(57)【要約】  本発明は、運転者支援システム（２）により、自動車（１）の駐車操作を支援する方法に関する。この運転者支援システム（２）は、駐車スペース（２１）の中に自動車（１）を駐車するか、また駐車スペース（２１）から発進させることができる駐車経路を判定する。自動車（１）の周囲の（１０〜１３）に関する画像データは、運転者支援システム（２）の少なくとも１つの光学検出装置（５ａ〜５ｄ）によって検出される。画像データは、処理されて画像（１９）が生成される。この画像（１９）は、自動車（１）に隣接する少なくとも１つの周囲領域（２０）の斜視図を示す。画像（１９）は、表示装置（３）の上に表示される。画像（１９）は、算出された駐車経路上の自動車（１）の現在位置を考慮に入れて生成される。斜視図で示される視線の方向（１４）、および／または視野（１５）は、例えば、駐車経路上の自動車（１）の現在位置に応じて調整することができる。本発明はまた、運転者支援システム（２）、および自動車（１）にも関する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者支援システム（２）を使用して自動車の駐車操作を支援する方法（１）であって、
−  自動車（１）を駐車スペース（２１）の中に駐車するか、または駐車スペース（２１）から発進させるための駐車経路を判定し、
−  運転者支援システム（２）の少なくとも１つの光学捕捉装置（５ａ〜５ｄ）によって、自動車（１）の周囲（１０〜１３）に関する画像データを捕捉し、
−  前記画像データを処理し、自動車（１）に隣接する、少なくとも１つの周囲領域（２０）の斜視図を示す画像（１９）を生成させ、表示装置（３）の上に画像（１９）を表示する方法において、
前記駐車経路上の自動車（１）の現在位置を考慮に入れて、画像（１９）を生成させることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記斜視図が示されている視線（１４）の方向、および／または視野（１５）は、前記駐車経路上の自動車（１）の現在位置に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
マッピングされる周囲領域（２０）の大きさは、前記駐車経路上の自動車（１）の前記現在位置に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記画像データは、自動車（１）の上方から見た画像（１９）が、少なくとも自動車（１）に隣接する周囲領域（２０）の平面図を示すように処理されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記駐車経路の少なくとも一部分に対する画像（１９）は、周囲領域（２０）に加えて、自動車（１’）の少なくとも１つの領域を示していることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
自動車（１’）の前記マップは、表示された画像（１９）の中で、固定位置に表示され、周囲領域（２０）の前記マップは、毎回更新される前記画像データから生成されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
駐車スペース（２１）の捕捉動作の間、自動車（１）が駐車スペース（２１）を通っている際に、前記斜視図は、視線（１４）の方向が自動車（１）の進行方向の方向成分と、特に右側の、自動車（１）の横半軸の方向成分とを有するように示されることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
自動車（１）が車道の初期領域にいるときには、前記斜視図は、前記駐車経路の終端の方向を指し示す視線（１４）の方向から示されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記駐車経路の残りの距離が、所定の最小値のより短い時には、前記斜視図は、車両垂直軸（ｚ）と一致する視線（１４）の方向から示されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
自動車（１）が前記駐車経路に沿って移動している時には、前記斜視図が示される視線（１４）の方向、および／または視野（１５）は、前記駐車経路の少なくとも一部に対して、特に、自動車（１）の現在の速度に基づいて、および／または前記駐車経路の残りの距離に基づいて連続的に変化されることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記画像データは、少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、光学捕捉装置（５ａ〜５ｄ）によって捕捉されることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも１つの光学捕捉装置（５ａ〜５ｄ）は、１７０°〜１９５°の範囲の捕捉角を有することを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
自動車（１）の駐車操作を支援する運転者支援システム（２）であって、
−  自動車（１）の周囲（１０〜１３）に関する画像データを捕捉するための少なくとも１つの光学捕捉装置（５ａ〜５ｄ）と、
−  前記駐車操作に対する駐車経路を判定し、前記画像データを処理し、自動車（１）に隣接する、少なくとも１つの周囲領域（２０）の斜視図を示す画像（１９）を生成する制御装置（４）と、
−  画像（１９）を表示する表示装置（３）とを有する運転者支援システム（２）において、
制御装置（４）は、前記駐車経路上の自動車（１）の現在位置を考慮に入れて、画像（１９）を生成するようになっていることを特徴とする運転者支援システム（２）。
【請求項１４】
請求項１３に記載の運転者支援システム（２）を有することを特徴とする自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者支援システムを使用して、自動車の駐車操作を支援する方法に関する。この支援は、駐車スペースの中に自動車を駐車する際に通る（衝突なしに）駐車経路、また前記駐車スペースから自動車を発進させる際に通る駐車経路を判定することにより、また、運転者支援システムの少なくとも１つの光学捕捉装置によって、自動車の周囲に関する画像データを補足することにより行われる。画像データは、処理されて、自動車に隣接する少なくとも１つの周囲領域の斜視図による画像が生成される。画像は、表示装置に表示される。本発明はまた、この方法を実行するための運転者支援システム、およびこの運転者支援システムを有する自動車にも関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車操作を実行する際に運転者を支援する駐車支援システム、または運転者支援装置は、従来公知である。この支援では、少なくとも、可能性があると認識された駐車スペースに対する、自動車の現在の相対位置を、運転者支援システムのための基礎として使用し、自動車が衝突することなく、駐車スペース内に駐車することができる駐車経路を算出する。最も単純な駐車支援システムでは、自動車が、算出された駐車経路に沿って駐車できるようにハンドル操作をするために、運転者が必要とする情報、または勧告が出力される。自動車のハンドルが操作されている間、運転者は、加速および減速だけを行い、従って、ハンドルは、自動的に、すなわち運転者とは無関係に回転するというシステムも知られている。完全な自律、または自動駐車支援システムの場合には、このシステムは、自動車の一連の運転操作に作用し、運転者は、単に自律駐車操作をイネーブルするだけでよく、いつでも駐車操作を中断することもできる。
【０００３】
駐車支援システムは、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００４】
自動車の内部にある表示装置に自動車の周囲の画像を表示する様式も、従来技術である。最近の傾向は、複数のカメラからの画像データを一緒に処理して、自動車、および自動車の周囲を平面図で示す画像を生成している。この場合には、自動車のマップは、予め記憶され、一方、周囲のマップは、継続的に捕捉された画像データから、動的に毎回更新されて、連続的に生成される。自動車とその周囲の画像は、鳥瞰図として示される。このような手順は、例えば、特許文献２に開示されている。特許文献２の主題は、自動車の各瞬時の進行状態に基づいて、自動車とその周囲とを示す視線の方向を変更することができるということである。一つの例を挙げると、視線の方向は、車両速度に基づいて、または現在の操舵角に基づいて設定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際特許第ＷＯ２００８／０５５５６７Ａ１号明細書
【特許文献２】欧州特許第ＥＰ１１７９９５８Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、冒頭に記載したタイプの方法において、駐車操作を実行する際に、運転者が、運転者支援システムによって、特に信頼性が高く、操作性よく支援を受けることができる策を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、請求項１に記載の特徴を有する方法と、請求項１３に記載の特徴を有する運転者支援システムと、請求項１４に記載の特徴を有する自動車とよって、上記目的を達成するものである。本発明の有利な実施形態は、従属請求項、およびその説明中に記載してある。
【０００８】
自動車の駐車操作を支援するための本発明の方法は、駐車スペースに自動車を駐車する際に、自動車が衝突することなく通ることができる駐車経路、または、この駐車スペースから発進することができる駐車経路を判定する運転者支援システムに関している。自動車の周囲に関する画像データは、運転者支援システムの少なくとも１つの光学捕捉装置（例えば、カメラ）によって捕捉される。画像データは、運転者支援システムによって処理され、自動車に隣接する少なくとも１つの周囲領域の斜視図（特に、自動車の上から見た平面図）を示す画像が生成される。この画像は、運転者支援システムの表示装置に表示される。本発明の基本的な考え方は、画像が、駐車経路上の自動車の現在位置を考慮して生成されることである。
【０００９】
従って、本発明に係る効果は、画像データから画像を生成する際に、すなわち、駐車スペースに対する自動車の現在の相対位置に基づいて画像を生成する際に、算出された駐車経路上の自動車の各瞬時位置を考慮して行われることにある。このように、運転者は、駐車操作を行う際に、特に信頼性が高くて操作性がよい支援を受けることができる。その理由は、画像は、自動車の位置に基づいて、自動車に隣接するそれぞれ異なる領域を示すことができ、これにより、駐車経路上の現在位置に応じて、運転者には種々の異なる周囲の画像が表示されるからである。従って、自動車に隣接する関連する領域を、それぞれ最もよい視点から表示することができる。
【００１０】
一般的に、画像の少なくとも１つのパラメータ、または少なくとも１つの特徴は、駐車スペースに対する自動車の現在位置を考慮して定めることができる。１つの例として、これは、斜視図が示されている方向から見た、視線の方向、および／または視野であってもよい。この実施形態においては、視線の方向、および／または視野は、駐車経路上の自動車の現在位置に基づいて設定されている。これは、自動車の位置に応じて、それぞれ最適な視点を設定することができるという利点を有する。従って、運転者には、視線の方向、または視野から見た周囲領域、特に、自動車自体も含めて、最適な画像、または最適な表現で示す画像が表示される。１つの例として、駐車操作の開始時（自動車が駐車経路の初期領域にある時）には、視線の方向は、駐車スペースの方向を指すことができ、これにより、駐車スペースは、自動車の上からの視野で示される。駐車操作の終了時には、これとは対照的に、自動車とその周囲は、自動車の垂直軸と一致している視線の方向から表示することができる。これにより、運転者は、自動車と自動車外部にあり駐車スペースを限定している物体との間の距離を、容易に推測することができる。
【００１１】
ここで、「視線の方向」とは、仮想の観察者が見る方向を意味している。
【００１２】
更に、または代替として、マッピングされた周囲領域の寸法を、駐車経路上の自動車の現在位置に基づいて設定することができる。この実施形態においては、周囲のマップに対してズーム係数が設定される。１つの例として、駐車操作の開始時には、画像は、駐車操作の終了時と比較して、自動車からから見て、より広い範囲に亘る周囲領域を示すことができる。この場合、駐車操作の開始時には、運転者はまた、例えば駐車スペースの中で、自動車から比較的遠い距離にある障害物も見ることができ、これにより、必要に応じて、駐車操作を中断することもできる。一方、駐車操作の終了時には、運転者は、自動車と駐車スペースを限定している障害物との間の距離を正確に把握することができる。このような方法によって、第１に、安全な駐車操作を行うことができ、第２に、操作性のよい表示を行うこともできる。
【００１３】
画像データは、画像が、自動車の上から見た、少なくとも自動車に隣接する周囲領域の平面図を示すように処理されることが望ましい。この実施形態においては、画像は、周囲領域と、可能であれば、少なくとも自動車の領域とを鳥瞰図で示されている。これはまさしく、運転者に対して、周囲領域を監視し、また可能であるならば、自動車と自動車の外部にある物体との間の距離を推定するために、最小の努力で可能なオプションを提供するものである。
【００１４】
１つの実施形態においては、駐車経路の少なくとも一部分として、画像は、周囲領域に加えて、自動車の少なくとも１つの領域を示す。特に、画像は、駐車経路の少なくとも一部分として、自動車全体と自動車の周りの周囲領域との平面図を示す。この場合には、運転者は、表示された画像の中に、周囲ばかりではなく、運転者の自動車も見ることができる。運転者は、自動車に対する障害物の各瞬時相対位置を推測することができる。
【００１５】
自動車のマップは、表示装置の画像の中では、固定位置にあるか、または静止した状態で表示されることが望ましい。周囲のマップは、毎回更新される画像データから生成される画像か、または連続的に調整されている画像である。自動車のマップは、運転者支援システムのメモリの中に、予め記憶されていることが望ましい。固定位置で表される自動車によって、自動車に隣接した常に同じ周囲領域か、または、自動車から常に同じ距離までにある周囲領域かを表示することができる。
【００１６】
駐車スペースは、通常、自動車が駐車スペースを通っている間に調査されて捕捉される。従って、運転者が表示装置上に駐車スペースを見ることができれば、特に有利であることが分かった。従って、駐車スペースを捕捉する操作を行っている間（すなわち、自動車が駐車スペースを通っている間）には、画像の中に駐車スペースが示される視線の方向から見た斜視図を生成することができる。駐車スペースが、まだ自動車の前方にある場合には、視線の方向は、自動車の進行方向の成分と、また自動車の横半軸方向の成分とを有することができる。横半軸方向は、右側通行に対しては、右側横半軸であり、左側通行に対しては、左側横半軸である。これとは対照的に、駐車スペース（進行方向に見た）が、既に自動車の背後にある場合には、視線の方向は、進行方向に反対の方向の成分、および前述の横半軸の方向の成分を有することができる。その理由は、この場合には、駐車スペースは、表示された画像の中に常にマッピングされており、これにより、運転者は、表示装置上に駐車スペースの斜視図を見ることが保証されるからである。
【００１７】
自動車が車道の初期領域の中にある場合には、斜視図は、視線が駐車経路の終端部の方向を指し示すか、または駐車スペースの方向を指し示すようにすることができる。この場合もまた、運転者は、表示装置上に、駐車スペースの斜視図を見ることができる。
【００１８】
駐車操作の間に、駐車経路の残りの距離が、所定の最小値より短くなるか、または自動車が駐車経路の所定の端部領域に到達した場合には、車両の垂直軸と一致する視線の方向から見た画像を、斜視図として、表示することができる。この場合には、運転者は、周囲領域と、また特に自動車全体とを、真上から見た平面図を表示装置の上に見ることになる。これにより、運転者は、自動車と障害物との間の距離を容易に把握することができ、特に安全に自動車を運転することができる。
【００１９】
自動車が駐車経路に沿って移動している間は、少なくとも駐車経路の一部に対して、視線の方向、および／または視野も、徐々に（すなわち、時間に対して連続的に）変化させることができる。視線の方向、および／または視野この変化はまた、恒常的に（すなわち、運転者が、視線の方向の急激な変化を感知しないように）行われることが望ましい。このような視線の方向または視野の変化は、特に操作性をよくするものであり、更に、運転者は、表示された画像の中で、運転者の向きを常に保持することができる。一つの例として、視線の方向、および／または視野の連続的な変化は、自動車の現在の速度に基づいて、および／または駐車経路の残りの距離（すなわち、駐車スペースの最後の位置までの残りの距離）に基づいて行うことができる。特に、視線、および／または視野の方向の連続的な変化の速度は、自動車の速度に基づいて、および／または残りの距離に基づいて設定することができる。
【００２０】
画像データを使用することにより、および／または距離センサ（特に、超音波センサ）からのデータを使用することにより、運転者支援システムは、自動車の外部にある少なくとも１つの物体を検出することもできる。この場合には、この物体は、少なくとも表示された画像の領域で、所定の符号を物体の上に重畳させるか、または、この記号で隠ようにすることができる。従って、自動車の周囲にある物体を、強調表示することができ、これにより、運転者は、非常に早く、それらを認識することができる。
【００２１】
画像データは、少なくとも１つの光学捕捉装置によって捕捉される。画像データが、具体的には、少なくとも２つ、特に少なくとも３つの光学捕捉装置によって捕捉される場合には、特に有利であることがわかった。全部で４つの光学捕捉装置を設けることも可能である。従って、全部で複数の捕捉装置を使用することができ、この場合には、１つの捕捉装置は、左側側部、および／または左側外部ミラーのところ、および／または１つの捕捉装置は、右側側部、および／または右側外部ミラーのところ、および／または１つの捕捉装置は、フロントバンパーの上、および／または１つの捕捉装置は、自動車のリアバンパーの上または後尾扉の上に設置することができる。全体として、捕捉装置は、自動車の周囲３６０°の画像を捕捉することができる。少なくとも１つの捕捉装置は、例えば、ＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）カメラ、ＣＣＤ（電荷結合素子）カメラ等のカメラであるのがよい。
【００２２】
少なくとも１つの光学捕捉装置は、１７０°〜１９５°の範囲の捕捉角を有している。従って、少なくとも１つの捕捉装置は、魚眼カメラであることが望ましい。このように、自動車の周囲全体を捕捉するために、３〜４個だけの捕捉装置を使用することができる。従って、この運転者支援システムは、比較的少ない数の捕捉装置を必要とするだけである。
【００２３】
更に、本発明は、自動車に対する運転者支援システム（すなわち、駐車操作を支援する）を提供する。この運転者支援システムは、自動車の周囲に関する画像データを補足するための少なくとも１つの光学捕捉装置を備えている。運転者支援システムはまた、制御装置を備え、制御装置は、駐車操作を行う駐車経路を判定し、画像データを処理して、自動車に隣接する少なくとも１つの周囲領域の斜視図を示す画像を生成する。画像は、運転者支援システムの表示装置に表示される。制御装置は、駐車経路上の自動車の現在位置を考慮に入れて、画像を生成するようになっている。
【００２４】
本発明による自動車は、本発明による運転者支援システムを備えている。本発明による方法の好適な実施形態、およびこれらの実施携帯の利点は、本発明による運転者支援システム、および本発明による自動車にも適用しうる。
【００２５】
本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかになると思う。上記の説明の中で引用された、全ての特徴および特徴の組み合わせ、また、図面の説明の中で引用され、および／または図面だけに示されている全ての特徴、および特徴の組み合わせは、それぞれ示されている組み合わせばかりではなく、他の組み合わせでも、あるいはそれら自信の中で使用することができる。
【００２６】
次に本発明を、１つの好適な実施形態を示す添付図面を参照して、詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に基づく運転者支援システムを備える自動車の平面図である。
【図２】図１に示す自動車の斜視図であり、画像データから生成される画像を詳細に説明している。
【図３】画像データから生成された画像の時間経緯を示す図であり、駐車スペースについての調査中、および自動車の駐車操作の間に表示される。
【図４】画像データから生成された画像の時間経緯を示す図であり、駐車スペースについての調査中、および自動車の駐車操作の間に表示される。
【図５】画像データから生成された画像の時間経緯を示す図であり、駐車スペースについての調査中、および自動車の駐車操作の間に表示される。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１に示すように、自動車１は乗用車である。自動車１は、運転者支援システム２を備え、この運転者支援システム２は、表示装置３、制御装置４、および４台のカメラ５ａ〜５ｄを備えている。制御装置４は、表示装置３を作動させる。カメラ５ａ〜５ｄは、捕捉した画像データを、例えば、自動車１の内部通信バスを介して、制御装置４に送信する。
【００２９】
１つの例として、表示装置３は、ＬＣＤ表示器である。あるいは、表示装置３は、自動車１のフロントガラス６の上に画像を投影するために使用することができる画像投影器（ヘッドアップ表示器）であってもよい。
【００３０】
制御装置４の中に、すなわちメモリ７の中には、自動車１のマップ（より正確には、自動車１のマップを示すデータ）が格納されている。
【００３１】
カメラ５ａ〜５ｄは、自動車１の外表面に取り付けられている。図１に示されているカメラ５ａ〜５ｄの数および配置は、単に１つの例である。自動車１に取り付けられるカメラ５ａ〜５ｄの数および配置は、実施形態に応じて変わる場合がある。典型的な実施形態においては、第１のカメラ５ａは、自動車１のフロントバンパーに配置されている。第２のカメラ５ｂはリアバンパーに、または後尾扉に配置されている。第３のカメラ５ｃは、左側面に取り付けられている。これはまた、左側外部ミラー８と一体化することもできる。第４のカメラ５ｄは、右側面、すなわち、右側外部ミラー９の付近に取り付けられている。第４のカメラ５ｄもまた、外部ミラー９と一体化することができる。
【００３２】
カメラ５ａ〜５ｄは、それぞれ広い捕捉角を有し、それらは、魚眼カメラとして知られているものである。１つの例として、それぞれの捕捉角は、１７０°〜１９５°の範囲にある。図１から明らかなように、第１のカメラ５ａは、自動車１の前方の領域１０を捕捉し、第２のカメラ５ｂは、自動車１の後方の領域１１を捕捉する。従って、第３のカメラ５ｃは、自動車１の左側の領域１２を捕捉し、第４のカメラ５ｄは、自動車１の右側の領域１３を捕捉する。従って、カメラ５ａ〜５ｄは、基本的に、自動車１の周囲を取り囲むもの全て、すなわち３６０°の画像を捕捉することができる。
【００３３】
制御装置４は、カメラ５ａ〜５ｄによって捕捉された画像データを処理することができる。制御装置４は、この画像データを使用して、自動車１の上から見た自動車１の周囲（すなわち、捕捉領域１０〜１３）の平面図を示す画像を生成することができる。従って、制御装置４は、画像データを取得し、捕捉領域１０〜１３の平面図を鳥瞰図で示す画像を生成することができる。
【００３４】
既に説明したように、メモリ７は、自動車１のマップを記憶している。また、このマップは自動車１の鳥瞰図を示している。すなわち、このマップは、自動車１の上から見た自動車１の平面図を示している。制御装置４は、自動車１のマップと画像データによって生成された周囲のマップとを使用して、自動車１と自動車１の周囲との平面図である周囲画像（すなわち、鳥瞰図）を生成することができる。従って、単一の周囲画像は、自動車１の周囲と、自動車１自体との両方を示す鳥瞰図として作成することができる。この周囲画像は、制御装置４によって、表示装置３の上に表示することができる。この周囲画像は、連続して表示することができる。このことは、周囲画像は、連続的にまたは動的に、自動車１の周囲に対して適合させることができることを意味している。その理由は、画像データは、カメラ５ａ〜５ｄによって連続的に取得され、周囲画像は、これら連続的に取得された画像データから、動的に毎回更新されるからである。周囲画像の中で、自動車１は、静止して、または固定された位置に表示されるが、周囲のマップは、常に更新され、動的に調整することができる。
【００３５】
このように、制御装置４は、周囲画像を生成することができる。この周囲画像は、自動車１に隣接した周囲の領域と自動車１との平面図であり、自動車１の上から見た斜視図として示されている。この画像は、自動車１と周囲領域とを示す鳥瞰図である。図２に示すように、制御装置４はまた、仮想カメラ１６の視線１４の方向から見た視野１５の中の平面図を示す画像を生成することができる。従って、この画像は、仮想カメラ１６が生成すると考えられる画像から生成される画像である。図２に示すカメラ１６は、実際には存在しない架空または仮想のカメラである。カメラ５ａ〜５ｄからの画像データだけを使用して、そこから生成された画像が、仮想カメラ１６の視線１４および視野１５の方向から見た平面図となるように処理される。
【００３６】
典型的な実施形態は、特に駐車スペースの中に自動車１を駐車する際の、運転者の支援に関している。この目的のために、運転者支援システム２は、２つの距離センサ１７、１８（特に、超音波センサー）を備えている。第１の距離センサ１７は、左側面（例えば、フロントバンパーの左端領域）に取り付けられている。また、第２の距離センサ１８は、自動車１の反対側に対称に配置されている。駐車操作の支援手段は、少なくとも運転者支援システム２を備えており、この運転者支援システム２は、最初に、駐車スペースを捕捉し、次に、駐車スペースに対する自動車１の現在位置に基づいて、自動車１が衝突せずに駐車スペースに駐車することができる駐車経路を算出する。通常は、自動車１は、駐車スペースを通る間に、駐車スペースを捕捉または調査する。適切な駐車スペースが認識されると、運転者にはそれが通知されて、駐車操作を開始することができる。この運転者支援システム２は、縦向き駐車スペースに駐車する場合と、横向き駐車スペースに駐車する場合との両方の場合に対して運転者を支援することができる。
【００３７】
駐車スペースの調査の間、また駐車操作の間に、連続して捕捉され、毎回更新される画像データから生成された画像は、表示装置３に表示される。この画像は、駐車スペースに対する、自動車のそれぞれの瞬間相対位置を考慮することにより、または、算出された駐車経路における自動車１の現在位置を考慮することにより生成された画像である。具体的には、典型的な実施形態においては、視線１４、視野１５、およびマッピングされる周囲領域の寸法（すなわち、仮想カメラ１６の仮想捕捉角α）は、駐車スペースに対する自動車１のそれぞれの瞬時位置、または算出された駐車経路上の自動車１の現在位置に基づいて設定される。
【００３８】
図３〜図５は、駐車操作の際に表示装置３に表示される画像１９の典型的な時間経緯を示す。図３は、自動車１’および自動車１’の周囲領域２０の斜視図を示す。自動車１’は、一連の他の自動車の間を通過している。自動車１’の右側に、距離センサ１８によって調査された駐車スペース２１がある。図３に示す画像１９は、固定位置にいるか、または静止している自動車１’を示している。一方、周囲領域２０は、連続的に捕捉されて毎回更新される画像データから、連続して生成される。従って、画像１９の中の周囲領域２０は、上記した一連の他の自動車を含めて、矢印２２によって示されている方向に移動する。図３に示されている画像１９は、自動車１’と自動車１’の背後から見た視野１５の中にある周囲領域２０とを示している。更に、視線１４の方向は、基本的に、自動車１’の進行方向を示している。より正確には、視線１４の方向は、進行方向の方向成分とともに、自動車１’の右側横半軸の方向成分を含んでいる。このようにして、自動車１’の前方に位置する駐車スペース２１を描き出すことができる。
【００３９】
自動車１’が駐車スペース２１を通る際に、この駐車スペース２１を、距離センサ１８を使用して調査することができる。この駐車スペース２１は、駐車に適している場合には、そのことが運転者に通知される。図４に示す画像１９では、駐車スペース２１は、既に、自動車１’の背後にある。この駐車スペース２１は、駐車するのに適しているため、視線１４の方向は絶えず変更され、駐車スペース２１は斜視図で表示される。画像１９を使用して、運転者に対して、駐車操作が開始されなければならないか否かを問うことができる。図４に示す画像１９では、自動車１’は、算出された駐車経路の初期の領域にいる。この場合には、視線の方向１４は、駐車スペース２１の方向を指し示している。視野１５は、自動車１’の背後、または自動車１’の上方、または自動車１’の前方に向けることができる。
【００４０】
駐車スペース２１は、図４に示す画像１９では、符号２３によって強調表示されている。直接に駐車スペース２１を限定している他の自動車も、それぞれ符号２４、２５で表示されるか、または隠蔽されている。
【００４１】
自動車１が駐車経路の所定の端部領域に入った場合、または駐車経路の残りの距離が、所定の最小値より短くなった場合には、視線１４の方向および視野１５は、それらが車両垂直軸ｚ（図２）と一致するように変更される。この視線１４の方向に対する画像１９は、図５に示されている。従って、図５に示す画像１９は、画像平面に対して垂直方向から見た自動車１’全体と、周囲領域２０の平面図を示している。従って、運転者は、この画像１９を使用して、特に自動車１と自動車の外部にある障害物との間の距離を、容易に推測することができる。図５に示す画像１９はまた、固定位置にいる自動車１’を示しているが、周囲領域２０は、連続して捕捉されて毎回更新される画像データをからマッピングして示されている。
【００４２】
典型的な実施形態においては、図３に示す画像１９から、図４に示す画像１９を介して図５に示す画像１９に至る変化は、運転者が画像１９の中に急激な変化を感知しないように、連続して生成される。従って、画像の遷移は、平坦に行われる。このことは、視線１４の方向と視野１５とは、絶えず変化していることを意味する。駐車経路の少なくとも一部分に対して、時間に対して連続的に変化する視線１４の方向、および／または視野１５の画像を生成することもできる。１つの例として、この変化の速度は、自動車１のそれぞれの現在の速度に基づいて、および／または、駐車経路の残りの距離または自動車１と駐車スペース２１の最終位置との間の距離に基づいて設定することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１、１’  自動車
２  運転者支援システム
３  表示装置
４  制御装置
５ａ〜５ｄ  カメラ
６  フロントガラス
７  メモリ
８  左側外部ミラー
９  右側外部ミラー
１０  前方の領域
１１  後方の領域
１２  左側の領域
１３  右側の領域
１４  視線
１５  視野
１６  仮想カメラ
１７、１８  距離センサ
１９  画像
２０  周囲領域
２１  駐車スペース
２２  矢印
２３  強調表示された駐車スペース
２４、２５  隠蔽された駐車スペース
α  仮想カメラの仮想捕捉角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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