(57)【要約】【課題】ループグリッパモジュールのタフティング機への装着を簡素化する。【解決手段】本発明の取扱装置１０は、ループグリッパモジュール１１と、ループグリッパモジュール１１のスライダ２４乃至３３と摩擦係合して接続される把持具１２と、を備える。スライダ２４乃至３３は把持具１２に設けられた対応する把持レセプタクルに担持され、揺れても互いにずれることはなく、特にループグリッパモジュール１１から滑り出すこともない。そのため、スライダは全て同じ位置に留まり、装着中に手動で所定位置に戻す必要はない。プラスチック製クリップの形態の把持具を取り外すには、把持１２をループグリッパモジュール１１に対して押圧するか、又はループグリッパモジュール１１から引き離すだけで足りる。この力が作用すると、プラスチック製クリップは回転運動をしてスライダ２４乃至３３から簡単に取り外される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライダ（１３乃至２２）を有するループグリッパモジュール（１１）のための把持具（１２）により形成されるループグリッパ取扱器具であって、
前記把持具（１２）は、１列に配列され、前記ループグリッパモジュール（１１）に可動に保持されたスライダ（１３乃至２２）を保持するよう構成された、複数の把持レセプタクル（３４乃至４３）
を備えるループグリッパ取扱器具。
【請求項２】
各前記把持レセプタクル（３４乃至４３）は、互いに向かい合い、互いの間にスロットを画定する２つの連続面（３５、３６）を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項３】
前記連続面（３５、３６）は、前記スロットの仮想中央平面（３７）について互いに鏡面対称な平面又は凸曲面である、ことを特徴とする請求項２に記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項４】
前記把持レセプタクル（３４乃至４３）は列をなし、互いに等間隔に配置されている、ことを特徴とする請求項３に記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項５】
前記把持レセプタクル（３４乃至４３）は互いに平行に配置されている、ことを特徴とする請求項１乃至４の少なくとも１つに記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項６】
前記把持レセプタクル（３４乃至４３）は各々同一形状であり、全ての把持レセプタクル（３４乃至４３）は外側に広がる挿入部（３８、３９）を有する、ことを特徴とする請求項５に記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項７】
前記把持具（１２）は、前記把持レセプタクル（３４乃至４３）が形成された梁状の本体を有する、ことを特徴とする請求項６に記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項８】
前記梁状体は、前記把持レセプタクル（３４乃至４３）と平行な多角形、好ましくは長方形又は正方形である断面を有する、ことを特徴とする請求項１乃至７の少なくとも１つに記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項９】
全ての把持レセプタクル（３４乃至４３）は、前記ループグリッパモジュール（１１）のスライダ（２４乃至３３）を保持し、前記スライダ（２４乃至３３）を所定の軸方向位置に担持するように構成されている、ことを特徴とする請求項１乃至８の少なくとも１つに記載のループグリッパ取扱器具。
【請求項１０】
請求項１乃至９の少なくとも１つに記載のループグリッパ取扱器具とループグリッパモジュール（１１）とを備え、前期ループグリッパモジュール（１１）はスライダ（２４乃至３３）を有するとともに前記スライダ（２４乃至３３）を長手方向に可動に保持し、前記把持具（１２）は前記把持レセプタクル（３４乃至４３）を備え、前記把持レセプタクル（３４乃至４３）に全ての前記スライダ（２４乃至３３）を着座させ、前記スライダ（２４乃至３３）を軸方向位置で保持し、且つ摩擦係合により前記ループグリッパモジュール（１１）上で保持する、取扱装置。
【請求項１１】
前記把持具（１２）は前記スライダ（２３乃至３３）のみと係合するが、前記グリッパフィンガ（１３乃至２２）とは係合しない、ことを特徴とする請求項１０に記載の取扱装置。
【請求項１２】
基体（２３）に保持された複数のグリッパ（１３乃至２２）と、スライダ（３４乃至４３）の群と、を有するループグリッパモジュール（１１）を取り扱うための方法であって、
前記ループグリッパモジュール（１１）に請求項１乃至９の少なくとも１つに記載のループグリッパ取扱器具（１２）を配置し、前記スライダ（２４乃至３３）を前記ループグリッパ取扱器具（１２）の前記把持レセプタクル（３４乃至４３）に挿入する工程、
を備える方法。
【請求項１３】
全把持レセプタクル（３４乃至４３）を備える前記ループグリッパ取扱器具（１２）が前記スライダ（２４乃至３３）の群に同時に押し付けられる、ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ループグリッパ（１１）の製造時又はその後に、前記ループグリッパ取扱器具（１２）が前記ループグリッパ（１１）に配置され、その保管又は輸送中に前記ループグリッパ（１１）に留まる、ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記ループグリッパ（１１）がタフティング機に挿入される際に、前記ループグリッパ取扱器具（１２）は前記ループグリッパ（１１）に留まり、前記ループグリッパ（１１）が前記タフティング機に挿入された後には、前記ループグリッパ取扱器具（１２）は前記タフティング機の動作前に前記ループグリッパ（１１）から取り外される、ことを特徴とする請求項１２乃至１４の何れか１つに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ループグリッパ取扱器具、取扱装置、及びループグリッパモジュール、特に切断されたパイルループグリッパモジュールを取り扱うための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ループグリッパモジュールの原理は先行技術から知られている。例えば、特許文献１には、お互いに平行に方向付けられ、基体に保持された多数の平坦なグリッパフィンガを有するループグリッパモジュールが記載されている。全てのグリッパフィンガがループグリッパモジュールに可動に保持されたスライダと対応付けられ、ループグリッパモジュールに対して制御された並進運動によりループ形成プロセスを制御する。全てのグリッパフィンガは、スライダと対応付けられる。
モジュールがタフティング機に装着されているため、スライダは駆動要素と接続する必要があり、従ってスライダは個別に動かすことも、ループグリッパモジュール上で同期させて動かすこともできる。
【０００３】
そのため、ループグリッパモジュールがタフティング機に装着する際、全てのスライダを同じ結合位置に移動する必要があり、そうすれば対応付けられた駆動要素とスライダを接続することができる。
【０００４】
さらに、特許文献２には、グリッパフィンガと対応付けられ、ループグリッパモジュール上で長手方向に可動に保持されたスライダを有するループグリッパモジュールが開示されている。ここでも、上述の課題が同様に発生する。
【０００５】
特許文献３には、２つの部品構成からなるループグリッパモジュールが記載されている。この２つの部品構成からなるループグリッパモジュールは、互いに平行に配置されたグリッパフィンガを保持する第１の基体と、グリッパフィンガと平行に方向付けられ、対応付けられた同数の支持部材を保持する第２の基体とを備える。グリッパフィンガと支持部材との間で軸方向相対運動は発生しない。
【０００６】
特許文献４には、特にプリント回路基板等のような、板状要素の包装が開示されている。この包装は、平坦な部材が摩擦力により保持されるスロットを有するブロックをその中に有する箱を備える。このブロックは、ワックス若しくはゼラチン又はその他の材料から構成することができる。
【０００７】
さらに、特許文献５には、スライド針用の工具キャリヤ及びそのような工具キャリヤから形成される出荷用のユニットを開示している。この工具キャリヤは２脚で、薄壁の形状を有し、その自由な脚は溝付である。この溝がスライド針を保持する。蓋は、キャリヤのレールから針が失われないように、レールを覆っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許第１８２６３０７号明細書
【特許文献２】国際公開第２００６／０７６５５８号
【特許文献３】独国特許第２９４６０９２号明細書
【特許文献４】米国特許第２９４４６６２号明細書
【特許文献５】独国特許第１０２４４３１５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、タフティング機への装着の簡素化を可能とするタフティングモジュールの概念を提示することである。
【００１０】
この目的は、請求項１のループグリッパ取扱器具、請求項１１の取扱装置、及び請求項１２のループグリッパモジュールを取り扱うための方法により達成される。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る新規性を有するループグリッパ取扱器具は、多数の長手方向に可動なスライダを有する、切断されたパイルループグリッパモジュール又はその他のタフティングモジュールの取り扱いに特に適している。このループグリッパ取扱器具は、１列に配列された多数の把持レセプタクルを有する把持具である。これらの把持レセプタクルはループグリッパモジュールのスライダと対応し、ループグリッパモジュールと接続することができる。これによりスライダはそれぞれの軸方向位置に保持され、移動中及びタフティング機への挿入中にループグリッパモジュールに対するスライダの軸方向位置は変わらない。これによりタフティングモジュールがタフティング機に装着される際、全スライダの群全体と駆動装置とが容易に結合される。スライダがその機械側端に結合凹部を有する場合は、機械側の結合部も位置する正しい結合位置に全結合凹部が存在すこととなる。そのため、装着中のタフティングモジュールの取り扱いはこれまでより大幅に簡素でよく、より迅速かつ安全な取り扱いが可能となる。
【００１２】
把持具はスライダが摩擦力により各把持レセプタクルに保持されるように構成され、スライダが軸方向に動かなくなることが好ましい。把持レセプタクルにおいて互いに向かい合う、スライダと対応の把持レセプタクルの表面との間に働く摩擦力は、ループグリッパの移送中にスライダに働く如何なる加速力よりも大きいことが好ましい。これにより、スライダの位置が移送中に変わらないことが確実となる。
【００１３】
把持レセプタクルがスロット型の溝で、互いに向かい合う溝の両面が平面又は凸曲面であるとともに、スロットの仮想中央平面について互いに鏡面対称に配置及び形成されていることが好ましい。把持レセプタクルの表面は連続的で、各スライダとそのスライダ上に位置する把持レセプタクルの表面との間に大きな表面積を形成することが好ましい。これにより高い静摩擦力が発生し、スライダの位置を非常に安定に保つこととなる。一方、把持レセプタクルの表面により、スライダの運動方向と横断方向に向けられた把持具の回転軸に対する把持具の好ましい位置が予め決定されているということはない。結果として、把持具は実効的な把持力で全スライダを保持することができるだけでなく、スライダ上に配置することも、手動で取り外すこともできる。把持具の配置及び取り外しは、スライダの横断方向の上述の軸の周りの把持具の回転により相当容易となる。
【００１４】
把持具は、ループグリッパモジュールのスライダ数と一致する数の把持レセプタクルを備えることが好ましい。把持レセプタクルは、スライダと同様に、お互いに等間隔で配置されることが好ましい。
【００１５】
把持具は梁状体により形成され、この梁状体が把持レセプタクルを形成する１連のスロットを有することが好ましい。この梁状体は、例えば、長方体である。梁状体はプラスチック、好ましくは、全てのスライダとその把持レセプタクルとの間に働く把持力を手動で対応可能な、少なくとも十分な弾性力を元来有するプラスチック、からなることが好ましい。
【００１６】
把持レセプタクルは、底部とは反対の開放側に、ループグリッパモジュールのスライダにおける把持具の配置を容易にする挿入斜面を形成する拡幅を有することが好ましい。
【００１７】
各スライダは、把持具の把持レセプタクルに着座し、把持具がスライダの長手方向の線運動により全スライダをグリッパモジュールから引き出すことを可能にするに十分な程度の硬さであることが好ましい。これによりスライダを、例えば、把持具中で再研磨作業又は清掃作業の準備ができた状態にすることも、ループグリッパモジュールに全数を共に挿入し戻すこともできる。
【００１８】
本発明によると、ループグリッパモジュールと把持具とは取扱装置を形成し、よって全スライダを共に軸方向に動かすことができる。把持具は全スライダを同一の軸方向位置に保持するため、移送中であってもスライダが互いに動くことはない。この把持が十分に強固であるため、ループグリッパモジュールで振動が発生してもスライダの軸方向位置は互いに変わることはない。
【００１９】
本発明は、ループグリッパモジュールをモジュールタフティング機に装着するため、格別に都合がよい。タフティング機の棒上でループグリッパモジュールが旋回運動するようにし、その間にスライダの全結合端が同時にタフティング機の駆動部の対応する結合部と係合する。ループグリッパの装着後に、把持具を取り外せば、スライダは駆動装置により自由に制御することができる。
【００２０】
本発明の態様のさらなる詳細は、発明の詳細な説明、図面、及び従属項の主題である。図は以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ループグリッパモジュールと、把持具とを備えた取扱装置を示す概略斜視図である。
【図２】図１の取扱装置の把持具を示す概略斜視図である。
【図３】図２の把持具の第１の実施例の断面図である。
【図４】図２の把持具の変形実施例の部分断面図である。
【図５】タフティング機に装着した取扱装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、ループグリッパモジュール１１と、把持具１２とを備えた取扱装置１０を示す。ループグリッパモジュール１１は、例えば、特許文献１又は特許文献２等に開示された従来の構成に対応する。ループグリッパはグリッパフィンガ１３乃至２２を有し、グリッパフィンガ１３乃至２２は基体２３に保持され、お互い平行且つ等しい横距離で基体２３から延びている。グリッパフィンガ１３乃至２２は基体２３に保持され、軸方向に固定される。
【００２３】
各グリッパフィンガ１３乃至２２は、スライダ２４乃至３６に付随している。スライダ２４乃至３３は軸方向に可動となるよう基体２３に支持されている。これを実現するため、スライダ２４乃至３３は、グリッパフィンガ１３乃至２２に形成された対応する溝（案内溝）に着座する。スライダ２４乃至３３の後方結合部２４ａは、自らの案内溝からそれぞれ突出している。スライダ２４乃至３３は直線的な平板金属部品で、把持具１２により所定の軸方向位置に保持される。
【００２４】
把持具１２は、図２が示すような、プラスチック又はその他のある程度の弾性を有する材料でできた単片体、例えば、立方体であることが好ましい。本体１２は、自らに形成される把持レセプタクル３７乃至４３を有する。これらの把持レセプタクル３７乃至４３は、お互い平行なスロット型の直線溝により構成されることが好ましい。図３は、等間隔で配置された全ての溝３７乃至４６の例として溝３７を示す。溝３７乃至４６の間の距離は、スライダ２４乃至３３の間の距離に一致する。図３は、把持レセプタクル３４を、把持レセプタクル３４を除く把持レセプタクル３４乃至４３を省略して示す。この把持レセプタクル３４は、２つの好ましくは平面の壁３５、３６に区切られたスロットにより形成される。２つの壁３５、３６は、中央平面３７について対称に配置される。壁面３５、３６が膨張しても、壁面３５、３６も中央平面３７について対称に配置される。
【００２５】
図４は、変形された把持レセプタクル３４を示す。壁面３５、３６は、スロット底面３８から最も離れた場所に傾斜面３９、４０を有する。これらの傾斜面３９、４０は把持レセプタクル３４の楔形の拡幅を形成し、それぞれが対応するスライダの挿入斜面として機能する。
【００２６】
各把持レセプタクル３４乃至４３の間に位置する、把持具１２の好ましくは固体基体の壁部は一定の低い柔軟性を持ち、そのため全てのスライダ２４乃至３３は各把持レセプタクル３４乃至４３に着座して担持、すなわち摩擦係合により保持される。スライダの把持レセプタクルに対する大きめな寸法は、人手により把持具１２をスライダ２４乃至３３に置き入れ、そして取り外せるように定められることが好ましい。
【００２７】
タフティング機への組み付けは、図５に示す通りに行われる。説明のため、この図は棒４１を示し、この棒４１は一連のループグリッパモジュール１１と嵌装し、ループを把握及び保持し、可能であれば切断する、周期的な振動運動を実行する。棒は、それぞれのモジュール側端で結合構造４３を備えた１つ又はそれ以上のドライブ４２に付随している。この結合構造４３は、各スライダ２４の結合端２４ａと形状同士の噛み合いにより係合されるような構造を有する。結合構造４３と結合端２４ａは互いに相補関係にあり、互いに形状同士の噛み合いにより係合される。結合構造４３と結合端２４は、結合動作により係合及び離脱できる。この結合動作は、一般的にスライダ２４乃至３３の長手方向動作とは異なる。
【００２８】
ループグリッパモジュール１１を装着するために、取扱装置１０は、図５が示す通り棒４１に置かれるが、これは位置決め突起４４を棒４１の対応する凹部４５に係合することを必要とする。取扱装置１０は、図５の矢印４６、４７、４８が示す通り、わずかな旋回運動により棒４１に設置される。かかる旋回運動により、位置決め突起４４又はその他の位置決め構造体が付随する凹部４５に挿入され、結合端２４ａが結合構造４３に挿入される。
【００２９】
ループグリッパモジュール１１が棒４１に止付けられた後に、把持具１２を取り外すことができる。その後、装置は運転可能になる。
【００３０】
補修のために、ループグリッパモジュール１１を棒４１から取り外すことができる。ループグリッパモジュール１１を棒４１から切り離す前に、把持具１２を最初に各ループグリッパモジュール１１の全てのスライダ２４乃至３３へと押し込む。その後、ループグリッパモジュール１１は棒４１から切り離され、取り外される。スライダ２４乃至３３は、軸方向で互いに対して移動することはできない。スライダ２４乃至３３全体を、すなわち基体２３から一度にすべてを引き抜き、例えば、清掃等の処理を行う。
【００３１】
本発明に係る新規性を有する取扱装置１０は、ループグリッパモジュール１１と把持具１２とを備え、この把持具１２はループグリッパモジュール１１のスライダ２４乃至３３と摩擦力により係合して接続するものの、グリッパフィンガ１３乃至２２とは接続しないことが好ましい。スライダ２４乃至３３は把持具の対応するスロットに軽く担持され、揺れてもお互いにずれることはなく、特にループグリッパモジュール１１から滑り出すこともない。そのため、スライダ２４乃至３３は全て同じ軸方向位置にあり、装着中に手動で戻す必要はない。例えば、プラスチック製のクリップの形態の把持具１２を取り外すには、把持具１２をループグリッパモジュール１１に押圧するか又はループグリッパモジュール１１から引き出すだけで足り、両方の動きを、スライダ２４乃至３３の運動方向とは横断方向にある回転軸の周りの回転と組み合わせることが可能である。この力が作用している際には、プラスチック製のクリップをスライダ２４乃至３３から回転運動中に持ち上げてよい。
【符号の説明】
【００３２】
１０          取扱装置
１１          ループグリッパモジュール
１２          把持具
１３乃至２２  グリッパフィンガ
２３          基体
２４乃至３３  スライダ
３４乃至４３  把持レセプタクル
３５、３６    把持レセプタクル３４の壁面
３７          把持レセプタクルの中央平面
３８          スリットの床面
３９、４０    挿入斜面として機能する傾斜端
４１          棒
４２          ドライブ
４３          結合構造
２４ａ        結合端
４４          位置決めピン
４５          凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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