(57)【要約】      （修正有）【課題】案内図形が周辺領域の画像の中央部から遠い部分に表示される場合であっても、その案内図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めた駐車支援装置を提供することにある。【解決手段】駐車支援装置は、カメラ８４と、自車両の運転者に対して画像を表示するタッチパネル７３と、案内図形を周辺領域の画像に重ねてタッチパネル７３に表示させる運転支援ＥＣＵ１０と、を備える。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の現時点における位置と目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて案内図形の形状を変更するように構成される。【選択図】図１
2019189134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する目標決定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させるように構成された、
駐車支援装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するように構成された、
駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載された駐車支援装置において、
前記目標決定部は、
前記自車両の１回の後進及び前記自車両の１回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第１経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第２経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定するように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第１経路及び前記第２経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第１図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第１図形側に位置する第２図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第２図形と前記第１図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第１所定距離未満である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、０又は０より大きい所定距離である第１距離にし、
前記判定用距離が第１所定距離以上第２所定距離以下である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記第１距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第２距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載された駐車支援装置において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第２所定距離より大きい場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第２所定距離であるときの前記第２距離と等しい所定距離である第３距離にする、
ように構成された、
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を目標駐車位置へと移動させるときに自車両の周辺領域の画像を表示装置に表示させるとともに当該周辺領域の画像に所定の図形を重ねて表示させる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両を目標駐車位置に駐車させるとき、自車両の運転者が運転操作（駐車のための操作）を容易に行うことができるように、所定の画像を表示装置に表示させる駐車支援装置が知られている。所定の画像は、車載カメラ（撮像装置）により撮像された「自車両の周辺領域の画像」と、その周辺領域の画像に重ねて表示される所定の図形と、を含む。
【０００３】
所定の図形は、例えば、目標駐車位置及び切返し位置等が周辺領域の画像のどこに存在するかを運転者に認識させるための図形である（特許文献１を参照。）。以下、このような機能を有する所定の図形は、便宜上「案内図形」と称呼される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−７６６４５号公報
【発明の概要】
【０００５】
案内図形は、目標駐車位置及び切返し位置等が運転者に違和感なく認識されるようにするために、あたかも路面上に描かれているように表示されることが望ましい。一方、周辺領域の画像を撮像する車載カメラは一般に広角レンズを備える。従って、表示装置に表示される周辺領域の画像は、その画像の中央部において湾曲の程度が最も小さく、その画像の中央部から離れるほど湾曲の程度が大きい画像になる。
【０００６】
従って、案内図形が周辺領域の画像の中央部から遠い部分に表示される場合、その案内図形の形状が大きく歪んでしまうので、その案内図形の意味を運転者が認識し難くなるという問題がある。
【０００７】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、案内図形が周辺領域の画像の中央部から遠い部分に表示される場合であっても、その案内図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めた駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）を提供することにある。
【０００８】
本発明装置は、
自車両（ＳＶ）の周辺領域を撮像することにより当該周辺領域の撮像データを取得する撮像装置（８４）と、
前記自車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置（７３）と、
前記撮像データに基づいて前記周辺領域の画像を前記表示装置に表示させる表示制御部（１０）と、
前記自車両を駐車するための運転が開始される以前の所定時点である目標決定時点において前記自車両の目標駐車位置及び前記自車両の位置から前記目標駐車位置までの目標移動経路を少なくとも前記撮像データに基づいて決定する（ステップ８４０）目標決定部（１０）と、
を備え、
前記表示制御部は、前記目標移動経路に沿って前記自車両が移動する場合に前記自車両が停止すべき目標停止位置と前記自車両が前記目標停止位置に到達したときに前記自車両が向くべき向きとを示し且つ前記周辺領域の路面上に仮想的に描かれる特定形状を有する図形を、前記表示装置に前記周辺領域の画像に重ねて表示させる（ステップ９５０）ように構成された、
駐車支援装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の現時点における位置と前記目標停止位置との間の距離である判定用距離に応じて前記特定形状を変更するよう（ステップ９５０、ステップ１０４０、ステップ１０６０、ステップ１０７０）に構成される。
【０００９】
これによれば、判定用距離に応じて、表示装置に表示させる周辺領域の画像に含まれる特定形状を有する図形の特定形状を変更する。従って、本発明装置は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示されるときに、その図形が示している意味（意図）を認識できるような形状に、特定形状を変更できる。その結果、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。
【００１０】
本発明装置の一態様において、
前記目標決定部は、
前記自車両の１回の後進及び前記自車両の１回の前進の何れか一方のみによって前記自車両を前記目標駐車位置まで移動できない場合、前記自車両を前記目標決定時点での前記自車両の位置から前記自車両の進行方向を切り替える切返し位置まで移動させる第１経路と、前記自車両を前記切返し位置から前記目標駐車位置まで移動させる第２経路と、からなる経路を前記目標移動経路として決定する（ステップ８４０）ように構成され、
前記表示制御部は、
前記目標移動経路が前記第１経路及び前記第２経路を含む場合、
前記切返し位置を前記目標停止位置として決定し、
前記自車両が前記切返し位置に到達した場合に前記自車両の車体の進行方向の端部を含む部分が占めるべき領域に対応した第１図形と、前記自車両が前記切返し位置に到達するときの前記自車両が向くべき向きを特定する矢印形状を有し且つその基端部が前記自車両側に位置しその先端部が前記第１図形側に位置する第２図形と、からなる図形を、前記特定形状を有する図形として採用し、
前記第２図形と前記第１図形との間の距離を、前記判定用距離に応じた距離にすることにより、前記特定形状を変更する（ステップ９５０、ステップ１０４０、ステップ１０６０、ステップ１０７０）、
ように構成される。
【００１１】
これによれば、第２図形と前記第１図形との間の距離を判定用距離に応じた距離にすることにより、特定形状を有する図形の特定形状を変更する。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示されるときに、その図形が示している意味（意図）を認識できるような形状に、特定形状を変更できる。その結果、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。
【００１２】
本発明装置の一態様において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が第１所定距離未満である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、０又は０より大きい所定距離である第１距離にし、
前記判定用距離が第１所定距離以上第２所定距離以下である場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記第１距離より大きい所定距離であって前記判定用距離に比例して大きくなる所定距離である第２距離にする、ように構成される。
【００１３】
これによれば、特定形状を有する図形の表示位置が周辺領域の画像中央部から遠くなるほど当該図形の歪み度合いが大きくなるのに対して、その図形の歪み度合いに応じて特定形状を変更することができる。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。
【００１４】
本発明装置の一態様において、
前記表示制御部は、
前記判定用距離が前記第２所定距離より大きい場合、前記第２図形と前記第１図形との間の前記距離を、前記判定用距離が前記第２所定距離であるときの前記第２距離と等しい所定距離である第３距離にする、ように構成される。
【００１５】
これによれば、特定形状を有する図形の表示位置が周辺領域の画像中央部からかなり遠く、当該特定形状を有する図形の歪み度合いがかなり大きい場合に、第２図形と第１図形との間の距離が上記第３距離に維持された特定形状に変更することができる。従って、本発明装置の一態様は、特定形状を有する図形が周辺領域の画像中央部からかなり離れた部分に表示される場合であっても、特定形状を有する図形の意味を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。
【００１６】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図２はレーダセンサ、第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。
【図３】図３は駐車支援制御を説明するための平面図である。
【図４】図４はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。
【図５】図５はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。
【図６】図６は駐車支援制御を説明するための平面図である。
【図７】図７はタッチパネルに表示される画像の一例を示す概略図である。
【図８】図８は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。
【図９】図９は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。
【図１０】図１０は運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。
【図１１】図１１はｘ−ｚ座標系を説明するための平面図である。
【図１２】図１２は駐車支援制御を説明するための平面図である。
【図１３】（Ａ）は案内図形の基本態様を示す概略図である。（Ｂ）は案内図形の第１表示態様を示す概略図である。（Ｃ）は案内図形の第２表示態様を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」とも称呼される。）について説明する。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。
【００１９】
＜構成＞
図１に示されるように、本実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０を備えている。本実施装置は、車両ＳＶ（図２を参照。）に適用される。車両ＳＶは、他の車両と区別するために「自車両ＳＶ」と称呼される場合がある。なお、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に「ＤＳＥＣＵ」と称呼される。
【００２０】
ＤＳＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える。このマイクロコンピュータは、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含む。ＣＰＵ１０ａはＲＯＭ１０ｃに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００２１】
なお、本明細書において、ＥＣＵは電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００２２】
自車両ＳＶは、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。
【００２３】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。
【００２４】
従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。なお、自車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、自車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。
【００２５】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御することができる。
【００２６】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、自車両ＳＶの図示しない「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。
【００２７】
ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。
【００２８】
加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、後述の駐車支援制御の実行中にＣＡＮ９０を介してＤＳＥＣＵから操舵指令を受信した場合、その操舵指令に基づいてアシストモータ４１を駆動する。従って、ＤＳＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ４０を介して自車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＤＳＥＣＵは、「駐車のための自動操舵制御（駐車操舵支援制御）」を実行することができる。
【００２９】
メータＥＣＵ５０は、表示器５１に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。
【００３０】
ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）、後進位置（Ｒ）及びニュートラル位置（Ｎ）等を含む。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基づいて自車両ＳＶの図示しない「変速機及び／又は駆動方向切替え機構」を制御する。即ち、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、自車両ＳＶの「変速段及び駆動方向」を制御する「シフト制御」を行う。
【００３１】
より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、自車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に自車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。
【００３２】
ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に自車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｎ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されないように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１から受け取ったシフトレバーの位置に関する信号をＤＳＥＣＵに出力する。
【００３３】
ナビゲーションＥＣＵ７０は、自車両ＳＶの現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２及びタッチパネル７３等を備えている。タッチパネル７３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。よって、タッチパネル７３は、便宜上、「表示装置」又は「表示部」とも称呼される。ナビゲーションＥＣＵ７０は、自車両ＳＶの位置と地図情報とに基づいて自車両ＳＶの経路誘導を行うようになっている。以下では、タッチパネル７３に地図上における自車両ＳＶの現在位置が表示されているときの表示モードをナビゲーションモードと称する。
【００３４】
タッチパネル７３に表示される画像の表示モードは、ナビゲーションモードの他に、ＩＰＡモードを含む。ＩＰＡモードは、駐車支援制御が実行されるときに、運転支援画像が表示される表示モードである。駐車支援制御とは、自車両ＳＶの駐車時（又は出庫時）に操舵ハンドルを自動操舵することにより運転者による駐車操作（又は出庫操作）を支援する周知の制御である。なお、駐車支援制御は、（Intelligent Parking Assist：ＩＰＡ）とも称呼される。駐車支援制御は、後述のように複数の駐車支援モードを有する。
【００３５】
タッチパネル７３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードがＩＰＡモードである場合にホームボタンが押下されると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。表示モードがナビゲーションモードである場合にホームボタンが押下されると、表示モードがＩＰＡモードに切り替えられる。
【００３６】
ＤＳＥＣＵには、複数のレーダセンサ８１ａ乃至８１ｅ、複数の第１超音波センサ８２ａ乃至８２ｄ、複数の第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｈ、複数のカメラ８４ａ乃至８４ｄ、駐車支援スイッチ８５及び車速センサ８６が接続されている。複数のレーダセンサ８１ａ乃至８１ｅは「レーダセンサ８１」と総称される。複数の第１超音波センサ８２ａ乃至８２ｄは「第１超音波センサ８２」と総称される。複数の第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｄは「第２超音波センサ８３」と総称される。複数のカメラ８４ａ乃至８４ｄは「カメラ（撮像装置）８４」と総称される。
【００３７】
レーダセンサ８１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ８１は、自車両ＳＶと立体物との距離、自車両ＳＶと立体物との相対速度、自車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＤＳＥＣＵに出力する。
【００３８】
レーダセンサ８１（８１ａ乃至８１ｅ）のそれぞれは図２に示される車体２００のそれぞれの位置に配設され、以下に述べるように、それぞれに対応する領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【００３９】
センサ８１ａは自車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｂは自車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｃは自車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｄは自車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。センサ８１ｅは自車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
【００４０】
第１超音波センサ８２及び第２超音波センサ８３のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波を利用する周知なセンサである。即ち、超音波センサのそれぞれは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ８２は、第２超音波センサ８３に比べて、自車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサのそれぞれは図２に示される車体２００のそれぞれの位置に配設されている。
【００４１】
第１超音波センサ８２のそれぞれは、以下に述べる領域（検出領域）に存在する立体物と超音波センサのそれぞれとの距離を取得する。第１超音波センサ８２ａの検出領域は自車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。第１超音波センサ８２ｂの検出領域は自車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。第１超音波センサ８２ｃの検出領域は自車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。第１超音波センサ８２ｄの検出領域は自車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。第２超音波センサ８３ａ乃至８３ｄのそれぞれの検出領域は自車両ＳＶの前方の領域である。第２超音波センサ８３ｅ乃至８３ｈのそれぞれの検出領域は自車両ＳＶの後方の領域である。
【００４２】
カメラ８４（８４ａ乃至８４ｄ）のそれぞれは、ＣＣＤ（charge coupled device）又はＣＩＳ（CMOS image sensor）からなる撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８４のそれぞれは、所定のフレームレートで画像データを出力する。即ち、カメラ８４のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、それぞれに対応する自車両ＳＶの周辺領域を撮像することにより、周辺領域の撮像データを取得する。
【００４３】
カメラ８４のそれぞれの光軸（主軸）は、車体２００の水平方向に対して斜め下方に向けられている。従って、カメラ８４のそれぞれは、自車両ＳＶを駐車／出庫する際に確認すべき自車両ＳＶの周辺領域の状況（即ち、区画線、立体物及び駐車可能領域等）を撮影することにより撮像データを生成（取得）する。カメラ８４のそれぞれは、撮像データをＤＳＥＣＵに出力する。カメラ８４のそれぞれは広角レンズを採用している。よって、カメラ８４のそれぞれの画角は、広角（例えば、略１８０ｄｅｇ程度）である。
【００４４】
より具体的に述べると、図２に示されるように、カメラ８４ａは、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方の撮像データ（以下、「前方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。カメラ８４ｂは、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、自車両ＳＶの後方の撮像データ（以下、「後方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。
【００４５】
カメラ８４ｃは、右側のドアミラー２０４の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの右方の撮像データ（以下、「右側方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。カメラ８４ｄは、左側のドアミラー２０５の配設位置に設けられ、自車両ＳＶの左方の撮像データ（以下、「左側方撮像データ」とも称呼される。）を取得する。
【００４６】
なお、レーダセンサ８１、第１超音波センサ８２、第２超音波センサ８３及びカメラ８４から得られる自車両ＳＶの周辺に関する情報は、単に「周辺情報」とも称呼される。
【００４７】
再び、図１を参照すると、駐車支援スイッチ８５は、運転者がＤＳＥＣＵに対して駐車支援制御の開始を指示するときに運転者により操作（押圧・押下）されるスイッチである。車速センサ８６は、自車両ＳＶの車速ＳＰＤを表す信号を発生するようになっている。
【００４８】
＜作動の概要＞
本実施装置は、運転者が「自車両ＳＶを駐車位置にまで移動して自車両ＳＶを駐車すること」を希望する場合、駐車支援制御を実行する。駐車支援制御は、駐車操舵支援制御と、タッチパネル７３に適切な画像を表示するための支援画像表示制御と、を含む。
【００４９】
より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、シフトレバーの位置、車速及び駐車支援スイッチ８５の操作回数等に基づいて、並列駐車の駐車支援要求が発生したと判定した場合、駐車支援制御の制御モードとして並列駐車モードを選択する。このとき、ＤＳＥＣＵは、タッチパネル７３の表示モードをＩＰＡモードに変更する。なお、並列駐車とは、走行路の進行方向に対して直角方向に自車両ＳＶを駐車することである。
【００５０】
並列駐車の駐車支援要求が発生して並列駐車モードが選択されたとき、ＤＳＥＣＵは自車両ＳＶを並列駐車可能な領域を周辺情報に基づいて抽出し、自車両ＳＶをその領域に移動して駐車させたと仮定したときの自車両ＳＶの位置を目標駐車位置として決定する。更に、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを目標駐車位置へと移動させるために自車両ＳＶが通過すべき経路を目標移動経路として決定する。目標駐車位置及び目標移動経路が決定される時点は、単に「目標決定時点」と称呼される場合がある。
【００５１】
ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶが目標移動経路に沿って移動するように操舵角を自動的に変更するための駐車操舵支援制御を実行する。このとき、ＤＳＥＣＵは、運転者に対して、図示しない「アクセルペダル及びブレーキペダル」をどのように操作すべきか、並びに、シフトレバーをどの位置に移動すべきか、等の指示をタッチパネル７３に表示する。更に、ＤＳＥＣＵは、目標移動経路を含み且つ自車両ＳＶが移動する方向の「自車両ＳＶの周辺領域」の画像を撮像データに基づいてタッチパネル７３に表示するための支援画像表示制御を実行する。この支援画像表示制御により、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶの周辺領域の画像に案内図形Ｇを必要に応じて重ねてタッチパネル７３に表示する。
【００５２】
例えば、図３に示したように、自車両ＳＶが目標決定時点において実線Ｓにより示した位置に停止しており、目標駐車位置が二点鎖線Ｔにより示した位置であると仮定する。このとき、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを目標駐車位置へと一回の後進（又は前進）によって移動できないと判定すると、第１経路Ｐ１及び第２経路Ｐ２からなる経路を目標移動経路として設定する場合がある。
【００５３】
この場合、ＤＳＥＣＵは、駐車支援操舵制御により、自車両ＳＶを実線Ｓにより示す位置から破線Ｂにより示す位置へと第１経路Ｐ１に沿って前進させる。その後、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを破線Ｂにより示す位置から二点鎖線Ｔにより示す目標駐車位置へと第２経路Ｐ２に沿って移動させる。
【００５４】
破線Ｂにより示す位置は、自車両ＳＶの進行方向が前進から後進へ（又は、その逆へ）切り替えられる位置であるので、「切返し位置」と称呼される場合がある。切返し位置は、目標移動経路において自車両ＳＶを一旦停止させるべき位置であり、便宜上「目標停止位置」と称呼される場合がある。なお、目標停止位置は目標駐車位置を含んでもよい。
【００５５】
このように、目標移動経路が切返し位置を含む場合、ＤＳＥＣＵは、図３に示した「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２を含む案内図形Ｇ」を自車両ＳＶの周辺領域の画像に重ねてタッチパネル７３に表示する。この結果、図４に示すように、タッチパネル７３には案内図形Ｇがあたかも路面上に描かれているように表示される。
【００５６】
第１図形Ｇ１は、切返し位置（目標停止位置）に自車両ＳＶが移動したと仮定した場合の自車両ＳＶの車体２００の前端部分を路面に投影した部分の外郭に相当する図形である。第２図形Ｇ２は、自車両ＳＶが切返し位置に到達したときに自車両ＳＶの前後方向軸の向き（即ち、目標停止位置への自車両ＳＶの進入方向）を示す矢印形状を有する図形である。第２図形Ｇ２の先端部（矢印の先端部）は第１図形Ｇ１と接している。
【００５７】
ところで、前述したように、カメラ８４のそれぞれは広角レンズを採用している。このため、タッチパネル７３に表示される自車両ＳＶの周辺領域の画像（以下、「周辺領域の描画画像」とも称呼する。）は、その描画画像の中央部において歪み（湾曲）の程度が小さいが、その描画画像の中央部から離れた描画画像の周辺部において歪みの程度が大きくなる。
【００５８】
このため、切返し位置と現時点における自車両ＳＶとの距離が大きい場合、図５に示すように、案内図形Ｇ（特に、第２図形Ｇ２）は大きく歪んだ状態で表示される。その結果、運転者は、表示された案内図形Ｇが示している意味（意図）を認識でき難くなる。
【００５９】
そこで、ＤＳＥＣＵは、切返し位置と自車両ＳＶとの距離が大きい場合、図６に示したように、第２図形Ｇ２の先端部の第１図形Ｇ１からの距離Ｄを大きくした案内図形Ｇが路面上に仮想的に描かれていると仮定する。つまり、ＤＳＥＣＵは、第２図形Ｇ２を第１図形Ｇ１から離して自車両ＳＶに近づけた図形を案内図形Ｇとして採用する。距離Ｄは矢印移動距離Ｄとも称呼され、切返し位置と自車両ＳＶとの距離（判定用距離ｄ）が大きいほど大きくなる。そして、ＤＳＥＣＵは、その案内図形Ｇを周辺領域の画像（周辺領域の描画画像）に重ねてタッチパネル７３に表示する。
【００６０】
この結果、図７に示されるように、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示されるので、特に第２図形Ｇ２の形状の歪みの程度が小さくなる。更に、第２図形Ｇ２が第１図形Ｇ１から離れているので、案内図形Ｇが大きく歪んでいる場合でも、第２図形Ｇ２の示す向きを運転者が認識し易くなる。従って、運転者は、案内図形Ｇが示している意味（意図）を容易に認識することができる。以上が、本実施装置の作動の概要である。
【００６１】
＜具体的作動＞
次に、ＤＳＥＣＵのＣＰＵ１０ａ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図８のフローチャートにより示した駐車支援制御開始ルーチンを実行するようになっている。
【００６２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「０」であるか否かを判定する。
【００６３】
駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフからオンへと変更されたときにＣＰＵにより実行される初期化ルーチンにより「０」に設定される。駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、駐車支援制御が実行されているときに「１」に維持される（後述するステップ８５０を参照。）。更に、駐車支援制御実行フラグＸｊの値は、駐車支援制御が実行されていないときに「０」に維持される（後述するステップ９７０を参照。）。
【００６４】
いま、駐車支援制御が実行されていないと仮定すると、駐車支援制御実行フラグＸｊの値は「０」である。この場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、現時点が「駐車支援要求が発生した時点の直後の時点」であるか否かを判定する。駐車支援要求は、並列駐車の駐車支援要求及び縦列駐車の駐車支援要求を含む。なお、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶを駐車位置から出庫する場合にも駐車支援制御と同様の出庫支援制御を実行するが、本明細書において出庫支援制御についての説明は省略される。
【００６５】
並列駐車の駐車支援要求は、以下に述べる条件（条件Ａ１）乃至（条件Ａ３）が総て成立したときに発生する。
（条件Ａ１）：シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ａ２）：車速ＳＰＤが所定の車速（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］）以下である。
（条件Ａ３）：条件Ａ１及び条件Ａ２が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ８５が１回のみ押下された。
【００６６】
縦列駐車の駐車支援要求は、以下に述べる条件（条件Ｂ１）乃至（条件Ｂ３）が総て成立したときに発生する。
（条件Ｂ１）：シフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ｂ２）：車速ＳＰＤが所定の車速（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］）以下である。
（条件Ｂ３）：条件Ｂ１及び条件Ｂ２が共に成立している期間であって所定の一定時間が経過する間に駐車支援スイッチ８５が２回のみ押下された。
【００６７】
現時点が、「並列駐車の駐車支援要求及び縦列駐車の駐車支援要求の何れかが発生した時点」の直後である場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３０乃至ステップ８５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
ステップ８３０：ＣＰＵは、駐車支援要求の種類に従って、駐車支援制御の制御モードを決定する。即ち、現時点が、並列駐車の駐車支援要求が発生した直後であれば、ＣＰＵは制御モードを並列駐車モードに設定する。これに対し、現時点が、縦列駐車の駐車支援要求が発生した直後であれば、ＣＰＵは制御モードを縦列駐車モードに設定する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、設定した制御モードに従って、目標駐車位置及び目標移動経路を周辺情報に基づいて決定する。目標駐車位置及び目標移動経路の決定方法は周知である（例えば、特開２００５−１４７７８号公報、特開２０１４−６９６４５号公報及び特開２０１５−１３５９６号公報参照。）。
ステップ８５０：ＣＰＵは、駐車支援制御実行フラグＸｊの値を「１」に設定する。
【００６９】
一方、ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点において、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」であれば、ＣＰＵはそのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。加えて、ＣＰＵがステップ８２０の処理を実行する時点において、ステップ８２０における判定条件が成立していないとき、ＣＰＵはそのステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
更に、ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図９のフローチャートにより示した駐車支援制御実行ルーチンを実行するようになっている。
【００７１】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
これに対し、駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、自車両ＳＶがステップ８４０にて決定した目標移動経路に沿って移動するように、自車両ＳＶの現時点の位置と目標移動経路とに基づいて操舵角を変更する。即ち、ＣＰＵは、駐車操舵支援制御（自動操舵制御）を実行する。
【００７３】
次に、ＣＰＵはステップ９３０に進み、ステップ８４０にて決定した目標移動経路が切返し位置を含み（即ち、目標移動経路が第１経路及び第２経路からなり）、且つ、自車両ＳＶがその切返し位置に到達する前であるか否かを判定する。
【００７４】
ステップ９３０における判定条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、通常支援画像表示制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、撮像データに基づいて、自車両ＳＶの進行方向における周辺領域の画像をタッチパネル（表示装置）７３に表示させる。その後、ＣＰＵはステップ９６０へと進む。
【００７５】
これに対し、ステップ９３０における判定条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５０に進み、特定支援画像表示制御を実行する。実際には、ＣＰＵは、ステップ９５０に進んだとき、図１０に示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンにおけるＣＰＵの作動については後述する。その後、ＣＰＵはステップ９６０へと進む。
【００７６】
ＣＰＵは、ステップ９６０に進んだとき、そのステップ９６０にて駐車支援制御の終了条件が成立しているか否かを判定する。駐車支援制御の終了条件は、以下に述べる条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れかが成立したときに成立する。
（条件Ｃ１）：自車両ＳＶが目標駐車位置に到達した。
（条件Ｃ２）：駐車支援制御実行フラグＸｊの値が「１」へと変更された時点から所定時間が経過した時点以降において駐車支援スイッチ８５が操作された。
【００７７】
駐車支援制御の終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ９６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、駐車支援制御の終了条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ９６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９７０に進み、駐車支援制御実行フラグＸｊの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７８】
ところで、前述したように、ＣＰＵはステップ９５０に進んだとき、図１０に示したサブルーチン（特定支援画像表示制御ルーチン）の処理をステップ１０００から開始する。このとき、ＣＰＵはステップ１０１０に進み、案内図形Ｇ及び自車両ＳＶの位置に基づいて判定用距離ｄを以下に述べるように取得する。
【００７９】
ＤＳＥＣＵは、図１１に示されるように、ｘ−ｚ座標系を規定している。ｚ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って伸びる座標軸である。ｚ軸は、自車両ＳＶの後輪の車軸の幅方向中心位置Ｑ０を通る。ｚ軸の正方向は自車両ＳＶの後方である。ｘ軸は、幅方向中心位置Ｑ０にてｚ軸と直交する座標軸である。ｘ軸の正方向は自車両ＳＶの左方向である。以上から明らかなように、ｘ軸及びｚ軸の原点は幅方向中心位置Ｑ０である。
【００８０】
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に実行する図示しないルーチンにより、周辺情報に基づいて、自車両ＳＶの周辺領域に存在する「立体物及び区画線」をｘ−ｚ座標に書き込む。即ち、ＣＰＵは、自車両ＳＶ及び自車両ＳＶの周辺領域についての平面図（俯瞰図）を生成する。なお、ＣＰＵは、前述したステップ８４０にて、この俯瞰図を用いて目標駐車位置及び目標移動経路を決定する。
【００８１】
判定用距離ｄを求める必要があるのは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合（即ち、切返し位置が存在する場合）である。ＣＰＵは、目標駐車位置及び目標移動経路を、自車両ＳＶの幅方向中心位置Ｑ０の移動経路と自車両ＳＶのｚ軸（自車両ＳＶの前後方向軸）の向き（図１２の角度θを参照。）とによって特定している。
【００８２】
そこで、ＣＰＵは、切返し位置Ｓ１のｘ−ｚ座標（ｘ０、ｚ０）と切返し位置Ｓ１における自車両ＳＶのｚ軸の向き（角度θ）とに基づいて目標駐車枠線Ｌを決定する。目標駐車枠線Ｌは、自車両ＳＶの幅方向中心位置Ｑ０が切返し位置Ｓ１の幅方向中心位置Ｑ０に到達したと仮定した場合の自車両ＳＶの車体２００を路面に投影した部分の外郭線（矩形の枠線）であり、前端辺Ｌ１、左辺Ｌ２、右辺Ｌ３及び後端辺Ｌ４を有する。
【００８３】
次に、ＣＰＵは切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）を演算する。切返し位置座標Ｔ１は、目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１の車幅方向の中心位置の座標である。そして、ＣＰＵは、切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）のｚ座標値ｚ１の絶対値（｜ｚ１｜）を判定用距離ｄとして取得する。なお、ＣＰＵは、ｘ−ｚ座標の原点の座標（０、０）と、切返し位置座標Ｔ１（ｘ１、ｚ１）と、の距離を下記に示す距離を求める式によって計算し、その計算した距離を判定用距離ｄとして取得してもよい。実際には、値ｘ１の大きさは値ｚ１の大きさに比べて小さいので、下記に示す式によって計算される距離と、絶対値（｜ｚ１｜）と、の差は小さい。
ｄ＝（ｘ１２＋ｚ１２）１／２
【００８４】
ＣＰＵは、ステップ１０１０において上述した手法によって判定用距離ｄを取得するとステップ１０２０に進み、判定用距離ｄが第３所定距離ｄ３ｔｈ以下であるか否かを判定する。判定用距離ｄが第３所定距離ｄ３ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０３０に進み、判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、以下に述べる第２所定距離ｄ２ｔｈは第１所定距離ｄ１ｔｈよりも大きく且つ第３所定距離ｄ３ｔｈよりも小さい（即ち、ｄ１ｔｈ＜ｄ２ｔｈ＜ｄ３ｔｈ、である。）。以下、場合分けをして説明する。
【００８５】
（判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈ以下である場合）
この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル（表示装置）７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置に比較的近い描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度は小さい。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０４０に進み、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ａ）に示した基本態様の形状を採用した上で案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。
【００８６】
原形が基本態様の形状である案内図形Ｇは、前述した「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」を有する。第１図形Ｇ１は、長方形の一辺が削除された形状を有する枠線である。即ち、第１図形Ｇ１は、目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に対応し且つ第１幅を有する上辺Ｌ１ａと、目標駐車枠線Ｌの左辺Ｌ２に対応し且つ第２幅を有する左辺Ｌ２ａと、目標駐車枠線Ｌの右辺Ｌ３に対応し且つ第２幅を有する右辺Ｌ３ａと、を有する。
【００８７】
左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａのそれぞれは上辺Ｌ１ａに接続されている。上辺Ｌ１ａの長さは前端辺Ｌ１と同じ長さである。左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａのそれぞれの長さは、左辺Ｌ２及び右辺Ｌ３のそれぞれの長さの略１／３である。第１図形Ｇ１は、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置に配置される。即ち、上辺Ｌ１ａは目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に一致する位置に配置される。
【００８８】
第２図形Ｇ２は幅広の矢印である。原形が基本態様の形状である案内図形Ｇにおいて、第２図形Ｇ２の矢印の先端（頂点）は切返し位置座標Ｔ１に一致し（即ち、第２図形Ｇ２の矢印の先端と切返し位置座標Ｔ１との間の距離が０であり）、矢印の軸線は上辺Ｌ１ａに直交する方向（即ち、左辺Ｌ２ａ及び右辺Ｌ３ａが延びる方向）に延びる。なお、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇにおいて、第２図形Ｇ２の矢印の先端と切返し位置座標Ｔ１との間の距離は、０より大きい所定距離であってもよい。
【００８９】
ＣＰＵは、上述のように位置（座標）が決定された「原形が基本態様の形状である案内図形Ｇ」を「タッチパネル７３の画像座標系」に写像することによって案内画像表示データを生成する。この写像は、より具体的には、カメラ８４によって撮像した撮像データに含まれる「上述したｘ−ｚ座標系での任意の座標点（ｘ、ｚ）」がタッチパネル７３上のどの描画位置座標（ｘ’、ｚ’）に表示されるかを規定した関数（又はルックアップテーブル）ｆを用いて実行される。そして、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、タッチパネル７３上に図４に示したように表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。
【００９０】
（判定用距離ｄが第１所定距離ｄ１ｔｈより大きく且つ第２所定距離ｄ２ｔｈ以下である場合）
ＣＰＵは、図１０のステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０５０に進み、判定用距離ｄが第２所定距離ｄ２ｔｈ以下か否かを判定し、そのステップ１０５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０６０に進む。この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置から若干離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度が若干大きくなる。
【００９１】
そこで、ＣＰＵは、ステップ１０６０にて、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ｂ）に示した第１表示態様の形状を採用し、その第１表示態様の形状を有する案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。なお、原形が第１表示態様の形状である案内図形Ｇは、便宜上、第１態様案内図形Ｇａと称呼される。
【００９２】
第１態様案内図形Ｇａは、図１３の（Ｂ）に示されるように、第１図形Ｇ１ａ及び第２図形Ｇ２ａを有する。第１図形Ｇ１ａ及び第２図形Ｇ２ａは、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇが有する「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」とそれぞれ同一の形状を有する。更に、第１図形Ｇ１ａは第１図形Ｇ１と同様の位置（即ち、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置）に配置される。
【００９３】
一方、第２図形Ｇ２ａは、その矢印の先端（頂点）が「目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に直交する方向且つ自車両ＳＶの後端側へ、切返し位置座標Ｔ１から矢印移動距離Ｄだけ離間した点」に一致するように配置される。
【００９４】
ＣＰＵは、この矢印移動距離Ｄを下記の式に基づいて計算する。下記の式において、ＬＬは目標駐車枠線Ｌの左辺Ｌ２（又は右辺Ｌ３）の長さである。
Ｄ＝（ＬＬ／３）×{（ｄ−ｄ１ｔｈ）／（ｄ２ｔｈ−ｄ１ｔｈ）｝
【００９５】
この式により算出される矢印移動距離Ｄは、判定用距離ｄに比例して大きくなる。即ち、案内図形Ｇの描画位置が、周辺領域の画像の中心位置から遠くなるほど、矢印移動距離Ｄが大きくなる。従って、案内図形Ｇの歪み度合いが大きくなっても、第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとが離れており且つその歪み度合いに応じて第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとの離間距離が大きくなるので、第１図形Ｇ１ａと第２図形Ｇ２ａとの配置関係がわかりにくくなる可能性を低くすることができる。
【００９６】
ＣＰＵは、上述のように決定された第１態様案内図形Ｇａを、上述した関数ｆを用いて画像座標系に写像することによって案内画像表示データを生成する。更に、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、タッチパネル７３上に図７に示したように表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。
【００９７】
（判定用距離ｄが第２所定距離ｄ２ｔｈより大きく且つ第３所定距離ｄ３ｔｈ以下である場合）
ＣＰＵは、図１０のステップ１０５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０７０に進む。この場合、案内図形Ｇは「タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像」の中心位置からかなり離れた描画位置に表示される。そのため、案内図形Ｇがタッチパネル７３に表示された場合、その形状の歪みの程度が大きくなる。
【００９８】
そこで、ＣＰＵは、ステップ１０７０にて、案内図形Ｇの原形として図１３の（Ｃ）に示した第２表示態様の形状を採用し、その第２表示態様の形状を有する案内図形Ｇをタッチパネル７３上に表示する。以下、この点について具体的に説明する。なお、原形が第２表示態様の形状である案内図形Ｇは、便宜上、第２態様案内図形Ｇｂと称呼される。
【００９９】
第２態様案内図形Ｇｂは、図１３の（Ｃ）に示されるように、第１図形Ｇ１ｂ及び第２図形Ｇ２ｂを有する。第１図形Ｇ１ｂ及び第２図形Ｇ２ｂは、原形が基本態様の形状である案内図形Ｇが有する「第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２」とそれぞれ同一の形状を有する。更に、第１図形Ｇ１ｂは第１図形Ｇ１と同様の位置（即ち、目標駐車枠線Ｌの前端側部分と一致する位置）に配置される。
【０１００】
一方、第２図形Ｇ２ｂは、その矢印の先端（頂点）が「目標駐車枠線Ｌの前端辺Ｌ１に直交する方向且つ自車両ＳＶの後端側へ、切返し位置座標Ｔ１から最大矢印移動距離Ｄmaxだけ離間した点」に一致するように配置される。
【０１０１】
この最大矢印移動距離Ｄmaxは、上記の矢印移動距離Ｄを求める式にｄ＝ｄ２ｔｈを代入して得られる一定値であり、値（ＬＬ／３）である。従って、案内図形Ｇの描画位置が、周辺領域の画像の中心位置からかなり遠い場合に、矢印移動距離Ｄが、第１図形Ｇ１ｂと第２図形Ｇ２ｂとの配置関係がより分かりやすい最適距離に維持される。
【０１０２】
ＣＰＵは、上述のように決定された第２態様案内図形Ｇｂを、上述した関数ｆを用いて画像座標系に写像することによって案内画像表示データを生成する。更に、ＣＰＵは、その案内画像表示データと撮像データとを合成して描画用データを作成し、その描画用データに基づく画像をタッチパネル７３に表示させる。この結果、案内図形Ｇは、図７に示した例と同様に表示される。その後、ＣＰＵはステップ１０９５を経由してステップ９６０へと進む。
【０１０３】
以上説明したように、本実施装置によれば、タッチパネル７３に表示される周辺領域の画像中の案内図形Ｇの位置に応じて案内図形Ｇの形状を変えることができる。これにより、本実施装置は、案内図形Ｇが周辺領域の画像中央部から遠い部分に表示される場合であっても、案内図形Ｇの意味（意図）を運転者が容易に認識することができる可能性を高めることができる。
【０１０４】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。例えば、本実施装置において、案内図形Ｇは、上述した図形に限定されない。例えば、本実施装置において、判定用距離ｄに応じて、案内図形Ｇの形状自体（第１図形Ｇ１及び第２図形Ｇ２の少なくとも一つの形状自体）を変えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…運転支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８１ａ〜８１ｅ…レーダセンサ、８２ａ〜８２ｄ…第１超音波センサ、８３ａ〜８３ｈ…第２超音波センサ、８４ａ〜８４ｄ…カメラ、８５…駐車支援スイッチ、Ｇ…案内図形、Ｇａ…第１態様案内図形、Ｇｂ…第２態様案内図形、Ｇ１，Ｇ１ａ，Ｇ１ｂ…第１図形、Ｇ２，Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ…第２図形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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