(57)【要約】      （修正有）【課題】車輪側に制動力を作用させる制動機構のブレーキ操作具による手動操作と、制御部による自動制御とを両立可能であって、且つ、アクチュエータの故障時にもブレーキ操作具による手動操作が可能な歩行補助車を提供する。【解決手段】制動機構６のブレーキ状態と解除状態の切換を行うアクチュエータ６９によって制動機構を制御する制御部と、ブレーキ操作具による手動操作よって制動機構のブレーキ状態と解除状態の切換操作が可能なように両者を機械的に連係させる連係機構を備え、アクチュエータによるブレーキ状態と解除状態の切換と、ブレーキ操作具によるブレーキ状態と解除状態の切換とを独立して自由に行うことが可能な融通手段を設ける。【選択図】図６
0003211874.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の歩行を補助する歩行補助車であって、
車輪を有する機体と、
車輪側に制動力を作用させる制動機構と、
該制動機構を、車輪側に制動力を作用させるブレーキ状態及び作用させない解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えるアクチュエータと、
該アクチュエータによって制動機構を制御する制御部と、
ブレーキ操作具と、
該ブレーキ操作具による手動操作よって前記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方へと切り換えることが可能なように、該ブレーキ操作具と該制動機構とを機械的に連係させる連係機構とを備え、
前記アクチュエータが上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、該制動機構を前記ブレーキ操作具によってブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能であるとともに、該ブレーキ操作具が上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、該制動機構を前記アクチュエータによってブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能な融通手段を設けた
ことを特徴とする歩行補助車。
【請求項２】
前記制動機構は、前記車輪と共に一体回転する回転ディスクと、該回転ディスクを厚み方向に挟持して前記車輪側に制動力を作用させる一対の挟持体とを有し、
前記アクチュエータは、進退する作動部を有し、該作動部の進退によって前記一対の挟持体の挟持・挟持解除の切換を行うように構成され、
前記連係機構は、挟持体と、ブレーキ操作具とを連係させるように構成された
請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項３】
前記アクチュエータは、一方の挟持体側に支持され、他方の挟持体に対する前記作動部の進退によって、該一対の挟持体の挟持・挟持解除を行うように構成された
請求項２に記載の歩行補助車。
【請求項４】
前記連係機構は、伸縮アクチュエータを支持していない側の挟持体と、前記ブレーキ操作具とを連結するように構成された
請求項３に記載の歩行補助車。
【請求項５】
前記ブレーキ操作具とは別に設けられ且つ前記連係機構によって上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換える駐車ブレーキ操作具と、
前記ブレーキ操作具が上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、前記駐車ブレーキ操作具によって上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能な融通機構とを備えた
請求項１乃至４の何れかに記載の歩行補助車。
【請求項６】
前記車輪が左右一対で設けられ、
該左右の車輪毎に、制動機構及びアクチュエータをそれぞれ設け、
前記連係機構は、揺動する単一の作動アームと、該作動アームと前記一対の制動機構とをそれぞれ個別に連係させる一対の作動側連係部と、ブレーキ操作具と作動アームとを連係させる操作側連係部とを有する
請求項１乃至５の何れかに記載の歩行補助車。
【請求項７】
前記ブレーキ操作具が左右一対で設けられ、
左右のブレーキ操作具のどちらを操作しても、上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能なように、左右両方のブレーキ操作具が前記操作側連結部によって前記作動アームと機械的に連係された
請求項６に記載の歩行補助車。
【請求項８】
前記機体の下部に支持され且つ前記制御部を収容する制御ボックスを備え、
前記制御部は、少なくとも、歩行者のブレーキ操作具による操作パターンを学習する学習モードと、歩行者の歩行を補助するように前記アクチュエータによって制動機構を自動制御する自動ブレーキモードとの２つのモードを有し、
該制御ボックスの下面側に、制御部のモード切替を行う切替操作具を設けた
請求項１乃至７の何れかに記載の歩行補助車。
【請求項９】
前記制御ボックスの上面側には、歩行者の着座する座面が形成された
請求項８に記載の歩行補助車。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、歩行者の歩行を補助する歩行補助車に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者の歩行を補助する歩行補助車であって、車輪を有する機体と、車輪側に制動力を作用させる制動機構と、該制動機構を車輪側に制動力を作用させるブレーキ状態及び作用させない解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えるアクチュエータと、ブレーキ操作具と、ブレーキ操作具の操作を検出する操作検出手段と、該操作検出手段の結果が入力され且つ前記アクチュエータによって制動機構を制御する制御部とを備えた特許文献１に示す歩行補助車が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３０９３３号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
この歩行補助車によれば、操作検出手段の検出結果に基づいてアクチュエータを制御することにより、ブレーキ操作具による制動機構の手動操作を行うことが可能であるとともに、該手動操作とは関係無く、アクチュエータによって、制動機構を自動的に制御することも可能になり、制動機構の手動操作と自動制御とを両立できる。
【０００５】
しかし、アクチュエータが故障して制動機構を自動的に制御できなくなった場合、ブレーキ操作具による手動操作もできなくなる。
【０００６】
本発明は、歩行者の歩行を補助する歩行補助車であって、車輪側に制動力を作用させる制動機構のブレーキ操作具による手動操作と、制御部による自動制御とを両立可能であって、且つ、アクチュエータの故障時にもブレーキ操作具による手動操作が可能な歩行補助車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、歩行者の歩行を補助する歩行補助車であって、車輪を有する機体と、車輪側に制動力を作用させる制動機構と、該制動機構を、車輪側に制動力を作用させるブレーキ状態及び作用させない解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えるアクチュエータと、該アクチュエータによって制動機構を制御する制御部と、ブレーキ操作具と、該ブレーキ操作具による手動操作よって前記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方への切り換えることが可能なように、該ブレーキ操作具と該制動機構とを機械的に連係させる連係機構とを備え、前記アクチュエータが上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、該制動機構を前記ブレーキ操作具によってブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能であるとともに、該ブレーキ操作具が上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、該制動機構を前記アクチュエータによってブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能な融通手段を設けたことを特徴とする。
【０００８】
前記制動機構は、前記車輪と共に一体回転する回転ディスクと、該回転ディスクを厚み方向に挟持して前記車輪側に制動力を作用させる一対の挟持体とを有し、前記アクチュエータは、進退する作動部を有し、該作動部の進退によって前記一対の挟持体の挟持・挟持解除の切換を行うように構成され、前記連係機構は、挟持体と、ブレーキ操作具とを連係させるように構成されたものとしてもよい。
【０００９】
前記アクチュエータは、一方の挟持体側に支持され、他方の挟持体に対する前記作動部の進退によって、該一対の挟持体の挟持・挟持解除を行うように構成されたものとしてもよい。
【００１０】
前記連係機構は、伸縮アクチュエータを支持していない側の挟持体と、前記ブレーキ操作具とを連結するように構成されたものとしてもよい。
【００１１】
前記ブレーキ操作具とは別に設けられ且つ前記連係機構によって上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換える駐車ブレーキ操作具と、前記ブレーキ操作具が上記制動機構をブレーキ状態に切り換えない状態で保持されていても、前記駐車ブレーキ操作具によって上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能な融通機構とを備えたものとしてもよい。
【００１２】
前記車輪が左右一対で設けられ、該左右の車輪毎に、制動機構及びアクチュエータをそれぞれ設け、前記連係機構は、揺動する単一の作動アームと、該作動アームと前記一対の制動機構とをそれぞれ個別に連係させる一対の作動側連係部と、ブレーキ操作具と作動アームとを連係させる操作側連係部とを有するものとしてもよい。
【００１３】
前記ブレーキ操作具が左右一対で設けられ、左右のブレーキ操作具のどちらを操作しても、上記制動機構をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能なように、左右両方のブレーキ操作具が前記操作側連結部によって前記作動アームと機械的に連係されたものとしてもよい。
【００１４】
前記機体の下部に支持され且つ前記制御部を収容する制御ボックスを備え、前記制御部は、少なくとも、歩行者のブレーキ操作具による操作パターンを学習する学習モードと、歩行者の歩行を補助するように前記アクチュエータによって制動機構を自動制御する自動ブレーキモードとの２つのモードを有し、該制御ボックスの下面側に、制御部のモード切替を行う切替操作具を設けたものとしてもよい。
【００１５】
前記制御ボックスの上面側には、歩行者の着座する座面が形成されたものとしてもよい。
【考案の効果】
【００１６】
本考案によれば、車輪側に制動力を作用させる制動機構のブレーキ操作具による手動操作と、制御部による自動制御とを両立可能であって、且つ、アクチュエータの故障時にもブレーキ操作具による手動操作が可能な歩行補助車を提供することを課題とする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本考案を適用した歩行補助車の全体側面図である。
【図２】図１に示す歩行補助車の平断面図である。
【図３】ハンドルの構成を示す要部背面図である。
【図４】（Ａ）はブレーキレバー及び駐車ブレーキレバーを切操作した状態を示す側面図であり、（Ｂ）はブレーキレバーを入操作するとともに駐車ブレーキレバーを切操作した状態を示す側面図であり、（Ｃ）はブレーキレバーを切操作するとともに駐車ブレーキレバーを入操作した状態を示す側面図である。
【図５】作動ユニットの構成を示す背面図である。
【図６】（Ａ）は解除状態時の制動機構の平面図であり、（Ｂ）はブレーキ状態時の制動機構の平面図である。
【図７】制御部の構成を示すブロック図である。
【考案を実施するための形態】
【００１８】
図１は本考案を適用した歩行補助車の全体側面図であり、図２は図１に示す歩行補助車の平断面図であり、図３はハンドルの構成を示す要部背面図である。この歩行補助車１は、歩行者が身体を預ける車輪２，３付きの機体４と、前記車輪３に制動力を作用させる制動機構６（図６参照）と、該制御機構６の作動を制御する制御ユニット７とを備えている。
【００１９】
車輪２，３としては、左右一対の前輪２，２と、左右一対の後輪３，３とが設けられている。制動機構６は、左右の後輪３，３側にそれぞれ各別に設けられている。
【００２０】
上記機体４は、平面視で後方に開放したＵ字状をなすベースフレーム８と、該ベースフレーム８の前部において左右幅の略全体に亘り架設され且つ前後に並列配置された複数の左右方向に延びる横フレーム９よって構成され且つ上述の４つの車輪２，２，３，３に支持されるベース部１１と、ベース部１１から上方に突設された左右一対の支柱１２，１２と、該左右の支柱１２，１２の上端部の間に架設され且つ平面視で後方が開放されたＵ字状に成形されたハンドル１３とを有している。
【００２１】
左右の前輪２，２は、左右の車輪フレーム１４，１４にそれぞれ回転自在に支持され、この車輪フレーム１４，１４は、ベース部１１の前部の左右にそれぞれ水平回動可能に取付けられている。前輪２，２の水平回動によって、機体４をスムーズに左右旋回させることが可能になる。
【００２２】
左右の後輪３，３は、左右の車輪フレーム１６，１６にそれぞれ回転自在に支持され、この車輪フレーム１６，１６は、ベースフレーム８のＵ字状の左右一対の後端部にそれぞれ取付固定されている。
【００２３】
左右の支柱１２，１２は、その基端部（図１における下端部）が左右の取付ブラケット１７，１７によって、ベース部１１の前後中途部の左右箇所にそれぞれ取付けられている。この左右の取付ブラケット１７，１７の間には揺動軸１８が架設され、この揺動軸１８を支点として、左右の支柱１２，１２が同一姿勢で上下揺動される。
【００２４】
この左右の支柱１２，１２の中途部と、ベースフレーム８の後部の左右箇所とは、それぞれ連結リンク機構１９，１９によって、連結されている。各連結リンク機構１９，１９は、屈曲・伸長作動する一対のリンク２０，２１によって構成されている。一の連結リンク機構１９における一方のリンク２０は支柱１２の外側側部に上下揺動自在に支持される上部リンクであり、他方のリンク２１は連結ブラケット２２によって上下揺動自在にベースフレーム８の後部に支持される下部リンクである。この２つのリンク２０，２１同士は連結軸２３によって回動自在に連結されている。
【００２５】
左右の支柱１２，１２を前方に上方揺動させると、左右の連結リンク機構１９，１９が伸長作動する。左右の連結リンク機構１９，１９を最大限伸長させると、左右の上部リンク２０，２０の間に架設固定された左右方向の横杆２４が左右の支柱１２，１２の背面側に当接し、該支柱１２，１２が上方に向かって若干後方傾斜した姿勢（操作姿勢）で位置決めされる。
【００２６】
一方、左右の支柱１２，１２を後方に下方揺動させると、左右の連結リンク機構１９，１９が屈曲作動し、該支柱１２，１２がベース部１１側に倒伏された姿勢（格納姿勢）で位置決めされる。この格納姿勢への切換によって、自家用車やトラックの荷台等に収容させ、容易に運搬可能になる。
【００２７】
ちなみに、この操作姿勢及び格納姿勢の一方から他方又は他方から一方への切換操作は、連結軸２３側に設けられた操作用把持部２６を把持して行ってもよい。
【００２８】
さらに、この支柱１２は、下側に配置された固定筒２７と、該固定筒２７内に同一軸心となるようにして嵌合挿入され且つ自身の軸方向に移動作動する可動軸２８とによって構成される。固定筒２７に対する可動軸２８の軸方向への移動によって支柱１２が伸縮し、この伸縮によってハンドル１３の上下位置が調整される。
【００２９】
ハンドル１３は、前側に位置して左右方向に延びるフロンドグリップ（把持部）２９と、フロントグリップ２９の左右の端部からそれぞれ後方に延長されて前後方向に延びるサイドグリップ３１，３１とを有し、平面視で後方が開放されたＵ字状に曲げ成形されている。このハンドル１３は、左右のサイドグリップ３１，３１の前後中途部が左右の支柱１２，１２の上端部にそれぞれ固定されることにより、該左右の支柱１２，１２の間に架設固定されている。
【００３０】
機体４の後方で起立した歩行者は、左右のサイドグリップ３１，３１又はフロントグリップ２９を把持し、該機体４に身体を預けながら歩行する。機体４は、歩行者を下側から支持しながらも、４つの車輪２，２，３，３によってスムーズに前後進又は左右旋回移動させることが可能であるため、歩行の補助を効率的に行うことが可能になる。
【００３１】
各サイドグリップ３１の後部側の直下には、該サイドグリップ３１を把持しながら揺動操作（ブレーキ操作）を行うことが可能なブレーキレバー（ブレーキ操作具）３２が配置されている。
【００３２】
このブレーキレバー３２は、その前端側且つ上部側の部分（被支持部３２ａ）がサイドグリップ３１の後部に着脱可能に装着された支持具３３に支持され、該被支持部３２ａを支点として上下揺動される。
【００３３】
このブレーキレバー３２は、連係機構３４によって、制動機構６，６に機械的に連結されている。そして、ブレーキレバー３２をサイドグリップ３１に近づく側である上方位置（ブレーキ操作位置）に揺動する操作が、制動機構６をブレーキ状態に切り換える入操作になり、ブレーキレバー３２がサイドグリップ３１から遠ざかる側である下方位置（解除操作位置）に揺動する操作が、制動機構６を解除状態に切り換える切操作になる。ブレーキ状態時には後輪３に制動力が作用する一方で、解除状態時には後輪３への制動力が作用しない状態になる。
【００３４】
連係機構３４は、単一の作動ユニット３６と、該作動ユニット３６と左右のブレーキレバー３２，３２とを機械的に連結させる操作側連結部３７と、該作動ユニット３６と左右一対の制動機構６，６とをそれぞれ機械的に連係させる作動側連係ワイヤ（作動側連係部）３８，３８とを有している。
【００３５】
上記制御ユニット７は、マイコンユニットから構成された制御部３９（図７参照）と、該制御部３９を収容する制御ボックス４１とを備えている。制御ボックス４１は、ベース部１１の支柱１２，１２よりも前方側に設置され、その上方開口部が蓋４２によって開閉される。この蓋４２は、クッションを有し、制御ボックス４１の上方開口部を閉塞させている状態において、上面側に歩行者が着座する座面４２ａを形成している。また、左右の支柱１２，１２には、座面４２ａに着座した歩行者が寄りかかる背もたれ４３が架け渡された状態で設けられている。
【００３６】
次に、図１、図３及び図４に基づき、操作側連係部３７の構成を詳述する。
【００３７】
図４（Ａ）はブレーキレバー及び駐車ブレーキレバーを切操作した状態を示す側面図であり、（Ｂ）はブレーキレバーを入操作するとともに駐車ブレーキレバーを切操作した状態を示す側面図であり、（Ｃ）はブレーキレバーを切操作するとともに駐車ブレーキレバーを入操作した状態を示す側面図である。操作側連結部３７は、左右の支柱１２，１２にそれぞれ上下回動可能に支持され且つそれぞれ側面視でくの字状に形成された左右一対の操作アーム４４，４４と、ブレーキレバー３２，３２の前端側と該ブレーキレバー３２，３２の正面側に配置された支柱１２，１２に支持された操作アーム４４，４４の上端側とを連結させるワイヤ４６，４６と、左右の操作アーム４４，４４の上下回動支点となる共通の単一の回転軸４７と、左右一方側（左側）の操作アーム４４である連係側操作アーム４４Ａの下端部と上述の作動ユニット３６とを機械的に連結させる上下方向の操作側連係ワイヤ４８とを有している。
【００３８】
左右の操作アーム４４，４４の屈曲された中途部は、左右の支柱１２，１２におけるブレーキレバー３２，３２の正面側で且つ該左右の支柱１２，１２の外側側部にそれぞれ支持されている。この左右の操作アーム４４，４４は、上述の回転軸４７によって、互いに一体的に上下回動されるが、互いの形状及び姿勢は、側面視で異なるように設定されている。ちなみに、この回動軸４７は、左右の支柱１２，１２の間に架設固定され且つ左右方向に延びる筒状に形成された支持フレーム４９内に収容されている。
【００３９】
具体的には、連係側操作アーム４４Ａが、回動軸４７によって支持される中途部から、前方斜め上方する延出される部分と、前方斜め下方に延出される部分とによって、側面視でくの字状に形成されている。一方、操作側連係ワイヤ４８が連結されない側（右側）の操作アーム４４である非連係側操作アーム４４Ｂは、回動軸４７によって支持される中途部から、前方斜め上方する延出される部分と、後方に延出される部分とによって、側面視でくの字状に形成されている。
【００４０】
各操作アーム４４の上端部と、その真後ろ側に配置されたブレーキレバー３２とは、上記ワイヤ４６によって直接連結されている。そして、左右のブレーキレバー３２，３２の何れか一方を入操作させると、一方の操作アーム４４がワイヤ４６の引張作動によって回動され、他方の操作アーム４４も回転軸４７を介して一体で回動される。この際、左右の操作アーム４４，４４の形状及び姿勢の違いから、連係側操作アーム４４Ａは上方に回動作動する一方で、非連係側操作アーム４４Ｂは下方に回動作動する。
【００４１】
連係側操作アーム４４Ａの前方斜め下方に突出した延出端部には操作側連係ワイヤ４８の上端部が取付けられる。そして、左右何れかのブレーキレバー３２を入操作すると、連係側操作アーム４４Ａの上方への回動によって前記操作側連係ワイヤ４８が上方に引張作動される。この１本の操作側連結ワイヤ４８の上方への引張作動によって、全ての制動機構６がブレーキ状態に切り換えられるように、連係機構３４は構成されている。言換えると、左右のブレーキレバー３２のどちらを入操作しても、全ての制動機構６がブレーキ状態に切り換えられる。
【００４２】
ちなみに、操作側連係ワイヤ４８は、後述する圧縮スプリング（弾性部材）５１（図５参照）によって、下方に付勢されているため、連係側操作アーム４４Ａが下方回動側に弾性付勢され且つ非連係側操作アーム４４Ｂが上方回動側に弾性付勢されるとともに、各ブレーキレバー３２も切操作側に弾性付勢されている。
【００４３】
また、非連係側操作アーム４４Ｂ側には、駐車ブレーキレバー（駐車ブレーキ操作具）５２が配置されている。この駐車ブレーキレバー５２は、その前端部が支柱１２の外側側部に上下揺動可能に支持され、その上下揺動支点部分から後方に延出されている。
【００４４】
この駐車ブレーキレバー５２は、リンク５３によって、操作側連係部３７の一部を構成する非連係側操作アーム４４Ｂに連結されている。このリンク５３は、くの字に曲げ形成され、その一端側が回動自在に駐車ブレーキレバー５２側に連結され、他端側が回動自在に非連係側操作アーム４４Ｂの前部に上下回動自在且つ融通動作可能に連結されている。
【００４５】
リンク５３と非連係側操作アーム４４Ｂとの連結構造についてさらに詳しく説明すると、リンク５３には長孔５３ａが穿設され、この長孔５３ａに挿通され且つ該長孔５３ａの長手方向に移動可能な連結ピン５４によって、リンク５３と非連係側操作アーム４４Ｂとが連結される。
【００４６】
駐車ブレーキレバー５２は、上方揺動位置が駐車ブレーキの切とする切操作位置であり（図４（Ａ），（Ｂ）参照）、下方揺動位置が駐車ブレーキを入とする入操作位置であり（同図（Ｃ）参照）。
【００４７】
駐車ブレーキレバー５２が切操作位置に揺動されている状態では、リンク５３が上方に位置し、この状態で、ブレーキレバー３２を切操作状態から入操作状態に切り換えると、非連係側操作アーム４４Ｂが下方回動し、連結ピン５４が長孔５３ａ内を上端側から下端側まで移動し、リンク５３は微動するのみであり、駐車ブレーキレバー５２は切操作位置で保持される（図４（Ｂ）参照）。
【００４８】
一方、両ブレーキレバー３２，３２が何れも切操作状態である場合において、駐車ブレーキレバー５２を切操作位置から入操作位置に下方揺動操作（入操作）させると、連結ピン５４は長孔５３ａに対して相対変位せずにリンク５３が姿勢を変更させながら下方に変位し、この変位によって非連係側操作アーム４４Ｂが下方回動し、この下方回動に伴って連係側操作アーム４４Ａが上方回動し、操作側連係ワイヤ４８が上方に引張作動し、全ての制動機構６がブレーキ状態に切り換えられる。この状態が駐車ブレーキ状態となる。
【００４９】
この駐車ブレーキ状態時、非連係側操作アーム４４Ａと、その真後ろ側のブレーキレバー３２とはワイヤ４６で連結されているため、該ワイヤ４６が緩むのみで、該ブレーキレバー３２は切操作状態で保持される。ちなみに、この駐車ブレーキ状態時には、ブレーキレバー３２の入操作又は切操作に関係無く、各操作アーム４４，４４は、操作側連係ワイヤ４８を上方に引張する位置に回動された状態で保持される。
【００５０】
すなわち、ブレーキレバー３２とは別に設けられた駐車ブレーキレバー３２は、連係機構３４を介して、全ての制動機構６をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えるように構成されている。さらに、非連係側操作アーム４４Ａの連結ピン５４と、リンク５３の長孔５３ａと、ワイヤ３２とは融通機構を構成している。
【００５１】
この融通機構は、上述の構成によって、ブレーキレバー３２が切操作状態で保持されていても、前記駐車ブレーキレバー５２によって、全ての制動機構６をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方にまとめて切り換えることを可能にさせるとともに、駐車ブレーキレバー５２が切操作位置で保持されていても、前記ブレーキレバー３２によって、全ての制動機構６をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方にまとめて切り換えることを可能にさせる。
【００５２】
ちなみに、駐車ブレーキレバー５２が入操作位置に揺動されている状態は、該駐車ブレーキレバー５２の直下に配置され且つ支柱１２に取付けられた検出スイッチ（駐車ブレーキ検出手段）５６によって検出される。
【００５３】
次に、図１及び図５に基づき、作動ユニット３６の構成を詳述する。
【００５４】
図５は作動ユニットの構成を示す背面図である。作動ユニット３６は、左右の操作アーム４４，４４の下方に位置するように、左右の支柱１２，１２の下部側に配置されている。この作動ユニット３６は、左右の支柱１２，１２の間に架設固定された板状の作動側支持ブラケット５８と、作動側支持ブラケット５８の背面側に上下揺動可能に支持された作動アーム５７とを備えている。
さ  
【００５５】
作動アーム５７は、背面視逆Ｕ字状に形成され、左右一方側（右側）の端部が揺動支点５８ａになる一方で、他方側の端部が操作側連係ワイヤ４８の下端部（具体的には、操作側連係ワイヤ４８のインナー４８ａの下端部）を取付ける取付部５８ｂになる。この操作側連結ワイヤ４８のアウター４８ｂの下端部は、固定具５９によって、支柱１２側に固定されている。
【００５６】
この固定具５９と、作動アーム５７との間には、インナー４８ａに外装された上述の圧縮スプリング５１が配置されている。この圧縮スプリング５１は、作動アーム５７を下方揺動側に弾性付勢するとともに、操作側連係ワイヤ４８を下方引張側に弾性付勢している。歩行者は、この圧縮スプリング５１の弾性力に抗して、左右何れか一方又は両方のブレーキレバー３２，３２、或いは駐車ブレーキレバー５２を入操作し、作動アーム５７を上方に揺動させる。
【００５７】
この作動アーム５７の取付部５８ｂ寄り部分には、制動機構６，６毎に設けられた複数（２本）の作動側連係ワイヤ３８，３８の一端部がまとめて取付けられている。この一対の作動側連係ワイヤ３８は、作動ユニット３６から左右の制動機構６，６に向かってそれぞれ後方に延出され、単一の作動ユニット３６と、左右の制動機構６，６とをそれぞれ連結している。
【００５８】
そして、上述した操作側連係ワイヤ４８の上方への引張作動によって作動アーム５７が上方揺動されると、一対の作動側連係ワイヤ３８，３８が前方に引張作動し、左右の制動機構６，６（全ての制動機構６）がブレーキ状態に切り換えられる。
【００５９】
また、この作動アーム５７の上下揺動位置はポテンショメータ（ブレーキ操作検出手段）６１によって検出される。この作動アーム５７の上下揺動位置の検出によって、ブレーキレバー３２の入操作又は駐車ブレーキレバー５２の入操作が検出可能になる。このポテンショメータ６１の検出アーム６１ａが検出リンク６２によって作動アーム５７の中途部に連結され、検出アーム６１ａの揺動位置を検知することにより、該作動アーム５７の上下揺動位置が検出可能になる。
【００６０】
次に、図１及び図６に基づき、制動機構６の構成を詳述する。
【００６１】
図６（Ａ）は解除状態時の制動機構の平面図であり、（Ｂ）はブレーキ状態時の制動機構の平面図である。各制動機構６は、側面視で円形に形成され且つ車輪３と同一中心で該車輪３と一体で回転するように該車輪３側に装着された回転ディスク６３と、回転ディスク６３を厚み方向である車軸６４の軸方向から挟持する一対の挟持体（押圧体）６６，６７を有している。
【００６２】
一対の挟持体６６，６７は、その中途部同士が上下方向の連結軸６８によって連結され、この一対の挟持体６６，６７は、前記連結軸６８によって、互いに離間・近接する側に揺動作動するように構成される。各挟持体６６，６７の側面視で回転ディスク６３を重複する部分は、回転ディスクに制動力を作用させる作動部６６ａ，６７ａが形成される。一方、各挟持体６６，６７の前記作動部６６ａ，６７ａの反対側に位置する部分は、操作部６６ｂ，６７ｂが形成される。
【００６３】
少なくとも一方の挟持体６６，６７を、前記一対の操作部６６ｂ，６７ｂが離間する側（ブレーキ側）に揺動操作することにより、該一方の挟持体６６，６７の作動部６６ａ，６７ａが回転ディスク６３の側面に押圧され、車輪３に制動力が作用するブレーキ状態に切り換えられる。ちなみに、各挟持体６６，６７をブレーキ側に揺動させれば、一対の作動部６６ａ，６７ａによって、回転ディスク６３が両面側から挟持され、車輪３にさらに強い制動力が作用する。
【００６４】
一方、少なくとも一方の挟持体６６，６７を、前記一対の操作部６６ｂ，６７ｂが近接する側（解除側）に揺動操作することにより、該一方の挟持体６６，６７の作動部６６ａ，６７ａが回転ディスク６３の側面から離間し、車輪３への制動力が非作用な解除状態に切り換えられる。
【００６５】
そして、この一対の挟持体６６，６７の操作部６６ｂ，６７ｂの一方には進退作動するソレノイド（アクチュエータ）６９が取付けられ、他方には作動側連係ワイヤ３８の一端側が連結されている。言換えると、各制動機構６には、ソレノイド６９が設けられている。
【００６６】
ソレノイド６９の本体７１は、一方の操作部６７ｂに取付けられ、該本体７１には、他方の操作部６６ｂに対して進退作動する作動部７２が支持されている。このソレノイド６９は、作動部７２を一の操作部６６ｂ側に進出させることにより、一対の挟持体６６，６７をそれぞれブレーキ側に揺動作動させ、回転ディスク６３を挟持させる一方で、作動部７２を他の操作部６７ｂ側に退避させることにより、一対の挟持体６６，６７による回転ディスク６３の挟持を解除させる。
【００６７】
作動側連係ワイヤ３８のアウター３８ａの一端部は作動部７２の真下側に支持固定された固定具７３に取付固定され、作動側連係ワイヤ３８におけるアクター３８ａから突出したインナー３８ｂの端部は一の操作部６６ｂに連結されている。ちなみに、この操作部６６ｂは、作動側連係ワイヤ３８が引張作動する方向に対して鋭角をなす方向に突出した連結部６６ｂ１を有し、インナー３８ｂの端部はこの連結部６６ｂ１に連結される。
【００６８】
そして、ブレーキレバー３２の入操作、或いは駐車ブレーキレバー５２の入操作に伴う作動アーム５７の上方揺動によって、作動側連係ワイヤ３８が前方に引張作動すると、操作部６６ｂを有する挟持体６６の作動部６６ａが回転ディスク６３の側面に押圧され、該回転ディスク６３と一体回転する車輪３に制動力が作用する。
【００６９】
ちなみに、固定具７３と連結部６６ｂ１との間には、インナー３３ｂに外装された状態で、圧縮スプリング（弾性部材）７４が配置され、この圧縮スプリング７４によって、挟持体６６は、解除側に弾性付勢されている。このため、アクチュエータ６９の作動部７２が退避している状態で、作動側連係ワイヤ３８の引張作動が解除されれば、一の挟持体６６は圧縮スプリング７４によって解除側に揺動される。
【００７０】
なお、一方の挟持体６６，６７がブレーキ側に揺動された場合には、他方の挟持体６６，６７もブレーキ側に揺動させるとともに、一方の挟持体６６，６７が解除側に揺動された場合には、他方の挟持体６６，６７もブレーキ側に揺動させる連動手段を、連結軸６８側等に設けてもよい。この場合には、作動アーム５７が上方揺動されて作動側連係ワイヤ３８が前方に引張作動すると、両方の挟持体６６，６７の作動部６６ａ，６７ａが回転ディスク６３の左右の側面にそれぞれ押圧され、該回転ディスク６３が挟持される状態になる。
【００７１】
以上のような構成によれば、ブレーキレバー３２が切操作状態で保持されている場合でも、ソレノイド６９の作動部７２の進退によって、制動機構６をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能であるとともに、ソレノイド６９の作動部７２が退避状態で保持されている場合でも、ブレーキレバー３２が入操作及び切操作、或いは駐車ブレーキレバー５２の入操作位置と切操作位置との間の揺動操作によって、制動機構６をブレーキ状態及び解除状態の一方から他方及び他方から一方に切り換えることが可能である。言換えると、本歩行補助車１は、ブレーキレバー３２、駐車ブレーキレバー５２及びソレノイド６９のそれぞれからの独立した操作を可能とする融通手段を有している。
【００７２】
次に、図７に基づき、制御部３９の構成を詳述する。
【００７３】
図７は制御部の構成を示すブロック図である。制御部３９の入力側には、上述したポテンショメータ６１及び検出スイッチ５６の他、機体４に身体を預けて歩行を補助する補助対象者の歩行補助車１からの距離を検出する距離検出手段７６と、歩行補助車１の走行速度（歩行者の歩行速度）を検出する速度検出手段７７と、切替操作具７８とが接続されている。
【００７４】
距離検出手段７６は、繰出し及び繰入ワイヤ可能なワイヤの繰出し側端部を歩行者に装着させて繰出し量を検知することにより距離を測定する距離センサ、超音波を用いた距離センサ、赤外線等を用いた光学式の距離センサ、レーザを用いた距離センサ等の何れかから構成されている。
【００７５】
そして、この距離検出手段７６は、機体４における補助対象者の正面位置に配置されている。具体的には、該距離検出手段７６が、その検出範囲を真後ろに向けられた姿勢で、上述した左右方向の支持フレーム４９の中途部の上面側に固定されたユニットボックス７９（図１参照）に設置されている。該構成によって、太陽光による誤作動や、センサ類の干渉が防止される。
【００７６】
速度検出手段７７は、車輪２，３（図１に示す例では、後輪３）の回転を検出するエンコーダ等の回転センサなどによって構成されている。
【００７７】
切替操作具７８は、制御ボックス４１の下面側に押し操作可能に設置された切替スイッチである。
【００７８】
制御部３９の出力側には、制動機構６毎に設けられた上述のソレノイド６９と、歩行者及びその周辺の者に対して報知を行う表示パネルやランプやホーン等の報知手段８１とが接続されている。
【００７９】
報知手段８１は、ユニットボックス７９の上面側に設置され、補助対象者に対して、画像表示、音声出力、振動等によって、各種報知を行うように構成されている。ちなみに、この報知手段８１を構成する表示パネルには、アクチュエータ６９や制御部３９などに電力を供給するバッテリの残量が表示させてもよいし、アクチュエータ６９による制動力の大小をゲージ等によって表示させてもよい。
【００８０】
さらに、制御部３９には、無線による通信手段８２及び各種情報を記憶する記憶部８３が入出力可能に接続されている。
【００８１】
該構成の制御部３９は、速度検出手段７７によって検出される速度及び距離検出手段７６によって検出される距離に基づいて、左右の制動機構６，６をアクチュエータ６９，６９によって自動的に制御する自動ブレーキモード（自動制御）と、該アクチュエータ６９，６９によって制動機構６，６を制御せずにブレーキレバー３２による手動操作のみによってブレーキ状態と解除状態との切換を行わせる手動モードと、自動ブレーキモード時に適切にアクチュエータ６９，６９を制御するために補助対象者のブレーキレバー３２による操作パターンを学習する学習モードとを有している。
【００８２】
学習モードと、手動モードと、自動ブレーキモードとの切替を上述の切替操作具７８によって行う。
【００８３】
制御部３９は、学習モード時、速度検出手段７７によって検出される速度及び距離検出手段７６によって検出される距離がどのような値に時に、補助対象者がブレーキレバー３２による入操作を行っているかを取得して学習し、その学習結果を記憶部８３に記憶させるか、通信手段８２を介してサーバ等へアップしておく。
【００８４】
一方、制御部３９は、自動ブレーキモード時、記憶部８３に記憶されているか、或いはサーバに保存されている学習結果を取得し、速度検出手段７７によって検出される速度及び距離検出手段７６によって検出される距離に基づいて、左右の制動機構６，６をアクチュエータ６９，６９によって自動的に制御する。
【００８５】
また、制御部３９は、駐車ブレーキレバー５２の入操作状態が検出スイッチ５６によって検出されていない場合には、電源がＯＮできないようにしてもよいし、或いは、自動ブレーキモードへの切替を規制してもよい。そして、補助対象者は、一度電源がＯＮになった後、又は自動ブレーキモードに切り替わった後、駐車ブレーキレバー５２を入操作位置から切操作位置に揺動操作（切操作）し、電源がＯＮになった制御部３９の目的に応じた使用を行うか、或いは、自動制御によって自己の歩行を補助させる。
【００８６】
なお、ブレーキ操作具として、ブレーキレバー３２を設ける例につき説明したが、図３に仮想線で示すように、フロントグリップ部２９に沿う左右方向の単一の操作バー８４を、ブレーキ操作具として設けてもよい。操作バー８４は、フロントグリップ部２９を把持した状態で、該フロントグリップ部２９に対して離間・近接方向に操作し、ブレーキ状態と解除状態の切換を行う。
【００８７】
また、ブレーキ状態は、制動力の大きさい応じて、複数の状態を設け、これを制御部３９によって制御してもよい。例えば、弱ブレーキ状態、通常ブレーキ状態、強ブレーキ状態とを設け、自動ブレーキモード時、制御部３９は、緊急度合いに応じて、これらの状態を適宜使い分けてもよい。ちなみに、この制動力の大小は、ソレノイド６９の作動部７２の進退位置によって調整可能である他、ブレーキレバー３２の操作位置によっても調整可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１  歩行補助車（歩行器）
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
４  機体
６  制動機構
３２  ブレーキレバー（ブレーキ操作具）
３４  連係機構
３７  操作側連係部
３８  作動側連係ワイヤ（作動側連係部）
３９  制御部
４１  制御ボックス
４２ａ  座面
５２  駐車ブレーキレバー（駐車ブレーキ操作具）
５７  作動アーム
６３  回転ディスク
６６  挟持体（押圧体）
６７  挟持体（押圧体）
６９  ソレノイド（アクチュエータ）
７２  作動部
７８  切替操作具
８４  操作バー（ブレーキ操作具）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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