(57)【要約】【課題】他車両の走行路上への割り込みの制御を円滑化する走行制御装置を提供する。【解決手段】他車両の走行路に割り込む場合、自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう自車両の搭乗者に通知する。通知の後、他車両の走行路へ割り込むように自車両の走行を制御する。【選択図】図６
2019123449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を制御する走行制御装置であって、
他車両の走行路に割り込む場合、自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知する通知手段と、
前記通知手段により通知された後、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御する走行制御手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記他車両への割り込みが可能であるか否かを判定する判定手段、をさらに備え、
前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定された場合、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ所定時間が経過した場合、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記所定時間を設定する設定手段、をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記自車両のドライバの挙動に応じて設定されることを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能であると判定された場合、前記走行制御手段は、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定された場合、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ所定時間が経過した場合、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ前記自車両のドライバからの指示を受け付けた場合、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、特定のシーンを前記自車両が走行する場合、前記他車両への割り込みが可能であるか否かを判定することを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記特定のシーンは合流車線であり、前記他車両の走行路は本線であることを特徴とする請求項１０に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
前記特定のシーンは環状交差点であり、前記他車両の走行路は前記環状交差点の環道であることを特徴とする請求項１０に記載の走行制御装置。
【請求項１３】
前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促す画像を表示することにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１４】
前記画像は、サイドミラー上に表示することを特徴とする請求項１３に記載の走行制御装置。
【請求項１５】
前記通知手段は、前記自車両のウィンドウを開くことにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１６】
前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促す音声を出力することにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１７】
車両の走行を制御する走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
他車両の走行路に割り込む場合、自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知する通知工程と、
前記通知工程において通知された後、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御する走行制御工程と、
を有することを特徴とする走行制御方法。
【請求項１８】
請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の走行制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車線変更等、他の車両の走行路上に割り込む場合には、車間スペースに応じて自車両の走行を制御することが行われる。特許文献１には、車間スペースがない状況においても、車線変更できるように車両の速度を調整することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０７８７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、渋滞等により車間スペースも十分になく、且つ、車列自体の移動が停滞している場合には、自車両の速度の調整が難しい場合がある。
【０００５】
本発明は、他車両の走行路上への割り込みの制御を円滑化する走行制御装置、走行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、他車両の走行路に割り込む場合、自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知する通知手段と、前記通知手段により通知された後、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御する走行制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置において実行される走行制御方法であって、他車両の走行路に割り込む場合、自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知する通知工程と、前記通知工程において通知された後、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御する走行制御工程とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、他車両の走行路上への割り込みの制御を円滑化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用制御システムのブロック図である。
【図２】車両用制御システムのブロック図である。
【図３】車両用制御システムのブロック図である。
【図４】アクチュエータの制御までのブロック構成を示す図である。
【図５】本線へ合流するシーンを表す図である。
【図６】合流車線から本線へ割り込む際の走行制御処理を示すフローチャートである。
【図７】車両の挙動の判定を行う際に実行される処理を示すフローチャートである。
【図８】割込み領域の探索の処理を示すフローチャートである。
【図９】ドライバへの要請の処理を示すフローチャートである。
【図１０】ドライバへの要請のための表示を示す図である。
【図１１】セカンダリタスクに応じた所定時間の設定処理を示すフローチャートである。
【図１２】環状交差点を走行するシーンを表す図である。
【図１３】環状交差点を走行する際の走行制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】環状交差点を走行する際の走行制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１の実施形態］
図１〜図３は、本実施形態における車両用制御システム１のブロック図である。制御システム１は、車両Ｖを制御する。図１および図２において、車両Ｖはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。制御システム１は、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとを含む。図１は制御装置１Ａを示すブロック図であり、図２は制御装置１Ｂを示すブロック図である。図３は主に、制御装置１Ａと制御装置１Ｂとの間の通信回線ならびに電源の構成を示している。図３の構成は、プログラムに係る本発明を実施するコンピュータとなり得る。
【００１１】
制御装置１Ａと制御装置１Ｂとは、車両Ｖが実現する一部の機能を多重化ないし冗長化したものである。これによりシステムの信頼性を向上することができる。制御装置１Ａは、例えば、自動運転制御や、手動運転における通常の動作制御の他、危険回避等に関わる走行支援制御も行う。制御装置１Ｂは、主に危険回避等に関わる走行支援制御を司る。走行支援のことを運転支援と呼ぶ場合がある。制御装置１Ａと制御装置１Ｂとで機能を冗長化しつつ、異なる制御処理を行わせることで、制御処理の分散化を図りつつ、信頼性を向上できる。
【００１２】
本実施形態の車両Ｖはパラレル方式のハイブリッド車両であり、図２には、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力するパワープラント５０の構成が模式的に図示されている。パワープラント５０は、内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭを有している。モータＭは、車両Ｖを加速させる駆動源として利用可能であると共に減速時等において発電機としても利用可能である（回生制動）。
【００１３】
＜制御装置１Ａ＞
図１を参照して制御装置１Ａの構成について説明する。制御装置１Ａは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ａを含む。ＥＣＵ群２Ａは、複数のＥＣＵ２０Ａ〜２９Ａを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図１および図３においては、ＥＣＵ２０Ａ〜２９Ａの代表的な機能の名称を付している。例えば、ＥＣＵ２０Ａには「自動運転ＥＣＵ」と記載している。
【００１４】
ＥＣＵ２０Ａは、車両Ｖの走行制御として自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては車両Ｖの駆動（パワープラント５０による車両Ｖの加速等）、操舵または制動の少なくとも一つを、運転者の運転操作に依らず自動的に行う。本実施形態では、駆動、操舵および制動を自動的に行う場合も含む。
【００１５】
ＥＣＵ２１Ａは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ａ、３２Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットである。ＥＣＵ２１Ａは、周辺環境情報として物標データを生成する。
【００１６】
本実施形態の場合、検知ユニット３１Ａは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ａと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ａは、車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ａが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１７】
本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａは、光により車両Ｖの周囲の物体を検知するライダ（LIDAR: Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ３２Ａと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ３２Ａは、５つ設けられており、車両Ｖの前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。ライダ３２Ａの数や配置は、適宜選択可能である。
【００１８】
ＥＣＵ２９Ａは、検知ユニット３１Ａの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。
【００１９】
ＥＣＵ２２Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ａは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ａは、操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。
【００２０】
ＥＣＵ２３Ａは、油圧装置４２Ａを制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ａに伝達される。油圧装置４２Ａは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置（例えばディスクブレーキ装置）５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ａは、油圧装置４２Ａが備える電磁弁等の駆動制御を行う。本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ａおよび油圧装置４２Ａは、電動サーボブレーキを構成し、ＥＣＵ２３Ａは、例えば、４つのブレーキ装置５１による制動力と、モータＭの回生制動による制動力との配分を制御する。
【００２１】
ＥＣＵ２４Ａは、自動変速機ＴＭに設けられている電動パーキングロック装置５０ａを制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングロック装置５０ａは、主としてＰレンジ（パーキングレンジ）選択時に自動変速機ＴＭの内部機構をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ａは、電動パーキングロック装置５０ａによるロックおよびロック解除を制御可能である。
【００２２】
ＥＣＵ２５Ａは、車内に情報を報知する情報出力装置４３Ａを制御する車内報知制御ユニットである。情報出力装置４３Ａは、例えばヘッドアップディスプレイ等の表示装置や音声出力装置を含む。更に、振動装置を含んでもよい。ＥＣＵ２５Ａは、例えば、車速や外気温等の各種情報や、経路案内等の情報を情報出力装置４３Ａに出力させる。
【００２３】
ＥＣＵ２６Ａは、車外に情報を報知する情報出力装置４４Ａを制御する車外報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ａは、方向指示器（ハザードランプ）であり、ＥＣＵ２６Ａは、方向指示器として情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖの進行方向を報知し、また、ハザードランプとして情報出力装置４４Ａの点滅制御を行うことで車外に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。
【００２４】
ＥＣＵ２７Ａは、パワープラント５０を制御する駆動制御ユニットである。本実施形態では、パワープラント５０にＥＣＵ２７Ａを一つ割り当てているが、内燃機関ＥＧ、モータＭおよび自動変速機ＴＭのそれぞれにＥＣＵを一つずつ割り当ててもよい。ＥＣＵ２７Ａは、例えば、アクセルペダルＡＰに設けた操作検知センサ３４ａやブレーキペダルＢＰに設けた操作検知センサ３４ｂにより検知した運転者の運転操作や車速等に対応して、内燃機関ＥＧやモータＭの出力を制御したり、自動変速機ＴＭの変速段を切り替える。なお、自動変速機ＴＭには、車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機ＴＭの出力軸の回転数を検知する回転数センサ３９が設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ３９の検知結果から演算可能である。
【００２５】
ＥＣＵ２８Ａは、車両Ｖの現在位置や進路を認識する位置認識ユニットである。ＥＣＵ２８Ａは、ジャイロセンサ３３Ａ、ＧＰＳセンサ２８ｂ、通信装置２８ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ３３Ａは、車両Ｖの回転運動を検知する。ジャイロセンサ３３の検知結果等により車両Ｖの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２８ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。通信装置２８ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。データベース２８ａには、高精度の地図情報を格納することができ、ＥＣＵ２８Ａは、この地図情報等に基づいて、車線上の車両Ｖの位置をより高精度に特定可能である。また、通信装置２８ｃは、車車間通信や路車間通信にも用いられ、例えば他の車両の情報を取得可能である。
【００２６】
入力装置４５Ａは、運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。
【００２７】
＜制御装置１Ｂ＞
図２を参照して制御装置１Ｂの構成について説明する。制御装置１Ｂは、ＥＣＵ群（制御ユニット群）２Ｂを含む。ＥＣＵ群２Ｂは、複数のＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂを含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵやＧＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、ＥＣＵ群２Ａと同様、図２および図３においてはＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂの代表的な機能の名称を付している。
【００２８】
ＥＣＵ２１Ｂは、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット３１Ｂ、３２Ｂの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識する環境認識ユニットであると共に、車両Ｖの走行制御として走行支援（換言すると運転支援）に関わる制御を実行する走行支援ユニットである。ＥＣＵ２１Ｂは、周辺環境情報として物標データを生成する。
【００２９】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ２１Ｂが環境認識機能と走行支援機能とを有する構成としたが、制御装置１ＡのＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａのように、機能毎にＥＣＵを設けてもよい。逆に、制御装置１Ａにおいて、ＥＣＵ２１Ｂのように、ＥＣＵ２１ＡとＥＣＵ２９Ａの機能を一つのＥＣＵで実現する構成であってもよい。
【００３０】
本実施形態の場合、検知ユニット３１Ｂは、撮像により車両Ｖの周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ３１Ｂと表記する場合がある。）である。カメラ３１Ｂは、車両Ｖの前方を撮影可能なように、車両Ｖのルーフ前部に設けられている。カメラ３１Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。本実施形態の場合、検知ユニット３２Ｂは、電波により車両Ｖの周囲の物体を検知するミリ波レーダであり（以下、レーダ３２Ｂと表記する場合がある）、車両Ｖの周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ３２Ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。レーダ３２Ｂの数や配置は、適宜選択可能である。
【００３１】
ＥＣＵ２２Ｂは、電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御する操舵制御ユニットである。電動パワーステアリング装置４１Ｂは、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４１Ｂは、操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、モータの回転量を検知するセンサや、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。また、ＥＣＵ２２Ｂには、後述する通信回線Ｌ２を介して操舵角センサ３７が電気的に接続されており、操舵角センサ３７の検知結果に基づいて電動パワーステアリング装置４１Ｂを制御可能である。ＥＣＵ２２Ｂは、運転者がステアリングハンドルＳＴを把持しているか否かを検知するセンサ３６の検知結果を取得可能であり、運転者の把持状態を監視することができる。
【００３２】
ＥＣＵ２３Ｂは、油圧装置４２Ｂを制御する制動制御ユニットである。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作は、ブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置４２Ｂに伝達される。油圧装置４２Ｂは、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、各車輪のブレーキ装置５１に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータであり、ＥＣＵ２３Ｂは、油圧装置４２Ｂが備える電磁弁等の駆動制御を行う。
【００３３】
本実施形態の場合、ＥＣＵ２３Ｂおよび油圧装置４２Ｂには、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８、ヨーレートセンサ３３Ｂ、ブレーキマスタシリンダＢＭ内の圧力を検知する圧力センサ３５が電気的に接続され、これらの検知結果に基づき、ＡＢＳ機能、トラクションコントロールおよび車両Ｖの姿勢制御機能を実現する。例えば、ＥＣＵ２３Ｂは、四輪それぞれに設けられた車輪速センサ３８の検知結果に基づき各車輪の制動力を調整し、各車輪の滑走を抑制する。また、ヨーレートセンサ３３Ｂが検知した車両Ｖの鉛直軸回りの回転角速度に基づき各車輪の制動力を調整し、車両Ｖの急激な姿勢変化を抑制する。
【００３４】
また、ＥＣＵ２３Ｂは、車外に情報を報知する情報出力装置４３Ｂを制御する車外報知制御ユニットとしても機能する。本実施形態の場合、情報出力装置４３Ｂは、ブレーキランプであり、制動時等にＥＣＵ２３Ｂは、ブレーキランプを点灯可能である。これにより後続車に対して車両Ｖへの注意力を高めることができる。
【００３５】
ＥＣＵ２４Ｂは、後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置（例えばドラムブレーキ）５２を制御する停止維持制御ユニットである。電動パーキングブレーキ装置５２は、後輪をロックする機構を備える。ＥＣＵ２４Ｂは、電動パーキングブレーキ装置５２による後輪のロックおよびロック解除を制御可能である。
【００３６】
ＥＣＵ２５Ｂは、車内に情報を報知する情報出力装置４４Ｂを制御する車内報知制御ユニットである。本実施形態の場合、情報出力装置４４Ｂは、インストルメントパネルに配置される表示装置を含む。ＥＣＵ２５Ｂは、情報出力装置４４Ｂに車速、燃費等の各種の情報を出力させることが可能である。
【００３７】
入力装置４５Ｂは、運転者が操作可能に車内に配置され、運転者からの指示や情報の入力を受け付ける。
【００３８】
＜通信回線＞
ＥＣＵ間を通信可能に接続する、制御システム１の通信回線の例について図３を参照して説明する。制御システム１は、有線の通信回線Ｌ１〜Ｌ７を含む。通信回線Ｌ１には、制御装置１Ａの各ＥＣＵ２０Ａ〜２７Ａ、２９Ａが接続されている。なお、ＥＣＵ２８Ａも通信回線Ｌ１に接続されてもよい。
【００３９】
通信回線Ｌ２には、制御装置１Ｂの各ＥＣＵ２１Ｂ〜２５Ｂが接続されている。また、制御装置１ＡのＥＣＵ２０Ａも通信回線Ｌ２に接続されている。通信回線Ｌ３は、ＥＣＵ２０ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ５は、ＥＣＵ２０Ａ、ＥＣＵ２１ＡおよびＥＣＵ２８Ａを接続する。通信回線Ｌ６は、ＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２１Ａを接続する。通信回線Ｌ７は、ＥＣＵ２９ＡとＥＣＵ２０Ａを接続する。
【００４０】
通信回線Ｌ１〜Ｌ７のプロトコルは同じであっても異なっていてもよいが、通信速度、通信量や耐久性等、通信環境に応じて異ならせてもよい。例えば、通信回線Ｌ３およびＬ４は、通信速度の点でＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）であってもよい。例えば、通信回線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ５〜Ｌ７は、ＣＡＮであってもよい。
【００４１】
制御装置１Ａは、ゲートウェイＧＷを備えている。ゲートウェイＧＷは、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２を中継する。このため、例えば、ＥＣＵ２１Ｂは、通信回線Ｌ２、ゲートウェイＧＷおよび通信回線Ｌ１を介してＥＣＵ２７Ａに制御指令を出力可能である。
【００４２】
＜電源＞
制御システム１の電源について図３を参照して説明する。制御システム１は、大容量バッテリ６と、電源７Ａと、電源７Ｂとを含む。大容量バッテリ６は、モータＭの駆動用バッテリであると共に、モータＭにより充電されるバッテリである。
【００４３】
電源７Ａは、制御装置１Ａに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ａとバッテリ７２Ａとを含む。電源回路７１Ａは、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ａに供給する回路であり、例えば、大容量バッテリ６の出力電圧（例えば１９０Ｖ）を、基準電圧（例えば１２Ｖ）に降圧する。バッテリ７２Ａは、例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ａを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ａの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ａに電力の供給を行うことができる。
【００４４】
電源７Ｂは、制御装置１Ｂに電力を供給する電源であり、電源回路７１Ｂとバッテリ７２Ｂとを含む。電源回路７１Ｂは、電源回路７１Ａと同様の回路であり、大容量バッテリ６の電力を制御装置１Ｂに供給する回路である。バッテリ７２Ｂは、バッテリ７２Ａと同様のバッテリであり、例えば１２Ｖの鉛バッテリである。バッテリ７２Ｂを設けたことにより、大容量バッテリ６や電源回路７１Ｂの電力供給が遮断あるいは低下した場合であっても、制御装置１Ｂに電力の供給を行うことができる。
【００４５】
＜冗長化＞
制御装置１Ａと、制御装置１Ｂとが有する機能の共通性について説明する。同一機能を冗長化することで制御システム１の信頼性を向上できる。また、冗長化した一部の機能については、全く同じ機能を多重化したのではなく、異なる機能を発揮する。これは機能の冗長化によるコストアップを抑制する。
【００４６】
[アクチュエータ系]
〇操舵
制御装置１Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａおよびこれを制御するＥＣＵ２２Ａを有している。制御装置１Ｂもまた、電動パワーステアリング装置４１Ｂおよびこれを制御するＥＣＵ２２Ｂを有している。
【００４７】
〇制動
制御装置１Ａは、油圧装置４２Ａおよびこれを制御するＥＣＵ２３Ａを有している。制御装置１Ｂは、油圧装置４２Ｂおよびこれを制御するＥＣＵ２３Ｂを有している。これらは、いずれも車両Ｖの制動に利用可能である。一方、制御装置１Ａの制動機構は、ブレーキ装置５１による制動力と、モータＭの回生制動による制動力との配分を主要な機能としたものであるのに対し、制御装置１Ｂの制動機構は、姿勢制御等を主要な機能としたものである。両者は制動という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
【００４８】
〇停止維持
制御装置１Ａは、電動パーキングロック装置５０ａおよびこれを制御するＥＣＵ２４Ａを有している。制御装置１Ｂは、電動パーキングブレーキ装置５２およびこれを制御するＥＣＵ２４Ｂを有している。これらはいずれも車両Ｖの停車を維持することに利用可能である。一方、電動パーキングロック装置５０ａは、自動変速機ＴＭのＰレンジ選択時に機能する装置であるのに対し、電動パーキングブレーキ装置５２は、後輪をロックするものである。両者は車両Ｖの停止維持という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
【００４９】
〇車内報知
制御装置１Ａは、情報出力装置４３Ａおよびこれを制御するＥＣＵ２５Ａを有している。制御装置１Ｂは、情報出力装置４４Ｂおよびこれを制御するＥＣＵ２５Ｂを有している。これらは、いずれも運転者に情報を報知することに利用可能である。一方、情報出力装置４３Ａは、例えばヘッドアップディスプレイであり、情報出力装置４４Ｂは、計器類などの表示装置である。両者は車内報知という点では共通するものの、互いに異なる表示装置を採用可能である。
【００５０】
〇車外報知
制御装置１Ａは、情報出力装置４４Ａおよびこれを制御するＥＣＵ２６Ａを有している。制御装置１Ｂは、情報出力装置４３Ｂおよびこれを制御するＥＣＵ２３Ｂを有している。これらはいずれも車外に情報を報知することに利用可能である。一方、情報出力装置４３Ａは、方向指示器（ハザードランプ）であり、情報出力装置４４Ｂは、ブレーキランプである。両者は車外報知という点では共通するものの、互いに異なる機能を発揮する。
【００５１】
〇相違点
制御装置１Ａは、パワープラント５０を制御するＥＣＵ２７Ａを有しているのに対し、制御装置１Ｂは、パワープラント５０を制御する独自のＥＣＵは有していない。本実施形態の場合、制御装置１Ａおよび１Ｂのいずれも、単独で、操舵、制動、停止維持が可能であり、制御装置１Ａまたは制御装置１Ｂのいずれか一方が性能低下あるいは電源遮断もしくは通信遮断された場合であっても、車線の逸脱を抑制しつつ、減速して停止状態を維持することが可能である。また、上記のとおり、ＥＣＵ２１Ｂは、通信回線Ｌ２、ゲートウェイＧＷおよび通信回線Ｌ１を介してＥＣＵ２７Ａに制御指令を出力可能であり、ＥＣＵ２１Ｂは、パワープラント５０を制御することも可能である。制御装置１Ｂがパワープラント５０を制御する独自のＥＣＵを備えないことで、コストアップを抑制することができるが、備えていてもよい。
【００５２】
[センサ系]
〇周囲状況の検知
制御装置１Ａは、検知ユニット３１Ａおよび３２Ａを有している。制御装置１Ｂは、検知ユニット３１Ｂおよび３２Ｂを有している。これらはいずれも車両Ｖの走行環境の認識に利用可能である。一方、検知ユニット３２Ａはライダであり、検知ユニット３２Ｂはレーダである。ライダは、一般に形状の検知に有利である。また、レーダは、一般にライダよりもコスト面で有利である。特性が異なるこれらのセンサを併用することで、物標の認識性能の向上やコスト削減を図ることができる。検知ユニット３１Ａ、３１Ｂは共にカメラであるが、特性が異なるカメラを用いてもよい。例えば、一方が他方よりも高解像度のカメラであってもよい。また、画角が互いに異なっていてもよい。
【００５３】
制御装置１Ａと制御装置１Ｂとの比較でいうと、検知ユニット３１Ａおよび３２Ａは、検知ユニット３１Ｂおよび３２Ｂと検知特性が異なってもよい。本実施形態の場合、検知ユニット３２Ａはライダであり、一般に、レーダ（検知ユニット３２Ｂ）よりも物標のエッジの検知性能が高い。また、レーダにおいては、ライダに対して一般に、相対速度検出精度や対候性に優れる。
【００５４】
また、カメラ３１Ａをカメラ３１Ｂよりも高解像度のカメラとすれば、検知ユニット３１Ａおよび３２Ａの方が検知ユニット３１Ｂおよび３２Ｂよりも検知性能が高くなる。これらの検知特性およびコストが異なるセンサを複数組み合わせることで、システム全体で考えた場合にコストメリットが得られる場合がある。また、検知特性の異なるセンサを組み合わせることで、同一センサを冗長させる場合よりも検出漏れや誤検出を低減することもできる。
【００５５】
〇車速
制御装置１Ａは、回転数センサ３９を有している。制御装置１Ｂは、車輪速センサ３８を有している。これらはいずれも車速を検知することに利用可能である。一方、回転数センサ３９は、自動変速機ＴＭの出力軸の回転速度を検知するものであり、車輪速センサ３８は、車輪の回転速度を検知するものである。両者は車速が検知可能という点では共通するものの、互いに検知対象が異なるセンサである。
【００５６】
〇ヨーレート
制御装置１Ａは、ジャイロ３３Ａを有している。制御装置１Ｂは、ヨーレートセンサ３３Ｂを有している。これらはいずれも車両Ｖの鉛直軸周りの角速度を検知することに利用可能である。一方、ジャイロ３３Ａは、車両Ｖの進路判定に利用するものであり、ヨーレートセンサ３３Ｂは、車両Ｖの姿勢制御等に利用するものである。両者は車両Ｖの角速度が検知可能という点では共通するものの、互いに利用目的が異なるセンサである。
【００５７】
〇操舵角および操舵トルク
制御装置１Ａは、電動パワーステアリング装置４１Ａのモータの回転量を検知するセンサを有している。制御装置１Ｂは操舵角センサ３７を有している。これらはいずれも前輪の操舵角を検知することに利用可能である。制御装置１Ａにおいては、操舵角センサ３７については増設せずに、電動パワーステアリング装置４１Ａのモータの回転量を検知するセンサを利用することでコストアップを抑制できる。尤も、操舵角センサ３７を増設して制御装置１Ａにも設けてもよい。
【００５８】
また、電動パワーステアリング装置４１Ａ、４１Ｂがいずれもトルクセンサを含むことで、制御装置１Ａ、１Ｂのいずれにおいても操舵トルクを認識可能である。
【００５９】
〇制動操作量
制御装置１Ａは、操作検知センサ３４ｂを有している。制御装置１Ｂは、圧力センサ３５を有している。これらはいずれも、運転者の制動操作量を検知することに利用可能である。一方、操作検知センサ３４ｂは、４つのブレーキ装置５１による制動力と、モータＭの回生制動による制動力との配分を制御するために用いられ、圧力センサ３５は、姿勢制御等に用いられる。両者は制動操作量を検知する点で共通するものの、互いに利用目的が異なるセンサである。
【００６０】
[電源]
制御装置１Ａは、電源７Ａから電力の供給を受け、制御装置１Ｂは、電源７Ｂから電力の供給を受ける。電源７Ａまたは電源７Ｂのいずれかの電力供給が遮断あるいは低下した場合でも、制御装置１Ａまたは制御装置１Ｂのいずれか一方には電力が供給されるので、電源をより確実に確保して制御システム１の信頼性を向上することができる。電源７Ａの電力供給が遮断あるいは低下した場合、制御装置１Ａに設けたゲートウェイＧＷが介在したＥＣＵ間の通信は困難となる。しかし、制御装置１Ｂにおいて、ＥＣＵ２１Ｂは、通信回線Ｌ２を介してＥＣＵ２２Ｂ〜２４Ｂ、４４Ｂと通信可能である。
【００６１】
[制御装置１Ａ内での冗長化]
制御装置１Ａは、自動運転制御を行うＥＣＵ２０Ａと、走行支援制御を行うＥＣＵ２９Ａとを備えており、走行制御を行う制御ユニットを二つ備えている。
【００６２】
＜制御機能の例＞
制御装置１Ａまたは１Ｂで実行可能な制御機能は、車両Ｖの駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
【００６３】
走行関連機能としては、例えば、車線維持制御、車線逸脱抑制制御（路外逸脱抑制制御）、車線変更制御、前走車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、誤発進抑制制御を挙げることができる。報知機能としては、隣接車両報知制御、前走車発進報知制御を挙げることができる。
【００６４】
車線維持制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両を自動的に（運転者の運転操作によらずに）走行させる制御である。車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、白線または中央分離帯を検知し、車両が線を超えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。
【００６５】
車線変更制御とは、車両が走行中の車線から隣接車線へ車両を自動的に移動させる制御である。前走車追従制御とは、自車両の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。衝突軽減ブレーキ制御とは、車両の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。誤発進抑制制御は、車両の停止状態で運転者による加速操作が所定量以上の場合に、車両の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。
【００６６】
隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在を運転者に報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。前走車発進報知制御とは、自車両およびその前方の他車両が停止状態にあり、前方の他車両が発進したことを報知する制御である。これらの報知は、上述した車内報知デバイス（情報出力装置４３Ａ、情報出力装置４４Ｂ）により行うことができる。
【００６７】
ＥＣＵ２０Ａ、ＥＣＵ２９ＡおよびＥＣＵ２１Ｂは、これらの制御機能を分担して実行することができる。どの制御機能をどのＥＣＵに割り当てるかは適宜選択可能である。
【００６８】
図４は、車両Ｖにおいて、外界情報の取得からアクチュエータの制御までのブロック構成を示す図である。図４のブロック４０１は、例えば、図１のＥＣＵ２１Ａにより実現される。ブロック４０１は、車両Ｖの外界情報を取得する。ここで、外界情報とは、例えば、車両Ｖに搭載された検知ユニット３１Ａ、３１Ｂ、３２Ａ、３２Ｂ（カメラ、レーダ、ライダ）により取得された画像情報や検知情報である。若しくは、外界情報は、車車間通信や路車間通信により取得される場合もある。ブロック４０１は、ガードレールや分離帯等の障害物や標識等を認識し、その認識結果をブロック４０２及びブロック４０８に出力する。ブロック４０８は、例えば、図１のＥＣＵ２９Ａにより実現され、ブロック４０１により認識された障害物、歩行者、他車両等の情報に基づき、最適経路判断の上でのリスクポテンシャルを算出し、その算出結果をブロック４０２に出力する。
【００６９】
ブロック４０２は、例えば、図１のＥＣＵ２９Ａや２０Ａにより実現される。ブロック４０２は、外界情報の認識結果、速度や加速度等の車両運動情報、ドライバ４０９からの操作情報（操舵量やアクセル量等）に基づいて最適経路を判断する。その際、走行モデル４０５やリスク回避モデル４０６が考慮される。走行モデル４０５やリスク回避モデル４０６は、例えば、予めエキスパートドライバによるテスト走行によりサーバに収集されたプローブデータに基づき、学習の結果、生成された走行モデルである。特に、走行モデル４０５は、カーブや交差点等の各シーンについて生成されたモデルであり、リスク回避モデル４０６は、例えば、先行車両の急ブレーキ予測や、歩行者等の移動物の移動予測のモデルである。サーバで生成された走行モデルやリスク回避モデルは、車両Ｖに走行モデル４０５やリスク回避モデル４０６として実装される。車両Ｖにおいて自動運転支援システムを構成する場合には、ブロック４０２は、ドライバ４０９からの操作情報と目標値とに基づいて支援量を決定し、その支援量をブロック４０３に送信する。
【００７０】
ブロック４０３は、例えば、図１のＥＣＵ２２Ａ、２３Ａ、２４Ａ、２７Ａにより実現される。例えば、ブロック４０２で判断された最適経路や支援量に基づいて、アクチュエータの制御量を決定する。アクチュエータ４０４は、操舵、制動、停止維持、車内報知、車外報知のシステムを含む。ブロック４０７は、ドライバ４０９とのインタフェースであるＨＭＩ（ヒューマンマシンインタフェース）であり、入力装置４５Ａや４５Ｂとして実現される。ブロック４０７では、例えば、自動運転モードとドライバ運転モードとの切り替えの通知や、車両Ｖが上述のエキスパートドライバにより運転される場合にはプローブデータの送信に際してのドライバからのコメントを受け付ける。
【００７１】
図５は、本実施形態における自車両のドライバへの割込み要請の動作を説明するための図である。図５は、本線へ合流するシーンを表している。特に、図５は、本線が他車両５０２、５０３、５０４を含む車両で渋滞している様子を示している。通常、自車両は、本線を走行する車両と同じ、若しくは、それ以上の速度で本線に合流することが求められる。従って、自車両が走行支援制御、若しくは、ドライバが関与しない自動運転制御を行っている場合でも、自車両は、上記のような合流を行うよう走行制御が実行される。
【００７２】
しかしながら、図５に示すように本線が渋滞している場合には、上記のような合流を行うように走行制御を実行することは難しい。渋滞の場合には他車両５０２、５０３、５０４の走行状態は停滞し、その結果、他車両５０２、５０３、５０４の前後のスペースが自車両５０１が割り込むために十分であるか否かを判定することができない状態、若しくは、十分でないと判定される状態が継続してしまう場合があり得る。
【００７３】
図６は、本実施形態における合流車線から本線へ割り込む際の走行制御処理を示すフローチャートである。図６の処理の開始の際には、ドライバが関与することなく自車両５０１の自動運転制御が行われているとする。
【００７４】
Ｓ１０１において、ブロック４０２は、自車両５０１の走行状態が条件を満たすか否かを判定する。条件を満たすと判定された場合、Ｓ１０２へ進み、条件を満たさないと判定された場合、図６の処理を終了する。
【００７５】
図７は、Ｓ１０１の判定を行う際に実行される処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、ブロック４０２は、ブロック４０１の認識結果等に基づいて、自車両５０１が合流車線を走行しているか否かを判定する。例えば、ブロック４０２は、ブロック４０１により「合流交通あり」の道路標識を認識したか否かに基づいて、自車両５０１が合流車線を走行しているか否かを判定するようにしても良い。
【００７６】
Ｓ２０２において、ブロック４０２は、自車両５０１の走行速度が所定の速度以下であるか否かを判定する。所定の速度以下であると判定された場合、Ｓ２０３に進み、ブロック４０２は、自車両５０１の走行状態が条件を満たすと判断する。一方、所定の速度より速いと判定された場合、Ｓ２０４に進み、ブロック４０２は、自車両５０１の走行状態が条件を満たさないと判断する。ここで、所定の速度とは、例えば、合流車線から本線に合流するために求められる速度以下で予め定められた速度である。
【００７７】
図５に示すように本線が渋滞している場合、合流車線においても、先行車両はスムーズに合流することができずに渋滞すると考えられる。その場合、合流車線での走行状態は停滞し、所定の速度以下となってしまう。従って、Ｓ２０３では、ブロック４０２は、自車両５０１は、本線の渋滞のため合流車線において停滞していると判断する。一方、Ｓ２０４では、自車両５０１は、合流車線において停滞しておらず、通常の合流が可能であると判断する。Ｓ２０３で条件を満たすと判断された場合、図６のＳ１０１の後、Ｓ１０２へ進む。一方、Ｓ２０４で条件を満たさないと判断された場合、図６のＳ１０１の後、図６の処理を終了する。
【００７８】
Ｓ１０２において、ブロック４０２は、合流車線で前進するにつれ、自車両５０１が本線で渋滞している車両に接近したことを認識すると、割り込み領域の探索を行う。なお、合流車線で移動する際、自車両５０１は、先行車両に追従して走行するよう制御される。
【００７９】
図８は、Ｓ１０２の処理を示すフローチャートである。Ｓ３０１において、ブロック４０２は、近接車両を特定する。近接車両の特定は、例えば、ブロック４０１の認識結果に基づいて行われても良い。近接車両とは、例えば、図５における他車両５０２である。
【００８０】
Ｓ３０２において、ブロック４０２は、近接車両の前方に割り込みが可能なスペースがあるか否かを判定する。Ｓ３０２の判定は、例えば、ブロック４０２の認識結果により得られる車間距離と、割り込みのために必要な車間距離の閾値とを比較することにより行われても良い。近接車両の前方に割り込みが可能なスペースがあると判定された場合、Ｓ３０３に進み、割り込みが可能なスペースがないと判定された場合、Ｓ３０６に進む。
【００８１】
Ｓ３０３において、ブロック４０２は、近接車両の挙動を解析し、Ｓ３０４において、割り込みが可能であるか否かを判定する。ブロック４０２は、例えば、近接車両が自車両５０１の割り込みを期待して減速するといった挙動を示した場合、Ｓ３０４で割り込み可能であると判定する。また、ブロック４０２は、近接車両のドライバの挙動、例えば、手を挙げて譲る動作を合わせて判定するようにしても良い。また、ブロック４０２は、近接車両だけでなく、近接車両に先行する車両の挙動を合わせて判断しても良い。Ｓ３０４で割り込み可能であると判定された場合、Ｓ３０５に進み、ブロック４０２は、割り込み可能であると判断する。一方、Ｓ３０４で割り込み可能でないと判定された場合、Ｓ３０６に進む。
【００８２】
Ｓ３０６において、ブロック４０２は、近接車両の後方に割り込みが可能なスペースがあるか否かを判定する。Ｓ３０６の判定は、例えば、ブロック４０２の認識結果により得られる車間距離と、割り込みのために必要な車間距離の閾値とを比較することにより行われても良い。近接車両の後方に割り込みが可能なスペースがあると判定された場合、Ｓ３０７に進み、割り込みが可能なスペースがないと判定された場合、Ｓ３０９に進む。Ｓ３０９において、ブロック４０２は、割り込み不可能であると判断する。
【００８３】
Ｓ３０７において、ブロック４０２は、近接車両の挙動を解析し、Ｓ３０８において、割り込みが可能であるか否かを判定する。ブロック４０２は、例えば、近接車両が自車両５０１の割り込みを期待して加速するといった挙動を示した場合、Ｓ３０８で割り込み可能であると判定する。また、ブロック４０２は、例えば、近接車両に後続する車両が自車両５０１の割り込みを期待して減速するといった挙動を示した場合、Ｓ３０８で割り込み可能であると判定しても良い。また、ブロック４０２は、近接車両に後続する車両のドライバの挙動、例えば、手を挙げて譲る動作を合わせて判定するようにしても良い。また、ブロック４０２は、近接車両と近接車両に後続する車両の挙動を合わせて判断しても良い。Ｓ３０８で割り込み可能であると判定された場合、Ｓ３０５に進み、ブロック４０２は、割り込み可能であると判断する。一方、Ｓ３０８で割り込み可能でないと判定された場合、Ｓ３０９に進み、ブロック４０２は、割り込み不可能であると判断する。
【００８４】
Ｓ３０５で割り込み可能であると判断された場合、図６のＳ１０３の後、Ｓ１１０に進む。一方、Ｓ３０９で割り込み不可能であると判断された場合、図６のＳ１０３の後、Ｓ１０４に進む。
【００８５】
Ｓ１１０において、ブロック４０２は、近接車両の前方もしくは後方へ割り込むように走行経路を判断する。図８で近接車両の前方に割り込み可能であると判断されていた場合、Ｓ１１０では、ブロック４０２は、近接車両の前方へ割り込むように走行経路を判断する。また、図８で近接車両の後方に割り込み可能であると判断されていた場合、Ｓ１１０では、ブロック４０２は、近接車両の後方へ割り込むように走行経路を判断する。Ｓ１１０では、ブロック４０２はさらに、近接車両の前方もしくは後方へ割り込むための操舵量と速度を含むアクチュエータの制御量を決定し、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御し、自車両５０１の割り込みが行われる。
【００８６】
Ｓ１０４において、所定時間が経過したか否かが判定され、所定時間が経過していないと判定された場合、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。一方、所定時間が経過したと判定された場合、Ｓ１０５に進む。つまり、所定時間が経過するまでは、図８の割り込み領域の探索が行われ、割り込みが可能であると判定された場合には割り込みが行われる。
【００８７】
Ｓ１０５において、ブロック４０２は、他車両への割り込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請する。Ｓ１０５の処理について図９及び図１０を参照しながら説明する。
【００８８】
図９は、Ｓ１０５の処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１において、ブロック４０２は、ドライバへの要請を行うか否かを判定する。ドライバへの要請を行うと判定された場合、Ｓ４０２に進み、ドライバへの要請を行わないと判定された場合、図９の処理を終了する。例えば、自車両５０１と他車両との間で車車間通信が可能である場合には、以降のドライバへの要請を行わずに図９の処理を終了する。そして、車車間通信により例えば、近接車両との間で自車両５０１の割り込みのネゴシエーションを行う。そして、その後、図６のＳ１０６に進む。
【００８９】
若しくは、Ｓ４０１は、自車両５０１の位置に基づいて、ドライバへの要請のタイミングを判定するようにしても良い。例えば、自車両５０１が本線に存在する車両と車両の間に位置する、若しくは、自車両５０１が減速して本線に存在する車両と車両の間に位置する状態となったことを認識したときに、ドライバへの要請を行うと判定しても良い。そのような判定を行う場合には、ドライバへの要請を行うと判定された場合、Ｓ４０２に進み、ドライバへの要請を行わないと判定された場合、Ｓ４０１の処理を繰り返す。そのような構成により、以降説明するドライバからの割込みの意思表示行為が他車両に気づかせやすい位置において、ドライバへの要請を行うことができる。
【００９０】
Ｓ４０２において、ブロック４０２は、自車両５０１が割り込む方向が右側であるか、若しくは左側であるかを判定する。左側であると判定された場合、Ｓ４０３に進み、右側であると判定された場合、Ｓ４０４に進む。例えば、図５に示すシーンの場合は、右側であると判定される。本実施形態では、図５のような合流シーンを一例として説明しているが、車線変更のシーンで左側に割り込む場合でも、本実施形態の動作を実現可能である。車線変更のシーンで左側に割り込む場合には、Ｓ４０２で左側であると判定される。Ｓ４０３において、ブロック４０２は、左側へ割り込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請するための表示、若しくは、アナウンスを行う。
【００９１】
図１０（ａ）は、左サイドミラー上に表示される画像表示の一例を示す図である。ドライバへの要請を行わない通常の状態では、図１０（ａ）の左に示すように、左サイドミラーには、後続車が近接している場合にそのサインが表示される。そして、Ｓ４０３で左側へ割込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請する場合には、図１０（ａ）の右に示すように、左サイドミラーには、ドライバに手を振ることを促すための画像１００１が表示されている。また、画像１００１は、両矢印の方向にスイングするように動画表示される。画像１００１を見たドライバは、サイドウインドウから手を出して手を振ることにより、左側の他車両に対して割り込む意思を表示することができる。
【００９２】
Ｓ４０２で右側であると判定された場合、Ｓ４０４において、ブロック４０２は、右側へ割り込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請するための表示、若しくは、アナウンスを行う。
【００９３】
図１０（ｂ）は、右サイドミラー上に表示される画像表示の一例を示す図である。ドライバへの要請を行わない通常の状態では、図１０（ｂ）の右に示すように、右サイドミラーには、後続車が近接している場合にそのサインが表示される。そして、Ｓ４０４で右側へ割込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請する場合には、図１０（ｂ）の左に示すように、右サイドミラーには、ドライバに手を振ることを促すための画像１００２が表示されている。また、画像１００２は、両矢印の方向にスイングするように動画表示される。画像１００２を見たドライバは、サイドウインドウから手を出して手を振ることにより、右側の他車両に対して割り込む意思を表示することができる。
【００９４】
ドライバへの要請の際、上記のような画像表示の他に、車内のスピーカによりアナウンスを音声出力するようにしても良い。その場合、例えば、「左方向（右方向）に割り込むため、サイドウインドウから手を出して合図して下さい。」といったものでも良い。音声出力することにより、要請をドライバに気づかせやすくすることができる。また、画像表示とアナウンスとの両方を行うようにしても良い。また、ドライバへの要請を行う際に、サイドウインドウを開くように制御しても良い。そのような構成により、ドライバの顔を他車両に対して見えやすくすることができる。
【００９５】
また、フロントシートの背面に設けられたパネル等により、ドライバに対してでなく、リアシートの搭乗者に対して図１０（ａ）や図１０（ｂ）に示すような画像表示を表示しても良い。若しくは、上述のドライバに対する各種形態の要請と、リアシートの搭乗者に対する要請とを組み合わせても良い。
【００９６】
Ｓ４０５において、ブロック４０２は、ドライバへの要請を終了するか否かを判定する。例えば、車内に設けられたカメラによりドライバの挙動を解析することにより、手を振る動作を行ったと認識した場合に、ドライバへの要請を終了する。若しくは、ＨＭＩ４０７を介して、ドライバへの要請の終了指示を受け付けるようにしても良い。ドライバへの要請を終了すると判定された場合、図９の処理を終了し、ドライバへの要請を終了しないと判定された場合、Ｓ４０５の処理を繰り返す。
【００９７】
再び、図６を参照する。Ｓ１０５の処理の後、Ｓ１０６及びＳ１０７の処理が行われる。Ｓ１０６及びＳ１０７の処理は、Ｓ１０２及びＳ１０３における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。Ｓ１０７で割り込み可能であると判定された場合、Ｓ１１０に進み、割り込み可能でないと判定された場合、Ｓ１０８に進む。
【００９８】
Ｓ１０８において、ブロック４０２は、運転制御を切り替えるか否かを判定する。つまり、ブロック４０２は、ドライバが関与しない自動運転制御から、ドライバが関与する手動運転制御に切り替えるか否かを判定する。この判定は、例えば、Ｓ１０５でドライバへの要請を行った後、所定時間が経過しても割り込みを行うことができない場合には、手動運転制御へ切り替えると判定しても良い。
【００９９】
Ｓ１０８で運転制御を切り替えると判定された場合、Ｓ１０９において、ブロック４０２は、例えば、ＨＭＩ４０７上で、手動運転制御に切り替えることをドライバに通知し、その後、手動運転制御に切り替える。Ｓ１０９の後、図６の処理を終了する。一方、Ｓ１０８で運転制御を切り替えないと判定された場合、Ｓ１０２からの処理を繰り返す。
【０１００】
Ｓ１０８で運転制御を切り替えるか否かの判定は、ＨＭＩ４０７上で手動運転制御に切り替えるか否かの選択を受け付けることで行われても良い。また、Ｓ１０２〜Ｓ１０８の処理が所定回数繰り返された場合には、手動運転制御に切り替えるよう制御しても良い。
【０１０１】
次に、Ｓ１０４における所定時間を設定する処理について説明する。
【０１０２】
図１１は、Ｓ１０４における所定時間を設定する処理を示すフローチャートである。図１１の処理は、図５に示すようなシーンではなく、自車両が通常の車道を走行している際に実行される。
【０１０３】
Ｓ５０１において、ブロック４０２は、自車両がドライバが関与しない自動運転制御を実行しているか否かを判定する。自動運転制御を実行していると判定された場合、Ｓ５０２に進み、自動運転制御を実行していない、即ち手動運転制御を実行していると判定された場合、図１１の処理を終了する。
【０１０４】
Ｓ５０２において、ブロック４０２は、所定の走行状態であるか否かを判定する。Ｓ５０２の判定は、例えば、ドライバの状態に応じて判定されても良く、例えば、ドライバがハンドルを把持しているか否かに基づいて判定されても良い。Ｓ５０３において、ブロック４０２は、車内カメラやマイク等により、ドライバのセカンダリタスクを検出する。ここで、セカンダリタスクとは、例えば、本を読む行為や、搭乗者との会話、車内に設置されたモニタで映画等を鑑賞している行為である。
【０１０５】
Ｓ５０４において、ブロック４０２は、Ｓ５０３で検出されたセカンダリタスクに応じて、Ｓ１０４で用いられる所定時間を設定する。例えば、所定時間は、ドライバの視線を追跡し、視線の位置と、視線が固定される時間とに基づいて設定される。例えば、ドライバの視線が走行先に集中している時間が長いほど、Ｓ１０４で用いられる所定時間を短く設定する。反対に、例えば、ドライバが本を読んでいたり、ドライバの視線が走行先を見ていない場合、若しくは、視線の位置が分散する場合には、Ｓ１０４で用いられる所定時間を比較的長く設定する。Ｓ５０４の後、図１１の処理を終了する。
【０１０６】
以上のように、本実施形態によれば、自動運転制御の状態で、例えば、合流車線から本線へ合流するシーンにおいて本線が渋滞している場合、自車両のドライバへ割り込みの意思表示行為を行うよう要請する。その結果、自動運転制御では割り込みの判断が難しいシーンにおいては、ドライバ自身が他車両に手を振るなどの行為を行うことによって、自動運転制御による割り込み走行をスムーズに実現することができる。また、本実施形態では、合流車線から本線へ合流するシーンにおいて本線が渋滞している場合を一例として説明しているが、そのようなシーンに限られず、車線変更等、他車両の走行路に割り込むシーンであれば同様に、本実施形態の動作を実現することができる。
【０１０７】
［第２の実施形態］
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態では、合流車線から本線へ合流するシーンを説明したが、本実施形態では、環状交差点（ラウンドアバウト）を走行するシーンを説明する。
【０１０８】
図１２（ａ）は、環道が２車線の環状交差点の一例を示す図であり、図１２（ｂ）は、環道が３車線の環状交差点の一例を示す図である。環状交差点には特有の走行ルールが定められている。例えば、自車両１２０１が交差点入口Ａから進入し、交差点出口Ｄへ右折しようとする場合には、環状交差点内は、内側車線を右回りに走行し、交差点出口Ｄの直前の交差点出口Ｃを通過するときに左のウインカを点滅させ、交差点出口Ｄから退出する。また、例えば、図１２（ａ）に示すように交差点入口Ｃから進入した車両１２０３が交差点出口Ａから直進で退出する場合、若しくは図１２（ｂ）に示すように交差点入口Ｃから進入した車両１２０６が交差点出口Ａから直進で退出する場合には、直進用車線を走行する。
【０１０９】
ここで、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、環状交差点内や、環状交差点付近が渋滞し、その走行状態が停滞している場合を想定する。図１２（ａ）及び（ｂ）では、説明用の矢印や参照符号等の表示上、車両の数を少なく示しているが、実際には、環状交差点内のほぼ全領域に渡って車両が渋滞しているとする。図１２（ａ）では、自動運転制御の状態で、環状交差点へ進入する際の他車両１２０２の車列への割り込みや、環状交差点から退出する際の他車両１２０３の車列への割り込みは極めて困難となる。図１２（ｂ）でも同様に、自動運転制御の状態で、環状交差点へ進入する際の他車両１２０５の車列への割り込みや、環状交差点から退出する際の他車両１２０６の車列への割り込みは極めて困難となる。
【０１１０】
そこで、本実施形態では、環状交差点に進入する際、及び、環状交差点から退出する際に、ドライバへの要請を行うことにより、自動運転制御による環状交差点の走行をスムーズに実現する。
【０１１１】
図１３及び図１４は、本実施形態における環状交差点を走行する際の走行制御処理を示すフローチャートである。図１３及び図１４の処理は、例えば、自車両が自動運転制御により走行している場合、ブロック４０１が環状交差点の標識を認識することにより、自車両が環状交差点に接近したと判断した場合に開始される。
【０１１２】
Ｓ６０１において、ブロック４０２は、環状交差点の右折ルートを使用するか否かを判定する。例えば、ブロック４０２は、目的地までのナビゲーション情報により、環状交差点の右折ルートを使用するか否かを判定しても良い。環状交差点の右折ルートを使用すると判定された場合、Ｓ６０２に進み、右折ルートを使用しない、即ち、直進若しくは左折ルートを使用すると判定された場合、Ｓ６１４に進む。Ｓ６１４において、ブロック４０２は、直進若しくは左折用の車線を走行するよう走行経路を判断する。Ｓ６１４では、ブロック４０２はさらに、直進若しくは左折用の車線を走行するための操舵量と速度を含むアクチュエータの制御量を決定する。そして、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御する。Ｓ６１４の後、図１３の処理を終了する。
【０１１３】
Ｓ６０２において、ブロック４０２は、環状交差点に接近するにつれセンターラインに沿って走行するよう走行経路を判断し、Ｓ６０３及びＳ６０４において環状交差点への進入時に一時停止し、その後、徐行しつつ環状交差点に進入するよう走行経路を判断する。
【０１１４】
Ｓ６０５において、ブロック４０２は、自車両１２０１の右側に割り込み領域を探索し、Ｓ６０６において、右側への割り込みが可能であるか否かを判定する。Ｓ６０５の処理は、図１２（ａ）の自車両１２０１が他車両１２０２の車列に割り込むための領域の探索である。若しくは、図１２（ｂ）の自車両１２０４が他車両１２０５の車列に割り込むための領域の探索である。割り込み領域の探索は、図８と同様に、近接車両の前方もしくは後方に割り込むためのスペースの有無に基づいて行われても良い。しかしながら、環状交差点の規模がそれほど大きくない場合、環状交差点内で車両間に割り込むためのスペースが探索できない状態が続く場合もあり得る。そこで、割り込み領域の探索は、近接車両とその前後の車両の挙動を合わせて解析し、速度を減速させるなどの他車両の挙動が認識できた場合には、割り込みが可能と判断しても良い。Ｓ６０６で右側への割り込みが可能であると判定された場合、Ｓ６０７に進み、右側への割り込みが可能でないと判定された場合、Ｓ６０９に進む。以下、図１２（ａ）と図１２（ｂ）のうち、図１２（ａ）を代表例として動作を説明する。
【０１１５】
Ｓ６０７において、ブロック４０２は、他車両１２０２の車列に割り込むよう自車両１２０１の走行経路を判断する。Ｓ６０７では、ブロック４０２はさらに、他車両１２０２の車列に割り込むための操舵量と速度を含むアクチュエータ制御量を決定する。そして、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御する。その結果、自車両１２０１の割り込みが行われる。
【０１１６】
Ｓ６０８において、ブロック４０２は、先行車両に追従するよう自車両１２０１の走行経路を判断する。Ｓ６０８では、ブロック４０２はさらに、先行車両に追従するための操舵量と速度を含むアクチュエータの制御量を決定する。そして、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御する。その結果、自車両１２０１の先行車への追従が行われる。Ｓ６０８の後の処理については図１４において後述する。
【０１１７】
Ｓ６０９において、ブロック４０２は、他車両１２０２の車列への割り込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請する。Ｓ６０９の処理は、図９における説明と同じであるのでその説明を省略する。
【０１１８】
Ｓ６１０において、ブロック４０２は、Ｓ６０５と同様に、自車両１２０１の右側に割り込み領域を探索し、Ｓ６１１において、Ｓ６０６と同様に、右側への割り込みが可能であるか否かを判定する。Ｓ６１１で右側への割り込みが可能であると判定された場合、Ｓ６０７に進み、右側への割り込みが可能でないと判定された場合、Ｓ６１２に進む。
【０１１９】
Ｓ６１２において、ブロック４０２は、運転制御を切り替えるか否かを判定する。つまり、ブロック４０２は、ドライバが関与しない自動運転制御から、ドライバが関与する手動運転制御に切り替えるか否かを判定する。この判定は、例えば、Ｓ６０９でドライバへの要請を行った後、所定時間が経過しても割り込みを行うことができない場合には、手動運転制御へ切り替えると判定しても良い。
【０１２０】
Ｓ６１２で運転制御を切り替えると判定された場合、Ｓ６１３において、ブロック４０２は、例えば、ＨＭＩ４０７上で、手動運転制御に切り替えられたことをドライバに通知し、その後、手動運転制御に切り替える。Ｓ６１３の後、図１３の処理を終了する。一方、Ｓ６１２で運転制御を切り替えないと判定された場合、Ｓ６１０からの処理を繰り返す。
【０１２１】
Ｓ６１２で運転制御を切り替えるか否かの判定は、ＨＭＩ４０７上で手動運転制御に切り替えるか否かの選択を受け付けることで行われても良い。つまり、Ｓ６０９で割込み要請を表示する際に、ＨＭＩ４０７上に、手動運転制御に切替えるための指示受付ボタンを表示するようにしても良い。
【０１２２】
図１４のＳ６２１において、ブロック４０２は、所望の環状交差点出口の１つ前の環状交差点出口を通過したか否かを判定する。１つ前の環状交差点出口とは、例えば、図１２（ａ）及び（ｂ）の環状交差点出口Ｃである。ここで、通過したと判定された場合、Ｓ６２２に進み、ブロック４０２は、左ウインカを点滅するよう制御する。通過していないと判定された場合、Ｓ６２１の処理を繰り返す。
【０１２３】
Ｓ６２３において、自車両１２０１の左側に割り込み領域を探索し、Ｓ６２４において、左側への割り込みが可能であるか否かを判定する。Ｓ６２４の処理は、図１２（ａ）の自車両１２０１が他車両１２０３の車列に割り込むための領域の探索である。若しくは、図１２（ｂ）の自車両１２０４が他車両１２０６の車列に割り込むための領域の探索である。割り込み領域の探索は、図８と同様に、近接車両の前方もしくは後方に割り込むためのスペースの有無に基づいて行われても良い。しかしながら、環状交差点の規模がそれほど大きくない場合、環状交差点内で車両間に割り込むためのスペースが探索できない状態が続く場合もあり得る。そこで、割り込み領域の探索は、近接車両とその前後の車両の挙動を合わせて解析し、速度を減速させるなどの挙動が認識できた場合には、割り込みが可能と判断しても良い。Ｓ６２４で左側への割り込みが可能であると判定された場合、Ｓ６２５に進み、左側への割り込みが可能でないと判定された場合、Ｓ６２７に進む。
【０１２４】
Ｓ６２５において、ブロック４０２は、他車両１２０３の車列に割り込み、Ｓ６２６において、環状交差点から退出するよう自車両１２０１の走行経路を判断する。Ｓ６２５及びＳ６２６では、ブロック４０２はさらに、他車両１２０３の車列に割り込み、環状交差点から退出するための操舵量と速度を含むアクチュエータの制御量を決定する。そして、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御する。Ｓ６２６の後、図１４の処理を終了する。
【０１２５】
Ｓ６２７において、ブロック４０２は、他車両１２０３の車列への割り込みを行うための意思表示行為をドライバへ要請する。Ｓ６２７の処理は、図９における説明と同じであるのでその説明を省略する。
【０１２６】
Ｓ６２８において、ブロック４０２は、Ｓ６２５と同様に、自車両１２０１の左側に割り込み領域を探索し、Ｓ６２９において、Ｓ６２４と同様に、左側への割り込みが可能であるか否かを判定する。Ｓ６２９で左側への割り込みが可能であると判定された場合、Ｓ６２５に進み、左側への割り込みが可能でないと判定された場合、Ｓ６３０に進む。
【０１２７】
Ｓ６３０において、ブロック４０２は、運転制御を切り替えるか否かを判定する。つまり、ブロック４０２は、ドライバが関与しない自動運転制御から、ドライバが関与する手動運転制御に切り替えるか否かを判定する。この判定は、例えば、Ｓ６２７でドライバへの要請を行った後、所定時間が経過しても割り込みを行うことができない場合には、手動運転制御へ切り替えると判定しても良い。
【０１２８】
Ｓ６３０で運転制御を切り替えるか否かの判定は、ＨＭＩ４０７上で手動運転制御に切り替えるか否かの選択を受け付けることで行われても良い。つまり、Ｓ６２７で割込み要請を表示する際に、ＨＭＩ４０７上に、手動運転制御に切替えるための指示受付ボタンを表示するようにしても良い。
【０１２９】
Ｓ６３０で運転制御を切り替えると判定された場合、Ｓ６３１において、ブロック４０２は、例えば、ＨＭＩ４０７上で、手動運転制御に切り替えられたことをドライバに通知し、その後、手動運転制御に切り替える。Ｓ６３１の後、図１４の処理を終了する。一方、Ｓ６３０で運転制御を切り替えないと判定された場合、Ｓ６３２に進む。
【０１３０】
Ｓ６３２において、ブロック４０２は、左ウインカを消灯するよう制御する。Ｓ６３３において、ブロック４０２は、先行車両に追従するよう自車両１２０１の走行経路を判断する。Ｓ６３３では、ブロック４０２はさらに、先行車両に追従するための操舵量と速度を含むアクチュエータの制御量を決定する。そして、ブロック４０３は、その制御量に基づいてブロック４０４を制御する。その結果、自車両１２０１の先行車への追従走行が行われる。Ｓ６３３の後、Ｓ６２１の処理を繰り返す。
【０１３１】
以上のように、本実施形態によれば、渋滞している環状交差点を右折する場合には、環状交差点に進入する際、および、環状交差点から退出する際に、自車両のドライバへ割り込みの意思表示行為を行うよう要請する。その結果、自動運転制御では割り込みの判断が難しいシーンにおいては、ドライバ自身が他車両に手を振るなどの行為を行うことによって、自動運転制御による環状交差点の右折をスムーズに実現することができる。
【０１３２】
＜実施形態のまとめ＞
上記各実施形態の走行制御装置は、車両の走行を制御する走行制御装置であって、他車両の走行路へ割り込む場合、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知する通知手段と（Ｓ１０５、図９、図１０、Ｓ６０９、Ｓ６２７）、前記通知手段により通知された後、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御する走行制御手段と（Ｓ１１０、Ｓ６０７、Ｓ６２５）、を備えることを特徴とする。
【０１３３】
そのような構成により、自車両の搭乗者に割り込みの意思表示行為を促すよう通知して、自車両の割り込み制御を円滑に実現することができる。
【０１３４】
また、走行制御装置は、前記他車両への割り込みが可能であるか否かを判定する判定手段（Ｓ１０３、Ｓ６０６、Ｓ６２４）、をさらに備え、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定された場合、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする。そのような構成により、他車両への割り込みが可能でないと判定された場合に、自車両の搭乗者に割り込みの意思表示行為を促すよう通知することができる。
【０１３５】
また、走行制御装置は、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ所定時間が経過した場合（Ｓ１０４）、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すよう前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする。そのような構成により、他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ所定時間が経過した場合に、自車両の搭乗者に割り込みの意思表示行為を促すよう通知することができる。
【０１３６】
また、走行制御装置は、前記所定時間を設定する設定手段（図１１）、をさらに備えることを特徴とする。また、前記設定手段は、前記自車両のドライバの挙動に応じて設定されることを特徴とする。そのような構成により、通知手段による通知を行うための時間を例えば自車両のドライバの挙動に応じて設定することができる。
【０１３７】
また、走行制御装置は、前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能であると判定された場合（Ｓ１０７、Ｓ６１１、Ｓ６２９）、前記走行制御手段は、前記他車両の走行路へ割り込むように前記自車両の走行を制御することを特徴とする。そのような構成により、自車両の搭乗者の意思表示行為の後、割り込みが可能となった場合に、割り込みを行うことができる。
【０１３８】
また、走行制御装置は、前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定された場合（Ｓ１０９、Ｓ６１３、Ｓ６３１）、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする。そのような構成により、自車両の搭乗者の意思表示行為の後であっても割り込みができない場合には、手動運転制御に切り替えることができる。
【０１３９】
また、走行制御装置は、前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ所定時間が経過した場合（Ｓ１０８、Ｓ６１２、Ｓ６３０）、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする。そのような構成により、自車両の搭乗者の意思表示行為の後であっても割り込みができない場合には、所定時間後に手動運転制御に切り替えることができる。
【０１４０】
また、走行制御装置は、前記通知手段により通知された後、前記判定手段により前記他車両への割り込みが可能でないと判定され、且つ前記自車両のドライバからの指示を受け付けた場合（Ｓ１０８、Ｓ６１２、Ｓ６３０）、前記走行制御手段は、前記自車両の走行制御を手動運転制御に切り替えることを特徴とする。そのような構成により、自車両の搭乗者の意思表示行為の後であっても割り込みができない場合には、ドライバからの指示を受け付けて手動運転制御に切り替えることができる。
【０１４１】
また、走行制御装置は、前記判定手段は、特定のシーンを前記自車両が走行する場合（図５、Ｓ１０１、図１２、Ｓ６０１）、前記他車両への割り込みが可能であるか否かを判定することを特徴とする。そのような構成により、特定のシーンを走行する場合に、他車両への割り込みが可能であるかを判定し、その判定結果に基づいて、自車両の意思表示行為を促すよう自車両の搭乗者に通知することができる。
【０１４２】
また、前記特定のシーンは合流車線であり（図５）、前記他車両の走行路は本線であることを特徴とする。また、前記特定のシーンは環状交差点であり（図１２）、前記他車両の走行路は前記環状交差点の環道であることを特徴とする。そのような構成により、合流車線や環状交差点を走行する場合に、他車両への割り込みが可能であるかを判定し、その判定結果に基づいて、自車両の意思表示行為を促すよう自車両の搭乗者に通知することができる。
【０１４３】
また、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促す画像を表示することにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする（図１０）。また、前記画像は、サイドミラー上に表示することを特徴とする。そのような構成により、例えば、サイドミラー上に自車両の割り込みの意思表示行為を促す画像を表示することができる。また、前記通知手段は、前記自車両のウィンドウを開くことにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする（段落００９４）。そのような構成により、自車両の搭乗者の顔を他車両に対して見えやすくすることができる。
【０１４４】
また、前記通知手段は、前記自車両の割り込みの意思表示行為を促す音声を出力することにより、前記自車両の搭乗者に通知することを特徴とする（Ｓ４０３、Ｓ４０４）。そのような構成により、例えば、音声により、前記自車両の搭乗者に前記自車両の割り込みの意思表示行為を促すことができる。
【符号の説明】
【０１４５】
１Ａ、１Ｂ  制御装置：  ２Ａ、２Ｂ  ＥＣＵ群：  ２０Ａ  自動運転ＥＣＵ：  ２１Ａ  環境認識ＥＣＵ：  ２２Ａ、２２Ｂ  操舵ＥＣＵ：  ２３Ａ、２３Ｂ  制動ＥＣＵ：  ２４Ａ、２４Ｂ  停止維持ＥＣＵ：  ２５Ａ  情報ＥＣＵ：  ２６Ａ  ライトＥＣＵ：  ２７Ａ  駆動ＥＣＵ：  ２８Ａ  位置認識ＥＣＵ：  ２９Ａ、２１Ｂ  走行支援ＥＣＵ：  ２５Ｂ  計器類表示ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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