(57)【要約】  本発明は、カメラヘッド（１０２）と、静止ユニット（１０６）と、カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている中間部材（１０４）と、カメラヘッド（１０２）を中間部材（１０４）に回転可能に接続している第１回転ジョイント（１０８）と、中間部材（１０４）を静止ユニット（１０６）に回転可能に接続している第２回転ジョイント（１１２）と、カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間の通信経路とを含むパンあおりカメラに関し、通信経路は、カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている光導波路（１１６）を含み、光導波路（１１６）は、第１端（１１８）および第２端（１２０）を有し、第１端（１１８）は、第１回転ジョイント（１０８）に位置しており、かつ、前記第１回転ジョイント（１０８）を介してカメラヘッド（１０２）から光を受けるよう配置されており、第２端（１２０）が、第２回転ジョイント（１１２）に位置しており、かつ、前記第２回転ジョイント（１１２）を介して静止ユニット（１０６）へ光を送るよう配置されている。さらに、パンあおりカメラは、静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）であって、撮像センサ（３０４）からの画像データの第１カラー補間を行うよう配置されているカラー補間器（３３０）を含む前記画像処理ユニットを含む。
2013507867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラヘッド（１０２）と、
静止ユニット（１０６）と、
カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている中間部材（１０４）と、
カメラヘッド（１０２）を中間部材（１０４）に回転可能に接続している第１回転ジョイント（１０８）と、
中間部材（１０４）を静止ユニット（１０６）に回転可能に接続している第２回転ジョイント（１１２）と、
カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間の通信経路と
を含み、
通信経路が、カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている光導波路（１１６）を含み、
光導波路（１１６）が第１端（１１８）および第２端（１２０）を有し、
第１端（１１８）が第１回転ジョイント（１０８）に位置しており、かつ、前記第１回転ジョイント（１０８）を介してカメラヘッド（１０２）から光を受けるよう配置されており、
第２端（１２０）が第２回転ジョイント（１１２）に位置しており、かつ、前記第２回転ジョイント（１１２）を介して静止ユニット（１０６）へ光を送るよう配置されているパンあおりカメラであって、
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）であって、撮像センサ（３０４）からの画像データの第１カラー補間を行うよう配置されているカラー補間器（３３０）を含む前記画像処理ユニット
を特徴とする、パンあおりカメラ。
【請求項２】
第１回転ジョイント（１０８）が、第１軸（１１０）の回りを旋回するよう配置されており、第２回転ジョイント（１１２）が、第２軸（１１４）の回りを旋回するよう配置されており、かつ、第１軸（１１０）と第２軸（１１４）とが互いに実質的に直交している、請求項１に記載のパンあおりカメラ。
【請求項３】
静止ユニット（１０６）内の画像処理ユニット（３１４）が、未加工の画像データを処理するよう配置されている、請求項１または２に記載のパンあおりカメラ。
【請求項４】
通信経路が、
第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）内へ光を送るよう配置されているアップリンク光送信機（１２２）と、
第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）から光を受けるよう配置されているアップリンク光受信機（１２４）と
をさらに含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項５】
通信経路が、
カメラヘッド（１０２）内に配置されており、かつ、第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）の第１端（１１８）へ光を送るよう配置されているカメラヘッド光導波路（５０２）と、
静止ユニット（１０４）内に配置されており、かつ、第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）の第２端（１２０）から光を受けるよう配置されている静止ユニット光導波路（５０４）と
をさらに含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項６】
通信経路が、
第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）から光を受けるよう配置されているダウンリンク光受信機（２１０）と、
第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）内へ光を送信するよう配置されているダウンリンク光送信機（２１２）と
をさらに含む、請求項４または５に記載のパンあおりカメラ。
【請求項７】
光導波路（１１６）の前記第１端（１１８）が、さらに、第１回転ジョイント（１０８）を介してカメラヘッド（１０２）へ光を送るよう配置されており、かつ、
光導波路（１１６）の前記第２端（１２０）が、さらに、前記第２回転ジョイント（１１２）を介して静止ユニット（１０６）から光を受けるよう配置されている、
請求項１〜６のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項８】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、雑音抑制器（３３２）をさらに含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項９】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、色空間補正器（３３８）をさらに含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１０】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、画像データを圧縮するための画像圧縮器（３４０）をさらに含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１１】
カラー補間器が、ベイヤーパターン補間器である、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１２】
アップリンク光送信機（１２２）とダウンリンク光受信機（２１０）とが、互いに近接して配置されており、ならびに、光導波路（１１６）の端部へ向かって光を直接送信するように、かつ、光導波路（１１６）の端部から光を直接受信するために配置されている、請求項６に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１３】
カメラヘッド（１０２）内に配置されており、かつ、前記第１回転ジョイント（１０８）の回転軸の回りでカメラヘッドを旋回させるために前記第１回転ジョイント（１０８）に接続されている電気モータをさらに含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンあおりカメラに関し、かつ、取り込み画像の品質に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルパンあおりカメラ（以下、ＰＴカメラと呼ぶ）は、観察および監視の用途に用いられることがよくあるので、しばしば高品質の画像の取り込みに必要である。カメラがよりインテリジェントになり、よって、処理のためにカメラに取り込まれる画像の品質が高いことをより一層当てにする際に、カメラから取り込まれる画像の品質は、より一層重要となる。
【０００３】
デジタルカメラにより取り込まれる画像の品質に影響を与える非常に多くの要因が存在する。例えば、取り込む光景のライティングであって、そのような要因の１つ、光の少なさは品質の低下をもたらす。その他の要因は、レンズの品質および撮像センサの解像度である。さらに別の要因は、デジタルカメラの撮像センサからの雑音である。解像度の高い高精細（ＨＤ）撮像センサを用いる際であっても、取得画像は、雑音低減により高い品質を得る可能性がある。
【０００４】
現代のＣＭＯＳを搭載した撮像センサでは、取り込む光景からの光が集められ、アナログ電気信号に変換される。このアナログ電気信号は、オンチップアナログ・デジタル変換器によりデジタル信号へと変換される。画像の取り込みに用いられる代替の技術は、ＣＣＤ撮像センサである。これらのＣＣＤ撮像センサは、通常、ＣＭＯＳ撮像センサと同じ機能性に達するためにはいくつかの外部構成部品を要する。これらの構成部品は、雑音により画像信号を劣化させないために、センサと物理的に近接して配置せねばならない。そのうえ、ＣＭＯＳセンサまたはＣＣＤセンサの温度が上昇することにより、撮像センサからの画像中に雑音が多くなる。取り込み画像の雑音を低減するために、アナログ信号とデジタル信号との両方にさまざまな雑音低減技法が施される。いくつかの重大な施設においては、撮像センサの外部の冷却システムを用いて、撮像センサを冷却することさえもある。
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、向上したＰＴカメラを提供することを目的とする。
【０００６】
この目的は、請求項１に記載のＰＴカメラにより達成される。従属請求項において、本発明のさらなる実施形態を開示する。
【０００７】
とりわけ、本発明の第１の側面によると、ＰＴカメラは、カメラヘッドと、静止ユニットと、カメラヘッドと静止ユニットとの間に配置されている中間部材と、カメラヘッドを中間部材に回転可能に接続している第１回転ジョイントと、中間部材を静止ユニットに回転可能に接続している第２回転ジョイントと、カメラヘッドと静止ユニットとの間の通信経路とを含み、通信経路が、カメラヘッドと静止ユニットとの間に配置されている光導波路を含み、光導波路が、第１端および第２端を有し、第１端が、第１回転ジョイントに位置しており、かつ、前記第１回転ジョイントを介してカメラヘッドから光を受けるよう配置されており、第２端が、第２回転ジョイントに位置しており、かつ、前記第２回転ジョイントを介して静止ユニットへ光を送るよう配置されている。ＰＴカメラは、静止ユニット内に配置されている画像処理ユニットであって、撮像センサからの画像データの第１カラー補間を行うよう配置されているカラー補間器を含む前記画像処理ユニットにより特徴付けられる。
【０００８】
撮像センサからの画像データの第１カラー補間を行う画像処理ユニットを静止ユニット内に配置することにより、少なくとも１つの多くの演算を要する処理が、撮像センサに近接したカメラヘッドから取り除かれる。この種の多くの演算を要する処理は、多くの電流を要し、これにより、多くの熱を生じることにより、画像処理ユニットの環境温度を上昇させる。ゆえに、前記画像処理ユニットを静止ユニット内に配置することで、撮像センサ付近から高温熱源が取り除かれるので、取り込んだ画像の品質が高まる。
【０００９】
さらに、光リンクの導入と、これにより実質的に未加工の画像データの処理のための処理ユニットの静止ユニット内への配置が実現可能となることは、撮像センサ近辺で熱の発生が減ることから達成される画質向上にも寄与する。光リンクは、高速通信および大量のデータ送信を可能とする。よって、撮像センサからある距離を隔てて静止ユニット内に実質的に未加工の画像データを処理するための処理ユニットを配置することができる。
【００１０】
さらに、画像処理ユニットを静止ユニット内に配置することにより、カメラヘッドではより少ない構成部品しか必要でなくなり、これにより、カメラヘッドが軽量化されることにより、カメラヘッドを正確に旋回させやすくなる。また、軽量であると、カメラヘッドの旋回動作にはより小型のモータを用いることができるようになる。そのうえ、多量の電流を要する構成部品の数が少ないこと、および、モータが小型化することにより、本発明を実施していないカメラヘッドよりも単純な手段を用いてカメラヘッドに電力供給できる。というのも、カメラヘッドは、より少ない電力しか必要としないからである。
【００１１】
本発明の文脈の中で、アップリンクおよびダウンリンクという語はそれぞれ、通信方向を特定するものとして理解されるべきである。アップリンク方向は、本願において、カメラヘッドから静止ユニットへの方向を特定し、ダウンリンク方向は、本願において、静止ユニットからカメラヘッドへの方向を特定する。
【００１２】
一実施形態によると、第１回転ジョイントは、第１軸の回りを旋回するよう配置されており、第２回転ジョイントは、第２軸の回りを旋回するよう配置されており、かつ、第１軸と第２軸とは、互いに実質的に直交している。
【００１３】
さらに別の実施形態によると、光導波路は、光ファイバーである。別の実施形態において、光導波路は、成形されている。
【００１４】
一実施形態において、静止ユニット内において、画像処理ユニットは、未加工の画像データを処理するよう配置されている。
【００１５】
別の実施形態によると、通信経路は、第１回転ジョイントをわたって光導波路内へ光を送るよう配置されているアップリンク光送信機と、第２回転ジョイントをわたって光導波路から光を受けるよう配置されているアップリンク光受信機とをさらに含む。
【００１６】
別の実施形態において、通信経路は、カメラヘッド内に配置されており、かつ、第１回転ジョイントをわたって光導波路の第１端へ光を送るよう配置されているカメラヘッド光導波路と、静止ユニット内に配置されており、かつ、第２回転ジョイントをわたって光導波路の第２端から光を受けるよう配置されている静止ユニット光導波路とをさらに含む。
【００１７】
一実施形態によると、光導波路の前記第１端は、さらに、第１回転ジョイントを介してカメラヘッドへ光を送るよう配置されており、かつ、光導波路の前記第２端は、さらに、前記第２回転ジョイントを介して静止ユニットから光を受けるよう配置されている。これにより、ＰＴカメラは、光通信経路をわたって双方向において通信が可能となる。
【００１８】
別の実施形態によると、通信経路は、第１回転ジョイントをわたって光導波路から光を受けるよう配置されているダウンリンク光受信機と、第２回転ジョイントをわたって光導波路内へ光を送信するよう配置されているダウンリンク光送信機とをさらに含む。
【００１９】
PTカメラの一実施形態において、静止ユニット内の画像処理ユニットは、雑音抑制器をさらに含み、別の実施形態において、色空間補正器を含み、かつ、さらなる実施形態において、画像データを圧縮するための画像圧縮器を含む。これらの特徴はすべて、大量の電力および電流を要する機能である。したがって、これらを静止ユニット内に配置することは、撮像センサがさらされる熱を低減することによる画質の向上に寄与する。
【００２０】
別の実施形態において、カラー補間器は、ベイヤーパターン補間器である。
【００２１】
別の実施形態によると、ＰＴカメラは、カメラヘッド内に配置されており、かつ、第１回転ジョイントの回転軸の回りでカメラヘッドを旋回させるために前記第１回転ジョイントに接続されている電気モータをさらに含む。モータをカメラヘッド内に配置することの１つの利点は、そうすることで中間部分内に電子部品を製造する必要がないということ、および、いずれにせよ電子部品が設置されていなければならないカメラヘッド内にモータが装着されていることにより、カメラの製造が促進される可能性があるということである。そのうえ、そうすることで、モータに対する制御信号は、カメラヘッドと中間部分との間のジョイントを介して信号を戻す必要なしに、通信経路を介してカメラヘッドへ送られてもよい。これによって、故障しやすい１つの点が取り除かれるので、装置の信頼性が向上する。
【００２２】
さらに別の実施形態によると、通信経路は、光導波路の第１端とアップリンク光送信機との間に配置されているレンズをさらに含む。
【００２３】
さらに別の実施形態において、通信経路は、光導波路の第２端とアップリンク光受信機との間に配置されているレンズをさらに含む。アップリンク光送信機またはダウンリンク光受信機から光導波路内へ光を導くことができるようレンズを用いることが有益である。
【００２４】
さらに別の実施形態において、ＰＴカメラは、中間部材と静止ユニットとの間に電気スリップリング機構を含むダウンリンク通信経路をさらに含む。
【００２５】
別の実施形態において、ＰＴカメラは、カメラヘッドへのデータの無線送信のために静止ユニット内に配置されている無線送信機と、静止ユニットからのデータの無線受信のためにカメラヘッド内に配置されている無線受信機とを含むダウンリンク通信経路をさらに含む。
【００２６】
ここで、本発明のこの側面およびその他の側面を、本発明の実施形態を示す添付の図面を参照しつつ、より詳細に説明する。図は、本発明を特定の実施形態に限定するものとして考えるべきではなく、その代わり、本発明を説明および理解するために用いられる。図全体を通じて、同様の番号は同様の構成要素を指す。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１ａ】図１ａは、一実施形態に係るカメラユニットの模式的側面図である。
【図１ｂ】図１ｂは、異なる角度における図１ａのカメラの模式的側面図である。
【図２ａ】図２ａは、第１の回転ジョイントの模式図であり、その点における光結合を示している。
【図２ｂ】図２ｂは、第２の回転ジョイントの模式図であり、その点における光結合を示している。
【図３ａ】図３ａは、第１の回転ジョイントの模式図であり、その点における双方向の光結合を示している。
【図３ｂ】図３ｂは、第２の回転ジョイントの模式図であり、その点における双方向の光結合を示している。
【図４ａ】図４ａは、カメラヘッドユニットの模式図である。
【図４ｂ】図４ｂは、静止ユニットの模式図である。
【図４ｃ】図４ｃは、図４ｂに描写した静止ユニットからの画像処理ユニットの模式図である。
【図５ａ】図５ａは、光学的な裏ルート（backchannel）を含むカメラヘッドユニットの模式図である。
【図５ｂ】図５ｂは、光学的な裏ルートを含む静止ユニットの模式図である。
【図６ａ】図６ａは、代替の実施形態に係るカメラヘッドと、中間部材と、パンユニットと、静止ユニットとを含むカメラユニットの斜視図である。
【図６ｂ】図６ｂは、２つの回転ジョイントの模式図であり、図６ａに係るカメラユニットに対する各点における光結合を示している。
【図７ａ】図７ａは、ＰＴカメラのあおりモータに対する１つの可能な配置構成を示すカメラヘッドおよび中間部材の模式図である。
【図７ｂ】図７ｂは、ＰＴカメラのあおりモータに対する別の可能な配置構成を示すカメラヘッドおよび中間部材の模式図である。
【図８ａ】図８ａは、回転ジョイントにおいて用いてもよい光結合の模式図である。
【図８ｂ】図８ｂは、回転ジョイントにおいて用いてもよい別の光結合の模式図である。
【図８ｃ】図８ｃは、回転ジョイントにおいて用いてもよいさらに別の光結合の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１ａ〜図１ｂは、本発明の一実施形態に係るカメラユニット１００の模式図を示す。カメラユニット１００は、カメラヘッド１０２と、中間部材１０４と、静止ユニット１０６とを含む。カメラヘッド１０２は、第１軸１１０（以下、あおり軸１１０と呼ぶ）の回りのカメラヘッド１０２の旋回を可能とする２つのジョイント１０７、１０８により中間部材１０４に取り付けられている。別の実施形態によると、カメラヘッド１０２は、１つのジョイント１０７または１０８に取り付けられ、かつ、あおり軸１１０の回りを旋回可能でもある。中間部材１０４は、さらに別のジョイント１１２を介して静止ユニット１０６に接続されている。中間部材１０４と静止ユニット１０６との間のジョイント１１２は、複数回の旋回による静止ユニット１０６に対する中間部材１０４の第２軸１１４回りの回転を可能とすることにより、第２軸１１４（以下、パン軸１１４と呼ぶ）の回りの静止ユニットに対する中間部材１０４の複数回の３６０度旋回を可能とするよう配置されている。
【００２９】
中間部材１０４には、光導波路１１６が装着されている。光導波路１１６は、あおり軸１１０のジョイント１０８においてカメラヘッド１０２を向いている第１端１１８と、パン軸１１４のジョイントにおいて静止ユニット１０６を向いている第２端１２０とを有する。光導波路１１６は、単一モードのファイバー、ラジエントインデックスファイバー、プラスチック光ファイバーといった種類の光ファイバーまたは同様の導波路であってもよい。あるいは、光導波路１１６は、別個の部品として成形されているか、中間部材１０４上にまたは中間部材１０４内に成形されている。
【００３０】
光導波路１１６を用いることにより、例えば、特にパン回転方向においてｎ×３６０度回転する能力を有する数多くの高性能ＰＴカメラに関する問題が解決されることがある。この目的のために設計された数多くのカメラは、カメラヘッドから静止部品へと通っている画像信号、電力、制御信号などの送信用ケーブルの絡みが起こりやすい。歴史的に、この問題は、パンジョイント１１２にわたる電気信号および電力の受け渡し用のスリップリングジョイントと、カメラ組立品１００の他の特徴のため、通常は１８０度より大きい旋回に制約されているあおり軸１１０の回りの回転を限定するあおりジョイント１０８、１０７用のケーブルとを用いることにより概ね解決されてきた。パン回転に用いられるスリップリングジョイントにより、ケーブルの制約なしに自由に回転が可能となる。
【００３１】
しかしながら、複数の経路を支持し、かつ、高周波信号を支持しているスリップリングジョイントは、概して、高価であり、重く、かつ、かさばり、カメラにおいて過剰な熱を発生する。ゆえに、これらのスリップリングジョイントは、内部の熱の問題、および、カメラ製品の大きさの結果として、例えば、カメラの重量およびかさ高さのため装着が困難であることといったカメラ構成における技術的問題を発生させる。
【００３２】
低価格のＰＴカメラにおける費用を低減するために、パンジョイント１１２のスリップリングは、機械的手順を通じて巧妙に装着されたケーブルと交換されることがよくあった。これらのカメラは、ケーブルのせいで破損を伴わない無制限の旋回ができないので、機械的制限なく回転、すなわち、パンまたはあおりを行ってはならない。破損を回避するためにたとえカメラの旋回に対して許容される角度の値が制限されていたとしても、ケーブルは、カメラのパンおよびあおりの繰り返しにより磨耗していた。概して、回転に起因するケーブルの磨耗およびケーブルを搭載したジョイントに必要な高さに関する問題は、ジョイントにおけるケーブル数とともに増大していた。したがって、現在のＰＴカメラは、ケーブルを用いるパン回転に関する機械的制約を有するか、静止部品とパンおよびあおりが可能なカメラヘッドとの間の画像信号、電力、制御信号などの受け渡し用のスリップリング設計の使用により、高価で、重く、かつ、かさばるかのいずれかである。
【００３３】
さらに別の解決法は、パンジョイントのいずれかの側に送信機および受信機を装着することにより光通信を用いることである。特開平０９−２８４６１２を参照のこと。しかしながら、これらの解決法は、パンジョイント１１２とあおりジョイント１０７、１０８との間に配置されるカメラ組立品１００の中間部分１０４に駆動回路および光学構成部品を装着せねばならないということに起因するそのような製品の高さおよび複雑さによる問題のため業界の関心を集めていない。
【００３４】
これらの問題は、前に説明したように光導波路１１６を配置することにより解決することもできる。そのうえ、例えば無線の解決法の代わりに、光導波路１１６を用いてＰＴカメラ１００に通信経路を実装する際にはいくつかのさらなる利点がある。これら利点のうちの１つは、機密保護が重要な環境において用いられるカメラに関する。機密保護に関して、光導波路１１６は、例えば、ＷＬＡＮといった無線の解決法と電気配線システムとの両方が発するような電磁放射をまったく発しない。とりわけ、無線の解決法は、通信がカメラからかなり遠くでアクセスされる可能性があるときは、機密保護上の危険要因となりうる。ゆえに、光導波路１１６により動作しているシステムは、干渉信号に対してより安全であり、かつ、カメラユニット１００により発生される信号の盗聴を防ぐことができる。
【００３５】
スリップリングまたはケーブルにより通信経路を実装することに関する１つの利点は、カメラヘッドと静止ユニットとの間の光導波路、ならびに、回転ジョイントを介したカメラヘッドから光導波路内への光の送信、および、静止ユニットにおける回転ジョイントを介した光導波路からの光の受信により、動作に不可欠な構成部品、例えば、通信経路の機械的磨耗が低減でき、同時に、従前のＰＴカメラよりカメラが小型軽量化され、かつ、複雑さが低減されるということである。
【００３６】
別の利点は、光通信経路１１６により、高帯域を用いた伝送が可能となり、よって、より大量のデータを光通信経路で受け渡しできるということである。
【００３７】
今一度図１ａ〜図１ｂを参照して、本発明の一実施形態によると、画像取り込みおよび取り扱い構成部品は、カメラヘッド１０２内に配置されており、これらの構成部品は、後でより詳細に説明する。取り込んだ画像データは、加工された形式、または、そのままの形式、すなわち、実質的に未加工の形式のいずれかでカメラヘッド１０２内の光送信機１２２へ転送されてもよい。光送信機１２２は、電気信号を光信号に変換する。送信機は、発光ダイオード、レーザなどであってもよい光学構成部品を含む。こうして光信号は、あおり軸１１０のジョイント１０８をわたって光導波路１１６の第１端１１８内へと送られ、光導波路１１６の第２端１２０へと導かれる。第２端１２０は、上に説明したように、パン軸１１４のジョイント１１２に位置している。第２端１２０において、光信号は、光導波路１１６を出て、パン軸１１４のジョイント１１２をわたって進む。静止ユニット１０６における光受信機１２４は、光信号を受信し、光信号をさらなる処理のために電気信号に変換するか、または、該信号を別の処理装置へ送信する。光信号は、例えば、全反射を用いて光導波路１１６において導かれる、例えば光であってもよい。図２ａは、あおり軸１１０のジョイント１１２をわたる光結合の模式図を示し、図２ｂは、パン軸１１４のジョイント１０８をわたる光結合の模式図を示している。光は送信機１２２から出て、ジョイント１０８をわたって進み、光導波路１１６の第１端１１８内へ入る。次いで、光は、光導波路１１６の第２端１２０を出て、ジョイント１１２をわたって進み、受信機１２４により受信される。一実施形態によると、光導波路１１６の第１端１１８と送信機１２２とは、互いからある距離を隔てて配置されていることにより、第１端１１８と送信機１２２との間に空隙ができている。光導波路１１６の第２端１２０と受信機１２４も、互いからある距離を隔てて配置されていることにより、第２端１２０と受信機１２４との間に空隙ができている。ゆえに、各空隙は、ジョイントにおける光接続の機械的磨耗をまったく伴わずにパン軸１１４かあおり軸１１０のいずれかの回りの回転を可能とする。送信機１２２から光導波路１１６内へ、および、光導波路１１６から受信機１２４内へと光を導くには、自由空気中の短距離で十分である。パン軸１１４の回りの回転中、光導波路１１６の第２端１２０と受信機１２４とは同じ軸の回りを回転し、あおり軸１１０の回りの回転中、光導波路１１６の第１端１１８と送信機１２２とは同じ軸の回りを回転する。ただし、さらなる実施形態によると、光結合は、図２ａおよび図２ｂに示されているレンズシステムにより向上させてもよい。図において、１つのレンズ２０２、２０８を用いて光を平行とし、１つのレンズ２０４、２０６を用いて光を集光する。レンズシステムは、両方向に光を導くことができるように配置されている。伝送方向により、単一のレンズは、コリメートレンズとして作用したり、集光レンズとして作用したりする。さらに別の代替の実施形態では、１つのレンズ２０２、２０４、２０６、２０８のみを送信機または受信機部分か、光導波路１１６のいずれかに設置すれば十分であることもある。
【００３８】
好適な一実施形態において、図３ａ〜図３ｂを参照されたい。ここでは、光通信経路が双方向である。すなわち、通信経路は、カメラヘッド１０２から静止ユニット１０６への方向、アップリンク方向に、かつ、静止ユニット１０６からカメラヘッド１０２への方向、ダウンリンク方向に同時に光を搬送可能である。これを達成するために、ダウンリンク受信機２１０は、カメラヘッド１０２内にアップリンク送信機１２２とともに配置され、かつ、ダウンリンク光送信機２１２は、静止ユニット１０６内にアップリンク光受信機１２４とともに配置されていることにより、カメラヘッド１０２から静止ユニット１０６へのアップリンク光通信に加えて、静止ユニット１０６からカメラヘッド１０２への光通信を可能とする。一実施形態によると、カメラヘッド１０２のアップリンク光送信機１２２とダウンリンク光受信機２１０とは、別々に配置されており、かつ、光導波路１１６内への結合のために配置されている。静止ユニット１０６のアップリンク光受信機１２４とダウンリンク光送信機２１２とは、同様に配置されている。これは、カメラヘッド１０２内のアップリンク光送信機１２２とダウンリンク光受信機２１０とを互いに近接して装着して、両者を光導波路１１６に結合することにより達成してもよい。静止ユニット内のアップリンク光受信機１２４とダウンリンク光送信機２１２もまた、両者が光導波路１１６と結合できるように互いに近接して装着してもよい。これもまた、カメラヘッドと静止ユニットとの両方において光の送信と光の受信との両方が可能である送受信機を用いることにより達成可能である。
【００３９】
アップリンクにおける通信、すなわち、カメラヘッド１０２から静止ユニット１０６への通信に用いられる光は、ダウンリンクにおける通信、すなわち、静止ユニット１０６からカメラヘッド１０２への通信の光と干渉する可能性がある。前方へ進む光が後方へ進む光と干渉するのを回避するために、アップリンク通信とダウンリンク通信とにそれぞれ異なる周波数、波長または色を用いることができる。光導波路１１６として光ファイバーを用いることにより、ファイバーのコアにおいてアップリンク通信を、ファイバーのクラッドにおいてダウンリンク通信を、またはその逆で導くことができる。
【００４０】
前に触れたように、ジョイント１０８またはジョイント１１２のうちのいずれか一方にわたる光結合は、送信機１２２、２１２から光導波路１１６の端部１１８、１２０へと直接、および／または、光導波路１１６の端部１１８、１２０から受信機１２４、２１０へと直接行ってもよい。この構成は、ジョイント１１２にわたる光結合にのみ関連する図８ａに示されている。ただし、ジョイント１０８にわたる光結合は、同一であってもよい。
【００４１】
図８ａの光結合を可能とする一実施形態において、送信機１２２と受信機２１０とは、互いに近接して配置されており、かつ、光導波路１１６の端部１１８へ向けられている。別の実施形態では、同じ筐体にレーザおよび受信機を実装する光学マルチチップモジュールが用いられる。
【００４２】
通信回線が非常に短い、例えば、１メートル未満であり、かつ、問題となるほどの信号減衰を生じないので、このような光結合を実装することができる。ゆえに、光結合は、完全なものでなくともよいが、たとえ、受け渡し中にいくらかの光が失われようとも正しく機能する可能性がある。
【００４３】
別の実施形態にしたがって、図８ｂを参照されたい。送信機１２２および受信機２１０は、光導波路１１６の光学軸１３０に関して実質的に４５度の角度で装着された半反射ミラー１３２により光導波路１１６の同じ端部１１８に光結合されており、光導波路１１６の光学軸１３０は、図８ｂに描写されている実施形態においては、ジョイント１１２の回転軸１１０と一致する。こうして、送信機１２２と受信機２１０とのうちの一方、この場合、送信機１２２は、ミラー１３２を介して光を送信するために光導波路１１６の光路に直接配置され、他方、この場合、受信機２１０は、光導波路１１６から送られる光を受けるために９０度の角度で光軸１３０に面するよう配置され、かつ、半反射ミラー１３２により反射される。送信機１２２と受信機２１０とは、配置構成の機能性に影響を与えることなく交換してもよい。
【００４４】
さらに別の実施形態において、半反射ミラーは、反射フィルター１３４と置換されている。図８ｃを参照されたい。反射フィルター１３４または信号の周波数は、ある周波数がフィルター１３４を通過する一方で、他の周波数がフィルター１３４により反射されるように選択すべきである。これにより、図８ｂの半反射ミラーでのものと同様の効果を達成する。
【００４５】
したがって、光通信経路は、画像取り込みカメラヘッド１０２から静止ユニット１０６へのデータの転送に用いてもよいが、静止ユニット１０６からカメラヘッド１０２へのデータの転送に用いてもよい。カメラヘッド１０２から静止ユニット１０６へのデータは、画像データ、カメラフィードバック、画像統計などを含んでもよく、かつ、高いフレームレートおよびメガピクセル映像に対する需要を満たすために高速リンクを必要としてもよい。カメラヘッドと静止ユニット１０６との間の高帯域リンクの提供はより一層有利である。というのも、未加工、非圧縮またはそのままの画像データの伝送を可能とするからである。静止ユニット１０６からカメラヘッド１０２へのデータは、ズーム、フォーカスおよびあおり用機械設定に関するデータを含んでいてもよく、レジスタ設定および、例えば、カメラの撮像センサのタイミングを制御する撮像センサに対する制御信号に関するデータを含んでいてもよく、かつ、該当方向に送信されるデータ量の限定に起因する低速リンクであってもよい。
【００４６】
図４ａは、カメラヘッド１０２の模式図を示している。カメラヘッド１０２は、レンズ３０２を介して画像を取り込み、次いで、該画像は、センサ３０４上に投射される。センサ３０４は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの種類の撮像センサであってもよい。センサ３０４内の受信画像は、電気信号に変換され、次いで、処理装置３０６内へ供給される。該処理装置３０６は、センサからの入力をＡ／Ｄ変換し、デジタルデータを直列データ形式にシリアライズする主要な機能性を有していてもよい。直列データ形式は、次に、送信機駆動素子３０８内へ供給され、ここで、直列データが送信機１２２へ送られる。送信機１２２において受信された直列データ形式は、光信号に変換され、次いで、送信機１２２から光として出射される。カメラヘッドはまた、中間部材１０４に対してカメラヘッドを旋回させるためのカメラヘッド内またはカメラヘッドの位置に配置されたあおりモータ３２２用の制御回路３２０を含んでもよい。制御回路３２０は、あおりモータ３２２の速度および回転方向を制御することにより、カメラヘッド１０２内または静止ユニット１０６内のいずれかに配置されているパンあおり制御手段から受信された制御信号に基づく中間部材１０４に対するカメラヘッド１０２の旋回を制御するよう配置されている。制御回路３２０は、例えば、ズーム、フォーカスなどの他の特性をも制御するよう配置されていてもよい。
【００４７】
図４ａの実施形態において、あおりモータ３２２は、カメラヘッド１０２内に配置されており、かつ、カメラヘッドのあおり運動を実現するための中間部材１０４との相互作用用に配置されている。静止部分にモータを有することにより実現する回転パン運動の方向と実質的に直交している回転あおり運動の方向が、中間部材１０４を回転させ、これにより、カメラヘッド１０２をも回転させる。中間部材１０４内の代わりにカメラヘッド内にあおりモータ３２２を配置することにより、静止ユニット１０６とカメラヘッド１０２との間の中間部材１０４を通過する可能性のある配線および／または他の転送手段を除いて、電気装置をまったく設置することなく、中間部材１０４を製造可能となる。これは、中間部材１０４の生産がより複雑でなくなるので、中間部材１０４の生産を促進可能であり、処理工程全体はもはや必要ない、すなわち、電気装置の設置は必要ない。
【００４８】
図４ｂは、本発明の一実施形態に係る静止ユニット１０６の模式図を示す。図４ｂに示されている静止ユニット１０６は、カメラヘッド１０２から生じている光信号を受信するよう配置されている。少なくとも画像データを含む光信号は、光受信機１２４に受信され、電気信号に変換される。電気信号は、トランスインピーダンス増幅器（ＴＩＡ）３１０内へ供給され、該ＴＩＡ３１０は、電気信号を変換および増幅し、次いで、増幅された信号をデシリアライザー３１２内へ送る。デシリアライザー３１２は、受信した直列データ形式を並列データ形式に変換し、この信号を画像処理ユニット３１４内へ供給する。画像処理ユニット３１４からの出力信号は、システムプロセッサ３１５へさらなる処理のために送信され、該システムプロセッサ３１５はまた、カメラ全体を動作させるよう配置されている。その後、結果として生じた一または複数の画像は、イーサネットインタフェース３１６を用いてネットワークへ送られてもよい。
【００４９】
図４ｂからの画像処理ユニット３１４を図４ｃにおいてより詳細に描写する。上で触れたように、デシリアライザー３１２は、直列データ形式をデシリアライズし、カメラヘッドにおいてシリアライズされた画像情報に対応する画像情報を画像処理ユニットに提供する。画像処理ユニット３１４は、カラー補間器３３０、雑音抑制器３３２、カラー調整器３３４、鮮明化手段３３６、および、色空間補正器３３８を含んでいてもよい。画像処理ユニットがこれらの装置すべてを含んでいる必要はない。一実施構成は、装置のうちの１つからあらゆる数の装置の組み合わせまでこれらのいかなる組み合わせを含むことも可能である。さらに、画像処理ユニット３１４は、ここでは説明しない追加の装置および／または機能を含んでいてもよい。
【００５０】
一実施形態によると、カラー補間器３３０は、撮像センサ３０４から受信したベイヤーパターン画像を補完するよう配置されているベイヤーパターン補間器である。この補間は、各画素につき１組の赤、緑および青の値を補完するさまざまなデモザイク処理アルゴリズムにより行ってもよい。
【００５１】
一実施形態において、画像処理ユニット３１４は、空間画像雑音、一時的画像雑音または両方のいずれかを抑制するよう配置された雑音抑制器を含む。
【００５２】
画像処理ユニット３１４に含まれる場合、カラー調整器３３４は、画像の色を調整するよう配置されており、例えば、画像のホワイトバランスを調整するための機能であってもよい。鮮明化手段３３６は、画像に鮮明化をもたらすよう配置されているいかなる装置、例えば、「アンシャープマスク」フィルターであってもよい。色空間補正器３３８は、画像データをある色空間から別の色空間へ変換するよう配置されている。
【００５３】
一実施形態によると、デシリアライザー３１２に接続されている画像処理ユニット３１４は、Ａｘｉｓ  Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  ＥｎＣｏｄｅｒ（ＡＲＴＰＥＣ）チップである。ＡＲＴＰＥＣチップは、前に説明した機能性と、露出、例えば、画像のライトレベルを管理するようなカメラ制御機能を行う機能性と、ネットワーク上での効率的な転送のためにデジタル画像をより少ないデータを含む画像へと圧縮するよう配置されている映像圧縮の機能性を含む。
【００５４】
静止ユニット内に画像処理ユニット３１４を配置することの利点は、いくつか存在する。前に取り上げたように、利点の１つとして、ここで説明されているような画像処理ユニット３１４は、大量の熱を発生する。この熱の発生は、画像処理ユニット３１４に含まれている上記機能／装置の各々が、非常に多くの演算を要することから生じており、複数の機能／装置が実装されると、画像処理ユニットの演算集中度は一層高くなる。さらに、機能／装置の多くは、古い画像またはその他の記録されたデータにアクセスする高速メモリアクセスを要する。したがって、画像処理ユニット３１４は、多くの電流を要し、これが熱を発生し、電流が大きいほど、熱も大きい。また、画像処理ユニット３１４を移動させるには、カメラヘッドにおいて、より少ない電力を要し、これにより今度は、カメラヘッドにおいて発生する熱を低減する。ゆえに、静止ユニット１０６内に画像処理ユニット３１４を配置することのさらに別の利点は、カメラから生じる画像の品質が向上するということである。これは、撮像センサが熱による損傷を受けやすく、かつ、加熱時に熱センサ雑音を発生することの結果であり、静止ユニット１０６内に多くの演算を要する画像処理ユニット３１４を配置することにより、撮像センサがさらされる熱の量を低減し、これにより、カメラからの画像の画質が明らかに高まる。
【００５５】
また、高帯域を有する光通信経路を用いることにより、取り込まれた画像データを、通信経路をわたって実質的に未加工の状態で送ることができる。この光通信経路により、静止ユニット１０６において処理を行わせることがより実現可能となる。通信経路において用いられる光学構成部品１２２、１２４、２１０、２１２は、小型であり、このことがカメラヘッド１０２の代わりに静止ユニット１０６内に画像処理ユニット３１４が配置されていることと組み合わさって、カメラを小型化することができる。そのうえ、電気配線およびジョイントの各々を通るあらゆる配線を用いる際に問題となる機械的磨耗は、それぞれパンジョイントおよびあおりジョイントを介した光学的情報転送を用いることにより解消される。
【００５６】
図５ａは、光学ダウンリンクを含むカメラヘッド１０２の模式図を示している。アップリンク通信経路は、図４ａ〜図４ｂに関連して前に説明したものと同じである。光学ダウンリンクは、静止ユニット１０６から生じた光信号を受信する光受信機２１０を含む。光信号は、電気信号に変換され、その後、増幅器４０４を介して増幅される。次いで、電気信号の直列データ形式は、直並列ユニット４０６において並列データ形式に転換され、あおりモータ３２２、カメラの絞り、赤外線（ＩＲ）フィルター、カメラズーム、フォーカス手段用の制御回路などのさまざまな制御回路３２０へ送られる。ダウンリンクの好適な実施形態は、光送信機２１２および受信機２１０とともに光導波路１１６を用いることであるが、代替の解決法も可能である。
【００５７】
図５ｂは、本発明の一実施形態に係る光学ダウンリンクを含む静止ユニット１０６の模式図を示している。例えば、あおりモータを制御するか、または、カメラのズームを変更するためにカメラヘッドへ送られることとなる信号は、カメラシステム処理ユニット３１５においてイーサネットインタフェース３１６から受信されてもよく、該イーサネットインタフェース３１６では、カメラシステム処理ユニット３１５からの出力信号が直並列変換器４１２へと送られる。直列データ形式は、送信機駆動素子４１４内へ供給され、送信機駆動素子４１４からの出力は、光送信機２１２内へ供給され、ここで、電気信号は、対応する光信号へと変換される。
【００５８】
図６ａは、カメラヘッド１０２、中間部材１０４および静止ユニット１０６を含むカメラユニット１００の代替の実施形態の斜視図を示している。前に説明したカメラユニット１００と比較して異なる点は、通信経路にある。光通信経路は、カメラヘッド１０２内の光導波路５０２および静止ユニット１０６内の光導波路５０４を用いて延長されている。こうして、あおりジョイント１０８およびパンジョイント１１２における光結合は、図６ｂに示されているように、前に説明したものとは異なることとなる。図６ｂは、ジョイント１０８、１１２の各々をわたって別の光導波路５０２、５０４へと光接続されている光導波路１１６を示している。場合によっては、例えば、光ファイバーを光導波路として用いる際、ファイバー間接続を用いることにより、そのジョイントにおいてより良好な双方向性が達成できるようにすると便利である。
【００５９】
図３ａ〜図３ｂと関連して上で触れたように、光導波路は、導波路を介して反対方向に光を送ることによって、アップリンクとしての使用に加えてダウンリンクとして用いてもよい。
【００６０】
しかしながら、いくつかのカメラでは、特に主処理能力が静止ユニット１０６内に置かれているカメラでは、ダウンリンクに送られる必要のあるデータ量は少ない。このデータは、主に、カメラヘッド１０２のあおり、ズームおよびフォーカス、ならびに、開口およびシャッター速度といったパラメータの設定に関している。よって、これらの場合、高速接続も高帯域接続も必要でない。そのようなダウンリンク経路に対する要件がかなり控えめであるので、静止ユニット１０６と中間部材１０４との間のジョイント１１２、および、中間部材１０４とカメラヘッド１０２との間のジョイント１０８または１０７において単純なスリップリング設計を用いることによりダウンリンク経路を実装することも可能かもしれない。別の実施形態では、中間部材とカメラヘッドとの間のダウンリンク経路は、１本または複数本のケーブルにより実装してもよい。
【００６１】
別の実施形態によると、ダウンリンク経路は、静止ユニット１０６とカメラヘッド１０２との間の無線通信経路として実装されている。これは、無線送信機を静止ユニット１０６の回路へ、かつ、無線受信機をカメラヘッド１０２の回路へ接続することにより実施可能である。無線送信機および無線受信機は、例えば、二地点間符号化無線リンク、ブルートゥース、ワイファイ（ＩＥＥＥ８０２．１１  ａ，ｂ，ｇ，ｎ）などの複数の無線規格のうちのいずれの１つを実施してもよい。
【００６２】
カメラヘッドのあおりは、図４ａおよび図５ａに関連して説明した制御回路３２０により制御されるモータ３２２により行ってもよい。ただし、代替の実施形態によると（図７ａ参照）、モータは、中間部材１０４内に配置され、かつ、カメラヘッド１０２内の制御回路３２０により制御されている。モータ３２２は、ジョイント１０８を通じて配置されているケーブル７１０を介して制御回路と接続されていてもよい。カメラヘッド１０２内の代わりに中間部材１０４内にモータを配置することの１つの利点は、カメラヘッド１０２が軽量化されることにより、カメラヘッド１０２が制御しやすくなるということである。これに加えて、カメラヘッド１０２内の熱が低減される可能性がある。
【００６３】
さらに別の代替の実施形態において（図７ｂ参照）、モータ３２２を制御するための少なくとも制御回路３２４は、中間部材１０４内に設置されており、一実施形態によると、ケーブル７１２を介してカメラヘッド１０２の回路から命令を受ける。次いで、あおりジョイント１０８と連動してあおり動作をするモータ３２２もまた、中間部材内に配置され、かつ、制御回路３２４に接続される。利点は、図７ａに関連して説明した代替例と同じである。
【００６４】
上で説明した実施形態のいずれにおいても、カメラヘッド１０２内の電子部品および回路に電力を供給する必要がある。静止ユニット１０６は、その名前が示唆するように静止しているので、電力は、静止ユニットにおいてカメラと容易に接続可能である。静止ユニットからカメラヘッド１０２へ電力を輸送する１つの方法は、静止ユニット１０６と中間部材１０４との間に電力輸送用電気スリップリング、および、中間部材１０４とカメラヘッド１０２との間に別の電力輸送用電気スリップリングを配置することによるものである。これらのスリップリングは、単純な設計のスリップリングでも電力輸送において良好に機能するので、かなり低コストで製造可能である。
【００６５】
中間部材１０４とカメラヘッド１０２との間のスリップリングは、ケーブルと置き換えてもよい。というのも、たいていのカメラは、中間部分に対してカメラヘッドを３６０度未満の角度、しばしば約１８０度だけ旋回可能なように設計されているからである。
【００６６】
当業者は、本発明が、上で説明した好適な実施形態には決して限定されないことを認識している。添付の請求項の範囲内で、数多くの修正および変形が可能である。
【図１ａ】
2013507867.tif 000003
【図１ｂ】
2013507867.tif 000004
【図２ａ】
2013507867.tif 000005
【図２ｂ】
2013507867.tif 000006
【図３ａ】
2013507867.tif 000007
【図３ｂ】
2013507867.tif 000008
【図４ａ】
2013507867.tif 000009
【図４ｂ】
2013507867.tif 000010
【図４ｃ】
2013507867.tif 000011
【図５ａ】
2013507867.tif 000012
【図５ｂ】
2013507867.tif 000013
【図６ａ】
2013507867.tif 000014
【図６ｂ】
2013507867.tif 000015
【図７ａ】
2013507867.tif 000016
【図７ｂ】
2013507867.tif 000017
【図８ａ】
2013507867.tif 000018
【図８ｂ】
2013507867.tif 000019
【図８ｃ】
2013507867.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成24年2月2日(2012.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラヘッド（１０２）と、
静止ユニット（１０６）と、
カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている中間部材（１０４）と、
カメラヘッド（１０２）を中間部材（１０４）に回転可能に接続している第１回転ジョイント（１０８）と、
中間部材（１０４）を静止ユニット（１０６）に回転可能に接続している第２回転ジョイント（１１２）と、
カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間の通信経路と
を含み、
通信経路が、カメラヘッド（１０２）と静止ユニット（１０６）との間に配置されている光導波路（１１６）を含み、
光導波路（１１６）が第１端（１１８）および第２端（１２０）を有し、
第１端（１１８）が第１回転ジョイント（１０８）に位置しており、かつ、前記第１回転ジョイント（１０８）を介してカメラヘッド（１０２）から光を受けるよう配置されており、
第２端（１２０）が第２回転ジョイント（１１２）に位置しており、かつ、前記第２回転ジョイント（１１２）を介して静止ユニット（１０６）へ光を送るよう配置されているパンあおりカメラであって、
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）であって、撮像センサ（３０４）からの画像データのデモザイク処理を行うよう配置されているカラー補間器（３３０）を含む前記画像処理ユニット
を特徴とする、パンあおりカメラ。
【請求項２】
第１回転ジョイント（１０８）が、第１軸（１１０）の回りを旋回するよう配置されており、第２回転ジョイント（１１２）が、第２軸（１１４）の回りを旋回するよう配置されており、かつ、第１軸（１１０）と第２軸（１１４）とが互いに実質的に直交している、請求項１に記載のパンあおりカメラ。
【請求項３】
静止ユニット（１０６）内の画像処理ユニット（３１４）が、未加工の画像データを処理するよう配置されている、請求項１または２に記載のパンあおりカメラ。
【請求項４】
通信経路が、
第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）内へ光を送るよう配置されているアップリンク光送信機（１２２）と、
第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）から光を受けるよう配置されているアップリンク光受信機（１２４）と
をさらに含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項５】
通信経路が、
カメラヘッド（１０２）内に配置されており、かつ、第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）の第１端（１１８）へ光を送るよう配置されているカメラヘッド光導波路（５０２）と、
静止ユニット（１０４）内に配置されており、かつ、第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）の第２端（１２０）から光を受けるよう配置されている静止ユニット光導波路（５０４）と
をさらに含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項６】
通信経路が、
第１回転ジョイント（１０８）をわたって光導波路（１１６）から光を受けるよう配置されているダウンリンク光受信機（２１０）と、
第２回転ジョイント（１１２）をわたって光導波路（１１６）内へ光を送信するよう配置されているダウンリンク光送信機（２１２）と
をさらに含む、請求項４または５に記載のパンあおりカメラ。
【請求項７】
光導波路（１１６）の前記第１端（１１８）が、さらに、第１回転ジョイント（１０８）を介してカメラヘッド（１０２）へ光を送るよう配置されており、かつ、
光導波路（１１６）の前記第２端（１２０）が、さらに、前記第２回転ジョイント（１１２）を介して静止ユニット（１０６）から光を受けるよう配置されている、
請求項１〜６のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項８】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、雑音抑制器（３３２）をさらに含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項９】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、色空間補正器（３３８）をさらに含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１０】
静止ユニット（１０６）内に配置されている画像処理ユニット（３１４）が、画像データを圧縮するための画像圧縮器（３４０）をさらに含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１１】
カラー補間器が、ベイヤーパターン補間器である、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１２】
アップリンク光送信機（１２２）とダウンリンク光受信機（２１０）とが、互いに近接して配置されており、ならびに、光導波路（１１６）の端部へ向かって光を直接送信するように、かつ、光導波路（１１６）の端部から光を直接受信するために配置されている、請求項６に記載のパンあおりカメラ。
【請求項１３】
カメラヘッド（１０２）内に配置されており、かつ、前記第１回転ジョイント（１０８）の回転軸の回りでカメラヘッドを旋回させるために前記第１回転ジョイント（１０８）に接続されている電気モータをさらに含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のパンあおりカメラ。
【国際調査報告】
2013507867.tif 000021
2013507867.tif 000022
2013507867.tif 000023