【事件の表示】
　特許第６４８８０５７号発明「力覚センサ」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６４８８０５７号の特許請求の範囲を、訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１〜９〕、〔１０〜１５〕について訂正することを認める。
　特許第６４８８０５７号の請求項１、１０及び１１に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。
　特許第６４８８０５７号の請求項２〜９、１２〜１５に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６４８８０５７号（以下、「本件特許」という。）に係る特許出願（特願２０１８−２３６４５６号）は、平成３０年１０月３日にされた特許出願（特願２０１８−１８８５９４号）の一部を、同年１２月１８日に新たな特許出願としたものであって、平成３１年３月１日にその特許権の設定の登録がされ、同月２０日にその特許掲載公報が発行されたものである。本件特許の特許請求の範囲に記載された請求項の数は１５である。
　これに対して、令和元年８月２７日に特許異議申立人嶋村早織（以下、「申立人」という。）は、証拠として甲第１号証ないし甲第１０号証を提出し、本件特許の請求項１〜１５について特許異議の申立てをした。
　審判長は、令和元年１１月２１日付けで本件特許の請求項１、１０〜１２、１４について特許の取消しの理由（以下、「取消理由」という）を通知し、期間を指定して意見書を提出する機会を与えたところ、特許権者から令和２年１月２３日に意見書及び訂正請求書が提出された。
（以下、この訂正請求書を「本件訂正請求書」といい、本件訂正請求書による訂正を「本件訂正」という。）
　審判長は、申立人に令和２年２月３日付けで訂正請求があった旨の通知をし、期間を指定して意見書を提出する機会を与えたが、申立人からの応答はなかった。
第２　本件訂正について
１　請求の趣旨及び訂正の内容
　本件訂正の請求の趣旨は、本件特許の願書に添付した特許請求の範囲を、本件訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項１〜１５ついて訂正することを求めるものであって、その内容は次のとおりである（訂正箇所に下線を付した。）。
（１）一群の請求項〔１〜９〕に係る訂正
　ア　訂正事項１−１
　特許請求の範囲の請求項１を削除する。
　イ　訂正事項１−２
　特許請求の範囲の請求項２に「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記第２の主面には凹部が設けられ、前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していることを特徴とする請求項１に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え、
る力
　ウ　訂正事項１−３
　特許請求の範囲の請求項４に「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え、
る力
　エ　訂正事項１−４
　特許請求の範囲の請求項６に「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え、
る力
　オ　訂正事項１−５
　特許請求の範囲の請求項７に「前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、を備え、
る力
（２）一群の請求項〔１０〜１５〕に係る訂正
　ア　訂正事項２−１
　特許請求の範囲の請求項１０を削除する。
　イ　訂正事項２−２
　特許請求の範囲の請求項１１を削除する。
　ウ　訂正事項２−３
　特許請求の範囲の請求項１２に「前記コネクタ固定体は、前記コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、を有することを特徴とする請求項１１に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する環状の支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、を備え、
る力
　エ　訂正事項２−４
　特許請求の範囲の請求項１３に「前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていることを特徴とする請求項１０に記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「
ロボットに装着される力覚センサであって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、前記検出部を支持する環状の支持体と、前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、を備え、
る力
　オ　訂正事項２−５
　特許請求の範囲の請求項１４に「前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれかに記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする
請求項１２または１３
　カ　訂正事項２−６
　特許請求の範囲の請求項１５に「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれかに記載の力覚センサ。」と記載されているのを、「前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とする
請求項１２〜１４のいずれか
２　訂正の適否についての判断
（１）訂正の目的
　ア　訂正事項１−１
　上記訂正事項１−１に係る訂正は、請求項１を削除するものであるから、この訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。
　イ　訂正事項１−２
　上記訂正事項１−２に係る訂正は、本件訂正前の請求項２が請求項１の記載を引用する記載であったものを、請求項１と２の間の引用関係を解消して、請求項２について、請求項１の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項１−２に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　ウ　訂正事項１−３
　上記訂正事項１−３に係る訂正は、本件訂正前の請求項４が請求項１の記載を引用する記載であったものを、請求項１と４の間の引用関係を解消して、請求項４について、請求項１の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項１−３に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　エ　訂正事項１−４
　上記訂正事項１−４に係る訂正は、本件訂正前の請求項６が請求項１の記載を引用する記載であったものを、請求項１と６の間の引用関係を解消して、請求項６について、請求項１の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項１−４に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　オ　訂正事項１−５
　上記訂正事項１−５に係る訂正は、本件訂正前の請求項７が請求項１の記載を引用する記載であったものを、請求項１と７の間の引用関係を解消して、請求項７について、請求項１の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項１−５に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　カ　訂正事項２−１
　上記訂正事項２−１に係る訂正は、請求項１０を削除するものであるから、この訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。
　キ　訂正事項２−２
　上記訂正事項２−２に係る訂正は、請求項１１を削除するものであるから、この訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。
　ク　訂正事項２−３
　上記訂正事項２−３に係る訂正は、本件訂正前の請求項１２が請求項１０及び１１の記載を直接的又は間接的に引用する記載であったものを、請求項１１と１２の間の直接的引用関係、及び、請求項１０と１２との間の間接的引用関係を解消して、請求項１２について、請求項１０及び１１の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項２−３に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　ケ　訂正事項２−４
　上記訂正事項２−４に係る訂正は、本件訂正前の請求項１３が請求項１０の記載を引用する記載であったものを、請求項１０と１３の間の引用関係を解消して、請求項１３について、請求項１０の記載を引用しないものとし、独立形式請求項へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項２−４に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第４号に掲げる「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項の記載を引用しないものとすること。」を目的とするものに該当する。
　コ　訂正事項２−５
　上記訂正事項２−５に係る訂正は、本件訂正前の請求項１４が請求項１０〜１３のいずれかの記載を引用する記載であったものを、請求項１０及び１１の記載を引用しないものとし、請求項１２又は１３の記載のみを引用する記載へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項２−５に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。
　サ　訂正事項２−６
　上記訂正事項２−６に係る訂正は、本件訂正前の請求項１５が請求項１０〜１４のいずれかの記載を引用する記載であったものを、請求項１０及び１１の記載を引用しないものとし、請求項１２〜１４のいずれかの記載のみを引用する記載へ改めるための訂正である。
　したがって、上記訂正事項２−６に係る訂正は、特許法第１２０条の５第２項ただし書第１号に掲げる「特許請求の範囲の減縮」を目的とするものに該当する。
（２）新規事項の追加
　上記訂正事項１−１ないし１−５、２−１ないし２−６に係る訂正は、いずれも特許法１２０条の５第２項ただし書第２号に掲げる「誤記又は誤訳の訂正」を目的とするものに該当しないから、これらの訂正における新規事項の追加の有無を判断する際の基準となる明細書等は、特許権の設定の登録がされた時点での願書に添付した明細書、特許請求の範囲及び図面（以下、「特許明細書等」という。）である。
　ア　訂正事項１−１、２−１、２−２
　上記訂正事項１−１、２−１及び２−２に係る訂正は、それぞれ請求項１、１０及び１１を削除するものであるから、これらの訂正は、いずれも特許明細書等に記載した事項の範囲内においてしたものであることは明らかであり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項に規定する要件を満たす。
　イ　訂正事項１−２ないし１−５、２−３、２−４
　上記訂正事項１−２ないし１−５、２−３、２−４に係る訂正は、本件訂正前の請求項間の引用関係を解消して、独立形式請求項へ改めるための訂正であり、実質的な内容変更を伴うものではないから、これらの訂正は、特許明細書等に記載した事項の範囲内においてしたものであり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項に規定する要件を満たす。
　ウ　訂正事項２−５及び２−６
　上記訂正事項２−５及び２−６に係る訂正は、多数項を引用する請求項において、その引用される請求項の数を削減する訂正であり、実質的な内容変更を伴うものではないから、これらの訂正は、特許明細書等に記載した事項の範囲内においてしたものであり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第５項に規定する要件を満たす。
（３）特許請求の範囲の実質的拡張・変更
　ア　訂正事項１−１、２−１、２−２
　上記訂正事項１−１、２−１及び２−２に係る訂正は、それぞれ請求項１、１０及び１１を削除するものであるから、これらの訂正は、いずれも実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではないことは明らかであり、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第６項に規定する要件を満たす。
　イ　訂正事項１−２ないし１−５、２−３、２−４
　上記訂正事項１−２ないし１−５、２−３、２−４に係る訂正は、本件訂正前の請求項間の引用関係を解消して、独立形式請求項へ改めるための訂正を含み、実質的な内容変更を伴うものではないから、これらの訂正により、訂正後の特許発明の技術的範囲の一部または全部が、訂正前の特許発明の技術的範囲外のものを含むとはいえない。
　よって、これらの訂正は、いずれも実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第６項に規定する要件を満たす。
　ウ　訂正事項２−５及び２−６
　上記訂正事項２−５及び２−６に係る訂正は、多数項を引用する請求項において、引用される請求項の数を削減する訂正であり、実質的な内容変更を伴うものではないから、これらの訂正により、訂正後の特許発明の技術的範囲の一部または全部が、訂正前の特許発明の技術的範囲外のものを含むとはいえない。
　よって、これらの訂正は、いずれも実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではなく、特許法第１２０条の５第９項において準用する同法第１２６条第６項に規定する要件を満たす。
（４）独立特許要件
　この特許異議の申立てにおいては、本件訂正前の請求項１〜１５について特許異議の申立てがされており、特許異議の申立てがされていない請求項はないから、本件訂正後における請求項１〜１５に記載されている事項により特定される発明について、特許法第１２０条の５第９項において読み替えて準用する同法第１２６条第７項に規定する独立特許要件は課されない。
（５）まとめ
　上記（１）〜（４）において検討した訂正要件についての判断をまとめると、本件訂正は適法なものである。
　よって、結論のとおり本件訂正を認める。
第３　本件特許に係る発明
　上記第２により本件訂正が認められたことから、本件特許に係る請求項１〜１５に係る発明（以下、それぞれ「本件訂正発明１」〜「本件訂正発明１５」という。）は、本件訂正請求書に添付した訂正特許請求の範囲の請求項１〜１５に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、本件訂正発明１〜１５はそれぞれ以下のとおりである。
　なお、独立形式請求項については、各発明の構成を分説するため符号Ａ〜Ｋ（ダッシュ「’」や枝番「−１」等を含む）を付した。
［本件訂正発明１］
「【請求項１】（削除）」
［本件訂正発明２〜３］
「【請求項２】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ　前記検出部を支持する支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｇ　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　Ｄ−１　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　Ｄ−２　前記第２の主面には凹部が設けられ、
　Ｇ−１　前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。
　【請求項３】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記支持体に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の力覚センサ。」
［本件訂正発明４〜５］
「【請求項４】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ　前記検出部を支持する支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｇ　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　Ｄ−１　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　Ｄ−３　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　Ｈ　前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。
　【請求項５】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定体に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の力覚センサ。」
［本件訂正発明６］
「【請求項６】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ　前記検出部を支持する支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｇ　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　Ｄ−１　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　Ｇ−２　前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、
　Ｉ　前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。」
［本件訂正発明７〜９］
「【請求項７】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ　前記検出部を支持する支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｇ　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　を備え、
　Ｊ　前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。
　【請求項８】
　前記コネクタ固定外装体は、筒部と、前記筒部の下端を閉塞する底部と、前記底部に設けられた貫通孔を覆うように設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定部とを有することを特徴とする請求項７に記載の力覚センサ。
　【請求項９】
　前記底部は、前記支持体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定部に固定されていることを特徴とする請求項８に記載の力覚センサ。」
［本件訂正発明１０〜１１］
「【請求項１０】（削除）
　【請求項１１】（削除）」
［本件訂正発明１２］
「【請求項１２】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ’　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ’　前記検出部を支持する環状の支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｋ　前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、
　Ｇ’　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、
　Ｈ’　前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、
　を備え、
　Ｈ’−１　前記コネクタ固定体は、前記コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、を有すること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。」
［本件訂正発明１３］
「【請求項１３】
　Ａ　ロボットに装着される力覚センサであって、
　Ｂ’　検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、
　Ｃ　前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　Ｄ’　前記検出部を支持する環状の支持体と、
　Ｅ　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　Ｆ　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　Ｋ　前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、
　Ｇ’　前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、
　を備え、
　Ｇ’−３　前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていること
　Ａ　を特徴とする力覚センサ。」
［本件訂正発明１４］
「【請求項１４】
　前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする請求項１２または１３に記載の力覚センサ。」
［本件訂正発明１５］
「【請求項１５】
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記載の力覚センサ。」
第４　特許異議申立ての理由及び取消理由の概要
１　特許異議申立ての理由の概要
　申立人は、下記の文書を証拠方法として、請求項１〜１５に係る特許について特許異議の申立てをしているところ、その理由（以下、「申立理由」という。）の概要は、次のとおりである。
［申立理由１］
　請求項１に係る発明は、甲第１〜５号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由２］
　請求項２〜５に係る発明は、甲第１〜５、７及び８号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項２〜５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由３］
　請求項６に係る発明は、甲第１〜５及び９号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項６に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由４］
　請求項７〜９に係る発明は、甲第１〜５、７及び８号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項７〜９に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由５］
　請求項１０に係る発明は、甲第１〜５及び１０号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１０に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由６］
　請求項１１〜１３に係る発明は、甲第１〜５及び１０号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１１〜１３に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由７］
　請求項１４に係る発明は、甲第１〜５及び１０号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１４に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
［申立理由８］
　請求項１５に係る発明は、甲第１〜５、７、８及び１０号証に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項１５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　甲第１号証　：特開２０１８−９１８５９号公報
　甲第２号証　：特開２０１５−１２９７４０号公報
　甲第３号証　：米国の第三者機関であるＩｎｔｅｒｎｅｔ　Ａｒｃｈｉｖｅが運営するＷａｙｂａｃｋ　Ｍａｃｈｉｎｅにより記録、提供されているＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社のウェブサイト上の記事「カスタマイズＦ／Ｔトランスデューサ」を紙媒体に印刷したもの。
（上記記事の内容は次のＵＲＬから閲覧でき、２０１６年１１月３日に記録されたことが確認できる。https://web.archive.org/web/20161103183331/http://www.ati-ia.com/ja-JP/products/ft/ft_CustomApps.aspx）
　甲第４号証　：米国の第三者機関であるＩｎｔｅｒｎｅｔ　Ａｒｃｈｉｖｅが運営するＷａｙｂａｃｋ　Ｍａｃｈｉｎｅにより記録、提供されているＡＴＩ　ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ　ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ社のウェブサイト上の記事「Ｆ／Ｔ　Ｓｅｎｓｏｒ：Ｍｉｎｉ８５」を紙媒体に印刷したもの。
（上記記事の内容は次のＵＲＬから閲覧でき、２０１６年４月１８日に記録されたことが確認できる。https://web.archive.org/web/20160418223215/http://www.ati-ia.com/products/ft/ft_models.aspx?id=Mini85）
　甲第５号証　：米国の第三者機関であるＩｎｔｅｒｎｅｔ　Ａｒｃｈｉｖｅが運営するＷａｙｂａｃｋ　Ｍａｃｈｉｎｅにより記録、提供されているレプトリノ社のウェブサイト上の記事「６軸力覚センサ」を紙媒体に印刷したもの。
（上記記事の内容は次のＵＲＬから閲覧でき、２０１６年１２月１３日に記録されたことが確認できる。https://web.archive.org/web/20161213084932/http://leptrino.co.jp/PDF/CFSHP.pdf）
　甲第６号証　：特許第６４８８０５７号公報
　甲第７号証　：特開平７−１４６４２号公報
　甲第８号証　：特開２０１５−２００７０３号公報
　甲第９号証　：特開２００１−１４２５６６号公報
　甲第１０号証：特開２０１５−８５４４９号公報
２　取消理由の概要
　本件訂正前の請求項１、１０〜１２及び１４に係る特許に対して通知した取消理由の概要は、次のとおりである。
　本件特許の請求項１、１０〜１２及び１４に係る発明は、下記の引用文献１〜３に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、上記請求項に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものである。
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　引用文献１：特開２０１５−１２９７４０号公報（甲第２号証）
　引用文献２：特開２０１５−８５４４９号公報（甲第１０号証）
　引用文献３：特開２０１８−９１８５９号公報（甲第１号証）
　　　　　　（周知技術を示す文献）
第５　当審の判断
１　引用文献
（１）引用文献１
　上記引用文献１（甲第２号証）には、図面とともに以下の記載がある。
　下線は、当審が付したものである。
「【０００１】
　本発明は、外力を検出することができる力覚センサに関する。」
「【００２０】
（実施形態）
　図１は、本実施形態に係る力覚センサを示す模式図である。力覚センサ１は、加えられた外力を検出することができる装置である。
力覚センサ１は、
ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される。
【００２１】
　力覚センサ１は、基部１０と、第１可動部２１と、第２可動部２２と、を有する。例えば、基部１０は、
円筒状の筐体１００
基部１０は、筐体１００の底面と一体になっていてもよい。
「【００２８】
　図１に示すように、基部１０は、第１センサ１５を有する。
第１センサ１５は、
基部１０の表面に
固定されている。第１センサ１５は、例えば、支持体３０の外側に、中心軸Ｚｒを中心とした周方向で等間隔に４つ配置されている。
「【００３５】
　図６は、本実施形態に係る力覚センサにＹ軸廻りのモーメントが加えられた場合を示す模式図である。なお、図面上で変形をわかりやすくするため、図６では、ストッパー１９の記載が省略されている。Ｙ軸廻りのモーメントＭｙは、第１可動部２１および第２可動部２２を揺動させる第１の分力である。
力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合、
第１可動部２１
は、揺動しＹＺ平面に対して所定の角度θだけ傾斜する。
Ｘ軸に平行な直線上に配置された２つの第１センサ１５が検出する反射光強度に差が生じ
加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出する。
「【００４２】
　図１１は、本実施形態に係る第１検出部および第２検出部の構成を示す模式図である。
力覚センサ１は、第１検出部９１
を有している
第１検出部９１
は、力覚センサ１に加えられた外力の情報である外力データＰ１
を制御部４１へ出力する。第１検出部９１は、第１センサ１５と、ＡＤ変換部５１と、距離演算部６１と、力演算部７１と、を有する。
４つの第１センサ１５は、それぞれが検出した反射光強度に応じてセンサ出力Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４をＡＤ変換部５１に送る。
１つの演算処理部４２
ＡＤ変換部５１、距離演算部６１および力演算部７１が１つの演算処理部に備えられ
てもよい。
「【００４７】
　ＡＤ変換部５１、５２は、入力インターフェース４２ａを用いてアナログデータであるセンサ出力Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ２をデジタルデータに変換する。距離演算部６１は、ＣＰＵ４２ｃがＲＡＭ４２ｅを一時記憶のワークエリアとして使用しながら、内部記憶装置４２ｆに記憶された距離データベースにセンサ出力Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４を与えて、４つの第１センサ１５から反射板１６までの距離を導出する演算処理を行う。角度演算部６２は、ＣＰＵ４２ｃがＲＡＭ４２ｅを一時記憶のワークエリアとして使用しながら、内部記憶装置４２ｆに記憶された角度データベースにセンサ出力Ｓ２を与えて、第１可動部２１に対する第２可動部２２の相対回転角度を導出する演算処理を行う。力演算部７１は、ＣＰＵ４２ｃがＲＡＭ４２ｅを一時記憶のワークエリアとして使用しながら、内部記憶装置４２ｆに記憶された第１の分力データベースに距離演算部６１の出力を与えて、第１の分力の大きさおよび方向を導出する演算処理を行う。力演算部７２は、ＣＰＵ４２ｃがＲＡＭ４２ｅを一時記憶のワークエリアとして使用しながら、内部記憶装置４２ｆに記憶された第２の分力データベースに角度演算部６２の出力を与えて、第２の分力の大きさおよび方向を導出する演算処理を行う。また、
力演算部７１
は、
制御部４１へ外力データＰ１
を出力する
「【０１１３】
（変形例７）
　図２４は、変形例７に係る力覚センサを示す模式図である。図２５は、変形例７に係る力覚センサを、中心軸を含む平面で切った断面図である。図２６は、変形例７に係るディスクの一例を示す平面図である。図２７は、変形例７に係るディスクの一例を示す平面図である。
変形例７に係る力覚センサ１Ｅは、上述した実施形態に対して、変形例６と同様に第２可動部２２および第２検出部９２を有さない点が異なる。なお、上述した実施形態および変形例６で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【０１１４】
　図２４に示すように、変形例７に係る力覚センサ１Ｅは、基部１０Ｅと、支持体３０Ｅと、を備える。例えば、
基部１０Ｅは、円盤状の部材であり、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈを備え
基部１０Ｅは、第１可動部２１に対向する表面の中央部でＺ軸方向に突出する突出部１０１を備える。第１内部通路１０ｈは、突出部１０１を貫通している。このため、突出部１０１は筒状になっている。
「【０１１７】
　上述したように、変形例７に係る力覚センサ１Ｅにおいて、支持体３０Ｅは、第１可動部２１を貫通している。基部１０Ｅを貫通する第１内部通路１０ｈおよび支持体３０Ｅを貫通する第２内部通路３０ｈが、同一直線上に並んで配置されている。
【０１１８】
　力覚センサ１Ｅにおいては、基部１０Ｅから第１可動部２１に至る配線または配管が設けられる。変形例７に係る力覚センサ１Ｅにおいては、
配線
は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する
「【図１】
」
「【図１１】
 」
「【図２４】
 」
「【図２５】 
」
　ここで、図１及び図２４から、図２４の実施例（変形例７）において「基部１０」が「筐体１００の底面と一体に」（【００２１】）なった場合、『第１センサ１５を内蔵する円筒状の筐体１００』の『一方の開口部に第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置される』構成となることは明らかといえる。
　上記記載内容及び認定事項を総合すると、引用文献１には以下の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。
［引用発明１］
「ａ　ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される力覚センサ１であって、支持体３０の外側に、中心軸Ｚｒを中心とした周方向で等間隔に４つの第１センサ１５が配置されており、（【００２０】、【００２８】）
ｂ、ｃ　力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合、第１可動部２１は、揺動しＹＺ平面に対して所定の角度θだけ傾斜して、Ｘ軸方向に平行な直線上に配置された２つの前記第１センサ１５が検出する反射光強度に差が生じ、加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出し、（【００３５】）
ｄ　前記第１センサ１５が表面に固定されている、基部１０を備え、
前記基部１０Ｅは、円盤状の部材であり、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈを備え、
（【００２８】、【０１１４】、【図２４】、【図２５】）
ｅ　ＡＤ変換部５１、距離演算部６１および力演算部７１を有する１つの演算処理部４２を備え、前記第１センサ１５と、前記ＡＤ変換部５１と、前記距離演算部６１と、前記力演算部７１は、第１検出部９１として構成され、前記第１センサ１５からのセンサ出力Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４は前記ＡＤ変換部５１に送られ、力覚センサ１に加えられた外力の情報である外力データＰ１が前記力演算部７１から制御部４１へ出力され、（【００４２】、【００４７】、【図１１】）
ｆ　一方の開口部に前記第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置され、前記第１センサ１５を内蔵する円筒状の筐体１００を備え、（【００２１】、【図１】、【図２４】）
ｇ　配線は、前記第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達し（【０１１８】）、
ｋ　前記基部１０Ｅは、前記第１可動部２１に対向する表面の中央部でＺ軸方向に突出する突出部１０１を備え、前記第１内部通路１０ｈが前記突出部１０１を貫通して、前記突出部１０１は筒状になっている、
（【０１１４】、【図２４】、【図２５】）
ａ　力覚センサ１。」
（２）引用文献２
　上記引用文献２（甲第１０号証）には、図面とともに以下の記載がある。
　下線は、当審が付したものである。
「【０００６】
　しかし、上記の提案の技術では、
ロボット
アーム部と力覚センサーとの電気的な接続
「【００３０】
　図２は、力覚センサー１４０および着脱機構部１５０を介して、ハンド部１１０がアーム部１２０に取り付けられる様子を示す分解斜視図である。図２に示されるように、
アーム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通され
力覚センサー１４０には
配線用貫通穴１４１（開口部）が形成され
アーム部１２０から延びる配線ｗ１は、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ
に接続されて
本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で各種信号の送受信が可能となる
「【図２】
 」
　上記記載内容から、引用文献２には以下の発明（以下、「引用発明２」という。）が記載されていると認められる。
［引用発明２］
「ロボットのアーム部と力覚センサーとの電気的な接続（【０００６】）に関し、
アーム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通され、
力覚センサー１４０には配線用貫通穴１４１（開口部）が形成され、
アーム部１２０から延びる配線ｗ１は、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタに接続されて、本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で各種信号の送受信が可能となる（【００３０】）、
ロボットの電気的接続構造。」
（３）引用文献３
　上記引用文献３（甲第１号証）には、図面とともに以下の記載がある。
　下線は、当審が付したものである。
「【０００１】
　本発明は、本発明は、力覚センサに関し、特に、三次元直交座標系における各座標軸方向の力および各座標軸まわりのモーメントを検出するのに適したセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
　
ロボットや産業機械の動作制御を行うため
「【０１１５】
＜３−２．基本的実施形態の構造＞
　続いて、本発明の基本的実施形態（第１の実施形態）に係る力覚センサの構造を説明する。図１６は、当該実施形態に係る力覚センサの基本構造部の上面図（上段の図）およびこれをＸＺ平面で切断した側断面図（下段の図）である。図示のとおり、この基本構造部は、受力体１００と、検出リング６００と、支持基板３００とを備えている。
【０１１６】
　
検出リング６００
４組の検出部Ｄ１〜Ｄ４を有している
「【図１３】
」
　上記記載のように、ロボットや産業機械の動作制御を行うための力覚センサとして、検出部を有する検出リングを備える構成は周知なものにすぎない（以下、「周知技術」という。）。
２　対比・判断
（１）本件訂正発明２について
　ア　対比
　本件訂正発明２と引用発明１とを対比する。
　なお、対比の見出しは、本件訂正発明２の構成の符号に対応して（ａ）〜（ｇ）とした。
（ａ）　引用発明１の構成ａの「ロボットの動きを規制するモータ等の回転機械に接続される力覚センサ１」は、本件訂正発明２の構成Ａの「ロボットに装着される力覚センサ」に相当する。
（ｂ）　引用発明１においては、「力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合」に、「第１可動部２１」が傾斜して、これにより「第１センサ１５が」「加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出し」ているのであるから、引用発明１の構成ｂ、ｃの「第１可動部２１」は、本件訂正発明２の構成Ｂの「検出対象となる」「モーメントの作用を受ける受力体」に相当する。
（ｃ）　引用発明１の構成ｂ、ｃの「加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出」する「第１センサ１５」は、本件訂正発明２の構成Ｃの「前記受力体が受けた」「モーメントを検出する検出部」に相当する。
（ｄ）　引用発明１の構成ｄの「第１センサ１５が表面に固定されている、基部１０」は、本件訂正発明２の構成Ｄの「前記検出部を支持する支持体」に相当する。
（ｄ−１）　引用発明１の「基部１０」の「第１センサ１５」が「固定されている」側の「表面」は、「第１可動部２１」と対向する側の面であるから、本件訂正発明２の構成Ｄ−１の「前記受力体と対向する第１の主面」に相当し、引用発明１の「基部１０」の「第１センサ１５」が「固定されている」側の「表面」とは反対側の面は、本件訂正発明２の構成Ｄ−１の「前記第１の主面と反対側の第２の主面」に相当する。
（ｅ）　引用発明１の構成ｅの「ＡＤ変換部５１、距離演算部６１および力演算部７１を有する１つの演算処理部４２」は、「前記ＡＤ変換部５１」に「前記第１センサ１５からのセンサ出力Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４」が「送られ」るから、本件訂正発明２の構成Ｅの「前記検出部から出力された信号を受信する検出回路」に相当する。
（ｆ）　引用発明１の構成ｆの「一方の開口部に前記第１可動部２１が配置され、他方の開口部に前記基部１０が配置され、前記第１センサ１５を内蔵する筒状の筐体１００」は、本件訂正発明２の構成Ｆの「一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体」に相当する。
（ｇ）　引用発明１の構成ｇの「配線は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する」ことと、本件訂正発明２の構成Ｇの「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」を備えることとは、「前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能」にした点で共通する。
　以上より、本件訂正発明２と引用発明１とは、以下の一致点Ａにおいて一致し、以下の相違点１において相違する。
［一致点Ａ］
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出する検出部と、
　前記検出部を支持する支持体と、
　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能にした、
　力覚センサ。」
［相違点１］
　本件訂正発明２は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」（構成Ｇ）を備え、「前記コネクタ」は、「前記第２の主面」に「設けられ」た「凹部」（構成Ｄ−２）の「底部に設けられた貫通孔に嵌合している」（構成Ｇ−１）のに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明であり、また、「基部１０」の表面に凹部が設けられていない点。
　イ　判断
（ア）上記相違点１について検討すると、引用発明２において、「本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との間で」「送受信が可能となる」「各種信号」に、力覚センサー１４０の出力信号が含まれていること、すなわち、「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ」が「力覚センサー」の検出回路の端子に接続されていることは明らかであるから、引用発明２の「アーム部１２０内に」「通され」た「配線（フラットケーブル）ｗ１」が「接続され」る「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ」は、上記相違点１に係る本件訂正発明２の構成Ｇに相当する。
（イ）そして、引用発明１と引用発明２とはいずれも、ロボットの力覚センサに対する、内部通路を用いた配線構造を含むものであるから、引用発明２の上記コネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点１に係る本件訂正発明２の構成Ｇとすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（ウ）また、一般に、部材の表面に凹部を設け、当該凹部にコネクタを設けることは、電気的な接続手法として周知なものであるといえる。
（エ）しかしながら、そのようなコネクタを、力覚センサの支持体の表面の凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合させた構成（構成Ｄ−２及びＧ−１）とすることまでは周知であるとはいえず、またそのような構成は上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（オ）そして、本件訂正発明２は、そのような構成を備えることによって、接続面が主面よりも奥側に位置するようにコネクタの位置調整を容易に行うことができ、これにより、支持体が他の物体に衝突した場合にコネクタが破損することを防止できる（段落【００５９】）、という特有の効果を奏するものである。
（カ）したがって、本件訂正発明２は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（２）本件訂正発明３について
　本件訂正発明３は、本件訂正発明２の構成をすべて含むから、上記（１）において述べた理由と同様の理由により、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、当業者が容易になし得たものであるとはいえない。
（３）本件訂正発明４について
　ア　対比
　本件訂正発明４は、本件訂正発明２の構成のうち、構成Ａ〜Ｇ、Ｄ−１を含むから、本件訂正発明４と引用発明１とを対比すると、上記（１）の「ア　対比」の（ａ）〜（ｇ）において検討した内容が同様に当てはまる。
（ｄ−３）　引用発明１の「基部１０Ｅ」に備えられた「Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈ」は、本件訂正発明４の構成Ｄ−３の「前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔」に相当する。
　そうすると、本件訂正発明４と引用発明１とは、以下の一致点Ｂにおいて一致し、以下の相違点２において相違する。
［一致点Ｂ］
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出する検出部と、
　前記検出部を支持する支持体と、
　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能にした、
　力覚センサ。」
［相違点２］
　本件訂正発明４は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」（構成Ｇ）を備え、「前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備える」（構成Ｈ）のに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明であり、また、構成Ｈのような「コネクタ固定体」は設けられていない点。
　イ　判断
（ア）上記相違点１についての検討内容も踏まえて、上記相違点２について検討すると、引用発明２のコネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点２に係る本件訂正発明４の構成Ｇとすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（イ）しかしながら、支持体の第１の主面側における貫通孔の開口を覆うとともに、コネクタを固定するコネクタ固定体を備えること（構成Ｈ）は、上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（ウ）そして、本件訂正発明４は、そのような構成によって、コネクタの位置調整を容易に行うことができ、またコネクタ固定体によりコネクタを支持固定するため、支持体を薄くして力覚センサの軽量化を図ることができる（段落【００７８】及び【００８０】）、という特有の効果を奏するものである。
（エ）したがって、本件訂正発明４は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（４）本件訂正発明５について
　本件訂正発明５は、本件訂正発明４の構成をすべて含むから、上記（３）において述べた理由と同様の理由により、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、当業者が容易になし得たものであるとはいえない。
（５）本件訂正発明６について
　ア　対比
　本件訂正発明６は、本件訂正発明２の構成のうち、構成Ａ〜Ｇ、Ｄ−１を含むから、本件訂正発明６と引用発明１とを対比すると、上記（１）の「ア　対比」の（ａ）〜（ｇ）において検討した内容が同様に当てはまる。
（ｇ−２）　引用発明１の「基部１０Ｅ」に備えられた「Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈ」は、本件訂正発明６の構成Ｇ−２の「前記支持体に設けられた貫通孔」に相当する。
　そうすると、本件訂正発明６と引用発明１とは、以下の一致点Ｃにおいて一致し、以下の相違点３において相違する。
［一致点Ｃ］
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出する検出部と、
　前記検出部を支持する支持体と、
　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記支持体には貫通孔が設けられ、
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能にした、
　力覚センサ。」
［相違点３］
　本件訂正発明６は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」（構成Ｇ）を備え、「前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており」（構成Ｇ−２）、「前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備える」（構成Ｉ）のに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、コネクタが支持体の貫通孔に嵌合して設けられているかは不明であり、また、構成Ｉのような「コネクタ保護体」は設けられていない点。
　イ　判断
（ア）上記相違点１についての検討内容も踏まえて、上記相違点３について検討すると、引用発明２のコネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点３に係る本件訂正発明６の構成Ｇとすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（イ）また、コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体自体は、電気的な接続のための部材として周知なものであるといえる。
（ウ）しかしながら、そのようなコネクタ保護体を、力覚センサの支持体に設けられた貫通孔に嵌合させたコネクタに適用すること（構成Ｇ−２及びＩ）までは周知であるとはいえず、またそのような構成は、上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（エ）そして、本件訂正発明６は、そのような構成によって、コネクタが外側へ突出する分、コネクタの内側への突出量を低減することができるため、力覚センサの薄型化を図ることができる（段落【００８９】）、という特有の効果を奏するものである。
（オ）したがって、本件訂正発明６は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（６）本件訂正発明７について
　ア　対比
　本件訂正発明７は、本件訂正発明２の構成のうち、構成Ａ〜Ｇを含むから、本件訂正発明７と引用発明１とを対比すると、上記（１）の「ア　対比」の（ａ）〜（ｇ）において検討した内容が同様に当てはまる。
　そうすると、本件訂正発明７と引用発明１とは、以下の一致点Ｄにおいて一致し、以下の相違点４において相違する。
［一致点Ｄ］
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出する検出部と、
　前記検出部を支持する支持体と、
　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　を備え、
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能にした、
　力覚センサ。」
［相違点４］
　本件訂正発明７は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタ」（構成Ｇ）を備え、「前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備える」（構成Ｊ）のに対し、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、コネクタが設けられているかは不明であり、また、構成Ｊのような「コネクタ固定外装体」は設けられていない点。
　イ　判断
（ア）上記相違点１についての検討内容も踏まえて、上記相違点４について検討すると、引用発明２のコネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点４に係る本件訂正発明７の構成Ｇとすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（イ）しかしながら、コネクタを固定するとともに、支持体側から外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体を備えること（構成Ｊ）は、上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（ウ）そして、本件訂正発明７は、そのような構成によって、電気信号を送信するための電気ケーブルを支持体側から接続することが可能であり、ロボットの安全性および信頼性を向上させることができるとともに、ロボットの見栄えを向上させることができる（段落【０１１３】）、という特有の効果を奏するものである。
（エ）したがって、本件訂正発明７は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（７）本件訂正発明８及び９について
　本件訂正発明８及び９は、本件訂正発明７の構成をすべて含むから、上記（６）において述べた理由と同様の理由により、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、当業者が容易になし得たものであるとはいえない。
（８）本件訂正発明１２について
　ア　対比
　本件訂正発明１２と引用発明１とを対比する。
　対比にあたっては、上記（１）の「ア　対比」の（ａ）、（ｃ）、（ｅ）及び（ｆ）の検討内容を踏まえている。
（ｂ’）　引用発明１においては、「力覚センサ１にＹ軸廻りのモーメントＭｙが加えられた場合」に、「第１可動部２１」が傾斜して、これにより「第１センサ１５が」「加えられたＹ軸廻りのモーメントＭｙの大きさおよび方向を検出し」ているのであるから、本件訂正発明１２の構成Ｂ’と引用発明１の構成ｂ、ｃの「第１可動部２１」とは、「検出対象となる」「モーメントの作用を受ける受力体」である点で共通する。
（ｄ’）　引用発明１の構成ｄの「前記基部１０Ｅ」は、「第１センサ１５が表面に固定されている」ものであり、「円盤状の部材であり、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔である第１内部通路１０ｈを備え」ているから、本件訂正発明１２の構成Ｄ’の「前記検出部を支持する環状の支持体」に相当する。
（ｇ’）　引用発明１の構成ｇの「配線は、第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈを通って、基部１０Ｅから第１可動部２１まで到達する」ことと、本件訂正発明１２の構成Ｇ’の「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタ」を備えることとは、「前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能」にした点で共通する。
（ｋ）　引用発明１の構成ｈの「前記基部１０Ｅ」は、「円筒状の筐体１００」の「他方の開口部」に「配置され」た「基部１０」であり（構成ｆ）、その「前記第１可動部２１に対向する表面の中央部でＺ軸方向に突出する突出部１０１」は、「前記第１内部通路１０ｈが前記突出部１０１を貫通して」「筒状になっている」から、引用発明１の構成ｋの「筒状になっている」「突出部１０１」は、本件訂正発明１２の構成Ｋの「前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体」に相当する。
　以上より、本件訂正発明１２と引用発明１とは、以下の一致点Ｅにおいて一致し、以下の相違点５及び６において相違する。
［一致点Ｅ］
「ロボットに装着される力覚センサであって、
　検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体と、
　前記受力体が受けたモーメントを検出する検出部と、
　前記検出部を支持する環状の支持体と、
　前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、
　を備え
　前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能にした、
　力覚センサ。」
［相違点５］
　「検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体」が、本件訂正発明１２では、「環状」（構成Ｂ’）であるのに対して、引用発明１では、「環状」であるか不明である点。
［相違点６］
　本件訂正発明１２は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタ」（構成Ｇ’）を備え、また、「前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体」（構成Ｈ’）を備え、「前記コネクタ固定体は、前記コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、を有する」（構成Ｈ’−１）ものであるのに対して、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明であり、また、構成Ｈ’のような「コネクタ固定体」は設けられていない点。
　イ　判断
（ア）上記相違点５について検討すると、上記引用文献３に記載されているように、ロボットや産業機械の動作制御を行うための力覚センサにおいて、検出部を有する検出リングを備える構成は周知であるから、引用発明１に上記周知技術を適用することにより、「検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体」が「環状」であるようにして、上記相違点５に係る本件訂正発明１２の構成Ｂ’とすることは、当業者が容易になし得たことである。
（イ）また、上記相違点１についての検討内容も踏まえて、上記相違点６について検討すると、引用発明２の「コネクタ」は「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられ」ており、これは本件訂正発明１２の「前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置され」ていることに相当するから、引用発明２のコネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点６に係る本件訂正発明１２の構成Ｇ’とすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（ウ）しかしながら、コネクタを固定する固定板部と、前記固定板部および内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部とを有するコネクタ固定体（構成Ｈ’−１）は、上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（エ）そして、本件訂正発明１２は、そのような構成によって、防水性や防塵性を向上させることができる（段落【００９５】）、という特有の効果を奏するものである。
（オ）したがって、本件訂正発明１２は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（９）本件訂正発明１３について
　ア　対比
　上記（８）の「ア　対比」の検討内容を踏まえて、本件訂正発明１３と引用発明１とを対比すると、本件訂正発明１２と引用発明１とは、上記一致点Ｅと同様の一致点において一致し、以下の相違点７及び８において相違する。
［相違点７］
　「検出対象となるモーメントの作用を受ける受力体」が、本件訂正発明１３では、「環状」（構成Ｂ’）であるのに対して、引用発明１では、「環状」であるか不明である点。
［相違点８］
　本件訂正発明１３は、「前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタ」（構成Ｇ’）を備え、また、「前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されている」（構成Ｇ’−３）のに対して、引用発明１においては、配線が通される「第１内部通路１０ｈおよび第２内部通路３０ｈ」を備えるものの、内部にコネクタが設けられているかは不明であり、また、コネクタは、Ｌ字状で内装体に設けられた貫通孔に嵌合されているか不明である点。
　イ　判断
（ア）上記相違点７については、上記相違点５についての検討内容が同様に当てはまるから、引用発明１に上記周知技術を適用することにより、上記相違点７に係る本件訂正発明１３の構成Ｂ’とすることは、当業者が容易になし得たことである。
（イ）また、上記相違点１についての検討内容も踏まえて、上記相違点８について検討すると、引用発明２の「コネクタ」は「配線用貫通穴１４１の内壁に設けられ」ており、これは本件訂正発明１３の「前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置され」ていることに相当するから、引用発明２のコネクタを有する接続構造を引用発明１の配線の接続に採用することにより、上記相違点８に係る本件訂正発明１３の構成Ｇ’とすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
（ウ）さらに、Ｌ字状に構成されたコネクタ自体は、電気的な接続のための部材として周知なものであるといえる。
（エ）しかしながら、そのようなコネクタを、力覚センサの内装体に設けられた貫通孔に嵌合させて用いた構成（構成Ｇ’−３）までは周知であるとはいえず、またそのような構成は上記引用文献１〜３（甲第２、１０及び１号証）に記載も示唆もされていない。
（なお、この点は甲第３〜９号証にも記載も示唆もされていない。）
（オ）そして、本件訂正発明１３は、そのような構成によって、ロボットの安全性および信頼性を向上させることができるとともに、ロボットの見栄えを向上させることができる（段落【００９９】，【０１０１】）、という特有の効果を奏するものである。
（カ）したがって、本件訂正発明１３は、当業者であっても、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易になし得たものであるとはいえない。
（１０）本件訂正発明１４及び１５について
　本件訂正発明１４及び１５は、本件訂正発明１２または１３の構成をすべて含むから、上記（８）及び（９）において述べた理由と同様の理由により、引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて、さらに甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、当業者が容易になし得たものであるとはいえない。
（１１）小括
　以上より、本件訂正発明２〜９、１２〜１５は引用発明１、２及び上記周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたとはいえないから、上記取消理由により、請求項２〜９、１２〜１５に係る特許を取り消すことはできない。
３　取消理由としなかった申立理由について
　上記第４の「１　特許異議申立ての理由の概要」における申立理由１〜８について検討する。
（１）申立理由１（請求項１）、申立理由５（請求項１０）及び申立理由６（請求項１１）については、本件訂正により請求項１、１０及び１１が削除されているから、これらの申立理由の採否を検討する前提を欠くものである。
（２）申立理由２（請求項２〜５）については、上記２の「（１）本件訂正発明２について」〜「（４）本件訂正発明５について」で述べたように、本件訂正発明２〜５は、甲第１、２及び１０号証のみならず、甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえないから、この申立理由を採用することはできない。
（３）申立理由３（請求項６）については、上記２の「（５）本件訂正発明６について」で述べたように、本件訂正発明６は、甲第１、２及び１０号証のみならず、甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえないから、この申立理由を採用することはできない。
（４）申立理由４（請求項７〜９）については、上記２の「（６）本件訂正発明７について」及び「（７）本件訂正発明８及び９について」で述べたように、本件訂正発明７〜９は、甲第１、２及び１０号証のみならず、甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえないから、この申立理由を採用することはできない。
（５）申立理由６（請求項１２及び１３）については、上記２の「（８）本件訂正発明１２について」及び「（９）本件訂正発明１３について」で述べたように、本件訂正発明１２及び１３は、甲第１、２及び１０号証のみならず、甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえないから、この申立理由を採用することはできない。
（６）申立理由７（請求項１４）及び申立理由８（請求項１５）については、上記２の「（１０）本件訂正発明１４及び１５について」で述べたように、本件訂正発明１４及び１５は、甲第１、２及び１０号証のみならず、甲第３〜９号証に記載された発明に基づいても、容易に発明をすることができたものであるとはいえないから、これらの申立理由を採用することはできない。
（７）以上より、取消理由としなかった申立理由によっても、請求項２〜９、１２〜１５に係る特許を取り消すことはできない。
第６　むすび
　請求項１、１０及び１１は、上述のとおり本件訂正により削除された。これにより、請求項１、１０及び１１に係る特許についての特許異議の申立ては、当該申立てに係る特許が存在しないこととなったため、不適法な特許異議の申立てであって、その補正をすることができないものであるといえるから、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下すべきものである。
　また、請求項２〜９、１２〜１５に係る特許は、上述の申立理由によっては取り消すことはできない。他に、請求項２〜９、１２〜１５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和２年６月１１日（２０２０．６．１１）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　
（削除）
　【請求項２】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第２の主面には凹部が設けられ、
　前記コネクタは、前記凹部の底部に設けられた貫通孔に嵌合していることを特徴とす
る力
　【請求項３】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記支持体に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の力覚センサ。
　【請求項４】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記第１の主面と前記の第２の主面間を貫通する貫通孔が設けられ、
　前記第１の主面側における前記貫通孔の開口を覆うとともに、前記コネクタを固定するコネクタ固定体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項５】
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面を有しており、前記接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定体に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の力覚センサ。
　【請求項６】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記支持体に設けられた貫通孔に嵌合しており、
　前記第２の主面から突出した前記コネクタを囲うように突設されたコネクタ保護体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項７】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられたコネクタと、
　
を備え、
　前記コネクタを固定するとともに、前記支持体側から前記外装体または前記支持体に取り付けられたコネクタ固定外装体をさらに備えることを特徴とす
る力
　【請求項８】
　前記コネクタ固定外装体は、筒部と、前記筒部の下端を閉塞する底部と、前記底部に設けられた貫通孔を覆うように設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定部とを有することを特徴とする請求項７に記載の力覚センサ。
　【請求項９】
　前記底部は、前記支持体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記コネクタ固定部に固定されていることを特徴とする請求項８に記載の力覚センサ。
　【請求項１０】
　
（削除）
　【請求項１１】
　
（削除）
　【請求項１２】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する環状の支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、
　
前記内装体の内周面に設けられ、前記コネクタを固定するコネクタ固定体と、
　
を備え、
　前記コネクタ固定体は、
　前記コネクタを固定する固定板部と、
　前記固定板部および前記内装体の内周面に接続し、前記コネクタのうち前記固定板部より上方の部分を取り囲むカバー部と、
　を有することを特徴とす
る力
　【請求項１３】
　
ロボットに装着される力覚センサであって、
　
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける環状の受力体と、
　
前記受力体が受けた力またはモーメントを検出する検出部と、
　
前記検出部を支持する環状の支持体と、
　
前記検出部から出力された信号を受信する検出回路と、
　
一方の開口部に前記受力体が配置され、他方の開口部に前記支持体が配置され、前記検出部を内蔵する筒状の外装体と、
　
前記外装体の内部に配置され、当該外装体の中心軸に沿って延在する筒状の内装体と、
　
前記検出回路の端子に電気的に接続されたコネクタであって、前記ロボットの内部に延設された電気ケーブルを前記支持体側から接続可能に設けられ、前記コネクタのうち少なくとも一部が前記内装体の内部に配置されたコネクタと、
　
を備え、
　前記コネクタは、Ｌ字状に構成されており、前記内装体に設けられた貫通孔に嵌合されていることを特徴とす
る力
　【請求項１４】
　前記内装体には、前記電気ケーブル以外のケーブルを挿通可能な配線スペースが確保されていることを特徴とする
請求項１２または１３
　【請求項１５】
　前記支持体は、前記受力体と対向する第１の主面と、前記第１の主面と反対側の第２の主面とを有し、
　前記コネクタは、前記第２の主面側に露出する接続面が前記第２の主面よりも奥側に位置するように前記内装体の内部に配置されていることを特徴とする
請求項１２〜１４のいずれか