(57)【要約】複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦方法において、赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦方法において、
赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦方法。
【請求項２】
赤外線制御装置は、同期信号とスタート信号とを送信して、さらに予め定められた待ち時間をおいてから操縦信号を出力することを特徴とする請求項１記載の赤外線操縦方法。
【請求項３】
赤外線制御装置は、他の赤外線制御装置の送信する赤外線信号を受信して同期信号を受信した場合はスタート信号を出力し、同期信号を受信しない場合は同期信号を出力してからスタート信号を出力することを特徴とする請求項１記載の赤外線操縦方法。
【請求項４】
スタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の長さは、赤外線制御装置のＩＤ設定部で定めたスイッチ配置から定まることを特徴とする請求項１記載の赤外線操縦方法。
【請求項５】
赤外線被制御装置は、同期信号とスタート信号とを受信して、さらに操縦信号を受信して同期信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を計測して予め定められた待ち時間と比較することで自己識別することを特徴とする請求項１記載の赤外線操縦方法。
【請求項６】
複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦システムにおいて、
赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦システム。
【請求項７】
赤外線制御装置は、操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、操縦情報を送信する手段と、他の赤外線制御装置の送信信号を受信する手段とを有することを特徴とする請求項６記載の赤外線操縦システム。
【請求項８】
赤外線被制御装置は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項６記載の赤外線操縦システム。
【請求項９】
複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦プログラムにおいて、
赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする赤外線操縦プログラム。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、赤外線を用いて、無線信号を送信する装置によって無線信号を受信する装置を操縦する赤外線操縦システムに関する。
背景技術
従来の複数の操縦対象車を操縦する赤外線操縦システムは、それぞれの送信装置から操縦情報と、操縦対象を特定する対象識別信号とを時分割的に送信してそれぞれの操縦対象を制御している。なおかつ、この送信装置は同時に近傍で使用される他の送信装置を認識し、送信装置相互間で信号送信タイミングの同期を取り、４台程度の操縦対象車を、それぞれ別々に操縦することができる。
しかしながら、上記従来の赤外線操縦システムでは、それぞれの対象識別情報、デジタル操縦情報の送信により多くの時間が使用されるため、同時に走行できる操縦対象車数が限られてしまうという問題があった。
そこで、本発明の目的は対象識別信号を必要とせず、操縦情報をアナログ信号として送受信することで、それぞれの送信装置が占有する送信時間を短縮して、同時に走行できる操縦対象車数を増やせる赤外線操縦システムと赤外線操縦方法の提供にある。
発明の開示
本発明は、赤外線搬送波信号を生成する搬送波生成手段と、操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、他送信装置からの送信情報が存在するか判断し、同期信号を受信した場合には識別情報により固有の待ち時間後に操縦情報を送信する手段と、同期信号が存在しない場合には自ら同期信号を送信し、識別情報から固有の待ち時間後に操縦情報を送信する手段と赤外線搬送波信号を受信する手段と、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有する構成になっている。本発明によれば、個々の識別信号を出力することなく、共通の同期信号と、それぞれの操縦情報だけとなり、それぞれの送信装置による占有送信時間を短縮する。
さらに、本発明に係る赤外線操縦方法は、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦方法において、赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。
この赤外線制御装置は、同期信号とスタート信号とを送信して、さらに予め定められた待ち時間をおいてから操縦信号を出力してもよい。
この赤外線制御装置は、他の赤外線制御装置の送信する赤外線信号を受信して同期信号を受信した場合はスタート信号を出力し、同期信号を受信しない場合は同期信号を出力してからスタート信号を出力することもできる。
このスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の長さは、赤外線制御装置のＩＤ設定部で定めたスイッチ配置から定めてもよい。
この赤外線被制御装置は、同期信号とスタート信号とを受信して、さらに操縦信号を受信してスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔を計測して予め定められた待ち時間と比較することで自己識別することもできる。
また、本発明に係る赤外線操縦システムは、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦システムにおいて、赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。
この赤外線制御装置は、操縦情報を入力する入力手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、操縦情報を送信する手段と、他の赤外線制御装置の送信信号を受信する手段とを有することもできる。
この赤外線被制御装置は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、当該受信された受信信号から自己識別情報により自己操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段とを有してもよい。
そして、本発明に係る赤外線操縦プログラムは、複数の赤外線制御装置で複数の赤外線被制御装置を制御する赤外線操縦プログラムにおいて、
赤外線制御装置が送信するスタート信号終了時と操縦信号開始時との時間間隔と赤外線被制御装置毎に予め定めた固有の時間間隔とを比較して一致する信号をこの赤外線被制御装置用の信号として識別することを特徴とする。
発明を実施するための最良の形態
本発明のその他の詳細、利点および特徴については、添付図面を参照しながら以下に記す実施例によって明らかにされる。
以下、本発明の実施形態を図を参照して詳細に説明する。図１は実施形態における赤外線操縦システムの構成を示すものである。複数の赤外線コントローラ２、４、６、８、１０は、それぞれ赤外線受光素子を有し、他赤外送信信号の有無により、同期信号を出力するかしないかを判断し、赤外線搬送波信号に操縦情報を含めて送信する。５台の赤外線コントローラ２、４、６、８、１０のそれぞれは、後述するように、操縦対象を識別する識別情報であるＩＤが内部の記憶装置に設定され、ＩＤによってタイプ１〜５の５種類のタイプに分かれている。そして、赤外線コントローラ２、４、６、８、１０は、各送信装置相互に同期の取られた赤外線信号をそれぞれ送信する。
一方、赤外線コントローラ２、４、６、８、１０の操縦対象となる５台の赤外線コントロールカー（以下、ＩＲカー）１２、１４、１６、１８、２０は、図には示していないが、赤外線被制御装置及び、モータ、ホイールその他の機構からなる駆動手段を備えている。また、自己を識別するＩＤが設定されている。そして、各ＩＲカー１２、１４、１６、１８、２０は、赤外線コントローラ２、４、６、８、１０からの同期の取れた赤外線信号ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４、ｅ５を受信して、赤外線に含まれる操縦情報を解読する。
次に、図１における赤外線コントローラ２、４、６、８、１０及びＩＲカー１２、１４、１６、１８、２０の構成について説明する。図２は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す赤外線コントローラ２、４、６、８、１０のブロックダイヤグラムである。ここで例として、赤外線コントローラ２とＩＲカー１２について説明する。
赤外線コントローラ２において、操作スイッチ２２とＩＤスイッチ２４は、ＣＰＵ２６と電気的に接続され、このＣＰＵ２６は赤外線ＬＥＤ２８と電気的に接続され、また赤外線受信装置３０とも電気的に接続される。
操作スイッチ２２は、ＩＲカー１２を操縦するための操縦情報を入力する手段である。操作スイッチ２２には、図に示さないが走行方向を制御するステアリング操作スイッチ、走行を制御するドライブスイッチを含む制御スイッチが設けられている。
ＩＤスイッチ２４は、３ビットのデジタルスイッチで構成され、「０００」、「００１」、「０１０」、…、「１１１」の３ビットで識別する８種類のタイプのＩＲカー１２を特定する設定情報を入力するためのスイッチであり、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段である。ＩＤスイッチ２４は使用者により設定できるように可変スイッチとなっている。なおＩＤスイッチは３ビットに限定されるものではない。ビット数が多くなるほど、操縦可能な車が多くなる。
ＣＰＵ２６は、いずれも図示しないＲＯＭ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ（ワークメモリ）を含むワンチップマイコンで構成され、操作スイッチ２２、ＩＤスイッチ２４のデータを対応するポートから入力されたデータをＲＡＭにストアする機能を有する。ＣＰＵ２６は、このＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、プログラムにしたがってこの赤外線コントローラ２を制御する。
また、ＣＰＵ２６は、ＩＤスイッチ２４で設定された５種類のＩＤに対応する５つの送信モードの中の１つの送信モードを選択するとともに、その選択した送信モードにしたがって、ＩＤスイッチ２４で設定された対象識別情報から、同期信号からの待ち時間を決定し、操作スイッチ２２から入力された操縦情報を変調信号に変換する。
赤外線ＬＥＤ２８は、この変調信号を受けて赤外線搬送波を変調して赤外線信号ｅ１，ｅ２，ｅ３，ｅ４，ｅ５を発光するＬＥＤである。
赤外線受信装置３０は、他送信装置から同期信号が出力されているかモニターする機能を有する受信装置である。他の送信装置が送信した同期信号を受信した場合には、同期信号に同期し、制御信号を出力する。同期信号を受信しなかった場合には、自ら同期信号を出力する機能を有する。
続いて赤外線コントローラ２の動作について、ＣＰＵ２６によって実行されるフローチャート（図３）を参照して説明する。図３において、まず、ＣＰＵ２６は、メモリ（ＲＡＭ）の初期化を行い（ステップＳ１０１）、以下のループ処理を実行する。次に、ＩＤスイッチ２４の対応するポートからポートデータの入手を行う（ステップＳ１０２）。次にＩＤデータから待ち時間（１）、（２）を予め定められた方法でＣＰＵ２６が演算して決定する（ステップＳ１０３）。待ち時間（１）、（２）とは、スタート信号から異なる５種類の待ち時間経過後に操縦情報を送信する５つの送信モードの中から、ＩＤスイッチ２４から入手したＩＤに応じた送信モードを選択する処理である。
図４に異なる５種類の待ち時間で間歇的に情報を送信する５つの送信モードを示す。この図では、まずＴＹＰＥ１が同期信号を検出できず自ら同期信号、スタート信号を出力し、持ち時間（２）の後、操縦情報信号を出力し、待ち時間（１）のインターバルを取り、同期信号を出力する繰り返し。ＴＹＰＥ２以降は、それぞれ同期信号を受信し同期が取られ、スタート信号を出力し、それぞれの待ち時間（２）の後に、それぞれ操縦情報信号を出力する。
図５は、あるＴＹＰＥにおける期間Ａのデータユニットのタイミングチャートを示す図である。ここでシンクロとは、他送信装置に同期を掛ける期間である。次のＳＴＡＲＴの期間は、データの始まりを表わすスタートデータになっている。次のＷＡＩＴ（２）期間の差で他ＴＹＰＥとの違いを作っている。次に、操縦情報が挿入され、コントロールボリュームの電位によりＣＨ１、２，３の時間長が変化する。ＷＡＩＴ（１）期間の後にデータユニットが繰り返される。
図３において、操作ＳＷ２２から操縦情報及び、各種情報の入手を行い（ステップＳ１０４、１０８、１０９）、操縦情報を決定する。
この赤外線コントローラ２は、充電機能も有しており、基準電圧の測定（ステップＳ１０５）、電池端子電圧の測定（ステップＳ１０５）を行い、電池の有無を判断し（ステップＳ１０７）、電池が接続されている場合は、充電を開始する（ステップＳ１１６）。その後２分間の充電時間が終了しているか（ステップＳ１１７）、赤外線コントローラ２から電池が外されたか（ステップＳ１１８）を判定し、充電終了処理を行い（ステップＳ１１９）、最終的に電池の有無を再確認して（ステップＳ１２０）からＩＤデータの取得状態（ステップＳ１０２）に戻している。
赤外線コントローラ２に充電用の電池が接続されていない場合は、送信モードとなり、同期信号の有無を赤外線受信装置３０から入手し（ステップＳ１１０）、ＩＤ設定で決定された待ち時間（１）間で同期信号が検出されなかった場合に（ステップＳ１１１）、自ら同期信号を出力し（ステップＳ１１２）、スタート信号、待ち時間（２）、操縦信号の順に出力する（ステップＳ１１３，Ｓ１１４、Ｓ１１５）。
ＩＲカー１２の機構には２種類のモデルがあり、右の車輪（ＷＨＥＥＬ）と左の車輪とを独立して駆動することにより走行方向と前後の走行を制御するモデルＡと、ステアリング駆動と前後の走行駆動により走行方向と前後の走行を制御するモデルＢとがある。いずれのモデルも２つのモータを備え、モデルＡの場合は、右車輪駆動用のＲＩＧＨＴモータ及び左車輪駆動用のＬＥＦＴモータで構成され、モデルＢの場合は、ステアリング機構駆動用のＳＴＥＥＲＩＮＧモータ及び車輪駆動用のＷＨＥＥＬモータで構成されている。
図６は、モデルＡのＩＲカー１２の赤外線操縦システムの受信部の構成を示すブロック図である。
ＩＲカー１２の赤外線操縦システムの受信部は、赤外線受信装置３２とＣＰＵ３４とが電気的に接続され、さらにＣＰＵ３４とＩＤスイッチ３６と電気的に接続される。さらに、ＣＰＵ３４は右側モータ駆動部であるＲモータドライバ３８と電気的に接続され、Ｒモータドライバ３８はＲモータ４０と電気的に接続され、Ｒモータ４０とＲホイール４２とが機械的に接続される。左側モータについても同様に、ＣＰＵ３４は左側モータ駆動部であるＬモータドライバ４４と電気的に接続され、Ｌモータドライバ４４はＬモータ４６と電気的に接続され、Ｌモータ４６とＬホイール４８とが機械的に接続される。
赤外線受信装置３２は、赤外線コントローラ２から送信された赤外線信号を受信して赤外線信号を電気信号に変換する。
ＣＰＵ３４は、いずれも図示しないＲＯＭ（プログラムメモリ）及びＲＡＭ（ワークメモリ）を含むワンチップマイコンで構成され，赤外線受光装置３２から得られる操縦情報を自己識別情報から抽出し、赤外線コントローラ２で作られた操縦情報を解読してＲＡＭにストアする。そして、ＲＯＭに記録されたプログラムを読み出して、このＩＲカー１２を制御する。
ＩＤスイッチ３６は、３ビットのデジタルスイッチで構成される。３ビットのデジタルスイッチは、各ビットを「０００」、「００１」、…、「１１１」からなる８種類の数値を設定できるスイッチである。この各値が、識別される８種類のタイプに相当し、この設定からＩＲカー１２は自己を識別し、このスイッチ３６が自己識別情報を設定する自ら設定手段を構成する。ＩＤスイッチ３６は、製造段階であらかじめ設定されており、ステッカーなどで容易に識別できるようになっている。
ＣＰＵ３４は、スタート信号を受信した後、ＩＤスイッチ３６によって設定されている自己識別情報にしたがい、待ち時聞（２）を待った後の信号を抽出し、操縦情報を駆動信号に変換する。したがって、ＣＰＵ３４は、赤外線受信装置３２で受信されたスタート信号から、自己設定手段であるＩＤスイッチ３６で設定された待ち時間（２）後の操縦情報を抽出し、駆動信号に変換する信号変換手段を構成する。
Ｒ（ＲＩＧＨＴ）モータドライバ３８は、ＣＰＵ３４からのＲモータデータを駆動信号に変換してＲモータ４０に供給し、右車輪（ＲＷＨＥＥＬ）機構４２を駆動する。
また、Ｌ（ＬＥＦＴ）モータ・ドライバ４４は、ＣＰＵ３４からのＬモータデータを駆動信号に変換してＬモータ４６に供給し、左車輪（ＬＷＨＥＥＬ）機構４８を駆動する。
図７は、モデルＢのＩＲカー１２のシステム構成を示すブロック図である。この図において、図６のモデルＡのＩＲカー１２と同じ構成のものは、同一の符号で表わし、図６における説明と重複する説明は省略する。図７において、ステアリングモータドライバ５０は、ＣＰＵ３４からのＳ（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）モータデータを駆動信号に変換してＳモータ５２に供給し、ステアリング（ＳＴＥＥＲＩＮＧ）機構５４を駆動する。
また、Ｗ（ＷＨＥＥＬ）モータ・ドライバ５６は、ＣＰＵ３４からのＷモータデータを駆動信号に変換してＷモータ５８に供給し、両車輪（ＷＨＥＥＬ）機構６０を駆動する。
次に、モデルＡ及びモデルＢのＩＲカー１２の動作について、ＣＰＵ２６によって実行されるフローチャートを参照して説明する。図８において、まず、ボート等の初期設定を行い（ステップＳ２０１）、以下のループ処理を実行する。ＩＤデータを入力ボートから入手し待ち時間（１）、（２）を決定する（ステップＳ２０２，Ｓ２０３）。次に、メモリー（ＲＡＭ）の初期化を行い（ステップＳ２０４）、受信した赤外線信号のスタートデータをチェックする（ステップＳ２０５）。すなわち、図５に示したタイミングチャートにおいて．データの始まりを表わすスタートデータを検出する。スタートバルスを検出できない場合（無し）には、ステップＳ２０５のスタートデータのチェックを続行する。スタートパルスを検出できた場合（有り）には、スタートパルス以降、ＩＤデータにより決定された、待ち時間（２）の後、ＣＨ１データの計測を行う（ステップＳ２０６、Ｓ２０７）。
ＣＨ１データ取得後、モデルの判別を行う（ステップＳ２０８）。すなわち、自己のモデルがモデルＡであるか、又はモデルＢであるかを判別する。この判別は、モデルＳＷによって行う。モデルＡである場合は、Ｒモータ４０の出力設定を行い（ステップＳ２０９）、Ｌモータ４６の出力設定を行う（ステップＳ２１０）。一方、モデルＢである場合には、Ｌモータ４６の出力設定のみを行う（ステップＳ２１０）。
次に、ＣＨ２、ＣＨ３データを取得後（ステップＳ２１１，Ｓ２１２）、ＣＨ１と同様にモデルの判定を行う（ステップＳ２１３）。自己のモヂルがモデルＡである場合は、Ｌモータ及び、Ｒモータの出力設定を行う（ステップＳ２１４、Ｓ２１５）。一方、モデルＢである場合には．Ｒモータ４０の設定のみを行う（ステップＳ２１５）。
各出力設定後、データをメモリー（ＲＡＭ）に格納する（ステップＳ２１６）。
出力設定後、ステップＳ２０４に移行して、スタートパルスのチェックを行う。出力制御は、タイマー割り込みによって制御される。ＲＡＭのタイマレジスタＴＦ、ＴＨの値が予め設定されているＴ１、Ｔ２の値に達したか否かを判別する。タイマレジスタＴＦ、ＴＨの値は、タイマ割り込みが入るたびに、インクリメントされる（ステップＳ２１７）。ＴＦの値がＴ１の値に達したときは、設定した出力データを受信データの有無により（ステップＳ２１８、Ｓ２１９）、出力データのクリア（ステップＳ２２０）、または、出力データの書き込みが行われる（ステップＳ２２１）。
次にＴＨの値がＴ２の値に達したときは（ステップＳ２２２）、一旦出力の設定を更新する（ハーフリセット、ステップＳ２２３）。最後に出力データを対応するモータドライバに出力する（ステップＳ２２４）。この後、タイマー割り込みを終了し、メインルーチンへ復帰する。
このように、上記実施形態においては、赤外線コントローラ２は、操作に応じて操縦情報を入力する入力手段と、他送信装置から赤外線無線信号が出力されているか検出する赤外線受信手段と、操縦対象を特定する対象識別情報を設定する対象設定手段と、複数の送信モードの中の１つの送信モードを前記対象識別情報に応じて選択するモード選択手段と、当該選択された送信モードにしたがって、同期信号及び，スタート信号、前記操縦情報を変調信号に変換する信号変換手段と前記赤外線搬送波信号を前記変調信号で変調した赤外線無線信号を送信する送信手段と、を有する構成になっている。
また、ＩＲカー１２は、自己を識別する自己識別情報を設定する自己設定手段と、赤外線コントローラ２からの赤外線信号を受信する手段と、前記受信手段によって受信された赤外線信号に含まれる操縦情報を抽出する手段と、当該抽出された操縦情報を駆動信号に変換する信号変換手段と、当該駆動信号に応じて駆動手段を駆動させる駆動制御手段と．を有する構成になっている。
上記実施形態によれば、送信装置間で同期を取ることで、複数の操縦対象を識別信号なしにスタート信号からの時間で抽出し、スタート信号からの時間差で異なる赤外線無線信号とする。したがって、それぞれの無線信号には識別情報が不要となり、それぞれの送信装置が占有する送信時間を短縮でき、より多くの操縦対象を操縦することができる。
なおまた、上記実旋形態においては、ＩＲカー１２側でＩＤを設定するスイッチ３６は、製造段階であらかじめ設定されている構成にしたが、ユーザが自在に設定できる構成にしてもよい。すなわち、ＩＲカー１２において、前記対象識別情報及び自己識別情報は、操作に応じて設定される。したがって、ユーザサイドで最も適した条件を選択してＩＤを設定することができる。例えば、同じＩＤのシステムが存在した場合でも、ＩＤの設定を変更して同時に操縦が可能となる。
上記実施形態においては、操縦情報を担う無線信号として赤外線を用いたが、搬送波をＶＨＦ帯その他の電磁波を活用して用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す全体図、
図２は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す操縦装置のブロックダイヤグラム、
図３は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す操縦制御工程のフローチャート、
図４は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す送信信号の送信モードを示す波形図、
図５は、本発明に係る赤外線操縦方法の実施例を示す送信信号の波形図、
図６は、本発明に係る赤外線操縦システムの実施例を示す操縦対象のブロックダイヤグラム、
図７は、本発明に係る赤外線操縦システムの第２の実施例を示す操縦対象のブロックダイヤグラム、
図８は、本発明に係る赤外線操縦方法の第２の実施例を示す操縦制御工程のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
2003077591.tif 000011
2003077591.tif 000012