(57)【要約】      （修正有）【課題】二つの部材の接合部に沿って合成樹脂製溶接棒の先端部に熱風を吹付けて溶接棒の先端部を溶融させて溶着を行う際、溶接棒の適切な溶融状態が正確に確認でき、溶接棒による溶接の自動化を容易にする樹脂熱風溶接装置を提供する。【解決手段】溶接棒ｍの先端を接合部に向けてモータ４４でもって押し付ける駆動ローラ４１１のトルク値を算出できるトルクセンサー４５を設け、計測されたモータトルク値が適切な溶融温度状態を示す所定の押さえ荷重値となることで、溶融充分として次の接合部の個所へ溶接棒を移動して溶接を続行させる。【選択図】図９
0003212564.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
溶接する二つの部材間の溶接予定の溶接部所に樹脂製の溶接棒の先端部を押し付けながら、同時に溶接棒の先端部に所定温度の熱風をヒートガンで送り込み、前記先端部を溶融させて二つの部材を樹脂で溶接する樹脂熱風溶接装置であって、
前記二つの部材間の溶接部所が露出するように設置する溶接台を備えるとともに、
溶接棒の先端部を前記露出した溶接部所に押し付けでき、且つそこから後退できるようにモータを用いて駆動ローラで溶接棒を進退できる溶接棒供給装置と、
溶接部所に押し付けられた前記溶接棒の先端部に向けてウェービングしながら所要の温度の熱風を吹付けるヒートガン装置と、
溶接後に溶接棒の先端部を溶着した溶接部所から切り離す溶接棒切断装置とを前記二つの溶接台上に設置した部材の溶接部所に沿って相対的に移動可能で且つその移動範囲を設定できる制御部を備えた移動体又はロボットのアーム先端部に装置し、更に溶接棒を溶接部所へ押し付ける駆動ローラのモータの押し付けのトルク値が所定の設定トルク値以下となったことを検出するトルクセンサー又はトルク値を算出できるモータに流れる電流計を設け、同トルクセンサー又は電流計の電流値に対応する計測のトルク値が前記設定トルク値以下となると、これを入力した制御部は前記移動体又はロボットアームを溶接棒の先端が溶接部所に沿って先に移動するように作動させ、前記計測のトルク値が前記設定トルク値を超える場合は移動体又はロボットアームの移動を停止したまま又は吹付の熱風の熱量を高くするようにする制御を行う機能を有し、溶接棒による連続溶接を可能にしたことを特徴とする、樹脂熱風溶接装置。
【請求項２】
前記制御部は制御コンピュータを有し、二つの部材の溶接部所の始端と終端位置情報が入力されて記憶し、又移動している移動体又はロボットアームの位置を計測入力でき、又移動体又はロボットアームが外部指令又は入力された指令によってその始端位置にくると溶接棒を押し付けるように溶接棒供給装置を作動させるプログラムソフトＰＳ１を有し、又押し付け後前記ヒートガン装置を所定時間後に作動させてウェービングしながら熱風を溶接棒の先端部へ吹付けるプログラムソフトＰＳ２を有し、更に前記駆動ローラのモータのトルクセンサー又は電流計の電流値に対応する計測のトルク値を入力し，その計測のトルク値と既め入力して記憶されている溶接棒先端部の溶融を示す設定トルク値と比較し，同プログラムソフトの比較結果が計測のトルク値が設定トルク値以下であれば移動体又はロボットアームを溶接部所に沿って移動させ，もし設定トルク値を超える場合は移動又はロボットアームの移動停止したまま又は吹付の熱風の熱量を高くする制御を行うプログラムソフトＰＳ３を有し、又溶接棒の先端部が終点に到ると移動体又はロボットアームの移動を停止させ，ヒートガン装置の熱風送り込みを停止させ且つ溶接棒切断装置で溶接部所に付着している溶着棒の先端部を切断して溶接部所から切り離す動作させるプログラムソフトＰＳ４とを有する連続自動溶接を可能にした、請求項１記載の樹脂熱風溶接装置。
【請求項３】
前記制御コンピュータは、作業員によるティーチングで学習してその操作情報を記憶できるティーチングソフトｐｔを有し、同ティーチングソフトによって前記の装置に必要な作動のプログラムソフトを作成できるようにした、請求項２記載の樹脂熱風溶接装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は樹脂製部材間の突き合せ溶接、又はＴ字溶接、重ね継手溶接等を行うための樹脂熱風溶接装置であって、自動溶接を可能とする樹脂熱風溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
合成樹脂の溶接では、溶接作業者が合成樹脂製溶接棒の先端部を溶接対象の部材間の溶接部所に押し付けて、加熱装置（熱風機）の吹出し口から吹出される熱風を上記溶接棒及び溶接対象個所に吹付けることにより、溶接棒の先端を溶融させて溶接を行うことが一般である（特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、前記特許文献１のような溶接手段では、樹脂の溶接は職人による作業に終始しているため量産が進んでおらず、手の指で溶接棒を摘み、溶接棒の先端部を溶接部所に押し付けるため指先への負担が大きく、長時間の作業に向いていない。又、樹脂の溶接においては樹脂の種類により過熱による融解での気化時に塩素ガス発生等の有毒性を有する物もあり、そういった有毒なガスの吸引の危険性もある。全自動化にすることで品質の安定と生産効率の向上、人手作業による危険性を回避することが望まれていた。
【０００４】
更に、溶接棒を機械的に押し付けても、溶接棒の先端部の樹脂の溶融状態の判断が難しく、溶接棒の溶接部所に沿っての送りは溶融状態を判断する作業者の熟練を必要としていたため、樹脂の溶接の自動化が難しいものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−２８１８０５号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００６】
本考案が解決しようとする課題は、従来の上記問題点を解消し、樹脂の溶接の自動化を可能とし、溶接の工数を低減し、又有毒なガスを吸引せずに無人化が行える樹脂熱風溶接装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決した本考案の構成は、
１）  溶接する二つの部材間の溶接予定の溶接部所に樹脂製の溶接棒の先端部を押し付けながら、同時に溶接棒の先端部に所定温度の熱風をヒートガンで送り込み、前記先端部を溶融させて二つの部材を樹脂で溶接する樹脂熱風溶接装置であって、
前記二つの部材間の溶接部所が露出するように設置する溶接台を備えるとともに、
溶接棒の先端部を前記露出した溶接部所に押し付けでき、且つそこから後退できるようにモータを用いて駆動ローラで溶接棒を進退できる溶接棒供給装置と、
溶接部所に押し付けられた前記溶接棒の先端部に向けてウェービングしながら所要の温度の熱風を吹付けるヒートガン装置と、
溶接後に溶接棒の先端部を溶着した溶接部所から切り離す溶接棒切断装置とを前記二つの溶接台上に設置した部材の溶接部所に沿って相対的に移動可能で且つその移動範囲を設定できる制御部を備えた移動体又はロボットのアーム先端部に装置し、更に溶接棒を溶接部所へ押し付ける駆動ローラのモータの押し付けのトルク値が所定の設定トルク値以下となったことを検出するトルクセンサー又はトルク値を算出できるモータに流れる電流計を設け、同トルクセンサー又は電流計の電流値に対応する計測のトルク値が前記設定トルク値以下となると、これを入力した制御部は前記移動体又はロボットアームを溶接棒の先端が溶接部所に沿って先に移動するように作動させ、前記計測のトルク値が前記設定トルク値を超える場合は移動体又はロボットアームの移動を停止したまま又は吹付の熱風の熱量を高くするようにする制御を行う機能を有し、溶接棒による連続溶接を可能にしたことを特徴とする、樹脂熱風溶接装置
２）  前記制御部は制御コンピュータを有し、二つの部材の溶接部所の始端と終端位置情報が入力されて記憶し、又移動している移動体又はロボットアームの位置を計測入力でき、又移動体又はロボットアームが外部指令又は入力された指令によってその始端位置にくると溶接棒を押し付けるように溶接棒供給装置を作動させるプログラムソフトＰＳ１を有し、又押し付け後前記ヒートガン装置を所定時間後に作動させてウェービングしながら熱風を溶接棒の先端部へ吹付けるプログラムソフトＰＳ２を有し、更に前記駆動ローラのモータのトルクセンサー又は電流計の電流値に対応する計測のトルク値を入力し，その計測のトルク値と既め入力して記憶されている溶接棒先端部の溶融を示す設定トルク値と比較し，同プログラムソフトの比較結果が計測のトルク値が設定トルク値以下であれば移動体又はロボットアームを溶接部所に沿って移動させ，もし設定トルク値を超える場合は移動又はロボットアームの移動停止したまま又は吹付の熱風の熱量を高くする制御を行うプログラムソフトＰＳ３を有し、又溶接棒の先端部が終点に到ると移動体又はロボットアームの移動を停止させ，ヒートガン装置の熱風送り込みを停止させ且つ溶接棒切断装置で溶接部所に付着している溶着棒の先端部を切断して溶接部所から切り離す動作させるプログラムソフトＰＳ４とを有する連続自動溶接を可能にした、前記１）記載の樹脂熱風溶接装置
３）  前記制御コンピュータは、作業員によるティーチングで学習してその操作情報を記憶できるティーチングソフトｐｔを有し、同ティーチングソフトによって前記の装置に必要な作動のプログラムソフトを作成できるようにした、前記２）記載の樹脂熱風溶接装置
にある。
【考案の効果】
【０００８】
本考案では、溶接棒をモータを用いて回転する駆動ローラで下方へ送って溶接棒を溶接部所に押し付けるとともに押し付ける際のモータのトルク値をトルクセンサー又はモータの電流計の電流値からトルク値を計測し、それを制御部へ出力し、溶接棒の先端部の充分な溶融を示す状態に相当する設定トルク値と比較して、設定トルク値以下となれば溶接棒の溶接部所での樹脂の溶融が充分であり、溶接完了状態と判断し、制御部は移動体又はロボットアームの駆動部に溶接部所に沿って溶接棒を所定の速度で移動するように移動指令信号を出力する。又、上記計測のトルク値が上記設定値を超えると溶接部所がまだ充分に溶融していないと判断し、移動を停止させるか移動速度を遅くし、あるいは押し付けながら高い熱量で吹付けてヒートガン装置で溶接部所をより加熱する。これによって、溶接部所が充分に溶融状態になれば前記同様に駆動ローラのモータのトルク値・電流値が設定値以下となり、移動体・ロボットアームを移動させ、次の溶接個所の溶接を続行させる。
そして、移動体とロボットの制御部に入力又は設定されていた溶接終端位置までくると、溶接部所の範囲終端でヒートガン装置を停止し、又溶接棒切断装置を作動させて、溶接棒の溶着部より上方で切断して溶接棒を切断分離して溶接棒供給装置によって溶接棒を溶接部所から後退させ、次の溶接部所への移動を可能とする。よって、樹脂熱風溶接装置の完全自動化を可能にできる。
【０００９】
本考案によれば、樹脂熱風溶接の自動化が可能であり、有毒ガスの発生があっても作業者のガス吸引の危険性をなくせる。
【００１０】
又、溶接にロボットを用いることによって溶接精度が向上し、品質の安定と生産効率が向上するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は本考案の樹脂熱風溶接装置の実施例の全体構成を示す説明図である。
【図２】図２は実施例のロボットアームの構造を示す側面図である。
【図３】図３は実施例のロボットアームの背面図である。
【図４】図４は実施例のヒートガンを示す断面図である。
【図５】図５は実施例の溶接棒供給装置の側面図である。
【図６】図６は実施例の溶接棒供給装置の正面図である。
【図７】図７は実施例の溶接棒供給装置における溶接棒のローラによる送り機構を示す説明図である。
【図８】図８は実施例のヒートガン装置のウェービング機構を示す説明図である。
【図９】図９は実施例の溶接状態を示す説明図である。
【図１０】図１０は実施例のヒートガン装置のヒートガン先端１０ｍｍの位置での温度の加熱開始からの温度時間経過図である。
【図１１】図１１は実施例の溶接棒の径と押え量と山数の違いによるモータトルク値と押さえ（押下げ）荷重の関係を示す実測データ図である。
【図１２】図１２は実施例の制御部を示すブロック図である。
【図１３】図１３は実施例の制御部の記憶部の構造を示す説明図である。
【図１４】図１４は実施例の制御部のティーチングによって学習された溶接実行プログラムソフトのフローチャート図である。
【図１５】図１５は実施例の制御部のティーチングによって学習された溶接実行プログラムソフトのフローチャート図である。
【考案を実施するための形態】
【００１２】
本考案では、溶接台に対して相対的に移動する移動体としてはスライド台・２次元的に移動するＸＹテーブル台又は３次元的に移動できる移動台等があり、あるいは３軸方向に回動できるロボットアームに本考案の樹脂熱風溶接装置を装置することも可能である。
更に、溶接台と移動体又はロボットアームとに移動の役割を振り分けることもできる。
本考案の樹脂熱風溶接装置には、溶接棒の押し付けの駆動ローラとその駆動ローラのトルクセンサーを含んだ溶接棒供給装置、ヒートガン装置、溶接棒切断装置、溶接棒の移動させる移動体又はロボットアームの動作させる装置・機構とそれらを制御する制御部とを有する。同制御部はこれらの装置・機構の動作の制御・移動・溶接の開始・終了の位置制御等の動作の制御を行うが、その自動化の方法として前記装置・機構・センサーとの入出ができる小型ＣＰＵとメモリーを用いたコンピュータによる制御方式と、リレーとリレー接点・電気スイッチ等を用いたリレーシーケンス制御方式、又はその等価な電子回路で自動化する方法がある。又、ロボットを使用して自動化するときはロボットが保有の制御・メモリーを利用して位置情報及び動作を大きく利用した自動化も可能となる。
【００１３】
本考案の制御部の記憶部には、種々のデータを記憶するデータメモリ部とソフトメモリ部とがあり、ソフトメモリ部には機器を操作するプログラムソフト及びトルクセンサー，電流値からの計測トルク値と設定トルク値を比較するソフトを含んだプログラムソフトＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４及びＯＳソフト，ティーチングソフトｐｔ，プログラムソフトで各ハード機を作動させる機器作動部を備えていて、溶接部所の始点・終点及びその間の溶接ラインのデータ・ヒートガンと加熱温度の関係及び制御作動ルーチンもコンピュータで記憶している。
【００１４】
図９から分るように、本考案の溶接棒供給装置における溶接棒を把持して案内する対向する外周に案内溝を有する押えローラと駆動ローラ間を加圧するスプリングのスプリング力の調整（押え量の寸法ｍｍの調整）によっては駆動ローラを回動するモータによる押し下げ力（押さえ荷重ｇ）を与えるモータトルクＮ／Ｍの値はさして変化しないことが実測の図１１から理解される。これらの関係は制御部で記憶されて、計測のトルク値の計算に使用される。
【実施例】
【００１５】
以下、図１〜１５に示す実施例を図面に基づいて説明する。本実施例は６軸の自由度を有する垂直多関節形ロボット１のロボットアーム２の先端に、ウェービング機構を備えたヒートガン装置４６と溶接棒切断装置４７と溶接棒供給装置４とを装置している。同溶接棒供給装置４は三つに分れて配置されていて、溶接棒ｍをコイル状に巻いたアンコイラー４２はロボット１の基端部に設け、ロボットアーム２の上端には対向した２列の駆動ローラ４１１と従動の押えローラ４１２で把持して溶接棒ｍを送る溶接棒供給装置本体４１が配置され、ロボットアーム２の先端に溶接棒供給装置本体４１から送られる溶接棒ｍを溶接台３に向って押し下げるようにする溶接棒ガイド４３を設けている。又、実施例のコンピュータを用いた制御部５０の記憶部５０２は、溶接部材の溶接部所ＷＰの溶接始端・溶接終端等の各種データを記憶するデータメモリ部５０２１と，前記の複数の装置のハードを作動するプログラムソフトＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４，各機器の操作部のプログラムソフト，及びロボット１に動作を教え記憶させるティーチングソフトｐｔ及び図１４，１５で示す自動溶接のフローの実行プログラムソフト等を記憶している例である。
【００１６】
（図中の符号の説明）
Ｇは本考案の実施例の樹脂熱風溶接装置、１は実施例の樹脂熱風溶接装置Ｇの諸装置を移動させる可搬質量２４ｋｇで６軸の垂直多関節形ロボット、２は同垂直多関節形ロボット１のロボットアーム、２１は同ロボットアームのアーム先端部、３は溶接される部材を設置する溶接台、４はロボットアーム２に設けた溶接棒供給装置であって、４１は溶接棒供給装置本体、４２はロボット１の基端に設けられた溶接棒をコイル状に巻いたアンコイラー、４３は溶接棒を溶接台３に向けて下方に送る溶接棒ガイド、４１１は溶接棒を強制送りする駆動ローラ、４１２は同駆動ローラと対向して配置され、スプリング４１５で駆動ローラ４１１に向けて押し付けられる従動の押えローラ、４１３は同押えローラ４１２を取付けるブラケット、４１４は押えローラ圧の調整ボルト、４１５はローラ押し付け用スプリング、４４は駆動ローラ４１１を回動するモータ、４５は同モータの出力軸に取付けられたトルクセンサーである。
【００１７】
４６は溶接部材の溶接部所ＷＰ及び溶接棒ｍの押し付けた状態の先端部に向けて３００℃程の熱風を吹出すヒートガン装置、４６１はその熱風吹出のノズル、４６２は同ノズルを上下に２°〜３°の角度範囲でウェービングするノズル取付部、４６３は同ノズル取付部のウェービングの揺動軸、４６４は揺動軸４６３を２°〜３°の範囲でウェービングするモータ、４６５は揺動軸４６３に取付けた円板、４６６は同円板の偏心位置に取付けた偏心軸、４６７は同偏心軸４６６と揺動軸４６３との間に軸着されたクランクアーム、４７は溶接棒切断装置で、４７１は同溶接棒切断装置のエアニッパー、４７２は同エアニッパーで切断するための刃先開閉用エアシリンダ、４７３はエアニッパー４７１を下降上昇させるエアシリンダ、４７４はエアニッパー４７１を前進後退させるエアシリンダ、４８はヒートガン装置４６及びその関連機構の取付台、４８１は同取付台を前進後退させるエアシリンダである。
【００１８】
５０は制御コンピュータを有する制御部で、５０１はコンピュータのＣＰＵ、５０２は半導体メモリＲＡＭ，ＲＯＭ又はＨＤＤのメモリの記憶部、５０２１は溶接部所・始端・終端・設定トルク値等のデータを記憶するデータメモリ部、５０２２は装置制御の為の各種プログラムソフト，ＯＳ，その他ＡＰソフトを格納するプログラムソフトメモリ部、５１は各機器制御の入出力及び各種センサーからの入力、ガイド音声出力装置等の周辺機器との間のインターフェース、ＰＳ１はロボットアーム２が外部指令又は入力された指令によってその始端位置にくると溶接棒を押し付けるようにロボット１及び溶接棒供給装置を作動させるプログラムソフト、ＰＳ２は押し付け後前記ヒートガン装置４６を所定時間後に作動させるプログラムソフト、ＰＳ３は溶接棒押し下げる駆動ローラ４１１のモータ４４の出力軸に軸着したトルクセンサー４５の計測トルク値とデータメモリ部５０２１の設定トルク値との比較を行って、計測トルク値の方が設定トルク値以下であれば溶接棒を溶接部所に沿ってロボットアーム２を移動させ、又設定トルク値を超えればヒートガン装置４６でその位置で加熱続行又は加熱温度を高めに設定して加熱続行させるように制御するプログラムソフト、ＰＳ４は終点に到ると移動体又はロボットアームの移動を停止させ、ヒートガン装置４６の熱風送り込みを停止させ且つ溶接棒切断装置４７で溶接個所に付着している溶着棒ｍの先端部を切断して溶接部所ＷＰから切り離す動作させるプログラムソフトで、ｐｔはロボットに対するティーチング情報を記憶させるティーチングプログラムソフトで、ティーチング情報からロボット１で正確な再実行を行える特定の溶接を行える溶接実行プログラムソフトを作成する実行ソフト生成プログラムソフトを有している。
【００１９】
上記のプログラムソフトのＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ４，ティーチングプログラムのｐｔ及びこれに使用するティーチング入力操作器についてはロボット作業の自動装置として周知技術部分であるので詳細に説明しない。
【００２０】
（実施例の動作説明）
溶接台３に溶接する二つの部材ＷＢを固定し、その二つの部材の溶接部所ＷＰを上方向に開放するように位置させる。
【００２１】
（ティーチング）
次に、ティーチングの為にロボットアーム２の溶接棒ガイド４３に溶接棒ｍを取付け、ロボットの運動機能をティーチングモードにしてティーチング入力操作器（図示せず）でロボットアーム２の動きを手動可能とし、ティーチング入力操作器を使用して、溶接部所ＷＰの始点位置，終点位置の入力及び溶接棒の押し下げ力調整，進退作動タイミング，トルクセンサー４５の設定トルク値の入力，ヒートガン装置４６のウェービング角度範囲の入力，溶接棒切断装置４７の作動等を入力させる。具体的なティーチング方法はロボットのメーカー・型等によって違なるが、全てのデータを直接の手入力だけでなく、ロボット１の有するティーチング機能でデータ入力・操作手順の記憶を行うことがよい。
【００２２】
（溶接動作）
本実施例では、溶接作業は上記のロボット１のティーチングされた動きと入力されたデータとで作成された溶接実行プログラムソフトに従って自動的に溶接される。
まず、ロボット１が作動され溶接実行プログラムソフトが作動すると、プログラムソフトＰＳ１，ＰＳ２を使用しながら従って作動する。まず、溶接部材の溶接部所ＷＰの始端に溶接棒ｍを押し当てる。その時の押し下げ力は駆動ローラ４１１を回動するモータ４４のトルクセンサー４５のトルク値が入力した初期設定押下トルク値となるようにしている。その後、ヒートガン装置４６が溶接棒ｍの先端部に向けてウェービングしながら熱風をノズル４６１から吹出す。ウェービングはモータ４６４によって円板４６５が回転させ、同円板４６５の偏心した位置に設けた偏心軸４６６をクランクアーム４６７が回動することで揺動軸４６３まわりにノズル４６１を２°〜３°の角度範囲でウェービングさせるようになっている。
【００２３】
溶接棒ｍの溶融状態は、溶接棒ｍの押し下げ力によって判断でき、その押し下げ力は溶接棒ｍの駆動ローラ４１１のトルクセンサー４５のトルク値で数値化できる。よって、トルクセンサー４５のトルク値が適切な溶融状態で溶接棒を移動可能な値を設定トルク値として入力している。それで、プログラムソフトＰＳ３ではトルクセンサー４５の計測のトルク値と上記の設定トルク値とを比較して、計測のトルク値が設定トルク値以下となっていれば溶融状態がよく、次の溶接個所へ溶接棒を所定の速度で送るようにしている。計測トルク値の方が設定トルク値より大きい場合はしばらくヒートガン装置４６で加熱を続行する。必要ならばその加熱温度又は吹出熱量を増大させる。
次の溶接個所でも前記同様に計測トルク値と設定トルク値との比較をして溶接部所を所定速度で溶接する。
【００２４】
溶接棒ｍが溶接終端に到ると溶接棒切断装置４７が作動し、エアシリンダ４７２，４７３が作動し、エアニッパー４７１を溶接棒ｍの先端部に向けて下降してエアニッパー４７１を開閉して溶接棒ｍの先端部と溶接部所ＷＰとの絡がり部分を切断して溶接棒ｍを分離して溶接棒ｍを上昇させる。これらの装置動作はティーチングによって又は手入力されたプログラムによって自動的になされる。
その後、次の溶接部所の始点にロボットアームを移動させ、次の溶接を行う。
この自動溶接のフローチャートを図１４，１５に示している。
【００２５】
このように、本実施例は溶接状況の判断を溶接棒の駆動ローラのトルク値としてトルクセンサーで判断できることで溶接作業を完全自動化を可能にした。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本考案は、大型建造物の部材の溶接作業の他に、小型部品の溶接作業にも使用できる。
【符号の説明】
【００２７】
Ｇ    実施例のロボットを用いた樹脂熱風溶接装置
１    ロボット
２    ロボットアーム
２１    アーム先端部
３    溶接台
４    溶接棒供給装置
４１    溶接棒供給装置本体
４１１    駆動ローラ
４１２    押えローラ
４１３    ブラケット
４１４    調整ボルト
４１５    押し付けスプリング
４２    アンコイラー
４３    溶接棒ガイド
４４    モータ
４４１    減速機
４５    トルクセンサー
４６    ヒートガン装置
４６１    ノズル
４６２    ノズル取付部
４６３    揺動軸
４６４    ウェービング用モータ
４６５    円板
４６６    偏心軸
４６７    クランクアーム
４６８    加熱器
４７    溶接棒切断装置
４７１    エアニッパー
４７２    エアシリンダ
４７３    エアシリンダ
４７４    エアシリンダ
４８    取付台
４８１    エアシリンダ
５０    制御部
５０１    ＣＰＵ
５０２    記憶部
５０２１    データメモリ部
５０２２    プログラムメモリ部
５１    インターフェース
ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３，ＰＳ３１，ＰＳ４，ｐｔ    プログラムソフト
ＷＢ    部材
ＷＰ    溶接部所
ｍ    溶接棒
【図１】
0003212564.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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