(57)【要約】【課題】車両の位置する地域に適さない制御モードを設定することを抑制できる制御モード設定装置及び制御モード設定方法を提供する。【解決手段】制御モード設定装置は、車両の制御対象に対して設定される複数の制御モードを記憶する記憶部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部の検出結果に基づいて、複数の制御モードの中から車両の位置する地域に適合した制御モードを設定する設定部と、を備える。制御モード設定装置（設定部）は、位置情報を取得できた場合には、複数の制御モードの中から位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定し（Ｓ１３：ＹＥＳ，Ｓ１９）、位置情報を取得できない場合には、複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する（Ｓ１３：ＮＯ，Ｓ１４）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御対象に対して設定される複数の制御モードを記憶する記憶部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部の検出結果に基づいて、前記複数の制御モードの中から前記車両の位置する地域に適合した前記制御モードを設定する設定部と、を備え、
前記設定部は、前記位置情報を取得できた場合には、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定し、前記位置情報を取得できない場合には、前記複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する
制御モード設定装置。
【請求項２】
前記設定部は、少なくとも２以上の異なるタイミングで取得できた前記位置情報が示す地域が等しい場合に、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する
請求項１に記載の制御モード設定装置。
【請求項３】
前記設定部による前記制御モードの再設定を制限する制限部を備える
請求項１又は請求項２に記載の制御モード設定装置。
【請求項４】
前記設定部が前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定するときの地域を設定地域としたとき、
前記制限部は、前記設定地域に適合した制御モードを設定した後に取得した前記位置情報の示す地域が前記設定地域と等しい場合、前記設定部による前記制御モードの再設定を制限する
請求項３に記載の制御モード設定装置。
【請求項５】
車両の制御対象に対して設定される複数の制御モードの中から前記車両の位置する地域に適合した前記制御モードを設定する制御モード設定方法であって、
前記車両の位置情報を取得する取得ステップと、
前記位置情報を取得できた場合に、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する第１設定ステップと、
前記位置情報を取得できない場合に、前記複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する第２設定ステップと、を備える
制御モード設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御モード設定装置及び制御モード設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、制御モード設定装置の一例として、自車位置を検出するＧＰＳ装置と、自車の各種装置（制御対象）の仕様（制御モード）を自車の位置する地域の仕様に変更する仕様変更制御装置と、を備える仕様変更装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０８１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記のような仕様変更装置は、ＧＰＳ装置が自車位置の検出に失敗すると、自車の各種装置の仕様を適切に設定できなくなるおそれがある。その結果、車両は、自車の各種装置に対して、自車が位置する地域の仕様に適さない制御を行うおそれがある。本発明の目的は、車両の位置する地域に適さない制御モードを設定することを抑制できる制御モード設定装置及び制御モード設定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する制御モード設定装置は、車両の制御対象に対して設定される複数の制御モードを記憶する記憶部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部の検出結果に基づいて、前記複数の制御モードの中から前記車両の位置する地域に適合した前記制御モードを設定する設定部と、を備え、前記設定部は、前記位置情報を取得できた場合には、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定し、前記位置情報を取得できない場合には、前記複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する。
【０００６】
上記構成によれば、制御モード設定装置は、位置情報を取得できる場合には、当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定できる。一方、制御モード設定装置は、位置情報を取得できない場合には、複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定できる。このため、制御モード設定装置は、車両の位置する地域に適合しない制御モードを設定することを抑制できる。
【０００７】
上記制御モード設定装置において、前記設定部は、少なくとも２以上の異なるタイミングで取得できた前記位置情報が示す地域が等しい場合に、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定することが好ましい。
【０００８】
例えば、位置情報を取得する度に当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する比較例の制御モード設定装置は、精度の悪い位置情報を取得した場合に車両の位置する地域に適合しない誤った制御モードを設定するおそれがある。この点、上記構成の制御モード設定装置は、少なくとも２以上の異なるタイミングで取得した位置情報の示す地域が等しい場合に当該地域に適合した制御モードを設定する。このため、制御モード設定装置は、単発的に精度の悪い位置情報を取得する場合に誤った制御モードを設定することを抑制できる。
【０００９】
上記制御モード設定装置は、前記設定部による前記制御モードの再設定を制限する制限部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、制御モード設定装置は、制御モードの再設定（変更）ができなくなる。このため、制御モード設定装置は、車両が同じ地域で継続して使用される場合において、同じ制御モードを再設定し続けたり、単発的な精度の悪い位置情報の取得により誤った制御モードを設定したりすることを抑制できる。
【００１０】
上記制御モード設定装置において、前記設定部が前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定するときの地域を設定地域としたとき、前記制限部は、前記設定地域に適合した制御モードを設定した後に取得した前記位置情報の示す地域が前記設定地域と等しい場合、前記設定部による前記制御モードの再設定を制限することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、制御モード設定装置は、車両が同じ地域で継続して使用される場合に制御モードの再設定ができなくなる。つまり、制御モード選択装置は、車両の乗員及び車両のサービスマンなどの作業を必要としないで、制御モードの再設定を制限できる。
【００１２】
上記課題を解決する制御モード設定方法は、車両の制御対象に対して設定される複数の制御モードの中から前記車両の位置する地域に適合した前記制御モードを設定する制御モード設定方法であって、前記車両の位置情報を取得する取得ステップと、前記位置情報を取得できた場合に、前記複数の制御モードの中から前記位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する第１設定ステップと、前記位置情報を取得できない場合に、前記複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する第２設定ステップと、を備える。
【００１３】
上記構成の制御モード設定装置は、上述した制御モード設定装置と同様の作用効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
上記構成の制御モード設定装置及び制御モード設定方法によれば、車両の位置する地域に適さない制御モードを設定することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】スライドドアの模式図。
【図２】制御モード設定装置が制御モードを設定するために実行する処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、一実施形態に係る制御モード設定装置（以下、「設定装置」とも言う。）を備える車両について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、車両１０は、車両１０の前後方向に移動するスライドドア２０と、スライドドア２０を制御するドア制御装置３０と、車両１０の位置情報を取得する位置情報取得部４０と、ドア制御装置３０の制御モードを変更する設定装置５０と、を備える。
【００１７】
スライドドア２０は、車両１０の側面に設けられた不図示のドア開口部を開閉する。例えば、スライドドア２０は、車両１０の後方に移動することで、ドア開口部を開放する全開位置に位置し、車両１０の前方に移動することで、ドア開口部を閉塞する全閉位置に位置する。
【００１８】
スライドドア２０は、スライドドア２０を開閉操作するためのドアハンドル２１と、ドアハンドル２１又はドアハンドル２１の周囲に設けられるハンドルスイッチ２２と、警告音を発する報知部２３と、スライドドア２０を駆動するドアアクチュエータ２４と、を備える。また、スライドドア２０は、スライドドア２０を全閉位置及び全開位置で拘束するロック装置２５と、ドアハンドル２１を操作する力をロック装置２５に伝達するリモコン２６と、を備える。
【００１９】
ドアアクチュエータ２４は、ドア制御装置３０の「制御対象」の一例である。ドアアクチュエータ２４は、モータ２４１と、モータ２４１の回転をスライドドア２０の直線運動に変換する伝達機構２４２と、モータ２４１又は伝達機構２４２の動作量（例えば、回転量）に応じたパルス信号を出力するパルスセンサ２４３と、を有する。ドアアクチュエータ２４は、モータ２４１の回転方向及び回転数を変化させることで、スライドドア２０の作動方向及び作動速度を変化させる。
【００２０】
ドア制御装置３０は、「制御対象」を制御する「主制御装置」の一例である。ハンドルスイッチ２２及び携帯機６０からの出力信号に基づいて、利用者のスライドドア２０の作動要求を検出する。すなわち、ドア制御装置３０は、ハンドルスイッチ２２及び携帯機６０からの出力信号に基づいて、スライドドア２０を開閉作動させる。こうした点で、本実施形態のスライドドア２０は、いわゆるパワースライドドアに相当する。
【００２１】
また、ドア制御装置３０は、スライドドア２０の作動内容の異なる複数の制御モードを有する。詳しくは、ドア制御装置３０は、ドアアクチュエータ２４によりスライドドア２０を閉作動させる際に報知部２３に警告音を出力させる第１制御モードと、ドアアクチュエータ２４によりスライドドア２０を閉作動させる際に報知部２３に警告音を出力させない第２制御モードと、を有する。
【００２２】
位置情報取得部４０は、車両１０の現在地を示す位置情報を取得し、取得した位置情報を設定装置５０に出力する。位置情報取得部４０は、いわゆるＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機であればよい。この場合、ＧＰＳ受信機は、設定装置５０のための専用品であってもよいし、カーナビゲーションシステムに内蔵されるものであってもよいし、携帯電話などに内蔵されるものであってもよい。
【００２３】
設定装置５０は、ドア制御装置３０の複数の制御モードと当該制御モードが適合する地域とを関連付けて記憶する記憶部５１と、複数の制御モードの中から車両１０の現在地に適合した制御モードを設定する設定部５２と、設定部５２による制御モードの再設定を制限する制限部５３と、を備える。
【００２４】
記憶部５１は、車両１０の使用される可能性のある複数の地域と、各地域に適合する制御モードとを対応付けて記憶する。例えば、法規の違いにより、スライドドア２０の閉作動時に警告音を出力する必要のあるＡ地域とスライドドア２０の閉作動時に警告音を出力する必要のないＢ地域とがある場合、記憶部５１は、Ａ地域を第１制御モードと対応付けて記憶し、Ｂ地域を第２制御モードと対応付けて記憶する。なお、地域とは、例えば、同一の法規が適用される領域であればよく、国単位の地域としてもよいし、県（省・州）単位の地域としてもよいし、その他の単位の地域としてもよい。
【００２５】
設定部５２は、位置情報取得部４０からの出力信号に基づいて、車両１０の現在地に関する位置情報を取得する。そして、設定部５２は、位置情報を正常に取得できた場合には、複数の制御モードの中から位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定し、位置情報を取得できない場合には、複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モード（以下、「汎用制御モード」とも言う。）を設定する。なお、汎用制御モードは、車両１０が使用される可能性のある全ての地域における法規を満たし得る制御モードである。言い換えれば、汎用制御モードは、車両１０が使用される可能性のある全ての地域の法規の中で最も厳しい法規に適合する制御モードである。本実施形態では、第１制御モードが汎用制御モードに相当する。
【００２６】
また、位置情報を正常に取得できない場合とは、通信障害などにより位置情報取得部４０がＧＰＳデータを取得できない場合及びＧＰＳデータが破損している場合である。後者の場合とは、例えば、位置情報取得部４０が取得したＧＰＳデータの緯度及び経度を含む部分から演算した値と、取得したＧＰＳデータのチェックサムと、が一致しない場合である。その一方で、位置情報を正常に取得できた場合とは、破損のないＧＰＳデータが取得できた場合である。つまり、ＧＰＳの精度により、取得したＧＰＳデータの示す位置が車両１０の現実の位置からずれている場合は、位置情報を正常に取得できた場合に含まれる。言い換えれば、精度の悪い位置情報を取得できた場合は、位置情報を正常に取得できた場合に含まれる。
【００２７】
制限部５３は、設定部５２が取得した位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定した後に、設定部５２が制御モードを再設定することを制限する。
次に、図２に示すフローチャートを参照して、設定装置５０が実行する処理（制御モード設定方法）について説明する。本処理は、予め設定された制御サイクル毎に実行される処理である。なお、設定装置５０が本処理を初めて実行する場合には、計数用の変数であるカウンタＣｎｔは「０（零）」にリセットされているものとする。
【００２８】
図２に示すように、設定装置５０は、制御モードの変更が制限中か否かを判定する（ステップＳ１１）。制御モードの再設定が制限中の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、設定装置５０は、本処理を一旦終了する。一方、制御モードの再設定が制限中でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、設定装置５０は、位置情報取得部４０からの検出結果に基づいて、位置情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００２９】
続いて、設定装置５０は、位置情報を正常に取得できたか否かを判定する（ステップＳ１３）。位置情報を正常に取得できない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、設定装置５０は、汎用制御モード（第１制御モード）を設定する（ステップＳ１４）。その後、設定装置５０は、本処理を終了する。
【００３０】
一方、位置情報を正常に取得できた場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、設定装置５０は、今回取得した位置情報の示す地域が前回取得した位置情報の示す地域と等しいか否かを判定する（ステップＳ１５）。位置情報が示す地域が等しいとは、位置情報の示す地域が法規を同じくする地域内にあることを意味し、ＧＰＳ座標が高精度に一致していることを要求するものではない。
【００３１】
今回及び前回に取得した位置情報の示す地域が等しくない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、設定装置５０は、カウンタＣｎｔを「０（零）」にリセットする（ステップＳ１６）。また、位置情報を取得するのが初回の場合にも、設定装置５０は、カウンタＣｎｔを「０（零）」にリセットする。続いて、設定装置５０は、その処理を先のステップＳ１４に移行する。こうして、新たに取得した位置情報が前回取得した位置情報と異なる場合、設定装置５０は、汎用制御モードに設定する。
【００３２】
一方、今回及び前回に取得した位置情報の示す地域が等しい場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、設定装置５０は、カウンタＣｎｔを「１」だけインクリメントする（ステップＳ１７）。続いて、設定装置５０は、カウンタＣｎｔが１以上の整数に設定される第１判定回数ＣｎｔＴｈ１以上か否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００３３】
カウンタＣｎｔが第１判定回数ＣｎｔＴｈ１未満の場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、設定装置５０は、その処理をステップＳ１４に移行する。一方、カウンタＣｎｔが第１判定回数ＣｎｔＴｈ１以上の場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、設定装置５０は、先のステップＳ１２で取得した位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する（ステップＳ１９）。つまり、設定装置５０は、車両１０の現在位置が第１制御モードに対応する地域であれば第１制御モードを設定し、車両１０の現在位置が第２制御モードに対応する地域であれば第２制御モードを設定する。以降の説明では、設定装置５０が位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定するときの地域を「設定地域」とも言う。
【００３４】
続いて、設定装置５０は、カウンタＣｎｔが第１判定回数ＣｎｔＴｈ１以上の整数である第２判定回数ＣｎｔＴｈ２以上か否かを判定する（ステップＳ２０）。カウンタＣｎｔが第２判定回数ＣｎｔＴｈ２未満の場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、設定装置５０は、本処理を終了する。一方、カウンタＣｎｔが第２判定回数ＣｎｔＴｈ２以上の場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、設定装置５０は、制御モードの再設定を制限する（ステップＳ２１）。つまり、ステップＳ２１の実行後は、設定装置５０は、位置情報を新たに取得したか否かに関わらず、制御モードを再設定することがなくなる。その後、設定装置５０は、本処理を終了する。
【００３５】
こうして、設定装置５０は、同じ地域を示す位置情報を連続して取得した回数が第１判定回数ＣｎｔＴｈ１以上となると、当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する。言い換えれば、設定装置５０は、少なくとも２以上の異なるタイミングで取得できた位置情報が示す地域が等しい場合に、複数の制御モードの中から位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する。
【００３６】
さらに、設定装置５０は、同じ地域を示す位置情報を連続して取得した回数が第２判定回数ＣｎｔＴｈ２以上となると、新たに取得した位置情報に基づく制御モードの変更を制限する。言い換えれば、設定装置５０は、設定地域に適合した制御モードを設定した後に取得した位置情報の示す地域が当該設定地域と等しい場合、その後に取得した位置情報に基づく制御モードの変更を制限する。
【００３７】
また、以上説明したフローチャートにおいて、ステップＳ１２が、車両１０の現在地に関する位置情報を取得する「取得ステップ」に相当する。また、ステップＳ１９が、位置情報を取得できた場合に、複数の制御モードの中から位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する「第１設定ステップ」に相当し、ステップＳ１４が、位置情報を取得できない場合に、複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定する「第２設定ステップ」に相当する。
【００３８】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）設定装置５０は、位置情報を取得できる場合には、当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定できる。一方、設定装置５０は、例えば、位置情報取得部４０の通信障害などが原因で位置情報を取得できない場合には、複数の制御モードの中で最も汎用的な制御モードを設定できる。このため、設定装置５０は、車両１０の位置する地域に適合しない制御が設定されることを抑制できる。
【００３９】
（２）例えば、位置情報を取得する度に当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定する比較例の設定装置は、精度の悪い位置情報を取得した場合に車両１０の位置する地域に適合しない誤った制御モードを設定するおそれがある。この点、本実施形態の設定装置５０は、少なくとも２以上の異なるタイミングで取得した位置情報の示す地域が等しい場合に当該地域に適合した制御モードを設定する。詳しくは、設定装置５０は、等しい地域を示す位置情報を第１判定回数ＣｎｔＴｈ１以上に亘って連続して取得できた場合に、当該地域に適合した制御モードを設定する。このため、設定装置５０は、単発的に精度の悪い位置情報を取得する場合に誤った制御モードを設定することを抑制できる。
【００４０】
（３）設定装置５０は、設定部５２による制御モードの再設定を制限する制限部５３を備える。このため、設定装置５０は、車両１０が同じ地域で継続して使用される場合において、同じ制御モードを再設定し続けたり、単発的な精度の悪い位置情報の取得により誤った制御モードを設定したりすることを抑制できる。
【００４１】
（４）設定装置５０は、設定地域に適合した制御モードを設定した後に取得した位置情報の示す地域が設定地域と等しい場合、制御モードの再設定を制限する。このため、設定装置５０は、車両１０が同じ地域で継続して使用される場合に制御モードの再設定を自動で制限する。このため、設定装置５０は、車両１０の乗員及び車両１０のサービスマンなどの作業を必要としないで、制御モードの再設定を制限できる。
【００４２】
（５）設定装置５０は、第１判定回数ＣｎｔＴｈ１の設定次第で、制御モードの設定する条件の成立しやすさを調整できる。また、設定装置５０は、第２判定回数ＣｎｔＴｈ２の設定次第で、制御モードの再設定を制限する条件の成立しやすさを調整できる。一例として、第１判定回数ＣｎｔＴｈ１が１０回であって、設定装置５０が図２に示す処理を実行する間隔が５分だとすると、設定装置５０が位置情報を取得できるようになってから、５０分後に車両１０の位置する地域に適合した制御モードが設定される。さらに、第２判定回数ＣｎｔＴｈ２が２０回だとすると、車両１０の位置する地域に適合した制御モードが設定されてから、さらに５０分後に制御モードの再設定が制限される。
【００４３】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、ドアアクチュエータ２４を制御対象としたが、制御対象は、２以上の制御モードが用意された他の制御対象であってもよい。例えば、制御対象は、ウィンドウレギュレータ、グリルシャッタ及びサンルーフなどの開閉体を駆動する制御対象であってもよい。また、制御対象は、ヘッドライト、テールランプ及びフォグランプなどの灯火器に関する制御対象であってもよい。さらに、制御対象は、エンジン、モータ、トランスミッション及びブレーキアクチュエータなどの車両１０の走行に関する制御対象であってもよい。ここで、制御対象がエンジンの場合、主制御装置はエンジンを制御するエンジン制御装置（エンジンＥＣＵ）となり、制御対象がモータの場合、主制御装置はモータを制御するモータ制御装置（モータＥＣＵ）となる。
【００４４】
・設定装置５０は、位置情報を正常に取得できた場合、当該位置情報の示す地域に適合した制御モードを設定してもよい。つまり、図２に示すフローチャートにおいて、設定装置５０は、ステップＳ１３が肯定判定される場合、その処理をステップＳ１９に移行してもよい。
【００４５】
・設定装置５０は、制限部５３を有しなくてもよい。つまり、図２に示すフローチャートにおいて、設定装置５０は、ステップＳ２０及びＳ２１の処理を省略してもよい。
・第１判定回数ＣｎｔＴｈ１及び第２判定回数ＣｎｔＴｈ２は適宜に変更してもよい。例えば、第１判定回数ＣｎｔＴｈ１及び第２判定回数ＣｎｔＴｈ２は同じ回数であってもよいし、第１判定回数ＣｎｔＴｈ１は第２判定回数ＣｎｔＴｈ２よりも「１」だけ小さな回数であってもよい。
【００４６】
・設定装置５０が図２の処理を実行するタイミングは、車両１０のイグニッションスイッチがオンされるタイミングとしてもよい。
・設定装置５０（制限部５３）は、車両１０の乗員又はサービスマンの操作によって入力される制御信号に基づいて、位置情報に基づく制御モードの再設定を制限してもよい。
【００４７】
・設定装置５０は、位置情報に基づく制御モードの再設定が制限された後に、設定地域とは異なる地域を示す位置情報を第３判定回数以上取得した場合に、制御モードの再設定の制限を解除してもよい。これによれば、設定装置５０は、車両１０が他の地域に移動した場合に、当該地域に適合した制御モードを設定できる。
【００４８】
・設定装置５０は、位置情報に基づく制御モードの再設定が制限された後に、車両１０に設けられたスイッチの操作などにより設定装置５０に制御信号が入力される場合に、制御モードの再設定の制限を解除してもよい。
【００４９】
・設定装置５０において、制御モードは、例えば、国民性及び気候などの地域性を考慮して複数設定されるものであってもよい。
・ドア制御装置３０及び設定装置５０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる媒体を含む。
【符号の説明】
【００５０】
１０…車両、２０…スライドドア、２１…ドアハンドル、２２…ハンドルスイッチ、２３…報知部、２４…ドアアクチュエータ（制御対象の一例）、２４１…モータ、２４２…伝達機構、２４３…パルスセンサ、２５…ロック装置、２６…リモコン、３０…ドア制御装置、４０…位置情報取得部、５０…制御モード設定装置、５１…記憶部、５２…設定部、５３…制限部、６０…携帯機、Ｃｎｔ…カウンタ、ＣｎｔＴｈ１…第１判定回数、ＣｎｔＴｈ２…第２判定回数。
【図１】
2019123386.tif 000003
【図２】
2019123386.tif 000004