(57)【要約】
【課題】　手の振動が不用意にマイクロマニュピレータに伝達されることがなく、使用中に温度変化が生じた場合でもエンドエフェクタの先端位置を確実に保持できるマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置を提供すること。
【解決手段】　手動操作ハンドル６を操作して可撓性ワイヤ４を回転させることにより可撓性ワイヤ４に接続された送り機構２を駆動し、可動部材５を直線移動させてエンドエフェクタ１０９の突出量を調整する。手の振動が可撓性ワイヤ４で吸収されるのでエンドエフェクタ装着用アタッチメント１に振動が伝達されることがなく、また、可動部材５の位置が送りネジ７の回転位置のみによって一義的に特定されるので、可撓性ワイヤ４の全長が温度変化の影響で変動してもエンドエフェクタ１０９の初期位置が保証される。
【選択図】図１
0003099462.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
　マイクロマニュピレータの先端に装着されるエンドエフェクタの突出量を微調整するためのマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置であって、
　前記エンドエフェクタを装着する可動部材と、前記可動部材の移動方向を規制する直線移動規制手段と、回転運動を直線運動に変換して前記可動部材に送りを掛ける送り機構とを有するエンドエフェクタ装着用アタッチメントと、
　前記送り機構に接続して回転力を伝達する可撓性ワイヤと、この可撓性ワイヤを回転駆動する手動操作ハンドルとを有する遠隔操作機構とを備えたことを特徴とするマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置。
【請求項２】
　前記送り機構が、前記可動部材を貫通して可動部材に螺合する送りネジによって構成されると共に、前記直線移動規制手段は、前記可動部材を貫通する３本以上のガイドロッドによって構成され、少なくとも、その内の１本は他のガイドロッドと同一面上とならない位置に配備されていることを特徴とする請求項１記載のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
　本考案は、マイクロマニュピレータの先端に装着されるエンドエフェクタの突出量を微調整するためのマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
　顕微鏡と併用して探査針，注入針，電極等のエンドエフェクタの先端を目標物に精密に位置決めするマイクロマニュピレータが公知である。
【０００３】
　図３は一般的なマイクロマニュピレータの構造の概略を示した図である。このマイクロマニュピレータ１００は、顕微鏡１０１のステージ１０２に取付金具１０３を介して装着され、幾つかの調整ネジ１０４〜１０８を調整することで各部の姿勢および位置を自由に調整できるようになっている。
【０００４】
　このうち調整ネジ１０８は、エンドエフェクタ１０９を保持したホルダ１１０の突出量を調整するためのものである。
【０００５】
　ステージ１０３に載置された対象物１１１に対するエンドエフェクタ１０９の位置決め作業は、一般的にいって、まず、対象物１１１にエンドエフェクタ１０９の先端が干渉しないように対象物１１１とエンドエフェクタ１０９の先端との間に或る程度のワーキングディスタンスを確保し、調整ネジ１０４〜１０７を調整してホルダ１１０の姿勢や向きを決め、最終的に、顕微鏡１０１を覗きながら調整ネジ１０８を調整し、ホルダ１１０を突出させてエンドエフェクタ１０９の先端を対象物１１１に位置決めするといった工程で行なわれる。
【０００６】
　しかし、図３に示されるような操作部一体型のマイクロマニュピレータの場合、調整ネジ１０８を操作する際に手の振動が調整ネジ１０８を介してマイクロマニュピレータ１００の本体に伝達され、エンドエフェクタ１０９の先端の狙いが狂うといった問題が生じる場合がある。
【０００７】
　このような問題を解決するための技術として、図４に示されるような油圧式のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置が提案されている。
【０００８】
　図４のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置１１２は、油圧シリンダからなるエンドエフェクタ装着用アタッチメント１１３と、テクロンチューブ１１４および操作用油圧シリンダ１１５と手動操作ハンドル１１６からなる遠隔操作機構１１７によって構成される。
【０００９】
　エンドエフェクタ装着用アタッチメント１１３は、図３に示されるホルダ１１０に代えて図３のマイクロマニュピレータ１００に取り付けられるようになっており、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１１３の先端のピストン部分には、探査針，注入針，電極等のエンドエフェクタ１０９が着脱自在に装着されるようになっている。
【００１０】
　このマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置１１２は、手動操作ハンドル１１６の回転により操作用油圧シリンダ１１５からテクロンチューブ１１４に送出されるオイルの量を調整し、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１１３の先端のピストン部分の突出量を制御することによってエンドエフェクタ１０９の先端位置を調整しようとするものである。
【００１１】
　なお、手動操作ハンドルの回転を利用して操作用油圧シリンダから微量のオイルを送出するための構造に関しては、例えば、特許文献１に詳細が記載されている。
【００１２】
　図４のような構成を適用すれば、エンドエフェクタ１０９の突出量の調整に際して手の振動がマイクロマニュピレータ１００の本体に伝達されるといった問題は確実に解消され得る。
【００１３】
　しかし、温度変化によってオイルの体積が変動するため、手動操作ハンドル１１６の回転位置を確実に固定したとしても、長時間に亘ってエンドエフェクタ１０９の先端位置を正確に保持するといったことは困難である。また、テクロンチューブ１１４の内周面とオイルとの間に粘性抵抗が作用するため、送出されたオイルの量が安定してエンドエフェクタ１０９の突出量が特定されるまでに長い待機時間（例えば３０分）が必要となり、作業性の面でも問題が残る。
【００１４】
　温度ドリフトによる位置ズレを解消するための技術としては、銅管内に通したワイヤの先端をエンドエフェクタ装着用の可動部材に接続する一方、このワイヤの他端を遠隔操作機構に接続し、遠隔操作機構のハンドル操作でワイヤを直動させてエンドエフェクタ装着用の可動部材を移動させることでエンドエフェクタの突出量を調整するようにしたものが、例えば、特許文献２として提案されている。
【００１５】
　非伸縮性の線材からなるワイヤの方がオイル等の液体に比べて熱膨張率が低いため、ワイヤの直動によってエンドエフェクタ装着用の可動部材に送りを掛けた方が温度ドリフトによる位置ズレの影響が少ないというのが、特許文献２に開示された考案の要旨である。
【００１６】
　しかし、特許文献２に開示された構造は、高剛性の銅管を使用して遠隔操作機構とマイクロマニュピレータの本体を接続したものであるため、遠隔操作機構を自由な位置に設置することができないといった欠点がある。また、せっかく遠隔操作機構をマイクロマニュピレータの本体から離間させて設置しても、手の振動が銅管を介してマイクロマニュピレータの本体に伝達されるといった可能性がある。
【００１７】
　このような技術を転用し、ワイヤを覆う管を可撓性のものに代えて振動の伝達防止に役立てるといったことも考えられるが、そうした場合、管を屈曲させた際に常に管の中心に沿ってワイヤが位置するといった保証はなく、管の屈曲や姿勢変化によって管に対するワイヤ先端の相対的な突出量、最終的には、エンドエフェクタの突出量が変化してしまうといった弊害も生じる。
【００１８】
　また、ワイヤの熱膨張率が低いとはいっても銅管の熱膨張率とワイヤの熱膨張率とが完全に同一というわけではないので、特に、マイクロマニュピレータの本体と遠隔操作機構との離間距離が大きくなると、マイクロマニュピレータの使用中に温度変化が生じた場合、両者の離間距離に比例して銅管とワイヤとの間の熱膨張率の違いによるワイヤの相対的な突出量の変化、つまり、エンドエフェクタの位置ズレが発生し易くなるといった問題がある。
【００１９】
【特許文献１】実願平１−９１２３４号公報（第６図）
【特許文献２】特開平１１−１５１６８８号公報（図２）
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【００２０】
　そこで、本考案の課題は、前記従来技術の不都合を解消し、エンドエフェクタの突出量の調整作業に際して手の振動が不用意にマイクロマニュピレータに伝達されることがなく、また、短時間でエンドエフェクタの突出量を安定させることができ、マイクロマニュピレータの使用中に温度変化が生じた場合であっても、エンドエフェクタの先端位置を確実に最終調整位置に保持することのできるマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
　本考案は、マイクロマニュピレータの先端に装着されるエンドエフェクタの突出量を微調整するためのマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置であり、前記課題を達成するため、特に、
　エンドエフェクタを装着する可動部材と、可動部材の移動方向を規制する直線移動規制手段と、回転運動を直線運動に変換して可動部材に送りを掛ける送り機構とを有するエンドエフェクタ装着用アタッチメントと、
　前記送り機構に接続して回転力を伝達する可撓性ワイヤと、この可撓性ワイヤを回転駆動する手動操作ハンドルとを有する遠隔操作機構とを備えたことを特徴とする構成を有する。
【００２２】
　以上の構成において、遠隔操作機構の手動操作ハンドルを操作して可撓性ワイヤを回転させると、可撓性ワイヤに接続されたエンドエフェクタ装着用アタッチメントの送り機構が駆動され、エンドエフェクタ装着用アタッチメントの可動部材が直線移動規制手段で規制された方向に沿って移動し、可動部材に装着されたエンドエフェクタの突出量が調整される。
　遠隔操作機構の手動操作ハンドルとエンドエフェクタ装着用アタッチメントの送り機構とは可撓性ワイヤによって接続されているため、手動操作ハンドルの操作中に手の振動が手動操作ハンドルに伝達された場合であっても、この振動は可撓性ワイヤによって減衰され、エンドエフェクタ装着用アタッチメントやマイクロマニュピレータには実質的に伝達されることがない。従って、エンドエフェクタの突出量の最終調整の過程でエンドエフェクタの先端の狙いに狂いが生じるといった問題が確実に解消される。
　また、可撓性ワイヤは送り機構に接続して回転力を伝達するだけであり、可動部材の移動位置は、エンドエフェクタ装着用アタッチメントの側に配備された送り機構の動作状態によってのみ特定されるので、可撓性ワイヤに温度変化による伸縮が生じた場合であっても、可撓性ワイヤの回転位置、つまり、手動操作ハンドルの回転位置さえ変化させなければ送り機構が不用意に動作することはなく、可撓性ワイヤの伸縮状態の変化に全く関わりなく、エンドエフェクタの先端位置を確実に最終調整位置に保持することができる。
　しかも、オイル等の液体を動力伝達の手段として利用しないので、粘性抵抗の問題がなく、短時間でエンドエフェクタの突出量を安定させることができる。
【００２３】
　より具体的には、エンドエフェクタ装着用アタッチメントの送り機構は、可動部材を貫通して可動部材に螺合する送りネジによって構成することができ、また、直線移動規制手段は、可動部材を貫通する３本以上のガイドロッドによって構成することができる。
【００２４】
　特に、３本以上のガイドロッドの内の少なくとも１本を他のガイドロッドと同一面上とならない位置に配備することで、ガイドロッドに対する可動部材の倒れ込みや捩れを防止することが可能となり、エンドエフェクタの姿勢を保持したまま的確に直線移動させることができるようになる。
【考案の効果】
【００２５】
　本考案のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置は、遠隔操作機構の手動操作ハンドルを操作して可撓性ワイヤを回転させることにより可撓性ワイヤに接続されたエンドエフェクタ装着用アタッチメントの送り機構を駆動し、エンドエフェクタ装着用アタッチメントの可動部材を直線移動させてエンドエフェクタの突出量を調整するように構成したので、手動操作ハンドルの操作中に手の振動が手動操作ハンドルに伝達された場合であっても、この振動が可撓性ワイヤを介してエンドエフェクタ装着用アタッチメントやマイクロマニュピレータに伝達されることはなく、エンドエフェクタの突出量の調整の過程でエンドエフェクタの先端の狙いが狂うといった問題を確実に解消することができる。
　また、エンドエフェクタを装着した可動部材の移動位置は、エンドエフェクタ装着用アタッチメントに配備された送り機構の動作状態によってのみ特定されるので、可撓性ワイヤに温度変化による伸縮が生じた場合であっても、可撓性ワイヤの回転位置、つまり、手動操作ハンドルの回転位置さえ変化させなければ送り機構が不用意に動作することはなく、温度変化等による可撓性ワイヤの伸縮状態の変化とは全く関わりなく、エンドエフェクタの先端位置を確実に最終調整位置に保持することができる。
　更に、オイル等の液体を動力伝達の手段として利用しないので、粘性抵抗の問題がなく、短時間でエンドエフェクタの突出量を安定させることができる。
【００２６】
　しかも、エンドエフェクタ装着用アタッチメントの送り機構は、送りネジを利用した簡単な構造であるために廉価に製造できる。また、直線移動規制手段は、他のガイドロッドと同一面上にない１本を含む３本以上のガイドロッドによって構成されているので、ガイドロッドに対する可動部材の倒れ込みや捩れを防止してエンドエフェクタの姿勢を保持した状態でエンドエフェクタの先端の位置決め作業を正確に行なうことができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００２７】
　この考案は、基本的には、図１に示されるように、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１に設けられた送り機構２に対し遠隔操作機構３の側から可撓性ワイヤ４を介して回転力を付与することによりエンドエフェクタ装着用アタッチメント１の可動部材５を直線移動させ、この可動部材５に装着されたエンドエフェクタ１０９の突出量を微調整するマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置である。
【００２８】
　そして、その要旨は、具体的に、遠隔操作機構３の手動操作ハンドル６の側に生じる振動の伝達を可撓性ワイヤ４の柔軟性によって防止し、エンドエフェクタ１０９の方向性や姿勢の狂いを防止すること、および、可撓性ワイヤ４の回転のみに応動して作動するように送り機構２を構成することによって、温度変化等に伴って生じる可撓性ワイヤ４の伸縮が送り機構２に与える悪影響、即ち、可撓性ワイヤ４の伸縮による送り機構２の不用意な作動に起因したエンドエフェクタ１０９の先端の位置ズレを防止することにある。
【００２９】
　可撓性ワイヤ４の伸縮による影響を受けず、可撓性ワイヤ４の回転のみに応動して作動する送り機構２は、回転運動を直線運動に変換する送りネジ７等を利用して実現される。
【００３０】
　また、可動部材５の移動方向を規制する直線移動規制手段８を、可動部材５を貫通する３本以上の平行なガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃによって構成し、その内の少なくとも１本を他のガイドロッドと同一面上とならない位置に配備することによって、ガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃに対する可動部材５の倒れ込みや捩れを防止し、エンドエフェクタ１０９の姿勢を保持した状態での直線移動を実現している。
【００３１】
　次に、本考案を実施するための最良の形態について、実施例を参照して具体的に説明する。
【実施例１】
【００３２】
　図１は本考案を適用した一実施例のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置１０の全体構造を示した斜視図、また、図２は其の一部であるエンドエフェクタ装着用アタッチメント１を拡大して示した斜視図である。
【００３３】
　このマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置１０は、図１に示されるように、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１と遠隔操作機構３とによって構成される。
【００３４】
　このうちエンドエフェクタ装着用アタッチメント１は、図３に示されるようなエンドエフェクタ装着用のホルダ１１０に代えて、公知のマイクロマニュピレータ１００に取り付けられるようになっている。
【００３５】
　具体的には、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１の一部を構成する円柱状の取付金具１１が図３に示されるようなホルダ１１０と実質的に同じ規格で加工されており、図３のホルダ１１０に代えてエンドエフェクタ装着用アタッチメント１の取付金具１１をマイクロマニュピレータ１００に装着することで、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１がマイクロマニュピレータ１００に実装される。
【００３６】
　無論、図３のマイクロマニュピレータ１００は一例であり、別のタイプのマイクロマニュピレータにエンドエフェクタ装着用アタッチメント１を装着することも可能である。取付金具１１の形状や寸法等については設計上の問題であり、このエンドエフェクタ装着用アタッチメント１を既存のマイクロマニュピレータに装着できるように自由に設計して構わない。
【００３７】
　図２にエンドエフェクタ装着用アタッチメント１の構造の詳細を示す。このエンドエフェクタ装着用アタッチメント１の主要部は、探査針，注入針，電極等のエンドエフェクタ１０９を装着するための可動部材５と、可動部材５の移動方向を規制するための直線移動規制手段８、および、回転運動を直線運動に変換して可動部材５に送りを掛ける送り機構２で構成されている。
【００３８】
　このうち、送り機構２は、可動部材５を貫通して可動部材５に螺合する送りネジ７と、この送りネジ７に適合するように可動部材５を貫通して設けられた雌ネジ部１２によって構成される。
【００３９】
　また、直線移動規制手段８は、可動部材５を貫通して平行に配備された３本のガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃによって構成され、少なくとも、その内の１本は他のガイドロッドと同一面上とならない位置に配備されている。
【００４０】
　例えば、図２の例でガイドロッド９ａとガイドロッド９ｃを含む平面を基準として考えれば、ガイドロッド９ｂが他のガイドロッド９ａ，９ｃと同一面上に位置しないガイドロッドである。この実施例では、ガイドロッド９ａとガイドロッド９ｃを径方向に結ぶ直線を底辺として、ガイドロッド９ｂが、転倒した正三角形の頂点あるいは二等辺三角形の頂点に位置するようにして３本のガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃが配列されている。
【００４１】
　ガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃと可動部材５側の貫通孔１３ａ，１３ｂ，１３ｃとの嵌め合いはタイトではあるが、ガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃに対する可動部材５の摺動を制限するほどのものではない。
【００４２】
　ガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃの両端部は、略矩形状に形成された固定盤１４，１５に対して一体的に固着され、一方の固定盤１５は、略矩形状のステー２３を介して取付金具１１の先端に固着されている。送りネジ７の両端部は、固定盤１４に形成されたスリット付きの孔１６と固定盤１５に穿設された孔１７とによって回転自在に軸支され、かつ、軸方向に移動不能な状態で支えられている。
【００４３】
　そして、送りネジ７の一端部は、固定盤１４に形成されたスリット付きの孔１６を貫通して固定盤１４の裏面側にまで突出し、チャック機構１８の一部を構成する段付き円柱体１９の中心軸に沿って穿設された孔に図２中の右側から突入し、この段付き円柱体１９の半径方向に埋設された六角穴付セットスクリュー２０の先端によって段付き円柱体１９に固定される。
【００４４】
　更に、段付き円柱体１９の縮径部１９ａには六角穴付セットスクリュー２１が埋設され、この縮径部１９ａの中心軸に沿って穿設された孔に図２中の左側から差し込まれる可撓性ワイヤ４の心材４ａを固定するようになっている。
【００４５】
　また、段付き円柱体１９の縮径部１９ａの先端には先細りのテーパ面が形成され、縮径部１９ａのストレート部分に形成された雄ネジ部には、チャック機構１８の一部を構成するキャップ部材２２が螺合されている。
【００４６】
　キャップ部材２２は中心軸に沿った貫通孔を備え、この貫通孔の左端側開口部の内径は可撓性ワイヤ４のチューブ４ｂの外径と略同等に形成され、更に、この開口部と連絡して図２中で左側から右側に向けて内径が拡径する内周テーパ面が形成されており、この貫通孔の内周面の右端部側に、段付き円柱体１９の縮径部１９ａの雄ネジ部と適合する雌ネジ部が形成されている。
【００４７】
　可撓性ワイヤ４の心材４ａを覆う樹脂製のチューブ４ｂの先端は、キャップ部材２２の貫通孔に図２中の左側から突入し、その内外を段付き円柱体１９の縮径部１９ａのテーパ面とキャップ部材２２の内周テーパ面とによって圧迫されてチャック機構１８に固定される。
【００４８】
　従って、六角穴付セットスクリュー２１を緩めて心材４ａと段付き円柱体１９との係合を解除し、併せて、段付き円柱体１９に形成された雄ネジ部に対するキャップ部材２２の螺合を緩めてキャップ部材２２の内周テーパ面と段付き円柱体１９のテーパ面との間の間隙を広げてチューブ４ｂの固定を解除した状態で可撓性ワイヤ４を引っ張るようにすれば、チャック機構１８から可撓性ワイヤ４を取り外すことが可能である。
【００４９】
　一方、送り機構２を駆動するための遠隔操作機構３は、図１に示されるように、略Ｌ字型に形成されたハンドル保持部材２５と、このハンドル保持部材２５に対して回転自在に取り付けられた手動操作ハンドル６、および、ハンドル保持部材２５を貫通して手動操作ハンドル６の先端に設けられたチャック機構２６と、チャック機構２６に接続された可撓性ワイヤ４によって構成される。ハンドル保持部材２５の下面にはＯＮ／ＯＦＦスイッチ２８を備えたマグネットスタンド２７がボルトで固定して取り付けられており、顕微鏡のステージや周辺の金属製テーブル等の任意位置に遠隔操作機構３を自由に設置できるようになっている。
【００５０】
　チャック機構２６の構造は前述したチャック機構１８の構造と同様であり、チャック機構２６に対する可撓性ワイヤ４の着脱は自在である。従って、必要に応じて適切な長さの可撓性ワイヤ４を選択し、この可撓性ワイヤ４で遠隔操作機構３のチャック機構２６とエンドエフェクタ装着用アタッチメント１のチャック機構１８とを接続することができる。
【００５１】
　手動操作ハンドル６の外周部には１回転を５０等分した目盛２９が彫り込まれている。送りネジ７のリード（１回転で進む移動量）は０．２ｍｍであるから、目盛２９の１刻みに相当する可動部材５の移動量は０．２ｍｍ／５０即ち４μｍである。
【００５２】
　以上の構成において、オペレータが遠隔操作機構３の手動操作ハンドル６を回転させると、この回転がチャック機構２６，可撓性ワイヤ４，チャック機構１８を介して送り機構２の送りネジ７に伝達される。
【００５３】
　このようにして送りネジ７が回転駆動されると、雌ネジ部１２を介して送りネジ７に螺合した可動部材５が、送りネジ７の回転によって送りを掛けられ、ガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃによって移動方向を規制された状態で直線移動し、可動部材５の上面部に形成された略Ｕ字型の嵌合凹部２４に嵌め込まれた探査針，注入針，電極等のエンドエフェクタ１０９が可動部材５と共に直線移動する。
【００５４】
　この際、手動操作ハンドル６を回転させるオペレータの手に振動等が生じる可能性があるが、遠隔操作機構３側のチャック機構２６とエンドエフェクタ装着用アタッチメント１側のチャック機構１８との間の接続は柔軟な可撓性ワイヤ４によってなされているので、この振動がエンドエフェクタ装着用アタッチメント１側にまで伝達されることはない。
【００５５】
　従って、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１やマイクロマニュピレータに振動が伝達されてエンドエフェクタ１０９の先端の狙いが狂ったり姿勢が変化するといった問題が確実に解消される。
【００５６】
　また、手動操作ハンドル６の回転に応動して直ちに可動部材５やエンドエフェクタ１０９が移動し、その動作も線形的であるため、短時間の内にエンドエフェクタ１０９の突出量を安定させることができ作業効率がよい。
【００５７】
　また、探査針等のエンドエフェクタ１０９で細胞等を固定して長時間の作業を行なうような場合では、作業中の温度変化による熱膨張あるいは熱収縮が生じて可撓性ワイヤ４の全長が微妙に変化するといった場合もあるが、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１上における可動部材５の位置は、可動部材５に螺合した送りネジ７の回転位置のみによって一義的に特定されるものであるから、可撓性ワイヤ４自体が何等かの原因で回転しない限り、可撓性ワイヤ４の全長の変化による位置ズレは全く生じない。
【００５８】
　従って、環境温度の変化に全く関わりなく、エンドエフェクタ１０９の先端位置を確実に最終調整位置に保持することが可能である。
【００５９】
　但し、遠隔操作機構３の設置に際しては、可撓性ワイヤ４に或る程度の弛みを持たせておくことが望ましい。可撓性ワイヤ４が直線状に延ばされた状態であると、可撓性ワイヤ４が収縮した際にエンドエフェクタ装着用アタッチメント１が後方に引っ張られる可能性があり、また、可撓性ワイヤ４が伸びると、可撓性ワイヤ４が湾曲して内部応力を逃がす前の段階で一時的に軸方向の押圧力が作用し、この押圧力によってエンドエフェクタ装着用アタッチメント１が前方に押される可能性があるからである。
【００６０】
　初めから可撓性ワイヤ４に或る程度の弛みを持たせておけば、可撓性ワイヤ４の伸縮によって弛み部分の曲率が僅かに変化するだけであり、軸方向の引張力や圧縮力がエンドエフェクタ装着用アタッチメント１に伝達されることは全くない。
【００６１】
　以上、一つの実施例を挙げて説明したが、可動部材５における嵌合凹部２４の構造は、装着対象となるエンドエフェクタ１０９の形状等に応じて任意に選択可能な設計上の事項に過ぎない。止めネジ等を利用してエンドエフェクタ１０９を可動部材５に装着するようにしても一向に構わないし、エンドエフェクタ１０９を可動部材５と一体の構造としてもよい。これと同様、エンドエフェクタ装着用アタッチメント１をマイクロマニュピレータに装着する取付金具１１の構造も、装着対象となるマイクロマニュピレータの構造に応じて決めるべきものである。
　また、可動部材５の中心部に送りネジ７を螺合させ、その周りに複数のガイドロッド９ａ，９ｂ，９ｃ，・・・を等間隔で配置するようにすると、送り動作のバランス維持の面で有利である。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
　この考案は、基本的に、エンドエフェクタの突出量を微調整するためのものであるが、可動部材に送りを掛ける送り機構を２軸以上の方向に併設し、エンドエフェクタの先端位置を２次元もしくは３次元内で調整する構造に発展させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本考案を適用した一実施例のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置の全体構造を示した斜視図である。
【図２】同実施例のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置の一部を構成するエンドエフェクタ装着用アタッチメントを拡大して示した斜視図である。
【図３】一般的なマイクロマニュピレータの構造の概略を示した図である。
【図４】油圧式のマイクロマニュピレータ用微動位置調整装置の一例を示した図である。
【符号の説明】
【００６４】
１　エンドエフェクタ装着用アタッチメント
２　送り機構
３　遠隔操作機構
４　可撓性ワイヤ
４ａ　心材
４ｂ　チューブ
５　可動部材
６　手動操作ハンドル
７　送りネジ
８　直線移動規制手段
９　ガイドロッド
１０　マイクロマニュピレータ用微動位置調整装置
１１　取付金具
１２　雌ネジ部
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ　貫通孔
１４，１５　固定盤
１６　スリット付きの孔
１７　孔
１８　チャック機構
１９　段付き円柱体
１９ａ　縮径部
２０，２１　六角穴付セットスクリュー
２２　キャップ部材
２３　ステー
２４　嵌合凹部
２５　ハンドル保持部材
２６　チャック機構
２７　マグネットスタンド
２８　ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
２９　目盛
１００　マイクロマニュピレータ
１０１　顕微鏡
１０２　ステージ
１０３　取付金具
１０４〜１０８　調整ネジ
１０９　エンドエフェクタ（探査針，注入針，電極等）
１１０　ホルダ
１１１　対象物
１１２　マイクロマニュピレータ用微動位置調整装置
１１３　エンドエフェクタ装着用アタッチメント
１１４　テクロンチューブ
１１５　操作用油圧シリンダ
１１６　操作ハンドル
１１７　遠隔操作機構
【図１】
0003099462.tif 000003
【図２】
0003099462.tif 000004
【図３】
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【図４】
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