(57)【要約】本発明は、第１のデジタル地図から判定された場所参照地点の順序付きリストから第２のデジタル地図中で１つの場所を解決する方法を提供する。方法は、第２のデジタル地図において候補線及び候補ノードを識別することと、場所参照地点と関連付けられた湾曲情報、高さ情報及び勾配情報を使用して、場所参照地点により表されるノード及び第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はノードに進入する線に対応する第２のデジタル地図中の最高尤度のノード又は最高尤度の線を識別することとを含む。方法は、１つの場所参照地点に関して識別された最有力候補ノード又は最有力候補線と、リスト中の次の場所参照地点と関連付けられた対応するノード又は線との間で経路検索を実行することと、最後の場所参照地点に到達するまで参照地点の連続する対に対してこのステップを繰り返すこととを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が第１のデジタル地図中の１つのノードを表し、各々が前記ノードから進出するか又は前記ノードに進入する前記第１のデジタル地図中の特定の線又は区分の特性に関する情報と関連付けられた場所参照地点の順序付きリストから１つの場所を解決する方法であって、
（i）場所参照地点ごとに、第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別し、前記候補ノードから進出するか又は前記候補ノードに進入する前記第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップと、
（ii）前記第２のデジタル地図中で、識別された候補ノード及び前記識別された候補ノードから進出するか又は前記識別された候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つと、前記リスト中に現れる次の場所参照地点に関して識別された候補ノード及び前記識別された候補ノードから進出するか又は前記識別された候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つとの間で経路検索を実行し、前記候補ノードの間でそのようにして判定された経路の一部を形成する各線又は各区分を前記第２のデジタル地図から抽出するステップと、
（iii）前記リスト中に現れる最後の場所参照地点を含めて、前記最後の場所参照地点に至るまで場所参照地点の連続する対ごとにステップ（ii）を繰り返すステップと、
を有し、
前記第２のデジタル地図中で所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別し、前記最有力候補ノード及び／又は前記最有力候補線又は候補区分を前記経路検索に使用するステップを更に有し、
湾曲情報及び／又は高度情報が各場所参照地点と関連付けられ、前記湾曲情報及び／又は前記高度情報は、前記場所参照地点及び／又は前記場所参照地点により表される前記第１のデジタル地図中の前記ノードから進出するか又は前記ノードに進入する特定の線又は区分に関し、
前記方法は、前記第２のデジタル地図中で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が発見された場合に最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別する前記ステップで前記高度情報及び／又は前記湾曲情報を使用するステップを有する、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記高度情報は、絶対高度情報、相対高度情報又は高度変化情報、好ましくは勾配情報のうち１つ以上であることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記高度情報は楕円体高度情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
各場所参照地点は、その場所参照地点の位置を定義する情報と関連付けられ、前記位置情報は、経度位置情報と、緯度位置情報と、高度位置情報とを含み、好ましくは、前記情報は１組の座標の形式であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
各場所参照地点は、好ましくはその場所参照地点から進出するか又はその場所参照地点に進入する特定の線又は特定の区分に沿った前記場所参照地点により表される前記第１のデジタル地図中のノードに対する進入と進出の双方に対して、前記特定の線又は特定の区分の湾曲及び／又は勾配に関する情報と関連付けられることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記勾配情報は、前記勾配の程度と前記勾配の方向とに関する情報を含み、オプションとして前記線又は前記区分に沿った前記勾配情報の有効距離に関する情報を含むことを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記湾曲情報は、前記線又は前記区分の湾曲の程度と湾曲の方向とに関する情報を含み、オプションとして前記線又は前記区分に沿った前記湾曲情報の有効距離に関する情報を含むことを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項８】
各場所参照地点は、その場所参照地点により表される前記第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は特定の区分に関する湾曲情報及び／又は勾配情報と関連付けられ、所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、前記方法は、前記湾曲情報及び／又は前記勾配情報を使用して、前記場所参照地点の前記最有力候補線又は最有力候補区分を識別するステップを有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
各場所参照地点は、その場所参照地点の高度情報と関連付けられ、所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノードが識別された場合、前記方法は、前記高度情報を使用して、前記場所参照地点の前記最有力候補ノードを識別するステップを有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記識別された候補ノード及び／又は候補線又は候補区分が前記場所参照地点により表される前記第１のデジタル地図中の前記ノード又は前記第１のデジタル地図中の前記ノードに対応する前記特定の線又は特定の区分に対応する尤度に従って、好ましくは評価関数を使用して、前記識別された候補ノード及び／又は候補線又は候補区分を評価するステップを有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記候補ノードを評価するステップは、高度と、前記場所参照地点と前記第２のデジタル地図中の前記候補ノードとの間の距離を含む因子を参照することにより実行されることを特徴とする請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
湾曲又は勾配を含み、オプションとして前記特定の線又は特定の区分の特性に関する前記場所参照地点と関連付けられた他の情報とを含む因子を参照することにより、前記候補線又は候補区分を評価するステップが実行されることを特徴とする請求項１０記載の方法。
【請求項１３】
前記候補ノード及び／又は候補線又は候補区分が前記第１のデジタル地図中の前記ノード又は前記場所参照地点により表される前記第１のデジタル地図中のノードに対応する線又は区分に対応する尤度に従って前記候補ノード及び／又は候補線又は候補区分を評価するステップを更に有することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記第２のデジタル地図を表示し、解決された場所を前記第２のデジタル地図に表示するステップを更に有することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の方法を実行するために実行可能なコンピュータ可読命令を備えることを特徴とするコンピュータプログラム製品。
【請求項１６】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の方法のステップを実行するために１つ以上の一連のプロセッサを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つ以上の所定の形式に従って符号化されたデータにより表される場所を解決する改善された方法に関し、特に、Ｔｅｌｅ Ａｔｌａｓ Ｂ．Ｖ．やＮａｖｔｅｑ Ｉｎｃ．により製造販売されているようなデジタル地図内で、復号化処理中に使用されるその特定のデジタル地図に依存せず且つ元の符号化された場所と同一になるように、１つの場所を正確に判定する改善された方法に関する。
【０００２】
デジタルマッピングに関連して使用される用語「場所」は、現実世界の多様な異なる物理的特徴形状（例えば、地表にある１つの地点、連続するパス又は経路、又はそのような地点やパスの連鎖、地球上に存在するナビゲート可能な道、あるいは矩形、正方形又は円形の領域の場合に２つ以上のパラメータにより定義可能な地球上の１つの領域又は地域など）のうちいずれかを意味するが、本発明は、デジタル地図中に表された道路又は他のナビゲート可能な道から成る道路網を通るパスを表す符号化データ表現に最も適用可能である。
【背景技術】
【０００３】
道路網を表す最も単純な形式の最新のデジタル地図（場合によっては数学グラフとしても知られる）はいずれも、第１に道路の交差点を最も良く表すノード（点又は０次元オブジェクトであると考えられる）を定義し、第２にそれらのノードの間に存在し且つ交差点の間の道路を表す線を定義する複数のテーブルから構成されるデータベースであると効果的である。更に詳細なデジタル地図では、線は、始点ノードと、終点ノードとにより規定される区分に分割される。始点ノード及び終点ノードは、長さ０の区分の場合では同一であるが、更に一般的には互いに別のノードである。本出願に関しては、少なくとも３本の線又は区分が交差する道路交差点をノードが表す場合、そのノードは実ノード又は「有効」ノードと考えられるが、「擬似」ノード又は「回避可能」ノードは、一端又は両端で実ノードにより定義されない区分に対してアンカーとして提示されるノードである。デジタル地図において、それらの擬似ノードは、特に道路の特定の直線コースに関する形状情報又は道路に沿ったその道路の何らかの特性、例えば速度制限が変化する位置を識別する手段を構成する。
【０００４】
実際、最新のすべてのデジタル地図において、ノードと区分（及び／又は線）とは、同様にデータベースのテーブルのデータにより表現される種々の特性又は属性によって更に定義される。通常、各ノードは、その現実世界での位置を定義するための経度座標と緯度座標とを有する。道路網の完全な「グラフ」は、１つ以上の国又は国の一部にまたがるエリアをカバーするために数百万のノードや区分により記述される。
【０００５】
場所（すなわち、道路網を通るパス）を効率よく参照又は記述する手段を考案するという点では、その場所の一部を形成するデジタル地図中のすべてのノード（及び／又は区分、更に任意にそれらのノードや区分の属性）を含む順序付きリストを作成するだけの方法は極めて効率が悪いだけでなく、そのような参照方法では、例えば場所参照の送信先である移動装置において、後に実行されるデリファレンス中に厳密に同一のデジタル地図を使用することも必要になるだろう。これは、実際には、ノード、区分、線及びそれらの属性が特定の地図販売業者により作成されている地図ごとに独自の特定のバージョンで定義されているからである。特定のノードの経度や緯度などの基本的な属性でさえ、デジタル地図によって異なる場合がある。
【０００６】
デジタル地図において提供されることが多い特定の属性の１つは、トラフィックメッセージチャネル（ＴＭＣ）場所テーブル参照である。ＴＭＣは、交通情報と移動情報を車両のユーザ、特に何らかの形式のデジタル地図を含む車中備え付けのナビゲーションシステム（ポータブルシステム又は一体型システムのいずれか）に提供する技術である。ＴＭＣメッセージは、事象コード（交通に特化される必要はないが、交通に関連するのが最も一般的である）と、多くの場合に場所参照の順序付きリストから構成される場所コードとから構成される。これにより、デジタル地図中で交通事象が起こっている場所を判定でき、ナビゲーションシステムの画面にその場所をグラフィックスとして表示できる。最も多く市販されているデジタル地図における複数の事前定義済みノードには、限定された場所テーブルを参照することによって判定されるＴＭＣ場所参照が割り当てられる。場所テーブルは、デジタル地図中で識別可能な通常は道路交差点である２１６（６５，５３６）の物理的場所又は現実世界の場所に対応する同じ数の場所参照から構成される。
【０００７】
ＴＭＣメッセージは、３７ビットの長さしかなく、従って、ブロードキャストデータに利用可能な帯域幅に大きな影響を与えないという点では非常に効率的であるが、利用可能な場所参照の数が固定されているので、通常、ＴＭＣを提供している各国の高速道路や主要道路（又はそのような道路の交差点）しか参照できない。ＴＭＣ場所参照には他にも種々の欠点がある。例えば、ＴＭＣ場所テーブルは、
−多くの場合、関係官庁又は政府によって維持管理され、
−次の更新サイクルまでの間に変更されることがあるが、従来、更新までの期間は非常に長く、
−市場によっては実在しないか、又は市販されているものだけである。
【０００８】
ＴＭＣ場所コードごとにデジタル地図データベースで単純な問い合わせを実行できるので、関連する正しいノードと区分を直ちに識別でき（各地図販売業者は、精度を保証するために地図生産ステップの一部としてＴＭＣ場所コードを含める）、従って、直ちに場所を解決できるという意味で、ＴＭＣ場所の復号化が本来は単純な処理であることは言うまでもない。しかし、ＧＳＭ（登録商標）プローブデータとＧＰＳプローブデータを使用して主要道路ではない道路や都市道路における交通の密集を識別できるようになるにつれて（例えば、車両の運転者がプローブとして役立つ移動電話を所持するか又は衛星ナビゲーションデバイスを接続する割合が増加するにつれて）、場所の解決に関する限り、ＴＭＣ場所コードは単に不十分となる。
【０００９】
上記のようなＴＭＣ場所参照又は地図別参照の制限のうちいくつかを克服しようとする試みの１つは、ＡＧＯＲＡ‐Ｃ（規格化のステップではｎｏ．ＩＳＯ１７５７２‐１、２、３）としても知られるダイナミック場所リファレンシングプロジェクトである。ＡＧＯＲＡ‐Ｃ場所参照方法のすべてを説明することは本出願の範囲外であるが、経度と緯度とを表す座標対により指定され、順序付きリストとして作成された一連の地点により場所参照を完全に指定できるというのがこの方法の基本である。各地点は種々の規則に従っているが、最も重要であるのは、参照すべき場所とリスト中の直前の地点とが連続していること、すなわち連続する地点が次の地点との関係性を形成していることである。他の場所参照システムと同様に、各地点には、その地点をより適切に容易に定義する複数の属性が規定されているが、ＡＧＯＲＡ‐Ｃ方法の特徴は、各地点のＩＤが場所地点、交差点、経路指定地点又はそれら３つの何らかの組み合わせのうちいずれか１つであることである。道路区間標識が変化する場所に沿った各々の地点は、交差点により表されるので、道路網を通り、道路区間標識の変化を伴わずに交差点を通過する場所は、交差点により参照される必要はない。例えば、１つの場所がその場所に関する限り関連性のない分岐点を含む高速道路の一部分を含む場合、その分岐点に関して交差点を含める必要はない。ＡＧＯＲＡ‐Ｃ符号化方法の初期のステップの１つは、道路に沿った道路区間標識の変化が起こる最初の交差点と最後の交差点との間に介在するすべての交差点を判定するステップである。
【００１０】
それらすべての地点は、最終的にＡＧＯＲＡ‐Ｃ場所参照の一部を形成する地点のテーブルに追加される。このテーブルの中で、同様にある特定の規則に従って、少なくとも２つの経路指定地点も識別されている。経路指定地点は、復号器において曖昧性を排除して正しい場所を判定するのに交差点だけでは不十分である場合に規定され、別の地点として追加されるが、必要とされる経路指定地点が既存の交差点と一致する場合には、既存の交差点の単純な属性変更が実行される。
【００１１】
この参照方法は、地理情報システムの中に存在するあらゆる場所を正確に繰り返し符号化及び復号化できるという点で総括的であるが、ある面でこのシステムは必要以上の機能を持ち、冗長的である。より効率のよい符号化／復号化システムが必要である。例えば、この参照方法は事前コンパイル作業とは無関係であり、地図とも無関係であるが、平均ＡＧＯＲＡ‐Ｃメッセージの大きさは、場所参照ごとに３０バイトを超える。パーソナルナビゲーションデバイスＰＤＡ、移動デバイス又は車中備え付けのナビゲーションシステムなどの一般に場所参照を復号化するデバイスに関して言えば、それにより表される場所の復号化及び最終的な解決を迅速に実行できるように、受信されるメッセージは可能な限り短いことが望ましい。
【００１２】
出願人により２００９年６月２９日に出願され、本明細書に参考として内容が取り入れられている名称「Ａｎ Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｉｎｇ Ｍｅｔｈｏｄ」の国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０７Ａ１号には、総バイト長に関する限り最適であるだけでなく、地図非依存型であると考えられるように場所の機械可読表現を生成する技術が記載される。
【００１３】
出願人により２００９年６月２９日に出願され、国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号（特許文献２）として公開されている名称「Ａ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｒｅｓｏｌｖｉｎｇ ａ Ｌｏｃａｔｉｏｎ ｆｒｏｍ Ｅｎｃｏｄｅｄ Ｄａｔａ Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｖｅ ｔｈｅｒｅｏｆ」の別の出願には、場所を解決する方法が記載される。国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号の内容は、参考として本出願に取り入れられている。場所は、構造化データ、通常は国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号において説明される技術を使用して物理データ形式の仕様に従ってその場所を表す場所参照地点の順序付きリストを符号化することによって得られる２進データのパケットにより表現される。説明される方法は、必要とされる処理に関して経済的であることと、使用されるデジタル地図の種類にかかわらず、受信データが相対的に短いが高い成功率を実現できることとの２つの利点を有する。この点に関して、この方法は地図非依存型であると考えることができるが、復号化を実行する方法と、復号化データを場所として解決する方法とが異なるため、必然的に、選択される所定の形式に依存することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０７Ａ１号
【特許文献２】国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０７Ａ１と国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号において説明される符号化技術と復号化技術は、従来周知の技術に関連する上述の問題の多くを解決し、第１のデジタル地図から符号化された場所を記述するデータを使用して、第２のデジタル地図における場所を解決する処理を容易にすることがわかっているが、第２のデジタル地図における場所の一部を形成するノード及び／又は線又は区分に対して可能な２つ以上の候補が存在する場合の第２のデジタル地図の場所の識別に関連して上記の方法を更に改善する余地は残っていると出願人は認識している。
【００１６】
国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号に記載される技術に従って、場所を解決するために場所参照地点の順序付きリストが使用される。参照地点の順序付きリストは、第１のデジタル地図のノードを表し、第１のデジタル地図でそのノードから進出するか又はそのノードに進入する少なくとも１つの特定の線又は区分の特性を表す情報又は属性と関連付けられる。国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号の方法によれば、場所参照地点ごとに第２のデジタル地図で少なくとも１つの候補ノードが識別される。例えば、このノードは、位置の関係から妥当な一致ノードであると識別されたノードである。更に、第２のデジタル地図でその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する少なくとも１つの候補線又は候補区分が識別される。第２のデジタル地図において、連続する場所参照地点に対する候補ノード又は候補線又は候補区分の間で経路検索が実行され、経路の一部を形成する線又は区分が判定され、抽出される。場所参照地点の連続する対ごとに、これが繰り返される。
【００１７】
状況によっては、所定の場所参照地点に対して、２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補ノードが識別される場合がある。そのような状況で場所参照地点の順序付きリストから第２のデジタル地図の場所を解決する方法を更に改善する必要があると出願人は認識している。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明によれば、各々が第１のデジタル地図中の１つのノードを表し、各々がそのノードから進出するか又はそのノードに進入する前記第１のデジタル地図中の特定の線又は区分の特性に関する情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストから１つの場所を解決する方法であって、
（i）場所参照地点ごとに、第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別し、前記候補ノードから進出するか又は前記候補ノードに進入する前記第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップと、
（ii）前記第２のデジタル地図中で、識別された候補ノードとその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補ノード又は候補区分のうち少なくとも１つと、前記リスト中に現れる次の場所参照地点に対して識別された候補ノードとその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つとの間で経路検索を実行し、前記候補ノードの間でそのようにして判定された経路の一部を形成する各線又は各区分を前記第２のデジタル地図から抽出するステップと、
（iii）前記リスト中に現れる最後の場所参照地点を含めて、前記最後の場所参照地点に至るまで場所参照地点の連続する対ごとにステップ（ii）を繰り返すステップと、
を備え、
所定の場所参照地点に対して、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別し、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を経路検索に使用するステップを更に含み、
湾曲情報及び／又は高度情報は各場所参照地点と関連付けられ、湾曲情報及び／又は高度情報は、その場所参照地点及び／又はその場所参照地点により表される第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、
方法は、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が発見された場合に最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別する前記ステップにおいて前記高度情報及び／又は湾曲情報を使用するステップを更に含む方法が提供される。
【００１９】
従って、本発明の実施形態において、第２の地図で所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノード及び／又は所定の候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、経路計算に使用するための最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を選択するために、湾曲情報及び／又は高度情報が使用される。言い換えると、第２の地図で選択可能な候補ノード又は候補線又は候補区分のうち当該ノードと最もよく一致するノード又は線又は区分を判定するステップ、すなわち場所参照地点により表される第１のデジタル地図中のノードと関連付けられた線又は区分を判定するステップで、湾曲情報及び／又は高度情報が使用される。
【００２０】
本明細書において定義される「候補ノード」は、第２のデジタル地図にあり、場所参照地点により表される第１の地図中のノードと一致する可能性があるとして識別されるノードである。候補ノードは場所参照地点の位置に基づいて判定される。
【００２１】
本明細書において定義される「候補線」又は「候補区分」は、第２のデジタル地図にあり、場所参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分と一致する可能性があるとして識別される線又は区分である。候補線又は候補区分は、第１のデジタル地図中の第１の参照地点により表されるノードに対応する特定の線又は区分の特性に関する場所参照地点と関連付けられた情報を使用して判定される。
【００２２】
第１のデジタル地図及び第２のデジタル地図の完成度や位置精度のレベルに差がある場合であっても、本発明に従って湾曲情報又は高度情報を使用することにより、第１のデジタル地図のノード又は線又は区分と第２のデジタル地図のノード又は線又は区分との突合せ精度が向上することがわかっている。更に、第１の地図と第２の地図がノードの位置確定に関して異なるモデル化仕様を使用している場合であっても、本発明の技術によって、第１の地図と第２の地図との間で場所を正確に解決できることがわかっている。実際、場所参照地点により表されるノード、あるいはそのノードから進出するか又はそのノードに進入する線又は区分に関する湾曲情報又は高度情報を場所参照地点と関連付けることにより、場所参照地点の順序付きリストに更に地理空間次元が追加されるので、第１のデジタル地図から別のデジタル地図へ場所を解決する場合の精度は向上し、計算の面でも有益である。これにより、第２の従来の地図、例えば位相幾何学的統合ナビゲーション地図で場所を解決するために生プローブデータ又は半処理プローブデータに基づいて第１のデジタル地図から場所参照地点を生成する可能性が開ける。
【００２３】
湾曲情報又は高度情報は、他の点では類似しているノード又は線／区分を曖昧性を排除して区別する際に特に有用であることがわかっている。
【００２４】
例えば、経度及び緯度位置情報である２次元位置情報のみを考慮すると、第１のデジタル地図において、道路交差点に対応する２つ以上のノードは同一又は同様の位置に位置している場合もありうる。しかし、それらのノードの高度は大きく異なっている。これは、道路が上下に積み重なるように密集する立体交差で起こりうる事態である。従って、第１の地図のノードのうち１つを表し、経度座標情報と緯度座標情報のみを含む場所参照地点に地理的に近いかどうかに基づいた解決では、第２の地図で複数のノードが候補ノードとして識別されてしまう。場所参照地点と高度情報とを更に関連付けることにより、そのような候補ノードを区別し、場所参照地点と最もよく一致するノード、すなわち第１のデジタル地図で場所参照地点により表されるノードを判定することが可能である。
【００２５】
候補線又は候補区分に関する別の例では、第２の地図で候補ノードから進出するか又は候補ノードに進入する２つ以上の候補線又は候補区分が存在する場合が考えられる。それらの線又は区分を隔てる角度が非常に小さい場合、先に提示した国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号の方法に従って場所参照地点と関連付けられた他の属性情報又は特性情報、例えば道路の等級又は形態、方位、道路の長さなどを使用したのでは、場所参照地点により表される第１の地図中のノードと関連付けられた線又は区分に最もよく当てはまる線又は区分を判定することができない場合もある。しかし、他の点では類似している線又は区分でも、ノードに進入する際又はノードから進出する際の湾曲が異なる場合や、高度変化、すなわち勾配に差がある場合もある。湾曲情報又は高度情報を考慮に入れることにより、第２の地図で第１の地図の場所参照地点により表されるノードと関連付けられた線又は区分に最もよく当てはまる線又は区分を判定することが可能になる。
【００２６】
湾曲情報及び／又は高度情報を使用して、最有力候補ノード及び／又は候補線又は候補区分を識別するステップは、複数の候補ノード又は複数の候補線／区分が識別されるたびに適用可能である。ステップii）の経路検索に使用するために、１つの候補ノードと、対応する１つの候補線又は候補区分とを識別する必要がある。複数の候補ノード又は複数の候補線／区分のいずれか又はその双方が発見されているか否かに応じて、ii）のステップは、最有力候補ノードのみを識別するか、最有力候補線又は候補区分のみを識別するか、あるいは最有力候補ノードと最有力候補線又は候補区分の双方を識別するために使用される。湾曲情報及び／又は高度情報をどのように使用するかは、第２の地図で識別された候補ノード又は候補線／区分の数によって決まる。本発明は、所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補線又は候補区分が識別され且つ／又は所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノードが識別される実施形態に拡張される。その場合、方法は、経路検索で使用するために最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別するために湾曲情報及び／又は高度情報を使用するステップを含む。
【００２７】
本発明の実施形態において、複数の候補ノードを区別する場合、高度情報が使用されるのが好ましい。複数の候補線又は候補区分を区別する場合、湾曲情報及び／又は高度情報が使用される。いくつかの実施形態によれば、場所参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関する高度情報及び／又は湾曲情報が各場所参照地点と関連付けられ、所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、湾曲情報及び／又は高度情報を使用して、その場所参照地点に対して最有力候補線又は最有力候補区分を識別するステップを含む。その代わりに又はそれに加えて、いくつかの実施形態において、場所参照地点により表されるノードに関する高度情報が各場所参照地点と関連付けられ、所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノードが識別された場合、方法は、高度情報を使用して、その場所参照地点に対して最有力候補ノードを識別するステップを含む。
【００２８】
本発明の実施形態のいずれにおいても、高度情報は、何らかの形の高度、例えば高さに関する情報である。高度情報は絶対高度情報又は相対高度情報である。例えば、順序付きリストの第１の場所参照地点の高度に関する情報は、絶対高度情報である。それに続く場所参照地点と関連付けられた高度情報は、相対高度情報、例えば第１の場所参照地点又は直前の場所参照地点の高度に対する相対情報である。あるいは、高度情報は、高度変化、すなわち勾配に関する情報である。高度差情報は、特に高度情報が線又は区分に関する場合に適用可能である。
【００２９】
実施形態において、高度情報は、絶対高度情報、相対高度情報又は高度変化情報、すなわち勾配情報のうち１つ以上である。好適な実施形態において、高度情報が絶対高度、相対高度又は高度変化のうちどれに関連しているかにかかわらず、高度情報は楕円体高度情報であるのが好ましい。実施形態において、場所参照地点に関する高度情報は、絶対楕円体高度情報又は相対楕円体高度情報であるか又はそれを含み、特定の線又は区分に関する高度情報は、高度変化、絶対高度又は相対高度に関する情報であるか又はそれを含む。線又は区分に関する高度情報は、その線又は区分、あるいはその線又は区分が進出するか又は進入するノードの絶対楕円体高度情報又は相対楕円体高度情報でもあることが理解されるだろう。例えば、２つの候補線が異なるノードと関連付けられている状況で、それらの候補線を区別する場合、曖昧性を排除して線を区別するために、線と関連付けられたノードの高度が使用される。
【００３０】
高度情報は、場所参照地点の位置、すなわちその場所参照地点により表されるノードの位置を記述する位置情報の一部として場所参照地点と関連付けられる。好適な実施形態において、各場所参照地点は、その場所参照地点の位置を定義する位置情報と関連付けられる。位置情報は１組の座標を含む。本発明によれば、高度情報を提供するために、参照地点の位置を記述する２次元の座標を参照地点と関連付けるのではなく、３次元の座標が使用される。従って、各場所参照地点は、その場所参照地点の位置を定義する情報と関連付けられ、位置情報は、場所参照地点の高度情報を含むのが好ましい。実施形態において、場所参照地点は、位置情報を提供する１組の座標と関連付けられる。それらの座標は、経度座標と、緯度座標と、高度座標とを含むのが好ましい。
【００３１】
国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号に記載されるように、デジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別するステップは、通常、第２の地図中のノードが場所参照地点の位置に対する近接度に基づいて実行される。従って、実施形態において、第２の地図中の少なくとも１つの候補ノードを識別するステップは、少なくとも１つの候補ノードを識別するために場所参照地点の位置を使用することを含む。方法は、第２の地図中で、場所参照地点から所定の閾値距離の範囲内に位置するノードを候補ノードとして選択するステップを含む。少なくとも１つの候補ノードを識別するために使用される位置は、２次元位置である。閾値距離は２次元距離である。いくつかの実施形態において、少なくとも１つの候補ノードは、経度位置情報と緯度位置情報のみを使用して識別される。
【００３２】
本発明の実施形態によれば、複数の候補ノードが識別された場合、最有力候補ノードを識別するために、場所参照地点と関連付けられた高度情報が使用される。すなわち、それらの候補ノードのうちどの候補ノードが場所参照地点の位置と厳密に最も一致する位置を有するかを判定するために、場所参照地点の高度情報が使用される。言い換えると、候補ノードの中から最有力候補ノードを識別するために、第３の次元における場所参照地点の位置が使用される。このように、２次元位置に基づいて識別された複数の候補ノードを区別するために高度情報が使用されることがわかるだろう。
【００３３】
従って、参照地点の高度情報は、参照地点の位置情報の一部として参照地点と関連付けられることがわかるだろう。実施形態において、各場所参照地点は位置情報と関連付けられる。位置情報は、参照地点により表される第１の地図中のノードの位置を示す。本発明によれば、位置情報は高度情報を含むのが好ましい。好適な実施形態において、位置情報は、１組の座標の形式である。それらの座標は、少なくとも２つの次元で、好ましくは３つの次元でノードの位置を記述する。座標は、ノードの経度座標と、緯度座標と、好ましくは高度座標とを含む。
【００３４】
場所参照地点に関する絶対高度情報又は相対高度情報、すなわちその場所参照地点により表されるノードに関する絶対高度情報又は相対高度情報を収集する方法はいくつかあることが当業者には認識されるだろう。例えば、場所参照地点の順序付きリストが作成される時点で場所参照地点と関連付けるために、第１の地図から高度情報が直接又は間接的に収集される。例えば、高度は、既に第１のデジタル地図のデータベースの特徴の１つになっており、地図データベースから関連する高度情報がコピーされ、他の地理座標と同様に場所参照地点と関連付けられる。場合によっては、高度情報は、プローブ軌跡のような第１の地図のデータベースの線形参照資源を参照することにより導出される。もう１つの選択肢として、ノードを含む領域の数値地形地図（ＤＴＭ）を参照することにより高度情報を収集する方法もある。
【００３５】
好適な実施形態において、所定の参照地点と関連付けられ、その参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する対応する線又は区分に関する高度情報は、勾配情報であるか又は勾配情報を含む。言い換えると、この情報は線又は区分の傾きに関する。
【００３６】
本発明によれば、場所参照地点により表される第１の地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分の特性に関する情報が参照地点と関連付けられる。実施形態において、各場所参照地点は、その参照地点から進出するか又はその参照地点に進入する唯一の特定の線又は区分の特性に関する情報と関連付けられる。実際には、進入線又は進入区分、あるいは進出線又は進出区分の情報が提供されるか否かは、順序付きリストにおける参照地点の位置によって決まる。いくつかの実施形態において、最後の場所参照地点を除くすべての場所参照地点に対して、進出線又は進出区分の特性に関する情報が参照地点と関連付けられる。最後の参照地点に対しては、進入線又は進入区分に関する情報が参照地点と関連付けられる。
【００３７】
この情報は、特定の進出線又は進出区分、あるいは特定の進入線又は進入区分の特性を示す属性を場所参照地点に与える。従って、情報は場所参照地点の属性と呼ばれる。情報は、第２の地図中で候補ノードと関連付けられた１つ以上の候補線又は候補区分を識別するために使用される。言い換えると、本発明によれば、第２の地図で一致する線又は区分を識別しようとする中で第１の地図の線又は区分のパスを記述する詳細な位置情報に関する知識を得る必要はなく、第２の地図中の候補線又は候補区分、すなわち一致する可能性がある線又は区分を識別するために、第１の地図の参照地点により表されるノードに進入する線又は区分、あるいはそのノードから進出する線又は区分の特性を示す参照地点と関連付けられた属性又は情報を使用する。例えば、この特性は道路の等級などの道路の種類である。第２の地図で候補線又は候補区分を識別する場合、システムは、第１の地図の特定の線又は区分と同一の等級である候補ノードと関連付けられた線又は区分を探す。言い換えると、第１の地図の線又は区分の特性は、第２の地図で候補線又は候補区分を識別する際の基準として使用される。
【００３８】
参照地点と関連付けられるこの情報は、位置ではなく特定の線又は特定の区分の特性を示す。それらの特性は、線又は区分の属性と呼ばれる場合が多い。すなわち、参照地点と関連付けられる情報は、特定の線又は特定の区分の属性に関する情報と呼ばれる。それらの属性又は特性は、線又は区分自体の属性／特性であり且つ／又はその線又は区分により表される道路又は道路部分の属性／特性を示す。情報は、特定の各線又は各区分の湾曲情報及び／又は高度情報以外の特性に関する情報を含むのが好ましい。
【００３９】
第１の地図で場所参照地点により表されるノードと関連付けられた特定の線又は特定の区分について可能な広範囲にわたる特性に関する情報が場所参照地点と関連付けられることが理解されるだろう。この情報は、長さ、速度制限、方位、道路の種類、道路の等級、進行方位、進行方向などの線又は区分の特性のうち１つ以上に関する。特性は、速度監視カメラが存在するか否か、安全基準などを含む。特性は、デジタル地図データベースに記憶されているか、プローブデータから導出されるか、あるいはナビゲーションシステムのユーザにより示唆されるか又は他の何らかの方法により獲得される。しかし、それらの特性は、異なる地図において線又は区分と関連付けられる特性であるか、又は異なる地図で一致可能であるように地図の線又は区分と通常関連付けられる情報から容易に導出することができる特性であるのが理想的である。従って、特性は、一般に使用される特性、又は一般に使用される特性に基づいて導出することができる特性であるのが好ましい。
【００４０】
場所参照地点と関連付けられる線又は区分の特性に関する情報は、第１のデジタル地図のデータから直接収集されるか又は他の何らかの方法で得られる。すなわち、情報は、第１の地図のデータベースで発見される線又は区分の属性又は特性に対応する。他の実施形態において、情報は、デジタル地図により参照される他のデータベースからのデータを使用して又は数値地形地図を使用して導出されるか、あるいは本発明を実施するために特定して導出される。特定して導出される特性の一例は、線又は区分の方位である。
【００４１】
いくつかの実施形態において、場所参照地点は、その参照地点と、例えばリスト中の次に続く参照地点又は直前の参照地点である別の場所参照地点との関係を定義する情報と更に関連付けられる。例えば、次参照地点離間距離に関する情報が含まれる。この情報は、第２の地図で識別された候補ノードを確認するために使用される。
【００４２】
本発明によれば、場所参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関する湾曲情報及び／又は高度情報が場所参照地点と関連付けられる。湾曲情報及び／又は高度情報は、線又は区分の他の特性に関する情報と同様に参照地点と関連付けられる。前述のように、線又は区分に関する高度情報は、高度差、例えば勾配の情報であるのが好ましいが、線又は区分の特性を定義するために、絶対高度情報又は相対高度情報も使用可能であると考えられる。
【００４３】
前述のように、実施形態において、第１のデジタル地図でノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分の特性に関する場所参照地点と関連付けられた情報は、少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップで使用される。好適な実施形態において、少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するために使用される情報は、特定の線又は特定の区分の高度及び／又は湾曲に関する情報以外の情報である。特定の線又は特定の区分の高度及び／又は湾曲に関する情報は、複数の候補線又は候補区分が識別された場合に最有力候補線又は最有力候補区分を識別する別のステップで使用される。例えば、候補線又は候補区分を判定するために、線又は区分の進行方向又は等級などの特性に関する情報が使用される。湾曲情報及び／又は高度情報は、それに続いて識別された候補線又は候補区分の中から最高尤度の線又は最高尤度の区分を判定するステップで使用される。いくつかの構成において、候補線又は候補区分を識別するために、特定の線又は特定の区分の特性に関する情報を使用する必要はない。例えば、所定の候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入するすべての線又は区分が候補として識別される。
【００４４】
少なくとも１つの候補ノード又は少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップは、候補ノード及び／又は候補線又は候補区分のリストを作成することを含むのが好ましい。いくつかの好適な実施形態において、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を判定するステップは、少なくとも１つの候補ノード及び／又は少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップとは別のステップである。最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別するステップは、少なくとも１つの候補ノード及び／又は少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップの次に続くステップである。
【００４５】
勾配情報が使用される場合、この情報は、先に説明した他の種類の高度情報を収集するのと同様の方法で収集されることが理解されるだろう。勾配情報は、第１のデジタル地図のデータから直接収集されるか、又は第１の地図のデータベースにリンクされた線形参照資源から収集される。あるいは、勾配情報は数値地形地図を使用して導出される。勾配情報を収集する他の何らかの適切な方法も使用可能である。
【００４６】
勾配情報は、参照地点により表されるノードに進入するか又はそのノードから進出する特定の線又は区分の少なくとも１つの進行方向における勾配特性に関する。好適な実施形態において、勾配情報は、ノードに進入するか又はそのノードから進出する線又は区分に沿った進入と進出の双方に対して提供される。
【００４７】
勾配情報は、線又は区分の勾配の程度を含むのが好ましい。勾配情報は、線又は区分の少なくとも１つの勾配値を含むのが好ましい。好適な実施形態において、勾配値は、１つの区分又は線に関して、ノードに向かう進行方向とノードから離れる進行方向の双方で提供される。勾配値は、測定された勾配に基づく実際の値又はその測定された勾配からスケーリングされるか、あるいは勾配が含まれる範囲を示す因子などである。いくつかの実施形態において、勾配が含まれる範囲の境界を定義する勾配値が使用される。勾配値は平均値である。
【００４８】
参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分の勾配に関する勾配情報が参照地点と関連付けられる場合、通常、その勾配情報の有効性は、ノードから離れる方向の線又は区分の長さに沿って制限されることが理解されるだろう。好適な実施形態において、勾配情報は、勾配値と、ノードから進出する線又は区分に沿った勾配値の有効距離とを含む。有効距離は、ｍ又はｋｍで表される範囲、例えば２００ｍ以下などである。有効距離は、勾配値が線又は区分の勾配を反映できると考えられる線又は区分に沿った距離である。勾配値は有効距離にわたる平均値である。
【００４９】
勾配情報は、勾配の方向を含むのが好ましい。勾配情報は、線又は区分が正の勾配を規定するのか又は負の勾配を規定するのか、すなわち高度の増加を表す上り勾配を規定するのか又は高度の減少を表す下り勾配を規定するのかを定義するのが好ましい。これは、正の勾配値又は負の勾配値を使用することにより伝達される。勾配はノードから外に向かう方向に測定される。
【００５０】
湾曲情報は、第１の地図で参照地点により表されるノードに進入する方向又はそのノードから進出する方向の少なくとも１つの方向の線又は区分の湾曲特性に関する。好適な実施形態において、湾曲情報は、ノードに進入する線又は区分に沿った進入と、ノードから進出する線又は区分に沿った進出の双方に対して提供される。
【００５１】
線又は区分の湾曲情報は、湾曲の程度に関する情報を含むのが好ましい。線又は区分に関する湾曲情報は、少なくとも１つの湾曲値を含む。湾曲値は、ノードに進入する線又は区分の進行方向と、ノードから進出する線又は区分に沿った進行方向とに対して提供される。
【００５２】
湾曲値は、実際の湾曲値又は湾曲が含まれる範囲を示す因子などである。例えば、１〜１００の値を規定するために、湾曲値はスケーリングされる。いくつかの実施形態において、湾曲が含まれる範囲の境界を定義する湾曲値が使用される。勾配値は平均値である。湾曲値は湾曲半径情報を含むのが好ましい。
【００５３】
湾曲情報の有効距離が規定される。有効距離は、湾曲値が線又は区分の湾曲を反映していると考えられるノードから進出する線又は区分に沿った距離である。
【００５４】
いくつかの実施形態において、線又は区分の湾曲は、線又は区分の少なくともノード端における線又は区分の湾曲を近似するために、線又は区分に円を当てはめることにより得られる。円の半径は、湾曲値の近似半径を導出するために使用される。いくつかの実施形態において、湾曲値は、円の半径の逆値を使用して導出される。有効距離は、ノードから円が線又は区分に接する点までの距離に対応する。
【００５５】
湾曲情報は、湾曲の方向に関する情報を含むのが好ましい。湾曲情報は、湾曲が正のカーブであるか又は負のカーブであるか、すなわち左カーブであるか又は右カーブであるかを定義するのが好ましい。湾曲は水平の湾曲である。湾曲はノードから外に向いた方向に定義される。
【００５６】
湾曲値は何らかの適切な方法で収集され、第１の地図のデータベース又は関連データから直接又は間接的に得られる。例えば、曲率半径は、地図データの一部として提供されるか、又は地図データを使用して判定される。湾曲情報は、勾配情報に関連して先に説明した方法のうちいずれかの方法で収集される。例えば、湾曲情報を判定するために使用される地図データベースと線形参照資源が関連付けられる。その代わりに又はそれに加えて、数値地形地図が使用される。
【００５７】
参照地点と関連付けられる情報の中に湾曲情報又は高度情報を含めることにより、本発明は、必要とされるデータ記憶レベルを著しく増大させずに、第２の地図でノード、線又は区分を識別する精度を相当に大きく改善できることがわかっている。
【００５８】
湾曲又は高度との比較、例えば、参照地点と関連付けられた勾配情報との比較を実行するために、第２のデジタル地図中の候補ノード、候補線又は候補区分の対応する値を導出しなければならないことは理解されるだろう。湾曲情報又は高度情報は、先に第１のデジタル地図に関連して説明したのと同様の方法で判定される。絶対高度又は相対高度、例えば、高さの形式の高度情報は、第２の地図のデータの中の座標情報を使用して判定される。勾配情報を直接利用できない場合でも、第２のデジタル地図中のノード又は線／区分並びにそれらの一部の座標を使用して、容易に勾配情報を導出できる。湾曲情報を直接利用できない場合でも、第２のデジタル地図に基づく単純な計算を使用して湾曲を判定できる。しかし、場合によっては、湾曲情報又は勾配情報は第２の地図のデータベースに含まれることもある。湾曲情報又は高度情報は、第２の地図のデータのみを使用して収集されるか、あるいは、例えば地図データと関連付けられたデータである他のデータに関連して収集される。
【００５９】
本発明によれば、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別するステップは、高度情報及び／又は湾曲情報を使用して実行される。湾曲情報及び／又は高度情報を参照しただけでは、最有力候補ノード又は最高尤度の線又は区分の識別を実行できないことは理解されるだろう。候補ノード又は候補線／候補区分と場所参照地点及びその関連情報により定義される第１の地図中のノード又は線／区分との一致度を判定するために、ある範囲の種々の因子が使用される。しかし、他の情報が曖昧性を排除してノード又は線／区分を識別することができなかった場合、湾曲情報又は高度情報は決定的な意味を持ち、従って単独で使用されるか又は他の因子と組み合わせて使用されるかにかかわらず、湾曲情報又は高度情報の使用は特定の利点を提供する。いくつかの実施形態において、湾曲情報及び／又は高度情報は、最高尤度のノード又は最高尤度の線／区分を識別する際の判定因子として使用される。２次元位置情報では曖昧性を排除して第２の地図中の候補ノードを識別することができない場合、高度情報が決定的な情報を提供する。同様に、線／区分を判定する際に、例えば線又は区分を隔てる角度が小さい場合や、線／区分が同一の種類である場合、湾曲又は勾配により、他の２つの点では類似する線又は区分を区別できる。
【００６０】
湾曲情報及び／又は高度情報は、最高尤度のノード及び／又は最高尤度の線又は区分を判定するために単独で使用されるが、最高尤度のノード及び／又は最高尤度の線又は区分を判定するために、他の因子と共に使用されるのが更に好ましい。この情報は他の因子と共に評価処理で使用される。
【００６１】
いくつかの実施形態において、方法は、識別された候補ノード又は候補線又は候補区分が場所参照地点により表される第１の地図中のノード又はそのノードに対応する線又は区分に対応する尤度に従って、候補ノード又は候補線又は候補区分を評価するステップを含む。最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別するステップは、評価ステップの結果を利用して実行される。評価が実行される場合、各候補ノード又は各候補線／区分の湾曲情報及び／又は高度情報が考慮される。すなわち、実施形態において、識別された候補ノード又は候補線又は候補区分は、湾曲及び／又は高度を含むか又は湾曲及び／又は高度から構成される所定の因子を使用して評価される。実施形態において、場所参照地点と関連付けられた線又は区分の特性に関する情報からの他の情報が湾曲情報及び／又は高度情報と共に使用される。いくつかの実施形態において、評価ステップで使用される他の因子は、線又は区分により表される道路の等級、線又は区分により表される道路の形態などを含む。好適な実施形態において、候補ノード及び／又は候補線の評価は、評価関数を使用して実行される。評価関数は、種々の因子に関する候補の評価の結果を組み合わせて、線又はノードの１つの評価値を形成する。
【００６２】
評価処理の使用により、所定の基準に基づいて最有力候補を判定するために、線／区分又はノードのある範囲の種々の特性を秤量することができる。候補ノード又は候補線／区分を評価するために同一の評価関数又は評価処理が使用されてもよいが、異なる関数が使用されてもよい。評価関数は希望に応じて判定される。
【００６３】
評価の結果、候補ノード又は候補線又は候補区分の順序付きリスト、すなわちそれらのノード又は線又は区分が第１の地図中のノード、線又は区分に対応する尤度の順序が提供される。各候補ノード又は各候補線又は各候補区分に、その候補の相対尤度を示す評価値が割り当てられる。いくつかの実施形態において、複数の候補ノード又は候補線又は候補区分が識別された場合、それらの候補ノード又は候補線／区分は、それらのノード又は線／区分が第１の地図中のノード又は線又は区分に対応する尤度に従って評価される。
【００６４】
状況によっては、経路計算が実行された後、判定されたパスが何らかの理由で正しくないか又は疑わしいと考えられる場合、ノードと線／区分の種々の対に対して計算が繰り返されることもある。すなわち、繰り返される計算の間、尤度のより低い候補ノード又は候補線／区分のうち１つ以上が使用される。従って、再計算を容易にするために、すべての候補ノード又は候補線／区分を評価しておくことが大切である。この評価により、どの候補ノードが最も疑わしいかも識別できる。
【００６５】
いくつかの実施形態において、最有力候補ノードの識別及び／又は候補ノードの評価又は選択される可能性がある候補ノード及び／又は候補線又は候補区分の評価は、場所参照地点と第２の地図中の候補ノードとの間の距離及び高度を含む因子を参照することにより実行される。この距離は、絶対距離又は計算上の距離である。距離は、経度位置情報及び／又は緯度位置情報に基づく。場所参照地点の位置を定義する座標との比較を容易にするために、第２の地図におけるノードの場所は、その座標の形式で抽出される。
【００６６】
最有力候補線又は候補区分の識別、あるいは候補線又は候補区分の評価は、湾曲又は高度、例えば勾配基準及び好ましくはそれらの線又は区分の他の特性又は属性を参照することにより実行される。これは、場所参照地点と関連付けられた線又は区分の他の特性に関する情報を使用して実現される。これにより、線又は区分の属性又は特性の類似性を考慮に入れることができる。
【００６７】
本発明に従ってどの実施形態においても使用される経路検索は、どのような種類であってもよい。経路検索は最短パス経路検索であるか、基本的に経路検索に対する入力として使用される始点と終点との間の距離に関する要素を含むのが好ましい。従って、Ｄｉｊｋｓｔｒａのアルゴリズム又はＡ＊などの種々の種類の経路検索が考えられる。
【００６８】
経路検索は、候補ノードの連続する対ごとに実行され、ノード対のうち第１の対の対応する線又は区分が経路検索により確定される経路の一部を形成するように実行されるのが好ましい。これは、経路がその線又は区分を含まなければならないように検索を適切に制限することにより実行される。初めに複数の候補ノード又は候補線又は候補区分が識別された場合、経路検索は、最有力候補ノードと、それらのノードに対応する最高尤度の線又は区分とを使用して実行されることが理解されるだろう。そこで、経路検索を実行する前に、最有力候補ノードと、それに対応する使用されるべき最有力候補線又は候補区分とを識別するために、参照地点と関連付けられた湾曲情報及び／又は高度情報が使用される。
【００６９】
識別される候補ノードは、現実世界の交差点を表すという意味で実ノードであるのが好ましい。システムは、実ノードである候補ノードのみを識別するように構成される。実ノードは、種々のデジタル地図に掲載されている確率が高い。参照地点が第１の地図の実ノードを表すように構成される場合、それに一致する第２の地図のノードは、その付近にあると考えられる擬似ノードではなく、実ノードでなければならない。擬似ノードは、ある所定の地図に特有のものである確率が高い。
【００７０】
方法は、場所パスリスト中の場所参照地点の連続する対に対する連続する経路検索からそれぞれ得られた抽出線又は抽出区分を記憶するステップを更に含むのが好ましい。場所パスリストは、１つのリストにおいて経路検索ごとに抽出された線又は区分を使用して得られた個別の場所パスリストを記憶することにより、あるいは個別のリストに線又は区分を記憶し、最終ステップとしてそれらのリストを連結することにより作成される。いずれの場合も、最終的に得られる効果は同一である、すなわち場所を完全に識別する手段が提供される。
【００７１】
更に、方法は、第１の場所参照地点及び最後の場所参照地点と関連付けられた何らかのオフセット値を第２のデジタル地図中に存在する線又は区分のリストの第１の線及び最後の線に適用する最終ステップを含むのが好ましい。以下に説明されるように、このオフセット値は、場所参照パスの始点又は終点と、第１のデジタル地図におけるその場所の現実の始点又は終点との間の線に沿った距離である。
【００７２】
いくつかの実施形態において、本発明の実施形態のうちいずれかの実施形態に係る方法は、
第２の地図から、前記第２のデジタル地図内の連続する候補ノードの間の経路検索の結果として確定される連続する候補ノードの間のパスの各々に対して、パス長さ値を判定するステップと、
そのように判定されたパス長さ値を、経路検索で使用された２つの場所参照地点のうち第１の場所参照地点と関連付けられた次参照地点離間距離（ＤＮＰ）特性と比較するステップと、
パス長さ値とＤＮＰ特性との差が所定の閾値を超えた場合、パス長さ値とＤＮＰ属性との差を減少させるために、場所参照地点の連続する各対のうち一方の場所参照地点又は双方の場所参照地点に対して別の候補ノード及び／又は別の候補線を使用して経路検索を繰り返すか、あるいはエラーを報告するステップと、
を更に含む。
【００７３】
好適な一実施形態において、方法は、第２のデジタル地図をディスプレイに表示するステップと、解決された場所又はその一部をデジタル地図に表示するステップとを更に含む。解決された場所は、デジタル地図の関連する部分と重畳されて、重ね合わされて、並列に、あるいは関連付けられて表示される。
【００７４】
本発明は、場所を解決する方法に関する。場所は、第２のデジタル地図において場所を解決するために使用される場所参照地点の順序付きリストを作成するために参照される第１のデジタル地図中の場所である。場所参照地点の順序付きリストを作成するために第１のデジタル地図中の場所を参照することにより、場所参照地点の順序付きリストを使用して、場所を解決すること、すなわち場所を第２のデジタル地図中の対応する場所と一致させることができる。
【００７５】
第２の地図で場所を解決するステップは、順序付きリストからの場所の復号化と呼ばれる。本明細書における用語「復号化」は、場所参照地点の順序付きリストから第２のデジタル地図において場所を解決すること、すなわち場所参照地点の順序付きリストを使用して第２のデジタル地図で場所を識別することを表す。
【００７６】
用語「符号化」は、第２のデジタル地図で場所を解決する際に使用するための場所参照地点の順序付きリストを作成するために、第１のデジタル地図において場所を参照することを表す。従って、場所を参照するステップは、場所の符号化と呼ばれる。第１のデジタル地図から、第２の地図で場所を判定するために「復号化」又は解釈される異なる形態に場所を変換することによって、場所は符号化される。
【００７７】
本発明によれば、場所参照地点の順序付きリストを含むか又はそのような順序付きリストから構成される符号化場所情報から、場所は解決される。符号化場所情報は、場所参照地点の順序付きリストから構成されるか、又は他の符号化場所情報を更に含む。符号化場所情報又は場所参照地点の順序付きリストは、機械可読データである。
【００７８】
第１のデジタル地図は、符号器デジタル地図と呼ばれる。第２のデジタル地図は、復号器デジタル地図と呼ばれる。
【００７９】
本明細書における用語「デジタル地図」は、何らかの形式の地図である。デジタル地図が従来の位相幾何学統合ナビゲーション地図でなくてもよいことは理解されるだろう。詳細には、本発明は、広い範囲にわたる種類の第１のデジタル地図中の場所を第２のデジタル地図で解決できる方法を提供することがわかっている。第１のデジタル「地図」は、別の地図で解決されるべき場所の基礎を形成でき、ノードと、そのノードから進出するか又はそのノードに進入する線／区分とを示す何らかの形態の構造を提供するのであれば、完全な地図である必要はない。例えば、地図は、生プローブデータ又は半処理プローブデータであってもよく、何らかの形式の地図状データセットであってもよい。プローブ軌跡は、参照地点の順序付きリストで符号化される道路、ノードなどの地図特徴の標識を形成する。第１のデジタル地図は、少なくとも部分的にプローブデータの形式であるのが好ましい。
【００８０】
方法によれば、場所、例えばそのような「地図」から判定されたパスを従来の地図で解決させること、例えばナビゲーションデバイスのユーザに対して表示されるべき非常に交通量の多い領域を識別することが可能である。例えば、第１のデジタル地図は、所定の領域内の車両の位置を表すプローブ軌跡を含む。この地図は、関心ある特定の道路区分及び／又は交差点、例えば高速道路に関するプローブ軌跡を含むのみである。プローブ軌跡は、交通量レベルを判定するために使用される。道路／交差点を示すプローブ軌跡のパスに対応するノード又は線／区分をフルデジタル地図中の場所と一致することにより、交通情報と関連付けられるべき領域が識別される。
【００８１】
本発明によれば、方法は、何らかの形態の装置により実行される。方法のステップは、その装置の１つ以上のプロセッサにより実現される。
【００８２】
本発明の更なる態様において、本明細書で説明される方法のうちいずれかを実行するように構成された装置、任意にハンドヘルド装置が提供される。装置は、方法のステップを実行する１つ以上の一連のプロセッサを備える。装置は復号器装置と呼ばれる。いくつかの実施形態において、方法は、移動通信装置の復号器装置により実行され、装置は、移動通信装置の復号器装置である。移動通信装置は、移動電話、パーソナルデジタルアシスタント又はナビゲーション装置である。ナビゲーション装置は、車中備え付けのナビゲーション装置である。ナビゲーション装置は、ポータブルナビゲーション装置、あるいは車両一体型ナビゲーションシステムなどの一体型ナビゲーションシステムである。ナビゲーション装置は、特定のナビゲーションデバイスの一部を形成しない処理デバイスのアプリケーションによって提供される。例えば、本発明は、ナビゲーションソフトウェアを実行するように構成された適切なコンピュータシステムを使用して実現される。システムは、移動コンピュータシステム又はポータブルコンピュータシステム、例えば移動電話又はラップトップであってもよいが、デスクトップシステムであってもよい。復号器装置は、説明されるステップを実行する１つ以上の一連のプロセッサであるか又はそのようなプロセッサを備える。
【００８３】
従って、装置は、パーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）又は移動電話である。
【００８４】
装置は、デジタル地図を表示する手段を備えるのが好ましく、第２のデジタル地図を記憶するメモリを備える。装置は、解決された場所又はその一部を表示手段に表示させる手段を備える。
【００８５】
本発明に係るナビゲーション装置は、その実現形態にかかわらず、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶されたデジタル地図データとを備える。プロセッサ及びメモリは、ソフトウェアオペレーティングシステムが設定される実行環境を構成するように協働する。装置の機能を制御すると共に、他の種々の機能を実行できるようにするために、１つ以上の追加ソフトウェアプログラムが提供される。本発明のナビゲーション装置は、ＧＰＳ（全地球測位システム）信号の受信機能と処理機能を含むのが好ましい。装置は、ユーザへ情報を伝達するための１つ以上の出力インタフェースを備える。出力インタフェースは、視覚表示装置に加えて、可聴出力を発生するためのスピーカを含む。装置は、オン／オフ操作又は装置の他の機能を制御するための１つ以上の物理的ボタンを含む入力インタフェースを備える。
【００８６】
更なる態様によれば、本発明は、本発明の態様と実施形態のうちいずれかの方法に従って場所参照地点の順序付きリストから１つの場所を解決する復号器装置に拡張される。
【００８７】
従って、本発明の更なる態様によれば、各々が第１のデジタル地図中の１つのノードを表し、各々がそのノードから進出するか又はそのノードに進入する前記第１のデジタル地図中の特定の線又は区分の特性に関する情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストから１つの場所を解決する手段を備えた復号器装置であって、
（i）場所参照地点ごとに、第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別し、前記候補ノードから進出するか又は前記候補ノードに進入する前記第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップと、
（ii）前記第２のデジタル地図中で、識別された候補ノードとその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つと、リストに現れる次の場所参照地点に対して識別された候補ノードとそのノードから進出するか又はそのノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つとの間で経路検索を実行し、前記候補ノードの間でそのようにして判定された経路の一部を形成する各線又は各区分を前記第２のデジタル地図から抽出するステップと、
（iii）リスト中に現れる最後の場所参照地点を含めて、最後の場所参照地点に至るまで場所参照地点の連続する対ごとにステップ（ii）を繰り返すステップと、
を備え、
所定の場所参照地点に対して、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別し、その最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を経路検索に使用するステップを更に含み、
湾曲情報及び／又は高度情報が各場所参照地点と関連付けられ、湾曲情報及び／又は高度情報は、その場所参照地点及び／又は第１のデジタル地図でその場所参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、
方法は、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は候補線又は候補区分が発見された場合に最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別する前記ステップにおいて、高度情報及び／又は湾曲情報を使用するステップを含む方法を実行する手段を備えた復号器装置が提供される。
【００８８】
この更なる態様において、本発明は、先に本発明の他の態様に関連して説明した特徴のいずれか又はすべてを含む。すなわち、復号器装置は、先に説明した方法のステップのうちいずれかを実行する手段を備える。復号器装置は、本発明の態様又は実施形態のいずれかにおいて本発明の方法に従って定義されるステップのうちいずれかを実行する１つ以上の一連のプロセッサを含む。
【００８９】
第２のデジタル地図で場所を解決するために復号化される場所参照地点の順序付きリストを作成するために第１のデジタル地図で場所を符号化する処理は、第１のデジタル地図から第２のデジタル地図へ場所を通信する方法を提供する。
【００９０】
場所参照地点の順序付きリストは、本発明の実施形態のうちいずれかにおいて本発明の方法で使用されるように、符号化装置の送信機により送信され、復号器装置の受信機により受信される。いくつかの実施形態において、方法は、場所参照地点の順序付きリストを受信するステップを含み、復号器装置は、このステップを実行するための受信機を備える。場所参照地点の順序付きリストは、交通情報又は天気情報などの他の特定場所向け情報と共に送信される。いくつかの実施形態において、方法は、交通情報又は天気情報などの特定場所向け情報を場所参照地点の順序付きリストと関連付けて受信することを含む。
【００９１】
いくつかの実施形態において、第２のデジタル地図は、受信装置のデジタル地図であり、第１のデジタル地図は、送信装置のデジタル地図である。送信装置は、場所参照地点の順序付きリストを作成するために第１のデジタル地図において場所を符号化し、場所参照地点の順序付きリストを受信機へ送信する。受信機側では、第２のデジタル地図で対応する場所を判定するために復号化を実行する。
【００９２】
本発明は、場所参照地点の順序付きリストの符号化と送信に関連する方法とシステムに拡張される。
【００９３】
本発明の更なる態様によれば、場所情報を通信する方法であって、
第１のデジタル地図において表され、ノードと、それらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する線及び／又は区分とから成るリストとして表現可能である場所を符号器装置が符号化するステップを備え、場所を符号化するステップは、第１のデジタル地図中のノードを表し、各々がそれらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する符号器デジタル地図中の特定の線又は区分の特性を表す情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストを作成し、方法は、湾曲情報及び／又は高度情報を各場所参照地点と関連付けるステップを含み、湾曲情報及び／又は高度情報は、場所参照地点及び／又はその場所参照地点により表される第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、
方法は、符号器装置が場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを復号器装置へ送信するステップを更に含む方法が提供される。復号器装置は、本発明の態様又は実施形態のうちいずれかの態様又は実施形態のステップを備えた方法により、受信された場所参照地点の順序付きリストから符号化場所を解決するように構成されるのが好ましい。
【００９４】
本発明の更なる態様によれば、第１のデジタル地図において表され、ノードと、それらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する線及び／又は区分とから成るリストとして表現可能である場所を符号化する符号器装置であって、符号器装置は、第１のデジタル地図中のノードを表し、各々がそれらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する符号器デジタル地図中の特定の線又は区分の特性を表す情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストを作成するために場所を符号化するステップを実行するように構成され、湾曲情報及び／又は高度情報が各場所参照地点と関連付けられ、湾曲情報は、場所参照地点及び／又はその場所参照地点により表される第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、
符号器装置は、場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを復号器装置へ送信する手段を更に備える符号器装置が提供される。復号器装置は、本発明の態様又は実施形態のうちいずれかの態様又は実施形態のステップを備えた方法により、受信された場所参照地点の順序付きリストから符号化場所を解決する手段を備える。
【００９５】
本発明の更なる態様によれば、場所情報を通信する方法であって、
第１のデジタル地図において表され、ノードと、それらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する線及び／又は区分とから成るリストとして表現可能である場所を符号器が符号化するステップを備え、場所を符号化するステップは、第１のデジタル地図中のノードを表し、各々がそれらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する符号器デジタル地図中の特定の線又は区分の特性を表す情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストを作成することを含み、方法は、湾曲情報及び／又は高度情報を各場所参照地点と関連付けるステップを含み、湾曲情報及び／又は高度情報は、場所参照地点及び／又はその場所参照地点により表される第１のデジタル地図中のノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、方法は、符号器装置が場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを復号器装置へ送信するステップを更に備え、
方法は、
送信された場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを受信するステップと、
（i）場所参照地点ごとに、第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別し、前記候補ノードから進出するか又は前記候補ノードに進入する前記第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップと、
（ii）前記第２のデジタル地図中で、識別された候補ノードとその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つと、リスト中に現れる次の場所参照地点に対して識別された候補ノードとその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つとの間で経路検索を実行し、前記候補ノードの間でそのようにして判定された経路の一部を形成する各線又は各区分を前記第２のデジタル地図から抽出するステップと、
（iii）リスト中に現れる最後の場所参照地点を含めて、最後の場所参照地点に至るまで場所参照地点の連続する対ごとにステップ（ii）を繰り返すステップと、
を備え、
第２のデジタル地図で所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別し、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を経路検索に使用するステップを更に備え、
方法は、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が発見された場合に最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別する前記ステップで高度情報及び／又は湾曲情報を使用するステップを含む方法を復号器装置が実行することを含む方法が提供される。
【００９６】
本発明の更なる態様によれば、場所情報を通信するシステムであって、
第１のデジタル地図において表され、ノードと、それらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する線及び／又は区分とから成るリストとして表現可能である場所を符号化する手段を備えた符号器装置を備え、第１のデジタル地図中のノードを表し、各々がそれらのノードから進出するか又はそれらのノードに進入する符号器デジタル地図中の特定の線又は区分の特性を表す情報と関連付けられている場所参照地点の順序付きリストを作成するために場所を符号化するように符号器装置は構成され、符号器装置は、湾曲情報及び／又は高度情報を各場所参照地点と関連付け、湾曲情報及び／又は高度情報は、場所参照地点及び／又はその場所参照地点により表されるノードから進出するか又はそのノードに進入する特定の線又は区分に関し、
システムは、復号器装置を更に備え、符号器装置は、場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを復号器装置へ送信する手段を備え、
送信された場所参照地点の順序付きリストと、関連情報とを受信するステップと、
（i）場所参照地点ごとに、第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補ノードを識別し、その場所参照地点と関連付けられた前記情報を使用して、前記候補ノードから進出するか又は前記候補ノードに進入する前記第２のデジタル地図中に存在する少なくとも１つの候補線又は候補区分を識別するステップと、
（ii）前記第２のデジタル地図中で、識別された候補ノード及びその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つと、リスト中に現れる次の場所参照地点に対して識別された候補ノード及びその候補ノードから進出するか又はその候補ノードに進入する対応する識別された候補線又は候補区分のうち少なくとも１つとの間で経路検索を実行し、前記候補ノードの間でそのようにして判定された経路の一部を形成する各線又は各区分を前記第２のデジタル地図から抽出するステップと、
（iii）リスト中に現れる最後の場所参照地点を含めて、最後の場所参照地点に至るまで場所参照地点の連続する対ごとにステップ（ii）を繰り返すステップと、
を備え、
第２のデジタル地図で所定の場所参照地点に対して２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が識別された場合、方法は、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別し、最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を経路検索に使用するステップを更に備え、
方法は、第２のデジタル地図で２つ以上の候補ノード及び／又は２つ以上の候補線又は候補区分が発見された場合に最有力候補ノード及び／又は最有力候補線又は候補区分を識別する前記ステップで高度情報及び／又は湾曲情報を使用するステップを含む方法を実行するように復号器装置は構成されるシステムが提供される。
【００９７】
上記の更なる態様において、本発明は、先に本発明の他の態様に関連して説明した特徴のうちいずれか又はすべてを含む。従って、復号器装置は、先に説明された方法のステップのうちいずれかのステップを実行する手段を備える。復号器装置及び／又は符号器装置は、本明細書において定義される方法のステップのうちいずれかのステップを実行するために１つ以上の一連のプロセッサを含むことが理解されるだろう。
【００９８】
本発明は、本発明の態様又は実施形態のうちいずれかの態様又は実施形態に係る方法を実行するために又はそのような方法を装置に実行させるために実行可能なコンピュータ可読命令を備えたコンピュータプログラム製品に拡張される。
【００９９】
更に別の態様において、コンピュータ可読媒体において実現されるそのようなコンピュータプログラムが提供される。
【０１００】
本発明の態様のいずれにおいても、本発明の技術は、１つのデジタル地図中の場所を別のデジタル地図中の場所と一致させることが望まれるどのような用途にも適用される。
【０１０１】
１つのデジタル地図に基づく場所情報を別のデジタル地図で解決できるようにするために、別のデジタル地図に基づいて動作するシステムへ場所情報を送信することが必要である方法において、本発明は特に有利である。これに関連する状況の１つは、中央制御装置が場所情報を１つ以上の遠隔システムへ送信する場合である。これは、天気情報又は交通情報などの特定場所向け情報を送信する処理の一部として実行される。実施形態において、符号器装置は中央制御装置により構成される。中央制御装置は、ナビゲーションシステムの中央制御装置であってもよいだろう。復号器装置は、移動通信装置などのローカル装置、又は中央制御装置と通信するナビゲーション装置により構成される。
【０１０２】
本発明の方法により、交通情報又は天気情報と関連付けられた場所情報を、例えばナビゲーション装置のユーザに送信できる。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、解決される場所は、天気情報又は交通情報と関連付けられた場所である。場所参照地点の順序付きリストが受信される実施形態において、方法は、場所参照地点の順序付きリストと関連付けられた天気情報又は交通情報などの特定場所向け情報を受信することを更に含み、受信機は、そのような動作を実行するように構成される。方法は、解決される第２の場所と関連付けられた第２のデジタル地図上に天気情報又は交通情報などの特定場所向け情報を表示することを更に含む。場所参照地点の順序付きリストを送信することを含む実施形態において、方法は、天気情報又は交通情報などの特定場所向け情報を場所参照地点の順序付きリストと共に送信することを更に含み、符号器装置は、そのような動作を実行する手段を備える。
【０１０４】
本発明の態様又は実施形態のいずれにおいても、本発明によれば、第１のデジタル地図と第２のデジタル地図は同一であってもよい。しかし、第１のデジタル地図と第２のデジタル地図とは互いに異なる、すなわち同一ではないのが好ましい。
【０１０５】
本発明の態様のいずれにおいても、本発明によれば、場所は、パスであるのが好ましく、道路網の中の１つのパスであるのが最も好ましい。パスは連続するパスであるのが好ましい。
【０１０６】
道路、道路網又は道路の一部分への参照は、デジタル地図中で表されるあらゆるナビゲート可能な公道、道路網又はその一部分に対して参照することが理解されるだろう。
【０１０７】
前述のように、符号化場所情報又は参照地点の順序付きリストと関連情報とは、第１の符号器装置から第２の復号器装置へ送信される。このように、受信機システムへ送信されて、第２のデジタル地図において場所を解決するために受信機システムにより使用される機械可読データを提供するために、第１のデジタル地図中の場所は符号化される。
【０１０８】
本発明は、相対的に少ない数の場所参照地点と、それらの参照地点と関連付けられた対応する情報のみを使用して、長いサイズになる可能性がある場所を解決できるという点で、周知の技術と比較して非常に優れた利点を提供する。本発明は、最新のデジタル地図が実際にはあらゆる道路交差点を含み、それらの交差点に対応するノードを規定しているという事実を利用するので、それらの基本要素から、いずれかの最新のデジタル地図を参照して候補ノードと、候補線又は候補区分とを識別できる。更に、大半のデジタル地図は、交差点の間の道路の形態や等級に関して少なくともいくつかの基本的な属性又は特性も含む。
【０１０９】
前述のように、利用可能な経路検索アルゴリズムの中で最も単純であり、よく知られており、迅速に実現、実行できるという理由により、経路検索においては最短パス経路検索が有効である。更に役立つ利点は、符号器で使用される経路検索アルゴリズムが場所送信後の解決中に使用されるアルゴリズムと必ずしも同一でなくてよいということである。例えば、符号器側でＡ＊を実現し、復号器側でＤｉｊｋｓｔｒａアルゴリズムを実現することが可能である。それら２つのアルゴリズムは主に始点と終点との間の距離パラメータに基づくので、結果として同一の経路が得られる。尚、Ａ＊の場合、Ａ＊アルゴリズムの発見的要素はある特定の必要条件を満たす必要があるだろうが、実際のあらゆるケースで、この条件はいずれにしても満たされると考えられる。従って、本発明の実施形態において、必要とされるのは、最短パスを発見することだけである。現実の道路網において、最短パスは通常はただ１つであるが、人工的な格子状の道路網又は都市の矩形の道路配置の周囲を巡る短い経路のような例外的な状況では、２つ以上の最短パス経路が識別される場合もあると想像できる。
【０１１０】
本発明の更なる利点は、添付の図面を参照して例を挙げて説明される以下の本発明の特定の実施形態から明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】図１は、本発明の方法を示す概略的なフローチャートである。
【図２】、
【図３】、
【図４】、
【図５】図２〜図５は、ノードと、区分とを含む第１のデジタル地図を示す概略図であり、詳細には、図２は、道路網の一例を示す図であり、図３は、その道路網の中で符号化されることが望まれる場所パスを示す図であり、図４は、その場所を部分的に含む延長パスの始点ノードと終点ノードとの間の最短パスを示す図であり、図５は、その場所を完全に参照するために必要とされる場所参照地点を示す。
【図６】、
【図７】、
【図８】、
【図９】、
【図１０】、
【図１１】図６〜図１１は、ノードと区分とを含む第２のデジタル地図を示す概略図であり、詳細には、図６は、第２のデジタル地図に現れるノードと区分とにより表される図２の道路網を示す図であり、図７は、第２のデジタル地図中で識別された候補ノードを示す図であり、図８は、第２のデジタル地図中で識別された候補線を示す図であり、図９は、場所が完全に参照される最有力候補線を示す図であり、図１０は、最高尤度の線の間でアルゴリズムに基づいて判定された最短パスを示す図であり、図１１０は、解決された場所を示す図である。
【図１２】、
【図１３】、
【図１４】、
【図１５】、
【図１６】、
【図１７】、
【図１８】、
【図１９】、
【図２０】図１２〜図２０は、以下に説明される論理データ形式及び物理データ形式に関連して有用である種々の概略図であり、詳細には、図１２は、場所参照地点（ＬＲＰ）の必要な連続結合を示す図であり、図１３は、次のＬＲＰに関して１つのＬＲＰの方位がどのようにして計算されるかを示す図であり、図１４は、方位がどのように変化するかを示す図であり、図１５は、ＬＲＰに対して「次場所参照地点離間距離」属性がどのようにして判定されるかを示す図であり、図１６は、オフセットの利用を示す図であり、図１７は、ＬＲＰにどのようにして属性が与えられるかを示す図であり、図１８／図１９は、場所参照の符号化中に回避されるべきノードを示す図であり、図２０は、１つの円の３２の個別のセクタのうち１つのセクタの中にＬＲＰの方位値がどのように含まれるかを示す図である。
【図２１】図２１は、高度、すなわち楕円体高度を計算するために使用されるいくつかの基線基準を示す図である。
【図２２】図２２は、１つのノードと関連する異なる線がそれぞれ異なる勾配を有する一例を示す図である。
【図２３ａ】、
【図２３ｂ】、
【図２３ｃ】図２３ａ〜図２３ｃは、線に対して湾曲が判定される方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０１１２】
以下の本発明の説明は、区分に関連して提示されるが、道路網を通る連続するパスを共に示す線又は線と区分との組み合わせにも本発明の方法は同等に適用可能であることを理解すべきである。
【０１１３】
まず、場所参照が符号化される方法とその符号化処理で使用される特定の論理データ形式及び物理データ形式とを簡単に説明することは、本発明において有用である。論理データ形式及び物理データ形式は、本明細書に付録として添付されており、以下の説明を通して付録を参照すべきである。
【０１１４】
まず、図２〜図５を参照すると、図２には、第１の（符号器）デジタル地図が示される。第１のデジタル地図は、１５個のノードと２３本の線とから構成される（２方向線は２つの線としてカウントされる）。線ごとに、必要な線属性が＜ＦＲＣ＞、＜ＦＯＷ＞、＜ｍ単位長さ＞としてその線の脇に示される。ＦＲＣは「Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｒｏａｄ Ｃｌａｓｓ（機能道路等級）」の略であり、ＦＯＷは「Ｆｏｒｍ ｏｆ Ｗａｙ（道路の形態）」の略である。これらの属性は、共に付録の中で更に詳細に説明されている。矢印は、線ごとの可能な運転方向を示す。方位、湾曲又は勾配などの線の他の属性又は特性は示されていない。
【０１１５】
符号化されるべき場所は、図３に太線を使用して示される。場所は、ノード３から始まり、ノード５、７、１０、１１、１３、１４にわたり続き、ノード１５で終わる。符号器地図における全長は、６８５ｍである。符号化中に使用されるべき線の順序付きリストと地図は、符号器に対する入力として使用される。
符号化：
符号化処理の第１のステップにおいて、まず場所の有効性が検査される。場所は結合され、運転可能であり、その場所に沿ったすべての機能道路等級は０〜７の範囲であるので、この場所は有効であると考えられる。地図データ中のターン制限が有効にされるか否かに関する検査を符号化処理に含めることは可能であるが、説明を簡潔にするため、ここではそのステップを省略する。
【０１１６】
符号化処理の第２のステップでは、ある特定の所定のデータ形式規則に従って、場所の始点ノード及び終点ノードが実ノードであることを検査する。終点ノード１５に進入する線は１つだけであるので、このノードは有効である。始点ノード３も２つの付随線を有するが、その一方は進出線であり、１つは進入線である。従って、このノードは有効ではなく、符号器は、その場所の外で実ノードを検索する。符号器は、実ノードとしてノード１を発見し、更に場所を独自に拡張する。ノード１は、場所参照の新たな始点ノードとして選択され、１５０ｍの正のオフセットが発生する。場所参照パスの全長は８３５ｍとなる。
【０１１７】
続く符号化処理の第３のステップは、場所の始点線（ノード１とノード３との間の線）から終点線（ノード１４とノード１５との間の線）までの最短パスを計算する。計算された最短パスは、図４に太線を使用して示される。最短パスの長さは７２５ｍである。
【０１１８】
符号化処理の次の（第４の）ステップは、計算された最短パスで場所をカバーできるか否かを検査する。このステップでは、最短パスでは場所をカバーできず、ノード１０の後で逸脱が起こっていると判定される。
【０１１９】
出願人の国際公開第２０１０／０００７０７Ａ１号に概要が説明されている原理によれば、符号器は、ノード１０からノード１１までの線が新たな中間場所参照地点になると判定する。経路検索中にノード１０を飛び越すことはできず、この線に至る最短パスは場所の対応する部分を完全にカバーしているので、ノード１０は実ノードである。この第１回目の最短パス計算の後にカバーされる場所の長さは５６１ｍである。
【０１２０】
次の符号化ステップは、場所の残りの部分（ノード１０からノード１１、１３、１４を経てノード１５に至る）に対して最短パスを判定するための経路計算の準備を実行する。従って、最短パス計算は、ノード１０からノード１１までの線で始まり、ノード１４からノード１５までの線で終わる。
【０１２１】
符号器は、先に説明したステップ３に戻り、ノード１０からノード１５までの最短パス（長さ：２７４ｍ）を判定し、上記のステップ４は、計算された最短パスによりその場所が完全にカバーされるようになったことを返答する。
【０１２２】
次のステップとして、２つの最短パスから場所参照パスが構成され、場所参照地点の順序付きリストが形成される。図５は、場所参照地点として選択された線を太線で示す。第１の場所参照地点は、ノード１からノード３までの線を指示し、場所参照パスの始点を示す。第２の場所参照地点は、ノード１０からノード１１までの線を指示し、この線は、場所からの逸脱を回避するために必要であった。最後の場所参照地点は、ノード１４からノードｌ５までの線を指示し、場所参照パスの終点を示す。
【０１２３】
最後のステップ（ステップ間に挿入される有効性検査を除く）は、ＬＲＰの順序付きリストを２進場所参照に変換するステップであり、出願人により規定される論理データ形式と物理データ形式との双方に関する説明が付録に提示されているので、理解を容易にするのに役立つだろう。それらの特定の形式の詳細を規定した付録の説明は、単なる一例として提示されており、当業者には理解される通り、他の形式も可能であることを強調しておくべきである。
【０１２４】
本発明の説明に戻ると、最終的に送信される物理データは、先に識別された３つの場所参照地点（ＬＲＰ）の２進表現であり、適切な線を理解できるように、各ＬＲＰに対応する線の特性に関するＬＲＰと関連付けられたデータ（「属性データ」）を含む。データは、ＬＲＰの地理的位置を更に含む。本発明の実施形態によれば、データは、ＬＲＰの楕円体高度と、対応する線の勾配に関するデータと、対応する線の湾曲に関するデータとを含む３次元座標を含む。他の属性は、ＬＲＰと他のＬＲＰとの関係に関するＬＲＰと関連付けられた属性、例えばＤＮＰ（次参照地点離間距離）である。本発明の基礎を成す基本の１つは、符号器及び復号器で使用されるデジタル地図は互いに異なる可能性が非常に高いということである。言うまでもなく、それらのデジタル地図は同一であってもよいが、その場合、候補ノードがより厳密且つ迅速に識別されるので、わずかに速く場所を解決できる。どちらの場合にも、本発明の方法が適用されなければならない。
【０１２５】
図６を参照すると、図６は、道路網の図２に示されるのと同一の部分ではあるが、異なるデジタル地図、すなわち第２のデジタル地図に従った表現を示す。それら２つの図２を比較すると、ノードと線の双方の数と位置に重要な相違があることをすぐ識別できる。
【０１２６】
本発明の一実施形態に係る処理の概要を示すフローチャートである図１を更に参照すると、処理の第１のステップ１０２では、先の符号化処理により得られ、物理データ形式に従って構造化された後に入力されるか又は無線送信された（移動デバイスの場合、無線送信されることが最も一般的である）２進データを復号化する。この２進データの復号化は、場所参照地点のリストから１つの場所を解決するために適用される本発明の不可欠の要素ではない。２進データの復号化は、単に必要な場所参照地点を識別する手段である。
【０１２７】
ステップ１０４において、有効性検査が実行される。この初期ステップで失敗すると、手続きは終了し、ステップ１２４でエラーの報告が指示される。尚、符号化処理と物理形式への変換は非可逆処理であるので、２進データから抽出された情報は、２進ストリームを作成する前ほど正確ではない。方位と次参照地点離間距離（ＤＮＰ）に対して間隔が使用されるため、厳密な値を抽出できず、従って、精度は厳密な値を含む狭い間隔に限定される。
【０１２８】
２進データから抽出される情報は、表１、表２、表３に示される（更に、図１のステップ１０６、ステップ１０８、ステップ１１０でそれぞれ参照される）。以下の表１には示されないが、本発明によれば、各ＬＲＰと関連付けられた第３の楕円体高度座標が存在し、これもデータから抽出される。更に、表１には示されないが、各ＬＲＰと関連付けられた湾曲情報と勾配情報があり、それらの情報は、表２に示される他の情報と同様にデータから抽出される。湾曲情報と勾配情報は、湾曲又は勾配の方向と、湾曲又は勾配の値と、湾曲又は勾配の有効距離とに関する指標を含む。
2013529291.tif 000003
2013529291.tif 000004
2013529291.tif 000005
この情報は、図６に示される復号器地図において場所を解決するのに十分である。この地図は、１７個のノードと、２６本の線（両方向線は２度カウントされる）とから構成される。混同しないために、復号器地図で参照されるすべてのノードの前に「Ｘ」が付けられている。
【０１２９】
この地図は、いくつかの地点で符号器地図（図２を参照）とは異なる。いくつかの長さ値が異なり（例えば、ノードＸ３からノードＸ５までの線）、いくつかの機能道路等級値が変更されており（例えば、ノードＸ３Ｘ５からの線）、更に２つのノードＸ１６、Ｘ１７と、それらの新たなノードを結合する追加の線とが含まれる。復号器は、この異なる地図において場所を解決することを試みる。
【０１３０】
データの有効性検査を実行し、復号化された場所参照地点（ＬＲＰ）のリストと、それらのＬＲＰの座標と属性とを提供した後、図１のステップ１１２に示されるように、ステップ１１４において、復号器は、まず、ＬＲＰごとに候補ノードを判定するために、リスト中の各ＬＲＰの処理を開始する。ＬＲＰの座標を使用し、復号器デジタル地図１１８中に現れる最寄りのノードを識別することにより実行されるこの処理（全体が図中符号１１６により示される）の結果、ＬＲＰごとに候補ノードのリストが提供される。このステップは、ＬＲＰの２次元座標を参照することにより、例えば、楕円体高度座標を除外することにより実行されてもよい。ステップ１２０に示されるように、所定の閾値を超えてＬＲＰから離間している地図ノードは排除される。図７は、場所参照地点の経度座標と緯度座標により近接する経路位置確認された候補座標（太線の円）を示す。この例において、場所参照地点１と場所参照地点２（先の表１と表２）に対する候補ノードは１つだけであるが、最後の場所参照地点では、２つの候補ノードＸ１５、Ｘ１６が可能である。
【０１３１】
また、ＬＲＰとその属性の処理の一部として、場所参照地点ごとの候補線も識別される。図８の太線は、この例における候補線を示す。第１のＬＲＰは候補地点Ｘ１により表され、この候補地点Ｘ１は、候補として２つの進出線を有し、最後の場所参照地点は２つの進入線（候補ノードＸ１５、Ｘ１６に対して１つずつ）を有する。ステップ１１４で実行された処理で、どのＬＲＰに対しても候補線を識別できない場合、ステップ１２２、１２４に示されるように、処理は必然的に失敗となる。処理の完了後、ステップ１２６においてＬＲＰごとの候補ノードと候補線のリストが提供される。
【０１３２】
本発明の実施形態では、第２のデジタル地図において複数の候補ノード及び／又は候補線が識別された場合に最もよく一致する候補ノード及び／又は候補線をより適切に判定できる。図８の例で言えば、最後のＬＲＰに対して２つの候補ノードＸ１５、Ｘ１６が一致可能なノードとして存在することがわかる。通常、それらの候補ノードは、対応するＬＲＰの経度座標情報及び緯度座標情報のみを使用して識別され、ステップ１２６（図１）において、そのリストが作成される。経度座標及び緯度座標のみを考慮に入れた場合、それらのノードは互いに近接しているが、高度は大きく異なる。例えば、立体インターチェンジの場合、２層以上の複雑な高速道路が異なる垂直高度で重なり合っているので、ノード又は交差点は異なる垂直高さにあるが、経度と緯度に基づけば極めて密接する位置にあるため、先に述べたような状況が起こると考えられる。
【０１３３】
従って、ＬＲＰごとの座標情報は、表１に示されるような楕円体高度情報を更に含む。楕円体高度情報は、候補ノードＸ１５、Ｘ１６のうちどちらがＬＲＰの候補により一致するかを判定するために、更に別のステップで使用される。すなわち、候補ノードの最初の識別は、ＬＲＰと関連する経度座標情報と緯度座標情報に基づいて実行される。複数の候補ノードが識別された場合、そのＬＲＰと関連する楕円体高度座標情報を更に考慮に入れることにより、最高尤度のノードが判定される。これは、何らかの方法で実現される。以下に説明される好適な実施形態において、楕円体高度情報を使用し、図１の評価関数１２８を使用して候補ノードが比較される。
【０１３４】
次に、候補線の識別を説明する。前述のように、複数の候補線が識別される場合もあり、図１のステップ１２６において、そのリストが作成される。図８の例を参照すると、ノードＸ１０の場合、３つの進出線が候補として識別される。候補線は、単純にすべてノードＸ１０から進出する進出線であるが、例えば道路の等級、進行方向などの表２に示されるような、線の湾曲情報と勾配情報以外のＬＲＰと関連付けられた情報のうちある特定の情報を参照して予め選択された線であってもよい。本発明によれば、対応する線の湾曲情報及び／又は勾配情報は、更に各ＬＲＰと関連付けられ、評価関数（ステップ１２８）を使用するなどして識別される複数の候補線間の区別のために使用される。
【０１３５】
図８の例では、国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６号に記載されるように各ＬＲＰと方位属性が関連付けられているが、多くの場合、線を隔てる角度は小さいので、方位属性によるＬＲＰの最有力候補線の識別には曖昧性が伴う。しかし、そのような線は、勾配及び／又は湾曲に関して大きく異なる。小さな角度で隔てられている２つのパスを例にとると、一方のパスはある勾配の上り坂であり、別のパスは下り坂であることが考えられる。同様に、２つのパスは、計算上は同一の方位を有するが、明確に異なる水平湾曲形状を有する場合もある。
【０１３６】
本発明の実施形態において、複数の候補線が識別された場合、対応するＬＲＰの湾曲情報及び／又は勾配情報は、第２のデジタル地図において最高尤度の線を判定するために使用される。最高尤度のノードの識別に関連して説明したのと同様に、湾曲情報及び／又は勾配情報が含まれるのであれば、最有力候補線の判定は、どのような方法で進行してもよい。例えば、湾曲情報及び／又は勾配情報は、既に識別され、ＬＲＰと関連付けられた他の情報に基づいて区別できなかった２つの線を区別するために使用されるが、又は他の情報と組み合わせても使用可能だろう。いずれの場合にも、湾曲情報及び／又は勾配情報は、以下に説明される評価ステップで使用されるのが好ましい。
【０１３７】
好適な実施形態において、高度情報、例えば楕円体高度情報を各ＬＲＰと関連付けることにより、高度情報により表されるノードの位置が記述され、対応する線の湾曲情報と勾配情報がＬＲＰと更に関連付けられるが、これらの情報のすべてが各ＬＲＰと関連付けられる必要はないことが理解されるだろう。複数の候補ノード又は候補線の区別を容易にために、例えばＬＲＰの楕円体高度情報と、対応する線の湾曲情報又は勾配情報のうち少なくとも１つの何らかの組み合わせがＬＲＰと関連付けられる。同様に、勾配情報と湾曲情報の双方が提供される場合、勾配情報と湾曲情報の双方を共に使用する必要はなく、最有力候補線の判定は、勾配情報又は湾曲情報のいずれかを使用して実行されてもよい。
【０１３８】
ＬＲＰごとに２つ以上の候補ノード及び／又は候補線が識別された場合、それらの候補を評価する何らかの手段が使用される。従って、場所参照地点と関連する属性及び他の情報との適合度に従って、評価関数１２８が候補ノード及び／又は候補線（好ましくは双方）のリストに適用される。一般に、評価関数の重要な地点は、評価関数を適用することにより、１つ以上の尺度に従って候補ノード又は候補線のいずれか、あるいは好ましくは候補ノード及び候補線の双方の評価が実行されることである。先に説明したように、本発明によれば、候補ノードの評価は、ＬＲＰの楕円体高度に少なくとも部分的に基づく。候補線の評価は、対応する線の湾曲又は対応する線の勾配に少なくとも部分的に基づく。
【０１３９】
評価関数には多くの異なる数学的基礎及び／又は統計学的基礎が含まれるので、本出願に関しては、ノードに特定された評価関数又はその一部は少なくともＬＲＰの楕円体高度に基づくということを説明しておけば十分であることは当業者には理解されるだろう。更に、候補ノードに対する評価関数は、経度座標情報と緯度座標情報に基づく候補ノードから復号化されたＬＲＰの物理的位置又は地理的位置までの距離を表す何らかの尺度を含む。候補線に対する評価関数又はその一部は、線の勾配又は湾曲のいずれか一方又はその双方に基づき、例えば線の種類を参照し且つ可能であれば更にそれらの候補線及び識別された線の何らかの方位を参照することにより、識別された候補線の種類と復号化データで表現される候補データの種類との相関を評価する何らかの手段を含む。線とノードにそれぞれ関連する部分を含む１つの評価関数が使用されることは理解されるだろう。
【０１４０】
評価関数は、第２の地図中のノード及び／又は線の種々のパラメータを第１のデジタル地図の値、例えば第１のデジタル地図のデータの中で発見される値と比較する。パラメータと第１のデジタル地図の値との差分が小さいほど、帰属する評価値は高くなる。評価関数は、複数のパラメータの評価を組み合わせ、それらの評価を１つの値として組み合わせる。値が高いほど、より一致していることを表す。
【０１４１】
一例において、評価関数は、始点（又は終点）ノードの座標とデータ中で発見された座標との間の距離、候補線の角度データとデータ中で発見された値との差分、候補ノードの高度とデータ中で発見された値との差分、候補線の機能道路等級値とデータ中で発見された値との差分、並びに候補線の道路の形態とデータ中で発見された値との差分を考慮に入れる。
【０１４２】
評価関数が適用された後、図１のステップ１３０において最有力候補が識別される。図９に例示される道路網から、これを見てとることができる。詳細には、図９において、最有力候補線は、ノードＸ１とノードＸ３との間、ノードＸ１０とノードＸ１１との間、並びにノードＸ１４とノードＸ１５との間の線である。それらの線は、解決処理の次のステップ１３２における最短パス計算に使用される。
【０１４３】
最短パス計算は、第１のＬＲＰ及び第２のＬＲＰから開始して、ＬＲＰの連続する対ごとに実行され、図１の矢印１３４により示されるように、この最短パスアルゴリズムは、前記の最有力候補ノード及び最有力候補線を使用して、デジタル地図１１８中の経路を判定する。その結果、図１０に示される経路が最終的に識別される。そのようにして判定された各最短パスは、ステップ１３６において、そのパスの始点ノードと終点ノードとの間のパス長さ値を判定し、次に矢印１３８により示されるように、この値をＬＲＰごとにデータ中で指定される利用可能なＤＮＰ属性と比較することにより、有効性検査される。第１の最短パス（ノードＸ１からノードＸ１０まで）の長さは５５７ｍであり、この値は、先の表２に示される第１のＬＲＰのＤＮＰ間隔（５２７．４ｍ〜５８６．０ｍ）に当てはまる。第２の最短パス（ノードＸ１０〜ノードＸ１５まで）の長さは２７７ｍであり、この値も、第２のＬＲＰのＤＮＰ間隔（２３４．４ｍ〜２９３．０ｍ）に当てはまる。従って、最短パスが確認され、復号器は正常にステップ１４０及びステップ１４２へ進む。まず、復号器は、連結形式、すなわち完成したパスに存在するすべての線を含む順序付きリストを提供し、最後にステップ１４２において、矢印１４４により概略的に示されるように、検索されたオフセットに従って連結最短パスをトリミングする。この例では、正のオフセットしか提供されないので、図１１に明確に示されるように、最短パスは始点でトリミングされる。正のオフセット間隔（先の表３を参照、１１７．２ｍ〜１７５．８ｍ）に当てはまる唯一のノードは、ノードＸ３である。
【０１４４】
先の説明からわかるように、本発明は、受信された符号化データから１つの場所を解決する信頼性と効率に優れた方法を提供し、詳細には、第２のデジタル地図に候補ノード及び／又は候補線として複数の可能性が存在する場合であっても、正確に場所を解決する。これは、高度情報、勾配情報、湾曲情報を含めて１２バイトの追加データを記憶するだけで実現可能である。本発明によれば、２つ以上の原図地図がノード位置確定に関わるそれぞれ異なるモデル化仕様を使用する状況を修正できることがわかっている。ＬＲＰは、標準位相幾何学的統合ナビゲーション地図と比較されるべき生プローブデータ又は半処理プローブデータから構成される。プローブデータのセットなどの不完全な地図又はデータセットから場所が参照されている第２の地図において、場所は解決される。
【０１４５】
次に、論理データ形式及び物理データ形式の詳細を例によって説明する。添付の付録は、それらの形式について可能な多くの特定の定義のうち１つの定義であるにすぎないことを認識すべきである。
【０１４６】
付録に提示される例は、国際公開第ＷＯ２０１０／０００７０６Ａ１号の開示と一致する。本発明の実施形態によれば、論理データ形式と物理データ形式は、次に示す点で異なる。
【０１４７】
ＬＲＰは、経度値、緯度値及び楕円体高度値を含むＷＧＳ８４で指定される３つ１組の座標を含む。
【０１４８】
ＬＲＰは、対応する線ごとの湾曲と勾配に関する情報と関連付けられる。
【０１４９】
ＬＲＰの定義は、状態バイトの中に含まれるビットによって変更される（以下の１.５．２を参照）。それらのビットのうち後の使用に備えて予約されている１ビットであるＲＦＵは、ＬＲＰに対して３Ｄ座標が存在することを示すフラグとして作用するように変更される。ＲＦＵとラベル付けされる１つ以上の別のビットは、対応する線の湾曲情報及び／又は勾配情報の形の追加属性情報が存在するか否かを示すために使用される。
【０１５０】
次に、それらの追加パラメータの各々に関連する更なる詳細のいくつかを説明する。
楕円体高度
楕円体高度は、ＬＲＰの場所に対していくつかの方法のうち１つの方法により判定される。
【０１５１】
楕円体高度は、第１のデジタル地図の原図地図データベースの１つの特徴であり、データベースから、すなわち所定のノードに関して直接コピーされる。
【０１５２】
第１のデジタル地図のデータベースに付属する標準化線形参照資源が存在する。この線形参照資源は、例えばモバイルサーベイのＧＰＳプローブ軌跡又は他の何らかの結果である。この場合、空間許容差に基づいて関連高度値を判定するために、空間ルックアップが使用される。このルックアップは、データストリーム中でノード又は頂点に対してマッピングされる。
【０１５３】
更に別の方法として、標準化数値地形地図（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｔｅｒｒａｉｎ Ｍａｐ、ＤＴＭ）が使用される。種々の分解能のＤＴＭがあるが、１０ｍ未満が使用されるのが好ましい。ＤＴＭは、路盤の中とその周囲の建物密集地域を考慮に入れるべきである。これは、光検出測距（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、ＬＩＤＡＲ）、モバイルマッピングレーザー地点クラウド又は他の種々のＤＴＭ構成技術に基づいて実現可能だろう。ラスタルックアップが使用されてもよい。
【０１５４】
図２１は、高度又は楕円体高度を計算するために使用されるいくつかの基線基準を示す。楕円体高度（ｈ）は、楕円体垂線に沿った距離Ｑ−Ｐである。ジオイド高度（Ｎ）は、楕円垂線に沿った距離Ｑ−Ｐｏである。海抜高度（Ｈ）は、鉛直線に沿った距離Ｐｏ−Ｐである。楕円体高度ｈは、ジオイド高度Ｎと海抜高度Ｈの和である。
勾配
勾配は、ＬＲＰ、すなわちノードに進入する線又はノードから進出する線に沿ったノードに進入勾配及び／又はノードから進出勾配を記述する。ＬＲＰと関連付けられる勾配情報は、ＬＲＰに進入する方向又はＬＲＰから進出する方向のいずれか、あるいはその両方向に関して勾配の方向と、勾配値と、好ましくは勾配値の有効距離とを示す。
【０１５５】
線の勾配、すなわち道路の勾配は、いくつかの方法のうち１つの方法により判定される。
【０１５６】
勾配は、第１のデジタル地図の原図地図データベースの１つの特徴であり、データベースから、すなわち所定のノードに対して直接コピーされる。
【０１５７】
第１のデジタル地図のデータベースに付属する標準化線形参照資源がある。この線形参照資源は、例えば、モバイルサーベイのＧＰＳプローブ軌跡又は他の何らかの結果である。この場合、場所参照地点に進入するパスと場所参照地点から進出するパスに対して関連勾配値を判定するために、空間ルックアップ又はコンフレーションが使用される。
【０１５８】
更に別の方法として、標準化数値地形地図（ＤＴＭ）が使用される。種々の分解能のＤＴＭがあるが、１０ｍ未満が使用されるのが好ましい。ＤＴＭは、路盤の中及びその周囲の建物密集を考慮に入れるべきである。これは、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）、モバイルマッピングレーザー地点クラウド又は他の種々のＤＴＭ構成技術に基づいて実現可能だろう。ラスタルックアップが使用されてもよい例示的な技術では、路盤が適正に考慮されているか否かを判定するために、入力された道路に沿っていくつかの読み取り値が測定される。入力パラメータの判定によりＤＴＭ読み取り値に著しい起伏がある場合、そのＬＲＰの勾配は省略される。
【０１５９】
有効距離は、線に沿ってＬＲＰにより表現される第１の地図中のノードに進入する方向とノードから進出する方向の各々に対して推定される。一例として、有効距離は２０ｍ〜１００ｍの範囲である。有効距離は場所の性質によって決まる。正確に地形を再現するためにではなく、異なるパス、すなわち異なる線を互いに区別できるようにするために、有効距離は、それらのパスの間の可変性を反映するように選択されるべきである。従って、重要なのは相対勾配である。
【０１６０】
図２２は、ＡＢＣとＡＢＤがノードＢを通過して伸びるパスを表す状況を示す。部分ＢＣは、Ｂから進出する下り勾配を含み、ＢＤは、ＢＤから進出する上り勾配を含む。これは、その他の点では類似しているパスを区別する際に勾配が有用であることを示す。
湾曲
湾曲は、対応する線に沿ってＬＲＰ、すなわち、ノードに進入する線の湾曲及び／又はノードから進出する線の湾曲の半径を円の半径として記述する。半径は、角度、ラジアン又は量子化値で表される。
【０１６１】
線、すなわち道路の湾曲は、いくつかの方法のうち１つの方法により判定される。
【０１６２】
湾曲は、第１のデジタル地図の原図地図データベースの１つの特徴であり、データベースから、すなわち所定のノードに対して直接コピーされる。
【０１６３】
地図データベースに湾曲が記憶されておらず、先進運転者支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＡＳ）準拠のように地図データベースモデルが適切な幾何学的正確さを有すると判定された場合、地図データから進入湾曲半径又は進出湾曲半径を計算することが可能である。補外を実行するために、前後を参照することが必要である。
【０１６４】
モバイルサーベイのＧＰＳプローブ軌跡又は他の何らかの結果などの、第１の地図のデータベースに付属する標準化線形参照資源がある。この場合、ＬＲＰの進入パス及び進出パスに対して関連湾曲値を判定するために、空間ルックアップ又はコンフレーションを使用可能である。
【０１６５】
湾曲の半径を定義する仮定上の円がＬＲＰにより表されるノードに対応する線と接するか否かを示すために、フィット場所が推定される。フィット場所の単位は、ノードから外へ進出する線に沿った距離を表す。線に沿ったノードからフィット場所までの距離である有効距離は、線に沿った湾曲が有効であると考えられる距離を表す。先に勾配の有効距離に関連して説明したのと同様に、湾曲の有効距離は、線を互いに区別するために湾曲を利用できるようにするためのものである。従って、地形を正確に反映するのではなく、線間の相対湾曲差を識別できるレベルで湾曲値を適用可能な距離を表すべきである。
【０１６６】
湾曲の方向も記憶される。
図２３ａ〜図２３ｃは、ＬＲＰ／ノードＢから進出する線ＢＣに対して湾曲の半径を導出する方法を示す。図２３ａの実線は、本発明に従ってＬＲＰの順序付きリストの形式で表現されるパスＡＢＰの抽象化された線を示す。図２３ｂの破線は、ＢからＣまでの実際の運転パスを表す。図２３ｃの円は、実際の運転パスＢＣの湾曲を近似した当てはめ円を示す。
【０１６７】
湾曲は、当てはめ円の半径の逆値、すなわち１／Ｍとして定義される。１／Ｍの値は、ノードからその円がＢとＣの間の実際の運転パスと接するフィット場所Ｘまでの距離である有効距離と共に記憶される。
データ構造
座標
以下に、楕円体高度を含む座標の組を表すデータモデルを示す。
2013529291.tif 000006
勾配
道路の勾配は、ノードに進入する方向とノードから進出する方向の各々で１対のバイトにより表されると想定する。バイト対のうち一方の値は有効距離を表し、他方の値は勾配（単位：％）を表す。正の勾配値は高度の上昇を示し、負の値は高度の下降を示す。値の向きは、ノードから外側に向いていると想定する。勾配値は、−２０％〜＋２０％までスケーリングされる。
2013529291.tif 000007
2013529291.tif 000008
湾曲
道路の湾曲は、ノードに進入する方向とノードから進出する方向の各々で１対のバイトにより表されると想定する。方向ごとに１対のバイトが使用される。バイト対のうち一方の値は、ノードから仮定上の円が線と接する地点までの線に沿ったｍ単位のフィット場所を表す。他方の値は、１／［半径Ｍ］から導出される線形スケーリング値である。負の値の湾曲は右カーブを表し、正の値は左カーブを表す。値の向きは、ノードから外側に向いていると想定する。
【０１６８】
本例において、湾曲の半径が計算される（Ｍ）。次に、逆値（１／Ｍ）が導出されるが、１／Ｍの最大絶対値は０．０２であると想定する。湾曲の方向を示す符号が追加され、値は−１００〜＋１００までスケーリングされる。
2013529291.tif 000009
2013529291.tif 000010
付録Ａ
論理データ形式及び物理データ形式の仕様
以下の表は、本明細書において場所参照に関連して使用される共通の用語と略語を説明する。
2013529291.tif 000011
１．データ形式
場所参照は、デジタル地図の指定された一部又は地理的位置のシーケンスを表す記述である。この記述に関して、場所参照地点のモデルを使用する（ＬＲＰ、１．１．１を参照）。
【０１６９】
線の場所に対する場所参照は少なくとも２つのＬＲＰを含むが、ＬＲＰの最大数は定義されない。場所参照パスは、ＬＲＰにより記述されるデジタル地図中のパスであり、ＬＲＰの連続する各対の間の最短パス計算により発見される。
１．１  論理データ形式仕様
論理データ形式は、ＭａｐＬｏｃ（登録商標）規格に準拠する場所参照の論理モデルを記述する。
１．１．１  場所参照地点（ＬＲＰ）
場所参照の基礎は、場所参照地点（ＬＲＰ）のシーケンスである。ＬＲＰは、ＷＧＳ８４で指定される経度値及び緯度値である座標対と、追加のいくつかの属性とを含む。
【０１７０】
座標対（１．１．３．１を参照）は、地図／道路網の中の１つの地理的位置を表し、ＬＲＰに対して必ず存在する。座標対は、道路網の中の「実」ノードに属する。
【０１７１】
属性（１．１．３．２〜１．１．３．６節を参照）は、座標対により記述されるノードに進出する線を含む道路網の中におけるその線の値を記述する。これに関連して、属性がそのノードに関して進入線であるのか又は進出線であるのかは定義されない。これは、１．２節で指定される。
１．１．２  ＬＲＰの位相幾何学的結合
図１２を参照して説明すると、場所参照地点は、位相幾何学的順序で、すなわち連続するＬＲＰの「次地点」との関係性によって記憶されるべきである。この順序における最後の地点は、次地点との関係という点では次の地点を持たない。
【０１７２】
図１２は、この関係の一例を示す。ＬＲＰは、Ａ１、Ｂ１、Ｃ１により示され、黒色の線と矢印は、場所参照パスにおけるＡ１からＣ１までの地点の順序を示す。この例では、ＬＲＰ Ａ１は次地点としてＢ１を有し、Ｂ１は次地点としてＣ１を有し、Ｃ１は次地点を持たない。
１．１．３  ＬＲＰを構成する要素
以下に、場所参照地点を構成する要素を説明する。
１．１．３．１  座標対
座標対は、ＷＧＳ８４に従った経度（ｌｏｎ）値と緯度（ｌａｔ）値から成る１対の値を表す。この座標対は、デジタル地図中の１つの幾何学的点を指定する。ｌｏｎ値とｌａｔ値は、デカマイクロ度の分解能で記憶される（１０−５、すなわち小数点以下第５位）。
略語：ＣＯＯＲＤ      型：（浮動、浮動）
１．１．３．２  機能道路等級
機能道路等級（ＦＲＣ）は、道路の重要度に基づく道路の分類である。ＦＲＣ属性がとりうる値を表Ａ２に示す。ここで示した８つの場所参照値より多くのＦＲＣ値が定義される場合、適正なマッピングを実行するか又は重要度の低い等級を無視する必要がある。
2013529291.tif 000012
略語：ＦＲＣ      型：整数
１．１．３．３  道路の形態
道路の形態（ＦＯＷ）は、物理的な道路の種類を記述する。ＦＯＷ属性がとりうる値を表Ａ３に示す。
2013529291.tif 000013
略語：ＦＯＷ      型：整数
１．１．３．４  方位
方位（ＢＥＡＲ）は、真北とＬＲＰの座標により定義される線との間の角度、並びにＬＲＰ属性により定義される線に沿ったＢＥＡＲＤＩＳＴである座標を記述する。線長さがＢＥＡＲＤＩＳＴより短い場合、線の反対側の地点が使用される（ＢＥＡＲＤＩＳＴにかかわらず）。方位は度単位で測定され、常に正である（北から時計回り方向に測定する）。パラメータＢＥＡＲＤＩＳＴは、表Ａ４に示される。
略語：ＢＥＡＲ        型：整数
2013529291.tif 000014
図１３は、方位計算に関わる第２の地点がどのようにして判定されるかを示す。図１３は、Ａ２からＢ２に至る線を示し、この線はＢＥＡＲＤＩＳＴより長い。この線の斜線で示される部分は、厳密にＢＥＡＲＤＩＳＴ ｍの長さであるので、Ｂ’と示される地点は、Ａ２からＢ２に至る線に沿ってＡ２からＢＥＡＲＤＩＳＴ  ｍ離れている。そこで、Ａ２からＢ’までの直線が方位値の計算の際に考慮されることになる。尚、これは、線の反対側のノード（この場合にはＢ２になるだろう）が使用された場合に計算されただろうと考えられる角度とは異なる。
【０１７３】
図１４は、方位値計算の２つの例を示す。Ａ３からＢ３に至る線とＡ３からＣ３に至る線との２つの線がある。２つの線に対して、円弧は北に対する角度を示す。
１．１．３．５  次ＬＲＰ離間距離
このＤＮＰフィールドは、ＬＲＰの位相幾何学的結合における次ＬＲＰまでの距離を記述する。この距離はｍ単位で測定され、場所参照パスに沿って計算される。最後のＬＲＰは距離値０を有する。
略語：ＤＮＰ      型：整数
図１５は、距離の計算及び割り当ての一例を示す。３つのＬＲＰがＡ４からＢ４を経てＣ４に至る順序で並んでいる。従って、場所参照パスに沿ったＡ４とＢ４との間の距離はＡ４に割り当てられる。ＬＲＰ Ｂ４は、Ｂ４とＣ４との間の距離を保持し、ＬＲＰ Ｃ４は０の距離値を有する。
１．１．３．６  次ＬＲＰまでの最低ＦＲＣ
最低ＦＲＣ（ＬＦＲＣＮＰ）は、２つの連続するＬＲＰの間の場所参照パスに現れる最低のＦＲＣ値である。最高ＦＲＣ値は０であり、可能な最低ＦＲＣ値は７の値を有する。
略語：ＬＦＲＣＮＰ      型：整数
１．１．４  オフセット
オフセットは、場所参照パスをその始点及び終点で短縮するために使用される。場所参照点に沿った新たな位置は、場所の実始点及び実終点を示す。
１．１．４．１  正のオフセット
正のオフセット（ＰＯＦＦ）は、場所参照の始点と場所参照パスに沿った所望の場所の始点との差分である。この値はｍ単位で測定される。図１６は、正のオフセットと負のオフセットの計算の一例を示す。線は場所参照パスを示し、斜線は所望の場所を示す。
略語：ＰＯＦＦ      型：整数
１．１．４．２  負のオフセット
負のオフセット（ＮＯＦＦ）は、所望の場所の終点と場所参照パスに沿った場所参照の終点との差分である。値はｍ単位で測定される（図１６を参照）。
略語：ＮＯＦＦ      型：整数
１．２ 関係属性‐ＬＲＰ
すべての属性はＬＲＰにリンクされる。すべてのＬＲＰ（最後のＬＲＰを除く）に対して、属性は、ＬＲＰ座標におけるノードの進出線を記述する。最後のＬＲＰの属性は、ＬＲＰ座標におけるノードの進入線に関する。
【０１７４】
図１７は、ＬＲＰと属性との関係を表わす一例を示す。線は場所参照パスを示し、ノードＡ５、Ｂ５、Ｃ５はＬＲＰである。尚、始点ノードと終点ノードがＬＲＰではない線もある（シーケンス中の第３の線）。この線は、ＬＲＰ Ｂ５とＬＲＰ Ｃ５との間の最短パスによってカバーされるので、参照される必要はない。
【０１７５】
ＬＲＰ Ｂ５とＬＲＰ Ｂ５は進出線に関し、最後のＬＲＰ Ｃ５は進入線に関する。
１．３  データ形式規則
以下に示す規則は、本明細書に従った場所参照の追加規定を説明する。下記の規則は、符号化処理と復号化処理を簡単にすると共に、結果の正確さを向上するために使用される。
規則‐１  ２つの場所参照地点の間の最大距離は１５ｋｍを超えてはならない。距離は、場所参照パスに沿って測定される。場所参照に対してこの条件が満たされない場合、十分な数の追加のＬＲＰが挿入されるべきである。
【０１７６】
経路指定アルゴリズムが道路網全体を考慮に入れなければならない場合、１本の長い経路より数本の短い経路のほうが迅速に計算できるので、最短パス計算の速度を向上するために、２つの連続する場所参照地点の間の最大距離は制限される。この制限によって、許容しうる正確さを備えたコンパクトな２進形式を形成することも可能になる。
規則‐２  すべての長さは整数値である。利用可能な浮動値がある場合、整数表現を得るためにそれらの値を丸める。
【０１７７】
地図が異なれば、長さ値は異なる形式で、更には異なる精度で記憶されていると考えられ、すべてに対して一様な基礎は、整数値の使用である。浮動値を使用するより、２進形式で整数値を送信するほうがよりコンパクトである。
規則‐３  ２つのＬＲＰが必須であり、中間ＬＲＰの数は無制限である。
【０１７８】
線場所参照は、場所の始点と終点を示す少なくとも２つの場所参照地点を常に必要とする。復号器が（異なる地図で）トラブルを起こすと考えられるような危機的な状況を符号器が検出した場合、更に中間ＬＲＰを追加することによって場所参照は改善されるだろう。
規則‐４  ＬＲＰの座標は、実道路網ノードで選択されるべきである。
【０１７９】
それらの実道路網ノードは、現実世界における分岐点であるべきであり、種々の地図において、線に沿ったいずれかの場所の位置よりそれらの分岐点を高い確率で発見できると予測される。更に、経路検索中に容易にスキップできるノードは回避されるべきである。それらの回避可能ノードにおいて、経路から逸脱することは不可能である。
【０１８０】
１つの進入線と、１つの進出線のみを有するノードは、分岐点には関係しておらず（図１８を参照）、経路検索中に飛び越すことができるので、そのようなノードは回避されるべきである。２つの進入線と２つの進出線とを有し、２つの隣接ノードしかないノードも回避されるべきである（図１９を参照）。
【０１８１】
それらのノードのうち１つのノードがＬＲＰとして選択された場合、適切なノードを発見するために、場所参照パスに沿ってこのＬＲＰはシフトされるべきである。経路計算中、所望のパスを離れることなくそのような回避可能ノードを飛び越すことができるので、このシフトを実行可能である。
【０１８２】
場所の始点又は終点が回避可能ノードに位置する場合、符号器は、独自に場所を拡張すべきであり、その場所の外で適切なノードを発見すべきである。この拡張が場所に侵入してしまうと場所が縮小されるので、決して場所に侵入してはならない。
１．３．１  データ形式規則の概要
以下の表は、データ形式規則の要約である。
2013529291.tif 000015
１．４  ２進表現
物理データ形式は、先に指定した論理データ形式のバイト指向ストリームを記述する。物理データ形式は、１．１節で論理データ形式に関して説明した構成要素を使用する。
１．４．１  データ型
物理データ形式は、以下に示すデータ型を使用する。表は、利用可能なすべてのデータ型の概要を示し、各データ型の名称と、種類と、指定サイズとを指定する。以下の各節において、データ型の名称は、データ構成要素ごとのサイズと種類を示すために使用される。
2013529291.tif 000016
負の整数は２の補数の形式で記憶される。
１．４．２  座標（ＣＯＯＲＤ）
地図中の各地点は、ＷＧＳ８４座標で表現される座標対「経度」（ｌｏｎ）と「緯度」（ｌａｔ）から構成される。北及び東の方向は、正の値（それぞれ緯度と経度）により表される。ｌｏｎ値及びｌａｔ値は、デカマイクロ度の分解能（１０−５、小数点以下第５位）で記憶される。
【０１８３】
座標値は整数値として送信される。それらの値は、２４ビット整数表現を計算する式Ｅ１を使用して計算される。分解能パラメータは２４に設定される。この変換により、誤差は最大で約２．４ｍとなる。式Ｅ２に逆変換が記述される。２つの式は、負の値に対しては−１であり、正の値に対しては１であり、それ以外の場合には０である符号関数を利用する。
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（式Ｅ１：小数座標から整数値への変換）
2013529291.tif 000018
（式Ｅ２：整数値から小数座標への変換）
物理形式は、絶対座標形式と相対座標形式を利用する。絶対形式は、地理的位置の指定値を表し、相対値は、直前の座標に対する当該座標のオフセットである。
１．４．２．１  絶対形式
絶対形式は、地理的位置を２４ビット分解能で記述する。表Ａ７は、絶対形式に使用されるデータ型を示す。
2013529291.tif 000019
１．４．２．２  相対形式
相対形式は、２つの連続する座標の差を記述するために使用される。式Ｅ３に示されるように、差は値（ｌｏｎ／ｌａｔ）ごとに個別に計算される。現在の値と直前の値は、経度（緯度）値を度単位で表す。整数値を決定するために、それら２つの値の差は１００，０００倍される。
2013529291.tif 000020
（式Ｅ３：相対座標計算）
表Ａ８は、１６ビット表現を使用して可能である最大距離を示す。それらの数値は、ｌｏｎ＝５°、ｌａｔ＝５２°の固定座標（オランダにある場所）に対して計算された。
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表Ａ９は、２バイトオフセットを表すデータ型を示す。
2013529291.tif 000022
１．４．３  属性値
以下に、属性の２進形式を説明する。
１．４．３．１  機能道路等級（ＦＲＣ）
先に論理形式に関して説明したように、機能道路等級（ＦＲＣ）は８つの異なる値を保持できる。それら８つの値は３ビットで表現され、そのマッピングは、表Ａ１０に示される通りである。
2013529291.tif 000023
１．４．３．２  道路の形態（ＦＯＷ）
先に論理形式に関して説明したように、道路の形態（ＦＯＷ）は８つの異なる値を保持できる。それら８つの値は３ビットで表現され、そのマッピングは、表Ａ１１に示される通りである。
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１．４．３．３  方位（ＢＥＡＲ）
先に論理形式に関して説明したように、方位は、道路と真北とが成す角度を記述する。物理データ形式は３２のセクタを定義し、各セクタは、円の１１．２５°に対応する。それら３２のセクタは５ビットで表現される。表Ａ１２は、方位属性を表すデータ型を示し、表Ａ１３は、それらのセクタから具体値へのマッピングを示す。
2013529291.tif 000025
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式Ｅ４は、方位値の計算の概要を示し、図２０は、セクタの概要を図式的に示す図である。
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（式Ｅ４：方位値の計算）
１．４．３．４  次ＬＲＰ離間距離（ＤＮＰ）
先に論理形式に関して説明したように、ＤＮＰ属性は、場所参照パスに沿った２つの連続するＬＲＰの間の距離を測定する。
【０１８４】
物理データ形式は８ビット表現を定義し、表Ａ１４は、ＤＮＰを表すデータ型を示す。この表現は２５５の間隔を定義し、データ形式規則の規則１（２つの連続するＬＲＰの間の最大長さは１５，０００ｍに制限される）との関連により、各間隔は、５８．６ｍの長さを有する。
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式Ｅ５は、ＤＮＰをどのようにして計算できるかを示す。
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（式Ｅ５：ＤＮＰ値の計算）
１．４．３．５  次地点までの最低ＦＲＣ（ＬＦＲＣＮＰ）
次地点までの最低ＦＲＣは、次のＬＲＰに至るまでの場所参照パスで使用される最低の機能道路等級を示す。この情報は、復号化中に走査される必要がある道路等級の数を制限するために使用可能だろう。データ型の定義に関しては表Ａ１５を参照。
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１．４．４  場所参照ヘッダ
場所参照ヘッダは、参照に関する一般情報を含む。
１．４．４．１  バージョン（ＶＥＲ）
バージョンは、場所参照に関するいくつかの物理形式とデータ形式とを区別するために使用される。バージョン番号は３ビットで表され、データ型は表Ａ１６に示される。
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１．４．４．２  属性フラグ（ＡＦ）
属性フラグは、ＬＲＰごとに付随する属性が存在するか否かを示す。属性が付随していない場合、ＡＦ値は０であり、従って、場所参照は座標のみから構成される。１の値は、各ＬＲＰに属性が付随していることを示す。ＡＦのデータ型は、表Ａ１７と表Ａ１８に示される。
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１．４．４．３  エリアフラグ（ＡｒＦ）
エリアフラグは、場所参照がエリアを記述するか否かを示す。以下の表Ａ１９と表Ａ２０からわかるように、このフラグがセットされている場合、場所は結合されるべきであり、エリアを記述する。
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１．４．５  オフセット
オフセットは、道路網中のノードに結び付けられるより精密に場所の始点と終点の場所を規定するために使用される。論理形式は、場所の始点におけるオフセットと、場所の終点におけるオフセットの２つのオフセットを定義し、２つのオフセットは、場所の線に沿って作用し、ｍ単位で測定される。オフセット値は必須ではなく、オフセット値の欠落は、０ｍのオフセットを意味する。オフセットは、属性が含まれている線の場所に対してのみ有効である。
１．４．５．１  オフセットフラグ
オフセットフラグは、データが特定のオフセット情報を含むか否かを示す。物理データ形式は、２つの異なるオフセット値に対応する２つのフラグを扱う。正のオフセットフラグ（ＰｏｆｆＦ）及び負のオフセットフラグ（ＮｏｆｆＦ）が表Ａ２１及び表Ａ２２に示される。
2013529291.tif 000036
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１．４．５．２  オフセット値
オフセット値（正及び負、ＰＯＦＦ及びＮＯＦＦ）は、場所参照パスの始点（終点）と場所の「実」始点（終点）との差を示す。
【０１８５】
物理データ形式は、オフセット値ごとに８ビット表現を定義する。表Ａ２３は、ＰＯＦＦとＮＯＦＦに使用されるデータ型を示す。この実現形態によれば、各間隔の長さを５８．６ｍとして２５６の間隔を定義できる。オフセットの間隔番号の計算の概要は、式Ｅ６に示される。
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（式Ｅ６：オフセット値の計算）
１．５  物理データ形式仕様
ここでは、バイトストリーム中におけるデータフィールドの配列を説明する。バイト指向ストリームが使用され、バイトごとに８ビットを使用できるものと想定する。
１．５．１  概要
２進形式の主要な構造は次の通りである。
【０１８６】
ヘッダ、第１のＬＲＰ、後続ＬＲＰ、最後のＬＲＰ、オフセット
ヘッダ、第１のＬＲ  Ｐ及び最後のＬＲＰは必須であり、後続ＬＲＰの数は無制限である。最後のＬＲＰは、異なる情報レベルによって独自の構造を有する。オフセットは任意に使用され、オフセットの有無は、最後のＬＲＰの属性の中のフラグにより示される。
【０１８７】
表Ａ２４は、主要構造の概要を示す。ストリームは左から右へ読み取ることができるので、最初に受信されるバイトは、状態バイトである。座標ごとに、最初に受信される値は経度値であり、次に緯度値が続く。
【０１８８】
ＬＲＰの数によって決まるメッセージサイズの計算については、以下の１．６節で説明する。
2013529291.tif 000040
2013529291.tif 000041
１．５．２  状態バイト
状態バイトは、場所参照ごとに一度送信され、エリアフラグ（ＡｒＦ、１．４．４．３節を参照）と、属性フラグ（ＡＦ、１．４．４．２節を参照）と、バージョン情報（ＶＥＲ、１．４．４．１節を参照）とを含む。ビット７、６、５は、後の使用に備えて予約されており（ＲＦＵ）、０である。表Ａ２５は、状態バイトにおける各ビットの利用状況の概要を示す。
2013529291.tif 000042
この特定のバージョンの形式では、各ＬＲＰに属性が追加されており、エリアは記述されない。「現在のバージョン」が２である場合、状態バイトは、表Ａ２６に示される値を有する。
2013529291.tif 000043
１．５．３  第１のＬＲＰ座標
第１のＬＲＰの座標は、絶対形式で送信され（１．４．２．１節を参照）、従って、各値（ｌｏｎとｌａｔ）は３バイトを使用する。表Ａ２７は、経度値と緯度値のバイト順序を示す。
2013529291.tif 000044
１．５．４  後続ＬＲＰの座標
後続ＬＲＰと最後のＬＲＰの座標は、相対形式で送信され（１．４．２．２節を参照）、従って、各値（ｌｏｎとｌａｔ）は２バイトを使用する。表Ａ２８は、経度値と緯度値のバイト順序を示す。
2013529291.tif 000045
１．５．５  属性
属性は各ＬＲＰに追加される。場所参照におけるＬＲＰの位置に応じて、４つの異なる種類の属性がある。
１．５．５．１  第１の属性バイト（ａｔｔｒ．１）
第１の属性バイトは、属性ＦＲＣ（１．４．３．１節を参照）と、属性ＦＯＷ（１．４．３．２節を参照）とを含み、後の使用に備えて２つのビットが予約されている。表Ａ２
2013529291.tif 000046
１．５．５．２  第２の属性バイト（ａｔｔｒ．２）
第２の属性バイトは、属性ＬＦＲＣＮＰ（１．４．３．５節を参照）と、属性ＢＥＡＲ（１．４．３．３節を参照）とを含む。表Ａ３０は、各ビットの用途を示す。最後のＬＲＰではＬＦＲＣＮＰ情報を利用できないので、この属性は、最後のＬＲＰに対して有効ではない。
2013529291.tif 000047
１．５．５．３  第３の属性バイト（ａｔｔｒ．３）
第３の属性バイトは、表Ａ３１に示されるように属性ＤＮＰ（１．４．３．４節を参照）を含む。最後のＬＲＰではＤＮＰ情報を利用できないので、この属性は、最後のＬＲＰに対して有効ではない。
2013529291.tif 000048
１．５．５．４ 第４の属性バイト（ａｔｔｒ．４）
属性４は、ＢＥＡＲ情報と、正のオフセットフラグと、負のオフセットフラグ（１．４．５．１節を参照）とを含み、後の使用に備えて１ビットが予約されている。表Ａ３２に示されるように、この属性は最後のＬＲＰに使用される。
2013529291.tif 000049
１．５．６  オフセット
正のオフセット（ＰＯＦＦ）と負のオフセット（ＮＯＦＦ）は、属性４の対応するフラグが存在することが示される場合にのみ含まれる。オフセット値がない場合、オフセットは０ｍである。オフセット値は、１．４．５節の説明に従って計算され、これらのオフセットに対するビットの利用は、表Ａ３３と表Ａ３４に示される通りである。
2013529291.tif 000050
2013529291.tif 000051
１．６  メッセージサイズの計算
場所参照のメッセージサイズは、その場所参照に含まれるＬＲＰの数によって決まる。場所参照には少なくとも２つのＬＲＰが存在していなければならない。状態情報を含むヘッダも必須である。以下の計算と表Ａ３５は、ＬＲＰの数に応じたメッセージサイズを示す。
・ヘッダ
１バイト状態
総計：１バイト
・第１のＬＲＰ
６バイトＣＯＯＲＤ（ｌｏｎ／ｌａｔごとに３バイト）
３バイト属性
総計：９バイト
・後続ＬＲＰ
４バイトＣＯＯＲＤ（ｌｏｎ／ｌａｔごとに２バイト）
３バイト属性
総計：７バイト
・最後のＬＲＰ
４バイトＣＯＯＲＤ（ｌｏｎ／ｌａｔごとに２バイト）
２バイト属性
総計：６バイト
・オフセット（含まれる場合）
１バイト正オフセット（含まれる場合）
１バイト負オフセット（含まれる場合）
総計：０〜２バイト
2013529291.tif 000052
次に、精密に１つの場所を記述しているとして３つの場所参照地点（ノード(1)、(10)、(15)と、線(1)〜(3)、(10)〜(11)、(14)〜(15)）が識別されている図２、図３、図４、図５を参照して先に説明した場所参照に関連して、上記の形式がどのように使用されるかの特定の一例を説明する。
【０１８９】
場所参照は、３つの場所参照地点から構成され、以下の表Ａ３６は、ノード(1)、(10)、(15)の座標を示す。これらのノードは、場所参照地点に対応するノードである。２進形式の準備段階として、この表は、相対座標を更に示す。ノード(1)は、場所参照地点１に対応し、絶対形式の座標を有する。場所参照地点２に対応するノード(10)は、場所参照地点１に対する相対座標を有する。場所参照地点２に対応するノード(15)も相対座標を有するが、場所参照地点２を参照している。
2013529291.tif 000053
相対経度と相対緯度は、先に挙げた式Ｅ３に従って計算される。符号化処理のステップ２で計算されるべきオフセットは、表Ａ３７に示される。負のオフセットは０であり、欠落オフセットは０として処理されるので、２進データには正のオフセットのみが現れる。
2013529291.tif 000054
以下の表Ａ３８は、基礎となるデジタル地図から計算によって得られた場所参照地点ごとの関連データを示す。この表は、対応する線の機能道路等級と、道路の形態と、方位とを含む。２つの連続する場所参照地点の間のパスに関して必要とされる情報も示される（次の場所参照地点までの最低機能道路等級及び距離）。
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ＢＥＡＲ属性、ＬＦＲＣＮＰ属性及びＤＮＰ属性は、先に説明したように判定される。以下の表は、２進データを作成するためのすべての関連情報を含む。以下の表は、物理データ形式：
・状態バイト：表Ａ３９を参照
・ＬＲＰ１：表Ａ４０〜表Ａ４４を参照
・ＬＲＰ２：表Ａ４５〜表Ａ４９を参照
・ＬＲＰ３：表Ａ５０〜表Ａ５３を参照
・オフセット：表Ａ５４を参照
に従った２進データの概要を示す。
2013529291.tif 000056
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２進データストリームは、全体で２４バイトの長さを有し、左から右、上から下の順に、下記のバイトから構成される。
00001010  00000100  01011011  01011011  00100011  01000110
11110100  00011010  01101100  00001001  00000000  10011011
11111110  00111011  00011011  10110100  00000100  11111111
11101011  11111111  10100011  00101011  01011001  00000010
【図１】
2013529291.tif 000072
【図２】
2013529291.tif 000073
【図３】
2013529291.tif 000074
【図４】
2013529291.tif 000075
【図５】
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【図６】
2013529291.tif 000077
【図７】
2013529291.tif 000078
【図８】
2013529291.tif 000079
【図９】
2013529291.tif 000080
【図１０】
2013529291.tif 000081
【図１１】
2013529291.tif 000082
【図１２】
2013529291.tif 000083
【図１３】
2013529291.tif 000084
【図１４】
2013529291.tif 000085
【図１５】
2013529291.tif 000086
【図１６】
2013529291.tif 000087
【図１７】
2013529291.tif 000088
【図１８】
2013529291.tif 000089
【図１９】
2013529291.tif 000090
【図２０】
2013529291.tif 000091
【図２１】
2013529291.tif 000092
【図２２】
2013529291.tif 000093
【図２３ａ】
2013529291.tif 000094
【図２３ｂ】
2013529291.tif 000095
【図２３ｃ】
2013529291.tif 000096
【国際調査報告】
2013529291.tif 000097
2013529291.tif 000098