(57)【要約】【課題】さまざまな気象条件の下で車両の運転を行う場合であっても、カメラによって撮影された映像をモニターに安定的に表示させるカメラモニタリングシステムを得る。【解決手段】カメラモニタリングシステムは、カメラのレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、入力された付着物判断情報に基づいて、レンズ表面に付着物が付着していると判断した場合、付着物除去装置を動作させることで、付着物を除去するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、
映像を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記映像を表示するモニターと、
前記カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、
前記カメラおよび前記モニターの動作を制御し、さらに、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、前記付着物判断情報に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着していると判断した場合、前記付着物除去装置を動作させることで、前記付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、
を備えたカメラモニタリングシステム。
【請求項２】
前記車両には、前記車両のフロントガラス表面に付着する雨滴量を検知する雨滴センサと、前記車両への日射量を検知する日射センサと、車室内の温度と車外の温度を検知する温度センサと、前記車室内の湿度と前記車外の湿度を検知する湿度センサと、前記車室内の物体から放射される赤外線量を検知する赤外線センサとが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記雨滴センサ、前記日射センサ、前記温度センサ、前記湿度センサおよび前記赤外線センサの検知結果に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項３】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記カメラによって撮影された前記映像に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１または２に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項４】
前記車両には、空調を制御するエアコンＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記エアコンＥＣＵの動作状況に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１から３のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項５】
前記カメラによって撮影された前記映像を記録する記録装置をさらに備えた
請求項１から４のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項６】
前記記録装置は、前記車両から着脱可能に構成されている
請求項５に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項７】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記車両が停止している場合、前記カメラが前記映像を撮影する動作を連続動作として、前記カメラによって撮影された前記映像を前記記録装置に記録する
請求項５または６に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項８】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記車両が停止している場合、前記カメラによって撮影された前記映像に変化が見られなければ、前記カメラが前記映像を撮影する動作を、前記連続動作から間欠動作に切り替える
請求項７に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項９】
前記車両には、通信端末と通信する通信ＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記記録装置に記録された前記映像を前記通信端末に送信するように前記通信ＥＣＵに指示する
請求項５から８のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項１０】
前記車両には、キーと通信し、前記キーが予め認証された適正なキーであるか否かを判断するキーレスエントリＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記キーが前記適正なキーでないと前記キーレスエントリＥＣＵが判断した場合、前記記録装置に記録された前記映像とともに、警告を前記通信端末に送信するように前記通信ＥＣＵに指示する
請求項９に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項１１】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、前記車両が特定の動作を行っている場合、
前記モニターに表示する映像を、前記後写鏡の視認範囲と同等の視認範囲となるように補正した映像から、前記後写鏡の視認範囲よりも広い視認範囲となるように補正した映像に切り替え、切り替え後の前記映像に情報を付す
請求項１から１０のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるカメラモニタリングシステム（以下、ＣＭＳと称すことがある）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両において、後写鏡は、フェンダー部またはドア部に取り付けられる鏡を利用し、運転者が運転者席から後方の交通状況を確認可能なように構成される。一方、後写鏡の代わりとして、カメラとモニターを組み合わせ、鏡を用いることなく、運転者席から運転者が、後方の交通状況を確認可能なように構成されるＣＭＳ（例えば、特許文献１参照）が提案されている。
【０００３】
ＣＭＳは、公道で車両を走行させるために必要な保安基準に適合した大型の鏡を必要としないので、車両のデザイン設計の自由度が向上するという利点がある。また、ＣＭＳは、電子回路を適用したシステムであるので、ＣＭＳを動作させるために電力が必要である。したがって、ＣＭＳは、単純な鏡を利用した後写鏡と比べると、電力が常に必要となるという欠点がある。
【０００４】
車両を使用しない場合には、車両の電源を切ることで、ＣＭＳに電力を供給するバッテリの電力消費を抑えることができる。しかしながら、車両の電源を切っていても、運転者席に運転者が着座した状態であれば、車両の後方の交通状況を運転者が確認する必要がある。具体的には、運転者は、車両の運転を終了し、車両から降りようとドアを開ける場合、車両のドアが他の通過車両と接触しないように、車両の周囲および後方の交通状況を確認する必要がある。
【０００５】
したがって、車両の電源を切った場合であっても、ＣＭＳを動作させるような工夫が必要である。具体的には、従来のＣＭＳは、車両の電源を入れたのに連動して動作を開始する、または運転者が運転者席に着座するなどの運転者の動作に合わせて動作を開始するように構成されている。従来のＣＭＳは、このような構成を有するので、ＣＭＳを使用しないときの電力消費を抑えつつ、必要時には運転者が車両の後方の交通状況を確認できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−８３６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、ＣＭＳが搭載されている車両を運転する運転者が違和感を持たないように、ＣＭＳは、従来の後写鏡の視認範囲と同等の視認範囲となるよう映像がモニターに表示されるように構成されている。また、車両の周辺環境によらず、ＣＭＳにおいては、常に安定した映像がモニターに表示される必要がある。例えば、真夏の炎天下、深夜の猛吹雪等といった厳しい気象条件の下、車両の運転を行う場合であっても、ＣＭＳにおいては、常に安定した映像がモニターに表示される必要がある。
【０００８】
しかしながら、上記のような厳しい気象条件の下で車両の運転を行う場合、雨滴、雪、砂塵、汚れ等の付着物がＣＭＳのカメラのレンズ表面に付着してしまい、その結果、そのカメラによって撮影される映像が不鮮明になるという問題がある。つまり、カメラのレンズ表面は、後写鏡の鏡面よりも非常に小さいので、レンズ表面全体が付着物に覆われやすく、その結果、モニターに表示される映像の判別が困難となる可能性がある。
【０００９】
本発明は、上記のような問題を鑑みてなされたものであり、さまざまな気象条件の下で車両の運転を行う場合であっても、カメラによって撮影された映像をモニターに安定的に表示させるカメラモニタリングシステムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明におけるカメラモニタリングシステムは、車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、映像を撮影するカメラと、カメラによって撮影された映像を表示するモニターと、カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、カメラおよびモニターの動作を制御し、さらに、レンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、付着物判断情報に基づいて、レンズ表面に付着物が付着していると判断した場合、付着物除去装置を動作させることで、付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、さまざまな気象条件の下で車両の運転を行う場合であっても、カメラによって撮影された映像をモニターに安定的に表示させるカメラモニタリングシステムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１におけるＣＭＳが搭載される車両のシステムを示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるＣＭＳのカメラの視認範囲を示す説明図である。
【図３】図２の比較例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明によるカメラモニタリングシステムを、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一部分または相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１におけるＣＭＳ１が搭載される車両のシステムを示す構成図である。図１に示すように、車両には、多くのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が搭載されている。ＥＣＵの役割およびＥＣＵによって制御される機器は、車両の設計に依存する。
【００１５】
図１において、駆動ＥＣＵ１００は、主に車両の動きを制御し、具体的には、運転者の指示に基づいて、エンジン、モータ、ブレーキ、アクセル、ハンドル等の駆動系機器を制御する。ボディＥＣＵ１０は、駆動系機器以外の機器の状態を把握し、各機器が適切な動作を行うように制御する。
【００１６】
ボディＥＣＵ１０は、基本的に常時動作する必要があるので、バッテリ２００から給電される。駆動ＥＣＵ１００は、車両が運転状態である場合にのみ動作し、ボディＥＣＵ１０からの起動・停止制御信号３０２に従って、起動したり、停止したりする。車両が運転状態である場合には、ボディＥＣＵ１０と、駆動ＥＣＵ１００は、車内通信バス３０１によって、車両の運動状態およびボディの状態に関して、相互に情報交換を行う。これにより、車両の適切な制御が行われる。
【００１７】
ボディＥＣＵ１０には、車両に搭載される各種センサおよび各種ＥＣＵが接続されている。図１では、室内灯１１、雨滴センサ１２および日射センサ１３が、ボディＥＣＵ１０に直接的に接続される場合を例示しているが、これらの機器は、別のＥＣＵを経由して、ボディＥＣＵ１０と接続されていてもよい。
【００１８】
室内灯１１は、車室内を照明する機器である。ボディＥＣＵ１０は、乗員による点灯の操作が行われた場合、ドアの開閉が行われた場合、駐車時に消灯が行われなかった場合等に、室内灯１１を点灯させる。
【００１９】
雨滴センサ１２は、車両のフロントガラス内側に設けられ、フロントガラス表面に付着する雨滴量を検知し、その検知結果をボディＥＣＵ１０に出力する。雨滴センサ１２の検知結果によって、雨が降っているか否かを判別できる。
【００２０】
日射センサ１３は、車両のフロントガラス内側のコンソールパネル側上面に設けられ、太陽光等の光源からの車両への日射量を検知し、その検知結果をボディＥＣＵ１０に出力する。日射センサ１３の検知結果によって、車両の周辺環境が明るいか暗いかを判別できる。
【００２１】
ドアＥＣＵ２０は、ボディ制御系通信バス３００を介して、ボディＥＣＵ１０と接続されている。ドアＥＣＵ２０は、乗員によって操作スイッチ２３が操作された場合、ドアロック２１およびパワーウィンドウ２２を制御することで、窓を開閉したり、ドアの施錠および開錠を行ったりする。ボディＥＣＵ１０は、車両が運転中にドアが開錠されていれば、ドアの施錠を行うようにドアＥＣＵ２０に指示してもよい。
【００２２】
パネルメータ表示器３０は、運転者席に設置されており、運転者席の運転者に対して車両の状況を表示する。
【００２３】
シートＥＣＵ４０には、乗員が座席に着座しているか否かを検知する着座検知器４２と、乗員がシートベルトを着用しているか否かを検知するベルト検知器４３が接続されている。シートＥＣＵ４０は、着座検知器４２の検知結果と、ベルト検知器４３の検知結果に基づいて、パワーシート４１を制御することで、乗員の体型に合わせて座席の座面の傾きなどを調整する。また、シートＥＣＵ４０は、車両の交通事故の発生前後での加減速、衝撃等を検知すれば、その検知結果を、エアバックの発火制御およびシートベルトの張力調整を行う乗員保護装置（図示せず）に提供する。
【００２４】
エアコンＥＣＵ５０は、乗員からの指示に従って、後述する温度センサ５１の検知結果と、湿度センサ５２の検知結果と、赤外線センサ５３の検知結果を用いて、車内温度を適切な温度に保つための空調制御を行う。
【００２５】
温度センサ５１は、車室内の温度と、車外の温度を検知し、これらの検知結果をエアコンＥＣＵ５０に出力する。湿度センサ５２は、車室内の湿度と、車外の湿度を検知し、これらの検知結果をエアコンＥＣＵ５０に出力する。
【００２６】
赤外線センサ５３は、車室内に設けられ、物体から放射される赤外線量を検知し、その検知結果をエアコンＥＣＵ５０に出力する。赤外線センサ５３の検知結果によって、車室内の乗員から放射される赤外線の状態を確認できる。また、赤外線の状態を確認することで、乗員が車内にいるか否か、乗員がどの座席に着座しているのか、乗員が座席以外の位置にいるのか否か等の乗員の状態を把握することができる。
【００２７】
通信ＥＣＵ６０は、車両の運転者が所持する通信端末（図示せず）とアンテナ６１を介して無線通信を行う。運転者は、ボディＥＣＵ１０が制御を行う機器の設定を、通信端末によって、確認したり、変更したりすることができる。例えば、車両の電源がオフとなった直後において暗い環境下で乗員が安全に車両から乗降できるようにするために、通信端末によって、室内灯１１の点灯時間の設定の変更が可能である。また、通信端末によって、後述するＣＭＳ１の動作設定が可能であり、さらに、後述する記録装置６によって記録されている映像を確認することができる。
【００２８】
ワイパーＥＣＵ７０は、ボディＥＣＵ１０からの指示に従って、ウォッシャー７１およびワイパー７２を動作させることで、前部窓および後部窓の視界を確保する。ボディＥＣＵ１０は、運転者の操作を検知した場合、または窓の視界が不良状態であると判断した場合、ウォッシャー７１およびワイパー７２を動作させるようにワイパーＥＣＵ７０に指示する。ボディＥＣＵ１０は、雨滴センサ１２、日射センサ１３、温度センサ５１、湿度センサ５２および赤外線センサ５３の検知結果に基づいて、窓の視界が不良状態であるか否かを判断する。
【００２９】
キーレスエントリＥＣＵ８０は、ボディ制御系通信バス３００によってボディＥＣＵ１０と通信する。キーレスエントリＥＣＵ８０は、アンテナ８２を経由して、運転者が所持するキーと無線通信し、そのキーが予め認証された適正なキーであるか否かを判断する。ボディＥＣＵ１０は、キーレスエントリＥＣＵ８０の判断結果に基づいて、ドアの施錠または開錠を行うようにドアＥＣＵ２０に指示する。同様に、ボディＥＣＵ１０は、キーレスエントリＥＣＵ８０の判断結果に基づいて、ステアリング（図示せず）を固定または解除する。このように、ボディＥＣＵ１０は、一連のセキュリティ確保の動作を実施する。
【００３０】
また、キーレスエントリＥＣＵ８０は、運転者が所持するキーが適正なキーであると判断し、かつ、運転者席に設置されたパワースイッチ８１によって電源がオンまたはオフに切り替えられた場合、ボディＥＣＵ１０は、駆動ＥＣＵ１００を起動または停止させる。
【００３１】
ライトＥＣＵ９０は、ボディ制御系通信バス３００によってボディＥＣＵ１０と通信する。ライトＥＣＵ９０には、前照灯、尾灯、霧灯などの灯火器９１が接続される。ライトＥＣＵ９０は、車両が夜間に走行する場合、車両がトンネルを走行する場合等には、灯火器９１を点灯させる。
【００３２】
次に、本実施の形態１におけるＣＭＳ１について説明する。ＣＭＳ１は、カメラモニタリングＥＣＵ２、カメラ３、モニター４、付着物除去装置５および記録装置６を備える。
【００３３】
カメラモニタリングＥＣＵ２は、ボディ制御系通信バス３００によってボディＥＣＵ１０と接続され、基本的には、バッテリ２００によって常時電源が供給されることで動作する。
【００３４】
カメラモニタリングＥＣＵ２には、周辺映像を撮影するカメラ３が接続される。カメラモニタリングＥＣＵ２は、車両の左右、車両の後方、あるいは車両の前方を含む広い視野の映像をカメラ３から取得する。カメラ３の設置個所は、車両の構造上設置可能な場所であればどこでもよい。また、カメラ３は、車両の左右、車両の前後などを撮影可能なように複数の個所に設置してもよい。
【００３５】
カメラ３は、従来の後写鏡に比べて広い視野角を有し、映像を撮影する。モニター４は、カメラ３によって撮影された映像を表示する。カメラモニタリングＥＣＵ２は、赤外線センサ５３の検知結果、着座検知器４２の検知結果、ドアの開閉状況、キーレスエントリＥＣＵ８０の判断結果等を用いて、車内に運転者がいるか否かを判断する。カメラモニタリングＥＣＵ２は、車内に運転者がいると判断すれば、モニター４に映像を表示する。なお、運転者の指示によって、モニター４への映像の表示を停止できるようにしてもよい。また、映像を表示するモニター４として、パネルメータ表示器３０を用いてもよい。
【００３６】
ここで、モニター４に表示される映像について、図２および図３を参照しながらさらに説明する。図２は、本発明の実施の形態１におけるＣＭＳ１のカメラ３の視認範囲を示す説明図である。図３は、図２の比較例を示す説明図である。
【００３７】
なお、図２では、車両４００に搭載されるＣＭＳ１のカメラ３の視認範囲の一例が図示されており、カメラ３は、視認範囲の映像を撮影する。また、図３では、比較例として、ＣＭＳ１が搭載されていない車両４００に搭載される後写鏡４０１の視認範囲の一例が図示されており、運転者は、後写鏡４０１によって、視認範囲を確認することができる。
【００３８】
カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３によって撮影された映像をモニター４に表示したときに従来の後写鏡の視認範囲（図３に示す視認範囲）と同等の視認範囲となるように映像を補正して補正後の映像をモニター４に表示する。
【００３９】
すなわち、モニター４にカメラ３の視認範囲（図２に示す視認範囲）の映像が表示されると、その映像が非常に広範囲な映像となることから、従来の後写鏡に慣れた運転者に混乱を与える可能性がある。そこで、特に運転者による設定変更がない限り、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３によって撮影された映像を補正することで、モニター４に表示される映像の範囲を、図３に示す視認範囲に対応させる。
【００４０】
なお、上記のような映像を補正する手法は、従来技術を適用すればよく、例えば、以下の手法を用いればよい。すなわち、カメラ３によって撮影された映像を切り出し領域で切り出すことで、カメラ３によって撮影された映像を、図３に示す視認範囲に対応する映像に補正する手法を用いる。この切り出し領域は、車両の形状、カメラ３の設置個所、カメラ３の視野角等に依存する。また、ＣＭＳ１のカメラ３によって撮影された映像は、広い視野角をもった映像であることから、カメラ３によって撮影された映像の周辺部に大きな歪みが発生する。したがって、上記の手法を用いるだけでなく、従来技術である広角レンズの画像歪み補正技術も併せて用いる。
【００４１】
なお、カメラモニタリングＥＣＵ２は、運転者の指定によって、映像の補正範囲を調整してもよい。また、カメラモニタリングＥＣＵ２は、特に側方に車両が認識される状況でウィンカー等による車線切り替えの意思が運転者から示された場合、ハンドル操作開始などを起点として、車両接触の可能性が認識される場合等において、モニター４に表示する映像を加工してもよい。具体的には、カメラモニタリングＥＣＵ２は、注意喚起、障害物等を示す情報を付したり、映像を拡大したりする。カメラモニタリングＥＣＵ２は、車両の動作が、車両の後退、車両の低速走行等といった特定の動作である場合、運転支援のために、モニター４に表示する映像に、補助サイン、ガイドライン、障害物等を示す情報を付してもよい。
【００４２】
なお、カメラモニタリングＥＣＵ２は、車両の動作が上記の特定の動作である場合、駆動ＥＣＵ１００によって制御される車両の運行状況を確認し、映像の補正範囲を自動的に切り替えてもよい。
【００４３】
このように、カメラモニタリングＥＣＵ２は、車両が特定の動作を行っている場合、モニター４に表示する映像を、後写鏡の視認範囲と同等の視認範囲となるように補正した映像から、後写鏡の視認範囲よりも広い視認範囲となるように補正した映像に切り替え、切り替え後の映像に情報を付してもよい。
【００４４】
なお、カメラモニタリングＥＣＵ２は、灯火器９１の状態をライトＥＣＵ９０から入手することで、カメラ３の適正な露出補正を行ってもよい。
【００４５】
なお、従来の後写鏡には、後写鏡の開閉を行うドアミラー開閉機構と、ミラーヒーターとが設けられているが、このドアミラー開閉機構を、カメラ３に適用し、付着物除去装置５として、ミラーヒーターを利用してもよい。また、従来の後写鏡には、鏡の向きを調整するミラー微調整機構が設けられているが、このミラー微調整機構の機能は、カメラモニタリングＥＣＵ２がカメラ３によって撮影された映像をモニター４に表示する範囲を調整する機能に相当する。そこで、操作スイッチ２３を使って、この調整範囲の設定を行えるようにすることで、従来の後写鏡と同等の操作性を確保してもよい。
【００４６】
図１の説明に戻り、付着物除去装置５は、カメラモニタリングＥＣＵ２の制御に従って、カメラ３のレンズ表面に付着した付着物を除去する。カメラ３のレンズ表面に付着する付着物としては、例えば、雨滴、雪、砂塵、汚れ等が考えられる。
【００４７】
付着物除去装置５は、レンズ表面に付着した付着物を除去可能であれば、どのように構成されていてもよいが、具体的な構成例として、ウォッシャーおよびワイパーを利用した構成、超音波等の振動を発生させる機構を利用した構成、ヒーターを利用した構成等が挙げられる。付着物除去装置５の構成として、ウォッシャーおよびワイパーを利用した構成を採用する場合、ウォッシャーおよびワイパーは、前部窓および後部窓用のものと共用した形態であってもよいし、カメラ３に個別に設けられる形態であってもよい。
【００４８】
なお、付着物除去装置５は、車両が長時間にわたり停車するのであれば、バッテリ２００の消耗を抑えるために、装置電源が切れるようにしてもよい。
【００４９】
カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３のレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、入力された付着物判断情報に基づいて、レンズ表面に付着物が付着していると判断した場合、付着物除去装置５を動作させることで、レンズ表面の付着物を除去する。なお、カメラモニタリングＥＣＵ２がレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断可能であれば、付着物判断情報として、どのような情報を用いてもよいが、付着物判断情報の具体例として、以下のような情報が挙げられる。
【００５０】
第１の例として、付着物判断情報は、雨滴センサ１２の検知結果と、日射センサ１３の検知結果と、温度センサ５１の検知結果と、湿度センサ５２の検知結果と、赤外線センサ５３の検知結果である。この場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、雨滴センサ１２の検知結果と、日射センサ１３の検知結果と、温度センサ５１の検知結果と、湿度センサ５２の検知結果と、赤外線センサ５３の検知結果を用いて、レンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００５１】
具体的には、カメラモニタリングＥＣＵ２は、雨滴センサ１２の検知結果と、日射センサ１３の検知結果と、温度センサ５１の検知結果と、湿度センサ５２の検知結果と、赤外線センサ５３の検知結果が、設定条件を満たせば、レンズ表面に付着物が付着していると判断する。なお、この設定条件は、予め設定されるものであり、実験等で具体的な数値が求められる。
【００５２】
以下、この設定条件を決定する手法について説明する。この設定条件は、カメラ３のレンズ表面が結露する条件に相当する。一般的には、温度と相対湿度から求められる露点温度をレンズ表面付近の温度が下回る条件下で、レンズ表面が結露する。この露点温度は、レンズへの直接の日射、外気温、カメラ本体（車両）自体の温度等の様々な要因により変動する。したがって、レンズ表面の結露条件は、定性的な数式等で表せるものではなく、実験的に求める必要がある。そこで、レンズ表面が結露するときの各センサの検知結果を予め求めておき、この検知結果を用いて上記の設定条件を決める。
【００５３】
このように、カメラモニタリングＥＣＵ２は、付着物判断情報として入力された、雨滴センサ１２、日射センサ１３、温度センサ５１、湿度センサ５２および赤外線センサ５３の検知結果に基づいて、カメラ３のレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００５４】
第２の例として、付着物判断情報は、カメラ３によって撮影された映像である。この場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３によって撮影された映像を用いて、レンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００５５】
具体的には、レンズ表面に付着物が付着していれば、その付着物に起因した特定のノイズ成分が映像に含まれる。そこで、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３によって撮影された映像から、特定のノイズ成分を検知すれば、レンズ表面に付着物が付着していると判断する。
【００５６】
また、レンズ表面に付着物が付着していれば、車両が移動しても、映像の一定箇所に変化がない。そこで、カメラモニタリングＥＣＵ２は、車両が移動しても、カメラ３によって撮影される映像の一定箇所に変化がなければ、レンズ表面に付着物が付着していると判断する。
【００５７】
このように、カメラモニタリングＥＣＵ２は、付着物判断情報として入力された、カメラ３によって撮影された映像に基づいて、カメラ３のレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００５８】
第３の例として、付着物判断情報は、空調を制御するエアコンＥＣＵ５０の動作状況である。この場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、エアコンＥＣＵ５０の動作状況に基づいて、レンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００５９】
具体的には、季節が冬であり、エアコンＥＣＵ５０の制御に従ってエアコンが温風を出す動作を行っている場合、カメラ３のレンズ表面が冷えているので、レンズ表面が結露すると考えられる。そこで、カメラモニタリングＥＣＵ２は、エアコンＥＣＵ５０の動作状況として、エアコンが温風を出すように制御している場合、レンズ表面に付着物が付着していると判断する。
【００６０】
このように、カメラモニタリングＥＣＵ２は、付着物判断情報として入力された、エアコンＥＣＵの動作状況に基づいて、カメラ３のレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断する。
【００６１】
記録装置６は、例えば、メモリ、ハードディスク等によって構成される。記録装置６は、カメラモニタリングＥＣＵ２に接続され、カメラ３によって撮影された映像を記録する。バッテリ２００によって電源が常時供給されているので、記録装置６に映像を常時記録し続けることができる。また、車両の運転中であれば、車両の運転に起因した激しい加速度および衝撃が検出された場合であっても、いくばくかの時間をおい映像が記録装置６に記録されるので、事故発生前後の映像を保全し、事故証拠として管理することができる。
【００６２】
記録装置６は、車両から着脱可能に構成されていることが望ましい。すなわち、事故が発生した場合、事故後に車両が正常に動作できなくなる可能性が高いので、記録装置６だけを単独で取り出せるよう記録装置６をＣＭＳ１から容易に着脱できることが望ましい。また、記録装置６への塗装等によって、記録装置６の存在が容易に判別できるようにすることが望ましい。さらに、駆動ＥＣＵ１００を経由して、車両の速度、車両の各部の動作状態などの情報も記録装置６に記録するようにしてもよい。
【００６３】
車両が停車中において、キーレスエントリＥＣＵ８０が予め認証された適正なキーを認識できないにも関わらず、ドアの開閉、着座検知器４２による着座検知、パワーシート４１への操作などの異常事象が発生した場合にカメラ３によって撮影された映像を記録装置６に記録してもよい。また、このような異常事象が発生した場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、記録装置に記録された映像とともに、警告を通信端末に送信するように通信ＥＣＵ６０に指示してもよい。
【００６４】
このように、カメラモニタリングＥＣＵ２は、記録装置６に記録された映像を通信端末に送信するように通信ＥＣＵ６０に指示してもよい。また、カメラモニタリングＥＣＵ２は、キーが適正なキーでないとキーレスエントリＥＣＵ８０が判断した場合、記録装置６に記録された映像とともに、警告を通信端末に送信するように通信ＥＣＵに指示してもよい。
【００６５】
なお、車両が停止している場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３が映像を撮影する動作を、カメラ３が連続的に映像を撮影する連続動作として、カメラ３によって撮影された映像を記録装置６に記録してもよい。
【００６６】
また、車両に搭載されるバッテリ２００の消耗を減らすために、車両が停止している場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラが映像を撮影する動作を、カメラ３が連続的に映像を撮影する連続動作から、カメラ３が間欠的に映像を撮影する間欠動作に切り替えてもよい。また、車両が停止している場合、カメラモニタリングＥＣＵ２は、カメラ３によって撮影された映像に動き等の変化が見られなければ、連続動作から間欠動作に切り替えつつ、映像に動き等の変化が見られれば、間欠動作から連続動作に切り替えてもよい。したがって、車両のセキュリティを確保するのに必要な映像を記録装置６に漏らさず記録しつつ、バッテリ２００の消耗を抑えることができる。
【００６７】
なお、運転者が車両を運転しない状況にあっては、以下の条件を満たすことを前提として、カメラモニタリングＥＣＵ２は、モニター４を動作させ、運転者に対して車両の周囲状況をモニター４に常時表示してもよい。上記の条件は、キーレスエントリＥＣＵ８０が車内にキーがあることを確認することと、シートＥＣＵ４０が着座検知器４２の検知結果から運転者席に運転者が着座していることを確認することと、エアコンＥＣＵ５０が赤外線センサ５３によって乗員が車内にいることを確認することである。
【００６８】
また、助手席または後部座席の乗員に対して、不意のドア開動作によって、通行人または他の車両との接触、あるいは、隣接の車両または壁とドアの接触などを注意喚起できるようにしてもよい。この場合、モニター４またはパネルメータ表示器３０を用いた注意喚起、あるいは警報音の発報による注意喚起が行われる。
【００６９】
以上、本実施の形態１によれば、カメラモニタリングシステムは、カメラのレンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、入力された付着物判断情報に基づいて、レンズ表面に付着物が付着していると判断した場合、付着物除去装置を動作させることで、付着物を除去するように構成されている。
【００７０】
これにより、雨、雪、霧および昼夜を問わない様々な気象条件の下で車両の運転を行う場合であっても、カメラによって撮影された映像をモニターに安定的に表示させることができる。
【００７１】
従来の後写鏡よりも広い視野角を有するカメラを用いることで、広い視野角での映像の撮影が可能となるので、車両のどこにカメラを幾つ配置するかといった設計制約が緩和され、結果として、車両のデザイン設計の自由度が向上する。また、車両が停車している場合、運転をしない状態で運転者が運転者席に着座している場合、および駐車スペースへの車両の移動（いわゆる車庫入れ）を行っている場合において、周囲の交通状況を確認したり、隣接する車または壁などとの位置関係を確認したりする手段として、ＣＭＳが有効である。
【００７２】
さらに、カメラによって撮影された映像は、モニターを通じて運転者に提供されるとともに、記録装置に記録することができる。したがって、運転中に交通事故等が発生した場合であっても、広い視野角の映像が記録装置に記録されているので、事故原因等の判別に有効な情報を取得できる。また、駐車中といった運転を行わない状況においても、映像を記録装置に記録することで、盗難またはいたずら対策といった車のセキュリティ監視も可能となる。
【符号の説明】
【００７３】
１  ＣＭＳ（カメラモニタリングシステム）、２  カメラモニタリングＥＣＵ、３  カメラ、４  モニター、５  付着物除去装置、６  記録装置、１０  ボディＥＣＵ、１１  室内灯、１２  雨滴センサ、１３  日射センサ、２０  ドアＥＣＵ、２１  ドアロック、２２  パワーウィンドウ、２３  操作スイッチ、３０  パネルメータ表示器、４０  シートＥＣＵ、４１  パワーシート、４２  着座検知器、４３  ベルト検知器、５０  エアコンＥＣＵ、５１  温度センサ、５２  湿度センサ、５３  赤外線センサ、６０  通信ＥＣＵ、６１  アンテナ、７０  ワイパーＥＣＵ、７１  ウォッシャー、７２  ワイパー、８０  キーレスエントリＥＣＵ、８１  パワースイッチ、８２  アンテナ、９０  ライトＥＣＵ、９１  灯火器、１００  駆動ＥＣＵ、２００  バッテリ、３００  ボディ制御系通信バス、３０１  車内通信バス、３０２  起動・停止制御信号、４００  車両、４０１  後写鏡。
【図１】
2019026134.tif 000003
【図２】
2019026134.tif 000004
【図３】
2019026134.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月3日(2018.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明におけるカメラモニタリングシステムは、車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、映像を撮影するカメラと、カメラによって撮影された映像を記録する記録装置と、カメラによって撮影された映像を表示するモニターと、カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、カメラおよび記録装置の動作を制御し、さらに、レンズ表面に付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、付着物判断情報に基づいて、レンズ表面に付着物が付着していると判断した場合、付着物除去装置を動作させることで、付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、を備え、カメラモニタリングＥＣＵは、車両が停止している場合、カメラが映像を撮影する動作を連続動作として、カメラによって撮影された映像を記録装置に記録させ、車両が停止している場合、カメラが映像を撮影する動作は、連続動作から間欠動作に切り替えられるものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、
映像を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記映像を記録する記録装置と、
前記カメラによって撮影された前記映像を表示するモニターと、
前記カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、
前記カメラおよび前記記録装置の動作を制御し、さらに、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、前記付着物判断情報に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着していると判断した場合、前記付着物除去装置を動作させることで、前記付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、
を備え、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、前記車両が停止している場合、前記カメラが前記映像を撮影する動作を連続動作として、前記カメラによって撮影された前記映像を前記記録装置に記録させ、
前記車両が停止している場合、前記カメラが前記映像を撮影する動作は、前記連続動作から間欠動作に切り替えられる
カメラモニタリングシステム。
【請求項２】
車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、
映像を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記映像を表示するモニターと、
前記カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、
前記カメラおよび前記モニターの動作を制御し、さらに、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、前記付着物判断情報に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着していると判断した場合、前記付着物除去装置を動作させることで、前記付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、
前記カメラによって撮影された前記映像を記録する記録装置と、
を備え、
前記車両には、通信端末と通信する通信ＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記記録装置に記録された前記映像を前記通信端末に送信するように前記通信ＥＣＵに指示する
カメラモニタリングシステム。
【請求項３】
前記車両には、キーと通信し、前記キーが予め認証された適正なキーであるか否かを判断するキーレスエントリＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記キーが前記適正なキーでないと前記キーレスエントリＥＣＵが判断した場合、前記記録装置に記録された前記映像とともに、警告を前記通信端末に送信するように前記通信ＥＣＵに指示する
請求項２に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項４】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、前記車両が特定の動作を行っている場合、
前記モニターに表示する映像を、前記後写鏡の視認範囲と同等の視認範囲となるように補正した映像から、前記後写鏡の視認範囲よりも広い視認範囲となるように補正した映像に切り替え、切り替え後の前記映像に情報を付す
請求項１から３のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項５】
車両に搭載されるカメラモニタリングシステムであって、
映像を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された前記映像を表示するモニターと、
前記カメラのレンズ表面に付着した付着物を除去する付着物除去装置と、
前記カメラおよび前記モニターの動作を制御し、さらに、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断するための付着物判断情報を入力として、前記付着物判断情報に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着していると判断した場合、前記付着物除去装置を動作させることで、前記付着物を除去するカメラモニタリングＥＣＵと、
を備え、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、前記車両が特定の動作を行っている場合、
前記モニターに表示する映像を、前記後写鏡の視認範囲と同等の視認範囲となるように補正した映像から、前記後写鏡の視認範囲よりも広い視認範囲となるように補正した映像に切り替え、切り替え後の前記映像に情報を付す
カメラモニタリングシステム。
【請求項６】
前記カメラによって撮影された前記映像を記録する記録装置をさらに備えた
請求項５に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項７】
前記記録装置は、前記車両から着脱可能に構成されている
請求項１、２、３、４または６に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項８】
前記車両には、前記車両のフロントガラス表面に付着する雨滴量を検知する雨滴センサと、前記車両への日射量を検知する日射センサと、車室内の温度と車外の温度を検知する温度センサと、前記車室内の湿度と前記車外の湿度を検知する湿度センサと、前記車室内の物体から放射される赤外線量を検知する赤外線センサとが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記雨滴センサ、前記日射センサ、前記温度センサ、前記湿度センサおよび前記赤外線センサの検知結果に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１から７のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項９】
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記カメラによって撮影された前記映像に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１から８のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。
【請求項１０】
前記車両には、空調を制御するエアコンＥＣＵが搭載され、
前記カメラモニタリングＥＣＵは、
前記付着物判断情報として入力された、前記エアコンＥＣＵの動作状況に基づいて、前記レンズ表面に前記付着物が付着しているか否かを判断する
請求項１から９のいずれか１項に記載のカメラモニタリングシステム。