(57)【要約】【課題】ソーラパネルによる発電効率を向上させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る車両制御装置は、取得部と、制御部とを備える。取得部は、ソーラパネルが設けられる車両に対する太陽の方向を取得する。制御部は、車両の姿勢を変位させる姿勢駆動部の動作を制御してソーラパネルの受光面を太陽の方向へ近付ける。制御部は、車両の旋回方向へ車両を傾倒させる姿勢駆動部の動作を制御して、ソーラパネルの受光面を太陽の方向へ近付ける。【選択図】図２
2019123335.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソーラパネルが設けられる車両に対する太陽の方向を取得する取得部と、
前記車両の姿勢を変位させる姿勢駆動部の動作を制御して前記ソーラパネルの受光面を前記太陽の方向へ近付ける制御部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記車両の旋回方向へ前記車両を傾倒させる前記姿勢駆動部の動作を制御して、前記ソーラパネルの受光面を前記太陽の方向へ近付ける
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、
前記車両の位置を基準とする太陽のグローバル座標系における位置を取得し、当該位置を前記車両の進行方向を基準とするローカル座標系の位置に変換して前記太陽の方向を取得する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記ソーラパネルの受光面を前記太陽の方向へ近付けるのに最適な前記車両の傾倒角度が、前記車両の旋回に最適な前記車両の傾倒角度よりも大きい場合、前記車両が転倒しない傾倒角度の範囲内で前記車両を傾倒させる
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記ソーラパネルの受光面の方向を変位させる受光面駆動部
をさらに備え、
前記制御部は、
前記ソーラパネルの受光面を前記取得部によって取得される方向へ近付けるのに最適な前記車両の傾倒角度が、前記車両が転倒しない傾倒角度の範囲を超える場合に、前記受光面駆動部を制御して前記受光面を前記太陽の方向へ近付ける
ことを特徴とする請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
ソーラパネルが設けられる車両に対する太陽の方向を取得する取得工程と、
前記車両の姿勢を変位させる姿勢駆動部の動作を制御して前記ソーラパネルの受光面を前記太陽の方向へ近付ける制御工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天板等に設けられるソーラパネルによって発電する車両がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０８７６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、天板等に設けられるソーラパネルによって発電する車両は、走行日時や走行する方位によってソーラパネルの受光面が太陽の方向を向かない場合があり、かかる場合にソーラパネルによる発電効率が低下する。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ソーラパネルによる発電効率を向上させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る車両制御装置は、取得部と、制御部とを備える。取得部は、ソーラパネルが設けられる車両に対する太陽の方向を取得する。制御部は、前記車両の姿勢を変位させる姿勢駆動部の動作を制御して前記ソーラパネルの受光面を前記太陽の方向へ近付ける。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係る車両制御装置および車両制御方法は、ソーラパネルによる発電効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車両の背面視による説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両制御装置を備える車両の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係るグローバル座標系の説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係るローカル座標系の説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る旋回最適ロール角の説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係るソーラパネルの駆動例の説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係る処理部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。まず、図１を参照し、実施形態に係る車両制御装置１が搭載される車両について説明する。
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両１００の背面視による説明図である。図１の上図に示すように、車両１００は、２輪の前輪１０２，１０３と１輪の後輪１０４とを備える。２輪の前輪１０２，１０３は、ぞれぞれの内部にモータ（インホイールモータ）が設けられ、モータにより回転して駆動輪となる。
【００１１】
後輪１０４は、ステアリングホイール（図示略）と連動連結され、ステアリングホイールの操作に応じて転舵する転舵輪となる。また、車両１００は、車体１０１の天板に太陽光を電力に変換して発電するソーラパネル１０を備える。
【００１２】
また、車両１００は、車体１０１の内部に、車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させるリンク機構（以下、「リーン機構５１」と記載する）と、リーン機構５１を駆動するアクチュエータ（以下、「リーンＡＣＴ５２」と記載する）とを備える。
【００１３】
さらに、車両１００は、車両１００全体を統括制御する車両制御装置１を備える。車両制御装置１は、車両１００が左旋回する場合、図１の左下図に示すように、リーンＡＣＴ５２によってリーン機構５１を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を左側へ傾倒させて車両１００の姿勢を安定させる。
【００１４】
また、車両制御装置１は、車両１００が右旋回する場合、図１の右下図に示すように、リーンＡＣＴ５２によってリーン機構５１を動作させ、走行速度および舵角に応じた適切な傾倒角度となるように車体１０１を右側へ傾倒させて車両１００の姿勢を安定させる。
【００１５】
かかる車両１００は、走行日時や走行する方位によってソーラパネル１０の受光面が太陽の方向を向かない場合があり、かかる場合にソーラパネル１０による発電効率が低下する。
【００１６】
また、車両１００は、上記したように、車体１０１を旋回方向へ傾倒させながら旋回するので、直進中と旋回中とでもソーラパネル１０の受光面の向きが変化してソーラパネル１０による発電効率が低下することがある。
【００１７】
そこで、実施形態に係る車両制御装置１は、車両１００に対する太陽の方向を取得し、リーンＡＣＴ５２を制御することによってリーン機構５１を動作させ、ソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ近付ける制御を行う。これにより、車両制御装置１は、ソーラパネル１０による発電効率を向上させることができる。
【００１８】
次に、図２を参照し、かかる車両制御装置１の構成の一例について説明する。図２は、実施形態に係る車両制御装置１を備える車両１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、図２に示す構成要素のうち、図１に示す構成要素と同一の構成要素については、図１に示す符号と同一の符号を付することにより、その詳細な説明を省略する。
【００１９】
図２に示すように、車両１００は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部１１、加速度センサ４１、角速度センサ４２、方位センサ４３、舵角センサ４４、車速度センサ４５、姿勢駆動部４６、受光面駆動部４７、ソーラパネル１０、および車両制御装置１を備える。
【００２０】
なお、ここでは、図示を省略したが、車両１００は、ステアリングホイールの操作に応じて後輪１０４を転舵させるステアリング機構、ステアリング機構を駆動するアクチュエータ、電装系機器、およびバッテリ等も備える。
【００２１】
また、ここでは、車両制御装置１が車体１０１の姿勢制御を行う構成について説明するが、車両制御装置１は、前輪１０２，１０３を駆動するインホイールモータの動作制御等も行う。
【００２２】
ＧＰＳ受信部１１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、車両１００の現在位置を導出して車両制御装置１へ出力する。加速度センサ４１は、車両１００の前後左右上下方向の加速度を検知して検知結果を車両制御装置１へ出力する。
【００２３】
角速度センサ４２は、車体１０１が傾倒（ロール）する場合の角速度を検知して検知結果を車両制御装置１へ出力する。方位センサ４３は、車両１００が走行する方位を検知して検知結果を車両制御装置１へ出力する。
【００２４】
舵角センサ４４は、ステアリングホイールが操作された舵角を検知して検知結果を車両制御装置１へ出力する。車速度センサ４５は、車両１００の走行速度を検知して、検知結果を車両制御装置１へ出力する。
【００２５】
姿勢駆動部４６は、前述したリーン機構５１およびリーンＡＣＴ５２を含む。リーンＡＣＴ５２は、車両制御装置１から入力される制御信号に基づいてリーン機構５１の駆動制御を行う。リーン機構５１は、リーンＡＣＴ５２の駆動制御に従って動作して車体１０１の姿勢を直立状態と傾倒状態との間で変位させる。
【００２６】
受光面駆動部４７は、車両制御装置１から入力される制御信号に基づいてソーラパネル１０を駆動して受光面の向きを変化させるアクチュエータである。
【００２７】
車両制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）であり、処理部２と、記憶部３とを備える。処理部２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００２８】
処理部２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する取得部２１と、姿勢判定部２２と、制御部２３とを備える。処理部２が備える取得部２１、姿勢判定部２２、および制御部２３は、それぞれの一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２９】
記憶部３は、例えば、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置であり、太陽位置情報３１を記憶する。太陽位置情報３１は、年、月、日、時刻と、地球に対する太陽の方向とが対応付けられた情報である。
【００３０】
取得部２１は、ＧＰＳ受信部１１から入力される車両１００の現在位置（現在の年、月、日、時刻における位置）と、太陽位置情報３１とに基づいて、車両１００の位置を基準とする太陽のグローバル座標系における位置（方向ベクトル）を取得する。
【００３１】
ここで、図３を参照し、車両１００の位置を基準とするグローバル座標系における太陽の位置について説明する。図３は、実施形態に係るグローバル座標系の説明図である。図３に示すように、実施形態に係るグローバル座標系は、車両１００の現在位置を原点（ｘ、ｙ、ｚ）＝（０，０，０）とし、例えば、北の方角をＸ軸正方向、南の方角をＸ軸負方向、西の方角をＹ軸正方向、東の方角Ｙ軸負方向と定義する。
【００３２】
また、実施形態に係るグローバル座標系は、車両１００の現在位置を原点（ｘ、ｙ、ｚ）＝（０，０，０）とし、鉛直上方向をＺ軸正方向と定義する。取得部２１は、かかるグローバル座標系における太陽の位置（位置ベクトル）をＶｓｕｎ（ｘ、ｙ、ｚ）として取得する。
【００３３】
そして、取得部２１は、車両１００の現在の姿勢を姿勢判定部２２から取得し、車両１００の姿勢に基づいて、グローバル座標系における太陽の位置を、車両１００の進行方向を基準とするローカル座標系の位置に変換する。
【００３４】
図２へ戻り、姿勢判定部２２の説明と合わせて、取得部２１の説明を続ける。姿勢判定部２２は、加速度センサ４１、角速度センサ４２、および方位センサ４３から入力される各検知結果に基づいて、車両１００の姿勢を判定する。
【００３５】
例えば、姿勢判定部２２は、車両１００のロール、ピッチ、およびヨーを算出し、これらの情報を車両１００の姿勢を示す情報として取得部２１および制御部２３へ出力する。取得部２１は、姿勢判定部２２から入力される車両１００のロール、ピッチ、およびヨーに基づいて、グローバル座標系における太陽の位置を、車両１００の進行方向を基準とするローカル座標系の位置に変換する。
【００３６】
ここで、図４を参照し、実施形態に係るローカルにおける太陽の位置について説明する。図４は、実施形態に係るローカル座標系の説明図である。取得部２１は、車体１０１のピッチ・ヨーの回転行列をＲとし、Ｒで表現される座標系をローカル座標系として、ローカル座標系における太陽の位置（方向ベクトル）Ｖ´Ｓｕｎを算出して、取得する。
【００３７】
図４に示すように、実施形態に係るローカル座標系は、車両１００の重心を原点とし、車体１０１前後方向をＸ軸（ロール軸）とし、車体１０１左右方向がＹ軸（ピッチ軸）とし、車体１０１上下方向がＺ軸（ヨー軸）とする直交座標系である。
【００３８】
取得部２１は、下記式（１）によってローカル座標系における太陽の方向ベクトルＶ’Ｓｕｎ（ｘ’、ｙ’、ｚ’）を算出する。なお、下記式（１）におけるＲＴは、Ｒの転置行列である。
Ｖ’ｓｕｎ＝ＲＴＶｓｕｎ・・・・・（１）
【００３９】
取得部２１は、こうして算出したローカル座標系における太陽の位置Ｖ’Ｓｕｎ（ｘ’
、ｙ’、ｚ’）から太陽の方向、つまり、発電に最適な車体１０１の正確なロール角（以下、「発電最適ロール角θｓｕｎ」と記載する）を取得することができる。図４に示す例では、発電最適ロール角θｓｕｎ＝ａｔａｎ（ｙ’／ｚ’）となる。そして、取得部２１は、取得した発電最適ロール角θｓｕｎを制御部２３へ出力する。
【００４０】
図２へ戻り、制御部２３は、取得部２１から入力される発電最適ロール角θｓｕｎと、ソーラパネル１０の受光面の向き（受光面の法線方向）とのなす角度が最小となるように、車体１０１を傾倒させる制御信号をリーンＡＣＴ５２へ出力する。これにより、車両制御装置１は、ソーラパネル１０による発電効率を可及的に向上させることができる。
【００４１】
このとき、制御部２３は、例えば、姿勢判定部２２から入力されるロールおよびヨーが０の場合、つまり、車両１００が直進または停止中の場合には、車両１００が転倒および旋回しない範囲内、好ましくは乗員が違和感を抱かない範囲で車体１０１を傾倒させる。
【００４２】
例えば、制御部２３は、車体１０１の直立状態に対して、左右方向に３度以内の範囲で車体１０１を傾倒させる。これにより、車両制御装置１は、車両１００の停止または直進中に、安全性および快適性を損なうことなく、ソーラパネル１０による発電効率を向上させることができる。
【００４３】
また、制御部２３は、例えば、姿勢判定部２２から入力されるヨーが０でない場合、つまり、車両１００が旋回中である場合には、旋回走行に最適な車体１０１の傾倒角度（以下、「旋回最適ロール角θｔｕｒｎ」と記載する）を算出する。
【００４４】
そして、制御部２３は、発電最適ロール角θｓｕｎが旋回最適ロール角θｔｕｒｎよりも大きい場合、車両１００が転倒しない傾倒角度の範囲内で、発電最適ロール角θｓｕｎに近付くように旋回最適ロール角θｔｕｒｎを補正する。
【００４５】
ここで、図５を参照し、実施形態に係る旋回最適ロール角θｔｕｒｎについて説明する。図５は、実施形態に係る旋回最適ロール角θｔｕｒｎの説明図である。図５に示すように、例えば、車両１００が左旋回中の場合、車体１０１には、鉛直上方向へ向かう重力加速度Ｇｇと、旋回半径の中心へ向かう旋回加速度Ｔｇとが作用する。
【００４６】
かかる場合の旋回最適ロール角θｔｕｒｎ＝ａｔａｎ（旋回加速度Ｔｇ／重力加速度Ｇｇ）となる。このとき、制御部２３は、発電最適ロール角θｓｕｎが旋回最適ロール角θｔｕｒｎよりも大きい場合、補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔ＝旋回最適ロール角θｔｕｒｎ＋Δθを算出する。
【００４７】
このとき、制御部２３は、｜Δθ｜＝｜発電最適ロール角θｓｕｎ−旋回最適ロール角θｔｕｒｎ｜≦安全マージンとし、車両１００が転倒しない範囲内で最も大きな補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔを算出する。
【００４８】
そして、制御部２３は、車体１０１の傾倒角度を補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔにする制御信号をリーンＡＣＴ５２へ出力し、リーン機構５１を動作させて車体１０１を傾倒させる。これにより、車両制御装置１は、車両１００の旋回中に、安全性および快適性を損なうことなく、ソーラパネル１０による発電効率を向上させることができる。
【００４９】
また、制御部２３は、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔよりもさらに大きな場合、つまり、上記したΔθが安全マージンを超える場合には、受光面駆動部４７へ制御信号を出力してソーラパネル１０の受光面の方向を変化させる。
【００５０】
ここで、図６を参照し、受光面駆動部４７によるソーラパネル１０の受光面の駆動例について説明する。図６は、実施形態に係るソーラパネル１０の駆動例の説明図である。
【００５１】
図６に示すように、車両１００に対する太陽の方向によっては、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔよりも大きい場合がある。
【００５２】
かかる場合に、制御部２３は、車体１０１を補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔまで傾倒させた上で、さらに受光面駆動部４７によってソーラパネル１０の受光面をθｐａｎｅｌの分だけ傾斜させる。
【００５３】
これにより、車両制御装置１は、ソーラパネル１０の受光面の法線方向を太陽の方向へ合わせることができるので、ソーラパネル１０による発電効率をより一層向上させることができる。
【００５４】
しかも、車両制御装置１によれば、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔの最大角度までは、リーン機構５１による車体１０１の姿勢制御によって、ソーラパネル１０の受光面を太陽の方向に向ける。
【００５５】
そして、車両制御装置１は、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔの最大角度を超える場合に限り、受光面の傾斜が足りない分だけ受光面駆動部４７によって受光面を傾斜させる。
【００５６】
これにより、受光面駆動部４７によるソーラパネル１０の傾斜駆動量、および受光面駆動部４７の使用頻度を最小限に抑えることによって、受光面駆動部４７の消費電力を低減しつつ、ソーラパネル１０による発電効率を最大限に向上させることができる。
【００５７】
次に、実施形態に係る処理部２が実行する処理について説明する。図７は、実施形態に係る処理部２が実行する処理を示すフローチャートである。処理部２は、車両１００に電源が投入されている期間に、図７に示す処理を繰り返し実行する。
【００５８】
具体的には、処理部２は、まず、グローバル座標系の太陽の位置を取得し（ステップＳ１０１）、グローバル座標系の太陽の位置をローカル座標系の太陽の位置に変換する（ステップＳ１０２）。
【００５９】
その後、処理部２は、ローカル座標系の太陽の位置からローカル座標系の太陽の方向を取得する（ステップＳ１０３）。続いて、処理部２は、車両１００が直進または停止中か否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６０】
そして、処理部２は、車両１００が直進または停止中でないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、つまり、車両１００が旋回中であると判定した場合、旋回最適ロール角θｔｕｒｎを取得して（ステップＳ１０５）、処理をステップＳ１０６へ移す。
【００６１】
また、処理部２は、車両１００が直進または停止中であると判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、車体１０１の傾倒角度を発電最適ロール角θｓｕｎに近づける（ステップＳ１０６）。続いて、処理部２は、車体１０１の傾倒角度が発電最適ロール角θｓｕｎと等しくなったか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００６２】
そして、処理部２は、車体１０１の傾倒角度が発電最適ロール角θｓｕｎと等しくなったと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、処理を終了する。その後、処理部２は、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００６３】
また、処理部２は、車体１０１の傾倒角度が発電最適ロール角θｓｕｎと等しくなっていないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、受光面駆動部４７によってソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ近付け（ステップＳ１０８）、処理を終了する。その後、処理部２は、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００６４】
上述したように、実施形態に係る車両制御装置１は、取得部２１と、制御部２３とを備える。取得部２１は、ソーラパネル１０が設けられる車両１００に対する太陽の方向を取得する。制御部２３は、車両１００の姿勢を変位させる姿勢駆動部４６の動作を制御してソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ近付ける。これにより、車両制御装置１は、ソーラパネル１０による発電効率を向上させることができる。
【００６５】
なお、上述した実施形態では、車両制御装置１は、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔを超える場合に、受光面駆動部４７によってソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ向けたが、これは一例である。
【００６６】
例えば、車両制御装置１は、発電最適ロール角θｓｕｎが補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔを超える場合に、安全に走行できる範囲内で車両１００の旋回走行速度を上げる制御を行うこともできる。
【００６７】
これにより、補正後の旋回最適ロール角θｔｇｔがさらに大きくなる。したがって、車両制御装置１は、受光面駆動部４７を駆動しなくても、車体１０１の傾倒制御によってソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ近付けることができる。
【００６８】
また、車両制御装置１は、発電最適ロール角θｓｕｎが旋回最適ロール角θｔｕｒｎよりも小さい場合には、安全、且つ円滑走行が可能な範囲内で車両１００の旋回走行速度を下げる制御を行うこともできる。
【００６９】
これにより、旋回最適ロール角θｔｕｒｎが小さくなる。したがって、車両制御装置１は、発電最適ロール角θｓｕｎが旋回最適ロール角θｔｕｒｎよりも小さい場合にも、車体１０１の傾倒制御によってソーラパネル１０の受光面を太陽の方向へ近付けることができる。
【００７０】
また、車両制御装置１は、かかる旋回走行速度の制御と、上述したリーンＡＣＴ５２および受光面駆動部４７の制御とを併用することによって、ソーラパネル１０のさらなる発電効率向上を図ることも可能である。
【００７１】
なお、上述した実施形態では、車両１００が２輪の前輪１０２，１０３と１輪の後輪１０４とを備え、前輪１０２，１０３が駆動輪であり、後輪１０４が転舵輪である場合について説明したが、車両制御装置１は、他の車両にも同様の制御を行うこともできる。
【００７２】
例えば、車両制御装置１は、車体を傾倒させるリーン機構と、リーン機構を動作させるアクチュエータを備える車両であれば、１輪の転舵輪となる前輪と、２輪の駆動輪となる後輪を備える車両にも適用が可能である。
【００７３】
また、車両制御装置１は、車体を傾倒させるリーン機構と、リーン機構を動作させるアクチュエータを備える車両であれば、２輪の転舵輪となる前輪と、２輪の駆動輪となる後輪を備える車両にも適用が可能である。
【００７４】
また、車両制御装置１は、車体を傾倒させるリーン機構と、リーン機構を動作させるアクチュエータを備える車両であれば、２輪の駆動輪となる前輪と、２輪の転舵輪となる後輪を備える車両にも適用が可能である。
【００７５】
車両制御装置１は、このように種々の車両に適用される場合にも、上述した制御と同様の制御をリーン機構に対して行うことにより、ソーラパネルの発電効率を向上させることができる。
【００７６】
また、車両制御装置１は、例えば、各車輪に対応して個別に車高制御が可能なアクティブサスペンションが設けられる車両に搭載される場合には、各アクティブサスペンションを制御して、ソーラパネルの受光面を太陽の方向へ向けることもできる。
【００７７】
これにより、車両制御装置１は、車体のロールだけでなく、ピッチも制御することによって、ソーラパネルの受光面を太陽の方向へより高精度に向け、発電効率をさらに向上させることができる。
【００７８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両制御装置
２  処理部
３  記憶部
１０  ソーラパネル
１１  ＧＰＳ受信部
２１  取得部
２２  姿勢判定部
２３  制御部
３１  太陽位置情報
４１  加速度センサ
４２  角速度センサ
４３  方位センサ
４４  舵角センサ
４５  車速度センサ
４６  姿勢駆動部
４７  受光面駆動部
５１  リーン機構
５２  リーンＡＣＴ
１００  車両
１０１  車体
１０２  前輪
１０３  前輪
１０４  後輪
【図１】
2019123335.tif 000003
【図２】
2019123335.tif 000004
【図３】
2019123335.tif 000005
【図４】
2019123335.tif 000006
【図５】
2019123335.tif 000007
【図６】
2019123335.tif 000008
【図７】
2019123335.tif 000009