(57)【要約】      （修正有）【課題】被塗装物の内側を比較的きれいに塗装する塗装システムを提供する。【解決手段】前後に移動自在，かつ回転自在な第１のワーク治具26および第２のワーク治具36に，キャップなどのように内部がくりぬかれている被塗装物を取り付ける。第１のワーク治具26または第２のワーク治具36に取り付けられた被塗装物が後方に移動させられると，その被塗装物の上方にスプレー装置15が位置決めされる。被塗装物が回転している状態でスプレー装置15が下方に移動させられる。被塗装物の内部が塗装できる位置にまでスプレー装置15が下方に移動すると，被塗装物が回転している状態でスプレー装置15から塗料が吹き出し，被塗装物の内部に塗料が吹き付けられる。【選択図】図１
0003208849.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
一端が台座に固定されており，かつ鉛直方向に伸びている支持部材，
鉛直方向に移動自在に上記支持部材に取り付けられており，鉛直方向に対して垂直方向である第１の水平方向に伸びている鉛直移動部材，
第１の水平方向に移動自在に上記鉛直移動部材に取り付けられており，鉛直方向に伸びた管体の下端部に塗料の噴出口が形成されているスプレー装置，
鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直な方向である第２の水平方向に伸びている，上記台座上に固定された保持部材，
第２の水平方向に移動自在に上記保持部材上に取り付けられており，内部がくりぬかれた被塗装物を位置決めする，回転自在な治具部材，
上記鉛直移動部材を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構，
上記スプレー装置を第１の水平方向に移動させる第１の水平移動機構，
上記治具部材を第２の水平方向に移動させる第２の水平移動機構，
上記治具部材を回転させる回転機構，ならびに
上記治具部材によって位置決めされた上記被塗装物の内部に上記スプレー装置の下端部が近づいた，あるいは入り込んだ状態において，上記鉛直移動部材を鉛直方向に移動させ，かつ上記治具部材を回転させながら，上記被塗装物の内部に上記スプレー装置の噴出口から塗料を吹き付けるように，上記スプレー装置の噴出口から吹き付けられる塗料を上記スプレー装置に供給する塗料供給装置，上記鉛直移動機構，上記第１の水平移動機構，上記第２の水平移動機構，および上記回転機構を制御する制御装置，
を備えた塗装システム。
【請求項２】
上記保持部材は，平行な第1の保持部材および第２の保持部材であり，
上記治具部材は，上記第１の保持部材に取り付けられており，かつ上記被塗装物を位置決めする，回転自在な第１の治具部材および上記第２の保持部材に取り付けられており，かつ上記被塗装物を位置決めする，回転自在な第２の治具部材であり，
上記第２の水平移動機構は，上記第１の治具部材を第２の水平方向に移動させる水平移動機構と，上記第２の治具部材を第２の水平方向に移動させる水平移動機構とを含み，
上記回転機構は，上記第１の治具部材を回転させる第１の回転機構および上記第２の治具部材を回転させる第２の回転機構である，
請求項１に記載の塗装システム。
【請求項３】
上記第１の保持部材に取り付けられている上記第１の治具部材が，上記第１の保持部材の一端部に位置決めされた場合には，上記第２の保持部材に取り付けられている上記第２の治具部材が，上記第２の保持部材の他端部に位置決めされるように上記第２の水平移動機構を制御する，
請求項２に記載の塗装システム。
【請求項４】
上記制御装置は，
上記治具部材上方の一定の高さ以内に上記スプレー装置の下端部がある場合に，上記鉛直移動部材の異動速度が相対的に遅くなるように上記鉛直移動機構を制御するものである，
請求項１から３のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項５】
上記制御装置は，
上記治具部材上部の一定の高さ以内に上記スプレー装置の下端部がある場合に，上記スプレー装置の噴出口から吹きだす塗料の量が相対的に多くなるように上記塗料供給装置を制御する，
請求項１から４のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項６】
上記制御装置は，
流動性がしきい値以下の塗料を吹きつける場合，流動性がしきい値より大きい塗料を吹きつける場合よりも上記スプレー装置の移動速度が遅くなるように，上記鉛直移動機構を制御する，
請求項１から５のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項７】
上記制御装置は，
ソリッド・カラーの塗料を吹きつける場合，上記スプレー装置の噴出口が上記被塗装物の内部において鉛直方向に一往復する間，上記被塗装物の内部に塗料を吹き付け，パール塗料およびメタリック塗料を含む高輝度塗料を吹き付ける場合，上記スプレー装置の噴出口が状浮被塗装物の内部において鉛直方向において複数回往復させ，その複数回の往復の間，上記被塗装物の内部に塗料を吹き付けるように上記塗料供給装置，上記鉛直移動機構，上記第１の水平移動機構，上記第２の水平移動機構および上記回転機構を制御するものである，
請求項１から６のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項８】
上記スプレー装置の噴出口の中心軸と鉛直線とのなす角度が30度から60度の範囲である，
請求項１から７のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項９】
上記制御装置は，上記被塗装物の内径が小さいほど上記スプレー装置の噴出口から吹きつけられる塗料の吹き付け距離が相対的に短く，かつ単位時間当たりの塗料の吹き付け量が相対的に少なくなるように，上記塗料供給装置を制御する，
請求項１から８のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【請求項１０】
上記制御装置は，上記スプレー装置が最下端位置となったことに応じて上記鉛直移動部材の移動を一定時間の間停止させながら上記スプレー装置から塗料を吹き付けるように，上記塗料供給装置および上記鉛直移動機構を制御する，
請求項１から９のうち，いずれか一項に記載の塗装システム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この考案は，塗装システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
被塗装物に塗装する場合には，塗装ロボットを利用することが一般的である。塗装ロボットを利用して被塗装物の外側を比較的きれいに，かつ迅速に塗装することができる。たとえば，塗装ロボットを所望の位置および向きに移動させることにより，被塗装物の外側をくまなく塗装できる。また，塗装ロボットを所望の位置および向きに平行移動させる直線状のレールシステムを不要にして塗装ブースの寸法をより小さくするものも考えられている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2014-61589号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，塗装ロボットを用いて被塗装物を塗装する場合，被塗装物の外側は比較的きれいに塗装できるが，キャップ，管などのように内部がくりぬかれた被塗装物の内側を塗装する場合には，ロボット・アームが被塗装物の内側に入りにくいことが多いために，きれいに塗装することは難しい。とくに，くりぬかれている内部の径が小さいほど，被塗装物の内部をきれいに塗装することは難しい。
【０００５】
この考案は，キャップ，管などのように内部がくりぬかれている被塗装物の内側を，比較的きれいに塗装できる塗装システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この考案による塗装システムは，一端が台座に固定されており，かつ鉛直方向に伸びている支持部材，鉛直方向に移動自在に上記支持部材に取り付けられており，鉛直方向に対して垂直方向である第１の水平方向（第１の水平方向とは，鉛直方向に垂直な水平面に対して平行な多数の方向のうちいずれかの方向をいう）に伸びている鉛直移動部材，第１の水平方向に移動自在に上記鉛直移動部材に取り付けられており，鉛直方向に伸びた管体の下端部に塗料の噴出口が形成されているスプレー装置，鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直な方向である第２の水平方向に伸びている，上記台座上に固定された保持部材，第２の水平方向に移動自在に上記保持部材上に取り付けられており，内部がくりぬかれた被塗装物（被塗装物は内部がくりぬかれていればよく，キャップなどの凹状体のように底面が存在するものでもよいし，管などの筒体のように底面が存在しないものでもよい。また，被塗装物は内部がくりぬかれている状態のものであればよく，くりぬき工程が行われることにより被塗装物が生成されるものに限らず，一体成型により形成された被塗装物でもよい。いずれにしても，内部が凹んでいる塗装物であればよい。）を位置決めする，回転自在な治具部材，上記鉛直移動部材を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構，上記スプレー装置を第１の水平方向に移動させる第１の水平移動機構，上記治具部材を第２の水平方向に移動させる第２の水平移動機構，上記治具部材を回転させる回転機構，ならびに上記治具部材によって位置決めされた上記被塗装物の内部に上記スプレー装置の下端部が近づいた（スプレー装置の噴出口から吹きつけられる塗料が被塗装物の内部を塗装できる程度にスプレー装置の下端部が被塗装物の内部に近づけばよく，スプレー装置の下端部が被塗装物の内部に入り込む必要は無い。），あるいは入り込んだ状態において，上記鉛直移動部材を鉛直方向に移動させ，かつ上記治具部材を回転させながら，上記被塗装物の内部に上記スプレー装置の噴出口から塗料を吹き付けるように，上記スプレー装置の噴出口から吹き付けられる塗料を上記スプレー装置に供給する塗料供給装置，上記鉛直移動機構，上記第１の水平移動機構，上記第２の水平移動機構，および上記回転機構を制御する制御装置を備えていることを特徴とする。
【０００７】
上記保持部材は，たとえば，互いに平行な第1の保持部材および第２の保持部材であり，上記治具部材は，たとえば，上記第１の保持部材に取り付けられており，かつ上記被塗装物を位置決めする，回転自在な第１の治具部材および上記第２の保持部材に取り付けられており，かつ上記被塗装物を位置決めする，回転自在な第２の治具部材であり，上記第２の水平移動機構は，上記第１の治具部材を第２の水平方向に移動させる水平移動機構と，上記第２の治具部材を第２の水平方向に移動させる水平移動機構とを含み，上記回転機構は，上記第１の治具部材を回転させる第１の回転機構および上記第２の治具部材を回転させる第２の回転機構である。
【０００８】
上記第１の保持部材に取り付けられている上記第１の治具部材が，上記第１の保持部材の一端部に位置決めされた場合には，上記第２の保持部材に取り付けられている上記第２の治具部材が，上記第２の保持部材の他端部に位置決めされるように上記第２の水平移動機構を制御するようにしてもよい。
【０００９】
上記制御装置は，上記治具部材上方の一定の高さ以内に上記スプレー装置の下端部がある場合に，上記鉛直移動部材の異動速度が相対的に遅くなるように上記鉛直移動機構を制御してもよい。
【００１０】
また，上記制御装置は，上記治具部材上部の一定の高さ以内に上記スプレー装置の下端部がある場合に，上記スプレー装置の噴出口から吹きだす塗料の量が相対的に多くなるように上記塗料供給装置を制御してもよい。
【００１１】
さらに，上記制御装置は，流動性がしきい値以下の塗料を吹きつける場合，流動性がしきい値より大きい塗料を吹きつける場合よりも上記スプレー装置の移動速度が遅くなるように，上記鉛直移動機構を制御してもよい。
【００１２】
また，上記制御装置は，ソリッド・カラーの塗料を吹きつける場合，上記スプレー装置の噴出口が上記被塗装物の内部において鉛直方向に一往復する間，上記被塗装物の内部に塗料を吹き付け，パール塗料およびメタリック塗料を含む高輝度塗料を吹き付ける場合，上記スプレー装置の噴出口が状浮被塗装物の内部において鉛直方向において複数回往復させ，その複数回の往復の間，上記被塗装物の内部に塗料を吹き付けるように上記塗料供給装置，上記鉛直移動機構，上記第１の水平移動機構，上記第２の水平移動機構および上記回転機構を制御してもよい。
【００１３】
上記スプレー装置の噴出口の中心軸と鉛直線とのなす角度が30度から60度の範囲であることが好ましい。
【００１４】
上記制御装置は，上記被塗装物の内径が小さいほど上記スプレー装置の噴出口から吹きつけられる塗料の吹き付け距離が相対的に短く，かつ単位時間当たりの塗料の吹き付け量が相対的に少なくなるように，上記塗料供給装置を制御することが好ましい。
【００１５】
上記制御装置は，上記スプレー装置が最下端位置となったことに応じて上記鉛直移動部材の移動を一定時間の間停止させながら上記スプレー装置から塗料を吹き付けるように，上記塗料供給装置および上記鉛直移動機構を制御してもよい。
【考案の効果】
【００１６】
この考案によると，支持部材が台座から鉛直方向（上下方向）に伸びており，その支持部材には，鉛直方向に移動自在な鉛直移動部材が第１の水平方向（左右方向）に伸びている。そのような鉛直移動部材には，第１の水平方向に移動自在なスプレー装置が取り付けられている。また，台座には，鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直な方向である第２の水平方向（前後方向）に伸びている保持部材が固定されている。そのような保持部材に，第２の水平方向に移動自在，かつ回転自在な治具部材が取り付けられている。
【００１７】
内部がくりぬかれた被塗装物の中心軸と治具部材の回転中心軸とが一致するように，被塗装物が治具部材に固定され，塗装物の内部にスプレー装置の下端部が入り込むように，第１の水平移動機構および第２の水平移動機構によって塗装物の上方にスプレー装置が位置決めされる。治具部材が回転し，治具部材に固定されている被塗装物も回転する。鉛直移動機構によって鉛直移動部材が下方に移動させられると，鉛直移動部材に取り付けられているスプレー装置が徐々に塗装物に近づく。治具部材によって位置決めされた被塗装物の内部にスプレー装置の下端部が近づいた，あるいは被塗装物の内部にスプレー装置の下端部が入り込むと，スプレー装置の噴出口から塗料が噴出し，塗料が被塗装物の内部に吹きつけられる。被塗装物の内部にスプレー装置の噴出口が入り込み，塗料が被塗装物の内部に吹きつけられるので，内部がくりぬかれた被塗装物であっても，その内部を塗装できる。とくに，被塗装物が回転させられながら，かつスプレー装置が鉛直方向（下方向，上方向のいずれも含む）に移動させられながら，被塗装物の内部が塗装されるので，塗りむらが生じてしまうことが未然に防止される。また，スプレー装置は鉛直方向に移動し，被塗装物の開口面が上にあるので，被塗装物の内部の塗装状態をユーザが上から確認することもできる。さらに，被塗装物の開口面が正面にある状態（被塗装物の回転中心を示す中心軸が水平面上にある状態）ではなく，開口面が上にある状態（被塗装物の回転中心を示す中心軸が鉛直方向である状態）で回転させられるので，被塗装物の回転のブレが未然に防止でき，塗りむらを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】塗装装置の斜視図である。
【図２】塗装装置の正面図である。
【図３】塗装装置の側面図である。
【図４】塗装装置の平面図である。
【図５】第１の保持部材の内部構造を示している。
【図６】ナットとボールねじとの関係を示している。
【図７】スプレー・ヘッドの斜視図である。
【図８】被塗装物とスプレー下端部との関係を示している。
【図９】塗装システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】塗装システムの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】塗装システムの処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】塗装処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】塗装処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】塗装処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】被塗装物とスプレー下端部との関係を示している。
【図１６】塗装システムの処理手順を示すフローチャートである。
【実施例】
【００１９】
図１は，この考案の実施例を示すもので金属製の塗装システムを構成する塗装装置１の斜視図である。図２は塗装装置１の正面図，図３は塗装装置１の側面図，図４は塗装装置１の平面図である。
【００２０】
図１に示すようにＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸を考えた場合に，正のＸ方向は，図２に示すように手前方向(前方向)となり，正のＹ方向は，図２に示すように正面から見て右方向となり，正のＺ方向は，図２に示すように正面から見て上方向となる。ユーザは，塗装装置１の手前に立ち(または座り)塗装装置１を操作する。
【００２１】
塗装装置１の底部には，台座２が設けられている。この台座２の上面の奥方向(手前方向と反対方向)には，一端が台座２に固定され，かつ鉛直方向(上下方向)に伸びている支持部材３が固定されている。支持部材３において，台座２に固定されている一端と反対側の他端には鉛直移動用モータ５が固定されている。支持部材３の側面のうち，手前方向に向いている一側面には鉛直方向に伸びている，可撓性の薄板４が支持部材３に取り付けられている。この薄板４は，上端部と下端部とが支持部材３に固定されているが，それらの上端部と下端部との間は，支持部材３に固定されていない。
【００２２】
この支持部材３に，薄い板状のテーブル６(図４参照)によって鉛直移動部材10が取り付けられている。薄い板状のテーブル６内を鉛直方向に薄板４が通っている。鉛直移動部材10は，鉛直方向に対して垂直方向である第１の水平方向(左右方向)に伸びており，鉛直方向に移動自在である。詳しくは後述するように支持部材３に固定されている鉛直移動用モータ５が駆動することにより，鉛直移動部材10が鉛直方向に移動する。
【００２３】
鉛直移動部材10の側面のうち，手前方向に向いている一側面には第１の水平方向に伸びている，可撓性の薄板11が鉛直移動部材10に取り付けられている。この薄板11は，左端部と右端部とが鉛直移動部材10に固定されているが，それらの左端部と右端部との間は，鉛直移動部材10に固定されていない。鉛直移動部材10には薄い板状のテーブル12を介して固定用プレート13が取り付けられている。薄い板状のテーブル12内を第１の水平方向に薄板11が通っている。固定用プレート13に，固定部材14を介してスプレー装置15が固定されている。スプレー装置15の上部には，空気を取り入れる空気用開口17Ａ，17Ｂおよび17Ｃが形成されている。また，スプレー装置15の上部には，塗料を取り入れる塗料用開口も形成されている（塗料用開口は，スプレー装置15の上部の右側面に形成されているため見えない。）。スプレー装置15には，鉛直方向に伸びている筒体(管体)19が含まれており，下端部にはスプレー・ヘッド16が形成されている。このスプレー・ヘッド16に，塗料の噴出口16Ｂが形成されている(図７参照)。鉛直移動部材10が鉛直方向に移動することにより，鉛直移動部材10に取り付けられているスプレー装置15も鉛直方向に移動する。
【００２４】
主として図２を参照して，鉛直移動部材10の右端には水平移動用モータ18が固定されている。詳しくは後述するように水平移動用モータ18が駆動することにより，テーブル12が第１の水平方向に移動し，テーブル12に固定されているスプレー装置15も第１の水平方向に移動する。
【００２５】
台座２の上面には，鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直な方向である第２の水平方向(手前方向)に伸びている第１の保持部材20および第２の保持部材30が固定されている。第１の保持部材20と第２の保持部材30とは平行であり，支持部材３を挟むように台座２に固定されている。第１の保持部材20と第２の保持部材30との２つの保持部材が台座２に固定されているが，一つの保持部材でもよいし，必ずしも支持部材３を挟むように第１の保持部材20と第２の保持部材30とが固定されていなくともよい。一端が支持部材３の下端部に接するように一つまたは複数の保持部材が台座２に固定されていてもよい。
【００２６】
第１の保持部材20の上面には，第２の水平方向に伸びている，可撓性の薄板21が第１の保持部材20に取り付けられている。この薄板21は，前端部と後端部とが第１の保持部材20に固定されているが，それらの前端部と後端部との間は，第１の保持部材20に固定されていない。薄板状のテーブル23内を第２の水平方向に薄板21が通っている。
【００２７】
薄板状のテーブル23上には第１の治具モータ24および被塗装物回転機構25が固定されている。被塗装物回転機構25の上部には第１のワーク治具26(第１の治具部材)が形成されている。第１の治具モータ24が駆動すると，被塗装物回転機構25に形成されている第１のワーク治具26が回転する。たとえば，第１の治具モータ24の回転軸が第２の水平方向に伸びており，第１のワーク治具26の回転軸が鉛直方向に伸びている場合には，第１の治具モータ24の回転軸にウォーム・ギアを取り付け，かつ第１のワーク治具26の回転軸に平歯車を取り付け，ウォーム・ギアと平歯車とを噛合わせることにより，第１のワーク治具26の回転軸と鉛直線ｖとを一致させて第１のワーク治具26を回転させることができる。もっとも，第１の治具モータ24の回転軸が鉛直方向となるように第１の治具モータ24をテーブル23に取り付け，第１の治具モータ24の回転軸に第１のワーク治具26を取り付けることにより第１のワーク治具26の回転軸と鉛直線ｖとを一致させて第１のワーク治具26を回転させることができる。第１のワーク治具26に，キャップなどのように内部がくりぬかれた被塗装物70がアタッチメント(図示略)によって，被塗装物70の中心軸と第１のワーク治具26の回転軸とが一致するように固定される。第１のワーク治具26が回転することにより被塗装物70も回転する。第１の治具モータ24と被塗装物回転機構25とが，第１のワーク治具26を回転させる回転機構となる。
【００２８】
第１の保持部材20の後端には第１の前後移動用モータ22が固定されている。第１の前後移動用モータ22が駆動すると，テーブル23が手前方向または奥方向に移動させられ，第１のワーク治具26に被塗装物70が固定されている場合には被塗装物70も手前方向または奥方向に移動させられる。
【００２９】
第２の保持部材30も第１の保持部材20と同様の構成である。
【００３０】
第２の保持部材30の上面にも，第２の水平方向に伸びている，可撓性の薄板31が第２の保持部材30に取り付けられている。この薄板31は，前端部と後端部とが第２の保持部材30に固定されているが，それらの前端部と後端部との間は，第２の保持部材30に固定されていない。第２の保持部材30においても薄板状のテーブル33内を第２の水平方向に薄板31が通っている。
【００３１】
薄板状のテーブル33上には第２の治具モータ34および被塗装物回転機構35が固定されている。被塗装物回転機構35の上部にも第２のワーク治具36(第２の治具部材)が形成されている。第２の治具モータ34が駆動すると，被塗装物回転機構35に形成されている第２のワーク治具36が回転する。たとえば，第２の治具モータ34の回転軸が第２の水平方向に伸びており，第２のワーク治具36の回転軸が鉛直方向に伸びている場合には，第２の治具モータ34の回転軸にウォーム・ギアを取り付け，かつ第２のワーク治具36の回転軸に平歯車を取り付け，ウォーム・ギアと平歯車とを噛合わせることにより，第２のワーク治具36の回転軸と鉛直線ｖとを一致させて第２のワーク治具36を回転させることができる。もっとも，第２の治具モータ34の回転軸が鉛直方向となるように第２の治具モータ34をテーブル33に取り付け，第２の治具モータ34の回転軸に第２のワーク治具36を取り付けることにより第２のワーク治具36の回転軸と鉛直線ｖとを一致させて第２のワーク治具36を回転させることができる。第２のワーク治具36に，キャップなどのように内部がくりぬかれた被塗装物70がアタッチメント(図示略)によって，被塗装物70の中心軸と第２のワーク治具36の回転軸とが一致するように固定される。第２のワーク治具36が回転することにより第２のワーク治具36に固定されている被塗装物70も回転する。
【００３２】
第２の保持部材30の後端には第２の前後移動用モータ32が固定されている。第２の前後移動用モータ32が駆動すると，テーブル33が手前方向または奥方向に移動させられ，第２のワーク治具36に被塗装物70が固定されている場合には被塗装物70も手前方向または奥方向に移動させられる。
【００３３】
塗装装置１には，左用スタート装置41および右用スタート装置43が含まれている。左用スタート装置41には左用スタート・ボタン42が形成されており，右用スタート装置43には右用スタート・ボタン44が形成されている。
【００３４】
第１のワーク治具26および第２のワーク治具36のそれぞれに，内部がくりぬかれた被塗装物70が固定されて，左用スタート装置41に形成されている左用スタート・ボタン42が操作されると，第１の治具モータ24が駆動(第２の治具モータ34も駆動してもよい)し，第１のワーク治具26に固定されている被塗装物70が回転する。最初に，第１の前後移動用モータ22が駆動し，テーブル23が奥方向に移動させられる。さらに，水平移動用モータ18が駆動し，第１のワーク治具26に固定されている被塗装物70上となるようにスプレー装置15が位置決めされる。すると，鉛直移動用モータ５が駆動し，鉛直移動部材10が下方向に移動する。鉛直移動部材10の下方向への移動に伴いスプレー装置15も下方向に移動する。スプレー装置15のスプレー・ヘッド16が被塗装物70の内部に入り，スプレー・ヘッド16から塗料が吹きつけられることにより，被塗装物70が回転しながら，被塗装物70の内部が塗装される。被塗装物70の内部の塗装が終了すると，鉛直移動用モータ５によってスプレー装置15が上方に移動させられ，かつ第１の前後移動用モータ22によってテーブル23が手前方向に移動させられる。第１のワーク治具26に固定された被塗装物70がユーザの近くに移動する。ユーザは，内部が塗装された被塗装物70を取り外し，新たな被塗装物70を第１のワーク治具26に取り付ける。
【００３５】
同様に，右用スタート装置43に形成されている右用スタート・ボタン44が操作されると，第２の治具モータ34が駆動(第１の治具モータ24も駆動してもよい)し，第２のワーク治具36に固定されている被塗装物70が回転する。最初に，第２の前後移動用モータ32が駆動し，テーブル33が奥方向に移動させられる。さらに，水平移動用モータ18が駆動し，第２のワーク治具36に固定されている被塗装物70上となるようにスプレー装置15が位置決めされる(図２，図４参照)。すると，鉛直移動用モータ５が駆動し，鉛直移動部材10が下方向に移動する。鉛直移動部材10の下方向への移動に伴いスプレー装置15も下方向に移動する。スプレー装置15のスプレー・ヘッド16が被塗装物70の内部に入り，スプレー・ヘッド16から塗料が吹きつけられることにより，被塗装物70が回転しながら，被塗装物70の内部が塗装される。被塗装物70の内部の塗装が終了すると，鉛直移動用モータ５によってスプレー装置15が上方に移動させられ，かつ第２の前後移動用モータ32によってテーブル33が手前方向に移動させられる。第２のワーク治具36に固定された被塗装物70がユーザの近くに移動する。ユーザは，内部が塗装された被塗装物70を取り外し，新たな被塗装物70を第２のワーク治具36に取り付ける。
【００３６】
第１のワーク治具26に固定された被塗装物70の内部への塗装と第２のワーク治具36に固定された被塗装物70の内部への塗装とが交互に繰り返される。
【００３７】
図５は第１の保持部材20の内部構造を示している。
【００３８】
上述のように，第２の水平方向(Ｘ方向，手前方向)に伸びている第１の保持部材20の内部には，その第２の水平方向に伸びているボールねじ51が含まれている。このボールねじ51の外周面には図６に示すように，らせん状のねじ溝52が形成されている。
【００３９】
ボールねじ51の前端部（図５における右側部分）には，ボールねじ51の前端部を回転自在に保持するラジアル軸受61が固定されている。また，ボールねじ51の後端部(図５における左側部分)には，アンギュラ軸受55が固定されている。さらに，ボールねじ51の後端には軸53が伸びている。この軸53と第１の前後移動用モータ22の回転軸22Ａとが継ぎ手54によって固定されている。
【００４０】
ボールねじ51のほぼ中央部分には，筒状のナット56が通されている。ナット56の内周面にはボールねじ51のねじ溝52に対応してボール転導溝57が形成されている。また，ナット56の内周面には，こまの溝58が形成されている。ボールねじ51のねじ溝52とボール転導溝57との間にボール59が入り込むことにより，ボールねじ51とナット56との摩擦が軽減される。また，こまの溝58にボール59が軸方向荷重を受けながら転がり運動をし，ナット56内部のこまの溝58に沿って隣のボール転導溝57に移ることにより無限転がり運動となる。
【００４１】
図５に戻って，ナット56の上部にテーブル23の下端部が固定されている。さらに，上述のようにテーブル23に，第２の水平方向に沿って形成されている空洞23Ａ内に薄板21が入り込んでいる。
【００４２】
第１の前後移動用モータ22の回転軸22Ａが回転すると，ボールねじ51が回転し，ボールねじ51の回転方向に応じて，ナット56が手前方向(図５では右側)または奥方向(図５では左側)に移動する。ナット56が移動することにより，ナット56に固定されているテーブル23が移動するので，第１のワーク治具26も移動することとなる。第１の保持部材20の内部には，第２の水平方向に沿ったガイド(図示略)が形成されており，そのガイドに沿ってナット56が移動することにより，第１のワーク治具26が第２の水平方向に正確に移動するのはいうまでもない。
【００４３】
図５および図６は，第１の保持部材20の内部構造を示しているが，支持部材３，鉛直移動部材10および第２の保持部材30の内部構造も同様であり，それぞれの内部にボールねじ51，ナット56などに対応するボールねじ，ナットなどが設けられている。支持部材３であれば，第１の保持部材20上のテーブル23に相当するものは，図４に示すテーブル６であり，鉛直移動用モータ５の回転軸が支持部材３内に設けられているボールねじに接続されている。鉛直移動部材10であれば，第１の保持部材20上のテーブル23に相当するものは，図１などに示すテーブル12であり，水平移動用モータ18の回転軸が鉛直移動部材10内に設けられているボールねじに接続されている。また，第２の保持部材30であれば，第１の保持部材20上のテーブル23に相当するものは，図１などに示すテーブル33であり，第２の前後移動用モータ32の回転軸が第２の保持部材30内に設けられているボールねじに接続されている。
【００４４】
支持部材３の上端に設けられている鉛直移動用モータ５，鉛直移動用モータ５の回転軸と支持部材３内のボールねじとを接続する継ぎ手，ボールねじ，ボールねじの軸受けとしてのアンギュラ軸受およびラジアル軸受，ナットならびにナット内のボールが鉛直移動部材10を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構を構成する。鉛直移動部材10の一端に設けられている水平移動用モータ18，水平移動用モータ18の回転軸と鉛直移動部材10内のボールねじとを接続する継ぎ手，ボールねじ，ボールねじの軸受けとしてのアンギュラ軸受およびラジアル軸受，ナットならびにナット内のボールがスプレー装置15を第１の水平方向に移動させる第１の水平移動機構を構成する。また，第１の保持部材20の後端に設けられている第１の前後移動用モータ22，第１の前後移動用モータ22の回転軸22Ａと第１の保持部材20内のボールねじ51とを接続する継ぎ手54，ボールねじ51，ボールねじ51の軸受けとしてのアンギュラ軸受55およびラジアル軸受61，ナット56ならびにナット56内のボール59が第１のワーク治具26を鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直方向である第２の水平方向に移動させる第２の水平移動機構を構成する。さらに，第２の保持部材30の後端に設けられている第２の前後移動用モータ32，第２の前後移動用モータ32の回転軸と第２の保持部材30内のボールねじとを接続する継ぎ手，ボールねじ，ボールねじの軸受けとしてのアンギュラ軸受およびラジアル軸受，ナットならびにナット内のボールが第２のワーク治具36を鉛直方向および第１の水平方向のいずれにも垂直方向である第２の水平方向に移動させる第２の水平移動機構を構成する。
【００４５】
図７は，スプレー装置15の下端に固定されているスプレー・ヘッド16の斜視図である。
【００４６】
スプレー・ヘッド16内部には塗料噴出用パイプ16Ａが形成されている。上述したようにスプレー装置15の上端部に形成されている塗料用開口に供給される塗料が塗料噴出用パイプ16Ａの噴出口16Ｂから吹きだす。塗料噴出用パイプ16Ａの回りには空気供給口16Ｃが形成されている。スプレー装置15の状端部に形成されている空気用開口17Ａ，17Ｂ，17Ｃに供給される空気が空気供給口16Ｃから吹きだすことにより，塗料が霧化されて被塗装物70に吹きつけられる。
【００４７】
図８は，左側面から見た場合のスプレー装置15の下端部を示している。
【００４８】
上述したように，スプレー装置15の下端部にスプレー・ヘッド16が固定されている。スプレー・ヘッド16は，スプレー装置15の噴出口16Ｂの中心軸ｃと鉛直線ｖとのなす角度θが30度から60度の範囲となるようにスプレー装置15の下端部に固定されている。スプレー・ヘッド16から後ろ下方向(または後方向)に塗料が吹きだすように，スプレー・ヘッド16がスプレー装置15の下端部に固定されているが，前の下方向(または前方向)，右の下方向(または右方向)，左の下方向(または左方向)に塗料が吹きだすように，スプレー・ヘッド16がスプレー装置15の下端部に固定されてもよい。他被塗装物70の内部にスプレー・ヘッド16が入り込み，被塗装物70の内部を塗装できれば，スプレー・ヘッド16から吹きだす塗料の方向は問わない。
【００４９】
また，霧化された塗料ｐは噴出口16Ｂから放射状に広がって吹きつけられるが，その吹き付け角度φは，式１の関係を満たすことが好ましい。但し，スプレー装置15が最も下に降りた場合の被塗装物70の底面から噴出口16Ｂまでの高さをｍ，被塗装物70の内周面から噴出口16Ｂまでの距離をｎ，被塗装物70の中心から内周面までの距離をｒ，スプレー装置15の噴出口16Ｂの中心軸ｃと鉛直線ｖとのなす角度θとする。
【００５０】
ｎ＋ｍtan(φ−θ)＝ｒ・・式１
式１の関係を満たすことにより，被塗装物70の底面の中心部にまで塗料が吹きつけられることとなり，被塗装物70の内面のすべてに塗料を吹きつけることができる。
【００５１】
図９は，塗装装置１を含む塗装装置システムの電気的構成を示すブロック図である。
【００５２】
塗装システムの全体の動作は制御装置80によって統括される。
【００５３】
塗装システムには，全自動ボタン81および半自動ボタン82が設けられており，これらの全自動ボタン81および半自動ボタン82からの出力信号は，制御装置80に入力する。全自動ボタン81および半自動ボタン82は物理的に存在するものでもよいが，タッチ・パネルなどを利用したものでもよい。全自動ボタン81がオンされたときの動作，半自動ボタン82が押されたときの動作は，後述する。また，塗装システムには，停止ボタン83が設けられており，停止ボタン83からの出力信号も制御装置80に入力する。停止ボタン83からの出力信号が制御装置80に入力することにより，塗装システムの動作は停止する。
【００５４】
左用スタート・ボタン42がオンされることにより，スタート信号が発生し，発生したスタート信号は制御装置80に入力する。同様に，右用スタート・ボタン44がオンされることにより，スタート信号が発生し，発生したスタート信号は制御装置80に入力する。
【００５５】
さらに，塗装システムには，塗料および空気をスプレー装置15に供給する塗料／空気供給装置90(塗料供給装置)も含まれている。制御装置80によってスプレー装置15に塗料が供給されるように塗料／空気供給装置90が制御され，スプレー・ヘッド16に形成されている塗料噴出用パイプ16Ａの噴出口16Ｂから塗料が噴出される。また，制御装置80によってスプレー装置15の空気用開口17Ａ，17Ｂおよび17Ｃに空気が供給されるように塗料／空気供給装置90が制御され，スプレー・ヘッド16に形成されている空気供給口16Ｃから空気が噴出される。
【００５６】
制御装置80によって，鉛直移動用モータ５，水平移動用モータ18，第１の前後移動用モータ22，第２の前後移動用モータ32，第１の治具モータ24および第２の治具モータ34が駆動させられることにより，上述した鉛直移動機構，第１の水平移動機構，第２の水平移動機構および回転機構が制御される。
【００５７】
図10および図11は，塗装システムの制御装置80の処理手順を示すフローチャートである。
【００５８】
ユーザは，第１のワーク治具26および第２のワーク治具36のそれぞれに被塗装物70を
取り付ける。
【００５９】
ユーザによって全自動ボタン81がオンされると（ステップ101でＹＥＳ），次に左用スタート・ボタン42が押されたか，右用スタート・ボタン44が押されたかが確認される（ステップ102，103）。
【００６０】
左用スタート・ボタン42が押されると（ステップ102でＹＥＳ），第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ103）。この塗装処理について詳しくは後述する。第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了すると，塗装処理中または塗装処理後に停止ボタン83が押されたかどうかが確認される（ステップ104）。停止ボタン83が押されていると（ステップ104でＹＥＳ），停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ105）。停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ105でＹＥＳ），塗装システムは停止する。１サイクルの塗装とは，第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70の内部への塗装と第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70の内部への塗装との両方の塗装をいう。停止ボタン83が押されていない（ステップ104でＮＯ），あるいは停止ボタン83が押されている場合であっても，停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ105でＮＯ）場合には，第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ107）。この塗装処理についても詳しくは後述する。
【００６１】
第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了した場合も，塗装処理中または塗装処理後に停止ボタン83が押されたかどうかが確認される（ステップ108）。停止ボタン83が押されていると（ステップ108でＹＥＳ），停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ109）。停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ109でＹＥＳ），塗装システムは停止する。停止ボタン83が押されていない（ステップ108でＮＯ），あるいは停止ボタン83が押されている場合であっても，停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ109でＮＯ）場合には，第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が再び開始される（ステップ103）。塗装された被塗装物70は，ユーザによって第１のワーク治具26から取り外され，塗装すべき新たな被塗装物70が第１のワーク治具26に取り付けられているのはいうまでもない。また，第１のワーク治具26が手前に位置決めされ，第１のワーク治具26から被塗装物70が取り外され，塗装すべき新たな被塗装物70が第１のワーク治具26に取り付けられる場合には，被塗装物70の取り外しのために第１のワーク治具26の回転が停止し，その後第１のワーク治具26が回転するように第１の治具モータ24が制御されるのはいうまでもない。
【００６２】
右用スタート・ボタン44が押されると（ステップ102でＮＯ），第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ107）。第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了した場合も，塗装処理中または塗装処理後に停止ボタン83が押されたかどうかが確認される（ステップ108）。停止ボタン83が押されていると（ステップ108でＹＥＳ），停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ109）。停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ109でＹＥＳ），塗装システムは停止する。停止ボタン83が押されていない（ステップ108でＮＯ），あるいは停止ボタン83が押されている場合であっても，停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ109でＮＯ）場合には，第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ103）。
【００６３】
第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了した場合も，塗装処理中または塗装処理後に停止ボタン83が押されたかどうかが確認される（ステップ104）。停止ボタン83が押されていると（ステップ105でＹＥＳ），停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ105）。停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ105でＹＥＳ），塗装システムは停止する。停止ボタン83が押されていない（ステップ104でＮＯ），あるいは停止ボタン83が押されている場合であっても，停止ボタン83の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ105でＮＯ）場合には，第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が再び開始される（ステップ107）。この場合も，塗装された被塗装物70は，ユーザによって第２のワーク治具36から取り外され，塗装すべき新たな被塗装物70が第２のワーク治具36に取り付けられているのはいうまでもない。また，第２のワーク治具36が手前に位置決めされ，第２のワーク治具36から被塗装物70が取り外され，塗装すべき新たな被塗装物70が第２のワーク治具36に取り付けられる場合には，被塗装物70の取り外しのために第２のワーク治具36の回転が停止し，その後第２のワーク治具36が回転するように第２の治具モータ34が制御されるのはいうまでもない。
【００６４】
このように，全自動ボタン81がオンされた場合には，停止ボタン83が押されるまで，第１のワーク治具26に取り付けられる塗装物への塗装と第２のワーク治具36に取り付けられる塗装物への塗装とが交互に繰り返される。
【００６５】
全自動ボタン81が押されずに（ステップ101でＮＯ），半自動ボタン82が押された（ステップ110でＹＥＳ）場合も，次に左用スタート・ボタン42が押されたか，右用スタート・ボタン44が押されたかが確認される（ステップ111，114）。
【００６６】
左用スタート・ボタン42が押されると（ステップ111でＹＥＳ），第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ112）。第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了すると，半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ113）。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ113でＹＥＳ），塗装システムは停止する。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ113でＮＯ）場合には，第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ115）。
【００６７】
第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了した場合も，半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ116）。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ116でＹＥＳ），塗装システムは停止する。
【００６８】
右用スタート・ボタン44が押されると（ステップ114でＹＥＳ），第２の保持部材30上に設けられている第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ115）。第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了すると，半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ116）。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ116でＹＥＳ），塗装システムは停止する。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していない（ステップ116でＮＯ）場合には，第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が開始される（ステップ112）。
【００６９】
第１の保持部材20上に設けられている第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70についての塗装処理が終了した場合も，半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了したかどうかが確認される（ステップ113）。半自動ボタン82の押し下げ後に１サイクルの塗装が終了していると（ステップ113でＹＥＳ），塗装システムは停止する。
【００７０】
このように，半自動ボタン82がオンされた場合には，１サイクルの塗装が終了すると塗装システムが停止する。半自動ボタン82がオンされており，塗装システムの停止後に左用スタート・ボタン42または右用スタート・ボタン44が押されると，再び上述の処理が行われるのはいうまでもない。
【００７１】
図12から図14は，塗装処理（ステップ103，107，112，115の処理）を示すフローチャートである。
【００７２】
左用スタート・ボタン42が押された場合には（ステップ103またはステップ112における塗装処理の場合），最初に第１の治具モータ24が駆動させられ(第２の治具モータ34も駆動させられてもよい)，第１の治具モータ24に取り付けられている被塗装物70が回転させられる（ステップ121）。右用スタート・ボタン44が押された場合には（ステップ107またはステップ115における塗装処理の場合），最初に第２の治具モータ34が駆動させられ(第１の治具モータ24が駆動させられてもよい)，第２の治具モータ34に取り付けられている被塗装物70が回転させられる（ステップ121）。
【００７３】
左用スタート・ボタン42が押された場合には，水平移動用モータ18が駆動され，スプレー装置15が第１の保持部材20上となるように位置決めされ，かつ第１の前後移動用モータ22が駆動され，テーブル23が奥方向に移動させられることにより，第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70が第１の保持部材20の後方の塗装位置に位置決めされる（ステップ122）。スプレー装置15の真下に第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70が位置決めされることとなる。右用スタート・ボタン44が押された場合には，水平移動用モータ18が駆動され，スプレー装置15が第２の保持部材30上となるように位置決めされ，かつ第２の前後移動用モータ32が駆動され，テーブル33が奥方向に移動させられることにより，第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70が第２の保持部材30の後方の塗装位置に位置決めされる（ステップ122）。図２および図３に示すように，スプレー装置15の真下に第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70が位置決めされることとなる。
【００７４】
図15は，スプレー装置15の最下端の高さ位置を示している。
【００７５】
上述のように，スプレー装置15の真下の塗装位置に第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70または第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70が位置決めされた場合には，スプレー装置15の下方に移動していない状態なので，スプレー装置15の最下端の高さは高さｈ０である。
【００７６】
図12に戻って，鉛直移動用モータ５が駆動させられ，鉛直移動部材10が下方に徐々に移動する（ステップ123）。鉛直移動部材10が下方に徐々に移動することにより，鉛直移動部材10に固定されているスプレー装置15も下方に徐々に移動することとなる。スプレー装置15が下方に徐々に移動することにより，スプレー装置15の下端部と被塗装物70との距離(被塗装物70の底面からスプレー装置15の下端部までの距離)が所定範囲内となったかどうかが判定される（ステップ106）。たとえば，図15に示すように，スプレー装置15の最下端の高さが被塗装物70の底面から高さｈ１となると，所定範囲内となったと判定される。所定範囲内となったと判定されると，スプレー装置15の噴出口16Ｂから噴出する塗料ｐを被塗装物70の内面に吹きつけることができる程度の高さにまでスプレー装置15が下がってきたものと考えられ，スプレー装置15への塗料の供給が塗料／空気供給装置90によって開始される（ステップ125）。第１のワーク治具26または第２のワーク治具36によって位置決めされた被塗装物70の内部にスプレー装置15の下端部が近づいた，あるいは入り込んだ状態において，鉛直移動部材10を鉛直方向に移動させ，かつ第１のワーク治具26または第２のワーク治具36を回転させながら，被塗装物70の内部にスプレー装置15の噴出口から噴出する塗料ｐが吹きつけられることとなる。
【００７７】
スプレー装置15がさらに下方に移動し，スプレー装置15の下端部が一定の高さとなると（ステップ126），スプレー装置15の移動速度が遅くなるように(一定速度で遅くなってもよいし，下方に下がるほど徐々に遅くなってもよい)鉛直移動用モータ５が制御される（ステップ127）。たとえば，図15に示すように，スプレー装置15の下端部が被塗装物70の底面からの一定の高さ（ｈ２＋Δｈ）となるとスプレー装置15の移動速度が相対的に遅くなるように鉛直移動用モータ５が制御される。
【００７８】
スプレー装置15がさらに下方に移動させられ，スプレー装置15の下端部が最低位置となるまで，スプレー装置15の移動速度が相対的に遅くなるように鉛直移動用モータ５が制御される（ステップ128）。スプレー装置15の下端部が最低位置となると（ステップ128でＹＥＳ），その最低位置においてスプレー装置15の鉛直方向の移動が一時停止する。スプレー装置15の鉛直方向の移動が一時的に停止した状態で被塗装物70を回転させながら，スプレー装置15の噴出口16Ｂから吹き出される塗料が被塗装物70の内部に吹きつけられる。図15に示すように，最低位置が被塗装物70の底面から高さｈ２の位置とすると，スプレー装置15の下端部がその高さｈ２の位置となった状態で一定時間の間，スプレー装置15の鉛直方向への移動が停止され，被塗装物70を回転させながら，スプレー装置15の噴出口16Ｂから吹き出される塗料が被塗装物70の内部に吹きつけられることとなる。もっとも，スプレー装置15の下端部が最低位置となった状態で一定時間の間，スプレー装置15の鉛直方向の移動を停止しなくともよい。
【００７９】
一定時間が経過すると，スプレー装置15の下端部の高さが一定の高さ｛たとえば，（ｈ２＋Δｈ)の高さ｝となるまでは上述したように，相対的に遅い移動速度でスプレー装置15が上方に移動させられるように，鉛直移動用モータ５が駆動させられ，かつ鉛直移動部材10が上方に移動させられる（ステップ129）。一定の高さ以上の高さとなると（ステップ130でＹＥＳ），相対的に速い移動速度でスプレー装置15が上方に移動させられるように鉛直移動用モータ５が制御される（ステップ131）。さらに，スプレー装置15が上方に移動させられ，スプレー装置15の下端部と被塗装物70との距離が所定範囲となると（例えば，スプレー装置15の下端部が図15の高さｈ１の位置となると），塗料の供給が停止するように塗料／空気供給装置90が制御される。このようにして１回の塗装が終了する（ステップ132）。
【００８０】
１回の塗装が終了すると（ステップ132でＮＯ），高輝度塗料の吹き付けが行われているか（ステップ133），パール，メタリックを含むソリッド・カラーの塗料の吹き付けが行われているか（ステップ135）が判定される。たとえば，制御装置80にあらかじめ塗料の種類を設定するモード・ボタンなどを設けており，それらのモード・ボタンの設定に応じて，吹き付ける塗料が高輝度塗料か，ソリッド・カラーの塗料かが判定される。
【００８１】
高輝度塗料の吹き付けの場合には（ステップ133でＹＥＳ），スプレー装置15の１回の上下動動作による塗料の吹き付けで被塗装物70の内部への塗装が終了する。ソリッド・カラーの塗料の吹き付けの場合には（ステップ133でＮＯ，ステップ135でＹＥＳ），上述した塗料の吹き付けが複数回（複数であればよいが，実際に塗装してみることにより回数は決定する）行われる。所定回数の塗装が終了していなければ（ステップ136でＮＯ），ステップ123からの処理が繰り返される。所定回数の塗装の終了により一つの被塗装物70の塗装が終了する（ステップ136でＹＥＳ）。
【００８２】
高輝度塗料の吹き付け，ソリッド・カラーの吹き付けのいずれであっても，塗装が終了すると，第１のワーク治具26に取り付けられている被塗装物70への塗装が行われていた場合には，第１の保持部材20に設けられているテーブル23が手前方向に移動するように第１の前後移動用モータ22が駆動させられる。第１の治具モータ24の回転が停止し，手前方向に移動した塗装後の被塗装物70が第１のワーク治具26から取り外され，塗装すべき被塗装物70が第１のワーク治具26に取り付けられる。第２のワーク治具36に取り付けられている被塗装物70への塗装が行われていた場合には，第２の保持部材30に設けられているテーブル33が手前方向に移動するように第２の前後移動用モータ32が駆動させられる。第２の治具モータ34の回転が停止し，手前方向に移動した塗装後の被塗装物70が第２のワーク治具36から取り外され，塗装すべき被塗装物70が第２のワーク治具36に取り付けられる。第１の保持部材20に取り付けられている第１のワーク治具26が，第１の保持部材20の一端部(前端部)に位置決めされた場合には，第２の保持部材30に取り付けられている第２のワーク治具36が，第２の保持部材30の他端部(後端部)に位置決めされるように第１の前後移動用モータ22および第２の前後移動用モータ32を駆動してもよい。
【００８３】
上述の実施例においては，スプレー装置15が下方に移動する場合およびスプレー装置15が上方に移動する場合のいずれの場合においても，被塗装物70の内部への塗料の吹き付けが行われているが，スプレー装置15が下方に移動する場合またはスプレー装置15が上方に移動する場合のいずれかの場合にのみ，被塗装物70の内部への塗料の吹き付けが行われるようにしてもよい。また，スプレー装置15の下端部が一定の高さ以下の場合に，相対的にスプレー装置15の鉛直方向(下方向および上方向のいずれも含む)への移動速度が遅くなっているが，移動速度を遅くしなくてもよい。さらに，高輝度塗料の吹き付け，ソリッド・カラーの塗料の吹き付けに応じて，塗装回数を変えているが，必ずしも変えなくともよい。さらに，スプレー装置15の下端部が一定の高さ以下の場合に，相対的にスプレー装置15の鉛直方向(下方向および上方向のいずれも含む)への移動速度が遅くせずに，スプレー装置15の下端部が一定の高さ以下の場合に，相対的にスプレー装置15から吹き付ける塗料の量を相対的に多くするようにしてもよい。
【００８４】
図16は，変形例を示すもので，塗装システムの処理手順を示すフローチャートである。
【００８５】
この変形例は，被塗装物70に吹き付ける塗料の流動性が大きいほど(塗料がより滑らかに流れるほど)，鉛直移動部材10の鉛直方向への移動速度を速くするものである。
【００８６】
塗装システムに使用される塗料の流動性がしきい値より大きいかどうかが確認される（ステップ121）。塗料の流動性または種類がユーザによって制御装置80に設定され，その設定された流動性または種類に応じて，塗料の流動性がしきい値より大きいかどうかが確認される（ステップ121）。
【００８７】
塗料の流動性がしきい値よりも大きい場合には（ステップ121でＹＥＳ），鉛直移動部材10の移動速度が第１の移動速度となるように制御装置80によって設定される（ステップ122）。塗料の流動性がしきい値以下の場合には（ステップ121でＮＯ），第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度となるように制御装置80によって設定される（ステップ123）。設定された速度となるように鉛直移動用モータ５が制御され，上述のようにして被塗装物70の内部に塗装が行われる。
【００８８】
上述した実施例において，被塗装物70の大きさ，高さなどは被塗装物70に応じて異なるので，それらの大きさ，高さに応じて，図15を参照して説明した高さｈ１，Δｈなどが決定されることなろう。
【００８９】
制御装置80は，被塗装物70の内径が小さいほどスプレー装置15の噴出口16Ｂから吹きつけられる塗料の吹き付け距離が相対的に短く，かつ単位時間当たりの塗料の吹き付け量が相対的に少なくなるように，塗料／空気供給装置90を制御することが好ましい。どの程度の吹き付け量とするかは，サンプル塗装などを実際に行って決定されることとなろう。
【符号の説明】
【００９０】
１  塗装装置，２  台座，  ３  支持部材，４  薄板，５  鉛直移動用モータ，  テーブル，10  鉛直移動部材，11  薄板，12  テーブル，13  固定用プレート，14  固定部材，15  スプレー装置，16  スプレー・ヘッド，16Ａ  塗料噴出用パイプ  16Ｂ  噴出口，16Ｃ  空気供給口，17Ａ  空気用開口，17Ｂ  空気用開口，17Ｃ  空気用開口，18  水平移動用モータ，19  筒体，20  第１の保持部材，21  薄板，22  第１の前後移動用モータ，  22Ａ  回転軸，23  テーブル，23Ａ  空洞，24  第１の治具モータ，25  被塗装物回転機構，26  第１のワーク治具，30  第２の保持部材，31  薄板，32  第２の前後移動用モータ，33  テーブル，34  第２の治具モータ，35  被塗装物回転機構，36  第２のワーク治具，41  左用スタート装置，42  左用スタート・ボタン，43  右用スタート装置，44  右用スタート・ボタン，51  ボールねじ，  52  ねじ溝，53  軸，  54  継ぎ手，55  アンギュラ軸受，  56  ナット，57  ボール転導溝，58  溝，59  ボール，61  ラジアル軸受，70  被塗装物，80  制御装置，81  全自動ボタン，82  半自動ボタン，83  停止ボタン，90  塗料／空気供給装置，ｃ  中心軸，ｐ  塗料，ｖ  鉛直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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