(57)【要約】      （修正有）【課題】高低差等のレイアウト上の制約条件無しに、重力を利用できる様に傾動可能な分割走路を有する、エア浮上搬送装置を提供する。【解決手段】時刻（ａ）では搬送用キャリヤ８は停止しているが、時刻（ｂ）では制御装置７の指令を受けて傾動機構５が作動し分割走路１に所定の勾配を与え、勾配方向の重力加速度成分により搬送用キャリヤが加速され矢印方向に動き出す。搬送用キャリヤ８が走路１から走路２へ移乗する前にセンサー６−１によりキャリヤ８の速度を検出し、所定の速度に達していない場合は、時刻（ｃ）に示すように更に走路２も傾動しキャリヤ８を矢印方向に増速する。その結果所定の速度に達したと判断されれば、時刻（ｄ）に示すように走路３は傾動せず水平状態を保ち、キャリヤ８は定速度で慣性走行を続ける。次に、停止する場合は時刻（ｅ）に示すように走路４にキャリヤ８を減速する方向の勾配を与え、停止速度に達したと判断されれば時刻（ｆ）に示すように走路４の勾配を水平に戻し、機械的ストッパー等も併用して、キャリヤ８を停止させる。【選択図】図２
0003154284.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
エア浮上方式により非接触的に支えられた搬送用キャリヤを用いる搬送装置に於いて、前記搬送用キャリヤの走行区間を複数の走路に分割し、且つ当該走路に走路端を上下させて走路の傾動を可能ならしめる機構を設けたことを特徴とする、搬送装置
【請求項２】
請求項１に於いて、搬送用キャリヤの位置及び速度を検知するセンサーを分割された複数の走路に設け、当該センサーの信号に基づき請求項１に記載の走路の傾動を可能ならしめる機構を作動させるための制御装置を設けたことを特徴とする、搬送装置
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本考案は、分割された水平走路を傾動させてエア浮上方式の搬送用キャリヤを駆動するエア浮上方式の搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  近年コストとエネルギー消費量の低減を目的として、特許文献１に一例を示すように重力を利用して搬送ワークを駆動する搬送方法が見直される機運にある。然しながら、それらは固定された高低差を利用しているため搬送方向が一方向であり、また搬送ワークを確実に駆動するためには搬送部の摩擦抵抗に応じた傾斜角度が必要であること、また重力による等加速度駆動のため搬送距離が長い場合は速度が過大になる等の問題がある為、比較的短距離の搬送に用いられている。【０００３】  また特許文献２に一例を示すように、主として屋外の長距離搬送を目的として出発点と到着点を鋸歯状に傾斜する搬送路で結び、途中で昇降装置により搬送路を持上げ高低差を付与しながら傾斜落下を利用して搬送する装置が提案されている。然しながら、この装置も基本的には搬送路の大半は固定した傾斜を有する搬送路で構成されているため、一方向搬送には適しているが双方向搬送用として用いる場合は搬送路の昇降装置が大掛かりになるという問題がある。【０００４】
【特許文献１】  特開平８−８５６２４
【０００５】
【特許文献２】  特開平６−４０５４２
【考案の開示】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】  従来の重力を利用した搬送装置は、特許文献１或いは特許文献２に一例を示すように、基本的に高低差のある２点間の一方向の搬送用であり、搬送路は搬送の摩擦抵抗に応じた傾斜が必要になるため、長距離搬送のためには大きな高低差を与えるか又は途中で搬送路を持上げて高低差を付与する必要があった。この為、製造工程に於ける工程間搬送のように搬送距離が比較的長く複数の停止ステーションを有し、且つ停止ステーション間の高低差が殆ど無い場合には、重力を利用した搬送装置は、レイアウト上の制約が多いため、低コストで省エネという利点にも関わらず、従来は余り使われていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  本考案は、搬送用キャリヤとして搬送の摩擦抵抗を殆ど無視することが出来る非接触的なエア浮上方式のキャリヤと、当該キャリヤが走行する為の分割された傾動可能な走路を用いることにより、従来の重力を利用した搬送装置には不可欠の条件だった２点間の高低差という課題を解決し、その結果、従来の重力を利用した搬送装置のレイアウト上の制約条件を取り除き、重力を利用することによる低コストで省エネという利点を活用した搬送装置を実現するものである。即ち、非接触的なエア浮上方式のキャリヤは摩擦抵抗が殆ど無いため一度必要な初速を与えれば傾斜が無くても殆ど速度を減ずること無く比較的長距離を走行出来るという特長があり、本考案では前記キャリヤに必要な初速を与える方法として前記キャリヤが走行する走路の一部を一時的に傾動させ、重力加速度を利用して前記キャリヤを加速する方法を採ることにより、高低差等のレイアウト上の制約条件無しに重力を利用することによる低コストで省エネという利点を活用した搬送装置を実現するものである
【考案の効果】
【０００８】上述の様に、本考案に関わる構造の搬送装置に於いては、搬送用キャリヤは走路の大半を占める水平区間は慣性走行をするのでエネルギーを消費しない。従って走行に必要なエネルギーは、走行距離に関わらず、前記キャリヤを乗せた走路を傾動させるのに費やしたエネルギーのみで済む。また走路の傾動は簡単な機構で実現できるため、従来の重力を利用した搬送装置に必要だった２点間の高低差も不要である。この様に、本考案に関わる構造の搬送装置を用いれば、高低差等のレイアウト上の制約条件無しに低コストで省エネという重力利用の利点を活用した搬送装置を実現することが出来る。
【考案を実施するための最良の形態】
【０００９】  添付図面により本考案の実施形態を説明する。図１に本考案の構成要素を示す。図に於いて▲２▼▲３▼▲４▼は分割された傾動可能なエア浮上走路の一部である。また▲５▼は分割走路▲２▼▲３▼▲４▼に勾配を与える傾動機構であり、▲６▼は分割走路▲２▼▲３▼▲４▼を走行するエア浮上搬送用キャリヤ（図示せず）の位置及び速度を検知するセンサーである。▲７▼は当該センサーからの信号に基づき傾動機構▲５▼を作動させるための制御装置である。【００１０】  次に図２により、本考案に関わる搬送装置の搬送原理を説明する。図に於いて▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼は分割された傾動可能なエア浮上走路の一部であり、▲８▼は走路上を走行するエア浮上搬送用キャリヤである。又▲６▼は前記キャリヤの位置及び速度を検知するセンサーである。センサー▲６▼の位置および数量は適宜に決めればよい。図の左側に記された（ａ）から（ｆ）までの記号は時間の経過を表している。即ち、時刻（ａ）では搬送用キャリヤ▲８▼は停止しているが、時刻（ｂ）では制御装置▲７▼（図示せず）の指令を受けて傾動機構▲５▼（図示せず）が作動し分割走路▲１▼に所定の勾配を与え、勾配方向の重力加速度成分により搬送用キャリヤが加速され矢印方向に動き出す。搬送用キャリヤ▲８▼が走路▲１▼から走路▲２▼へ移乗する前にセンサー▲６▼−１によりキャリヤ▲８▼の速度を検出し、所定の速度に達していない場合は、時刻（ｃ）に示すように更に走路▲２▼も傾動しキャリヤ▲８▼を矢印方向に増速する。その結果所定の速度に達したと判断されれば、時刻（ｄ）に示すように走路▲３▼は傾動せず水平状態を保ち、キャリヤ▲８▼は定速度で慣性走行を続ける。次に、停止する場合は時刻（ｅ）に示すように走路▲４▼にキャリヤ▲８▼を減速する方向の勾配を与え、停止速度に達したと判断されれば時刻（ｆ）に示すように走路▲４▼の勾配を水平に戻し、機械的ストッパー等（図示せず）を援用して、キャリヤ▲８▼を停止させる。本考案はエア浮上搬送方式を採用し摩擦抵抗を殆ど無視できる為、分割した走路の傾動角度から重力加速度の成分を求めれば、搬送負荷の重量に関わらず、正確に搬送キャリヤの速度及び移動距離を計算することができる。一例として勾配が１／１００の場合は、スタート１０秒後に約１ｍ／秒の速度に達し、移動距離は約５ｍである。この様に、センサー▲６▼の信号と傾動機構▲５▼により与えられた勾配からキャリヤ▲８▼の運動を制御装置▲７▼で容易に解析し予測することが出来るので、分割走路の勾配調整のみで搬送用キャリヤ▲８▼の概略停止位置を制御することが出来る。尚、最終的な停止位置は機械的ストッパー又は局所的なリニアモータ等（図示せず）の外部手段を援用して所定の停止精度を得る。
【実施例】
【００１１】  本考案の実施例として、分割走路に勾配を与える傾動機構に偏芯カムを用いた例を図３に示す。図に於いて▲２▼▲３▼▲４▼は分割走路の一部、▲６▼は当該走路を走行するエア浮上搬送用キャリヤ（図示せず）の位置及び速度を検知するセンサーである。▲９▼は前記傾動機構の本体である偏芯カム、▲１０▼は当該偏芯カムを駆動するモーターを示す。なお、図３に示した偏芯カムは飽く迄も傾動機構の一例であり、例えば小型エアシリンダ等の直動アクチュエータ類も、本考案に於ける傾動機構の範疇に含まれることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００１２】  本考案に関わるエア浮上搬送装置を用いることにより、発塵が殆ど無くて静粛と云うエア浮上搬送の長所と低コストで省エネという重力利用搬送の長所とが相俟って、各種の製造業に於けるクリーンルーム内の搬送、図書館に於ける書籍の書庫への入出庫、サービス産業に於ける料理や食膳の搬送、食品や製薬、医療など清潔さが最も要求される分野に於ける搬送等に用いれば、対環境性、保守性、省エネルギー等の点で、従来の搬送装置にはない効果を得ることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】傾動可能な分割走路を有するエア浮上搬送装置の構成要素を示す。走路を構成する分割走路はその一部のみを示している。
【図２】本考案に関わる搬送装置の搬送原理を示す。
【図３】本考案の一実施例として分割走路に勾配を与える傾動機構に偏芯カムを用いた例を示す。
【符号の説明】
【００１４】▲１▼      エア浮上搬送用分割走路の一部
▲２▼      エア浮上搬送用分割走路の一部
▲３▼      エア浮上搬送用分割走路の一部
▲４▼      エア浮上搬送用分割走路の一部
▲５▼      エア浮上搬送用分割走路に勾配を与える傾動機構
▲６▼      エア浮上搬送用分割走路上を走行するエア浮上搬送用キャリヤの位置及び速            度を検知するセンサー
▲６▼−１  エア浮上搬送用分割走路▲１▼に設けられた上記▲６▼のセンサー
▲７▼      センサー▲６▼の信号に基づき傾動機構▲５▼を作動させるための制御装置
▲８▼      エア浮上搬送用キャリヤ
▲９▼      エア浮上搬送用分割走路傾動用偏芯カム
▲１０▼    上記▲９▼の偏芯カムを駆動するモーター
【図１】
0003154284.tif 000003
【図２】
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【図３】
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