(57)【要約】      （修正有）【課題】誤って通報してしまうことを抑制する。【解決手段】歩行補助装置１００の傾きを検出する検出部１１１と、検出部１１１が、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する通報部１１３と、を有する。このような構成を採用することにより、ユーザは、転倒等により歩行補助装置が倒れた場合であっても、一定時間Ｔ１が経過する前に歩行補助装置１００を引き起こせば、通報部１１３による所定の連絡先への通報を停止することができる。したがって、ユーザが歩行補助装置１００による通報を停止させる操作を意図的に行う必要がない。このため、通報部１１３は、誤って所定の連絡先へ通報することを抑制することができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行補助装置であって、
前記歩行補助装置の傾きを検出する検出部と、
前記検出部が、前記歩行補助装置の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、前記転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する通報部と、
を有する歩行補助装置。
【請求項２】
前記通報部は、前記検出部がユーザの進行方向へ前記歩行補助装置が倒れたことを検出した場合に、ユーザが前方に転倒したことを前記所定の連絡先へ通報することを特徴とする、請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記通報部は、前記検出部がユーザの進行方向と逆方向へ前記歩行補助装置が倒れたことを検出した場合に、ユーザが後方に転倒したことを前記所定の連絡先へ通報することを特徴とする、請求項１又は２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記歩行補助装置のグリップ部分に設けられた加圧センサをさらに有し、
前記通報部は、前記加圧センサが検出した圧力が非利用検出閾値より低い状態が所定時間以上継続した後に前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報しないことを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記通報部は、前記加圧センサが検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になった後に前記検出部が所定の閾値以上の加速度を検出し、その後、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、ユーザが失神したことを前記所定の連絡先へ通報することを特徴とする、請求項４に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記通報部は、前記検出部が、所定の閾値以上の加速度を検出した後に前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報し、当該所定の閾値以上の加速度を検出していない状態で前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度以上の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報しないことを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記歩行補助装置を投げた場合の加速度の変化パターンを記憶している記憶部と、
前記検出部が検出した加速度と、前記記憶部が記憶している前記加速度の変化パターンとを比較する比較部と、
をさらに有し、
前記通報部は、前記検出部が検出した加速度と、前記記憶部が記憶している前記加速度の変化パターンとの相関度が所定の閾値以上であると前記比較部が判定した場合に、前記所定の連絡先へ通報しないことを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項８】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部をさらに有し、
前記通報部は、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満であることを検出した所定時間前より後に前記撮影部が撮影した前記撮影画像を前記所定の連絡先へ送信することを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項９】
前記歩行補助装置のユーザ又は前記歩行補助装置の周辺の状態をユーザに通知する通知部をさらに有することを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項１０】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像を解析することによりユーザの進行方向の段差を識別する識別部と、
をさらに有し、
前記通知部は、前記識別部が前記段差を識別した場合に、ユーザに通知することを特徴とする、請求項９に記載の歩行補助装置。
【請求項１１】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部と、
音を検出する音検出部と、
をさらに有し、
前記通知部は、前記撮影画像及び前記音を解析することにより、移動体が接近中であることを前記歩行補助装置のユーザに通知することを特徴とする、請求項９に記載の歩行補助装置。
【請求項１２】
第１位置で振動する第１振動部と、
前記第１位置と異なる第２位置で振動する第２振動部と、
をさらに有し、
前記通知部は、前記移動体が接近中であることを検出した場合に、前記第１振動部及び前記第２振動部のうち、前記ユーザに対して前記移動体の側に対応する振動部を振動させることにより前記ユーザに通知することを特徴とする、請求項１１に記載の歩行補助装置。
【請求項１３】
ユーザが予め指定した他の無線通信装置の位置情報を取得する取得部をさらに有し、
前記通知部は、前記位置情報が示す前記他の無線通信装置の位置が前記歩行補助装置から所定の範囲内であることを検出した場合に、前記ユーザ又は前記他の無線通信装置に通知することを特徴とする、請求項９から１２のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項１４】
前記検出部は、前記歩行補助装置を突く強度、突く回数及び前記歩行補助装置を握る強度の少なくともいずれかをさらに検出し、
前記通知部は、前記検出部が検出した前記強度に基づいて前記歩行補助装置のユーザの疲労度を推定し、推定した前記疲労度に基づく情報を前記ユーザに通知することを特徴とする、請求項９から１３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項１５】
前記検出部は、前記歩行補助装置の位置をさらに検出し、
前記通知部は、過去の所定期間における前記歩行補助装置の位置の履歴に基づいて前記歩行補助装置のユーザの疲労度を推定し、推定した前記疲労度に基づく情報を前記ユーザに通知することを特徴とする、請求項９から１４のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項１６】
前記検出部は、前記歩行補助装置を突く強度及び前記歩行補助装置を握る強度の少なくともいずれかと前記歩行補助装置の位置をさらに検出し、前記通知部は、前記検出部が検出した前記強度と、過去の所定期間における前記歩行補助装置の位置の履歴との間の相関関係に基づいて、ユーザの身体状況の変化を推定し、推定した前記ユーザの身体状況の変化に基づく情報をユーザに通知する、請求項９から１３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項１７】
コンピュータを、
歩行補助装置の傾きを検出する検出部、及び
前記検出部が、前記歩行補助装置の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、前記転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する通報部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信可能な歩行補助装置及び歩行補助装置のデータを処理するプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信機能を備えた杖等の歩行補助装置が知られている。例えば、特許文献１には、杖の角度などを検出し、杖が倒れたことを検出して、杖に設けられたスイッチが一定時間内に押されないと、位置情報を通報することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１４９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された杖では、杖が倒れた状態においてユーザがスイッチを押し忘れた場合、杖の利用者に問題が生じていないにもかかわらず、誤って通報されてしまうという問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、誤って通報されてしまうことを抑制することができる歩行補助装置又はプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の歩行補助装置は、前記歩行補助装置の傾きを検出する検出部と、前記検出部が、前記歩行補助装置の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、前記転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する通報部と、を有する。
【０００７】
前記通報部は、前記検出部がユーザの進行方向へ前記歩行補助装置が倒れたことを検出した場合に、ユーザが前方に転倒したことを前記所定の連絡先へ通報してもよい。
【０００８】
前記通報部は、前記検出部がユーザの進行方向と逆方向へ前記歩行補助装置が倒れたことを検出した場合に、ユーザが後方に転倒したことを前記所定の連絡先へ通報してもよい。
【０００９】
前記歩行補助装置は、前記歩行補助装置のグリップ部分に設けられた加圧センサをさらに有し、前記通報部は、前記加圧センサが検出した圧力が非利用検出閾値より低い状態が所定時間以上継続した後に前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報しなくてもよい。
【００１０】
前記通報部は、前記加圧センサが検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になった後に前記検出部が所定の閾値以上の加速度を検出し、その後、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、ユーザが失神したことを前記所定の連絡先へ通報してもよい。
【００１１】
前記通報部は、前記検出部が、所定の閾値以上の加速度を検出した後に前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報し、当該所定の閾値以上の加速度を検出していない状態で前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度以上の状態になったことを検出した場合に、前記所定の連絡先へ通報しなくてもよい。
【００１２】
前記歩行補助装置を投げた場合の加速度の変化パターンを記憶している記憶部と、前記検出部が検出した加速度と、前記記憶部が記憶している前記加速度の変化パターンとを比較する比較部と、をさらに有し、前記通報部は、前記検出部が検出した加速度と、前記記憶部が記憶している前記加速度の変化パターンとの相関度が所定の閾値以上であると前記比較部が判定した場合に、前記所定の連絡先へ通報しなくてもよい。
【００１３】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部をさらに有し、前記通報部は、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満であることを検出した所定時間前より後に前記撮影部が撮影した前記撮影画像を前記所定の連絡先へ送信してもよい。
【００１４】
前記歩行補助装置のユーザ又は前記歩行補助装置の周辺の状態をユーザに通知する通知部をさらに有してもよい。
【００１５】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部と、前記撮影画像を解析することによりユーザの進行方向の段差を識別する識別部と、をさらに有し、前記通知部は、前記識別部が前記段差を識別した場合に、ユーザに通知してもよい。
【００１６】
前記歩行補助装置の周辺の撮影画像を取得する撮影部と、音を検出する音検出部と、をさらに有し、前記通知部は、前記撮影画像及び前記音を解析することにより、移動体が接近中であることを前記歩行補助装置のユーザに通知してもよい。
【００１７】
第１位置で振動する第１振動部と、前記第１位置と異なる第２位置で振動する第２振動部と、をさらに有し、前記通知部は、前記移動体が接近中であることを検出した場合に、前記第１振動部及び前記第２振動部のうち、前記ユーザに対して前記移動体の側に対応する振動部を振動させることにより前記ユーザに通知してもよい。
【００１８】
ユーザが予め指定した他のユーザの無線通信装置の位置情報を取得する取得部をさらに有し、前記通知部は、前記位置情報が示す前記他のユーザの前記無線通信装置の位置が前記歩行補助装置から所定の範囲内であることを検出した場合に、前記ユーザ又は前記他の無線通信装置に通知してもよい。
【００１９】
前記検出部は、前記歩行補助装置を突く強度及び前記歩行補助装置を握る強度の少なくともいずれかをさらに検出し、前記通知部は、前記検出部が検出した前記強度に基づいて前記歩行補助装置のユーザの疲労度を推定し、推定した前記疲労度に基づく情報を前記ユーザに通知してもよい。
【００２０】
前記検出部は、前記歩行補助装置の位置をさらに検出し、前記通知部は、過去の所定期間における前記歩行補助装置の位置の履歴に基づいて前記歩行補助装置のユーザの疲労度を推定し、推定した前記疲労度に基づく情報を前記ユーザに通知してもよい。
【００２１】
前記検出部は、前記歩行補助装置を突く強度及び前記歩行補助装置を握る強度の少なくともいずれかと前記歩行補助装置の位置をさらに検出し、前記通知部は、前記検出部が検出した前記強度と、過去の所定期間における前記歩行補助装置の位置の履歴との間の相関関係に基づいて、ユーザの身体状況の変化を推定し、推定した前記ユーザの身体状況の変化に基づく情報をユーザに通知してもよい。
【００２２】
本発明の第２の態様のプログラムは、コンピュータを、歩行補助装置の傾きを検出する検出部、及び前記検出部が、前記歩行補助装置の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、前記転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、前記歩行補助装置の傾きが前記転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する通報部、として機能させる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、誤って通報してしまうことを抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１の実施形態に係る通報システムの概要について説明するための図である。
【図２】歩行補助装置の構成を示す図である。
【図３】歩行補助装置の機能的構成を示す図である。
【図４】歩行補助装置の倒れる向きについて説明するための図である。
【図５】歩行補助装置の動作の一例を示す図である。
【図６】図５の転倒通報処理（Ｓ１０６）の手順を示す図である。
【図７】歩行補助装置の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜第１の実施形態＞
［通報システムＳの概要］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る通報システムＳの概要について説明するための図である。通報システムＳは、ユーザが転倒等により歩行困難になった場合に、救助を要請するためのシステムである。通報システムＳは、歩行補助装置１００、通信回線２００及び端末装置３００を有する。
【００２６】
歩行補助装置１００は、高齢者等のユーザの歩行を補助するための装置であり、例えば、杖である。また、歩行補助装置１００は、歩行器であってもよい。歩行補助装置１００は、ユーザが歩行中に倒れた場合に、通信回線２００を介して、所定の連絡先の端末装置３００へ通報する。また、歩行補助装置１００は、ユーザの歩行中の事故を事前に抑制するため、例えば、ユーザの歩行中に段差、または自動車等の移動体を検出し、ユーザに通知する。
【００２７】
通信回線２００は、無線通信を行うためのネットワークであり、例えば、携帯電話網である。端末装置３００は、例えば、ユーザの家族または警備会社等が所有する。端末装置３００の管理者は、歩行補助装置１００からの通報を受信した場合に、歩行補助装置１００のユーザの救護に向かう。あるいは、管理者は、歩行補助装置１００からの通報を受信した場合に、１１９番等の緊急連絡先に通報することにより、歩行補助装置１００のユーザの救護を要請する。
【００２８】
［歩行補助装置１００の構成］
図２は、歩行補助装置１００の構成を示す図である。歩行補助装置１００の上端には、マイクロホン１が配置されている。また、歩行補助装置１００の支柱７の上部に形成されたグリップ部分に加圧センサ２及び振動部３が設けられ、グリップ部分よりも支柱７側には、スピーカ４、加速度センサ５及び撮影部６が配置されている。
【００２９】
マイクロホン１は、歩行補助装置１００の周囲の音を検出する音検出部である。加圧センサ２は、歩行補助装置１００のグリップ部分を握る強度を測定する。振動部３は、振動を発生することにより、ユーザに注意喚起する。振動部３は、アクチュエータ等の１または複数の振動発生源を有する。本実施の形態の例では、振動部３は、グリップ部分の先端側の第１位置に配置された後側振動部３Ａと、グリップ部分の根元側の第２位置に配置された前側振動部３Ｂとを有する。なお、振動部３が３以上の振動部を備えてもよい。
【００３０】
スピーカ４は、ボイスコイル等を用いて電気信号を振動に変換することにより、音を生成する。加速度センサ５は、歩行補助装置１００の加速度を検出する。撮影部６は、歩行補助装置１００の周辺の状態の撮影画像を取得するカメラである。例えば、撮影部６は、広角カメラである。撮影部６は、魚眼レンズを有してもよく、複数のレンズを有するステレオカメラであってもよい。
【００３１】
［歩行補助装置１００の機能的構成］
図３は、歩行補助装置１００の機能的構成を示す図である。歩行補助装置１００は、マイクロホン１、加圧センサ２、振動部３、スピーカ４、加速度センサ５、撮影部６、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部８、通信部９、記憶部１０及び制御部１１を有する。
【００３２】
ＧＰＳ受信部８は、複数のＧＰＳ衛星から歩行補助装置１００の位置を特定するための信号を受信する。通信部９は、通信回線２００を利用して、端末装置３００との間で通信するための通信モジュールである。
【００３３】
記憶部１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部１０は、制御部１１が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１０は、制御部１１のワークメモリとして使用される。
【００３４】
制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１１は、記憶部１０に記憶されたプログラムを実行することにより、検出部１１１、比較部１１２、通報部１１３、識別部１１４、取得部１１５及び通知部１１６として機能する。
【００３５】
検出部１１１は、加速度センサ５の検出結果に基づいて、歩行補助装置１００の加速度を検出する。例えば、検出部１１１は、歩行補助装置１００の加速度を所定時間検出することにより、歩行補助装置１００を保持する歩行中のユーザの進行方向を検出する。例えば、所定時間の間における歩行補助装置１００の加速度のベクトルの総和を求めることにより、ユーザの進行方向を検出する。所定時間は、例えば、１０秒である。また、検出部１１１は、歩行補助装置１００の傾きを検出する。歩行補助装置１００の傾きは、歩行補助装置１００の支柱７が地面となす角度である。例えば、検出部１１１は、加速度センサ５によって重力加速度の向きを検出することにより、歩行補助装置１００の傾きを検出する。
【００３６】
また、検出部１１１は、歩行補助装置１００が倒れたか否かを検出する。検出部１１１は、歩行補助装置１００の傾きと所定の転倒角度とを比較することにより、歩行補助装置１００が倒れたか否かを検出する。転倒角度は、歩行中のユーザが歩行補助装置１００を利用しているときの歩行補助装置１００の傾きの平均値の半分以下であり、例えば、２５度である。検出部１１１は、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満である場合に、歩行補助装置１００が倒れていることを検出する。一方、検出部１１１は、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度以上である場合に、歩行補助装置１００が倒れていないことを検出する。また、検出部１１１は、加圧センサ２の測定結果に基づいて、歩行補助装置１００のグリップ部分を握る強度を検出する。
【００３７】
また、検出部１１１は、ユーザが歩行補助装置１００の下端を地面に突く強度を検出する。例えば、検出部１１１は、加速度センサ５の検出結果に基づいて、ユーザが歩行補助装置１００を地面に突くときの加速度の変化を検出することにより、歩行補助装置１００を突く強度を検出する。また、検出部１１１は、ＧＰＳ受信部８が複数のＧＰＳ衛星から受信した信号に基づく測位計算により、歩行補助装置１００の位置を示す位置情報を検出する。
【００３８】
記憶部１０は、ユーザが歩行補助装置１００を投げた場合に地面に到達するまでの加速度の変化パターンを記憶している。比較部１１２は、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとを比較することにより、ユーザが歩行補助装置１００を投げたか否かを判定する。
【００３９】
比較部１１２は、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとの相関度が所定の相関閾値以上である場合に、ユーザが歩行補助装置１００を投げたと判定する。所定の相関閾値は、ユーザが歩行補助装置１００を投げたか否かを比較部１１２において判定するための閾値である。一方、比較部１１２は、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとの相関度が所定の相関閾値未満である場合に、ユーザが歩行補助装置１００を投げたと判定しない。
【００４０】
例えば、比較部１１２は、以下の（１）〜（３）のように相関閾値を決定する。（１）比較部１１２は、ユーザが歩行補助装置１００を投げた場合に検出部１１１において検出した加速度と、加速度の変化パターンとの間における相関度Ａ１を求める。（２）比較部１１２は、歩行補助装置１００が倒れた場合に検出部１１１において検出した加速度と、加速度の変化パターンとの間における相関度Ａ２を求める。（３）比較部１１２は、相関度Ａ１と相関度Ａ２との平均値を相関閾値とする。
【００４１】
［歩行困難の判定］
通報部１１３は、検出部１１１において歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に、ユーザが歩行困難であるか否かを判定する。通報部１１３は、ユーザが歩行困難であると判定した場合に、所定の連絡先の端末装置３００へ通信部９により通報する。例えば、通報部１１３は、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満であることを検出部１１１において検出した所定時間前より後に撮影部６が撮影した撮影画像を含む電子メールを端末装置３００へ送信し、ユーザの救護を要請する。所定時間は、ユーザが転倒した原因が撮影されるために必要な最小時間であり、例えば、１０秒である。また、通報部１１３は、ＧＰＳ受信部８において受信した歩行補助装置１００の位置情報を電子メールとともに送信する。
【００４２】
例えば、歩行補助装置１００が倒れた後、ユーザが歩行補助装置１００を引き起こすことができない場合には、ユーザが歩行困難である可能性が高い。そこで、通報部１１３は、検出部１１１において歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、転倒角度未満の状態が一定時間Ｔ１以上経過した後においても、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先の端末装置３００へ通報する。一定時間Ｔ１は、転倒したけれども救助が不要なユーザが起き上がるために必要な最大時間であり、例えば、１分である。
【００４３】
また、通報部１１３は、検出部１１１が検出したユーザの進行方向へ歩行補助装置１００が倒れたか否かを判定する。図４（ａ）及び（ｂ）を参照して、歩行補助装置１００の倒れる向きについて説明する。図４（ａ）は、歩行補助装置１００がユーザの進行方向へ倒れる様子を示し、図４（ｂ）は、歩行補助装置１００がユーザの進行方向とは逆方向に倒れる様子を示す。図４（ａ）及び図４（ｂ）の矢印は、歩行補助装置１００の倒れる向きを示す。
【００４４】
図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、ユーザが歩行補助装置１００を利用して歩行している状態では、ユーザが転倒する向きと同じ向きに歩行補助装置１００が倒れる可能性が高い。図４（ａ）の場合は、ユーザが進行方向に転倒したため、歩行補助装置１００も進行方向へ倒れる。そこで、通報部１１３は、検出部１１１がユーザの進行方向へ歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に、ユーザが前方に転倒したことを端末装置３００へ通報する。
【００４５】
一方、図４（ｂ）の場合には、ユーザが進行方向とは逆方向に転倒したため、歩行補助装置１００も進行方向とは逆方向に倒れる。そこで、通報部１１３は、検出部１１１がユーザの進行方向とは逆方向に歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に、ユーザが後方に転倒したことを端末装置３００へ通報する。
【００４６】
［失神の判定］
また、通報部１１３は、ユーザが失神したことを通報する。歩行中にユーザが失神した場合、歩行補助装置１００のグリップ部分を握る力が落ちた後で、歩行補助装置１００がユーザの手から落下して倒れることが多い。そこで、通報部１１３は、まず、（１）加圧センサ２が検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になったか否かを判定する。脱力検出閾値は、ユーザの通常時のグリップ部分を握る力の平均値の３分の１以下であり、例えば、５００ｇｗである。
【００４７】
次に、通報部１１３は、加圧センサ２が検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になった後で、（２）検出部１１１が所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出したか否かを検出する。所定の閾値Ｂ１は、ユーザの手を離れた状態で歩行補助装置１００が倒れる加速度を検出するための指標である。所定の閾値Ｂ１は、例えば、歩行補助装置１００が倒れるときの加速度の平均値の半分程度であり、一例としては、３ｍ／ｓ２である。さらに、通報部１１３は、検出部１１１が所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出した後に、（３）歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出部１１１において検出したか否かを判定する。通報部１１３は、（１）〜（３）の条件をいずれも満たすと判定した場合に、ユーザが失神したと判定し、ユーザが失神したことを端末装置３００へ通報する。一方、通報部１１３は、（１）〜（３）の条件のいずれかを満たさないと判定した場合には、ユーザが失神したと判定しない。
【００４８】
［通報部１１３が通報しない場合］
通報部１１３は、所定の条件下では、歩行補助装置１００が倒れた場合であっても通報しない。例えば、ユーザが、歩行補助装置１００の支柱７が地面に平行になるように、歩行補助装置１００を置いた場合、検出部１１１が検出する歩行補助装置１００の傾きは転倒角度未満になる。しかしながら、通報部１１３は、歩行補助装置１００が倒れていないときに通報することは望ましくない。このため、通報部１１３は、検出部１１１が検出する加速度を所定の閾値Ｂ１と比較することにより、ユーザが歩行補助装置１００を地面又は水平な台等に置いた場合と、歩行補助装置１００が倒れた場合とを区別している。
【００４９】
具体的には、通報部１１３は、検出部１１１において所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出し、加速度の検出後に歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、端末装置３００へ通報する。一方、通報部１１３は、検出部１１１において歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出する前に所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出しなかった場合に、端末装置３００へ通報しない。
【００５０】
また、ユーザが歩行補助装置１００を壁等に立てかけている状態で歩行補助装置１００が倒れることがある。通報部１１３は、ユーザが歩行補助装置１００を利用していない間に歩行補助装置１００が倒れた場合に通報することは望ましくない。ユーザが歩行補助装置１００を利用していない状態では、歩行補助装置１００のグリップ部分にユーザの手が接触していないため、加圧センサ２により検出する圧力が小さくなる。
【００５１】
そこで、通報部１１３は、まず、（１）加圧センサ２が検出した圧力が非利用検出閾値より低い状態が所定時間Ｔ２以上継続したか否かを判定する。非利用検出閾値は、ユーザがグリップ部分を把持していないことを検出するための閾値であり、例えば、５０ｇｗである。所定時間Ｔ２は、一定時間Ｔ１よりも長い値であり、例えば、２分である。
【００５２】
さらに、通報部１１３は、加圧センサ２が検出した圧力が非利用検出閾値より低い状態が所定時間Ｔ２以上継続した後、（２）歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、立てかけられた状態の歩行補助装置１００が倒れたと判定し、所定の連絡先へ通報しない。また、通報部１１３は、比較部１１２においてユーザが歩行補助装置１００を投げたと判定した場合には、検出部１１１において歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満であると判定した場合であっても、端末装置３００へ通報しない。
【００５３】
識別部１１４は、撮影部６が取得した撮影画像を解析することによりユーザの進行方向の段差と、ユーザに接近中の移動体とを識別する。移動体は、例えば、自動車、バイク又は自転車である。識別部１１４は、撮影画像の解析結果に加えて、図示しない測域センサの検出結果を参照することにより、移動体又は段差を識別してもよい。
【００５４】
また、識別部１１４は、マイクロホン１が検出した音を解析することにより、移動体が接近中であることを歩行補助装置１００のユーザに通知する。例えば、識別部１１４は、マイクロホン１が検出した音と、記憶部１０が移動体の排気音等として記憶部１０に記憶された特徴情報とを比較する。識別部１１４は、移動体の排気音として記憶部１０に記憶された特徴情報との一致度が閾値Ｕ以上の音を移動体の排気音であると特定する。
【００５５】
例えば、識別部１１４は、以下の（１）〜（３）のように閾値Ｕを決定する。（１）識別部１１４は、移動体の排気音を含む周囲の音をマイクロホン１に検出させ、マイクロホン１が検出した移動体の排気音と、記憶部１０が移動体の排気音として記憶する特徴情報との一致度Ｃ１を求める。次に、（２）識別部１１４は、電車の走行音等の排気音とは異なる音を含む周囲の音をマイクロホン１に検出させ、マイクロホン１が検出した音と、記憶部１０が移動体の排気音として記憶する特徴情報との一致度Ｃ２を求める。（３）識別部１１４は、一致度Ｃ１と一致度Ｃ２との平均値を閾値Ｕとする。識別部１１４は、抽出した移動体の排気音が時間経過とともに大きくなる場合に、移動体が接近していると判定する。
【００５６】
取得部１１５は、通信部９を介して、ユーザが予め指定した他のユーザの無線通信装置の位置情報を取得する。例えば、ユーザが位置情報を取得したい他のユーザの無線通信装置の情報を図示しないサーバに登録し、サーバは、他のユーザの無線通信装置から当該無線通信装置の位置情報を受信する。サーバは、通信回線２００を介して、歩行補助装置１００へ他のユーザの無線通信装置の位置情報を所定時間ごとに送信する。所定時間は、例えば、３秒である。取得部１１５は、サーバからの他のユーザの無線通信装置の位置情報を所定時間ごとに取得する。
【００５７】
［周辺の状態の通知］
通知部１１６は、歩行補助装置１００の周辺の状態をユーザに通知する。例えば、通知部１１６は、歩行補助装置１００の周辺の状態を振動部３又はスピーカ４によりユーザに通知する。より詳しくは、通知部１１６は、ユーザが移動体に接触することを防止するため、識別部１１４において移動体が接近中であることを識別した場合に、歩行補助装置１００のユーザに移動体が接近中であることを通知する。例えば、通知部１１６は、スピーカ４により、移動体が接近中であることを示す警告音を出力する。
【００５８】
また、通知部１１６は、識別部１１４において移動体が接近中であることを識別した場合に、移動体が接近中であることを示す振動パターンにおいて振動部３を振動させてもよい。さらに、通知部１１６は、移動体が接近中であることを検出した場合に、後側振動部３Ａ及び前側振動部３Ｂのうち、ユーザに対して移動体の側に対応する振動部３を振動させることによりユーザに通知してもよい。例えば、通知部１１６は、識別部１１４において移動体がユーザの後方から接近していることを識別した場合に、前側振動部３Ｂを振動させることにより、移動体の接近をユーザに通知してもよい。また、通知部１１６は、識別部１１４がユーザの進行方向に段差を識別した場合に、進行方向に段差があることをユーザに通知する。
【００５９】
［ユーザの状態の通知］
通知部１１６は、歩行補助装置１００のユーザの状態を通知する。通知部１１６は、ユーザが歩行補助装置１００を突く強度の検出部１１１における検出結果に基づいて、歩行補助装置１００のユーザの疲労度を推定する。ユーザの疲労度が高くなるにつれて、歩行補助装置１００への依存度が高くなることから、ユーザが歩行補助装置１００を突く強度も高くなる。
【００６０】
そこで、通知部１１６は、ユーザが歩行補助装置１００を突く強度の所定期間における平均値が閾値より高い場合に、ユーザの疲労度が高いと判定する。閾値は、例えば、ユーザが通常時において歩行補助装置１００を突く強度の平均値の１２０〜１４０％程度の値である。また、所定期間は、例えば、３０秒である。通知部１１６は、ユーザが歩行補助装置１００を突く強度の所定期間における平均値が閾値以上である場合に、ユーザの疲労度は低いと判定する。
【００６１】
通知部１１６は、ユーザが歩行補助装置１００のグリップ部分を握る強度の検出部１１１における検出結果に基づいて、歩行補助装置１００のユーザの疲労度を推定してもよい。歩行補助装置１００を突く強度と同様に、ユーザの疲労度が高くなるにつれて、ユーザが歩行補助装置１００のグリップ部分を握る強度も高くなる。そこで、通知部１１６は、ユーザがグリップ部分を握る強度の所定期間における平均値が閾値より高い場合に、ユーザの疲労度が高いと判定する。閾値は、例えば、ユーザが通常時においてグリップ部分を握る強度の平均値１２０〜１４０％程度の値である。また、所定期間は、例えば、３０秒である。通知部１１６は、ユーザがグリップ部分を握る強度の所定期間における平均値が閾値以下である場合に、ユーザの疲労度は低いと判定する。
【００６２】
また、通知部１１６は、過去の所定期間において検出部１１１が検出した歩行補助装置１００の位置情報の履歴に基づいて歩行補助装置１００のユーザの疲労度を推定してもよい。所定期間は、例えば、１２時間である。記憶部１０には、ユーザが予め入力した一日の歩行距離の上限と、検出部１１１が検出した歩行補助装置１００の位置情報の履歴が記憶されている。通知部１１６は、所定期間における位置情報の履歴を参照して、ユーザの一日における移動距離が、歩行距離の上限を超えていないか否かを監視する。通知部１１６は、ユーザの一日における移動距離が歩行距離の上限を超えている場合には、ユーザの疲労度が高いと判定する。一方、通知部１１６は、ユーザの一日における移動距離が歩行距離の上限以下である場合には、ユーザの疲労度が低いと判定する。
【００６３】
また、通知部１１６は、推定した疲労度に基づく情報をユーザに通知する。疲労度の高い状態においてユーザが歩行した場合、疲労度の低い状態と比べて転倒等のリスクが高くなる。このため、通知部１１６は、ユーザの疲労度が高いと判定した場合に、ユーザに休憩することを促すメッセージをスピーカにより音声出力する。一方、通知部１１６は、ユーザの疲労度が低いと判定した場合に、ユーザに休憩することを促すメッセージを音声出力しない。
【００６４】
また、通知部１１６は、長期的なユーザの身体状況の変化をユーザに通知してもよい。例えば、通知部１１６は、検出部１１１が検出したユーザがグリップ部分を握る強度と、過去の所定期間における歩行補助装置１００の位置の履歴との間の相関関係を求め、この相関関係に基づいて、ユーザの脚力低下等の身体状況の変化を推定する。ユーザの疲労度が高い状態では、ユーザがグリップ部分を握る強度は高くなる。
【００６５】
そこで、通知部１１６は、ユーザがグリップ部分を握る強度が閾値より高くなるまでのユーザの歩行距離を記憶部１０に長期間にわたって定期的に記録し、握る強度が閾値より高くなるまでのユーザの歩行距離が変化した場合に、ユーザの脚力の低下又は改善等の身体状況の変化が生じたと推定する。閾値は、例えば、ユーザが通常時においてグリップ部分を握る強度の平均値１２０〜１４０％程度の値である。
【００６６】
また、通知部１１６は、推定したユーザの身体状況の変化に基づく情報をユーザに通知する。例えば、通知部１１６は、ユーザの脚力が低下していると判定した場合に、ユーザにトレーニングを促すメッセージを通知する。また、通知部１１６は、検出部１１１が検出したユーザが歩行補助装置１００を突く強度と、過去の所定期間における歩行補助装置１００の位置の履歴との間の相関関係に基づいて、ユーザの身体状況の変化を推定してもよい。
【００６７】
このような構成を採用することにより、通知部１１６は、ユーザの歩行中の歩行補助装置１００の利用状況から推定したユーザの身体状況の変化をユーザに通知することができる。このため、ユーザは、自覚していない身体状況の変化を把握することができる。
【００６８】
また、通知部１１６は、取得部１１５が取得した位置情報が示す他のユーザの無線通信装置の位置を監視し、他のユーザの無線通信装置が歩行補助装置１００から所定の範囲内であるか否かを検出する。通知部１１６は、他のユーザの無線通信装置が歩行補助装置１００から所定の範囲内である場合に、他のユーザが近くにいることをユーザに通知する。所定の範囲は、ユーザが歩行可能な距離であり、例えば、３００ｍである。通知部１１６は、推定した疲労度に基づいて、所定の範囲を決定してもよい。通知部１１６は、例えば、疲労度が大きければ大きいほど所定の範囲を小さくすることで、ユーザが疲労し過ぎることなく他のユーザに会うことを可能にする。また、通知部１１６は、他のユーザの無線通信装置が歩行補助装置１００から所定の範囲内である場合に、ユーザが近くにいることを他のユーザに電子メール等により通知してもよい。
【００６９】
［歩行補助装置１００の処理手順］
図５は、歩行補助装置１００の動作の一例を示す図である。この処理手順は、例えば、ユーザが、歩行補助装置１００のグリップ部分を握っていることを加圧センサ２において検出したときに開始する。
【００７０】
まず、検出部１１１は、ＧＰＳ受信部８が複数のＧＰＳ衛星から受信した信号に基づく測位計算により、歩行補助装置１００の位置を示す位置情報を検出する（Ｓ１０１）。次に、通報部１１３は、検出部１１１において検出した歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満である状態において一定時間Ｔ１以上経過したか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００７１】
通報部１１３は、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満である状態において一定時間Ｔ１以上経過したと判定した場合に（Ｓ１０２のＹＥＳ）、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前に、非利用検出閾値より低い圧力を所定時間Ｔ２以上継続して加圧センサ２において検出したか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００７２】
比較部１１２は、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前には、非利用検出閾値より低い圧力を所定時間Ｔ２以上継続して加圧センサ２において検出していないと判定した場合に（Ｓ１０３のＮＯ）、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとを比較する（Ｓ１０４）。
【００７３】
通報部１１３は、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとの相関度が所定の相関閾値未満であると比較部１１２において判定した場合に（Ｓ１０４のＹＥＳ）、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前に所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出したか否かを判定する（Ｓ１０５）。通報部１１３は、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前に所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出した場合に（Ｓ１０５のＹＥＳ）、転倒通報処理を行い（Ｓ１０６）、処理を終了する。
【００７４】
通報部１１３は、ステップＳ１０２の判定において、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満である状態において一定時間Ｔ１以上経過していないと判定した場合に（Ｓ１０２のＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻る。また、通報部１１３は、ステップＳ１０３の判定において、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前に非利用検出閾値より低い圧力を所定時間Ｔ２以上継続して加圧センサ２において検出していると判定した場合（Ｓ１０３のＹＥＳ）、ユーザが歩行補助装置１００を利用していないと判定し、ステップＳ１０１の処理に戻る。比較部１１２は、検出部１１１が検出した加速度と、記憶部１０が記憶している加速度の変化パターンとの相関度が所定の相関閾値以上であると判定した場合に（Ｓ１０４のＮＯ）、ユーザが歩行補助装置１００を投げたと判定し、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００７５】
また、通報部１１３は、ステップＳ１０５の判定において歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満である状態を検出するより前に所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出していない場合に（Ｓ１０５のＮＯ）、歩行補助装置１００は倒れていないと判定し、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００７６】
図６は、図５の転倒通報処理（Ｓ１０６）の手順を示す図である。まず、加圧センサ２は、所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出部１１１において検出する前に、脱力検出閾値より低い圧力を検出したか否かを判定する（Ｓ２０１）。通報部１１３は、所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出部１１１において検出する前に、加圧センサ２が検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になっていない場合に（Ｓ２０１のＮＯ）、検出部１１１がユーザの進行方向へ歩行補助装置１００が倒れたか否かを検出する（Ｓ２０２）。通報部１１３は、検出部１１１がユーザの進行方向へ歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に（Ｓ２０２のＹＥＳ）、ユーザが前方に転倒したことを端末装置３００へ通報し（Ｓ２０３）、処理を終了する。
【００７７】
通報部１１３は、ステップＳ２０１の判定において、所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出部１１１において検出する前に、加圧センサ２が検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になった場合に（Ｓ２０１のＹＥＳ）、ユーザが失神したと判定する。この場合、通報部１１３は、ユーザが失神したことを端末装置３００へ通報し（Ｓ２０５）、処理を終了する。通報部１１３は、ステップＳ２０２の判定において、検出部１１１がユーザの進行方向とは逆方向に歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に（Ｓ２０２のＮＯ）、ユーザが後方に転倒したことを端末装置３００へ通報し（Ｓ２０４）、処理を終了する。
【００７８】
図７は、歩行補助装置１００の動作の一例を示す図である。図７の処理手順は、例えば、検出部１１１が、歩行補助装置１００が移動していることを位置情報により検出した場合に開始する。まず、識別部１１４は、撮影部６が歩行補助装置１００の周囲の状態を撮影した撮影画像を取得する（Ｓ３０１）。次に、識別部１１４は、マイクロホン１が検出した歩行補助装置１００の周囲の音を取得する（Ｓ３０２）。
【００７９】
識別部１１４は、ユーザの進行方向の段差を識別する（Ｓ３０３）。通知部１１６は、ユーザの進行方向の段差を識別部１１４において識別した場合に（Ｓ３０３のＹＥＳ）、ユーザの転倒を抑制するため、進行方向に段差があることをユーザに通知する（Ｓ３０４）。続いて、識別部１１４は、接近中の移動体を識別する（Ｓ３０５）。通知部１１６は、識別部１１４において移動体が接近中であることを識別した場合に（Ｓ３０５のＹＥＳ）、ユーザが移動体に接触することを防止するため、歩行補助装置１００のユーザに移動体が接近中であることを通知し（Ｓ３０６）、処理を終了する。
【００８０】
通知部１１６は、ステップＳ３０３の判定において、ユーザの進行方向に段差がないことを識別部１１４において識別した場合に（Ｓ３０３のＮＯ）、ステップＳ３０５の判定に移る。通知部１１６は、ステップＳ３０５の判定において、識別部１１４において移動体が接近中でないことを識別した場合に、処理を終了する。なお、識別部１１４は、ステップＳ３０２の処理を、ステップＳ３０４の後に実行してもよい。
【００８１】
［歩行補助装置１００による効果］
本実施の形態では、検出部１１１は、歩行補助装置１００の傾きが所定の転倒角度未満であることを検出した後、転倒角度未満の状態が一定時間以上経過した後においても、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態が維持されている場合に、所定の連絡先へ通報する。
【００８２】
このような構成を採用することにより、通報部１１３は、転倒によりユーザが歩行困難な状態となった場合に、所定の連絡先へ通報することができる。一方、ユーザは、転倒等により歩行補助装置１００が倒れた場合であっても、一定時間Ｔ１が経過する前に歩行補助装置１００を引き起こせば、通報部１１３による所定の連絡先への通報を停止することができる。したがって、ユーザが歩行補助装置１００による通報を停止させる操作を意図的に行う必要がない。このため、通報部１１３は、ユーザが通報部１１３による通報を停止させる操作を忘れた場合であっても、誤って所定の連絡先へ通報することを抑制することができる。
【００８３】
また、通報部１１３は、検出部１１１がユーザの進行方向へ歩行補助装置１００が倒れたことを検出した場合に、ユーザが前方に転倒したことを所定の連絡先へ通報する。このような構成を採用することにより、通報を受けた者が転倒したユーザの救助に向かう場合に、想定されるユーザのケガの部位に応じた適切な医薬品又は医療器具を準備することができる。
【００８４】
通報部１１３は、加圧センサ２が検出した圧力が非利用検出閾値より低い状態が所定時間Ｔ２以上継続した後に歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、所定の連絡先へ通報しない。このような構成を採用することにより、ユーザが利用していない状態の歩行補助装置１００が倒れた場合に、通報部１１３が誤って通報することを抑制することができる。
【００８５】
また、通報部１１３は、加圧センサ２が検出する圧力が脱力検出閾値より低い状態になった後に検出部１１１が所定の閾値Ｂ１以上の加速度を検出し、その後、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、ユーザが失神したことを所定の連絡先へ通報する。このような構成を採用することにより、通報部１１３は、ユーザが失神したことを通報することができる。このため、通報を受けた者は、失神したユーザを救助するための適切な医薬品又は医療器具を事前に準備することができる。
【００８６】
通報部１１３は、検出部１１１が、所定の閾値Ｂ１未満の加速度を検出した後に歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満の状態になったことを検出した場合に、所定の連絡先へ通報しない。このような構成を採用することにより、ユーザが歩行補助装置１００の支柱７が地面に平行になるように歩行補助装置１００を置いた場合に、通報部１１３が誤って通報することを抑制することができる。
【００８７】
また、通報部１１３は、検出部１１１が検出した加速度と、歩行補助装置を投げた場合の加速度の変化パターンとの相関度が所定の閾値Ｂ１以上であると比較部１１２が判定した場合に、所定の連絡先へ通報しない。このような構成を採用することにより、ユーザが歩行補助装置１００を投げた場合に、通報部１１３が誤って通報することを抑制することができる。
【００８８】
通報部１１３は、歩行補助装置１００の傾きが転倒角度未満であることを検出した所定時間前より後に撮影部６が撮影した撮影画像を所定の連絡先へ送信する。このような構成を採用することにより、通報を受けた者は、ユーザの転倒の所定時間前より後の周囲の状況を撮影画像により把握することができる。
【００８９】
通知部１１６は、歩行補助装置１００のユーザ又は歩行補助装置１００の周辺の状態をユーザに通知する。このような構成を採用することにより、歩行中のユーザは、ユーザの状態又は歩行補助装置１００の周辺の状態を把握することができる。
【００９０】
通知部１１６は、識別部１１４が段差を識別した場合に、ユーザに通知する。このような構成を採用することにより、通知部１１６は、ユーザが進行方向における段差を見落とすことに起因する転倒のリスクを低減させることができる。また、通知部１１６は、撮影画像及び音を解析することにより、移動体が接近中であることを歩行補助装置１００のユーザに通知する。このため、通知部１１６は、ユーザが接近中の移動体に気付かないことに起因する移動体との接触のリスクを低減させることができる。
【００９１】
また、通知部１１６は、移動体が接近中であることを検出した場合に、第１位置で振動する第１振動部と、第１位置とは異なる第２位置で振動する第２振動部のうち、ユーザに対して移動体の側に対応する振動部３を振動させることによりユーザに通知する。このような構成を採用することにより、ユーザは、振動の位置により、接近中の移動体の位置を容易に把握することができる。
【００９２】
通知部１１６は、検出部１１１において検出したユーザが歩行補助装置１００を突く強度に基づいて歩行補助装置１００のユーザの疲労度を推定し、推定した疲労度に基づく情報をユーザに通知する。このような構成を採用することにより、ユーザが自分では気付かないうちに疲労していることに起因して転倒のリスクが高くなることを抑制することができる。
上記のように、従来は、杖及び歩行器等の歩行補助装置１００を使用するユーザが、自身又は自身の周辺の状況を認識できないことで、事故が発生するおそれがあったが、通知部１１６が各種の情報をユーザに通知することで、ユーザの安全性を向上させることができる。
【００９３】
［変形例］
本実施の形態では、歩行補助装置１００の制御部１１が記憶部１０内のプログラムを実行することにより、検出部１１１、比較部１１２、通報部１１３、識別部１１４、取得部１１５及び通知部１１６の各機能を実現する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、図示しない携帯端末装置の制御部がプログラムを実行することにより、検出部１１１、比較部１１２、通報部１１３、識別部１１４、取得部１１５及び通知部１１６の各機能を実現する構成であってもよい。この場合、携帯端末装置は、歩行補助装置１００のマイクロホン１、加圧センサ２、加速度センサ５、撮影部６及びＧＰＳ受信部８の出力信号をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信により歩行補助装置１００から取得してもよい。
【００９４】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００９５】
１  マイクロホン
２  加圧センサ
３  振動部
３Ａ  後側振動部
３Ｂ  前側振動部
４  スピーカ
５  加速度センサ
６  撮影部
７  支柱
８  ＧＰＳ受信部
９  通信部
１０  記憶部
１１  制御部
１００  歩行補助装置
１１１  検出部
１１２  比較部
１１３  通報部
１１４  識別部
１１５  取得部
１１６  通知部
２００  通信回線
３００  端末装置
Ｓ  通報システム
【図１】
2019022592.tif 000003
【図２】
2019022592.tif 000004
【図３】
2019022592.tif 000005
【図４】
2019022592.tif 000006
【図５】
2019022592.tif 000007
【図６】
2019022592.tif 000008
【図７】
2019022592.tif 000009