(57)【要約】複数の部品（４）を取り出し可能に収納する収納部（３）と送り穴（２）とが、その長手方向に一定の間隔（Ｐ）でもって形成された帯状の部品供給体（１）を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（５）とがその外周に備えられた送り回転体（６）の回転中心（Ｒ）回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置（１６）に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づき、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なって、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う。
2003071847.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品（４）を取り出し可能に収納する収納部（３）及び送り穴（２）が、その長手方向に一定の間隔（Ｐ）でもって形成された帯状の部品供給体（１）における上記夫々の収納部を部品取出し位置（１６）に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ユニット（１０）において、
上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（５）をその外周に備え、その回転中心（Ｒ）回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体（６）と、
上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置（７）と、
上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部（８）とを備え、
上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ユニット。
【請求項２】
上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項３】
上記制御部は、
上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部（２１）と、
上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部（２２）とを備える請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項４】
上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量（Ｄ）である請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項５】
上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項６】
上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダ（９）により行なわれる請求項５に記載の部品供給ユニット。
【請求項７】
上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体（９１）と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部（９２）とを備える検出装置（９０）により行なわれる請求項５に記載の部品供給ユニット。
【請求項８】
上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項９】
上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータ（７）を備えている請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項１０】
上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを着脱可能に装備するユニット保持部（７４ａ）と、
当該ユニット保持部に備えられ、上記部品供給体を巻き取られて収納された部品供給リール（７２）を回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部（７１）と、
当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、上記部品供給ユニットに供給可能に搬送する搬送通路（７３）とを備える部品供給装置。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、解除可能に保持する保持台（４７ａ）と、
当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置（４１）と、
上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部（４２）と、
当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部（４２）とを備える送り爪位置ズレ量測定装置。
【請求項１３】
請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部（３７）と、
上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材（３１、６１）を備えて、上記複数の部品供給ユニットのうちの１又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された１又は複数の部品を、基板（３２）の実装位置にて実装させるヘッド部（３５、６０）と、
上記基板を解除可能に保持する基板保持部（３８）と、
上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置（３３）とを備え、
上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置。
【請求項１４】
複数の部品（４）を取り出し可能に収納する収納部（３）と送り穴（２）とが、その長手方向に一定の間隔（Ｐ）でもって形成された帯状の部品供給体（１）を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（５）がその外周に備えられた送り回転体（６）の回転中心（Ｒ）回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置（１６）に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、
上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なって、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法。
【請求項１５】
上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１６】
上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１７】
上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１８】
上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項１４に記載の部品供給装置。
【請求項１９】
上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置（１０１）が備える基板認識装置（３４、６２）により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、
上記撮像された画像に基づいて、上記位置された部品と上記部品取出し位置との位置ズレ量を算出し、
当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項２０】
上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項１９に記載の部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置に関するものである。
背景技術
このような部品実装、例えば、上記部品として電子部品の実装に用いられる従来の部品供給装置は次のような構成となっている。すなわち、電子部品を収納した部品収納部および送り穴が、その長手方向に夫々所定のピッチで設けられた帯状の部品供給体を送るために、上記部品供給体の送り穴と嵌合する送り爪を外周に所定ピッチで設けた送り回転体と、この送り回転体を回転させる回転駆動装置であるラチェット機構部とを備えた構成となっている。すなわち、送り回転体の外周に夫々の送り爪が所定のピッチで設けられており、送り回転体を回転駆動させることにより、これらの送り爪を部品供給体の夫々の送り穴と順次嵌合させて、所定のピッチで間欠的に部品供給体を送る構成となっている。
そして、部品供給体の部品収納部が所定の位置である部品取出し位置に位置決めされると、上記部品供給装置を装備する部品実装装置の吸着ノズルが、この上記部品取出し位置に位置決めされた部品収納部に収納されている電子部品を取り出して、基板に当該電子部品を実装するようになっている。
しかしながら、上記従来の部品供給装置の構成では、送り回転体の夫々の送り爪の割り出し精度のバラツキ、すなわち、送り回転体の回転方向における夫々の送り爪の形成ピッチのバラツキや、ラチェット機構部の回転駆動軸等への送り回転体の取り付け部の偏心等によるその回転中心のバラツキ、すなわち、上記回転駆動軸の回転中心と送り回転体の回転中心との互いの位置ズレが存在することとなる。このような状態で部品供給体を送ると、上記間欠的な送りにおける夫々の送り量にバラツキが生じ、部品取出し位置に位置されるはずの部品収納部と、当該部品取出し位置との間に位置ズレが発生することになり、この結果として、特に、微小な電子部品の取り出しが安定して行えなくなるという問題がある。
具体的な例で説明すると、例えば、送り回転体を１回転させた時における夫々の送り爪の割り出し精度を確認すると、その精度は±２０μｍ程度となる。このような精度は、送り回転体の加工品質を高めることにより向上させることができるものの、部品実装装置の現実的な製作コストを考慮すれば、略限界の精度であると言える。
現在、電子部品の実装においては、電子部品としてのチップ部品の微小化、及びその基板への実装における狭隣接化が進んでおり、これに伴って、部品供給装置の部品供給体の送り精度についても高い精度が要求されつつある。例えば、０４０２サイズのチップ部品を部品供給装置から吸着ノズルで吸着保持して取り出しを行なうような場合、吸着ノズルに対して±５０μｍ程度以下の範囲に当該チップ部品が位置されていなければならない。
このような要求される精度に対して、部品実装装置や部品供給装置の設備装置側の精度は現在のところ、（１）ヘッド部の位置決め精度が±３μｍ程度、（２）吸着ノズルの先端の機械的なバラツキが±２０μｍ程度、（３）部品供給装置を部品実装装置に装備させる搭載台による位置のバラツキが±１０μｍ程度となっている。このことから、部品供給装置に要求される位置精度は、±１７μｍ以下（すなわち、５０μｍ−３μｍ−２０μｍ−１０μｍ＝１７μｍ）となる。しかしながら、上述したように、このような精度を満足する送り回転体を製作することは、現実的に困難であるという問題がある。
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する際に、高精度かつ安定した供給を行なうことができ、特に、微小化された部品の供給に対応することができる部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置を提供することにある。
発明の開示
本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成している。
本発明の第１態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部及び送り穴が、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体における上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ユニットにおいて、
上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪をその外周に備え、その回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体と、
上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置と、
上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部とを備え、
上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ユニットを提供する。
本発明の第２態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第３態様によれば、上記制御部は、
上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部と、
上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備える第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第４態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量である第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第５態様によれば、上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第６態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダにより行なわれる第５態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第７態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部とを備える検出装置により行なわれる第５態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第８態様によれば、上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第９態様によれば、上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えている第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第１０態様によれば、上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
本発明の第１１態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを着脱可能に装備するユニット保持部と、
当該ユニット保持部に備えられ、上記部品供給体を巻き取られて収納された部品供給リールを回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部と、
当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、部品供給ユニットに供給可能に搬送する搬送通路とを備える部品供給装置を提供する。
本発明の第１２態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、解除可能に保持する保持台と、
当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置と、
上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、
当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を提供する。
本発明の第１３態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部と、
上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材を備えて、上記複数の部品供給ユニットのうちの１又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された１又は複数の部品を、基板の実装位置にて実装させるヘッド部と、
上記基板を解除可能に保持する基板保持部と、
上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置とを備え、
上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置を提供する。
本発明の第１４態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部と送り穴とが、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪がその外周に備えられた送り回転体の回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、
上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なって、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法を提供する。
本発明の第１５態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
本発明の第１６態様によれば、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
本発明の第１７態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
本発明の第１８態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第１４態様に記載の部品供給装置を提供する。
本発明の第１９態様によれば、上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置が備える基板認識装置により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、
上記撮像された画像に基づいて、上記位置された部品と上記部品取出し位置との位置ズレ量を算出し、
当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
本発明の第２０態様によれば、上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第１９態様に記載の部品供給方法を提供する。
発明を実施するための最良の形態
本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明における第１実施形態を詳細に説明する。
本発明の第１実施形態に係る部品供給ユニットの一例である部品供給ユニット１０の斜視図を図１に示す。図１に示すように、部品供給装置における部品供給体の搬送を担う主要な装置やその制御装置を備えるユニットであり、後述するように、部品供給装置に着脱可能に装備することが可能となっている。
図１に示すように、部品供給ユニット１０は、その上部に配置供給される帯状の部品供給体１を図示右向きに搬送する送り回転体６と、送り回転体６を回転駆動させる回転駆動装置の一例であるモータ７と、モータ７の駆動による送り回転体６の回転駆動量の制御、すなわち、部品供給体１の送り量の制御を行う制御部の一例である制御装置８とを備えている。このような構成における部品供給ユニット１０の主要な構成のみを模式的に図２に示す。
図２に示すように、部品供給ユニット１０の送り回転体６においては、部品の一例である複数の電子部品４を取り出し可能に収納する収納部の一例である部品収納部３及び送り穴２が、その長手方向に一定の間隔（ピッチ）で連続的に形成された帯状の部品供給体１の夫々の送り穴２と嵌合する送り爪５が、その外周に一定の間隔（ピッチ）で複数個形成されている。なお、送り爪５の上記一定の間隔は、送り穴２の上記一定の間隔と同じ間隔寸法とされていることが好ましいが、このような場合のみに限定されるものではなく、夫々の送り爪５と、夫々の送り穴２との互いの上記勘合という条件を満たすことができればよい。例えば、このような場合に代えて、送り爪５の上記一定の間隔が、送り穴２の上記一定の間隔の整数倍の間隔寸法となるように形成されているような場合であってもよい。なお、図示していないが、各送り爪５には夫々通し番号がつけられており、例えば、制御装置８において、夫々の送り爪５のうちの個々の送り爪５を特定して識別することが可能となっている。
また、図２に示すように、送り回転体６をその回転中心回りに回転駆動させる回転駆動モータの一例でもあるモータ７は、送り回転体６に直接取り付けられており、モータ７の駆動力を直接的に送り回転体６に伝達して、送り回転体６の回転駆動を行なうことが可能となっている。また、モータ７には、回転位置の検出装置の一例であるエンコーダ９が備えられており、エンコーダ９により送り回転体６のその回転方向における回転位置を直接的に検出することが可能となっている。なお、上記回転位置の検出装置はエンコーダ９のみに限定されるものではなく、例えば、エンコーダ９に代えて、図３の送り回転体６の斜視図に示すように、送り回転体６に備えられた被検出体９１と、送り回転体６の回転方向におけるこの被検出体９１の移動位置を検出可能な検出部９２とを備えるような検出装置９０が備えられているような場合であってもよい。
また、図１に示すように、部品供給体１は、電子部品４が収納された夫々の部品収納部３の上部を覆うようにカバーテープ１ａが貼り付けされた状態で供給されるため、部品供給ユニット１０には、このカバーテープ１ａを剥離するとともに、剥離されたカバーテープ１ａを部品供給ユニット１０の下方に向けて搬送する搬送ローラ１３と、この搬送ローラ１３を回転駆動する駆動装置の一例である搬送ローラ用モータ１４とが備えられている。なお、部品供給体１の間欠的な搬送を可能とするために、送り回転体６と搬送ローラ１３とは、互いに同期されて上記間欠的な回転駆動が行なわれ、さらに、このような同期された制御は制御装置８において行なわれる。
また、図１に示すように、カバーテープ１ａが剥離されて、部品収納部３より電子部品４が露出された状態の部品供給体１は、上記電子部品４が露出された１つの部品収納部３の平面的な中心が、部品供給体１の搬送方向における所定の位置である部品取出し位置１６に位置された状態で一時的に上記搬送が停止されるように、上記間欠的な搬送が行なわれる。この部品取出し位置１６は、部品実装装置における部品保持部材の一例である吸着ノズルによる電子部品４の吸着取出し位置ともなっており、部品取出し位置１６に部品収納部３が位置されることにより、当該部品収納部３に収納されている電子部品４が、上記吸着ノズルにより吸着取出しされることが可能な状態されることになる。
さらに、図１に示すように、部品供給ユニット１０には、制御装置８がユニット外部との制御情報の受渡しを行うためのコネクタ１５と、図示しない電源供給部とが備えられている。
また、図１及び図２に示すように、部品供給体１の夫々の送り穴２は、略円穴形状に形成されており、一方、図３の送り回転体６の斜視図に示すように、このような形状の夫々の送り穴２と勘合可能な送り回転体６の夫々の送り爪５は、送り回転体６の径方向に直交する断面が略円形状に形成されている。これにより、上記円穴形状に形成されている夫々の送り穴２の内周の一部に、夫々の送り爪５の上記略円形状の周面の一部を当接させることができる。これは、図４に示すような従来の送り回転体５０６が備えようなその断面が矩形状の送り爪５０５であると、図５に示すように、上記略円穴形状の送り穴２に上記矩形状の断面の送り爪５０５が食い込むような場合が発生し得、このような場合にあっては、部品取出し位置５１６と、吸着取出し位置に位置された吸着ノズルの位置との間に、位置ズレが生じることとなる。これに対して、図６に示すように、本第１実施形態の送り回転体６の送り爪５によって部品供給体１を搬送するような場合にあっては、互いの形状により上記当接部分において食い込みが発生し難く、このような食い込みの発生に起因する上記位置ズレの発生を未然に防止することができる。なお、図６に示すように、本第１実施形態において用いられる部品供給体１の夫々の部品収納部３の形成間隔と、夫々の送り穴２の形成間隔とは同じ間隔寸法Ｐとなっている。
次に、図７Ａ及び図８Ａに示す送り回転体６の側面図を用いて、送り回転体６のその回転方向又はその回転中心に対する夫々の送り爪５の形成位置の位置ズレ（あるいは位置ズレ量）について説明する。なお、図７Ｂ及び図８Ｂは、図７Ａと図８Ａの夫々の送り回転体６における送り爪５の部分拡大図である。
ここで、上記「位置ズレ量」とは、部品供給体１の夫々の送り穴２の一定の形成間隔に対応して、送り回転体６の外周に形成されるべき夫々の送り爪５の基準形成位置（基準位置）に対する実際の形成位置のズレ量のことである。また、この位置ズレのことをバラツキともいうものとする。
図７Ａ及び図７Ｂは、送り回転体６の夫々の送り爪５の割り出し精度によるバラツキ（すなわち、位置ズレ）を示している。送り爪５の加工工程や加工装置の精度により、夫々の送り爪５の互いの形成間隔に位置ズレＤが発生する。また、図８Ａ及び図８Ｂは送り回転体６の中心付近に形成されたモータ７への取り付け部１２が偏心したり、取り付けられる相手との隙間などにより、送り回転体６の回転中心Ｒと、取り付け部１２（あるいは、モータ７の駆動軸）の回転中心Ｓとの間に位置ズレＤが生じた状態を示している。
なお、図９Ａ及び図９Ａに示す送り回転体６の部分拡大図である図９Ｂは、上記図７Ａ及び図７Ｂや上記図８Ａ及び図８Ｂの状態のような位置ズレが発生していない状態の送り回転体６の側面図を示しており、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、部品供給体１の送り穴２は、送り回転体６の送り爪５と勘合されているが、送り回転体６が図示反時計方向に回転駆動されることにより、当該送り爪５の図示左側の周面の一部である当接部５ｃと、当該送り穴２の一部とが当接されながら、図示左向きに部品供給体１の搬送が行なわれる。すなわち、当該送り爪５の周面の一部と、当該送り穴２の周部の一部とが互いに当接されながら、送り回転体６の送り爪５と部品供給体１の送り穴２との勘合の位置における送り回転体６の回転方向である図示左向きに、部品供給体１の搬送が行なわれる。
図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、及び図８Ｂに示すような状態で送り回転体６を回転させると、夫々の送り爪５による部品供給体１の間欠的な送り量が均一ではなくなり、送り量にズレを発生させることとなる。本来ならば、図９Ａに示すように、夫々の形成間隔が略一定の間隔となるように、良好な割り出し精度でもって夫々の送り爪５が形成されて、かつ、取り付け部１２の回転中心Ｓと送り回転体６の回転中心Ｒとの間に位置ズレが発生しないことが好ましい。このような場合にあっては、図１０に示すように、部品供給体１を一定の送り量でもって間欠的に搬送することができ、夫々の部品収納部３を順次部品取出し位置１６に位置させて、吸着ノズル３１により収納されている夫々の電子部品４を確実に吸着取出し可能な状態とさせることができる。しかしながら、実際には、上述の図７Ａ及び図８Ａに示すごとく位置ズレが発生し、その結果として、図１１に示すように、吸着ノズル３１の中心と、部品取出し位置１６に位置された部品供給体１の部品収納部３の中心との間に、位置ズレＤが生じてしまう。
そこで、このような位置ズレＤが生じたような場合であっても、その位置ズレ量を予め測定し、測定された位置ズレ量のデータを制御装置８に記憶させて、制御装置８においてこの位置ズレ量のデータに基づいて、送り回転体６の回転駆動量を補正しながら回転駆動させて、部品供給体１の間欠的な夫々の送り量を略一定とする部品供給を行なう方法について以下に説明する。また、送り回転体６の側面図を図１２に示し、上記部品供給方法を説明するための模式説明図を図１３に示す。さらに、このような部品供給方法を行ない得る部品供給ユニット１０が備える制御装置８の主要な構成を示す制御ブロック図を図１４に示す。
図１２に示すように、送り回転体６が有する夫々の送り爪５の形成間隔は、部品供給体１の夫々の送り穴２の形成間隔Ｐと合致している。また、夫々の送り爪５は部品供給体１の外周部分に形成されていることより、上記形成間隔Ｐに対応する一定の形成角度θでもって、夫々の送り爪５は形成されている。例えば、図１２に示すように、送り回転体６が３０個の送り爪５を備えるような場合にあっては、その形成角度θは１２度となる。
次に、図１４に示す制御ブロック図を用いて、制御装置８の構成について説明する。なお、図１４は、その説明の理解を容易とするために、制御装置８が備える夫々の構成部のうちの主要な構成部のみを示したものであり、制御装置８の詳細な構成については、図１４に示す構成のみに限定されて解釈されるものではない。
図１４に示すように、制御装置８は、部品供給体１の夫々の部品収納部３を順次部品取出し位置１６に位置させることができるように、モータ７による送り回転体６の夫々の送り爪５毎の回転駆動量データ（例えば、図１２に示す送り回転体６では、夫々の送り爪５を１２度ずつ回転させることにより、上記間欠的な送りを行なうというようなデータ）を、夫々の送り爪５の上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、送り回転体６の補正駆動量データを作成することができる補正駆動量データ作成部２１と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の送り爪５の回転駆動量データ、及び上記作成される補正駆動量データの夫々を取り出し可能に保持（すなわち、記憶）するデータ保持部の一例であるメモリ部２２とを備えている。さらに、制御装置８は、上記位置ズレ量のデータや上記回転駆動量データを、部品供給ユニット１０の外部から入力するとともに、当該外部に必要なデータ等の情報を出力可能である情報入出力部の一例である外部データ入出力部２３と、エンコーダ９及びモータ７の駆動制御を行う回転駆動装置制御部２５との間で、制御情報の受渡しを行う入出力部２４とを備えている。また、制御装置８は、外部データ入出力部２３、入出力部２４、メモリ部２２、及び補正駆動量データ作成部２１の夫々の制御を、互いに関連付けながら統括的に行うＣＰＵ等の制御機能を備えた制御部２０を備えている。制御部２０は、例えば、外部データ入出力部２３を通じて入力されたデータを、メモリ部２２に記憶させるような制御や、メモリ部２２に記憶されているデータを取り出して、補正駆動量データ作成部２１に受け渡すような制御、さらに、メモリ部２２に記憶されている上記補正駆動量データを取り出して、エンコーダ９から入力される送り回転体６の回転移動位置（回転位置）の情報と照合しながら、回転駆動装置制御部２５によるモータ７の回転駆動量の制御等を行なうことが可能となっている。なお、外部データ入出力部２３は、図１に示す部品供給ユニット１０のコネクタ１５に接続されている。
次に、図１３の模式説明図は、夫々の送り爪５の位置ズレ量の測定を行なうことにより、上記位置ズレ量のデータを作成する手順の一例を説明する図である。図１３に示すように、撮像装置の一例であるカメラ１７は、送り回転体６を間欠的に回転させた場合に、その回転方向における夫々の送り爪５の回転移動位置の画像を撮像することが可能となっている。また、パーソナルコンピュータ１８は、カメラ１７にて撮像された夫々の画像データを取り込み可能とされており、当該夫々の画像データに基づいて、夫々の送り爪５の回転移動位置と、夫々の送り爪５が位置されるべき位置との間の位置ズレ量を検出可能であって、当該検出された位置ズレ量のデータを作成することが可能となっている。また、パーソナルコンピュータ１８は、制御装置８の外部データ入出力部２３に接続されており、上記作成された位置ズレ量のデータを制御装置８内に取り込むことが可能となっている。
図１３に示すような構成を用いて、夫々の送り爪５の位置ズレ量の測定手順を、図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以降の説明においては、図１２に示す送り回転体６が備える夫々の送り爪５のうちのいずれかの送り爪５を特定して用いる場合には、当該送り爪５の番号をＮ番目の送り爪５（ただし、Ｎは１から３０までの整数）で表わすものとする。
図１５に示すフローチャートにおけるステップＳ１において、まず、Ｎ＝１番目の送り爪５を初期位置に位置させる。ここで初期位置とは、１番目の送り爪５により搬送された部品供給体１の部品収納部３を部品取出し位置１６に位置させることができる位置であり、例えば、１番目の送り爪５が、送り回転体６において最上部に位置されるような位置でもある。また、このような位置を、エンコーダ９により検出される送り回転体６の回転原点（あるいは回転基準位置）とすることが、以降の測定手順においても好適である。
次に、ステップＳ２において、上記位置された１番目の送り爪５の画像を、図１３に示すように、送り回転体６の回転方向に直交する方向、すなわち、側面から、カメラ１７により撮像する。その後、ステップＳ３において、カメラ１７により撮像された画像をパーソナルコンピュータ１８に取り込み、当該画像に基づいて１番目の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成するとともに、作成されたデータを記憶する。なお、上記画像を撮像する方向は、上記方向に限定されるものではなく、様々な方向とし得るが、夫々の送り爪５の位置ズレ量を正確に測定するためには、このように上記回転方向に直交する方向から撮像することが好ましい。
次に、パーソナルコンピュータ１８において、次に撮像すべき送り爪５が残っているかどうかが判断され、具体的には、送り爪５の番号Ｎが、送り回転体６が備える最後の送り爪５の番号Ｎｅｎｄに該当するかどうかが判断される。該当しない場合には、ステップＳ５において、送り爪５の番号ＮがＮ＋１と設定されて、例えば２番目の送り爪５が選択される。その後、ステップＳ６において、送り回転体６が形成角度である１２度だけ回転駆動されて、２番目の送り爪５により部品収納部３を部品取出し位置１６に位置させることができる位置に、当該２番目の送り爪５が位置される。
その後、ステップＳ２及びＳ３において、送り爪５の画像が撮像されて、その位置ずれ量のデータが同様に作成される。このような動作は、ステップＳ４において、全ての送り爪５の画像が撮像されるまで繰り返して行なわれる。
ステップＳ４において、送り爪５の番号ＮがＮｅｎｄであることが検出されると、位置ズレ量の検出動作は終了する。
上述の動作を具体的な数値例で説明すると、例えば、図１２に示すような送り爪５の数量３０個、形成角度θ＝１２度の送り回転体６を用いるような場合にあっては、基準となる１番目の送り爪５の形成位置を０度とすると、当該基準の位置に対する夫々の送り爪５の基準形成位置は、２番目の送り爪５が１２度、３番目の送り爪５が２４度、４番目の送り爪５が３６度となる。
一方、カメラ１７により撮像された画像に基づいて検出される夫々の送り爪５の実際の形成位置は、その位置ズレが存在するため、例えば、１番目の送り爪５が０．０５度、２番目が１２．０５度、３番目が２４．１度、４番目が３５．９９度というように検出される。このような検出を３０個全ての送り爪５に対して行ない、夫々のデータを位置ズレ量のデータとして記憶する。
上記位置ズレ量の検出は、例えば、送り爪５の端面部の同位置（例えば、送り穴２への送り爪５の当接部５ｃ）を検出したり、送り爪５の形状をパターンマッチングさせることにより、その位置ズレ量を検出することができる。例えば、撮像対象となっている送り爪５の画像をカメラ１７で撮像しながら、部品供給体１の送り穴２に当接する当該送り爪５の端面部分が、その画像上における所定位置である本来位置されるべき位置に位置されることが検出されるまで、送り回転体６を回転駆動させる。上記位置されたことが検出された時におけるエンコーダ９により検出される送り回転体６の回転移動位置の値を記憶させることで、上記位置ズレ量を検出することができる。
なお、１番目の送り爪の上記位置ズレ量が０．０５度と検出されたような場合にあっては、基準となる回転基準位置である初期位置を、０．０５度と補正して、初期位置の０（ゼロ）点調整を行うこともできる。また、上記説明においては、位置ズレ量として、一例として、角度データを用いたが、角度データにのみ限定されるものではなく、例えば距離寸法等のデータであっても良いことは言うまでもない。
次に、このような位置ズレ量のデータを用いて、回転駆動量データを補正して、補正駆動量データを作成する手順について、図１６に示すフローチャートを用いて説明する。
図１６に示すフローチャートにおけるステップＳ１１において、先程作成されて、パーソナルコンピュータ１８に記憶されている夫々の送り爪５毎の位置ズレ量のデータを、外部データ入出力部２３を通して、メモリ部２２に取り込む。なお、当該データを取り込む手段は、記憶媒体等を介して行なわれる場合や、無線通信を用いて行なわれるような場合等の様々な手段を用いることができる。
次に、ステップＳ１２において、制御部２０において、Ｎ＝１番目の送り爪５を選択し、ステップＳ１３において、当該１番目の送り爪５についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとをメモリ部２２より取り出して、補正駆動量データ作成部２１に入力する。ここで、回転駆動量データとは、夫々の送り爪５の間欠的な回転駆動させる場合の駆動量のデータであり、予め、メモリ部２２に入力されて保持されているデータである。
次に、ステップＳ１４において、補正駆動量データ作成部２１にて、位置ズレ量のデータに基づいて、回転駆動量データの補正が行なわれ、当該補正されたデータを、１番目の送り爪５用の補正駆動量データとして作成し、メモリ部２２に記憶させる。
その後、ステップＳ１５において、上記選択された送り爪がＮｅｎｄ番目の最後の送り爪５であるかどうかが確認されて、最後の送り爪５でない場合には、ステップＳ１７において、送り爪５の番号ＮがＮ＋１番目に設定されて、例えば２番目の送り爪５が選択される。その後、ステップＳ１３及びＳ１４において、２番目の送り爪５についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとがメモリ部２２より取り出されて、２番目の送り爪５についての補正駆動量データが作成されてメモリ部２２に記憶させる。全ての送り爪５について、補正駆動量データの作成が行なわれるまで、上記夫々のステップが繰り返して行なわれる。
一方、ステップＳ１５において、全ての送り爪５が選択されたことが確認されると、ステップＳ１６において、夫々の補正駆動量データに基づいて、送り回転体６の回転駆動制御が実行される、あるいは、実行可能な状態とされ、その後、終了する。なお、このような送り回転体６の回転駆動制御は、夫々の補正駆動量データに基づいて、回転駆動装置制御部２５によりモータ７の回転駆動を行ないながら、エンコーダ９により送り回転体６の実際の回転移動位置の検出を行なって、検出された回転移動位置が、補正駆動量データに基づく回転駆動位置と合致するように行なわれる。
このような動作手順を具体的な数値例として、例えば、上述した位置ズレ量の具体例を用いて説明すると、１番目から４番目までの夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータである、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度と、夫々の送り爪５の基準形成位置における形成角度との差を算出することにより、各々の送り爪５の位置ズレ量を算出する。すると、当該位置ズレ量は、０．０５度、０．０５度、０．１度、−０．０１度となる。例えば、図１７に示す模式説明図において、１番目の送り爪５−１を基準形成位置０度とすると、この基準形成位置に対する４番目の送り爪５−４の形成角度は、α＝３６．００度となる。一方、４番目の送り爪５−４の実際の形成角度は、β＝３５．９９度であるため、その位置ズレ量は、両者の差となり、α−β＝０．０１度となる。ただし、この場合、１番目の送り爪５の基準形成位置に向かっての方向（すなわち、図示反時計方向）への位置ズレであることより、その符号を負として、−０．０１度となる。これら夫々の位置ズレ量の値を、送り爪５の上記一定の形成角度θである１２度に加算して、夫々の送り爪５毎の補正駆動量データを、１２．０５度、１２．０５度、１２．１度、１１．９９度というように作成する。すなわち、（補正駆動量データ）＝（形成角度θ）＋（位置ズレ量）、により求めることができる。
このような補正駆動量データ作成方法は、個々の駆動量データを個別に補正して行く方法であるが、その他の方法として、送り回転体６の回転方向における夫々の送り爪５の回転移動位置の絶対値を補正する方法もある。具体例を用いて説明すると、１番目から４番目までの夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータである、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度を、そのまま夫々の回転移動位置のデータとして、夫々の補正駆動量データを、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度として作成する。その後、夫々の送り爪５を回転移動させる際に、この補正駆動量データの回転移動位置となるように、送り回転体６の回転駆動量の制御を行う。このように夫々の送り爪５の回転移動位置の絶対値を補正する方法を採用するような場合にあっては、個々の駆動量データを個別に補正する場合における夫々の補正駆動量データの計算を不要とすることができるため、その処理時間を短縮化することができるとともに、送り回転体６の回転駆動の際に、補正された回転移動位置の絶対値を用いることができるため、その制御を簡単なものとすることができるという利点がある。
次に、このような夫々の送り爪５の位置ズレ量を検出して、その回転駆動量を補正する方法を、より容易に行なうことができる送り爪位置ズレ量測定装置の一例である送り爪位置ズレ量測定装置４０について、図１８に示す斜視図を用いて説明する。
図１８に示すように、送り爪位置ズレ量測定装置４０は、部品供給ユニット１０を着脱可能に取り付けることができる保持部の一例である取付部４７ａを備える取付台４７と、図１３に示すカメラ１７と同様な役割を担い、取付台４７に支持されているとともに、取付部４７ａに取り付けられた部品供給ユニット１０の夫々の送り爪５の画像の撮像を行なう撮像装置の一例であるカメラ４１とを備えている。さらに、送り爪位置ズレ量測定装置４０は、カメラ４１により撮像された夫々の画像に基づいて、夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを部品供給ユニット１０の制御装置８に出力するデータ出力部とを共に備えるパーソナルコンピュータ４２を備えている。また、このパーソナルコンピュータ４２は、画像データの通信を行なうことができる通信ケーブル４４を介して、カメラ４１と接続されており、また、位置ズレ量のデータを制御装置８に送信することが可能な通信ケーブル４５を介して、部品供給ユニット１０と接続されている。また、部品供給ユニット１０のコネクタ１５には、通信ケーブル４５とともに、電源供給装置４３に接続された電源供給ケーブル４６が接続されている。
このような構成の送り爪位置ズレ量測定装置４０において、図１５のフローチャートに示す手順と同様な手順にて、夫々の送り爪５の画像を撮像することにより、夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成することができる。なお、作成された位置ズレ量のデータは、パーソナルコンピュータ４２内に記憶させて保持させることができるとともに、パーソナルコンピュータ４２内の上記データ出力部及び通信ケーブル４５を通して、制御装置８内のメモリ部２２に入力して記憶させることができる。
なお、上述した夫々の送り爪５の位置ズレ量の検出（測定）は、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置４０のような専用の測定装置を用いて、部品供給ユニット１０の製作者側にて、当該ユニットの出荷前に行なうような場合であってもよく、あるいは、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置４０のような専用の測定装置を用いて、当該ユニットのユーザへの出荷後に、部品供給ユニット１０のユーザ側にて、行うような場合であってもよい。また、もちろん、図１３に示すようなカメラ１７やパーソナルコンピュータ１８等の構成装置を用いれば、上述のような専用の測定装置を用いることなく行なうこともできる。
また、図１４に示す部品供給ユニット１０の制御装置８のブロック図において、当該制御装置８が補正駆動量データ作成部２１を備える場合について説明したが、このような場合に代えて、補正駆動量データ作成部２１を備えないような場合であってもよい。このような補正駆動量データ作成部２１が有する機能を備えた他の制御装置やコンピュータ等において、位置ズレ量のデータの基づいて夫々の補正駆動量データを作成し、当該作成された補正駆動量データを制御装置８に入力させて、メモリ部２２に保持させることにより、同様に補正駆動量データでもっての送り回転体６の回転駆動制御を行うことができるからである。
上記第１実施形態によれば、部品供給ユニット１０において、部品供給体１の部品供給のための搬送を行なう送り回転体６の外周に形成された夫々の送り爪５の、送り回転体６の回転方向又は回転中心Ｒに対する形成位置の位置ズレ量を測定して、当該測定された位置ズレ量に基づいて作成された位置ズレ量のデータに基づいて、夫々の送り爪５毎の補正駆動量データを作成し、当該夫々の補正駆動量データに基づいて、夫々の部品収納部３を確実に部品取出し位置１６に位置させるように、部品供給体１の間欠的な送り量の制御を行うことができる。
すなわち、送り回転体６において、夫々の送り爪５の形成位置にバラツキがある場合や、送り回転体６の回転中心Ｒとモータ７の回転中心Ｓとの間に位置ズレがあるような場合であっても、このようなバラツキや位置ズレに起因する夫々の送り爪５の形成位置の位置ズレ量を検出し、この位置ズレ量を考慮して送り回転体６の回転駆動量の制御を行なうことにより、夫々の送り爪５の形成位置精度等に拘らず、部品供給体１の間欠的な送り量を一定とすることができる。
従って、部品供給ユニット１０において、高精度にかつ安定して、夫々の電子部品４の連続的な供給を行なうことができる。
また、図２に示すように、モータ７を、ギアなどを介さずに送り回転体６に直接取り付けているので、バックラッシュなどのガタが発せず、常に所定のピッチで部品供給体１を間欠送りすることができる。
さらに、図２に示すように、エンコーダ９によってモータ７の回転移動位置を検出するのではなく、送り回転体６の回転移動位置を直接的に検出しているため、送り回転体６のその回転方向の位置を常に明確とすることができる。従って、送り回転体６に形成されている夫々の送り爪５の回転移動位置を個別に正確に把握することができ、夫々の送り爪５の送りバラツキを正確に補正することができる。これは、エンコーダ９の代わりに、上述した被検出部９１を備える検出装置９０を用いることによっても、同様に実現することができる。
（第２実施形態）
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。例えば、本発明の第２の実施形態にかかる部品実装装置の一例である電子部品実装装置１０１の斜視図を図２３に示す。
図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、上記第１実施形態の部品供給ユニット１０から供給される複数の電子部品４を、部品保持部材の一例である吸着ノズル３１により解除可能に吸着保持して、基板３２の表面に実装する装置である。図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、部品供給ユニット１０を備える部品供給装置の一例である部品供給カセット３０を、複数台着脱可能に配列させて装備する部品供給部３７と、この部品供給部３７より供給される電子部品４を解除可能に吸着保持することができる吸着ノズル３１と、この吸着ノズル３１をその下部に備えて支持するヘッド部３５と、ヘッド部３５を図示基板４の表面に大略平行な方向であるＸ方向又はＹ方向に進退移動させる位置決め装置の一例であるＸＹロボット３３と、さらに、基板３２を解除可能に保持する基板保持部３８とを備えている。なお、図２３において、図示Ｘ方向とＹ方向とは互いに直交する方向である。
ここで、部品供給部３７の部分拡大斜視図を図２４に示す。図２４に示すように、部品供給部３７には、複数の部品供給カセット３０夫々に装備されている部品供給ユニット１０が、合計１０台、図示Ｘ方向に互いに隣接されて整列配置されている。また、夫々の部品供給ユニット１０は、部品供給部３７における搭載台５０の上面に着脱可能に、位置決めされて装備されている。さらに、夫々の部品供給ユニット１０は、夫々の部品取出し位置１６が図示Ｘ軸方向に沿って、一定の間隔でもって一列に配列されるように配置されている。
また、ヘッド部３５には、基板３２の表面における電子部品４の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を認識することができる基板認識装置の一例である基板認識カメラ３４が備えられている。ＸＹロボット３３によりヘッド部３５の上記Ｘ方向又はＹ方向の移動が行なわれることにより、基板３２の表面を走査するように基板認識カメラ３４の移動が行われて、当該基板認識カメラ３４による所定の実装位置の画像を撮像することができる。
図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、部品供給部３７による電子部品４の供給動作、吸着ノズル３１による電子部品４の吸着保持／保持解除動作及び電子部品４の実装動作、ＸＹロボット３３によるヘッド部３５の移動動作、及び基板認識カメラ３４による撮像動作の夫々の動作を、互いに関連付けながら統括的な制御を行う制御装置の一例である実装制御装置３６を備えている。
このような構成の電子部品実装装置１０１において、電子部品４を基板３２に実装する場合には、部品供給部３７において、基板３２に実装させるべき電子部品４を収納している部品供給カセット３０にて、部品供給体１の搬送を行ない、電子部品４を部品取出し位置１６に位置させる。
一方、ＸＹロボット３３によりヘッド部３５を部品供給部３７の上方に移動させて、吸着ノズル３１と、電子部品４の吸着取出しが行なわれる部品取出し位置１６との位置決めを行なう。
その後、吸着ノズル３１を下降させてその先端を電子部品４の上面に当接させるとともに、吸着保持を行ない、その後、吸着ノズル３１を上昇させることにより、部品取出し位置１６よりの電子部品４の吸着取出しを行なう。
その後、ＸＹロボット３３によりヘッド部３５を基板保持部３８により保持されている基板３２の上方に移動させて、吸着ノズル３１により保持されている電子部品４と、基板３２における実装位置との位置合わせを行なう。なお、この位置合わせの前に、基板認識カメラ３４による当該実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置の認識を行なうような場合であってもよい。
その後、吸着ノズル３１を下降させて電子部品４を基板３２の実装位置に接合させて吸着保持を解除するとともに、吸着ノズル３１を上昇させることにより、電子部品４の基板３２への実装が完了する。
なお、複数の電子部品４を基板３２に実装するような場合にあっては、上述の夫々の動作を繰り返して行うことにより、夫々の電子部品４の実装動作が行なわれる。
このような電子部品４の実装においては、上記第１実施形態にて説明したように、夫々の部品供給ユニット１０において、予め送り回転体６の夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータに基づいて、その回転駆動量の補正が行なわれているため、一定の送り量でもって夫々の部品供給体１の間欠的な送り動作を行うことができる。従って、夫々の電子部品４を確実に夫々の部品取出し位置１６に位置させることができ、夫々の電子部品４の吸着取出しを確実にかつ安定して行うことができる。
次に、本第２実施形態の電子部品実装装置１０１の変形例について説明する。上述した電子部品実装装置１０１においては、ヘッド部３５が、１本の吸着ノズル３１を備えるような場合について説明したが、本第２実施形態の電子部品実装装置はこのような場合にのみ限定されるものではなく、例えば、ヘッド部が複数の吸着ノズルを備えているような場合であってもよい。このような場合の一例として、部品保持部材の一例である複数の吸着ノズル６１を備えるヘッド部６０の斜視図を図２７に示す。
図２７に示すように、ヘッド部６０は、１０本の吸着ノズル６１をその下部に備えており、夫々の吸着ノズル６１は、図示Ｘ方向に沿って、一定の間隔でもって一列に配列されている。また、この吸着ノズル６１の上記一定の配列間隔は、図２４に示す夫々の部品供給ユニット１０の上記一定の配列間隔と同じ寸法となっている。これにより、複数の吸着ノズル６１を複数の部品取出し位置１６の上方に同時的に配置させることができる。従って、複数の電子部品４の同時的な吸着取出しを行うことができ、効率的な部品実装を行なうことができる。
また、図２７に示すように、ヘッド部６０はその側面に基板認識装置の一例である基板認識カメラ６２を備えている。この基板認識カメラ６２は、本来的には、基板３２における電子部品４の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を正確に認識することを目的として備えられているものである。しかしながら、このような用途に加えて、さらに、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６の位置の画像を撮像することにより、当該部品取出し位置１６の位置を正確に認識することができる。
例えば、図２２に示すように、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６に位置された電子部品４（あるいは、部品収納部３であってもよい）の画像を、基板認識カメラ６２にて撮像する。この撮像結果に基づいて、電子部品４の中心位置と、部品取出し位置１６との位置ズレ量Ｄを距離データとして算出する。このような算出は、電子部品実装装置１０１の実装制御装置３６や、基板認識カメラ６２等にて行なわれる。当該算出された距離データとしての位置ズレ量Ｄを、上記電子部品４を供給する部品供給ユニット１０の制御装置８に入力する。この入力された距離データとしての位置ズレ量Ｄを、角度の位置ズレ量に変換し、その後、上記第１実施形態において説明した手順と同様な手順にて、補正駆動量データを作成することができる。
ここで、この距離データの角度データへの変換は、例えば、距離データとしての位置ズレ量をδＬ、角度データとして位置ズレ量をδθとし、部品取出し位置１６から送り回転体６の回転中心Ｒまでの寸法（すなわち、送り回転体６の半径に略相当）をＸとすると、δθ＝δＬ・３６０／２πＸ、にて算出することができる。なお、図２１は、上記位置ズレ量が０（ゼロ）である場合の部品取出し位置１６の状態を示している。
また、このような基板認識カメラ６２による上記位置ズレ量算出のための部品取出し位置１６の画像の撮像は、上述したように、電子部品４又は部品収納部３の画像を撮像することが望ましい。例えば、図１９及び図２０に示すように、送り回転体６の送り爪５の画像をその上方より撮像することも可能ではあるが、送り爪５が略テーパ状に形成されているような場合にあっては、その爪下部５ｂに対する中心位置と、その爪上部５ａに対する中心位置とが一致しないような場合も少なくない。このような場合にあっては、図２０に示すように、その距離データとしての位置ズレ量Ｄを検出することが困難となるような場合もあるからである。なお、図１９は、上記位置ズレ量が、０（ゼロ）である場合の送り爪５の状態を示している。
次に、このような基板認識カメラ６２を用いて、一列に配列されているはずの夫々の部品取出し位置１６の互いの位置ズレを補正する方法について説明する。
図２５に示すように、例えば、５台の部品供給ユニット１０が一定の間隔でもって、一列に配列されているような場合について説明する。なお、図２５及び図２６において、夫々の部品供給ユニット１０を特定して用いる場合には、図示左側から右側に向けて、部品供給ユニット１０−１、１０−２、・・・、１０−４、１０−５と用いるものとする。また、同様に、夫々の部品取出し位置１６を、上記同順に、部品取出し位置１６−１、１６−２、・・・、１６−４、１６−５と用いるものとする。
図２５に示すように、夫々の部品供給ユニット１０は夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されるように配置されるものの、電子部品実装装置の部品供給部への取り付け位置の位置ズレ等により、夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されないような場合がある。このような場合にあっては、図２７に示すように、同様に一列に配列されている夫々の吸着ノズル６１のうちの複数の吸着ノズル６１を、複数の部品取出し位置１６に同時的に配置させることが困難となり、複数の電子部品４の高精度かつ安定した吸着取出しを行なうことができなくなる。
このような場合にあっては、図２７に示すヘッド部６０が備える基板認識カメラ６２を、まず、部品供給ユニット１０−１の部品取出し位置１６−１の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル６１による保持取出し位置の一例である吸着取出し位置と部品取出し位置１６−１との位置ズレ量を算出する。
次に、基板認識カメラ６２を部品供給ユニット１０−２の部品取出し位置１６−２の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル６１による吸着取出し位置と部品取出し位置１６−２との位置ズレ量を算出する。部品供給カセット１０−３から１０−５についても同様な動作を行ない、夫々の部品取出し位置１６−３から１６−５と、吸着取出し位置との位置ズレ量を算出する。なお、このような算出は、電子部品実装装置の実装制御装置３６や基板認識カメラ６２にて行なわれる。
その後、上記夫々の位置ズレ量のデータが、夫々の部品供給ユニット１０の制御装置８に入力される。夫々の制御装置８においては、距離データとしての当該位置ズレ量を角度データとしての位置ズレ量に変換して補正駆動量データを作成し、例えば、送り回転体６の回転原点である回転基準位置をその補正駆動量データに基づいて補正を行い、図２６に示すように、夫々の部品取出し位置１６を吸着取出し位置に位置させるような補正を行うことができる。なお、このような位置ズレ量の補正を可能とするため、夫々の部品供給ユニット１０においては、モータ７が正逆いずれの回転方向にも回転駆動可能とされている。
また、夫々の制御装置８においては、このように部品取出し位置１６を吸着取出し位置に合致させるような補正駆動量データを、送り爪５の初期位置情報として、メモリ部２２に記憶させて保持させておくような場合であってもよい。
また、上述の基板認識カメラ６２を用いての部品取出し位置１６の画像の撮像による位置ズレ量の算出は、基板認識カメラ６２を用いて行なうような場合にのみ限定されるものではない。例えば、このような場合に代えて、電子部品実装装置が吸着ノズル６１により吸着保持されている電子部品４の吸着保持姿勢の画像を撮像することにより、当該保持姿勢を認識する部品認識装置の一例である部品認識カメラを備えており、当該部品認識カメラにより同様な動作が行なわれるような場合であってもよい。具体的には、部品認識カメラにより吸着保持されている電子部品４の中心と、吸着ノズル６１の中心との位置ズレ量を算出することにより、この算出された位置ズレ量をそのまま、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６と、吸着取出し位置との位置ズレ量とみなして、同様な位置ズレ量の補正を行うことができる。
このように、電子部品実装装置に備えられている基板認識カメラ６２や上記部品認識カメラを用いて、上記位置ズレ量の補正を行うような場合にあっては、夫々の部品供給ユニット１０による電子部品４の供給を停止させることなく、電子部品４の供給動作から基板３２への実装動作の一連の動作の中で、上記位置ズレ量の補正動作を行うことができため、装置の停止を伴わず、効率的な部品実装を提供することができるという利点がある。
また、上記夫々の位置ズレ量の補正動作は、位置ズレ量のデータが部品供給ユニット１０の制御装置８に入力されることにより、制御装置８にて当該補正に必要な補正駆動量データを作成して、作成された補正駆動量データに基づいて位置ズレの補正が行われていたが、このような場合に代えて、制御装置８の外部から信号の入力により直接的にモータ７を所定量だけ回転駆動させて、位置ズレの補正が行なわれるような場合であってもよい。例えば、電子部品実装装置１０１の実装制御装置３６にて、部品供給ユニット１０の回転駆動量の制御が行なわれるような場合が考えられる。
次に、部品供給ユニット１０を着脱可能に装備する部品供給装置の一例である部品供給カセット７０の斜視図を図２８に示し、この部品供給カセット７０について説明する。
図２８に示すように、部品供給カセット７０は、部品供給ユニット１０を着脱可能に装備するユニット保持部の一例であるユニット組込み部７４ａを備えたカセット本体部７４と、このカセット本体部７４に備えられ、部品供給体１が巻き取られて収納された部品供給リール７２を、回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部７１と、このリール保持部７１に保持された部品供給リール７２から巻き戻されて送り供給される部品供給体１を、部品供給ユニットの上部に供給可能に搬送する搬送通路７３とを備えている。さらに、カセット本体部７４の図示右側の側面には、電源供給部７４ｂと、データ等の情報通信を行なうコネクタ７４ｃが備えられている。なお、この電源供給部７４ｂを通して部品供給ユニット１０に電源を供給可能であって、このコネクタ７４ｃは部品供給ユニット１０のコネクタ１５に接続されており、コネクタ７４ｃを介して制御装置８に情報を伝達することが可能となっている。
このような部品供給カセット７０を複数台配列させて、図２３に示すように、電子部品実装装置１０１等に着脱可能に装備させることにより、部品供給ユニット１０を用いた電子部品４の連続的な供給を行なうことができる。
上記第２実施形態によれば、上記第１実施形態の部品供給ユニット１０を、電子部品４の基板３２への実装が行なわれる電子部品実装装置１０１の部品供給部３７に装備させることにより、具体的に、電子部品４の実装において、高精度かつ安定して電子部品４の連続的な供給を行なうことができ、特に、微小化された電子部品４の実装にも対応することができる電子部品実装装置を提供することができる。
また、基板３２における実装位置を認識するため備えられている基板認識カメラ３４及び６２や、吸着ノズルによる電子部品４の吸着保持姿勢を認識するために備えられている部品認識カメラ等の電子部品実装装置に備えられている撮像装置を利用して、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６の画像を撮像することにより、送り回転体６における夫々の送り爪５の位置ズレ量を検出することができる。従って、上記第１実施形態のように、送り爪位置ズレ量測定装置４０のカメラ４１や、図１３のカメラ１７のように、送り爪５の位置ズレ量を検出するための専用の撮像装置を備えなくても、上記位置ズレ量の検出を行なうことができる。
また、このような方法で位置ズレ量の検出を行うことにより、電子部品実装装置１０１による部品実装の動作を行いながら、当該検出を行なうことができ、位置ズレ量の検出のための設備停止をなくすことができる。従って、効率的な部品実装を提供することができる。
また、複数の部品供給ユニット１０を夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されるように、電子部品実装装置に装備させるような場合にあっては、その装備のための取り付け部分の位置ズレにより、夫々の部品取出し位置１６が一列に配列させることができない場合があるという問題があるが、このような場合であっても、基板認識カメラ６２等により夫々の部品取出し位置１６の画像を撮像することにより、吸着取出し位置に対する位置ズレ量を検出することができ、この検出データに基づいて、夫々の部品供給ユニット１０において、当該位置ズレ量の補正を行なうことができる。よって、位置ズレが発生した場合であっても、上記補正動作により確実に夫々の部品取出し位置１６を一列に配列させることができる。これにより、例えば、ヘッド部６０が備える複数の吸着ノズル６１を複数の部品取出し位置１６の上方に同時的に配置させて、同時的な電子部品４の吸着取出しを、高精度かつ安定して行なうことが可能となる。
また、夫々の部品供給ユニット１０の制御装置８において、夫々の送り爪５の位置ズレの補正を必要に応じて行なうことが可能となっていることにより、電子部品実装装置１０１において、供給される電子部品４の種類に応じて、例えば、高い実装位置精度が要求されないような汎用の電子部品４に対しては、上記補正を行うことなく、そのまま電子部品４の供給を行い、一方、高い実装精度が要求される電子部品４に対しては、上記補正を選択的に行って、電子部品４の供給を行なうというように、選択的に上記補正を行うことができる。
本発明の第１態様によれば、部品供給ユニットにおいて、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを制御部が保持するとともに、当該制御部にて、上記補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことが可能となっていることにより、上記夫々の送り爪の形成過程あるいは上記部品供給ユニットの組み立て過程において生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該機械的な位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。
本発明の上記第２態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。
本発明の上記第３態様によれば、上記部品供給ユニットにおいて、上記制御部が、上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備えていることにより、上記制御部に上記夫々の送り爪の位置ズレ量のデータを入力することで、上記夫々の送り爪の位置ズレを補正することができる。
本発明の上記第４態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量であることにより、上記補正を行うことで、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送、すなわち、上記夫々の部品の供給を安定して行なうことができる。
本発明の上記第５態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、上記制御部において、上記送り回転体を回転駆動すべき駆動量と、実際に上記送り回転体が回転駆動された量とを確実に把握することができる。従って、上記補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体を回転駆動量を正確に制御することができ、上記高精度かつ安定した部品の供給を実現することができる。
本発明の上記第６態様又は上記第７態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、エンコーダや検出装置を用いることにより、直接的に検出することができ、正確な検出を行なうことができる。
本発明の上記第８態様によれば、上記送り爪の断面が、従来のように矩形状に形成されているのではなく、略円形状に形成されていることにより、上記部品供給体の送り穴に上記送り爪の当接部分を食い込み難くさせることができ、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送を行なうことができる。
本発明の上記第９態様によれば、上記回転駆動装置が、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えていることにより、例えば、かさ歯車等の駆動伝達部を介するような場合に比べて、バックラッシュ等による駆動位置ズレ等の発生を防止することができ、正確かつ確実に上記送り回転体の回転駆動を行なうことができる。
本発明の上記第１０態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転基準位置を上記補正駆動量データに基づいて、補正可能であることにより、例えば、整列配列された複数の上記部品供給ユニット間の上記回転基準位置を関連付けて補正することが可能となり、上記補正の自由度を向上させて、様々な態様に対応することができる。
本発明の上記第１１態様によれば、上記夫々の効果を有する上記部品供給ユニットを着脱可能に装備する部品供給装置を提供することができる。
本発明の上記第１２態様によれば、上記夫々の送り爪の画像を撮像する撮像装置と、上記撮像された画像に基づいて、上記位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給ユニットの制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、より容易に当該位置ズレ量を測定することができる。従って、このような送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、上記部品供給ユニットの製作者側でだけでなく、上記部品供給ユニットのユーザ側においても、容易に当該測定を行なうことができる。
本発明の上記第１３態様によれば、上記部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、部品供給部に装備させた部品治層装置において、上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部が、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせることにより、部品の供給を高精度かつ安定して行なうことができる部品実装装置を提供することができる。
本発明の上記第１４態様によれば、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことにより、上記夫々の送り爪の形成過程あるいは上記部品供給ユニットの組み立て過程において生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。
本発明の上記第１５態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれることにより、例えば、駆動伝達装置等を介して間接的に上記送り回転体の位置を検出するような場合と比べて、より正確に上記位置を検出することができる。従って、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。
本発明の上記第１６態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。
本発明の上記第１７態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータであるような場合であっても、上記夫々の態様による効果を得ることができる。
本発明の上記第１８態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、確実に上記夫々の位置ズレ量の補正を行うことができ、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。
本発明の上記第１９態様又は上記第２０態様によれば、部品実装装置が備える基板認識装置を用いて、上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像することによっても、上記位置ズレ量を検出することができる。また、当該検出された距離寸法である位置ズレ量を、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量に変換することもできる。従って、このように上記基板認識装置を用いるような場合であっても、上記位置ズレ量を確実に検出することができ、上記補正を行なうことができる。
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
図１は、本発明における第１実施形態の部品供給ユニットを示す斜視図であり、
図２は、上記部品供給ユニットにおける送り回転体及びその駆動装置を示す模式斜視図であり、
図３は、上記部品供給ユニットの送り回転体の斜視図であり、
図４は、従来の送り回転体の斜視図であり、
図５は、従来の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図であり、
図６は、上記第１実施形態の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図であり、
図７Ａは、割り出し精度によりバラツキが発生している状態の上記送り回転体を示す側面図であり、図７Ｂは、図７Ａの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、
図８Ａは、回転中心に位置ズレが発生している状態の送り回転体を示す側面図であり、図８Ｂは、図８Ａの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、
図９Ａは、バラツキや位置ズレが発生していない状態の送り回転体を示す側面図であり、図９Ｂは、図９Ａの送り回転体における送り爪の部分拡大図であり、
図１０は、図９Ａの送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図であり、
図１１は、図７Ａ又は図８Ａのバラツキや位置ズレが発生している状態の送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図であり、
図１２は、上記第１実施形態の送り回転体の側面図であり、
図１３は、送り回転体の夫々の送り爪の位置ズレ量を測定する装置の構成を示す模式説明図であり、
図１４は、部品供給ユニットの制御装置のブロック図であり、
図１５は、夫々の送り爪の位置ズレ量のデータの作成手順を示すフローチャートであり、
図１６は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、補正駆動量データを作成する手順を示すフローチャートであり、
図１７は、上記位置ズレ量の補正動作を説明するための模式説明図であり、
図１８は、上記位置ズレ量の測定を行なう送り爪位置ズレ量測定装置の斜視図であり、
図１９は、位置ズレが発生していない状態の送り爪の部分拡大側面図であり、
図２０は、位置ズレが発生している状態の送り爪の部分拡大側面図であり、
図２１は、位置ズレが発生していない状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図であり、
図２２は、位置ズレが発生している状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図であり、
図２３は、本発明における第２実施形態の電子部品実装装置の斜視図であり、
図２４は、上記電子部品実装装置における部品供給部の部分拡大斜視図であり、
図２５は、整列配置された部品供給ユニットにおいて、夫々の部品取出し位置に位置ズレが発生している状態を示す平面図であり、
図２６は、図２５の位置ズレが補正された状態の平面図であり、
図２７は、上記第２実施形態の変形例に係るヘッド部及び部品供給ユニットの斜視図であり、
図２８は、部品供給ユニットを装備する部品供給カセットの斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【手続補正書】
【提出日】平成16年9月29日(2004.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】  明細書
【特許請求の範囲】
【請求項１】  複数の部品（４）を取り出し可能に収納する収納部（３）及び送り穴（２）が、その長手方向に一定の間隔（Ｐ）でもって形成された帯状の部品供給体（１）における上記夫々の収納部を部品取出し位置（１６）に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ユニット（１０）において、
上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（５）をその外周に備え、その回転中心（Ｒ）回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体（６）と、
上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置（７）と、
上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部（８）とを備え、
上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ユニット。
【請求項２】  上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項３】  上記制御部は、
上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部（２１）と、
上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部（２２）とを備える請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項４】  上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量（Ｄ）である請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項５】  上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項６】  上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダ（９）により行なわれる請求項５に記載の部品供給ユニット。
【請求項７】  上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体（９１）と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部（９２）とを備える検出装置（９０）により行なわれる請求項５に記載の部品供給ユニット。
【請求項８】  上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項９】  上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータ（７）を備えている請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項１０】  上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である請求項１に記載の部品供給ユニット。
【請求項１１】  請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを着脱可能に装備するユニット保持部（７４ａ）と、
当該ユニット保持部に備えられ、上記部品供給体を巻き取られて収納された部品供給リール（７２）を回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部（７１）と、
当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、上記部品供給ユニットに供給可能に搬送する搬送通路（７３）とを備える部品供給装置。
【請求項１２】  請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、解除可能に保持する保持台（４７ａ）と、
当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置（４１）と、
上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部（４２）と、
当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部（４２）とを備える送り爪位置ズレ量測定装置。
【請求項１３】  請求項１から１０のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部（３７）と、
上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材（３１、６１）を備えて、上記複数の部品供給ユニットのうちの１又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された１又は複数の部品を、基板（３２）の実装位置にて実装させるヘッド部（３５、６０）と、
上記基板を解除可能に保持する基板保持部（３８）と、
上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置（３３）とを備え、
上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置。
【請求項１４】  複数の部品（４）を取り出し可能に収納する収納部（３）と送り穴（２）とが、その長手方向に一定の間隔（Ｐ）でもって形成された帯状の部品供給体（１）を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪（５）がその外周に備えられた送り回転体（６）の回転中心（Ｒ）回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置（１６）に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、
上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なって、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法。
【請求項１５】  上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１６】  上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１７】  上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項１８】  上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う請求項１４に記載の部品供給装置。
【請求項１９】  上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置（１０１）が備える基板認識装置（３４、６２）により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、
上記撮像された画像に基づいて、上記位置された部品と上記部品取出し位置との位置ズレ量を算出し、
当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項１４に記載の部品供給方法。
【請求項２０】  上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する請求項１９に記載の部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（技術分野）
本発明は、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置に関するものである。
【０００２】
（背景技術）
このような部品実装、例えば、上記部品として電子部品の実装に用いられる従来の部品供給装置は次のような構成となっている。すなわち、電子部品を収納した部品収納部および送り穴が、その長手方向に夫々所定のピッチで設けられた帯状の部品供給体を送るために、上記部品供給体の送り穴と嵌合する送り爪を外周に所定ピッチで設けた送り回転体と、この送り回転体を回転させる回転駆動装置であるラチェット機構部とを備えた構成となっている。すなわち、送り回転体の外周に夫々の送り爪が所定のピッチで設けられており、送り回転体を回転駆動させることにより、これらの送り爪を部品供給体の夫々の送り穴と順次嵌合させて、所定のピッチで間欠的に部品供給体を送る構成となっている。
【０００３】
そして、部品供給体の部品収納部が所定の位置である部品取出し位置に位置決めされると、上記部品供給装置を装備する部品実装装置の吸着ノズルが、この上記部品取出し位置に位置決めされた部品収納部に収納されている電子部品を取り出して、基板に当該電子部品を実装するようになっている。
【０００４】
しかしながら、上記従来の部品供給装置の構成では、送り回転体の夫々の送り爪の割り出し精度のバラツキ、すなわち、送り回転体の回転方向における夫々の送り爪の形成ピッチのバラツキや、ラチェット機構部の回転駆動軸等ヘの送り回転体の取り付け部の偏心等によるその回転中心のバラツキ、すなわち、上記回転駆動軸の回転中心と送り回転体の回転中心との互いの位置ズレが存在することとなる。このような状態で部品供給体を送ると、上記間欠的な送りにおける夫々の送り量にバラツキが生じ、部品取出し位置に位置されるはずの部品収納部と、当該部品取出し位置との間に位置ズレが発生することになり、この結果として、特に、微小な電子部品の取り出しが安定して行えなくなるという問題がある。
【０００５】
具体的な例で説明すると、例えば、送り回転体を１回転させた時における夫々の送り爪の割り出し精度を確認すると、その精度は±２０μｍ程度となる。このような精度は、送り回転体の加工品質を高めることにより向上させることができるものの、部品実装装置の現実的な製作コストを考慮すれば、略限界の精度であると言える。
【０００６】
現在、電子部品の実装においては、電子部品としてのチップ部品の微小化、及びその基板への実装における狭隣接化が進んでおり、これに伴って、部品供給装置の部品供給体の送り精度についても高い精度が要求されつつある。例えば、０４０２サイズのチップ部品を部品供給装置から吸着ノズルで吸着保持して取り出しを行なうような場合、吸着ノズルに対して±５０μｍ程度以下の範囲に当該チップ部品が位置されていなければならない。
【０００７】
このような要求される精度に対して、部品実装装置や部品供給装置の設備装置側の精度は現在のところ、（１）ヘッド部の位置決め精度が±３μｍ程度、（２）吸着ノズルの先端の機械的なバラツキが±２０μｍ程度、（３）部品供給装置を部品実装装置に装備させる搭載台による位置のバラツキが±１０μｍ程度となっている。このことから、部品供給装置に要求される位置精度は、±１７μｍ以下（すなわち、５０μｍ−３μｍ−２０μｍ−１０μｍ＝１７μｍ）となる。しかしながら、上述したように、このような精度を満足する送り回転体を製作することは、現実的に困難であるという問題がある。
【０００８】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、複数の部品を基板に実装する部品実装において、複数の部品が一定の間隔でもって連続的に収納された帯状の部品供給体を用いて、上記複数の部品を実装可能に供給する際に、高精度かつ安定した供給を行なうことができ、特に、微小化された部品の供給に対応することができる部品供給ユニット、部品供給装置並びに方法、及び部品実装装置を提供することにある。
【０００９】
（発明の開示）
本発明は、上記目的を達成するため、以下のように構成している。
本発明の第１態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部及び送り穴が、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体における上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させて、当該位置された収納部より上記部品を供給可能とさせる部品供給ユニットにおいて、
上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪をその外周に備え、その回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送する送り回転体と、
上記送り回転体を上記回転駆動させて上記部品供給体の搬送を行なう回転駆動装置と、
上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う制御部とを備え、
上記制御部は、上記送り回転体の上記回転方向又は上記回転中心に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを保持するとともに、当該補正駆動量データに基づいて、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なう部品供給ユニットを提供する。
【００１０】
本発明の第２態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータである第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１１】
本発明の第３態様によれば、上記制御部は、
上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部と、
上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備える第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１２】
本発明の第４態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき、上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量である第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１３】
本発明の第５態様によれば、上記制御部は、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１４】
本発明の第６態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体の回転方向における位置を直接的に検出可能なエンコーダにより行なわれる第５態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１５】
本発明の第７態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、上記送り回転体に備えられた被検出体と、上記送り回転体の回転駆動による上記被検出体の移動位置を検出可能な検出部とを備える検出装置により行なわれる第５態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１６】
本発明の第８態様によれば、上記夫々の送り爪は、上記送り回転体の径方向に直交する断面が略円形状に形成されており、略円穴形状に形成されている上記部品供給体の上記夫々の送り穴の内周に、当該略円形状の周面を当接させながら、上記部品供給体の搬送を行なう第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１７】
本発明の第９態様によれば、上記回転駆動装置は、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えている第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１８】
本発明の第１０態様によれば、上記送り回転体は、その回転方向における回転基準位置を備え、上記制御部は、上記補正駆動量データに基づいて、上記回転基準位置を上記回転方向に補正可能である第１態様に記載の部品供給ユニットを提供する。
【００１９】
本発明の第１１態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを着脱可能に装備するユニット保持部と、
当該ユニット保持部に備えられ、上記部品供給体を巻き取られて収納された部品供給リールを回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部と、
当該リール保持部に保持された上記部品供給リールから巻き戻されて供給される上記部品供給体を、部品供給ユニットに供給可能に搬送する搬送通路とを備える部品供給装置を提供する。
【００２０】
本発明の第１２態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、解除可能に保持する保持台と、
当該保持台に固定されて、上記保持された部品供給装置における上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の画像を撮像する撮像装置と、
上記撮像装置により撮像された上記夫々の画像に基づいて、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、
当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給装置の上記制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を提供する。
【００２１】
本発明の第１３態様によれば、第１態様から第１０態様のいずれか１つに記載の部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、着脱可能に配列させて備える部品供給部と、
上記部品を解除可能に保持可能であって、上記夫々の部品取出し位置の配列方向に沿って一列に配列された複数の部品保持部材を備えて、上記複数の部品供給ユニットのうちの１又は複数の上記部品取出し位置より供給される部品を上記部品保持部材により保持して、当該保持された１又は複数の部品を、基板の実装位置にて実装させるヘッド部と、
上記基板を解除可能に保持する基板保持部と、
上記保持された基板と上記夫々の部品保持部材との位置決めを行う位置決め装置とを備え、
上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部は、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせる部品実装装置を提供する。
【００２２】
本発明の第１４態様によれば、複数の部品を取り出し可能に収納する収納部と送り穴とが、その長手方向に一定の間隔でもって形成された帯状の部品供給体を、上記夫々の送り穴と嵌合可能な複数の送り爪がその外周に備えられた送り回転体の回転中心回りの回転でもって、その回転方向に上記部品供給体を搬送して、上記夫々の収納部を部品取出し位置に位置させ、当該位置された収納部より上記部品を供給する部品供給方法において、
上記送り回転体の上記回転中心又は上記回転方向に対する上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なって、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に順次位置させて、上記夫々の部品の供給を行う部品供給方法を提供する。
【００２３】
本発明の第１５態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれる第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
【００２４】
本発明の第１６態様によれば、上記夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該夫々の画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成される第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
【００２５】
本発明の第１７態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータである第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
【００２６】
本発明の第１８態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行う第１４態様に記載の部品供給装置を提供する。
【００２７】
本発明の第１９態様によれば、上記部品取出し位置に供給される上記部品を基板に実装する部品実装装置が備える基板認識装置により上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像し、
上記撮像された画像に基づいて、上記位置された部品と上記部品取出し位置との位置ズレ量を算出し、
当該算出された位置ズレ量に基づいて、上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第１４態様に記載の部品供給方法を提供する。
【００２８】
本発明の第２０態様によれば、上記位置された部品と上記部品取出し位置との上記位置ズレ量は、上記部品供給体の搬送の方向における距離寸法であって、当該距離寸法及び上記送り回転体の径に基づいて、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを作成する第１９態様に記載の部品供給方法を提供する。
【００２９】
（発明を実施するための最良の形態）
本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。
【００３０】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明における第１実施形態を詳細に説明する。
【００３１】
本発明の第１実施形態に係る部品供給ユニットの一例である部品供給ユニット１０の斜視図を図１に示す。図１に示すように、部品供給装置における部品供給体の搬送を担う主要な装置やその制御装置を備えるユニットであり、後述するように、部品供給装置に着脱可能に装備することが可能となっている。
【００３２】
図１に示すように、部品供給ユニット１０は、その上部に配置供給される帯状の部品供給体１を図示右向きに搬送する送り回転体６と、送り回転体６を回転駆動させる回転駆動装置の一例であるモータ７と、モータ７の駆動による送り回転体６の回転駆動量の制御、すなわち、部品供給体１の送り量の制御を行う制御部の一例である制御装置８とを備えている。このような構成における部品供給ユニット１０の主要な構成のみを模式的に図２に示す。
【００３３】
図２に示すように、部品供給ユニット１０の送り回転体６においては、部品の一例である複数の電子部品４を取り出し可能に収納する収納部の一例である部品収納部３及び送り穴２が、その長手方向に一定の間隔（ピッチ）で連続的に形成された帯状の部品供給体１の夫々の送り穴２と嵌合する送り爪５が、その外周に一定の間隔（ピッチ）で複数個形成されている。なお、送り爪５の上記一定の間隔は、送り穴２の上記一定の間隔と同じ間隔寸法とされていることが好ましいが、このような場合のみに限定されるものではなく、夫々の送り爪５と、夫々の送り穴２との互いの上記勘合という条件を満たすことができればよい。例えば、このような場合に代えて、送り爪５の上記一定の間隔が、送り穴２の上記一定の間隔の整数倍の間隔寸法となるように形成されているような場合であってもよい。なお、図示していないが、各送り爪５には夫々通し番号がつけられており、例えば、制御装置８において、夫々の送り爪５のうちの個々の送り爪５を特定して識別することが可能となっている。
【００３４】
また、図２に示すように、送り回転体６をその回転中心回りに回転駆動させる回転駆動モータの一例でもあるモータ７は、送り回転体６に直接取り付けられており、モータ７の駆動力を直接的に送り回転体６に伝達して、送り回転体６の回転駆動を行なうことが可能となっている。また、モータ７には、回転位置の検出装置の一例であるエンコーダ９が備えられており、エンコーダ９により送り回転体６のその回転方向における回転位置を直接的に検出することが可能となっている。なお、上記回転位置の検出装置はエンコーダ９のみに限定されるものではなく、例えば、エンコーダ９に代えて、図３の送り回転体６の斜視図に示すように、送り回転体６に備えられた被検出体９１と、送り回転体６の回転方向におけるこの被検出体９１の移動位置を検出可能な検出部９２とを備えるような検出装置９０が備えられているような場合であってもよい。
【００３５】
また、図１に示すように、部品供給体１は、電子部品４が収納された夫々の部品収納部３の上部を覆うようにカバーテープ１ａが貼り付けされた状態で供給されるため、部品供給ユニット１０には、このカバーテープ１ａを剥離するとともに、剥離されたカバーテープ１ａを部品供給ユニット１０の下方に向けて搬送する搬送ローラ１３と、この搬送ローラ１３を回転駆動する駆動装置の一例である搬送ローラ用モータ１４とが備えられている。なお、部品供給体１の間欠的な搬送を可能とするために、送り回転体６と搬送ローラ１３とは、互いに同期されて上記間欠的な回転駆動が行なわれ、さらに、このような同期された制御は制御装置８において行なわれる。
【００３６】
また、図１に示すように、カバーテープ１ａが剥離されて、部品収納部３より電子部品４が露出された状態の部品供給体１は、上記電子部品４が露出された１つの部品収納部３の平面的な中心が、部品供給体１の搬送方向における所定の位置である部品取出し位置１６に位置された状態で一時的に上記搬送が停止されるように、上記間欠的な搬送が行なわれる。この部品取出し位置１６は、部品実装装置における部品保持部材の一例である吸着ノズルによる電子部品４の吸着取出し位置ともなっており、部品取出し位置１６に部品収納部３が位置されることにより、当該部品収納部３に収納されている電子部品４が、上記吸着ノズルにより吸着取出しされることが可能な状態されることになる。
【００３７】
さらに、図１に示すように、部品供給ユニット１０には、制御装置８がユニット外部との制御情報の受渡しを行うためのコネクタ１５と、図示しない電源供給部とが備えられている。
【００３８】
また、図１及び図２に示すように、部品供給体１の夫々の送り穴２は、略円穴形状に形成されており、一方、図３の送り回転体６の斜視図に示すように、このような形状の夫々の送り穴２と勘合可能な送り回転体６の夫々の送り爪５は、送り回転体６の径方向に直交する断面が略円形状に形成されている。これにより、上記円穴形状に形成されている夫々の送り穴２の内周の一部に、夫々の送り爪５の上記略円形状の周面の一部を当接させることができる。これは、図４に示すような従来の送り回転体５０６が備えようなその断面が矩形状の送り爪５０５であると、図５に示すように、上記略円穴形状の送り穴２に上記矩形状の断面の送り爪５０５が食い込むような場合が発生し得、このような場合にあっては、部品取出し位置５１６と、吸着取出し位置に位置された吸着ノズルの位置との間に、位置ズレが生じることとなる。これに対して、図６に示すように、本第１実施形態の送り回転体６の送り爪５によって部品供給体１を搬送するような場合にあっては、互いの形状により上記当接部分において食い込みが発生し難く、このような食い込みの発生に起因する上記位置ズレの発生を未然に防止することができる。なお、図６に示すように、本第１実施形態において用いられる部品供給体１の夫々の部品収納部３の形成間隔と、夫々の送り穴２の形成間隔とは同じ間隔寸法Ｐとなっている。
【００３９】
次に、図７（ａ）及び図８（ａ）に示す送り回転体６の側面図を用いて、送り回転体６のその回転方向又はその回転中心に対する夫々の送り爪５の形成位置の位置ズレ（あるいは位置ズレ量）について説明する。なお、図７（ｂ）及び図８（ｂ）は、図７（ａ）と図８（ａ）の夫々の送り回転体６における送り爪５の部分拡大図である。
【００４０】
ここで、上記「位置ズレ量」とは、部品供給体１の夫々の送り穴２の一定の形成間隔に対応して、送り回転体６の外周に形成されるべき夫々の送り爪５の基準形成位置（基準位置）に対する実際の形成位置のズレ量のことである。また、この位置ズレのことをバラツキともいうものとする。
【００４１】
図７（ａ）及び図７（ｂ）は、送り回転体６の夫々の送り爪５の割り出し精度によるバラツキ（すなわち、位置ズレ）を示している。送り爪５の加工工程や加工装置の精度により、夫々の送り爪５の互いの形成間隔に位置ズレＤが発生する。また、図８（ａ）及び図８（ｂ）は送り回転体６の中心付近に形成されたモータ７への取り付け部１２が偏心したり、取り付けられる相手との隙間などにより、送り回転体６の回転中心Ｒと、取り付け部１２（あるいは、モータ７の駆動軸）の回転中心Ｓとの間に位置ズレＤが生じた状態を示している。
【００４２】
なお、図９（ａ）及び図９（ａ）に示す送り回転体６の部分拡大図である図９（ｂ）は、上記図７（ａ）及び図７（ｂ）や上記図８（ａ）及び図８（ｂ）の状態のような位置ズレが発生していない状態の送り回転体６の側面図を示しており、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、部品供給体１の送り穴２は、送り回転体６の送り爪５と勘合されているが、送り回転体６が図示反時計方向に回転駆動されることにより、当該送り爪５の図示左側の周面の一部である当接部５ｃと、当該送り穴２の一部とが当接されながら、図示左向きに部品供給体１の搬送が行なわれる。すなわち、当該送り爪５の周面の一部と、当該送り穴２の周部の一部とが互いに当接されながら、送り回転体６の送り爪５と部品供給体１の送り穴２との勘合の位置における送り回転体６の回転方向である図示左向きに、部品供給体１の搬送が行なわれる。
【００４３】
図７（ａ）、図７（ｂ）、図８（ａ）、及び図８（ｂ）に示すような状態で送り回転体６を回転させると、夫々の送り爪５による部品供給体１の間欠的な送り量が均一ではなくなり、送り量にズレを発生させることとなる。本来ならば、図９（ａ）に示すように、夫々の形成間隔が略一定の間隔となるように、良好な割り出し精度でもって夫々の送り爪５が形成されて、かつ、取り付け部１２の回転中心Ｓと送り回転体６の回転中心Ｒとの間に位置ズレが発生しないことが好ましい。このような場合にあっては、図１０に示すように、部品供給体１を一定の送り量でもって間欠的に搬送することができ、夫々の部品収納部３を順次部品取出し位置１６に位置させて、吸着ノズル３１により収納されている夫々の電子部品４を確実に吸着取出し可能な状態とさせることができる。しかしながら、実際には、上述の図７（ａ）及び図８（ａ）に示すごとく位置ズレが発生し、その結果として、図１１に示すように、吸着ノズル３１の中心と、部品取出し位置１６に位置された部品供給体１の部品収納部３の中心との間に、位置ズレＤが生じてしまう。
【００４４】
そこで、このような位置ズレＤが生じたような場合であっても、その位置ズレ量を予め測定し、測定された位置ズレ量のデータを制御装置８に記憶させて、制御装置８においてこの位置ズレ量のデータに基づいて、送り回転体６の回転駆動量を補正しながら回転駆動させて、部品供給体１の間欠的な夫々の送り量を略一定とする部品供給を行なう方法について以下に説明する。また、送り回転体６の側面図を図１２に示し、上記部品供給方法を説明するための模式説明図を図１３に示す。さらに、このような部品供給方法を行ない得る部品供給ユニット１０が備える制御装置８の主要な構成を示す制御ブロック図を図１４に示す。
【００４５】
図１２に示すように、送り回転体６が有する夫々の送り爪５の形成間隔は、部品供給体１の夫々の送り穴２の形成間隔Ｐと合致している。また、夫々の送り爪５は部品供給体１の外周部分に形成されていることより、上記形成間隔Ｐに対応する一定の形成角度θでもって、夫々の送り爪５は形成されている。例えば、図１２に示すように、送り回転体６が３０個の送り爪５を備えるような場合にあっては、その形成角度θは１２度となる。
【００４６】
次に、図１４に示す制御ブロック図を用いて、制御装置８の構成について説明する。なお、図１４は、その説明の理解を容易とするために、制御装置８が備える夫々の構成部のうちの主要な構成部のみを示したものであり、制御装置８の詳細な構成については、図１４に示す構成のみに限定されて解釈されるものではない。
【００４７】
図１４に示すように、制御装置８は、部品供給体１の夫々の部品収納部３を順次部品取出し位置１６に位置させることができるように、モータ７による送り回転体６の夫々の送り爪５毎の回転駆動量データ（例えば、図１２に示す送り回転体６では、夫々の送り爪５を１２度ずつ回転させることにより、上記間欠的な送りを行なうというようなデータ）を、夫々の送り爪５の上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、送り回転体６の補正駆動量データを作成することができる補正駆動量データ作成部２１と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の送り爪５の回転駆動量データ、及び上記作成される補正駆動量データの夫々を取り出し可能に保持（すなわち、記憶）するデータ保持部の一例であるメモリ部２２とを備えている。さらに、制御装置８は、上記位置ズレ量のデータや上記回転駆動量データを、部品供給ユニット１０の外部から入力するとともに、当該外部に必要なデータ等の情報を出力可能である情報入出力部の一例である外部データ入出力部２３と、エンコーダ９及びモータ７の駆動制御を行う回転駆動装置制御部２５との間で、制御情報の受渡しを行う入出力部２４とを備えている。また、制御装置８は、外部データ入出力部２３、入出力部２４、メモリ部２２、及び補正駆動量データ作成部２１の夫々の制御を、互いに関連付けながら統括的に行うＣＰＵ等の制御機能を備えた制御部２０を備えている。制御部２０は、例えば、外部データ入出力部２３を通じて入力されたデータを、メモリ部２２に記憶させるような制御や、メモリ部２２に記憶されているデータを取り出して、補正駆動量データ作成部２１に受け渡すような制御、さらに、メモリ部２２に記憶されている上記補正駆動量データを取り出して、エンコーダ９から入力される送り回転体６の回転移動位置（回転位置）の情報と照合しながら、回転駆動装置制御部２５によるモータ７の回転駆動量の制御等を行なうことが可能となっている。なお、外部データ入出力部２３は、図１に示す部品供給ユニット１０のコネクタ１５に接続されている。
【００４８】
次に、図１３の模式説明図は、夫々の送り爪５の位置ズレ量の測定を行なうことにより、上記位置ズレ量のデータを作成する手順の一例を説明する図である。図１３に示すように、撮像装置の一例であるカメラ１７は、送り回転体６を間欠的に回転させた場合に、その回転方向における夫々の送り爪５の回転移動位置の画像を撮像することが可能となっている。また、パーソナルコンピュータ１８は、カメラ１７にて撮像された夫々の画像データを取り込み可能とされており、当該夫々の画像データに基づいて、夫々の送り爪５の回転移動位置と、夫々の送り爪５が位置されるべき位置との間の位置ズレ量を検出可能であって、当該検出された位置ズレ量のデータを作成することが可能となっている。また、パーソナルコンピュータ１８は、制御装置８の外部データ入出力部２３に接続されており、上記作成された位置ズレ量のデータを制御装置８内に取り込むことが可能となっている。
【００４９】
図１３に示すような構成を用いて、夫々の送り爪５の位置ズレ量の測定手順を、図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、以降の説明においては、図１２に示す送り回転体６が備える夫々の送り爪５のうちのいずれかの送り爪５を特定して用いる場合には、当該送り爪５の番号をＮ番目の送り爪５（ただし、Ｎは１から３０までの整数）で表わすものとする。
【００５０】
図１５に示すフローチャートにおけるステップＳ１において、まず、Ｎ＝１番目の送り爪５を初期位置に位置させる。ここで初期位置とは、１番目の送り爪５により搬送された部品供給体１の部品収納部３を部品取出し位置１６に位置させることができる位置であり、例えば、１番目の送り爪５が、送り回転体６において最上部に位置されるような位置でもある。また、このような位置を、エンコーダ９により検出される送り回転体６の回転原点（あるいは回転基準位置）とすることが、以降の測定手順においても好適である。
【００５１】
次に、ステップＳ２において、上記位置された１番目の送り爪５の画像を、図１３に示すように、送り回転体６の回転方向に直交する方向、すなわち、側面から、カメラ１７により撮像する。その後、ステップＳ３において、カメラ１７により撮像された画像をパーソナルコンピュータ１８に取り込み、当該画像に基づいて１番目の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成するとともに、作成されたデータを記憶する。なお、上記画像を撮像する方向は、上記方向に限定されるものではなく、様々な方向とし得るが、夫々の送り爪５の位置ズレ量を正確に測定するためには、このように上記回転方向に直交する方向から撮像することが好ましい。
【００５２】
次に、パーソナルコンピュータ１８において、次に撮像すべき送り爪５が残っているかどうかが判断され、具体的には、送り爪５の番号Ｎが、送り回転体６が備える最後の送り爪５の番号Ｎｅｎｄに該当するかどうかが判断される。該当しない場合には、ステップＳ５において、送り爪５の番号ＮがＮ＋１と設定されて、例えば２番目の送り爪５が選択される。その後、ステップＳ６において、送り回転体６が形成角度である１２度だけ回転駆動されて、２番目の送り爪５により部品収納部３を部品取出し位置１６に位置させることができる位置に、当該２番目の送り爪５が位置される。
【００５３】
その後、ステップＳ２及びＳ３において、送り爪５の画像が撮像されて、その位置ずれ量のデータが同様に作成される。このような動作は、ステップＳ４において、全ての送り爪５の画像が撮像されるまで繰り返して行なわれる。
【００５４】
ステップＳ４において、送り爪５の番号ＮがＮｅｎｄであることが検出されると、位置ズレ量の検出動作は終了する。
【００５５】
上述の動作を具体的な数値例で説明すると、例えば、図１２に示すような送り爪５の数量３０個、形成角度θ＝１２度の送り回転体６を用いるような場合にあっては、基準となる１番目の送り爪５の形成位置を０度とすると、当該基準の位置に対する夫々の送り爪５の基準形成位置は、２番目の送り爪５が１２度、３番目の送り爪５が２４度、４番目の送り爪５が３６度となる。
【００５６】
一方、カメラ１７により撮像された画像に基づいて検出される夫々の送り爪５の実際の形成位置は、その位置ズレが存在するため、例えば、１番目の送り爪５が０．０５度、２番目が１２．０５度、３番目が２４．１度、４番目が３５．９９度というように検出される。このような検出を３０個全ての送り爪５に対して行ない、夫々のデータを位置ズレ量のデータとして記憶する。
【００５７】
上記位置ズレ量の検出は、例えば、送り爪５の端面部の同位置（例えば、送り穴２への送り爪５の当接部５ｃ）を検出したり、送り爪５の形状をパターンマッチングさせることにより、その位置ズレ量を検出することができる。例えば、撮像対象となっている送り爪５の画像をカメラ１７で撮像しながら、部品供給体１の送り穴２に当接する当該送り爪５の端面部分が、その画像上における所定位置である本来位置されるべき位置に位置されることが検出されるまで、送り回転体６を回転駆動させる。上記位置されたことが検出された時におけるエンコーダ９により検出される送り回転体６の回転移動位置の値を記憶させることで、上記位置ズレ量を検出することができる。
【００５８】
なお、１番目の送り爪の上記位置ズレ量が０．０５度と検出されたような場合にあっては、基準となる回転基準位置である初期位置を、０．０５度と補正して、初期位置の０（ゼロ）点調整を行うこともできる。また、上記説明においては、位置ズレ量として、一例として、角度データを用いたが、角度データにのみ限定されるものではなく、例えば距離寸法等のデータであっても良いことは言うまでもない。
【００５９】
次に、このような位置ズレ量のデータを用いて、回転駆動量データを補正して、補正駆動量データを作成する手順について、図１６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６０】
図１６に示すフローチャートにおけるステップＳ１１において、先程作成されて、パーソナルコンピュータ１８に記憶されている夫々の送り爪５毎の位置ズレ量のデータを、外部データ入出力部２３を通して、メモリ部２２に取り込む。なお、当該データを取り込む手段は、記憶媒体等を介して行なわれる場合や、無線通信を用いて行なわれるような場合等の様々な手段を用いることができる。
【００６１】
次に、ステップＳ１２において、制御部２０において、Ｎ＝１番目の送り爪５を選択し、ステップＳ１３において、当該１番目の送り爪５についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとをメモリ部２２より取り出して、補正駆動量データ作成部２１に入力する。ここで、回転駆動量データとは、夫々の送り爪５の間欠的な回転駆動させる場合の駆動量のデータであり、予め、メモリ部２２に入力されて保持されているデータである。
【００６２】
次に、ステップＳ１４において、補正駆動量データ作成部２１にて、位置ズレ量のデータに基づいて、回転駆動量データの補正が行なわれ、当該補正されたデータを、１番目の送り爪５用の補正駆動量データとして作成し、メモリ部２２に記憶させる。
【００６３】
その後、ステップＳ１５において、上記選択された送り爪がＮｅｎｄ番目の最後の送り爪５であるかどうかが確認されて、最後の送り爪５でない場合には、ステップＳ１７において、送り爪５の番号ＮがＮ＋１番目に設定されて、例えば２番目の送り爪５が選択される。その後、ステップＳ１３及びＳ１４において、２番目の送り爪５についての回転駆動量データと、位置ズレ量のデータとがメモリ部２２より取り出されて、２番目の送り爪５についての補正駆動量データが作成されてメモリ部２２に記憶させる。全ての送り爪５について、補正駆動量データの作成が行なわれるまで、上記夫々のステップが繰り返して行なわれる。
【００６４】
一方、ステップＳ１５において、全ての送り爪５が選択されたことが確認されると、ステップＳ１６において、夫々の補正駆動量データに基づいて、送り回転体６の回転駆動制御が実行される、あるいは、実行可能な状態とされ、その後、終了する。なお、このような送り回転体６の回転駆動制御は、夫々の補正駆動量データに基づいて、回転駆動装置制御部２５によりモータ７の回転駆動を行ないながら、エンコーダ９により送り回転体６の実際の回転移動位置の検出を行なって、検出された回転移動位置が、補正駆動量データに基づく回転駆動位置と合致するように行なわれる。
【００６５】
このような動作手順を具体的な数値例として、例えば、上述した位置ズレ量の具体例を用いて説明すると、１番目から４番目までの夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータである、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度と、夫々の送り爪５の基準形成位置における形成角度との差を算出することにより、各々の送り爪５の位置ズレ量を算出する。すると、当該位置ズレ量は、０．０５度、０．０５度、０．１度、−０．０１度となる。例えば、図１７に示す模式説明図において、１番目の送り爪５−１を基準形成位置０度とすると、この基準形成位置に対する４番目の送り爪５−４の形成角度は、α＝３６．００度となる。一方、４番目の送り爪５−４の実際の形成角度は、β＝３５．９９度であるため、その位置ズレ量は、両者の差となり、α−β＝０．０１度となる。ただし、この場合、１番目の送り爪５の基準形成位置に向かっての方向（すなわち、図示反時計方向）への位置ズレであることより、その符号を負として、−０．０１度となる。これら夫々の位置ズレ量の値を、送り爪５の上記一定の形成角度θである１２度に加算して、夫々の送り爪５毎の補正駆動量データを、１２．０５度、１２．０５度、１２．１度、１１．９９度というように作成する。すなわち、（補正駆動量データ）＝（形成角度θ）＋（位置ズレ量）、により求めることができる。
【００６６】
このような補正駆動量データ作成方法は、個々の駆動量データを個別に補正して行く方法であるが、その他の方法として、送り回転体６の回転方向における夫々の送り爪５の回転移動位置の絶対値を補正する方法もある。具体例を用いて説明すると、１番目から４番目までの夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータである、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度を、そのまま夫々の回転移動位置のデータとして、夫々の補正駆動量データを、０．０５度、１２．０５度、２４．１度、３５．９９度として作成する。その後、夫々の送り爪５を回転移動させる際に、この補正駆動量データの回転移動位置となるように、送り回転体６の回転駆動量の制御を行う。このように夫々の送り爪５の回転移動位置の絶対値を補正する方法を採用するような場合にあっては、個々の駆動量データを個別に補正する場合における夫々の補正駆動量データの計算を不要とすることができるため、その処理時間を短縮化することができるとともに、送り回転体６の回転駆動の際に、補正された回転移動位置の絶対値を用いることができるため、その制御を簡単なものとすることができるという利点がある。
【００６７】
次に、このような夫々の送り爪５の位置ズレ量を検出して、その回転駆動量を補正する方法を、より容易に行なうことができる送り爪位置ズレ量測定装置の一例である送り爪位置ズレ量測定装置４０について、図１８に示す斜視図を用いて説明する。
【００６８】
図１８に示すように、送り爪位置ズレ量測定装置４０は、部品供給ユニット１０を着脱可能に取り付けることができる保持部の一例である取付部４７ａを備える取付台４７と、図１３に示すカメラ１７と同様な役割を担い、取付台４７に支持されているとともに、取付部４７ａに取り付けられた部品供給ユニット１０の夫々の送り爪５の画像の撮像を行なう撮像装置の一例であるカメラ４１とを備えている。さらに、送り爪位置ズレ量測定装置４０は、カメラ４１により撮像された夫々の画像に基づいて、夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを部品供給ユニット１０の制御装置８に出力するデータ出力部とを共に備えるパーソナルコンピュータ４２を備えている。また、このパーソナルコンピュータ４２は、画像データの通信を行なうことができる通信ケーブル４４を介して、カメラ４１と接続されており、また、位置ズレ量のデータを制御装置８に送信することが可能な通信ケーブル４５を介して、部品供給ユニット１０と接続されている。また、部品供給ユニット１０のコネクタ１５には、通信ケーブル４５とともに、電源供給装置４３に接続された電源供給ケーブル４６が接続されている。
【００６９】
このような構成の送り爪位置ズレ量測定装置４０において、図１５のフローチャートに示す手順と同様な手順にて、夫々の送り爪５の画像を撮像することにより、夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータを作成することができる。なお、作成された位置ズレ量のデータは、パーソナルコンピュータ４２内に記憶させて保持させることができるとともに、パーソナルコンピュータ４２内の上記データ出力部及び通信ケーブル４５を通して、制御装置８内のメモリ部２２に入力して記憶させることができる。
【００７０】
なお、上述した夫々の送り爪５の位置ズレ量の検出（測定）は、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置４０のような専用の測定装置を用いて、部品供給ユニット１０の製作者側にて、当該ユニットの出荷前に行なうような場合であってもよく、あるいは、例えば、送り爪位置ズレ量測定装置４０のような専用の測定装置を用いて、当該ユニットのユーザへの出荷後に、部品供給ユニット１０のユーザ側にて、行うような場合であってもよい。また、もちろん、図１３に示すようなカメラ１７やパーソナルコンピュータ１８等の構成装置を用いれば、上述のような専用の測定装置を用いることなく行なうこともできる。
【００７１】
また、図１４に示す部品供給ユニット１０の制御装置８のブロック図において、当該制御装置８が補正駆動量データ作成部２１を備える場合について説明したが、このような場合に代えて、補正駆動量データ作成部２１を備えないような場合であってもよい。このような補正駆動量データ作成部２１が有する機能を備えた他の制御装置やコンピュータ等において、位置ズレ量のデータの基づいて夫々の補正駆動量データを作成し、当該作成された補正駆動量データを制御装置８に入力させて、メモリ部２２に保持させることにより、同様に補正駆動量データでもっての送り回転体６の回転駆動制御を行うことができるからである。
【００７２】
上記第１実施形態によれば、部品供給ユニット１０において、部品供給体１の部品供給のための搬送を行なう送り回転体６の外周に形成された夫々の送り爪５の、送り回転体６の回転方向又は回転中心Ｒに対する形成位置の位置ズレ量を測定して、当該測定された位置ズレ量に基づいて作成された位置ズレ量のデータに基づいて、夫々の送り爪５毎の補正駆動量データを作成し、当該夫々の補正駆動量データに基づいて、夫々の部品収納部３を確実に部品取出し位置１６に位置させるように、部品供給体１の間欠的な送り量の制御を行うことができる。
【００７３】
すなわち、送り回転体６において、夫々の送り爪５の形成位置にバラツキがある場合や、送り回転体６の回転中心Ｒとモータ７の回転中心Ｓとの間に位置ズレがあるような場合であっても、このようなバラツキや位置ズレに起因する夫々の送り爪５の形成位置の位置ズレ量を検出し、この位置ズレ量を考慮して送り回転体６の回転駆動量の制御を行なうことにより、夫々の送り爪５の形成位置精度等に拘らず、部品供給体１の間欠的な送り量を一定とすることができる。
【００７４】
従って、部品供給ユニット１０において、高精度にかつ安定して、夫々の電子部品４の連続的な供給を行なうことができる。
【００７５】
また、図２に示すように、モータ７を、ギアなどを介さずに送り回転体６に直接取り付けているので、バックラッシュなどのガタが発せず、常に所定のピッチで部品供給体１を間欠送りすることができる。
【００７６】
さらに、図２に示すように、エンコーダ９によってモータ７の回転移動位置を検出するのではなく、送り回転体６の回転移動位置を直接的に検出しているため、送り回転体６のその回転方向の位置を常に明確とすることができる。従って、送り回転体６に形成されている夫々の送り爪５の回転移動位置を個別に正確に把握することができ、夫々の送り爪５の送りバラツキを正確に補正することができる。これは、エンコーダ９の代わりに、上述した被検出部９１を備える検出装置９０を用いることによっても、同様に実現することができる。
【００７７】
（第２実施形態）
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。例えば、本発明の第２の実施形態にかかる部品実装装置の一例である電子部品実装装置１０１の斜視図を図２３に示す。
【００７８】
図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、上記第１実施形態の部品供給ユニット１０から供給される複数の電子部品４を、部品保持部材の一例である吸着ノズル３１により解除可能に吸着保持して、基板３２の表面に実装する装置である。図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、部品供給ユニット１０を備える部品供給装置の一例である部品供給カセット３０を、複数台着脱可能に配列させて装備する部品供給部３７と、この部品供給部３７より供給される電子部品４を解除可能に吸着保持することができる吸着ノズル３１と、この吸着ノズル３１をその下部に備えて支持するヘッド部３５と、ヘッド部３５を図示基板４の表面に大略平行な方向であるＸ方向又はＹ方向に進退移動させる位置決め装置の一例であるＸＹロボット３３と、さらに、基板３２を解除可能に保持する基板保持部３８とを備えている。なお、図２３において、図示Ｘ方向とＹ方向とは互いに直交する方向である。
【００７９】
ここで、部品供給部３７の部分拡大斜視図を図２４に示す。図２４に示すように、部品供給部３７には、複数の部品供給カセット３０夫々に装備されている部品供給ユニット１０が、合計１０台、図示Ｘ方向に互いに隣接されて整列配置されている。また、夫々の部品供給ユニット１０は、部品供給部３７における搭載台５０の上面に着脱可能に、位置決めされて装備されている。さらに、夫々の部品供給ユニット１０は、夫々の部品取出し位置１６が図示Ｘ軸方向に沿って、一定の間隔でもって一列に配列されるように配置されている。
【００８０】
また、ヘッド部３５には、基板３２の表面における電子部品４の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を認識することができる基板認識装置の一例である基板認識カメラ３４が備えられている。ＸＹロボット３３によりヘッド部３５の上記Ｘ方向又はＹ方向の移動が行なわれることにより、基板３２の表面を走査するように基板認識カメラ３４の移動が行われて、当該基板認識カメラ３４による所定の実装位置の画像を撮像することができる。
【００８１】
図２３に示すように、電子部品実装装置１０１は、部品供給部３７による電子部品４の供給動作、吸着ノズル３１による電子部品４の吸着保持／保持解除動作及び電子部品４の実装動作、ＸＹロボット３３によるヘッド部３５の移動動作、及び基板認識カメラ３４による撮像動作の夫々の動作を、互いに関連付けながら統括的な制御を行う制御装置の一例である実装制御装置３６を備えている。
【００８２】
このような構成の電子部品実装装置１０１において、電子部品４を基板３２に実装する場合には、部品供給部３７において、基板３２に実装させるべき電子部品４を収納している部品供給カセット３０にて、部品供給体１の搬送を行ない、電子部品４を部品取出し位置１６に位置させる。
【００８３】
一方、ＸＹロボット３３によりヘッド部３５を部品供給部３７の上方に移動させて、吸着ノズル３１と、電子部品４の吸着取出しが行なわれる部品取出し位置１６との位置決めを行なう。
【００８４】
その後、吸着ノズル３１を下降させてその先端を電子部品４の上面に当接させるとともに、吸着保持を行ない、その後、吸着ノズル３１を上昇させることにより、部品取出し位置１６よりの電子部品４の吸着取出しを行なう。
【００８５】
その後、ＸＹロボット３３によりヘッド部３５を基板保持部３８により保持されている基板３２の上方に移動させて、吸着ノズル３１により保持されている電子部品４と、基板３２における実装位置との位置合わせを行なう。なお、この位置合わせの前に、基板認識カメラ３４による当該実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置の認識を行なうような場合であってもよい。
【００８６】
その後、吸着ノズル３１を下降させて電子部品４を基板３２の実装位置に接合させて吸着保持を解除するとともに、吸着ノズル３１を上昇させることにより、電子部品４の基板３２への実装が完了する。
【００８７】
なお、複数の電子部品４を基板３２に実装するような場合にあっては、上述の夫々の動作を繰り返して行うことにより、夫々の電子部品４の実装動作が行なわれる。
【００８８】
このような電子部品４の実装においては、上記第１実施形態にて説明したように、夫々の部品供給ユニット１０において、予め送り回転体６の夫々の送り爪５の位置ズレ量のデータに基づいて、その回転駆動量の補正が行なわれているため、一定の送り量でもって夫々の部品供給体１の間欠的な送り動作を行うことができる。従って、夫々の電子部品４を確実に夫々の部品取出し位置１６に位置させることができ、夫々の電子部品４の吸着取出しを確実にかつ安定して行うことができる。
【００８９】
次に、本第２実施形態の電子部品実装装置１０１の変形例について説明する。上述した電子部品実装装置１０１においては、ヘッド部３５が、１本の吸着ノズル３１を備えるような場合について説明したが、本第２実施形態の電子部品実装装置はこのような場合にのみ限定されるものではなく、例えば、ヘッド部が複数の吸着ノズルを備えているような場合であってもよい。このような場合の一例として、部品保持部材の一例である複数の吸着ノズル６１を備えるヘッド部６０の斜視図を図２７に示す。
【００９０】
図２７に示すように、ヘッド部６０は、１０本の吸着ノズル６１をその下部に備えており、夫々の吸着ノズル６１は、図示Ｘ方向に沿って、一定の間隔でもって一列に配列されている。また、この吸着ノズル６１の上記一定の配列間隔は、図２４に示す夫々の部品供給ユニット１０の上記一定の配列間隔と同じ寸法となっている。これにより、複数の吸着ノズル６１を複数の部品取出し位置１６の上方に同時的に配置させることができる。従って、複数の電子部品４の同時的な吸着取出しを行うことができ、効率的な部品実装を行なうことができる。
【００９１】
また、図２７に示すように、ヘッド部６０はその側面に基板認識装置の一例である基板認識カメラ６２を備えている。この基板認識カメラ６２は、本来的には、基板３２における電子部品４の実装位置の画像を撮像することにより、当該実装位置を正確に認識することを目的として備えられているものである。しかしながら、このような用途に加えて、さらに、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６の位置の画像を撮像することにより、当該部品取出し位置１６の位置を正確に認識することができる。
【００９２】
例えば、図２２に示すように、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６に位置された電子部品４（あるいは、部品収納部３であってもよい）の画像を、基板認識カメラ６２にて撮像する。この撮像結果に基づいて、電子部品４の中心位置と、部品取出し位置１６との位置ズレ量Ｄを距離データとして算出する。このような算出は、電子部品実装装置１０１の実装制御装置３６や、基板認識カメラ６２等にて行なわれる。当該算出された距離データとしての位置ズレ量Ｄを、上記電子部品４を供給する部品供給ユニット１０の制御装置８に入力する。この入力された距離データとしての位置ズレ量Ｄを、角度の位置ズレ量に変換し、その後、上記第１実施形態において説明した手順と同様な手順にて、補正駆動量データを作成することができる。
【００９３】
ここで、この距離データの角度データへの変換は、例えば、距離データとしての位置ズレ量をδＬ、角度データとして位置ズレ量をδθとし、部品取出し位置１６から送り回転体６の回転中心Ｒまでの寸法（すなわち、送り回転体６の半径に略相当）をＸとすると、δθ＝δＬ・３６０／２πＸ、にて算出することができる。なお、図２１は、上記位置ズレ量が０（ゼロ）である場合の部品取出し位置１６の状態を示している。
【００９４】
また、このような基板認識カメラ６２による上記位置ズレ量算出のための部品取出し位置１６の画像の撮像は、上述したように、電子部品４又は部品収納部３の画像を撮像することが望ましい。例えば、図１９及び図２０に示すように、送り回転体６の送り爪５の画像をその上方より撮像することも可能ではあるが、送り爪５が略テーパ状に形成されているような場合にあっては、その爪下部５ｂに対する中心位置と、その爪上部５ａに対する中心位置とが一致しないような場合も少なくない。このような場合にあっては、図２０に示すように、その距離データとしての位置ズレ量Ｄを検出することが困難となるような場合もあるからである。なお、図１９は、上記位置ズレ量が、０（ゼロ）である場合の送り爪５の状態を示している。
【００９５】
次に、このような基板認識カメラ６２を用いて、一列に配列されているはずの夫々の部品取出し位置１６の互いの位置ズレを補正する方法について説明する。
【００９６】
図２５に示すように、例えば、５台の部品供給ユニット１０が一定の間隔でもって、一列に配列されているような場合について説明する。なお、図２５及び図２６において、夫々の部品供給ユニット１０を特定して用いる場合には、図示左側から右側に向けて、部品供給ユニット１０−１、１０−２、・・・、１０−４、１０−５と用いるものとする。また、同様に、夫々の部品取出し位置１６を、上記同順に、部品取出し位置１６−１、１６−２、・・・、１６−４、１６−５と用いるものとする。
【００９７】
図２５に示すように、夫々の部品供給ユニット１０は夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されるように配置されるものの、電子部品実装装置の部品供給部への取り付け位置の位置ズレ等により、夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されないような場合がある。このような場合にあっては、図２７に示すように、同様に一列に配列されている夫々の吸着ノズル６１のうちの複数の吸着ノズル６１を、複数の部品取出し位置１６に同時的に配置させることが困難となり、複数の電子部品４の高精度かつ安定した吸着取出しを行なうことができなくなる。
【００９８】
このような場合にあっては、図２７に示すヘッド部６０が備える基板認識カメラ６２を、まず、部品供給ユニット１０−１の部品取出し位置１６−１の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル６１による保持取出し位置の一例である吸着取出し位置と部品取出し位置１６−１との位置ズレ量を算出する。
【００９９】
次に、基板認識カメラ６２を部品供給ユニット１０−２の部品取出し位置１６−２の上方に配置させて、当該位置の画像を撮像することにより、吸着ノズル６１による吸着取出し位置と部品取出し位置１６−２との位置ズレ量を算出する。部品供給カセット１０−３から１０−５についても同様な動作を行ない、
夫々の部品取出し位置１６−３から１６−５と、吸着取出し位置との位置ズレ量を算出する。なお、このような算出は、電子部品実装装置の実装制御装置３６や基板認識カメラ６２にて行なわれる。
【０１００】
その後、上記夫々の位置ズレ量のデータが、夫々の部品供給ユニット１０の制御装置８に入力される。夫々の制御装置８においては、距離データとしての当該位置ズレ量を角度データとしての位置ズレ量に変換して補正駆動量データを作成し、例えば、送り回転体６の回転原点である回転基準位置をその補正駆動量データに基づいて補正を行い、図２６に示すように、夫々の部品取出し位置１６を吸着取出し位置に位置させるような補正を行うことができる。なお、このような位置ズレ量の補正を可能とするため、夫々の部品供給ユニット１０においては、モータ７が正逆いずれの回転方向にも回転駆動可能とされている。
【０１０１】
また、夫々の制御装置８においては、このように部品取出し位置１６を吸着取出し位置に合致させるような補正駆動量データを、送り爪５の初期位置情報として、メモリ部２２に記憶させて保持させておくような場合であってもよい。
【０１０２】
また、上述の基板認識カメラ６２を用いての部品取出し位置１６の画像の撮像による位置ズレ量の算出は、基板認識カメラ６２を用いて行なうような場合にのみ限定されるものではない。例えば、このような場合に代えて、電子部品実装装置が吸着ノズル６１により吸着保持されている電子部品４の吸着保持姿勢の画像を撮像することにより、当該保持姿勢を認識する部品認識装置の一例である部品認識カメラを備えており、当該部品認識カメラにより同様な動作が行なわれるような場合であってもよい。具体的には、部品認識カメラにより吸着保持されている電子部品４の中心と、吸着ノズル６１の中心との位置ズレ量を算出することにより、この算出された位置ズレ量をそのまま、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６と、吸着取出し位置との位置ズレ量とみなして、同様な位置ズレ量の補正を行うことができる。
【０１０３】
このように、電子部品実装装置に備えられている基板認識カメラ６２や上記部品認識カメラを用いて、上記位置ズレ量の補正を行うような場合にあっては、夫々の部品供給ユニット１０による電子部品４の供給を停止させることなく、電子部品４の供給動作から基板３２への実装動作の一連の動作の中で、上記位置ズレ量の補正動作を行うことができため、装置の停止を伴わず、効率的な部品実装を提供することができるという利点がある。
【０１０４】
また、上記夫々の位置ズレ量の補正動作は、位置ズレ量のデータが部品供給ユニット１０の制御装置８に入力されることにより、制御装置８にて当該補正に必要な補正駆動量データを作成して、作成された補正駆動量データに基づいて位置ズレの補正が行われていたが、このような場合に代えて、制御装置８の外部から信号の入力により直接的にモータ７を所定量だけ回転駆動させて、位置ズレの補正が行なわれるような場合であってもよい。例えば、電子部品実装装置１０１の実装制御装置３６にて、部品供給ユニット１０の回転駆動量の制御が行なわれるような場合が考えられる。
【０１０５】
次に、部品供給ユニット１０を着脱可能に装備する部品供給装置の一例である部品供給カセット７０の斜視図を図２８に示し、この部品供給カセット７０について説明する。
【０１０６】
図２８に示すように、部品供給カセット７０は、部品供給ユニット１０を着脱可能に装備するユニット保持部の一例であるユニット組込み部７４ａを備えたカセット本体部７４と、このカセット本体部７４に備えられ、部品供給体１が巻き取られて収納された部品供給リール７２を、回転可能かつ着脱可能に保持するリール保持部７１と、このリール保持部７１に保持された部品供給リール７２から巻き戻されて送り供給される部品供給体１を、部品供給ユニットの上部に供給可能に搬送する搬送通路７３とを備えている。さらに、カセット本体部７４の図示右側の側面には、電源供給部７４ｂと、データ等の情報通信を行なうコネクタ７４ｃが備えられている。なお、この電源供給部７４ｂを通して部品供給ユニット１０に電源を供給可能であって、このコネクタ７４ｃは部品供給ユニット１０のコネクタ１５に接続されており、コネクタ７４ｃを介して制御装置８に情報を伝達することが可能となっている。
【０１０７】
このような部品供給カセット７０を複数台配列させて、図２３に示すように、電子部品実装装置１０１等に着脱可能に装備させることにより、部品供給ユニット１０を用いた電子部品４の連続的な供給を行なうことができる。
【０１０８】
上記第２実施形態によれば、上記第１実施形態の部品供給ユニット１０を、電子部品４の基板３２への実装が行なわれる電子部品実装装置１０１の部品供給部３７に装備させることにより、具体的に、電子部品４の実装において、高精度かつ安定して電子部品４の連続的な供給を行なうことができ、特に、微小化された電子部品４の実装にも対応することができる電子部品実装装置を提供することができる。
【０１０９】
また、基板３２における実装位置を認識するため備えられている基板認識カメラ３４及び６２や、吸着ノズルによる電子部品４の吸着保持姿勢を認識するために備えられている部品認識カメラ等の電子部品実装装置に備えられている撮像装置を利用して、部品供給ユニット１０における部品取出し位置１６の画像を撮像することにより、送り回転体６における夫々の送り爪５の位置ズレ量を検出することができる。従って、上記第１実施形態のように、送り爪位置ズレ量測定装置４０のカメラ４１や、図１３のカメラ１７のように、送り爪５の位置ズレ量を検出するための専用の撮像装置を備えなくても、上記位置ズレ量の検出を行なうことができる。
【０１１０】
また、このような方法で位置ズレ量の検出を行うことにより、電子部品実装装置１０１による部品実装の動作を行いながら、当該検出を行なうことができ、位置ズレ量の検出のための設備停止をなくすことができる。従って、効率的な部品実装を提供することができる。
【０１１１】
また、複数の部品供給ユニット１０を夫々の部品取出し位置１６が一列に配列されるように、電子部品実装装置に装備させるような場合にあっては、その装備のための取り付け部分の位置ズレにより、夫々の部品取出し位置１６が一列に配列させることができない場合があるという問題があるが、このような場合であっても、基板認識カメラ６２等により夫々の部品取出し位置１６の画像を撮像することにより、吸着取出し位置に対する位置ズレ量を検出することができ、この検出データに基づいて、夫々の部品供給ユニット１０において、当該位置ズレ量の補正を行なうことができる。よって、位置ズレが発生した場合であっても、上記補正動作により確実に夫々の部品取出し位置１６を一列に配列させることができる。これにより、例えば、ヘッド部６０が備える複数の吸着ノズル６１を複数の部品取出し位置１６の上方に同時的に配置させて、同時的な電子部品４の吸着取出しを、高精度かつ安定して行なうことが可能となる。
【０１１２】
また、夫々の部品供給ユニット１０の制御装置８において、夫々の送り爪５の位置ズレの補正を必要に応じて行なうことが可能となっていることにより、電子部品実装装置１０１において、供給される電子部品４の種類に応じて、例えば、高い実装位置精度が要求されないような汎用の電子部品４に対しては、上記補正を行うことなく、そのまま電子部品４の供給を行い、一方、高い実装精度が要求される電子部品４に対しては、上記補正を選択的に行って、電子部品４の供給を行なうというように、選択的に上記補正を行うことができる。
【０１１３】
本発明の第１態様によれば、部品供給ユニットにおいて、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データを制御部が保持するとともに、当該制御部にて、上記補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことが可能となっていることにより、上記夫々の送り爪の形成過程あるいは上記部品供給ユニットの組み立て過程において生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該機械的な位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。
【０１１４】
本発明の上記第２態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記回転駆動装置により上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の実際の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。
【０１１５】
本発明の上記第３態様によれば、上記部品供給ユニットにおいて、上記制御部が、上記部品を上記部品取出し位置に位置させることが可能な上記回転駆動装置による上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成する補正駆動量データ作成部と、上記位置ズレ量のデータ、上記夫々の回転駆動量データ、及び上記補正駆動量データの夫々を、取り出し可能に保持するデータ保持部とを備えていることにより、上記制御部に上記夫々の送り爪の位置ズレ量のデータを入力することで、上記夫々の送り爪の位置ズレを補正することができる。
【０１１６】
本発明の上記第４態様によれば、上記位置ズレ量は、上記部品供給体の上記夫々の送り穴の上記一定の形成間隔に対応して、上記送り回転体の外周に形成されるべき上記夫々の送り爪の基準位置に対する実際の形成位置のズレ量であることにより、上記補正を行うことで、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送、すなわち、上記夫々の部品の供給を安定して行なうことができる。
【０１１７】
本発明の上記第５態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転位置を検出可能であって、当該検出を行ないながら、上記回転駆動装置による上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、上記制御部において、上記送り回転体を回転駆動すべき駆動量と、実際に上記送り回転体が回転駆動された量とを確実に把握することができる。従って、上記補正駆動量データに基づいて、上記送り回転体を回転駆動量を正確に制御することができ、上記高精度かつ安定した部品の供給を実現することができる。
【０１１８】
本発明の上記第６態様又は上記第７態様によれば、上記送り回転体の回転位置の検出は、エンコーダや検出装置を用いることにより、直接的に検出することができ、正確な検出を行なうことができる。
【０１１９】
本発明の上記第８態様によれば、上記送り爪の断面が、従来のように矩形状に形成されているのではなく、略円形状に形成されていることにより、上記部品供給体の送り穴に上記送り爪の当接部分を食い込み難くさせることができ、高精度かつ安定した上記部品供給体の搬送を行なうことができる。
【０１２０】
本発明の上記第９態様によれば、上記回転駆動装置が、上記送り回転体に直結されて、当該送り回転体を直接的に回転駆動させる回転駆動モータを備えていることにより、例えば、かさ歯車等の駆動伝達部を介するような場合に比べて、バックラッシュ等による駆動位置ズレ等の発生を防止することができ、正確かつ確実に上記送り回転体の回転駆動を行なうことができる。
【０１２１】
本発明の上記第１０態様によれば、上記制御部が、上記送り回転体の回転基準位置を上記補正駆動量データに基づいて、補正可能であることにより、例えば、整列配列された複数の上記部品供給ユニット間の上記回転基準位置を関連付けて補正することが可能となり、上記補正の自由度を向上させて、様々な態様に対応することができる。
【０１２２】
本発明の上記第１１態様によれば、上記夫々の効果を有する上記部品供給ユニットを着脱可能に装備する部品供給装置を提供することができる。
【０１２３】
本発明の上記第１２態様によれば、上記夫々の送り爪の画像を撮像する撮像装置と、上記撮像された画像に基づいて、上記位置ズレ量のデータを作成する位置ズレ量データ作成部と、当該作成された位置ズレ量のデータを上記部品供給ユニットの制御部に出力するデータ出力部とを備える送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、より容易に当該位置ズレ量を測定することができる。従って、このような送り爪位置ズレ量測定装置を用いることにより、上記部品供給ユニットの製作者側でだけでなく、上記部品供給ユニットのユーザ側においても、容易に当該測定を行なうことができる。
【０１２４】
本発明の上記第１３態様によれば、上記部品供給ユニットを、夫々の上記部品取出し位置が一列に配列されるように複数、部品供給部に装備させた部品治層装置において、上記夫々の部品供給ユニットにおける上記制御部が、上記位置ズレ量のデータに基づいて、上記夫々の部品取出し位置間の位置ズレ量を補正して、上記複数の部品保持部材による上記複数の部品取出し位置よりの上記部品の取り出しを可能とさせることにより、部品の供給を高精度かつ安定して行なうことができる部品実装装置を提供することができる。
【０１２５】
本発明の上記第１４態様によれば、部品供給体の搬送を行なう送り回転体の回転方向又は回転中心に対する夫々の送り爪の形成位置の位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記送り回転体の回転駆動量の補正駆動量データに基づいて、上記部品供給体に収納されている夫々の部品を部品取出し位置に順次位置させるように、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行なうことにより、上記夫々の送り爪の形成過程あるいは上記部品供給ユニットの組み立て過程において生じる上記夫々の送り爪の位置ズレを制御的に補正することができる。従って、機械的に発生した上記位置ズレの発生を、制御的に補正して、擬似的に当該位置ズレを解消することができるため、上記部品供給体の上記夫々の部品を上記部品取出し位置に、高精度かつ安定して搬送することができ、安定した部品供給を行なうことができる。
【０１２６】
本発明の上記第１５態様によれば、上記送り回転体の回転駆動量の制御は、上記送り回転体の上記回転方向の位置を直接的に検出しながら、当該検出された回転方向の位置に基づいて算出される実際の回転駆動量が、上記補正駆動量データに基づく回転駆動量と合致するように行なわれることにより、例えば、駆動伝達装置等を介して間接的に上記送り回転体の位置を検出するような場合と比べて、より正確に上記位置を検出することができる。従って、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。
【０１２７】
本発明の上記第１６態様によれば、上記位置ズレ量のデータは、上記夫々の部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記送り回転体を回転駆動させたときの、上記送り回転体の回転方向における上記夫々の送り爪の回転移動位置の画像を撮像して、当該画像に基づいて検出される上記夫々の送り爪の回転移動位置と、上記夫々の送り爪が位置されるべき位置とに基づいて作成されたデータであることにより、当該位置ズレ量のデータに基づいて作成された上記補正駆動量データでもって、確実に上記夫々の送り爪の位置ズレ量を補正して、上記部品供給体の高精度かつ安定した搬送を実現することができる。
【０１２８】
本発明の上記第１７態様によれば、上記夫々の位置ズレ量のデータは、上記夫々の送り爪の回転角度のズレ量のデータであるような場合であっても、上記夫々の態様による効果を得ることができる。
【０１２９】
本発明の上記第１８態様によれば、上記部品を上記部品取出し位置に位置させるように上記部品供給体の搬送を行なう上記送り回転体の上記各々の送り爪毎の回転駆動量データを、上記位置ズレ量のデータに基づいて補正することにより、上記送り回転体の上記補正駆動量データを作成し、上記作成された補正駆動量データでもって、上記送り回転体の回転駆動量の制御を行うことにより、確実に上記夫々の位置ズレ量の補正を行うことができ、高精度かつ安定した部品供給を行なうことができる。
【０１３０】
本発明の上記第１９態様又は上記第２０態様によれば、部品実装装置が備える基板認識装置を用いて、上記部品取出し位置に位置された上記部品の画像を撮像することによっても、上記位置ズレ量を検出することができる。また、当該検出された距離寸法である位置ズレ量を、回転角度である上記送り回転体の回転駆動量に変換することもできる。従って、このように上記基板認識装置を用いるような場合であっても、上記位置ズレ量を確実に検出することができ、上記補正を行なうことができる。
【０１３１】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【０１３２】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。
【図１】  本発明における第１実施形態の部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図２】  上記部品供給ユニットにおける送り回転体及びその駆動装置を示す模式斜視図である。
【図３】  上記部品供給ユニットの送り回転体の斜視図である。
【図４】  従来の送り回転体の斜視図である。
【図５】  従来の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図である。
【図６】  上記第１実施形態の送り回転体による部品供給体の搬送状態を示す平面図である。
【図７】  図７（ａ）は、割り出し精度によりバラツキが発生している状態の上記送り回転体を示す側面図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）の送り回転体における送り爪の部分拡大図である。
【図８】  図８（ａ）は、回転中心に位置ズレが発生している状態の送り回転体を示す側面図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）の送り回転体における送り爪の部分拡大図である。
【図９】  図９（ａ）は、バラツキや位置ズレが発生していない状態の送り回転体を示す側面図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）の送り回転体における送り爪の部分拡大図である。
【図１０】  図９（ａ）の送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図である。
【図１１】  図７（ａ）又は図８（ａ）のバラツキや位置ズレが発生している状態の送り回転体による部品供給体の送り状態を示す側面図である。
【図１２】  上記第１実施形態の送り回転体の側面図である。
【図１３】  送り回転体の夫々の送り爪の位置ズレ量を測定する装置の構成を示す模式説明図である。
【図１４】  部品供給ユニットの制御装置のブロック図である。
【図１５】夫々の送り爪の位置ズレ量のデータの作成手順を示すフローチャートである。
【図１６】  上記位置ズレ量のデータに基づいて、補正駆動量データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図１７】  上記位置ズレ量の補正動作を説明するための模式説明図である。
【図１８】  上記位置ズレ量の測定を行なう送り爪位置ズレ量測定装置の斜視図である。
【図１９】  位置ズレが発生していない状態の送り爪の部分拡大側面図である。
【図２０】  位置ズレが発生している状態の送り爪の部分拡大側面図である。
【図２１】  位置ズレが発生していない状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図である。
【図２２】  位置ズレが発生している状態の部品供給体の部品取出し位置の部分拡大平面図である。
【図２３】  本発明における第２実施形態の電子部品実装装置の斜視図である。
【図２４】  上記電子部品実装装置における部品供給部の部分拡大斜視図である。
【図２５】  整列配置された部品供給ユニットにおいて、夫々の部品取出し位置に位置ズレが発生している状態を示す平面図である。
【図２６】  図２５の位置ズレが補正された状態の平面図である。
【図２７】  上記第２実施形態の変形例に係るヘッド部及び部品供給ユニットの斜視図である。
【図２８】  部品供給ユニットを装備する部品供給カセットの斜視図である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2003071847.tif 000051
【図１９】
2003071847.tif 000052
【図２０】
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【図２１】
2003071847.tif 000054
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2003071847.tif 000060
【図２８】
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【国際調査報告】
2003071847.tif 000062
2003071847.tif 000063