(57)【要約】キャリッジの往復移動及び用紙の搬送を高精度に制御することができ、用紙の斜行が生じた場合や、設定とは異なる種類の用紙が供給された場合でも、高品質の画像を形成することができる画像形成装置を提供する。インクジェットプリンタ（１）は、キャリッジ（３１）にモーションセンサ（７０）を備えており、モーションセンサ（７０）が出力する用紙位置信号を用いて、用紙（Ｐ）の種類を判別し、その用紙種類に応じて印字条件を変更する。また、インクジェットプリンタ（１）は、モーションセンサ（７０）が出力する用紙位置信号を用いて、キャリッジ（３１）の移動量、用紙（Ｐ）の搬送量及び斜行量を算出し、それらの値に基づいて、キャリッジ（３１）の往復移動や用紙（Ｐ）の搬送を制御する。
2003059631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
用紙の幅方向に往復移動可能に設けられ、前記用紙に記録を行う記録手段を有する画像形成装置であって、
前記用紙に対して可干渉性を有する光線を照射し、前記光線の反射光を受光して前記用紙の位置に関する用紙位置信号を発する用紙位置信号発生手段を備えるとともに、
前記用紙位置信号発生手段が、前記幅方向において、前記記録手段と同期して移動するように設けられていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記用紙位置信号発生手段は、前記記録手段を保持するキャリッジに取り付けられていることを特徴とする前記請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記用紙位置信号を用いて、前記記録手段の前記幅方向における移動量である記録手段移動量を検出する記録手段移動量検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記記録手段移動量を用いて、前記記録手段の前記幅方向における前記用紙への記録を制御することを特徴とする前記請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記記録手段移動量検出手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンを、時系列的に比較することにより、前記用紙に対する前記記録手段の移動量を検出することを特徴とする前記請求項３又は４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記用紙を搬送する用紙搬送手段を備え、
前記用紙位置信号を用いて、前記用紙の搬送量を検出する用紙搬送量検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜５のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記用紙搬送量検出手段を用いて、前記搬送手段を制御することを特徴とする前記請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記用紙搬送量検出手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンを、時系列的に比較することにより、前記用紙の搬送量を算出することを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記用紙位置信号を用いて、前記用紙が搬送される際の斜行を検出する斜行検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜８のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記斜行検出手段が検出した斜行量に基づいて、前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記用紙において記録が行われる位置が、設定された位置となるように、前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記用紙位置信号を用いて、前記用紙の状態を識別する用紙状態識別手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜１１のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記用紙状態識別手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンに基づいて前記用紙の種類を識別することを特徴とする前記請求項１２に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記記録手段は、前記用紙状態識別手段により識別された用紙の状態に応じて、記録の条件を変えることを特徴とする前記請求項１２又は１３に記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記記録手段が前記幅方向に移動している間は、前記用紙の搬送を禁止するとともに、
前記用紙が搬送されている間は、前記記録手段の前記幅方向への移動を禁止することを特徴とする前記請求項１〜１４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記光線の受光は、２次元に配列された複数の画素を備えた受光素子を用いることを特徴とする前記請求項１〜１５のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記光線が前記用紙に反射される位置は、前記記録手段が記録を行う位置よりも、前記用紙の搬送方向に関して上流側であることを特徴とする前記請求項１〜１６のいずれかに記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、キャリッジの往復移動制御や用紙搬送を高精度に制御できる画像形成装置に関する。
背景技術
従来より、プリンタ等の画像形成装置は、ステッピングモータ、またはエンコーダ付きＤＣモータから、ギヤ列を介して伝えられた駆動力により、用紙の送り方向とは直交する方向（主走査方向）へ往復移動可能なキャリッジを備えている。このキャリッジは、印字する際には、往復移動しながら、ドットパターンデータに基づいて、キャリッジの下面に形成されたインクジェットノズルから選択的にインクを噴射する。
しかしながら、上記のようなキャリッジの往復移動の制御は、駆動源であるステッピングモータ、またはエンコーダ付きＤＣモータの回転量を制御することにより行っていたが、モータの構造に起因する回転ピッチ誤差、製造上生じるギヤの精度誤差等のために、高精度の制御ができなかった。
また、用紙の搬送においても、駆動源であるステッピングモータ、またはエンコーダ付きＤＣモータの回転量を制御することにより、用紙の送り量を制御していたが、やはり、モータの構造に起因する回転ピッチ誤差、製造上生じるギヤの精度誤差、搬送ローラの外径誤差、使用する用紙に依存する搬送量の誤差等のために、高精度の用紙搬送ができなかった。
更に、用紙の実際の搬送方向が、プリンタの搬送経路に対して斜行した場合に、用紙の印字領域が中心からずれてしまうという問題、及び、プリンタで設定した用紙の種類とは異なる種類の用紙を供給した場合に、印字条件が不適切となり、うまく印字できないという問題があった。
発明の開示
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、キャリッジの往復移動及び用紙の搬送を高精度に制御することができることや、用紙の斜行が生じた場合や、設定とは異なる種類の用紙が供給された場合でも、高品質の画像を形成することができること、という特徴を有する画像形成装置を提供することを目的とする。
（１）請求項１の発明は、
用紙の幅方向に往復移動可能に設けられ、前記用紙に記録を行う記録手段を有する画像形成装置であって、前記用紙に対して可干渉性を有する光線を照射し、前記光線の反射光を受光して前記用紙の位置に関する用紙位置信号を発する用紙位置信号発生手段を備えるとともに、前記用紙位置信号発生手段が、前記幅方向において、前記記録手段と同期して移動するように設けられていることを特徴とする画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を用いて、用紙の位置を検出することができる。更には、例えば、用紙の搬送中に、用紙位置信号を時系列的に比較することにより、用紙の移動量（例えば、用紙の搬送方向における搬送量、用紙の搬送方向とは垂直な方向における斜行量）を検出することができる。
従って、本発明の画像形成装置は、例えば、搬送方向における用紙の移動量（搬送量）を検出し、その検出した搬送量を用いて、用紙の搬送を正確に制御することができる。これにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
また、本発明の画像形成装置は、例えば、用紙の斜行量を検出し、その斜行量に応じて、用紙における印字範囲を変えることにより、用紙の中で印字範囲が偏ってしまうことを防止することができる。
特に、本発明の画像形成装置では、用紙位置信号発生手段が、幅方向において、記録手段と同期して移動するように設けられているので、例えば、記録手段が幅方向に移動している際に、用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較することにより、用紙に対する記録手段の幅方向における移動量を検出することができる。これにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
従って、本発明の画像形成装置は、例えば、上記の様に検出した記録手段の移動量を用いて、記録手段の移動を正確に制御することができる。
・前記幅方向とは、例えば、用紙の搬送方向と直交する方向をいう。
（２）請求項２の発明は、
前記用紙位置信号発生手段は、前記記録手段を保持するキャリッジに取り付けられていることを特徴とする前記請求項１に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明は用紙位置信号発生手段の取り付け方を例示している。
本発明では、用紙位置信号発生手段を、記記録手段（例えばインクジェットヘッド）を保持するキャリッジに取り付けているので、用紙位置信号発生手段は、キャリッジの主走査方向（幅方向）において、記録手段と同期して移動することができる。
（３）請求項３の発明は、
前記用紙位置信号を用いて、前記記録手段の前記幅方向における移動量である記録手段移動量を検出する記録手段移動量検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１又は２に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、記録手段の幅方向における移動量（記録手段移動量）を検出する記録手段移動量検出手段を備えており、その記録手段移動量を用いて、例えば、記録手段による用紙への記録を正確に制御することができる。
記録手段移動量検出手段としては、例えば、記録手段が幅方向に移動している時に、用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較することにより、記録手段の幅方向における移動量を検出するものがある。
（４）請求項４の発明は、
前記記録手段移動量を用いて、前記記録手段の前記幅方向における前記用紙への記録を制御することを特徴とする前記請求項３に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、記録手段移動量検出手段が検出する記録手段移動量を用いて、記録手段による用紙への記録を制御することができるので、高品質の画像を形成することができる。
記録手段による用紙への記録の制御としては、例えば、記録手段による用紙への記録のタイミングを、記録手段移動量に基づいて定める制御がある。
（５）請求項５の発明は、
前記記録手段移動量検出手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンを、時系列的に比較することにより、前記用紙に対する前記記録手段の移動量を検出することを特徴とする前記請求項３又は４に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明は、記録手段移動量検出手段における移動量の検出方法を例示している。
本発明の画像形成装置は、用紙からの反射光に生じるスペックルパターンを時系列的に比較することにより、用紙に対する記録手段の移動量を検出するので、記録手段の移動量を正確に検出することができる。これにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
記録手段の移動量を検出する具体的な方法としては、例えば、スペックルパターンを時系列的に比較して、その移動量を測定し、スペックルパターンの移動量に基づいて、記録手段の移動量を検出することができる。
・前記スペックルパターンとは、可干渉性のある光線を、物体の表面にて反射させた際に、反射光に生じる干渉パターンをいう。このスペックルパターンは、光線が反射した位置における物体の表面形状を反映しており、記録手段が用紙に対して移動すると、光線が反射する位置がずれるので、それにともなって、反射光のスペックルパターンが移動する。つまり、スペックルパターンの移動量は、記録手段の用紙に対する移動量に対応している。
（６）請求項６の発明は、
前記用紙を搬送する用紙搬送手段を備え、前記用紙位置信号を用いて、前記用紙の搬送量を検出する用紙搬送量検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜５のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙の搬送量を検出する用紙搬送量検出手段を備えており、その用紙搬送量検出手段を用いて、例えば、用紙の搬送を正確に制御することができる。これにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
用紙搬送量検出手段としては、例えば、用紙が搬送されている時に、用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較することにより、用紙の搬送量を検出するものがある。
（７）請求項７の発明は、
前記用紙搬送量検出手段を用いて、前記搬送手段を制御することを特徴とする前記請求項６に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙搬送量検出手段が検出する用紙搬送量を用いて、用紙搬送手段を制御することができるので、用紙の搬送精度が高く、高品質の画像を形成することができる。
用紙搬送量検出手段を用いて用紙搬送手段を制御する方法としては、例えば、用紙搬送量検出手段が検出する用紙搬送量に基づいて、用紙の搬送及び搬送の中断（例えば記録手段による記録のための搬送の中段）のタイミングを定める方法がある。
（８）請求項８の発明は、
前記用紙搬送量検出手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンを、時系列的に比較することにより、前記用紙の搬送量を算出することを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙からの反射光に生じるスペックルパターンを時系列的に比較することにより、用紙の搬送量を検出するので、用紙の搬送量を正確に検出することができる。これにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
用紙の搬送量を検出する具体的な方法としては、例えば、用紙を搬送している際に、反射光に生じるスペックルパターンの移動量を測定し、その移動量に基づいて、用紙の搬送量を検出することができる。
尚、スペックルパターンは、光線が反射した位置における用紙の表面形状を反映しており、用紙が搬送されると、光線が反射する位置がずれるので、それにともなって、反射光のスペックルパターンが移動する。つまり、スペックルパターンの移動量は、用紙の搬送量に対応している。
（９）請求項９の発明は、
前記用紙位置信号を用いて、前記用紙が搬送される際の斜行を検出する斜行検出手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜８のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙が搬送される際の斜行を検出する斜行検出手段を備えており、例えば、検出した斜行量に基づいて、記録手段の幅方向における移動を制御することができる。このことにより、本発明の画像形成装置は、用紙の中で画像を形成する領域が偏ったり、用紙外の場所に記録を行い、画像形成装置を汚してしまったりすることがない。
斜行量検出手段としては、例えば、用紙が搬送方向に搬送されている時に、用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較することにより、用紙の斜行を検出するものがある。
・前記斜行とは、例えば、用紙の搬送時において、用紙が本来の搬送方向とは異なる方向へ移動することをいう。
（１０）請求項１０の発明は、
前記斜行検出手段が検出した斜行量に基づいて、前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項９に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、斜行検出手段が検出する斜行量に基づいて記録手段の移動を制御することにより、例えば、用紙の中で画像を形成する領域が偏ったり、用紙外の場所に記録を行い、画像形成装置を汚してしまったりすることがない。
（１１）請求項１１の発明は、
前記用紙において記録が行われる位置が、設定された位置となるように、前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項１０に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明は、斜行検出手段が検出する斜行量に基づく、記録手段の移動の制御を例示している。
本発明では、例えば、用紙の搬送時に、用紙が特定の方向に斜行していることを、斜行検出手段により検出した場合には、記録手段の移動範囲（用紙に対して画像を形成する時の記録手段の位置）を、その斜行量に対応するだけ、前記斜行の方向にずらす。
その結果、用紙が斜行しても、用紙の中で画像が形成される位置がずれてしまうことがない。
また、記録手段による画像形成（例えばインクの吐出）が用紙外になされ、画像形成装置が汚れてしまうようなことがない。
（１２）請求項１２の発明は、
前記用紙位置信号を用いて、前記用紙の状態を識別する用紙状態識別手段を備えることを特徴とする前記請求項１〜１１のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、用紙状態識別手段により、用紙の状態（例えば用紙の種類）を識別することができるので、例えば、識別した用紙の状態に応じて、記録手段の記録条件（例えば、記録手段がインクジェットヘッドである場合に、吐出するインクの液適量）を変えることができる。このことにより、本発明の画像形成装置は、用紙に適した記録条件で画像を形成することができる。
（１３）請求項１３の発明は、
前記用紙状態識別手段は、前記光線が前記用紙から反射することによって生じるスペックルパターンに基づいて前記用紙の種類を識別することを特徴とする前記請求項１２に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明は、用紙状態識別手段を例示している。
用紙からの反射光により生じるスペックルパターンは、用紙の表面形状を反映しているので、用紙の状態（例えば用紙の種類）により異なる。
そこで、本発明では、スペックルパターンに基づいて、用紙の状態を識別する。
従って、本発明の画像形成装置は、識別した用紙の状態に応じて、例えば、記録手段の記録条件を変えることができる。このことにより、本発明の画像形成装置は、用紙に適した記録条件で画像を形成することができる。
（１４）請求項１４の発明は、
前記記録手段は、前記用紙状態識別手段により識別された用紙の状態に応じて、記録の条件を変えることを特徴とする前記請求項１２又は１３に記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置では、用紙状態識別手段により識別された用紙の状態に応じて、記録の条件を変えることができるので、高品質な画像を形成することができる。
・前記記録の条件としては、例えば、記録手段がインクを吐出するもの（例えばインクジェットヘッド）である場合には、インクの液滴量、つまり、インクの吐出回数や液滴の大きさ等がある。
（１５）請求項１５の発明は、
前記記録手段が前記幅方向に移動している間は、前記用紙の搬送を禁止するとともに、前記用紙が搬送されている間は、前記記録手段の前記幅方向への移動を禁止することを特徴とする前記請求項１〜１４のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置では、記録手段が幅方向に移動している間は、用紙の搬送が禁止されるので、その間における用紙位置信号の変化は、用紙搬送に影響されない。
従って、本発明の画像形成装置は、例えば、記録手段の移動量を正確に検出することができる。
また、本発明の画像形成装置では、用紙が搬送されている間は、記録手段の移動が禁止されるので、その間における用紙位置信号の変化は、記録手段の移動に影響されない。
従って、本発明の画像形成装置は、例えば、用紙の搬送量や斜行量を正確に検出することができる。
（１６）請求項１６の発明は、
前記光線の受光は、２次元に配列された複数の画素を備えた受光素子を用いることを特徴とする前記請求項１〜１５のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置は、２次元に配列された複数の画素を備えた受光素子を備えているので、例えば、受光した反射光を基に、２次元のイメージ信号として、用紙位置信号を生成することができる。
従って、用紙位置信号を用いて、例えば、記録手段の移動量、用紙の搬送量、用紙の斜行量等を算出したり、用紙の状態を識別する場合に、それらの算出や識別を正確に行うことができる。このことにより、本発明の画像形成装置は、高品質な画像を形成することができる。
（１７）請求項１７の発明は、
前記光線が前記用紙に反射される位置は、前記記録手段が記録を行う位置よりも、前記用紙の搬送方向に関して上流側であることを特徴とする前記請求項１〜１６のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。
本発明の画像形成装置では、用紙上で光線が反射される位置は、記録手段よりも上流であるので、未だ記録手段による記録が行われていない。
従って、反射光が、記録手段による用紙上への記録（例えばインクの塗布）によって変化してしまうことがなく、反射光を基に発生する用紙位置信号も、用紙の表面状態により変化してしまうことがない。
その結果、この画像形成装置は、用紙位置信号を用いて、例えば、記録手段の移動量、用紙の搬送量、及び用紙の斜行量の算出、用紙の状態の識別等を正確に行うことが出来る。
発明を実施するための最良の形態
以下に本発明の画像形成装置の実施の形態の例（実施例）を説明する。尚、この実施例では、画像形成装置として、インクジェットプリンタを例にとって説明する。
（実施例）
ａ）まず、インクジェットプリンタ１の全体構成を図１を用いて説明する。
インクジェットプリンタ１は、複数枚の用紙Ｐを収容し、その中から一枚ずつ給紙することができる給紙機構１０と、給紙機構１０により給紙された用紙Ｐを用紙搬送路４を経て排紙台（図示略）へ搬送する用紙送り機構２０と、搬送中の用紙Ｐにインクを噴出して印字する（画像を形成する）印字機構３０と、給紙機構１０及び用紙送り機構２０が備えるローラに駆動力を伝える駆動機構（図示略）と、上記各部分の動作を制御するための制御機構５０（図示略）と、上記各部分を支持する本体フレーム２と、を備えている。
ｂ）次に、給紙機構１０の構成を図１を用いて説明する。
給紙機構１０は、本体フレーム２の後端部の上端に形成されたカセット取り付け凹部２ａに着脱可能に装着された給紙カセット１１を備えている。
この給紙カセット１１は、その上側（図１における上側）に、複数の用紙Ｐが積層された用紙台１２を備えている。この用紙台１２の後端部（図１における左側）は、給紙カセット１１の本体に揺動可能に枢支されており、その前端部（図１における右側）は圧縮コイルバネ１３により上側に付勢されている。
更に、給紙機構１０は、用紙台１２の前端部の上側に、左右方向（図１における奥行き方向）に伸びる給紙ローラ１４を備えている。この給紙ローラ１４の左右両端は、本体フレーム２に連結された左右一対の側壁板３にそれぞれ回転可能に枢支されており、給紙ローラ１４は、フィードモータ６２（図示略）から駆動機構（図示略）を介して伝えられる駆動力により回転する。
上記給紙ローラ１４に対し、給紙カセット１１の用紙台１２に積載された複数枚の用紙Ｐは、用紙台１２を介して圧縮コイルバネ１３で押圧されている。従って、駆動機構により給紙ローラ１４が反時計回りに回転すると、この給紙ローラ１４に接している最上層の用紙Ｐが印字機構３０に向かう用紙送り方向Ｆ（図１における右方向）へ給紙される。
ｃ）次に、用紙送り機構２０の構成を図１乃至図３を用いて説明する。
用紙送り機構２０は、用紙Ｐを搬送する用紙搬送路４を備えている。この用紙搬送路４は、本体フレーム２のうちの、カセット取り付け凹部２ａから、前方に伸びる用紙ガイド部２ｂに至る間での部分である。
また、用紙送り機構２０は、上記用紙搬送路４の、後述する印字機構３０の印字ヘッド３６より上流側（図１における左側）に、回転可能に枢支されたゴム製の第１送りローラ２１を備えている。この第１送りローラ２１は駆動機構から伝えられる駆動力により、時計回り（図１における時計回り）に駆動される。そして、この第１送りローラ２１に対して、従動ローラ２２が上側から当接している。この従動ローラ２２は、揺動アーム２４の下端部に回動可能に枢着されており、その揺動アーム２４は、その上端部において側壁板３に枢着されるとともに、圧縮コイルバネ２３にて、従動ローラ２２を第１送りローラ２１に押しつける向きに、押圧付勢されている。
更に、用紙送り機構２０は、用紙搬送路４の、印字ヘッド３６よりも下流側に、本体フレーム２に回転可能に枢支されたゴム製の第２送りローラ２５を備えている。この第２送りローラ２５は駆動機構から伝えられる駆動力により、時計回り（図１における時計回り）に駆動される。そして、この第２送りローラ２５に対して、複数個の拍車ローラ２６が上側から当接している。この拍車ローラ２６の各々は、複数の放射状の突起を有するギヤ状のローラであり、後述する支持板３３に固着された取り付け板２７に、印字幅方向（図１における奥行き方向）の所定間隔毎に、回転可能に枢支されている。
上記の構成により、給紙機構１０から供給された用紙Ｐは、第１送りローラ２１と第２送りローラ２５との回転に伴って、用紙送り方向Ｆに搬送される。
更に、用紙送り機構２０は、用紙Ｐの有無を検出するための用紙端検出センサ４２を、印字ヘッド３６のやや上流に備えている。
この用紙端検出センサ４２は、図１に示す様に、軸４１ａを中心として回動可能に設けられ、反時計回りに付勢された回動部４１と、回動部４１が反時計回りに回動した際にはＯＦＦとなり、時計回りに回動した際にはＯＮとなる検知部４０から成る。
用紙Ｐが通過する際における用紙端検出センサ４２の動作を以下に説明する。印字ヘッド３６の近傍に用紙Ｐがない時には、回動部４１は、付勢力によって、反時計回りに回動した状態になり、その先端（図１における右端）は、用紙搬送路４の上側に突出する。この時、検知部４０はＯＦＦとなる。
用紙Ｐが上流から搬送されてきて、その先端が回動部４１を時計回り方向に回動させると、検知部４０はＯＮとなる。
用紙Ｐが更に進み、その後端が回動部４１を通過すると、回動部４１は、付勢力により再び反時計方向に回動し、検知部４０はＯＦＦとなる。
つまり、用紙端検出センサ４２は、そこに用紙Ｐがある間はＯＮとなり、用紙Ｐがない時にはＯＦＦとなるので、用紙Ｐの有無を検知することができる。
ｄ）次に、印字機構３０の構成を図１乃至図５を用いて説明する。
印字機構３０は、図示外の側壁に支持されて左右（図１における奥行き方向）に伸びるガイドロッド３２と、本体フレーム２の前方（図１における右側）に、上方に突出するように設けられた支持板３３と、上記ガイドロッド３２及び上記支持板３３の上端部とで、左右方向に移動可能に支持されたキャリッジ３１とを備えている。
このキャリッジ３１には、カートリッジホルダー３４が固定されており、そのカートリッジホルダー３４には、印字に供するインクを収容したインクカートリッジ３５が着脱可能に装着されている。
また、上記キャリッジ３１には、Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｋの４色に対応した印字ヘッド３６ａ〜ｄ（図５参照）が、用紙搬送路４に対面して取り付けられている。この印字ヘッド３６には、インクカートリッジ３５からら供給されたインクを噴射する複数のインクジェットノズル（図示略）が形成されている。このインクジェットノズルは、例えば、６４個が、３２個ずつ２列状に分割して列設されたものである。
また、キャリッジ３１は、ＣＲモータ６３から、図示外のキャリッジ駆動機構から伝えられる駆動力により、用紙Ｐの送り方向Ｆと直交方向（主走査方向）へ往復移動することができる。印字する際には、キャリッジ３１（インクジェットノズル）は、往復移動しながら、印字するドットパターンデータに基づいて、例えば、６４個のインクジェットノズルからインクを選択的に噴射する。
更に、キャリッジ３１の側面の下端部には、図２に示す様に、モーションセンサ７０が設けられている。従って、キャリッジ３１の主走査方向の移動にともなって（同期して）、モーションセンサ７０も、同方向に移動する。
このモーションセンサ７０は、図３に示す様に、用紙に対してレーザ光を照射する半導体レーザ７４、そのレーザ光の反射光を受光するためのレンズ７５、及び２次元半導体イメージセンサ７６、及び上記各部材を収容する筐体７３を備えている。
上記半導体レーザ７４は、筐体７３に設けられた開口部７３ａを通してレーザ光を用紙Ｐに照射し、その反射光は、開口部７３ａから、レンズ７５を経て２次元半導体イメージセンサ７６に導かれる。尚、上記反射光には、レーザ光が反射した位置における用紙Ｐ表面形状を反映して、スペックルと呼ばれる斑点状の干渉模様（スペックルパターン）が生じている。
上記２次元半導体イメージセンサ７６は、例えば、約５μｍの画素を４００×４００個配列した受光部を備えており、用紙Ｐからの反射光を光電変換してイメージ信号７０ａを生成する。そのイメージ信号７０ａは、制御回路５０のモーションセンサ処理回路７７（図５）に送られる。
このモーションセンサ７０が出力するイメージ信号７０ａは、上述したように、スペックルパターンが生じている反射光を基にして発生してものであるので、やはり、レーザ光が反射する点における用紙Ｐ表面形状を反映したスペックルパターンを含んでいる。従って、用紙Ｐが搬送された場合、あるいは、キャリッジ３１が用紙Ｐに対して移動した場合には、レーザ光が反射する点が移動するので、イメージ信号７０ａにおけるスペックルパターンも移動する。
つまり、イメージ信号７０ａにおけるスペックルパターンの移動は、用紙Ｐの移動、又は、キャリッジ３１の移動に対応している。
尚、このイメージ信号７０ａは、印字を行う際に、用紙Ｐの種類の判別、用紙Ｐの先端及び後端の検知、用紙搬送の制御、キャリッジ３１の往復移動の制御に利用されるが、その詳細は後述する。
ｅ）次に、制御機構５０（制御部）の構成を図４及び図５を用いて説明する。
制御機構５０は、図４に示す様に、インクジェットプリンタ１の駆動系機器を制御するカスタムロジックＩＣの一種であるＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ＩＣ）５４を備える。そのＡＳＩＣ５４には、モーションセンサ処理回路７７と、ＣＲモータ制御回路５８と、ヘッド駆動制御回路５６と、フィードモータ制御回路６４と、割込制御回路８０と、バス制御／ＤＭＡコントローラ８１と、Ｉ／Ｆ制御回路８２とが設けられている。
また、制御機構５０は、インクジェットプリンタ１の制御を行うＣＰＵ５１と、ＣＰＵ５１で実行される制御プログラム、初期値、及び後述するヘッド駆動波形等を記録したＲＯＭ５２と、画像情報や各種の設定情報等を記憶するＲＡＭ５３とを備えており、これらの間は、データバス５５ｂ及びアドレスバス５５ａにより接続されている。更に、ＣＰＵ５１には、用紙端検出センサ４２が接続している。
また、上記ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３は、データバス５５ｂ及びアドレスバス５５ａを介して、ＡＳＩＣ５４とも接続されている。
さらに、ＡＳＩＣ５４には、図示外のキャリッジ３１の位置を検出するためのモーションセンサ７０と、図示外のキャリッジ３１を主走査方向に往復移動させるＣＲモータ６３を制御するＣＲモータドライバ６５と、イエローのインクを吐出する印字ヘッド３６ａと、印字ヘッド３６（シアンのインクを吐出する印字ヘッド３６ｂ、マジェンタのインクを吐出する印字ヘッド３６ｃ、ブラックのインクを吐出する印字ヘッド３６ｄ）を制御するヘッドドライバ５９と、用紙Ｐを副走査方向に搬送するフィードモータ６２を制御するフィードモータドライバ６６とが接続されている。また、ＡＳＩＣ５４には、コンピュータ等の図示外の外部機器とのデータのやり取りを仲介するインターフエースであるＨＯＳＴＩ／Ｆ８３が接続されている。
次に、図５を参照して、ＡＳＩＣ５４のモーションセンサ処理回路７７と、ＣＲモータ制御回路５８と、ヘッド駆動制御回路５６の詳細構造について説明する。この図５は、ＡＳＩＣ２の詳細構造を示すブロック図である。
▲１▼図５に示すように、ＡＳＩＣ５４のモーションセンサ処理回路７７は、位置検出回路７７ａと、速度検出回路７７ｂと、検出速度設定レジスタ群７７ｃとを備えており、モーションセンサ７０からイメージ信号７０ａが入力されるようになっている。
上記位置検出回路７７ａは、イメージ信号７０ａを用いて、用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対位置を検出する。
具体的には、イメージ信号７０ａに現れているスペックルパターンを指定されたタイミングで時系列的に比較し、その間の移動量を測定する。そして、そのスペックルパターンの移動量に、所定の係数を乗ずることにより、用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対移動量を算出する。さらに、この相対移動量を累積することにより、用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対位置を検出する。
この用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対位置とは、キャリッジ３１が停止し（モーションセンサ７０が停止し）、用紙Ｐが搬送されている時は、搬送経路における用紙Ｐの位置であり、用紙Ｐの搬送が停止し、キャリッジ３１が主走査方向に移動している時には、主走査方向におけるキャリッジ３１の位置である。
つまり、位置検出回路７７ａは、用紙Ｐの搬送経路における位置と、キャリッジ３１の主走査方向における位置とを検出する。
また、上記速度検出回路７７ｂは、用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対移動速度を検出する。
具体的には、位置検出回路７７ａにて検出した相対移動量と、その移動に要する時間とに基づいて、用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対移動速度を検出する。
この用紙Ｐとモーションセンサ７０との間の相対移動速度とは、キャリッジ３１が停止し（モーションセンサ７０が停止し）、用紙Ｐが搬送されている時は、搬送経路における用紙Ｐの搬送速度であり、用紙Ｐの搬送が停止し、キャリッジ３１が主走査方向に移動している時には、主走査方向におけるキャリッジ３１の移動速度である。
つまり、速度検出回路７７ｂは、用紙Ｐの搬送速度と、キャリッジ３１の主走査方向における移動速度とを検出する。
▲２▼ＡＳＩＣ５４のＣＲモータ制御回路５８は、キャリッジ３１の移動速度を補正するための速度補正回路５８ａと、ＣＲモータ６３をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗａｖｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御するためのＰＷＭ制御の波形データを生成するＰＷＭ生成回路５８ｂとが設けられている。なお、ＣＲモータ制御回路５８は、ＣＲモータドライバ６５に接続され、ＣＲモータドライバ６５は、ＣＲモータ６３に接続されている。従って、ＣＲモータ制御回路５８からは、ＰＷＭ制御の波形データが、ＣＲモータドライバ６５に送られて、ＣＲモータドライバ６５がＣＲモータ６３をＰＷＭ制御する。
▲３▼ＡＳＩＣ５４のヘッド駆動制御回路５６には、印字のための印字ヘッド３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄを駆動するヘッド駆動波形を発生するヘッド駆動波形発生回路５６ｃと、ヘッド駆動波形発生回路５６ｃで発生させるヘッド駆動波形のデータを記憶する波形登録レジスタ群５６ａと、印字開始位置のデータを記憶する印字開始位置レジスタ群５６ｂとが設けられている。ヘッド駆動制御回路５６には、印字ヘッド３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄを制御するヘッドドライバ５９と、印字ヘッド３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄに与える電圧をヘッドドライバ５９に供給するＤＣ／ＤＣコンバータ５７が接続されている。
また、ヘッド駆動制御回路５６には、モーションセンサ処理回路７７から信号線１０１によりタイミング信号が入力され、信号線１０２により割り込み信号が供給されるようになっている。
ｆ）次に、キャリッジ３１の動作について、図６乃至図８を用いて説明する。ここで、図６Ａ，Ｂはインクジェットプリンタ１のキャリッジ３１の主走査方向における位置と速度と印刷区間の関係を示す図であり、図７はインクジェットプリンタ１のキャリッジ３１の位置、速度及びヘッド駆動波形の関係を示す図であり、図８は、ヘッド駆動の波形の一例を示す図である。
本実施例１のインクジェットプリンタ１では、キャリッジ３１の主走査方向における位置の位置及び速度を、モーションセンサ処理回路７７にて検出し、その検出した位置及び速度を用いて、以下のように、キャリッジ３１の移動及び印字を制御する。
ｉ）まず、印字を行う際のキャリッジ３１の動作の概略を、図６Ａを用いて説明する。
▲１▼印字を行う際には、キャリッジ３１は、図６Ａに示すように、初期位置（Ｐ０）から、印字の際のキャリッジ３１の移動方向（以下Ｇ方向）に、加速しながら移動を開始し、Ｐ１の位置に達する。このＰ０からＰ１までの区間では、キャリッジ３１は印字を行わない。
ここで、Ｐ０は予め設定された位置であり、Ｐ１は、キャリッジ３１の位置及び速度を用いて、設定される位置である。Ｐ１の設定方法については後に詳述する。また、後述するＰ２〜Ｐ６についても、キャリッジ３１の位置及び速度を用いて、設定される位置である。
▲２▼Ｐ１の位置に達した時点で、キャリッジ３１は印字を開始し、更に加速しながらＰ２の位置に至る。このＰ１の位置から、Ｐ２の位置までの区間（Ａ区間）では、図７に示すように、ヘッド駆動波形は、「波形１」が採用されて印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動される。
▲３▼Ｐ２の位置からＰ３の位置までの区間（以下、「Ｂ区間」という。）では、キャリッジ３１は更に加速しながら移動する。このＢ区間では、図７に示すように、「波形２」のヘッド駆動波形が採用されて印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動される。
▲４▼Ｐ３の位置からＰ４の位置までの区間（以下、「Ｃ区間」という。）では、キャリッジ３１は、ほぼ定速で移動する。このＣ区間では、図７に示すように、「波形３」のヘッド駆動波形が採用されて印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動される。
▲５▼Ｐ４の位置からＰ５の位置までの区間（以下、「Ｄ区間」という。）では、キャリッジ３１は減速しながら移動する。このＤ区間では、図７に示すように、「波形２」ヘッド駆動波形が採用されて印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動される。
▲６▼Ｐ５の位置からＰ６の位置までの区間（以下、「Ｅ区間」という。）では、キャリッジ３１は減速しながら移動する。このＥ区間では、図７に示すように、「波形１」のヘッド駆動波形が採用されて印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動される。
▲７▼Ｐ６の位置からキャリッジ３１の折り返しの位置であるＰ７の位置までの区間では、印字を行わない。
ｉｉ）次に、上述したキャリッジ３１の動作において、印字区間や、使用するヘッド駆動波形の切り換えの基準となるＰ１〜Ｐ６の位置の設定について、図６Ｂを用いて説明する。
Ｐ１は、Ｐ０の位置からスタートして、Ｇ方向に加速しつつあるキャリッジ３１の速度が、ＳＰＤ１に達するタイミングと、用紙Ｐの斜行量（この斜行量の測定については後述する）に基づいて定められる。
即ち、用紙Ｐが斜行していない場合は、キャリッジ３１の速度がＳＰＤ１に達した時のキャリッジ３１の位置（図６ＢにおけるＰ１ａ）が、Ｐ１となる。
また、用紙ＰがＧ方向に斜行している場合は、上記Ｐ１ａから、その時点での用紙Ｐの斜行量の累積値（α）だけ、Ｇ方向に移動した位置（図６ＢにおけるＰ１ｂ）が、Ｐ１となる。
逆に、用紙ＰがＧ方向とは反対方向に斜行している場合は、上記Ｐ１ａから、その時点での用紙Ｐの斜行量の累積値（β）だけ、Ｇ方向とは反対方向に戻った位置（図６ＢにおけるＰ１ｃ）が、Ｐ１となる。
上記のＰ１を設定する具体的な方法は、まず、モーションセンサ７０が出力するイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７により、キャリッジ３１の位置及び速度を検出する。
次に、上記位置及び速度を用いて、キャリッジ３１がＳＰＤ１の速度となる時に到達する位置（Ｐ１ａ）を算出し、その位置から、用紙Ｐの斜行量の累積値（α又はβ）だけずらした位置をＰ１とする。
同様に、Ｐ２〜Ｐ６についても、用紙Ｐの斜行がない場合は、キャリッジ３１が所定の速度となった時における位置として設定される。つまり、Ｐ２については、加速中のキャリッジ３１の速度がＳＰＤ２に達した時の位置、Ｐ３については、加速中のキャリッジ３１の速度がＳＰＤ３に達した時の位置、Ｐ４については、減速中のキャリッジ３１の速度がＳＰＤ３を下回った時の位置、Ｐ５については、減速中のキャリッジ３１の速度がＳＰＤ２を下回った時の位置、Ｐ６については、減速中のキャリッジ３１の速度がＳＰＤ１を下回った時の位置である。
また、用紙Ｐが斜行している場合は、上記Ｐ１の場合と同様に、斜行がないとした場合にＰ２〜Ｐ６となる位置（Ｐ２ａ〜Ｐ６ａ）から、その時点での用紙Ｐの斜行量の累積値（α又はβ）だけずらした位置（Ｐ２ｂ〜Ｐ６ｂ、又は、Ｐ２ｃ〜Ｐ６ｃ）が、それぞれ、Ｐ２〜Ｐ６となる。
即ち、斜行量の累積値に等しい量だけ、それぞれの印字開始位置がキャリッジ搬送方向においてずれるので、それにより斜行の影響を排除できる。
ｉｉｉ）次に、図８を参照して、ヘッド駆動波形である波形１、波形２，波形３の一例について説明する。ここでは印字ヘッド３６ａ〜ｄは、インクジェットヘッドであるものとして説明する。
図８（１）に示すように、波形１はインクジェットヘッドを駆動する駆動パルスＰ１のみの波形である。また、波形２はインクジェットヘッドを駆動する駆動パルスＰ２とインクジェットヘッドのインクチャネル内の残留振動を打ち消す打消パルスＰ３とから構成された波形である。また、波形３はインクジェットヘッドを駆動する駆動パルスＰ４とインクジェットヘッドのインクチャネル内の残留振動を打ち消す打消パルスＰ５とから構成された波形であるが、波形２に比べて、駆動パルスＰ４と打消パルスＰ５の間が長くなっている。この打消パルスＰ３，Ｐ５により、インクチャネル内の残留振動が打ち消されるため、より高速な印字動作が可能となる。この波形１乃至波形３の波形データはＲＯＭ５２に記憶されている。
また、波形１、波形２、波形３は、それぞれ、波形の基本的な形は同じであるが、インクジェットヘッドを駆動する駆動パルスの大きさが異なる複数の波形が、ＲＯＭ５２に記憶されている。
つまり、波形１については、Ｐ１の大きさが異なる波形１ａ〜１ｃがそれぞれ記憶されており、波形２については、Ｐ２の大きさが異なる波形２ａ〜２ｃがそれぞれ記憶されており、波形３については、Ｐ５の大きさが異なる波形３ａ〜３ｃがそれぞれ記憶されている。
尚、波形１のうち、波形１ａ〜１ｃのいずれかがヘッド駆動に用いられるかは、用紙の種類に応じて設定される。波形２、波形３についても同様に、用紙の種類に応じて、どの波形が用いられるかが設定される。
ｇ）次に、インクジェットプリンタ１の印字処理を図９乃至図１６を用いて説明する。
図９に示す様に、ステップ１００では、外部電子機器から、ＨｏｓｔＩ／Ｆ８３を介して、印字開始信号、及び印字データ（ドットパターンデータ）が制御機構５０に入力する。入力された印字データはＲＡＭ５３に記憶される。
ステップ１１０では、用紙Ｐが給紙カセット１１から取り出され、搬送経路４に沿って搬送される。
具体的には、データ制御機構５０のフィードモータドライバ６６が、フィードモータ６２に駆動信号を発する。そのフィードモータ６２の駆動力は、駆動機構を経て、給紙機構１０の給紙ローラ１４に伝えられる。駆動された給紙ローラ１４は、給紙カセット１１から、用紙Ｐを一枚ずつ取り出し、搬送経路４に供給する。
ステップ１２０で、用紙Ｐの先端が用紙端検出センサ４２に検出されると、ステップ１３０では、給紙ローラ１４が更に所定量回転して、まず用紙Ｐの先端が第１送りローラ２１と従動ローラ２２とのニップに突き当たり、いわゆるレジスト作用が行われた後、今度はフィードモータ６２が逆方向に回転駆動されることにより、これまで図１及び図２において反時計方向に回転していた第１送りローラ２１が時計方向に所定量（先端規定量）回転し、用紙Ｐの印字領域の先頭が印字機構３０の印字ヘッド３６の下に来るまで用紙Ｐを送る。その後、第１送りローラ２１及び用紙Ｐは一旦停止する。
尚、第１送りローラ２１がフィードモータ６２によって時計方向に回転駆動される際には、フィードモータ６２の駆動力が給紙ローラ１４には伝達されないので、第１送りローラ２１の回転に伴う用紙Ｐの搬送には支障が生じない。
ステップ１４０では、用紙種類判別処理を実行する。
この用紙種類判別処理を図１０及び図１１を用いて説明する。
ステップ３００では、モーションセンサ７０が出力するイメージ信号７０ａを、５回取り込み、ＲＡＭ５３に記憶する。
ステップ３１０では、前記ステップ３００で記憶した５つのイメージ信号７０ａを平均し、平均化データを作成する。
ステップ３２０では、前記ステップ３１０で作成した平均化データのパターン認識を行う。
つまり、平均化データは、図１１に示す様に、レーザ光が反射した位置における用紙の表面形状を反映したスペックルパターンを有しているので、そのスペックルパターン（例えば、スペックルパターンの大きさ、密度）をパターン認識の手法を用いて検出する。
ステップ３３０では、前記ステップ３２０で検出した平均化データのパターンに対して、最も近い基準パターンを選択する。この基準パターンは、各種の用紙に対応するスペックルパターンであり、予めＲＯＭ５２に記憶されているものである。
ステップ３４０では、前記ステップ３３０で選択した基準パターンと、平均化データのパターンとの差が、規定値以内であるかを判断する。ＹＥＳの場合はステップ３５０に進み、ＮＯの場合はステップ３６０に進む。
ステップ３５０では、前記ステップ３３０で選択された基準パターンに基づいて、用紙Ｐの種類を判別する。つまり、用紙Ｐの種類は、ステップ３３０で選択した基準パターンに対応する用紙であると判断する。このように識別した用紙の種類は、ＲＡＭ５３に記憶する。尚、ＲＡＭ５３に記憶した用紙の種類は、後述する特定行印字処理において、ヘッド駆動波形を選択する際に用いる。
ステップ３５０の終了後は、用紙種類判別処理を終了して、印字処理（図９）のステップ１５０に進む。
一方、前記ステップ３４０にて、基準パターンと平均化データのパターンとの差が規定値以上であると判断された場合は、ステップ３６０に進む。このステップ３６０では、供給した用紙の種類が正しくない旨の警告をインクジェットプリンタ１の表示部（図示せず）、または外部機器（ホストコンピュータ）のディスプレイ画面上に表示し、印字処理を中止する。
印字処理（図９）に戻り、ステップ１５０では、用紙Ｐが停止した状態で、印字機構３０を用いて、印字データの最初の１行分の印刷を行う。つまり、ＲＡＭ５３に記憶された印字データに基づき、ＣＲモータドライバ６５がＣＲモータ６３を駆動してキャリッジ３１を動作させ、また、ヘッド駆動制御回路５６からヘッドドライバ５９にヘッド駆動波形を出力して、印字ヘッド３６を駆動することにより印字を実行する。
このステップ１５０では、前記ステップ１４０で判別した用紙の種類に応じて、ヘッド駆動波形を選択し、印字条件（印字ヘッド３６が吐出するインクの液滴量）を変化させる。
ステップ１６０では、後述する処理（このステップ１６０以降におけるカウント数が改行規定量に達したかを判断する処理）を実行するための準備として、ＲＡＭ５３に記憶されたカウント数をリセットする。尚、このカウント数は、モーションセンサ７０が出力する信号を基にカウントアップされるパラメータであるが、その詳細は後述する。
ステップ１７０では、モーションセンサ７０を用いて、用紙Ｐの位置に関するイメージ信号７０ａ（用紙位置信号）を検出し、ＲＡＭ５３に記録する（用紙位置信号発生手段の実行）。
具体的には、モーションセンサ７０の半導体レーザ７４からのレーザビームを用紙Ｐの表面に照射し、その反射光を２次元半導体イメージセンサ７６に検知する。２次元半導体イメージセンサ７６は、前記反射光を光電変換してイメージ信号７０ａとし、ＲＡＭ５３に記憶する。
ステップ１８０では、フィードモータ６２を１パルス分だけ駆動させることにより、用紙Ｐを下流方向に搬送する。
ステップ１９０では、用紙端検出センサ４２が用紙Ｐの後端を検出したか否か（即ち、未だ用紙Ｐの搬送方向における後端が、用紙端検出センサ４２を通過していないか否か）を判断する。
ＮＯの場合（用紙端検出センサ４２がＯＮである場合）はステップ２００に進む。一方、ＹＥＳの場合（用紙端検出センサ４２がＯＦＦである場合）はステップ２９０に進む。
ステップ２００では前記ステップ１７０と同様にして、用紙Ｐの位置に関するイメージ信号７０ａをＲＡＭ５３に記憶する（用紙位置信号発生手段の実行）。
ステップ２１０では、前記ステップ１７０又はステップ２００においてＲＡＭ５３に記憶されたイメージ信号７０ａのうち、最新の信号と、その前に記憶された信号とを用いて、モーションセンサ処理回路７７にて演算を行い、前記ステップ１８０において、用紙Ｐが搬送方向に搬送された搬送量と、搬送方向とは垂直方向に移動した斜行量とを算出する（用紙搬送量検出手段及び斜行検出手段の実行）。
以下、図１２を用いて具体的に説明する。
前記ステップ１７０又はステップ２００にてＲＡＭ５３に記憶されたイメージ信号７０ａは、それぞれ、レーザ光が反射した点（用紙Ｐの表面）における表面形状を反映したスペックルパターンを有している。
用紙Ｐが搬送されると、レーザ光の反射する点がずれるので、イメージ信号７０ａにおけるスペックルパターンは、用紙Ｐの移動に対応して移動している。
つまり、用紙Ｐの搬送前のスペックルパターンと、用紙Ｐの搬送後のスペックルパターンとでは、用紙Ｐの移動に対応する分だけ移動している。
従って、用紙Ｐの搬送に伴うスペックルパターンの移動量を測定すれば、その測定結果に基づいて、用紙Ｐの移動量を算出することができる。
よって、このステップ２１０では、まず、図１２に示す様に、用紙Ｐの搬送（ステップ１８０）の前後にそれぞれＲＡＭ５３に記憶したイメージ信号７０ａのスペックルパターンを比較し、スペックルパターンの移動量を測定する。次に、その測定結果に基づいて、ステップ１８０における用紙Ｐの移動量を算出する。
更に、用紙Ｐの移動のうち、搬送方向の成分を搬送量とし、搬送方向とは垂直方向の成分を斜行量とする。これら搬送量及び斜行量はＲＡＭ５３に記憶する。
次に、図１２を用いて説明した搬送量の算出処理を図１３に基づいて説明する。
モーションセンサ７０は、スペックルパターンを連続して検出し、増幅器７１及びＡ／Ｄ変換器７２を通してデジタル信号に変換したスペックルパターン情報を相関器７７ｄにおくる（Ｓ３６１）。
相関器７７ｄは特徴点を抽出するための閾値を調整し（Ｓ３６２）、数点の特徴点を特定する（Ｓ３６３）。
特徴点の特定が正常に行われた場合（Ｓ３６３：ＹＥＳ）、特徴点は被計測物の移動に伴い移動しているので、前回の特徴点データと比較することでスペックルパターン情報と受光素子の分解能から特徴点の移動方向と移動量を算出する（Ｓ３６４）。次に、Ｓ３６４で算出した移動量を予め決められていた用紙の実移動量との補正係数を乗算することにより搬送量を求める（Ｓ３６５）。そして、前回の特徴点データを今回の特徴点データと入替え保存し（Ｓ３６６）、特徴点検出エラーカウンタ（詳細は後述）をクリアし（Ｓ３６７）、処理を終了する。
Ｓ３６３において、特徴点の特定が正常に行えなかった場合（Ｓ３６３：ＮＯ）、例えば、ノイズ等の影響によって閾値調整を行っても映像情報内に特徴点を特定できない場合がこれにあたる。
次に、特徴点検出エラー回数を計数するカウンタである特徴点エラーカウンタをインクリメントする（Ｓ３６８）。特徴点検出エラーカウンタが２０よりも大きい場合、つまり特徴点検出が連続して２１回エラーとなった場合（Ｓ３６９：ＹＥＳ）は、移動量検出エラーとして、使用者にエラーを報知して機器の動作を停止するなどのエラー処理を行う。一方、特徴点検出エラーカウンタが２０以下の場合（Ｓ３６９：ＮＯ）は、その時の移動量の算出を行わず、移動量を０として（Ｓ３７０）、処理を終了する。
これにより、検出エラーによって生じる誤った移動量がフィードバック制御の入力に使用されることを防止することが可能となる。
以上の処理は、移動量算出のための移動量算出サンプリング周期毎に実行される。そして、この移動量算出サンプリング周期は、用紙とモーションセンサ７０とが予め決められた最高速度で相対移動した場合に、特徴点が受光素子で検出する検出エリア外に移動しない充分短い時間（数十μｓ程度）に設定される。そして、この処理ルーチンが割込み等によって呼び出されるまで、前回呼び出された位置からの移動量を算出して加算し続ける。
次に、図９に戻って、ステップ２２０では、前記ステップ２１０において算出された斜行量に基づいて、斜行量判定処理を実行する。
この斜行量判定処理を図１４を用いて説明する。
ステップ４００では、前記ステップ２１０で算出された斜行量を、前回の処理の時点での斜行量の累算値（斜行量累算値）に加え、斜行量累算値を更新する。つまり、このステップ４００で更新された斜行量累積値は、印字処理が開始されてからの、斜行量の合計である。
ステップ４１０では、斜行量累算値が、所定の許容斜行量に達しているか否かを判断する。ＹＥＳの場合はステップ４２０に進む。ステップ４２０では、インクジェットプリンタ１の表示部（図示略）に警告表示が出され、印字処理が終了する。
一方、ステップ４１０にてＮＯと判断された場合は、図９のメインルーチンに戻る。
印字処理のメインルーチン（図９）に戻り、ステップ２３０では、前記ステップ２００で算出した用紙Ｐの搬送量を、ＲＡＭ５３に記憶されたパラメータであるカウント数（前回ステップ２３０を実行した時点での、用紙Ｐの搬送量の累積値）に加えて、前記カウント数を更新する。尚、このカウント数は、前述したように、ステップ１６０においてリセットされる値である。
ステップ２４０では、前記ステップ２３０で更新したカウント数が、所定の改行規定量（印字ヘッド３６のノズル部分の長さ；例えば１インチ）に達しているかを判断する。改行規定量に達している場合は、ステップ２５０に進み、改行規定量に達していない場合はステップ１８０に進む。
ステップ２５０では、直前の印字（ステップ１５０又はステップ２６０）以降において、１パルス分の駆動（ステップ１８０）を実行した回数を、改行パルス数としてＲＡＭ５３に記憶する。
更に、このステップ２５０では、印字処理が開始されて以来の、前記改行パルス数の平均値を、平均改行パルス数として算出し、ＲＡＭ５３に記憶する。
ステップ２６０では、特定行印字処理を実行する。
この特定行印字処理は、キャリッジ３１を用いて、１行分の印字を行う処理である。以下、図１５〜図１８を用いて説明する。ここで、図１５は、印刷準備を示すフローチャートであり、図１８は、印刷中のキャリッジ３１動作を示すフローチャートである。
まず、図１５を参照して、印刷準備について説明する。
ステップ５００では、印字のためにキャリッジ３１を動かす速度であるキャリッジ移行速度をＲＯＭ５２から読み出して、ＡＳＩＣ５４のモーションセンサ処理回路７７の検出速度設定レジスタ群７７ｃに設定する。
ステップ５１０では、キャリッジ３１を安定して定速走行させるためのフィードバック制御を行うためのパラメータをＲＯＭ５２から読み出して、ＡＳＩＣ５４のモーションセンサ処理回路７７の検出速度設定レジスタ群７７ｃに設定する。
ステップ５２０では、ＲＡＭ５３に記憶されている印字データの印字のフォーマット情報に対応して、印字開始位置とキャリッジ走査終了位置をＡＳＩＣ５４のヘッド駆動制御回路５６の印字開始位置レジスタ群５６ｂに設定する。
ステップ５３０では、キャリッジ３１の移動行程において、ヘッド駆動波形を更新する（切り換える）位置であるＰ１〜Ｐ６を定める上で基礎となるキャリッジ３１の速度（以下、「ＣＲ検出速度」という。）を、ＲＯＭ５２から読み出して、ＡＳＩＣ５４のモーションセンサ処理回路７７の検出速度設定レジスタ群７７ｃに設定する。ＣＲ検出速度は、具体的には、前記のＳＰＤ１乃至ＳＰＤ３の３つの速度である。
ステップ５４０では、ヘッド駆動波形である「波形１」、「波形２」、「波形３」の波形データをＲＯＭ５２から読み出す。
この時、「波形１」、「波形２」、「波形３」のそれぞれについて、前記ステップ１４０にて識別した用紙Ｐの種類に応じて、読み出す波形を選択する。
例えば、前記ステップ１４０で識別した用紙Ｐの種類が普通紙である場合には、「波形１」、「波形２」、「波形３」のうちから、それぞれ、「波形１ａ」、「波形２ａ」、「波形３ａ」を読み出し、前記ステップ１４０で識別した用紙Ｐの種類が高画質印刷用の用紙（スーパーファインの用紙）である場合には、「波形１ｂ」、「波形２ｂ」、「波形３ｂ」を読み出す。
ステップ５５０では、前記ステップ５４０で読み出したヘッド駆動波形を、ＡＳＩＣ５４のヘッド駆動制御回路５６の波形登録レジスタ群５６ａに書き込む。
ステップ５６０では、ＣＲモータ制御回路５８がＣＲモータドライバ６５を介して、ＣＲモータ６３をＰＷＭ制御して起動し、キャリッジ３１が、初期位置（図６Ａ，Ｂに示すＰ０の位置）から、キャリッジ走査終了位置（図６Ａ，ＢのＰ７の位置）へ向かう移動を開始する。
以下に、ＣＲモータ制御回路５８がＣＲモータを制御する手順を図１６に基づいて説明する。この手順による制御信号の生成は、図１５におけるＳ５６０の処理でＣＲモータの起動が行われた後に開始される。
なお、ＣＲモータ制御回路５８は、ハードウエアとして動作するものであるが、ここでは理解を容易にするためにハードウエアとしての動作をフローチャートに置き換えて説明する。
まず、速度補正回路５８ａは、タイマーをスタートする（Ｓ５７１）。次に、速度補正回路５８ａは、演算を行うタイミングとなるまで待機する（Ｓ５７２：ＮＯ）。ここでは、タイマーによる計測時間ｔがタイミング設定レジスタ１１２にセットされている演算時間ｔ０に到達するまで（ｔ＜ｔ０の間）待機する。
このＳ５７２の手順において、演算を行うタイミングとなったとき（Ｓ５７２：ＹＥＳ）、速度補正回路５８ａは、キャリッジ３１の現在位置が走査終了位置（Ｐ７）に到達しているかどうかをチェックする（Ｓ５７３）。ここでは、図１３の搬送量算出フローを基にキャリッジ３１の位置を算出する位置検出回路７７ａにより算出された位置と走査終了位置（Ｐ７）とを比較することにより到達を判断する。
このＳ５７３の手順において、図１３の搬送量算出フローを用いて、用紙に対するキャリッジ３１の移動量から現在位置を算出し、キャリッジ３１の現在位置が走査終了位置に到達していなければ（Ｓ５７３：ＮＯ）、速度補正回路５８ａは、ＰＷＭ生成回路５８ｂに入力すべき制御信号を生成する（Ｓ５７４）。ここで、速度補正回路５８ａが制御信号を生成する手順は、図１７を参照して後述する。なお、ここでの速度とは、キャリッジ３１の移動量の演算を行うタイミング（間隔）であるｔ０で、ｔ０の間のキャリッジ３１の移動量を除算した値である。
次に、速度補正回路５８ａは、制御信号をＰＷＭ信号に変換した後、ＰＷＭ生成回路５８ｂに出力する（Ｓ５７５）。
次に、速度補正回路５８ａは、タイマーをストップ及びリセットした後（Ｓ５７６）、Ｓ５７１の手順に戻る。
そして、Ｓ５７１からＳ５７６の手順が繰り返し行われた後、Ｓ５７３の手順において、キャリッジ３１の現在位置が走査終了位置に到達した場合は（Ｓ５７３：ＹＥＳ）、本制御信号を生成する手順を終了する。
以下に、速度補正回路５８ａにより制御信号を生成する手順を図１７に基づいて説明する。ＣＲモータ制御回路５８の速度補正回路５８ａは、速度検出回路７７ｂによる速度ｙが検出速度設定レジスタ群７７ｃにセットされているキャリッジ移動速度ｒと一致するようにフィードバック制御を行うものであって、第１加算器ａｄｄ１、積分器ｉｎｔ、第１ゲイン積算器ｇ１，状態推定器ｏｂｓ、第２ゲイン積算器ｇ２，第２加算器ａｄｄ２などにより構成されている。
この速度補正回路５８ａでは、まず、第１加算器ａｄｄ１によって、検出速度設定レジスタ群７７ｃにセットされているキャリッジ移動速度ｒと速度検出回路７７ｂによる速度ｙとの偏差（ｒ−ｙ）が演算される。
次に、積分器ｉｎｔによって、第１加算器ａｄｄ１により演算された偏差をタイミング設定レジスタ１１２にセットされている演算時間ｔ０で離散積分した値、つまり、偏差の累積値（∫（ｒ−ｙ）ｄｔ０）が演算される。
次に、第１ゲイン積算器ｇ１によって、積分器ｉｎｔにより演算された累積値と、第１ゲイン設定レジスタ１１５にセットされている積分ゲインＦ１とを積分した値「ｕ１（＝−Ｆ１＊∫（ｒ−ｙ）ｄｔ０）」を有する第１制御信号が生成される。
また、状態推定器ｏｂｓによって、ＰＷＭ生成回路５８ｂに入力する制御信号で示される制御入力ｕと速度検出回路７７ｂによる速度ｙとに基づいてキャリッジ機構内部状態を表す状態量ｘが推定される。
次に、第２ゲイン積算器ｇ２によって、状態推定器ｏｂｓにより推定された状態量ｘと第２ゲイン設定レジスタ１１６に設定されている状態フィードバックゲインＦ２とを積算した値「ｕ２＝−Ｆ２＊ｘ）」を有する第２制御信号が生成される。
そして、第２加算器ａｄｄ２によって、第１制御信号と第２制御信号とを加算した値「ｕ（＝ｕ１＋ｕ２）」を制御入力ｕとする制御信号が生成される。
これによって、制御信号の制御入力ｕの値に応じた回転方向・角速度でＣＲモータ６３が回転し、この回転に伴って、キャリッジ３１が並行移動する。
次に、印刷時におけるキャリッジ３１の動作について、図１８に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップ６００では、Ｐ０の位置から始動したキャリッジ３１の位置が、Ｐ１の位置に達しているか否かが判断される。
このＰ１の位置は、前述したように、キャリッジ３１の速度がＳＰＤ１に達する時のキャリッジ３１の位置と、この時点での用紙Ｐの斜行量の累積値とに基づいて、設定される位置である。具体的には、以下のようにして定める。
モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７の位置検出回路７７ａにてキャリッジ３１の位置が検出されるとともに、速度検出回路７７ｂでキャリッジ３１の速度が検出される。
このキャリッジ３１の位置と速度から、キャリッジ３１の速度が検出速度設定レジスタ群７７ｃに設定されている所定の速度であるＳＰＤ１に達する時の、キャリッジ３１の位置（Ｐ１ａ）を算出する。
そして、用紙Ｐが斜行していない場合は、上記Ｐ１ａをそのままＰ１とし、用紙Ｐが斜行している場合は、この時点における斜行量の累積値だけ、Ｐ１ａからずらした位置（Ｐ１ｂ又はＰ１ｃ）をＰ１とする。尚、用紙の斜行量は、前記ステップ２１０にて測定され、ＲＡＭ５３に記憶されている値を用いる。
このようにして設定されたＰ１の位置に対し、位置検出回路７７ａにて検出されたキャリッジ３１の位置が至っているならば、モーションセンサ処理回路７７から、信号線１０２を介して、Ｐ１位置割込信号をヘッド駆動制御回路５６に送り、ステップ６１０に進む。未だＰ１に至っていない場合には、ステップ６００に戻る。
ステップ６１０では、ヘッド駆動制御回路５６の波形登録レジスタ群５６ａからヘッド駆動の波形１を読み出して、ヘッド駆動波形発生回路５６ｃが波形１をヘッドドライバ５９へ出力する。
従って、キャリッジ３１は、図６Ａに示すＡ区間では、波形１により、印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動されて、印字動作が行われる。尚、この波形１は、前述したように、ステップ１４０にて識別された用紙の種類に応じて、ステップ５４０にて読み出されたものであり、波形１ａ、波形１ｂ、波形１ｃのうちのいずれかである。
ステップ６２０では、上記ステップ６００と同様に、Ｐ２の位置を設定し、このＰ２の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
つまり、モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７によりＰ２ａ（キャリッジ３１の速度がＳＰＤ２に達する時のキャリッジ３１の位置）を算出し、このＰ２ａから、用紙Ｐの斜行量の累積値だけずらした位置をＰ２とする。そして、このＰ２の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
ＹＥＳの場合は、モーションセンサ処理回路７７から、信号線１０２を介して、Ｐ２位置割込信号をヘッド駆動制御回路５６に送り、ステップ６３０に進む。未だＰ１に至っていない場合には、ステップ６２０に進む。
ステップ６３０では、ヘッド駆動制御回路５６の波形登録レジスタ群５６ａからヘッド駆動の波形２を読み出して、ヘッド駆動波形発生回路５６ａが波形２をヘッドドライバ５９へ出力する。従って、図６Ａに示すＢ区間では、波形２により、印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動されて、印字動作が行われる。尚、この波形２は、前述したように、ステップ１４０にて識別された用紙の種類に応じて、ステップ５４０にて読み出されたものであり、波形２ａ、波形２ｂ、波形２ｃのうちのいずれかである。
ステップ６４０では、上記ステップ６００と同様に、Ｐ３の位置を設定し、このＰ２の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
つまり、モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７によりＰ３ａ（キャリッジ３１の速度がＳＰＤ３に達する時のキャリッジ３１の位置）を算出し、このＰ２ａから、用紙Ｐの斜行量の累積値だけずらした位置をＰ３とする。そして、このＰ３の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
ＹＥＳの場合は、モーションセンサ処理回路７７から、信号線１０２を介して、Ｐ３位置割込信号をヘッド駆動制御回路５６に送り、ステップ６５０に進む。未だＰ３に至っていない場合には、ステップ６４０に戻る。
ステップ６５０では、ヘッド駆動制御回路５６の波形登録レジスタ群５６ａからヘッド駆動の波形３を読み出して、ヘッド駆動波形発生回路５６ｃが波形３をヘッドドライバ５９へ出力する。従って、図６Ａに示すＣ区間では、波形３により、印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動されて、印字動作が行われる。尚、この波形３は、前述したように、ステップ１４０にて識別された用紙の種類に応じて、ステップ５４０にて読み出されたものであり、波形３ａ、波形３ｂ、波形３ｃのうちのいずれかである。
ステップ６６０では、上記ステップ６００と同様に、Ｐ４の位置を設定し、このＰ４の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
つまり、モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７によりＰ４ａ（キャリッジ３１の速度がＳＰＤ３を下回る時のキャリッジ３１の位置）を算出し、このＰ４ａから、用紙Ｐの斜行量の累積値だけずらした位置をＰ４とする。そして、このＰ４の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
ＹＥＳの場合は、モーションセンサ処理回路７７から、信号線１０２を介して、Ｐ４位置割込信号をヘッド駆動制御回路５６に送り、ステップ６７０に進む。未だＰ４に至っていない場合には、ステップ６６０に戻る。
ステップ６７０では、ヘッド駆動制御回路５６の波形登録レジスタ群５６ａからヘッド駆動の波形２を読み出して、ヘッド駆動波形発生回路５６ｃが波形２をヘッドドライバ５９へ出力する。従って、図６Ａに示すＤ区間では、波形２により、印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動されて、印字動作が行われる。
ステップ６８０では、上記ステップ６００と同様に、Ｐ５の位置を設定し、このＰ５の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
つまり、モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａを用いて、モーションセンサ処理回路７７によりＰ５ａ（キャリッジ３１の速度がＳＰＤ２を下回る時のキャリッジ３１の位置）を算出し、このＰ５ａから、用紙Ｐの斜行量の累積値だけずらした位置をＰ５とする。そして、このＰ５の位置にキャリッジ３１が達したか否かを判断する。
ＹＥＳの場合は、モーションセンサ処理回路７７から、信号線１０２を介して、Ｐ５位置割込信号をヘッド駆動制御回路５６に送り、ステップ６９０に進む。未だＰ５に至っていない場合には、ステップ６８０に戻る。
ステップ６９０では、ヘッド駆動制御回路５の波形登録レジスタ群５６ａからヘッド駆動の波形１を読み出して、ヘッド駆動波形発生回路５６ｃが波形１をヘッドドライバ５９へ出力する。従って、図６Ａに示すＥ区間では、波形１により、印字ヘッド３６ａ〜ｄが駆動されて、印字動作が行われる。
そして、上記Ｐ１〜Ｐ５と同様に設定されたＰ６の位置に、キャリッジ３１が至ったと判断されると、ヘッド駆動制御回路５６では、印字を終了するためにヘッドドライバ５９への印字信号の波形の出力を終了して、１ラインの印字動作を終了する。
図９のメインルーチンに戻り、ステップ２７０では、未だ印字されていない印字データが有るか否かが判断される。ＹＥＳの場合はステップ１６０に進み、ＮＯの場合はステップ２８０に進む。
ステップ２８０では、フィードモータ６２を所定量駆動して、用紙Ｐを搬送経路４の下流側に排出する。
一方、前記ステップ１９０にてＮＯと判定された場合（用紙端検出センサ４２がＯＦＦであると判定された場合）は、後端印字処理を実行する。
後端印字処理を図１９を用いて説明する。
ステップ８００では、フィードモータ６２を１パルス分だけ駆動させることにより、用紙Ｐを下流方向に搬送する。
ステップ８１０では、パルス数が、前記ステップ２５０で設定された平均改行パルス数に達しているか否かが判断される。ＹＥＳと判断された場合はステップ８２０に進み、ＮＯと判断された場合はステップ８００に進む。
ステップ８２０では、前記ステップ２６０と同様にして、１行分の印字を実行する。このステップ８２０で印字されるのは、未だ印字されていない印字データのうち、先頭の部分である。
ステップ８３０では、モーションセンサ７０が用紙Ｐの後端を検出してから（ステップ１９０にてＮＯと判断されてから）、ステップ８００が実行された回数が、所定の後端搬送パルス数に達したか否か（即ち、用紙Ｐの後端までの印字が終了したか否か）が判断される。ＮＯの場合はステップ８４０に進み、ＹＥＳの場合はステップ８５０に進む。
ステップ８４０では、未だ印字されていない印字データが有るか否かが判断される。ＮＯの場合はステップ８５０に進み、ＹＥＳの場合はステップ８６０に進む。
ステップ８５０では、フィードモータ６２により第１送りローラ２１及び第２送りローラ２５を駆動して、用紙Ｐを搬送経路４の下流側に排出する。
一方、前記ステップ８４０にてＹＥＳと判断された場合は、ステップ８６０に進む。このステップ８６０では、ＲＡＭ５３に記憶されたパルス数をリセットし、ステップ８００に進む。
以上によって、用紙Ｐの後端が用紙端検出センサ４２を通過した以降においては、それまでの平均改行パルス数に基づいて用紙Ｐの搬送が制御されることとなるので、その後に用紙Ｐの後端がモーションセンサ７０から外れたとしても、用紙Ｐの搬送を的確に行うことができる。このため、用紙Ｐの後端ぎりぎりまで、いわゆる縁なし印字を行うことができる。
もっとも、用紙Ｐの後端がモーションセンサ７０から外れた以降においては、モーションセンサ７０によってキャリッジ３１の移動位置を検出することができなくなるので、この場合は、通常のエンコーダ等の手段によって、キャリッジの位置、速度を検出する必要があることは勿論である。
但し、モーションセンサ７０に相対する用紙ガイド部２ｂ（プラテン）の表面がスペックルパターンを発生させるのに充分な形状とされているのであれば、（用紙ガイド部２ｂからの反射光に基づいて発生する）モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａをそのまま（キャリッジの位置、速度を検出するのに）利用することが可能である。
ｇ）次に、インクジェットプリンタ１の奏する効果を説明する。
▲１▼本実施例のインクジェットプリンタ１では、モーションセンサ７０を用いてキャリッジ３１の主走査方向における位置を検出し、その位置を基にしてキャリッジ３１の往復移動及び印字を制御する。そのため、キャリッジ３１の往復移動や印字のタイミングの精度が高く、印字を正確に行うことができる。
▲２▼本実施例のインクジェットプリンタ１は、モーションセンサ７０を用いて用紙の搬送量を検出し、搬送量に基づいて用紙の搬送を制御する。そのため、用紙の搬送精度を高く、印字を正確に行うことができる。
▲３▼本実施例のインクジェットプリンタ１は、モーションセンサ７０を用いて用紙の斜行を検出し、その斜行量に応じてキャリッジ３１の印字範囲を変更する。つまり、キャリッジ３１が印字を始める位置であるＰ１と、印字を終了する位置であるＰ６とを、用紙Ｐの斜行量に合わせて設定する。
そのため、搬送中に用紙が斜行した場合でも、用紙における印字領域がずれたり、用紙外にインクが吐出され、インクジェットプリンタ１が汚れたりすることがない。
▲４▼本実施例のインクジェットプリンタ１は、モーションセンサ７０を用いて用紙の種類を識別し、その種類に応じて、印字条件を変更することができる。つまり、用紙の種類に応じて、ヘッド駆動波形を選択する。そのため、常に、用紙の種類に対応した条件で印字を行うことができる。
▲５▼本実施例のインクジェットプリンタ１では、給紙カセット１１から用紙Ｐを取りだし、用紙Ｐの印字領域の先頭が印字ヘッド３６の下に至るまでの間、及び印字終了後（印字データに対応する印字が終了した後、又は、用紙Ｐの印字領域の最後まで印字を行った後）は、通常のモータ制御により高速で用紙Ｐを搬送する。
また、印字を行っている間は、モーションセンサ７０からのイメージ信号７０ａに基づいて、用紙Ｐの搬送を高精度に制御する。
つまり、高精度な用紙搬送が要求される印字過程においては、モーションセンサを用いた搬送を行い、用紙搬送の精度がそれほど要求されない間（印字を開始する前、及び印字終了後）には、通常のモータ制御により高速で用紙Ｐを搬送することにより、高精度な印刷と、印刷時間の短縮とを両立させている。
▲６▼本実施例のインクジェットプリンタ１において、モーションセンサ７０内のレーザ光の経路（半導体レーザ７４、用紙においてレーザ光が反射する点、及び２次元半導体イメージセンサ７６）は全て筐体７３の中に収容されている。
従って、レーザ光が筐体７３の外部に漏れることが無く、レーザ光による人体に対する影響が少ない。
▲７▼本実施例のインクジェットプリンタ１において、モーションセンサ７０内のレーザ光は、下向きに照射される。
従って、万一、半導体レーザの向きがずれて、レーザ光がモーションセンサの外部に漏れた場合でも、人体に対する影響を少なくすることができる。
▲８▼本実施例のインクジェットプリンタ１のモーションセンサ７０において、反射光を受光するのは、２次元に配列された画素を持つ２次元半導体イメージセンサ７６である。
従って、反射光に含まれるスペックルパターンを、２次元のイメージとして検出することができるので、モーションセンサ処理回路７７においてスペックルパターンを比較する場合に、正確な比較を行うことができる。そのため、キャリッジ３１の往復移動及び印字の制御、用紙Ｐの搬送制御、用紙種類の識別、斜行量の検出を一層正確に行うことができる。
尚、本発明は上記の形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。
例えば、用紙種類判別処理（図１０）では、平均化データの光量に基づいて用紙の種類を判別することができる。
つまり、ステップ３２０にて、平均化データの光量を測定し、ステップ３３０にて、その光量と最も近い光量の基準光量（用紙の種類毎に、予めＲＯＭ５２に記憶された光量）を選択する。そして、ステップ３５０にて、用紙Ｐの種類は、ステップ３３０で選択した基準光量に対応する用紙であると判断する。
産業上の利用可能性
以上詳述したように、本発明の画像形成装置によれば、キャリッジの往復移動及び用紙の搬送を高精度に制御することができ、用紙の斜行が生じた場合や、設定とは異なる種類の用紙が供給された場合でも、高品質の画像を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
図１は、実施例１のインクジェットプリンタ１の全体構成を示す説明図であり、
図２は、実施例１のインクジェットプリンタ１における用紙送り機構２０の周辺部の構成部を示す説明図であり、
図３は、実施例１のインクジェットプリンタ１におけるモーションセンサ７０の構成を示す説明図であり、
図４は、実施例１のインクジェットプリンタ１における制御部５０の構成を示す説明図であり、
図５は、実施例１のインクジェットプリンタ１における制御部５０の構成を示す説明図であり、
図６Ａ、図６Ｂは、実施例１のインクジェットプリンタ１におけるキャリッジ３１の動作を示す説明図であり、
図７は、実施例１のインクジェットプリンタ１におけるキャリッジ３１の動作を示す説明図であり、
図８は、実施例１のインクジェットプリンタ１におけるキャリッジ３１の動作を示す説明図であり、
図９は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する印字処理を示すフロー図であり、
図１０は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する用紙種類判別処理を示す説明図であり、
図１１は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する用紙種類判別処理において用紙の種類を判別する方法を示す説明図であり、
図１２は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する印字処理において用紙の搬送量及び斜行量を検出する方法を示す説明図であり、
図１３は、図１２に示す搬送量の算出処理を説明するためのフロー図であり、
図１４は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する斜行量判定処理を示す説明図であり、
図１５は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する特定行印字処理示す説明図であり、
図１６は、ＣＲモータ制御回路がＣＲモータを制御する手順を示すフロー図であり、
図１７は、ＣＲモータ制御回路における速度補正回路の構成の説明図であり、
図１８は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する特定行印字処理示す説明図であり、そして
図１９は、実施例１のインクジェットプリンタ１が実行する後端印字処理を示す説明図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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