【事件の表示】
　特許第６４０３２２１号発明「制動作動基準の決定方法及び車両用非常制動システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６４０３２２１号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり訂正後の請求項〔１−１９〕について訂正することを認める。
　特許第６４０３２２１号の請求項１ないし５、７、８、１０、１３ないし１５、１８及び１９に係る特許を維持する。
　特許第６４０３２２１号の請求項１６に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許６４０３２２１号の請求項１〜１９に係る特許についての出願は、２０１３年１１月３０日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１３年１月２５日　（ＤＥ）ドイツ連邦共和国）を国際出願日とする出願であって、平成３０年９月２１日に特許権の設定登録がされ、同年１０月１０日に特許掲載公報が発行され、その後、平成３１年３月２２日に、その請求項１〜５、７、８、１０、１３〜１６、１８及び１９に係る特許に対し特許異議申立人クノル−ブレムゼ　ジステーメ　フューア　ヌッツファールツォイゲ　ゲゼルシャフト　ミット　ベシュレンクテル　ハフツング（以下「異議申立人」という。）により特許異議の申立てがされ、令和１年６月２６日付けで取消理由が通知され（以下「取消理由通知」という。）、その指定期間内である令和１年９月２５日に意見書の提出及び訂正の請求（以下「本件訂正」という。）があったものである。
　なお、当審は、令和１年１０月２日付けで、特許権者により訂正の請求があった旨を異議申立人に通知したが、指定期間内に異議申立人から意見書の提出はなかった。
　　
第２　訂正の適否についての判断
　１　訂正の内容
　本件訂正の内容は以下のとおりである。
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に
「少なくとも回避基準が満たされた場合に、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）と、を少なくとも有する」と記載されているのを、
「少なくとも回避基準が満たされた場合に
のみ
回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、
　　　　　
（２）訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項１に
「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両（１）の回避プロセスが決定され（Ｓｔ４，Ｓｔ５，Ｓｔ６，Ｓｔ７）、
　これらの回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）と制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が満たされた場合に、制動信号（Ｓ２，Ｓ４）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされる、
ことを特徴とする方法。」と記載されているのを、
「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両（１）の回避プロセスが決定され（Ｓｔ４，Ｓｔ５，Ｓｔ６，Ｓｔ７）、
　
決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　
第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なり、
　これらの回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）と制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が満たされた場合に、制動信号（Ｓ２，Ｓ４）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされる、
ことを特徴とする方法。」に訂正する（請求項１の記載を引用する請求項２〜１５、及び１７〜１９も同様に訂正する。）。
　
（３）訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項１６を削除する。
　
（４）訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項１７に
「請求項１から１６までのいずれか一つに記載の方法」と記載されているのを、
「請求項１から
１５
　
（５）訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項１８に
「特に、請求項１から１７までのいずれか一つに記載の方法を実行する、車両（１）の非常制動システム（２２）であって、この非常制動システムが、」と記載されているのを、
「特に、請求項１から
１５および
のうち
　
（６）訂正事項６
　特許請求の範囲の請求項１８に
「少なくとも回避基準が満たされた場合に、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べて、この制動基準の調査に応じて制動信号（Ｓ４，Ｓ５）を出力する」と記載されているのを、
「少なくとも回避基準が満たされた場合に
のみ
回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、
　
（７）訂正事項７
　特許請求の範囲の請求項１８に
「この制御機器（４）が、
　物体（８，１８）を、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類して、
　第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両の回避プロセスを決定する、
非常制動システム。」と記載されているのを、
「この制御機器（４）が、
　物体（８，１８）を、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類して、
　第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、
この物体（８，１８）の分類に応じて、車両の回避プロセスを決定
し
　
決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　
第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なる、
非常制動システム。」に訂正する（請求項１８の記載を引用する請求項１９も同様に訂正する。）。
　　　　　
　２　訂正の目的の適否、一群の請求項、新規事項の有無、及び特許請求の範囲の拡張・変更の存否
（１）訂正事項１について
　訂正事項１は、請求項１において、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）を行う条件に関して、少なくとも回避基準が満たされた場合に「のみ」であることを付加するとともに、回避基準が満たされた場合とは、「回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後」であること明確にするものである。
　そうすると、訂正事項１は、特許請求の範囲の減縮を目的とするとともに、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものでもない。
　　
　また、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下「本件特許明細書等」という。）の段落【００４６】の「そのため、工程Ｓｔ６において、回避基準Ｋ＿ａｖｏｉｄを満たさない、従って、回避が未だ可能である場合、分岐ｎに基づき元に戻り、回避基準Ｋ＿ａｖｏｉｄを満たした場合、分岐ｙに基づき、次に制動基準を調べる。」との記載、及び本件特許明細書等の【図５】を参照すると、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）は、「回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後」で、少なくとも回避基準が満たされた場合に「のみ」行うことは、本件特許明細書等に記載されているといえる。
　したがって、訂正事項１は、本件特許明細書等に記載した事項の範囲内での訂正である。
　　　　　
（２）訂正事項２について
　訂正事項２は、請求項１における「回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）」に関して、「決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」るとの事項を、請求項１に追加するものであるから、訂正事項２は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものでもない。
　　　　　
　また、「決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ」との事項は、本件特許明細書等の請求項１６に記載されていた事項である。
　更に、本件特許明細書等の請求項１７の「検出した物体が動かない物体（１８）として分類された場合の回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔（Ｌ１，Ｌ２）が、検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合の最小間隔よりも小さいこと」との記載、及び本件特許明細書等の段落【００４８】の「従って、走行速度ｖが一定の場合、横加速度ｑは、回避軌道１１上において一定であり、例えば、減速プロセスにより、ｖが変化した場合、それに応じて横加速度も変化する。図２において決定された、曲率半径Ｒ３が一定の回避軌道１１は、図１の場合の最小間隔Ｌ１よりも短い最小間隔Ｌ２を許容し、そのため、図１と図２の場合における実際の走行速度ｖが同じであれば、それぞれ横加速度ｑ＿ｇに到達した場合、Ｌ２＜Ｌ１となる。それは、図２において、回避基準Ｋ＿ａｖｏｉｄが速く満たされず、回避基準を満たすこと無く、短い最小間隔Ｌ２に到達できることを意味する。」との記載を参酌すれば、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」ることは、本件特許明細書等に記載されているといえる。
　したがって、訂正事項２は、本件特許明細書等に記載した事項の範囲内での訂正である。
　　
（３）訂正事項３について
　訂正事項３は、訂正前の請求項１６を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　　
（４）訂正事項４及び５について
　訂正事項４及び５は、訂正事項３により訂正された、特許請求の範囲の請求項１６の記載との整合を図るため、請求項１７及び１８の記載を訂正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであって、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものでもない。
　　
（５）訂正事項６について
　訂正事項６は、請求項１８において、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）を行う条件に関して、少なくとも回避基準が満たされた場合に「のみ」であることを付加するとともに、回避基準が満たされた場合とは、「回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後」であること明確にするものである。
　そうすると、訂正事項６は、特許請求の範囲の減縮を目的とするとともに、明瞭でない記載の釈明を目的とするものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものでもない。
　　　　　
　また、上記「（１）」において示した理由と同様の理由から、訂正事項６は、本件特許明細書等に記載した事項の範囲内での訂正である。
　
（６）訂正事項７について
　訂正事項７は、請求項１８における「回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）」に関して、「決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」るとの事項を、請求項１８に追加するものであるから、訂正事項７は、特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、実質上特許請求の範囲を拡張、又は変更するものでもない。
　　
　また、上記「（２）」において示した理由と同様の理由から、訂正事項７は、本件特許明細書等に記載した事項の範囲内での訂正である。　　
　　
　そして、これらの訂正事項１〜７は一群の請求項に対して請求されたものである。
　　
　３　小括
　訂正前の請求項６、９、１１、１２及び１７に対しては、特許異議が申し立てられておらず、また、訂正後の請求項６、９、１１、１２及び１７に係る発明は、特許請求の範囲の減縮を目的とする訂正事項１〜３により訂正されるものであるから、訂正後の請求項６、９、１１、１２及び１７に係る発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができるものでなければならないものの、後述の「第４」及び「第５」に示すように、本件訂正により訂正される訂正後の請求項６、９、１１、１２及び１７に係る発明は、特許出願の際独立して特許を受けることができるものである。
　そして、以上みたとおり、本件訂正は特許法第１２０条の５第２項第１号及び第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第９項において準用する同法第１２６条第４項から第７項までの規定に適合するので、訂正後の請求項〔１〜１９〕について訂正を認める。
　　　　　
第３　訂正後の本件発明
　上述のとおり本件訂正は認められるので、本件特許の請求項１〜１５及び１７〜１９に係る発明（以下、それぞれ「本件発明１」〜「本件発明１５」及び「本件発明１７」〜「本件発明１９」という。）は、その特許請求の範囲の請求項１〜１５及び１７〜１９に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「【請求項１】
　車両（１）の周囲の少なくとも一つの物体（８，１８）を検出する工程（Ｓｔ１）と、
　車両（１）が物体（８，１８）との衝突コース上に有るかを決定する工程（Ｓｔ２）と、
　検出した物体（８，１８）との衝突コースを決定する際に、車両（１）の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）と、
　少なくとも回避基準が満たされた場合にのみ、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）と、
を少なくとも有する、車両（１）で制動信号（Ｓ４，Ｓ５）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）を決定する方法において、
　物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両（１）の回避プロセスが決定され（Ｓｔ４，Ｓｔ５，Ｓｔ６，Ｓｔ７）、
　決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なり、
　これらの回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）と制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が満たされた場合に、制動信号（Ｓ２，Ｓ４）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされる、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
　制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が、検出した物体（８，１８）との衝突を防止する非常制動プロセスを必要とするか否かを表し、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たすとともに、
この制動基準を満たした場合に、検知した衝突の防止又は衝突の大きさの軽減のために、
制動制御信号（Ｓ２）又は制動警報信号（Ｓ２）としての制動信号（Ｓ４）を出力することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
　更に、走行領域基準を決定して、この走行領域基準も満たした場合にのみ、作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
　検出した物体（８，１８）を分類する場合に、その検出された幾何学的な特性（ｄｙ）及び／又は過去に遡った検出時間期間（ｔｚ〜ｔ０）における動特性（ｄ８）が用いられ、走行動特性として、少なくとも物体（８，１８）の走行速度（ｖ８）又は物体の加速度が用いられ、幾何学的な特性として、物体（８，１８）の形状、物体（８，１８）の大きさ又は広がり、物体（８，１８）の位置から成るパラメータの中の少なくとも一つが用いられることを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
　物体（８，１８）が、
　検出時間期間において走行速度を示さない動かない物体（１８）と、
　検出時間期間（ｔｚ〜ｔ０）において、少なくとも一時的に一回測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る走行速度（ｖ８）を示した走行又は停止している物体（８）と、
のクラスに分類されることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
　走行又は停止している物体（８）が、
　実際の走行速度（ｖ８）が測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る、当該時点で走行している物体（８）と、
　当該時点で停止しており、検出時間期間において少なくとも一時的に測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る走行速度（ｖ８）を示した停止している物体（８）と、
に分けられて、
　停止又は走行している物体（８）としての分類に対して、同じ又は同様の回避軌道（１０）が構成される、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
　検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合、回避軌道（１０）が、車両（１）の車線変更軌道又は走行領域変更軌道として決定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
　検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合、車両の最終的な向きが車両（１）の実際の向きと許容範囲内で一致する回避軌道（１０）が決定されることを特徴とする請求項５から７までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項９】
　検出した物体が動かない物体（１８）として分類された場合、少なくとも最後の領域において許容範囲内で一定である曲率半径（Ｒ３）を有する回避軌道（１１）が決定されることを特徴とする請求項６から８までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１０】
　地図データに基づき車両（１）の回避軌道（１０）の軌跡を引くことが可能であるかを地図データ／ナビゲーションデータに基づき決定することを特徴とする請求項１から９までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１１】
　予想される本来の軌道に対する回避軌道の変化である、車両（１）の相対的な回避軌道（１０，１１）が決定され、この予想される本来の軌道が、過去に遡った評価時間期間（ｔｚ〜ｔ０）において通って来た本来の軌道の外挿として決定されることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１２】
　相対的な回避軌道、回避軌道、予想される本来の軌道、本来の軌道、車両の走行動特性、検出した物体の走行動特性、走行領域、車線変更、走行領域変更のパラメータの中の少なくとも一つが、角度変数と半径変数から成る極座標において決定されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
　当該の制動信号が、車両の運転者に警告するための制動表示信号（Ｓ４）及び／又は自律的な制動を開始する制動調節機器（５）を駆動するための制動制御信号（Ｓ２）であることを特徴とする請求項１から１２までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１４】
　検出した物体（８，１８）が、それらが衝突コース上に有るかを調べる前に分類されることを特徴とする請求項１から１３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１５】
　複数の隣り合う物体（８，１８）が、共通の物体空間（２６）に纏められていることを特徴とする請求項１から１４までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１７】
　検出した物体が動かない物体（１８）として分類された場合の回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔（Ｌ１，Ｌ２）が、検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合の最小間隔よりも小さいことを特徴とする請求項１から１５までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項１８】
　特に、請求項１から１５および１７のうちいずれか一つに記載の方法を実行する、車両（１）の非常制動システム（２２）であって、この非常制動システムが、
　車両（１）の周囲の少なくとも一つの物体（８，１８）を検出する外界センサ（３）と、
　車両（１）が物体（８，１８）との衝突コース上に有るかを決定して、
　検出した物体（８，１８）との衝突コースを決定する際に、車両（１）の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べ、
　少なくとも回避基準が満たされた場合にのみ、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べて、この制動基準の調査に応じて制動信号（Ｓ４，Ｓ５）を出力する、
ために配備された制御機器（４）と、
を備え、
　この制御機器（４）が、
　物体（８，１８）を、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類して、
　第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、
この物体（８，１８）の分類に応じて、車両の回避プロセスを決定
し
　決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なる、
非常制動システム。
【請求項１９】
　請求項１８に記載の非常制動システム（２２）を備えた車両、特に、商用車両。」
　　　　　
第４　取消理由通知に記載した取消理由について
　１　取消理由の概要
　訂正前の請求項１〜５、７、８、１０、１３〜１６、１８及び１９に係る特許に対して、当審が令和１年６月２６日付けで特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
（進歩性）本件特許の請求項１〜５、７、８、１０、１３〜１６、１８及び１９に係る発明は、本件特許の出願前日本国内または外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。
　　　　　
　甲第１号証：特表２０１１−５１０８５２号公報
　甲第２号証：特表２００６−５１５６９９号公報
　甲第３号証：特表２００４−５２１０２８号公報
　甲第４号証：特開２００４−３４５４０１号公報
　甲第５号証：特表２００２−５０４４５２号公報
　甲第６号証：特開２０１１−１５６９５５号公報
　甲第７号証：特開２００６−９９４０９号公報
　
　２　当審の判断
（１）本件発明１について
　甲第３号証（特に、【請求項１】、段落【０００４】、【０００５】及び【００１８】〜【００３５】並びに【図１】を参照。）には、本件発明１の記載ぶりに則って整理すると、車両の減速を作動させて実施する方法および装置に関して、次の発明（以下「甲３発明」という。）が記載されている。（段落【００２５】に「ステップ６においては，ステップ５で求められた衝突リスクが所定のしきい値ＳＷ１よりも大きいか，
または
「自己の車両のセンサによりｎ個の対象を認識するステップ１と、
　自己の車両について予測した動作軌線及び各対象について予測した動作軌線に基づいて定めた、自己の車両と対象の１つとの衝突が差し迫っている確率を示す衝突リスクが、所定のしきい値ＳＷ１より大きいかを決定するステップ６と、
　前記衝突リスクが所定のしきい値ＳＷ１より大きい場合に、非常ブレーキのために準備する手段を導入するステップ７と、
　前記衝突リスクがしきい値ＳＷ２より大きいかを調べるステップ８と、
を少なくとも有する、自己の車両で減速手段を作動させるための判断を行う方法において、
　各対象について、その測定データに応じて、対象クラスが選択されて、その対象クラスについてのモデルに基づいて各対象の動作軌線の予測が行われることにより、対象クラスに応じて前記衝突リスクが定められ、
　前記衝突リスクがしきい値ＳＷ２より大きい場合に、減速手段を作動させるための判断が行われる、方法。」
　　　　　
　本件発明１と甲３発明とを対比する。
　甲３発明の「自己の車両」は、本件発明１の「車両（１）」に相当する。
　以下同様に、「対象」は、「物体（８，１８）」に、
　「自己の車両のセンサによりｎ個の対象を認識するステップ１」は、「車両（１）の周囲の少なくとも一つの物体（８，１８）を検出する工程（Ｓｔ１）」に、
　「自己の車両について予測した動作軌線及び各対象について予測した動作軌線に基づいて定めた、自己の車両と対象の１つとの衝突が差し迫っている確率を示す衝突リスクが、所定のしきい値ＳＷ１より大きいかを決定するステップ６」は、「車両（１）が物体（８，１８）との衝突コース上に有るかを決定する工程（Ｓｔ２）」に、
　「前記衝突リスクがしきい値ＳＷ２より大きいかを調べるステップ８」は、「制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）」に、
　「自己の車両で減速手段を作動させるための判断を行う方法」は、「車両（１）で制動信号（Ｓ４，Ｓ５）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）を決定する方法」に、それぞれ相当する。
　　　　　
　以上のことから、本件発明１と甲３発明とは、次の点で一致する。
「車両の周囲の少なくとも一つの物体を検出する工程と、
　車両が物体との衝突コース上に有るかを決定する工程と、
　制動基準を調べる工程と、
を少なくとも有する、車両で制動信号を出力するための作動基準を決定する方法。」
　　　　　
　一方で、両者は次の点で相違する。
［相違点１］
　本件発明１は、「検出した物体（８，１８）との衝突コースを決定する際に、車両（１）の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）と、少なくとも回避基準が満たされた場合にのみ、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）」を有するのに対して、
　甲３発明は、自己の車両の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準に係る構成を備えていない点。
　　　　　
［相違点２］
　本件発明１においては、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両（１）の回避プロセスが決定され（Ｓｔ４，Ｓｔ５，Ｓｔ６，Ｓｔ７）、決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なり、これらの回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）と制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が満たされた場合に、制動信号（Ｓ２，Ｓ４）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされる」のに対して、
　甲３発明においては、「各対象について、その測定データに応じて、対象クラスが選択されて、その対象クラスについてのモデルに基づいて各対象の動作軌線の予測が行われることにより、対象クラスに応じて前記衝突リスクが定められ、前記衝突リスクがしきい値ＳＷ２より大きい場合に、減速手段を作動させるための判断が行われる」ものの、本件発明１の上記構成は備えていない点。
　　　　　
　事案に鑑みて、相違点２について先に検討する。
　ア　甲第１号証について
　甲第１号証（特に、【請求項１】、【請求項１１】、【請求項１２】、段落【０００９】、【００３１】、【００３２】、【００３８】、【００４３】、【００４４】及び【００４８】〜【００５４】並びに【図３】〜【図５】を参照。）には、車両特に商用車両の衝突を回避するか又は衝突による衝突の重大さを減少する装置及び方法に関して、
　交通状況に関係する閾値ＳＷ１を求め、車両の周辺にある物体の幅、位置及び速度を求め、自己の車両の運動状態を求め、運転者の反応時間及び衝突を回避するための必要減速度を考慮して、物体の幅、位置及び速度と運動状態から第２の閾値ＳＷ２を求め、ＳＷ２＞ＳＷ１の場合で、適当な回避可能性がない場合に、自発的制動を行うことが記載されている。
　ここで、甲第１号証に記載された事項は、自発的制動を行うから、本件発明１の「制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）」に対応する構成を備えているといえる。
　しかし、甲第１号証に記載された事項における、自発的制動を行う際の基準は、回避軌道により異なるものではない。
　そうすると、甲第１号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　　　
　イ　甲第２号証について
　甲第２号証（特に、段落【００１５】、【００２１】、【００２２】、【００２８】、【００３３】及び【００３６】を参照。）には、車両周囲の少なくとも１つの物体を分類する装置に関して、物体をその特性（位置、形状、寸法、速度等）に応じて分類し、物体分類の情報を用いながら回避操作の計算を行うことが記載されている。
　しかし、甲第２号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　　　
　ウ　甲第３号証について
　甲第３号証には、回避軌道及び回避基準について記載も示唆もされておらず、甲第３号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　　　
　エ　甲第４号証について
　甲第４号証（特に、【請求項１】、段落【０００１】、【００１４】〜【００１８】、及び【００２２】〜【００４２】並びに【図２】及び【図６】を参照。）には、制動制御装置に関して、
　自動制動を行うに際して、前方障害物検出センサ４を用いて、自車両及び前方物体間の距離Ｄｒ、両者の相対速度Ｖｒ、前方物体の検出角度θＲ、θＬ（自車両進行方向と検出された前方物体の右端部及び左端部とのなす角度）等を検出し（ステップＳ１）、
　Ｄｒ＜−Ｖｒ・Ｔｄ＋（Ｖｒ２／２ａ）により、制動による回避可否判定を行い（ステップＳ２）（Ｔｄ：運転者が制動操作を行ってから実際に減速度が発生するまでの無駄時間で、例えば、０．２〔秒〕程度。ａ：運転者の制動操作によって発生する減速度で、例えば、８．０〔ｍ／ｓ２〕程度。）、
　操舵回避に必要な横移動量Ｙを算出し（ステップＳ１１）、操舵回避後の走行軌道を推定し（ステップＳ１４）、操舵回避不可能な場合に満たされる判定基準を調べること（ステップＳ１５）により、前方物体の操舵による回避可否判定を行い（ステップＳ３）、
　少なくとも当該判定基準が満たされた場合に、第２の制動力Ｆ２、又は、当該Ｆ２よりも小さな値であって、あらかじめ発生させておく制動力である第１の制動力Ｆ１を設定する（ステップＳ５及びＳ７）、制動制御の方法が記載されている。
　　　
　ここで、甲第４号証に記載された事項の「Ｄｒ＜−Ｖｒ・Ｔｄ＋（Ｖｒ２／２ａ）により、制動による回避可否判定を行」うことは、本件発明１の「制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）を調べる工程（Ｓｔ８）」に対応し、甲第４号証に記載された事項の「−Ｖｒ・Ｔｄ＋（Ｖｒ２／２ａ）」は、本件発明１の「最小間隔」に対応する。
　しかし、「最小間隔」に関して、本件発明１においては、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」るのに対して、甲第４号証に記載された事項においては、「−Ｖｒ・Ｔｄ＋（Ｖｒ２／２ａ）」は、回避軌道により異なるものではない点で相違する。
　そうすると、甲第４号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　　　
　オ　甲第５号証について
　甲第５号証（特に、【請求項１】及び【請求項３】を参照。）には、車両の前方に位置する障害物との車両の衝突を防止するための方法及び制動装置に関して、
　車両と障害物との間の離間距離と車両と障害物との速度差（相対速度）、及び車両の速度と加速／減速が検出され、
　運転者の活動、道路状態、荷重状態及び障害物に対する車両の重なり度合いが検出され、
　前記検出から、最大減速の制動動作によって車両と障害物との衝突を回避することを可能にするために少なくとも必要である車両と障害物との間の第１の離間距離（Ｄ＿ｂｒａｋｅ）が計算され、
　車両がステアリング操作で障害物を通過することによって障害物との衝突を回避することを可能にするために少なくとも必要である第２の離間距離（Ｄ＿ｓｔｅｅｒ）が計算され、
　当該第１の離間距離（Ｄ＿ｂｒａｋｅ）及び第２の離間距離（Ｄ＿ｓｔｅｅｒ）は、車両が互いに半分だけ重なり合っている場合は、予め決定可能な量だけ低減されるもので、
　検出された離間距離が、第１の離間距離及び第２の離間距離の両方よりも小さい時、及び重なりの度合いが所定のしきい値を超える時にのみ自動制動動作が開始されることが記載されている。
　　
　ここで、甲第５号証に記載された事項の「最大減速の制動動作によって車両と障害物との衝突を回避することを可能にするために少なくとも必要である車両と障害物との間の第１の離間距離（Ｄ＿ｂｒａｋｅ）」は、本件発明１の「最小間隔」に対応する。
　しかし、「最小間隔」に関して、本件発明１においては、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」るのに対して、甲第５号証に記載された事項においては、車両が互いに半分だけ重なり合っている場合は、予め決定可能な量だけ低減されてはいるものの、回避軌道により異なるものではない点で相違する。
　そうすると、甲第５号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　
　カ　甲第６及び７号証について
　甲第６号証（特に、段落【０００６】、【０００８】、【０３６６】及び【０３６７】を参照。）には、走行制御装置および走行制御方法に関して、所定時間が経過した後も、同一の障害物判定領域Ｅ内に障害物が存在している場合には、その障害物は静的障害物であると特定し、所定時間が経過するまでに、障害物判定領域Ｅの中からその障害物が外へ移動した場合には、その障害物は動的障害物であると特定することが記載されている。
　甲第７号証（特に、段落【００１０】及び【００４２】を参照。）には、接触脱輪回避ナビゲーションシステムに関して、回避経路を横加速度が所定のしきい値を超えないように設定することが記載されている。
　しかし、甲第６及び７号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　　　　　
　キ　小括
　以上のように、甲第１〜７号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではないから、たとえ甲３発明に甲第１〜７号証に記載された事項を適用したとしても、相違点２に係る本件発明１の構成に至るものではない。
　また、上記「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点が、本件特許に係る出願の優先日前に周知の技術であったともいえず、更に、設計的事項ということもできない（次に述べる効果も参照。）。
　一方、本件発明１は、相違点２に係る本件発明１の構成を備えることにより、「物体をクラスに分ける」ことに関連し、「それぞれのクラスに対応する回避軌道が異なり、回避軌道が異なると、物体までの最小距離が異なり、制動基準を判断するタイミングをより細かく設定できる」（特許権者が令和１年９月２５日付けで提出した意見書の２５ページ２６行〜２８行を参照。）という効果を奏するものである。
　したがって、相違点１について検討するまでもなく、本件発明１は、甲３発明及び甲第１〜７号証に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　　　　　
（２）本件発明２〜１５及び１７〜１９について
　本件発明２〜１５及び１７〜１９は、本件発明１を更に限定したものであるから、上記本件発明１についての判断と同様の理由により、甲３発明及び甲第１〜７号証に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　　
第５　取消理由において採用しなかった特許異議申立理由について
　異議申立人は、特許異議申立書において、訂正前の請求項１に係る発明に対して、甲第１号証と甲第２号証に記載された発明に基いた場合、甲第１号証と甲第３号証に記載された発明に基いた場合、及び甲第２号証と甲第４号証に記載された発明に基いた場合の、３つの場合に分けて、それぞれ当業者が容易に発明をすることができたものである旨主張している。
　しかし、本件訂正により、本件発明１は、上記相違点２に係る本件発明１の構成を備えるものとなったのに対し、上記「第４」に示したように、甲第１〜７号証に記載された事項は、相違点２に係る本件発明１の構成のうち、「物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定され」、「第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異な」る点について開示するものではない。
　そうすると、異議申立人が主張する３つの場合の何れを検討したとしても、本件発明１〜１５及び１７〜１９は、甲第１〜７号証に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。
　したがって、異議申立人の上記主張は採用することができない。
　　　　　
第６　むすび
　以上のとおりであるから、取消理由通知書に記載した取消理由又は特許異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件発明１〜５、７、８、１０、１３〜１５、１８及び１９に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件発明１〜５、７、８、１０、１３〜１５、１８及び１９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　さらに、請求項１６は、本件訂正により削除されたため、本件特許の請求項１６に対して異議申立人がした特許異議の申立てについては、対象となる請求項が存在しないものとなった。したがって、当該申立ては、特許法第１２０条の８第１項で準用する同法第１３５条の規定により却下すべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
令和２年１月２２日（２０２０．１．２２）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　車両（１）の周囲の少なくとも一つの物体（８，１８）を検出する工程（Ｓｔ１）と、
　車両（１）が物体（８，１８）との衝突コース上に有るかを決定する工程（Ｓｔ２）と、
　検出した物体（８，１８）との衝突コースを決定する際に、車両（１）の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）と、
　少なくとも回避基準が満たされた場合に
のみ
回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、
を少なくとも有する、車両（１）で制動信号（Ｓ４，Ｓ５）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）を決定する方法において、
　物体（８，１８）が、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類されて（Ｓｔ３）、第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、この物体（８，１８）の分類に応じて、車両（１）の回避プロセスが決定され（Ｓｔ４，Ｓｔ５，Ｓｔ６，Ｓｔ７）、
　
決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　
第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なり、
　これらの回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）と制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が満たされた場合に、制動信号（Ｓ２，Ｓ４）を出力するための作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされる、
ことを特徴とする方法。
　【請求項２】
　制動基準（Ｋ＿ｂｒａｋｅ）が、検出した物体（８，１８）との衝突を防止する非常制動プロセスを必要とするか否かを表し、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たすとともに、
この制動基準を満たした場合に、検知した衝突の防止又は衝突の大きさの軽減のために、
制動制御信号（Ｓ２）又は制動警報信号（Ｓ２）としての制動信号（Ｓ４）を出力することを特徴とする請求項１に記載の方法。
　【請求項３】
　更に、走行領域基準を決定して、この走行領域基準も満たした場合にのみ、作動基準（Ｋ＿Ｂ）が満たされることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
　【請求項４】
　検出した物体（８，１８）を分類する場合に、その検出された幾何学的な特性（ｄｙ）及び／又は過去に遡った検出時間期間（ｔｚ〜ｔ０）における動特性（ｄ８）が用いられ、走行動特性として、少なくとも物体（８，１８）の走行速度（ｖ８）又は物体の加速度が用いられ、幾何学的な特性として、物体（８，１８）の形状、物体（８，１８）の大きさ又は広がり、物体（８，１８）の位置から成るパラメータの中の少なくとも一つが用いられることを特徴とする請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項５】
　物体（８，１８）が、
　検出時間期間において走行速度を示さない動かない物体（１８）と、
　検出時間期間（ｔｚ〜ｔ０）において、少なくとも一時的に一回測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る走行速度（ｖ８）を示した走行又は停止している物体（８）と、のクラスに分類されることを特徴とする請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項６】
　走行又は停止している物体（８）が、
　実際の走行速度（ｖ８）が測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る、当該時点で走行している物体（８）と、
　当該時点で停止しており、検出時間期間において少なくとも一時的に測定限界値（ｖ＿ｍ）を上回る走行速度（ｖ８）を示した停止している物体（８）と、
に分けられて、
　停止又は走行している物体（８）としての分類に対して、同じ又は同様の回避軌道（１０）が構成される、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
　【請求項７】
　検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合、回避軌道（１０）が、車両（１）の車線変更軌道又は走行領域変更軌道として決定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
　【請求項８】
　検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合、車両の最終的な向きが車両（１）の実際の向きと許容範囲内で一致する回避軌道（１０）が決定されることを特徴とする請求項５から７までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項９】
　検出した物体が動かない物体（１８）として分類された場合、少なくとも最後の領域において許容範囲内で一定である曲率半径（Ｒ３）を有する回避軌道（１１）が決定されることを特徴とする請求項６から８までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１０】
　地図データに基づき車両（１）の回避軌道（１０）の軌跡を引くことが可能であるかを地図データ／ナビゲーションデータに基づき決定することを特徴とする請求項１から９までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１１】
　予想される本来の軌道に対する回避軌道の変化である、車両（１）の相対的な回避軌道（１０，１１）が決定され、この予想される本来の軌道が、過去に遡った評価時間期間（ｔｚ〜ｔ０）において通って来た本来の軌道の外挿として決定されることを特徴とする請求項１から１０までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１２】
　相対的な回避軌道、回避軌道、予想される本来の軌道、本来の軌道、車両の走行動特性
、検出した物体の走行動特性、走行領域、車線変更、走行領域変更のパラメータの中の少
なくとも一つが、角度変数と半径変数から成る極座標において決定されることを特徴とす
る請求項１１に記載の方法。
　【請求項１３】
　当該の制動信号が、車両の運転者に警告するための制動表示信号（Ｓ４）及び／又は自律的な制動を開始する制動調節機器（５）を駆動するための制動制御信号（Ｓ２）であることを特徴とする請求項１から１２までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１４】
　検出した物体（８，１８）が、それらが衝突コース上に有るかを調べる前に分類されることを特徴とする請求項１から１３までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１５】
　複数の隣り合う物体（８，１８）が、共通の物体空間（２６）に纏められていることを特徴とする請求項１から１４までのいずれか一つに記載の方法。
　【請求項１６】
（削除）
　【請求項１７】
　検出した物体が動かない物体（１８）として分類された場合の回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔（Ｌ１，Ｌ２）が、検出した物体が走行又は停止している物体（８）として分類された場合の最小間隔よりも小さいことを特徴とする請求項１から
１５
　【請求項１８】
　特に、請求項１から
１５および
のうち
　車両（１）の周囲の少なくとも一つの物体（８，１８）を検出する外界センサ（３）と、
　車両（１）が物体（８，１８）との衝突コース上に有るかを決定して、
　検出した物体（８，１８）との衝突コースを決定する際に、車両（１）の回避プロセスが決定可能又は実現可能でない場合に満たされる回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べ、
　少なくとも回避基準が満たされた場合に
のみ
回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を調べる工程（Ｓｔ３）の後に、
ために配備された制御機器（４）と、
を備え、
　この制御機器（４）が、
　物体（８，１８）を、その特性に応じて、少なくとも第一又は第二のクラスに分類して、
　第一のクラスに分類された場合に第一の回避軌道（１０）が決定され、第二のクラスに分類された場合に第一の回避軌道と異なる第二の回避軌道（１１）が決定されるように、
この物体（８，１８）の分類に応じて、車両の回避プロセスを決定
し
　
決定した回避軌道（１０，１１）から、車両に作用する横加速度（ｑ）の少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が決定されて、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）として、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が横加速度限界値（ｑ＿ｇ）と比較され、この少なくとも一つの極値（ｘ＿ｑ１，ｘ＿ｑ２，ｑ（ｖ，ｒ））が絶対値に関して横加速度限界値（ｑ＿ｇ）よりも大きい場合に、回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）が満たされ、
　
第一の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔と、第二の回避軌道の場合に回避基準（Ｋ＿ａｖｏｉｄ）を満たす最小間隔とが異なる、
非常制動システム。
　【請求項１９】
　請求項１８に記載の非常制動システム（２２）を備えた車両、特に、商用車両。