【事件の表示】
　特許第６４６２９４６号発明「力覚センサ」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６４６２９４６号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１−１７〕について訂正することを認める。
　特許第６４６２９４６号の請求項１−６，９−１７に係る特許を維持する。
　特許第６４６２９４６号の請求項７，８に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。
【理　由】
１　手続の経緯
　特許第６４６２９４６号の請求項１−１７に係る発明は、平成３０年１０月３日に特許出願され、平成３１年１月１１日にその特許権の設定登録がされ、平成３１年１月３０日にその特許掲載公報が発行された。その後、令和元年７月２６日に、特許異議申立人嶋村早織より請求項１−１７に対して特許異議の申立てがされ、令和元年１０月３０日付けで取消理由が通知され、令和元年１２月２４日に意見書の提出及び訂正請求がされた。
２　訂正の適否
（１）訂正の内容
ア　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１を以下のとおりに訂正する（訂正事項１）。また、請求項１の記載を引用する請求項１７も同様に訂正する。
「【請求項１】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え
、前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている、
イ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項２を以下のとおりに訂正する（訂正事項２）。また、請求項２の記載を引用する請求項３，１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項２】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第２の主面には凹部が設けられ、
　前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していることを特徴とす
る力
ウ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項４を以下のとおりに訂正する（訂正事項３）。また、請求項４の記載を引用する請求項５，１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項４】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えることを特徴とす
る力
エ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項６を以下のとおりに訂正する（訂正事項４）。また、請求項６の記載を引用する請求項１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項６】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、
　前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えることを特徴とす
る力
オ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項７を削除する（訂正事項５）。　
カ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項８を削除する（訂正事項６）。
キ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項９を以下のとおりに訂正する（訂正事項７）。また、請求項９の記載を引用する請求項１１，１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項９】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体と、
　前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記コネクタ固定体は、
　前記コネクタを固定する固定板部と、
　前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、
　を有することを特徴とす
る力
ク　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１０を以下のとおりに訂正する（訂正事項８）。また、請求項１０の記載を引用する請求項１１，１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項１０】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていることを特徴とす
る力
ケ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１１を以下のとおりに訂正する（訂正事項９）。また、請求項１１の記載を引用する請求項１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項１１】
　前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする請求項
９または１０
コ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１２を以下のとおりに訂正する（訂正事項１０）。また、請求項１２の記載を引用する請求項１６，１７も同様に訂正する。
「【請求項１２】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とす
る力
サ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１３を以下のとおりに訂正する（訂正事項１１）。また、請求項１３の記載を引用する請求項１４〜１７も同様に訂正する。
「【請求項１３】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えることを特徴とす
る力
シ　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１６を以下のとおりに訂正する（訂正事項１２）。また、請求項１６の記載を引用する請求項１７も同様に訂正する。
「【請求項１６】
　前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられていることを特徴とする請求項
２〜６、９〜１５
ス　特許権者は、特許請求の範囲の請求項１７を以下のとおりに訂正する（訂正事項１３）。
「【請求項１７】
　前記検出部は、前記検出リングの中心点から見て均等に分散して複数設けられていることを特徴とする請求項１〜
６、９〜
　また、訂正前の請求項１−１７は、請求項２−１７が、訂正の請求の対象である請求項１の記載を直接または間接的に引用する関係にあるから、訂正前において一群の請求項に該当するものである。したがって、訂正の請求は、一群の請求項ごとにされたものである。
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
ア　訂正事項１は、訂正前の請求項１において、「・・・コネクタと、を備える力覚センサ。」とされていた記載を、訂正前の請求項１６の記載に基づいて、「・・・コネクタと、を備え、前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている、力覚センサ。」とするものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
イ　訂正事項２は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項２の記載を、請求項１の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
エ　訂正事項３は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項４の記載を、請求項１の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
オ　訂正事項４は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項６の記載を、請求項１の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
カ　訂正事項５，６は、それぞれ請求項７，８を削除するというものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
キ　訂正事項７は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項７の記載を引用する請求項８の記載を引用する請求項９の記載を、請求項１，７及び８の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
ク　訂正事項８は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項７の記載を引用する請求項１０の記載を、請求項１及び７の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
ケ　訂正事項９は、訂正前の請求項１１において、「・・・請求項７〜１０のいずれかに記載の力覚センサ。」とされていた記載を、「・・・請求項９または１０のいずれかに記載の力覚センサ。」とするものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
コ　訂正事項１０は、訂正前の請求項１２において、「・・・請求項７〜１１のいずれかに記載の力覚センサ。」として、請求項７〜１１が引用されていた記載を、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項７の記載を引用する請求項１２の記載に限定して、請求項１及び７の記載を引用しない形式とするものであるから、特許請求の範囲の減縮、及び引用関係の解消を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
サ　訂正事項１１は、訂正前の請求項１の記載を引用する請求項１３の記載を、請求項１の記載を引用しないものとすることを目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
シ　訂正事項１２は、訂正前の請求項１６において、「・・・請求項１〜１５のいずれかに記載の力覚センサ。」とされていた記載について、請求項１，７，８を引用する請求項の対象から除いて、「・・・請求項２〜６、９〜１５のいずれかに記載の力覚センサ。」とするものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
ス　訂正事項１３は、訂正前の請求項１７において、「・・・請求項１〜１６のいずれかに記載の力覚センサ。」とされていた記載について、請求項７，８を引用する請求項の対象から除いて、「・・・請求項１〜６、９〜１６のいずれかに記載の力覚センサ。」とするものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当し、新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
セ　訂正後の請求項３，５，１４，１５は、それぞれ請求項２，４，１３，１４を引用するものであって、それ自体の記載は訂正されていない。
（３）小括
　したがって、上記訂正請求による訂正事項１ないし訂正事項１３は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１，４号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第３項及び第４項、並びに同条第９項で準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。
　なお、本件特許異議申立事件においては訂正前の請求項１−１７について特許異議の申立てがされていることから、訂正が特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる事項を目的とするものであっても、特許法第１２０条の５第９項で読み替えて準用する特許法第１２６条第７項の独立特許要件は課されない。
　したがって、訂正後の請求項〔１−１７〕について訂正を認める。
３　訂正後の発明
　上記訂正請求により訂正された請求項１−１７に係る発明（以下、それぞれを請求項の番号にしたがって「本件訂正発明１」のようにいう。）は、以下のとおりのものである。
「【請求項１】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え、前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている、力覚センサ。
【請求項２】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第２の主面には凹部が設けられ、
　前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していることを特徴とする力覚センサ。
【請求項３】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記支持体に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の力覚センサ。
【請求項４】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えることを特徴とする力覚センサ。
【請求項５】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定体に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の力覚センサ。
【請求項６】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、
　前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えることを特徴とする力覚センサ。
【請求項７】
　（削除）
【請求項８】
　（削除）
【請求項９】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体と、
　前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記コネクタ固定体は、
　前記コネクタを固定する固定板部と、
　前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、
　を有することを特徴とする力覚センサ。
【請求項１０】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていることを特徴とする力覚センサ。
【請求項１１】
　前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする請求項９または１０に記載の力覚センサ。
【請求項１２】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とする力覚センサ。
【請求項１３】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えることを特徴とする力覚センサ。
【請求項１４】
　前記コネクタ固定外装体は、筒部と、前記筒部の下端を閉塞する底部と、前記底部に設けられた貫通孔を覆うように設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定部とを有することを特徴とする請求項１３に記載の力覚センサ。
【請求項１５】
　前記底部は、前記支持体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定部に固定されていることを特徴とする請求項１４に記載の力覚センサ。
【請求項１６】
　前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられていることを特徴とする請求項２〜６、９〜１５のいずれかに記載の力覚センサ。
【請求項１７】
　前記検出部は、前記検出リングの中心点から見て均等に分散して複数設けられていることを特徴とする請求項１〜６、９〜１６のいずれかに記載の力覚センサ。」
４　当審の判断
（１）取消理由について
ア　取消理由の概要
　当審が令和元年１０月３０日付けで特許権者に通知した取消理由の概要は、次のとおりである。
　取消理由
　本件特許の請求項１，７−９，１１，１７に係る発明は、本件特許の出願前に日本国内または外国において頒布された引用文献に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、それらの請求項に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
イ　取消理由についての判断
（ア）引用文献等 
　上記取消理由において引用した文献、及び本件特許異議申立理由において引用された文献は、以下のとおりである。
　引用文献一覧（取消理由において引用した文献） 
甲第２号証：特開２０１５−１２９７４０号公報 
甲第１号証：特開２０１８−９１８５９号公報 
甲第１０号証：特開２０１５−８５４４９号公報
　その他の文献
甲第３号証：ＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社ウェブサイト、「カスタマイズＦ／Ｔトランスデューサ」、２０１６年１１月３日（米国の第三者機関であるInternet ArchiveのWayback MachineによるURL:https://web.archive.org/web/20161103183331/http://www.ati-ia.com/ja-JP/products/ft/ft_CustomApps.aspx）
甲第４号証：ＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社ウェブサイト、「Ｆ／Ｔ　Ｓｅｎｓｏｒ：Ｍｉｎｉ８５」、２０１６年４月１８日（米国の第三者機関であるInternet ArchiveのWayback MachineによるURL:https://web.archive.org/web/20160418223215/http://www.ati-ia.com/products/ft/ft_models.aspx?id=Mini85） 
甲第５号証：レプトリノ社ウェブサイト、「６軸力覚センサ」、（米国の第三者機関であるInternet ArchiveのWayback MachineによるURL:https://web.archive.org/web/20161213084932/http://leptrino.co.jp/PDF/CFSHP.pdf）
甲第６号証：特許第６４６２９４６号公報
甲第７号証：特開平７−１４６４２号公報
甲第８号証：特開２０１５−２００７０３号公報
甲第９号証：特開２００１−１４２５６６号公報
甲第１１号証：ＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社ウェブサイト、「Ｆ／Ｔ　Ｍｏｄｅｌｓ」、２０１８年６月１５日（米国の第三者機関であるInternet ArchiveのWayback MachineによるURL:https://web.archive.org/web/20180615115457/http://www.ati-ia.com/Products/ft/ft_ModelListing.aspx）
甲第１２号証：ＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社ウェブサイト、「Ｔｉｔａｎｉｕｍ　Ｍｉｎｉ２７　Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ」、（URL:https://www.ati-ia.com/app_content/Documents/9230-05-1420.auto.pdf）
（イ）本件訂正発明１について
ａ　引用発明１
　甲第２号証には、以下のように記載されている。（下線は当審による。以下同様。）
「【０００１】
　本発明は、外力を検出することができる力覚センサに関する。」
「【００２０】
（実施形態）
　図１は、本実施形態に係る力覚センサを示す模式図である。力覚センサ１は、加えられた外力を検出することができる装置である。
力覚センサ１は、
ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される。
【００２１】
　力覚センサ１は、基部１０と、第１可動部２１と、第２可動部２２と、を有する。例えば、基部１０は、
円筒状の筐体１００
基部１０は、筐体１００の底面と一体になっていてもよい。
「【００２８】
　図１に示すように、基部１０は、第１センサ１５を有する。
第１センサ１５は、
基部１０の表面に
固定されている。第１センサ１５は、例えば、支持体３０の外側に、中心軸Ｚｒを中心とした周方向で等間隔に４つ配置されている。
「【００３５】
　図６は、本実施形態に係る力覚センサにＹ軸廻りのモーメントが加えられた場合を示す模式図である。なお、図面上で変形をわかりやすくするため、図６では、ストッパー１９の記載が省略されている。Ｙ軸廻りのモーメントＭｙは、第１可動部２１および第２可動部２２を揺動させる第１の分力である。
力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合、
第１可動部２１
は、揺動しＹＺ平面に対して所定の角度θだけ傾斜する。
２つの第１センサ１５が検出する反射光強度に差が生じ
加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出する。
「【００４２】
　図１１は、本実施形態に係る第１検出部および第２検出部の構成を示す模式図である。力覚センサ１は、第１検出部９１と、第２検出部９２と、を有している。第１検出部９１および第２検出部９２は、モータ等の回転機械の制御部４１と接続されている。
第１検出部９１
は、力覚センサ１に加えられた外力の情報である外力データＰ１
を制御部４１へ出力する。第１検出部９１は、第１センサ１５と、ＡＤ変換部５１と、距離演算部６１と、力演算部７１と、を有する。
「【０１１３】
（変形例７）
　図２４は、変形例７に係る力覚センサを示す模式図である。図２５は、変形例７に係る力覚センサを、中心軸を含む平面で切った断面図である。図２６は、変形例７に係るディスクの一例を示す平面図である。図２７は、変形例７に係るディスクの一例を示す平面図である。
変形例７に係る力覚センサ１Ｅは、上述した実施形態に対して、変形例６と同様に第２可動部２２および第２検出部９２を有さない点が異なる。なお、上述した実施形態および変形例６で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【０１１４】
　図２４に示すように、変形例７に係る力覚センサ１Ｅは、基部１０Ｅと、支持体３０Ｅと、を備える。例えば、
基部１０Ｅは、円盤状の部材であり、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈを備え
第１可動部２１に対向する表面の中央部でＺ軸方向に突出する突出部１０１を備え
突出部１０１は筒状になっている。
「【０１１７】
　上述したように、変形例７に係る力覚センサ１Ｅにおいて、支持体３０Ｅは、第１可動部２１を貫通している。基部１０Ｅを貫通する第１内部通路１０ｈおよび支持体３０Ｅを貫通する第２内部通路３０ｈが、同一直線上に並んで配置されている。
【０１１８】
　力覚センサ１Ｅにおいては、基部１０Ｅから第１可動部２１に至る配線または配管が設けられる。変形例７に係る力覚センサ１Ｅにおいては、
配線
は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する
　ここで、図１及び図２４から、図２４の実施例（変形例７）において「基部１０」が「筐体１００の底面と一体に」（【００２１】）なった場合、『第１センサ１５を内蔵する円筒状の筐体１００』の『一方の開口部に第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置される』構成となることは明らかといえる。
　そうすると、甲第２号証には以下の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される力覚センサ１（【００２０】）であって、
　力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合、第１可動部２１は、揺動しＹＺ平面に対して所定の角度θだけ傾斜して、２つの第１センサ１５が検出する反射光強度に差が生じ、加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出し（【００３５】）、
　第１センサ１５が表面に固定されている、基部１０と（【００２８】）、
　第１センサ１５と、ＡＤ変換部５１と、距離演算部６１と、力演算部７１と、を有し、力覚センサ１に加えられた外力の情報である外力データＰ１を制御部４１へ出力する、第１検出部９１と（【００４２】）、
　一方の開口部に前記第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置され、前記第１センサ１５を内蔵する円筒状の筐体１００（【００２１】、図１、図２４）、を備え、
　配線は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する（【０１１８】）、
　力覚センサ１。」
　
ｂ　周知技術
　甲第１号証には、以下のように記載されている。
「【０００１】
　本発明は、本発明は、力覚センサに関し、特に、三次元直交座標系における各座標軸方向の力および各座標軸まわりのモーメントを検出するのに適したセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
　
ロボットや産業機械の動作制御を行うため
力覚センサ
「【０１１５】
　＜３−２．基本的実施形態の構造＞
　続いて、本発明の基本的実施形態（第１の実施形態）に係る力覚センサの構造を説明する。図１６は、当該実施形態に係る力覚センサの基本構造部の上面図（上段の図）およびこれをＸＺ平面で切断した側断面図（下段の図）である。図示のとおり、この基本構造部は、受力体１００と、検出リング６００と、支持基板３００とを備えている。
【０１１６】
　
検出リング６００は、
４組の検出部Ｄ１〜Ｄ４を有している
　甲第１号証の上記記載のように、ロボットや産業機械の動作制御を行うための力覚センサとして、検出部を有する検出リングを備える構成は周知なものに過ぎない。（以下、「周知技術」という。）
ｃ　引用発明２
　甲第１０号証には、以下のように記載されている。
「【０００６】
　しかし、上記の提案の技術では、
ロボット
アーム部と力覚センサーとの電気的な接続
「【００３０】
　図２は、力覚センサー１４０および着脱機構部１５０を介して、ハンド部１１０がアーム部１２０に取り付けられる様子を示す分解斜視図である。図２に示されるように、
アーム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通され
力覚センサー１４０には
配線用貫通穴１４１（開口部）が形成され
アーム部１２０から延びる配線ｗ１は、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ
に接続されて
本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で各種信号の送受信が可能となる
【００３１】
　これに対して、
アーム部１２０から延びる配線ｗ２は、力覚センサー１４０の配線用貫通穴１４１をそのまま通されて、着脱機構部１５０の力覚センサー１４０側に設けられたコネクタ１５１に接続されている
　上記記載から、甲第１０号証には以下の発明（以下、「引用発明２」という。）が記載されていると認められる。
「ロボットのアーム部と力覚センサーとの電気的な接続（【０００６】）に関し、アーム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通され、力覚センサー１４０には配線用貫通穴１４１（開口部）が形成され、アーム部１２０から延びる配線ｗ１は、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタに接続されて、本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で各種信号の送受信が可能となる（【００３０】）、ロボットの電気的接続構造。」
ｄ　対比、検討
　本件訂正発明１と引用発明１とを、主たる構成要件毎に、順次対比する。
　
　まず、引用発明１における「ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される力覚センサ１」は、本件訂正発明１における「ロボットに装着される力覚センサ」に相当する。
　また、引用発明１においては、「力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合」に、「第１可動部２１」が傾斜して、これにより「第１センサ１５が」「加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出し」ているのであるから、引用発明１が「第１可動部２１」を備えることは、本件訂正発明１が「検出対象となる」「モーメントの作用を受ける受力体」を備えることに相当し、また引用発明１が「第１センサ１５」を備えることと、本件訂正発明１が「前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リング」を備えることとは、「前記受力体が受けたモーメントを検出するセンサ部を有する検出器」を備える点で共通するといえる。
　次に、引用発明１の「第１センサ１５が表面に固定されている、基部１０」と、本件訂正発明１の「前記検出リングを支持する支持体」とは、「前記検出器を支持する支持体」である点で共通する。
　さらに、引用発明１の「第１センサ１５と、ＡＤ変換部５１と、距離演算部６１と、力演算部７１と、を有し、力覚センサ１に加えられた外力の情報である外力データＰ１を制御部４１へ出力する、第１検出部９１」のうち「第１センサ１５」を除く部分と、本件訂正発明１における「前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路」とは、「前記センサ部の検出結果に基づいて、前記検出器に作用したモーメントを示す電気信号を出力する検出回路」である点で共通する。
　そして、引用発明１の「一方の開口部に前記第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置され、前記第１センサ１５を内蔵する筒状の筐体１００」と、本件訂正発明１の「一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体」とは、「一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出器を内蔵する筒状の外装体」である点で共通する。
　また、引用発明１において「配線は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する」ことと、本件訂正発明１が「前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」を備えることとは、「前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられた」点で共通する。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は以下のとおりである。
　
　一致点
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出するセンサ部を有する検出器と、
　前記検出器を支持する支持体と、
　前記センサ部の検出結果に基づいて、前記検出器に作用したモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出器を内蔵する筒状の外装体と、を備え、
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられた、
　力覚センサ。」
　相違点
相違点１：本件訂正発明１は、「検出部を有する検出リング」を備えるのに対し、引用発明１においては複数の「第１センサ１５」による検出が行われており、またこれに伴い、支持体による支持対象や、検出回路により検出されるモーメントの作用対象、外装体に内蔵される対象なども、引用発明１においては「検出リング」ではない点。
相違点２：本件訂正発明１は、「前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」を備えているのに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明である点。
相違点３：本件訂正発明１は、「コネクタ」を備え、「前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている」のに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明である点。
　上記相違点１について検討する。
　上記「ｂ　周知技術」で述べたように、ロボットや産業機械の動作制御を行うための力覚センサにおいて、検出部を有する検出リングを備える構成は周知であり、同様に「ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される力覚センサ１」である引用発明１の検出器として、該周知な「検出部を有する検出リング」を採用することは、当業者が適宜行うべき設計事項に過ぎない。
　上記相違点２について検討する。
　上記「ｃ　引用発明２」で述べたように、
「ロボットのアーム部と力覚センサーとの電気的な接続に関し、アーム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通され、力覚センサー１４０には配線用貫通穴１４１（開口部）が形成され、アーム部１２０から延びる配線ｗ１は、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタに接続されて、本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で各種信号の送受信が可能となる、ロボットの電気的接続構造。」（引用発明２）
　は公知である。引用発明２において、「本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で」「送受信が可能となる」「各種信号」に、力覚センサー１４０の出力信号が含まれていること、すなわち、「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ」が「力覚センサー」の検出回路の端子に接続されていることは明らかであるから、引用発明２の「アーム部１２０内に」「通され」た「配線（フラットケーブル）ｗ１」が「接続され」る「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ」は、上記相違点２に係る本件訂正発明１の「前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」に相当する。
　そして、引用発明１と引用発明２とはいずれも、ロボットの力覚センサに対する、内部通路を用いた配線構造を含むものであるから、引用発明２の上記コネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することは、当業者が容易に想到し得たものである。
　
　上記相違点３について検討する。
　引用発明２において、「コネクタ」の配置に関しては、「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられた」とあるのみであって、「コネクタ」を「検出部を有する検出リングの中心軸に沿って」設けるようにする点は、甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明１は、「コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている」ことによって、力覚センサの内部空間を効率的に使用することができる（発明の詳細な説明の段落【００４９】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明１は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（ウ）本件訂正発明２，３について
　本件訂正発明２，３は、本件訂正発明１と同じく、
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、」
　るという構成（以下、「構成１」という。）を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明２，３と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点４で相違する。
相違点４：本件訂正発明２，３においては、「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記第２の主面には凹部が設けられ、前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合している」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」に凹部は設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で検討したとおりであるので、相違点４について検討する。
　凹部に設けられたコネクタ自体は、電気的な接続のための部材として周知なものであるといえる。
　しかしながら、そのようなコネクタを、力覚センサの支持体に設けられた貫通孔に嵌合させた構成とすることまでは周知であるとはいえず、またそのような構成は甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明２，３は、そのような構成によって、接続面が主面よりも奥側に位置するようにコネクタ位置調整を容易に行うことができ、これにより、支持体が他の物体に衝突した場合にコネクタが破損することを防止できる（発明の詳細な説明の段落【００５９】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明２，３は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
　
（エ）本件訂正発明４，５について
　本件訂正発明４，５は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明４，５と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点５で相違する。
　相違点５：本件訂正発明４，５においては、「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備える」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」に、貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体は設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で検討したとおりであるので、相違点５について検討する。
　相違点５に係る構成は、甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明２，３は、そのような構成によって、コネクタの位置調整を容易に行うことができ、またコネクタ固定体によりコネクタを支持固定するため、支持体を薄くして力覚センサの軽量化を図ることができる（発明の詳細な説明の段落【００７８】，【００８０】）、という特有の効果を奏するものである。
　したがって、本件訂正発明４，５は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（オ）本件訂正発明６について
　本件訂正発明６は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明６と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点６で相違する。
　相違点６：本件訂正発明６においては、「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備える」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」に、突出したコネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体は設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で検討したとおりであるので、相違点６について検討する。
　コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体自体は、電気的な接続のための部材として周知なものであるといえる。
　しかしながら、そのようなコネクタ保護体を、力覚センサの支持体に設けられた貫通孔に嵌合させたコネクタに適用することまでは周知であるとはいえず、またそのような構成は甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明６は、そのような構成によって、コネクタが外側へ突出する分、コネクタの内側への突出量を低減することができるため、力覚センサの薄型化を図ることができる（発明の詳細な説明の段落【００８９】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明６は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（カ）本件訂正発明９について
　本件訂正発明９は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明９と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点７，８で相違する。
　相違点７：本件訂正発明９においては、「前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体」を備え、「前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され」ているのに対し、引用発明１においては、そのような構成は設けられていない点。
　相違点８：本件訂正発明９においては、「前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、をさらに備え、前記コネクタ固定体は、前記コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、を有する」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」に、そのようなコネクタ固定体は設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で検討したとおりである。
　上記相違点７について検討する。
　甲第２号証には、「基部１０Ｅ」の構造として、「円盤状の部材であり、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈを備え」、「第１可動部２１に対向する表面の中央部でＺ軸方向に突出する突出部１０１を備え」、「突出部１０１は筒状になっている。」（【０１１４】）ものが記載されており、この「基部１０Ｅ」が「筐体１００の底面と一体に」なった構成が、本件訂正発明９の「前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え」る構成に相当する。
　また、引用発明２において「コネクタ」は「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられ」ており、これは本件訂正発明９の「前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置されていること」に相当する。
　上記相違点８について検討する。
　引用発明２において「コネクタ」は「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられ」ており、コネクタが内壁に固定されていることは明らかといえる。
　しかしながら、コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部とを有するコネクタ固定体は、甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明９は、そのような構成によって、防水性や防塵性を向上させることができる（発明の詳細な説明の段落【００９５】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明９は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（キ）本件訂正発明１０について
　本件訂正発明１０は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明１０と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点７，９で相違する。
　相違点７：本件訂正発明１０においては、「前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体」を備え、「前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され」ているのに対し、引用発明１においては、そのような構成は設けられていない点。
　相違点９：本件訂正発明１０においては、「前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されている」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」に、そのようなコネクタは設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で、また相違点７については、上記「（カ）本件訂正発明９について」で検討したとおりである。
　
　上記相違点９について検討する。
　Ｌ字状に構成されたコネクタ自体は、電気的な接続のための部材として周知なものであるといえる。
　しかしながら、そのようなコネクタを、力覚センサの内装体に設けられた貫通孔に嵌合させて用いた構成までは周知であるとはいえず、またそのような構成は甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明１０は、そのような構成によって、ロボットの安全性および信頼性を向上させることができるとともに、ロボットの見栄えを向上させることができる（発明の詳細な説明の段落【００９９】，【０１０１】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明１０は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（ク）本件訂正発明１１について
　本件訂正発明１１は、本件訂正発明９または１０の構成を全て含むものであるから、上記「（カ）本件訂正発明９について」または「（キ）本件訂正発明１０について」で述べたものと同様の理由により、本件訂正発明１１は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（ケ）本件訂正発明１２について
　本件訂正発明１２は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明１２と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点７，１０で相違する。
　相違点７：本件訂正発明１２においては、「前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体」を備え、「前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され」ているのに対し、引用発明１においては、そのような構成は設けられていない点。
　相違点１０：本件訂正発明１２においては、「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されている」のに対し、引用発明１においては、「基部１０」において、そのような配置によりコネクタは設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で、また相違点７については、上記「（カ）本件訂正発明９について」で検討したとおりである。
　
　上記相違点１０について検討する。
　電気的な接続のための構成として、奥側（凹部）に位置するように配置されたコネクタは周知であるといえる。
　しかしながら、そのようなコネクタを、力覚センサの内装体内部に配置した構成までは周知であるとはいえず、またそのような構成は甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明１２は、そのような構成によって、支持体が他の物体に衝突した場合にコネクタが破損することを防止できる（発明の詳細な説明の段落【００５９】）、という特有の効果を奏するものである。
　
　したがって、本件訂正発明１２は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（コ）本件訂正発明１３〜１５について
　本件訂正発明１３〜１５は、本件訂正発明１と同じく、上記「構成１」を含むものである。
　したがって、上記「（イ）本件訂正発明１について」で述べたものと同じ理由により、本件訂正発明１３〜１５と引用発明１とは、上記一致点で一致し、上記相違点１，２と同様の相違点で相違する。
　さらに両者は、以下の相違点１１で相違する。
　相違点１１：本件訂正発明１３〜１５においては、「前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備える」のに対し、引用発明１においては、そのようなコネクタ固定外装体は設けられていない点。
　相違点１，２については、上記「（イ）本件訂正発明１について」で検討したとおりであるので、相違点１１について検討する。
　相違点１１に係る構成は、甲第１，２，１０号証に記載も示唆もされていない。（なお、この点は甲第３〜９，１１，１２号証にも記載も示唆もされていない。）
　そして、本件訂正発明１３〜１５は、そのような構成によって、電気信号を送信するための電気ケーブルを支持体側から接続することが可能であり、ロボットの安全性および信頼性を向上させることができるとともに、ロボットの見栄えを向上させることができる（発明の詳細な説明の段落【０１１３】）、という特有の効果を奏するものである。
　したがって、本件訂正発明１３〜１５は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（サ）本件訂正発明１６について
　本件訂正発明１６は、本件訂正発明２〜６，９〜１５のいずれかの構成を全て含むものであるから、上記「（ウ）本件訂正発明２，３について」ないし「（コ）本件訂正発明１３〜１５について」のいずれかで述べたものと同様の理由により、本件訂正発明１６は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（シ）本件訂正発明１７について
　本件訂正発明１７は、本件訂正発明１〜６，９〜１５のいずれかの構成を全て含むものであるから、上記「（イ）本件訂正発明１について」ないし「（コ）本件訂正発明１３〜１５について」のいずれかで述べたものと同様の理由により、本件訂正発明１７は、当業者であっても、引用発明１，２及び上記周知技術に基いて、さらに甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
（２）取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
ア　特許異議申立理由の概要
　本件特許異議申立理由の概要は、次のとおりである。
　本件の訂正前の請求項１に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証に記載の事項から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項２〜５に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証に記載の事項及び甲第７，８号証に記載のような周知技術から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項６に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証に記載の事項及び甲第９号証に記載のような周知技術から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項７−１１に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証及び甲第１０号証に記載の事項から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項１２に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証及び甲第１０号証に記載の事項及び甲第７，８号証に記載のような周知技術から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項１３〜１５に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証に記載の事項及び甲第７，８号証に記載のような周知技術から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項１６に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証及び甲第１１，１２号証に記載の事項から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　本件の訂正前の請求項１７に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と、甲第２号証〜甲第５号証に記載の事項から、当業者が容易に発明をすることができたものである。
イ　判断
　上記申立理由について検討する。
　上記「（１）取消理由について」「イ　取消理由についての判断」の（イ）ないし（シ）で述べたように、本件訂正発明１〜６，９〜１７は、甲第１，２，１０号証のみならず、甲第３〜９，１１，１２号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
５　むすび
　以上のとおり、本件訂正発明１〜６，９〜１７に係る特許については、取消理由通知に記載した取消理由、及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては取り消すことはできない。さらに、他に本件訂正発明１〜６，９〜１７に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　また、請求項７，８は、上記のとおり、訂正により削除された。これにより、請求項７，８に係る特許異議の申立ては、その対象が存在しないものとなったため、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下する。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和２年３月１８日（２０２０．３．１８）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　前記検出リングを支持する支持体と、
　前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え
、
　
前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられている、
　【請求項２】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第２の主面には凹部が設けられ、
　前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していることを特徴とす
る力
　【請求項３】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記支持体に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の力覚センサ。
　【請求項４】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項５】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定体に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の力覚センサ。
　【請求項６】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、
　前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項７】
　
（削除）
　【請求項８】
　
（削除）
　【請求項９】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　
前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　
外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体と、
　
前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、
　
をさらに備え、
　
前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記コネクタ固定体は、
　前記コネクタを固定する固定板部と、
　前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、
　を有することを特徴とす
る力
　【請求項１０】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　
前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　
外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　
前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていることを特徴とす
る力
　【請求項１１】
　前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする
請求項９または１０
　【請求項１２】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　
前記支持体が環状であり、前記外装体の内周面が前記支持体の外周側面に接続しており、
　
外周面が前記支持体の内周側面に接続する筒状の内装体をさらに備え、
　
前記コネクタのうち少なくとも一部は前記内装体の内部に配置され、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とす
る力
　【請求項１３】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部を有する検出リングと、
　
前記検出リングを支持する支持体と、
　
前記検出部の検出結果に基づいて、前記検出リングに作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出リングを内蔵する筒状の外装体と、
　
前記電気信号を出力する前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項１４】
　前記コネクタ固定外装体は、筒部と、前記筒部の下端を閉塞する底部と、前記底部に設けられた貫通孔を覆うように設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定部とを有することを特徴とする請求項１３に記載の力覚センサ。
　【請求項１５】
　前記底部は、前記支持体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定部に固定されていることを特徴とする請求項１４に記載の力覚センサ。
　【請求項１６】
　前記コネクタは、前記検出リングの中心軸に沿って設けられていることを特徴とする
請求項２〜６、９〜１５のいずれか
　【請求項１７】
　前記検出部は、前記検出リングの中心点から見て均等に分散して複数設けられていることを特徴とする
請求項１〜６、９〜１６のいずれか