(57)【要約】  本発明は、自動車（１）における運転者支援システム（２）の少なくとも１つの超音波センサ（４、６）を作動させる方法に関する。超音波センサ（４、６）の出力音響信号（ＳA）は、１つの変調方式で変調され、固有の符号語が、前記変調方式によって出力音響信号（ＳA）に印加される。運転者支援システム（２）の、少なくとも２つの異なる機能（８〜１２）に対して、出力音響信号（ＳA）を変調するための異なる種類の変調方式、および／または異なる長さの符号語が使用される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）における運転者支援システム（２）の少なくとも１つの超音波センサ（４、６）を作動させる方法であって、超音波センサ（４、６）の出力音響信号（ＳA）は、１つの変調方式によって変調され、前記変調によって、固有の符号語が、出力音響信号（ＳA）に印加される方法において、
運転者支援システム（２）の、互いに異なる少なくとも２つの機能（８〜１２）に対して、それぞれの場合に、出力音響信号（ＳA）の前記変調のために、異なる変調方式、および／または、それぞれの場合に、異なる長さの符号語を使用することを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも２つの超音波センサ（４、６）は、それぞれの場合に、１つの出力音響信号（ＳA）を放射し、それぞれの場合に、異なる符号語が、異なる超音波センサ（４、６）の出力音響信号（ＳA）に印加されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
異なる符号語は、同じ長さを有し、および／または、異なる超音波センサ（４、６）の出力音響信号（ＳA）は、同じ種類の変調方式で変調されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
運転者支援システム（２）の機能（８〜１２）である、
−  適応クルーズ制御機能と、
−  自動車（１）の死角領域監視機能と、
−  検出された障害物による、自動車（１）の自動ブレーキ機能と、
−  特に駐車の際に、自動車（１）と車両外部の障害物との間の距離に関する情報を出力する機能と、
−  運転者支援システム（２）によって、自動駐車および／または自動発進する機能との中の少なくとも２の機能に対して、それぞれの場合に、異なる種類の変調方式、および／また、それぞれの場合に、異なる長さの符号語が使用されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
運転者支援システム（２）の機能（８〜１２）は、少なくとも１つの超音波センサ（４、６）が車両外部の物体を検出できる最小距離によって、および／または、少なくとも１つの超音波センサ（４、６）が前記物体を検出できる最大距離によって、互いに区別することができ、前記最小距離、および／または前記最大距離を考慮することにより、変調方式の前記種類、および／または前記符号語の長さを、それぞれの機能（８〜１２）に対して規定することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
運転者支援システム（２）の少なくとも１つの機能（８〜１２）に対して、変調方式の種類として、周波数偏位変調を使用することを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
運転者支援システム（２）の少なくとも１つの機能（８〜１２）に対して、デジタル位相変調、特に直交位相変調を使用することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
運転者支援システム（２）の少なくとも１つの機能（８〜１２）に対して、それぞれの場合に、符号語の長さとして、
−  １６ビットと、
−  ２４ビットと、
−  ３２ビットと、
−  ４８ビットと、
−  ６４ビットとの中の、少なくとも２つの長さを使用することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
自動車（１）における少なくとも２つの機能（８〜１２）を提供するための、自動車（１）の運転者支援システム（２）であって、
少なくとも１つの超音波センサ（４、６）と、超音波センサ（４、６）を駆動するための制御装置（３）とを有し、制御装置（３）は、出力音響信号（ＳA）を放射するように超音波センサ（４、６）を駆動し、出力音響信号（ＳA）は、１つの変調方式で変調され、固有の符号語を印加されている運転者支援システム（２）において、
制御装置（３）は、運転者支援システム（２）の、互いに異なる少なくとも２つの機能（８〜１２）に対して、それぞれの場合に、出力音響信号（ＳA）の前記変調のために、異なる変調方式を使用し、および／または、それぞれの場合に、異なる長さの符号語を使用するように構成されていることを特徴とする運転者支援システム（２）。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転者支援システム（２）を有することを特徴とする自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車における運転者支援システムの少なくとも１つの超音波センサを作動させる方法に関する。超音波センサの出力音響信号は、１つの変調方式によって変調され、この変調に応じて、特定の符号語が、出力音響信号に印加される。また、本発明は、自動車に少なくとも２つの機能を提供する、自動車用の運転者支援システムにも関する。更に、本発明は、上記のような運転者支援システムを有する自動車にも関する。
【背景技術】
【０００２】
先行技術では、超音波センサの出力音響信号を変調することにより、出力音響信号によって、固有の符号語（すなわち、識別子）を送信している。従って、この出力音響信号は、雑音信号と、また他のセンサの音響信号と区別することができる。これにより、例えば、複数の超音波センサを同時に作動させることができる。従って、各超音波センサは、固有の識別子に関連付けられた出力音響信号を送信し、自分自身の音響信号を、再び識別することができる。これにより、複数の超音波センサを、同時に作動させることができている。
【０００３】
同時に複数の超音波センサを作動させる方法は、例えば、特許文献１でよく知られている。第１のセンサの出力音響信号は、直線的に周波数変調（すなわち、上向きに）される。これにより、直線的に変調された波形パルス（チャープ）が得られる。第２のセンサの出力音響信号も、直線的に周波数変調されるが、この場合は、下向きであり、そのため、時間とともに周波数が減少する。第３のセンサの出力音響信号は、いずれの周波数変調も行わずに出力される。従って、超音波センサの出力音響信号は、車両外部の物体によって反射された後に、互いに区別することができる。
【０００４】
自動車の中で、複数の超音波センサを作動させる方法は、特許文献２でも知られている。ここでもやはり、自分自身の識別子を有する異なる超音波センサが設けられ、従って、これらの超音波センサの出力音響信号は、互いに区別することができる。出力音響信号のそれぞれの識別子は、時間とともに変更される。雑音源が存在し、それが、時間に関して正確に同一にその識別子を変化させない限り、受信した音響信号によって、明確に超音波センサを識別することができる。これにより、受信した音響信号による超音波センサの識別に誤りが生ずる確率を、最小限に抑えることができる。例えば、ランダム関数を使用して、識別子の時間に対する変化をランダムにすることができる。
【０００５】
超音波センサの音響信号の符号化は、特許文献３により知られている。
【０００６】
公知の従来技術における不利は、変調に使用する符号語が、超音波センサの最小距離（識別可能な最小距離）に影響を与えるという事実に起因すると考えることができる。原理的には、超音波センサから放射される波形パルス、または波形列の数が少なくなると、超音波センサの最小距離、および最大距離（識別可能な最大距離）は短くなる。また、波形パルスの数が多くなれば、超音波センサの最小距離、および最大距離は長くなる。これは、波形パルスの数が多くなれば、出力音響信号の全エネルギーも増加からである。従って、それぞれの場合に、符号語の１ビットが各波形パルスで送信される場合には、放射される波形パルスの数は、少なくとも符号語のビット数と等しくなければならない。従って、符号の長さに対応する数の波形パルスが送信されなければならず、符号語の長さを短くしようとすると、超音波センサの最小距離は、小さな値に限定されてくる。超音波センサは、超音波センサに対して非常に近い距離にあるか、または超音波センサの極近傍にある物体は、検出することができないという場合があり得る。また一方で、短い符号語が選択された場合には、受信した超音波信号によって、個々の超音波センサを識別する際における誤りの確率が増大となる。複数の超音波センサを同時に作動させることに関する課題は、上記したように、従来技術では適切に解決されてはいない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ドイツ国特許第ＤＥ１０１０６１４２Ａ１号明細書
【特許文献２】欧州特許第ＥＰ１１０５７４９Ｂ１号明細書
【特許文献３】ドイツ国特許第ＤＥ３７０１５２１Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、超音波センサの出力音響信号を、上述したような方法によって、他のセンサの信号から区別することができるばかりではなく、従来技術と比較して、使用に対する要求に適合した方法で作動させることができる方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、この目的は、請求項１に記載の特徴を有する方法と、請求項９に記載の特徴を有する運転者支援システムと、請求項１０に記載の特徴を有する車両とによって達成することができる。本発明の有利な実施形態は、従属請求項と、それに関する説明中に記載してある。
【００１０】
本発明による方法は、自動車における運転者支援システムの少なくとも１つの超音波センサを作動させるために適用することができる。超音波センサの出力音響信号は、１つの変調方式に従って変調され、この変調により、固有の符号語が、出力音響信号に印加される。運転者支援システムの少なくとも２つの互いに異なる機能に対して、出力音響信号の変調のために、それぞれの場合に、異なる種類の変調方式、および／または、それぞれの場合に、異なる長さの符号語が使用される。
【００１１】
更に、本発明による運転者支援システムは、自動車における少なくとも２つの異なる機能を提供することができ、これら少なくとも２つの機能に対して、それぞれの場合で、異なる長さを有する符号語が出力音響信号に印加され、および／または、異なる変調方式が出力音響信号に適用される。本発明は、運転者支援システムにおける異なる機能（例えば、駐車支援機能、死角監視機能、自動ブレーキ機能等）は、それぞれの場合に、超音波センサに対する、異なる最小距離と最大距離とが必要になるという事実に基づいている。従って、それぞれの場合における超音波センサの異なる最小距離、および最大距離に対して、異なる種類の変調方式、および／または異なる長さの符号語が使用される。従って、超音波センサは、従来技術と比較して、使用に対する要求に適合した様式で作動させることができる。これは、変調の種類、および／または符号語の長さが、運転者支援システムの現在活性化されている機能に対して、従って、超音波センサに必要な最小距離および最大距離に対して適合されているからである。例えば、短い最小距離を必要とする機能の場合には、それに応じて、短い符号語を使用することができる。また反対に、長い最大距離を必要とする機能の場合には、それに応じて、長い符号語が設定され、それにより、音響信号による識別に関わる誤り確率を最小にすることができる。長い最大距離の場合には、それに応じて、短い距離の場合と比較して、より安定的な種類の変調方式を使用することができる。
【００１２】
従って、本発明は、同時に複数の超音波センサを作動させ、異なる超音波センサの信号は互いに区別することができ、また更には、超音波センサの最小距離および最大距離は、印加される符号語によって悪い影響を受けないという利点を有する。符号語または変調の種類を選択することによって、超音波センサに関して、最小距離をより短く、また最大距離をより長くすることができる。
【００１３】
変調の種類、および／または符号語の長さは、各機能に対して事前に決められており、従ってランダムではないことが望ましい。原理的には、符号語だけはランダムでもよく、従ってこの場合には、符号語は、出力音響信号が放射される度に異なっていてもよい。しかし、符号語はまた、固定または所定の符号語として超音波センサに割り当てることもできる。
【００１４】
現在のところ、符号語は、超音波センサの出力音響信号に設けられた識別子であると理解することができる。符号語は、放射される出力音響信号で送信されるビット系列であることが望ましい。符号語の長さは、ここでは特に、符号語のビット数であると理解することができる。
【００１５】
出力音響信号は、連続して放射される波形パルスまたは波形列の所定の系列を含んでいることが望ましい。従って、各波形パルスには、少なくとも１ビットの符号語が割り当てられていることが望ましい。すなわち、それぞれの場合に、各波形パルスによって少なくとも１ビットが送信されることが望ましい。波形パルスの全系列が放射されて、車両外部の物体から反射される。その後に、波形パルスの全系列は、反射信号として超音波センサによって受信される。従って、物体からの距離は、測定された遅延から判定することができる。
【００１６】
１つの実施形態においては、少なくとも２つの超音波センサが、それぞれの機能を作動させる場合に、１つの出力音響信号を放射する。そして、それぞれの場合に、異なる超音波センサの出力音響信号には、異なる符号語を印加することができる。このようにすることにより、異なる超音波センサの出力音響信号は、互いに区別することができ、それらの超音波センサは、同時に作動させることができる。
【００１７】
少なくとも２つの超音波センサに関して、異なる符号語は、同じ長さを有することができる。更に、または代替として、異なる超音波センサの出力音響信号は、同じ種類の変調方式で変調することができる。これにより、出力音響信号の変調、または符号化に関わる支出を最小値まで削減することができ、運転者支援システムの各機能に対して、同じ長さの符号語を用意するだけで十分であり、および／または全ての出力音響信号に対して、同じ変調方式を適用することができる。
【００１８】
従って、運転者支援システムの少なくとも２つの異なる機能に対して、それぞれの場合に、異なる種類の変調方式、および／または異なる長さの符号語が使用される。本明細書の記述では、機能とは、特に、運転者支援システムの適用モードまたは動作モードであると理解することができる。具体的には、異なる機能は、それぞれ、異なる道路状況または交通状況で機能する。従って、自動車の運転者は、それぞれ異なる道路状況で、それぞれの機能によって支援されている。
【００１９】
これらの、少なくとも２つの機能は、例えば、次に示す機能の中の少なくとも２つを備えることができる。
−  適応クルーズ制御（ＡＣＣ）機能。
−  自動車の死角領域の監視（死角スポット検出、ＢＳＤ）機能。
−  自動車の周囲に検出された障害物による自動車の自動ブレーキ（超音波ブレーキ制御、ＵＢＣ）機能。
−  特に駐車の際に、車両と車両外部の障害物との間の距離に関する情報の出力（超音波駐車支援、ＵＰＡ）機能。
−  運転者支援システムによる自動（自律）、および／または半自動（半自律）駐車または発進機能（この機能によって、駐車スペースが運転者支援システムにより調査され、駐車行路が計算され、それに応じて、自動車は、運転者による操作、または自動操作によって、駐車スペースに入る、または駐車スペースから出ることができる）。
【００２０】
特に、これらの機能が互いに区別されるのは、それぞれの場合に、超音波センサの距離（最小距離および最大距離）に関して、異なる値が必要であるという点からである。短い最小距離が必要である場合、すなわち、物体が自動車の非常に近傍に検出された場合には、短い長さの符号語を使用することが望ましい。すなわち、例えば、１６ビットの長さの符号語を使用することが望ましい。これは、例えば、運転者支援システムの機能として駐車支援の場合であり、運転者は駐車の際に、車両と車両外部の物体との間の距離に関する情報が与えられる。この場合には、一般的に、車両外部の物体は駐車の際に比較的自動車に近接しており、従って、符号語に対して、それに相当する短い長さを指定することができる。またそれと反対に、超音波センサの比較的長い最大距離が必要な場合には、それに応じて、より長い長さの符号語が使用されることが望ましい。これは、例えば、６４ビットの長さの符号語である。従って、放射されるエネルギーは、例えば、１０ｍの最大距離を達成するために十分なエネルギーである。この比較的長い最大距離は、例えば、自動ブレーキの場合に必要になる。この場合には、車両外部の物体は比較的早期に検出されるべきだからである。
【００２１】
ある実施形態においては、運転者支援システムの機能は、最小距離（超音波センサが車両外部の物体を、その距離以上で検出できる）、および／または最大距離（超音波センサが車両外部の物体を、その距離以下で検出できる）によって、互いに区別することができる。この実施形態においては、変調方式の種類、および／または符号語の長さは、最小距離、および／または最大距離を考慮に入れ、それぞれの機能に対して規定することができる。従って、本発明の利点は、それら機能の能力を十分に発揮できるという点である。すなわち、変調方式の種類、および／または符号語の長さは、それぞれ要求される距離に対して適合させることができ、従って、適合された変調方式の種類、および／または符号語の長さは、超音波センサに対して必要となる距離に対して負の影響を与えることはない。
【００２２】
従って、超音波センサに対して長い距離が要求される場合には、比較的長い長さを有する符号語、および／または安定的な変調方式を使用することができる。また逆に、超音波センサに対して短い距離が要求される場合には、比較的短い長さを有する符号語、および／または安定的でない変調方式を使用することができる。例えば、安定的でない変調方式としては、周波数偏位変調（ＦＳＫ）方式を使用することができる。また逆に、安定的な変調方式としては、デジタル位相変調方式、特に直交位相変調（ＱＰＳＫ）方式を使用することができる。
【００２３】
符号語に関しては、例えば、運転者支援システムの機能に応じて、次に示す長さを設定することができる。これらは、１６ビット、２４ビット、３２ビット、４８ビット、６４ビットである。これらの値は、超音波センサの異なる距離範囲（すなわち、異なる機能）をカバーしている。
【００２４】
例えば、次に示す表を適用することができる。
2013538344.tif 000003
【００２５】
本発明によれば、運転者支援システムに対して、自動車に関する更なる機能、すなわち、自動車における少なくとも２つの異なる機能を提供することができる。運転者支援システムは、少なくとも１つの超音波センサと、超音波センサを駆動するための制御装置とを備えている。制御装置は、出力音響信号を放射するように超音波センサを起動することができ、この出力音響信号は、１つの変調方式で変調され、特定の符号語が印加される。制御装置は、運転者支援システムの、互いに異なる少なくとも２つの機能に対して、それぞれの場合に、出力音響信号の変調のために異なる種類の変調方式、および／または、それぞれの場合に、異なる長さの符号語を使用するように構成されている。
【００２６】
本発明による車両は、本発明による運転者支援システムを備えている。
【００２７】
本発明による方法に関する好適な実施形態、およびその利点は、本発明による運転者支援システム、および本発明による自動車に適用されるものである。
【００２８】
本発明の他の特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から知ることができると思う。上述した全ての特徴、および特徴の組み合わせ、およびそれに引き続き図面の説明で述べる全ての特徴、および特徴の組み合わせ、および／または、図面の中で示す全ての特徴、およびこれらの特徴の組み合わせは、それぞれの場合における組み合わせばかりでなく、他の組み合わせで、またはそれら単独で、実施することができる。
【００２９】
以下、図面を参照して、本発明の好適な例示的実施形態について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の１つの実施形態における運転者支援システムを有する自動車を示す図である。
【図２】図１による運転者支援システムのブロック図であり、運転者支援システムの動作を説明するために、１つだけの超音波センサが示されている。
【図３】時間とともに変化する超音波センサの出力音響信号の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１において、非常に抽象的に示されている自動車１は、例えば、乗用車であってよい。自動車１は、運転者支援システム２を備え、運転者支援システム２は、自動車１における多くの種々の機能を提供し、これにより、運転者は、自動車１を運転する際に支援を受ける。運転者支援システム２は、制御装置３を備え、制御装置３は、少なくとも１つのマイクロコントローラ、および／または少なくとも１つのデジタル信号処理装置、および／または少なくとも１つのメモリを備えることができる。
【００３２】
運転者支援システム２はまた、複数の超音波センサ、すなわち、自動車１のフロントバンパー５に搭載されている複数の超音波センサ４とリアバンパー７に搭載されている複数の超音波センサ６とを備えている。超音波センサ４、６の数と配置とは、図１では単に例示しているだけであって、超音波センサ４、６の数と配置とは、どちらも運転者支援システム２の設計に応じて異なる場合がある。超音波センサ４、６は、制御装置３に連結され、制御装置３によって駆動される。
【００３３】
制御装置３は、超音波センサ４、６の測定データに基づいて、非常に多様な機能を提供する。例えば、次に示す機能を、運転者支援システムによって提供することができる。
−  適応クルーズ制御（ＡＣＣ）機能。
−  自動車１の死角領域の監視（死角スポット検出、ＢＳＤ）機能。
−  障害物の検出、または自動車１と車両外部の障害物との間で衝突が起こりそうな状況の検出による、自動車１の自動ブレーキ（超音波ブレーキ制御、ＵＢＣ）機能。
−  駐車する際における、自動車１と車両外部の障害物との間の距離に関する情報の出力（超音波駐車支援、ＵＰＡ）機能、
−  運転者支援システム２が駐車スペースを調べ、それに引き続いて駐車スペース内への自動駐車、および／または駐車スペースからの自動発進（例えば、Ｐａｒｋ  Ｆｏｒ  Ｙｏｕ、Ｐ４Ｕ）機能。
【００３４】
従って、運転者支援システム２は、異なるいくつかの機能８〜１２を提供することができる。これらは、ＵＰＡ、ＡＣＣ、ＢＳＤ、ＵＢＣ、Ｐ４Ｕである。
【００３５】
原理的には、ここ挙げた機能８〜１２は、運転者支援システム２の異なる作動モードを表している。
【００３６】
各機能８〜１２が提供される前に、または、各作動モードが活性化される前に、それぞれ異なる符号語、すなわち、固有の識別子が、それぞれの場合に、各超音波センサ４、６に割り当てられる。従って、超音波センサ４、６は、それぞれの場合に、異なる符号語を受信して、同時に作動することができる。個々の符号語は、恒久的に割り当てられるか、または事前に決定されている符号語であるか、またはそれぞれの場合に、ランダムに選択された符号語であってもよい。このようにして、異なる超音波センサ４、６の信号は、互いに区別できるか、または他の車両外部の雑音源から区別することができる。
【００３７】
図２は、単一の超音波センサ４、６を有する運転者支援システム２を示している。図２を使用して、運転者支援システム２の動作を詳細に説明する。超音波センサ４、６は、ダイアフラム１３（例えば、アルミニウムで構成される）と励振器１４とを備えている。励振器１４は、例えば、交流電圧を印加されて振動するように構成される圧電素子を含むことができる。圧電素子はまた、振動によって、電圧を発生することができる。励振器１４は、機械的にダイアフラム１３を励振する。励振されたダイアフラムは、出力音響信号ＳAを生成する。
【００３８】
受信機１５は、励振器１４に結合されている。励振器１４は、受信信号ＳE（この場合には交流電圧）を受信機１５に出力する。受信機１５は、受信信号ＳEを処理することができる。すなわち、例えば、増幅、および／またはフィルタリング等を行うことができる。受信機１５は、これら処理された信号ＳVを制御装置３に伝達することができる。制御装置３は、信号ＳVに基づいて、検出された物体と超音波センサ４、６との間の距離を検出し、これらの距離に基づいて、機能８〜１２を評価することができる。制御装置３はまた、対応する制御信号ＳSを出力することにより、励振器１４を駆動することができる。このように、制御装置３は、それに応じて励振器１４を駆動し、ダイアフラム１３の励振を駆動することにより、超音波センサ４、６から物体までの距離を測定することができる。
【００３９】
前に述べたように、それぞれの場合には、各センサ４、６に対して、異なる符号語が割り当てられる。符号語は、出力音響信号ＳAに印加されて、出力音響信号ＳAと共に送信される。この目的のために、出力音響信号ＳAは、それぞれの場合に応じて変調される。この変調では、最初に制御信号ＳS（すなわち、電圧）が変調され、これにより符号語が制御信号ＳSに印加される。その後、再び反射音響が受信された場合には、受信信号ＳEもまた、割り当てられた符号語を含んでおり、制御装置３は、その受信信号ＳEが超音波センサ４、６に割り当てられたものか否かを判定することができる。
【００４０】
図３は、それぞれ、出力音響信号ＳA、または制御信号ＳSの時刻ｔに対する変化を示している。出力音響信号ＳAは、次々と送信される複数の波形パルスまたは波形列１６を含んでいる。全ての波形パルス１６を放射し終わると、システムは、反射音響が再び超音波センサ４、６に到達するのを待つ。単一の測定では、所定の系列の波形パルス１６が送信される。波形パルス１６は、車両外部の物体から反射され、反射された波形パルス１６は、超音波センサ４、６によって受信される。従って、受信信号ＳEもまた、複数の波形パルス１６を含んでいる。
【００４１】
各波形パルス１６を使用して、割り当てられた符号語の少なくとも１ビットが送信される。この目的のために、波形パルス１６には、例えば、周波数偏位変調（ＦＳＫ）または他の直交位相変調（ＱＰＳＫ）を適用することができる。運転者支援システム２の非常に多様な機能８〜１２、または作動モードは、超音波センサ４、６の非常に多様な作動距離範囲を必要とする。機能８〜１２のいくつかは、短い最小距離を必要とし、他の機能は８〜１２は、比較的長い最大距離を必要とする。最小距離は、超音波センサ４、６が、その距離以上で物体を検出できるという最小距離を規定している。これとは反対に、最大距離は、超音波センサ４、６が、その距離以下で物体を検出できるという最大距離を規定している。原理的には、波形パルス１６の数を多くすると、超音波センサ４、６の最小距離および最大距離は長くなる。従って、原理的には、非常に短い最小距離と非常に長い最大距離とを達成することはできない。最大距離を長くした場合には、最小距離も自動的に長くなる。逆に、最小距離を減少させた場合には、最大距離も減少する。これは、波形パルス１６の数が多くすると、少ない数の波形パルス１６の場合と比較して、全体として、より多くのエネルギーが放射されるという事実に起因している。この依存性を考慮に入れると、種々の異なる機能８〜１２に対して、また、従って、超音波センサ４、６の異なる距離に対して、それぞれの場合に、異なる長さの符号語を使用する必要がある。機能８〜１２に対しては、２つの異なる種類の変調方式を使用する。これらは、ＦＳＫ、およびロバストなＱＰＳＫである。
【００４２】
次に示す表は、使用される変調方式の種類に割り当てられる各符号語のビット長と、それぞれの機能８〜１２を達成するために必要な最小距離および最大値距離を示している。
2013538344.tif 000004
【００４３】
原理的には、全ての超音波センサ４、６に対して、同じ長さを有する符号語を割り当てることができ、全ての超音波センサ４、６の出力音響信号ＳAには、それぞれの場合に、同じ種類の変調方式で変調することができる。しかし、異なる超音波センサ４、６は異なる長さの符号語を含み、および／または異なる超音波センサ４、６の出力音響信号ＳAは、異なる種類の変調方式で変調することも可能である。
【００４４】
符号語を、それぞれの機能８〜１２に適合させることは、一方では、超音波センサ４、６の非常に短い最小距離を達成すること、また超音波センサ４、６を同時に作動させることができるという利点と、また他方では、比較的長い最大距離、従って、比較的長い符号語を使用することにより、出力音響信号ＳAを各超音波センサ４、６に対して割り当てる際の誤り確率を最小限に抑えることができるという利点とを有する。
【符号の説明】
【００４５】
１  自動車
２  運転者支援システム
３  制御装置
４  超音波センサ
５  フロントバンパー
６  超音波センサ
７  リアバンパー
８  ＵＰＡ
９  ＡＣＣ
１０  ＢＳＤ
１１  ＵＢＣ
１２  Ｐ４Ｕ
１３  ダイアフラム
１４  励振器
１５  受信機
１６  波形パルス
ＳＡ  出力音響信号
ＳＥ  受信信号
ＳＳ  制御信号
ＳＶ  処理された信号
【図１】
2013538344.tif 000005
【図２】
2013538344.tif 000006
【図３】
2013538344.tif 000007
【国際調査報告】
2013538344.tif 000008
2013538344.tif 000009
2013538344.tif 000010
2013538344.tif 000011
2013538344.tif 000012
2013538344.tif 000013