(57)【要約】【課題】第一の位置決め部材および第二の位置決め部材にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによって当該ワークの位置決めを行うことができる、シンプルな構成のワーク積載装置およびワーク積載方法を提供する。【解決手段】ワーク積載装置１は、複数のワークが載置される上面部１２を有しており、当該上面部１２は上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分１４を含んでいるテーブル１０と、頂点部分１４と略直交するよう延びて設けられ、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの一方の端縁が当接されることにより位置決めを行う位置決め部材２２（第一の位置決め部材）と、頂点部分１４と略平行に延び、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける一方の端縁と隣り合う他の端縁が当接されることにより位置決めを行う位置決め部材３０（第二の位置決め部材）とを備えている。【選択図】図２
2019123607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する複数のワークが積層状態で載置される上面部を有しており、当該上面部は上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分を含んでいるテーブルと、
前記頂点部分と略直交するよう延びており、前記テーブルの上面部に載置されたワークの一方の端縁が当接されることにより当該一方の端縁の位置決めを行う第一の位置決め部材と、
前記頂点部分と略平行に延びており、前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける前記一方の端縁と隣り合う他の端縁が当接されることにより当該他の端縁の位置決めを行う第二の位置決め部材と、
を備えた、ワーク積載装置。
【請求項２】
一対の前記第一の位置決め部材が、前記テーブルにおける互いに対向する側端部にそれぞれ設けられている、請求項１記載のワーク積載装置。
【請求項３】
各前記第一の位置決め部材の間の距離を調整することができるようになっている、請求項２記載のワーク積載装置。
【請求項４】
前記テーブルの上面部にワークが載置されたときに前記第二の位置決め部材に当接するワークの端縁と前記頂点部分との間の距離が前記テーブルの上面部に載置されたワークの対向する端縁と前記頂点部分との間の距離よりも大きくなるような位置に前記頂点部分が配置されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のワーク積載装置。
【請求項５】
前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける、前記第二の位置決め部材に当接する端縁と対向する側にある端縁が略面一となるよう、前記第二の位置決め部材は、前記テーブルの上面部に対して傾斜するよう配置されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のワーク積載装置。
【請求項６】
前記テーブルの上面部に対する前記第二の位置決め部材の傾斜角度を調整することができるようになっている、請求項５記載のワーク積載装置。
【請求項７】
前記テーブルの上面部に対する前記第二の位置決め部材の位置を調整することができるようになっている、請求項５または６記載のワーク積載装置。
【請求項８】
前記第一の位置決め部材は板状部材から構成されている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のワーク積載装置。
【請求項９】
前記テーブルの上面部に載置されたワークを吸着するための吸着部を更に備えている、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のワーク積載装置。
【請求項１０】
前記吸着部は、前記テーブルの上面部に載置されたワークを吸着するための吸着部分を有しており、
前記吸着部分は、ワークを吸着する際に前記テーブルの上面部に載置されたワークに対して吸着部分が部分的に接する箇所または所定の距離を隔てた箇所に位置するとともに所定の角度で傾斜するようになっており、当該吸着部分が気体を吸引することによりワークを吸着する、請求項９記載のワーク積載装置。
【請求項１１】
前記テーブルに載置されたワークにおける、前記第二の位置決め部材に当接する端縁と対向する側にある端縁の近傍に向かって気体を吹き出すための吹出部を更に備え、
前記吸着部によりワークが吸着される際に前記吹出部からワークに向かって気体が吹き出される、請求項９または１０記載のワーク積載装置。
【請求項１２】
上面部が上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分を含んでいるテーブルに可撓性を有する複数のワークを積層状態で載置する工程と、
前記頂点部分と略直交するよう延びる第一の位置決め部材に、前記テーブルの上面部に載置されたワークの一方の端縁を当接させることにより当該一方の端縁の位置決めを行う工程と、
前記頂点部分と略平行に延びる第二の位置決め部材に、前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける前記一方の端縁と隣り合う他の端縁を当接させることにより当該他の端縁の位置決めを行う工程と、
を備えた、ワーク積載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性を有する複数のワークを積層状態で載置するためのワーク積載装置およびワーク積載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、可撓性を有する複数のワークを積層状態で載置するための装置として、特許文献１に開示されるワーク積載装置が知られている。より詳細には、特許文献１に開示されるワーク積載装置は、可撓性を有する枚葉状のワークを重ね合わせて載置したときに、各ワークの位置決めを容易に行うためのものである。また、このワーク積載装置は、ワーク積載装置に積載されるべきワークに向かって進退可能となるよう構成された複数の押圧部材を有している。また、押圧部材によってワーク積載装置に積載されたワークの各端縁を押圧して当該ワークを移動させることにより、ワークの位置決めを行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−０４０５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積載された複数のワークの位置決めを行うために当該ワーク押圧する押圧部材を用いる従来のワーク積載装置においては、各ワークの端縁を揃えるために当該ワークに向かって進退可能な押圧部材を用いる必要があり、このためワーク積載装置の構成が複雑なものとなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、上面部が上方に凸となるよう形成された直線状に延びる頂点部分を含むテーブルにワークを載置することにより、第一の位置決め部材および第二の位置決め部材にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによって当該ワークの位置決めを行うことができる、シンプルな構成のワーク積載装置およびワーク積載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワーク積載装置は、可撓性を有する複数のワークが積層状態で載置される上面部を有しており、当該上面部は上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分を含んでいるテーブルと、前記頂点部分と略直交するよう延びており、前記テーブルの上面部に載置されたワークの一方の端縁が当接されることにより当該一方の端縁の位置決めを行う第一の位置決め部材と、前記頂点部分と略平行に延びており、前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける前記一方の端縁と隣り合う他の端縁が当接されることにより当該他の端縁の位置決めを行う第二の位置決め部材と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
このようなワーク積載装置によれば、可撓性を有するワークを載置することにより、第一の位置決め部材および第二の位置決め部材にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによって当該ワークの位置決めを行うことができる。
【０００８】
本発明のワーク積載装置においては、一対の前記第一の位置決め部材が、前記テーブルにおける互いに対向する側端部にそれぞれ設けられていてもよい。
【０００９】
この場合、各前記第一の位置決め部材の間の距離を調整することができるようになっていてもよい。
【００１０】
また、本発明のワーク積載装置においては、前記テーブルの上面部にワークが載置されたときに前記第二の位置決め部材に当接するワークの端縁と前記頂点部分との間の距離が前記テーブルの上面部に載置されたワークの対向する端縁と前記頂点部分との間の距離よりも大きくなるような位置に前記頂点部分が配置されていてもよい。
【００１１】
また、本発明のワーク積載装置においては、前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける、前記第二の位置決め部材に当接する端縁と対向する側にある端縁が略面一となるよう、前記第二の位置決め部材は、前記テーブルの上面部に対して傾斜するよう配置されていてもよい。
【００１２】
この場合、前記テーブルの上面部に対する前記第二の位置決め部材の傾斜角度を調整することができるようになっていてもよい。
【００１３】
本発明のワーク積載装置においては、前記テーブルの上面部に対する前記第二の位置決め部材の位置を調整することができるようになっていてもよい。
【００１４】
また、本発明のワーク積載装置においては、前記第一の位置決め部材は板状部材から構成されていてもよい。
【００１５】
また、本発明のワーク積載装置は、前記テーブルの上面部に載置されたワークを吸着するための吸着部を更に備えていてもよい。
【００１６】
この場合、前記吸着部は、前記テーブルの上面部に載置されたワークを吸着するための吸着部分を有しており、前記吸着部分は、ワークを吸着する際に前記テーブルの上面部に載置されたワークに対して吸着部分が部分的に接する箇所または所定の距離を隔てた箇所に位置するとともに所定の角度で傾斜するようになっており、当該吸着部分が気体を吸引することによりワークを吸着するようになっていてもよい。
【００１７】
また、前記テーブルに載置されたワークにおける、前記第二の位置決め部材に当接する端縁と対向する側にある端縁の近傍に向かって気体を吹き出すための吹出部を更に備え、前記吸着部によりワークが吸着される際に前記吹出部からワークに向かって気体が吹き出されるようになっていてもよい。
【００１８】
また、本発明のワーク積載方法は、上面部が上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分を含んでいるテーブルに可撓性を有する複数のワークを積層状態で載置する工程と、前記頂点部分と略直交するよう延びる第一の位置決め部材に、前記テーブルの上面部に載置されたワークの一方の端縁を当接させることにより当該一方の端縁の位置決めを行う工程と、前記頂点部分と略平行に延びる第二の位置決め部材に、前記テーブルの上面部に載置されたワークにおける前記一方の端縁と隣り合う他の端縁を当接させることにより当該他の端縁の位置決めを行う工程とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
このようなワーク積載方法によれば、テーブルに可撓性を有するワークをテーブルに載置することにより、第一の位置決め部材および第二の位置決め部材にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによって当該ワークの位置決めを行うことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のワーク積載装置およびワーク積載方法によれば、第一の位置決め部材および第二の位置決め部材にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによってワークの位置決めを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態によるワーク積載装置の構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示すワーク積載装置の側面図であって、吸着部がワークを吸着するときの構成を示す図である。
【図３】図１に示すワーク積載装置の側面図であって、吸着部に吸着されたワークが持ち上げられるときの構成を示す図である。
【図４】図１に示すワーク積載装置の正面図であって、吸着部がワークを吸着するときの構成を示す図である。
【図５】図２に示すワーク積載装置の側面図における吸着部の近傍を拡大して示す拡大側面図である。
【図６】図１等に示すワーク積載装置において、第二の位置決め部材をテーブルの上面部に対して傾斜するよう配置しなかったときの構成の例を示す側面図である。
【図７】変形例に係るワーク積載装置の構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図５は、本実施の形態によるワーク積載装置の構成を示す斜視図である。このうち、図１は、本実施の形態によるワーク積載装置の斜視図である。また、図２および図３は、図１に示すワーク積載装置の側面図であって、吸着部がワークを吸着するときの構成を示す図および吸着部に吸着されたワークが持ち上げられるときの構成を示す側面図である。また、図４は、図１に示すワーク積載装置の正面図であって、吸着部がワークを吸着するときの構成を示す図であり、図５は、図２に示すワーク積載装置の側面図における吸着部の近傍を拡大して示す拡大側面図である。また、図６は、図１等に示すワーク積載装置において、第二の位置決め部材をテーブルの上面部に対して傾斜するよう配置しなかったときの構成の例を示す側面図である。なお、図１乃至図６において、テーブルに積載されたワークを参照符号Ｗで示している。
【００２３】
図１等に示すように、本実施の形態によるワーク積載装置１は、ビニールや紙等の材料から構成された、可撓性を有する複数の枚葉状のワーク（図１等において参照符号Ｗで表示）の位置決めを行うためのものである。より具体的には、ワーク積載装置１は、ベース部２と、ベース部２により支持されるテーブル１０とを備えている。また、テーブル１０は、複数のワークが積層状態で載置される上面部１２を有しており、当該上面部１２は、上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分１４を含んでいる。このように、ワークが載置される上面部１２が、上方に凸となるよう形成された頂点部分１４を含んでいるため、例えばボトムシール袋等のビニール袋のワーク等が上面部１２に載置されたときに、当該ワークの幅方向における端部が膨らんでしまうことを防止することができるようになっている。より詳細には、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークは頂点部分１４に沿って折り曲げられるため、積層状態で載置されている複数のワークの間に空気が含まれている場合にも、当該ワークの上に積層されるワークの重みで空気が外部に押し出されるようになる。このため、ワークを複数積層した場合にも、当該ワークが空気を含んで膨らんでしまったり、位置がずれてしまったりすることを防止することができるようになっている。また、頂点部分１４に沿ってワークが折り曲げられることにより当該ワークのコシが強くなり座屈しにくくなるため、上面部１２に載置されたワークが位置ずれを起こしてしまうことを防止することができるようになっている。
【００２４】
また、テーブル１０の側端部には、頂点部分１４と略直交するよう延びる位置決め部材２２が設けられている。また、位置決め部材２２は、テーブル１０の上面部１２に載置された枚葉状のワークの一方の端縁（以下、側端縁と記す）が当接されることにより当該一方の側端縁の位置決めを行うようになっている。また、本実施の形態のワーク積載装置１には、上述した位置決め部材２２に対向するよう位置決め部材２４がテーブル１０の側端部に設けられている。また、テーブル１０の上面部１２に載置される複数のワークのそれぞれの側端縁が各位置決め部材２２、２４に当接されることにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの両方の側端縁の位置決め（具体的には、図４における左右方向の位置決め）が行われるようになっている。なお、これらの位置決め部材２２、２４をまとめて第一の位置決め部材ともいう。
【００２５】
また、本実施の形態のワーク積載装置１においては、各位置決め部材２２、２４の間の距離の大きさを変更することができるようになっている。より具体的には、ワーク積載装置１には頂点部分１４と平行に延びる方向にガイド（図示せず）が設けられており、各位置決め部材２２、２４は、このガイドにねじ等の固定部材（図示せず）を用いて固定されるようになっている。また、固定部材による固定を緩めることにより、各位置決め部材２２、２４をガイドに沿って移動させることができるようになっている。このような構造とすることで、各位置決め部材２２、２４の間の距離の大きさを変更することができる。このため、図１等に示すワークとはサイズの異なる複数の枚葉状のワークをテーブル１０の上面部１２に載置した場合であっても、当該ワークの側端縁の位置決めを行うことができるようになっている。
【００２６】
また、ワーク積載装置１は、頂点部分１４と略平行に延びるよう位置決め部材３０が設けられている。また、位置決め部材３０は、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける一方の側端縁と隣り合う他の端縁（以下、下端縁とも記す）が当接されることにより当該下端縁の位置決めを行うようになっている。また、位置決め部材３０は板状の部材から構成されている。後述するように、位置決め部材３０は、当該位置決め部材３０に当接する複数のワークの一方の下端縁と対向する側にある端縁（以下、他方の下端縁と記す）が略面一となるように各ワークの位置決めを行うことができるようになっている。このような位置決め部材３０を第二の位置決め部材ともいう。
【００２７】
また、頂点部分１４は、テーブル１０の上面部１２にワークが載置されたときに位置決め部材３０に当接するワークの端縁（すなわち、一方の下端縁）と頂点部分１４との間の距離が、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの対向する端縁（すなわち、他方の下端縁）と頂点部分１４との間の距離よりも大きくなるような位置に配置されている。言い換えると、頂点部分１４は、テーブル１０の上面部１２にワークが載置されたときに、図２において参照符号ｘで示すワークの一方の下端縁と頂点部分１４との間の距離の大きさが、参照符号ｙで示すワークの他方の下端縁と頂点部分１４との間の距離の大きさよりも大きくなるような位置（すなわち、ｘ／ｙ＞１を満たすような位置）に配置されている。このような位置に頂点部分１４を配置することにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの重心が位置決め部材３０側に位置するようになる。このことにより、テーブル１０の上面部１２に載置された複数のワークが自重により位置決め部材３０側に寄せられるため、ワークの位置決めを容易に行うことができる。
【００２８】
なお、上述したテーブル１０は、側方から見て（すなわち、図２および図３の紙面に直交する方向から見て）略９０度の角度をなすよう形成された頂点部分１４を有しているが、頂点部分の形状はこのようなものに限定されることはない。例えば、略６０度〜略１２０度の角度をなして上方に凸となるよう形成された頂点部分がテーブル１０に形成されていてもよい。また、側方から見たときに上方に向かって凸となるような、湾曲した頂点部分がテーブル１０に形成されていてもよい。
【００２９】
また、位置決め部材３０は、テーブル１０の頂点部分１４に向かって傾斜するよう、上面部１２に設けられている（図２参照）。このことにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける、位置決め部材３０に当接するワークの一方の下端縁と対向する側にあるワークの他方の下端縁が略面一となるようワークを位置決めすることができるようになる。例を挙げて説明すると、図６に示すように、位置決め部材（参照符号Ｚで表示）がテーブル１０の頂点部分１４に向かって傾斜しておらず、例えば上面部１２におけるワークの載置面に対して垂直に延びるよう設けられている場合には、位置決め部材に当接する各ワークの一方の下端縁は略面一となる。しかしながら、この場合には、ワークの他方の下端縁が揃わないようになってしまうため、ワーク積載装置に載置されたワークを取り出し難くなってしまう。これに対し、本実施の形態のワーク積載装置１においては、上述したように、位置決め部材３０がテーブル１０の頂点部分１４に向かって傾斜するよう設けられている。このため、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの一方の下端縁を位置決め部材３０に沿うよう位置決めすることにより、上面部１２に載置されたワークの他方の下端縁が略面一となるようワークを位置決めすることができるようになる。このことにより、ワーク積載装置１に載置されたワークを容易に取り出すことができるようになる。
【００３０】
また、本実施の形態のワーク積載装置１においては、位置決め部材３０の傾斜角度を調整（変更）することができるようになっている。より具体的には、位置決め部材３０は、上面部１２に載置されたワークに当接する面と反対の面に、上面部１２に対する位置決め部材３０の傾斜角度を固定するための取付部３２を有している。また、取付部３２には固定用ねじ３４が設けられており、この固定用ねじ３４を緩めることによって上面部１２に対する位置決め部材３０の傾斜角度を変更可能になっている。その後、固定用ねじ３４を締めることにより、上面部１２に対する位置決め部材３０の傾斜角度を再び固定することができるようになっている。なお、上面部１２に対する位置決め部材３０の傾斜角度を調整するための構成として、取付部３２および固定用ねじ３４以外のものが用いられるようになっていてもよい。このため、後述するように、テーブル１０における頂点部分１４の形状が異なる場合であっても、位置決め部材３０の傾斜角度を調整することにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する側にある端縁が略面一とすることができるようになる。なお、テーブル１０の上面部１２におけるワークの載置面と、板状の部材である位置決め部材３０とがなす角度は、略２０度〜略７０度の範囲内にあることが好ましい。また、略３０度〜略６０度の範囲内にあることがより好ましい。
【００３１】
また、テーブル１０の上面部１２に対する位置決め部材３０の位置も調整（変更）することができるようになっている。このため、図１等に示すワークとはサイズが異なるワークであっても、ワーク積載装置１により位置決めを行うことができるようになる。より具体的には、ワーク積載装置１に、例えば図２等おいて実線により示すワークよりもサイズが小さいワークを積層する場合には、図２等において２点鎖線により示す箇所に位置決め部材３０を位置させるようにする。このようにすることで、サイズが小さいワークであっても、各ワークの端縁が略面一となるようワークの位置決めを行うことができるようになる。また、ワーク積載装置１は、サイズが異なるワークであっても、各ワークの端縁の位置を略面一となるよう位置決めすることができ、かつテーブル１０に対する、位置決めされた後のワークの端縁の位置を略同一の箇所とすることができる。
【００３２】
また、テーブル１０には、当該テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの端縁（すなわち、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する端縁）の位置決めを補助するための位置決め補助部材１５が設けられている。また、位置決め補助部材１５は、テーブル１０の上面部１２におけるワークの載置面に対して垂直に延びるよう設けられている。また、テーブル１０に対する位置決め補助部材１５の位置を調整（変更）することができるようになっている。このことにより、位置決め補助部材１５によってテーブル１０の上面部１２に載置されたワークの端縁が略面一となるようワークをより確実に位置決めすることができるようになる。
【００３３】
また、本実施の形態のワーク積載装置１は、テーブル１０に対して移動可能となるよう構成されており、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを１枚ずつ吸着するための吸着部４０を有している（図２参照）。より詳細には、吸着部４０は吸着パッド４２（すなわち、吸着部分）を有しており、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークは吸着パッド４２により吸着されるようになっている。また、吸着部４０は圧力センサ等の吸着確認センサ（図示せず）を有しており、吸着パッド４２によりワークが吸着されたときにこのことが検知されるようになっている。
【００３４】
また、吸着パッド４２は軸４４を中心として回転可能となるよう構成されており、吸着部４０の駆動部（図示せず）によって吸着パッド４２が軸４４を中心として回転させられるようになっている。また、吸着部４０は移動機構５０と接続されており、移動機構５０が駆動されることにより、吸着部４０と、吸着部４０により吸着されたワークとが一体的に持ち上げられるようになっている（図３参照）。
【００３５】
また、図３等に示すように、移動機構５０は一対のシリンダ５２と一対のシャフト５４とを有している。また、シリンダ５２が駆動させられることにより、シャフト５４と、吸着部４０とが一体的に上昇するようになっている。また、本実施の形態においては、移動機構５０によって吸着部４０が上方に向かって移動させられるときに、吸着パッド４２が軸４４を中心として回転するよう吸着部４０の駆動部が駆動されるようになっている。このようにして、テーブル１０の上面部１２に積載されたワークのうち最上層に位置するワークが持ち上げられる。
【００３６】
ここで、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、図５等に示すように、吸着部４０の吸着パッド４２は、ワークを吸着する際にテーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して吸着パッド４２の角部のみが接する箇所（すなわち、吸着パッド４２が部分的に接する箇所）に位置するようになっていてもよい。また、吸着パッド４２は、ワークを吸着する際に、吸着パッド４２の下端縁と、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所に平行な面とが所定の角度（例えば、略２０度）をなすよう構成されている（図５において参照符号ｚにより示す角度を参照）。また、このような位置関係において吸着パッド４２が気体を吸引することによりワークを吸着するようになっていてもよい。
【００３７】
より具体的には、ワーク積載装置１には吸着パッド４２の下端縁とテーブル１０の上面部１２に載置されたワークとが所定の距離となったときにこのことを検知する位置検知部８０が設けられている。また、吸着部４０の吸着パッド４２がテーブル１０の上面部１２に載置されたワークを吸着する際には、まず、吸着部４０の駆動部によって軸４４を中心として吸着パッド４２が回転させられることにより、当該吸着パッド４２の下端縁と、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所に平行な面とが所定の角度をなすようになる。次に、移動機構５０によって吸着パッド４２が下方に（すなわち、ワークに向かって）移動させられるようになっている。そして、吸着パッド４２の下端縁とテーブル１０の上面部１２に載置されたワークとが所定の距離となったことが位置検知部８０により検知されると、移動機構５０による吸着部４０の移動が停止させられるようになっている。また、このときに、吸着パッド４２は、当該吸着パッド４２の角部のみが、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して接する箇所に位置するようになる。そして、吸着パッド４２による気体の吸引が行われると、ワークは変形しながら吸着パッド４２に吸着され、上述した圧力センサ等の吸着確認センサによってこのことが検知されるようになっている。
【００３８】
また、本実施の形態によるワーク積載装置１は、上述のような構成を有していることにより、テーブル１０の上面部１２に積載されたワークが紙等の通気性を有するものからなる場合にも、吸着部４０および移動機構５０によってワークを１枚ずつより確実に持ち上げることができるようになる。すなわち、吸着パッド４２と、通気性を有するワークとを対向させた状態において吸着パッド４２により気体を吸引してワークを吸着する場合には、積層されたワークのうちの最上層のワークだけでなく、当該ワークよりも下方に位置するワークも同時に吸引および吸着されてしまい、複数のワークが同時に持ち上げられてしまうことがあるという問題がある。これに対し、ワーク積載装置１は、上述したように、ワークの上面に対して角部のみが接する箇所に位置するとともに下端縁がワークの上面に対して傾斜するよう配置された吸着パッド４２によってワークを吸引するようになっている。このため、最上層のワークが吸着パッド４２に吸着されるときに当該ワークがわずかに変形し、よって最上層のワークと当該最上層のワークよりも下方に位置するワークとの間に隙間が生じるようになる。このことにより、ワークが紙等の通気性を有するものからなる場合にも、複数のワークを同時に持ち上げてしまうことを防止することができるようになっている。なお、樹脂等の材料からなる通気性を有していないワークを吸着して持ち上げるときにこのような構成が用いられるようになっていてもよい。この場合にも、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのうちの最上層のワークのみを吸着部４０により吸着して持ち上げることができる。
【００３９】
しかしながら、静電気や、枚葉状に切断されたときに端縁が圧着されること等によりくっついた状態にある複数の枚葉状のワークにおける最上層のワーク等を吸着し持ち上げようとした場合に、複数枚のワークが同時に持ち上がってしまう可能性が依然としてある。このような場合には、上述した構成において、吸着検知センサにより吸着パッド４２にワークが吸着されたことが検知された後に、吸着パッド４２による気体の吸引を停止する。そして、吸着パッド４２からワークに向かって所定の時間だけ気体を吹き出し、その後再度吸着パッド４２により気体を吸引することによりワークを吸着するようにする。また、吸着パッド４２からワークに気体を吹き出す時間の長さは、タイマー（図示せず）等によって設定することができるようになっている。この場合には、吸着パッド４２から吹き出された気体によってワークが振動しながら吸着パッド４２により吸着されるようになる。このことにより、最上層のワーク以外はこの振動により吸着パッド４２から離間させられるようになるため、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのうちの最上層のワークのみをより確実に持ち上げることができるようになる。なお、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２に吸着されたことが検知された後に、当該ワークに向かって気体を吹き出し、その後再び吸着パッド４２により気体を吸引する一連の動作の流れが自動的に行われるようになっている。また、吸着パッド４２による気体の吸引を停止してから当該吸着パッド４２からワークに向かって気体を吹き出すようにする代わりに、吸着パッド４２による気体の吸引をしたまま強制的に当該吸着パッド４２からワークに向かって気体を吹き出すようにしてもよい。
【００４０】
また、複数枚のワークが同時に持ち上がってしまったときに、これらのワークが強い静電気や、枚葉状に切断されたときに端縁が強く圧着されること等により強くくっついた状態にある場合には、上述した構成によっても、持ち上げられた複数のワークを分離することができない可能性が依然としてある。このような場合には、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２によって吸着されたことが検知された後に、移動機構５０によりワークを所定の距離（例えば、２ｍｍ）だけ上方に持ち上げるようにする。この状態において、吸着パッド４２による気体の吸引を停止した後に吸着パッド４２からワークに向かって所定の時間だけ気体を吹き出し、その後再度吸着パッド４２により気体を吸引することによりワークを吸着するようにする。この場合には、ワークが所定の距離だけ上方に持ち上げられているため、吸着パッド４２から吹き出された気体によってワークがより大きく振動しながら吸着パッド４２により吸着されるようになる。このことにより、最上層のワーク以外はこの振動によって吸着パッド４２からより確実に離間させられるようになるため、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのうちの最上層のワークのみをより確実に持ち上げることができるようになる。なお、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２に吸着されたことが検知された後に、当該ワークを所定の距離だけ上方に持ち上げ、その後ワークに向かって気体を吹き出し、その後再び吸着パッド４２により気体を吸引する一連の動作の流れが自動的に行われるようになっている。
【００４１】
なお、吸着部４０の駆動部（図示せず）によって吸着パッド４２が軸４４を中心に回転させられた後に、移動機構５０によって吸着部４０が下降させられるようになっている構成について上述したが、このようなものに限定されることはない。例えば、移動機構５０によって吸着部４０が所定の箇所まで下降させられたことが位置検知部８０により検知された後に、吸着部４０の駆動部によって吸着パッド４２が軸４４を中心として回転させられるようになっていてもよい。この場合にも、軸４４を中心として吸着パッド４２が回転させられたときに、吸着パッド４２の角部のみがテーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して接する箇所に位置するようになっていれば、ワークを吸着することができる。
【００４２】
また、上述した吸着部４０の吸着パッド４２は、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを吸着するときに、吸着パッド４２の角部のみがテーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して接する箇所に位置するようになっているが、このような構成に限定されることはない。吸着パッド４２が、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを吸着するときに、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して所定の距離を隔てた箇所に位置するようになっていてもよい。なお、吸着パッド４２と、テーブル１０の上面部１２載置されたワークとの間の距離の大きさの測定には、後述するような位置検知部８０を用いてもよいし、他の種類の公知のセンサを用いてもよい。このような構成において、吸着パッド４２による気体の吸引が行われると、ワークは変形しながら浮き上がり、吸着パッド４２に吸着される。そして、上述した圧力センサ等の吸着確認センサによってこのことが検知されるようになっている。このことにより、ワークを１枚ずつより確実に持ち上げることができるようになる。
【００４３】
また、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを吸着する際におけるワークに対する吸着パッド４２の角度は上述した略２０度に限定されることはなく、例えば略１０度〜略３０度の範囲内の角度であってもよい。
【００４４】
また、上述したように、ワーク積載装置１においては、位置決め部材３０がテーブル１０の上面部１２に対して傾斜するよう配置されているため、上面部１２に載置されたワークの上端縁は略面一となるよう位置決めされるようになっている。このため、テーブル１０の上面部１２に載置された複数のワークにおける略同一の箇所を吸着部４０により吸着することができるようになっている。より詳細には、テーブル１０の上面部１２に載置された複数のワークのうち最上層に位置するワークを吸着部４０の吸着パッド４２により吸着するときと、当該ワークよりも下方に位置していたワークを吸着するときとで、各ワークにおける略同一の箇所を吸着部４０の吸着パッド４２により吸着することができる。
【００４５】
また、図１に示すように、ワーク積載装置１には、位置決め補助部材１５の一部を切り欠き、テーブル１０に載置されたワークの他方の端縁（すなわち、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する側にある端縁）の近傍に向かって気体を吹き出すための吹出部６０が設けられていてもよい。より詳細には、吹出部６０は吹出部分６２、６４を含んでおり、吹出部分６２はテーブル１０の上面部１２に載置されたワークの他方の端縁に対向する箇所に設けられている（図１参照）。また、吹出部分６２は、この位置からワークの端縁に向かって気体を吹き出すようになっている。また、吹出部分６４は、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの側端縁の近傍の箇所に設けられており、この位置からワークに向かって気体を吹き出すようになっている。このように、テーブル１０の上面部１２において最上層に位置するワークが吸着部４０により吸着されたときに当該ワークの端縁に向かって気体を吹き出すことにより、静電気力等によって複数のワークがくっついているときにも、吹出部６０から吹き出された気体によってこの複数のワークを分離することができるようになる。このため、吸着部４０によって吸着されたワークを吸着部４０と移動機構５０とにより１枚ずつより確実に持ち上げることができるようになる。
【００４６】
なお、複数のワークが上述したような静電気力等によってくっついていることにより、吸着パッド４２により一体的に持ち上げられてしまうこともある。この場合には、複数のワークが一体的に持ち上げられた後に、吹出部６０から吹き出された気体によってこれらのワークが分離されるようになる。より詳細には、吸着パッド４２に直接接触していたワーク以外のワークが分離され、テーブル１０の上面部１２の上に戻る（載置される）ようになる。また、このときに、テーブル１０の上面部１２の上に戻されたワークの位置が所定の位置（すなわち、位置決めされるべき位置）からずれてしまうことがある。しかしながら、吹出部６０から吹き出された気体が複数のワークの間に入り込むようになっているため、テーブル１０の上面部１２に載置されているワークの間に働く摩擦力は小さくなっており、このためワークは自重によって所定の位置に戻り、載置されるようになる。
【００４７】
なお、吹出部分６２、６４の数は各々１つに限定されることはない。テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの端縁に向かって気体を吹き出すための吹出部分が追加的に設けられていてもよい。
【００４８】
また、図２等に示すように、ワーク積載装置１には、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを上面部１２に向かって押さえ付けるための複数の押さえ部材７０が設けられている。より詳細には、各押さえ部材７０は、吸着部４０によるワークの吸着力よりも弱い力でワークを上面部１２に向かって押さえ付けるよう構成されている。このため、静電気力等によりくっついた状態の複数のワークを吹出部６０から吹き出した気体により分離することができなかった場合にも、吸着部４０および移動機構５０によって最上層に位置するワークを１枚ずつより確実に持ち上げることができるようになる。より詳細には、最上層に位置しないワークには各押さえ部材７０により下方に向かって押さえつけられる力のみが働くようになっている。これに対して、最上層に位置するワークには、各押さえ部材７０により下方に向かって押さえつけられる力と、吸着部４０および移動機構５０によって上方に向かって持ち上げられる力とが働くようになっている。また、吸着部４０および移動機構５０によって上方に向かって持ち上げられる力のほうが各押さえ部材７０により下方に向かって押さえつけられる力よりも大きいため、最上層に位置するワークを１枚ずつより確実に持ち上げることができるようになる。
【００４９】
次に、このような構成からなるワーク積載装置１において、テーブル１０の上面部１２に載置ワークを載置し、この載置されたワークをワーク積載装置１の吸着部４０および移動機構５０によって１枚ずつ持ち上げる際の動作について、図２および図３を用いて説明する。
【００５０】
まず、操作者は、ワーク収納部（図示せず）から複数（例えば、３００枚）のワークを取り出し、当該ワークをテーブル１０の上面部１２に載置して位置決めを行う。より具体的には、まず、頂点部分１４と略直交するよう延びる各位置決め部材２２、２４にテーブル１０の上面部１２に載置されたワークの側端縁をそれぞれ当接させることによってワークの側端縁の位置決めを行うようにする。次に、頂点部分１４と略平行に延びる位置決め部材３０にテーブル１０の上面部１２に載置されたワークの下端縁を当接させることによってワークの位置決めを行う。このようにすることで、複数のワークの位置決めが完了する。
【００５１】
そして、各押さえ部材７０により、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを当該上面部１２に向かって押さえ付けるようにする。その後、吸着部４０を図２に示すような箇所に位置させた状態において移動機構５０のシリンダ５２を駆動させることにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのうち最上層に位置するワークを吸着部４０の吸着パッド４２に吸着させる。なお、このとき、吸着検知センサ（図示せず）によって吸着パッド４２によりワークが吸着されたことが検知されるようになっている。
【００５２】
次に、シリンダ５２を再度駆動させることにより、吸着部４０の吸着パッド４２の吸着されたワークを持ち上げる（図３参照）。このようにして、載置されたワークを吸着部４０および移動機構５０によって１枚ずつ持ち上げる際の動作が完了する。
【００５３】
なお、吸着部４０および移動機構５０によりワークを持ち上げる際に、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２によって吸着されたことが検知された後に、上述したような、吸着パッド４２から当該吸着パッド４２に吸着されたワークに向かって気体を吹き出し、その後再度吸着パッド４２により気体を吸引することによって吸着パッド４２にワークを吸着させる動作を含ませるようにしてもよい。また、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２によって吸着されたことが検知された後に、移動機構５０によりワークを所定の距離（例えば、２ｍｍ）だけ上方に持ち上げるようし、この状態において、吸着パッド４２による気体の吸引を停止した後に吸着パッド４２からワークに向かって所定の時間だけ気体を吹き出して、その後再度吸着パッド４２により気体を吸引することによりワークを吸着するようにする動作を含ませるようにしてもよい。これらの場合には、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのうちの最上層のワークのみをより確実に持ち上げることができるようになる。
【００５４】
ここで、上述したように、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、テーブル１０の上面部１２に載置された複数のワークは、当該ワークの上端縁が略面一になるよう位置決めされている。このため、吸着部４０によって複数のワークを連続的に吸着して持ち上げるときに、各ワークにおける略同一の箇所を吸着して、略同一の位置まで持ち上げることができるようになっている。このことにより、ワーク積載装置１と、当該ワーク積載装置１により持ち上げられたワークに対して所定の処理を行う産業ロボット等とを容易に協働させることができる。
【００５５】
なお、上述した動作の例においては、まず複数のワークの側端縁を各位置決め部材２２、２４によって位置決めした後に各ワークの下端縁を位置決め部材３０により位置決めする際の動作の流れを説明したが、ワークを位置決めする動作の流れは上述したものに限定ことはない。例えば、まず複数のワークの下端縁を位置決め部材３０によって位置決めした後に、各ワークの側端縁を各位置決め部材２２、２４によって位置決めするようにしてもよい。
【００５６】
ここで、従来のワーク積載装置では、載置部に積載された複数のワークの位置決めを行うために当該ワーク押圧する押圧部材を用いるようになっているため、各ワークの端縁を揃えるために当該ワークに向かって進退可能な押圧部材を用いる必要があり、このためワーク積載装置の構成が複雑なものとなってしまうという問題があった。
【００５７】
これに対し、以上のような構成からなる本実施の形態によるワーク積載装置１は、上方に凸となるよう形成された直線状の頂点部分１４を含んでおり、可撓性を有する複数のワークが積層状態で載置される上面部１２を有するテーブル１０と、頂点部分１４と略直交するよう延びており、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの一方の端縁が当接されることにより当該一方の端縁の位置決めを行う位置決め部材２２（第一の位置決め部材）と、頂点部分１４と略平行に延び、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける一方の端縁と隣り合う他の端縁が当接されることにより当該他の端縁の位置決めを行う位置決め部材３０（第二の位置決め部材）と、を備えている。このため、可撓性を有するワークを載置するときに、位置決め部材２２および位置決め部材３０にそれぞれワークの隣り合う二つの端縁を当接させることによって当該ワークの位置決めを容易に行うことができる。
【００５８】
また、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、上述したように、一対の位置決め部材２２、２４（第一の位置決め部材）が、テーブル１０における互いに対向する側端部にそれぞれ設けられているため、ワークの互いに対向する端縁を各位置決め部材２２、２４により位置決めすることができるようになる。また、各位置決め部材２２、２４の間の距離を調整することができるようになっているため、様々なサイズのワークの位置決めを行うことができるようになる。
【００５９】
また、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、上述したように、テーブル１０の上面部１２にワークが載置されたときに位置決め部材３０に当接するワークの端縁と頂点部分１４との間の距離がテーブル１０の上面部１２に載置されたワークの対向する端縁と頂点部分１４との間の距離よりも大きくなるような位置に頂点部分１４が配置されている。このため、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの重心を位置決め部材３０側に位置させることができ、よってワークの自重を用いて当該ワークの位置決めができるようになる。また、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する側にある端縁が略面一となるよう、位置決め部材３０は、テーブル１０の上面部１２に対して傾斜するよう配置されているため、ワーク積載装置１に載置されたワークを容易に持ち上げることができるようになる。
【００６０】
また、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、上述したように、テーブル１０の上面部１２に対する位置決め部材３０の傾斜角度を調整することができるようになっているため、テーブル１０における頂点部分１４の形状が異なる場合であっても、位置決め部材３０の傾斜角度を調整することにより、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する側にある端縁が略面一とすることができるようになる。また、テーブル１０の上面部１２に対する位置決め部材３０の位置を調整することができるようになっているため、サイズが異なるワークであっても、ワーク積載装置１により位置決めを行うことができるようになる。
【００６１】
また、本実施の形態によるワーク積載装置１においては、上述したように、各位置決め部材２２、２４は板状部材から構成されているため、位置決めされるべきワークの端縁の全体を各位置決め部材２２、２４に当接させることができる。また、ワーク積載装置１は、テーブル１０に載置されたワークを吸着するための吸着部４０を更に備えている。また、吸着部４０は、テーブル１０に対して移動可能となるよう構成されており、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを吸着するための吸着パッド４２を有しており、吸着パッド４２は、ワークを吸着する際にテーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して吸着パッド４２が部分的に（本実施の形態においては、角部のみが）接する箇所またはワークに対して所定の距離を隔てた箇所に位置するとともに所定の角度で傾斜するようになっている。また、吸着パッド４２が気体を吸引することにより、ワークを吸着するようになっている。また、テーブル１０に載置されたワークにおける、位置決め部材３０に当接する端縁と対向する側にある端縁の近傍に向かって気体を吹き出すための吹出部６０を更に備えており、吸着部４０によりワークが吸着される際に吹出部６０からワークに向かって気体が吹き出されるようになっている。このため、静電気力等によってテーブル１０の上面部１２に載置された複数のワークがくっついているときでも、この複数のワークを分離することができるようになる。
【００６２】
なお、本実施の形態によるワーク積載装置１およびワーク積載方法は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。
【００６３】
例えば、上述したワーク積載装置１においては、吸着パッド４２の下端縁と、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所との両方が水平面に対して傾斜しているが、このような構成に限定されることはない。例えば、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークのみが水平面に沿って延びており、吸着パッド４２の下端縁のみが水平方向に対して傾斜していてもよい。このような場合にも、積層されたワークのうちの最上層のワークのみを吸着部４０および移動機構５０により持ち上げることができるようになる。
【００６４】
また、吸着パッド４２の下端縁が水平面内において延びており、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所が水平面に対して傾斜しているワーク積載装置を用いるようにしてもよい。このような構成のワーク積載装置の例として、図７に示すワーク積載装置１ａについて説明する。図７に示すワーク積載装置１ａは、テーブル１０ａと、吸着パッド４２ａと、シリンダ５２ａと、シャフト５４ａと、位置検知部８０ａと、ワークの上端縁および下端縁の位置決めを行うための一対の位置決め部材９２、９４と、ワークの側端縁の位置決めを行うための一対の位置決め部材９６（奥側の位置決め部材のみを点線により描写）と、吸着検知センサ（図示せず）等とを有している。そして、テーブル１０ａの上面部１２ａに、可撓性を有する枚葉状のワークが載置されるようになっている。また、上面部１２ａは、上面部１２ａと、水平面とがなす角度が略２０度傾斜するよう配置されている（図７において参照符号Ｙで示す角度を参照）。
【００６５】
このようなワーク積載装置１ａにおいてワークを吸着して持ち上げる際には、まず、シリンダ５２ａによって吸着パッド４２ａを下方に移動させる。そして、吸着パッド４２ａの下端縁と、上面部１２ａに載置されたワークが所定の位置関係となったことが位置検知部８０ａにより検知されたときに、吸着パッド４２ａによる気体の吸引を開始することによって吸着パッド４２ａによりワークを吸着する。その後、シリンダ５２ａを再度駆動させて、吸着パッド４２ａに吸着されたワークを持ち上げるようにする。なお、所定の位置関係とは、吸着パッド４２ａの一部がワークに接触した状態、もしくは、吸着パッド４２ａの一部とワークとの間にわずかに（例えば、１ｍｍ程度）隙間ができる状態をいう。
【００６６】
なお、吸着パッド４２ａおよびシリンダ５２ａによりワークを持ち上げる際に、吸着検知センサにより吸着パッド４２ａによってワークが吸着されたことが検知された後に、上述したような、吸着パッド４２ａに吸着されたワークに向かって当該吸着パッド４２ａから気体を吹き出し、その後再度吸着パッド４２ａにより気体を吸引することによって吸着パッド４２ａにワークを吸着させる動作を含ませるようにしてもよい。また、吸着検知センサによりワークが吸着パッド４２ａによって吸着されたことが検知された後に、シリンダ５２ａによりワークを所定の距離（例えば、２ｍｍ）だけ上方に持ち上げるようし、この状態において、吸着パッド４２ａによる気体の吸引を停止した後に吸着パッド４２ａからワークに向かって所定の時間だけ気体を吹き出して、その後再度吸着パッド４２ａにより気体を吸引することによりワークを吸着するようにする動作を含ませるようにしてもよい。これらの場合には、テーブル１０ａの上面部１２ａに載置されたワークのうちの最上層のワークのみをより確実に持ち上げることができるようになる。
【００６７】
また、上述した各位置決め部材２２、２４、３０および位置決め補助部材１５は板状の部材から構成されているが、このような構成に限定されることはない。例えば、各位置決め部材２２、２４、３０および位置決め補助部材１５が、複数の棒状部材からなる柵状の部材により構成されており、当該複数の棒状部材の側面に各ワークの端縁が当接されることにより、当該ワークの位置決めが行われるようになっていてもよい。
【００６８】
また、上述した各位置決め部材２２、２４は、テーブル１０の側端部に設けられているが、このような構成に限定されることはない。位置決め部材（第一の位置決め部材）は、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークの側端縁の位置決めを行うことができるようになっていれば、テーブル１０の側端部に設けられていなくてもよい。
【００６９】
また、上述したワーク積載装置１においては、吸着部４０の吸着パッド４２がテーブル１０の上面部１２に載置されたワークに対して所定の距離を隔てた箇所に位置するようになっており、吸着パッド４２の下端縁がテーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所に平行な面に対して所定の角度（例えば、略２０度）で傾斜した状態においてワークを吸着するようになっているが、このような構成に限定されることはない。テーブル１０の上面部１２に載置されたワークを１枚ずつ取り出すことができる場合には、吸着パッド４２の下端縁と、テーブル１０の上面部１２に載置されたワークにおける吸着パッド４２に対向する箇所とを略平行に対向させた状態において、吸着パッド４２にワークを吸着させるようにしてもよい。
【００７０】
また、ワーク積載装置１に、吸着部４０により吸着され、移動機構５０によって持ち上げられたワークの重さを計測するための重量計等が設けられていてもよい。この場合には、吸着部４０により持ち上げるべきワークの重さを予め設定しておくことにより、複数枚のワークが持ち上げられているか否かを判定することができるようになる。また、この場合には、複数枚のワークが持ち上げられていると判定されたときにのみ、吸着パッド４２に吸着されたワークに向かって吸着パッド４２から気体を吹き出す等の作業を行うようにすることができる。このことにより、ワークを持ち上げるたびに吸着パッド４２から気体を吹き出す必要がなくなるため、吸着部４０および移動機構５０によってワークを連続的に持ち上げる際の間隔をより短くすることができるようになる。
【００７１】
また、吸着部４０に設けられる吸着パッドの数は１つに限られることは無い。例えば、吸着部４０および移動機構５０により持ち上げられるワークのサイズや重さ等に応じて、複数の吸着パッド４２が設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１、１ａ    ワーク積載装置
２    ベース部
１０、１０ａ  テーブル
１２、１２ａ  上面部
１４  頂点部分
１５  位置決め補助部材
２２、２４  位置決め部材（第一の位置決め部材）
３０  位置決め部材（第二の位置決め部材）
３２  取付部
３４  固定用ねじ
４０  吸着部
４２、４２ａ  吸着パッド
４４  軸
５０  移動機構
５２、５２ａ  シリンダ
５４、５４ａ  シャフト
６０  吹出部
６２、６４  吹出部分
７０  押さえ部材
８０、８０ａ  位置検知部
９２、９４、９６  位置決め部材
【図１】
2019123607.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019123607.tif 000009