(57)【要約】【課題】作業者の負担を軽減できる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置であるコンベヤ１は、モータの駆動によって物品を搬送する搬送ライン６を備える。コンベヤ１は、自機に接続したモータを制御する複数のコントローラ21と、これら複数のコントローラ21を直列に接続する通信ケーブル22とを備える。複数のコントローラ21のうちの一のコントローラ21が親コントローラで、残りの他の複数のコントローラ21がそれぞれ子コントローラである。親コントローラは、子コントローラと通信を行なうと共に子コントローラに関する情報を記憶する。【選択図】図１２
2019031397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動源を有し、前記駆動源の駆動によって物品を搬送する搬送ラインと、
自機に接続された前記駆動源を制御する複数のコントローラと、
これら複数のコントローラを直列に接続する信号伝達手段とを備え、
前記複数のコントローラのうちの一のコントローラが親コントローラで、残りの他の複数のコントローラがそれぞれ子コントローラであり、
前記親コントローラは、前記子コントローラと通信を行なうと共に、前記子コントローラに関する情報を記憶する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
親コントローラは、この親コントローラに記憶された子コントローラの情報と子コントローラとの通信により取得した子コントローラの情報とを照合して子コントローラのエラー判定を行う
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
エラー判定は、搬送ラインの動作開始前に行われ、
エラー判定によってエラーが検出されると、前記搬送ラインの動作が開始されない
ことを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
親コントローラは、子コントローラそれぞれを識別する識別情報を子コントローラに付与し、かつ、子コントローラそれぞれに関する情報と前記識別情報とを対応させて記憶する
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一記載の搬送装置。
【請求項５】
子コントローラは、少なくとも搬送ラインの動作中は親コントローラによって付与された自機の識別情報を記憶している
ことを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
【請求項６】
子コントローラは、親コントローラからの動作指令信号に基づいて駆動源を制御する
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１に記載されたコンベヤの制御装置が知られている。
【０００３】
この従来の制御装置は、複数のゾーンによって構成された搬送ラインを制御するもので、例えば図１５に示すように、各ゾーン（ゾーン１、ゾーン２）の搬送用駆動ローラを制御する複数の制御手段（ゾーンコントローラ）ａ，ｂを備えている。
【０００４】
制御手段ａは、駆動ローラの駆動の要否の判別を伴う主動制御を行うものであり、他方、制御手段ｂは、駆動ローラの駆動の要否の判別を伴わない従動制御を行うものである。
【０００５】
そして、主動制御を行う両制御手段ａは、第１通信ケーブルｃによって互いに接続されている。また、従動制御を行う各制御手段ｂは、第２通信ケーブルｄによって、自己ゾーンの制御手段ａに接続されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１１９７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の制御装置では、作業者は、主動制御を行う制御手段ａと、従動制御を行う制御手段ｂとを区別して認識した上で、ミスなく配線作業をしなければならないため、作業者の負担が大きいという問題がある。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業者の負担を軽減できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の搬送装置は、複数の駆動源を有し、前記駆動源の駆動によって物品を搬送する搬送ラインと、自機に接続された前記駆動源を制御する複数のコントローラと、これら複数のコントローラを直列に接続する信号伝達手段とを備え、前記複数のコントローラのうちの一のコントローラが親コントローラで、残りの他の複数のコントローラがそれぞれ子コントローラであり、前記親コントローラは、前記子コントローラと通信を行なうと共に、前記子コントローラに関する情報を記憶するものである。
【００１０】
請求項２記載の搬送装置は、請求項１記載の搬送装置において、親コントローラは、この親コントローラに記憶された子コントローラの情報と子コントローラとの通信により取得した子コントローラの情報とを照合して子コントローラのエラー判定を行うものである。
【００１１】
請求項３記載の搬送装置は、請求項２記載の搬送装置において、エラー判定は、搬送ラインの動作開始前に行われ、エラー判定によってエラーが検出されると、前記搬送ラインの動作が開始されないものである。
【００１２】
請求項４記載の搬送装置は、請求項１ないし３のいずれか一記載の搬送装置において、親コントローラは、子コントローラそれぞれを識別する識別情報を子コントローラに付与し、かつ、子コントローラそれぞれに関する情報と前記識別情報とを対応させて記憶するものである。
【００１３】
請求項５記載の搬送装置は、請求項４記載の搬送装置において、子コントローラは、少なくとも搬送ラインの動作中は親コントローラによって付与された自機の識別情報を記憶しているものである。
【００１４】
請求項６記載の搬送装置は、請求項１ないし５のいずれか一記載の搬送装置において、子コントローラは、親コントローラからの動作指令信号に基づいて駆動源を制御するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、作業者の負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係るコンベヤの側面視構成図である。
【図２】同上コンベヤの平面図である。
【図３】同上コンベヤの部分構成図である。
【図４】（ａ）ないし（ｃ）は同上コンベヤによる物品の搬送状態を示す図である。
【図５】同上コンベヤのコントローラの構成図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は搬送ラインの変形例１を示す図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は搬送ラインの変形例２を示す図である。
【図８】アドレス等の登録例を示す図である。
【図９】アドレスで検索する場合のフローチャートである。
【図１０】ゾーン番号で検索する場合のフローチャートである。
【図１１】アドレスとゾーン番号を組み合わせて検索する場合のフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施の形態に係るコンベヤの側面視構成図である。
【図１３】アドレス等の登録例を示す図である。
【図１４】コンベヤの制御内容を示すフローチャートである。
【図１５】従来のコンベヤの側面視構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施の形態に係るコンベヤについて図１ないし図１１を参照して説明する。
【００１８】
図１及び図２において、１は搬送装置であるコンベヤで、このコンベヤ１は、物品Ｗ同士の衝突を回避しながら物品Ｗの搬送（ゼロプレッシャ蓄積搬送）を行うアキュームコンベヤである。
【００１９】
また、コンベヤ１の上流には、コンベヤ１へ物品Ｗを供給する上流コンベヤ２が配置されている。コンベヤ１の下流には、コンベヤ１からの物品Ｗを受け入れて搬送する下流コンベヤ３が配置されている。なお、コンベヤ１の上下流に、コンベヤ以外の他の上流機器や下流機器が配置されていてもよいし、下流コンベヤ３を設置しない場合もある。
【００２０】
そして、コンベヤ１は、図１及び図２に示すように、搬送方向に並んだ複数のゾーン（図示した例では、４つのゾーン１〜４）によって構成され、物品Ｗを搬送方向に向けて搬送する搬送ライン６と、複数のゾーンのそれぞれに対応して１つずつ設けられ、対応する自己ゾーン上の物品Ｗの存在（有無）を検知する検知センサ（物品有無検知センサ）である光電センサ７と、物品Ｗのゼロプレッシャ蓄積搬送を行うべく搬送ライン６を制御する制御装置８とを備えている。
【００２１】
搬送ライン６の搬送方向に並んだ各ゾーン（ゾーン１〜４）は、いずれも、複数、例えば２本の駆動ローラであるモータローラ11と、複数、例えば４本のフリーローラ12と、これら複数のローラ11，12が同期回転するように互いに隣り合うローラ11，12間に掛け渡された動力伝達用の無端体13とを有している。
【００２２】
各ローラ11，12は、互いに離間対向する搬送方向長手状の両フレーム15間に架設されている。モータローラ11は、内部に駆動源であるモータ16を有している。なお、モータローラ11が内蔵するモータ16としては、例えばブラシレスＤＣモータが用いられる。
【００２３】
なお、図２に図示された複数（例えば２４本）の搬送ローラのうち、斜線が施された搬送ローラが、モータ16を有したモータローラ11であり、この例では４つの各ゾーンがそれぞれ２本のモータローラ11を有している。つまり、４つの各ゾーンは、物品Ｗを搬送するための駆動源であるモータ16を２つずつ有している。
【００２４】
光電センサ７は、検知光を利用して自己ゾーン上の物品Ｗの存在を検知（検出）するもので、自己ゾーンの搬送終端部付近に位置している。なお、光電センサ７は、検知光を上方へ投光するものには限定されず、例えば検知光を斜め上方へ投光するものでもよいし、搬送面上方を搬送方向と交差する方向に横切るように投光するものでも良い。
【００２５】
制御装置８は、複数のモータ16のそれぞれに対応して１つずつ設けられ、主モード（マスタモード）及び従モード（スレーブモード）のいずれかに予め設定され、この予め設定されたモードに応じて、対応するモータ16を制御する複数の制御手段であるコントローラ21と、これら複数のコントローラ21を設定されたモードに関係なく搬送方向に沿って数珠繋ぎ状に直列に接続する信号伝達手段である複数の通信ケーブル（通信配線）22とを有している。
【００２６】
なお、これら複数のコントローラ21（21a，21b）は、両フレーム15のうちのいずれか一方に取り付けられており、そのフレーム15の長手方向である搬送方向に並んで配置されて位置している。そして、通信ケーブル22は互いに隣り合うコントローラ21間に配置されてコントローラ21同士を接続している。
【００２７】
ここで、モータ16の数と同数の複数のコントローラ21が、通信ケーブル22によってマスタ／スレーブのモード（設定モード）に関係なく搬送方向に沿って数珠繋ぎ状に直列に接続されている。これにより、これらの直列接続された複数のコントローラ21が参加するネットワークが形成されており、各コントローラ21は物理的な配置に関係なくネットワーク上の任意のコントローラ21と通信可能となっている。
【００２８】
そして、複数のコントローラ21のうちの一部、例えば光電センサ７が接続されたコントローラ21は、主モード（マスタモード）に設定された主コントローラ21aであって、自己ゾーンの光電センサ７からの信号と、自己ゾーンに隣接する隣接ゾーンの主コントローラ21aからの信号とに基づいて、自己ゾーンの対応するモータ16を制御する。
【００２９】
また、複数のコントローラ21のうちの他部、例えば光電センサ７が接続されていないコントローラ21は、従モード（スレーブモード）に設定された従コントローラ21bであって、自己ゾーンの主コントローラ21aからの信号に基づいて、自己ゾーンの主コントローラ21aによって制御されるモータ16と同期するように自己ゾーンの対応するモータ16を制御する。
【００３０】
すなわちこの例では、主コントローラ21aは、モータローラ11の駆動の要否の判別を伴う主動制御を行うものであり、他方、従コントローラ21bは、主コントローラ21aの制御に従うものであって、モータローラ11の駆動の要否の判別を伴わない従動制御を行うものである。
【００３１】
ここで、図３に示すように、例えばゾーン２の主コントローラ21aは、自己ゾーンであるゾーン２の光電センサ７からの信号（検知信号）と、隣接する上流ゾーンであるゾーン３の主コントローラ21aからの信号（上流側信号）と、隣接する下流ゾーンであるゾーン１の主コントローラ21aからの信号（下流側信号）とに基づいて、ゾーン２のモータローラ11（上流側のモータローラ11a）のモータ16を制御する。
【００３２】
また、ゾーン２の従コントローラ21bは、同じゾーン２の主コントローラ21aからの信号（下流側信号）に基づいて、その主コントローラ21aによって制御されるモータローラ11aのモータ16と同期するように、ゾーン２のモータローラ11（下流側のモータローラ11b）のモータ16を制御する。
【００３３】
この図３から明かなとおり、２つの主コントローラ21a間に、従コントローラ21bが存在する場合には、両主コントローラ21a間での通信は、従コントローラ21bを介して（通じて）行われる。
【００３４】
そして、図４（ａ）ないし（ｃ）に示すように、例えば作業者がゾーン２上の物品Ｗを搬送ライン６外へ取り出した場合には、ゾーン２の光電センサ７が物品Ｗを検知せず、ゾーン３の光電センサ７が物品Ｗを検知した状態になる。この状態では、ゾーン３から空きが生じたゾーン２へ物品Ｗが搬送可能であるため、ゾーン２及びゾーン３のローラ11，12の回転により、ゾーン３上にあった物品Ｗが搬送方向に搬送されてゾーン２上に供給される。ゾーン４からゾーン３への物品の搬送も同様であり、ゾーン３およびゾーン４のローラ11，12の回転により、ゾーン４上にあった物品Ｗが搬送方向に搬送されて空きが生じたゾーン３上に供給される。なお、この場合は隣接ゾーンの主コントローラ21a同士で物品Ｗの有無による搬入可/不可、および駆動要否に関する情報等が通信される。
【００３５】
このように、制御装置８の各コントローラ21（21a，21b）によるモータ16の制御に基づいて、搬送方向に隣接する物品Ｗ同士が衝突することなく、搬送ライン６によって複数個の物品Ｗが蓄積搬送される。
【００３６】
また、図５に示すように、各コントローラ21（21a，21b）は、いずれも、同一構成のドライバ基板によって構成されている。そして、ドライバ基板は、後述するモード設定手段から入力されたモード情報によってマスタ基板またはスレーブ基板として機能する。
【００３７】
すなわち、各コントローラ21は、略矩形板状に形成されたコントローラ本体31を有し、このコントローラ本体31には、通信ケーブル22を通って他のコントローラ21から送られてくる所定の信号に基づいてモータ16を制御する制御部32が設けられている。また、コントローラ本体31には、モード設定手段としての複数のディップスイッチ及びロータリースイッチ等によって構成されたスイッチ部33が設けられている。
【００３８】
スイッチ部33は、作業者が手動で主モード（マスタモード）か従モード（スレーブモード）かを切替設定するためのモード設定用操作部である切替スイッチ（マスタ／スレーブの切替スイッチ）34を有している。また、スイッチ部33は、モード設定用の切替スイッチ34のほか、例えば図示しないが、モータ速度設定用のスイッチ、モータ回転方向設定用のスイッチ、連結運転か単独運転かを設定するためのスイッチ等を有している。
【００３９】
また、コントローラ本体31の長手方向一端部には、隣接する上流のコントローラ21からの通信ケーブル22を接続可能な上流側接続部（上流側通信コネクタ）36が設けられている。つまり、この上流側接続部36には、隣接する上流のコントローラ21が通信ケーブル22を介して接続されている。
【００４０】
同様に、コントローラ本体31の長手方向他端部には、隣接する下流のコントローラ21からの通信ケーブル22を接続可能な下流側接続部（下流側通信コネクタ）37が設けられている。つまり、この下流側接続部37には、隣接する下流のコントローラ21が通信ケーブル22を介して接続されている。
【００４１】
さらに、コントローラ本体31には、所定の情報を記憶する記憶部（メモリ）、モータ16を接続可能な駆動源接続部としてのモータ接続コネクタ、光電センサ７を接続可能なセンサ接続部としてのセンサ接続コネクタ、外部Ｉ／Ｏコネクタ、設定器コネクタおよび電源コネクタ等が設けられている。
【００４２】
そして、制御部32は、モード設定手段（例えば切替スイッチ34）によって設定されたモード情報または記憶部に記憶されたモード情報を認識するモード認識機能（モード認識手段）を有している。
【００４３】
なお、モード設定は、作業者が手動操作する物理的な切替スイッチ34によるものには限定されず、例えば、モード設定手段に外部の設定器（例えばコンピュータ）を使用し、設定器コネクタに一時的に接続した設定器からの信号によってマスタ／スレーブのモードが設定されるものでもよい。
【００４４】
また、センサ接続コネクタへの光電センサ７の接続の有無に応じてマスタ／スレーブのモードが自動設定されるものでもよく、後述する親コントローラ（最下流基板）からの信号によってマスタ／スレーブのモードが自動設定されるものでもよい。
【００４５】
また、コンベヤ１の搬送ライン６は、図１に示すものには限定されず、例えば図６に示すものでもよい。
【００４６】
この図６に示す搬送ライン６は、搬送方向に並んだ２つのゾーン（ゾーン１、２）からなるもので、この各ゾーンは、搬送方向に分割した２台のベルトコンベヤ部41，42によって構成されている。
【００４７】
各ベルトコンベヤ部41，42は、駆動源であるモータ16からの動力で回転する駆動ローラ43と、これと離間対向する従動ローラ44とを有し、これら駆動ローラ43及び従動ローラ44には、物品Ｗを搬送方向に向けて搬送する無端状の搬送ベルト45が掛け渡されている。
【００４８】
そして、下流側のベルトコンベヤ部41のモータ16には、このモータ16を制御（主動制御）するマスタモードの主コントローラ21aが接続されている。また、上流側のベルトコンベヤ部42のモータ16には、このモータ16を制御（従動制御）するスレーブモードの従コントローラ21bが接続されている。
【００４９】
さらに、コンベヤ１の搬送ライン６は、搬送方向長さが等しい複数のゾーンからなるものには限定されず、例えば図７に示すものでもよい。
【００５０】
この図７に示す搬送ライン６では、各ゾーンの搬送方向長さが一定ではなく、例えばゾーン１はモータローラ11を１本有し、ゾーン２、４はモータローラ11を２本有し、ゾーン３はモータローラ11を３本有している。
【００５１】
つまり、ゾーン２に含まれる駆動源の数に応じてコントローラ21は同数だけ配置され、主コントローラ21aは各ゾーン２に配置され、従コントローラ21bは、各ゾーン２に１又は２以上配置されても良いし、配置されない場合もある。つまり、各ゾーンは、主コントローラ21aのみを含む場合、または、主コントローラ21aと１又は２以上の従コントローラ21とを含む場合のいずれかの場合がある。
【００５２】
そして、上述した図１や図６に示すものと同様、マスタモードの主コントローラ21aがモータ16を制御（主動制御）し、かつ、スレーブモードの従コントローラ21bがモータ16を制御（従動制御）する。
【００５３】
ここで、これらの各コントローラ21（21a，21b）には、例えば図８に示すように、設定されたマスタ／スレーブのモードに関するモード情報に加えて、搬送方向に規則性を有するアドレス（固有識別情報）及び各コントローラ21が属するゾーンに関するゾーン情報であるゾーン番号のうちの少なくともいずれか一方、例えば両方が識別情報として記憶（登録）され、この記憶された情報に基づいてコントローラ21間で通信が自動的に行われる。なお、このことは図１や図６に示す各コントローラ21でも同様である（後述する図１２に示す各コントローラ21でも同様）。
【００５４】
この図８に示す例では、コントローラ21を識別するための固有識別情報であるアドレス（固有のアドレス番号）は、最下流から最上流に向かって「１」から昇順する番号であるが、これには限定されず、例えば最下流から最上流に向かって「８」から降順する番号でもよく、例えば使用枚数や接続可能枚数が２０枚の場合は最上流から最下流に向かって「２０」から降順する番号でもよく、最上流から最下流に向かって「１」から昇順する番号等でもよい。つまり、アドレスは、搬送方向に規則性を有するように各コントローラ21に付与され、各コントローラ21の搬送方向における配置がアドレスによって認識可能となる。また、ゾーン番号も同様に規則性を持って付与されることが好ましい。なお、この規則性は、搬送方向の順番が認識可能であればよい。
【００５５】
なお、アドレス及びゾーン番号の両方が各コントローラ21ごとに記憶部に記憶されることは、必ずしも必要なことではなく、アドレス及びゾーン番号のうちのいずれか一方（例えば固有識別情報であるアドレス）のみが記憶されるようにしてもよい。
【００５６】
次に、図９ないし図１１を参照して、コントローラ21（以下、単に「基板」という場合がある）の検索（基板検索）のフローについて説明する。
【００５７】
図９はアドレスで検索する場合のフローチャートであり、図１０はゾーン番号で検索する場合のフローチャートであり、図１１はアドレスとゾーン番号を組み合わせて検索する場合のフローチャートであり、各基板はいずれかの方法で基板検索を行う。
【００５８】
まず、アドレスで検索する場合は、図９に示すように、各基板は、自機（自己）のモードがマスタモードかスレーブモードかを判断し（ステップ１）、マスタモードであると判断した場合には、自機よりも下流のアドレスでかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ２）、この検出した基板を下流ゾーンのマスタ基板（下流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ３）。
【００５９】
また、各基板は、自機よりも上流のアドレスでかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ４）、この検出した基板を上流ゾーンのマスタ基板（上流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ５）。
【００６０】
さらに、各基板は、上記ステップ１で、スレーブモードであると判断した場合には、自機よりも下流のアドレスでかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ６）、この検出した同期元の基板の動作に同期する（ステップ７）。
【００６１】
次いで、ゾーン番号で検索する場合は、図１０に示すように、各基板は、自機（自己）のモードがマスタモードかスレーブモードかを判断し（ステップ１）、マスタモードであると判断した場合には、自機よりも下流のゾーン番号でかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ２）、この検出した基板を下流ゾーンのマスタ基板（下流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ３）。
【００６２】
また、各基板は、自機よりも上流のゾーン番号でかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ４）、この検出した基板を上流ゾーンのマスタ基板（上流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ５）。
【００６３】
さらに、各基板は、上記ステップ１で、スレーブモードであると判断した場合には、自機と同じゾーン番号（自己ゾーン）のマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ６）、この検出した同期元の基板の動作に同期する（ステップ７）。
【００６４】
次いで、アドレス及びゾーン番号の両方を使用して検索する場合は、図１１に示すように、各基板は、自機（自己）のモードがマスタモードかスレーブモードかを判断し（ステップ１）、マスタモードであると判断した場合には、自機よりも下流のアドレスでかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ２）、この検出した基板を下流ゾーンのマスタ基板（下流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ３）。
【００６５】
また、各基板は、自機よりも上流のアドレスでかつマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ４）、この検出した基板を上流ゾーンのマスタ基板（上流側の通信相手の基板）として当該基板との間で通信を行う（ステップ５）。
【００６６】
さらに、各基板は、上記ステップ１で、スレーブモードであると判断した場合には、自機と同じゾーン番号（自己ゾーン）のマスタモードの基板を検索して検出し（ステップ６）、この検出した同期元の基板の動作に同期する（ステップ７）。
【００６７】
上述の処理によって、例えば図８のテーブルのゾーン３の場合だと、マスタ基板であるＢＤ４は、自己のゾーンに隣接するゾーンに属する他のマスタ基板であるＢＤ７およびＢＤ２と通信し、スレーブ基板であるＢＤ５およびＢＤ６は自己のゾーンのマスタ基板であるＢＤ４と通信することになる。
【００６８】
なお、上述したいずれの場合においても、自機よりも下流のマスタ基板がなければ自機が最下流のマスタ基板となり、自機よりも上流のマスタ基板がなければ自機が最上流のマスタ基板となる。
【００６９】
また、例えば自機が最下流基板か最上流基板かはそれぞれ個別に設定してもよく、また、例えば自機が最下流基板か最上流基板かを自ら判断できる機能を備えてもよい。さらに、例えば最下流基板（親基板）に上流基板（複数の子基板）へ向かって自動でアドレスを振っていく機能等を持たせてもよく、例えば、昇順の場合は１番が最下流基板になる。
【００７０】
また、マスタ基板が上下流の通信対象のマスタ基板を検索するステップが、下流側についで上流側となっているが、これは反対に処理されても同時に処理されても良いし、上流側または下流側の一方の処理のみでコントローラ21同士が関連付くようにしても良い。
【００７１】
次に、本発明の他の実施の形態に係るコンベヤについて図１２ないし図１４を参照して説明する。
【００７２】
この他の実施の形態に係るコンベヤ１の制御装置８は、上記一実施の形態のものとは異なり、複数のコントローラ21のうちの一のコントローラ21である親コントローラ（例えば最下流基板である親基板）21が、残りの他の複数のコントローラ21である子コントローラ（最下流基板を除く残りの他の子基板）21の制御を集中管理するものである。ただし、上記一実施の形態と同様、この各コントローラ21も主モード及び従モードのいずれかに設定されている。
【００７３】
図１２に示すように、複数のコントローラ21のうちの一部、例えば光電センサ７が接続されたコントローラ（統括基板である親コントローラは除く）21は、主モード（マスタモード）に設定された主コントローラ21aである。
【００７４】
親コントローラ21は、上述のフローに従って主コントローラ21a同士の関係および従コントローラ21aと主コントローラ21bとの関係を認識する。
【００７５】
親コントローラ21は、自己ゾーンの光電センサ７からの信号（検知信号）と、隣接ゾーンの主コントローラ21aからの信号（動作指令信号）とに基づいて、自機に接続されたモータ16を制御する。
【００７６】
さらに、親コントローラ21aは、主コントローラ21aと通信を行って、各主コントローラ21aから物品Ｗの有無に関する情報、出入が可/不可かに関する情報等を受信し、その情報に従って各主コントローラ21aに対応する駆動・停止を指示する信号を生成する。なおこの各主コントローラ21aから受信される信号は、各主コントローラ21aの光電センサ７の検知情報でもよいし、各主コントローラ21aが光電センサ７の検知情報に基づいて処理（加工）した情報でもよい。
【００７７】
主コントローラ21aは、親コントローラ21からの信号（動作指令信号）に基づいて、自己ゾーンの対応するモータ16を制御する。
【００７８】
また、複数のコントローラ21のうちの他部、例えば光電センサ７が接続されていないコントローラ21は、従モード（スレーブモード）に設定された従コントローラ21bであって、親コントローラ21からの信号（動作指令信号）に基づいて、自己ゾーンの主コントローラ21aによって制御されるモータ16と同期するように自己ゾーンの対応するモータ16を制御する。なお、これらの各コントローラ21（21a，21b）は、上記一実施の形態のものと同様、同一構成のドライバ基板によって構成されている（図５参照）。
【００７９】
そして、これらの各コントローラ21（21a，21b）には、例えば図１３に示すように、上述した図８と同様、モード情報（マスタ／スレーブ）に加えて、アドレス及びゾーン番号のうちの少なくともいずれか一方、例えば両方（例えばアドレスのみでもよい）が記憶され、この記憶された情報に基づいてコントローラ21間で通信が自動的に行われる。なお、この図１３に示す例には限定されず、例えばアドレスは搬送方向に規則性を有するものであれば任意である。
【００８０】
次に、このコンベヤ１の制御内容について図１４を参照して説明する。
【００８１】
図１４に示すように、電源がＯＮされると各コントローラ21に電力が供給され（ステップ１）、次いで運転ＯＮ信号が入力されると（ステップ２）、搬送方向最下流に位置する一のコントローラ21が親コントローラ（以下、単に「親基板」という場合がある）となり、この場合、最下流に位置するコントローラ21の制御部32のモード認識機能が自機が親モードの親コントローラであると自動で認識する。その他のコントローラ21のモード認識機能は、自機が子モードの子コントローラとして認識する。
【００８２】
この親基板は、上流側の複数の子コントローラ21（以下、単に「子基板」という場合がある）にアドレスを振っていき、かつ、親基板の記憶部に記憶された設定情報（図１３に示す子基板のモード情報等）と、子基板の現在の情報とを照合する（ステップ３）。
【００８３】
そして、親基板は、照合結果が一致するか否かを判断し（ステップ４）、照合結果が一致すると判断した場合には、子基板の現在の情報及び振り当てられたアドレスが子基板の記憶部（メモリ）に登録（書き込み）される（ステップ５）。
【００８４】
このように、搬送ラインの動作開始前において、親基板と子基板の通信および、この通信にともなう複数の子基板すべてに対しての情報（アドレス等）の一斉書き込みが自動的に行われる。なお、例えば運転ＯＮの際や、電源ＯＮなどによってこの動作開始前の通信が行なわれるようにしてもよい。
【００８５】
続いて、親基板は、上流側に位置する複数の子基板（ＢＤ２以降の基板）からの信号（例えば在荷情報や運転情報等）を受信して情報処理を行い、この処理結果に応じた動作指令信号が各子基板に送信され、その結果、搬送動作が行われる（ステップ６）。つまり、各基板によるモータ16の制御に基づいて、隣接する物品Ｗ同士が衝突することなく、物品Ｗが蓄積搬送される。
【００８６】
その後、運転ＯＦＦ信号が入力されると（ステップ７）、各子基板の記憶部に登録された情報が消去され、その後、電源がＯＦＦされて電力供給が停止する（ステップ８）。
【００８７】
このように、運転終了の際（例えば運転ＯＦＦの際や、電源ＯＦＦの際等）において、複数の子基板に記憶された情報（アドレス等）の一斉消去が自動的に行われる。なお、消去タイミングは、搬送ラインの動作開始前の通信である基板間通信が開始される前の時点でもよい。また、親基板の記憶部に記憶された設定情報は、記憶されたままである。なお、情報消去の方法は、メモリの性質を利用するものでもよいし、各子基板の制御部によって消去処理が行なわれるものでもよい。
【００８８】
また、親基板は、上記ステップ４で、照合結果が一致しないと判断した場合には、エラーと判定して（ステップ９）、運転ＯＦＦ信号の入力により運転ＯＦＦとなり、その後、エラーの原因が「設定」か「故障」かを判断する（ステップ１０）。なお、エラーの原因が「設定」か「故障」かを判断するための情報を親基板が出力するようにしてもよい。
【００８９】
そして、エラーの原因が「設定」である場合には、照合結果が一致するように設定変更が行われて（ステップ１１）、運転ＯＮ信号の入力により再び運転ＯＮに戻る（ステップ２）。
【００９０】
なお、設定変更が初期設定によるものであれば、親基板の記憶部に照合結果が正として書き込まれる。また、設定変更の後は、ステップ４の照合またはステップ５のメモリ登録に進んでよいし、ステップ７の運転オフからステップ２の運転オンに戻ってもよい。
【００９１】
また一方、エラーの原因が「故障」である場合には、前記設定変更と同様にしても良いが、安全性確保の観点等から、上記ステップ８により電源ＯＦＦされた後、作業者は、故障した子基板を新しい基板と交換する。そして、再起動が行なわれると、照合結果が一致し動作が開始する。
【００９２】
なお、子基板に記憶された子基板が親基板から受信した情報は、搬送ラインの動作停止から、次の動作開始前の通信までの間に消去されればよい。
【００９３】
そして、上述した各実施の形態に係るコンベヤ１の制御装置８によれば、設定モードに応じてゾーンのモータ16を制御する複数のコントローラ21と、これら複数のコントローラ21を設定モードに関係なく搬送方向に沿って数珠繋ぎ状に直列に接続する通信ケーブル22とを備えた構成であるから、図１５に示す従来の構成に比べて、配線作業が容易で、配線作業ミスの発生もなく、作業者の負担を軽減できる。
【００９４】
また、複数のコントローラ21のうちの一の親コントローラ（例えば最下流基板）21には親コントローラおよび子コントローラの情報が記憶され、子コントローラ21の情報は、例えば運転または電源のＯＮ／ＯＦＦ等の所定の操作によって情報の書き込み及び消去が行われるため、例えば複数の子コントローラ21のうちのいずれかが故障しても、その故障した子コントローラ21の記憶部に記憶されたアドレス等の情報を新しい予備のコントローラ21にコピーする必要がなく、新しい予備のコントローラ21を故障したものと単に入れ替えるだけで、復旧作業が完了となり、よって作業者の負担を軽減できる。
【００９５】
さらに、搬送ラインの動作開始前に行なわれる通信で、親コントローラが子コントローラと通信を行い、親コントローラに管理された子コントローラの情報と新たに取得した子コントローラの情報を照合することで、搬送ラインが動作を開始する前に子コントローラの故障等を検出することができ、搬送ラインの動作途中の不具合を予防することができる。なお、運転ＯＮ／ＯＦＦでデータの書き込みと消去が行われるようにすれば、電源を一々ＯＮ／ＯＦＦする手間が省け、さらに効率が良い。
【００９６】
さらに、複数の各コントローラ21の記憶部には、搬送方向に規則性を有するアドレスを含む情報が記憶され、この記憶された情報に基づいてコントローラ21間で通信が行われるため、搬送ライン６を適切に制御できる。
【００９７】
また、コントローラ21は、各コントローラ21に設定されたモード情報および識別情報により、コントローラ21間の通信関係を自動で判断するため、通信設定が効率よく行なわれる。
【００９８】
なお、いずれの実施の形態においても、親コントローラ（親制御手段）は、搬送方向最下流に位置するものには限定されず、例えば搬送方向最上流に位置するものでもよく、搬送方向中間に位置するものでもよい。
【００９９】
また、上記一実施の形態の如く各コントローラがアドレスから自力で通信相手のコントローラを探し、通信もコントローラ間で行う構成や、上記他の実施の形態の如く各コントローラが親コントローラからの動作指令によってモータ16を動作させる構成には限定されず、例えば通信相手のコントローラは親コントローラから指示されるが、通信はコントローラ間で行う構成等を採用してもよい。
【０１００】
さらに、複数のゾーンで構成される長手状の搬送ラインは、真っ直ぐな直線状の構成には限定されず、例えば搬送方向の途中で円弧状の部分を有した構成等でもよい。そして、搬送動作が同期する範囲を一のゾーンとし、搬送動作が非同期（独立）の複数のゾーンによって搬送ライン６が形成され、ゾーンの幅、長さ、形状は適宜変更でき、異なる種類のコンベヤを組み合わせることも可能である。
【０１０１】
また、主モードと従モードおよび親モードと子モードは、夫々のモードが明示的に入力されることによって設定されてもよいし、デフォルトのモードに変更を加えることで区別されてもよいし、主モード以外は従モード、親モード以外は子モード、あるいはその逆にしてもよく、制御部32がモードを認識可能になるように種々の設定・変更方法を採用することができる。
【０１０２】
なお、本発明のいくつかの実施の形態およびその変形例等について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、上記各実施の形態及び各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【０１０３】
１    コンベヤ
６    搬送ライン
７    検知センサである光電センサ
８    制御装置
16    駆動源であるモータ
21    コントローラ
22    信号伝達手段である通信ケーブル
32    制御部
34    モード設定用操作部である切替スイッチ
36    上流側接続部
37    下流側接続部
Ｗ    物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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