(57)【要約】【課題】車線変更を行った場合、周囲車両に違和感を与えることなく合流を行う。【解決手段】先行車両３１がある場合の加速度の第１補正量ａｆよりも後続車両３２がある場合の加速度の第２補正量ａｂを大きく設定し、先行車両３１がある場合の加速度よりも後続車両３２がある場合の加速度を大きくし、追い越し車線２２に車線変更を行った後、先行車両３１がある場合には、ゆっくりと加速して先行車両３１に追従し、後続車両３２がある場合には、素早く加速して後続車両３２の走行を乱すことなく流れに乗る。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の周囲車両の状況に応じて車間距離を設定車間距離に保つように加速度を含む走行状態を制御する車間距離制御手段を備えた車両用運転支援装置において、
前記車間距離制御手段には、
車線変更を行った後に前記周囲車両としての先行車両がある場合の前記加速度の補正量が第１補正量として設定され、車線変更を行った後に前記周囲車両としての後続車両がある場合の前記加速度の補正量が前記第１補正量よりも大きい第２補正量として設定されている
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
前記車間距離制御手段で設定される前記第１補正量、前記第２補正量は、
車両の速度が所定の車速である基準車速以下の時に、前記周囲車両との車間距離に応じて導出され、前記基準車速を超える時に前記周囲車両との相対速度に応じて導出される
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１もしくは請求項２に記載の車両用運転支援装置において、
前記車線変更は、自動車専用道路での追い越し車線への変更である
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された状況に応じて車両を走行させるための車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
設定された状況に応じて車両を走行させる車両用運転支援装置として、例えば、所定の車間距離を保った状態で先行車両に追従して車両を走行させたり、進行方向に存在する物体を検出して車両を自動的に減速・停止させたりするアクティブクルーズコントロール装置が知られている。
【０００３】
車両用運転支援装置（アクティブクルーズコントロール装置）による運転中に、車線を変更して先行車両、後続車両の間に車両を移動させる場合、先行車両、後続車両との車間距離を適切に維持する必要がある。このため、例えば、車線変更を行った場合には、車線変更後の先行車に対して適切な車間距離とするための目標車間距離を設定する技術が従来から提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
従来から提案されている技術では、車線変更後の先行車に対して車間距離を適切に制御することで、後続車の急接近を防止することができる。しかし、先行車に対して車間距離を適切に制御しても、後続車に対しては直接の対策が採られていないため、後続車の急接近の防止は後続車の運転者の判断等に委ねられているのが実情である。従って、後続車の運転者に違和感を与える虞があるのが現状であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１５９１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、設定された状況に応じて車両を走行させる際に車線変更を行った場合、周囲車両に違和感を与えることなく合流を行うことができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の車両用運転支援装置は、周囲の周囲車両の状況に応じて車間距離を設定車間距離に保つように加速度を含む走行状態を制御する車間距離制御手段を備えた車両用運転支援装置において、前記車間距離制御手段には、車線変更を行った後に前記周囲車両としての先行車両がある場合の前記加速度の補正量が第１補正量として設定され、車線変更を行った後に前記周囲車両としての後続車両がある場合の前記加速度の補正量が前記第１補正量よりも大きい第２補正量として設定されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項１に係る本発明では、先行車両がある場合の加速度の第１補正量よりも後続車両がある場合の加速度の第２補正量が大きく設定されているので、車線変更を行った後、先行車両がある場合にはゆっくりと加速して先行車両に追従することができ、後続車両がある場合には素早く加速して後続車両の走行の流れに乗ることができる。
【０００９】
従って、設定された状況に応じて車両を走行させる際に車線変更を行った場合、周囲車両に違和感を与えることなくスムーズに合流を行うことが可能になる。
【００１０】
そして、請求項２に係る本発明の車両用運転支援装置は、請求項１に記載の車両用運転支援装置において、前記車間距離制御手段で設定される前記第１補正量、前記第２補正量は、車両の速度が所定の車速である基準車速以下の時に、前記周囲車両との車間距離に応じて導出され、前記基準車速を超える時に前記周囲車両との相対速度に応じて導出されることを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る本発明では、加速度の第１補正量、第２補正量は、車両の速度が所定の車速である基準車速以下の時に、周囲車両との車間距離に応じて導出され、基準車速度を超える時に周囲車両との相対速度に応じて導出される。
【００１２】
例えば、車両の速度が基準車速以下の時に、車間距離が大きくなるにつれて加速度の補正量を小さくして、所定の車間距離の範囲で加速度の補正制御を行う。また、車両の速度が基準車速を超える時に、周囲車両との相対速度が大きい時に（周囲車両の速度が速い時に）加速度の補正量を大きくして、加速度の補正制御を行う。
【００１３】
また、請求項３に係る本発明の車両用運転支援装置は、請求項１もしくは請求項２に記載の運転支援装置において、前記車線変更は、自動車専用道路での追い越し車線への変更であることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る本発明では、自動車専用道路（高速道路）での追い越し車線への車線変更時に、先行車両、後続車両に対して適切な状態で合流を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両用運転支援装置は、設定された状況に応じて車両を走行させる際に車線変更を行った場合、周囲車両に違和感を与えることなく合流を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のフローチャートである。
【図４】車間距離と加速度との関係を表すグラフである。
【図５】相対速度と加速度との関係を表すグラフである。
【図６】車速と加速度との関係を表すグラフである。
【図７】合流の状況を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１には本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置のブロック構成、図２、図３には本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置の動作を説明するフローチャートを示してある。また、図４には車間距離と補正量との関係を説明するグラフ、図５には相対速度と補正量との関係を説明するグラフ、図６には車速と加速度との関係を説明するグラフ、図７には合流の状況を示してある。
【００１８】
図１に示すように、車両用運転支援装置として、走行制御手段１を備えている。走行制御手段１は、ブレーキの動作やエンジンの出力を制御して、所定の車間距離（設定車間距離）を保った走行状態で周囲の車両（周囲車両：先行車両、後続車両）に追従して走行させる手段、即ち、設定された状況に応じて車両を走行させる手段となっている。走行制御手段１はコントロール手段２からの指令により、ブレーキの動作やエンジンの出力が制御されるようになっている。
【００１９】
コントロール手段２には、自車両の速度を検出する車速センサー３、先行車両や後続車両、周囲の状況を撮影するカメラ４、先行車両や後続車両との車間距離を検知する車間距離検知手段５、先行車両や後続車両との相対速度（例えば、自車両に対する先行車両や後続車両の相対速度）を検知する相対速度検知手段６の情報が入力される。そして、車線変更を検出するための手段として、ターンシグナルスイッチ７（ウインカースイッチ）の検出情報が入力される。
【００２０】
コントロール手段２では、車速センサー３、カメラ４、車間距離検知手段５、相対速度検知手段６の情報に基づいてブレーキの動作やエンジンの出力が制御される。
【００２１】
コントロール手段２には車間距離制御手段１１が備えられ、ターンシグナルスイッチ７の情報に基づいて、車線変更時における先行車両や後続車両との間の車間距離が制御される。即ち、車線変更時における加速度が制御されて車線変更時における先行車両や後続車両との合流がスムーズに行われるように制御される。
【００２２】
例えば、自動車専用道路（高速道路）を走行している時に、走行車線から追い越し車線に車線を変更した場合（車線変更した場合）、予め設定された加速度で自車両を加速させ、先行車両、後続車両の流れに速やかに乗るように自車両の走行が制御される。そして、先行車両がある場合、加速度の補正量が第１補正量として設定され（導出され）、後続車両がある場合の加速度の補正量が第１補正量よりも大きい第２補正量として設定されている（導出されている）。
【００２３】
先行車両がある場合の加速度の第１補正量よりも後続車両がある場合の加速度の第２補正量が大きく設定されているので、追い越し車線に車線変更を行った後、先行車両がある場合には、ゆっくりと加速して先行車両に追従することができ、後続車両がある場合には、素早く加速して後続車両の走行を乱すことなく流れに乗ることができる。
【００２４】
図２、図３に基づいて追い越し車線への車線変更時における加速度の制御をフローチャートに基づいて説明する。図２、図３には車両用運転支援装置における車間距離制御手段１１の処理を説明するフローチャートを示してある。
【００２５】
図２に示すように、ステップＳ１で車線変更があるか否かが判断される。車線変更の判断は、ターンシグナルスイッチ７（図１参照）の検出状況により判断される。ステップＳ１で車線変更があると判断された場合、ステップＳ２で自車両の速度が所定の車速である基準車速Ｈ以下か否かが判断される。ステップＳ１で車線変更がないと判断された場合、処理は終了となる。
【００２６】
ステップＳ２で自車両の速度が基準車速Ｈ以下であると判断された場合、ステップＳ３で車間距離による制御のルーチンが実行され、ステップＳ２で自車両の速度が基準車速Ｈ以下ではない、即ち、基準車速Ｈを超えると判断された場合、ステップＳ４で相対速度による制御のルーチンが実行される。
【００２７】
ステップＳ３の車間距離による制御のルーチンでは、車間距離に応じて設定されたマップに基づいて（詳細は後述する）、車線変更時における加速度の第１補正量、第２補正量が演算される。ステップＳ４の相対速度による制御のルーチンでは、先行車両や後続車両との相対速度（例えば、自車両に対する先行車両や後続車両の相対速度）に応じて設定されたマップに基づいて（詳細は後述する）、車線変更時における加速度の第１補正量、第２補正量が演算されてサブルーチンが終了してリターンとなる。
【００２８】
例えば、車両の速度が基準車速Ｈ以下の時に、周囲車両との車間距離が大きくなるにつれて加速度の補正量（第１補正量、第２補正量）を小さくして、所定の車間距離の範囲で加速度の補正制御を行う（後述する図４（ａ）（ｂ）参照）。また、車両の速度が基準車速Ｈを超える時に、周囲車両との相対速度が大きい時に（周囲車両の速度が速い時に）加速度の補正量（第１補正量、第２補正量）を大きくして、加速度の補正制御を行う（後述する図５（ａ）（ｂ）参照）。
【００２９】
ステップＳ３、ステップＳ４のサブルーチンを図３から図５に基づいて具体的に説明する。ステップＳ３、ステップＳ４は、演算の基になるマップが車間距離に応じたマップと相対速度に応じたマップとの違いで、処理の流れは同じで図３に示した通りである。
【００３０】
図４には車間距離に応じた補正量を演算するためのマップ、図５には相対速度に応じた補正量を演算するためのマップであり、（ａ）は先行車両がある場合の加速度の第１補正量ａｆを演算するマップ、（ｂ）は後続車両がある場合の加速度の第２補正量ａｂを演算するマップを示してある。
【００３１】
車両の速度が基準車速Ｈ以下の時には、図４（ａ）に示すように、先行車両がある場合の加速度の第１補正量ａｆは、車間距離ｄｆが大きくなるまで値ｙに設定されている。図４（ｂ）に示すように、後続車両がある場合の加速度の第２補正量ａｂは、車間距離ｄｆが大きくなるまで値ｙよりも大きい値の値ｘに設定されている。
【００３２】
車両の速度が基準車速を超える時には、図５（ａ）に示すように、先行車両がある場合の加速度の第１補正量ａｆは、先行車両の相対速度が速くなると、値ｙに設定されている。図５（ｂ）に示すように、後続車両がある場合の加速度の第２補正量ａｂは、後続車両の相対速度が速くなると、値ｙよりも大きい値の値ｘに設定されている。
【００３３】
図３に示すように、ステップＳ１１で後続車両があるか否かが判断され、後続車両があると判断された場合、図４（ｂ）もしくは図５（ｂ）に示したマップに基づいて、ステップＳ１２で第２補正量ａｂ＝ｘとされる。ステップＳ１１で後続車両がないと判断された場合、ステップＳ１３で第２補正量ａｂ＝０とされる。
【００３４】
ステップＳ１２で第２補正量ａｂ＝ｘとされた後、もしくは、ステップＳ１３で第２補正量ａｂ＝０とされた後、ステップＳ１４で先行車両があるか否かが判断される。ステップＳ１４で先行車両があると判断された場合、図４（ａ）もしくは図５（ａ）に示したマップに基づいて、ステップＳ１５で第１補正量ａｆ＝ｙとされる。ステップＳ１４で先行車両がないと判断された場合、ステップＳ１６で第１補正量ａｆ＝０とされる。
【００３５】
図４、図５に示すように、第１補正量ａｆの値ｙに対し、第２補正量ａｂの値ｘは大きい値に設定されている。つまり、先行車両がある場合、加速度の補正量が第１補正量ａｆとして設定され、後続車両がある場合、加速度の補正量の値が第１補正量ａｆよりも大きい値の第２補正量ａｂとして設定されている。
【００３６】
ステップＳ１７に進み、第１補正量ａｆと第２補正量ａｂが加算されて加速度の補正量ａｒが演算される。つまり、先行車両だけが存在している場合、補正量ａｒは第１補正量ａｆ（第２補正量ａｂ＝０）になり、後続車両だけが存在している場合、補正量ａｒは第２補正量ａｂ（第１補正量ａｆ＝０）になる。そして、先行車両、及び、後続車両の両方が存在している場合、補正量ａｒは、第１補正量ａｆと第２補正量ａｂを纏めた値になる。
【００３７】
尚、後続車両がある場合、ない場合、先行車両がある場合、ない場合の第１補正量ａｆと第２補正量ａｂを纏めて補正量ａｒを演算するようにしているが（一方の場合０を加算しているが）、後続車両がある場合、ない場合、先行車両がある場合、ない場合のそれぞれで、補正量ａｒを演算することも可能である。
【００３８】
ステップＳ１７で補正量ａｒを演算した後、ステップＳ１８で基準加速度Ｂに補正量ａｒが加算されて加速度Ａが演算される。図６に示すように、補正量ａｒ（図中網目で示した部分）は、所定の車速Ｈ１を超えた場合に、基準加速度Ｂに対して加算され、加速度Ａが演算される。
【００３９】
先行車両がある場合の加速度の第１補正量ａｆよりも後続車両がある場合の加速度の第２補正量ａｂが大きく設定されているので、先行車両がある場合の加速度Ａよりも後続車両がある場合の加速度Ａが大きくなり、追い越し車線に車線変更を行った後、先行車両がある場合には、ゆっくりと加速して先行車両に追従することができ、後続車両がある場合には、素早く加速して後続車両の走行を乱すことなく流れに乗ることができる。
【００４０】
従って、自動車専用道路（高速道路）で設定された状況に応じて車両を走行させる際に、追い越し車線に車線変更を行った場合、先行車両、後続車両に対して適切な状態でスムーズに合流を行うことができる。
【００４１】
つまり、図７（ａ）に示すように、走行車線２１から追い越し車線２２に車線変更を行う場合、先行車両３１があれば、車間距離ｄｆ（もしくは、相対速度）に応じて小さな値の第１補正量ａｆが演算されて加速度Ａが設定される。これにより、自車両２５はゆっくりと加速して（図中線矢印で示す）追い越し車線２２に移動し、先行車両３１に追従することができる。
【００４２】
また、図７（ｂ）に示すように、走行車線２１から追い越し車線２２に車線変更を行う場合、後続車両３２があれば、車間距離ｄｂ（もしくは、相対速度）に応じて大きな値の第２補正量ａｂが演算されて加速度Ａが設定される。これにより、自車両２５は素早く加速して（図中白抜き矢印で示す）追い越し車線２２に移動し、後続車両３２の流れに乗ることができる。
【００４３】
従って、上述した車両用運転支援装置は、設定された状況に応じて車両を走行させる際に車線変更を行った場合、周囲車両に違和感を与えることなく合流を行うことが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、設定された状況に応じて車両を走行させるための車両用運転支援装置の産業分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  走行制御手段
２  コントロール手段
３  車速センサー
４  カメラ
５  車間距離検知手段
６  相対速度検知手段
７  ターンシグナルスイッチ
１１  車間距離制御手段
２１  走行車線
２２  追い越し車線
２５  自車両
３１  先行車両
３２  後続車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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