(57)【要約】【課題】装置本体の大型化と装置本体の内部構造の複雑化とを抑えつつ、装置本体の姿勢を調整することができる水中浮遊式装置を提供する。【解決手段】水中浮遊式装置Ｍは、水中浮遊式発電装置１と、水中浮遊式発電装置１の外部に設けられたバラストタンク３０と、水中浮遊式発電装置１およびバラストタンク３０を接続する複数の線状のワイヤ３１と、ワイヤ３１を巻き取りおよび繰り出し可能に構成され、水中浮遊式発電装置１およびバラストタンク３０の間のワイヤ３１のそれぞれの長さを調整する巻取装置３５と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、
前記装置本体の外部に設けられた浮体と、
前記装置本体および前記浮体を接続する複数の線状の接続部材と、
前記接続部材を巻き取りおよび繰り出し可能に構成され、前記装置本体および前記浮体の間の前記接続部材のそれぞれの長さを調整する巻取装置と、を備える水中浮遊式装置。
【請求項２】
前記浮体は、内部の水を注排水することにより前記浮体の重量を調整可能なバラストタンクである、請求項１に記載の水中浮遊式装置。
【請求項３】
前記接続部材は、前記装置本体上の異なる４つの部位と前記浮体上の異なる４つの部位とを接続する４本の前記接続部材からなる、請求項１または２に記載の水中浮遊式装置。
【請求項４】
前記巻取装置は前記浮体に設けられている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の水中浮遊式装置。
【請求項５】
前記装置本体は、ポッドと、前記ポッドに設けられた発電用タービンとを含み、水中で浮遊し水流を利用して発電を行う水中浮遊式発電装置である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の水中浮遊式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中浮遊式装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、水中姿勢安定化装置を備えた潜水装置が知られている。この装置は、装置本体に装着されるフレームと、フレームの両側部に前後動自在に配設された一対のスライド部と、下端部が各々のスライド部に固定された上下動自在な支持部材と、各々の支持部材の先端に配設された浮体と、を備えている。この装置では、装置本体の重心位置に応じて、スライド部を前後動させたり、支持部材を上下動させたりすることにより、浮体の前後方向および上下方向の位置が調整される。水中への投入前に、装置本体の基本姿勢が設定される。またこの装置は、バラストを搭載しており、水中を所定の深度まで下降したときに、搭載したバラストを少量ずつ投下することにより中性浮力を得る。装置本体には浮力調整装置が更に搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００９／１５４００６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、浮力調整のためのバラストタンクは装置本体（船体）に設けられるが、総浮力を担保するために、装置本体が大型化する傾向にあった。また、姿勢を制御するため、装置本体内でウェイトの移動を行う場合もあり、装置本体の内部構造が複雑化する傾向にあった。
【０００５】
本発明は、装置本体の大型化と装置本体の内部構造の複雑化とを抑えつつ、装置本体の姿勢を調整することができる水中浮遊式装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る水中浮遊式装置は、装置本体と、装置本体の外部に設けられた浮体と、装置本体および浮体を接続する複数の線状の接続部材と、接続部材を巻き取りおよび繰り出し可能に構成され、装置本体および浮体の間の接続部材のそれぞれの長さを調整する巻取装置と、を備える。
【０００７】
この水中浮遊式装置によれば、複数の接続部材によって、装置本体および浮体が接続されている。線状の接続部材には所定の張力（テンション）が働き得るので、この張力を介して、浮体から装置本体に浮力または重力が伝達され得る。複数の接続部材の長さが巻取装置によって調整されることにより、浮力を働かせる位置（浮心）を装置本体に対して移動させることができる。よって、浮心と重心とが鉛直方向に並ぶ作用を利用して、装置本体の姿勢を調整することができる。浮体は装置本体の外部に設けられているので、装置本体の大型化と装置本体の内部構造の複雑化とを抑えることができる。
【０００８】
いくつかの態様において、浮体は、内部の水を注排水することにより浮体の重量を調整可能なバラストタンクである。この場合、浮体に対する水の注排水により、装置全体の重量を調整することができる。バラストタンクの機能を備えた浮体によれば、装置本体において浮力調整装置を省略することができ、装置本体の大型化をより好適に抑えることができる。
【０００９】
いくつかの態様において、接続部材は、装置本体上の異なる４つの部位と浮体上の異なる４つの部位とを接続する４本の接続部材からなる。この場合、巻取装置によって４本の接続部材の長さを調整することにより、浮力を働かせる位置（浮心）の移動が容易になっている。その結果として、装置本体の姿勢の調整が容易になる。
【００１０】
いくつかの態様において、巻取装置は浮体に設けられている。この場合、装置本体側には巻取装置を設ける必要がなく、装置本体の構造をできるだけ単純化することができる。
【００１１】
いくつかの態様において、装置本体は、ポッドと、ポッドに設けられた発電用タービンとを含み、水中で浮遊し水流を利用して発電を行う水中浮遊式発電装置である。この場合、水中浮遊式発電装置の姿勢を調整することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のいくつかの態様によれば、装置本体の大型化と装置本体の内部構造の複雑化とを抑えつつ、装置本体の姿勢を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る水中浮遊式装置が適用されたシステムの概略構成を示す図である。
【図２】装置本体および浮体の概略構成を示す図である。
【図３】水中浮遊式装置が平衡状態にあるときの様子を示す図である。
【図４】水中浮遊式装置が姿勢を変更するときの様子を示す図である。
【図５】水中浮遊式装置の姿勢が変更されたときの様子を示す図である。
【図６】図６（ａ）は一変形形態に係る水中浮遊式装置を示す図であり、図６（ｂ）は他の変形形態に係る水中浮遊式装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１５】
以下の説明において、「上流」または「下流」との語は、水の流れを基準として用いられる。また、「前」との語は、水の流れの上流側を意味し、「後」との語は、水の流れの下流側を意味する。たとえば、ダウンウィンド型のタービンが用いられる場合には、ポッドの後部側にブレード（翼）が配置される。「左」または「右」との語は、水の流れに対して垂直で且つ水平な方向を意味し、後方すなわち下流側から見た場合を基準として用いられる。「ロール」との語は、ポッドの中心軸線に平行な軸線、すなわち前後方向の軸線を中心とする回転を意味する。「ピッチ」との語は、左右方向の軸線を中心とする回転を意味する。「ヨー」との語は、前後方向の軸線および左右方向の軸線の両方に直交する軸線を中心とする回転を意味する。
【００１６】
図１を参照して、本実施形態の水中浮遊式装置Ｍについて説明する。図１に示されるように、水中浮遊式装置Ｍは、たとえば海水中に設置されて浮遊し海流を利用して発電を行う水中浮遊式発電装置（装置本体）１を備える。水中浮遊式発電装置１は、左右に離間して配置された右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂと、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂを連結するクロスビーム（連結部）３とを備える。右ポッド２Ａの後部には、発電用タービン４Ａが設けられている。左ポッド２Ｂの後部には、発電用タービン４Ｂが設けられている。以下の説明では、水中浮遊式発電装置１を海流発電装置１という。また、発電用タービン４Ａ，４Ｂを、それぞれ、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂという。
【００１７】
右ポッド２Ａは、右タービン４Ａを回転可能に支持しつつ、右タービン４Ａに適正な浮力を付与する。左ポッド２Ｂは、左タービン４Ｂを回転可能に支持しつつ、左タービン４Ｂに適正な浮力を付与する。右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂは、円筒状をなしており、たとえば、同じ大きさおよび構造を有している。右タービン４Ａの回転軸線は右ポッド２Ａの軸線に一致している。左タービン４Ｂの回転軸線は左ポッド２Ｂの軸線に一致している。これらの２本の回転軸線は平行である。
【００１８】
右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂの間には、これらを連結する構造体であるクロスビーム３が延在している（すなわち横断するように延びている）。クロスビーム３は、前後方向に所定の長さを有し、所定の厚みを有する。クロスビーム３は、浮遊する海流発電装置１の姿勢を安定させるべく、たとえば翼形状をなしている。クロスビーム３の左右の両端は、たとえば、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂの胴部の略中央にそれぞれ固定されている。なお、クロスビーム３が固定される位置は、上記の位置に限られない。クロスビーム３は、ポッドの上部または下部に固定されてもよいし、ポッドの前部または後部に固定されてもよい。クロスビーム３は、その延在方向（すなわち横断方向）において等しい断面形状を有してもよく、延在方向において変化する断面形状を有してもよい。クロスビーム３は、内部に空洞を有して浮力を発生する構造であってもよいし、内部に空洞を有さず（たとえばトラス構造など）浮力を発生しない構造であってもよい。
【００１９】
海流発電装置１は、海底に固定するためのシンカー１４（またはアンカー）に対して、係留索１０を介して接続されている。係留索１０は、シンカー１４に連結された下部係留索１１ｅと、下部係留索１１ｅの上端から２本に分岐し、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂにそれぞれ連結された上部係留索１１ａ，１１ｂとを含む。上部係留索１１ａ，１１ｂは、Ｙ字状に分岐している。なお、係留索１０の形態はこれに限られず、１点でクロスビーム３に連結されていてもよいし、２本の上部係留索１１ａ，１１ｂがクロスビーム３に対して連結されていてもよい。
【００２０】
なお、図示は省略されているが、タービン部４において発電された電力を送電するための送電ケーブルが、係留索１０に沿うように設けられている。送電ケーブルの一端は右ポッド２Ａ内および左ポッド２Ｂ内の発電機（図示せず）に接続されており、送電ケーブルの他端は、たとえばシンカー１４内に設けられた中継器（または変圧器等）に接続されている。さらに、海底に敷設されて地上まで延びる送電ケーブルが設けられている。これらの送電ケーブルを介して、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂにおいて発電された電力が地上に送電される。海流発電装置１を備える水中浮遊式装置Ｍ、係留索１０、シンカー１４、および送電ケーブル等により、水中浮遊式発電システムＳが構成されている。
【００２１】
海流発電装置１に適用される右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂは、いわゆるダウンウィンド型のタービンである。右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂは、海流（図１に示される流れＦ）の向きに対向した姿勢で浮遊する。海流の向きが略水平である場合、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂの回転軸線は、略水平に維持される。なお、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂは、アップウィンド型のタービンであってもよい。
【００２２】
右タービン４Ａは、２枚の第１ブレード６Ａを含んでいる。左タービン４Ｂは、２枚の第２ブレード６Ｂを含んでいる。第１ブレード６Ａは、右ポッド２Ａの後端部に配置されている。第２ブレード６Ｂは、左ポッド２Ｂの後端部に配置されている。ダウンウィンド型のタービンを採用した海流発電装置１においては、海流の向きを基準として、右ポッド２Ａの下流側に第１ブレード６Ａが配置され、左ポッド２Ｂの下流側に第２ブレード６Ｂが配置される。
【００２３】
右タービン４Ａと左タービン４Ｂとは、海流を受けて互いに逆向きに回転する。これにより、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂで発生する回転トルクが相殺される。右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂの内部には、第１ブレード６Ａおよび第２ブレード６Ｂと一緒に回転するハブに連結された回転軸と、回転軸に連結された発電機とがそれぞれ設けられている（いずれも図示せず）第１ブレード６Ａおよび第２ブレード６Ｂの回転は、それぞれ、回転軸を介して発電機に伝達される。なお、１つのタービンに対して、３枚以上のブレードが設けられてもよい。
【００２４】
海流発電装置１には、海流発電装置１の姿勢を調整するための装置（姿勢安定装置；スタビライザ）が設けられている。以下、図１および図２を参照して、この装置について詳細に説明する。図１および図２に示されるように、水中浮遊式装置Ｍは、海流発電装置１の外部に設けられたバラストタンク（浮体）３０と、海流発電装置１およびバラストタンク３０を接続する複数のワイヤ（接続部材）３１とを備える。
【００２５】
図２に示されるように、バラストタンク３０は、海流発電装置１の上方に設けられる。バラストタンク３０は、所定の形状を有する筐体３０ａを含んでおり、筐体３０ａの内部に海水を貯留可能である。筐体３０ａの形状は特に限定されないが、たとえば円筒形状、直方体形状、樽形状等であってもよい。筐体３０ａは、海流の抵抗を低減するため、流線形の外形を有してもよい。バラストタンク３０は、筐体３０ａの内部の海水を注排水することにより、バラストタンク３０の重量を調整可能である。バラストタンク３０は、筐体３０ａの内部に設けられたポンプ３６と、図示しない配管等を含む。ポンプ３６等の機器類が設けられるスペースと、海水を貯留するスペースとは、たとえば仕切板によって仕切られている。配管は、海水を貯留するスペースと、筐体３０ａの外部のスペースとに接続されている。ポンプ３６は、後述するコントローラ２５によって駆動されて、筐体３０ａ内から外部に海水を排出し、または、外部から筐体３０ａ内に海水を取り込む。後述する姿勢の変更制御においてオーバーシュートを防止すべく、バラストタンク３０内の海水を貯留するスペースに、海水の仕切板を設けてもよい。
【００２６】
バラストタンク３０は、たとえば、平面視における右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂの中間の位置であって、クロスビーム３の上方に設けられる。たとえば、線状の接続部材である４本のワイヤ３１が、海流発電装置１に対してバラストタンク３０を接続している。ワイヤ３１は、たとえば金属製である。４本のワイヤ３１の第１端（下端）は、たとえば、右ポッド２Ａの上面の前部と後部、および、左ポッド２Ｂの上面の前部と後部にそれぞれ接続されている。言い換えれば、海流発電装置１に対するワイヤ３１の接続点は、四角形の頂点に位置するように配置されている。４本のワイヤ３１の第２端（上端）は、たとえば、筐体３０ａの下面または側面における前後左右の４箇所に接続されている。一方、筐体３０ａに対するワイヤ３１の接続点は、たとえば、筐体３０ａの下面または側面において、四角形の頂点に位置するように配置されている。すなわち、４本のワイヤ３１は、海流発電装置１上の異なる４つの部位とバラストタンク３０上の異なる４つの部位とを接続している。
【００２７】
ワイヤ３１は、海流発電装置１に対してバラストタンク３０を係留する。ワイヤ３１には、常に張力（テンション）が働いている。ワイヤ３１には、バラストタンク３０に働く浮力Ｆｂ（図３参照）を海流発電装置１に伝達する。ワイヤ３１は、概ね線状の部材であり、浮遊するバラストタンク３０を海流発電装置１に対して係留可能な強度を有する部材であれば、他の部材に置き換えられてもよい。たとえば、線状の接続部材として、チェーンやロープが用いられてもよい。ワイヤ、チェーン、ロープ等の複数の部材が組み合わされてもよい。
【００２８】
水中浮遊式装置Ｍは、ワイヤ３１を巻き取りおよび繰り出し可能に構成された４つの巻取装置３５を更に備える。巻取装置３５は、ワイヤ３１を巻き取ることにより、海流発電装置１およびバラストタンク３０の間のワイヤ３１の長さを減少（短縮）させる。巻取装置３５は、ワイヤ３１を繰り出すことにより、海流発電装置１およびバラストタンク３０の間のワイヤ３１の長さを増大（伸長）させる。巻取装置３５は、各ワイヤ３１に対して個別に設けられており、各ワイヤ３１の長さを個別に調整する。
【００２９】
より詳細には、本実施形態において、４つの巻取装置３５は、バラストタンク３０に設けられている。各巻取装置３５は、筐体３０ａの内部に設けられたモータ３２と、モータ３２に連結された出力軸３３と、出力軸３３の先端に設けられた巻取部３４とを含む。モータ３２等の機器類が設けられるスペースと、海水を貯留するスペースとは、たとえば仕切板によって仕切られている。モータ３２によって回転させられる出力軸３３は、たとえば、筐体３０ａの壁部を貫通しており、その先端が海水中に突出している。筐体３０ａには、出力軸３３を支持する軸シール部が設けられている。軸シール部は、出力軸３３の回転を許容すると共に、貫通孔を介して外部の海水がバラストタンク３０内に浸入するのを防止する。巻取部３４は、バラストタンク３０の外部であって海水中に露出している。巻取部３４は、たとえば、ワイヤ３１が巻回されるドラムまたはリールである。筐体３０ａに対するワイヤ３１の接続点は、ワイヤ３１の上端であり、たとえば、巻取部３４からワイヤ３１が延び出ている点である。巻取装置３５は、後述するコントローラ２５によって駆動されて、ワイヤ３１を巻き取り、または、繰り出す。ワイヤ３１は、ワイヤ３１の巻取り量および繰出し量を算出し、コントローラ２５に出力してもよい。
【００３０】
一方、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂには、ワイヤ３１の下端が接続されている。右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂには、前後の位置にそれぞれ接続金具２１が設けられている。接続金具２１は、たとえば、外壁面に設けられたシャックルまたはフック等であってもよい。
【００３１】
右ポッド２Ａおよび／または左ポッド２Ｂの内部には、海流発電装置１の姿勢を検出するジャイロセンサ（検出部）２３が設けられている。ジャイロセンサ２３は、海流発電装置１のロール方向、ピッチ方向、およびヨー方向の傾斜角度を検出する。ジャイロセンサ２３は、検出した各傾斜角度を、後述するコントローラ２５に逐次出力する。なお、右ポッド２Ａおよび／または左ポッド２Ｂの内部に、海流発電装置１の深度を計測する深度センサ（圧力センサ）が設けられてもよい。
【００３２】
海流発電装置１には、ジャイロセンサ２３からの情報を得て巻取装置３５を制御し、海流発電装置１全体を制御するコントローラ２５が設けられている。コントローラ２５は、ジャイロセンサ２３によって検出された海流発電装置１のロール方向およびピッチ方向の傾斜角度（姿勢）に応じて、巻取装置３５を制御する。また、コントローラ２５は、ポンプ３６を制御して、バラストタンク３０と外部との注排水を行わせ、海流発電装置１全体の浮力を調整する。コントローラ２５は、たとえば、右ポッド２Ａ内に設けられている。コントローラ２５は、たとえばＣＰＵ（Central  Processing  Unit)、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)、およびＲＡＭ(Random  Access  Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。コントローラ２５は、バラストタンク３０内のモータ３２およびポンプ３６と有線または無線で通信可能であり、これらから出力される信号を取得することができる。
【００３３】
水中浮遊式装置Ｍでは、上記したバラストタンク３０および巻取装置３５が、浮力調整および姿勢調整の機能を担っている。なお、海流発電装置１の右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂには、浮力調整のためのバラストタンクは設けられていない。また、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂには、姿勢調整のためのウェイト（油を移動させることにより重心の位置を調整する装置）は設けられていない。これらの構成により、海流発電装置１（装置本体）の構造が必要最低限のシンプルな構造になっている。
【００３４】
続いて、図３〜図５を参照して、水中浮遊式装置Ｍにおける姿勢調整の一例について説明する。図３に示されるように、コントローラ２５およびポンプ３６によってバラストタンク３０内に海水が注水され、水中浮遊式装置Ｍが潜航する。また、コントローラ２５およびポンプ３６によってバラストタンク３０から海水が排水され、水中浮遊式装置Ｍが浮上する。水中浮遊式装置Ｍは、注水量の拮抗した点で浮遊し、平衡状態を維持する。この状態では、バラストタンク３０の浮心Ｂと海流発電装置１の重心Ｇとは、鉛直方向線上に位置する。水中浮遊式装置Ｍは、浮力Ｆｂと、重力Ｆｇと、係留索１０から受ける張力とがバランスした状態でほぼ静止する。
【００３５】
次に図４に示されるように、何らかの目的により所望の姿勢に変更する場合、コントローラ２５および巻取装置３５によって、たとえば後ろ側の２本のワイヤ３１が巻き取られ、前側の２本のワイヤ３１が繰り出される。その結果、後ろ側のワイヤ３１の長さ（本体側接続点Ｐｂと浮体側接続点Ｐｎとの間の距離）は、前側のワイヤ３１の長さ（本体側接続点Ｐａと浮体側接続点Ｐｍとの間の距離）よりも短くなり、浮心Ｂと重心Ｇがアンバランスになる。より詳細には、浮心Ｂは、重心Ｇよりも後ろ側に移動する。
【００３６】
次に図５に示されるように、浮心Ｂと重心Ｇとが鉛直方向線上に位置する（直線状に一致する）部位で、海流発電装置１の姿勢はバランスする。このような一連の制御により、海流発電装置１の姿勢が変更可能である。バラストタンク３０を用いてワイヤ３１の長さを制御することにより、たとえば、海流発電装置１のロール方向またはピッチ方向の姿勢を調整できる。
【００３７】
以上の一連の制御では、海流発電装置１のバランスが崩れた際には、４本のワイヤ３１を巻き取りもしくは繰り出すことにより、バラストタンク３０の位置が変更される。海流発電装置１に対する浮心Ｂと重心Ｇの距離が必要な場合は、ワイヤ３１を伸長させて、見かけの浮心Ｂと重心Ｇの距離を稼いでもよい。海流発電装置１とバラストタンク３０のバランス位置が決まれば、ワイヤ３１を巻き取り、テンションをかけて位置を固定することができる。このような制御により、海流発電装置１の姿勢を安定させることができる。海流発電装置１の姿勢が安定するように、ジャイロセンサ２３からの出力信号を取得したコントローラ２５によるフィードバック制御を行ってもよい。
【００３８】
本実施形態の水中浮遊式装置Ｍによれば、複数のワイヤ３１によって、海流発電装置１およびバラストタンク３０が接続されている。線状のワイヤ３１には所定の張力（テンション）が働き得るので、この張力を介して、バラストタンク３０から海流発電装置１に浮力が伝達され得る。複数のワイヤ３１の長さが巻取装置３５によって調整されることにより、浮力Ｆｂを働かせる位置（浮心Ｂ）を海流発電装置１に対して移動させることができる。よって、浮心Ｂと重心Ｇとが鉛直方向に並ぶ作用を利用して、海流発電装置１の姿勢を調整することができる。バラストタンク３０は海流発電装置１の外部に設けられているので、海流発電装置１の大型化と海流発電装置１の内部構造の複雑化とが抑えられている。
【００３９】
バラストタンク３０に対する水の注排水により、水中浮遊式装置Ｍ全体の重量を調整することができる。注排水機能を備えたバラストタンク３０によれば、海流発電装置１において浮力調整装置を省略することができ、海流発電装置１の大型化をより好適に抑えることができる。
【００４０】
巻取装置３５によって４本のワイヤ３１の長さを調整することにより、浮力Ｆｂを働かせる位置（浮心Ｂ）の移動が容易になっている。その結果として、海流発電装置１の姿勢の調整が容易になる。
【００４１】
巻取装置３５はバラストタンク３０に設けられており、海流発電装置１には設けられていない。よって、海流発電装置１の構造が単純化されている。海流発電装置１の内部構造物に合わせた全体形状の最適化を行うことができる。
【００４２】
水中浮遊式装置Ｍによれば、右タービン４Ａおよび左タービン４Ｂを備えた海流発電装置１の姿勢を調整することができる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、図６（ａ）に示されるように、本発明の変形形態は、海流発電装置１を浮力が過多になるように設計し、バラストタンク（浮体）３８をウェイト代わりに海流発電装置１の下方に設置した水中浮遊式装置ＭＡであってもよい。ワイヤ３１の巻取装置３５は、水中浮遊式装置Ｍと同様、バラストタンク３８側に設けられる。水中浮遊式装置ＭＡの動作は上記した水中浮遊式装置Ｍと同様である。
【００４４】
また、図６（ｂ）に示されるように、本発明の他の変形形態は、海流発電装置１を上方のバラストタンク（浮体）３０Ｂとバラストタンク（浮体）３８Ｂとで挟むように設置した水中浮遊式装置ＭＢであってもよい。この場合、上のバラストタンク３０Ｂは主に浮力を発生させるものとして扱われ、下のバラストタンク３８Ｂは主にウェイトとして扱われる。ワイヤ３１の巻取装置３５は、水中浮遊式装置Ｍと同様、バラストタンク３０Ｂ側およびバラストタンク３８Ｂ側に設けられる。水中浮遊式装置ＭＢの動作は上記した水中浮遊式装置Ｍと同様である。
【００４５】
コントローラ２５は、右ポッド２Ａ内に設けられる場合に限られず、クロスビーム３や左ポッド２Ｂに設けられてもよい。コントローラ２５は、右ポッド２Ａおよび左ポッド２Ｂの両方に設けられてもよい。コントローラ２５は、バラストタンク３０内に設けられてもよい。その場合、コントローラ２５は、海流発電装置１内のジャイロセンサ２３と通信可能である。
【００４６】
線状の接続部材の本数は適宜変更されてもよい。２本、３本、または５本以上の接続部材が設けられてもよい。接続部材が接続される接続点の配置や個数は適宜変更されてもよい。巻取装置は、海流発電装置（装置本体）に設けられてもよいし、浮体と装置本体との間（接続部材の途中の位置）に設けられてもよい。
【００４７】
接続部材によって接続される浮体は、バラストタンクに限られず、水の注排水機能を有さない重量一定のタンクであってもよい。装置本体は、海流発電装置に限られず、海以外の水域に設置される水流発電装置であってもよい。海流発電装置または水流発電装置は、２つのポッドおよび２つのタービンを備える（いわゆる双発の）発電装置に限られず、１つのポッドおよび１つのタービンを備える（いわゆる単発の）装置であってもよく、３つ以上のポッドおよび３つ以上のタービンを備える発電装置であってもよい。装置本体は、水中を航走する調査船等の航走体であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  海流発電装置（装置本体）
２Ａ  右ポッド
２Ｂ  左ポッド
３  クロスビーム
４Ａ  右タービン（発電用タービン）
４Ｂ  左タービン（発電用タービン）
２３  ジャイロセンサ
２５  コントローラ
３０，３０Ｂ  バラストタンク（浮体）
３８，３８Ｂ  バラストタンク（浮体）
３１  ワイヤ（接続部材）
３５  巻取装置
Ｍ  水中浮遊式装置
ＭＡ，ＭＢ  水中浮遊式装置
Ｓ  水中浮遊式発電システム
【図１】
2019026093.tif 000003
【図２】
2019026093.tif 000004
【図３】
2019026093.tif 000005
【図４】
2019026093.tif 000006
【図５】
2019026093.tif 000007
【図６】
2019026093.tif 000008