(57)【要約】【課題】自律移動する作業装置１を提供する。【解決手段】地表で自動移動する作業装置１が、タスク固有の作業ツール１０’、１１’を搭載する。それらの作業ツール１０’、１１’は、異なる作業モジュール１０、１１に割り当てられる。異なる作業モジュール１０、１１は選択的に作業装置１により用いられる。作業モジュール１０は、水やりツール１０’、剪定ツール１１’、草刈りツール、掃きツール、施肥作業ツール、又は土壌処理ツールとすることができる。植栽の手入れは、データベースを有する計画支援手段の補助により行われる。計画支援手段により、タスクデータが作業装置に送信される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋外で自動移動可能であり制御装置（１２）により制御される走行機構（３）を有する作業装置であって、前記制御装置（１２）はセンサアレイのセンサ（５）により取得される制御データを用い、そして可能な場合はメモリ要素に記憶された地図を用い、
前記作業装置（１）はタスクが行われるべき地表の場所に前記制御装置（１２）によりナビゲーションされることができ、そのために前記作業装置（１）に割り当てられたタスク固有ツール（１０’、１１’）が用いられ、
前記タスク固有ツール（１０’、１１’）は各々１つの作業モジュール（１０、１１）に割り当てられ、
前記作業モジュール（１０、１１）は、別のタスク固有ツール（１０’、１１’）をもつ別の作業モジュール（１０、１１）と置換可能であるように前記作業装置（１）に割り当てられる、前記作業装置（１）において、
前記作業装置（１）が、外部演算装置（１５）のデータベース（１６）と連係動作する計画支援手段とデータを交換するように構成され、前記データベース（１６）には手入れデータを含む植栽のための手入れ情報を格納されており、その手入れ情報から手入れデータが作成されて前記作業装置（１）に送信され、かつ／又は、
前記作業装置（１）が、手入れ対象の植栽の構造データを取得するためにセンサアレイ（７）を用いるセンサモジュール（６，９）と連係動作し、
前記センサモジュール（６，９）が、前記作業装置（１）とは別個に設けられた外部センサモジュール（６，９）であることを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記作業装置（１）が、前記作業モジュール（１０，１１）を受容するためのモジュールキャリア（２）を有することを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記作業モジュール（１０）が、水やりツール（１０’）、剪定ツール（１１’）、草刈りツール、掃きツール、肥料散布ツール、又は土壌処理ツールを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項４】
前記作業装置（１）が、１又は複数の作業モジュール（１０，１１）を待機させている基地ステーション（１３）と連係動作することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業装置。
【請求項５】
前記作業装置（１）が、前記外部演算装置（１５）との通信に用いることができる通信インタフェース（２６）を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の作業装置（１）上で用いることができる作業モジュール（１０，１１）又はセンサモジュール（６）であって、
前記作業モジュール（１０，１１）及び／又はセンサモジュール（６）が、機械的保持手段及び電気的プラグ手段を有し、それらは、モジュールキャリア（２）の相対する機械的保持手段及び相対する電気的プラグ手段と共に、着脱可能な機械的インタフェース及び／又は着脱可能な電気的インタフェースを形成し、前記機械的インタフェースが前記作業モジュール（１０，１１）及び／又は前記センサモジュール（６）を前記モジュールキャリア（２）に着脱可能に結合させ、かつ、前記電気インタフェースを介してデータ及び／又は電気エネルギーを伝送可能であることを特徴とする作業モジュール（１０，１１）又はセンサモジュール（６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋外で自動移動可能な作業装置に関し、作業装置は、制御装置によりセンサを用いて非接触で取得されたセンサデータにより及び可能であればメモリ要素に記憶された地図により制御される走行機構に補助されて走行可能であり、そして対象のタスクが行われる地表の複数の場所に制御装置によりナビゲーションされることができ、そのために作業装置に割り当てられたタスクに固有の複数の作業ツールが用いられる。
【背景技術】
【０００２】
このような作業ツールは、例えば自律走行式草刈り機として従来公知である。特許文献１により特に、掃除用ツールを有する自律走行式装置の形態である屋内で使用可能な掃き作業ロボットが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許第２  ４２３  ８９３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、植栽の手入れタスクを行うことができる、特に自動的に行うことができる自動屋外装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、特許請求の範囲に記載された発明により達成される。
【０００６】
本発明によれば、タスク固有の作業ツールが作業モジュールに割り当てられることにより、作業装置がさらに改善される。作業モジュールは、選択的に作業装置と接続することができる。作業モジュールは作業装置に割り当てられ、そして別の作業モジュールと置き換えることができる。このために、作業装置は、作業モジュールを受容するためのモジュールキャリアを有することができる。作業装置は、各々の作業モジュールと組み合わせることができ、その作業モジュールは特定のタスク専用とされ、特に植栽の手入れタスクのためのものである。それらのタスクは、それぞれユーザにより作業装置に与えられることができる。ユーザは、例えばパーソナルコンピュータ、携帯端末（セルフォン、スマートフォン）又はタブレットコンピュータ等のデータ通信装置を用いてこれを行うことができる。作業装置は、データ通信装置と直接通信するために送信装置／受信装置を有する。しかしながら、ネットワーク形態のデータ送信装置を介してデータ通信装置と通信することもできる。
さらにセンサアレイが、作業装置をナビゲーションするためだけでなく、手入れ対象の植栽に関する環境パラメータを検知するためにも用いられることが提示される。例えば、特にセンサは、現在の大気温度、大気湿度、ＵＶ照射量、明るさ及び／又は土壌水分量を検知できるように構成される。作業装置は、自動的に探査走行を行ってその間に作業装置がセンサを用いて、特にカメラ等の画像センサを含むセンサを用いて、手入れ対象の植栽の現在の生育状況を決定するように設定されることができる。カメラにより現在記録された環境についての構造データは、以前のデータと比較することができ、それによりユーザに対して必要な手入れタスクについて提案することができる。季節に特有の情報もここで考慮され、例えば、最も好ましい剪定時期又は禁止される剪定時期についてのデータを与える情報が考慮される。さらに、作業装置が、外部演算装置により使用されるデータベースを用いる計画支援手段と連係動作するように構成され、データベースは、手入れデータを含む植栽のための手入れ情報を格納している。
作業装置は、好適には、データ通信装置を介してデータベースと通信することができる。このデータ通信装置は、ネットワークとすることができる。演算装置はここでは、手入れデータからタスクデータを作成するように構成され、タスクデータは、作業装置又はユーザのデータ通信装置に送信される。手入れデータは、作業場所における場所に特有のデータを含む。ここでは、景観及び園芸に特有の情報が、作業場所に存在するツールについての情報と共に含まれる。さらに、手入れデータが作業装置により自動的に維持されることができ、特に作業装置のセンサアレイにより取得された現在の状況データを演算装置に送信させることにより維持されることができる。状況データは、その後、タスクデータを演算するために用いることができる。タスクデータは、植栽のための水やり命令、掃除命令又は剪定命令を含むことができる。
これらのタスクデータは作業装置に送信され、作業装置はその後、そのタスクを処理するために必要な作業モジュールをそのモジュールキャリアに取り付ける。作業装置に選択的に取付け可能なモジュールは、基地ステーションの場所で提供されることができ、例えば基地ステーションに個々の防水性ハウス若しくは小屋を設けることができる。モジュールと作業装置との間には、着脱可能な接続部が存在する。このために作業装置は、対応する標準化設計を備えたモジュールキャリアを有することができる。モジュールは、機械的保持手段によりモジュールキャリアに固定することができる。この機械的保持手段は、モジュールをモジュールキャリアから取り外しそして別のモジュールと置換するために着脱可能である。さらに電気的インタフェースが、モジュールとモジュールキャリアとの間に設けられる。電気的インタフェースは、プラグ接続とすることができる。モジュールキャリアからモジュールへ電気的インタフェースを介して電源電圧を伝達することができる。さらに、作業装置とモジュールとの間で電気的インタフェースを介してデータを交換可能とすることが提供される。モジュールがバッテリである場合、作業装置が電気的インタフェースを介してこのバッテリにより電源を供給されることも可能である。
作業装置に格納された地図は、基地ステーションの場所及び／又は作業モジュールの収納場所についての情報を含む。さらに地図は、手入れ対象の植栽の場所及びそこに植えられている植栽の種類についての情報を含む。この場合、センサモジュールにより記録されたセンサデータを用いて三次元データを作成するように補強される、ベースマッピングの二次元表面データを含む。三次元データは、植栽の生長高さ及び特に各植栽又は植栽配置についての立体モデルを含む。
さらに、作業装置が、１又は複数の別のセンサモジュールと連係動作することが提供される。このセンサモジュールは、１又は複数の上述したセンサを有するだけの自律移動するセンサモジュールを含むことができ、それを用いて、変化する景観から環境内の物体の物理的特性を検知することができ、そして環境データ及び特に構造データを植栽について決定することができる。センサモジュールは、局所的な土壌水分量を決定するために、又は、環境の画像化のために用いることもできる。特に、別の景観から環境の構造データを取得するために付加的なセンサモジュールが設けられ、それによって外部演算装置又は作業装置の制御装置のいずれかが環境の三次元イメージを作成できる。特にこの環境の三次元イメージに基づいて、外部演算装置又は作業装置の制御装置が、古い特に三次元イメージとの比較により、１又は複数の生育の抑制すなわち剪定の可否を決定することができる。その後、特定の剪定プロセスを剪定ツールにより行うことができる。
土壌水分量は、土壌水分量を決定するために用いることができる。土壌水分量が低すぎる場合、水やりを行うために水やりモジュールを用いることができる。このために、水やりモジュールは、水タンクを有することができる。しかしながら、水やりモジュールが水道に繋がるホースに接続されることもできる。別の作業ツール、例えば草刈りツール、掃きツール、肥料散布ツール、又は土壌処理ツールを用いることもできる。
さらにセンサモジュール及び／又は作業装置のセンサアレイは、掃除を行うべきか否かを決定するために用いることができる環境の構造データを確定するように構成することができる。例えば、秋に落葉により覆われる地面の程度を決定することができる。その後、掃き装置を、例えば芝生区画や他の空き区画に堆積した落葉を除去するために用いることができる。冬には雪の深さを計測することができ、その雪は上述した地面から除去することができる。センサモジュールは、自律走行する走行車とすることができる。しかしながらセンサモジュールは、作業装置自体により移動させられ、そして所定の場所に置かれることもでき、その場所でセンサモジュールは、そのセンサアレイを用いて環境における状況データを決定する。センサモジュールは永続的に設置することもでき、そして特にデータ送信装置により作業装置、基地ステーション又は外部演算装置と接続される。作業装置自体と同様にセンサモジュールも、センサモジュール又は作業装置のセンサを駆動するバッテリを有することができる。
センサモジュール又は作業装置が、例えば、一体の太陽光発電システム等の自給式エネルギー供給源を有することも提供される。しかしながら、センサモジュールを電源ネットワークと接続することも可能である。特に、１又は複数のセンサモジュールが、作業装置のセンサアレイ又はそれ自身のセンサアレイを用いて、割り当てられたタスクを行う周囲空間を検知することができる。作業装置自体の割り当てを、少なくとも１つのセンサモジュールのセンサにより制御することもできる。
作業装置とセンサモジュールとの間でも、通信、特に無線通信が同様に行われる。少なくとも１つのセンサモジュールのセンサアレイは、作業装置の動作を、特に様々な視点から監視する。割り当てタスクが完了したならば、作業装置は、非設置型センサモジュールを基地ステーション又は他の収納場所に運び戻すことができる。作業装置は、センサモジュール又は他の作業モジュールの一つを持つためのグリッパ又は他の補助具を有することができる。
センサモジュールは、自動式ロボットとして構成することもできる。センサロボットは、自動的に地表をナビゲーションすることができ、特に土壌の上を走行することができる。それはここでは地表の地図を用いる。作業装置は、センサロボットに地図を提供することができる。しかしながら、外部演算装置が地図を提供することも可能である。
センサモジュールの別の実施形態は、センサモジュールが飛行可能であることを提供する。例えばそれは、作業装置に環境データを送信するために、ＧＰＳサポートされたナビゲーションシステムを介して、割り当てタスクの上方のポイントに、すなわち手入れ対象の植栽の上方に固定的に配置することができる。ドローンとして構成されたセンサモジュールも、付加的なセンサを用いることなくその内蔵カメラを用いて、様々な視点から例えば樹木である手入れ対象の物体の複数の画像を作成し、演算装置がそれらから三次元モデルを作成することにより、例えば樹木である手入れ対象の物体を完全に三次元的に捕捉することが可能である。画像は演算装置に記憶され、そして特にデータベースに、植栽又は植栽群の立体モデルとして格納される。現在の状況を記述する現在の立体モデルを、以前の時間帯に作成された立体モデルと比較することができ、それにより、生長高さを決定することができ、又はその植栽を今剪定すべきか否かを決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、植栽８、８’のある地表、植栽を手入れするための作業装置１、植栽データを取得するためのセンサモジュール９及び、複数の作業装置１及び／又はデータ通信装置１７と通信１４を行うための外部演算装置１５を示す。
【図２】図２は、作業装置１、基地ステーション１３及び、外部演算装置１５との通信に用いられる通信経路を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
本発明は、園庭手入れのための装置及び方法並びにシステムに関する。本質的なシステム構成要素は、少なくとも1つの作業装置１と、１又は複数の作業モジュール１０、１１と、外部演算装置１５とを含み、外部演算装置１５は、データ通信装置１４を介して作業装置１と通信することができる。データ通信装置１４は、ホームネットワーク又はインターネットとすることができる。
【０００９】
作業装置１は、ハウジングと、ハウジング内部の走行機構３とを有し、走行機構３は、車輪、チェイン駆動部品、又は、１又は複数のプロペラさえ有することができ、それにより作業装置１は屋外領域、建物の外側、園庭、及び可能であれば空中も移動することができる。作業装置１は、制御装置１２を有し、制御装置１２は、マイクロコントローラ又はその他の周辺記憶装置を具備するプログラム制御演算装置とすることができる。
【００１０】
センサ５が設けられ、制御装置１２は、物体の、例えば植栽だけでなく人間及び動物の形状及び大きさである環境の構造データを取得するために、センサ５を用いることができる。これらのデータは、先ず、作業装置１を地表でナビゲーションするために利用される。制御装置１２のメモリ要素はさらに、地表についての地図を記憶し、それは、芝生領域、作物及び観賞用植物の苗床や花壇、樹木、通路又はその他の環境についての永続的構造データを含み、それに基づいて作業装置１は、地表で自動的にナビゲーションを行うことができる。センサ５はさらに、時間経過において変化する環境の、特に植栽の状況データを取得するためのセンサも有する。例えば、植栽の画像を取得するためにカメラを用いることができる。湿度センサは、湿度又は土壌水分量を決定するために用いることができる。ＵＶセンサは、現在のＵＶ照射量を決定するするために用いることができる。温度計は、土壌温度及び／又は大気温度を計測するために用いることができる。輝度センサは、現在の明るさを計測するために用いることができる。特に、三次元地図が作成され、この地図は、各植栽、各植栽群、建物又はその他の物体の場所及び高さを含む。特に、三次元地図は、植栽の種類及び地表走行車が走行してはならない区域も含む。その地図はさらに、走行車及び作業モジュール又はセンサモジュール等の作業ツールの格納場所も含む。三次元地図は、二次元地図に基づいて作成することができ、二次元地図は、計測機器又は画像を用いてユーザにより作成されたものである。センサ５により環境を取得可能である。二次元地図を補強するために、センサ５により環境を取得することができる。
【００１１】
特にデータ通信装置１４を介して無線通信が可能な送信装置／受信装置１９が設けられる。送信装置／受信装置１９は、地表に固定配置された基地ステーション１３と直接通信することができる。基地ステーション１３の位置は、作業装置１の地図に記録されている。しかしながら、作業装置１がインターネットのホームネットワークと直接通信するように、データ通信装置１４を構成することも可能である。
【００１２】
さらに、作業装置１がバッテリ２５を有し、バッテリ２５は、作業装置１が基地ステーション１３に滞在するときに交換可能であり、そしてそれ以外の場合は、作業装置に電気エネルギーを供給する。
【００１３】
作業装置１は、モジュール固有のツール１０’、１１’を搭載する作業モジュール１０、１１を受容する機構を有する。この機構は、モジュールキャリア２と称され、作業装置１が、作業モジュール１０から別の作業モジュール１１に自動的に変わることができるように構成されている。これは、好適には基地ステーション１３又は、例えば小屋２３のような収納特性をもつ区画で行われ、そこには作業モジュール１０、１１が格納され、天候から保護されている。図示しないが、例えばグリッパ等の手段をその場所に設けることができ、それを用いて作業モジュール１０、１１をモジュールキャリア２上に固定することができる。モジュールキャリア２はモジュールインタフェース１８を有することができ、それを用いて、作業モジュール１０との信号接続及び電源接続を確立することができる。
【００１４】
モジュールキャリア２は、機械的インタフェース（図示せず）及び電気的インタフェース（図示せず）を有する。作業モジュール１０、１１又は、潜在的に存在するセンサモジュールも、機械的インタフェース及び電気的インタフェースを有する。２つの機械的インタフェースは、作業モジュール１０又はセンサモジュールをモジュールキャリア２に機械的に結合させるように互いに連係動作する。ここではこれらは、フック、螺子結合又は他の種類のラッチ結合とすることができ、それは結合位置から解放位置へと移行することができる。電気的インタフェースは、作業装置１から作業モジュール１０、１１へ電気エネルギーを伝達するために用いることができる。しかしながら、作業モジュール１０、１１から作業装置１へ電気エネルギーを伝達することもできる。さらに、作業装置１と作業モジュール１０、１１との間でデータが交換される。電気的インタフェースは、プラグ接続とすることができる。このために、プラグとそれに対応するプラグとが互いに係合することにより、互いに電気的接点を確立する。
【００１５】
単なる例示である図面には、水やりツール１０’を有する水やりモジュールの形態の作業モジュール１０を示している。水やりモジュール１０は、水を溜めるためのタンクを有することができ、基地ステーション１３でそれを充填することができる。しかしながら、水やりモジュール１０が水道から水を得るためにホースと接続されることも可能である。
【００１６】
参照符号１１は、剪定ツール１１’を有する剪定モジュールを示し、それは植栽を剪定すなわち切断するために用いることができる。剪定ツール１１’は、例えば鋏又は草刈り器とすることができる。特に、垣根の刈り込み具又は剪定鋏とすることができ、それらは垣根、樹木又はその他の生長を抑制するために用いることができる。肥料を撒布し、葉を掻き取り、雪かきをし、土壌をほぐすための特別なツールを備えた作業モジュールも設けることができる。
【００１７】
さらに、各タスクを完了する際に配備されるセンサモジュール６を設けることができ、それは、地表に固定した状態で設置されるか、又は、作業モジュール１によって地表の適切な場所に置かれる。しかしながらセンサモジュールが、自律走行して自動的に所定の場所にナビゲーション可能であってもよい。このために、例えば作業装置１が、作業モジュール１０、１１の替わりにセンサモジュールを搭載することができる。
【００１８】
一変形形態では、センサモジュール９が飛行センサロボットである。このドローンは、１又は複数のプロペラを有し、ＧＰＳコントローラ等により地表の上方空間における所定の位置を想定することができ、それにより様々な位置において状況データを取得することができる。
【００１９】
作業装置１又はセンサモジュール６、９のセンサ５、７は、好適には、例えばカメラである画像センサを含み、それは二次元画像を記録するために用いることができる。制御装置１２又は外部演算装置１５は、これらの二次元画像から環境の三次元構造データを演算することができる。センサ５、７も、土壌温度及び／又は大気温度を決定するための温度センサ、土壌水分量及び／又は湿度を決定するための湿度センサ、ＵＶセンサ又は輝度センサを有する。作業装置１及び／又はセンサモジュール６、９が、少なくとも１つの、しかしながら好適には複数のこれらのセンサを有することが提示される。
【００２０】
これらのセンサ５、７により取得されたセンサデータは、データ通信装置１４を用いて選択的に無線にて外部演算装置１５に送信される。
【００２１】
本発明の態様においては、外部演算装置１５が、遠隔から操作され、特に外部サーバから操作される。しかしながら、外部演算装置１５が、ローカルコンピュータからなることもできる。外部演算装置１５は、様々な場所で動作している複数の作業装置１と通信することができる。外部演算装置１５はさらに、様々な場所で待機している１又は複数のデータ通信装置１７と通信することができる。それらのデータ通信装置１７は、携帯端末、パーソナルコンピュータ又はタブレットコンピュータ等とすることができる。複数のユーザ及び、特にユーザグループのメンバが、これらのデータ通信装置１７を用いて、手入れ対象の地表の特定領域についての経験値及びデータを入力することができる。ここで地図を送信することもでき、その地図は、作業装置１の探査走行中に記録される。データ通信装置１７はさらに、各々の地表の特定の植栽の位置及び種類についてのデータを入力するために用いることができる。
【００２２】
外部演算装置１５は、植栽手入れ情報を格納したデータベース１６を有する。手入れ情報は、特に、植栽固有の手入れタスクを含み、例えば、植栽の剪定に最適な季節についての情報、植物が落葉するか否か、どの土壌水分量が植栽に最適であるか等である。従って、手入れ情報は、特に水やり情報、剪定情報及び掃除情報を含む。データベース１６はさらに、場所固有データを格納しており、それはユーザに固有であり、特に手入れ対象の地表の地図を含む。さらに、場所固有データは、植栽についての場所データ、現在の作業モジュール１０、１１についての情報、現在の天候情報、及び植栽の高さからなることができる。法律的要請もまた、データベースに格納することができる。
【００２３】
現在の天候情報、植栽の高さ、土壌水分量及び湿度等は、作業装置１又はセンサモジュール６、９のセンサ５、７により現在取得されている。これらの状況データ２４は、データ通信装置１４により外部演算装置１５において利用可能とされ、そしてそこに格納される。
【００２４】
演算装置１５は、手入れデータから、すなわち場所固有データ２０及び手入れ情報２１から、特に現在の状況データ２４に基づいてタスクデータ２２を演算することができる。これらのタスクデータ２２は、植栽を手入れするために現在地表で行うべきタスクを含む。タスクデータ２２は、例えば、水やりをするべき植栽の場所についての情報、又は、どの植栽のどの位置を切るべきかについての情報を含むことができる。タスクデータはさらに、草刈りをするべきか否か、又は、落ち葉を領域から除去するべきか否かについての情報を含むことができる。このために、苗丈データも、高さ及び体積のデータから演算される。
【００２５】
作業装置又はセンサモジュール６、９のセンサ５、７により状況データ２４が取得されるのと同様に、これらのセンサ５、７は、地表での自動タスクを完了させるために用いることができる。このために、センサモジュール６、９が、例えば手入れ対象の植栽の三次元イメージを作成するために、それらのカメラにより構造データを取得するべく最適な位置に移動させられる。その後、これらの構造データは、作業モジュール１０、１１のツール１０’、１１’を制御するために用いられる。
【００２６】
外部演算装置１５は、付加的に知識データベースを有することができ、その中にユーザが自分の個人的経験を入力でき、又は、それを用いてユーザがユーザグループのメンバに質問することができる。その結果、外部演算装置１５は、ソーシャルメディアプラットフォームに似た通信プラットフォームを提供し、それはこのような自動屋外装置のユーザのための会合場所として役立つことができる。このプラットフォーム及び、特にこのプラットフォームに接続されたアプリケーションは、個々のユーザの経験値を全てのユーザ全体のために用意するべく用いることができ、そしてそれを、ヒント、アプリケーション提案又は助成金等のコミュニティで利用可能とすることができる。例えば、ユーザは、例えば自動屋外装置の制御装置である制御装置を介してこの通信プラットフォームに通信する。携帯端末、タブレットＰＣ及び、特にインターネット接続を介した通信が、同様に提供される。さらに、自動作業装置１又はセンサモジュール６、９の一つが、接触感知スクリーンを有することも提供され、それを用いて外部演算装置１５と通信することができる。
【００２７】
さらに知識データベースは、ユーザによりこのデータベースに格納されたヒント又は経験値データに基づいた活動を推奨するために用いることができ、それにより各々の植栽の生長を最適化することができる。
【符号の説明】
【００２８】
１  作業装置
２  モジュールキャリア
３  走行機構
４  掃き作業装置
５  センサ
６  センサモジュール
７  センサ
８、８’植栽
９  ドローン
１０、１１  作業モジュール
１０’、１１’  ツール
１２  制御装置
１３  基地ステーション
１４  データ送信装置
１５  演算装置
１６  データベース
１７  データ通信装置
１８  モジュールインタフェース
１９  送信／受信装置
２０  データ
２１  手入れ情報
２２  タスクデータ
２３  小屋
２４  条件データ
２５  集塵器
２６  通信インタフェース
【図１】
2019022482.tif 000003
【図２】
2019022482.tif 000004