(57)【要約】      （修正有）【課題】多くの方向または角度からピースを挟持することができる門形の五軸を備えるマニピュレータを提供する。【解決手段】五軸門形マニピュレータは、２本の支持柱１０と、固定バー２０と、第一移動部材３０と、第二移動部材４０と、第一回動部材５０と、第二回動部材６０と、挟持部材７０を有し、固定バーの両端がそれぞれ支持柱に連接され、第一移動部材は、固定バーとの間に９０度の角度を有して水平状態に設置されると共に、固定バーに対して長手及び短手方向に移動可能であり、第二移動部材は、垂直方向に移動可能に第一移動部材の一端に取り付けられ、第一回動部材は、一端が枢転可能に第二移動部材の底端に取り付けられ、第二回動部材は、枢転可能に第一回動部材の一側面の底部に取り付けられ、挟持部材は、第二回動部材における、第一回動部材と反対する他側面に取り付けられる。【選択図】図１
0003210877.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
２本の支持柱と、
その両端近傍の底面が前記２つの支持柱に連接される、固定バーと、
細長状を呈し、前記固定バーとの間に９０度の角度を有するように水平状態に設置されると共に、前記固定バーに対して長手方向及び短手方向に移動可能である、第一移動部材と、
長細状を呈し、前記第一移動部材の一端に取り付けられ、垂直方向に移動可能な第二移動部材と、
前記第二移動部材の底端に取り付けられ、一端が枢転可能な第一回動部材と、
枢転可能に前記第一回動部材の一側面の底部近傍に取り付けられる、第二回動部材と、
前記第二回動部材における、第一回動部材と反対する他側面に取り付けられ、間隔プレート及び２つの爪部を備え、該間隔プレートの一外周面が第二回動部材における、第一回動部材と反対する面に固定され、該２つの爪部がそれぞれ、間隔プレートの両面に取り付けられる、挟持部材を有することを特徴とする五軸門形マニピュレータ。
【請求項２】
前記第二移動部材の底端一側に垂直延出部が下方へ向って延設され、該垂直延出部の底端に水平延出部が回動部材に向かって水平方向に延設され、
前記第一回動部材の下端が枢転可能に水平延出部の上面に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の五軸門形マニピュレータ。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、特に門形の五軸を備えるマニピュレータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、マニピュレータの使用領域がますます拡大し、例えば、マニピュレータを用いてで加工したピースを交換することができるので、加工作業の安定性及び安全性が向上する。また、産業用マニピュレータは、殆ど独立式の単体であり、マシンと部品の置き台との間に配置され、稼動範囲で危険であるので、通常は立ち入り禁止である。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】
そのマニピュレータとマシンと部品の置き台との面積が大きいと、マニピュレータの延出範囲も長くなるため、マニピュレータの作業時間が長くなる。その問題を解決するために、マニピュレータを多く設置して作業時間を節約することもできるが、それではマニピュレータの面積が大きくなり、作業コストが増大してしまうといった問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本考案に係る五軸門形マニピュレータは、
２本の支持柱と、
その両端近傍の底面が前記２つの支持柱に連接される、固定バーと、
細長状を呈し、前記固定バーとの間に９０度の角度を有するように水平状態に設置されると共に、前記固定バーに対して長手方向及び短手方向に移動可能である、第一移動部材と、
長細状を呈し、前記第一移動部材の一端に取り付けられ、垂直方向に移動可能な第二移動部材と、
前記第二移動部材の底端に取り付けられ、一端が枢転可能な第一回動部材と、
枢転可能に前記第一回動部材の一側面の底部近傍に取り付けられる、第二回動部材と、
前記第二回動部材における、第一回動部材と反対する他側面に取り付けられ、間隔プレート及び２つの爪部を備え、該間隔プレートの一外周面が第二回動部材における、第一回動部材と反対する面に固定され、該２つの爪部がそれぞれ、間隔プレートの両面に取り付けられる、挟持部材を有するものである。
【０００５】
かかる五軸門形マニピュレータは、
前記第二移動部材の底端一側に垂直延出部が下方へ向って延設され、該垂直延出部の底端に水平延出部が回動部材に向かって水平方向に延設され、
前記第一回動部材の下端が枢転可能に水平延出部の上面に取り付けられることが好ましい。
【考案の効果】
【０００６】
本考案に係る五軸門形マニピュレータを有すれば、以下に示すようなメリットを有する。
支持柱及び固定バーの配置を工夫することにより、五軸門形マニピュレータの配置面積を減少させて作業空間を節約している。
それら移動部材や、回動部材、挟持部材はそれぞれ、マシンの上方に配置され、ピースを交換して加工作業をスムーズに行い、安全性が向上すると共に、稼動中に作業員がマシンを検査することができる。
本考案に係る五軸門形マニピュレータの設計によれば、稼動時の作業範囲が小さいことから、作業時間を短縮できるので、作業コストを節約することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本考案に係る五軸門形マニピュレータの斜視図である。
【図２】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、長手方向の移動動作を示す説明図である。
【図３】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、短手方向の移動動作を示す説明図である。
【図４】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、上下方向の移動動作を示す部分拡大説明図である。
【図５】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、第一回動部材の回動の連続動作を示す説明図である。
【図６】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、第二回動部材の回動の連続動作を示す説明図である。
【図７】本考案に係る五軸門形マニピュレータにおいての、挟持部材の挟持の連続動作を示す説明図である。
【考案を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して本考案の好適な実施の形態を詳細に説明する。尚、下記実施例は、本考案の好適な実施の形態を示したものにすぎず、本考案の技術的範囲は、下記実施例そのものに何ら限定されるものではない。
【０００９】
図１に示すように、本考案に係る五軸門形マニピュレータは、２本の支持柱１０と、固定バー２０と、第一移動部材３０と、第二移動部材４０と、第一回動部材５０と、第二回動部材６０と、挟持部材７０を有し、そのうち、２本の支持柱１０は、相対する両側にそれぞれ直立に設置され、該固定バー２０は、両端近傍の底面が２つの支持柱１０に連接され、該第一移動部材３０は、細長状を呈し、固定バー２０との間に９０度の角度を有するように水平状態に設置され、固定バー２０の上面に対応すると共に、固定バー２０の上面において横方向に移動可能に設置される下部３２、及び下部３２を長手方向に沿って進退可能とさせるように、下部３２の上側に取り付けられる上部３４を備える。
【００１０】
前記第二移動部材４０は、長細状を呈し、垂直方向に移動可能に第一移動部材３０の一端に取り付けられ、その底端一側に、垂直延出部４２が下方へ延設されると共に、該垂直延出部４２の底端に水平延出部４４が第一回動部材５０に向かって水平方向に延設される。
前記第一回動部材５０は、上端を介して枢転可能に第二移動部材４０の底端に取り付けられると共に、下端を介して枢転可能に水平延出部４４の上面に取り付けられ、これにより、該第一回動部材５０は、第二移動部材４０の垂直延出部４２及び水平延出部４４により支持されるので、回転しても壊れない。
前記第二回動部材６０は、枢転可能に第一回動部材５０の一側面の底部近傍に取り付けられる。
前記挟持部材７０は、第二回動部材６０における、第一回動部材５０と反対する他面に取り付けられ、間隔プレート７２及び２つの爪部７４を備え、該間隔プレート７２の一つの外周面が第二回動部材６０における、第一回動部材５０と反対する面に固定され、該２つの爪部７４はそれぞれ、間隔プレート７２の両面に取り付けられる。
【００１１】
図２乃至図７に示すように、本考案に係る五軸門形マニピュレータの実施例を使用する時、放置台８０及びマシン８２の上方及び両側に設置される。そのうち、図２に示した固定バー２０は、放置台８０及びマシン８２の上方に、横方向に配置されるので、使用空間を節約することができる。また、本考案に係る五軸門形マニピュレータの稼動についてであるが、ピース９０を取る場合、第一移動部材３０が放置台８０に移動し、そのピース９０を加工する場合または加工が完成した場合には、第一移動部材３０がマシン８２に移動する。
【００１２】
図３に示すように、第一移動部材３０は、固定バー２０に対して横方向に移動することができる。図４に示すように、第二移動部材４０は、第一移動部材３０に対して上下方向に移動することができる。図５に示すように、第二回動部材６０及び挟持部材７０は、第一回動部材５０に取り付けられていることから、第一回動部材５０を回動する時に、その回動角度が第二移動部材４０の垂直延出部４２に制限される。尚、本実施例における第一回動部材５０は、第二移動部材４０に対して１８０度しか回動できない。図６に示すように、第二回動部材６０は、第一回動部材５０の軸方向と垂直する方向に回動することができる。図７に示すように、その挟持部材７０の２つの爪部７４は、同期稼動してもしなくてもよく、例えば、同期稼動しない場合、その一方の爪部７４は、ピース９０に対応して挟持すると共に、他方の爪部７４は、開いたままの状態が維持される。一方、同期稼動する場合、その両方の爪部７４はそれぞれ、両側のピース９０に対応して挟持することができる。
【００１３】
上述の構造によれば、その固定バー２０、第一移動部材３０、第二移動部材４０、第一回動部材５０、第二回動部材６０が実際の作業においてそれぞれ稼動することにより、多くの方向または角度からピース９０を挟持することができる。
更に、本考案に係る五軸門形マニピュレータによれば、作業コストを節約でき、且つ安全性を向上させることもできる。
【符号の説明】
【００１４】
１０   支持柱
２０   固定バー
３０   第一移動部材
３２   下部
３４   上部
４０   第二移動部材
４２   垂直延出部
４４   水平延出部
５０   第一回動部材
６０   第二回動部材
７０   挟持部材
７２   間隔プレート
７４   爪部
８０   放置台
８２   マシン
９０   ピース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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