(57)【要約】【課題】小型化及びコストダウンを図ることが可能な車両制御装置および駆動装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両を走行させる駆動力を発生する駆動源と、車両の駆動系、及び、車両に搭載される所定の装置の何れか一方に駆動源の駆動力を伝達する伝達機構とを有する車両に用いられる車両制御装置であって、シフトレバーのシフト位置を示すシフト情報を取得する情報取得部と、シフト情報に応じて、駆動力の伝達先を駆動系及び装置の何れか一方に切り替えるように伝達機構を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１
2019031190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を走行させる駆動力を発生する駆動源と、前記車両の駆動系、及び、前記車両に搭載される所定の装置の何れか一方に前記駆動源の駆動力を伝達する伝達機構とを有する車両に用いられる車両制御装置であって、
シフトレバーのシフト位置を示すシフト情報を取得する情報取得部と、
前記シフト情報に応じて、前記駆動力の伝達先を前記駆動系及び前記装置の何れか一方に切り替えるように前記伝達機構を制御する制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、パーキングブレーキ情報を取得し、
前記制御部は、前記シフト情報がニュートラル又はパーキングであり、かつ、前記パーキングブレーキ情報がパーキングである場合、前記装置に前記駆動力を伝達するように前記伝達機構を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記装置の動作指示情報を取得し、
前記制御部は、前記動作指示情報に応じて前記駆動源を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、前記車両のフットブレーキ情報および前記車両のアクセル情報を取得し、
前記制御部は、前記フットブレーキ情報および前記アクセル情報に応じて前記駆動源を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両を走行させる駆動力を発生する駆動源と、
前記車両の駆動系、及び、前記車両に搭載される所定の装置の何れか一方に前記駆動源の駆動力を伝達する伝達機構と、
請求項１に記載の車両制御装置と、
を備える駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、貨物輸送車両におけるリフトのような所定の装置が搭載された車両が知られている。例えば、特許文献１には、走行用のモーターと、フォークリフト用のモーターとを備えたフォークリフトが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４５５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトは、一般的に走行中にもリフトの昇降を行う。そのため、走行用の駆動源（モーター）とは別に、リフト用の駆動源（モーター）を有する必要がある。
【０００５】
一方、貨物輸送車両として、走行中には、リフトの昇降を行わない構成（言い換えると、停車中のみ、リフトの昇降を行う構成）も考えられる。例えば、貨物輸送車両において貨物をリフトに積載する時、車両を停止させた状態で、かつ、車両の周辺で作業者により積載作業が行われる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の構成を、当該貨物輸送車両に適用した場合、異なる用途の２つのモーターを使用するため、大型化になり、また、コストが高くなるおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、小型化及びコストダウンを図ることが可能な車両制御装置および駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、
車両を走行させる駆動力を発生する駆動源と、前記車両の駆動系、及び、前記車両に搭載される所定の装置の何れか一方に前記駆動源の駆動力を伝達する伝達機構とを有する車両に用いられる車両制御装置であって、
シフトレバーのシフト位置を示すシフト情報を取得する情報取得部と、
前記シフト情報に応じて、前記駆動力の伝達先を前記駆動系及び前記装置の何れか一方に切り替えるように前記伝達機構を制御する制御部と、
を備える。
【０００９】
本発明に係る駆動装置は、
車両を走行させる駆動力を発生する駆動源と、
前記車両の駆動系、及び、前記車両に搭載される所定の装置の何れか一方に前記駆動源の駆動力を伝達する伝達機構と、
上記した車両制御装置と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、小型化及びコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る車両制御装置が適用された車両を示すブロック図である。
【図２】伝達機構を簡易的に示す図である。
【図３】リフトの昇降部部分を示す図である。
【図４】車両制御装置における切替制御の動作例の一例を示すフローチャートである。
【図５】車両制御装置におけるリフト動作制御の動作例の一例を示すフローチャートである。
【図６】変形例に係る車両制御装置が適用された車両を示すブロック図である。
【図７】図６の構成に係る車両制御装置におけるリフト動作制御の動作例の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係る車両制御装置１００が適用された車両１を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、車両１は、例えば貨物輸送車両であり、駆動源の一例としてのモーター２と、所定の装置の一例としてのリフト３とを備える。モーター２は、車両１を走行させる駆動力を発生する。この駆動力は、後述する伝達機構４０を介して、リフト３又は駆動系４に伝達される。リフト３は、昇降部３Ｃ（図２参照）を昇降させることにより、車両１に荷物を積載する。
【００１４】
車両１は、シフト情報出力部１０と、パーキングブレーキ情報出力部２０と、動作指示情報出力部３０と、伝達機構４０と、モーター制御部５０と、車両制御装置１００とを有する。モーター２、伝達機構４０および車両制御装置１００は、本発明の「駆動装置」に対応する。
【００１５】
シフト情報出力部１０は、車両１のシフトレバーのシフト位置を示すシフト情報を車両制御装置１００に出力する。シフト情報は、シフトレバーがパーキングの位置であることを示す情報、変速機が接続されないニュートラルの位置であることを示す情報、通常走行状態であるドライブの位置であることを示す情報等を含む。
【００１６】
パーキングブレーキ情報出力部２０は、車両１のパーキングブレーキの操作状態を示すパーキングブレーキ情報を車両制御装置１００に出力する。パーキングブレーキ情報は、パーキング状態を示すＯＮと、パーキング状態が解除された状態を示すＯＦＦとなる情報とを含む。
【００１７】
動作指示情報出力部３０は、リフト３の動作指示を示す動作指示情報を車両制御装置１００に出力する。動作指示情報は、図２に示すように、リフト３の昇降部３Ｃを上方向に移動させるリフトアップ指示を示す情報と、リフト３の昇降部３Ｃを下方向に移動させるリフトダウン指示を示す情報とを含む。
【００１８】
リフトアップ指示を示す情報は、例えば乗員が操作ボタンにおける、昇降部３Ｃを上昇させるアップボタンを押した場合の指示情報である。リフトダウン指示を示す情報は、乗員が操作ボタンにおける、昇降部３Ｃを下降させるダウンボタンを押した場合の指示情報である。
【００１９】
伝達機構４０は、車両１の駆動系４と、リフト３との何れか一方にモーター２の駆動力を伝達する。具体的には、伝達機構４０は、例えば、モーター２のモーターギヤ２Ｂと、駆動系４の第１駆動ギヤ４Ｂと、リフト３の第２駆動ギヤ３Ｂとを有する。
【００２０】
モーターギヤ２Ｂは、モーター２のシャフト２Ａ上を図２における左右方向に移動可能に設けられている。第１駆動ギヤ４Ｂは、駆動系４のシャフト４Ａに挿通される。第２駆動ギヤ３Ｂは、リフト３のシャフト３Ａに挿通される。
【００２１】
モーターギヤ２Ｂは、例えば、シャフト２Ａに設けられた図示しない付勢部材により図２の左側に付勢されている。当該付勢部材を左右方向に移動させることで、モーターギヤ２Ｂを、第１駆動ギヤ４Ｂ又は第２駆動ギヤ３Ｂの何れか一方と噛み合わせることが可能となる。
【００２２】
モーターギヤ２Ｂが第１駆動ギヤ４Ｂと噛み合う場合（図２における左側の二点鎖線）、モーター２の駆動力は駆動系４に伝達される。これにより、車両１は走行可能な状態となり、モーター２が駆動することで車両１が走行する。
【００２３】
モーターギヤ２Ｂが第２駆動ギヤ３Ｂと噛み合う場合（図２における右側の二点鎖線）、モーター２の駆動力はリフト３に伝達される。これにより、モーター２の駆動力が駆動系４に伝達されない状態、つまり、車両１が停止した状態でリフト３が動作可能な状態となる。
【００２４】
リフト３の第２駆動ギヤ３Ｂにモーター２の駆動力が伝達されると、リフト３における昇降部３Ｃが上下に移動する。図２に示す例では、昇降部３Ｃは、例えば、ボールネジ３Ｄに係合している。なお、図２では、ボールネジ３Ｄが示されているが、シャフト３Ａの回転運動を昇降部３Ｃの直線運動に変換可能なものであれば良い。
【００２５】
モーター制御部５０は、車両制御装置１００の制御の下、モーター２の駆動を制御する。具体的には、モーター制御部５０は、モーター２に接続されるインバータ回路等を制御することにより、モーター２の駆動を制御する。
【００２６】
車両制御装置１００は、情報取得部１０１と、制御部１０２とを備える。情報取得部１０１は、シフト情報、パーキングブレーキ情報及び動作指示情報を取得し、これらの情報を制御部１０２に出力する。
【００２７】
制御部１０２は、車両１のシフト情報及びパーキングブレーキ情報に応じて、モーター２の駆動力の伝達先を駆動系４及びシフト３の何れか一方に切り替えるように伝達機構４０を制御する。
【００２８】
具体的には、制御部１０２は、シフト情報がパーキング、又は、ニュートラルで、かつ、パーキングブレーキ情報がＯＮである場合、モーター２の駆動力をリフト３に伝達するように伝達機構４０を制御する。つまり、制御部１０２は、伝達機構４０においてモーターギヤ２Ｂを、第２駆動ギヤ３Ｂに係合する位置（図２における右側の二点鎖線の位置）に位置させる制御を行う。
【００２９】
これにより、リフト３を動作させる際に、モーター２の駆動力が駆動系４に伝達されることなく、モーター２の駆動力がリフト３に伝達されるようになる。その結果、リフト３の動作時において、車両１が誤って走行することを防止できるので、車両１の周囲に対する安全を保証することが可能となる。
【００３０】
また、制御部１０２は、シフト情報がパーキング、又は、ニュートラルで、かつ、パーキングブレーキ情報がＯＮである条件を満たさない場合、モーター２の駆動力を駆動系４に伝達するように伝達機構４０を制御する。つまり、制御部１０２は、伝達機構４０においてモーターギヤ２Ｂを、第１駆動ギヤ４Ｂに係合する位置（図示における左側の二点鎖線の位置）に位置させる制御を行う。これにより、車両１の走行時にリフト３が誤動作することを防止できる。
【００３１】
制御部１０２は、リフト３を動作させる際、動作指示情報出力部３０より取得した動作指示情報に応じてモーター２を制御する。具体的には、制御部１０２は、モーター２の駆動力がリフト３に伝達される状態であり、かつ、リフト３の動作指示があった場合、当該動作指示に応じてモーター制御部５０を制御する。
【００３２】
制御部１０２は、リフト３の動作指示がリフトアップ指示である場合、昇降部３Ｃを上昇させ、リフト３の動作指示がリフトダウン指示である場合、昇降部３Ｃを下降させるようにモーター２の回転方向を制御する。
【００３３】
また、制御部１０２は、昇降部３Ｃを最も高い位置である最高位置、又は、最も低い位置である最低位置まで移動させた場合、モーター２を停止するようにモーター制御部５０を制御する。最高位置又は最低位置に昇降部３Ｃが達した後、モーター２を駆動させたままにしておくと、昇降部３Ｃがこれ以上移動しないにも関わらず、昇降部３Ｃを移動させようとする力が働く。
【００３４】
そのため、モーター２に過度の負荷がかかる可能性があるが、本実施の形態では、最高位置又は最低位置に昇降部３Ｃが達した場合、モーター２を停止させるので、モーター２に過度の負荷がかかることを抑制することができる。
【００３５】
また、制御部１０２における昇降部３Ｃの位置の判断は、図３に示すように、例えば、ボールネジ３Ｄの上端及び下端に設けられたセンサ３Ｅ等の信号に基づいてなされる。また、制御部１０２は、昇降部３Ｃが、最高位置又は最低位置より先に移動しないことに起因して大きくなるモーター２の負荷を検出して、昇降部３Ｃの位置を判断しても良い。
【００３６】
以上のように構成された車両制御装置１００における切替制御の動作の一例について説明する。図４は、車両制御装置１００における切替制御の動作例の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
図４に示すように、車両制御装置１００は、シフト情報を取得し、シフト位置がニュートラル、又は、パーキングであるか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。判定の結果、シフト位置がニュートラル、又は、パーキングではない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、車両制御装置１００は、駆動系４にモーター２の駆動力を伝達するように伝達機構４０を制御する（ステップＳ１０２）。
【００３８】
一方、シフト位置がニュートラル、又は、パーキングである場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、パーキングブレーキ情報を取得し、当該パーキングブレーキ情報がＯＮであるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。
【００３９】
判定の結果、パーキングブレーキ情報がＯＮではなくＯＦＦである場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０２に遷移する。一方、パーキングブレーキ情報がＯＮである場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、リフト３にモーター２の駆動力を伝達するように伝達機構４０を制御する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０２又はステップＳ１０４の後、本制御は終了する。
【００４０】
次に、車両制御装置１００におけるリフト動作制御の動作の一例について説明する。図５は、車両制御装置１００におけるリフト動作制御の動作例の一例を示すフローチャートである。図５における処理は、図４におけるステップＳ１０４の処理が実行された後に実行される。なお、図５における処理の開始時は、モーター２の駆動は停止していることとする。
【００４１】
図５に示すように、車両制御装置１００は、動作指示情報を取得し、リフト３の動作指示があるか否かについて判定する（ステップＳ２０１）。判定の結果、リフト３の動作指示がない場合（ステップＳ２０１、ＮＯ）、本制御は終了する。
【００４２】
一方、リフト３の動作指示がある場合（ステップＳ２０１、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、動作指示がリフトアップ指示であるか否かについて判定する（ステップＳ２０２）。判定の結果、動作指示がリフトアップ指示である場合（ステップＳ２０２、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、昇降部３Ｃが最高位置であるか否かについて判定する（ステップＳ２０３）。
【００４３】
判定の結果、昇降部３Ｃが最高位置である場合（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）、本制御は終了する。一方、昇降部３Ｃが最高位置ではない場合（ステップＳ２０３、ＮＯ）、車両制御装置１００は、リフトアップするようにモーター制御部５０を制御する（ステップＳ２０４）。
【００４４】
ステップＳ２０２の判定において、動作指示がリフトダウン指示である場合（ステップＳ２０２、ＮＯ）、車両制御装置１００は、昇降部３Ｃが最低位置であるか否かについて判定する（ステップＳ２０５）。
【００４５】
判定の結果、昇降部３Ｃが最低位置である場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、本制御は終了する。一方、昇降部３Ｃが最低位置ではない場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、車両制御装置１００は、リフトダウンするようにモーター制御部５０を制御する（ステップＳ２０６）。
【００４６】
ステップＳ２０４又はステップＳ２０６の後、車両制御装置１００は、リフト３の動作が終了したか否かについて判定する（ステップＳ２０７）。リフト３の動作が終了するとは、リフト３の動作を停止する操作ボタンが乗員により押された場合、リフトアップの際に、昇降部３Ｃが最高位置に到達した場合、リフトダウンの際に、昇降部３Ｃが最低位置に到達した場合等が含まれる。
【００４７】
判定の結果、リフト３の動作が終了していない場合（ステップＳ２０７、ＮＯ）、ステップＳ２０７の処理が繰り返される。一方、リフト３の動作が終了した場合（ステップＳ２０７、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、モーター２が停止するようモーター制御部５０を制御する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の後、本制御は終了する。
【００４８】
以上のように本実施の形態によれば、シフト位置がパーキング、又は、ニュートラルで、かつ、パーキングブレーキ情報がＯＮである場合、リフト３にモーター２の駆動力を伝達するように制御する。
【００４９】
そのため、リフト３を動作させる際に、モーター２の駆動力が駆動系４に伝達されることなく、モーター２の駆動力がリフト３に伝達されるようになる。その結果、リフト３の動作時において、車両１が誤って走行することを防止できるので、車両１の周囲に対する安全を保証することができる。
【００５０】
また、伝達機構４０を介して、モーター２の駆動力を駆動系４とリフト３の何れか一方に伝達可能であるので、モーター２を１つ備えれば良い。そのため、モーターを駆動系４用と、リフト３用とで２つ設ける構成と比較して、小型化及びコストダウンを図ることができる。また、小型化することで積載スペースもより多く確保することができる。
【００５１】
また、車両１がリフト３を備えた構成であるので、車両１への荷物の積載時において、別途リフトを配置する必要がなくなるので、小型化及びコストダウンを図ることができる。
【００５２】
また、シフト情報がパーキング、又は、ニュートラルで、かつ、パーキングブレーキ情報がＯＮである条件を満たさない場合、モーター２の駆動力の伝達先を駆動系４からリフト３に切り替える切替制御が行われない。そのため、車両１が停止した際に、伝達機構４０による切替制御が頻繁に行われることを抑制することができる。
【００５３】
なお、上記実施の形態では、乗員が操作ボタン等を操作することにより、リフト３の動作指示を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１のアクセル情報やフットブレーキ情報に基づいてリフト３の動作指示を行うようにしても良い。以下、この場合について図６を用いて説明する。
【００５４】
図６の構成における車両１は、アクセル情報出力部６０およびフットブレーキ情報出力部７０を有する。アクセル情報出力部６０は、車両１のアクセルが乗員により踏まれたか否かを示すアクセル情報を車両制御装置１００に出力する。アクセル情報は、アクセルが乗員により踏まれた状態を示すＯＮと、アクセルが乗員に踏まれてない状態を示すＯＦＦとを含む。
【００５５】
フットブレーキ情報出力部７０は、車両１のフットブレーキが乗員により踏まれたか否かを示すフットブレーキ情報を車両制御装置１００に出力する。フットブレーキ情報は、フットブレーキが乗員により踏まれた状態を示すＯＮと、フットブレーキが乗員に踏まれてない状態を示すＯＦＦとを含む。
【００５６】
情報取得部１０１は、アクセル情報およびフットブレーキ情報を取得し、これらの情報を制御部１０２に出力する。
【００５７】
制御部１０２は、アクセル情報およびフットブレーキ情報に応じてモーター制御部５０を制御する。例えば、制御部１０２は、アクセル情報がＯＮである場合、リフトアップするようモーター制御部５０を制御する。制御部１０２は、アクセル情報がＯＦＦであり、かつ、フットブレーキ情報がＯＮである場合、リフトダウンするようモーター制御部５０を制御する。これにより、操作ボタン等を設けることなく、リフト３の動作制御を行うことができる。
【００５８】
次に、図６の構成に係る車両制御装置１００におけるリフト動作制御の動作の一例について説明する。図７は、図６の構成に係る車両制御装置１００におけるリフト動作制御の動作例の一例を示すフローチャートである。図７における処理は、図４におけるステップＳ１０４の処理が実行された後に実行される。なお、図７における処理の開始時は、モーター２の駆動は停止していることとする。
【００５９】
図７に示すように、車両制御装置１００は、アクセル情報を取得し、アクセル情報がＯＮであるか否かについて判定する（ステップＳ３０１）。つまり、車両制御装置１００は、リフトアップ指示の動作指示があるか否かについて判定する。
【００６０】
判定の結果、アクセル情報がＯＮである場合（ステップＳ３０１、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、昇降部３Ｃの位置が最高位置であるか否かについて判定する（ステップＳ３０２）。
【００６１】
判定の結果、昇降部３Ｃの位置が最高位置である場合（ステップＳ３０２、ＹＥＳ）、本制御は終了する。一方、昇降部３Ｃの位置が最高位置ではない場合（ステップＳ３０２、ＮＯ）、車両制御装置１００は、リフトアップするようにモーター制御部５０を制御する（ステップＳ３０３）。
【００６２】
ステップＳ３０１の判定において、アクセル情報がＯＦＦである場合（ステップＳ３０１、ＮＯ）、車両制御装置１００は、フットブレーキ情報を取得し、フットブレーキ情報がＯＮであるか否かについて判定する（ステップＳ３０４）。
【００６３】
判定の結果、フットブレーキ情報がＯＦＦである場合（ステップＳ３０４、ＮＯ）、本制御は終了する。一方、フットブレーキ情報がＯＮである場合（ステップＳ３０４、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、昇降部３Ｃの位置が最低位置であるか否かについて判定する（ステップＳ３０５）。
【００６４】
判定の結果、昇降部３Ｃの位置が最低位置である場合（ステップＳ３０５、ＹＥＳ）、本制御は終了する。一方、昇降部３Ｃの位置が最低位置ではない場合（ステップＳ３０５、ＮＯ）、車両制御装置１００は、リフトダウンするようにモーター制御部５０を制御する（ステップＳ３０６）。
【００６５】
ステップＳ３０３又はステップＳ３０６の後、車両制御装置１００は、リフト３の動作が終了したか否かについて判定する（ステップＳ３０７）。リフト３の動作が終了するとは、リフトアップの際に、アクセル情報がＯＦＦになった場合や昇降部３Ｃが最高位置に到達した場合、リフトダウンの際に、フットブレーキ情報がＯＦＦになった場合や昇降部３Ｃが最低位置に到達した場合等が含まれる。
【００６６】
判定の結果、リフト３の動作が終了していない場合（ステップＳ３０７、ＮＯ）、ステップＳ３０７の処理が繰り返される。一方、リフト３の動作が終了した場合（ステップＳ３０７、ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、モーター２が停止するようモーター制御部５０を制御する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８の後、本制御は終了する。
【００６７】
このような構成であっても、上記実施の形態と同様に、リフト３の動作時において、車両１が誤って走行することを防止できるので、車両１の周囲に対する安全を保証することができる。
【００６８】
また、上記実施の形態では、モーター２の駆動力の伝達先を駆動系４との間で切り替える装置としてリフト３を例示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、梯子車両における梯子のような昇降部であっても良いし、タクシーにおける自動で開閉するドア等であっても良い。
【００６９】
また、上記実施の形態では、伝達機構４０として、図２に示す構成を例示したが、本発明はこれに限定されず、駆動系４とリフト３とを択一的に選択可能なものであれば、どのような構成であっても良い。
【００７０】
また、上記実施の形態では、車両制御装置１００がモーター制御部５０を介して、モーター２の駆動を制御していたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両制御装置１００が直接モーター２の駆動を制御するようにしても良い。
【００７１】
その他、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本開示の車両制御装置は、小型化及びコストダウンを図ることが可能な車両制御装置および駆動装置として有用である。
【符号の説明】
【００７３】
１  車両
２  モーター
３  リフト
４  駆動系
１０  シフト情報出力部
２０  パーキングブレーキ情報出力部
３０  動作指示情報出力部
４０  伝達機構
５０  モーター制御部
１００  車両制御装置
１０１  情報取得部
１０２  制御部
【図１】
2019031190.tif 000003
【図２】
2019031190.tif 000004
【図３】
2019031190.tif 000005
【図４】
2019031190.tif 000006
【図５】
2019031190.tif 000007
【図６】
2019031190.tif 000008
【図７】
2019031190.tif 000009