(57)【要約】モータの駆動力を減速機を介して、伝達機構によりステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記減速機に回転角センサを一体として組込んだ構造とする。
2003086837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動力を減速機を介して、伝達機構によりステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記減速機に回転角センサが一体として組込まれていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記回転角センサが非接触型絶対値方式センサである請求の範囲第１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記回転角センサが接触型絶対値方式センサである請求の範囲第１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記回転角センサが非接触型インクレメンタル方式センサである請求の範囲第１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記回転角センサが接触型インクレメンタル方式センサである請求の範囲第１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記モータがブラシレスＤＣモータであり、前記ブラシレスＤＣモータにロータ位置センサが設けられており、前記回転角センサと前記ロータ位置センサとの組合せにより検出回転位置の分解能を高めた請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部に設けられ、検知手段が対向して固定された基板に設けられている請求の範囲第６項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の芯金に設けられている請求の範囲第７項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の歯部に設けられている請求の範囲第７項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
ブラシレスＤＣモータにより減速機を介してステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記減速機にインクレメンタル方式の回転角センサを一体として組込み、前記ブラシレスＤＣモータのロータ位置センサの出力と、前記回転角センサの出力と、前記減速機の減速比と、前記ブラシレスＤＣモータの回転速度との関係に基づき、前記ステアリングシャフト又はラック軸の回転角を絶対値で検出するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に減速機部に回転角センサを一体的に組込んだコンパクトな電動パワーステアリング装置に関する。
背景技術
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助トルク）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流制御値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行っている。
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を第１２図に示して説明すると、ハンドル（ステアリングホイール）１の軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に結合されている。軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア（減速機）３を介して軸２に結合されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４からイグニションキー１１及びリレー１３を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴ、車速センサ１２で検出された車速Ｖに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基いてモータ２０に供給する電流を制御する。
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと第１３図のようになる。例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示している。
コントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基いてモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力される。比例演算器３５の出力は加算器３０Ｂに入力されると共に、微分補償器３４及び積分演算器３６の出力も加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。また、モータ電流はモータ電流検出回路３８で検出され、検出されたモータ電流ｉは減算器３０Ａに入力されている。
上述のような電動パワーステアリング装置では、ステアリングシャフトにより伝達される操舵トルクに応じた操舵補助力をモータ２０に付与するために、その操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられている。また、精度の高い良好な制御を実現するために、ステアリングシャフトの操舵角（回転角）を検出するための回転角センサ（舵角センサ）を設ける場合もあるが、回転角センサはセンサとして単独で独立している。つまり、ステアリング機構に後付けするような構造になっている。
このような回転角センサを電動パワーステアリング装置に取付ける場合、従来はステアリング機構に外部から後付けするようにしている。そのため、ステアリング機構の構造やスペース等で回転角センサの大きさや形状が制限を受けると共に、小型化やコストダウンの面で問題がある。
また、回転角センサを設けない場合には、他のセンサ信号を利用して推定等を行っているため、制御の良好性の点で問題がある。
更に、電動パワーステアリングのモータとしてブラシレスＤＣモータを使用する場合が多く、ブラシレスＤＣモータは界磁電流の切換タイミングを測る必要があるため、ロータの回転角位置を検出するロータ位置センサを具備している。例えばモータ内の着磁回転体の回転を磁気検出素子（ホール素子等）によって、パルス信号として検出している。かかるロータ位置センサはインクレメンタルな情報であり、作動開始からのモータの相対的な回転位置を検出することは一般的に可能であるが、絶対値の検出は不可能である。
また、ブラシレスＤＣモータを使用した電動パワーステアリング装置においては、作動開始位置は運転者が常にハンドルを中央にした状態でイグニションキーをＯＮするとは限らないので、システム作動直後の絶対的なステアリングシャフトの回転角を判別することはできない。しかしながら、作動後に、ある一定条件を満たす場合をステアリングシャフトの中立位置と識別してリセットすることで、識別後のステアリングシャフトの絶対角を検出することができる。ある一定条件とは、例えば運転者による操舵トルクが一定値以下でかつ一定時間が経過した直進状態と認識できる場合等が考えられる。しかし、走行を開始した直後にステアリングシャフトの絶対角を識別することは困難であり、そのステアリングシャフトの絶対回転角情報を基に、車両のスリップ等を防止する車両の姿勢制御装置等においては、絶対角度が認識できるまで充分な機能を発揮できないという問題があった。
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置において、回転角センサを機械的な制限を受けることなく内蔵式に標準装備するようにし、簡易な構造でしかも分解能の高い角度検出が可能な回転角センサを具備した電動パワーステアリング装置を提供することにある。インクレメンタル方式の回転角センサのみならず、特に有用な絶対値方式の回転角センサをコンパクトな構成によって提供することをも目的としている。
発明の開示
本発明は、モータの駆動力を減速機を介して、伝達機構によりステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記減速機に回転角センサを一体として組込むことによって達成される。
また、前記回転角センサを非接触型絶対値方式センサとすることにより、或いは前記回転角センサを接触型絶対値方式センサとすることにより、或いは前記回転角センサを非接触型インクレメンタル方式センサとすることにより、或いは前記回転角センサを接触型インクレメンタル方式センサとすることにより、或いは前記モータがブラシレスＤＣモータであり、前記ブラシレスＤＣモータにロータ位置センサが設けられており、前記回転角センサと前記ロータ位置センサとの組合せにより検出回転位置の分解能を高めることにより、或いは前記回転角センサの被検知部を前記減速機のホイール部に設け、検知手段を対向して固定された基板に設けることにより、或いは前記回転角センサの被検知部を前記減速機のホイール部の芯金に設けることにより、或いは前記回転角センサの被検知部を前記減速機のホイール部の歯部に設けることによって、上記目的はより効果的に達成される。
更に本発明は、ブラシレスＤＣモータにより減速機を介してステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記減速機にインクレメンタル方式の回転角センサを一体として組込み、前記ブラシレスＤＣモータのロータ位置センサの出力と、前記回転角センサの出力と、前記減速機の減速比と、前記ブラシレスＤＣモータの回転速度との関係に基づき、前記ステアリングシャフト又はラック軸の回転角を絶対値で検出することによって達成される。
前記回転角センサの被検知部を前記減速機のホイール部の芯金に設けることにより、或いは前記回転角センサの被検知部を前記減速機のホイール部の歯部に設けることにより、或いは前記回転角センサを非接触式の磁気センサで構成することにより、本発明の上記目的はより効果的に達成される。
発明を実施するための最良の形態
本発明では、電動パワーステアリング装置の減速機のホイール部に回転角センサの被検知部を組み込むと共に、固定された基板に被検知部に対向する態様で検知手段を設けており、回転角センサ装着のための特別なスペースを必要とするものではない。減速機に一体的に回転角センサを組込んだコンパクトな内臓式としているため、小型化が可能であると共に、標準装備化も容易になる。また、ブラシレスＤＣモータに具備されているロータ位置センサの出力と組み合わせることにより、減速機の減速比に応じて回転角検出の分解能を上げることができる。回転角センサは非接触型でも接触型でも良く、またインクレメンタル方式でも絶対値方式でも良い。本発明では、特に有用な絶対値方式の回転角センサを具備したコンパクトな電動パワーステアリング装置を提供する。
以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
第１図は本発明に係る電動パワーステアリング装置の減速機部１００を示す機構図であり、第１図（Ａ）は減速機部１００の平面断面機構図であり、第１図（Ｂ）は減速機部１００の側面一部断面機構図である。モータ（図示せず）のロータ軸１０２に連結されたウォーム１０１は、円盤状のウォームホイール１１０の芯金１１２に周設された歯部１１１に噛合され、モータ回転が減速されるようになっている。円盤状の芯金１１２は一般的に鋼材で成り、芯金１１２に周設された歯部１１１は一般的に剛性強化された合成樹脂で成っている。ウォームホイール１１０はハンドルコラム１２０に連結されており、ウォーム１０１の回転が歯部１１１との噛合で所定の減速比で減速され、ハンドルコラム１２０に伝達されるようになっている。ウォームホイール１１０の芯金１１２には、磁気力を発生するための被検知部としての矩形状の着磁部（Ｎ極又はＳ極）１１３が所定幅かつ所定間隔に円形状に配設されており、ウォームホイール１１０の表面に対面するように円盤状の基板１２１が固定部１２３に設けられており、基板１２１には着磁部１１３を非接触で検出し、電気信号を出力する検知手段としてのホールＩＣ１２２が設けられている。
本例では、着磁部１１３は芯金１１２の表面から突出した形状で設けられているが、芯金１１２に永久磁石を埋設した構造であっても良い。なお、第１図（Ａ）では配設された着磁部１１３の一部（３個）を示している。
このような構成において、操舵等によってウォーム１０１を介してウォームホイール１１０が回転すると、ウォームホイール１１０の芯金１１２に設けられている着磁部１１３の回転が、基板１２１のホールＩＣ１２２によって非接触で検出され、等速回転した場合には第２図に示すような等間隔のパルス列の信号を出力する。パルス列の信号は回転角に応じて出力されるので、この出力パルス列のパルス数を可逆カウンタ等で計数することによって、回転角θを検出することができる。即ち、例えば図示の右方向に回転した場合にパルス数を加算し、逆方向に回転した場合にパルス数を減算することによって回転位置θを計測することができる。本例は着磁部１１３が等間隔にかつ円形状に配設されたインクレメンタル方式を示しているが、着磁部１１３の幅を変えかつ複数段とすることにより絶対値方式の回転角センサを構成することができる。
第３図（Ａ）〜（Ｃ）は絶対値方式の場合の回転角センサの出力パルス例を示しており、これらパルス列（本例では３段＝３ビット）に対応した配置で、着磁部１１３を第４図に示すように同心円状に複数段（本例では３段＝３ビット）設ければ良い。即ち、着磁部１１３を同心円状に３段にかつ第３図に示すパルス幅の関係で配設すると共に、各同心円に対応した半径位置の対向部に３個のホールＩＣを配設する。このような構成とすることにより、３個のホールＩＣが各３段の着磁部１１３を検知して第３図に示すようなパラレルな電気信号を出力する。これによりウォームホイール１１０が回転すると、第３図（Ａ）〜（Ｃ）に示す各段のタイミングで電気信号がパラレル（３ビット）に出力されるので、３ビットの絶対値で回転角θを検出することができる。なお、第３図及び第４図では３段（＝３ビット）の例を示しているが、段数（ビット数）は任意であり、コードも所定コード（純２進、ＢＣＤ、グレイ等）で構成することができる。
また、モータがブラシレスＤＣモータの場合には、ロータ位置を検出して転流制御するためのロータ位置センサがモータに取付けられており、ロータ位置センサからのパルス信号と、回転角センサからのインクレメンタルなパルス列信号とを組み合わせることにより絶対位置の検出が可能である。第５図はその様子を示しており、第５図（Ａ）は回転角センサからのパルス列出力であり、第５図（Ｂ）はモータからのロータ位置センサのパルス列出力を示している。一般的には回転角センサからのパルス列出力と、ロータ位置センサからのパルス列出力とは同期がとられていないため、両者の間にランダムな位相差θ０、θ１、…を生じる。従って、位相差θ０、θ１、…を予め検出してメモリに記憶しておき、実際のパルス列のパルスを計数して回転角を検出するときに、位相差θ０、θ１、…の位置との対応をとることによって絶対値の回転角を検出することができる。
第６図は本発明の他の実施例を示しており、本例では、ウォームホイール１１０の芯金１１２に同一サイズの永久磁石１１４が被検知部として等間隔にかつ円形状に埋設されており、埋設された永久磁石１１４が脱落しないようにする非磁性体のプレート１１５がその表面に層設されている。プレート１１５（永久磁石１１４）に対向するように円盤状の基板１２１が固定部に固定され、基板１２１には永久磁石１１４の磁力を非接触で検知する検知手段としてのホールＩＣ１２２が設けられている。なお、第６図（Ａ）では永久磁石１１４の配設の一部を示している。
かかる構成においても操舵等によってウォームホイール１１０が回転すると、ウォームホイール１１の芯金１１２に埋設されている永久磁石１１５が基板１２１のホールＩＣ１２２によって検出され、その出力パルス列のパルス数をカウンタ等で計数することによって、回転角θを検出することができる。
なお、永久磁石１１４が第６図（Ａ）に示す形状及び配列の場合にはインクレメンタル方式の回転角センサとなるが、永久磁石を例えば第４図に示すような配列とすることにより、絶対値方式とすることができる。
次に、ブラシレスＤＣモータのロータ位置センサ（インクレメンタル）と、構成が簡易な第１図（Ａ）又は第６図（Ａ）で示すようなインクレメンタル方式の回転角センサとを組み合わせて、絶対角度を検出する場合の実施例を説明する。
ブラシレスＤＣモータのロータ位置センサの出力信号（第７図（Ａ）に示すようにｎ０パルス／１回転（＝３６０度））のうち、絶対角検出に使用する等間隔の信号の１回転当りのパルス数をｎ１（ｎ１＝ｎ０でも可）とする。そして、ブラシレスＤＣモータに連結される減速ギアの歯数（条数）をＺ１、ステアリングシャフト上に固定される減速ギアの歯数をＺ２とし、ステアリングシャフトに配設されるインクレメンタル方式の回転角センサの１回転当りのパルス数をｎ２（≠ｎ１×Ｚ２／Ｚ１）とする。例えばブラシレスＤＣモータのロータ位置センサのロータ１回転当りのパルス数をｎ０＝８とし、このうちステアリング角度検出用に使用するパルス信号を１回転当りｎ１＝４パルスとし、減速機の歯数をＺ１＝２、Ｚ２＝３７とすると、ブラシレスＤＣモータの絶対角検出に利用するパルスは、ステアリングシャフト１回転当りｎ１×Ｚ２／Ｚ１＝７４パルスとなる。これに対し、ステアリングシャフト上に独立して設けたインクレメンタル方式の回転角センサのパルス数を、第７図（Ｂ）に示すようにｎ２＝７５（≠７４）と設定する。
上述のように設定すると、一方のパルス（例えば第７図（Ａ））のピッチ（３６０／７４度）と他方のパルス（例えば第７図（Ｂ））のピッチ（３６０／７５）は異なるので、一方のパルスに対する他方のパルスの位相差は絶対角度（ｄｅｇ）に応じて少しずつずれて行く。つまり、一方のパルスに対する隣り合う他方のパルスとの位相差が分かれば、絶対角度（ｄｅｇ）を検出することができる。
第８図はその様子を示しており、ステアリング角度θに対するパルス数ｎの関係を、ステアリングシャフトからのセンサパルス数Ａと、ブラシレスＤＣモータからのセンサパルス数Ｂとについて示している。このような特性Ａ及びＢにおいて、両パルス数の差分が“１”を超えなければ、それぞれの特性の位相差からステアリング角度の絶対値を検出することができる。そして、パルス数の差分が丁度“１”（位相差３６０ｄｅｇ）となるステアリング角度が３６０ｄｅｇであれば１回転型絶対値センサであり、１０８０ｄｅｇであれば３回転型絶対値センサとなる。
本例においては、ステアリングシャフトが１回転すると位相差はピッチを追い越してしまうので、位相差と絶対角度との１回転周期で繰り返すこととなり、１回転型の絶対角度センサとすることができる。更に、ｎ１、ｎ２、Ｚ１、Ｚ２が次の関係を満たすようにすれば、多回転型絶対角度センサとすることができる。即ち、パルス数ｎ１は因数に歯数Ｚ１を持たず、かつ歯数Ｚ２は因数に歯数Ｚ１を持たない。例えばｎ１＝４、ｎ２＝７３、Ｚ１＝３、Ｚ２＝５５とすると、ステアリングシャフトが３回転すると位相差はピッチを追い越すので、３回転型の絶対角度センサとすることができる。
第９図はｎ１＝４、ｎ２＝７４、Ｚ１＝２、Ｚ２＝３７の例である。第１０図はｎ１＝４、ｎ２＝７３、Ｚ１＝３、Ｚ２＝５５の例である。
ここにおいて、モータの回転状態を別途計測し、角加速度が所定値以下でほぼ一定角速度状態と判断されたときに、その時点での一方のパルスが計測されてから他方のパルスが計測されるまでの時間を計測すれば、モータの回転速度と両パルスの計測時間とからパルスの位相差を計算することができ、計算された位相差から予め分かっている位相差と絶対角度の関係から、当該時点における絶対角度を導くことができる。
第１１図（Ａ）はブラシレスＤＣモータからのセンサパルス波形を示しており、第１１図（Ｂ）はステアリングシャフトからのセンサパルス波形を示しており、時間ｔ１はモータ回転速度に依存し、位相差ｔ２を時間でみるとモータ回転速度に依存する。そして、モータが所定値以下の一定角速度で回転していると判断したとき、時間ｔ１で時間ｔ２を除算して正規化すれば位相差（ｄｅｇ）が求まり、予め分かっている位相差と絶対角度の関係式から絶対角度を求めることができる。
上述では、着磁部又は永久磁石の磁力をホールＩＣで非接触に磁気検出することによって回転角を検出するようになっているが、光又は静電気による非接触式センサも可能であり、光の場合には発光ダイオードやフォトダイオード等を用いる。また、導電部材やブラシ等を用いた接触式の回転角センサであっても良い。更に、上述の実施例ではホイール部の芯金に被検知部を設けるようにしているが、歯部に設けることも可能である。
産業上の利用可能性
上述したように、本発明によれば、電動パワーステアリング装置の減速機のホイール部に回転角センサの被検知部を組み込むと共に、固定された基板に被検知部に対向する検知部を設けているので、回転角センサ装着のための特別なスペースを必要とせず、電動パワーステアリング装置の標準化にも容易に対応できる。また、ブラシレスＤＣモータの場合には、ブラシレスＤＣモータに具備されているロータ位置センサの出力と組み合わせることにより、減速機の減速比に応じて回転角検出の分解能を上げることができる。
また、本発明によればインクレメンタル方式の回転角センサのみなず、絶対値方式の回転角センサも簡易な構成で容易に得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る電動パワーステアリング装置の減速機部を示す機構図である。
第２図はインクレメンタル方式を説明するためのパルス出力図である。
第３図は絶対値方式を説明するためのパルス出力図である。
第４図は絶対値方式の着磁部の一例を示す部分図である。
第５図は絶対値方式を説明するためのパルス出力図である。
第６図は本発明の電動パワーステアリング装置の他の例を示す機構図である。
第７図は絶対値方式の回転角センサを説明するための図である。
第８図は絶対値方式の回転角センサを説明するための図である。
第９図は絶対値方式の回転角センサを説明するための図である。
第１０図は絶対値方式の回転角センサを説明するための図である。
第１１図は絶対値方式の回転角センサを説明するための図である。
第１２図は一般的な電動パワーステリングの構成を示す図である。
第１３図は従来の電動パワーステアリング装置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１】
2003086837.tif 000003
【図２】
2003086837.tif 000004
【図３】
2003086837.tif 000005
【図４】
2003086837.tif 000006
【図５】
2003086837.tif 000007
【図６】
2003086837.tif 000008
【図７】
2003086837.tif 000009
【図８】
2003086837.tif 000010
【図９】
2003086837.tif 000011
【図１０】
2003086837.tif 000012
【図１１】
2003086837.tif 000013
【図１２】
2003086837.tif 000014
【図１３】
2003086837.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成17年1月21日(2005.1.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】モータの駆動力を減速機を介して、伝達機構によりステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記減速機に回転角センサが一体として組込まれていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】前記回転角センサが非接触型絶対値方式センサである請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】前記回転角センサが接触型絶対値方式センサである請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】前記回転角センサが非接触型インクレメンタル方式センサである請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】前記回転角センサが接触型インクレメンタル方式センサである請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】前記モータがブラシレスＤＣモータであり、前記ブラシレスＤＣモータにロータ位置センサが設けられており、前記回転角センサと前記ロータ位置センサとの組合せにより検出回転位置の分解能を高めた請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部に設けられ、検知手段が対向して固定された基板に設けられている請求項６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の芯金に設けられている請求項７に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の歯部に設けられている請求項７に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】ブラシレスＤＣモータにより減速機を介してステアリングシャフト又はラック軸に補助負荷付勢するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記減速機にインクレメンタル方式の回転角センサを一体として組込み、前記ブラシレスＤＣモータのロータ位置センサの出力と、前記回転角センサの出力と、前記減速機の減速比と、前記ブラシレスＤＣモータの回転速度との関係に基づき、前記ステアリングシャフト又はラック軸の回転角を絶対値で検出するようになっていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の芯金に設けられている請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】前記回転角センサの被検知部が前記減速機のホイール部の歯部に設けられている請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１３】前記回転角センサが非接触式の磁気センサで成っている請求項１１又は１２に記載の電動パワーステアリング装置。
【国際調査報告】
2003086837.tif 000016
2003086837.tif 000017
2003086837.tif 000018
2003086837.tif 000019