(57)【要約】  キャプチャされたイメージ中の変化により互いに比較、研究を行うために、傷のイメージスキャンなどの表面のイメージスキャンのマッピングが可能なイメージ登録システムおよび方法。２つのイメージ間の対応関係が確立され、２つのイメージ間の最適な変換が決定される。２つのイメージ（起点と目標）は異なる時刻あるいは異なる視点で得られた同じシーンである。
2013529947.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面の第１および第２のイメージを得るように構成されたイメージング装置と、
前記第１および第２のイメージ関連した二次的データを得るように構成されたセンサと、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、
前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムと、を備えたイメージ登録システム。  
【請求項２】
前記表面は患者の皮膚を構成し、
前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする請求項１に記載のイメージ登録システム。
【請求項３】
前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項２に記載のイメージ登録システム。
【請求項４】
前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータで含むことを特徴とする請求項２に記載のイメージ登録システム。
【請求項５】
前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載のイメージ登録システム。
【請求項６】
前記プログラムはさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ように構成されたことを特徴とする請求項５に記載のイメージ登録システム。
【請求項７】
前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項６に記載のイメージ登録システム。
【請求項８】
前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項５に記載のイメージ登録システム。
【請求項９】
もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項８に記載のイメージ登録システム。、
【請求項１０】
プロセッサと、
前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、
イメージング装置からの表面の前記第１および第２のイメージを取得し、
前記第１および第２のイメージに関連した二次的データをセンサから取得し、
前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムを備えたイメージ登録システム。
【請求項１１】
前記表面は患者の皮膚を含み、
前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする請求項１０に記載のイメージ登録システム。
【請求項１２】
前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項１１に記載のイメージ登録システム。
【請求項１３】
前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする請求項１１に記載のイメージ登録システム。
【請求項１４】
前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載のイメージ登録システム。
【請求項１５】
前記プログラムはさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ように構成されたことを特徴とする請求項１４に記載のイメージ登録システム。
【請求項１６】
前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする請求項１５に記載のイメージ登録システム。
【請求項１７】
前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項１４に記載のイメージ登録システム。
【請求項１８】
もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項１７に記載のイメージ登録システム
【請求項１９】
イメージング装置を用いて表面の第１および第２のイメージを獲得し、
センサを用いて前記第１および第２のイメージに関連した二次的データを得、
前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、
前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生する、ことを備えたイメージ登録方法。
【請求項２０】
前記表面は患者の皮膚を含み、
前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする請求項１９に記載のイメージ登録方法。
【請求項２１】
前記センサは圧力センサを含み、
前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする請求項２０に記載のイメージ登録方法。
【請求項２２】
前記センサは曲げセンサを含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする請求項２０に記載のイメージ登録方法。
【請求項２３】
前記センサは曲げセンサをさらに含み、
前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする請求項２２に記載のイメージ登録方法。
【請求項２４】
前記方法はさらに
前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、
ことをさらに含むことを特徴とする請求項２３に記載のイメージ登録方法。
【請求項２５】
前記プログラムは、
前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、
もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする請求項２５に記載のイメージ登録方法。
【請求項２６】
もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、
前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、
第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする請求項２５に記載のイメージ登録方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本願は、２０１０年５月８日出願のアメリカ合衆国仮特許出願、シリアル番号６１／３３２，７５２の優先権を主張するものであり、該出願はその全体が参照のために引用される。
【著作権が保護される資料の通知】
【０００２】
本特許出願中の資料の一部は米国や他の国の著作権法のもとに著作権保護に供される。著作権の所有者は、米国特許商標庁における公衆が手に入れることができるファイルや記録に表れている限り、特許文献や特許開示の何人による複製に対して異議を申し立てることができないが、そうでない場合には何であろうと著作権を留保する。著作権の所有者は、３７ＣＦＲ  １．１４にしたがった制限を伴うことなく、秘密状態に維持されているこの特許文献のいかなるものに対してもその権利の放棄をしない。
【技術分野】
【０００３】
本発明は、一般的にイメージ登録に関係し、特に傷のケアのための圧力イメージ登録に関する。
【背景技術】
【０００４】
医療検出装置においては、読み取りは種々のセンサを用いてキャプチャされる。ある状態の経過をモニタするために、特定時間後に追加の読み取りが行われ、変化を決定するために並べられる。しかし、この仕事は実行することがしばしば困難である。異なる読み、異なる日からキャプチャされたイメージは、現在入手できる技術を用いてセンサの適用の時間において適当に並べることが不可能ではないにせよ、困難である。圧力イメージ登録は、キャプチャされたイメージの変化により、互いに比較および研究するための、センサの読みのマッピングを可能にする。登録の目的は２つのイメージ間の対応関係を確立し、２つのイメージ間の最適な変化を決定することである。２つのイメージ（起点と目標）は異なる時刻であるいは異なる視点で得られた同じシーンであると良い。
【０００５】
現在、傷のスキャンはいくつかの基本的な方法で得られる。傷をモニタするのに最も普通の方法である視覚的観察は、観察者の主観により誤りを起こしやすく、最終的には皮膚の色に依存する。
【０００６】
イメージ登録は遠隔センシング、コンピュータ映像、医学的イメージング、天気予報等の応用を有している。種々の登録技術が用いられてきた。図１は従来技術の登録方法１０の高レベルのフロー図を示す。
【０００７】
ほとんどの登録技術において、第１のステップは特徴検出を行うことである。特徴はエッジ、輪郭、コーナー、領域等であり得る。これらの特徴を代表するポイントは、制御ポイント（ＣＰｓ）と称される。これらの特徴は起点と目標のイメージの両方においてキャプチャされる。領域の特徴は、ビル、森、湖等で或る得る。より特別な興味のあるポイント領域の例は、ウェーブレット変換のローカル極値等の類似性の特別の程度に関して最も区別できるポイントである。特徴検出はマニュアルあるいは自動の両方で実行され得る。
【０００８】
ブロック１４での次のステップでは、両イメージ内のこれらの特徴間の対応関係が得られる。特徴を基礎にする登録においては、空間関係不変記述子を用いる方法、緩和方法、ピラミッド法、ウェーブレット法が使用され得る。この情報を用いてブロック１６において変換モデルが予測される。このステージは２つのイメージを並べるマッピング機能のパラメータを予測する。最終的にマッピング機能はブロック１８において目標イメージを変換するのに用いられる。
【発明の概要】
【０００９】
本発明の１つの態様に従った傷のイメージ登録は、イメージのキャプチャにおける変化により、比較および研究のための傷の互いのイメージスキャンのマッピングを可能にする。登録の目的は２つのイメージ間の対応関係を確立して、２つのイメージ間の最適な変換を決定することである。２つのイメージ（起点と目標）はは異なる時刻であるいは異なる視点でそれぞれ得られた同じシーンである。
【００１０】
本発明は傷管理のイメージを標準化し、このことは傷管理およびモニタリングシステムから得られたデータの解析および推論にとって重要である。
【００１１】
本発明の１つの態様においては、圧力情報は所望のセンサデータに加えてキャプチャされる。このことはイメージ登録を許容する圧力マップを生成する。同じように加えられた圧力下では、圧力マップは他のセンサの読みにおける変化にかかわらず一定にとどまるべきである。
【００１２】
他の態様では、イメージ登録システムは、表面（例えば皮膚表面のＳＥＭデータ、あるいは同様のもの）の第１および第２のイメージを得るように構成される。システムは第１および第２のイメージに関連した二次的データを得るように構成されたセンサ（圧力センサ、曲げセンサ等）をさらに含む。プロセッサおよびこのプロセッサで実行可能なプログラミングが、第１および第２のイメージとこれらのイメージに関連する二次的データの両方の関数である変換モデルを計算するステップ、および前記変換モデルの関数として第１および第２のイメージ間のイメージ登録を生成するステップ、を実行するために含まれる。
【００１３】
本発明のさらなる態様は明細書の以下の部分において実行され、詳細な説明は限定を加えることなく本発明の好ましい実施例を十分に開示する目的のためのものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来技術のイメージ登録方法の概要図である。
【図２】本発明にしたがった例示的な傷イメージの登録方法を示す。
【図３】本発明にしたがった傷イメージの登録を行うシステムを示す。
【図４】本発明の実施例により得られた圧力および水分測定を示す。
【図５】異なる２日にわたる試料の測定を示す。
【図６】本発明の実施例による皮膚上の傷パッチ（絆創膏）の角度（曲線）の測定を示す。
【図７】本発明の実施例による傷登録方法の概要図である。
【図８】本発明の実施例による第１の測定中の曲げセンサからの情報を示す。
【図９】図８の曲線を有する表面を生成するのに適した表面の結果を示す。
【図１０】本発明の実施例による第２の測定中の曲げセンサからの情報を示す。
【図１１】図１０の曲線を有する表面を生成するのに適した表面の結果を示す。
【図１２Ａ】本発明の実施例により、図９の表面間の変換関数を決定し、その変換関数を水分データの登録プロセス中に用いることを示す。
【図１２Ｂ】本発明の実施例により、図１１の表面間の変換関数を決定し、その変換関数を水分データの登録プロセス中に用いることを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
母集団間で水分のような異なるパラメータが研究されるという背景から、本発明のイメージ登録システムおよび方法は、それぞれを比較研究するために傷のイメージスキャンのマッピングを可能にするように構成されて良い。このことは母集団の人の間で人体の形や骨の突出は一般的に類似しているので可能である。この方法を用いて、異なる人からの読みは種々のパラメータを研究するためにマッピングされ得る。
【００１６】
しかし、本発明は傷イメージの登録だけでなく、いかなるイメージの登録にも使用され得ることが理解される。
【００１７】
傷イメージの登録はそれぞれを比較研究するために、イメージキャプチャ中の変動のために傷イメージスキャンのマッピングを可能とする。登録の最終目標は２つのイメージ間の対応関係を確立し、２つのイメージ間の最適な変換を決定することである。２つのイメージ（起点と目標）は異なる時刻あるいは異なる視点で得られた同じシーンからのものである。
【００１８】
図２は、本発明の例示的な圧力イメージ登録方法３０を図示する。方法３０は本発明にしたがって変換関数を発見するために、骨の突出、人体の曲線などの身体的特徴を任意に利用する。変換関数は、正しいマッピングを得るために望ましいセンサ読みに対して適用される。変換関数に関する情報をさらに得るために、圧力読みに加えて、曲げセンサなどの他のセンサのデータが使用され得る。一例として、曲げセンサが人体部分の湾曲を測定するために用いられ得る。
【００１９】
ブロック３２で示された第１のステップにおいては、傷のイメージが得られる。これらのイメージは、図３および４に示されるスマートパッチや類似の装置から得られることが好ましい。この装置は同じ傷のスキャンから複数の形式のイメージ、例えば骨の突出などの目標領域での例えば水分マップおよび圧力マップ、を回収するものである。
【００２０】
図３に見られるように、イメージ登録システムは、イメージング装置５８と１つ以上のセンサ６０を含むスマートパッチあるいは類似装置５０を含んでおり、両者は目標６２（例えば患者の皮膚）の読みを取得できるようになっている。しかし、一次イメージングデータから二次入力（例えば、圧力、歪み、向き等）の測定や受信が可能などのようなイメージング装置も使用可能であることが理解される。
【００２１】
システム１００は、スマートパッチ５０からのデータを受け取りそのデータを本発明のイメージ登録モジュール５６にしたがって処理するように構成されたプロセッサ５２を一般的に含む。イメージ登録モジュール５６はソフトウェア、アルゴリズム、ここで提案された方法を実行する類似のものを含み、他のオプションのモジュールやデータと一緒にメモリ５４中に一般的に記憶される。
【００２２】
図４は、圧力および水分測定結果を得るために、皮膚６２の目標領域に適用されたセンサ／イメージングパッチ５０を説明する。センサ／イメージングパッチ５０は１つ以上の二次入力センサ６０とともに１つ以上のイメージング装置５８を含んでいると良い。好ましい実施例では、イメージング装置は皮膚下水分（ＳＥＭ）の読みあるいはマップ７２を得るＲＦ電極を有している一方で、センサ６０は圧力の読みあるいはマップ７０を得る１つ以上の圧力センサを有している。
【００２３】
センサ／イメージングパッチ５０は、図５に示されるように、２つの異なる日に得られた２つの異なる読みの登録を可能にする。左欄は、第１日（例えば日１）からの圧力マップ７０と水分マップ７２を含む読みを示す。右欄は第２日（例えば日２）からの圧力マップ７４および水分マップ７６を含む読みを示す。得られた読みはひどく配列が乱れている（角度方向の９０度配列乱れを描いた図５に示されるように）ことに注目されたい。
【００２４】
システム１００で供給される圧力イメージ登録は、キャプチャされたイメージにおける差異のためにそれぞれを比較および研究のためのセンサ読みのマッピングを可能とする。望ましいセンサデータ（例えば水分イメージデータ７２）に加えて圧力情報のキャプチャはイメージ登録を許容する圧力マップ７２を生成する。同様に与えられた圧力下では、他のセンサ読みにおける変化にかかわらず、圧力マップは一定にとどまるべきである。
【００２５】
図７を参照すると、イメージ登録モジュールは、登録イメージ８４を生成するために、日１からの圧力読み７０に加えて第１日からの水分読みからのマッピングポイントを用いる。圧力読み７０および８０から見出された伝達関数に基づいて水分読み７２および８２が８４および８６にそれぞれ登録される。登録されたイメージ８４はそれから第２日の圧力読み８０および水分読み８２から得られた第２日の登録イメージ８６と比較されてもよい。
【００２６】
本発明のイメージ登録システム１００および方法３０と従来のそれら間の１つの注目すべき相違点は、傷の治癒における変化のために２つのイメージは互いに著しく異なることである。さらに、装置５０から得られた圧力読みは、より適切な水分マップの改良された登録を援助する。骨の突出は以下に示す特徴検出フェーズで用いることができる。
【００２７】
ここで図６を参照すると、骨の突出が入手できない状況（例えば患者の皮膚６２の曲面６４）で２つの異なる傷のイメージ間で登録を行うために、人体上の変形可能なパッチ５０に関連するデータを含めるようにしても良い。このような構成では、人体６２上のパッチ５０の位置を評価するために、センサ６０は曲げ／可撓性センサを含んでも良い。
【００２８】
図４を参照すると、曲げセンサ６０はパッチ５０の表面に埋め込まれていても良く、図６に示されるように皮膚の曲面部上のパッチの角度を測定することができる。複数の曲げセンサ６０が１つの表面に用いられても良い。各曲げセンサは表面上のパッチをカバーし、表面のより正確な式を生成するように用いられる。曲げ／可撓性センサ６０は、その出力が皮膚に適用されたパッドの曲げあるいは角度の測定量であるように、曲げ角度が変化すると抵抗が変化する。
【００２９】
図３に示された方法３０に戻ると、曲げセンサ６２からの情報は、制御点としての人体の突起を用いてイメージ登録からの結果と統合され、あるいは登録を行うための独立の方法として用いられる。換言すれば、表面式は登録プロセスにおいて他の特徴として用いられても良い。
【００３０】
ステップ３２で得られたイメージから、各イメージはステップ３４で骨の突出が調べられる。ステップ３６で、もし骨の突出が見つかったら、ステップ３８および４０は自由選択となる。
【００３１】
もし、骨の突出が制御ポイントに対して発見されなかったら、データはパッチの表面をモデル化し、ステップ３８で両表面の表面式を見つけるために、曲げセンサ６０から取得される。
【００３２】
それから、変換モデルを発見するように、ステップ４０で表面変換が行われる。
【００３３】
２つの変換モデル（例えば圧力マップと表面位置）の場合には、両者はステップ４２で１つの変換モデルを得るために統合される。以上説明したように、骨の突出が発見されなくても、計算のための制御ポイントとして骨の突出がステップ３８および４０からの曲げセンサデータと共に用いられても良い。したがって統合ステップ４２は骨の突出制御ポイントがセンサデータと共に組み合わされて用いる場合のみに必要であり、そして２つのデータセットの統合は１つの伝達モデルを得るために必要とされる。
【００３４】
ステップ４０では、得られた変換モデルはイメージ登録を行うのに用いられる。
【００３５】
実験データ
２つの測定が骨の突出のない場所から得られた。したがって圧力マップ情報は登録を行うのには用いられなかった。この場合、曲げセンサからの情報が両測定において表面式をモデル化するのに用いられた。
【００３６】
最初の測定における曲げセンサからの情報は図８に示される曲線にプロットされている。この曲線を無持つ表面を得るために表面調整が行われた。次の式は絶対誤差の合計５．５７１００６Ｅ−０１を有するこの表面を表している。
【数１】
2013529947.tif 000003
この表面は図９に示される。
【００３７】
第２の測定における曲げセンサからの情報は図１０に示される曲線に帰結する。同様に、表面式は表面調整を用いて得られる。結果は次の式にしたがって絶対誤差の合計１．２９１５６２０５Ｅ＋００を有する表面である。
【数２】
2013529947.tif 000004
この表面は図１１に示される。
【００３８】
各測定に対する表面を有して、変換関数がこれらの表面間でＴとして見出され、図１２Ａおよび図１２Ｂに示されるように水分データの登録過程における変換関数としてＴを用いる。
【００３９】
好ましい実施例では、図３の方法３０は、連続的なモニタ装置から得られるデータを解析する傷管理システムに組み込まれる。データはデータ比較および解析が行われる前に登録システムを通過させられるかもしれない。
【００４０】
本発明のシステムおよび方法は圧力データあるいは曲げデータが他の望ましい読みと集合されるいかなるシステムに統合されても良い。
【００４１】
本発明のシステムおよび方法は傷管理イメージの標準化を許容し、このことは傷管理およびモニタシステムから得られたデータの解析と推論のために重要である。加えて、本発明のシステムと方法は連続的なモニタリングおよび条件比較のためのスマートパッチシステムの使用を可能にする。
【００４２】
前述した内容から、本発明は、本発明の実施例にしたがった方法やシステムに従って実行されるステップを参照して記述されても良いことが理解される。これらの方法やシステムはコンピュータプログラム製品としても実施可能である。この点で、各ステップやステップの組合せは種々の手段、例えばハードウェア、ファームウェア、および／またはコンピュータで読み取り可能なプログラムコード論理で実施される１つ以上のコンピュータプログラム命令を含むソフトウェアで実施され得る。理解されるように、そのような如何なるコンピュータ命令は汎用コンピュータあるいは特別の目的のコンピュータ、マシンを形成する他のプログラム処理装置を制限なく含む、コンピュータにロードされても良く、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置上で実行されるコンピュータプログラム命令は記述されたステップ中で特定される機能を実行するための手段を作成する。
【００４３】
したがって、本発明は、特定の機能を行うためにコンピュータで読み取り可能プログラムコード論理手段中で実施されるように、特定された機能を実行する手段、特定された機能を実行するためのステップの組合せ、コンピュータブログラム命令を包含する。機能は、特定の機能やステップを実行する特別の目的のハードウェアをベースにしたコンピュータシステム、あるいは特別の目的のハードウェアとコンピュータで読み取り可能なプログラムコードロジック手段の組合せにより実行される。
【００４４】
さらに、これらのコンピュータで読み取り可能プログラムコードロジックで実施されるようなコンピュータプログラム命令はコンピュータで読み取り可能なメモリ中に記憶されても良く、コンピュータで読み取り可能なメモリはコンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置に、例えばコンピュータで読み取り可能なメモリ中に記憶された命令がフローチャートのブロックで特定される機能を実行する命令手段を含む製造物を生成するような特別の態様で指示を行うものである。コンピュータプログラム命令は、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置上で実行される命令が特定の機能を実行するステップを供給すべく、コンピュータで実行される処理を生成するように、コンピュータあるいは他のプログラム可能な処理装置にロードされても良い。
【００４５】
前述した内容から、本発明が下記を含むが限定されることのない種々のやり方で実施できることが理解されよう。
【００４６】
１．  表面の第１および第２のイメージを得るように構成されたイメージング装置と、前記第１および第２のイメージ関連した二次的データを得るように構成されたセンサと、プロセッサと、前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムと、を備えたイメージ登録システム。  
２．  前記表面は患者の皮膚を構成し、前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする実施例１に記載のイメージ登録システム。
【００４７】
３．  前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例２に記載のイメージ登録システム。
【００４８】
４．  前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータで含むことを特徴とする実施例２に記載のイメージ登録システム。
【００４９】
５．  前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例３に記載のイメージ登録システム。
【００５０】
６．  前記プログラムはさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ように構成されたことを特徴とする実施例５に記載のイメージ登録システム。
【００５１】
７．  前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする実施例６に記載のイメージ登録システム。
【００５２】
８．  前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、    もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例５に記載のイメージ登録システム。
【００５３】
９．  もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例８に記載のイメージ登録システム。
【００５４】
１０．  プロセッサと、前記プロセッサ上で実行可能なプログラムであって、イメージング装置からの表面の前記第１および第２のイメージを取得し、前記第１および第２のイメージに関連した二次的データをセンサから取得し、前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生するプログラムを備えたイメージ登録システム。
【００５５】
１１．  前記表面は患者の皮膚を含み、前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする実施例１０に記載のイメージ登録システム。
【００５６】
１２．  前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例１１に記載のイメージ登録システム。
【００５７】
１３．  前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする実施例１１に記載のイメージ登録システム。
【００５８】
１４．  前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例１３に記載のイメージ登録システム。
【００５９】
１５．  前記プログラムはさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ように構成されたことを特徴とする実施例１４に記載のイメージ登録システム。
【００６０】
１６．  前記プログラムは、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するようにさらに構成されたことを特徴とする実施例１５に記載のイメージ登録システム。
【００６１】
１７．  前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例１４に記載のイメージ登録システム。
【００６２】
１８．  もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例１７に記載のイメージ登録システム。
【００６３】
１９．  イメージング装置を用いて表面の第１および第２のイメージを獲得し、センサを用いて前記第１および第２のイメージに関連した二次的データを得、  前記第１および第２のイメージと、これらの第１および第２のイメージに関連した前記二次的データの両方の関数である変換モデルを演算し、前記変換モデルの関数として前記第１および第２のイメージ間のイメージ登録を発生する、ことを備えたイメージ登録方法。
【００６４】
２０．  前記表面は患者の皮膚を含み、前記第１および第２のイメージは皮膚下水分（ＳＥＭ）データを含むことを特徴とする実施例１９に記載のイメージ登録方法。
【００６５】
２１．  前記センサは圧力センサを含み、前記二次的データは前記圧力センサの適用に関連した圧力データを含むことを特徴とする実施例２０に記載のイメージ登録方法。
【００６６】
２２．  前記センサは曲げセンサを含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータを含むことを特徴とする実施例２０に記載のイメージ登録方法。
【００６７】
２３．  前記センサは曲げセンサをさらに含み、前記二次的データは曲面上への前記イメージング装置の適用に関連した曲げデータをさらに含むことを特徴とする実施例２２に記載のイメージ登録方法。
【００６８】
２４．  前記方法はさらに前記皮膚面の下の骨の突出のために各イメージを調べ、    前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行う、ことをさらに含むことを特徴とする実施例２３に記載のイメージ登録方法。
【００６９】
２５．  前記プログラムは、前記皮膚表面下の骨の突出に対する各イメージを調べ、もし骨の突出が見つかったら、前記変換モデルを得るために、第１および第２の変換モデルを統合するように構成されたことを特徴とする実施例２５に記載のイメージ登録方法。
【００７０】
２６．  もし骨の突出がみつからなかったときには、前記プログラムは、前記第１及び第２のイメージ内でイメージされた表面に対する表面式を得るために前記骨の突出に基づいた表面の特徴をモデリングし、第１および第２の変換モデルの統合に先立って、前記第１及び第２のイメージ内の表面に対する変換モデルを計算するために前記式の関数として表面変換を行うことを特徴とする実施例２５に記載のイメージ登録方法。
【００７１】
前述した記載より、本発明は以下を含むが限定されない種々の態様で実施できることが理解される。
【００７２】
上記記述は多くの詳細が含まれているが、これらは本発明の範囲を限定するものとしては解釈されるべきではなく、単に本発明の現在好ましい実施例のいくつかを説明を提供するにすぎない。したがって、本発明の範囲は当業者にとって容易に想到される他の実施例を含み、本発明の範囲は添付の請求項以外によって制限されることはないことが理解され、すなわち、単数で表現された要素は、特に述べられない限り、「１つおよびただ１つ」を意味することはなく、むしろ「１つまたはそれ以上」を意味する。当業者に知られた上述した実施例の要素に対するすべての構造的、化学的、機能的な等価物はここに参考として組み入れられ、請求項により含まれることが意図される。さらに、装置あるいは方法については、本発明により解決されるべき問題を、本発明の請求項に含まれることは、それぞれおよびその都度述べる必要はない。さらに、本開示における要素、部品、方法のステップは、それらが請求項中に明確に引用されているかにかかわらず、公衆に供したものではない。ｍｅａｎｓ  ｆｏｒを用いて明確に表現されない限り、請求項の要素が米国特許法３５ＵＳＣ１１２、第６段落のもとで解釈されることはない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図４】
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【図７】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【国際調査報告】
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