(57)【要約】本発明は、消費電力を抑えつつ交信対象となるＧＰＳ衛星を迅速に決定可能なＧＰＳ受信機を提供することを目的とする。上記目的を達成する為に、本発明のＧＰＳ受信機は、受信部１０１でＧＰＳ衛星から送信されてくる航法メッセージ中のＷＮａを未受信の場合でも、ＷＮを受信した場合、その受信したＷＮを基にＷＮａを予測し、これを基にアルマナックを復元する。そして、それをアルマナック保存部１０３に保存し、衛星位置計算部１０６で必要に応じて引出し、そのアルマナックを基に衛星の位置を算出する。算出された衛星の位置を基に天空に存在する複数の衛星からの航法メッセージを受信可能なように受信部１０１を制御し、測位部１０７で、受信部１０１で受信した複数のＧＰＳ衛星からの航法メッセージを基に現在位置などを測位する。
2003104839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記取り出されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記取り出されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、
前記航法メッセージ解析部は、受信した前記航法メッセージの各メインフレームにそれぞれ格納されている所定の週を基準とした経過週数を表す情報を基に、最終サブフレームにのみ格納されている前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を予測する予測手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に前記アルマナックを復元する復元手段とを有することを特徴とするＧＰＳ受信機。
【請求項２】
複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記取り出されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記取り出されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、
前記航法メッセージ解析部は、前記時計部で算出される現在時刻を基に前記航法メッセージの最終サブフレームにのみ格納されている前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を予測する予測手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に前記アルマナックを復元する復元手段とを有することを特徴とするＧＰＳ受信機。
【請求項３】
前記時計部で算出される現在時刻に基づいて前記航法メッセージのそれぞれのサブフレームに格納されるＺカウントを予測する手段と、
前記予測されたＺカウントと前記航法メッセージのサブフレームに格納されたＺカウントとの差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項４】
前記衛星位置計算部は、前記アルマナック保存部に保存されているアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に復元されたアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段とを有し、
前記第１及び第２の衛星位置計算手段で計算されたＧＰＳ衛星の位置の差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段を更に備えたことを特徴とする請求の範囲第３項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項５】
前記衛星位置計算部は、前記エフェメリス保存部に保存されているエフェメリスを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に復元されたアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段とを有し、
前記第１及び第２の衛星位置計算手段で計算されたＧＰＳ衛星の位置の差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを更に備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項６】
前記複数のＧＰＳ衛星の各々より受信している信号のドップラーシフト周波数を算出するドップラーシフト周波数算出手段と、
前記復元手段によって復元されたアルマナックを用いて前記ドップラーシフト周波数を予測するドップラーシフト周波数予測手段と、
前記ドップラーシフト周波数予測手段によって予測されたドップラーシフト周波数と前記ドップラーシフト周波数算出手段によって算出されたドップラーシフト周波数との差が予め定めた閾値以上であるとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項７】
前記アルマナック保存部に既に保存されているアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を算出する第１の衛星位置計算手段と、
前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と、前記ＷＮａに１を加算、減算して得られるＷＮａ−１及びＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いて、それぞれ前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段と、
前記第２の衛星位置計算手段によって計算された３種類のＧＰＳ衛星の位置の内、前記第１の衛星位置計算手段によって計算されたＧＰＳ衛星の位置にもっとも近い位置となる位置を計算するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第３項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項８】
前記エフェメリス保存部に既に保存されているエフェメリスを用いて複数のＧＰＳ衛星の位置を算出する第１の衛星位置計算手段と、
前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と前記ＷＮａに１を加算、減算して得られたＷＮａ−１とＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いてそれぞれ前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段と、
前記第２の衛星位置計算手段によって計算された３種類のＧＰＳ衛星の位置の内、前記第１の衛星位置計算手段によって計算されたＧＰＳ衛星の位置にもっとも近い位置となる位置を計算するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項９】
前記複数のＧＰＳ衛星の各々より受信している信号のドップラーシフト周波数を算出するドップラーシフト周波数算出手段と、
前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と、前記ＷＮａに１を加算、減算して得られたＷＮａ−１及びＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いて、それぞれ３種類のドップラーシフト周波数を予測するドップラーシフト周波数予測手段と、
前記ドップラーシフト周波数予測手段によって予測された３種類のドップラーシフト周波数の内、前記ドップラーシフト周波数算出手段によって算出されたドップラーシフト周波数にもっとも近いドップラーシフト周波数を予測するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項１０】
前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報と前記航法メッセージの各メインフレームに格納される週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報とに基づいて時刻を計算する時刻計算手段と、
前記時刻計算手段で計算された時刻が前記時計部で算出される現在時刻より３．５日未満になるように前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項１１】
前記週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報は、前記航法メッセージの各メインフレームのうち、前記アルマナックが格納されているサブフレームに格納されているものであり、同じ前記週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報を含むアルマナックに対しては、前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報の予測を繰返し行わず、先に予測したＷＮａをそのまま使用するように構成した請求の範囲第１項又は第２項記載のＧＰＳ受信機。
【請求項１２】
複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記復元されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記復元されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、
前記取得されたエフェメリスに基づいて前記アルマナックを作成することを特徴とするＧＰＳ受信機。
【発明の詳細な説明】
＜技術分野＞
本発明は、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを利用して現在位置を測位するＧＰＳ受信機に関する。
＜背景技術＞
ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを受信し、それを利用して自己の現在位置を測位するＧＰＳ受信機が従来から知られている。図１２は、従来のＧＰＳ受信機が受信する航法メッセージのフレーム構成図である。
同図に示したように、ＧＰＳ衛星から送信されてくる航法メッセージは、２５個のメインフレームから構成され、各メインフレームにはページ１からページ２５の番号が連番で付されている。１つのメインフレームは、５つのサブフレームから構成され、１つのサブフレームのデータ量は３００ｂｉｔである。
尚、航法メッセージの伝送速度は５０ｂｐｓであり、１つのサブフレームを伝送するのに６秒、１つのメインフレームを伝送するのに３０秒、ページ１からページ２５までの航法メッセージを伝送するのに１２．５分を必要とする。
サブフレーム１〜３には、航法メッセージを送信している衛星自身の詳細な軌道情報であるエフェメリスが格納されている。このエフェメリスは、ページに関係なく、全て同じ情報が格納されている。したがって、航法メッセージを送信している衛星のエフェメリスは、いずれのページのメインフレームであっても、１つのメインフレームを受信するだけで全てのエフェメリスを受信したことになる。又、他の衛星のエフェメリスを受信する場合には、他の衛星からの航法メッセージを受信する必要がある。
サブフレーム４〜５には、衛星の概略の軌道情報であるアルマナックとその他の情報とが、ページ毎にそれぞれ異なる衛星のものとして格納されている。即ち、１つの衛星から全ての衛星のアルマナックがＧＰＳ受信機に送信されており、これらのアルマナックをすべて取得するためには、ＧＰＳ受信機は、２５個全てのメインフレームを受信する必要がある。
又、各サブフレームには、Ｚカウントと呼ばれる週の先頭からの時刻を表す時刻情報データが格納されている。更に、各メインフレームのうちのサブフレーム１には、ある週を基準とした経過週数を表すＷＮ（Ｗｅｅｋ  Ｎｕｍｂｅｒ）と呼ばれるデータが格納されている。したがって、ＧＰＳ受信機は、このＷＮとＺカウントとを用いることにより現在時刻を求めることができる。
アルマナックは、１つの衛星分のデータが１つのサブフレームに格納されるように、各ページのサブフレーム４〜５に全衛星分格納されている。このアルマナックを用いて各衛星の軌道計算を行う際の基準となる時刻を表すＷＮａ（Ａｌｍａｎａｃ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｗｅｅｋ）は、全衛星に共通のデータとしてページ２５のサブフレーム５のみに格納されている。この為、アルマナックを完全に取得するには、１２．５分に１度しか送信されないページ２５のサブフレーム５を受信する必要がある。
又、アルマナックが格納されているサブフレームとＷＮａが格納されているサブフレームとには、各サブフレームに格納されたアルマナックとＷＮａとの整合を取るためにＴｏａと呼ばれるデータが格納されており、両サブフレームでＴｏａが一致したときのみＷＮａを使用してアルマナックを復元するようにしている。
尚、ＷＮａとＴｏａは共に時刻を表すデータである。ＷＮａは、ある週を基準としてその週からの週数を表すデータであり、Ｔｏａは、週の先頭からの経過秒数を表すデータである。ここで、ＷＮａとＴｏａとに基づいて算出可能な日時は衛星の軌道を計算するときの基準となるものであり、アルマナックの元期と呼ばれている。
このように、ＧＰＳ衛星から送信されてくる航法メッセージは、２５個のメインフレームより構成され、全てのメインフレームを受信するのに１２．５分かかるように構成されている。
図１３は、従来のＧＰＳ受信機の内部構成を示すブロック図である。
同図に示したように、従来のＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星の少なくとも１つから送信されてくる航法メッセージを受信する受信部１と、受信した航法メッセージからエフェメリスやアルマナック等のデータを取り出して解析する航法メッセージ解析部２と、航法メッセージ解析部２によって取り出し中のアルマナックを一時的に保存しておくアルマナック一時保存部３と、復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部４と、エフェメリスを保存するエフェメリス保存部５と、現在時刻をカウントする時計部６と、衛星の位置を計算する衛星位置計算部７と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージに格納されるエフェメリスを基に、ＧＰＳ受信機の測位を演算する測位演算部８とを備える。
次に、従来のＧＰＳ受信機の動作について説明する。
受信部１でＧＰＳ衛星からの航法メッセージを受信すると、受信した航法メッセージを航法メッセージ解析部２が解析し、エフェメリスやアルマナック等を取り出して、エフェメリス保存部５及びアルマナック保存部４にそれぞれ保存する。但し、この場合、１２．５分に１度しか送信されないページ２５のサブフレーム５に格納されているＷＮａを受信するまではアルマナックを復元できないようになっている。この為、航法メッセージ解析部２は、アルマナックを一時的にアルマナック一時保存部３に保存し、ＷＮａを受信した段階でアルマナックを復元し、アルマナック保存部４に保存する。
又、ＧＰＳ受信機は、衛星位置計算部７で、時計部６でカウントされた現在時刻とアルマナック或いはエフェメリスとを用いて衛星の位置を計算する。そして、その時点で天空に存在する衛星（ＧＰＳ受信機と交信可能な衛星、交信対象となる複数の衛星）を決定して、それらの衛星からの信号を受信するように受信部１に受信チャンネルを割り当てる。天空に存在する衛星からの航法メッセージを受信部１が受信し、この航法メッセージに格納されるエフェメリスを基に、測位部８がＧＰＳ受信機の現在位置及び移動速度などを測位する。
しかしながら、上記従来のＧＰＳ受信機では、１２．５分に１度しか送信されないＷＮａを用いてアルマナックを復元してから保存している。この為、電源を投入してから全衛星のアルマナックを取得するまでには、最低でも１２．５分を要する。この為、全衛星のアルマナックを取得できるまでの１２．５分間は、ＧＰＳ受信機の電源を連続して投入しておく必要があり、電力消費が大きくなってしまうという問題点があり、電池を電源とする携帯型のＧＰＳ受信機等ではこの電力消費が特に大きな問題点となっていた。
本発明は、上記従来の問題点を解決する為のものであり、消費電力を抑えつつ交信対象となるＧＰＳ衛星を迅速に決定可能なＧＰＳ受信機を提供することを目的とする。
＜発明の開示＞
本発明のＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記取り出されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記取り出されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、前記航法メッセージ解析部は、受信した前記航法メッセージの各メインフレームにそれぞれ格納されている所定の週を基準とした経過週数を表す情報を基に、最終サブフレームにのみ格納されている前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を予測する予測手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に前記アルマナックを復元する復元手段とを有することを特徴とする。
この構成により、複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を受信していなくても、アルマナックを復元することができる。したがって、アルマナックの復元を短時間で行うことができ、消費電力を抑制しつつ迅速に交信対象となるＧＰＳ衛星を決定することが可能となる。
本発明のＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記取り出されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記取り出されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、前記航法メッセージ解析部は、前記時計部で算出される現在時刻を基に前記航法メッセージの最終サブフレームにのみ格納されている前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を予測する予測手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に前記アルマナックを復元する復元手段とを有することを特徴とする。
この構成により、複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を受信していなくても、アルマナックを復元することができる。したがって、アルマナックの復元を短時間で行うことができ、消費電力を抑制しつつ迅速に交信対象となるＧＰＳ衛星を決定することが可能となる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記時計部で算出される現在時刻に基づいて前記航法メッセージのそれぞれのサブフレームに格納されるＺカウントを予測する手段と、前記予測されたＺカウントと前記航法メッセージのサブフレームに格納されたＺカウントとの差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、復元したアルマナックが異常であれば、それを素早く判定して除外することができ、誤動作を未然に防止するとができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記衛星位置計算部は、前記アルマナック保存部に保存されているアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に復元されたアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段とを有し、前記第１及び第２の衛星位置計算手段で計算されたＧＰＳ衛星の位置の差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段を更に備えたことを特徴とする。
この構成により、復元したアルマナックが異常であれば、それを素早く判定することができ、誤動作を未然に防止するとができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記衛星位置計算部は、前記エフェメリス保存部に保存されているエフェメリスを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を基に復元されたアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段とを有し、前記第１及び第２の衛星位置計算手段で計算されたＧＰＳ衛星の位置の差が予め定めた閾値以上であったとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを更に備えたことを特徴とする。
この構成により、復元したアルマナックが異常であれば、それを素早く判定することができ、誤動作を未然に防止するとができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記複数のＧＰＳ衛星の各々より受信している信号のドップラーシフト周波数を算出するドップラーシフト周波数算出手段と、前記復元手段によって復元されたアルマナックを用いて前記ドップラーシフト周波数を予測するドップラーシフト周波数予測手段と、前記ドップラーシフト周波数予測手段によって予測されたドップラーシフト周波数と前記ドップラーシフト周波数算出手段によって算出されたドップラーシフト周波数との差が予め定めた閾値以上であるとき、前記復元したアルマナックが異常であると判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、復元したアルマナックが異常の場合、それを正しく判定することになり、誤動作を未然に防止することができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記アルマナック保存部に既に保存されているアルマナックを用いて前記複数のＧＰＳ衛星の位置を算出する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と、前記ＷＮａに１を加算、減算して得られるＷＮａ−１及びＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いて、それぞれ前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段と、前記第２の衛星位置計算手段によって計算された３種類のＧＰＳ衛星の位置の内、前記第１の衛星位置計算手段によって計算されたＧＰＳ衛星の位置にもっとも近い位置となる位置を計算するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、短時間の通電で正しいアルマナックの収集が可能となり、省電力化を実現することができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記エフェメリス保存部に既に保存されているエフェメリスを用いて複数のＧＰＳ衛星の位置を算出する第１の衛星位置計算手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と前記ＷＮａに１を加算、減算して得られたＷＮａ−１とＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いてそれぞれ前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算手段と、前記第２の衛星位置計算手段によって計算された３種類のＧＰＳ衛星の位置の内、前記第１の衛星位置計算手段によって計算されたＧＰＳ衛星の位置にもっとも近い位置となる位置を計算するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、短時間の通電で正しいアルマナックの収集が可能となり、省電力化を実現することができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記複数のＧＰＳ衛星の各々より受信している信号のドップラーシフト周波数を算出するドップラーシフト周波数算出手段と、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報（以下、ＷＮａという）と、前記ＷＮａに１を加算、減算して得られたＷＮａ−１及びＷＮａ＋１とを基に復元された３種類のアルマナックを用いて、それぞれ３種類のドップラーシフト周波数を予測するドップラーシフト周波数予測手段と、前記ドップラーシフト周波数予測手段によって予測された３種類のドップラーシフト周波数の内、前記ドップラーシフト周波数算出手段によって算出されたドップラーシフト周波数にもっとも近いドップラーシフト周波数を予測するのに用いたアルマナックを正しいものと判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、短時間の通電で正しいアルマナックの収集を行うことができるようになり、省電力も可能になる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報と前記航法メッセージの各メインフレームに格納される週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報とに基づいて時刻を計算する時刻計算手段と、前記時刻計算手段で計算された時刻が前記時計部で算出される現在時刻より３．５日未満になるように前記予測された前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。
この構成により、短時間の通電で正しいアルマナックの収集を行うことができるようになり、省電力も可能になる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、前記週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報は、前記航法メッセージの各メインフレームのうち、前記アルマナックが格納されているサブフレームに格納されているものであり、同じ前記週の先頭からの経過秒数を表す時刻情報を含むアルマナックに対しては、前記複数のＧＰＳ衛星の位置を求める際の基準となる時刻情報の予測を繰返し行わず、先に予測したＷＮａをそのまま使用するように構成した。
この構成により、ＷＮａを算出するための処理量を少なくし、更に、誤動作を少なくすることができる。
又、本発明のＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星の各々から送信される航法メッセージを受信する受信部と、受信した前記航法メッセージからエフェメリス及びアルマナックを取り出して復元する航法メッセージ解析部と、前記復元されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部と、前記復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部と、時間を計測し現在時刻を算出する時計部と、前記時計部で算出した現在時刻と前記復元されたエフェメリス或いは前記復元されたアルマナックとを利用して前記複数のＧＰＳ衛星の位置を計算する衛星位置計算部と、交信対象となるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージを基に測位演算を行う測位部とを備え、前記取得されたエフェメリスに基づいて前記アルマナックを作成することを特徴とする。
この構成により、エフェメリスを取得した時点でアルマナックを作成できる為、短時間の通電で簡単にアルマナックの収集を行うことができる。
＜発明を実施するための最良の形態＞
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。尚、以下の実施形態で説明する航法メッセージは、図１２に示したフレーム構成と同様である。
図１は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機のブロック図である。
同図に示したように、本実施形態のＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星の少なくとも１つから送信されてくる航法メッセージを受信する受信部１０１と、受信した航法メッセージからエフェメリスやアルマナック等のデータを取り出して解析する航法メッセージ解析部１０２と、航法メッセージ解析部１０２によって復元されたアルマナックを保存するアルマナック保存部１０３と、航法メッセージ解析部１０２によって取り出されたエフェメリスを保存するエフェメリス保存部１０４と、現在時刻をカウントする時計部１０５と、時計部１０５でカウントされる現在時刻とエフェメリス或いは復元されたアルマナックとを利用してＧＰＳ衛星の位置を算出する衛星位置計算部１０６と、衛星位置計算部１０６で算出されたＧＰＳ衛星の位置に基づき選択された複数のＧＰＳ衛星（交信対象となる衛星）からの航法メッセージに格納されるエフェメリスに基づいて測位演算を行う測位部１０７とを備えている。又、航法メッセージ解析部１０２は、アルマナックを復元する復元部（不図示、特許請求の範囲の復元手段に該当）と、航法メッセージの各サブフレーム１に格納されているＷＮを基に、ページ２５のメインフレーム内のサブフレーム５、即ち航法メッセージの最終サブフレームに格納されているＷＮａを予測するＷＮａ予測部（不図示、特許請求の範囲の予測手段に該当）とを有する。
航法メッセージ解析部１０２は、ＷＮａを既に受信している場合は、従来と同様、そのＷＮａの値を用いて復元部によりアルマナックの復元を行う。一方、ＷＮａを受信していない場合（初めて電源が投入された状態や以前の電源投入時に受信したＷＮａの値が古くなっている場合等）は、ＷＮａ予測部により予測されたＷＮａの値を用いてアルマナックの復元を行う。尚、本実施形態では、ＷＮａ予測部が、ＷＮの値がＷＮａの値と同一の値であるものと予測する。
次に、ＧＰＳ受信機の全体的な動作について説明する。
まず、受信部１０１では、ＧＰＳ衛星から送信されてくる航法メッセージを受信する。受信部１０１で受信された航法メッセージは、航法メッセージ解析部１０２に供給され、航法メッセージからエフェメリスやアルマナック等の情報が取り出され復元される。取り出されたエフェメリスや復元されたアルマナックはそれぞれアルマナック保存部１０３、エフェメリス保存部１０４に保存される。保存されたエフェメリス及びアルマナックは、それぞれ必要時に読み出され、衛星位置計算部１０６に供給される。衛星位置計算部１０６では、時計部１０５でカウントされた現在時刻を基に、エフェメリス又はアルマナックを用いて複数のＧＰＳ衛星の位置を算出する。そして、測位に用いるＧＰＳ衛星（交信対象衛星）を特定し、交信対象衛星からの航法メッセージを受信するように受信部１０１を制御する。受信部１０１で受信された交信対象衛星からの航法メッセージに格納されるエフェメリスは測位部１０７に供給され、ここで、これらのエフェメリスに基づいて測位演算が実行され、現在位置が算出される。
以上が、ＧＰＳ衛星からの航法メッセージを受信してから現在位置を測位するまでの一連の動作である。尚、本実施形態では、図２に示すように、航法メッセージ解析部１０２において、１２．５分に１度しか送信されないＷＮａを受信したかどうかを判断し（ステップ２０１）、受信していない場合には、受信した航法メッセージの各メインフレームにそれぞれ格納されているＷＮを、そのまま先に説明した１２．５分に一度しか送信されない、いわゆる、最終サブフレーム５にのみ格納されているＷＮａとして予測し（ステップ２０２）、この予測したＷＮａを基にしてアルマナックを復元し（ステップ２０３）、それをアルマナック保存部１０３に保存する（ステップ２０４）ようにしている。一方、ＷＮａを既に受信している場合（ステップ２０１：Ｙ）は、受信したＷＮａの値を用いてアルマナックを復元し、復元したアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存する。
上記の説明では、サブフレーム４及びサブフレーム５に格納されるアルマナックを復元するまでの時間は３０秒である。以下、他の例について説明する。
例えば、メインフレーム１のサブフレーム４から航法メッセージの受信が開始された場合、航法メッセージ解析部１０２は、メインフレーム２のサブフレーム１を受信した時点で、ＷＮの値をＷＮａの値とし、このＷＮａの値を用いて、メインフレーム１のサブフレーム４及びサブフレーム５に格納されるアルマナックを復元する。この場合のアルマナックの復元までにかかる時間は１８秒となる。
又、メインフレーム１のサブフレーム５から航法メッセージの受信が開始された場合、航法メッセージ解析部１０２は、メインフレーム２のサブフレーム１を受信した時点で、ＷＮの値をＷＮａの値とし、このＷＮａの値を用いて、メインフレーム１のサブフレーム５に格納されるアルマナックを復元する。この場合のアルマナックの復元までにかかる時間は１２秒となる。
又、メインフレーム１のサブフレーム４の途中から航法メッセージの受信が開始された場合、航法メッセージ解析部１０２は、メインフレーム１のサブフレーム４〜５、メインフレーム２のサブフレーム１〜４を受信した時点で、ＷＮの値をＷＮａの値とし、このＷＮａの値を用いて、メインフレーム１のサブフレーム５に格納されるアルマナックを復元する。この場合のアルマナックの復元までにかかる時間は最も長く３６秒となる。
以上のように、本実施形態によれば、１２．５分に一度しか送信されてこないＷＮａの値の替わりに、３０秒に一度送信されてくるＷＮの値を用いて各サブフレームに格納されるアルマナックを復元することができる。この場合、上記の例で説明したように、最長でも３６秒でアルマナックの復元が可能な為、受信部１０１への通電時間を短くすることができ、現在位置を測位するまでに要するＧＰＳ受信機１００の消費電力を低減することができる。
尚、アルマナックの復元に当たり、復元されていないアルマナックを一時的に保存する保存部を設け、ＷＮを受信したとき、そのＷＮに基づいて一時的に保存したアルマナックを復元するようにしても良い。このようにすれば、１つ前のページのアルマナックを次のページの第１のサブフレームに格納されたＷＮで復元することになり、より効率的にアルマナックを復元することができる。
又、本実施形態では、ＷＮａ予測部が、航法メッセージに格納されているＷＮの値をＷＮａの値として予測するのではなく、時計部１０５でカウントされる現在時刻に基づいてＷＮａを予測する構成としても良い。
この場合は、図３に示すように、航法メッセージ解析部１０２が、ＷＮａを受信したかどうかを判断し（ステップ３０１）、受信していない場合は、時計部１０５でカウントされた現在時刻に基づいて現在の週番号を算出し（ステップ３０２）、それをＷＮａの値として使用してアルマナックを復元し（ステップ３０３）、アルマナック保存部１０３に保存する（ステップ３０４）ようにすれば良い。
このようにすれば、ＷＮを受信していなくてもＷＮａを予測することができ、より短時間にアルマナックを復元し、それをアルマナック保存部１０３に保存して衛星位置計算部１０６で早期に活用することができるようになる。
又、本実施形態では、このようにして予測したＷＮａが必ずしも正確であるとは言えないことから、以下に説明するように、予測したＷＮａが有効であるかどうかを判定する手段を設けている。
即ち、航法メッセージ解析部１０２は、時計部１０５の現在時刻に基づいて週の先頭からの時刻（Ｚカウント）を予測するＺカウント予測部（不図示、特許請求の範囲のＺカウントを予測する手段に該当）と、予測された週の先頭からの時刻と受信した航法メッセージに格納されているＺカウントとに基づいて、ＷＮａ予測部で予測されたＷＮａの値が正確な値に近いものなのかを判定する判定部（不図示、特許請求の範囲の判定手段に該当）とを備える。又、航法メッセージ解析部１０２は、判定部の判定結果に基づいて、復元したアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存する。
この場合は、図４に示すように、航法メッセージ解析部１０２が、ＧＰＳ衛星が送信してくる週番号と週の先頭からの時刻を時計部１０５の現在時刻に基づいて算出し（ステップ４０１）、その算出した週の先頭からの時刻と受信したＺカウントとの差が予め定めた閾値以上かどうかを判定部により判定する（ステップ４０２）ようにしている。そして、その判定の結果、閾値以上であった場合には、航法メッセージ解析部１０２は、先に予測したＷＮａを基に復元したアルマナック（図３のステップ３０３）を異常と判断して（ステップ４０３）、そのアルマナックを放棄し（ステップ４０４）、閾値未満であった場合には、先に予測したＷＮａを基に復元したアルマナックを有効と判断して（ステップ４０５）、そのアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存する（ステップ４０６）ようにしている。
したがって、本実施形態によれば、時計部１０５でカウントされる現在時刻から予測された週の先頭からの時刻と受信したＺカウントとから、予測したＷＮａに基づいて算出されたアルマナックが有効かどうか早期に判断されることになり、有効と判断されたアルマナックのみ正確にアルマナック保存部１０３に保存されることになる。その結果、衛星位置計算部１０６で計算される衛星の位置もより有効なものとなり、より正確な測位が可能になる。
又、本実施形態で説明したＧＰＳ受信機において、図４のステップ４０６でアルマナック保存部１０３に正確な値に近いアルマナック（以下、有効なアルマナックという）が保存された後に、再度、航法メッセージを受信したときの判定部による判定を、有効なアルマナックを基に算出したＧＰＳ衛星の位置を基準として行う構成としても良い。
この場合、ＧＰＳ衛星位置計算部１０６は、有効なアルマナックでＧＰＳ衛星の位置を計算する第１の衛星位置計算部と、ＷＮａ予測部で予測されたＷＮａを基に復元されたアルマナックでＧＰＳ衛星の位置を計算する第２の衛星位置計算部とを有する。
即ち、ＧＰＳ受信機は、図５に示すように、航法メッセージ解析部１０２が、アルマナック保存部１０３に既にアルマナックが保存されているかどうかを判定し（ステップ５０１）、アルマナックが既に保存されていると判断した場合、保存されているアルマナックを基に衛星位置計算部１０６でＧＰＳ衛星位置を算出する（ステップ５０２）。同時に、予測したＷＮａを用いて復元されたアルマナックを基に同様にＧＰＳ衛星位置を算出し（ステップ５０３）、両者の位置が予め定めた閾値以上に離れていないかどうかを判定部により判定する（ステップ５０４）。判定の結果、両者の位置が閾値以上に離れていた場合には、航法メッセージ解析部１０２は、予測したＷＮａを基に復元したアルマナックを異常と判断して（ステップ５０５）それを放棄し（ステップ５０６）、離れていなかった場合には、予測したＷＮａを基に復元したアルマナックを有効と判断して（ステップ５０７）それをアルマナック保存部１０３に保存する（ステップ５０８）ようにしている。
以上説明したように、本実施形態によれば、有効なアルマナックによって算出したＧＰＳ衛星の位置と、予測したＷＮａの値を用いて復元したアルマナックによって算出したＧＰＳ衛星の位置との距離に基づいて、予測したＷＮａの値を用いて復元したアルマナックが有効かどうかを判定できる。
したがって、アルマナック保存部１０３に保存されているアルマナックを基に算出されるＧＰＳ衛星の位置は有効なものとなり、実際のＧＰＳ衛星の位置と予測に基づく位置とが大きく異なることを防ぐことができる。
尚、本実施形態では、アルマナック保存部１０３に保存されているアルマナックに代えて、エフェメリス保存部１０４に保存されているエフェメリスを使用するように構成しても、同様の効果を得ることができる。
この場合には、ステップ５０１において、エフェメリス保存部１０４にエフェメリスが既に保存されているかどうかを判断し、保存されている場合には、ステップ５０２に移行する。そして、ステップ５０２で、保存されているエフェメリスを基にＧＰＳ衛星の位置を算出し、ステップ５０４において、ステップ５０２及びステップ５０３においてそれぞれ算出された位置の差が予め定めた閾値以上かどうかを判断し、その結果に基づいてステップ５０５、ステップ５０７に移行するようにすれば良い。
又、本実施形態では、あるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージのドップラーシフト周波数を基準として、予測されたＷＮａが有効であるかどうか判定部が判定しても良い。この場合、ＧＰＳ受信機は、あるＧＰＳ衛星から送信される航法メッセージのドップラーシフト周波数を算出するドップラーシフト周波数算出部（不図示）と、予測されたＷＮａを基に復元されたアルマナックを用いて、上記のあるＧＰＳ衛星からの航法メッセージのドップラーシフト周波数を予測するドップラーシフト周波数予測部（不図示）とを有する。
即ち、この場合のＧＰＳ受信機は、図６に示すように、あるＧＰＳ衛星のアルマナックを受信した時点でそのＧＰＳ衛星からの信号を受信しているかどうかの判定を行い（ステップ６０１）、そのＧＰＳ衛星からの信号を受信していると判定した場合には、受信している信号のドップラーシフト周波数を算出する（ステップ６０２）。同時に、予測されたＷＮａを基に復元されたアルマナックを使用して上記のＧＰＳ衛星からの信号のドップラーシフト周波数を予測し（ステップ６０３）、その両者の差が予め定めた閾値以上かどうかを判定する（ステップ６０４）。判定の結果、その差が閾値以上であれば、航法メッセージ解析部１０２は、予測したＷＮａを基に復元したアルマナックが異常と判断して（ステップ６０５）放棄し（ステップ６０６）、閾値未満であれば、予測したＷＮａを基に復元したアルマナックが有効と判断してそのアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存するように構成している。
したがって、本実施形態によれば、実際に受信している信号のドップラーシフト周波数で、予測したＷＮａに基づいて算出したアルマナックが正常かどうかを判定することになり、より誤動作を少なくすることができる。
尚、本実施形態では、航法メッセージ解析部１０２がアルマナックを復元する場合、予測したＷＮａでアルマナックを復元し、それをそのままアルマナック保存部１０３に保存するようにしている。しかし、以下に説明するように、予測したＷＮａに１を加算、減算し、ＷＮａの他に、ＷＮａ＋１、ＷＮａ−１を求め、これらを用いて１つのＧＰＳ衛星についてそれぞれ３つのアルマナックを復元し、その中から有効なものを１つ選択してアルマナック保存部１０３に保存するように構成しても良い。
即ち、図７及び図８は、このように構成したそれぞれの実施形態を示しており、以下、この実施形態について、詳細に説明する。
図７に示した実施形態では、ＧＰＳ受信機が、アルマナック保存部１０３にアルマナックが既に保存されているかどうかを判断し（ステップ７０１）、アルマナックが保存されている場合、その保存されているアルマナックを用いて第１の衛星位置算出部によりＧＰＳ衛星の位置Ｓ０を算出する（ステップ７０２）。そして、予測したＷＮａを基に、前述したように、ＷＮａ，ＷＮａ＋１、ＷＮａ−１を算出し（ステップ７０３）、これらのＷＮａ，ＷＮａ＋１、ＷＮａ−１で３つのアルマナックを復元する（ステップ７０４）。復元された３つのアルマナックを用いて第２の衛星位置算出部によりＧＰＳ衛星の位置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を算出し（ステップ７０５）、先に算出したＧＰＳ衛星の位置Ｓ０にもっとも近いＧＰＳ衛星の位置を算出したアルマナックを正しいアルマナックと判断して（ステップ７０６）、そのアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存する（ステップ７０７）ようにしている。
又、図８に示した実施形態では、ＧＰＳ受信機が、あるＧＰＳ衛星のアルマナックを受信した時点でそのＧＰＳ衛星からの信号を受信しているかどうかの判定を行い（ステップ８０１）、受信している場合には、受信している信号のドップラーシフト周波数Ｆ０をドップラーシフト周波数算出部により算出する（ステップ８０２）。そして、予測したＷＮａを基に、航法メッセージ解析部１０２がＷＮａ，ＷＮａ＋１、ＷＮａ−１を算出し（ステップ８０３）、これらのＷＮａ，ＷＮａ＋１、ＷＮａ−１で３つのアルマナックを復元する（ステップ８０４）。復元した３つのアルマナックを用いてそれぞれ３つの衛星からの信号のドップラーシフト周波数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３をドップラーシフト周波数予測部により予測し（ステップ８０５）、先に算出したドップラーシフト周波数Ｆ０にもっとも近いドップラーシフト周波数を予測するのに用いたアルマナックを正しいアルマナックと判断して（ステップ８０６）、そのアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存する（ステップ８０７）ようにしている。
このように、図７及び図８に示した実施形態によれば、予め予測したＷＮａにそれぞれ１を加算、減算してＷＮａ＋１、ＷＮａ−１を求め、これらでそれぞれアルマナックを復元し、最も有効と思えるアルマナックを選択するようにしており、予測したＷＮａがプラスマイナス１の誤差を持っていたとしても、それを容易に補正することができ、より正確なアルマナックを得ることができる。
尚、図７に示す実施形態では、アルマナック保存部１０３に既にアルマナックが保存されているかどうかを判断し（ステップ７０１）、アルマナックが保存されている場合、その保存されているアルマナックでＧＰＳ衛星の位置Ｓ０を算出する（ステップ７０２）ようにしているが、エフェメリス保存部１０４に既にエフェメリスが保存されている場合、その保存されているエフェメリスでＧＰＳ衛星の位置Ｓ０を算出し、予測したＷＮａを基に復元された３つのアルマナックを用いて算出されたＧＰＳ衛星の位置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の内、先に算出したＧＰＳ衛星の位置Ｓ０にもっとも近いＧＰＳ衛星の位置を算出するのに用いたアルマナックを正しいアルマナックと判断してそのアルマナックをアルマナック保存部１０３に保存するように構成してもよいことは言うまでもないことである。
又、図７及び図８などで示した実施形態では、３つのアルマナックを算出して、その中から有効なもの１つを選択するようにしているが、図９に示すように、ある条件下で、予測したＷＮａを自動的に補正し、この補正されたＷＮａに基づいてアルマナックを算出し、アルマナック保存部１０３に保存するように構成してもよく、また、このようなものを付加してもよい。
この場合、ＧＰＳ受信機は、受信したＷＮ及びＺカウントにより時刻を算出する時刻算出部（不図示、特許請求の範囲の時刻計算手段に該当）と、時刻算出部とアルマナックの元期とに基づいて、予測されたＷＮａの値を補正する補正部（不図示、特許請求の範囲の補正手段に該当）とを有する。
即ち、図９に示す実施形態では、ＧＰＳ受信機が、ＷＮ及びＺカウントを受信したかどうかを先ず判定し（ステップ９０１）、受信した場合には、ＷＮ及びＺカウントより時刻Ｔを算出する（ステップ９０２）。一方、予測したＷＮａ及びＴｏａを基にアルマナックの元期Ｔ０を算出する（ステップ９０３）。そして、Ｔ０−Ｔが３．５日を越えているかどうかを判断し（ステップ９０４）、３．５日を越えていれば、ＷＮａをＷＮａ−１に修正し（ステップ９０５）、３．５日以内であれば、−３．５日未満であるかどうかを判断し（ステップ９０６）、−３．５日未満であれば、ＷＮａをＷＮａ＋１に修正する（ステップ９０７）。その後、それぞれ修正された、或いは、修正されない、正しいＷＮａを基にアルマナックを復元し、アルマナック保存部１０３に保存する（ステップ９０８）ようにしている。ここで、３．５日とは、アルマナックの更新周期であり、Ｔ０−Ｔの値の絶対値が３．５日以下であることがＮＡＳＡ（米国国家航空宇宙局）によって定められる許容誤差範囲である。
したがって、図９に示す実施形態によれば、予測したＷＮａが自動的に適正なＷＮａに修正されることになり、３つのアルマナックを復元することなく、適正なアルマナックを容易に得ることができる。
又、図１０に示すように、航法メッセージ解析部１０２は、受信したＴｏａに対応するＷＮａを受信済みであるかどうかを判断し（ステップ１００１）、受信済みであった場合には、受信済みのＷＮａを使用してアルマナックを復元し（ステップ１００２）、それをアルマナック保存部１０３に保存（ステップ１００３）すれば良い。この為、受信したＴｏａに対応するＷＮａが受信されていないときのみ、図２及び図３に示すように、ＷＮ又は時計部１０５の現在時刻によりＷＮａを予測して、その予測したＷＮａを用いてアルマナックを復元し（ステップ１００４）、そのアルマナックやＴｏａをアルマナック保存部１０３に保存すれば良いことは言うまでもないことである。
又、これまでの実施形態では、ＷＮや時計部１０５の現在時刻を基にＷＮａを予測するようにしているが、図１１に示すように、航法メッセージ解析部１０２が、エフェメリスを完全に受信したかどうかを判断し（ステップ１１０１）、受信した場合には、受信したエフェメリスを基にアルマナックを作成し（ステップ１１０２）、アルマナック保存部１０３に保存する（ステップ１１０３）ようにしても良い。この為に、ＧＰＳ受信機はエフェメリスに基づいてアルマナックを作成するアルマナック作成部を有する構成とすれば良い。
又、これまでの説明では、各構成（各実施形態）を適宜選択的に備えたものとして説明しているが、これらはすべて備えたものであっても良く、また、任意に組み合わせて複数選択的に備えたものであっても良い。
本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
＜産業上の利用可能性＞
本発明によれば、消費電力を抑えつつ交信対象となるＧＰＳ衛星を迅速に決定可能なＧＰＳ受信機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の概略ブロック図である。
図２は、本発明の実施の形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第１のフローチャートである。
図３は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第２のフローチャートである。
図４は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第３のフローチャートである。
図５は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第４のフローチャートである。
図６は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第５のフローチャートである。
図７は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第６のフローチャートである。
図８は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第７のフローチャートである。
図９は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第８のフローチャートである。
図１０は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第９のフローチャートである。
図１１は、本発明の実施形態におけるＧＰＳ受信機の動作を説明する第１０のフローチャートである。
図１２は、ＧＰＳ衛星より送信されてくる航法メッセージの構成を示す図である。
図１３は、従来のＧＰＳ受信機の構成を示す概略ブロック図である。
尚、図中の符号、１，１０１は受信部、２，１０２は航法メッセージ解析部、３はアルマナック一時保存部、４，１０３はアルマナック保存部、５，１０４はエフェメリス保存部、６，１０５は時計部、７，１０６は衛星位置計算部、８，１０７は測位部である。
【図１】
2003104839.tif 000003
【図２】
2003104839.tif 000004
【図３】
2003104839.tif 000005
【図４】
2003104839.tif 000006
【図５】
2003104839.tif 000007
【図６】
2003104839.tif 000008
【図７】
2003104839.tif 000009
【図８】
2003104839.tif 000010
【図９】
2003104839.tif 000011
【図１０】
2003104839.tif 000012
【図１１】
2003104839.tif 000013
【図１２】
2003104839.tif 000014
【図１３】
2003104839.tif 000015
【国際調査報告】
2003104839.tif 000016
2003104839.tif 000017
2003104839.tif 000018
2003104839.tif 000019