【事件の表示】
　特願２００７−　９１９７２「模擬運転装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２０年１０月１６日出願公開、特開２００８−２５００３３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１　手続の経緯・本願発明
（１）手続の経緯
　本願は、平成１９年３月３０日に出願したものであって、平成２３年５月１６日付け拒絶理由通知で拒絶の理由が通知され、同年７月２５日付けで手続補正がなされ、同年１２月６日付けで拒絶査定がなされ、これに対して、平成２４年３月１３日に拒絶査定不服審判が請求されると同時に手続補正がなされたものである。
　これに対して、平成２４年６月５日付けで審尋を行い、期間を指定して回答書を提出する機会を与えたが、請求人からは何らの応答もなかった。
　
（２）本願発明
　本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成２４年３月１３日付け手続補正によって補正された特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるものであるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、平成２４年３月１３日付け手続補正によって補正された特許請求の範囲、明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおりの次のものと認める。
　
「【請求項１】
　使用者が操作する入力部（１４）と、
　前記入力部（１４）から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体（５０）の仮想空間内における位置を求める制御部（１８）と、
　前記第１移動体（５０）の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部（２４）と、
　を有する模擬運転装置（１０）であって、
　前記制御部（１８）は、並列する第１走行ライン（５４）と第２走行ライン（５６）とを設定し、前記第１走行ライン（５４）を走行する前記第１移動体（５０）に対して同方向且つ前方で、前記第２走行ライン（５６）を走行する仮想の第２移動体（５２）を設定し、前記第１移動体（５０）と前記第２移動体（５２）との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体（５２）の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体（５２）を前記第１走行ライン（５４）に横移動させて前記表示部（２４）に表示させることで前記第２移動体（５２）の動きに対応する訓練を可能にさせることを特徴とする模擬運転装置（１０）。」
　
２　引用例
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に頒布された刊行物である特開平８−２４８８７１号公報（以下「引用例１」という。）」には、図とともに次の事項が記載されている（下線は審決で付した。以下同じ。）。
（１）「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車模擬運転装置に係り、特に運転者の運転操作に応じた模擬視界画像を生成し表示する自動車模擬運転装置に関する。」
　
（２）「【０００２】
【従来の技術】
従来より、運転者の訓練
を支援する
ドライビングシミュレータ
【０００３】
ドライビングシミュレータでは
任意の状況の模擬走行路を予め設定しておき、自車両がこの模擬走行路を走行しているものとして模擬視界映像を生成、表示することにより、例えば交差点の通過、高速道路の走行等の任意の状況における運転操作を模擬することができ、特に実際には行うことが困難な、危険を伴う状況（例えば他車両や歩行者との接触の危険がある状況）での試験や訓練を安全にかつ繰り返し行うことが可能となる。
　
（３）「【０００６】
【発明が解決しようとする課題】また訓練や試験の精度を向上させるには、危険を伴う他車両等が絡む状況を正確に再現することも重要であるが、従来のドライビングシミュレータでは、自車両の位置が模擬走行路上の予め定められた所定位置に到達したときに他車両を出現させ、以後はこの他車両が予め定められた経路を予め定められた速度で移動するように模擬視界映像を生成している。これに対し自車両の速度は運転者の運転操作に応じて定まるため、運転者の運転操作の内容によっては所望の状況を再現できないことがある、という問題があった。
【０００７】例えば衝突を回避するための運転操作の試験、訓練では、交差点等において右折する対向車両と異常接近する等の状況が多用される。従来は、運転者の運転操作による自車両の速度を予め想定し、想定した自車両の速度に応じて異常接近する状況が生ずるように他車両の移動速度を定めているが、前記想定した自車両の速度と、運転者の運転操作による自車両の速度と、の差が大きくなると、自車両が交差点に進入するタイミングに対して他車両が交差点に進入するタイミングが速過ぎたり遅過ぎたりすることになり、異常接近するという状況を正確に再現できない。
【０００８】本発明は上記事実を考慮して成されたもので、
運転者による運転操作の内容に拘わらず、所望の状況を正確に再現することができる自動車模擬運転装置を得ることが目的
　
（４）「【００１８】ところで、請求項２の発明では模擬走行路上に通過確認箇所及び経路制御点を設定する必要があるが、例えば自車両が、模擬走行路としての高速道路を長距離に亘って走行する等の状況では、非常に多数の通過確認箇所及び経路制御点を設定する必要が生じるので設定に時間がかかると共に、通過確認箇所及び経路制御点の情報を含む模擬走行路に関する情報量が膨大なものとなる。
【００１９】このような場合は、第２の位置情報の更新を、請求項３に記載したように、順次更新される第１の位置情報に基づいて自車両と移動体との相対速度が所定値となるように行うと共に、自車両と移動体との相対距離に応じて前記所定値を変更することが好ましい。これにより、多数の通過確認箇所及び経路制御点を設定する必要がなくなり、模擬走行路に関する情報の情報量を小さくすることができ、前記情報を記憶する記憶媒体の記憶容量等を小さく抑えることが可能となる。
【００２０】請求項３では移動体の移動が自車両の移動に同期するものの、模擬走行路上における自車両の位置と移動体の位置との関係が一定とは限らず、前記関係が自車両の移動の速度に応じて変化するので、例えば自車両と移動体としての他車両とが異なる方向から交差点に進入する等の状況の再現には適していないが、自車両と移動体とが略同じ方向へ移動する状況、例えば自車両が模擬走行路としての高速道路を長距離に亘って走行している途中で移動体としての他車両が自車両を追い越していく等の状況を、自車両の移動速度に拘わらず正確に再現することができる。」
　
（５）「【００２５】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。図１には、本実施例に係る自動車模擬運転装置１０が示されている。
【００２６】
自動車模擬運転装置１０は、
運転者によって操作されるシフトレバー、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを含んで構成された操作部１２を備えている
操作部１２は、シフトレバーの位置（シフトポジション）、前記運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量を各々検出する複数のセンサを備えており、各センサによる検出結果を運転操作情報として車両運動演算コンピュータ１４に出力する
【００２７】
車両運動演算コンピュータ１４では、操作部１２より入力された運転操作情報及び後述する画像コンピュータ２０から入力される模擬走行路情報
に基づいて、運転者の運転操作により模擬走行路を走行する仮想的な車両の運動状態
を演算する
【００２８】また車両運動演算コンピュータ１４は、
前記演算した仮想的な車両の状態を表す各種情報（以下、これらを車両運動情報と総称する
【００２９】
車両運動演算コンピュータ１４には画像コンピュータ２０が接続され
前記車両運動情報が入力される
画像コンピュータ２０では、
車両運動情報に基づいて模擬走行路上における前記仮想的な車両の位置を演算する
画像コンピュータ２０は、
該他車両の位置を演算する
【００３０】
画像コンピュータ２０は、前記演算した模擬走行路上における前記仮想的な車両（及び他車両）の位置及び模擬走行路情報を、
模擬視界画像ジェネレータ２４に出力する
模擬視界画像ジェネレータ２４は
前記入力された情報に基づいて、
運転者の視界を模擬した模擬視界画像を表す画像データを生成し、
プロジェクタ２６に出力する
プロジェクタ２６は
前記入力された画像データが表す模擬視界画像
をスクリーン
に投影表示する
【００３１】また画像コンピュータ２０は、データベース２２に記憶されている模擬走行路情報のうち模擬走行路上において前記仮想的な車両が位置している部分についての模擬走行路情報を、前述したように車両運動情報コンピュータ１４に出力するが、この模擬走行路情報は画像コンピュータ２０に接続されたサウンドコンピュータ２８にも出力される。サウンドコンピュータ２８は車両運動演算コンピュータ１４にも接続されており、車両運動演算コンピュータ１４からは前記仮想的な車両の車速Ｖが入力される。サウンドコンピュータ２８では入力された情報に基づいて、実際の車両の運転席に着座した運転者に聴取される音（排気音、エンジン音、風切音、ロードノイズ等）を推定演算し、演算した音を合成生成する。サウンドコンピュータ２８にはスピーカ３０が接続されており、前記合成生成された音はスピーカ３０から出力される。
【００３２】また、車両運動演算コンピュータ１４にはモーションコンピュータ３２も接続されており、このモーションコンピュータ３２にも車両運動情報が出力される。モーションコンピュータ３２の詳細な構成については後述するが、入力された車両運動情報に基づいて、前記模擬運転席、操作部１２、スクリーン等が設けられた揺動台（後述）を揺動させるための油圧シリンダの目標シリンダ長さを演算し、油圧制御部３４へ出力する。油圧制御部３４では入力された目標シリンダ長さに基づいて油圧シリンダ３６に供給する作動油の油圧を制御する。これにより、油圧シリンダ３６は前記目標シリンダ長さに一致するように伸縮される。
【００３３】図２及び図３に示すように、揺動台４０の上部にはドーム４２が取付けられている。ドーム４２の内部には車両モデル（カットモデル）４４が設置されており、運転者が着座する模擬運転席、操作部１２の一部を構成するシフトレバー、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルは車両モデル４４の内部に各々配設されている。またドーム４２内部の上方側には、前述したプロジェクタ２６が複数台設けられている。プロジェクタ２６は、ドーム４２の内壁をスクリーンとして前述の模擬視界画像を投影表示する。
【００３４】揺動台４０の下面には、６本の油圧シリンダ３６の上端部が各々ユニバーサルジョイント５６を介して取付けられている。図示は省略するが、各油圧シリンダ３６の下端部はユニバーサルジョイントを介して基盤台に取付けられている。従って、前述したように６本の油圧シリンダ３６の各々が目標シリンダ長さに一致するように伸縮されることにより揺動台４０は揺動され、車両運動演算コンピュータ１４で演算された仮想的な車両の状態が模擬される。」
　
（６）「【００３５】次に本実施例の作用を説明する。本実施例では、運転者の運転操作により仮想的な自車両が走行する走行路（模擬走行路）として、複数種類の模擬走行路（例えば市街地路、高速道路等）が予め定められており、データベース２２には、前記複数種類の模擬走行路に対応して各模擬走行路を規定する複数の模擬走行路情報が予め記憶されている。
【００３６】この模擬走行路情報は、模擬走行路の全長、模擬走行路上における自車両の走行開始点及び走行終了点の位置、模擬走行路に沿った各点における、走行路の進行方向、車線数、車線の幅、路面勾配、路面摩擦係数、横風の有無及び大きさ、模擬走行路近傍に設置された施設の位置及び外観等の情報を含んで構成されており、前記模擬走行路に沿った各点における各情報は、より詳しくは、予め設定された模擬走行路座標（平面座標）上における位置と対応されて記憶されている。また走行開始点及び走行終了点の位置についても、模擬走行路座標の座標値として記憶されている。
【００３７】またデータベース２２には、前記複数の模擬走行路に対応して、各模擬走行路の走行中に表示する模擬視界画像において、他車両をどのように移動させるかを規定した他車両制御情報も複数記憶されている。単一の模擬走行路に対応する他車両制御情報は、次の表１に示すような各種情報により構成されている。
【００３８】
【表１】
　・・（略）・・
【００３９】なお他車両総数Ｎmax は、運転者の運転操作により走行する仮想的な車両（以下、自車両と称する）が模擬走行路上の走行開始点から走行終了点まで走行する間に模擬視界画像に表示させる他車両の総数を表している。表１に示すように他車両制御情報は、他車両総数Ｎmax と、他車両１〜他車両Ｎmax の各々の車両制御情報で構成されている。各車両制御情報は、更に他車両の種類（他車両が乗用車かトラックかバスか）及びサイズ、表示開始点の位置（他車両の表示を開始するときの自車両の位置を表す座標）、他車両の初期位置（他車両の表示を開始するときの位置、但し相対距離制御では自車両との距離Ｌ０及び模擬走行路上の基準位置に対する走行路の幅方向に沿った偏差Ｄ０）、表示終了タイミング（他車両の表示を終了するときの自車両及び他車両の位置を表す座標、但し相対距離制御では距離）、制御点０〜制御点ｍの制御点情報で構成されている。
【００４０】本実施例では他車両の移動を絶対経路指定制御、又は位置比例運動制御、又は相対距離制御により制御する。絶対経路指定制御は、一例として図４に示すように、他車両が、模擬走行路上に予め位置が設定された複数の経路制御点AP0 〜APm の間を直線又は円弧で結んだ経路を、予め設定された速度、加速度で走行するように他車両の移動を制御するものである。
【００４１】また位置比例運動制御は、一例として図５に示すように模擬走行路上の複数の経路制御点AP0 〜APm の間を直線又は円弧で結んだ経路を走行するように制御する点は絶対経路指定制御と同じであるが、位置比例運動制御では模擬走行路上に自車両の通過を確認するための通過確認ラインRP0 〜RPm が設定されており、経路制御点AP0 〜APm は通過確認ラインRP0 〜RPm と各々対応している。そして、自車両が所定の通過確認ラインRPn を通過したときに他車両が対応する経路制御点APn を通過し、かつ他車両の移動距離が、通過確認ラインRP0 を通過してからの自車両の移動距離に比例するように他車両の移動を制御するものである。
【００４２】また
相対距離制御は、
他車両の移動速度と自車両の移動速度との速度差
ΔＶ
が定められており、他車両の移動速度は自車両の移動速度に応じて制御される。また相対距離制御では、模擬走行路の幅方向に沿った所定位置
が基準位置とされ、他車両が走行する経路の前記基準位置からの偏差が予め設定されている（指定偏差）。更に相対距離制御では、自車両と他車両との距離
Ｌ
が予め定められた制御距離LP
0
 〜LP
m
 となったときに速度差ΔＶ及び指定偏差を変更し、移動を制御する
【００４３】上述した各移動制御のうち、絶対経路指定制御及び位置比例運動制御では経路制御点AP0 〜APm を各々境として他車両の移動を制御するための各種パラメータが変更され、相対距離制御では制御距離LP0 〜LPm を各々境として各種パラメータが変更される。本実施例では上記経路制御点及び制御距離を「制御点」と総称しており、前述の制御点情報は、各制御点において他車両の移動を制御するための各種情報（移動制御の内容、制御点規定情報、円弧指定の有無、オプション、速度、加速度、通過確認ライン、指定偏差、相対速度等）で構成されている。
【００４４】例えば制御点ｎの制御点情報では、「移動制御の内容」には他車両の現在位置から制御点ｎまでの移動を絶対経路指定制御で行うか、位置比例運動制御で行うか、相対距離制御で行うかが設定される。また「制御点規定情報」には、「移動制御の内容」が絶対経路指定制御又は位置比例運動制御であれば、制御点ｎ（すなわち経路制御点APn ）の位置を表す座標及び前の制御点（経路制御点APn-1)との距離又は角度差が設定され、「移動制御の内容」が相対距離制御であれば、制御点ｎを規定する制御距離LPn が設定される。更に「円弧指定の有無」は、経路制御点ｎまでの経路が円弧か直線かに応じて設定される。
【００４５】また「オプション」は他車両に対しウインカの点滅、ホーンの鳴動、ライトの点灯又は点滅（所謂パッシング）を行わせたり、経路制御点で所定時間停止させる場合に設定される（絶対経路指定制御の場合のみ）。更に「速度、加速度」は経路制御点ｎまでの他車両の速度及び加速度であり、絶対経路指定制御の場合にのみ設定される。なお、円弧指定の場合には「速度、加速度」に代えて角速度、角加速度が設定される。更に「通過確認ライン」は経路制御点ｎに対応する通過確認ラインｎの位置及び通過確認ラインｎ−１との距離又は角度差である。また「指定偏差」は基準位置としての模擬走行路の幅方向中央に対する他車両位置の偏差の指定値、「相対速度」は自車両速度に対する相対速度であり、相対距離制御の場合にのみ各々設定される。」
　
（７）「【００４６】次に、上述した模擬走行路情報及び他車両制御情報を用いて画像コンピュータ２０で実行される模擬視界画像を生成するための演算処理について、図７のフローチャートを参照して、説明する。
自動車模擬運転装置１０で自動車の運転のシミュレーションを行う場合には、
【００４７】次のステップ１０２では、前記読み込んだ模擬走行路情報に含まれている自車両の走行開始点の位置を表す座標値を、自車両の初期位置として設定する。次のステップ１０４では、模擬運転席に着座した運転者の運転操作に従って車両運動演算コンピュータ１４で演算された車両運動情報の取込みを行う。ステップ１０６では前記取り込んだ車両運動情報と前記設定した自車両の初期位置とに基づいて、模擬走行路座標上における自車両の位置（第１の位置情報）を演算する。このステップ１０６の処理は本発明の自車両情報更新手段に対応している。ステップ１０８では前記演算した自車両位置に対応する模擬走行路情報を取り出し、模擬視界画像ジェネレータ２４へデータを転送するための転送領域に、前記演算した自車両位置と共に書き込む。
【００４８】ステップ１１０では他車両の数を計数するためのカウンタＮに１を代入し、ステップ１１２では、カウンタＮの値が他車両総数Ｎmax に等しくなったか否か判定する。前記判定が否定された場合にはステップ１１４へ移行し、他車両Ｎの車両制御情報に基づいて他車両Ｎの移動制御を絶対経路指定で行うか、位置比例運動制御で行うか、相対距離制御で行うかを判定する。そして判定結果に従って、ステップ１１６の絶対経路指定制御、又はステップ１１８の位置比例運動制御、又はステップ１２０の相対距離制御を行う。
【００４９】これらの制御の具体的な内容については後に述べるが、上記各制御では、現時点で模擬視界画像に他車両Ｎを表示するか否か判定し、表示する場合には模擬走行路座標上における他車両Ｎの位置を演算し（第２の位置情報）、演算した他車両Ｎの位置を含む他車両Ｎに関する情報を前記転送領域に書き込む。なお、位置比例運動制御及び相対距離制御による処理は、本発明の移動体情報更新手段に対応している。次にステップ１２２でカウンタＮに１を加算し、ステップ１１２に戻る。従って、自車両が模擬走行路上の走行開始点から走行終了点まで走行する間に模擬視界画像に表示させる全ての他車両（他車両１〜他車両Ｎmax ）に対して、ステップ１１２〜ステップ１２２の処理が各々行われる。
【００５０】ステップ１１２の判定が肯定された場合にはステップ１２４へ移行し、上記で演算された自車両及び他車両の位置、及び自車両のサイズ（予め設定される）及び他車両のサイズに基づいて、自車両と他車両との衝突が発生したか否か判定する。判定が否定された場合には、ステップ１２６で前記転送領域に書き込まれた情報を模擬視界画像ジェネレータ２４に転送する。次のステップ１２８では自車両が予め定められた模擬走行路上の走行終了点に到達したか否か判定する。判定が否定された場合にはステップ１０４に戻り、自車両が模擬走行路上の走行終了点に到達するまでステップ１０４〜１２８の処理が繰り返される。そして、ステップ１２８の判定が肯定されると、処理を終了する。
【００５１】このように、
画像コンピュータ２０は、運転者の運転操作に応じて車両運動演算コンピュータ１４で演算された自車両の状態が順次入力され、自車両が走行終了点に到達するまでの間、入力された自車両の状態に基づいて模擬走行路上における自車両位置の演算、他車両１〜Ｎ
max
 のうち表示させる他車両の判定、表示させる他車両の位置等の演算を繰り返し行い、演算結果を模擬走行路情報と共に模擬視界画像ジェネレータ２４に転送する。模擬視界画像ジェネレータ２４では、転送された情報に基づいて実際の車両における運転者の視界に相当する模擬視界画像を表す画像データを生成し、プロジェクタ２６へ出力
【００５２】一方、自車両が走行終了点に到達する前にステップ１２４の判定が肯定された場合には、ステップ１３０で予め定められた衝突時に表示すべき画像（例えばブラックアウト画像）を表示するよう模擬視界画像ジェネレータ２４に対して指示し、ステップ１３２で車両運動演算コンピュータ１４及びサウンドコンピュータ２８に対し、衝突が発生したことを通知すると共に発生した衝突の内容等を表す情報を転送し（これにより、衝突が模擬されるように揺動台の揺動、音の発生が行われる）、処理を終了する。」
　
（８）「【００７２】次に、図７のステップ１２０で行われる相対距離制御の詳細について、図１０のフローチャートを参照して説明する。ステップ２５０ではフラグ（初期値は０）が１か否か判定する。なお、このフラグは他車両１〜Ｎmax の各々に対して設けられており、上記では他車両Ｎに対応するフラグの値を判定する。このフラグは、後述するように対応する他車両Ｎの表示が終了すると１が設定される。次のステップ２５２では模擬視界画像に他車両Ｎを現在表示しているか否か判定する。判定が否定された場合にはステップ２５４へ移行し、自車両が他車両Ｎの表示開始点を通過したか否か判定し、判定が否定された場合には処理を終了する（この場合は他車両Ｎは模擬視界画像上に表示されない）。
【００７３】一方、ステップ２５４の判定が肯定された場合には、ステップ２５６で
他車両Ｎの初期位置として
自車両の進行方向を前方として自車両から距離Ｌ０だけ後方でかつ基準位置から偏差Ｄ０だけ偏倚した位置を設定する
【００７４】なお、取り込んだ制御点情報に設定されている「相対速度」は、自車両と他車両Ｎとの距離が前記制御点情報に「制御点規定情報」として設定されている制御距離LPn となるまでの間の自車両との相対速度を表しており、制御点情報に設定されている「指定偏差」は、自車両と他車両Ｎとの距離が制御距離LPn となるまでの間に他車両Ｎが模擬走行路の幅方向に沿って移動すべき目標位置を表している。また基準位置からの偏差には、該偏差が表す他車両Ｎの位置が基準位置に対して右側か左側かに応じて正又は負の符号が付されている。
【００７５】次のステップ２６２では他車両Ｎの基準偏差として、基準車線からの他車両Ｎの現在位置の偏差を記憶し、ステップ２７２へ移行する。ステップ２７２では、車両運動演算コンピュータ１４から入力された車両運動情報に基づいて自車両の車速を演算する。ステップ２７４では基準車線からの他車両Ｎの現在の偏差を演算し、次のステップ２７６では演算した現在の偏差と前記取り込んだ制御点情報に設定されている指定偏差とを比較する。演算した偏差と指定偏差とが等しければ他車両Ｎは目標位置に位置しているので、ステップ２７８でヨーレートとして０を設定し、ステップ２８４へ移行する。
【００７６】ステップ２８４では他車両Ｎの横速度Ｖｙ（他車両が模擬走行路の幅方向に移動する速度：図１２参照）及びヨー角を演算するが、ヨーレートが０であれば横速度として０、ヨー角としては模擬走行路の進行方向に一致する値が設定される。次のステップ２８６では、上記で演算された横速度Ｖｙ、ヨー角、自車両の車速Ｖ、制御点情報に設定されている相対速度ΔＶに基づいて、他車両Ｎがヨー角で表される方向を向き、模擬走行路の進行方向に沿って速度Ｖ＋ΔＶで移動し、かつ模擬走行路の幅方向に沿って速度Ｖｙで移動しているものとして模擬走行路座標における他車両Ｎの位置を演算する。ステップ２８８では他車両Ｎのロール、ピッチを演算し、ステップ２９０では上記で演算した他車両Ｎの位置等の情報を模擬視界画像ジェネレータ２４へのデータの転送領域に書き込み、処理を終了する。
【００７７】図１０の処理についても、相対距離制御で移動が制御される他車両Ｎに対し繰り返し実行されるが、ステップ２５４の判定が一旦肯定された後はステップ２５２の判定が肯定され、ステップ２６４で他車両Ｎの現在位置を取込み、次のステップ２６６では自車両と他車両との距離Ｌを演算する。ステップ２６８では演算した距離Ｌが表示終了距離Ｌｅになったか否か判定する。判定が否定された場合には、次のステップ２７０で距離Ｌが制御距離LPn になったか否か判定する。判定が否定（審決注：「判定が肯定」は、「判定が否定」の明らかな誤記であるため、訂正して摘記した。）された場合にはステップ２７２に移行し、既に取り込んだ制御距離LPnに対応する制御点情報に基づく他車両Ｎの移動制御を継続する。また、ステップ２７０の判定が肯定された場合にはステップ２５８に移行し、カウンタｎをカウントアップし（ステップ２５８）、次の制御距離LPn に対応する制御点情報を取込み（ステップ２６０）、新たな制御点情報に基づいて他車両の移動を制御する。このように、相対距離制御による他車両の移動は、請求項３に記載した移動体情報更新手段に対応している。
【００７８】ところで、
他車両Ｎに車線変更を行わせる場合には、所定の制御点を境として制御点情報の「指定偏差」が変更される
前回取り込んだ
指定偏差と、今回取り込んだ
指定偏差と、が異なっていた場合には
【００７９】ステップ２８０では、まず制御点情報に設定されている相対速度ΔＶ及び制御距離LPn に基づいて、
他車両Ｎと自車両との距離が制御距離LP
n
 に等しくなるまでの時間を演算
制御点情報に設定されている指定偏差と
初期偏差との差の絶対値
、前記演算した時間、及び他車両Ｎが移動すべき方向
に基づいて、
ヨーレートを設定する
【００８０】次のステップ２８４では上記で設定した
ヨーレートに従って他車両の横速度、ヨー角が演算される
【００８１】また、基準位置に対する他車両Ｎの位置の偏差が、指定偏差と初期偏差との差の絶対値を２で除した値以下になると（他車両Ｎが目標移動量の１／２以上移動すると）、ステップ２７６からステップ２８２へ分岐し、他車両Ｎに対して右向きのヨーレートが設定され、他車両Ｎのヨー角は一定の角速度で徐々に右を向くように（直進に戻るように）変更される。
【００８２】そして偏差が指定偏差に等しくなると（車線変更の完了）、ステップ２７８でヨーレートが０にされ、他車両Ｎのヨー角は模擬走行路の進行方向に一致するように設定される。上述した車線変更における他車両Ｎのヨー角（向き）の変更は請求項５の発明に対応している。
これにより、模擬視界画像における他車両の車線変更時の動きが現実に則した違和感のない動きとなるので、運転者に対して違和感を与えることを防止でき
【００８３】なお、他車両の車線変更時における自車両と他車両との距離及び横速度は、車線変更開始時及び終了時の制御距離LP及び自車両との相対速度ΔＶの大きさに応じて変化する。このため、
制御点情報として設定する制御距離及び相対速度の値を調整することにより、他車両に強引な割込みを行わせたり、緩やかな車線変更を行わせたりすることができる
【００８４】一方、他車両Ｎと自車両との距離Ｌが表示終了距離Ｌｅに等しくなると、ステップ２６８の判定が肯定され、ステップ２９２でフラグを１にして処理を終了する。これにより模擬視界画像上での他車両Ｎの表示が消去される。
【００８５】なお、相対距離制御において、自車両の前方に、自車両との相対速度ΔＶ＝０に設定した他車両を走行させておき、相対速度ΔＶを、符号が負で絶対値が比較的大きな所定値に急に変更することにより、先行車両が急制動をかけた状況を模擬することも可能である。」
　
（９）上記（１）ないし（８）からみて、引用例１には、以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
「従来より、運転者の訓練を支援するドライビングシミュレータでは、任意の状況の模擬走行路を予め設定しておき、自車両がこの模擬走行路を走行しているものとして模擬視界映像を生成、表示することにより、例えば交差点の通過、高速道路の走行等の任意の状況における運転操作を模擬することができ、特に実際には行うことが困難な、危険を伴う状況（例えば他車両や歩行者との接触の危険がある状況）での試験や訓練を安全にかつ繰り返し行うことが可能となるものであるところ、
　運転者による運転操作の内容に拘わらず、所望の状況を正確に再現することができる自動車模擬運転装置を得ることを目的とし、
　運転者によって操作されるシフトレバー、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを含んで構成され、シフトレバーの位置、運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作量を各々検出する複数のセンサを備え、各センサによる検出結果を運転操作情報として車両運動演算コンピュータ１４に出力する操作部１２と、
　操作部１２より入力された運転操作情報及び画像コンピュータ２０から入力される模擬走行路情報に基づいて、運転者の運転操作により模擬走行路を走行する仮想的な車両の運動状態の情報である車両運動情報を演算する車両運動演算コンピュータ１４と、
　車両運動演算コンピュータ１４に接続され、車両運動演算コンピュータ１４から入力された車両運動情報に基づいて模擬走行路上における前記仮想的な車両の位置及び他車両の位置を演算し、演算した模擬走行路上における前記仮想的な車両（及び他車両）の位置及び模擬走行路情報を、模擬視界画像ジェネレータ２４に出力する画像コンピュータ２０と、
　画像コンピュータ２０から入力された情報に基づいて、運転者の視界を模擬した模擬視界画像を表す画像データを生成してプロジェクタ２６に出力する模擬視界画像ジェネレータ２４と、
　模擬視界画像ジェネレータ２４から入力された画像データが表す模擬視界画像をスクリーンに投影表示するプロジェクタ２６と、
　を有する自動車模擬運転装置１０において、
　自動車の運転のシミュレーションを行う場合には、画像コンピュータ２０は、運転者の運転操作に応じて車両運動演算コンピュータ１４で演算された自車両の状態が順次入力され、自車両が走行終了点に到達するまでの間、入力された自車両の状態に基づいて模擬走行路上における自車両位置の演算、他車両１〜Ｎmax のうち表示させる他車両の判定、表示させる他車両の位置等の演算を繰り返し行い、演算結果を模擬走行路情報と共に模擬視界画像ジェネレータ２４に転送し、模擬視界画像ジェネレータ２４が、転送された情報に基づいて実際の車両における運転者の視界に相当する模擬視界画像を表す画像データを生成してプロジェクタ２６へ出力するものであり、
　相対距離制御は、他車両の移動速度と自車両の移動速度との速度差ΔＶが定められており、他車両の移動速度は自車両の移動速度に応じて制御され、模擬走行路の幅方向に沿った所定位置が基準位置とされ、他車両が走行する経路の前記基準位置からの偏差が予め設定され（指定偏差）、自車両と他車両との距離Ｌが予め定められた制御距離LP0 〜LPm となったときに速度差ΔＶ及び指定偏差を変更し、移動を制御するものであって、
　相対距離制御において、他車両Ｎの初期位置として、自車両の進行方向を前方として自車両から距離Ｌ０だけ後方でかつ基準位置から偏差Ｄ０だけ偏倚した位置を設定しておき、他車両Ｎに車線変更を行わせる場合には、所定の制御点を境として制御点情報の「指定偏差」が変更され、前回取り込んだ指定偏差と今回取り込んだ指定偏差とが異なっていた場合には、制御点情報に設定されている指定偏差と初期偏差との差の絶対値、他車両Ｎと自車両との距離が制御距離LPn に等しくなるまでの時間、及び他車両Ｎが移動すべき方向に基づいて、ヨーレートを設定し、設定したヨーレートに従って他車両の横速度、ヨー角が演算され、模擬視界画像における他車両の車線変更時の動きが現実に則した違和感のない動きとして、運転者に対して違和感を与えることを防止できるものであり、また制御点情報として設定する制御距離及び相対速度の値を調整することにより、他車両に強引な割込みを行わせたり、緩やかな車線変更を行わせたりすることができる、
　自動車模擬運転装置１０。」
　
３　対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
（１）引用発明の「運転者」は本願発明の「使用者」に相当し、以下同様に、「操作部１２」は「入力部（１４）」に、「運転操作情報」は「入力信号」に、「『仮想的な車両』、『自車両』」は「仮想の第１移動体（５０）」に、「模擬走行路上における仮想的な車両の位置」は「第１移動体（５０）の仮想空間内の位置」に、「『車両運動演算コンピュータ１４』及び『画像コンピュータ２０』」は「制御部（１０）」に、「運転者の視界を模擬した模擬視界画像」は「模擬的な背景視界」に、「投影表示」は「表示」に、「プロジェクタ２６」は「表示部（２４）」に、「自動車模擬運転装置１０」は「模擬運転装置（１０）」に、「『自車両』が走行する走行ライン」は「第１走行ライン（５４）」に、「他車両」は「仮想の第２移動体（５２）」に、「『他車両』が走行する走行ライン」は「第２走行ライン（５６）」に、「自車両と他車両との距離Ｌ」は「第１移動体（５０）と第２移動体（５２）との距離」に、「他車両の横速度」は「第２移動体（５２）の移動速度に対応した横方向移動量」に、「訓練」は「訓練」にそれぞれ相当する。
　
（２）引用発明において、車両運動演算コンピュータ１４が、操作部１２より入力された運転操作情報及び画像コンピュータ２０から入力される模擬走行路情報に基づいて、運転者の運転操作により模擬走行路を走行する仮想的な車両の運動状態の情報である車両運動情報を演算し、画像コンピュータ２０が、車両運動演算コンピュータ１４から入力された車両運動情報に基づいて模擬走行路上における仮想的な車両の位置を演算するから、上記（１）からみて、引用発明の「『車両運動演算コンピュータ１４』及び『画像コンピュータ２０』（制御部１８）」と本願発明の「制御部１８」とは、「入力部（１４）から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体（５０）の仮想空間内における位置を求める」点で一致する。
　
（３）引用発明において、模擬視界画像ジェネレータ２４が、画像コンピュータ２０から入力された模擬走行路上における仮想的な車両の位置及び模擬走行路情報に基づいて、運転者の視界を模擬した模擬視界画像を表す画像データを生成し、プロジェクタは、模擬視界画像ジェネレータ２４から入力された画像データが表す模擬視界画像をスクリーンに投影表示するから、上記（１）からみて、引用発明の「プロジェクタ（表示部（２４））」と本願発明の「表示部（２４）」とは、「第１移動体（５０）の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する」点で一致する。
　
（４）引用発明において、他車両Ｎの初期位置は、自車両の進行方向を前方として自車両から距離Ｌ０だけ後方でかつ基準位置から偏差Ｄ０だけ偏倚した位置に設定される（図１２参照）のであるから、自車両が走行する走行ラインと他車両が走行する走行ラインとは並列するといえ、他車両は自車両に対して同方向に走行するといえる。
　また、引用発明において、自車両と他車両との距離Ｌが予め定められた制御距離LP0 〜LPm となったときに速度差ΔＶ及び指定偏差を変更し、移動を制御するものであって、他車両Ｎに車線変更を行わせる場合には、所定の制御点を境として制御点情報の「指定偏差」が変更されるのであるから、引用発明における車両運動演算コンピュータ１４及び画像コンピュータ２０により、自車両と他車両との距離Ｌが所定閾値以内になったときに「指定偏差」が変更され、これに基づきヨーレートを設定し、設定したヨーレートに従って他車両の横速度が演算され、他車両の車線変更時の動きが現実に則した違和感のない動きとして模擬視界画像がプロジェクタ２６のスクリーンに投影表示させることで、この他車両の車線変更といった危険を伴う状況での訓練を行うことが可能となるものである。
　よって、引用発明の「『車両運動演算コンピュータ１４』及び『画像コンピュータ２０』（制御部（１０））」と本願発明の「制御部（１０）」とは、「並列する第１走行ライン（５４）と第２走行ライン（５６）とを設定し、前記第１走行ライン（５４）を走行する第１移動体（５０）に対して同方向で、前記第２走行ライン（５６）を走行する仮想の第２移動体（５２）を設定し、前記第１移動体（５０）と前記第２移動体（５２）との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体（５２）の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体（５２）を前記第１走行ライン（５４）に横移動させて表示部（２４）に表示させることで前記第２移動体（５２）の動きに対応する訓練を可能にさせる」点で一致する。
　
（５）上記（１）から（４）より、引用発明の「自動車模擬運転装置１０（模擬運転装置（１０））」と本願発明の「模擬運転装置（１０）」とは、
「使用者が操作する入力部（１４）と、
　前記入力部（１４）から供給される入力信号に基づいて仮想の第１移動体（５０）の仮想空間内における位置を求める制御部（１８）と、
　前記第１移動体（５０）の仮想空間内の位置に基づいて模擬的な背景視界を表示する表示部（２４）と、
　を有する模擬運転装置（１０）であって、
　前記制御部（１８）は、並列する第１走行ライン（５４）と第２走行ライン（５６）とを設定し、前記第１走行ライン（５４）を走行する前記第１移動体（５０）に対して同方向で、前記第２走行ライン（５６）を走行する仮想の第２移動体（５２）を設定し、前記第１移動体（５０）と前記第２移動体（５２）との距離が所定閾値以内になったときに、前記第２移動体（５２）の移動速度に対応した横方向移動量を計算し、求めた該横方向移動量に基づいて該第２移動体（５２）を前記第１走行ライン（５４）に横移動させて前記表示部（２４）に表示させることで前記第２移動体（５２）の動きに対応する訓練を可能にさせる模擬運転装置（１０）」
である点で一致し、次の点で相違する。
　
相違点：
　第２走行ライン（５６）を走行する仮想の第２移動体（５２）が、
　本願発明では、仮想の第１移動体（５０）の
前方で
　引用発明では、
その初期位置が、
後方で
　
４　判断
　上記相違点について検討する。
（１）自動車の運転において、自車両よりも前方で、自車両と同方向の隣接する走行レーンを走行している他車両が、自車両の走行している走行レーンに急に車線変更（割り込み）してくると、当該他車両との接触の危険がある危険を伴う状況であることは、当業者において周知の事項である（以下「周知事項」という。例．特開２００２−１４８３３６号公報、特開平６−３１４３４０号公報、特開平７−２３０６００号公報、特開２００３−２８１７００号公報参照。）。
　
（２）引用例１には下記記載がある。
　ア　「【００２０】
請求項３では
自車両と移動体とが略同じ方向へ移動する状況
を、自車両の移動速度に拘わらず正確に再現することができる
　イ　「【００７７】図１０の処理についても、相対距離制御で移動が制御される他車両Ｎに対し繰り返し実行されるが、ステップ２５４の判定が一旦肯定された後はステップ２５２の判定が肯定され、ステップ２６４で他車両Ｎの現在位置を取込み、次のステップ２６６では自車両と他車両との距離Ｌを演算する。ステップ２６８では演算した距離Ｌが表示終了距離Ｌｅになったか否か判定する。判定が否定された場合には、次のステップ２７０で距離Ｌが制御距離LPn になったか否か判定する。判定が否定（審決注：「判定が肯定」は、「判定が否定」の明らかな誤記であるため、訂正して摘記した。）された場合にはステップ２７２に移行し、既に取り込んだ制御距離LPnに対応する制御点情報に基づく他車両Ｎの移動制御を継続する。また、ステップ２７０の判定が肯定された場合にはステップ２５８に移行し、カウンタｎをカウントアップし（ステップ２５８）、次の制御距離LPn に対応する制御点情報を取込み（ステップ２６０）、新たな制御点情報に基づいて他車両の移動を制御する。
このように、相対距離制御による他車両の移動は、請求項３に記載した移動体情報更新手段に対応している
　ウ　「【００８５】なお、相対距離制御において、
自車両の前方に、
他車両を走行させておき、
先行車両が急制動をかけた状況を模擬する
　
（３）上記（２）ア及びイからみて、上記（１）の自車両よりも前方を走行している他車両が急に車線変更（割り込み）してくる状況は、自車両と他車両とが略同じ方向へ移動する状況であり、引用発明における相対距離制御は、この状況を再現することに適するものであることは、当業者にとって明らかである。
　そして、上記（１）及び（２）からみて、引用発明では、任意の状況における運転操作を模擬することができ、特に他車両と接触する危険を伴う状況での訓練を安全にかつ繰り返し行うことを可能とし、自車両よりも前方を走行する他車両が急制動をかけた状況も模擬できるものであるところ、先行の他車両が自車両よりも低速で走行しており、徐々に両者の距離が縮まってきたところで他車両が急に車線変更（割り込み）してくる状況でも、両者が異常接近して接触の危険が高いのであるから、引用発明において、この状況の訓練を行うことができるように、相対距離制御における他車両の制御点情報として設定する制御距離及び相対速度の値を調整し、他車両を、自車両よりも前方で走行するものとして設定し、両者の距離が所定閾値以内になったときに自車両の走行ラインへ横移動してくるようにして、上記相違点に係る本願発明の構成となすことは、当業者が引用例１に記載された事項及び周知事項に基づいて容易に想到することができたものである。
　
（４）効果について
　本願発明の奏する効果は、引用発明の奏する効果、引用例１に記載された事項及び周知事項から当業者が予測できた程度のものである。
　
（５）まとめ
　したがって、本願発明は、当業者が引用例１に記載された発明、引用例１に記載された事項及び周知事項に基づいて容易に発明をすることができたものである。
　
５　むすび
　本願発明は、上記のとおり、当業者が引用例１に記載された発明、引用例１に記載された事項及び周知事項に基づいて容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。