(57)【要約】【課題】搬送用荷台に車輪や昇降のための駆動源を必要とせず、荷の重量により得られるエネルギーを有効活用することが可能な搬送システムの提供にある。【解決手段】荷を載置可能とする荷台本体１３および路面Ｆに接地されて荷台本体１３を支持する伸縮可能な脚部１４を備える搬送用荷台１１と、脚部１４の短縮化により搬送用荷台１１と連結可能な連結部を備え、自走可能な駆動車両１２と、を有し、搬送用荷台１１は、脚部１４の伸縮と連動する油圧シリンダ２３と、脚部１４を伸長する方向に付勢する圧縮ばね２４と、増圧された作動油の蓄圧を可能とするアキュムレータ３１と、を備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を載置可能とする荷台本体および路面に接地されて前記荷台本体を支持する伸縮可能な脚部を備える搬送用荷台と、
前記脚部の短縮化により前記搬送用荷台と連結可能な連結部を備えた自走可能な駆動車両と、を有し、
前記搬送用荷台は、
前記脚部の伸縮と連動する油圧シリンダと、
前記脚部を伸長する方向に付勢するばねと、
作動油の蓄圧を可能とするアキュムレータと、を備え、
前記脚部は、載置された荷の自重による前記荷台本体の下降により短縮され、
前記駆動車両は、前記荷台本体の下降により前記連結部を介して前記搬送用荷台と連結され、
前記油圧シリンダは、前記荷台本体の下降と連動して作動油を増圧し、
前記アキュムレータは、前記荷台本体の下降により増圧された作動油を蓄圧し、
前記脚部は、前記駆動車両と前記搬送用荷台との連結後に、前記アキュムレータから蓄圧された作動油を前記油圧シリンダへ供給することにより、さらに短縮されて前記路面から離隔され、
前記油圧シリンダに供給された作動油を保持することにより前記脚部の前記路面からの離隔が維持され、
前記駆動車両は、前記脚部の前記路面からの離隔後に前記搬送用荷台を搬送することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記油圧シリンダは、ピストンにより仕切られた第１油室および第２油室を備え、
前記アキュムレータおよび前記油圧シリンダを備える油圧回路装置を備え、
前記油圧回路装置は、
前記荷台本体の下降に伴う前記油圧シリンダによる作動油の増圧時に、前記第１油室と前記アキュムレータを連通とする第１切換弁と、
前記脚部が短縮されて前記路面より離隔するように、前記アキュムレータから蓄圧された作動油が前記油圧シリンダへ供給されるときに、前記第２油室と前記アキュムレータとを連通する第２切換弁と、
前記荷台本体から荷が積み降ろされて前記脚部が伸長されて前記路面に接地するように、前記アキュムレータとタンクとを連通し、前記アキュムレータの残圧を開放する第３切換弁と、
前記アキュムレータの残圧を開放するとき、前記第１油室と前記タンクとを連通する第４切換弁と、
前記アキュムレータの残圧を開放するとき、伸長時に前記第２油室と前記タンクとを連通する第５切換弁と、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記脚部が前記路面から離隔するように短縮された後、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、前記脚部の前記路面からの離隔が維持されることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記路面からの離隔が維持される前記脚部は、前記アキュムレータの残圧開放および前記油圧シリンダに保持された作動油の開放により伸長することを特徴とする請求項３記載の搬送システム。
【請求項５】
前記駆動車両は、前記アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、前記脚部の前記路面より離隔する短縮化と、前記路面より離隔する前記脚部の伸長化および短縮化の保持を切り換える切換装置を備え、
前記搬送用荷台は、前記切換装置により操作される被操作部を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送システム。
【請求項６】
前記被操作部は、第１プランジャおよび第２プランジャを備え、
前記切換装置は、
前記第１プランジャを進退させる第１ソレノイドと、前記第２プランジャを進退させる第２ソレノイドを備え、
前記第１プランジャが第１ソレノイドの作動により後退すると、前記脚部は、前記路面から離隔するように前記アキュムレータにて蓄圧された作動油によりさらに短縮され、
後退した前記第１プランジャが前進すると、前記路面から離隔された前記脚部を保つように、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持され、
前記第２プランジャが前記第２ソレノイドにより後退すると、前記路面から離隔された前記脚部を伸長するように、前記油圧シリンダの作動油が開放されることを特徴とする請求項５記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷の搭載可能とする荷台と荷台を搬送する駆動車両とを有する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送システムとしては、例えば、図１５（ａ）に示す搬送システム７０が存在する。図１５（ａ）に示す搬送システム７０では、荷Ｗの搭載を可能とする荷台車両７１と、荷台車両７１を搬送する駆動車両７２を有する。荷台車両７１は、荷台本体７３と荷台本体７３に備えられた転動輪７４と、転動輪７４を懸架し、荷台本体７３を昇降可能とする懸架装置７５を備えている。荷台車両７１の方向を転換できるように、各転動輪７４は旋回するように構成されている。駆動車両７２は、自走可能であって、荷Ｗを搭載した荷台車両７１における荷台本体７３の下部と連結可能な連結部７６を備えている。
【０００３】
懸架装置７５は、転動輪７４を懸架する装置であり、荷台車両７１に荷Ｗが搭載されたときは、荷台本体７３を下降させ、荷Ｗが降ろされた状態では荷台本体７３を上昇させる。従って、搬送システム７０では、図１５（ａ）に示すように、荷Ｗと荷台車両７１の搬送に必要な駆動車両７２を、空の荷台車両７１の下方に待機させ、荷台車両７１への荷Ｗの搭載により、図１５（ｂ）に示すように、荷台本体７３が下降して駆動車両７２と荷台車両７１とは連結される。荷台車両７１と連結された駆動車両７２は自走することにより荷Ｗを搭載した荷台車両７１を搬送する。荷Ｗのない空の荷台車両７１は、図１５（ｃ）に示すように、昇降可能な連結部７８を備えた別の駆動車両７７により搬送される。駆動車両７７は、空の荷台車両７１を専ら搬送する。
【０００４】
なお、搬送システムに関係する別の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された荷物積載時の位置決め装置が知られている。パレット運搬車は、上下方向に昇降可能な平板状の荷台と、この荷台の下部に設けられて操舵及び駆動可能な前輪・後輪とを備えている。また、荷台の上下移動や前輪・後輪の操舵及び駆動制御のための運転席が荷台下部の進行方向前方及び後方に夫々設けられている。パレットは、荷物を戴置するための戴置台がその四隅を４本の脚部により支持されている。ここで、パレット運搬車は、操作者の運転により、荷台を下げた状態で走行してパレットの下方に進入し、一旦停止する。しかる後、荷台を上げてパレットを持上げると共に、走行を再開してパレットを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−５３１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、図１５（ａ）〜（ｃ）に示す従来の搬送システムは、荷台車両７１であり、転動輪７４および転動輪７４を旋回可能にするための手段が必要であることから、荷台車両７１の重量が嵩むという問題がある。また、荷Ｗを搭載した荷台車両７１を搬送する駆動車両７２のほかに、空の荷台車両７１を搬送するための別の駆動車両７７が必要となる。一方、特許文献１には、車輪を備えないパレットが開示されているが、荷がコンテナ等の重量物の場合では、荷の搭載時の衝撃を緩和することができない。また、パレット運搬車に荷およびパレットを昇降させるための機構が必要であり、荷が重量物である場合には、パレットを昇降させる機構が大掛かりとなり、パレット運搬車に必要なエネルギーが過大となる。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搬送用荷台に車輪や昇降のための駆動源を必要とせず、荷の重量により得られるエネルギーを有効活用することが可能な搬送システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、荷を載置可能とする荷台本体および路面に接地されて前記荷台本体を支持する伸縮可能な脚部を備える搬送用荷台と、前記脚部の短縮化により前記搬送用荷台と連結可能な連結部を備えた自走可能な駆動車両と、を有し、前記搬送用荷台は、前記脚部の伸縮と連動する油圧シリンダと、前記脚部を伸長する方向に付勢するばねと、作動油の蓄圧を可能とするアキュムレータと、を備え、前記脚部は、載置された荷の自重による前記荷台本体の下降により短縮され、前記駆動車両は、前記荷台本体の下降により前記連結部を介して前記搬送用荷台と連結され、前記油圧シリンダは、前記荷台本体の下降と連動して作動油を増圧し、前記アキュムレータは、前記荷台本体の下降により増圧された作動油を蓄圧し、前記脚部は、前記駆動車両と前記搬送用荷台との連結後に、前記アキュムレータから蓄圧された作動油を前記油圧シリンダへ供給することにより、さらに短縮されて前記路面から離隔され、前記油圧シリンダに供給された作動油を保持することにより前記脚部の前記路面からの離隔が維持され、前記駆動車両は、前記脚部の前記路面からの離隔後に前記搬送用荷台を搬送することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、荷の自重により得られるエネルギーを利用することにより、搬送用荷台に駆動源を備えることなく脚部の短縮が可能であり、また、脚部の伸長はばねにより可能である。その結果、エネルギー効率に優れた搬送システムを実現することができる。また、搬送用荷台に車輪や車輪を旋回させるための手段を設ける必要がないため、搬送システムの製造コストを低減することができる。
【００１０】
また、上記の搬送システムにおいて、前記油圧シリンダは、ピストンにより仕切られた第１油室および第２油室を備え、前記アキュムレータおよび前記油圧シリンダを備える油圧回路装置を備え、前記油圧回路装置は、前記荷台本体の下降に伴う前記油圧シリンダによる作動油の増圧時に、前記第１油室と前記アキュムレータを連通とする第１切換弁と、前記脚部が短縮されて前記路面より離隔するように、前記アキュムレータから蓄圧された作動油が前記油圧シリンダへ供給されるときに、前記第２油室と前記アキュムレータとを連通する第２切換弁と、前記荷台本体から荷が積み降ろされて前記脚部が伸長されて前記路面に接地するように、前記アキュムレータとタンクとを連通し、前記アキュムレータの残圧を開放する第３切換弁と、前記アキュムレータの残圧を開放するとき、前記第１油室と前記タンクとを連通する第４切換弁と、前記アキュムレータの残圧を開放するとき、伸長時に前記第２油室と前記タンクとを連通する第５切換弁と、を有する構成としてもよい。
【００１１】
この場合、油圧回路装置により、荷台本体の下降に伴う作動油の増圧と、増圧された作動油のアキュムレータへの蓄圧と、蓄圧された作動油による脚部の路面から離隔と、脚部の路面からの離隔が維持と、ばねの脚部の伸長による脚部の接地が可能となる。
【００１２】
また、上記の搬送システムにおいて、前記脚部が前記路面から離隔するように短縮された後、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、前記脚部の前記路面からの離隔が維持される構成としてもよい。
【００１３】
この場合、アキュムレータから油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部の前記路面からの離隔が維持されるから、駆動車両が搬送用荷台を搬送するときに脚部が路面に接地することはない。
【００１４】
また、上記の搬送システムにおいて、前記路面からの離隔が維持される前記脚部は、前記アキュムレータの残圧開放および前記油圧シリンダに保持された作動油の開放により伸長する構成としてもよい。
【００１５】
この場合、荷を積み降ろした後に、アキュムレータの残圧開放および油圧シリンダに保持された作動油を開放することにより、ばねは荷台本体を上昇させるとともに脚部を伸長して路面に接地させることができ、搬送用荷台と駆動車両の連結を解除することができる。
【００１６】
また、上記の搬送システムにおいて、前記駆動車両は、前記アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、前記脚部の前記路面より離隔する短縮化と、前記路面より離隔する前記脚部の伸長化および短縮化の保持を切り換える切換装置を備え、前記搬送用荷台は、前記切換装置により操作される被操作部を備えている構成としてもよい。
【００１７】
この場合、駆動車両に備えられた切換装置は、被操作部に対して操作することにより、アキュムレータへの増圧された作動油の蓄圧と、脚部の短縮化による路面からの離隔と、脚部の路面からの離隔の維持と、路面より離隔する脚部の伸長化による路面への接地と、を切り換える。このため、搬送用荷台が切り換えのための駆動源を備える必要がない。
【００１８】
また、上記の搬送システムにおいて、前記被操作部は、第１プランジャおよび第２プランジャを備え、前記切換装置は、前記第１プランジャを進退させる第１ソレノイドと、前記第２プランジャを進退させる第２ソレノイドを備え、前記第１プランジャが第１ソレノイドの作動により後退すると、前記脚部は、前記路面から離隔するように前記アキュムレータにて蓄圧された作動油によりさらに短縮され、後退した前記第１プランジャが前進すると、前記路面から離隔された前記脚部を保つように、前記アキュムレータから前記油圧シリンダに供給された作動油の圧力が保持され、前記第２プランジャが前記第２ソレノイドにより後退すると、前記路面から離隔された前記脚部を伸長するように、前記油圧シリンダの作動油が開放される構成としてもよい。
【００１９】
この場合、第１プランジャを第１ソレノイドにより進退させることにより、路面から離隔するようにアキュムレータにて蓄圧された作動油により脚部をさらに短縮させることができる。また、路面から離隔された脚部を保つように、アキュムレータから油圧シリンダに供給された作動油の圧力を保持することができる。第２プランジャを第２ソレノイドにより進退させることにより、路面から離隔された脚部を伸長するように油圧シリンダの作動油を開放することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、搬送用荷台に車輪や昇降のための駆動源を必要とせず、荷の重量により得られるエネルギーを有効活用することが可能な搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送システムの概要を示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送システムの概要を示す平面図である。
【図３】搬送システムの被操作部および切換装置の側面図である。
【図４】（ａ）はコンテナ非搭載時の搬送システムの正面図であり、（ｂ）はコンテナ搭載時の搬送システムの正面図である。
【図５】搬送用荷台の油圧回路装置を示す図である。
【図６】駆動車両の構成を示す説明図である。
【図７】搬送システムによるコンテナの搬送を説明する説明図である。
【図８】作動油が増圧される状態を示す油圧回路装置の図である。
【図９】作動油がアキュムレータに蓄圧される状態を示す油圧回路装置の図である。
【図１０】アキュムレータに蓄圧された作動油が第２油圧室に供給される状態を示す油圧回路装置の図である。
【図１１】床面から離隔した脚部が維持された状態を示す油圧回路装置の図である。
【図１２】第２油室およびアキュムレータが残圧開放された状態を示す油圧回路装置の図である。
【図１３】変形例に係る搬送システムの被操作部および切換装置の側面図である。
【図１４】変形例に係る搬送システムの被操作部および切換装置の作用説明図である。
【図１５】従来の搬送システムによるコンテナの搬送を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態に係る搬送システムついて図面を参照して説明する。本実施形態の搬送システムは、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態の搬送システム１０は、コンテナＣを搬送するための搬送用荷台１１と、搬送用荷台１１を搬送する複数の駆動車両１２を備えている。搬送用荷台１１は、荷に相当するＩＳＯ規格コンテナ（以下、「コンテナ」と表記する）Ｃを搬送するための荷台である。図１、図２に示すように、搬送用荷台１１は、荷台本体１３と、荷台本体１３を支持する伸縮可能な４本の脚部１４を備えている。
【００２４】
荷台本体１３の上面１５は、コンテナＣを載置可能とする搭載面である。荷台本体１３の下面１６には、駆動車両１２と連結のための嵌合凹部１７が４箇所に形成されている。嵌合凹部１７は、下面１６から上面１５へ向かうにつれて内径が小さくなる被嵌合面１８により形成されている。嵌合凹部１７から上方へ形成された空間１９を備えている。被嵌合面１８は下面１６に対して４５°の傾斜面である。荷台本体１３の前端付近および後端の下面１６には被操作部２０が備えられている。被操作部２０は、後述する駆動車両１２が備える切換装置５５により操作される。図３に示すように、被操作部２０は、下方へ向けて突出する第１プランジャ２１および第２プランジャ２２を備えている。第１プランジャ２１および第２プランジャ２２は下方から押し上げられると上方へ変位する。
【００２５】
図２に示すように、脚部１４は、搬送用荷台１１の四隅に固定されている。図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、脚部１４は荷台本体１３を支持するとともに伸縮可能である。脚部１４は、油圧シリンダ２３および圧縮ばね２４を備えている。油圧シリンダ２３は、シリンダ本体部２５、ピストン２６と、ピストン２６に連結されたロッド部２７を備えている。シリンダ本体部２５は、荷台本体１３の下面１６に下方へ向けて固定されており、ロッド部２７はシリンダ本体部２５に対して鉛直方向に進退する。ロッド部２７の鉛直方向の進退により、脚部１４が伸縮する。
【００２６】
油圧シリンダ２３は、ピストン２６により仕切られた第１油室２８および第２油室２９を備えている。つまり、油圧シリンダ２３は復動型の油圧シリンダであり、第１油室２８および第２油室２９は、図５に示す油圧回路装置３０の配管と接続されている。油圧シリンダ２３は、脚部１４の伸縮と連動する。
【００２７】
脚部１４にはばねとしての圧縮ばね２４が設けられており、圧縮ばね２４は脚部１４を伸長する方向に付勢する付勢力をピストン２６およびロッド部２７に付与する。短縮された脚部１４が伸長するときに、圧縮ばね２４による付勢力はロッド部２７を下降させる。圧縮ばね２４のばね定数は、荷台本体１３にコンテナＣが搭載されない空荷のときに脚部１４が伸長され、コンテナＣが搭載されたときには、脚部１４が短縮するように設定されている。図１〜図３では、圧縮ばね２４は、第１油室２８にてシリンダ本体部２５とピストン２６との間に配置されているが、図４では、油圧シリンダ２３と圧縮ばね２４を模式的に図示している。
【００２８】
次に、図５に示す油圧回路装置３０について説明する。油圧回路装置３０は、コンテナＣの自重を利用して油圧エネルギーを発生させ、発生させた油圧エネルギーにより脚部１４を短縮する機能を備えている。図５に示すように、油圧回路装置３０は、油圧シリンダ２３、アキュムレータ３１、第１切換弁３２、第２切換弁３３、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６、パイロット弁３７およびドレインとしてのタンク３８を備える。
【００２９】
油圧回路装置３０は、第１油室２８とアキュムレータ３１又はタンク３８とを接続する油路Ｋ１を備えている。油路Ｋ１には第１切換弁３２が備えられている。第１切換弁３２は、単動ロッドＡ１を有する３ポート３位置制御弁である。第１切換弁３２は、常態では全ポートが閉じられる閉状態の中間位置３２Ａと、第１油室２８とアキュムレータ３１とを連通する第１位置３２Ｂと、第１油室２８とタンク３８とを連通する第２位置３２Ｃと、を取り得る。
【００３０】
油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間には、常態にて閉位置を取り得るパイロット弁３７が接続されている。第１切換弁３２は、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定圧以上となってパイロット弁３７が開位置となると、第１切換弁３２はパイロット圧を受けて第１位置３２Ｂを取り得る。第１位置３２Ｂの状態では、第１油室２８からアキュムレータ３１へ作動油が流れることが許容される。また、第１切換弁３２は、単動ロッドＡ１が押し込まれたときに第２位置３２Ｃを取り得る。第２位置３２Ｃの状態では、第１油室２８からタンク３８へ作動油が流れることが許容される。単動ロッドＡ１は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が被操作部２０の第１プランジャ２１を操作することにより押し込まれ、駆動車両１２による第１プランジャ２１の操作が解除されると原位置に復帰する。
【００３１】
油圧回路装置３０は、第２油室２９とアキュムレータ３１又はタンク３８とを接続する油路Ｋ２を備えている。油路Ｋ２には第２切換弁３３が備えられている。第２切換弁３３は、単動ロッドＡ２を有する３ポート３位置制御弁である。第２切換弁３３は、常態では全ポートが閉じられる閉状態の中間位置３３Ａと、第２油室２９とタンク３８とを連通する第１位置３３Ｂと、第２油室２９とアキュムレータ３１とを連通する第２位置３３Ｃと、を取り得る。
【００３２】
第２切換弁３３は、第１切換弁３２と同様に、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定圧以上となってパイロット弁３７が開位置となると、第２切換弁３３はパイロット圧を受けて第１位置３３Ｂを取り得る。第１位置３３Ｂの状態では、タンク３８から第２油室２９へ作動油が流れることが許容される。また、第２切換弁３３は、単動ロッドＡ２が押し込まれたときに第２位置３３Ｃを取り得る。第２位置３３Ｃの状態では、アキュムレータ３１から第２油室２９へ作動油が流れることが許容される。単動ロッドＡ２は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が被操作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれ、駆動車両１２による第２プランジャ２２の操作が解除されると原位置に復帰する。
【００３３】
油圧回路装置３０は、第１油室２８とタンク３８とを接続する油路Ｋ３を備えている。油路Ｋ３は油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間に接続されている。油路Ｋ３には、第３切換弁３４が備えられている。第３切換弁３４は復動ロッドＦ１、Ｔ１を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第３切換弁３４は、復動ロッドＴ１の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３４Ａと、復動ロッドＦ１の押し込みにより第１油室２８とタンク３８とを連通して開状態の開位置３４Ｂと、を取り得る。
【００３４】
閉位置３４Ａの状態では、全ポートが閉じられて第１油室２８とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ１は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３４Ｂの状態では、第１油室２８とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。後述する駆動車両１２の切換装置５５が被操作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより、復動ロッドＦ１が押し込まれると第３切換弁３４を開位置３４Ｂとする。
【００３５】
油圧回路装置３０は、第２油室２９とタンク３８とを接続する油路Ｋ４を備えている。油路Ｋ４は油路Ｋ２における第２油室２９と第２切換弁３３との間に接続されている。油路Ｋ４には、第４切換弁３５が備えられている。第４切換弁３５は復動ロッドＦ２、Ｔ２を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第４切換弁３５は、復動ロッドＴ２の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３５Ａと、復動ロッドＦ２の押し込みにより第２油室２９とタンク３８とを連通して開状態の開位置３５Ｂと、を取り得る。
【００３６】
閉位置３５Ａの状態では、全ポートが閉じられて第２油室２９とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ２は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３５Ｂの状態では、第２油室２９とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。復動ロッドＦ２は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が被操作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれると第４切換弁３５を開位置３５Ｂとする。
【００３７】
油圧回路装置３０は、アキュムレータ３１とタンク３８とを接続する油路Ｋ５を備えている。油路Ｋ５は油路Ｋ２における第２切換弁３３とアキュムレータ３１との間に接続されている。油路Ｋ５には、第５切換弁３６が備えられている。第５切換弁３６は復動ロッドＦ３、Ｔ３を有するデテント付２ポート２位置制御弁である。第５切換弁３６は、復動ロッドＴ３の押し込みにより全ポートが閉じられる閉状態の閉位置３６Ａと、復動ロッドＦ３の押し込みによりアキュムレータ３１とタンク３８とを連通して開状態の開位置３６Ｂと、を取り得る。
【００３８】
閉位置３６Ａの状態では、全ポートが閉じられてアキュムレータ３１とタンク３８との間を作動油が流れることはできない。復動ロッドＴ３は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３が上昇されたときに図示されない部材により押し込まれる。開位置３６Ｂの状態では、アキュムレータ３１とタンク３８との間を作動油が流れることが許容される。復動ロッドＦ３は、後述する駆動車両１２の切換装置５５が被操作部２０の第２プランジャ２２を操作することにより押し込まれると第５切換弁３６を開位置３６Ｂとする。
【００３９】
本実施形態の油圧回路装置３０では、油路Ｋ１における第１油室２８側に絞り３９が設けられ、油路Ｋ２における第２油室２９側に絞り４０が設けられている。さらに、油路Ｋ５における油路Ｋ２側に絞り４１が設けられている。なお、絞り３９〜４１は作動油の流量を制御する。油圧回路装置３０は、荷台本体１３の前部側の左右一対の脚部１４および荷台本体１３の後部の脚部１４にそれぞれ配設されている。前部の油圧回路装置３０は前部側の左右一対の脚部１４を短縮し、後部の油圧回路装置３０は後部側の左右一対の脚部１４を短縮する。
【００４０】
次に、駆動車両１２について説明する。駆動車両１２は、搬送用荷台１１と連結可能であって、搬送用荷台１１を搬送する自走可能な車両である。本実施形態では、複数の駆動車両１２が備えられているが駆動車両１２の構成は同一である。駆動車両１２の車体４６には左右一対の前輪４７および後輪４８が備えられている。前輪４７および後輪４８は独立懸架された車輪である。前輪４７および後輪４８の各車輪には駆動源である走行用の電動モータ（図示せず）および操舵用の電動モータがそれぞれ備えられている。従って、車体４６には、走行用の電動モータおよび操舵用の電動モータを駆動するためのバッテリ（図示せず）を備えているほか、発電用のエンジン（図示せず）を搭載している。
【００４１】
図６に示すように、車体４６には管制塔（図示せず）に接地された運行管理システム４５と通信可能な通信装置４９を備えている。運行管理システム４５は、荷の情報に基づいて駆動車両１２の運行管理のほか、コンテナＣを管理する上位のシステムである。車体４６には車体４６の各部を制御するコントローラ５０が備えられている。また、車体４６の前部には、車体４６の前方の障害物を検出する障害物センサ（図示せず）を備えている。
【００４２】
車体４６の上部には、搬送用荷台１１の嵌合凹部１７と嵌合する嵌合凸部５１が形成されている。嵌合凸部５１は、連結部に相当し、嵌合凹部１７に挿入可能な円錐台状に形成されている。嵌合凸部５１の外周面５２は、嵌合凸部５１の軸心に対して４５°に傾斜する傾斜面である。外周面５２は、嵌合凸部５１が嵌合凹部１７に挿入されたときに、嵌合凸部５１の外周面５２は嵌合面として嵌合凹部１７における被嵌合面１８と嵌合する。
【００４３】
嵌合凸部５１の上部には半球状のガイド部５３が設けられている。ガイド部５３は嵌合凹部１７に嵌合凸部５１が挿入され易くするように被嵌合面１８によりガイドされる部位である。脚部１４の短縮化により、嵌合凸部５１および嵌合凹部１７が互いに嵌合すると、駆動車両１２は搬送用荷台１１の荷重を受け、また、搬送用荷台１１は駆動車両１２の推進力の伝達を受ける。
【００４４】
車体４６の前部付近の上面には切換装置５５が備えられている。切換装置５５は、搬送用荷台１１に備えられた被操作部２０を操作する。被操作部２０の第１プランジャ２１は、上方へ変位されることにより、第１切換弁３２の単動ロッドＡ１および第２切換弁３３の単動ロッドＡ２を押し込む。第２プランジャ２２は、上方へ変位されることにより第３切換弁３４の復動ロッドＦ１、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２および第５切換弁３６の復動ロッドＦ３を押し込む。復動ロッドＴ１、Ｔ２、Ｔ３は、脚部１４の伸長により下降されていた荷台本体１３の上昇により図示されない部材によって押し込まれる。
【００４５】
図３に示すように、切換装置５５は、車体４６上部に設けられた基台部５６と、基台部５６に設置された第１ソレノイド５７と、第２ソレノイド５８と、を備えている。第１ソレノイド５７は、電磁コイル５７Ａと電磁コイル５７Ａの励磁により上昇するロッド５７Ｂを備えている。荷台本体１３の下方に駆動車両１２が位置し、かつ、荷台本体１３が下降した状態において、ロッド５７Ｂが電磁コイル５７Ａの励磁により上昇すると、第１プランジャ２１を押し込む。第２ソレノイド５８は、電磁コイル５８Ａと電磁コイル５８Ａの励磁により上昇するロッド５８Ｂを備えている。荷台本体１３の下方に駆動車両１２が位置し、かつ、荷台本体１３が下降した状態において、ロッド５８Ｂが電磁コイル５８Ａの励磁により上昇すると、第２プランジャ２２を押し込む。
【００４６】
次に、本実施形態に係る搬送システム１０によるコンテナＣの荷役について説明する。コンテナＣの積み込み位置に待機する空荷の搬送用荷台１１にコンテナＣを搭載し、駆動車両１２が搬送先にコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１に搬送する場合について説明する。
【００４７】
図７（ａ）に示すように、コンテナＣの積み込み位置に待機する搬送用荷台１１は空荷であり、脚部１４は伸長された状態で接地されて荷台本体１３を支持する。この状態では、油圧回路装置３０における第１切換弁３２、第２切換弁３３はそれぞれ対応する中間位置３２Ａ、３３Ａである。また、第３切換弁３４、第４切換弁３５および第５切換弁３６は、それぞれ対応する閉位置３４Ａ、３５Ａ、３６Ａである。また、油圧シリンダ２３の第１油室２８および第２油室２９には作動油が存在する。
【００４８】
運行管理システム４５は、積み込み位置に待機する搬送用荷台１１に搭載されるコンテナＣの重量および搬送用荷台１１の重量を予め認識しており、コンテナＣが搭載された搬送用荷台１１の搬送に必要な駆動車両１２の台数を算出する。算出された駆動車両１２の台数に基づいて複数の駆動車両１２から搬送に必要な駆動車両１２が選択される。選択された駆動車両１２は、運行管理システム４５からの指令に基づいて積み込み位置に待機する搬送用荷台１１の荷台本体１３の下方に移動して待機する。ここでは、物品が収容されているコンテナＣであるため、運行管理システム４５は、搬送に必要な駆動車両１２は４台と算出し、４台の駆動車両１２が荷台本体１３の下方に待機する。図７（ａ）に示すように、各駆動車両１２は、嵌合凸部５１の上方に嵌合凹部１７が位置するように停車する。
【００４９】
ガントリークレーン等によりコンテナＣが搬送用荷台１１に搭載されると、コンテナＣの自重により荷台本体１３が下降する。荷台本体１３の下降により脚部１４は短縮する。荷台本体１３の下降による脚部１４の短縮は、図８に示すように、油圧シリンダ２３のピストン２６を第１油室２８の容積を減少させる方向（第２油室２９の容積を増大させる方向）に変位する。このため、油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間では油圧が上昇する。油路Ｋ１における第１油室２８と第１切換弁３２との間の油圧が所定の圧力以上になると、パイロット弁３７が開位置となり、第１切換弁３２および第２切換弁３３はパイロット圧を受ける。なお、絞り３９、４０は作動油の流量を制御し、急激な作動油の移動による油圧回路装置３０における負荷を軽減する。
【００５０】
図９に示すように、パイロット圧を受けた第１切換弁３２は中間位置３２Ａから第１位置３２Ｂに切り換わり、また、第２切換弁３３は中間位置３３Ａから第１位置３３Ｂに切り換わる。第１切換弁３２が第１位置３２Ｂに切り換わることにより、第１油室２８とアキュムレータ３１は連通される。コンテナＣの自重によって油路Ｋ１の作動油は増圧されて高圧となるが、アキュムレータ３１に蓄圧される。つまり、コンテナＣの重量によるエネルギー（位置エネルギー）は、油圧回路装置３０により油圧エネルギーに変換される。一方、第２切換弁３３が第１位置３３Ｂに切り換わることにより、第２油室２９とタンク３８は連通される。第２油室２９の容積はピストン２６の変位により増大するので、負圧によってタンク３８から第２油室２９へ作動油が汲み上げられる。
【００５１】
荷台本体１３がさらに下降すると、図７（ｂ）に示すように、駆動車両１２の嵌合凸部５１に嵌合凹部１７が嵌合して搬送用荷台１１と駆動車両１２とは連結される。駆動車両１２の嵌合凸部５１に嵌合凹部１７が嵌合するとき、駆動車両１２の微小な位置ずれが存在しても、微小な位置ずれはガイド部５３が嵌合凹部１７の被嵌合面１８に案内され、搬送用荷台１１に対して駆動車両１２は位置決めされる。
【００５２】
コンテナＣを搭載した荷台本体１３の荷重を駆動車両１２が受けるまで荷台本体１３が下降すると、被操作部２０が切換装置５５に接近して対向する。そして、切換装置５５の第１ソレノイド５７の電磁コイル５７Ａが励磁され、ロッド５７Ｂは上方へ突出して第１プランジャ２１を押し込む。第１プランジャ２１がロッド５７Ｂによって押し込まれて後退することにより、第１切換弁３２の単動ロッドＡ１が押し込まれ、第１切換弁３２は第１位置３２Ｂから第２位置３２Ｃに切り換わる。また、第２切換弁３３の単動ロッドＡ２が押し込まれて後退し、第２切換弁３３は第１位置３３Ｂから第２位置３３Ｃに切り換わる。
【００５３】
図１０に示すように、第１切換弁３２が第２位置３２Ｃに切り換わることにより、第１油室２８とタンク３８が連通し、第２切換弁３３が第２位置３３Ｃに切り換わることにより、第２油室２９とアキュムレータ３１が連通する。このため、アキュムレータ３１の高圧の作動油が第２油室２９へ供給され、供給された高圧の作動油はピストン２６を第２油室２９の容積が増大する方向に移動させる。第２油室２９の容積の増大に伴って第１油室２８の容積は減少するため、第１油室２８の作動油は、第１切換弁３２を通じてタンク３８へ移動する。その結果、図７（ｃ）に示すように、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結後において、脚部１４はさらに短縮されて路面Ｆから離隔する。脚部１４が路面Ｆから離隔したか否かは、駆動車両１２の障害物センサによって検知される。脚部１４が路面Ｆから離隔しているとき、障害物センサは脚部１４を障害物として検出せず、脚部１４が路面Ｆから離隔していないときは、脚部１４を障害物として検出する。
【００５４】
脚部１４のさらなる短縮により脚部１４が路面Ｆから離隔すると、次に、第１ソレノイド５７の電磁コイル５７Ａを消磁してロッド５７Ｂを下降させる。このため、図１１に示すように、第１プランジャ２１の上方への押し込みが解消されて前進し、第１切換弁３２は第２位置３２Ｃから中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３は第２位置３３Ｃから中間位置３３Ａに切り換わる。第１切換弁３２が中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３が中間位置３３Ａに切り換わることにより、第２油室２９の高圧の作動油および第１油室２８の作動油は保持され、ピストン２６の移動は規制される。従って、脚部１４は路面Ｆからの離隔後に離隔した状態を維持する。つまり、アキュムレータ３１から第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持される。
【００５５】
脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されると、コンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を支持する４台の駆動車両１２は、搬送先へ向けて移動する。駆動車両１２は、運行管理システム４５の指令に基づいて所定の走行経路を走行する。駆動車両１２はコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送先に搬送すると停車する。搬送先は搬送した搬送用荷台１１のコンテナＣを積み降ろす位置であるとともに、空のコンテナＣが積み込まれる位置である。
【００５６】
駆動車両１２および搬送用荷台１１が搬送先に到着して停車すると、切換装置５５の第２ソレノイド５８の電磁コイル５８Ａが励磁され、ロッド５８Ｂは上方へ突出して第２プランジャ２２を押し込む。第２プランジャ２２がロッド５８Ｂによって押し込まれることにより、第３切換弁３４の復動ロッドＦ１が押し込まれ、図１２に示すように、第３切換弁３４は閉位置３４Ａから開位置３４Ｂに切り換わる。また、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２が押し込まれ、第４切換弁３５は閉位置３５Ａから開位置３５Ｂに切り換わる。また、第５切換弁３６の復動ロッドＦ３が押し込まれ、第５切換弁３６は閉位置３６Ａから開位置３６Ｂに切り換わる。
【００５７】
第３切換弁３４が開位置３４Ｂに切り換わることにより、第１油室２８とタンク３８が連通し、第４切換弁３５が開位置３５Ｂに切り換わることにより、第２油室２９とタンク３８が連通する。第５切換弁３６が開位置３６Ｂに切り換わることにより、アキュムレータ３１とタンク３８が連通する。このため、保持されていた第２油室２９の高圧の作動油は圧力開放されて第３切換弁３４を通じてタンク３８に回収される。また、第１油室２８とタンク３８は連通される。また、アキュムレータ３１にて保持されていた高圧の作動油は第５切換弁３６を通じてタンク３８に回収される。この状態では、ピストン２６は自由に移動できるため、圧縮ばね２４の付勢力により第１油室２８の容積を増大させる方向へ移動する。このため、図７（ｄ）に示すように、脚部１４は伸長して路面Ｆに接地する。
【００５８】
次に、搬送用荷台１１に搭載されているコンテナＣが積み降ろされる。コンテナＣが積み降ろされると、ピストン２６は圧縮ばね２４の付勢力により第１油室２８の体積をさらに増大させる方向に移動する。このため、図７（ｅ）に示すように、脚部１４は伸長され、荷台本体１３は脚部１４の伸長により上昇する。荷台本体１３が上昇することにより、嵌合凹部１７が嵌合凸部５１から離れて嵌合が解消され、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結が解除される。また、被操作部２０は切換装置５５から離れ、第２プランジャ２２はロッド５８Ｂから離れるが、ピストン２６は自由に移動できる状態を維持する。第２ソレノイド５８の電磁コイル５８Ａは、第２プランジャ２２がロッド５８Ｂから離れた後に消磁され、ロッド５８Ｂは下方へ変位する。脚部１４の伸長による荷台本体１３の上昇が停止すると、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６は閉じられる。
【００５９】
空荷となった搬送用荷台１１の荷台本体１３の下方に残された駆動車両１２の一部は、別の搬送用荷台１１の発送のために移動する。搬送先にて空荷となった搬送用荷台１１には、空のコンテナＣが搭載される。従って、残りの駆動車両１２は、荷台本体１３の下方にて待機する。空のコンテナＣが搭載されると荷台本体１３は下降し、搬送用荷台と駆動車両とは連結される。空のコンテナＣの搭載の場合、油圧回路装置３０は、荷が収容されたコンテナＣの搭載の場合と同様に作動される
【００６０】
本実施形態に係る搬送システム１０によれば以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナＣの自重により得られるエネルギーを利用することにより、搬送用荷台１１に駆動源を備えることなく脚部１４の短縮が可能であり、また、脚部１４の伸長は圧縮ばね２４により可能である。その結果、エネルギー効率に優れた搬送システム１０を実現することができる。また、搬送用荷台１１に車輪や車輪を旋回させるための手段を設ける必要がないため、搬送システム１０の製造コストを低減することができる。
【００６１】
（２）油圧回路装置３０により、荷台本体１３の下降に伴う作動油の増圧と、増圧された作動油のアキュムレータ３１への蓄圧と、蓄圧された作動油による脚部１４の路面Ｆから離隔と、脚部１４の路面Ｆからの離隔の維持と、圧縮ばね２４の脚部１４の伸長による脚部１４の接地が可能となる。
【００６２】
（３）アキュムレータ３１から油圧シリンダ２３の第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されるから、駆動車両１２がコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送するときに脚部１４が路面Ｆに接地することはない。
【００６３】
（４）コンテナＣを積み降ろした後に、アキュムレータ３１の残圧開放および油圧シリンダ２３の第２油室２９に保持された作動油を開放することにより、圧縮ばね２４は荷台本体１３を上昇させるとともに脚部１４を伸長して路面Ｆに接地させることができ、搬送用荷台１１と駆動車両１２との連結を解除することができる。
【００６４】
（５）駆動車両１２に備えられた切換装置５５は、搬送用荷台１１の被操作部２０を操作することにより、アキュムレータ３１への増圧された作動油の蓄圧と、脚部１４の短縮化による脚部１４の路面Ｆからの離隔と、脚部１４の路面Ｆからの離隔の維持と、路面Ｆより離隔する脚部１４の伸長化による路面Ｆへの接地と、を切り換える。このため、搬送用荷台１１がこれらの切り換えのための駆動源を備える必要がない。
【００６５】
（６）第１プランジャ２１を第１ソレノイド５７により進退させることにより、路面Ｆから離隔するようにアキュムレータ３１にて蓄圧された作動油により脚部１４をさらに短縮させることができる。また、路面Ｆから離隔された脚部１４を保つように、アキュムレータ３１から油圧シリンダ２３の第２油室２９に供給された作動油の圧力を保持することができる。第２プランジャ２２を第２ソレノイド５８により進退させることにより、路面Ｆから離隔された脚部１４を伸長するように第２油室２９の作動油を開放することができる。
【００６６】
（変形例）
次に、変形例に係る搬送システムについて説明する。
図１３に示すように、本変形例の駆動車両１２が備える切換装置６０は、基台部６１と、サーボモータ６２と、ボールねじ６３と、リニアガイド６４と、スライダ６５と、を備えている。サーボモータ６２は基台部６１の後部に収容されている。サーボモータ６２と連結されたボールねじ６３は、軸心が前後方向となるように基台部６１内にて水平に支持されている。リニアガイド６４にはボールねじ６３が螺入されている。リニアガイド６４の上部には断面円弧状のスライダ６５が設けられている。ボールねじ６３の回転によりリニアガイド６４およびスライダ６５が前後に移動する。
【００６７】
切換装置６０と被操作部２０が接近して対向した状態では、スライダ６５は第１プランジャ２１を押し込む位置Ｐ１と、第１プランジャ２１と第２プランジャ２２の間となる位置Ｐ２と、第２プランジャ２２を押し込む位置Ｐ３と、の３位置にて停止可能である。
【００６８】
本実施形態では、荷台本体１３の下降により作動油が増圧され、増圧された作動油がアキュムレータ３１に蓄圧された後に、図１４（ａ）に示すように、位置Ａに位置するスライダ６５が第１プランジャ２１を押し込み後退させることで、第１位置３２Ｂから第２位置３２Ｃに切り換わる。また、第２切換弁３３の単動ロッドＡ２が押し込まれて後退され、第２切換弁３３は第１位置３３Ｂから第２位置３３Ｃに切り換わる。その結果、脚部１４はさらに短縮されて路面Ｆから離隔する（図１０を参照）。
【００６９】
次に、図１４（ｂ）に示すように、位置Ａに位置するスライダ６５は位置Ｐ２に移動する。このため、第１プランジャ２１の上方への押し込みが解消され、第１切換弁３２は第２位置３２Ｃから中間位置３２Ａに切り換わり、第２切換弁３３は第２位置３３Ｃから中間位置３３Ａに切り換わる（図１１を参照）。従って、脚部１４は路面Ｆから離隔した状態を維持する。つまり、アキュムレータ３１から第２油室２９に供給された作動油の圧力が保持されることにより、脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持される。
【００７０】
脚部１４の路面Ｆからの離隔が維持されると、コンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を支持する４台の駆動車両１２は、搬送先へ向けて移動する。駆動車両１２は、運行管理システム４５の指令に基づいて所定の走行経路を走行する。駆動車両１２はコンテナＣを搭載した搬送用荷台１１を搬送先に搬送すると停車する。
【００７１】
駆動車両１２および搬送用荷台１１が搬送先に到着して停車すると、図１４（ｃ）に示すように、スライダ６５が位置Ｐ３へ移動する。このため、第３切換弁３４の復動ロッドＦ１が押し込まれ、第３切換弁３４は閉位置３４Ａから開位置３４Ｂに切り換わる。また、第４切換弁３５の復動ロッドＦ２が押し込まれ、第４切換弁３５は閉位置３５Ａから開位置３５Ｂに切り換わる。また、第５切換弁３６の復動ロッドＦ３が押し込まれ、第５切換弁３６は閉位置３６Ａから開位置３６Ｂに切り換わる（図１２を参照）。このため、脚部１４は伸長して路面Ｆに接地する。
【００７２】
次に、搬送用荷台１１に搭載されているコンテナＣが積み降ろされると、脚部１４は伸長され、荷台本体１３は脚部１４の伸長により上昇する。被操作部２０は切換装置６０から離れ、脚部１４の伸長による荷台本体１３の上昇が停止すると、第３切換弁３４、第４切換弁３５、第５切換弁３６は閉じられる。
【００７３】
本変形例によれば、実施形態の作用効果と同等の作用効果を奏するほか、切換装置をソレノイド以外の手段によって実現することが可能である。
【００７４】
本考案は、上記の実施形態に限定されるものではなく考案の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００７５】
○  上記の実施形態では、物品が収容されているコンテナを４台の駆動車両により搬送することが可能な構成の搬送用荷台とし、２台の駆動車両により空荷のコンテナを搬送するようにしたが、この限りではない。例えば、物品が収容されているコンテナを５台以上の駆動車両により搬送し、空荷のコンテナを載せた搬送用荷台を１台の駆動車両により搬送してもよい。
○  上記の実施形態では、搬送用荷台が油圧回路装置の駆動を目的とする動力源を備えないとしたが、油圧回路装置の駆動のため以外の動力源を備えてもよく、例えば、照明用のバッテリやセンサ類の作動用の電源を設けることは妨げない。
○  上記の実施形態では、搬送システムとしてコンテナの搬送を例示したが、搬送システムの荷はコンテナに限定されない。荷はコンテナ以外であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１０、７０  搬送システム
１１  搬送用荷台
１２  駆動車両
１３  荷台本体
１４  脚部
２０  被操作部
２１  第１プランジャ
２２  第２プランジャ
２３  油圧シリンダ
２４  圧縮ばね
２５  シリンダ本体部
２６  ピストン
２７  ロッド部
２８  第１油室
２９  第２油室
３０  油圧回路装置
３１  アキュムレータ
３２  第１切換弁
３３  第２切換弁
３４  第３切換弁
３５  第４切換弁
３６  第５切換弁
３８  タンク
４５  運行管理システム
５５、６０  切換装置
５７  第１ソレノイド
５８  第２ソレノイド
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、Ｋ５    油路
Ａ１、Ａ２  単動ロッド
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３  復動ロッド
【図１】
2019123609.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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