(57)【要約】【課題】望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる電動アシスト自転車を提供する。【解決手段】電動アシスト自転車は、前輪と、後輪と、ブレーキレバーと、前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記踏力に応じて前記前輪または前記後輪を駆動するモータ１１と、前記モータ１１によって回生された電力を蓄えるバッテリ１２と、前記モータ１１により回生を行うか否かを判定する回生判定部１７Ａと、前記回生を行うと前記回生判定部１７Ａによって判定された時点から、前記モータ１１によって前記回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する遅延時間付加部１７Ｂとを備え、前記遅延時間中における前記モータ１１による回生量がゼロである。【選択図】図３
2019123370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と、
後輪と、
ブレーキレバーと、
前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記踏力に応じて前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、
前記モータによって回生された電力を蓄えるバッテリと、
前記モータにより回生を行うか否かを判定する回生判定部と、
前記回生を行うと前記回生判定部によって判定された時点から、前記モータによって前記回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する遅延時間付加部とを備え、
前記遅延時間中における前記モータによる回生量がゼロである、
電動アシスト自転車。
【請求項２】
前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定する場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始せず、
前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定しない場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項３】
前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキ操作検出部を更に備え、
前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキレバーの操作が検出される第１の場合に、前記遅延時間付加部は、前記遅延時間を付加しない、
請求項１または請求項２に記載の電動アシスト自転車。
【請求項４】
前記ペダルの回転を検出するペダル回転検出部を更に備え、
前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第２閾値以下である第２の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加する、
請求項３に記載の電動アシスト自転車。
【請求項５】
車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記車速検出部によって前記車速の上昇が検出され、かつ、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第３閾値以下である第３の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加し、
前記第３の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間は、前記第２の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間よりも短い、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
【請求項６】
前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、
前記回生度合い変更部は、
前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、かつ、
前記第１回生時間の経過後に開始する第２回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第２回生度合いに設定し、かつ、
前記第１回生度合いと前記第２回生度合いとを異なる値に設定する、
請求項４または請求項５に記載の電動アシスト自転車。
【請求項７】
前記第１回生度合いは、前記第２回生度合いよりも弱い、
請求項６に記載の電動アシスト自転車。
【請求項８】
前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱い、
請求項７に記載の電動アシスト自転車。
【請求項９】
前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、
前記回生度合い変更部は、
前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、
前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱く、
前記第３の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いよりも強い、
請求項５に記載の電動アシスト自転車。
【請求項１０】
前記第２の場合は、車速検出部によって検出される前記車速が第４閾値より大きい場合である、
請求項４から請求項９のいずれか一項に記載の電動アシスト自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト自転車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、下記特許文献１に示されるような電動アシスト自転車（電動機付自転車）が知られている。この電動アシスト自転車は、前輪と、後輪と、ブレーキレバーと、ペダルと、モータと、バッテリとを備えている。また、この電動アシスト自転車は、回生制動時におけるフィーリングを改善するとともに、ブレーキレバーの操作回数にかかわらず回生制動による制動力を最大限に作用させることを目的としている。詳細には、この電動アシスト自転車では、ブレーキレバーの操作開始直後に最大の回生制動力が作用することが回避され、ブレーキ作動時におけるショックが緩和されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４００１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された電動アシスト自転車では、ブレーキレバーが操作された場合にモータによる回生が行われるが、他の電動アシスト自転車では、回生率を向上させるために、ブレーキレバーが操作されない場合にもモータによる回生が行われることがある。
このような電動アシスト自転車では、ユーザによってブレーキレバーが操作されておらず、かつ、回生ブレーキがかかることをユーザが望んでいない場合に、モータによる回生が行われるおそれがある。そのような場合にモータによる回生が行われると、ユーザがストレスを感じてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる電動アシスト自転車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の電動アシスト自転車は、前輪と、後輪と、ブレーキレバーと、前記後輪を駆動する踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記踏力に応じて前記前輪または前記後輪を駆動するモータと、前記モータによって回生された電力を蓄えるバッテリと、前記モータにより回生を行うか否かを判定する回生判定部と、前記回生を行うと前記回生判定部によって判定された時点から、前記モータによって前記回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する遅延時間付加部とを備え、前記遅延時間中における前記モータによる回生量がゼロである。
【０００７】
つまり、本発明の電動アシスト自転車は、ユーザによってブレーキレバーが操作されていないにもかかわらずモータにより回生を行う場合には、回生ブレーキがかかることをユーザが望んでいない場合が含まれ得る、という考え方に基づいている。
この考え方に基づき、本発明の電動アシスト自転車では、モータにより回生を行うと回生判定部によって判定された時点から遅延時間を経過した後でなければ、モータによる回生が開始されない。
すなわち、本発明の電動アシスト自転車では、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始されるのではなく、回生を行うと回生判定部によって判定され、次いで、遅延時間が経過した時点でモータによる回生が開始される。
そのため、本発明の電動アシスト自転車によれば、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
【０００８】
また、前記電動アシスト自転車では、前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定する場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始せず、前記遅延時間中に、前記モータにより前記回生を行わないと前記回生判定部が判定しない場合、前記遅延時間の経過後に、前記モータは前記回生を開始してもよい。
このように構成することにより、ユーザが回生ブレーキを望まないにもかかわらずモータにより回生を行うと回生判定部が一旦判定した場合であっても、遅延時間中にモータにより回生を行わないと回生判定部が判定した場合には、遅延時間の経過後にモータが回生を開始しない。その結果、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じることを回避することができる。
【０００９】
また、前記電動アシスト自転車は、前記ブレーキレバーの操作を検出するブレーキ操作検出部を更に備え、前記ブレーキ操作検出部によって前記ブレーキレバーの操作が検出される第１の場合に、前記遅延時間付加部は、前記遅延時間を付加しなくてもよい。
このように構成することにより、ブレーキ操作検出部によってブレーキレバーの操作が検出される第１の場合には、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される。その結果、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバーの操作に対する回生ブレーキの応答性を向上させることができる。また、遅延時間が付加されかつ遅延時間中にモータによる回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバーが操作された直後の制動力を向上させることができる。
【００１０】
ペダルの回転数が小さい場合には、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定することができる。一方で、この推定が誤りである可能性もある。
この点に鑑み、前記電動アシスト自転車は、前記ペダルの回転を検出するペダル回転検出部を更に備え、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第２閾値以下である第２の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加してもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、遅延時間が付加される。そのため、遅延時間が付加されない場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
【００１１】
車速が上昇し、かつ、ペダルの回転数が小さい場合には、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定することができる。また、この推定が誤りである可能性は、車速の上昇が考慮されない場合よりも低くなる。
この点に鑑み、前記電動アシスト自転車は、車速を検出する車速検出部を更に備え、前記車速検出部によって前記車速の上昇が検出され、かつ、前記ペダル回転検出部によって検出される前記ペダルの回転数が第３閾値以下である第３の場合に、前記遅延時間付加部は前記遅延時間を付加し、前記第３の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間は、前記第２の場合に前記遅延時間付加部によって付加される前記遅延時間よりも短くてもよい。
このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、遅延時間経過後にモータによる回生が行われる。そのため、回生を行うと回生判定部によって判定された時点でモータによる回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
また、このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中である場合）には、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路を走行中である可能性もある場合）よりも短い遅延時間が、遅延時間付加部によって付加される。そのため、第３の場合には、第２の場合よりも早期に回生を開始することができ、第２の場合よりも回生量を増加させることができる。
詳細には、このように構成することにより、第２の場合の遅延時間経過中に第３の場合に移行するケースでは、第２の場合の遅延時間から第３の場合の短い遅延時間に短縮されることに伴って、回生が即座に開始されることもあり得る。
【００１２】
また、前記電動アシスト自転車は、前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、前記回生度合い変更部は、前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、かつ、前記第１回生時間の経過後に開始する第２回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第２回生度合いに設定し、かつ、前記第１回生度合いと前記第２回生度合いとを異なる値に設定してもよい。
【００１３】
また、前記電動アシスト自転車では、前記第１回生度合いは、前記第２回生度合いより弱くてもよい。
このように構成することにより、望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制し、回生ブレーキ開始時の乗り心地を向上させることができる。
【００１４】
また、前記電動アシスト自転車では、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱くてもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合）には、第１の場合よりも弱い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第２の場合の回生度合いと第１の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかり、電動アシスト自転車が失速してしまうおそれを抑制することができる。
【００１５】
また、前記電動アシスト自転車は、前記モータによる回生度合いを変更する回生度合い変更部を更に備え、前記回生度合い変更部は、前記遅延時間の経過後に開始する第１回生時間中における前記モータによる回生度合いを、第１回生度合いに設定し、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第１の場合に設定される回生度合いよりも弱く、前記第３の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いは、前記第２の場合に前記回生度合い変更部によって設定される前記第１回生度合いよりも強くてもよい。
このように構成することにより、第２の場合（つまり、電動アシスト自転車が平坦路または下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合であって、その推定が誤りである可能性もある場合であって、第１の場合よりも推定が誤りである可能性が高い場合）には、第１の場合よりも弱い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第２の場合の回生度合いと第１の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかり、電動アシスト自転車が失速してしまうおそれを抑制することができる。
また、このように構成することにより、第３の場合（つまり、電動アシスト自転車が下り坂を走行中であり、ユーザが回生ブレーキを望んでいると推定される場合）には、第２の場合よりも強い回生度合いでモータによる回生が行われる。そのため、第３の場合の回生度合いと第２の場合の回生度合いとが等しい場合よりも、回生量を増加させることができる。
【００１６】
また、前記電動アシスト自転車では、前記第２の場合は、車速検出部によって検出される前記車速が第４閾値より大きい場合であってもよい。
このように構成することにより、車速が低速の場合にモータによる回生が行われることに伴って、車速が低下しすぎてしまい、電動アシスト自転車が不安定になってしまうおそれを抑制することができる。すなわち、車速が第４閾値以下のときにモータによる回生が行われる場合よりも、安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる電動アシスト自転車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の電動アシスト自転車の一例の構成図である。
【図２】図１に示すハンドルなどの拡大図である。
【図３】第１実施形態の電動アシスト自転車の一例の機能ブロック図である。
【図４】第１実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】第１の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。
【図６】第２の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。
【図７】第３の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。
【図８】第２実施形態の電動アシスト自転車の第２の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。
【図９】第２実施形態の電動アシスト自転車の第３の場合におけるモータによる回生量と時間の経過との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の電動アシスト自転車の実施形態について説明する。
【００２０】
［第１実施形態］
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例の構成図である。図２は図１に示すハンドル１ｃなどの拡大図である。図３は第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１は、前輪１ａと、後輪１ｂと、ハンドル１ｃと、ブレーキレバー１ｄと、ペダル１ｅと、サドル１ｆと、クランク１ｇとを備えている。ブレーキレバー１ｄの非操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する。ブレーキレバー１ｄの操作時には、ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する。ペダル１ｅには、後輪１ｂを駆動する踏力が、ユーザ（運転者）によって加えられる。また、ペダル１ｅは、クランク１ｇに連結されている。
図１および図３に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、モータ１１と、バッテリ１２と、入力トルク検出部１３と、車速検出部１４と、ブレーキ操作検出部１５と、ペダル回転検出部１６と、制御部１７と、入力部１８とを備えている。モータ１１は、力行モード（放電モード）において、ペダル１ｅに加えられた踏力に応じて前輪１ａを駆動する。
図１および図３に示す例では、モータ１１が前輪１ａを駆動するが、他の例では、後輪１ｂに配置されたモータが、ペダル１ｅに加えられた踏力に応じて後輪１ｂを駆動してもよい。
【００２１】
図１および図３に示す例では、バッテリ１２が、回生モード（充電モード）において、モータ１１によって回生された電力を蓄える。また、バッテリ１２は、力行モード（放電モード）において、モータ１１に電力を供給する。入力トルク検出部１３は、ペダル１ｅに加えられるユーザの踏力に基づく入力トルクを検出する。入力トルク検出部１３は、例えばトルクセンサ（図示せず）を備えている。
車速検出部１４は、電動アシスト自転車１の車速を検出する。車速検出部１４は、例えばモータ１１の回転数を検出する回転数センサ（図示せず）を備えている。車速検出部１４は、回転数センサの出力に基づいて、電動アシスト自転車１の車速を算出する。
他の例では、車速検出部１４が、前輪１ａまたは後輪１ｂの回転数を検出する回転数センサ（図示せず）の出力に基づいて、電動アシスト自転車１の車速を算出してもよい。
更に他の例では、車速検出部１４が、加速度センサ（図示せず）によって検出された加速度を積分することにより、電動アシスト自転車１の車速を算出してもよい。
【００２２】
図１〜図３に示す例では、ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されているか否かを検出する。ブレーキ操作検出部１５は、例えばブレーキセンサ（図示せず）を備えている。
ブレーキレバー１ｄが、図２に「非操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサはＯＦＦ信号を出力する。ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキセンサが出力するＯＦＦ信号に基づいて、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されていないことを検出する。
ブレーキレバー１ｄが、図２に「操作時」で示す位置に位置する場合、ブレーキセンサはＯＮ信号を出力する。ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキセンサが出力するＯＮ信号に基づいて、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されていることを検出する。
図１〜図３に示す例では、上述したように、ブレーキ操作検出部１５は、ブレーキレバー１ｄがユーザによって操作されているか否かを検出する。他の例では、ブレーキ操作検出部１５が、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作量をリニアに検出してもよい。この例では、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作量が大きくなるに従って、モータ１１による回生制動力が大きくなってもよい。
【００２３】
図１および図３に示す例では、ペダル回転検出部１６が、ペダル１ｅの回転（つまり、クランク１ｇの回転）を検出する。ペダル回転検出部１６は、例えばケイデンスセンサ（図示せず）を備えている。
制御部１７は、モータ１１の力行および回生の制御などを行う。詳細には、制御部１７は、モータ１１に前輪１ａを駆動させる制御、モータ１１に回生を行わせる制御などを行う。制御部１７は、回生判定部１７Ａと、遅延時間付加部１７Ｂと、回生度合い変更部１７Ｃとを備えている。
回生判定部１７Ａは、モータ１１により回生を行うか否かを判定する。遅延時間付加部１７Ｂは、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点から、モータ１１によって回生が開始される時点までの間に遅延時間を付加する。
回生度合い変更部１７Ｃは、モータ１１による回生度合いの変更を行う。詳細には、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第１の場合に、モータ１１の回生度合いを最も強い回生度合いに設定する。また、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第２の場合に、モータ１１の回生度合いを最も弱い回生度合いに設定する。また、回生度合い変更部１７Ｃは、後述する第３の場合に、モータ１１の回生度合いを２番目に強い回生度合いに設定する。
入力部１８は、ユーザによる入力操作を受け付ける。ユーザによる入力操作には、例えば、ユーザの好みによって第１の場合、第２の場合および第３の場合におけるモータ１１の回生度合いの大きさを微調整する入力操作などが含まれる。
【００２４】
図４は第１実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
第１実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１の使用時に、図４に示す処理を実行する。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、例えば制御部１７は、ユーザによるブレーキレバー１ｄの操作が、ブレーキ操作検出部１５によって検出されているか否かを判定する。ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出されている場合には、ステップＳ１２に進む。一方、ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出されていない場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１２において、例えば制御部１７は、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出される第１の場合に該当すると判定する。
詳細には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出された時点で、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第１の場合の回生を行うと判定する。
【００２５】
ステップＳ１３において、例えば制御部１７は、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下である場合、制御部１７は、ペダル１ｅを漕ぐ意図がユーザに無く、電動アシスト自転車１が平坦路または下り坂を走行中であると判断し、ステップＳ１４に進む。一方、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きい場合、制御部１７は、ペダル１ｅを漕ぐ意図がユーザに有り、回生制動を行うべきではないと判断し、図４に示すルーチンを終了する。他の例では、ステップＳ１３を省略してもよい。
図４に示す例では、ステップＳ１４において、例えば制御部１７は、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であるか否かを判定する。ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３より大きい場合には、ステップＳ１６Ｂに進む。一方、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下である場合には、ステップＳ１５に進む。
【００２６】
ステップＳ１５において、例えば制御部１７は、電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されているか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されている場合、ステップＳ１６Ａに進む。一方、電動アシスト自転車１の車速の上昇が車速検出部１４によって検出されていない場合、ステップＳ１６Ｂに進む。
【００２７】
ステップＳ１６Ａでは、例えば制御部１７が、坂道用回生度合いの演算を行う。次いで、ステップＳ１６Ｂに進む。
ステップＳ１６Ｂにおいて、例えば制御部１７は、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下であるか否かを判定する。ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２より大きい場合には、ステップＳ１６Ｄに進む。一方、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下である場合には、ステップＳ１６Ｃに進む。
ステップＳ１６Ｃでは、例えば制御部１７が、平地用回生度合いの演算を行う。次いで、ステップＳ１６Ｄに進む。
ステップＳ１６Ｄにおいて、例えば制御部１７は、ステップＳ１６Ａにおいて得られた坂道用回生度合いが、ステップＳ１６Ｃにおいて得られた平地用回生度合い以上であるか否かを判定する。坂道用回生度合いが平地用回生度合い以上である場合には、ステップＳ１７に進む。一方、ステップＳ１６Ａにおいて得られた坂道用回生度合いが、ステップＳ１６Ｃにおいて得られた平地用回生度合いより小さい場合には、ステップＳ１８に進む。
【００２８】
ステップＳ１７において、制御部１７は、第３の場合に該当すると判定する。
ステップＳ１８において、制御部１７は、第２の場合に該当すると判定する。
【００２９】
このように、図４に示す処理では、第１の場合に該当するか否か、第２の場合に該当するか否か、および、第３の場合に該当するか否かの判定が行われる。
【００３０】
図４に示す例では、ステップＳ１８において第２の場合に該当すると判定するために車速が考慮されないが、他の例では、ステップＳ１８において第２の場合に該当すると判定するために車速を考慮してもよい。この例では、車速検出部１４によって検出される車速Ｖが第４閾値ＴＨ４（例えば、安定走行に必要な車速）より大きい場合に、ステップＳ１８おいて第３の場合に該当すると判定される。
【００３１】
図５は第１の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。図５の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図５の横軸は時間を示している。
図５に示す例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出される。その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第１の場合の回生を行うと判定する。例えば制御部１７は、モータ１１による回生量をゼロから値Ｂ１にステップ状に増加させる。
時刻ｔ１０以降においては、ブレーキレバー１ｄの操作がブレーキ操作検出部１５によって検出され続け、モータ１１による回生量が値Ｂ１に維持される。
【００３２】
つまり、図５に示す例では（第１の場合には）、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により回生を行うと判定すると同時に、モータ１１による回生が開始される。
すなわち、図５に示す例では（第１の場合には）、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点と、モータ１１によって回生が開始される時点との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間を付加しない。
そのため、図５に示す例では、ブレーキレバー１ｄの操作に対する回生ブレーキの応答性を向上させることができる。また、遅延時間が付加されかつ遅延時間中にモータ１１による回生が開始されない場合よりも、ブレーキレバー１ｄが操作された直後（時刻ｔ１０の直後）の制動力を向上させることができる。
【００３３】
上述したように、図５に示す例では、時刻ｔ１０に、モータ１１による回生量がゼロから値Ｂ１にステップ状に増加させられ、時刻ｔ１０以降に、モータ１１による回生量が値Ｂ１に維持される。他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１による回生量を、ゼロから値Ｂ１よりも小さい値までステップ状に増加させ、時刻ｔ１０以降に、モータ１１による回生量を、その値から値Ｂ１まで徐々に増加させてもよい。
【００３４】
図６は第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図６中の実線が、第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図６中の破線が、第１の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図５に示す関係）を示している。図６の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図６の横軸は時間を示している。
【００３５】
図６に示す一例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態になる。
その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第２の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（＝ｔ１１−ｔ１０）を付加する。
【００３６】
詳細には、図６に示す一例では、時刻ｔ１０以降においても、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態が維持される。
その結果、遅延時間△Ｔ１０中（つまり、時刻ｔ１１になるまで）、モータ１１による回生量は、ゼロに維持される。
【００３７】
図６に示す一例では、時刻ｔ１１においても、上述したように、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態が維持される。
その結果、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始する。
また、時刻ｔ１１には、第１回生時間△Ｔ１１（＝ｔ１２−ｔ１１）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いに設定する。詳細には、第１回生度合いでは、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ２１までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ１１から第１回生時間△Ｔ１１が経過する時刻ｔ１２に、モータ１１による回生量は値Ｂ２１になる。
【００３８】
図６に示す一例では、時刻ｔ１２に、第２回生時間△Ｔ１２（＝ｔ１３−ｔ１２）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いよりも強い第２回生度合いに設定する。詳細には、第２回生度合いでは、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ２１から値Ｂ２２までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ１２から第２回生時間△Ｔ１２が経過する時刻ｔ１３に、モータ１１による回生量は値Ｂ２２になる。
時刻ｔ１３以降においては、モータ１１による回生量が値Ｂ２２に維持される。
【００３９】
つまり、図６に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａがモータ１１により回生を行うと判定し、遅延時間△Ｔ１０の経過後の時刻ｔ１１に、モータ１１による回生が開始される。
すなわち、図６に示す一例では、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点（時刻ｔ１０）と、モータ１１によって回生が開始される時点（時刻ｔ１１）との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間△Ｔ１０を付加する。
【００４０】
図６に示す他の例では、上述した例と同様に、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。また、時刻ｔ１０に、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第２閾値ＴＨ２以下の状態になる。
その結果、上述した例と同様に、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第２の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（＝ｔ１１−ｔ１０）を付加する。
【００４１】
図６に示す他の例では、上述した例とは異なり、遅延時間△Ｔ１０中の時刻ｔ１０Ａに、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きくなる（つまり、図４のステップＳ１３においてＮＯと判定される）。そのため、回生判定部１７Ａは、モータ１１による回生を行わないと判定する。
そのため、図６に示す他の例では、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始しない。その結果、時刻ｔ１１以降においても、モータ１１による回生量がゼロに維持される。
【００４２】
すなわち、図６に示す他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１により回生を行うと回生判定部１７Ａが一旦判定する。次いで、遅延時間△Ｔ１０中の時刻ｔ１０Ａに、モータ１１により回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定する。その結果、遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、制御部１７は、モータ１１による回生を開始しない。そのため、望まない回生ブレーキがかかったと時刻ｔ１１以降にユーザが感じることを回避することができる。
【００４３】
一方、上述した図６に示す一例では、遅延時間△Ｔ１０中に、モータ１１により回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定しない。その結果、遅延時間△Ｔ１０が経過する時刻ｔ１１に、モータ１１が回生を開始する。
【００４４】
図６に示す一例および図６に示す他の例では、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による回生が開始されることがないため、回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
【００４５】
図６に示す一例では、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）と、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）とが異ならされている。詳細には、第１回生時間△Ｔ１１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）が、第２回生時間△Ｔ１２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）よりも弱く設定されている。
そのため、第１回生時間△Ｔ１１中に望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができ、回生ブレーキ開始時（第１回生時間△Ｔ１１中）の乗り心地を向上させることができる。
【００４６】
また、図６に示す例では、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図６中の実線が示す第１回生時間△Ｔ１１中における回生量）が、第１の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される回生度合い（図６中の破線が示す時刻ｔ１０以降の回生量）よりも弱い。
そのため、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いと第１の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される回生度合いとが等しい場合よりも、ユーザが回生ブレーキを望んでいないにもかかわらず強い回生ブレーキがかかってしまうおそれを抑制することができる。
【００４７】
図７は第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図７中の実線が、第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図７中の破線が、第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図６に実線で示す関係）を示している。図７の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図７の横軸は時間を示している。
【００４８】
図７に示す一例では、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。
時刻ｔ１０には、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下の状態（第２の場合）で、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される。
その結果、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ２０（＝ｔ２１−ｔ１０）を付加する。つまり、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ１０（図６参照）から遅延時間△Ｔ２０への変更を行う。
【００４９】
詳細には、図７に示す一例では、時刻ｔ１０以降においても、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であり、かつ、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される状態が維持される。
その結果、遅延時間△Ｔ２０中（つまり、時刻ｔ２１になるまで）、モータ１１による回生量は、ゼロに維持される。
【００５０】
図７に示す一例では、時刻ｔ２１においても、上述したように、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下であり、かつ、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される状態が維持される。
その結果、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７が、モータ１１による回生を開始する。
また、時刻ｔ２１には、第１回生時間△Ｔ２１（＝ｔ２２−ｔ２１）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いに設定する。詳細には、第１回生度合いでは、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ３１（＞Ｂ２１）までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ２１から第１回生時間△Ｔ２１が経過する時刻ｔ２２に、モータ１１による回生量は値Ｂ３１になる。
【００５１】
図７に示す一例では、時刻ｔ２２に、第２回生時間△Ｔ２２（＝ｔ２３−ｔ２２）が開始する。回生度合い変更部１７Ｃは、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合いを、第１回生度合いよりも強い第２回生度合いに設定する。詳細には、第２回生度合いでは、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ３１から値Ｂ３２（＞Ｂ２２）までリニアに増加する。
その結果、時刻ｔ２２から第２回生時間△Ｔ２２が経過する時刻ｔ２３に、モータ１１による回生量は値Ｂ３２になる。
時刻ｔ２３以降においては、モータ１１による回生量が値Ｂ３２に維持される。
【００５２】
つまり、図７に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａがモータ１１により第３の場合の回生を行うと判定し、遅延時間△Ｔ２０の経過後の時刻ｔ２１に、モータ１１により第３の場合の回生が開始される。
すなわち、図７に示す一例では、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定される時点（時刻ｔ１０）と、モータ１１によって第３の場合の回生が開始される時点（時刻ｔ２１）との間に、遅延時間付加部１７Ｂが遅延時間△Ｔ２０を付加する。
【００５３】
図７に示す他の例では、上述した例と同様に、時刻ｔ１０以前のモータ１１による回生量がゼロである。また、時刻ｔ１０に、ブレーキ操作検出部１５によってブレーキレバー１ｄの操作が検出されず、かつ、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１以下であり、かつ、ペダル回転検出部１６によって検出されるペダル１ｅの回転数Ｐが第３閾値ＴＨ３以下の状態で、車速検出部１４によって車速の上昇が検出される。
その結果、上述した例と同様に、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定する。また、遅延時間付加部１７Ｂは、遅延時間△Ｔ２０（＝ｔ２１−ｔ１０）を付加する。
【００５４】
図７に示す他の例では、上述した例とは異なり、遅延時間△Ｔ２０中の時刻ｔ１０Ｂに、入力トルク検出部１３によって検出される入力トルクＴＲが第１閾値ＴＨ１より大きくなる（つまり、図４のステップＳ１３においてＮＯと判定される）。そのため、回生判定部１７Ａは、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと判定する。
そのため、図７に示す他の例では、時刻ｔ１０から遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７が、モータ１１による第３の場合の回生を開始しない。その結果、時刻ｔ２１以降においても、モータ１１による回生量がゼロに維持される。
【００５５】
すなわち、図７に示す他の例では、時刻ｔ１０に、モータ１１により第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａが一旦判定する。次いで、遅延時間△Ｔ２０中の時刻ｔ１０Ｂに、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定する。その結果、遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、制御部１７は、モータ１１による第３の場合の回生を開始しない。そのため、望まない回生ブレーキがかかったと時刻ｔ２１以降にユーザが感じることを回避することができる。
【００５６】
一方、上述した図７に示す一例では、遅延時間△Ｔ２０中に、モータ１１により第３の場合の回生を行わないと回生判定部１７Ａが判定しない。その結果、遅延時間△Ｔ２０が経過する時刻ｔ２１に、モータ１１が第３の場合の回生を開始する。
【００５７】
図７に示す一例および図７に示す他の例では、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による第３の場合の回生が開始されることがないため、第３の場合の回生を行うと回生判定部１７Ａによって判定された時点（時刻ｔ１０）でモータ１１による第３の場合の回生が開始される場合よりも、望まない回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができる。
【００５８】
図７に示す一例では、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）と、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）とが異ならされている。詳細には、第１回生時間△Ｔ２１中におけるモータ１１による回生度合い（第１回生度合い）が、第２回生時間△Ｔ２２中におけるモータ１１による回生度合い（第２回生度合い）よりも弱く設定されている。
そのため、第１回生時間△Ｔ２１中に望まない急な回生ブレーキがかかったとユーザが感じてしまうおそれを抑制することができ、回生ブレーキ開始時（第１回生時間△Ｔ２１中）の乗り心地を向上させることができる。
【００５９】
また、図７に示す例では、第３の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図７中の実線が示す第１回生時間△Ｔ２１中における回生量）が、第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合い（図７中の破線が示す第１回生時間△Ｔ１１（図６参照）中における回生量）よりも強い。
そのため、第３の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いと第２の場合に回生度合い変更部１７Ｃによって設定される第１回生度合いとが等しい場合よりも、回生量を増加させることができる。
【００６０】
また、図７に示す例では、第３の場合に遅延時間付加部１７Ｂによって付加される遅延時間△Ｔ２０は、第２の場合に遅延時間付加部１７Ｂによって付加される遅延時間△Ｔ１０（図６参照）よりも短い。
そのため、遅延時間△Ｔ２０の長さと遅延時間△Ｔ１０の長さとが等しい場合よりも、早期に回生を開始することができ、回生量を増加させることができる。
【００６１】
上述した図７に示す一例では、時刻ｔ１０に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定するが、図７に示す更に他の例では、時刻ｔ１０以降の任意の時刻に、回生判定部１７Ａが、モータ１１により第３の場合の回生を行うと判定してもよい。
【００６２】
［第２実施形態］
以下、第２実施形態の電動アシスト自転車１について説明する。
第２実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【００６３】
図８は第２実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図８中の階段状の実線が、第２実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図８中の直線状の破線が、第１実施形態の電動アシスト自転車１の第２の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図６に実線で示す関係）を示している。図８の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図８の横軸は時間を示している。
【００６４】
第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に直線状の破線で示すように、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ２１までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に階段状の実線で示すように、第１回生時間△Ｔ１１中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、ゼロから値Ｂ２１までステップ状に増加する。
【００６５】
また、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に直線状の破線で示すように、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ２１から値Ｂ２２までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図８に階段状の実線で示すように、第２回生時間△Ｔ１２中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、値Ｂ２１から値Ｂ２２までステップ状に増加する。
【００６６】
図９は第２実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示す図である。詳細には、図９中の階段状の実線が、第２実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係を示しており、図９中の直線状の破線が、第１実施形態の電動アシスト自転車１の第３の場合におけるモータ１１による回生量と時間の経過との関係（図７に実線で示す関係）を示している。図９の縦軸はモータ１１による回生量を示しており、図９の横軸は時間を示している。
【００６７】
第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に直線状の破線で示すように、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、ゼロから値Ｂ３１までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に階段状の実線で示すように、第１回生時間△Ｔ２１中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、ゼロから値Ｂ３１までステップ状に増加する。
【００６８】
また、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に直線状の破線で示すように、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、値Ｂ３１から値Ｂ３２までリニアに増加する。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１では、図９に階段状の実線で示すように、第２回生時間△Ｔ２２中に、モータ１１による回生量が、複数回のステップにおいて、値Ｂ３１から値Ｂ３２までステップ状に増加する。
【００６９】
なお、電動アシスト自転車１の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
【００７０】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００７１】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態や変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１…電動アシスト自転車、１ａ…前輪、１ｂ…後輪、１ｃ…ハンドル、１ｄ…ブレーキレバー、１ｅ…ペダル、１ｆ…サドル、１ｇ…クランク、１１…モータ、１２…バッテリ、１３…入力トルク検出部、１４…車速検出部、１５…ブレーキ操作検出部、１６…ペダル回転検出部、１７…制御部、１７Ａ…回生判定部、１７Ｂ…遅延時間付加部、１７Ｃ…回生度合い変更部、１８…入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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