【事件の表示】
　特願２００８−５５２０５８「ＥＧＲバルブ制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年　７月１０日国際公開、ＷＯ２００８／０８１６４３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、２００７年１０月２５日（優先権主張、２００６年１２月２８日、日本）を国際出願日とする出願であって、平成２１年３月１３日付けで特許法第１８４条の５第１項に規定する国内書面が提出された後、平成２２年１０月１３日付けの拒絶理由通知に対し、平成２２年１２月１０日付けで意見書が提出され、平成２３年２月３日付けの拒絶理由通知に対し、平成２３年４月５日付けで意見書が提出されたが、平成２３年８月１日付けで拒絶査定がなされ、平成２３年１１月２日に拒絶査定に対する審判請求がなされると同時に、同日付けで明細書及び特許請求の範囲を補正する手続補正書が提出され、その後、当審において平成２４年５月２９日付けで書面による審尋がなされ、平成２４年８月２日付けで回答書が提出されたものである。
　
２．平成２３年１１月２日付けの手続補正について
　平成２３年１１月２日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）は、特許請求の範囲に関して、本件補正により補正される前の（すなわち、国際出願日における）請求項１を削除し、同請求項２を新たに請求項１とするものである。
　したがって、本件補正は、特許法第１７条の２第５項第１号に規定された請求項の削除を目的とするものに該当し、また、国際出願日における明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内においてされたものであり、特許法第１７条の２第３項に規定する要件も満たすものであるから、適法になされたものである。
　
３．本願発明
　本願の請求項１に係る発明は、上記平成２３年１１月２日付けの手続補正書によって補正された明細書及び特許請求の範囲並びに国際出願日における図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項によって特定されるとおりのものであるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は以下のとおりである。
「　　【請求項１】
　排気系から排気ガスの一部を取り出し吸気系に還流させる排気再循環装置におけるＥＧＲバルブ制御装置であって、
　ＥＧＲバルブの開閉制御を行うモータと、
　前記ＥＧＲバルブの実位置を検出するセンサと、
　前記ＥＧＲバルブの目標位置と、前記センサにより検出される実位置とにより前記モータの駆動デューティの算出を行うモータ制御装置と、を備え、
　前記モータ制御装置は、
　前記ＥＧＲバルブの開側におけるフィードフォワード定数と閉側におけるフィードフォワード定数とを等しい値に設定し、
　前記ＥＧＲバルブの目標位置が設定されたとき、前記ＥＧＲバルブの目標位置と実位置との偏差に基づき積分項を、前記ＥＧＲバルブの実位置の変化に基づき比例項と微分項を、前記目標位置の変化に基づきフィードフォワード項をそれぞれ演算し、前記演算された積分項と、比例項と、微分項と、フィードフォワード項とを加算減して前記モータの駆動デューティを算出し、前記ＥＧＲバルブの開閉制御を行うことを特徴とするＥＧＲバルブ制御装置。」
　
２．引用文献
２．１　引用文献１
（１）引用文献１の記載
　本願の優先日前に頒布され、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物である特開２００２−２３５６０６号公報（以下、「引用文献１」という。）には、次の記載がある。
　
（ア）「【請求項１】  内燃機関の排気系と吸気系とを連通するＥＧＲ通路と、前記ＥＧＲ通路を開閉するＥＧＲ制御バルブと、前記ＥＧＲ制御バルブを駆動するアクチュエータを備えると共に、前記アクチュエータに出力すべき操作量を周期的に算出する操作量算出手段を備えた内燃機関のＥＧＲ制御装置において、前記操作量算出手段が、
ａ．少なくとも要求トルクに応じて前記ＥＧＲ制御バルブの要求開度を算出する要求開度算出手段、
ｂ．前記ＥＧＲ制御バルブの実開度を検出する実開度検出手段、
ｃ．前記算出された要求開度が所定時間にわたって零であるとき、前記ＥＧＲ制御バルブが零開度位置にあるとみなして前記検出された実開度を学習補正し、前記学習補正された実開度に基づいて有効実開度を算出する有効実開度算出手段、
ｄ．前記要求開度と前記有効実開度の偏差を算出する偏差算出手段、
ｅ．前記算出された偏差と、前記有効実開度の経時的変化量に基づき、前記操作量の補正量を算出する補正操作量算出手段、
ｆ．前記操作量の前回の出力値に前記補正量を加算して前記操作量の今回の出力値を算出する操作量出力値算出手段、
および
ｇ．前記出力値を前記アクチュエータに出力する操作量出力手段、を備えることを特徴とする内燃機関のＥＧＲ制御装置。」（【特許請求の範囲】の【請求項１】）
　
（イ）「【００２１】排気マニホルド４０の下流において、排気管４２はＥＧＲ管（ＥＧＲ通路）４８を介してスロットルバルブ１８の下流で吸気管１２に接続される。ＥＧＲ管４８にはＥＧＲ制御バルブ５０が設けられてＥＧＲ管４８を開閉する。即ち、ＥＧＲ制御バルブ５０は、所定の運転状態において開放させられて流量（ＥＧＲ量）を調節しつつ排気ガスの一部を吸気系に還流させる。
【００２２】より詳しくは、ＥＧＲ制御バルブ５０はバルブ体５０ａを備え、バルブ体５０ａは、ＥＧＲ制御バルブ５０に隣接して配置されたリニアソレノイド（アクチュエータ）５２のプランジャにステムを介して取り付けられる。ＥＧＲ管４８の延長部４８ａには開口が形成され、リニアソレノイド５２への通電によってコア５２ａが励磁されてプランジャが吸引されると、バルブ体５０ａは図１において上方に駆動（リフト）されて図示位置に移動して開口を開放し、排気ガスの一部をＥＧＲ管４８を介して吸気系に還流（導入）させる。
【００２３】他方、リニアソレノイド５２への通電停止によってコア５２ａが消磁されると、プランジャはリターンスプリング５２ｂを介して下降して開口を閉鎖し、排気ガスが吸気系に還流（導入）されるのを阻止する。リニアソレノイド５２への通電は後述の如くデューティ比（出力デューティ比ＤＯＵＴ）を介してデューティ制御（ＰＷＭ制御）され、デューティ比に応じて全開開度と全閉開度の間の目標開度に制御される。
【００２４】ＥＧＲ制御バルブ５０の付近にはリフトセンサ５０ｂが配置され、バルブ体５０ａのリフト量、より詳しくはＥＧＲ制御バルブ５０の実開度ＬＩＦＴに応じた信号を出力する。」（段落【００２１】ないし【００２４）
　
（ウ）「【００４６】図３はその動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは１０ｍｓｅｃごとの所定周期で実行される。
【００４７】以下説明すると、先ずＳ１０においてＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤの値が０ではないか否か判断する。尚、要求開度ＬＣＭＤは、上で述べたように、エンジン回転数ＮＥなどから決定（算出）される値であり、より詳しくは、図示しない別ルーチンにおいて、検出されたエンジン回転数ＮＥと要求トルクＰＭＣＭＤから予め設定された特性（マップ）を検索して決定（算出）される。
（中略）
【００５２】次いでＳ２２に進み、要求開度ＬＣＭＤから有効実開度今回値ｌａｃｔ．０を減算して偏差ｄ１を算出し、Ｓ２４に進み、図示の手法に従ってＰＩＤ補正項を算出する。
【００５３】即ち、先ず、有効実開度今回値ｌａｃｔ．０から有効実開度前回値ｌａｃｔ．１を減算し、よって得た差（換言すれば有効実開度変化量）に適宜設定された比例ゲインＫＢＰＥ１を乗じて比例補正項ｄｂｐを算出する。さらに、前記した偏差ｄ１に適宜設定された積分ゲインＫＢＩＥ１を乗じて積分補正項ｄｂｉを算出する。
【００５４】さらに、有効実開度今回値ｌａｃｔ．０から、有効実開度前回値ｌａｃｔ．１を２倍した値に有効実開度前々回値ｌａｃｔ．２を加算して得た積を減算し、よって得た差（換言すれば有効実開度変化量）に適宜設定された微分ゲインＫＢＤＥ１を乗じて微分補正項ｄｂｄを算出する。
【００５５】そして、図示の如く、算出した３種の補正項からＰＩＤ補正項ｄｄｂを算出する。このように、ＰＩＤ補正項ｄｄｂは要求開度ＬＣＭＤと有効実開度（今回値ｌａｃｔ．０）の偏差と有効実開度変化量に基づいて算出すると共に、積分補正項から比例補正項と微分補正項を減算するＩ−ＰＤ制御則から算出する。
【００５６】次いでＳ２６に進み、算出したＰＩＤ補正項ｄｄｂを出力デューティ比基本値前回値ｄｂ１に加算し、よって得た和を出力デューティ比基本値今回値ｄｂとし、Ｓ２８以降に進み、出力デューティ比基本値今回値ｄｂのリミットチェックを行う。
（中略）
【００６１】尚、前記運転パラメータ決定部１０４は、かく算出された出力デューティ比今回値ＤＯＵＴを操作量として図示しない駆動回路を通じてリニアソレノイド５２に出力（通電）し、ＥＧＲ制御バルブ５０を開弁方向に駆動する。」（段落【００４６】ないし【００６１】）
　
（２）引用文献１記載の事項
　上記（１）（ア）ないし（ウ）並びに図１ないし３から、以下の事項が分かる。
　
（エ）上記（１）（ア）から、引用文献１には、ＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置が記載されていることが分かる。
　
（オ）上記（１）（ア）及び（イ）並びに図１から、引用文献１に記載されたＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置は、排気管４２から排気ガスの一部を取り出して吸気系に環流させる排気環流装置におけるＥＧＲ制御バルブの制御装置であることが分かる。
　
（カ）上記（１）（ア）及び（イ）並びに図１及び２から、引用文献１に記載されたＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置は、ＥＧＲ制御バルブ５０を駆動するリニアソレノイド５２と、ＥＧＲ制御バルブ５０の備えるバルブ体５０ａのリフト量に応じた信号を出力するリフトセンサ５０ｂとを備えるものであることが分かる。
　
（キ）上記（１）（ア）ないし（ウ）並びに図１ないし３から、引用文献１に記載されたＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置は、エンジン回転数ＮＥと要求トルクＰＭＣＭＤからマップを用いて決定されたＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤと、リフトセンサ５０ｂにより検出される有効実開度今回値ｌｃｔ．０とにより、前記リニアソレノイド５２の操作量である出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出する運転パラメータ決定部１０４を備えるものであることが分かる。
　
（ク）上記（１）（ア）ないし（ウ）並びに図１ないし３から、引用文献１に記載されたＥＧＲ制御バルブの制御装置において、上記運転パラメータ決定部１０４は、ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤに対して、ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤから有効実開度今回値ｌａｃｔ．０を減算して得た差に基づいて積分補正項ｄｐｉを算出し、有効実開度変化量に基づき比例補正項ｄｂｐと微分補正項ｄｂｄを算出し、前記算出された積分補正項ｄｐｉから比例補正項ｄｂｐと微分補正項ｄｂｄを減算してＰＩＤ補正項ｄｄｂを算出し、これをもとに出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出し、駆動回路を通じてリニアソレノイド５２に出力（通電）し、ＥＧＲ制御バルブ５０を駆動するものであることが分かる。
　
（３）引用発明１
　上記（１）及び（２）並びに図１ないし３を参酌すると、引用文献１には次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されているといえる。
　
「排気管４２から排気ガスの一部を取り出して吸気系に環流させる排気環流装置におけるＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置であって、
　ＥＧＲ制御バルブ５０を駆動するリニアソレノイド５２と、
　ＥＧＲ制御バルブ５０の備えるバルブ体５０ａのリフト量に応じた信号を出力するリフトセンサ５０ｂと、
　ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤと、前記リフトセンサ５０ｂにより検出される有効実開度今回値ｌｃｔ．０とにより前記リニアソレノイド５２の操作量である出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出する運転パラメータ決定部１０４とを備え、
　上記運転パラメータ決定部１０４は、
　前記要求開度ＬＣＭＤに対して、前記ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤと有効実開度今回値ｌａｃｔ．０との偏差に基づき積分補正項ｄｐｉを、有効実開度変化量に基づき比例補正項ｄｂｐと微分補正項ｄｂｄを算出し、前記算出された積分補正項ｄｐｉと、比例補正項ｄｂｐ、微分補正項ｄｂｄとを加減算して出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出し、ＥＧＲ制御バルブ５０の開閉制御を行うＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置。」
　
２．２　引用文献２
（１）引用文献２の記載
　本願の優先日前に頒布され、原査定の拒絶の理由に引用された刊行物である特開２０００−２３４５６４号公報（以下、「引用文献２」という。）には、次の記載がある。
　
（ア）「【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によってＥＧＲバルブの開閉方向の一方向に所定のリターントルクが付与され、かつ直流モータの一方向の通電によってＥＧＲバルブの開閉方向の他方向に可変のモータトルクが付与され、それらのトルクバランスにより開閉されるＥＧＲバルブの制御装置であって、前記ＥＧＲバルブの開閉位置と前記リターントルクとの相関に基づいて、前記ＥＧＲバルブの目標開閉位置に応じたモータトルクを発生させるように前記直流モータをオープンループにより制御するフィードフォワード制御系と、前記ＥＧＲバルブの目標開閉位置に対応する入力データと前記ＥＧＲバルブの現開閉位置の検出データとの偏差に基づいて、前記直流モータをフィードバック制御するフィードバック制御系と、前記ＥＧＲバルブの開閉位置の定常偏差に応じて、前記フィードフォワード制御系または前記フィードバック制御系の少なくとも一方による前記直流モータの操作量を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。」（段落【０００５】）
　
（イ）「【００１５】モータシャフト３１の下端は、下端にバルブ１１が取り付けられたバルブシャフト１４の上端と対向する。そのバルブシャフト１４の中間部は、ガイドシール１５とガイドプレート１６によってバルブボディ１に上下動自在にガイドされている。１７はガイドシールカバーである。モータシャフト１４の上端に取り付けられたスプリングシート１８とバルブボディ１との間には、シャフト１４を上方つまりバルブ１１の閉動方向に付勢するためのコイルスプリング１９が介在されている。」（段落【００１５】）
　
（ウ）「【００１９】このような構成のＥＧＲバルブの作動特性は、図５（ａ）のようなフリクションによるヒステリシスをもつことになる。図５（ａ）において、横軸は直流モータ２０の駆動デューティー、縦軸は、ロータ２１の回動位置に対応するポジションセンサ４０のセンサ出力（電圧）であり、モータトルクを増大させてＥＧＲバルブを開くときはラインＡのような作動特性を示し、一方、モータトルクを減少させてＥＧＲバルブを閉じるときはのラインＢのような作動特性を示す。図５（ｂ）は、説明の便宜上、図５（ａ）の縦軸と横軸を逆にした作動特性図である。この図５（ｂ）においては、Ａ、Ｂを傾きＫＳの直線とし、ＤＡをラインＡの立ち上がり時点の駆動デューティー、ＤＢを直線Ｂの立ち上がり時点の駆動デューティー、ＢＳを駆動デューティーＤＡ、ＤＢの中間点の駆動デューティーつまりＢＳ＝｛（ＤＡ＋ＤＢ）／２｝、ＣをＤＡから立ち上がる傾きＫＳの仮想の直線とする。」（段落【００１９】）
　
（エ）「【００２５】このようにして、目標値と現在値との偏差ＥＲに基づいて直流モータ２０をＰＩＤ制御するフィードバック制御系が構成されている。そのＰＩＤ制御系からの駆動デューティーは、後述するフィードフォワード制御系からの駆動デューティーを補うように加算されて直流モータ２０の駆動デューティーとなるため、それのみで直流モータ２０を制御するフィードバック制御の場合に比して、小さい値として出力される。
【００２６】６５はオープンループ制御部であり、前述した図５（ａ）中のラインＡ、Ｂのような目標値と駆動デューティーとの関係から、目標値に応じて、リターントルクによる反力成分に相当する直流モータ２０の駆動デューティー（オフセット制御用駆動デューティー）を演算して出力する。本例の制御部６５は、前述した図５（ｂ）中の直線Ｃのような目標値と直流モータ２０の駆動デューティーとの関係から、目標値に対応するオフセット制御用駆動デューティーを直流モータ２０の回動方向の如何に拘わらず演算する。つまり、ラインＡ、Ｂの中間に位置する直線Ｃをバルブ１１の開動時と閉動時のオフセット制御用駆動デューティー演算用として共通に利用する。具体的には、直線Ｃの立ち上がり時点の駆動デューティーＢＳと傾きをＫＳを用い、演算式（目標値×ＫＳ＋ＢＳ）によって、開動時と閉動時のオフセット制御用駆動デューティーを演算する。このようにして、現在値に応じて直流モータ２０を制御するフィードフォワード制御系が構成されている。
【００２７】フィードバック制御系とフィードフォワード制御系のそれぞれからの駆動デューティーは加算されて、モータ駆動デューティーとして出力される。したがって、フィードフォワード制御系によって、リターントルク分のモータトルク発生用の駆動電圧がバルブ１１の開閉方向に応じて常に加えられ、それによる現在値と目標値との偏差分（フィードフォワード制御の過不足分）を補うように、フィードバック制御系がＰＩＤ制御することになる。」（段落【００２５】ないし【００２７】）
　
（オ）「【００３４】Ｄ．「制御動作」
図４は、制御部５０の動作を説明するためのフローチャートである。
【００３５】まず、目標値と現在値を読み込んで偏差ＥＲを求める（ステップＳ１、Ｓ２）。そして、前述したように、制御部１００の第１、第２制御部が定常偏差に応じてフォワード制御系およびフィードバック制御系の制御ゲインを補正する（ステップＳ９、Ｓ１０）。これらの制御ゲインに基づいて、前述したように演算部６３がＰＩＤ制御量を演算し（ステップＳ３）、そのＰＩＤ制御量をデューティー演算部６４がＰＩＤ制御用駆動デューティーに変換する（ステップＳ４）。一方、フィードフォワード制御系においては、前述したように制御部６５がオフセット制御用駆動デューティーを算出する（ステップＳ５）。そして、ＰＩＤ制御用駆動デューティーとオフセット制御用駆動デューティーとを加算してモータ駆動デューティーとし（ステップＳ６）、その駆動デューティーによって直流モータ２０を駆動する（ステップＳ８）。
【００３６】これらの結果、フィードフォワード制御系によって、リターントルク分のモータトルク発生用の駆動電圧がバルブ１１の開閉方向に応じて常に加えられ、それによる現在値と目標値との偏差分（フィードフォワード制御の過不足分）を補うように、フィードバック制御系がＰＩＤ制御することになる。したがって、バルブ１１の開閉方向の如何に拘わらずフィードバック制御量を比較的小さくして、振動の発生が抑制できることになる。」（段落【００３４】ないし【００３６】）
　
（２）引用文献２記載の技術
　上記（１）（ア）ないし（オ）並びに図１ないし５を参酌すると、引用文献２には次の技術（以下、「引用文献２記載の技術」という。）が記載されているといえる。
「ＥＧＲバルブの開閉制御をフィードフォワード制御により行うに際し、開動時と閉動時で共通の駆動デューティーを用いる技術。」　
　
３．対比
　本願発明と引用発明１とを比較すると、引用発明１における「ＥＧＲ制御バルブ５０」は、その機能及び構成からみて、本願発明における「ＥＧＲバルブ」に相当し、同様に、「ＥＧＲ制御バルブ５０の制御装置」は「ＥＧＲバルブ制御装置」に相当する。
　また、引用発明１における「排気管４２から排気ガスの一部を取り出して吸気系に環流させる排気環流装置」は、その技術的意義からみて、本願発明における「排気系から排気ガスの一部を取り出し吸気系に還流させる排気再循環装置」に相当する。
　そして、「ＥＧＲバルブの開閉制御を行うアクチュエータ」という限りにおいて、引用発明１における「ＥＧＲ制御バルブ５０を駆動するリニアソレノイド５２」は、本願発明における「ＥＧＲバルブの開閉制御を行うのモータ」に相当する。
　さらに、引用発明１における「ＥＧＲ制御バルブ５０の備えるバルブ体５０ａのリフト量」は、その技術的意義からみて、本願発明における「ＥＧＲバルブの実位置」に相当し、同様に「ＥＧＲ制御バルブ５０の備えるバルブ体５０ａのリフト量に応じた信号を出力するリフトセンサ５０ｂ」は「ＥＧＲバルブの実位置を検出するセンサ」に、「ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤ」は「ＥＧＲバルブの目標位置」に、それぞれ相当する。
　そして、「ＥＧＲバルブの目標位置と、前記センサにより検出される実位置とにより前記アクチュエータの駆動デューティの算出を行うアクチュエータ制御装置」という限りにおいて、引用発明１における「ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤと、前記リフトセンサ５０ｂにより検出される有効実開度今回値ｌｃｔ．０とにより前記リニアソレノイド５２の操作量である出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出する運転パラメータ決定部１０４」は本願発明における「前記ＥＧＲバルブの目標位置と、前記センサにより検出される実位置とにより前記モータの駆動デューティの算出を行うモータ制御装置」に相当する。
　またさらに、引用発明１において、積分補正項ｄｐｉ、比例補正項ｄｂｐ及び微分補正項ｄｂｄが、要求開度ＬＣＭＤに対して算出されるということは、要求開度ＬＣＭＤが設定されたとき、積分補正項ｄｐｉ、比例補正項ｄｂｐ及び微分補正項ｄｂｄが算出されるということができるから、引用発明１において「前記要求開度ＬＣＭＤに対して、前記ＥＧＲ制御バルブ５０の要求開度ＬＣＭＤと有効実開度今回値ｌａｃｔ．０との偏差に基づき積分補正項ｄｐｉを、有効実開度変化量に基づき比例補正項ｄｂｐと微分補正項ｄｂｄを算出」することは、本願発明において、「前記ＥＧＲバルブの目標位置が設定されたとき、前記ＥＧＲバルブの目標位置と実位置との偏差に基づき積分項を、前記ＥＧＲバルブの実位置の変化に基づき比例項と微分項を」それぞれ演算することに相当し、「演算された積分項と、比例項と、微分項とを加算減して前記アクチュエータの駆動デューティを算出し、前記ＥＧＲバルブの開閉制御を行う」という限りにおいて、引用発明１において「算出された積分補正項ｄｐｉと、比例補正項ｄｂｐ、微分補正項ｄｂｄとを加減算して出力デューティー比今回値ＤＯＵＴを算出し、ＥＧＲ制御バルブ５０の開閉制御を行う」ことは、本願発明において「演算された積分項と、比例項と、微分項と、フィードフォワード項とを加算減して前記モータの駆動デューティを算出し、前記ＥＧＲバルブの開閉制御を行う」ことに相当する。
　
　したがって両者は、
「　排気系から排気ガスの一部を取り出し吸気系に還流させる排気再循環装置におけるＥＧＲバルブ制御装置であって、
　ＥＧＲバルブの開閉制御を行うアクチュエータと、
　前記ＥＧＲバルブの実位置を検出するセンサと、
　前記ＥＧＲバルブの目標位置と、前記センサにより検出される実位置とにより前記アクチュエータの駆動デューティの算出を行うアクチュエータ制御装置と、を備え、
　前記アクチュエータ制御装置は、
　前記ＥＧＲバルブの目標位置が設定されたとき、前記ＥＧＲバルブの目標位置と実位置との偏差に基づき積分項を、前記ＥＧＲバルブの実位置の変化に基づき比例項と微分項をそれぞれ演算し、前記演算された積分項と、比例項と、微分項とを加算減して前記アクチュエータの駆動デューティを算出し、前記ＥＧＲバルブの開閉制御を行うことを特徴とするＥＧＲバルブ制御装置。」
である点で一致し、次の点で相違する。
　
（相違点）
（１）「ＥＧＲバルブの開閉制御を行うアクチュエータ」及び「アクチュエータ制御装置」に関し、本願発明においては「モータ」及び「モータ制御装置」を用いるのに対し、引用発明１においては「リニアソレノイド５２」及び「運転パラメータ決定部１０４」を用いる点（以下、「相違点１」という。）。
　
（２）本願発明においては、ＥＧＲバルブの開閉制御を積分項、比例項及び微分項の加減算に係る、いわゆるフィードバックのみならず、フィードフォワードも用い、ＥＧＲバルブの開側におけるフィードフォワード定数と閉側におけるフィードフォワード定数とを等しい値に設定し、制御目標の変化に基づき定めるフィードフォワード項を、積分項、比例項及び微分項と加算減して、モータの駆動デューティを算出するのに対し、引用発明１においては、ＥＧＲ制御バルブ５０の開閉制御を、積分補正項、比例補正項及び微分補正項の加減算に係る、いわゆるフィードバックのみを用いて行い、フィードフォワードを用いない点（以下、「相違点２」という。）。
　
４．判断
　上記相違点について検討する。
　
（１）相違点１について
　「ＥＧＲバルブの開閉制御を行うアクチュエータ」及び「アクチュエータ制御手段」に関し、モータ及びモータ制御装置を用いることは周知技術（以下、「周知技術１」という。例えば、上記引用文献２（特開２０００−２３４５６４号公報）の上記２．２（１）の記載等参照）である。
　そして、引用発明１において、上記周知技術１を適用して、ＥＧＲバルブの開閉制御にリニアソレノイドに代えてモータを用いることにより、相違点１に係る本願発明の特定事項のようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
（２）相違点２について
　一般に、ＰＩＤ制御等のフィードバック制御の出力と目標値の変化に基づいて算出したフィードフォワード制御の出力を加減算し、制御応答性の改善等を行うことは周知技術（以下、「周知技術２」という。例えば、特開２００６−１６１６２７号公報（２００６年６月２２日出願公開、段落【００４０】ないし【００６４】）、特開２００６−３１７３７２号公報（２００６年１１月２４日出願公開、段落【００２５】ないし【００２７】）、特開２００５−１４６８８３号公報（図７）等参照。）である。
　また、上記２．２に示したように、「ＥＧＲバルブの開閉制御をフィードフォワード制御により行うに際し、開動時と閉動時で共通の駆動デューティーを用いる技術。」は、引用文献２記載の技術である。
　そして、引用発明１において、ＥＧＲバルブの開閉制御にフィードバックに加えてフィードフォワードを用いるに際し、ＥＧＲバルブの開側におけるフィードフォワード定数と閉側におけるフィードフォワード定数とを等しい値に設定することにより、相違点２に係る本願発明の特定事項のようにすることは、引用発明１並びに周知技術２及び引用文献２記載の技術に基づいて当業者が容易に想到し得たことである。
　
　
　そして、本願発明を全体としてみても、本願発明の奏する効果は、引用発明１及び引用文献２記載の技術並びに周知技術１及び２から当業者が予測できた範囲内のものであり、格別に顕著な効果ではない。
　
５．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明１及び引用文献２記載の技術並びに周知技術１及び２に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
　よって、結論のとおり審決する。