(57)【要約】  シート状物体（４、５）を載置するための方法と、この方法を実行するための構造体とが開示されており、複数のそのような物体が連続して互いに積み重なって置かれ、かつ個々のあるいは複数の物体が時折上から再び取り除かれる。その際意図されているのは、物体（４、５）が互いに中心がずらされて、若しくは互いに回転されて、又は互いに中心がずらされると共に回転されて、互いに積み重なって置かれることである。
2013543240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状物体を載置するための方法、特に電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極若しくはセパレータ又はその両方、あるいはそのような電極またはセパレータの一部を載置するための方法であって、複数のそのような物体（４、５）が、個々に連続してあるいはグループになって、互いに積み重なって置かれ、かつ個々のあるいは複数の物体が断続的に上から再び取り除かれる方法において、
前記複数の物体（４、５）が、互いに中心がずらされて、若しくは互いに回転されて、又は互いに中心がずらされると共に回転されて、互いに積み重なって置かれることを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも１つの物体（５）を持ち上げることによって、それを取り除くことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの物体（５）は、少なくとも１つの低圧リフター（１）を使って取り除かれ、若しくは少なくとも１つの別の物体の上に載せられ、又は、少なくとも１つの低圧リフター（１）を使って取り除かれると共に少なくとも１つの別の物体の上に載せられることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも１つの第１の物体（４）の上にある少なくとも１つの第２の物体（５）が取り除かれる間、前記少なくとも１つの第１の物体（４）が固定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
少なくとも１つの第１の物体（４）の上にある少なくとも１つの第２の物体（５）が取り除かれる間、前記少なくとも１つの第１の物体（４）が、圧力が上方から少なくとも１つの点あるいはこの物体の一部に及ぼされることによって固定されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
少なくとも１つの物体（４、５）は、少なくとも部分的に通気性があることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
少なくとも１つの物体（４、５）は、電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極あるいはセパレータ、あるいはそのような電極あるいはセパレータの一部であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
物体（５）を取り除く、若しくは載置する、又はその両方のために、垂直軸を中心とする回転、若しくは水平面での移動、又はその両方が可能なリフト機器（１）が用いられ、該リフト機器（１）は、取り除こうとする物体（５）の位置を情報技術的方法によって認識する機器を使って、配置若しくは位置決め、又はその両方が行なわれることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の方法を実行するための構造体において、少なくとも１つのリフト機器（１）、好適には、垂直軸を中心とする回転、若しくは水平面での移動、又はその両方が可能となるようにリフト装置（２）に設けられている低圧リフターを特徴とする構造体。
【請求項１０】
少なくとも１つの押さえ（３）であって、該押さえ（３）によって、少なくとも１つの第１の物体（４）は、少なくとも１つの該第１の物体（４）の上にある少なくとも１つの第２の物体（５）が取り除かれる間固定される押さえ（３）を特徴とする請求項９に記載の構造体。
【請求項１１】
少なくとも１つの前記押さえ（３）は、前記リフト機器（１）が、載置されたあるいは載っている物体（４、５）に対して水平方向に動くとき、前記リフト機器の運動座標系において、動かないかあるいは場合によっては垂直方向に動くように、前記リフト機器（１）と構造的に接合されていることを特徴とする請求項１０に記載の構造体。
【請求項１２】
少なくとも１つの前記リフト機器（１）が、複数の圧力チャンバ（６）を備えることを特徴とする請求項９から１１のいずれか１項に記載の構造体。
【請求項１３】
取り除こうとする物体（５）の位置を認識するための情報技術機器を特徴とする請求項９から１２のいずれか１項に記載の構造体。
【請求項１４】
取り除こうとする物体（５）の位置に基づいて前記リフト機器（１）の配置、若しくは位置決め、又はその両方を行うための情報技術機器であって、前記取り除こうとする物体（５）の位置が当該情報技術機器あるいは別のさらなる情報技術機器によって認識される、情報技術機器を特徴とする請求項１３に記載の構造体。
【請求項１５】
取り除こうとする物体（５）の位置を認識するための前記情報技術機器は、カメラ（７）を備えることを特徴とする請求項１３あるいは１４に記載の構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、シート状物体を載置するための方法、特に電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極および／あるいはセパレータ、あるいはそのような電極またはセパレータの一部を載置するための方法と、当該方法を実行するための構造体とに関する。
【背景技術】
【０００２】
シート状物体の取り扱いは、一連の非常に多種多様な技術分野において、重要な役割を果たす。この場合、これらのシート状物体を引き離す問題も、再三現れる。特に、紙シートの積重物が送り込まれるページプリンタの分野、あるいは紙幣加工の領域においても、この場合に起こる問題を解決するために数多くの試みがなされてきた。
【０００３】
それで特許文献１は、シート状の記録担体を、高さ調節可能なベースプレート上に置かれた積重物から取り出すための装置であって、積重物のそれぞれ一番上の記録担体が、周回する摩擦ベルトによって捉えられ、移送速度で周回する搬送ベルトと、逆方向のブレーキベルトとから形成される、移送路のネック部を通ってガイドされる装置を開示している。この装置では、移送方向に軽く傾斜して設けられている積重物を受容するベースプレートに開口部が設けられており、当該開口部に低圧をかけることによって、積重物の一番下の記録担体の摩擦は、当該記録担体を捉える摩擦ベルトに対して制御可能である。
【０００４】
特許文献２は、中空シャフトを介して真空源と接合されておりかつシリンダ側壁に吸引開口部を備える真空チャンバが内部に備わっている中空ドラムから成る、シート状書類のための移送装置を開示している。この移送装置では、吸引開口部あるいは吸引開口部群の後ろに、空気圧で操作可能なダイアフラム弁が設けられており、当該ダイヤフラム弁は、これらの開口部を選択的に、真空チャンバと接合する。書類をドラムのシリンダ側壁で固定するべき時に吸引開口部を真空チャンバと接続するために、そして書類を保持しなくてもよいかあるいはあらかじめ保持されていた書類を開放するべき時に、真空チャンバへの接合を遮断するために、空気圧式の論理的制御器が、ダイヤフラム弁と接合されている。
【０００５】
特許文献３は、定置式の積重物台を用いて、積重物の下側から一組の搬送ロールへシート材料を引き離すための装置であって、積重物のそれぞれ一番下のシートをその後縁部で捉え、積重物台を介して移動させ、搬送ロールに挿入する、往復運動可能なスライドプレートと、それぞれ一番下のシートを低圧にする、積重物台に配設された吸引孔と、積重物のための載置レールとを有する装置を開示している。この定置式の載置レールはこれらの間に、搬送ロールから離れている端部で外気に対して開放されている吸引路を形成する。スライドプレートはその表面に、載置面の下縁部の下に至るまで、引き離そうとするシートのために貫通する溝を備え、当該溝は、載置レール間に形成された吸引路の１つとそれぞれ一直線に並んでいる。このやり方で、搬送しようとする次のシートの後縁部が、一番下のシートが引き離されている間に、下に引かれる。
【０００６】
類似の装置が、特許文献４、特許文献５、特許文献６、特許文献７に記述されている。
【０００７】
さらに特許文献８は、可変の外形をした通気性のある平面状の対象物のための真空駆動のリフト装置であって、ハウジングの下側に、均等に分配された複数の吸引開口部を有する、吸引チャンバを含むハウジングを備え、各吸引開口部に制御弁が配設されており、当該制御弁は、大気圧に反して開口部を閉鎖する弁部材であって、開口部を下方に貫通しかつハウジングから突出している弁軸を有する弁部材と、当該弁部材と接合されている制御ピストンであって、弁部材に背向する側で、開口部が閉鎖されているときには直径全体で、かつ開口部が開放されているときには直径の一部で大気圧が加えられている制御ピストンとを備える、リフト装置を開示している。
【０００８】
吸引リフターを有する類似の装置が、特許文献９、特許文献１０、特許文献１１に開示される。
【０００９】
これらの既知の解決案の各々には利点と制限とが伴っており、特定の使用の必要と実情とのために発展された。電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するためのシート状電極あるいはセパレータ、あるいはそのような電極またはセパレータのシート状の一部は形状剛性が特にわずかであるゆえに、紙加工の領域において利点となる技術的教示は、電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極および／あるいはセパレータの取り扱いには通常応用できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９３０３７０号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第２００５２７０号明細書
【特許文献３】独国特許第２２０１２５４号明細書
【特許文献４】独国特許第２６５０４３８号明細書
【特許文献５】独国特許出願公開第３０２３１５７号明細書
【特許文献６】独国特許第３２２０２３７号明細書
【特許文献７】独国特許出願公開第３４０４２１５号明細書
【特許文献８】独国特許出願公開第３４４１４７９号明細書
【特許文献９】独国特許出願公開第３７１０９９４号明細書
【特許文献１０】独国特許出願公開第３９２３６７２号明細書
【特許文献１１】独国特許出願公開第４０３３８７０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本願発明の課題は、シート状物体を取り扱うための技術的教示、特に、電気化学的エネルギー貯蔵器の製造との関連で、電極材料および／あるいはセパレータ材料から成る、形状剛性がわずかなシート状物体を取り扱う場合の利点も提供する技術的教示を示すことである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この課題は、独立請求項の１つに記載の、シート状物体を載置するための方法によって、もしくはこの方法を実行するための構造体によって解決される。
【００１３】
本発明に従えば、シート状物体を載置するための方法であって、複数のそのような物体が、連続して互いに積み重なって置かれ、かつ個々のあるいは複数の物体が断続的に上から再び取り除かれる方法が意図されている。しかもその際意図されているのは、物体が互いに中心がずらされて若しくは互いに回転されて、又は互いに中心がずらされると共に回転されて、互いに積み重なって置かれることである。
【００１４】
この関連においてシート状物体とは、平面状の対象物、好適には薄い平面状の対象物、すなわち好適には、その面に対して垂直な方向の寸法が、完全に面の内部にある最小区間の寸法よりもはるかに小さい平面状の対象物と理解され得る。シート状物体の例は特に、たとえば電極材料あるいはセパレータ材料のような、電気化学的エネルギー貯蔵器の製造時に使用されるような電気化学的材料である。
【００１５】
そのような複数の物体とは、この関連においては、１よりも大きい数の物体と理解され得る。
【００１６】
そのような物体の「積み重なって置かれる」という言葉は、この関連においては、これらの物体がその面で接触し合う、これらの物体の構造体を作り出すことあるいは維持することと理解され得る。物体の面はその際、好適には重力方向に対してほぼ垂直である。物体が、その面に対して接線の方向に互いに移動されるかあるいはずらされて互いに積み重なって置かれれば、本願の発明の記述の主旨においては、物体は互いに中心がずらされて互いに積み重なって置かれる。物体が、その面に対して垂直な軸を中心に互いに回転されて互いに積み重なって置かれれば、物体は回転されて互いに積み重なって置かれる。ずらす、移動させる、あるいは回転させるプロセスは、シート状物体を互いに積み重ねて置く際に、任意に組み合わされてもよい。
【００１７】
好適には、本発明に従えば意図されているのは、少なくとも１つの物体を持ち上げることによって、それを取り除くことである。その際物体を持ち上げるのは、好適には様々なやり方で行われてよく、好適には持ち上げようとする物体を機械的に掴むことによって、あるいは静電リフト機器を使って、あるいは特に好適には低圧リフターを使って行われてよい。そのようなリフト機器は好適には、１つの物体を別の物体の上に、特に互いに中心をずらして若しくは互いに回転させて、又は互いに中心をずらすと共に回転させて載置するのにも用いられてよい。
【００１８】
低圧リフターとは、この関連においては、外気圧が、シートの向かい合う面に作用し、低圧リフターの１つの低圧チャンバあるいは複数の低圧チャンバにシートを押圧することによって、シート状物体が低圧を使って少なくとも局所的に吸引されることによってこれらのシート状物体を持ち上げるのに適しているリフト機器と理解され得る。低圧のスイッチのオンとオフとによって、若しくは過剰圧力のスイッチオンによって、又はその両方によって、持ち上げられたシートを容易に載置もできる。
【００１９】
好適には、好ましい一実施形態に従った本発明は、少なくとも１つの第１の物体は、少なくとも１つの当該第１の物体の上にある少なくとも１つの第２の物体が取り除かれる間、固定されることを意図している。その際本願発明の記述の主旨においては、第２の物体が第１の物体に対して重量を及ぼす場合には、通例の語法と同じに、第２の物体は第１の物体の上にある。
【００２０】
本発明の好ましい一実施形態は、少なくとも１つの第１の物体は、少なくとも１つの当該第１の物体の上にある少なくとも１つの第２の物体が取り除かれる間、圧力が上方から少なくとも１つの点あるいはこの物体の一部に及ぼされることによって固定されることを意図している。好適にはその際、少なくとも１つの点あるいはこの物体の少なくとも一部は、この物体の面の縁辺部にある。特に本発明のこの実施形態は、電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極材料あるいはセパレータ材料でしばしばそうであるように、シート状物体の形状剛性がわずかである場合、特に紙製のシート状物体よりも形状剛性がわずかである場合、特に有利であることが明らかとなった。
【００２１】
特に好ましくは、用いられる物体は、少なくとも部分的に通気性のある物体である。特に、シート状物体が、その材料の性質によって、かつそれに伴う接着性あるいは凝集性によって、互いに軽く付着し合うか、あるいは特に少なくとも部分的に通気性のある物体の場合に、低圧リフターによって複数枚が一緒に吸引されるのであれば、本発明に従って中心がずらされて、若しくは回転されて、又は中心がずらされると共に回転されてシート状物体を載置することによって、特に効果的で信頼性がありかつ容易にこれらのシート状物体を引き離すことができる。
【００２２】
同様に好適に意図されているのは、少なくとも１つの物体が、電気化学的エネルギー貯蔵器を構築するための電極あるいはセパレータ、あるいはそのような電極あるいはセパレータの一部であることである。
【００２３】
好適に意図されているのは、物体を取り除くために、若しくは載置するために、又はその両方のために、垂直軸を中心とする回転、若しくは水平面での移動、又はその両方が可能なリフト機器が用いられることであり、当該リフト機器は、取り除こうとする物体の位置を情報技術的方法によって認識する機器を使って、配置若しくは位置決め、又はその両方が行われる。その際好ましいリフト機器は、機械的なグリップ機器あるいは静電リフト機器あるいは低圧リフターである。その際、取り除こうとする物体の位置を認識する機器として好適には、情報技術的方法を使って、好適には信号処理法を使って、特に好適にはパターン認識法を使って、取り除こうとする物体の位置を認識するのに適したすべての機器が問題となる。
【００２４】
取り除こうとする物体の位置を情報技術的方法によって認識する機器を使って、垂直軸を中心とする回転、若しくは水平面での移動、又はその両方が可能なリフト機器を位置決めする際、若しくは配置する際、又はその両方の際に、リフト機器の有効要素好適には低圧リフターの吸盤は、好適には、リフト機器のこれらの有効要素が、取り除こうとする、特に持ち上げようとするシート状物体の面とできる限り良好に一致するように、かつリフト機器のこれらの有効要素が、好適には、特に持ち上げようとする、あるいは取り除こうとするシート状物体の下の別のシート状物体と接触したり、あるいは相互作用したりしないように、配置若しくは位置決め、又はその両方が行われる。
【００２５】
本発明のさらなるあるいは既述の実施形態では、好適には少なくとも１つのリフト機器特に好適には、垂直軸を中心とする回転可、若しくは水平面での移動、又はその両方が可能となるようにリフト装置に設けられている低圧リフターが備わっている。その際垂直軸は、重力方向に対して好適にはほぼ平行に、ひいては、載置されるあるいは持ち上げられる物体の面に対してほぼ直交して設けられている。水平面は、好適には垂直軸に対して垂直に設けられている。
【００２６】
本発明のこれらのあるいはさらなる実施形態は好適には少なくとも１つの押さえを備えており、当該押さえによって、少なくとも１つの第１の物体は、少なくとも１つの当該第１の物体の上にある少なくとも１つの第２の物体が取り除かれる間、固定される。この関連において、押さえとは、第２の物体の下にある第１の物体を固定するのに、すなわち、接着力あるいは凝集力によって、持ち上げられる物体と一緒に持ち上げられるのを妨げるのに適した各機器と理解され得る。押さえとして、好適には機械的なグリップ機器あるいは静電保持機器あるいは低圧または真空で作動する押さえが問題となる。
【００２７】
好適には本発明のこれらのあるいはさらなる実施形態は押さえを備えており、当該押さえは、低圧リフターが、載置されたあるいは載っている物体に対して水平方向に動くとき、低圧リフターの運動座標系において、動かないかあるいは場合によっては垂直方向に動くように、低圧リフターあるいはその他のリフト機器と構造的に接合されている。その際好適には、押さえは、低圧リフターあるいはその他のリフト機器と不動に接合されているか、あるいは低圧リフターあるいはその他のリフト機器が、載置されたあるいは載っている物体に対して水平方向に動くとき、押さえと低圧リフターとはいずれにせよ相対的に動くことができないように接合されている。
【００２８】
その際好適には、少なくとも１つの低圧リフターが、複数の圧力チャンバを備える。これらの圧力チャンバは、好適には互いに独立して低圧が印加可能である。特に好適には、圧力チャンバは、水平方向に互いに移動可能に設けられている。これには、圧力チャンバの位置がシート状物体の形状に適合され得るという利点が伴っている。
【００２９】
好適には本発明の構造体は、取り除こうとする物体の位置を認識するための情報技術機器を備える。同様に好適には、本発明に係る構造体は、取り除こうとする物体の位置に基づいてリフト機器の配置若しくは位置決め、又はその両方を行うための情報技術機器であって、前記取り除こうとする物体（５）の位置が当該情報技術機器あるいは別のさらなる情報技術機器によって認識される、情報技術機器を備える。取り除こうとする物体の位置を認識するための情報技術機器はその際、好適にはカメラを備える。
【００３０】
以下に本発明が、好ましい実施例に基づいて図を使ってより詳細に記述される。図に示されるのは以下である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】シート状物体の第１構造体の概略図である。
【図２】シート状物体の第２構造体である。
【図３】シート状物体の第３構造体である。
【図４】本発明に係る構造体の第１実施例である。
【図５】本発明に係る構造体の第２実施例である。
【図６】本発明に係る構造体の第３実施例である。
【図７】シート状物体の第４構造体である。
【図８】本発明の好ましい実施形態に従った低圧リフターである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図１に概略的に表わされているように、この実施例においては、シート状物体は互いに中心がずらされて、或いは、互いに回転されずに互いに積み重なって置かれており、その結果、第１のシート状物体の下にある第２のシート状物体の縁辺部あるいは特定の部分領域に自由に触れることができる。図１の一番上のシート状物体５を持ち上げなくてはならない場合、その下にあるシート状物体４を押さえることによって、このシート状物体４が上にあるシート状物体５と一緒に持ち上げられるのを妨げることができる。同時に、その下にあるさらなるシート状物体が同様に持ち上げられるのを、妨げる。
【００３３】
シート状物体特にシート状物体４を押さえるために、たとえば機械的押さえを使って圧力をかけることができる、たとえば点１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄが考えられる。
【００３４】
図２は類似の状況を、互いに回転されて互いに載置されているシート状物体の例で示している。下にあるシート状物体を押さえるために、ここではたとえば点１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが考えられる。
【００３５】
図３は類似の状況を示しており、ここではシート状物体は互いに回転されてかつ互いにずらされて、互いに一緒に載置されている。この例では、下にあるシート状物体を押さえるために、点１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄが考えられる。
【００３６】
図４は、本発明に係る構造体の好ましい実施例を示しており、リフト機器１好適には吸盤６あるいは低圧チャンバ６を有する吸引リフターが、リフト装置２に取り付けられている。このリフト機器１は、リフト装置２を使って、垂直方向８に持ち上げるおよび／あるいは降ろすことができる。しかも、例示されて図４に示されたこの構造体では、リフト機器１は、水平方向にあるいは水平面１０にある各方向にもずらされあるいは移動され得、あるいは垂直軸９を中心に回転され得る。これによっておよび／あるいは低圧チャンバ６の移動によって、低圧チャンバ６の位置は、持ち上げようとするシート状物体５の位置と形状とに適合されて、これらの低圧チャンバはできれば、持ち上げようとするシート状物体５のみを吸引し、できれば、持ち上げられるべきではないその下にある物体４は吸引しない。
【００３７】
図４は、低圧リフター１すなわちリフト機器を有する本発明に係る構造体の好ましい実施例の概略を示しており、当該リフト機器は、外気圧が、シート５の向かい合う面に作用し、低圧リフター１の１つの低圧チャンバあるいは複数の低圧チャンバ６にシートを押圧することによって、シート状物体４、５が低圧を使って少なくとも局所的に吸引されることによってこれらのシート状物体を持ち上げるのに適している。低圧のスイッチのオンとオフとによって、および／あるいは過剰圧力のスイッチオンによって、持ち上げられたシートを容易に載置もできる。図４は好ましい実施形態に従ったこの構造体を示しており、少なくとも１つの第１の物体４は、少なくとも１つの当該第１の物体４の上にある少なくとも１つの第２の物体５が取り除かれる間、固定される。
【００３８】
その際圧力が上方から、図１、図２および／あるいは図３に示された点１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１６ａ、１６ｂ、１６ｃおよび／あるいは１６ｄの少なくとも１つの点に、あるいはこの物体４の一部に及ぼされ得る。好適にはその際、少なくとも１つの点あるいはこの物体の少なくとも一部は、この物体の面の縁辺部にある。特に好ましくは、用いられる物体は、少なくとも部分的に通気性のある物体である。特に、シート状物体が、その材料の性質によって、かつそれに伴う接着性あるいは凝集性によって、互いに軽く付着し合うか、あるいは特に少なくとも部分的に通気性のある物体の場合に、低圧リフター１によって複数枚が一緒に吸引されるのであれば、図１、図２もしくは図３で示されているように、ずらされておよび／あるいは回転されてシート状物体を載置することによって、特に効果的で信頼性がありかつ容易にこれらのシート状物体を引き離すことができる。
【００３９】
図５においては、本発明に係る構造体のさらなる好ましい一実施例が表わされており、当該実施例では、押さえ３が、リフト機器１と一緒に動くようにリフト機器１に取り付けられており、それで、垂直軸９を中心としてリフト機器１を回転させる場合あるいは水平面１０に対して平行にリフト機器１を移動させる場合に、１つあるいは複数の押さえ３は好適には一緒に動いて、持ち上げようとする物体５の下にある複数の物体４あるいは持ち上げようとする物体５の下にある１つの物体４が常に、好適には図１、図２および／あるいは図３に示された点１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１６ａ、１６ｂ、１６ｃおよび／あるいは１６ｄに対する圧力によって押さえられるようになる。その際回転点あるいは連結部１１によって、押さえ３が方向１２に水平運動できる。これらの回転点あるいは連結部１１は好適には、１つあるいは複数の押さえ３を垂直方向１３にも、好適にはリフト機器１とは独立して動かせるように、構成されている。
【００４０】
好適に意図されているのは、物体を取り除くためにおよび／あるいは載置するために、垂直軸９を中心に回転可能なおよび／あるいは水平面１０で移動可能なリフト機器１が用いられることであり、当該リフト機器１は、取り除こうとする物体５の位置を情報技術的方法を使って認識する機器７を使って、配置および／あるいは位置決めされる。その際好ましいリフト機器は、機械的なグリップ機器あるいは静電リフト機器あるいは低圧リフターである。その際、取り除こうとする物体５の位置を認識する機器７として好適には、情報技術的方法を使って、好適には信号処理法を使って、特に好適にはパターン認識法を使って、取り除こうとする物体の位置を認識するのに適したすべての機器が問題となる。
【００４１】
取り除こうとする物体５の位置を情報技術的方法を使って認識する機器７を使って、図５と図６とに示されている垂直軸９を中心に回転可能なおよび／あるいは同様に図５と図６とに示されている水平面１０で移動可能なリフト機器１を位置決めおよび／あるいは配置する際に、リフト機器の有効要素６好適には低圧リフター１の吸盤６は、好適には、リフト機器のこれらの有効要素６が、取り除こうとする、特に持ち上げようとするシート状物体５の面とできる限り良好に一致するように、かつリフト機器のこれらの有効要素が、好適には、特に持ち上げようとする、あるいは取り除こうとするシート状物体５の下にある別の物体４と接触したり、あるいは相互作用に陥らないように、配置および／あるいは位置決めされる。
【００４２】
図６は、本発明に係る構造体のさらなる好ましい一実施例を示しており、当該構造体では、それを使ってシート状物体５の位置を認識できる情報技術機器７が、好適にはリフト機器１に取り付けられており、その結果認識された位置に従ってリフト機器１を配置できる。これらの情報技術機器７は、好適には１つあるいは複数のカメラを備えており、当該カメラは好適にはシート状物体の縁辺部の画像を撮影し、これらの画像から、情報技術的方法を使って、複数のシート状物体あるいは１つのシート状物体の位置を検知できる。その際好適には、パターン認識の方法特に好適にはエッジ検出法が使用される。
【００４３】
エッジ検出は、画像処理におけるセグメンテーションの一部であり、デジタル画像の平面領域を互いに分離する試みがなされる。自動でセグメンテーションするための多くの方法が知られている。原則的にこれらの方法は、しばしば、ピクセル指向、エッジ指向、領域指向の方法に分けられる。さらに、物体の特定の形状を出発点とするモデルベース法と、物体の内部の均質構造が考慮されるテクスチャベース法とに区別される。
【００４４】
方法の境界はしばしば流動的である。より良好な結果を得るために、様々な方法を組み合わせてもよい。
【００４５】
いわゆるエッジオペレータは、エッジ検出の際に、これらの領域間の移行部を認識することになっている。これらの移行部は、エッジとしてマーキングされる。しかしこれに反して、個々の領域もそのような領域として認識されることになり、よいエッジ検出器が、エッジによって２つの部分に分けることはない。エッジ検出器は１つの画像から、すべてのエッジを見ることのできる、対応するそのエッジ画像を算出する。これを達成するために、各画像点が、マトリックスによる算出によって、新たに設定される。
【００４６】
デジタル画像をセグメンテーションするためのエッジ指向の方法においては、画像の中で、エッジあるいは物体移行部を探す。その際多くのアルゴリズムはなお、閉じたエッジの特徴をもたらさない。これらは、物体を含めるために、まずさらなる方法と組み合わされなくてはならない。しかしながら既知の形状のシート状物体の位置決定をするためには、これはしばしば必要ではない。エッジはしばしば、１つの画像のピクセル領域間にある。アルゴリズムの結果は、多角形（もしくは線）であってよいが、いくつかのオペレーションは、別の色のピクセルとしてもエッジをもたらす。
【００４７】
ソーベルオペレータとラプラスオペレータのような方法によって、また勾配探索法によって、１つのエッジに属するピクセルを見つけることができる。しかしこれらはなおルーズで、エッジ追跡アルゴリズムによって完全なものにしなくてはならない。エッジピクセルから理路整然とした物体の輪郭あるいは少なくともエッジの特徴を生み出すための一般的な方法は、著者Ｅ．モーテンセン、Ｗ．Ａ．バレット、Ｊ．Ｋ．ウドゥパのライブワイヤー法である。この思想は、分かりやすく言えば、スタート地点から目的地までの最適な経路を検知するナビゲーションシステムと比較され得る。最適には、セグメンテーションの文脈において意味するのは、スタートと目的地との間の経路が、最も濃いエッジピクセルを常に介して通じていることである。最適な経路選択は、情報処理学の標準的な問題であり、たとえば横型探索によって解決され得る。
【００４８】
同様に非常に知られた方法は、グレースケール画像で機能し、かつ常に閉じたエッジの特徴をもたらす流域変形である。さらなる方法は、平行かつ順次的なエッジ抽出と、最適なエッジ探索と、Felzenszwalb-Huttenlocherアルゴリズムと、アクティブシェイプモデルと、スネークスとである。
【００４９】
図４と図５と図６とに示される本発明の実施例では、好適には少なくとも１つのリフト機器１特に好適には、垂直軸９を中心に回転可能および／あるいは水平面１０で移動可能にリフト装置２に設けられている低圧リフター１が備わっている。その際垂直軸９は、重力方向に対して好適にはほぼ平行に、ひいては、載置されるあるいは持ち上げられる物体の面に対してほぼ直交して設けられている。水平面１０は、好適には垂直軸９に対して垂直に設けられている。
【００５０】
本発明のこれらのあるいはさらなる実施形態は好適には少なくとも１つの押さえ３を備えており、当該押さえ３によって、少なくとも１つの第１の物体４は、少なくとも１つの当該第１の物体４の上にある少なくとも１つの第２の物体５が取り除かれる間、固定される。押さえ３として、好適には機械的なグリップ機器あるいは静電保持機器あるいは低圧または真空で作動する押さえが問題となる。
【００５１】
図５に示される本発明の実施例は押さえ３を備えており、当該押さえ３は、低圧リフターが、載置されたあるいは載っている物体に対して水平方向に動くとき、低圧リフターの運動座標系において、動かないかあるいは場合によっては垂直方向に動くように、低圧リフター１あるいはその他のリフト機器と構造的に接合されている。図５に示されているように、その際押さえ３は、低圧リフター１あるいはその他のリフト機器と好適には不動に接合されているか、あるいは低圧リフターあるいはその他のリフト機器が、載置されたあるいは載っている物体に対して水平方向に動くとき、押さえと低圧リフターとはいずれにせよ相対的に動くことができないように接合されている。
【００５２】
その際好適には、図４と図５と図６とに示されるように、少なくとも１つの低圧リフター１が、複数の圧力チャンバ６を備える。これらの圧力チャンバ６は、好適には互いに独立して低圧が印加可能である。特に好適には、圧力チャンバは、水平方向１０に互いに移動可能に設けられている。これには、圧力チャンバの位置がシート状物体の形状に適合され得るという利点が伴っている。
【００５３】
図６に示されているように、本発明の構造体の好ましい実施例は、取り除こうとする物体５の位置を認識するための情報技術機器７を備える。同様に好適には、本発明に係る構造体は、リフト機器を配置および／あるいは位置決めするための情報技術機器を備えるが、配置および／あるいは位置決めは、このあるいはさらなる情報技術機器によって認識された、取り除こうとする物体の位置に基づいている。取り除こうとする物体の位置を認識するための情報技術機器はその際、好適にはカメラ７を備える。
【００５４】
図７に示されているように、シート状物体４、５は好適には互いに回転されて、特に好適には約２６度の角度で互いに回転されて、あるいは互いに回転されている、貫通する２つの積重物として、個々にあるいはグループになって交互に載置され得る。その際シート状物体は、その端部あるいは縁部で、画定要素１７、１８によって、意図されない回転あるいはずれに対して保護され得る。そのような画定要素１７、１８は、望ましい位置からの偏向をできるだけ小さく抑えるために、好適にはシート状物体の指定された積重物も支えてよい。
【００５５】
本発明に係る構造体と関連して用いられるための低圧リフターあるいは低圧グリッパのための好ましい一実施例に基づいて図８で示されているように、そのような低圧リフター１は好適には、それぞれ低圧接続部２０を有する複数の圧力チャンバ６を備える。低圧チャンバの低圧接続部は、圧力低下時に低圧リフターのグリップ不足をできるだけ回避できるようにするために、好適には互いに独立している。縁辺部の近傍に、低圧リフターは、好適には溝１９を備え、当該溝１９にはシールロープが取り付けられ得るかあるいは取り付けられている。低圧リフターは好適には、図８で示される実施例では好ましくはバネ押さえ３として形成されている、複数の押さえ３を備える。低圧グリッパによって持ち上げる際に、シート状物体が望ましくなく折れ曲がるのを防ぐために、これらの押さえの作用点は、好適には低圧グリッパ１の縁辺部のできるだけ近くにある。シート状物体が、セパレータホイルあるいはガルバニセルを作るための電極であれば、低圧リフターは、好適には０．７バールの低圧で駆動される。この場合、押さえは、好適には全部で１８Ｎの力を、押さえようとするシート状物体にかける。
【００５６】
本発明は明らかに、単に個々のシート状物体を持ち上げたりあるいは載置する使用法に限定されてはいない。様々な種類および／あるいは構成のシート状物体、好適には電極および／あるいはセパレータホイルが、一緒に持ち上げられもしくは載置され、あるいはまずは１つの電極が持ち上げられて、その後この電極をあらかじめ載置することなく、同じ低圧リフターで、セパレータホイルが持ち上げられ、あるいは逆の順番で、すなわちまずセパレータホイルとその後電極が持ち上げられるようにして、持ち上げられもしくは載置される、本発明の実施形態が、電気化学的エネルギー貯蔵器特にガルバニセルを作る際には好ましい。セパレータホイルはその際、しばしばガス透過性特に通気性がある。好適には、アノードの周囲には、好適には約２ｍｍ幅のリング間隙が備わっている。その際、切断されたセパレータホイルは、しばしば電極よりもいくらか大きい。それゆえ本発明は明らかに、様々な大きさあるいは形状のシート状物体にも適用可能である。
【００５７】
記述されたすべての実施形態あるいは図において示されたすべての実施例の特徴は、互いに組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  リフト機器／低圧リフター
２  リフト装置
３  押さえ
４  シート状物体
５  シート状物体
６  吸盤／低圧チャンバ
７  情報技術機器
８  垂直方向
９  垂直軸
１０  水平面
１１  連結部
１２  方向
１３  垂直方向
１４ａ  点
１４ｂ  点
１４ｃ  点
１４ｄ  点
１５ａ  点
１５ｂ  点
１５ｃ  点
１５ｄ  点
１６ａ  点
１６ｂ  点
１６ｃ  点
１６ｄ  点
１７  画定要素
１８  画定要素
１９  溝
２０  低圧接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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