(57)【要約】【課題】自律乗物を制御するためのシステムおよび方法を提供すること。【解決手段】１つの例示的実施形態において、コンピュータ実装方法は、乗物の動作モードを指示するデータを受信することを含み、乗物は、複数の動作モードで動作するように構成される。方法は、乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて乗物の１つ以上の応答特性を決定することを含み、各応答特性は、乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す。方法は、１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて乗物を制御することを含む。【選択図】図１
2019026261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律乗物を制御するためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備えているコンピューティングシステムによって、該自律乗物の動作モードを示すデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該コンピューティングシステムによって、該自律乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであって、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該コンピューティングシステムによって、該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記自律乗物の前記動作モードは、前記１つ以上の応答特性に関連付けられている所定の動作モードであり、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項３】
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられている複数の所定の動作モードは、前記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項４】
前記自律乗物の前記動作モードは、該動作モードを設定するための１つ以上の必要条件に少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項５】
前記自律乗物の前記１つ以上の応答特性は、長手方向制御応答特性、横方向制御応答特性、内部指示器応答特性、または外部指示器応答特性のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて前記自律乗物を制御することは、
前記コンピューティングシステムによって、該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて、１つ以上の制御信号を前記自律乗物に搭載されている１つ以上の他のシステムに送信することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記コンピューティングシステムによって、前記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該コンピューティングシステムによって、該自律乗物と該周囲の状況における該物体との間の該潜在的衝突を回避するために前記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
自律乗物を制御するためのコンピューティングシステムであって、該コンピューティングシステムは、
１つ以上のプロセッサと、
命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、該命令は、該１つ以上のプロセッサによって実行されると、該コンピューティングシステムに動作を実施させ、該動作は、
該自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであって、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、コンピューティングシステム。
【請求項９】
前記自律乗物の前記動作モードは、前記１つ以上の応答特性と関連付けられている所定の動作モードであり、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、請求項８に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１０】
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられている複数の所定の動作モードは、前記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１１】
前記自律乗物の前記動作モードは、該動作モードを設定するための１つ以上の必要条件に少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項８に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１２】
前記自律乗物を前記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の運動を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上の乗物制御システムに送信することを含む、請求項８に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１３】
前記自律乗物を前記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の外部指示器を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上乗物制御システムに送信することを含む、請求項８に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１４】
前記動作は、前記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該周囲の状況における該自律乗物と該物体との間の該潜在的衝突を回避するように、前記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、
請求項８に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１５】
自律乗物であって、
１つ以上のプロセッサと、
命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、該命令は、該１つ以上のプロセッサによって実行されると、該コンピューティングシステムに動作を実施させ、該動作は、
該自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであり、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、自律乗物。
【請求項１６】
前記自律乗物の前記動作モードは、前記１つ以上の応答特性と関連付けられる所定の動作モードであって、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、請求項１５に記載の自律乗物。
【請求項１７】
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられる複数の所定の動作モードは、前記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、請求項１６に記載の自律乗物。
【請求項１８】
前記自律乗物を前記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の運動を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上の乗物制御システムに送信すること
を含む、請求項１５に記載の自律乗物。
【請求項１９】
前記自律乗物を前記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の外部指示器を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上乗物制御システムに送信すること
を含む、請求項１５に記載の自律乗物。
【請求項２０】
前記動作は、前記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該周囲の状況における該自律乗物と該物体との間の該潜在的衝突を回避するように、前記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、
請求項１５に記載の自律乗物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（分野）
本開示は、概して、自律乗物の動作モードに関する。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
自律乗物は、その状況を感知して、人間の入力なしにナビゲーションを行うことができる乗物である。特に、自律乗物は、様々なセンサを使用してその周囲の状況を観察でき、センサによって収集されたデータに様々な処理技術を実施することによって状況の理解を試みることができる。自律乗物は、周囲の状況の情報を与えられると、そのような周囲の状況を通る適切な運動経路を識別できる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
（概要）
本開示の実施形態の局面および利点は、以下の説明において部分的に示されるか、または説明から学習され得るか、実施形態の実施を通して学習され得る。
【０００４】
本開示の１つの例示的局面は、自律乗物を制御するためのコンピュータ実装方法に関する。方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスを備えているコンピューティングシステムによって、自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することを含み、自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成される。方法は、コンピューティングシステムによって、自律乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することを含み、各応答特性は、自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す。方法は、コンピューティングシステムによって、１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御することを含む。
【０００５】
本開示の別の例示的局面は、自律乗物を制御するためのコンピューティングシステムに関する。コンピューティングシステムは、１つ以上のプロセッサと、命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コンピューティングシステムに動作を実施させる。動作は、自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することを含み、自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成される。動作は、乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することを含み、各応答特性は、自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す。動作は、１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御することを含む。
【０００６】
本開示の更に別の例示的局面は、自律乗物に関する。自律乗物は、１つ以上のプロセッサと、命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コンピューティングシステムに動作を実施させる。動作は、自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することを含み、自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成される。動作は、乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することを含み、各応答特性は、自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す。動作は、１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御することを含む。
【０００７】
本開示の他の例示的局面は、乗物を制御するためのシステムと、方法と、乗物と、装置と、有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体と、メモリデバイスとに関する。
【０００８】
上記および他の特徴、局面および様々な実施形態の利点は、以下の説明および添付されている特許請求の範囲を参照することでよりいっそう理解される。本明細書に組み込まれておりかつ本明細書を構成する添付の図は、本開示の実施形態を例示し、かつ、説明とともに関連する主旨を説明する役割を担う。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
自律乗物を制御するためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備えているコンピューティングシステムによって、該自律乗物の動作モードを示すデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該コンピューティングシステムによって、該自律乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであって、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該コンピューティングシステムによって、該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、方法。
（項目２）
上記自律乗物の上記動作モードは、上記１つ以上の応答特性に関連付けられている所定の動作モードであり、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、上記項目に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられている複数の所定の動作モードは、上記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、上記項目のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
上記自律乗物の上記動作モードは、該動作モードを設定するための１つ以上の必要条件に少なくとも部分的に基づいて設定される、上記項目のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
上記自律乗物の上記１つ以上の応答特性は、長手方向制御応答特性、横方向制御応答特性、内部指示器応答特性、または外部指示器応答特性のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
上記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて上記自律乗物を制御することは、
上記コンピューティングシステムによって、該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて、１つ以上の制御信号を上記自律乗物に搭載されている１つ以上の他のシステムに送信することを含む、上記項目のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
上記コンピューティングシステムによって、上記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該コンピューティングシステムによって、該自律乗物と該周囲の状況における該物体との間の該潜在的衝突を回避するために上記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、上記項目のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
自律乗物を制御するためのコンピューティングシステムであって、該コンピューティングシステムは、
１つ以上のプロセッサと、
命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、該命令は、該１つ以上のプロセッサによって実行されると、該コンピューティングシステムに動作を実施させ、該動作は、
該自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであって、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、コンピューティングシステム。
（項目９）
上記自律乗物の上記動作モードは、上記１つ以上の応答特性と関連付けられている所定の動作モードであり、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１０）
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられている複数の所定の動作モードは、上記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１１）
上記自律乗物の上記動作モードは、該動作モードを設定するための１つ以上の必要条件に少なくとも部分的に基づいて設定される、上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１２）
上記自律乗物を上記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の運動を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上の乗物制御システムに送信することを含む、上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１３）
上記自律乗物を上記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の外部指示器を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上乗物制御システムに送信することを含む、上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１４）
上記動作は、上記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該周囲の状況における該自律乗物と該物体との間の該潜在的衝突を回避するように、上記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、
上記項目のいずれか一項に記載のコンピューティングシステム。
（項目１５）
自律乗物であって、
１つ以上のプロセッサと、
命令をまとめて記憶している１つ以上の有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体とを備え、該命令は、該１つ以上のプロセッサによって実行されると、該コンピューティングシステムに動作を実施させ、該動作は、
該自律乗物の動作モードを指示するデータを受信することであって、該自律乗物は、複数の動作モードで動作するように構成されている、ことと、
該乗物の該動作モードに少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の応答特性を決定することであり、各応答特性は、該自律乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す、ことと、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することと
を含む、自律乗物。
（項目１６）
上記自律乗物の上記動作モードは、上記１つ以上の応答特性と関連付けられる所定の動作モードであって、該１つ以上の応答特性は、該自律乗物の動作に対する制約を画定する、上記項目のいずれか一項に記載の自律乗物。
（項目１７）
各々が１つ以上の応答特性と関連付けられる複数の所定の動作モードは、上記自律乗物に搭載されている構成可能なデータ構造において記憶される、上記項目のいずれか一項に記載の自律乗物。
（項目１８）
上記自律乗物を上記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の運動を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上の乗物制御システムに送信すること
を含む、上記項目のいずれか一項に記載の自律乗物。
（項目１９）
上記自律乗物を上記１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて制御することは、
該１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物の１つ以上の外部指示器を制御するための１つ以上の制御信号を１つ以上乗物制御システムに送信すること
を含む、上記項目のいずれか一項に記載の自律乗物。
（項目２０）
上記動作は、上記自律乗物と該自律乗物の周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを更に含み、
該自律乗物を制御することは、該周囲の状況における該自律乗物と該物体との間の該潜在的衝突を回避するように、上記応答特性に少なくとも部分的に基づいて該自律乗物を制御することを含む、
上記項目のいずれか一項に記載の自律乗物。
（摘要）
自律乗物を制御するためのシステムおよび方法が、提供される。１つの例示的実施形態において、コンピュータ実装方法は、乗物の動作モードを指示するデータを受信することを含み、乗物は、複数の動作モードで動作するように構成される。方法は、乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて乗物の１つ以上の応答特性を決定することを含み、各応答特性は、乗物が潜在的衝突に対してどのように応答するかを示す。方法は、１つ以上の応答特性に少なくとも部分的に基づいて乗物を制御することを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
当業者に向けられた実施形態の詳細な議論は、本明細書において示され、添付された図面を参照する。
【００１０】
【図１】図１は、本開示の例示的実施形態に従った例示的システムの概要を示す。
【００１１】
【図２】図２は、本開示の例示的実施形態に従った、動作モードを選択して動作モードに少なくとも部分的に基づいて潜在的衝突を回避するように自律乗物を制御するための例示的乗物制御システムを示す。
【００１２】
【図３】図３は、本開示の例示的実施に従った、１つ以上の動作モード（単数または複数）を記憶するための構成可能なデータ構造を示す。
【００１３】
【図４】図４Ａおよび４Ｂは、本開示の例示的実施に従った、衝突緩和システムの状態ダイヤグラムを示す。
【００１４】
【図５】図５は、本開示の例示的実施形態に従った、動作モードを切り替えて、動作モードに少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御することのフローダイアグラムを示す。
【００１５】
【図６】図６は、本開示の例示的実施形態に従った例示的システム構成要素を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（詳細な説明）
ここからは、実施形態が、詳細に言及され、そのうちの１つ以上の実施例は、図面に例示される。各実施例は、実施形態の説明として提供され、本開示の限定ではない。実際に、本開示の範囲または主旨から離れることなく実施形態に対して様々な修正および変更が加えられることができることが、当業者に明らかとなる。例えば、１つの実施形態の一部として例示または説明される特徴は、更に先の実施形態をもたらすように別の実施形態とともに使用されることができる。従って、本開示の局面がそのような修正および変更を含むことが、意図される。
【００１７】
本開示の例示的局面は、自律乗物の安全性、カスタマイズ性および柔軟性を向上させるために、自律乗物に搭載されている衝突緩和システムにおいて複数の動作モード間で切り替えを行うことに関する。衝突緩和システムは、自律乗物を動作させるとき、故障、欠陥、または予測不可能な出来事に対して保護することを意図されている安全特徴である。衝突緩和システムは、自律乗物の周囲の状況における物体との潜在的衝突を検出して、潜在的衝突を回避するように自律乗物を制御できる。自律乗物は、自律乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて、衝突緩和システムを校正できる。例えば、自律乗物が自律モードで動作している場合、自律乗物は、検出された各潜在的衝突について、搭載されている自律性コンピューティングシステムに指示を提供するように搭載されている衝突緩和システムを校正できる。一方で、自律乗物が手動モードで動作している場合、自律乗物は、潜在的衝突が実質的に起こる可能性が高い場合（例えば、潜在的衝突が所定の値より大きい発生可能性に関連付けられている場合、または潜在的衝突の深刻度レベルが所定の閾値を上回る場合等）に運転手に対して警告灯を点灯するように衝突緩和システムを校正できる。衝突緩和システムが潜在的衝突に対してどのように応答するかの条件および許容範囲は、本明細書において、自律乗物の応答特性（単数または複数）として言及される。自律乗物は、動作モードを指示するデータを受信して、動作モードに関連付けられる自律乗物の１つ以上の応答特性（単数または複数）を決定して、１つ以上の応答特性（単数または複数）に少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御できる。このようにして、自律乗物は、乗物および乗物の周囲の物体の安全性を向上させるマルチモーダル衝突緩和システムを含むことができる。
【００１８】
自律乗物は、自律乗物に搭載された様々なシステムを実装する（例えば、自律乗物の上または中に位置付けられる）乗物コンピューティングシステムを含むことができる。例えば、乗物コンピューティングシステムは、（例えば、自律ナビゲーションを計画するための）自律性コンピューティングシステムと、（例えば、自律乗物の動作モードを設定するための）モードマネージャーと、（例えば、自律乗物の状態を示すための）１つ以上の外部指示器（単数または複数）を含む（例えば、自律乗物の作業者への情報を受信するおよび／または自律乗物の作業者に情報を提供するための）ヒューマンマシンインターフェースシステムと、（例えば、潜在的衝突を検出および緩和するための）衝突緩和システムと、（例えば、制動、操縦およびパワートレイン等に関与する１つ以上の乗物制御構成要素を制御するための）乗物インターフェースシステムとを含むことができる。自律乗物の乗物インターフェースシステムは、自律乗物を制御するための１つ以上の乗物制御システム（単数または複数）を含むことができる。例えば、乗物インターフェースシステムは、制動制御構成要素、操縦制御構成要素、加速度制御構成要素、パワートレイン制御構成要素等を含むことができる。乗物インターフェースシステムは、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から１つ以上の乗物制御信号（単数または複数）を受信できる。乗物インターフェースシステムは、例えば、本明細書において説明される様式で、１つ以上の乗物制御信号（単数または複数）に基づいて自律乗物を制御するように１つ以上の乗物制御システム（単数または複数）に指令して、衝突緩和システムにおいてマルチモーダル切り替えを実装できる。
【００１９】
自律乗物の自律性コンピューティングシステムは、自律ナビゲーションを計画および実行するための１つ以上のサブシステムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステムは、他のサブシステムの中でも、知覚システムと、予測システムと、運動計画システムとを含むことができ、それらは、自律乗物の周囲の状況を知覚するために連携して適宜自律乗物の運動を制御するための運動計画を決定する。
【００２０】
自律乗物のモードマネージャーは、自律乗物の動作モードを設定するための１つ以上のサブシステムを含むことができる。例えば、モードマネージャーは、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）、自律乗物の１人以上の作業者（単数または複数）（例えば、運転手、乗員、サービス技術者等）、または（例えば、自律乗物と関連付けられるエンティティの）１つ以上遠隔コンピューティングデバイス（単数または複数）から自律乗物の要求される動作モードを指示するデータを受信できる。要求された動作モードが現在の自律乗物の動作モードと異なる場合、モードマネージャーは、自律乗物の動作モードを要求された動作モードに切り替えるための１つ以上の必要条件（単数または複数）を決定できる。モードマネージャーは、必要条件が満たされているかどうかを決定でき、満たされている場合、モードマネージャーは、自律乗物の動作モードを要求された動作モードに設定するために、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）に１つ以上の制御信号（単数または複数）を送信できる。例として、自律乗物が自律モードで動作していて手動モードに切り替える要求を受信したとき、次に、モードマネージャーは、動作モードを切り替えるための必要条件が運転手の使用可能性であることを決定できる。モードマネージャーは、この必要条件が満たされているかどうかを決定するために、自律乗物の作業者に作業者が自律乗物の制御を行うことを確認することを要求するプロンプトを表示するように自律乗物を制御できる。この例を続けると、モードマネージャーは、動作モードを切り替えるための別の必要条件が自律乗物を運転するために運転手が免許を持っていなくてはいけないことを決定できる。モードマネージャーは、必要条件が満たされているかどうかを決定するために、運転手の免許情報を集めて確かめるように自律乗物を制御できる。モードマネージャーは、動作モードを切り替えるための更に別の必要条件が自律乗物が現在回転操作を実行していないことを決定できる。モードマネージャーは、必要条件が満たされているかどうかを決定するために、自律乗物に搭載されている１つ以上の他のシステム（単数または複数）と通信できる。自律乗物が現在回転操作を実行している場合、モードマネージャーは、回転操作が完了することを待つことができるか、またはモードマネージャーは、必要条件が満たされていないと決定できる。
【００２１】
自律乗物のヒューマンマシンインターフェースシステムは、自律乗物の状態を示すための１つ以上の指示器（単数または複数）を含むことができる。例えば、ヒューマンマシンインターフェースシステムは、視覚指示器（単数または複数）（例えば、警告灯、ディスプレイ等）、触覚指示器（単数または複数）（例えば、タッチレスポンス振動または超音波等）、および／または可聴指示器（単数または複数）（例えば、スピーカー等）等の外部指示器（単数または複数）を含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステムは、作業者から入力を受信するための１つ以上の指示器（単数または複数）（例えば、マイク、タッチスクリーンディスプレイ、物理ボタン、レバー等）を含むこともできる。ヒューマンマシンインターフェースシステムは、指示器（単数または複数）を制御するために、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から信号を受信できる。例えば、自律乗物の軌道が次に来る左折を含むとき、次に、自律乗物の自律性コンピューティングシステムは、（例えば、自律乗物の左折信号灯を起動させるように１つ以上の制御信号（単数または複数）を介して）ヒューマンマシンインターフェースシステムを制御できる。別の例において、自律乗物の作業者は、（例えば、ターンシグナルレバーを介して）左折信号灯を起動させるようにヒューマンマシンインターフェースシステムを制御できる。
【００２２】
自律乗物の衝突緩和システムは、潜在的衝突（単数または複数）を検出および回避するための１つ以上のサブシステム（単数または複数）を含むことができる。例えば、衝突緩和システムは、１つ以上のセンサ（例えば、電波による探知および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ、および／または他の種類の画像取得デバイスおよび／またはセンサ）を使用して自律乗物の周囲の状況を監視して、自律乗物と周囲の状況にある物体との潜在的衝突を検出できる。潜在的衝突が検出されたとき、衝突緩和システムは、自律乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて、潜在的衝突を回避するように自律乗物を制御できる。例えば、自律乗物が自律モードで動作していて衝突緩和システムが潜在的衝突を検出した場合、衝突緩和システムは、自律性コンピューティングシステムに潜在的衝突についての情報を提供でき、自律性コンピューティングシステムは、在的衝突を回避するように自律乗物の軌道を調整できる。別の実施例として、自律乗物が手動モードで動作していて衝突緩和システムが潜在的衝突を検出した場合、衝突緩和システムは、自律乗物の作業者（単数または複数）に警告灯を表示するようにヒューマンマシンインターフェースシステムを制御できる。
【００２３】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、潜在的衝突を回避するように自律乗物の運動を制御できる。例えば、衝突緩和システムが自律性コンピューティングシステムに潜在的衝突についての情報を提供した後の時間に潜在的衝突が存在し続ける場合において、衝突緩和システムは、１つ以上の信号（単数または複数）を送信して、制動操作を実行するように自律乗物を制御できる。別の例として、衝突緩和システムが警告灯を表示するように自律乗物を制御した後の時間に潜在的衝突が存在し続ける場合において、衝突緩和システムは、１つ以上の信号（単数または複数）を提供して、制動操作を実行するように自律乗物を制御できる。
【００２４】
衝突緩和システムは、自律乗物の１つ以上の動作モード（単数または複数）と、自律乗物の１つ以上の応答特性（単数または複数）と、１つ以上の対応値とを記憶する構成可能なデータ構造を含むことができる。動作モード（単数または複数）は、１つ以上の所定動作モード（単数または複数）を含むことができる。例えば、動作モード（単数または複数）は、完全自律モード、半自律モード、手動モード、サービスモード、および／または他の種類のモードを含むことができる。応答特性（単数または複数）は、長手方向制御応答特性、横方向制御応答特性、内部指示器応答特性、外部指示器応答特性、またはほかの特性のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００２５】
長手方向制御応答特性は、例えば、他の乗物と保つ最短距離、最大加速率／最大減速率、自動的に制動を加える前の遅延等を含むことができる。横方向制御応答特性は、例えば、最小回転半径／最大回転半径、レーン変更のための隣接する車の最短距離等を含むことができる。内部指示器応答特性は、例えば、衝突緩和システムが潜在的衝突についての情報を提供すべき自律乗物のシステム（単数または複数）、自動的に制動を加える前の遅延等を示すことができる。外部指示器応答特性は、例えば、運転手に警告灯を点灯する前の遅延、可聴警報の音量レベル等を含むことができる。
【００２６】
各動作モードは、１つ以上の応答特性（単数または複数）および対応値と関連付けられることができる。いくつかの実装において、各動作モードは、１つ以上の応答特性（単数または複数）のうちの異なる応答特性（単数または複数）と関連付けられることができる。例えば、自律モードは、潜在的衝突を検出した直後、衝突緩和システムが自律乗物に搭載されている自律性コンピューティングシステムに報告すべきであると指示する応答特性（単数または複数）と関連付けられることができる。別の実施例において、手動モードは、衝突緩和システムが、自律乗物に搭載されている外部指示器システムに報告すべきこと、潜在的衝突を運転手に警告する前に５００ミリ秒待つべきこと、自動的に制動を加える前に１０００ミリ秒待つべきことを指示する応答特性（単数または複数）と関連付けられることができる。いくつかの実装において、動作モード（例えば、サービスモード）は、衝突緩和システムが、自律乗物で実施されているサービスの種類に依存して、自律性コンピューティングシステムと外部指示器システムとの両方等、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）に報告すべきことを指示する応答特性（単数または複数）と関連付けられることができる。
【００２７】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、自律動作モードを含むことができる。自律モードは、潜在的衝突を検出するための衝突緩和システムの感度閾値を下げる１つ以上の応答特性および対応値と関連付けられることができる。感覚閾値を下げることによって、衝突緩和システムは、より多くの数の潜在的衝突を識別できる。いくつかの実装において、衝突緩和システムは、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から自律乗物の軌道についての情報を取得できる。例えば、衝突緩和システムは、（例えば、自律乗物が完全自律動作モードにあるとき、）自律乗物の自律性コンピューティングシステムによって決定された運動計画に含まれている軌道情報を取得できる。軌道情報は、自律乗物の１つ以上の今後の軌道を含むことができる。衝突緩和システムは、軌道情報を使用して、潜在的衝突を検出するために自律乗物の周囲の状況における１つ以上の関心領域を構成できる。例えば、自律乗物の軌道が「５００メートル直進を続けて、次に右折する」ことである場合、衝突緩和システムは、標的領域として（自律乗物に対して）右前の領域を決定できる。衝突緩和システムは、右前の領域における１つ以上の物体（単数または複数）を識別して、右前の領域における物体（単数または複数）との１つ以上の潜在的衝突（単数または複数）を検出することができる。１つ以上の標的領域を構成することによって、衝突緩和システムは、いくつかの誤検出を低減させることができる。
【００２８】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から自律乗物の軌道についての情報を取得しないこともある。例えば、自律乗物が手動動作モードで動作しているとき、自律性コンピューティングシステムは、運動計画を生成することを妨げられる可能性がある。この場合、衝突緩和システムは、自律乗物の軌道を取得しないこともある。別の例として、自律乗物が手動動作モードで動作しているとき、自律乗物の自律性コンピューティングシステムは、軌道情報を含む運動計画を生成し続け得る。しかしながら、自律性システムは、自律乗物を制御することからブロックされる（例えば、乗物インターフェースモジュールにおける移動性コントローラの不具合によって、移動性コントローラへ運動計画を送信することからブロックされる）可能性がある。そのような場合において、自律性コンピューティングシステムは、衝突緩和システムに軌道情報を提供しないこともある。いくつかの実装において、衝突緩和システムは、手動モードにある間、自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から自律乗物の軌道についての情報を取得し得るが、本明細書において説明されるその動作および機能を実施しているとき、そのような情報を無視し得る。
【００２９】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、１つ以上のユーザ構成可能動作モード（単数または複数）を含むことができる。例えば、手動モードで動作している自律乗物は、複数の運転手に対応する複数の運転手モードを含むことができる。各運転手モードは、１つ以上の応答特性（単数または複数）および対応値と関連付けられて、特定の個人の運転手または運転手のタイプに関して衝突緩和システムを校正できる。各運転手モードに関連付けられる応答特性（単数または複数）および対応値は、対応する運転手の１つ以上の嗜好（単数または複数）を示すことができる。例えば、第一の運転手は、潜在的衝突を運転手に警告するように衝突緩和システムを校正するように運転手モードを設定できる。それに対して、第二の運転手は、警告指示を遅らせるか、または無効にするように衝突緩和システムを校正するように運転手モードを設定できる。
【００３０】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、１人以上の乗員（単数または複数）に対応する複数の乗員モードを含むことができる。各乗員モードは、１つ以上の応答特性（単数または複数）および対応値と関連付けられて、乗員（単数または複数）のために衝突緩和システムを校正できる。各乗員モードに関連付けられる応答特性（単数または複数）および対応値は、対応する乗員（単数または複数）の１つ以上の嗜好（単数または複数）を指示できる。例えば、自律乗物がよりスムーズでより遅い速度の走行を好む乗員を運ぶ場合、自律乗物は、より早くかつより長い持続時間で制動作用を自動的に実装するように衝突緩和システムを校正するように乗員モードを設定できる。別の実施例として、自律乗物が環境に優しい走行を好む乗員を運ぶ場合、自律乗物は、より少ない頻度で制動することによってエネルギー消費量を低減させるように衝突緩和システムを校正するように乗員モードを設定できる。
【００３１】
いくつかの実装において、衝突緩和システムは、サービス型モードによって指示される１つ以上の嗜好（単数または複数）に少なくとも部分的に基づいて衝突緩和システムを校正するための（例えば、乗物がサービスモードで動作しているときのための）複数のサービス型モードを含むことができる。例えば、自律乗物の自律性コンピューティングシステムを検査するためのサービス型モードは、自律性コンピューティングシステムに潜在的衝突を報告しかつ制動操作を実行するように自律乗物を自動的に制御しないように衝突緩和システムを校正できる。別の実施例において、自律乗物のヒューマンマシンインターフェースシステムを検査するためのサービス型モードは、自律乗物に搭載されている各指示器を巡回することによって潜在的衝突を示すように衝突緩和システムを校正できる。
【００３２】
本明細書において説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利益を提供できる。例えば、自律乗物に搭載されている衝突緩和システムにおいて複数の動作モード間で切り替えを行うためのシステムおよび方法は、補足的乗物安全技術の実装において効率性および柔軟性を向上させる技術的効果を有することができる。自律乗物は、多数の動作シナリオ（例えば、各運転手、乗員およびサービス型用の動作シナリオ）の対象となることができる。潜在的衝突に対して衝突緩和システムがどのように応答するかを調整するように自律乗物の衝突緩和システムを校正することによって、自律乗物は、各動作シナリオのために最適に構成されることができる。加えて、構成可能データ構造に複数の動作モードおよび関連する情報を記憶することによって、動作モードは、いくつかの動作シナリオが古くなり、新しい動作シナリオが現れるとき、容易に追加、修正、または除去されることができる。
【００３３】
自律乗物に搭載されている衝突緩和システムにおいて複数の動作モード間で切り替えを行うためのシステムおよび方法は、誤検出および検出漏れを低減させる技術的効果も有することができる。自律乗物が自律モードで動作しているとき、衝突緩和システムは、各潜在的衝突を検出すると、直ちに自律乗物の自律性コンピューティングシステムに知らせることができる。これは、いくつかの潜在的衝突が他の潜在的衝突よりも高い発生率を有する可能性があるので、誤検出を生じさせる可能性がある。しかしながら、衝突緩和システムが検出する各潜在的衝突を自律性コンピューティングシステムに知らせない場合、これは、検出漏れを生じさせる可能性がある。同様に、自律乗物が手動モードで動作しているとき、運転手は、多い量の誤検出または検出漏れに対して不利に反応をする可能性がある。自律乗物が自律乗物の動作モードに従って衝突緩和システムを校正することを可能にすることによって、異なる応答特性が、各動作モードにおける誤検出および検出漏れを低減させるように、自律乗物の自律モードおよび手動モード動作のために設定されることができる。
【００３４】
本開示のシステムおよび方法は、自律乗物コンピューティング技術等、乗物コンピューティング技術に対する向上も提供する。例えば、本明細書におけるシステムおよび方法は、乗物技術が自律乗物の応答特性を自律乗物の動作モードに従って調整することを可能にする。例えば、システムおよび方法は、自律乗物に搭載されている（例えば、衝突緩和システムの）１つ以上のコンピューティングデバイス（単数または複数）が自律乗物の動作モードに少なくとも部分的に基づいて潜在的衝突を検出および回避することを可能にできる。本明細書において説明されるように、自律乗物は、自律乗物に搭載されている衝突緩和システムの潜在的衝突を回避するための１つ以上の制御信号および潜在的衝突を示すデータを自律乗物に搭載されている１つ以上の他のシステム（単数または複数）に通信するように構成されることができる。コンピューティングデバイス（単数または複数）は、自律乗物の動作モードと関連付けられる１つ以上の応答特性（単数または複数）を決定して、１つ以上応答特性（単数または複数）に少なくとも部分的に基づいて自律乗物を制御できる。これは、自律乗物が潜在的衝突を回避するようにより効果的に自律乗物に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）に知らせることを可能にできる。
【００３５】
更に、コンピューティングデバイス（単数または複数）は、自律乗物に搭載されている他のシステム（例えば、自律性コンピューティングシステム、乗物インターフェースシステム）とは別でありかつ自律乗物に搭載されている他のシステムから離れている衝突緩和システムに含まれることができる。このように、衝突緩和システムは、アップグレード、モード検査／冗長検査の実装等がより簡単である簡略化されたハードウェアアーキテクチャを含むことができる。これは、コンピューティングデバイス（単数または複数）が他の乗物機能（例えば、自律運動計画、運動計画実装）を実施するためにそのリソースを配分するよりも、潜在的衝突を検出および緩和することにそのコンピューティングリソースを集中させることも可能にできる。リソースのそのような使用は、コンピューテデバイス（単数または複数）がより効率的で信頼できかつ正確な出来事に対する応答を提供することを可能にすることができる。加えて、自律乗物に搭載されている他のシステムは、衝突緩和システムの機能にリソースを配分するよりも、その中心機能に集中できる。従って、本開示のシステムおよび方法は、衝突緩和システムの性能を上げながら、これらの他の乗物システムのコンピューティングリソースを節約することができる。
【００３６】
次に図面を参照しながら、本開示の例示的実施形態が、より詳細に論じられる。図１は、本開示の例示的実施形態に従った例示的システム１００を示す。システム１００は、乗物１０３に関連付けられた乗物コンピューティングシステム１０２を含むことができる。いくつかの実装において、システム１００は、乗物１０３から離れている動作コンピューティングシステム１０４を含むことができる。
【００３７】
乗物コンピューティングシステム１０２を組み込んでいる乗物１０３は、地上用自律乗物（例えば、車、トラック、バス）、空用自律乗物（例えば、飛行機、ドローン、ヘリコプター、または他の航空機）、または他の種類の乗物（例えば、船舶）であることができる。乗物１０３は、人間運転手からの最小限の相互作用および／または人間運転手からの相互作用なしで、運転、ナビゲーション、動作等ができる自律乗物であることができる。例えば、乗物１０３は、複数の動作モード１０６ＡからＣで動作するように構成されることができる。乗物１０３は、乗物１０３内にいるユーザからの入力なしで乗物１０３が運転およびナビゲーションを行うことができる完全自律（例えば、自己運転）動作モード１０６Ａで動作するように構成されることができる。乗物１０３は、乗物内にいるユーザからのいくつかの入力で乗物１０３が動作できる半自律動作モード１０６Ｂで動作するように構成されることができる。いくつかの実装において、乗物１０３は、乗物１０３がユーザ（例えば、人間運転手）によって完全に制御可能でありかつ自律ナビゲーション（例えば、自律運転）を実施することを禁止されることができる手動動作モード１０６Ｃに入ることができる。いくつかの実装において、乗物１０３は、１つ以上の追加動作モード（単数または複数）で動作するように構成されることができる。追加動作モード（単数または複数）は、例えば、乗物１０３の運転手、乗員、または他の作業者（単数または複数）の１つ以上の嗜好を指示する動作モード（単数または複数）、サービスモードを指示する動作モード（単数または複数）等を含むことができる。
【００３８】
乗物１０３の動作モードは、様々な様式で調整されることができる。いくつかの実装において、乗物１０３の動作モードは、乗物１０３の外で遠隔で選択されることができる。例えば、乗物１０３に関連付けられているエンティティ（例えば、サービスプロバイダ）は、乗物１０３（および／または関連付けられるフリート）を管理するために動作コンピューティングシステム１０４を利用できる。動作コンピューティングシステム１０４は、動作モードに入るように、動作モードから出るように、動作モードにとどまるように等を乗物１０３に指令する通信を乗物１０３に送信できる。実施例として、動作コンピューティングシステム１０４は、ユーザに移動（例えば、相乗り）サービスを提供するとき、完全自律動作モード１０６Ａに入るように乗物１０３に指令する通信を乗物１０３に送信できる。いくつかの実装において、乗物１０３の動作モードは、乗物１０３に搭載されかつ／または乗物１０３の近くに設置されることができる。例えば、乗物１０３の動作モードは、乗物１０３に搭載されているかつ／または乗物１０３に近位であるコンピューティングデバイスと関連付けられている（例えば、乗物１０３の近くに位置する有資格者によって動作させられるタブレット）セキュアインターフェース（例えば、物理スイッチインターフェース、グラフィカルユーザーインターフェース）を介して選択されることができる。
【００３９】
乗物コンピューティングシステム１０２は、乗物１０３に搭載されている（例えば、自律乗物の上および／または中に位置付けられている）１つ以上のコンピューティングデバイス（単数または複数）を含むことができる。コンピューティングデバイス（単数または複数）は、様々な動作および機能を実施するための様々な構成要素を含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス（単数または複数）は、１つ以上のプロセッサ（単数または複数）と、１つ以上の有形であり、非一過性な、コンピュータ読み取り可能な媒体とを含むことができる。１つ以上の有形であり、非一過性な、コンピュータ読み取り可能な媒体は、１つ以上のプロセッサ（単数または複数）によって実行されたとき、乗物１０３（例えば、そのコンピューティングシステム、１つ以上のプロセッサ等）に本明細書において説明されるような動作および機能を実施させる指令を記憶できる。
【００４０】
図１に示されるように、乗物１０３は、１つ以上のセンサ１０８と、自律性コンピューティングシステム１１０と、乗物制御システム１１２と、ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４と、モードマネージャー１３６と、衝突緩和システム１３８とを含むことができる。これらのシステムのうちの１つ以上は、通信チャネルを介して互いに通信するように構成されることができる。通信チャネルは、１つ以上のデータバス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ））、搭載されている診断コネクタ（例えば、ＯＢＤ−ＩＩ）、および／または有線および／または無線通信リンクの組み合わせを含むことができる。搭載されているシステムは、通信チャネルを介して互いの間でデータ、メッセージ、信号等を送信および／または受信できる。
【００４１】
センサ（単数または複数）１０８は、（例えば、センサ（単数または複数）１０８のうちの１つ以上の視野内の）乗物１０３に近接する１つ以上の物体と関連付けられているセンサデータ１１４を取得するように構成されることができる。センサ（単数または複数）１０８は、光検出と測距（ＬＩＤＡＲ）システム、電波による探知および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ（例えば、可視スペクトルカメラ、赤外線カメラ等）、運動センサ、および／または他の種類の画像取得デバイスおよび／またはセンサを含むことができる。センサデータ１１４は、画像データ、レーダーデータ、ＬＩＤＡＲデータ、および／またはセンサ（単数または複数）１０８によって取得された他のデータを含むことができる。物体（単数または複数）は、例えば、歩行者、乗物、自転車、および／または他の物体を含むことができる。物体（単数または複数）は、乗物１０３の前方、後方、および／または横に位置付けられることができる。センサデータ１１４は、１つ以上の時間における乗物１０３の周囲の状況内の物体（単数または複数）に関連付けられている位置を示すことができる。センサ（単数または複数）１０８は、センサデータ１１４を自律性コンピューティングシステム１１０に提供できる。
【００４２】
図２に示されるように、自律性コンピューティングシステム１１０は、センサデータ１１４に加えて、地図データ１１６を読み出すか、または他の方法で取得できる。地図データ１１６は、乗物１０３の周囲の状況についての詳細な情報を提供できる。例えば、地図データ１１６は：異なる道路、道区分、建物、または他のアイテムまたは物体（例えば、街灯、交差点、縁石等）の識別および位置；通行レーンの位置および方向（例えば、駐車レーン、回転レーン、自転車レーン、または特定の道路または他の移動道内の他のレーンおよび／またはそれに関連付けられる１つ以上の境界線の位置および方向）；交通制御データ（例えば、標識、交通信号、または他の交通制御デバイスの位置および説明）；および／または乗物１０３がその周囲の状況およびそれとの関係を理解および知覚することを助ける情報を提供する任意の他の地図データ、に関する情報を提供できる。
【００４３】
自律性コンピューティングシステム１１０は、乗物１０３の周囲の状況を知覚して適宜乗物１０３の運動を制御するための運動計画を決定するように連携する知覚システム１２０、予測システム１２２、運動計画システム１２４、および／または他のシステムを含むことができる。例えば、自律性コンピューティングシステム１１０は、センサ（単数または複数）１０８からセンサデータ１１４を受信して、センサデータ１１４（および／または他のデータ）に様々な処理技術を実施することによって周囲の状況を理解することを試みて、そのような周囲の状況を通した適切な運動計画を生成できる。自律性コンピューティングシステム１１０は、運動計画に従って乗物１０３を動作させるように１つ以上の乗物制御システム１１２を制御できる。
【００４４】
自律性コンピューティングシステム１１０は、センサデータ１１４および／または地図データ１１６に少なくとも部分的に基づいて乗物１０３に近接する１つ以上の物体を認識できる。例えば、知覚システム１２０は、乗物１０３に近接する物体の現在の状態を示す知覚データ１２６取得できる。各物体の知覚データ１２６は、例えば、物体の、現在の位置（ポジションとも言う）、現在の速度（ベロシティとも言う）、現在の加速度、現在の進路、現在の方向、（例えば、境界ポリゴンによって表される）サイズ／フットプリント、分類（例えば、歩行者類対乗物類対自転車類）、および／または他の状態情報の推定を説明できる。いくつかの実装において、知覚システム１２０は、いくつかの反復を通して各物体に関する知覚データ１２６を決定できる。特に、知覚システム１２０は、各反復において各物体に関する知覚データ１２６をアップデートできる。従って、知覚システム１２０は、経時的に乗物１０３に近接する物体（例えば、乗物、歩行者、自転車等）を検出および追跡できる。知覚システム１２０は、知覚データ１２６を（例えば、物体の移動を予測するために）予測システム１２２に提供できる。
【００４５】
予測システム１２２は、乗物１０３に近接するそれぞれの１つ以上の物体の各々と関連付けられる予測データ１２８を作ることができる。予測データ１２８は、各それぞれの物体の１つ以上の予測される今後の位置を示すことができる。予測されたデータ１２８は、乗物１０３の周囲の状況における少なくとも１つの物体の予測される経路（例えば、予測される軌道）を示すことができる。例えば、予測される経路（例えば、軌道）は、それぞれの物体が経時的に移動することが予測される経路（および／または物体が予測される経路に沿って移動することが予測される速度）を示すことができる。予測システム１２２は、物体（単数または複数）に関連付けられる予測されるデータ１２８を運動計画システム１２４に提供できる。
【００４６】
運動計画システム１２４は、予測されたデータ１２８（および／または他のデータ）に少なくとも部分的に基づいて乗物１０３のための運動計画を決定して、運動計画データ１３０として運動計画を保存できる。運動計画データ１３０は、予測された動きおよび乗物１０３に近接する物体に対する乗物行動を含むことができる。例えば、運動計画システム１２４は、乗物行動に関連付けられるコストデータと、もしあるならば、（例えば、速度制限、交通信号等に基づく）他の目的関数とを考慮する最適化アルゴリズムを実装して、運動計画１３０を作り上げる最適化された変数を決定できる。例として、運動計画システム１２４は、乗物１０３が乗物１０３への潜在的リスクを増加させることなく、かつ／またはいかなる交通法（例えば、速度制限、レーン境界、標識）をも破ることなく、特定の行動（例えば、物体を通り過ぎる）を実施できることを決定できる。運動計画データ１３０は、乗物１０３の計画された軌道、速度、加速度等を含むことができる。
【００４７】
運動計画システム１２４は、乗物１０３に関する運動計画を実装するために、１つ以上の乗物行動、計画された軌道、および／または他の動作パラメータを示す運動計画データ１３０の少なくとも一部分を乗物制御システム（単数または複数）１１２に提供することができる。例えば、乗物１０３は、運動計画データ１３０を指令に変換するように構成された移動性コントローラを含むことができる。実施例として、移動性コントローラは、乗物１０３の操縦を「Ｘ」度調整し、ある程度の大きさの制動力を適用する等のための指令に運動計画データ１３０を変換することができる。移動性コントローラは、１つ以上の制御信号を指令を実行して運動計画を実装する担当である乗物制御サブシステム（例えば、制動制御システム２１４、操縦制御システム２１８、加速度制御システム２１６）に送信することができる。
【００４８】
乗物１０３は、乗物コンピューティングシステム１０２（およびそのコンピューティングデバイス（単数または複数））が他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にするように構成された通信システム１３２を含むことができる。乗物コンピューティングシステム１０２は、１つ以上のネットワークを通して（例えば、１つ以上の無線信号接続を介して）動作コンピューティングシステム１０４および／または１つ以上の他の遠隔コンピューティングデバイス（単数または複数）と通信するために（例えば、図１に示される）通信システム１３２を使用できる。いくつかの実装において、通信システム１３２は、乗物１０３に搭載されているシステム（単数または複数）のうちの１つ以上の中での通信を可能にすることができる。通信システム１３２は、１つ以上ネットワーク（単数または複数）とインターフェースを行うための任意の好適な構成要素を含むことができ、好適な構成要素は、例えば、伝送器、受信器、ポート、コントローラ、アンテナ、および／または通信を容易にする手助けができる他の好適な構成要素を含む。
【００４９】
乗物１０３は、１つ以上指示器（単数または複数）を制御するように構成された（例えば、図２に示されるような）ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４は、乗物１０３に搭載されている視覚指示器（単数または複数）２３６（例えば、灯り（単数または複数）、ディスプレイ（単数または複数）等）と、触覚指示器（単数または複数）２３８（例えば、超音波エミッタ（単数または複数）、振動モーター（単数または複数）等）と、可聴指示器（単数または複数）２４０（例えば、スピーカー（単数または複数）等）とのうちの１つ以上を制御できる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４は、乗物１０３に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から制御信号を受信して、１つ以上の指示器（単数または複数）を制御できる。例えば、乗物１０３の軌道が次に来る左折を含む場合、自律性コンピューティングシステム１１０は、乗物１０３の左折信号灯を起動させるように（例えば、１つ以上の制御信号（単数または複数）を介して）ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御できる。別の実施例において、人間運転手は、乗物１０３の左折信号灯を起動させるように（例えば、回転信号レバーを介して）ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御できる。
【００５０】
乗物１０３は、乗物１０３の動作モードを管理するための１つ以上のサブシステム（単数または複数）を制御するように構成された（例えば、図２に示されるような）モードマネージャー１３６を含むことができる。例えば、モードマネージャー１３６は、必要条件システム１４６と、モード設定システム１４８とを含むことができる。モードマネージャー１３６は、乗物１０３に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）から（例えば、自律性コンピューティングシステム１１０、ヒューマンマシンインターフェースシステム１３４等から）要求された動作モードを受信できる。例えば、自律性コンピューティングシステム１１０がエラーに遭遇した場合、自律性コンピューティングシステム１１０は、モードマネージャー１３６に乗物１０３の動作モードを完全自律動作モード１０６Ａから手動動作モード１０６Ｃへ切り替えるための１つ以上の制御信号（単数または複数）を送信することができる。別の例として、作業者（例えば、人間運転手）は、モードマネージャー１３６に乗物１０３の動作モードを手動動作モード１０６Ｃから完全自律動作モード１０６Ａへ切り替えるための１つ以上の制御信号（単数または複数）を送るようにヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御できる。
【００５１】
モードマネージャー１３６は、要求された動作モードを乗物１０３の現在の動作モードと比較して、要求された動作モードが現在の動作モードと異なる場合、モードマネージャー１３６は、要求された動作モードに乗物１０３を切り替えるための１つ以上の必要条件（単数または複数）を決定できる。モードマネージャー１３６は、必要条件（単数または複数）が満たされているかどうかを決定でき、満たされている場合、モードマネージャー１３６は、乗物１０３に搭載されている１つ以上のシステム（単数または複数）に１つ以上の制御信号（単数または複数）を提供して、乗物１０３の動作モードを要求された動作モードに切り替えることができる。実施例として、乗物１０３が完全自律動作モード１０６Ａで動作していて手動動作モード１０６Ｃへ切り替える要求を受信するとき、次にモードマネージャー１３６は、動作モードを切り替えるための必要条件が運転手の使用可能性であることを決定できる。モードマネージャー１３６は、作業者が乗物１０３を制御することを確認することを乗物１０３の作業者に促すように乗物１０３を制御することによって、必要条件が満たされているかどうかを決定できる。モードマネージャー１３６は、動作モードを切り替えるための更なる必要条件が乗物１０３が現在回転操作を実行していないことであることを決定できる。モードマネージャー１３６は、乗物制御システム１１２または乗物１０３に搭載されている他のシステム（単数または複数）と通信して、必要条件が満たされているかどうかを決定できる。乗物１０３が回転操作を実行している場合、モードマネージャー１３６は、回転操作が完了するまで待つことができるか、またはモードマネージャーは、必要条件が満たされていないと決定できる。別の例として、動作コンピューティングシステム１０４は、ユーザに相乗りサービスを提供するとき、完全自律動作モード１０６Ａに入るように乗物１０３に指示する通信を乗物１０３に送信できる。モードマネージャー１３６は、完全自律動作モード１０６Ａに入るための１つ以上の必要条件（単数または複数）を決定して、必要条件（単数または複数）が満たされているかどうかを決定して、乗物を完全自律動作モード１０６Ａに切り替えることができる。
【００５２】
乗物１０３は、潜在的衝突を検出および回避するために１つ以上のサブシステム（単数または複数）を制御するように構成された（例えば、図２に示されるような）衝突緩和システム１３８含むことができる。例えば、衝突緩和システム１３８は、構成可能なデータ構造１４０と、衝突検出システム１４２と、衝突回避システム１４４とを含むことができる。衝突緩和システム１３８は、１つ以上のセンサ（例えば、電波による探知および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ、および／または他の種類の画像取得デバイスおよび／またはセンサ）を使用して自律乗物１０３の周囲の状況を監視して、自律乗物１０３と周囲の状況にある物体との潜在的衝突を検出できる。潜在的衝突が検出されたとき、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３の動作モードに少なくとも部分的に基づいて、潜在的衝突を回避するように乗物１０３を制御できる。例えば、乗物１０３が完全自律動作モード１０６Ａで動作していて衝突緩和システム１３８が潜在的衝突を検出したとき、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３が潜在的衝突を回避すべき場合、軌道を調整できる自律性コンピューティングシステム１１０に潜在的衝突についての情報を提供できる。例えば、乗物１０３の軌道を調整するために、そのような情報は、運動計画システム１２４に提供されることができ、運動計画システム１２４は、乗物１０３の運動を計画するとき、別の物体と衝突するコスト（例えば、非常に高いコスト、最優先／代替コスト等）を考慮できる。このように、運動計画システム１２４は、運動計画１３０を作ることができ、運動計画１３０によって、乗物１０３は、衝突を回避するための軌道をたどる。別の例として、乗物１０３が手動動作モード１０６Ｃで動作していて衝突緩和システム１３６が潜在的衝突を検出したとき、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３の作業者（単数または複数）に対して警告灯を表示するようにヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御できる。
【００５３】
いくつかの実装において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突を回避するように乗物１０３の運動を制御できる。例えば、衝突緩和システム１３８が自律性コンピューティングシステム１１０に潜在的衝突についての情報を提供した後の時間に潜在的衝突が存在し続ける場合、衝突緩和システム１３８は、制動操作を実行するように乗物１０３を制御でき、１つ以上の信号（単数または複数）を提供できる。別の例として、衝突緩和システム１３８が警告灯を表示するように乗物１０３を制御した後の時間に潜在的衝突が存在し続ける場合、衝突緩和システム１３８は、制動操作を実行するように乗物１０３を制御するための１つ以上の信号（単数または複数）を提供することができる。
【００５４】
図３に示されるように、構成可能なデータ構造１４０は、１つ以上の動作モード（単数または複数）３０２と、１つ以上の応答特性（単数または複数）３０３と、１つ以上の対応値（単数または複数）３０４とを記憶できる。構成可能なデータ構造３００は、インデックス３０１に関連して動作モード（単数または複数）３０２を記憶できる。例えば、動作モード（単数または複数）３０２は、乗員１モード３２１と、運転手１モード３２４と、デフォルトサービスモード３２７とを含むことができる。動作モード（単数または複数）３０２の各々は、１つ以上の応答特性（単数または複数）３０３と関連付けられる。例えば、乗員１モード３２１は、応答特性（単数または複数）３３１と、３３２と、３３３と３３４と関連付けられ、運転手１モード３２４は、応答特性（単数または複数）３３１と、３３２と、３３５と、３３６と関連付けられ、デフォルトサービスモード３２７は、応答特性（単数または複数）３３２と、３３７と、３３８と関連付けられる。応答特性（単数または複数）３０３の各々は、対応値（単数または複数）３０４と関連付けられる。例えば、（例えば、乗員１モードのための）応答特性（単数または複数）３３１と、３３２と、３３３と、３３４とは、それぞれ対応値（単数または複数）３４０１と、３４０２と、３４０３と、３４０４と関連付けられ、（例えば、運転手１モードのための）応答特性（単数または複数）３３１と、３３２と、３３５と、３３６とは、それぞれ対応値（単数または複数）３４０５と、３４０６と、３４０７と、３４０８と関連付けられ、（例えば、デフォルトサービスモードのための）応答特性（単数または複数）３３２と、３３７と、３３８とは、それぞれ対応値（単数または複数）３４０９と、３４１０と、３４１１と関連付けられる。乗物１０３の応答特性は、動作モード（単数または複数）３０２のうちの０個以上と関連付けられることができる。例えば、応答特性（単数または複数）３３１と３３２とは、動作モード３２１と、動作モード３２４と関連付けられる。別の例として、応答特性（単数または複数）３３１から３３８に加えて、乗物１０３は、動作モード（単数または複数）３０２のうちのいずれとも関連付けられない１つ以上の応答特性（単数または複数）を含むことができる。加えて、乗物１０３の応答特性は、各対応値に関する値の範囲と関連付けられることができる。例えば、応答特性３３１は、蛍光灯を点灯するようにヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を衝突緩和システム１３８が制御すべきかどうかを表す。応答特性３３１は、値の範囲「はい／いいえ」と関連付けられる。従って、対応値３４０１と３４０５とは、「はい」または「いいえ」のいずれかであることができる。更に、対応値（単数または複数）３０４の各々は、互いから独立している。例えば、対応値３４０１は、「はい」でありことができ、対応値３４０５は、「いいえ」であることができる。別の例として、応答特性３３４は、他の乗物と保つ最短距離を表し、１０フィート、１５フィート、または２０フィートの範囲と関連付けられる。更に別の実施例として、応答特性３３５は、乗物１０３に関する最大加速度を表し、１．０ｍ／ｓ２と４．０ｍ／ｓ２との間の範囲と関連付けられる。
【００５５】
図４Ａおよび４Ｂは、衝突緩和システム１３８が潜在的衝突を検出したときの乗物１０３の応答を例示するダイヤグラム４０２および４０４を示す。乗物１０３の応答は、乗物１０３の動作モードに少なくとも部分的に基づいて異なる可能性がある。例えば、図４Ａは、完全自律動作モード１０６Ａで動作しているときの乗物１０３の応答を示し、図４Ｂは、手動動作モード１０６Ｃを動作しているときの乗物１０３の応答を示す。
【００５６】
図４Ａに示されるように、時間ｔ＝０において、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３が完全自律動作モード１０６Ａで動作している最中に潜在的衝突を検出する。潜在的衝突を検出すると直ちに、ｔ＝０において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突のついての情報を自律性コンピューティングシステム１１０に提供することによって、乗物１０３を制御する。次に、衝突緩和システム１３８は、自律性コンピューティングシステム１１０が潜在的衝突を回避するように乗物１０３の軌道を調整することを待つ。ｔ＝１において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、自律性コンピューティングシステム１１０を待ち続けることができる。ｔ＝２において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３を抑制するための（例えば、乗物１０３を減速させるための）制御信号（単数または複数）を乗物制御システム１１２に提供することによって、潜在的衝突を回避するように乗物１０３の運動を制御できる。ｔ＝３において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、部分的制動操作を実行する制御信号（単数または複数）を乗物制御システム１１２に提供する。ｔ＝４において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、完全制動操作を実行する制御信号（単数または複数）を乗物制御システム１１２に提供できる。
【００５７】
いくつかの実装において、ｔ＝２で抑制することとｔ＝４での完全な制動を実行することとの間の持続は、自律動作モードと関連付けられる応答特性に少なくとも部分的に基づいて調整されることができる。例えば、乗物１０３は、応答特性「最大減速率」含むことができ、乗物１０３の完全自律動作モード１０６Ａは、この応答特性と関連付けられることができる。衝突緩和システム１３８は、「最大減速率」に関する対応値が低い場合に抑制することと完全制動を実行することとの間の時間を拡張するか、または「最大減速率」に関する対応値が高い場合に抑制することと完全制動を実行することとの間の時間を短縮することができる。代替として、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３の減速が「最大減速率」に関する対応値より少なくなるように乗物１０３の運動を制御できる。
【００５８】
図４Ｂに示されるように、時間ｔ＝０において、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３が手動動作モード１０６Ｃで動作している最中に潜在的衝突を検知する。潜在的衝突を検出すると、衝突緩和システム１３８は、運転手が潜在的衝突を回避するように乗物１０３を制御することを待つ。ｔ＝１において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、運転手が潜在的衝突に気付かなかったときのために警告灯を表示するようにヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御できる。ｔ＝２において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、運転手が潜在的衝突を回避するように乗物１０３を制御するのを待ち続けることができる。ｔ＝３において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、運転手が潜在的衝突を回避するように乗物１０３を制御するのを待ち続けることができる。ｔ＝４において、衝突緩和システム１３８は、潜在的衝突がまだ持続しているかどうかを確認する。潜在的衝突が持続している場合、衝突緩和システム１３８は、完全制動操作を実行するための制御信号（単数または複数）を乗物制御システム１１２に提供できる。
【００５９】
いくつかの実装において、ｔ＝２で運転手に知らせることとｔ＝４で完全制動を実行することとの間の持続は、手動動作モード１０６Ｃと関連付けられる応答特性に少なくとも部分的に基づいて調整されることができる。例えば、乗物１０３は、「最大減速率」という応答特性を含むことができ、乗物１０３の手動動作モード１０６Ｃは、この応答特性と関連付けられることができる。衝突緩和システム１３８は、「最大減速率」に関する対応値が高い場合に抑制することと完全制動を実行することとの間の時間を拡張するか、または「最大減速率」に関する対応値が低い場合に抑制することと完全制動を実行することとの間の時間を短縮することができる。代替として、衝突緩和システム１３８は、乗物１０３の減速が「最大減速率」に関する対応値より少なくなる乗物１０３の運動を制御できる。
【００６０】
図５は、本開示の例示的実施形態に従った乗物１０３の動作モードに少なくとも部分的に基づいた乗物１０３の制御の例示的方法５００のフローダイアグラムを示す。方法５００の１つ以上の部分（単数または複数）は、例えば、図６に示されるコンピューティングデバイス（単数または複数）６０１等の１つ以上のコンピューティングデバイス（単数または複数）によって実装されることができる。更に、方法５００の１つ以上の部分（単数または複数）は、本明細書において説明される（例えば、図１および６におけるような）デバイス（単数または複数）のハードウェア構成要素におけるアルゴリズムとして実装されて、例えば、乗物１０３の動作モードを切り替えることができる。図５は、例示および議論の目的のために特定の順序で実施される要素を示す。当業者は、本明細書において提供される開示を使用して、本明細書において議論される任意の（例えば、図５の）方法の要素が様々な方法で本開示から逸脱することなく適合、再編成、拡張、省略、融合、および／または修正されることができることを理解する。
【００６１】
（５０１）において、方法５００は、動作モードを受信することを含むことができる。例えば、衝突緩和システム１３８は、モードマネージャー１３６が動作モードを設定するとき、モードマネージャー１３６から動作モードを指示するデータを受信できる。
【００６２】
（５０２）において、方法５００は、応答特性（単数または複数）を決定することを含むことができる。例えば、衝突緩和システム１３８は、受信された動作モードと一致する動作モード３０２に関する構成可能なデータ構造１４０を検索できる。合致が発見された場合、衝突緩和システム１３８は、動作モードと関連付けられる応答特性（単数または複数）３０３を決定できる。
【００６３】
（５０３）において、方法５００は、乗物１０３と周囲の状況における物体との間の潜在的衝突を検出することを含むことができる。例えば、衝突緩和システム１３８は、１つ以上のセンサ（例えば、電波による探知および測距（ＲＡＤＡＲ）システム、１つ以上のカメラ、および／または他の種類の画像取得デバイスおよび／またはセンサ）を使用して乗物１０３の周囲の状況を監視して、潜在的衝突を検出できる。
【００６４】
（５０４）において、方法５００は、潜在的衝突を回避するように乗物１０３を制御することを含むことができる。例えば、乗物１０３の動作モードがデフォルト自律モード３２０である場合、デフォルト自律モード３２０に関連付けられる１つ以上の応答特性（単数または複数）３０３および対応値（単数または複数）３０４は、衝突緩和システム１３８が自律性コンピューティングシステム１１０に潜在的衝突についての情報を直ちに提供すべきことを指示できる。別の実施例として、乗物１０３の動作モードが運転手１モード３２４である場合、運転手１モード３２４に関連付けられる１つ以上の応答特性（単数または複数）３０３および対応値（単数または複数）３０４は、衝突緩和システム１３８が、第一の持続時間の後に潜在的衝突を示すようにヒューマンマシンインターフェースシステム１３４を制御し、第二の持続時間の後に完全制動操作を実行するように乗物制御システム１１２を制御することを指示できる。
【００６５】
図６は、本開示の例示的実施形態に従った例示的コンピューティングシステム６００を示す。図６に例示される例示的システム６００は、例のみとして提供される。図６に例示される構成要素、システム、接続、および／または他の局面は、随意的であり、本開示を実装するために可能であるが要求はされないものの例として提供される。例示的システム６００は、乗物１０３の乗物コンピューティングシステム１０２と、いくつかの実装において、１つ以上のネットワーク６２０を通して互いに通信可能に連結されることができる乗物１０３（例えば、動作コンピューティングシステム１０４）から離れている１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス（単数または複数）を含む遠隔コンピューティングシステム６１０とを含むことができる。遠隔コンピューティングシステム６１０は、中央動作システムおよび／または、例えば、乗物所有者、乗物管理者、フリート作業者、サービス提供者等の乗物１０３に関連付けられるエンティティと関連付けられることができる。
【００６６】
乗物コンピューティングシステム１０２のコンピューティングデバイス（単数または複数）６０１は、プロセッサ（単数または複数）６０２と、メモリ６０４とを含むことができる。１つ以上のプロセッサ６０２は、任意の処理デバイス（例えば、プロセッサコア、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、コントローラ、マイクロコントローラ等）であることができ、動作可能に接続されている１つのプロセッサまたは複数のプロセッサであることができる。メモリ６０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の１つ以上の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体と、１つ以上のメモリデバイスと、フラッシュメモリデバイス等と、それらの組み合わせとを含むことができる。
【００６７】
メモリ６０４は、１つ以上のプロセッサ６０２によってアクセスされることができる情報を記憶できる。例えば、乗物１０３に搭載されているメモリ６０４（例えば、１つ以上の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体、メモリデバイス）は、１つ以上のプロセッサ６０２によって実行されることができるコンピュータ読み取り可能な命令６０６を含むことができる。命令６０６は、任意の好適なプログラミング言語で書かれたソフトウェアであることができるか、またはハードウェアに実装されることができる。加えて、または代替として、命令６０６は、プロセッサ（単数または複数）６０２における論理的および／または仮想的に別々であるスレッドにおいて実行されることができる。
【００６８】
例えば、乗物１０３に搭載されているメモリ６０４は、命令６０６を記憶でき、命令６０６は、１つ以上のプロセッサ６０２によって実行されると、乗物１０３に搭載されている１つ以上のプロセッサ６０２（乗物コンピューティングシステム１０２）に本明細書において説明されるような乗物コンピューティングシステム１０２の任意の動作および機能等の動作を実施させ、乗物１０３を制御するための動作は、乗物１０３の動作モードに少なくとも部分的に基づく。
【００６９】
メモリ６０４は、取得され、受信され、アクセスされ、書き込まれ、操作され、作られ、および／または記憶されることができるデータ６０８を記憶できる。データ６０８は、例えば、乗物の動作モードと関連付けられるデータ、応答特性と関連付けられているデータ、（本明細書において説明されるような）データ構造、センサデータ、知覚データ、予測データ、運動計画データ、および／または本明細書において説明されるような他のデータ／情報を含むことができる。いくつかの実装において、コンピューティングデバイス（単数または複数）６０１は、乗物１０３から離れている１つ以上のメモリデバイス（単数または複数）からデータを取得できる。
【００７０】
コンピューティングデバイス（単数または複数）６０１は、乗物１０３に搭載されている１つ以上の他のシステム（単数または複数）と通信するために使用される通信インターフェース６０９および／または（例えば、遠隔コンピューティングシステム６１０の）乗物１０３から離れている遠隔コンピューティングデバイスも含むことができる。通信インターフェース６０９は、１つ以上のネットワーク（例えば、６２０）を介して通信するための任意の回路、構成要素、ソフトウェア等を含むことができる。いくつかの実装において、通信インターフェース６０９は、例えば、データを通信するための通信コントローラ、受信器、トランシーバ、伝送器、ポート、導体、ソフトウェア、および／またはハードウェアのうちの１つ以上を含むことができる。
【００７１】
ネットワーク（単数または複数）６２０は、任意の種類のネットワークまたはデバイス間の通信を可能にするネットワークの組み合わせであることができる。いくつかの実装において、ネットワーク（単数または複数）は、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット、セキュアネットワーク、セルラーネットワーク、メッシュネットワーク、ピアツーピア通信リンク、および／またはそれらのいくつかの組み合わせのうちの１つ以上を含むことができ、任意の数の有線リンクまたは無線リンクを含むことができる。ネットワーク（単数または複数）６２０を通しての通信は、例えば、任意のタイプのプロトコル、保護スキーム、コード化、フォーマット、パッケージング等を使用して通信インターフェースを介して達成されることができる。
【００７２】
遠隔コンピューティングシステム６１０は、乗物コンピューティングシステム１０２から離れている１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス含むことができる。遠隔コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイス（単数または複数）６０１に関する本明細書において説明されるものに類似する構成要素（例えば、プロセッサ（単数または複数）、メモリ、指示、データ）を含むことができる。更に、遠隔コンピューティングシステム６１０は、本明細書において説明される動作コンピューティングシステム１０４の１つ以上の動作を実施するように構成されることができる。
【００７３】
乗物から離れているコンピューティングデバイス（単数または複数）において実施されているものとして本明細書において議論されるコンピューティングタスクは、代わりに乗物において（例えば、乗物コンピューティングシステムを介して）実施されるか、その逆であることができる。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく実装されることができる。コンピュータベースシステムの使用は、構成要素間でのタスクおよび機能性の多くの種類の可能な構成、組み合わせ、および分割を可能にする。コンピュータ実装動作は、単一の構成要素において実施されるか、または複数の構成要素に渡って実施されることができる。コンピュータ実装タスクおよび／または動作は、連続的または同時に実施されることができる。データおよび命令は、単一メモリデバイスに記憶されるか、または複数のメモリデバイスに渡って記憶されることができる。
【００７４】
本主題は、具体的な例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明される一方、上述のものの達成および理解のとき、当業者がそのような実施形態に対して代替であるものと、異なる種類のものと、同じものとを容易に作ることができると理解される。従って、本開示の範囲は、限定的ではなく例示的であり、開示される主題は、当業者によって容易に明らかとなるような本主題に対するそのような修正、変更、および／または追加を含むことを排除しない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
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