(57)【要約】【課題】飛行距離や飛行時間を確保しつつ効率よく安全に飛行させる。【解決手段】無人飛行体は、環状のリング体、及びリング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、リング開閉装置と、架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により導電コイルに生じる電流に基づく電力を推力発生装置又は飛行制御装置に供給する電力供給装置と、を備える。無人飛行体は、飛行しつつリング体の環の内側に架空電線を収容し、電磁誘導作用により導電コイルに生じる電流に基づく電力を推力発生装置又は飛行制御装置に供給する。無人飛行体は、架空電線に設けられている障害物から所定距離範囲内になったことを検知すると、リング体を架空電線から離脱し、障害物を回避する飛行を行い、障害物が所定距離範囲外になると、架空電線からの電力供給を受けながらの架空電線に沿った飛行を再開する。【選択図】図１１
2019084948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推力発生装置と、
前記推力発生装置を制御する飛行制御装置と、
環の一部を開閉可能な環状のリング体、及び前記リング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、
前記リング体の前記環の一部を開閉するリング開閉装置と、
前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する電力供給装置と、
周囲に存在する物体との間の距離を示す情報を出力するセンサと、
を備えた無人飛行体の制御方法であって、
前記無人飛行体が、
飛行して架空電線に接近するステップ、
飛行しつつ前記リング体の前記環の一部を開いて前記環の内側に架空電線を収容するステップ、
飛行しつつ前記環の一部を閉じるステップ、
前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給するステップ、
前記架空電線に沿って飛行しているときに前記架空電線に設けられている障害物から所定距離範囲内になったことを検知すると、前記リング体を前記架空電線から離脱し、前記架空電線に沿って前記障害物を回避する飛行を行うステップ、
及び、
前記障害物が所定距離範囲外になったことを検知すると、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する飛行を再開するステップ、
を実行する、無人飛行体の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記リング体は、前記無人飛行体の下方に設けられ、
前記無人飛行体は、前記障害物の上方側を飛行することにより前記障害物を回避する、
無人飛行体の制御方法。
【請求項３】
請求項１に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記リング体は、前記無人飛行体の上方に設けられ、
前記無人飛行体は、前記障害物の下方側を飛行することにより前記障害物を回避する、
無人飛行体の制御方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記無人飛行体は、周囲を撮影する撮影装置を備え、
前記無人飛行体が、前記環の内側に架空電線を収容した状態で飛行しつつ前記架空電線を撮影するステップを更に実行する、
無人飛行体の制御方法。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人飛行体の制御方法であって、
前記電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて構成される、
無人飛行体の制御方法。
【請求項６】
推力発生装置と、
前記推力発生装置を制御する飛行制御装置と、
環の一部を開閉可能な環状のリング体、及び前記リング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、
前記リング体の前記環の一部を開閉するリング開閉装置と、
前記環の内側に収容された架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する電力供給装置と、
周囲に存在する物体との間の距離を示す情報を出力するセンサと、
を備える無人飛行体であって、
飛行して架空電線に接近する制御、
飛行しつつ前記リング体の前記環の一部を開いて前記環の内側に架空電線を収容する制御、
飛行しつつ前記環の一部を閉じる制御、
前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する制御、
前記架空電線に沿って飛行しているときに前記架空電線に設けられている障害物から所定距離範囲内になったことを検知すると、前記リング体を前記架空電線から離脱し、前記架空電線に沿って前記障害物を回避するように飛行する制御、
及び、
前記障害物が所定距離範囲外になったことを検知すると、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する飛行を再開する制御、
を行う、無人飛行体。
【請求項７】
請求項６に記載の無人飛行体であって、
前記リング体は、前記無人飛行体の下方に設けられ、
前記障害物の上方側を飛行することにより前記障害物を回避する制御を行う、
無人飛行体。
【請求項８】
請求項６に記載の無人飛行体であって、
前記リング体は、前記無人飛行体の上方に設けられ、
前記障害物の下方側を飛行することにより前記障害物を回避する制御を行う、
無人飛行体。
【請求項９】
請求項６乃至８のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
周囲を撮影する撮影装置を備え、
前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で飛行しつつ前記架空電線を撮影する制御を行う、
無人飛行体。
【請求項１０】
請求項６乃至８のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
前記電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて構成される、
無人飛行体。
無人飛行体。
【請求項１１】
請求項６乃至８のいずれか一項に記載の無人飛行体であって、
前記電力供給装置は、
前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に電力を供給する蓄電装置と、
前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記蓄電装置に供給する充電制御装置と、
を更に備える、
無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の制御方法、及び無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「ヘリコプタなどの飛行物体の障害物などへの衝突事故を防止する。」、「ヘリコプタ及び地上局にそれぞれＧＰＳ信号受信装置を設け、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いてヘリコプタの位置を正確に検出する。またヘリコプタ及び地上局にそれぞれデータ通信用衛星との間で制御データなどを送受信するための衛星通信装置を設ける。さらに、鉄塔や送電線などの障害物の座標をあらかじめ入力しておき、ヘリコプタが障害物に接近しすぎると警報を発生したり、自動操縦により回避させる。」と記載されている。
【０００３】
特許文献２には、「無人飛行体は、無人飛行体の鉛直方向の画像を撮影するカメラと、画像に、無人飛行体の墜落する可能性のある領域を重畳し、重畳した領域内に存在する回避対象物を検出する画像処理部と、回避対象物を検出した場合、領域内から回避対象物が検出されなくなるように無人飛行体の飛行を制御する墜落回避飛行制御部と、墜落回避飛行制御部の制御結果に応じて領域を変更する墜落可能性領域決定部とを備える。」と記載されている。
【０００４】
特許文献３には、「架空電線のグランドワイヤに流れる架空電線からの誘導電流をとり出し、直流変換して蓄電池を充電し、蓄電池を電源として利用する。」、「架空電線のグランドワイヤには電流とり出し用としてグランドワイヤを１次巻線とする電流変成器を設け、電流変成器はグランドワイヤに沿って長形状に設け、グランドワイヤに流れる架空電線の誘導電流をとり出す」と記載されている。
【０００５】
特許文献４には、配電線を内挿するコアと、このコアに巻回された二次巻線（一次巻線は、測定対象の配電線が相当）を備えて構成された電源用ＣＴについて記載されている。
【０００６】
非特許文献１には、架空地線に流れる誘導電流を活用した航空障害灯用電源装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１２７９９７号公報
【特許文献２】特開２００５−２６５６９９号公報
【特許文献３】特開昭４９−９５１５９号公報
【特許文献４】特開２００４−１０３７９１号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】”電気学術論文誌Ｂ”、「架空地線に流れる誘導電流を活用した航空障害灯用電源装置の開発」、公開日  2008/12/19  、121巻8号、山口 達史, 長沼 修, 松岡 正憲, 高野 誠治, 前崎 恒司, 友永 和之, 中村 浩、一般社団法人  電気学会、光電気 東京電力
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来より、電力インフラ事業における送配電設備の巡視や点検においては、作業員による目視点検が主流となっている。しかし山間部のようなアクセスしにくい場所を点検する場合、現場までの移動に時間を要するだけでなく、昇塔に大きな労力が必要となることも多い。昨今、作業員の負荷軽減や安全性向上、人材不足の解決などを目的として、ドローン等の無人飛行体を活用して送電設備の管理や監視を行う取り組みが始まっている。
【００１０】
ここで送配電設備の点検業務に無人飛行体（ドローン等）を利用する場合、蓄電装置（バッテリ）の容量と重量により飛行距離や飛行時間が制限されてしまうことが課題である。また無人飛行体は送配電設備の随所に設けられている障害物を回避しつつ効率よく安全に飛行させる必要もある。
【００１１】
本発明はこうした背景に鑑みてなされたものであり、飛行距離や飛行時間を確保しつつ無人飛行体を効率よく安全に飛行させることが可能な、無人飛行体の制御方法、及び無人飛行体を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するための本発明のうちの一つは、推力発生装置と、前記推力発生装置を制御する飛行制御装置と、環の一部を開閉可能な環状のリング体、及び前記リング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、前記リング体の前記環の一部を開閉するリング開閉装置と、前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する電力供給装置と、周囲に存在する物体との間の距離を示す情報を出力するセンサと、を備えた無人飛行体の制御方法であって、前記無人飛行体が、飛行して架空電線に接近するステップ、飛行しつつ前記リング体の前記環の一部を開いて前記環の内側に架空電線を収容するステップ、飛行しつつ前記環の一部を閉じるステップ、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給するステップ、前記架空電線に沿って飛行しているときに前記架空電線に設けられている障害物から所定距離範囲内になったことを検知すると、前記リング体を前記架空電線から離脱し、前記架空電線に沿って前記障害物を回避する飛行を行うステップ、及び、前記障害物が所定距離範囲外になったことを検知すると、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する飛行を再開するステップ、を実行する。
【００１３】
本発明によれば、架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により導電コイルに生じる電流に基づく電力を推力発生装置又は飛行制御装置に供給するので、無人飛行体は飛行しながら架空電線から電力供給を受けることができ、飛行距離や飛行時間を延ばすことができる。そのため、例えば、充電ステーション等にアクセスすることなく、無人飛行体を長距離又は長時間にわたって飛行させることができ、送配電設備の点検等の作業を効率よく行うことができる。また蓄電装置（バッテリ）の残量不足や故障により浮力を失った場合や突風が発生した場合にはリング体が架空電線に掛かるため、無人飛行体が落下したり飛行ルートを逸脱してしまうのを防ぐことができ、無人飛行体を安全に飛行させることができる。また架空電線に設けられている障害物に接近するとこれを回避する飛行を行い、回避した後は電力供給を受けながらの架空電線に沿った飛行を再開するので、無人飛行体を効率よく安全に飛行させることができる。このように本発明によれば、飛行距離や飛行時間を確保しつつ効率よく安全に無人飛行体を飛行させることができる。
【００１４】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体の制御方法であって、前記リング体は、前記無人飛行体の下方に設けられ、前記無人飛行体は、前記障害物の上方側を飛行することにより前記障害物を回避する。
【００１５】
本発明によれば、障害物を回避する際に無人飛行体は障害物の上方側を飛行するので、例えば、送配電設備の点検等の作業に際し、架空電線の上方側の情報（撮影映像等）を取得することができる。
【００１６】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体の制御方法であって、前記リング体は、前記無人飛行体の上方に設けられ、前記無人飛行体は、前記障害物の下方側を飛行することにより前記障害物を回避する。
【００１７】
本発明によれば、障害物を回避する際に無人飛行体は障害物の下方側を飛行するので、例えば、送配電設備の点検等の作業に際し、架空電線の下方側の情報（撮影映像等）を取得することができる。
【００１８】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体の制御方法であって、前記無人飛行体は、周囲を撮影する撮影装置を備え、前記無人飛行体が、前記環の内側に架空電線を収容した状態で飛行しつつ前記架空電線を撮影するステップを更に実行する。
【００１９】
本発明によれば、送配電設備の点検等の作業に際し、架空電線からの電力供給を受けて飛行距離や飛行時間を確保しつつ、架空電線等の送配電設備の撮影映像を効率よく取得することができる。
【００２０】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体の制御方法であって、前記電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて構成される。
【００２１】
このように本発明の電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて容易に実現することができる。
【００２２】
本発明の他の一つは、推力発生装置と、前記推力発生装置を制御する飛行制御装置と、環の一部を開閉可能な環状のリング体、及び前記リング体に巻回された導電コイルを有する電流発生装置と、前記リング体の前記環の一部を開閉するリング開閉装置と、前記環の内側に収容された架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する電力供給装置と、周囲に存在する物体との間の距離を示す情報を出力するセンサと、を備える無人飛行体であって、飛行して架空電線に接近する制御、飛行しつつ前記リング体の前記環の一部を開いて前記環の内側に架空電線を収容する制御、飛行しつつ前記環の一部を閉じる制御、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記架空電線を流れる電流の電磁誘導作用により前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する制御、前記架空電線に沿って飛行しているときに前記架空電線に設けられている障害物から所定距離範囲内になったことを検知すると、前記リング体を前記架空電線から離脱し、前記架空電線に沿って前記障害物を回避するように飛行する制御、及び、前記障害物が所定距離範囲外になったことを検知すると、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で前記架空電線に沿って飛行しつつ、前記導電コイルに生じる電流に基づく前記電力を前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に供給する飛行を再開する制御、を行う。
【００２３】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記リング体は、前記無人飛行体の下方に設けられ、前記障害物の上方側を飛行することにより前記障害物を回避する制御を行う。
【００２４】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記リング体は、前記無人飛行体の上方に設けられ、前記障害物の下方側を飛行することにより前記障害物を回避する制御を行う。
【００２５】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、周囲を撮影する撮影装置を備え、前記環の内側に前記架空電線を収容した状態で飛行しつつ前記架空電線を撮影する制御を行う。
【００２６】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記電流発生装置は、貫通型の変流器を用いて構成される。
【００２７】
本発明の他の一つは、上記無人飛行体であって、前記電力供給装置は、前記推力発生装置又は前記飛行制御装置に電力を供給する蓄電装置と、前記導電コイルに生じる電流に基づく電力を前記蓄電装置に供給する充電制御装置と、を更に備える。
【００２８】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、飛行距離や飛行時間を確保しつつ無人飛行体を効率よく安全に飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】無人飛行体の正面図である。
【図２】無人飛行体を正面斜め上方から眺めた斜視図である。
【図３】電流発生装置の構造及び原理を説明する図である。
【図４】無人飛行体のハードウェア構成（ブロック図）並びに送信機を示す図である。
【図５】制御回路が備える機能（ソフトウェア構成）を示す図である。
【図６】充電制御装置の構成（ハードウェア構成）を示す図である。
【図７】無人飛行体が飛行しながらリング体の内側に架空電線を収容する手順を説明する図である。
【図８】無人飛行体が架空電線の点検を行いつつバッテリを充電している様子を示す図である。
【図９】飛行制御処理を説明するフローチャートである。
【図１０】受電／点検処理を説明するフローチャートである。
【図１１】無人飛行体が、架空電線の障害物に接近した際に受電／点検飛行を中断して回避飛行を行い、再び架空電線に結合して受電／点検飛行を再開するまでの一連の様子を説明する図である。
【図１２】無人飛行体の他の構成を示す図である。
【図１３】他の構成の無人飛行体が、架空電線の障害物に接近した際に受電／点検飛行を中断して回避飛行を行い、再び架空電線に結合して受電／点検飛行を再開するまでの一連の様子を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、発明を実施するための形態について説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成について共通の符号を付して説明を省略することがある。
【００３２】
図１及び図２に本発明の一実施形態として説明する無人飛行体３の外観を示している。図１は無人飛行体３の正面図、図２は無人飛行体３を正面斜め上方から眺めた斜視図である。無人飛行体３は、送配電設備の点検（例えば、架空電線、送電鉄塔、電柱等の状態診断（傷の有無、アーク痕の有無、鳥害の有無、接近樹木の有無等の確認））を行う。
【００３３】
無人飛行体３は、例えば、マルチコプタ（バイコプタ（bicopter）トリコプタ（tricopter）、クアッドコプタ(quadcopter）、ヘキサコプタ（hexacopter）、オクトコプタ（octocopter）等）、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボット等である。尚、以下の説明において、無人飛行体３は、遠隔制御による飛行が可能であり、かつ、自律制御機構を備えて自律飛行が可能なクアッドコプタであるものとする。
【００３４】
無人飛行体３は、その基本骨格（フレーム）として、台座部３１と、台座部３１から＋ｙ方向を基準として、夫々、４５°、１３５°、２２５°、３１５°の角度で水平方向に延出する４つのアーム３２と、台座部３１の下方（−ｚ方向）に延出して設けられる脚部３３（後述の脚支柱３３１，水平脚３３２を含む。スキッドとも称される。）と、を備える。アーム３２や脚部３３は、例えば、筒状（円筒状、角筒状等）やトラス状の部材を用いて構成される。これらは例えば樹脂や金属等を素材として構成される。
【００３５】
台座部３１は、上下方向（ｚ軸方向）に複数段の板材を有する構造（本例では上下２段）になっている。脚部３３は、台座部３１から夫々左右方向（±ｘ軸方向）に開脚しつつ下方に所定長さで延出する２本の脚支柱３３１と、脚支柱３３１の下端に固定され水平（ｙ軸方向）に所定長さ（例えば、無人飛行体３の前後方向（ｙ軸方向）の長さ）で延出する水平脚３３２とを有する。
【００３６】
台座部３１の上段には、飛行制御装置２５０や撮影装置２８２が設けられている。また台座部３１の下段には、バッテリ２６０（蓄電装置）や後述の充電制御装置８２等が設けられている。これらは例えば、両面テープ、面ファスナ、ネジ等を用いて台座部３１に固定される。
【００３７】
４つのアーム３２の夫々の端部近傍には、その回転軸の方向を上下方向（ｚ軸方向）に向けて動力モータ２５５（推力発生装置）が設けられている。各動力モータ２５５の回転軸にはプロペラ２７１（回転翼）が取り付けられている。各動力モータ２５５にはモータ制御装置２５４が接続されている。
【００３８】
台座部３１の下方には、台座部３１の下段と２本の脚支柱３３１とで囲まれる空間Ｓが形成されており、この空間Ｓに電流発生装置４１とリング開閉装置４２とが設けられている。
【００３９】
図３は電流発生装置４１の構造及び原理を説明する図である。電流発生装置４１は、充電制御装置８２及びバッテリ２６０とともに、無人飛行体３の各構成に駆動電力を供給する電力供給装置２４０を構成する。
【００４０】
同図に示すように、電流発生装置４１は、磁性材料からなる環状（リング状）のリング体４１１と、リング体４１１に沿って巻回された導電コイル４１２とを含む。導電コイル４１２の両端部は充電制御装置８２の入力端子に接続される。
【００４１】
リング体４１１は、その環の内側の孔４１５に架空電線２を貫通させて収容するように架空電線２に結合する。リング体４１１が架空電線２に結合した状態では、架空電線２を流れる電流による電磁誘導作用により導電コイル４１２に電流（誘導電流）が生じ、この電流は充電制御装置８２に入力される。
【００４２】
充電制御装置８２は、導電コイル４１２を通じて入力される交流を直流に変換してバッテリ２６０の充電電流として利用する。尚、このような電流発生装置４１の構成は、例えば、既存の貫通型の電源用ＣＴ（変流器（Current Transformer））を用いて実現することもできる（例えば、特許文献３，４、非特許文献１を参照）。
【００４３】
リング体４１１の内側表面は、架空電線２との間の摩擦係数が小さな素材からなる。そのため、無人飛行体３は、リング体４１１を架空電線２と結合した状態のまま、架空電線２に沿って飛行（移動）することができる。リング体４１１の形状は必ずしも限定されないが、例えば、環内に収容される架空電線２との間で摩擦が生じにくい形状（例えば、円環状や楕円環状等）とすることが好ましい。
【００４４】
図４に、無人飛行体３のハードウェア構成（ブロック図）並びにユーザが利用する送信機６を示している。同図に示すように、無人飛行体３は、飛行制御装置２５０、推力発生装置２７０、電力供給装置２４０（電流発生装置４１、充電制御装置８２、バッテリ２６０）、リング開閉装置４２、及び撮影装置２８２を備える。尚、無人飛行体３の各構成（推力発生装置２７０、飛行制御装置２５０、リング開閉装置４２、及び撮影装置２８２）は、電力供給装置２４０から供給される電力によって動作する。上記各構成への駆動電力の供給は、バッテリ２６０から行ってもよいし、充電制御装置８２から直接行ってもよい。
【００４５】
推力発生装置２７０は、モータ制御装置２５４及び動力モータ２５５を備える。モータ制御装置２５４（ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）、アンプ等とも称される。）は、例えば、電気抵抗値の大きさの制御やＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御によって動力モータ２５５の回転を制御する。モータ制御装置２５４は、飛行のための推力を発生する。制御回路２５１は、各種センサ２５３から入力される情報に基づき複数の動力モータ２５５の夫々の回転数を制御することにより、無人飛行体３の動作（姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、移動（前進、後退、左右移動、上昇、下降）等）を制御する。動力モータ２５５は、電動モータであり、例えば、ブラシレスモータである。尚、推力発生装置２７０は、エンジン（内燃機関）によるものであってもよい。
【００４６】
飛行制御装置２５０は、制御回路２５１、無線通信装置２５２、各種センサ２５３、各種インタフェース（以下、各種Ｉ／Ｆ２５８と称する。）、及び通信回路２５９を含む。
【００４７】
制御回路２５１は、プロセッサ（ＣＰＵ、ＭＰＵ等）や記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ、外部記憶装置等）を含んで構成され、情報処理装置として機能する。制御回路２５１は、例えば、プロセッサ及び記憶素子が一体的にパッケージングされたマイクロコンピュータ（マイコン）として実現されるものであってもよい。
【００４８】
各種センサ２５３は、例えば、ジャイロセンサ（角速度センサ）、３軸加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、測距センサ、深度カメラ（タイムオブフライト（TOF: Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ（LiDAR: Laser imaging Detection and Ranging）、赤外線深度センサ、超音波センサ等）、ＧＰＳ信号（GPS:Grobal Positioning System）の受信装置（以下、ＧＰＳとも称する。）、感圧センサ、赤外線センサ等である。
【００４９】
ジャイロセンサは、例えば、無人飛行体３の前後左右の傾きや回転の角速度を示す信号を出力する。３軸加速度センサは、例えば、無人飛行体３の加速度（前後左右上下の各方向の加速度）を検出する。気圧センサは、気圧を示す信号を出力する。気圧センサの情報は、例えば、無人飛行体３の高度や昇降速度等を求める際に用いられる。磁気センサは、例えば、無人飛行体３の機軸が現在向いている方位を示す信号を出力する。
【００５０】
超音波センサは、例えば、無人飛行体３と周囲の物体（送配電設備、障害物、地面等）との間の距離を示す信号を出力する。
【００５１】
深度カメラは、無人飛行体３の周囲に存在する障害物等の物体までの距離を示す情報を出力する。
【００５２】
ＧＰＳ信号の受信装置（ＧＰＳ）は、無人飛行体３の現在位置を示す情報を出力する。例えば、ＧＰＳ信号の受信装置（ＧＰＳ）が受信した、準天頂衛星から送られてくるＧＰＳ信号を用いることで、数ｃｍ程度の誤差で無人飛行体３の現在位置をリアルタイムに特定することができる。
【００５３】
感圧センサは、例えば、無人飛行体３の脚部３３の所定位置に設けられ、無人飛行体３の所定部位が他の物体に接触したことを示す信号を出力する。無人飛行体３は、例えば、感圧センサの信号に基づき自身が送電設備等の外部の物体に接触したことを検知し、物体を回避したり物体から離脱するための飛行制御を行う。
【００５４】
無線通信装置２５２は、遠隔地に存在する送信機６と直接的又は間接的に無線通信する。無線通信装置２５２は、送信機６から送られてくる無線信号を受信し、受信した無線信号の内容を制御回路２５１に入力する。送信機６は、無人飛行体３から送られてくる映像をリアルタイムに表示する映像受信表示装置（ＦＰＶ（First Persons View）装置等）を備えていてもよい。
【００５５】
各種Ｉ／Ｆ２５８は、ユーザからの情報の受け付けやユーザへの情報提供を行うためのインタフェースであり、例えば、プッシュボタン、スイッチ、タッチパネル、ＬＥＤ、スピーカ等を含む。
【００５６】
通信回路２５９は、無人飛行体３の他の構成（モータ制御装置２５４、充電制御装置８２、リング開閉装置４２、撮影装置２８２等）と通信するための通信回路（ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit），ＲＳ−２３２ＣやＵＳＢ（Universal Serial Bus）等）により通信する回路等）を含む。
【００５７】
バッテリ２６０は、例えば、リチウムポリマー二次電池、電気二重層キャパシタ（電気二重層コンデンサ）、リチウムイオン二次電池等である。バッテリ２６０の端子間電圧は充電制御装置８２から制御回路２５１に通知され、制御回路２５１は上記端子間電圧に基づきバッテリ２６０の残量を把握する。
【００５８】
リング開閉装置４２は、リング体４１１を架空電線２に装着する際にリング体４１１の開閉制御（リング体４１１の環の孔４１５に架空電線２を出し入れするための、リング体４１１の環の一部に設けられる導入口４１６の開閉制御）を行うための機構（制御回路２５１によって制御されるサーボモータ、機械式開閉機構等）を含む。本例ではリング体４１１は半円状の左右一対の部材からなり、リング開閉装置４２は、リング体４１１を二つ割れさせることによりリング体４１１の下方側に架空電線２の導入口４１６を形成する構造である。
【００５９】
撮影装置２８２は、例えば、カメラ（ビデオカメラやデジタルカメラ）、カメラ制御機構、カメラの撮影方向を一定に保つためのジンバル（Gimbal）（２軸ジンバル、３軸ジンバル等）、地上局と通信するための通信装置等を含む。撮影装置２８２は、点検対象（架空電線２や送電鉄塔等）である物体の映像を撮影し、撮影した映像（映像データ）を地上局に無線伝送する。尚、地上局では、例えば、無人飛行体３から受信した映像について、画像処理やＡＩ（Artificial Intelligence）による解析等を行って点検対象の状態を把握する。撮影装置２８２は、撮影した映像（映像データ）を記録媒体に記録（録画）する機能を備えていてもよい。
【００６０】
図５に、制御回路２５１が備える機能（ソフトウェア構成）を示している。同図に示すように、制御回路２５１は、姿勢制御部５１１、操舵制御部５１２、飛行制御部５１３、リング開閉装置制御部５１５、及び撮影装置制御部５１６を備える。これらの機能は、例えば、制御回路２５１のプロセッサが、制御回路２５１の記憶装置に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００６１】
また同図に示すように、制御回路２５１は、地図情報５３１及び飛行経路５３２を記憶する。地図情報５３１は３次元の地図情報を含む。飛行経路５３２は、出発地点から最終の着陸地点までを結ぶ経路（点検ルートを含む経路）を示す情報を含む。
【００６２】
姿勢制御部５１１は、各種センサ２５３から入力される信号に応じてモータ制御装置２５４（動力モータ２５５）を制御して無人飛行体３の姿勢制御を行う。
【００６３】
操舵制御部５１２は、無線通信装置２５２から入力される信号に応じてモータ制御装置２５４（動力モータ２５５）を制御し、無人飛行体３の動作（移動、回転、上昇、下降等）を制御する。
【００６４】
飛行制御部５１３は、各種センサ２５３から取得される情報に基づき推力発生装置２７０を制御して無人飛行体３の自律的な飛行制御を行う。この自律的な飛行制御は、例えば、ＡＩ技術を利用して自動又は半自動で行われるものであってもよい。手動制御等の受動的な制御時、飛行制御部５１３は、無線通信装置２５２が受信した送信機６からの指示に応じて推力発生装置２７０を制御することにより無人飛行体３の飛行姿勢や動作を制御する。
【００６５】
飛行制御部５１３は、各種センサ２５３から入力される信号（例えば、ＧＰＳ信号）に基づき、予め設定された飛行経路（出発地点、点検ルート、及び各着陸地点を結ぶ飛行経路）に沿って無人飛行体３を飛行させる。飛行経路は、手動設定されたものでもよいしＡＩ技術等を用いて自動設定されたものでもよい。
【００６６】
また飛行制御部５１３は、各種センサ２５３から入力される信号に基づき、架空電線２との間の距離や障害物の接近（障害物が自身の現在位置から所定範囲内に存在するか否か）を高精度かつリアルタイムに把握する。尚、障害物は、例えば、送配電設備（送電鉄塔、電柱、架空電線２、架空電線２に設けられる各種設備）である。架空電線２に設けられる各種設備は、例えば、風による電線の振動を抑制するダンパ（トーショナルダンパ、パイプレスダンパ、ベートダンパ、ストックブリッジダンパ、アーマーロッド等）、難着雪リング、着氷防止器、捻れ防止用のカウンターウェイト、各種スペーサ、偏心重量錘、スリーブ、各種クランプ、碍子等である。
【００６７】
リング開閉装置制御部５１５は、リング開閉装置４２の開閉を制御（例えば、リング開閉装置４２のサーボモータを制御）する。
【００６８】
撮影装置制御部５１６は、撮影装置２８２の動作（撮影の開始や停止、撮影方向、ズーム倍率制御等）を制御する。
【００６９】
図６は、図４に示した充電制御装置８２の構成（ハードウェア構成）である。同図に示すように、充電制御装置８２は、充電制御回路８１１及び通信回路８１２を備える。充電制御回路８１１は、バッテリ２６０の充電を効率よく行うための回路、バッテリ２６０の端子間電圧の監視回路、各種保護回路等を備える。充電制御回路８１１は、バッテリ２６０の端子間電圧を監視しつつ受電電力をバッテリ２６０に効率よく供給してバッテリ２６０の充電を行う。充電制御回路８１１は、例えば、ＣＶＣＣ（Constant Voltage. Constant Current）方式の制御を行いつつバッテリ２６０を充電する。
【００７０】
通信回路８１２は、飛行制御装置２５０の通信回路２５９と通信する。充電制御回路８１１は、通信回路８１２を介してバッテリ２６０の情報を制御回路２５１に伝える。
【００７１】
前述したように、無人飛行体３は、架空電線２を流れる電流の電磁誘導作用により導電コイル４１２に誘起される電流を利用してバッテリ２６０を充電する。無人飛行体３は、飛行しつつ架空電線２の上方から架空電線２に近づきリング体４１１の環の孔４１５に架空電線２を収容することにより架空電線２と結合する。
【００７２】
図７は、無人飛行体３が飛行しながらリング体４１１の内側に架空電線２を収容する手順を説明する図である。無人飛行体３は、まず（ａ）に示すように架空電線２に上方から近づく。続いて（ｂ）に示すように、無人飛行体３は、リング体４１１の環の一部を開いて下降し、リング体４１１の孔４１５に架空電線２を収容する。そして無人飛行体３は（ｃ）に示すようにリング体４１１を閉じて架空電線２と結合する。
【００７３】
図８に示すように、架空電線２に結合した後、無人飛行体３は架空電線２を流れる電流による電磁誘導作用により生じる電流によりバッテリ２６０を充電しつつ架空電線２が延出する方向に沿って飛行し、架空電線２等の点検（例えば、点検対象である送配電設備や周辺状況の撮影）を行う。前述したように、リング体４１１の内側表面は、架空電線２との間の摩擦係数が小さな素材からなるので、無人飛行体３は架空電線２に沿ってスムーズに移動することができる。尚、このように無人飛行体３が架空電線２に結合した状態において、例えば、バッテリ２６０の残量不足や故障により浮力が失われたり突風が吹いた場合でも、リング体４１１が架空電線２に掛かっているので無人飛行体３は落下したり飛行ルートを逸脱してしまうようなことはない。
【００７４】
無人飛行体３は、送電鉄塔等の飛行の妨げとなる物体が接近すると、図７に示した手順を逆に辿ることによりリング体４１１と架空電線２の結合を解いて架空電線２から離脱する。
【００７５】
図９は、無人飛行体３が、送電設備の点検のための飛行に際して行う処理（以下、飛行制御処理Ｓ９００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに飛行制御処理Ｓ９００について説明する。
【００７６】
同図に示すように、まず出発地において、無人飛行体３はユーザの登録操作等により飛行経路５３２を記憶し（Ｓ９１１）、地上に設けられている充電設備を利用してバッテリ２６０の充電（飛行前充電）を行う（Ｓ９１２）。
【００７７】
続いて、無人飛行体３は、出発地を離陸し、飛行経路５３２に沿って飛行を開始する（Ｓ９１３）。飛行中、無人飛行体３は、ＧＰＳ等の各種センサ２５３の情報に基づきリアルタイムに自身の現在位置を把握し、目的とする架空電線２に接近したか否かを判定する（Ｓ９１４）。無人飛行体３は、例えば、自身の現在位置と架空電線２までの距離が予め設定された距離以下となった場合に架空電線２に接近したと判定する。
【００７８】
無人飛行体３は、目的とする架空電線２に接近したと判定すると（Ｓ９１４：ＹＥＳ）、架空電線２からの受電処理及び点検処理（以下、受電／点検処理Ｓ９１５と称する。）を開始する。
【００７９】
図１０は、受電／点検処理Ｓ９１５の詳細を説明するフローチャートである。以下、同図とともに受電／点検処理Ｓ９１５について説明する。
【００８０】
同図に示すように、まず無人飛行体３は、図７に示した前述した手順によりリング体４１１を架空電線２に結合する（Ｓ１０１１）。
【００８１】
続いて、無人飛行体３は、各種センサ２５３から取得される情報に基づき飛行制御を行いつつ架空電線２に沿った飛行（以下、受電／点検飛行と称する。）を開始し、送配電設備の点検のための処理（例えば、架空電線２、送電鉄塔、及び周辺状況の撮影、撮影した映像（映像データ）の地上局への送信等）を開始する（Ｓ１０１２）。尚、受電／点検飛行に際し、無人飛行体３は、各種センサ２５３から取得される情報に基づき、架空電線２からの離隔距離が適正位置になるように制御する。
【００８２】
無人飛行体３は、受電／点検飛行を行っている間、点検が終了したか否かをリアルタイムに判定する（Ｓ１０１３）。無人飛行体３が点検が終了していないと判定した場合（Ｓ１０１３：ＮＯ）、処理はＳ１０１４に進む。一方、無人飛行体３が点検が終了したと判定した場合（Ｓ１０１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１０１７に進む。
【００８３】
Ｓ１０１４では、無人飛行体３は、障害物に接近したか否か（障害物が自身の現在位置から所定の距離内に存在するか否か）を判定する。無人飛行体３が障害物に接近していると判定した場合（Ｓ１０１４：ＹＥＳ）、無人飛行体３はリング体４１１を開いて架空電線２から離脱して受電／点検飛行を中断し（Ｓ１０１５）、架空電線２に沿って障害物を回避するための飛行（以下、回避飛行とも称する。）を行う（Ｓ１０１６）。その後、処理はＳ１０１１に戻り、無人飛行体３は再びリング体４１１を架空電線２に結合し（Ｓ１０１１）、受電／点検飛行を再開する（Ｓ１０１２）。
【００８４】
図１１は、無人飛行体３が、架空電線２に設けられている障害物Ｂに接近し、架空電線２から離脱して受電／点検飛行を中断し、回避飛行を行い、再び架空電線２に結合して受電／点検飛行を再開するまでの一連の様子を説明する図である。
【００８５】
同図に示すように、無人飛行体３は、受電／点検飛行中、（ａ）障害物Ｂに接近すると、（ｂ）リング体４１１を開いて架空電線２から離脱して受電／点検飛行を中断し、接近中の障害物Ｂを回避可能な高さまで上昇する。尚、このときに無人飛行体３がどの程度上昇するかは、例えば、無人飛行体３が各種センサ２５３から入力される値に基づき自動的に決定する。また例えば、現場の状況等に応じて、予めユーザが無人飛行体３がどの程度上昇するかを無人飛行体３や送信機６に設定できるようにしてもよい。
【００８６】
続いて無人飛行体３は、（ｃ）障害物の上空を架空電線２に沿って飛行し、（ｄ）障害物Ｂから十分に離間したところで下降して架空電線２に接近する。尚、このときに無人飛行体３がどの程度、障害物Ｂから離間したことをもって下降を開始するかは、例えば、無人飛行体３が各種センサ２５３から入力される値に基づき自動的に決定する。また例えば、現場の状況等に応じて、予めユーザが、無人飛行体３がどの程度、障害物Ｂから離間したことをもって下降を開始するか（例えば、どの程度の時間が経過した後に下降を開始するか）を、無人飛行体３や送信機６に設定できるようにしてもよい。
【００８７】
その後、（ｅ）無人飛行体３は、再びリング体４１１を架空電線２に結合し、受電／点検飛行を再開する。
【００８８】
図１０に戻り、Ｓ１０１７では、無人飛行体３は、前述した手順によりリング体４１１を開いて架空電線２から離脱し、当該架空電線２に沿った受電／点検飛行を終了する（Ｓ１０１４）。
【００８９】
図９に戻り、Ｓ９１８では、無人飛行体３は、帰投のタイミングが到来したか否かを判定する。尚、帰投のタイミングは、例えば、予定されていた全ての点検作業（予定していた全ての架空電線２に沿った受電／点検飛行）が終了した場合や何らかの障害が発生した場合、地上局から帰投指示を受信した場合等に到来する。
【００９０】
帰投のタイミングが到来していなければ（Ｓ９１８：ＮＯ）、処理はＳ９１４に戻る。帰投のタイミングが到来していれば（Ｓ９１８：ＹＥＳ）、処理はＳ９１９に進み、無人飛行体３は帰投のための飛行を開始し、着陸地の上空に到達すると着陸のための制御を行って着陸地に着陸する（Ｓ９２０）。
【００９１】
以上詳細に説明したように、本実施形態の構成及び方法によれば、無人飛行体３は、飛行しながら架空電線２から電力供給を受けることができ、無人飛行体３の飛行距離（飛行時間）を延ばすことができる。そのため、例えば、充電ステーション等にアクセスすることなく、無人飛行体３を長距離又は長時間にわたって飛行させることができ、送配電設備の点検等の作業を効率よく行うことができる。またバッテリ２６０の残量不足や故障により浮力を失った場合や突風が発生した場合にはリング体４１１が架空電線２に掛かるので無人飛行体３が落下したり飛行ルートを逸脱してしまうのを防ぐことができ、無人飛行体３を安全に飛行させることができる。このように本実施形態の構成及び方法によれば、飛行距離や飛行時間を確保しつつ安全に無人飛行体３を飛行させることができる。
【００９２】
また本実施形態の構成及び方法によれば、無人飛行体３は、架空電線２に沿って受電／点検飛行を行っている際、架空電線２に設けられている障害物Ｂに接近すると、自動的に架空電線２から離脱し、架空電線２に沿って回避飛行を行い、障害物Ｂを回避した後、再び受電／点検飛行を行う。そのため、無人飛行体３は、架空電線２に障害物Ｂが設けられている場合でも、障害物Ｂを回避して効率よく点検作業を進めることができる。
【００９３】
ところで、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、上記の実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９４】
上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００９５】
上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【００９６】
以上に説明した実施形態における各種機能部の配置形態は一例に過ぎない。各種機能部の配置形態は、ハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。
【００９７】
また以上の実施形態では、無人飛行体３は架空電線２の上方から近づいてリング体４１１を架空電線２に結合する構成であったが、例えば、図１２に示すように電流発生装置４１を無人飛行体３の上部に設けてもよい。この場合、無人飛行体３は、飛行しつつ架空電線２の下方から架空電線２に近づいてリング体４１１を架空電線２に結合する。このようにすれば、例えば、架空電線２の下方側から撮影を行うことができる。
【００９８】
尚、この場合、例えば、図１３に示すようにして障害物Ｂを回避することができる。即ち、受電／点検飛行中、（ａ）障害物Ｂに接近すると、（ｂ）リング体４１１を開いて架空電線２から離脱して受電／点検飛行を中断し、接近中の障害物Ｂを回避可能な高さまで下降する。尚、このときに無人飛行体３がどの程度下降するかは、例えば、無人飛行体３が各種センサ２５３から入力される値に基づき自動的に決定する。また例えば、現場の状況等に応じて、予めユーザが無人飛行体３がどの程度上昇するかを無人飛行体３や送信機６に設定できるようにしてもよい。
【００９９】
続いて、無人飛行体３は、（ｃ）障害物の下方を架空電線２に沿って飛行し、（ｄ）障害物Ｂから十分に離間したところで上昇して架空電線２に接近する（回避飛行）。尚、このときに無人飛行体３がどの程度、障害物Ｂから離間したことをもって上昇を開始するかは、例えば、無人飛行体３が各種センサ２５３から入力される値に基づき自動的に決定する。また例えば、現場の状況等に応じて、予めユーザが、無人飛行体３がどの程度、障害物Ｂから離間したことをもって上昇を開始するか（例えば、どの程度の時間が経過した後に上昇を開始するか）を、無人飛行体３や送信機６に設定できるようにしてもよい。
【０１００】
その後、（ｅ）無人飛行体３は、再びリング体４１１を架空電線２に結合し、受電／点検飛行を再開する。
【符号の説明】
【０１０１】
２  架空電線、３  無人飛行体、３１  台座部、４１  電流発生装置、４２  リング開閉装置、８２  充電制御装置、２４０  電力供給装置、２５０  飛行制御装置、２５１  制御回路、２６０  バッテリ、２７０  推力発生装置、２８２  撮影装置、４１１  リング体、４１２  導電コイル、４１５  孔、４１６  導入口、５１３  飛行制御部、５１５  リング開閉装置制御部、５３２  飛行経路、８１１  充電制御回路、Ｓ９００  飛行制御処理、Ｓ９１５  受電／点検処理、Ｂ  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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