(57)【要約】      （修正有）【課題】緊急時にアクチュエータの制御に係る応答性を向上させる。【解決手段】車両制御装置は、車両に設けられ車両の運動を制御するアクチュエータ３を制御するための制御信号を生成する運転支援用制御部１１と、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものではない場合に、制御信号を平滑化するフィルタ１２３を介して制御信号をアクチュエータ３に出力し、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、フィルタ１２３を介さずに制御信号をアクチュエータ３に出力するアクチュエータ用制御部１２と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ前記車両の運動を制御するアクチュエータを制御するための制御信号を生成する生成部と、
前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記制御信号を平滑化するフィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力する制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータを緊急で動作させない場合に用いられる前記フィルタである第１フィルタと、
前記第１フィルタよりも遅延が少ない第２フィルタと、
を備え、
前記制御部は、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記第１フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記第２フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに直接出力する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記アクチュエータを緊急で動作させないことを示す前記制御信号である通常制御信号を受け付ける第１受付部と、
前記アクチュエータを緊急で動作させることを示す前記制御信号である緊急制御信号を受け付ける第２受付部と、
をさらに備え、
前記生成部は、前記通常制御信号を前記第１受付部に出力し、前記緊急制御信号を前記第２受付部に出力し、
前記制御部は、前記第１受付部が前記通常制御信号を受け付けると、前記フィルタを介して前記通常制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記第２受付部が前記緊急制御信号を受け付けると、前記フィルタを介さずに前記緊急制御信号を前記アクチュエータに出力する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記アクチュエータを緊急で動作させないことを示す第１情報を含む前記制御信号と、前記アクチュエータを緊急で動作させることを示す第２情報を含む前記制御信号を受け付ける受付部をさらに備え、
前記生成部は、前記制御信号を前記受付部に出力し、
前記制御部は、前記受付部が受け付けた前記制御信号に前記第１情報が含まれている場合、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記受付部が受け付けた前記制御信号に前記第２情報が含まれている場合、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する、
車両に設けられ前記車両の運動を制御するアクチュエータを制御するための制御信号を生成するステップと、
前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記制御信号を平滑化するフィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力するステップと、
を備える車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられているエンジン、ブレーキ、ステアリング等のアクチュエータを制御する場合に、運転者の快適性を考慮して、アクチュエータの動作を滑らかにすることが行われている。例えば、特許文献１には、アクセルペダルが急に踏み込まれた場合や急に戻された場合等に燃料噴射量が急激に増減されることによるショックを緩和するなまし制御を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２１８５７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
なまし制御を行うと、アクチュエータの制御の応答速度が遅延する。このため、車両の衝突を防止すること等を目的としてアクチュエータを緊急で制御する場合になまし制御を行うと、アクチュエータの制御に係る応答性が問題になる。
【０００５】
そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、緊急時にアクチュエータの制御に係る応答性を向上させることができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様に係る車両制御装置は、車両に設けられ前記車両の運動を制御するアクチュエータを制御するための制御信号を生成する生成部と、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記制御信号を平滑化するフィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力する制御部と、を備える。
【０００７】
前記車両制御装置は、前記アクチュエータを緊急で動作させない場合に用いられる前記フィルタである第１フィルタと、前記第１フィルタよりも遅延が少ない第２フィルタと、を備え、前記制御部は、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記第１フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記第２フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力してもよい。
【０００８】
前記制御部は、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに直接出力してもよい。
【０００９】
前記車両制御装置は、前記アクチュエータを緊急で動作させないことを示す前記制御信号である通常制御信号を受け付ける第１受付部と、前記アクチュエータを緊急で動作させることを示す前記制御信号である緊急制御信号を受け付ける第２受付部と、をさらに備え、前記生成部は、前記通常制御信号を前記第１受付部に出力し、前記緊急制御信号を前記第２受付部に出力し、前記制御部は、前記第１受付部が前記通常制御信号を受け付けると、前記フィルタを介して前記通常制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記第２受付部が前記緊急制御信号を受け付けると、前記フィルタを介さずに前記緊急制御信号を前記アクチュエータに出力してもよい。
【００１０】
前記車両制御装置は、前記アクチュエータを緊急で動作させないことを示す第１情報を含む前記制御信号と、前記アクチュエータを緊急で動作させることを示す第２情報を含む前記制御信号を受け付ける受付部をさらに備え、前記生成部は、前記制御信号を前記受付部に出力し、前記制御部は、前記受付部が受け付けた前記制御信号に前記第１情報が含まれている場合、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記受付部が受け付けた前記制御信号に前記第２情報が含まれている場合、前記フィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力してもよい。
【００１１】
本開示の第２の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが実行する、車両に設けられ前記車両の運動を制御するアクチュエータを制御するための制御信号を生成するステップと、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものである場合に、前記制御信号を平滑化するフィルタを介さずに前記制御信号を前記アクチュエータに出力し、前記制御信号が前記アクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、前記フィルタを介して前記制御信号を前記アクチュエータに出力するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、緊急時にアクチュエータの制御に係る応答性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る車両の機能構成を示す図である。
【図２】実施の形態に係るアクチュエータ用制御部の構成を示す図である。
【図３】実施の形態に係るアクチュエータ用制御部の他の構成例を示す図である。
【図４】実施の形態に係る車両制御装置が車両を制御するときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［車両制御装置１０の概要］
図１は、実施の形態に係る車両Ｖの機能構成を示す図である。車両Ｖは、例えば、バスやトラック等の大型の車両や、ピックアップトラック等の小型商用車（LCV：Light Commercial Vehicle）である。車両Ｖは、各種センサと、撮影装置２と、複数のアクチュエータと、車両制御装置１０とを備える。
【００１５】
各種センサは、車両Ｖの運動に係る各種状態を検出するセンサであり、例えば、速度センサ１Ａや測距センサ１Ｂである。各種センサは、各種状態を示す状態検出情報を車両制御装置１０に出力する。なお、実施の形態では、他の車両等との距離を測定する手段として測距センサ１Ｂを用いる例について説明するが、これに限らない。例えば、車両Ｖは、測距センサ１Ｂの代わりに、車両Ｖの周囲の前方を撮影するカメラを備え、当該カメラにより撮像された画像に基づいて他の車両等との距離を測定してもよい。
撮影装置２は、例えば、車両Ｖの前方や後方を撮影するカメラである。撮影装置２は、撮影した画像を車両制御装置１０に出力する。
【００１６】
アクチュエータは、例えば、エンジン３Ａ、操舵補助用モータ３Ｂ、及びブレーキ３Ｃであり、車両Ｖの運動を制御する。例えば、操舵補助用モータ３Ｂは、車両Ｖのステアリングシャフト（不図示）に設けられている。操舵補助用モータ３Ｂは、操舵補助部として機能し、例えば、車両制御装置１０の制御に応じて、ギア等を介してステアリングシャフトにトルク（操舵補助力）を付与する。以下の説明では、エンジン３Ａ、操舵補助用モータ３Ｂ、及びブレーキ３Ｃを総称してアクチュエータ３という。
【００１７】
車両制御装置１０は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む。本実施形態において、車両制御装置１０は、各種センサから出力された状態検出情報に基づいて、アクチュエータ３を制御する制御信号を生成し、当該制御信号をアクチュエータ３に出力する。
【００１８】
車両制御装置１０は、運転者の快適性を向上させるために、制御信号を平滑化するフィルタを備えている。車両制御装置１０は、制御信号をフィルタに入力し、フィルタを通過した制御信号をアクチュエータ３に出力する。ここで、フィルタを通過した制御信号をアクチュエータ３に出力する場合、制御信号が生成されてからアクチュエータ３に伝達されるまでに遅延が生じる。例えば、車両Ｖが衝突する可能性が高い等にアクチュエータ３を緊急で制御する場合、制御信号の伝達遅延が問題となる。そこで、車両制御装置１０は、アクチュエータ３を緊急で制御する場合に、フィルタを介さずに制御信号をアクチュエータ３に出力する。このようにすることで、車両制御装置１０は、緊急時にアクチュエータ３の制御に係る応答性を向上させることができる。
【００１９】
［車両制御装置１０の構成］
続いて、図１及び図２を参照しながら、車両制御装置１０の詳細な構成について説明する。図２は、実施の形態に係るアクチュエータ用制御部１２の構成を示す図である。
【００２０】
図１に示すように、車両制御装置１０は、生成部としての運転支援用制御部１１と、エンジン用制御部１２Ａと、モータ用制御部１２Ｂと、ブレーキ用制御部１２Ｃとを備える。エンジン用制御部１２Ａと、モータ用制御部１２Ｂと、ブレーキ用制御部１２Ｃとは、アクチュエータ用制御部１２として機能する。
【００２１】
運転支援用制御部１１は、例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）として機能し、アクチュエータ３を制御するための制御信号を生成するＥＣＵである。具体的には、運転支援用制御部１１は、定速走行・車間距離制御（ACC:Adaptive Cruise Control）、緊急自動ブレーキ（AEB:Automatic Emergency Braking）制御、車線逸脱防止（LDP: Lane Departure Prevention）制御、及び車線維持支援（LKA: Lane Keeping Assist）制御を実施する。
【００２２】
定速走行・車間距離制御は、例えば、速度センサ１Ａが検出した車両Ｖの速度、及び測距センサ１Ｂが検出した車両Ｖと他の車両等との距離に基づいて、車両Ｖの速度を所定速度から所定範囲内とし、他の車両との車間距離を所定距離以上とする制御である。運転支援用制御部１１は、定速走行・車間距離制御を実現するために、エンジン３Ａ及びブレーキ３Ｃを制御する制御信号を生成し、当該制御信号を、エンジン用制御部１２Ａ、及びブレーキ用制御部１２Ｃに出力する。
【００２３】
ここで、運転支援用制御部１１には、各アクチュエータ用制御部１２に対応して、図２に示すように、第１出力端子１１１と、第２出力端子１１２とが設けられている。第１出力端子１１１は、アクチュエータ３を緊急で動作させるものではない場合に生成される制御信号である通常制御信号の出力に用いられる。第２出力端子１１２は、アクチュエータ３を緊急で動作させる場合に生成される制御信号である緊急制御信号の出力に用いられる。
【００２４】
定速走行・車間距離制御は、アクチュエータ３（エンジン３Ａ及びブレーキ３Ｃ）を緊急で動作させるものではない。このため、定速走行・車間距離制御を実現するために生成される制御信号は、通常制御信号である。運転支援用制御部１１は、定速走行・車間距離制御を実現するために生成した制御信号を、第１出力端子１１１を介してエンジン用制御部１２Ａ、及びブレーキ用制御部１２Ｃに出力する。
【００２５】
緊急自動ブレーキ制御は、例えば、速度センサ１Ａが検出した車両Ｖの速度、及び測距センサ１Ｂが検出した車両Ｖと他の車両等との距離に基づいて、車両Ｖが他の車両等に衝突する可能性が高いと判定すると、緊急でブレーキを行う制御である。運転支援用制御部１１は、緊急自動ブレーキ制御を実現するために、ブレーキ３Ｃを制御する制御信号を生成し、当該制御信号を、ブレーキ用制御部１２Ｃに出力する。
【００２６】
緊急自動ブレーキ制御は、アクチュエータ３（ブレーキ３Ｃ）を緊急で動作させるものである。したがって、緊急自動ブレーキ制御を実現するために生成される制御信号は、緊急制御信号である。運転支援用制御部１１は、緊急自動ブレーキ制御を実現するために生成した制御信号を、第２出力端子１１２を介してブレーキ用制御部１２Ｃに出力する。
【００２７】
車線逸脱防止制御は、例えば、撮影装置２が撮影した画像に基づいて、車両Ｖが走行中の車線から逸脱することを防止する制御である。運転支援用制御部１１は、車線逸脱防止制御を実現するために、操舵補助用モータ３Ｂを制御する制御信号を生成し、当該制御信号を、モータ用制御部１２Ｂに出力する。
【００２８】
車線逸脱防止制御は、アクチュエータ３（操舵補助用モータ３Ｂ）を緊急で動作させるものである。したがって、車線逸脱防止制御を実現するために生成される制御信号は、緊急制御信号である。運転支援用制御部１１は、車線逸脱防止制御を実現するために生成した制御信号を、第２出力端子１１２を介して操舵補助用モータ３Ｂに出力する。なお、車線逸脱防止制御において、車線に対する車両Ｖの逸脱状況によっては、緊急でアクチュエータ３を動作させなくてもよい場合がある。このため、車線逸脱防止制御は、車線に対する車両Ｖの逸脱状況に基づいて、車線逸脱防止制御を実現するために生成した制御信号を第１出力端子１１１から出力するか、第２出力端子１１２から出力するかを切り替えてもよい。
【００２９】
車線維持支援制御は、例えば、撮影装置２が撮影した画像に基づいて、車両Ｖを走行中の車線の中央に誘導する制御である。運転支援用制御部１１は、車線逸脱防止制御を実現するために、操舵補助用モータ３Ｂを制御する制御信号を生成し、当該制御信号を、モータ用制御部１２Ｂに出力する。
【００３０】
車線維持支援制御は、アクチュエータ３（操舵補助用モータ３Ｂ）を緊急で動作させるものではない。このため、車線維持支援制御を実現するために生成される制御信号は、通常制御信号である。運転支援用制御部１１は、車線維持支援制御を実現するために生成した制御信号を、第１出力端子１１１を介して操舵補助用モータ３Ｂに出力する。
【００３１】
エンジン用制御部１２Ａは、例えばエンジン３Ａの近傍に設けられており、エンジン３Ａを制御するＥＣＵである。モータ用制御部１２Ｂは、例えば操舵補助用モータ３Ｂの近傍に設けられており、操舵補助用モータ３Ｂを制御するＥＣＵである。ブレーキ用制御部１２Ｃは、例えばブレーキ３Ｃの近傍に設けられており、ブレーキ３Ｃを制御するＥＣＵである。以下に、エンジン用制御部１２Ａ、モータ用制御部１２Ｂ、ブレーキ用制御部１２Ｃの構成について、図２に示すアクチュエータ用制御部１２の構成を参照しながら説明する。
【００３２】
アクチュエータ用制御部１２は、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものではない場合に比べて、アクチュエータ３の制御の応答性を向上させる。
【００３３】
図２に示すように、アクチュエータ用制御部１２は、第１受付部としての第１入力端子１２１と、第２受付部としての第２入力端子１２２と、フィルタ１２３と、出力端子１２４とを備える。
【００３４】
第１入力端子１２１は、通常制御信号を受け付ける。第２入力端子１２２は、緊急制御信号を受け付ける。
フィルタ１２３は、例えば、ローパスフィルタであり、制御信号を平滑化する。なお、フィルタ１２３は、アクチュエータ用制御部１２の内部に設けられていることとしたが、これに限らない。フィルタ１２３は、アクチュエータ用制御部１２と、アクチュエータ３との間に設けられていてもよい。
【００３５】
アクチュエータ用制御部１２は、制御信号がアクチュエータを緊急で動作させるものではない場合に、フィルタ１２３を介して制御信号をアクチュエータ３に出力し、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、フィルタ１２３を介さずに制御信号をアクチュエータ３に直接出力する。
【００３６】
具体的には、アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１が通常制御信号を受け付けると、フィルタ１２３を介して通常制御信号をアクチュエータ３に出力し、第２入力端子１２２が緊急制御信号を受け付けると、フィルタ１２３を介さずに緊急制御信号をアクチュエータ３に出力する。
【００３７】
なお、アクチュエータ用制御部１２は、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、フィルタ１２３を介さずに制御信号をアクチュエータ３に直接出力したが、これに限らない。例えば、アクチュエータ用制御部１２は、アクチュエータ３を緊急で動作させない場合に用いられるフィルタ１２３よりも遅延が少ない第２フィルタを備えてもよい。そして、アクチュエータ用制御部１２は、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものではない場合に、フィルタ１２３を介して制御信号をアクチュエータ３に出力し、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、第２フィルタを介して制御信号をアクチュエータに出力してもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、緊急時におけるアクチュエータ３の制御の応答性を改善しつつ、第２フィルタを設けない場合に比べて運転者の快適性を向上させることができる。
【００３８】
また、アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１により通常制御信号を受け付け、第２入力端子１２２により緊急制御信号を受け付けたが、これに限らない。例えば、アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１のみを備え、第１入力端子１２１により通常制御信号及び緊急制御信号を受け付けてもよい。
【００３９】
図３は、実施の形態に係るアクチュエータ用制御部１２の他の構成例を示す図である。図３に示すように、アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１と、フィルタ１２３と、出力端子１２４と、切替部１２５とを備える。また、運転支援用制御部１１は、第１出力端子１１１を備える。
【００４０】
運転支援用制御部１１は、第１出力端子１１１から、アクチュエータ３を緊急で動作させないことを示す第１情報を含む通常制御信号と、アクチュエータ３を緊急で動作させることを示す第２情報を含む緊急制御信号とを出力する。
【００４１】
第１入力端子１２１は、通常制御信号と、緊急制御信号とを受け付ける。
切替部１２５は、第１入力端子１２１から出力された制御信号に含まれる情報に基づいて、当該制御信号を、フィルタ１２３に出力するか否かを切り替える。切替部１２５は、第１入力端子１２１から出力された制御信号に第１情報が含まれている場合、当該制御信号をフィルタ１２３に出力する。また、切替部１２５は、第１入力端子１２１から出力された制御信号に第２情報が含まれている場合、当該制御信号をフィルタ１２３を介さずに、第１出力端子１１１を介して制御信号をアクチュエータ３に直接出力する。このようにすることで、車両制御装置１０は、アクチュエータ用制御部１２に入力端子が１つのみ設けられる場合であっても、フィルタ１２３を使用するか否かを切り替えることができる。
【００４２】
［車両制御装置１０における処理フロー］
図４は、実施の形態に係る車両制御装置１０が車両Ｖを制御するときの処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Ｖが車線内を走行している場合に所定時間おきに実行される。
【００４３】
まず、運転支援用制御部１１は、各種センサから出力された状態検出情報に基づいて制御信号を生成する（Ｓ１０）。
続いて、運転支援用制御部１１は、通常制御信号を生成したか否かを判定する（Ｓ２０）。運転支援用制御部１１は、通常制御信号を生成したと判定すると、第１出力端子１１１から制御信号をアクチュエータ用制御部１２に出力する（Ｓ３０）。
【００４４】
第１出力端子１１１から出力された制御信号は、第１入力端子１２１に入力される。アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１に制御信号が入力されると、フィルタ１２３に制御信号を入力する（Ｓ４０）。その後、アクチュエータ用制御部１２は、フィルタ１２３を通過した制御信号をアクチュエータ３に出力する（Ｓ６０）。
【００４５】
運転支援用制御部１１は、Ｓ２０において、通常制御信号を生成していないと判定すると、制御信号が緊急制御信号であるとし、第２出力端子１１２から制御信号をアクチュエータ用制御部１２に出力する（Ｓ５０）。
【００４６】
第２出力端子１１２から出力された制御信号は、第２入力端子１２２に入力される。アクチュエータ用制御部１２は、第２入力端子１２２に制御信号が入力されると、フィルタ１２３を介さずに、制御信号をアクチュエータ３に出力する（Ｓ６０）。これにより、アクチュエータ３を緊急で制御する場合には、フィルタ１２３を介さずに制御信号がアクチュエータ３に入力される。
【００４７】
［実施の形態に係る効果］
以上説明したように、実施の形態に係る車両制御装置１０は、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものではない場合に、制御信号を平滑化するフィルタ１２３を介して制御信号をアクチュエータ３に出力し、制御信号がアクチュエータ３を緊急で動作させるものである場合に、フィルタ１２３を介さずに制御信号をアクチュエータ３に出力する。このようにすることで、車両制御装置１０は、緊急時にアクチュエータ３の制御に係る応答性を向上させることができる。
【００４８】
また、車両制御装置１０において、アクチュエータ用制御部１２は、第１入力端子１２１が通常制御信号を受け付けると、フィルタ１２３を介して通常制御信号をアクチュエータ３に出力し、第２入力端子１２２が緊急制御信号を受け付けると、フィルタ１２３を介さずに緊急制御信号をアクチュエータ３に出力する。このように、アクチュエータ用制御部１２において、通常制御信号と緊急制御信号との受け口を分けて個別に制御を行い、アクチュエータ用制御部１２内の制御処理を単純なものとすることで、誤動作が発生することを抑制することができる。
【００４９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００５０】
１Ａ・・・速度センサ
１Ｂ・・・測距センサ
２・・・撮影装置
３・・・アクチュエータ
３Ａ・・・エンジン
３Ｂ・・・操舵補助用モータ
３Ｃ・・・ブレーキ
１０・・・車両制御装置
１１・・・運転支援用制御部
１１１・・・第１出力端子
１１２・・・第２出力端子
１２・・・アクチュエータ用制御部
１２Ａ・・・エンジン用制御部
１２Ｂ・・・モータ用制御部
１２Ｃ・・・ブレーキ用制御部
１２１・・・第１入力端子
１２２・・・第２入力端子
１２３・・・フィルタ
１２４・・・出力端子
Ｖ・・・車両
【図１】
2019123380.tif 000003
【図２】
2019123380.tif 000004
【図３】
2019123380.tif 000005
【図４】
2019123380.tif 000006