【事件の表示】
　特許第６４５７４３２号発明「揺動切削を行う工作機械のサーボ制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６４５７４３２号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１〜７〕、８、９について訂正することを認める。
　特許第６４５７４３２号の請求項１〜９に係る特許を維持する。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許第６４５７４３２号の請求項１〜９に係る特許についての出願は、平成２８年５月１６日に出願され、平成３０年１２月２８日にその特許権の設定登録がされ、平成３１年１月２３日に特許掲載公報が発行された。その後、本件特許に対して１件の特許異議の申立てがあり、次のとおりに手続が行われた。
　令和１年　７月２２日　　：特許異議申立人　永井　道雄（以下、「特許異議申立人」という。）による請求項１〜９に係る特許に対する特許異議の申立て
　　　同年　９月１８日付け：取消理由通知書
　　　同年１１月１９日　　：特許権者による意見書及び訂正請求書の提出
　令和２年　１月１０日　　：特許異議申立人による意見書の提出
２．訂正の適否についての判断
（１）訂正の内容
　令和１年１１月１９日の訂正請求による訂正事項は、以下のとおりである。
　　ア．訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に
「計算した前記揺動振幅に基づいた指令経路を記憶する位置指令記憶部と、」及び「前記位置指令記憶部は、少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶し、」とあるのを、
　前者の記載を「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　訂正前の請求項１〜７は、請求項２〜７が、訂正の請求の対象である請求項１の記載を直接又は間接的に引用する関係にあるから一群の請求項であるところ、本件訂正の訂正事項１は、一群の請求項１〜７について請求されたものである。
　　イ．訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項８に
「計算した前記揺動振幅に基づいた指令経路を所定の位置指令記憶部に記憶する位置指令記憶ステップと、」及び「前記位置指令記憶ステップでは、少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶し、」とあるのを、
　前者の記載を「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　　ウ．訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項９に
「計算した前記揺動振幅に基づいた指令経路を所定の位置指令記憶部に記憶する位置指令記憶手順と、」及び「前記位置指令記憶手順では、少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶し、」とあるのを、
　前者の記載を「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
（２）訂正の目的の適否、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
ア．訂正事項１について
　訂正事項１の「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　次に、願書に添付した明細書の段落【００３０】、【００３１】、【００４２】、図３の記載から、後退量に対応する揺動振幅よりも揺動方向に長い過去の指令経路を記憶して、その指令経路に沿うように後退動作を行うことがわかる。したがって、「
揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
イ．訂正事項２について
　訂正事項２の「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　次に、願書に添付した明細書の段落【００３０】、【００３１】、【００４２】、図３の記載から、後退量に対応する揺動振幅よりも揺動方向に長い過去の指令経路を記憶して、その指令経路に沿うように後退動作を行うことがわかる。したがって、「
揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
ウ．訂正事項３について
　訂正事項３の「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　次に、願書に添付した明細書の段落【００３０】、【００３１】、【００４２】、図３の記載から、後退量に対応する揺動振幅よりも揺動方向に長い過去の指令経路を記憶して、その指令経路に沿うように後退動作を行うことがわかる。したがって、「
揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
（３）小括
　以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第５項及び第６項の規定に適合する。
　したがって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１〜７〕、８、９について訂正することを認める。
３．訂正後の本件発明
　本件訂正請求により訂正された訂正後の請求項１ないし９に係る発明（以下「本件発明１ないし９」という。）は、訂正特許請求の範囲の請求項１ないし９に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「【請求項１】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得部と、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得部と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、に基づいて揺動振幅を計算する揺動振幅計算部と、
　取得した前記回転速度に基づいて、揺動周波数を計算する揺動周波数計算部と、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、に基づいて、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算部と、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づいて、前記揺動指令を補正する揺動指令補正部と、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動部と、
　を備え、
　
　　【請求項２】
　前記揺動振幅計算部は、取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度とに基づいて前記切削工具または前記ワークの１回転当たりの移動量を求め、求めた移動量を第１の定数倍することにより前記揺動振幅を計算する請求項１記載の制御装置。
　　【請求項３】
　前記揺動周波数計算部は、取得した前記回転速度を第２の定数倍することにより前記揺動周波数を計算する請求項１または２に記載の制御装置。
　　【請求項４】
　前記第１の定数は、外部の上位装置が提供し、提供された前記第１の定数を使用する請求項２記載の制御装置。
　　【請求項５】
　前記第２の定数は、外部の上位装置が提供し、提供された前記第２の定数を使用する請求項３記載の制御装置。
　　【請求項６】
　前記揺動指令計算部は、上位の制御装置からの信号に基づき、前記揺動指令の計算を開始、または中断、または終了する請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　　【請求項７】
　前記揺動指令補正部は、上位の制御装置からの信号に基づき、前記揺動指令の補正を開始、または中断、または終了する請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
　　【請求項８】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御方法であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得ステップと、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得ステップと、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、から揺動振幅を計算する揺動振幅計算ステップと、
　取得した前記回転速度から、揺動周波数を計算する揺動周波数計算ステップと、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、から、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算ステップと、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づき、前記揺動指令を補正する揺動指令補正ステップと、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動ステップと、
　を含み、
　
　　【請求項９】
　コンピュータを、複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得手順と、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得手順と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、から揺動振幅を計算する揺動振幅計算手順と、
　取得した前記回転速度から、揺動周波数を計算する揺動周波数計算手順と、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、から、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算手順と、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づき、前記揺動指令を補正する揺動指令補正手順と、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動手順と、
　を実行させ、
　
４．取消理由の概要
　訂正前の請求項１ないし９に係る特許に対して、当審が令和１年９月１８日付けで特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
（１）請求項１ないし９に係る発明は、発明の詳細な説明に記載されたものではなく、請求項１ないし９に係る特許は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものであり、取り消されるべきものである。
（２）請求項１ないし９に係る発明は、明確でなく、請求項１ないし９に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない特許出願に対してされたものであり、取り消されるべきものである。
５．当審の判断
（１）取消理由通知に記載した取消理由について
ア．特許法第３６条第６項第１号について
　令和１年１１月１９日の訂正請求により、本件発明１の位置指令記憶部が記憶する指令経路について、「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　本件発明８及び９についても同様である。
　したがって、本件発明１、８、９及び本件発明１を直接・間接に引用する本件発明２ないし７は、発明の詳細な説明に記載したものであるから、特許法第３６条第６項第１号の要件を満たす。
イ．特許法第３６条第６項第２号について
　令和１年１１月１９日の訂正請求により、本件発明１の位置指令記憶部が記憶する指令経路について、「計算した前揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　本件発明８及び９についても同様である。
　したがって、本件発明１、８、９及び本件発明１を直接・間接に引用する本件発明２ないし７は、不明確とはいえないから、特許法第３６条第６項第２号の要件を満たす。
ウ．特許異議申立人の意見について
（ア）特許異議申立人は、サポート要件に関し、令和２年１月１０日付け意見書（以下、「意見書」という。）において、本件発明の「移動位置を指定するのは位置指令であって、揺動指令ではないと理解できる。つまり、揺動指令は単なる揺動振幅成分の指令であり、ワークに対する工具の移動位置（指令経路）の指定は位置指令である。したがって、揺動振幅は揺動指令によって制御され、指令経路に沿った移動位置は位置指令によって制御されることになるから、特許権者の主張するような指令経路から外れない揺動動作を、位置指令とは異なる揺動指令によってどのように実現するかについては本件特許明細書に開示はなく、当業者も理解できない。」（第４頁第２０〜２７行）旨主張するとともに、
「仮に、特許権者が本件意見書で主張するように揺動動作が所定の後退量と所定の前進量との差の進行量だけ移動する動作を繰り返した場合、揺動指令に揺動振幅と進行量（移動位置）の両方の成分を含むことになる。そうすると、揺動指令による移動量（進行量）が、位置指令による移動量に加算されて指令経路を構成することになる。このとき、指令経路をどのようにして記憶するかは、段落［００４２］に記載の通り、「位置指令を複数個記憶し、それによって、いわば、「指令経路」を記憶する」ことしか本件特許明細書には記載がないから、揺動動作によって移動する進行量を記憶する方法の記載がない。すなわち、正確な指令経路をどのように記憶するかについて当業者は理解できない。なお、正確な指令経路を記憶するためには、位置指令による移動量に加えて揺動指令による進行量を含めた経路を記憶しないといけないことになる。」（第５頁第５〜１５行）旨主張し、
「以上述べた通り、揺動指令と移動位置との関係が上記ｄで述べた関係であっても、上記ｅで述べた関係であっても、揺動方向において揺動振幅より長い指令経路を記憶したからといって、揺動指令を補正することによって指令経路に沿った揺動動作をどのように実現するかについて本件特許明細書に開示はなく、当業者も理解できない。」（第５頁第１７〜２１行）旨主張している。
　上記請求人の主張について検討する。
　本件特許明細書の段落【００４２】には、「位置指令記憶部１０３は、揺動指令計算部１０２が求めた振幅と、位置指令とに基づいて、位置指令を記憶する。ここで、位置指令記憶部１０３は、少なくとも、揺動振幅より長い経路に渡って、前記位置指令を記憶する。これによって、位置指令記憶部１０３は、位置指令を複数個記憶し、それによって、いわば『指令経路』を記憶することになる。」と記載され、段落【００４５】には、「切削工具が、左側の指令経路Ｆから、右側の指令経路Ｆに順次移動していき、回転するワークの表面を徐々に加工していく。」と記載され、段落【００４６】には、「指令経路Ｆに、既存の制御装置において利用される揺動指令Ｇが加わることによって、切削工具は、工具経路Ｈの上を辿ることになる（図３参照）。この揺動指令Ｇは、指令経路を考慮せず、その時点の位置指令に基づき計算した揺動指令Ｇであり、図１Ａ、図１Ｂで説明したように、例えば加工方向Ｂに沿った揺動指令である。これに対して、本実施形態においては、記憶されている指令経路を考慮して揺動を補正することによって、過去の指令経路の上に沿うように揺動指令を補正することができる。」と記載されている。
　これらの記載から、切削工具が左側の指令経路Ｆから右側の指令経路Ｆに順次移動して、回転するワークの表面を徐々に加工する際に、位置指令に基づき計算した揺動指令Ｇを、揺動振幅より長い経路に渡って記憶した指令経路を考慮して揺動を補正することで、過去の指令経路の上に沿うように揺動指令を補正して工具経路Ｈを定めていることが分かる。
　したがって、指令経路を揺動振幅より長い経路に渡って記憶しておくことで過去の指令経路の上に沿うように揺動指令を補正することができ、指令経路から外れない揺動動作を実現可能であると考えられるから、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
　なお、上記段落【００４２】及び【００４５】の記載及び本件特許明細書の第３図に左下から右上に向かう直線状の「F：指令経路」という記載から、指令経路とは揺動指令による進行量を含まない経路であると解するのが妥当であり、特許異議申立人のいう揺動指令を加えた経路は工具経路と解される。そして、指令経路を記憶すれば指令経路から外れない揺動動作が可能であるのは上記のとおりである。したがって、特許異議申立人の上記「揺動指令による進行量を含めた経路を記憶しないといけないことになる」という主張は、特許異議申立人独自の見解による主張であるため、採用できない。
（イ）特許異議申立人は、サポート要件に関し、意見書において、「揺動方向と指令経路の関係が図３以外の関係にある場合に、どのようにして発明の課題が解決できるのか開示がない。」（第５頁第２７〜２８行）旨主張している。
　しかしながら、本件特許明細書の段落【００４６】に「本実施形態において、記憶されている指令経路を考慮して揺動を補正することによって、過去に指令経路の上に沿うように揺動指令を補正することができる。図３においては、この補正後の揺動指令Jが示されている。」との記載から、揺動方向は、過去の指令経路の上に沿うような方向であれば良いことが理解できるから（上記（ア）も参照）、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（ウ）特許異議申立人は、サポート要件に関し、意見書において、「なぜ指令経路に沿った揺動動作を確実に実行できるようになるのか不明である。」（第６頁第１１〜１２行）、「指令経路に沿った揺動動作にどのようにして補正するか開示されておらず、当業者にも理解できない。」（第６頁第１８〜１９行）、「したがって、本件訂正発明１は、発明の詳細な説明において発明の課題が解決できることを当業者が認識できるように記載されたものではなく、依然としてサポート要件違反の取消理由を解消できていない。」（第６頁第２０〜２２行）旨主張している。
　しかしながら、上記（ア）で検討したように、本件特許明細書の段落【００４２】、【００４５】及び【００４６】等の記載から、位置指令に基づき計算した揺動指令Ｇを、揺動振幅より長い経路に渡って記憶した指令経路を考慮して揺動を補正することで、過去の指令経路の上に沿うように揺動指令を補正し、本件特許明細書の段落【０００８】の「指令経路に沿った揺動動作を工作装置に実行させることが可能な工作装置の制御装置を提供すること」という課題を解決可能であることが理解できるから、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（エ）特許異議申立人は、明確性要件に関し、意見書において、「どの部分の経路を記憶すれば発明の課題を解決できるのかも明確ではない。」（第７頁第１〜２行）旨主張している。
　しかしながら、本件発明１には、「揺動方向において、少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶する」と記載されているところ、指令経路は、本件特許明細書の段落【００４２】に記載されているように位置指令を複数個記憶したものであるから、この指令経路を揺動方向において少なくとも揺動振幅より長い指令経路分記憶することで指令経路に沿った揺動動作を確実に実行するという課題を解決していることがわかるから、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（オ）特許異議申立人は、明確性要件に関し、意見書において、「揺動方向として図３に開示されている指令経路とは略垂直の方向に揺動動作を行う場合以外の方向も含むものとなっているため揺動方向が不明確である。」（第７頁第２２〜２４行）旨主張している。
　しかしながら、上記（イ）で検討したように、揺動方向は、過去の指令経路の上に沿うような方向であれば良いことがわかるから、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（カ）特許異議申立人は、訂正に関し、意見書において、「本件訂正発明１はサポート要件違反及び明確性要件違反の取消理由を解消できていないので、訂正事項１によって記載を明瞭化できているとは言えない。」（第８頁下から１行〜第９頁第２行）旨主張している。
　しかしながら、上記ア．及びイ．で検討したように、本件訂正によりサポート要件違反及び明確性要件違反の取消理由を解消し、特許異議申立人がその他主張する点も上記（ア）〜（オ）のとおり理由がないから、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（キ）特許異議申立人は、訂正に関し、意見書において、「『前進量』及び『後退量』との記載から『指令経路』に対して前進及び後退動作をさせるという意味であることなど当業者は認識できない。そのような揺動動作について図面にも明示されているものではないから尚更である。」（意見書第９頁第１６〜１７行）旨主張している。
　しかしながら、本件特許明細書の第３図には、「J：補正後の揺動指令」として、指令経路を始点として、右下から左上に向かう矢印が開示されているから、揺動動作は図面に明示されていると解される。したがって、上記特許異議申立人の主張は採用できない。
（２）取消理由通知において採用しなかった特許異議申立理由について
ア．特許法第２９条第１項第３号について
（ア）引用文献の記載
　特許異議申立書に添付された甲第１号証（国際公開第２０１６／０３１８９７号）には、図面とともに、以下の事項が記載されている。（なお、下線部は理解の便のため当審で付与した。）
ａ．「［0001］　本発明は、
切削加工時の切屑を順次分断しながらワークの加工を行う工作機械及びこの工作機械の制御装置に関する
ｂ．「［0003］　この工作機械は、前記ワークの加工の際、前記反復的移動としての往復振動における往動時の切削加工部分と復動時の切削加工部分とが重複するため、切削工具は、復動時に、往動時切削済みの部分では、切削する部分が存在しないため、実際の切削を行うことなく移動のみを行う空振り動作となる。これにより
切削加工時にワークから生じる切屑を、前記空振り動作によって順次分断しながら、ワークの加工を円滑に行うことができる。
ｃ．「［0008］　本請求項１に係る発明は、ワークを保持するワーク保持手段と、前記ワークを切削加工する切削工具を保持する刃物台と、前記ワーク保持手段と前記刃物台との相対移動によってワークに対して切削工具を所定の加工送り方向に送り動作させる送り手段と、互いに異なる第１速度と第２速度での前記加工送り方向に沿った前記相対移動を繰り返して前記ワーク保持手段と刃物台とを相対的に反復的移動させる反復的移動手段と、前記ワークと切削工具とを相対的に回転させる回転手段とを備え、前記ワークと前記切削工具との相対回転と、前記ワークに対する前記切削工具の前記反復的移動を伴う送り動作とによって、前記ワークの加工を実行する工作機械であって、前記反復的移動手段を、前記ワークと前記切削工具との相対的な複数回転に対して前記切削工具が１回反復的移動し、１反復的移動の前記第１速度での相対移動時の前記相対回転の回転角度に対して前記第２速度での相対移動時の前記相対回転の回転角度が小さくなるように反復的移動させる構成としたことにより、前述した課題を解決するものである。」
ｄ．「［0017］　図１は、
本発明の実施例の制御装置Ｃを備えた工作機械１００の概略を示す図である。
　工作機械１００は、主軸１１０と、切削工具台１３０Ａとを備えている。
　主軸１１０の先端にはチャック１２０が設けられている。
　チャック１２０を介して主軸１１０にワークＷが保持され、主軸１１０は、ワークを保持するワーク保持手段として構成されている。
　
主軸１１０は、図示しない主軸モータの動力によって回転駆動されるように主軸台１１０Ａに支持されている。
　前記主軸モータとして主軸台１１０Ａ内において、主軸台１１０Ａと主軸１１０との間に形成される従来公知のビルトインモータ等が考えられる。」
ｅ．「［0021］　切削工具台１３０Ａには、ワークＷを旋削加工するバイト等の切削工具１３０が装着されている。
　切削工具台１３０Ａは、切削工具１３０を保持する刃物台を構成している。
　
切削工具台１３０Ａは、工作機械１００のベッド側に、Ｘ軸方向送り機構１５０及び図示しないＹ軸方向送り機構によって、前記Ｚ軸方向に直交するＸ軸方向と、前記Ｚ軸方向及びＸ軸方向に直交するＹ軸方向とに移動自在に設けられている。
　Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構とによって、切削工具台１３０Ａを主軸１１０に対して前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動させる刃物台移動機構が構成されている
ｆ．「［0026］
前記刃物台移動機構（Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構）と前記主軸移動機構（Ｚ軸方向送り機構１６０）とが協動し、
、切削工具台１３０Ａに装着されている切削工具１３０は、ワークＷに対して相対的に任意の加工送り方向に送られる。
ｇ．「［0030］　なお、本実施形態においては、
Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構、Ｚ軸方向送り機構１６０は、リニアサーボモータによって駆動されるように構成されているが、従来公知のボールネジとサーボモータとによる駆動等とすることもできる。
［0031］　本実施形態においては、ワークＷと切削工具１３０とを相対的に回転させる回転手段が、前記ビルトインモータ等の前記主軸モータによって構成され、ワークＷと切削工具１３０との相対回転は、主軸１１０の回転駆動によって行われる。
　本実施例では、切削工具１３０に対してワークＷを回転させる構成としたが、ワークＷに対して切削工具１３０を回転させる構成としてもよい。
　この場合、切削工具１３０としてドリル等の回転工具が考えられる。
　主軸１１０の回転、
Ｚ軸方向送り機構１６０、Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構は、制御装置Ｃが有する制御部Ｃ１によって駆動制御される。
　制御部Ｃ１は、各送り機構を反復的移動手段として、各々対応する移動方向に沿って第１速度での相対移動およびこの第１速度での相対移動と異なり第１速度より遅い第２速度での相対移動を繰り返して主軸１１０と切削工具１３０とを相対的に反復的移動の一例として往復振動させながら、主軸台１１０Ａ又は切削工具台１３０Ａを各々の方向に移動させるように制御するように予め設定されている。
［0032］　各送り機構は、制御部Ｃ１の制御により、図３に示すように、主軸１１０又は切削工具台１３０Ａを、１回の往復振動において、第１速度での相対移動として所定の前進量だけ前進（往動）移動してから第１速度での相対移動時と方向が逆向きで第２速度での相対移動として所定の後退量だけ後退（復動）移動し、その差の進行量だけ各移動方向に移動させ、協動してワークＷに対して前記切削工具１３０を前記加工送り方向に送る。
［0033］　
工作機械１００は、Ｚ軸方向送り機構１６０、Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構により、図４Ａに示すように、切削工具１３０が前記加工送り方向に沿って１往復振動したときの前記進行量の、主軸１回転分当たりの量、すなわち、主軸位相０度から３６０度まで変化したとき当たりの量を送り量として、加工送り方向に送られることによって、ワークＷの加工を行う。
　本実施例の制御部Ｃ１は、１振動の往動時の主軸１１０の回転角度に対して復動時の主軸１１０の回転角度が小さくなるように、前記送り手段を制御する。
［0034］　ワークＷが回転した状態で、主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａ（切削工具１３０）が、図４Ａに示す往復振動波形で往復振動しながら移動し、切削工具１３０によって、ワークＷを所定の形状に外形切削加工する場合、ワークＷは、図４Ｂに示すように、１回転毎にａ、ｂの軌跡に沿って切削される。
　図４Ａに示されるように、ワークＷの１回転当たりの主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａの振動数Ｎが、０．５回（振動数Ｎ＝０．５）を例に説明する。
［0035］　図４Ａに示すように、主軸１１０（ワークＷ）の２回転に対して切削工具１３０が１回往復振動する関係で、ワークＷの加工を実行するように、制御部Ｃ１が前記送り手段の制御を行う。
　本実施例では、制御部Ｃ１は、１振動の往動時の主軸１１０の回転角度に対して復動時の主軸１１０の回転角度が小さくなるように、切削工具１３０が、主軸１１０の１回転目から２回転目の途中まで５４０度の回転角度分往動し、前記２回転目で往動から復動へ切り替わり、主軸１１０の１８０度の回転角度分復動し、該２回転目の終了時点で、往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが接して重複するように、制御を行う。
［0036］　往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが接することによって、１振動において切削工具１３０の往動時の切削加工部分に、復動時の切削加工部分が理論上「点」として含まれ、復動中に切削工具１３０がワークＷから離れる空振り動作が「点」で生じることにより、切削加工時にワークＷから生じる切屑は、前記空振り動作（往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが接する点）によって順次分断される。
　工作機械１００は、切削工具１３０の切削送り方向に沿った往復振動によって切屑を分断しながら、ワークＷの外形切削加工を円滑に行うことができる。
［0037］　図４Ａ、図４Ｂに示す往復振動波形のように、主軸１回転目の移動軌跡ａと２回転目の移動軌跡ｂとの交差点ＣＴで往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが接し、前記空振り動作が「点」で生じ、切屑が分断されて切粉が発生する。
［0038］　
図４Ａ、図４Ｂに示す往復振動の振幅の設定について説明すると、先ず、ワークＷに対する切削工具１３０の予め設定された前記送り量によって、主軸１回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ａの始点と、前記複数回転のうちの最後の１回転（この例では主軸２回転目）のときの切削工具１３０の移動軌跡ｂの終点とが決まる。
　次に、主軸１１０の複数回転に対して切削工具１３０が１回振動するこの複数回転のうちの最後の１回転（この例では主軸２回転目）の１８０度の位置で往動から復動に切り替える場合に、切削工具１３０の往動時速度と復動時速度との方向が互いに逆向きで絶対値が同じ速度となるように、言い換えると、移動軌跡ｂの往動時と復動時の軌跡が二等辺三角形の左右の斜辺を形成するように加工送り方向における１往復振動の復動時の移動量である振幅量が計算されて設定される。
　振幅量が計算されると、切削工具１３０の移動軌跡ａと切削工具１３０の移動軌跡ｂとが決まる。
［0039］　図４Ａ、図４Ｂは、主軸１１０の回転制御等の基準として予め定められている主軸原点（主軸１１０の０度の位置）を基準角度位置とし、前記主軸原点から切削工具１３０が切削加工を開始する例を示している。
　
切削工具１３０は、主軸原点（０度）から往復振動を開始し、主軸１１０が主軸原点から１回転する期間に亘って往動した後、次の主軸原点から１回転する間に往動から復動に切り替わり、この１回転の終了時点、つまり主軸１１０が次に主軸原点に到達した時点で、復動時の切削加工部分が、往動時の切削加工部分に到達して接して１振動が完了し、主軸原点から次の往復振動を開始する。
　その結果、切削工具１３０が、空振り動作の発生時点から必要以上に復動が継続する状態が抑制され、加工効率を向上させることができる。
ｈ．「［0041］　なお図４Ａ、図４Ｂに示されるように、基準角度位置で往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが接して重複する場合、実際の切削加工においては、往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが十分に接しないケースが発生し得る。
　そこで、図４Ｃ、図４Ｄに示されるように、主軸１１０が基準角度位置に到達する前の予め定められた回転角度位置に交差点ＣＴが位置するように、所定の重複タイミング調整角度を設定して切削工具１３０を往復振動させることもできる。
　例えば、図４Ｃに示されるように、振幅量を変更する他、図４Ｄに示すように、１往復振動の振幅量を変えずに、往動から復動に切り替わるときの主軸位相を、主軸２回転目の範囲内で小さくする（図４Ｄにおいて左へずらす）ことで、所定の重複タイミング調整角度が設定される。」
ｉ．「［0043］　１往復振動の振幅量を変えずに、往動から復動に切り替わるときの主軸位相の変更は、１往復振動の主軸回転量と復動時の主軸回転量との比率の変更として、図４Ａのように振幅量を設定し、主軸１１０の複数回転に対して切削工具１３０が１回振動するこの複数回転のうちの最後の１回転（この例では主軸２回転目）の０度〜１８０度の位置で往動から復動に切り替える場合、振幅量を変化させずに、復動時の主軸回転量を０．５〜１．０（１８０度〜３６０度）の範囲で変更することができる。
　つまり復動時の主軸回転量を大きくするにしたがって、切削工具１３０の移動軌跡ｂの頂点が図４Ｄにおける左側へ移動して、復動時の切削加工部分と、往動時の切削加工部分とを重複させることができる。
　このとき、切削工具１３０の移動軌跡ｂの終点の位置はそのままで、切削工具１３０の移動軌跡ａの傾きが大きくなり、切削工具１３０の移動軌跡ｂの頂点より右側（復動軌跡）の傾きが小さくなるため、移動軌跡ｂの前記頂点と終点との間に交差点ＣＴが位置することとなる。
　なお上記切削工具１３０をワークＷに対して、前記加工送り方向に沿って相対的に往復振動しながら加工送り方向に送る振動切削加工の開始を、加工プログラムにおいてＧ△△△　Ｐ２の命令で指令するように制御部Ｃ１を構成する場合、Ｇ△△△　Ｐ２の命令に続くＥの値（引数Ｅ）で、
制御部Ｃ１に対して設定される振動数の値を１往復振動時の主軸１１０の回転数によって設定することができ、
ｊ．「［0045］　
本実施例では、振動数Ｎは、主軸１１０（ワークＷ）の１回転で１回より少ない振動（０＜振動数Ｎ＜１．０）を行うように設定される。
　工作機械１００において、制御部Ｃ１による動作指令は、所定の指令周期で行われる。
　主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａ（切削工具１３０）の往復振動は、前記指令周期に基づく所定の周波数で動作が可能となる。
　前記指令周期は前記基準周期に基づいて定まり、一般的には前記基準周期の整数倍となる。
　前記指令周期の値に応じた周波数で往復振動を実行させることが可能となる。
［0046］　主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａ（切削工具１３０）の往復振動の周波数（振動周波数）ｆ（Ｈｚ）は、上記周波数から選択される値に定まる。
　主軸台１１０Ａ（主軸１１０）又は切削工具台１３０Ａ（切削工具１３０）を往復振動させる場合、主軸１１０の回転数をＳ（ｒ／ｍｉｎ）とすると、振動数Ｎは、Ｎ＝ｆ×６０／Ｓと定まる。
　
回転数Ｓと振動数Ｎとは、振動周波数ｆを定数として反比例する。
　主軸１１０は、振動周波数ｆを高くとるほど、また、振動数Ｎを小さくするほど高速回転することができ、振動数Ｎ＜１．０とする場合に、制御装置Ｃによる往復振動の制御によって切削効率を低下させることなく主軸１１０を高速回転させることが可能となる。
［0047］　このようにして得られた本発明の実施例である工作機械１００及びこの工作機械１００の制御装置Ｃは、前記反復的移動手段を、主軸１１０の複数回転に対して切削工具１３０が１回振動し、１振動の往動時の主軸１１０の回転角度に対して復動時の主軸１１０の回転角度が小さくなるように振動させる構成としたことにより、
主軸１１０の複数回転に対して切削工具が１回振動するような往復振動でワークＷの加工を行う場合に、加工効率の低下を抑制することができる。
　さらに、前記復動による切削加工部分と、前記往動による切削加工部分とが交差する主軸１１０の回転角度位置に基づき基準角度位置を設定し、前記反復的移動手段を、前記基準角度位置から所定回数の主軸１１０の回転に亘る往動後、前記基準角度位置から１回転で、往動から復動に切り替えるとともに、前記復動による切削加工部分を、前記往動による切削加工部分に到達させて１振動を完了させる構成としたことにより、切削中の無駄を最小として加工効率をより向上させることができる。」
ｋ．
ｌ．
ｍ．
ｎ．上記ｇ．段落［0038］及び図４Ａの記載から、主軸１１０が２回転する間に、切削工具１３０は１回振動していることがわかる。
ｏ．引用発明
　上記ａ．ないしｎ．から、甲第１号証には以下の発明（以下、「甲１発明）という。）が記載されていると認められる。
「Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構、及びＺ軸方向送り機構１６０を備え、Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構とＺ軸方向送り機構１６０とが協動して、ワークＷを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって、
切削工具１３０がサーボモータによって駆動され、前記加工送り方向に沿って１往復振動したときの前記進行量の、主軸１回転分当たりの量、すなわち、主軸位相０度から３６０度まで変化したとき当たりの量を送り量として、加工送り方向に送られることによって、ワークＷの加工を行い、
主軸１１０は、主軸モータの動力によって回転駆動され、
ワークＷに対する切削工具１３０の予め設定された前記送り量によって、主軸１回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ａの始点と、２回転のうちの最後の２回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ｂの終点とを決め、移動軌跡ｂの往動時と復動時の軌跡が二等辺三角形の左右の斜辺を形成するように加工送り方向における１往復振動の復動時の移動量である振幅量が計算され、
　制御部Ｃ１に対して設定される振動数の値を１往復振動時の主軸１１０の回転数によって設定することができ、
　切削工具１３０は、主軸原点（０度）から往復振動を開始し、主軸１１０が主軸原点から１回転する期間に亘って往動した後、次の主軸原点から１回転する間に往動から復動に切り替わり、この１回転の終了時点で、復動時の切削加工部分が、往動時の切削加工部分に到達して接して１振動が完了することで、切削加工時の切屑を順次分断することができる制御装置。」
（イ）対比、判断
　本件発明１と甲１発明とを対比する。
　甲１発明の「Ｘ軸方向送り機構１５０、Ｙ軸方向送り機構、及びＺ軸方向送り機構１６０を備え、Ｘ軸方向送り機構１５０とＹ軸方向送り機構とＺ軸方向送り機構１６０とが協動して、ワークＷを切削加工する工作機械を制御する制御装置」は、本件発明１の「複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置」に相当する。
　甲１発明の「切削工具１３０がサーボモータによって駆動され、前記加工送り方向に沿って１往復振動したときの前記進行量の、主軸１回転分当たりの量、すなわち、主軸位相０度から３６０度まで変化したとき当たりの量を送り量として、加工送り方向に送られることによって、ワークＷの加工」を「制御装置」が行うことは、実質的に切削工具１３０を駆動するサーボモータに位置指令を送ることとなるから、本件発明１の「切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令を取得する」ことに相当する。
　甲１発明の「主軸１１０は、主軸モータの動力によって回転駆動され」ることは、主軸１１０の回転速度がどの程度かが分かるから、本件発明１の「回転する前記ワークの回転速度、を取得する」ことに相当する。
　甲１発明の「ワークＷに対する切削工具１３０の予め設定された前記送り量によって、主軸１回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ａの始点と、２回転のうちの最後の２回転目のときの切削工具１３０の移動軌跡ｂの終点とを決め、移動軌跡ｂの往動時と復動時の軌跡が二等辺三角形の左右の斜辺を形成するように加工送り方向における１往復振動の復動時の移動量である振幅量が計算され」ることは、予め設定された送り量と回転速度から振幅量が計算されているから、本件発明１の「取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、に基づいて揺動振幅を計算する」ことに相当する。
　甲１発明の「制御部Ｃ１に対して設定される振動数の値を１往復振動時の主軸１１０の回転数によって設定すること」は、本件発明１の「取得した前記回転速度に基づいて、揺動周波数を計算する」ことに相当する。
　甲１発明の「切削工具１３０は、主軸原点（０度）から往復振動を開始し、主軸１１０が主軸原点から１回転する期間に亘って往動した後、次の主軸原点から１回転する間に往動から復動に切り替わり、この１回転の終了時点で、復動時の切削加工部分が、往動時の切削加工部分に到達して接して１振動が完了することで、切削加工時の切屑を順次分断すること」ことは、ワークが２回転する間に、切削工具１３０を１振動させるという指令を出すことで切屑を分断しているから、本件発明１の「計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、に基づいて、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する」ことに相当する。
　また、甲１発明の「制御装置」は、上記の相当関係から、本件発明１の「位置指令取得部」、「回転速度取得部」、「揺動振幅計算部」、「揺動周波数計算部」、「揺動指令計算部」のそれぞれの機能を有していることがわかる。
　したがって、本件発明１と甲１発明とは以下の一致点及び相違点を有する。
（一致点）
「複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得部と、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得部と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、に基づいて揺動振幅を計算する揺動振幅計算部と、
　取得した前記回転速度に基づいて、揺動周波数を計算する揺動周波数計算部と、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、に基づいて、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算部と、
　を備える制御装置。」
（相違点）
　本件発明１では、「計算した前記揺動振幅に基づいて、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶する位置指令記憶部と、記憶した前記指令経路に基づいて、前記揺動指令を補正する揺動指令補正部と、取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動部と、を備え、前記揺動指令補正部は，前記記憶した指令経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるように、前記揺動指令を補正する」のに対し、甲１発明の制御装置は、本件発明１のような位置指令記憶部、揺動指令補正部を有していない点。
　上記のとおり、本件発明１と甲１発明とは上記相違点を有するから、本件発明１は特許法第２９条第１項第３号及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
　本件発明２及び３は、本件発明１を直接又は間接的に引用しているから、上記と同様の理由により、第２９条第１項第３号及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
　本件発明８及び９は、それぞれ、本件発明１の制御装置を、制御方法、コンピュータプログラムに変更した発明であり、本件発明１と甲１発明とを対比した場合と同様の一致点及び相違点を有するから、上記と同様の理由により、第２９条第１項第３号及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
イ．特許法第２９条第２項について
　上記ア．で検討したように、本件発明１と甲１発明とは、上記の相違点を有する。そして、甲第２ないし８号証には上記相違点に係る構成は記載されておらず、上記相違点に係る構成が技術常識や設計事項とも言えないから、本件発明１は特許法第２９条第２項及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
　本件発明２ないし７は、本件発明１を直接又は間接的に引用しているから、上記と同様の理由により、第２９条第２項及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
　本件発明８及び９は、それぞれ、本件発明１の制御装置を、制御方法、コンピュータプログラムに変更した発明であり、上記と同様の理由により、第２９条第２項及び同法第１１３条第２号により取り消されるべきものであるという特許異議申立人の主張は採用できない。
ウ．特許法第３６条第４項第１号について
　特許異議申立人は、特許異議申立書において、訂正前の特許請求の範囲に関し、請求項１に記載の「前記位置指令記憶部は、少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶し、前記揺動指令補正部は，前記記憶した指令経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるように、前記揺動指令を補正」することで、本件特許明細書の段落【０００８】に記載された課題を解決し得るような具体的な条件を決定することができないから、特許を受けようとする発明が実施不可能である旨を主張する。
　しかしながら、令和１年１１月１９日付けの訂正請求により、本件発明１は「計算した前記揺動振幅に基づいて、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い指令経路を記憶する」ものとなったから、揺動方向において揺動振幅より長い指令経路を記憶することで、揺動させる際に、過去の指令経路に沿った揺動動作が可能となり、相対的な移動速度や、補間方式、振動条件等の具体的な条件にかかわらず、本件特許明細書の段落【０００８】に記載された「指令経路に沿った揺動動作を工作装置に実行させることが可能な工作装置の制御装置を提供すること」が可能であると認識できる。
　本件発明８及び９についても同様である。
　したがって、本件発明１、８、９及び本件発明１を直接又は間接的に引用する本件発明２ないし７は実施可能であり、特許請求の範囲の記載は、特許法第３６条第４項第１号の要件を満たすから、上記特許異議申立人の主張は、採用することができない。
６　むすび
　以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載した特許異議申立理由によっては、本件発明１ないし９に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明１ないし９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和２年１月２９日（２０２０．１．２９）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得部と、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得部と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、に基づいて揺動振幅を計算する揺動振幅計算部と、
　取得した前記回転速度に基づいて、揺動周波数を計算する揺動周波数計算部と、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、に基づいて、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算部と、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づいて、前記揺動指令を補正する揺動指令補正部と、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動部と、
　を備え、
　
　【請求項２】
　前記揺動振幅計算部は、取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度とに基づいて前記切削工具または前記ワークの１回転当たりの移動量を求め、求めた移動量を第１の定数倍することにより前記揺動振幅を計算する請求項１記載の制御装置。
　【請求項３】
　前記揺動周波数計算部は、取得した前記回転速度を第２の定数倍することにより前記揺動周波数を計算する請求項１または２に記載の制御装置。
　【請求項４】
　前記第１の定数は、外部の上位装置が提供し、提供された前記第１の定数を使用する請求項２記載の制御装置。
　【請求項５】
　前記第２の定数は、外部の上位装置が提供し、提供された前記第２の定数を使用する請求項３記載の制御装置。
　【請求項６】
　前記揺動指令計算部は、上位の制御装置からの信号に基づき、前記揺動指令の計算を開始、または中断、または終了する請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
　【請求項７】
　前記揺動指令補正部は、上位の制御装置からの信号に基づき、前記揺動指令の補正を開始、または中断、または終了する請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
　【請求項８】
　複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御方法であって、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得ステップと、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得ステップと、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、から揺動振幅を計算する揺動振幅計算ステップと、
　取得した前記回転速度から、揺動周波数を計算する揺動周波数計算ステップと、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、から、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算ステップと、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づき、前記揺動指令を補正する揺動指令補正ステップと、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動ステップと、
　を含み、
　
　【請求項９】
　コンピュータを、複数の制御軸を備え、前記制御軸を協調動作させて加工対象であるワークを切削加工する工作機械を制御する制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、
　切削工具を駆動するサーボモータに対する位置指令または前記ワークを駆動するサーボモータに対する位置指令、を取得する位置指令取得手順と、
　回転する前記切削工具または回転する前記ワークの回転速度、を取得する回転速度取得手順と、
　取得した前記位置指令と、取得した前記回転速度と、から揺動振幅を計算する揺動振幅計算手順と、
　取得した前記回転速度から、揺動周波数を計算する揺動周波数計算手順と、
　計算した前記揺動振幅と、計算した前記揺動周波数と、から、切削の際に発生した切屑を細断するために、前記切削工具が進行する加工経路に沿って、前記切削工具と前記ワークとを相対的に揺動させるための揺動指令を計算する揺動指令計算手順と、
　計算した前記揺動振幅に基づい
て、揺動方向において少なくとも前記揺動振幅より長い
　記憶した前記指令経路に基づき、前記揺動指令を補正する揺動指令補正手順と、
　取得した前記位置指令と、補正された前記揺動指令と、に基づいて前記サーボモータを駆動するための駆動信号を求め、前記駆動信号を出力する駆動手順と、
　を実行させ、