【事件の表示】
　特願２００７−　２２６２４「絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年１１月２９日出願公開、特開２００７−３１０８６６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１９年２月１日（パリ条約による優先権主張２００６年５月１６日、大韓民国）の出願であって、その主な手続の経緯は、以下のとおりである。
　平成２１年　６月　４日　拒絶理由通知
　平成２１年　８月１２日　意見書、及び第１回手続補正書提出
　平成２１年１２月１７日　拒絶理由通知
　平成２２年　４月　１日　意見書、及び第２回手続補正書提出
　平成２２年　６月　１日　拒絶理由通知
　平成２２年　８月１８日　意見書、及び第３回手続補正書提出
　平成２２年１１月２６日　拒絶理由通知
　平成２３年　２月２８日　意見書、及び第４回手続補正書提出
　平成２３年　５月１９日　拒絶理由通知
　平成２３年　７月１４日　意見書、及び第５回手続補正書提出
　平成２３年　８月２９日　第５回手続補正の補正却下、及び拒絶査定
　平成２３年１１月２９日　審判請求書、及び第６回手続補正書提出
　平成２４年　３月　２日　審尋
　平成２４年　５月２８日　回答書提出
　平成２４年　８月　７日　面接
　平成２４年　８月２１日　応対記録（面接についての補足説明、及び補正案の記録）
　平成２４年　８月２１日　拒絶理由通知
　平成２４年１１月２８日　意見書及び第７回手続補正書提出
　
２．本願発明
　本願の請求項１ないし１８に係る発明は、平成２４年１１月２８日付け手続補正書によって補正された特許請求の範囲の請求項１ないし１８に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は以下のとおりである。
「　　【請求項１】
　所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす本体の絶対方位角を用いて前記本体の直進および回転に係る移動方向を制御する制御部と、
　前記制御部の制御によって前記本体を移動させる駆動部と、
　前記本体が指向している方向を表わす前記本体の絶対方位角についての情報を提供するコンパス部と、
を含み、
　前記制御部は、前記制御の前に、所定時間内の前記本体の絶対方位角に基づいて、静止物体に形成された平面が前記所定の基準軸に対してなす角度を表す前記静止物体の絶対方位角を測定して、前記制御中は前記静止物体の絶対方位角を測定しないことを特徴とし、
　前記静止物体の絶対方位角は、前記所定時間の間に測定された前記本体の絶対方位角の平均値から前記本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を差引いた値で測定され、
　前記本体の移動経路に沿って前記本体の進行中にマップを作成するドローイング部をさらに含み、
　前記制御部は、前記マップが作成される以前に前記本体の側方に位置する前記静止物体の絶対方位角によって前記本体を回転させて前記本体の側方に位置する前記静止物体の絶対方位角と平行にし、前記進行中は前記本体の単純な前進と９０°回転のみを行い、
　前記静止物体の絶対方位角は前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分が前記基準軸に対して指向している方向を表わす、
　ことを特徴とする、絶対方位角を利用したロボット。」
　
３．各刊行物の記載事項、並びに刊行物記載の発明及び技術的事項
　当審で通知した平成２４年８月２１日付け拒絶理由通知書で引用した、本願優先日前に頒布された刊行物である特開平１０−２４０３４３号公報（以下、「刊行物１」という。）、特開２００５−２２２２２６号公報（以下、「刊行物２」という。）、及び特開平８−９５６３８号公報（以下、「刊行物３」という。）、並びに上記拒絶理由通知書で周知例として引用した、本願優先日前に頒布された刊行物である特開２００３−３１６４３９号公報（以下、「刊行物４」という。）には、それぞれ、以下の事項及び発明が記載されている。
　
（１）刊行物１の記載事項及び刊行物１記載の発明
　ア．段落【００３２】ないし【００３３】
「【００３２】図１を参照して、自律走行車２０は、動力を受けて独立に駆動される左右各々の駆動輪２４と、駆動輪２４とともに自律走行車２０を支持し、直進動作、Ｕターン動作を行なうための従属輪２２と、左右各々の駆動輪２４を駆動するためのモータ２８と、モータ２８の回転を駆動輪２４に伝えるための連結機構３２と、モータ２８の回転量および回転速度を検出するためのエンコーダ３４と、自律走行車２０の向いている方向角を検出するためのジャイロセンサ３６と、左右の対象物までの距離を非接触で測定するための測距センサ３８と、左右の対象物までの距離を接触して測定するための接触測距センサ３９と、モータ２８および駆動輪２４を通じて自律走行車２０の走行を制御するためのコントローラ３０とを含む。
【００３３】図２を参照して、コントローラ３０は、ジャイロセンサ３６より出力される自律走行車２０の方向角、または測距センサ３８若しくは接触測距センサ３９より出力される自律走行車２０と壁との距離を受け、自律走行車２０が壁に倣って走行しているか否かを判定するための倣い判定部４２と、上記方向角、上記距離および倣い判定部４２の判定結果を受け、モータ２８の回転量や回転速度などの制御値を求め、駆動部４１を制御し、かつ倣い判定部４２を制御するための制御部４０とを含む。」
　
イ．段落【００３５】ないし【００３８】
「【００３５】図３から図５を参照して、自律走行車２０の走行制御について説明する。走行前にジャイロセンサ３６を用いて、方向角Ｇ０を測定し（Ｓ２）、走行を開始する（Ｓ４、図３（１））。・・・・・（中略）・・・・・Ｓ６で走行制御を終了させない場合には、測距センサ３８により検出される自律走行車２０と壁との距離が走行開始時の距離と等しくなるように駆動部４１を制御する（Ｓ８、図３（２）、（３）、（４））。所定期間、自律走行車２０が壁と平行走行するまでＳ６からＳ８までの動作を繰り返す（Ｓ１０）。所定期間、自律走行車２０が壁と平行走行した後は測距倣いができたものと判断し（Ｓ１０，図３（５））、この後さらに一定期間のジャイロセンサ３６の値の平均値（以下「ジャイロ平均ＧＭ」という）を測定する（Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、図３（６））。ジャイロ平均ＧＭは、壁と平行な方向を示す。その間、自律走行車２０が壁に平行走行しているか否かをＳ６からＳ１０と同様に判定する（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６）。一定期間経過前に走行終了した場合は（Ｓ２０にてＮＯ、Ｓ１２にてＹＥＳ）Ｓ３４以下の処理を行なう。上述した制御を「第１の補正モード」と呼び、その期間を図３に図示する。第１の補正モードでは、自律走行車２０が壁と平行に走行するように制御を行ない、平行状態に達したときの自律走行車２０の角度（ジャイロ平均ＧＭ）を求めることにより、壁と平行な方向を求める。
【００３６】一定期間経過してジャイロ平均ＧＭが求められた（Ｓ２２）後、自律走行車２０の走行終了判定が下りている場合には（Ｓ２４にてＹＥＳ）、走行を停止させ（Ｓ４０）、その時の方向角Ｇ１をジャイロセンサ３６の出力から測定し（Ｓ４２）、自律走行車２０の方向角が壁と平行になるよう（ＧＭ−Ｇ１）だけ角度補正を行なう（Ｓ４４、図３（９））。・・・・・（後略）
【００３７】走行終了判定が下りていない場合には（Ｓ２４にてＮＯ）、ジャイロセンサ３６のジャイロ値がＳ２２で求めたジャイロ平均ＧＭと等しくなるまで、測距センサ３８による走行制御を行なう（Ｓ２６、Ｓ２８、図３（７））。壁までの距離Ｄ０を測定する（Ｓ８０）。以後は、基本的にジャイロ値を用いた走行制御を行なう。ただし、壁の方向が変化する場合に備え、以下のような制御を行なう。再度、測距センサ３８を用いて壁までの距離Ｄ１を測定する（Ｓ８４）。Ｄ０とＤ１とを比較して、自律走行車２０の進行方向と壁とのなす角度が変化しているか否かの判定が行なわれる（Ｓ８６）。壁とのなす角度が変化していない場合には（Ｓ８６）、引き続きジャイロ値がＧＭとなるように走行制御を行ない（Ｓ８８、図３（１０））、壁とのなす角度が変化している場合には（Ｓ８６）、測距センサ３８による走行制御を再開する（Ｓ２）。こうした制御により、走行途中に壁の方向が変化しても自律走行車の進行方向を変えて、再び壁と平行走行できる。なお、ジャイロ値を用いた走行制御中、壁までの距離Ｄ１が測定され（Ｓ８４）、壁とのなす角度が変化しているか否かの判定が常に行なわれ（Ｓ８６）、その間に走行終了判定が降りた場合には（Ｓ８２）、その位置で走行を停止させる（Ｓ９０）。この時には停止後角度補正は行なわない。上述した、Ｓ２６からＳ２８、およびＳ８０からＳ９０までの制御を「第３の補正モード」とよび、その期間を図３に図示する。第３の補正モードでは、ジャイロセンサ３６を用いて、自律走行車２０の進行方向の制御を行なう。これにより、局所的にも壁と平行な方向（ジャイロ平均ＧＭ）に自律走行車２０を走行させることができる。このため、走行停止時においても角度補正をする必要が無く、常に壁に平行に停止することが可能である。
【００３８】図６を参照して、ジャイロセンサ３６のジャイロ値がＧＭとなるような走行制御方法（図４（Ｓ８８））について詳述する。まず、ジャイロセンサ３６を用いてジャイロ値Ｇを求める（Ｓ５０）。ジャイロ値ＧとＳ２２で求められているジャイロ平均ＧＭとを比較し（Ｓ５２）、ジャイロ値Ｇが所定の範囲Δ内の値であれば（ＧＭ−Δ＜Ｇ＜ＧＭ＋Δ）、直進させ（Ｓ５６）、ジャイロ値Ｇが右にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≦ＧＭ−Δ）、左にカーブさせ（Ｓ５４）、ジャイロ値Ｇが左にΔ以上ずれている場合には（Ｇ≧ＧＭ＋Δ）、右にカーブさせる（Ｓ５８）。これにより、常に自律走行車２０の移動方向をＧＭにすることができ、壁と平行に走行することが可能となる。」
　
　ウ．刊行物１記載の発明
　上記ア．に摘示する段落【００３２】の「自律走行車２０の向いている方向角を検出するためのジャイロセンサ３６」という記載からみて、ジャイロセンサ３６が出力するジャイロ値Ｇは、自律走行車２０の向いている方向角を示していることは明らかである。
　また、上記イ．に摘示する段落【００３８】には、ジャイロセンサ３６のジャイロ値Ｇに基づいて、自律走行車２０を直進、左カーブ又は右カーブさせているから、当該段落には、自律走行車２０の直進及び回転に係る移動方向を制御することが示されているといえる。
　また、上記イ．に摘示する段落【００３５】の「一定期間のジャイロセンサ３６の値の平均値（以下「ジャイロ平均ＧＭ」という）を測定する（Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、図３（６））。ジャイロ平均ＧＭは、壁と平行な方向を示す」という記載は、一定期間の自律走行車２０のジャイロ値、すなわち方向角に基づいて、壁の方向角を測定することを意味しているといえるし、当該壁の方向角の測定は、上記イ．に摘示する段落【００３８】に示された、自律走行車２０の直進及び回転に係る移動方向の制御よりも前に行われているといえる上に、自律走行車２０の移動方向の制御中には、当該壁の方向角の測定は行われていないといえる。
　また、上記イ．に摘示する段落【００３７】の「ジャイロセンサ３６のジャイロ値がＳ２２で求めたジャイロ平均ＧＭと等しくなるまで、測距センサ３８による走行制御を行なう（Ｓ２６、Ｓ２８、図３（７））」という記載は、ジャイロ平均ＧＭ、すなわち壁の方向角とジャイロ値、すなわち自律走行車２０の方向角とが等しくなるように制御すること、すなわち壁の方向角と自律走行車２０とが平行になるように制御することを意味しており、そのような制御に、自律走行車２０を回転させることが含まれることは、自明である。さらに、壁の方向角と自律走行車２０とが平行になるように制御することは、上記イ．に摘示する段落【００３８】に示された、自律走行車２０の直進及び回転に係る移動方向の制御よりも前に行われているといえる。
　
　以上の記載事項を、技術常識をふまえて、本願発明の記載に沿って整理すると、刊行物１には、以下の発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認める。
「自律走行車２０の向いている方向角を用いて前記自律走行車２０の直進および回転に係る移動方向を制御する制御部４０と、
　前記制御部４０の制御によって前記自律走行車２０を移動させる駆動部４１と、
　前記自律走行車２０の向いている方向角についての情報を提供するジャイロセンサ３６と、
を含み、
　前記制御部４０は、前記制御の前に、一定期間の自律走行車２０の方向角に基づいて、壁の方向角を測定して、前記制御中は前記壁の方向角を測定しないこととし、
　前記壁の方向角は、前記一定期間の間に測定された前記自律走行車２０の方向角の平均ＧＭで測定され、
　前記制御部４０は、前記制御の以前に前記自律走行車２０の側方に位置する前記壁の方向角によって前記自律走行車２０を回転させて前記自律走行車２０の側方に位置する前記壁の方向角と平行にし、前記自律走行車２０の進行中は前記自律走行車２０の直進および回転のみを行い、
　前記壁の方向角は前記自律走行車２０の側方に位置する壁が指向している方向を表す、
　方向角を利用したロボット。」
　
（２）刊行物２の記載事項及び刊行物２記載の発明
　ア．段落【０００２】
「【０００２】
  従来から、自律走行ロボットクリーナーにおいて、ジャイロセンサにより方位判定を行っているが、ジャイロセンサでは相対方位は検出できるものの絶対方位を検出できないため、ジャイロセンサによる判定結果をファジー制御するなどして走行を制御している。・・・・・（後略）」
　
　イ．段落【０００７】
「【０００７】
  上記目的を達成するために請求項１の発明は、機器本体の正面が向いている方向を検出する方向検出手段と、機器本体を走行、旋回させる走行手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、方向検出手段の出力を基に走行手段及び掃除手段を制御して、機器本体を走行させつつ機器本体の走行する領域を掃除させる掃除動作を実行する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、・・・・・（中略）・・・・・地磁気の方向を検出する地磁気センサとを備え、方向検出手段は、地磁気センサの出力を基に地磁気の方向を基準として機器本体の正面が向いている方向を検出するものであり、・・・・・（中略）・・・・・ものである。」
　
　ウ．段落【００１０】
「【００１０】
  請求項１の発明によれば、地磁気センサの出力により絶対方位を判定でき、この絶対方位と機器本体に作用する加速度と走行手段に対する走行制御出力とを基に走行状態を判定するため、本来の走行ルートを走行している計画走行であるか否かを正確に判定できる。・・・・・（後略）」
　
　エ．刊行物２記載の発明
　以上の記載事項を、技術常識をふまえて、本願発明の記載に沿って整理すると、刊行物２には、以下の発明（以下、「刊行物２記載の発明」という。）が記載されていると認める。
「地磁気の方向に対して機器本体の正面が向いている方向を表わす絶対方位を用いて前記本体の走行を制御する制御手段と、
　前記制御手段の制御によって前記本体を移動させる走行手段と、
　前記本体の正面が向いている方向を表わす絶対方位についての情報を提供する地磁気センサと、
　を含む、絶対方位を利用した自律走行ロボットクリーナー。」
　
（３）刊行物３の記載事項及び刊行物３記載の技術的事項
　ア．段落【００１３】
「【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明による移動作業ロボットの走行制御装置の第１実施例の概略構成を示す図であり、３個の車輪７１，７２，８を有し、このうち車輪７１，７２がそれぞれ右駆動装置５，左駆動装置６により駆動され、壁１１を有する作業領域を自動走行しながら所定の作業を行う移動作業ロボット本体１と、この移動作業ロボット本体１の側壁であって壁１１と対向する位置に取付けられ、前記壁１１との距離を検出する少なくとも１個の距離検出装置例えば超音波式距離センサ２と、移動作業ロボット本体１と壁１１との回転角度を検出する角度検出装置例えばジャイロセンサ３と、このジャイロセンサ３により得られる検出角度および距離センサ２により得られる検出距離ならびに後述するエンコーダ９，１０により検出される走行移動距離を入力し、これらの入力値に基づき移動作業ロボット本体１の動作を制御する制御装置４を備えている。」
　
　イ．段落【００３２】ないし【００３３】
「【００３２】次に、本発明の第３実施例について図７を参照して説明するが、図７はジャイロセンサ３の初期値を演算する動作パターンを示している。まず、作業者により図７のＣ点にロボット本体１がセットされる。このとき、距離センサ２は、壁１１までの距離Ｌ１を測定する。その後、走行距離Ｌ２１だけ直進走行させ、図７のＤ点まで走行させる。このとき壁１１までの距離Ｌ２を測定する。距離センサ２により検出した距離Ｌ１，Ｌ２に基づき、ジャイロセンサ３の基準角度θ０を（８）式により求め、ジャイロセンサ３を初期化する。
【００３３】
θ０ ＝ｔａｎ−１（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ２１  …（８）
ただし、θ０：右回りをプラス（＋）とする。
図７のように、ロボット本体１を走行距離Ｌ２１だけ直進走行させることにより、単一の距離センサ２にて壁１１との傾きを演算し、ジャイロセンサ３の基準角度θ０を初期化することができる。」
　
　ウ．刊行物３記載の技術的事項
　上記イ．に摘示する段落【００３３】の「θ０ ＝ｔａｎ−１（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ２１」という角度は、ロボット本体１とロボット本体１の側方に位置する壁との間に形成される角度を意味することは明らかである。
　以上の記載事項を、技術常識をふまえて、本願発明の記載に沿って整理すると、刊行物３には、以下の技術的事項（以下、「刊行物３記載の技術的事項」という。）が記載されていると認める。
「移動作業ロボット本体１と壁１１との回転角度を検出するジャイロセンサ３の基準角度θ０を、ロボット本体１とロボット本体１の側方に位置する壁との間に形成される角度により求めて、ジャイロセンサ３を初期化すること。」
　
（４）刊行物４の記載事項及び刊行物４記載の技術的事項
　ア．段落【００２５】
「【００２５】以上の壁沿い走行時の処理をまとめたフロー図を図１６に示す。図１６（Ａ）は移動台車が一例として左側の壁に沿って走行する場合を示し、図１６（Ｂ）はその場合の処理フローである。図１６（Ａ）において、移動台車１０１は、壁沿い走行中に、方向−距離検出手段により、左側の壁１２０２との距離ＹＬ、右側の壁１０２５との距離ＹＲ、正面の壁との距離Ｘを常時監視している。・・・・・（中略）・・・・・ステップＳ１３０１においてＹＬが一定の閾値以上になると、第８の実施の形態で述べたように、左コーナーに到達したと判断し、ステップＳ１３０６で停止し、ステップＳ１３０７で左回りに９０度旋回し、ステップＳ１３０８で前進を開始する。・・・・・（中略）・・・・・ステップＳ１３１１ではＹＲを調べ、ＹＲが一定の閾値以上の場合には、第９の実施の形態で述べたように、右コーナーに到達したと判断し、ステップＳ１３１２で停止し、ステップＳ１３１３で右回りに９０度旋回する。・・・・・（後略）」
　
　イ．図１６（Ｂ）の図示
　図１６（Ｂ）には、移動台車１０１の壁沿い走行についてのフロー図が示されており、左コーナーにおいては、Ｓ１３０７で左９０°旋回だけを行い、それ以外の旋回を行ってはおらず、右コーナーにおいては、Ｓ１３１３で右９０°旋回だけを行い、それ以外の旋回を行ってはいないことが示されている。
　
　ウ．刊行物４記載の技術的事項
　以上の記載事項を、技術常識をふまえて、本願発明の記載に沿って整理すると、刊行物４には、以下の技術的事項（以下、「刊行物４記載の技術的事項」という。）が記載されていると認める。
「移動台車１０１の壁沿い走行において、壁のコーナーでは９０°回転のみを行うこと。」
　
　
４．対比
　本願発明と、刊行物１記載の発明とを対比すると、刊行物１記載の発明の「自律走行車２０」が本願発明の「本体」に相当することは明らかであって、刊行物１記載の発明の「自律走行車２０の向いている方向角」は、「本体が指向している方向を示す偏向角度」という点で、本願発明の「所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす本体の絶対方位角」と共通する。
　また、刊行物１記載の発明の「自律走行車２０の向いている方向角についての情報を提供するジャイロセンサ３６」は、「本体が指向している方向を表わす前記本体の偏向角度についての情報を提供する偏向角度測定部」という点で、本願発明の「本体が指向している方向を表わす前記本体の絶対方位角についての情報を提供するコンパス部」と共通する。
　また、刊行物１記載の発明の「壁」が、本願発明の「静止物体に形成された平面」や、「静止物体の平面部分」、あるいは「静止物体」に相当することは明らかであって、刊行物１記載の発明の「制御部４０は、制御の前に、一定期間の自律走行車２０の方向角に基づいて、壁の方向角を測定して、前記制御中は前記壁の方向角を測定しないこと」は、「制御部は、制御の前に、所定時間内の本体の偏向角度に基づいて、静止物体に形成された平面の偏向角度を表す前記静止物体の偏向角度を測定して、前記制御中は前記静止物体の偏向角度を測定しないこと」という点で、本願発明の「制御部は、制御の前に、所定時間内の本体の絶対方位角に基づいて、静止物体に形成された平面が所定の基準軸に対してなす角度を表す前記静止物体の絶対方位角を測定して、前記制御中は前記静止物体の絶対方位角を測定しないこと」と共通する。
　また、刊行物１記載の発明の「壁の方向角は、一定期間の間に測定された自律走行車２０の方向角の平均ＧＭで測定され」ることは、「静止物体の偏向角度は、所定時間の間に測定された本体の偏向角度の平均値に基づいて測定され」ることという点で、本願発明の「静止物体の絶対方位角は、所定時間の間に測定された本体の絶対方位角の平均値から前記本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を差引いた値で測定され」ることと共通する。
　また、刊行物１記載の発明の「制御部４０は、制御の以前に自律走行車２０の側方に位置する壁の方向角によって前記自律走行車２０を回転させて前記自律走行車２０の側方に位置する前記壁の方向角と平行にし」ていることは、「制御部は、本体が進行する以前に前記本体の側方に位置する静止物体の偏向角度によって前記本体を回転させて前記本体の側方に位置する前記静止物体の偏向角度と平行にし」ているという点で、本願発明の「制御部は、マップが作成される以前に本体の側方に位置する静止物体の絶対方位角によって前記本体を回転させて前記本体の側方に位置する前記静止物体の絶対方位角と平行にし」ていることと共通する。そして、刊行物１記載の発明の「自律走行車２０の進行中は前記自律走行車２０の直進および回転のみを行」うことは、「本体の進行中は前記本体の前進と回転のみを行」うことという点で、本願発明の「進行中は本体の単純な前進と９０°回転のみを行」うことと共通する。
　
　以上から、本願発明と刊行物１記載の発明との一致点及び相違点は、以下のとおりである。
＜一致点＞
「本体が指向している方向を示す偏向角度を用いて前記本体の直進および回転に係る移動方向を制御する制御部と、
　前記制御部の制御によって前記本体を移動させる駆動部と、
　前記本体が指向している方向を表わす前記本体の偏向角度についての情報を提供する偏向角度測定部と、
を含み、
　前記制御部は、前記制御の前に、所定時間内の前記本体の偏向角度に基づいて、静止物体に形成された平面の偏向角度を表す前記静止物体の偏向角度を測定して、前記制御中は前記静止物体の偏向角度を測定しないこととし、
　前記静止物体の偏向角度は、前記所定時間の間に測定された前記本体の偏向角度の平均値に基づいて測定され、
　前記制御部は、前記本体が進行する以前に前記本体の側方に位置する前記静止物体の偏向角度によって前記本体を回転させて前記本体の側方に位置する前記静止物体の偏向角度と平行にし、前記本体の進行中は前記本体の前進と回転のみを行い、
　前記静止物体の偏向角度は前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分が指向している方向を表す、
　偏向角度を利用したロボット。」である点。
　
＜相違点１＞
　本体や静止物体の「偏向角度」が、本願発明では「所定の基準軸に対し」ての「絶対方位角」であるのに対して、刊行物１記載の発明では「方向角」であり、また、「偏向角度測定部」が、本願発明では「絶対方位角についての情報を提供するコンパス部」であるのに対して、刊行物１記載の発明では、「方向角についての情報を提供するジャイロセンサ３６」である点。
　
＜相違点２＞
　「静止物体の偏向角度」を測定するにあたり、本願発明では、「静止物体の絶対方位角は、所定時間の間に測定された本体の絶対方位角の平均値から前記本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を差引いた値で測定」しているのに対して、刊行物１記載の発明では、「壁の方向角は、一定期間の間に測定された自律走行車２０の方向角の平均ＧＭで測定」している点。
　
＜相違点３＞
　本願発明は、「本体の移動経路に沿って前記本体の進行中にマップを作成するドローイング部」を含み、当該「マップが作成される以前」に本体と静止物体の絶対方位角とを「平行」にしているのに対して、刊行物１記載の発明は、マップを作成するドローイング部を有しておらず、そのため、マップが作成される以前の本体の方向について、刊行物１記載の発明は不明である点。
　
＜相違点４＞
　本体の進行が、本願発明は「本体の単純な前進と９０°回転のみを行」うものであるのに対して、刊行物１記載の発明は「自律走行車２０の直進および回転のみを行」うものである点。
　
　
５．相違点についての検討及び判断
（１）相違点１について
　相違点１について検討するため、上記３．（２）エ．に示す刊行物２記載の発明を参照し、本願発明と対比すると、刊行物２記載の発明の「地磁気の方向」が本願発明の「所定の基準軸」に相当することは明らかであり、以下同様に、「機器本体」が「本体」に相当し、「機器本体の正面が向いている方向」が「本体が指向している方向」に相当し、「絶対方位」が「絶対方位角」に相当し、「走行手段」が「駆動部」に相当し、「地磁気センサ」が「コンパス部」に相当し、「自律走行ロボットクリーナー」が「ロボット」に相当する。また、刊行物２記載の発明の「本体の走行を制御する制御手段」は、「本体の進行方向を制御する制御部」という点で、本願発明の「本体の直進および回転に係る移動方向を制御する制御部」と共通する。
　以上をふまえて、刊行物２記載の発明を本願発明の用語を用いて表現すると、
「所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす本体の絶対方位角を用いて前記本体の進行方向を制御する制御部と、
　前記制御部の制御によって前記本体を移動させる駆動部と、
　前記本体が指向している方向を表わす前記本体の絶対方位角についての情報を提供するコンパス部と、
を含む、絶対方位角を利用したロボット。」
ということがでる。
　そうすると、方向を特定するにあたり、「所定の基準軸に対し」ての「絶対方位角」を用いることや、「絶対方位角についての情報を提供するコンパス部」については、刊行物２記載の発明に開示されている。
　そして、上記３．（２）ア．には、ジャイロセンサによる方向判定では、相対方位は検出できるものの絶対方位を検出できないという課題が示されているところ、刊行物１記載の発明は、「ジャイロセンサ３６」により方向判定を行っているから、刊行物２に示された課題を当然に内在しているということができるし、その課題を解決する手段は、刊行物２に示されている。
　したがって、刊行物１記載の発明が内在する課題を解決するように、刊行物２記載の発明を適用することは、当業者が当然に試みることであるといえる。
　以上から、刊行物１記載の発明において、本体や静止物体の「方向角」に代えて、「所定の基準軸に対し」ての「絶対方位角」を採用し、また、「方向角についての情報を提供するジャイロセンサ３６」に代えて、「絶対方位角についての情報を提供するコンパス部」を採用したことは、刊行物２記載の発明に基づいて、当業者が容易に想到できた事項である。
　
（２）相違点２について
　上記相違点２を検討するため、上記３．（３）ウ．に示す刊行物３記載の技術的事項を参照し、本願発明と対比すると、刊行物３記載の技術的事項の「移動作業ロボット本体１」が本願発明の「本体」に相当することは明らかであり、以下同様に、「壁１１」が「本体の側方に位置する静止物体の平面部分」に相当し、「移動作業ロボット本体１と壁１１との回転角度」、又は「ロボット本体１とロボット本体１の側方に位置する壁との間に形成される角度」が、「本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度」に相当する。
　以上をふまえて、刊行物３記載の技術的事項を本願発明の用語を用いて表現すると、
「本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を検出するジャイロセンサ３の基準角度θ０を、本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度により求めて、ジャイロセンサ３を初期化すること。」
ということができ、本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を考慮して、ジャイロセンサ３を初期化することが示されている。
　刊行物１記載の発明は、「壁の方向角」を測定するにあたり、「一定期間の間に測定された自律走行車２０の方向角の平均ＧＭで測定」しており、本願発明のように「本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度」を考慮していない。そして、刊行物１記載の発明において、「壁の方向角」を測定するにあたり、「本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度」を考慮していない理由は、上記３．（１）イ．に摘示する段落【００３５】に「所定期間、自律走行車２０が壁と平行走行した後は測距倣いができたものと判断し（Ｓ１０，図３（５））、この後さらに一定期間のジャイロセンサ３６の値の平均値（以下「ジャイロ平均ＧＭ」という）を測定する（Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２、図３（６））。ジャイロ平均ＧＭは、壁と平行な方向を示す。」と記載されているように、自律走行車２０が壁と平行となるように制御した結果、自律走行車２０が壁と平行となっているであろうことを期待しているためであると理解できる。
　これに対して、上記刊行物３記載の技術的事項には、上記のとおり、本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を考慮して、ジャイロセンサ３を初期化することが示されており、刊行物１記載の発明においても、そのように、本体と本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を考慮して、ジャイロセンサを初期化すれば、すなわち、ジャイロの平均値から当該角度を差し引けば、「壁の方向角」をより正確に測定できることは、明らかである。
　刊行物１記載の発明は、ジャイロセンサによる方向角を利用する発明であって、方向角を正確に測定することは、当業者が当然に追求すべき課題であるから、方向角を正確に測定するように、刊行物３記載の技術的事項を適用することは、当業者が当然に試みることである。
　さらに、上記（１）で説示したように、刊行物１記載の発明の「方向角」に代えて、「所定の基準軸に対し」ての「絶対方位角」を採用し、また、「方向角についての情報を提供するジャイロセンサ３６」に代えて、「絶対方位角についての情報を提供するコンパス部」を採用することは、当業者が当然に試みることである。
　以上から、刊行物１記載の発明において、「壁の方向角は、一定期間の間に測定された自律走行車２０の方向角の平均ＧＭで測定」することに代えて、「静止物体の絶対方位角は、所定時間の間に測定された本体の絶対方位角の平均値から前記本体と前記本体の側方に位置する静止物体の平面部分との間に形成される角度を差引いた値で測定」することは、上記刊行物２記載の発明、及び刊行物３記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到できた事項である。
　
（３）相違点３について
　相違点３について検討すると、ロボットの本体にマップを作成する手段を付加させることは、例えば特開２００５−３３９４０８号公報の段落【００２５】や、特開２００５−２１６０２２号公報の段落【００３９】等に示すように、周知の技術的事項である。
　そして、刊行物１記載の発明のロボットは、外部から移動方向の指令を受けて走行するのではなく、自律で走行するロボットであるから、ロボットの内部にマップがあれば、より安定して円滑な自律走行が可能であることは明らかであって、刊行物１記載の発明のロボットに、マップを作成する手段を付加するという周知の技術的事項を適用することは、当業者が当然に試みることであるといえる。
　また、マップはロボット本体の進行により作成され、ロボットが進行する前にマップを作成することは不可能であるところ、刊行物１記載の発明は、本体の進行以前に本体が壁と平行であるようにされているから、刊行物１記載の発明にマップを作成する手段を付加すれば、マップを作成する以前に本体が壁と平行であるようにされることになる。　
　さらに、上記（１）で説示したように、刊行物１記載の発明において方向を示す手段として「絶対方位角」を採用することは、当業者が当然に試みることである。
　したがって、刊行物１記載の発明に「本体の移動経路に沿って前記本体の進行中にマップを作成するドローイング部」を付加し、さらに、マップが作成される以前に本体と静止物体の絶対方位角とを平行にしたことは、刊行物２記載の発明及び周知の技術的事項を適用することにより、当業者が容易に想到できた事項である。 
　
（４）相違点４について
　相違点４について検討するため、上記３．（４）ウ．に示す刊行物４記載の技術的事項を参照すると、刊行物４記載の技術的事項の「移動台車１０１」が本願発明の「ロボット」に相当し、「壁」が「静止物体の平面部分」に相当することは明らかであるから、刊行物４記載の技術的事項は、
「ロボットの静止物体の平面部分に沿った走行において、静止物体の平面部分のコーナーでは９０°回転のみを行うこと。」
ということができる。
　刊行物１記載の発明のロボットは、上記３．（１）エ．に示す段落【００３８】の末尾に「壁と平行に走行することが可能となる」と記載されているように、刊行物４記載の技術的事項と同様に、静止物体の平面部分に沿った走行を行うものであるところ、静止物体の平面部分のコーナーが９０°であれば、ロボットの回転は９０°回転のみで十分であることは、明らかである。
　そして、構成の簡素化は、当業者にとって普遍的な課題といえるから、任意の角度の回転を許容する構成に代えて、９０°回転のみが可能となる構成を適用することは、当業者が当然に試みることといえる。
　したがって、刊行物１記載の発明において、「自律走行車２０の直進および回転のみを行」うことに代えて、「本体の単純な前進と９０°回転のみを行」うように構成することは、当業者が容易に想到できた事項である。
　
　
６．むすび
　以上のとおり、本願請求項１に係る発明は、上記刊行物１ないし２記載の発明、並びに刊行物３ないし４記載の技術的事項、及び周知の技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その余の請求項２ないし１８に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　
　よって、結論のとおり審決する。