【事件の表示】
　特許第２８１２０７７号「スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置」の特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２８１２０７７号の特許を維持する。
【理由】
１．手続の経緯
　本件特許第２８１２０７７号発明は、平成４年７月１７日の出願であって、平成１０年８月７日に特許の設定登録がなされ、その後、有角幸子により請求項１の発明について特許異議の申立てがなされ、当審において取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年９月６日に訂正請求がなされたものである。
２．訂正の適否についての判断
（１）訂正請求は、本件特許に係る願書に添付した明細書（以下「本件特許明細書」という。）を、訂正請求書に添付した訂正明細書（以下「本件訂正明細書」という。）のとおり訂正することを求めるものであり、その訂正の概要は次のとおりである。
▲１▼　訂正事項１
　本件特許明細書の特許請求の範囲の請求項１を、
「【請求項１】　サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
　前記一対の電極チップの各々の摩耗量を各別に検出する摩耗量検出手段と、
　当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置。」
と訂正する。
▲２▼　訂正事項２
　本件特許明細書の段落番号【０００６】欄を、「【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するための本発明は、サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、前記一対の電極チップの各々の摩耗量を各別に検出する摩耗量検出手段と、当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とする。」
と訂正する。
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無及び拡張・変更の有無
　上記訂正事項１は、実質的に、本件特許明細書における特許請求の範囲の請求項１の記載における、「一対の電極チップの両方の摩耗量を検出する」事項を、「一対の電極チップの各々の摩耗量を各別に検出する」事項に限定することにより、摩耗量検出手段の具体的な構成を限定したものと認められるから、この訂正は特許請求の範囲の減縮を目的としたものに該当する。
　また、これは、本件特許明細書段落番号【００１６】〜【００２１】欄の記載、及び本件特許に係る願書に添付した図面（以下「本件特許図面」という。）の図４〜７の記載に基づくものであり、本件特許明細書及び本件特許図面に記載した事項の範囲を超えるものとは認められないから新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　上記訂正事項２は、前記の訂正事項１による、特許請求の範囲の請求項１の訂正に伴って、本件特許明細書を訂正するもので、明りょうでない記載の釈明を目的とするものに該当し、本件特許明細書及び本件特許図面に記載した事項の範囲を超えるものとは認められないから新規事項の追加に該当せず、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
（３）独立特許要件の判断
▲１▼　本件請求項１に係る発明
　本件訂正明細書の請求項１に係る発明（以下「本件請求項１に係る発明」という。）は、本件訂正明細書及び本件特許図面からみて、本件訂正明細書の特許請求の範囲の請求項１に記載された、前記「２．（１）▲１▼訂正事項１」で示したとおりのものと認める。
▲２▼　取消理由の概要
　一方、当審において通知した取消理由通知の概要は、本件特許明細書の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は、本件特許に係る出願の出願日前の出願であって、その出願後に出願公開された出願に係る引用例１（特許異議申立人提出の甲第１号証：実願平３−８１７７５（実開平５−２４１７２号）の願書に最初に添付した明細書及び図面）に記載された考案と同一であり、この発明に係る特許は、特許法第２９条の２の規定に違反してなされたものであるというにある。
▲３▼　引用例１の記載内容
　引用例１には、次の事項が記載されている。
　段落番号【０００２】欄には、
「　【０００２】
　【従来の技術】
　従来より、自動車の生産ラインなどではスポット溶接用ロボットが使用されている。このスポット溶接用ロボットにおいては、図５に示すような送り量測定器を備えたスポット溶接ガンが用いられている。図において、１０１は油圧モータ、１０２はチップ送り量測定器、１０３は上側チップ、１０４は下側チップ、１０５は位置検出器、Ａはロボットの手首、Ｇはスポット溶接ガン、Ｗはワークを示す。」
　段落番号【０００８】〜【００１０】欄には、
「　【０００８】
　図１は本考案の一実施例の機能ブロック図、図２は本考案の電気的構成の一実施例の概略図、図３は本考案の一実施例の概略図である。図において、１はチップ送り手段（装置）、２は位置検出手段（位置検出器）、３は上下チップ先端部接触確認手段（装置）であり、４は送り量入力手段４１、送り量算出手段４２、送り量比較手段４３、補正値算出手段４４を構成する演算処理装置である。
　【０００９】
　なお、図５と同一符号を付したものは同一または類似の要素を示す。
　【００１０】
　チップ送り装置１は、電動機１１とこの電動機１１の回転軸と結合している移動部材１２とからなっている。この回転軸の先端部にはおねじが形成され、このおねじは移動部材１２のめねじと螺合している。これにより移動部材１２は電動機１１の回転により移動することができる。この移動部材１２の先端部には上側チップ１３が装着されている。電動機１１はロボットの他軸との制御を同一にする為サーボモータを選定するのが好ましい。また使用するねじ部材は、高位置決め精度及び耐久性の点より、ボウルスクリューを用いるのが好ましい。」
　段落番号【００１７】欄には、
「　【００１７】
　ステップ１：演算処理装置を起動する。
　ステップ２：チップ送り装置を起動する。
　ステップ３：位置検出器を起動する。
　ステップ４：送り量を入力する。
　ステップ５：上部チップを所定量移動させる。
　ステップ６：電動機の電流値を確認する。
　ステップ７：電流値が所定値であれば、チップの現在位置に原点選定を行う。
　ネテップ８：上部チップ移動量と入力値とを比較する。
　ステップ９：チップの摩耗量を算出する。この摩耗量の算出は最初にガンを閉じた時の位置情報とチップ摩耗後にガンを閉じた場合の位置情報を比較することにより行なう。
　ステップ１０：送り量補正値を算出する。
　ステップ１１：電流値が所定値でない場合は、再度上部チップを移動させステップ７に戻る。
　ステップ１２：送り量補正機構を停止する。」
　また、図１及び図４には、一実施例の機能ブロック図及びチップ送り量補正機構による送り量補正の一例を示すフローチャートが、それぞれ記載されている。
▲４▼　対比・判断
　本件請求項１に係る発明と引用例１記載のものとを対比する。
　ここで、引用例１記載のものにおける「電動機」、「チップ」、「チップの摩耗量を算出」及び「送り量補正値を算出」は、本件請求項１に係る発明における「サーボモータ」、「電極チップ」、「摩耗量検出手段」及び「補正手段」にそれぞれ相当する。
　これより、引用例１記載のものは、本件請求項１に係る発明と共通する、
「サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
　前記一対の電極チップの摩耗量を検出する摩耗量検出手段と、
　当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置。」
という構成を備えているということができる。
　しかし、引用例１記載のものの摩耗量の算出は、最初にガンを閉じた時の位置情報とチップ摩耗後にガンを閉じた場合の位置情報を比較することにより行なうことから、その際に検出される摩耗量は、一対の電極チップの両方の摩耗量が足し合わされた量であって、「一対の電極チップの各々の摩耗量」ではなく、また、一対の電極チップの「各別」について検出するものでもない。
　したがって、引用例１記載のものの摩耗量検出手段は、本件請求項１に係る発明が特定するような「一対の電極チップの各々の摩耗量を各別に検出する」ものではないから、本件請求項１に係る発明が、引用例１に記載された考案と同一であるとは認められない。
　以上から、本件請求項１に係る発明は、特許出願の際に独立して特許を受けることができるものである。
（４）むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項及び同条第３項で準用する同法第１２６条第２乃至４項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
３．特許異議の申立
（１）申立理由の概要
　特許異議申立人は、前記のとおりの甲第１号証を提出し、本件特許明細書の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は、本件特許に係る出願の出願日前の出願であって、その出願後に出願公開された出願に係る甲第１号証の出願の願書に最初に添付された明細書又は図面に記載された考案と同一であり、この発明に係る特許は、特許法第２９条の２の規程に違反してなされたものであり、特許法第１１３条第１項第２号に該当し取り消されるべきものである旨の主張をしている。
（２）判断
　しかしながら、本件特許明細書の特許請求の範囲の請求項１に係る発明は、前述のとおり訂正されており、本件請求項１に係る発明については、前記「２．（３）▲４▼対比・判断」で示したように、甲第１号証（引用例１）に記載された考案と同一であると認めることができない。
４．むすび
　以上のとおりであるから、特許異議申し立ての理由及び証拠によっては、本件請求項１に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件請求項１に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年１０月２８日（１９９９．１０．２８）
【訂正の要旨】
訂正の要旨
　特許第２８１２０７７号の明細書（以下「明細書」という。）を、訂正請求書に添付した明細書のとおり、すなわち、次の各訂正事項１、２のとおり訂正する。
１．訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１を、特許請求の範囲の減縮を目的として、
「【請求項１】　サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
　前記一対の電極チップの各々の摩耗量を各別に検出する摩耗量検出手段と、
　当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置。」
と訂正する。
２．　訂正事項２
明細書の段落番号【０００６】欄を、明りょうでない記載の釈明を目的として、
「【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するための本発明は、サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、前記一対の電極チップの各々の磨耗量を各別に検出する磨耗量検出手段と、当該磨耗量検出手段によって検出された磨耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とする。」
と訂正する。
（５４）【発明の名称】
スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、
　前記一対の電極チップの
各々の
各別に
　当該摩耗量検出手段によって検出された摩耗量に応じて前記スポット溶接ガンの教示データを補正する補正手段とを有することを特徴とするスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
　【０００１】
　【産業上の利用分野】
　本発明は、ロボットに装着されているスポット溶接用ガンのチップの摩耗量を自動的に検出する機能を有するスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置に関する。
　【０００２】
　【従来の技術】
　例えば、車体に施されるスポット溶接はロボットに取り付けられた専用のスポット溶接ガンによって行なわれるが、直接スポット溶接を担う電極チップはその使用回数に応じて摩耗する。この摩耗が大きくなると溶接の信頼性の面で問題が生じたりすることから、人間が定期的に診断してその交換を行なっているのが現状である。
　【０００３】
　【発明が解決しようとする課題】
　しかしながら、このように人間が定期点検する従来の方法では、高信頼の溶接状態を常に得ようとすると定期点検の頻度を多くしなければならず、作業能率が低下するという問題がある。
　【０００４】
　また、この摩耗を検知する，例えば２次元センサー等の特別の装置を設けると、コストアップとなり現状にそぐわないという問題がある。
　【０００５】
　本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、この摩耗量をコスト上昇を最少限に抑えつつ検出することが可能なスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置の提供を目的とする。
　【０００６】
　【課題を解決するための手段】
　上記目的を達成するための本発明は、サーボモータによって駆動されるアームの先端に取り付けられたスポット溶接ガンを教示データに基づいて位置決めし、被溶接物を一対の電極チップで加圧しながらスポット溶接する溶接用ロボットにおいて、前記一対の電極チヅプの
各々の
各別に
　【０００７】
　【作用】
　このように構成した本発明にあっては、摩耗量検出手段によってスポット溶接ガンの電極チップの摩耗量が検出され、補正手段によって、この摩耗量に応じた教示データの補正が行なわれる。
　【０００８】
　この補正は自動的に行なわれることになるから、電極チップは常に最適の位置に位置決めされることとなり、常に高信頼の溶接を担保することができるようになる。
　【０００９】
　【実施例】
　以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図１は、スポット溶接用ロボットの概略構成図である。
　【００１０】
　図に示すようにこの例示されているスポット溶接用ロボット１は、その動作がロボット制御装置２によって制御されるようになっている。このスポット溶接用ロボットは７軸型のものであり、その作業端にはスポット溶接用ガン３が装着されている。第１軸はスポット溶接用ロボット１の全体をＪ１方向に旋回させるものであり、第２軸は第１軸を基準にして前記の作業端を上下方向，すなわちＪ２方向に移動させるものである。第３軸は第２軸を基準にして同様に作業端を上下方向，すなわちＪ３方向に移動させるものである。第４軸は第３軸を基準にして作業端を図示Ｊ４方向に旋回させるものである。第５軸は第４軸を基準にして作業端を図示Ｊ５方向に移動させるものである。第６軸は第５軸を基準にして作業端を図示Ｊ６方向に旋回させるものである。第７軸は作業端に取り付けられているスポット溶接用ガン３の電極チップ４を図示Ｊ７方向に上下動させるものである。
　【００１１】
　ロボット制御装置２は、予め教示されているデータに基づいて上記の７軸の動作を総合的に制御して電極チップ４の位置を被溶接物に対して所定の位置に位置決めし、その位置にスポット溶接を施させる。
　【００１２】
　図２は、本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置の概略構成ブロック図である。ロボット制御装置２内には、スポット溶接用ロボット１の動作を総括的に制御する制御部５と、この制御部５からの信号に基づいて、上記７軸それぞれの動作を各軸毎に制御するサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇとが設けられている。このサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｆまでの６つのサーボコントロール部は、スポット溶接用ロボット１の本体部分の各軸アームの動作を制御するものであり、サーボコントロール部１０Ｇはスポット溶接ガン３の電極チップ４の動作を制御するものである。リミットスイッチ１５は摩耗量検出手段を構成するものであり、後述する電極チップ４の摩耗量を検出する基準信号を得るためのものであり、基準となる所定の位置に堅固に取り付けられているものである。
　【００１３】
　図３は、上記サーボコントロール部の詳細な構成図である。サーボコントロール部は、接続されているサーボモータ１８の動作量を制御するものであり、このサーボモータ１８の動作量はエンコーダ１９からの信号によってフィードバックが採られている。このエンコーダ１９は、制御部５に対して位置フィードバックを与えると同時に、サーボコントロール部自体に位置指令と速度指令とのフィードバックを与える。
　【００１４】
　サーボコントロール部は、制御部５から出力された位置指令に基づいてサーボモータ１８の回転速度を演算し、この速度指令に基づいてサーボモータ１８に流す電流の指令を演算する。この電流指令に基づいてサーボモータ１８には所定の電圧が印加されると共に所定の電流が供給される。電流制御器２０は、制御部５から出力される電流制限指令に基づいてサーボモータ１８にその制限電流以上の電流が供給されないように制御する機能と、現在サーボモータ１８に供給されている電流を制御部５に報知する機能，すなわち摩耗量検出手段としての機能とを有しているものである。なお、ロボット制御装置２は、このリミットスイッチ１５がオンされたときに入力される信号又はサーボモータ１８に流れる電流が所定値以上になったことを検出した信号に基づいて、電極チップ４の摩耗量を検出し、同時に、スポット溶接用ロボット１に予め教示されているこのロボット動作のための教示データをこの検出された摩耗量に基づいて自動的に書き替える補正手段としての機能をも有している。
　【００１５】
　このように構成されている本発明の装置は図４又は図６のフローチャートに基づいて次のように動作する。この動作を図５又は図７を参照しながら説明する。まず、リミットスイッチ１５のオン，オフタイミングに基づいて電極チップの摩耗量を検出し、これに基づいて教示データを補正する第１の実施例について説明する。
　【００１６】
　ロボット制御装置２が定められた一定の周期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示データに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力する（Ｓ１）。この信号を受けたサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示すようにリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ２）。位置決めが完了したならば、別の教示データに基づいて図５に示してあるように電極チップ４の先端をこのリミットスイッチ１５がオンになるまで垂直移動させる（Ｓ３）。スイッチがオンしたならば、制御部５はこのスイッチのオンを認識すると同時に、各軸アームの位置データを各サーボコントロール部が接続されているサーボモータのエンコーダから入力し、この入力データから電極チップ４の摩耗量を演算する。リミットスイッチ１５がオンする座標は常に一定である（リミットスイッチは固定されたドグ１６に堅固に取り付けられているからである）から、例えば電極チップ４の交換時にこのリミットスイッチ１５がオンされた時の各軸アームの位置データを記憶しておけば、上記の摩耗量はこの位置データから容易に割り出すことができることになる（Ｓ４〜Ｓ６）。この摩耗量の検出を上下の両チップについて行なって、スポット溶接用の教示データをこの摩耗量分だけ補正する。具体的には図５に示すＺ軸方向の教示データの補正が行なわれることになって、被溶接物への電極チップ４の圧接力が補正されることになる（Ｓ７，Ｓ８）。
　【００１７】
　図６に示すフローチャートは、サーボモータに流れる電流の変化を検知して、これに基づいて電極チップの摩耗量を検出し、教示データを補正する第２の実施例を示すものである。
　【００１８】
　ロボット制御装置２が定められた一定の周期にしたがって電極チップ４の摩耗量を検出するプログラムの実行を開始すると、制御部５はこのプログラムの開始と同時に電極チップ４を予め教示されている教示データに基づいて所定の位置に位置決めさせる信号をそれぞれのサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇに出力する。この信号を受けたサーボコントロール部１０Ａ〜１０Ｇはゆっくりと電極チップ４の先端を図５に示すようにリミットスイッチ１５に向けて移動させる（Ｓ１１）。この位置決めが終了したら、電極チップ４のみをドグ１６の加圧方向にゆっくりと動かす（Ｓ１２）。このときにサーボモータ１８に流れる電流値は電流制御器２０によって検知され、これは制御部５に出力されている。この動作を継続して電極チップ４がドグ１６の検知部１６Ａに突き当たると、サーボモータ１８に流れる電流が上昇することになる。制御部１５がこの上昇を検知すると（Ｓ１３）、制御部５は各軸アームの位置データを各サーボコントロール部が接続されているサーボモータのエンコーダから入力し、この入力データから電極チップ４の摩耗量を第１の実施例と同様に演算する（Ｓ１４，Ｓ１５）。この摩耗量の検出を上下の両チップについて行なって、第１の実施例と同様にしてスポット溶接用の教示データをこの摩耗量分だけ補正する（Ｓ１６〜Ｓ１８）。なお、サーボモータ１８に流れる電流の上昇の有無は制御部５によって図３の電流モニタフィードバック信号に基づいて認識されるようになっている。
　【００１９】
　以上の動作はスポット溶接作業中の一定周期毎，または毎日の工場起動時に定期的に行なわれるようにプログラムしておけば、人間が定期点検を行なう必要がなくなり、また、常に最適の教示データが自動的に生成されるので、保全作業の省力化と溶接信頼性の向上が共に図られることになる。
　【００２０】
　また、第１実施例においてはリミットスイッチを用いたものを例示したが、これに限られず、電極チップ４がドグ１６の所定位置に接触したことが検出できるようなものであればどのようなものであっても良い。例えば、その接触が導通によって検出できるようにしたものでも良い。
　【００２１】
　第２実施例においては、電極チップ４が検知部１６Ａに接触してから電流上昇の検知がされるまでには誤差が伴うが、この誤差は、予め補正量として制御部５に与えてあるのはもちろんである。
　【００２２】
　【発明の効果】
　以上述べたように本発明によれば、摩耗量検出手段によって電極チップの摩耗量を検出し、この摩耗量に基づき補正手段によって教示データを補正するようにしたので、常に信頼性の高い高品質のスポット溶接作業が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】　スポット溶接用ロボットの概略構成図である。
【図２】　本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置の概略構成ブロック図である。
【図３】　図２に示したサーボコントロール部の詳細な構成図である。
【図４】　本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置の第１の動作例を示すフローチャートである。
【図５】　図４のフローチャートの動作説明に供する図である。
【図６】　本発明にかかるスポット溶接用ロボットの位置決め制御装置の第２の動作例を示すフローチャートである。
【図７】　図６のフローチャートの動作説明に供する図である。
　【符号の説明】
１…スポット溶接用ロボット
２…ロボット制御装置
３…スポット溶接用ガン
４…電極チップ
５…制御部
１５…リミットスイッチ
１８…サーボモータ
１９…エンコーダ
２０…電流制御器