(57)【要約】歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短に関わらず、歩行状態を簡易且つ的確に判定可能な装置及び方法を提供する。本装置１によれば、測定手段１２が歩行者の一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度を表すパラメータを測定する。また、第１記憶手段１１１がパラメータに対応する判定空間におけるプロットのパターンと歩行者の歩行状態とを対応付けて記憶保持している。さらに、生成手段１３が判定空間において測定手段１１により測定されたパラメータにより特定されるプロットを生成する。そして、判定手段１４が第１記憶手段１２１により歩行状態と対応付けられて記憶保持されているプロットのパターンと生成手段１３により生成されたプロットのパターンとに基づき歩行者の歩行状態を判定する。
2003032833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の脚体を有する歩行者の歩行状態を判定する装置であって、
前記歩行者の一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度を表すパラメータを測定する測定手段と、
該パラメータに対応する判定空間におけるプロットのパターンと、該歩行者の歩行状態とを対応付けて記憶保持する第１記憶手段と、
該判定空間において、該測定手段により測定されたパラメータにより特定されるプロットを生成する生成手段と、
第１記憶手段により記憶保持されている該対応関係と、該生成手段により生成されたプロットとに基づき該歩行者の歩行状態を判定する判定手段とを備えていることを特徴とする歩行状態判定装置。
【請求項２】
第１記憶手段は前記プロットのパターンとして前記判定空間におけるプロットの形状パターンを記憶保持し、前記判定手段は第１記憶手段により記憶保持されている形状パターンと、前記生成手段により生成されたプロットの形状パターンとの同否又は類否判断に基づいて前記歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする請求項１記載の歩行状態判定装置。
【請求項３】
第１記憶手段は前記プロットのパターンとして前記判定空間におけるプロットの存在パターンを記憶保持し、前記判定手段は第１記憶手段により記憶保持されている存在パターンと、前記生成手段により生成されたプロットの存在パターンとの同否又は類否判断に基づいて前記歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする請求項１記載の歩行状態判定装置。
【請求項４】
前記測定手段は、前記歩行者の一の脚体下端部から他の脚体下端部に向かうベクトルが水平面に対してなす勾配角の角速度を第１パラメータとして測定する第１測定手段と、該勾配角の角加速度を第２パラメータとして測定する第２測定手段とを備え、
前記判定手段は、前記判定空間におけるプロットが、１歩行周期内に第１パラメータが０となったときの第２パラメータの合計が所定絶対値未満となる存在パターンの場合は該歩行者が通常歩行状態であると判定し、該合計が該所定絶対値以上となる存在パターンの場合は該歩行者が傾斜歩行状態にあると判定することを特徴とする請求項３記載の歩行状態判定装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記歩行者が前記傾斜歩行状態にあると判定した場合、前記判定空間におけるプロットが、前記合計が負となる存在パターンである場合は上昇歩行状態であると判定し、該合計が正となる存在パターンである場合は下降歩行状態にあると判定することを特徴とする請求項４記載の歩行状態判定装置。
【請求項６】
前記歩行者の脚体の関節間距離を記憶保持する第２記憶手段と、該脚体の関節角度を測定する角度センサとを備え、第１及び第２測定手段は、第２記憶手段により記憶保持されている脚体の関節間距離と、該角度センサにより測定される関節角度とに基づいて第１及び第２パラメータを測定することを特徴とする請求項４又は５記載の歩行状態判定装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記歩行者の直前回の半歩行周期にわたり前記生成手段により生成された一連のプロットに基づいて該歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６記載の歩行状態判定装置。
【請求項８】
第１測定手段により測定される第１パラメータが歩行周期中に０となるタイミングに基づいて該歩行者の半歩行周期を測定する半歩行周期測定手段を備えていることを特徴とする請求項７記載の歩行状態判定装置。
【請求項９】
複数の脚体を有する歩行者の歩行状態を判定する方法であって、
前記歩行者の一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度を表すパラメータを測定する測定ステップと、
該パラメータに対応する判定空間におけるプロットのパターンと、該歩行者の歩行状態との対応関係を構成する構成ステップと、
該判定空間において、該測定ステップにおいて測定されたパラメータにより特定されるプロットを生成する生成ステップと、
該構成ステップにおいて構成された該対応関係と、該生成ステップにおいて生成されたプロットとに基づき該歩行者の歩行状態を判定する判定ステップとを備えていることを特徴とする歩行状態判定方法。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、複数の脚体を有する歩行者の歩行状態を判定する装置及び方法に関する。
背景技術
筋力が低下した者の歩行を補助する装置が使用される場合、当該装置による適切な歩行補助のためにはその者が平地を歩行しているか階段を上り下りしているか等の歩行状態を的確に判定する必要がある。そこで、特開平７−１６３６０７号公報等において、圧力センサにより測定される歩行者の足裏の圧力に基づいて歩行状態を判定する方法が提案されている。また、特開２０００−３２５３２９号公報等において、歩行者の脚体の角度に基づいて歩行状態を判定する方法が提案されている。
しかし、足裏の圧力に基づく判定方法によれば、特に階段の上り下りに際して生じがちな事態であるが、足裏のうち圧力センサが設けられている部分が着床されず、歩行状態が誤判定されるおそれがある。例えば、踵部分に圧力センサが設けられているにも関わらず爪先部分で着床するような場合である。また、履物の底部の形状によって足裏への圧力の分布が相違するため、同様に歩行状態が誤判定されるおそれがある。さらに、底部に圧力センサが設けられた履物が使用される場合、この履物の着脱のたびに圧力センサと歩行状態判定用の演算処理装置等とを通信線や電線により接続したり、接続を解除する作業が必要となり、歩行者に煩わしさを感じさせるおそれがある。
一方、脚体の角度に基づく判定方法によれば、歩行者の脚体の長短のため歩行状態が的確に判定されないおそれがある。例えば、同一の階段でも脚体の長さにより歩行時の大腿部の上げ具合が相違するため、小柄な歩行者については階段を歩行していると判定されるにも関わらず、長身の歩行者については平地を歩行していると誤判定されるおそれがある。
特に歩行補助装置においては、歩行状態の誤判定は歩行者に付与される補助力の過大又は過少をもたらし、当該歩行に支障をきたすことになる。
そこで、本発明は歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短に関わらず、歩行状態を簡易且つ的確に判定可能な装置及び方法を提供することを解決課題とする。
発明の開示
前記課題を解決するための本発明の歩行状態判定装置は、前記歩行者の一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度を表すパラメータを測定する測定手段と、該パラメータに対応する判定空間におけるプロットのパターンと、該歩行者の歩行状態とを対応付けて記憶保持する第１記憶手段と、該判定空間において、該測定手段により測定されたパラメータにより特定されるプロットを生成する生成手段と、第１記憶手段により記憶保持されている該対応関係と、該生成手段により生成されたプロットとに基づき該歩行者の歩行状態を判定する判定手段とを備えていることを特徴とする。
前記課題を解決するための本発明の歩行状態判定方法は、前記歩行者の一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度を表すパラメータを測定する測定ステップと、該パラメータに対応する判定空間におけるプロットのパターンと、該歩行者の歩行状態との対応関係を構成する構成ステップと、該判定空間において、該測定ステップにおいて測定されたパラメータにより特定されるプロットを生成する生成ステップと、該構成ステップにおいて構成された該対応関係と、該生成ステップにおいて生成されたプロットとに基づき該歩行者の歩行状態を判定する判定ステップとを備えていることを特徴とする。
本発明において測定される一の脚体下端部に対する他の脚体下端部の変位速度又は変位加速度は、主として平地か階段であるか等の歩行場所に依存し、歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短にはほとんど依存しない。このため、当該変位量を表すパラメータにより特定される判定空間のプロットのパターンは、歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短に関わらず同一歩行状態では略同一となる。また、圧力測定のように特殊な履物の着脱に伴う配線の接続・解除という煩雑さを伴わない。従って、本発明によれば、歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短に関わらず、判定空間におけるプロットのパターンに基づいて歩行状態を簡易且つ的確に判定することができる。
また、第１記憶手段は前記プロットのパターンとして前記判定空間におけるプロットの形状パターンを記憶保持し、前記判定手段は第１記憶手段により記憶保持されている形状パターンと、前記生成手段により生成されたプロットの形状パターンとの同否又は類否判断に基づいて前記歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする。
本発明によれば、「形状パターン」即ちプロットが判定空間に描く形状のパターンに基づいて歩行状態を判定することができる。
さらに、第１記憶手段は前記プロットのパターンとして前記判定空間におけるプロットの存在パターンを記憶保持し、前記判定手段は第１記憶手段により記憶保持されている存在パターンと、前記生成手段により生成されたプロットの存在パターンとの同否又は類否判断に基づいて前記歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする。
本発明によれば、「存在パターン」即ちプロットが判定空間のどの領域に存在するかというパターンに基づいて歩行状態を判定することができる。
また、前記測定手段は、前記歩行者の一の脚体下端部から他の脚体下端部に向かうベクトルが水平面に対してなす勾配角の角速度を第１パラメータとして測定する第１測定手段と、該勾配角の角加速度を第２パラメータとして測定する第２測定手段とを備え、前記判定手段は、前記判定空間におけるプロットが、１歩行周期内に第１パラメータが０となったときの第２パラメータの合計が所定絶対値未満となる存在パターンの場合は該歩行者が通常歩行状態であると判定し、該合計が該所定絶対値以上となる存在パターンの場合は該歩行者が傾斜歩行状態にあると判定することを特徴とする。
さらに、前記判定手段は、前記歩行者が前記傾斜歩行状態にあると判定した場合、前記判定空間におけるプロットが、前記合計が負となる存在パターンである場合は上昇歩行状態であると判定し、該合計が正となる存在パターンである場合は下降歩行状態にあると判定することを特徴とする。
本発明によれば、第１、第２パラメータにより表され、判定空間のプロットの存在パターンに反映される前記勾配角の角速度及び角加速度に関し、後述する本願発明者が得た知見に基づき、歩行状態を的確に判定することができる。
なお「通常歩行状態」とは平地、傾斜の緩やかな坂道、又は段差の低い階段を歩行している状態を意味する。また「傾斜歩行状態」とは傾斜の急な坂道、又は段差が高い階段を歩行している状態を意味する。ここで坂道の傾斜の緩急又は階段の段差の高低の区分は「所定絶対値」の設定により決定される。
また、本発明は、前記歩行者の脚体の関節間距離を記憶保持する第２記憶手段と、該脚体の関節角度を測定する角度センサとを備え、第１及び第２測定手段は、第２記憶手段により記憶保持されている脚体の関節間距離と、該角度センサにより測定される関節角度とに基づいて第１及び第２パラメータを測定することを特徴とする。
本発明によれば、後述のように脚体の関節間距離及び関節角度と、簡単な幾何学的考察に基づいて第１、第２パラメータを測定することができる。
また、前記判定手段は、前記歩行者の直前回の半歩行周期にわたり前記生成手段により生成された一連のプロットに基づいて該歩行者の歩行状態を判定することを特徴とする。
さらに、本発明は、第１測定手段により測定される第１パラメータが歩行周期中に０になるタイミングに基づいて該歩行者の半歩行周期を測定する半歩行周期測定手段を備えていることを特徴とする。
本発明によれば、判定空間において半歩行周期ごとのプロットのパターンに基づき、歩行者の歩行状態を判定することができる。
発明を実施するための最良の形態
本発明の歩行状態判定装置及び方法の実施形態について図面を用い説明する。図１に示す歩行状態判定装置１は、歩行者である人間に取り付けられて使用される歩行補助装置２の一部を構成する。
歩行補助装置２は歩行者の腹部、大腿部、脛部に装着されるサポーター２１ａ、２１ｂ、２１ｃと、歩行者の腰部にあってサポーター２１ａ、２１ｂを介して股関節回りのトルクを付与する第１アクチュエータ２２１と、歩行者の膝部にあってサポーター２１ｂ、２１ｃを介して膝関節回りのトルクを付与する第２アクチュエータ２２２と、歩行者の背中に担がれるバックパック２３の中に収納され、アクチュエータ２２１、２２２の作動等を制御する制御ユニット２４と、同じくバックパック２３に収納され、アクチュエータ２２１、２２２に電力を供給するバッテリ２５とを備えている。
また、歩行補助装置２は歩行者の左右の腰部にあって左右の股関節角度θ１Ｌ、θ１Ｒを測定する第１角度センサ２６１と、歩行者の左右の膝部にあって左右の膝関節角度θ２Ｌ、θ２Ｒを測定する第２角度センサ２６２とを備えている。
図３に示す脚体モデルに従い、左右の股関節角度θ１Ｌ、θ１Ｒは股関節Ｈを含む鉛直平面に対して長さｌ１の大腿部がなす角度であり、大腿部が当該平面より前方にあるときを正、後方にあるときを負とする角度として定義される。また、左右の膝関節角度θ２Ｌ、θ２Ｒは左右の大腿部を含む平面に対して長さｌ２の左右の脛部がなす角度であり、脛部が当該平面より前方にあるときを負、後方にあるときを正とする角度として定義される。
歩行状態判定装置１はそれぞれ制御ユニット２４の一部を構成する記憶手段１１と、測定手段１２と、生成手段１３と、判定手段１４とを備えている。
記憶手段１１はＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され、判定空間におけるプロットの存在パターン（図４参照）と、歩行者の歩行状態とを対応付けてを記憶保持する第１記憶手段１１１と、予め測定された歩行者の股関節−膝関節間距離ｌ１、膝関節−足関節距離ｌ２を記憶保持する第２記憶手段１１２とを備えている。
測定手段１２は第１測定手段１２１と、第２測定手段１２２と、半歩行周期測定手段１２３とを備えている。
第１測定手段１２１は第１角度センサ２６１、第２角度センサ２６２及び第２記憶手段１１２を構成要素として包含する。また、第１、第２角度センサ２６１、２６２により測定される歩行者の左右の股関節角度θ１Ｌ、θ１Ｒ、左右の膝関節角度θ２Ｌ、θ２Ｒ及び第２記憶手段１１２に記憶保持されている関節間距離ｌ１、ｌ２に基づき、後述する勾配角φ（図３参照）の角速度（第１パラメータ）ｘ１を測定する。
第２測定手段１２２は同じく第１角度センサ２６１、第２角度センサ２６２及び第２記憶手段１１２を構成要素として包含する。また、第１、第２角度センサ２６１、２６２により測定される歩行者の左右の股関節角度θ１Ｌ、θ１Ｒ、左右の膝関節角度θ２Ｌ、θ２Ｒ及び第２記憶手段１１２に記憶保持されている関節間距離ｌ１、ｌ２に基づき、後述する勾配角φ（図３参照）の角加速度（第２パラメータ）ｘ２を測定する。
半歩行周期測定手段１２３は第１測定手段１２１により測定される第１パラメータｘ１が歩行周期中に０となるタイミングに基づき、歩行者の半歩行周期を測定する。
生成手段１３はＣＰＵ、信号入出力回路、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成され、第１パラメータｘ１、第２パラメータｘ２に対応する２次元の判定空間におけるプロット（プロットデータ）を生成する。
判定手段１４は同様にＣＰＵ、信号入出力回路、第１記憶手段１１１等により構成され、後述のように生成手段１３により生成されたプロットの存在パターンと、第１記憶手段１１１により記憶保持されているプロットのパターンとに基づき歩行者の歩行状態を判定する。
続いて歩行状態判定装置１の機能について図２〜図５を用いて説明する。
まず、第１、第２測定手段１２１、１２２が第１、第２パラメータｘ１、ｘ２を測定する（図２ｓ１）。この測定は、第２記憶手段１１２により記憶保持されている歩行者の股−膝、膝−足関節間距離ｌ１、ｌ２と、第１、第２角度センサ２６１、２６２により測定される左右の股、膝関節角度θ１Ｌ、θ１Ｒ、θ２Ｌ、θ２Ｒとを用い次式（１）、（２）に従って行われる。
ｘ１＝    ｄφ／ｄｔ    ‥（１）
ｘ２＝  ｄ２φ／ｄｔ２  ‥（２）
ここで、φは図３に示すように右の足関節（一の脚体下端部）から左の足関節（他の脚体下端部）に向かうベクトル（太矢印）が水平面ｐに対してなす勾配角の絶対値として定義される。勾配角φは、股関節Ｈと膝関節Ｋとが長さｌ１の剛体棒で連結され、膝関節Ｋと足関節Ａとが長さｌ２の剛体棒で連結された図３に示す脚体モデルを用い、初歩的な幾何学的考察に基づく次式（３）により表される。
φ＝ｔａｎ−１［｜ｌ１ｃｏｓθ１Ｌ＋ｌ２ｃｏｓ（θ１Ｌ−θ２Ｌ）
−ｌ１ｃｏｓθ１Ｒ−ｌ２ｃｏｓ（θ１Ｒ−θ２Ｒ）｜
／｜ｌ１ｓｉｎθ１Ｌ＋ｌ２ｓｉｎ（θ１Ｌ−θ２Ｌ）
−ｌ１ｓｉｎθ１Ｒ−ｌ２ｓｉｎ（θ１Ｒ−θ２Ｒ）｜］‥（３）
次に、生成手段１３が２次元の「判定空間」において第１、第２測定手段１２１、１２２により測定された第１、第２パラメータ（ｘ１、ｘ２）により特定される「プロット」を生成する（図２ｓ２）。
また、半歩行周期測定手段１２３が第１測定手段１２１により測定される第１パラメータｘ１が０になるタイミングに基づき直前回の半歩行周期が終了したか否かを判断する（図２ｓ３）。当該判断があるまでの間（図２ｓ３でＮＯ）、第１、第２パラメータｘ１、ｘ２の測定（図２ｓ１）及びプロット生成（図２ｓ２）が繰り返される。なお、１歩行周期にわたるプロット（ｘ１、ｘ２）の軌跡は図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すような曲線を描く。
直前回の半歩行周期が終了したと判断されたとき（図２ｓ３でＹＥＳ）、判定手段１４が歩行状態を判定する。この判定に際し、第１記憶手段１１１が歩行状態と対応付けて記憶保持している存在パターン、即ち、プロットが判定空間のどの領域に存在するかというパターンが用いられる（図４参照）。具体的には、第１パラメータｘ１が１歩行周期中に０になったときの第２パラメータｘ２の和（以下「Σｘ２」と記す。）が所定絶対値ｃ未満となる存在パターンと「通常歩行状態」とが対応付けられている。また、当該和Σｘ２が所定絶対値ｃ以上で且つ正となる存在パターンと「下降歩行状態」とが対応付けられている。さらに、当該和Σｘ２が所定絶対値ｃ以上で且つ負となる存在パターンと「上昇歩行状態」とが対応付けられている。なお、この対応付けは本願発明者が行った実験の結果から得られた知見に基づいている。
歩行状態判定に際してまず、前記和の絶対値｜Σｘ２｜が、所定絶対値ｃ未満の存在パターンであるか否かが判定される（図２ｓ４）。図４（ａ）に黒点で示すように第１パラメータｘ１が２回続けて０になったときの第２パラメータｘ２の和Σｘ２が比較的小さく、所定絶対値ｃより小さい存在パターンであると判定された場合（図２ｓ４でＮＯ）、歩行者は「通常歩行状態」にあると判定される（図２ｓ６ａ）。
一方、前記和の絶対値｜Σｘ２｜が、所定絶対値ｃ以上の存在パターンであるかと判定された場合（図２ｓ４でＹＥＳ）、当該和Σｘ２の正負が判定される（図２ｓ５）。ここでΣｘ２が正の存在パターンであると判定された場合、歩行者は「下降歩行状態」にあると判定される（図２ｓ６ｂ）。また、Σｘ２が負の存在パターンであると判定された場合、歩行者は「上昇歩行状態」にあると判定される（図２ｓ６ｃ）。
歩行者の歩行が停止されない限り（図２ｓ７でＮＯ）、その歩行状態が半歩行周期ごとに判定される（図２ｓ１〜ｓ６）。そして、歩行状態の判定に基づいて制御ユニット２４が脚体に付与されるトルクを決定し、第１、第２アクチュエータ２２１、２２２を介して当該トルクが付与される。
上述のように第１、第２パラメータｘ１、ｘ２は図３に示すように右の足関節（一の脚体下端部）から左の足関節（他の脚体下端部）に向かうベクトル（太矢印）が水平面ｐに対してなす勾配角の角速度、角加速度を表す。これら角速度、角加速度は主として歩行者の左右の脚体の着床位置の変動の程度に依存しており、足裏における着床箇所の相違や脚体の長短にはほとんど依存しない。
このため、本装置１によれば、第１、第２パラメータｘ１、ｘ２により特定されるプロットの存在パターンは、歩行者の個体差や歩行の緩急に関わらず同一歩行状態で判定空間において略同一となる（図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）。また、歩行状態判定にあたり圧力センサが組み込まれたような特殊な履物の着脱、これに伴う種々の配線の接続・解除という煩雑さを伴わない。従って、歩行者の足裏における着床箇所の相違や脚体の長短に関わらず、判定空間のプロット（ｘ１、ｘ２）に基づいて歩行状態を簡易且つ的確に判定することができる。
なお、本実施形態では歩行者は人間であったが、他の実施形態として歩行者が二脚、四脚で歩行可能な様々な動物、人間型ロボット、動物型ロボットであってもよい。
本実施形態では股関節に対する足関節の位置関係を表すパラメータとして２つのパラメータｘ１、ｘ２が測定され、２次元の判定空間におけるプロットに基づいて歩行状態が判定されたが、他の実施形態として当該パラメータとして１つのパラメータが測定され、１次元の判定空間におけるプロットに基づいて歩行状態が判定されてもよく、３つ以上のパラメータが測定され、３次元以上の判定空間におけるプロットのパターンに基づいて歩行状態が判定されてもよい。
本実施形態では第２パラメータｘ２の軸との交点となるプロット（０、ｘ２）の位置に基づく存在パターンに応じて歩行状態が判定されたが、他の実施形態として判定空間の所定領域におけるプロット（ｘ１、ｘ２）の有無に基づく存在パターンに応じて歩行状態が判定されてもよい。
また、さらに他の実施形態として判定空間に描かれるプロットの形状パターンに応じて歩行状態が判定されてもよい。例えば、１歩行周期にわたるプロットの形状が図４（ａ）に示すように第３象限で１回交差していれば通常歩行状態、図４（ｂ）に示すように第３象限で鋭角的に折れ曲っていれば下降歩行状態、図４（ｃ）に示すように第３象限で交差しないで円滑に曲がっていれば上昇歩行状態であると判定されてもよい。
本実施形態では判定空間におけるプロットの３つの存在パターンに対応する３つの歩行状態の別が判定されたが（図２ｓ６ａ〜６ｃ、図４（ａ）〜４（ｃ）参照）、他の実施形態としてより多数の存在パターンに応じてより多くの歩行状態の別が判定されてもよい。例えば、坂道の緩急や階段の高低差の程度をより多くの段階に区分して判定されれば、より緻密に歩行状態を判定することができる。そして、歩行補助装置２の制御ユニット２４は、歩行者に対してどれだけのトルクを付与すべきかをより緻密な歩行状態判定に基づいて適切に決定することができる。
本実施形態では半歩行周期が経過するごとに歩行状態が判定されたが（図２ｓ３参照）、他の実施形態として定常的に歩行状態が判定されてもよい。例えば、判定空間においてプロット（０、ｘ２）が領域｛ｘ２≧ｃ’＞ｃ｝にあると判定された直後に歩行者が「下降歩行状態」にあると判定されたり、領域｛ｘ２≦−ｃ’＜−ｃ｝にあると判定された直後に歩行者が「上昇歩行状態」にあると判定されてもよい。
【図面の簡単な説明】
図１は本実施形態の歩行状態判定装置の構成説明図である。図２は本実施形態の歩行状態判定方法の手順説明図である。図３は本実施形態における第１、第２パラメータの測定方法説明図である。図４は本実施形態における歩行状態判定結果の説明図である。
【図１】
2003032833.tif 000003
【図２】
2003032833.tif 000004
【図３】
2003032833.tif 000005
【図４（ａ）】
2003032833.tif 000006
【図４（ｂ）】
2003032833.tif 000007
【図４（ｃ）】
2003032833.tif 000008
【国際調査報告】
2003032833.tif 000009
2003032833.tif 000010
2003032833.tif 000011
2003032833.tif 000012