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　特願２００６−５３８９６３「関節プローブヘッドを持つ座標測定機の誤差補償方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　６月　２日国際公開、ＷＯ２００５／０５０１３４、平成１９年　５月１７日国内公表、特表２００７−５１２５１２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は，２００４年１１月１５日（パリ条約による優先権主張外国庁受理２００３年１１月１３日，英国）を国際出願日とする出願であって，平成２２年２月１９日付けで拒絶査定がなされ，これに対し，同年６月２８日に拒絶査定に対する審判請求がなされると共に，同時に手続補正がなされた。
　その後，平成２４年２月２１日付けで，審判請求人に拒絶理由通知を行ったところ，同年８月２８日付けで補正書及び意見書が提出されたものである。
　
　
第２　本願発明
　本願の請求項１に係る発明（以下，「本願発明」という。）は，平成２４年８月２８日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１に記載された事項からみて，次のとおりのものと認められる。
　
「面検出デバイスと，前記面検出デバイスを前記面検出デバイスが測定の間関節プローブヘッドの少なくとも１つの軸回りに回転させる回転駆動機構と，を有した関節プローブヘッドを備えた座標位置決め装置を用いて行われる測定の誤差補償方法であって，
　（ａ）前記座標位置決め装置の全体または部分の剛性を決定する工程と，
　（ｂ）負荷，または測定の間に前記少なくとも１つの軸周りの前記関節プローブヘッドの動きによって加えられる前記負荷に関連した１つまたはそれ以上の要因を決定する工程と，
　（ｃ）前記負荷によって生じる測定誤差を，前記決定された剛性と，前記決定された負荷または負荷に関連した1つまたはそれ以上の要因と，に基づいて決定する工程と，
　（ｄ）前記決定された測定誤差に基づいて，前記決定された測定誤差またはその後に決定される測定誤差を修正する工程と，
を有したことを特徴とする補償方法。」
　
　ここで，「前記関節プローブヘッドの少なくとも１つの軸回りに回転させる回転駆動機構と」との記載は，その前に「関節プローブヘッド」の記載がないことからみて誤記であると認め，「前記」を削除して認定した。
　
　
第３　引用刊行物
（１）刊行物１
　当審の平成２４年２月２１日付け拒絶理由通知で引用した，本願優先日前に頒布された刊行物である，特開平７−３２４９２８号公報（以下，「刊行物１」という。）には，以下の記載がある。（下線は，当審にて付与。）
（１ａ）「【請求項１】測定された値（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）を，記憶されている補正値により数学的に処理し，
補正値（ＤＢ）が，座標測定機の弾性的たわみ特性を表す，座標測定機を用いる加工物表面の座標測定方法においてたわみ特性を表すパラメータを，機械の測定領域（３０）の中のいくつかのプローブ位置において求め
前記
パラメータの加速度に依存する成分を求め，測定スライダ（２２，２３，２４）の位置（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）と少なくとも測定スライダ加速度（ａｘ，ａｙ，ａｚ）との関数として座標測定機のたわみ特性を表す補正値（ｃ１１，ｃ２２）の形で記憶し
補正値により，次いで加工物を座標測定する際に座標測定機により測定されたデータ（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）を補正する
　
（１ｂ）「【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題は，
たわみ特性を表すパラメータを，機械の測定領域の中のいくつかのプローブ位置において求め，パラメータの加速度に依存する成分を求め，測定スライダの位置と少なくとも測定スライダ加速度との関数としてＣＭＭたわみ特性を表す補正値（ｃ１１，ｃ２２）の形で記憶し，補正値により，次いで加工物を座標測定する際にＣＭＭにより測定されたデータを補正する
　
（１ｃ）「【００１９】
【実施例】次ぎに本発明を実施例に基づき図を用いて詳細に説明する。
【００２０】以下において，図１〜図８は，
測定スライダが加速される際に慣性力に起因して発生する本質的な弾性歪すなわち機械のたわみが，ブリッジ形ＣＭＭ（ＣＭＭ）で補正される方法を説明するために用いられる。図１のブリッジ形ＣＭＭは，テーブル２１と，テーブル２１の上で水平にＹ方向に動くブリッジ２２とから成り，このブリッジ２２は，クロスバー２２ａの上でＸ方向に案内されるいわゆるクロススライダ２３を担持し，図１のブリッジ形ＣＭＭは，スピンドル２４から更に成り，スピンドル２４は，クロススライダ２３の中でＺ方向に垂直に案内され，このスピンドル２４の上には，プローブ２６を有するプローブヘッド２５が取付けられている
【００２１】ＣＭＭ制御装置は，２７により示され，コンピュータは２８により示されている。
【００２２】
加工物２９が探測される際，主に次の弾性歪が発生する
【００２３】１．　Ｘ方向及びＹ方向で加速されると，比較的細く軽量に形成されているスピンドル２４が，加速方向に抗してＺ方向におけるスピンドル２４の投影の関数としてたわむ。これにより，２つの誤差成分ｘＴｘ（ｚ，ａｘ）及びｙＴｙ（ｚ，ａｙ）が発生する。
【００２４】２．　クロスバー（２２ａ）も，ブリッジ脚２２において横方向ガイドの支承部の回りを傾動する。この運動は，レバーアームにも依存する，すなわちＸ方向でのクロススライダ２３の位置にも依存する。これにより誤差ｙｔｙ（ｘ，ａｙ）が発生する。
【００２５】これらの誤差に比較して，ブリッジ形ＣＭＭの他方の弾性偏差は，無視できる。３つの前述の歪成分すなわち誤差成分は，図７及び図８のＡに説明されている。付加的な誤差ΔＴｋが，例えば図８のＡのプローブ２６ａ等の長いプローブ又は横方向に直角に配置されているプローブが使用される場合に発生する。この誤差は，プローブ座標Ｔｋと，間接的にクロスバー２２ａの上に支障されているスピンドル２４が，機械の加速の作用により力の加わらない位置からひねられて回転される際の回転角度である角度αの関数である。
【００２６】
　通常，加速度の関数としての機械の歪は，次式により表すことができる。
【００２７】
【数１】
　
【００２８】
　
【００２９】このテンソルＣは，測定スライダの投影長の関数である，すなわち，機械の測定体積の中のプローブヘッド２５の位置の関数である。
【００３０】前述のただ３つの誤差成分のみが，図１のＣＭＭの中で作用するとの前述の仮定を基礎として，式２の成分から，次式３及び４が得られる。
【００３１】
　　　　Ｋｙ＝Ｐｙ＋ｃ２２（ｘ，ｚ）・ａｙ　　　（３）
　　　　Ｋｘ＝Ｐｘ＋ｃ１１（ｚ）・ａｘ　　　　　（４）
これにより，
実際の座標Ｋｘ及びＫｙは，ＣＭＭの測定システムにより供給される位置データＰｙ及びＰｘから，測定体積の中のプローブヘッド位置の関数であるテンソル要素ｃ２２（ｘ，ｚ）とＣ１１（ｚ）に測定加速成分ａｙ及びａｘを乗算することにより得られる
【００３２】
たわみテンソルの要素ｃ２２及びｃ１１を求めるために，機械の加速度の関数としてのプローブ位置の変分を求めなければならない。このために，次のようにする。リングゲージ３９は，異なる速度でスキャンされる（ひいては，機械スライダ２２及び２３が異なる加速度で加速されてスキャンされる）。加速度正弦曲線が，当該の機械軸線ｘ及びｙで得られる。加速度成分ａｘ及びａｙの最大振幅は，それぞれの軸線方向ｘ，ｙでのリングゲージ３９の高位置で表わされる。高位置点のみが，このようにして得られた測定データの円形最良適合のために用いられる場合，動的な機械たわみに起因する測定誤差に相応し機械加速度に比例する見掛けの直径変分が測定される。図５は，この測定誤差を示す，すなわち，それぞれ加速度ａｘ及びａｙの関数としての２つの測定方向ｘ及びｙでの”動的な機械たわみ”を示す。曲線５３及び５４の上昇から，それぞれの測定場所でのたわみテンソルのテンソル要素ｃ１１（ｚ）及びｃ２２（ｘ，ｙ）が得られる
【００３３】図２に示されているように，これらの測定は，ＣＭＭの測定体積３０のｘ／ｚ平面の中の異なる位置で繰返される。ｘ／ｙ平面に制限しても，この場合には支障ない，何故ならばブリッジ形ＣＭＭの剛性は，実際の上でｙ座標から無関係であるからである。しかし，式１及び２の内容は，別の設計のＣＭＭにも適用でき，その場合，図２に示されているように，ｙ軸の方向でのたわみへの依存性も求める必要がある。
【００３４】引続いての数学的補正のために，位置に依存するテンソル要素ｃ１１及びｃ２２が，多次元データメモリのように記憶され，中間値が補間される。しかし，測定された動的剛性は，機械位置（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）の上の２次関数により近似することも容易に可能である。多項式ｃ１１＝Ｆ（ｚ），ｃ２２＝Ｆ（ｚ）＋Ｆ（ｘ）の関数係数Ａ０，Ａ１及びＡ２は，最良適合プロセスにより求められ，補正のために，図１のＣＭＭの制御装置２７の非揮発性メモリに記憶される。関数ｃ１１＝Ｆ（ｚ）には例えば次式を適用できる。
【００３５】
　　　　ｃ１１（ｚ）＝Ａ０＋Ａ１＊ｚ＋Ａ２＊ｚ2　　　（５）
　図４は，出願人のＰＲＩＳＭＯ形のＣＭＭのための関数ｃ２２＝Ｆ（ｘ）及びｃ１１＝Ｆ（ｘ）の典型的な特性を示す。図４は，線形関数５０と５２，それぞれの関数ｃ２２＝Ｆ（ｘ）又はｃ１１＝Ｆ（ｘ）のための２次関数５２又は５３の最良適合も示す。
【００３６】
【外４】
　　
【００３７】図３の線図の点４１で，機械の動的歪を表す補正値ＤＢが，トランスデューサにより供給された位置測定値Ｐｙに加算され，この補正値は，次のようにして得られる。加速度ａｙは，機能ブロック３４及び３７で位置測定値Ｐｙを２次微分することにより得られ，低域フィルタ３８で平滑化される。平滑化された加速度値ａｙは，記憶されている関数係数Ａ０，Ａ１又はＡ２を基礎にして計算されたｃ２２に位置測定値Ｐ（ｘ）及びＰ（ｚ）を適用することにより得られるテンソル値ｃ２２（ｘ，ｚ）と乗算される。」
　
（１ｄ）「【００４２】これらの要求が，例えば長く重く多重分岐形のプローブが取付け部材２６ａの上に取付けられていることに起因して満足されない場合，別々の動的たわみテンソルをこのプローブのために求めて，補正のために記憶しなければならない。この場合，１つの可能な処理方法は，
異なる速度又は加速度でリングゲージをスキャンするか又は校正球の円周全体をスキャンすることにより比較的剛性のプローブを測定体積の中の任意の１つの個所で校正し，これにより，前述のように機械構造の動的たわみを求めることにある
　
（１ｅ）「【００４６】
勿論，測定スライダの中の質量分配から有限要素法により得られるデータを用いて機械スライダの剛性またはこわさを計算することも可能である
【００４７】更に，別個のセンサを用いて，測定スライダの加速度を求めることも可能である
【００４８】最後に，剛性またはこわさデータを，それぞれのＣＭＭに対して個別に求める必要はないことを指摘する。すなわち，剛性またはこわさデータは，製作に関連するばらつきを考慮して１つの特定の機械タイプに対して１度求められ，補正パラメータの形で記憶され，
次いで，測定プロセスの際に記録された測定スライダの現在の加速度と乗算されるだけでよい
　
　テンソルＣ，テンソル要素ｃ１１，ｃ２２，関数計数Ａ０，Ａ１，Ａ２等は，たわみ特性を表していると認められ，式（２）のａｙ，ａｚは【００３１】で「測定加速度成分」と記載され，また，【００１０】で「パラメータの加速度に依存する成分を求め，測定スライダの位置と少なくとも測定スライダ加速度との関数としてＣＭＭたわみ特性を表す補正値（ｃ１１，ｃ２２）の形で記憶し」と記載され，さらに【００３６】，【００３７】には，ｙ位置を例にとって加速度ａｙは位置測定値Ｐｙを２次微分することによって得られる旨が記載されているから，ａｙ，ａｚは加工物を座標測定する際の測定スライダのｘ方向もしくはｙ方向の移動の加速度を求めているものと認められる。そして，式（３），（４）の　ｃ２２（ｘ，ｚ）・ａｙ　と　ｃ１１（ｚ）・ａｙ　は，機械のｘ方向もしくはｙ方向の移動の加速度によって生じる測定データの誤差を，前記たわみ特性と前記加速度に基づいて求めていることを表していると認められる。
　式（３），（４）では，測定データの誤差をＣＭＭの測定システムにより供給される位置データＰｙ及びＰｘに加えて実際の座標Ｋｙ及びＫｘを得ており，「求めた測定データの誤差に基づいて，前記求めた測定データの誤差を修正する」ものと認められる。
　
　そうすると，これらの記載事項（１ａ）〜（１ｅ）及び図面の記載からみて，刊行物１には，以下の発明が記載されているものと認められる。
「プローブを有するプローブヘッドを備えた座標測定機により測定された測定データの補正方法であって，
　（ａ）前記座標測定機のたわみ特性を求め，
　（ｂ）加工物を座標測定する際の測定スライダのｘ方向もしくはｙ方向の移動の加速度を求め，
　（ｃ）前記測定スライダのｘ方向もしくはｙ方向の移動の加速度によって生じる測定データの誤差を，前記たわみ特性と前記加速度に基づいて求め
　（ｄ）前記求めた測定データの誤差に基づいて，前記求めた測定データの誤差を修正する工程と
を有する測定データの補正方法。」（以下，「刊行物１記載の発明」という。）
　
（２）刊行物２
　当審の平成２４年２月２１日付け拒絶理由通知で引用した，本願優先日前に頒布された刊行物である，特表平３−５０４２７８号公報（以下，「刊行物２」という。）には，以下の記載がある。（下線は，当審にて付与。）
（２ａ）「第１図ないし第３図を説明する。
　座標測定装置ＣＭＭは，動作部１０を直交座標系のＸ，Ｙ，Ｚ直交座標軸方向に並進させるため，動作部１０がテーブル１１に支持されている。動作部１０はワークピース１２が搭載されたテーブル１１に対してモータＭＸ，ＭＹ，ＭＺにより既知の方法でＸ，Ｙ，Ｚ軸方向に駆動されている。
動作部１０にはモータ駆動のスキャンヘッドＰＨが固定されている。スキャンヘッドＰＨは可動部としてのシャフト２２がモータＭ１により軸Ａ１を中心として回転可能に固定部としてのベースすなわちハウジング２０により支持されている。シャフト２２はハウジング２３に固定されている。シャフト２４は軸Ａ１と直交する軸Ａ２の回りにモータＭ２により回転可能にハウジング２３により支持されている
フレーム２５には表面検知装置としてのスタイラス２６が取り付けてある。スタイラス２６の軸Ａ３は軸Ａ２に直交している。スタイラス２６はその自由端が球状の検知素子，すなわち，表面接触チップ２７になっており，その支持端が本質的に軸Ａ２になっている。
　モータＭ１，Ｍ２は検知素子，すなわち，チップ２７をそれぞれ軸Ａ１または軸Ａ２を中心にして回転させることができ，モータＭＸ，ＭＹ，ＭＺはヘッドＰＨ，もっと正確に言えば，交点２８を３次元座標フレーム構造内で直線状に移動させることができる。フレーム構造は表面検知装置がスキャンされるワークピース表面と予め定めた関係を有するようにするため，座標測定装置ＣＭＭの動作範囲によって規制されている。直線位置トランスデユーサＴＸ，ＴＹ，ＴＺは，既知のものであり動作部１０のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の線変位を測定するものである。角位置トランスデユーサＴ１，Ｔ２は，スタイラス２６の軸Ａ１，Ａ２の回りの，すなわち，動作部１０に対する角変位Ｗ１，Ｗ２を測定するものである。」（７頁左上欄１８行〜左下欄１１行）
　
（２ｂ）「スキャン動作を行うに際し，まず，ワークピースを動作部１０から充分に離すため，点２８をとる。コンピュータには次のような動作をさせるためのプログラム６００が格納されている。
　スキャンヘッドは，高さｚｉで，線Ｌ０上のスキャン始点ｉ＝０に移動される。
　モータＭ１を位置制御モードにし，モータＭ２をバイアスモードにし，モータＭ２によりスタイラスポール２７を駆動し，モータＭ２の基準トルクを生ずるのに必要な初期力でスタイラスポール２７をワークピース１２の表面と接触させる。モータＭＸ，ＭＹ，ＭＺを駆動し，ヘッドＰＨを線Ｌ０に沿って移動させ，同時に，モータＭｌを駆動し，スタイラスを線Ｌ０の両側でしかも限度Ｌ１とＬ２の間で振動させる。
　位置ｉ＝１からｉ＝ｎで，トランスデューサＴの出力を読み，スタイラスポールのＸ，Ｙ，Ｚ座標の瞬時値を算出し，メモリに格納する。」（８頁右下欄２４行〜９頁左上欄１５行）
　
（２ｃ）「表面検知装置の振動がスピンドルに伝達されることがある。第６図はこの問題を解決するために第３図示ヘッドを改善した例を示す。第６図において第３図と同一符号は同一部分を示す。
　第６図にはヘッドの頂部２０のみが示しであるが，底部２４も全く同様に改善されている。
　次に，第６図を説明する。
　
ハウジング２０は装置のクイル（ｑｕｉｌｌ）に取り付けられている。
　
モータのもう一方の回転部２０２は，（通常だったら回転しないようにしであるのだが）ベヤリング２１０に取り付けられている。従って，モータが運転され，回転部２００が回転すると，モータ巻線を介しての反力により回転部２０２が逆方向に回転されることになる。このようにしたので，通常，反力がモータハウジングに伝達されない。また，モータＭ１がハウジング２３を振動させても，振動はクウィルに伝達されない
　
（３）刊行物３
　当審の平成２４年２月２１日付け拒絶理由通知で引用した，本願優先日前に頒布された刊行物である，特表２００３−５２１８６２号公報（以下，「刊行物３」という。）には，以下の記載がある。（下線は，当審にて付与。）
（３ａ）「【０００１】
本発明は，例えば，座標位置決め機械の可動アームに搭載されている多関節プローブヘッドの回転部材に反作用のない駆動を提供する機構に関する。
【０００２】
　米国特許第５，１８９，８０６号明細書に，プローブが加工片の表面をスキャンニングする操作に使用されることを可能にする２つの自由度をもつプローブの位置を調整することのできる多関節プローブヘッドが記載されている。
【０００３】
　一般に，そのようなプローブヘッドは，相対的に固定された支持構造と該支持構造の軸線回りに該支持構造に関してモータにより回転可能である回転部材を有する回転駆動機構を含んでいる。モータは，例えば電動モータの場合において，支持構造に操作可能に連結されているステータ及び回転部材に操作可能に連結されているロータを含んでいる。
モータにより発生され，回転部材に加えられるトルクは，また，ステータに，したがって，支持構造に加えられる等しく且つ反対向きの反作用トルクを生じさせる
【０００４】
　
この反作用トルクは，プローブヘッドが搭載されている座標位置決め機械の可動アームに回転を生じさせ得るものであり，該機械により作成される測定値に誤差をもたらす
　
（３ｂ）「【０００５】
　参照している特許明細書に示される具体例において，第２の回転駆動機構は，第１の機構の出力シャフトに搭載され，第２の回転部材を，第１の回転機構の軸線に直角の軸線回りに回転させる。
【０００６】
　上記特許明細書に記載されている
多関節プローブヘッドは，その上に搭載されているプローブを，場合によっては揺動運動を伴なわせて駆動する必要があるので，好ましい実施態様の１つにおいて，いわゆるステータは，支持構造及びロータに関して自由に回転できるように軸受に搭載されている。それで，ロータの角運動量は，自由回転ステータにより相殺されている
【０００７】
　したがって，モータが回転部材を加速するために操作される時，自由回転ステータは，出力ロータトルクに反作用して反対方向に加速する。したがって，ロータ出力トルクに反作用するために静的構造に戻す固有の軌道（naturalpath）は全くないし，したがって，いかなる合成トルクも，ヘッドが搭載されている機械に戻されない。」
　
（３ｃ）「【００１４】
　図面を参照すると，図１には，位置決め装置（図示されていない）に取り付けるために改造されている第１のハウジング部１０を備える多関節プローブヘッドが示されている。
ハウジング部１０は，モータ１２を含み，第１の軸線ｚ回りに出力シャフト１４の回転を提供する本発明の回転駆動機構を収容している。モータ１８を含み，第１の軸線ｚに直交する第２の軸線ｘ回りに第２のシャフト２０の回転を提供する第２の回転駆動機構を収容する第２のハウジング部１６が軸１４に取り付けられている
【００１５】
　
典型的なスキャンニング操作で加工片表面を駆動され，測定値が加工片表面の点で作成されることを可能にする表面感知装置２２が，それとともに回転する第２シャフトに取り付けられている
【００１６】
　
電力は，望ましい一連の動きで加工片の表面を横断して移動させるために表面感知装置を制御するようにプログラムされているコントローラ２６から電気配線２４を介して回転駆動機構に供給されている。
【００１７】
　上述したように，表面感知装置及びその回転駆動機構の揺動運動により機械に引き起こされる振動は，回転駆動機構の少なくとも１つに慣性の釣り合いがとられたモータを使用することにより減少される。」
　
　
第４　当審の判断
１　本願発明と刊行物１記載の発明との対比
　本願発明と刊行物１記載の発明とを対比すると，
　刊行物１記載の発明の「プローブ」が本願発明の「面検出デバイス」に，
以下同様に，「加速度」が「負荷に関連した要因」に，
「加速度によって生じる測定データの誤差」が「負荷によって生じる測定誤差」に，
「求めた測定データの誤差」が「決定された測定誤差」に，
「測定データの補正方法」が「測定の誤差補償方法」に，
　それぞれ相当している。
　また，本願明細書の【技術分野】【０００１】には，「本発明は，・・・座標測定機械（ＣＭＭ），・・・のような座標位置決め装置に装着することができる間接プローブヘッドの測定誤差を補償する方法に関する。」と記載されているから，刊行物１記載の発明の「座標測定機」は，本願発明の「座標位置決め装置」に相当する。
　そして，刊行物１記載の発明の「プローブヘッド」と本願発明の「関節プローブヘッド」とは，「プローブヘッド」として共通しており，
　刊行物１記載の発明の「加工物を座標測定する際の測定スライダのｘ方向もしくはｙ方向移動」と本願発明の「測定の間に少なくとも１つの軸周りの関節プローブヘッドの動き」とは，「測定の間の座標位置決め装置の動き」として共通している。
　また，刊行物１の記載事項(１ａ)における【請求項１】の「弾性的たわみ特性」との記載等と，本願明細書の【００１６】おける「 剛性は，装置の全体または部分に対する負荷の影響下での弾性特性として規定することができるものである。」の記載等からみて，刊行物１記載の発明の「座標測定機のたわみ特性」は，本願発明の「座標位置決め装置の全体または部分の剛性」に相当する。
　
　したがって，両者は，実質的に以下の点で一致している。
「面検出デバイスを有するプローブヘッドを備えた座標位置決め装置を用いて行われる測定の誤差補償方法であって，
　（ａ）座標位置決め装置の剛性等のたわみに関する特性を決定する工程と，
　（ｂ）測定の間の座標位置決め装置の動きによって加えられる負荷に関連した要因を決定する工程と，
　（ｃ）前記負荷によって生じる測定誤差を，前記決定されたたわみに関する特性と，前記決定された負荷に関連した要因と，に基づいて決定する工程と，
　（ｄ）前記決定された測定誤差に基づいて，前記決定された測定誤差を修正する工程と
を有した補償方法。」
　
　そして，以下の点で相違している。
＜相違点＞
　本願発明は，本願発明の補償方法が対象とする「座標位置決め装置」が，「面検出デバイスが測定の間，該面検出デバイスを関節プローブヘッドの少なくとも１つの軸回りに回転させる回転駆動機構を有した関節プローブヘッドを備えた座標位置決め装置」であって，工程（ｂ）における測定の間の「座標位置決め装置の動き」が，「少なくとも１つの軸周りの関節プローブヘッドの動き」であるのに対して，
　刊行物１記載の発明は，該「対象とする座標位置決め装置」が，面検出デバイスを有するプローブヘッドを備えた座標位置決め装置ではあるが，面検出デバイスが測定の間プローブヘッドの一軸周りに回転させる回転駆動機構を備えるものではなく，「座標位置決め装置の動き」が「ｘ方向もしくはｙ方向の移動」であって，関節プローブヘッドの１つの軸周りの動きではない点。
　
２　相違点についての判断
　本願発明の補償方法が対象としている「面検出デバイスが測定の間，該面検出デバイスを関節プローブヘッドの少なくとも１つの軸回りに回転させる回転駆動機構を有した関節プローブヘッドを備えた座標位置決め装置」は，当業者に周知な技術事項である（刊行物２，３参照）。
　そして，刊行物１記載の発明の補償方法が，「ｘ方向もしくはｙ方向の移動」といった測定時の直線運動によって生じる誤差にしか適用できないものではないことは，当業者にとって自明であり，刊行物２，３のような座標位置決め装置において，測定の間にプローブヘッドの動きに起因する誤差が生じることは当業者にとって明らかであるから，当業者に周知な刊行物２，３の座標位置決め装置における関節プローブヘッドの軸周りの動きによって生じる測定誤差に対応するように刊行物１記載の発明に工夫を加え，当該本願発明の相違点に係る構成とすることは当業者が容易に想到し得たことである。
　
　ここで，請求人は平成２４年８月２８日付け意見書において以下のように主張している。
「（１）本願発明は，モータなどの駆動機構を，面検出デバイスの１つの軸周りの回転動作を制御するのに用いる動力装置に関するものです。また，本願発明は，面検出デバイスが少なくとも１つの軸回りに回転する間に測定を行うシステムに関するものです。このようなシステムでは，モータがプローブを軸回りに回転させるのに用いられるときに問題が生じ，特に，そのシステムの回転を生じさせる反応トルクが測定誤差をもたらすという問題が存在します。請求項１に係る本願発明は，特に，その工程（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）によって上記問題を解決するものです。
　刊行物１〜３は，そのいずれも，また，それらのどのような組合せも，上記問題を解決する構成を開示していません。
　すなわち，刊行物１は，単に，（ヘッドの回転動作によって生じる誤差ではなく）装置の線形加速によって生じる誤差に対して当業者がどのように対処するかを示唆するだけです。刊行物１について，３軸システムにおける線形加速によって生じる誤差を解決するための，この文献が示唆するところを，４軸または５軸システムにおける回転加速によって生じる誤差を解決するために，当業者が適用することは，それほど簡単なことではありません。特に，線形加速を修正して回転加速によって生じる誤差を修正するのに同じアルゴリズムを用いることはできません。それは，回転動作は，線形加速では生じることのない，様々で異なる種類の誤差を生じさせるからです。３軸Ｘ，Ｙ，Ｚにおける線形加速による誤差は，同じ線形軸Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて生じます。これに対し，さらに２軸が加えられた回転動作によって生じる誤差は，さらに上記同じ３軸Ｘ，Ｙ，Ｚにおいても生じます。このように，線形軸における動作と，これらの軸において生じる，それに対応する誤差と，の間の単純で直接的な関係は維持されません。
　さらに，回転動作によって生じる誤差は，回転加速および／または加速していない場合であってもヘッドの速度によって生じます。この理由で，本願の請求項が，軸周りのヘッドの加速度を特定せず，その代わりに，測定の間に少なくとも１つの軸の周りのヘッドの動作によって生じる負荷を特定しています。
（２）刊行物２および３は，ヘッドの回転動作によって生じる問題ないし誤差を特定しています。しかしこれら文献は，本願発明とは異なる別の解決構成を開示するものです。特に，これら文献は，それがどのようなものであっても反応トルクを取り除く機構を開示するものです。
　このように，刊行物２および３は，慣性の釣合いによって反応トルクの問題を回避することを示唆しています。従って，これら文献は，本願発明による解決構成（測定値を得る間に，回転駆動機構によって生じる測定誤差を定めること）をおよそ示唆するものではありません。本願発明は，これら文献による解決構成に対して，ヘッドの構造が極めて単純になり，より小さな質量（これによって慣性による誤差を小さくできる）や，より低いコストが可能となり得る，という利点を有しています。
　仮に，刊行物２または３に開示されている点を刊行物１の発明に組み合わせたとしても，得られるのは本願発明ではなく，線形動作によって生じる誤差が決定されるシステムであり，このようなシステムでは，回転トルクによって生じる誤差はヘッドの構造上除かれることになります。
　そもそも，上述したように反応トルクによる誤差を別の方法で解決することを開示する刊行物２または刊行物３に接した当業者が，刊行物１に開示される誤差の補償方法に適用しようとする動機を持ちようがないことは明らかです。」
　
　しかしながら，請求人の主張は，「線形加速を修正して回転加速によって生じる誤差を修正するのに同じアルゴリズムを用いることはできません。」「線形軸における動作と，これらの軸において生じる，それに対応する誤差と，の間の単純で直接的な関係は維持されません。」「回転動作によって生じる誤差は，回転加速および／または加速していない場合であってもヘッドの速度によって生じます。」等というものでありながら，本願発明は回転動作によって生じる誤差を解決するための具体的なアルゴリズムを規定しているものではなく，単に「負荷によって生じる測定誤差を，決定された剛性と，決定された負荷または負荷に関連した１つまたはそれ以上の要因と，に基づいて決定する」というものであるから，そのようなことは当業者が容易に想到し得たことである。また，刊行物２，３の回転運動するものを刊行物１の技術と組み合わせる場合に，当業者であれば，刊行物１の直線運動における加速度を直接に用いることができず，直線運動における加速度に相当する回転運動における要素を用いるべきことは当然に考慮することである。
　
３　まとめ
　したがって，本願発明は，刊行物１記載の発明及び周知な技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである
　
　
第５　むすび
　以上のとおり，本願発明は，特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり，本願の他の請求項について検討するまでもなく，本願は拒絶をすべきものである。
　よって，結論のとおり審決する。