【事件の表示】
　特許第２６８０２９８号「無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　特許第２６８０２９８号の特許を取り消す。
【理由】
（１）手続きの経緯
　本件特許第２６８０２９８号の発明は、昭和６１年２月１９日に出願され、平成９年８月１日に設定登録され、その後、特許異議の申立てがなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１０年１０月１９日に訂正請求がなされたものである。
（２）訂正の適否
（訂正明細書の請求項１に記載された発明）
　訂正明細書の請求項１に記載された発明の要旨は、その特許請求の範囲に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「無人搬送車に搭載されたロボットを複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台の所定箇所に記録された複数の点状マークと、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記複数の点状マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式により前記ロボットの教示点を補正することを特徴とする無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
（引用刊行物記載の発明）
　訂正明細書の請求項１に記載された発明に対し、当審が訂正拒絶理由通知において示した刊行物１（特開昭６０−２５８６１３号公報）には、
「無人搬送車（作業車Ａ）に搭載されたロボット（作業装置１）を複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台（作業用ステーションＳＴ）の所定箇所に記録されたマーク（直交座標Ｘ−Ｙ）と、前記ロボットのアーム（作業アーム１ａ）の先端部に取り付けられた画像検出手段（イメージセンサー１３）とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
　が記載されている。
　同刊行物２（「日経メカニカル６−１８　１９８４」１９８４年６月１８日日刊工業新聞社発行目次，第７４〜７９頁）には、
「無人搬送車（自走ロボット）に搭載されたロボット（マニプレータ）を複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台（作業ステーション）の所定箇所に記録されたマーク（基準位置マーク）と、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段（ＩＴＶ）とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
　が記載されている。
　同刊行物３（特開昭５９−１５６６８６号公報）には、
「工作物と、これを加工するロボットと、このロボットを制御するコントローラとを備え、上記ロボットの近傍に座標軸検出用センサを設けるとともに上記工作物の基準位置設定個所にセンサ用マーク（点状マーク７，７、７’，７’）を被着し、該センサにより上記ロボットの基準線と工作物の基準線との偏倚量を検出し、この偏倚量を上記コントローラにより補正させるロボット用制御装置。」
　が記載されている。
　同刊行物４（特開昭５９−１８９４１５号公報）には、
「同一の作業対象個所にそれぞれ移動されてその個所の作業を行う工業用ロボットにおいて、第２以降の作業対象個所に対して作業の再生を行う際に、この第２以降の作業対象個所上における第１の作業対象個所上の基準参照情報（基準参照点Ａ１，Ａ２）に対応する比較参照情報（比較参照点Ｂ１，Ｂ２）を教示し、この教示によって得られた第２以降の作業対象個所とロボットとの位置関係を演算し、この演算値によって第１の作業対象個所における作業内容を、第２以降の作業対象個所の作業に適応するように補正する工業用ロボットの動作教示方法。」
　が記載されている。
　同刊行物５（特開昭６０−５４０１１号公報）には、
「複数の動作軸を有するとともに先端に回転制御される手首を備える工業用ロボットの該手首に取り付けられた作業部材の位置を予め教示した教示データを用いて制御して被作業部材に対して所定の作業を実行する工業用ロボットの位置制御方法において、ロボット動作教示時において被作業部材上の２つ、又は３つの特定点の位置をセンサを用いて検出して教示し、再生時に被作業部材上の前記各特定点の位置を同様にセンサを用いて検出し、教示時に求めた前記特定点の位置データとの相違を用いて前記教示データに対する補正値を求め、該補正したデータに基いてロボットの位置制御を行う工業用ロボットの位置制御方法。」
　が記載されている。
（対比・判断）
　訂正明細書の請求項１に記載された発明と刊行物１又は２に記載の発明とを対比すると、両者は、「無人搬送車に搭載されたロボットを複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台の所定箇所に記録されたマークと、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」の点で一致し、以下の点▲１▼▲２▼で相違する。
　▲１▼マークを、前者は「複数の点状マーク」とするのに対し、後者は「直交座標Ｘ−Ｙ、又は基準位置マーク」とする点。
　▲２▼前者は「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式によりロボットの教示点を補正する」のに対し、後者は「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいてロボットの教示点を補正する」が、「変換式を作り、この変換式により補正する」ことについては不明である点。
　しかしながら、ロボットの位置補正方法において、▲１▼’検出されるマークを「複数の点状マーク」とすること、及び、▲２▼’「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式によりロボットの教示点を補正する」ことは、周知事項というべきもの（刊行物３〜５、参照。）であるから、刊行物１又は２に記載の発明において、かかる周知事項の構成を採用して訂正明細書の請求項１に記載された発明のような構成とする程度のことは、必要に応じて当業者が格別困難なく想到し得る事項にすぎない。
　そして、訂正明細書の請求項１に記載された発明の効果は、刊行物１又は２に記載された発明及び周知事項から予測し得る程度のものである。
　以上のとおりであるから、訂正明細書の請求項１に記載された発明は、上記刊行物１に記載の発明及び周知事項、又は刊行物２に記載の発明及び周知事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
（むすび）
　したがって、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第３項で準用する同第１２６条第４項の規定に違反するので、当該訂正は認められない。
（３）特許異議申立てについての判断
（本件発明）
　本件請求項１に記載された発明の要旨は、特許明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲に記載された次の事項によって特定されるとおりのものである。
「無人搬送車に搭載されたロボットを複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台の所定箇所に記録されたマークと、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式により前記ロボットの教示点を補正することを特徴とする無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
（引用刊行物）
　当審が通知した取消理由に引用した刊行物１（特開昭６０−２５８６１３号公報）には、
「無人搬送車（作業車Ａ）に搭載されたロボット（作業装置１）を複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台（作業用ステーションＳＴ）の所定箇所に記録されたマーク（直交座標Ｘ−Ｙ）と、前記ロボットのアーム（作業アーム１ａ）の先端部に取り付けられた画像検出手段（イメージセンサー１３）とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
　が記載されている。
同刊行物２（「日経メカニカル　６−１８　１９８４」１９８４年６月１８日日刊工業新聞社発行　目次，第７４〜７９頁）には、
「無人搬送車（自走ロボット）に搭載されたロボット（マニプレータ）を複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台（作業ステーション）の所定箇所に記録されたマーク（基準位置マーク）と、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段（ＩＴＶ）とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」
　が記載されている。
　同刊行物３（特開昭５９−１８９４１５号公報）には、「同一の作業対象個所にそれぞれ移動されてその個所の作業を行う工業用ロボットにおいて、第２以降の作業対象個所に対して作業の再生を行う際に、この第２以降の作業対象個所上における第１の作業対象個所上の基準参照情報（基準参照点Ａ１，Ａ２）に対応する比較参照情報（比較参照点Ｂ１，Ｂ２）を教示し、この教示によって得られた第２以降の作業対象個所とロボットとの位置関係を演算し、この演算値によって第１の作業対象個所における作業内容を、第２以降の作業対象個所の作業に適応するように補正する工業用ロボットの動作教示方法。」
　が記載されている。
　同刊行物４（特開昭５９−１５６６８６号公報）には、
「工作物と、これを加工するロボットと、このロボットを制御するコントローラとを備え、上記ロボットの近傍に座標軸検出用センサを設けるとともに上記工作物の基準位置設定個所にセンサ用マーク（点状マーク７，７、７’，７’）を被着し、該センサにより上記ロボットの基準線と工作物の基準線との偏倚量を検出し、この偏倚量を上記コントローラにより補正させるロボット用制御装置。」
　が記載されている。
　本件請求項１に記載された発明と刊行物１又は２に記載の発明とを対比すると、両者は、「無人搬送車に搭載されたロボットを複数の作業位置に搬送し、該複数の作業位置毎に前記ロボットを予め教示された教示点に従って作業させる無人搬送車搭載ロボットにおいて、
　前記複数の作業位置毎に置かれた、ワーク載置用台の所定箇所に記録されたマークと、前記ロボットのアームの先端部に取り付けられた画像検出手段とを備え、前記無人搬送車を前記複数の作業位置毎の各近傍に停止させ、前記ロボットに予め教示されたマーク読取動作の再現を行わせた後、前記画像検出手段で前記マークを検出し、このときのマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて前記ロボットの教示点を補正する無人搬送車搭載ロボットの位置補正方法。」の点で一致し、以下の点で相違する。
　前者は「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式によりロボットの教示点を補正する」のに対し、後者は「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいてロボットの教示点を補正する」が、「変換式を作り、この変換式により補正する」ことについては不明である点。
　しかしながら、ロボットの位置補正方法において、「作業時のマーク位置と教示時のマーク位置とのずれ量に基づいて変換式を作り、この変換式によりロボットの教示点を補正する」ことは、周知事項というべきもの（刊行物３，４、参照。）であるから、刊行物１又は２に記載の発明において、かかる周知事項の構成を採用して本件請求項１に記載された発明のような構成とする程度のことは、必要に応じて当業者が格別困難なく想到し得る事項にすぎない。
　そして、本件請求項１に記載された発明の効果は、刊行物１又は２に記載された発明及び周知事項から予測し得る程度のものである。
（むすび）
　以上のとおりであるから、本件請求項１に記載された発明は、上記刊行物１に記載の発明及び周知事項、又は刊行物２に記載の発明及び周知事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１に係る特許は特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
　したがって、本件請求１に係る特許は、特許法第１１３条第１項第２号に該当するので、取り消すべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年７月２２日（１９９９．７．２２）