(57)【要約】【課題】遠隔操作される産業車両の走行範囲を拡大することができる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０と遠隔操作装置４０とを備えている。フォークリフト２０は、メイン無線モジュール８１及びサブ無線モジュール９１を備えている。遠隔操作装置４０は、互いに離間して配置された複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃを有し、各ＡＰ６０ａ〜６０ｃの少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号ＳＧａを送信することによってフォークリフト２０を遠隔操作する。メイン無線モジュール８１は、メイン通信接続状態である場合にメイン対象ＡＰから遠隔指示信号ＳＧａを受信し、サブ無線モジュール９１は、サブ通信接続状態である場合にサブ対象ＡＰから遠隔指示信号ＳＧａを受信する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両と、
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信することによって前記産業車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムにおいて、
前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記判定部は、前記受信電波強度としての第２受信電波強度が、前記第１対象リモート通信部から送信され前記第１車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第１受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定するものである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記判定部は、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定するものである請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記判定部による判定が行われている状況において前記第１通信接続状態が解除された場合には、前記判定部の判定結果を待つことなく、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する先行通信接続部を備えている請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記探索部は、前記第２車両通信部の通信範囲内に存在する前記リモート通信部を探索する探索処理を繰り返し行い、前記探索処理によって探索された１又は複数の前記リモート通信部から前記第２対象リモート通信部を選択するものであり、
前記探索部は、前記判定部による判定が行われている状況における前記探索処理において前記リモート通信部が複数探索された場合には、現在の前記判定部の判定対象となっている前記リモート通信部を、前記第２対象リモート通信部として優先的に選択する請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記産業車両は、前記探索部によって前記第２対象リモート通信部がエラー判定期間に亘って探索されていない状況で前記第１通信接続状態が解除された場合には、通信異常と判定する通信異常判定部を備えている請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記産業車両は、
前記第１車両通信部としての第１無線モジュールと、前記第１無線モジュールを制御する第１無線マイコンと、を有する第１無線ユニットと、
前記第２車両通信部としての第２無線モジュールと、前記第２無線モジュールを制御する第２無線マイコンと、を有する第２無線ユニットと、
を備え、
前記第１無線ユニットと前記第２無線ユニットとは互いに情報のやり取りを行うものである請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項８】
前記第１車両通信部は、第１無線モジュールであり、
前記第２車両通信部は、第２無線モジュールであり、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記第１無線モジュール及び前記第２無線モジュールを制御する無線マイコンを有する単一の無線ユニットを備えている請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項９】
遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作される産業車両であって、
前記産業車両は、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、
前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、
前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
を備え、
前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両は、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部を備えていることを特徴とする産業車両。
【請求項１０】
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、
前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、
前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、
として機能させるものであり、
前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１１】
無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記第１車両通信部が、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第１受信ステップと、
前記産業車両が、前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索ステップと、
前記産業車両が、前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定ステップと、
前記産業車両が、前記判定ステップの判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続ステップと、
前記第２車両通信部が、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第２受信ステップと、
前記産業車両が、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除ステップと、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置からフォークリフトの荷役作業を遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
産業車両用遠隔操作システムでは、無線通信を用いて産業車両を遠隔操作することが考えられる。例えば、産業車両用遠隔操作システムは、遠隔操作装置に設けられた１つのリモート通信部から、産業車両に設けられた車両通信部に向けて遠隔指示信号を無線通信にて送信することによって産業車両を遠隔操作する構成が考えられる。
【０００５】
ここで、産業車両がリモート通信部の通信範囲外に移動すると、遠隔指示信号の送受信が行われず、産業車両の遠隔操作に支障が生じ得る。このため、産業車両の走行範囲が１つのリモート通信部の通信範囲に制限され、利便性や汎用性の低下が懸念される。
【０００６】
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は遠隔操作される産業車両の走行範囲を拡大することができる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両と、無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信することによって前記産業車両を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備え、前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、を備え、前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、第１車両通信部と第１対象リモート通信部とが通信接続された第１通信接続状態である場合には、第１対象リモート通信部から送信された遠隔指示信号が第１車両通信部によって受信される。これにより、産業車両の遠隔操作が行われる。
【０００９】
第１通信接続状態である場合には、第２対象リモート通信部の探索が行われ、当該第２対象リモート通信部と第２車両通信部とを通信接続させるか否かの判定が行われる。そして、当該判定の判定結果が肯定判定であることに基づいて、第２対象リモート通信部と第２車両通信部とが通信接続されて第２通信接続状態となり、第１車両通信部によって第１対象リモート通信部から送信された遠隔指示信号を受信できる。これにより、仮に産業車両が移動することによって第１対象リモート通信部の通信範囲内から外れた場合であっても産業車両の遠隔操作を継続して行うことができる。
【００１０】
一方、第２車両通信部が遠隔指示信号を受信したことに基づいて、第１通信接続状態が解除される。これにより、第１車両通信部は複数のリモート通信部のいずれかと通信接続することができるようになる。これにより、仮に産業車両が移動することによって通信接続可能なリモート通信部の通信範囲内に進入した場合には、当該リモート通信部と第１車両通信部とが通信接続することにより、遠隔指示信号の送受信を行うことができる。
【００１１】
以上のことから、複数のリモート通信部の通信範囲を跨るように産業車両が移動した場合であっても、産業車両は遠隔指示信号を継続して受信でき、産業車両の遠隔操作を継続して行うことができる。よって、リモート通信部が１つの場合と比較して、産業車両の走行範囲の拡大を図ることができる。
【００１２】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記判定部は、前記受信電波強度としての第２受信電波強度が、前記第１対象リモート通信部から送信され前記第１車両通信部によって受信される信号の受信電波強度である第１受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されているか否かを判定するものであるとよい。
【００１３】
かかる構成によれば、第２受信電波強度が第１受信電波強度よりも閾値以上高い状態が規定期間に亘って継続されていることに基づいて、第２対象リモート通信部と第２車両通信部とが通信接続される。これにより、受信電波強度の誤差に起因して瞬間的に第２受信電波強度が第１受信電波強度よりも閾値以上高くなっても、直ちに第２対象リモート通信部と第２車両通信部とが通信接続されないため、誤判定に基づく通信接続を抑制できる。
【００１４】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記判定部は、規定期間に亘って前記受信電波強度が徐々に大きくなっているか否かを判定するものであるとよい。
受信電波強度が徐々に大きくなる場合、産業車両が第２対象リモート通信部に近づいている蓋然性が高い。この点、本構成によれば、規定期間に亘って受信電波強度が徐々に大きくなっていることに基づいて、第２対象リモート通信部と第２車両通信部との通信接続が行われる。これにより、進行方向先にある可能性が高い第２対象リモート通信部と第２車両通信部との間で遠隔指示信号の送受信を行うことにより、進行方向に進んでいる産業車両の遠隔操作を好適に行うことができる。
【００１５】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記判定部による判定が行われている状況において前記第１通信接続状態が解除された場合には、前記判定部の判定結果を待つことなく、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する先行通信接続部を備えているとよい。
【００１６】
かかる構成によれば、判定部の判定中に第１通信接続状態が解除された場合には、判定結果を待つことなく、第２対象リモート通信部と第２車両通信部とが通信接続され、遠隔指示信号の送受信が行われる。これにより、遠隔指示信号の送受信が行われない期間の短縮化を図ることができる。したがって、判定部による判定中に産業車両が第１対象リモート通信部の通信範囲外に移動することによって第１通信接続状態が解除された場合における遠隔操作への支障を抑制できる。
【００１７】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記探索部は、前記第２車両通信部の通信範囲内に存在する前記リモート通信部を探索する探索処理を繰り返し行い、前記探索処理によって探索された１又は複数の前記リモート通信部から前記第２対象リモート通信部を選択するものであり、前記探索部は、前記判定部による判定が行われている状況における前記探索処理において前記リモート通信部が複数探索された場合には、現在の前記判定部の判定対象となっている前記リモート通信部を、前記第２対象リモート通信部として優先的に選択するとよい。
【００１８】
かかる構成によれば、判定部の判定中に判定対象となっているリモート通信部とは異なるリモート通信部が第２対象リモート通信部として選択されることを抑制できるため、判定中に第２対象リモート通信部が変更されることに起因する判定部による誤判定を抑制できる。
【００１９】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記探索部によって前記第２対象リモート通信部がエラー判定期間に亘って探索されていない状況で前記第１通信接続状態が解除された場合には、通信異常と判定する通信異常判定部を備えているとよい。
【００２０】
かかる構成によれば、第２対象リモート通信部がエラー判定期間に亘って探索されておらず且つ第１通信接続状態が解除された場合には、両車両通信部の双方において遠隔指示信号を受信することができない蓋然性が高い。この場合、通信異常と判定することによって、遠隔指示信号の送受信ができない事態に対応できる。
【００２１】
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記産業車両は、前記第１車両通信部としての第１無線モジュールと、前記第１無線モジュールを制御する第１無線マイコンと、を有する第１無線ユニットと、前記第２車両通信部としての第２無線モジュールと、前記第２無線モジュールを制御する第２無線マイコンと、を有する第２無線ユニットと、を備え、前記第１無線ユニットと前記第２無線ユニットとは互いに情報のやり取りを行うものであるとよい。
【００２２】
かかる構成によれば、両車両通信部はそれぞれ無線マイコンを有しており、互いに情報のやり取りを行う。これにより、両無線マイコンが互いに情報のやり取りを行いながら、それぞれ独自に無線モジュールの通信接続を制御する処理を実行できる。したがって、１つの無線マイコンが２つの無線モジュールを制御する構成と比較して、処理負荷の軽減を図ることができる。
【００２３】
また、仮に一方の無線マイコンに異常が発生した場合であっても、他方の無線マイコンを用いて無線通信を継続することができるため、産業車両の遠隔操作を継続できる。
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記第１車両通信部は、第１無線モジュールであり、前記第２車両通信部は、第２無線モジュールであり、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記第１無線モジュール及び前記第２無線モジュールを制御する無線マイコンを有する単一の無線ユニットを備えているとよい。
【００２４】
かかる構成によれば、無線モジュールごとに無線ユニットを設ける構成と比較して、構成の簡素化を図ることができる。
上記目的を達成する産業車両は、遠隔操作装置が有する互いに離間して配置された複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて送信される遠隔操作を指示する遠隔指示信号によって遠隔操作されるものであって、前記産業車両は、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を備え、前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、を備え、前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両は、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部を備えていることを特徴とする。
【００２５】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記第１車両通信部は、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索部と、前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続部と、として機能させるものであり、前記第２車両通信部は、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信するものであり、前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記産業車両を、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除部として機能させることを特徴とする。
【００２６】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、無線通信を行うものであって互いに離間して配置された複数のリモート通信部を有し、前記複数のリモート通信部のうち少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号を送信する遠隔操作装置を用いて、無線通信を行う第１車両通信部及び第２車両通信部を含む複数の車両通信部を有する産業車両を遠隔操作するものであって、前記第１車両通信部が、前記複数のリモート通信部のうちの第１対象リモート通信部と通信接続されている第１通信接続状態である場合に、前記第１対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第１受信ステップと、前記産業車両が、前記第２車両通信部を用いて、前記複数のリモート通信部のうち前記第１対象リモート通信部とは異なる第２対象リモート通信部を探索する探索ステップと、
前記産業車両が、前記第１通信接続状態である状況において、前記第２対象リモート通信部から送信され前記第２車両通信部によって受信される信号の受信電波強度に基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続させるか否かを判定する判定ステップと、前記産業車両が、前記判定ステップの判定結果が肯定判定であることに基づいて、前記第２対象リモート通信部と前記第２車両通信部とを通信接続する通信接続ステップと、前記第２車両通信部が、前記第２対象リモート通信部と通信接続されている第２通信接続状態である場合に、前記第２対象リモート通信部から送信される前記遠隔指示信号を受信する第２受信ステップと、前記産業車両が、前記第２車両通信部が前記第２対象リモート通信部から前記遠隔指示信号を受信したことに基づいて、前記第１車両通信部が前記複数のリモート通信部のいずれかと通信接続できるように前記第１通信接続状態を解除する接続解除ステップと、を備えていることを特徴とする。
【００２７】
上記各構成によれば、第１車両通信部と第１対象リモート通信部とが通信接続された第１通信接続状態である場合には、第１対象リモート通信部から送信された遠隔指示信号が第１車両通信部によって受信される。これにより、産業車両の遠隔操作が行われる。
【００２８】
第１通信接続状態である場合には、第２対象リモート通信部の探索が行われ、当該第２対象リモート通信部と第２車両通信部とを通信接続させるか否かの判定が行われる。そして、当該判定の判定結果が肯定判定であることに基づいて、第２対象リモート通信部と第２車両通信部とが通信接続されて第２通信接続状態となり、第１車両通信部によって第１対象リモート通信部から送信された遠隔指示信号を受信できる。これにより、仮に産業車両が移動することによって第１対象リモート通信部の通信範囲内から外れた場合であっても産業車両の遠隔操作を継続して行うことができる。
【００２９】
一方、第２車両通信部が遠隔指示信号を受信したことに基づいて、第１通信接続状態が解除される。これにより、第１車両通信部は複数のリモート通信部のいずれかと通信接続することができるようになる。これにより、仮に産業車両が移動することによって通信接続可能なリモート通信部の通信範囲内に進入した場合には、当該リモート通信部と第１車両通信部とが通信接続することにより、遠隔指示信号の送受信を行うことができる。
【００３０】
以上のことから、複数のリモート通信部の通信範囲を跨るように産業車両が移動した場合であっても、産業車両は遠隔指示信号を継続して受信でき、産業車両の遠隔操作を継続して行うことができる。よって、リモート通信部が１つの場合と比較して、産業車両の走行範囲の拡大を図ることができる。
【発明の効果】
【００３１】
この発明によれば、遠隔操作される産業車両の走行範囲を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】産業車両用遠隔操作システムなどの概要を示す模式図。
【図２】作業場に設置されるフォークリフト及び管制室の概要を示す模式図。
【図３】第１実施形態の産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図４】第１実施形態のメイン通信制御処理を示すフローチャート。
【図５】メイン接続中処理を示すフローチャート。
【図６】第１実施形態のサブ通信制御処理を示すフローチャート。
【図７】サブ接続中処理を示すフローチャート。
【図８】（ａ）フォークリフトが移動した場合のメイン無線モジュールの状態変化を示すタイムチャート、（ｂ）フォークリフトが移動した場合のサブ無線モジュールの状態変化を示すタイムチャート、（ｃ）フォークリフトが移動した場合の第１ＡＰの状態変化を示すタイムチャート、（ｄ）フォークリフトが移動した場合の第２ＡＰの状態変化を示すタイムチャート、（ｅ）フォークリフトが移動した場合の第３ＡＰの状態変化を示すタイムチャート。
【図９】第２実施形態の産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図１０】第２実施形態のメイン通信制御処理を示すフローチャート。
【図１１】第２実施形態のサブ通信制御処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
（第１実施形態）
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、第１操作部としての走行コントローラ５１と、第２操作部としての荷役コントローラ５２と、を備えている。
【００３４】
フォークリフト２０は、例えば搭乗者が起立した状態で搭乗可能なリーチ式である。フォークリフト２０は、機台２１と、車輪２２と、機台２１に対して前方に向けて延びた左右一対のリーチレグ２３と、リーチレグ２３に対して起立したマスト２４と、マスト２４に取り付けられたフォーク２５と、を備えている。
【００３５】
機台２１は、車輪２２が取り付けられた機台本体２１ａと、機台本体２１ａから起立した起立フレーム２１ｂと、起立フレーム２１ｂの先端に取り付けられた屋根２１ｃと、を備えている。
【００３６】
マスト２４は、前後方向のスライド移動と前後方向への傾斜移動が可能な状態でリーチレグ２３に取り付けられている。フォーク２５は、上下方向に移動可能な状態でマスト２４に取り付けられている。これにより、フォーク２５は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作を行うことができる。
【００３７】
ここで、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作等のフォーク２５に関する動作を荷役動作という。荷役動作は、走行動作とは異なる動作である。走行動作は第１動作とも言え、荷役動作は第２動作とも言える。なお、荷役動作は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれか１つでもよい。
【００３８】
なお、フォークリフト２０は、搭乗者が搭乗して直接操作する有人操作が可能に構成されていてもよいし、有人操作が行われず、遠隔操作のみが可能に構成されていてもよい。
図１及び図２に示すように、フォークリフト２０は、複数のカメラ３１〜３６を備えている。複数のカメラ３１〜３６は、フォークリフト２０の一部又は周囲を撮影するものである。複数のカメラ３１〜３６は、互いに視点が異なるように配置されている。このため、複数のカメラ３１〜３６で撮影された画像の視点は互いに異なっている。換言すれば、各画像は、撮影位置又は撮影角度が異なっているとも言える。
【００３９】
第１カメラ３１〜第４カメラ３４は、屋根２１ｃの上に設置されている。詳細には、図２に示すように、第１カメラ３１は、屋根２１ｃの上において右を向いた状態で設置されており、第２カメラ３２は、屋根２１ｃの上において左を向いた状態で設置されている。第１カメラ３１及び第２カメラ３２は、フォークリフト２０の左右方向に対向配置されている。
【００４０】
同様に、第３カメラ３３は、屋根２１ｃの上において前方を向いた状態で設置されており、第４カメラ３４は、屋根２１ｃの上において後方を向いた状態で設置されている。第３カメラ３３及び第４カメラ３４は、フォークリフト２０の前後方向に対向配置されている。
【００４１】
図１に示すように、第５カメラ３５は、フォーク２５又は当該フォーク２５に積載される荷物が撮影されるように斜め下を向いた状態でマスト２４の先端部に配置されている。第６カメラ３６は、フォーク２５の先端部付近が撮影されるように前方を向いた状態でフォーク２５の下面に設置されている。
【００４２】
なお、第５カメラ３５はマスト２４に固定されている。このため、マスト２４が前後方向にスライド移動又は傾斜移動した場合には、それに伴って第５カメラ３５もスライド移動又は傾斜移動するため、第５カメラ３５は、マスト２４のスライド移動又は傾斜移動に関わらず、フォーク２５などを撮影する。
【００４３】
同様に、第６カメラ３６はフォーク２５に固定されている。このため、第６カメラ３６は、フォーク２５の上下移動に伴って上下移動するため、第６カメラ３６は、フォーク２５の上下移動に関わらずフォーク２５の先端部付近を撮影する。
【００４４】
図２に示すように、本実施形態における遠隔操作装置４０の主要な構成は、例えばフォークリフト２０を視認できないような場所、詳細にはフォークリフト２０が作業を行う作業場Ａ１とは異なる部屋である管制室Ａ２に設けられている。
【００４５】
図１に示すように、遠隔操作装置４０は、表示部としてのモニタ４１を備えている。モニタ４１には、複数のカメラ３１〜３６で撮影された複数の画像のうち少なくとも１つが表示される。
【００４６】
また、遠隔操作装置４０には、走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２が接続されている。走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２は、例えば傾倒可能なレバー式のコントローラであり、遠隔操作者が把持した状態で使用されることを想定しているものである。
【００４７】
走行コントローラ５１は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の走行動作の遠隔操作（以下、単に「走行遠隔操作」という。）に用いられるものである。
荷役コントローラ５２は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の荷役動作の遠隔操作（以下、単に「荷役遠隔操作」という。）に用いられるものである。
【００４８】
なお、本実施形態では、荷役動作として、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作の複数種類の動作が設定されていることに対応させて、荷役コントローラ５２には、動作切替スイッチ５２ａが設けられている。動作切替スイッチ５２ａは、上記複数種類の動作のうち対象となる動作である対象荷役動作を切り替えるのに用いられる。
【００４９】
本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０では、遠隔操作者は、モニタ４１に表示される画像を確認しながら両コントローラ５１，５２を操作することによって、フォークリフト２０を直接視認することができない位置（詳細には管制室Ａ２内）からフォークリフト２０を遠隔操作する。
【００５０】
次に産業車両用遠隔操作システム１０の電気的構成について説明する。
図３に示すように、走行コントローラ５１は、当該走行コントローラ５１に対する操作の一種である第１入力操作としての走行入力操作を検知する走行入力操作検知部５１ａを備えている。本実施形態では、走行入力操作検知部５１ａは、走行入力操作として走行コントローラ５１の傾倒操作を検知する。詳細には、走行入力操作検知部５１ａは、走行コントローラ５１の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００５１】
走行コントローラ５１は、走行入力操作検知部５１ａの検知結果が含まれた走行系検知信号ＳＧ１を出力する。例えば、走行系検知信号ＳＧ１には、走行入力操作の有無及び走行入力操作が行われている場合にはその操作態様（傾倒方向及び傾倒角度）に関する情報が含まれている。
【００５２】
荷役コントローラ５２は、当該荷役コントローラ５２に対する操作の一種である第２入力操作としての荷役入力操作を検知する荷役入力操作検知部５２ｂを備えている。本実施形態では、荷役入力操作検知部５２ｂは、荷役入力操作として荷役コントローラ５２の傾倒操作を検知する。詳細には、荷役入力操作検知部５２ｂは、荷役コントローラ５２の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００５３】
また、荷役入力操作検知部５２ｂは、動作切替スイッチ５２ａの操作を検知する。詳細には、荷役入力操作検知部５２ｂは、動作切替スイッチ５２ａが操作される度に、対象荷役動作を、リフト動作→リーチ動作→チルト動作の順に切り替える。
【００５４】
荷役コントローラ５２は、荷役入力操作検知部５２ｂの検知結果が含まれた荷役系検知信号ＳＧ２を出力する。例えば、荷役系検知信号ＳＧ２には、荷役入力操作の有無及び荷役入力操作が行われている場合にはその操作態様（傾倒方向及び傾倒角度）に関する情報と、対象荷役動作を特定するための情報と、が含まれている。
【００５５】
遠隔操作装置４０は、第１入力部４２と、第２入力部４３と、リモートＣＰＵ４４と、リモートメモリ４５と、ルータ４６及びハブ４７と、画像受信部４８と、リモート画像処理部４９と、複数のリモート通信部としての複数のＡＰ（アクセスポイント）６０ａ〜６０ｃと、を備えている。
【００５６】
第１入力部４２は、走行コントローラ５１から出力された走行系検知信号ＳＧ１が入力されるものである。第２入力部４３は、荷役コントローラ５２から出力された荷役系検知信号ＳＧ２が入力されるものである。入力部４２，４３は、有線通信又は無線通信によってコントローラ５１，５２と接続されている。
【００５７】
なお、入力部４２，４３の具体的な構成は任意であるが、例えば、入力部４２，４３とコントローラ５１，５２とがケーブルなどの有線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、ケーブルなどが接続されるコネクタであり、無線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、無線の受信装置である。
【００５８】
リモートＣＰＵ４４は、両入力部４２，４３と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ４４には、入力部４２，４３を介して検知信号ＳＧ１，ＳＧ２が入力される。リモートＣＰＵ４４は、リモートメモリ４５に記憶されている産業車両用遠隔操作プログラムの一種である遠隔制御処理プログラム４５ａを実行することにより、フォークリフト２０に対して遠隔操作を指示する遠隔指示信号ＳＧａを生成する。
【００５９】
遠隔指示信号ＳＧａの具体的なデータ構造、及び、遠隔制御処理プログラム４５ａの具体的な構成については任意であるが、例えば以下の構成が考えられる。
例えば、遠隔指示信号ＳＧａは、走行動作に関する指示情報である走行指示情報と、荷役動作に関する指示情報である荷役指示情報とを含む無線通信形式の信号である。走行指示情報とは、例えば走行速度の指示値、加速度の指示値、及び操舵角の指示値の少なくとも１つを含み、荷役指示情報とは、例えばリフト動作の指示値、リーチ動作の指示値、及びチルト動作の指示値の少なくとも１つを含む。
【００６０】
リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作の操作態様に基づいて、遠隔指示信号ＳＧａの走行指示情報を設定する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の傾倒方向に対応させて前進／後退及び操舵角を決定し、傾倒角度に対応させて走行速度及び加速度を決定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、決定された各種パラメータを走行指示情報に設定する。なお、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作が行われていない場合には、走行動作を停止又は停止状態を維持するように走行指示情報を設定する。
【００６１】
また、リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作の操作態様に基づいて、遠隔指示信号ＳＧａの荷役指示情報を設定する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、荷役系検知信号ＳＧ２に含まれる対象荷役動作を特定するための情報に基づいて、対象荷役動作がリフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれであるかを特定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、荷役コントローラ５２の傾倒方向に対応させて動作方向を決定し、傾倒角度に対応させて動作速度を決定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、決定された各種パラメータを荷役指示情報に設定する。つまり、リモートＣＰＵ４４は、動作切替スイッチ５２ａの操作に応じた対象荷役動作が荷役コントローラ５２の傾倒方向に対応した方向に傾倒角度に対応した速度で行われるように荷役指示情報を設定する。なお、リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作が行われていない場合には、荷役動作を停止又は停止状態を維持するように荷役指示情報を設定する。
【００６２】
そして、リモートＣＰＵ４４は、上記のように走行指示情報及び荷役指示情報が設定された遠隔指示信号ＳＧａを生成する。
ちなみに、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われていない場合には、走行動作及び荷役動作の双方を停止又は停止状態を維持する動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧａを生成する。
【００６３】
画像受信部４８及び複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、フォークリフト２０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００６４】
複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、ハブ４７及びルータ４６を介して、リモートＣＰＵ４４と電気的に接続されている。複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、リモートＣＰＵ４４にて生成された遠隔指示信号ＳＧａを送信するのに用いられる。また、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、フォークリフト２０から送信される車両信号ＳＧｂを受信するのに用いられる。
【００６５】
ここで、図２に示すように、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、互いに離間する位置に配置されている。複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、隣接するＡＰの通信範囲が一部重なるように配置されている。詳細には、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、各ＡＰ６０ａ〜６０ｃの通信範囲よりも短い間隔で離間して配置されている。
【００６６】
また、図２は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃの通信範囲とフォークリフト２０とを模式的に示しているものであり、実際の通信範囲は広い。また、本実施形態では、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃとして３つ示したが、ＡＰの数は３つに限られず、複数であれば任意である。
【００６７】
画像受信部４８は、フォークリフト２０から送信される画像信号ＳＧｇを受信するものである。画像信号ＳＧｇとは、１又は複数の画像データが設定された信号である。本実施形態では、画像信号ＳＧｇに設定されている１又は複数の画像データは、信号処理が行われている。信号処理としては、例えばデータ量を削減する符号化処理である。なお、符号化処理の規格は任意である。
【００６８】
リモート画像処理部４９は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データに基づいてモニタ４１に画像を表示させるものである。リモート画像処理部４９は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データからモニタ４１に画像を表示させるための処理を実行する。例えば、リモート画像処理部４９は、画像受信部４８が受信した符号化された１又は複数の画像データの復元処理を実行し、当該復元処理によって復元された画像をモニタ４１に表示させる。
【００６９】
図３に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ７１と、荷役アクチュエータ７２と、メイン無線ユニット８０及びサブ無線ユニット９０と、車両ＣＰＵ７３と、車両メモリ７４と、車両画像処理部７５と、画像送信部７６と、を備えている。
【００７０】
走行アクチュエータ７１は、フォークリフト２０の第１動作（詳細には走行動作）を行わせる第１動作駆動部（詳細には走行動作駆動部）である。走行アクチュエータ７１は、車輪２２を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更させるものである。
【００７１】
なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ７１はエンジン及び操作角を変更する操舵装置等であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有するＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ７１は車輪２２を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。
【００７２】
荷役アクチュエータ７２は、第２動作（詳細には荷役動作）を行わせる第２動作駆動部（詳細には荷役動作駆動部）である。荷役アクチュエータ７２は、マスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。詳細には、荷役アクチュエータ７２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が行われるようにマスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。
【００７３】
無線ユニット８０，９０及び画像送信部７６は、遠隔操作装置４０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。
【００７４】
本実施形態では、メイン無線ユニット８０とサブ無線ユニット９０とは、別々に設けられている。両無線ユニット８０，９０は、遠隔指示信号ＳＧａを受信するのに用いられる。また、本実施形態では、両無線ユニット８０，９０は、フォークリフト２０の各種状態を示す車両信号ＳＧｂを送信するのに用いられる。
【００７５】
本実施形態では、メイン無線ユニット８０及びサブ無線ユニット９０のうちいずれか一方が「第１無線ユニット」に対応し、他方が「第２無線ユニット」に対応する。
メイン無線ユニット８０は、車両ＣＰＵ７３及びサブ無線ユニット９０と電気的に接続されており、これらと信号のやり取りが可能となっている。
【００７６】
メイン無線ユニット８０は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃと信号の送受信を行うメイン無線モジュール８１と、メイン無線モジュール８１を制御するメイン無線マイコン８２と、メイン無線メモリ８３と、を備えている。メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１によって遠隔指示信号ＳＧａが受信される度に当該遠隔指示信号ＳＧａを車内通信規格の制御信号に変換し、その制御信号を車両ＣＰＵ７３に出力する。
【００７７】
制御信号には、遠隔指示信号ＳＧａに設定されていた情報が設定されており、詳細には走行指示情報及び荷役指示情報が設定されている。すなわち、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１によって受信された無線通信形式の遠隔指示信号ＳＧａを、当該遠隔指示信号ＳＧａに設定された情報を保持した状態で車内通信形式の制御信号に変換するものである。なお、車内通信規格は任意であるが、例えばＣＡＮ規格であり、制御信号は例えばＣＡＮ信号である。
【００７８】
サブ無線ユニット９０は、車両ＣＰＵ７３とは電気的に接続されておらず、車両ＣＰＵ７３と直接信号のやり取りを行うことはできないように構成されている。本実施形態では、サブ無線ユニット９０は、メイン無線ユニット８０を介して車両ＣＰＵ７３と信号のやり取りを行う。
【００７９】
サブ無線ユニット９０は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃと信号の送受信を行うサブ無線モジュール９１と、サブ無線モジュール９１を制御するサブ無線マイコン９２と、サブ無線メモリ９３と、を備えている。サブ無線マイコン９２は、メイン無線マイコン８２と同様に、サブ無線モジュール９１によって遠隔指示信号ＳＧａが受信される度に当該遠隔指示信号ＳＧａを車内通信規格の制御信号に変換し、メイン無線ユニット８０を介してその制御信号を車両ＣＰＵ７３に出力する。
【００８０】
無線マイコン８２，９２は、無線モジュール８１，９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうち対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎを探索し、所定の条件を満たす場合には無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとの通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとが、パケット通信によって、遠隔指示信号ＳＧａ及び車両信号ＳＧｂの送受信を行う。
【００８１】
すなわち、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとは、互いに通信接続された状況下において遠隔指示信号ＳＧａ及び車両信号ＳＧｂのやり取りを行うものである。
【００８２】
説明の便宜上、以降の説明において、メイン無線モジュール８１（換言すればメイン無線ユニット８０）とメイン対象ＡＰ６０ｍとが通信接続されている状態をメイン通信接続状態といい、メイン無線モジュール８１が通信接続していない状態をメイン未接続状態という。
【００８３】
同様に、サブ無線モジュール９１（換言すればサブ無線ユニット９０）とサブ対象ＡＰ６０ｎとが通信接続されている状態をサブ通信接続状態といい、サブ無線モジュール９１が通信接続していない状態をサブ未接続状態という。
【００８４】
メイン無線ユニット８０は、車両ＣＰＵ７３から車両情報が設定された制御信号が入力された場合には、当該制御信号をそのままサブ無線ユニット９０に伝送し、更にメイン通信接続状態である場合には、上記制御信号を車両信号ＳＧｂに変換してメイン無線モジュール８１を用いて送信する。
【００８５】
サブ無線マイコン９２は、サブ通信接続状態である状況において、メイン無線ユニット８０を介して車両ＣＰＵ７３から車両情報が設定された制御信号が入力された場合には、当該制御信号を車両信号ＳＧｂに変換してサブ無線モジュール９１を用いて送信する。
【００８６】
本実施形態では、メイン無線モジュール８１、メイン対象ＡＰ６０ｍ及びメイン通信接続状態が、「第１車両通信部」、「第１対象リモート通信部」及び「第１通信接続状態」に対応してもよい。この場合、サブ無線モジュール９１、サブ対象ＡＰ６０ｎ及びサブ通信接続状態が、「第２車両通信部」、「第２対象リモート通信部」及び「第２通信接続状態」に対応する。
【００８７】
また、メイン無線モジュール８１、メイン対象ＡＰ６０ｍ及びメイン通信接続状態が、「第２車両通信部」、「第２対象リモート通信部」及び「第２通信接続状態」に対応してもよい。この場合、サブ無線モジュール９１、サブ対象ＡＰ６０ｎ及びサブ通信接続状態が、「第１車両通信部」、「第１対象リモート通信部」及び「第１通信接続状態」に対応する。すなわち、メイン無線モジュール８１及びサブ無線モジュール９１のいずれか一方が「第１車両通信部」に対応し、他方が「第２車両通信部」に対応すればよい。他の構成についても同様である。
【００８８】
本実施形態では、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとの無線通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、無線通信形式は上記複数の規格のうちいずれでもよい。この場合、無線モジュール８１，９１は、汎用品のアンテナ付き無線ＬＡＮモジュールでもよい。
【００８９】
更に、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとの無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。
【００９０】
ここで、メイン無線ユニット８０は、メイン通信接続状態である状況下では、メイン無線モジュール８１がメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるＡＰと通信接続しないように規制されている。サブ無線ユニット９０についても同様である。すなわち、本実施形態では、両無線モジュール８１，９１は、通信接続対象となるＡＰが１つに限定されている。
【００９１】
一方、メイン無線モジュール８１は、メイン未接続状態である場合には、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうち通信範囲内にあるいずれのＡＰとも通信接続することができる。この場合、メイン無線モジュール８１は、メイン通信接続状態が解除されてメイン未接続状態となった場合、当該メイン未接続状態となる前に通信接続していたＡＰと再度通信接続してもよいし、それとは異なるＡＰと通信接続してもよい。例えば、メイン無線モジュール８１は、メイン対象ＡＰ６０ｍとして第１ＡＰ６０ａが選択されたメイン通信接続状態が解除されてメイン未接続状態となった場合、再度第１ＡＰ６０ａと通信接続してもよいし、第１ＡＰ６０ａ以外のＡＰと通信接続してもよい。
【００９２】
換言すれば、通信接続状態とは、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとの間で遠隔操作に関する信号（例えば遠隔指示信号ＳＧａ又は車両信号ＳＧｂ）のやり取りを行うことができる一方、対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとは異なるＡＰと通信接続することが規制（又は禁止）されている状態とも言える。また、未接続状態とは、無線モジュール８１，９１と複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃとの間で遠隔操作に関する信号のやり取りを行うことが規制（又は禁止）されている一方、通信範囲内にいるＡＰと通信接続を行うことができる状態と言える。
【００９３】
ちなみに、メイン無線ユニット８０とサブ無線ユニット９０とは、互いの状態を確認するための信号のやり取りを行っている。これにより、両無線ユニット８０，９０は、互いの状態、例えば通信接続状態であるか否か、及び、通信接続状態である場合には通信接続されているＡＰを把握できる。
【００９４】
車両ＣＰＵ７３は、車両メモリ７４に記憶されている各種プログラムを実行することにより、フォークリフト２０の動作に関する制御を行うものである。例えば、車両ＣＰＵ７３は、車両メモリ７４に記憶されている車両制御プログラム７４ａを実行することにより、両無線モジュール８１，９１のいずれかによって受信された遠隔指示信号ＳＧａ、詳細には当該遠隔指示信号ＳＧａを変換することによって得られる制御信号に基づいて両アクチュエータ７１，７２の駆動制御を行う。
【００９５】
例えば、車両ＣＰＵ７３は、遠隔指示信号ＳＧａ（詳細には制御信号）に設定されている走行指示情報に基づいて、走行アクチュエータ７１を駆動制御する。これにより、走行遠隔操作、詳細には走行入力操作に対応した走行動作が行われる。
【００９６】
同様に、車両ＣＰＵ７３は、遠隔指示信号ＳＧａ（詳細には制御信号）に設定されている荷役指示情報に基づいて、荷役アクチュエータ７２を駆動制御する。これにより、荷役遠隔操作、詳細には荷役入力操作に対応した荷役動作が行われる。
【００９７】
以上のことから、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。つまり、フォークリフト２０は、遠隔操作装置４０から送信される遠隔指示信号ＳＧａによって遠隔操作されるものである。換言すれば、車両ＣＰＵ７３は、両無線モジュール８１，９１のいずれかによって受信された遠隔指示信号ＳＧａに対応した動作が行われるようにフォークリフト２０の駆動制御を行う駆動制御部とも言える。また、車両制御プログラム７４ａは、車両ＣＰＵ７３を駆動制御部として機能させる産業車両用遠隔操作プログラムの一種であるとも言える。
【００９８】
なお、車両ＣＰＵ７３は、遠隔指示信号ＳＧａに基づいて当該フォークリフト２０の駆動制御を行うことができれば、その具体的な駆動制御態様は任意である。同様に、車両制御プログラム７４ａの具体的な構成も任意である。
【００９９】
車両ＣＰＵ７３は、フォークリフト２０の走行状況及び荷役動作状況を特定するための情報である車両情報が設定された制御信号を生成して、メイン無線ユニット８０に出力する処理を定期的に実行する。既に説明したとおり、両無線ユニット８０，９０の無線モジュール８１，９１のうち通信接続状態となっているものが、当該制御信号を車両信号ＳＧｂに変換して送信する。これにより、フォークリフト２０から車両信号ＳＧｂが定期的に送信される。リモートＣＰＵ４４は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちいずれかによって受信される車両信号ＳＧｂに基づいて、現在のフォークリフト２０の走行状況及び荷役動作状況を把握できる。
【０１００】
なお、フォークリフト２０の走行状況とは、例えば走行速度、加速度、及び操舵角の少なくとも１つを含み、荷役動作状況とは、例えばフォーク２５の上下方向の位置、マスト２４の前後方向の位置及びマスト２４の傾斜角度の少なくとも１つを含む。
【０１０１】
車両画像処理部７５は、複数のカメラ３１〜３６と電気的に接続されており、複数のカメラ３１〜３６で撮影された各画像データが全て入力される。
車両画像処理部７５は、画像送信部７６から画像受信部４８へ送信される画像データが設定された画像信号ＳＧｇを生成する。本実施形態の車両画像処理部７５は、複数の画像データに対して信号処理（詳細には符号化処理）を実行し、その画像データが設定された画像信号ＳＧｇを画像送信部７６に向けて出力する。
【０１０２】
画像送信部７６は、画像信号ＳＧｇを画像受信部４８に向けて送信するものである。詳細には、画像送信部７６は、登録済みの画像受信部４８を探索し、探索された画像受信部４８と通信接続（ペアリング）を確立する。そして、画像送信部７６は、画像受信部４８との通信接続が完了したことに基づいて、画像信号ＳＧｇを定期的に送信する。これにより、モニタ４１に最新の画像（換言すればリアルタイムの画像）が表示される。
【０１０３】
なお、本実施形態では、画像送信部７６と画像受信部４８との通信接続は、無線モジュール８１，９１と対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎとの通信接続状態に関わらず、独立して行われる。このため、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃの１つと両無線モジュール８１，９１の１つとが通信接続している状況において画像送信部７６と画像受信部４８との通信接続が解除される場合もあり得るし、その逆もあり得る。つまり、遠隔指示信号ＳＧａの送受信と、画像信号ＳＧｇの送受信とはそれぞれ独立して行われる。
【０１０４】
但し、これに限られず、画像送信部７６及び画像受信部４８の通信接続と、無線モジュール８１，９１及び対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎの通信接続とが同期していてもよい。例えば、メイン通信接続状態又はサブ通信接続状態となることによって画像送信部７６及び画像受信部４８の通信接続が確立され、両通信接続状態が解除（切断）されることによって画像送信部７６及び画像受信部４８の通信接続が解除（切断）されてもよい。
【０１０５】
また、画像送信部７６及び画像受信部４８の無線通信形式は、無線モジュール８１，９１及び対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎ間の無線通信形式と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【０１０６】
以下に、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃと両無線モジュール８１，９１との通信接続に係る構成及び遠隔指示信号ＳＧａの送受信に係る処理について詳細に説明する。
既に説明したとおり、リモートＣＰＵ４４は、遠隔指示信号ＳＧａを生成し、当該遠隔指示信号ＳＧａをルータ４６及びハブ４７を介して複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃそれぞれに出力する。
【０１０７】
複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン無線モジュール８１と通信接続されているメイン対象ＡＰ６０ｍが存在する場合、すなわちメイン通信接続状態である場合には、当該メイン対象ＡＰ６０ｍはメイン無線モジュール８１に対して遠隔指示信号ＳＧａを定期的に送信する。メイン無線モジュール８１は、メイン通信接続状態である場合には、メイン対象ＡＰ６０ｍから送信される遠隔指示信号ＳＧａを受信する。
【０１０８】
また、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちサブ無線モジュール９１と通信接続されているサブ対象ＡＰ６０ｎが存在する場合、すなわちサブ通信接続状態である場合には、当該サブ対象ＡＰ６０ｎはサブ無線モジュール９１に対して遠隔指示信号ＳＧａを定期的に送信する。サブ無線モジュール９１は、サブ通信接続状態である場合には、サブ対象ＡＰ６０ｎから送信される遠隔指示信号ＳＧａを受信する。
【０１０９】
なお、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信するステップが「第１受信ステップ」に対応し、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信するステップが「第２受信ステップ」に対応する。但し、対応関係は逆でもよく、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信するステップが「第２受信ステップ」に対応してもよい。
【０１１０】
一方、両対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎが存在しない場合、すなわち各ＡＰ６０ａ〜６０ｃのいずれもが通信接続されていない場合には、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われない。ここで、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうち両無線モジュール８１，９１のいずれとも通信接続されていないＡＰを未接続ＡＰ６０ｘという。
【０１１１】
複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、ビーコン信号ＳＧｘを定期的に送信している。ビーコン信号ＳＧｘは、各ＡＰ６０ａ〜６０ｃを特定する情報（すなわち識別情報）が設定された信号である。本実施形態では、遠隔指示信号ＳＧａの送信電波強度とビーコン信号ＳＧｘの送信電波強度とは一致している。
【０１１２】
すなわち、本実施形態では、対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎは、無線モジュール８１，９１に向けて遠隔指示信号ＳＧａを送信し且つビーコン信号ＳＧｘを送信している。未接続ＡＰ６０ｘは、両無線モジュール８１，９１に向けて遠隔指示信号ＳＧａを送信しない一方、ビーコン信号ＳＧｘを送信している。
【０１１３】
かかる構成において、無線マイコン８２，９２は、無線モジュール８１，９１の通信制御を行う。
詳細には、メイン無線メモリ８３には、メイン通信制御処理プログラム８３ａが記憶されている。メイン通信制御処理プログラム８３ａは、遠隔操作装置４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、詳細にはメイン通信制御処理を実行するためのプログラムである。メイン無線マイコン８２は、メイン通信制御処理プログラム８３ａを実行することにより、メイン無線モジュール８１の通信制御を行う。
【０１１４】
同様にサブ無線メモリ９３には、サブ通信制御処理プログラム９３ａが記憶されている。サブ通信制御処理プログラム９３ａは、遠隔操作装置４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、詳細にはサブ通信制御処理を実行するためのプログラムである。サブ無線マイコン９２は、サブ通信制御処理プログラム９３ａを実行することにより、サブ無線モジュール９１の通信制御を行う。
【０１１５】
次に、図４及び図５を用いてメイン通信制御処理プログラム８３ａによって実行されるメイン通信制御処理について説明する。メイン通信制御処理は定期的に実行されるものである。
【０１１６】
図４に示すように、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０１にて、サブ無線ユニット９０（詳細にはサブ無線モジュール９１）の状態を把握する。
詳細には、サブ無線ユニット９０は、メイン無線ユニット８０に対して自身の状態を示すサブ状態信号を定期的に出力している。メイン無線マイコン８２は、メイン無線ユニット８０に入力されるサブ状態信号に基づいて、サブ無線ユニット９０の状態を把握する。
【０１１７】
本実施形態におけるサブ無線ユニット９０の状態とは、通信状態、異常が発生しているか否かを示す異常状態、及びサブ無線モジュール９１が受信している信号の受信電波強度であるサブ受信電波強度Ｑ２を含む。通信状態とは、サブ通信接続状態となっているか否か、及び、サブ通信接続状態となっている場合にはサブ対象ＡＰ６０ｎの識別情報（例えばＭＡＣ情報）を含む。
【０１１８】
また、メインＡＰ切断フラグやサブタイムアウトフラグがセット（ＯＮ）されている場合には、これらのフラグに関する情報もサブ無線ユニット９０の状態に含まれる。なお、サブタイムアウトフラグは異常を示すフラグの一種であるため、当該サブタイムアウトフラグに関する情報はサブ無線ユニット９０の異常状態に含まれる。サブ受信電波強度Ｑ２については後述する。
【０１１９】
続くステップＳ１０２では、メイン無線マイコン８２は、メイン未接続状態であるか否かを判定する。詳細には、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１が通信接続されていない状態であるか否かを判定する。
【０１２０】
メイン無線マイコン８２は、メイン未接続状態である場合には、ステップＳ１０３に進み、メイン対象ＡＰ６０ｍのスキャン中（換言すれば探索中）であるか否かを判定する。
メイン無線マイコン８２は、スキャン中ではない場合には、ステップＳ１０４に進み、メイン無線モジュール８１を用いてメイン対象ＡＰ６０ｍのスキャン（換言すれば探索）を開始する。詳細には、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃから送信されるビーコン信号ＳＧｘを検知することによって、メイン無線モジュール８１の通信範囲内に存在するＡＰを探索する。
【０１２１】
メイン無線マイコン８２は、スキャン中である場合又はスキャンを開始した後は、ステップＳ１０５にて、スキャンが完了したか否かを判定する。スキャン完了と判定する契機は、例えばスキャンを開始してから所定期間が経過したことである。但し、スキャン完了と判定する契機は、これに限られず、例えば１又は複数のＡＰが検出されたこと等でもよい。
【０１２２】
メイン無線マイコン８２は、スキャンが完了していない場合には、そのまま本処理を終了する一方、スキャンが完了した場合には、ステップＳ１０６に進み、スキャン結果に基づいて、メイン対象ＡＰ６０ｍが探索されたか否か、詳細にはメイン対象ＡＰ６０ｍを発見したか否かを判定する。スキャン結果とは、例えばビーコン信号ＳＧｘの受信の有無を含む。また、メイン無線モジュール８１がビーコン信号ＳＧｘを受信した場合には、スキャン結果は、当該ビーコン信号ＳＧｘに含まれる識別情報及びビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度を含む。
【０１２３】
メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０６では、スキャン結果に基づいて、メイン無線モジュール８１がビーコン信号ＳＧｘを受信したか否かを判定する。メイン無線マイコン８２は、ビーコン信号ＳＧｘを受信していない場合には、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見できないとしてステップＳ１０６を否定判定する。
【０１２４】
メイン無線モジュール８１がビーコン信号ＳＧｘを受信している場合には、メイン無線マイコン８２は、ビーコン信号ＳＧｘの識別情報に基づいて、当該ビーコン信号ＳＧｘを送信しているＡＰを特定し、その特定されたＡＰがサブ対象ＡＰ６０ｎであるか否かを判定する。メイン無線マイコン８２は、サブ通信接続状態ではない又はサブ通信接続状態であっても今回特定されたＡＰがサブ対象ＡＰ６０ｎではない場合には、今回特定されたＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとする。一方、メイン無線マイコン８２は、今回特定されたＡＰがサブ対象ＡＰ６０ｎである場合には、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見できなかったとしてステップＳ１０６を否定判定する。つまり、メイン無線マイコン８２は、サブ対象ＡＰ６０ｎとは異なるＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとして探索する。
【０１２５】
ちなみに、メイン無線モジュール８１が複数のビーコン信号ＳＧｘを受信した場合には、メイン無線マイコン８２は、複数のビーコン信号ＳＧｘを送信した複数のＡＰを特定し、その特定された複数のＡＰの中から１つをメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択する。
【０１２６】
本実施形態では、メイン無線マイコン８２は、今回特定された複数のＡＰの中に、前回のメイン通信制御処理にてメイン対象ＡＰ６０ｍとしたＡＰが含まれている場合には、当該ＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとする。つまり、本実施形態のメイン無線マイコン８２は、スキャンの結果、複数のＡＰが発見された場合には、同一のＡＰが継続してメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択されるようにする。
【０１２７】
一方、メイン無線マイコン８２は、今回特定された複数のＡＰの中に、前回のメイン通信制御処理にてメイン対象ＡＰ６０ｍとしたＡＰが含まれていない場合には、複数のビーコン信号ＳＧｘのうち最も受信電波強度が大きいものを送信したＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択する。
【０１２８】
メイン無線マイコン８２は、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見しなかった場合、すなわちステップＳ１０６を否定判定する場合には、ステップＳ１０７にて、メイン規定期間カウンタＣｘ１を「０」にリセットするとともに、メインエラーカウンタＥｘ１をインクリメントする。その後、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０８に進み、メインエラーカウンタＥｘ１がエラー閾値Ｅｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０１２９】
メインエラーカウンタＥｘ１は、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見できない期間をカウントするためのカウンタである。メインエラーカウンタＥｘ１は、１回のスキャンにおいてメイン対象ＡＰ６０ｍが発見されなかった場合にインクリメントされる。このため、ステップＳ１０８の判定処理は、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見できなかったスキャン処理が、エラー閾値Ｅｔｈの回数以上行われたか否かを判定する処理であると言える。
【０１３０】
メイン無線マイコン８２は、メインエラーカウンタＥｘ１がエラー閾値Ｅｔｈ未満である場合には、そのまま本処理を終了する一方、メインエラーカウンタＥｘ１がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合には、ステップＳ１０９にてメインタイムアウトフラグをセット（ＯＮ）して本処理を終了する。
【０１３１】
ここで、メインエラーカウンタＥｘ１がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合とは、エラー閾値Ｅｔｈ回数以上のスキャンが行われたにも関わらず、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見できなかったことを意味する。換言すれば、メインエラーカウンタＥｘ１がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合とは、エラー閾値Ｅｔｈ回数以上のスキャンを行うのに要したエラー判定期間に亘ってメイン対象ＡＰ６０ｍを発見できなかったことを意味する。このため、メインタイムアウトフラグは、エラー判定期間に亘ってメイン対象ＡＰ６０ｍを発見できなかったことを示すフラグと言える。
【０１３２】
一方、スキャン処理によってメイン対象ＡＰ６０ｍが発見された場合、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０６を肯定判定して、ステップＳ１１０に進み、各種パラメータを設定する処理を実行する。
【０１３３】
詳細には、メイン無線マイコン８２は、メインエラーカウンタＥｘ１を「０」にリセットする。これにより、断続的にメイン対象ＡＰ６０ｍが発見されている場合に誤ってメインタイムアウトフラグがセットされることを回避できる。
【０１３４】
また、メイン無線マイコン８２は、今回発見されたメイン対象ＡＰ６０ｍが前回発見されたメイン対象ＡＰ６０ｍと同一であるか否かを判定し、異なる場合にはメイン規定期間カウンタＣｘ１を「０」にリセットする。なお、両者が同一である場合には、メイン無線マイコン８２は、メイン規定期間カウンタＣｘ１を変更しない。
【０１３５】
ここで、メイン無線メモリ８３には、メイン対象ＡＰ６０ｍの識別情報が記憶される記憶領域が設けられており、メイン無線マイコン８２は、メイン対象ＡＰ６０ｍを発見した場合には、前記記憶領域にメイン対象ＡＰ６０ｍの識別情報を記憶させる。これにより、メイン無線マイコン８２は、メイン対象ＡＰ６０ｍを特定できる。
【０１３６】
更に、メイン無線メモリ８３には、メイン対象ＡＰ６０ｍから送信されメイン無線モジュール８１が受信した信号の受信電波強度であるメイン受信電波強度Ｑ１が１又は複数記憶される記憶領域が設けられている。メイン無線マイコン８２は、スキャン結果が得られる度に、当該記憶領域にメイン受信電波強度Ｑ１を記憶させる。これにより、メイン無線マイコン８２は、最新又は当該最新から複数回前の分までのメイン受信電波強度Ｑ１を把握できる。メイン受信電波強度Ｑ１の詳細については後述する。
【０１３７】
なお、メイン無線マイコン８２は、メインタイムアウトフラグがセットされている場合には、ステップＳ１１０にて当該メインタイムアウトフラグを消去する。
続くステップＳ１１１では、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、サブ未接続状態であるか否か、詳細にはサブ無線モジュール９１がサブ対象ＡＰ６０ｎと通信接続していないか否かを判定する。
【０１３８】
メイン無線マイコン８２は、サブ未接続状態である場合には、ステップＳ１１２に進み、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとを通信接続して、本処理を終了する。詳細には、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１の通信相手としてメイン対象ＡＰ６０ｍを認証し、その認証信号をメイン対象ＡＰ６０ｍに送信する。メイン対象ＡＰ６０ｍは、認証信号を受信することにより、メイン無線モジュール８１を通信相手と認証する。これにより、ビーコン信号ＳＧｘのような通信接続するための信号ではなく、遠隔操作を行うための信号である遠隔指示信号ＳＧａ及び車両信号ＳＧｂの送受信が可能となる。
【０１３９】
メイン無線マイコン８２は、サブ未接続状態ではない場合、すなわちサブ通信接続状態である場合には、ステップＳ１１３〜ステップＳ１１７にて、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとを通信接続させるか否かの判定であるメイン通信判定を行う。
【０１４０】
詳細には、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１１３にて、メイン受信電波強度Ｑ１が、サブ受信電波強度Ｑ２よりも閾値強度δＱ以上高いか否かを判定する（Ｑ１≧Ｑ２＋δＱ？）。
【０１４１】
メイン受信電波強度Ｑ１とは、メイン対象ＡＰ６０ｍから送信され且つメイン無線モジュール８１が受信した信号の受信電波強度である。本実施形態では、メイン未接続状態である場合のメイン受信電波強度Ｑ１はビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度であり、メイン通信接続状態である場合のメイン受信電波強度Ｑ１は遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。
【０１４２】
同様に、サブ受信電波強度Ｑ２とは、サブ対象ＡＰ６０ｎから送信され且つサブ無線モジュール９１が受信した信号の受信電波強度である。本実施形態では、サブ未接続状態である場合のサブ受信電波強度Ｑ２はビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度であり、サブ通信接続状態である場合のサブ受信電波強度Ｑ２は遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。
【０１４３】
なお、ステップＳ１１３は、メイン未接続状態であってサブ通信接続状態である場合に実行される処理である。このため、ステップＳ１１３におけるメイン受信電波強度Ｑ１は、メイン対象ＡＰ６０ｍからのビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度であり、サブ受信電波強度Ｑ２は、サブ対象ＡＰ６０ｎからの遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。
【０１４４】
メイン無線マイコン８２は、メイン受信電波強度Ｑ１が、サブ受信電波強度Ｑ２と閾値強度δＱとの加算値未満である場合には、ステップＳ１１４にてメイン規定期間カウンタＣｘ１を「０」にリセットして本処理を終了する。
【０１４５】
一方、メイン無線マイコン８２は、メイン受信電波強度Ｑ１が上記加算値以上である場合にはステップＳ１１５に進み、メイン規定期間カウンタＣｘ１をインクリメントする。
その後、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１１６にて、メイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する。メイン無線マイコン８２は、メイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈ未満である場合には、そのまま本処理を終了する。一方、メイン無線マイコン８２は、メイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈ以上である場合にはステップＳ１１７にてメインＡＰ切替フラグをセット（ＯＮ）し、ステップＳ１１２に進み、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとを通信接続して、本処理を終了する。
【０１４６】
ここで、メイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈ以上である場合とは、メイン受信電波強度Ｑ１が、サブ受信電波強度Ｑ２よりも閾値強度δＱ以上高い状態が、規定閾値Ｃｔｈの回数分のスキャンが行われるのに要する規定期間Ｔａに亘って継続されていることを意味する。すなわち、メイン通信判定とは、メイン受信電波強度Ｑ１がサブ受信電波強度Ｑ２よりも閾値強度δＱ以上高い状態が規定期間Ｔａに亘って継続されているか否かの判定である。
【０１４７】
ちなみに、規定期間Ｔａとは、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。例えば、１回のスキャン処理に要する期間が変動しない場合には規定期間Ｔａは固定値となる一方、１回のスキャン処理に要する期間が変動する場合には規定期間Ｔａは可変値となる。なお、１回のスキャン処理に要する期間が変動するか否かは、スキャンの完了契機となる条件などによって決まる。また、規定期間Ｔａは、少なくとも２回分のスキャン処理に要する期間よりも長ければ任意である。
【０１４８】
なお、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１１２にてメイン通信接続状態となったことに基づいて、メイン規定期間カウンタＣｘ１を「０」にリセットする。
また、既に説明したとおり、メイン規定期間カウンタＣｘ１は、メイン対象ＡＰ６０ｍが発見されなかった場合には、ステップＳ１１０にて「０」にリセットされる。このため、断続的にメイン対象ＡＰ６０ｍが発見されているにも関わらず、メイン通信判定の判定結果（以下、単に「メイン通信判定結果」という。）が肯定判定となることを回避できる。
【０１４９】
ちなみに、メイン通信判定結果が肯定判定である場合とはステップＳ１１６が肯定判定である場合を意味する。
一方、本実施形態においてメイン通信判定結果が否定判定となる場合とは、（Ａ）メイン通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前にメイン受信電波強度Ｑ１がサブ受信電波強度Ｑ２と閾値強度δＱとの加算値未満となった場合を含む。
【０１５０】
また、メイン通信判定結果が否定判定となる場合とは、（Ｂ）メイン通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前に当該メイン通信判定の対象となっていたメイン対象ＡＰ６０ｍが発見されなくなった場合を含む。
【０１５１】
（Ｂ）の場合は、前回までのメイン通信制御処理においてメイン通信判定が行われていたにも関わらず、今回のメイン通信制御処理において当該メイン通信判定の対象となっていたメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるＡＰが新たなメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択された場合を含む。なお、この場合、ステップＳ１１０にて、メイン規定期間カウンタＣｘ１が「０」にリセットされる。
【０１５２】
ちなみに、既に説明したとおり、スキャンの結果、複数のＡＰが特定された場合には、前回のメイン通信制御処理においてメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択されたＡＰが優先的にメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択されるように構成されている。この点に鑑みれば、メイン無線マイコン８２は、メイン通信判定中のスキャンによって複数のＡＰが探索された場合には、メイン通信判定の対象となっているＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとして選択するように構成されていると言える。
【０１５３】
また、ステップＳ１１３が肯定判定であり且つステップＳ１１６が否定判定である場合には、メイン通信判定中であることを意味する。メイン通信判定中とは、メイン受信電波強度Ｑ１が、サブ受信電波強度Ｑ２よりも閾値強度δＱ以上高い状態であるが当該状態が規定期間Ｔａ以上経過していない状態である。
【０１５４】
かかる構成によれば、メイン未接続状態である状況ではメイン対象ＡＰ６０ｍが探索される。メイン対象ＡＰ６０ｍが発見されるとサブ未接続状態であるか否かが判定され、サブ未接続状態である場合には、メイン通信判定が行われることなく、メイン通信接続状態となる一方、サブ通信接続状態である場合にはメイン通信判定が行われる。メイン通信判定結果が肯定判定である場合には、メインＡＰ切替フラグがセットされ且つメイン通信接続状態となる一方、メイン通信判定結果が否定判定又はメイン通信判定中である場合には、メイン未接続状態が維持される。
【０１５５】
ちなみに、本実施形態では、メイン通信判定中であってもサブ未接続状態となることに基づいて、メイン通信接続状態となる。つまり、メイン無線マイコン８２は、メイン通信判定中にサブ未接続状態となることに基づいて、メイン通信判定結果を待つことなくメイン通信接続状態にする。
【０１５６】
メイン無線マイコン８２は、ステップＳ１０２を否定判定する場合、すなわちメイン通信接続状態である場合には、ステップＳ１１８にてメイン接続中処理を実行して、本処理を終了する。当該メイン接続中処理について図５を用いて説明する。
【０１５７】
図５に示すように、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ２０１にて、メインＡＰ切替フラグがセットされているか否かを判定する。メインＡＰ切替フラグは、ステップＳ１１７の処理でセットされるものである。
【０１５８】
メイン無線マイコン８２は、メインＡＰ切替フラグがセットされている場合には、ステップＳ２０２に進み、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信したか否かを判定する。
【０１５９】
メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信していない場合にはステップＳ２１２に進む。一方、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信した場合には、ステップＳ２０３にてサブＡＰ切断フラグをセット（ＯＮ）し、ステップＳ２０４にてメインＡＰ切替フラグを消去（ＯＦＦ）してステップＳ２１２に進む。
【０１６０】
サブＡＰ切断フラグは、サブ通信接続状態の解除（詳細にはサブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとの通信接続の切断）をサブ無線ユニット９０に指示するためのフラグである。
【０１６１】
一方、メイン無線マイコン８２は、メインＡＰ切替フラグがセットされていない場合には、ステップＳ２０１を否定判定してステップＳ２０５に進み、メインＡＰ切断フラグがセットされているか否かを判定する。
【０１６２】
メインＡＰ切断フラグは、サブ通信制御処理にて所定の条件が成立した場合にセットされるフラグである。メインＡＰ切断フラグは、メイン通信接続状態の解除（詳細にはメイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとの通信接続の切断）をメイン無線ユニット８０に指示するためのフラグである。
【０１６３】
メイン無線マイコン８２は、メインＡＰ切断フラグがセットされている場合には、ステップＳ２０６にて、メイン通信接続状態を解除してステップＳ２１２に進む。詳細には、メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとの通信接続を切断する。これにより、メイン無線モジュール８１は未接続状態となる。
【０１６４】
メイン無線マイコン８２は、メインＡＰ切断フラグがセットされていない場合には、ステップＳ２０５を否定判定し、ステップＳ２０７にて、メイン受信電波強度Ｑ１が最低閾値Ｑｔｈ未満であるか否かを判定する。
【０１６５】
ステップＳ２０７でのメイン受信電波強度Ｑ１は、メイン無線モジュール８１が受信した最新の遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。但し、これに限られず、例えば複数回受信した遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度の平均値を、比較対象のメイン受信電波強度Ｑ１として採用してもよい。
【０１６６】
最低閾値Ｑｔｈは、例えば遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うことができる受信電波強度の最低値である。但し、これに限られず、最低閾値Ｑｔｈは任意である。
メイン無線マイコン８２は、メイン受信電波強度Ｑ１が最低閾値Ｑｔｈ未満である場合には、ステップＳ２０８に進み、メイン通信接続状態を解除する。これにより、メイン無線モジュール８１が未接続状態となる。
【０１６７】
続くステップＳ２０９では、メイン無線マイコン８２は、サブタイムアウトフラグがセットされているか否かを判定する。サブタイムアウトフラグは、サブ無線モジュール９１がサブ対象ＡＰ６０ｎを発見できない状態が継続された場合にセットされるものである。
【０１６８】
メイン無線マイコン８２は、サブタイムアウトフラグがセットされていない場合にはステップＳ２１２に進む一方、サブタイムアウトフラグがセットされている場合には、通信異常が発生していると判定し、ステップＳ２１０にて通信エラー処理を実行して、ステップＳ２１２に進む。
【０１６９】
通信エラー処理は、例えば通信エラー信号を車両ＣＰＵ７３に出力する処理を含む。車両ＣＰＵ７３は、通信エラー信号が入力されることに基づいて、走行動作及び荷役動作の双方が停止するように両アクチュエータ７１，７２を駆動制御する。また、車両ＣＰＵ７３は、通信エラー報知を行うように車両画像処理部７５に指示する。車両画像処理部７５は、通信エラー表示が行われるように設定された車両信号ＳＧｂを生成し、画像送信部７６を用いて当該車両信号ＳＧｂを送信する。これにより、モニタ４１に通信エラー表示が行われる。
【０１７０】
なお、通信エラー報知はモニタ４１で行われる構成に限られず任意であり、音等でもよいし、両コントローラ５１，５２が傾倒できないようにロックされる構成でもよい。また、通信エラー処理の具体的な内容は上記に限られず任意である。
【０１７１】
一方、メイン受信電波強度Ｑ１が最低閾値Ｑｔｈ以上である場合には、メイン無線マイコン８２は、ステップＳ２１１に進み、メイン通信接続状態を継続して、ステップＳ２１２に進む。
【０１７２】
メイン無線マイコン８２は、ステップＳ２１２では、ステップＳ１０１の把握結果に基づいて、サブ未接続状態であるか否かを判定する。メイン無線マイコン８２は、サブ未接続状態ではない場合、すなわちサブ通信接続状態である場合には、そのままメイン接続中処理を終了する一方、サブ未接続状態である場合には、ステップＳ２１３にてサブＡＰ切断フラグを消去してメイン接続中処理を終了する。
【０１７３】
かかる構成によれば、サブ通信接続状態である状況においてメイン通信判定結果が肯定判定となることに基づいて、メインＡＰ切替フラグがセットされ、メイン通信接続状態となる。その後、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを受信すると、サブＡＰ切断フラグがセットされる。当該サブＡＰ切断フラグは、サブ未接続状態となることによって消去される。
【０１７４】
一方、メイン通信接続状態中にメインＡＰ切断フラグがセットされた場合又はメイン受信電波強度Ｑ１が最低閾値Ｑｔｈ未満である場合には、メイン通信接続状態が解除される。特に、サブタイムアウトフラグがセットされている状況においてメイン通信接続状態が解除されると、通信異常であるとして通信エラー処理が実行され、フォークリフト２０の動作が強制停止する。
【０１７５】
なお、詳細については後述するが、メインＡＰ切断フラグは、サブ通信判定結果が肯定判定となり、サブ無線モジュール９１が正常に遠隔指示信号ＳＧａを受信したことに基づいてセットされるフラグである。このため、メインＡＰ切断フラグがセットされている状況とは、サブ通信接続状態であり、サブ対象ＡＰ６０ｎが発見（探索）されていない状況には該当しない。
【０１７６】
次に、図６及び図７を用いてサブ通信制御処理プログラム９３ａによって実行されるサブ通信制御処理について説明する。サブ通信制御処理は定期的に実行されるものである。
図６に示すように、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０１にて、メイン無線ユニット８０（詳細にはメイン無線モジュール８１）の状態を把握する。
【０１７７】
詳細には、メイン無線ユニット８０は、サブ無線ユニット９０に対して自身の状態を示すメイン状態信号を定期的に出力している。サブ無線マイコン９２は、サブ無線ユニット９０に入力されるメイン状態信号に基づいて、メイン無線ユニット８０の状態を把握する。
【０１７８】
本実施形態におけるメイン無線ユニット８０の状態とは、通信状態、異常が発生しているか否かを示す異常状態、及びメイン受信電波強度Ｑ１を含む。通信状態とは、メイン通信接続状態となっているか否か、及び、メイン通信接続状態となっている場合にはメイン対象ＡＰ６０ｍの識別情報（例えばＭＡＣ情報）を含む。
【０１７９】
また、サブＡＰ切断フラグやメインタイムアウトフラグがセット（ＯＮ）されている場合には、これらのフラグに関する情報もメイン無線ユニット８０の状態に含まれる。なお、メインタイムアウトフラグは異常を示すフラグの一種であるため、当該メインタイムアウトフラグに関する情報はメイン無線ユニット８０の異常状態に含まれる。
【０１８０】
続くステップＳ３０２では、サブ無線マイコン９２は、サブ未接続状態であるか否かを判定する。詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１が通信接続されていない状態であるか否かを判定する。
【０１８１】
サブ無線マイコン９２は、サブ未接続状態である場合には、ステップＳ３０３に進み、サブ対象ＡＰ６０ｎのスキャン中（換言すれば探索中）であるか否かを判定する。
サブ無線マイコン９２は、スキャン中ではない場合には、ステップＳ３０４に進み、サブ無線モジュール９１を用いてサブ対象ＡＰ６０ｎのスキャン（換言すれば探索）を開始する。詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃから送信されるビーコン信号ＳＧｘを検知することによって、サブ無線モジュール９１の通信範囲内に存在するＡＰを探索する。
【０１８２】
サブ無線マイコン９２は、スキャン中である場合又はスキャンを開始した後は、ステップＳ３０５にて、スキャンが完了したか否かを判定する。スキャン完了と判定する契機は、例えばスキャンを開始してから所定期間が経過したことである。但し、スキャン完了と判定する契機は、これに限られず、例えば１又は複数のＡＰが検出されたことでもよい。
【０１８３】
サブ無線マイコン９２は、スキャンが完了していない場合には、そのまま本処理を終了する一方、スキャンが完了した場合には、ステップＳ３０６に進み、スキャン結果に基づいて、サブ対象ＡＰ６０ｎが探索されたか否か、詳細にはサブ対象ＡＰ６０ｎを発見したか否かを判定する。スキャン結果とは、例えばビーコン信号ＳＧｘの受信の有無を含む。また、サブ無線モジュール９１がビーコン信号ＳＧｘを受信した場合には、スキャン結果は、当該ビーコン信号ＳＧｘに含まれる識別情報及びビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度を含む。
【０１８４】
サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０６では、スキャン結果に基づいて、サブ無線モジュール９１がビーコン信号ＳＧｘを受信したか否かを判定する。サブ無線マイコン９２は、ビーコン信号ＳＧｘを受信していない場合には、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見できないとしてステップＳ３０６を否定判定する。
【０１８５】
サブ無線モジュール９１がビーコン信号ＳＧｘを受信している場合には、サブ無線マイコン９２は、ビーコン信号ＳＧｘの識別情報に基づいて、当該ビーコン信号ＳＧｘを送信しているＡＰを特定し、その特定されたＡＰがメイン対象ＡＰ６０ｍであるか否かを判定する。サブ無線マイコン９２は、メイン通信接続状態ではない又はメイン通信接続状態であっても今回特定されたＡＰがメイン対象ＡＰ６０ｍではない場合には、今回特定されたＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとする。一方、サブ無線マイコン９２は、今回特定されたＡＰがメイン対象ＡＰ６０ｍのみである場合には、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見できなかったとしてステップＳ３０６を否定判定する。つまり、サブ無線マイコン９２は、メイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして探索する。
【０１８６】
ちなみに、サブ無線モジュール９１が複数のビーコン信号ＳＧｘを受信した場合には、サブ無線マイコン９２は、複数のビーコン信号ＳＧｘを送信した複数のＡＰを特定し、その特定された複数のＡＰの中から１つをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択する。
【０１８７】
本実施形態では、サブ無線マイコン９２は、今回特定された複数のＡＰの中に、前回のサブ通信制御処理にてサブ対象ＡＰ６０ｎとしたＡＰが含まれている場合には、当該ＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとする。つまり、本実施形態のサブ無線マイコン９２は、スキャンの結果、複数のＡＰが発見された場合には、同一のＡＰが継続してサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択されるようにする。
【０１８８】
一方、サブ無線マイコン９２は、今回特定された複数のＡＰの中に、前回のサブ通信制御処理にてサブ対象ＡＰ６０ｎとしたＡＰが含まれていない場合には、複数のビーコン信号ＳＧｘのうち最も受信電波強度が大きいものを送信したＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択する。
【０１８９】
サブ無線マイコン９２は、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見しなかった場合、すなわちステップＳ３０６を否定判定する場合には、ステップＳ３０７に進み、サブ規定期間カウンタＣｘ２を「０」にリセットするとともに、サブエラーカウンタＥｘ２をインクリメントする。その後、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０８に進み、サブエラーカウンタＥｘ２がエラー閾値Ｅｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０１９０】
サブエラーカウンタＥｘ２は、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見できない期間をカウントするためのカウンタである。サブエラーカウンタＥｘ２は、１回のスキャンにおいてサブ対象ＡＰ６０ｎが発見されなかった場合にインクリメントされる。このため、ステップＳ３０８の判定処理は、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見できなかったスキャン処理が、エラー閾値Ｅｔｈの回数以上行われたか否かを判定する処理であると言える。
【０１９１】
サブ無線マイコン９２は、サブエラーカウンタＥｘ２がエラー閾値Ｅｔｈ未満である場合には、そのまま本処理を終了する一方、サブエラーカウンタＥｘ２がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合には、ステップＳ３０９にてサブタイムアウトフラグをセット（ＯＮ）して本処理を終了する。
【０１９２】
ここで、サブエラーカウンタＥｘ２がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合とは、エラー閾値Ｅｔｈ回数以上のスキャンが行われたにも関わらず、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見できなかったことを意味する。換言すれば、サブエラーカウンタＥｘ２がエラー閾値Ｅｔｈ以上である場合とは、エラー閾値Ｅｔｈ回数以上のスキャンを行うのに要したエラー判定期間に亘ってサブ対象ＡＰ６０ｎを発見できなかったことを意味する。このため、サブタイムアウトフラグは、エラー判定期間に亘ってサブ対象ＡＰ６０ｎを発見できなかったことを示すフラグと言える。
【０１９３】
一方、スキャン処理によってサブ対象ＡＰ６０ｎが発見された場合、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０６を肯定判定して、ステップＳ３１０に進み、各種パラメータを設定する処理を実行する。
【０１９４】
詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブエラーカウンタＥｘ２を「０」にリセットする。これにより、断続的にサブ対象ＡＰ６０ｎが発見されている場合に誤ってサブタイムアウトフラグがセットされることを回避できる。
【０１９５】
また、サブ無線マイコン９２は、今回発見されたサブ対象ＡＰ６０ｎが前回発見されたサブ対象ＡＰ６０ｎと同一であるか否かを判定し、異なる場合にはサブ規定期間カウンタＣｘ２を「０」にリセットする。なお、両者が同一である場合には、サブ無線マイコン９２は、サブ規定期間カウンタＣｘ２を変更しない。
【０１９６】
ここで、サブ無線メモリ９３には、サブ対象ＡＰ６０ｎの識別情報が記憶される記憶領域が設けられており、サブ無線マイコン９２は、サブ対象ＡＰ６０ｎを発見した場合には、前記記憶領域にサブ対象ＡＰ６０ｎの識別情報を記憶させる。これにより、サブ無線マイコン９２は、サブ対象ＡＰ６０ｎを特定できる。
【０１９７】
更に、サブ無線メモリ９３には、１又は複数のサブ受信電波強度Ｑ２が記憶される記憶領域が設けられており、サブ無線マイコン９２は、スキャン結果が得られる度に、当該記憶領域にサブ受信電波強度Ｑ２を記憶させる。これにより、サブ無線マイコン９２は、最新又は当該最新から複数回前の分までのサブ受信電波強度Ｑ２を把握できる。
【０１９８】
なお、サブ無線マイコン９２は、サブタイムアウトフラグがセットされている場合には、ステップＳ３１０にて当該サブタイムアウトフラグを消去する。
続くステップＳ３１１では、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０１の把握結果に基づいて、メイン未接続状態であるか否か、詳細にはメイン無線モジュール８１がメイン対象ＡＰ６０ｍと通信接続していないか否かを判定する。
【０１９９】
サブ無線マイコン９２は、メイン未接続状態である場合には、ステップＳ３１２に進み、ステップＳ３０１の把握結果に基づいて、メイン無線ユニット８０に異常が発生しているか否かを判定する。
【０２００】
メイン無線ユニット８０の異常とは任意であるが、例えば当該メイン無線ユニット８０を構成する部品の異常、又は、メインタイムアウトフラグがセットされることを含むとよい。
【０２０１】
サブ無線マイコン９２は、メイン無線ユニット８０に異常が発生している場合には、ステップＳ３１３に進み、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとを通信接続して、本処理を終了する。
【０２０２】
詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１の通信相手としてサブ対象ＡＰ６０ｎを認証し、その認証信号をサブ対象ＡＰ６０ｎに送信する。サブ対象ＡＰ６０ｎは、認証信号を受信することにより、サブ無線モジュール９１を通信相手と認証する。これにより、ビーコン信号ＳＧｘのような通信接続するための信号ではなく、遠隔操作を行うための信号である遠隔指示信号ＳＧａ及び車両信号ＳＧｂの送受信が可能となる。
【０２０３】
サブ無線マイコン９２は、メイン未接続状態ではない場合、すなわちメイン通信接続状態である場合、又は、メイン未接続状態であるがメイン無線ユニット８０に異常が発生していない場合には、ステップＳ３１４〜ステップＳ３１８にて、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとを通信接続させるか否かの判定であるサブ通信判定を行う。
【０２０４】
詳細には、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３１４にて、サブ受信電波強度Ｑ２が、メイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高いか否かを判定する（Ｑ２≧Ｑ１＋δＱ？）。本実施形態では、ステップＳ３１４で用いられる閾値強度δＱと、ステップＳ１１３で用いられる閾値強度δＱとは同一である。
【０２０５】
なお、メイン無線ユニット８０に異常がない場合のステップＳ３１４は、サブ未接続状態であってメイン通信接続状態である場合に実行される処理である。このため、ステップＳ３１４におけるサブ受信電波強度Ｑ２は、サブ対象ＡＰ６０ｎからのビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度であり、メイン受信電波強度Ｑ１は、メイン対象ＡＰ６０ｍからの遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。
【０２０６】
サブ無線マイコン９２は、サブ受信電波強度Ｑ２が、メイン受信電波強度Ｑ１と閾値強度δＱとの加算値未満である場合には、ステップＳ３１５にてサブ規定期間カウンタＣｘ２を「０」にリセットして本処理を終了する。
【０２０７】
一方、サブ無線マイコン９２は、サブ受信電波強度Ｑ２が上記加算値以上である場合にはステップＳ３１６に進み、サブ規定期間カウンタＣｘ２をインクリメントする。
その後、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３１７にて、サブ規定期間カウンタＣｘ２が規定閾値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する。サブ無線マイコン９２は、サブ規定期間カウンタＣｘ２が規定閾値Ｃｔｈ未満である場合には、そのまま本処理を終了する。一方、サブ無線マイコン９２は、サブ規定期間カウンタＣｘ２が規定閾値Ｃｔｈ以上である場合にはステップＳ３１８にてサブＡＰ切替フラグをセット（ＯＮ）し、ステップＳ３１３に進み、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとを通信接続して、本処理を終了する。本実施形態では、ステップＳ３１７で用いられる規定閾値Ｃｔｈと、ステップＳ１１６で用いられる規定閾値Ｃｔｈとは同一である。
【０２０８】
ここで、サブ規定期間カウンタＣｘ２が規定閾値Ｃｔｈ以上である場合とは、サブ受信電波強度Ｑ２が、メイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高い状態が、規定閾値Ｃｔｈの回数分のスキャンが行われるのに要する規定期間Ｔａに亘って継続されていることを意味する。すなわち、サブ通信判定とは、サブ受信電波強度Ｑ２がメイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高い状態が規定期間Ｔａに亘って継続されているか否かの判定である。
【０２０９】
なお、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３１３にてサブ通信接続状態となったことに基づいて、サブ規定期間カウンタＣｘ２を「０」にリセットする。
また、既に説明したとおり、サブ規定期間カウンタＣｘ２は、サブ対象ＡＰ６０ｎが発見されなかった場合には、ステップＳ３１０にて「０」にリセットされる。このため、断続的にサブ対象ＡＰ６０ｎが発見されているにも関わらず、サブ通信判定の判定結果（以下、単に「サブ通信判定結果」という。）が肯定判定となることを回避できる。
【０２１０】
ちなみに、サブ通信判定結果が肯定判定である場合とはステップＳ３１７が肯定判定である場合を意味する。
一方、本実施形態においてサブ通信判定結果が否定判定となる場合とは、（Ｃ）サブ通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前にサブ受信電波強度Ｑ２がメイン受信電波強度Ｑ１と閾値強度δＱとの加算値未満となった場合を含む。
【０２１１】
また、サブ通信判定結果が否定判定となる場合とは、（Ｄ）サブ通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前に当該サブ通信判定の対象となっていたサブ対象ＡＰ６０ｎが発見されなくなった場合を含む。
【０２１２】
（Ｄ）の場合は、前回までのサブ通信制御処理においてサブ通信判定が行われていたにも関わらず、今回のサブ通信制御処理において当該サブ通信判定の対象となっていたサブ対象ＡＰ６０ｎとは異なるＡＰが新たなサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択された場合を含む。なお、この場合、ステップＳ３１０にて、サブ規定期間カウンタＣｘ２が「０」にリセットされる。
【０２１３】
ちなみに、既に説明したとおり、スキャンの結果、複数のＡＰが特定された場合には、前回のサブ通信制御処理においてサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択されたＡＰが優先的にサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択されるように構成されている。この点に鑑みれば、サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定中のスキャンによって複数のＡＰが探索された場合には、サブ通信判定の対象となっているＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択するように構成されていると言える。
【０２１４】
また、ステップＳ３１４が肯定判定であり且つステップＳ３１７が否定判定である場合には、サブ通信判定中であることを意味する。サブ通信判定中とは、サブ受信電波強度Ｑ２が、メイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高い状態であるが当該状態が規定期間Ｔａ以上経過していない状態である。
【０２１５】
かかる構成によれば、サブ未接続状態である状況ではサブ対象ＡＰ６０ｎが探索される。サブ対象ＡＰ６０ｎが発見されるとメイン未接続状態であるか否かが判定される。メイン未接続状態であり且つメイン無線ユニット８０に異常がある場合には、サブ通信判定が行われることなく、サブ通信接続状態となる。
【０２１６】
一方、メイン通信接続状態である場合又はメイン未接続状態であってもメイン無線ユニット８０に異常がない場合にはサブ通信判定が行われる。サブ通信判定結果が肯定判定である場合には、サブＡＰ切替フラグがセットされ且つサブ通信接続状態となる一方、サブ通信判定結果が否定判定又はサブ通信判定中である場合には、サブ未接続状態が維持される。
【０２１７】
ちなみに、本実施形態では、サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定中であっても、メイン未接続状態であってメイン無線ユニット８０に異常が発生している場合には、サブ通信判定結果を待つことなくサブ通信接続状態にする。
【０２１８】
サブ無線マイコン９２は、ステップＳ３０２を否定判定する場合、すなわちサブ通信接続状態である場合には、ステップＳ３１９にてサブ接続中処理を実行して、本処理を終了する。当該サブ接続中処理について図７を用いて説明する。
【０２１９】
図７に示すように、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ４０１にて、サブＡＰ切替フラグがセットされているか否かを判定する。サブＡＰ切替フラグは、ステップＳ３１８の処理でセットされるものである。
【０２２０】
サブ無線マイコン９２は、サブＡＰ切替フラグがセットされている場合には、ステップＳ４０２に進み、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信したか否かを判定する。
【０２２１】
サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信していない場合にはステップＳ４１２に進む。一方、サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信した場合には、ステップＳ４０３にてメインＡＰ切断フラグをセット（ＯＮ）し、ステップＳ４０４にてサブＡＰ切替フラグを消去（ＯＦＦ）してステップＳ４１２に進む。
【０２２２】
メインＡＰ切断フラグは、既に説明したとおり、メイン通信接続状態の解除をメイン無線ユニット８０に指示するためのフラグであり、詳細にはステップＳ２０６の処理の実行契機となるフラグである。
【０２２３】
一方、サブ無線マイコン９２は、サブＡＰ切替フラグがセットされていない場合には、ステップＳ４０１を否定判定してステップＳ４０５に進み、サブＡＰ切断フラグがセットされているか否かを判定する。
【０２２４】
サブＡＰ切断フラグは、既に説明したとおり、サブ通信接続状態の解除をサブ無線ユニット９０に指示するためのフラグであり、本実施形態ではステップＳ２０３にてセットされる。
【０２２５】
サブ無線マイコン９２は、サブＡＰ切断フラグがセットされている場合には、ステップＳ４０６にて、サブ通信接続状態を解除してステップＳ４１２に進む。詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとの通信接続を切断する。これにより、サブ無線モジュール９１は未接続状態となる。
【０２２６】
サブ無線マイコン９２は、サブＡＰ切断フラグがセットされていない場合には、ステップＳ４０５を否定判定し、ステップＳ４０７にて、サブ受信電波強度Ｑ２が最低閾値Ｑｔｈ未満であるか否かを判定する。
【０２２７】
ステップＳ４０７でのサブ受信電波強度Ｑ２は、サブ無線モジュール９１が受信した最新の遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。但し、これに限られず、例えば複数回受信した遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度の平均値を、比較対象のサブ受信電波強度Ｑ２として採用してもよい。
【０２２８】
最低閾値Ｑｔｈは、例えば遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うことができる受信電波強度の最低値である。但し、これに限られず、最低閾値Ｑｔｈは任意である。
サブ無線マイコン９２は、サブ受信電波強度Ｑ２が最低閾値Ｑｔｈ未満である場合には、ステップＳ４０８に進み、サブ通信接続状態を解除する。これにより、サブ無線モジュール９１が未接続状態となる。
【０２２９】
続くステップＳ４０９では、サブ無線マイコン９２は、メイン無線ユニット８０に異常が発生しているか否かを判定する。メイン無線ユニット８０の異常には、メインタイムアウトフラグがセットされている場合を含む。
【０２３０】
サブ無線マイコン９２は、メイン無線ユニット８０に異常が発生している場合には通信異常が発生しているとして、ステップＳ４１０にて通信エラー処理を実行し、ステップＳ４１２に進む。
【０２３１】
通信エラー処理は、例えばメイン無線ユニット８０を介して通信エラー信号を車両ＣＰＵ７３に出力する処理を含む。車両ＣＰＵ７３は、通信エラー信号が入力されることに基づいて、走行動作及び荷役動作の双方が停止するように両アクチュエータ７１，７２を駆動制御する。但し、通信エラー処理の具体的な内容は任意である。
【０２３２】
一方、サブ受信電波強度Ｑ２が最低閾値Ｑｔｈ以上である場合には、サブ無線マイコン９２は、ステップＳ４１１に進み、サブ通信接続状態を継続して、ステップＳ４１２に進む。
【０２３３】
サブ無線マイコン９２は、ステップＳ４１２では、ステップＳ３０１の把握結果に基づいて、メイン未接続状態であるか否かを判定する。サブ無線マイコン９２は、メイン未接続状態ではない場合、すなわちメイン通信接続状態である場合には、そのままサブ接続中処理を終了する一方、メイン未接続状態である場合には、ステップＳ４１３にてメインＡＰ切断フラグを消去してサブ接続中処理を終了する。
【０２３４】
かかる構成によれば、メイン通信接続状態である状況においてサブ通信判定結果が肯定判定となることに基づいて、サブＡＰ切替フラグがセットされ、サブ通信接続状態となる。その後、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信すると、メインＡＰ切断フラグがセットされる。当該メインＡＰ切断フラグは、メイン未接続状態となることによって消去される。
【０２３５】
一方、サブ通信接続状態中にサブＡＰ切断フラグがセットされた場合又はサブ受信電波強度Ｑ２が最低閾値Ｑｔｈ未満である場合には、サブ通信接続状態が解除される。特に、メイン無線ユニット８０に異常が発生している状況においてサブ通信接続状態が解除されると、通信エラー処理が実行され、フォークリフト２０の動作が強制停止する。
【０２３６】
なお、既に説明したとおり、サブＡＰ切断フラグは、メイン通信判定結果が肯定判定となり、メイン無線モジュール８１が正常に遠隔指示信号ＳＧａを受信したことに基づいてセットされるフラグである。このため、サブＡＰ切断フラグがセットされている状況とは、メイン通信接続状態であり、メイン対象ＡＰ６０ｍが発見（探索）されていない状況には該当しない。
【０２３７】
ちなみに、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、遠隔操作の終了条件が成立した場合には、フォークリフト２０の走行動作及び荷役動作を停止させて、現在通信接続状態となっているものを解除する。なお、これに限られず、遠隔操作の終了条件が成立した後も、通信接続状態が維持される構成でもよい。
【０２３８】
また、遠隔操作の終了条件は任意であるが、例えば遠隔操作装置に対して終了操作が行われることであり、終了操作とは例えば遠隔操作装置に設けられた終了ボタンの操作等が考えられる。
【０２３９】
なお、本実施形態では、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６又はステップＳ３０３〜Ｓ３０６の処理が「探索ステップ」に対応し、これらの処理を実行する無線マイコン８２，９２が「探索部」に対応する。特に、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５又はステップＳ３０３〜Ｓ３０５の処理が「探索処理」に対応する。
【０２４０】
ステップＳ１１３〜Ｓ１１６又はステップＳ３１４〜Ｓ３１７の処理が「判定ステップ」に対応し、これらの処理を実行する無線マイコン８２，９２が「判定部」に対応する。
ステップＳ１１６の肯定判定に基づくステップＳ１１２の処理、又は、ステップＳ３１７の肯定判定に基づくステップＳ３１３の処理が「通信接続ステップ」に対応し、これらの処理を実行する無線マイコン８２，９２が「通信接続部」に対応する。
【０２４１】
メイン通信判定中（換言すればメイン規定期間カウンタＣｘ１が「０」でない状況下）でのステップＳ１１１の肯定判定に基づくステップＳ１１２の処理を実行するメイン無線マイコン８２が「先行通信接続部」に対応する。
【０２４２】
ステップＳ２０６又はステップＳ４０６の処理が「接続解除ステップ」に対応し、ステップＳ２０６又はステップＳ４０６の処理を実行する無線マイコン８２，９２が「接続解除部」に対応する。また、ステップＳ２１０又はステップＳ４１０の処理を実行する無線マイコン８２，９２が「通信異常判定部」に対応する。
【０２４３】
次に図２及び図８を用いて本実施形態の作用について説明する。図８は、図２の矢印のようにフォークリフト２０が移動した場合における両無線モジュール８１，９１及び各ＡＰ６０ａ〜６０ｃの状態を示すタイムチャートである。図８において（ａ）はメイン無線モジュール８１の状態変化を示し、（ｂ）はサブ無線モジュール９１の状態変化を示し、（ｃ）は第１ＡＰ６０ａの状態変化を示し、（ｄ）は第２ＡＰ６０ｂの状態変化を示し、（ｅ）は第３ＡＰ６０ｃの状態変化を示す。なお、図示の都合上、図８においては、各タイミングｔ０〜ｔ７の間隔を実際とは異ならせて示す。
【０２４４】
図２及び図８に示すように、ｔ０のタイミングにて、第１ＡＰ６０ａの通信範囲内にいる位置からフォークリフト２０が移動を開始したとする。この場合、メイン無線モジュール８１は、第１ＡＰ６０ａをメイン対象ＡＰ６０ｍとして通信接続されている。これにより、第１ＡＰ６０ａとメイン無線モジュール８１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われ、当該遠隔指示信号ＳＧａによってフォークリフト２０の遠隔操作、本実施形態では矢印方向への走行動作が行われる。なお、サブ無線モジュール９１は未接続状態である。
【０２４５】
図２に示すように、ｔ１のタイミングにて、フォークリフト２０が第２ＡＰ６０ｂの通信範囲内に進入すると、サブ無線モジュール９１にて第２ＡＰ６０ｂのビーコン信号ＳＧｘが受信される。これにより、図８（ｂ）に示すように、第２ＡＰ６０ｂをサブ対象ＡＰ６０ｎとするサブ通信判定が開始される。
【０２４６】
その後、図８（ｂ）及び図８（ｄ）に示すように、ｔ２のタイミングにて、肯定判定のサブ通信判定結果が得られることによって、サブ無線モジュール９１と第２ＡＰ６０ｂとの通信接続が行われる。これにより、第２ＡＰ６０ｂとサブ無線モジュール９１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が開始される。
【０２４７】
図８（ａ）及び図８（ｃ）に示すように、ｔ３のタイミングにて、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを正常に受信すると、メインＡＰ切断フラグがセットされ、メイン通信接続状態が解除される。この場合であっても、第２ＡＰ６０ｂとサブ無線モジュール９１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われているため、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われない期間が生じることなく、フォークリフト２０の遠隔操作は継続されている。
【０２４８】
その後、図２に示すように、フォークリフト２０が移動してｔ４のタイミングにて、フォークリフト２０が第３ＡＰ６０ｃの通信範囲内に進入すると、メイン無線モジュール８１にて第３ＡＰ６０ｃのビーコン信号ＳＧｘが受信される。これにより、図８（ａ）に示すように、第３ＡＰ６０ｃをメイン対象ＡＰ６０ｍとするメイン通信判定が開始される。
【０２４９】
図８（ａ）及び図８（ｅ）に示すように、ｔ５のタイミングにて、肯定判定のメイン通信判定結果が得られることによって、メイン無線モジュール８１と第３ＡＰ６０ｃとの通信接続が行われる。これにより、第３ＡＰ６０ｃとメイン無線モジュール８１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が開始される。
【０２５０】
図８（ｂ）及び図８（ｄ）に示すように、続くｔ６のタイミングにて、メイン無線モジュール８１が遠隔指示信号ＳＧａを正常に受信すると、サブＡＰ切断フラグがセットされ、サブ通信接続状態が解除される。この場合であっても、第３ＡＰ６０ｃとメイン無線モジュール８１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われているため、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われない期間が生じることなく、フォークリフト２０の遠隔操作は継続されている。
【０２５１】
そして、図８（ａ）及び図８（ｅ）に示すように、ｔ７のタイミングで、遠隔操作の終了条件が成立した場合には、現在通信接続状態となっている第１通信接続状態が解除される。これにより、両無線モジュール８１，９１が未接続状態となる。
【０２５２】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。なお、説明の便宜上、メイン通信接続状態である状況におけるサブ無線ユニット９０（サブ無線モジュール９１）について中心に説明するが、サブ通信接続状態である状況におけるメイン無線ユニット８０（メイン無線モジュール８１）についても同様の効果を奏する。
【０２５３】
（１−１）産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０と遠隔操作装置４０とを備えている。フォークリフト２０は、メイン無線モジュール８１と、サブ無線モジュール９１とを備えている。遠隔操作装置４０は、互いに離間して配置された複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃを有し、各ＡＰ６０ａ〜６０ｃの少なくとも１つを用いて遠隔操作を指示する遠隔指示信号ＳＧａを送信することによってフォークリフト２０を遠隔操作する。
【０２５４】
メイン無線モジュール８１は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン対象ＡＰ６０ｍと通信接続されているメイン通信接続状態である場合に、メイン対象ＡＰ６０ｍから遠隔指示信号ＳＧａを受信する。
【０２５５】
サブ無線ユニット９０のサブ無線マイコン９２は、サブ無線モジュール９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるサブ対象ＡＰ６０ｎを探索する。サブ無線マイコン９２は、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとが通信接続されたメイン通信接続状態である状況において、サブ受信電波強度Ｑ２に基づいて、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとを通信接続させるか否かを判定するサブ通信判定を行う（ステップＳ３１４〜Ｓ３１７）。サブ受信電波強度Ｑ２とは、サブ無線モジュール９１によって受信されるビーコン信号ＳＧｘの受信電波強度である。そして、サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定結果が肯定判定となったことに基づいて、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとを通信接続させる（ステップＳ３１３）。そして、サブ無線モジュール９１は、サブ対象ＡＰ６０ｎと通信接続されているサブ通信接続状態である場合に、サブ対象ＡＰ６０ｎから遠隔指示信号ＳＧａを受信する。メイン無線マイコン８２は、メイン通信接続状態である状況においてサブ無線モジュール９１がサブ対象ＡＰ６０ｎから遠隔指示信号ＳＧａを受信したことに基づいて、メイン通信接続状態を解除する（ステップＳ２０６）。
【０２５６】
かかる構成によれば、メイン通信接続状態である場合には、メイン対象ＡＰ６０ｍから送信される遠隔指示信号ＳＧａがメイン無線モジュール８１によって受信される。これにより、フォークリフト２０の遠隔操作を行うことができる。
【０２５７】
また、メイン通信接続状態である状況では、サブ無線モジュール９１を用いてサブ対象ＡＰ６０ｎの探索が行われ、サブ通信判定が行われる。そして、サブ通信判定結果が肯定判定である場合には、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとが通信接続されたサブ通信接続状態となり、サブ対象ＡＰ６０ｎから送信される遠隔指示信号ＳＧａがサブ無線モジュール９１によって受信される。これにより、仮にフォークリフト２０が移動することによってメイン対象ＡＰ６０ｍの通信範囲からサブ対象ＡＰ６０ｎの通信範囲に移動した場合であっても、フォークリフト２０の遠隔操作を継続して行うことができる。
【０２５８】
一方、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信したことに基づいて、メイン通信接続状態が解除される。これにより、メイン無線モジュール８１は複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのいずれかと通信接続することができるようになる。これにより、仮にフォークリフト２０が移動することによって通信接続可能なＡＰの通信範囲内に進入した場合には、メイン無線モジュール８１は当該ＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとして通信接続することにより、遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うことができる。
【０２５９】
以上のことから、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃの通信範囲を跨るようにフォークリフト２０が移動した場合であっても遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われないデッドタイムを抑制しつつフォークリフト２０の遠隔操作を継続して行うことができるため、フォークリフト２０の走行範囲の拡大を図ることができる。
【０２６０】
（１−２）サブ通信判定は、サブ受信電波強度Ｑ２が、メイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高い状態が規定期間Ｔａに亘って継続されているか否かを判定するものである。メイン受信電波強度Ｑ１は、メイン対象ＡＰ６０ｍから送信されメイン無線モジュール８１によって受信される遠隔指示信号ＳＧａの受信電波強度である。
【０２６１】
かかる構成によれば、サブ通信判定結果が肯定判定である場合、詳細にはサブ受信電波強度Ｑ２がメイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高い状態が規定期間Ｔａに亘って継続されていることに基づいて、サブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１とが通信接続される。これにより、瞬間的にサブ受信電波強度Ｑ２がメイン受信電波強度Ｑ１よりも閾値強度δＱ以上高くなっても、サブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１とが直ちに通信接続されないため、誤判定に基づく通信接続を抑制できる。
【０２６２】
特に、フォークリフト２０及び複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃが設置されている環境などによって受信電波強度Ｑ１，Ｑ２は変動するため、局所的に両受信電波強度Ｑ１，Ｑ２のいずれか一方が弱くなる場所が生じ得る。そのような場所をフォークリフト２０が通過すると、誤判定が生じ易い。この点、本実施形態によれば、サブ通信判定は、規定期間Ｔａに亘って継続することを判定しているため、上記のような局所的な変化に起因する誤判定を抑制できる。
【０２６３】
（１−３）ここで、例えば、規定期間Ｔａに亘って継続されることを待つことなく、サブ受信電波強度Ｑ２がメイン受信電波強度Ｑ１よりも高いことに基づいて、サブ通信接続状態にするとともにメイン通信接続状態を解除することも考えられる。しかしながら、この場合、上述したような誤判定に起因したサブ通信接続状態の設定及びメイン通信接続状態の解除が行われると、不安定な状態で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われたり、遠隔指示信号ＳＧａを送受信ができなかったりすることが懸念される。
【０２６４】
上記のような不安定な状態が生じると、例えばサブ通信接続状態を一旦解除して、再度サブ対象ＡＰ６０ｎの探索を行いサブ通信接続状態にするといった通信接続に係る処理が繰り返し行われることが懸念される。この場合、誤判定に基づくサブ通信接続状態となってから一旦解除して再度サブ通信接続状態となるまでにタイムラグが生じる。当該タイムラグは規定期間Ｔａよりも長くなり得る場合がある。また、メイン通信接続状態が解除されて未接続状態となっているため、当該タイムラグ中に遠隔操作装置４０とフォークリフト２０との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われないという不都合が生じ得る。
【０２６５】
この点、本実施形態によれば、誤判定に起因するサブ通信接続状態の設定及びメイン通信接続状態の解除を抑制できるため、上述したような通信接続に係る処理を繰り返すことに起因するタイムラグが生じることを抑制でき、それを通じて上記不都合を抑制できる。
【０２６６】
（１−４）メイン無線マイコン８２は、メイン通信判定中にサブ通信接続状態が解除された場合には、メイン通信判定結果を待つことなく、メイン対象ＡＰ６０ｍとメイン無線モジュール８１とを通信接続する。
【０２６７】
かかる構成によれば、メイン通信判定中にサブ通信接続状態が解除された場合には、メイン通信判定結果を待つことなくメイン対象ＡＰ６０ｍとメイン無線モジュール８１とが通信接続され、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われる。これにより、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われない期間の短縮化を図ることができる。したがって、メイン通信判定中にフォークリフト２０がサブ対象ＡＰ６０ｎの通信範囲外に移動することによってサブ通信接続状態が解除された場合であっても、遠隔操作への支障を抑制できる。
【０２６８】
（１−５）サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定中にメイン通信接続状態が解除され且つメイン無線ユニット８０に異常が生じている場合には、サブ通信判定結果を待つことなく、サブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１とを通信接続する。
【０２６９】
かかる構成によれば、サブ通信判定中にメイン通信接続状態が解除され且つメイン無線ユニット８０に異常が生じている場合には、サブ通信判定結果を待つことなく、サブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１とが通信接続され、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われる。これにより、サブ通信判定中にメイン無線ユニット８０に異常が生じた場合には、なるべく早期に遠隔指示信号ＳＧａの送受信が開始されるようにすることができる。
【０２７０】
（１−６）ここで、サブ通信判定中はメイン通信接続状態が解除されてもメイン無線ユニット８０に異常が生じていなければ、サブ通信接続状態とならずサブ通信判定が継続される。これにより、サブ通信判定中にメイン対象ＡＰ６０ｍが再度発見されれば、メイン通信判定が行われることなく、当該メイン対象ＡＰ６０ｍとメイン無線モジュール８１とが通信接続され、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が行われる。これにより、メイン無線モジュール８１の方が優先的に通信接続されるようにすることができる。
【０２７１】
（１−７）メイン無線ユニット８０は、車両ＣＰＵ７３に電気的に接続されている一方、サブ無線ユニット９０は、直接車両ＣＰＵ７３に電気的に接続されておらず、メイン無線ユニット８０を介して車両ＣＰＵ７３と電気的に接続されている。かかる構成においては、メイン無線ユニット８０から車両ＣＰＵ７３への信号伝達の方が、サブ無線ユニット９０から車両ＣＰＵ７３への信号伝達よりも速くなり易い。このため、サブ無線ユニット９０よりもメイン無線ユニット８０の方を用いる方が、応答性が向上し易い。
【０２７２】
この点、本実施形態では、（１−６）のように、サブ無線モジュール９１よりもメイン無線モジュール８１の方が優先的に通信接続されるようにすることができるため、応答性の向上を図ることができる。
【０２７３】
（１−８）サブ無線マイコン９２は、サブ対象ＡＰ６０ｎを探索する処理として、サブ無線モジュール９１の通信範囲内に存在するＡＰを探索するスキャン処理を繰り返し行う。サブ無線マイコン９２は、当該スキャン処理において複数のＡＰが探索された場合には、当該複数のＡＰのうち１つのＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択する。
【０２７４】
かかる構成において、サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定中のスキャン処理において複数のＡＰが探索された場合には、現在のサブ通信判定の判定対象となっているＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして優先的に選択する。詳細には、サブ無線マイコン９２は、サブ通信判定中のスキャン処理において探索された複数のＡＰの中に現在のサブ通信判定の判定対象となっているＡＰが含まれている場合には、当該ＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択する。
【０２７５】
かかる構成によれば、サブ通信判定中に当該サブ通信判定の対象となっているＡＰとは異なるＡＰがサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択されることを抑制できるため、サブ通信判定中にサブ対象ＡＰ６０ｎが変更されることに起因する誤判定を抑制できる。
【０２７６】
すなわち、仮にスキャン処理によって複数のＡＰが探索された場合に、最も受信電波強度が大きいＡＰをサブ対象ＡＰ６０ｎとして選択する構成である場合、サブ通信判定中に複数のＡＰにおいて受信電波強度の大小関係が変動すると、サブ対象ＡＰ６０ｎが変更されてしまうおそれがある。すると、サブ通信判定の誤判定という不都合が生じ得る。
【０２７７】
これに対して、本実施形態では、サブ通信判定の対象となっているＡＰがサブ対象ＡＰ６０ｎとして継続して選択されるようになっているため、上記不都合を抑制できる。
（１−９）メイン無線マイコン８２は、サブ対象ＡＰ６０ｎがエラー判定期間に亘って探索されていない状況でメイン通信接続状態が解除された場合には、通信異常と判定する。
【０２７８】
かかる構成によれば、サブ対象ＡＰ６０ｎがエラー判定期間に亘って探索されておらず且つメイン通信接続状態が解除された場合には、両無線モジュール８１，９１の双方において遠隔指示信号ＳＧａを受信することができない蓋然性が高い。この場合、通信異常と判定される。これにより、遠隔指示信号ＳＧａの送受信ができない事態に対応することができる。
【０２７９】
（１−１０）フォークリフト２０は、メイン無線モジュール８１及びメイン無線モジュール８１を制御するメイン無線マイコン８２を有するメイン無線ユニット８０と、サブ無線モジュール９１及びサブ無線モジュール９１を制御するサブ無線マイコン９２を有するサブ無線ユニット９０と、を備えている。メイン無線ユニット８０とサブ無線ユニット９０とは互いに情報のやり取りを行う。
【０２８０】
かかる構成によれば、両無線モジュール８１，９１に対応させて両無線マイコン８２，９２が設けられている。そして、両無線ユニット８０，９０は、互いに情報のやり取りを行う。これにより、両無線ユニット８０，９０が互いに情報のやり取りを行いながら、それぞれ独自に両無線モジュール８１，９１を制御できる。したがって、１つの無線マイコンが両無線モジュール８１，９１を制御する構成と比較して、処理負荷の軽減を図ることができる。
【０２８１】
また、例えば、１つの無線マイコンがメイン通信制御処理を実行した後にサブ通信制御処理を実行することを単位処理として当該単位処理を繰り返し実行する構成とすると、単位処理の実行に要する期間が長くなり易い関係上、応答性の低下が懸念される。これに対して、本実施形態では、両通信制御処理が並行して行われるため、上記のような応答性の低下を抑制できる。
【０２８２】
また、仮に一方の無線マイコンに異常が発生した場合であっても、他方の無線マイコンを用いて遠隔指示信号ＳＧａの送受信を継続できるため、フォークリフト２０の遠隔操作を継続できる。
【０２８３】
（１−１１）フォークリフト２０は、両無線モジュール８１，９１を有し、当該両無線モジュール８１，９１のいずれかが、遠隔操作装置４０に設けられた複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃの少なくとも１つから送信される遠隔指示信号ＳＧａを受信することによって遠隔操作されるものである。メイン無線モジュール８１は、メイン通信接続状態である場合に、メイン対象ＡＰ６０ｍから遠隔指示信号ＳＧａを受信する。
【０２８４】
サブ無線マイコン９２は、メイン通信接続状態である状況においてサブ無線モジュール９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるサブ対象ＡＰ６０ｎを探索する。サブ無線マイコン９２は、メイン通信接続状態である状況においてサブ通信判定を行い、サブ通信判定結果が肯定判定であることに基づいて、サブ通信接続状態にする。サブ無線モジュール９１は、サブ通信接続状態である場合にサブ対象ＡＰ６０ｎから遠隔指示信号ＳＧａを受信し、メイン無線マイコン８２は、メイン通信接続状態である状況においてサブ無線モジュール９１がサブ対象ＡＰ６０ｎから遠隔指示信号ＳＧａを受信したことに基づいて、メイン通信接続状態を解除する。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０２８５】
（１−１２）産業車両用遠隔操作プログラムとしてのメイン通信制御処理プログラム８３ａ及びサブ通信制御処理プログラム９３ａは、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうち少なくとも１つを用いて遠隔指示信号ＳＧａを送信する遠隔操作装置４０を用いて、両無線モジュール８１，９１を有するフォークリフト２０を遠隔操作するためのプログラムである。無線モジュール８１，９１は、通信接続状態である場合に、対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎから送信される遠隔指示信号ＳＧａを受信する。
【０２８６】
かかる構成において、両通信制御処理プログラム８３ａ，９３ａは、フォークリフト２０（詳細には両無線マイコン８２，９２）をメイン通信制御処理及びサブ通信制御処理を実行させるものとして機能させる。サブ通信制御処理は、サブ無線モジュール９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるサブ対象ＡＰ６０ｎを探索する処理と、サブ通信判定を行う処理と、サブ通信判定結果が肯定判定であることに基づいてサブ通信接続状態とする処理とを含む。メイン通信制御処理は、メイン通信接続状態中にサブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信することに基づいてメイン通信接続状態を解除する処理を含む。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０２８７】
（１−１３）産業車両用遠隔操作方法は、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうち少なくとも１つを用いて遠隔指示信号ＳＧａを送信する遠隔操作装置４０を用いて、両無線モジュール８１，９１を有するフォークリフト２０を遠隔操作するものである。産業車両用遠隔操作方法は、メイン無線モジュール８１が、メイン通信接続状態である場合にメイン対象ＡＰ６０ｍから送信される遠隔指示信号ＳＧａを受信するステップと、サブ無線モジュール９１を用いて複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃのうちメイン対象ＡＰ６０ｍとは異なるサブ対象ＡＰ６０ｎを探索するステップとを備えている。産業車両用遠隔操作方法は、サブ無線マイコン９２がサブ通信判定を行うステップと、サブ通信判定結果が肯定判定であることに基づいてサブ通信接続状態にするステップと、サブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信するステップとを備えている。そして、産業車両用遠隔操作方法は、メイン通信接続状態中にサブ無線モジュール９１が遠隔指示信号ＳＧａを受信することに基づいてメイン通信接続状態を解除するステップを備えている。これにより、（１−１）の効果を奏する。
【０２８８】
（第２実施形態）
本実施形態では、フォークリフト２０の電気的構成及び通信判定の具体的な内容が第1実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。
【０２８９】
図９に示すように、本実施形態では、フォークリフト２０は、単一の無線ユニット１００を備えている。無線ユニット１００は、車両ＣＰＵ７３と電気的に接続されている。
無線ユニット１００は、メイン無線モジュール８１、サブ無線モジュール９１、両無線モジュール８１，９１を制御する無線マイコン１０１、及び無線メモリ１０２を備えている。
【０２９０】
無線メモリ１０２には、メイン通信制御処理プログラム８３ａ及びサブ通信制御処理プログラム９３ａが記憶されている。無線マイコン１０１は、メイン通信制御処理及びサブ通信制御処理の双方を実行する。例えば無線マイコン１０１は、メイン通信制御処理を実行した後にサブ通信制御処理を実行することを単位処理として、当該単位処理を繰り返し実行する。
【０２９１】
次に、本実施形態のメイン通信制御処理について説明する。
図１０に示すように、本実施形態のメイン通信制御処理では、メイン通信判定の具体的な処理内容が異なっている。
【０２９２】
詳細には、無線マイコン１０１は、ステップＳ１１１を否定判定した後は、ステップＳ５０１にて、最新のメイン受信電波強度Ｑ１（以下、単にＱ１（ｘ）ともいう。）が当該最新のメイン受信電波強度Ｑ１に対して前回のメイン受信電波強度Ｑ１（以下、単にＱ１（ｘ−１）ともいう。）よりも大きいか否かを判定する（Ｑ１（ｘ）＞Ｑ１（ｘ−１）？）。
【０２９３】
Ｑ１（ｘ）は、今回のスキャン結果で得られたメイン受信電波強度Ｑ１であり、Ｑ１（ｘ−１）は、前回のスキャン結果で得られたメイン受信電波強度Ｑ１である。換言すれば、Ｑ１（ｘ−１）は更新前のメイン受信電波強度Ｑ１であり、Ｑ１（ｘ）は更新後のメイン受信電波強度Ｑ１であるとも言える。
【０２９４】
無線マイコン１０１は、Ｑ１（ｘ）≦Ｑ１（ｘ−１）である場合にはステップＳ１１４に進む一方、Ｑ１（ｘ）＞Ｑ１（ｘ−１）である場合にはステップＳ１１５に進む。
かかる構成によれば、メイン受信電波強度Ｑ１が規定閾値Ｃｔｈの回数に亘って順次増加した場合には、メイン無線モジュール８１とメイン対象ＡＰ６０ｍとが通信接続される。すなわち、本実施形態においてメイン通信判定結果が肯定判定となる場合とは、規定期間Ｔａに亘ってメイン受信電波強度Ｑ１が徐々に大きくなった場合である。規定期間Ｔａは、本実施形態では規定閾値Ｃｔｈの回数のスキャン処理が行われるのに要する期間である。但し、これに限られず、規定期間Ｔａは任意である。
【０２９５】
一方、本実施形態においてメイン通信判定結果が否定判定となる場合とは、メイン通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前に、メイン受信電波強度Ｑ１が同一となる若しくは減少する、又は、メイン通信判定の対象となっていたメイン対象ＡＰ６０ｍが発見されなくなった場合である。
【０２９６】
次に、本実施形態のサブ通信制御処理について説明する。
図１１に示すように、本実施形態のサブ通信制御処理では、サブ通信判定の具体的な処理内容が異なっている。
【０２９７】
詳細には、無線マイコン１０１は、ステップＳ３１１又はステップＳ３１２を否定判定した後は、ステップＳ６０１にて、最新のサブ受信電波強度Ｑ２（以下、単にＱ２（ｘ）ともいう。）が当該最新のサブ受信電波強度Ｑ２に対して前回のサブ受信電波強度Ｑ２（以下、単にＱ２（ｘ−１）ともいう。）よりも大きいか否かを判定する（Ｑ２（ｘ）＞Ｑ２（ｘ−１）？）。
【０２９８】
Ｑ２（ｘ）は、今回のスキャン結果で得られたサブ受信電波強度Ｑ２であり、Ｑ２（ｘ−１）は、前回のスキャン結果で得られたサブ受信電波強度Ｑ２である。換言すれば、Ｑ２（ｘ−１）は更新前のサブ受信電波強度Ｑ２であり、Ｑ２（ｘ）は更新後のサブ受信電波強度Ｑ２であるとも言える。
【０２９９】
無線マイコン１０１は、Ｑ２（ｘ）≦Ｑ２（ｘ−１）である場合にはステップＳ３１５に進む一方、Ｑ２（ｘ）＞Ｑ２（ｘ−１）である場合にはステップＳ３１６に進む。
かかる構成によれば、サブ受信電波強度Ｑ２が規定閾値Ｃｔｈの回数に亘って順次増加した場合には、サブ無線モジュール９１とサブ対象ＡＰ６０ｎとが通信接続される。すなわち、本実施形態においてサブ通信判定結果が肯定判定となる場合とは、規定期間Ｔａに亘ってサブ受信電波強度Ｑ２が徐々に大きくなった場合である。
【０３００】
一方、本実施形態においてサブ通信判定結果が否定判定となる場合とは、サブ通信判定が開始されてから規定期間Ｔａが経過する前に、サブ受信電波強度Ｑ２が同一となる若しくは減少する、又は、サブ通信判定の対象となっていたサブ対象ＡＰ６０ｎが発見されなくなった場合である。
【０３０１】
ちなみに、本実施形態では、メイン通信判定結果が肯定判定となった場合のメイン受信電波強度Ｑ１が、サブ通信接続状態のサブ受信電波強度Ｑ２よりも小さい場合であってもメイン通信接続状態となり、サブ通信接続状態が解除される。
【０３０２】
同様に、サブ通信判定結果が肯定判定となった場合のサブ受信電波強度Ｑ２が、メイン通信接続状態のメイン受信電波強度Ｑ１よりも小さい場合であってもサブ通信接続状態となり、メイン通信接続状態が解除される。
【０３０３】
以上詳述した本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（２−１）フォークリフト２０は、メイン無線モジュール８１、サブ無線モジュール９１及び両無線モジュール８１，９１を制御する無線マイコン１０１を有する単一の無線ユニット１００を備えている。
【０３０４】
かかる構成によれば、両無線モジュール８１，９１に対応させて２つの無線ユニットを設ける構成と比較して、構成の簡素化を図ることができる。
（２−２）サブ通信判定は、規定期間Ｔａに亘ってサブ受信電波強度Ｑ２が徐々に大きくなっているか否かを判定するものである。
【０３０５】
サブ受信電波強度Ｑ２が徐々に大きくなる場合、フォークリフト２０がサブ対象ＡＰ６０ｎに近づいている蓋然性が高い。この点、本実施形態によれば、規定期間Ｔａに亘ってサブ受信電波強度Ｑ２が徐々に大きくなっていることに基づいて、サブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１との通信接続が行われる。これにより、進行方向先にある可能性が高いサブ対象ＡＰ６０ｎとサブ無線モジュール９１との間で遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うことにより、進行方向に進んでいるフォークリフト２０の遠隔操作を好適に行うことができる。
【０３０６】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  遠隔操作装置４０は、複数のフォークリフト２０を遠隔操作する構成でもよい。この場合、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃは、１台のフォークリフト２０のみと通信接続する構成でもよいし、複数のフォークリフト２０と同時に通信接続する構成でもよい。
【０３０７】
ここで、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃが複数のフォークリフト２０と同時に通信接続する構成では、複数のフォークリフト２０ごとにメイン通信接続状態及びサブ通信接続状態となり得る。例えば、第１ＡＰ６０ａが、第１のフォークリフト２０のメイン無線モジュール８１と、第２のフォークリフト２０のメイン無線モジュール８１との双方と通信接続される場合があり得る。
【０３０８】
○  対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎは、遠隔指示信号ＳＧａを送信する一方、ビーコン信号ＳＧｘを送信しないように構成されていてもよい。
○  未接続ＡＰ６０ｘは、遠隔指示信号ＳＧａとビーコン信号ＳＧｘとの双方を送信する構成でもよい。この場合、無線モジュール８１，９１は、未接続ＡＰ６０ｘからの遠隔指示信号ＳＧａを受信しないように構成されていてもよいし、受信してもよい。
【０３０９】
なお、無線モジュール８１，９１が、未接続ＡＰ６０ｘからの遠隔指示信号ＳＧａを受信する場合には、無線マイコン８２，９２は、通信接続状態となっていない未接続ＡＰ６０ｘからの遠隔指示信号ＳＧａを制御信号に変換することなく破棄すればよい。つまり、フォークリフト２０としては、通信接続状態となっている対象ＡＰ６０ｍ，６０ｎからの遠隔指示信号ＳＧａに基づいて動作する一方、未接続ＡＰからの遠隔指示信号ＳＧａに基づいて動作しないように構成されていればよい。
【０３１０】
○  メイン無線マイコン８２は、メイン無線モジュール８１が複数のビーコン信号ＳＧｘを受信した場合には、ステップＳ１０６にて、複数のビーコン信号ＳＧｘのうち最も受信電波強度の大きいビーコン信号ＳＧｘを送信したＡＰをメイン対象ＡＰ６０ｍとして採用してもよい。この場合、メイン通信判定中にメイン対象ＡＰ６０ｍが変更され得る。サブ無線マイコン９２のステップＳ３０６の処理についても同様である。
【０３１１】
○  メイン無線マイコン８２は、複数のＡＰを発見した場合には、当該各ＡＰについてメイン通信判定を行ってもよい。つまり、メイン対象ＡＰ６０ｍは複数でもよい。
この場合、メイン無線マイコン８２は、最初にメイン通信判定結果が肯定判定となったメイン対象ＡＰ６０ｍと通信接続してもよい。または、メイン無線マイコン８２は、各ＡＰのメイン通信判定結果が得られるまで待機し、複数のメイン対象ＡＰ６０ｍについて肯定判定となった場合には、当該複数のメイン対象ＡＰ６０ｍのうち最もメイン受信電波強度Ｑ１が大きいものと通信接続してもよい。サブ側についても同様である。
【０３１２】
○  メイン無線マイコン８２は、ステップＳ２０９にて、ステップＳ１０１の把握結果に基づいてサブ無線ユニット９０の異常の有無を判定してもよい。サブ無線ユニット９０の異常とは任意であるが、例えば当該サブ無線ユニット９０を構成する部品の異常、又は、サブタイムアウトフラグがセットされることを含むとよい。
【０３１３】
○  メイン無線マイコン８２は、メイン未接続状態である状況においてサブ無線ユニット９０に異常が発生した場合には、通信エラー処理を実行してもよい。
○  メイン無線マイコン８２は、メイン無線ユニット８０に異常が発生している状況においてサブ未接続状態となったことに基づいて、通信エラー処理を実行してもよい。この場合、ステップＳ４０９及びステップＳ４１０の処理を省略してもよい。
【０３１４】
○  通信エラー処理の実行契機は任意である。
○  無線ユニット８０，９０の異常検知及び通信エラー処理を省略してもよい。
○  メイン対象ＡＰ６０ｍが発見できないこと（メインタイムアウトフラグのセット）は、メイン無線ユニット８０の異常状態に含まれていない構成でもよい。同様に、サブ対象ＡＰ６０ｎが発見できないこと（サブタイムアウトフラグのセット）は、サブ無線ユニット９０の異常状態に含まれていない構成でもよい。
【０３１５】
○  メイン通信判定とサブ通信判定とで、規定期間Ｔａを異ならせてもよい。詳細には、ステップＳ１１６の規定閾値Ｃｔｈと、ステップＳ３１７の規定閾値Ｃｔｈとを異ならせてもよい。例えばステップＳ１１６の規定閾値Ｃｔｈを、ステップＳ３１７の規定閾値Ｃｔｈよりも小さくしてもよい。この場合、メイン通信判定結果が肯定判定となり易いため、サブ無線モジュール９１よりもメイン無線モジュール８１を用いた遠隔指示信号ＳＧａの送受信を優先させることができる。
【０３１６】
○  同様に、ステップＳ１１３で用いられる閾値強度δＱと、ステップＳ３１４で用いられる閾値強度δＱとを異ならせてもよい。例えば、ステップＳ１１３で用いられる閾値強度δＱを、ステップＳ３１４で用いられる閾値強度δＱよりも小さくしてもよい。これにより、サブ通信判定結果が肯定判定となる場合よりもメイン通信判定結果が肯定判定となり易くなるため、メイン無線ユニット８０を優先的に使用できる。
【０３１７】
○  ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９の処理、及び、ステップＳ３０７〜ステップＳ３０９の処理の少なくとも一方を省略してもよい。
○  メイン通信制御処理及びサブ通信制御処理の具体的な処理内容は、各実施形態に限られず、遠隔指示信号ＳＧａの送受信が途切れることなく、当該遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うものが適宜切り替われば任意である。
【０３１８】
○  第２実施形態において、無線マイコン１０１は、ステップＳ５０１を否定判定した場合には、メイン規定期間カウンタＣｘ１を「０」にリセットするのに代えて、メイン規定期間カウンタＣｘ１をデクリメント（「１」減算）してもよい。この場合であっても、メイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈ以上になることによって、メイン受信電波強度Ｑ１が徐々に大きくなっている、すなわちメイン受信電波強度Ｑ１が増加傾向となっていると言える。なお、本別例における規定期間Ｔａは、メイン通信判定を開始してからメイン規定期間カウンタＣｘ１が規定閾値Ｃｔｈとなるまでの期間である。同様に、無線マイコン１０１は、ステップＳ６０１を否定判定した場合には、サブ規定期間カウンタＣｘ２を「０」にリセットするのに代えて、サブ規定期間カウンタＣｘ２をデクリメント（「１」減算）してもよい。
【０３１９】
つまり、規定期間に亘って受信電波強度が徐々に大きくなっている状態とは、スキャンが行われる度に大きくなる構成に限られず、多少の減少を伴いながら全体として大きくなっている構成も含む。
【０３２０】
また、例えば、無線マイコン１０１は、規定回数のスキャン処理において、メイン受信電波強度Ｑ１が前回のスキャンと比較して大きくなった回数と小さくなった回数をカウントし、大きくなった回数が小さくなった回数よりも閾値以上多い場合には、受信電波強度が徐々に大きくなっていると判定してもよい。
【０３２１】
更に、無線マイコン１０１は、規定回数のスキャン処理において、少なくとも最初のスキャン処理で得られた受信電波強度と、最後のスキャン処理で得られた受信電波強度とに基づいて通信判定を行ってもよい。例えば、無線マイコン１０１は、最後のスキャン処理で得られた受信電波強度が最初のスキャン処理で得られた受信電波強度よりも閾値以上大きい場合には、規定回数のスキャン処理に要する期間である規定期間Ｔａに亘って受信電波強度が徐々に大きくなっていると判断して、通信判定を肯定判定してもよい。
【０３２２】
○  各実施形態では両通信判定に規定期間Ｔａが条件として設定されていたが、当該規定期間Ｔａに関する条件は必須ではない。但し、誤判定抑制の観点に着目すれば、規定期間Ｔａに関する条件が設定されている方が好ましい。
【０３２３】
○  第１実施形態において、サブ無線ユニット９０は車両ＣＰＵ７３に電気的に接続されていてもよい。要は、メイン無線ユニット８０とサブ無線ユニット９０とで差異を設けてなくてもよい。
【０３２４】
○  ステップＳ３１２におけるメイン無線ユニット８０の異常判定処理を省略してもよい。すなわち、サブ無線マイコン９２は、メイン未接続状態である状況においてサブ対象ＡＰ６０ｎを発見した場合には、サブ通信判定を行うことなくサブ通信接続状態としてもよいし、サブ通信判定中にメイン通信接続状態が解除されてメイン未接続状態となった場合に、サブ通信判定結果を待つことなくサブ通信接続状態としてもよい。
【０３２５】
○  画像送信部７６及び画像受信部４８を省略し、複数のＡＰ６０ａ〜６０ｃと無線モジュール８１，９１との間で画像信号ＳＧｇの送受信が行われてもよい。
○  カメラ３１〜３６やモニタ４１等を省略してもよい。この場合、作業者は、目視によって遠隔操作装置４０を用いたフォークリフト２０の遠隔操作を行ってもよい。
【０３２６】
○  フォークリフト２０が有する無線モジュールの数は２つ以上であれば任意であり、３つ以上でもよい。この場合、フォークリフト２０は、遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行う無線モジュールが順次切り替わるように構成されていればよいし、同時に２つ以上の無線モジュールが通信接続状態となるようにしてもよい。この場合、１つの無線モジュールの通信に異常が発生した場合であっても、直ちに他の無線モジュールを用いて遠隔指示信号ＳＧａの送受信を行うことができる。
【０３２７】
○  遠隔操作装置４０の具体的な構成は任意であり、例えばスマートフォンなどの汎用品であってもよい。
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。産業車両は、走行動作以外の動作を行う動作対象物（換言すれば操作対象物）を１又は複数有するものでもよい。
【０３２８】
○  メイン通信制御処理プログラム８３ａ及びサブ通信制御処理プログラム９３ａが記憶された記憶媒体を別途用意し、当該記憶媒体をフォークリフト２０に接続した状態で、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の遠隔操作等を行う構成でもよい。
【０３２９】
○  各実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）産業車両は、両車両通信部のいずれかによって受信された遠隔指示信号に基づいて、産業車両の駆動制御を行う駆動制御部を備えているとよい。
【符号の説明】
【０３３０】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、３１〜３６…カメラ、４０…遠隔操作装置、４４…リモートＣＰＵ、６０ａ〜６０ｃ…ＡＰ（アクセスポイント）、６０ｍ…メイン対象ＡＰ、６０ｎ…サブ対象ＡＰ、６０ｘ…未接続ＡＰ、７１，７２…アクチュエータ（駆動部）、７３…車両ＣＰＵ、７４ａ…車両制御プログラム、８０…メイン無線ユニット、８１…メイン無線モジュール、８２…メイン無線マイコン、８３…メイン無線メモリ、８３ａ…メイン通信制御処理プログラム、９０…サブ無線ユニット、９１…サブ無線モジュール、９２…サブ無線マイコン、９３…サブ無線メモリ、９３ａ…サブ通信制御処理プログラム、１００…無線ユニット、１０１…無線マイコン、１０２…無線メモリ、Ｑ１…メイン受信電波強度、Ｑ２…サブ受信電波強度、Ｔａ…規定期間、ＳＧａ…遠隔指示信号、ＳＧｘ…ビーコン信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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