(57)【要約】      （修正有）【課題】ジブ着脱作業時における作業効率を向上させることのできるクレーンの動作制御装置を提供する。【解決手段】ジブ着脱作業時においてクレーン装置２０が行う複数の動作のそれぞれを、操作入力部に対する入力の度に、所定の順序で実行している。これにより、オペレータによるクレーン装置２０の詳細な操作内容の確認を要することなくジブ着脱作業を実行することが可能となるので、ジブ着脱作業の作業効率の向上を図ることが可能となる。【選択図】図２
0003210855.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ブームの先端部に対してジブを着脱するジブ着脱作業時におけるクレーンの動作制御装置であって、
オペレータが所定の操作入力を行う操作入力部と、
ジブ着脱作業時においてクレーンが行う複数の動作のそれぞれを、操作入力部に対する入力の度に、所定の順序で実行する動作実行手段と、を備えた
クレーンの動作制御装置。
【請求項２】
動作実行手段によって実行されるクレーンの動作の後に作業者が行うべき作業に関する情報を報知する作業情報報知手段を備えた
請求項１に記載のクレーンの動作制御装置。
【請求項３】
ジブ着脱作業に関する全ての工程を報知する工程報知手段を備えた
請求項１または２に記載のクレーンの動作制御装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、ブームの先端部に対してジブを着脱する作業時におけるクレーンの動作制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のクレーンでは、作業半径及び揚程を大きくして作業を行うために、ブームの先端部にジブを取り付け、ジブの先端部から垂下されたワイヤロープに荷物を係止してクレーン作業を行うものが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８０８６５号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
前記クレーンでは、ブームの先端部に対してジブを着脱する作業であるジブ着脱作業の際に、ブームの伸縮動作やウインチの回転動作等の複数のクレーンの動作と、油圧ホースの接続や、ワイヤロープの引き回し、ブームとジブとを連結するためのピンを挿抜する等、作業者が行う複数の作業と、が交互に発生する。
【０００５】
このため、前記クレーンでは、ジブ着脱作業において、クレーンの動作と作業者の作業の手順が複雑であるとともに、それぞれのクレーンの動作が細かく決められているため、オペレータがクレーンを正確に操作できなかったり、クレーンの操作の度にマニュアルを確認しなければならなかったりする場合に、ジブ着脱作業の作業効率が悪化する可能性がある。
【０００６】
本考案の目的とするところは、ジブ着脱作業時における作業効率を向上させることのできるクレーンの動作制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本考案は、前記目的を達成するために、ブームの先端部に対してジブを着脱するジブ着脱作業時におけるクレーンの動作制御装置であって、オペレータが所定の操作入力を行う操作入力部と、ジブ着脱作業時においてクレーンが行う複数の動作のそれぞれを、操作入力部に対する入力の度に、所定の順序で実行する動作実行手段と、を備えている。
【０００８】
これにより、作業者が行う作業に前後して行われる複数のクレーンの動作が所定の順序で実行されることから、オペレータによるクレーンの詳細な操作内容の確認を要することなくジブ着脱作業が実行可能となる。
【考案の効果】
【０００９】
本考案によれば、オペレータによるクレーンの詳細な操作内容の確認を要することなくジブ着脱作業を実行することが可能となるので、ジブ着脱作業の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本考案の一実施形態を示す移動式クレーンの側面図である。
【図２】クレーン装置の要部側面図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図５】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図６】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図７】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図８】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図９】ジブの取り付け手順を示す図である。
【図１０】ジブ取付動作制御処理を示すフローチャートである。
【考案を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図１０は、本考案の一実施形態を示すものである。
【００１２】
本考案の動作制御装置を備えた移動式クレーン１は、図１に示すように、道路や作業エリア内を走行するための車体１０と、クレーン作業を行うためのクレーン装置２０と、を備えている。
【００１３】
車体１０は、前後方向に延びるキャリアフレーム１１と、互いにキャリアフレーム１１の前後方向に配置された複数の車軸の両端部に設けられた車輪１２と、キャリアフレーム１１の前側及び後側の左右両側に設けられたアウトリガ１３と、運転者が搭乗して走行に関する操作を行うための運転用キャビン１４と、を有している。
【００１４】
クレーン装置２０は、図１または図２に示すように、車体１０の上面において水平方向に旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１の幅方向一方に設けられ、旋回台２１に対して起伏自在であるとともに、伸縮自在に構成されたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられてブーム２２に対して傾斜角度が変更可能に構成されたジブ２３と、ブーム２２とジブ２３との間に介装されるジブ取付用アダプタ２４と、ブーム２２の先端部から垂下されるメインワイヤロープ２５と、ジブ２３の先端部から垂下されるサブワイヤロープ２６と、メインワイヤロープ２５の巻き取りまたは繰り出しをためのメインウインチ２７と、サブワイヤロープ２６の巻き取りまたは繰り出しを行うためのサブウインチ２８と、旋回台２１の幅方向他方に設けられ、オペレータが搭乗してクレーン装置２０に関する操作を行うためのクレーン作業用キャビン２９と、を有している。
【００１５】
尚、ブーム２２は、移動式クレーン１の車体１０に対して起伏動作を行うものであるが、本実施形態の説明では、ブーム２２の伸縮方向を水平方向に向けた状態を基準として上下方向の記載を行うとともに、ブーム２２の伸縮方向の基端部側から先端部側に向かう方向を前方と定義し、先端部側から基端部側に向かう方向を後方と定義して記載する。
【００１６】
旋回台２１は、ボールベアリング式やローラーベアリング式の図示しない旋回サークルによって車体１０に対して旋回自在に設けられ、図示しない油圧式の旋回モータによって旋回する。
【００１７】
ブーム２２は、それぞれ筒状に形成された複数のブーム部材２２ａによって構成されたテレスコピック機構によって伸縮自在となっており、図示しない油圧式のブーム伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。また、最基端側のブーム部材２２ａは、基端部が旋回台２１に上下方向に揺動自在に連結されている。最基端側のブーム部材２２ａの伸長方向の略中央部と旋回台２１との間には、油圧式のブーム起伏シリンダ２２ｂが連結されており、ブーム起伏シリンダ２２ｂの伸縮動作によってブーム２２が起伏動作を行う。また、ブーム２２の最先端側に位置するブーム部材２２ａの先端部には、上下方向に延びるブームヘッド２２ｃが設けられ、ブーム２２の基端側からブーム２２の伸長方向に沿って延びるメインワイヤロープ２５がブームヘッド２２ｃに設けられたシーブを介して垂下される。また、ブームヘッド２２ｃの幅方向両側面の上部及び下部には、ジブ取付用アダプタ２４を連結可能な連結ブラケット２２ｃ１，２２ｃ２が設けられている。連結ブラケット２２ｃ１，２２ｃ２には、連結ピンが上下方向に挿通されるピン挿通孔が設けられている。
【００１８】
ジブ２３は、図２に示すように、ジブ取付用アダプタ２４に連結されるジブベース２３ａと、ジブベース２３ａに揺動自在に支持されたジブ本体２３ｂと、を有し、油圧式のチルトシリンダ２３ｃの伸縮動作によって起伏動作を行う。ジブ本体２３ｂは、筒状に形成された複数のブーム部材によって構成されたテレスコピック機構によって伸縮自在となっており、図示しない油圧式のジブ伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。また、ジブベース２３ａの上面及びジブ本体２３ｂの先端部には、サブワイヤロープ２６を案内するためのジブ作業用シーブ２３ｄ，２３ｅが設けられている。ジブベース２３ａの上面に設けられたジブ作業用シーブ２３ｄは、ジブベース２３ａに対して前後方向に揺動自在に支持されたシーブ支持部材２３ｆの先端部に支持されており、ジブベース２３ａの上方に張り出す張出姿勢と、ジブベース２３ａの上面において後方に傾倒した格納姿勢と、の切り換えが可能である。また、ジブ本体２３ｂの先端側には、ジブ２３の後端側を持ち上げた状態で地面を移動させるためのジブローラ２３ｇが設けられている。
【００１９】
また、ジブベース２３ａの幅方向両側の上部及び下部には、ジブ取付用アダプタ２４に連結可能な連結部２３ａ１，２３ａ２が設けられている。連結部２３ａ１，２３ａ２には、連結ピンがジブ２３の幅方向に挿通されるピン挿通孔が設けられている。
【００２０】
ジブ取付用アダプタ２４は、ブームヘッド２２ｃに設けられた連結ブラケット２２ｃ１，２２ｃ２の連結ピンの挿通方向に対して、ジブベース２３ａに設けられた連結部２３ａ１，２３ａ２の連結ピンの挿通方向が異なる場合に用いられる。
【００２１】
ジブ取付用アダプタ２４は、ブームヘッド２２ｃの先端面及び先端側の側面を上下方向に渡って覆うアダプタ本体２４ａと、ジブ２３の着脱作業時にジブ２３を吊り下げるメインワイヤロープ２５を案内するためのジブ着脱用シーブ２４ｂと、アダプタ本体２４ａの上面から上方に延びるように設けられ、ジブ着脱用シーブ２４ｂを支持するためのシーブ支持部材２４ｃと、を有している。
【００２２】
アダプタ本体２４ａにおけるブームヘッド２２ｃに対向する面側には、幅方向両側の上部及び下部のそれぞれに設けられ、ブームヘッド２２ｃに設けられた連結ブラケット２２ｃ１，２２ｃ２に連結可能なブーム側ブラケット２４ａ１，２４ａ２が設けられている。ブーム側ブラケット２４ａ１，２４ａ２には、連結ピンが上下方向に挿通される挿通孔が設けられている。
【００２３】
また、アダプタ本体２４ａにおけるジブ２３が取り付けられる面側には、幅方向両側の上部及び下部のそれぞれに設けられ、ジブベース２３ａに設けられた連結部２３ａ１，２３ａ２に連結可能なジブ側ブラケット２４ｂ１，２４ｂ２が設けられている。ジブ側ブラケット２４ｂ１，２４ｂ２には、連結ピンが幅方向に挿通される挿通孔が設けられている。
【００２４】
メインワイヤロープ２５には、図１に示すように、メインフックブロック２５ａが係止され、メインフックブロック２５ａがブーム２２の先端部から吊り下げられる。メインフックブロック２５ａには吊荷を係止可能であり、メインフックブロック２５ａに係止された荷物がブーム２２の先端部から吊り下げられる。
【００２５】
サブワイヤロープ２６には、図２に示すように、サブフックブロック２６ａが係止され、サブフックブロック２６ａがジブ２３の先端部から吊り下げられる。サブフックブロック２６ａには吊荷を係止可能であり、サブフックブロック２６ａに係止された荷物がジブ２３の先端部から吊り下げられる。
【００２６】
メインウインチ２７は、メインワイヤロープ２５が巻き掛けられる図示しないメインウインチドラムと、メインウインチドラムを正回転方向及び逆回転方向に駆動させるための油圧式の図示しないメインウインチモータと、を有している。
【００２７】
サブウインチ２８は、サブワイヤロープ２６が巻き掛けられる図示しないサブウインチドラムと、サブウインチドラムを正回転方向及び逆回転方向に駆動させるための油圧式の図示しないサブウインチモータと、を有している。
【００２８】
旋回モータ、ブーム伸縮シリンダ、ブーム起伏シリンダ２２ｂ、ジブ伸縮シリンダ、チルトシリンダ２３ｃ、メインウインチモータ及びサブウインチモータ等のアクチュエータは、それぞれ、走行用のエンジンの動力によって駆動する油圧ポンプから吐出された作動油の供給を受けることで駆動する。
【００２９】
また、移動式クレーン１は、クレーン装置２０の動作に関する制御を行うためのコントローラ３０を備えている。
【００３０】
コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有している。コントローラ３０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００３１】
コントローラ３０の入力側には、図３に示すように、オペレータがクレーン装置２０の動作に関する操作を入力するための操作レバー等の操作入力部３１と、ブーム２２の伸縮長さや起伏角度を検出するためのブーム姿勢検出部３２と、メインウインチ２７から繰り出されるメインワイヤロープ２５の長さを検出するためのメインワイヤロープ繰出長検出部３３と、サブウインチ２８から繰り出されるサブワイヤロープ２６の長さを検出するためのサブワイヤロープ繰出長検出部３４と、ジブ２３の伸縮長さやブーム２２に対する起伏角度を検出するためのジブ姿勢検出部３５と、が接続されている。
【００３２】
また、コントローラ３０の出力側には、各アクチュエータに供給する作動油の流量及び流通方向を制御するためのコントロールバルブユニット３６と、クレーン装置の状態等の情報を表示するための表示部３７、クレーン作業用キャビン２９内のオペレータや移動式クレーン１の周囲の作業者に対して警報や作業内容を音声で報知するためのスピーカ３８と、が接続されている。
【００３３】
以上のように構成された移動式クレーン１において、ブーム２２に対するジブ２３の取り付け手順について説明する。
【００３４】
ブーム２２に対してジブ２３を取り付けるジブ取付作業は、略水平面を成す地面において行う。まず、クレーン装置２０は、ブーム２２によってジブ２３を吊り上げ、図４に示すように、所定の作業半径に位置する地面に、ジブベース２３ａを車体１０側に向けるとともに、ジブ本体２３ｂの伸縮方向を前後方向に向けて載置する。また、作業者は、ジブ本体２３ｂの先端部の前方の地面に、サブフックブロック２６ａを載置する。
【００３５】
次に、図５に示すように、他のクレーン装置等の楊重装置によってジブ取付用アダプタ２４を持ち上げてブームヘッド２２ｃに取り付ける。ジブ取付用アダプタ２４をブームヘッド２２ｃに取り付けた後、クレーン装置２０は、ブーム２２を所定長さ（例えば、０．５ｍ）伸長させる動作を行う。
【００３６】
ブーム２２を所定長さ伸長させた後、作業者は、図６に示すように、ジブ着脱用シーブ２４ｂを張出姿勢とし、メインワイヤロープ２５をジブ取付用アダプタ２４のジブ着脱用シーブ２４ｂに巻き掛けるとともに、メインワイヤロープ２５の先端部をジブベース２３ａに設けられたリンク部材２３ａ３に連結する。また、作業者は、サブワイヤロープ２６を、ジブ作業用シーブ２３ｄ，２３ｅに巻き掛けてジブ本体２３ｂの先端部まで引き回す。さらに、作業者は、ジブ２３のチルトシリンダ２３ｃに油圧ホースを接続する。
【００３７】
メインワイヤロープ２５の連結、サブワイヤロープ２６引き回し、及び、油圧ホースの接続の後、クレーン装置２０は、図７に示すように、メインウインチ２７を駆動させてメインワイヤロープ２５を巻き上げてジブ２３の後端側を持ち上げる。ジブ２３の後端側を持ち上げた後、作業者は、ジブベース２３ａの下部に設けられた連結部２３ａ２を、連結ピンによってアダプタ本体２４ａの下部に設けられたジブ側ブラケット２４ｂ２に連結する。
【００３８】
ジブベース２３ａの下側をアダプタ本体２４ａの下側に連結した後、クレーン装置２０は、ジブ２３のチルトシリンダ２３ｃを縮小させ、図８に示すように、ジブ本体２３ｂの先端部を後方に移動させてジブベース２３ａの上側を後方に移動させる。ジブベース２３ａの上側を後方に移動させた後、作業者は、ジブベース２３ａの上部に設けられた連結部２３ａ１を、連結ピンによってジブ取付用アダプタ２４の上部のジブ側ブラケット２４ｂ１に連結する。
【００３９】
ジブ取付用アダプタ２４のジブ側ブラケット２４ｂ１，２４ｂ２にジブベース２３ａの連結部２３ａ１，２３ａ２を連結させた後、クレーン装置２０は、図９に示すように、チルトシリンダ２３ｃを伸長させて、ジブ本体２３ｂの先端部を所定の高さ（例えば、１ｍ）まで上方に移動させた状態とする。
【００４０】
最後に、作業者は、図２に示すように、メインワイヤロープ２５の先端部をジブベース２３ａから取り外してブーム２２の最基端側のブーム部材２２ａに係止するとともに、サブワイヤロープ２６の先端部にサブフックブロック２６ａを係止する。
【００４１】
上記のように、ブーム２２に対してジブ２３を着脱する作業であるジブ着脱作業を行う場合には、コントローラ３０の設定をジブセットモードにする。ジブセットモードでは、ジブ２３の取り付け動作または取り外し動作が選択可能であり、選択された動作に応じて作業者が行う作業内容を指示するとともに、操作入力部３１に対する操作入力を契機にクレーン装置２０の複数の動作のそれぞれを、操作入力部３１に対する入力の度に、所定の順序で実行する行うジブ取付動作制御処理またはジブ取外動作制御処理を実行する。ここでは、ジブセットモードにおけるコントローラ３０の動作の説明として、ジブ取付動作制御処理を実行する場合におけるコントローラ３０の動作を図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００４２】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、ジブセットモードが設定されているか否かを判定する。ジブセットモードが設定されていると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、ジブセットモードが設定されていると判定しなかった場合にはジブ取付動作制御処理を終了する。
【００４３】
（ステップＳ２）
ステップＳ１においてジブセットモードが設定されていると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、ジブ２３の取り付け動作が選択されているか否かを判定する。ジブ２３の取り付け動作が選択されていると判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、ジブ２３の取り付け動作が選択されていると判定しなかった場合にはステップＳ１に処理を戻す。
【００４４】
（ステップＳ３）
ステップＳ２においてジブ２３の取り付け動作が選択されていると判定した場合、ステップＳ４においてクレーン装置２０の姿勢を修正して所定の姿勢とする旨の指示をした場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、クレーン装置２０が所定の姿勢であるか否かを判定する。クレーン装置２０が所定の姿勢であると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、クレーン装置２０が所定の姿勢であると判定しなかった場合にはステップＳ４に処理を移す。
ここで、クレーン装置２０の所定の姿勢とは、ブーム２２を全縮小とするとともに、ブーム２２を最大限倒伏させた姿勢である。
【００４５】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてクレーン装置２０が所定の姿勢であると判定しなかった場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、クレーン装置２０の姿勢を修正して所定の姿勢とする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ３に処理を戻す。
【００４６】
（ステップＳ５）
ステップＳ３においてクレーン装置２０が所定の姿勢であると判定した場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、ジブ２３の張出に関する作業工程を表示部３７に表示してステップＳ６に処理を移す。
【００４７】
（ステップＳ６）
ステップＳ６においてＣＰＵは、メインワイヤロープ２５からメインフックブロック２５ａを取り外すと共にブーム２２から過巻センサを取り外し、ジブ取付用アダプタ２４を取り付ける作業の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ７に処理を移す。
【００４８】
（ステップＳ７）
ステップＳ７においてＣＰＵは、操作入力部３１に対して、メインフックブロック２５ａ及び過巻センサの取り外し作業の完了とジブ取付用アダプタ２４を取り付ける作業の完了とを示す操作の入力がなされたか否かを判定する。メインフックブロック２５ａ及び過巻センサの取り外し作業の完了とジブ取付用アダプタ２４を取り付ける作業の完了とを示す操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、メインフックブロック２５ａ及び過巻センサの取り外し作業の完了とジブ取付用アダプタ２４を取り付ける作業の完了と、を示す操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ６に処理を移す。
【００４９】
（ステップＳ８）
ステップＳ７においてメインフックブロック２５ａ及び過巻センサの取り外し作業の完了とジブ取付用アダプタ２４を取り付ける作業の完了とを示す操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、ブーム２２を伸長させる操作の入力をする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ９に処理を移す。
【００５０】
（ステップＳ９）
ステップＳ９においてＣＰＵは、操作入力部３１に対して、ブーム２２を伸長させる操作が入力されたか否かを判定する。ブーム２２を伸長させる操作が入力されたと判定した場合にはステップＳ１０に処理を移し、ブーム２２を伸長させる操作が入力されたと判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
【００５１】
（ステップＳ１０）
ステップＳ９においてブーム２２を伸長させる操作が入力されたと判定した場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、ブーム２２を所定長さ（例えば０．５ｍ）伸長させてステップＳ１１に処理を移す。
【００５２】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１１においてＣＰＵは、メインワイヤロープ２５をジブ２３のリンク部材２３ａ３に連結し、サブワイヤロープ２６をジブ２３の先端部まで引き回し、ジブ２３のチルトシリンダ２３ｃに油圧ホースを接続する作業の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ１２に処理を移す。
【００５３】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２においてＣＰＵは、メインワイヤロープ２５の連結、サブワイヤロープ２６の引き回し、及び、油圧ホースの接続の完了を示す操作の入力がなされたか否かを判定する。メインワイヤロープ２５の連結、サブワイヤロープ２６の引き回し、及び、油圧ホースの接続の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、メインワイヤロープ２５の連結、サブワイヤロープ２６の引き回し、及び、油圧ホースの接続の完了を示す操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ１１に処理を移す。
【００５４】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１２においてメインワイヤロープ２５の連結、サブワイヤロープ２６の引き回し、及び、油圧ホースの接続の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、ジブ２３が所定の姿勢（例えば、伸縮長さが最小、ジブベース２３ａに対するジブ本体２３ｂの傾斜角度が最小）であるか否かを判定する。ジブ２３が所定の姿勢であると判定した場合にはステップＳ１７に処理を移し、ジブ２３が所定の姿勢であると判定しなかった場合にはステップＳ１４に処理を移す。
【００５５】
（ステップＳ１４）
ステップＳ１３においてジブ２３が所定の姿勢であると判定しなかった場合に、ステップＳ１４においてＣＰＵは、ジブ２３の姿勢を修正して所定の姿勢とする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ１５に処理を移す。
【００５６】
（ステップＳ１５）
ステップＳ１５においてＣＰＵは、ジブ２３の姿勢を修正する操作がなされたか否かを判定する。ジブ２３の姿勢を修正する操作がなされたと判定した場合にはステップＳ１６に処理を移し、ジブ２３の姿勢を修正する操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ１４に処理を移す。
【００５７】
（ステップＳ１６）
ステップＳ１５においてジブ２３の姿勢を修正する操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ１６においてＣＰＵは、ジブ２３の姿勢を修正する動作行いステップＳ１７に処理を移す。
【００５８】
（ステップＳ１７）
ステップＳ１７においてＣＰＵは、メインウインチ２７を駆動してメインワイヤロープ２５を巻き上げる操作の入力をする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ１８に処理を移す。
【００５９】
（ステップＳ１８）
ステップＳ１８においてＣＰＵは、メインワイヤロープ２５を巻き上げる操作の入力がなされたか否かを判定する。メインワイヤロープ２５を巻き上げる操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ１９に処理を移し、メインワイヤロープ２５を巻き上げる操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ１７に処理を戻す。
【００６０】
（ステップＳ１９）
ステップＳ１８においてメインワイヤロープ２５を巻き上げる操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ１９においてＣＰＵは、ジブ２３のジブベース２３ａの下部に設けられた連結部２３ａ２が、連結ピンによってアダプタ本体２４ａのジブ側ブラケット２４ｂ２に連結可能となるまで、メインウインチ２７を駆動してメインワイヤロープ２５を巻き上げる動作を行い、ステップＳ２０に処理を移す。
【００６１】
（ステップＳ２０）
ステップＳ２０においてＣＰＵは、連結ピンによって連結部２３ａ２とジブ側ブラケット２４ｂ２とを連結する旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ２１に処理を移す。
【００６２】
（ステップＳ２１）
ステップＳ２１においてＣＰＵは、連結ピンによって連結部２３ａ２とジブ側ブラケット２４ｂ２とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたか否かを判定する。連結ピンによって連結部２３ａ２とジブ側ブラケット２４ｂ２とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２２に処理を移し、連結ピンによって連結部２３ａ２とジブ側ブラケット２４ｂ２とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２０に処理を戻す。
【００６３】
（ステップＳ２２）
ステップＳ２２においてＣＰＵは、ジブ２３のジブ本体２３ｂを倒伏させる操作の入力をする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ２３に処理を移す。
【００６４】
（ステップＳ２３）
ステップＳ２３においてＣＰＵは、ジブ２３のジブ本体２３ｂを倒伏させる操作の入力がなされたか否かを判定する。ジブ本体２３ｂを倒伏させる操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２４に処理を移し、ジブ本体２３ｂを倒伏させる操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２２に処理を移す。
【００６５】
（ステップＳ２４）
ステップＳ２３においてジブ本体２３ｂを倒伏させる操作の入力がなされたと判定し場合に、ステップＳ２４においてＣＰＵは、ジブ２３のジブベース２３ａの上部に設けられた連結部２３ａ１が、連結ピンによってアダプタ本体２４ａのジブ側ブラケット２４ｂ１に連結可能となるまで、チルトシリンダ２３ｃを駆動してジブ本体２３ｂを倒伏させる動作を行い、ステップＳ２５に処理を移す。
【００６６】
（ステップＳ２５）
ステップＳ２５においてＣＰＵは、連結ピンによって連結部２３ａ１とジブ側ブラケット２４ｂ１とを連結する旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ２６に処理を移す。
【００６７】
（ステップＳ２６）
ステップＳ２６においてＣＰＵは、連結ピンによって連結部２３ａ１とジブ側ブラケット２４ｂ１とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたか否かを判定する。連結ピンによって連結部２３ａ１とジブ側ブラケット２４ｂ１とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２７に処理を移し、連結ピンによって連結部２３ａ１とジブ側ブラケット２４ｂ１とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２５に処理を戻す。
【００６８】
（ステップＳ２７）
ステップＳ２６において連結ピンによって連結部２３ａ１とジブ側ブラケット２４ｂ１とを連結する作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ２７においてＣＰＵは、ジブ２３のジブ本体２３ｂを起仰させる操作の入力をする旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ２８に処理を移す。
【００６９】
（ステップＳ２８）
ステップＳ２８においてＣＰＵは、ジブ２３のジブ本体２３ｂを起仰させる操作の入力がなされたか否かを判定する。ジブ２３のジブ本体２３ｂを起仰させる操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２９に処理を移し、ジブ２３のジブ本体２３ｂを起仰させる操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２７に処理を戻す。
【００７０】
（ステップＳ２９）
ステップＳ２８においてジブ２３のジブ本体２３ｂを起仰させる操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ２９においてＣＰＵは、チルトシリンダ２３ｃを駆動してジブ本体２３ｂの先端部の高さが地面から所定高さ（例えば、１ｍ）となるまで起仰させる動作を行い、ステップＳ３０に処理を移す。
【００７１】
（ステップＳ３０）
ステップＳ３０においてＣＰＵは、サブワイヤロープ２６にサブフックブロック２６ａを取り付けるとともに、ジブ２３に過巻センサを取り付ける旨の指示を表示部３７に表示するとともにスピーカ３８から報知してステップＳ３１に処理を移す。
【００７２】
（ステップＳ３１）
ステップＳ３１においてＣＰＵは、サブワイヤロープ２６にサブフックブロック２６ａを取り付けるとともに、ジブ２３に過巻センサを取り付ける作業の完了を示す操作の入力がなされたか否かを判定する。サブフックブロック２６ａ及び過巻センサを取り付ける作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定した場合にはジブ取付動作制御処理を終了し、サブフックブロック２６ａ及び過巻センサを取り付ける作業の完了を示す操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ３０に処理を戻す。
【００７３】
このように、本実施形態のクレーンの動作制御装置によれば、ジブ着脱作業時においてクレーン装置２０が行う複数の動作のそれぞれを、操作入力部３１に対する入力の度に、所定の順序で実行している。
【００７４】
これにより、オペレータによるクレーン装置２０の詳細な操作内容の確認を要することなくジブ着脱作業を実行することが可能となるので、ジブ着脱作業の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【００７５】
また、ジブ着脱作業時におけるクレーン装置２０の動作の後に作業者が行うべき作業に関する情報を報知している。
【００７６】
これにより、作業者が作業を行うタイミングで行う作業の内容が報知されるので、作業の間違い等による作業効率の低下を防止することが可能となる。
【００７７】
また、ジブ着脱作業に関する全ての工程を報知している。
【００７８】
これにより、ジブ着脱作業の開始時にオペレータがジブ着脱作業の全行程を確認することができるので、オペレータがジブ着脱作業の内容を認識したうえで作業を進めることが可能となり、ジブ着脱作業の作業効率の向上を図ることが可能となる。
【００７９】
尚、前記実施形態では、ブーム２２にジブ２３を取り付けるジブ取付動作をジブ着脱作業時の動作の例として示したが、ブーム２２からジブ２３を取り外すジブ取外し動作においても、クレーン装置２０が行う複数の動作のそれぞれを、操作入力部３１に対する入力の度に、所定の順序で実行すればよい。
【００８０】
また、前記実施形態では、ブーム２２の先端部にジブ取付用アダプタ２４を取り付け、ジブ取付用アダプタ２４にとジブ２３を取り付けるものを示したが、ブームの先端部に直にジブを取り付けるものに対しても本考案を適用可能である。
【００８１】
また、前記実施形態では、地面に載置したジブ２３をブーム２２に対して着脱するジブ着脱作業を行うクレーン装置２０を示したが、これに限られるものではない。例えば、ブームの側面にジブを格納した状態からジブの先端部に張り出した状態とするジブ着脱作業を行う場合においても本交換を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８２】
２０…クレーン装置、２２…ブーム、２３…ジブ、３０…コントローラ、３１…操作入力部、３７…表示部、３８…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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