(57)【要約】【課題】転舵装置に用いられ車両の走行時における路面の凹凸の影響を抑制できる走行補助システムを提供する。【解決手段】コラム軸５の回転運動がラックアンドピニオン機構により車両の車輪２０Ａ，２０Ｂを転舵させるラック７２の平行運動に変換され、コラム軸５を回転動作又はラック７２を平行動作させる転舵装置Ｓに用いられる走行補助システム１であって、車両が走行する路面９０の凹凸の存在を判定し、凹凸が車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に及ぼす影響力に対して抵抗力を生じさせる抵抗手段を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コラム軸の回転運動がラックアンドピニオン機構により車両の車輪を転舵させるラックの平行運動に変換され、前記コラム軸を回転動作又は前記ラックを平行動作させる転舵装置に用いられる走行補助システムであって、
前記車両が走行する路面の凹凸の存在を判定し、当該凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して抵抗力を生じさせる抵抗手段を備えていることを特徴とする走行補助システム。
【請求項２】
前記走行補助システムは、モータによる回生エネルギーの発生を検知する回生検知手段を備え、該回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき前記凹凸の存在を判定し、当該凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴とする請求項１に記載の走行補助システム。
【請求項３】
前記走行補助システムは、前記モータの回転駆動方向を検知する方向検出手段と、前記回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき、前記方向検出手段により検知された前記モータの回転駆動方向の逆方向に前記モータを回転駆動させる前記抵抗手段と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行補助システム。
【請求項４】
前記走行補助システムは、前記コラム軸に掛かる捻り応力を検出するトルクセンサを備え、該トルクセンサにより検出された捻り応力の値に基づき前記モータの回転駆動を制御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行補助システム。
【請求項５】
前記走行補助システムは、前記車両が走行する路面を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により撮像された画像を画像処理し、前記路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングを予測する予測手段と、を備え、
前記予測手段により予測された前記車両が走行する路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴とする請求項１に記載の走行補助システム。
【請求項６】
前記走行補助システムは、前記モータによる回生エネルギーの発生を検知する回生検知手段を備え、該回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき、前記予測手段により予測された前記車両が走行する路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴とする請求項５に記載の走行補助システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の転舵装置に用いられる走行補助システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に自動車等の車両の転舵装置は、運転者により操舵されるステアリングホイールと、該ステアリングホイールの回転運動が伝達されるコラム軸とを備え、該コラム軸の回転運動をラックアンドピニオン機構により車輪を転舵させるラックの往復運動（平行運動）に変換している。また、ラックの両端にはタイロッドが取り付けられており、ラックと共にタイロッドが往復運動することにより、タイロッドがその先に取り付けられるナックルアームを押し引きし、車輪に操舵角を与えることで車輪を転舵させている（特許文献１参照）。
【０００３】
近年では、運転者によるステアリングホイールの操舵を補助するために、電動パワーステアリング補助装置が用いられている。電動パワーステアリング補助装置は、例えば転舵装置におけるコラム軸の回転運動又はラックの往復運動を補助するモータを備え、ステアリングホイールの回転運動を補助することにより、運転者は軽い力でステアリングホイールを操舵できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３７０３８号公報（第５頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自動車等の車両が走行する路面には、凹凸や段差等が存在する場合がある。このような路面を車両が走行する場合、例えば車輪が凸部を乗り越える際に車輪が転舵することにより、この車輪の転舵に合わせてステアリングホイールが回転運動するとともに、車両の進行方向が運転者の意図しない方向へ変化する虞がある。このとき、運転者は、このステアリングホイールの回転運動に対して、ステアリングホイールの操舵を行って車輪を転舵させ、意図する進行方向に車輪の操舵角を戻そうとすることにより、結果的に車両が蛇行運転を行うこととなり、快適な走行を損ねてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、転舵装置に用いられ車両の走行時における路面の凹凸の影響を抑制できる走行補助システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の走行補助システムは、
コラム軸の回転運動がラックアンドピニオン機構により車両の車輪を転舵させるラックの平行運動に変換され、前記コラム軸を回転動作又は前記ラックを平行動作させる転舵装置に用いられる走行補助システムであって、
前記車両が走行する路面の凹凸の存在を判定し、当該凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して抵抗力を生じさせる抵抗手段を備えていることを特徴としている。
この特徴によれば、路面の凹凸の存在を判定し、抵抗手段により抵抗力を生じさせることで、路面の凹凸に車輪が乗り上げた際における車輪の転舵に及ぼす影響を抑制でき、蛇行運転の振れ幅を小さくし、快適な走行を行うことができる。
【０００８】
前記走行補助システムは、モータによる回生エネルギーの発生を検知する回生検知手段を備え、該回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき前記凹凸の存在を判定し、当該凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴としている。
この特徴によれば、路面の凹凸に車輪が乗り上げた際に車輪が転舵すると、ラックが平行移動し、この平行移動によるモータの回転で回生エネルギーが発生する。走行補助システムは、この回生エネルギーを検知することで路面の凹凸の存在を判定できるため、瞬時に車輪の転舵に及ぼす影響を抑制することができる。
【０００９】
前記走行補助システムは、前記モータの回転駆動方向を検知する方向検出手段と、前記回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき、前記方向検出手段により検知された前記モータの回転駆動方向の逆方向に前記モータを回転駆動させる前記抵抗手段と、を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、方向検出手段により検知したモータの回転駆動方向の逆方向にモータを回転駆動させることで車輪の転舵を抑制でき、自動ステアリング補助装置の構造を利用して車輪の転舵の及ぼす影響を抑制することができる。
【００１０】
前記走行補助システムは、前記コラム軸に掛かる捻り応力を検出するトルクセンサを備え、該トルクセンサにより検出された捻り応力の値に基づき前記モータの回転駆動を制御することを特徴としている。
この特徴によれば、路面の凹凸に車輪が乗り上げたことに起因する車輪の転舵の度合いに応じて最適な抵抗力を生じさせることができる。
【００１１】
前記走行補助システムは、前記車両が走行する路面を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により撮像された画像を画像処理し、前記路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングを予測する予測手段と、を備え、
前記予測手段により予測された前記車両が走行する路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴としている。
この特徴によれば、撮像装置により路面の凹凸を察知することで凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングを予測することができるため、転舵の及ぼす影響を迅速に抑制することができる。
【００１２】
前記走行補助システムは、前記モータによる回生エネルギーの発生を検知する回生検知手段を備え、該回生検知手段により前記回生エネルギーの発生を検知したことに基づき、前記予測手段により予測された前記車両が走行する路面の凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力に対して前記抵抗手段により抵抗力を生じさせることを特徴としている。
この特徴によれば、撮像装置により路面の凹凸を察知することで凹凸が車輪の転舵に及ぼす影響力を予測し、抵抗力を生じさせる準備状態とすることができ、実際にはモータで生じた回生エネルギーの検知に基づき実際に抵抗力を生じさせるため、迅速に車輪の転舵に及ぼす影響を抑制する対処を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例１における走行補助システムが適用される電動パワーステアリング制御装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例１における転舵装置の内部構造を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施例１における走行補助システムを示す概念図である。
【図４】車両が走行する路面の凹凸を示す模式図である。
【図５】（ａ）は、車両の車輪が路面の凸部に乗り上げた状態を示す上面図であり、（ｂ）は、同じく正面図である。
【図６】（ａ）は、車両の車輪が路面の凸部に乗り越えて転舵した状態を示す上面図であり、（ｂ）は、同じく正面図である。
【図７】車両が走行する路面の凹凸により車輪が転舵した場合において、本発明の実施例１における電動パワーステアリング制御装置の動作及び走行補助システムの検知・軽減処理（一部）を示す概念図である。
【図８】本発明の実施例１における走行補助システムの検知・軽減処理の流れを示すフロー図である。
【図９】本発明の実施例１における走行補助システムが適用される電動パワーステアリング制御装置の動作及び走行補助システムの軽減処理が行われた状態を示す概念図である。
【図１０】本発明の実施例２における走行補助システムを示す概念図である。
【図１１】本発明の実施例２における撮像装置により路面が撮像される様子を示す概念図である。
【図１２】本発明の実施例２における走行補助システムの予測・軽減処理の流れを示すフロー図である。
【図１３】本発明の実施例２における走行補助システムを構成する演算装置により予測された車両の車輪の仮想進路を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る走行補助システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例１】
【００１５】
実施例１に係る走行補助システムにつき、図１から図９を参照して説明する。
【００１６】
本発明の実施例１における走行補助システムは、自動車等の車両における転舵装置Ｓに用いられる。転舵装置Ｓは、運転者により操舵されるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２が一端に固定されるハンドル軸３と、ハンドル軸３の他端に接続されるトーションバー４と、トーションバー４に一端が接続されるコラム軸５と、ラックアンドピニオン機構７と、コラム軸５の他端とラックアンドピニオン機構７とを連結するインターミディエイト軸６と、ラック７２（図２参照）の左右両端に一端が接続されるタイロッド８，８と、タイロッド８，８の他端に接続されるナックルアーム９，９と、から主に構成され、ナックルアーム９，９には一対の車輪２０Ａ，２０Ｂが取り付けられている。
【００１７】
図２に示されるように、ラックアンドピニオン機構７は、ハウジング７０内に収容されるピニオン７１及びラック７２と、ピニオン７１に接続されるモータ７３と、から主に構成されており、ステアリングホイール２の操舵によるコラム軸５の回転運動がインターミディエイト軸６を介してピニオン７１に伝達され、ラック７２の平行運動に変換される。ラック７２の左右両端に一端が接続されるタイロッド８，８は、ラック７２と共に平行運動可能となっており、タイロッド８，８の他端に接続されるナックルアーム９，９を押し引きすることにより、車輪２０Ａ，２０Ｂに操舵角を与え、車輪２０Ａ，２０Ｂを転舵させる。尚、ピニオン７１及びラック７２からなるラックアンドピニオン機構７は、良く知られた構成であるため、詳細な説明を省略する。
【００１８】
運転者により操舵されるステアリングホイール２は、ハンドル軸３の一端に固定され、ハンドル軸３の他端とコラム軸５との間に接続されたトーションバー４には、トーションバー４のねじれ角に基づいてコラム軸５に作用する捻り量（捻り応力）を検出するトルクセンサ４０が接続されている（図３参照）。
【００１９】
この転舵装置Ｓは、電動パワーステアリング制御装置１０を備えている。電動パワーステアリング制御装置１０は、図２に示されるように、モータ７３のアシストトルクによって転舵装置Ｓを構成するピニオン７１の回転を補助するピニオンアシスト型の電動パワーステアリング制御装置である。また車両の所定部位には、車速を検出する図示しない車速センサが設けられている。尚、車輪２０Ａ，２０Ｂは、前輪操舵の車両における前輪に相当するものであり、白抜き矢印で示す進行方向の右側に取り付けられるものを車輪２０Ａ、進行方向の左側に取り付けられるものを車輪２０Ｂとして以下説明するものとする。
【００２０】
モータ７３は、先端部が、かさ歯車状に形成されるウォームギア７３ａを介してピニオン７１に接続され、バッテリー７４から電力が供給されることによりウォームギア７３ａを回転させ、ピニオン７１の回転運動を補助するアシストトルクを出力する。アシストトルクが付加されたピニオン７１の回転運動は、ラック７２に伝達されることにより平行運動に変換される。尚、モータ７３には、モータ回転角を検出するモータ回転角センサが接続されている。
【００２１】
一般に、電動パワーステアリング制御装置１０においてモータ７３が出力するアシストトルクを制御する図示しない基本アシスト制御部には、運転者によりステアリングホイール２が操舵された際にトルクセンサ４０が検出した捻り量、モータ回転角センサが検出したモータ回転角、車速センサが検出した車速等の情報が入力され、これらの情報に基づいて、モータ７３に対するアシストトルク指令値を演算する。モータ７３は、基本アシスト制御部からのアシストトルク指令値に基づいて、コラム軸５からインターミディエイト軸６を介して伝達されるピニオン７１の回転運動を補助するアシストトルクを出力し、ピニオン７１の回転運動にアシストトルクが付加されることで、ラック７２において変換される往復運動量を増幅されるため、車輪２０Ａ，２０Ｂを転舵させやすくなり、運転者は軽い力でステアリングホイール２の操舵を行うことができる。
【００２２】
次いで、実施例１における走行補助システム１について説明する。図３に示されるように、走行補助システム１は、電動パワーステアリング制御装置１０に適用され、転舵装置Ｓを構成するモータ７３に接続されてモータ７３による回生エネルギーの発生を検知する回生検出センサ７５（回生検知手段）と、モータ７３の回転駆動方向を検知する方向検出センサ７６（方向検出手段）と、トルクセンサ４０，回生検出センサ７５，方向検出センサ７６，モータ７３，にそれぞれ接続される演算装置７７と、から主に構成され、モータ７３により出力されるアシストトルクを制御することにより、車両の走行時における路面９０（図４参照）の凹凸の影響を抑制するシステムである。
【００２３】
ここで、車両の走行時における路面９０の凹凸の影響について説明する。図４に示されるように、車両が走行する路面９０には無数の凹部９１や凸部９２が存在している場合があり、例えば図５（ａ）のように、走行中の車両の右側の車輪２０Ａの内側（白抜き矢印で示す進行方向の左側）が凸部９２に乗り上げた場合、車輪２０Ａは図示しないサスペンションの働きにより外側（右側）に傾いた状態となる（図５（ａ），（ｂ）参照）。
【００２４】
このとき、凸部９２に乗り上げた車輪２０Ａの内側は、路面９０に対して一部が非接触状態となり、一方で車輪２０Ａの外側と路面９０との接触面積が相対的に大きくなるため、車輪２０Ａの外側と路面９０との間における摩擦力が大きくなり、図６（ａ），（ｂ）に示されるように、車輪２０Ａが凸部９２を乗り越える際に外側（進行方向に対して時計回り）に転舵する。
【００２５】
図７に示されるように、車両の走行時における路面９０の凹凸の影響により、車輪２０Ａが外側（進行方向に対して時計回り）に転舵した場合、電動パワーステアリング制御装置１０においては、右側の車輪２０Ａが取り付けられるナックルアーム９に接続されるタイロッド８が右方に引っ張られる。このとき、タイロッド８，８とラック７２により一体となっている左側の車輪２０Ｂが取り付けられるナックルアーム９に接続されるタイロッド８も右方に押し込まれる。これにより、ラック７２が右方に平行移動し、このラック７２の平行移動がピニオン７１の回転運動に変換される。
【００２６】
ピニオン７１の回転運動は、モータ７３のウォームギア７３ａに伝達され、ウォームギア７３ａが時計回りに回転することで、モータ７３において回生エネルギーが発生する。
【００２７】
次いで、車両の走行時における路面９０の凹凸の影響に対する走行補助システム１の演算装置７７による検知・軽減処理について説明する。図７及び図８に示されるように、モータ７３に接続される回生検出センサ７５は、モータ７３による回生エネルギーの発生を検知したか否かを判断する（ステップＳａ１）。そして、ステップＳａ１において、回生検出センサ７５によりモータ７３による回生エネルギーの発生が検知された場合には、演算装置７７は回生エネルギーの発生の検知信号を受信する。
【００２８】
ステップＳａ２では、演算装置７７は、モータ７３に接続される方向検出センサ７６で検出されたモータ７３の回転駆動方向の信号を受信する。ステップＳａ３では、演算装置７７は、トルクセンサ４０により検出されたハンドル軸３とコラム軸５との捻れ量の信号を受信する。
【００２９】
次に、ステップＳａ４において、演算装置７７は、方向検出センサ７６により検知されたモータ７３の回転駆動方向と、トルクセンサ４０により検出される捻り量の情報に基づいて、車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に対する抵抗力である抵抗トルク指令値を算出する。
【００３０】
ステップＳａ５では、演算装置７７は、算出された抵抗力の分だけモータ７３を回転駆動させるようにバッテリー７４を介してモータ７３に抵抗トルクを出力する（図９参照）。尚、抵抗トルクとは、方向検出センサ７６により検知されたモータ７３の回転駆動方向の逆方向にモータ７３を回転駆動させるものであり、抵抗トルクを出力するモータ７３が本実施例における抵抗手段を構成している。
【００３１】
これによれば、走行補助システム１は、モータ７３による回生エネルギーの発生を回生検出センサ７５により検知したことに基づき、方向検出センサ７６により検知したモータ７３の回転駆動方向の逆方向にモータ７３を回転駆動させる抵抗力を生じさせることで、車両の走行時における路面９０の凹凸による車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵を初期動作のみに留め、更なる予期せぬ転舵を迅速に抑制でき、蛇行運転の振れ幅を小さくし、快適な走行を行うことができる。尚、走行補助システム１は、回生検出センサ７５によりモータ７３による回生エネルギーの発生を検知したことに基づき路面９０の凹凸の存在を判定しているといえる。
【００３２】
さらに、この走行補助システム１を適用することにより、既存の電動パワーステアリング制御装置１０の構造を利用して車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵の及ぼす影響を抑制することができ、導入障壁が低い。
【００３３】
また、走行補助システム１は、トルクセンサ４０により検出されたコラム軸５に掛かる捻り量に基づきモータ７３の回転駆動を制御するため、路面９０の凹凸に車輪２０Ａ，２０Ｂが乗り上げたことに起因する車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵の度合いに応じて最適な抵抗力を生じさせることができる。
【実施例２】
【００３４】
次に、実施例２に係る走行補助システムにつき、図１０から図１３を参照して説明する。尚、前記実施例に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００３５】
実施例２における走行補助システム１０１について説明する。図１０に示されるように、走行補助システム１０１は、電動パワーステアリング制御装置１０に適用され、転舵装置Ｓを構成するモータ７３に接続されてモータ７３による回生エネルギーの発生を検知する回生検出センサ１７５（回生検知手段）と、車両が走行する路面９０の進行方向を撮像するカメラ１７９（撮像装置）と、回生検出センサ１７５，カメラ１７９，モータ７３にそれぞれ接続される演算装置１７７（予測手段）と、から主に構成され、モータ７３により出力されるアシストトルクを制御することにより、車両の走行時における路面９０の凹凸の影響を抑制するシステムである。尚、トルクセンサ４０は、走行補助システム１０１の演算装置１７７に接続されている。
【００３６】
演算装置１７７は、カメラ１７９により撮像された画像を画像処理し、トルクセンサ４０が検出した捻り量や図示しない車速センサが検出した車速等の情報に基づいて、車輪２０の仮想進路（図１２参照）を演算することができるようになっている。また、演算装置１７７は、カメラ１７９により撮像された画像を画像処理し、路面９０状の凹凸の有無を判別できるとともに、凹凸と車との位置関係を算出可能となっている。
【００３７】
例えば図１１に示されるように、カメラ１７９が車両の走行する路面９０の進行方向を撮像した際に、演算装置１７７が路面９０に存在する凸部９２を判別した場合、更に、この路面９０の凸部９２の位置と仮想進路との関係から、凸部９２が車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に及ぼす影響力（転舵する方向及び操舵角の大きさ）と、そのタイミングを予測できるようになっている。尚、図１３においては、右側の車輪２０Ａについてのみ仮想進路を図示しているが、左側の車輪２０Ｂについても仮想進路の演算が行われる。
【００３８】
次いで、車両の走行時における路面９０の凹凸の影響に対する補助システム１０１の演算装置１７７による予測・軽減処理について説明する。図１１及び図１２に示されるように、ステップＳｂ１において、カメラ１７９により撮像された白矢印にて示す車両の進行方向における路面９０の画像は演算装置１７７に送信される。
【００３９】
ステップＳｂ２にて、演算装置１７７は、カメラ１７９から送信されてきた画像の画像処理を行い、ステップＳｂ３にて演算装置１７７が路面９０に凹凸が存在するか否かを判定する。凹凸が検知されると、ステップＳｂ４に移り、運転者によりステアリングホイール２が操舵された際にトルクセンサ４０が検出した捻り量、図示しない車速センサが検出した車速等の情報に基づいて、車輪（ここでは進行方向右側の車輪２０Ａとする）の前方に想定される仮想進路２００（図１３参照）を演算する。
【００４０】
次いで、ステップＳｂ５にて、画像処理により、路面９０の凹凸（ここでは図１２及び図１３に示す凸部９２とする）の位置と仮想進路との関係から、凸部９２が車輪２０Ａの仮想進路２００上に存在するか否かを判定する。凸部９２が仮想進路２００上に存在することが判定された場合、ステップＳｂ６に移り、路面９０の凸部９２の位置と仮想進路２００との関係から、凸部９２が車輪２０Ａの転舵に及ぼす影響力（転舵する方向及び操舵角の大きさ）と、そのタイミングを予測し、待機状態とする。
【００４１】
ステップＳｂ７では、トルクセンサ４０により検出されたステアリングホイール２（ハンドル軸３）とコラム軸５との捻れ量を受信する。次に、ステップＳｂ８において、演算装置１７７は、路面９０の凹凸が車輪２０Ａの転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングの予測値と、トルクセンサ４０により検出される捻り量の情報に基づいて、車輪２０Ａの転舵に対する抵抗力である抵抗トルク指令値を算出する。
【００４２】
ステップＳｂ９では、ステップＳｂ６にて算出された凸部９２が車輪２０Ａの転舵に影響力が及ぶタイミングで、演算装置１７７において算出された抵抗力の分だけモータ７３を回転駆動させるようにバッテリー７４を介してモータ７３に抵抗トルクを出力する。
【００４３】
これによれば、走行補助システム１は、カメラ１７９により路面９０の凹凸を察知することで凹凸が車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングを予測することができるため、転舵の及ぼす影響を迅速に抑制することができる。
【００４４】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００４５】
例えば、前記実施例では、走行補助システム１は、モータ７３が転舵装置Ｓを構成するピニオン７１の回転を補助するピニオンアシスト型の電動パワーステアリング制御装置１０に適用される態様として説明したが、これに限らず、自動ステアリング補助装置は、モータのアシストトルクによって転舵装置を構成するラックの回転を補助するラックアシスト型、もしくは、モータのアシストトルクによってコラム軸の回転を補助するコラムアシスト型の電動パワーステアリングシステムに適用されてもよい。
【００４６】
また、前記実施例では、車輪２０Ａ，２０Ｂは、前輪操舵の車両における前輪に相当するものとして説明したが、後輪操舵の車両における後輪、四輪操舵の車両における全輪に相当していてもよい。尚、四輪操舵の車両の場合、同位相方式あるいは逆位相方式のどちらの場合であっても、凹凸による車輪の転舵を抑制する方向に抵抗力を作用させるものが好ましい。
【００４７】
また、実施例２における走行補助システム１０１は、カメラ１７９により路面９０の凹凸を察知することで凹凸が車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に及ぼす影響力と、そのタイミングを予測し、抵抗力を生じさせる準備状態とし、実際には回生検出センサ１７５により回生エネルギーの発生を検知したことに基づき、抵抗力を生じさせるようにしてもよい。これによれば、より確実に車輪２０Ａ，２０Ｂの転舵に及ぼす影響を抑制する対処を行うことができる。
【００４８】
また、実施例１及び２において走行補助システム１（１０１）は、モータ７３が出力するアシストトルクを制御し、モータ７３に出力された抵抗トルクが抵抗手段を構成しているが、抵抗手段の構成はこれに限らず、例えば、コラム軸５，ラック７２，車輪２０Ａ，２０Ｂ等に直接摩擦力を与えるブレーキ装置を別途備え、このブレーキ装置を演算装置による制御させることで抵抗手段として利用してもよい。
【００４９】
また、路面９０の凹凸の存在を判定する構成も、実施例１及び２の構成に限らず、例えば路面９０に向けて設けられたセンサによって判定してもよい。
【００５０】
また、走行補助システムは、運転者が実際にステアリングホイール２を操作する車両に用いられるものに限らず、例えば、コンピュータ制御により自動走行する車両に用いられてもよい。この場合、適用される対象としては電動パワーステアリング制御装置ではなくとも、ラックアンドピニオン機構にて、ラック７２の平行運動が変換されて回転運動するコラム軸に相当する構造が存在すれば、走行補助システムの適用が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１                走行補助システム
２                ステアリングホイール
３                ハンドル軸
５                コラム軸
７                ラックアンドピニオン機構
８，８            タイロッド
９，９            ナックルアーム
１０              電動パワーステアリング制御装置
２０Ａ，２０Ｂ    車輪
４０              トルクセンサ
７１              ピニオン
７２              ラック
７３              モータ（抵抗手段）
７４              バッテリー
７５              回生検出センサ（回生検知手段）
７６              方向検出センサ（方向検出手段）
７７              演算装置
９０              路面
９１              凹部
９２              凸部
１０１            走行補助システム
１７５            回生検出センサ（回生検知手段）
１７７            演算装置（予測手段）
１７９            カメラ（撮像装置）
２００            仮想進路
Ｓ                転舵装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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