(57)【要約】【課題】自動開閉動作を行う車両ドアとユーザーとの接触を回避する性能を向上させた車両用制御装置及び方法を提供する。【解決手段】車両ドアの自動開閉を制御する車両用制御装置であって、所定の通信を行って車両に認証された携帯端末の位置を推定する推定部と、推定部で推定された携帯端末の位置が、開閉動作において車両ドアが通過する領域内にあるか否かを判断する判断部と、車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、判断部で携帯端末の位置が領域内にないと判断された場合、車両ドアの開閉動作を実行させる制御部と、を備える。【選択図】図２Ａ
2019031873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの自動開閉を制御する車両用制御装置であって、
所定の通信を行って車両に認証された携帯端末の位置を推定する推定部と、
前記推定部で推定された前記携帯端末の位置が、開閉動作において前記車両ドアが通過する領域内にあるか否かを判断する判断部と、
前記車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、前記判断部で前記携帯端末の位置が前記領域内にないと判断された場合、前記車両ドアの開閉動作を実行させる制御部と、を備える、
車両用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、前記判断部で前記携帯端末の位置が前記領域内にありかつ前記車両ドアと所定の位置関係にあると判断された場合、前記携帯端末の位置が前記領域内にないと判断された場合よりも遅い速度で前記車両ドアの開閉動作を実行させる、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、前記判断部で前記携帯端末の位置が前記領域内にありかつ前記車両ドアと所定の位置関係にあると判断された場合、車両に搭載された報知部を介して所定の報知を行う、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、前記判断部で前記携帯端末の位置が前記領域内にありかつ前記車両ドアと所定の位置関係にあると判断された場合、前記携帯端末に所定の報知を行うように指示する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記推定部は、さらに、前記携帯端末の位置の経時的な変化に基づいて前記携帯端末の動きを推定し、
前記判断部は、さらに、前記制御部によって開閉動作が開始された前記車両ドアの動きが、前記推定部で推定された携帯端末の動きと干渉するか否かを判断し、
前記制御部は、前記判断部で前記車両ドアの動きと前記携帯端末の動きとが干渉すると判断された場合、前記車両ドアの開閉動作を停止させる、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
車両ドアの自動開閉を制御する車両用制御装置が実行する車両用制御方法であって、
所定の通信を行って車両に認証された携帯端末の位置を推定するステップと、
前記推定するステップで推定された前記携帯端末の位置が、開閉動作において前記車両ドアが通過する領域内にあるか否かを判断するステップと、
前記車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、前記判断するステップで前記携帯端末の位置が前記領域内にないと判断された場合、前記車両ドアの開閉動作を実行させるステップと、を備える、
車両用制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドアの自動開閉を制御する車両用制御装置及び当該装置が実行する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に、車両側機器に対して事前に自動開扉の予約をしておけば、ユーザーが車両に近づくだけで車両ドア（バックドア）を電動で自動的に開けることができる制御装置が、開示されている。
【０００３】
上記特許文献１に記載された従来の制御装置では、ユーザーが所持する携帯端末（電子キーやスマートフォンなど）が車両側機器で認証されると、自動的に車両ドアの開扉動作が開始される。このため、認証完了後にユーザーが車両に近づき過ぎていると、ユーザーが開扉動作中の車両ドアに接触する可能性がある。
【０００４】
そこで、上述のようなユーザーと車両ドアとの接触を回避するための対策として、上記従来の制御装置では、自動開扉の事前予約を受け付けると、携帯端末との認証処理が可能な通信エリアを拡大して、ユーザーが車両に近づき過ぎる前に認証を完了させて車両ドアの開扉動作を開始させることを行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０２４４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の制御装置による接触回避対策であっても、車両ドアの開扉動作を開始させた後のユーザーの動きを把握できないため、車両ドアの開扉動作の途中にユーザーが車両ドアに接触してしまう虞がある。よって、車両ドアの自動開閉制御には、さらなる改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自動開閉動作を行う車両ドアとユーザーとの接触を回避する性能を向上させた車両用制御装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両ドアの自動開閉を制御する車両用制御装置であって、所定の通信を行って車両に認証された携帯端末の位置を推定する推定部と、推定部で推定された携帯端末の位置が、開閉動作において車両ドアが通過する領域内にあるか否かを判断する判断部と、車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、判断部で携帯端末の位置が領域内にないと判断された場合、車両ドアの開閉動作を実行させる制御部と、を備える、ことを特徴とする。
【０００９】
この本発明の一態様の車両用制御装置では、車両に認証されて車両周辺に存在している携帯端末の位置を推定する。そして、車両ドアを自動で開閉動作させる際には、携帯端末の位置が開閉動作において車両ドアが通過する領域内にない場合に、車両ドアの開閉動作を実行させる。
【００１０】
この制御では、携帯端末が領域内になければ携帯端末を所持しているユーザーも領域内にはいないとの判断に基づいて、車両ドアの開閉動作を実行させる。従って、携帯端末を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００１１】
この一態様において、制御部は、車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、判断部で携帯端末の位置が領域内にありかつ車両ドアと所定の位置関係にあると判断された場合、携帯端末の位置が領域内にないと判断された場合よりも遅い速度で車両ドアの開閉動作を実行させてもよい。
【００１２】
この制御では、携帯端末が領域内にあっても、つまり携帯端末を所持しているユーザーが車両ドアに接触する領域内にいたとしても、通常よりも遅い速度で車両ドアの開閉動作を行う。これにより、車両ドアの開閉動作の開始時に領域内にいたとしても、開閉動作中に車両ドアの接近に気付いたユーザーは、接触を避けるための行動を余裕を持って取ることができる。従って、開閉動作をしている車両ドアが、携帯端末を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００１３】
また、この一態様において、制御部は、車両ドアの開扉又は閉扉が指示された際、判断部で携帯端末の位置が領域内にありかつ車両ドアと所定の位置関係にあると判断された場合に、車両に搭載された報知部を介して所定の報知を行ってもよいし、携帯端末に所定の報知を行うように指示してもよい。
【００１４】
この制御により、開閉動作をしている車両ドアに接触する位置いることを、ユーザーに注意喚起することができる。これにより、ユーザーは、車両ドアとの接触を避けるための行動を取ることができる。従って、その後で車両ドアの開閉動作を行う際に、携帯端末を所持しているユーザーが、開閉動作をしている車両ドアに接触してしまうことを抑制できる。
【００１５】
さらに、この一態様において、推定部が、携帯端末の位置の経時的な変化に基づいて携帯端末の動きを推定し、判断部が、制御部によって開閉動作が開始された車両ドアの動きが推定部で推定された携帯端末の動きと干渉するか否かを判断し、制御部が、判断部で車両ドアの動きと携帯端末の動きが干渉すると判断された場合に車両ドアの開閉動作を停止させてもよい。
【００１６】
この制御により、車両ドアの開閉動作が開始されてから完了するまでの間に、携帯端末を所持するユーザーと車両ドアとが干渉する場合、例えば車両ドアの開閉方向とユーザーの移動方向とが交わりの関係にある場合には、車両ドアの開閉動作を停止させることができる。これにより、携帯端末を所持しているユーザーが、開閉動作をしている車両ドアに接触してしまうことを抑制できる。
【００１７】
また、上述した車両用制御装置が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える車両用制御方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態でコンピュータに導入されてもよい。また、上述した車両用制御装置を構成する一部又は全部の機能ブロックは、集積回路であるＬＳＩとして実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
上記本発明の車両用制御装置及び方法によれば、自動開閉動作する車両ドアとユーザーとの接触を回避する性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用制御装置を構成に含んだシステムの概略図
【図２Ａ】車両ドア（バックドア）の開扉動作例を概略的に示す図
【図２Ｂ】車両ドア（フロントドア）の開扉動作例を概略的に示す図
【図３】実施例１による車両ドアの開閉制御の処理手順を説明するフローチャート
【図４】実施例２による車両ドアの開閉制御の処理手順を説明するフローチャート
【図５】実施例３による車両ドアの開閉制御の処理手順を説明するフローチャート
【図６】実施例４による車両ドアの開閉制御の処理手順を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［概要］
本発明の車両用制御装置及び方法は、車両周辺に存在している携帯端末の位置を推定する。車両ドアを自動で開閉動作させる際には、携帯端末が開閉動作する車両ドアと接触する位置になければ、車両ドアの開閉動作を実行させる。これにより、携帯端末を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００２１】
［システム構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１０を構成に含んだ車両システム１の概略を説明する図である。図１において、本車両システム１は、車両に設けられる車両用制御装置１０と、ユーザーなどに携帯されて持ち運び可能な携帯端末２０と、を備えて構成される。
【００２２】
本車両用制御装置１０が設置される車両は、電動で自動的に開扉又は閉扉（以下「開閉動作」という）させることができる車両ドアを備えた車両である。車両ドアには、フロントドア、リヤドア、バックドアなどが含まれる。図２Ａに、車両５の車両ドアがバックドア６（例えばパワーバックドア）である場合の開扉動作例を概略的に示す。図２Ｂに、車両５の車両ドアが右側フロントドア７（例えばオートスイングドア）である場合の開扉動作例を概略的に示す。
【００２３】
［車両用制御装置の構成］
図１において、車両用制御装置１０は、第１通信部１１と、第２通信部１２と、制御処理部１３と、を備えている。
【００２４】
第１通信部１１は、携帯端末２０の認証を行うために、後述する携帯端末２０の第１通信部２１との間で所定の通信を実行する構成である。この第１通信部１１は、例えばＬＦ送信部１１ａ及びＲＦ受信部１１ｂを含む。
【００２５】
ＬＦ送信部１１ａは、車両５の周辺に存在する携帯端末２０に対してレスポンス信号の送信を要求するリクエスト信号を、送信アンテナ（図示せず）を介して所定の範囲に送信することができる。リクエスト信号は、例えば、ＬＦ（Ｌｏｗ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）通信によってＬＦ送信部１１ａから０．７〜１．０ｍ程度の範囲に送信される。
【００２６】
ＲＦ受信部１１ｂは、後述する携帯端末２０の第１通信部２１から送信されたレスポンス信号を、受信アンテナ（図示せず）を介して受信することができる。レスポンス信号には、送信してきた携帯端末２０に固有に予め登録されている識別情報ＩＤが含まれている。ＲＦ受信部１１ｂは、携帯端末２０からレスポンス信号を受信すると、このレスポンス信号に含まれる識別情報ＩＤを制御処理部１３へ送出する。
【００２７】
第２通信部１２は、携帯端末２０を測距して車両と携帯端末２０との相対位置（以下「携帯端末２０の位置」という）を取得するために、後述する携帯端末２０の第２通信部２２との間で所定の通信を実行する構成である。この第２通信部１２は、例えば、離れて設置された第１送受信部１２ａ及び第２送受信部１２ｂを含む。図２Ａや図２Ｂの例では、それぞれバンパー付近に２箇所設けられている。
【００２８】
第１送受信部１２ａ及び第２送受信部１２ｂには、例えば、インパルス方式の超広帯域（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）通信を行うＵＷＢ送受信機を用いることができる。インパルスＵＷＢ通信は、１ナノ秒以下の非常に短い時間幅のパルス信号を用いて高精度の測距を実施することができる通信方式である。
【００２９】
この第１送受信部１２ａ及び第２送受信部１２ｂは、車両の周辺に存在する携帯端末２０に対してインパルスＵＷＢ信号をそれぞれ送信し、そのインパルスＵＷＢ信号を受信した携帯端末２０から応答として送信されるインパルスＵＷＢ信号をそれぞれ受信する。そして、第１送受信部１２ａは、自身と携帯端末２０との間で送受信したインパルスＵＷＢ信号の電波伝搬時間に基づいて、第１送受信部１２ａから携帯端末２０までの距離を第１測距値として算出する。また、第２送受信部１２ｂは、自身と携帯端末２０との間で送受信したインパルスＵＷＢ信号の電波伝搬時間に基づいて、第２送受信部１２ｂから携帯端末２０までの距離を第２測距値として算出する。この算出された第１測距値及び第２測距値は、制御処理部１３へ送出される。
【００３０】
制御処理部１３は、照合部１３ａ、推定部１３ｂ、判断部１３ｃ、及び制御部１３ｄを構成に含んでいる。
【００３１】
照合部１３ａは、第１通信部１１から受け取った識別情報ＩＤと、記憶部（図示せず）に予め登録されている識別情報ＩＤとの比較照合を実施し、当該識別情報ＩＤを送信してきた携帯端末２０の認証を行う。
【００３２】
推定部１３ｂは、第２通信部１２から受け取った第１送受信部１２ａで算出された第１測距値と第２送受信部１２ｂで算出された第２測距値とに基づいて、携帯端末２０の位置を推定する。本実施形態では、第１送受信部１２ａと第２送受信部１２ｂとを離して設置しているため、第１測距値と第２測距値とから携帯端末２０の位置を精度よく検出（測位）することが可能である。なお、第２通信部１２において３つ以上の送受信部を立体的な配置で設ければ、さらに検出精度を上げることが可能である。
【００３３】
また、推定部１３ｂは、測距値から推定した携帯端末２０の位置を記憶しておき、位置の経時的な変化（移動軌跡）に基づいて携帯端末２０の動きを推定することが可能であるように構成されていてもよい。
【００３４】
判断部１３ｃは、第２通信部１２から受け取った携帯端末２０の位置、及び既知である開閉動作で車両ドアが通過する領域Ｓに基づいて、携帯端末２０の位置がその領域Ｓ内にあるか否かを判断する。領域Ｓは、車両ドアの回転軸（ヒンジ機構など）と開閉動作における車両ドア外縁の移動軌跡とで囲まれる領域であり、その回転軸と直交する領域とすることができる。
【００３５】
また、判断部１３ｃは、推定部１３ｂによって推定された携帯端末２０の動きを利用して、後述する制御部１３ｄによって開閉動作が開始された車両ドアの動きが、この推定された携帯端末２０の動きと干渉するか否かを判断することが可能であるように構成されていてもよい。
【００３６】
制御部１３ｄは、例えば、車両又は携帯端末２０に設けられた車両ドアを開閉させるためのスイッチを通じて行われた、車両ドアの開閉動作の指示に応じて、電動モーター（図示せず）を駆動させて車両ドアの開閉動作を実施する。このとき、制御部１３ｄは、判断部１３ｂにおける判断に基づいて、車両ドアの開閉動作を適切に制御する。この車両ドアの開閉動作の制御は、後で詳細に説明する。
【００３７】
なお、上述した制御処理部１３の全部又は一部は、典型的には中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、メモリ、及び入出力インターフェースなどを含んだ電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）として構成することができる。この電子制御ユニットは、メモリに格納された所定のプログラムをＣＰＵが読み出して実行することによって、上述した照合部１３ａ、推定部１３ｂ、判断部１３ｃ、及び制御部１３ｄの機能を実現することが可能である。
【００３８】
［携帯端末の構成］
図１において、携帯端末２０は、第１通信部２１と、第２通信部２２と、制御部２３と、を備えている。この携帯端末２０は、典型的には、車両を操作するために専用に設けられた電子キーである。
【００３９】
第１通信部２１は、車両に携帯端末２０の認証を行ってもらうために、車両用制御装置１０の第１通信部１１との間で所定の通信を実行する構成である。この第１通信部２１は、例えばＬＦ受信部２１ａ及びＲＦ送信部２１ｂを含む。
【００４０】
ＬＦ受信部２１ａは、車両用制御装置１０のＬＦ送信部１１ａから送信されたリクエスト信号を、受信アンテナ（図示せず）を介して受信することができる。このＬＦ受信部２１ａは、車両用制御装置１０からリクエスト信号を受信すると、リクエスト信号を受信したことを制御部２３に通知する。
【００４１】
制御部２３は、ＬＦ受信部２１ａからリクエスト信号を受信した旨の通知を受けると、記憶部（図示せず）に予め記憶されている携帯端末２０に固有に割り当てられた識別情報ＩＤを含むレスポンス信号を送信するように、ＲＦ送信部２１ｂに指示する。
【００４２】
ＲＦ送信部２１ｂは、制御部２３からの指示に従って、識別情報ＩＤを含むレスポンス信号を、送信アンテナ（図示せず）を介して所定の範囲に送信することができる。レスポンス信号は、例えば、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）通信によってＲＦ送信部２１ｂから２０〜１００ｍ程度の範囲に送信される。
【００４３】
第２通信部２２は、車両用制御装置１０と連携して、車両と携帯端末２０との距離を測定するために、車両用制御装置１０の第２通信部１２との間で所定の通信を実行する構成である。第２通信部２２には、車両用制御装置１０の第２通信部１２と同じインパルスＵＷＢ通信を行うＵＷＢ送受信機を用いることができる。この第２通信部２２は、第２通信部１２からインパルスＵＷＢ信号を受信すると、その応答となるインパルスＵＷＢ信号を返信する。
【００４４】
なお、携帯端末２０としてスマートフォンを使用することも可能である。この場合、携帯端末２０の認証処理に用いる第１通信部２１として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信モジュールを使用することが考えられるが、車両において車両用制御装置１０の第１通信部１１として又は新たな第３通信部としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信モジュールを実装する必要がある。
【００４５】
［車両用制御装置が実行する制御］
次に、図３〜図６をさらに参照して、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１０が実行する車両ドアの開閉制御方法（車両用制御方法）を説明する。図３は、実施例１による車両ドアの開閉制御処理を説明するフローチャートである。図４は、実施例２による車両ドアの開閉制御処理を説明するフローチャートである。図５は、実施例３による車両ドアの開閉制御処理を説明するフローチャートである。図６は、実施例４による車両ドアの開閉制御処理を説明するフローチャートである。
【００４６】
各図に例示する車両ドアの開閉制御は、例えば、携帯端末２０の認証が成功して、車両に対して車両ドアの開閉動作の指示（例えば、車両に備えられた開閉スイッチの操作や携帯端末２０からのコマンド送信など）があった場合に開始される。
【００４７】
＜実施例１＞（図３）
ステップＳ３０１：第２通信部１２においてインパルスＵＷＢ信号を用いた送受信が実行され、推定部１３ｂによって、携帯端末２０の位置が推定される。携帯端末２０の位置が推定されると、ステップＳ３０２に処理が進む。
【００４８】
ステップＳ３０２：判断部１３ｃによって、推定された携帯端末２０の位置が、車両の車両ドアが開閉動作で通過する領域Ｓ内にあるか否かが判断される。携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にない場合（Ｓ３０２、Ｎｏ）、ステップＳ３０３に処理が進む。一方、携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にある場合（Ｓ３０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に処理が進む。
【００４９】
ステップＳ３０３：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が開始（継続）される。車両ドアの開閉動作が開始されると、ステップＳ３０５に処理が進む。
【００５０】
ステップＳ３０４：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が停止される。車両ドアの開閉動作が停止されると、ステップＳ３０１に処理が戻る。
【００５１】
ステップＳ３０５：制御部１３ｄによって、車両ドアが全開又は全閉となったか否かが判断される。車両ドアが全開又は全閉となった場合（Ｓ３０５、Ｙｅｓ）、本車両ドアの開閉制御が終了する。一方、車両ドアが全開又は全閉となっていない場合（Ｓ３０５、Ｎｏ）、ステップＳ３０１に処理が戻る。
【００５２】
なお、上記ステップＳ３０４において車両ドアの開閉動作が停止された場合、直ちに車両ドアの開閉制御を終了してもよいし、所定の時間経過を待ってから車両ドアの開閉制御を終了してもよい。
【００５３】
この実施例１による車両ドアの開閉制御では、車両ドアを開閉動作させると車両ドアが接触してしまう位置に携帯端末２０がある場合、車両ドアの開閉動作を停止する。これにより、開閉動作している車両ドアが、携帯端末２０を所持しているユーザーに接触することがなくなる。
【００５４】
＜実施例２＞（図４）
ステップＳ４０１：第２通信部１２においてインパルスＵＷＢ信号を用いた送受信が実行され、推定部１３ｂによって、携帯端末２０の位置が推定される。携帯端末２０の位置が推定されると、ステップＳ４０２に処理が進む。
【００５５】
ステップＳ４０２：判断部１３ｃによって、推定された携帯端末２０の位置が、車両の車両ドアが開閉動作で通過する領域Ｓ内にあるか否かが判断される。携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にない場合（Ｓ４０２、Ｎｏ）、ステップＳ４０４に処理が進む。一方、携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にある場合（Ｓ４０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０３に処理が進む。
【００５６】
ステップＳ４０３：領域Ｓ内にある携帯端末２０が車両ドアと所定の位置関係にあるか否かが判断される。所定の位置関係とは、車両ドアが携帯端末２０に接触するまでに一定の猶予がある位置関係をいい、例えば両者の距離や両者が接触するまで時間などで定義することができる。両者が所定の位置関係にある場合（Ｓ４０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ４０５に処理が進む。一方、両者が所定の位置関係にない場合（Ｓ４０３、Ｎｏ）、ステップＳ４０６に処理が進む。
【００５７】
ステップＳ４０４：制御部１３ｄによって、所定の第１速度で車両ドアの開閉動作が開始（継続）される。第１速度で車両ドアの開閉動作が開始されると、ステップＳ４０７に処理が進む。
【００５８】
ステップＳ４０５：制御部１３ｄによって、所定の第２速度で車両ドアの開閉動作が開始される。この第２速度は、上記第１速度よりも遅い速度に設定される。第２速度で車両ドアの開閉動作が開始されると、ステップＳ４０１に処理が戻る。
【００５９】
ステップＳ４０６：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が停止される。車両ドアの開閉動作が停止されると、ステップＳ４０１に処理が戻る。
【００６０】
ステップＳ４０７：制御部１３ｄによって、車両ドアが全開又は全閉となったか否かが判断される。車両ドアが全開又は全閉となった場合（Ｓ４０７、Ｙｅｓ）、本車両ドアの開閉制御が終了する。一方、車両ドアが全開又は全閉となっていない場合（Ｓ４０７、Ｎｏ）、ステップＳ４０１に処理が戻る。
【００６１】
この実施例２による車両ドアの開閉制御では、携帯端末２０が領域Ｓ内にありかつ車両ドアと所定の位置関係にある場合、携帯端末２０が領域Ｓ内にない状態で開閉させる第１速度よりも遅い第２速度で車両ドアの開閉動作を行う。このため、携帯端末２０を所持しているユーザーに対して、接近してくる車両ドアを避けるための時間を多く与えることができる。これにより、開閉動作している車両ドアが、携帯端末２０を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００６２】
＜実施例３＞（図５）
ステップＳ５０１：第２通信部１２においてインパルスＵＷＢ信号を用いた送受信が実行され、推定部１３ｂによって、携帯端末２０の位置が推定される。携帯端末２０の位置が推定されると、ステップＳ５０２に処理が進む。
【００６３】
ステップＳ５０２：判断部１３ｃによって、推定された携帯端末２０の位置が、車両の車両ドアが開閉動作で通過する領域Ｓ内にあるか否かが判断される。携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にない場合（Ｓ５０２、Ｎｏ）、ステップＳ５０４に処理が進む。一方、携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にある場合（Ｓ５０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０３に処理が進む。
【００６４】
ステップＳ５０３：領域Ｓ内にある携帯端末２０が車両ドアと所定の位置関係にあるか否かが判断される。所定の位置関係とは、車両ドアが携帯端末２０に接触するまでに一定の猶予がある位置関係をいい、例えば両者の距離や両者が接触するまでの時間などで定義することができる。両者が所定の位置関係にある場合（Ｓ５０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０５に処理が進む。一方、両者が所定の位置関係にない場合（Ｓ５０３、Ｎｏ）、ステップＳ５０６に処理が進む。
【００６５】
ステップＳ５０４：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が開始（継続）される。車両ドアの開閉動作が開始されると、ステップＳ５０７に処理が進む。
【００６６】
ステップＳ５０５：制御部１３ｄによって、ユーザーに向けて車両ドアの接近が報知される。この報知は、車両に搭載された報知部（図示せず）を介して行ってもよいし、携帯端末２０に行うように指示してもよい。報知には、スピーカーからの音声出力、ライトやランプの点灯／点滅（ハザードなど）、バイブレーターによる振動などの手段を用いることができる。車両ドアの接近が報知されると、ステップＳ５０１に処理が戻る。
【００６７】
ステップＳ５０６：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が停止される。車両ドアの開閉動作が停止されると、ステップＳ５０１に処理が戻る。
【００６８】
ステップＳ５０７：制御部１３ｄによって、車両ドアが全開又は全閉となったか否かが判断される。車両ドアが全開又は全閉となった場合（Ｓ５０７、Ｙｅｓ）、本車両ドアの開閉制御が終了する。一方、車両ドアが全開又は全閉となっていない場合（Ｓ５０７、Ｎｏ）、ステップＳ５０１に処理が戻る。
【００６９】
なお、上記ステップＳ５０４において行う報知は、携帯端末２０が領域Ｓ内にいなくなるまで継続して行ってもよいし、所定の時間だけ行ってもよい。
【００７０】
この実施例３による車両ドアの開閉制御では、携帯端末２０が領域Ｓ内にありかつ車両ドアと所定の位置関係にある場合、報知を行って携帯端末２０が開閉動作をしている車両ドアに接触する位置にあることをユーザーに注意喚起する。これにより、開閉動作をしている車両ドアが、携帯端末２０を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００７１】
＜実施例４＞（図６）
ステップＳ６０１：第２通信部１２においてインパルスＵＷＢ信号を用いた送受信が実行され、推定部１３ｂによって、携帯端末２０の位置が推定される。携帯端末２０の位置が推定されると、ステップＳ６０２に処理が進む。
【００７２】
ステップＳ６０２：判断部１３ｃによって、推定された携帯端末２０の位置が、車両の車両ドアが開閉動作で通過する領域Ｓ内にあるか否かが判断される。携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にない場合（Ｓ６０２、Ｎｏ）、ステップＳ６０３に処理が進む。一方、携帯端末２０の位置が領域Ｓ内にある場合（Ｓ６０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ６０６に処理が進む。
【００７３】
ステップＳ６０３：推定部１３ｂによって、携帯端末２０の動きが推定される。携帯端末２０の動きが推定されると、ステップＳ６０４に処理が進む。
【００７４】
ステップＳ６０４：判断部１３ｃによって、推定された携帯端末２０の動きと、車両ドアの動き（開閉方向）とに基づいて、制御部１３ｄによって開閉動作が開始された車両ドアの動きが携帯端末２０の動きと干渉するか否かが判断される。双方の動きが干渉しない場合（Ｓ６０４、Ｎｏ）、ステップＳ６０５に処理が進む。一方、双方の動きが干渉する場合（Ｓ６０４、Ｙｅｓ）、ステップＳ６０６に処理が進む。
【００７５】
ステップＳ６０５：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が開始（継続）される。車両ドアの開閉動作が開始されると、ステップＳ６０７に処理が進む。
【００７６】
ステップＳ６０６：制御部１３ｄによって、車両ドアの開閉動作が停止される。車両ドアの開閉動作が停止されると、ステップＳ６０１に処理が戻る。
【００７７】
ステップＳ６０７：制御部１３ｄによって、車両ドアが全開又は全閉となったか否かが判断される。車両ドアが全開又は全閉となった場合（Ｓ６０７、Ｙｅｓ）、本車両ドアの開閉制御が終了する。一方、車両ドアが全開又は全閉となっていない場合（Ｓ６０７、Ｎｏ）、ステップＳ６０１に処理が戻る。
【００７８】
なお、上記ステップＳ６０６において車両ドアの開閉動作が停止された場合、直ちに車両ドアの開閉制御を終了してもよいし、所定の時間経過を待ってから車両ドアの開閉制御を終了してもよい。
【００７９】
この実施例４による車両ドアの開閉制御では、車両ドアを開閉動作させると車両ドアが接触してしまう位置にユーザーがいる場合、車両ドアの開閉動作を停止し、さらに車両ドアを開閉動作させると車両ドアが接触してしまう位置にユーザーがいない場合でも、車両ドアの動きと携帯端末２０の動きとが干渉すると判断されたときには、車両ドアの開閉動作を停止する。これにより、開閉動作をしている車両ドアが、携帯端末を所持しているユーザーに接触することがなくなる。
【００８０】
［本実施形態における作用・効果］
上述した本発明の一実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、例えば高精度の測距を実施することができるインパルスＵＷＢ通信を用いて、車両周辺に存在している携帯端末２０の位置を推定する。そして、車両ドアを自動で開閉動作させる際、開閉動作において車両ドアが通過する領域Ｓ内に携帯端末２０が位置しない場合、つまり携帯端末２０を所持しているユーザーが領域Ｓ内にいないと高い確率で判断することができる場合には、車両ドアの開閉動作を実行させる。
【００８１】
この制御により、開閉動作をしている車両ドアが、携帯端末２０を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００８２】
また、本実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、携帯端末２０が領域Ｓ内に位置すると判断された場合、つまり携帯端末２０を所持しているユーザーが車両ドアに接触する位置にいると判断できる場合には、携帯端末２０が領域Ｓ内に位置しないと判断された場合よりも遅い速度（第２速度）で車両ドアの開閉動作を実行させるか、車両に搭載された報知部や携帯端末２０を介して所定の報知を行うことができる。
【００８３】
前者の場合、車両ドアの開閉動作の開始時に領域Ｓ内にいたとしても、開閉動作中に車両ドアの接近に気付いたユーザーは、接触を避けるために必要な行動を余裕を持って取ることができる。また、後者の場合、開閉動作をしている車両ドアに接触する位置にいることを、ユーザーに注意喚起することができ、ユーザーが車両ドアとの接触を避けるための行動を取ることができる。従って、開閉動作をしている車両ドアが、携帯端末２０を所持しているユーザーに接触してしまうことを抑制できる。
【００８４】
さらに、本実施形態に係る車両用制御装置１０によれば、携帯端末２０の位置の経時的な変化に基づいて携帯端末２０の動きを推定し、開閉動作が開始された車両ドアの動きが推定した携帯端末２０の動きと干渉するか否かを判断し、車両ドアの動きと携帯端末２０の動きが干渉すると判断された場合に、車両ドアの開閉動作を停止させることができる。
【００８５】
この制御により、車両ドアの開閉動作が開始されてから完了するまでの間に、例えば車両ドアの開閉方向とユーザーの移動方向とが交わりの関係にあり、携帯端末２０を所持するユーザーと車両ドアとが干渉するような場合には、車両ドアの開閉動作を停止させることができる。車両ドアの開閉方向とユーザーの移動方向とが交わる関係とは、例えば、車両の右側ドアを開扉する方向と、車両の右側前方から右側ドアに向かって移動するユーザーとの関係や、車両の右側ドアを閉扉する方向と、車両の右側後方から右側ドアに向かって移動するユーザーとの関係である。従って、携帯端末２０を所持しているユーザーが、開閉動作をしている車両ドアに接触してしまうことを抑制できる。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明の車両用制御装置は、車両ドアを自動的に開閉動作させることができる車両などに利用可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１  車両システム
５  車両
６、７  車両ドア
１０  車両用制御装置
１１、２１  第１通信部
１１ａ  ＬＦ送信部
１１ｂ  ＲＦ受信部
１２、２２  第２通信部
１２ａ、１２ｂ  送受信部
１３  制御処理部
１３ａ  照合部
１３ｂ  推定部
１３ｃ  判断部
１３ｄ、２３  制御部
２０  携帯端末
２１ａ  ＬＦ受信部
２１ｂ  ＲＦ送信部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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