(57)【要約】埋設管の上部方向のみならず、両側部方向や下部方向等、埋設管の全内周面にわたってその外側の空洞探索が可能であり、また、複雑な機構を用いずに詳細な管路内周面の画像が得られ、さらに、埋設管の内周面の亀裂や凹凸の様子を３次元の内空変位画像で表示可能な、埋設管路内検査装置を提供することを目的とするもので、管路内自走車と地上制御装置とで構成され、管路内自走車には、レーダ用アンテナ、魚眼レンズを備えたカメラ、ジャイロ、レーザーセンサ、及び赤外線エンコーダが備えられる。
2003076916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
埋設管の周囲の少なくとも一部の地中内に存在する空洞を探査するレーダを備えた埋設管路内検査装置であって、
前記レーダ用のアンテナを備えて前記埋設管の管路内を走行する管路内自走車と、この管路内自走車の前記走行の制御及び前記レーダの信号処理を行なう地上制御装置とで構成されてなり、
前記管路内自走車に、前記アンテナを前記埋設管の内周面に沿って回動させると共に、前記アンテナが前記内周面に沿うように前記アンテナの位置を変更可能なアンテナ回動機構を備えてなることを特徴とする埋設管路内検査装置。
【請求項２】
前記管路内自走車に、前記埋設管の内径に合わせて、前記アンテナの回動の中心が前記埋設管の内径の中心に一致するように、前記アンテナ回動機構の前記埋設管の前記管路内における上下方向の位置を変更可能な、高さ調整機構を備えてなる請求項１記載の埋設管路内検査装置。
【請求項３】
前記管路内自走車に、前記アンテナの位置を検出するアンテナ位置検出手段を備えると共に、
前記地上制御装置で前記レーダの信号を解析して、前記管路内自走車の走行方向と直角の複数方向の前記埋設管の周囲地中のレーダ画像を、前記各方向毎の２次元のレーダ画像として作成するとともに、リアルタイムで表示してなる請求項１または２記載の埋設管路内検査装置。
【請求項４】
埋設管の周囲の少なくとも一部の地中内に存在する空洞を探査するレーダを備えた埋設管路内検査装置であって、
前記レーダ用のアンテナを備えて前記埋設管の管路内を走行する管路内自走車と、この管路内自走車の前記走行の制御及び前記レーダの信号処理を行なう地上制御装置とで構成されてなり、
前記管路内自走車が、この前記管路内自走車の上方に位置する前記アンテナを、前記埋設管の管路内の天井の高さに合わせて昇降可能に支持する平行リンク機構を備えてなることを特徴とする埋設管路内検査装置。
【請求項５】
前記平行リンク機構の各リンク片を伸縮自在の可変長として、前記アンテナの上面を前記天井の形状に沿うように、前後に傾斜可能にしてなる請求項４記載の埋設管路内検査装置。
【請求項６】
前記管路内自走車に、前記走行方向の前方の前記埋設管路の前記内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えると共に、この魚眼レンズカメラの捕らえた映像から、前記地上制御装置で展開画像を作成するとともにリアルタイムで表示してなる請求項１から５のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項７】
前記管路内自走車に、水平方向に対する前記管路内自走車の走行方向の傾きを測定するジャイロと、前記埋設管の内空変位を前記内周面の全周に渡って測定するため、前記埋設管の前記内周面に沿って回動するレーザーセンサとを備えると共に、
前記ジャイロの信号と前記レーザーセンサの信号とを前記地上制御装置で解析して、３次元の内空変位画像を作成するとともにリアルタイムで表示してなる請求項１から６のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項８】
前記地上制御装置で、同一観測地点の前記レーダ画像と前記展開画像とを対応付けし、あるいは、前記内空変位画像が存在する場合は、同一観測地点の前記レーダ画像と、前記展開画像及び前記内空変位画像とを対応付けしてなる請求項６または７記載の埋設管路内検査装置。
【請求項９】
前記管路内自走車に、その移動距離を測定する赤外線エンコーダを供えてなる請求項１から８のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１０】
前記埋設管がコンクリート製であり、
前記管路内自走車の走行時に、前記埋設管路における前記コンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて、付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布する散布手段を、前記管路内自走車に備えてなる請求項６記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１１】
前記コンクリート劣化診断試薬として、硫酸による劣化の有無を判定する試薬を用いてなる請求項１０記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１２】
硫化水素等の有毒ガス検知センサを備えてなる請求項１０または１１記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１３】
前記管路内自走車に、水平方向に対する前記管路内自走車の走行方向の傾きを測定するジャイロと、前記埋設管の内空変位を前記内周面の全周に渡って測定するため、前記埋設管の前記内周面に沿って回動するレーザーセンサとを備えると共に、
前記ジャイロの信号と前記レーザーセンサの信号とを前記地上制御装置で解析して、３次元の内空変位画像を作成するとともにリアルタイムで表示してなる請求項１０から１２のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１４】
前記地上制御装置で、同一観測地点の前記レーダ画像と前記展開画像とを対応付けし、あるいは、前記内空変位画像が存在する場合は、同一観測地点の前記レーダ画像と、前記展開画像及び前記内空変位画像とを対応付けしてなる請求項１０から１３のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１５】
前記管路内自走車に、その移動距離を測定する赤外線エンコーダを供えてなる請求項１０から１４のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１６】
請求項１０から１５のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置を用いた埋設管路内コンクリート劣化検査方法であって、
前記管路内自走車の走行時に、前記散布手段が、前記埋設管路における前記コンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布し、
前記散布後に、前記魚眼レンズカメラが、前記埋設管路の前記内周面を撮影し
前記撮影した映像から、前記地上制御装置が、前記展開画像を作成するとともに、この展開画像から前記コンクリートの内周面の劣化の有無を判断して、リアルタイムで表示してなる埋設管路内コンクリート劣化検査方法。
【請求項１７】
埋設管の周囲の少なくとも一部の地中内に存在する空洞を探査するレーダを備えた埋設管路内検査装置であって、
埋設管の管路内に挿入される円筒状の胴体を有しており、その胴体の内部に、前記レーダを、その電波が前記胴体の外周面から前記埋設管の内周面に向かって一方向に放射されるようにして備えた探査部と、
前記レーダの信号処理を行なう地上制御部と、
可撓性を有するフレキシブルチューブで被覆されたケーブルであって、その基端が前記地上制御部に接続され、その他端が前記探査部の後端にこの探査部と同軸状に結合されており、地上において、前記フレキシブルチューブを押したり引いたりすることにより、前記探査部が埋設管の管路内を前進したり後退したりするとともに、前記地上において、前記フレキシブルチューブをその軸を中心に回転させると、この回転がこのフレキシブルチューブを介して前記探査部に伝わり、前記探査部がその軸を中心に、前記埋設管の前記管路内で回転してなる前記ケーブルと、でなることを特徴とする埋設管路内検査装置。
【請求項１８】
前記探査部の前進時や後退時、或は、その軸を中心にした回転時の、前記探査部と前記内周面との接触を滑らかにするサポータを前記探査部の前記外周面上に備えてなる請求項１７記載の埋設管路内検査装置。
【請求項１９】
前記サポータの頂部が前記埋設管の内周面に接するように、前記埋設管の内径の変化に合わせて前記外周面からの前記サポータの突出量が変化してなる請求項１８記載の埋設管路内検査装置。
【請求項２０】
前記ケーブルの基端を、このケーブルを巻き取るケーブル巻取部を介して前記地上制御部に接続するとともに、
前記ケーブルを被覆している前記フレキシブルチューブを、その軸を中心に回転させるような回転機構を、前記ケーブル巻取部に備えてなる請求項１７から１９のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項２１】
前記探査部がその軸を中心に回転したときの、その回転軸方向と回転角度とを測定するジャイロを、前記探査部に備えてなる請求項１７から２０のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項２２】
前記探査部を前記埋設管の前記管路内に挿入する間に、前記ケーブルの挿入方向への繰り出し長さを、地上で測定するエンコーダを備えてなる請求項１７から２１のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項２３】
前記探査部の前端に、前記埋設管の前記管路内の前記挿入方向の前方の内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えるとともに、この魚眼レンズカメラの捕えた映像から、前記地上制御部で展開画像を作成するとともに、リアルタイムで表示してなる請求項１７から２２のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置。
【請求項２４】
請求項１７から２３のいずれか１項に記載の埋設管路内検査装置を用いた埋設管の管路内検査方法であって、
前記ケーブルを、前記挿入方向へ繰り出した長さによって、前記探査部が前記埋設管の前記管路内を移動した距離を求めて、前記探査部の前記管路内における存在位置を把握するとともに、
前記ケーブルを被覆している前記フレキシブルチューブをその軸を中心に回転させることによって、前記探査部を前記埋設管の前記管路内で回転させて、前記埋設管の全周に渡ってその周囲地中内に存在する空洞を探査してなることを特徴とする埋設管路内検査方法。
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は、地中に埋設された埋設管の埋設管路内検査装置とその方法、及び、コンクリート製の埋設管の埋設管路内コンクリート劣化検査方法に関するものである。
背景技術
下水道等に使用されている地中に埋設された埋設管は、埋設の際に生じる埋設管の周囲地中内の空洞や、埋設後の埋設管の亀裂や破損により、道路の陥没事故や汚水の漏洩等の環境問題を引き起こす恐れがあり、これらを未然に防止するため、埋設管路の状態を検査する必要がある。そこで、これらの検査に用いるための装置が考案され使用されている。埋設管の周囲地中内に存在する空洞を、埋設管の管路内部から調べる装置としては、特開平１０−２９６９号に記載されているレーダを搭載した管路内自走車を用いた空洞探査装置がある。また、埋設後の埋設管の亀裂や破損等を埋設管の管路内部から調べる装置としては、カメラを搭載した管路内自走車を用いた管路内周面撮影装置が使用されている。
しかしながら、上記の空洞探査装置では、レーダによる探索は、埋設管の上部方向のみであり、埋設管の両側部方向や下部方向の探索は対象外である。しかし、埋設管の上部方向のみの探索では道路の陥没事故防止に対して十分ではなく、埋設管の両側部方向や下部方向の探索も必要である。また、管路内周面撮影装置では、通常のカメラを前方に向けて固定するか、内周面に沿って回動させるものであるが、固定の場合は、詳細な画像を得るのに問題があり、回動させる場合は機構が複雑になる。また、管路内周面の亀裂や凹凸の様子を３次元の内空変位画像で表示するようにした装置は、見当たらない。
また、コンクリート製の下水道管では、下水に含まれる硫化水素がイオウ酸化菌によって硫酸に変化し、この硫酸がコンクリートに含まれているセメント成分と反応して二水石膏に変化し、コンクリートが脆弱化する現象が生じている。この脆弱化した部分は、除去する必要があるが、そのためには、下水道管の内周面のコンクリートを試料として採取して分析する必要があり、手間と費用のほか１０日前後の分析期間が必要である。
また、管路内自走車を用いた空洞探査装置は、そのサイズが大きいため、地表から下水道本管に接続される取付管のような直径の小さい埋設管の検査には、このような管路内自走車を用いた大型の空洞探査装置を使用するのは困難である。
そこで、この発明は、これらの問題点を解決するためになされたものであって、埋設管の上部方向のみならず、両側部方向や下部方向等、埋設管の全内周面にわたってその外側の空洞探索が可能であり、また、複雑な機構を用いずに詳細な管路内周面の画像が得られ、さらに、埋設管の内周面の亀裂や凹凸の様子を３次元の内空変位画像で表示可能な、埋設管路内検査装置を提供しようとするものである。また、コンクリート製の下水道管の内部のコンクリートの劣化の有無を、容易に判定可能な埋設管路内検査装置及びその方法を提供しようとするものである。また、地表から下水道本管に接続される、取付管のような直径の小さい埋設管の検査に使用することが可能な埋設管路内検査装置及びそれを用いた検査方法についても提案しようとするものである。
発明の開示
本発明の第１の埋設管路内検査装置は、埋設管の周囲地中内に存在する空洞を探査するレーダ用のアンテナを備えて埋設管の管路内を走行する管路内自走車と、この管路内自走車の走行の制御及びレーダの信号処理を行なう地上制御装置とで構成され、アンテナを埋設管の内周面に沿って回動させると共に、アンテナが内周面に沿うようにアンテナの位置を変更可能なアンテナ回動機構を、管路内自走車に備えたことを特徴とする。この第１の埋設管路内検査装置によれば、埋設管の周囲地中内に存在する空洞探査用のレーダのアンテナの位置が、測定に最適となるように埋設管の内径に合わせて変更可能であり、内径の異なる埋設管の検査に対応できる。また、アンテナが埋設管の内周面に沿って回動するので、埋設管の上部方向のみならず、両側部方向や下部方向等、埋設管の全内周面に渡ってその外側方向の空洞探索が可能となる。
第２の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、埋設管の内径に合わせて、アンテナの回動の中心が埋設管の内径の中心に一致するように、アンテナ回動機構の埋設管の管路内における上下方向の位置を変更可能な高さ調整機構を、管路内自走車に備えさせるようにしてもよい。この第２の埋設管路内検査装置によれば、アンテナの回動の中心が埋設管の内径の中心に一致するので、埋設管の全内周面に渡って、均質な空洞探索が可能となる。
第３の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、管路内自走車にアンテナの位置を検出するアンテナ位置検出手段を備えると共に、地上制御装置でレーダの信号を解析して、管路内自走車の走行方向と直角の複数方向の埋設管の周囲地中のレーダ画像を、各方向毎の２次元のレーダ画像として作成するとともに、リアルタイムで表示させるようにしてもよい。
ここで、２次元のレーダ画像とは、横軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向の距離、縦軸を埋設管路の内周面からの外向方向の距離として、レーダ信号を解析して図形化したものである。この第３の埋設管路内検査装置によれば、管路内自走車の走行方向と直角の複数方向、即ち、埋設管の内周面から外側に向かって複数の方向の２次元のレーダ画像を作成することができる。また、管路内自走車にアンテナの位置を検出するアンテナ位置検出手段を備えているので、埋設管の周囲地中内の空洞探索の実際の探索方向と、レーダの信号を解析して得られる２次元のレーダ画像を正確に対応付けることができ、空洞探索を正確に行なうことができる。
上記の埋設管路内検査装置では、埋設管の周囲の地中内に存在する空洞を探査するため、アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させているが、管路内の天井の上方の地中内のみを空洞探査の対象とするだけでよい場合もある。この場合の第４の埋設管路内検査装置として、埋設管の周囲の少なくとも一部の地中内に存在する空洞を探査するレーダを備えた埋設管路内検査装置であって、レーダ用のアンテナを備えて埋設管の管路内を走行する管路内自走車と、この管路内自走車の走行の制御及びレーダの信号処理を行なう地上制御装置とで構成されてなり、管路内自走車が、この管路内自走車の上方に位置するアンテナを、埋設管の管路内の天井の高さに合わせて昇降可能に支持する平行リンク機構を備えるようにする。上記の第４の埋設管路内検査装置によれば、アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させるのに比べて機構を簡素化することができる。
第５の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、平行リンク機構の各リンク片を伸縮自在の可変長として、アンテナの上面を天井の形状に沿うように、前後に傾斜可能となるようにしてもよい。上記の第５の埋設管路内検査装置によれば、アンテナの上面を天井の形状に沿わせることができ、検査の精度を向上させることができる。
第６の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、管路内自走車に、走行方向の前方の埋設管路の内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えるとともに、この魚眼レンズカメラの捕らえた映像から、地上制御装置で展開画像を作成するとともにリアルタイムで表示させるようにしてもよい。ここで、展開画像とは、魚眼レンズカメラで捉えた埋設管路内周面の映像を変換して作成した、横軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向距離、縦軸を埋設管路の内周とした埋設管の内周面の詳細な平面画像である。この第６の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の内周面を撮影する固定された魚眼レンズカメラを備えており、且つ、この魚眼レンズカメラの捕らえた映像から、展開画像が作成されるので、カメラを回動させるという複雑な機構を用いずに、詳細な埋設管の内周面の展開画像を得ることができ、埋設管の亀裂や破損等を検出することができる。
第７の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、管路内自走車に、水平方向に対する管路内自走車の走行方向の傾きを測定するジャイロと、埋設管の内空変位を内周面の全周に渡って測定するために、埋設管の内周面に沿って回動するレーザーセンサとを備えると共に、ジャイロの信号とレーザーセンサの信号とを地上制御装置で解析して、３次元の内空変位画像を作成するとともにリアルタイムで表示させるようにしてもよい。ここで、内空変位とは、埋設管の内周の形状を言い、３次元の内空変位画像とは、Ｘ軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向距離とし、Ｙ軸を埋設管の内周が形成する円の水平方向、Ｚ軸をこの円の垂直方向とし、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を平面上に描くと共に、埋設管の軸方向に沿って間歇的に埋設管の内周の形状を、ジャイロの信号解析から得られた埋設管路の傾きを反映させつつ、この平面上に描いたものである。この第７の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の傾きや管路内周面の亀裂、凹凸の様子等を３次元の内空変位画像で表示することができ、埋設管の内部の変形や亀裂、破損等を検出することができる。
第８の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、地上制御装置で、同一観測地点のレーダ画像と展開画像とを対応付けし、あるいは、内空変位画像が存在する場合は、同一観測地点のレーダ画像と、展開画像及び内空変位画像とを対応付けるようにしてもよい。この第８の埋設管路内検査装置によれば、同一観測地点のレーダ画像と展開画像とを対応付け、あるいは、内空変位画像が存在する場合は、レーダ画像と、展開画像及び内空変位画像とを対応付けることができるので、展開画像上または内空変位画像上の特定の画像の位置とレーダ画像の空洞の存在位置とを対応付けすることにより、空洞の存在位置を確実に決定することができる。あるいは、展開画像と内空変位画像との対応付けにより、埋設管の内部の変形や亀裂、破損等の存在位置を確実に決定することができる。
第９の埋設管路内検査装置として、上記の各埋設管路内検査装置において、管路内自走車に、その移動距離を測定する赤外線エンコーダを備えさせるようにしてもよい。この第９の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の検査開始地点からの検査位置までの距離を正確に測定でき、この距離と上述の各画像とを対応付けることにより、検査開始地点から空洞や埋設管の変形、亀裂、破損等の存在位置までの距離から、これらの空洞や埋設管の変形、亀裂、破損等の存在位置を、確実に決定することができる。
次に、コンクリート製の下水道管の内部のコンクリートの劣化の有無を判定する第１０の埋設管路内検査装置について説明する。この第１０の埋設管路内検査装置は、管路内自走車に走行方向の前方の埋設管路の内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えると共に、この魚眼レンズカメラの捕らえた映像から、地上制御装置で展開画像を作成するとともにリアルタイムで表示する埋設管路内検査装置であって、管路内自走車の走行時に、埋設管路におけるコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて、付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布する散布手段を、管路内自走車に備えた埋設管路内検査装置である。この第１０の埋設管路内検査装置によれば、例えば、埋設管路におけるコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を管路内自走車の前進走行時に散布し、その結果を管路内自走車の後退走行時に魚眼レンズカメラで撮影することができるので、この撮影した画像により、埋設管路におけるコンクリートの劣化の有無を判定することができる。
上記の埋設管路内検査装置において、埋設管路が下水道等の場合、下水に含まれる硫化水素がイオウ酸化菌により硫酸となりこの硫酸によるコンクリートの劣化が生じやすいので、第１１の埋設管路内検査装置に用いるコンクリート劣化診断試薬として、硫酸による劣化の有無を判定する試薬を用いることが推奨される。
上記の埋設管路内検査装置において、埋設管路内検査と同時に硫化水素等の有毒ガスの有無を検査するために、第１２の埋設管路内検査装置として、硫化水素等の有毒ガス検知センサを備えるようにしてもよい。
また、第１３の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置に、上述したような、ジャイロやレーザーセンサ、或はレーダ画像と展開画像との対応付け機能を備えるようにしてもよい。即ち、上記の埋設管路内検査装置に、水平方向に対する管路内自走車の走行方向の傾きを測定するジャイロと、埋設管の内空変位を内周面の全周に渡って測定するため、埋設管の内周面に沿って回動するレーザーセンサとを備えると共に、ジャイロの信号とレーザーセンサの信号とを地上制御装置で解析して、３次元の内空変位画像を作成するとともにリアルタイムで表示するようにする。
或は、第１４の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置の地上制御装置で、同一観測地点のレーダ画像と展開画像とを対応付けし、あるいは、内空変位画像が存在する場合は、同一観測地点のレーダ画像と、展開画像及び内空変位画像とを対応付けするようにする。
或は、第１５の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置に、その移動距離を測定する赤外線エンコーダを供えるようにする。
また、コンクリート劣化診断試薬を散布する散布手段を備えた上記の埋設管路内検査装置を用いる埋設管路内コンクリート劣化検査方法は、次のような方法である。即ち、管路内自走車の走行時に、散布手段が埋設管路におけるコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布し、この散布後に、魚眼レンズカメラが、埋設管路の内周面を撮影し、撮影した映像から、地上制御装置が、展開画像を作成するとともに、この展開画像からコンクリートの内周面の劣化の有無を判断して、リアルタイムで表示する埋設管路内コンクリート劣化検査方法である。
次に、地表から下水道本管に接続される取付管のような直径の小さい埋設管の検査に使用することが可能な第１６の埋設管路内検査装置について説明する。この第１６の埋設管路内検査装置は、検査対象の埋設管の管路内へ挿入するレーダ等を搭載する部分の小型化を図って、直径の小さい取付管にも挿入が可能となるようにするとともに、レーダを搭載する部分とこの部分に接続したケーブルとの一体性を持たせて、地上でケーブルをその軸を中心にまわすことで、レーダを搭載する部分が取付管の管路内で回転するようにして、取付管の全周に渡って検査できるようにしたものである。
具体的には、この第１６の埋設管路内検査装置は、探査部と、地上制御部、及び、ケーブルとで構成される。探査部は、埋設管の管路内に挿入される円筒状の胴体を有しており、その胴体の内部に、埋設管の周囲地中内に存在する空洞を探査するレーダを、その電波が胴体の外周面から埋設管の内周面に向かって一方向に放射されるようにして備えている。地上制御部は、レーダの信号処理を行なう。また、ケーブルは、可撓性を有するフレキシブルチューブで被覆されており、その基端が地上制御部に接続され、その他端が探査部の後端にこの探査部と同軸状に結合されており、地上において、フレキシブルチューブを押したり引いたりすることにより、探査部が埋設管の管路内を前進したり後退したりするとともに、地上において、フレキシブルチューブの軸を中心に回転させると、この回転がこのフレキシブルチューブを介して探査部に伝わり、探査部がその軸を中心に、埋設管の管路内で回転するようになっている。この埋設管路内検査装置は、このような特徴を有している。
第１７の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、探査部の外周面上に、探査部の前進時や後退時、或は、その軸を中心にした回転時の、探査部と内周面との接触を滑らかにするサポータを備えることが好ましい。
第１８の埋設管路内検査装置として、上記のサポータを、その頂部が埋設管の内周面に接するように、埋設管の内径の変化に合わせて外周面からの上記サポータの突出量が変化するようにしてもよい。
また、第１９の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、ケーブルの基端を、このケーブルを巻き取るケーブル巻取部を介して地上制御部に接続するとともに、ケーブルを被覆しているフレキシブルチューブを、その軸を中心に回転させるような回転機構を、ケーブル巻取部に備えるようにしてもよい。
また、第２０の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、探査部がその軸を中心に回転したときの、その回転軸方向と回転角度とを測定するジャイロを、探査部に備えるようにしてもよい。
また、第２１の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、探査部を埋設管の管路内に挿入する間に、ケーブルの挿入方向への繰り出し長さを地上で測定するエンコーダを備えることが好ましい。
また、第２２の埋設管路内検査装置として、上記の埋設管路内検査装置において、探査部の前端に、埋設管の管路内の挿入方向の前方の内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えるとともに、この魚眼レンズカメラの捕えた映像から、地上制御部で展開画像を作成するとともに、リアルタイムでこれを表示するようにしてもよい。ここで、展開画像とは、上述したように、魚眼レンズカメラで捉えた埋設管路内周面の映像を変換して作成した、横軸を探査部の前進方向の距離、縦軸を埋設管路の内周とした埋設管の内周面の詳細な平面画像である。
また、上記の埋設管路内検査装置を用いた埋設管の管路内検査方法は次のような方法である。即ち、ケーブルを、挿入方向へ繰り出した長さによって、探査部が埋設管の管路内を移動した距離を求めて、探査部の管路内における存在位置を把握するとともに、ケーブルを被覆しているフレキシブルチューブをその軸を中心に回転させることによって、探査部を埋設管の管路内で回転させて、埋設管の全周に渡ってその周囲地中内に存在する空洞を探査する方法である。
発明を実施するための最良の形態
次に本発明の実施例につき、図面に基づき詳しく説明する。第１図は、第１実施例の埋設管路内検査装置の構成図である。第１図において、第１実施例の埋設管路内検査装置は、管路内自走車１と地上制御装置２とで構成される。この埋設管路内検査装置は、管路内自走車１を地中６に埋設された埋設管の埋設管路５の中に、マンホール７から挿入し、埋設管路５の検査や、埋設管の周囲地中内に存在する空洞８の探査を行なうのに使用される。地上制御装置２は地上制御装置搭載車４に搭載され、管路内自走車１とケーブル３で接続されており、管路内自走車１の走行を制御するとともに、管路内自走車１から発信される各種信号を受信して処理した上で、画像情報としてプリンタに出力したりディスプレイに表示したりする。そして、これらの画像情報を基に、埋設管路５の検査や、埋設管の周囲地中内に存在する空洞の探査が行なわれる。
次に、管路内自走車１の構成について説明する。第２図は、管路内自走車の側面図、第３図（ａ）は、管路内自走車１を太い埋設管９に挿入した場合の正面図、第３図（ｂ）は、管路内自走車１を細い埋設管９に挿入した場合の正面図である。管路内自走車１は主な装備として、管路内自走車１の円柱状の本体ケーシング２０に取り付けられた車輪１９、地上制御装置２からの制御により車輪１９を駆動するモータ（図示無し）、埋設管９の周囲地中内の空洞８の探査を行なうため本体ケーシング２０の周りを回動するレーダ用アンテナ１１、埋設管の亀裂や破損等を検出するため本体ケーシング２０の先頭に設けられた魚眼レンズ１５を備えて本体ケーシング２０に内蔵されたカメラ（図示無し）、魚眼レンズ１５を囲むように本体ケーシング２０の先頭に設けられた魚眼レンズカメラ用照明ランプ１６、本体ケーシング２０内に設けられ、水平方向に対する埋設管路の軸方向の傾きを測定するために、管路内自走車１の走行方向の傾きを測定するレーザージャイロ（図示無し）、管路内自走車１の最後尾に設けられ埋設管の内空変異量を測定するレーザーセンサ１７、及び、管路内自走車１の走行距離を測定する赤外線エンコーダ１８を備えている。
次に、管路内自走車１に備えられたレーダ用アンテナ１１について説明する。レーダ用アンテナ１１は前述したように、本体ケーシング２０の周りを回動するが、第４図はその機構部分の側面図、第５図（ａ）はその斜視図、第５図（ｂ）は第５図（ａ）の一部を示す。円柱状の本体ケーシング２０のまわりに設けられたインナースリーブ２６の周りを、スリップして回転するアウタースリーブ２５の表面に設けられたアンテナ支持アーム固定片２３に、基端にレーダ用アンテナ１１を保持したＣ字形の２本のアンテナ支持アーム２２の他端が、アンテナ支持アーム固定ロッド２４を用いて固定されている。アウタースリーブ２５のリング状の側面には、アンテナ回動用モータ１４と直結されたアンテナ回動用モータ歯車２７と噛み合っているリング状の歯車であるアウタースリーブ回転用歯車２８が設けられ、アンテナ回動用モータ１４の回転により、アウタースリーブ２５がインナースリーブ２６の周りを回転することにより、レーダ用アンテナ１１がインナースリーブ２６の周り、即ち、本体ケーシング２０の周りを回動する。
埋設管９の周囲地中内の空洞８の探査を行なうために、レーダ用アンテナ１１を埋設管９の内周面に沿って回動させる場合、回動の中心が埋設管９の内周の中心にあること望ましく、そのため、本体ケーシング２０の埋設管路５内における上下方向の位置を調整する必要がある。この実施例では、第３図（ａ）、及び（ｂ）から分かるように、この調整を、本体ケーシング２０に取り付けられた車輪１９の車輪間の距離を調整することにより行なっている。しかし、調整方法としてはこの方法に限られず、複数の異なる直径の車輪を交換することにより行なう方法や、直径の小さい車輪の外側に直径の大きい車輪を嵌め込む方法、あるいは、車輪と本体ケーシングとを分離して、この間に高さを調節する機構を設ける等の方法等でもよい。
尚、この実施例では、車輪１９として外側にすぼんだ円錐台形の車輪を使用することにより、管路内自走車１の走行の安定を図ると共に、管路内自走車１内にレーザージャイロ（図示無し）を搭載し、管路内自走車１の姿勢が進行方向に対して左右に水平となるようにしている。
また、埋設管９の周囲地中内の空洞８の探査を行なうために、レーダ用アンテナ１１を埋設管９の内周面にできるだけ接近させるのが望ましく、そのため、この実施例では、第３図（ａ）、及び（ｂ）から分かるように、この調整を、アンテナ支持アーム２２をアンテナ支持アーム固定片２３に固定しているアンテナ支持アーム固定ロッド２４を軸に、このアンテナ支持アーム２２をアウタースリーブ２５、即ち本体ケーシング２０に接近させたり遠ざけたりして行っている。しかし、この方法に限られず、本体ケーシング２０とレーダ用アンテナ１１との距離を調整できる方法であれば、いかなる方法でもよい。
また、この実施例では、レーダ用アンテナ１１の回動の中心が埋設管９の内周の中心となるようにしているが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、回動の中心が埋設管９の内周の中心とずれていても、本体ケーシング２０とレーダ用アンテナ１１との距離が、埋設管９の内周に沿って自動的に最適となるような機構を用いる方法も考えられる。
尚、この実施例では、レーダ用アンテナ１１が埋設管９の内周面に接しながら回動するように、第４図に示すキックバネ２９を用いてレーダ用アンテナ１１を埋設管９の内周面に押し付けるようにしている。
また、レーダ用アンテナ１１の電波が、埋設管９の内周のどの位置に対して発射されているか、即ち、埋設管９の内周のどの位置の外部方向の空洞探索を行なっているのかを正確に知る必要がある。そこで、レーダ用アンテナ１１から前方方向に突出したレーダ位置検知センサ取付片３０の先端部下面に、投光器と反射光受光器とからなるレーダ位置検知センサ１２を備え、このレーダ位置検知センサ１２が対面する本体ケーシング２０の表面の頂部に、レーダ位置頂点マーク１３を設け、レーダ位置検知センサ１２がこのレーダ位置頂点表示マーク１３を検知することで、レーダ用アンテナ１１が埋設管９の内周の頂点に存在していることを検知している。また、埋設管９の内周の頂点以外におけるレーダ用アンテナ１１の位置検知用として、本体ケーシング２０の内部に、レーダ用アンテナ１１と一体で回転するアウタースリーブ２５に連動した位置検知用ロータリーエンコーダ（図示無し）を備えている。そして、埋設管９の内径に基づき定まる上述したレーダ用アンテナ１１の最適位置を保持するために、アンテナ支持アーム２２とアウタースリーブ２５との取り付け角度を一旦固定すると、位置検知用ロータリーエンコーダの基準位置とレーダ位置頂点表示マーク１３の検知位置との関係が一義的に定まるので、この位置検知用ロータリーエンコーダの出力信号を基に、レーダ用アンテナ１１の埋設管９の内周における位置を演算により求めることができる。
また、アンテナ回動用モータ１４の上部に、赤外線エンコーダ１８が設けられており、管路内自走車１が移動中に、この赤外線エンコーダ１８から、埋設管９の内周面に対して赤外線が発射され、その反射光を観測して管路内自走車１の検査開始地点からの移動距離を求めている。
また、回動するレーダ用アンテナ１１から出力される信号を、地上制御装置２へ送信する必要がある。そこで、インナースリーブ２６の表面にスリップリングを設け、このスリップリングと接触するようにカーボンでなるブラシ３３をアウタースリーブ２５に設けられたブラシ取付部３１のブラシ嵌着穴３２に嵌着する。そして、レーダ用アンテナ１１から出力される信号の線をこのブラシ３３に接続する。また、インナースリーブ２６の表面のスリップリングと導通している信号線が、接続ケーブル用コネクタ３５を介して地上制御装置２と接続されている。第１実施例ではこのような機構を用いて、回動するレーダ用アンテナ１１から出力される信号を取り出している。
地上制御装置２は、回動するレーダ用アンテナ１１から出力される信号を受信して解析し、横軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向の距離、縦軸を埋設管路の内周面からの外向方向の距離として、２次元のレーダ画像を作成してプリンタに出力する。第１実施例では、埋設管９の内周上において、管路内自走車１の進行方向に向かって、真上、真下、右横及び左横の４箇所の内周面からの外向方向の２次元のレーダ画像を作成している。それぞれのプリンタの出力例を、第６図の（ｂ）から（ｅ）に示す。この例では、赤外線エンコーダ１８により計測される、検査開始地点から１ｍ刻みで４ｍ分の画像を示している。また、これらの画像を、第７図に示すように、リアルタイムで地上制御装置２のディスプレイに表示することもできる。これらの画像を目視で観察することにより、空洞探索を行なうことができる。
次に、管路内自走車１に備えられた魚眼レンズ１５を用いたカメラについて説明する。前述の通り、円柱状の本体ケーシング２０先頭に取り付けられた魚眼レンズ１５を備えたＣＣＤカメラが、本体ケーシング２０に内蔵されている。そして、この魚眼レンズの周りには、８角錐台形状のカメラ用照明ランプ取付部２１が取り付けられており、この８角錐台の８個の斜面には、魚眼レンズカメラ用照明ランプ１６が埋め込まれている。管路内自走車１が埋設管路５内を移動しながら、この魚眼レンズカメラ用照明ランプ１６で埋設管９の内周面を照らし、この内周面を魚眼レンズカメラで撮影するとともに、その信号が接続ケーブル用コネクタ３５を介して地上制御装置２へ送信される。魚眼レンズを介して撮影されたＣＣＤカメラの映像は極端にひずんだ円形の画像であるが、これを地上制御装置２で展開画像に変換してプリンタに出力する。ここで、展開画像とは、横軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向距離、縦軸を埋設管路の内周とした詳細な平面画像である。プリンタに出力されたこの画像の例を、第６図の（ａ）に示す。また、これらの画像を、第７図に示す様に、リアルタイムで地上制御装置２のディスプレイに表示することもできる。この画像は、埋設管９の内周面の画像であり、この画像を目視で観察することにより、埋設管の亀裂や破損等を検出することができる。
次に、管路内自走車１に備えられた、水平方向に対する埋設管路５の軸方向の傾きを測定するために、管路内自走車１の傾きを測定するレーザージャイロ（図示無し）と、埋設管９の内空変異を測定するレーザーセンサ１７とについて説明する。レーザージャイロは、レーザーを用いたジャイロで本体ケーシング２０内に設けられ、管路内自走車１の走行方向の傾きを検出することができるが、管路内自走車１の走行方向の傾きは埋設管路５の軸方向の傾きにより生じるので、この埋設管路５の軸方向の傾きを検出することができる。また、このレーザーセンサ１７は、円柱状の本体ケーシング２０の後端に設けられ、本体ケーシング２０の表面に取り付けられたリング状のガイドに沿って、本体ケーシング２０の回りを回動するレーザー発射器と、この発射されたレーザーの埋設管９の内周面からの反射波を捉える受光器とで構成されている。これらのレーザージャイロの信号とレーザーセンサ１７の信号とは、接続ケーブル用コネクタ３５を介して地上制御装置２へ送信され、この地上制御装置２で解析して、３次元の内空変位画像を作成してプリンタに出力する。ここで、内空変位とは、埋設管の内周の形状を言い、３次元の内空変位画像とは、Ｘ軸を管路内自走車の走行方向、即ち、埋設管の軸方向距離とし、Ｙ軸を埋設管の内周が形成する円の水平方向、Ｚ軸をこの円の垂直方向とし、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を平面上に描くと共に、埋設管の軸方向に沿って間歇的に埋設管の内周の形状を、レーザージャイロの信号解析から得られた埋設管路の傾きを反映させつつ、この平面上に描いたものである。プリンタに出力されたこの画像の例を、第６図の（ｆ）に示す。また、これらの画像を、第７図に示すように、リアルタイムで地上制御装置２のディスプレイに表示することもできる。この画像は、前述の通り、埋設管９の内周の形状を示したもので、管路内周面の亀裂や凹凸の様子を表現することができ、この画像を目視で観察することにより、埋設管の亀裂や破損等を検出することができる。
上述したレーダ画像、展開画像、及び、内空変位画像は、上述したようにリアルタイムで地上制御装置２のディスプレイに表示するとともに、プリンタに出力する。この際、これらの画像の元の信号が地上制御装置２に入力される時点で、これらの信号相互間に同一観測地点のデータであることを示す識別信号を付与し、この信号と共に各画像をプリンタへ出力したり、この信号に同期させて各画像を同時に地上制御装置２の各ディスプレイに表示したりする。この識別信号を赤外線エンコーダ１８から得られる管路内自走車１の検査開始地点からの移動距離を用いて表わすこともできる。第６図において、各画像の下に示されている数字はこの識別信号で、検査開始地点からの距離を表わしている。
このように、同一観測地点のレーダ画像と展開画像及び内空変位画像とを対応付けることにより、展開画像上または内空変位画像上の特定の画像の位置とレーダ画像の空洞の存在位置とを対応付けすることができ、空洞の存在位置を確実に決定することができる。あるいは、展開画像と内空変位画像との対応付けにより、埋設管の内部の変形や亀裂、破損等の存在位置を確実に決定することができる。
次に、第２実施例の埋設管路内検査装置について説明する。第２実施例の埋設管路内検査装置は、コンクリート製埋設管路の検査機能を備えるものであり、第１実施例の埋設管路内検査装置の管路内自走車に、埋設管路のコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化診断試薬を散布する散布手段を設けたものである。第８図は、この管路内自走車５０の側面図である。第８図において、本体ケーシング２０に、散布用ノズル５１、電動ポンプ５２、及び、試薬容器５３が取付けられており、これらの間をノズル・ポンプ連結ホース５４とポンプ・容器連結ホース５５で連結して散布手段を構成している。また、５６は有毒ガス検知センサである。
下水道等に用いられるコンクリート製の埋設管の内部では、下水に含まれる硫化水素が、イオウ酸化菌によって、硫酸に変化し、この硫酸がコンクリート中のセメント成分と反応してエトリンガイトという膨張性の鉱物を生じ、さらにこのエトリンガイトが硫酸と反応して二水石膏に変化する。このため、コンクリートが脆弱化することから、コンクリートの腐食が進行する。そこで、このコンクリートの腐食を発見する方法として、硫酸によるコンクリートの劣化の有無を判定するコンクリート劣化診断試薬が開発されている。この試薬は、硫酸に反応する試薬で、コンクリート表面に散布すると、コンクリートの劣化の有無によって、即ち、硫酸の有無によって、試薬の付着した表面が異なる色に発色する。例えば、トリフェニルローザニリンスルホン酸ナトリウムとＰ−ベンゼンスルホン酸アゾレゾルシノールの混合物にセルロースエーテル系の安定化剤を加えた試薬では、散布したコンクリートの表面が、健全な面であれば赤褐色に発色し、腐食が生じていると白色に発色する。そこで、この試薬を埋設管のコンクリート内周面に散布して、発色した色をチェックすることにより、コンクリートの腐食の有無を判定することができる。
下水道等のコンクリート製埋設管のコンクリートの腐食の有無は、上記の試薬と第２実施例の管路内自走車５０を用いて行なわれる。即ち、上記の試薬を、第２実施例の管路内自走車５０の試薬容器５３に充填した後、この管路内自走車５０を埋設管路５で、まず前進走行させる。この前進走行時に、電動ポンプ５２により試薬容器５３内の試薬を、ポンプ・容器連結ホース５５、及び、ノズル・ポンプ連結ホース５４を介して散布用ノズル５１から、管路内自走車５０の走行方向に対して後方の埋設管路５のコンクリートの内周面に散布する。次に、管路内自走車５０を後退走行させ、この後退走行時に管路内自走車５０の魚眼レンズ１５の後に設置された魚眼レンズカメラにより、既に試薬が散布され、コンクリートの劣化の有無により異なる色で発色している埋設管路５の内周面を撮影する。このようにして撮影された画像を基に、第２実施例の地上制御装置により、展開画像を作成するとともに、この展開画像からコンクリートの内周面の劣化の有無を判定して、リアルタイムで表示する。
尚、常時水に浸されているコンクリート面では、イオウ酸化菌による硫化水素の硫酸化は生じないので、上記の検査を行なう必要はなく、このような場合には、試薬の散布エリアを、常時水に浸されているエリア以外に限定するようにしてもよい。
この第２実施例の管路内自走車５０には、有毒ガス検知センサ５４を搭載しており、上記のコンクリートの内周面の劣化の有無の判定とともに、硫化水素等の有毒ガスの有無を検査し、その結果を、第２実施例の地上制御装置で表示する。
上記の第２実施例の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路におけるコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて、付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布し、その結果を魚眼レンズカメラで撮影するので、この撮影した画像により、埋設管路におけるコンクリートの劣化の有無を判定することができる。
また、上記の第２実施例の埋設管路内検査装置は、第１実施例の埋設管路内検査装置と同様、空洞探査用レーダ、ジャイロやレーザーセンサ、レーダ画像と展開画像との対応付け機能、或は、赤外線エンコーダ等を備えているので、第１実施例の埋設管路内検査装置で説明したと同様の機能及び効果を有している。
上記の第１実施例及び第２実施例の埋設管路内検査装置では、埋設管の周囲の地中内に存在する空洞を探査するため、レーダ用アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させているが、管路内の天井の上方の地中内のみを空洞探査の対象とするだけでよい場合もあり、次に、この場合に用いられる第３実施例の埋設管路内検査装置について説明する。第３実施例の埋設管路内検査装置は、第２実施例の埋設管路内検査装置において、レーダ用アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させる機構に替えて、レーダ用アンテナを保持するアンテナ昇降用平行リンク機構を管路内自走車に備えたものであり、これ以外の部分については、第２実施例の埋設管路内検査装置と全く同じである。従って、以下では、主に、アンテナ昇降用平行リンク機構について説明する。第９図は第３実施例の埋設管路内検査装置の管路内自走車の側面図、第１０図はこの管路内自走車を埋設管に挿入した場合の正面図、第１１図は、アンテナ昇降用平行リンク機構の斜視図、そして、第１２図はアンテナ昇降用平行リンク機構の作動状態の説明図である。第９図〜第１２図中、第２実施例の埋設管路内検査装置の管路内自走車と同じ部分は、同じ番号を付与している。
第９図〜第１２図において、第３実施例の埋設管路内検査装置の管路内自走車５９におけるアンテナ昇降用平行リンク機構６０は、次のような構造をしている。
長方形状のアンテナ支持枠６２は、その短辺が管路内自走車５９の進行方向の前後になるように配設するとともに、アンテナ支持枠６２の長辺の前端または後端からそれぞれ前方斜め下方または後方斜め下方に延設させた４本のガイドバー６３を設ける。このガイドバー６３及びアンテナ支持枠６２の長辺の内側面は、管路内自走車５９の進行方向に対して上方斜め外側に開くように傾斜させるとともに、ガイドバー６３及びアンテナ支持枠６２の長辺の外側面にガイドローラ６５を回転自在に、且つアンテナ支持枠６２の傾斜に沿って上方斜め外側に多少突出させて取り付ける。直方体状のレーダ用アンテナ１１は電波発射面を上に向けて、アンテナ支持枠６２と、このアンテナ支持枠６２の両長辺から垂下して架設された２本のコ字形のアンテナ支持部材６４とで抱持される。
このアンテナ支持部材６４により抱持されたレーダ用アンテナ１１は、管路内自走車５９の上方に位置するように、全長が伸縮自在に可変可能な４本の略平行に配設されたダンパー６６で支持される。即ち、長手方向を横断する断面がコ字形の取付ベース６１を、その凹面を下に向け、その長手方向が管路内自走車５９の本体ケーシング２０の軸方向と同じ方向になるようにして、本体ケーシング２０の上面上に溶接して取り付ける。この取付ベース６１の両側片の前後２箇所に、ダンパーシリンダ６６ａとそのダンパーロッド６６ｂとでなり、全長が伸縮自在に可変可能で略平行に配設された４本のダンパー６６のダンパーシリンダ６６ａの端部を、ダンパーロッド６６ｂの先端が上方斜め後方を向くようにして、枢止ピン６７で回動自在に枢着する。この４本のダンパー６６の内、取付ベース６１の側片前端部に取り付けられた２本のダンパー６６のダンパーロッド６６ｂの先端は、その先端に冠着したクレビス６８を介して、アンテナ支持枠６２の長辺前端部から下方に垂設されたクレビスピン連結片７０に、クレビスピン６９を用いて回動自在に枢着される。取付ベース６１の側片後部に取り付けられた２本のダンパー６６のダンパーロッド６６ｂの先端は、その先端に冠着したクレビス６８を介して、アンテナ支持枠６２の長辺後端から延設されているガイドバー６３にクレビスピン６９を用いて回動自在に枢着される。
また、アンテナ支持枠６２の両長辺中央から、２本の連結ピン連結片７７をその下端が、アンテナ支持部材６４の下端よりも下方に位置するように垂設するとともに、この連結ピン連結片７７の下端部間を連結ピン７６で連結し、この連結ピン７６の全長を略３分割する位置に、２本のリンクバー７４の一端を、この２本のリンクバー７４が相互に平行に、且つ他端が下方斜め前方を向くようにして、回動自在に嵌着する。このリンクバー７４の他端は、取付ベース６１に回動自在に取り付けられる。即ち、取付ベース６１の前部寄りの上面上に、ブラケット固定ボルト７２で固定されたブラケット７１の両側片であって、管路内自走車５９の本体ケーシング２０の軸方向と平行で上方に垂設された両側片の間を連結する支点ピン７３に、リンクバー７４の他端を回動自在に嵌着するとともに、支点ピン７３に覆設した付勢バネ７５により、リンクバー７４をその一端が上方に持ち上がるように付勢する。この付勢により、管路内自走車５９が埋設管９の管路内を走行時に、アンテナ支持枠６２が埋設管９の管路内の天井に向かって押し付けられ、ガイドローラ６５が天井面に接触することで、レーダ用アンテナ１１が天井面に、できるだけ近づくようにしている。
第１２図は、上記の構造を有するアンテナ昇降用平行リンク機構６０の作動状態の説明図であり、第１２図（ａ）は、通常の場合を、第１２図（ｂ）は、埋設管９の管路内の天井の形状に沿うようにレーダ用アンテナ１１の上面を前後に傾斜させる場合を示している。即ち、埋設管９の管路内の天井に突起や付着物等がなく平坦な場合は、第１２図（ａ）に示すように、天井の高さに合わせて、アンテナ支持枠６２が平行移動してレーダ用アンテナ１１の高さを調節する。しかし、埋設管９の管路内の天井に突起や付着物等がある場合は、第１２図（ｂ）に示すように、アンテナ支持枠６２を支える４本のダンパー６６が適宜伸縮することにより、天井の形状に合わせてレーダ用アンテナ１１の上面、即ち、アンテナ支持枠６２の枠全体が前後に傾斜するようにしている。
上記の第３実施例の埋設管路内検査装置によれば、アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させるのに比べて、アンテナ回動用モータ等を使う必要がなく、機構を簡素化することができるとともに、アンテナの上面を天井の形状に沿わせることができ、検査の精度を向上させることができる。
上記の第３実施例では、天井の形状に合わせてレーダ用アンテナ１１の上面を前後に傾斜させているが、機構が複雑になるため、アンテナ昇降用平行リンク機構として、アンテナ支持枠６２が平行移動してレーダ用アンテナ１１の高さを調節する機能のみとするようにしてもよい。第１３図はこの場合のアンテナ昇降用平行リンク機構の例を示したものであり、上記のリンクバー７４及びこれに関連する部分を取り除くとともに、ダンパー６６に替えて、長さが同じ４本のリンクバー８１を用いたものである。この内、前方の２本のリンクバー８１は、その一端をアンテナ支持枠６２の長辺前端部から下方に垂設されたクレビスピン連結片７０に、上部枢止ピン８３を用いて回動自在に枢着し、他端を取付ベース６１の側片前端部に下部枢止ピン８２を用いて回動自在に枢着する。この下部枢止ピン８２には、付勢バネ８４を覆設して、この２本のリンクバー８１をその一端が上方に持ち上がるように付勢する。後方の２本のリンクバー８１は、その一端をガイドバー６３に上部枢止ピン８３を用いて回動自在に枢着し、他端を取付ベース６１の側片後部に下部枢止ピン８２を用いて回動自在に枢着する。このアンテナ昇降用平行リンク機構によれば、さらに機構を簡素化することができる。
次に、第４実施例の埋設管路内検査装置について説明する。第４実施例の埋設管路内検査装置は、下水道本管に接続される直径の小さい取付管の検査に使用する検査装置である。第１４図は、第４実施例の埋設管路内検査装置の使用状態を示した図である。第１４図において、この埋設管路内検査装置は、主なる構成要素として、探査部９１、ケーブル９２、ケーブル巻取部９３、及び、地上制御部９４で構成される。探査部９１は取付管９７の管路９７ａ内やその周囲地中内の検査を行なうものであり、地上制御部９４は、探査部９１の出力する信号を処理するものである。そして、ケーブル９２は、探査部９１と地上制御部９４とを接続するものである。また、ケーブル巻取部９３は、ケーブル９２を巻き取るほか、取付管９７の管路内９７ａにおける探査部９１の位置や姿勢を制御するものである。尚、第１４図中、９６は取付桝、９６ａは桝蓋、９７は取付管、９７ａは取付管の管路、９８は地中、９８ａは地中の空洞、そして、９９は下水道本管である。
第１５図は、この探査部９１の断面図であり、第１６図は、この探査部９１の外観図である。この探査部９１は、取付管９７の管路９７ａ内に挿入して使用されるため、筒状の胴体９１ａを有している。その胴体９１ａの表面には、半球状の突起であるサポータ９１ｂが設けられている。これは、探査部９１の前進時や後退時、或は、その軸を中心にした回転時の、探査部９１と取付管９７の内周面との接触を滑らかにするために設けられたものである。また、探査部９１には、第１５図、第１６図において、レーダ９１ｃ、ジャイロ９１ｄ、魚眼レンズカメラ９１ｅ、そして、照明９１ｆが備えられている。
レーダ９１ｃはアンテナを備えているが、探査部９１の小型化を図るため、このアンテナから放出される電波が胴体９１ａの外周面から取付管９７の内周面に向かって一方向に放射される構造を有しており、取付管９７の周囲地中９８内に存在する空洞９８ａを検査する機能を有する。従って、取付管９７の全周に渡ってその周囲地中の検査を行なうためには、このレーダ９１ｃ、即ち、探査部９１の胴体９１ａを、その軸を中心にして取付管９７の管路９７ａ内で回転させる必要がある。ジャイロ９１ｄは、この回転軸の方向と回転角度とを測定する機能を有する。魚眼レンズカメラ９１ｅは取付管９７の管路９７ａ内における、探査部９１の挿入方向の前方の内周面を撮影する機能を有する。照明９１ｆは魚眼レンズカメラ９１ｅの撮影用の照明である。また、探査部９１の胴体９１ａの後部には、ケーブル９２が胴体９１ａと同軸状に結合されており、ケーブル９２は可撓性を有するフレキシブルチューブ９２ａで被覆されている。このケーブル９２を押したり引いたりすると、探査部９１の胴体９１ａを前進させたり後退させたりでき、このケーブル９２を回転させると、探査部９１の胴体９１ａをその軸を中心に回転させることができる。
第１７図は、ケーブル巻取部９３の外観図である。ケーブル巻取部９３は、第１７図において、ケーブル巻取ドラム９３ａ、ケーブル繰り出しローラ９３ｂ、エンコーダ９３ｃ、ケーブル回転機構９３ｄ、及び、高さ調節機構９３ｅで構成される。ケーブル巻取ドラム９３ａは、ケーブル９２を巻き取る機能を有し、モータ駆動により巻取ドラムを正、逆回転させることができる。ケーブル繰り出しローラ９３ｂは、探査部９１の胴体９１ａを取付管９７の管路９７ａ内で前進、後退させるために、ケーブル９２をモータ駆動により繰り出したり巻き戻したりする機能を有する。エンコーダ９３ｃは、ケーブル９２の繰り出し長さを測定する機能を有する。このエンコーダ９３ｃの出力信号は地上制御部９４に入力されている。ケーブル回転機構９３ｄは、探査部９１の胴体９１ａを取付管９７の管路９７ａ内で回転させるために、ケーブル９２を、厳密にはケーブル９２を被覆しているフレキシブルチューブ９２ａを回転させる機能を有する。そして、高さ調節機構９３ｅは、ケーブル９２がケーブル巻取ドラム９３ａに巻き取られた長さに合わせて、その高さを調節する機能を有する。尚、図示されていないが、ケーブル巻取ドラム９３ａ、ケーブル繰り出しローラ９３ｂ、及び、ケーブル回転機構９３ｄを制御する制御ボックスがケーブル巻取部９３に備えられている。高さ調節機構９３ｅは、ケーブル９２がケーブル巻取ドラム９３ａに巻き取られた長さに合わせて、自動的にその高さを調節する。また、ケーブル巻取ドラム９３ａに巻き取られたケーブル９２の端は、地上制御部９４に接続されており、この地上制御部９４は、マイクロコンピュータでなる処理装置や、ディスプレイ、プリンタ等を備えており、レーダ９１ｃ、ジャイロ９１ｄ、魚眼レンズカメラ９１ｅ、及び、エンコーダ９３ｃの信号を受信するとともに、これらの信号を処理して、検査結果を、ディスプレイに表示したり、印刷したりする機能を有する。
次に、第４実施例の埋設管路内検査装置の使用方法及びその作用について説明する。第１４図において、地中９８に埋設された取付管９７の管路９７ａ内に、その取付桝９６から、探査部９１を挿入する。挿入に際しては、ケーブル巻取ドラム９３ａ、及び、ケーブル繰り出しローラ９３ｂを動作させることにより、探査部９１を取付管９７の管路９７ａ内の所定の位置に位置決めすることができる。その上で、ケーブル回転機構９３ｄを動作させて、探査部９１を取付管９７の管路９７ａ内で回転させることができる。
検査のやり方としては、通常、まず、ケーブル回転機構９３ｄを動作させずに、即ち、探査部９１を取付管９７の管路９７ａ内で回転させずに、探査部９１を取付管９７の管路９７ａ内に挿入して前進させながら、照明９１ｆで管路９７ａ内を照らして、魚眼レンズカメラ９１ｅで、取付管９７の管路９７ａ内の撮影を行なう。この魚眼レンズカメラ９１ｅはＣＣＤを備えており、この信号が地上制御部９４に入力される。魚眼レンズを介して撮影されたＣＣＤカメラの映像は極端にひずんだ円形の画像であるが、これが地上制御部９４で展開画像に変換されて、ディスプレイやプリンタに出力される。ここで、展開画像とは、横軸を探査部９１の前進方向、即ち、取付管９７の軸方向距離、縦軸を取付管９７の内周とした詳細な平面画像である。プリンタに出力されたこの画像の例を、第１８図の（ａ）に示す。また、これらの画像を、リアルタイムで地上制御部９４のディスプレイに表示することもできる。この画像は、取付管９７の内周面の画像であり、この画像を目視で観察することにより、取付管９７の亀裂や破損等を検出することができる。
次に、探査部９１を後退させつつその軸を中心に回転させて、取付管９７の周囲地中９８内に存在する空洞９８ａを、レーダ９１ｃにより検査する。このレーダ９１ｃの出力信号が、地上制御部９４へ入力され、解析が行なわれる。この解析結果は、横軸を探査部９１の前進方向、即ち、取付管９７の軸方向の距離、縦軸を取付管９７の内周面からの外向方向の距離として、２次元のレーダ画像が作成され、ディスプレイまたはプリンタに出力される。本実施例では、取付管９７の内周上において、探査部９１の進行方向に向かって、真上、真下、右横及び左横の４箇所の内周面からの外向方向の２次元のレーダ画像を作成している。それぞれのプリンタの出力例を、第１８図の（ｂ）から（ｅ）に示す。この例では、エンコーダ９３ｃにより計測される、検査開始地点から１ｍ刻みで４ｍ分の画像を示している。また、これらの画像を、リアルタイムで地上制御部９４のディスプレイに表示することもできる。これらの画像を目視で観察することにより、空洞探索を行なうことができる。
上記の第４実施例の埋設管路内検査装置によれば、探査部９１に搭載されたレーダ９１ｃを、このアンテナから放出される電波が、胴体９１ａの外周面から取付管９７の内周面に向かって一方向に放射される構造とすることより、探査部９１の小型化を図っているので、下水道本管に接続される取付管のような直径の小さい埋設管の検査に使用することができる。
また、探査部９１の胴体９１ａの後部には、ケーブル９２が胴体９１ａと同軸状に結合されており、ケーブル９２は可撓性を有するフレキシブルチューブ９２ａで被覆されており、このケーブル９２を押したり引いたりすると、探査部９１の胴体９１ａを前進させたり後退させたりできるので、取付管９７の管路９７ａ内における探査部９１の移動を容易に行なうことができる。
また、ケーブル９２を回転させると、探査部９１の胴体９１ａをその軸を中心に回転させることができるので、探査部９１に設けられたレーダ９１ｃにより、取付管９７の全周に渡ってその周囲地中の検査を行なうことができる。
また、探査部９１の前進時や後退時、或は、その軸を中心にした回転時の、探査部９１と取付管９７の内周面との接触を滑らかにするために、探査部９１の胴体９１ａの表面に、半球状の突起であるサポータ９１ｂが設けられているので、探査部９１の前進時や後退、或は、その軸を中心にした回転を容易に行なうことができる。
また、探査部９１にはジャイロ９１ｄを備えており、ケーブル巻取部９３に備えられたエンコーダ９３ｃとあいまって、ケーブル９２の繰り出し長さや探査部９１の回転軸の方向と回転角度とを測定することができ、取付管９７の管路９７ａ内における探査部９１の位置と姿勢とを正確に求めることができるので、検査の精度向上を図ることができる。
また、ケーブル巻取部９３には、それぞれモータ駆動のケーブル巻取ドラム９３ａ、ケーブル繰り出しローラ９３ｂ、エンコーダ９３ｃ、ケーブル回転機構９３ｄ、及び、高さ調節機構９３ｅが設けられており、ケーブル９２の繰り出し等や、ケーブル９２の回転を自動的に行なうことができ、探査部９１の前進や後退、或は回転を、正確、且つ、容易に行なうことができる。
上記の第４実施例の埋設管路内検査装置では、探査部９１を取付管９７の管路９７ａ内に挿入して前進、後退させるのに、それぞれモータ駆動の、ケーブル巻取ドラム９３ａ、及び、ケーブル繰り出しローラ９３ｂを動作させて行なっているが、これらを用いずに、手動で行なってもよい。また、探査部９１を回転させるのに、モータ駆動のケーブル回転機構９３ｄを動作させて行なっているが、これを用いずに、手動で行なってもよい。
上記の第４実施例の埋設管路内検査装置において、第１９図に示すように、探査部９１の胴体９１ａの表面に設けられた半球状の突起であるサポータ９１ｂを、その底部に当接したバネ９１ｇと共に、胴体９１ａの表面に設けられた凹部９１ｈに挿入するようにしてもよい。このようにすることで、取付管９７の内径の変化に合わせてその取付管９７の外周面からのサポータ９１ｂの突出量を、図中の矢印の方向に変化させることにより、全てのサポータ９１ｂの頂部を取付管９７の内周面に接するようにして、取付管９７の内径が変化しても探査部９１の胴体９１ａの中心軸を取付管９７の管路９７ａ内の中心軸と合わせるようにすることができる。従って、取付管９７の全内周面とレーダ９１ｃとの距離を一定に保つことができ、取付管９７の全内周面に渡ってレーダ９１ｃによる均質な検査を行なうことができる。
上記の第１９図において、探査部９１の胴体９１ａの表面に設けられたサポータ９１ｂでレーダ９１ｃのアンテナに近いサポータ９１ｂには、弾性の小さいバネ９１ｇを使用し、レーダ９１ｃのアンテナと離れたサポータ９１ｂには、弾性の大きいバネ９１ｇを使用することにより、探査部９１が回転しても、常に、レーダ９１ｃのアンテナが取付管９７の内周面に最接近させることができる。このようにすることで、取付管９７の内径が変化しても、レーダ９１ｃのアンテナを常に取付管９７の内周面に最接近させることができ、精度の高いレーダ検査を行なうことができる。
また、上記の第４実施例の埋設管路内検査装置において、ケーブル巻取部９３に設けられたケーブル回転機構９３ｄでは、ケーブル巻取ドラム９３ａは固定状態としておき、ケーブル９２を被覆しているフレキシブルチューブ９２ａのみを回転させる機構であり、ケーブル巻取ドラム９３ａに巻き取られているケーブル９２に多少ねじれが生じることになる。そこで、このような機構に替えて、ケーブル巻取ドラム９３ａそのものを、このケーブル巻取ドラム９３ａから引き出されているケーブル９２の軸を中心にして、回転させる機構としてもよい。このようにすることにより、ケーブル巻取ドラム９３ａに巻き取られているケーブル９２にねじれが生じるのを防ぐことができる。
産業上の利用可能性
本発明の第１の埋設管路内検査装置によれば、埋設管の周囲地中内に存在する空洞探査用のレーダのアンテナの位置が、測定に最適となるように埋設管の内径に合わせて変更可能であり、内径の異なる埋設管の検査に対応できる。また、アンテナが埋設管の内周面に沿って回動するので、埋設管の上部方向のみならず、両側部方向や下部方向等、埋設管の全内周面に渡ってその外側の空洞探索が可能となる。
第２の埋設管路内検査装置によれば、アンテナの回動の中心が埋設管の内径の中心に一致するので、埋設管の全内周面に渡って、均質な空洞探索が可能となる。
第３の埋設管路内検査装置によれば、管路内自走車の走行方向と直角の複数方向、即ち、埋設管の内周面から外側に向かって複数の方向の２次元のレーダ画像を作成することができる。また、管路内自走車にアンテナの位置を検出するアンテナ位置検出手段を備えているので、埋設管の周囲地中内の空洞探索の実際の探索方向と、レーダの信号を解析して得られる２次元のレーダ画像を正確に対応付けることができ、空洞探索を正確に行なうことができる。
第４の埋設管路内検査装置によれば、管路内自走車が、この管路内自走車の上方に位置するアンテナを、埋設管の管路内の天井の高さに合わせて昇降可能に支持する平行リンク機構を備えるので、アンテナを埋設管の管路内の内周面に沿って回動させるのに比べて機構を簡素化することができる。
第５の埋設管路内検査装置によれば、平行リンク機構の各リンク片を伸縮自在の可変長としているので、アンテナの上面を天井の形状に沿わせることができ、検査の精度を向上させることができる。
第６の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の内周面を撮影する固定された魚眼レンズカメラを備えており、且つ、この魚眼レンズカメラの捕らえた映像から、展開画像が作成されるので、カメラを回動させるという複雑な機構を用いずに、詳細な埋設管路内周面の展開画像を得ることができ、埋設管の亀裂や破損等を検出することができる。
第７の埋設管路内検査装置または第１３の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の傾きや管路内周面の亀裂、凹凸の様子等を３次元の内空変位画像で表示することができ、埋設管の内部の変形や亀裂、破損等を検出することができる。
第８の埋設管路内検査装置または第１４の埋設管路内検査装置によれば、同一観測地点のレーダ画像と展開画像とを、また、内空変位画像が存在する場合は、レーダ画像と展開画像及び内空変位画像とを対応付けることができるので、展開画像上または内空変位画像上の特定の画像の位置とレーダ画像の空洞の存在位置とを対応付けすることにより、空洞の存在位置を確実に決定することができる。
第９の埋設管路内検査装置または第１５の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路の検査開始地点からの検査位置までの距離を正確に測定でき、この距離と上述の各画像とを対応付けることにより、検査開始地点から空洞や埋設管の変形、亀裂、破損等の存在位置までの距離から、これらの空洞や埋設管の変形、亀裂、破損等の存在位置を、確実に決定することができる。
第１０の埋設管路内検査装置または埋設管路内コンクリート劣化検査方法によれば、埋設管路におけるコンクリートの内周面に対して、コンクリート劣化の有無に応じて、付着面が異なる色に発色するコンクリート劣化診断試薬を散布し、その結果を魚眼レンズカメラで撮影するので、この撮影した画像により、埋設管路におけるコンクリートの劣化の有無を判定することができる。
第１１の埋設管路内検査装置によれば、コンクリート劣化診断試薬として、硫酸による劣化の有無を判定する試薬を用いるので、埋設管路が下水道等の場合に生じやすい、イオウ酸化菌の作用で生じる硫酸によるコンクリートの劣化の有無を判定することができる。
第１２の埋設管路内検査装置によれば、埋設管路内検査装置に、硫化水素等の有毒ガス検知センサを備えているので、埋設管路内検査と同時に硫化水素等の有毒ガスの有無を検査することができる。
第１６の埋設管路内検査装置またはこの装置を用いる埋設管の管路内検査方法によれば、探査部に搭載されたレーダを、このアンテナから放出される電波が、胴体の外周面から埋設管の内周面に向かって一方向に放射される構造として探査部の小型化を図っているので、下水道本管に接続される取付管のような直径の小さい埋設管の検査に使用することができる埋設管路内検査装置、または、それを用いた検査方法を提供することができる。
また、探査部の胴体の後部には、ケーブルが胴体と同軸状に結合されており、ケーブルは可撓性を有するフレキシブルチューブで被覆されており、このケーブル２を押したり引いたりすると、探査部の胴体を前進させたり後退させたりできるので、埋設管の管路内における探査部の移動を容易に行なうことができる。
また、ケーブルを回転させると、探査部の胴体をその軸を中心に回転させることができるので、探査部に設けられたレーダにより、埋設管の全周に渡ってその周囲地中の検査を行なうことができる。
第１７の埋設管路内検査装置によれば、探査部の前進時や後退時、或は、その軸を中心にした回転時の、探査部と埋設管の内周面との接触を滑らかにするために、探査部の胴体の表面に、半球状の突起であるサポータが設けられているので、探査部の前進時や後退、或は、その軸を中心にした回転を容易に行なうことができる。
第１８の埋設管路内検査装置によれば、探査部の胴体の表面に設けられたサポータの頂部が、埋設管の内周面に接するように埋設管の内径の変化に合わせて外周面からのこのサポータの突出量が変化するので、埋設管の内径が変化しても探査部の胴体の中心軸を埋設管の管路の中心軸と合わせることができ、レーダによる検査を、埋設管の全内周面に渡って均質に行なうことができる。或は、埋設管の内径が変化しても、レーダのアンテナを常に埋設管の内周面に最接近させることができるので、精度の高いレーダ検査を行なうことができる。
第１９の埋設管路内検査装置によれば、ケーブルを被覆しているフレキシブルチューブを、その軸を中心に回転させるような回転機構を備えたケーブル巻取部を用いるので、埋設管の管路内での探査部の回転を容易に行なうことができる。
第２０の埋設管路内検査装置によれば、探査部がその軸を中心に回転したときの、その回転軸方向と回転角度とを測定するジャイロを探査部に備えているので、埋設管の管路内での探査部の回転角度を容易に測定することができる。
第２１の埋設管路内検査装置によれば、探査部を埋設管の管路内に挿入する間に、ケーブルの挿入方向への繰り出し長さを、地上で測定する距離エンコーダを備えているので、埋設管の管路内での探査部の位置を容易に測定することができる。
第２２の埋設管路内検査装置によれば、探査部の前端に埋設管の管路内の挿入方向の前方の内周面を撮影する魚眼レンズカメラを備えるとともに、この魚眼レンズカメラの捕えた映像から地上制御部で展開画像を作成するので、埋設管の亀裂や破損等を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、第１実施例の埋設管路内検査装置の構成図である。
第２図は、第１実施例の管路内自走車の側面図である。
第３図（ａ）は、第１実施例の管路内自走車を太い埋設管に挿入した場合の正面図、（ｂ）は、管路内自走車を細い埋設管に挿入した場合の正面図である。
第４図は、第１実施例の管路内自走車のレーダ用アンテナの回動機構部分の側面図である。
第５図（ａ）は、第１実施例の管路内自走車のレーダ用アンテナの回動機構部分の斜視図、（ｂ）は（ａ）の一部を示した斜視図である。
第６図は、第１実施例の地上制御装置のプリンタの出力の例の説明図であり、（ａ）は、魚眼レンズカメラの映像を基にした展開画像を示した図、（ｂ）（ｃ）（ｄ）および（ｅ）は、レーダの信号を解析した２次元のレーダ画像を示した図で、管路内自走車の進行方向に向かって、それぞれ、真上、真下、右横及び左横の図であり、（ｆ）はレーザージャイロの信号とレーザーセンサの信号の解析による内空変位画像を示した図である。
第７図は、第１実施例の地上制御装置のディスプレイの表示例の説明図である。
第８図は、第２実施例の管路内自走車の側面図である。
第９図は、第３実施例の管路内自走車の側面図である。
第１０図は、第３実施例の管路内自走車を埋設管に挿入した場合の正面図である。
第１１図は、第３実施例の管路内自走車におけるアンテナ昇降用平行リンク機構の斜視図である。
第１２図は、第３実施例のアンテナ昇降用平行リンク機構の作動状態の説明図で、（ａ）は、通常の場合を、（ｂ）は、埋設管の管路内の天井の形状に沿うようにアンテナの上面を前後に傾斜させる場合を示している。
第１３図は、第３実施例のアンテナ昇降用平行リンク機構の他の例を示した斜視図である。
第１４図は、第４実施例の埋設管路内検査装置の使用状態を示した図である。
第１５図は、第４実施例の埋設管路内検査装置の探査部の断面図である。
第１６図は、第４実施例の埋設管路内検査装置の探査部の外観図である。
第１７図は、第４実施例の埋設管路内検査装置のケーブル巻取部の外観図である。
第１８図（ａ）は、第４実施例の埋設管路内検査装置における魚眼レンズカメラの映像を基にした展開画像を示した図、（ｂ）（ｃ）（ｄ）および（ｅ）は、レーダの信号を解析した２次元のレーダ画像を示した図で、探査部の進行方向に向かって、それぞれ、真上、真下、右横及び左横の図である。
第１９図は、第４実施例の埋設管路内検査装置の探査部のサポータの他の例の断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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