【事件の表示】
　特願２００６−２２０３４１号「舶用波浪衝撃回避システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年　２月２８日出願公開、特開２００８−　４４４７２号〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成１８年８月１１日を出願日とする出願であって、平成２３年５月３０日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年９月７日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がされたものである。  
　その後、平成２４年３月２３日付けで当審において拒絶理由の通知がなされ、それに対して平成２４年５月２８日付けで意見書及び手続補正書が提出されたものである。  
　  
第２．当審における拒絶理由通知の概要は以下のとおりである。  
　この出願の請求項１に係る発明は、その出願前日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。  
   　　　　　　　　　　　　　　　記
 　［引用刊行物］  
 　特開２００５−３０６１８８号公報（以下「第１引用例」という。） 
 　特開昭５９−２２０４９７号公報（以下「第２引用例」という。） 
 　特開昭５６−８６８９５号公報（以下「第３引用例」という。） 
 　特開平２−３５１２号公報（以下「第４引用例」という。）  
 　
第３．本願の発明  
　本願請求項１の発明は、平成２４年５月２８日付けで補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、次のとおりのものと認める。 
「【請求項１】
　波浪中を航行する船舶の船首部における船体に対する水面の高さである相対水位を時々刻々に計測するための船首相対水位計測手段と、同船首相対水位計測手段により計測された現時点までの船首相対水位の時系列波形に基づいて所定時間経過後の上記船首部における相対水位を予測するための船首相対水位予測手段を備えるとともに、同船首相対水位予測手段により予測された船首相対水位に基づいて、上記船舶の受けるべき波浪衝撃を回避すべく船速の設定および操舵に関する操船指令を順次自動的に発信し上記船舶の推進器と舵の自動制御を行う自動操船手段と、上記自動操船手段へ至る信号経路に
甲板打込み水と船底スラミング以外の小規模な波浪に対応する相対水位を無視する不感帯を設定するための
、
 　　  
第４．引用刊行物の記載事項と引用発明  
（１）上記第１引用例には、次の事項が記載されている。  
（イ）「【背景技術】 
【０００２】 
　船舶等の水上を移動する航走体の操縦に際して、将来到来する波浪形状を予測して当該航走体が有する推進装置の水力制御を行うことが知られている。・・・
【０００３】 
　図１０に示すように、この技術は、全没式水中翼船の船体５１に設置された加速度センサ５２と水面高度計５３とから地球座標（慣性空間）における所定時間過去から現時刻までの期間の波浪信号を取得する。一般的に到来波浪Ｗには周期性があるので、このようにして得られた通過波浪形状と船体の運動とから地球座標での時間軸に対する上記所定時間の波浪形状を計測し、この波浪形状を周波数解析することによって将来到来する波浪形状（波の周波数、振幅、位相等）を予測するものである。すなわち、現時刻から所定時間未来に至る期間の波浪形状を予測する。 
【０００４】 
　図１１には上記技術によって得られた予測波浪形状が示されている。この波浪形状は制御帯域を超える高周波成分がカットされている。波浪形状の予測は、まず所定時間過去から現時刻までの間に通過した波浪形状の信号をフーリエ変換処理によって実時間軸で周波数解析を行う。これにより、通過した波浪形状の信号に含まれる時系列の全ての波浪について振幅、周波数および位相を算出する。そして、この算出されたデータのうち所定の高周波成分をカットした周波数帯域の時系列のデータを用いてフーリエ逆変換することにより得られる。図１２は信号波形についての信号形状予測の例を示している。」（第３頁第６〜２８行） 
　
（ロ）「【００１１】 
　本発明に係る航走体の運転制御装置は、波浪中を航行する航走体の推進装置の操作量を演算して推進装置に付与する、航走体の運転制御装置であって、リアルタイムに到来波浪形状を予測演算する波浪モデル同定部と、
リアルタイムに取得された航走体の状態に関する状態量と、波浪モデル同定部から外乱としてリアルタイムに入力された到来波浪形状と、上記推進装置の操作量に関する評価関数とに基づいて、現時刻から所定時間未来に至る期間についての上記評価関数が最小値または最大値になるという条件を満たす操作量を算出し、これを出力する非線形オンラインモデル予測制御部とを備えており、 
　上記波浪モデル同定部が、所定時間過去から現時点に至る期間の計測データを実時間で周波数解析して実測波浪形状の数式を作成し、時間軸を含む上記数式における、航走体の等速直進時において陽に現れず、航走体の旋回時および加減速時のうちの少なくとも一方においては陽に現れる未知の波浪パラメータをリアルタイムに同定するように構成されている。」（第４頁第２７〜４１行） 
　
（ハ）「【００１４】 
　本発明によれば、航走体の加減速時や旋回時においても到来波浪形状を予測することができ、その結果、航走体の加減速時や旋回時においても的確な操縦が可能となる。」（第５頁第１〜３行） 
　
（ニ）「【００１５】 
　以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施形態にかかる到来波浪の波形予測方法および航走体の航行制御方法を説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る航走体の運転制御装置を含む制御系の構成を示すブロック図である。図２は本発明が適用されうる船舶であり、図２（ａ）は通常の船舶を示し、図２（ｂ）は全没式の水中翼船を示し、図２（ｃ）は水中航走体を示している。・・・ 
【００１６】 
　図１では、航走体として全没式水中翼船を例示しており、その船体１は操船装置２によってその動作が制御される。この操船装置２は、船体１の位置を計測して得られる位置情報を出力する位置計測装置３、速度計測装置４、水面までの高さを計測する波高計測装置（図２に示す加速度センサ５ａと高度センサ５ｂとを含む）５、ピッチ角を検出するピッチジャイロ６、ロール角を検出するロールジャイロ７、船体の方位角（ヨー角）を検出するヨージャイロ８、推進装置９、設定装置１０、制御装置１１を備えている。・・・ 
【００１７】 
　位置計測装置３は、例えばＧＰＳ・・・を用いて構成される。図２（ａ）に示すように、上記推進装置９には一般の船舶におけるローリングを抑制するためのいわゆるスタビライザーＺを含む。スタビライザーＺは一般的に船体のほぼ中央喫水線下に突設され、制御装置によってそのスタビライザー角度が調整される。また、図２（ｂ）に示す全没式水中翼船では、推進装置としてウォータージェット等・・・の推力発生装置の他に、ラダーを兼ねる前後のストラットＦＳ、ＲＳや深度調節のために翼に装備された前後のフラップＦＦ、ＲＦをも含む。」（第５頁第５〜２８行。なお、図２（ａ）には、波高計測装置５を構成する高度センサ５ｂが船首部に設けられて、船首部における水面の高さを計測する状態が示されていると認められる。） 
　
（ホ）「【００１９】 
　制御装置１１は、コンピュータで構成され、ＣＰＵ１２、入出力インタフェース１３、並びに、コンピュータプログラムその他各種情報を格納するためのＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等から成る記憶装置１４等を備える。この制御装置１１には、・・・前述の各計測装置３、４、５、６、７、８から船体１の現在位置、船速、ロール角、ピッチ角、ヨー角（方位角）、波高さが時間情報とともに入力される。 
【００２０】 
　制御装置１１では、・・・設定装置１０から入力される動作指令情報と、各計測装置からそれぞれ入力される上記情報とに基づいてＣＰＵ１２が演算処理を行う。その結果、制御装置１１は推進装置９へ出力する動作指令を算出し、船体１の非線形の最適化フィードバック制御を実行する。推進装置９の上記各機器は制御装置１１から入力された動作指令に従って作動する。」（第５頁第３８行〜第６頁第１行） 
　
（ヘ）「【００２１】 
　図３は、制御装置１１の機能ブロック図であり、・・・図示するようにこの制御装置１１は、実現可能な機能として非線形オンラインモデル予測制御部１５および波浪モデル同定部１６を有している。非線形オンラインモデル予測制御部１５は動作指令部１７および最適指令値演算部１８を有しており、この最適指令値演算部１８は最適化演算部１８ａおよびモデル部（制御対象や波の動特性を現すモデル部）１９を有している。この制御装置１１によって船体１は非線形オンラインモデル予測制御が行われる。 
【００２２】 
 波浪モデル同定部１６は、波高計測装置５からの波浪信号を取得し、これから船体自身の移動量（船速や旋回量など）を考慮して現時点（現時刻）から所定時間未来に至る期間の到来波浪の形状（周波数、振幅、位相など）を同定する。すなわち、前述したように所定時間過去から現時点までの間に通過した波浪形状の信号を、フーリエ変換処理によって実時間軸で周波数解析を行い、所定の高周波成分をカットした周波数帯域の時系列のデータを用いてフーリエ逆変換することにより、現時点から所定時間未来までに到来する波浪形状を予測する・・・。さらに、その後の直進航行においても引き続きこの予測波浪形状を使用することができ、波浪の予測が途切れることがない。」（第６頁第２〜２４行） 
　
（ト）「【産業上の利用可能性】 
【００６５】 
　本発明は、全没式の水中翼船に適用することにより、波浪外乱下でも船体の高度制御や姿勢制御等において最適な制御が可能となる。すなわち、大きな波の場合は安全性を考えてフィードフォワード的に波浪に追従する制御を行うことができ、また、小波浪時には機械系の負担軽減や乗り心地を優先することを目的として操作量を減少する制御および絶対空間における高度制御を行うことができる。このことは・・・水上を航行する通常の船舶に対しても該当することである。」（第１２頁第１８〜２５行）  
 　　  
 ［第１引用例に記載されている発明］  
　上記の記載を総合すると、第１引用例には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。  
 「波浪中を航行する航走体の推進装置の操作量を演算して推進装置に付与する航走体の運転制御装置であって、 
　制御装置１１は、波浪モデル同定部１６を有しており、この波浪モデル同定部１６は、船首部において水面までの高さを計測する波高計測装置５（高度センサ５ｂ）からの波浪信号を取得し、所定時間過去から現時点までの間に通過した波浪形状の信号を、フーリエ変換処理によって実時間軸で周波数解析を行い、所定の高周波成分をカットした周波数帯域の時系列のデータを用いてフーリエ逆変換することにより、現時点から所定時間未来までに到来する波浪形状を予測し、 
　制御装置１１では、上記波浪形状の予測を含む情報に基づいて、推力発生装置の他にラダー（舵）に対応する部材を備える推進装置９へ出力する動作指令を算出し、推進装置９の上記各機器は制御装置１１から入力された動作指令に従って作動することにより、波浪外乱下でも船体の高度制御や姿勢制御等において最適な制御が可能となると共に、小波浪時には機械系の負担軽減や乗り心地を優先することを目的として操作量を減少する制御も行うことができる航走体の運転制御装置。」  
 　  
（２）また、上記第２引用例には、次の事項が記載されている。 
「２、特許請求の範囲 
　船舶において、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、同操舵指令器からの信号に基づき舵を回動させる舵取機とをそなえ、上記船舶の前方の波面状態を計測する波面計測器と、同波面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動計測器と、同船体運動計測器からの出力と上記波浪予測器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して船体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器とが設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測器からの出力を上記操舵指令器へ送る制御系が設けられたことを特徴とする、船舶の自動操舵装置。」（第１頁左下欄第４〜１６行） 
 　 
（３）更に、上記第３引用例（第１頁右下欄第１７〜１９行参照）及び第４引用例（第１頁右下欄第１５行〜第２頁左上欄第３行参照）には、自動操舵装置やサスペンションの制御装置に関して、適宜の不感帯フィルターにより不感帯を設定することにより、必要以上の制御動作を行わないようにする（制御の安定化を図る）旨の記載がある。 
 　 
第５．発明の対比  
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明でいう「波浪信号」は、船首部に設けた高度センサ５ｂによって得られるものであって、本願発明でいう「船体に対する水面の高さである相対水位」を意味するものと解され、また、「所定時間過去から現時点までの間に通過した波浪形状の信号」としているところから、上記の波浪信号も「時々刻々に計測」されていると解される。したがって、引用発明でいう「所定時間過去から現時点までの間に通過した波浪形状の信号・・・の時系列のデータを用いて・・・現時点から所定時間未来までに到来する波浪形状を予測」する「波浪モデル同定部１６」は、本願発明でいう「船首相対水位計測手段により計測された現時点までの船首相対水位の時系列波形に基づいて所定時間経過後の上記船首部における相対水位を予測するための船首相対水位予測手段」に相当し、引用発明も、本願発明と同様に、「同船首相対水位予測手段により予測された船首相対水位に基づいて、船速の設定および操舵に関する操船指令を順次自動的に発信し上記船舶の推進器と舵の自動制御を行う自動操船手段」を備えた、船舶用の波浪に対処するためのシステムを構成するものといえる。 
　
　したがって、本願発明と引用発明との一致点及び相違点は次のとおりと認められる。  
　［一致点］「波浪中を航行する船舶の船首部における船体に対する水面の高さである相対水位を時々刻々に計測するための船首相対水位計測手段と、同船首相対水位計測手段により計測された現時点までの船首相対水位の時系列波形に基づいて所定時間経過後の上記船首部における相対水位を予測するための船首相対水位予測手段を備えるとともに、同船首相対水位予測手段により予測された船首相対水位に基づいて、船速の設定および操舵に関する操船指令を順次自動的に発信し上記船舶の推進器と舵の自動制御を行う自動操船手段とを備えた、船舶用の波浪に対処するためのシステム。」である点。  
［相違点］本願発明では、「船舶の受けるべき波浪衝撃を回避すべく」「上記自動操船手段へ至る信号経路に甲板打込み水と船底スラミング以外の小規模な波浪に対応する相対水位を無視するフィルタとして挿入され、上記船首相対水位予測手段により予測される船首相対水位に基づいて波浪衝撃荷重を予測するための波浪衝撃荷重予測手段」を備える「波浪衝撃回避」システムとするのに対して、引用発明では、上記のような波浪衝撃荷重予測手段をフィルタとして挿入することについて明確な言及がない点。  
 　  
第６．当審の判断  
　上記の相違点について検討する。  
　第２引用例に「液面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動計測器と、同船体運動計測器からの出力と上記波浪予測器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して船体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器を備えた」と記載されているように、船舶の自動操舵装置においては波浪衝撃状況予測手段を備えて自動制御することは通常行われていることであり、引用発明の航走体の運転制御装置においても、「波浪外乱下でも船体の高度制御や姿勢制御等において最適な制御」を可能とするためには、波浪衝撃が船舶に与える影響を予測する必要があると考えられるから、波浪衝撃状況予測手段を備えて自動制御することについて示唆されていると認められる。
　また、引用発明でいう「小波浪」とは甲板打込み水と船底スラミング以外の小規模な波浪を含むものであるから、引用発明の「小波浪時には機械系の負担軽減や乗り心地を優先する」ため「操作量を減少する制御」を行う手段として、予測手段の信号を処理データとして適宜の不感帯フィルターを設けて必要以上の制御動作を行わないようにすることは、上記の第３及び第４引用例にも記載されているように、各種の自動制御に共通な常套の手段といえる。
　そして、上記の相違点で指摘されている構成を備える本願発明の効果について検討しても、引用発明及び上記第２〜第４引用例の記載事項から想定されるところを超えるものとは認められない。
　そうすると、引用発明においても、上記の第２〜第４引用例に記載された事項に基づいて、上記相違点で指摘した本願発明と同様の構成とすることは、当業者であれば容易に想到しうるものと認められる。 
　  　
　したがって、本願発明は、上記引用発明及び第２〜第４引用例に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものといえ、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 
　　 
第７．むすび  
　以上、本願発明（請求項１に係る発明）は、引用発明及び上記第２〜第４引用例の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。