【事件の表示】
　特許第２７２３２８３号「作業車両における制御装置」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２７２３２８３号の特許を維持する。
【理由】
１．手続の経緯
　本件特許第２７２３２８３号は、出願日が平成１年２月１７日である特願平１−３８８５４号の特許出願に係り、平成９年１１月２８日に設定登録がなされ、その後、その特許について井関農機株式会社（以下、申立人という。）から特許異議の申立がなされ、当審において取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年２月１日に訂正請求がなされた後、訂正拒絶理由が通知され、さらに当該訂正請求に対する手続補正書が平成１１年８月２３日に提出されたものである。
２．訂正請求に対する補正の適否
　上記訂正請求に対する補正は、訂正請求の要旨を変更するものではなく、特許法第１２０条の４第３項において準用する同法第１３１条第２項の規定に適合する補正と認められる。
３．訂正請求について
　上記手続補正書により補正された訂正請求書からみて、訂正の概要は、訂正前の特許請求の範囲記載の「前記複数の下位のコントローラーに命令を伝達すると共に、その各下位のコントローラー」の後に「に接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラ」を付記し、かつ、当該訂正に伴い「特許請求の範囲」と「発明の詳細な説明」の記載事項の不整合解消を図るため「発明の詳細な説明」の項を訂正するものである。
３−１．訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　特許請求の範囲の訂正は、訂正前の「前記複数の下位のコントローラーに命令を伝達すると共に、その各下位のコントローラー」の後に「に接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラ」を付記するものであって、特許請求の範囲の減縮を目的とする訂正であるといえる。また、他の訂正事項は、訂正に伴う「特許請求の範囲」と「発明の詳細な説明」の記載事項の不整合解消を図るものであって、不明りょうな記載の釈明を目的とする訂正と認められる。
　そして、前記特許請求の範囲の訂正、及び、その訂正に伴う「発明の詳細な説明」の項の訂正は、願書に添付した明細書又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であり、実質上請求の範囲を拡張又は変更するものでもない。
３−２．独立特許要件について
　上記訂正請求により訂正された発明（以下、本件発明という。）は、その特許請求の範囲に記載された次のとおりの事項により特定されるものと認められる。
「トラクタ等の農作業用作業車両におけるエンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御するように構成する一方、上位のコントローラから前記複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、その各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成したことを特徴とする作業車両における制御装置。」
　他方、当審が取消理由通知で引用した刊行物１（特開昭６３−１７７７０８号公報）には、「前記刈取部（２）を目標高さに維持させるように、前記超音波センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて、前記刈取部（２）の昇降用の油圧シリンダ（３）の作動を制御する昇降手段（１００）を構成するマイクロコンピューター利用の昇降制御装置（Ａ）と、前記左右一対の操向制御センサ・・・・の作動を制御するマイクロコンピューター利用の操向制御装置（Ｂ）とを設けてある。」（第３頁左上欄第１１〜末行）と、また、刊行物２（特開昭５７−１５５６０３号公報）、刊行物３（三菱重工技法，ｖｏｌ．２５，ｎｏ．５，ｐ．４３６−４４１，昭和６３年９月３０日発行）、刊行物４（特開昭５９−８５４４１号公報）及び刊行物５（特開昭５８−６９４０８号公報）には、上位のコントローラから複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、その各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成した車両用の制御装置が記載されている。
　しかしならが、刊行物１〜５のいずれにも本件発明の構成要件である「各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成した」点が記載されていないし、また、それを示唆する記載もない。
　そして、本件発明は、かかる構成を採用することにより、本件特許明細書記載の効果を奏するものである。
　したがって、本件発明が、特許出願の際独立して特許を受けることできないものとはいえない。また、他に、本件発明が特許出願の際独立して特許を受けることできない理由を発見しない。
　以上のとおりであるから、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項ただし書及び同条第３項の規定により準用する同法第１２６条第２〜４項の訂正に関する規定が、平成６年法律第１１６号附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされることから適用される、平成５年特許法第１２６条第１項ただし書、第２項、及び第３項の規定に適合するので、当該訂正は認められるものである。
４．特許異議の申立について
　申立人は、証拠方法として
甲第１号証の１（特開昭５７−１５５６０３号公報）、
甲第１号証の２（三菱重工技法，ｖｏｌ．２５，ｎｏ．５，ｐ．４３６−４４１，昭和６３年９月３０日発行）、
甲第２号証（特開昭６３−２２０号公報）、
甲第３号証（特開昭５５−４１５４６号公報）
を提出し、訂正前の発明は、甲第１号証の１〜甲第３号証に記載の発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、訂正前の発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたもので、取り消されるべきである。
４−１．甲各号証記載の事項
［甲第１号証の１］
▲１▼第２頁左上欄第１７行〜同頁右上欄第５行
「従電子制御装置Ｓ１〜Ｓｎは、それぞれバスＢに接続される。このバスＢには、主マイクロプロセッサＣＰＵ（Ｍ）および主記憶装置ＭＥＭ（Ｍ）が接続される。
　従電子制御装置Ｓ１はエンジンのタイミング制御用であり、エンジン回転、エンジン負荷、エンジン温度その他の情報を検出器Ｄにより電気信号として検出し、入出カインターフェース１０を介して、マイクロプロセッサＣＰＵ（Ｓ）に取込む。」
［甲第１号証の２］
▲１▼第４３８頁左欄第９〜１５行
「制御、駆動システムに注目した場合の概要を図４に示す。運転者がエンジンを始動し、図の右上にあるジョイスティックを操作すれば、何を、どの方向に、どの程度の速度でという電気信号がメインコントローラヘと伝えられる。この信号はエンジン−ポンプ及びバルブコントローラとの間で各種制御プログラムにしたがって演算処理され、パルス信号として各機器へ送られ、電気・油圧変換してこれらを必要量駆動させる。」
▲２▼第４３９頁左欄第６〜１３行
「図７に電子制御システムの概略を示す、本制御システムはエンジン、油圧ポンプ、油圧バルブ等の多数の機器を高速かつ高精度に制御するため、階層化及び分散かした制御システムを用いている。すなわち、最下層には機器の直接制御を行う機器コントローラがあり、上位には機器コントローラを複数個制御する系統コントローラが配置されている。この系統コントローラは、機器の使われ方により１０系統に分類され、最上層のメインコントローラにより統括される。」
▲３▼第４３９頁左欄第２６行〜同頁右欄第５行）
「制御システムとは別に各機器の運転状態を検出し、運転室内のモニタに集中表示する運行管理システムがあり、各種センサからの信号を処理するプロセッサは、２台のエンジン・ポンプコントローラユニット内に装着されている。ここで、収集された情報は、一般的な低速信号伝送方式である″ＲＳ２３２Ｃ通信方式″により、メインコントローラ内の運行管理プロセッサーと相互データ伝送を行う。
　メインコントローラ内の運行管理プロセッサは、故障診断、運転情報の処理を行い、運転室内に装着されたプラズマディスプレイにデータを伝送するとともに、共有ＲＡＭの診断情報を転送し、制御系に機体の運転状況を知らせ、故障時には制御系により必要な処置が講じられるように設計されている。」
▲４▼第４４１頁左欄第６〜１２行
「機体の運転状態あるいは故障時の情報表示、運転者への警告のため、本システムでは運転室内にモニタ装置を設置している。通常の表示は、図１３に示すような画面である。この画面には、機体運転表示部、半自動運転状態表示部、オペレータヘの警告表示部、生産料表示部及びメニュー表示部がある。また、故障時、保守点検時に更に情報が必要な場合は、メニュー番号を選択すれば、直ちに他の画面が表示される。」
［甲第２号証］
　ホストコンピュータの下位に制御プロセッサーを置くものが記載されている。
［甲第３号証］
　マイクロコンピューター装置と周辺機器との接続を行う周辺機器結合装置が記載されている。
４−２．本件発明と甲各号証記載の発明の対比
　甲各号証いずれにも、本件発明の構成要件である「各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成した」点が記載されていないし、また、それを示唆する記載もない。
　そして、本件発明は、かかる構成を採用することにより、本件特許明細書記載の効果を奏するものである。
　よって、本件発明は、甲第１〜３号証記載の発明に基づいて当業者が容易に発明し得たものということができない。
　もっとも、申立人は平成１１年５月１０日付け回答書において甲第１号証の２摘記事項▲３▼を指摘し、甲第１号証の２記載の運行管理システムを構成する各種センサからの信号を処理するプロセッサは、ここで収集された情報をメインコントローラに伝送するから、本件発明の構成要件である「各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成した」に相当する旨を主張する。
　しかしながら、本件発明における「下位のコントローラ」とは、特許請求の範囲に「エンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御する」と記載されているように、制御対象を制御するための下位のコントローラである。他方、甲第１号証の２記載の運行管理システムを構成するプロセッサは、機器の運行管理すなわち監視を行うのみで制御を行うものではない。そうすると、甲第１号証の２記載の運行管理システムを構成するプロセッサは、本件発明における「下位のコントローラ」とはいえないので、本件発明の構成要件である「各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成した」点は、上記したように甲第１号証の２に記載されているとは認められない。
５．むすび
　以上のとおりであるから、申立人の主張する理由及び証拠方法によっては、本件発明に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年９月１０日（１９９９．９．１０）
【訂正の要旨】
　▲１▼訂正事項ａ
　特許明細書（願書に最初に添付した明細書）の特許請求の範囲の記載（本件特許公報第１欄第１行〜第９行）、
　　「特許請求の範囲
（１）．トラクタ等の農作業用作業車両におけるエンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御するように構成する一方、上位のコントローラから前記複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、その各下位のコントローラによる制御状態を上位のコントローラにて監視するように構成したことを特徴とする作業車両における制御装置。」を、特許請求の範囲の縮減を目的として、
　　「特許請求の範囲
（１）．トラクタ等の農作業用作業車両におけるエンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御するように構成する一方、上位のコントローラから前記複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、
その各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該
　▲２▼訂正事項ｂ
　特許請求の範囲の記載と発明の詳細な説明の欄の記載との整合を図るため、特許明細書の第３頁第１２行（本件特許公報第３欄第１３行）の「その」を、
　「その各下位のコントローラに接続した
センサー
　▲３▼訂正事項ｃ
　特許明細書の第４頁第１行（本件特許公報第３欄第２２行）の「そして、」の次に、「各下位コントローラに接続された
センサー
センサー
（５４）【発明の名称】
作業車両における制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
（１）．トラクタ等の農作業用作業車両におけるエンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御するように構成する一方、上位のコントローラから前記複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、
その各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
　本発明は、農作業用トラクタや田植機等の作業車両を、無人走行させるための制御装置に関するものである。
〔従来の技術と発明が解決しようとする課題〕
　最近、圃場における農作業用のトラクタ、コンバイン、田植機等の作業車両において、圃場における特徴、例えば既耕地と未耕地と境界線や、既刈取地と未刈取地との境界線をＣＣＤカメラにて検出し、これを画像処理して得られた境界線のデータをもとに、その境界線の側方に沿って作業車両を前進させつつ耕耘や刈取の作業を実行したり、植付け苗条を前記と同様にして画像処理して得られたデータから、該植付け苗条の側方に沿って田植作業を実行する等の自動走行制御が試みられている。
　そして、この自動走行制御時において、作業車両を圃場内で方向転換する場合、農作業機の操舵、ブレーキ、エンジンの出力、走行変速、並びに作業機への出力等の各種制御を、略同時に処理しなければならない。
　ところが、一つの制御用コントローラで前記複数の制御を処理することは、通常の制御の流れでは、一つの命令（指令）を実行中は他の指令は実行されない等の制約があることから、略同時に複数の制御が迅速に処理できないという問題点があると共に、制御の流れが複雑になるという問題もあった。
　本発明は、この問題を解決することを目的とするものである。
〔課題を解決するための手段〕
　この目的を達成するため、本発明は、トラクタ等の農作業用作業車両におけるエンジン制御、操舵制御、ブレーキ制御、クラッチ制御等の複数の制御対象の各々を、各下位のコントローラにて制御するように構成する一方、上位のコントローラから前記複数の下位のコントローラに命令を伝達すると共に、
その各下位のコントローラに接続したセンサーからの信号を上位のコントローラに入力して、当該
〔発明の作用及び効果〕
　このように構成すれば、複数の下位のコントローラの各々が実際に制御する制御対象は、各々一つ乃至複数あるが、この複数の下位のコントローラを一つの上位のコントローラで制御するので、上位コントローラおよび各下位のコントローラが制御において負担すべき量が少なくなる。そして、
各下位のコントローラに接続されたセンサーの信号を上位のコントローラにて受信することで、当該各センサーが正常に作動しているか否かや制御状態が良好であるか否か等の作動状態は下位のコントローラを介することなく、上位のコントローラで直接把握できると共に、各下位のコントローラの制御状態も監視できるという効果を奏する。さらに、
　従って、本発明によれば、従来のように一つの中央処理装置（ＣＰＵ）で多数の制御対象を略同時に制御操作するのに比べて、制御の方式が判りやすく、且つ制御対象を増減することが至極簡単となり、制御装置全体として汎用性を持つことができるという効果を有するのである。
〔実施例〕
　次に本発明の制御装置をトラクタに適用した実施例について説明すると、作業車両１であるトラクタは、その車体の前部左右に前輪２，２を、後部左右に後輪３，３を備え、前記前輪２，２は車体前部の運転操作部に備えたハンドル４の手動操舵及び後述の自動制御にて操舵装置５を作動させて左右に舵取りできるように構成されている。
　車体の後部にはリンク機構を介して従来周知のロータリ耕耘機６を上下動自在に連結している。
　エンジン７からの駆動力は、クラッチ装置８と走行変速装置９を介して後輪３，３に各々伝達する一方、前記走行変速装置９から副変速装置（図示せず）を介してＰＴＯ軸１０に出力し、該ＰＴＯ軸１０の動力をロータリ耕耘機６に伝達するものである。
　符号１１は、エンジン７の出力を増減調節するスロットルアクチェータで、符号１２はエンジン７の出力状態であるエンジン回転数を検出する回転計である。
　符号１３はエンジン７の出力軸側に設けたクラッチ装置８のＯＮ・ＯＦＦ（継断）操作するためのクラッチアクチェータ、符号１４はクラッチアクチェータ１３のＯＮ・ＯＦＦ作動状態を検出するクラッチセンサーを示す。
　符号１５は、ＰＴＯ軸１０から作業機であるロータリ耕耘機６のへの動力伝達をＯＮ・ＯＦＦする作業用クラッチのＰＴＯアクチェータ、符号１６は前記ＰＴＯアクチェータのＯＮ・ＯＦＦ作動状態を検出するＰＴＯクラッチセンサー、符号１７は走行変速装置９のシフトレバーを第１速位置・第２速位置・第３速位置・中立位置・後退位置に移動させるためのシフトアクチェータであり、符号１８は前記各位置であることを検出するシフトセンサーを示す。
　符号１９は前記前後の左右各々車輪に対するブレーキアクチェータで、該ブレーキアクチェータ１９によるブレーキ作動パターンは、前記前輪２，２及び後輪３，３の左右両側同時ブレーキ、右側車輪のみのブレーキ、左側車輪のみのブレーキの３つのパターンがあり、ブレーキアクチェータ１９によるブレーキの強さは強から弱まで数段階にセットできる。符号２０は前記ブレーキアクチェータ１９によるブレーキ作動の有無及びブレーキ強さを検出するブレーキセンサーである。
　前記操舵装置５は、機械的または油圧系統を含むステアリング機構に取付く電動式の操舵アクチェータ２１の作動にて左右前輪２，２の向きを所定の角度づつ変更させることができる。
　操舵装置５には、前輪２の操舵角度を検出できるポテンショメータ等の操舵角度センサー２２を設ける。なおこのとき、左右車輪の操舵角度の平均値を求めて検出しても良い。
　符号２３は作業車両１であるトラクタに搭載したＣＣＤカメラ（図示せず）にて圃場の特徴を撮像し、それを画像処理するための画像処理装置である。
　この画像処理装置２３にて得られた画像のデータから、例えば既耕地と未耕地と境界線や、既刈取地と未刈取地との境界線や植付け苗条をＨｏｕｇｈ変換して仮想の直線として演算し、その仮想の直線とトラクタの進行方向基準線との横方向の偏差や進行方向角度の偏差を計算し、所定の境界線の側方に沿って作業車両を前進させつつ耕耘や刈取の作業を実行したり、植付け苗条の側方に沿って田植作業を実行する等の自動走行制御（いわゆる自律型制御）を行うときに作動させるものである。
　符号２４は、無人走行制御、特に前記自律型制御でない遠隔操作制御時にトラクタの進行に障害となる障害物を検出するための障害物センサーで、該障害物センサー２４は光センサー、超音波センサー等の非接触式センサーを使用するものである。
　符号２５は、作業車両１であるトラクタを手動操作するときに、前記エンジン７におけるスロットルアクチェータ１１、クラッチ装置８におけるクラッチアクチェータ１３、走行変速装置９におけるシフトアクチェータ１７、ブレーキ装置におけるブレーキアクチェータ１９、操舵装置５における操舵アクチェータ２０等を手動に切換えるに際して実行する各種の手動切換えスイッチである。
　符号２６は、スロットルアクチェータ１１と、クラッチアクチェータ１３とＰＴＯアクチェータ１５とに各々命令し、データをやりとりし、これらアクチェータの作動を制御するための下位のコントローラで、これらのアクチェータの作動の状態をモニターするため、回転計１２、クラッチセンサー１４、ＰＴＯクラッチセンサー１６からの出力信号も下位のコントローラ２６に入力する。
　同様に、下位のコントローラ２７では、シフトアクチェータ１７とブレーキアクチェータ１９とに各々命令し、データをやりとりし、これらアクチェータの作動を制御するもので、該下位のコントローラ２７には、これらのアクチェータの作動の状態をモニターするため、シフトセンサー１８、ブレーキセンサー２０からの出力信号を入力するものである。
　符号２８は、前記下位のコントローラ２６，２７に命令し、その制御状態を監視する中位のコントローラである。
　符号２９は、前記操舵アクチェータ２１、画像処理装置２３、障害物センサー２４を各々命令し、これらとデータをやりとりするための下位のコントローラである。
　符号３０は、前記下位２９または中位のコントローラ２８に命令し、その制御状態を監視するための上位のコントローラであり、該上位のコントローラ３０では、前記各アクチェータ類１１，１３，１５，１７，１９，２１が正常に作動し、制御状態が良好であるか否かを判断するため、回転計１２、クラッチセンサー１４、ＰＴＯクラッチセンサー１６、シフトセンサー１８、ブレーキセンサー２０からの出力信号を直接入力し、その制御状態を監視し、また画像処理装置２３、障害物センサー２４からの出力信号も上位のコントローラ３０に入力しその制御状態を監視している。
　さらに、符号３１は前記の上位のコントローラ３０に指令し、データをやりとりするための遠隔操作指令コントローラで、第３図の実施例では、圃場内を走行する作業車両１から離れた位置で監視する作業者３２が手に持った無線式の遠隔操作指令コントローラ３１にて、各種の指令やデータの信号を上位のコントローラ３０に無線信号にて伝送する。
　即ち、エンジン７のＯＮ・ＯＦＦ並びにスロットル制御、エンジン７と走行変速装置９との間のクラッチ装置８のＯＮ・ＯＦＦ、走行変速装置９での変速段の指令、操舵装置５における操舵方向とその操舵角度の指令等の各種の指令及び物理的制御量に対応するデータを無線電波信号に載せて出す。
　これらのデータの信号を作業車両１上の上位のコントローラ３０にて受けて、前記前記中位のコントロー２８やそれより下位のコントローラ２６，２７，２９を間接的に制御し、監視することができるものである。
　なお、第４図の実施例では、圃場の外側に少なくとも２点以上の観測点に電波、光等の受信機３３，３３を設置し、作業車両１から発信電波等の出力信号を前記受信機３３にて受け、作業車両１の現在位置、進行方向、走行速度等の各種データを外部制御装置３４にて掌握すると共に、前記外部制御装置３４から指令や制御量のデータ信号を発信機３５から前記作業車両１上の上位のコントローラ３０に通信する。
　なお、遠隔操作指令コントローラ３１や外部制御装置３４からの指令や制御量のデータの通信と、上位のコントローラ３０から前記指令等の有無を問い合せ等の通信は、いわゆる両方向交互通信である。
　次に、第５図に示すフローチャートは、前記上位のコントローラ３０における制御を示すもので、スタートに続くステップＳ１で常数初期化、ステップＳ２でプロセス入出力装置（コントローラ２６，２７，２８，２９）つまりＰＩＯの初期化を各々実行し、続いてステップＳ３にてインターフェース（代表例としてＲＳ−２３２Ｃがある）の初期化を行う。
　ステップＳ４では、作業車両１つまりトラクタにおける前記制御装置の各種アクチェータ１１等、及びセンサー類の制御対象の装置を初期化する。
　ステップＳ５では、遠隔操作指令コントローラ３１や外部制御装置３４からの指令や制御量のデータ通信の割り込みを許可する。
　ステップＳ６では、各種表示器、スイッチ類を入力状態にセットする。
　ステップＳ７では、前記ステップＳ５での通信割り込みがあるか否を判断するため、適宜時間の時間待ちを行う。
　ステップＳ８では、通信データのエラー処理を許可し、ステップＳ９では、回転計１２の読み込みからエンジン７の回転数、ひいてはエンジンの出力状態を表示する。
　ステップＳ１０では、下位のコントローラ２６，２７，２９及び中位のコントローラ３０からのデータ入力待ちを行う。
　ステップＳ１１では、障害物センサー２４による障害物の有無を検出するものであり、障害物がないとき障害物センサー２４はＯＦＦとなり、後述のステップ１７の前に移行する。障害物が作業車両１の前方近く等にあれば、障害物センサー２４がＯＮとなり、このように障害物を検出すれば、作業車両１を前進させると衝突する事故が発生するので、遠隔操作指令コントローラ３１等からの外部指令の割り込みをステップＳ１２で禁止し、遠隔操作を不可能となるようにし、ステップＳ１３で適宜時間待ちを実行する。障害物が他の作業者等移動物であるときには、適宜時間経過することで進行に障害とならなくなる可能性があるからである。
　次いでステップＳ１４で、障害物センサー２４にて再度障害物の有無を検出し、ＯＮのとき、即ち障害物があるときには、ステップＳ１５で作業車両１を非常停止させ、遠隔地の作業者は作業車両１に近付いて障害物を取り除くか、作業車両１を手動操作にて方向転回する等して進行方向の前に障害物がない状態にする。
　ステップＳ１４で障害物センサー２４の検出にて障害物がなく、ＯＦＦのときや非常停止後に障害が無くなれば、ステップＳ１６にて外部指令の割り込みを許可し、遠隔操作を可能にする。
　前記ステップＳ１１で障害物センサー２４がＯＦＦであるとき、ステップＳ１６の後に入れる。
　ステップＳ１７では、無人自動走行のための自動スイッチがＯＦＦであるか否かを判別し、ステップＳ１８にて安全のため一旦外部指令の割り込みを禁止し、ステップＳ１９の適宜時間待ちの後、ステップＳ２０にて前記の自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦを再度確認する。
　ステップＳ２０で自動スイッチがＯＦＦのときには、ステップＳ２１にて、所定の手動操作を実行する。
　前記手動操作の後、またはステップＳ２０での自動スイッチがＯＮのときには、ステップＳ２２で外部指令からの割り込みを許可し、ステップＳ２３で各種の制御対象のハード（スロットルアクチェータ１１、クラッチアクチェータ１３、ＰＴＯアクチェータ１５、シフトアクチェータ１７、ブレーキアクチェータ１９、操舵アクチェータ２１）をスタンバイ状態にする。
　なお、前記ステップＳ１７にて自動スイッチがＯＮのときには、ステップＳ２３の前に入れる。
　前記ステップＳ２３を実行したのち、下位コントローラ２９、中位コントローラ２８からのインターフェース（ＲＳ−２３２Ｃ）の入力バッファをクリアし、ステップＳ７の前に戻すのである。
　第６図は、遠隔操作指令コントローラ３１や外部制御装置３４から上位のコントローラ３０への指令や制御量のデータ通信の割り込みのサブルーチンで、割り込みスタートに続くステップＲ１で外部指令のデータを上位コントローラ３０に取り込み、ステップＲ２ではこの情報を上位コントローラ３０にて翻訳し、ステップＲ３にて中位コントローラ２８や下位コントローラ２９に出力する。ステップＲ４にて通信データが終了か否かをチェックし、終了していないときにはステップＲ１の前に戻して終了まで繰り返し、終了すればリターンする。
　第７図は、中位コントローラ２８から下位コントローラ２６，２７へのデータ出力（データ転送）サブルーチンで、スタートに続くステップＰ１で制御項目の制御文字数が２文字を越えるか否かチェックする。制御項目はスロットル（Ａ）、走行変速用のシフト（Ｂ）、ブレーキ右（Ｃ）、ブレーキ左（Ｄ）、クラッチ（Ｅ）、の５項目で各々２文字の制御文字で区別する。
　ステップＰ１の判別で、制御文字数が２文字以内のとき、次いでステップＰ２で制御項目がスロットル（Ａ）であるときには、ステップＰ３にて前記スロットルに関する旧いデータと新しいデータとを交換し、ステップＰ４で下位のコントローラ２６ヘデータを出力する。
　ステップＰ５にて制御項目が終わりか否かを判別し、ｎｏ（終わりでない）のときには、リターンする。
　ステップＰ５にて１つの制御項目が終わり（ｙｅｓ）のときには、続いてステップＰ６にて今回および次回の制御項目が共にクラッチ（Ｅ）であるか否かを判別する。後述するように制御項目クラッチ（Ｅ）は最終段階で入力するからである。
　ステップＰ６の判別がｙｅｓのとき（２回の制御項目ともクラッチ（Ｅ）であるとき）には、ステップＰ７で適宜時間待ちを実行した後、ステップＰ８で制御項目終わりか否か再度判別し、ステップＰ８でｙｅｓ（制御項目終わりのとき）であれば、リターンする。
　ステップＰ６での判別がｎｏのとき（制御項目クラッチ（Ｅ）が１回だけのとき）には、時間待ちせずにステップＰ８に入れる。
　ステップＰ８でｎｏのとき（制御項目終わりでないとき）には、ステップＰ１の前に戻す。
　このようにして、前記ステップＰ２からステップＰ８でスロットル（Ａ）についてのデータの交換が済むと、前記ステップＰ２にて制御項目がスロットル（Ａ）でないと判別したときには、つづいてステップＰ９にて制御項目が走行変速のシフト（Ｂ）であるか否かを判別し、ｙｅｓであるときには、ステップＰ１０にてその変速シフトのデータ（中立位置、第１速、第２速、第３速、後退）を新旧交換し、ステップＰ４の前に戻す。
　前記ステップＰ９でｎｏのときには、ステップＰ１１に移り、制御項目がブレーキ右（Ｃ）であるか否を判別し、ｙｅｓのときにはステップＰ１２で前記と同様に新旧データを交換する。ブレーキ右のみを作動させるときには、作業車両１は右に急旋回することができる。
ステップＰ１３では、制御項目がブレーキ左（Ｄ）であるか否かの判別、ステップＰ１５では制御項目がクラッチ（Ｅ）であるか否かの判別を前記と同様に各々実行し、各々ｙｅｓであるときにはステップＰ１４，ステップＰ１６で新旧データの交換を実行した後ステップＰ４の前に戻すのである。
　つづいて第８図は下位コントローラの制御サブルーチンで、例えば操舵装置５に対する操舵アクチェータ２１（油圧制御の場合には、制御切換弁の電磁ソレノイドでも良い）を制御する下位のコントローラ２９について例示すると、スタートに続くステップＱ１で初期化し、ステップＱ２で操作用のスイッチを読み込み、作動可能状態のときには、ステップＱ３にて操舵が右か左かの指令と、車輪の向きの角度である操舵指示量を読み込む。次にステップＱ４にて現在の実際の車輪の向きである切れ角度を前記ポテンショメータ等の操舵角度センサー２２にて検出し、操舵指示量と切れ角度が一致しないときには、ステップＱ５にて操舵アクチェータ２１を前記遠隔操作の操舵指示量に対応させて舵取り操作を実行したのち、ステップＱ２の前に戻すのであり、操舵指示量と切れ角度の差異が所定の許容誤差範囲内のときには操舵アクチェータ２を作動させず、不変とするのである。
　第２図の実施例における下位のコントローラ２６では、スロットルアクチェータ１１、クラッチアクチェータ１３、ＰＴＯアクチェータ１５を制御対象として略並列的に制御操作を実行するのであり、下位のコントローラ２７では、シフトアクチェータ１７、ブレーキアクチェータ１９を制御対象として略並列的に制御実行している。
　なお、各種センサーの検出値が所定の制御範囲を越えるときには、上位のコントローラ３０がこれを判別して、エンジンの停止、走行変速シフトの中立位置への移行、作業者の警報等を実行する。
　第９図の第２実施例では、遠隔操作指令コントローラ３１や外部制御装置３４から上位のコントローラ３６への指令や最終の制御量のデータ通信は前記実施例と略同じであるが、以下に述べる下位のコントローラＸ１〜Ｘ９を各々並列的に同時制御するものであって、下位のコントローラＸ１〜Ｘ６は前記スロットルアクチェータ１１クラッチアクチェータ１３、ＰＴＯアクチェータ１５、シフトアクチェータ１７、ブレーキアクチェータ１９、操舵アクチェータ２１の制御対象の各々を
単独で制御するものであり、下位のコントローラＸ７はＣＣＤカメラ及び画像処理装置２３を制御するもの、下位コントローラＸ８は障害物センサー２４など各種表示装置または警報装置を制御するもの、下位コントローラＸ９はロータリ耕耘機６等の作業機の昇降等の姿勢制御装置３７を制御（作業機の左右を常時水平状態に保持したり、一定の左右傾斜状態の姿勢に保持するような制御）するものである。
　なお、前記各下位のコントローラＸ１〜Ｘ９では、各アクチェータ類等の制御対象に付随するセンサー（図示せず）の信号を入力して制御の適正化を図るし、上位のコントローラ３６においても、前記の各センサー類からの信号を受けて、制御が適正であるか否を監視し，制御が不適当であるときには各下位のコントローラを個別にＯＦＦにするか、エンジン停止、または走行変速装置のシフトレバーを中立にしたり、警報を出すように構成するものである。
　前記各実施例のように構成すれば、複数の下位のコントローラの各々が実際に制御する制御対象は、各々一つ乃至複数あるが、この複数の下位のコントローラを一つの上位のコントローラで制御するので、従来のように一つの中央処理装置（ＣＰＵ）で多数の制御対象を略同時に制御操作実行するのに比べて、上位コントローラおよび各下位のコントローラが制御において負担すべき量が少なくなると共に、上位と下位の各コントローラ間の制御の流れ、下位コントローラと各制御対象との制御の流れが簡単になるので、制御対象を増減することが至極簡単となり、制御装置全体として判りやすく、且つ汎用性を持つことができるという効果を有するのである。
　特に、外部の遠隔操作制御のときには、その外部遠隔操作装置と一つの中央処理装置（ＣＰＵ）との間のデータの通信に時間を取られ、肝心の作業車両１の制御に必要な時間的な余裕がなくなり、非常停止やエンジン停止の制御が不可能になって安全性を害することになるが、本発明では、上位のコントローラに通信部分の制御を任せる余裕ができるので、下位のコントローラによる本来の作業車両の制御の掌握が充分且つ確実となり、安全性も向上するのである。
【図面の簡単な説明】
　図面は本発明の実施例を示し、第１図は作業車両の概略平面図、第２図は制御装置の第１実施例のブロック図、第３図は作業車両の遠隔操作の説明図、第４図は作業車両の遠隔操作の他の実施例の説明図、第５図と第６図と第７図と第８図は各々フローチャート、第９図は制御装置の第２実施例のブロック図である。
　１‥‥作業車両、５‥‥操舵装置、６‥‥ロータリ耕耘機、７‥‥エンジン、８‥‥クラッチ装置、１１‥‥スロットルアクチェータ、１３‥‥クラッチアクチェータ、１５‥‥ＰＴＯアクチェータ、１７‥‥シフトアクチェータ、１９‥‥ブレーキアクチェータ、２１‥‥操舵アクチェータ、２４‥‥障害物センサー、２６，２７，２９‥‥下位のコントローラ、２８‥‥中位のコントローラ、３０，３６‥‥上位のコントローラ、３１‥‥遠隔操作指令コントローラ、３４‥‥外部制御装置。