【事件の表示】
　特許第２８１０５０４号「部品装着装置」の請求項１ないし２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２８１０５０４号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理由】
Ｉ．［手続の経緯］
　本件特許第２８１０５０４号（請求項の数２、以下、「本件特許」という）は、平成元年８月２１日に出願された特願平１−２１４３８９号をもとの出願として、平成２年７月１０日付でした、特許法第４４条第１項の規定による新たな特許出願（特願平２−１８２３０９号）に係り、平成１０年７月３１日に設定登録されたが、本件特許に対し、その全請求項に関して、表記特許異議申立人より特許異議の申立があったので、当審において、当該申立の理由を検討の上、特許取消理由を通知したところ、その通知書で指定した期間内の平成１１年１１月２６日に、特許異議意見書の提出と共に、訂正請求されたものである。
ＩＩ．［訂正請求について］
　１．訂正の要旨
　上記訂正請求における訂正の要旨は、次のイ、ロのとおりである。
　イ　特許明細書の特許請求の範囲の請求項１及び請求項２のそれぞれにおいて、「撮像して認識が行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する」という記載を、「撮像して認識が行なわれ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する」という記載に訂正する。
　ロ　同じく発明の詳細な説明の「（ニ）課題を解決するための手段」及び「（ホ）作用」の欄の上記イの訂正事項に対応する箇所に関して、同じくイの訂正事項の趣旨に合致するように訂正する。
　３．訂正の適否
　（１）訂正の目的
　上記イの訂正は、本件特許に係る発明の必須の構成をより限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮とみることができるし、同じくロの訂正は、当該イの訂正によって生じる記載内容の齟齬を、訂正により整合させようとするものであるから、明瞭でない記載の釈明とみることができる。
　（２）新規事項の有無
　本件特許に係る、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、上記訂正の内容は、当該明細書及び図面に記載された事項の範囲内のものといえる。
　（３）拡張、変更の有無
　上記訂正の内容は、訂正前の特許請求の範囲を実質的に拡張したり、変更したりするものではない。
　（４）独立特許要件の適否
　上記訂正に係る特許請求の範囲記載の発明について、本件特許に係る出願の際、独立して特許を受けることができるものか否かについて検討する。
　＜（４−１）訂正に係る発明＞
　上記訂正に係る発明は、平成１１年１１月２６日付で提出された全文訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された事項によって特定される次のとおりのものと認める。
　【請求項１】「装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、同一の装着ヘッドの複数の前記ノズルに吸着された複数の部品を夫々撮像する複数の撮像手段を設けたことを特徴とする部品装着装置。」（この訂正しようとする請求項１に係る発明を、以下、「本件発明」という）
　【請求項２】「装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行われ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、装着ヘッドが水平方向に移動することなく停止している状態で当該同一の装着ヘッドの前記複数のノズルに吸着されている複数の部品を撮像できる位置に複数の撮像手段を設けたことを特徴とする部品装着装置。」
　＜（４−２）引用例とその記載事項の概要＞
　これに対して、引用例となるものは、本件特許に係る、上記もとの出願より前に出願され、当該もとの出願の出願時よりも後に出願公開された、特願昭６３−３１７９４７号（特開平２−１６４０００号、以下「先願」という）の願書に最初に添付した明細書または図面（当該明細書及び図面を掲載している上記特開平２−１６４０００号公報を、以下、「引用例」という）であって、その記載事項の概要は次のとおりである。
　引用例の第１頁右下欄第１９行〜第２頁左上欄第２０行、第２頁右下欄第１３行〜２０行、及び第１、３図の記載を総合すると、引用例には、ロータリーテーブルＲの周回りに複数本設けられた吸着ノズルＮに吸着されている部品Ｅを撮像手段が撮像して認識が行われ、その認識結果に基づいた補正をして、プリント基板に部品を装着する部品装着装置が記載されているといえる。また、同じく、第３頁右上欄第３行〜同頁左下欄第２０行の記載と第１図により、撮像手段であるテレビカメラ５が、ロータリーテーブル周囲の第３、第５、及び第２ｎ＋３ステーションに各１台配置されていることが示されているので、引用例には、前記複数本の吸着ノズルＮに吸着されている部品Ｅを、一時停止した状態で同時に撮像できることも記載されているといえる。
　＜（４−３）発明の対比＞
　本件発明と引用例記載の発明とを対比すると、引用例記載のロータリーテーブルは、例えば、特開昭６２−２６３４０５号公報にも示されているように、装着ヘッドともいえるものであるから、いずれの発明も、部品装着装置に関して、「装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ、該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、同一の装着ヘッドの複数の前記ノズルに吸着された複数の部品を夫々撮像する複数の撮像手段を設けた」点では一致しているといえる。
　一方、本件発明では、「装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動」するのに対し、引用例記載のロータリーヘッドは回転運動するものであって、装着ヘッド全体が撮像手段から離れるものとはいえない点で相違している。
　＜（４−４）相違点の検討＞
　このような相違は、部品装着装置の基本的な構成の相違に基づくものであって、単なる設計変更によるものとはいえないことは明らかである。
　また、引用例記載のものにおいても、撮像手段が複数設けられている点では本件発明と共通するが、引用例記載の複数の撮像手段は、同じ部品を数度にわたって撮像するために設けられるもので、本件発明のように、部品撮像のための停止時間を短縮するために複数設けるものとは異なっており、夫々の発明が解決しようとする技術課題においても相違しているといえる。
　そうすると、本件発明が、上記先願に係る明細書または図面に記載された発明と同一のものとはいえない。
　また、上記訂正しようとする請求項２に係る発明も、本件発明と同様の理由で、上記先願に係る明細書または図面に記載された発明と同一のものとすることはできない。
　更に、本件発明及び訂正しようとする請求項２に係る発明については、本件特許に係る出願の際、独立して特許を受けることができないとする他の理由も発見しない。
　（５）訂正の適法性
　上記（１）〜（４）で検討したところによれば、上記訂正は、特許法第１２０条の４第２項第１号に掲げる事項を目的とするものであって、同条第３項で準用され、平成６年法律第１１６号附則第６条第１項の規定により適用される、同法律第１１６号による改正前の特許法第１２６条第１項ただし書き、同条第２項及び第３項の規定に適合しているといえるので、上記訂正を認める。
ＩＩＩ．［特許異議申立について］
　１．特許異議申立の理由
　特許異議申立人は、本件特許に係る各発明は、上記ＩＩ．３．（４−２）で指摘した先願の、願書に最初に添付した明細書または図面に記載された発明と同一であって、しかも、上記本件各発明の発明者が先願発明の発明者と同一であるとも、また、本件特許に係るもとの出願の出願時において、当該もとの出願の出願人が先願の出願人と同一であるとも認められず、上記の本件各発明に係る本件特許は、特許法第２９条の２の規定に基づいて、拒絶査定をするべき出願に対してされたことになるから取り消すべきものである旨を主張している。
　２．当審の判断
　上記ＩＩ．３．（５）の検討結果のとおり、前記訂正が認容されることにより、本件各特許発明は、特許明細書である、上記全文訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１及び２に記載された、上記ＩＩ．３．（４−１）で指摘したとおりのものと認める。
　そして、当該各特許発明について、上記１．の特許異議申立理由が採用できないものであることは、上記ＩＩ．３．（４−３）〜（４−４）における、本件各発明と各引用例記載のものとの対比の検討結果から明らかである。
ＩＶ．［むすび］
　以上のとおりであるから、本件特許は、特許異議申立人の主張する理由およびその提出した証拠によっては、取り消すことはできないし、また、他に取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年１２月１４日（１９９９．１２．１４）
【訂正の要旨】
　上記訂正請求における訂正の要旨は、次のイ、ロのとおりである。
　イ　特許明細書の特許請求の範囲の請求項１及び請求項２のそれぞれにおいて、「撮像して認識が行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する」という記載を、「撮像して認識が行なわれ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する」という記載に訂正する。
　ロ　同じく発明の詳細な説明の「（ニ）課題を解決するための手段」及び「（ホ）作用」の欄の上記イの訂正事項に対応する箇所に関して、同じくイの訂正事項の趣旨に合致するように訂正する。
（５４）【発明の名称】
部品装着装置
（５７）【特許請求の範囲】
（１）装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ
、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し
（２）装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行われ
、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し
【発明の詳細な説明】
　（イ）産業上の利用分野
　本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に関する。
　（ロ）従来の技術
　この種部品装着装置であって吸着ノズルを１本備え、該吸着ノズルに吸着された部品の位置ズレを認識するため該部品を撮像するカメラを備えたものが、特開平１−１１７３９７号公報に開示されている。
　該従来技術では、部品供給部からプリント基板まで移動する装着ヘッドに部品を吸着する吸着ノズルが１本設けられているのみであるので、部品装着の速度を上げるため装着ヘッドに吸着ノズルを複数本設けることが考えられる。
　（ハ）発明が解決しようとする課題
　しかし前記従来技術では、部品を撮像する際、装着ヘッドは部品を吸着している吸着ノズル毎にカメラ上空に停止するため、部品認識毎に一定速度の移動から停止するまで及び停止状態から一定速度に加速するまでに時間が掛るという欠点がある。
　そこで本発明は、複数本の吸着ノズルが装着ヘッドに設けられている場合、部品を撮像するために掛る時間を短縮することを目的とする。
　（ニ）課題を解決するための手段
　このため本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、同一の装着ヘッドの複数の前記ノズルに吸着された複数の部品を夫々撮像する複数の撮像手段を設けたものである。
　また本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行われ、装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、装着ヘッドが水平方向に移動することなく停止している状態で当該同一の装着ヘッドの前記複数のノズルに吸着されている複数の部品を撮像できる位置に複数の撮像手段を設けたものである。
　（ホ）作用
　特許請求の範囲第１項の構成によれば、複数の撮像手段は夫々同一の装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルに吸着された部品を撮像し、その後装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し撮像による認識結果に基づいた補正をして複数の部品のプリント基板への装着がなされる。
　特許請求の範囲第２項の構成によれば、複数の撮像手段は装着ヘッドが水平方向に移動することなく停止している状態で同一の装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルに吸着されている複数の部品を夫々撮像し、その後装着ヘッド全体が撮像手段から離れ水平方向に移動し撮像による認識結果に基づいた補正をして複数の部品のプリント基板への装着がなされる。
　（ヘ）実施例
　以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。
　第１図に於いて、（１）は本発明を適用せる部品装着装置である。（２）は一対の供給コンベアであり、（３）はＸテーブル部であり、（４）は一対の排出コンベアであり、（５）はＹヘッド部であり、（６）はチップ部品（７）を供給する部品供給部である。
　供給コンベア（２）はプリント基板（１０）を搬送し、Ｘテーブル部（３）に該基板（１０）を供給するものであり、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排出されたプリント基板（１０）を下流装置に排出するために搬送するものである。
　次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第１図及び第２図に於いて、（１２）（１２）は装着ヘッドであり、ヘッドボールネジ（１３）（１３）に嵌合したヘッド用ナット（１４）（１４）に取付けられており、ヘッド駆動モータ（１５）（１５）に駆動され該ボールネジ（１３）（１３）が回動することによりヘッドリニアガイド（１６）（１６）（１６）（１６）に案内されＹ方向に移動をし、部品供給部（６）により供給されるチップ部品（７）をＸテーブル部（３）にてプリント基板（１０）に装着する。
　装着ヘッド（１２）について詳述する。第２図に於いて、（１８）はチップ部品（７）を吸着する吸着ノズル（１９）を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（１２）に上下動可能に３本設けられている。
　（２０）は上下動体（１８）を下降させないように規制するストッパ機構であり、（２１）は上下動体（１８）を上下動させる上下動駆動機構であり、（２２）は上下動体（１８）をθ方向に回動させる回動機構である。
　（２３）はチップ部品（７）を照明するための照明ユニットである。
　上下動体（１８）下部には先端にノズル（１９）を有するツール（２４）が図示しない交換手段により交換可能に取付けられている。ツール（２４）のノズル（１９）上部には上方の照明ユニット（２３）からの光線を透過拡散させて部品（７）に照射するための乳白色の拡散板（２６）が設けられている。
　上下動体（１８）の上部にはフランジ（２８）が形成されている。また上下動体（１８）には回動機構（２２）により回動が規制される被規制部材（３０）が固定されている。
　次に、ストッパ機構（２０）について詳述する。（３２）は下端に爪部（３３）を有するストッパレバーであり、ヘッド用ナット（１４）に取付けられた取付板（３５）に設けられたソレノイド（３６）に上端が回動可能に軸着されており該ソレノイド（３６）の前後動により支軸（３７）を支点に揺動する。
　即ち、ソレノイド（３６）が消磁した状態で突出している場合、爪部（３３）がフランジ（２８）の下面に係止して上下動体（１８）の下動を規制し上下動体（１８）をロックし、ソレノイド（３６）が励磁して後退するとフランジ（２８）より爪部（３３）が外れ上下動体（１８）は下動が可能となる。
　次に、上下動駆動機構（２１）について詳述する。
上下動モータ（３９）が上下動ボールネジ（４０）を回動させることにより、上下動ナット（４１）に取付けられた上下動板（４２）は取付板（３５）に設けられたリニアガイド（４３）（４３）に沿って上下動する。該上下動板（４２）には３箇所に前記フランジ（２８）の下面に係止して上下動体（１８）（１８）（１８）を夫々支持するカムフォロワ（４４）（４４）（４４）が設けられており、ストッパレバー（３２）のロックが解かれた上下動体（１８）はモータ（３９）の回動によりカムフォロワ（４４）に支持されながら上下動をする。
　次に、回動機構（２２）について詳述する。第２図に於いて、（４６）は取付板（３５）に垂設されたブロックであり、（４７）はθ方向に回動する上下動ガイド体である。上下動体（１８）は上下動ガイド体（４７）に案内され上下動可能である。
　上下動ガイド体（４７）の下部の外周にはタイミングプーリ（４８）が嵌着されており、ブロック（４６）に設置されたノズル回動モータ（４９）の下部にはモータタイミングプーリ（５０）が軸着されている。モータ（４９）の駆動により両プーリ（４８），（５０）及び両プーリ（４８），（５０）の間に張着されたタイミングベルト（５１）を介して上下動ガイド体（４７）は回動を行なう。
　上下動ガイド体（４７）の上部には回り止めローラ（５３）を有する一対の回り止め（５４）が形成されており、上下動体（１８）に固定されている被規制部材（３０）に該ローラ（５３）（５３）が両側より係止して上下動体（１８）のθ方向の回動を規制している。従って、上下動ガイド体（４７）がモータ（４９）により回動すると、回り止め（５４）及び被規制部材（３０）を介して上下動体（１８）がθ方向に回動することになる。
　第１図及び第２図に於いて、（５６）（５６）は部品撮像装置であり、部品供給部（６）にてノズル（１９）が吸着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）の移動により移動して来ていずれかの装置（５６）により撮像された後述する部品認識装置（５７）により吸着位置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識される。
　部品撮像装置（５６）（５６）は２台並設されており、設置間隔は上下動体（１８）（１８）（１８）が装着ヘッド（１２）に取付けられている間隔と同じである。
　次に、前記撮像装置（５６）について第５図を基に詳述する。
　（８０）は小型の部品（７）が吸着ノズル（１９）に吸着された状態を撮像する高倍率のＣＣＤカメラで、（８１）は同じく大型の部品（７）を撮像する低倍率のＣＣＤカメラで、撮像装置（５６）上方まで搬送されて来る部品（７）の下方に待機されたボックス（８２）内に取り付けられたプリズム（８３），（８４），（８５），（８６）の透過、反射を利用して得られた像がレンズ（８７）（８８），（８９），（９０），（９１）を通して撮像される。即ち、小型の部品（７）を撮像する場合は、高倍率のＣＣＤカメラ（８０）を利用してプリズム（８３）、レンズ（８７）、プリズム（８４），（８６）、レンズ（８８），（８９）を通して撮像され、大型の部品（７）を撮像する場合は、低倍速のＣＣＤカメラ（８１）に切替えてプリズム（８３）、レンズ（８７）、プリズム（８４），（８５）、レンズ（９０），（９１）を通して撮像される。
　また、両ＣＣＤカメラ（８０），（８１）が撮像可能なチップ部品（７）の部品サイズ範囲が設定されて後述するＲＡＭ（７４）内に記憶されている。
　（９３）は部品（７）の厚さの違いによりレンズ（８７）を前後移動させてピント合わせをするモータで、該モータ（９３）の回動によりカム（９４）が回動され、その経路に合わせてベアリング（９５）が押されてリニアウェイ（９６）を介してレンズ取付体（９７）が図面矢印方向に押し出される。尚、レンズ取付体（９７）は図示しないバネで常に矢印と逆方向に付勢されている。
　ここで、装着ヘッド（１２）の下部に取付けられている照明ユニット（２３）について説明する。照明ユニット（２３）はノズル（１９）に吸着されたチップ部品（７）が撮像装置（５６）に撮像される際にチップ部品（７）を照明するものである。第２図及び第３図に於いて、（５８）は取付板（３５）に固定して取付けられたフレームであり、ピン（５９）（５９）（５９）（５９）が四隅に配設されている。（６０）はノズル（１９）（１９）（１９）上にピン（５９）（５９）（５９）（５９）に取付けられて設けられた発光用のＬＥＤ（６１）を多数下面に配設した照明用基板であり、上下動体（１８）が貫通して上下動する部分が開口している。
　照明用基板（６０）の下部には一定間隔を置いて乳白色の１枚のユニット拡散板（６２）がピン（５９）（５９）（５９）（５９）に取付けられており、ＬＥＤ（６１）の発光する光線を透過拡散して場所による明暗を均一化している。ユニット拡散板（６２）により均一化された光線は拡散板（２６）を透過拡散してさらに均一な光線となってチップ部品（７）に照射される。ユニット拡散板（６２）にても上下動体（１８）が貫通している部分は開口している。
　次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図に於いて、（６４）は供給コンベア（２）（２）に供給されたプリント基板（１０）を載置するＸテーブルであり、Ｘボールネジ（６５）に嵌合する図示しないナットが取付けられておりＸモータ（６６）によるＸボールネジ（６５）の回動によりＸリニアガイド（６７）（６７）に沿ってＸ方向に移動する。
　ノズル（１９）に吸着されて装着ヘッド（１２）により移動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）のＹ方向移動とＸテーブル（６４）のＸ方向移動によりＸテーブル（６４）上のプリント基板（１０）上に装着される。
　次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及び第４図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場合、テープ（６９）に収納されたチップ部品（７）を供給するテープ部品供給装置（７０）が並設されて構成されている。テープ部品供給装置（７０）が供給するチップ部品（７）は多品種あり通常１台の供給装置（７０）は一種類のチップ部品（７）を供給し多数の供給装置（７０）により多品種の部品（７）が供給されるが、隣り合う供給装置（７０）は所定間隔を存して並設されている。
　装着ヘッド（１２）に取付けられている上下動体（１８）は３本であることを前述しているが、該上下動体（１８）（１８）（１８）の取付けられている間隔は供給装置（７０）の設置間隔と一致しており、ツール（２４）の種類が部品（７）に合ったものであるとき３本のノズル（１９）（１９）（１９）が同時に下降して同時に部品（７）（７）（７）を吸着することができる。ただし大きな部品（７）を供給する供給装置（７０）が混在する場合は等間隔に設置できない。
　第６図に於いて、部品撮像装置（５６）が接続される部品認識装置（５７）（５７）はインターフェース（７２）を介してＣＰＵ（７３）に接続されている。（７４）はＲＡＭであり、各部品（７）毎の部品長さ、幅、厚さ及びピント合わせのためレンズ取付体（９７）を移動させるレンズ取付体移動量等のデータを第７図のように記憶する。部品長さ、幅のデータに基づきＣＰＵ（７３）は、高倍率、低倍率のＣＣＤカメラ（８０），（８１）を切替えるための判別を行なう。
　また、該ＲＡＭ（７４）には部品（７）のプリント基板（１０）への装置位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等も記憶されている。
　前記ＣＰＵ（７３）は駆動回路（７５）を介してヘッド駆動モータ（１５）、ソレノイド（３６），（３６），（３６）、上下動モータ（３９）、ノズル回動モータ（４９），（４９），（４９）、Ｘモータ（６６）、モータ（９３），（９３）及び照明ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）…等の駆動をＲＡＭ（７４）の記憶データ等に基づき制御する。尚、部品認識装置（５７）は１台のみとし、撮像装置（５６）（５６）を２台接続するようにしてもよい。
　以上の構成により以下動作について説明する。
　先ず、プリント基板（１０）が供給コンベア（２）（２）に搬送されＸテーブル部（３）に供給されると該プリント基板（１０）はＸテーブル（６４）上に載置される。
　次に、装着ヘッド（１２）はモータ（１５）に駆動されたボールネジ（１３）の回動によりリニアガイド（１６）に沿って部品供給部（６）まで移動する。このとき、上下動体（１８）は３本共ストッパレバー（３２）によりロックされている。最初に、３本のノズル（１９）のうちの例えば右端のノズル（１９）が次に取出すべき大きな部品（７）を供給するテープ部品供給装置（７０）の上空に位置すると右端のソレノイド（３６）が励磁されストッパレバー（３２）が吸引され爪部（３３）がフランジ（２８）より外れ上下動体（１８）のロックが外れる。
　そして、モータ（３９）の駆動により上下動体（１８）はカムフォロワ（４４）に支持されながら下降し部品（７）をノズル（１９）に吸着して上昇する。
　するとソレノイド（３６）が突出しストッパレバー（３２）が支軸（３７）を支点に揺動し爪部（３３）がフランジ（２８）の下面に係止し上下動体（１８）はロックされる。次に装着ヘッド（１２）が移動して中央のノズル（１９）が次に取出すべき小さな部品（７）を供給する供給装置（７０）の上空に位置し上述の右端のノズル（１９）の場合と同様に部品（７）を吸着し、その後上下動体（１８）はストッパレバー（３２）にロックされる。
　次に、上述と同様に左端のノズル（１９）が次に取出すべき部品（７）の吸着動作を行なう。
　３本のノズル（１９）が部品（７）を吸着した後、装着ヘッド（１２）はモータ（１５）により撮像装置（５６）（５６）上空まで移動する。そして、右端のノズル（１９）は右側の撮像装置（５６）の上空に位置し、中央のノズル（１９）は左側の撮像装置（５６）の上空に位置する。
　すると、ＲＡＭ（７４）内に記憶されている夫々の部品（７）のレンズ取付体移動量に基づき、ＣＰＵ（７３）は駆動回路（７５）を介して夫々のモータ（９３）を回動させ、カム（９４）及びベアリング（９５）を介してレンズ取付体（９７）をリニアウェイ（９６）に沿って移動させ、夫々のノズル（１９）（１９）に吸着されている部品（７）（７）に対して焦点を合わせる。
　あるいは、この焦点を合わせる動作は各撮像装置（５６）上にノズル（１９）が移動して来る前に終了させておいてもよい。
　また、右端のノズル（１９）に吸着されている部品（７）は大型であり、ＲＡＭ（７４）内に記憶されている該部品（７）の部品長さ及び部品幅のデータにより、右側の撮像装置（５６）は低倍率のＣＣＤカメラ（８１）に切替えられる。そして、左側のノズル（１９）に吸着されている部品（７）は小型であり、ＲＡＭ（７４）内の記憶データにより、左側の撮像装置（５６）は高倍率のＣＣＤカメラ（８０）に切替えられる。
　そして、照明ユニット（２３）の全てのＬＥＤ（６１）…が発光し、ユニット拡散板（６２）及び拡散板（２６）を透過拡散し均一化された光線が夫々の吸着ノズル（１９）（１９）に吸着された部品（７）（７）に照射されると、右側の撮像装置（５６）と左側の撮像装置（５６）は夫々の上空の部品（７）（７）を装着ヘッド（１２）が水平方向に移動することなく停止している状態で同時、あるいは略同時に撮像する。そして、２つの認識装置（５７）（５７）は該夫々の撮像装置（５６）（５６）の撮像画面により夫々の部品（７）（７）の吸着位置（ＸＹ方向及びθ方向）を同時、あるいは略同時に認識する。
　即ち、右側の撮像装置（５６）においては、右端のノズル（１９）に吸着されている大きな部品（７）の照明ユニット（２３）の照明による透影像をプリズム（８３）、レンズ（８７）、プリズム（８４），（８５）、レンズ（９０）及びレンズ（９１）を介してＣＣＤカメラ（８１）が撮像し、左側の撮像装置（５６）においては、中央のノズル（１９）に吸着されている小さな部品（７）の透影像をプリズム（８３）、レンズ（８７）、プリズム（８４），（８６）、レンズ（８８）及びレンズ（８９）を介してＣＣＤカメラ（８０）が撮像する。そして、認識装置（５７）（５７）は撮像画面に基づき部品（７）（７）の認識を行ない、認識結果による部品（７）のノズル（１９）に対するＸＹ方向の位置及びθ方向の角度位置は、ＲＡＭ（７４）内に記憶される。
　ここで、照明ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）の発光は全部で無くとも認識すべき部品（７）（７）を照明できる範囲のみであってもよい。この後、装着ヘッド（１２）は第２図に於いて、右側に移動して部品（７）を吸着している左端のノズル（１９）が左側（右側でもよい。）の撮像装置（５６）の上空に位置して停止する。
　このとき、前述と同様にして部品（７）のレンズ取付体移動量に基づき、当該撮像装置（５６）のモータ（９３）が回動され焦点が合わせられると共に、前述と同様にカメラ（８０）（８１）は部品（７）に合わせて切替えられる。そして照明ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）…の発光によりユニット拡散板（６２）及び拡散板（２６）を介して部品（７）が照明され、前述と同様にして部品（７）の位置の認識が行なわれる。
　こうして、撮像装置（５６）（５６）及び認識装置（５７）（５７）による部品（７）の認識が終了すると、装着ヘッド（１２）はＹ方向に移動しＸテーブル（６４）はモータ（６６）の駆動によりボールネジ（６５）の回動を介してリニアガイド（６７）に沿ってＸ方向に移動を行なう。
　認識装置（５７）（５７）の認識結果で部品（７）の位置ずれがある場合、装着ヘッド（１２）及びＸテーブル（６４）はずれ量の補正が加えられた距離分移動する。
　また、θ方向に角度ずれがある場合、モータ（４９）は角度ずれを補正する角度分回動しプーリ（４８），（５０）及びタイミングベルト（５１）を介して上下動ガイド体（４７）を回動させる。このとき上下動ガイド体（４７）が回動することにより、被規制部材（３０）が回り止め（５４）に規制され回動しノズル（１９）は補正角度分回動することになる。
　然る後に、右端のソレノイド（３６）が励磁してストッパレバー（３２）が規制を解き、モータ（３９）の駆動によりノズル（１９）は下降をしプリント基板（１０）に部品（７）が装着される。
　装着を終了したノズル（１９）は、モータ（３９）の駆動により上動する。この後、上動した上下動体（１８）はストッパレバー（３２）にロックされる。その後、残る２本のノズル（１９）に吸着された部品（７）も上述と同様にしてプリント基板（１０）に装着される。
　以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終了すると、装着ヘッド（１２）は次に装着する部品（７）を取出すため部品供給部（６）に移動する。
　上述の動作が繰返されプリント基板（１０）への部品装着が終了すると、該プリント基板（１０）は排出コンベア（４）により排出される。
　尚、本実施例では撮像装置（５６）の内部でその焦点距離を変更できたが、焦点距離が固定の認識カメラを用いた場合であってもノズル（１９）を上下動駆動機構（２１）により上下動させることにより部品厚に合わせて焦点距離を変更することが可能である。
　例えば第８図に於いて２台の部品認識カメラ（７１）（７１）が夫々撮像装置（５６）（５６）と同じ位置にあり、これらの認識カメラ（７１）（７１）の焦点距離及び倍率は固定であり、右側を低倍率とし左側を高倍率なカメラであるとして、これらカメラによる認識動作について説明する。
　右側のノズル（１９）が大型の部品（７）を吸着し、中央のノズル（１９）が小型の部品（７）を吸着した状態で装着ヘッド（１２）が移動して来ると右側のノズル（１９）が右側のカメラ（７１）上空にそして中央のノズルが左側のカメラ（７１）上空に位置して停止する。
　すると、右端及び中央のストッパレバー（３２）（３２）がソレノイド（３６）（３６）の励磁により上下動体（１８）（１８）のロックを外し、モータ（３９）の駆動により右端及び中央の上下動体（１８）（１８）が下降する。そして、右端のノズル（１９）に吸着された大きな部品（７）が認識カメラ（７１）の焦点位置に位置するとノズル（１９）は停止をする。すると、右端の上下動体（１８）の周囲の必要な範囲のＬＥＤ（６１）…が発光しユニット拡散板（６２）及び拡散板（２６）に拡散された光線が部品（７）に照射され、認識カメラ（７１）は該部品（７）の吸着位置及び姿勢を認識する。次にモータ（３９）の駆動により中央のノズル（１９）に吸着された小さな部品（７）が左側の認識カメラ（７１）の焦点位置に位置する。
　すると、中央の上下動体（１８）の周囲の必要な範囲のＬＥＤ（６１）…が発光し、部品（７）はユニット拡散板（６２）及び拡散板（２６）を介して照射され部品（７）の認識が行なわれる。次に、モータ（３９）の駆動により取付板（３５）が上動し右端及び中央の上下動体（１８）は上動ずる。ソレノイド（３６）が消磁しストッパレバー（３２）が揺動することにより上下動体（１８）はロックされる。このとき、装着ヘッド（１２）が水平方向に移動することなく停止している状態で右側の認識カメラ（７１）による部品（７）の認識及び左側の認識カメラ（７１）による部品（７）の認識が行なわれることになる。
　この場合、認識カメラ（７１）が部品（７）の認識を行なうとは、部品（７）の撮像を行なってから撮像画面に基づき部品（７）のノズル（１９）に対する吸着位置及び姿勢を認識することであり、撮像されてから認識処理が行なわれるのは連続して短時間のうちに行なわれるので右側のカメラ（７１）における認識処理が終ってから左側のカメラ（７１）による認識が行なわれることになる。しかしながらカメラ（７１）の撮像が行なわれてしまえば、認識処理は部品（７）の位置の補正を開始するまでに行なえばよく、左側のカメラ（７１）の撮像が終了したときすぐに装着ヘッド（１２）は移動を開始してもよい。
　また、２本のノズル（１９）に吸着されている部品（７）の厚さが適当であり、一方がカメラ（７１）の焦点位置に位置したとき、他方も焦点位置に位置している場合は、両方のカメラ（７１）（７１）は、同時あるいは略同時に部品（７）（７）を撮像できる。したがい、両方の部品（７）（７）を同時あるいは略同時に認識することが可能となる。
　然るに、認識カメラの焦点距離が固定である場合は、本実施例のような上下動駆動機構ではノズル（１９）毎の部品（７）に対する２つの認識カメラの焦点距離が異なると上記のように１個ずつ焦点距離を合わせて認識を行なわなければならないが、上下動体（１８）毎に駆動源を設けて夫々独立して上下動可能にすれば焦点距離を夫々の部品（７）毎に合わせておくことができ、必要範囲のＬＥＤ（６１）…の発光を１回にして同時あるいは略同時に２つの認識カメラで２個の部品（７）を認識することができる。あるいは、上下動体（１８）を上下動させなくとも認識カメラを夫々独立に装着ヘッド（１２）に対して上下動させる駆動機構を設けてもよい。そして、各認識カメラの倍率が可変であれば、同時に認識できる場合がより多くなる。
　また、本実施例では認識装置（５６）を２個設けたが、装着ヘッド（１２）に取付けられているノズル（１９）の個数に合わせて３個をノズル間隔と同間隔に設け、３本のノズル（１９）（１９）（１９）に吸着されている部品（７）（７）（７）を同時に認識できるようにしてもよい。
　さらにまた、本実施例では複数のノズル（１９）の装着ヘッド（１２）に対する取付け間隔と複数の認識装置（５６）（あるいは認識カメラ）の設置間隔は同じであるとしたが、同一間隔で無くとも部品（７）の像が認識装置（５６）の画面内に入る間隔ならば、ノズル（１９）に対する位置（ＸＹ方向、θ方向）は認識することができるし、部品全体像が画面内に無くともノズル（１９）に対する位置が認識可能である場合もある。
　また、複数のノズル（１９）に吸着されている部品（７）が夫々認識装置（５６）（あるいは認識カメラ）の上空に停止したとき、認識装置（５６）の画面内よりずれている部品（７）の像があっても、ずれていない部品（７）について認識を行なったあと装着ヘッド（１２）を移動させずれていた部品（７）を認識装置（５６）による認識可能位置に移動させてから認識するようにしてもよく、装着ヘッド（１２）を少し移動させるだけならば移動に要する時間は少なくて済む。
　（ト）発明の効果
　以上のように本発明は、部品を撮像するために装着ヘッドが減速及び加速するのに掛る時間を最小にすることができるので部品を撮像するのに掛る時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
　第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２図は撮像装置の上部に位置している装着ヘッドの斜視図、第３図は照明ユニットの一部破断せる正面図、第４図は部品供給部の斜視図、第５図は撮像装置の一部破断せる側面図、第６図は前記部品装着装置の制御ブロック図、第７図はチップ部品に関するデータを示す図、第８図は認識カメラの上部に位置している装着ヘッドの斜視図である。
　（１）…部品装着装置、（７）…チップ部品、（１０）…プリント基板、（１２）…装着ヘッド、（１９）…吸着ノズル、（５６）…部品撮像装置。