【事件の表示】
　特許第２７６６２４４号「自動溶接方法」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　特許第２７６６２４４号の特許請求の範囲第５項に記載された発明についての特許を維持する。
【理由】
１．手続の経緯
　本件特許第２７６６２４４号は、昭和６１年１月８日に出願された特願昭６１−５７０号の一部を平成８年３月１１日に特許法第４４条第１項の規定に基づき分割して新たな特許出願として出願されたものであって、平成１０年４月３日に特許の設定登録がなされ、その後、株式会社安川電機より特許異議の申立がなされ、当審において取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年８月９日に訂正請求がなされたものである。
２．訂正の適否についての判断
（１）訂正請求の内容
　訂正請求は、本件特許に係る願書に添付した明細書を訂正請求書に添付した明細書のとおり訂正することを求めるものであり、その訂正の内容は次のとおりのものである。
　特許請求の範囲第５項に係る記載を、
「溶接予定線に沿って移動する産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接トーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示データにより動かされ、それによってワークを自動的に溶接する自動溶接装置において、
ロボットを溶接開始予定点に移動する移動手段と、
ロボットが前記溶接開始予定点に到達するとアークオン指令を発給する手段と、該アークオン指令に応じたアーク発生信号の有無によって実際にアークが発生したか否かを判断する手段と、
前記アーク発生信号が無い場合にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させてアークリトライ動作を実行する手段と、
前記アークリトライ動作の実行後に、前記アーク発生信号がある場合には当該実際のアーク発生位置からアークを維持したままロボットを前記溶接開始予定点まで逆行させる手段と、
ロボットが前記溶接開始予定点に到達した後に、ロボットを前記溶接開始予定点から前記溶接予定線に沿って進行させる手段とを備えたことを特徴とする自動溶接ロボット。」と訂正する。
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　上記訂正は、特許請求の範囲第５項の記載において、産業用ロボットは溶接予定線に沿って移動することを明確にして、後段の「前記溶接予定線」との記載と整合させるとともに、「維持したま」との誤記の記載を「維持したまま」と訂正するものであって、明りょうでない記載の釈明及び誤記の訂正を目的とするものに該当する。また、産業用ロボットが溶接予定線に沿って移動することは、願書に添付した明細書の段落番号【０００５】に記載されており、新規事項の追加に該当せず、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
　したがって、上記訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項、及び同条第３項で準用する第１２６条第２項及び第３項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
３．特許異議の申立てについての判断
（１）申立て理由の概要
　特許異議申立人・株式会社安川電機は、本件特許請求の範囲第５項に記載された発明（以下、「本件発明２」という。）は分割前の出願である特願昭６１−５７０号（以下「原出願」という。」）の出願当初の明細書及び図面（以下、「原明細書等」という。）に記載された発明の要旨を変更するものであるから、平成５年改正前特許法第４４条第１項の要件を満たしていないために出願日が遡及せず、本件発明２は、現実の出願前に頒布された原出願の公開公報である特開昭６２−１６１４７１号公報（甲第１号証）に記載の発明から容易に発明をすることができたものであり、又は特開平５−３８５７６号公報（甲第２号証）に記載された発明であるから、本件発明２についての特許は特許法第２９条第１項、又は第２項の規定に違反してなされたものであり、取り消されるべきものであるとの主張をしている。
　そして、証拠方法として甲第１号証及び甲第２号証を提出している。
　甲第１号証：特開昭６２−１６１４７１号公報
　甲第２号証：特開平５−３８５７６号公報
（２）分割要件についての判断
　異議申立人は、本件発明は原明細書等に記載された発明の要旨を変更するものであるとの主張をし、具体的には本件発明２における「アーク発生信号が無い場合にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させてアークリトライ動作を実行する手段」について、アークリトライ動作に際してロボットを移動させる方向を溶接予定線に沿う方向に限定しておらず、任意の方向に移動させてアークリトライ動作を行うことを意味すると考えられる。しかしながら原明細書等には、一貫してロボットを溶接予定線に沿って移動させてアークリトライ動作を実行する手段及びロボットを溶接予定線に沿って移動させてアークリトライ動作を実行することのもたらす効果について明示されており、ロボットを溶接予定線以外の方向に移動させる手段について何も記載されておらず、それを示唆する記述もないというものである。
　そこで、原明細書等をみるに、そこには、構成上の特徴及び効果として「アークリトライによって生じたアークを維持すること、そのまま溶接開始予定点へ溶接トーチを戻すこと、そこから改めて溶接を開始すること、等々を特徴とするものである。これによれば、溶接予定線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了の不所望な区間が生じないという効果がある。」（第１２頁第１行〜第１３頁第６行）、またアークリトライ機能に関するフローについて「第１図はプログラムの要部とくにアークリトライ機能に関する部分を流れ図として示したものである。以下、この流れに沿って説明する。・・・ステップ１５で図外の溶接機にアークオン指令を発給する。・・・ステップ１８でアークアンサが帰ってきたかどうかチェックする。・・・アークアンサが帰ってこないときは、・・・ステップ２１で溶接トーチを一サンプリング距離だけ進め、以下ステップ１４からの処理を繰り返えす。・・・ステップ１８でアークアンサが帰ってきた場合はステップ２２へ進む。・・・ステップ２３でアークを維持したまま溶接トーチ２００を元の溶接開始予定点Ｓへ戻す。・・・戻る際にアークを消さずに維持するのは、アークスタートの再失敗を防止するためである。・・・ステップ２５では通常の溶接処理を実行する。これによって、溶接トーチ２０００を溶接開始予定点Ｓから溶接予定線１に沿って溶接終了予定点Ｅまで進めつつ、予定のアーク溶接を施工する。」（第６頁第１７行〜第１０頁第９行）が記載されており、これらにはアークリトライ動作に際してロボットを溶接予定線に沿って移動させることとの関連性について特には記載されておらず、またこれらの記載からみて溶接開始予定点Ｓでアークが発生しないときにアークリトライ動作を実行し、それによって生じたアークを消さずに維持することでアークスタートの再失敗を防止するためには、アークリトライ動作に際してロボットを移動させる方向が溶接予定線でなければ、本件発明２がその作用効果をなし得ないものとは認められない。
　したがって、原明細書等に記載された実施例においては、アークリトライ動作は溶接予定線に沿って行われているにしても、本件発明２において、その限定が必要なものとは認められない。
　以上のとおり、本件発明２は、適法に分割されたものであり、本件特許に係る出願の出願日は原出願の出願日まで遡及するものであるから、原出願後に頒布された刊行物である甲第１号証に記載された発明から容易に発明をすることができたものとすることも、又は原出願後に頒布された刊行物である甲第２号証に記載された発明であるとすることもできない。
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立の理由及び証拠によっては、本件請求項５に記載された発明に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項５に記載された発明に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年８月２３日（１９９９．８．２３）
【訂正の要旨】
　訂正の要旨
　特許第２７６６２４４号発明の明細書（以下、「明細書」という。）を、訂正請求書に添付した訂正明細書のとおり、すなわち、次のとおり訂正する。
　特許請求の範囲第５項に係る記載を、明りょうでない記載の釈明及び誤記の訂正を目的として、
「溶接予定線に沿って移動する産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接トーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示データにより動かされ、それによってワークを自動的に溶接する自動溶接装置において、
ロボットを溶接開始予定点に移動する移動手段と、
ロボットが前記溶接開始予定点に到達するとアークオン指令を発給する手段と、
該アークオン指令に応じたアーク発生信号の有無によって実際にアークが発生したか否かを判断する手段と、
前記アーク発生信号が無い場合にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させてアークリトライ動作を実行する手段と、
前記アークリトライ動作の実行後に、前記アーク発生信号がある場合には当該実際のアーク発生位置からアークを維持したままロボットを前記溶接開始予定点まで逆行させる手段と、
ロボットが前記溶接開始予定点に到達した後に、ロボットを前記溶接開始予定点から前記溶接予定線に沿って進行させる手段とを備えたことを特徴とする自動溶接ロボット。」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
自動溶接方法
（５７）【特許請求の範囲】
１．産業用ロボットの腕の先端に取り付けられた溶接トーチを備え、前記産業用ロボットは予め教示された教示データにより動かされ、それによってワークを自動的に溶接する方法において、
ロボットを溶接開始予定点に移動するステップと、
溶接機にアークオン指令を発給するステップと、
前記溶接機からアークセンサが返って来たかどうかを判断するステップと、
実際にアークが発生せずアークセンサが返って来ない場合は溶接開始予定点を始点とする溶接予定線に沿ってアークオン指令を重ねて発給するアークリトライ実行ステップと、
実際にアークが発生しアークセンサが返って来た場合は該ポイントから溶接開始予定点までアークを維持したまま溶接トーチを逆に進行させ、更にアークを維持したまま溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予定線に沿って再び進行させるステップを備えたことを特徴とする自動溶接方法。
２．前記アークリトライが規定値に達したかどうかを判断するステップと、
該カウント値が規定値に達していないと判断された場合は前記規定値に達するまでアークリトライを重ねて実行するステップとを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接方法。
３．溶接開始予定点から実際にアークが発生したアークスタートポイントまでの溶接トーチの位置データを記憶し、該位置データを用いアークスタートポイントから溶接開始予定点まで溶接トーチを逆に進行させることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の自動溶接方法。
４．前記アークリトライの実行回数を累積して記憶するステップを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接方法。
５．
溶接予定線に沿って移動する
ロボットを溶接開始予定点に移動する移動手段と、
ロボットが前記溶接開始予定点に到達するとアークオン指令を発給する手段と、
該アークオン指令に応じたアーク発生信号の有無によって実際にアークが発生したか否かを判断する手段と、
前記アーク発生信号が無い場合にはロボットを前記溶接開始予定点から移動させてアークリトライ動作を実行する手段と、
前記アークリトライ動作の実行後に、前記アーク発生信号が有る場合には当該実際のアーク発生位置からアークを維持したま
ま
ロボットが前記溶接開始予定点に到達した後に、ロボットを前記溶接開始予定点から前記溶接予定線に沿って進行させる手段とを備えたことを特徴とする自動溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
　　　【０００１】　　　
　　【発明の属する技術分野】
　本発明は溶接トーチを溶接予定線に沿って進行させる手段を有する自動溶接方法に関するものである。特に溶接開始予定点でアークが生じないときのひとつの対策を提供するものである。
　　　【０００２】
　　【従来の技術】
　ワーク表面が酸化皮膜で覆われているような場合、溶接開始予定点においてアークが生じないことがある。溶接トーチを溶接予定線に沿って動かし、溶接開始予定点とは異なるポイントでアークが発生した場合はそこが現実のアークスタートポイントとなる。そのアークスタートポイントから溶接終了予定点まで溶接は可能であるが、溶接開始予定点からアークスタートポイントまでの区間の溶接が未了となる。もしも、溶接終了予定点が溶接開始予定点と一致し、溶接予定線が閉路状となっているのであれば、溶接終了予定点（溶接開始予定点）までの溶接に引き続いてそこからアークスタートポイントまでの溶接を実行すればよい。しかし、溶接予定線が閉路状でない、たとえば直線の場合に困る。溶接終了点でアークを切り、溶接未了であった溶接開始予定点とアークスタートポイントとの間に溶接を改めて実行しようとする折に再びアークが生じるかどうか不明である。
　　　【０００３】
　　【発明が解決しようとする課題】
　本発明の目的は、溶接予定線が閉路でない場合であっても、アークを切らずに、溶接予定線の全区間を一度に溶接することができる自動溶接方法を提供することにある。
　　　【０００４】
　　【課題を解決するための手段】
　本発明はアーク溶接用の溶接トーチをワーク上における溶接開始予定点からそれを始点とする溶接予定線に沿って進行させるステップを利用する。このステップはたとえばロボット本体を制御する制御盤の中に仕組まれたプログラムで実行される。本発明においては実際にアークが発生したかどうかを判断するステップを有し、アークが発生しないときにはアークスタートを重ねて実行する。この実行はアークが現に発生するまで繰返えされるが、規定の回数分だけ繰返えし実行してもなおかつアークが生じないときは溶接不能と判断するのがよい。溶接開始予定点でアークが発生せず、そこから少し進行した段階でアークが発生した場合はそこが実際のアークスタートポイントとなる。本発明においてはアークスタートポイントから溶接開始予定点までアークを維持したまま溶接トーチを逆に進行させるステップをもつ。このステップもまたロボット本体を制御する制御盤のプログラムで実行されるが、溶接トーチを順方向へ進行させるプログラムに代えて逆方向に進行させるプログラムを実行するという点で差異がある。本発明においてはアークを維持したまま溶接トーチを溶接開始予定点から溶接予定線沿って再び進行させるステップを備える。この再度の進行にともなって、溶接トーチは溶接をしながら先のアークスタートポイントを越え、溶接終了予定点まで進む。この結果、溶接開始点からアークスタートポイントまでの区間については二重に溶接されるが、一たん発生したアークをまったく切らずに予定の全区間にわたる溶接を実行するために、不所望な溶接未了の区間が生じない。二重溶接の区間を少なくするためにはアークスタートポイントにおいて、溶接終了予定点まで進んでから戻った方がよいか、溶接開始予定点に戻ってから再度進行した方がよいのか判断すべきだが、実用上は戻る距離の方が小さいので、一律に後者の方式に特定してかまわない。　　　
　　　【０００５】
　　【発明の実施の形態】
　この実施例では図２、図３のようなロボットを使用する。そのロボット本体１０００の手首にアーク溶接用の溶接トーチ２０００が取付けられ、その位置と姿勢を制御する。この制御にはロボット本体１０００に配線された制御盤３０００ないしはそれに付属する教示用ペンダント３５００が使われる。図４はアーク溶接の様子を示したものであって、溶接トーチ２０００はワーク４０００上における溶接開始予定点Ｓに位置決めされ、そこから溶接開始予定点Ｓを始点とする溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進む。また、同時にアーク２５００によるアーク溶接を実行する。かかる動作は当該ワーク４０００のために予め教示され、制御盤３０００のメモリに記憶されたプログラムに従う。
　　　【０００６】
　図１はプログラムの要部とくにアークリトライ機能に関する部分を流れ図として示したものである。以下、この流れに沿って説明する。ステップ１０でロボット本体１０００を駆動し、溶接トーチ２０００を位置決めする。ステップ１１で位置決めされたその点が溶接開始予定点Ｓとして登録されているかどうかをチェックする。溶接開始予定点Ｓでなければステップ１２の通常動作へ移行し、アークリトライ機能を用いない。溶接開始予定点Ｓであれば、ステップ１３でリトライカウンタＮを−１にセットする。ステップ１４で溶接条件をパイロットアークの条件に設定する。このパイロットアークの条件とは該当ワークについての教示時に予め定めた定格溶接条件のそれよりも、発生するアークを絞ったものであって、そのアーク電圧と電流あるいはそのいずれか一方を低目の値に設定する。また、これに見合うように溶接ワイヤの突出し量ないしは送給速度も、溶接トーチ２０００の移動速度も低目の値に設定される。ステップ１５で図外の溶接機にアークオンの指令を発給する。その後のステップ１６で０．５秒だけ待ち、またリトライカウンタを１だけ進める。ステップ１７でそのときの溶接トーチ２０００の位置データを記憶する。必要ならば、そのときの姿勢データも併せて記憶する。ステップ１８でアークアンサが返ってきたかどうかをチェックする。先のステップ１６で０．５秒だけ待ったのはアークアンサを溶接機からロボット制御盤３０００に返すに必要な時間を与えるためである。アークアンサは溶接トーチ２０００とワーク４０００に電流が流れることによって発生する。アークアンサが返ってこないときは、ステップ１９でワイヤ送給信号を停止する。これは溶接ワイヤの出し過ぎを防止するためである。ステップ２０でリトライカウンタの計数値Ｎが予め定めたＮｍａｘを越えたかどうか判定する。越えていなければステップ２１で溶接トーチ２０００を１サンプリング距離だけ進め、以下ステップ１４からの処理を繰り返す。１サンプリング距離とはサンプリング制御上の１単位の時間で進む長さであり、１〜２ｍｍ程度である。
　　　【０００７】
　ステップ１８でアークアンサが返ってきた場合はステップ２２へ進む。このステップ２２で溶接条件をもとの定格値に戻す。また、ステップ１９で行ったワイヤ送給信号のマスクも解除する。ステップ２３でアークを維持したまま溶接トーチ２０００をもとの溶接開始予定点Ｓへ戻す。溶接開始点Ｓがアークスタートポイントとなったときは戻りの長さは０となり実際には戻らない。戻る際にアークを消さずに維持するのは、アークスタートの再失敗を防止するためである。ステップ２３ではステップ１７において記憶している位置データをその記憶の順番とは逆に読み出して使用する。これは戻りの経路を改めて演算する手間を省くためである。次のステップ２４でリトライカウンタＮの累積値ＭをＭ＝Ｍ＋Ｎとして求め、これを記憶する。常に１度のトライでアークスタートが行われるのであればリトライカウンタＮは０となり累積値カウンタＭは歩進しない。アークスタートの失敗がたび重なると、累積値カウンタＭはどんどん歩進する。累積値カウンタＭを０にリセットするステップは図示していないが、累積値カウンタＭの累積期間はたとえば一日とする。その日の溶接作業開始時にリセットし、その日の作業終了時に累積値カウンタＭの累積値Ｍをチェックする。このときの累積値が小さければそれほど問題はないが、これが大きいときは再教示等の溶接作業そのものの見直しが必要となる。近い将来、後のステップ２７におけるエラーの状況となり、作業が中断するという不所望な事態が予見されるためである。ステップ２５では通常の溶接処理を実行する。これによって、溶接トーチ２０００を溶接開始予定点Ｓから溶接予定線ｌに沿って溶接終了予定点Ｅまで進めつつ、予定のアーク溶接を施行する。
　　　【０００８】
　ステップ２０において用いる比較用定数Ｎｍａｘはたとえば８である。リトライカウンタＮは０から歩進するが１０回目の９になってもなおかつアークスタートができないときは、溶接不能と判断し、その後のリトライを打ち切る。この間、溶接トーチは１０〜２０ｍｍ、溶接開始予定点Ｓから移動しているので、次のステップ２６でその位置をもとに戻す。このときにもステップ１７で記憶してあった位置データを使用する。ステップ２７でロボット本体１０００を止め、制御盤３０００の表示画面にアークスタートに失敗した旨のエラー表示を行う。ここで、人手による修復を待つ。
　　　【０００９】
　図１のプログラムに沿った溶接トーチ２０００の動き等を例示したのが図５〜図９である。リトライカウンタの計数値Ｎが０のときアークスタートに失敗する。リトライカウンタＮが１、２のときにも失敗する。リトライカウンタの計数値ＮがＳとなったときに、図５のようにアーク２５００が生じれば、そこの位置がアークスタートポイントＡＳとなる。アークスタートポイントＡＳから溶接トーチ２０００を図６のように溶接開始予定点Ｓへ戻す。この間も、アーク２５００を維持するため、ワーク４０００に対する溶接がともなう。その後、図７のように、溶接開始予定点Ｓからそれを始点とする溶接予定線ｌに沿った溶接の処理を改めて実行する。溶接開始予定点ＳからアークスタートポイントＡＳの区間は前後２回にわたって重複して溶接される。一方、図８のようにリトライカウンタの計数値Ｎが９になってもなおアークが生じないこともある。溶接ワイヤで表面を削りながらのリトライでもなお駄目な場合である。アークリトライのあり方としては溶接ワイヤを押付けながら進める方法のほかに、毎回引き戻した溶接ワイヤをその度ごとに改めて突出す方法が考えられるが、そのいずれも、表面の酸化皮膜を破壊し、中の導電面を露出させることにねらいがある。図８の場合には溶接不能と判断し、そのリトライカウンタＮ＝９の位置から溶接開始予定点Ｓにまで、溶接トーチ２０００を図９のように復帰させる。
　　　【００１０】
　図６において、アークスタートポイントＡＳから溶接開始予定点Ｓまで溶接トーチ２０００を戻す際にアーク２５００を維持するが、もとよりこれは溶接のためではない。したがって、アーク２５００が立ち消えしない限度で、アークをできるだけ絞ることが望ましい。これは、たとえば図１のステップ２２において、以上の意図に沿った溶接条件に設定し、後のステップ２５で定格の溶接条件に復帰させればよい。
　　　【００１１】
　　【発明の効果】
　本発明はアークリトライによって生じたアークを維持すること、そのまま溶接開始予定点へ溶接トーチを戻すこと、そこから改めて溶接を開始すること、等々を特徴とするものである。これによれば、溶接予定線が閉路しない開かれたものであっても、溶接未了の不所望な区間が生じないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
　　【図１】
　本発明に係る自動溶接装置の処理プログラムを示す流れ図。
　　【図２】
　これに用いるロボットの本体の正面図。
　　【図３】
　その制御盤の正面図。
　　【図４】
　溶接進行状況を示す説明図。
　　【図５〜図９】
　各図は図１中の各ステップにおける溶接トーチの動き等を説明するための説明図である。
【符号の説明】
　１０００…ロボット本体、　２０００…溶接トーチ、　３０００…制御盤、２１…溶接トーチを進行させる手段、　１４〜１５…アークスタートを実行する手段、　２３…溶接トーチを逆に進行させる手段、　２５…溶接トーチを再び進行させる手段。