(57)【要約】【課題】搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と実際の左右旋回状態とをよりマッチさせること。【解決手段】倒立型二輪車両は、搭乗者の足が乗る搭乗部が設けられた台車部と、台車部に設けられた左右一対の車輪を夫々駆動する一対の駆動部と、搭乗部の前後及び左右の位置に夫々設けられ、該位置にかかる荷重を検出する少なくとも４つの荷重センサと、各荷重センサにより検出された荷重に応じて、各駆動部を制御する制御部と、を備える。制御部は、荷重センサにより検出された左右の位置の荷重に応じて台車部を左右方向に旋回制御する際に、搭乗部の前後方向の荷重配分に応じて、該左右の位置の荷重に対する台車部の旋回の応答速度を変更する。【選択図】図３
2019031185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者の足が乗る搭乗部が設けられた台車部と、
前記台車部に設けられた左右一対の車輪を夫々駆動する一対の駆動部と、
前記搭乗部の前後及び左右の位置に夫々設けられ、該位置にかかる荷重を検出する少なくとも４つの荷重センサと、
前記各荷重センサにより検出された荷重に応じて、前記各駆動部を制御する制御部と、
を備える倒立型二輪車両であって、
前記制御部は、
前記荷重センサにより検出された左右の位置の荷重に応じて前記台車部を左右方向に旋回制御する際に、前記搭乗部の前後方向の荷重配分に応じて、該左右の位置の荷重に対する前記台車部の旋回の応答速度を変更する、
ことを特徴とする倒立型二輪車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立状態を維持して走行する倒立型二輪車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者の足が乗る搭乗部の前後及び左右の位置に設けられ、該位置にかかる荷重を検出する４つの荷重センサと、各荷重センサにより検出された荷重に応じて、左右一対の駆動部を制御する制御部と、を備える倒立型二輪車両が知られている（特許文献１参照）。搭乗者は、搭乗部に対し左右方向へ荷重をシフトすることで、倒立型二輪車を左右旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−５１３０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願発明者は、鋭意研究の結果、搭乗者が爪先側に荷重をかけつつ左右方向へ荷重をシフトさせる場合と、踵側に荷重をかけつつ左右方向へ荷重をシフトさせる場合と、で搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と、実際の倒立型二輪車の左右旋回状態と、が必ずしもマッチしないことを発見した。
【０００５】
すなわち、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトさせる場合、自身の筋肉で支えながら荷重をかけるため、この筋肉の支えがクッションとなる。したがって、この足のクッションによるバネ成分が荷重入力に組込まれることになり、搭乗者による左右方向の荷重シフト操作に対する旋回の応答速度が遅くなる傾向にある。一方で、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、足のバネ成分が荷重入力に入り難くなるため、搭乗者による左右方向の荷重シフト操作に対する旋回の応答速度が速くなる傾向にある。上述した、搭乗者が左右方向へ荷重をシフトする際の爪先側荷重および踵側荷重の相違によって、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と、実際の倒立型二輪車の左右旋回状態と、がマッチしない問題が生じている。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と実際の左右旋回状態とがよりマッチした倒立型二輪車両を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
搭乗者の足が乗る搭乗部が設けられた台車部と、
前記台車部に設けられた左右一対の車輪を夫々駆動する一対の駆動部と、
前記搭乗部の前後及び左右の位置に夫々設けられ、該位置にかかる荷重を検出する少なくとも４つの荷重センサと、
前記各荷重センサにより検出された荷重に応じて、前記各駆動部を制御する制御部と、
を備える倒立型二輪車両であって、
前記制御部は、
前記荷重センサにより検出された左右の位置の荷重に応じて前記台車部を左右方向に旋回制御する際に、前記搭乗部の前後方向の荷重配分に応じて、該左右の位置の荷重に対する前記台車部の旋回の応答速度を変更する、
ことを特徴とする倒立型二輪車両
である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と実際の左右旋回状態とがよりマッチした倒立型二輪車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る倒立型二輪車両の概略的な構成を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る倒立型二輪車両の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るマップ情報の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る倒立型二輪車両の制御方法のフローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係るマップ情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る倒立型二輪車両の概略的な構成を示す概略図である。本実施形態に係る倒立型二輪車両１は、例えば、倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて所望の走行を行う。
【００１１】
倒立型二輪車両１は、例えば、搭乗者が搭乗する台車部２と、台車部２に設けられ搭乗者が操作する操作ハンドル３と、台車部２に回転可能に設けられた一対の車輪４と、を備えている。
【００１２】
台車部２の上面には、搭乗者の左右足が夫々乗る左右一対のステップ部２１が設けられている。ステップ部２１は、搭乗部の一具体例である。台車部２の左右側面には、左右一対の車輪４が回転可能に夫々設けられている。操作ハンドル３は、例えば、台車部２の前方側かつ中央付近に前後方向へ傾斜可能に設けられている。
【００１３】
図２は、本実施形態に係る倒立型二輪車両の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る倒立型二輪車両１は、姿勢センサ５と、左右一対の回転センサ６と、左右一対の車輪駆動ユニット７と、制御装置８と、ステップ部２１にかかる荷重を検出する第１乃至第４荷重センサ１１、１２、１３、１４（以下、１１〜１４）と、を備えている。
【００１４】
姿勢センサ５は、台車部２のステップ部２１のピッチ角度、ピッチ角速度、ピッチ角加速度、ロール角度、ロール角速度、ロール角加速度、ヨー角度、ヨー角速度、ヨー角加速度等の姿勢情報を検出する。姿勢センサ５は、例えば、搭乗者が重心を前後へ移動させることで生じた台車部２のステップ部２１のピッチ角度（傾斜角度）を検出することができる。
【００１５】
姿勢センサ５は、制御装置８に接続されており、検出した姿勢情報を制御装置８に対して出力する。なお、姿勢センサ５は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、角度センサなどにより構成されている。
【００１６】
各回転センサ６は、台車部２に設けられた車輪４の回転数、回転角度、回転速度、回転加速度等の回転情報を検出する。回転センサ６は、例えば、エンコーダである。回転センサ６は、制御装置８に接続されており、検出した回転情報を制御装置８に対して出力する。
【００１７】
各車輪駆動ユニット７は、駆動部の一具体例である。各車輪駆動ユニット７は、台車部２に回転可能に設けられた各車輪４を夫々駆動することで、台車部２を走行させる。各車輪駆動ユニット７は、例えば、モータ７１と、モータ７１を駆動する駆動回路７２と、モータ７１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア７３などによって構成することができる。駆動回路７２は、例えば、モータドライバＩＣ（Integrated Circuit）やＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor field-effect transistor）などである。各車輪駆動ユニット７は、制御装置８に接続されており、制御装置８からの制御信号（回転指令値）に応じて、各車輪４を駆動する。
【００１８】
第１荷重センサ１１は、右側ステップ部２１の前方側に設けられている。第１荷重センサ１１は、搭乗者の右足の爪先による荷重を検出する。第２荷重センサ１２は、右側ステップ部２１の後方側に設けられている。第２荷重センサ１２は、搭乗者の右足の踵による荷重を検出する。
【００１９】
第３荷重センサ１３は、左側ステップ部２１の前方側に設けられている。第３荷重センサ１３は、搭乗者の左足の爪先による荷重を検出する。第４荷重センサは、左側ステップ部２１の後方側に設けられている。第４荷重センサ１４は、搭乗者の左足の踵による荷重を検出する。第１乃至第４荷重センサ１１〜１４は、検出した右側及び左側ステップ部２１の荷重を制御装置８に出力する。
【００２０】
なお、左右のステップ部２１には、夫々、２つずつの荷重センサが設けられているが、これに限定されない。左右の各ステップ部２１に、３つ以上の荷重センサが設けられていてもよい。
【００２１】
制御装置８は、台車部２が、例えば、倒立状態を維持する倒立制御を行いつつ、所望の走行（前進、後進、加速、減速、停止、左旋回、右旋回等）を行うように、各車輪駆動ユニット７を制御して、各車輪４の回転を制御する。
【００２２】
制御装置８は、姿勢センサ５により検出された台車部２の姿勢情報と、回転センサ６により検出された各車輪４の回転情報と、に基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行う。
【００２３】
なお、制御装置８は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）８ａ、ＣＰＵ８ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ８ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）８ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ８ａ、メモリ８ｂ、及びインターフェイス部８ｃは、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２４】
図３は本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置８は、倒立制御部８３と、旋回制御部８４と、減算器８５と、加算器８６と、を有している。
【００２５】
倒立制御部８３は、搭乗者が重心を前後に移動させたときに、姿勢センサ５により検出された台車部２のステップ部２１のピッチ角度に応じて、各車輪駆動ユニット７を介して各車輪４の回転を制御することで、台車部２を倒立状態に維持しつつ前進又は後進させる。
【００２６】
倒立制御部８３は、姿勢センサ５から出力される台車部２のステップ部２１のピッチ角速度と、メモリ８ｂに記憶された倒立制御ゲインと、に基づいて、姿勢速度指令値Ｖｐを算出する。倒立制御部８３は、算出した姿勢速度指令値Ｖｐを減算器８５及び加算器８６に出力する。
【００２７】
旋回制御部８４は、搭乗者が重心を左右に移動させたときの、右側及び左側ステップ部２１の荷重比に応じて、各車輪駆動ユニット７を介して各車輪４の回転を制御することで、台車部２を左右旋回させる。
【００２８】
旋回制御部８４は、例えば、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比を算出する。より具体的には、旋回制御部８４は、第１及び第２荷重センサ１１、１２により検出された荷重を加算して、右側ステップ部２１にかかる荷重を算出する。制御装置８は、第３及び第４荷重センサ１３、１４により検出された荷重を加算して、左側ステップ部２１に掛かる荷重を算出する。旋回制御部８４は、算出した右側ステップ部２１の荷重と、左側ステップ部２１の荷重と、に基づいて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比を算出する。
【００２９】
旋回制御部８４は、算出した右側及び左側ステップ部２１の荷重比と、予め設定されたマップ情報と、に基づいて、旋回速度指令値を算出する。例えば、右側及び左側ステップ部２１の荷重比（％）と、倒立型二輪車両を旋回させるための旋回速度指令値（ｒａｄ／ｓ）との関係を示すマップ情報が予めメモリ８ｂなどに設定されている。旋回制御部８４は、算出した旋回速度指令値Ｖｒを減算器８５及び加算器８６に出力する。
【００３０】
減算器８５は、倒立制御部８３から出力された姿勢速度指令値Ｖｐから、旋回制御部８４から出力された旋回速度指令値Ｖｒを、減算し、左車輪速度指令値ＶＬを算出する。加算器８６は、倒立制御部８３から出力された姿勢速度指令値Ｖｐと、旋回制御部８４から出力された旋回速度指令値Ｖｒと、を加算し、右車輪速度指令値ＶＲを算出する。
【００３１】
減算器８５は、算出した左車輪速度指令値ＶＬを駆動回路７２を介して左車輪駆動ユニット７に出力することで、左車輪駆動ユニット７の駆動を制御する。加算器８６は、算出した右車輪速度指令値ＶＲを駆動回路７２を介して右車輪駆動ユニット７に出力することで、右車輪駆動ユニット７の駆動を制御する。これにより、各車輪駆動ユニット７は、左右車輪４に回転差を生じさせる。倒立型二輪車両１は、所望の車速度及び旋回方向で旋回走行を行う。
【００３２】
上述のような車両制御の構成により、倒立型二輪車両１は、例えば、搭乗者が重心を前後方向に移動させ台車部２のステップ部２１を前後に傾斜させることで前進後退を行い、搭乗者が荷重を左右方向へシフトすることで、左右旋回を行うことができる。
【００３３】
ところで、本願発明者は、鋭意研究の結果、搭乗者が爪先側に荷重をかけつつ左右方向へ荷重をシフトさせる場合と、踵側に荷重をかけつつ左右方向へ荷重をシフトさせる場合と、で搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と、実際の倒立型二輪車の左右旋回状態と、が必ずしもマッチしないことを発見した。
【００３４】
すなわち、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトさせる場合、自身の筋肉で支えながら荷重をかけるため、この筋肉の支えがクッションとなる。したがって、この足のクッションによるバネ成分が荷重入力に組込まれることになり、搭乗者による左右方向の荷重シフト操作に対する旋回の応答速度が遅くなる傾向にある。一方で、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトさせる場合、足のバネ成分が荷重入力に入り難くなるため、搭乗者による左右方向の荷重シフト操作に対する旋回の応答速度が速くなる傾向にある。上述した、搭乗者が左右方向へ荷重をシフトする際の爪先側荷重および踵側荷重の相違によって、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と、実際の倒立型二輪車の左右旋回状態と、がマッチしない問題が生じている。
【００３５】
これに対し、本実施形態に係る倒立型二輪車両１において、旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された左右の位置の荷重に応じて台車部２を左右方向に旋回制御する際に、台車部２の各ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を変更する。
【００３６】
これにより、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトさせる場合、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を早くでき、逆に、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を遅くできる。したがって、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と実際の左右旋回状態とをよりマッチさせることができる。
【００３７】
旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、ステップ部２１の前後方向の荷重配分を算出する。例えば、旋回制御部８４は、第１荷重センサ１１により検出された荷重と、第３荷重センサ１３により検出された荷重と、を加算してステップ部２１の前側荷重を算出する。旋回制御部８４は、第２荷重センサ１２により検出された荷重と、第４荷重センサ１４により検出された荷重と、を加算してステップ部２１の後側荷重を算出する。旋回制御部８４は、算出した前側荷重と後側荷重とを比較する。旋回制御部８４は、前側荷重が後側荷重よりも大きい場合、ステップ部２１の前後方向の荷重配分が爪先側荷重であると判断する。一方、旋回制御部８４は、後側荷重が前側荷重よりも大きい場合、ステップ部２１の前後方向の荷重配分が踵側荷重であると判断する。旋回制御部８４は、前側荷重と後側荷重とが略等しい場合、ステップ部２１の前後方向の荷重配分が中央荷重であると判断する。
【００３８】
旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、例えば、右側及び左側ステップ部２１の荷重比と旋回速度指令値との関係を示すマップ情報を切替える。
【００３９】
図４は、本実施形態に係るマップ情報の一例を示す図である。マップ情報には、例えば、図４に示す如く、爪先側荷重（１）、踵側荷重（２）、及び中央荷重（３）のときの、荷重比（％）と旋回速度指令値（ｒａｄ／ｓ）との関係が設定されている。
【００４０】
爪先側荷重の場合は、踵側荷重の場合と比較して、荷重比に対する旋回速度指令値の値がより大きく設定されている。したがって、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度をより早くできる。逆に、踵側荷重の場合は、爪先側荷重の場合と比較して、荷重比に対する旋回速度指令値の値がより小さく設定されている。したがって、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度を遅くできる。なお、中央荷重の場合、その荷重比に対する旋回速度指令値の値が、爪先側荷重および踵側荷重の場合の値の間に、設定されている。したがって、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度は、通常の速度となる。
【００４１】
さらに、荷重比に対する旋回速度指令値の増加勾配及び減少勾配を変化させることで、ステップ部２１の左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度をより高精度に調整できる。
【００４２】
例えば、図４に示すように、荷重比が５０％前後で旋回速度指令値の増加勾配及び減少勾配を大きくし、荷重比０％及び１００％に近付くに従がって旋回速度指令値の増加勾配及び減少勾配を小さくするのが好ましい。これにより、荷重比が５０％前後（右側及び左側ステップ部２１の荷重バランスがとれている状態）で、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度をより大きくし、その反応を良くすることができる。一方、荷重比０％及び１００％（右側及び左側ステップ部２１の一方に荷重がかかっている状態）に近付くに従がって、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度をより小さくし、その反応を鈍くすることができる。
【００４３】
旋回制御部８４は、上述の如く切替え設定したマップ情報と、算出した右側及び左側ステップ部２１の荷重比と、に基づいて、旋回速度指令値を算出し、算出した旋回速度指令値を減算器８５及び加算器８６に出力する。
【００４４】
図５は、本実施形態に係る倒立型二輪車両の制御方法のフローを示すフローチャートである。
【００４５】
第１乃至第４荷重センサ１１〜１４は、台車部２の各ステップ部２１の荷重を検出し、制御装置８に出力する（ステップＳ１０１）。
【００４６】
旋回制御部８４は、例えば、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比を算出する（ステップＳ１０２）。
【００４７】
旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、ステップ部２１の前後方向の荷重配分を算出する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、例えば、右側及び左側ステップ部２１の荷重比と旋回速度指令値との関係を示すマップ情報を切替える（ステップＳ１０４）。
【００４９】
旋回制御部８４は、上述の如く切替え設定したマップ情報と、算出した右側及び左側ステップ部２１の荷重比と、に基づいて、旋回速度指令値を算出し、算出した旋回速度指令値を減算器８５及び加算器８６に出力する（ステップＳ１０５）。
【００５０】
倒立制御部８３は、姿勢センサ５から出力される台車部２のステップ部２１のピッチ角速度と、メモリ８ｂに記憶された倒立制御ゲインと、に基づいて、姿勢速度指令値Ｖｐを算出する。倒立制御部８３は、算出した姿勢速度指令値Ｖｐを減算器８５及び加算器８６に出力する（ステップＳ１０６）。
【００５１】
減算器８５は、倒立制御部８３から出力された姿勢速度指令値Ｖｐから、旋回制御部８４から出力された旋回速度指令値Ｖｒを、減算し、左車輪速度指令値ＶＬを算出する。減算器８５は、算出した左車輪速度指令値ＶＬを駆動回路７２を介して左車輪駆動ユニット７に出力することで、左車輪駆動ユニット７の駆動を制御する（ステップＳ１０７）。
【００５２】
加算器８６は、倒立制御部８３から出力された姿勢速度指令値Ｖｐと、旋回制御部８４から出力された旋回速度指令値Ｖｒと、を加算し、右車輪速度指令値ＶＲを算出する。加算器８６は、算出した右車輪速度指令値ＶＲを駆動回路７２を介して右車輪駆動ユニット７に出力することで、右車輪駆動ユニット７の駆動を制御する（ステップＳ１０８）。
【００５３】
以上、本実施形態に係る倒立型二輪車両１は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された左右の位置の荷重に応じて台車部２を左右方向に旋回制御する際に、台車部２の各ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を変更する。
【００５４】
これにより、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトさせる場合、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を早くでき、逆に、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、該左右の位置の荷重に対する台車部２の旋回の応答速度を遅くできる。したがって、搭乗者が感じる左右旋回の操作感覚と実際の左右旋回状態とをよりマッチさせることができる。
【００５５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５６】
上記実施形態において、旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比を算出しているが、これに限定されない。旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、右側及び左側ステップ部２１の荷重差を算出してもよい。この場合、旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、右側及び左側ステップ部２１の荷重差と旋回速度指令値との関係を示すマップ情報を切替えて、旋回速度指令値を算出する。
【００５７】
上記実施形態において、旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比と旋回速度指令値との関係を示すマップ情報を切替えているが、これに限定されない。旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、旋回速度指令値に対する旋回制御ゲインを切替えてもよい。マップ情報には、例えば、図６に示す如く、爪先側荷重（１）、踵側荷重（２）、及び中央荷重（３）のときの、荷重比（％）と旋回制御ゲインとの関係が設定されている。
【００５８】
爪先側荷重の場合は、踵側荷重の場合と比較して、荷重比に対する旋回制御ゲインの値がより大きく設定されている。したがって、搭乗者が爪先側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度をより早くできる。逆に、踵側荷重の場合は、爪先側荷重の場合と比較して、荷重比に対する旋回制御ゲインの値がより小さく設定されている。したがって、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度を遅くできる。なお、中央荷重の場合、その荷重比に対する旋回制御ゲインの値が、爪先側荷重および踵側荷重の場合の値の間に、設定されている。したがって、搭乗者が踵側荷重で左右方向へ荷重をシフトする場合、ステップ部２１の左右位置の荷重に対する台車部２の旋回応答速度は、通常の速度となる。
【００５９】
旋回制御部８４は、第１乃至第４荷重センサ１１〜１４により検出された荷重に基づいて、ステップ部２１の前後方向の荷重配分を算出する。旋回制御部８４は、ステップ部２１の前後方向の荷重配分に応じて、右側及び左側ステップ部２１の荷重比と旋回制御ゲインとの関係を示すマップ情報を切替える。旋回制御部８４は、切替え設定したマップ情報と、算出した右側及び左側ステップ部２１の荷重比と、に基づいて、旋回制御ゲインを算出する。旋回制御部８４は、算出した旋回制御ゲインに基づいて、旋回速度指令値を算出し、算出した旋回速度指令値を減算器８５及び加算器８６に出力する。
【符号の説明】
【００６０】
１  倒立型二輪車両、２  台車部、３  操作ハンドル、４  車輪、５  姿勢センサ、６  回転センサ、７  車輪駆動ユニット、８  制御装置、１１  第１荷重センサ、１２  第２荷重センサ、１３  第３荷重センサ、１４  第４荷重センサ、２１  ステップ部、７１  モータ、７２  駆動回路、７３  減速ギア、８３  倒立制御部、８４  旋回制御部、８５  減算器、８６  加算器
【図１】
2019031185.tif 000003
【図２】
2019031185.tif 000004
【図３】
2019031185.tif 000005
【図４】
2019031185.tif 000006
【図５】
2019031185.tif 000007
【図６】
2019031185.tif 000008