(57)【要約】【課題】小型化、軽量化を図ることができるロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】第Ａ回動軸周りに回動可能な第Ａアームと、第Ａ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられた第Ｂアームとを有するロボットアームと、第Ａモーターおよび第Ａ減速機を有し、第Ａアームを駆動する第Ａ駆動機構と、第Ｂモーターおよび第Ｂ減速機を有し、第Ｂアームを駆動する第Ｂ駆動機構とを備え、第Ａ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、第Ｂ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、第Ａ減速機の入力軸の軸方向と第Ｂ減速機の入力軸の軸方向とが異なっており、第Ａ減速機は、第Ａ減速機の入力軸の軸方向に延在する第１貫通孔を有し、第Ｂ駆動機構は、第Ｂモーターの駆動力を第Ｂ減速機の入力軸に伝達する伝達機構を備え、伝達機構の一部は、第１貫通孔を挿通していることを特徴とするロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第Ａ回動軸周りに回動可能な第Ａアームと、前記第Ａアームに、前記第Ａ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられた第Ｂアームと、を有するロボットアームと、
第Ａモーターおよび第Ａ減速機を有し、前記第Ａアームを駆動する第Ａ駆動機構と、
第Ｂモーターおよび第Ｂ減速機を有し、前記第Ｂアームを駆動する第Ｂ駆動機構と、を備え、
前記第Ａ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、
前記第Ｂ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、
前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向と前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向とが異なっており、
前記第Ａ減速機は、前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向に延在する第１貫通孔を有し、
前記第Ｂ駆動機構は、前記第Ｂモーターの駆動力を前記第Ｂ減速機の入力軸に伝達する伝達機構を備え、
前記伝達機構の一部は、前記第１貫通孔を挿通していることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第Ｂ減速機は、前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向に延在する第２貫通孔を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第Ａ減速機および前記第Ｂ減速機は、それぞれ、波動歯車減速機である請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記波動歯車減速機は、内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有する請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第Ａ減速機の前記波動発生器は、ベアリングおよびネジ穴を有し、
前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向から見て、前記第Ａ減速機の前記ベアリングと前記第Ａ減速機の前記ネジ穴とが重なっている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第Ｂ減速機の前記波動発生器は、ベアリングおよびネジ穴を有し、
前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向から見て、前記第Ｂ減速機の前記ベアリングと前記第Ｂ減速機の前記ネジ穴とが重なっている請求項４または５に記載のロボット。
【請求項７】
前記第Ａ減速機の前記内歯歯車に対する前記第Ａ減速機の前記波動発生器の位置と、前記第Ｂ減速機の前記内歯歯車に対する前記第Ｂ減速機の前記波動発生器の位置とが異なる請求項４ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記第Ａ減速機の前記内歯歯車および前記第Ｂ減速機の前記内歯歯車は、それぞれ、前記第Ａアームに固定されている請求項４ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記伝達機構は、互いに噛合する第１傘歯車および第２傘歯車を有し、
前記第１傘歯車の回転軸と前記第Ａ減速機の入力軸の中心軸とが一致し、
前記第２傘歯車の回転軸と前記第Ｂ減速機の入力軸の中心軸とが一致している請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第１傘歯車は、前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向に延在する第３貫通孔を有する請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第２傘歯車は、前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向に延在する第４貫通孔を有する請求項９または１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記第Ｂアームは、前記ロボットアームの最も先端側のアームである請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記ロボットアームは、回動可能な第Ｃアームを有し、
前記第Ａアームは、前記第Ｃアームに回動可能に片持ち支持されている請求項１ないし１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記第Ｃアームに固定され、前記第１貫通孔内に配置された第１筒体を有する請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記第Ｃアームに設けられ、配線の位置を規制する第１位置規制部を有する請求項１３または１４に記載のロボット。
【請求項１６】
前記第Ａアームに固定され、前記第２貫通孔内に配置された第２筒体を有する請求項１３ないし１５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１７】
前記第Ａアームに設けられ、配線の位置を規制する第２位置規制部を有する請求項１ないし１６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１８】
請求項１ないし１７のいずれか１項に記載のロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンドが装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットでは、例えば、手首部の関節部は、周辺装置との干渉を避けるために小型であることが好ましく、また、軽量であることが好ましい。
【０００４】
また、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。このロボットでは、２つの手首部を互いに直交する２つの回動軸の周りに回動させるために、一方の手首部の関節部は、第１の回転体を有し、他方の手首部の関節部は、第２の回転体を有している。また、第１の回転体と第２の回転体とは、互いの回転軸同士が平行で、かつ、互いに干渉しないようにずれて配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１３６２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のロボットでは、第１の回転体と第２の回転体とが互いに干渉しないように離間しているので、小型化には不利であり、また、軽量化にも不利である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
本発明のロボットは、第Ａ回動軸周りに回動可能な第Ａアームと、前記第Ａアームに、前記第Ａ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられた第Ｂアームと、を有するロボットアームと、
第Ａモーターおよび第Ａ減速機を有し、前記第Ａアームを駆動する第Ａ駆動機構と、
第Ｂモーターおよび第Ｂ減速機を有し、前記第Ｂアームを駆動する第Ｂ駆動機構と、を備え、
前記第Ａ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、
前記第Ｂ減速機の入力軸の中心軸と出力軸の中心軸とが一致し、
前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向と前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向とが異なっており、
前記第Ａ減速機は、前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向に延在する第１貫通孔を有し、
前記第Ｂ駆動機構は、前記第Ｂモーターの駆動力を前記第Ｂ減速機の入力軸に伝達する伝達機構を備え、
前記伝達機構の一部は、前記第１貫通孔を挿通していることを特徴とする。
【０００９】
このような本発明のロボットによれば、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記第Ｂ減速機は、前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向に延在する第２貫通孔を有することが好ましい。
【００１１】
これにより、第２貫通孔に例えば配線を挿通させることができる。また、第Ｂ減速機の軽量化を図ることができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記第Ａ減速機および前記第Ｂ減速機は、それぞれ、波動歯車減速機であることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１３】
本発明のロボットでは、前記波動歯車減速機は、内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有することが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第Ａ減速機の前記波動発生器は、ベアリングおよびネジ穴を有し、
前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向から見て、前記第Ａ減速機の前記ベアリングと前記第Ａ減速機の前記ネジ穴とが重なっていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記第Ｂ減速機の前記波動発生器は、ベアリングおよびネジ穴を有し、
前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向から見て、前記第Ｂ減速機の前記ベアリングと前記第Ｂ減速機の前記ネジ穴とが重なっていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記第Ａ減速機の前記内歯歯車に対する前記第Ａ減速機の前記波動発生器の位置と、前記第Ｂ減速機の前記内歯歯車に対する前記第Ｂ減速機の前記波動発生器の位置とが異なることが好ましい。
【００１７】
これにより、第Ａ減速機と第Ｂ減速機とに同じ部品を用いることができ、これによって、部品点数を削減することができる。
【００１８】
本発明のロボットでは、前記第Ａ減速機の前記内歯歯車および前記第Ｂ減速機の前記内歯歯車は、それぞれ、前記第Ａアームに固定されていることが好ましい。
これにより、第Ａ減速機および第Ｂ減速機を適切に取り付けることができる。
【００１９】
本発明のロボットでは、前記伝達機構は、互いに噛合する第１傘歯車および第２傘歯車を有し、
前記第１傘歯車の回転軸と前記第Ａ減速機の入力軸の中心軸とが一致し、
前記第２傘歯車の回転軸と前記第Ｂ減速機の入力軸の中心軸とが一致していることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００２０】
本発明のロボットでは、前記第１傘歯車は、前記第Ａ減速機の入力軸の軸方向に延在する第３貫通孔を有することが好ましい。
【００２１】
これにより、第３貫通孔に例えば配線を挿通させることができる。また、第１傘歯車の軽量化を図ることができる。
【００２２】
本発明のロボットでは、前記第２傘歯車は、前記第Ｂ減速機の入力軸の軸方向に延在する第４貫通孔を有することが好ましい。
【００２３】
これにより、第４貫通孔に例えば配線を挿通させることができる。また、第２傘歯車の軽量化を図ることができる。
【００２４】
本発明のロボットでは、前記第Ｂアームは、前記ロボットアームの最も先端側のアームであることが好ましい。
これにより、ロボットアームの先端部の小型化、軽量化を図ることができる。
【００２５】
本発明のロボットでは、前記ロボットアームは、回動可能な第Ｃアームを有し、
前記第Ａアームは、前記第Ｃアームに回動可能に片持ち支持されていることが好ましい。
これにより、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【００２６】
本発明のロボットでは、前記第Ｃアームに固定され、前記第１貫通孔内に配置された第１筒体を有することが好ましい。
【００２７】
これにより、第１筒体に例えば配線を挿通させることができ、また、第Ａアームが回動した場合に、配線が第Ａアームに擦れることを抑制することができる。
【００２８】
本発明のロボットでは、前記第Ｃアームに設けられ、配線の位置を規制する第１位置規制部を有することが好ましい。
これにより、配線が周辺装置等に干渉することを抑制することができる。
【００２９】
本発明のロボットでは、前記第Ａアームに固定され、前記第２貫通孔内に配置された第２筒体を有することが好ましい。
【００３０】
これにより、第２筒体に例えば配線を挿通させることができ、また、第Ｂアームが回動した場合に、配線が第Ｂアームに擦れることを抑制することができる。
【００３１】
本発明のロボットでは、前記第Ａアームに設けられ、配線の位置を規制する第２位置規制部を有することが好ましい。
これにより、配線が周辺装置等に干渉することを抑制することができる。
【００３２】
本発明のロボットシステムは、本発明のロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００３３】
このような本発明のロボットシステムによれば、ロボットの小型化、軽量化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明のロボットの第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図１に示すロボットの主要部を示すブロック図である。
【図４】図１に示すロボットの基台および第１アームを示す斜視図である。
【図５】図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。
【図６】図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。
【図７】図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。
【図８】図１に示すロボットの基台および第１アームを示す斜視図である。
【図９】図１に示すロボットの基台を示す断面図である。
【図１０】図１に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。
【図１１】図１に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。
【図１２】図１に示すロボットの基台および第１アームの一部を切断してなる切断図である。
【図１３】図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。
【図１４】図１に示すロボットの第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す斜視図である。
【図１５】図１４中のＡ−Ａ線での断面図である。
【図１６】図１に示すロボットの第５減速機（第Ａ減速機）を示す断面図である。
【図１７】図１に示すロボットの第６減速機（第Ｂ減速機）を示す断面図である。
【図１８】本発明のロボットの第２実施形態における第５減速機（第Ａ減速機）の波動発生器を示す断面図である。
【図１９】本発明のロボットの第３実施形態における第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す断面図（図１５に対応する断面図）である。
【図２０】本発明のロボットの第４実施形態における第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す断面図（図１５に対応する断面図）である。
【図２１】本発明のロボットの第４実施形態における第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す断面図（図１５に対応する断面図）である。
【図２２】第５実施形態（ロボットシステム）を示す斜視図（ブロック図を含む）である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００３６】
また、以下の実施形態では、特許請求の範囲に記載の「第Ａ」を「第５」、「第Ｂ」を「第６」、「第Ｃ」を「第４」として説明するが、これに限定されるものではなく、Ａは、４以下の自然数、または、６以上の自然数でもよい。また、Ｂは、Ａよりも１つ大きい自然数であればよく、また、Ｃは、Ａよりも１つ小さい自然数であればよい。具体的には、以下の実施形態では、第Ａアームを第５アーム、第Ｂアームを第６アーム、第Ｃアームを第４アーム、第Ａ回動軸を第５回動軸、第Ｂ回動軸を第６回動軸、第Ｃ回動軸を第４回動軸、第Ａ駆動機構を第５駆動機構、第Ｂ駆動機構を第６駆動機構、第Ａモーターを第５モーター、第Ｂモーターを第６モーター、第Ａ減速機を第５減速機、第Ｂ減速機を第６減速機として説明を行う。
【００３７】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットの主要部を示すブロック図である。図４は、図１に示すロボットの基台および第１アームを示す斜視図である。図５は、図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。図６は、図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。図７は、図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。図８は、図１に示すロボットの基台および第１アームを示す斜視図である。図９は、図１に示すロボットの基台を示す断面図である。図１０は、図１に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。図１１は、図１に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。図１２は、図１に示すロボットの基台および第１アームの一部を切断してなる切断図である。図１３は、図１に示すロボットの基台を示す斜視図である。図１４は、図１に示すロボットの第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す斜視図である。図１５は、図１４中のＡ−Ａ線での断面図である。図１６は、図１に示すロボットの第５減速機（第Ａ減速機）を示す断面図である。図１７は、図１に示すロボットの第６減速機（第Ｂ減速機）を示す断面図である。なお、図３には、代表的に、２つの制御基板のうちの１つを図示し、また、代表的に、２つの電源基板のうちの１つを図示している。また、図１５では、第５減速機（第Ａ減速機）の剛性歯車、可撓性歯車およびクロスローラーベアリングは、模式的に図示され、同様に、第６減速機（第Ｂ減速機）の剛性歯車、可撓性歯車およびクロスローラーベアリングは、模式的に図示されている（他の実施形態の対応する図も同様）。
【００３８】
また、以下では、説明の都合上、図１および図２中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１および図２中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言う。また、図１および図２中の上下方向が鉛直方向である。
【００３９】
また、図１に示すように、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が図示されている。各軸を示す矢印の先端側を「＋（正）」、基端側を「−（負）」とする。また、Ｚ軸方向を「鉛直方向」とする。また、Ｘ軸とＹ軸を含むＸ−Ｙ平面を「水平面」とし、Ｘ−Ｙ平面内の方向（Ｘ−Ｙ平面に沿った方向）を「水平方向」とする。また、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ方向（Ｘ軸方向）」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ方向（Ｙ軸方向）」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ方向（Ｚ軸方向）」とも言う。
【００４０】
また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。
【００４１】
図１に示すロボット１は、例えば、各種のワーク（対象物）の搬送、組立および検査等の各作業で用いることができる。
【００４２】
図１〜図３に示すように、ロボット１は、基台４と、基台４に変位可能に連結された（設けられた）ロボットアーム１０とを有するロボット本体２と、第１駆動機構４０１、第２駆動機構４０２、第３駆動機構４０３、第４駆動機構４０４、第５駆動機構４０５および第６駆動機構４０６と、制御基板８１と、電源基板８２と、駆動基板８３１、８３２、８３３、８３４、８３５、８３６とを備えている。
【００４３】
また、ロボットアーム１０は、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６を備えている。また、第５アーム１５および第６アーム１６によりリストが構成され、第６アーム１６の先端には、例えば、ハンド等のエンドエフェクター（図示せず）を着脱可能に取り付ける（接続する）ことができ、そのエンドエフェクターで対象物（図示せず）を把持（保持）することができる。エンドエフェクターで把持（保持）する対象物としては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等、各種のものが挙げられる。
【００４４】
また、エンドエフェクターとしては、対象物を保持することが可能なものであれば、特に限定されず、対象物を把持する（掴む）ことが可能なハンド、対象物を吸着することで保持する吸着ヘッド（吸着ハンド）等が挙げられる。
【００４５】
なお、第６アーム１６とエンドエフェクターとの間には、図示しない力検出部（力検出装置）が設けられていてもよい。力検出部は、エンドエフェクターに加わる力（並進力、モーメントを含む）を検出する。また、力検出部としては、特に限定されないが、例えば、互いに直交する３軸のそれぞれの軸方向の力成分（並進力成分）と、その３軸のそれぞれの軸周りの力成分（回転力成分）とを検出可能な６軸力覚センサー等が用いられる。
【００４６】
ロボット１は、基台４と、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。第１アーム１１が最も基端側（上流側）のアームである。また、第６アーム１６が最も先端側（下流側）のアームである。これにより、後述する構成により、ロボットアーム１０の先端部の小型化、軽量化を図ることができる。なお、第１アーム１１〜第６アーム１６の形状は、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。また、第１アーム１１〜第６アーム１６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
【００４７】
以下では、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５、第６アーム１６をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１回動軸Ｏ１、第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、第４回動軸Ｏ４、第５回動軸Ｏ５、第６回動軸Ｏ６をそれぞれ「回動軸」とも言う。また、第１駆動機構４０１、第２駆動機構４０２、第３駆動機構４０３、第４駆動機構４０４、第５駆動機構４０５および第６駆動機構４０６をそれぞれ「駆動機構」とも言う。また、第１モーター４０１Ｍ、第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍ、第６モーター４０６Ｍをそれぞれ「モーター」とも言う。また、第１減速機６１、第２減速機（図示せず）、第３減速機（図示せず）、第４減速機（図示せず）、第５減速機６５、第６減速機６６をそれぞれ「減速機」とも言う。
【００４８】
基台４と第１アーム１１とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１１は、基台４に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を回動中心とし、その第１回動軸Ｏ１周りに回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、基台４の設置面である床１０１の上面の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１アーム１１は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機６１（第１減速機）（図８参照）を有する第１駆動機構４０１の駆動により回動する。モーター４０１Ｍは、第１アーム１１を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０１Ｍは、駆動基板８３１（第１駆動基板）のモータードライバー３０１（第１モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、前記減速機６１が省略されていてもよい。
【００４９】
また、ロボット１は、モーター４０１Ｍの出力軸（第１アーム１１）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０１Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第１アーム１１の姿勢を適確に保持することができる。
【００５０】
第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１２は、第１アーム１１に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。また、第２アーム１２は、第１アーム１１の先端部において片持ち支持されている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行である（（第２回動軸Ｏ２と第１回動軸Ｏ１とは軸方向が異なっている）。この第２アーム１２は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（第２減速機）（図示せず）を有する第２駆動機構４０２の駆動により回動する。モーター４０２Ｍは、第２アーム１２を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０２Ｍは、駆動基板８３２（第２駆動基板）のモータードライバー３０２（第２モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していてもよい。
【００５１】
また、ロボット１は、モーター４０２Ｍの出力軸（第２アーム１２）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０２Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第２アーム１２の姿勢を適確に保持することができる。
【００５２】
第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１３は、第２アーム１２に対して水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を回動中心とし、その第３回動軸Ｏ３周りに回動可能となっている。また、第３アーム１３は、第２アーム１２の先端部において片持ち支持されている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。また、第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３アーム１３は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（第３減速機）（図示せず）を有する第３駆動機構４０３の駆動により回動する。モーター４０３Ｍは、第３アーム１３を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０３Ｍは、駆動基板８３３（第３駆動基板）のモータードライバー３０３（第３モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
【００５３】
また、ロボット１は、モーター４０３Ｍの出力軸（第３アーム１３）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０３Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第３アーム１３の姿勢を適確に保持することができる。
【００５４】
第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１４は、第３アーム１３に対し、第３アーム１３の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を回動中心とし、その第４回動軸Ｏ４周りに回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している（第４回動軸Ｏ４と第３回動軸Ｏ３とは軸方向が異なっている）。この第４アーム１４は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（第４減速機）（図示せず）を有する第４駆動機構４０４の駆動により回動する。モーター４０４Ｍは、第４アーム１４を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０４Ｍは、駆動基板８３４（第４駆動基板）のモータードライバー３０４（第４モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい。
【００５５】
また、ロボット１は、モーター４０４Ｍの出力軸（第４アーム１４）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０４Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第４アーム１４の姿勢を適確に保持することができる。
【００５６】
第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１５は、第４アーム１４に対して第５回動軸Ｏ５を回動中心とし、その第５回動軸Ｏ５周りに回動可能となっている。また、第５アーム１５は、第４アーム１４の先端部において片持ち支持されている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している（第５回動軸Ｏ５と第４回動軸Ｏ４とは軸方向が異なっている）。この第５アーム１５は、モーター（第５モーター）４０５Ｍおよび減速機６５（第５減速機）（図１５参照）を有する第５駆動機構４０５の駆動により回動する。モーター４０５Ｍは、第５アーム１５を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０５Ｍは、駆動基板８３５（第５駆動基板）のモータードライバー３０５（第５モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよい。
【００５７】
また、ロボット１は、モーター４０５Ｍの出力軸（第５アーム１５）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０５Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第５アーム１５の姿勢を適確に保持することができる。
【００５８】
第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１６は、第５アーム１５に対して第６回動軸Ｏ６を回動中心とし、その第６回動軸Ｏ６周りに回動可能となっている。また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している（第６回動軸Ｏ６と第５回動軸Ｏ５とは軸方向が異なっている）。この第６アーム１６は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機６６（第６減速機）（図１５参照）を有する第６駆動機構４０６の駆動により回動する。モーター４０６Ｍは、第６アーム１６を回動させる駆動力を発生する駆動源の１例である。また、モーター４０６Ｍは、駆動基板８３６（第６駆動基板）のモータードライバー３０６（第６モータードライバー）を介して制御基板８１により制御される。なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよい。
【００５９】
また、ロボット１は、モーター４０６Ｍの出力軸（第６アーム１６）の回動を制動する制動機構（図示せず）を有している。制動機構は、制御基板８１により制御される。この制動機構により、モーター４０６Ｍの出力軸が回動することを阻止し、第６アーム１６の姿勢を適確に保持することができる。
【００６０】
駆動機構４０１〜４０６には、それぞれのモーターまたは減速機に、第１角度センサー４１１、第２角度センサー４１２、第３角度センサー４１３、第４角度センサー４１４、第５角度センサー４１５、第６角度センサー４１６が設けられている。以下では、第１角度センサー４１１、第２角度センサー４１２、第３角度センサー４１３、第４角度センサー４１４、第５角度センサー４１５、第６角度センサー４１６をそれぞれ「角度センサー」とも言う。これらの角度センサーとしては、特に限定されず、例えば、ロータリーエンコーダー等のエンコーダー等を用いることができる。これらの角度センサー４１１〜４１６により、それぞれ、駆動機構４０１〜４０６のモーターまたは減速機の出力軸（回転軸）の回転（回動）角度を検出する。
【００６１】
また、駆動機構４０１〜４０６のモーターとしては、それぞれ、特に限定されないが、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターが好ましい。
【００６２】
また、駆動機構４０１〜４０６の減速機としては、それぞれ、特に限定されず、例えば、複数の歯車で構成された所謂「遊星ギア型」の減速機や、ハーモニックドライブ（「ハーモニックドライブ」は登録商標）と呼ばれる波動歯車減速機（波動減速機）等が挙げられ、これらのうちでは、波動歯車減速機が好ましい。
【００６３】
また、モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍを制動する制動機構としては、それぞれ、特に限定されないが、例えば、電磁ブレーキが好ましい。また、各制動機構は、それぞれ、省略されていてもよい。
【００６４】
また、駆動機構４０１〜４０６、角度センサー４１１〜４１６、各制動機構は、それぞれ、制御基板８１と電気的に接続されている。
【００６５】
そして、制御基板８１は、アーム１１〜１６をそれぞれ独立して作動させることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜３０６を介して、駆動機構４０１〜４０６をそれぞれ独立して制御することができる。この場合、制御基板８１は、角度センサー４１１〜４１６、力検出部（図示せず）により検出を行い、その検出結果（検出情報）に基づいて、駆動機構４０１〜４０６の駆動、例えば、角速度や回転角度等をそれぞれ制御する。この制御プログラムは、制御基板８１のＲＯＭ等に予め記憶されている。
【００６６】
本実施形態では、基台４は、ロボット１の鉛直方向の最も下方に位置し、設置スペースの床１０１等に固定（設置）される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等が挙げられる。また、基台４が固定されている部分の床１０１は、水平面と平行な平面（面）であるが、これに限定されるものではない。
【００６７】
このようなロボット１の制御基板８１は、作業において、角度センサー４１１〜４１６、力検出部（図示せず）の出力、すなわち、角度センサー４１１〜４１６の検出結果（検出された角度）、力検出部の検出結果（検出された力）等に基づいて、ロボット１の駆動（動作）を位置制御、力制御等で制御する。
【００６８】
位置制御とは、ロボット１のエンドエフェクターの位置や姿勢に関する情報に基づいて、エンドエフェクターを目標の位置に目標の姿勢になるように移動させるロボット１の動作の制御である。前記エンドエフェクターに代えて、ロボットアーム１０の先端部やエンドエフェクターが把持した対象物等でもよい。また、エンドエフェクターの位置や姿勢に関する情報は、角度センサー４１１〜４１６の検出結果等に基づいて求めることが可能である。
【００６９】
また、力制御とは、力検出部の検出結果に基づいて、エンドエフェクターの位置や姿勢を変更したり、また、エンドエフェクターを押したり、引っ張ったり、回転させる等のロボット１の動作の制御である。力制御には、例えば、インピーダンス制御と、フォーストリガー制御とが含まれている。
【００７０】
フォーストリガー制御では、力検出部により検出を行い、その力検出部により所定の力を検出するまでロボットアーム１０を移動（姿勢の変更も含む）、すなわち、動作させる。
【００７１】
インピーダンス制御は、倣い制御を含む。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、ロボットアーム１０の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力検出部により検出される所定方向の力を可能な限り目標値（０も含む）に維持するようにロボットアーム１０（ロボット１）の動作を制御する。これにより、例えば、ロボットアーム１０に対してインピーダンス制御を行うと、ロボットアーム１０は、エンドエフェクターで把持した対象物（図示せず）が他の対象物（図示せず）に対し、前記所定方向について倣う動作を行う。
以上、ロボット１について簡単に説明した。以下、詳細に説明する。
【００７２】
図４〜図８に示すように、基台４は、箱状をなし、内部に、物を収納（配置）することが可能な収納空間４２を有している。この場合、基台４の内部空間（内部）の全体を収納空間４２と捉えてもよく、また、一部を収納空間４２と捉えてもよい。この基台４は、本体部４３と、蓋体４４とを備えており、蓋体４４は、本体部４３の後端面４３１（Ｙ方向の負側の面）に対して着脱可能に取り付けられている。本実施形態では、蓋体４４は、ネジ留めにより、本体部４３に着脱可能に取り付けられている。なお、蓋体４４を本体部４３に取り付ける方法は、ネジ留めに限定されず、例えば、嵌合等が挙げられる。
【００７３】
また、ロボット１は、ロボット本体２の駆動を制御する制御基板８１と、制御基板８１に電力を供給する電源基板８２（図１０参照）とを備えている。
【００７４】
制御基板８１の数は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、本実施形態では、２つであり、その２つの制御基板８１は、所定の間隔を隔てて、Ｘ方向から見て重なるように配置され、互いに電気的に接続されている。また、各制御基板８１は、同一の構成でもよく、また、異なる構成でもよいが、本実施形態では、互いに異なる機能を有している。以下の説明では、代表的に、２つの制御基板８１のうちの一方について説明する。なお、制御基板８１の数は、１つでもよく、また、３つ以上でもよい。
【００７５】
また、電源基板８２の数は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、本実施形態では、２つであり、その２つの電源基板８２は、所定の間隔を隔ててＺ方向に並んでおり、互いに電気的に接続されている。また、各電源基板８２は、同一の構成でもよく、また、異なる構成でもよい。以下の説明では、代表的に、２つの電源基板８２のうちの一方について説明する。なお、電源基板８２の数は、１つでもよく、また、３つ以上でもよい。
【００７６】
制御基板８１は、配線が設けられた基板と、その基板に設けられ、プロセッサーの１例であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えている。本実施形態では、ＣＰＵにより各種のプログラムを実行することにより、ロボット本体２の駆動を制御する制御部の機能が達成され、また、ＲＡＭ、ＲＯＭにより、各種の情報（データやプログラム等を含む）を記憶する記憶部の機能が達成される。
【００７７】
また、電源基板８２は、配線が設けられた基板と、その基板に設けられ、外部から供給される電圧（電力）を所定の値に変換（例えば、降圧）する回路等を備えている。
【００７８】
また、駆動基板８３１は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０１Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０１等を備えている。
【００７９】
また、駆動基板８３２は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０２Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０２等を備えている。
【００８０】
また、駆動基板８３３は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０３Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０３等を備えている。
【００８１】
また、駆動基板８３４は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０４Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０４等を備えている。
【００８２】
また、駆動基板８３５は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０５Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０５等を備えている。
【００８３】
また、駆動基板８３６は、制御基板８１の指令に基づいてモーター４０６Ｍを駆動する回路基板であり、配線が設けられた基板と、その基板に設けられたモータードライバー３０６等を備えている。
【００８４】
また、図１０および図１１に示すように、制御基板８１と電源基板８２とは、配線９２１（第２配線）により電気的に接続（以下、単に「接続」とも言う）され、配線９２２（第２配線）により接続されている。配線９２１は、外部から制御基板８１に入力された電圧（電力）を制御基板８１から電源基板８２に送出するのに用いられる電源線である。また、配線９２２は、電源基板８２で変換された電圧（例えば、降圧された電圧）を電源基板８２から制御基板８１に送出するのに用いられる電源線である。配線９２１、９２２は、それぞれ、本実施形態では、例えば、絶縁性を有するチューブを備えるケーブルとして設けられる。
【００８５】
また、図１２に示すように、制御基板８１と駆動基板８３１とは、配線９１（第１配線）により接続されている。配線９１は、モーター４０１Ｍを駆動する電圧（指令）を制御基板８１から駆動基板８３１に送出するのに用いられる電源線である。また、制御基板８１と、各駆動基板８３２〜８３６のそれぞれとは、同様に、配線（図示せず）により接続されている。配線９１および前記駆動基板８３２〜８３６に接続される配線は、それぞれ、本実施形態では、例えば、絶縁性を有するチューブを備えるケーブルとして設けられる。
【００８６】
また、図４〜図６に示すように、ロボット１は、制御基板８１および電源基板８２をそれぞれ着脱可能に支持する支持部材５を備えている。支持部材５は、基台４に対して着脱可能に収納空間４２に設けられている。これにより、制御基板８１および電源基板８２は、それぞれ、収納空間４２に設けられる。また、本実施形態では、支持部材５は、ネジ留めにより、基台４に着脱可能に取り付けられている。なお、支持部材５を基台４に取り付ける方法は、ネジ留めに限定されず、例えば、嵌合等が挙げられる。
【００８７】
このように、ロボット１と、制御基板８１および電源基板８２（制御装置）とが一体化されているので、ロボット１の小型化（ロボットシステム全体の小型化）を図ることができる。また、支持部材５が基台４に対して着脱可能であるので、ロボット１の組み立て（製造）、制御基板８１および電源基板８２のメンテナンス等を容易かつ迅速に行うことができる。なお、支持部材５は、他の構造を有していてもよく、また、基台４から取り外すことができなくてもよい。
【００８８】
また、支持部材５の全体形状は、板状をなしている。すなわち、支持部材５は、板状をなす主基板５１（板状部）を有している。主基板５１の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、主基板５１の平面視で、長方形（四角形）である。なお、主基板５１の形状としては、四角形の他、例えば、三角形、五角形、六角形等の多角形、円、楕円等が挙げられる。
【００８９】
また、主基板５１の後部（Ｙ方向の負側）には、後基板５２が設けられている。また、後基板５２は、主基板５１に対して、直角になるように配置されている。また、本実施形態では、主基板５１および後基板５２は、１つの基板を折り曲げて形成しているが、これに限らず、例えば、別部材で形成してもよい。
【００９０】
後基板５２は、基台４にネジ留めされる部材であり、後基板５２には、２つの貫通孔５２１が形成されている。
【００９１】
また、基台４の本体部４３の収納空間４２内の一方（Ｘ方向の正側）の側壁４１には、２つのリブ４５が形成されている（図７参照）。各リブ４５は、それぞれ、Ｙ方向に延在している。また、各リブ４５は、所定の間隔を隔ててＺ方向に並んでいる。
【００９２】
また、各リブ４５には、それぞれ、Ｙ方向の負側の端面に雌ネジ４５１が形成されている。支持部材５は、２つの雄ネジ（図示せず）が、それぞれ、対応する貫通孔５２１を挿通し、対応するリブ４５の雌ネジ４５１に螺合することで、基台４に対して着脱可能に取り付けられる。なお、支持部材５は、本体部４３に限らず、例えば、蓋体４４に着脱可能に取り付けられるようになっていてもよい。
【００９３】
また、支持部材５は、主基板５１が第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）に沿うように配置される。本実施形態では、主基板５１とＺ軸（鉛直線）とが平行、具体的には、主基板５１の短辺５１２とＺ軸とが平行で、長辺５１１とＹ軸とが平行になるように配置される。これにより、制御基板８１および電源基板８２を鉛直方向に沿うように配置することができ、これによって、制御基板８１および電源基板８２に粉塵等が溜まることを抑制することができる。
【００９４】
なお、支持部材５は、他の姿勢、例えば、主基板５１が鉛直方向に対して傾斜した姿勢、主基板５１とＸ−Ｙ平面（水平面）とが平行である姿勢等で配置されるようになっていてもよい。
【００９５】
また、図７および図９に示すように、基台４は、収納空間４２に取り付けられた（設けられた）支持部材５の姿勢を規制する姿勢規制部４７を有している。姿勢規制部４７は、本実施形態では、本体部４３の収納空間４２内の前壁４６に形成されたリブで構成されている。
【００９６】
この姿勢規制部４７は、収納空間４２の上部（Ｚ方向の正側）に配置され、Ｘ方向に延在している。また、姿勢規制部４７は、支持部材５の主基板５１の先端部が挿入される溝４７１を有している。また、溝４７１は、Ｚ方向に延在し、Ｙ方向の負側およびＺ方向の負側に開放している。したがって、姿勢規制部４７は、Ｘ方向の正側および負側と、Ｙ方向の正側と、Ｚ方向の正側から、支持部材５の主基板５１の先端部を支持し、これにより、支持部材５の姿勢を規制する。これにより、支持部材５の姿勢を安定させることができる。また、支持部材５を基台４に取り付ける際、支持部材５が溝４７１に挿入されることにより、支持部材５の姿勢が安定し、支持部材５の取り付け作業を容易かつ迅速に行うことができる。なお、溝４７１は、無底、すなわち、Ｙ方向の正側に開放していてもよく、また、Ｚ方向の正側に開放していてもよい。
【００９７】
また、支持部材５の構成材料としては、特に限定されないが、金属材料（合金を含む）が好ましく、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金等の熱伝導率の高い材料を用いることがより好ましい。熱伝導率の高い材料を用いることにより、制御基板８１および電源基板８２で発生した熱を支持部材５から基台４に効率良く逃がすことができる。
【００９８】
また、本実施形態では、制御基板８１および電源基板８２は、それぞれ、ネジ留めにより、支持部材５の主基板５１に着脱可能に取り付けられている。また、主基板５１の一方の面に、制御基板８１が取り付けられ、他方の面に、電源基板８２が取り付けられている。なお、制御基板８１および電源基板８２を支持部材５に取り付ける方法は、それぞれ、ネジ留めに限定されない。
【００９９】
また、支持部材５は、制御基板８１を図４、図９に示す第１位置（制御基板８１の各貫通孔８１１と、支持部材５の第１雌ネジ群５１３０の対応する各雌ネジ５１３とが一致する位置）と、第１位置とは異なる第２位置（制御基板８１の各貫通孔８１１と、支持部材５の第２雌ネジ群５１４０の対応する各雌ネジ５１４とが一致する位置）とにおいて支持可能に構成されている。すなわち、支持部材５における制御基板８１の位置（支持位置）は、第１位置と、第２位置とに変更可能である。本実施形態では、第１位置は、第２位置よりもＹ方向の負側に位置している。これより、目的や用途等に応じて、制御基板８１を第１位置と第２位置とのいずれか一方に配置すること（基台４における位置を変更すること）ができる。また、基台４における制御基板８１の位置を変更する場合に、基台４に対する支持部材５の位置を変更するのに比べて、支持部材５に対する制御基板８１の位置を変更するため、容易かつ迅速に作業を行うことができる。
【０１００】
具体的には、図５に示すように、支持部材５の主基板５１には、複数の雌ネジ５１３で構成された第１雌ネジ群５１３０と、複数の雌ネジ５１４で構成された第２雌ネジ群５１４０とが形成されている。
【０１０１】
第１雌ネジ群５１３０における各雌ネジ５１３の配置と、第２雌ネジ群５１４０における各雌ネジ５１４の配置とは、同じであり、第１雌ネジ群５１３０は、第２雌ネジ群５１４０よりもＹ方向の負側に位置している。
【０１０２】
一方、図４および図９に示すように、制御基板８１には、各雌ネジ５１３の位置と、各雌ネジ５１４の位置との一方に選択的に配置させることが可能な複数の貫通孔８１１で構成された貫通孔群８１１０が形成されている。
【０１０３】
制御基板８１を支持部材５の第１位置に取り付ける場合は、制御基板８１の各貫通孔８１１と、支持部材５の第１雌ネジ群５１３０の対応する各雌ネジ５１３とを一致させ、複数の雄ネジ（図示せず）を、それぞれ、対応する貫通孔８１１に挿入し、対応する雌ネジ５１３に螺合させる。制御基板８１が第１位置に配置された場合は、制御基板８１のコネクターは、基台４の蓋体４４の開口から外部に突出する。
【０１０４】
また、制御基板８１を支持部材５の第２位置に取り付ける場合は、制御基板８１の各貫通孔８１１と、支持部材５の第２雌ネジ群５１４０の対応する各雌ネジ５１４とを一致させ、複数の雄ネジ（図示せず）を、それぞれ、対応する貫通孔８１１に挿入し、対応する雌ネジ５１４に螺合させる。制御基板８１が第２位置に配置された場合は、制御基板８１のコネクターは、基台４の収納空間４２に配置される。
【０１０５】
ここで、具体的な使用例について説明すると、制御基板８１を第１位置に配置する場合は、ロボット１は、通常に使用される。
【０１０６】
また、制御基板８１を第２位置に配置する場合は、制御基板８１のコネクターに配線を介して防水コネクターを電気的に接続し、その防水コネクターを基台４の蓋体４４の開口から外部に突出させる。また、基台４の本体部４３と蓋体４４との間等の必要な箇所に封止部材（図示せず）を設け、収納空間４２を液密に封止する。また、ロボット１の他の必要な箇所にも封止部材（図示せず）を設け、対応する部分を液密に封止する。これにより、例えば、防水機能を有するロボット１を実現することができる。
【０１０７】
なお、支持部材５に対する制御基板８１の位置は、第１位置および第２位置に限らず、例えば、３つ以上の位置に変更可能であってもよい。また、支持部材５に対する制御基板８１の位置は、変更不能であってもよい。
【０１０８】
また、前述したように、第１アーム１１は、基台４に対し、第１回動軸Ｏ１を回動中心とし、その第１回動軸Ｏ１周りに回動可能となっている。
【０１０９】
図８に示すように、この第１アーム１１を回動させる第１駆動機構４０１は、モーター４０１Ｍと、減速機６１と、プーリー７２（駆動プーリー）と、プーリー７３（従動プーリー）と、モーター４０１Ｍの駆動力を減速機６１を介して基台４に伝達するベルト７１（タイミングベルト）とを有している。
【０１１０】
プーリー７２は、モーター４０１Ｍの出力軸（回転軸）に連結（接続）されている。また、プーリー７３は、減速機６１の入力軸に連結されている。また、ベルト７１は、無端ベルトであり、プーリー７２とプーリー７３とに掛け渡されている。また、減速機６１の出力軸は、基台４に連結されている。そして、モーター４０１Ｍの駆動力（回転）は、プーリー７２、７３およびベルト７１により、減速機６１に伝達され、減速機６１により、回転速度が減速され、基台４に伝達される。
【０１１１】
このように、第１駆動機構４０１は、モーター４０１Ｍの駆動力を伝達するベルト７１を有しているので、基台４と第１アーム１１とを連結する関節１７１から離間した位置にモーター４０１Ｍを配置することができ、これによって、モーター４０１Ｍを第１アーム１１の所望の位置に配置することができる。
【０１１２】
また、第１駆動機構４０１は、第１アーム１１の内部に設けられている。具体的には、第１駆動機構４０１の第１モーター４０１Ｍ、ベルト７１、プーリー７２およびプーリー７３と、減速機６１の一部とが、第１アーム１１の内部に設けられている。これにより、熱源となる第１駆動機構４０１が基台４の収納空間４２に設けられている場合に比べて、収納空間４２の温度を低下させることができ、これによって、制御基板８１の熱による影響を低減させることができる。なお、第１駆動機構４０１のうち、第１モーター４０１Ｍが第１アーム１１に設けられていればよく、ベルト７１、プーリー７２、プーリー７３および減速機６１については、それぞれ、全部または一部が、例えば、基台４の収納空間４２に設けられていてもよい。
【０１１３】
また、駆動基板８３１は、第１アーム１１の内部に設けられている。また、本実施形態では、駆動基板８３１は、モーター４０１Ｍのハウジング（モーターカバー）に取り付けられている。これにより、熱源となる駆動基板８３１が基台４の収納空間４２に設けられている場合に比べて、収納空間４２の温度を低下させることができ、これによって、制御基板８１の熱による影響を低減させることができる。
【０１１４】
また、第１モーター４０１Ｍに供給される電圧は、特に限定されないが、１Ｖ以上、１００Ｖ以下であることが好ましく、１０Ｖ以上、１００Ｖ以下であることがより好ましく、５０Ｖ以上、６０Ｖ以下であることがさらに好ましい。これにより、第１モーター４０１Ｍおよび電源基板８２を小型化することができ、これによって、ロボット１の小型化を図ることができる。
【０１１５】
また、図１に示すように、駆動機構４０２〜４０６と、駆動基板８３２〜８３６（図３参照）とは、それぞれ、ロボットアーム１０の所定のアームの内部に設けられている。これにより、熱源となる駆動基板８３２〜８３６が基台４の収納空間４２に設けられている場合に比べて、収納空間４２の温度を低下させることができ、これによって、制御基板８１の熱による影響を低減させることができる。本実施形態では、第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍは、第２アーム１２の内部に設けられている。また、第４モーター４０４Ｍは、第３アーム１３の内部に設けられている。また、第５モーター４０５Ｍ、第６モーター４０６Ｍは、第４アーム１４の内部に設けられている。なお、第２モーター４０２Ｍ〜第６モーター４０６Ｍは、それぞれ、他の位置に配置されていてもよい。
【０１１６】
また、モーター４０２Ｍ〜４０６Ｍに供給される電圧は、それぞれ、特に限定されないが、１Ｖ以上、１００Ｖ以下であることが好ましく、１０Ｖ以上、１００Ｖ以下であることがより好ましく、５０Ｖ以上、６０Ｖ以下であることがさらに好ましい。これにより、モーター４０２Ｍ〜４０６Ｍ、電源基板８２を小型化することができ、これによって、ロボット１の小型化を図ることができる。
【０１１７】
また、基台４には、ファン等の冷却装置は設けられていない。これにより、部品点数を削減することができ、構成を簡素化することができ、また、基台４を小型化することができ、これによって、ロボット１の小型化を図ることができる。なお、ロボット１では、前述したように、第１駆動機構４０１、駆動基板８３１〜８３６を収納空間４２に設けないことにより、収納空間４２の温度を低下させることができるので、基台４にファン等の冷却装置を設けなくても問題はない。
【０１１８】
なお、第１モーター４０１Ｍ（第１駆動機構４０１）は、第１アーム１１に限らず、例えば、基台４に設けられていてもよい。また、駆動基板８３１は、第１アーム１１に限らず、例えば、基台４に設けられていてもよい。また、駆動基板８３２〜８３６の一部または全部は、ロボットアーム１０に限らず、例えば、基台４に設けられていてもよい。また、基台４に、ファン等の冷却装置が設けられていてもよい。
【０１１９】
また、図１２に示すように、配線９１には、遊びの無い長さに対して、基台４に設けられた状態の支持部材５と、基台４から取り出された状態の支持部材５との距離Ｌ１（図１３参照）よりも長い余長が設けられている。この配線９１の余長は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、距離Ｌ１の１．２倍以上であることが好ましく、距離Ｌ１の１．５倍以上であることがより好ましく、距離Ｌ１の２倍以上、３倍以下であることがさらに好ましい。これにより、基台４に対して支持部材５を容易かつ迅速に着脱することができる。ここで、支持部材５が基台４から取り出された状態とは、図１３に示すように、支持部材５が基台４の本体部４３の後端面４３１に取り付けられていた蓋体４４の位置に位置している状態を言う。
【０１２０】
また、図１０および図１１に示すように、配線９２１、９２２には、それぞれ、遊びの無い長さに対して、第１位置と第２位置との距離Ｌ２（雌ネジ５１３とその雌ネジ５１３に対応する雌ネジ５１４との中心間距離）（図１３参照）よりも長い余長が設けられている。この配線９２１、９２２の余長は、それぞれ、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、距離Ｌ２の１．２倍以上であることが好ましく、距離Ｌ２の１．５倍以上であることがより好ましく、距離Ｌ２の２倍以上、３倍以下であることがさらに好ましい。これにより、容易かつ迅速に、制御基板８１の位置を第１位置と第２位置との一方から他方に変更することができる。なお、配線９２１の余長と配線９２２の余長とは、同一でもよく、また、異なっていてもよい。
【０１２１】
次に、第５アーム１５（第Ａアーム）を駆動する第５駆動機構４０５（第Ａ駆動機構）および第６アーム１６（第Ｂアーム）を駆動する第６駆動機構４０６（第Ｂ駆動機構）について説明する。
【０１２２】
まず、図１４および図１５に示すように、第４アーム１４は、本体部１４１と、本体部１４１の一端側に取り付けられた蓋体１４２と、本体部１４１の他端側に取り付けられた蓋体１４３とを有している。なお、図１４には、蓋体１４３を取り外した状態の第４アーム１４が図示されている。
【０１２３】
また、第５アーム１５は、第４アーム１４の先端部から第５回動軸Ｏ５の軸方向に延在し、筒状をなす第１部分１５１と、第１部分１５１から第６回動軸Ｏ６の軸方向に延在し、筒状をなす第２部分１５２とを有している。第１部分１５１の軸方向（突出方向）と、第２部分１５２の軸方向（突出方向）とは、９０°異なっており、その第１部分１５１と第２部分１５２との間には、空間１５３が形成されている。
【０１２４】
また、第５駆動機構４０５は、モーター４０５Ｍ（第Ａモーター）と、減速機６５（第Ａ減速機）と、モーター４０５Ｍの駆動力を減速機６５の入力軸に伝達する伝達機構７０５とを有している。この伝達機構７０５は、ロボットアーム１０の内部に設けられており、モーター４０５Ｍは、第４アーム１４の内部に設けられており、減速機６５は、第４アーム１４と第５アーム１５とを連結する関節１７５に設けられている。
【０１２５】
また、伝達機構７０５は、プーリー７２５（駆動プーリー）と、プーリー７３５（従動プーリー）と、ベルト７１５（タイミングベルト）とを有している。
【０１２６】
また、プーリー７２５は、モーター４０５Ｍの出力軸４０５１（回転軸）に連結（接続）されている。また、プーリー７３５は、減速機６５の入力軸に連結されている。また、ベルト７１５は、無端ベルトであり、プーリー７２５とプーリー７３５とに掛け渡されている。また、減速機６５の可撓性歯車６５２（出力軸）は、第５アーム１５に連結されている。そして、モーター４０５Ｍの駆動力（回転）は、プーリー７２５、７３５およびベルト７１５により、減速機６５に伝達され、減速機６５により、回転速度が減速され、第５アーム１５に伝達される。
【０１２７】
また、第６駆動機構４０６は、モーター４０６Ｍ（第Ｂモーター）と、減速機６６（第Ｂ減速機）と、モーター４０６Ｍの駆動力を減速機６６の入力軸に伝達する伝達機構７０６とを有している。この伝達機構７０６は、ロボットアーム１０の内部に設けられており、モーター４０６Ｍは、第４アーム１４の内部に設けられており、減速機６６は、第５アーム１５と第６アーム１６とを連結する関節１７６に設けられている。
【０１２８】
また、伝達機構７０６は、プーリー７２６（駆動プーリー）と、プーリー７３６（従動プーリー）と、ベルト７１６（タイミングベルト）と、互いに噛合する１対の傘歯車７４６、７５６とを有している。また、傘歯車７４６は、軸部７４６１を有し、傘歯車７５６は、軸部７５６１を有している。
【０１２９】
また、プーリー７２６は、モーター４０６Ｍの出力軸４０６１（回転軸）に連結（接続）されている。また、プーリー７３６は、傘歯車７４６の軸部７４６１に連結されている。また、ベルト７１６は、無端ベルトであり、プーリー７２６とプーリー７３６とに掛け渡されている。また、傘歯車７５６の軸部７５６１は、減速機６６の入力軸に連結されている。また、減速機６６の剛性歯車６６１（出力軸）は、第６アーム１６に連結されている。そして、モーター４０６Ｍの駆動力（回転）は、プーリー７２６、７３６およびベルト７１６により、傘歯車７４６に伝達され、傘歯車７４６および傘歯車７５６により、駆動力の回転軸の方向が９０°変更され、減速機６６に伝達され、減速機６６により、回転速度が減速され、第５アーム１５に伝達される。傘歯車７４６、７５６により駆動力の出力軸が変更される前は、駆動力の回転軸は、第５回動軸Ｏ５と一致し、傘歯車７４６、７５６により駆動力の出力軸が変更された後は、駆動力の回転軸は、第６回動軸Ｏ６と一致している。
【０１３０】
ここで、一致とは、完全に一致している場合に限らず、例えば、技術的な効果が発揮できる程度に離間している場合、製造上の誤差の範囲内で離間している場合等も含まれる。
【０１３１】
なお、伝達機構７０６が有する傘歯車７４６、７５６は、同様の機能を有する他の機構、例えば、ウォームとウォームホイール等を用いてもよい。
【０１３２】
また、減速機６５および減速機６６としては、本実施形態では、それぞれ、波動歯車減速機が用いられている。これにより、減速機６５、６６の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１３３】
具体的には、図１６に示すように、減速機６５は、内歯歯車である剛性歯車６５１（ハーモニックドライブにおけるサーキュラスプライン）と、剛性歯車６５１の内側に配置されているシルクハット型の外歯歯車である可撓性歯車６５２（ハーモニックドライブにおけるフレクスプライン）と、可撓性歯車６５２の内側に配置されている波動発生器６５３と、剛性歯車６５１と可撓性歯車６５２との間に設けられたクロスローラーベアリング６５４とを有している。この減速機６５の剛性歯車６５１の歯数は、可撓性歯車６５２の歯数よりも多い。また、可撓性歯車６５２は、剛性歯車６５１に部分的に噛み合う。また、波動発生器６５３（ハーモニックドライブにおけるウェーブジェネレータ）は、可撓性歯車６５２の内周面に接触し、剛性歯車６５１と可撓性歯車６５２との噛み合い位置を周方向に移動させる。
【０１３４】
また、剛性歯車６５１は、第４アーム１４にネジ留め（連結）され、波動発生器６５３は、第５駆動機構４０５のプーリー７３５に複数の雄ネジ２１０でネジ留めされている。また、クロスローラーベアリング６５４の内輪６５４１は、剛性歯車６５１に複数の雄ネジ２２０でネジ留めされ、また、クロスローラーベアリング６５４の外輪６５４２は、可撓性歯車６５２に複数の雄ネジ２３０でネジ留めされ、さらに、第５アーム１５に連結（固定）されている。すなわち、可撓性歯車６５２は、クロスローラーベアリング６５４の外輪６５４２を介して第５アーム１５に固定されている。なお、波動発生器６５３は、減速機６５の入力軸として機能し、可撓性歯車６５２（クロスローラーベアリング６５４の外輪６５４２）は、減速機６５の出力軸として機能する。以下では、波動発生器６５３は、減速機６５の入力軸、可撓性歯車６５２は、減速機６５の出力軸として説明する。
【０１３５】
モーター４０５Ｍが駆動し、プーリー７３５が回転すると、波動発生器６５３はプーリー７３５と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車６５１および可撓性歯車６５２は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら相対的に回転する。すなわち、剛性歯車６５１の歯数の方が可撓性歯車６５２の歯数より多いため、プーリー７３５の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車６５２が回転する。
【０１３６】
剛性歯車６５１は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯（歯）を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車６５１は、平歯車である。なお、剛性歯車６５１は、平歯車に限定されず、例えば、はすば歯車、やまば歯車等が挙げられる。
【０１３７】
可撓性歯車６５２は、剛性歯車６５１の内側に配置され、回転可能に設けられている。この可撓性歯車６５２は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車６５１の内歯に噛み合う外歯（歯）を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車６５２の歯数は、剛性歯車６５１の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車６５２および剛性歯車６５１の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
【０１３８】
波動発生器６５３は、可撓性歯車６５２の内側に配置され、回転可能に設けられている。そして、波動発生器６５３は、可撓性歯車６５２の横断面の形状を例えば楕円形に変形させて、可撓性歯車６５２の外歯を剛性歯車６５１の内歯に噛み合わせる。この場合、可撓性歯車６５２は、剛性歯車６５１に部分的に噛み合う。
【０１３９】
本実施形態では、波動発生器６５３は、カム６５３１と、カム６５３１の外周に装着されているベアリング６５３２とを有している。
【０１４０】
カム６５３１には、取り付け用の複数のネジ穴６５３３（雌ネジ）が形成されている。そして、波動発生器６５３は、各雄ネジ２１０を各ネジ穴６５３３に螺合することにより、プーリー７３５に取り付けられる。
【０１４１】
また、波動発生器６５３（入力軸）の軸方向から見て、ベアリング６５３２とネジ穴６５３３とが重なっている。これにより、減速機６５の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。なお、ベアリング６５３２とネジ穴６５３３とが重なっていなくてもよい。
【０１４２】
また、カム６５３１の外周面の形状は、本実施形態では、第５回動軸Ｏ５の軸方向から見て、楕円形をなしている。なお、カム６５３１の形状は、これに限定されるものではない。
【０１４３】
また、クロスローラーベアリング６５４の内輪６５４１は、カム６５３１の外周面に嵌め込まれ（固定され）、カム６５３１の外周面に沿って楕円形に弾性変形している。それに伴って、クロスローラーベアリング６５４の外輪６５４２も楕円形に弾性変形している。
【０１４４】
このような波動発生器６５３は、カム６５３１が回転することにより、カム６５３１の向きが変わり、それに伴って、クロスローラーベアリング６５４の外輪６５４２の外周面も変形し、剛性歯車６５１および可撓性歯車６５２の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。
【０１４５】
このような減速機６５の中央部には、減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向に延在する（第５回動軸Ｏ５に沿って延在する）貫通孔６５５（第１貫通孔）が形成されている。具体的には、剛性歯車６５１、可撓性歯車６５２および波動発生器６５３の中央部にそれぞれ貫通孔が形成されており、それらの貫通孔により、貫通孔６５５が構成されている。
【０１４６】
そして、この貫通孔６５５には、傘歯車７４６（伝達機構７０６の一部）が挿入されている。この場合、傘歯車７４６は、貫通孔６５５を挿通している。これにより、第５アーム１５、第６アーム１６の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１４７】
図１７に示すように、減速機６６についても減速機６５と同様に、内歯歯車である剛性歯車６６１と、剛性歯車６６１の内側に配置されているシルクハット型の外歯歯車である可撓性歯車６６２と、可撓性歯車６６２の内側に配置されている波動発生器６６３と、剛性歯車６６１と可撓性歯車６６２との間に設けられたクロスローラーベアリング６６４とを有している。この減速機６６の剛性歯車６６１の歯数は、可撓性歯車６６２の歯数よりも多い。また、可撓性歯車６６２は、剛性歯車６６１に部分的に噛み合う。また、波動発生器６６３は、可撓性歯車６６２の内周面に接触し、剛性歯車６６１と可撓性歯車６６２との噛み合い位置を周方向に移動させる。
【０１４８】
また、剛性歯車６６１は、第６アーム１６にネジ留め（連結）され、波動発生器６６３は、傘歯車７５６の軸部７５６１に複数の雄ネジ２６０でネジ留めされている。また、クロスローラーベアリング６６４の内輪６６４１は、剛性歯車６６１に複数の雄ネジ２７０でネジ留めされ、また、クロスローラーベアリング６６４の外輪６６４２は、可撓性歯車６６２に複数の雄ネジ２８０でネジ留めされ、さらに、第５アーム１５に連結（固定）されている。すなわち、可撓性歯車６６２は、クロスローラーベアリング６６４の外輪６６４２を介して第５アーム１５に固定されている。なお、波動発生器６６３は、減速機６６の入力軸として機能し、剛性歯車６６１は、減速機６６の出力軸として機能する。以下では、波動発生器６６３は、減速機６６の入力軸、剛性歯車６６１は、減速機６６の出力軸として説明する。
【０１４９】
モーター４０６Ｍが駆動し、プーリー７３６が回転すると、波動発生器６６３はプーリー７３６と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車６６１および可撓性歯車６６２は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら相対的に回転する。すなわち、剛性歯車６６１の歯数の方が可撓性歯車６６２の歯数より多いため、プーリー７３６の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車６６２が回転する。
【０１５０】
剛性歯車６６１は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯（歯）を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車６６１は、平歯車である。なお、剛性歯車６６１は、平歯車に限定されず、例えば、はすば歯車、やまば歯車等が挙げられる。
【０１５１】
可撓性歯車６６２は、剛性歯車６６１の内側に配置され、回転可能に設けられている。この可撓性歯車６６２は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車６６１の内歯に噛み合う外歯（歯）を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車６６２の歯数は、剛性歯車６６１の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車６５２および剛性歯車６５１の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。
【０１５２】
波動発生器６６３は、可撓性歯車６６２の内側に配置され、回転可能に設けられている。そして、波動発生器６６３は、可撓性歯車６６２の横断面の形状を例えば楕円形に変形させて、可撓性歯車６６２の外歯を剛性歯車６６１の内歯に噛み合わせる。この場合、可撓性歯車６６２は、剛性歯車６６１に部分的に噛み合う。
【０１５３】
本実施形態では、波動発生器６６３は、カム６６３１と、カム６６３１の外周に装着されているベアリング６６３２とを有している。
【０１５４】
この場合、減速機６６の可撓性歯車６６２に対する波動発生器６６３の位置と、減速機６５の可撓性歯車６５２に対する波動発生器６５３の位置とが異なる。より詳細には、波動発生器６６３のカム６６３１とベアリング６６３２との位置関係は、減速機６５の波動発生器６５３のカム６５３１とベアリング６５３２との位置関係と逆になっている。すなわち、波動発生器６６３のカム６６３１は、波動発生器６５３のカム６５３１とは逆の向きで取り付けられている。これにより、減速機６５と減速機６６を同じ部品で組み立てることができ、これによって、部品点数を削減することができる。
【０１５５】
また、カム６６３１には、取り付け用の複数のネジ穴６６３３（雌ネジ）が形成されている。そして、波動発生器６６３は、各雄ネジ２６０を各ネジ穴６６３３に螺合することにより、傘歯車７５６の軸部７５６１に取り付けられる。
【０１５６】
また、波動発生器６６３（入力軸）の軸方向から見て、ベアリング６６３２とネジ穴６６３３とが重なっている。これにより、減速機６６の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。なお、ベアリング６６３２とネジ穴６６３３とが重なっていなくてもよい。
【０１５７】
また、カム６６３１の外周面の形状は、本実施形態では、第６回動軸Ｏ６の軸方向から見て、楕円形をなしている。なお、カム６６３１の形状は、これに限定されるものではない。
【０１５８】
また、クロスローラーベアリング６６４の内輪６６４１は、カム６６３１の外周面に嵌め込まれ（固定され）、カム６６３１の外周面に沿って楕円形に弾性変形している。それに伴って、クロスローラーベアリング６６４の外輪６６４２も楕円形に弾性変形している。
【０１５９】
このような波動発生器６６３は、カム６６３１が回転することにより、カム６６３１の向きが変わり、それに伴って、クロスローラーベアリング６６４の外輪６６４２の外周面も変形し、剛性歯車６６１および可撓性歯車６６２の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。
【０１６０】
このような減速機６６の中央部には、第６減速機６６の可撓性歯車６６２（入力軸）の軸方向に延在する（第６回動軸Ｏ６に沿って延在する）貫通孔６６５（第２貫通孔）が形成されている。具体的には、剛性歯車６６１、可撓性歯車６６２および波動発生器６６３の中央部にそれぞれ貫通孔が形成されており、それらの貫通孔により、貫通孔６６５が構成されている。
【０１６１】
また、傘歯車７５６の中央部には、第６減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向に延在する（第６回動軸Ｏ６に沿って延在する）貫通孔７５６２（第４貫通孔）が形成されている。これにより、傘歯車７５６の軽量化を図ることができる。
【０１６２】
また、貫通孔７５６２（貫通孔６６５）内には、筒体３２（第２筒体）が設置（配置）されている。また、筒体３２は、第５アーム１５の第２部分１５２の基端面から第６アーム１６の先端面まで配置されている。この筒体３２は、第５アーム１５に、例えば、接着等により連結（固定）されている。
【０１６３】
これにより、図１５に示すように、筒体３２（貫通孔６６５）に、ケーブル３１０（配線）等の長尺体を挿通させることができる。また、筒体３２を設けることにより、第６アーム１６が回動した場合に、ケーブル３１０が第６アーム１６に擦れることを抑制することができる。
【０１６４】
なお、傘歯車７５６の貫通孔７５６２、筒体３２は、それぞれ、省略されていてもよい。
【０１６５】
また、このロボット１では、減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の中心軸６５６と可撓性歯車６５２（出力軸）の中心軸６５７とが一致している。また、減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の中心軸６６６と剛性歯車６６１（出力軸）の中心軸６６７とが一致している。また、減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向と減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向とが異なっている。本実施形態では、減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の中心軸６５６と減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の中心軸６６６とが直交している。これにより、第５アーム１５、第６アーム１６の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１６６】
また、傘歯車７４６の回転軸７４６３と減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の中心軸６５６とが一致している。また、傘歯車７５６の回転軸７５６３と減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の中心軸６６６とが一致している。これにより、減速機６５、６６の小型化、軽量化を図ることができ、これによって、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
以上説明したように、ロボット１によれば、小型化、軽量化を図ることができる。
【０１６７】
以上説明したように、ロボット１は、第５回動軸Ｏ５（第Ａ回動軸）周りに回動可能な第５アーム１５（第Ａアーム）と、第５アーム１５（第Ａアーム）に、第５回動軸Ｏ５（第Ａ回動軸）の軸方向と異なる軸方向である第６回動軸Ｏ６（第Ｂ回動軸）周りに回動可能に設けられた第６アーム１６（第Ｂアーム）と、を有するロボットアーム１０と、第５モーター４０５Ｍ（第Ａモーター）および第５減速機６５（第Ａ減速機）を有し、第５アーム１５（第Ａアーム）を駆動する第５駆動機構４０５（第Ａ駆動機構）と、第６モーター４０６Ｍ（第Ｂモーター）および第６減速機６６（第Ｂ減速機）を有し、第６アーム１６（第Ｂアーム）を駆動する第６駆動機構４０６（第Ｂ駆動機構）と、を備えている。
【０１６８】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の中心軸６５６と可撓性歯車６５２（出力軸）の中心軸６５７とが一致し、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の中心軸６６６と剛性歯車６６１（出力軸）の中心軸６６７とが一致し、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向と第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向とが異なっている。
【０１６９】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）は、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向に延在する貫通孔６５５（第１貫通孔）を有している。また、第６駆動機構４０６（第Ｂ駆動機構）は、第６モーター４０６Ｍ（第Ｂモーター）の駆動力を第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）に伝達する伝達機構７０６を備え、伝達機構７０６の一部は、貫通孔６５５（第１貫通孔）を挿通している。
このようなロボット１によれば、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７０】
また、第６減速機６６（第Ｂ減速機）は、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向に延在する貫通孔６６５（第２貫通孔）を有する。これにより、貫通孔６６５（第２貫通孔）に例えば配線を挿通させることができる。また、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の軽量化を図ることができる。
【０１７１】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）および第６減速機６６（第Ｂ減速機）は、それぞれ、波動歯車減速機である。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７２】
また、前記波動歯車減速機は、剛性歯車６５１（内歯歯車）と、剛性歯車６５１（内歯歯車）に部分的に噛み合う可撓性の可撓性歯車６５２（外歯歯車）と、可撓性歯車６５２（外歯歯車）の内周面に接触し、剛性歯車６５１（内歯歯車）と可撓性歯車６５２（外歯歯車）との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器６５３と、を有する。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７３】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３は、ベアリング６５３２およびネジ穴６５３３を有し、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向から見て、第５減速機６５（第Ａ減速機）のベアリング６５３２と第５減速機６５（第Ａ減速機）のネジ穴６５３３とが重なっている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７４】
また、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３は、ベアリング６６３２およびネジ穴６６３３を有し、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向から見て、第６減速機６６（第Ｂ減速機）のベアリング６６３２と第６減速機６６（第Ｂ減速機）のネジ穴６６３３とが重なっている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７５】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）の剛性歯車６５１（内歯歯車）に対する第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３の位置と、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の剛性歯車６６１（内歯歯車）に対する第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３の位置とが異なる。これにより、第５減速機６５（第Ａ減速機）と第６減速機６６（第Ｂ減速機）とに同じ部品を用いることができ、これによって、部品点数を削減することができる。
【０１７６】
また、第５減速機６５（第Ａ減速機）の剛性歯車６５１（内歯歯車）および第６減速機６６（第Ｂ減速機）の剛性歯車６６１（内歯歯車）は、それぞれ、第５アーム１５（第Ａアーム）に固定されている。これにより、第５減速機６５（第Ａ減速機）および第６減速機６６（第Ｂ減速機）を適切に取り付けることができる。
【０１７７】
また、伝達機構７０６は、互いに噛合する傘歯車７４６（第１傘歯車）および傘歯車７５６（第２傘歯車）を有し、傘歯車７４６（第１傘歯車）の回転軸７４６３と第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の中心軸６５６とが一致し、傘歯車７５６（第２傘歯車）の回転軸７５６３と第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の中心軸６６６とが一致している。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１７８】
また、傘歯車７５６（第２傘歯車）は、第６減速機６６（第Ｂ減速機）の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向に延在する貫通孔７５６２（第４貫通孔）を有する。これにより、貫通孔７５６２（第４貫通孔）に例えば配線を挿通させることができる。また、傘歯車７５６（第２傘歯車）の軽量化を図ることができる。
【０１７９】
また、第６アーム１６（第Ｂアーム）は、ロボットアーム１０の最も先端側のアームである。これにより、ロボットアーム１０の先端部の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１８０】
また、ロボットアーム１０は、回動可能な第４アーム１４（第Ｃアーム）を有し、第５アーム１５（第Ａアーム）は、第４アーム１４（第Ｃアーム）に回動可能に片持ち支持されている。これにより、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０１８１】
＜第２実施形態＞
図１８は、本発明のロボットの第２実施形態における第５減速機（第Ａ減速機）の波動発生器を示す断面図である。
【０１８２】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１８３】
図１８に示すように、第２実施形態では、減速機６５において、波動発生器６５３（入力軸）の軸方向（中心軸６５６の方向）から見て、ベアリング６５３２とネジ穴６５３３とが重なっていない（互いに離間している）。また、波動発生器６５３は、図１８中、上下対象に形成されている。また、ネジ穴６５３３は、貫通穴である。これにより、波動発生器６５３は、図１８中の上下のいずれにおいても同様に取り付けることができる。また、減速機６６の波動発生器６６３についても波動発生器６５３と同様に構成されている。
【０１８４】
なお、波動発生器６５３、６６３のうちのいずれか一方は、第１実施形態と同様に構成されていてもよい。
【０１８５】
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１８６】
＜第３実施形態＞
図１９は、本発明のロボットの第３実施形態における第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す断面図（図１５に対応する断面図）である。
【０１８７】
以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１８８】
図１９に示すように、第３実施形態では、傘歯車７４６の中央部には、第５減速機６５の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向に延在する（第５回動軸Ｏ５に沿って延在する）貫通孔７４６２（第３貫通孔）が形成されている。これにより、傘歯車７４６の軽量化を図ることができる。
【０１８９】
また、貫通孔７４６２（貫通孔６５５）内には、筒体３１（第１筒体）が設置（配置）されている。また、筒体３１は、フランジ３１１を有している。また、筒体３１は、第４アーム１４の図１９中の上面から傘歯車７４６の頭側の端面（基端面）まで配置されている。この筒体３１は、フランジ３１１が、第４アーム１４に、例えば、接着等により連結（固定）されている。これにより、筒体３１（貫通孔６５５）に、ケーブル３２０（配線）等の長尺体を挿通させることができる。また、筒体３１を設けることにより、第５アーム１５が回動した場合に、ケーブル３２０が第５アーム１５に擦れることを抑制することができる。なお、筒体３１は、省略されていてもよい。
【０１９０】
また、傘歯車７５６の中央部には、第６減速機６６の波動発生器６６３（入力軸）の軸方向に延在する（第６回動軸Ｏ６に沿って延在する）貫通孔７５６２（第４貫通孔）が形成されている。これにより、傘歯車７５６の軽量化を図ることができる。
【０１９１】
また、貫通孔７５６２（貫通孔６６５）内には、筒体３２（第２筒体）が設置（配置）されている。また、筒体３２は、フランジ３２１を有している。また、筒体３２は、第５アーム１５の第２部分１５２の基端面から第６アーム１６の先端面まで配置されている。この筒体３２は、フランジ３２１が、第５アーム１５の第２部分１５２に、例えば、接着等により連結（固定）されている。これにより、筒体３２（貫通孔６６５）に、ケーブル３１０（配線）等の長尺体を挿通させることができる。また、筒体３２を設けることにより、第６アーム１６が回動した場合に、ケーブル３１０が第６アーム１６に擦れることを抑制することができる。なお、筒体３１は、省略されていてもよい。
【０１９２】
以上のような第３実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１９３】
以上説明したように、傘歯車７４６（第１傘歯車）は、第５減速機６５（第Ａ減速機）の波動発生器６５３（入力軸）の軸方向に延在する貫通孔７４６２（第３貫通孔）を有する。これにより、貫通孔７４６２（第３貫通孔）に例えば配線を挿通させることができる。また、傘歯車７４６（第１傘歯車）の軽量化を図ることができる。
【０１９４】
また、ロボット１は、第４アーム１４（第Ｃアーム）に固定され、貫通孔６５５（第１貫通孔）内に配置された筒体３１（第１筒体）を有する。これにより、筒体３１（第１筒体）に例えば配線を挿通させることができ、また、第５アーム１５（第Ａアーム）が回動した場合に、配線が第５アーム１５（第Ａアーム）に擦れることを抑制することができる。
【０１９５】
また、ロボット１は、第５アーム１５（第Ａアーム）に固定され、貫通孔６６５（第２貫通孔）内に配置された筒体３２（第２筒体）を有する。これにより、筒体３２（第２筒体）に例えば配線を挿通させることができ、また、第６アーム１６（第Ｂアーム）が回動した場合に、配線が第６アーム１６（第Ｂアーム）に擦れることを抑制することができる。
【０１９６】
＜第４実施形態＞
図２０および図２１は、それぞれ本発明のロボットの第４実施形態における第４アーム、第５アーム、第６アーム、第５駆動機構および第６駆動機構を示す断面図（図１５に対応する断面図）である。
【０１９７】
以下、第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１９８】
図２０に示すように、第４実施形態では、ロボット１は、ケーブル３３０（配線）等の長尺体の位置を規制する第１位置規制部の１例であるカバー３６を有している。このカバー３６は、第４アーム１４の蓋体１４３に着脱可能に取り付けられている（設けられている）。また、カバー３６は、蓋体１４３の図２０中の上側の面の少なくとも一部（本実施形態では、全体）を覆っている。そして、ケーブル３３０は、カバー３６内（カバー３６と第４アーム１４との間の空間）に配置されている。
【０１９９】
また、カバー３６内には、ケーブル３３０を着脱可能に保持（支持）し、ケーブル３３０の位置を規制する保持部３８（第３位置規制部）が設けられている。この保持部３８は、筒体３１の近傍に配置されている。なお、保持部３８は、カバー３６に設けられていてもよく、また、第４アーム１４に設けられていてもよい。また、保持部３８としては、特に限定されないが、例えば、ケーブル３３０を引っ掛けることが可能なフック等を備えたものが挙げられる。また、保持部３８は、１本のケーブル３３０を保持可能に構成されていてもよく、また、複数本のケーブル３３０を保持可能に構成されていてもよい。
【０２００】
また、ロボット１は、ケーブル３３０の位置を規制する第２位置規制部の１例であるカバー３７を有している。このカバー３７は、第５アーム１５に着脱可能に取り付けられており（設けられており）、第１部分１５１と第２部分１５２の間に配置されている。また、カバー３７は、第１部分１５１の先端面の少なくとも一部（本実施形態では、全体）と、第２部分１５２の基端面の少なくとも一部（本実施形態では、全体）とを覆っている。そして、ケーブル３３０は、カバー３７内（カバー３７と第５アーム１５との間の空間）に配置されている。
【０２０１】
また、カバー３７内には、ケーブル３３０を着脱可能に保持（支持）し、ケーブル３３０の位置を規制する保持部３９（第４位置規制部）が設けられている。この保持部３９は、筒体３１、３２の近傍に配置されている。なお、保持部３９は、カバー３７に設けられていてもよく、また、第５アーム１５に設けられていてもよい。また、保持部３９としては、特に限定されないが、例えば、ケーブル３３０を引っ掛けることが可能なフック等を備えたものが挙げられる。また、保持部３９は、１本のケーブル３３０を保持可能に構成されていてもよく、また、複数本のケーブル３３０を保持可能に構成されていてもよい。
【０２０２】
また、ケーブル３３０は、筒体３１を挿通し、一旦、第５アーム１５の内部から外部に出て、筒体３２を挿通し、その際、再度、第５アーム１５の内部に入る。
【０２０３】
ここで、保持部３９が複数本のケーブルを保持可能に構成されている場合は、例えば、図２１に示すように、ケーブル３３０の他に、ケーブル３４０を追加する場合、カバー３７を取り外すことで、そのケーブル３４０を追加することができ、保持部３９によりケーブル３４０の位置を規制することができる。
【０２０４】
このロボット１では、カバー３６、３７を設けることにより、ケーブル３３０（またはケーブル３３０、３４０）の位置を規制し、ケーブル３３０が周辺装置等に干渉することを抑制することができる。
【０２０５】
また、保持部３８、３９を設けることにより、ケーブル３３０が第５回動軸Ｏ５上またはその近傍、第６回動軸Ｏ６上またはその近傍に配置されるので、ケーブル３３０の余長の管理等を容易に行うことができる。
【０２０６】
また、ケーブルが不足した場合は、容易かつ迅速に、ケーブルを追加することができる。
【０２０７】
以上のような第４実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０２０８】
なお、カバー３６とカバー３７のいずれか一方が省略されていてもよい。また、保持部３８と保持部３９のいずれか一方、または両方が省略されていてもよい。
【０２０９】
また、第５アーム１５が片持ち支持される構成ではなく、両持ち支持される構成（両側支持構造）としてもよい。この場合は、例えば、一方を駆動機構用、他方を配線用として分けて用いることができる。
【０２１０】
以上説明したように、ロボット１は、第４アーム１４（第Ｃアーム）に設けられ、ケーブル３３０（配線）の位置を規制するカバー３６（第１位置規制部）を有する。これにより、ケーブル３３０（配線）が周辺装置等に干渉することを抑制することができる。
【０２１１】
また、ロボット１は、第５アーム１５（第Ａアーム）に設けられ、ケーブル３３０（配線）の位置を規制するカバー３７（第２位置規制部）を有する。これにより、ケーブル３３０（配線）が周辺装置等に干渉することを抑制することができる。
【０２１２】
＜第５実施形態＞
図２２は、第５実施形態（ロボットシステム）を示す斜視図（ブロック図を含む）である。
【０２１３】
以下、第５実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２１４】
図２２に示すように、第５実施形態では、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の駆動を制御する制御装置２００とを備えている。
【０２１５】
また、ロボット１では、支持部材５、制御基板８１および電源基板８２が省略されている。また、制御装置２００は、制御基板８１および電源基板８２の機能を備えている。換言すれば、制御装置２００は、制御基板８１および電源基板８２を備えていると言うこともできる。
【０２１６】
また、ロボット１と制御装置２００との通信方式は、例えば、ケーブル等を有する有線方式でもよく、また、無線方式でもよい。
【０２１７】
以上のような第５実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０２１８】
なお、ロボット１は、支持部材５、制御基板８１および電源基板８２を備えていてもよい。すなわち、ロボットシステム１００は、支持部材５、制御基板８１および電源基板８２を有するロボット１と、制御装置２００とを備えていてもよい。
【０２１９】
以上説明したように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の駆動を制御する制御装置２００と、を備える。
【０２２０】
このようなロボットシステム１００によれば、ロボット１の小型化、軽量化を図ることができる。
【０２２１】
以上、本発明のロボットおよびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０２２２】
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０２２３】
また、前記第１実施形態では、制御基板および電源基板（制御装置）が基台の収納空間に配置されているが、本発明では、これに限定されず、制御基板および電源基板は、それぞれ、基台以外の位置に配置されていてもよい。また、ロボットと、制御基板の一部または全部が別体であってもよく、また、ロボットと、電源基板の一部または全部が別体であってもよく、また、ロボットと、制御基板および電源基板（制御装置）のうちの一部または全部が別体であってもよい。また、ロボットと制御装置との通信方式は、例えば、ケーブル等を有する有線方式でもよく、また、無線方式でもよい。
【０２２４】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、例えば、設置スペースにおける床であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、天井、壁、作業台、地上等が挙げられる。また、基台自体が移動可能であってもよい。
【０２２５】
また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の固定箇所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
【０２２６】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよく、鉛直方向と平行であってもよい。
【０２２７】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０２２８】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０２２９】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。
【符号の説明】
【０２３０】
１…ロボット、２…ロボット本体、４…基台、５…支持部材、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、３１…筒体、３２…筒体、３６…カバー、３７…カバー、３８…保持部、３９…保持部、４１…側壁、４２…収納空間、４３…本体部、４４…蓋体、４５…リブ、４６…前壁、４７…姿勢規制部、５１…主基板、５２…後基板、６１…第１減速機、６５…第５減速機、６６…第６減速機、７１…ベルト、７２…プーリー、７３…プーリー、８１…制御基板、８２…電源基板、９１…配線、１００…ロボットシステム、１０１…床、１４１…本体部、１４２…蓋体、１４３…蓋体、１５１…第１部分、１５２…第２部分、１５３…空間、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、２００…制御装置、２１０…雄ネジ、２２０…雄ネジ、２３０…雄ネジ、２６０…雄ネジ、２７０…雄ネジ、２８０…雄ネジ、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、３１０…ケーブル、３１１…フランジ、３２０…ケーブル、３２１…フランジ、３３０…ケーブル、３４０…ケーブル、４０１…第１駆動機構、４０１Ｍ…第１モーター、４０２…第２駆動機構、４０２Ｍ…第２モーター、４０３…第３駆動機構、４０３Ｍ…第３モーター、４０４…第４駆動機構、４０４Ｍ…第４モーター、４０５…第５駆動機構、４０５Ｍ…第５モーター、４０６…第６駆動機構、４０６Ｍ…第６モーター、４１１…第１角度センサー、４１２…第２角度センサー、４１３…第３角度センサー、４１４…第４角度センサー、４１５…第５角度センサー、４１６…第６角度センサー、４３１…後端面、４５１…雌ネジ、４７１…溝、５１１…長辺、５１２…短辺、５１３…雌ネジ、５１４…雌ネジ、５２１…貫通孔、６５１…剛性歯車、６５２…可撓性歯車、６５３…波動発生器、６５４…クロスローラーベアリング、６５５…貫通孔、６５６…中心軸、６５７…中心軸、６６１…剛性歯車、６６２…可撓性歯車、６６３…波動発生器、６６４…クロスローラーベアリング、６６５…貫通孔、６６６…中心軸、６６７…中心軸、７０５…伝達機構、７０６…伝達機構、７１５…ベルト、７１６…ベルト、７２５…プーリー、７２６…プーリー、７３５…プーリー、７３６…プーリー、７４６…傘歯車、７５６…傘歯車、８１１…貫通孔、８３１…駆動基板、８３２…駆動基板、８３３…駆動基板、８３４…駆動基板、８３５…駆動基板、８３６…駆動基板、９２１…配線、９２２…配線、４０５１…出力軸、４０６１…出力軸、５１３０…第１雌ネジ群、５１４０…第２雌ネジ群、６５３１…カム、６５３２…ベアリング、６５３３…ネジ穴、６５４１…内輪、６５４２…外輪、６６３１…カム、６６３２…ベアリング、６６３３…ネジ穴、６６４１…内輪、６６４２…外輪、７４６１…軸部、７４６２…貫通孔、７４６３…回転軸、７５６１…軸部、７５６２…貫通孔、７５６３…回転軸、８１１０…貫通孔群、Ｌ１…距離、Ｌ２…距離、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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