(57)【要約】【課題】糸を巻取ボビンに巻き取ってパッケージを製造する装置において、品質を向上したパッケージを製造する。【解決手段】糸巻取装置１、１'は、トラバースガイド１３３と、トラバースモータ１３５と、プロファイル算出部１６１と、トラバース駆動制御部１６２と、を備える。トラバースガイド１３３は糸ＹをパッケージＰの幅方向に沿ってトラバースさせる。プロファイル算出部１６１はトラバース位置の第１端位置又は第２端位置のいずれか一方を始点とし他方を終点とするトラバースプロファイルを算出する。トラバース駆動制御部１６２はトラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置となったときに当該第１端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始し、トラバース位置が第２端位置となったときに当該第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の軸回りに回転する巻取ボビンの周りに糸を巻き取ってパッケージを形成する糸巻取装置であって、
前記糸と接触し、前記糸を前記パッケージの幅方向に沿ってトラバースさせるトラバースガイドと、
前記トラバースガイドを駆動するトラバースモータと、
所定の時間における前記トラバースガイドのトラバース位置を定めるプロファイルであって、前記パッケージの幅方向の一端に対応する前記トラバース位置である第１端位置と前記パッケージの幅方向の他端に対応する前記トラバース位置である第２端位置のいずれか一方を始点とし他方を終点とするトラバースプロファイルを算出するプロファイル算出部と、
前記プロファイル算出部にて算出された前記トラバースプロファイルに基づいて前記トラバースモータを制御するトラバース駆動制御部と、を備え、
前記トラバース駆動制御部は、
前記トラバースガイドの前記トラバース位置が前記第１端位置となったときに当該第１端位置を始点とする前記トラバースプロファイルに基づく前記トラバースモータの制御を開始し、
前記トラバースガイドの前記トラバース位置が前記第２端位置となったときに当該第２端位置を始点とする前記トラバースプロファイルに基づく前記トラバースモータの制御を開始する、
糸巻取装置。
【請求項２】
前記プロファイル算出部は、
前記トラバースガイドの移動速度であるトラバース速度が、前記パッケージの幅方向の中央領域に対応するトラバース中央部において、前記第１端位置から前記第２端位置へと前記トラバースガイドが移動するに従って連続的に増加又は減少するとともに、前記第２端位置から前記第１端位置へと前記トラバースガイドが移動するに従って連続的に減少又は増加する速度パターンとなるような第１トラバースプロファイルを算出し、
前記トラバース駆動制御部は、
一端から他端に向けて径が減少又は増加するコーン形状の前記パッケージを形成する場合に、前記第１トラバースプロファイルに基づいて前記トラバースモータを制御する、
請求項１に記載の糸巻取装置。
【請求項３】
前記プロファイル算出部は、
前記トラバースガイドの移動速度であるトラバース速度が、前記パッケージの幅方向の中央領域に対応するトラバース中央部において、前記第１端位置及び前記第２端位置の一方から他方及び他方から一方へと前記トラバースガイドが移動する間、一定である速度パターンとなるような第２トラバースプロファイルを算出し、
前記トラバース駆動制御部は、
径が一端から他端まで一定であるパラレル形状の前記パッケージを形成する場合に、前記第２トラバースプロファイルに基づいて前記トラバースモータを制御する、
請求項１に記載の糸巻取装置。
【請求項４】
前記プロファイル算出部は、
前記トラバース速度が、前記トラバース中央部において、前記第１端位置から前記第２端位置へと前記トラバースガイドが移動するに従って連続的に減少するとともに、前記第２端位置から前記第１端位置へと前記トラバースガイドが移動するに従って連続的に増加する速度パターンとなるように前記第１トラバースプロファイルを算出し、
前記トラバース駆動制御部は、
一端から他端に向けて径が増加するコーン形状の前記パッケージを形成する場合に、前記第１トラバースプロファイルに基づいて前記トラバースモータを制御する、
請求項２に記載の糸巻取装置。
【請求項５】
前記プロファイル算出部は、前記トラバースガイドが前記第１端位置から前記第２端位置に到達した後、直近に算出した当該第２端位置から第１端位置へのトラバースを表す前記トラバースプロファイルに基づいて前記第１端位置に到達するまでに、当該第１端位置から第２端位置へのトラバースを表す次のトラバースプロファイルを算出する、
請求項１〜４のいずれかに記載の糸巻取装置。
【請求項６】
前記トラバースモータは、前記パッケージの幅方向の中央位置に対応する位置を原点として正転・逆転可能に構成され、
前記トラバース駆動制御部は、
前記トラバースモータを正転させて、前記パッケージの中央位置に対応する原点から前記第１端位置及び前記第２端位置の一方へ前記トラバースガイドを移動させ、
前記トラバースモータを逆転させて、前記原点から前記第１端位置及び前記第２端位置の他方へ前記トラバースガイドを移動させる、
請求項１〜５のいずれかに記載の糸巻取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、糸をパッケージに巻き取る糸巻取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、糸を巻取ボビンに巻き取ることで、糸を巻き取ったパッケージを製造する糸巻取装置が知られている。この装置では、軸回りに回転中のパッケージの幅方向に沿って糸を往復運動（当該往復運動は「綾振り」又は「トラバース」とも呼ばれている）させることにより、パッケージが製造される。
【０００３】
このような糸をトラバースさせてパッケージを製造する装置としては、例えば、特許文献１に、糸と接触してトラバースを行う糸ガイド（トラバースガイド）と、この糸ガイドを支持するトラバースアームと、このトラバースアームを往復動させるモータと、から構成されるトラバース装置を備える糸巻取機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５０５６２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の糸巻取装置を用いてパッケージを製造する場合、パッケージに巻き取った糸の量が増加するに従って、パッケージの径が増加する。上記の糸巻取装置では、パッケージの径の増加に伴いトラバース速度を調整し、良質なパッケージの製造を図っている。
【０００６】
従来の装置では、トラバース速度の調整が、モータの原点位置に相当するパッケージ幅方向の中央位置にて実行されていた。この結果、当該中央位置で糸の巻取状態（例えば、糸の綾目、パッケージ硬度など）が急激に変化し、さらには「綾落ち」も発生しやすくなり、製造されたパッケージの品質に影響が出ることがあった。
【０００７】
本発明の課題は、糸を巻取ボビンに巻き取ってパッケージを製造する装置において、品質を向上したパッケージを製造することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る糸巻取装置は、所定の軸回りに回転する巻取ボビンの周りに糸を巻き取ってパッケージを形成する糸巻取装置である。糸巻取装置は、トラバースガイドと、トラバースモータと、プロファイル算出部と、トラバース駆動制御部と、を備える。トラバースガイドは、糸と接触し、当該糸をパッケージの幅方向に沿ってトラバースさせる。トラバースモータは、トラバースガイドを駆動する。
【０００９】
プロファイル算出部は、トラバースプロファイルを算出する。トラバースプロファイルは、所定の時間におけるトラバースガイドのトラバース位置を定めるプロファイルである。トラバースプロファイルは、第１端位置と第２端位置のいずれか一方を始点とし、他方を終点とする。第１端位置は、パッケージの幅方向の一端に対応するトラバース位置である。第２端位置は、パッケージの幅方向の他端に対応するトラバース位置である。
【００１０】
トラバース駆動制御部は、プロファイル算出部にて算出されたトラバースプロファイルに基づいてトラバースモータを制御する。トラバース駆動制御部は、トラバースガイドのトラバース位置が第１端位置となったときに、当該第１端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータの制御を開始する。一方、トラバースガイドのトラバース位置が第２端位置となったときに、トラバース駆動制御部は、当該第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータの制御を開始する。
【００１１】
上記の糸巻取装置では、トラバース駆動制御部は、トラバースガイドがパッケージ幅方向端部に相当する第１端位置及び第２端位置に到達したときに、到達した第１端位置又は第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータの制御を開始する。
【００１２】
このように、パッケージ幅方向端部を始点としたトラバースプロファイルを算出することによって、パッケージ幅方向中央領域のトラバース速度を所望の速度パターンとなるように制御することが可能となり、パッケージ中央領域に対応するトラバース位置でトラバース速度が急激に変化しないようにすることができる。したがって、糸の巻取状態（糸の綾目及びパッケージ硬度等）がパッケージの中央領域で急激に変化することを防止できる。また、ドライブポイントを安定させることができ、パッケージの製造過程において「綾落ち」が発生することを回避できる。その結果、高品質なパッケージを製造できる。
【００１３】
プロファイル算出部は、トラバース速度が、トラバース中央部において、第１端位置から第２端位置へとトラバースガイドが移動するに従って連続的に増加又は減少するとともに、第２端位置から第１端位置へとトラバースガイドが移動するに従って連続的に減少又は増加する速度パターンとなるような第１トラバースプロファイルを算出してもよい。トラバース速度は、トラバースガイドの移動速度である。トラバース中央部は、パッケージの幅方向の中央領域に対応する領域である。
この場合、トラバース駆動制御部は、一端から他端に向けて径が減少又は増加するコーン形状のパッケージを形成する場合に、第１トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータを制御する。
これにより、高品質なコーン形状のパッケージを製造できる。
【００１４】
プロファイル算出部は、トラバース速度が、トラバース中央部において、第１端位置及び第２端位置の一方から他方及び他方から一方へとトラバースガイドが移動する間、一定である速度パターンとなるような第２トラバースプロファイルを算出してもよい。
この場合、トラバース駆動制御部は、径が一端から他端まで一定であるパラレル形状のパッケージを形成する場合に、第２トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータを制御する。
これにより、高品質なパラレル形状のパッケージを製造できる。
【００１５】
プロファイル算出部は、トラバース速度が、トラバース中央部において、第１端位置から第２端位置へとトラバースガイドが移動するに従って連続的に減少するとともに、第２端位置から第１端位置へとトラバースガイドが移動するに従って連続的に増加する速度パターンとなるように第１トラバースプロファイルを算出してもよい。この場合、トラバース駆動制御部は、一端から他端に向けて径が増加するコーン形状のパッケージを形成する場合に、第１トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータを制御する。
これにより、コーン形状のパッケージを形成する場合に、小径側から大径側に向かうに従ってパッケージの硬度が大きくなるパッケージを製造できる。パッケージ硬度の高い部分がドライブポイントになりやすいので、ドライブポイントを硬度の高い大径側で安定させて、綾落ちの発生をより抑制でき、高品質なパッケージを製造できる。
【００１６】
プロファイル算出部は、トラバースガイドが第１端位置から第２端位置に到達した後、直近に算出した当該第１端位置から第２端位置へのトラバースを表すトラバースプロファイルに基づいて第１端位置に到達するまでに、当該第１端位置から第２端位置へのトラバースを表す次のトラバースプロファイルを算出してもよい。
これにより、糸がパッケージ端部に到達する毎に、直近に算出したトラバースプロファイルに基づいて反対の端部に到達するまでに次のトラバースプロファイルを算出し、且つ、次のトラバースプロファイルに基づいたトラバースモータの制御への切替を遅延なく実行して、高品質なパッケージを製造できる。
【００１７】
トラバースモータは、パッケージの幅方向の中央位置に対応する位置を原点として正転・逆転可能に構成されてもよい。この場合、トラバース駆動制御部は、トラバースモータを正転させて、パッケージの中央位置に対応する原点から第１端位置及び第２端位置の一方へトラバースガイドを移動させ、トラバースモータを逆転させて、原点から第１端位置及び第２端位置の他方へトラバースガイドを移動させる。
これにより、トラバースモータの原点がパッケージ幅方向の中央位置に対応する機構においても、トラバースモータの原点に対応しないパッケージ端部を始点とするトラバースプロファイルに基づく制御を実現して、高品質なパッケージを製造できる。
【発明の効果】
【００１８】
糸を巻取ボビンに巻き取ってパッケージを製造する装置において、高品質なパッケージを製造できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動ワインダの構成を示す図。
【図２】糸巻取装置の構成を示す図。
【図３】糸巻取装置のトラバース装置近傍の拡大図。
【図４】トラバース制御部の制御構成を示す図。
【図５】第１実施形態に係るトラバースプロファイル及び回転速度指令の一例を示す図。
【図６】トラバース装置の動作を示すフローチャート。
【図７】パッケージ硬度分布を示す図。
【図８】第２実施形態に係るトラバースプロファイル及び回転速度指令の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
１．第１実施形態
（１）自動ワインダの構成
以下、第１実施形態に係る糸巻取装置１を備える自動ワインダ１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、自動ワインダの構成を示す図である。
自動ワインダ１００は、並べて配置された複数の糸巻取装置１を備える。それぞれの糸巻取装置１は、給糸ボビンＢ１から解舒された糸Ｙを巻取ボビンＢ２（後述）に巻き取って、糸Ｙを巻き取ったパッケージＰを形成する。本実施形態に係る糸巻取装置１の構成の詳細については、後ほど詳しく説明する。
【００２１】
自動ワインダ１００は、自動玉揚装置３を備える。自動玉揚装置３は、各糸巻取装置１においてパッケージＰが満巻となった際に、当該糸巻取装置１の位置まで走行し、満巻のパッケージＰを回収するとともに、空の巻取ボビンＢ２を供給する。
【００２２】
自動ワインダ１００は、機台設定装置５を備える。機台設定装置５は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）と、各種インターフェースと、を備えたコンピュータシステムであって、設定部５１と、表示部５２と、を主に有する。
設定部５１は、オペレータが所定の設定値を入力したり適宜の制御方法を選択したりすることで、各糸巻取装置１に対する設定を行うことができる。設定部５１としては、例えば、複数のキーを備えた入力装置を使用できる。その他、タッチパネルを設定部５１として使用してもよい。
【００２３】
表示部５２は、各糸巻取装置１における糸Ｙの巻取状況、及び、自動ワインダ１００において発生したトラブルの内容等を表示可能に構成されている。表示部５２としては、例えば、液晶ディスプレーなどのディスプレーを使用できる。
【００２４】
自動ワインダ１００は、機台制御部７を備える。機台制御部７は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）と、各種インターフェースと、を備えたコンピュータシステムであって、自動玉揚装置３の制御等の自動ワインダ１００の全体に関連する制御を実行する。
【００２５】
（２）糸巻取装置の構成
次に、本実施形態に係る糸巻取装置１の構成の詳細について図２を用いて説明する。図２は、糸巻取装置の構成を示す図である。
糸巻取装置１は、クレードル１１を有する。クレードル１１は、コーン形状（後述）のパッケージＰを形成するための巻取ボビンＢ２を、所定の軸Ａ１（図３）回りに回転可能かつ着脱可能に支持する部材である。図２に示すように、巻取ボビンＢ２の回転軸である所定の軸Ａ１は、巻取ボビンＢ２の接触ローラ１４（後述）に面した側が接触ローラ１４の外周面と平行となるように、当該接触ローラ１４の外周面に対して所定の角度をなしている。後述するパッケージＰの幅方向は、接触ローラ１４の軸方向と言い換えることもできる。
【００２６】
クレードル１１は、回動軸Ａ２を中心に回動可能となっている。これにより、クレードル１１は、回動軸Ａ２を中心に回動して、巻取ボビンＢ２への糸Ｙの巻取に伴う径の増大を吸収できる。
【００２７】
また、回動軸Ａ２には、クレードル１１の回動角を検出するための角度センサＳＥ１が取り付けられている。この角度センサＳＥ１は、例えば、ロータリエンコーダであり、クレードル１１の回動軸Ａ２回りの回動角度に応じた信号を、ユニット制御部１５（後述）に送信する。
【００２８】
パッケージＰが巻き太るに従って、クレードル１１の回動軸Ａ２回りの回動角度が変化するので、当該回動角度を角度センサＳＥ１によって検出することにより、パッケージＰの径を検出できる。
【００２９】
他の実施形態において、パッケージＰの径の取得方法は上記の方法に限られない。例えば、パッケージＰの回転数、巻取速度、及び綾角に基づいて、パッケージＰの径を算出してもよい。これにより、上記の角度センサＳＥ１がなくともパッケージＰの径を算出できる。
【００３０】
糸巻取装置１は、パッケージ駆動モータ１２を有する。パッケージ駆動モータ１２は、クレードル１１の巻取ボビンＢ２を挟持する部分に取り付けられ、巻取ボビンＢ２を所定の軸Ａ１回りに回転させて、糸Ｙを巻取ボビンＢ２に巻き取らせる。パッケージ駆動モータ１２のモータ軸は、巻取ボビンＢ２をクレードル１１に支持させたときに、当該巻取ボビンＢ２と相対回転不能に連結されるようになっている（ダイレクトドライブ方式）。
【００３１】
糸巻取装置１は、トラバース装置１３を有する。トラバース装置１３は、所定の軸Ａ１回りに回転する巻取ボビンＢ２に対して、糸ＹをパッケージＰの幅方向に沿ってトラバースさせる。本実施形態に係るトラバース装置１３は、図３に示すように、トラバースアーム１３１と、トラバースガイド１３３と、トラバースモータ１３５と、を主に有する。
【００３２】
トラバースアーム１３１は、先細状の棒状部材である。トラバースガイド１３３は、糸Ｙを引っ掛けることが可能なフックを有する部材であり、トラバースアーム１３１の細くなった先端に取り付けられている。トラバースモータ１３５は、例えば、サーボモータにより構成される。トラバースモータ１３５の出力軸Ａ３には、トラバースアーム１３１の基部（トラバースアーム１３１のトラバースガイド１３３が取り付けられた側とは反対側）が固定されている。
【００３３】
他の実施形態において、トラバースアーム１３１は、先細状に形成されていなくてもよい。トラバースガイド１３３は、フック型ではなく、例えばＵ字型、Ｖ字型又はＯ型に形成されていてもよい。トラバースガイド１３３は、糸Ｙと接触し、糸をパッケージの幅方向に沿ってトラバースさせることができるようになっていればよい。トラバースアーム１３１とトラバースガイド１３３とは一体となっていてもよい。
【００３４】
トラバースモータ１３５は、後述するトラバース駆動制御部１６２により、出力軸Ａ３を所定の角度範囲内かつ所定の周期にて正転又は逆転するよう制御される。トラバースモータ１３５は、パッケージＰの幅方向の中央位置に対応する位置を原点として正転及び逆転可能に構成されている。
【００３５】
トラバースモータ１３５の出力軸Ａ３の正転と逆転とを繰り返すことにより、図３に示すように、トラバースアーム１３１の先端に取り付けられたトラバースガイド１３３は、パッケージＰの幅方向に沿った方向に延びる円弧状のトラバース軌跡（図３の点線にて示す軌跡）に沿って、当該トラバース軌跡の第１端（一端）と第２端（他端）との間を往復運動（トラバース）する。
【００３６】
図３に示すように、トラバース軌跡の第１端はパッケージＰの幅方向の一端の近傍に存在し、第２端はパッケージの幅方向の他端の近傍に存在している。すなわち、第１端はパッケージＰの幅方向の一端（小径側端部）に対応し、第２端はパッケージＰの幅方向の他端（大径側端部）に対応する。
上記の往復運動により、トラバースガイド１３３は、フック部分に引っ掛けた糸Ｙ（即ち、トラバースガイド１３３と糸Ｙとの接触点における糸Ｙ）を、トラバース軌跡上の所定の位置にガイドすることにより、巻取ボビンＢ２又はパッケージＰの幅方向における当該所定の位置に対応する位置にガイドできる。
【００３７】
上記のように、トラバースガイド１３３は、トラバースモータ１３５の出力軸Ａ３の回転に従ってトラバース軌跡に沿って移動するので、トラバース軌跡上のトラバースガイド１３３の位置として定義されるトラバース位置は、トラバースモータ１３５の出力軸Ａの回転位置に対応付けることができる。
【００３８】
糸巻取装置１は、巻取ボビンＢ２の外周面又はパッケージＰの外周面に接触して従動回転可能に取り付けられた接触ローラ１４を有する。接触ローラ１４は、トラバースガイド１３３によりガイドされた糸Ｙを、所定の圧力にて巻取ボビンＢ２の外周面又はパッケージＰの外周面に押しつけて、当該糸Ｙを巻取ボビンＢ２又はパッケージＰの外周面に巻き取らせる。
【００３９】
糸巻取装置１は、ユニット制御部１５を有する。ユニット制御部１５は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ）と、各種インターフェースと、により構成されたコンピュータシステムである。ユニット制御部１５は、糸巻取装置１の各構成に接続されており、糸巻取装置１の制御を行う。
【００４０】
なお、ユニット制御部１５の記憶装置には、糸巻取装置１の各構成の制御（の一部又は全部）を実現するためのプログラムが記憶されていてもよい。または、ユニット制御部１５の各機能（の一部）は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などによりハードウェア的に実現されていてもよい。
【００４１】
また、ユニット制御部１５は、機台設定装置５と接続されており、設定部５１にて設定された糸巻取装置１の制御に関する設定値を入力可能となっている。また、ユニット制御部１５は、糸巻取装置１の運転状況に関する情報（例えば、エラー情報）を機台設定装置５に出力する。これにより、表示部５２に当該糸巻取装置１の運転状況に関する情報を表示できる。
【００４２】
糸巻取装置１は、トラバース制御部１６を有する。トラバース制御部１６は、例えば、ＳｏＣなどの専用のマイクロプロセッサによるハードウェア等から構成されている。トラバース制御部１６は、ユニット制御部１５の指令などに基づいて、トラバースモータ１３５の正転又は逆転を制御する。トラバース制御部１６の詳細構成については、後ほど詳しく説明する。
【００４３】
なお、トラバース制御部１６は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ）と、各種インターフェースと、により構成されたコンピュータシステムであってもよい。この場合、トラバース制御部１６の各機能は、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよい。
【００４４】
糸巻取装置１は、パッケージ駆動制御部１７を有する。パッケージ駆動制御部１７は、例えば、ＣＰＵと、記憶装置（ＲＡＭと、ＲＯＭ）と、各種インターフェースと、により構成されたコンピュータシステムである。パッケージ駆動制御部１７は、ユニット制御部１５からの運転信号を受けて、パッケージ駆動モータ１２の所定の軸Ａ１回りの回転を制御する。
例えば、パッケージ駆動制御部１７は、ユニット制御部１５からパッケージＰの製造開始を通知する信号を受信して、パッケージ駆動モータ１２の回転を開始できる。一方、例えば、パッケージＰの径が所定の大きさになってパッケージＰの製造を終了する信号をユニット制御部１５から受信することで、パッケージ駆動モータ１２の回転を停止できる。
【００４５】
なお、パッケージ駆動制御部１７の記憶装置には、パッケージ駆動モータ１２の制御（の一部又は全部）を実現するためのプログラムが記憶されていてもよい。または、パッケージ駆動制御部１７の各機能（の一部）は、ＳｏＣなどによりハードウェア的に実現されていてもよい。
【００４６】
上記の説明では、ユニット制御部１５と、トラバース制御部１６と、パッケージ駆動制御部１７とは、個別のハードウェア（コンピュータシステムなど）により構成されていた。これに限られず、上記３つの制御部の機能を１つのコンピュータシステム（に記憶されたプログラム）又はＳｏＣなどのハードウェアにより実現してもよい。すなわち、上記３つの制御部の機能を１つのコンピュータシステム又はＳｏＣなどのハードウェアに統合してもよい。
または、上記３つの制御部のうち２つの制御部の機能を１つのコンピュータシステム又はＳｏＣなどのハードウェアに統合してもよい。
【００４７】
糸巻取装置１は、糸解舒補助装置１８を備えてもよい。糸解舒補助装置１８は、給糸ボビンＢ１の芯管に被さる規制部材を給糸ボビンＢ１からの糸の解舒と連動して下降させることにより、給糸ボビンＢ１からの糸の解舒を補助する。
【００４８】
糸巻取装置１は、テンション付与装置１９を備えてもよい。 テンション付与装置１９は、走行する糸Ｙに所定のテンションを付与する。テンション付与装置１９としては、例えば、固定の櫛歯に対して可動の櫛歯を配置するゲート式のものを用いることができる。
【００４９】
糸巻取装置１は、クリアラ２０を備えていてもよい。クリアラ２０は、糸Ｙの太さを検出するためのセンサからの糸太さ信号を監視することにより、スラブ等の糸欠陥を検出する。上記のセンサが設けられているクリアラヘッドの近傍には、糸欠点を検出したときに直ちに糸Ｙを切断するためのカッタが設けられている。
【００５０】
糸巻取装置１は、スプライサ装置２１を備えてもよい。スプライサ装置２１は、クリアラ２０が糸欠点を検出して行う糸切断時、又は給糸ボビンＢ１からの解舒中の糸切れ時等に、給糸ボビンＢ１側の下糸と、パッケージＰ側の上糸とを糸継ぎする。このようなスプライサ装置としては、機械式のものや、圧縮空気等の流体を用いるもの等を使用できる。
【００５１】
スプライサ装置２１の下側及び上側には、給糸ボビンＢ１側の下糸を捕捉してスプライサ装置２１に案内する下糸案内パイプ２２と、パッケージＰ側の上糸を捕捉してスプライサ装置２１に案内する上糸案内パイプ２３と、が設けられていてもよい。下糸案内パイプ２２の先端には吸引口が形成され、上糸案内パイプ２３の先端にはサクションマウスが備えられており、当該吸引口及びサクションマウスに吸引流を発生させて、上糸及び下糸の糸端を吸引捕捉できる。
【００５２】
（３）トラバース制御部の制御構成
次に、トラバース制御部１６の制御構成について、図４を用いて説明する。図４は、トラバース制御部の制御構成を示す図である。
トラバース制御部１６は、プロファイル算出部１６１を有する。プロファイル算出部１６１は、トラバースプロファイルを算出してトラバース駆動制御部１６２に出力する。トラバースプロファイルは、所定の時間におけるトラバースガイド１３３のトラバース位置を定めるプロファイルである。トラバースプロファイルは、トラバース軌跡の一端（第１端）（すなわち、パッケージＰの幅方向の一端）に対応するトラバース位置である第１端位置、又は、トラバース軌跡の他端（第２端）（すなわち、パッケージＰの幅方向の他端）に対応するトラバース位置である第２端位置のいずれか一方を始点とし、他方を終点とする。トラバースプロファイルの具体的な算出方法については後ほど詳しく説明する。
【００５３】
トラバース制御部１６は、トラバース駆動制御部１６２を有する。トラバース駆動制御部１６２は、プロファイル算出部１６１において算出されたトラバースプロファイルに基づいて、トラバースモータ１３５を制御する。
本実施形態のトラバース駆動制御部１６２は、トラバースモータ１３５の実際の回転角度（トラバースガイド１３３のトラバース位置に対応）をフィードバックして、当該実際の回転角度と、トラバースプロファイルに示される糸Ｙの位置に対応する回転角度との比較に基づいて、トラバースモータ１３５をフィードバック制御する。
【００５４】
具体的には、トラバース駆動制御部１６２は、プロファイル記憶部１６２１を有する。プロファイル記憶部１６２１は、トラバース制御部１６を構成するコンピュータシステムの記憶装置の記憶領域の一部であって、プロファイル算出部１６１にて算出されたトラバースプロファイルを記憶する。
【００５５】
トラバース駆動制御部１６２は、第１偏差演算部１６２２を有する。第１偏差演算部１６２２は、プロファイル記憶部１６２１から入力したトラバースプロファイルに示されたトラバース位置（に対応するトラバースモータ１３５の回転位置）と、実際に計測されたトラバースモータ１３５の回転角度と、の偏差を算出する。トラバースモータ１３５の実際の回転角度は、例えば、出力軸Ａ３に取り付けられたロータリエンコーダにより計測できる。
【００５６】
トラバース駆動制御部１６２は、位置制御部１６２３を有する。位置制御部１６２３は、第１偏差演算部１６２２にて算出されたトラバースプロファイルに示されたトラバース位置（に対応するトラバースモータ１３５の回転位置）とトラバースモータ１３５の実際の回転角度との偏差に基づいて、トラバースモータ１３５の回転速度指令を生成する。位置制御部１６２３は、例えば、上記の偏差と予め設定されたゲインとを用いて、ＰＩ制御又はＰＩＤ制御により回転速度指令を生成する。
【００５７】
トラバース駆動制御部１６２は、第２偏差演算部１６２４を有する。第２偏差演算部１６２４は、位置制御部１６２３から出力された回転速度指令に示されたトラバースモータ１３５の回転速度と、実際に計測されたトラバースモータ１３５の回転速度と、の偏差を算出する。トラバースモータ１３５の実際の回転速度は、例えば、出力軸Ａ３に取り付けられたロータリエンコーダの値の単位時間あたりの変化量として算出できる。
【００５８】
トラバース駆動制御部１６２は、速度制御部１６２５を有する。速度制御部１６２５は、第２偏差演算部１６２４にて算出された、上記の回転速度指令とトラバースモータ１３５の実際の回転速度との偏差に基づいて、電流指令を生成する。速度制御部１６２５は、例えば、回転速度指令と実際の回転速度との偏差と予め設定されたゲインとを用いて、ＰＩ制御又はＰＩＤ制御により電流指令信号を生成する。
【００５９】
トラバース駆動制御部１６２は、第３偏差演算部１６２６を有する。第３偏差演算部１６２６は、速度制御部１６２５から出力された電流指令に示された電流値と、実際に計測されたトラバースモータ１３５へ出力される電流値と、の偏差を算出する。
【００６０】
トラバース駆動制御部１６２は、電流制御部１６２７を有する。電流制御部１６２７は、上記の電流指令と実際に計測されたトラバースモータ１３５へ出力される電流値との偏差に基づいて、ＰＷＭ部１６２８（後述）に入力する電圧指令を生成する。電流制御部１６２７は、例えば、電流指令と実際の電流値との偏差と予め設定されたゲインとを用いて、ＰＩ制御又はＰＩＤ制御により電圧指令を生成する。
【００６１】
トラバース駆動制御部１６２は、ＰＷＭ部１６２８を有する。ＰＷＭ部１６２８は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）により、電流制御部１６２７から出力された電圧指令に応じてデューティ比を変化させたパルス電圧を生成し、トラバースモータ１３５へ出力する。
【００６２】
（４）トラバースプロファイル
以下、本実施形態のトラバース駆動制御部１６２において、トラバースモータ１３５を制御するために用いられるトラバースプロファイルについて、図５を用いて説明する。図５は、トラバースプロファイル及び回転速度指令の一例を示す図である。以下の説明においては、図３に示すように、トラバース軌跡の第１端と第２端の中間点をトラバースガイド１３３のトラバース位置の原点とし、当該原点から第２端へ向かう方向（第１端から第２端へ向かう方向）を正方向、当該原点から第１端へ向かう方向（第２端から第１端へ向かう方向）を負方向とする。
図５は、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へ移動後、第２端位置から第１端位置まで戻ってくるまでの１周期分のトラバースプロファイル及び回転速度指令を示している。
【００６３】
本実施形態においては、トラバース駆動制御部１６２は、図５に示すトラバースプロファイル及び回転速度指令に基づいて、トラバースモータ１３５を制御する。
図５の（Ｂ）に示す回転速度指令の例においては、少なくともパッケージＰの中央領域に対応するトラバース中央部において、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置又はその逆方向に移動するに従って、連続的かつ直線的にトラバースガイド１３３の移動速度であるトラバース速度の絶対値が減少又は増加する。
ここで、トラバースガイド１３３の第１端位置はコーン形状パッケージＰの小径側端部に対応し、トラバースガイド１３３の第２端位置はコーン形状パッケージＰの大径側端部に対応する。
【００６４】
トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へと移動するに従って（時間が経過するに従って）直線的にトラバース速度が減少又は増加するような回転速度指令は、例えば、トラバースガイド１３３の単位時間当たりのトラバース位置の変化量（各時間におけるトラバースプロファイルの微分値）が時間の経過に従って減少又は増加するトラバースプロファイルを用いた場合に生成される。
具体的には、例えば、図５の（Ａ）に示すように、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へと移動して第２端位置から第１端位置へと戻る間（時間の経過）に、上に凸となる時間についての関数を含むトラバースプロファイル（このトラバースプロファイルを「第１トラバースプロファイル」と呼ぶ）から算出できる。
トラバースプロファイルは、例えば、加速開始時間、加速終了時間、半ストローク時間、減速開始時間、減速終了時間、１ストローク時間、加速終了速度又は加速度、トラバース原点における速度、減速開始速度又は減速度、加速距離、減速距離、トラバース一端からトラバース原点までの距離、トラバース原点からトラバース他端までの距離、により定めることができる。
【００６５】
本実施形態において、トラバースプロファイルは、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へ移動する間にトラバースガイド１３３が到達する（複数の）トラバース位置と、当該トラバース位置のそれぞれに当該糸Ｙが到達する時間との関係を表すプロファイル、又は、トラバースガイド１３３が第２端位置から第１端位置へ移動する間にトラバースガイド１３３が到達する（複数の）トラバース位置と、当該トラバース位置のそれぞれにトラバースガイド１３３が到達する時間との関係を表すプロファイルを１つの単位とする。すなわち、トラバース軌跡の第１端に対応するトラバース位置である第１端位置、又は、トラバース軌跡の第２端に対応するトラバース位置である第２端位置のいずれか一方がトラバースプロファイルの始点となっており、他方がトラバースプロファイルの終点となっている。
従って、図５の（Ａ）には、時間の経過に伴って、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置から第２端位置へと向かうトラバースプロファイルと、第２端位置から第１端位置へと向かうトラバースプロファイルとが含まれている。
【００６６】
また、図５の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、トラバースガイド１３３が原点を通過するタイミング（図５では、一点鎖線にて示したタイミング（時間ｔ１及びｔ３））において、トラバースプロファイル及び回転速度指令は、連続的に変化していることが分かる。
さらに、トラバースガイド１３３が第１端位置又は第２端位置に存在するタイミング、すなわちトラバースガイド１３３のトラバース速度が０となるタイミングとその近傍において、トラバースガイド１３３の移動方向の変化に対応するように回転速度指令値の正負符号の反転が発生している。
【００６７】
上記のように、パッケージＰの一端と他端の間の位置（パッケージＰの幅方向の中央領域）に対応するパッケージ中央部ではなく、パッケージＰの一端又は他端（又はその近傍）に対応するトラバース位置にて回転速度指令を変化させるトラバースプロファイルを算出することにより、糸Ｙの巻取状態が急激に変化する箇所が、トラバースの１ストローク中に発生することを回避できる。
【００６８】
（５）トラバース装置の動作
以下、本実施形態に係る糸巻取装置１のトラバース装置１３の動作について、図６を用いて説明する。図６は、トラバース装置の動作を示すフローチャートである。
以下の説明においては、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へ移動し、その後、第２端位置から第１端位置へ戻ってくるまでをトラバースガイド１３３の移動の１周期と定義し、トラバースの第ｎ番目（ｎ：正の整数）の周期が開始されたとする。すなわち、トラバースストロークの１往復をトラバースの１周期とする。
【００６９】
必要に応じて、機台設定装置５の設定部５１、又は、ユニット制御部１５に備わる入力装置（例えば、キー、タッチパネルなど）を用いてパッケージＰの製造条件などを設定し、（空の巻取ボビンＢ２が供給されて）パッケージＰの製造が開始された後、第ｎ−１番目のトラバース周期の後半部分が実行されてトラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置になると、トラバース駆動制御部１６２は、「トラバース位置の第１端位置を始点とし、トラバース位置の第２端位置を終点とする、第２ｎ−１番目のトラバースプロファイル（例えば、図５の（Ａ）の時間０からｔ２までのトラバースプロファイル）」に基づいて、トラバースモータ１３５を制御する（ステップＳ１）。
これにより、第ｎ番目のトラバース周期の前半部分（例えば、３周期目前半のトラバースストローク、換言すると５番目のトラバースストローク）が開始される。
【００７０】
上記の第２ｎ−１番目（例えば５番目）のトラバースプロファイルは、第ｎ−１番目のトラバース周期の後半（例えば、２周期目後半のトラバースストローク、換言すると４番目のトラバースストローク中）においてトラバースガイド１３３が第２端位置から第１端位置に到達するまでに算出され、プロファイル記憶部１６２１に記憶されている。
【００７１】
トラバースモータ１３５が第２ｎ−１番目（例えば５番目）のトラバースプロファイルに基づいて制御されることにより、トラバースガイド１３３は、第１端位置から第２端位置へトラバース速度を減少させながら糸Ｙを移動させる。
【００７２】
トラバースガイド１３３が第１端位置に到達した後、第２端位置に到達するまでに、プロファイル算出部１６１は、第２ｎ番目のトラバースプロファイルを算出する（ステップＳ２）。
詳述すると、「第２ｎ番目（例えば６番目）のトラバースプロファイル」は、「直前のトラバース周期の後半に算出された第２ｎ−１番目（例えば５番目）のトラバースプロファイル」に基づいて、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置から第２端位置になるまでに算出される。算出された第２ｎ番目のトラバースプロファイルは、プロファイル記憶部１６２１に記憶される。
【００７３】
トラバースガイド１３３の次の第２端位置から第１端位置への移動を表す第２ｎ番目のトラバースプロファイルは、具体的には、例えば、以下のようにして算出できる。
まず、トラバース位置の原点から次の第１端位置までのトラバース幅を算出する。次に、第２ｎ−１番目のトラバースプロファイルの算出時に算出されたトラバース位置の原点から第２端位置までのトラバース幅と、上記の原点から次の第１端位置までのトラバース幅と、さらに、各種の条件を考慮して、第２ｎ番目のトラバースプロファイルを算出する。
【００７４】
そして、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置へ移動中、トラバース駆動制御部１６２は、トラバースガイド１３３が第２端位置に到達したか否か（すなわち、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第２端位置となったか否か、糸ＹがパッケージＰの他端に到達したか否か）を判定する（ステップＳ３）。
トラバース駆動制御部１６２は、例えば、トラバースガイド１３３が第１端位置から移動を開始してからの経過時間が、トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置まで移動するのにかかる時間と一致していれば、第２端位置に到達した、すなわち、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第２端位置になったと判定できる。
【００７５】
トラバースガイド１３３が第１端位置から第２端位置まで移動するのにかかる時間は、例えば、現在の（製造途中の）パッケージＰの周速、トラバース幅、及び、糸Ｙの綾角、又は、糸ＹのパッケージＰへのワインド数（巻き数）に基づいて算出できる。
【００７６】
その他、トラバース駆動制御部１６２は、例えば、トラバースモータ１３５の回転角度の計測値が、トラバース位置の第２端位置に対応する回転角度となっていることを検知したら、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第２端位置となったと判定してもよい。
【００７７】
トラバースガイド１３３のトラバース位置が第２端位置になり（ステップＳ３において「Ｙｅｓ」の場合）、かつ、例えばパッケージＰの径が予め設定した設定値より小さくパッケージＰへの糸Ｙの巻取を継続すると判定した場合（ステップＳ４において「Ｎｏ」の場合）、トラバース駆動制御部１６２は、「トラバース位置の第２端位置を始点とし、トラバース位置の第１端位置を終点とする、第２ｎ番目（例えば６番目）のトラバースプロファイル（例えば、図５の（Ａ）の時間ｔ２からｔ４までのトラバースプロファイル）」に基づいたトラバースモータ１３５の制御を開始する（ステップＳ５）。
これにより、第ｎ番目のトラバース周期の後半部分が開始される。
【００７８】
第２ｎ−１番目（例えば５番目）のトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御によりトラバースガイド１３３が第２端位置に到達後、第２ｎ番目（例えば６番目）のトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御によりトラバースガイド１３３が第２端位置から第１端位置に到達するまでの間に、プロファイル算出部１６１は、第２ｎ＋１番目のトラバースプロファイルを算出し、プロファイル記憶部１６２１に記憶する（ステップＳ６）。
【００７９】
トラバースガイド１３３の次の第１端位置から第２端位置への移動を表す第２ｎ＋１番目のトラバースプロファイルは、具体的には、例えば、以下のようにして算出できる。
まず、トラバース位置の原点から次の第２端位置までのトラバース幅を算出する。次に、第２ｎ番目のトラバースプロファイルの算出時に算出されたトラバース位置の原点から第１端位置までのトラバース幅と、上記の原点から次の第２端位置までのトラバース幅と、さらに、各種の条件を考慮して、第２ｎ＋１番目のトラバースプロファイルを算出する。
第２ｎ＋１番目（例えば７番目）のトラバースプロファイルは、第ｎ＋１番目のトラバース周期の前半（例えば４周期目前半）における第１端位置から第２端位置へのトラバースを表す。
【００８０】
トラバースガイド１３３が第２端位置から第１端位置へ移動中、トラバース駆動制御部１６２は、トラバースガイド１３３が第１端位置に到達したか否か（すなわち、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置となったか否か、さらに換言すれば、パッケージＰの一端に対応するトラバース位置に到達したか否か）を判定する（ステップＳ７）。
トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置になったとき（ステップＳ７において「Ｙｅｓ」のとき）に、例えば、パッケージＰの径が予め設定した設定値よりも小さくパッケージＰへの糸Ｙの巻取を継続すると判定した場合（ステップＳ８で「Ｎｏ」の場合）、ｎ＝ｎ＋１（すなわち、次のトラバースの１周期を開始する）とした（ステップＳ９）上で、ステップＳ１に戻る。例えばパッケージＰの径が予め設定した設定値以上となり、パッケージＰへの糸Ｙの巻取が完了したと判定した場合（ステップＳ８で「Ｙｅｓ」の場合）は、本制御を終了する。
【００８１】
上記のステップＳ１〜Ｓ９は、パッケージＰが満巻となるまで（すなわち、ステップＳ３又はステップＳ８において「Ｙｅｓ」と判定されるまで）繰り返し実行される。
【００８２】
上記のステップＳ１〜Ｓ９を繰り返し実行してコーン形状のパッケージＰを形成する場合に、プロファイル算出部１６１が、例えば図５の（Ａ）に示すような、トラバース速度の絶対値が、パッケージＰの中央領域に対応するパッケージ中央部において、第１端位置から第２端位置へとトラバースガイド１３３が移動するに従って連続的に減少するとともに、第２端位置から第１端位置へとトラバースガイド１３３が移動するに従って連続的に増加する速度パターンとなるような第１トラバースプロファイルを算出し、トラバース駆動制御部１６２が、当該第１トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータ１３５を制御すると、図７に示すような、パッケージＰの小径側から大径側に向けてパッケージ硬度が連続的に大きくなる高品質のコーン形状のパッケージＰが製造される。
【００８３】
すなわち、パッケージ硬度の高い部分がドライブポイントになりやすいので、ドライブポイントを硬度の高い大径側で安定させて、綾落ちの発生をより抑制でき、高品質なパッケージＰを製造できる。
【００８４】
なお、図７の「比較例」として示されているように、トラバースプロファイルの切替をパッケージＰの中央位置で実行してコーン形状のパッケージＰを製造した場合には、中央位置でトラバース速度が急激に切り替わり、パッケージＰの中央位置においてパッケージ硬度が急激に変化する。
【００８５】
糸巻取装置１では、トラバース駆動制御部１６２は、トラバース位置がパッケージ幅方向端部に相当する第１端位置及び第２端位置となったときに、到達した第１端位置又は第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始する。
このように、パッケージ幅方向端部を始点としたトラバースプロファイルを算出することによって、パッケージ幅方向中央領域のトラバース速度を所望の速度パターンとなるように制御することが可能となり、パッケージ中央領域でトラバース速度が急激に変化しないようにすることができる。これにより、ドライブポイントを安定させることができるので、パッケージＰの製造過程において「綾落ち」が発生することを回避できる。その結果、高品質のパッケージＰを製造できる。
【００８６】
また、プロファイル算出部１６１は、トラバースガイド１３３の移動速度であるトラバース速度が、パッケージＰの幅方向の中央領域に対応するトラバース中央部において、第１端位置から第２端位置へとトラバースガイド１３３が移動するに従って連続的に増加又は減少するとともに、第２端位置から第１端位置へとトラバースガイド１３３が移動するに従って連続的に減少又は増加する速度パターンとなるような第１トラバースプロファイルを算出している。
また、トラバース駆動制御部１６２が、一端から他端に向けて径が減少又は増加するコーン形状のパッケージを形成する場合に、第１トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータ１３５を制御している。
これにより、高品質なコーン形状のパッケージＰを製造できる。
【００８７】
さらに、プロファイル算出部１６１は、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置から第２端位置となった後、直近に算出した当該第１端位置から第２端位置へのトラバースを表すトラバースプロファイルに基づいて第１端位置に到達するまでに、当該第１端位置から第２端位置へのトラバースを表す次のトラバースプロファイルを算出している。
これにより、糸Ｙがパッケージ端部に到達する毎に、直近に算出したトラバースプロファイルに基づいて反対の端部に到達するまでに次のトラバースプロファイルを算出し、且つ、次のトラバースプロファイルに基づいたトラバースモータ１３５の制御への切替を遅延なく実行して、高品質なパッケージＰを製造できる。
【００８８】
トラバースモータ１３５は、パッケージＰの幅方向の中央位置に対応する位置を原点として正転・逆転可能に構成されている。また、トラバース駆動制御部１６２は、トラバースモータ１３５を正転させて、パッケージＰの中央位置に対応する原点から第１端位置及び第２端位置の一方へトラバースガイド１３３を移動させ、トラバースモータ１３５を逆転させて、原点から第１端位置及び第２端位置の他方へトラバースガイド１３３を移動させている。
これにより、トラバースモータ１３５の原点がパッケージ幅方向の中央位置に対応する機構においても、トラバースモータ１３５の原点に対応しないパッケージ端部を始点とするトラバースプロファイルに基づく制御を実現して、高品質なパッケージＰを製造できる。
【００８９】
２．第２実施形態
第１実施形態において説明したステップＳ１〜Ｓ９によるトラバースモータ１３５の制御方法は、径がパッケージＰの一端から他端まで一定であるパラレル形状のパッケージの製造にも適用できる。
【００９０】
パラレル形状のパッケージを製造する第２実施形態に係る糸巻取装置１'においては、円柱形状の巻取ボビンＢ２'を用い、巻取ボビンＢ２'の回転軸である所定の軸Ａ１'はパッケージＰの幅方向に対して平行とする。
【００９１】
プロファイル算出部１６１は、パッケージＰの幅方向の中央領域に対応するトラバース中央部において、第１端位置及び第２端位置の一方から他方及び他方から一方へとトラバースガイド１３３が移動する間、トラバースガイド１３３の移動速度であるトラバース速度が一定である速度パターンとなるような第２トラバースプロファイルを算出する。
そして、トラバース駆動制御部１６２が、パラレル形状のパッケージＰを製造する場合には、第２トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータ１３５を制御する。
【００９２】
具体的には、第２トラバースプロファイルは、図８の（Ａ）に示すように、トラバース位置の第１端位置から第２端位置へ、又は第２端位置から第１端位置へ（パッケージＰの一端に対応するトラバース位置から他端に対応するトラバース位置へ、又は他端に対応するトラバース位置から一端に対応するトラバース位置へ）、時間に対して直線的にトラバースガイド１３３を移動させるプロファイルとなる。
トラバースモータ１３５の制御に第２トラバースプロファイルを用いることにより、図８の（Ｂ）に示すように、少なくともパッケージＰの中央領域に対応するトラバース中央部において、トラバース位置の第１端位置から第２端位置に亘ってトラバース速度が一定である回転速度指令が生成される。
【００９３】
なお、上記の巻取ボビンＢ２'の形状が円筒形状であること、所定の軸Ａ１'が接触ローラ１４と平行であること、及び、トラバースモータ１３５の制御に用いるトラバースプロファイルが第２プロファイルであること以外、糸巻取装置１'の他の構成要素の構成及び機能は、第１実施形態に係る糸巻取装置１と同一である。
【００９４】
プロファイル算出部１６１が、図８の（Ａ）に示すようなトラバースプロファイルを算出し、トラバース駆動制御部１６２が当該トラバースプロファイルに基づいてトラバースモータ１３５を制御し、かつ、トラバースプロファイルの切替をパッケージの端部に対応するトラバース位置（第１端位置、第２端位置）とすることにより、高品質のパラレル形状のパッケージＰの製造が容易となる。
パラレル形状のパッケージＰを製造する場合においても、例えばクリーピング動作を行う場合には、トラバースの左右でトラバース速度の調整が必要なときがあり、従来の制御ではパッケージＰの中央位置に対応するトラバース位置でトラバース速度が不連続に変化する場合（トラバース速度に段差が生じる場合）がある。しかしながら、本実施形態によれば、トラバース位置の第１端位置又は第２端位置の一方を始点とし他方を終点とするトラバースプロファイルを作成し且つその切替を第１端位置又は第２端位置で実行するので、中央位置でトラバース速度が不連続に変化しないように容易に調整することができ、当該場合でも高品質のパラレル形状のパッケージＰを製造できる。
【００９５】
３．実施形態の共通事項
上記第１及び第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
第１及び第２実施形態に係る糸巻取装置１、１'（糸巻取装置の一例）は、トラバースガイド１３３（トラバースガイドの一例）と、トラバースモータ１３５（トラバースモータの一例）と、プロファイル算出部１６１（プロファイル算出部の一例）と、トラバース駆動制御部１６２（トラバース駆動制御部の一例）と、を備える。トラバースガイド１３３は、糸Ｙ（糸の一例）と接触し、当該糸ＹをパッケージＰ（パッケージの一例）の幅方向に沿ってトラバースさせる。トラバースモータ１３５は、トラバースガイド１３３を駆動する。
【００９６】
プロファイル算出部１６１は、トラバースプロファイルを算出する。トラバースプロファイルは、所定の時間におけるトラバースガイド１３３のトラバース位置を定めるプロファイルである。トラバースプロファイルは、第１端位置と第２端位置のいずれか一方を始点とし、他方を終点とする。第１端位置は、パッケージの幅方向の一端に対応するトラバース位置である。第２端位置は、パッケージの幅方向の他端に対応するトラバース位置である。
【００９７】
トラバース駆動制御部１６２は、プロファイル算出部１６１にて算出されたトラバースプロファイルに基づいてトラバースモータ１３５を制御する。トラバース駆動制御部１６２は、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置となったときに、当該第１端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始する。一方、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第２端位置となったときに、トラバース駆動制御部１６２は、当該第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始する。
【００９８】
糸巻取装置１、１'では、トラバース駆動制御部１６２は、トラバースガイド１３３がパッケージ幅方向端部に相当する第１端位置及び第２端位置に到達したときに、到達した第１端位置又は第２端位置を始点とするトラバースプロファイルに基づくトラバースモータ１３５の制御を開始する。
【００９９】
このように、パッケージ幅方向端部を始点としたトラバースプロファイルを算出することによって、パッケージ幅方向中央領域のトラバース速度を所望の速度パターンとなるように制御することが可能となり、パッケージ中央領域に対応するトラバース位置でトラバース速度が急激に変化しないようにすることができる。したがって、糸Ｙの巻取状態（糸の綾目及びパッケージ硬度等）がパッケージＰの中央領域で急激に変化することを防止できる。また、ドライブポイントを安定させることができ、パッケージの製造過程において「綾落ち」が発生することを回避できる。その結果、高品質なパッケージＰを製造できる。
【０１００】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）上記の第１実施形態にて説明したトラバース装置１３の動作を示す各ステップ（ステップＳ１〜Ｓ９）は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、その処理の内容を適宜変更するか、及び／又は、ステップの処理の順番を変更してもよい。
【０１０１】
（Ｂ）トラバース装置として、第１実施形態において説明したトラバースアーム１３１と、トラバースガイド１３３と、トラバースモータ１３５と、を有するトラバース装置以外を用いることもできる。例えば、長さ方向の側面に糸Ｙを挿入して保持できる綾振溝を設けた、円筒形状の巻取ドラムを有するトラバース装置を用いることもできる。また、ベルト式のトラバース装置を用いることもできる。ベルト式のトラバース装置も、糸と接触し、糸をパッケージの幅方向に沿ってトラバースさせるトラバースガイドと、トラバースガイドを駆動するトラバースモータと、を備えている。また、ベルト式のトラバース装置も、パッケージの幅方向の中央位置を原点として正転・逆転可能な構成とすることができる。
【０１０２】
上記の巻取ドラムを有するトラバース装置においては、例えば、第１及び第２実施形態にて説明したトラバースプロファイルに基づいて当該巻取ドラムの回転角度及び回転速度を制御し、巻取ドラムの回転角度がパッケージの端部に糸Ｙが存在するときの角度となったときにトラバースプロファイルの切替を実行することにより、上記の第１及び第２実施形態と同様に、高品質のパッケージを製造できる。
【０１０３】
（Ｃ）トラバースモータ１３５の回転速度指令において、トラバースガイド１３３のトラバース位置が第１端位置又は第２端位置又はその近傍となるタイミングにおいて、例えば台形形状の回転速度指令パターンが配置されていてもよい。すなわち、上記実施形態のトラバースプロファイルは、一方の端部領域である増速領域と中央領域と他方の端部領域である減速領域とを有する速度パターンとしたが、中央領域と各端部領域との間に定速領域を設けた速度パターンとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、糸をパッケージに巻き取る糸巻取装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１０５】
１００ 自動ワインダ
１、１’      糸巻取装置
１１   クレードル
１２   パッケージ駆動モータ
１３   トラバース装置
１３１ トラバースアーム
１３３ トラバースガイド
１３５ トラバースモータ
１４   接触ローラ
１５   ユニット制御部
１６   トラバース制御部
１６１ プロファイル算出部
１６２ トラバース駆動制御部
１６２１      プロファイル記憶部
１６２２      第１偏差演算部
１６２３      位置制御部
１６２４      第２偏差演算部
１６２５      速度制御部
１６２６      第３偏差演算部
１６２７      電流制御部
１６２８      ＰＷＭ部
１７   パッケージ駆動制御部
１８   糸解舒補助装置
１９   テンション付与装置
２０   クリアラ
２１   スプライサ装置
２２   下糸案内パイプ
２３   上糸案内パイプ
３     自動玉揚装置
５     機台設定装置
５１   設定部
５２   表示部
７     機台制御部
ＳＥ１ 角度センサ
Ａ１、Ａ１’  所定の軸
Ａ２   回動軸
Ａ３   出力軸
Ｂ１   給糸ボビン
Ｂ２、Ｂ２’  巻取ボビン
Ｐ     パッケージ
Ｙ     糸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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