【事件の表示】
　特許第２７４９７２４号「推定外乱による衝突検出方法」の請求項１ないし４に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２７４９７２４号の請求項１ないし３に係る特許を維持する。
【理由】
　【１】手続きの経緯
　本件特許第２７４９７２４号発明は、平成３年１月１６日に特許出願され、平成１０年２月２０日にその特許の設定登録がなされ、その後、株式会社　不二越より特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年５月１４日に訂正請求がなされたものである。
　【２】訂正の適否についての判断
ア．訂正の内容
ａ．特許請求の範囲に関する訂正
　▲１▼訂正事項ａ１
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「サーボモータによって駆動される可動部」を特許請求の範囲の減縮を目的として、「サーボモータによって駆動されるロボット可動部」と訂正する。
　▲２▼訂正事項ａ２
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「推定外乱トルクを推定」を明りょうでない記載の釈明を目的として「外乱トルクを推定」と訂正する。
　この訂正と整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、請求項１及び請求項２（訂正前の請求項３）の「前記推定外乱トルク」を「前記推定した外乱トルク」と訂正する。
　▲３▼訂正事項ａ３
特許請求の範囲の請求項１記載中の「少なくとも摩擦トルク、重力トルク、他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルク」を、特許請求の範囲の滅縮及び明りょうでない記載の釈明を目的として「動的変化のある、摩擦トルク、重力トルク、他軸からの干渉トルクの内少なくとも１つを含む既知外乱トルク」と訂正する。
　▲４▼訂正事項ａ４
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「前記差分外乱トルクによって」を明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮を目的として「前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって」と訂正する。
　▲５▼訂正事項ａ５
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「推定し、」、「計算し、」、「求め、」
及び「衝突を検出する」を明りょうでない記載の釈明を目的として、それぞれ「推定する段階と、」、「計算し求める段階と、」、「求める段階と、」及び「衝突を検出する段階とを動作中繰り返し行う」と訂正する。
　▲６▼訂正事項ａ６
　特許請求の範囲の減縮を目的として請求項２を削除し、この訂正に伴って、請求項３を請求項２に、請求項４を請求項３に訂正する。
ｂ．発明の詳細な説明に関する訂正
　ｂ１．上記特許請求の範囲の訂正に伴って、特許請求の範囲と発明の詳細な説明の記載との整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、平成９年１０月３０日付け手続補正書で全文補正された特許明細書（以下特許明細書という）の段落番号【０００４１の記載において、「可動部」を「ロボットの可動部」、「推定外乱トルクを推定し、」を「外乱トルクを推定する段階と、」、「少なくとも摩擦トルク、重力トルク、他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルクを計算し、」を「動的変化のある、摩擦トルク、重力トルク、他軸からの干渉トルクの内少なくとも１つを含む既知外乱トルク計算し求める段階と、」、「差分外乱トルクを求め、」を「差分外乱トルクを求める段階と、」、「前記推定外乱トルク」を「前記推定した外乱トルク」、「前記差分外乱トルクによって」を「前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって」とそれぞれ訂正し、さらに、段落番号【０００５】の記載において、「推定外乱トルクを推定する。」を「外乱トルクを推定する。」、「推定外乱トルク」を「推定した外乱トルク（以下推定外乱トルクという）」、「他軸の干渉トルク」を「他軸からの干渉トルク」と訂正する。
イ．訂正の目的の適否及び拡張・変更の存否
　ａ１．について、
　上記訂正事項ａ１については、特許明細書の特許請求の範囲に記載された衝突検出方法を適用する範囲をロボットに限定するものであり、この「ロボット」の衝突検出方法については特許明細書の段落番号【０００６】以下に記載された　　【実施例】に記載されているものである。したがって上記訂正ａ１は、特許請求の範囲の減縮に該当し、実質的に特許請求の範囲を拡張又は変更するものではない。
ａ２〜ａ５について、
　上記訂正ａ２〜ａ５は、特許法第１２０条の４第２項但し書き第３号に規定する不明瞭な記載の釈明に相当するものである。
ａ６について、
　上記訂正事項ａ６は、特許請求の範囲の減縮に該当する。
ウ．独立特許要件の判断
　（引用刊行物）
　訂正明細書の請求項１〜３に係る発明に対して、当審が通知した取消理由で引用した刊行物（電気学会研究会資料「産業電力電気応用研究会」ＩＥＡー８９−１０〜１４　村上俊之他「多軸加速度制御における自己診断機能」１９８９年２月２２日　社団法人電気学会発行　第１頁〜第１０頁、以下、「刊行物１」という。）には、
　第３頁第３図に、外乱オブザーバによる外乱計算として、サーボモータのトルク電流、及びサーボモータの速度からロボットの関節にかかる推定外乱トルクを計算すること、
　第２頁には、１．その関節における他の関節からの干渉力と自己の関節の遠心力、コリオリカ及び重力の総和、２．関節の自己慣性の変動による慣性力、３．粘性力、４．クーロン摩擦力、５．アクチュエータのトルク定数の変動によるトルク・リプル、として、関節にかかる外乱トルクを、上記１．〜５．の和で定義したものが記載されている。
　また、第６頁には、外乱オブザーパの情報を用いてロボットマニピュレータの衝突検知の例について、推定外乱トルクをあるしきい値と比較し、このしきい値より小さい推定外乱は第２頁で定義した通常の外乱あるいは許容できるゆっくりとした衝突とみなし、しきい値以上の推定外乱は許容できない激しい衝突とみなす旨、記載されている。
　これらの記載を総合すると、刊行物１には次の発明が開示されていると認められる。
　サーボモータによって駆動されるロボットマニピュレータが障害物と衝突したことを推定外乱によって検出する推定外乱による衝突検出方法において、前記サーボモータのトルク電流及び速度から前記ロボットマニピュレータにかかる推定外乱トルクをオブザーバによって推定し、
クーロン摩擦トルク、重力トルク、他の関節からの干渉トルクの内少なくとも１つを含む既知の外乱トルクを計算し、
前記推定外乱トルクと、前記既知の外乱トルク値を越えるしきい値とを比較し、
該比較結果によって、前記ロボットマニピュレータの衝突を検出するようにした推定外乱による衝突検出方法。
　同じく取消理由で周知例として引用した刊行物（特開平３−３６８７号公報、以下、「刊行物２」という。）には、ロボットが移動中、衝突を検出したときはアラームを出力する点が開示されており、同じく周知例として引用した刊行物（特開昭６３−２２１９９４号公報、以下「刊行物３」という。）には、衝突を検出したときは速度指令を０にすることによりモータに制動をかける点が記載されている。
　（対比・判断）
・請求項１に係る発明について、
　そこで、訂正明細書の請求項１に係る発明と刊行物１の発明とを対比すると、刊行物１の発明には、請求項１に係る発明の構成要件である「推定した外乱トルクから、前記既知外乱トルクを引いた差分外乱トルクを求める段階と、
　前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって、前記可動部の衝突を検出する段階」とからなる構成について、記載されていない。
　すなわち、刊行物１のものは、推定外乱トルクをしきい値と比較しているが、訂正明細書の請求項１に係る発明の如く、推定した外乱トルクから、既知外乱トルクを引いた差分外乱トルクを求め、前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって、前記可動部の衝突を検出する構成を有するものではない。また、上記刊行物２、３にも該構成について記載されていない。
　そして、上記構成によって、訂正明細書の請求項１に係る発明は、「衝突が可動部の速度、姿勢に無関係に確実に検出できる」という、明細書に記載の効果を奏するものと認められる。したがって、訂正明細書の請求項１に係る発明は刊行物１に記載のもの及び周知例（刊行物２、３参照）から当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　したがって、本件請求項１に係る発明は特許出願の際独立して特許を受けることができない発明とすることはできない。
・請求項２〜３に係る発明について、
　訂正明細書の請求項２〜３に係る発明についての判断も請求項１に係る発明に対する判断と同様である。
エ．むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項、及び同条第３項で準用する同法第１２６条第２項から第４項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
　【３】特許異議の申立てについての判断
　ア．申立ての理由の概要
　申立人　株式会社　不二越は、請求項１〜３に係る発明は、甲第１号証（電気学会研究会資料「産業電力電気応用研究会」ＩＥＡー８９−１０〜１４　村上俊之他「多軸加速度制御における自己診断機能」１９８９年２月２２日　社団法人電気学会発行　第１頁〜第１０頁）、甲第２号証（特開平３−３６８７号公報）、甲第３号証（特開昭６３−２２１９９４号公報）に記載された発明をもとに容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないものであるから、特許を取り消すべきであると主張している。
イ．判断
　本件請求項１〜３に係る発明は、上記【２】ウ．で示したように、取消理由通知で示した刊行物に記載された発明から容易に発明をすることができたものとすることはできない。
ウ．むすび
　したがって、特許異議申立ての理由及び証拠によっては本件請求項１〜３に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１〜３に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年７月２２日（１９９９．７．２２）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　明細書（特許第２７４９７２４号明細書、以下同じ）を本件訂正請求書に添付された訂正明細書のとおり、すなわち特許請求の範囲の減縮を目的として下記のとおり、また、明瞭でない記載の釈明を目的として下記のとおり訂正する。
▲１▼訂正事項ａ
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「サーボモータによって駆動される可動部」を特許請求の範囲の減縮を目的として、「サーボモータによって駆動されるロボット可動部」と訂正する。
▲２▼訂正事項ｂ
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「推定外乱トルクを推定」を明りょうでない記載の釈明を目的として「外乱トルクを推定」と訂正する。
　この訂正と整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、請求項１及び請求項２（訂正前の請求項３）の「前記推定外乱トルク」を「前記推定した外乱トルク」と訂正する。
▲３▼訂正事項ｃ
特許請求の範囲の請求項１記載中の「少なくとも摩擦トルク、重力トルク、他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルク」を、特許請求の範囲の滅縞及び明りようでない記載の釈明を目的として「動的変化のある、摩擦トルク、重力トルク、他軸からの干渉トルクの内少なくとも１つを含む既知外乱トルク」と訂正する。
▲４▼訂正事項ｄ
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「前記差分外乱トルクによって」を明りょうでない記載の釈明及び特許請求の範囲の減縮を目的として「前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって」と訂正する。
▲５▼訂正事項ｅ
　特許請求の範囲の請求項１記載中の「推定し、」、「計算し、」「求め、」及び「衝突を検出する」を明りょうでない記載の釈明を目的として、それぞれ「推定する段階と、」「計算し求める段階と、」、「求める段階と、」及び「衝突を検出する段階とを動作中繰り返し行う」と訂正する。
▲６▼訂正事項ｆ
　特許請求の範囲の減縮を目的として請求項２を削除する。この訂正に伴い、請求項３を請求項２、請求項４を請求項３と訂正するものである。
▲７▼訂正事項ｇ
　上記特許請求の範囲の訂正事項ａ〜ｅの訂正に伴って、特許請求の範囲と発明の詳細な説明の記載との整合を図るため、明りょうでない記載の釈明を目的として、平成１０年５月１３日発行特許第２７４９７２４号公報に記載の特許明細書（以下特許明細書という）の段落番号【０００４】の記載において、「可動部」を「ロボットの可動部」「推定外乱トルクを推定し、」を「外乱トルクを推定する段階と、」、「少なくとも摩擦トルク、重力トルク、他軸の干渉トルクの１つを含む既知外乱トルクを計算し、」を「動的変化のある、摩擦トルク、重力トルク、他軸からの干渉トルクの内少なくとも１つを含む既知外乱トルク計算し求める段階と、」、「差分外乱トルクを求め、」を「差分外乱トルクを求める段階と、」、「前記推定外乱トルク」を「前記推定した外乱トルク」「前記差分外乱トルクによって」を「前記差分外乱トルクと予め決められた基準トルクとを比較することによって」とそれぞれ訂正し、さらに、段落番号【０００５】の記載において、「推定外乱トルクを推定する。」を「外乱トルクを推定する。」、「推定外乱トルク」を「推定した外乱トルク（以下推定外乱トルクという）」、「他軸の干渉トルク」を「他軸からの干渉トルク」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
推定外乱による衝突検出方法
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　サーボモータによって駆動される
ロボット
　前記サーボモータのトルク指令及び速度から前記可動部にかか
る外
する段階と
　
動的変化のある、
から
内少なくとも
求める段階と
　前記推定
した
る段階と
　前記差分外乱トルク
と予め決められた基準トルクとを比較すること
段階とを動作中繰り返し行う
　【請求項
２
した
　【請求項
３
【発明の詳細な説明】
　　　【０００１】
　　【産業上の利用分野】
　本発明はサーボモータによって駆動される可動部の衝突検出方法に関し、特にロボット等でのオブザーバを使用した推定外乱による衝突検出方法に関する。　
　　　【０００２】
　　【従来の技術】
　ロボットのアーム、工作機械の工具等が障害物に衝突すると、機構的な破損等の２次災害、あるいは安全のために、早期に衝突を検出して、サーボモータを停止させる必要がある。このような例として、本出願人による特願平１−３３４９６７号（オブザーバを用いた衝突検出方法）がある。この出願では、衝突によるトルク変動を外乱トルクとみなして、外乱推定オブザーバにより、アームの衝突を検出している。すなわち、外乱トルクが一定以上になったら衝突とみなして衝突を検出して、アラームを出力し、速度指令を０にしている。速度指令を０にすることによりモータに停止トルクを発生させる。
　　　【０００３】
　　【発明が解決しようとする課題】
　しかし、外乱トルクには、衝突による外乱トルクのみでなく、摩擦、重力、あるいは他軸の干渉による外乱トルクが含まれる。これらの外乱トルクはロボットの速度、姿勢等によって大きく変化する。従って、単に外乱トルクのみから衝突を検出するとこれらの摩擦等による外乱トルクによって誤って衝突を検出してしまう。逆に、これらの摩擦等の外乱トルクによるマージンを大きくとると、実際の衝突が検出できなくなる場合がある。
　本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、より確実に衝突を検出できる推定外乱による衝突検出方法を提供することを目的とする。
　　　【０００４】
　　【課題を解決するための手段】
　本発明では上記課題を解決するために、
　サーボモータによって駆動される
ロボットの
る外
する段階と
動的変化のある、
から
内少なくとも
求める段階と
した
る段階と
と予め決められた基準トルクとを比較すること
段階とを動作中繰り返し行う
　　　【０００５】
　　【作用】
　例えば、オブザーバ等によっ
て外
した
（以下推定外乱トルクという）
から
から
　　　【０００６】
　　【実施例】
　以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
　図２は本発明を実施するためのロボットシステムのハードウェアの構成図である。ホストプロセッサ９はロボット全体を制御するプロセッサである。ホストプロセッサ９からはロボットの位置指令が共有ＲＡＭ１０に書き込まれる。なお、ホストプロセッサ９に結合されるＲＯＭ、ＲＡＭ等は省略してある。
　ロボットに内蔵されたサーボモータ２２を制御するＤＳＰ（ディジタル・シグナル・プロセッサ）１１はＲＯＭ１２のシステムプログラムに従って、共有ＲＡＭ１０の位置指令を一定時間ごとに読み取る。
　ＤＳＰ１１は、この位置指令とサーボモータ２２に内蔵されたパルスコーダ２３からの位置フィードバックとの差分による位置偏差を求める。この位置偏差に比例した速度指令を出力する。また、位置フィードバックを微分して、サーボモータ２２の速度を求める。この速度指令と速度から速度ループを形成する。また、速度ループからの速度指令を電流指令に変換して、電流指令とサーボモータ２２の電流から電流ループを形成する。電流ループから電流指令が出力され、これからサーボモータ２２を駆動するためのＰＷＭ波形を生成して、ＤＳＬ（ディジタル・サーボ・ＬＳＩ）１４経由でサーボアンプ２１に送る。
　サーボアンプ２１はＰＷＭ指令を受けて、サーボモータ２２を駆動する。サーボモータ２２は減速機を介して、アーム２６を駆動する。サーボモータ２２にはパルスコーダ２３が内蔵されており、位置フィードバックとしての帰還パルスをＤＳＬ１４経由でＤＳＰ１１に帰還する。さらに、ＤＳＰ１１は後述するように外乱トルクの推定、既知トルクの計算等の機能を果たす。
　　　【０００７】
　図３はサーボ系のブロック図及び状態方程式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロック図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図である。電流Ｕ１はトルク定数Ｋｔを有する要素３１に入力される。要素３１の出力はサーボモータ２２を駆動する駆動トルクとなる。これに外乱トルクＸ２が加算器３２で加算される。加算器３２の出力はサーボモータ２２とロボットのアーム２６等を含めたイナーシャＪを有する要素３３に入力される。要素３３の出力は加速度Ｘ１（１）となる。この加速度Ｘ１（１）は積分要素３４で積分され、速度Ｘ１となる。
　図３（Ｂ）は図３（Ａ）の状態方程式である。図３（Ｂ）に示す状態方程式から、Ｘ１，Ｘ２を推定する同一次元オブザーバを組み外乱トルクを推定する。
　　　【０００８】
　図４は本発明の推定外乱による衝突検出方法を実施するためのブロック図である。このブロック図の処理は図２に示したＤＳＰ１１によって処理される。電流Ｕ１は要素４１に入力され、サーボモータ２２（図２）の出力トルクとなる。サーボモータ２２の出力トルクには演算要素４２によって、外乱トルクＸ２が加えられる。演算要素４２の出力は要素４３によって、速度Ｘ１となる。ここで、Ｊはサーボモータ２２及びアーム２６を含むイナーシャである。
　　　【０００９】
　一方、電流Ｕ１はオブザーバ５０に入力される。オブザーバ５０は電流Ｕ１（トルク指令）とサーボモータ２２の速度Ｘ１から、推定速度ＸＸ１を求め、サーボモータ２２の速度を制御する。ここでは、これらのサーボモータ２２の速度制御については、省略し、外乱トルクを推定するための演算のみを説明する。電流Ｕ１は要素５１で（Ｋｔ／Ｊ）をかけ、演算要素５２へ出力される。演算要素５２では、後述する演算要素５４からの帰還を加え、さらに、演算要素５３で演算要素５５からの帰還を加算する。演算要素５２及び５３の出力単位は加速度である。演算要素５３の出力は積分要素５６に入力され、推定速度ＸＸ１として出力される。推定速度ＸＸ１と実速度Ｘ１との差を演算要素５７で求め、それぞれ、演算要素５４及び５５に帰還する。ここで、比例要素（５４はゲインＫ１を有する。積分要素５５のゲインはＫ２である。ここで、ゲインＫ１とゲインＫ２によって、帰還すべき周波数帯域が決められる。
　　　【００１０】
　積分要素５５の出力は推定外乱トルクＸＸ２をＪで除した推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）であり、比例要素６１によって、電流値に変換される。ただし、トルク表示をするために、この電流値を推定外乱トルクＴｄで表示する。ここで、Ｊは先の要素４３のＪと同じサーボモータ２２及びアーム２６のイナーシャの合計であり、Ｋｔは要素４１のトルク定数と同じである。Ａは係数であり、１以下の数値であり、推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）を補正するための係数である。すなわち、１とすれば推定加速度（ＸＸ２／Ｊ）が１００％帰還される。
　　　【００１１】
　ここで、サーボモータ２２の速度、ロボットの姿勢から決められる既知外乱トルクＴｆを求める。既知外乱トルクＴｆには、摩擦トルク、重力の影響によるトルク、他軸（アーム）の干渉によるトルクが含まれる。これらの既知外乱トルクＴｆはサーボモータ２２の速度及びロボットの姿勢が決まれば計算できる。例えば、摩擦トルクは静摩擦トルクと、速度に比例する動摩擦トルクの和として計算できる。また、重力の影響によるトルク及び他の軸の干渉によるトルクはホストプロセッサ９によって、予め用意されたパラメータから計算することができる。ただし、既知外乱トルクＴｆの単位も電流である。
　　　【００１２】
　推定外乱トルクＴｄから、既知外乱トルクＴｆを引くと、障害物との接触、衝突等の外乱トルクＴｎが求められる。この外乱トルクＴｎは既知外乱トルクＴｆを含んでいないので、既知外乱トルクＴｆ等のマージンを取る必要はなくなる。従って、実際の衝突のときに発生する外乱トルクに近い値となる。この外乱トルクＴｎを比較器６３で予め決めた基準のトルクＴｅと比較し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えたら、衝突を検出したものとし、アラームとする。さらに速度指令も同時に０にして、サーボモータ２２を急停止する。この外乱トルクＴｎは既知外乱トルクＴｆを含まないので、基準トルクＴｅの値は小さくとることができ、衝突を正確に検出できる。
　　　【００１３】
　図１は本発明の推定外乱による衝突検出方法のフローチャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。これらの処理は図２のＤＳＰ１１によって処理される。
［Ｓｌ］電流ループによって、電流指令値を計算し、電流Ｕ１が出力される。
［Ｓ２］オブザーバ５０によって、推定外乱トルクＴｄを推定する。
［Ｓ３］既知外乱トルクＴｆを計算する。既知外乱トルクＴｆは先に説明したように、サーボモータ２２の速度、アーム２６の姿勢等によって計算される。
［Ｓ４］推定外乱トルクＴｄから既知外乱トルクＴｆを引いて、外乱トルクＴｎを求める。
［Ｓ５］外乱トルクＴｎと予め決められた基準トルクＴｅを比較し、外乱トルクＴｎが基準トルクＴｅを越えたときは、衝突を検出したものとして、Ｓ６へ進む。
［Ｓ６］衝突を検出したので、アラームを出力し、速度指令を０にする。
　　　【００１４】
　このように、推定外乱トルクから既知外乱トルクを引いた外乱トルクを基準トルクと比較して、衝突を検出するようにしたので、サーボモータの速度、ロボットの姿勢等による影響がなく、基準トルクの値を小さく選択でき、より正確に衝突を検出することができる。
　　　【００１５】
　上記の説明ではロボットを例に説明したが、数値制御工作機械の可動部等にも適用できる。ただし、数値制御工作機械の場合は既知トルクとして他の軸による干渉は殆ど考える必要はない。一方、切削中の衝突等を検出するときは、切削負荷等も考慮する必要がある。
　　【発明の効果】
　以上説明したように本発明では、推定外乱トルクから計算可能な既知外乱トルクを引いた差分外乱トルクを基準トルクと比較して、衝突を検出するようにしたので、衝突が可動部の速度、姿勢に無関係に確実に検出できる。
【図面の簡単な説明】
　　【図１】
　本発明の推定外乱による衝突検出方法のフローチャートである。
　　【図２】
　本発明を実施するためのロボットシステムのハードウェアの構成図である。
　　【図３】
　サーボ系のブロック図及びサーボモータの状態方程式を示す図であり、図３（Ａ）はサーボ系のブロック図、図３（Ｂ）はサーボ系の状態方式を示す図である。
　　【図４】
　本発明の推定外乱による衝突検出方法を実施するためのブロック図である。
　　【符号の説明】
　９　ホストプロセッサ
　１０　共有ＲＡＭ
　１１　ＤＳＰ（ディジタル・シグナル・プロセッサ）
　１４　ＤＳＬ（ディジタル・サーボ・ＬＳＩ）
　２１　サーボアンプ
　２２　サーボモータ
　２３　パルスコーダ
　２６　アーム
　５０　オブザーバ