【事件の表示】
　特許第２７７２３６４号「工業用ロボット等における工具把持部装置」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　特許第２７７２３６４号の特許を取り消す。
【理由】
（Ａ）手続の経緯
　本件第２７７２３６４号特許は、平成１年１２月２６日に出願され、平成１０年４月２４日に登録がなされた。その後、ファナック株式会社より特許異議の申立がなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年６月１４日に訂正請求がなされた。これに対して、当審は、訂正請求された明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された発明は特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものであるから、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第３項で準用する特許法第１２６条第４項の規定に適合しないので、当該訂正請求は認められない旨通知したところ、特許権者より平成１１年９月１４日付で手続補正書（訂正請求書）が出された。
（Ｂ）平成１１年９月１４日付補正について
　平成１１年９月１４日付け手続補正の概要は、平成１１年６月１４日付けで訂正請求された特許請求の範囲の請求項１
「工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、
　前記支持部材の上部に配置支持された２個のモーター、
　前記各々のモーターの軸に基端をそれぞれ水平方向に向かうように連結した第１及び第２アーム、
　前記２つのアームの先端に基端をそれぞれ水平方向に向かうように枢着した第３及び第４のアーム、
　前記第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の切断工具を把持する熱切断用工具把持部、
　前記２個のモーターの回転を同時的に制御する制御装置、
とからなり、工業用ロボットのアームの先端に装着されこの先端において熱切断工具把持部を水平方向に移動自在とした熱切断用工具把持部装置を設けた工業用ロボット。」を
「工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、
　前記支持部材の上部に配置支持された２個のモーター、
　前記各々のモーターの軸に基端をそれぞれ水平方向に向かうように連結した第１及び第２のアーム、
　前記２つのアームの先端に基端をそれぞれ水平方向に向かうように枢着した第３及び第４のアーム、
　前記第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の切断工具を把持する熱切断用工具把持部、
　前記２個のモーターの回転を同時的に制御する制御装置、
　とからなり、
　前記第１のアームと前記第３のアームとの連結部及び前記第２のアームと前記第４のアームとの連結部が片持ち式構造である、
　工業用ロボットのアームの先端に装着されこの先端において前記工具把持部を水平方向に移動自在とした熱切断用工具把持部装置を設けた工業用ロボット。」と補正するものである。
　上記補正は、第１のアームと第３のアームの連結部及び第２のアームと第４のアームの連結部が片持ち式構造であると特定するものであり、特許請求の範囲を減縮するものであり、特許法第１３１条第２項に規定された請求の要旨の変更に該当しないものと認められる。
（Ｃ）訂正請求の適否
　（Ｃ−１）訂正明細書の請求項１に係る発明
　訂正明細書の請求項１に係る発明は、以下のとおりである。
「工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、
　前記支持部材の上部に配置支持された２個のモーター、
　前記各々のモーターの軸に基端をそれぞれ水平方向に向うように連結した第１及び第２のアーム、
　前記２つのアームの先端に基端をそれぞれ水平方向に向うように枢着した第３及び第４のアーム、
　前記第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の切断工具を把持する熱切断用工具把持部、
　前記２個のモーターの回転を同時的に制御する制御装置、
　とからなり、
　前記第１のアームと前記第３のアームとの連結部及び前記第２のアームと前記第４のアームとの連結部が片持ち式構造である、
　工業用ロボットのアームの先端に装着されこの先端において前記工具把持部を水平方向に移動自在とした熱切断用工具把持部装置を設けた工業用ロボット。」
　（Ｃ−２）引用刊行物
　当審が訂正拒絶理由通知において示した引用刊行物１（特開昭５８−５６７７９号公報）には、「五節リンクロボット本来の高い剛性を備え、低出力の回転機構で高精度の位置決めを高速に行い得る新規な五節リンクロボットを提供することにある」と記載されている（第２頁左下欄第４行〜第８行）。そして、実施例として、以下の事項が記載されている（特に、第３頁右上欄第４行〜同頁左下欄第１０行、第４頁左上欄第１２行〜第１９行及び第４図参照）。平面上に固定される第１のリンク１と、該第１のリンク１の上部に配置されその一端部と回転自在に連結し、その連結点第１関節３を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第２リンク２と、第１のリンク１の上部に配置されその他端部と回動自在に連結し、その連結点第２関節５を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第３のリンク４と、第２リンク２の他端と回動自在に連結し、その連結点第３関節７を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第４リンク６と、第３リンク４の他端と回動自在に連結し、その連結点第４関節９を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第５リンク８と、第４リンク６と第５リンク８のそれぞれの他端は第５関節１０で連結されている。この第５関節１０の中心を軸にハンド取り付け部Ｉ１が取り付けられている。第１関節３上に設置された第１サーボモータ１２によって第２リンク２を回動駆動し、第１のリンク１と第２のリンク２との連結角θ１を所定値に制御し、同時に第２関節５上に設置された第２サーボモータ１３によって第３リンク４を回動駆動し、第１のリンク１と第３のリンク４との連結角６２を所定値に制御して、ハンド取り付け部１１を所定の位置に移動させる制御部２７を備えた５節リンクロボットに関する発明が記載されている。
　そして、第３図には第３関節７及び第４関節９を「両持ち式構造」とし、第１関節３、第２関節５及び第５関節１０を「片持ち式構造」としたものが開示されている。
　上記各記載から、引用刊行物１には以下のものが記載されていることとなる。
「平面上に固定される第１のリンク１、
　第１のリンク１上に配置支持される第１、第２の２個のサーボモータ
　各々のサーボモータによって駆動され前記平面と平行の面上を回動する第２及び第３リンク２，４
　前記２つのリンクの先端に基部が枢着され、前記平面と平行の面上を回動する第４及び第５リンク６，８、
　前記第４及び第５のリンクの先端に、それらと同軸をなすように配置されたハンド取り付け部１１、
　前記２個のサーボモータの回転を同時的に制御する制御部２７、
とからなり、
　前記第１のリンクと前記第３のリンクとの連結部及び前記第２のリンクと前記第４のリンクとの連結部が両持ち式構造であり、
　平面上に装着されこの先端において前記ハンド取り付け部１１
を平面上で移動自在とした５節リンクロボット。」
　同じく示した引用刊行物２（特開昭６０−２５６９１号公報）には、「ワークに沿ってロボットアーム先端に手首部分のみの揺動させるプラズマトーチ等の工具を搭載するウィービング装置」が開示されている。また、引用刊行物３（特開昭６３−２３５０７３号公報）には、「多数のアーム７ａ、７ｂを有する多自由度のロボット６の最先端側のアーム７ｂの先端に軌跡補間装置を取り付け、該軌跡補間装置に取り付けられているレーザーガン等のツールの移動軌跡をこの軌跡補間装置よって制御すること。」が開示されている。また、６頁左上欄９行乃至１５行に、その効果として正確な位置に正確な径の円穴、長方形、長穴を迅速かつ円滑に形成できることが記載されている。
　（Ｃ−３）対比・判断
　本件請求項１に係る発明（以下「前者」と言う）と引用刊行物１記載のものを比較すると以下の３点で相違し、その余に実質的な差異は認められない。
　相違点１．前者は、工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、２個のモータと第１乃至第４のアームと制御装置から成り、第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の工具を把持する工具把持部とから成り、工業用ロボットのアームの先端に装着されこの先端において前記工具把持部を水平方向に移動自在とした工具把持部装置を設けた工業用ロボットであるのに対して、後者は、対１のリンク（支持部材）、２個のモータと第２乃至第５のリンク（アーム）と制御装置から成り、第４及び第５のリンク（アーム）の先端に、それらと同軸をなすように配置されたハンド取り付け部（単一の工具を把持する工具把持部）を設けた５節リンクロボットである点。
　相違点２．前者の把握部は切断工具を把持する熱切断用工具把持部であるのに対して、後者は把握する部材を特定していない点。
　相違点３．前者の第１のアームと第３のアームとの連結部及び第２のアームと第４のアームとの連結部が片持ち式構造であるのに対して、後者の第１のリンクと第３のリンクとの連結部及び第２のリンクと第４のリンクとの連結部が両持ち式構造である点。
　各相違点を検討する。
　相違点１に関して、
　引用刊行物２に示されるように、工業用ロボットのアームの先端にアームとは独立に姿勢制御可能な把握装置を設けたロボットは周知であり、また、引用刊行物３に示されるように、工業用ロボットのアームの先端にアームとは独立に姿勢制御可能な把握装置を設けたロボットは正確な位置制御が可能であることも良く知られている。そして、引用刊行物２或いは３に示されるものにおいて、把握装置は形態を問わないことは明らかであり、ロボットのアームの先端の把握装置を引用刊行物１に示される５節リンクの把握装置とすることに格別のものは認められない。その効果も引用刊行物３記載の効果および引用刊行物１記載の５節リンクの把握装置の効果から予想しうるものである。
　また、工具把持部を水平方向に移動自在とした点に関しては、工業用ロボットのアームの先端の移動形態は、該ロボットをどのような状況で利用するかにより決まるものであり、その状況に応じて適宜選択決定すれば良いことである。本件において、工具把持部を水平方向に移動自在とした点にも技術的意義は認められない。
　相違点２に関して、
　引用刊行物２に示されるように、工業用ロボットのアームの先端にアームとは独立に姿勢制御可能な把握装置を設けた溶接作業ロボットは周知であり、相違点１において検討した、ロボットのアームの先端の把握装置を引用刊行物１に示される５節リンクの把握装置としたものにおいて、把握部を切断工具を把持する熱切断用工具把持部とした点に格別のものは見出せない。
　相違点３に関して、
　２本のアームの接合関節の構造はその関節にどのような負荷が掛かるか等の要因を考慮して決定されることは明かである。そして、引用刊行物１の第３図に示される５節リンクロボットにおいても、第３関節７及び第４関節９は「両持ち式構造」とするも、第１関節３、第２関節５及び第５関節１０は「片持ち式構造」としている。上記事項から、引用刊行物１の第３図に示される５節リンクロボットにおいて、第３関節７及び第４関節９が「両持ち式構造」であるあることは必須の要件ではなく、他の関節と同様に「片持ち式構造」を採用し得ることに想至ることは当業者にとって何ら困難な点は存在しないものと認められる。また、「片持ち式構造」を採用することにより動作制限が小さくなり、アームの動作範囲が大きくなることも、当業者にとって予想可能なことである。
　（Ｃ−４）むすび
　したがって、本件訂正請求は、特許法第１２０条の４第３項で準用する同第１２６第４項の規定に違反するもので、当該訂正請求は認められない。
（Ｄ）特許異議申立について
　（Ｄ−１）本件発明
　本件請求項１に係る発明は、特許明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。
「工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、
　前記支持部材の上部に配置支持された２個のモーター、
　前記各々のモーターの軸に基端をそれぞれ水平方向に向かうように連結した第１及び第２アーム、
　前記２つのアームの先端に基端をそれぞれ水平方向に向かうように枢着した第３及び第４のアーム、
　前記第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の加工工具を把持する工具把持部、
　前記２個のモーターの回転を同時的に制御する制御装置、
とからなり、工業用ロボット等のアームの先端に装着されこの先端において工具把持部を水平方向に移動自在とした工業用ロボットにおける工具把持装置。」
　（Ｄ−２）引用刊行物
　当審が通知した取消理由通知において示した引用刊行物１（特開昭５８−５６７７９号公報）には、「五節リンクロボット本来の高い剛性を備え、低出力の回転機構で高精度の位置決めを高速に行い得る新規な五節リンクロボットを提供することにある」と記載されている（第２頁左下欄第４行〜第８行）。そして、実施例として、以下の事項が記載されている（特に、第３頁右上欄第４行〜同頁左下欄第１０行、第４頁左上欄第１２行〜第１９行及び第４図参照）。平面上に固定される第１のリンク１と、該第１のリンク１の上部に配置されその一端部と回転自在に連結し、その連結点第１関節３を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第２リンク２と、第１のリンク１の上部に配置されその他端部と回動自在に連結し、その連結点第２関節５を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第３のリンク４と、第２リンク２の他端と回動自在に連結し、その連結点第３関節７を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第４リンク６と、第３リンク４の他端と回動自在に連結し、その連結点第４関節９を支点に前記平面と平行な平面上を回転する第５リンク８と、第４リンク６と第５リンク８のそれぞれの他端は第５関節１０で連結されている。この第５関節１０の中心を軸にハンド取り付け部Ｉ１が取り付けられている。第１関節３上に設置された第１サーボモータ１２によって第２リンク２を回動駆動し、第１のリンク１と第２のリンク２との連結角θ１を所定値に制御し、同時に第２関節５上に設置された第２サーボモータ１３によって第３リンク４を回動駆動し、第１のリンク１と第３のリンク４との連結角６２を所定値に制御して、ハンド取り付け部１１を所定の位置に移動させる制御部２７を備えた５節リンクロボットに関する発明が記載されている。上記各記載から、引用刊行物１には以下のものが記載されていることとなる。
「平面上に固定される第１のリンク１、
　第１のリンク１上に配置支持される第１、第２の２個のサーボモータ
　各々のサーボモータによって駆動され前記平面と平行の面上を回動する第２及び第３リンク２，４
　前記２つのリンクの先端に基部が枢着され、前記平面と平行の面上を回動する第４及び第５リンク６，８、
　前記第４及び第５のリンクの先端に、それらと同軸をなすように配置されたハンド取り付け部１１、
　前記２個のサーボモータの回転を同時的に制御する制御部２７、
とからなり、
　前記第１のリンクと前記第３のリンクとの連結部及び前記第２のリンクと前記第４のリンクとの連結部が両持ち式構造であり、
　平面上に装着されこの先端において前記ハンド取り付け部１１
を平面上で移動自在とした５節リンクロボット。」
　同じく示した引用刊行物２（特開昭６０−２５６９１号公報）には、「ワークに沿ってロボツトアーム先端に手首部分のみの揺動させるプラズマトーチ等の工具を搭載するウイービング装置」が開示されている。また、引用刊行物３（特開昭６３−２３５０７３号公報）には、「多数のアーム７ａ、７ｂを有する多自由度のロボット６の最先端側のアーム７ｂの先端に軌跡補間装置を取り付け、該軌跡補間装置に取り付けられているレーザーガン等のツールの移動軌跡をこの軌跡補間装置よって制御すること。」が開示されている。また、６頁左上欄９行乃至１５行に、その効果として正確な位置に正確な径の円穴、長方形、長穴を迅速かつ円滑に形成できることが記載されている。
　（Ｄ−３）対比・判断
　本件請求項１に係る発明（以下「前者」と言う）と引用刊行物１記載のものを比較すると以下の点で相違し、その余に実質的な差異は認められない。
　相違点．前者は、工業用ロボットのアームの先端に固定される支持部材、２個のモータと第１乃至第４のアームと制御装置から成り、第３及び第４のアームのそれぞれの先端に、それらと同軸をなすよう配置された単一の工具を把持する工具把持部とから成り、工業用ロボットのアームの先端に装着されこの先端において前記工具把持部を水平方向に移動自在とした工具把持部装置を設けた工業用ロボットであるのに対して、後者は、対１のリンク（支持部材）、２個のモータと第２乃至第５のリンク（アーム）と制御装置から成り、第４及び第５のリンク（アーム）の先端に、それらと同軸をなすように配置されたハンド取り付け部（単一の工具を把持する工具把持部）を設けた５節リンクロボットである点。
　上記相違点を検討する。引用刊行物２に示されるように、工業用ロボットのアームの先端にアームとは独立に姿勢制御可能な把握装置を設けたロボットは周知であり、また、引用刊行物３に示されるように、工業用ロボットのアームの先端にアームとは独立に姿勢制御可能な把握装置を設けたロボットは正確な位置制御が可能であることも良く知られている。そして、引用刊行物２或いは３に示されるものにおいて、把握装置は形態を問わないことは明らかであり、ロボットのアームの先端の把握装置を引用刊行物１に示される５節リンクの把握装置とすることに格別のものは認められない。その効果も引用刊行物３記載の効果および引用刊行物１記載の５節リンクの把握装置の効果から予想しうるものである。また、工具把持部を水平方向に移動自在として点に関しては、工業用ロボットのアームの先端に設けられた把握装置の移動形態は、該ロボットをどのような状況で利用するかにより決まるものであり、その状況に応じて適宜選択決定すれば良いことである。本件において、工具把持部を水平方向に移動自在とした点にも技術的意義は認められない。
　（Ｄ−４）むすび
　以上のとおり、本件の特許請求の範囲記載の請求項１に係る発明は、甲第１号証乃至第３号証に記載されたものに基づいて当業者が容易に発明することができたものであるから特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。したがって、本件特許は特許法第１１３条第１項第２号に該当し取り消されるべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年１０月１２日（１９９９．１０．１２）