(57)【要約】【課題】車両内の乗員の乗車位置に基づいて車両をより適切な駐車位置に自動的に駐車する。【解決手段】駐車支援装置（１３）は、ドライバの操作による車両（１）の駐車時に、車両が駐車された位置を目標駐車位置として学習する学習動作を行う学習手段（１３１）と、学習手段の学習結果に基づいて、目標駐車位置に車両を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う支援手段（１３２）とを備え、支援手段は、支援期間中の乗員の位置と学習期間中の乗員の位置との間に所定の差異があるという所定条件が成立する場合に、所定条件が成立しない場合と比較して、駐車支援が完了した後の車両からの降車が容易になるように、差異に基づいて目標駐車位置を調整する。【選択図】図４
2019026091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの操作による所定の駐車スペースへの車両の駐車時に、前記駐車スペース内で前記車両が駐車された位置を目標駐車位置として学習する学習動作を行う学習手段と、
前記学習手段の学習結果に基づいて、前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う支援手段と
を備え、
前記支援手段は、前記支援手段が前記駐車支援動作を行う支援期間中における前記車両内の乗員の位置と、前記学習手段が前記学習動作を行う学習期間中における前記車両内の乗員の位置との間に所定の差異があるという所定条件が成立する場合に、前記所定条件が成立しない場合と比較して、前記駐車支援動作が完了した後の前記車両からの降車が容易になるように前記差異に基づいて前記目標駐車位置を調整した上で、調整された前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための前記駐車支援動作を行う
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定条件は、前記学習期間中には前記ドライバが乗車している第１座席の左右反対側の第２座席に乗員が乗車していたものの、前記支援期間中には前記第２座席に乗員が乗車していないという第１条件を含み、
前記支援手段は、前記第１条件が成立する場合に、前記第１条件が成立しない場合と比較して前記ドライバの降車スペースをより多く確保するように、前記目標駐車位置を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記支援手段は、調整された前記目標駐車位置が、調整される前の前記目標駐車位置に対して、前記第１座席から前記第２座席に向かう第１方向へとずれるように、前記目標駐車位置を調整する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記所定条件は、前記学習期間中には前記ドライバが乗車している第１座席の左右反対側の第２座席に乗員が乗車していなかったものの、前記支援期間中には前記第２座席に乗員が新たに乗車しているという第２条件を含み、
前記支援手段は、前記第２条件が成立する場合に、前記第２条件が成立しない場合と比較して前記第２座席に乗車している乗員の降車スペースをより多く確保するように、前記目標駐車位置を調整する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記支援手段は、調整された前記目標駐車位置が、調整される前の前記目標駐車位置に対して、前記第２座席から前記第１座席に向かう第２方向へとずれるように、前記目標駐車位置を調整する
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標駐車位置に自動的に駐車させるための駐車支援を行うことが可能な駐車支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車支援装置の一具体例が記載されている。この駐車支援装置は、学習モード及び動作モードという２つのモードで動作可能である。学習モードで動作する駐車支援装置は、運転者の運転により車両を駐車スペース（例えば、車庫）に駐車する間に、駐車スペースの周囲について学習する。動作モードで動作する駐車支援装置は、学習モードでの学習結果を用いて、学習モードで車両が駐車された駐車スペースに車両を自動的に駐車させる。その結果、車両は、学習モードにおいて駐車スペース内で車両が駐車された駐車位置と同じ駐車位置に駐車される。
【０００３】
その他、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０２２４４７号
【特許文献２】特許第４５８７３３４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
学習モードで駐車支援装置が動作している学習期間中の車両内での乗員の位置（つまり、搭乗位置）と動作モードで駐車支援装置が動作している動作期間中の車両内での乗員の位置とが一致するとは限らない。しかしながら、上述した特許文献１に記載された駐車支援装置は、学習期間中の乗員の位置と動作期間中の乗員の位置との差異を何ら考慮していない。このため、学習期間中の乗員の位置と動作期間中の乗員の位置とが一致しない場合には、学習モードにおいて車両が駐車された駐車位置は、動作モードにおいて車両が駐車される駐車位置として適切ではない可能性があるという技術的問題が生ずる。具体的には、学習モードにおいて車両が駐車された駐車位置は、動作モードでの駐車が完了した車両からの降車が容易な駐車位置であるとは限らないという技術的問題が生ずる。
【０００６】
本発明は、車両をより適切な駐車位置に自動的に駐車することが可能な駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の駐車支援装置の一態様は、ドライバの操作による所定の駐車スペースへの車両の駐車時に、前記駐車スペース内で前記車両が駐車された位置を目標駐車位置として学習する学習動作を行う学習手段と、前記学習手段の学習結果に基づいて、前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う支援手段とを備え、前記支援手段は、前記支援手段が前記駐車支援動作を行う支援期間中における前記車両内の乗員の位置と、前記学習手段が前記学習動作を行う学習期間中における前記車両内の乗員の位置との間に所定の差異があるという所定条件が成立する場合に、前記所定条件が成立しない場合と比較して、前記駐車支援動作が完了した後の前記車両からの降車が容易になるように前記差異に基づいて前記目標駐車位置を調整した上で、調整された前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための前記駐車支援動作を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の学習動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、駐車スペースに車両が駐車される状況を示す平面図である。
【図４】図４は、車両１内の座席の配置例を示す平面図である。
【図５】図５は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６（ａ）は、学習動作で学習される目標駐車位置を示す平面図であり、図６（ｂ）は、駐車支援動作によって調整される前の目標駐車位置を示す平面図であり、図６（ｃ）は、第１の差異条件が成立することに起因して調整された後の目標駐車位置を示す平面図である。
【図７】図７（ａ）は、学習動作で学習される目標駐車位置を示す平面図であり、図７（ｂ）は、駐車支援動作によって調整される前の目標駐車位置を示す平面図であり、図７（ｃ）は、第２の差異条件が成立することに起因して調整された後の目標駐車位置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、駐車支援装置の実施形態について説明する。以下では、駐車支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。
【００１０】
（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、外界検出装置１１と、乗員検出装置１２と、後述する付記における「駐車支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１３とを備える。
【００１１】
外界検出装置１１は、車両１の外部状況（特に、車両１の周囲の状況）を検出する検出装置である。外界検出装置１１は、例えば、カメラや、レーダ等を含む。
【００１２】
乗員検出装置１２は、車両１の内部（つまり、車室）に位置する乗員（本実施形態では、乗員は、ドライバ以外の搭乗者を意味する）を検出する検出装置である。乗員検出装置１２は、例えば、乗員が着座する座席に搭載された着座検出装置や、車室内を撮影するカメラ等を含む。
【００１３】
ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、所望の駐車スペースＳＰに対してドライバが車両１を駐車させている場合に、当該駐車スペースＳＰ内で車両１が実際に駐車された駐車位置を目標駐車位置として学習する学習動作を行う。更に、ＥＣＵ１３は、学習動作によって学習された目標駐車位置に車両１を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う。
【００１４】
学習動作及び駐車支援動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、後述する付記における「学習手段」の一具体例である学習ユニット１３１と、後述する付記における「支援手段」の一具体例である駐車支援ユニット１３２とを備えている。更に、駐車支援ユニット１３２は、駐車支援ユニット１３２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、目標設定部１３２１と、経路算出部１３２２と、車両制御部１３２３とを備える。尚、学習ユニット１３１及び駐車支援ユニット１３２の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述する。
【００１５】
（２）ＥＣＵ１３の動作
続いて、ＥＣＵ１３が行う学習動作及び駐車支援動作について順に説明する。
【００１６】
（２−１）学習動作の流れ
はじめに、図２を参照しながら、本実施形態の学習動作の流れについて説明する。図２は、本実施形態の学習動作の流れを示すフローチャートである。
【００１７】
図２に示すように、学習ユニット１３１は、ドライバが学習動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、学習ユニット１３１は、車両１が備える操作装置（特に、学習動作の実行を要求するためにドライバが操作可能な操作装置）をドライバが操作しているか否かを判定する。ドライバが操作装置を操作している場合には、学習ユニット１３１は、ドライバが学習動作の実行を要求していると判定する。尚、学習動作は、所望の駐車スペースＳＰに対してドライバが車両１を駐車させている場合に行われるため、ドライバは、典型的には、駐車スペースＳＰに対して車両１を駐車させる場合に、学習動作の実行を要求する。
【００１８】
ステップＳ１１の判定の結果、ドライバが学習動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、学習ユニット１３１は、図２に示す学習動作を終了する。図２に示す学習動作が終了した場合には、学習ユニット１３１は、第１所定期間が経過した後に、図２に示す学習動作を再度開始する。
【００１９】
ステップＳ１１の判定の結果、ドライバが学習動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、学習ユニット１３１は、外界検出装置１１の検出結果に基づいて、ドライバの操作によって駐車される車両１に関する駐車情報（特に、車両１の駐車に何らかの関係を有する情報）を学習する（ステップＳ１２）。駐車情報の一具体例は、ある駐車スペースＳＰに対して車両１が駐車される様子を示す図３に示されている。図３に示すように、駐車情報は、例えば、駐車スペースＳＰに対して車両１が駐車される場合の車両１の初期位置Ｐｓｔａｒｔに関する情報を含んでいてもよい。駐車情報は、例えば、駐車スペースＳＰに向けて移動する車両１の移動経路ＴＲに関する情報を含んでいてもよい。駐車情報は、例えば、移動している車両１の挙動（例えば、速度や、移動方向等）に関する情報を含んでいてもよい。駐車情報は、例えば、駐車スペースＳＰに関する情報（例えば、駐車スペースＳＰの位置や大きさや形状等に関する情報や、駐車スペースＳＰを区画する区画線ＷＬ等に関する情報）を含んでいてもよい。駐車情報は、例えば、車両１や駐車スペースＳＰの周囲に位置する障害物ＳＣに関する情報（例えば、障害物ＳＣの位置や大きさや形状や高さ等に関する情報）を含んでいてもよい。
【００２０】
更に、学習ユニット１３１は、乗員検出装置１２の検出結果に基づいて、車両１の車室内における乗員の乗車位置を示す乗員位置情報を記憶する（ステップＳ１３）。例えば、図４に示すように、車両１が、車室内の前方右側に位置する運転席Ｓ１と、車室内の前方左側に位置する助手席Ｓ２と、車室内の後方左側に位置する左後部席Ｓ３と、車室内の後方右側に位置する右後部席Ｓ４とを備えるものとする。この場合、学習ユニット１３１は、乗員検出装置１２の検出結果に基づいて、助手席Ｓ２、左後部席Ｓ３及び右後部席Ｓ４の夫々に乗員が実際に着座しているか否か（つまり、乗車しているか否か）を判定する。学習ユニット１３１は、実際に乗員が着座している座席を特定し、当該特定した座席の位置を、乗員の乗車位置として記憶する。例えば、助手席Ｓ２に乗員が着座している場合には、助手席Ｓ２の位置（つまり、車室内の前方左側の位置）を示す情報を、乗員位置情報として記憶する。
【００２１】
尚、以下の説明においても、説明の便宜上、運転席Ｓ１、助手席Ｓ２、左後部席Ｓ３及び右後部席Ｓ４を備える車両１を用いて説明を進める。但し、助手席Ｓ２、左後部席Ｓ３及び右後部席Ｓ４の少なくとも一つを備えていない車両においても、学習動作や駐車支援動作が行われてもよい。助手席Ｓ２、左後部席Ｓ３及び右後部席Ｓ４の少なくとも一つに加えてまたは代えて、その他の座席（例えば、左後部席Ｓ３及び右後部席Ｓ４の更に後に位置する座席）を備える車両においても、学習動作や駐車支援動作が行われてもよい。
【００２２】
その後、学習ユニット１３１は、駐車スペースＳＰへの車両１の駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、学習ユニット１３１は、車両１が備える操作装置（特に、駐車の完了を通知するためにドライバが操作可能な操作装置）をドライバが操作しているか否かを判定する。ドライバが操作装置を操作している場合には、学習ユニット１３１は、駐車スペースＳＰへの車両１の駐車が完了したと判定する。或いは、学習ユニット１３１は、車両１が一定時間以上停車している場合には、駐車スペースＳＰへの車両１の駐車が完了したと判定してもよい。
【００２３】
ステップＳ１４の判定の結果、駐車スペースＳＰへの車両１の駐車が完了していないと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、学習ユニット１３１は、ステップＳ１２及びＳ１３の処理を繰り返す。他方で、ステップＳ１４の判定の結果、駐車スペースＳＰへの車両１の駐車が完了したと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、学習ユニット１３１は、駐車完了位置（つまり、駐車スペースＳＰ内で車両１が実際に駐車された位置、図３参照）Ｐｅｎｄを、目標駐車位置Ｐｔｇｔとして学習する（ステップＳ１５）。
【００２４】
その後、学習ユニット１３１は、ステップＳ１２で学習した駐車情報、ステップＳ１３で記憶した乗員位置情報及びステップＳ１５で学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔを示す駐車位置情報を、駐車支援部１３２に出力する（ステップＳ１６）。
【００２５】
（２−２）駐車支援動作の流れ
続いて、図５を参照しながら、本実施形態の駐車支援動作の流れについて説明する。図５は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。
【００２６】
図５に示すように、駐車支援ユニット１３２は、ドライバが駐車支援動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、駐車支援ユニット１３２は、車両１が備える操作装置（特に、駐車支援動作の実行を要求するためにドライバが操作可能な操作装置）をドライバが操作しているか否かを判定する。ドライバが操作装置を操作している場合には、駐車支援ユニット１３２は、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定する。
【００２７】
ステップＳ２１の判定の結果、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、駐車支援ユニット１３２は、図５に示す駐車支援動作を終了する。図５に示す駐車支援動作が終了した場合には、駐車支援ユニット１３２は、第２所定期間が経過した後に、図５に示す駐車支援動作を再度開始する。
【００２８】
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、ドライバが駐車支援動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、駐車支援ユニット１３２は、学習ユニット１３１が学習動作で学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔに車両１を自動的に駐車させる（ステップＳ２５からステップＳ２６）。但し、本実施形態では、学習動作が行われていた学習期間中の乗員の乗車位置と駐車支援動作が行われている駐車支援期間中（つまり、現在）の乗員の乗車位置との間の差異に関する所定の差異条件が成立する場合には、学習ユニット１３１が学習動作で学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整した後に（ステップＳ２４１からステップＳ２４７）、調整された目標駐車位置Ｐｔｇｔに車両１を自動的に駐車させる。以下、このような処理について具体的に説明する（ステップＳ２５からステップＳ２６）。
【００２９】
まず、目標設定部１３２１は、学習ユニット１３１が記憶した乗員位置情報に基づいて、学習期間中に助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３の少なくとも一方に乗員が着座していたか否かを判定する（ステップＳ２４１）。つまり、目標設定部１３２１は、学習期間中に運転席Ｓ１の反対側（具体的には、車両１の車幅方向に沿った反対）の座席に乗員が着座していたか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ２４１の判定の結果、学習期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していたと判定される場合には（ステップＳ２４１：Ｙｅｓ）、目標設定部１３２１は、乗員検出装置１２の検出結果に基づいて、駐車支援期間中に（つまり、現在）運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ２４２）。
【００３１】
ステップＳ２４２の判定の結果、駐車支援期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していると判定される場合には（ステップＳ２４２：Ｙｅｓ）、学習期間中及び駐車支援期間中の双方において、運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座している。この場合には、目標設定部１３２１は、所定の差異条件が成立しているとは判定しない。このため、目標設定部１３２１は、学習ユニット１３１が学習動作で学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整しない。
【００３２】
他方で、ステップＳ２４２の判定の結果、駐車支援期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していない（つまり、助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３の双方に乗員が着座していない）と判定される場合には（ステップＳ２４２：Ｎｏ）、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していたものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していない。この場合には、目標設定部１３２１は、所定の差異条件が成立していると判定する。つまり、本実施形態では、所定の差異条件の一例として、学習期間中の乗員の乗車位置と駐車支援期間中の乗員の乗車位置との間に、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していたものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していないという差異が存在するという第１の差異条件が用いられる。
【００３３】
第１の差異条件が成立する場合には、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していたがゆえに、学習期間中に駐車が完了した車両１からは、車両１の左側の降車スペースに乗員が降車する必要があったと推定される。このため、学習期間中に、ドライバは、乗員が降車するために必要な降車スペースを車両１の左側に確保するように、車両１を駐車しているはずである。このため、仮に目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されなければ、駐車支援ユニット１３２は、乗員が降車するために必要な降車スペースを車両１の左側に確保するように、車両１を自動的に駐車することになる。しかしながら、第１の差異条件が成立する場合には、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していないがゆえに、駐車支援動作によって駐車が完了した車両１からは、車両１の左側の降車スペースに乗員が降車しないと推定される。従って、車両１の左側に確保される降車スペースは、乗員の容易な降車に寄与しない不必要なスペースであると言える。つまり、車両１の左側に不必要なスペースが確保されてしまう。一方で、駐車支援期間中もドライバが運転席Ｓ１に着座しているがゆえに、駐車支援動作によって駐車が完了した車両１からは、車両１の右側の降車スペースにドライバが降車すると推定される。このため、車両１の左側に不必要なスペースを確保するぐらいであれば、車両１の右側の降車スペースを広げてドライバの降車を容易にする方が好ましい。
【００３４】
このため、第１の差異条件が成立する場合には、目標設定部１３２１は、車両１の右側（つまり、運転席Ｓ１側）の降車スペースを広げてドライバの降車を容易にするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する（ステップＳ２４４）。具体的には、目標設定部１３２１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔが左側（つまり、車両１の車幅方向に沿った左側）に向かって第１所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する（ステップＳ２４４）。つまり、目標設定部１３２１は、運転席Ｓ１から運転席Ｓ１の反対側の座席に向かう方向に沿って目標駐車位置Ｐｔｇｔが第１所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する。尚、第１所定量は、ドライバの降車が容易になる程度の降車スペースを車両１の右側に確保可能な適切な量に設定される。
【００３５】
但し、第１の差異条件が成立する場合であっても、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの左側に、車両１が位置することが可能な余裕空間があるとは限らない。例えば、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの左側に、車両１の進入を妨げる障害物ＳＣが存在する可能性がある。このような余裕空間がない場合にまで目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されると、調整後の目標駐車位置Ｐｔｇｔに車両１を適切に駐車することができない可能性がある。そこで、本実施形態では、目標設定部１３２１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを実際に調整する前に、学習ユニット１３１が学習した駐車情報（特に、障害物ＳＣに関する情報）に基づいて、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの左側に余裕空間があるか否かを判定する（ステップＳ２４３）。ステップＳ２４３の判定の結果、余裕空間があると判定される場合には（ステップＳ２４３：Ｙｅｓ）、目標設定部１２３１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する（ステップＳ２４４）。他方で、ステップＳ２４３の判定の結果、余裕空間がないと判定される場合には（ステップＳ２４３：Ｎｏ）、目標設定部１２３１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整しない。
【００３６】
他方で、ステップＳ２４１の判定の結果、学習期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していなかった（つまり、助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３の双方に乗員が着座していなかった）と判定される場合には（ステップＳ２４１：Ｎｏ）、目標設定部１３２１は、乗員検出装置１２の検出結果に基づいて、駐車支援期間中に（つまり、現在）運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ２４５）。
【００３７】
ステップＳ２４５の判定の結果、駐車支援期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していない（つまり、助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３の双方に乗員が着座していない）と判定される場合には（ステップＳ２４５：Ｎｏ）、学習期間中及び駐車支援期間中の双方において、運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していない。この場合には、目標設定部１３２１は、所定の差異条件が成立しているとは判定しない。このため、目標設定部１３２１は、学習ユニット１３１が学習動作で学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整しない。
【００３８】
他方で、ステップＳ２４５の判定の結果、駐車支援期間中に運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していると判定される場合には（ステップＳ２４５：Ｙｅｓ）、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していなかったものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座している。この場合には、目標設定部１３２１は、所定の差異条件が成立していると判定する。つまり、本実施形態では、所定の差異条件の他の例として、学習期間中の乗員の乗車位置と駐車支援期間中の乗員の乗車位置との間に、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していなかったものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座しているという差異が存在するという第２の差異条件が用いられる。
【００３９】
第２の差異条件が成立する場合には、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していなかったがゆえに、学習期間中に駐車が完了した車両１からは、車両１の左側の降車スペースに乗員が降車する必要はなかったと推定される。このため、学習期間中に、ドライバは、乗員が降車するために必要な降車スペースを車両１の左側に確保することなく、車両１を駐車していた可能性がある。このため、仮に目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されなければ、駐車支援ユニット１３２は、乗員が降車するために必要な降車スペースを車両１の左側に確保することなく、車両１を自動的に駐車することになる。しかしながら、第２の差異条件が成立する場合には、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座しているがゆえに、駐車支援動作によって駐車が完了した車両１からは、車両１の左側の降車スペースに乗員が降車する必要があると推定される。従って、車両１の左側に十分な降車スペースがなければ、車両１からの乗員（特に、運転席Ｓ１の反対側の座席に着座している乗員）の降車が困難になる可能性がある。
【００４０】
このため、第２の差異条件が成立する場合には、目標設定部１３２１は、車両１の左側（つまり、運転席Ｓ１の反対側）の降車スペースを広げて乗員（特に、運転席Ｓ１の反対側の座席に着座している乗員）の降車を容易にするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する（ステップＳ２４７）。具体的には、目標設定部１３２１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔが右側（つまり、車両１の車幅方向に沿った右側）に向かって第２所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する。つまり、目標設定部１３２１は、運転席Ｓ１の反対側の座席から運転席Ｓ１に向かう方向に沿って目標駐車位置Ｐｔｇｔが第２所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する。
【００４１】
尚、第２所定量は、乗員の降車が容易になる程度の降車スペースを車両１の左側に確保可能な適切な量に設定される。但し、第２所定量が大きくなりすぎると、車両１の右側の降車スペースが狭くなりすぎる可能性がある。その結果、ドライバの降車が困難になる可能性がある。このため、第２所定量は、乗員の降車が容易になる程度の降車スペースを車両１の左側に確保しつつも、ドライバの降車が容易になる程度の降車スペースを車両１の右側にも確保可能な適切な量に設定されることが好ましい。
【００４２】
但し、第２の差異条件が成立する場合であっても、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの右側に、車両１が位置することが可能な余裕空間があるとは限らない。例えば、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの右側に、車両１の進入を妨げる障害物ＳＣが存在する可能性がある。このような余裕空間がない場合にまで目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されると、調整後の目標駐車位置Ｐｔｇｔに車両１を適切に駐車することができない可能性がある。そこで、本実施形態では、目標設定部１３２１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを実際に調整する前に、学習ユニット１３１が学習した駐車情報（特に、障害物ＳＣに関する情報）に基づいて、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの右側に余裕空間があるか否かを判定する（ステップＳ２４６）。ステップＳ２４６の判定の結果、余裕空間があると判定される場合には（ステップＳ２４６：Ｙｅｓ）、目標設定部１２３１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整する（ステップＳ２４７）。他方で、ステップＳ２４６の判定の結果、余裕空間がないと判定される場合には（ステップＳ２４６：Ｎｏ）、目標設定部１２３１は、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整しない。
【００４３】
その後、経路算出部１３２２は、車両１の現在位置から目標駐車位置Ｐｔｇｔに至るまでに車両１が移動するべき移動経路を生成する（ステップＳ２５）。具体的には、上述したステップＳ２４４又はＳ２４７で目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整された場合には、経路算出部１３２２は、車両１の現在位置から調整された目標駐車位置Ｐｔｇｔに至るまでに車両１が移動するべき移動経路を生成する。一方で、上述したステップＳ２４４及びＳ２４７で目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されていない場合には、経路算出部１３２２は、車両１の現在位置から学習ユニット１３１が学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔに至るまでに車両１が移動するべき移動経路を生成する。
【００４４】
経路算出部１３２２は、外界検出装置１１の検出結果に基づいて、移動経路を生成してもよい。経路算出部１３２２は、外界検出装置１１の検出結果に加えて又は代えて、学習ユニット１３１が学習した駐車情報に基づいて、移動経路を生成してもよい。尚、移動経路の生成方法そのものは既存の生成方法（例えば、特許文献１等に記載された生成方法）を採用してもよいため、ここでの詳細な説明を省略する。
【００４５】
その後、車両制御部１３２３は、車両１の駆動源（例えば、エンジン）、車両１の制動装置及び車両１の操舵装置の少なくとも一つを制御することで、ステップＳ２５で生成された移動経路に沿って車両１を自動的に移動させる（ステップＳ２６）。その結果、車両１は、ユーザによるアクセルペダルやブレーキペダルやステアリングホイールの操作を必要とすることなく、駐車スペースＳＰ内の目標駐車位置Ｐｔｇｔに自動的に駐車される。
【００４６】
（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、駐車支援ユニット１３２は、駐車支援動作によって駐車が完了した後の車両１からの降車が容易になるように、学習期間中の乗員の乗車位置と駐車支援期間中の乗員の乗車位置との間の差異に基づいて、学習ユニット１３１が学習した目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整することができる。このため、駐車支援ユニット１３２は、車両１をより適切な目標駐車位置（つまり、車両１からの降車をより容易にすることが可能な目標駐車位置）Ｐｔｇｔに自動的に駐車することができる。以下、このような技術的効果について、図６（ａ）から図６（ｃ）及び図７（ａ）から図７（ｃ）を参照しながらより具体的に示す。
【００４７】
図６（ａ）は、助手席Ｓ２（つまり、運転席Ｓ１の反対側の座席）に乗員が着座している状況下で、学習動作によって学習されたある駐車スペースＳＰ内の目標駐車位置Ｐｔｇｔを示す。図６（ａ）に示す状況で目標駐車位置Ｐｔｇｔを学習する学習動作が行われた後に、図６（ｂ）に示すように、助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３（つまり、運転席Ｓ１の反対側の座席）に乗員が着座していない状況下で、駐車支援動作が開始する。この場合、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していたものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していないという第１の差異条件が成立する。このため、図６（ｃ）に示すように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが左側に向かってシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整される。その結果、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されない場合（つまり、第１の差異条件が成立しない場合）と比較して、車両１の右側の降車スペースが広がる。このため、駐車支援動作によって駐車が完了した車両１からのドライバの降車が容易になる。
【００４８】
一方で、図７（ａ）は、助手席Ｓ２及び左後部席Ｓ３（つまり、運転席Ｓ１の反対側の座席）に乗員が着座していない状況下で、学習動作によって学習されたある駐車スペースＳＰ内の目標駐車位置Ｐｔｇｔを示す。図７（ａ）に示す状況で目標駐車位置Ｐｔｇｔを学習する学習動作が行われた後に、図７（ｂ）に示すように、助手席Ｓ２（つまり、運転席Ｓ１の反対側の座席）に乗員が着座している状況下で、駐車支援動作が開始する。この場合、学習期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座していなかったものの、駐車支援期間中には運転席Ｓ１の反対側の座席に乗員が着座しているという第２の差異条件が成立する。このため、図７（ｃ）に示すように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが右側に向かってシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整される。その結果、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整されない場合（つまり、第２の差異条件が成立しない場合）と比較して、車両１の左側の降車スペースが広がる。このため、駐車支援動作によって駐車が完了した車両１からの乗員（特に、運転席Ｓ１の反対側の座席に着座している乗員）の降車が容易になる。
【００４９】
（４）変形例
上述の説明では、運転席Ｓ１が車室内の前方右側に位置する車両１について説明している。しかしながら、運転席が車室内の前方左側に位置する車両においても、上述した学習動作や駐車支援動作が行われてもよい。但し、この場合には、運転席の反対側の座席は、助手席や右後部席となる。更に、第１の差異条件が成立すると判定された場合には、車両１の右側（つまり、運転席の反対側）に余裕空間があるか否かが判定される。車両１の右側に余裕空間があると判定された場合には、目標駐車位置Ｐｔｇｔが右側に向かって第１所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整される。一方で、第２の差異条件が成立すると判定された場合には、車両１の左側（つまり、運転席側）に余裕空間があるか否かが判定される。車両１の左側に余裕空間があると判定された場合には、目標駐車位置Ｐｔｇｔが左側に向かって第２所定量だけシフトするように、目標駐車位置Ｐｔｇｔが調整される。
【００５０】
上述した説明では、目標設定部１２３１は、第１の差異条件が成立する場合には、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの左側に余裕空間があるか否かを判定した上で、余裕空間があると判定された場合に目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整している。しかしながら、目標設定部１２３１は、第１の差異条件が成立する場合には、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの左側に余裕空間があるか否かを判定することなく、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整してもよい。同様に、上述した説明では、目標設定部１２３１は、第２の差異条件が成立する場合には、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの右側に余裕空間があるか否かを判定した上で、余裕空間があると判定された場合に目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整している。しかしながら、目標設定部１２３１は、第２の差異条件が成立する場合には、調整前の目標駐車位置Ｐｔｇｔの右側に余裕空間があるか否かを判定することなく、目標駐車位置Ｐｔｇｔを調整してもよい。
【００５１】
（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
【００５２】
（付記１）
付記１に記載の駐車支援装置は、ドライバの操作による所定の駐車スペースへの車両の駐車時に、前記駐車スペース内で前記車両が駐車された位置を目標駐車位置として学習する学習動作を行う学習手段と、前記学習手段の学習結果に基づいて、前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う支援手段とを備え、前記支援手段は、前記支援手段が前記駐車支援動作を行う支援期間中における前記車両内の乗員の位置と、前記学習手段が前記学習動作を行う学習期間中における前記車両内の乗員の位置との間に所定の差異があるという所定条件が成立する場合に、前記所定条件が成立しない場合と比較して、前記駐車支援動作が完了した後の前記車両からの降車が容易になるように前記差異に基づいて前記目標駐車位置を調整した上で、調整された前記目標駐車位置に前記車両を自動的に駐車させるための前記駐車支援動作を行うことを特徴とする駐車支援装置である。
【００５３】
付記１に記載の駐車支援装置によれば、駐車支援動作が完了した後の車両からの降車が容易になるように、支援期間中における車両内の乗員の位置と学習期間中における車両内の乗員の位置との間の差異に基づいて、目標駐車位置が調整される。このため、駐車支援装置は、車両内の乗員の乗車位置に基づいて車両をより適切な駐車位置（つまり、車両からの降車をより容易にすることが可能な駐車位置）に自動的に駐車することができる。
【００５４】
（付記２）
付記２に記載の駐車支援装置は、前記所定条件は、前記学習期間中には前記ドライバが乗車している第１座席の左右反対側の第２座席に乗員が乗車していたものの、前記支援期間中には前記第２座席に乗員が乗車していないという第１条件を含み、前記支援手段は、前記第１条件が成立する場合に、前記第１条件が成立しない場合と比較して前記ドライバの降車スペースをより多く確保するように、前記目標駐車位置を調整することを特徴とする付記１に記載の駐車支援装置である。
【００５５】
付記２に記載の駐車支援装置によれば、支援期間中における車両内の乗員の位置と学習期間中における車両内の乗員の位置との間に、学習期間中には第２座席に乗員が乗車していたものの支援期間中に第２座席に乗員が乗車していないという差異が存在する場合において、車両をより適切な駐車位置（つまり、第１座席に乗車しているドライバの車両からの降車をより容易にすることが可能な駐車位置）に自動的に駐車することができる。
【００５６】
（付記３）
付記３に記載の駐車支援装置は、前記支援手段は、調整された前記目標駐車位置が、調整される前の前記目標駐車位置に対して、前記第１座席から前記第２座席に向かう第１方向へとずれるように、前記目標駐車位置を調整することを特徴とする付記２に記載の駐車支援装置である。
【００５７】
付記３に記載の駐車支援装置によれば、支援期間中における車両内の乗員の位置と学習期間中における車両内の乗員の位置との間に、学習期間中には第２座席に乗員が乗車していたものの支援期間中に第２座席に乗員が乗車していないという差異が存在する場合において、車両をより適切な駐車位置（つまり、第１座席に乗車しているドライバの車両からの降車をより容易にすることが可能な駐車位置）に自動的に駐車することができる。
【００５８】
（付記４）
付記４に記載の支援装置は、前記所定条件は、前記学習期間中には前記ドライバが乗車している第１座席の左右反対側の第２座席に乗員が乗車していなかったものの、前記支援期間中には前記第２座席に乗員が新たに乗車しているという第２条件を含み、前記支援手段は、前記第２条件が成立する場合に、前記第２条件が成立しない場合と比較して前記第２座席に乗車している乗員の降車スペースをより多く確保するように、前記目標駐車位置を調整することを特徴とする付記１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置である。
【００５９】
付記４に記載の駐車支援装置によれば、支援期間中における車両内の乗員の位置と学習期間中における車両内の乗員の位置との間に、学習期間中には第２座席に乗員が乗車していなかったものの支援期間中に第２座席に乗員が新たに乗車しているという差異が存在する場合において、車両をより適切な駐車位置（つまり、第２座席に乗車している乗員の車両からの降車をより容易にすることが可能な駐車位置）に自動的に駐車することができる。
【００６０】
（付記５）
付記５に記載の駐車支援装置は、前記支援手段は、調整された前記目標駐車位置が、調整される前の前記目標駐車位置に対して、前記第２座席から前記第１座席に向かう第２方向へとずれるように、前記目標駐車位置を調整することを特徴とする付記４に記載の駐車支援装置である。
【００６１】
付記５に記載の駐車支援装置によれば、支援期間中における車両内の乗員の位置と学習期間中における車両内の乗員の位置との間に、学習期間中には第２座席に乗員が乗車していなかったものの支援期間中に第２座席に乗員が新たに乗車しているという差異が存在する場合において、車両をより適切な駐車位置（つまり、第２座席に乗車している乗員の車両からの降車をより容易にすることが可能な駐車位置）に自動的に駐車することができる。
【００６２】
本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１  車両
１１  外界検出装置
１２  乗員検出装置
１３  ＥＣＵ
１３１  学習ユニット
１３２  駐車支援ユニット
１３３  目標駐車位置設定部
１３４  経路算出部
１３５  車両制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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