(57)【要約】【課題】大型のアクチュエータや駆動機構を追加することなく、工具に絡みついた切粉を切断し得る技術を提供する。【解決手段】工作機械の主軸３０にチャック３２が取付られ、ワーク３を把持する。チャック３２は、第１サブチャック３２ａと、この第１サブチャック３２ａに着脱自在な第２サブチャック３２ｂから構成され、切断工具３６ａ，３６ｂが設けられた第２サブチャック３２ｂを第１サブチャック３２ａに取り付け、ワークを把持／解放する開閉駆動機構の駆動力を用いて切断工具３６ａ，３６ｂを開閉動作させて旋削工具に絡みついた切粉３８を切断して細分化する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを回転させる回転装置と、
前記回転装置に設けられ、前記ワークを把持及び解放するための開閉駆動機構を備えるチャックと、
前記ワークと、前記ワークを旋削する旋削工具との相対的な位置関係を調整する移動機構と、
前記ワークが把持されていない状態において前記チャックに切粉切断工具を取り付けることで前記開閉駆動機構と前記切粉切断工具を係合させ、前記開閉駆動機構の開閉動作によって前記切粉切断工具を駆動して前記旋削工具に絡みついた切粉を切断する取付装置と、
を備える工作機械。
【請求項２】
前記取付装置は、ロボット又はローダである
請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記ロボットは、前記工作機械内に設けられる
請求項１，２のいずれかに記載の工作機械。
【請求項４】
前記チャックは、
前記回転装置に設けられる第１サブチャックと、
前記第１サブチャックに着脱自在に設けられる第２サブチャックと、
から構成され、
前記第２サブチャックは前記切粉切断工具を備え、
前記取付装置は、前記第２サブチャックを前記第１サブチャックに取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる
請求項１〜３のいずれかに記載の工作機械。
【請求項５】
前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の爪を備え、
前記取付装置は、前記爪に前記切断工具を取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる
請求項１〜３のいずれかに記載の工作機械。
【請求項６】
前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の着脱自在な爪を備え、
前記取付装置は、前記爪を前記チャックから脱着して前記切断工具を取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる
請求項１〜３のいずれかに記載の工作機械。
【請求項７】
前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の爪を備え、
前記取付装置は、前記切断工具を把持しつつ前記爪に前記切断工具の一部を係合させることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる
請求項１〜３のいずれかに記載の工作機械。
【請求項８】
前記切断工具は、対となった第１切断工具及び第２切断工具から構成され、前記開閉駆動機構の開閉動作の方向と同一方向に開閉動作して前記切粉を切断する
請求項５，６のいずれかに記載の工作機械。
【請求項９】
前記切断工具は、対となった第１切断工具及び第２切断工具から構成され、前記開閉駆動機構の開閉動作の方向と異なる方向に開閉動作して前記切粉を切断する
請求項５，６のいずれかに記載の工作機械。
【請求項１０】
前記切断工具は、前記回転装置の回転軸上において前記切粉を切断する
請求項８に記載の工作機械。
【請求項１１】
前記切断工具は、前記回転装置の回転軸上から所定距離だけオフセットした位置において前記切粉を切断する
請求項８に記載の工作機械。
【請求項１２】
前記旋削工具に絡みつく切粉を検出するセンサ
を備え、前記取付装置は、前記センサからの検出信号に応じて前記切断工具を取り付ける
請求項１〜１１のいずれかに記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械用ロボット及び工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工具によりワークを除去加工する工作機械が知られている。かかる工作機械において、自動化や高性能化に対する要求はますます高まっているが、自動化を妨げている要因として、切粉が工作機械の工具に絡みつく問題がある。
【０００３】
特許文献１には、切粉カッタ等が、加工時に、工具またはワーク等と干渉する恐れが無く、しかも、設備費用が安価で済むＮＣ加工機が記載されている。ＮＣ加工機は、Ｚ軸方向およびＸ軸方向に移動自在である刃物台と、刃物台にＴ軸周りに回転自在に支持されているタレットと、タレットの外周面に取付けられている複数の工具ホルダと、刃物台のＺ軸方向およびＸ軸方向の少なくともいずれか一方の移動にともなう工具移動経路内の処理位置に対して、進退しうるように配置されている切粉処理部材を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−５２１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工作機械への切粉の絡みつきは、旋削加工等の連続型の切粉が発生するときに生じる場合が多い。そのため、連続型の切粉を切断して細分化する必要がある。
【０００６】
工作機械には回転部が設けられていることが多く、回転工具を切粉に接触させることは比較的容易である。しかしながら、切粉の位置は固定されていないので、回転工具を切粉に接触させることができても切粉が逃げてしまう場合が多く、ニッパ等のような挟み込む切断機能が望ましい。
【０００７】
そこで、ロボット等を用いてニッパ状の刃物で切粉を切断することが考えられる。しかしながら、旋削加工により生じる金属の切粉は相対的に硬い場合が多く、切断工具には大きな力が要求される。このため、アクチュエータや駆動機構等が大型化し、コスト増加を招く。また、ニッパ等の刃物を駆動するロボット自体も大型化し、他の部材との干渉等の面で不都合が生じ得る。
【０００８】
本発明の目的は、大型のアクチュエータや駆動機構を追加することなく、工具に絡みついた切粉を切断し得る技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、ワークを回転させる回転装置と、前記回転装置に設けられ、前記ワークを把持及び解放するための開閉駆動機構を備えるチャックと、前記ワークと、前記ワークを旋削する旋削工具との相対的な位置関係を調整する移動機構と、前記ワークが把持されていない状態において前記チャックに切粉切断工具を取り付けることで前記開閉駆動機構と前記切粉切断工具を係合させ、前記開閉駆動機構の開閉動作によって前記切粉切断工具を駆動して前記旋削工具に絡みついた切粉を切断する取付装置とを備える工作機械である。
【００１０】
本発明の１つの実施形態では、前記取付装置は、ロボット又はローダである。
【００１１】
本発明の他の実施形態では、前記ロボットは、前記工作機械内に設けられる。
【００１２】
本発明のさらに他の実施形態では、前記チャックは、前記回転装置に設けられる第１サブチャックと、前記第１サブチャックに着脱自在に設けられる第２サブチャックとから構成され、前記第２サブチャックは前記切粉切断工具を備え、前記取付装置は、前記第２サブチャックを前記第１サブチャックに取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる。
【００１３】
本発明のさらに他の実施形態では、前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の爪を備え、前記取付装置は、前記爪に前記切断工具を取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる。
【００１４】
本発明のさらに他の実施形態では、前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の着脱自在な爪を備え、前記取付装置は、前記爪を前記チャックから脱着して前記切断工具を取り付けることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる。
【００１５】
本発明のさらに他の実施形態では、前記チャックは、前記開閉駆動機構の開閉動作によって開閉する複数の爪を備え、前記取付装置は、前記切断工具を把持しつつ前記爪に前記切断工具の一部を係合させることで前記切粉切断工具を前記開閉駆動機構に係合させる。
【００１６】
本発明のさらに他の実施形態では、前記切断工具は、対となった第１切断工具及び第２切断工具から構成され、前記開閉駆動機構の開閉動作の方向と同一方向に開閉動作して前記切粉を切断する。
【００１７】
本発明のさらに他の実施形態では、前記切断工具は、対となった第１切断工具及び第２切断工具から構成され、前記開閉駆動機構の開閉動作の方向と異なる方向に開閉動作して前記切粉を切断する。
【００１８】
本発明のさらに他の実施形態では、前記切断工具は、前記回転装置の回転軸上において前記切粉を切断する。
【００１９】
本発明のさらに他の実施形態では、前記切断工具は、前記回転装置の回転軸上から所定距離だけオフセットした位置において前記切粉を切断する。
【００２０】
本発明のさらに他の実施形態では、前記旋削工具に絡みつく切粉を検出するセンサを備え、前記取付装置は、前記センサからの検出信号に応じて前記切断工具を取り付ける。  
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、大型のアクチュエータや駆動機構を追加することなく、工具に絡みついた切粉を切断することができる。これにより、切粉の絡みつきによる機械停止が抑制され、工作機械の自動化のレベルが向上する。  
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】工作機械の斜視図である。
【図２】機内ロボットによるチャックの爪（ジョー）交換説明図である。
【図３】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その１）である。
【図４】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その２）である。
【図５】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その３）である。
【図６】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その４）である。
【図７】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その５）である。
【図８】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その６）である。
【図９】機内ロボットによる切断工具取り付け説明図（その７）である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００２４】
＜実施形態１＞
図１は、工作機械１０の概略構成を示す図である。なお、以下の説明では、主軸装置１４の回転軸方向をＺ軸、刃物台４のＺ軸と直交する移動方向をＸ軸、Ｚ軸およびＸ軸に直交する方向をＹ軸と呼ぶ。
【００２５】
工作機械１０は、工具でワークを切削加工する機械である。具体的には、工作機械１０は、ワーク３を回転させながら旋削工具を当ててワーク３を切削する旋削機能と、回転工具でワークを切削する転削機能とを有している。
【００２６】
工作機械１０の周囲は、カバー（図示せず）で覆われている。このカバーで区画される空間が、ワーク３の加工が行われる加工室となる。カバーを設けることで、切粉等が外部に飛散することが防止される。カバーには、少なくとも一つの開口部と、当該開口部を開閉するドア（いずれも図示せず）が設けられている。オペレータは、この開口部を介して、工作機械１０の内部やワーク３等にアクセスする。加工中、開口部に設けられたドアは閉鎖される。これは、安全性や環境性等を担保するためである。
【００２７】
工作機械１０は、ワーク３を自転可能に保持する主軸装置１４と、工具１００を保持する刃物台４を備えている。主軸装置１４は、基台２２に設置された主軸台と、当該主軸台に取り付けられたワーク主軸を備えている。ワーク主軸は、ワーク３を把持及び解放自在に保持するチャックを備えており、把持するワーク３を適宜、交換することができる。図では、チャックに設けられた３つの爪を開閉することでワーク３を把持／解放する構成を例示しているが、爪の数は任意であり、互いに対向する位置に設けられた２つの爪を開閉することでワーク３を把持／解放する構成でもよい。ワーク主軸は、水平方向（Ｚ軸方向）に延びるワーク回転軸を中心として自転する。
【００２８】
刃物台４は、旋削工具、例えば、バイトと呼ばれる工具を保持する。この刃物台４およびバイトは、駆動機構により、ＸＺ軸方向に直線移動可能となっている。
【００２９】
加工室内の底部には、切削加工の際に飛散した切粉を、回収して排出する排出機構が設けられている。排出機構としては、種々の形態が考えられるが、例えば、排出機構は、重力により落下した切粉を、外部に搬送するコンベア等で構成される。
【００３０】
工作機械１０は、各種演算を行う制御装置を備えている。工作機械１０における制御装置は、数値制御装置（ＮＣ）とも呼ばれており、オペレータからの指示に応じて、工作機械１０の各部の駆動を制御する。この制御装置は、例えば、各種演算を行うＣＰＵと、各種制御プログラムや制御パラメータを記憶するメモリと、入出力インタフェースと、入力装置及び出力装置で構成される。入力装置は例えばタッチパネルやキーボードであり、出力装置は液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等である。入力装置と出力装置をともにタッチパネルで構成してもよい。また、制御装置は、通信機能を有しており、他の装置との間で各種データ、例えば、ＮＣプログラムデータ等を授受できる。この制御装置は、例えば、工具１００やワークの位置を随時演算する数値制御装置を含んでもよい。制御装置は、単一の装置でもよいし、複数の演算装置を組み合わせて構成されてもよい。
【００３１】
工作機械１０は、さらに、機内ロボット２０を備えている。機内ロボット２０は、関節と、節と、ハンドを備えている。
【００３２】
本実施形態では、加工室内の所定位置に配置されたロボットを機内ロボットと称する。所定位置は必ずしも固定位置を意味するものではなく、初期状態ではある位置に配置されていても、ワークの加工中その他において所望の位置まで移動し得るものをその概念に含むものとする。
【００３３】
図２は、主軸装置１４に取り付けられる主軸３０、及び主軸に取り付けられるチャック３２の構成を示す。
【００３４】
主軸３０は主軸装置１４に取り付けられ、チャック３２は主軸３０に取り付けられる。チャック３２は、第１サブチャック３２ａ及び第２サブチャック３２ｂから構成され、第１サブチャック３２ａと第２サブチャック３２ｂは着脱自在に構成される。第２サブチャック３２ｂのうち、第１サブチャック３２ａに対向する面と反対側の面にはワーク３を把持するための爪（ジョー）３４ａ，３４ｂが形成される。爪３４ａ，３４ｂは、生爪、及び生爪がボルトで固定されるマスタージョーを備え、マスタージョーは、第１サブチャック３２ａと第２サブチャック３２ｂとが当接した状態において第１サブチャック３２ａの駆動機構に噛み合うラックギアを備える。
【００３５】
具体的には、例えば第１サブチャック３２ａは油圧シリンダと当該シリンダに嵌挿されるピストン及びピストンロッドを備え、ピストンロッドの先端部にはラックギアが刻設されており、当該ラックギアには一対のピニオンギアが噛合する。爪３４ａ，３４ｂがそれぞれその先端部に形成された一対のマスタージョーの後端面にはラックギアが刻設されており、このマスタージョーのラックギアと第１サブチャック３２ａのピニオンギアとが噛合することで、油圧によるピストンの前進で爪３４ａ、３４ｂが閉じてワーク３を把持し、ピストンの後退で爪３４ａ，３４ｂが開いてワーク３を解放する。
【００３６】
機内ロボット２０の先端にはハンド２１が取り付けられており、爪３４ａ，３４ｂを備える第２サブチャック３２ｂを把持し、第２サブチャック３２ｂを所望の位置まで移動させて第２サブチャック３２ｂの一面を第１サブチャック３２ａに当接させ、爪３４ａ，３４ｂの一対のマスタージョーのラックギアを第１サブチャック３２ａの駆動機構に噛合させる。第１サブチャック３２ａと第２サブチャック３２ｂはボルトで固定される。また、機内ロボット２０は、爪３４ａ，３４ｂを交換する際には、一対のマスタージョーと第１サブチャック３２ａの駆動機構との噛合状態を解除し、第２サブチャック３２ｂを把持して第１サブチャック３２ａから脱着する。
【００３７】
本実施形態では、このような機内ロボット２０による爪（ジョー）３４ａ，３４ｂの交換機構を利用して、爪３４ａ，３４ｂの代わりに切粉の切断工具をチャック３２に取り付け、チャック３２の開閉駆動機構を利用して切断工具に大きな力を印加し、金属等の硬い切粉の切断を可能とする。
【００３８】
図３は、機内ロボット２０による切断工具の取り付け状態を示す。
【００３９】
図３（ａ）に示すように、第２サブチャック３２ｂが第１サブチャック３２ａから脱着している状態において、機内ロボット２０のハンド２１は、爪３４ａ，３４ｂがその先端面に形成されている第２サブチャック３２ｂに代えて、一対の切断工具（第１切断工具）３６ａ，（第２切断工具）３６ｂがその先端面に形成されている第２サブチャック３２ｂを把持する。一対の切断工具３６ａ，３６ｂは、それぞれストッパ部及び刃部として機能し、紙面に対して垂直方向に延在する。一対の切断工具３６ａ，３６ｂは、爪３４ａ，３４ｂと同様にボルトで固定される一対のマスタージョーを備え、マスタージョーの後端面には第１サブチャック３２ａの駆動機構に噛み合うラックギアが刻設される。
【００４０】
機内ロボット２０のハンド２１は、第２サブチャック３２ｂを把持し、第２サブチャック３２ｂを移動させて第１サブチャック３２ａに当接させ、一対のマスタージョーのラックギアを第１サブチャック３２ａの駆動機構と噛合させる。
【００４１】
図３（ｂ）は、第２サブチャック３２ｂを第１サブチャック３２ａに装着した状態を示す。旋削工具を一対の切断工具３６ａ，３６ｂの方向に接近移動させて旋削工具に絡みついた切粉３８が切断工具３６ａ，３６ｂの間に位置するようにし、第１サブチャック３２ａの開閉駆動機構により一対の切断工具３６ａ，３６ｂを図中矢印方向に開閉動作させ、互いに対向した一対の切断工具３６ａ，３６ｂにより切粉３８を両側から挟み込んで切断（剪断）し、所望の大きさまで細分化する。
【００４２】
＜実施形態２＞
図４は、機内ロボット２０による切断工具の他の取り付け状態を示す。
【００４３】
図３と同様に、第２サブチャック３２ｂを第１サブチャック３２ａに装着している状態において、機内ロボット２０のハンド２１は、爪３４ａ，３４ｂが形成されている第２サブチャック３２ｂに代えて、一対の切断工具３８ａ，３８ｂが形成されている第２サブチャック３２ｂを把持する。一対の切断工具３８ａ，３８ｂは、それぞれストッパ部及び刃部として機能し、主軸３０の回転軸方向（Ｚ方向）に平行な方向に延在する。一対の切断工具３８ａ，３８ｂは、爪３４ａ，３４ｂと同様にボルトで固定される一対のマスタージョーを備え、マスタージョーは第１サブチャック３２ａの駆動機構に噛み合うラックギアを備える。
【００４４】
機内ロボット２０のハンド２１は、第２サブチャック３２ｂを把持し、第２サブチャック３２ｂを移動させて第１サブチャック３２ａに当接させ、一対のマスタージョーのラックギアを第１サブチャック３２ａの開閉駆動機構と噛合させる。第１サブチャック３２ａの開閉駆動機構により一対の切断工具３８ａ，３８ｂを図中矢印方向に開閉動作させ、一対の切断工具３８ａ，３８ｂにより切粉３８を両側から挟み込んで切断し、所望の大きさまで細分化する。
【００４５】
＜実施形態３＞
図３及び図４では、主軸３０の回転中心軸上において一対の切断工具３６ａ，３６ｂ、あるいは一対の切断工具３８ａ，３８ｂを当接させて切粉３８を切断（剪断）しているが、図５に示すように、屈曲した一対の切断工具４０ａ，４０ｂにより主軸３０の回転中心軸上からＸ軸方向に所定距離だけオフセットした位置で切粉３８を切断（剪断）するように構成してもよい。
【００４６】
＜実施形態４＞
図３〜図５では、爪３４ａ，３４ｂの開閉方向と一対の切断工具３６ａ，３６ｂ、３８ａ，３８ｂ、４０ａ，４０ｂの開閉方向が一致しているが、爪３４ａ，３４ｂの開閉方向と切断工具の開閉方向が異なる方向となるように構成してもよい。
【００４７】
図６は、機内ロボット２０によるさらに他の切断工具の取り付け状態を示す。
【００４８】
図３と同様に、第２サブチャック３２ｂを第１サブチャック３２ａに装着している状態において、機内ロボット２０のハンド２１は、爪３４ａ，３４ｂが形成されている第２サブチャック３２ｂに代えて、一対のカム４２ａ，４２ｂ、及び一対の切断工具４４ａ，４４ｂが形成されている第２サブチャック３２ｂを把持する。一対の切断工具４４ａ，４４ｂは、それぞれストッパ部及び刃部として機能する。切断工具４４ａは、主軸３０の回転軸方向（Ｚ軸方向）に延在し、その後端面には傾斜面が形成されていてカム４２ａに当接する。カム４２ａ，４２ｂは、図２における爪３４ａ，３４ｂの位置に設けられて、開閉駆動機構により開閉動作する。また、切断工具４４ｂは、主軸３０の回転軸中心上において回転軸方向（Ｚ軸方向）に延在し、その先端部が「コの字」形状に屈曲し、その先端部に形成された刃部が切断工具４４ａの先端部に対向する。切断工具４４ｂにはバネ４８が巻回されており、このバネ４８に切断工具４４ａの肩部、及び切断工具４４ｂを挟んで切断工具４４ａと対向する位置に形成された係合部材４６の先端部が係合する。係合部材４６の後端部は切断工具４４ａと同様に傾斜面が形成されていてカム４２ｂに当接する。カム４２ａ，４２ｂは、爪３４ａ，３４ｂと同様にボルトで固定される一対のマスタージョーを備え、マスタージョーは第１サブチャック３２ａの駆動機構に噛み合うラックギアを備える。
【００４９】
機内ロボット２０のハンド２１は、第２サブチャック３２ｂを把持し、第２サブチャック３２ｂを移動させて第１サブチャック３２ａに当接させ、一対のマスタージョーのラックギアを第１サブチャック３２ａの駆動機構と噛合させる。第１サブチャック３２ａの駆動機構によりカム４２ａ，４２ｂを閉方向に移動させると、これにより切断工具４４ａ及び係合部材４６はバネ４８の弾性力に抗してＺ軸方向に移動し、互いに対向した一対の切断工具４４ａ，４４ｂを閉動作させて切粉３８を両側から挟み込んで切断する。カム４２ａ，４２ｂを開方向に移動させると、バネ４８の弾性力により切断工具４４ａ及び係合部材４６は元の位置に復帰する（開動作）。
【００５０】
＜実施形態５＞
図３〜図６では、切断工具を備える第２サブチャック３２ｂを第１サブチャック３２ａに装着して第１サブチャック３２ａの駆動力を利用しているが、チャック３２の爪３４ａ，３４ｂ自体が着脱自在に構成され、爪３４ａ，３４ｂを切断工具に交換する構成としてもよい。
【００５１】
図７は、機内ロボット２０によるさらに他の切断工具の取り付け状態を示す。チャック３２は第１サブチャック３２ａ及び第２サブチャック３２ｂに分離されておらず一体形成されており、チャック３２の先端面には爪３４ａ，３４ｂが着脱自在に設けられている。
機内ロボット２０のハンド２１は、爪３４ａ，３４ｂを把持してチャック３２から取り外し、一対の切断工具３６ａ，３６ｂをチャック３２に取り付ける。一対の切断工具３６ａ，３６ｂは、爪３４ａ，３４ｂと同様にボルトで固定される一対のマスタージョーを備え、マスタージョーはチャック３２の駆動機構に噛み合うラックギアを備える。チャック３２の開閉駆動機構により一対の切断工具３６ａ，３６ｂが開閉動作し、一対の切断工具３６ａ，３６ｂにより切粉３８を両側から挟み込んで切断する。
【００５２】
＜実施形態６＞
図７では、爪３４ａ，３４ｂに代えて切断工具３６ａ，３６ｂをチャック３２に取り付けているが、爪３４ａ，３４ｂ自体に切断工具３６ａ，３６ｂを取り付けてもよい。
【００５３】
図８は、機内ロボット２０によるさらに他の切断工具の取り付け状態を示す。チャック３２は第１サブチャック３２ａ及び第２サブチャック３２ｂに分離されておらず一体形成されており、チャック３２の先端面には爪３４ａ，３４ｂが設けられている。機内ロボット２０のハンド２１は、切断工具３６ａ，３６ｂを把持して爪３４ａ，３４ｂの先端面に取り付ける。爪３４ａ，３４ｂは、ボルトで固定される一対のマスタージョーを備え、マスタージョーはチャック３２の開閉駆動機構に噛み合うラックギアを備える。チャック３２の開閉駆動機構により爪３４ａ，３４ｂが開閉動作し、これに伴って一対の切断工具３６ａ，３６ｂも開閉動作し、一対の切断工具３６ａ，３６ｂにより切粉３８を両側から挟み込んで切断する。
【００５４】
＜実施形態７＞
図８では、爪３４ａ，３４ｂの先端面に切断工具３６ａ，３６ｂを取り付けているが、切断工具を爪３４ａ，３４ｂに取り付けることなく、機内ロボット２０のハンド２１で切断工具を把持しつつ固定し、切断工具の一部を爪３４ａ，３４ｂに係合させて爪３４ａ，３４ｂの開閉動作を利用して切断工具を機能させてもよい。
【００５５】
図９は、機内ロボットによるさらに他の切断工具の取り付け状態を示す。機内ロボット２０のハンド２１は、ニッパ等の切断工具５０の支点部を把持し、ハンドル部の後端を爪３４ａ，３４ｂの内周側側面部に当接させて係合する。チャック３２の開閉駆動機構により爪３４ａ，３４ｂが開閉動作し、これに伴ってハンド２１で把持された切断工具５０の刃部も開閉動作し、切粉３８を両側から挟み込んで切断する。
【００５６】
図９では、爪３４ａ，３４ｂの閉動作により切断工具５０を閉動作させているが、これとは逆に、爪３４ａ，３４ｂの開動作により切断工具５０を閉動作させるように構成してもよい。
【００５７】
以上説明したように、これらの実施形態によれば、大型のアクチュエータや駆動機構を新たに追加することなく、主軸装置１４の開閉駆動力を利用して旋削工具に絡みついた切粉を確実に切断して細分化できる。これにより、切粉の絡みつきによる機械停止が抑制され、工作機械の自動化効率が向上し得る。
【００５８】
なお、上記の各実施形態では、チャック３２がワーク３を把持していない状態において機内ロボット２０によりチャック３２に切断工具を取り付けているが、工作機械の外であってその近傍に配置されたロボットにより切断工具を取り付けてもよく、ローダ等の搬送装置により取り付けてもよい。
【００５９】
また、上記の各実施形態において、旋削工具に切粉が絡みついているか否を検出するセンサを加工室内の所定位置に設け、センサで切粉の絡みつきを検出したことをトリガとして機内ロボット２０により切断工具をチャック３２に取り付けてもよい。当該センサを機内ロボット２０に取り付け、旋削工具を任意の位置及び方向から監視して切粉の絡みつきを検出することも好適である。さらに、センサで切粉の絡みつき位置及び絡みつきの状態を検出し、検出結果に応じて切断工具の種類あるいは切断工具の取り付け位置を適応的に変化させてもよい。切断工具はチャック３２に取り付けられ、チャック３２は主軸３０により回転自在であるから、切断工具による切断面は任意に割り出し得る。  
【符号の説明】
【００６０】
３  ワーク、４  刃物台、１４  主軸装置、２０  機内ロボット、２１  ハンド、３０    主軸、３２  チャック、３２ａ  第１サブチャック、３２ｂ  第２サブチャック、３４ａ，３４ｂ  爪、３６ａ，３６ｂ、３８ａ，３８ｂ、４０ａ，４０ｂ、４４ａ，４４ｂ、５０  切断工具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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