(57)【要約】【課題】駐車場ラインの傾斜に応じて適切な駐車の実行を支援すること。【解決手段】駐車場に車両を駐車させる場合、駐車場ラインが車両の進行方向に対して傾斜しているか否かを判定し（ＳＴ１０２）、駐車場ラインが傾斜していると判定した場合、傾斜に応じて前向き駐車か後向き駐車を実行するかを決定し（ＳＴ１０３）、その決定した向きで駐車場に車両の駐車を実行する（ＳＴ１０７，ＳＴ１１１）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場ラインで区画された駐車場に車両を駐車させる運転支援システムであって、
前記駐車場に前記車両を駐車させる場合、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向に対して傾斜しているか否かを判定する駐車場ライン判定手段と、
前記駐車場ライン判定手段により前記駐車場ラインが傾斜していると判定した場合、前記傾斜に応じて前向き駐車及び後向き駐車のどちらを実行するかを決定する決定手段と、
前記決定手段で決定した向きで前記駐車場に前記車両の駐車を実行する実行手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記決定手段は、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向と同一方向に傾斜している場合は、前記前向き駐車であると決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記前向き駐車をする場合、前記駐車場の駐車領域周辺に物体が存在するか否かを判定する駐車領域判定手段と、
前記物体が存在する場合、ハイビームになっているか否かを判定するハイビーム判定手段と、
前記ハイビーム判定手段によりハイビームになっていると判定した場合、ハイビームからロウビームに切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記決定手段は、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向と反対方向に傾斜している場合は、前記後向き駐車であると決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記後向き駐車をする場合、後方に注意を促す警報を報知する報知手段を備える、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記後向き駐車をする場合、前記駐車場の駐車領域周辺に物体が存在するか否かを判定する駐車領域判定手段と、
前記駐車領域判定手段により前記物体が存在すると判定した場合、前記車両がモータ走行可能であるか否かを判定するモータ走行判定手段と、を備え、
前記モータ走行判定手段により前記モータ走行可能であると判定した場合、前記実行手段は、モータ走行により前記後向き駐車を実行する、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援に関する技術として、駐車準備段階が検出されたとき、自動車周辺の撮像データを画像解析し、駐車場の奥行き部に植物が存在する場合には、前向き駐車の案内がなされる技術が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０２０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駐車場は、車両の進行する道路に対して直角に駐車場ラインが引かれている場合と、道路に対して傾斜して駐車場ラインが引かれている場合がある。傾斜した駐車場ラインは、例えば、高速道路のパーキングエリアやサービスエリアで一方通行を促すために使用される。
【０００５】
このように駐車場ラインが道路に対して傾斜している場合、駐車場ラインの傾斜によって車両を駐車位置に駐車させる駐車方法は異なってくるため、車両が走行する道路に対する駐車場ラインの引かれた方に応じて適切な駐車の支援を実行する必要がある。
【０００６】
ここで、特許文献１に記載の技術は、駐車場の奥行き部に植物が存在する場合に前向き駐車を案内する技術であり、駐車場ラインの引かれ方に関しては何ら考慮がされていない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車場ラインの傾斜に応じて適切な駐車の支援を実行することができる運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、駐車場ラインで区画された駐車場に車両を駐車させる運転支援システムであって、前記駐車場に前記車両を駐車させる場合、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向に対して傾斜しているか否かを判定する駐車場ライン判定手段と、前記駐車場ライン判定手段により前記駐車場ラインが傾斜していると判定した場合、前記傾斜に応じて前向き駐車及び後向き駐車のどちらを実行するかを決定する決定手段と、前記決定手段で決定した向きで前記駐車場に前記車両の駐車を実行する実行手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
このように構成された運転支援システムによると、駐車場ラインが車両の進行方向に対して傾斜している場合に、傾斜に応じて前向き駐車か後向き駐車を実行するかを決定し、その決定した向きでの駐車を支援できるので、駐車場ラインの傾斜に応じて適切な駐車の支援を実行することができる。
【００１０】
また、前記決定手段は、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向と同一方向に傾斜している場合は、前記前向き駐車であると決定する。この構成によると、駐車場ラインが車両の進行方向と同一方向に傾斜している場合には、前向き駐車を行うので、スムーズに車両の駐車を行うことができる。
【００１１】
運転支援システムは、前記前向き駐車をする場合、前記駐車場の駐車領域周辺に物体が存在するか否かを判定する駐車領域判定手段と、前記物体が存在する場合、ハイビームになっているか否かを判定するハイビーム判定手段と、前記ハイビーム判定手段によりハイビームになっていると判定した場合、ハイビームからロウビームに切り替える切替手段と、を備えてもよい。この構成によると、車両の進行方向に物体が存在する場合に、その物体に対してライトをあてることを防止することができる。
【００１２】
また、前記決定手段は、前記駐車場ラインが前記車両の進行方向と反対方向に傾斜している場合は、前記後向き駐車であると決定する。この構成によると、駐車場ラインが車両の進行方向と反対方向に傾斜している場合には、後向き駐車を行うので、道路の幅が狭い場合にも駐車の支援を行うことができる。
【００１３】
また、運転支援システムは、前記後向き駐車をする場合、後方に注意を促す警報を報知する報知手段を備えてもよい。後向き駐車は、一旦、駐車場前を通過した後、バックで駐車位置まで走行するが、このような場合に、後続車両に警報を報知することができ、後続車両との事故を未然に防止することができる。
【００１４】
さらに、運転支援システムは、前記後向き駐車をする場合、前記駐車場の駐車領域周辺に物体が存在するか否かを判定する駐車領域判定手段と、前記駐車領域判定手段により前記物体が存在すると判定した場合、前記車両がモータ走行可能であるか否かを判定するモータ走行判定手段と、を備え、前記モータ走行判定手段により前記モータ走行可能であると判定した場合、前記実行手段は、モータ走行により前記後向き駐車を実行してもよい。この構成すると、後向き駐車する場合に物体が車両の進行方向に存在してもＥＶ走行モードで駐車の支援を行うため、排気ガスを物体に吹きかけることを防止することができる。また、車両の進行方向周辺に物体が存在する場合、内燃機関音を聞かせないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、駐車場ラインの傾斜に応じて適切な駐車の支援を実行することができる運転支援システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両の制御構成の一例を示す図。
【図２】同実施形態に係る記憶部に記憶されるプログラムの一例を示す図。
【図３】同実施形態に係る車両の進行方向と同一方向に傾斜した駐車場ラインにより区画される駐車場の一例を示す図。
【図４】同実施形態に係る車両の進行方向と反対方向に傾斜した駐車場ラインにより区画される駐車場の一例を示す図。
【図５】同実施形態に係る駐車の支援処理の一例を示すフローチャート。
【図６】同実施形態に係る前向き駐車処理の一例を示すフローチャート。
【図７】同実施形態に係る後向き駐車処理の一例を示すフローチャート。
【図８】同実施形態に係る前向き駐車の作用を説明するための図。
【図９】同実施形態に係る後向き駐車の作用を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下では、本発明の運転支援システムを車両１に適用した場合で説明する。
（第１の実施形態）
図１は、車両１の概略的な構成の一例を示す図である。車両１は、本実施形態では、内燃機関、及びモータを備えるハイブリッド車両である。
【００１８】
図１に示すように、車両１は、ＥＣＵ１１（Electronic Control Unit）、ナビゲーション部１２、撮像部１３、入力部１４、インタフェース部１５、ＥＶ走行モード制御部１６、表示部１７、音声出力部１８、プログラム記憶部１９、データ記憶部２０、ビーム方向制御部２１、及びハザードランプ制御部２２を備えている。なお、車両１は、ハイブリッド車両としての機能を実現するための他の構成も具備しているが、これらについては図示及び説明を省略する。
【００１９】
ＥＣＵ１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ等を備えた電子制御装置であり、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより、車両１の自動駐車に関する各装置の動作を制御する。例えば、ＥＣＵ１１は、ドライバの指示に基づいて、車両１を駐車場ライン（駐車白線）で区画された駐車場に自動駐車させる。詳細な処理については図５を参照して後述する。なお、本実施形態では、車両が自動駐車を実行してドライバの運転支援を行う場合で説明するが、これに限るものではなく、車両の有する機能やドライバの技能に応じてドライバが関与する程度を決定するようにしてもよい。
【００２０】
ナビゲーション部１２は、例えば、記憶部（図示省略）に記憶される地図情報等と、ＧＰＳシステムにより取得する車両１の現在位置とに基づいて、地図やガイダンスを表示し、この表示に基づいてドライバから受け付けた目的地までの最適なルートを表示することにより、目的地までのナビゲーションをドライバに提供する。ナビゲーション部１２は、地図やガイダンスを表示することに加え音声によるガイダンスを実行してもよい。また、ナビゲーション部１２はタッチパネルを備えており、ドライバからの指示を受付けることができるようになっている。
【００２１】
撮像部１３は、カメラ及び画像処理部を含み、カメラで撮像した画像を画像処理部で処理する。撮像部は、車両１の周辺全体を撮像することができ、道路上の白線のラインを検出することが可能になっている。
【００２２】
入力部１４は、キー、スイッチ、音声入力のいずれでも良い。また、入力部１４はドライバが車両１の自動駐車に関する指示を入力する際に用いられる。入力部１４は、例えば、車両前方をライトで照射するライトスイッチを含む。
【００２３】
インタフェース部１５は、回転速度センサ（図示省略）や操舵角センサ等と接続され、各センサで検出された情報がインタフェース部１５を介してＥＣＵ１１に入力される。回転速度センサの検出値により車両１の速度（移動距離）が検出され、操舵角センサの検出により旋回度が検出される。
【００２４】
ＥＶ走行モード制御部１６は、車両１のＥＶ走行（モータ走行）を制御する制御部である。ＥＣＵ１１の指示に基づいて、ＥＶ走行モードが設定されたときに、電池を駆動源としてモータ（図示省略）を回転させ、車両１を所定の速度で走行させる。また、ＥＶ走行モード制御部１６は、ＥＶ走行に関する情報をＥＣＵ１１に出力する。例えば、ＥＶ走行モード制御部は、電池の充電率（ＳＯＣ：State Of Charge）をＥＣＵ１１に出力する。なお、車両１は、ハイブリッド車両であるため、内燃機関を用いて走行する内燃機関走行モードも有している。車両１がいずれのモードで走行するかは、ドライバの指示や走行速度等によって決定される。
【００２５】
表示部１７は、例えばタッチパネルであり、車両１の状態や周辺状況をドライバに報知する。例えば、表示部１７は、前向き駐車や後向き駐車を実行する場合には、撮像部１３により撮像された駐車場の画像を表示することができる。また、このように表示された駐車場の画像からドライバは車両１を駐車する駐車場を指定することができる。音声出力部１８は、ＥＣＵ１１が車両１を自動駐車させるときに。ドライバに報知すべき情報を音声出力する。
【００２６】
プログラム記憶部１９は、自動駐車に関するプログラムが格納されており、ＥＣＵ１１がプログラム記憶部１９に格納されたプログラムを実行することにより、車両１の自動駐車が実現される。プログラム記憶部１９に記憶される具体的なプログラムは、図２を参照して後述する。なお、プログラム記憶部１９は、ＥＣＵ１１内の記憶部に設けられてもよい。
【００２７】
データ記憶部２０は、駐車場ラインのデータが記憶される。駐車場ラインは、車両１を駐車させるスペースを区画するライン（白線）である。道路の方向、言い換えれば、車両の進行方向に対して、駐車場ラインが直角に形成されている場合、及び傾斜して形成されている場合のデータが記憶される。傾斜している場合については、駐車場ラインと接する道路の方向、言い換えれば、車両の進行方向と同一方向に傾斜している場合、及び車両の進行方向と反対方向に傾斜している場合の少なくとも２つのデータが記憶される。本実施形態では、駐車場ラインのデータとして３つのデータが記憶される場合で説明するが、駐車場ラインが道路に対して傾斜している場合のデータは所定角度毎に複数のデータを記憶するようにしてもよい。
【００２８】
ビーム方向制御部２１は、ＥＣＵ１１の指示の下で車両１の前方に照射するライトの方向を制御する。具体的には、車両１の遠方方向と、車両１の前方近傍下側方向とに方向を切り替えられるようになっている。前者はいわゆるハイビームであり、後者はいわゆるロウビームである。なお、ビーム方向制御部２１の制御は、ドライバから既述のライトスイッチがＯＮされていることが前提であり、ＯＦＦされている場合はライトの照射方向の制御は実行されない。
【００２９】
ハザードランプ制御部２２は、ＥＣＵ１１の指示の下で、ハザードランプ（図示省略）の点滅表示を制御する。ハザードランプは車両１の後ろ側の所定位置に設けられ、車両１の後続車両のドライバがハザードランプを視認できるようになっている。
【００３０】
図２は、プログラム記憶部１９に記憶されるプログラムの一例を示す図である。  
【００３１】
図２に示すように、プログラム記憶部１９には、駐車場ライン判定部３１、決定部３２、実行部３３、報知部３４、駐車領域判定部３５、モータ走行判定部３６、ハイビーム判定部３７、及び切替部３８が設けられている。
【００３２】
駐車場ライン判定部３１は、車両１を駐車場に自動駐車させる場合、駐車場ラインが車両１の進行方向に対して傾斜しているか否かを判定する。決定部３２は、駐車場ライン判定部３１により駐車場ラインが傾斜していると判定した場合、傾斜に応じて前向き駐車及び後向き駐車のどちらを実行するかを決定し、より詳細には、駐車場ラインが車両１の進行方向と同一方向に傾斜している場合は、前向き駐車であると決定し、駐車場ラインが車両の進行方向と反対方向に傾斜している場合は、後向き駐車であると決定する。実行部３３は、決定部３２で決定した向きで車両１の自動駐車（前向き駐車、又は後向き駐車）を実行する。報知部３４は、後向き駐車をする場合、ハザードランプ制御部２２に指示を送信し、ハザードランプを点滅表示することにより、車両１の後方（後続車両）に注意を促す警報を報知する。駐車領域判定部３５は、車両１が駐車する予定の駐車場の領域周辺に障害物（物体）が存在するか否かを判定する。モータ走行判定部３６は、駐車領域判定部３５により障害物が存在すると判定した場合、車両１がモータ走行可能であるか否かを判定する。ハイビーム判定部３７は、駐車領域判定部３５により障害物が存在すると判定した場合、且つ、前向き駐車を実行する場合、ハイビームになっているか否かを判定する。切替部３８は、ハイビーム判定部３７によりハイビームになっていると判定した場合、ハイビームからロウビームに切り替える。
【００３３】
図３は、車両１の進行方向と同一方向に傾斜した駐車場ラインにより区画される駐車場の一例を示す図である。  
【００３４】
図３に示すように、車両１が道路Ｒを進行方向Ｄに沿って進行している場合であり、道路Ｒの左側に駐車場Ｓ１１〜Ｓ１３が存在している。また、駐車場Ｓ１１〜Ｓ１３は進行方向Ｄと同一方向に傾斜した駐車場ラインＬ１により区画されている。角度Ｋ１は、進行方向Ｄと駐車場ラインＬ１とにより規定される角度であり、角度Ｋ１は９０度未満であり、且つ０度を超える角度である。なお、車両１が白線に対して垂直方向に走行していない場合、例えば、角度Ｋ１は８５度未満であり、且つ０度を超える角度に適宜設定するようにしてもよく、また、幅を持たせておいてもよい。
【００３５】
図４は、車両１の進行方向と反対方向に傾斜した駐車場ラインにより区画される駐車場の一例を示す図である。  
【００３６】
図４に示すように、車両１が道路Ｒを進行方向Ｄに沿って進行している場合であり、道路Ｒの左側に駐車場Ｓ２１〜Ｓ２３が存在している。また、駐車場Ｓ２１〜Ｓ２３は進行方向Ｄと反対方向に傾斜した駐車場ラインＬ２により区画されている。角度Ｋ２は、進行方向Ｄと駐車場ラインＬ２とにより規定される角度であり、角度Ｋ２は９０度を超え、且つ、１８０度未満の角度である。なお、車両１が白線に対して垂直方向に走行していない場合、例えば、角度Ｋ２は９５度以上であり、且つ１８０度未満の角度に適宜設定するようにしてもよく、また、幅を持たせておいてもよい。
【００３７】
次に、駐車場へ車両１が自動駐車する処理について説明する。図５は、ＥＣＵ１１が実行する駐車の支援処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、高速道路のＰＡ（パーキングエリア），ＳＡ（サービスエリア）に設けられている駐車場に車両１を自動駐車させる場合で説明する。自動駐車の指示は、例えば、表示部１７を介してドライバから受付ける。
【００３８】
図５に示すように、ＥＣＵ１１は、高速ＰＡ，ＳＡであるか否かを判定する（ＳＴ１０１）。例えば、ナビゲーション部１２から取得する車両１の現在位置や地図上の位置に基づいて、ＥＣＵ１１は、車両１が高速ＰＡ，ＳＡ内を走行しているか否かを判定する。なお、本実施形態では、高速ＰＡ，ＳＡ内で車両１の自動駐車を実行する場合で説明するが、高速ＰＡ，ＳＡ以外にも道路Ｒに対して傾斜して形成されている駐車場は存在するため、このような駐車場で車両１の自動駐車を実行する場合には、ステップＳＴ１０１の処理は実行しなくてよい。
【００３９】
高速ＰＡ，ＳＡ内であると判定した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（駐車場ライン判定部３１）は、駐車場ラインが傾斜しているか否かを判定し（ＳＴ１０２：駐車場ライン判定手段）、駐車場ラインが傾斜していると判定した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（決定部３２）は、傾斜の向きが進行方向と同一か否かを判定する（ＳＴ１０３：決定手段）。例えば、ＥＣＵ１１は、撮像部１３から得られる車両１の周辺画像の解析結果から得られる駐車場ラインの画像と、データ記憶部２０に記憶される進行方向Ｄと直角になっている駐車場ラインのデータとを比較することにより、撮像した駐車場ラインが進行方向Ｄに対して傾斜して形成されているか否かを判定する。また、ＥＣＵ１１は、撮像した駐車場ラインの画像と、データ記憶部２０に記憶される傾斜している駐車場ラインのデータとを比較することにより、撮像した駐車場ラインが、進行方向Ｄと同一方向に傾斜している駐車場ラインのデータに近いのか、進行方向Ｄと反対方向に傾斜している駐車場ラインのデータに近いのかを判定し、傾斜の向きが進行方向Ｄと同一方向の傾斜と判定すれば（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、前向き駐車を実行することを決定し、傾斜の向きが進行方向Ｄと同一でないと判定すれば（ＳＴ１０３：ＮＯ）、後向き駐車を実行することを決定する。また、ＥＣＵ１１は、以下のように前向き駐車（ＳＴ１０７）を実行する前に、ステップＳＴ１０４からＳＴ１０６の処理を実行し、後向き駐車（ＳＴ１１１）を実行する前にステップＳＴ１０８からＳＴ１１０の処理を実行する。
【００４０】
傾斜の向きが進行方向Ｄと同一方向であると判定した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（駐車領域判定部３５）は、障害物（物体）があるか否かを判定する（ＳＴ１０４：駐車領域判定手段）。ＥＣＵ１１は、撮像部１３から得られる車両１の周辺画像に基づいて、障害物、例えば、歩行者が存在しているか否かを判定する。以下では、障害物が歩行者の場合で説明するが、これに限るものではない。例えば、犬等の動物でも良いし、高速ＰＡ，ＳＡ内でなければ障害物は住宅等でもよい。住宅の場合、窓を通じて住宅内に人等が存在する場合が想定できるからである。
【００４１】
障害物があると判定した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（ハイビーム判定部３７）は、ライトの照射方向がハイビームになっているか否かを判定する（ＳＴ１０５：ハイビーム判定手段）。ハイビームになっていると判定した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（切替部３８）は、ロウビームへ照射方向を切り替える（ＳＴ１０６：切替手段）。つまり、ＥＣＵ１１は、ビーム方向制御部２１に対して、ハイビームからロウビームに切り替えるように指示を送信する。なお、ハイビームになっていないと判定した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、ステップＳＴ１０６の処理は実行されない。また、既述のライトスイッチがＯＮでない場合は、ステップＳＴ１０４からＳＴ１０６の処理は実行されない。そして、ＥＣＵ１１（実行部３３）は、車両１を駐車場に前向き駐車させ（ＳＴ１０７：実行手段）、この処理を終了する。前向き駐車については、図６を参照して後述する。
【００４２】
また、傾斜の向きが進行方向Ｄと同一でないと判定した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、つまり、進行方向Ｄと反対方向に向いた傾斜である場合、ＥＣＵ１１（駐車領域判定部３５）は、ステップＳＴ１０４の処理と同様に、障害物があるか否かを判定し（ＳＴ１０８：駐車領域判定手段）、障害物があると判定した場合（ＳＴ１０８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１（モータ走行判定部３６）は、ＥＶ走行が可能であるか否かを判定する（ＳＴ１０９：モータ走行判定手段）。例えば、ＥＣＵ１１は、ＳＯＣをＥＶ走行モード制御部１６から取得し、電池の残充電量がＥＶ走行で自動駐車を実行できる程度残存しているか否かを判定する。ＥＶ走行が可能であると判定した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、ＥＶ走行モードに変更する（ＳＴ１１０）。これにより、車両１はハイブリッド車両であるので、例えば、内燃機関走行モードで走行していた場合は、電池を駆動源とするＥＶ走行モードに変更される。
【００４３】
ＥＶ走行モードに変更した場合、又は、ステップＳＴ１０８で障害物がないと判定した場合（ＳＴ１０８：ＮＯ）、ＥＣＵ１１（実行部３３）は、車両１を後向き駐車させ（ＳＴ１１１：実行手段）、この処理を終了する。後向き駐車については、図７を参照して後述する。
【００４４】
一方、高速ＰＡ，ＳＡでないと判定した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、又は、駐車場ラインが傾斜していないと判定した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１０４の処理と同様に、障害物があるか否かを判定し（ＳＴ１１２）、障害物があると判定した場合（ＳＴ１１２：ＹＥＳ）、ＥＶ走行が可能であるか否かを判定する（ＳＴ１１３）。ＥＶ走行が可能であると判定した場合（ＳＴ１１３：ＹＥＳ）、車両１の走行モードをＥＶ走行モードに変更する（ＳＴ１１４）。ＥＶ走行モードに変更した場合、又は、ステップＳＴ１１３で障害物がないと判定した場合（ＳＴ１１３：ＮＯ）、ＥＣＵ１１は、車両１を後向き駐車させ（ＳＴ１１５）、この処理を終了する。後向き駐車については、ステップＳＴ１１２の処理と同一である。
【００４５】
次に、前向き駐車について説明する。図６は、ＥＣＵ１１が実行する前向き駐車の処理の一例を示すフローチャートである。  
【００４６】
図６に示すように、まず、車両１の周辺画像を取得し（ＳＴ２０１）、駐車場の画像を表示する（ＳＴ２０２）。具体的には、ＥＣＵ１１は、撮像部１３から得られる車両１の周辺の画像から駐車場近傍の画像を表示部１７に表示し、ドライバからどの位置に駐車するかを受け付ける。また、ドライバに駐車位置を指定するように促すメッセージを表示部１７に表示すると共に、音声出力部１８からメッセージの内容を音声出力するようにしてもよい。
【００４７】
次に、ＥＣＵ１１は、駐車位置を受け付けたか否かを判定し（ＳＴ２０３）、駐車位置を受付けていないと判定した場合（ＳＴ２０３：ＮＯ）、キャンセルが指示されたか否かを判定する（ＳＴ２０４）。キャンセルが指示されたと判定した場合（ＳＴ２０３）、この処理は終了する。
【００４８】
一方、駐車位置を受付けたと判定した場合（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、現在位置から受付けた駐車位置までの車両１の軌道を算出し（ＳＴ２０５）、駐車処理を開始する（ＳＴ２０６）。次に、ＥＣＵ１１は、駐車が終了したか否かを判定し（ＳＴ２０７）、終了したと判定しない場合（ＳＴ２０７：ＮＯ）、駐車処理を続行し、終了したと判定した場合（ＳＴ２０７：ＹＥＳ）、この処理を終了する。これにより、ＥＣＵ１１は、算出した起動に沿って車両１を駐車位置まで走行させ、車両１を駐車させることができる。
【００４９】
次に、後向き駐車について説明する。図７は、ＥＣＵ１１が実行する後向き駐車の処理の一例を示すフローチャートである。  
【００５０】
図６で説明した前向き駐車と異なるのは、駐車処理を開始した後、ＥＣＵ１１（報知部３４）は、ハザードを開始するようになっている点である（ＳＴ３０７：報知手段）。ＥＣＵ１１は、ハザードランプ制御部２２にハザードランプを点滅させるように指示を送信する。このように開始したハザードは、駐車処理が終了したと判定した場合（ＳＴ３０８：ＹＥＳ）、終了する（ＳＴ３０９）。これにより、後向き駐車を実行する場合に、車両１の後続車両にハザード（警報）により注意を促すことが可能になる。他のステップＳＴ３０１からＳＴ３０６までの処理は、ステップＳＴ２０１からＳＴ２０６と同様な処理であるため、詳細な説明は省略する。
【００５１】
次に、前向き駐車、及び後向き駐車の作用について説明する。  
【００５２】
図８は、前向き駐車の作用を説明するための図である。  
【００５３】
図８に示すように、車両１が図中破線に示す位置からドライバに指示された駐車場Ｓ１１に駐車をする場合、駐車場ラインＬ１の傾斜が車両１の進行方向Ｄと同一方向であるため（参照：図３）、自動駐車の方法は前向き駐車に決定される。そして、現在位置から駐車場Ｓ１１に駐車する位置までの軌道Ｄ１が算出される。この算出された軌道Ｄ１に沿って車両１は走行し、図示のように車両１が駐車場Ｓ１１に前向き駐車する。このように、車両１が駐車場Ｓ１１に駐車する場合に、駐車場Ｓ１１の周辺に、例えば、歩行者がいる場合に、ハイビームが照射されているときはロウビームに変更される。
【００５４】
図９は、後向き駐車の作用を説明するための図である。  
【００５５】
図９に示すように、車両１が図示中破線で示す位置から、ドライバに指示された駐車場Ｓ２１に駐車をする場合、駐車場ラインＬ２の傾斜が車両１の進行方向Ｄと反対方向であるため（参照：図４）、自動駐車の方法は後向き駐車に決定される。そして、現在位置から駐車場Ｓ２１に駐車するまでの軌道Ｄ２１，Ｄ２２が算出される。後向き駐車では、進行方向側のポイントＰまでの軌道Ｄ２１が算出された後、ポイントＰから後ろ向きで駐車場Ｓ２１に駐車するまでの軌道Ｄ２２が算出される。この算出された軌道Ｄ２１，Ｄ２２に沿って車両１は走行し、図示のように車両１が駐車場Ｓ２１に後向き駐車する。このように、車両が駐車場Ｓ２１に駐車する場合に、車両１が内燃機関走行モードで走行している場合、電池の残充填率が十分なときはＥＶ走行モードに変更される。
【００５６】
以上のように構成された車両１によると、車両１を自動駐車させる場合、駐車場ラインＬ１，Ｌ２が車両１の進行方向Ｄに対して傾斜しているか否かを判定し、駐車場ラインＬ１，Ｌ２が傾斜していると判定した場合、傾斜に応じて前向き駐車及び後向き駐車のどちらを実行するかを決定し、決定した向きで駐車場に車両１の自動駐車を実行する。このため、駐車場ラインＬ１，Ｌ２の傾斜に応じて適切な自動駐車の支援を実行することができる。
【００５７】
また、駐車場ラインが車両２の進行方向Ｄと同一方向に傾斜している場合、つまり、駐車場ラインＬ１の場合は、駐車の向きが前向き駐車であると決定する。これにより、駐車場ラインが駐車場ラインＬ１の場合には、前向き駐車を行うので、スムーズに車両１の自動駐車を行うことができる。
【００５８】
また、車両１は、駐車場Ｓ１１に前向き駐車をする場合、駐車場Ｓ１１の周辺に物体が存在するか否かを判定し、歩行者（物体）が存在する場合、ハイビームになっているか否かを判定し、ハイビームになっていると判定した場合、ハイビームからロウビームに切り替える。このため、車両１の進行方向に歩行者が存在する場合に、その歩行者に対してライトをあてることを防止することができる。
【００５９】
また、駐車場ラインが車両１の進行方向Ｄと反対方向に傾斜している場合、つまり、駐車場ラインが駐車場ラインＬ２の場合は、後向き駐車であると決定する。これにより、駐車場ラインＬ２の場合には、後向き駐車を行うので、道路Ｒの幅が狭い場合にも自動駐車を行うことができる。
【００６０】
また、車両１は、後向き駐車をする場合、後方に注意を促すハザード（警報）を点滅させる。後向き駐車は、一旦、駐車場前を通過しポイントＰまで走行した後、バックで駐車場Ｓ２１内の駐車位置まで走行するが、このような場合に、車両１の後続車両にハザードを行うことができ、後続車両との事故を未然に防止することができる。
【００６１】
さらに、車両１は、後向き駐車をする場合、駐車場Ｓ２１の周辺に歩行者（物体）が存在するか否かを判定し、歩行者が存在すると判定した場合、車両１がモータ走行可能であるか否かを判定し、モータ走行可能であると判定した場合、モータ走行により自動駐車を実行する。このため、後向き駐車するときに車両１の進行方向に歩行者が存在してもＥＶ走行モードで自動駐車を行うため、排気ガスを物体に吹きかけることを防止することができる。また、車両１の進行方向周辺に歩行者が存在する場合、歩行者に内燃機関音を聞かせないようにすることができる。
【００６２】
なお、上記実施形態では、駐車場Ｓ１１〜１３，Ｓ２１〜２３が高速ＰＡ，ＳＡ内にある場合で説明したが、傾斜した駐車場ラインは一般の駐車場にも存在するので、このような駐車場にも本発明を適用することが可能である。
【００６３】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…車両、１１…ＥＣＵ、１２…ナビゲーション部、１３…撮像部、１４…入力部、１５…インタフェース部、１６…ＥＶ走行モード制御部、１７…表示部、１８…音声出力部、１９…プログラム記憶部、２０…データ記憶部、２１…ビーム方向制御部、２２…ハザードランプ制御部、３１…駐車場ライン判定部、３２…決定部、３３…実行部、３４…報知部、３５…駐車領域判定部、３６…モータ走行判定部、Ｒ…道路、Ｌ１，Ｌ２…駐車場ライン、Ｓ１１〜Ｓ１３，Ｓ２１〜Ｓ２３…駐車場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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