(57)【要約】本発明は、連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダ装置に、（１）前記移動体の移動方向に沿ったメインローブと、前記連続面に向かうサイドローブを有する信号を発信し、前記メインローブ方向のターゲットからの第１反射信号と前記サイドローブ方向の前記連続面からの第２反射信号とを受信する送受信部と、（２）前記送受信部が受け付けた第２反射信号と前記送受信部が発信する信号とのビート信号の周波数を検出し、当該周波数に基づき、前記連続面に対する当該レーダ装置の姿勢に相関する情報を検出する制御処理手段と、を設けることとした。これにより、ハードウエアの追加なく、移動体に対する取付け姿勢の変化を検出することが可能となる。
2003062852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダ装置であって、
前記移動体の移動方向に沿ったメインローブと、前記連続面に向かうサイドローブを有する信号を発信し、前記メインローブ方向のターゲットからの第１反射信号と前記サイドローブ方向の前記連続面からの第２反射信号とを受信する送受信部と、
前記送受信部が受け付けた第２反射信号と前記送受信部が発信する信号とのビート信号の周波数を検出し、当該周波数に基づき、前記連続面に対する当該レーダ装置の姿勢に相関する情報を検出する制御処理手段と、
を有する。
【請求項２】
連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダ装置であって、
前記移動体の移動方向に沿ったメインローブと、前記連続面に向かうサイドローブを有する信号を発信し、前記メインローブ方向のターゲットからの第１反射信号と前記サイドローブ方向の前記連続面からの第２反射信号とを受信する送受信部と、
前記送受信部が受け付けた第２反射信号と前記送受信部が発信する信号とのビート信号の周波数を検出し、当該周波数に基づき、前記連続面に対する当該レーダ装置の姿勢変化を検出する制御処理手段と、
を有する。
【請求項３】
請求項１または２記載のレーダ装置であって、
前記制御処理手段は、
前記送受信部が受け付けた第２反射信号と前記送受信部が発信する信号とのビート信号の強度に基づき、前記連続面の表面状態を検出する。
【請求項４】
連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダシステムであって、
請求項１記載のレーダ装置と、
前記制御処理手段の検出結果を、前記移動体に対する前記レーダの姿勢を表す情報として出力する出力手段と、
を有する。
【請求項５】
連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダシステムであって、
請求項２記載のレーダ装置と、
前記制御処理手段が、前記連続面に対する前記レーダ装置の姿勢変化を検出した場合に、前記移動体に対する前記レーダ装置の姿勢変化の発生を報知する出力手段と、
を有する。
【請求項６】
連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダシステムであって、
請求項３記載のレーダ装置と、
前記制御処理手段が検出した、前記連続面の表面状態を報知する出力手段と、
を有する。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、電波を送信し、その反射波を受信することによって、ターゲットの存在等を検出するレーダに関する。
背景技術
電波レーダは、様々な分野において、物標までの距離等を計測するために利用されている。例えば、自動車産業においては、先行車両との車間距離を計測するための車両搭載用レーダの開発が盛んに進められている。
このようなレーダは、利用する電波の波形によって各種方式に分類される。例えば、電子情報通信学会誌１９９６年１０月号（ｐｐ９７７−ｐｐ９８１）「自動車用ミリ波レーダの開発動向」には、パルスレーダ、２周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）レーダ、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）レーダ等、各種方式のレーダが記載されている。パルスレーダは、パルス波を発射してから、そのエコーを受波するまでの経過時間に基づき、物標までの距離を検出する無線装置である。２周波ＣＷレーダは、互いに周波数の異なる２つの連続波を交互に発射し、それらのエコーのドップラシフトに基づき、物標までの距離および物標の相対速度を検出する無線装置である。ＦＭＣＷレーダは、三角波周波数変調等の適当な繰返し周波数変調を施した連続波を発射し、その送信信号とその反射信号とのビート周波数に基づき、物標までの距離および物標の相対速度を検出する無線装置である。これらのレーダのうち、２周波ＣＷレーダおよびＦＭＣＷレーダは、受信アンテナによる受信信号にＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理を施すことによって得られる周波数スペクトルのピーク信号の周波数および位相に基づき、物標までの距離および物標の相対速度を検出する。
さて、車両に搭載されるレーダは、道路の路面に存在するターゲット（先行車両等）の検知を主な目的として車両に搭載されるため、道路の上方に存在する歩道橋等をターゲットとして誤検知してしまうのは好ましくない。このため、レーダは、車両に取り付けられた状態において、路面の面内方向に電波を送信し、かつ、路面の面内方向から電波を受信することができる姿勢を維持している必要がある。このことに関連して、特開２０００−５６０２０号公報記載の技術が知られている。この技術は、車両の進行方向に対して上下にわずかに傾いた方向に電磁波を発射する２つの電磁波発射源を物体検知装置に搭載し、各電磁波発射源からの電磁波の反射波の強度を比較することによって、物体検知装置の姿勢の変化を検出するものである。なお、特開２０００−５６０２０号公報には、電磁波の例として、レーザ光、ミリ波が挙げられている。
発明の開示
本発明の目的は、ハードウエアの追加なく、移動体に対する取付け姿勢の変化を検出することができるレーダ装置を提供することにある。この目的を達成するために、本発明は、連続面に沿って移動する移動体に搭載されるレーダ装置に、（１）前記移動体の移動方向に沿ったメインローブと、前記連続面に向かうサイドローブを有する信号を発信し、前記メインローブ方向のターゲットからの第１反射信号と前記サイドローブ方向の前記連続面からの第２反射信号とを受信する送受信部と、（２）前記送受信部が受け付けた第２反射信号と前記送受信部が発信する信号とのビート信号の周波数を検出し、当該周波数に基づき、前記連続面に対する当該レーダ装置の姿勢に相関する情報を検出する制御処理手段と、を設けることとした。
なお、本発明を実施するための最良の形態において挙げる具体的な構成に含まれる事項は、可能な限りの組合せの自由度を有し、その組合せのいずれもが発明を構成するものとする。例えば、本発明を実施するための最良の形態として挙げた構成からその一部を適宜に削除した形態も、また、本発明の実施形態の１つとなり得る。
発明を実施するための最良の形態
以下、添付の図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
まず、移動体に対するレーダの取付け姿勢の検出原理について説明する。
レーダのアンテナは、通常、図１に示すように、電波の放射パターンに、メインローブａ０に続く一連のサイドローブａ１，ａ２，．．．，ａ１’，ａ２’，．．．が、メインローブａ０を挟んで±９０°の角度範囲に放射状に現われるように設計されている。このため、図２に示すように、平滑な路面３００上の移動体４００に、その移動方向とアンテナのメインローブａ０とが平行になるようにレーダ１００を搭載すれば、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．，ａ１’，ａ２’，．．．のうちの一部のサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角Φ１，Φ２，．．．は、理論的には、メインローブａ０となす角度φ１，φ２，．．．と等しくなる。以下、このときの、移動体に対するレーダの取付け姿勢を基準姿勢と呼ぶ。ここで、移動体４００に対するレーダ１００の取付け姿勢に変化が生じると、それに応じて、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度も変化する。例えば、図３に示すように、搭載車両の進行方向に垂直な水平軸周りに、搭載車両に対するレーダ１００の取付け姿勢が、基準姿勢から角度θだけ回転した場合には、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．は、理論的には、レーダの回転角度θと等しい角度だけ増加する。
このように、アンテナのサイドローブと路面とのなす角は、搭載車両の進行方向に垂直な水平軸周りの、レーダの回転角度に応じて変化する。そこで、本実施の形態では、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．を検出し、その検出結果に基づき、移動体に対するレーダの取付け姿勢の変化を推定することとする。アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．の算出方法は、レーダの変調方式に応じて異なるが、以下、その具体例を示しておく。
例えば、２周波ＣＷレーダについては、以下に示すような手法により、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．を算出可能である。
レーダのアンテナの電波放射域に物体が存在していると、レーダのアンテナは、その物体からのエコーを受信する。このエコーは、レーダと物体との間に相対運動によってドップラー効果を受ける。このため、このエコーの周波数は、次式（１）によって与えられるドップラー周波数ｆだけ、アンテナからの電波の発信周波数ｆｃからずれる。
ｆ＝２・ｆｃ・ｖ／ｃ    …（１）
ここで、ｃは、光速であり、ｖは、レーダと物体との相対速度である。
速度Ｖで移動中のレーダのアンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．の方向にそれぞれ静止物体が存在している場合、レーダとそれら各静止物体との相対速度がＶ・ｃｏｓΦ１，Ｖ・ｃｏｓΦ２，．．．となる。したがって、数式（１）より、レーダのアンテナがそれら各静止物体から受信するエコーのドップラー周波数ｆ１，ｆ２，．．．を求めると、次式（２）が得られる。
ｆｋ＝２・ｆｃ・Ｖ・ｃｏｓΦｋ／ｃ    （ｋ＝１，２，．．．）  …（２）
路面上を速度Ｖで移動する移動体にレーダが搭載されている場合にアンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．の方向に存在する路面を静止物体と考えれば、路面からのエコーのドップラー周波数ｆ１，ｆ２，．．．をＦＦＴ処理により検出し、その検出値ｆ１，ｆ２，．．．を数式（２）に代入することによって、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．を求めることができる。
また、ＦＭＣＷレーダについては、以下に示すような手法により、アンテナのサイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．を算出可能である。
レーダと、そのアンテナの電波放射域に存在している物体までの距離Ｒａｎｇｅは、次式（３）によって与えられる。
Ｒａｎｇｅ＝ｃ・（ｆｂ＋＋ｆｂ−）／（８・ΔＦ・ｆｍ）        …（３）
ここで、ｃは、光速であり、ｆｂ＋＋ｆｂ−は、物体からのエコーのビート信号の周波数が交互に示す値ｆｂ＋，ｆｂ−（図１１参照）の和であり、ｆｍは、送信アンテナからの送信電波（図１０参照）の繰り返し周期であり、ΔＦは、送信アンテナからの送信電波の周波数偏移幅であり、λは、送信アンテナからの電波の波長である。
レーダのアンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．の方向に存在する路面を静止物体と考えれば、レーダのアンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．が路面に到達する位置とレーダとの間の距離（図２および図３におけるＲ１，Ｒ２，．．．）も、数式（３）のＲａｎｇｅにより与えられる。また、レーダのアンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．が路面に到達する位置とレーダとの間の距離（図２および図３におけるＲ１，Ｒ２，．．．）を幾何学的に算出すると、次式（４）が得られる。
Ｒｋ＝Ｈ／ｓｉｎΦｋ        （ｋ＝１，２，．．．）  …（４）
ここで、Ｈは、基本姿勢を維持しているレーダのアンテナのメインローブａ０と路面との間の距離（図２におけるＨ）である。
そして、数式（４）で与えられる距離Ｒｋを数式（３）のＲａｎｇｅに代入すると、次式（５）が得られる。
Ｈ／ｓｉｎΦｋ＝ｃ・（ｆｂ＋＋ｆｂ−）／（８・ΔＦ・ｆｍ）      （ｋ＝１，２，．．．）…（５）
そこで、路面からのエコーのビート信号が交互に示す周波数ｆｂ＋，ｆｂ−をＦＴＴ処理によりサイドローブごとに検出し、それらの検出値ｆｂ＋，ｆｂ−を数式（５）に代入することによって、アンテナの各サイドローブａ１，ａ２，．．．と路面３００とのなす角度Φ１，Φ２，．．．を求めることができる。
つぎに、移動体に対するレーダの取付け姿勢を上述の原理により推定することができるレーダシステムの構成について説明する。ここでは、レーダシステムのレーダとしてホモダイン方式の２周波ＣＷレーダを採用した例を挙げるが、このことは、ヘテロダイン方式の２周波ＣＷレーダの採用を妨げるものではない。
図４に示すように、本実施の形態に係るレーダシステムは、車両に既存の車速センサ（不図示）から車速データＶの入力を逐次受け付ける２周波ＣＷレーダ１００、２周波ＣＷレーダ１００の出力情報（ターゲットに関する計測情報、搭載車両に対する２周波ＣＷレーダ１００の傾き情報）を出力する出力装置（液晶ディスプレイ、スピーカ等）２００、等を有している。
２周波ＣＷレーダ１００は、搭載車両の前方に向けて電波Ａを送波する送信部１１０と搭載車両の前方の物体（ターゲット、搭載車両の走行路）からのエコーＢを受波する受信部１２０とを含む送受信部、搭載車両の前方の物体を受信部１２０の出力から検知する制御処理部１３０、これらを内部に収容したハウジング（図５参照）、等を有している。
送信部１１０は、制御処理部１３０からの切換え指示に応じて２種類の変調信号を交互に出力する変調器１１１、変調器１１１からの変調信号に応じた発信周波数ｆ１，ｆ２の高周波信号（例えば、ミリ波）を出力する発振器１１２、発振器１１２からの出力信号を電波Ａとして発信する送信アンテナ１１３、発振器１１２からの出力の一部を中間周波数帯への周波数変換の基準信号として受信部１２０へ導く方向性結合器１１４、等を有している。このような構成により、送信部１１０は、搭載車両の前方に向けて、互いに発信周波数が異なる連続波Ａを送信アンテナ１１３から交互に発射させる。
受信部１２０は、搭載車両の前方の物体からのエコーＢを受信する受信アンテナ１２１、受信アンテナ１２１の出力信号と方向性結合器１１４からの信号とのミキシングによりビート信号を電波Ａの発信周波数ｆ１，ｆ２ごとに生成するミキサ１２２、ミキサ１２２の出力信号を電波Ａの発信周波数ｆ１，ｆ２ごとにそれぞれ復調および増幅するアナログ回路１２３、電波Ａの発信周波数ｆ１，ｆ２ごとにアナログ回路１２３から出力されるアナログ信号Ｆ１，Ｆ２をそれぞれ適当なサンプリング間隔でサンプリングするＡ／Ｄ変換器１２４、等を有している。このような構成により、受信部１２０は、搭載車両の前方の物体からのエコーＢを、電波Ａの発信周波数ｆ１，ｆ２別に増幅してから検波する。
制御処理部１３０は、出力装置２００に接続されるマイクロコンピュータを有している。このマイクロコンピュータは、プログラムの実行により、機能構成部として信号処理部１３１および記憶部１３２を実現する。信号処理部１３１は、２つの発信周波数ｆ１，ｆ２の切換えタイミングを変調器１１１およびアナログ回路１２３に指示するとともに、ターゲットに関する計測情報（レーダ１００からターゲットまでの距離、レーダ１００とターゲットとの相対速度等）および２周波レーダ１００の傾き情報を受信部１２０の検波結果から検出し、それらの情報を出力装置２００へ出力する。また、記憶部１３２は、２周波レーダ１００の傾き情報の検出に信号処理部１３１が必要とする固定値データ群（低速検出用閾値、２つのサイドローブ検出用閾値、２つの取付け姿勢異常検知用閾値）を予め保持するともに、信号処理部１３１が得た周波数スペクトルを履歴情報として保存する。
ハウジングは、図５に示すように、対向する位置に取り付けられた２枚の貫通孔付きつば１４１ａ、搭載車両のフロント部に固定された取付けブラケット１４０にハウジング１４１を固定する固定部材（不図示）、２枚のつば１４１ａの各貫通孔に挿入された状態で取付けブラケット１４０の対応調整ネジ孔１４０ａに締結される複数の調整ボルト１４２、を有している。このような構成のハウジングによれば、ユーザは、各調整ボルト１４２の締め付け量によって、ハウジング１４１とブラケット１４０との間隔を複数位置で調整することができるため、取付けブラケット１４０に対するハウジング１４１の姿勢、すなわち、搭載車両に対するレーザの取付け姿勢を調整することができる。なお、調整ネジ群１４２によるカバー１４１の固定位置は、ｘ軸およびｙ軸周りのカバー１４１の傾斜を補正することができるように、一列上に存在しない３点であることが望ましいが、かなずしも、そのようにする必要はない。例えば、カバー１４１の傾斜をより細かく調整可能とするために、調整ネジ群１４２による固定位置をカバー１４１に４点以上設けてもよい。また、ｙ軸周りのカバー１４１の傾斜が計測結果にそれほど影響を与えないような場合には、調整ネジ群１４２による固定位置を、ｙ軸方向に沿ったカバー中心軸上に並んだ２点としてもよい。
つぎに、レーダ１００のマイクロコンピュータが実行する処理、すなわち、マイクロコンピュータがソフトウエアの実行により実現する各機能処理部が実行する処理を、ユーザによる調整処理を交えながら説明する。なお、ここでは、路面側の一連のサイドローブａ１，ａ２，．．．のうち、強度の大きな第１サイドローブａ１および第２サイドローブａ２にだけ着目することとする。
レーダ１００のマイクロコンピュータが実行する処理のフローチャートを図６に示す。
制御処理部１３０の信号処理部１３１が２つの発信周波数ｆ１，ｆ２の切替えタイミングの指示を開始すると、送波部１１０の変調器１１１と受波部１２０のアナログ回路１２３とには、それぞれ、２つの発信周波数ｆ１，ｆ２の切替えタイミングの指示が交互にかつ周期的に与えられる。これにより、以後、送波部１０の送信アンテナ１１３からは、各発信周波数ｆ１，ｆ２の電波が交互にかつ周期的に発信され（Ｓｔｅｐ５００）、電波の放射範囲内の物体からのエコー検波を受波部１２０が開始する（Ｓｔｅｐ５０１）。
電波Ａの放射範囲の物体からのエコーを受波部１２０が検波すると、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、受波部１２０からのサンプルド信号を、発信周波数ｆ１，ｆ２別に高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理によって周波数成分に分解する（Ｓｔｅｐ５０２）。
その後、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、低速検出用閾値を記憶部１３２から読み出し、その低速検出用閾値と車速センサからの車速データＶとを比較する（Ｓｔｅｐ５０３）。
その結果、車速センサからの車速データＶが低速検出用閾値未満であった場合には、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０２に処理を戻し、受波部１２０からの新たなサンプルド信号に対するＦＦＴ処理を実行する。ここで、車速センサからの車速データＶが低速検出用閾値未満であった場合にＳｔｅｐ５０２に処理を戻すこととしているのは、搭載車両が低速走行中である場合には、レーダ１００の傾き情報を精度良く検出されることが期待できないためである。
一方、車速センサからの車速データＶが低速検出閾値以上であった場合には、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、以下に示すように、搭載車両に対する相対的なレーダ１００の姿勢の評価処理を実行する。
まず、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０２において得られた周波数スペクトルの周波数を、車速センサからの車速データＶで割ることによって無次元化する（Ｓｔｅｐ５０４）。制御処理部１３０の信号処理部１３１は、このようにして周波数を無次元化した周波数スペクトルデータを履歴情報として記憶部１３２に格納するとともに、記憶部１３２に履歴情報として格納されている周波数スペクトルデータ群のうち、現在から所定の時間（例えば１分間）内に格納された周波数スペクトルデータを合成し、それを合成データ数で割る（Ｓｔｅｐ５０５）。これにより、図７に示すような、メインローブａ０と各サイドローブａ１，ａ２とのなす角Φ１，Φ２の設計値φ１，φ２により定まる周波数ｓ１，ｓ２の位置にピーク信号ｐ１，ｐ２が現われた周波数スペクトルが得られる。その反対に、搭載車両の進行方向に垂直な水平軸周りにレーダ１００が基準姿勢から回転していれば、図８に示すような、メインローブａ０と各サイドローブａ１，ａ２とがなす角Φ１，Φ２の設計値φ１，φ２とレーダ１００の回転角度θとの和により定まる周波数ｓ１’，ｓ２’の位置にピーク信号ｐ１’，ｐ２’が現われた周波数スペクトルが得られる。
そこで、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、２つのサイドローブ検出用閾値Ｐ１，Ｐ２（Ｐ１＞Ｐ２）を記憶部１３２から読み出し、それら２つのサイドローブ検出用閾値の間（Ｐ２以上Ｐ１以下）に存在するピーク信号を、Ｓｔｅｐ５０５で得られた周波数スペクトルから検出する（Ｓｔｅｐ５０６）。これにより、各サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号を含むピーク信号群が検出される。
その後、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、２つの取付け姿勢異常検知用閾値Ｓ１，Ｓ２（Ｓ１＞Ｓ２）を取り出し、これら２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間の周波数域（Ｓ２以上Ｓ１以下）に、サイドローブａ１，ａ２と同数のピーク信号の周波数が存在しているか否かを判断する（Ｓｔｅｐ５０７）。その結果、サイドローブａ１，ａ２の数と同じ数（２つ）のピーク信号が２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間に存在していれば、搭載車両に対してレーダ１００が基準姿勢を維持しているとすることができる。
そこで、サイドローブａ１，ａ２と同数のピーク信号が２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間（Ｓ２以上Ｓ１以下）に存在していた場合、すなわち、搭載車両に対してレーダ１００が基準姿勢を維持している場合には、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、メインローブに対応するピーク信号の周波数（ドップラー周波数）および位相差から、ターゲットに関する計測情報を算出し、その情報を出力装置２００に出力する。具体的には、ターゲット検出用閾値Ｐ３を記憶部１３２から読み出して、このターゲット検出用閾値Ｐ３以上のピーク信号（図７におけるピーク信号Ｐ０）を発信周波数別に検出し、それらのピーク信号Ｐ０の周波数および位相差から、レーダ１００とターゲットとの相対速度Ｒａｔｅ、および、レーダ１００からターゲットまでの距離Ｒａｎｇｅを、ターゲットに関する計測情報として算出する（Ｓｔｅｐ５０９）。ここで、ターゲットに関する計測情報の算出には次式（６）（７）が用いられる。
Ｒａｎｇｅ＝ｃ・Δφ／｛４・π・Δｆ｝    …（６）
Ｒａｔｅ＝ｃ・ｆｄ／（２・ｆｃ）          …（７）
ここで、ｃは、光速であり、Δφは、発信周波数ｆ１，ｆ２別に得られた周波数スペクトルのピーク信号の位相差（φ１−φ２）であり、Δｆは、発信周波数ｆ１，ｆ２の差分（ｆ１−ｆ２）であり、ｆｄは、発信周波数ｆ１，ｆ２別に得られた各周波数スペクトルのピーク信号の周波数ｆｄ１，ｆｄ２の平均値（ｆｄ１＋ｆｄ２）／２であり、ｆｃは、発信周波数ｆ１，ｆ２の平均値（ｆ１＋ｆ２）／２である（以下の数式において同じ）。
また、このとき、２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間（Ｓ２以上Ｓ１以下）に存在しているピーク信号の振幅に基づく路面状態診断処理を制御処理部１３０の信号処理部１３１に実行させるようにしてもよい。例えば、路面に凹凸がある場合等には、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号の振幅が大きくなるため、２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間（Ｓ２以上Ｓ１以下）で第１閾値以下となった場合には、路面に凹凸がある旨の警告メッセージが出力されるようにしてもよい。また、路面に水たまりがある場合等には、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号の振幅が小さくなるため、２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間（Ｓ２以上Ｓ１以下）で第２閾値以上となった場合には、スリップに注意すべき旨の警告メッセージが出力されるようにしてもよい。
一方、サイドローブａ１，ａ２と同数のピーク信号が２つの取付け姿勢異常検知用閾値の間（Ｓ２以上Ｓ１以下）に存在していない場合、すなわち、搭載車両に対してレーダ１００の姿勢が変化した場合には、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、以下の２つの数式（８）（９）から、それぞれ、搭載車両の進行方向に垂直な水平軸周りにレーダ１００が基準姿勢から回転した角度θを算出する。
θ＝ｃｏｓ−１｛ｓ１’・ｃ／（２・ｆｃ）｝−φ１    …（８）
θ＝ｃｏｓ−１｛ｓ２’・ｃ／（２・ｆｃ）｝−φ２    …（９）
そして、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、これらの数式（８）（９）から得られた２つの角度値の平均値を、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報として出力装置２００に出力する。また、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、レーダの取付け姿勢の調整を要する旨の警告メッセージを記憶部１３２から取り出し、この警告メッセージを傾き情報とともに出力装置２００に出力する。これにより、出力装置２００からは、レーダの取付け姿勢の調整を要する旨の警告メッセージとともに、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報が、音声および画像のうちの少なくとも一方により出力される（Ｓｔｅｐ５０８）。その結果、ユーザは、レーダの取付け姿勢の調整が必要であることを警告メッセージにより知ることができるとともに、搭載車両に対するレーダの取付け姿勢が基準姿勢からどの程度の変化してしまったのかを、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報から認識することができる。これにより、調整ボルト１４２の締め付けによる、レーダ１００の取付け姿勢の調整作業をスムーズに進めることができる。
以上の処理によれば、２周波ＣＷレーダにハードウエアを追加しなくても、搭載車両に対するレーダ１００の取付け姿勢の変化を検出することができる。
なお、本実施の形態においては、ユーザが、搭載車両に対するレーダの取付け姿勢の調整作業を行うこととしているが、搭載車両の進行方向に垂直な水平軸周りにレーダ１００を回転させるモータを取り付け、マイクロコンピュータが、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報を小さくするように、モータの回転角を制御するようにしてもよい。
また、本実施の形態においては、レーダの取付け姿勢の調整を要する旨をユーザに報知すべく、音声および画像のうちの少なくとも一方で警告メッセージを出力するようにしているが、警告アラームの出力、ＬＥＤの点滅等によって、レーダの取付け姿勢の調整を要する旨をユーザに報知するようにしてもよい。
また、本実施の形態では、車速センサから得られた車速で周波数スペクトルの周波数を無次元化しているが、必ずしも、このようにする必要はない。例えば、メインローブに対応するピーク信号の周波数を検出し、この周波数値で、周波数スペクトルの周波数を割るようにしてもよい。また、車速が予め定めた値になった場合にだけ、搭載車両に対する相対的なレーダ１００の姿勢の評価処理を実行するようにすれば、ＦＦＴ処理により得られた周波数スペクトルの周波数の無次元化は不要である。
ところで、以上においては、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号が存在すべき適正な周波数範囲の上限値Ｓ１および下限値Ｓ２を固定しているが、必ずしも、このようにする必要はない。例えば、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号が存在すべき適正な周波数範囲が、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号として過去に検出されたピーク信号の周波数に応じて変化するようにしてもよい。以下、このようにする場合の処理を、図９により説明する。ただし、ここでは、図６に示した処理と相違する点だけを説明することとする。
上述の場合と同様な処理（Ｓｔｅｐ５００〜Ｓｔｅｐ５０６）により、２つのサイドローブ検出用閾値の間（Ｐ２以上Ｐ１以下）に存在するピーク信号を検出すると、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号の履歴情報が記憶部１３２に存在しているか否かを判断する（Ｓｔｅｐ５１０）。
その結果、記憶部１３２に履歴情報が存在していなければ、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０６で検出したピーク信号の周波数を履歴情報として記憶部に格納してから（Ｓｔｅｐ５１３）、前述の場合と同様な処理により、レーダ１００とターゲットとの相対速度、および、レーダ１００からターゲットまでの距離を、ターゲットに関する計測情報として算出する（Ｓｔｅｐ５０９）。その後、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０２に処理を戻し、受波部１２０からの新たなサンプルド信号に対するＦＦＴ処理を実行する。
一方、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、記憶部１３２にすでに履歴情報として存在していれば、全履歴情報の平均値を算出し、この平均値と、Ｓｔｅｐ５１１で得られたピーク信号の周波数との差分を算出する（Ｓｔｅｐ５１１）。そして、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、差分値と所定値とを比較することによって、レーダ１００が基準姿勢を維持しているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ５１２）。このことは、履歴情報の平均値を中央とした所定幅の周波数範囲を、サイドローブａ１，ａ２に対応するピーク信号が存在すべき適正な周波数範囲とすることに相当する。
その比較の結果、差分値が所定値以上であれば、前述の場合と同様、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報を算出し、その傾き情報を、レーダの取付け姿勢の調整を要する旨の警告メッセージとともに出力装置２００に出力する（Ｓｔｅｐ５０８）。その反対に、差分値が所定値以上であれば、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０６で検出したピーク信号の周波数を履歴情報として記憶部に格納してから（Ｓｔｅｐ５１３）、前述の場合と同様な処理により、レーダ１００とターゲットとの相対速度、および、レーダ１００からターゲットまでの距離を、ターゲットに関する計測情報として算出する（Ｓｔｅｐ５０９）。その後、制御処理部１３０の信号処理部１３１は、Ｓｔｅｐ５０２に処理を戻し、受波部１２０からの新たなサンプルド信号に対するＦＦＴ処理を実行する。
本実施の形態においては、レーダが基準姿勢を維持していない場合に、搭載車両に対するレーダ１００の傾き情報を出力装置２００から出力させるようにしているが、サイドローブに対応するピーク信号の周波数を検出時間とともに履歴情報として保存しておき、サイドローブに対応するピーク信号の周波数の経時的変化を、搭載車両に対するレーダ１００の取付け姿勢の経時的変化として出力するようしてもよい。
以上、本発明の適用例として、２周波ＣＷレーダを含むレーダシステムを挙げたが、本発明は、２周波ＣＷ以外の変調方式のレーダを含むレーダシステムにも適用可能である。例えば、ＦＭＣＷレーダを含むレーダシステムに本発明を適用することもできる。以下、ホモダイン方式のＦＭＣＷレーダを含むレーダシステムへの適用例について説明する。ただし、ここでは、２周波ＣＷレーダを含むレーダシステムへの適用例と相違する点だけを挙げることする。
本実施の形態に係るＦＭＣＷレーダは、前述の２周波ＣＷレーダと同様なハードウエア構成を有している。すなわち、図４に示すように、搭載車両の前方に向けて電波を送波する送信部１１０、搭載車両の前方の物体からのエコーを受波する受信部１２０、搭載車両の前方の物体を受信部の出力から検知する制御処理部１３０、これらを内部に収容したハウジング（図４において不図示、図５参照）を有している。ただし、送信部１１０、受信部１２０および制御処理部１３０における処理が、前述の２周波ＣＷレーダとは相違する。具体的には、以下の通りである。
送信部１１０では、発信器１１２が、変調器１１１からの三角波信号に応じて繰返しＦＭ変調した高周波信号を出力する。これにより、送信部１１０の送信アンテナ１１３からは、図１０に示すような、三角波による繰返し変調が施された電波Ａが発信される。
このとき、電波Ａの放射域に物体が存在していれば、受信部１２０では、まず、受信アンテナ１１３が、図１０に示したような、物体からのエコーＢを受信し、ミキサが、そのエコーＢと、方向性結合器１１４からの電波Ａとをミキシングする。これにより、図１１に示すような、所定の周期で周波数が交互に２つの値ｆｂ＋，ｆｂ−を示すビート信号が生成される。このビート信号は、その繰返し周期の半サイクルごとに、アナログ回路１２３で復調および増幅されてから、Ａ／Ｄコンバータ１２４によって所定のサンプリング間隔Ｔでサンプリングされる。
制御処理部１３０では、信号処理部１３１が、三角波の折返しタイミングを変調器１１２とアナログ回路１２３とに指示するとともに、ターゲットに関する計測情報（レーダ１００からターゲットまでの距離、レーダ１００とターゲットとの相対速度等）および２周波レーダ１００の傾き情報の検出処理等を実行する。これにより、図１３のフローチャートまたは図１４のフローチャートにしたがう処理が実現する。これらのフローチャートにしたがう処理は、以下の点において、図６のフローチャートおよび図９のフローチャートにしたがう処理と異なっている。
図１３のフローチャートおよび図１４のフローチャートのＦＴＴ処理Ｓｔｅｐ５０２’は、ビート信号の繰返し周期の半サイクルごとに、受信部１１０からのサンプルド信号を周波数成分に分解する点において、図６のフローチャートおよび図９のフローチャートのＦＴＴ処理Ｓｔｅｐ５０２と異なっている。図１３のフローチャートおよび図１４のフローチャートのＦＴＴ処理Ｓｔｅｐ５０２’により得られる周波数スペクトルを図１２に示す。ビート信号の繰返し周期の半サイクルごと得られる周波数スペクトルのうち、一方の周波数スペクトルには、第１サイドローブａ１方向からのエコーのビート信号が交互に示す周波数のうちの一方の周波数ｆ１ｂ＋と、第２サイドローブａ２方向からのエコーのビート信号が交互に示す周波数のうちの一方の周波数ｆ２ｂ＋とにそれぞれピークが現われる。また、他方の周波数スペクトル（不図示）には、第１サイドローブａ１方向からのエコーのビート信号が交互に示す周波数のうちの他方の周波数ｆ１ｂ−と、第２サイドローブａ２方向からのエコーのビート信号が交互に示す周波数のうちの他方の周波数ｆ２ｂ−とにそれぞれピークが現われる。
また、図１３のフローチャートおよび図１４のフローチャートは、車速による分岐処理Ｓｔｅｐ５０３、車速による周波数無次元化処理Ｓｔｅｐ５０４を含まない点において、図６のフローチャートおよび図９のフローチャートと異なっている。このよう相違点がある理由は、ＦＭＣＷレーダのＦＦＴ処理により得られる周波数スペクトルの周波数が車速に応じて変化しないことにある。
また、図１３のフローチャートおよび図１４のフローチャートのターゲット検出処理Ｓｔｅｐ５０４’は、ターゲットに関する計測情報の算出に次式（１０）（１１）を用いる点において、数式図６のフローチャートおよび図９のフローチャートのターゲット検出処理Ｓｔｅｐ５０４と異なっている。
Ｒａｎｇｅ＝ｃ・（ｆｂ＋＋ｆｂ−）／（８・ΔＦ・ｆｍ）    …（１０）
Ｒａｔｅ＝λ・（ｆｂ＋−ｆｂ−）／４                      …（１１）
ここで、ｆｍは、三角波の繰り返し周期であり、ΔＦは、ＦＭの周波数偏移幅であり、λは、送信アンテナからの電波の波長であり、ｆｂ＋およびｆｂ−は、メインローブに対応するピーク信号が示す周波数である。
さらに、図１３のフローチャートおよび図１４のフローチャートのレーダ取付け姿勢異常警告処理Ｓｔｅｐ５０８’は、搭載車両に対するターゲットの傾き姿勢の算出に次式（１２）（１３）を用いる点において、図６のフローチャートおよび図９のフローチャートのレーダ取付け姿勢異常警告処理Ｓｔｅｐ５０８と異なっている。
θ＝ｓｉｎ−１｛（Ｈ／（ｆ１ｂ＋＋ｆ１ｂ−）・（８・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）｝−φ１  …（１２）
θ＝ｓｉｎ−１｛（Ｈ／（ｆ２ｂ＋＋ｆ２ｂ−）・（８・ΔＦ・ｆｍ／ｃ）｝−φ２  …（１３）
ここで、Ｈは、レーダが基準姿勢を維持している場合における、路面からメインローブまでの距離（図２におけるＨ）であり、ｆ１ｂ＋およびｆ１ｂ−は、第１サイドローブａ１に対応するピーク信号の周波数であり、ｆ２ｂ＋およびｆ２ｂ−は、第２サイドローブａ２に対応するピーク信号の周波数である。
なお、以上においては、レーダシステムが搭載される移動体の例として車両を挙げているが、例えば、自動二輪車等、車両以外の移動体にレーダシステムが搭載されるようにしてもよい。
また、以上においては、２つのサイドローブに着目しているが、１つのサイドローブにだけ着目するようにしてもよい。また、さらに多くのサイドローブに対応するビート信号を検出可能な場合には、３つ以上のサイドローブに着目するようにしてもよい。
産業上の利用可能性
以上説明したように、本発明に係るレーダ装置によれば、ハードウエアの追加なく、移動体に対する取付け姿勢の変化を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明の実施の一形態に係るレーダの送信アンテナと受信アンテナとのアンテナ利得の合成により得られたアンテナ特性図である。
図２は、移動体に対するレーダの取付け姿勢の検出原理を説明するためのアンテナパターン図である。
図３は、移動体に対するレーダの取付け姿勢の検出原理を説明するためのアンテナパターン図である。
図４は、本発明の実施の一形態に係るレーダシステムの概略構成図である。
図５は、本発明の実施の一形態に係るレーダのハウジングの構成を説明するための図である。
図６は、本発明の実施の一形態に係るマイクロコンピュータが実行する処理のフローチャートである。
図７は、ＦＦＴにより生成される周波数スペクトルを示した図である。
図８は、ＦＦＴにより生成される周波数スペクトルを示した図である。
図９は、本発明の実施の一形態に係るマイクロコンピュータが実行する処理のフローチャートである。
図１０は、ＦＭＣＷレーダからの送信信号の周波数の変化を示した図である。
図１１は、ＦＭＣＷレーダからの送信信号とその反射信号とのミキシングにより得られるビート信号の周波数の変化を示した図である。
図１２は、ＦＦＴにより生成される周波数スペクトルを示した図である。
図１３は、本発明の実施の一形態に係るマイクロコンピュータが実行する処理のフローチャートである。
図１４は、本発明の実施の一形態に係るマイクロコンピュータが実行する処理のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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