【事件の表示】
　特願２００８−５４８９７４「モバイル機器追跡」拒絶査定不服審判事件〔平成１９年　７月１２日国際公開、ＷＯ２００７／０７７１５１、平成２１年　６月１１日国内公表、特表２００９−５２２５６３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　特許出願：　平成１８年１２月２１日
　　（パリ条約による優先権主張外国庁受理　２００６年１月５日　米国）　　　を国際出願日とする出願 
　拒絶査定：　平成２３年１月１１日（送達日：同年１月１８日）  
　拒絶査定不服審判の請求：　平成２３年４月２１日  
　手続補正：　平成２３年４月２１日  
　審尋：　　　平成２３年９月１２日（発送日：同年９月１３日） 
　審尋回答：　平成２３年１２月１２日 
　拒絶理由通知：　平成２４年９月２７日
　　　　　（発送日：同年１０月２日、以下、「当審拒絶理由」という。）
　手続補正：　平成２４年１２月２７日（以下、「本件補正」という。）
　意見書：　　平成２４年１２月２７日（以下、「本件意見書」という。）
　　
２．当審拒絶理由
　当審拒絶理由の概要は、以下のとおりである。
　
（１）理由１ 
　本件出願は、特許請求の範囲の記載が下記の点で不備のため、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。 
　　　　　　　　　　　　　　　　記
　請求項１ないし３において、「空間中で位置を決定するべき基準点」とあるが、その意味が不明である。
　すなわち、「基準点」がショッピング・カートを指すのか、店舗における特定の箇所を指すのか、明細書の記載を参酌してもその意味を特定することができない。 
 仮に、「基準点」が、「店舗について定義された固定位置」であるとすれば、本願請求項１ないし５に係る発明は、「店舗について定義された固定位置」を求めるものとなり、発明の詳細な説明に記載されている、ショッピング・カート等のモバイル器機の店舗における位置を求める発明とは異なるものとなって、特許法第３６条第６項第１号の要件を満たさないこととなることにも注意されたい。
 　 
（２）理由２　
　本件出願の請求項１ないし５に係る発明は、いずれも、その出願前日本国内または外国において頒布された刊行物である特開２００５−３１５７４６号公報（以下「引用刊行物１」という。）に記載された発明、及び特開平１−１９７８０８号公報（以下「引用刊行物２」という。）や、特開平６−６７７２６号公報（以下「引用刊行物３」という。）に記載された周知技術に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　すなわち、本願の各請求項に係る発明、特に請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）と、引用刊行物１に記載の発明（以下、「引用発明」という。）との実質的な差異は、上記請求項１，２，５に係る発明においては、「ターゲット」がビットを定義する区画を有するものとされているのに対し、引用発明の「ランドマーク」は、個々に異なる形状の光反射性シートではあるものの、ビットを定義するものであるとは言えない点にあるところ、位置検出のための識別マークとしていわゆるバーコード等のビットを定義する形態のものは、引用刊行物２，３にも記載されているように周知技術であり、これを引用発明におけるランドマークとして採用して、本願発明の構成とすることは当業者が容易になし得たものである、というものである。
　 　
３．当審の判断
（１）理由１について
ア　特許請求の範囲の記載
　本件補正により補正された特許請求の範囲のうち、特に、請求項１について検討するに、その記載は、次のとおりのものとなっている。 
　　
「画像中でターゲットが目立たないような背景光で所定の位置から第１の画像を得るステップと、
　前記画像中で前記ターゲットが含むビットを定義する非逆反射性区画をより目立たせる波長で前記ターゲットを照明する光源を用いて前記所定の位置から第２の画像を得るステップと、
　前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより前記ターゲットの画像を得るステップと、
　前記ターゲットを識別するための識別データおよび前記ターゲットにより、空間中の位置を決定するべき基準点の前記画像上での位置を含む画像位置データを得るために前記画像を解析するステップと、
　前記識別データを使用して画定された空間中の前記ターゲットの位置を含むターゲット位置データを得、前記画像位置データおよび前記ターゲット位置データを組み合わせることにより、前記画定された空間中における前記基準点の位置を求めるステップと、
　を含む、方法。」
　
　上記のとおり、請求項１には、「空間中の位置を決定するべき基準点」及び「前記画定された空間中における前記基準点の位置を求める」との記載があり、このことは、他の独立請求項である請求項２，３についても、同様である。
　
イ　請求人の説明
　当審拒絶理由で記載不備であると指摘した「基準点」に関し、請求人は、本件意見書において次のように主張し、「基準点」が店舗の物理的基準点を意味することを説明している。
（本件意見書）
「なお、拒絶理由通知書において、用語「基準点」に関して、「「店舗について定義された固定位置」であるとすれば、特許法第３６条第６項第１号の要件を満たさないことにも留意されたい。」点をご指摘でありますが、当該認識につき、妥当なものと言えない点がありますので、以下に説明いたします。
　本願において言う「基準点」とは、図２、図７、図８などに記載される基準点２２０のことを意味し、この基準点は、明細書（００５４）、（００５５）段落に記載されるように、店舗の物理的基準点であり、また基準線２７１は、店舗の壁とすることができます。
　本願では、ビデオカメラといった撮影装置がターゲットやショッピング・カーを含む画像を撮影するものであります。ところがビデオカメラは、店舗内において固定された位置に設置され、仮に枢軸を中心として対物レンズが回動するようにされていたとしても、明細書（００９２）段落および（００９３）段落などに記載されるように、ビデオカメラで撮影した画像の座標軸系と、店舗内の物理的な座標軸系とは異なるのであります。
　このような画像の座標軸系と、店舗内の物理的な座標系を一致させる上で、本願では、上記構成（ｄ）において画像上（基準点が撮影されているか撮影されていないかに関わらず）における基準点の位置を決定いたします。
　その後、画像上の基準点の位置（図８の原点から見た時の座標）が、ターゲットと店舗内の物理的な基準点について定められている角度に平行となるように画像上の画素の位置座標を回転変換（極座標を使用し、極座標系からカーテシアン座標系への変換する処理が明細書（０１０５）〜（０１０７）段落に記載されていります。）させることによって、撮影した画像上の画素の位置座標が店舗内の物理的な位置の位置座標にマッピングできるようになるのであります。この処理は、本願の上記構成（ｅ）で規定される処理であり、明細書では明細書（０１００）に記載される処理に相当し、一旦画像上の座標系が店舗の物理的な座標系にマッピングされれば、画像上の距離に基づいてショッピング・カートの位置を特定できるようになるのであります。
　以上のことからして、本願の基準点が、店舗の物理的な位置を与える基準点に対応するものであっても、撮影した画像からショッピング・カートといった対象物の位置を求めることが可能となる点、および本願の上記構成は、対象物の位置を撮影した画像から求めるために必須的なものであることが理解されたものと思料いたします。」
　
ウ　検討
　そこで、この説明にしたがって、請求項１に係る発明について、以下に検討する。
　まず、請求項１における「空間」又は「画定された空間」が店舗等の現実の空間を意味するものであることは、本願明細書の段落【００４７】に、「・・・例えば、画定された空間は、店舗であり得る。」と記載されていることからも明らかである。
　そうすると、請求項１における「空間中の位置を決定するべき基準点」及び「前記画定された空間中における前記基準点の位置を求める」との記載は、画像上での位置はなく、店舗内において設けられた基準点の位置を決定する、又は求める、ということになる。
　しかしながら、このような、店舗内において基準点の位置を決定するについて、本願明細書や図面において何ら説明されておらず、具体的にどのような操作・処理を意味するのか、不明である。そもそも技術常識から見て、店舗内に設けられた基準点の位置というものは、該基準点が店舗内に設けられた時点で店舗内において特定されており、明らかなものであって、何らかの操作・処理によって決定されるべきものではないことを考えても、上記記載の意味は不明である。
　なお、請求人は、本件意見書において、「前記画定された空間中における前記基準点の前記位置を求める」ステップについては、本願明細書の段落【０１００】に記載されている旨の主張をしているが、該箇所には、基準点に関して、「・・・従って、図９において、座標マーキングは、基準点２２０を基準として店舗位置に基づいている。・・・」と記載されており、この記載によれば、「基準点」は、既知のものとして他のものの位置・座標を決定するための拠りどころとされているのであって、「基準点」自身が決定されるべきものとはされていないことは明らかである。
　
　以上のとおり、本願は、特許請求の範囲の記載が特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。
　
（２）理由２について
ア　本願発明
　上記「（１）理由１について」で説示したように、本願請求項１の「空間中の位置を決定するべき基準点」及び「前記画定された空間中における前記基準点の位置を求める」なる記載について、「基準点」を店舗の物理的基準点と解釈すると、その記載の技術的な意味が不明となる。
　そこで、明細書の記載（例えば、段落【０００１】には、「本発明は、モバイル機器追跡（mobile device tracking）に関し、より具体的には、情報を符号化するターゲットを用いてモバイル機器の位置を求めることに関する。」と記載されている。また、段落【００２０】にも、「好ましくは、本発明は、画定された空間が店舗であり、基準点がショッピング・カートを表す方法を提供する。」と記載されている。）の趣旨に添って該記載を解釈して、「基準点」が意味するものは、店舗における特定の箇所のことではなく、店舗内を移動するショッピングカート等のモバイル機器であると解することとし、請求項１に係る発明を、改めて、以下のとおりに認定する。
「画像中でターゲットが目立たないような背景光で所定の位置から第１の画像を得るステップと、
　前記画像中で前記ターゲットが含むビットを定義する非逆反射性区画をより目立たせる波長で前記ターゲットを照明する光源を用いて前記所定の位置から第２の画像を得るステップと、
　前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより前記ターゲットの画像を得るステップと、
　前記ターゲットを識別するための識別データおよび前記ターゲットにより、空間中の位置を決定するべき基準点の前記画像上での位置を含む画像位置データを得るために前記画像を解析するステップと、
　前記識別データを使用して画定された空間中の前記ターゲットの位置を含むターゲット位置データを得、前記画像位置データおよび前記ターゲット位置データを組み合わせることにより、前記画定された空間中における前記基準点の位置を求めるステップと、
　を含む、方法。」（以下、「本願発明」という。）
　　
イ　記載事項
　当審拒絶理由において主たる引用例として引用された引用刊行物１である特開２００５−３１５７４６号公報には、次の事項（ａ）ないし（ｃ）が図面とともに記載されている。
　 
（ａ）「【０００１】 
　本発明は、屋内を自律走行する移動体の絶対座標系を基準とした現在位置を同定する方法及び該装置に関し、特に前記移動体に搭載された広角カメラにより取得した撮像画像に基づき、移動体位置を同定する自己位置同定方法及び該装置に関する。」 
 　 
（ｂ）「【００２３】 
　・・・ 
　前記画像処理装置２０は、前記全方位カメラ１８等で取得した撮像画像に対して、二値化処理、差分処理等の画像の基本的な処理を行なうプログラムが格納されている。 
　前記ＬＥＤ照明２１は、可視光領域若しくは赤外領域の波長の光を発するＬＥＤが好適であり、前記照明制御装置２２により発光間隔等が制御される。尚、前記ＬＥＤ照明２１及び照明制御装置２２は具備しない構成とすることもできる。 
【００２４】 
 ・・・ 
【００２５】 
　図３に前記移動体１０の走行環境を示す。該走行環境は天井を有する部屋３０であり、ｘｙｚ直交座標系（絶対座標系）が定められている。ｘｙ面は、部屋３０の床と同一平面を有し、ｚ軸は該床面に垂直な高さ方向と規定される。前記部屋３０内における移動体１０の位置は、座標（ｘ，ｙ）によって表現される。 
　前記屋内３０には、天井面若しくは壁面上方に添付された、またはポール等で空間上方に設置された、複数のランドマーク３１が設けられている。該ランドマーク３１は、少なくとも３個以上設けるものとする。前記移動体１０は該屋内３０の床部を自律走行し、前記全方位カメラ１５により前記ランドマーク３１を撮像可能としている。本実施例における移動体位置同定処理では、前記全方位カメラ１５は床面に垂直上方に向けて撮像するようにし、前記頭部傾倒制御装置２４により前記頭部傾倒モータ２３を制御し、前記全方位カメラ１５の向きを調整する。
【００２６】
  次に、図１及び図４を参照して本実施例１に係る自己位置同定アルゴリズムにつき説明する。まず、予め、前記ランドマーク３１の各位置を計測し、絶対座標系を基準とした３次元の登録位置座標を前記画像処理装置２０の記憶部（不図示）に事前登録しておく（Ｓ１）。
  そして、前記移動体１０の概略の自己位置を予測し、探索範囲を設定する。この自己位置の予測には、例えば車輪１４の回転量と操舵角からなるオドメトリデータを前記回転計測装置１７により検出し、これを積分して自己位置と方位を検出する方法等を用いると良い。
  このようにして自己位置を予測したら、前記移動体１０に搭載された前記全方位カメラ１８により天井画像（天井近傍の壁、空間を含む）を撮像する（Ｓ２）。該天井画像の一例を、図４（Ａ）に示す。
【００２７】
  前記撮像した天井画像に対して、前記画像処理装置２０にて二値化処理等により前記ランドマーク候補点を抽出し（図４（Ｂ）参照）、該抽出したランドマーク候補点の２次元の候補点座標を算出する（Ｓ３）。このとき、例えば２次元座標系を天井画像の座標系（左上原点）とした場合、複数のランドマーク３１に対して、図４（Ｃ）に示されるようなラベル座標が得られる。
  さらに、前記予測した探索範囲内において、絶対座標系上の移動体走行領域内に複数の仮想点をランダムに設定し、該仮想点に移動体１０の自己位置が存在すると仮定し、夫々の仮想点にて得られる画像上の前記ランドマーク３１の２次元座標を、前記３次元の登録位置座標から計算する（Ｓ４）。これにより、図４（Ｄ）に示されるような各ランドマーク３１の２次元座標が得られる。
【００２８】
  図５に、前記仮想点におけるランドマーク位置Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５と、前記天井画像から抽出したランドマーク候補点位置Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を示す。
  前記ランドマーク位置Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の２次元座標値と、これに最も近いランドマーク候補点Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の候補点座標値との距離を計算して距離評価値を計算し（Ｓ６）、全ての仮定した自己位置に対して、前記距離評価値を計算し、最も距離が小さくなる位置を移動体１０の同定位置と推定する（Ｓ７）。そして、前記制御装置２５に結果を出力する（Ｓ８）。
  このように、本実施例では自己位置を仮定した仮想点を複数設定し、各仮想点におけるランドマークの２次元座標と、前記全方位カメラの撮像画像より抽出したランドマーク候補点座標とを比較し、近似解を求めるようにしているため、前記ランドマークの個々の識別を必要とせず、また前記全方位カメラ１８により全てのランドマークが撮像できない場合においても、安定して自己位置を同定することができる。
  勿論、本実施例においても前記ランドマーク３１を個々に異なる形状とし、画像処理上で個々のランドマーク３１を識別可能としても良く、これにより、より一層精度良く自己位置を同定することができる。」 
 　 
（ｃ） 「【００２９】 
　また、前記ランドマーク３１の別の実施例として、以下の構成の何れか、若しくはこれらを組み合わせた構成を採用することができる。 
　まず第１の構成として、前記ランドマーク３１を光反射シートとするとともに、前記移動体１０に搭載された全方位カメラ１８の近傍に前記ＬＥＤ照明２１を設ける構成が挙げられる。これは、前記照射制御装置２２により該ＬＥＤ照明２１を点滅させて、前記全方位カメラ１８により、前記ＬＥＤ照明２１を照射した時と照射しない時の画像を撮像し、差分画像の変化率により前記ランドマーク３１を抽出する。これにより、ランドマークを正確に抽出でき、かつ該抽出する画像処理が容易となる。尚、前記ＬＥＤ照明２１は、赤外光を照射する照明としても良く、このとき前記光反射シートは赤外光のみを選択的に反射する材料を用いる。赤外光は人間の目には見えないため、一般家庭の部屋等に設置しても邪魔にならない利点がある。 
　さらに、この第１の構成において、前記反射シートを個々に異なる形状とすることが好適である。画像処理において、個々の反射シートを識別し、個々のランドマーク３１の計算された座標と、画像上で得られた座標との距離を評価する。これにより、ランドマーク３１のミスマッチによる同定失敗を避けることができる。」 
  　
ウ　引用発明　
　以上（ａ）ないし（ｃ）の記載から、引用刊行物１には以下の発明が開示されているといえる。 
 　 
「個々に異なる形状の光反射性シートであるランドマークにＬＥＤ照明を照射しない時の画像を撮像し、 
　ランドマークにＬＥＤ照明を照射した時の画像を撮像し、 
　差分画像からランドマークを抽出する画像処理を行い、 
　画像処理において、個々のランドマークを識別して、画像上の座標を算出し、 
　屋内での個々のランドマークの計算された座標と、前記画像上の座標とから、移動体の現在位置を同定する方法。」（以下、「引用発明」という。） 
　　　
エ　対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
　まず、引用発明における「個々に異なる形状の光反射性シートであるランドマーク」と、本願発明における「ビットを定義する非逆反射性区画」を含む「ターゲット」とは、位置検出のための識別マークである点で共通する。
　また、この識別マークの撮像について、引用発明における「ＬＥＤ照明を照射しない時の画像を撮像」する工程が、本願発明における「目立たないような背景光で所定の位置から第１の画像を得るステップ」に相当し、同様に、引用発明における「ＬＥＤ照明を照射した時の画像を撮像」する工程が、本願発明における「より目立たせる波長で」「照明する光源を用いて前記所定の位置から第２の画像を得るステップ」に相当し、引用発明における「差分画像から」ランドマーク「を抽出する画像処理を行」う工程が、本願発明における「前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより」該識別マーク「の画像を得るステップ」に相当するものであることは明らかである。
　また、引用発明においては、画像の撮像は移動体に設けられたカメラにより行われており、該画像のデータが移動体の位置を含むものとなることは当然であるから、実質的に、引用発明における「画像処理において、個々のランドマークを識別して、画像上の座標を算出し、屋内での個々のランドマークの計算された座標と、前記画像上の座標とから、移動体の現在位置を同定する」工程が、本願発明における「前記識別データを使用して画定された空間中の前記ターゲットの位置を含むターゲット位置データを得、前記画像位置データおよび前記ターゲット位置データを組み合わせることにより、前記画定された空間中における前記基準点の位置を求めるステップ」に相当するといえる。 　 
　
　そうすると、本願発明と引用発明との一致点、相違点は、以下のとおりである。
（一致点）
　画像中で識別マークが目立たないような背景光で所定の位置から第１の画像を得るステップと、
　前記画像中で前記識別マークをより目立たせる波長で前記識別マークを照明する光源を用いて前記所定の位置から第２の画像を得るステップと、
　前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより前記識別マークの画像を得るステップと、
　前記識別マークを識別するための識別データおよび前記識別マークにより、空間中の位置を決定するべき基準点の前記画像上での位置を含む画像位置データを得るために前記画像を解析するステップと、
　前記識別データを使用して画定された空間中の前記識別マークの位置を含むターゲット位置データを得、前記画像位置データおよび前記ターゲット位置データを組み合わせることにより、前記画定された空間中における前記基準点の位置を求めるステップと、
　を含む、方法。
　
（相違点）
　位置検出のための識別マークに関して、本願発明においては「ターゲット」がビットを定義する区画を有するものとされているのに対し、引用発明の「ランドマーク」は個々に異なる形状の光反射性シートではあるものの、ビットを定義するものであるとはされていない点。 
 　 
オ　判断
　上記相違点について検討する。
　一般に、位置検出のための識別マークとして、いわゆるバーコード等のビットを定義する形態のものは、当審拒絶理由において引用した引用刊行物１や引用刊行物２にも記載されているように周知技術（以下、「周知技術１」という。）であり、これを引用発明におけるランドマークとして採用することは、当業者が容易になし得たものである。
　したがって、本願発明は引用発明及び周知技術１に基づいて当業者が容易に発明し得たものといえる。 
　そして、本願発明の作用効果も、引用発明及び周知技術１から当業者が予測可能なものであって、格別のものではない。
　
　したがって、本願発明は引用発明及び周知技術１に基づいて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるといえる。
　
カ　請求人の主張について
　請求人は、本件意見書において、上記の理由２について、以下のように主張しているので、検討する。
（ア）請求人の主張
「（５）本願と引例との対比
　本願の請求項１の発明と、引例１とを対比すると、ランドマークを使用して位置を取得する点では共通いたします。
　しかしながら、本願の請求項１の発明は、
（ａ）画像中でターゲットが目立たないような背景光で所定の位置から第１の画像を得るステップと、
（ｂ）前記画像中で前記ターゲットが含むビットを定義する非逆反射性区画をより目立たせる波長で前記ターゲットを照明する光源を用いて前記所定の位置から第２の画像を得るステップと、
（ｃ）前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより前記ターゲットの画像を得るステップと、
（ｄ）前記ターゲットを識別するための識別データおよび前記ターゲットにより、空間中の位置を決定するべき基準点の前記画像上での位置を含む画像位置データを得るために前記画像を解析するステップと、
（ｅ）前記識別データを使用して画定された空間中の前記ターゲットの位置を含むターゲット位置データを得、前記画像位置データおよび前記ターゲット位置データを組み合わせることにより、前記画定された空間中における前記基準点の位置を求めるステップと、
の構成を採用し、ターゲットの画像を外部からのノイズの除去を容易とし高いコントラストで取得することを可能とする顕著な作用効果を奏するものであります。
　本願の上記作用効果は、ターゲットがより吸収しやすい波長でターゲットを照射することにより、単にターゲット全体に等しく吸収するような例えば背景光で照射した場合のようにコントラストに関係なく全体として明るさが増すのではなく、上記（ｃ）の構成を採用することによって、ターゲット上の識別データの周りに対するコントラストを増大させるという技術思想を採用することにより実現されるものであります。
　上記の点に鑑みて引例1を参照すると、引例1は、ランドマークを撮影し候補点を座標を算出し、候補点座標と２次元座標とを比較して移動体の自己位置を推定する点を記載するにすぎない引例１とは相違するものであり、また解決課題も異なるものであります。」
　
（イ）検討
　上記のように、請求人は、引例１（当審注：引用刊行物１のことである。）には、上記（ｃ）の構成、すなわち、「前記第２の画像から前記第１の画像を差し引くことにより前記ターゲットの画像を得るステップ」、が開示されていない旨の主張を行っているものと認められる。
　しかしながら、上記「イ　記載事項」において（ｃ）として摘記した引用刊行物１には、その段落【００２９】に、「・・・これは、前記照射制御装置２２により該ＬＥＤ照明２１を点滅させて、前記全方位カメラ１８により、前記ＬＥＤ照明２１を照射した時と照射しない時の画像を撮像し、差分画像の変化率により前記ランドマーク３１を抽出する。・・・」とあるように、上記（ｃ）の構成に相当する、差分画像を用いてランドマークを抽出することが明示されているから、審判請求人の主張は採用できない。
  　
４．むすび
　以上のとおり、本願は、特許請求の範囲の記載が特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていないから、拒絶すべきものである。
　また、請求項１に記載の「基準点」の意味するところを、明細書の記載の全趣旨に沿って解釈した本願発明は、引用発明及び周知技術１に基づいて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない
　よって、本願は、当審拒絶理由によって拒絶すべきものであり、結論のとおり審決する。