(57)【要約】  １つの可能な実施形態では、ハウジングに枢着されたペイロードを含むＵＡＶペイロードモジュール引込機構が提供される。付勢部材がペイロードをハウジングから外へ付勢するために実装され、ウインチがペイロードに取り付けられる。細長い可撓性の牽引部材がハウジングとウインチとの間に連結され、この細長い可撓性の牽引部材は、ペイロードをハウジング内に引っ込めるためにウインチによって引っ張ることができる。【選択図】  図５
2013530093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ）ペイロードモジュールハウジングと、
ｂ）前記ペイロードモジュールハウジングに枢着されたペイロードと、
ｃ）前記ペイロードに取り付けられたウインチと、
ｄ）前記ペイロードを前記ペイロードモジュールハウジングから外へ付勢するために実装された付勢部材と、
ｅ）前記ペイロードモジュールハウジングと前記ウインチとの間に連結された細長い可撓性の牽引部材であって、前記ペイロードを前記ペイロードモジュールハウジング内に引っ込めるために前記ウインチによって引っ張ることができる細長い可撓性の牽引部材と
を備えるＵＡＶペイロードモジュール引込機構装置。
【請求項２】
前記付勢部材がばねを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ペイロードが前記ペイロードモジュールハウジング内の前方位置に枢着される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ペイロードが前記ペイロードモジュールハウジングの前方壁に枢着される、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記ペイロードがヒンジによって前記ペイロードモジュールハウジングに枢着される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記ヒンジが格納位置で前記ペイロードの前方に位置する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ヒンジがピボットシャフトを備え、前記付勢部材が前記ピボットシャフトを中心に配置されたばねを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記付勢部材が前記ペイロードを展開位置にまで押しやる、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記細長い可撓性の部材がケーブルである、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記細長い可撓性の部材がベルトである、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記ペイロードがカメラを含むカメラアセンブリを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記ウインチが前記カメラの上方に実装される、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記カメラアセンブリがヒンジによって前記ペイロードモジュールハウジングに枢着されたパントレイをさらに備え、前記パントレイが前記ウインチおよびパンアクチュエータを備え、前記パンアクチュエータが前記ヒンジと前記ウインチとの間に位置する、請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
ａ）底壁に開口部を備えるペイロードモジュールハウジングと、
ｂ）前記ペイロードモジュールハウジング内の前方位置に枢着されたペイロードと、
ｃ）前記ペイロードを前記ペイロードモジュールハウジングから外へ付勢するために実装された付勢部材と、
ｄ）前記ペイロードに実装されたウインチと、
ｅ）前記ペイロードを前記ペイロードモジュールハウジング内に引っ込めたり前記ペイロードを前記ペイロードモジュールハウジングから解放したりするために、前記ペイロードモジュールハウジングと前記ウインチとの間に連結された可撓性のケーブルと
を備えるＵＡＶペイロードモジュール引込機構装置。
【請求項１５】
前記ペイロードが、前記底壁の前記開口部を通って前記ペイロードモジュールハウジングから外へ枢動するように配置されたカメラアセンブリを備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記可撓性のケーブルがベルトである、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
前記付勢部材が前記ペイロードを展開位置まで押しやる、請求項１４に記載の装置。
【請求項１８】
前記付勢部材がばねを備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１９】
前記ペイロードがヒンジによって前記ペイロードモジュールハウジングの前方壁に枢着される、請求項１４に記載の装置。
【請求項２０】
前記ヒンジがピボットシャフトを備え、前記付勢部材が前記ピボットシャフトを中心に配置されたばねを備える、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記ペイロードが、パントレイが実装されているカメラアセンブリをさらに備え、前記パントレイがヒンジによって前記ペイロードモジュールハウジングに枢着され、前記パントレイが前記ウインチおよびパンアクチュエータを備え、前記パンアクチュエータが前記ヒンジと前記ウインチとの間に位置する、請求項１４に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本出願は、共にその全体が参照により本明細書に組み込まれる、以下の米国特許仮出願の利益を主張するものである。すなわち、
Ｂｅｌｉｋらによって２０１０年６月２９日に出願された「ＵＡＶ  ＰＡＹＬＯＡＤ  ＭＯＤＵＬＥ  ＣＡＭＥＲＡ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＡＮＤ  ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」という名称の米国特許仮出願第６１／３５９，８１７号明細書、および
Ｂｅｌｉｋらによって２０１０年６月２９日に出願された「ＵＡＶ  ＨＡＶＩＮＧ  ＨＥＲＭＥＴＩＣＡＬＬＹ  ＳＥＡＬＥＤ  ＭＯＤＵＬＡＲＩＺＥＤ  ＣＯＭＰＡＲＴＭＥＭＴＳ  ＡＮＤ  ＦＬＵＩＤ  ＤＲＡＩＮ  ＰＯＲＴＳ」という名称の米国特許仮出願第６１／３５９，８０９号明細書。
【背景技術】
【０００２】
[0001］重量およびサイズを減少させることは、小型無人輸送手段の設計で最も重要である。小型の無人飛行機（ｕｎｍａｎｎｅｄ  ａｅｒｉａｌ  ｖｅｈｉｃｌｅｓ）すなわちＵＡＶは、一般に、陸地から飛び立たせかつ陸地に着陸するように設計されている。この種の輸送手段は、今日、水域環境にさらされている間に、または水域環境にさらされた後で動作できるものが求められている。例えば、着陸の衝撃を少なくするために、または、水がより容易に回復可能な場所であるために、空中飛行機を着陸させるよりはむしろ着水させることの方が好ましいことがある。一般に、水陸両用飛行機は、有人でも無人でも、離水および着水をすることができる。
【０００３】
[0002］手投げ式水陸両用ＵＡＶは、離水する必要はないが、陸地上または水上に着地する必要がある。一部の手投げ式ＵＡＶは、着水よりもはるかに険しい、地面に沿って横滑りするまたは地面に衝突することによって着地するように設計されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
[0003］したがって、強い衝撃の着陸に耐えることができる水陸両用ＵＡＶが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0004]１つの可能な実施形態では、ハウジングに枢着されたペイロードを含むＵＡＶペイロードモジュール引込機構が提供される。付勢部材がペイロードをハウジングから外へ付勢偏倚させるために実装され、ウインチがペイロードに取り付けられる。細長い可撓性の牽引部材がハウジングとウインチとの間に連結され、細長い可撓性の牽引部材は、ペイロードをハウジング内に引っ込めるためにウインチによって引っ張ることができる。
【０００６】
[0005]様々な実施形態では、ペイロードは、例えばヒンジによって、ハウジング内の前方位置に枢着される。様々な実施形態では、ヒンジは、ペイロードが格納位置にあるときにペイロードの前方に位置する。いくつかの実施形態では、ヒンジはピボットシャフトを含むことができ、付勢部材はピボットシャフトを中心に配置されたばねを含む。様々な実施形態では、付勢部材はペイロードを展開位置にまで押しやる。
【０００７】
[0006]様々な実施形態では、ペイロードは、カメラおよびパントレイを含むカメラアセンブリを具備し、パントレイはヒンジによってハウジングに枢着され、パントレイはウインチおよびパンアクチュエータを有する。いくつかの実施形態では、パンアクチュエータはヒンジとウインチとの間に位置する。
【０００８】
[0007]様々な実施形態では、細長い可撓性の牽引部材は、ケーブル、ベルト、または他の牽引手段とすることができる。
【０００９】
[0008]１つの可能な実施形態では、ハウジングの底壁に開口部を有するハウジングを有するペイロードモジュールを有するＵＡＶペイロードモジュール引込機構が提供される。ペイロードがハウジング内の前方位置に枢着される。付勢部材が、ペイロードをハウジングから外へ付勢するために実装される。ウインチがペイロードに実装され、可撓性のケーブルが、ペイロードをハウジング内に引っ込めたりペイロードをハウジングから解放したりするために、ハウジングとウインチとの間に連結される。
【００１０】
[0009]様々な実施形態では、ペイロードは、底壁の開口部を通ってハウジングから外へ枢動するように配置されたカメラアセンブリを含むことができる。いくつかの実施形態では、可撓性のケーブルはベルトである。付勢部材は、ペイロードを展開位置まで押しやることができ、ばねを含むことができる。様々な実施形態では、ペイロードはヒンジによってハウジングの前方壁に枢着される。いくつかの実施形態では、ヒンジはピボットシャフトを含むことができ、付勢部材はピボットシャフトを中心に配置されたばねを含むことができる。
【００１１】
[0010]様々な実施形態では、ペイロードは、パントレイが実装されているカメラアセンブリをさらに含み、このパントレイはヒンジによってハウジングに枢着され、パントレイはウインチおよびパンアクチュエータを含み、このパンアクチュエータはヒンジとウインチとの間に位置する。
【００１２】
[0011]本発明の特徴および利点は、以下の説明、添付の特許請求の範囲、および添付の図面に関してよりよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】水陸両用無人空中輸送手段の概略斜視図である。
【図２】図１の水陸両用無人空中輸送手段の胴体の概略上面図である。
【図３】図１の水陸両用無人空中輸送手段の胴体の概略側面図である。
【図４】ペイロードモジュールの一実施形態の概略切開側面図である。
【図５】図４のペイロードモジュールの一実施形態の、ペイロードがハウジング内に部分的に引っ込められた状態での概略切開側面図である。
【図６】図４のペイロードモジュールの一実施形態の、ペイロードがハウジング内に完全に引っ込められた状態での概略切開側面図である。
【図７】カメラアセンブリのパントレイの一実施形態の概略切開上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
水陸両用無人飛行機
[00019]図１に、水陸両用無人飛行機（ＵＡＶとも称する）１０の概略斜視図を示す。このＵＡＶ１０は、水陸両用無人飛行機１０の胴体１００を有し、この胴体１００は、電池モジュール２０、ペイロードモジュール３０、アビオニクス電子機器モジュール４０などのモジュール式構成要素またはモジュールを収容するための、モジュール化された区画室１２０、１３０および１４０を有する。様々な実施形態では、翼１５および／または翼１６は、分離することができる複数の部分から構成され、かつ／または着陸時に胴体１００から「切り離す」、すなわち分離することができる。
【００１５】
[00020]図２に、図１の水陸両用無人飛行機１０の胴体１００の概略上面図を示す。胴体１００の壁１１０は浮力材からなり、したがって、胴体１００は、図１に示されている電池２０、ペイロード３０、アビオニクス電子機器４０などの構成要素、ならびに他の飛行機部品および構成要素を胴体に完全に搭載したときに、翼（図示せず）が取り付けられていない状態で浮く。例えば、壁１１０は、必須ではないが、防水スキンで密閉された成形フォームコアを有することができる。壁１１０は、単一の連続壁や複数の壁部分などとすることができる。
【００１６】
[00021]この実施形態では、胴体は、３つの区画室、すなわち、前方電池区画室１２０、中央ペイロード区画室１３０、および後方アビオニクス区画室１４０に分離される。前方電池区画室１２０は、セパレータ壁１５０によって中央ペイロード区画室１３０から分離される。中央ペイロード区画室１３０は、セパレータ壁１６０によって後部アビオニクス区画室１４０から分離される。図示の実施形態では、タブ１０４、１０５および１０６が、区画室１２０、１３０および１４０内に構成要素（図示せず）を固定する手段として使用される。タブ１０５は、電池（図示せず）の設置を可能にするために、枢動可能なハンドル１０５ｈを使用して手動で回転され、次いで、前方電池区画室１２０内に電池をロックするために、回転されて図示の位置に戻すことができる。他の固定機構が、回転可能なタブ１０４、１０５および１０６の代わりに、または回転可能なタブ１０４、１０５および１０６に追加して使用されてもよい。
【００１７】
[00022]電池区画室１２０は、電池（図示せず）を支持する実装面１２２を有する。この実施形態では、表面実装コネクタなどとすることができるコネクタ１２４が、実装面１２２とほぼ同一平面上にある。チャネル１２６ｆおよび１２６ｒが、実装面１２２の下方に凹設される。チャネル１２６ｆ内の水抜き孔１２８ｂなどの排水開口部が、胴体１００の底壁１１０ｂを貫通して延びる。チャネル１２６ｒ内の水抜き孔１２８ｓ（図１〜図３に示されている）は、胴体１００の側壁１１０ｓを貫通して延びる。
【００１８】
[00023]コネクタ１２４の対合面１２４ｍは、チャネル１２６ｆおよび１２６ｒの上方に位置していて、胴体が水中から出ていれば、電池２０（図１）が接続／分離されたときに対合面が水中に沈められないようにする。配線１２３ｆおよび１２３ｂは、モータ（図示せず）およびアビオニクス電子機器モジュール４０および／またはペイロードモジュール３０に電力を供給するために、それぞれチャネル１２６ｆおよび１２６ｂ内に経路を定められ、そして胴体１００を貫通して凹設されかつ／または埋め込まれうる。
【００１９】
[00024]中央ペイロード区画室１３０は、カメラアセンブリ（図示せず）などのペイロードを支持する前方実装面１３２ｆおよび後方実装面１３２ｒを有する。ペイロードモジュール３０は、イメージング、センシング、または他の受動、能動、非致死性、もしくは致死性ペイロード装置を収容することができる。この実施形態では、表面実装コネクタなどとすることができるコネクタ１３４が、実装面１３２ｒとほぼ同一平面上にある。実装面１３２ｒは、コネクタ１３４および関連する配線を収容する筺体１６３を形成することができる。この筺体は、セパレータ壁１６０の下方部分を形成することができる。水抜き孔２２８ｓ（図１〜図３に示されている）は、水が筺体１６３から出ることを可能にするために、筺体１６３の内側から側壁１１０ｓを貫通して延びることができる。この実施形態では、中央区画室１３０は底部に大きい開口部１３１を有していて、カメラが、例えば、下方を見たり、大きい開口部１３１を通る気流の中にカメラを下げたりすることによって利用されうるようにする。大きい開口部１３１はまた、中央区画室１３０から流体を排出することも可能にする。
【００２０】
[00025]様々な実施形態では、コネクタ１３４の対合面１３４ｍは、開口部１３１から高い所、すなわち筺体１６３の最上部に位置していて、胴体が水中から完全に出ていなくても、ペイロード３０（図１）が接続／分離されたときに対合面が水中に沈められないようにすることができる。
【００２１】
[00026]後方アビオニクス区画室１４０は、アビオニクス区画室１４０の底部に実装面１４２を有する。実装面１４２は、前方チャネル１４６ｆおよび後方チャネル１４６ｒを有する。チャネル１４６ｆおよび１４６ｒは実装面１４２の下方に凹設される。チャネル１４６ｆ内の水抜き孔２２８ｓ（図１〜図３に示されている）などの排水開口部は、胴体１００の側壁１１０ｓを貫通して延びる。チャネル１４６ｒ内の水抜き孔２２８ｓ（図２および図３に示されている）は、胴体１００の底壁１１０ｂを貫通して延びる。実装面１４２内の傾斜した凹所２２９が、実装面１４２からチャネル１４６ｒの中へ水を排出する。
【００２２】
[00027]図３に示されている実施形態は、ヒートシンク４１（図１）を曝露するとともに、アビオニクス電子機器４０（図１）によって生成された熱が放出されるのを可能にするために、胴体１００の側壁１１０ｓ内に開口部１４１を有する。
【００２３】
[00028]図３に、図１の水陸両用無人飛行機１０の胴体１００の概略側面図を示す。この実施形態では、随意によるスキッドパッド１８０および１９０が胴体１００の底壁１１０ｂに固定されている。スキッドパッド１８０および１９０は、この実施形態では固い表面上に着陸するために使用される。スキッドパッド１８０は、前方区画室１２０の真下に位置することができ、電池２０（図１）などの区画室１２０内の構成要素に対する衝撃からさらに保護するために、十分な厚みおよび密度の耐久性衝撃吸収材料から製作することができる。同様に、スキッドパッド１９０は、後方区画室１４０の真下に位置することができ、アビオニクス電子機器４０（図１）などの区画室１４０内の構成要素に対する衝撃からさらに保護するために、十分な厚みおよび密度の耐久性衝撃吸収材料から製作することができる。
【００２４】
[00029]水抜き孔１２８ｓは、胴体１００の側壁１１０ｓを貫通して延びる。水抜き孔１２８ｓは、側壁１１０ｓを貫通しかつ電池区画室１２０の後方チャネル１２６ｒの中に延びる。水抜き孔２２８ｓは、側壁１１０ｓを貫通しかつ中央ペイロード区画室１３０の筺体１６３の中に延びる。
【００２５】
[00030]流体排出開口部は、水抜き孔や流体排出ポートなどとすることができる。
【００２６】
[00031]様々な実施形態では、水上にも凹凸地上にも着陸することができるＵＡＶ用の胴体１００が提供される。様々な実施形態では、飛行機全体を水の浸入から密閉するのではなく、個々の電気的および電子的構成要素、すなわち、電池、ペイロード、アビオニクス電子機器、ならびに関連するコネクタおよび配線だけが気密密閉されることにより、着水する能力が実現される。
【００２７】
[00032]これにより、飛行機の残り部分は依然として浮力のあることが可能になり、飛行機内の水は、ＵＡＶが水中から回収されるときに１組の流体排出ポートによって流出することも可能になる。このように、電気的および電子的構成要素の保護は、（陸上着陸に特有の）固い面および／または凹凸面に着陸する間に損傷を受けやすい胴体１００または外壁１１０の完全性を維持することに依存しない。
【００２８】
[00033]これにより、防水に必要な飛行機内の容積が最小限に抑えられ、それによって重量およびシステム全体の複雑性を軽減することも可能になる。
【００２９】
[00034]さらに、電気的および電子的構成要素に損傷を与えずに固い表面または凹凸地上に着陸する飛行機の能力は、これらの構成要素がモジュール化された区画室１２０、１３０および１４０の中に入れられることによるだけでなく、区画室１２０、１３０および１４０の壁１１０が必ずしもＵＡＶの障害を引き起こすことなく部分的に危険にさらされるのを許容することによっても実現される。壁１１０は、区画室１２０、１３０および１４０内の電気的および電子的構成要素の周囲にインパクトゾーンを作り出し、セパレータは、構成要素２０、３０および４０が互いに影響を与えないようにする。随意により、いくつかの実施形態では、壁１１０およびマウント１２２、１３２ｆ、１３２ｒ、１４２は、構成要素２０、３０および４０（図１）が壁１１０および／または壁１１０のそれぞれのセパレータ１５０および１６０（図２）から凹設されるためのものである。衝撃から構成要素２０、３０または４０に損傷を与える可能性をさらに低減するために、追加の衝撃吸収材料（図示せず）が区画室１２０、１３０または１４０内に追加されてもよい。
【００３０】
[00035]図１および図２に例示されているように、胴体１００は、胴体１００の側壁１１０ｓ内に、アビオニクス区画室１４０にある側壁１１０ｓ内の孔２１８から後方に飛行機１０の尾部にかけて延びる随意による外部チャネル１１０ｃを収容することができる。配線２０３は、アビオニクス構成要素４０を、飛行機１０の尾部内の操縦翼面を作動させるためのアクチュエータアセンブリ２０２に接続するために、孔２１８を貫通しかつ外部チャネル１１０ｃに沿って延びる。外部チャネル１１０ｃにより、点検、修理、および交換のために配線に容易にアクセスすることが可能になる。
【００３１】
引込み式カメラアセンブリ
（図４〜図７）
[00036]図４に、ペイロードモジュール３０の一実施形態の概略切開側面図を示す。図１、図３、および図４〜図７を参照すると、ペイロード４００をＵＡＶ１０内の格納位置（図６に示されている）から図４に示されているようにペイロードモジュール３０から延出された位置まで移動させ、それによってＵＡＶ１０の胴体１００の底部１１０ｂから移動させるために、引込機構４１０がペイロード４００に設けられる。図５に、図４のペイロードモジュール３０の一実施形態の、ペイロード４００がハウジング３５内に部分的に引っ込められた状態での切開側面図を示し、図６に、図４のペイロードモジュール３０の一実施形態の、ペイロードがハウジング３５内に完全に引っ込められた状態での切開側面図を示す。
【００３２】
[00037]ペイロード４００は、図示のように、延出位置にあるときにＵＡＶ１０の周囲または下方を見ることができるジンバル式パンチルトカメラアセンブリ４０５とすることができる。カメラアセンブリ４０５を引っ込めたり延出したりする間、カメラアセンブリ４０５は、単一のピボット点／軸線、またはヒンジ４２０を中心に動く。カメラアセンブリ４０５は、矢印４２２ｄによって示されているように、ハウジング３５の外側に展開する方向に動き、また、矢印４２２ｓによって示されているように、ペイロード４００をハウジング３５の中に格納する方向に動く。他の実施形態では、ヒンジ４２０は、複数のピボット点および複数のピボット軸線を有することができる（図示せず）。
【００３３】
[00038]一般に、このヒンジ４２０の反対側には、カメラアセンブリ４０５上にウインチ４３０がある。このウインチ４３０は、ハウジング３５の壁３５ｗのところで、同壁３５ｗに対して、または同壁３５ｗに、例えば、前方壁３５ｆに対して締結体４５０または他の固定手段を用いて、ケーブル４４０によって直接的または間接的に接続されていて、カメラアセンブリ４０５は、ウインチ４３０の動作によってモジュール３０のハウジング３５の中に完全に引っ込めることができるようにする。ウインチ４３０はパントレイ４１５内に位置する。
【００３４】
[00039]ヒンジ４２０の位置またはヒンジ４２０の周囲にある、ばね４６０などの付勢部材が、ペイロード４００をペイロード４００の延出位置（図４に示されている）にまで付勢するために使用される。カメラアセンブリ４０５および／またはハウジング３５に関連するストップ、レスト、またはリミッタ（図示せず）が、カメラアセンブリの運動をカメラアセンブリの延出位置に制限するために利用されうる。いくつかの実施形態では、ケーブル４４０は、ケーブル４４０自体によって、または他のリミッタに追加して、カメラアセンブリ４０５の運動をカメラアセンブリ４０５の延出位置に制限することができ、したがって、カメラが完全に延出されたときに引っ張った状態にすることができる。さらに、いくつかの実施形態では、ばね４６０は、気流の中に延出されたときにカメラアセンブリ４０５を安定した状態に保つのに十分な力を与える。他の実施形態では、作動可能なロック機構（図示せず）が、延出されたときに所望であれば、カメラアセンブリを固定するために使用されうる。
【００３５】
[00040]ペイロード４００は、ヒンジ４２０を中心とするカメラアセンブリ４０５のハウジング内への回転がＵＡＶ１０の進行方向に沿って起こるように、ＵＡＶ１０内に位置することができる。引込機構４１０が故障した場合、この構成により、ＵＡＶ１０が着地するときに地面と接触すると、カメラアセンブリ４０５が引っ込んでＵＡＶ１０内に戻ることが可能になり、それによってペイロード４００への損傷の可能性または程度を低減する。これを容易にするために、ヒンジ４２０または他のピボット手段は、ハウジング３５の底部の前方または近傍に位置する。したがって、ヒンジ４２０は、ヒンジのピボットシャフト７９５（図７）の軸線がＵＡＶ１０の運動方向と直交するように、ハウジング３５の前方壁３５ｆ上に位置することができる。
【００３６】
[00041]ケーブル４４０を使用すると、堅牢な動作および環境サバイバビリティ（ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ  ｓｕｒｖｉｖａｂｉｌｉｔｙ）、ならびに重量の低減が可能になる。本明細書で言及されるケーブルという用語は、張力または歪力を支持する編組ケーブル、リボンケーブル、ベルト、ストラップ、ロープ、鎖、または他の可撓性の手段を含む。一実施形態では、ケーブル４４０は、信頼性があり、軽量であり、かつ腐食しにくいＮＹＬＯＮ（ナイロン）、ＫＥＶＬＡＲ（ケブラー）（商標）、または他の材料のベルトとすることができる。
【００３７】
[00042]この実施形態では、締結体４５０は、カメラアセンブリ４０５用のストップまたはレスト４５０ｒとして機能することもできる。この実施形態では、パントレイ４１５は、カメラアセンブリが図６に示されているように完全に引っ込められたときに、レスト４５０ｒに当たり着座することができる。他の実施形態では、締結体４５０およびレスト４５０ｒは別個の機構とすることができる。
【００３８】
[00043]図７に、カメラアセンブリ４０５のパントレイ４１５の一実施形態の概略切開上面図を示す。パントレイ４１５は、カメラアセンブリ４０５をパンするために使用されるパンモータアセンブリ７４５を収容する。ウインチモータ７３５も、同じくパントレイ４１５内に収容されており、やはりパントレイ４１５内に収容されているウォーム歯車７５５によってウインチドラム７８５に連結される。このウインチドラム７８５は、パントレイ４１５の外側にあり、かつピボットシャフト７９５の反対側にある。
【００３９】
[00044]この実施形態では、ハウジング３５の底部３５ｂは、ペイロードモジュール３０がペイロード４００の展開を容易にするために開放底部３５ｂを有するように、密閉されない。したがって、この実施形態では、パントレイ４１５ならびにチルトシリンダ４２５は個々に密閉される。チルトシリンダ７２５は一般に、チルトモータアセンブリ（図示せず）と、イメージング、センシング、または他の受動、能動、非致死性、もしくは致死性ペイロード装置４６５および４７５とを収容する。
【００４０】
[00045]「一実施形態（ｏｎｅ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」または「一実施形態（ａｎ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」への言及は、所望であれば、実施形態に関連して記述されている特定の特徴、構造、または特性が一実施形態に含まれうることを意味する点が注目に値する。本明細書内の様々な箇所で「一実施形態では（ｉｎ  ｏｎｅ  ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）」という語句が出現するのは、必ずしもすべてが同じ実施形態を参照しているわけではない。
【００４１】
[00046]本明細書で提供される説明図および例は、説明するためのものであり、添付の特許請求の範囲を限定するためのものではない。本開示は、本発明の原理の例証と見なされるべきであり、本発明の精神および範囲ならびに／あるいは例示の実施形態の特許請求の範囲を限定するものではない。
【００４２】
[00047]当業者なら、本発明の特定の応用例として本発明に修正を加えるであろう。
【００４３】
[00048]この特許文書に含まれる考察は、基本的な説明として役目を果たすことを意図している。読者は、特定の考察が考えられるすべての実施形態を明確には説明していないことがあり、代替実施形態が内在していることを気付くべきである。また、この考察は、本発明の包括的性質を十分に説明していないことがあり、それぞれの特徴または要素が実際にどのようにして代表的要素または等価要素となりうるのかを明確に示していないこともある。再度、これらのことは本開示に暗黙的に含まれる。本発明が装置指向の用語で記述されている場合、装置の各要素が暗黙的に機能を果たす。様々な変更が本発明の本質から逸脱せずになされうることも理解されるべきである。このような変更もまた本明細書に暗黙的に含まれる。これらの変更は依然として本発明の範囲内にある。
【００４４】
[00049]さらに、本発明および特許請求の範囲の様々な要素はそれぞれ、様々な形で達成することもできる。本開示は、どんな装置の実施形態の変形形態であれ、方法の実施形態であれ、あるいは単にこれらの実施形態の任意の要素の変形形態であれ、そのような各変形形態を包含すると理解されるべきである。特に、本開示が本発明の要素に関するので、各要素に対する単語は、たとえ機能または結果だけが同じでも、同等の装置の用語によって表現されうることが理解されるべきである。そのような同等の用語、より広範な用語、あるいはより一般的な用語は、各要素または作用の説明に包含されると見なされるべきである。そのような用語は、本発明が享有できる暗黙的に広範な適用範囲を明確にするように所望される箇所で置換することができる。すべての作用は、その作用を行うための手段として、またはその作用を引き起こす要素として表現されうることが理解されるべきである。同様に、開示される各物理的要素は、その物理的要素が促進する作用の開示を包含すると理解されるべきである。そのような変更および代替用語は、説明に明確に含まれると理解されるべきである。
【００４５】
[00050]本発明をいくつかの実施形態に関連して説明してきたが、当業者なら必ずその修正形態を思いつくであろう。本明細書における例示的実施形態は限定するためのものではなく、特徴の様々な構成および組合せが考えられる。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって求められるものを除いて、開示された実施形態に限定されるものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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