【事件の表示】
　特許第２７４０６８２号「電子部品搭載装置」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２７４０６８２号の特許を維持する。
【理由】
１．手続の経緯
　本件特許第２７４０６８２号は、平成１年１２月２８日の特許出願に係り、平成１０年１月２３日にその特許の設定登録がされ、その後、高松万里から特許異議の申立てがなされたので、当審より特許取消理由を通知したところ、その指定期間内である平成１１年４月１５日に訂正請求書が提出されたものである。
２．訂正の内容
（１）訂正事項イ
特許請求の範囲の請求項１について、
　「電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、　
各前記部品動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段とを有し、
　前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、
　各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記画像認識手段により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。」
を
　「電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、
　各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と前記作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器を有し、
　前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、
　各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記吸着ノズルの交換と前記画像認識手段による電子部品保持状態の検出を行い、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。」
と訂正する。
（２）訂正事項ロ
上記特許請求の範囲の訂正の訂正内容に整合するように明細書の「発明の詳細な説明」の欄の〔発明の要点〕及び〔発明の効果〕の項を全文訂正明細書記載のとおりに訂正する。
３．訂正の適否についての判断
（１）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の存否
　上記訂正（１）は、電子部品搭載装置の構成に吸
着ノズル交換器を追加することにより、当該装置の構成を更に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮に相当する。
　上記訂正（２）は、明細書の「発明の詳細な説明」の欄の〔発明の要点〕及び〔発明の効果〕の項の記載を、上記訂正（１）に対応するようにしたものであって、明りょうでない記載の釈明に該当する。
　そして、これら訂正（１）乃至（２）は、いずれも新規事項を追加するものではなく、実質上特許請求の範囲を拡張または変更するものでない。（２）独立特許要件についての判断
（本件発明）
　訂正後の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項を構成とする発明（以下、本件発明という。）は、前記「（１）訂正事項イ」の項において記載したとおりのものである。
（取消理由の概要）
　前記取消理由の概要は、本件特許に係る発明は、下記の刊行物１、２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められるから、特許法２９条第２項の規定により特許を受けることができないというものである。
　刊行物１：特開昭６３−１７８５９６号公報
　　　（特許異議申立人が提出した甲第１号証）
　刊行物２：特開昭６２−２８１４９５号公報
　　　（同じく甲第２号証）
（引用例の記載事項）
　刊行物１には、チップ部品装着装置として、「基台上に形成された作業ステーションの両側に平行に設置した２本の固定レールと、作業ヘッドを摺動可能に支持するガイドレールとこの作業ヘッドをガイドレールに沿って駆動する送り装置とを備えたヘッド支持部材とを有し、このヘッド支持部材の両端部を前記固定レールに支持させるとともに、基台に設置した送り装置にヘッド支持部材を連結して前記固定レールに沿って移動可能としたものにおいて、２つのヘッド支持部材を前記固定レールに両端部を支持させて設置する」（特許請求の範囲）ものが記載され、さらに、「この作業ステーション１４は矩形状になっており、その長手方向は前記コンベア１２の移送方向（以下Ｘ軸方向という）に一致している。そして、この作業ステーション１４の長辺に沿う両側には、後から説明する部品供給部１６が配置されている。」（第２頁右下欄第８行目〜第１２行目）こと、及び「図中３１は吸着ノズルであり、図示しない真空ポンプに連結されている。また、３２は修正アームで、これら修正アームを閉動することによって、吸着ノズルによって吸着されたチップ部品の吸着位置の修正を行う。」（第３頁左下欄第８行目〜第１２行目）ことが記載されている。
　また、刊行物２には、部品実装装置として、「マウントヘッドを有しＸＹ軸方向に可動する第１および第２の可動アームを立体的に交叉させながら上記部品トレイ内の部品を把持してプリント基板に順次実装する実装手段と、上記第１および第２の可動アームの回転軌跡上に設けられたマウントヘッドに対する部品の把持状態を観測する第１の観測手段」（特許請求の範囲）を具備したものが記載され、さらに、「主制御装置には第１および第２の視覚装置４、５が接続されている。そして、視覚装置４には架台に上向きに設置されたテレビカメラ６が接続され、視覚装置５には架台に下向きに設置されたテレビカメラ７が接続されている」（第２頁左下欄第１７行目〜右下欄第１行目）こと、「いま、プリント基板１９は正規の位置Ｂ０にあり、マウントヘッド９がプリント基板１９上の点Ｐ０に位置Ｔ１の電気部品を装着したとする。この時他のマウントヘッド８は次の電気部品を吸着把持してテレビカメラ６上の所定位置に移動し、視覚装置４によって電気部品の把持位置の測定をしている。」（第３頁右上欄第２行目〜第８行目）ことが記載されている。
（対比と判断）
　刊行物１に記載されたものにおいて、その「作業ステーション」、「作業ヘッドを摺動可能に支持するガイドレールと、この作業ヘッドをガイドレールに沿って駆動する送り装置」及び「ヘッド支持部材」は、それぞれ本件発明でいうところの「部品搭載作業領域」、「作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段」及び「ヘッド支持体」に相当しており、さらに「修正アーム」はこれに吸着されたチップ部品の吸着位置の修正を行うものであり、「部品位置修正装置」ということができるから、これらのことと刊行物１の特許請求の範囲及び上記摘示個所の記載から、刊行物１には、次の構成を備える電子部品搭載装置が記載されているといえる。
　「電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部搭載移動体と、部品位置修正装置とを有し、
　各前記部品搭載移動体は、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行う電子部品搭載装置。」
　また、刊行物２に記載されたものにおいて、その「マウントヘッド」、「マウントヘッドを有しＸＹ軸方向に可動する可動アーム」は、それぞれ本件発明でいうところの「作業ヘッド」、「部品搭載移動体」に相当するものであり、また、マウントヘッドが部品トレイ内の部品を把持してプリント基板に順次実装する際の、部品トレイの位置は「部品供給位置」であり、プリント基板のあるの領域は「部品搭載作業領域」であり、さらに、「観測手段」あるいは「テレビカメラ」と「視覚装置」は、作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する「画像認識手段」であるから、これらのことと刊行物２の特許請求の範囲及び摘示個所の記載を総合すると、刊行物２には次の構成を備える電子部品搭載装置が記載されているといえる。
　「２組の部品搭載移動体と、前記部品搭載移動体の移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する画像認識手段とを有し、前記画像認識手段は、部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に配置され、前記部搭載移動体は、前記画像認識手段により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭載作業領城に対して交互に進退して部品搭載作業を行うことにより、片方の部品搭載移動体が画像認識を行なう間に他方の搭載移動体で部品搭載作業を行なうことができ、比較的長い時間を要する画像認識時間をキャンセルできる電子部品搭載装置」
　そこで、本件発明と刊行物１、２に記載された発明とを対比すると、本件発明が、２組の部品搭載移動体の各移動領域に、作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器を有する構成を不可欠なものとしているのに対し、刊行物１には、そのような構成については記載されておらず、また、刊行物２には、２組の部品搭載移動体の共通する移動領域に１組の画像認識手段を設けることが記載されているが、２組の画像認識手段と２組のノズル交換器を設けることは記載されていない。しかも、２組の部品搭載移動体を有する電子部品搭載装置において、前記のように２組の画像認識手段と２組の吸着ノズル交換器を設けることが周知技術であるとも認められない。そして、本件発明は、前記の構成を有することにより、他種類の電子部品を画像認識方式により搭載位置を補正しつつ高速且つ高精度で搭載可能となることに加えて、一方がノズル交換を実施している間に他方が搭載処理をできるためロス時間が更に短縮でき、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載する部品搭載に要する総時間が一層大幅に短縮することができるという訂正明細書に記載された顕著な作用効果を奏するものである。
　したがって、本件発明は、取消理由で引用した刊行物１及び刊行物２に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるとすることができない。
　また、他に本件発明が、特許出願の際独立して特許を受けることができないとする理由及び証拠方法を発見しない。
　よって、本件発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができない発明ではない。
（むすび）
　以上のとおりであるから、本件訂正は、特許法第１２０条の４第２項ただし書及び同条第３項で準用する同法第１２６条第２乃至４項の訂正に関する規定が、平成６年法律第１１６号付則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるとされることから適用される、平成５年改正特許法第１２６条第１項ただし書、第２乃至３項の規定に適合するので、本件訂正は認められるものである。
４．特許異議の申立てについての判断
（１）申立ての理由の概要
　特許異議申立人は、前記刊行物１、２であるところの甲第１、２号証を提出し、本件特許に係る発明は甲第１、２号証に記載された発明に基づき当業者が容易に発明をすることができたものであって、本件発明に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してなされたものである旨の主張をしている。
（２）判断
　しかしながら、本件特許明細書の特許請求の範囲は、前述のとおり訂正されることとなり、本件訂正後の発明については、前記「３．訂正の適否についての判断」の「（２）独立特許要件についての判断」の項に記載したのとおり、特許異議申立人が提出した証拠から容易に発明をすることができたものとすることができない。
５．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、本件訂正後の請求項１に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件訂正後の請求項１に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年５月２６日（１９９９．５．２６）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
（１）訂正事項イ
特許請求の範囲の請求項１について、
　「電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、
　各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段とを有し、
　前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、
　各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記画像認識手段により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退し
て部品搭載作業を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。」
を
　「電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、
　各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と前記作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器を有し、
　前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、
　各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記吸着ノズルの交換と前記画像認識手段による電子部品保持状態の検出を行い、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行うことを特徴とする電子部品搭載装置。」
と訂正する。
（２）訂正事項ロ
　上記特許請求の範囲の訂正の訂正内容に整合するように明細書の「発明の詳細な説明」の欄の〔発明の要点〕の項の
「本発明は、上記目的を達成する為、電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段とを有し、前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記画像認識手段により電子部品保持状態を検出し、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行うことを要点とするものである。」
を、
「本発明は、上記目的を達成する為、電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺勅自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と前記作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器を有し、前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、各前記部品搭載移動体は、夫々対応する前記吸着ノズルの交換と前記画像認識手段による電子部品保持状態の検出を行い、且つ、前記部品搭載作業領域に対して両側から交互に進退して部品搭載作業を行うことを要点とするものである。」
と訂正し、同じく〔発明の効果〕の項の
「以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドを備える２組の搭載移動体を設け、これら搭載移動体を部品搭載領域に対して両側から交互に進退させるから、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載することができ、部品搭載に要する総時間が大幅に短縮される。そして、各搭載移動体の移動領域に、部品保持状態を撮像してその画像から保持位置のズレを検出する画像認識手段を夫々設置するから、片方の搭載移動体が画像認識を行なう間に他方の搭載移動体で部品搭載を実施することができる。従って、比較的長い時間を要する画像認識時間をキャンセルでき、１組の搭載移動体で従来の機械的な部品保持位置補正方法により部品搭載を行なう場合と略同時間で部品搭載を実施可能となる。よって、多種類の電子部品を画像認識方式により搭載位置を補正しつつ高速且つ高精度で搭載可能となる。」
を
「以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドを備える２組の搭載移動体を設け、これら搭載移動体を部品搭載領域に対して両側から交互に進退させるから、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載することができ、部品搭載に要する総時間が大幅に短縮される。そして、各搭載移動体の移動領域に、部品保持状態を撮像してその画像から保持位置のズレを検出する画像認識手段を夫々設置するから、片方の搭載移動体が画像認識を行なう間に他万の搭載移動体で部品搭載を実施することができる。従って、比較的長い時間を要する画像認識時間をキャンセルでき、１組の搭載移動体で従来の機械的な部品保持位置補正方法により部品搭載を行なう場合と略同時間で部品搭載を実施可能となる。よって、多種類の電子部品を画像認識方式により搭載位置を補正しつつ高速且つ高精度で搭載可能となることに加えて、一方がノズル交換を実施している間に他方が搭載できるためノズル交換のロス時間を短縮でき、これにより多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載する部品搭載に要する総時間をより一層大幅に短縮することができる。」
と訂正する。
（５４）【発明の名称】
電子部品搭載装置
（５７）【特許請求の範囲】
　電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
　前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、
　各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と
前記作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器
　前記２組の画像認識手段は、基板搬送コンベアの走行経路を挟んで前記部品供給位置と前記部品搭載作業領域との間に夫々配置され、
　各前記部品搭載移動体は、夫々対応する
前記吸着ノズルの交換
よる
の
を行い
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
　本発明は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部品搭載装置に関するものである。
〔従来技術とその問題点〕
　従来、プリント基板上にＩＣ、抵抗、コンデンサ等の多数のチップ部品を高速且つ高精度で自動搭載することを企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ−Ｙ移動方式の搭載装置がよく知られている。　部品搭載を行なう作業ステーションを挟んで、一対のガイドレールを敷設し、このガイドレール間に搭載ヘッドを支持する支持体を摺動自在に架設してある。搭載ヘッドは、例えばエア吸引法等により電子部品を吸着保持する吸着ノズルを備えている。各支持体は、搭載ヘッドをガイドレールと直角方向に摺動自在に支持している。即ち、搭載ヘッドは、支持体に沿った方向（Ｘ方向とする）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方向とする）の２次元に亘り自在に移動可能に支持されている。
　部品搭載を行なう場合は、搭載ヘッドが部品供給部から搭載すべき部品を吸着ノズルでピックアップした後、Ｘ−Ｙ２次元方向に迅速に移動して作業ステーションに位置決めされたプリント基板上の部品搭載位置へ進出し、ピックアップした電子部品を載置（プレース）する。電子部品の載置が終ったら、再度部品供給位置に戻り、次に搭載すべき電子部品のピックアップに移る。この様な一連の動作を繰り返し、多種類の電子部品をプリント基板上に搭載する。
　上述の一連の動作において、電子部品をピックアップする際に、電子部品に対する吸着ノズルの吸着位置がずれる場合がある。従来、その吸着位置のズレを補正する方法として、チャック爪による機械的方法が採用されていた。この方法は、吸着ノズル周囲四方にチャック爪を配設し、この４個のチャック爪により電子部品を均等に把持して吸着位置を補正するものであり、補正精度に難点がある。近年は、電子部品の吸着位置を高精度で補正する為、画像認識による光学的方法を採用する場合が多い。この方法は、吸着ノズルで部品を吸着した状態をカメラで撮像し、その画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを検出し、これに基づき搭載位置を補正するものである。この画像処理による搭載位置補正方法は、極めて高い精度で部品を搭載できる反面、画像処理に比較的長い時間を要するという欠点がある。又、処理速度の早い画像処理装置を採用すれば、その設備費が大幅にアップする。
〔発明の目的〕
　本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたものであって、多種類の電子部品を保持位置を正確に補正し短時間且つ高精度で搭載可能な電子部品搭載装置を提供することを目的とする。
〔発明の要点〕
　本発明は、上記目的を達成する為、電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持体を部品供給位置と部品搭載作業領域との間を進退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体から成る２組の部品搭載移動体と、各前記部品搭載移動体の各移動領域に、前記作業ヘッドの電子部品保持状態を撮像して保持位置を検出する２組の画像認識手段と
前記作業ヘッドの吸着ノズルを着脱する２組の吸着ノズル交換器
前記吸着ノズルの交換
による
の
を行い
〔発明の実施例〕
　以下、本発明の実施例について、第１図及び第２図に基づき詳細に説明する。
　第１図は本発明の一実施例としての電子部品搭載装置を示す平面図で、第２図はその立面図である。第１図で、装置基台１上の中央を図中横方向（以下、Ｘ方向と言う）に延在させて、プリント基板を搬送する基板搬送コンベア２を、水平に敷設してある。基板搬送コンベア２は、両側に一対のレール２ａ，２ａを平行に敷設し、一対の搬送ベルト２ｂ，２ｂを夫々各レール２ａ上を走行可能に張設して成る。これら搬送ベルト２ｂ，２ｂは、適所に配置した基板搬送モータ３により駆動される。部品を搭載すべきプリント基板Ｐｂは、両側部を夫々搬送ベルト２ｂ，２ｂに支持され、その回動と共にレール２ａ，２ａにガイドされつつ図中右側から矢印Ｔ方向に沿って搬送されてくる。
　基板搬送コンベア２の走行経路で装置基台１上の略中央には、電子部品の搭載を行なう作業ステーションＷｓを設定してある。この作業ステーションＷｓは、両サイドをレール２ａ，２ａで、基板搬送方向Ａに対して前端と後端を位置決めピン４ａ，４ｂて、夫々規定されている。両位置決めピン４ａ，４ｂは、夫々回動自在に支承してあり、例えばエアシリンダ（不図示）等の駆動手段により回動されて先端を基板搬送経路中に進出させ、搬送ベルト２ｂ，２ｂにより搬送されてきたプリント基板Ｐｂを停止させる。
　作業ステーションＷｓを挟んでその前方と後方の各装置端部には、夫々、基板搬送コンベア２を跨がせて固定台５ａ，５ｂを設置してある。各固定台５ａ，５ｂは、基板搬送方向（Ｘ方向）と直角の方向（以下、Ｙ方向と言う）に延在させて固設してある。これら固定台５ａ，５ｂ上には、一対のガイドレール６ａ，６ｂを敷設してある。これらガイドレール６ａ，６ｂは、Ｙ方向に延存する様に、固定台５ａ，５ｂの各内側（作業ステーションＷｓ側）側面に沿わせて敷設してある。
　一対のガイドレール６ａ，６ｂ間には、２個の移動台７Ａ，７Ｂを、夫々、摺動自在に架設してある。これら各移動台７Ａ，７Ｂは、後述する様に、装置奥側（図中上側）と手前側（同下側）の各所定領域を往復移動する。各移動台７Ａ，７Ｂは、その両端部を各ガイドレール６ａ，６ｂに夫々一対の滑り軸受け８，８を介して摺動自在に外挿してある。この場合、各移動台７Ａ，７Ｂの端部に介装した各１対の滑り軸受け８，８間の間隔については、一方の間隔Ｄ１を他方の間隔Ｄ２より大きく設定してある。その理由については、移動台７Ａ，７Ｂの各駆動手段との関係で後程説明する。各移動台７Ａ，７Ｂ上には、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸ボールネジ９，９を夫々設置してある。各Ｘ軸ボールネジ９の一端には、カップリング１０を介してサーボモータ１１を連結してある。又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガイドロッド１２を敷設してある。このガイドロッド１２は、本例では２個の搭載ヘッド１３，１３を備えたヘッドユニットＵｈを、摺動自在に支持している。各搭載ヘッド１３には、第２図に示す様に、電子部品をエア吸着する吸着ノズル１３ａを垂直方向に向けて装着してある。各ヘッドユニットＵｈは２個の搭載ヘッド１３，１３を取付け板１４で一体移動可能に結合して成り、この取付け板１４をガイドロッド１２に摺動自在に外挿してある。取付け板１４は、Ｘ軸ボールネジ９に往復直進移動可能に設置した送り台１５に結合してある。送り台１５とＸ軸ボールネジ９は、Ｘ軸ボールネジ９に螺合させたナット部材１６を介して連結してある。
　サーボモータ１１を作動させてＸ軸ボールネジ９を正逆両方向に回転させれば、送り台１５とヘッドユニットＵｈを一体にガイドロッド１２に沿って往復直進移動させることができる。この場合、ボールネジは、ネジとナットの間の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易に除去できる特性を備えているから、搭載ヘッド１３の高速移動及び高精度位置決めが可能となる。
　前述した一対の前後固定台５ａ，５ｂ上には、夫々、ガイドレール６ａ，６ｂに平行にＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂを設置してある。一対のＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂは、夫々、前後固定台５ａ，５ｂ上の各基板搬送コンベア２上方領域（中央領域）から一方の端部迄の約３／５に当たる領域に亘り敷設してある。この場合、一対のＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂは、夫々、前後固定台５ａ，５ｂ上の各中央領域から互いに反対側の各端部へ延在させてある。本例では、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ａを前固定台５ａ上の奥側領域に、後方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ｂを後固定台５ｂ上の手前側領域に、夫々延在させてある。そして、これらＹ軸駆動ボールネジ１７ａ，１７ｂの各中央側端部には、夫々、カップリング１８ａ，１８ｂを介してＹ軸駆動サーボモータ１９ａ，１９ｂを連結してある。
　一方、前後固定台５ａ，５ｂの各内側面には、夫々、Ｙ軸従動ボールネジ２０ａ，２０ｂを設置してある。この場合、前方側に設置するＹ軸従動ボールネジ２０ａを後方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ｂに、後方側に設置するＹ軸従動ボールネジ２０ｂを前方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ａに、夫々平行に対向させて延在敷設してある。そして、装置手前側で対向するＹ軸従動ボールネジ２０ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂの各装置手前側端部には、夫々、歯付きプーリ２１ａ，２１ｂを固着してある。各歯付きプーリ２１ａ，２１ｂの下方には、第２図に示す様に、２個の歯付きプーリを同軸並設してなる中継プーリ２１ｃ，２１ｄを回転自在に設置してある。そしてこれら２個の歯付きプーリ２１ａ，２１ｂと２個の中継プーリ２１ｃ，２１ｄ間に歯付きベルト２２ａ，２２ｂ，２２ｃを巻架して、両ボールネジ２０ａ，１７ｂを同期回転可能に連結してある。この様に両ボールネジ２０ａ，１７ｂ間の駆動伝達経路を下方に迂回させることにより、装置手前側から後述する部品供給カセット２６等の部材の着脱を容易に実施することができる。装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２０ｂ間も、同様に歯付きプーリ２３ａ，２３ｂ等を介して歯付きベルト２４ｃ等により同期回転可能に連結してある。
　而して、装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２０ｂは奥側移動台７Ａ、の両端部に、装置手前で対向するＹ軸従動ボールネジ２０ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂは手前側移動台７Ｂの両端部に、夫々、ナット部材２５を介して螺合連結してある。この場合、各Ｙ軸駆動ボールネジｌ７ａ，１７ｂは、夫々、移動台７Ａ，７Ｂの各端部の内、前述した滑り軸受け８，８の間隔を大間隔ＤＩに設定した方の端部に連結してある。
　従って、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂに連結したＹ軸駆動モータ１９ｂを作動させれば、歯付きベルト２２ａ〜２２ｃで連結したＹ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸従動ボールネジ２０ａが同期回転し、手前側の移動台７Ｂとこれに支持された一対の搭載ヘッド１３，１３等から成る長尺状のヘッド移動体ＨＢがガイドレール６ａ，６ｂに沿ったＹ方向に移動する。この場合、ヘッド移動体ＨＢは、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸従動ボールネジ２０ａが対向延存する領域、即ち、基体１上方の前述した作業ステーションＷｓを含む手前側約３／５領域を自在に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド移動体ＨＡも、同様に、Ｙ軸駆動モータ１９ａの作動と共にＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従動ボールネジ２０ｂが同期回転し、作業ステーションＷｓを含む奥側の約３／５領域を自在に往復移動する。従って、両ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの各移動領域は、装置中央部の作業ステーションＷｓを含む端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合っている。
　ところで、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢを片側のみから駆動力を作用させて往復直進移動させことも可能であるが、本発明においては、上述の様に両側から駆動力を作用させる構成となっている。その理由は、次の通りである。
各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢは、一対の搭載ヘッド１３，１３を所定方向（Ｘ方向）に移動自在に支持し、且つ駆動手段等の種々の部材を移動台７Ａ，７Ｂ上に支持させて成る為、全体的に自ずと長尺状で大重量となる。その様なヘッド移動体ＨＡ，ＨＢを片側端部のみから駆動力を加えて移動させれば、慣性モーメントが大きい為に、特に始動時や停止時における各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの反駆動側端部の振動が激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体ＨＡ自体の位置決め精度が低下するだけでなく、その振動がガイドレール６ａ，６ｂを介して他方にも伝わり、他方のヘッド移動体ＨＢの位置決め精度も低下させる。
　そこで，本発明においては、上述した様に、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの各両端に夫々駆動手段としてのボールネジ１７ａ，２０ｂ及びボールネジ１７ｂ，２０ａを連結し、各両端部から略均等に直進駆動力を作用させる。これにより、長尺且つ大重量のヘッド移動体ＨＡ，ＨＢをも、振動させず円滑にＹ方向に移動させ正確に位置決めすることができる。
　又、各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの振動の発生を更に安定的に抑制する為、本例では、駆動側の滑り軸受け８，８間隔Ｄ１を、従動側の滑り軸受け間隔Ｄ２より大きく設定してある。これにより、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢを駆動する両側のボールネジ１７ａ，２０ｂ及び１７ｂ，２０ａの各動作タイミングがずれた場合等においても、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの振動を効果的に抑制することができる。その結果、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの高精度な位置決めを安定して実施できる。
　更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨＢで説明すると、各ボールネジ２０ａ，１７ｂを、ヘッド移動体ＨＢの両端を支持する一対のガイドレール６ａ，６ｂに対し、共に同じ後側（基板搬送方向Ｔに対して）に近接させて敷設してあるから、ヘッド移動体ＨＢに直進駆動力が作用することにより加わる曲げモーメントが小さくなる。これにより、ヘッド移動体ＨＢにおける移動台７Ｂ等の剛性を軽減することができ、装置の小型軽量化を促進できる。
　基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と手前側の各基台端部に近い位置には、部品供給部ＦＡ，ＦＢを夫々設定してある。各部品供給部ＦＡ，ＦＢには、夫々、多数の部品供給カセット２６Ａ，２６Ｂを並列にセットしてある。部品供給カセット２６Ａ，２６Ｂは、共に、例えば直方体形状のチップ部品を等間隔に埋設した供給テープをリールに巻回して収納したものである。各部品供給カセット２６Ａ，２６Ｂには、夫々同一の電子部品を収納してあり、多数の部品供給カセット２６Ａ，２６Ｂを並設することにより、多種類の電子部品を多量に準備しておくことができる。この場合、電子部品の種類（部品供給カセット）の順列組合せは、可及的に短時間で効率良く部品供給できる様に最適設定してある。本例では、手前側の部品供給位置ＦＢに大型電子部品を収納する部品供給カセット２６Ｂを、奥側の部品供給位置ＦＡに小型電子部品を収納した部品供給カセット２６Ａをセットしてある。部品を供給する場合は、具備する送り機構により間欠的に供給テープをリールから繰り出し、ピックアップ位置Ｐｐにおいて下降してきた搭載ヘッド１３の吸着ノズル１３ａ（第２図）によりピックアップさせる。
　装置奥側と手前側の各部品供給位置ＦＡ，ＦＢと基板搬送コンベア２間には、夫々、各１対の画像認識用カメラ２７Ａ，２７Ａ及び２７Ｂ，２７Ｂと、吸着ノズル交換器２８Ａ，２８Ｂを設置してある。各画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂは、搭載ヘッド１３の吸着ノズル１３ａに吸着された電子部品を撮像し、その画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを検出する。この検出データは図示しない中央制御部に送られ、その電子部品をプリント基板Ｐｂに搭載する際の位置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢに夫々２個の搭載ヘッド１３，１３を並設してあるから、それに対応して２個づつの画像処理用カメラ２７Ａ，２７Ａ及び２７Ｂ，２７Ｂを各所定位置に並設してある。
　吸着ノズル交換器２８Ａ，２８Ｂは、夫々、多数の収納ピットを並列に形成し、これら収納ピット多種類の吸着ノズル１３ａを挿脱自在に保持して交換に備えるものである。上述した画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂ及び吸着ノズル交換器２８Ａ，２８Ｂの設置位置は、電子部品の総搭載時間を可及的に短縮できる様に最適設定してある。
　上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ちＸ軸駆動モータ１１、１１、Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂ、各基板コンベア駆動用モータ３、搭載ヘッド１３の昇降用及び吸着用エアシリンダ（不図示）、部品供給テープの送り機構等と、画像処理用カメラ２７Ａ〜２７Ｂは、図示しない電子部品交換装置の中央制御部に接続されており、その中央制御部から予め設定されているプログラムに基づく最適制御信号が各駆動手段に出力され、電子部品が効率良く短時間で正確にプリント基板Ｐｂ上に搭載される。その部品搭載動作の基本的なパターンを、以下に説明する。
　先ず、例えば奥側搭載ヘッド１３により電子部品をピックアップするとする。一対の搭載ヘッド１３、１３を備えたヘッドユニットＵｈを、Ｙ軸駆動モータ１９ａとＸ軸駆動モータ１１を作動させてＸ方向に移動させつつＹ方向にも移動させ、ピックアップすべき部品の部品供給カセット２６Ａにおけるピックアップ位置Ｐｐ上方に停止させる。次いで、ヘッドユニットＵｈを下降させて２個の目的部品を同時吸着させた後上昇させる。尚、部品供給カセット２６Ａの配列の関係から２個の目的部品を同時吸着できない場合は、ヘッドユニットＵｈをＸ方向に移動させて１個づつ吸着する。
　次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着したヘッドユニットＵｈを画像処理用カメラ２７Ａ上方に移動し、部品吸着状態の画像認識を行なう。画像認識により検出された吸着位置データは中央制御部に送られる。奥側のヘッドユニットＵｈが部品吸着状態の画像認識を行なっているとき、手前側のヘッドユニットＵｈが、手前側の部品供給カセット２６Ｂから奥側ヘッドユニットＵｈと同様の動作で２個の搭載すべき電子部品をピックアップする。
　奥側ヘッドユニットＵｈは、部品の画像認識を終えたら、作業ステーションＷｓ上の部品の載置（プレース）を行なうべきプレース位置に移動する。この際、中央制御部で前段階の画像認識工程で得られた吸着位置ズレデータに基づきヘッドユニットＵｈの停止位置が補正され、ヘッドユニットＵｈが補正された適正プレース位置に正確に停止する。作業ステーションＷｓには、基板搬送コンベア２の回動と共にプリント基板Ｐｂが搬送され、所定位置に位置決めされている。位置決めが終了したヘッドユニットＵｈは、直ちに下降し、プリント基板Ｐｂ上の所定位置に２個の電子部品をプレースする。
　奥側ヘッドユニットＵｈによる部品プレースが終了したら、次いで手前側ヘッドユニットＵｈによる部品のプレースを実施する。この際、前述した様に、各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの移動範囲が作業ステーションＷｓを含む中央領域で重なりあっている為、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢ同士が衝突する虞がある。本例では、各Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂにエンコーダ部を設けておき、このエンコーダ部からのパルス信号を中央制御部でカウントして各ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの位置を把握している。そして、その位置データに基づき両ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢの相対位置を確認しつつ各Ｙ軸駆動モータ１９ａ，１９ｂを駆動制御し、ヘッド移動体ＨＡ，ＨＢ同士の作業ステーションＷｓ上での衝突を防止している。
　部品のプレースを終え作業ステーションＷｓから退避した奥側ヘッドユニットＵｈは、新たに搭載すべき電子部品をピックアップする為、再度部品供給位置ＦＡに向う。ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル１３ａを交換する必要がある場合は、ヘッドユニットＵｈを吸着ノズル交換器２８Ａ上方に移動させ、吸着ノズル１３ａの交換を行なう。この場合、先ず、使用した吸着ノズル１３ａを決められた収納ピットへ収納した後、新たな吸着ノズルを装着する。吸着ノズル１３ａの着脱は、ヘッドユニットＵｈを昇降させることにより自動的に実施される構成となっている。
　部品供給位置ＦＡに戻った奥側ヘッドユニットＵｈは、新たな電子部品のピックアップを開始する。この時、手前側ヘッドユニットＵｈは、プリント基板Ｐｂ上への部品プレースを実施している。以降、２個のヘッドユニットＵｈ，Ｕｈが同様の動作を繰り返し、プリント基板Ｐｂ上に電子部品が整然且つ迅速に搭載されて行く。
　以上の様に、１個のプリント基板Ｐｂに対し、２個のヘッドユニットＵｈ，Ｕｈにより、両側から画像認識方式により搭載位置を補正しつつ交互に電子部品を搭載するから、１個のヘッドユニットＵｈで搭載する場合に比べて約半分に搭載時間が短縮される。従って、画像認識による搭載位置補正方法を採用することにより、１個の電子部品搭載時間は増加するが、総搭載時間ではその増加分が略キャンセルされ、従来のチャック爪による機械的吸着位置補正方法を採用した場合と略同一となる。
　又、各ヘッドユニットＵｈの移動領域に吸着ノズル交換器２８Ａ，２８Ｂを夫々配設してあるから、各ヘッドユニットＵｈにおける吸着ノズル１３ａの交換を互いに独立して実施させることができる。従って、一方のヘッドユニットＵｈが吸着ノズル１３ａの交換を実施するタイミングや頻度を、他方のヘッドユニットＵｈの搭載動作との関係を配慮して最適に設定することにより、吸着ノズルの交換を実施することによる部品搭載時間の増加を、最小限に抑えることができる。
　尚、本発明は、上記の特定の実施例に限定されるべきものでなく、本発明の技術的範囲において種々の変形が可能であることは勿論である。
　例えば、ヘッドユニットＵｈを移動させる為の駆動手段は、モータとボールネジの組合せに限らず、モータの回転力をピニオンとラックにより直進運動に変換する機構等の種々の駆動変速機構を採用可能である。
　又、ガイドレール６ａ，６ｂ等の直進案内手段は必ずしも必要ではなく、ボールネジ等の駆動手段の剛性を増強することにより省略することも可能である。
　加えて、本発明は、プリント基板をコンベア等により直線的に連続搬送するのではなく、作業ステーションへ基板を吸着ヘッド等により間欠搬送する方式の場合にも適用できる。
〔発明の効果〕
　以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドを備える２組の搭載移動体を設け、これら搭載移動体を部品搭載領域に対して両側から交互に進退させるから、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載することができ、部品搭載に要する総時間が大幅に短縮される。そして、各搭載移動体の移動領域に、部品保持状態を撮像してその画像から保持位置のズレを検出する画像認識手段を夫々設置するから、片方の搭載移動体が画像認識を行なう間に他方の搭載移動体で部品搭載を実施することができる。従って、比較的長い時間を要する画像認識時間をキャンセルでき、１組の搭載移動体で従来の機械的な部品保持位置補正方法により部品搭載を行なう場合と略同時間で部品搭載を実施可能となる。よって、多種類の電子部品を画像認識方式により搭載位置を補正しつつ高速且つ高精度で搭載可能となる
ことに加えて、一方がノズル交換を実施している間に他方が搭載処理をできるためロス時間が更に短縮でき、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭載する部品搭載に要する総時間が一層大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
　第１図は本発明の１実施例としての電子部品搭載装置を示す平面図、第２図は上記電子部品搭載装置の立面図である。
　１……基台
　２……基板搬送コンベア
　５ａ，５ｂ……固定台
　６ａ，６ｂ……ガイドレール
　７Ａ，７Ｂ……移動台
　８……滑り軸受け
　９……Ｘ軸ボールネジ
　１１……Ｘ軸駆動モータ
　１２……ガイドロッド
　１３……作業ヘッド
　１３ａ……吸着ノズル
　１７ａ，１７ｂ……Ｙ軸駆動ボールネジ
　１９ａ，１９ｂ……Ｙ軸駆動モータ
　２０ａ，２０ｂ……Ｙ軸従動ボールネジ
　２１ａ，２１ｂ，２３ａ，２３ｂ……歯付きプーリ
　２１ｃ，２１ｄ……中継プーリ
　２２ａ〜２２ｃ，２４ｃ……歯付きベルト
　２５……ナット部材
　２６Ａ，２６Ｂ……部品供給カセット
　２７Ａ，２７Ｂ……画像認識用カメラ
　２８Ａ，２８Ｂ……吸着ノズル交換器
　Ｐｂ……プリント基板
　ＨＡ，ＨＢ……ヘッド移動体
　Ｕｈ……ヘッドユニット
　Ｗｓ……作業ステーション
　Ｐｐ……ピックアップ位置