(57)【要約】【課題】  歯車及び軸の寸法誤差、組立誤差に起因する歯車間のバックラッシュを、歯車同士の摩擦を増大させることなく低減させることができ、しかも、長期間使用してもバックラッシュが増大し難い歯車機構を提供する。【解決手段】  主軸４７には冠歯車７３が回転可能に支持されている。主軸４７には、直交する状態でピン２７が貫通され、ピン２７は、主軸４７に対して回転可能に支持されている。ピン２７には、動力伝達歯車８１及びダミー歯車８２が回転可能に支持されている。主軸４７には、締付リング６６が固定され、締付リング６６と冠歯車７３との間には、波形ばね座金６０が配設されている。冠歯車７３及び波形ばね座金６０は、締付リング６６と両歯車８１，８２との間に挟持され、波形ばね座金６０は圧縮弾性変形されている。冠歯車７３は、波形ばね座金６０の反力により、両歯車８１，８２に対して弾性的に押し付けられている。【選択図】      図９
0003105348.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
第１軸に対し、その軸線を中心に回転可能な状態で支持された第１歯車と、
前記第１軸の軸線に対して直交する軸線を有する第２軸に対し、その軸線を中心に回転可能な状態で支持された第２歯車とを備え、
前記第１歯車と前記第２歯車とが前記第１軸の軸線方向において互いに噛み合わされた歯車機構において、
前記第１歯車を、前記第１軸の軸線方向において前記第２歯車に対して噛み合う向きに弾性的に付勢する付勢手段を備えたことを特徴とする歯車機構。
【請求項２】
前記第１歯車は、前記第１軸に対して回転可能に、かつ、第１軸の軸線方向に移動可能に支持され、
前記付勢手段は、前記第１歯車を前記第１軸に対してその軸線方向に移動させるように付勢することを特徴とする請求項１に記載の歯車機構。
【請求項３】
前記付勢手段は、
前記第１軸に対して所定位置に固定されるストッパと、
このストッパと前記第１歯車との間に介在される弾性部材とからなり、
前記弾性部材は、前記ストッパに対して前記第１歯車を第１軸の軸線方向に移動させるように付勢することを特徴とする請求項２に記載の歯車機構。
【請求項４】
前記ストッパは、前記第１軸に対してその軸線方向の位置を変更可能な状態で第１軸に固定されることを特徴とする請求項３に記載の歯車機構。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、動力伝達するための歯車機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１に開示されるような歯車機構を提案している。図１０（ａ），（ｂ）に示すように、この歯車機構１００では、第１軸１０１に対して冠歯車１０２が回転可能に支持され、この第１軸１０１に対して直交するように第２軸１０３が回転可能に貫通されている。また、第２軸１０３に対して第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５がそれぞれ回転可能に支持されている。そして、第２軸１０３に対してリンク１０６が回転可能に支持され、このリンク１０６に第１平歯車１０４が固定されている。冠歯車１０２には、モータ１０７の回転軸１０８に固定された平歯車１０９が噛み合わされている。このような歯車機構１００において、冠歯車１０２が正転又は逆転駆動されると、第１平歯車１０４が正転又は逆転し、リンク１０６が正方向又は逆方向に回動する。
【０００３】
この歯車機構１００において、第１軸１０１には、その軸線方向において位置調節可能に締付リング１１０が固定され、この締付リング１１０により、冠歯車１０２が第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５に圧接されている。これは、冠歯車１０２と第１平歯車１０４とのバックラッシュをできるだけ小さくし、リンク１０６のがたつきを抑制するためである。
【特許文献１】特開２００３−２０００３７５号公報（図５，９）
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、実際には、各歯車１０２，１０４，１０５の歯形状の加工精度や、各歯車１０２，１０４，１０５の軸１０１，１０３に対する直角度にばらつきがあるため、冠歯車１０２の歯と、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５の各歯とが精度良く噛み合うことは少ない。
【０００５】
すなわち、締付リング１１０を第２軸１０３寄りに固定し、冠歯車１０２の歯を第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５の歯に対して強く圧接させると、バックラッシュは小さくなるものの、各歯同士の摩擦等が過大となる。逆に、締付リング１１０を第２軸１０３から離れた位置に固定し、冠歯車１０２の歯を第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５の歯に対して弱く圧接させると、摩擦等が過大となる部分はなくなるがバックラッシュが過大となる。
【０００６】
さらに、長期間の使用によって各歯車１０２，１０４，１０５の歯が摩耗すると、バックラッシュが増大する。このため、定期的な点検調節を行ない、締付リング１１０の位置を調節して、冠歯車１０２の平歯車１０４及び第２平歯車１０５に対する噛み合い度合いを再調節する必要があった。
【０００７】
本考案の目的は、歯車及び軸の寸法誤差、組立誤差に起因する歯車間のバックラッシュを、歯車同士の摩擦を増大させることなく低減させることができ、しかも、長期間使用してもバックラッシュが増大し難い歯車機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の考案は、第１軸に対し、その軸線を中心に回転可能な状態で支持された第１歯車と、前記第１軸の軸線に対して直交する軸線を有する第２軸に対し、その軸線を中心に回転可能な状態で支持された第２歯車とを備え、前記第１歯車と前記第２歯車とが前記第１軸の軸線方向において互いに噛み合わされた歯車機構において、前記第１歯車を、前記第１軸の軸線方向において前記第２歯車に対して噛み合う向きに弾性的に付勢する付勢手段を備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項１に記載の考案によれば、付勢手段によって弾性的に付勢された第１歯車が、第２歯車に対して噛み合う位置に弾性的に保持される。このため、第１歯車の歯が、第２歯車の歯に対して過度に強く押し付けられることがない。また、第１歯車と第２歯車との間にバックラッシュが生じない。さらに、第１及び第２歯車の歯が摩耗しても、両歯車同士が互いに押し付けられた状態が維持され、両歯車間にバックラッシュが生じない。
【００１０】
請求項２に記載の考案は、前記第１歯車は、前記第１軸に対して回転可能に、かつ、第１軸の軸線方向に移動可能に支持され、前記付勢手段は、前記第１歯車を前記第１軸に対してその軸線方向に移動させるように付勢することを要旨とする。
【００１１】
請求項２に記載の考案によれば、第１軸がその軸線方向に移動せず、第１歯車のみが軸線方向に移動する。
請求項３に記載の考案は、前記付勢手段は、前記第１軸に対して所定位置に固定されるストッパと、このストッパと前記第１歯車との間に介在される弾性部材とからなり、前記弾性部材は、前記ストッパに対して前記第１歯車を第１軸の軸線方向に移動させるように付勢することを要旨とする。
【００１２】
請求項３に記載の考案によれば、第１軸に固定されるストッパと弾性部材とによって、第１歯車が第２歯車側に付勢される。
請求項４に記載の考案は、前記ストッパは、前記第１軸に対してその軸線方向の位置を変更可能な状態で第１軸に固定されることを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の考案によれば、第１軸に対するストッパの固定位置を調節すると、第１歯車が第２歯車に対して弾性部材によって押し付けられる強さが調節される。このため、第２歯車に対する第１歯車の噛み合い度合いを容易に調節することができる。
【考案の効果】
【００１４】
請求項１〜請求項４に記載の考案によれば、歯車及び軸の寸法誤差、組立誤差に起因する歯車間のバックラッシュを、歯車同士の摩擦を増大させることなく低減させることができ、しかも、長期間使用してもバックラッシュが増大し難い歯車機構を提供することができる。
【考案を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本考案の歯車機構をロボットハンドの一部の機構に具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。
図１に示すように、前記ロボットハンド１１は、親指機構１２、人差し指機構１３、中指機構１４、薬指機構１５、小指機構１６、及び、それらの基端部を収納する掌部１７を備えている。
【００１６】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、前記親指機構１２は第１〜第３モータ２１〜２３、ブラケット２４、歯車機構９０を有する関節機構２５、及び指先機構２６を備えている。
次に、歯車機構９０を有する関節機構２５の構成を詳しく説明する。
【００１７】
図５に示すように、第１及び第２モータ２１，２２は互いに平行に配置されており、前記ブラケット２４に対してボルト４２により固定されている。また、前記両モータ２１，２２のモータ軸２１ａ，２２ａは、ブラケット２４に形成された貫通孔４３を介して突出されている。
【００１８】
第１及び第２モータ２１，２２のモータ軸２１ａ，２２ａには、平歯車２１ｂ，２２ｂが一体に固定されている。前記ブラケット２４はその上面から突出する一対の取付片４５，４６を備えており、その一対の取付片４５，４６には段付きボルト状の主軸４７を挿通するための貫通孔４５ａ，４６ａが形成されている。前記主軸４７の軸部４７ａは貫通孔４６ａ及び貫通孔４５ａに挿通されている。この主軸４７の軸線Ａ（第１軸の軸線）に対して、第１及び第２モータ２１，２２の軸線が直角をなすように配置されている。そして、前記軸部４７ａの基端側は貫通孔４６ａ内に配置された軸受５０を介して取付片４６に対して回動可能に支持されている。主軸４７は第１軸に相当する。
【００１９】
前記軸部４７ａの先端側は、その基端側よりも径が小さい縮径部４７ｂとされており、その縮径部４７ｂが前記貫通孔４５ａを挿通している。前記縮径部４７ｂの先端外周には雄ネジ部４７ｃが形成されている。その雄ネジ部４７ｃにはナット５１及び内周に雌ネジ部５２ａを備えたスリーブ５２がダブルナット状態で固定されている。前記スリーブ５２はナット５１側が大径部５２ｂとされ、ナット５１と反対側が小径部５２ｃとされている。そして、その小径部５２ｃは貫通孔４５ａ内に配置された軸受５３を介して取付片４５に対して回動可能に支持されている。
【００２０】
また、縮径部４７ｂの基端部には、冠歯車５５が外嵌されている。冠歯車５５は、縮径部４７ｂの基端側の段部に当接された状態で前記平歯車２１ｂに噛合されている。
図５及び図６に示すように、前記冠歯車５５の円筒状のボス５５ａには軸線Ａ方向に沿って延びるスリット５５ｂが２つ切欠き形成されている。そして、ボス５５ａの外周には二つの分割片よりなる締付リング５６が配置されている。その締付リング５６を締め付けることにより、ボス５５ａは２つのスリット５５ｂの間隔が狭くなって径が小さくなり、この結果、縮径部４７ｂに対して締め付け固定される。
【００２１】
前記締付リング５６は、第１分割体５７と、第２分割体５８と、一対のボルト５９とにより構成されている。前記第１分割体５７は半円状をなしており、両分割面には雌ネジ穴５７ａがそれぞれ形成されている。前記第２分割体５８は略半円状をなしており、径方向両側にはボルト５９を逃げるための切欠き部５８ａがそれぞれ凹み形成されている。そして、第２分割体５８において、前記雌ネジ穴５７ａに対応する部分には貫通孔５８ｂが形成されている。前記両ボルト５９は各貫通孔５８ｂを介して各雌ネジ穴５７ａにそれぞれ螺合されており、両ボルト５９によって両分割体５７，５８を締結し、ボス５５ａを締め付けるように構成されている。
【００２２】
また、図５及び図７に示すように、前記軸部４７ａにおける軸線Ａ方向中央部の外周には雄ネジ部４７ｄが形成され、その雄ネジ部４７ｄの外周には前記締付リング５６とほぼ同一構造の締付リング６６が構成されている。締付リング６６はストッパに相当する。
【００２３】
締付リング６６は、前記締付リング５６の第１分割体５７に相当する第１分割体６７と、第２分割体５８に相当する第２分割体６８と、ボルト５９に相当するボルト６９とにより構成されている。第１分割体６７には、雌ネジ穴５７ａと同様の雌ネジ穴６７ａが形成されている。第２分割体６８には、切欠き部５８ａ及び貫通孔５８ｂと同様の切欠き部６８ａ及び貫通孔６８ｂが形成されている。この締付リング６６は締付リング５６と比較して外径寸法及び内径寸法が若干違っている。また、第１分割体６７及び第２分割体６８の内周面には雌ネジ部６７ｂ，６８ｃが形成されている。そして、ボルト６９にて両分割体６７，６８を締結すると、雌ネジ部６７ｂ，６８ｃが雄ネジ部４７ｄに噛合するとともに圧接する。このため、締付リング６６は主軸４７に対し軸線Ａ方向における所定位置に固定される。なお、締付リング６６の主軸４７に対する固定位置は、雄ネジ部４７ｄに噛合する範囲内で変更可能である。
【００２４】
前記締付リング６６の取付片４６側には、軸部４７ａに外嵌された波形ばね座金６０が設けられている。波形ばね座金６０は弾性部材に相当する。この波形ばね座金６０は、ばね性を有する金属材料又はプラスティック材料からなる。そして、波形ばね座金６０及び締付リング６６にて付勢手段が構成される。
【００２５】
波形ばね座金６０の取付片４６側には、軸受７１及びスリーブ７２が軸部４７ａに外嵌された状態で配置されている。前記軸受７１と、スリーブ７２の外径は同じ径になるように形成されている。そして、前記軸受７１及び前記スリーブ７２の外周には前記平歯車２２ｂに噛合する冠歯車７３が外嵌されている。この冠歯車７３は第１歯車に相当する。その冠歯車７３は主軸４７に対して相対回動可能、かつ、その軸線方向に移動可能に構成されている。冠歯車７３は前記冠歯車５５と同径で且つ同じ歯数に形成されている。また平歯車２２ｂにおいても前記平歯車２１ｂと同径及び同じ歯数に形成されている。
【００２６】
締付リング６６は、軸部４７ａの軸線方向における所定位置に固定され、この締付リング６６の取付片４６側には、波形ばね座金６０が当接されている。また、波形ばね座金６０の取付片４６側には、冠歯車７３が当接されている。冠歯車７３は、平歯車２２ｂに噛み合わされている。この状態で、波形ばね座金６０及び冠歯車７３は、締付リング６６と平歯車２２ｂとの間に挟持されている。このとき、波形ばね座金６０は、弾性圧縮変形されている。そして、冠歯車７３は、弾性圧縮変形した波形ばね座金６０の反力により、平歯車２２ｂに対して噛み合う向きに弾性的に付勢されている。
【００２７】
また、図５及び図８に示すように、前記スリーブ７２の取付片４６側には略直方体形状の間隔保持体７４が設けられている。前記間隔保持体７４には軸線Ａ方向に沿って延びる貫通孔７４ａが形成されており、その貫通孔７４ａに前記主軸４７の軸部４７ａが挿通されている。さらに、間隔保持体７４には前記軸線Ａに対して直交する方向へ向けて貫通孔７４ａよりも小さな径の貫通孔７４ｂが形成されている。前記軸部４７ａには前記貫通孔７４ｂに対応する位置にその貫通孔７４ｂと同径の貫通孔４７ｅが形成されている。そして、前記貫通孔７４ｂ及び貫通孔４７ｅに対してピン２７の軸部８０が挿通されている。その軸部８０の先端部は軸部８０よりも径が小さい雄ネジ部８０ａとされている。ピン２７は第２軸及び第３軸に相当する。また、ピン２７の軸線Ｂ（第２軸の軸線）は前記軸線Ａに対して直交している。
【００２８】
そして、前記間隔保持体７４において、前記軸部８０の軸線Ｂ方向における両側には、動力伝達歯車８１とダミー歯車８２とが軸部８０に遊挿された状態でそれぞれ配置されている。動力伝達歯車８１は第２歯車に相当し、ダミー歯車８２は第３歯車に相当する。前記動力伝達歯車８１及びダミー歯車８２は、同径でかつ同じ歯数に形成されている。前記動力伝達歯車８１はピン２７における基端側に位置し、前記ダミー歯車８２はピン２７における先端側に位置している。
【００２９】
動力伝達歯車８１及びダミー歯車８２には、前記冠歯車７３が噛み合わされている。冠歯車７３は、締付リング６６と両歯車８１，８２との間に、波形ばね座金６０とともに挟持されている。そして、冠歯車７３は、弾性圧縮変形した波形ばね座金６０の反力により、両歯車８１，８２に対して噛み合う向きに弾性的に付勢されている。
【００３０】
前記動力伝達歯車８１における間隔保持体７４の反対側には筒状のボス８１ａが形成されている。そして、冠歯車７３が主軸４７に対して相対回動すると、前記両歯車８１，８２はピン２７を中心として互いに逆向きに回動するように構成されている。一方、冠歯車７３が主軸４７と同方向に同期回動すると、前記両歯車８１，８２はピン２７を中心とする回動を行なわないように構成されている。
【００３１】
図２（ａ）、図８及び図９に示すように、前記第１リンク３１の下端には一対の取付片３１ａ，３１ｂが突出形成され、同取付片３１ａ，３１ｂには貫通孔３１ｃ，３１ｄが形成されている。そして、前記貫通孔３１ｄには軸受８３を介してピン２７の軸部８０が回動可能に支持されている（図９参照）。前記軸部８０より先端側の雄ネジ部８０ａには座金８４及びナット８５が取り付けられており、第１リンク３１に対するピン２７の抜けを防いでいる。
【００３２】
また、前記第１リンク３１の貫通孔３１ｃには動力伝達歯車８１のボス８１ａが回動不能に一体に固定されている（図９参照）。なお、主軸４７、締付リング６６、波形ばね座金６０、シート７０、冠歯車７３、動力伝達歯車８１、ダミー歯車８２、及びピン２７にて歯車機構９０が構成されている。
【００３３】
前記歯車機構９０は上記に示す構造となっているため、締付リング６６とピン２７との間隔により、平歯車２２ｂ及び両歯車８１，８２に対して冠歯車７３が噛み合わされる度合いが調節される構造となっている。また、締付リング６６が、主軸４７の雄ねじ部４７ｄに対して螺合されることで主軸４７に固定されるため、締付リング６６とピン２７との間隔が無段階に設定可能に構成されている。
【００３４】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、前記指先機構２６は第１〜第３リンク３１〜３３を備えており、第１リンク３１の基端部が前記ピン２７に対して回動可能に支持されている。前記第１リンク３１の先端部には支軸３４が回動自在に架設され、同支軸３４に対して第２リンク３２が一体に連結されている。同第２リンク３２の先端部には支軸３５を介して第３リンク３３が回動可能に支持されている。前記支軸３４には冠状の歯車３７が一体固設されている。第１リンク３１内には、前記第３モータ２３が配置されており、その第３モータ２３のモータ軸に連結された平歯車２３ａが前記歯車３７に噛合されている。また、前記第２リンク３２と前記第３リンク３３とには、リンク棒３６が作動連結されている。
【００３５】
そして、第３モータ２３が正逆回転すると、平歯車２３ａ、歯車３７を介して支軸３４、第２リンク３２が正逆回動する。また、第２リンク３２の回動に伴って、リンク棒３６の連結により第３リンク３３は支軸３５を中心に正逆回動する。
【００３６】
次に、本実施形態のように構成されたロボットハンド１１における関節機構２５及び歯車機構９０の作用について説明する。
なお、図３における上側を上方、下側を下方という。図３及び図４において上方から下方を見下ろした際における平歯車２１ｂ，２２ｂが時計回り方向に回転することを正回転という。また、その平歯車２１ｂ，２２ｂが反時計回り方向に回転することを逆回転という。
【００３７】
まず、第１及び第２モータ２１，２２の平歯車２１ｂ，２２ｂを同速度で逆回転させると、冠歯車５５，７３、主軸４７、及び第１リンク３１は図３における軸線Ａを中心として時計方向に回動する。以下、この方向を第１方向という。この際、冠歯車７３は主軸４７と同方向へ同期回動するため、両歯車８１，８２は軸線Ｂを中心に回動しない。
【００３８】
また、第１及び第２モータ２１，２２の平歯車２１ｂ，２２ｂを同速度で正回転させると、冠歯車５５，７３、主軸４７及び第１リンク３１は図３における軸線Ａを中心として反時計方向に回動する。以下、この方向を第２方向という。この際においても、冠歯車７３は主軸４７と同方向へ同期回動するため、両歯車８１，８２は軸線Ｂを中心に回動しない。
【００３９】
そして、前記第１モータ２１を静止し、第２モータ２２を正回転させると、両冠歯車５５，７３のうち冠歯車７３のみが回動する。このとき、冠歯車７３は主軸４７に対して相対回動するため、両歯車８１，８２は図４及び図５における軸線Ｂを中心として時計回り方向に回動する。以下、この方向を第３方向という。そして、動力伝達歯車８１を固定している第１リンク３１も動力伝達歯車８１の回動量に合わせて同方向に回動する。
【００４０】
逆に、前記第１モータ２１を静止し、第２モータ２２を逆回転させると、第１リンク３１（動力伝達歯車８１）は図４及び図５における軸線Ｂを中心として反時計回り方向に回動する。以下、この方向を第４方向という。
【００４１】
従って、両モータ２１，２２を適宜制御することで第１リンク３１を第１方向〜第４方向へ自在に回動させることが可能となる。
ところで、締付リング６６と冠歯車７３との間に波形ばね座金６０が介在され、この波形ばね座金６０により、両歯車８１，８２に対して冠歯車７３が弾性的に押し付けられている。このため、波形ばね座金６０を設けず、締付リング６６で直接冠歯車７３を両歯車８１，８２に対して押し付ける場合と異なり、冠歯車７３が両歯車８１，８２に対して過度に強い力で押し付けられたり、逆に、押し付ける力が加わらなかったりすることがない。従って、冠歯車７３、両歯車８１，８２の歯形状に加工誤差があっても、また、各歯車７３，８１，８２の軸４７，８０に対する直角度にばらつきがあっても、冠歯車７３と両歯車８１，８２の歯同士が部分的に強く噛み合うことがない。その結果、冠歯車７３と両歯車８１，８２との間の摩擦の大きさが過大となることがなく、過大な摩擦に起因する機械損失が発生しない。また、冠歯車７３と両歯車８１，８２との間のバックラッシュがなくなるので、第１リンク３１のがたつきが抑制される。
【００４２】
さらに、長期間の使用により各歯車７３，８１，８２の歯が摩耗しても、波形ばね座金６０の反力によって冠歯車７３が両歯車８１，８２に対して押し付けられた状態が継続する。このため、長期間使用しても、冠歯車７３と両歯車８１，８２との間のバックラッシュは増大しない。
【００４３】
また、両歯車８１，８２は軸線Ａを中心として線対称位置に配置されている。これが例えば、ダミー歯車８２が無い状態で動力伝達歯車８１のみに冠歯車７３を圧接する構造とすると、冠歯車７３には偏荷重が発生し、同冠歯車７３を傾かせるような力が発生する。この結果、冠歯車７３と動力伝達歯車８１との噛合が不安定となり良好な動力伝達が行えない。しかしながら、本実施形態の冠歯車７３は両歯車８１，８２に対して圧接する構造となっている。そのため、冠歯車７３には同冠歯車７３を傾けるような力が発生せず、冠歯車７３と動力伝達歯車８１との噛合が安定し良好な動力伝達が行える。
【００４４】
本実施形態のロボットハンド１１における関節機構２５によれば、以下のような効果も得ることができる。すなわち、主軸４７に対して位置調節可能に固定される締付リング６６と、この締付リング６６と冠歯車７３との間に介在される波形ばね座金６０とによって、冠歯車７３が両歯車８１，８２に弾性的に押し付けられる。従って、締付リング６６の位置を調節することにより、両歯車８１，８２に対する冠歯車７３の噛み合い度合いを容易に再調節することができる。
【００４５】
（他の実施形態）
なお、上記各実施形態は以下のような他の実施形態に変更して具体化してもよい。
・  波形ばね座金６０に代えて、非波形ばね座金、皿ばね座金、あるいは、歯付きばね座金とした構成としてもよい。
【００４６】
・  弾性部材としての波形ばね座金６０に代えて、リング状のゴム部材を設けた構成としてもよい。
・  冠歯車７３に代えて第１かさ歯車（第１歯車）を設け、また、平歯車である前記歯車８１，８２に代えて第２かさ歯車（第２歯車）及び第３かさ歯車（第３歯車）を設けた構成としてもよい。
【００４７】
・  ストッパとしての締付リング６６に代えて、ダブルナット機構とした構成としてもよい。
・  動力伝達歯車８１又はダミー歯車８２を軸部８０に対して一体回転可能に固定支持した構成としてもよい。
【００４８】
・  本発明は、ロボットハンド１１における歯車機構９０に限らず、その他の機構における歯車機構に具体化してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本実施形態におけるロボットハンドに対する親指機構の位置関係を示す概略説明図。
【図２】（ａ）は、親指機構の部分断面側面図。（ｂ）は、親指機構の部分断面正面図。
【図３】本実施形態における指先機構の第１方向及び第２方向への動きを説明する概略説明図。
【図４】本実施形態における指先機構の第３方向及び第４方向への動きを説明する概略説明図。
【図５】本実施形態における関節機構の部分断面正面図。
【図６】本実施形態における関節機構を構成する部材を示す斜視図。
【図７】本実施形態における関節機構を構成する部材を示す斜視図。
【図８】本実施形態における関節機構を構成する部材を示す斜視図。
【図９】本実施形態における歯車機構を示す部分断面平面図。
【図１０】（ａ）は、従来における歯車機構を示す部分断面平面図、（ｂ）は、同じく部分断面正面図。
【符号の説明】
【００５０】
２７…第２軸及び第３軸としてのピン、４７…第１軸としての主軸、６０…付勢手段を構成する弾性部材としての波形ばね座金、６６…付勢手段を構成するストッパとしての締付リング、７３…第１歯車としての冠歯車、８１…第２歯車としての動力伝達歯車、８２…第３歯車としてのダミー歯車、９０…歯車機構、Ａ…（第１軸の）軸線、Ｂ…（第２軸の）軸線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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