(57)【要約】【課題】運転席から死角となる領域、すなわち、ブームを挟んで運転席の反対側の障害物を確実に検知し、安全な移動を実現するクレーン車を提供する。【解決手段】クレーン車１０は、検出波を送信し、障害物で反射された検出波を受信する送受信アンテナである障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃを備える。障害物センサ５０Ａは、ブーム３２の先端部の下面に設けられており、クレーン車１０の前方及び左側方へ向かって検出波を送信する。障害物センサ５０Ｂは、車体２０の左端部の上面に設けられており、クレーン車１０の左側方へ向かって検出波を送信する。障害物センサ５０Ｃは、車体２０の後端部の上面に設けられており、クレーン車１０の後方及び左側方へ向かって検出波を送信する。障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃが受信した反射波に応じた信号は、増幅されてコントローラに入力される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン装置を搭載する走行体と、当該走行体の幅方向における一方側に配置された運転席と、第１センサと、を備えており、
上記第１センサは、上記幅方向の他方へ向かって検出波を照射する照射部と、検知対象物によって反射された上記検出波を受ける受信部と、を有するクレーン車。
【請求項２】
上記クレーン装置は、走行時における上記走行体の前端よりも前方に向かって突出するブームを有しており、
複数の上記第１センサが上記走行体の前後方向に沿って互いに離間する位置に配置され、且つ少なくとも１つの第１センサは、上記ブームの先端部に設けられている請求項１に記載のクレーン車。
【請求項３】
上記走行体の後部並びに当該後部と上記ブームの先端部との間に上記第１センサが配置されている請求項２に記載のクレーン車。
【請求項４】
上記ブームの先端部に設けられた上記第１センサは、上記走行体の前方へ向かって上記検出波をさらに照射する請求項２または３に記載のクレーン車。
【請求項５】
上記走行体の後部に配置された上記第１センサは、上記走行体の後方へ向かって上記検出波をさらに照射する請求項２から４のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項６】
赤外線を検出する第２センサが、上記走行体の幅方向における他方側又は上記ブームの先端部の少なくとも一方に配置されている請求項２から５のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項７】
上記ブームは、上記走行体に設けられた旋回台に起伏可能に支持されており、
上記第１センサは、上記ブームが起伏された状態において、上記ブームの先端部の下方の領域へ向かって前記検出波を照射する請求項２に記載のクレーン車。
【請求項８】
クレーン装置を搭載する走行体と、当該走行体の幅方向の一方に配置された運転席と、センサと、を備えており、
上記クレーン装置は、上記走行体に設けられた旋回台及び当該旋回台に起伏可能に支持された伸縮可能なブームを有しており、
上記センサは、上記幅方向の他方へ向かって電波を照射する送信アンテナと、当該送信アンテナから送信され、検知対象物によって反射された反射波を受信する複数の受信アンテナと、を有しており、
当該複数の受信アンテナは、上記幅方向の他方側に、上記走行体の前後方向において互いに離間して設けられているクレーン車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走可能なクレーン車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走可能なクレーン車は、走行体と、走行体に架装されたクレーン装置とを備える。クレーン装置は、旋回台を介して走行体に支持されており、この旋回台に運転席が備えられる場合もある。
【０００３】
特許文献１には、クレーン装置のブームの先端に超音波センサが設けられたクレーン車が開示されている。超音波センサは、走行体の進行方向における前方に向かって超音波を照射し、検知対象物が反射した反射波を受信し、検知対象物までの距離を検出する。これにより、検知対象物がクレーン車の走行やクレーン作業における障害物であるかどうかが判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】２００３−２３８０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記クレーン装置は、走行体の中央に架装され、上記運転席は、走行体の幅方向の一方側（例えば走行体の右側）に配置される。このため、走行時やクレーン作業時において、オペレータにとって上記幅方向の他方側（例えば走行体の左側）が死角となる。
【０００６】
特許文献１に記載のクレーン車では、運転席から死角となる領域について、障害物の検知を十分に行うことはできない。
【０００７】
本発明は、かかる背景のもとになされたものであり、その目的は、運転席から死角となる領域、すなわち、クレーン装置を挟んで運転席の反対側の領域における障害物を確実に検知し、安全な移動を実現するクレーン車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
(1)  本発明に係るクレーン車は、クレーン装置を搭載する走行体と、当該走行体の幅方向における一方側に配置された運転席と、第１センサと、を備える。上記第１センサは、上記幅方向の他方へ向かって光と電波と音波との少なくとも一つである検出波を照射する照射部と、検知対象物によって反射された上記検出波を受ける受信部と、を有する。
【０００９】
第１センサは、運転席が配置された側とは反対側へ向かって検出波を照射し、検知対象物によって反射された検出波を受信する。したがって、クレーン装置によって運転席の死角となる領域について、障害物を検知することができる。
【００１０】
(2)  上記クレーン装置は、走行時における上記走行体の前端よりも前方に向かって突出するブームを有していてもよい。複数の上記第１センサが上記走行体の前後方向に沿って互いに離間する位置に配置され、且つ少なくとも１つの第１センサは、上記ブームの先端部に設けられている。
【００１１】
クレーン車は、一般の普通乗用車などよりも車体が長い。複数の第１センサは、前後方向において互いに離間して設けられている。また、少なくとも１つの第１センサは、ブームの先端部に設けられている。したがって、運転席とは反対側の死角となる領域を広い範囲に亘ってセンシングすることができる。
【００１２】
(3)  上記走行体の後部並びに当該後部と上記ブームの先端部との間に上記第１センサが配置されていてもよい。
【００１３】
一の第１センサは、クレーン車の後部に配置されており、他の一の第１センサは、後部と、上記ブームの先端部との間に配置されている。したがって、運転席とは反対側の死角となる領域をさらに広い範囲に亘ってセンシングすることができる。
【００１４】
(4)  上記ブームの先端部に設けられた上記第１センサは、上記走行体の前方へ向かって上記検出波をさらに照射してもよい。
【００１５】
ブームの先端部に設けられた第１センサを用いて、クレーン車の前方の検知対象物（障害物）も検出することができる。
【００１６】
(5)  上記走行体の後部に配置された上記第１センサは、上記走行体の後方へ向かって上記検出波をさらに照射してもよい。
【００１７】
後部に配置された第１センサを用いて、クレーン車の後方の検知対象物（障害物）も検出することができる。
【００１８】
(6)  赤外線を検出する第２センサが、上記走行体の幅方向における他方側又は上記ブームの先端部の少なくとも一方に配置されていてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、障害物が人か否かを判断することができる。
【００２０】
(7)  上記ブームは、上記走行体に設けられた旋回台に起伏可能に支持されており、
上記第１センサは、上記ブームが起伏された状態において、上記ブームの先端部の下方の領域へ向かって前記検出波を照射してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、作業時において、第１センサを利用して、クレーン装置が吊り下げる荷物までの距離を検出することができる。また、荷物の周囲の障害物を検出することができる。
【００２２】
(8)  本発明に係るクレーン車は、クレーン装置を搭載する走行体と、当該走行体の幅方向の一方に配置された運転席と、センサと、を備える。上記クレーン装置は、上記走行体に設けられた旋回台及び当該旋回台に起伏可能に支持された伸縮可能なブームを有する。上記センサは、上記幅方向の他方へ向かって電波を照射する送信アンテナと、当該送信アンテナから送信され、検知対象物によって反射された反射波を受信する複数の受信アンテナとを有する。当該複数の受信アンテナは、上記幅方向の他方側に、上記走行体の前後方向において互いに離間して設けられている。
【００２３】
複数の受信アンテナは、走行体の幅方向の他方側に、前後方向において互いに離間して設けられているので、運転席とは反対側の死角となる領域を広い範囲に亘って精度良くセンシングすることができる。また、電波を送出する送信アンテナの数を抑えることにより、電波の送出に要する電力消費を抑えることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、運転席から死角となる領域、すなわち、クレーン装置を挟んで運転席の反対側の領域における障害物を確実に検知し、安全な移動を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、第１実施形態に係るクレーン車１０の右側面図である。
【図２】図２は、キャビン１３内の模式図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るクレーン１０の模式的な平面図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係るクレーン１０の機能ブロック図である。
【図５】図５は、表示処理のフローチャートである。
【図６】図６は、障害物検出処理のフローチャートである。
【図７】図７（Ａ）は、ディスプレイ４８に表示された俯瞰画像を示す図であり、図７（Ｂ）は、拡大された俯瞰画像を示す図である。
【図８】図８は、第２実施形態に係るクレーン車１０の模式的な平面図である。
【図９】図９は、変形例１に係るクレーン車７０の斜視図である。
【図１０】図１０は、変形例１の表示処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は、変形例２に係る表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２７】
[第１実施形態]
【００２８】
本実施形態のクレーン車１０を図１に示す。クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載されたクレーン装置１２と、走行体１１の運転及びクレーン装置１２の操縦を行うオペレータが搭乗するキャビン１３と、を主に備える。すなわち、クレーン車１０は、走行体１１の運転とクレーン装置１２の操縦とを１つのキャビン１３で行うラフテレーンクレーンである。
【００２９】
ラフテレーンクレーンでは、走行体にクレーン装置が搭載されており、かつ、車体が長く、さらに、キャビンが１つであるため、オペレータから死角となる範囲が一般の車両などに比べて広い。本実施形態では、安全に運転及び操縦が可能なクレーン車１０を説明する。
【００３０】
［走行体１１］
【００３１】
走行体１１は、車体２０と、車体２０に搭載された不図示のエンジンと、エンジンによって回転駆動される左右一対の後輪２２と、操舵可能な４つの前輪２１と、を主に備える。前輪２１及び後輪２２は、回転可能に車体２０に保持されている。
【００３２】
走行体１１は、道路などを走行する通常走行時において、前輪２１が操舵されることによって、向きを変える。
【００３３】
また、走行体１１は、車体２０に搭載された不図示の油圧ポンプと、油圧ポンプから供給された作動油によって駆動される油圧モータである旋回台モータ２３（図４）とを備える。旋回台モータ２３は、クレーン装置１２の旋回台３１を旋回させる。油圧ポンプは、旋回台モータ２３に加え、クレーン装置１２が備える種々の油圧シリンダや油圧モータに作動油を供給する。
【００３４】
以下では、クレーン車１０の幅方向を左右方向とし、クレーン車１０が通常走行時に進む向きを前方として説明する。
【００３５】
走行体１１は、作業時においてクレーン車１０の姿勢を安定させる前後一対のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、車体２０に固定されて左右方向に延びる外筒（不図示）と、左右方向にスライド可能に外筒に保持された左右一対の内筒（不図示）と、内筒の先端に設けられた左右一対のジャッキ２５とを有する。ジャッキ２５は、上下方向に伸縮可能なジャッキシリンダである。ジャッキ２５の下端には、接地板２６が設けられている。ジャッキ２５は、不図示の油圧シリンダによって車体２０から引き出された後、伸長され、地面に載置された鉄板などに接地板２６を接地させる。
【００３６】
クレーン車１０は、移動時において、ジャッキ２５が車体２０に近接する収容状態にされ、前輪２１及び後輪２２によって支持される。一方、クレーン車１０は、作業時において、引き出されるとともに伸長された４つのジャッキ２５に支持される。
【００３７】
また、走行体１１は、エンジンの駆動によって充電されるバッテリ２７（図４）を備える。バッテリ２７は、後述の電源回路６５に直流電圧を供給する。
【００３８】
［クレーン装置１２］
【００３９】
クレーン装置１２は、車体２０に旋回可能に支持された旋回台３１と、旋回台３１に起伏可能に支持されたブーム３２とを備える。
【００４０】
旋回台３１は、車体２０の前後方向におけるほぼ中央部の上面に位置している。旋回台３１は、例えば、車体２０に設けられた旋回ベアリング（不図示）によって、旋回可能に支持されている。旋回台３１は、車体２０に設けられた旋回台モータ２３（図４）によって旋回される。
【００４１】
車体２０と旋回台３１との間には、車体２０と旋回台３１との間で作動油や冷却水や電気（電力及び信号）を流通させる不図示のスイベルが設けられている。スイベルの構成は公知であるので、詳しい説明は省略する。
【００４２】
ブーム３２は、旋回台３１の左部に位置しており、旋回台３１に起伏可能に支持されている。ブーム３２は、旋回台３１とブーム３２との間に設けられた起伏シリンダ３３（図４）により、起伏される。起伏シリンダ３３は、油圧シリンダであり、車体２０に設けられた油圧ポンプから上述のスイベルを通じて作動油が供給されることによって、伸縮する。
【００４３】
ブーム３２は、入れ子状に配置された複数のフレームを有しており、伸縮可能である。ブーム３２には、フレームを移動させる伸縮シリンダ３４が設けられている。伸縮シリンダ３４は、油圧シリンダであり、車体２０に設けられた油圧ポンプからスイベルを通じて作動油が供給されることによって、伸縮する。
【００４４】
ブーム３２の先端には、ワイヤの一端と接続されたフック３５（図４）が配置されている。ワイヤの他端は、ウインチ３６（図４）と接続されている。ウインチ３６は、油圧ポンプからスイベルを通じて作動油が供給されることによって、駆動する。ウインチ３６が駆動することにより、フック３５が昇降される。
【００４５】
図１には、通常走行時や作業現場での移動時などにおけるクレーン車１０の状態（以下、移動時状態と記載する）が示されている。移動時状態において、ブーム３２は、縮小されており、かつ、倒伏されている。移動時状態におけるブーム３２の先端は、車体２０の前面よりも前方へ突出している。以下では、特に明記しない限り、ブーム３２は、移動時状態における姿勢にあるものとする。
【００４６】
キャビン１３は、旋回台３１の右部の上面に位置している。すなわち、キャビン１３は、左右方向においてブーム３２と並んでいる。したがって、移動時状態において、キャビン１３に搭乗したオペレータから、クレーン車１０の左側方が死角となる。
【００４７】
キャビン１３は、概ね矩形の箱状である。キャビン１３の内部空間には、図２に示されるように、オペレータが着座する運転席４１と、運転装置４２と、操縦装置４３と、ディスプレイ４８と、ディスプレイ４８の表示切替などに用いる入力装置４９（図４）と、不図示の制御ボックスと、が収容されている。
【００４８】
運転装置４２は、走行体１１の運転に用いられる。運転装置４２は、複数のペダル４４と、ステアリング４５とを主に備える。ペダル４４は、走行体１１を加速或いは減速させる指示を受け付ける入力部であって、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等である。ステアリング４５は、走行体１１の前輪２１の舵角を変更する指示を受け付ける入力部である。運転装置４２の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。
【００４９】
操縦装置４３は、クレーン装置１２の操縦に用いられる。具体的には、アウトリガ２４のジャッキ２５を伸縮させ、旋回台３１を旋回させ、ブーム３２を伸縮及び起伏させ、ウインチ３６を駆動させるオペレータの指示を受け付ける。操縦装置４３は、例えば、レバー４６、ペダル４７、或いはスイッチ（図示省略）等によって構成される。操縦装置４３の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。
【００５０】
ディスプレイ４８は、キャビン１３内において、左右方向の中央より左方に偏った位置に配置されている。より詳細には、ディスプレイ４８は、ステアリング４５の左隣に配置されている。ディスプレイ４８は、後述の電源回路６５から電力を供給され、かつ、後述のコントローラ６０から画像信号を入力される。ディスプレイ４８は、入力された画像信号に応じた画像を表示する。具体的には、ディスプレイ４８は、ジャッキ２５の伸縮の状態や、旋回台３１の旋回角や、ブーム３２の伸縮の状態（長さ）や、及びブーム３２の起伏角や、後述の障害物センサ５０が検出した障害物を表示する。
【００５１】
入力装置４９は、押しボタンなど、オペレータによって操作される一乃至複数の操作部を有している。或いは、入力装置４９は、ディスプレイ４８に重畳されたタッチセンサを有する。入力装置４９は、少なくとも、移動時状態において障害物画像の表示を行う障害物表示モードの選択指示、俯瞰画像と前方画像との画像の選択指示、及び画像の拡大表示の選択指示などを受け付ける。
【００５２】
不図示の制御ボックス内には、制御基板が収容されている。制御基板には、図４に示されるコントローラ６０、電源回路６５、及び送受信回路６６を実現する抵抗やＩＣやダイオードやコンデンサやマイクロコンピュータが実装されている。
【００５３】
電源回路６５は、ケーブル及びスイベルを通じてバッテリ２７と電気的に接続されており、バッテリ２７から直流電圧を供給される。電源回路６５は、スイッチングレギュレータなどのＤＣ／ＤＣコンバータを有しており、供給された直流電圧を安定した所定の電圧（１２Ｖ、５Ｖ、３．３Ｖなど）の直流電圧に変換して出力する。電源回路６５は、コントローラ６０、ディスプレイ４８、及び送受信回路６６に所定の直流電圧を駆動電圧として供給する。
【００５４】
コントローラ６０は、図４に示されるように、ＣＰＵ６１と、プログラムが記憶されたＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、不図示の通信バスとを備える。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムのアドレスに記述された命令を順に実行することにより、プログラムを実行する。ＲＡＭ６３は、プログラムが実行される際に、データなどを一時記憶する。ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、及びメモリ６４は、通信バスによって接続されている。なお、図４に破線で示された赤外線センサ５２は、変形例２の構成であり、変形例２で説明する。
【００５５】
コントローラ６０は、運転装置４２、操縦装置４３、入力装置４９、ディスプレイ４８、スピーカ６８、及び送受信回路６６と接続されている。コントローラ６０は、運転装置４２、操縦装置４３、及び入力装置４９から、オペレータの指示に応じた操作信号を入力される。また、コントローラ６０は、画像信号をディスプレイ４８に出力し、画像をディスプレイ４８に表示させる。また、コントローラ６０は、制御信号を送受信回路に出力する。
【００５６】
また、コントローラ６０は、スピーカ６８に音声信号を出力する。スピーカ６８は、例えば、制御基板に実装されている。スピーカ６８は、入力された音声信号に応じた音声を出力する。
【００５７】
また、コントローラ６０には、旋回台モータ２３、起伏シリンダ３３、伸縮シリンダ３４、ウインチ３６、及びジャッキ２５の動作を制御する電磁弁などの部材と接続されており、旋回台モータ２３、起伏シリンダ３３、伸縮シリンダ３４、ウインチ３６、及びジャッキ２５の動作を制御する。
【００５８】
送受信回路６６は、ケーブルやスイベルを通じて、後述の障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃと電気的に接続されている。送受信回路６６は、例えば、検出波を生成する発信回路と、発振回路が生成した検出波を増幅してアンテナである障害物センサ５０に供給する増幅回路と、障害物センサ５０が受信した電波に応じた検出信号を生成及び増幅してコントローラ６０へ出力する検知回路とを備える。送受信回路６６は、電源回路６５から電力（直流電圧）の供給を受けて駆動する。送受信回路は、コントローラ６０から入力される制御信号に基づいて、検出波を障害物センサ５０に供給し、また、検出信号を生成して出力する。
【００５９】
メモリ６４は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリである。メモリ６４は、クレーン車１０の模式的な絵である車両オブジェクトを記憶する。当該車両オブジェクトは、後述の障害物画面の生成に用いられる。また、メモリ６４は、閾値距離及び色データを記憶する。当該閾値距離及び色データは、障害物画面における障害物の色の決定に用いられる。
【００６０】
［障害物センサ５０］
【００６１】
図３に示されるように、クレーン車１０は、３つの障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃを備える。図１に示されるように、障害物センサ５０Ａは、ブーム３２の先端部の下面に取り付けられている。図３に示されるように、障害物センサ５０Ｂは、車体２０の左部であって、前後方向における車体２０の中央部の上面に取り付けられている。障害物センサ５０Ｃは、車体２０の後部であって、左右方向における車体２０の中央部の上面に取り付けられている。障害物センサ５０は、本発明の「第１センサ」に相当する。
【００６２】
ブーム３２に設けられた障害物センサ５０Ａは、ケーブルを通じて、キャビン１３に設けられた制御基板の送受信回路６６と電気的に接続されている。車体２０に設けられた障害物センサ５０Ｂ、５０Ｃは、不図示のケーブル及び上述のスイベルを通じて、キャビン１３に設けられた制御基板の送受信回路６６と電気的に接続されている。
【００６３】
以下では、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃを区別しない場合は、障害物センサ５０と記載して説明する。
【００６４】
障害物センサ５０は、電波を送信し、かつ電波を受信する送受信アンテナである。障害物センサ５０は、送受信回路６６によって電波（検出波）を送信し、また、障害物が反射した電波（検出波）を受信する。障害物は、本発明の「検知対象物」に相当する。
【００６５】
アンテナである障害物センサ５０は、指向性を有する。図３において、障害物センサ５０の指向性をハッチングで示す。障害物センサ５０Ａは、主に、クレーン車１０の前方及び左側方へ向かって電波を送信し、クレーン車１０の前方及び左側方から入射する電波を感度良く受信する。すなわち、障害物センサ５０Ａは、キャビン１３から死角となる車体２０の左側方、及び車体２０の前方の障害物を検出する。
【００６６】
障害物センサ５０Ｂは、主に、クレーン車１０の左側方へ向かって電波を送信し、クレーン車１０の左側方から入射する電波を感度良く受信する。すなわち、障害物センサ５０Ｂは、キャビン１３から死角となる車体２０の左側方の障害物を検出する。
【００６７】
障害物センサ５０Ｃは、主に、クレーン車１０の左側方及び後方へ向かって電波を送信し、クレーン車１０の左側方及び後方から入射する電波を感度良く受信する。すなわち、障害物センサ５０Ｃは、キャビン１３から死角となる車体２０の左側方、及び車体２０の後方の障害物を検出する。
【００６８】
[表示処理]
【００６９】
以下、移動時状態においてコントローラ６０がディスプレイ４８に画像を表示させる表示処理について、図５を参照して説明する。なお、以下で説明する各処理（各ステップ）の実行順序は、発明の要旨を変更しない限りにおいて、適宜変更可能である。
【００７０】
コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが障害物表示モードを選択したか否かを判断する（Ｓ１１）。具体的には、コントローラ６０は、入力装置４９から開始信号が入力したか否かを判断する。すなわち、表示処理は、オペレータが障害物表示モードを選択したことをトリガとして開始される。
【００７１】
コントローラ６０は、開始信号が入力されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。コントローラ６０は、開始信号が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、障害物検出処理を実行する（Ｓ１２）。図６を参照して、障害物検出処理の詳細を説明する。
【００７２】
[障害物検出処理]
【００７３】
まず、コントローラ６０は、送受信回路６６に制御信号を出力し（Ｓ３１）、障害物センサ５０から検出波を送信させる。送信された検出波は、障害物によって反射される。障害物によって反射された検出波（反射波）は、障害物センサ５０によって受信される。障害物センサ５０が受信した反射波は、送受信回路６６によって処理され、検出信号としてコントローラ６０へ出力される。送受信回路６６が行う処理は公知であるので、詳しい説明は省略する。
【００７４】
コントローラ６０は、送受信回路６６から検出信号が入力されるまで待機する（Ｓ３２：Ｎｏ）。コントローラ６０は、検出信号が入力されると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、障害物が位置する方向（Ｓ３３）、障害物までの離間距離（Ｓ３４）、及び障害物の大きさ（Ｓ３５）を検出し、障害物検出処理を終了する。
【００７５】
例えば、コントローラ６０は、障害物センサ５０Ａが検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間と、障害物センサ５０Ｂが検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間と、受信した反射波の受信角度（受信方向）に対する強度分布などとから、障害物までの離間距離及び障害物が位置する方向（すなわち、障害物の位置）と、障害物の大きさと、を算出する。また、コントローラ６０は、障害物センサ５０Ｂが検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間と、障害物センサ５０Ｃが検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間と、受信した反射波の受信角度（受信方向）に対する強度分布などとから、障害物までの離間距離及び障害物が位置する方向（すなわち、障害物の位置）と、障害物の大きさと、を算出する。なお、上述した障害物の位置の検出及び障害物の大きさの検出は一例であり、他の検出方法が用いられてもよい。
【００７６】
コントローラ６０は、検出した全ての障害物に対して、ステップＳ３３、Ｓ３４、Ｓ３５の処理を実行する。
【００７７】
図５に示されるように、コントローラ６０は、障害物検出処理が終了すると（Ｓ１２）、検出した離間距離が、メモリ６４に記憶された閾値距離以上か否かを判断する（Ｓ１３）。すなわち、コントローラ６０は、障害物がクレーン車１０に近いか否かを判断する。コントローラ６０は、離間距離が閾値距離以上であると判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、障害物の色を、メモリ６４に記憶された色データが示す第１所定色に決定する（Ｓ１４）。一方、コントローラ６０は、離間距離が閾値距離以上でないと判断すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、障害物の色を、メモリ６４に記憶された色データが示す第２所定色に決定する（Ｓ１５）。第１所定色は、例えば緑や青であり、第２所定色は、例えば赤や黄色である。ステップＳ１５の実行後、コントローラ６０は、スピーカ６８に音声信号を出力し、スピーカ６８から警告音を出力させる（Ｓ２４）。すなわち、障害物までの距離が近い場合、スピーカ６８から警告音が出力される。コントローラ６０は、検出した全ての障害物に対して、ステップＳ１３〜Ｓ１５、Ｓ２４の処理を実行する。
【００７８】
次に、コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが選択した画像の種類を、入力装置４９から入力した操作信号に基づいて判断する（Ｓ１６）。具体的には、コントローラ６０は、オペレータが選択した画像の種類が「俯瞰画像」であるか、「前方画像」であるか、「左方画像」であるかを判断する。俯瞰画像とは、クレーン車１０の上方からクレーン車１０及びその周囲を見た場合の画像である。前方画像とは、クレーン車１０からクレーン車１０の前方を見た場合の画像である。左方画像とは、クレーン車１０からクレーン車１０の左方を見た場合の画像である。
【００７９】
コントローラ６０は、オペレータが選択した画像の種類が「俯瞰画像」であると判断すると（Ｓ１６：俯瞰画像）、メモリ６４に記憶された車両オブジェクトを用いて、俯瞰画像である障害物表示画像（図７（Ａ））を生成する。詳しく説明すると、コントローラ６０は、メモリ６４に記憶された車両オブジェクトと、障害物検出処理で検出した障害物を示す障害物オブジェクトとを含む障害物表示画像を生成する。その際、コントローラ６０は、障害物検出処理で検出した障害物の位置（方向及び距離）に、障害物検出処理で検出した障害物の大きさに応じた大きさの障害物オブジェクトを配置する。また、コントローラ６０は、ステップＳ１４またはＳ１５で決定した色で障害物オブジェクトを生成する。
【００８０】
同様に、コントローラ６０は、オペレータが選択した画像の種類が「前方画像」であると判断すると（Ｓ１６：前方画像）、前方画像である障害物表示画像を生成し（Ｓ１８）、オペレータが選択した画像の種類が「左方画像」であると判断すると（Ｓ１６：左方画像）、左方画像である障害物表示画像を生成する（Ｓ１９）。
【００８１】
コントローラ６０は、障害物表示画像を生成した後（Ｓ１７、Ｓ１８、Ｓ１９）、入力装置４９を用いてオペレータが画像の拡大を指示したか否かを判断する（Ｓ２０）。具体的には、コントローラ６０は、画像の拡大を示す操作信号が入力装置４９から入力されたか否かを判断する。
【００８２】
コントローラ６０は、画像の拡大を示す操作信号が入力装置４９から入力されたと判断すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、生成した障害物表示画像を拡大した拡大画像（図７（Ｂ））を生成する（Ｓ２１）。コントローラ６０は、例えば、障害物表示画像の予め決められた所定の領域を拡大して拡大画像を生成する。または、コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが指定した領域を拡大して拡大画像を生成する。
【００８３】
コントローラ６０は、画像の拡大を示す操作信号が入力装置４９から入力されていないと判断すると（Ｓ２０：Ｎｏ）、拡大画像を生成するステップＳ２１の処理をスキップする。
【００８４】
コントローラ６０は、ステップＳ１７で生成した俯瞰画像、または、ステップＳ１８で生成した前方画像、または、ステップＳ１９で生成した左方画像、または、ステップＳ２１で生成した拡大画像を障害物表示画像としてディスプレイ４８に表示させる（Ｓ２２）。
【００８５】
次に、コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが障害物表示モードの終了の指示を入力したか否かを判断する（Ｓ２３）。具体的には、コントローラ６０は、終了信号が入力装置４９から入力したか否かを判断する。コントローラ６０は、終了信号が入力していないと判断すると（Ｓ２３：Ｎｏ）、ステップＳ１２の処理に戻って表示処理を継続する。一方、コントローラ６０は、終了信号が入力したと判断すると、（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、表示処理を終了する。
【００８６】
[第１実施形態の作用効果]
【００８７】
本実施形態では、障害物センサ５０は、オペレータが搭乗するキャビン１３が配置された右側とは反対の左側へ向かって検出波を照射し、障害物によって反射された反射波を受信する。したがって、クレーン装置１２によってオペレータの死角となる領域について、障害物を検知することができる。
【００８８】
また、本実施形態では、電波によって障害物を検知するので、夜間など周囲が暗くても障害物を確実に検知することができる。
【００８９】
また、本実施形態では、３つの障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃが前後方向に離間して車体２０に設けられている。また、障害物センサ５０Ａは、ブーム３２の先端部に設けられている。したがって、オペレータから死角となる左側の障害物を広い範囲に亘って検出することができる。
【００９０】
また、本実施形態では、本実施形態では、３つの障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃが前後方向に離間して車体２０に設けられている。また、障害物センサ５０Ｃは、車体２０の後部に設けられている。したがって、オペレータから死角となる左側の障害物を広い範囲に亘って検出することができる。
【００９１】
また、本実施形態では、ブーム３２の先端部に設けられた障害物センサ５０Ａは、左側方に加え、前方へも検出波を照射する。したがって、クレーン車１０の左側方の障害物を検知する障害物センサ５０Ａを用いて、クレーン車１０の前方の障害物も検知することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、車体２０の後部に設けられた障害物センサ５０Ｃは、左側方に加え、後方へも検出波を照射する。したがって、クレーン車１０の左側方の障害物を検知する障害物センサ５０Ｃを用いて、クレーン車１０の後方の障害物も検知することができる。
【００９３】
[第２実施形態]
【００９４】
上述の第１実施形態では、各障害物センサ５０は、それぞれ送受信アンテナである例を説明した。本実施形態では、一の送信アンテナから検出波を送信し、複数の受信アンテナで反射波を受信する例を説明する。
【００９５】
本実施形態では、図８に示されるように、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ａに代えて、受信アンテナである障害物センサ５１Ａがブーム３２の先端部に設けられている。障害物センサ５１Ａの指向性は、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ａの指向性と同じである。
【００９６】
また、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ｃに代えて、受信アンテナである障害物センサ５１Ｃが車体２０の後部に設けられている。障害物センサ５１Ｃの指向性は、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ｃの指向性と同じである。
【００９７】
また、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ｂに代えて、送受信アンテナである障害物センサ５１Ｂが、前後方向における車体２０の中央部に設けられている。障害物センサ５１Ｂの指向性は、第１実施形態で説明した障害物センサ５０Ｂの指向性と相違する。具体的には、障害物センサ５０Ｂは、障害物センサ５１Ａ、５１Ｃが感度良く反射波を受信する領域（検出領域）に向かって強度の強い検出波を照射するような指向性を有する。
【００９８】
送受信アンテナである障害物センサ５１Ｂが照射した検出波は、障害物で反射され、受信アンテナである障害物センサ５０Ａ、５０Ｃや、送受信アンテナである障害物センサ５０Ｂで受信される。障害物センサ５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃは、本発明の「センサ」に相当する。障害物センサ５１Ｂは、本発明の「送信アンテナ」に相当する。障害物センサ５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃは、本発明の「受信アンテナ」に相当する。
【００９９】
コントローラ６０が実行する表示処理や、クレーン車１０のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【０１００】
[第２実施形態の作用効果]
【０１０１】
本実施形態では、障害物センサ５１Ｂのみが検出波を送信する。したがって、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃがそれぞれ検出波を送信する第１実施形態のクレーン車１０に比べ、検出波の送信に要する消費電力を低減することができる。
【０１０２】
また、障害物センサ５１Ａ、５１Ｃは、反射波の受信のみを行うので、制御基板（制御回路）の構成が簡単になる。その結果、制御基板のコストを低減することができる。
【０１０３】
[変形例１]
【０１０４】
本変形例では、障害物センサ５０Ａを用いて、クレーン装置１２の操作時に、フック３５で吊下する荷物の周囲の障害物や、吊下する荷物までの距離を検出する例を説明する。
【０１０５】
図９に示されるクレーン車７０の構成は、障害物センサ５０Ａのアンテナの向きを変える回転体を有する以外は、第１実施形態で説明したクレーン車１０の構成と同じである。
【０１０６】
入力装置４９は、クレーン装置１２の操作時において、荷物７１の周囲の障害物を検出する障害物検出モードの選択指示を受け付ける。
【０１０７】
以下、クレーン装置１２の操作時にコントローラ６０が実行する表示処理を、図１０を参照して説明する。表示処理は、旋回台３１の旋回角や、ブーム３２の起伏角や、ブーム３２の長さなどを示す状態表示画像に、荷物７１の周囲の障害物の有無の表示や、ブーム３２の先端から荷物７１までの距離の表示などを行う処理である。
【０１０８】
まず、コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが障害物検出モードを選択したか否かを判断する（Ｓ４１）。具体的には、コントローラ６０は、入力装置４９から開始信号が入力したか否かを判断する。すなわち、表示処理は、ペレータが障害物検出モードを選択したことをトリガとして開始される。
【０１０９】
コントローラ６０は、開始信号が入力されるまで待機する（Ｓ４１：Ｎｏ）。コントローラ６０は、開始信号が入力されたと判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、障害物センサ５０Ａの向きを変更する（Ｓ４２）。具体的には、ブーム３２の先端の下方に向かって検出波が照射される向きに障害物センサ５０Ａの向きを変更する。
【０１１０】
次に、コントローラ６０は、障害物検出処理を実行する（Ｓ４３）。具体的には、コントローラ６０は、ステップＳ３１（図６）の処理と同様に、制御信号を送受信回路６６に出力し、検出信号を受信する。コントローラ６０は、受信した検出信号に基づいて、荷物７１の周囲に障害物が存在するか否かを判断する（Ｓ４４）。
【０１１１】
コントローラ６０は、荷物７１の周囲に障害物が存在すると判断すると（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、荷物７１の周囲に障害物が存在することを示す画像をディスプレイ４８に表示させ、或いは、警告音をスピーカ６８から出力させる（Ｓ４５）。なお、荷物７１であるか障害物であるかは、例えば、検出した物体の位置によって判断される。例えば、コントローラ６０は、フック３５の真下に位置する物体を「荷物」と判断し、「荷物」の周囲に存在する物体を「障害物」と判断する。
【０１１２】
その後、コントローラ６０は、入力装置４９を用いてオペレータが障害物検出モードの終了の指示を入力したか否かを判断する（Ｓ４８）。具体的には、コントローラ６０は、終了信号が入力装置４９から入力したか否かを判断する。コントローラ６０は、終了信号が入力していないと判断すると（Ｓ４８：Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理に戻って表示処理を継続する。一方、コントローラ６０は、終了信号が入力したと判断すると、（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、表示処理を終了する。
【０１１３】
コントローラ６０は、ステップＳ４４の処理において、障害物が存在しないと判断すると（Ｓ４４：Ｎｏ）、荷物７１までの距離である吊下距離を算出する（Ｓ４６）。吊下距離の算出は、例えば、検出波を照射したときから、荷物７１によって反射された反射波を受信したときまでの時間によって算出する。
【０１１４】
コントローラ６０は、旋回台３１の旋回角や、ブーム３２の起伏角や、ブーム３２の長さなどを示す状態表示画像などに、算出した吊下距離を表示する（Ｓ４７）。その後、コントローラ６０は、終了信号が入力装置４９から入力したか否かを判断し（Ｓ４８）、終了信号が入力していないと判断すると（Ｓ４８：Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理に戻って表示処理を継続する。一方、コントローラ６０は、終了信号が入力したと判断すると、（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、表示処理を終了する。
【０１１５】
[変形例１の作用効果]
【０１１６】
本変形例では、ブーム３２の先端部に設けられた障害物センサ５０Ａを利用して、クレーン装置が吊り下げる荷物７１までの距離を検出することができる。また、荷物７１の周囲の障害物を検出することができる。
【０１１７】
[変形例２]
【０１１８】
本変形例では、障害物センサ５０に加え、赤外線を検出する赤外線センサ５２が設けられた例を説明する。
【０１１９】
赤外線センサ５２は、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃにそれぞれ隣接して配置される。すなわち、３つの赤外線センサ５２がクレーン車１０に設けられる。赤外線センサ５２は、本発明の「第２センサ」に相当する。
【０１２０】
赤外線センサ５２は、入射する赤外線を集光するレンズと、レンズで集光された赤外線を受光する受光部と、受光部が受光した赤外線に応じた信号を増幅して出力する増幅回路とを備える。増幅回路は、電源回路６５から供給された直流電圧によって駆動する。すなわち、赤外線センサ５２は、障害物センサ５０に隣接して配置されることにより、障害物センサ５０と制御基板とを繋ぐケーブルやスイベルを流用して、電力を供給される。
【０１２１】
受信部は、受信した赤外線の強度に応じた信号を出力するものであってもよいし、複数の受光部を有するものであってもよい。複数の受光部を有する赤外線センサ５２では、各受光部が受光した赤外線の強度の差に応じた信号を出力する。すなわち、赤外線を放出する人などの検知対象物が移動した場合に、赤外線センサ５２は、検知対象物を検知したことを示す検出信号を出力する。
【０１２２】
赤外線センサ５２のレンズが集光する領域は、アンテナである障害物センサ５０の指向性の領域と一致する。すなわち、赤外線センサ５２のレンズは、障害物センサ５０が検出波を主に照射する領域から入射する赤外線を集光する。したがって、赤外線センサ５２は、障害物センサ５０の検出領域と同じ領域を検出領域とする。
【０１２３】
[表示処理]
【０１２４】
本変形例では、コントローラ６０は、図５に示される表示処理（第１実施形態）に代えて、図１１に示される表示処理を実行する。なお、図１１に示される表示処理において、図５に示される表示処理と同じ処理には、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２５】
コントローラ６０は、上述の第１実施形態（図５に示される表示処理）と同様に、ステップＳ１１からＳ１５及びＳ２４の処理を実行する。次に、コントローラ６０は、障害物センサ５０が検出した障害物が「人」か否かを判断する（Ｓ５１）。具体的には、コントローラ６０は、複数の赤外線センサ５２から入力した検出信号により、上述の第１実施形態と同様にして、赤外線を放射する検知対象物の位置を算出する。コントローラ６０は、算出した検知対象物の位置と障害物の位置とが一致するか否かを判断する。次に、コントローラ６０は、障害物センサ５０が検出した障害物の大きさが閾値以上であるであるか否かを判断する。当該閾値は、メモリ６４に予め記憶される。コントローラ６０は、検知対象物の位置と障害物の位置とが一致し、かつ、障害物の大きさが閾値以上であることに応じて、障害物を「人」と判断する。なお、上述した「人か否かの判断」は一例であって、他の方法によって「人か否かの判断」がされてもよい。
【０１２６】
コントローラ６０は、検出した障害物が人であると判断すると（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４で決定した第１所定色を第３所定色に変更し、或いは、ステップＳ１５で決定した第２所定色を第４所定色に変更する（Ｓ５２）。例えば、閾値距離未満にある障害物が「人」でない場合、障害物の色が「黄色」にされ、「人」である場合、「赤色」にされる。また、例えば、閾値距離未満にある障害物が「人」でない場合、障害物の色が「青色」にされ、「人」である場合、「オレンジ色」にされる。
【０１２７】
一方、コントローラ６０は、検出した障害物が人でないと判断すると（Ｓ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５２の処理をスキップする。その後、コントローラ６０は、上述の第１実施形態と同様に、ステップＳ１６からＳ２３までの処理を実行する。
【０１２８】
[変形例２の作用効果]
【０１２９】
本変形例では、障害物センサ５０に加えて赤外線センサ５２を設けることにより、障害物が「人」か否かを判断することができる。
【０１３０】
また、障害物センサ５０に隣接して赤外線センサ５２を設けることにより、障害物センサ５０とコントローラ６０とを電気的に接続するケーブルやスイベルを流用して赤外線センサ５２に駆動電力を供給することができる。その結果、クレーン車１０の配線（ケーブルの引き回し）を簡単にすることができる。
【０１３１】
[その他の変形例]
【０１３２】
上述の実施形態では、キャビン１３が配置された旋回台３１の右部に障害物センサ５０を設けていない例を説明した。しかしながら、旋回台３１の右部にも障害物センサ５０が設けられていてもよい。
【０１３３】
上述の実施形態では、旋回台３１の左部にブーム３２が位置し、旋回台３１の右部にキャビン１３が位置する例を説明した。しかしながら、旋回台３１の右部にブーム３２が位置し、旋回台３１の左部にキャビン１３が位置していてもよい。
【０１３４】
また、上述の実施形態や変形例では、障害物検出モードの実行をユーザが選択する例を説明した。しかしながら、障害物検出モードは、常に実行されてもよい。
【０１３５】
また、上述の実施形態では、送受信回路６６が制御基板に実装され、アンテナである障害物センサ５０がブーム３２や車体２０に設けられ、送受信回路６６と障害物センサ５０とがケーブルやスイベルを通じて電気的に接続された例を説明した。しかしながら、アンテナと送受信回路６６とが一体となった送受信モジュールが、障害物センサ５０及び送受信回路６６の代わりに用いられてもよい。
【０１３６】
また、上述の実施形態では、キャビン１３に設けられた電源回路６５から供給された電力により、障害物センサ５０が検出波を送信する例を説明した。しかしながら、障害物センサ５０へ電力を供給するアンテナ用電源回路が、電源回路６５とは別に、車体２０に設けられていてもよい。アンテナ用電源回路は、バッテリ２７から供給された直流電圧を所定の直流電圧に変圧して出力する。
【０１３７】
また、上述の実施形態では、障害物センサ５０が受信した反射波に応じた信号が、ケーブルやスイベルを通じてコントローラ６０に入力される例を説明した。しかしながら、障害物センサ５０とコントローラ６０とが、無線通信可能に構成され、障害物センサ５０が受信した反射波に応じた信号が、無線通信によってコントローラ６０に入力されてもよい。具体的には、障害物センサ５０は、無線通信用の送信アンテナを有する。制御基板には、無線通信用の受信アンテナ（パターンアンテナ）が設けられる。障害物センサ５０が出力する信号が無線通信によってコントローラ６０に入力されるので、スイベルにおいて当該信号にノイズが重畳されることが防止される。
【０１３８】
また、上述の実施形態では、電波を送信する障害物センサ５０を説明した。しかしながら、障害物センサ５０は、レーザー光などの光を照射するものであってもよい。その場合、障害物センサ５０は、光を照射する発光ダイオードなどの発光部と、光を受光し、受光した光の強度に応じた電圧を出力するフォトダイオードなどの受光部と、受光部が出力した電圧を増幅して検出信号として出力する増幅部とを備える。
【０１３９】
また、上述の実施形態では、電波を送信する障害物センサ５０を説明した。しかしながら、障害物センサ５０は、音波（超音波を含む）を照射するものであってもよい。その場合、障害物センサ５０には、（超）音波センサやドップラセンサなどが用いられる。なお、音波を用いて障害物を検出する場合、クレーン車１０には、外気温を検出するサーミスタなどの温度補償用の温度センサが設けられる。
【符号の説明】
【０１４０】
１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・クレーン装置
１３・・・キャビン
３１・・・旋回台
３２・・・ブーム
４１・・・運転席
５０・・・障害物センサ（第１センサ）
５１Ａ、５１Ｃ・・・障害物センサ（受信アンテナ）
５１Ｂ・・・障害物センサ（送信アンテナ、受信アンテナ）
５２・・・赤外線センサ（第２センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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