(57)【要約】      （修正有）【課題】経済的でありながら、汎用性の確保とバリ取り精度の向上との両立を図るバリ取り工具保持具を提供する。【解決手段】プランジャ機能付きボールローラ５０によって保持具２０の径方向に対して位置決めすると共に、コイルスプリング６０によって保持具２０の軸線方向に対して位置決めした状態で、バリ取り工具４を保持具２０によって保持する。そして、プランジャ機能付きボールローラ５０およびコイルスプリング６０のバネ力を、ワークＷのバリＳを除去する際に刃具Ｂに作用する反力よりは大きく、ワークＷ自体に接触した際に刃具Ｂに作用する反力よりは小さくなるように設定する。これにより、バリＳを確実に除去することができる一方、刃具ＢがワークＷに不要な加工を施すことを防止でき、バリ取り精度の向上を図ることができる。なお、既存のバリ取り工具４を用いるため、経済的であり、かつ、バリ取り加工における汎用性も確保できる。【選択図】図１
0003213588.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
先端に刃具を取り付け可能な回転軸を有すると共に前記刃具を前記回転軸と一体回転させてワークのバリ取りを行うバリ取り工具を、ロボットアームに取り付ける工具保持具であって、
前記バリ取り工具の外周を囲繞する略円筒状の円筒体と、
該円筒体の軸線方向一端部に接続されると共に、前記ロボットアームに締結される締結体と、
前記円筒体の軸線と前記バリ取り工具の軸線とが一致するよう前記バリ取り工具を前記円筒体の径方向に対して位置決めして保持可能であると共に、前記バリ取り工具の軸線が前記円筒体の軸線に対して径方向に位置ずれを生じた際に該位置ずれを矯正する方向の付勢力を前記バリ取り工具に付与する径方向位置決め保持部材と、
前記バリ取り工具を前記円筒体の軸線方向に対して位置決めして保持可能であると共に、前記バリ取り工具が軸線方向に位置ずれを生じた際に該位置ずれを矯正する方向の付勢力を前記バリ取り工具に付与する軸線方向位置決め保持部材と、
を備える
バリ取り工具保持具。
【請求項２】
前記径方向位置決め保持部材は、前記バリ取り工具の外周面に当接するボール部材と、該ボール部材を前記バリ取り工具の外周面に向けて付勢するバネ部材と、前記ボール部材および前記バネ部材を収容するよう構成された筐体と、から構成されており、前記円筒体の円周方向に均等に３つ以上設けられている
請求項１に記載のバリ取り工具保持具。
【請求項３】
前記径方向位置決め保持部材は、前記筐体の前記円筒体に対する取り付け状態によって、前記ボール部材を介して前記バリ取り工具の外周面に作用する前記バネ部材のバネ力の大きさを調整可能に構成されている
請求項２に記載のバリ取り工具保持具。
【請求項４】
前記径方向位置決め保持部材は、３つ以上を１組として前記円筒体の軸線方向に複数組設けられている
請求項２または３に記載のバリ取り工具保持具。
【請求項５】
前記バネ部材は、前記円筒体の軸線方向に配置された前記径方向位置決め保持部材の組毎に異なるバネ力に設定されている
請求項２ないし４のいずれか１項に記載のバリ取り工具保持具。
【請求項６】
前記軸線方向位置決め部材は、前記バリ取り工具を該バリ取り工具の刃具方向に向けて付勢するバネ部材である
請求項１ないし５のいずれか１項に記載のバリ取り工具保持具。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、先端に刃具を取り付け可能な回転軸を有すると共に刃具を回転軸と一体回転させてワークのバリ取りを行うバリ取り工具を、ロボットアームに取り付けるためのバリ取り工具保持具に関する。
【背景技術】
【０００２】
実開昭６４−１６２０９号公報（特許文献１）には、ロボットアームの先端の手首部にバリ取り工具を取り付け保持するように構成されたバリ取り工具保持具が記載されている。当該バリ取り工具保持具には、バリ取り工具の刃物の一部を露出させた状態で当該刃物を囲むように構成されたガイドを有するアームが取り付けられている。
【０００３】
当該バリ取り工具保持具では、ガイドによってバリ取り加工の際に刃物が一定量以上ワークに触れない構成とすることによって、バリ取り精度の向上を図っている。なお、バリ取り工具自体に特別な改良を施す必要がないため、既存のバリ取り工具を用いることができ、経済的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６４−１６２０９号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した公報に記載のバリ取り工具保持具では、簡易な構成ではあるものの、ガイドによって刃物の周囲が囲まれる構成であるため、加工スペースが狭い箇所においては、刃物をワークの加工部位に接触させることができない場合が生じ、バリ取り加工の汎用性という点において、なお改良の余地がある。
【０００６】
本考案は、上記に鑑みてなされたものであり、経済的でありながら、汎用性の確保とバリ取り精度の向上との両立を図ることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本考案のバリ取り工具保持具は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００８】
本考案に係るバリ取り工具保持具の好ましい形態によれば、先端に刃具を取り付け可能な回転軸を有すると共に刃具を回転軸と一体回転させてワークのバリ取りを行うバリ取り工具を、ロボットアームに取り付けるためのバリ取り工具保持具が構成される。当該バリ取り工具保持具は、バリ取り工具の外周を囲繞する略円筒状の円筒体と、当該円筒体の軸線方向一端部に接続される締結体と、径方向位置決め保持部材と、軸線方向位置決め保持部材と、を備えている。締結体は、ロボットアームに締結される。また、径方向位置決め保持部材は、円筒体の軸線とバリ取り工具の軸線とが一致するように、バリ取り工具を円筒体の径方向に対して位置決めして保持可能であると共に、バリ取り工具の軸線が円筒体の軸線に対して径方向に位置ずれを生じた際に、当該位置ずれを矯正する方向の付勢力をバリ取り工具に付与するように構成されている。そして、軸線方向位置決め保持部材は、バリ取り工具を円筒体の軸線方向に対して位置決めして保持可能であると共に、バリ取り工具が軸線方向に位置ずれを生じた際に、当該位置ずれを矯正する方向の付勢力をバリ取り工具に付与するように構成されている。
【０００９】
本考案によれば、バリ取り工具が、復元力をもって回転軸の軸線方向および径方向に揺動可能にバリ取り工具保持具によって保持される構成であるため、ワーク形状違いやバリ形状のばらつきが生じたい場合であっても、バリ取り工具の揺動によって吸収し、ワーク形状に倣ってバリ取りを行うことができる。これにより、バリ取り精度の向上が図れる。なお、バリ取り工具自体には、何ら改良を施さない構成であるため、既存のバリ取り工具を用いることができ、経済的である。しかも、バリ取り量を一定にするために、バリ取り工具の刃具周りに部材を配置する必要がないため、加工スペースが狭い箇所をバリ取りする場合であっても、バリ取り工具の刃具をワークの加工部位に良好に接触させることができる。これにより、バリ取り加工の汎用性が向上する。
【００１０】
本考案に係るバリ取り工具保持具の更なる形態によれば、径方向位置決め保持部材は、バリ取り工具の外周面に当接するボール部材と、当該ボール部材をバリ取り工具の外周面に向けて付勢するバネ部材と、ボール部材およびバネ部材を収容するように構成された筐体と、から構成されている。そして、当該径方向位置決め部材は、円筒体の円周方向に均等に３つ以上設けられている。
【００１１】
本形態によれば、復元力をもってバリ取り工具を径方向に揺動可能に保持する構成を簡易に実現できる。
【００１２】
本考案に係るバリ取り工具保持具の更なる形態によれば、径方向位置決め保持部材は、筐体の円筒体に対する取り付け状態によって、ボール部材を介してバリ取り工具の外周面に作用するバネ部材のバネ力の大きさを調整可能に構成されている。
【００１３】
本形態によれば、バリ取り工具の径方向における復元力の大きさを、ワークの種類や発生するバリの特性に応じた適正な値に設定することができ、ワーク形状への倣いをより良好なものとすることができる。これにより、バリ取り精度をより向上することができる。
【００１４】
本考案に係るバリ取り工具保持具の更なる形態によれば、径方向位置決め保持部材は、３つ以上を１組として円筒体の軸線方向に複数組設けられている。
【００１５】
本形態によれば、バリ取り工具保持具によるバリ取り工具の保持をより安定したものとすることができる。
【００１６】
本考案に係るバリ取り工具保持具の更なる形態によれば、バネ部材は、円筒体の軸線方向に配置された径方向位置決め保持部材の組毎に異なるバネ力に設定されている。
【００１７】
本形態によれば、バリ取り工具の径方向における復元力の大きさや特性を、ワークの種類や発生するバリの特性に、より適した値となるように調整することができる。これにより、バリ取り精度をより一層向上することができる。
【００１８】
本考案に係るバリ取り工具保持具の更なる形態によれば、軸線方向位置決め部材は、バリ取り工具を当該バリ取り工具の刃具方向に向けて付勢するバネ部材である。
【００１９】
本形態によれば、バリ取り工具を前記円筒体の軸線方向に対して位置決めして保持可能であると共に、バリ取り工具が軸線方向に位置ずれを生じた際に当該位置ずれを矯正する方向の付勢力をバリ取り工具に付与する構成を簡易に確保することができる。
【考案の効果】
【００２０】
本考案によれば、経済的でありながら、汎用性の確保とバリ取り精度の向上との両立を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本考案の実施の形態に係る保持具２０を備えるバリ取り装置１の構成の概略を示す構成図である。
【図２】本考案の実施の形態に係る保持具２０によってバリ取り工具１０が保持される際の様子を示す分解図である。
【図３】有底円筒体２２の構成の概略を示す概略構成図である。
【図４】ベース部材２４の構成の概略を示す概略構成図である。
【図５】プランジャ機能付きボールローラ５０の構成の概略を示す概略構成図である。
【図６】保持具２０によって保持されたバリ取り工具４によってバリＳが除去される様子を示す説明図である。
【図７】バリ取り工具４を有底円筒体２２に設置する際の様子を示す説明図である。
【考案を実施するための形態】
【００２２】
次に、本考案を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２３】
本実施の形態に係る保持具２０を備えるバリ取り装置１は、図１に示すように、ロボットアーム２を有する図示しない装置本体に、保持具２０を介してバリ取り工具４が取り付けられて、ワークＷに形成されたバリＳを自動で除去する装置として構成されている。ロボットアーム２には、保持具２０を締結するためのフランジ部２ａが設けられている。また、バリ取り工具４の回転軸４ａには、刃具Ｂが取り付けられている。
【００２４】
保持具２０は、図２に示すように、略円筒状に形成された有底円筒体２２と、当該有底円筒体２２に接続されるベース部材２４と、複数のプランジャ機能付きボールローラ５０と、コイルスプリング６０と、を備えている。保持具２０は、本発明における「工具保持」に対応する実施構成の一例である。また、有底円筒体２２は、本発明における「円筒体」に対応し、ベース部材２４は、本発明における「締結体」に対応する実施構成の一例である。さらに、プランジャ機能付きボールローラ５０は、本発明における「径方向位置決め保持部材」に対応し、コイルスプリング６０は、本発明における「線方向位置決め保持部材」および「バネ部材」に対応する実施構成の一例である。
【００２５】
有底円筒体２２の底面２３には、図３に示すように、内部孔２２ａに貫通する貫通孔２３ａが形成されている。貫通孔２３ａは、内部孔２２ａよりも小径に形成されている。なお、貫通孔２３ａの内部孔２２ａ側の端部には、面取り部２３ｂが形成されている。当該面取り部２３ｂの傾斜角度は、バリ取り工具４の回転軸４ａ側の角部に設けた面取り部４ｂ（図１参照）の傾斜角度とほぼ同じ角度に形成されている。また、有底円筒体２２の外周面には、内部孔２２ａに貫通する複数の貫通ネジ孔２２ｂ，２２ｃが形成されている。当該貫通ネジ孔２２ｂ，２２ｃは、周方向に均等に同一位相で８つ設けられていると共に、互いに軸線方向に所定距離離れた状態で配置されている。
【００２６】
さらに、有底円筒体２２の底面２３が設けられた側とは反対側の軸線方向端部には、ベース部材２４に嵌合される嵌合部２１が形成されている。当該嵌合部２１は、有底円筒体２２の他の部分よりも大径に形成されている。換言すれば、有底円筒体２２は、段付き形状に構成されている。当該嵌合部２１には、内部孔２２ａまで貫通する一対の貫通ネジ孔２２ｄが形成されている。一対の貫通孔２２ｄは、嵌合部２１の周方向に１８０度の位相で設けられている。
【００２７】
ベース部材２４は、図４に示すように、円筒部３２と、当該円筒部３２の軸線方向の一端に一体にされたフランジ部３４と、から構成されている。ベース部材２４の内部には、円筒部３２からフランジ部３４に亘る内部孔２５が形成されている。当該内部孔２５は、円筒部３２のフランジ部３４が接続された側と反対側の軸線方向端部からフランジ部３４に向かって順に、大径凹部２５ａ、小径孔２５ｂ、大径凹部２５ｃとなる段付き上に形成されている。換言すれば、ベース部材２４は、内部に中間壁２７を有し、当該中間壁２７を挟んで軸線方向の両側に大径凹部２５ａ，２５ｃが形成されると共に、当該中間壁２７に小径孔２５ｂが形成されている。
【００２８】
大径凹部２５ａは、有底円筒体２２の嵌合部２１の外径とほぼ同じか若干大きい内径を有するように形成されている。小径孔２５ｂは、エア供給金具兼回り止め部材７０（図２参照）を挿通可能な大きさの内径を有するように形成されている。また、大径凹部２５ｃは、大径凹部２５ａとほぼ同じ内径を有するように形成されている。
【００２９】
円筒部３２には、図４に示すように、大径凹部２５ａまで貫通する一対の貫通孔３２ａ，３２ａが形成されている。当該一対の貫通孔３２ａ，３２ａは、円筒部３２の周方向に１８０度の位相で設けられている。フランジ部３４は、図４に示すように、円板が切欠部４０によって切り欠かれた形状をしており、図示しないボルトを挿通するための挿通孔３５が４か所に形成されている。
【００３０】
プランジャ機能付きボールローラ５０は、図５に示すように、ボール５２と、コイルスプリング５４と、ボール５２およびコイルスプリング５４を収容するケース５６と、コイルスプリング５４のバネ力を調整するバネ力調整部材５８と、を備えており、コイルスプリング５４のバネ力によってボール５２がケース５６の外方に付勢されるように構成されている。ボール５２は、本発明における「ボール部材」に対応し、コイルスプリング５４は、本発明における「バネ部材」に対応し、ケース５６は、本発明における「筐体」に対応する実施構成の一例である。
【００３１】
コイルスプリング５４のバネ力は、バリ取り工具４の刃具ＢでワークＷのバリＳを除去する際に、刃具Ｂの径方向に作用する反力よりは大きく、ワークＷ自体に接触したときに刃具Ｂの径方向に作用する反力よりは小さくなるように設定されている。
【００３２】
ケース５６の外周面には、図５に示すように、雄ネジが形成されている。また、ケース５６の内孔のうちボール５２が設置される側とは反対側の端部には、雌ネジが形成されている。当該雌ネジにバネ力調整部材５８がネジ係合される。バネ力調整部材５８の底面５８ａには、当該バネ力調整部材５８をケース５６の内孔の雌ネジにネジ係合させる際に、当該バネ力調整部材５８を回転させるための工具（図示せず）が係合される工具係合凹部５７が形成されている。
【００３３】
コイルスプリング６０のバネ力は、バリ取り工具４の刃具ＢでワークＷのバリＳを除去する際に、刃具Ｂの軸線方向に作用する反力よりは大きく、ワークＷ自体に接触したときに刃具Ｂの軸線方向に作用する反力よりは小さくなるように設定されている。
【００３４】
こうして構成された保持具２０によってバリ取り工具４を保持するには、まず、バリ取り工具４が有底円筒体２２の内部孔２２ａの底面に底付きするまで、より具体的には、図７に示すように、バリ取り工具４の回転軸４ａ側の角部に設けた面取り部４ｂが保持具２０の有底円筒体２２の面取り部２３ｂに当接するまで当該バリ取り工具４を挿通させる。このとき、バリ取り工具４の回転軸４ａおよび当該回転軸４ａに取り付けられた刃具Ｂは、有底円筒体２２の貫通孔２３ａを介して有底円筒体２２から突出した状態となる。なお、当該バリ取り工具４の面取り部４ａと保持具２０の面取り部２３ｂとが当接することによりバリ取り工具４の保持具２０に対する芯出しが行われる。
【００３５】
当該状態でプランジャ機能付きボールローラ５０のボール５２がバリ取り工具４の外周面に当接するまで、当該プランジャ機能付きボールローラ５０を有底円筒体２２の貫通ネジ孔２２ｂ，２２ｃにねじ込んだ後、プランジャ機能付きボールローラ５０のケース５６の外周面に形成した雄ネジにナット６２をネジ係合させることによって、プランジャ機能付きボールローラ５０を有底円筒体２２に固定する。これにより、バリ取り工具４が保持具２０の有底円筒体２２に芯出しされた状態で当該有底円筒体２２の径方向に対して位置決めされる。
【００３６】
次に、バリ取り工具４の後端部、具体的には、刃具Ｂが取り付けられた側とは反対側の端部（図２の上方の端部）にコイルスプリング６０を当接させた状態で、上方（図２の上方であって、コイルスプリング６０のバリ取り工具４の後端部に当接した側とは反対側）からベース部材２４を被せて、ベース部材２４の大径凹部２５ａに有底円筒体２２の嵌合部２１を嵌合させる。このとき、バリ取り工具４は、コイルスプリング６０のバネ力によって有底円筒体２２の内部孔２２ａの底面に向けて付勢され、これにより、バリ取り工具４が保持具２０の軸線方向に対する位置決めが確実なものとなる。
【００３７】
なお、ベース部材２４の円筒部３２に形成した一対の貫通孔３２ａ，３２ａからボルトＢＬＴを挿入して有底円筒体２２の嵌合部２１に形成した一対の貫通ネジ孔２２ｄ，２２ｄに当該ボルトＢＬＴをネジ係合させることによって、有底円筒体２２とベース部材２４との接続を強固なものとしている。
【００３８】
こうして、バリ取り工具４は、径方向および軸線方向に対して位置決めされた状態で保持具２０に保持され（図１参照）、当該保持具２０を介してロボットアーム２に取り付けられる。具体的には、図１に示すように、保持具２０のベース部材２４のフランジ部３４がロボットアーム２のフランジ部２ａにボルトなどによって締結される。
【００３９】
次に、こうして構成されたバリ取り装置１の動作、特に、バリ取り工具４によってワークＷのバリＳを除去する際の動作について説明する。刃具ＢをバリＳに接触させてワークＷのバリＳの除去を開始すると、刃具Ｂには切削抵抗に起因して径方向および軸線方向に反力が作用する。ここで、バリ取り工具４を径方向に位置決め保持しているプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４およびバリ取り工具４を軸線方向に位置決め保持しているコイルスプリング６０のバネ力が、ワークＷのバリＳを除去する際に刃具Ｂの径方向および軸線方向に作用する反力よりは大きく設定されているため、当該反力によってバリ取り工具４の保持具２０に対する姿勢変更が生じない。即ち、刃具ＢがバリＳに対して逃げることなく確実にバリＳの除去を行うことができる。
【００４０】
一方、バリ取り工具４を径方向に位置決め保持しているプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４およびバリ取り工具４を軸線方向に位置決め保持しているコイルスプリング６０のバネ力が、ワークＷ自体に接触した際に刃具Ｂの径方向および軸線方向に作用する反力よりは小さくなるように設定されているため、刃具ＢによるバリＳの除去が完了したり、あるいは、バリＳが発生していない状況で、刃具ＢがワークＷ自体に接触したりすると、図６に示すように、当該反力によってバリ取り工具４が保持具２０に対して径方向に傾斜すると共に軸線方向に引っ込む方向に移動する（刃具Ｂに姿勢変更が生じる）。即ち、刃具ＢがワークＷに対して逃げることになるため、バリＳを除去した後にワークＷ自体に不要な加工が施されることがない。
【００４１】
なお、刃具ＢのワークＷ自体への接触がなくなると、プランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４およびコイルスプリング６０のバネ力によって、バリ取り工具４の保持具２０に対する径方向および軸線方向の位置が初期状態、即ち、バリ取り工具４の回転軸４ａの軸線方向と保持具２０の軸線方向とが整合された状態（芯出しされた状態）となると共に、バリ取り工具４が有底円筒体２２の内部孔２２ａの底面に当接した状態に戻されるため、バリ取り工具４の刃具Ｂが再びバリＳに接触した際には、刃具Ｂによって確実にバリＳの除去を行うことができる。なお、バリ取り工具４の面取り部４ａと保持具２０の面取り部２３ｂとの当接によってバリ取り工具４の保持具２０に対する芯出しが促進される。
【００４２】
以上説明した本考案の実施の形態に係る保持具２０によれば、プランジャ機能付きボールローラ５０によって保持具２０の径方向に対して位置決めした状態でバリ取り工具４を保持すると共に、コイルスプリング６０によって保持具２０の軸線方向に対して位置決めした状態でバリ取り工具４を保持する構成とすると共に、プランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４およびコイルスプリング６０のバネ力を、ワークＷのバリＳを除去する際に刃具Ｂの径方向および軸線方向に作用する反力よりは大きく、ワークＷ自体に接触した際に刃具Ｂの径方向および軸線方向に作用する反力よりは小さくなるように設定する構成であるため、バリＳに接触した際には、適切な切削力をもってバリＳを確実に除去することができると共に、ワークＷ自体に接触した際には、刃具ＢがワークＷから逃げてワークＷに不要な加工を施すことを防止できる。
【００４３】
これにより、バリ取り精度の向上を図ることができる。なお、バリ取り工具４自体には、何ら改良を施さない構成であるため、既存のバリ取り工具４を用いることができ、経済的である。しかも、バリ取り量を一定にするために、バリ取り工具４の刃具Ｂの周りに何ら部材を配置する必要がないため、加工スペースが狭い箇所をバリ取りする場合であっても、バリ取り工具４の刃具ＢをワークＷの加工部位に良好に接触させることができるため、バリ取り加工の汎用性を向上することができる。
【００４４】
本実施の形態では、プランジャ機能付きボールローラ５０を、保持具２０（有底円筒体２２）の周方向に均等に同一位相で８つ設ける構成としたが、これに限らない。プランジャ機能付きボールローラ５０は、保持具２０（有底円筒体２２）の周方向に均等に同一位相で少なくとも３つ以上設ける構成であれば良い。
【００４５】
本実施の形態では、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向に所定距離離れた二列のプランジャ機能付きボールローラ５０を、周方向において同一位相で配置する構成としたが、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向に所定距離離れた二列のプランジャ機能付きボールローラ５０を、周方向において異なる位相で配置する構成としても良い。
【００４６】
本実施の形態では、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向に所定距離離れた状態でプランジャ機能付きボールローラ５０を二列に配置する構成としたが、これに限らない。例えば、プランジャ機能付きボールローラ５０は、一列のみ配置する構成や、三列以上配置する構成としても良い。
【００４７】
本実施の形態では、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向に所定距離離れた状態で配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力は、全て同じに設定する構成としたが、これに限らない。例えば、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の上側（図１の上側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力と、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の下側（図１の下側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力と、を異なる設定としても良い。この場合、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の上側（図１の上側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力を、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の下側（図１の下側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力よりも大きくなるように設定することが望ましい。
【００４８】
なお、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の上側（図１の上側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力と、保持具２０（有底円筒体２２）の軸線方向の下側（図１の下側）に配置されたプランジャ機能付きボールローラ５０のコイルスプリング５４のバネ力と、を異ならせる構成としては、コイルスプリング５４自体のバネ定数を異ならせる構成や、プランジャ機能付きボールローラ５０の有底円筒体２２へのねじ込み量を異ならせる構成が考えられる。
【００４９】
本実施形態は、本考案を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本考案は、本実施形態の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５０】
１        バリ取り装置
２        ロボットアーム（ロボットアーム）
２ａ      フランジ部
４        バリ取り工具（バリ取り工具）
４ａ      回転軸（回転軸）
４ｂ      面取り部
２０      保持具（工具保持具）
２１      嵌合部
２２      有底円筒体（円筒体）
２２ａ    内部孔
２２ｂ    貫通ネジ孔
２２ｃ    貫通ネジ孔
２２ｄ    貫通ネジ孔
２３      底面
２３ａ    貫通孔
２３ｂ    面取り部
２４      カバー部材（締結体）
２５      内部孔
２５ａ    大径凹部
２５ｂ    小径孔
２５ｃ    大径凹部
２７      中間壁
３２      円筒部
３２ａ    貫通孔
３４      フランジ部
３４ａ    半割円板
３５      挿通孔
４０      切欠部
５０      プランジャ機能付きボールローラ（径方向位置決め保持部材）
５２      ボール（ボール部材）
５４      コイルスプリング（バネ部材）
５６      ケース（筐体）
５７      工具係合凹部
５８      バネ力調整部材
５８ａ    底面
６０      コイルスプリング（軸線方向位置決め保持部材、バネ部材）
６２      ナット
７０      エア供給金具兼回り止め部材
８０      エアホース
Ｗ        ワーク（ワーク）
Ｓ        バリ（バリ）
Ｂ        刃具（刃具）
ＢＬＴ    ボルト
【図１】
0003213588.tif 000003
【図２】
0003213588.tif 000004
【図３】
0003213588.tif 000005
【図４】
0003213588.tif 000006
【図５】
0003213588.tif 000007
【図６】
0003213588.tif 000008
【図７】
0003213588.tif 000009