(57)【要約】【課題】障害物検出部にて障害物が検出されたときにモータを停止するように構成された手押し式電動運搬車において、運搬作業の作業性を低下させることなく、モータを停止できるようにする。【解決手段】手押し式電動運搬車は、駆動輪となる車輪を回転させるモータと、当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部にて障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する制御部とを備える。そして、制御部は、所定の禁止条件が成立しているときには、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御を禁止するよう構成されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する制御部と、
を備え、前記制御部は、所定の禁止条件が成立しているときには、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御を禁止するよう構成されている、手押し式電動運搬車。
【請求項２】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動速度が所定速度未満のときには、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項３】
前記障害物検出部は、前記障害物との距離を認識する距離認識機能を有し、
前記制御部は、前記障害物検出部にて認識された距離が所定値以下のときには、前記禁止条件が成立したと判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１又は請求項２に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項４】
前記制御部は、前記モータが駆動されてから所定期間は、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項５】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車が移動し始めてから所定期間は、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項６】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車が前進し始めてから所定期間は、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項７】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の後退移動時には、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項８】
前記制御部は、前記モータの駆動停止中には、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項９】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動停止中には、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１０】
前記制御部は、前記抑制制御において、前記モータに制動力を発生させるよう構成されている、請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１１】
前記制御部は、前記抑制制御において、前記障害物までの距離に応じて、該距離が短いときに制動力が大きくなるよう、前記モータの駆動・制動力を制御するよう構成されている、請求項１０に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１２】
車輪の回転を直接抑制するブレーキ装置を備え、
前記制御部は、前記抑制制御において、前記ブレーキ装置を駆動するよう構成されている、請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１３】
前記制御部に対し前記抑制制御による衝突抑制機能を発揮させるか否かを切り替える、衝突抑制スイッチを備えている、請求項１〜請求項１２の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１４】
前記制御部は、前記モータの駆動中には、前記衝突抑制スイッチにより前記衝突抑制機能を無効にできないように構成されている、請求項１３に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１５】
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動中には、前記衝突抑制スイッチにより前記衝突抑制機能を無効にできないように構成されている、請求項１３に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１６】
前記制御部の前記衝突抑制機能が有効であるか無効であるかを報知する報知部、を備えている請求項１３〜請求項１５の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【請求項１７】
前記制御部が前記抑制制御によって当該手押し式電動運搬車の移動を抑制していることを報知する報知部、を備えている請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の手押し式電動運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータにより駆動可能な車輪を備えた手押し式電動運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
手押し式電動運搬車には、駆動輪となる車輪を駆動するモータと、モータを駆動制御する制御部とが備えられている。このため、使用者が制御部にモータの駆動指令を入力して、モータの駆動を開始させれば、モータの回転により運搬作業を補助させることができる。
【０００３】
また、手押し式電動運搬車においては、使用者が運搬作業時に進行方向前方の障害物に気づかないと、車体が障害物に当たってしまう。そして、そのとき、モータを駆動させていると、衝突による衝撃が大きく、車体が変形したり、積載物が落下したりする。
【０００４】
そこで、手押し式電動運搬車においては、赤外線センサ等、進行方向前方の障害物を検出する障害物検出部を設けることで、衝突抑制機能を付与することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
つまり、この提案の手押し式電動運搬車においては、障害物検出部にて障害物が検出されると、モータの回転を停止させることで、運搬車が障害物に衝突するのを抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１６６１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、手押し式電動運搬車は、各種作業現場で荷物を運ぶのに利用されることから、使用環境によっては、障害物検出部に泥やゴミが付着して、障害物が誤検出されることがある。また、実際に障害物が存在し、障害物検出部にて障害物が検出された場合であっても、使用者は、障害物を避けつつ運搬車を手動で移動させたいことがある。
【０００８】
しかし、上記提案の手押し式電動運搬車においては、障害物検出部にて障害物が検出されただけでモータを停止させるため、場合によっては、衝突抑制機能が運搬作業の妨げとなり、運搬作業の作業性を低下させてしまうことがある。
【０００９】
本開示の一局面は、障害物検出部にて障害物が検出されたときにモータを停止するように構成された手押し式電動運搬車において、運搬作業の作業性を低下させることなく、モータを停止できるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の一局面の手押し式電動運搬車は、モータと、障害物検出部と、制御部とを備える。
モータは、当該手押し式電動運搬車において、駆動輪となる車輪を回転させるためのものであり、障害物検出部は、当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出するものである。
【００１１】
そして、制御部は、障害物検出部にて障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する。また、制御部は、所定の禁止条件が成立しているときには、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御を禁止する。
【００１２】
従って、本開示の手押し式電動運搬車によれば、使用者の運搬作業の作業性を低下させることのないように禁止条件を設定しておくことで、制御部が当該手押し式電動運搬車の移動を抑制するのを禁止することができる。
【００１３】
よって、本開示の手押し式電動運搬車によれば、障害物検出部にて障害物が検出されているときに、運搬作業の作業性を低下させることなく、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制することができるようになり、使用者による使い勝手を向上することができる。
【００１４】
ここで、制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動速度が所定速度未満のときに、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。
このようにすれば、障害物検出部にて障害物が検出されていても、使用者が手押し操作によって、当該手押し式電動運搬車を低速度で移動させているときに、抑制制御によって移動が抑制されるのを禁止することが可能となり、使い勝手を向上できる。
【００１５】
また、障害物検出部が、障害物との距離を認識する距離認識機能を有する場合、制御部は、障害物検出部にて認識された距離が所定値以下のときには、禁止条件が成立したと判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。
【００１６】
つまり、例えば、障害物検出部に泥やゴミが付着していて、これらの汚れが障害物として誤検出された場合には、その誤検出された障害物までの距離は極めて短くなる。
しかし、制御部において、障害物検出部にて認識された距離が所定値以下のときに禁止条件が成立したと判断するようにすれば、障害物の誤検出により、手押し式電動運搬車の移動が抑制されることはない。
【００１７】
従って、制御部をこのように構成しても、使い勝手を向上できる。
なお、障害物検出部が有する距離認識機能としては、例えば、障害物との間の距離を測定する測距機能であってもよく、或いは、障害物との距離が障害物を認識可能な設定距離以上か否かを判定する距離判定機能であってもよい。
【００１８】
また、制御部は、モータが駆動されてから所定期間は、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。
つまり、例えば、周囲に多数の障害物が存在するような狭い場所では、モータの駆動によって手押し式電動運搬車が移動を開始する度に、障害物検出部により障害物が検出されてしまい、運搬作業を良好に実施できないことが考えられる。
【００１９】
しかし、上記のように、モータの駆動後所定期間は、禁止条件が成立しているとして、制御部が抑制制御を禁止するようにすれば、狭い場所で運搬作業が頻繁に中断されて、運搬作業の作業性が低下するのを抑制することができる。
【００２０】
また同様に、制御部は、当該手押し式電動運搬車が移動し始めてから所定期間、若しくは、当該手押し式電動運搬車が前進し始めてから所定期間は、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。
【００２１】
このようにすれば、モータが駆動されたときだけでなく、作業者が手押し操作して、手押し式電動運搬車が移動を開始したときに、障害物検出部により周囲の障害物が検出されて、手押し式電動運搬車を移動できなくなるのを抑制できる。
【００２２】
また、制御部は、当該手押し式電動運搬車の後退移動時には、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。つまり、手押し式電動運搬車においては、通常、後退方向に使用者がいるので、後退移動時には、制御部の抑制制御による衝突防止機能を発揮させる必要がない。
【００２３】
従って、このように、後退移動時に抑制制御を禁止することにより、手押し式電動運搬車の移動が抑制されて、作業が中断されてしまうのを抑制でき、延いては、使い勝手を向上できる。
【００２４】
また、制御部は、モータの駆動停止中には、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。つまり、モータの駆動が停止されているときには、使用者が手押し操作によって運搬車を移動させているので、障害物に衝突する確率は低く、衝突したとしても使用者自らが運搬車の移動を停止させると考えられるので、このような場合には、抑制制御を禁止するのである。
【００２５】
また、制御部は、手押し式電動運搬車の移動停止中には、禁止条件が成立していると判断して、抑制制御を禁止するよう構成されていてもよい。このようにすれば、運搬車が停止しているときには、衝突抑制機能が停止しているので、衝突抑制機能によって運搬車の移動を開始できなくなるのを抑制できる。
【００２６】
次に、制御部は、抑制制御において、モータに制動力を発生させるよう構成されていてもよい。またこの場合、制御部は、抑制制御において、障害物までの距離に応じて、距離が短いときに制動力が大きくなるよう、モータの駆動・制動力を制御するよう構成されていてもよい。
【００２７】
また、手押し式電動運搬車に、車輪の回転を直接抑制するブレーキ装置が備えられている場合には、制御部は、抑制制御において、そのブレーキ装置を駆動するよう構成されていてもよい。
【００２８】
そして、このようにモータ若しくは車輪に制動力を発生させるようにすれば、手押し式電動運搬車の移動を抑制して、障害物に衝突するのを抑制できる。
また特に、障害物までの距離に応じて、モータの駆動・制動力を制御するようにすれば、障害物までの距離が長い場合には、モータを減速させ、障害物までの距離が短くなるとモータに制動力を発生させて、最終的にモータを停止させる、といったことが可能となる。
【００２９】
次に、本開示の手押し式電動運搬車には、制御部に対し抑制制御による衝突抑制機能を発揮させるか否かを切り替える衝突抑制スイッチが備えられていてもよい。
このようにすれば、例えば、制御部の抑制制御が頻繁に実施されて、衝突抑制機能が効き過ぎる場合に、使用者は衝突抑制スイッチを操作することで、制御部の抑制制御による衝突抑制機能を無効にすることができるようになり、使い勝手を向上することが可能となる。
【００３０】
なお、この場合、制御部は、モータの駆動中には、衝突抑制スイッチにより衝突抑制機能を無効にできないように構成されていてもよい。このようにすれば、モータの駆動中、換言すれば、手押し式電動運搬車の移動中に、衝突抑制スイッチが誤操作されて、衝突抑制機能が無効になり、安全性が低下するのを抑制できる。
【００３１】
また、この場合、制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動中には、衝突抑制スイッチにより衝突抑制機能を無効にできないように構成されていてもよい。このようにすれば、モータの駆動中だけでなく、使用者が手押し操作によって運搬車を移動させているときにも、衝突抑制スイッチが誤操作されて、衝突抑制機能が無効になり、安全性が低下するのを抑制できる。
【００３２】
また、上記のように衝突抑制スイッチを設けて、制御部の衝突抑制機能を有効又は無効に切り替えることができるようにした場合には、衝突抑制機能が有効であるか無効であるかを報知する報知部を設けてもよい。このようにすれば、使用者は、報知部を介して、衝突抑制機能が有効であるのか無効であるのかを確認することができるようになる。
【００３３】
また、本開示の手押し式電動運搬車においては、制御部が抑制制御によって当該手押し式電動運搬車の移動を抑制していることを報知する報知部が備えられていてもよい。このようにすれば、使用者は、手押し式電動運搬車を移動させているときに、制御部による衝突抑制機能が働いていることを確認することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施形態の手押し式電動運搬車の主要部の構成を表す斜視図である。
【図２】図１に示す手押し式電動運搬車に荷台を装着した状態を表す斜視図であり、図２Ａは、パイプにて構成された荷台を装着した状態を表し、図２Ｂは、金属板をプレス成形することにより構成された荷台を装着した状態を表す。
【図３】左右のハンドル部の間に配置されたバッテリボックスを手押し式電動運搬車の上方から見た状態を表す平面図である。
【図４】右側のハンドル部に設けられた操作装置の外観を表す斜視図である。
【図５】実施形態の手押し式電動運搬車の電気系全体の構成を表すブロック図である。
【図６】図５における操作装置の詳細構成を表すブロック図である。
【図７】制御回路にて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図８】図７に示す異常状態の確認処理を表すフローチャートである。
【図９】図８に示す衝突抑制処理を表すフローチャートである。
【図１０】図９に示す衝突抑制機能の許可／禁止の判定処理を表すフローチャートである。
【図１１】図９に示す衝突抑制判定処理を表すフローチャートである。
【図１２】図７に示すモータ制御処理を表すフローチャートである。
【図１３】図７に示す出力制御処理にて実行される衝突抑制機能許可／禁止の報知処理を表すフローチャートである。
【図１４】図７に示す出力制御処理にて実行される衝突抑制動作の報知処理を表すフローチャートである。
【図１５】衝突抑制判定処理の変形例を表すフローチャートである。
【図１６】衝突抑制判定処理の他の変形例を表すフローチャートである。
【図１７】ブレーキ装置を用いて衝突抑制機能を実現するのに用いられる駆動系の構成例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
図１に示すように、本実施形態の手押し式電動運搬車１は、駆動輪となる１つの前輪３と、従動輪となる左右の後輪５Ｌ，５Ｒを備える三輪車として構成されている。
【００３６】
なお、車輪５に対する添え字Ｌは、手押し式電動運搬車１の前方に向かって左側に配置されていることを表し、添え字Ｒは、手押し式電動運搬車１の前方に向かって右側に配置されていることを表しており、以下の説明における添え字Ｌ，Ｒも同様である。また、本実施形態では、手押し式電動運搬車を、単に運搬車ともいう。
【００３７】
運搬車１は、上記各車輪３，５Ｌ，５Ｒを回転可能に支持する車体フレーム１０と、荷物を載せる荷台を車体フレーム１０の上に固定するための荷台フレーム２０とを備える。
荷台フレーム２０は、図２Ａに示すように複数のパイプを連結することで所謂パレットとして構成された荷台２０Ａや、図２Ｂに示すように鋼板をプレス成形することで所謂バケットとして構成された荷台２０Ｂ等、各種荷台を固定できるように構成されている。このため、運搬作業を行う使用者は、作業内容に応じて、使用する荷台を選択できる。
【００３８】
車体フレーム１０及び荷台フレーム２０は、金属製のパイプ材にて構成されており、前輪３を挟んでその回転面を中心に左右対称となるよう、棒状のパイプを屈曲させた形状になっている。
【００３９】
すなわち、車体フレーム１０は、運搬車１の前方先端部分で前輪３を囲むようにＵ字状に屈曲されている。そして、その屈曲部分の後方には、前輪３の回転中心部分を左右から挟み、前輪３の回転中心部分に組み付けられたモータ９を挟持する前輪支持部１１Ｌ，１１Ｒ（図１は左側の前輪支持部１１Ｌを示す）が設けられている。
【００４０】
このため、前輪３は、前輪支持部１１Ｌ，１１Ｒに回転可能に固定され、使用者による運搬車１の手押し操作だけでなく、モータ９への通電によっても回転駆動されることになる。
【００４１】
また、車体フレーム１０において、前輪支持部１１Ｌ，１１Ｒから後方は、前輪３を中心として左右に広がり、且つ、斜め上方に立ち上がるように延びた傾斜部１２Ｌ，１２Ｒとなっている。
【００４２】
そして、この傾斜部１２Ｌ，１２Ｒよりも更に後方は、略水平となって、荷台フレーム２０を載置するための載置部１３Ｌ，１３Ｒとなっている。
この左右の載置部１３Ｌ，１３Ｒの間には、荷台フレーム２０を載置すると共に、左右の後輪５Ｌ，５Ｒを支持するための後輪フレーム３０が設けられている。
【００４３】
後輪フレーム３０は、左右の後輪５Ｌ，５Ｒが回転自在に固定される後輪支持部７Ｌ，７Ｒを、それぞれ、左右方向に摺動可能に固定するためのフレーム本体３２と、フレーム本体３２に対し後輪支持部７Ｌ，７Ｒを位置決め固定するための固定部材３４Ｌ，３４Ｒを備える。このため、使用者は、後輪５Ｌ，５Ｒの間隔を任意に設定することができる。
【００４４】
また、車体フレーム１０において、後輪フレーム３０が取り付けられる載置部１３Ｌ，１３Ｒよりも更に後方は、使用者が手押し操作可能な高さ位置まで斜め上方に立ち上がった傾斜部１４Ｌ，１４Ｒとなっている。
【００４５】
そして、その傾斜部１４Ｌ，１４Ｒよりも更に後方は、略水平となって、後端側に使用者が把持するためのグリップ１５Ｌ，１５Ｒが装着されるハンドル部１６Ｌ，１６Ｒとなっている。
【００４６】
車体フレーム１０において、左側の前輪支持部１１Ｌには、前輪３に制動力を与えるブレーキ装置１７が設けられている。そして、左側のハンドル部１６Ｌには、ブレーキ装置１７を手動で動作させるためのブレーキレバー１８が設けられている。
【００４７】
また、車体フレーム１０の右側のハンドル部１６Ｒには、モータ９の駆動条件を設定したり、モータ９の駆動指令を入力したりするための操作装置９０が設けられている。
また、車体フレーム１０において、荷台フレーム２０を載置するための左右の載置部１３Ｌ，１３Ｒには、それぞれ、運搬車１の移動の妨げとなる障害物を検出するための障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒが設けられている。
【００４８】
この障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒは、運搬車１の前方に向けて超音波を放射し、放射した超音波が前方の障害物に当たって反射してくる反射波を受信することで、障害物の有無及び障害物までの距離を測定する超音波センサにて構成されている。
【００４９】
なお、本実施形態では、運搬車１の左右に障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒを配置しているが、障害物検出部は、例えば、運搬車１の先端部分に１つ設けるだけでもよい。
また、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒは、必ずしも超音波センサにて構成する必要はなく、例えば、レーザ光を利用して前方の障害物を探索するレーザレーダであってもよいし、特許文献１に記載のような赤外線センサであってもよい。つまり、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒは、運搬車１の前方の障害物を検出できればよい。
【００５０】
また、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒは、運搬車１の前方の路面上に存在する物体に加えて、路面の凹凸についても、障害物として検出するように構成してもよい。なお、路面の凹凸は、例えば、検出に用いる超音波や光信号の受信タイミングの変化に基づき、検出するようにすればよい。
【００５１】
また、障害物検出部４０は、障害物との間の距離を測定する測距機能ではなく、障害物との距離が障害物を認識可能な設定距離以上か否かを判定する距離判定機能を有するものであってもよい。
【００５２】
また、車体フレーム１０の傾斜部１４Ｌ，１４Ｒの間には、バッテリボックス６０を固定するための固定フレーム１９が設けられている。バッテリボックス６０は、運搬車１の電源となる２つのバッテリパックを収納するためのものであり、固定フレーム１９に固定されることで、左右のハンドル部１６Ｌ，１６Ｒの間に配置される。
【００５３】
次に、荷台フレーム２０は、運搬車１の前方側端部が、車体フレーム１０の前輪支持部１１Ｌ，１１Ｒに固定された固定部材２１Ｌ，２１Ｒ（図１には左側の固定部材２１Ｌを示す）を介して、前輪３の回転中心よりも下方の位置で、前輪３周りに回動可能に固定されている。
【００５４】
また、荷台フレーム２０は、車体フレーム１０に載置された状態で、固定部材２１Ｌ，２１Ｒへ固定される先端部分から、前輪３よりも高く、車体フレーム１０の載置部１３Ｌ，１３Ｒに載置可能な高さ位置まで略鉛直方向に立ち上がる連結部２２Ｌ，２２Ｒを備える。
【００５５】
そして、この連結部２２Ｌ，２３Ｒの上端は、車体フレーム１０の載置部１３Ｌ，１３Ｒに向けて略直角に屈曲されて、車体フレーム１０の載置部１３Ｌ，１３Ｒに載置可能な荷台固定部２３Ｌ，２３Ｒとなっている。
【００５６】
また、この荷台固定部２３Ｌ，２３Ｒは、車体フレーム１０の傾斜部１４，１４Ｒの手前で上方に真っ直ぐ立ち上げられており、その立上がり部２４Ｌ，２４Ｒの上端は、バッテリボックス６０と略同じ高さ位置で連結部２５にて連結されている。
【００５７】
また、立上がり部２４Ｌ，２４Ｒの間には、上端の連結部２５よりも下方の位置で、荷台２０Ａ，２０Ｂに載せられた荷物がバッテリボックス６０に当たるのを防止するための保護カバー２６が設けられている。
【００５８】
荷台フレーム２０は、固定部材２１Ｌ，２１Ｒを介して、前輪３周りに回動可能に固定されることから、使用者は、上端の連結部２５を上方に持ち上げ、荷台固定部２３Ｌ，２３Ｒに固定された荷台を前方に傾斜させることができる。
【００５９】
このため、使用者は、必要に応じて、運搬対象物を運搬車１の前方に落とすことができることになるが、車体フレーム１０に対し荷台フレーム２０が固定されていないと、運搬車１の移動時に荷台フレーム２０が上下に変位することがある。
【００６０】
そこで、車体フレーム１０においてバッテリボックス６０が固定される固定フレーム１９には、荷台フレーム２０の左側の立上がり部２４Ｌに設けられたフック２７に係合して、荷台フレーム２０を固定するための係合部材２８が設けられている。なお、この係合部材２８には、使用者が手動で係合・解除するための操作レバーが設けられている。
【００６１】
次に、車体フレーム１０の右側のハンドル部１６Ｒに設けられたモータ駆動用の操作装置９０、及び、左右のハンドル部１６Ｌ，１６Ｒの間に配置されるバッテリボックス６０について説明する。
【００６２】
図３，図４に示すように、操作装置９０は、ハンドル部１６Ｒに装着可能なケースに駆動レバー９１や主電源スイッチ９２を組み付けることにより構成されている。
そして、主電源スイッチ９２は、使用者がハンドル部１６Ｒの上方から操作（押下）できるようにケースの上面に配置されている。
【００６３】
また、駆動レバー９１は、使用者がグリップ１５Ｒを把持した状態で、指で操作し、その操作量によりモータ９の回転速度（換言すれば運搬車１の走行速度）を指令するための所謂トリガであり、ケースの下方から後方に向けて突出されている。
【００６４】
また、主電源スイッチ９２が配置されるケースの上面には、前進後退切替スイッチ９４、前進後退表示部９５、高速低速切替スイッチ９６、及び、高速低速表示部９７も設けられている。
【００６５】
前進後退切替スイッチ９４は、運搬車１の進行方向を前進・後退の何れかに設定するためのものであり、前進後退切替スイッチ９４が操作（押下）される度に、運搬車１の進行方向（詳しくはモータ９の回転方向）が切り替えられる。
【００６６】
また、前進後退表示部９５は、前進後退切替スイッチ９４を介して設定された運搬車１の進行方向を表示するためのものであり、ＬＥＤ等を用いて前進・後退を示す矢印の何れかを点灯することで進行方向を表示するように構成されている。
【００６７】
また、高速低速切替スイッチ９６は、モータ９（換言すれば運搬車１）の速度モードを高速又は低速に設定するためのものであり、高速低速切替スイッチ９６が操作（押下）される度に速度モードが切り替えられる。
【００６８】
なお、この速度モードは、駆動レバー９１の操作量に応じてモータ９の回転速度を設定する際の上限速度を、予め設定された高速又は低速に設定するためのものである。そして、モータ９の回転速度は、速度モードに応じた上限速度に駆動レバー９１の操作量に応じた比率を乗じることで設定される。
【００６９】
また、高速低速表示部９７は、高速低速切替スイッチ９６を介して設定された速度モード（高速又は低速）を表示するためのものであり、ＬＥＤ等を用いて速度モードを二段階に表示するように構成されている。
【００７０】
そして、本実施形態では、操作装置９０の製造を容易にするため、主電源スイッチ９２、前進後退切替スイッチ９４、前進後退表示部９５、高速低速切替スイッチ９６、及び、高速低速表示部９７は、１枚の基板に組み付けられている。
【００７１】
バッテリボックス６０は、２つのバッテリパック７０Ａ，７０Ｂ（図５参照）を収納できるように、上面が開口したボックス本体６１と、ボックス本体６１の上面を開閉するための蓋体６２とを備える。
【００７２】
蓋体６２は、ボックス本体６１に対しヒンジを介して開閉可能に取り付けられており、ヒンジとは反対側の開放端部には、蓋体６２を閉じた状態でボックス本体６１に固定するためのロック機構６３が設けられている。
【００７３】
なお、ロック機構６３は、ロック位置或いはアンロック位置に回動させることで、ロック・アンロックを切り替えることができるようになっている。
また、ボックス本体６１の上面の一部は、蓋体６２の開閉の邪魔にならないように閉塞されており、その閉塞部分には、バッテリ切替スイッチ７１及び残容量表示部７２Ａ，７２Ｂが設けられている。
【００７４】
バッテリ切替スイッチ７１は、使用者により操作位置が切り替えられることにより、電源として使用するバッテリパックをバッテリパック７０Ａ，７０Ｂの何れかに切り替えるためのものであり、バッテリパック７０Ａ，７０Ｂの収納位置の間に配置されている。このため、使用者は、バッテリ切替スイッチ７１の操作位置により、電源として使用されるバッテリパックを確認できる。
【００７５】
残容量表示部７２Ａ，７２Ｂは、バッテリパック７０Ａ、７０Ｂに蓄積されている電力量（以下、残容量という）をそれぞれ表示するためのものであり、本実施形態では３つのＬＥＤを一列に配置し、点灯するＬＥＤの個数によって残容量を表示するように構成されている。
【００７６】
この２つの各残容量表示部７２Ａ，７２Ｂは、それぞれ、異なる基板に組み付けられ、バッテリ切替スイッチ７１を挟んで、対応するバッテリパック７０Ａ，７０Ｂの収納位置近傍に配置されている。
【００７７】
また、一方の残容量表示部７２Ｂが組み付けられた基板には、残容量表示スイッチ７３、衝突抑制スイッチ７４、及び、衝突抑制表示部７５も設けられている。
ここで、残容量表示スイッチ７３は、残容量表示部７２Ａ，７２Ｂへの残容量の表示を指令するための押しボタン式のスイッチである。
【００７８】
そして、残容量表示スイッチ７３を介して残容量の表示指令が入力されると、後述の制御回路８１によって、バッテリ切替スイッチ７１の切替状態にかかわらず、バッテリパック７０Ａ、７０Ｂの残容量が、残容量表示部７２Ａ，７２Ｂに一定時間表示される。
【００７９】
なお、バッテリボックス６０の２つのバッテリパック７０Ａ，７０Ｂの収納位置のうち、一方にだけバッテリパックが収納されている場合には、実際に収納されているバッテリパックの残容量が、その収納位置に対応した残容量表示部７２Ａ又は７２Ｂに表示される。
【００８０】
また、本実施形態では、バッテリボックス６０内にバッテリパックが一つ収納されている場合には、実際にバッテリパックが収納されている側にバッテリ切替スイッチ７１を切り替えることで、収納されたバッテリパックをモータ９の駆動に利用できる。
【００８１】
次に、衝突抑制スイッチ７４は、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて障害物が検出されたときにモータ９を停止させる衝突抑制機能を、有効にするか無効にするかを切り換えるための押しボタン式のスイッチである。
【００８２】
また、衝突抑制表示部７５は、衝突抑制機能が有効であるか無効であるかを表示すると共に、有効であるときに、衝突抑制機能によりモータ９の回転が抑制若しくは停止されていることを表示するためのものである。
【００８３】
具体的には、衝突抑制表示部７５は、ＬＥＤにて構成されており、衝突抑制機能が有効であるときに点灯し、衝突抑制機能によりモータ９の回転が抑制若しくは停止されているときに点滅する。このため、衝突抑制表示部７５は、本開示の報知部として機能し、使用者に対し衝突抑制機能を報知する。
【００８４】
バッテリボックス６０において、バッテリ切替スイッチ７１や残容量表示部７２Ａ，７２Ｂが設けられた閉塞部分の内側には、モータ９や障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒを駆動するための制御回路８１が組み込まれた回路基板８０が収納されている。
【００８５】
図５に示すように、この回路基板８０には、本開示の制御部としての制御回路８１に加えて、インバータ部８２、ゲート回路８３、回生防止部８４、駆動回路８５、電流検出部８６、素子温度検出部８７、電源制御部８８、及び、レギュレータ８９が設けられている。
【００８６】
ここで、インバータ部８２は、バッテリボックス６０に収納されたバッテリパック７０Ａ又は７０Ｂから電力供給を受けて、モータ９に駆動電流を流すためのものである。本実施形態では、モータ９が３相ブラシレスモータにて構成されているため、インバータ部８２は、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６からなる３相フルブリッジ回路にて構成されている。
【００８７】
インバータ部８２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ９の３つの端子と、バッテリパック７０Ａ又は７０Ｂの正極側に接続される正極側通電経路との間に、所謂ハイサイドスイッチとして設けられている。
【００８８】
また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ９の３つの端子と、バッテリパック７０Ａ又は７０Ｂの負極側に接続される負極側通電経路との間に、所謂ローサイドスイッチとして設けられている。
【００８９】
なお、正極側通電経路は、バッテリ切替スイッチ７１を介して、バッテリパック７０Ａ又は７０Ｂの正極側に接続される。そして、バッテリ切替スイッチ７１からインバータ部８２に至る正極側通電経路には、キー挿入部６５及びトリガスイッチ９８が設けられている。
【００９０】
キー挿入部６５は、バッテリボックス６０のボックス本体６１内に設けられており、キーが差し込まれることにより、キーの導電部分にて導通状態となって、正極側通電経路を導通させる。また、トリガスイッチ９８は、操作装置９０に設けられた駆動レバー９１（所謂トリガ）が使用者により操作されたときにオン状態となるスイッチである。
【００９１】
このため、キー挿入部６５にキーが差し込まれていて、駆動レバー９１が操作されているときに、バッテリパック７０Ａ又は７０Ｂからインバータ部８２（延いてはモータ９）に至る正極側通電経路が形成され、モータ９を駆動できるようになる。
【００９２】
次に、ゲート回路８３は、制御回路８１から出力された制御信号に従い、インバータ部８２内のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ９の各相巻線に電流を流し、モータ９を回転させるものである。
【００９３】
また、回生防止部８４は、トリガスイッチ９８からインバータ部８２に至る正極側通電経路に設けられて、インバータ部８２からバッテリパック７０Ａ又は７０Ｂの正極側へ回生電流が流れるのを防止するためのものである。
【００９４】
回生防止部８４は、電流の逆流を防止するためのものであることから、通常、逆流防止用のダイオードが用いられるが、本実施形態では、逆流防止素子として、インバータ部８２のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６と同じスイッチング素子Ｑ８，Ｑ９が用いられている。
【００９５】
つまり、スイッチング素子Ｑ８，Ｑ９は、それぞれ、ｎチャネルのＭＯＳＦＥＴにより構成されており、このＭＯＳＦＥＴに備えられている寄生ダイオードを利用して回生電流が流れるのを阻止する。
【００９６】
このため、スイッチング素子Ｑ８，Ｑ９は、正極側通電経路に対し、寄生ダイオードのアノードが正極側、カソードが負極側となって、モータ９の駆動電流が順方向に流れるように、インバータ部８２のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６とは逆方向に接続されている。
【００９７】
なお、回生防止部８４において、スイッチング素子Ｑ８，Ｑ９は正極側通電経路に対し直列に設けられるが、これは、一方のスイッチング素子が短絡故障しても、他方のスイッチング素子にて回生電流が流れるのを阻止できるようにするためである。
【００９８】
次に、駆動回路８５は、トリガスイッチ９８がオン状態であるときに、回生防止部８４とインバータ部８２との間の正極側通電経路に設けられたスイッチング素子Ｑ７をオン状態にするためのものである。
【００９９】
つまり、トリガスイッチ９８がオフ状態であるときには、スイッチング素子Ｑ７もオフ状態にすることで、正極側通電経路をより確実に遮断できるようにするのである。
また、電流検出部８６は、インバータ部８２からバッテリパック７０Ａ，７０Ｂの負極側に至る負極側通電経路に設けられて、モータ９に流れた駆動電流を検出するためのものであり、電流検出素子としてシャント抵抗を備えている。
【０１００】
また、素子温度検出部８７は、インバータ部８２の温度（詳しくはインバータ部８２を構成するスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の温度）を検出するためのものであり、サーミスタ等の温度検出素子にて構成されている。
【０１０１】
そして、電流検出部８６及び素子温度検出部８７からの検出信号は、制御回路８１に入力される。
なお、モータ９には、モータ９の回転位置（角度）を検出するための回転位置検出部７８や、モータ９の温度を検出するためのモータ温度検出部７９が設けられており、これら各検出部７８，７９からの検出信号も、制御回路８１に入力される。
【０１０２】
次に、電源制御部８８は、ダイオードＤＡ，ＤＢを介して、バッテリパック７０Ａ，７０Ｂの正極側から直接バッテリ電力を取り込み、レギュレータ８９に供給するためのものである。
【０１０３】
なお、電源制御部８８にダイオードＤＡ，ＤＢを介して直接バッテリパック７０Ａ，７０Ｂを接続するのは、キー挿入部６５からキーが抜かれることによりモータ９への通電経路が遮断されていても、レギュレータ８９に電力供給できるようにするためである。
【０１０４】
また、ダイオードＤＡ，ＤＢは、それぞれ、逆流防止用のダイオードである２つの半導体素子を、バッテリ７０Ａ，７０Ｂの正極側をアノード、電源制御部８８側をカソードとして、直列接続することにより構成されている。
【０１０５】
これは、ダイオードＤＡ（又はＤＢ）を構成する２つの半導体素子の内、一方の半導体素子が短絡故障しても、その短絡故障した半導体素子を介して、バッテリパック７０Ｂ（又は７０Ａ）からバッテリパック７０Ａ（又は７０Ｂ）へと充電電流が流れるのを防止するためである。
【０１０６】
次に、電源制御部８８は、制御回路８１からの指令に従い、レギュレータ８９へのバッテリ電力の供給を遮断する。また、電源制御部８８は、バッテリボックス６０に設けられた残容量表示スイッチ７３、衝突抑制スイッチ７４、及び、操作装置９０に設けられた主電源スイッチ９２の何れかが操作されて、これら各スイッチから信号が入力されると、レギュレータ８９へのバッテリ電力の供給を開始する。
【０１０７】
レギュレータ８９は、電源制御部８８から供給されるバッテリ電力にて、制御回路８１やその周辺回路を動作させるための電源電圧（直流定電圧）Ｖｃｃを生成し、これら各回路に供給するためのものである。
【０１０８】
このため、制御回路８１は、動作時に、電源制御部８８に指令を出力することで、レギュレータ８９からの電源供給を停止させて、自身の動作を停止することができる。また、使用者は、制御回路８１が動作を停止しているときに、主電源スイッチ９２や残容量表示スイッチ７３等を操作することで、制御回路８１を起動し、各種制御を実施させることができる。
【０１０９】
制御回路８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心とするＭＣＵ（ＭｉｃｒｏＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）にて構成されており、ゲート回路８３を介してモータ９に流れる駆動電流を制御し、モータ９の回転速度や回転方向を制御する。
【０１１０】
また、制御回路８１は、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒの点灯・消灯、残容量表示部７２Ａ，７２Ｂへの残容量表示、操作装置９０に設けられた前進後退表示部９５及び高速低速表示部９７への進行方向及び設定速度の表示、等も行う。
【０１１１】
このため制御回路８１には、回転位置検出部７８、モータ温度検出部７９、ゲート回路８３、電流検出部８６、素子温度検出部８７、及び、電源制御部８８に加えて、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒや、バッテリボックス６０及び操作装置９０に設けられた表示部やスイッチ類も接続される。
【０１１２】
具体的には、制御回路８１には、バッテリボックス６０に設けられた残容量表示部７２Ａ、７２Ｂ、残容量表示スイッチ７３、衝突抑制スイッチ７４、及び、衝突抑制表示部７５が接続されており、バッテリ切替スイッチ７１から、選択したバッテリパックを表す信号も入力される。
【０１１３】
また、制御回路８１には、図６に示すように操作装置９０に設けられた、主電源スイッチ９２、前進後退切替スイッチ９４、前進後退表示部９５、高速低速切替スイッチ９６、高速低速表示部９７、及び、トリガスイッチ９８も接続される。
【０１１４】
また、図５に示すように、バッテリボックス６０には、バッテリパック７０Ａ、７０Ｂからの出力電圧（つまりバッテリ電圧）をそれぞれ検出するための電圧検出部６６Ａ，６６Ｂや、異常時等に報知音を発生するためのブザー６８が設けられている。また、バッテリパック７０Ａ，７０Ｂには、バッテリに加えて、バッテリ状態を通知するためのバッテリ通信部６９Ａ、６９Ｂが内蔵されている。
【０１１５】
また、ブレーキレバー１８には、ブレーキレバー１８が操作されているとき（換言すればブレーキ装置１７が作動しているとき）にオン状態となるブレーキスイッチ７６が設けられている。また、図６に示すように、操作装置９０には、駆動レバー９１の操作量（トリガ引き量）を検出するトリガ引き量検出部９９も設けられている。
【０１１６】
そして、制御回路８１には、これら各部、つまり、電圧検出部６６Ａ，６６Ｂ、ブザー６８、バッテリ通信部６９Ａ、６９Ｂ、ブレーキスイッチ７６、トリガ引き量検出部９９、も接続される。
【０１１７】
次に、制御回路８１は、レギュレータ８９から電源供給を受けて起動すると、図７に示す制御処理を、メインルーチンの一つとして所定時間間隔で繰り返し実行する。
図７に示す制御処理では、まずＳ１００（Ｓはステップを表す）にて、上述した各種スイッチや検出部からの入力信号を取り込み、確認する、入力信号の確認処理を実行する。そして、続くＳ２００では、Ｓ１００にて取り込み確認した入力信号に基づき異常状態を確認する、異常状態の確認処理を実行し、Ｓ３００に移行する。
【０１１８】
Ｓ３００では、Ｓ１００、Ｓ２００による確認結果に基づき、モータ９を駆動、停止、若しくは減速させる、モータ制御処理を実行する。そして、最後に、Ｓ４００に移行して、上述した各種表示部への表示やブザーの駆動を行う出力制御処理を実行し、当該制御処理を終了する。
【０１１９】
次に、Ｓ２００の異常状態の確認処理においては、上述した各種検出部による検出結果に基づき、モータ９の駆動系が正常であるか、異常が発生しているか、を確認する。
すなわち、異常状態の確認処理では、図８に示すように、Ｓ２１０にて温度が正常であるか否かを確認し、Ｓ２２０にて電圧が正常であるか否かを確認し、Ｓ２３０にて電流が正常であるか否かを確認することにより、モータ９の駆動系が正常であるか否かを確認する。
【０１２０】
また、異常状態の確認処理では、Ｓ５００にて、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒによる検出結果に基づき、運搬車１が障害物に衝突するのを回避するための衝突抑制処理を実行する。
【０１２１】
この衝突抑制処理は、図９に示すように、Ｓ５１０にて、衝突抑制機能を許可するか禁止するかを判定し、Ｓ５２０にて、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒによる検出結果に基づき運搬車の移動を抑制する抑制制御を実施するか否かを判定する、とった手順で実施される。
【０１２２】
ここで、Ｓ５１０にて実行される衝突抑制機能の許可／禁止の判定処理においては、図１０に示すように、まずＳ６１０にて、衝突抑制スイッチ７４はオン状態であるか否かを判断する。そして、衝突抑制スイッチ７４がオン状態であれば、Ｓ６２０に移行して、現在、衝突抑制機能は許可されているか否かを判断する。
【０１２３】
Ｓ６２０にて、衝突抑制機能は許可されていると判断されると、Ｓ６３０に移行して、運搬車１の移動速度は予め設定された設定速度以上であるか否かを判断し、移動速度が設定速度以上であれば、当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１２４】
なお、運搬車１の移動速度は、本実施形態では、モータ９の回転速度から算出される。但し、運搬車１の前輪３、若しくは、左右の後輪５Ｌ，５Ｒに回転センサが設けられていれば、そのセンサからの出力に基づき、運搬車の移動速度を算出するようにしてもよい。
【０１２５】
次に、Ｓ６３０にて、運搬車１の移動速度は設定速度未満である（換言すれば、低速移動中である）と判断されると、Ｓ６４０に移行して、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて検出された障害物までの距離は、予め設定された設定距離Ｌ１以下であるか否かを判断する。
【０１２６】
なお、設定距離は、障害物検出部４０Ｌ若しくは４０Ｒに泥やゴミが付着していて、障害物までの距離を正常に測定できていないことを判断するためのものである。
そして、Ｓ６４０においては、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて検出された障害物までの距離の内、短い方の距離を、設定距離Ｌ１と比較する。
【０１２７】
このため、Ｓ６４０にて、障害物までの距離は設定距離Ｌ１以下であり、障害物検出部４０Ｌ若しくは４０Ｒにて距離を正常に測定できていないと判断されると、Ｓ６５０にて、衝突抑制機能を禁止した後、当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１２８】
また、Ｓ６４０にて、障害物までの距離は設定距離Ｌ１よりも長いと判断された場合には、障害物検出部４０Ｌ及び４０Ｒは正常であるので、そのまま当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１２９】
次に、Ｓ６２０にて、現在、衝突抑制機能は禁止されていると判断されると、Ｓ６６０に移行し、障害物までの距離は設定距離Ｌ２以上であるか否かを判断する。
なお、Ｓ６６０にて判定に用いられる設定距離Ｌ２は、Ｓ６４０で用いられる設定距離Ｌ１と同じ距離であっても、異なる距離であってもよい。また、Ｓ６６０では、Ｓ６４０と同様、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて検出された障害物までの距離の内、短い方の距離を、設定距離と比較する。
【０１３０】
そして、Ｓ６６０にて、障害物までの距離は設定距離Ｌ２以上であると判断されると、障害物検出部４０Ｌ、４０Ｒは正常に動作しているので、Ｓ６７０にて、衝突抑制機能を許可した後、当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１３１】
また、Ｓ６６０にて、障害物までの距離は設定距離Ｌ２よりも短いと判断された場合には、障害物検出部４０Ｌ若しくは４０Ｒに泥やゴミが付着していて、障害物までの距離を正常に測定できていないので、そのまま当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１３２】
また次に、Ｓ６１０にて、衝突抑制スイッチ７４はオフ状態であると判断された場合には、Ｓ６８０に移行して、現在、モータ９の駆動は停止されているか否かを判断する。
そして、Ｓ６８０にて、現在、モータ９の駆動は停止されていると判断されると、Ｓ６９０に移行して、衝突抑制機能を禁止した後、当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。また、Ｓ６８０にて、現在、モータ９の駆動は停止されていない（換言すれば駆動中である）と判断された場合には、そのまま当該Ｓ５１０の判定処理を終了する。
【０１３３】
つまり、Ｓ６８０、Ｓ６９０では、衝突抑制スイッチ７４がオフ状態に切り替えられても、モータ９の駆動中は、衝突抑制機能を禁止しないようにする。このため、モータ９の駆動中に、使用者が衝突抑制スイッチ７４を誤操作した際に、衝突抑制機能を禁止してしまい、運搬車１の移動中の安全性が低下するのを抑制できる。
【０１３４】
なお、Ｓ６８０においては、現在、モータ９の駆動は停止されているか否かを判断するのではなく、図１０の括弧内に記載のように、運搬車１は移動停止中であるか否かを判断するようにしてもよい。
【０１３５】
このようにすれば、運搬車１の移動中には、衝突抑制スイッチ７４がオフ状態に切り替えられても、衝突抑制機能を禁止しないようにすることができ、上記と同様の効果を得ることができる。
【０１３６】
次に、図９のＳ５２０にて実行される衝突抑制判定処理においては、図１１に示すように、まずＳ７１０にて、衝突抑制機能は許可されているか否かを判断し、衝突抑制機能が許可されていれば、Ｓ７２０に移行する。
【０１３７】
Ｓ７２０では、運搬車１の移動速度に基づき、モータ９に制動力を発生させて運搬車１を停止させるのに要する制動距離を算出する。
そして、続くＳ７３０では、Ｓ７２０にて算出した制動距離と、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて検出された障害物までの距離（測定距離）とに基づき、運搬車１が障害物に衝突する危険度を算出する。
【０１３８】
なお、Ｓ７３０においては、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにて検出された障害物までの距離の内、短い方の距離を、測定距離として使用し、制動距離と比較することで、障害物に衝突する可能性を表す危険度を算出する。
【０１３９】
Ｓ７３０にて、衝突の危険度が算出されると、Ｓ７４０に移行して、その算出された危険度に基づき、モータ９に制動力を発生させて停止させるための停止要求を発生し、当該衝突抑制判定処理を終了する。
【０１４０】
また、Ｓ７１０にて、衝突抑制機能は許可されていないと判断された場合には、Ｓ７５０に移行して、衝突の危険度を所定値（例えば零）に初期化し、当該衝突抑制判定処理を終了する。
【０１４１】
次に、図７に示したモータ制御処理は、図１２に示す手順で実行される。
すなわち、モータ制御処理では、まずＳ３１０にて、トリガスイッチ９８がオン状態になっており、ブレーキスイッチ７６がオフ状態である、といったモータ９の駆動条件が成立しているか否かを確認する。
【０１４２】
そして、モータ２の駆動条件が成立していれば、Ｓ３２０に移行して、上述した衝突抑制判定処理にて算出された衝突の危険度は、予め設定された判定値に比べて高いか否かを判断し、衝突の危険度が高い場合には、Ｓ３３０に移行する。
【０１４３】
Ｓ３３０では、上述した衝突抑制判定処理によりモータ９の停止要求があったか否かを判断する。そして、モータ９の停止要求があれば、Ｓ３４０に移行して、例えば、モータ９の相巻線を短絡させることで、モータ９に制動力を発生させて、運搬車１の移動を停止させる、モータ停止処理（１）を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１４４】
また、Ｓ３３０にて、モータ９の停止要求はないと判断されると、Ｓ３５０に移行して、モータ９を減速させるモータ減速処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。なお、Ｓ３５０では、危険度に応じて、例えば、危険度が低い時には、モータ９の駆動力を通常時よりも低下させ、危険度が高いときには、モータ９に制動力を発生させることにより、モータ９を減速させる。
【０１４５】
次に、Ｓ３２０にて、衝突の危険度は、判定値に比べて低いと判断された場合には、Ｓ３６０に移行し、モータ９を通常駆動する。
つまり、Ｓ３６０では、高速低速切替スイッチ９６により設定された速度モード、前進後退切替スイッチ９４により設定された進行方向、トリガ引き量検出部９９にて検出された駆動レバー９１の操作量、等に基づきモータ９の回転方向及び回転速度を設定する。
【０１４６】
そして、その設定した回転方向、回転速度となるように、ゲート回路８３及びインバータ部８２を介して、モータ９への通電電流を制御する。
また、Ｓ３１０にて、モータ２の駆動条件は成立していないと判断されると、Ｓ３７０に移行し、モータ９への通電を遮断して、モータ９をフリーラン状態にする、モータ停止処理（２）を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１４７】
このように、モータ制御処理では、障害物検出部４０Ｌ，４０Ｒにより測定される障害物までの距離（測定距離）と運搬車１を停止させるのに要する制動距離とから求められる危険度が高い場合に、モータ９の駆動・制動力を制御して、運搬車１を減速させる。
【０１４８】
このため、運搬車１が障害物に衝突することのない範囲内でモータ９を駆動して、運搬車１を移動させることができ、運搬車１による運搬作業を効率よく実施させることができる。また、危険度が更に高くなって、モータ９の停止要求が発生したときには、モータ９により大きな制動力を発生させて、モータ９を停止させることができるので、安全性を確保することができる。
【０１４９】
次に、出力制御処理では、上述した衝突抑制処理に関連して、図１３、図１４に示す報知処理が実施される。
図１３は、衝突抑制機能の許可／禁止を報知する報知処理を表している。
【０１５０】
図１３に示すように、この報知処理では、Ｓ４１０にて、衝突抑制機能は有効であるか否かを判断する。そして、衝突抑制機能は有効であれば、Ｓ４２０に移行して、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤを点灯させて、衝突抑制機能が有効であることを報知し、当該報知処理を終了する。
【０１５１】
また、衝突抑制機能は無効であれば、Ｓ４３０に移行して、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤを消灯させて、衝突抑制機能が無効であることを報知し、当該報知処理を終了する。
【０１５２】
なお、本実施形態では、衝突抑制機能が有効であるときにＬＥＤを点灯させ、衝突抑制機能が無効であればＬＥＤを消灯させるものとしているが、衝突抑制機能が無効であるときにＬＥＤを点灯させ、衝突抑制機能が有効であるときにＬＥＤを消灯させるようにしてもよい。
【０１５３】
次に、図１４は、上述したモータ停止処理（１）により、現在、運搬車１の移動を停止させる衝突抑制動作が実施されていることを報知する報知処理を表している。
図１４に示すように、この報知処理では、Ｓ４５０にて、上述した衝突抑制判定処理にて算出された衝突の危険度は、予め設定された判定値に比べて高いか否かを判断する。そして、衝突の危険度が高い場合には、Ｓ４６０に移行し、衝突の危険度が高くなければ、そのまま当該報知処理を終了する。
【０１５４】
Ｓ４６０では、上述した衝突抑制判定処理によりモータ９の停止要求があったか否かを判断する。そして、モータ９の停止要求があった場合には、Ｓ４７０に移行して、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤを所定周期で点滅させて、衝突抑制動作によりモータ９が停止されることを報知する。
【０１５５】
また、Ｓ４６０にて、モータ９の停止要求はないと判断されると、Ｓ４８０に移行して、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤを、Ｓ４７０での点滅よりも長い周期で点滅させて、衝突抑制動作によりモータ９が減速されることを報知する。
【０１５６】
つまり、この報知処理では、衝突抑制機能が許可されているときに点灯されるＬＥＤを点滅させて、その点滅周期を切り換えることで、衝突抑制動作によりモータ９が停止されること、及び、モータ９が減速されることを報知する。
【０１５７】
従って、使用者は、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤの点灯状態から、衝突抑制機能の有効・無効、及び、衝突抑制動作の状態を把握することができる。
なお、Ｓ４７０、Ｓ４８０にて衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤを点滅させる際には、例えば、その点滅周期に応じてブザー６８を鳴動させるようにしてもよい。
【０１５８】
また、本実施形態では、衝突抑制機能に関する報知は、衝突抑制表示部７５を構成するＬＥＤの点灯・点滅・消灯により行うものとしたが、複数のＬＥＤを用いて報知するようにしてもよい。
【０１５９】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示の手押し式電動運搬車は、上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
（第１変形例）
例えば、上記実施形態では、図１０に示した衝突抑制機能の許可／禁止の判定処理において、衝突抑制スイッチ７４がオフ状態であるときには、モータ９の駆動が停止されていることを条件として、衝突抑制機能を禁止するものとして説明した。
【０１６０】
しかし、図１０に示す衝突抑制機能の許可／禁止の判定処理において、Ｓ６８０の判定処理を除去し、衝突抑制スイッチ７４がオフ状態であるときには、そのまま衝突抑制機能を禁止するようにしてもよい。
（第２変形例）
また、図１０に示す衝突抑制機能の許可／禁止の判定処理では、衝突抑制スイッチ７４がオン状態であるとき、運搬車１の移動速度が設定速度未満で、且つ、障害物までの距離が設定距離以下である場合に、衝突抑制機能を禁止するものとして説明した。
【０１６１】
これに対し、衝突抑制スイッチ７４がオン状態であるときには、運搬車１の移動速度が設定速度未満である場合、或いは、障害物までの距離が設定距離以下である場合に、それぞれ、衝突抑制機能を禁止するようにしてもよい。
（第３変形例）
次に、図１１に示す衝突抑制判定処理においては、Ｓ７１０にて、衝突抑制機能が許可されていると判断されると、Ｓ７２０〜Ｓ７４０の処理を実行するものとして説明した。
【０１６２】
これに対し、図１５に示すように、Ｓ７１０にて衝突抑制機能が許可されている場合には、Ｓ７１２にてモータ９は駆動中であるか否かを判断し、駆動中でなければ、Ｓ７２０に移行し、駆動中であれば、Ｓ７１４、Ｓ７１６の判定処理を実施するようにしてもよい。
【０１６３】
つまり、モータ９が駆動中であれば、Ｓ７１４にて、前進後退切替スイッチ９４により運搬車１の進行方向が前進方向（前進モード）であるか否かを判断し、前進モードでなければ（つまり進行方向が後退方向であれば）、Ｓ７５０に移行する。
【０１６４】
また、Ｓ７１４にて、運搬車の進行方向が前進モードであると判断されると、Ｓ７１６に移行して、モータ９の駆動開始後、所定時間が経過したか否かを判断する。そして、所定時間が経過していれば、Ｓ７２０に移行し、所定時間が経過していなければ、Ｓ７５０に移行する。
【０１６５】
このようにすれば、運搬車１が後退方向に移動しているときや、モータ駆動開始後所定時間が経過していない時には、Ｓ７５０にて危険度が初期化されて、衝突抑制機能が禁止され、モータ９が通常駆動されることになる。
【０１６６】
この結果、運搬車１の進行方向に使用者が居る後退移動時に衝突防止機能が働き、運搬車１の移動が中断されるとか、障害物が検出され易い狭い場所で運搬車１を移動させる際に、衝突防止機能によって運搬車１の移動が頻繁に中断されるのを抑制できる。よって、運搬車１による運搬作業の作業性を改善できる。
【０１６７】
なお、図１５に示す衝突抑制判定処理において、Ｓ７１２でモータ９の駆動中ではないと判断された際には、Ｓ７２０に移行するのではなく、図に点線で示すように、Ｓ７５０に移行して、衝突の危険度を初期化するようにしてもよい。
【０１６８】
このようにした場合には、モータ９の駆動停止中には、使用者の手押し操作によって運搬車１が移動しているときにも、Ｓ７５０で衝突の危険度を初期化して、衝突抑制機能が禁止されることになる。
（第４変形例）
第３変形例では、衝突抑制判定処理において、衝突抑制機能が許可されていれば、モータ９が駆動中で、運搬車の進行方向が前進モードとなっていて、モータ９の駆動開始後所定時間が経過していることを確認する。
【０１６９】
そして、これらの条件が成立しているときに、Ｓ７２０〜Ｓ７４０による衝突抑制動作を実施させ、これらの条件が成立していなければ、Ｓ７２０〜Ｓ７４０による衝突抑制動作を禁止するようにしている。
【０１７０】
これに対し、衝突抑制判定処理は、図１６に示す手順で実施するようにしてもよい。
すなわち、図１６に示す衝突抑制判定処理では、Ｓ７１０にて衝突抑制機能が許可されていると判断すると、Ｓ７１３にて運搬車１は移動中であるか否かを判断し、移動中であれば、Ｓ７１５に移行して、運搬車１は前進中であるか否かを判断する。
【０１７１】
そして、Ｓ７１５にて、運搬車１は前進中であると判断されると、Ｓ７１７にて、運搬車１の移動開始後、所定時間が経過したか否かを判断し、所定時間が経過していれば、Ｓ７２０に移行して、Ｓ７２０〜Ｓ７４０による衝突抑制動作を実施させる。
【０１７２】
また、Ｓ７１３、Ｓ７１５、Ｓ７１７にて否定判断された場合には、Ｓ７５０に移行して、衝突抑制機能を禁止する。
従って、衝突抑制判定処理を図１６に示す手順で実施するようにした場合には、運搬車１の停止時や、運搬車１が後退方向に移動しているとき、或いは、運搬車１が前進方向に移動していて、移動開始後所定時間経過していないときには、衝突抑制機能が禁止されることになる。このため、本第４変形例においても、上述した第３変形例と同様の効果を得ることができる。
（第５変形例）
上記実施形態では、図１２のモータ制御処理において、モータ９の停止要求が発生しているときには、Ｓ３４０にて、モータ９に制動力を発生させて、モータ９を停止させるものとして説明した。
【０１７３】
これに対し、Ｓ３４０では、ブレーキ装置１７を使って、駆動輪である前輪３に直接制動力を与え、運搬車１の移動を停止（若しくは抑制）するようにしてもよい。
なお、この場合には、図１７に示すように、ブレーキ装置１７から引き出されたブレーキワイヤＡを、ブレーキレバー１８に代わって引っ張り、ブレーキ装置１７を動作させるアクチュエータ５０を設けるようにすればよい。
【０１７４】
この場合、アクチュエータ５０は、モータ若しくはソレノイドを利用してワイヤ１７Ａを引っ張るように構成すればよい。また、アクチュエータ５０は、ブレーキレバー１８が操作されたときにも、ワイヤ１７Ａを引っ張るように、制御回路８１が制御するようにすればよい。
（他の変形例）
上記実施形態では、障害物検出、衝突抑制機能の有効・無効の切り替え、モータ９の駆動制御、等、全ての制御を制御回路８１が実施するものとして説明した。これに対し、例えば、障害物検出、或いは、障害物検出と衝突抑制機能の判定については、モータ９を駆動制御する制御回路（マイコン）とは別の制御回路（マイコン）が実施するように構成してもよい。
【０１７５】
また上記実施形態の手押し式電動運搬車の構成及び動作は一例であり、本開示は、モータにより駆動される車輪を備えた手押し式電動運搬車であれば、上記実施形態と同様に適用することができる。
【０１７６】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１７７】
１…手押し式電動運搬車、３…前輪（駆動輪）、５Ｌ，５Ｒ…後輪、９…モータ、１６Ｌ，１６Ｒ…ハンドル部、１７…ブレーキ装置、７４Ｌ，７４Ｒ…衝突検出部、５０…アクチュエータ、６０…バッテリボックス、６６Ａ，６６Ｂ…電圧検出部、６８…ブザー、７０Ａ，７０Ｂ…バッテリパック、７２Ａ，７２Ｂ…残容量表示部、７４…衝突抑制スイッチ、７５…衝突抑制表示部、７８…回転位置検出部、７９…モータ温度検出部、８０…回路基板、８１…制御回路、８２…インバータ部、８３…ゲート回路、８４…回生防止部、８６…電流検出部、８７…素子温度検出部、８８…電源制御部、８９…レギュレータ、９０…操作装置、９１…駆動レバー、９８…トリガスイッチ、９９…トリガ引き量検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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