工技報ＶＯＬ．２４　ＮＯ．３１９８７（第２２１〜２２４頁）（以下「引用刊行物５」と言う）の２頁（２２１頁）左欄第２９行〜第末行に、「本報告は、このような背景の下に、リングレーザジャイロＩＮＳとＧＳＰの組合わせによるハイブリッド航法装置を試作し、飛行試験での評価によって実現の見通しを得たので、その概要を紹介するものである。」と記載され、２２３頁左欄には、「試験オペレータは、制御器を操作することにより、ハイブリッド航法装置の航法モードを切り換えることができ、また、飛行予定のウェイボイントを入力することもできる。ハイブリッド航法装置から出力される位置、速度などのデータは表示器上に表示され、同時に、ミッションコンピュータにも出力される。ミッションコンピュータは、これらのデータをデータレコーダに出力し、同時に、あらかじめ入力されたウニイポイントに基づいて、コース偏差などの航法情報を計算する。航法情報は、マップディスプレイ上に表示される。マップディスプレイは、現在位置を中心とした地図と、その上に重ねて、ウェイポイント、コースラインなどのシンボルを表示でき、試験オペレータは、容易に、地図上の悟報として現在位置を把握できる。」と記載され、さらに同頁同糊第１行〜第２行には、「また、航法フィルタの演算は応答速度を考慮して２秒に１回行う」と記載されている。
（ｂ−２−３）対比・判断
　本件請求項１に係る発明は、目標物データベースが「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物の位置情報及び特性情報などの目標物に関するデータを含む」こと、及び、経路の算出は「地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する」ものであることを構成要件としている。
　これに対して、引用刊行物１には４９９頁に「目標の補足」と記載されているものの、該引用刊行物の記載から、この「目標」は兵器投下のための目的地であり、本件が対象としている「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」ではないことは明かである。同刊行物には飛行経路を地上の目標物を基に決定する技術思想は開示されていない。
　引用刊行物２には、、脅威データ、飛行環境データの変化に応じて計画経路をリアルタイムに変更するが述べられるのみで、目標物データベースが「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物の位置情報及び特性情報などの目標物に関するデータを含む」こと、及び、経路の算出は「地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する」ことに関する開示は存在しない。
　引用刊行物３には、中間地点として使用される１７×２８の格子の”格子点”を決め、各格子点に脅威、天候、地勢、陸標、利用可能性の特性を記憶しておき、最低費用経路を推定する技術が記載されている。同刊行物に記載とされた事項は「陸標（Ｌａｎｄｍａｒｋｓ）」を「目立たない（ｎｏｔ　ｐｒｏｍ．）」「目立つ（ｐｒｏｍｉｎｅｎｔ）」に分類し格子点の属性として記憶させると言うにすぎず、「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物の位置情報」には当たらない。また、地上の目標物即ち陸標をつなぎ合わせて経路を決定することは開示されていない。
　引用刊行物４には、経路は検討する領域内にある「通過点」を結ぶ複数の直線々分に分けて経路を決定する技術が記載されている。しかし、この「通過点」が地上の目標物に基づいて決定されたものであるとは認められない。引用刊行物４には「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」に関する事項は記載されていない。
　引用刊行物５には、外部条件に応じた最適航路を決定する技術は開示されていない。
　以上のとおり、引用刊行物１乃至５には、本件請求項１に係る発明の目標物データベースが「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物の位置情報及び特性情報などの目標物に関するデータを含む」こと、及び、経路の算出が「地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する」ものであることは記載されていない。
　また、各引用刊行物記載には、「地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する」技術と関連するものは存在しない。そのため、各引用刊行物記載の事項から、本件発明の上記構成が容易に得られたものとも認められない。
　本件請求項２乃至５は請求項１を引用するものであり、各請求項記載の発明が各引用刊行物記載のものが容易に発明できたものとすることができないことは、請求項１と同様である。
以上のとおり、本件請求項１乃至５に係る発明は特許出願の際独立して特許を受けることができない発明とすることはできない。
（ｂ−２−３）結論
　以上のとおりであるから、上記訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項で準用する第１２６条第２項乃至４項の規定に適合するもので、当該訂正を認める。
（Ｃ）特許異議の申立についての判断
（ｃ−１）申立の理由の概要
　申立の理由の概要は、請求項１乃至５に係る発明は、甲第１号証（「ＮＡＥＣＯＮ　Ｉ９８４」ＶＯＬ．１（第４９６〜５０２頁））、甲第２号証（「ＮＡＥＣＯＮ　Ｉ９８５」ＶＯＬ．１（第５１６〜５２１頁）、甲第３号証（「ＮＡＥＣＯＮ　８９」ＶＯＬ．４の３（第２０１５〜２０２０頁））、甲第４号証（持関昭６１−２９２７１１号公報）、及び甲第５号証（三菱重工技報ＶＯＬ．２４　ＮＯ．３１９８７（第２２１〜２２４頁））に記載されたものより容易に発明することができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきというものである。
（ｃ−２）判断
　前記（ｂ−２−３）で示したように、本件請求項１乃至５記載の発明が各号証記載のものより容易に発明することができたとすることができない。
　また、他に各請求項に係る特許を取り消すべき理由を発見しない
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年１０月１８日（１９９９．１０．１８）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　▲１▼　訂正事項ａ
　特許請求の範囲の請求項１中の「行う情報処理装置」を、「行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置」と訂正する。
　明細書第４頁第２８行目「行う情報処理装置」を「行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する情報処理装置」と訂正する。
　▲２▼　訂正事項ｂ
　特許請求の範囲の請求項１中の「地上の目標物」を、「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」と訂正する。
　明細書第４頁第２０行の「地上の目標物」を「有視界飛行の目じるしとなる地上の目標物」と訂正する。
　▲３▼　訂正事項ｃ
　特許請求の範囲の請求項３ないし５の「経路探索システム」を、「経路探索方法」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
経路探索システム，及び経路探索方法
（５７）【特許請求の範囲】
　　【請求項１】　あらかじめ判別された分布状態にある脅威および飛行環境を有する任意の領域内で、与えられた出発地点と到着地点とを結ぶ経路を探索するシステムにおいて、
　（ａ）探索地域の位置情報を表すデータを含む地図データベースと、
　（ｂ）探索地域における気象情報，飛行の制限情報などの飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベースと、
　（ｃ）
有視界飛行の目じるしとなる
　（ｄ）複数の種類の脅威の位置及び広がりの特性などの脅威に関するデータを含む脅威データベースと、
　（ｅ）各種の命令，情報を入力する入力装置と、
　（ｆ）探索結果，入力画面等を表示する表示装置と、
　（ｇ）上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報を入手するための通信システムと、
　（ｈ）上記各種データベースからの情報を基に経路探索処理を
行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する
　　【請求項２】　請求項１記載の経路探索システムにおいて、有視界飛行をする航空機等に合った経路を探索する方法において、
　（ａ）飛行環境に応じて飛行中の航空機等が飛行する上で目標として利用できる地上目標物を選択する段階，
　（ｂ）選択された地上目標物をつないで探索経路空間をモデル化する段階，
　（ｃ）上記モデル化した探索経路空間に上記あらかじめ判別された分布状態にある脅威を割り付け、脅威値の合計が最小となる経路を探索する段階，
　（ｄ）上記探索で求められた経路を表示する段階，を含むことを特徴とする経路探索方法。
　　【請求項３】　請求項２記載の経路探索方法において、
　上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うことを特徴とする経路探索
方法
　　【請求項４】　請求項２記載の経路探索方法において、
（ｉ）算出された経路に従って飛行する自航空機の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、さらに備え、
　目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正することを特徴とする経路探索
方法
　　【請求項５】　請求項２記載の経路探索
方法
（ｉ）算出された経路に従って飛行する自航空機の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、さらに備え、
　上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行い、かつ、
　目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正することを特徴とする経路探索
方法
【発明の詳細な説明】
　　　【０００１】
　　【産業上の利用分野】
　この発明は、経路探索システム、及び経路探索方法に関し、特に航空機（特に有視界航行するもの）の最適な飛行経路を算出する経路探索システム，および経路探索方法に関するものである。
　　　【０００２】
　　【従来の技術】
　図７は、例えば特開昭６１−２９２７１１号公報に示された従来の経路探索方式を示し、図において、１は位置情報をあらわすデータを含む地図データベース、４は複数の種類の脅威の、各々の脅威の輪郭を表すデータを含む脅威データベース、５は地図データベースに、始点，および終点位置を表わすデータ、脅威の場所を表わすデータ、及び脅威の種類を識別するデータを入力するための入力装置、１０は地図記憶手段１および脅威データベース手段４からのデータを処理し、それによって特定の経路に関する累算撃墜確率を判別するための中央処理装置、６は上記経路およびその累算撃墜確率を表示するための表示手段，７は変化する脅威情報等を直接受け取り、脅威データベース４を更新するための通信システムである。
　　　【０００３】
　次に動作について説明する。入力装置５から航空機の出発地点と目標地点とを入力する。中央処理装置１０では、脅威データベース４において保有されている既知の脅威の，各種類ごとの脅威の輪郭データを使用し、出発地点から目標地点までの飛行経路の累算撃墜確率を算出する。この飛行経路は、操縦士の直感によるものでもよいし、いくつかの始点と終点を結んだ直線でもよい。
　　　【０００４】
　次いで累算撃墜確率を算出された各飛行経路は、その中で最適な経路がその経路の累算撃墜確率とともに、地図データベース１で保有する地図データによる地図と一緒に、表示装置６に出力され表示される。
　また、通信システム７からは、脅威データ，地図データ等が送られてきて、脅威データベース４，地図データベース１は更新されていく。
　　　【０００５】
　　【発明が解決しようとする課題】
　従来の経路探索方式は、以上のようにして最適経路を決定していたので、飛行経路案を入力しなければならず、入力された経路の中からしか最適経路を選択することができないという問題点があった。また、探索方式には、空間をサイの目の様に分割し、それぞれのキューブのコスト，即ち各キューブを経るときのコストを見積ることで、経路探索を行うものもあるが、探索空間を無造作にモデル化して経路を求めているため、地上の目標物に対する考慮がなく、地上目標物を目印に有視界飛行する航空機（ヘリコプター等）にとっては、必ずしも最適な飛行経路にならないという問題点があった。
　　　【０００６】
　この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、地上の特徴物を考慮した上で、空間を飛行するという、ヘリコプター等，有視界航行をする航空機の特性に合った経路探索システム、及び経路探索方法を提供することを目的としている。
　　　【０００７】
　　【課題を解決するための手段】
　この発明に係る経路探索システムは、有視界飛行する航空機の目じるしとなるチェックポイントの中から、視程などの飛行環境に応じて適したチェックポイントを選択し、その中でチェックポイント間の空間をモデリングし、そのモデルの中で最適経路を算出するようにしたものである。
　　　【０００８】
　即ち、この発明にかかる経路探索システムは、あらかじめ判別された分布状態の脅威、および飛行環境を有する任意の領域内で、与えられた出発地点と到着地点とを結ぶ経路を探索するシステムにおいて、
　（ａ）探索地域の位置情報を表すデータを含む地図データベースと、
　（ｂ）探索地域における気象情報，飛行の制限情報などの飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベースと、
　（ｃ）
有視界飛行の目じるしとなる
　（ｄ）複数の種類の脅威の位置、及び広がりの特性などの脅威に関するデータを含む脅威データベースと、
　（ｅ）各種の命令，情報を入力する入力装置と、
　（ｆ）探索結果，入力画面等を表示する表示装置と、
　（ｇ）上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報を入手するための通信システムと、
　（ｈ）上記各種データベースからの情報を基に経路探索処理を
行い上記地上の目標物を選択しつなぎ合わせた経路を算出する
　　　【０００９】
　またこの発明にかかる経路探索方法は、上記経路探索システムにおいて、有視界飛行をする航空機等に合った経路を探索する方法において、
　（ａ）飛行環境に応じて飛行中の航空機等が飛行する上で目標として利用できる地上目標物を選択する段階，
　（ｂ）選択された地上目標物をつないで探索経路空間をモデル化する段階，
　（ｃ）上記モデル化した探索経路空間に上記あらかじめ判別された分布状態にある脅威を割り付け、脅威値の合計が最小となる経路を探索する段階，
　（ｄ）上記探索で求められた経路を表示する段階，
を含むものである。
　　　【００１０】
　またこの発明は、上記経路探索方法において、上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うようにしたものである。
　　　【００１１】
　またこの発明は、上記経路探索システムにおいて、（ｉ）算出された経路に従って飛行する自航空機の位置を一定間隔ごとに評定する自己位置評定装置を、さらに備え、目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正するようにしたものである。
　　　【００１２】
　またこの発明は、上記経路探索システムにおいて、上記情報処理装置は、上記通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索を、脅威および飛行環境の変化に応じて行い、かつ、目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正するようにしたものである。
　　　【００１３】
　　【作用】
　この発明における経路探索方式では、有視界で航行する航空機が地上の目じるしとするところのチェックポイントとなる点を継ぎ合わせてモデル化し、最適経路を決定するので、求められた経路はチェックポイントとなるべき点の近傍を通過する。よって、有視界航行する航空機に適した飛行経路となる。
　　　【００１４】
　またこの発明の経路探索方法では、通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索が、脅威および飛行環境の変化に応じて行われる。
　　　【００１５】
　またこの発明では、自己位置評定装置を備え、目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報との間にある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路が更新，修正される。
　　　【００１６】
　またこの発明では、通信システムからの上記脅威データ，飛行環境データなどの変化した情報に基づき、新しい経路の探索が、脅威および飛行環境の変化に応じて行われるとともに、算出した飛行経路と自航空機の位置情報との間にある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路が更新，修正される。
　　　【００１７】
　　【実施例】
実施例１．
　以下この発明の一実施例を図について説明する。
　図１はこの発明の一実施例による経路探索システムを示し、図において、１は探索地域の位置情報を表わすデータを含む地図データベース，２は、探索地域における風向，視程などの気象情報、飛行の制限情報等，即ち、飛行禁止エリア，飛行速度をある値に限定しているエリア等の，位置を含んだ飛行に制限を与える内容の情報等、飛行環境に係るデータを含む飛行環境データベース，３は飛行中の航空機から飛行する上で目標とできる地上の目標物の位置情報、およびその特性情報を表わすデータを含む目標物データベース，４は複数の種類の脅威の位置、及び広がりなどの特性などの脅威に関するを含む脅威データベース，５は各種の命令，情報を入力する入力装置，６は探索結果、及び入力データ等を表示するための表示装置，７は刻々と変化する飛行環境の情報を収集する装置より送られてくるデータを受けとり、飛行環境データベースを更新するための通信システム，８は各データベースの情報を基に、経路探索処理を行う情報処理装置である。
　　　【００１８】
　本実施例１による経路探索方法のフローチャートを図２に示し、これを参照して本実施例の経路探索方法を説明する。
　ステップＳ１において、入力装置５から航空機の出発地点と目標地点を入力する。
　　　【００１９】
　次に、ステップＳ２において、情報処理装置８では飛行環境データベース２で保有している現在の飛行環境データを基に、その環境において適した地上目標物を、目標物データベース３にて保有する目標物データの特性情報と比較して検出し、そのすべてを算出する。
　　　【００２０】
　次に、ステップＳ３において、情報処理装置８にて、算出したすべての目標物データを基に、出発地点から目標地点までの間で隣接する目標物間をそれぞれ結び、探索経路モデルを複数作成する。ただしこの時、出発地点と目標地点を結ぶ直線に対し、ある一定の角度以上を作り出す経路モデルは除くようにする。
　　　【００２１】
　この経路モデルの作成の様子を、図８を用いて説明すると、目標物データの量が増加するにつれて、作成される探索経路モデルｍ１，ｍ２，…も増えていくが、探索経路モデルが無限に広がってしまうと計算量が増大し、結果を導き出すまでの計算時間が無限になる可能性がある。それを防ぐため、目標地点Ｔと出発地点Ｄとを結ぶ直線１に対しある一定の角度θを作る線１１，１２により形成される角度範囲を越える経路モデルｍ１’，ｍ２’，ｍ３’は除くようにするものである。なおこの探索経路モデルの作成においては、燃料条件も、高度条件も考慮にいれて作成する。
　　　【００２２】
　次に、ステップＳ４において、探索経路モデル作成段階において、各目標物間を結んだ経路モデルのそれぞれについて、脅威データベース４で保有する脅威データを基に、そこを飛行する上での脅威値を情報処理装置８にて算出し、割り付ける。脅威値は言うまでもなく飛行速度によって変るから、これは飛行速度が考慮されて計算される。
　　　【００２３】
　次に、ステップＳ５において、脅威値を割り付けられた探索経路モデルを、基にＡ＊アルゴリズムなどの探索アルゴリズムにより、脅威値の総和が最小になるような最適な飛行経路を、情報処理装置８にて算出し、目標地点までの経路ができた場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、表示装置６に出力し、これは地図データベース１で保有する地図データと共に表示される。
　　　【００２４】
　ここで、Ａ＊アルゴリズムは、図９に示すように、評価関数として、ｈ＝ｆ＋ｇ（ｈ：評価関数，ｆ：これまでのコスト値総計，ｇ：これからかかるコスト値の予測）を用いた探索の戦略の１つである。
　　　【００２５】
　以上の動作において、通信システム７からは、脅威データ，飛行環境データなどの最新のものが随時送られ、各データベースのデータが更新され、探索に使用される。
　　　【００２６】
　このような本実施例１の経路探索システムでは、有視界飛行する航空機の目じるしとなるチェックボイントの中から、視程などの飛行環境に応じて適したチェックポイントを選択し、その中でチェックポイント間の空間をモデリングし、そのモデルの中で最適経路を算出するようにしたので、求められた経路はチェックポイントとなるべき点の近傍を通過することとなり、これにより、有視界航行する航空機に適した飛行経路となることとなり、地上の特徴物を考慮した上で、空間を飛行するという、ヘリコプター等，有視界航行をする航空機の特性に合った経路探索システムを得ることができる。
　　　【００２７】
実施例２．
　上記実施例１では、ある飛行環境での経路を探索する場合を説明したが、本第２の実施例による経路探索システムは、図３に示すように、自己位置標定装置９（ＧＰＳ，ＩＮＳなど）を設けるようにしたものである。
　　　【００２８】
　ここでＧＰＳ，ＩＮＳとは、
（１）ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍの略）
　あらかじめ決められた軌道上を飛行するＧＰＳ衛星（現在１８個運用中）から、それぞれの衛星ごとに時間，衛星のＩＤ（識別）ナンバー，その他の情報を含む電波が送信されており、その電波を複数の衛星からキャッチし、それぞれの電波の到着時間で、その時点での衛星からの相対位置を算出し、測定者の位置を割り出す（３個の衛星で２次元測位、４個で３次元測位となる）。
　（２）ＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎ　Ｓｙｓｔｅｍの略）
　慣性航法装置のことである。物体の加速度と時間を３次元的に測定し、速度と進行方向の変化量を求めることで、起点から進んだ方位，距離を算出し、相対位置を割り出す。
　　　【００２９】
　図４は本実施例２による経路探索方式のフローチャートを示し、これを参照して本経路探索方法について説明する。
　本実施例２においては、ステップＳ１〜Ｓ６は上記実施例１と同じであり、実施例１と同様に、飛行環境データに基づいて算出された目標物データによる探索経路モデルが作られ、これに脅威値を割り付けて、その脅威値の合計が最小となる経路を算出する。
　　　【００３０】
　次に、ステップＳ７において、該算出された経路に従って飛行する航空機の位置が一定間隔ごとに自己位置標定装置９から情報処理装置８に送られる。
　　　【００３１】
　情報処理装置８では、算出した飛行経路と航空機の位置情報とを比較し（ステップＳ８）、あらかじめ決定した、ある一定以上の値のずれが生じた場合（ステップＳ８でＮＯ）、ステップＳ９においてその地点を出発地点として、目標地点までの飛行経路を上記と同様、ステップＳ１〜Ｓ６により算出する。
　　　【００３２】
　次に、算出された飛行経路は、それまで飛行してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路として、情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力し、地図データベース１で保有する地図データと共に表示される。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、ステップＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。
　　　【００３３】
　このような本実施例２では、ＧＰＳ，ＩＮＳなどの自己位置標定装置９を設けたので、目標物データによる探索経路モデルにそって航行する際、該算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正していくことができる効果がある。
　　　【００３４】
実施例３．
　また、上記実施例２では飛行中の航空機の位置のずれにより、新しい飛行経路の算出を行っていたが、本実施例３は、図３におけるこの新しい飛行経路の算出を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うようにしたものである。
　　　【００３５】
　図５は、本実施例３による経路探索方式のフローチャートを示し、本実施例３の動作をこれを参照して説明する。
　本実施例３においては、ステップＳ１〜Ｓ６は上記実施例１，２と同じであり、上記実施例１，２と同様に、まず、当初の飛行環境データに基づいて算出された目標物データによる探索経路モデルが作られ、脅威値を割り付けて、その脅威値の合計が最小となる経路を探索する。
　　　【００３６】
　次に、ステップＳ７において、算出された経路に従って飛行する航空機の位置が一定間隔ごとに自己位置評定装置９から情報処理装置８に送られるとともに、通信システム７を通じて送られてくる脅威データ，飛行環境データの最新情報により、随時脅威データベース４，飛行環境データベース２が更新される。ステップＳ１１において、更新された脅威データ，飛行環境データを更新前のものと比較し、あらかじめ決定したある一定以上の値のずれが生じた場合、その地点を出発地点として、目標地点までの飛行経路を、上記実施例１と同様に算出する。
　　　【００３７】
　次に算出された飛行経路は、それまで飛行してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路として情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力し、地図データベース１で保有する地図データと共に表示される。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、ステップＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。
　　　【００３８】
　このような本実施例３の経路探索システムでは、新しい飛行経路の算出を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うようにしたので、脅威および飛行環境の変化に応じたより好ましい飛行経路をとることができる効果がある。
　　　【００３９】
実施例４．
　本発明の実施例４は、上記実施例２，３のいずれかの条件を満たした時に経路探索を行うように、図３における実施例２，３の処理を同時に行うようにしたものである。
　　　【００４０】
　図６は、本実施例４による経路探索方式のフローチャートを示し、これを参照して本経路探索方法について説明する。
　即ち、（図面を補充すること）６の本実施例４のフローチャートでは、実施例２のステップＳ８と、実施例３のステップＳ１１とを共に持つものであり、まず、実施例１と同様に、当初の飛行環境データに基づいて算出された目標物データによる探索経路モデルが作られ、脅威値を割り付けて、その脅威値の合計が最小となる経路を探索する（ステップＳ１〜Ｓ６）。
　　　【００４１】
　次に、該算出された経路に従って飛行する航空機の位置が一定間隔ごとに自己位置評定装置９から情報処理装置８に送られるとともに、通信システム７を通じ送られてくる脅威データ，飛行環境データの最新情報により、随時脅威データベース４，飛行環境データベース２が更新される（ステップＳ７）。
　　　【００４２】
　次に、算出した飛行経路と航空機の位置情報を比較し（ステップＳ８）、あらかじめ決定したある一定以上の値のずれが生じた場合には、もしくは更新された脅威データ，飛行環境データを更新前のものと比較し（ステップＳ１１）、あらかじめ決定したある一定以上の値のずれが生じた場合には、その地点を出発地点として（ステップＳ９）、目標地点までの飛行経路を、上記ステップＳ１〜Ｓ６により算出する。
　　　【００４３】
　次に、算出された飛行経路は、それまで飛行してきた経路から目標地点までの新しい飛行経路として、情報処理装置８で更新され、表示装置６に出力され、地図データベース１で保有する地図データと共に表示される。この動作は目標地点に到達するまで、即ち、ステップＳ１０でＹＥＳとなるまで続けられる。
　　　【００４４】
　このような本実施例４では、上記実施例２，３のどちらかの条件を満たした時に経路探索を行うように、算出した飛行経路と自航空機の位置情報とを比較し、ある一定以上の値のずれが生じた場合、その飛行経路を更新，修正し、かつ新しい飛行経路の算出を、脅威および飛行環境の変化に応じて行うようにしたので、上記実施例２，３と同様，あるいはこれ以上の効果を得ることができる。
　　　【００４５】
　　【発明の効果】
　以上のように、この発明にかかる経路探索システム，及び経路探索方法によれば、有視界飛行する航空機の目じるしとなるチェックポイントの中から、視程などの飛行環境に応じて適したチェツクボイントを選択し、その中でチェックポイント間の空間をモデリングし、そのモデルの中で最適経路を算出するようにしたので、有視界で航行する航空機が地上の目じるしとするところのチェックポイントとなる点を継ぎ合わせてモデル化し、最適経路を決定することにより、求められた経路はチェックポイントとなるべき点の近傍を通過することとなり、よって、有視界航行する航空機に適した飛行経路を得られ、ヘリコプターなど，有視界飛行する航空機の飛行に適した飛行経路を得ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
　　【図１】
　この発明の実施例１による経路探索システムの構成図である。
　　【図２】
　この発明の実施例１による経路探索方法を示すフローチャート図である。
　　【図３】
　この発明の実施例２および３による経路探索システムの構成図である。
　　【図４】
　この発明の実施例２による経路探索方法を示すフローチャート図である。
　　【図５】
　この発明の実施例３による経路探索方法を示すフローチャート図である。
　　【図６】
　この発明の実施例４による経路探索方法を示すフローチャート図である。
　　【図７】
　従来の経路探索システムを示す構成図である。
　　【図８】
　上記実施例１における経路モデルの作成の様子を示す図である。
　　【図９】
　上記実施例１において用いるＡ＊アルゴリズムを説明する図である。
　　【符号の説明】
　１　　　地図データベース
　２　　　飛行環境データベース
　３　　　目標物データベース
　４　　　脅威データベース
　５　　　入力装置
　６　　　表示装置
　７　　　通信システム
　８　　　情報処理装置
　９　　　自己位置標定装置
　１０　　中央処理装置