【事件の表示】
　特許第２６４５８５１号「競争ゲーム装置及びその制御方法」の請求項１ないし２に係る特許に対する特許異議の申立てについて、次のとおり決定する。
【結論】
　訂正を認める。
　特許第２６４５８５１号の請求項１ないし２に係る特許を維持する。
【理由】
（１）手続きの経緯
　本件特許２６４５８５１号に係る発明は、昭和６３年４月９日に出願したものであって、平成９年５月９日にその特許の設定登録がなされ、その後、株式会社ナムコ、および株式会社タイトーより特許異議の申立がなされ、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１０年９月１４日に訂正請求がなされ、さらに、取消理由通知がなされ、その指定期間内である平成１１年９月２８日に上記訂正請求を取り下げると共に、新たに訂正請求がなされたものである。
（２）訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
▲１▼発明の訂正
　本件特許に係る発明につき、「１　フィールドと、
　前記フィールド上を走行する模型体と、
　前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、
　前記自走体の位置を検出する位置検出手段と、時間と共に変化する模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段と
　を有することを特徴とする競争ゲーム装置。
２．フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
　前記模型体又は前記自走体の位置を検出し、
　時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、
　前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する
　ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法。」を、特許請求の範囲の減縮および明りょうでない記載の釈明を目的として、「【請求項１】フィールドと、
　前記フィールド上を走行する模型体と、
　前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、
　前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段と、
　レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段と、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段と
　を有することを特徴とする競争ゲーム装置。
　【請求項２】フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
　レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、
　前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する
　ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法。」と訂正する。
▲２▼願書に添付された明細書のうち平成８年１２月２日付手続補正書の第２頁第１５行〜第３頁第１行（特許公報（以下単に「公報」という。）第２頁第３欄第３５行〜第４欄第６行）の訂正
　平成８年１２月２日付手続補正書の第２頁第１５行〜第３頁第１行に記載される「上記目的は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、前記自走体の位置を検出する位置検出手段と、時間と共に変化する模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする競争ゲーム装置によって達成される。
　また、上記目的は、フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、前記模型体又は前記自走体の位置を検出し、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によって達成される。」を、明りょうでない記載の釈明を目的として、「上記目的は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段と、レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段と、前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする競争ゲーム装置によって達成される。
　また、上記目的は、フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によって達成される。」と訂正する。
▲３▼願書に添付された当初明細書の第１４頁第７行（公報第４頁第７欄第１行）の訂正
　当初明細書の第１４頁第７行に記載される
「発光素子２７」を、誤記の訂正を目的として、
　「受光素子２７」と訂正する。
▲４▼願書に添付された当初明細書の第１９頁第１６行（公報第４頁第８欄第４７行）の訂正
　当初明細書の第１９頁第１６行に記載される「命令作成部８５」を、誤記の訂正を目的として、「命令作成部５６」と訂正する。
（ｉｉ）訂正の目的の適否及び拡張・変更の存否
（ア）訂正事項▲１▼について；
　請求項１に係る発明の訂正において、「自走体の位置を検出する位置検出手段」を「自走体上の少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段」と訂正する点は、位置検出手段か検出する自走体の位置を限定したものであり、この構成は、願書に添付された明細書（以下「特許明細書」という。）に記載されており、したがって、当該訂正は、特許請求の範囲の減縮に当たり、特許明細書に記載された事項の範囲内においてした訂正であると認められる。次に、「期待目標位置」を「「目標位置」と訂正する点は、発明の詳細な説明中の用語に合わせたものであり、明りょうでない記載の釈明といえる。さらに、「時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、」を「レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段と、」と訂正する点は、目標位置を演算する時をレース前に限定すると共に、演算するのは走行制御手段ではなく演算手段であることを明確にしたものであり、これらの構成はいずれも特許明細書に記載されており、したがって、これらの訂正は、特許請求の範囲の減縮および明りょうでない記載の釈明に当たり、特許明細書に記載された事項の範囲内においてした訂正であると認められる。
（イ）訂正事項▲２▼〜▲４▼について；
　当該訂正事項▲２▼は、上記訂正事項▲１▼の特許請求の範囲の訂正に伴う明りょうでない記載の釈明に該当するものであり、訂正事項▲３▼、▲４▼は、明らかに誤記の訂正である。
　また、上記訂正事項▲１▼〜▲４▼により実質的に特許請求の範囲を拡張または変更するものでもない。
（ｉｉｉ）独立特許要件の判断
（ア）本件特許の特許請求の範囲に記載される発明
　本件特許に係る特許請求の範囲に記載される発明は、訂正された特許請求の範囲に記載される上記（３）（ｉ）▲１▼に示すとおりのものである。
（イ）引用例
　口頭審理において主張された引用例１（特開昭５１−３００３６号公報には、「案内部材と、該案内部材によって設定された一定の軌跡に沿って走行しうる走行基台と、それぞれ別個に前記軌跡に沿い往復動自在に前記走行基台に設けられた複数の移動模型と、該移動模型をそれぞれ別個に駆動させる駆動手段とよりなることを特徴とする競争遊戯装置。」（特許請求の範囲）、「第１図で図示される（１）は直方体の４隅を斜に欠除した形状のキャビネットで、該キャビネット（１）の上面にトラックを画いた不透明な非磁性の走行路面板（２）が水平に張設され、その上方に透明な板（３）が４角錐状に張設され、前記走行路面板（２）上に５個の馬模型（４）が載置されている。
　また前記キャビネット（１）内には支持台（５）が水平に張設され、該支持台（５）の中央凹部（６）に２本のレール（７）が平行に敷設されており、該レール（７）に走行基台（８）がローラ（９）を介して支持されたままその前後端のストッパ（１０）に衝突する迄前後方向へ往復動しうるようになっている。」（第２頁左上欄第１３行〜同頁右上欄第５行、第１図）、「さらにまた前記馬模型（４）の下部と移動片（２１）の上の上部とに磁石（３２）（第６図において移動片（２１）のみ図示されている）が装着されており、前記馬模型（４）は前記走行路面板（２）を挟んで前記移動片（２１）に吸引されたまゝ該移動片（２１）の移動に連動して前記走行路面板（２）上を移動しうるようになっている。」（第２頁右下欄第１７行〜第３頁左上欄第３行、第１、６図）、「前記馬模型（４ａ）（４ｂ）・・・・・・（４ｅ）の相互の相対的位置は、それ迄の前記模型駆動モータ（２９ａ）（２９ｂ）・・・・・・（２９ｅ）の正逆転値の累計の絶対値の大小で決定され、時間の経過とともに時々刻々と変化する。」（第６頁左上欄第１３〜１７行、第７〜９図）と記載されている。
　同じく引用例２（特開昭６２−１０５２０６号公報）には、「図において、３は無人誘導車、８は進行方向前方に無人誘導車に取付けられた操舵輪、９は無人誘導車を推進する駆動輪、１０は路面との相対変位を直交２軸（Ｘ、Ｙ）成分に分解して非接触で測定する変位センサで、無人誘導車３上の異なる２点Ｐ、Ｑに固定されている。
　・・・
　１１は変位センサ１０の信号から無人誘導車３の移動距離ｌ及び移動方向ψを演算する移動量演算手段、１２は移動量演算手段１１で演算した結果に基づいて無人誘導車３の現在位置と無人誘導車３が到達すべき位置との偏差を求める偏差演算手段、１３は偏差演算手段１２に到達すべき位置を伝達する指令手段で、必要に応じて一連の移動位置を指定できる。１４は偏差演算手段１２で求めた偏差の方向に基づいて操舵輪８を制御する操舵手段、１５は偏差量に基づいて駆動輪９を制御する駆動手段である。」（第２頁左下欄第５行〜同頁右下欄第５行、第１図）、「例えば、Ｐ点における変位を（Ｘ１、Ｙ１）、Ｑ点における変位を（Ｘ２、Ｙ２）とし、Ｐ点とＱ点の間隔をｄ、その中心点をＯとする。中心点Ｏの並進運動は点Ｐ、Ｑの変位を用いて、
　　〔（Ｘ１−Ｘ２）／２、（Ｙ１−Ｙ２）／２〕
で与えられる。これより移動距離ｌ及び移動方向ψは次式で与えられる。
ｌ＝１／２×〔（Ｘ１＋Ｘ２）２＋（Ｙ１＋Ｙ２）２〕１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１）
ψ＝２／ｄ×〔（Ｘ１−Ｘ２）２＋（Ｙ１−Ｙ２）２〕１／２
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（２）
ここに移動方向ψはＩ軸との傾きをあらわす。
　偏差演算手段１２によって、移動距離ｌと移動方向ψは刻々演算されるので、出発点から目的地点までの経路における現在位置がわかり、目的地点までの距離と方向も容易にわかる。」（第２頁右下欄第１４行〜第３頁左上欄第８行、第１図）と記載されている。
（ウ）対比・判断
▲１▼本件請求項１に係る発明（以下「本件第１発明」という）に関して；
　本件第１発明と、引用例１に記載される発明（以下「引用発明」という。）とを対比すると、引用発明における、「走行路面板（２）」、「馬模型（４）」、「走行基台（８）」、「競争遊戯装置」が、本件第１発明における「フィールド」、「模型体」、「自走体」、「競争ゲーム装置」に相当することは明白である。また引用発明の「さらにまた前記馬模型（４）の下部と移動片（２１）の上の上部とに磁石（３２）が装着されており、前記馬模型（４）は前記走行路面板（２）を挟んで前記移動片（２１）に吸引されたまゝ該移動片（２１）の移動に連動して前記走行路面板（２）上を移動しうるようになっている。」との記載から、移動片（２１）を備える走行基台（８）が走行路面板（２）を挟んで馬模型（４）と反対側に位置し、前記馬模型（４）と磁気的に接続結合され、前記馬模型（４）を牽引することが開示されているものと認められる。してみれば、両者は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体とを有する競争ゲーム装置である点で一致し、（１）本件第１発明が、自走体上の少なくとも２つの位置を検出する位置検出手段を備えているのに対して、引用発明は、この構成が記載されていない点、（２）本件第１発明は、レース前に時間と共に変化する模型体又は自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段を備えているのに対して、引用発明は、この構成が記載されていない点、（３）本件第１発明は、位置検出手段による検出位置と（レース前に演算されている）目標位置とに基づいて、自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段を有しているのに対して、引用発明は、この構成について記載されていない点で相違する。
　上記相違点について検討する。引用例（２）には、無人誘導車（本件第１発明における「自走体」に相当する。以下同様）が、該無人誘導車上の異なる２点Ｐ、Ｑに変位センサ（「位置検出手段」）を有すること、無人誘導車の現在置（「位置検出手段による検出位置」）と目的地点（「目標位置」）との距離及び方向を演算し、その方向に操舵輪を操舵手段によって制御して無人誘導車を向けると共に、必要な距離だけ駆動輪を駆動すること（「走行制御手段」）が開示されている。しかしながら、引用例２に記載される目標地点は、定点であり、本件第１発明のように時間と共に変化する目標位置とは異なる。また、この無人誘導車は、出発前にその走行をどのようにするか時間と共に変化する目標位置を演算しているものでもない。したがって、引用発明に、引用例２に記載される発明を採用しても、本件第１発明の構成とはならないし、引用発明及び引用例２に記載される発明から、本件第１発明のように構成することは、当業者にとって容易に予測し得るものとも認められない。そして、本件第１発明は、上記相違点に指摘した構成を備えることにより、明細書記載のとおりの格別の作用効果を奏するものと認められる。
▲２▼本件請求項２に係る発明に関して；
　本件請求項２に係る発明は、本件第１発明における競争ゲーム装置の制御方法であり、したがって、上記本件第１発明と同様の理由から、本件請求項２に係る発明は、引用例１、２に記載される発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとは認められない。
（ｉｖ）むすび
　以上のとおりであるから、上記訂正請求は、特許法第１２０条の４第２項、同条第３項でさらに準用する特許法第１２６条第２〜４項の規定に適合するので、当該訂正を認める。
（３）特許異議の申立についての判断
　（ｉ）本件特許の特許請求の範囲に記載される発明
　本件特許発明は、訂正された特許請求の範囲に記載される上記（２）（ｉ）▲１▼に示すとおりのものである。
（ｉｉ）特許異議申立の理由の概要
（ア）異議申立人株式会社ナムコは、▲１▼本件特許に係る発明のうち、請求項１、２に係る発明は、甲第１、２号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、また、▲２▼本件出願は、明細書の記載が不備であって、特許法第３６条の要件を満たしておらず、特許を受けることができないものであるから、特許法第１１３条第１項第２号の規定により、特許を取り消すべきものであると主張している。
（イ）異議申立人株式会社タイトーは、▲１▼本件特許に係る発明のうち、請求項１、２に係る発明は、甲第１〜３号証に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、また、▲２▼本件出願は、明細書の記載が不備であり、特許法第３６条の要件を満たしておらず、特許を受けることができないものであり、さらに、▲３▼本件特許は、旧特許法第４１条に規定する要件を満たしていない補正をした特許出願に対してなされたものであるから、同法第４０条の規定により本件特許出願は上記補正をした時（即ち平成８年１２月２日）にしたものとみなされるところ、特開平１−２５９４０４号公報に記載される発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められるから、特許法第１１３条第１項第２号の規定により、特許を取り消すべきものであると主張している。
（ｉｉｉ）甲各号証
（ア）異議申立人株式会社ナムコの提出した甲各号証；
　甲第１、２号証は、上記（２）（ｉｉｉ）（イ）引用例の項で示した引用例１、２にそれぞれ対応するので省略する。
（イ）異議申立人株式会社タイトーの提出した甲各号証；
　甲第１、３号証は、上記（２）（ｉｉｉ）（イ）引用例の項で示した引用例１、２にそれぞれ対応するので省略する。
　甲第２号証（特開昭６３−３１７１７８号公報）は、その公開日が昭和６３年１２月２６日であり、本件出願日（昭和６３年４月９日）後に公開されたものであるから、特許法第２９条第２項にいう本件出願前に頒布された刊行物とは認められない。よって該甲第２号証は、証拠として採用しない。
（ｉｖ）対比・判断
（ア）異議申立人株式会社ナムコの申立に対して；
▲１▼特許法第２９条第２項の適用に関して
　上記（２）（ｉｉｉ）（ウ）対比・判断の項で述べたと同様の理由により、本件発明は、甲第１、２号証に記載される発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとは認められない。
▲２▼特許法第３６条の適用に関して
　異議申立人は、本件特許に係る発明は、自走体が自由な走行ラインに従って走行自在に走行する旨の記載がないと主張している。しかしながら、本件特許に係る発明は、上記平成１１年９月２８日付けでした訂正請求により、「模型体又は自走体上に少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段を有する」あるいは、「模型体又は自走体上の少なくとも２点の位置を検出する」と訂正されたことにより、模型体又は自走体が自由な走行ラインに従って走行自在に走行することが可能となることが明確となった。よって、この点に関する異議申立人の主張は採用しない。
（イ）異議申立人株式会社タイトーの申立に対して；
▲１▼特許法第２９条第２項の適用に関して
　上記（２）（ｉｉｉ）（ウ）対比・判断の項で述べたと同様の理由により、本件発明は、甲第１、２号証に記載される発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとは認められない。
▲２▼特許法第３６条の適用に関して
　本件特許に係る発明と発明の詳細な説明における記載とが矛盾し、不明瞭であると主張している。しかしながら、「走行テーブル４６の内容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成してもよいし、多数種類の走行テーブルを用意しておいて選択するようにしてもよい。」との記載は認められるが、本件特許に係る発明は、このうち、走行テーブル４６の内容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成するものについてのみに発明を特定したものであって、特に齟齬するものではない。また、本件特許に係る発明は、上記平成１１年９月２８日付けでした訂正請求により、「レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段」、あるいは、「レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し」と訂正されたことにより、本件特許に係る発明と、発明の詳細な説明との齟齬はなくなったものと認められる。さらに、所定のアルゴリズムについては、▲１▼観客がベットした状況、▲２▼各自走車に性格付けされた条件（先攻型、追い上げ型等）、▲３▼ランダム性、▲４▼レースの面白さ、等を考慮しして定められたアルゴリズムであることが明細書の記載から充分窺い知ることができ、不明であるとは言えない。よって、この点に関する異議申立人の主張は採用しない。
▲３▼特許法第４０条の適用に関して
　異議申立人は、本件特許は、平成８年１２月２日にした補正により、その要旨を変更するものであるから、旧特許法第４０条の規定によりその出願日は、補正した日であると主張する。しかしながら、本件特許に係る発明は、上記平成１１年９月２８日付けでした訂正請求により、「模型体又は自走体上に少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段を有する」あるいは、「模型体又は自走体上の少なくとも２点の位置を検出する」と訂正されたことにより、本件特許出願の願書に最初に添付された明細書及び図面に記載された事項の範囲内に限定された。よって、この点は解消されたものと認められ、異議申立人のこの点に関する主張には理由がないものとなった。
（５）まとめ
　以上のとおりであるから、特許異議申立の理由及び証拠によっては本件発明についての特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明についての特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成１１年１０月２５日（１９９９．１０．２５）
【訂正の要旨】
　本件審判請求の訂正の要旨は、次の（ｉ）〜（ｉｖ）のとおりである。すなわち、
特許請求の範囲の減縮及び明りょうでない記載の釈明を目的として、
（ｉ）特許請求の範囲の
「．フィールドと、
　前記フィールド上を走行する模型体と、
　前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、
　前記自走体の位置を検出する位置検出手段と、時間と共に変化する模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段と
　を有することを特徴とする競争ゲーム装置。
２．フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
　前記模型体又は前記自走体の位置を検出し、
　時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、
　前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する
　ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法。」を、
「【請求項１】フィールドと、
　前記フィールド上を走行する模型体と、
　前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、
　前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段と、
　レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段と、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段と
　を有することを特徴とする競争ゲーム装置。
　【請求項２】フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
　レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、
　前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する
　ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法。」と訂正する。
又、上記特許請求の範囲の訂正に伴う明りょうでない記載の釈明を目的として、
（ｉｉ）願書に添付された明細書又は図面（以下「特許明細書」という。）第４頁第１５行〜第５頁第１６行（公報第２頁第３欄第３５行〜第４欄第６行）の
「上記目的は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、前記自走体の位置を検出する位置検出手段と、時間と共に変化する模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする競争ゲーム装置によって達成される。
　また、上記目的は、フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、前記模型体又は前記自走体の位置を検出し、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の期待目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記位置検出手段による検出位置と前記期待目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記期待目標位置に近づけるように前記自走体を制御することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によって達成される。」を、
「上記目的は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出する位置検出手段と、レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算する演算手段と、前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段とを有することを特徴とする競争ゲーム装置によって達成される。
　また、上記目的は、フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によって達成される。」と訂正する。
　さらに、誤記の訂正を目的として、
（ｉｉｉ）特許明細書第１４頁第７行（公報第４頁第７欄第１行）の「発光素子２７」を、「受光素子２７」と訂正する。
（ｉｖ）同じく特許明細書第１９頁第１６行（公報第４頁第８欄第４７行）の「命令作成部８５」を、「命令作成部５６」と訂正する。
（５４）【発明の名称】
　競争ゲーム装置及びその制御方法
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】　フィールドと、
　前記フィールド上を走行する模型体と、
　前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、
　前記自走体
上の少なくとも２点
　
レース前に、
する演算手段と、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する走行制御手段と
　を有することを特徴とする競争ゲーム装置。
　【請求項２】　フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
　
レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、
　
前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、
　前記位置検出手段による検出位置と前記目標位置とに基づいて、前記模型体又は前記自走体の位置を前記目標位置に近づけるように前記自走体を制御する
　ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
　本発明は自走車の走行を制御する競争ゲーム装置及びその制御方法に関する。
〔従来の技術〕
　従来、工場内で製品等の荷物を運搬する無人運搬車のような自走車の走行は、床などの走行面に例えば白線により走行ラインを描き、自走車がこの走行ラインに沿って走行することにより行われている。無人運搬車が白線ら外れそうになると、白線からのずれを無人運搬車が検知して、そのずれを無くすように無人運搬車の走行方向を修正している。
　このように、従来の無人運搬車は予め決められた走行ラインに沿って動くものであるため、無人運搬車の走行ラインを変えるには、走行ライン自体を引き直さなければならなかった。また、自走車が大きく走行ラインを外れた場合には修正が困難であった。さらに、状況を判断して自走車の走行ラインを変えたりすることは不可能であった。
　また、競馬、自動車レース等を模倣した従来の競争ゲームは、環状のトラック上を馬や自動車模型のような自走車を走らせて、到着順位を競ったり、到着順位を予想するものである。
　しかしながら、この競争ゲームでは、自走車をあくまで決められた環状のトラック上しか走らせることかできす、フィールド上の自由なコースを走って競争する実際の競馬や自動車レースに比べて臨場感に薄れ、興味も半減したものとならざるを得なかった。
〔発明が解決しようとする課題〕
　このように従来は、予め決められた走行ラインを外れないように自走車の走行を制御するものであり、走行ラインを必要に応じて変えたり、走行状況に応じて変えることかできないので、無人運搬車の場合は必要に応じた適切な制御ができず、競争ゲームの場合は臨場感のあるゲームができなかった。
　本発明は上記事情を考慮してなされたもので、模型体を自由な走行ラインに従って自在に走行させることのできる競争ゲーム装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
　上記目的は、フィールドと、前記フィールド上を走行する模型体と、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、前記模型体と磁気的に接続結合され、前記模型体を牽引する自走体と、前記自走体
上の少なくとも２点
レース前に、
する演算手段と、
　また、上記目的は、フィールド上を走行する模型体を、前記フィールドを挟んで反対側に位置し、磁気的に接続結合された自走体により牽引する競争ゲーム装置の制御方法であって、
レース前に、時間と共に変化する前記模型体又は前記自走体の目標位置を所定のアルゴリズムに従って演算し、前記模型体又は前記自走体上の少なくとも２点の位置を検出し、
〔作用〕
　本発明は以上のように構成されているので、自走車の位置と向きとを知ることができ、目標位置にいくために適切な方向と速度を演算して、これら方向と速度から自走車を目標位置に向かうように駆動する。
〔実施例〕
　本発明を図示の一実施例により説明する。
　第１図乃至第９図は本発明による自走車の走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の実施例について示している。
　自動車レースゲーム全体の外観を第２図に示す。横長の基台２の上面には環状のコース４が設けられ、このコース４上には模型自動車６が６台走行自在に配されている。基台２中は、第３図に示すように中空になっており、この中空部分を介しコース４と対向して別個の走行面８が敷設されている。走行面８上には、コース４上の模型自動車６を走行させるための自走車１０が配されている。模型自動車６には、コース４の表面から若干の隙間を介して磁石６ａが固定されている。
　自走車１０は前輪１２と左右の後輪１４ｌ、１４ｒにより支えらていて、後輪１４ｌ、１４ｒはそれぞれモータ１６ｌ、１６ｒにより独立に駆動される。自走車１０の天板部分にはバネ１８を介して板部材２０が設けられている。板部材２０にはコース４の下面を滑らかに異動うるためにローラ２２、２４が設けられていて、板部材２０全体がばね１８によりコース４側に押付けられている。板部材２０のコース４側には、コース４を介して模型自動車６の磁石６ａと相対するように磁石２６が取付けられている。なお、自走車１０の前部には制御装置本体側からの光信号を受信するための受光素子２７が取り付けられている。
　走行面８上を自走車１０が走行すると、磁石２６と磁石６ａの吸着力により、コース４上の模型自動車６も同じ走路を走行する。したがって、自走車１０の走行を制御することにより、模型自動車６の走行を制御することになる。
　走行面８には後述する位置検出板２８が全面に設けられていて、自走車１０がどこにいても、その位置を検出できるようになっている。自走車１０の下部には、位置検出板２８と若干の隙間を介してコイル３０ｆ、３０ｒが設けられている。コイル３０ｆは前輪１２近傍の自走車１０の前部に取付けられており、コイル３０ｒは後輪１４ｌ、１４ｒ近傍の自走車１０の後部に取付けられている。これらコイル３０ｆ、３０ｒと位置検出板２８内に張巡らされた配線との相互作用により位置検出ができる。なお、種々の形態をしたコース４に対応するため、走行面８にはコース４のような走行コースはなく、配線は位置検出板２８の全面になされている。
　本実施例の全体構成を第１図に示す。同図右側が自走車１０の構成を示し、左側が制御装置本体の構成を示している。
　先ず、制御装置本体の構成を説明する。
　位置検出板２８内には、第１図に示すように、Ｘ軸の位置を検出するために縦方向に多数の電線３４ｘが張られており、各電線３４ｘの一端はＸ走査部３６ｘの各スイッチに接続され、他端は共通接続されている。同様に、Ｙ軸の位置を検出するために横方向に多数の電線３４ｙが張られており、各電線３４ｙの一端はＹ走査部３６ｙの各スイッチに接続され、他端は共通接続されている。
　現在走査しているＸ軸の座標値はＸ座標カウンタ４０ｘのカウント値であり、このカウント値はＸデコーダ３８ｘによりデコードされ、Ｘ走査部３６ｘ中のそのカウント値に対応するスイッチがオンされる。同様に、現在走査しているＹ軸の座標値はＹ座標カウンタ４０ｇのカウント値であり、このカウント値はＹデコーダ３８ｙによりデコードされ、Ｙ走査部３６ｙ中のそのカウント値に対応するスイッチがオンされる。
　Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４２ｙにより自走車１０の位置、正しくは自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの位置が検出される。発振しているコイル３０ｆ、３０ｒが電線３４ｘ、３４ｙの上に位置すると、そのとには電線３４ｘ、３４ｙにコイル３０ｆ、３０ｒのそれぞれの発振周波数の電流が誘導する。Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４２ｙはこの誘導電流を検出して、Ｘ座標とＹ座標を検出する。
　Ｘ座標検出手段４２ｘは、誘導電流が検出されたときのＸ座標カウンタ４０ｘの値を座標値メモリ４４に読込ませ、Ｙ座標検出手段４２ｙは、誘導電流が検出されたときのＹ座標カウンタ４０ｙの値を座標値メモリ４４に読込ませる。これにより、座標値メモリ４４にコイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が格納される。
　走行テーブル４６は、所定の走行ルートに沿い、所定の速度で動く自走車１０の制御周期毎の位置座標を格納したものである。この位置座標が自走車１０の目標位置の座標となる。走行テーブル４６の具体例を第４図に示す。各自走車１０に第４図（ａ）のような走行ルートをとらせたい場合には、第４図（ｂ）のような走行テーブル４６となる。すなわち、各自走車１０の各時刻における目標位置の座標値から走行テーブル４６は構成されている。
　角度誤差演算部４８は、座標値メモリ４４に格納された自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標から、自走車１０の角度誤差を演算する。同様に、接線方向誤差演算部５０は、座標値メモリ４４に格納された自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標から、自走車１０の接線方向誤差を演算する。また、平均速度演算部５２は走行テーブル４６の目標位置座標から、その時刻の平均速度γを演算する。
　角度誤差αと接線方向誤差βの演算方向を第５図を用いて説明する。走行ルートをＬとし、時刻ｔｎにおける目標点をＰｎとする。目標点Ｐｎ，Ｐｎ＋１，・・・を結ぶと走行ルートＬになる。今、時刻ｔｎ−１とし、現在のコイル３０ｆの位置をＡ、コイル３０ｒの位置をＢとする。ベクトルＡＰｎとベクトルＡＢのなす角が角度誤差αとなる。また、ベクトルＡＰｎの絶対値と目標間隔ｌとの差が接線方向誤差βとなる。ここで目標間隔ｌは時刻ｔｎ−１からｔｎの間に進むべき走行距離、すなわち、Ｐｎ−Ｐｎ−１である。なお、平均速度演算部５２による平均速度γは（Ｐｎ−Ｐｎ−１）／（ｔｎ−１−ｔｎ）となる。
　右モータ速度演算部５４ｒは自走車１０の右側をモータ１６ｒの駆動速度Ｖｒを演算するもので、左モータ速度演算部５４ｌは自走車１０の左側のモータ１６ｌの駆動速度Ｖｌを演算するものである。平均速度γに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値を定め、接線方向誤差βに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値を同じ量だけ増減させ、角度誤差αが零になるように左右の駆動速度Ｖｒ、Ｖｌをそれぞれ逆方向に増減させる。すなわち、駆動速度Ｖｒ、Ｖｌは次式で示される関数形となる。
Ｖｒ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）＋ｈ（α）
Ｖｌ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）−ｈ（α）
　命令作成部５６は、右モータ速度演算部５４ｒと左モータ速度演算部５４ｌにより演算された駆動速度Ｖｒ、Ｖｌでモータ１６ｒ、１６ｌを駆動する命令を作成する。
　また、命令作成部５６は、発振器６８ｆ、６８ｒの発振をオンオフする命令も作成している。
　命令作成部５６で作成される命令の具体例を第６図に示す。命令は、第６図（ａ）に示すように、アドレス部と命令コードとデータ部とエラーをチェックするチェックコードから構成されている。
　アドレス部は命令する自走車１０を特定するためのもので、このアドレス部の内容により命令される自走車１０が定まる。
　命令コードは命令の種類を示すものである。命令の種類としては、第６図（ｂ）に示すように、発振器６８ｆを発振させる命令「１１」と、発振器６８ｒを発振させる命令「１０」と、左モータ１６ｌを駆動する命令「０１」と、右モータ１６ｒを駆動する命令「００」とかある。命令「１１」と命令「１０」のデータ部は発振器６８ｆ、６８ｒをオンさせるかオフさせるかを指示し、命令「０１」とを命令「００」のデータ部は、モータ１６ｒ、１６ｌの駆動速度を指示している。
　光通信ユニット５８は、作成された命令を自走車１０に通信するために光信号を生成して発信する。なお、自走車１０が走行面８上のどの位置にいても光信号を受信できるように、光通信ユニット５８の発光素子（図示せず）は、コース４と走行面８との間に形成される中空部の壁面に多数設けることが望ましい。
　次に第１図右側に示された自走車１０の構成を説明する。
　増幅器６０は、自走車１０の前部に設けられた
受光素子
　復調された命令のうち、命令コードは命令デコーダ６４に送られる。命令デコーダ６４はどの命令であるかどうかをデコードし、その結果をラッチ６６ｒ、６６ｌ、発振器６８ｆ、発振器６８ｒに出力する。
　命令デコーダ６４によるデコード結果がモータ駆動命令である場合は、データ部の内容をラッチ６６ｌ、６６ｒにラッチする。
　Ｄ／Ａ変換器７０ｌ、７０ｒは、ラッチ６６ｌ、６６ｒにラッチされたデジタル信号の駆動速度をアナログ信号に変換する。増幅器７２ｌ、７２ｒは変換されたアナログ信号を増幅して、左モータ１６ｌ、右モータ１６ｒを駆動する。
　発振器６８ｆ、６８ｒは、命令デコーダ６４のデコード結果と復調直並列変換器６２によりオンオフし、発振信号はコイル３０ｆ、３０ｒから出力される。
　次に本実施例の動作を説明する。
　第７図は自動車レースゲームの進行状況を示すフローチャートである。
　本実施例は観客が自動車レースの到着順位を予想し、予想順位を賭けて楽しむものである。
　先ず、観客に対して表示装置（図示せす）にベットする条件を示す（ステップＳ１）。観客はその条件を見てそれぞれの予想に従ってベットする（ステップＳ２）。すると、自動車レースゲーム装置側ては、▲１▼観客がベットした状況、▲２▼各自走車に性格付けされた条件（先行型、追上型等）、▲３▼ランダム性、▲４▼レースの面白さ、等を考慮して走行テーブル４６の内容を決定する（ステップＳ３）。例えば、第８図のように走行テーブル４６の内容を決定する。第８図で７４はスタート位置であり、７６はゴール位置である。丸数字は各時刻における各自動車の位置である。なお、第８図では簡単のため３台の走行コースしか示していない。走行テーブル４６の内容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成してもよいし、多数種類の走行テーブルを用意しておいて選択するようにしてもよい。
　走行テーブル４６の内容が決定されると、それに従って各自走車１０を走行させる（ステップＳ４）。走行は制御周期毎に行われる。各制御周期における動作を第９図のタイムチャートを用いて説明する。同図（ａ）は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を示し、同図（ｂ）は制御装置本体の動作を示す。先ず、命令作成部５６が一方のコイル３０ｆを発振させる命令を作成し、光送信ユニット５８で光信号により送信する。すると、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙが０からカウントを開始し、Ｘ走査部３６ｘ、Ｙ走査部３６ｙがＸ方向とＹ方向のサーチを開始する。Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙがコイル３０ｆからの発振信号を検出すると、座標値メモリ４４にＸ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント値を格納するようにする。これにより自走車１０の前部のコイル３０ｆの位置座標を知ることができる。同様にコイル３０ｒについても発振命令により発振させ、Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙによりコイル３０ｒからの発振信号を検出して、コイル３０ｒの位置座標が座標値メモリ４４に格納される。
　コイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が座標値メモリ４４に格納されると、角度誤差演算部４８、接線方向誤差演算部５０、平均速度演算部５２により角度誤差α、接線方向誤差β、平均速度γを演算する。演算結果に従って、右モータ速度演算部５４ｒ、左モータ速度演算部５４ｌは各モータ１６ｒ、１６ｌの速度を演算する。この演算結果に従って命令作成部５６がモータ駆動命令を作成し、この命令を光通信ユニット５８が光信号にして発信する。自走車１０の受光素子２７がこの光信号を受信して、最終的にモータ駆動命令に従ってモータ１６ｌ、１６ｒを駆動する。
　上記制御を制御周期毎に行ってレースが終了すると、そのレース結果に応じてベットした人に必要な支払いを行う。
　このように本実施例によれば自動車模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることができるので、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことができる。
　第１０図及び第１１図は本発明による自走車の走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の他の実施例について示している。上記実施例と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。
　本実施例では位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙを発振器７８により発振させる。コイル受信命令によりコイル３０ｆ、３０ｒは受信状態になり、受信器８０ｆ、８０ｒにより電線３４ｘ、３４ｙの発振を検出する。検出信号は増幅器８２ｆ、８２ｒで増幅され、発行素子８４に出力される。発光素子８４は、検出信号に応じた光信号を発する。
　この光信号は光受信ユニット８６で受信される。この受信信号は、タイミング調整部８８によりタイミングの遅延が調整されて座標値メモリ４４に入力され、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント値が格納される。
　次に、各制御周期における動作を第１１図のタイムチャートを用いて説明する。同図（ａ）は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を示し、同図（ｂ）は制御装置本体の位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙの発振信号を示し、同図（ｃ）は自走車１０の発光素子８４からの光信号を示し、同図（ｄ）は制御装置本体の動作を示す。
　ある制御周期が開始すると、命令作成部
５６
　続いて、コイル３０ｒの受信器８０ｒを受信状態にする命令を光信号として自走車１０に発して、コイル３０ｒの位置の検出を行う。コイル３０ｒによる発振信号の検出タイミングにより、コイル３０ｆの場合の同様にしてコイル３０ｒの位置のＸ座標値、Ｙ座標値が座標値メモリ４４に格納される。
　コイル３０ｆ、３０ｒの位置の検出されると、先の実施例と同様の演算が行われ、その演算結果に応じてモータ１６ｌ、１６ｒが駆動され、自走車１０が次の目標位置に達するように制御される。
　このように本実施例によっても自動車模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることができ、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことができる。
　また、本発明を人が運転を操作するレーシングカーゲームにも適用することができる。第１２図は、本発明を適用したレーシングカーゲームの基台２を上から見た状態を示している。基台２には図示のような８字形状の道路９０が形成されている。この道路９０には、破線で示すような４コースの走行ライン９４をソフト的に設ける。すなわち、走行ライン９４上の各位置の座標値を走行テーブル４６に格納することにより、走行ライン９４を定める。
　本実施例では、レーシングカーの動きを操作者が完全に自由に操作するのではなく、レーシングカーが上述の走行ライン９４のいずれかに沿って動くという制限を設けている。すなわち、レーシングカーは上述の走行ライン９４のいずれかに沿って動くこととし、操作者はどの走行ライン９４を選択するか、分岐点でどの方向に動くかをハンドル操作により選択するようにする。また、スピードについても操作者に操作させるようにしてもよい。
　通常、レーシングカーを思うように操作するのは初心者には大変難しく、車体の方向がまったく逆に向いたり、コースから外れて落ちたりする。しかし、本実施例によれば、基本的な走行を装置側でコントロールしているので、初心者でも簡単に操縦でき、しかも走行コースは目に見えないので、臨場感が薄れることもない。
　本発明は上記実施例に限らず種々の変形が可能である。上記実施例では自走車は２つの駆動手段により駆動されたが、３つ以上の駆動手段により駆動されるようにすれば、さらに複雑な制御が可能である。また、一方の駆動手段を前進又は後退させる速度制御を行うものとし、他方の駆動手段を方向を変更する方向制御を行うものとしてもよい。例えば、４輪で駆動する自走車の場合、後輪で速度制御をし、前輪で方向制御をする。さらに、速度制御と方向制御を１つの駆動手段で行ってもよい。４輪自走車の例では、前輪で自走車を前進又は後退もさせるし、左右に曲がる方向制御もするものである。要は速度制御と方向制御が出来るものであれは駆動手段の数はいくつでもよい。
　また、自走車の位置を検出するのに２点の位置を検出したが、３点以上の位置を検出するようにしてもよい。また、位置検出方式は、上記実施例の電磁誘導方式の他に、静電誘導方式や超音波方式などの他の方式でもよい。
〔発明の効果〕
　以上の通り本発明によれば模型体を自由な走行ラインに従って自在に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
　第１図は本発明の一実施例による自動車レースゲームの全体構成を示すブロック図、第２図は同自動車レースゲームの外観を示す斜視図、第３図は同自動車レースゲームの自走車近傍の構造を示す図、第４図は同自動車レースゲームの走行テーブルの具体例を示す図、第５図は同自動車レースゲームにおける角度誤差と接線方向誤差の演算方法の説明図、第６図は同自動車レースゲームにおける命令の具体例を示す図、第７図は同自動車レースゲームの進行状況を示すフローチャート、第８図、第９図は同自動車レースゲームの動作を説明するための図、第１０図は本発明の他の実施例による自動車レースゲームの全体構成を示すブロック図、第１１図は同自動車レースゲームの動作を説明するための図、第１２図は本発明を適用したレーシングカーゲームを示す図である。
　２…基台、４…コース、６…模型自動車、８…走行面、１０…自走車、１２…前輪、１４１、１４ｒ…後輪、１６ｌ、１６ｒ…モータ、１８…バネ、２０…板部材、２２、２４…ローラ、２６…磁石、２８…位置検出板、３０ｆ、３０ｒ…コイル、３４ｘ、３４ｙ…電線、３６ｘ…Ｘ走査部、３６ｙ…Ｙ走査部、３８ｘ…Ｘデコーダ、３８ｙ…Ｙデコーダ、４０ｘ…Ｘ座標カウンタ、４０ｙ…Ｙ座標カウンタ、４２ｘ…Ｘ座標検出部、４２ｙ…Ｙ座標検出部、４４…座標値メモリ、４６…走行テーブル、４８…角度誤差演算部、５０…接線方向誤差演算部、５２…速度演算部、５４ｌ…右モータ速度演算部、５４ｒ…左モータ速度演算部、５６…命令作成部、５８…光送信ユニット、６２…復調直並列変換部、６４…命令デコーダ、６６ｌ、６６ｒ…ラッチ、７０ｌ、７０ｒ…Ｄ／Ａ変換器、７８…発振器、８０ｆ、８０ｒ…受信器、８４…発光素子、８６…光受信ユニット、８８…タイミング調整部。