【事件の表示】
　特願２００５−３５０２７６「車間距離検出装置および車間距離検出方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　６月２１日出願公開、特開２００７−１５５４６９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・原査定の拒絶の理由
　本願は、平成１７年１２月５日の出願であって、平成２３年８月２５日付け（送達：同年８月３０日）で拒絶査定がなされ、これに対し、同年１１月１１日に拒絶査定不服審判が請求されたものである。
　そして、原査定の拒絶の理由は、特許請求の範囲に記載の各発明は、本願出願前に国内又は外国において頒布された刊行物である特開２００２−３２７６３５号公報（発明の名称：車両用走行制御装置、出願人：日産自動車株式会社、公開日：平成１４年１１月１５日、以下、「引用例」という。）に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができた、というものである。
　
２．本願発明
　本願の請求項１ないし９に係る発明は、特許請求の範囲の請求項１ないし９に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、その請求項１に係る発明は次のとおりである。 
「電波を出射してから周辺車両で反射してくる電波を受信するまでの時間を計測することで、上記周辺車両までの距離を検出するレーダと、
　上記周辺車両を撮影するカメラと、
　上記カメラで撮影された画像に対して画像認識処理を行うことで、上記カメラから上記周辺車両に対する見込み角を求める画像処理部と、
　上記レーダにより求められた上記周辺車両までの距離および上記画像処理部により求められた上記周辺車両に対する見込み角をもとに、上記周辺車両の幅を算出する幅演算部と、
　上記幅演算部により求められた上記周辺車両の幅情報を記憶する記録媒体と、
　上記記録媒体に記憶されている上記周辺車両の幅情報および上記画像処理部により求められた上記周辺車両に対する見込み角をもとに、上記周辺車両までの距離を算出する距離演算部とを備えたことを特徴とする車間距離検出装置。」（以下、「本願発明」という。） 　
　
３．引用例記載の事項・引用発明
（１）記載事項
　これに対して、引用例である特開２００２−３２７６３５号公報には、次の事項（ａ）ないし（ｅ）が図面とともに記載されている。
（ａ）「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両前方の物体（前方車など）までの距離を認識し、その距離情報を基にして追従制御や車速制御などの走行制御を行う車両用走行制御装置の技術分野に属する。」
（ｂ）「【０００７】本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、レーダと画像処理システムでの検出結果を活用して総合的に自車両前方の物体を認識することにより、レーダの検知領域から外れている物体についても、画像処理システムの検知領域に入っていれば可能な限りその物体までの距離検出が行われ、その検出結果に対する確信度を基に、車両の走行制御を行う距離情報とするかどうかを判断する車両用走行制御装置を提供することにある。」
（ｃ）「【００４２】
【発明の実施の形態】以下、本発明における車両用走行制御装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請求項１１に対応する第１実施例に基づいて説明する。
【００４３】（第１実施例）まず、構成を説明する。
【００４４】第１実施例の車両用走行制御装置は、レーダと画像処理システムを組み合わせて、自車線上の先行車の有無を認識し、先行車無しの場合は、設定車速を維持する車速制御を行い、先行車有りの場合は、検出された車間距離情報に基づいて、先行車までの車間距離を適切な値に制御する、いわゆる車間制御型定速走行装置（アダプティブ・クルーズ・コントロール：ＡＣＣ）である。
【００４５】図１は第１実施例の車両用走行制御装置の構成を示すシステム図、図２は第１実施例の車両用走行制御装置を搭載する車両を示す斜視図であり、図１及び図２において、１は車両用走行制御装置、１０はレーザレーダ（レーダ）、２０は前方カメラ（撮像手段）、３０は画像処理装置、４０は車速センサ、５０は追従制御コントローラ、８０はスロットルアクチュエータ、９０はブレーキアクチュエータである。
【００４６】前記レーザレーダ１０は、車両前方のグリル部もしくはバンパ等に取り付けられ、水平方向にスキャンしながら赤外光パルスを伝播し、前方にある複数の反射物（通常、先行車の後端）で反射された反射波を計測し、反射波の到達時間により、複数の先行車までの車間距離とその存在方向を検出し、検出した車間距離及び方向を追従制御コントローラ５０へ出力する。なお、このレーザレーダ１０によりスキャンされる前方の領域は、自車両の正面に対して±6deg程度であり、この領域内に存在する前方の物体が検出される。
【００４７】前記前方カメラ２０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、もしくは、ＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、画像処理装置３０へと出力する。なお、この前方カメラ２０により検知領域は、水平方向に±30deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が取り込まれる。
【００４８】前記画像処理装置３０は、前方カメラ２０からの画像入力に対し、フィルタ処理や認識処理など各種画像処理を施し、追従制御コントローラ５０と連動して、前方カメラ２０の画像から複数の特徴量（物体の下影位置と複数エッジ間の距離）を算出する。
【００４９】前記追従制御コントローラ５０は、レーザレーダ１０からの車間距離入力と、画像処理装置３０からの認識結果から、自車線上の先行車までの車間距離とその確からしさを算出し、走行制御を行う。制御の内容は、先行車までの車間距離と車速に基づき、別途設定された設定車速以下で先行車に追従するよう、スロットルアクチュエータ８０及びブレーキアクチュエータ９０に適切な指令値を出力し、自車両の加減速を制御する。」
（ｄ）「【００５０】次に、作用を説明する。
【００５１】［画像処理］図３は画像処理装置３０で実行される画像処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、例えば、100msecに１回の周期で連続的に行われる。
【００５２】ステップＳ１００では、前方カメラ２０からの前方画像が読み込まれる。
【００５３】ステップＳ１１０では、前方道路における自車走行車線及び隣接走行車線の画面無いでの領域を特定するため、白線認識処理を行う。ここでは、自車走行車線の両側の白線（レーンマーカ）の位置を検出する。
【００５４】ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で認識された白線から、自車走行車線（両側の白線の内側）及び隣接車線（両側の白線の外側）の画面内での領域が算出される。これは、追従制御コントローラ５０での処理において、認識した前方車が自車線上の先行車であるか、隣接車線上の隣接車線走行車であるかを判別するために用いられる。
【００５５】ステップＳ１３０では、ステップＳ１１０で認識された白線から、画面上の道路消失点の位置とその画面内高さが算出される。道路消失点の位置は、図５に示すように、認識した両側の白線の近傍領域を直線で近似し、この２つの直線の交点を求めることにより算出される。
【００５６】ステップＳ１４０では、画面内の自車走行車線領域、及び、隣接車線領域において、前方車両の下影位置が検出される。ここでの処理は、例えば、画面下端より上方に向かって、濃度値が暗く変化しており、かつ、水平方向のエッジ成分を抽出できるものを前方車両の下影候補として、その水平エッジの位置を下影位置として検出すればよい。
【００５７】図６は自車両と前方車との相対関係や、前方カメラ２０，レーザーレーダ１０のレイアウトを側面より模式的に示した図である。また、図７は同じ状況におけるカメラ画像を示した図である。画像は図７に示すようにＸ軸，Ｙ軸をとる。ここで、図中の各記号の意味は以下の通りである。
Ｈｃ：カメラ２０の取付高さ（固定値；ｍ）
ＤＬ：車間距離（ｍ）
ＤＯ：車両前端とカメラ２０の取付位置の前後方向距離（固定値；ｍ）
ＤＣ’：カメラ２０から前方車後端までの距離（ｍ）
        ＤＣ’＝ＤＬ＋ＤＯ                            …(1)
ＹＯ：画面内で道路消失点位置を示すＹ座標値
ＹＥ：画面内での下影による水平エッジＡのＹ座標値
ｄＹ：画面内での下影による水平エッジＡの道路消失点位置に対する相対Ｙ座標値
        ｄＹ＝ＹＯ−ＹＥ                              …(2)
ここで、カメラ２０のＹ座標値１あたりの角度分解能を△θ(rad)とすると。図６，７の幾何学的関係により、以下の(3)式が成立する。
【００５８】
        ｄＹ＝Ｈｃ／ＤＣ’／△θ                      …(3)
(1)〜(3)式より、
        ＤＬ＝Ｈｃ／（ＹＯ−ＹＥ）／△θ−ＤＯ        …(4)
となる。このように、下影のＹ座標値と、道路消失点のＹ座標値が求められれば、車間距離を推定することができる。
【００５９】ステップＳ１５０では、検出された下影位置の上部に、下影の幅よりもやや大きい領域を設定し、前方車の両端で発生する垂直方向ののエッジ成分を検出し、それらの幅（垂直エッジ幅△Ｘ）が算出される。この垂直エッジ幅△Ｘは、図９に示すように、車間距離に反比例することとなる。但し、検出した垂直エッジ（車両両端）の実際の幅が分からないと、正しい車間距離を算出することはできない。
【００６０】ステップＳ１６０では、検出された垂直エッジの左右方向（Ｘ方向）位置と、ステップＳ１２０で算出した道路領域により、検出した前方車がどの走行車線を走行しているか（自車線，右隣接車線，左隣接車線）が判定され、記憶される。
【００６１】ステップＳ１７０では、ステップＳ１４０で検出した下影位置の情報にもう一つの水平エッジを検出し、下影による水平エッジと合わせ、水平エッジ幅△Ｙが算出される。この水平エッジ幅△Ｙも、図１０に示すように、車間距離に反比例することとなる。但し、検出した水平エッジ（車両上部と下影）の実際の幅が分からないと、正しい車間距離を算出することはできない。
【００６２】ステップＳ１８０では、検出された前方車に対して、それらの位置（下影位置）での道路の相対ヨー角が算出される（相対ヨー角検出手段）。これは、道路の前方がカーブとなっている場合、そこを走行する前方車は、自車両に対して相対的に斜めとなり、その角度が大き過ぎる場合には、ステップＳ１５０で検出した垂直エッジ幅△Ｘが、正しく前方車の両端を捉えていない可能性が高く、垂直エッジ幅△Ｘからの車間距離算出の精度が悪化するおそれがある。
【００６３】ステップＳ１９０では、検出した下影高さＹＥや垂直エッジ幅△Ｘや水平エッジ幅△Ｙ等の認識結果が追従制御コントローラ５０へ出力され、今回の処理を終了する。」
（ｅ）「【００６４】［走行制御処理］図４は追従制御コントローラ５０で実行される走行制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、例えば、100msecに１回の周期で連続的に行われる。
【００６５】ステップＳ２００では、画像処理装置３０における画像処理結果が読み込まれる。続いて、ステップＳ２１０では、レーザレーダ１０からのレーダ検出結果が読み込まれる。
【００６６】ステップＳ２２０では、レーザレーダ１０による検出物体があるかどうかが判定される。レーザレーダ１０による水平方向の検知領域は、図８に示すように、画像による検知領域よりも狭く設定設定されている。このステップＳ２２０において、レーザレーダ１０により物体検出（距離検出）があった場合にはステップＳ２３０（対応する下影の有無判定）へ進み、レーザレーダ１０による物体検出（距離検出）がない場合にはステップＳ２７０（車間距離算出）へ進む。
【００６７】ステップＳ２３０では、画像処理結果により、レーザ検出物体に対応する下影検出があったかどうかが判定される。すなわち、画像による下影検出位置から(4)式を用いて車間距離ＤＬを推定し、その値をレーザレーダ１０による検出距離と比較すると共に、レーザレーダ１０で検知された物体の方向を、下影検出位置のＸ方向と比較する。これらがほぼ同じ位置となる下影検出について、レーダ検出物体に対応する下影であるとみなし、ステップＳ２４０（道路消失点補正）へ進み、レーザ検出物体に対応する下影検出が無いと判定された場合にはステップＳ２５０（対応するエッジ幅の有無判定）へ進む。
【００６８】ステップＳ２４０では、レーダ検出距離ＤＬ’と下影高さＹＥにより、道路消失点のＹ座標値が以下のＹＯ’に補正される（道路消失点補正手段）。
【００６９】
        ＹＯ’＝Ｈｃ／（ＤＬ’＋ＤＯ）／△θ＋ＹＥ       …(5)
(4)式のＹＯに代え、この補正された道路消失点のＹ座標値ＹＯ’を用いることにより、(4)式にて算出される車間距離ＤＬの推定値の精度を向上させることができる。
【００７０】ステップＳ２５０では、対応するエッジ幅があるかどうかが判定される。画像処理結果により、対応する物体において、垂直エッジ幅△Ｘもしくは水平エッジ幅△Ｙの検出があるかどうかを判定し、エッジ幅が検出されている場合には、ステップＳ２６０（実幅推定値補正）へ進み、エッジ幅が検出されていない場合には、ステップＳ２７０（車間距離算出）へ進む。
【００７１】ステップＳ２６０では、車間距離を算出するための基準となる実際の幅の推定値が算出される（物体幅推定手段、物体幅推定値補正手段）。ここでの処理は、垂直エッジ及び水平エッジのそれぞれについて、別々に行われる。(1)式により算出されたカメラ２０から前方車までの距離をＤＣ’（＝ＤＬ＋ＤＯ）とする。次に、図３のステップＳ１５０で算出された垂直エッジ幅を△Ｘ、ステップＳ１７０で算出された水平エッジ幅を△Ｙとすると、画面ないでのこれらの垂直エッジ幅△Ｘと水平エッジ幅△Ｙは、距離ＤＣ’に反比例するという関係により、下記の２式が成り立つ。
【００７２】
　Ｘ_width／（ＤＬ＋ＤＯ）＝△Ｘ／fH        …(A1)
　Ｙ_width／（ＤＬ＋ＤＯ）＝△Ｙ／fV        …(A2)
但し、Ｘ_width，Ｙ_widthはそれぞれ、前方車の垂直及び水平エッジに対応する部位の水平，垂直距離（ｍ）であり、fH及びfVは、それぞれ、前方カメラ２０の画像処理装置３０の仕様によって定まる水平，垂直方向の焦点距離（画素；一定値）である。垂直及び水平エッジに対応する実幅推定値は、上記Ｘ_width，Ｙ_widthに相当する。従って、レーザレーダ１０で検出した前方車までの車間距離ＤＬ’と、画像より算出された垂直及び水平エッジ幅△Ｘ，△Ｙを、(A1),(A2)式を変形した下記の２式に代入して、実幅推定値の補正値を得ることができる。
【００７３】
　Ｘ_width＝△Ｘ／fH＊ＤＬ’                …(A3)
　Ｙ_width＝△Ｙ／fV＊ＤＬ’                …(A4)
なお、レーザレーダ１０で距離検出が行われていない場合、(1)式及び(4)式により距離ＤＣ’を求め、(A1),(A2)式により補正前の実幅推定値Ｘ_width，Ｙ_widthを得る。このステップＳ２６０では、上記式により推定された実幅推定値を記憶し、次回以降の処理のステップＳ２７０にて、同一の前方車について、車間距離を算出するために使用される。
【００７４】ステップＳ２７０では、画像処理結果路レーダ検出結果より、検出された全ての前方車について、車間距離が算出される（第一の距離検出手段、第二の距離検出手段、第三の距離検出手段）。ここでは、以下の手順をとる。
レーダで距離検出が行われた前方車については、レーダ検出距離ＤＬ’を車間距離とする。
レーダで距離検出が行われない前方車については、(i)水平エッジ幅△Ｙの検出があり、同一の前方車について以前に水平エッジの実幅推定値Ｙ_widthが算出されている場合には、水平エッジ幅△Ｙと実幅推定値Ｙ_widthから下記の式により車間距離ＤＣ’を算出する。
　ＤＣ’＝Ｙ_width＊fV／△Ｙ                          …(6)
(ii)垂直エッジ幅△Ｘの検出があり、同一の前方車について以前に垂直エッジの実幅推定値Ｘ_widthが算出されている場合には、垂直エッジ幅△Ｘと実幅推定値Ｘ_widthから下記の式により車間距離ＤＣ’を算出する。
　ＤＣ’＝Ｘ_width＊fH／△Ｘ                          …(7)
(iii)(i),(ii)のいずれでもなく、下影位置の検出が行われている場合には、下影のＹ座標値ＹＥと道路消失点Ｙ座標値ＹＯから、(4)式により車間距離ＤＬを算出する。」
　
（２）引用発明
　上記記載（ａ）ないし（ｅ）、並びに第１実施例の車両用走行制御装置の構成を示すシステム図である図１、第１実施例の車両用走行制御装置における画像処理装置で実行される画像処理の流れを示すフローチャートである図３、及び第１実施例の車両用走行制御装置における追従制御コントローラで実行される追従制御処理の流れを示すフローチャートである図４の記載を総合すると、引用例には、次の発明が記載されているものと認める。
　
「赤外光パルスを出射してから前方車両で反射してくる反射波の到達時間を計測することで、上記前方車両までの距離を検出するレーダ１０と、
　上記前方車両を撮影する前方カメラ２０と、
　上記前方カメラ２０で撮影された画像に対して画像処理を行うことで、上記前方カメラ２０から上記前方車両の垂直エッジ幅ΔＸを求める画像処理装置３０と、
　上記レーダ１０により求められた上記前方車両までの車間距離ＤＬ’及び上記画像処理装置３０により求められた上記前方車両の垂直エッジ幅ΔＸから、式　Ｘ_width＝△Ｘ／fH＊ＤＬ’により、上記前方車両の実幅推定値の補正値Ｘ_widthを算出する追従制御コントローラ５０と、
　上記追従制御コントローラ５０により求められた上記前方車両の実幅推定値の補正値Ｘ_widthを記憶する記憶手段と、
　上記記憶手段に記憶されている上記前方車両の実幅推定値の補正値Ｘ_width及び上記画像処理装置３０により求められた上記前方車両の垂直エッジ幅ΔＸから、上記前方車両までの車間距離ＤＣ’を　式ＤＣ’＝Ｘ_width＊fH／△Ｘにより算出する上記追従制御コントローラ５０とを備えた車両用走行制御装置。」（以下、「引用発明」という。）
　
３．対比
（１）まず、本願発明と引用発明とを、主たる構成要素毎に対比する。
ア　引用発明における「赤外光パルス」は、本願発明における「電波」に相当し、「前方車両」は、「周辺車両」に相当し、以下、同様に、「反射波の到達時間」は「電波を受信するまでの時間」に、「レーダ１０」は「レーダ」に、「前方カメラ２０」は「カメラ」に、「画像処理」は「画像認識処理」に、「画像処理装置３０」は「画像処理部」に、「前方車両までの車間距離ＤＬ’」は「周辺車両までの距離」に、「前方車両の実幅推定値の補正値Ｘ_width」は「周辺車両の幅」に、「記憶手段」は「記憶媒体」に、「前方車両までの車間距離ＤＣ’」は「周辺車両までの距離」に、それぞれ相当する。
イ　また、引用発明における「追従制御コントローラ５０」は、前方車両の実幅推定値の補正値Ｘ_widthを算出するとともに、前方車両までの車間距離ＤＣ’を算出するから、本願発明における「幅演算部」や「距離演算部」に相当する。さらに、引用発明に係る「車両用走行制御装置」は、前方車両までの車間距離を測定するものであるから、本願発明の「車間距離検出装置」に相当する。
ウ　次に、引用発明における「前方車両の垂直エッジ幅ΔＸ」についてみると、この垂直エッジ幅ΔＸは、前方カメラ２０の画像上で見た前方車両の垂直エッジ幅のことであり、他方、本願発明における「周辺車両に対する見込み角」は、カメラで見た周辺車両の見込み角のことであるから、上記相当関係も踏まえると、両者は、「周辺車両に関するカメラで見た幾何情報」である点で共通する。
　
（２）してみると、両者の一致点及び相違点は、以下のとおりである。
（一致点）
「電波を出射してから周辺車両で反射してくる電波を受信するまでの時間を計測することで、上記周辺車両までの距離を検出するレーダと、
　上記周辺車両を撮影するカメラと、
　上記カメラで撮影された画像に対して画像認識処理を行うことで、上記カメラから上記周辺車両に関するカメラで見た幾何情報を求める画像処理部と、
　上記レーダにより求められた上記周辺車両までの距離および上記画像処理部により求められた上記周辺車両に関するカメラで見た幾何情報をもとに、上記周辺車両の幅を算出する幅演算部と、
　上記幅演算部により求められた上記周辺車両の幅情報を記憶する記録媒体と、
　上記記録媒体に記憶されている上記周辺車両の幅情報および上記画像処理部により求められた上記周辺車両に関するカメラで見た幾何情報をもとに、上記周辺車両までの距離を算出する距離演算部とを備えたことを特徴とする車間距離検出装置。」
　
（相違点）
　周辺車両の幅情報を求めるために利用されるカメラで見た幾何情報が、
　本願発明では、「周辺車両に対する見込み角」であるのに対し、引用発明では、「前方車両（本願発明の「周辺車両」に相当する。以下、同様。）の垂直エッジ幅ΔＸ」である点。
　
４．判断
　上記相違点について検討する。
　周辺車両までの車間距離をＸとし、周辺車両の車幅をｄとし、カメラから見た周辺車両の見込み角をθとすると、これらの間には、
　Ｘ＝（ｄ／２）／ｔａｎ（θ／２）
　という所定の関係にあることは、初等幾何学上明らかであり、事実、かかる所定の関係を利用して、周辺車両までの車間距離Ｘを求めることも周知な技術である。この点については、例えば、原査定の拒絶の理由で引用された特開平８−４３０８２号公報（以下、「周知例」という。）の図２及びこれに関する発明の詳細な説明の箇所（段落【００２８】〜【００３２】）を参照されたい。
　してみると、周辺車両の幅情報を求めるために、引用発明で採用している前方カメラ２０（カメラ）で見た前方車両（周辺車両）の垂直エッジ幅ΔＸに代えて、これと幾何学上同等の関係にある、カメラで見た前方車両（周辺車両）の見込み角を採用しようとすることは、当業者ならば容易に想到し得たことである。
　
　そして、本願発明の作用効果も、引用発明から当業者が予測可能なものであって格別のものではない。
　
５．請求人の主張について
　請求人は、引用発明で採用している前方車両の垂直エッジ幅ΔＸは、前方カメラ２０の画像上における相対値であるから、これを絶対値である見込み角に代えることには、阻害要因がある旨主張している。
　しかしながら、垂直エッジ幅ΔＸが前方カメラ２０の画像上で見た前方車両の垂直エッジ幅であるのと同様に、周知例に係る見込み角θも前方車両をカメラで画像としてとらえることで得られた幾何情報である点で両者は共通するから、引用発明において、前方車両の幅情報を求めるために、前方カメラ２０で得られた前方車両についての画像上の垂直エッジ幅ΔＸに代えて、その見込み角を採用しようとすることに、阻害要因は存在しないといえる。
　よって、請求人の主張は妥当でない。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。