(57)【要約】      （修正有）【課題】乳児にとって心地よい振動をさせることができる、車両制御装置及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、車輪を駆動するモータ１０１と、モータ１０１が正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流をモータに印加する第１の状態と、モータ１０１が正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流をモータ１０１に印加する第２の状態とを交互に繰り返して切り替わるように制御し、モータを振動させることで車両を振動させる振動制御部７を備える。振動制御部７は、第１の状態から第２の状態までの周期を、所定の周期に設定する。【選択図】図１
2019022256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を駆動するモータと、
前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の状態と、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の状態と、を交互に繰り返して切り替わるように制御して前記モータを振動させることで車両を振動させる振動制御部と、
を備え、
前記第１の状態から前記第２の状態までの周期が所定の周期である、車両制御装置。
【請求項２】
前記モータは、３相モータであり、
前記振動制御部は、
前記モータを正の回転範囲で回転する場合、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順に電流を前記モータに印加する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
車両のフロント側とリア側それぞれから所定の範囲の対象物を検出するセンサー、を備え、
前記振動制御部は、前記センサーの検出結果に基づいて、前記車両の前後に対象物が損算していない場合に、前記モータを振動させる、請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両は、エンジンと、電池と、発電部とを有し、
前記電池の残容量を検出する電池容量検出部、を備え、
前記振動制御部は、前記電池容量検出部が検出した結果に応じて、前記電池の残量が所定値以上の場合、前記電池の電力を用いて前記モータを振動させ、前記電池の残量が所定値未満の場合、前記車両を停止したまま前記エンジンを駆動し、前記エンジンを介して前記発電部によって発電された電力を前記電池に充電しながら発電された電力を用いて前記モータを駆動させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車輪を駆動するモータを有する車両制御方法であって、
制御部が、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の手順と、
前記制御部が、前記第１の手順後、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の手順と、
を含み、
前記制御部が、前記第１の手順と、前記第２の手順と、を交互に繰り返して実行させ、
前記第１の手順から前記第２の手順までの周期が所定の周期である、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、モータロックの可能性を判定し、モータロックの可能性がある場合に、モータの回転数を変化させずトルクを変換させることで車両を振動させて、利用者にモータロックの可能性を報知することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、乳児を泣き止ませる効果のある振動数を有するゆりかごが提案されている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２には、振動数６９±２程度の範囲において乳児のみならず成人にも誘眠効果があることが記載されている。すなわち、振動数は、約１［Ｈｚ］である。
【０００４】
また、車両には、乳児、乳幼児も乗車することがある。乳児が泣き出した場合、車両にゆりかごを乗せて持ち歩くことが困難であるため、親は、乳児を泣き止ませることに苦労している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３２５４１７号公報
【特許文献２】特許第６０３４５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、異常を知らせるために車両を振動させることができても、乳児にとって心地よい振動をさせることができなかった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、乳児にとって心地よい振動をさせることができる車両制御装置、および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
発明（１）は、車輪を駆動するモータと、車輪を駆動するモータと、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の状態と、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の状態と、を交互に繰り返して切り替わるように制御して前記モータを振動させることで車両を振動させる振動制御部と、を備え、前記第１の状態から前記第２の状態までの周期が所定の周期である。
【０００９】
発明（２）は、発明（１）に記載の車両制御装置であって、前記モータは、３相モータであり、前記振動制御部は、前記モータを正の回転範囲で回転する場合、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順に電流を前記モータに印加する。
【００１０】
発明（３）は、発明（１）または発明（２）に記載の車両制御装置であって、車両のフロント側とリア側それぞれから所定の範囲の対象物を検出するセンサー、を備え、前記振動制御部は、前記センサーの検出結果に基づいて、前記車両の前後に対象物が損算していない場合に、前記モータを振動させる。
【００１１】
発明（４）は、発明（１）から発明（３）のいずれか１つに記載の車両制御装置であって、前記車両は、エンジンと、電池と、発電部とを有し、前記電池の残容量を検出する電池容量検出部、を備え、前記振動制御部は、前記電池容量検出部が検出した結果に応じて、前記電池の残量が所定値以上の場合、前記電池の電力を用いて前記モータを振動させ、前記電池の残量が所定値未満の場合、前記車両を停止したまま前記エンジンを駆動し、前記エンジンを介して前記発電部によって発電された電力を前記電池に充電しながら発電された電力を用いて前記モータを駆動させる。
【００１２】
発明（５）は、車輪を駆動するモータを有する車両制御方法であって、制御部が、前記モータが正の回転範囲で回転する正の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第１の手順と、前記制御部が、前記第１の手順後、前記モータが正の回転範囲で回転する負の値のトルクとなる電流を前記モータに印加する第２の手順と、を含み、前記制御部が、前記第１の手順と、前記第２の手順と、を交互に繰り返して実行させ、前記第１の手順から前記第２の手順までの周期が所定の周期である。
【発明の効果】
【００１３】
発明（１）、発明（２）、発明（５）によれば、乳児にとって心地よい振動をさせることができる。
発明（３）によれば、車両の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。
発明（４）によれば、電池の残量に応じて、電池による駆動か、充電しながらの駆動かを切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る車両制御装置の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両に取り付けられているセンサーの例を示す図である。
【図３】本実施形態に係るゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を示すスローチャートである。
【図４】本実施形態に係るゆりかご制御モードの処理手順例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るモータに印加されるトルクと回転数の関係を示す図である。
【図６】本実施形態に係る本実施形態に係るゆりかご制御モードのときにモータに印加される電流例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る車両制御装置１の構成例を示す図である。図１に示すように、車両制御装置１は、センサー２、前後対象物検出部３、電池４、電池容量検出部５、回転数検出部６、振動制御部７、発電部８、パワーコントロールユニット９、ベクトル制御部１０、ゆりかごスイッチ１１を備える。また、ベクトル制御部１０は、モータ１０１、速度検出器１０２、電流検出器１０３、位置速度演算検出部１０４、速度制御部１０５、電流ベクトル制御部１０６、電流制御部１０７、インバータ１０８を備える。
【００１６】
車両２０１（図２）は、ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ；ハイブリッド電気自動車）、ＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ  Ｈｙｂｒｉｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ；プラグインハイブリッド電気自動車）等である。
【００１７】
センサー２は、例えば車両の前後に取り付けられ、対象物を検出する赤外線センサー、音波センサー、電磁波センサー、レーダー装置等である。センサー２は、検出結果を前後対象物検出部３に出力する。
前後対象物検出部３は、センサー２の出力に基づいて、車両の前後の所定の範囲に対象物が存在しているか否かを検出する。なお、所定の範囲とは、例えば１５０ｍｍである。前後対象物検出部３は、検出結果を振動制御部７に出力する。
【００１８】
電池４は、充電可能なニッケル水素電池、リチウムイオン電池等である。電池４は、発電部８によって発電された電力を、パワーコントロールユニット９の制御によって蓄電する。
電池容量検出部５は、電池４の残容量を検出し、検出した残容量を示す情報を振動制御部７に出力する。
【００１９】
回転数検出部６は、ベクトル制御部１０の速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転数を算出し、回転方向を検出する。回転数検出部６は、モータ１０１の回転数と回転方向を示す情報を振動制御部７に出力する。
【００２０】
振動制御部７は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態のとき、前後対象物検出部３が出力する検出結果、電池容量検出部５が出力する残容量を示す情報、および回転数検出部６が出力するモータ１０１の回転数と回転方向を示す情報に基づいてトルク印加指示を生成する。振動制御部７は、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。トルク印加指示には、回転領域（正の回転数の領域、負の回転数の領域）、トルクの極性（正トルク、負トルク）を示す情報が含まれている。なお、トルク印加指示の生成方法については、後述する。トルクτは、電流ｉ（ｑ軸の電流ｉｑとｄ軸の電流ｉｄとの合成）と、ｑ軸との位相角βとによって表現することができる。例えば、電流ｉａは、次式（１）のように表される。
【００２１】
【数１】
2019022256.tif 000003
【００２２】
式（１）において、ｐは極対数であり、φａは（√（３／２））φｆであり、Ｌｑはｑ軸のインダクタンスであり、Ｌｄはｄ軸のインダクタンスである。φｆは、永久磁石の電機子鎖交磁束である。
【００２３】
発電部８には、モータ１０１に機械的に接続されている動力分割機構（不図示）を介してエンジン（不図示）による動力が供給される。発電部８は、発電した電力を、パワーコントロールユニット９を介して、モータ１０１または電池４に供給する。
パワーコントロールユニット９、例えば発進時に、電池４に蓄電されている電力をモータ１０１に供給するように制御する。パワーコントロールユニット９は、例えば通常走行時に、発電機によって発電されて電力をモータ１０１に供給するように制御する。パワーコントロールユニット９は、例えば、電池４の残容量が所定値以下になった場合や減速時に、発電機によって発電されて電力を電池４に供給するように制御する。
【００２４】
ベクトル制御部１０は、例えば、車両２０１（図２）のフロント側に設けられている。ベクトル制御部１０は、モータ１０１を電流制御によって駆動する。
ゆりかごスイッチ１１は、ゆりかご制御モードを、オフ状態からオン状態、オン状態からオフ状態に切り替えるスイッチである。ゆりかごスイッチ１１は、スイッチの状態を示す信号または情報を振動制御部７に出力する。
【００２５】
モータ１０１は、例えば３相（例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）交流のブラシレスＤＣモータであり、例えば足軸直結のモータである。モータ１０１は、動力分割機能（不図示）、減速機（不図示）等を介して車輪（不図示）に機械的に接続されている。
速度検出器１０２は、例えば、モータ１０１の回転角を検出する回転角センサーである。速度検出器１０２は、検出値を位置速度演算検出部１０４、回転数検出部６に出力する。
【００２６】
電流検出器１０３は、モータ１０１の相それぞれに流れる電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）を検出し、検出した電流値を示す情報を電流制御部１０７に出力する。
位置速度演算検出部１０４は、速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転角θ、回転角速度ωを検出する。位置速度演算検出部１０４は、検出した回転角θを電流制御部１０７に出力する。位置速度演算検出部１０４は、検出した回転角速度ωを電流ベクトル制御部１０６と速度制御部１０５に出力する。
【００２７】
速度制御部１０５は、速度指令値ω＊と、位置速度演算検出部１０４が出力する回転角速度ωを用いて、速度偏差を比例・積分制御などで誤差増幅してモータ１０１の電機子電流のｑ軸成分の電流指令値（以下、ｑ軸電流指令値という）ｉｑ＊を求める。速度制御部１０５は、求めたｑ軸電流指令値ｉｑ＊を電流ベクトル制御部１０６と電流制御部１０７に出力する。
【００２８】
電流ベクトル制御部１０６は、位置速度演算検出部１０４が出力する回転角速度ωと、速度制御部１０５が出力するｑ軸電流指令値ｉｑ＊を用いて、制御目的に合わせたアルゴリズムの演算でｄ軸成分の電流指令値（以下、ｄ軸電流指令値という）ｉｄ＊を求める。電流ベクトル制御部１０６は、求めたｄ軸電流指令値ｉｄ＊を電流制御部１０７に出力する。
【００２９】
電流制御部１０７は、速度制御部１０５が出力するｑ軸電流指令値ｉｑ＊と、電流ベクトル制御部１０６が出力するｄ軸電流指令値ｉｄ＊を用いて、インバータ１０８が出力する三相の電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）を制御する。また、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力するトルク印加指示に基づいて、電流ベクトル（ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑ、または電流ベクトルｉａと位相β）を制御することで、トルク特性を制御する。
【００３０】
インバータ１０８は、複数のスイッチング素子を含んで構成され、電流制御部１０７の制御によって、三相の電流値（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）をモータ１０１に供給する。
【００３１】
次に、車両２０１に取り付けられているセンサー２の例を説明する。
図２は、本実施形態に係る車両２０１に取り付けられているセンサー２の例を示す図である。図３において、車両２０１の前後方向をｘ軸方向、車両２０１の幅方向をｚ軸方向、車両２０１の上下方向をｙ軸方向とする。
【００３２】
図２に示すように、車両２０１のフロント側に第１のセンサー２１が設けられ、車両２０１のリア側に第２のセンサー２２が設けられている。第１のセンサー２１は、車両２０１の前方に人などの対象物が存在しているか否かを検出するために用いられる。第２のセンサー２２は、車両２０１の後方に人などの対象物が存在しているか否かを検出するために用いられる。
【００３３】
また、車両２０１には、チャイルドシート２０２が取り付けられている。
利用者は、車両２０１の停車時に、ゆりかごスイッチ１１をオン状態にする。車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態のとき、第１のセンサー２１と第２のセンサー２２それぞれの検出値に基づいて、車両２０１の前後の所定の範囲に人などの対象物が存在しているか否かを検出する。車両制御装置１は、車両２０１の前後の所定の範囲に人などの対象物が存在していない場合、符号ｇ１のように、車両２０１が前後に振動させるようにモータ１０１を制御する。これにより、本実施形態によれば、車両２０１を、ゆりかごのように振動させることができる。なお、本実施形態では、このようにゆりかごのように車両２０１を前後に振動させる制御の状態を、ゆりかご制御モードという。
【００３４】
次に、ゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を説明する。
図３は、本実施形態に係るゆりかご制御モードが開始されるまでの処理手順例を示すスローチャートである。
【００３５】
（ステップＳ１）利用者は、ゆりかごスイッチ１１をオン状態になるように操作する。続けて、ゆりかごスイッチ１１は、スイッチの状態を振動制御部７に出力する。
【００３６】
（ステップＳ２）回転数検出部６は、速度検出器１０２が出力する検出値に基づいて、モータ１０１の回転数を算出して、回転数が略０であるか否かに基づいて車両２０１が停止状態であるか否かを判別する。回転数検出部６は、車両２０１が停止状態であると判別した場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に進め、車両２０１が停止状態ではないと判別した場合（ステップＳ２；ＮＯ）、処理を終了する。すなわち、車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態にされても、車両２０１が走行中であると判別した場合は、ゆりかご制御モードに移行させない。
【００３７】
（ステップＳ３）前後対象物検出部３は、センサー２が出力する検出値に基づいて、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいているか、すなわち、車両２０１前後に人などの対象物が存在していないか否かを判別する。前後対象物検出部３は、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいていると判別した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理に進め、車両２０１前後それぞれが１５ｃｍ以上あいていないと判別した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理を終了する。すなわち、車両制御装置１は、ゆりかごスイッチ１１がオン状態にされても、車両２０１の前後に人などの対象物が存在していると判別した場合は、ゆりかご制御モードに移行させない。
【００３８】
（ステップＳ４）電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ；Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）を検出する。続けて、振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上であるか（十分であるか）否かを判別する。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上である（十分である）と判別した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に進める。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、所定値以上ではない（十分ではない）と判別した場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ステップＳ７の処理に進める。
【００３９】
（ステップＳ５）振動制御部７は、電池４の電力を用いて、ゆりかご制御モードを行うようにゆりかご制御モードをオン状態にする。なお、ゆりかご制御モードの制御については、図４を用いて後述する。
【００４０】
（ステップＳ６）振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限であるか否かを判別する。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限であると判別した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に進める。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が、下限ではないと判別した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。なお、振動制御部７は、所定の時間毎（例えば１秒毎）に、ステップＳ５とステップＳ６の処理を行う。
【００４１】
（ステップＳ７）振動制御部７は、エンジンをアイドリングモードに制御して、車両２０１が停止したまま、エンジンを駆動し、発電部８によって発電された電力を電池４に充電しながら、ゆりかご制御モードを行うようにゆりかご制御モードをオン状態にする。
【００４２】
（ステップＳ８）振動制御部７は、電池容量検出部５の検出結果に基づいて、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されたか否かを判別する。電池容量検出部５は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されたと判別した場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に戻す。振動制御部７は、電池４の残容量（ＳＯＣ）が十分に充電されていないと判別した場合（ステップＳ８；ＮＯ）、ステップＳ７の処理に戻す。なお、振動制御部７は、所定の時間毎（例えば１秒毎）に、ステップＳ７とステップＳ８の処理を行う。
【００４３】
次に、ゆりかご制御モードの処理手順例を、図４と図５を用いて説明する。
図４は、本実施形態に係るゆりかご制御モードの処理手順例を示すフローチャートである。図５は、本実施形態に係るモータ１０１に印加されるトルクと回転数の関係を示す図である。図５において、符号ｇ１００が示すグラフは、モータ１０１のトルク［Ｎｍ］の時間変化を示すグラフであり、横軸が時間［ｓｅｃ］、縦軸がトルクである。波形ｇ１０１は、モータ１０１のトルクの時間変化を示す。符号ｇ１１０が示すグラフは、モータ１０１の回転数［ｒｐｍ］の時間変化を示すグラフであり、横軸が時間［ｓｅｃ］、縦軸が回転数である。波形ｇ１１１は、モータ１０１の回転数の時間変化を示す。符号ｇ１２０が示す表は、符号ｇ１００のグラフ、符号ｇ１１０のグラフにおけるトルクの正負と、回転方向の正負との関係を示す。図５に示す例では、トルクが０〜１００［Ｎｍ］の場合を正トルクといい、トルクが０〜−１００［Ｎｍ］の場合を負トルクという。また、図５に示す例では、回転数が０〜６０［ｒｐｍ］の場合を正回転といい、回転数が０〜−６０［Ｎｍ］の場合を負回転という。
【００４４】
（ステップＳ１０１；第１の手順）振動制御部７は、モータ１０１が正回転し、かつ正トルクを印加するトルク印加指示を生成し、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。続けて、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力したトルク印加指示に応じて、正回転させ、かつ正トルクを、インバータ１０８を介してモータ１０１に印加する。
【００４５】
（ステップＳ１０２）振動制御部７は、回転数検出部６の検出値に基づいて、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になったか否かを判別する。なお、正の規定回転数とは、例えば６０ｒｐｍである。振動制御部７は、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になったと判別した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、ステップＳ１０３の処理に進め、モータ１０１の回転数が正の規定回転数になっていないと判別した場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻す。
【００４６】
（ステップＳ１０３；第２の手順）振動制御部７は、モータ１０１が正回転し、かつ負トルクを印加するトルク印加指示を生成し、生成したトルク印加指示を電流制御部１０７に出力する。続けて、電流制御部１０７は、振動制御部７が出力したトルク印加指示に応じて、正回転させ、かつ負トルクを、インバータ１０８を介してモータ１０１に印加する。
【００４７】
（ステップＳ１０４）振動制御部７は、回転数検出部６の検出値に基づいて、モータ１０１の回転数が０回転（０ｒｐｍ）になったか否かを判別する。振動制御部７は、モータ１０１の回転数が０回転になったと判別した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に戻し、モータ１０１の回転数が０回転になっていないと判別した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理に戻す。
【００４８】
なお、振動制御部７は、ゆりかごスイッチがオン状態かつ車両２０１の前後１５ｃｍ以内に人などの対象物が存在していない場合に、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０８の処理を繰り返して、ゆりかご制御モードを継続する。
【００４９】
ゆりかご制御モードの動作について、図５を参照してさらに説明する。
ゆりかご制御モードでは、図５に示すように、車両２０１（図２）が停止、モータ１０１の回転数が０回転から６０回転になるようにトルクを印加し、６０回転に達した後に０回転なるようにトルクを印加し、０回転に達した後に再び６０回転なるようにトルクを印加する。図５に示す例において、この周期は、１［Ｈｚ］である。周期が１［Ｈｚ］の理由は、乳児が最も心地よいと感じる振動数が乳児の心拍数に近い１［Ｈｚ］であるためである。このため、周期は、１［Ｈｚ］に限られず、乳児が心地よいと感じる振動数であればよい。なお、１［Ｈｚ］の振動を生成するためのトルク［Ｎｍ］の値は、例えば実測によって求めて、車両制御装置１に記憶させておくようにしてもよい。なお、１［Ｈｚ］の根拠は、例えば特許文献２参照。
【００５０】
次に、モータ１０１に印加する電流について、図５を参照しつつ、図６を用いて説明する。
図６は、本実施形態に係る本実施形態に係るゆりかご制御モードのときにモータ１０１に印加される電流例を示す図である。図６において、符号ｇ２００が示すグラフは、電流の状態を模式的に表すものであり、横軸がｄ軸電流、縦軸がｑ軸電流である。また、符号ｇ２１０が示す表は、状態Ｉ〜状態ＩＶの電流の波形を示している。符号ｇ２１０が示す表の波形において、横軸は時間、縦軸は電流である。また、波形ｇ２１１はＵ相の電流（ｉａ）波形、波形ｇ２１２はＶ相の電流（ｉｂ）波形、波形ｇ２１３はＷ相の電流（ｉｃ）波形である。
【００５１】
状態Ｉ、状態ＩＩは、図５、図６に示すように、以下である。
・状態Ｉ（第１の状態）  正回転（回転数が正の領域）、正トルク（トルクが正の値）
・状態ＩＩ（第２の状態）  正回転（回転数が正の領域）、負トルク（トルクが負の値）
符号ｇ２００のグラフに示すように、本実施形態では、ゆりかご制御モードのとき、状態Ｉから状態ＩＩ、状態ＩＩから状態Ｉ、状態Ｉから状態ＩＩ、・・・と状態を交互に変位させる。
【００５２】
正回転（状態Ｉと状態ＩＩ）のときの電流は、符号ｇ２１０のグラフのように、Ｕ相（波形ｇ２１１）、Ｖ相（波形ｇ２１２）、Ｗ相（波形ｇ２１３）の順である。また、状態Ｉの位相と、状態ＩＩの位相と、が異なっている。
【００５３】
図６に示したように、振動制御部７は、正回転（状態Ｉと状態ＩＩ）のとき、電流をＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順で印加するように制御する。
これにより、本実施形態によれば、車両２０１（図２）を前後方向に乳児に心地よい振動数で信号させることで、車両２０１をゆりかごのようにして利用することができる。
【００５４】
車両２０１では、足回りのダンピングが車両２０１の上下方向を主に減衰させるものである。このため、前後方向の揺れをおこせば、その揺れがそのまま車両２０１のキャビンに伝わる。
また、モータ１０１の搭載方向が、ゆりかごの振動方向である車両２０１の前後方向と一致している方が望ましいが、これに限られない。この理由は、最終的にはドライブシャフトが捩れることにより車両２０１の車体が揺れるので、モータ１０１の搭載方向が、ゆりかごの揺れ方向と垂直でも支障がない。
【００５５】
また、本実施形態では、センサー２の検出値に基づいて、車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両２０１を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。
なお、車両２０１に揺れ幅を大きく取りたい場合は、メカブレーキでタイヤをつかまずに車両２０１を多少前後に移動させるように制御するようにしてもよい。この場合であっても、センサー２の検出値に基づいて、車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認して、車両２０１を前後に振動させているので、安全性を確保することができる。
【００５６】
なお、図３のフローチャートでは、ステップＳ３で車両２０１の前後に人や対象物が存在していないことを確認する例を示したが、これに限られない。振動制御部７は、センサー２の出力を優先的に割り込み信号として受け付け、センサー２の検出値に基づいて車両２０１の前後に人や対象物が存在していることを確認した場合、ゆりかご制御モードを強制的に停止させるように制御させるようにしてもよい。
【００５７】
なお、図５に示した例では、振動を生じさせるトルクの最大値が一定の例を示したが、これに限られない。例えば、振動開始時のトルクを通常時より小さくし、振動終了時のトルクを通常時より小さくするようにしてもよい。また、振動の周期や振幅は、例えば、ゆらいでいてもよく、例えば１／ｆゆらぎの周期や振幅であってもよい。
【００５８】
なお、車両２０１は、四輪車、三輪車、鞍乗り型車両等であってもよい。
【００５９】
以上、本実施形態では、乳児によって心地よい揺れを起こすために、モータ１０１を実際に回転させ、車輪もある程度駆動させて車両２０１を振動させるようにした。本実施形態では、さらに正転・逆転を繰り返すことにより、乳児によって心地よいとされる約１［Ｈｚ］の揺れを再現することができる。
なお、特許文献２に記載のように、約１［Ｈｚ］の揺れは、成人にとっても心地よい振動数である。このため、本実施形態によれば、利用者が疲れているとき、例えば自宅の駐車場等で、ゆりかご制御モードを実施することで快眠を得られる効果も得られる。
【００６０】
また、図３に示した例では、電池４の残容量に応じて、電池４の電力を用いてモータ１０１を振動させるか、電池４を充電しながらモータ１０１を振動させるか切り替える例を示したが、これに限られない。電力源は切り替えなくてもよく、その場合は、ステップＳ３でＹＥＳの場合に、ゆりかご制御モードをオン状態にするようにしてもよい。
【００６１】
また、上述した例では、振動数が一定の例を説明したが、これに限られない。車両制御装置１は、振動数を調整できる入力部を備えていてもよい。
【００６２】
なお、本発明における車両制御装置１の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより車両制御装置１が行う処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００６３】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両制御装置、２，２１，２２…センサー、３…前後対象物検出部、４…電池、５…電池容量検出部、６…回転数検出部、７…振動制御部、８…発電部、９…パワーコントロールユニット、１０…ベクトル制御部、１１…ゆりかごスイッチ、１０１…モータ、１０２…速度検出器、１０３…電流検出器、１０４…位置速度演算検出部、１０５…速度制御部、１０６…電流ベクトル制御部、１０７…電流制御部、１０８…インバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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