(57)【要約】      （修正有）【課題】特に支持効果を高めることができるマニピュレータを提供する。【解決手段】上端と、底端と、四つの垂直面を備えるメイン柱１０と、その一端が回転可能にメイン柱１０の底端に取り付けられ、上部２２及び下部２４を備え、下部は、上部に連接され、該上部の底端面積が下部の底端面積よりも大きい、垂直回転軸２０と、垂直回転軸２０と並列するように、その上端がメイン柱１０の底端に連接される、延出部３０と、その上面が垂直回転軸２０における上部の底面に当接するように、延出部３０の底端に連接され、垂直回転軸２０を回転可能に貫設させるための貫通穴を備え、該貫通穴の断面の面積が垂直回転軸の底端の面積よりも小さい、支え部４０と、回転可能に垂直回転軸２０の底端近傍における一側面に取り付けられる、水平回転軸５０と、水平回転軸５０における、垂直回転軸と反対する面に固定される、挟持部６０と、を有し、そのうち、延出部３０がメイン柱１０に連接されると共に、支え部４０も延出部３０に連接される。【選択図】図１
0003210876.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
上端と、底端と、四つの垂直面を備えるメイン柱と、
その一端が回転可能にメイン柱の底端に取り付けられ、上部及び下部を備え、該下部は、上部に連接され、該上部の底端面積が下部の底端面積よりも大きい、垂直回転軸と、
前記垂直回転軸と並列するように、その上端がメイン柱の底端に連接される、延出部と、
その上面が垂直回転軸における上部の底面に当接するように、前記延出部の底端に連接され、前記垂直回転軸を回転可能に貫設させるための貫通穴を備え、該貫通穴の断面の面積が垂直回転軸の底端の面積よりも小さい、支え部と、
回転可能に前記垂直回転軸の底端近傍における一側面に取り付けられる、水平回転軸と、
前記水平回転軸における、垂直回転軸と反対する面に固定される、挟持部と、を有することを特徴とするマニピュレータ。
【請求項２】
前記延出部における、垂直回転軸に対する面に、少なくとも１つの穴が該延出部を貫通するように形成されることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項３】
前記延出部がメイン柱と一体に成形されることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項４】
前記延出部がメイン柱と一体に成形されることを特徴とする請求項２に記載のマニピュレータ。
【請求項５】
前記延出部の上端が、メイン柱の底端の一側縁に連接され、該延出部の一面とメイン柱の１つの垂直面とが面合わせとなることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項６】
レール座部を有し、該レール座部は、メイン柱及び延出部と平行するように、メイン柱及び延出部と最も近い垂直面に設置されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のマニピュレータ。
【請求項７】
レール座部を有し、該レール座部は、メイン柱と延出部とが面合わせとなる一側の垂直面に設置されることを特徴とする請求項５に記載のマニピュレータ。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、特に支持効果を向上させたマニピュレータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６に示すように、そのマニピュレータ９０は、アーム９２と、垂直回転軸９４と、水平回転軸９６と、挟持部９８を有し、該垂直回転軸９４の上端は、回転可能にアーム９２の一端に取り付けられ、該水平回転軸９６は、垂直回転軸９４の底端近傍における一側面に取り付けられ、該挟持部９８は、水平回転軸９６に連接されると共に、該水平回転軸９６を介して垂直回転軸９４に取り付けられる。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】
既存のマニピュレータ９０の垂直回転軸９４は、単体の回転軸であり、水平回転軸９６及び挟持部９８と共に回動することから、長時間に亘って使用したり、或いは、重い加工物を持つと、該垂直回転軸９４におけるが水平回転軸９６及び挟持部９８との連接箇所が破断する恐れがあり、そうなると、加工物や、マニピュレータ９０が壊れる虞があるので、加工作業における安定性や安全性が低下して非常に危険である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本考案に係るマニピュレータは、
上端と、底端と、四つの垂直面を備えるメイン柱と、
その一端が回転可能にメイン柱の底端に取り付けられ、上部及び下部を備え、該下部は、上部に連接され、該上部の底端面積が下部の底端面積よりも大きい、垂直回転軸と、
前記垂直回転軸と並列するように、その上端がメイン柱の底端に連接される、延出部と、
その上面が垂直回転軸における上部の底面に当接するように、前記延出部の底端に連接され、前記垂直回転軸を回転可能に貫設させるための貫通穴を備え、該貫通穴の断面の面積が垂直回転軸の底端の面積よりも小さい、支え部と、
回転可能に前記垂直回転軸の底端近傍における一側面に取り付けられる、水平回転軸と、
前記水平回転軸における、垂直回転軸と反対する面に固定される、挟持部と、を有するものである。
【０００５】
かかるマニピュレータにおいて、前記延出部における、垂直回転軸に対する面に、少なくとも１つの穴が該延出部を貫通するように形成されることが好ましい。
【０００６】
かかるマニピュレータにおいて、前記延出部がメイン柱と一体に成形されることが好ましい。
【０００７】
かかるマニピュレータにおいて、前記延出部がメイン柱と一体に成形されることが好ましい。
【０００８】
かかるマニピュレータにおいて、前記延出部の上端が、メイン柱の底端の一側縁に連接され、該延出部の一面とメイン柱の１つの垂直面とが面合わせとなることが好ましい。
【０００９】
かかるマニピュレータにおいて、レール座部を有し、該レール座部は、メイン柱及び延出部と平行するように、メイン柱及び延出部と最も近い垂直面に設置されることが好ましい。
【００１０】
かかるマニピュレータにおいて、レール座部を有し、レール座部は、メイン柱と延出部とが面合わせとなる一側の垂直面に設置されることが好ましい。
【考案の効果】
【００１１】
本考案に係るマニピュレータによれば、構造の強度を向上させることができることから、マニピュレータを長時間に亘って重い加工物を持っても破断することはないので、加工作業の安定性及び安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本考案に係るマニピュレータの斜視図である。
【図２】本考案に係るマニピュレータの側面図である。
【図３】本考案に係るマニピュレータにおいて、垂直回転軸の回転状態を示す連続動作説明図である。
【図４】本考案に係るマニピュレータにおいて、水平回転軸の回転状態を示す連続動作説明図である。
【図５】本考案に係るマニピュレータを門形マニピュレータに使用した状態を示す説明図である。
【図６】既存のマニピュレータの斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本考案の好適な実施の形態を詳細に説明する。尚、下記実施例は、本考案の好適な実施の形態を示したものにすぎず、本考案の技術的範囲は、下記実施例そのものに何ら限定されるものではない。
【００１４】
図１及び図２に示すように、本考案に係るマニピュレータは、メイン柱１０と、垂直回転軸２０と、延出部３０と、支え部４０と、水平回転軸５０と、挟持部６０と、レール座部７０を有し、そのうち、メイン柱１０は、直立状に設置され、上端と、底端と、四つの垂直面を備える長方体であり、該垂直回転軸２０は、一端を介して回転可能にメイン柱１０の底端に取り付けられ、上部２２及び下部２４を備え、該下部２４は、上部２２の底端に連接され、該上部２２の底端面積は、下部２４の底端面積よりも大きく設定されている。
【００１５】
前記延出部３０は、垂直回転軸２０と並列するように、上端を介してメイン柱１０の底端の一側縁に連接され、この構成によれば、該延出部３０の一面とメイン柱１０の１つの垂直面とが面合わせとなる。また、該延出部３０における、垂直回転軸２０に対する面に、少なくとも１つの穴３２が延出部３０を貫通するように形成され、その穴３２により延出部３０をより軽くしつつ、構造の強度も維持することができる。尚、本実施例においては、延出部３０がメイン柱１０と一体に成形されることが好ましい。
【００１６】
前記支え部４０は、その上面が垂直回転軸２０における上部２２の底面に当接すると共に、延出部３０の底端に連接され、垂直回転軸２０の軸を回転可能に貫設させるための貫通穴を備え、該貫通穴の断面形状は、円形であり、その断面の面積は、垂直回転軸２０の上部２２の底端の面積よりも小さく設定されている。
前記水平回転軸５０は、回転可能に垂直回転軸２０の底端近傍における一側面に取り付けられ、前記挟持部６０は、水平回転軸５０における、垂直回転軸２０と反対する面に固定され、前記レール座部７０は、メイン柱１０及び延出部３０と平行するように、メイン柱１０及び延出部３０と最も近い垂直面に設置され、すなわち、該レール座部７０は、メイン柱１０と延出部３０とが面合わせとなる一側の垂直面に設置される。
【００１７】
図３乃至図４は、本考案に係るマニピュレータの操作動作を示す動作説明図である。図５は、本実施例におけるマニピュレータと門形マニピュレータ８０とを組み合わせて使用する状態の説明図である。
そのうち、前記門形マニピュレータ８０は、２本の支持柱８２と、固定バー８４と、平面移動部８６を有し、該固定バー８４は、細長状かつ断面方形を呈し、該２本の支持柱８２はそれぞれ、該固定バー８４両端近傍の底面に直立状に連接され、該平面移動部８６は、細長状を呈し、固定バー８４の長手方向と垂直すると共に水平状態に設置され、また、固定バー８４の上面に横方向に移動可能かつ進退可能に固定バー８４に設置され、すなわち、該平面移動部８６は、固定バー８４の長手方向に沿って移動可能であると共に、固定バー８４の長手方向と垂直する方向に沿って進退可能である。また、該平面移動部８６一側面にレール摺動部８６２が取り付けられる。
本考案に係るマニピュレータにおけるレール座部７０は、上下移動可能にレール摺動部８６２に取り付けられると、重い加工物を搬送することができる。そのうち、前記垂直回転軸２０が延出部３０に対して３６０度に回動することができる（図３の如く）。前記水平回転軸５０は、その軸方向を回して回動することもできる（図４の如く）。
【００１８】
また、この構成によれば、延出部３０がメイン柱１０に連接されると共に、支え部４０も延出部３０に連接されることから、垂直回転軸２０の構造を強化しつつ、挟持部６０及びレール座部７０を支持するので、マニピュレータの強度をより高めることができる。
【符号の説明】
【００１９】
１０   メイン柱
２０   垂直回転軸
２２   上部
２４   下部
３０   延出部
３２   穴
４０   支え部
５０   水平回転軸
６０   挟持部
７０   レール座部
８０   門形マニピュレータ
８２   支持柱
８４   固定バー
８６   平面移動部
８６２ レール摺動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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