(57)【要約】【課題】車両外から車両の駐車位置を安全に調整する技術を提供する。【解決手段】ディスプレイ部と、ユーザの入力操作を受け付ける入力操作受付部と、を備えた携帯機器に搭載されるプログラムであって、前記ディスプレイ部において、車両を示す画像とともに、車両の移動を少なくとも前または後へ移動方向を指示可能な表示を行う表示ステップと、前記入力操作受付部からのユーザの入力操作を受け付ける操作受付ステップと、前記操作受付ステップにおいて受け付けた前記入力操作が、少なくとも前または後ろへ車両を移動させる操作の場合、移動対象とする車両に、前記入力操作に対応した所定距離だけ車両を移動させるための移動指示を行う指示ステップと、を前記携帯機器に実行させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に用いられる車両制御装置であって、
ユーザに操作される携帯機器からの指示信号を受信する受信手段と、
前記携帯機器への入力操作に基づく前記指示信号の受信に応答して、前記車両を移動させて位置を調整する調整手段と、を有し、
前記調整手段は、一度の前記入力操作によって車両を所定量移動させるとともに、一度の前記入力操作後の所定時間内にさらに次の前記入力操作があった場合、前記入力操作を複合して決定した所定量さらに車両を移動させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記調整手段は、前進方向の前記入力操作に連続して後進方向の前記入力操作がなされ
たとき、
前進と後進を差し引きした移動量で車両を移動させることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両内に情報を提示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車後に、車両外から車両を操作し、駐車位置を調整する技術が知られている。このような技術は、車両位置をわずかに移動させる高度な運転技術を必要とせず、また車両に再度乗り込む煩わしさを無くし、運転の利便性を高める。例えば、特許文献１の技術は、運転者は車両外から車両の動作を確認しつつ、所望の駐車位置まで後退するよう車両を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、運転者が車両外からリモコンを用いて車両位置を調整し、所定時間内に調整指示が再度発信されないと、以後の調整を禁止する。これにより、運転者が車両付近を立ち去った後に、リモコンを誤操作して車両が動き出すのを防止し、安全性を確保する。しかし、運転者が調整指示を発しなかった場合には、そもそも所定時間の計時が開始されず、リモコンを誤操作すると車両が動き出す恐れがあった。このような場合、運転者の気づかない間に車両が移動しかねず、安全性の確保が課題となっていた。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑み、車両外から車両の駐車位置を安全に調整する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の発明は、ディスプレイ部と、ユーザの入力操作を受け付ける入力操作受付部と、を備えた携帯機器に搭載されるプログラムであって、前記ディスプレイ部において、車両を示す画像とともに、車両の移動を少なくとも前または後へ移動方向を指示可能な表示を行う表示ステップと、前記入力操作受付部からのユーザの入力操作を受け付ける操作受付ステップと、前記操作受付ステップにおいて受け付けた前記入力操作が、少なくとも前または後ろへ車両を移動させる操作の場合、移動対象とする車両に、前記入力操作に対応した所定距離だけ車両を移動させるための移動指示を行う指示ステップと、終了ステップとを前記携帯機器に実行させ、前記表示ステップは、車両を移動させる処理の終了を指示可能な表示を行い、前記終了ステップは、前記入力操作が、車両を移動させる処理を終了させる操作の場合、少なくとも前記表示ステップ、前記操作受付ステップ、前記指示ステップのいずれかの実行を終了させることを特徴とする。
【０００７】
また、第２の発明は、第１の発明に係るプログラムにおいて、前記移動対象とする車両の状態の通知を受け付ける状態受付ステップを前記携帯機器にさらに実行させ、前記状態受付ステップは、前記移動対象とする車両の駐車状態に関する通知を受け付け、前記通知が駐車完了状態を示す場合に、少なくとも前記操作受付ステップと、前記指示ステップと、を前記携帯機器に実行させることを特徴とする。
【０００８】
また、第３の発明は、第１の発明に係るプログラムにおいて、前記移動対象とする車両の状態の通知を受け付ける状態受付ステップを前記携帯機器にさらに実行させ、前記状態受付ステップは、前記移動対象とする車両のドアの状態に関する通知を受け付け、前記通知が前記車両のドアが閉状態であることに伴う通知であった場合に、前記操作受付ステップと、前記指示ステップと、を前記携帯機器に実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、第４の発明は、第１〜第３の発明のいずれかに係るプログラムにおいて、前記指示ステップは、前記車両を移動させる操作に対する処理を、前記車両を移動させる操作の発生から所定の時間の間に限り実行することができ、前記所定の時間は前記車両を移動させる操作が発生するたびに再設定されることを特徴とする。
【００１０】
また、第５の発明は、第１〜第４の発明のいずれかに係るプログラムにおいて、前記車両の移動を少なくとも前または後へ移動方向を指示可能な表示は矢印で表示することを特徴とする。
【００１１】
また、第６の発明は、第１〜第５の発明のいずれかに係るプログラムにおいて、前記移動指示は所定の範囲内の移動に限り指示できることを特徴とする。
【００１２】
また、第７の発明は、第１〜第６の発明のいずれかに係るプログラムを搭載した携帯機器から指示信号を受信する、車両に用いられる車両制御装置であって、ユーザに操作される携帯機器からの指示信号を受信する受信手段と、前記指示信号の受信に応答して、前記車両を移動させて位置を調整する調整手段と、を有し、前記調整手段は、前記車両の駐車動作完了後に前記指示信号を受信した場合、前記指示信号に基づく移動方向と移動距離に従い前または後ろに車両を移動させることを特徴とする。
【００１３】
また、第８の発明は、第１〜第６の発明のいずれかに係るプログラムを搭載した携帯機器から指示信号を受信する、車両に用いられる車両制御装置であって、ユーザに操作される携帯機器からの指示信号を受信する受信手段と、前記指示信号の受信に応答して、前記車両を移動させて位置を調整する調整手段と、前記携帯機器に対する所定の入力操作が所定の時間ない場合、車両の移動を禁止する禁止手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、第９の発明は、第８の発明に係る車両制御装置において、前記禁止手段は、初回の前記入力操作後の前記所定時間内に次の前記入力操作がない場合に、車両の移動を禁止することを特徴とする。
【００１５】
また、第１０の発明は、第８の発明に係る車両制御装置において、前記禁止手段は、前記携帯機器からの前記指示信号を受信しないことで車両の移動を禁止することを特徴とする。
【００１６】
また、第１１の発明は、車両に用いられる車両制御装置であって、ユーザに操作される携帯機器からの指示信号を受信する受信手段と、前記携帯機器への入力操作に基づく前記指示信号の受信に応答して、前記車両を移動させて位置を調整する調整手段と、を有し、前記調整手段は、一度の前記入力操作によって車両を所定量移動させるとともに、一度の前記入力操作後の所定時間内にさらに次の前記入力操作があった場合、前記入力操作を複合して決定した所定量さらに車両を所定量移動させることを特徴とする。
【００１７】
また、第１２の発明は、第１１の発明に係る車両制御装置であって、前記調整手段は、前進方向の前記入力操作に連続して後進方向の前記入力操作がなされたとき、前進と後進を差し引きした移動量で車両を移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
第１〜第６の発明によれば、車両外から携帯機器を使用して車両の駐車位置を安全に調整することができる。
【００１９】
また、特に第４の発明によれば、駐車位置の調整指示後に所定の時間経過するまでの間に限り次の指示を実行することできるため、安全性を向上できる。また操作のたびに指示を実行することができる所定の時間は再設定されるため、操作性を向上できる。
【００２０】
第７の発明によれば、第１〜第６の発明のいずれかに係る携帯機器による移動指示に応答し、車両の位置を車両外から安全に調整する技術を提供することができる。
【００２１】
第８〜第１０の発明によれば、第１〜第６の発明のいずれかに係る携帯機器による指示が所定の時間ない場合に車両の移動を禁止することで、安全性を向上できる。また携帯機器からの指示のたびに車両の移動を禁止するまでの所定の時間は再設定されるため、操作性を向上できる。
【００２２】
第１１及び第１２の発明によれば、第１〜第６の発明のいずれかに係る携帯機器による連続した操作に応答することで、操作性を向上できる。
【００２３】
特に第１２の発明によれば、複数の前進・後進の指示を差し引きした移動量として車両を移動させるため、操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、車両用システムの概要を示す図である。
【図２】図２は、車両用装置及び車両移動装置の構成を示す図である。
【図３】図３は、携帯機器の構成を示す図である。
【図４】図４は、携帯機器の表示画面の例を示す図である。
【図５】図５は、車両用装置の処理工程を示す図である。
【図６】図６は、車両用装置の処理工程を示す図である。
【図７】図７は、車両用装置の処理経過を時間軸に示す図である。
【図８】図８は、車両用装置の処理経過を時間軸に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。
【００２６】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．概要＞
図１は、ユーザＵＳ（主に運転者）が車両制御システム１を用いて、車両２の駐車位置を車両外からが調整する様子を示す。ユーザＵＳは、駐車場に車両２を駐車したものの、駐車領域を画するフェンス等の障害物ＢＲに接近しすぎ、リアゲート２ａ等の車両ドアを開放できない場合がある。また、車両前端部が駐車領域から食み出し、他の車両の駐車操作の障害となる場合もある。このような場合、ユーザは再度車両に乗車し、駐車位置の調整を行う必要がある。しかし、わずかな駐車位置を調整する運転操作は熟練を要し、慣れないユーザは何度も運転席と車両外と行き来して調整操作をやり直さなければならない。
【００２７】
車両制御システム１では、ユーザＵＳは車両外から車両２と障害物ＢＲとの距離を確認した後、携帯機器３を操作して車両２に搭載された車両用装置４へ指示ＩＳを送信する。車両用装置４は、エンジンを駆動する車両移動装置５を制御し、車両２をユーザＵＳの所望する矢印ＡＨで示す方向へわずかに移動させる。車両移動装置５は、例えば、車両２を１０[ｃｍ]前進させることで、車両２のリアゲート２ａが障害物ＢＲに接触せずに開放できるようにする。これにより、車両制御システム１は、車両２の位置を車両外から確認しつつ調整でき、ユーザＵＳは車両外と運転席とを何度も行き来してバックミラー等を視認しながらの微小な運転操作をやり直すことがなく、ユーザＵＳの駐車操作の利便性を高める。
【００２８】
＜１−２．構成＞
図２は、車両制御システム１の構成を示す。車両制御システム１は、携帯機器３、車両用装置４、及び車両移動装置５を含む。携帯機器３は、ユーザの所持する小型の通信端末である。例えば、携帯電話やスマートフォン、車両用電子キーである。
【００２９】
車両用装置４は、車両２に配置され、マイクロコンピュータにより制御される電子制御装置である。車両用装置４は、携帯機器３と無線通信を行い、携帯機器３からの指示信号に応じ、後述の車両移動装置５を制御して車両２の駐車位置を調整する。車両用装置４は、制御部４１、通信部４２、及び記憶部４３を備える。
【００３０】
制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。制御部４１は、車両用装置４の全体を制御する。制御部４１の機能については後述する。
【００３１】
通信部４２は、アンテナを備え、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の情報通信の技術を用いて携帯機器３と無線通信を行う。通信部４２は、車両２の駐車位置を調整する指示信号を携帯機器３から受信する。
【００３２】
記憶部４３は、データを記憶する記憶媒体である。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性メモリである。記憶部４３は、手動用閾値４３ａ、自動用閾値４３ｂ、調整用閾値４３ｃ、及びプログラム４３ｄを記憶する。
【００３３】
手動用閾値４３ａは、ユーザの運転による駐車完了時から駐車位置の調整の禁止までの時間を規定する時間データである。換言すれば、ユーザの運転による駐車完了時から駐車位置の調整を許可する時間を規定する時間データである。例えば、３０[秒]である。手動用閾値４３ａは、ユーザが運転により駐車を完了させ、降車してから駐車位置を確認後、駐車位置の調整の要否を判断できる時間であればよい。
【００３４】
自動用閾値４３ｂは、自動での駐車完了時から駐車位置の調整の禁止までの時間を規定する時間データである。換言すれば、自動での駐車完了時から駐車位置の調整を許可する時間を規定する時間データである。例えば、２０[秒]である。自動用閾値４３ｂは、ユーザが車両外部から自動での駐車完了を確認後、駐車位置の調整の要否を判断できる時間であればよい。
【００３５】
調整用閾値４３ｃは、車両２の駐車位置の調整完了時から駐車位置の調整の禁止までの時間を規定する時間データである。換言すれば、車両２の駐車位置の調整完了時から駐車位置の調整を許可する時間を規定する時間データである。例えば、１０[秒]である。調整用閾値４３ｃは、ユーザが駐車位置を調整後、駐車位置の再調整の要否を判断できる時間であればよい。
【００３６】
手動用閾値４３ａ、自動用閾値４３ｂ及び調整用閾値４３ｃの時間の長さは、手動用閾値４３ａ＞自動用閾値４３ｂ＞調整用閾値４３ｃの関係となる。すなわち、手動用閾値４３ａは、ユーザが車両から降車してから駐車位置を確認後、駐車位置の調整の要否を判断する時間であるため、比較的長い時間が必要だからである。また、自動用閾値４３ｂは、ユーザが車両外部から自動での駐車完了を確認後、駐車位置の調整の要否を判断する時間であるため、降車に費やす時間を要せず、手動用閾値４３ａに比較して短時間でよい。また、調整用閾値４３ｃは、ユーザが駐車位置を既に確認した後の時間であるため、手動用閾値４３ａ及び自動用閾値４３ｂに比較してさらに短時間でよい。また、各閾値は短時間とすることが好ましい。ユーザが駐車位置の調整要否を判断する必要最小限の時間を確保し、可及的早期に駐車位置の調整を禁止することにより、誤操作による予期せぬ車両移動を防止する期間を長く確保できるからである。なお、手動用閾値４３ａ及び自動用閾値４３ｂは第１所定時間として機能し、調整用閾値４３ｃは第２所定時間として機能する。
【００３７】
プログラム４３ｄは、制御部４１により読み出され、制御部４１が車両用装置４を制御するために実行されるファームウェアである。
【００３８】
タイマ４４は、一定間隔のクロック信号を制御部４１に送信する発振器である。
【００３９】
制御部４１の機能について説明する。制御部４１は、駐車完了判定部４１ａ、計時部４１ｂ、指示受信部４１ｃ、位置調整部４１ｄ、調整禁止部４１ｅ、及び自動駐車判定部４１ｆを備える。
【００４０】
駐車完了判定部４１ａは、車両２の駐車操作が完了したか否かを判断する。ＩＧスイッチ２１から出力されるＩＧ信号のオフ状態（すなわち、ＩＧ信号が出力されていない状態）を検知すると、駐車完了判定部４１ａは、駐車操作が完了したと判断する。ＩＧ信号がオフ状態となると、車両２の電気系統が停止するため、ユーザによる運転操作が終了したと判断できる。駐車操作が完了したと判断すると、駐車完了判定部４１ａは、駐車完了フラグをオンに制御する。駐車完了フラグは、制御部４１のフラグレジスタに記憶される。なお、駐車完了判定部４１ａは、ＩＧ信号のオフ状態の検知に加え、車両ドアの開放動作後の閉鎖動作を検知した場合に駐車操作が完了したと判断してもよい。車両ドアの開放動作後の閉鎖動作が行われるのは、ユーザが車両２外に出た場合であり、ユーザはもはや駐車のための運転操作を行う意思が無いと判断できるからである。
【００４１】
計時部４１ｂは、タイマ４４からのクロック信号を受信し、時間の経過を積算して計測（計時）するカウンタである。また、経過時間が所定値に到達したか否か判断する。計時部４１ｂは、車両２の駐車動作が完了すると計時を開始する。駐車動作完了時に計時される時間が第一経過時間となる。また、車両用装置４が車両２の駐車位置を調整する指示信号を受信時、及び経過時間が所定値（後述の手動用閾値４３ａ、自動用閾値４３ｂ及び調整用閾値４３ｃのいずれか）に到達時に計時を停止し、それまで計測した時間をクリア（計測時間をゼロに設定）する。そして、車両位置の調整完了時に計時を再度開始する。位置調整完了時に計時される時間が第二経過時間となる。なお、計時再開は、指示信号の受信時よりも車両位置の調整完了時が好ましい。計測される経過時間はユーザが車両位置の調整を行うか否かの時間であり、ユーザが車両位置の調整を行うか否かは、車両位置の調整完了後に判断するからである。計時部４１ｂは、計時手段として機能する。
【００４２】
指示受信部４１ｃは、車室外のユーザが携帯機器３から送信する車両２の駐車位置を調整する旨を示す指示信号を受信する。指示受信部４１ｃは、指示信号に含まれる駐車位置の調整方向及び調整距離を認識する。指示受信部４１ｃは、受信手段として機能する。
【００４３】
位置調整部４１ｄは、車両２の駐車位置を調整するよう後述の車両移動装置５を制御する。例えば、ユーザが携帯機器３に車両２の駐車位置を１０[ｃｍ]前進すべき指示信号を送信した場合には、位置調整部４１ｄは、車両移動装置５を制御して、車両２の駐車位置を１０[ｃｍ]前進させる。すなわち、車両移動装置５は位置調整部４１ｄに制御され、トランスミッションをドライブに設定し、ステアリングを直進方向とし、電子スロットルでエンジンを駆動後、車両２が１０[ｃｍ]前進した時点で停止するようブレーキを制御する。位置調整部４１ｄは、調整手段として機能する。
【００４４】
調整禁止部４１ｅは、計時部４１ｂの計時する経過時間が所定値（後述の手動用閾値４３ａ、自動用閾値４３ｂ及び調整用閾値４３ｃのいずれか）に到達した場合に、駐車位置の調整を禁止する。調整禁止部４１ｅは、経過時間が所定値に達すると、調整禁止フラグをオンとする。調整禁止フラグは、制御部４１のフラグレジスタに記憶される。調整禁止フラグがオンの間は、駐車位置の調整を指示する指示信号が受信されても、位置調整部４１ｄは駐車位置の調整を行わない。調整禁止部４１ｅは、禁止手段として機能する。
【００４５】
自動駐車判定部４１ｆは、車両２の駐車動作が自動で行われているか否か判断する。駐車動作には、駐車領域に車両２を自動で駐車させる制御に基づく動作と、駐車領域に車両２をユーザが操作して駐車させる動作との２通りあるためである。自動駐車判定部４１ｆは、後述の自動駐車装置２２からの制御信号を受信して、駐車完了時に自動駐車フラグをオンとする。自動駐車フラグは、制御部４１のフラグレジスタに記憶される。なお、駐車完了時に自動駐車フラグがオフとなる場合は、駐車動作がユーザの運転による手動で行われた場合である。
【００４６】
車両移動装置５は、車両２に備えられたステアリング８ａ、スロットル８ｂ、及びブレーキ８ｃを制御し、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control；略称ＡＣＣ）やレーンキーピングアシスト（Lane Keeping Assist；略称ＬＫＡ）を実行し、自動走行を実現する装置である。車両移動装置５は、ステアリング制御部５１、スロットル制御部５２、及びブレーキ制御部５３を備える。
【００４７】
ステアリング制御部５１は、後述のステアリング２３を制御する電子制御装置である。ステアリング２３の角度を調節して車両２の進行方向を変化させるよう制御する。
【００４８】
スロットル制御部５２は、後述の電子スロットル２４を制御する電子制御装置である。ユーザのアクセルペダルの踏込量に基づき、スロットル開度を調節してエンジンの出力（回転数）を制御する。制御対象が電動モータの場合には、モータの回転数や電動モータへの印加電圧を制御する。
【００４９】
ブレーキ制御部５３は、後述のブレーキ２５を制御する電子制御装置である。ユーザのブレーキペダルの踏込量に基づき、ブレーキ２５の制動力を制御する。
【００５０】
トランスミッション制御部５４は、後述のトランスミッション２６を制御する電子制御装置である。ユーザによるシフトレバーの変動に基づき、トランスミッション２６の変速段や前進、後進の切り替えを制御する。
【００５１】
車両２は、上記の車両用装置４及び車両移動装置５のほか、ＩＧスイッチ２１、自動駐車装置２２、ステアリング２３、電子スロットル２４、及びブレーキ２５を備える。
【００５２】
ＩＧスイッチ２１は、車両２の電気系統を起動及び停止するスイッチである。ＩＧスイッチ２１がオン状態となると電気系統が起動し、オフ状態となると停止する。また、ＩＧスイッチ２１は、オン状態となるとＩＧ信号を車両用装置４へ出力する。
【００５３】
自動駐車装置２２は、ユーザの運転操作を介さずに、所望の駐車領域へ車両２を駐車させる電子制御装置である。自動駐車装置２２は、図示しない車載カメラやセンサの取得するデータを用いて駐車領域を認識し、後述のステアリング２３、電子スロットル２４、及びブレーキ２５を制御して車両２を駐車領域へ駐車させる。
【００５４】
ステアリング２３は、車両２の進行方向を転換する操舵装置である。
【００５５】
電子スロットル２４は、図示しないエンジンの出力を電子的に制御し、車両２を駆動する制御装置であり、スロットル制御部５２と共に、いわゆるドライブ・バイ・ワイヤのシステムを構成する。なお、電子スロットル２４により制御されるエンジンは、電動モータが好ましい。内燃エンジンのように点火動作を必要とせず、駐車完了後の車両２の調整操作が容易だからである。
【００５６】
ブレーキ２５は、車両２を減速させる制動装置である。ブレーキ２５は、車両２を停止させるパーキングブレーキを含む。
【００５７】
トランスミッション２６は、車両２の変速機であり、車両２の変速段や前進、後進を切り替える。
【００５８】
次に、携帯機器３の構成について説明する。図３は、携帯機器３の構成を示す。携帯機器３は、前述の通りユーザの所持する小型の通信端末である。携帯機器３は、制御部３１、通信部３２、ディスプレイ３３、及び記憶部３４を備える。
【００５９】
制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータである。制御部３１は、携帯機器３全体を制御する。制御部３１は、表示制御部３１ａ及び指示送信部３１ｂを備える。
【００６０】
表示制御部３１ａは、画像や文字等のデータを後述のディスプレイ３３に表示する。また、後述のタッチパネル３３ａに入力されるタッチ位置に基づき、ディスプレイ３３に表示する画像等を変化させる。
【００６１】
指示送信部３１ｂは、車両２の駐車位置を調整すべき旨の指示信号を、次に述べる通信部３２を制御して車両用装置４へ送信する。指示信号は、ユーザによりタッチパネル３３ａを介して入力され、車両２が移動する方向及び距離情報を含む。
【００６２】
通信部３２は、アンテナを備え、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の情報通信技術を用いて車両用装置４と無線通信を行う。通信部３２は、車両２を移動させる指示信号を車両用装置４へ送信する。
【００６３】
ディスプレイ３３は、文字や図形等の各種情報を表示し、携帯機器３のユーザに視覚的に情報を提示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイである。ディスプレイ３３は、タッチパネル３３ａを備える。
【００６４】
タッチパネル３３ａは、ディスプレイ３３に表示されたボタン領域へのユーザの接触を感知し、感知した位置情報を制御部３１へ送信する。
【００６５】
記憶部３４は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）やフラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部３４は、アプリケーション３４ａ及びプログラム３４ｂを記憶している。
【００６６】
アプリケーション３４ａは、携帯機器３から車両２の駐車位置を調整する指示信号を送信するためのアプリケーション・ソフトウェアである。アプリケーション３４ａは、ユーザに起動スイッチが操作されて起動するほか、車両用装置４から送信される駐車完了信号を携帯機器３が受信した場合に起動する。アプリケーション３４ａが起動すると、操作ウィンドウが表示され、駐車位置を調整すべき方向と距離についてユーザの入力を受け付ける。
【００６７】
プログラム３４ｂは、制御部３１により読み出され、制御部３１が携帯機器３を制御するために実行されるファームウェアである。
【００６８】
図４は、携帯機器３のディスプレイ３３に表示された、駐車位置を調整すべき方向と距離についてユーザの入力を受け付ける操作画面の例である。ディスプレイ３３には、車両画像ＶＰ、方向距離ボタンＢＴ、残り時間表示ＣＴ、及び終了ボタンＥＮが表示される。方向距離ボタンＢＴ及び終了ボタンＥＮは、タッチパネル３３ａに対応する。ユーザは各ボタンへタッチ操作することで、所望する操作を入力できる。
【００６９】
車両画像ＶＰは、車両を上方から俯瞰して見た車両画像であり、ディスプレイ３３の中心に表示される。
【００７０】
方向距離ボタンＢＴは、車両画像ＶＰの前後左右に表示され、駐車位置を調整すべき方向及び距離を示す。ユーザはボタンＢＴへタッチ操作することで、駐車位置を調整すべき方向及び距離を入力できる。
【００７１】
残り時間表示ＣＴは、駐車位置の調整を入力可能な残り時間を示す。表示される残り時間は、駐車位置の調整が禁止されるまでの残り時間である。すなわち、計時部４１ｂが計測する駐車完了後の経過時間が所定の閾値に達するまでの残り時間である。残り時間表示ＣＴをカウントダウン方式で表示することで、ユーザは駐車位置の調整を入力可能な残り時間を常時認識できる。また、入力可能な残り時間が終了したこともユーザは認識できる。このため、駐車位置の調整を検討中に車両用装置で調整禁止処理されても、入力操作しても車両が移動しないために携帯機器３又は車両用装置４が故障したとユーザが誤認することを防止できる。
【００７２】
終了ボタンＥＮは、駐車位置の調整のアプリケーションを終了させる。ユーザは駐車位置の調整を希望しない場合は、終了ボタンＥＮを操作することで、駐車位置の調整のアプリケーションを終了できる。アプリケーションの終了後は、誤入力が防止され、安全性を高めることができる。
【００７３】
＜１−３．処理工程＞
車両用装置４の処理工程を説明する。図４及び図５は、車両用装置４の処理工程を示す。処理工程は、所定周期で繰り返し実行される。
【００７４】
まず、車両用装置４の駐車完了判定部４１ａが、車両２の駐車動作が完了したか否か判断する（ステップＳ１０１）。駐車完了判定部４１ａは、ＩＧスイッチ２１から出力されるＩＧ信号のオフ状態を検知することで、駐車動作が完了したと判断する。
【００７５】
車両２の駐車動作が完了していないと判断されると（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理は終了する。駐車動作が完了していない場合は車両２の運転中であり、駐車位置の調整は必要ないからである。この場合、処理は所定周期を経て、再度実行される。
【００７６】
一方、駐車完了判定部４１ａは、車両２の駐車動作が完了したと判断すると（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、携帯機器３に駐車が完了した旨を示す駐車完了信号を送信する（ステップＳ１０２）。携帯機器３に駐車完了信号が送信されることで、駐車位置の調整用のアプリケーション３４ａを起動する。これにより、ユーザは、駐車位置を調整すべき方向及び距離を入力できる。
【００７７】
次に、計時部４１ｂが、経過時間の計測を開始する（ステップＳ１０３）。
【００７８】
指示受信部４１ｃが、携帯機器３から車両２の駐車位置を調整する調整指示があるか否か判断する（ステップＳ１０４）。指示受信部４１ｃは、調整指示信号の受信の有無により判断する。
【００７９】
指示受信部４１ｃが駐車位置の調整指示があると判断すると（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、位置調整部４１ｄが、車両２の駐車位置を調整する処理を実行する（ステップＳ１０５）。駐車位置を調整する処理の詳細は後述する。
【００８０】
指示受信部４１ｃが駐車位置の調整指示がないと判断すると（ステップＳ１０４でＮｏ）、自動駐車判定部４１ｆが、車両２の駐車動作が自動駐車であったか否か判断する（ステップＳ１０６）。
【００８１】
自動駐車判定部４１ｆが、車両２の駐車動作が自動駐車でない、すなわちユーザの運転による手動駐車であったと判断すると（ステップＳ１０６でＮｏ）、計時部４１ｂは、経過時間が手動用閾値４３ａに達したか否か判断する（ステップＳ１０７）。
【００８２】
計時部４１ｂが、経過時間が手動用閾値４３ａに達したと判断すると（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、調整禁止部４１ｅが調整禁止フラグをオンとし、駐車位置の調整が禁止される（ステップＳ１０９）。調整禁止フラグがオンとなった後は、指示受信部４１ｃが携帯機器３から位置調整の指示信号を受信しても、位置調整部４１ｄは車両２の駐車位置の調整を実行しない。これにより、仮に位置調整の指示信号がユーザの誤動作に基づき発信されたものであっても、車両２が移動することがなく、車両制御システムの安全性を向上できる。
【００８３】
調整禁止部４１ｅが駐車位置の調整を禁止すると、調整禁止部４１ｅは、駐車位置の調整を禁止した旨を示す調整禁止信号を携帯機器３へ送信する（ステップＳ１１０）。調整禁止信号を受信した携帯機器３は、駐車位置の調整が禁止された旨をディスプレイ３３に表示する。駐車位置の調整が禁止されると、駐車位置の調整指示を発信しても車両２は移動しないため、ユーザは駐車位置の調整が禁止された旨を認識ことで、車両制御システム１が故障したと誤解することを防止できる。
【００８４】
調整禁止部４１ｅが調整禁止信号を携帯機器３へ送信すると、処理は終了する。
【００８５】
一方、計時部４１ｂが、経過時間が手動用閾値４３ａに達していないと判断すると（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理はステップＳ１０４に戻り、指示受信部４１ｃが、携帯機器３から車両２の駐車位置を調整する調整指示があるか否か再度判断する。以下、前述の処理が実行される。
【００８６】
一方、自動駐車判定部４１ｆが、車両２の駐車動作が自動駐車でなかったと判断すると（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、計時部４１ｂは、経過時間が自動用閾値４３ｂに達したか否か判断する（ステップＳ１０８）。
【００８７】
計時部４１ｂが、経過時間が自動用閾値４３ｂに達したと判断すると（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、調整禁止部４１ｅが調整禁止フラグをオンとし、駐車位置の調整が禁止され（ステップＳ１０９）、調整禁止信号が送信される（ステップＳ１１０）。調整禁止信号が送信されると、処理は終了する。
【００８８】
一方、計時部４１ｂが、経過時間が自動用閾値４３ｂに達していないと判断すると（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理はステップＳ１０４に戻り、前述の処理が実行される。
【００８９】
次に、ステップＳ１０５における駐車位置を調整する処理の詳細を説明する。図６は、駐車位置を調整する処理の詳細を示す。
【００９０】
まず、位置調整部４１ｄが、駐車位置が調整中である旨を示す調整中信号を携帯機器３へ送信する（ステップＳ１０５ａ）。調整中信号を受信した携帯機器３は、駐車位置が調整中である旨をディスプレイ３３に表示する。これにより、ユーザは駐車位置が調整中である旨を認識できる。駐車位置の調整中において車両２は極低速で移動するため、ユーザが駐車位置の調整中であることを見落とし、不必要な駐車位置の調整信号を繰り返し発信することを防止できる。
【００９１】
位置調整部４１ｄが調整中信号を送信すると、計時部４１ｂが計測した経過時間をリセットする（ステップＳ１０５ｂ）。すなわち、積算した経過時間をゼロとする。
【００９２】
計時部４１ｂが計測した経過時間をリセットすると、位置調整部４１ｄが、車両移動装置５を制御して、ユーザからの調整指示に基づいて、車両２の駐車位置を調整する（ステップＳ１０５ｃ）。
【００９３】
位置調整部４１ｄは、車両２の駐車位置の調整を開始すると、調整が完了したか否か判断する（ステップＳ１０５ｄ）。位置調整部４１ｄは、パーキングブレーキが作動したかや、車両２が停止して一定以上の時間が経過したか等により調整が完了したか否か判断できる。
【００９４】
調整が完了していないと判断されると（ステップＳ１０５ｄでＮｏ）、調整が完了したと判断されるまでステップＳ１０５ｄが繰り返し実行される。
【００９５】
一方、調整が完了したと判断されると（ステップＳ１０５ｄでＹｅｓ）、位置調整部４１ｄが、駐車位置の調整が完了した旨を示す調整完了信号を携帯機器３へ送信する（ステップＳ１０５ｅ）。調整完了信号を受信した携帯機器３は、駐車位置の調整が完了した旨をディスプレイ３３に表示する。これにより、ユーザは、駐車位置の調整が完了した旨を認識できるので、再度の駐車位置の調整が必要であるかの判断を開始できる。
【００９６】
位置調整部４１ｄが調整完了信号を送信すると、計時部４１ｂが、経過時間の計測を開始する（ステップＳ１０５ｆ）。
【００９７】
計時部４１ｂが、経過時間の計測を開始すると、  指示受信部４１ｃが、携帯機器３から車両２の駐車位置を調整する調整指示があるか否か判断する（ステップＳ１０５ｇ）。
【００９８】
指示受信部４１ｃが駐車位置の調整指示があると判断すると（ステップＳ１０５ｇでＹｅｓ）、位置調整部４１ｄが、調整中信号を再度送信する（ステップＳ１０５ａ）。その後、前述のステップＳ１０５ｂ以下の処理が再度実行される。ユーザが複数の調整指示を発信することで、ステップＳ１０５ａからステップＳ１０５ｇまでが繰り返し実行され、駐車位置の調整が複数回実行される。
【００９９】
一方、指示受信部４１ｃが駐車位置の調整指示がないと判断すると（ステップＳ１０５ｇでＮｏ）、計時部４１ｂは、経過時間が調整用閾値４３ｃに達したか否か判断する（ステップＳ１０５ｈ）。
【０１００】
計時部４１ｂが、経過時間が調整用閾値４３ｃに達していないと判断すると（ステップＳ１０５ｈでＮｏ）、処理はステップＳ１０５ｇに戻り、調整指示があるか否か再度判断する。
【０１０１】
一方、計時部４１ｂが、経過時間が調整用閾値４３ｃに達したと判断すると（ステップＳ１０５ｈでＹｅｓ）、処理は図５に戻り、ステップＳ１０９及びステップＳ１１０が実行される。すなわち、調整禁止部４１ｅが調整禁止フラグをオンとし、駐車位置の調整が禁止され（ステップＳ１０９）、調整禁止信号が送信される（ステップＳ１１０）。調整禁止信号が送信されると、処理は終了する。
【０１０２】
＜１−４．処理経過＞
車両制御システム１の処理経過を説明する。図７及び図８は、車両制御システム１の処理経過を時間軸に示すタイミングチャートである。
【０１０３】
図７は、車両２のユーザの運転による駐車完了後、経過時間が所定値に達するまでの間に駐車位置を調整する指示信号が送信されなかった場合における、車両制御システム１の処理経過を示す。
【０１０４】
まず時刻ｔ１において、車両２の駐車動作が完了し、駐車完了フラグがオンとなる。駐車完了フラグがオンとなると、計時部４１ｂは経過時間の計測を開始し、経過時間となるカウンタ値が積算される。車両２のユーザは、自らの運転により（すなわち、自動でなく）駐車を完了しているので、カウンタ値は手動用閾値４３ａに達したか否か判断される。
【０１０５】
やがて時刻ｔ２において、駐車位置を調整する指示信号が送信されないままカウンタ値が手動用閾値４３ａに達すると、カウンタ値がリセットされると共に、駐車位置の調整禁止フラグがオンとなる。調整禁止フラグがオンとなることで、駐車位置を調整する指示信号が送信された場合であっても、駐車位置の調整は行われない。
【０１０６】
時刻ｔ３は、ユーザが携帯機器３を誤操作し、指示信号を送信した時点である。時刻ｔ３において調整禁止フラグは既にオンとなっているので、駐車位置の調整は行われず、車両が移動することはない。
【０１０７】
図８は、車両２のユーザの運転による駐車完了後、経過時間が所定値に達するまでの間に駐車位置を調整する指示信号が２回送信された場合における、車両制御システム１の処理経過を示す。
【０１０８】
まず時刻ｔ１において、車両２の駐車動作が完了し、駐車完了フラグがオンとなる。駐車完了フラグがオンとなると、計時部４１ｂは経過時間の計測を開始し、経過時間となるカウンタ値が積算される。車両２のユーザは、自らの運転により（すなわち、自動でなく）駐車を完了しているので、カウンタ値は手動用閾値４３ａに達したか否か判断される。
【０１０９】
時刻ｔ２において、カウンタ値が手動用閾値４３ａに到る前に、駐車位置を調整する指
示信号が送信される。指示信号が送信されると、カウンタ値がリセットされると共に駐車
位置の調整が開始される。
【０１１０】
時刻ｔ３において、駐車位置の調整が完了し、車両２に移動距離Ｓ１が発生する。駐車位置の調整が完了すると、計時部４１ｂは経過時間の計測を再開し、カウンタ値が積算される。この際、駐車位置の調整が行われているので、カウンタ値は調整用閾値４３ｃに達したか否か判断される。
【０１１１】
時刻ｔ４において、カウンタ値が調整用閾値４３ｃに到る前に、駐車位置を調整する指示信号が送信される。指示信号が送信されると、カウンタ値がリセットされると共に駐車位置の調整が開始される。
【０１１２】
時刻ｔ５において、駐車位置の調整が完了し、車両２に移動距離Ｓ２が発生する。駐車位置の調整が完了すると、計時部４１ｂは経過時間の計測を再開し、カウンタ値が積算される。
【０１１３】
やがて時刻ｔ６において、駐車位置を調整する指示信号が送信されないままカウンタ値が調整用閾値４３ｃに達すると、カウンタ値がリセットされると共に、駐車位置の調整禁止フラグがオンとなる。
【０１１４】
時刻ｔ７は、ユーザが携帯機器３を誤操作し、指示信号を送信した時点である。時刻ｔ３において調整禁止フラグは既にオンとなっているので、駐車位置の調整は行われず、車両が移動することはない。
【０１１５】
以上の通り、本発明の実施の形態は、駐車完了後に所定時間となると、車室外からのユーザの指示に基づく駐車位置の調整を禁止する。これにより、駐車完了後の所定時間到達後に誤って調整指示が出されても、車両が駐車位置から移動することなく、安全性を向上できる。また、運転者が降車後、調整指示を発しなかった場合でも、駐車完了後の所定時間到達後に駐車位置の調整が禁止されるので、ユーザがリモコンを誤操作しても車両が動き出すことがなく、安全性が高い。
【０１１６】
＜２．変形例＞
以上、本発明の実施の形態を示した。しかし、本発明は上記実施の形態に限定されることはない。変形可能である。以下、変形例を説明する。なお、上記及び以下に説明する実施の形態は、適宜組み合わせできる。
【０１１７】
また、上記実施の形態では、ＩＧスイッチがオフ状態となることで駐車完了を判断したが、ＩＧオフ状態かつドア開状態後の閉状態を検知して判断してもよい。ドア状態はボディーＥＣＵから取得すればよい。
【０１１８】
上記実施の形態では、自動運転であるか否かにより、ユーザが車室外にいるか否か判断したが、着座センサを設けて、ユーザが車室外にいるか否か判断し、判断結果に基づき閾値となる時間を変えてもよい。すなわち、着座センサが反応した場合は、ユーザが車室外にいると判断し、閾値を短縮し、着座センサが反応しない場合は、ユーザが車室内にいると判断し、閾値を延長してもよい。
【０１１９】
また、上記実施の形態では、車両の位置調整の完了時に計時を開始するとしたが、位置調整の指示信号を受信時に計時を開始してもよい。この場合、車両の位置調整に費やされる時間を含めて閾値を設定すればよい。
【０１２０】
また、上記実施の形態では、経過時間が所定時間に達したときにカウント値をクリアするとしたが、経過時間が所定時間を超えたときでもよい。
【０１２１】
また、上記実施の形態では、計時部４１ｂは、経過時間が所定値に到達したか否か判断するとしたが、経過時間が所定値に到達したか否かの判断は、経過時間が所定値に到達後の最初の測定時でもよい。すなわち、経過時間が所定値を超えた直後に、経過時間が所定値に到達したと判断される。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、携帯機器３にマイクロフォンを備え、ユーザの音声で駐車位置の調整を指示してもよい。例えば、ユーザが携帯機器３に「もう少し前に」と音声入力し、車両用装置４が車両２を１０[ｃｍ]前進させてもよい。この場合、ユーザは携帯機器３のディスプレイを参照する必要がなく、車両の駐車位置を見ながら感覚的に車両２を移動させることができる。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、指示信号を複数回連続して入力してもよい。この場合、複数の指示内容を複合した内容で駐車位置の調整を行えばよい。例えば、１０[ｃｍ]前進を示す指示信号が５回連続して入力された場合には、１０[ｃｍ]を合計して５０[ｃｍ]前進させるよう制御する。また、１０[ｃｍ]前進を示す指示信号が３回連続して入力され、１０[ｃｍ]後進を示す指示信号が２回連続して入力された場合には、前進と後進の差し引きとなる、１０[ｃｍ]前進させるよう制御する。
【０１２４】
また、上記実施の形態では、携帯機器３のディスプレイ３３に表示されたボタンをタップ操作（タッチパネルを指で押す操作）することで、前後左右への移動方向と距離を指示した。しかし、異なる操作で移動方向と距離を指示してもよい。いわゆる、スワイプ操作（タッチパネルを指で押しつつ、一定方向へ掃くように動かす操作）でもよい。すなわち、タッチパネル３３ａをスワイプ操作し、タッチパネル３３ａ上を動く指の方向と距離により、車両２を移動させる方向と距離を指示してもよい。
【０１２５】
また、駐車位置の調整による車両２の移動中は、図示しないスピーカから警告音を発信してもよい。この場合、ユーザ及び車両２周囲の歩行者等に車両２の移動を警告することができ、安全性を向上できる。また、移動開始前から継続的に警告音を発信することが好ましい。車両２の移動を周囲に予告し、さらに安全性を向上できるからである。
【０１２６】
また、上記実施の形態では、車両制御システム１は、車両に搭載されると説明したが、車両には自動車のほか二輪車、鉄道、航空機、及び船舶等の輸送用機器を含む。また、車両には民生用のほか軍事用を含み、自家用のほか業務用を含む。また、車両制御システム１は、車両のみならずエレベータやエスカレータ等の昇降機に設置してもよい。要するに、位置の微調整が必要となる機器に設置すればよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１    車両制御システム
２    車両
３    携帯機器
４    車両用装置
５    車両移動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019189232.tif 000009
【図８】
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