(57)【要約】      （修正有）【課題】直径の異なるワークを適切にクランプすることができるロールクランプ装置を提供する。【解決手段】ロールクランプ装置は、クランプを適切に行うために設けられた作業支援装置７０を備える。作業支援装置７０は、支援ユニット７１と、画像処理用コンピュータ７４と、を備える。支援ユニット７１は、レーザ光を照射するレーザ照射器７２と、カメラ７３と、を備える。支援ユニット７１は、レーザ照射器７２がワークの外周面にレーザ光を照射することができ、かつ、カメラ７３がワークの外周面に映るレーザ光を撮像することができる位置に配置されている。画像処理用コンピュータ７４は、画像処理によって得られた結果を表示ユニット２２に出力する。【選択図】図２
0003214214.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
荷役車両に装着されるロールクランプ装置であって、
２つのアームと、
前記２つのアームのそれぞれに取り付けられ、円柱状のワークをクランプするためのパッドと、
前記ワークの外周面にレーザ光を照射するレーザ照射器と、
前記外周面のうち前記レーザ光が照射された部分を撮像するカメラと、を備え、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記パッドの位置が適切か否かを前記荷役車両の搭乗者に認識させるロールクランプ装置。
【請求項２】
前記レーザ照射器及び前記カメラは、前記２つのアームのうち一方のアームの先端部に取り付けられている請求項１に記載のロールクランプ装置。
【請求項３】
前記レーザ照射器は、前記ワークの軸線方向に延びる複数のレーザ光を前記ワークの周方向に等間隔で照射可能である請求項１又は請求項２に記載のロールクランプ装置。
【請求項４】
画像処理を行う画像処理装置を備え、
前記画像処理装置は、前記画像に基づき、前記ワークの外周面に映る複数の前記レーザ光について、前記ワークの周方向に隣り合うレーザ光同士の間隔が最小となる部分を特定し、
前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記ワークの周方向に隣り合う前記レーザ光同士の間隔が最小となる部分と、前記パッドとの位置関係を表示させる請求項３に記載のロールクランプ装置。
【請求項５】
前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記カメラによって撮像された画像を表示させる請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載のロールクランプ装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、ロールクランプ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
円柱状のワークをクランプ（把持）するロールクランプ装置は、２つのアームと、アームのそれぞれに取り付けられたパッドと、を備える。ワークをクランプする際には、ワークに対してパッドの位置決めを行う。この際、パッドの位置決めが適切でないと、ワークが脱落する原因となる。パッドの理想的なクランプ位置とは、各アームに取り付けられたパッド同士を結ぶ直線がワークの中心軸を通過する位置である。
【０００３】
特許文献１のロールクランプ装置は、パッドを適切な位置に誘導する誘導ビーム照射手段を備える。誘導ビーム照射手段は、パッドのクランプ位置が適切な場合、ワークの特定の部位に誘導ビームが照射されるように設けられている。したがって、誘導ビームがワークの特定の部位に照射されているかを確認することで、ワークのクランプが適切に行われているかを把握できる。また、ロールクランプ装置は、誘導ビーム照射手段を直径の異なる複数のワーク毎に備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９９６８２号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のロールクランプ装置は、誘導ビーム照射手段に対応した直径のワークでなければ適切なクランプを行うことができないおそれがある。
本考案の目的は、直径の異なるワークを適切にクランプすることができるロールクランプ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するロールクランプ装置は、荷役車両に装着されるロールクランプ装置であって、２つのアームと、前記２つのアームのそれぞれに取り付けられ、円柱状のワークをクランプするためのパッドと、前記ワークの外周面にレーザ光を照射するレーザ照射器と、前記外周面のうち前記レーザ光が照射された部分を撮像するカメラと、を備え、前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記パッドの位置が適切か否かを前記荷役車両の搭乗者に認識させる。
【０００７】
円柱状のワークの外周面は曲面となっているため、レーザ照射器によるレーザ光の照射位置に応じて、ワークの外周面に映るレーザ光に差異が生じる。これを利用することで、カメラによって撮像された画像に基づき、パッドの位置が適切か否かを搭乗者に認識させることができる。ワークの外周面に映るレーザ光の差異は、ワークの直径に関わらず生じる。このため、ロールクランプ装置は、直径の異なるワークを適切にクランプすることができる。
【０００８】
上記ロールクランプ装置について、前記レーザ照射器及び前記カメラは、前記２つのアームのうち一方のアームの先端部に取り付けられていてもよい。
これによれば、ワークの適切なクランプが行われやすい。
【０００９】
上記ロールクランプ装置について、前記レーザ照射器は、前記ワークの軸線方向に延びる複数のレーザ光を前記ワークの周方向に等間隔で照射可能であってもよい。
これによれば、隣り合うレーザ光同士の間隔から、パッドの位置が適切か否かを搭乗者に認識させることができる。
【００１０】
上記ロールクランプ装置について、画像処理を行う画像処理装置を備え、前記画像処理装置は、前記画像に基づき、前記ワークの外周面に映る複数の前記レーザ光について、前記ワークの周方向に隣り合うレーザ光同士の間隔が最小となる部分を特定し、前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記レーザ光同士の間隔が最小となる部分と、前記パッドとの位置関係を表示させてもよい。
【００１１】
これによれば、搭乗者は表示器を確認しながらパッドの位置決めを行えるため、パッドの位置決めを行いやすい。
上記ロールクランプ装置について、前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記カメラによって撮像された画像を表示させてもよい。
【００１２】
これによれば、画像処理装置を設けない分だけ、ロールクランプ装置の製造コストの低減が図られる。
【考案の効果】
【００１３】
本考案によれば、直径の異なるワークを適切にクランプすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ロールクランプ装置が装着された荷役車両を示す概略構成図。
【図２】表示ユニット及び作業支援装置を示す概略構成図。
【図３】ロールクランプ装置を示す斜視図。
【図４】ロールクランプ装置を示す平面図。
【図５】ワークに映るレーザ光を模式的に示す図。
【図６】（ａ）及び（ｂ）はレーザ照射器によるレーザ光の照射位置と、ワークに映るレーザ光との関係を模式的に示す図。
【図７】（ａ）及び（ｂ）はワークに映るレーザ光と、インジケータとの関係を模式的に示す図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）はレーザ照射器の位置と、ワークに映るレーザ光との関係を模式的に示す図。
【考案を実施するための形態】
【００１５】
以下、ロールクランプ装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役車両１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、を備える。荷役車両１０は、車体１１の前部に立設されたマスト１５を備える。マスト１５は車体１１に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト１６と、アウタマスト１６に対して昇降可能なインナマスト１７と、を備える。荷役車両１０は、アウタマスト１６を傾動させるティルトシリンダ１８と、インナマスト１７を昇降させるリフトシリンダ１９と、を備える。
【００１６】
荷役車両１０には、ロールクランプ装置４０が装着されている。ロールクランプ装置４０は、図示しない回転軸を介してインナマスト１７に装着されている。回転軸は、車両前後方向に延びる回転軸であり、ロールクランプ装置４０は回転軸と一体に回転可能である。ロールクランプ装置４０は、円柱状のワークＷをクランプするためのものである。ワークＷとしては、例えば、ロール紙や、ドラム缶が挙げられる。
【００１７】
荷役車両１０は、車体１１の中央に設けられた運転室２０と、表示ユニット２２と、を備える。荷役車両１０は、ロールクランプ装置４０の操作を行うための複数のレバー２８と、荷役車両１０を操舵するためのハンドル２９と、を備える。
【００１８】
図２に示すように、表示ユニット２２は、荷役車両１０の状況などが表示される表示器としてのディスプレイ２３と、ＣＰＵ（演算部）２４と、種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶されたメモリ２５と、複数の操作部２６と、を備える。ディスプレイ２３は、荷役車両１０の搭乗者（オペレータ）が視認可能な位置に配置されている。複数の操作部２６には、ディスプレイ２３の表示内容を変更する操作部などが含まれる。操作部２６は、例えば、ディスプレイ２３の周囲に配置された押しボタンスイッチなどでもよいし、ディスプレイ２３に備えられたタッチパネル機能であってもよい。
【００１９】
次に、ロールクランプ装置４０について詳細に説明する。
図３、及び、図４に示すように、ロールクランプ装置４０は、２つの支持部４１と、２つのアーム５１，６１と、２つのアーム５１，６１のそれぞれを回動可能な状態で支持部４１に支持させる回動軸４２，４３と、を備える。
【００２０】
２つのアーム５１，６１のうち一方のアームであるショートアーム５１は、第１アーム部材５２と、第２アーム部材５３と、を備える。両アーム部材５２，５３は、同一形状である。各アーム部材５２，５３は、円柱状のワークＷの外周面に沿うように円弧状に湾曲している。第１アーム部材５２と、第２アーム部材５３は、回動軸４２の軸線方向に間隔を空けて配置されている。
【００２１】
２つのアーム５１，６１のうちショートアーム５１とは異なるアームであるロングアーム６１は、第１アーム部材６２と、第２アーム部材６３と、を備える。ロングアーム６１は、ショートアーム５１に比べて長い。両アーム部材６２，６３は、同一形状である。各アーム部材６２，６３は、円柱状のワークＷの外周面に沿うように円弧状に湾曲している。第１アーム部材６２と、第２アーム部材６３は、回動軸４３の軸線方向に間隔を空けて配置されている。
【００２２】
ロールクランプ装置４０は、回動軸４３を中心としてロングアーム６１を回動させるクランプシリンダ４４を備える。クランプシリンダ４４によりロングアーム６１が回動することで、ロングアーム６１とショートアーム５１との間隔が変化する。ロングアーム６１は可動式のアームであり、ショートアーム５１は固定式のアームである。
【００２３】
ロールクランプ装置４０は、２つのパッド５４，６４と、パッド５４，６４を回転可能な状態で各アーム５１，６１の先端に取り付けるパッド軸５５，６５と、を備える。各パッド５４，６４は、ワークＷの外周面に接して、ワークＷをクランプ（把持）するためのものである。各パッド５４，６４においてワークＷに接する面は、円弧状である。パッド５４，６４は、パッド軸５５，６５を中心として回動可能である。
【００２４】
ワークＷが縦置きされている場合（ワークＷの軸線方向と鉛直方向とが一致している場合）、パッド５４，６４は左右（荷役車両１０の左右）からワークＷをクランプする。ワークＷが横置きされている場合（ワークＷの軸線方向と水平方向とが一致している場合）、パッド５４，６４は上下（荷役車両１０の上下）からワークＷをクランプする。
【００２５】
ここで、パッド５４，６４でワークＷをクランプするときにはパッド５４，６４同士の間隔をワークＷの直径以上にした状態で、荷役車両１０をワークＷに向けて前進させる。ワークＷがパッド５４，６４同士の間に位置した後には、荷役車両１０を前後進させてパッド５４，６４の位置決めを行う。パッド５４，６４の位置決めを行った後には、ロングアーム６１を操作することで、パッド５４，６４同士を近付ける。パッド５４，６４がワークＷの外周面に接触し、アーム５１，６１からの把持力がパッド５４，６４を介してワークＷに伝わることで、ワークＷはクランプされる。この際、パッド５４，６４（パッド軸５５，６５）同士を直線状で結んだ線分がワークＷの中心軸Ｃに近いほどワークＷを適切にクランプしているといえる。ワークＷを適切にクランプするためには、パッド５４，６４の位置決めを行う際に、パッド５４，６４とワークＷとが最も近接する箇所にパッド５４，６４を位置決めした状態でクランプを行う必要がある。即ち、パッド５４，６４とワークＷとの隙間が最も短くなる箇所で荷役車両１０を停止させた状態からクランプを行うことで、ワークＷの適切なクランプが可能となる。なお、パッド５４，６４とワークＷとが最も近接する箇所とは、荷役車両１０の進行方向に対するワークＷの幅が最大となる部分にパッド５４，６４が向かい合う箇所である。
【００２６】
図２に示すように、ロールクランプ装置４０は、クランプを適切に行うために設けられた作業支援装置７０を備える。作業支援装置７０は、ワークＷのクランプが適切に行われるように搭乗者（オペレータ）の支援を行う。なお、本実施形態における「ワークＷの適切なクランプ」とは、パッド５４，６４（パッド軸５５，６５）同士を直線状で結んだ線分と、ワークＷの中心軸Ｃとの離間距離が許容差内に収まる状態でワークＷがクランプされている状態をいう。許容差は、ワークＷが脱落しない程度にパッド５４，６４からの把持力がワークＷに伝わる範囲である。即ち、パッド５４，６４（パッド軸５５，６５）同士を直線状で結んだ線分がワークＷの中心軸Ｃを通過しない場合であっても、若干のずれであれば適切なクランプといえる。
【００２７】
作業支援装置７０は、支援ユニット７１と、画像処理用コンピュータ７４と、を備える。支援ユニット７１は、レーザ光を照射するレーザ照射器７２と、カメラ７３と、を備える。支援ユニット７１は、レーザ照射器７２がワークＷの外周面にレーザ光を照射することができ、かつ、カメラ７３がワークＷの外周面に映るレーザ光を撮像することができる位置に配置されている。本実施形態において、支援ユニット７１は、ロングアーム６１の先端部６１Ａのうちパッド６４よりも僅かに基端寄りに配置されている。本実施形態において、支援ユニット７１は、第１アーム部材６２と第２アーム部材６３との間に配置されている。
【００２８】
図４、及び、図５に示すように、レーザ照射器７２としては、ワークＷの軸線方向に延びる複数のレーザ光Ｌ１をワークＷの周方向に等間隔で照射できるものが用いられる。なお、図では、５つのレーザ光Ｌ１を示しているが、レーザ光Ｌ１の数は適宜変更してもよい。レーザ光Ｌ１は、可視光である。
【００２９】
図６（ａ）、及び、図６（ｂ）に示すように、隣り合うレーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄは、レーザ照射器７２から離れるにつれて大きくなる。レーザ照射器７２によるレーザ光Ｌ１の照射位置に応じて、ワークＷの外周面に映るレーザ光Ｌ１に差異が生じるといえる。
【００３０】
円柱状のワークＷにレーザ光Ｌ１を照射する場合、荷役車両１０を前後進させたときにレーザ照射器７２との離間距離が短くなる部分（荷役車両１０の進行方向に対するワークＷの幅が大きい部分）ほど隣り合うレーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄが短くなる。本実施形態において、レーザ照射器７２は、パッド６４と同様に先端部６１Ａに配置されているため、レーザ照射器７２とパッド６４とが同一位置に設けられているとみなすことができる。したがって、複数のレーザ光Ｌ１をワークＷに照射した際に、間隔Ｄが最小となる２つのレーザ光Ｌ１の間の部分が適切なクランプ位置Ａ１となる。
【００３１】
カメラ７３としては、例えば、ＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサなどが用いられる。カメラ７３は、ワークＷの外周面のうちパッド６４が接する部分（クランプ位置）を撮像するように配置されている。即ち、パッド６４をロングアーム６１の回動軌道に沿ってワークＷに投影したときに、パッド６４が投影される部分を撮像できるようにカメラ７３は配置されている。本実施形態では、説明の便宜上、カメラ７３の撮像範囲の中央に、常にパッド６４が接する部分が位置しているとして説明を行う。カメラ７３は、撮像した画像（撮像データ）を画像処理用コンピュータ７４に出力する。
【００３２】
画像処理装置としての画像処理用コンピュータ７４は、支援ユニット７１と同一位置に設けられていてもよいし、荷役車両１０に搭載されていてもよい。画像処理用コンピュータ７４は、カメラ７３からの画像に基づき、ワークＷの外周面に映る複数のレーザ光Ｌ１のそれぞれについて隣り合うレーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄを比較する。そして、レーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄが最小となる部分を特定する。レーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄは、例えば、ワークＷの外周面に映るレーザ光Ｌ１を特徴点とし、特徴点同士の間の画素数を比較することで行われる。特徴点の検出は、例えば、輝度情報に基づいて行われる。画像処理用コンピュータ７４は、画像処理によって得られた結果を表示ユニット２２に出力する。画像処理によって得られた結果とは、例えば、最も間隔Ｄの短い２つのレーザ光Ｌ１同士の間の部分と、画像の中央とのずれ量である。前述したように、ワークＷにおいてパッド６４が接触する部分は、常に撮像範囲の中央となる。したがって、最も間隔Ｄの短い２つのレーザ光Ｌ１同士の間の部分と、画像の中央とのずれ量は、適切なクランプ位置Ａ１と、パッド６４とのずれ量といえる。
【００３３】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、表示ユニット２２は、画像処理用コンピュータ７４からの結果に基づき、ディスプレイ２３の一部に表示されるインジケータＩを更新する。インジケータＩは、適切なクランプ位置Ａ１と、パッド６４の現在位置との位置関係を示す指標となる。インジケータＩは、ワークＷの周方向に隣り合うレーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄが最小となる部分と、パッド６４との位置関係を示しているといえる。インジケータＩは、帯状のエリアＡと、エリアＡ内を移動する三角形状のシンボルＳと、を備える。
【００３４】
エリアＡは、画像中のワークＷの位置を示している。パッド６４の位置は、エリアＡの中心位置に対応している。シンボルＳは、間隔Ｄが最小となる部分（適切なクランプ位置Ａ１）を示している。シンボルＳが、エリアＡの中心位置となるときに適切なクランプが行えるといえる。
【００３５】
図７（ａ）は、パッド６４の位置が適切な場合のインジケータＩを示している。一方で、図７（ｂ）はパッド６４の位置が適切でない場合のインジケータＩを示している。図７（ｂ）に示すインジケータＩでは、シンボルＳがエリアＡの中心位置よりも右側に位置している。この場合、適切なクランプ位置Ａ１が現在位置よりも前方にあるため、荷役車両１０を前進させて、シンボルＳをエリアＡの中心位置に移動させる。なお、シンボルＳがエリアＡの中心位置にある場合と、中心位置以外にある場合とで、シンボルＳの表示を変更してもよい。例えば、シンボルＳの形状や色を変更してもよいし、シンボルＳの点灯と点滅とを切り替えてもよい。
【００３６】
次に、ロールクランプ装置４０の作用について説明する。
荷役車両１０の搭乗者は、ワークＷに対するパッド５４，６４の位置決めを行うに際して、インジケータＩを確認しつつ荷役車両１０を前後進させる。
【００３７】
図７（ａ）に示すように、シンボルＳがエリアＡの中心位置にある場合、パッド５４，６４により適切なクランプを行えると判断できる。
図７（ｂ）に示すように、シンボルＳがエリアＡの中心位置よりも右側にある場合、適切なクランプを行えないと判断できる。この場合、荷役車両１０の搭乗者は、荷役車両１０を前進させ、適切なクランプを行える位置にパッド５４，６４を移動させる。
【００３８】
したがって、上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）円柱状のワークＷにレーザ光Ｌ１が照射されると、照射される位置に応じてワークＷの周方向に対するレーザ光Ｌ１同士の間隔が変化する。これは、ワークＷの外周面が曲面であることを利用したものなので、ワークＷの直径に関わらずワークＷの周方向に対するレーザ光Ｌ１同士の間隔は変化する。これを利用することで、適切なクランプ位置Ａ１を把握することができる。適切なクランプ位置Ａ１と、パッド６４との位置関係を荷役車両１０の搭乗者に認識させることで、ワークＷの直径に関わらず適切なクランプを行うことができる。
【００３９】
（２）支援ユニット７１は、ロングアーム６１の先端部６１Ａに取り付けられている。支援ユニット７１は、ロングアーム６１とともに移動するため、適切なクランプが行われやすい。
【００４０】
（３）レーザ照射器７２は、ワークＷの軸線方向に延びるレーザ光Ｌ１をワークＷの周方向に等間隔で複数照射している。隣り合うレーザ光Ｌ１同士の間隔Ｄの寸法から適切なクランプ位置Ａ１を把握できるため、容易に適切なクランプ位置Ａ１を把握できる。
【００４１】
（４）画像処理用コンピュータ７４は、画像処理を行うことで適切なクランプ位置Ａ１を把握する。荷役車両１０の搭乗者は、インジケータＩを確認しながら荷役車両１０を操作すればよく、パッド５４，６４の位置決めを行いやすい。
【００４２】
（５）ディスプレイ２３に表示されるインジケータＩにより適切なクランプ位置Ａ１とパッド６４との関係を把握できるため、荷役車両１０の搭乗者が視認しにくい場所（例えば、高所）でワークＷをクランプする場合であっても適切なクランプを行うことができる。
【００４３】
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○図８（ａ）〜図８（ｄ）に示すように、レーザ照射器８１から照射されるレーザ光Ｌ２は、１つであってもよい。この場合、照射されるレーザ光Ｌ２としては、真円であってもよい。図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、レーザ照射器７２から照射されるレーザ光Ｌ２が真円の場合、レーザ照射器８１に近い位置ほど、即ち、荷役車両１０の進行方向に対する幅が大きい部分ほどワークＷの外周面に映るレーザ光Ｌ２は真円に近い形状となる。一方で、図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示すように、レーザ照射器８１から離れるほど、ワークＷの外周面の映るレーザ光Ｌ２は外周面に倣ってワークＷの周方向に延びる楕円となる。画像処理用コンピュータ７４は、ワークＷの軸線方向に対するレーザ光Ｌ２の寸法と、ワークＷの周方向に対するレーザ光Ｌ２の寸法とを比較する。適切なクランプ位置ほど、ワークＷの軸線方向に対するレーザ光Ｌ２の寸法と、ワークＷの周方向に対するレーザ光Ｌ２の寸法との差は少なくなる（縦横比が１に近くなる）。これを利用して、適切なクランプ位置とパッド６４との位置関係をディスプレイ２３に表示することで、荷役車両１０の搭乗者にワークＷとパッド６４との位置関係を認識させることができる。なお、レーザ光Ｌ２の一例として、真円を挙げたが、レーザ光Ｌ２は四角状などであってもよい。
【００４４】
○支援ユニット７１が取り付けられる位置は、適宜変更してもよい。例えば、支援ユニット７１は、ショートアーム５１の先端部に取り付けられていてもよい。支援ユニット７１は、ロングアーム６１のうち先端部６１Ａとは異なる部分に設けられていてもよいし、ショートアーム５１のうち先端部とは異なる部分に設けられていてもよい。また、支援ユニット７１は、アーム５１，６１とは異なる部材に取り付けられていてもよい。例えば、荷役車両１０、クランプシリンダ４４、パッド５４，６４などに取り付けられていてもよい。なお、支援ユニット７１をパッド５４，６４に取り付ける場合、支援ユニット７１がパッド５４，６４とともに回動しないようにする機構を設けることが好ましい。
【００４５】
○ディスプレイ２３には、カメラ７３によって撮像された画像が画像処理されることなく表示されてもよい。即ち、ディスプレイ２３にはワークＷの外周面に映るレーザ光Ｌ１が表示されるようにしてもよい。この場合、荷役車両１０の搭乗者は、複数のレーザ光Ｌ１の間隔からワークＷとパッド５４，６４との位置関係を認識する。例えば、互いの間隔Ｄが最小となる２つのレーザ光Ｌ１同士の間の部分がディスプレイ２３のいずれに位置にあるかで、ワークＷとパッド５４，６４との位置関係を認識する。この場合、画像処理用コンピュータ７４を設けない分だけ、ロールクランプ装置４０の製造コストを低減できる。また、ロールクランプ装置４０を簡易な構成とすることができる。
【００４６】
○荷役車両１０の搭乗者にワークＷとパッド５４，６４との位置関係をディスプレイ２３以外の部材によって認識させてもよい。例えば、ランプや、ブザーなどを用いてもよい。この場合、画像処理用コンピュータ７４は、カメラ７３によって撮像された画像から、パッド５４，６４とワークＷとの位置関係を把握する。そして、パッド５４，６４が適切な位置にある場合には、ランプを点灯させたり、ブザー音を鳴らすことで、荷役車両１０の搭乗者にワークＷとパッド５４，６４との位置関係が適切であることを認識させる。
【００４７】
○ディスプレイ２３など、ワークＷとパッド５４，６４との位置関係を搭乗者に認識させるための認識部材は、ロールクランプ装置４０が備えていてもよい。即ち、認識部材として、荷役車両１０に備えられている部材を用いてもよいし、ロールクランプ装置４０が備える部材を用いてもよい。
【００４８】
○画像処理用コンピュータ７４は、表示ユニット２２に備えられていてもよい。また、画像処理用コンピュータ７４の機能を表示ユニット２２のＣＰＵが備えるようにしてもよい。
【００４９】
○レーザ照射器７２として、レーザを照射することで対象物との距離を検出するレーザ距離計を用いてもよい。
○２つのアーム５１，６１の両方が可動式のアームであってもよい。
【００５０】
○２つのアーム５１，６１の長さが同一であってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…荷役車両、２３…ディスプレイ（表示器）、４０…ロールクランプ装置、５１…ショートアーム（アーム）、５４…パッド、６１…ロングアーム（アーム）、６１Ａ…先端部、６４…パッド、７２…レーザ照射器、７３…カメラ、７４…画像処理用コンピュータ（画像処理装置）。
【図１】
0003214214.tif 000003
【図２】
0003214214.tif 000004
【図３】
0003214214.tif 000005
【図４】
0003214214.tif 000006
【図５】
0003214214.tif 000007
【図６】
0003214214.tif 000008
【図７】
0003214214.tif 000009
【図８】
0003214214.tif 000010