(57)【要約】【課題】一つの側面として、吸引機構を小型化しつつ、高い吸着力を得られるようにする。【解決手段】吸引機構１６は、吸引用プロペラ３８と、ダクト４２と、環状板５０と、複数のガイドベーン５２とを備える。ダクト４２は、吸引用プロペラ３８を囲う筒状である。環状板５０は、ダクト４２における吸気側の開口周縁部５４に設けられ、ダクト４２の径方向外側に拡がる。複数のガイドベーン５２は、環状板５０における対象物との対向面５０Ａに設けられ、吸引用プロペラ３８の回転軸を中心に放射状に延びる。【選択図】図１
2019084934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラと、
前記プロペラを囲う筒状のダクトと、
前記ダクトにおける吸気側の開口周縁部に設けられ、前記ダクトの径方向外側に拡がる環状板と、
前記環状板における対象物との対向面に設けられ、前記プロペラの回転軸を中心に放射状に延びる複数のガイドベーンと、
を備える吸引機構。
【請求項２】
前記複数のガイドベーンは、前記プロペラの回転軸を中心に渦巻き放射状に延びる、
請求項１に記載の吸引機構。
【請求項３】
前記複数のガイドベーンは、前記複数のガイドベーンの間を前記環状板の外周側から内周側に案内されて前記プロペラのブレードに供給される空気の流れの方向と前記プロペラの回転方向とが逆方向になる向きに配置されている、
請求項１又は請求項２に記載の吸引機構。
【請求項４】
前記複数のガイドベーンにおける前記対象物との対向部には、該対向部が前記対象物に直接接触する場合に比して前記対象物との接触時の摩擦を低減する摩擦低減部材が設けられている、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の吸引機構。
【請求項５】
飛翔機本体と、
前記飛翔機本体に設けられ、前記飛翔機本体の上下方向を軸方向とする第一プロペラと、
前記飛翔機本体の側方に配置され、前記飛翔機本体の前後方向を軸方向とする第二プロペラと、
前記第二プロペラを囲う筒状のダクトと、
前記ダクトにおける吸気側の開口周縁部に設けられ、前記ダクトの径方向外側に拡がる環状板と、
前記環状板における対象物との対向面に設けられ、前記第二プロペラの回転軸を中心に放射状に延びる複数のガイドベーンと、
を備える飛翔機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、吸引機構及び飛翔機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、対象物の壁面に沿って移動する移動体を用い、対象物に対する種々の作業を移動体に行わせることが検討されている。このような移動体は、対象物の壁面に沿って安定して移動できることが望まれる。そこで、移動体に吸引機構を設け、この吸引機構による吸着力により、移動体を壁面に吸着させる技術が提案されている。この技術に適用される吸引機構としては、例えば、次の第一及び第二の例に係る吸引機構が挙げられる。
【０００３】
すなわち、第一の例に係る吸引機構は、吸着用ダクトファンと、吸着用ダクトファンを囲う筒状のベルマウスと、ベルマウスにおける吸気側の開口周縁部に設けられたブラシとを備える（例えば、特許文献１参照）。この吸引機構では、ブラシが壁面に接触した状態で吸着用ダクトファンが回転すると、ブラシの内部が減圧室となり、吸着力が得られる。
【０００４】
また、第二の例に係る吸引機構は、吸引ブロアと、吸引ブロアと接続されたレジューサと、レジューサの先端に設けられた対向面とを備える（例えば、特許文献２参照）。この吸引機構では、移動体の走行輪が壁面に接触した状態で吸引ブロアが作動すると、壁面と対向面との間に形成された流路に高速流が生じ、この高速流に伴うベルヌーイ効果により、吸着力が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１９４９３７号公報
【特許文献２】特開平４−２５７７８０号公報
【特許文献３】特開平４−１２１２９１号公報
【特許文献４】特開２００２−３２０５７８号公報
【非特許文献１】負圧効果板による壁／天井などへの効率的吸着法、［online］、立命館大学シーズ集、［平成29年10月27日検索］、インターネット〈URL：http://wwww.ritsumei-seeds.jp/627〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の第一及び第二の例に係る吸引機構では、次の問題がある。すなわち、第一の例に係る吸引機構では、ブラシで気密性を維持することが困難であるため、十分な吸着力が得られない虞がある。また、第二の例に係る吸引機構では、高速流を生じさせるには、吸引能力の高い大型の吸引ブロアを用いたり、対向面の面積を拡大したりする必要があるため、吸引機構が大型化する。
【０００７】
本願の開示する技術は、上記事情に鑑みて成されたものであり、一つの側面として、小型化しつつ、高い吸着力を得られる吸引機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、プロペラと、ダクトと、環状板と、複数のガイドベーンとを備える吸引機構が提供される。ダクトは、プロペラを囲う筒状である。環状板は、ダクトにおける吸気側の開口周縁部に設けられ、ダクトの径方向外側に拡がる。複数のガイドベーンは、環状板における対象物との対向面に設けられ、プロペラの回転軸を中心に放射状に延びる。
【発明の効果】
【０００９】
本願の開示する技術によれば、吸引機構を小型化しつつ、高い吸着力を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る飛翔機の斜視図である。
【図２】図１の飛翔機の上面図である。
【図３】図１の飛翔機の正面図である。
【図４】図１の飛翔機の左側面図である。
【図５】図１の飛翔機の右前方部の要部拡大斜視図である。
【図６】図５のＦ６−Ｆ６線断面図である。
【図７】図６の右側のガイド部材及び吸引用プロペラの正面図である。
【図８】図６の右側のガイド部材の斜視図である。
【図９】図６の右側のガイド部材について複数のガイドベーンの向きを異ならせた場合を比較する図である。
【図１０】図１の飛翔機にワイヤガード及びワイヤを取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１１】本実施形態に係る飛翔機の使用方法の一例を示す斜視図である。
【図１２】図１１の飛翔機が橋脚の壁面に沿って移動する様子を示す要部拡大平面図である。
【図１３】図１２のＦ１３−Ｆ１３線矢視図である。
【図１４】本実施形態に係る吸引機構の変形例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１２】
図１〜図５は、本実施形態に係る飛翔機１０を示す図である。各図に示される矢印ＦＲ、矢印ＵＰ、矢印ＲＨは、飛翔機１０の前後方向前側、上下方向上側、左右方向右側をそれぞれ示している。図１〜図５に示されるように、飛翔機１０は、飛翔機本体１２と、一対の車輪駆動機構１４と、一対の吸引機構１６とを備える。
【００１３】
飛翔機本体１２は、フレーム１８と、複数の推進部２０とを含む。フレーム１８は、一例として、上面視で四角枠状のアウタフレーム２２と、アウタフレーム２２の内側に設けられたインナフレーム２４とを有する。インナフレーム２４は、アウタフレーム２２の前部と後部とを連結している。
【００１４】
複数の推進部２０の個数は、一例として、４個である。この複数の推進部２０は、アウタフレーム２２の内側を上面視で均等に四分割した領域にそれぞれ配置されている。複数の推進部２０は、互いに同一の構成である。各推進部２０は、飛翔用プロペラ２６と飛翔用モータ２８とを有する。
【００１５】
飛翔用プロペラ２６は、「第一プロペラ」の一例であり、飛翔用モータ２８は、「第一プロペラモータ」の一例である。飛翔用プロペラ２６及び飛翔用モータ２８は、飛翔機本体１２の上下方向を軸方向としてそれぞれ配置されている。飛翔用モータ２８は、インナフレーム２４に設けられた固定部３０に固定されており、飛翔用プロペラ２６は、飛翔用モータ２８の出力軸に固定されている。飛翔用モータ２８は、飛翔機本体１２に上方から下方へ向かう気流が発生する方向に飛翔用プロペラ２６を回転させる。
【００１６】
一対の車輪駆動機構１４は、飛翔機本体１２の前部の左右両側の端部にそれぞれ固定されている。この一対の車輪駆動機構１４は、左右対称に構成されている。各車輪駆動機構１４は、一対の車輪３２と、車輪駆動用モータ３４とを有する。一対の車輪３２は、飛翔機本体１２の前方に配置されており、飛翔機本体１２の上下方向に並んでいる。各車輪３２は、飛翔機本体１２の左右方向を軸方向として配置されており、支持部材３６を介して飛翔機本体１２の前部に回転可能に支持されている。
【００１７】
一対の車輪３２の外周部は、飛翔機本体１２の側面視で後述の吸引機構１６よりも前方上下にそれぞれ突出している。つまり、一対の車輪３２の前端部は、いずれも吸引機構１６に設けられたガイド部材４４よりも前方に突出しており、かつ、上側の車輪３２の上端部は、ガイド部材４４よりも上方に突出し、下側の車輪３２の下端部は、ガイド部材４４よりも下方に突出している。
【００１８】
車輪駆動用モータ３４は、飛翔機本体１２の左右方向を軸方向として配置されており、上側の支持部材３６に固定されている。車輪駆動用モータ３４の出力軸は、上側の車輪３２に固定されている。車輪駆動用モータ３４は、車輪３２を双方向に回転可能である。
【００１９】
一対の吸引機構１６は、左右対称に構成されている。各吸引機構１６は、吸引用プロペラ３８と、吸引用モータ４０と、ダクト４２と、ガイド部材４４とを有する。吸引用プロペラ３８は、「プロペラ、第二プロペラ」の一例であり、吸引用モータ４０は、「第二プロペラモータ」の一例である。吸引用プロペラ３８は、一例として、一対のブレード４６を有する。
【００２０】
吸引用プロペラ３８及び吸引用モータ４０は、飛翔機本体１２の前後方向を軸方向としてそれぞれ配置されている。吸引用モータ４０は、吸引機構１６の前方から空気が吸引機構１６に吸引される方向に吸引用プロペラ３８を回転させる。ダクト４２は、吸引機構１６の前後方向を軸方向として配置されており、吸引用プロペラ３８を囲う筒状に形成されている。
【００２１】
アウタフレーム２２の前側の角部には、飛翔機本体１２の側方に延びる固定部４８が設けられており、吸引機構１６のうちの吸引用モータ４０及びダクト４２は、固定部４８にそれぞれ固定されている。このように吸引機構１６を固定する固定部４８がアウタフレーム２２の前側の角部から飛翔機本体１２の側方に延びることにより、吸引機構１６は、飛翔機本体１２の両側の側方にそれぞれ配置されている。この吸引機構１６は、飛翔機本体１２（アウタフレーム２２）の側部に対して側方に突出して配置されている。
【００２２】
また、吸引機構１６は、飛翔機本体１２の前方から固定部４８に固定されている。そして、吸引機構１６が飛翔機本体１２の側方に延びる固定部４８よりも飛翔機本体１２の前方に位置することにより、吸引機構１６は、飛翔機本体１２の側方前方に配置されている。つまり、吸引機構１６は、飛翔機本体１２（アウタフレーム２２）の前部よりも前方で、かつ、飛翔機本体１２の側部よりも側方に位置する。
【００２３】
図６は、図５のＦ６−Ｆ６線断面図である。また、図７は、図６の右側のガイド部材及び吸引用プロペラの正面図であり、図８は、図６の右側のガイド部材４４の斜視図である。図６〜図８に示されるように、ガイド部材４４は、環状板５０と、複数のガイドベーン５２とを有する。
【００２４】
環状板５０は、一例として、ダクト４２と別体である。この環状板５０は、ダクト４２と同軸上に配置され、ダクト４２における吸気側の開口周縁部５４に固定されている。この環状板５０は、ダクト４２における吸気側の開口周縁部５４の周方向に沿う円環状に形成されており、ダクト４２の軸方向を板厚方向として配置されている。
【００２５】
この環状板５０は、ダクト４２における吸気側の開口周縁部５４からダクト４２の径方向外側に拡がっている。環状板５０の内側は、ダクト４２の吸気側の開口５６と連通する円穴５８として形成されている。円穴５８は、ダクト４２の吸気側の開口５６と略同じ大きさで形成されている。
【００２６】
複数のガイドベーン５２は、環状板５０における対象物との対向面５０Ａ、すなわち、環状板５０におけるダクト４２側と反対側の面に設けられている。この複数のガイドベーン５２は、飛翔機本体１２の側面視で一対の車輪３２の前端部よりも後方に位置する。換言すれば、一対の車輪３２の前端部は、飛翔機本体１２の側面視で複数のガイドベーン５２よりも前方に突出している。
【００２７】
この複数のガイドベーン５２は、吸引用プロペラ３８の回転軸を中心に渦巻き放射状に延びている。複数のガイドベーン５２が渦巻き放射状に延びることにより、各ガイドベーン５２は、湾曲している。吸引用プロペラ３８が回転すると、複数のガイドベーン５２の間を環状板５０の外周側から内周側に案内されて吸引用プロペラ３８のブレード４６に供給される空気６０の流れが形成される。
【００２８】
図７に示されるように、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆは、ブレード４６の先端を通過し吸引用プロペラ３８の接線方向に延びる仮想線Ｌｖ上に内周側が開口するガイドベーン５２間の流路からブレード４６に供給される空気６０で規定される。
【００２９】
ここで、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとの関係について、複数のガイドベーン５２の向きを異ならせた場合を比較して説明する。
【００３０】
図９は、図６の右側のガイド部材４４について複数のガイドベーン５２の向きを異ならせた場合を比較する図である。図９の上段には、右側の吸引機構１６が斜視図にて示されており、図９の中段には、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓが模式的に示されている。また、図９の下段には、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとの関係が側面図で示されている。
【００３１】
図９（Ａ）には、複数のガイドベーン５２が図７で示される向きと逆向きに配置された場合が示されており、図９（Ｂ）には、複数のガイドベーン５２が図７に示される向きに配置された場合が示されている。
【００３２】
具体的には、図９（Ａ）では、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向になる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている（下段参照）。また、図９（Ａ）では、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向となる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている（上段及び中段参照）。
【００３３】
一方、図９（Ｂ）では、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向になる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている（下段参照）。また、図９（Ｂ）では、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向となる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている（上段及び中段参照）。
【００３４】
なお、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓは、この空気６０の流れの渦６２が、環状板５０の前方視で環状板５０の径方向外側から内側に向かう際の方向で規定される。つまり、図９（Ａ）において、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓは、反時計回りであり、図９（Ｂ）において、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓは、時計回りである。
【００３５】
図９（Ａ）に示されるように、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向である場合（下段参照）には、空気６０の流れに対するブレード４６の相対速度が減少する。したがって、ブレード４６に作用する揚力が減少する。
【００３６】
一方、図９（Ｂ）に示されるように、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向である場合（下段参照）には、空気６０の流れに対するブレード４６の相対速度が増加する。したがって、ブレード４６に作用する揚力が増加する。このように、ブレード４６に作用する揚力が増加すると、結果として、吸引機構１６による吸着力が増加する。
【００３７】
以上を踏まえ、本実施形態では、図９（Ｂ）に示されるように、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向になる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている。
【００３８】
具体的には、図７に示されるように、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向となる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている。また、ガイドベーン５２の外周端５２Ａと内周端５２Ｂとを結んだ線Ｌ１と、ガイドベーン５２の内周端５２Ｂと環状板５０の中心５０Ｂとを結んだ線Ｌ２との成す角度αが鈍角になる向きに複数のガイドベーン５２が配置されている。
【００３９】
ガイドベーン５２の外周端５２Ａと、内周端５２Ｂは、環状板５０の外周側から内周側に延びるガイドベーン５２における環状板５０の外周側に位置する端部と、環状板５０の内周側に位置する端部にそれぞれ相当する。
【００４０】
次に、本実施形態に係る飛翔機１０の使用方法の一例を説明する。
【００４１】
図１０は、図１の飛翔機１０にワイヤガード７０及びワイヤ７２を取り付けた状態を示す斜視図である。図１０に示されるように、本実施形態に係る飛翔機１０の使用方法の一例では、飛翔機１０にワイヤガード７０、ワイヤ７２、カメラ７４、及び、センサ７６が取り付けられる。
【００４２】
ワイヤガード７０は、一対の第一パイプ部７８と、一対の第二パイプ部８０と、第三パイプ部８２とを有する。一対の第一パイプ部７８は、飛翔機本体１２の左右方向と直交する方向に延びている。この一対の第一パイプ部７８の一端は、飛翔機本体１２の左右方向周りに回動可能に飛翔機本体１２の側部に連結されている。一対の第二パイプ部８０は、一対の第一パイプ部７８の他端を連結しており、第三パイプ部８２は、一対の第二パイプ部８０の間に固定されている。
【００４３】
ワイヤ７２は、飛翔機本体１２と外部の装置とを接続するものであり、例えば、電源ケーブル、映像伝送ケーブル等である。ワイヤ７２の一端側は、一方の第一パイプ部７８、一方の第二パイプ部８０、第三パイプ部８２のそれぞれの内側に挿入されている。ワイヤガード７０にワイヤ７２が挿入されることにより、ワイヤ７２が飛翔用プロペラ２６に絡まることが抑制される。カメラ７４及びセンサ７６は、飛翔機本体１２の中央部に搭載されている。
【００４４】
図１１は、本実施形態に係る飛翔機１０の使用方法の一例を示す斜視図である。本実施形態に係る飛翔機１０の使用方法では、一例として、橋１００に設けられた橋脚１０２の壁面（垂直面）に沿って飛翔機１０を移動させながら、橋脚１０２の撮影や検査等の作業を飛翔機１０に行わせる。橋脚１０２は、「対象物」の一例である。ワイヤ７２は、橋桁１０４の上に設置された外部の装置（例えば、制御装置やバッテリ）と飛翔機１０とを接続している。
【００４５】
図１２は、図１１の飛翔機１０が橋脚１０２の壁面に沿って移動する様子を示す要部拡大平面図であり、図１３は、図１２のＦ１３−Ｆ１３線矢視図である。図１２、図１３に示されるように、各吸引機構１６に設けられた吸引用モータ４０がそれぞれ作動して一対の吸引用プロペラ３８が回転すると、吸引機構１６による吸着力１６Ａが発生し、飛翔機１０が橋脚１０２の壁面に吸着される。
【００４６】
具体的には、図１３に示されるように、飛翔機１０の車輪３２が橋脚１０２の壁面に接触すると、環状板５０が橋脚１０２の壁面と対向し、複数のガイドベーン５２が橋脚１０２の壁面に近接する。そして、吸引用プロペラ３８が回転すると、空気が複数のガイドベーン５２の間を環状板５０の外周側から内周側に案内されてダクト４２の内側に吸引される。
【００４７】
このとき、空気が環状板５０と、複数のガイドベーン５２と、橋脚１０２の壁面に囲われた領域を通過することで、空気の流速が高まるので、環状板５０と橋脚１０２の壁面との間に高い負圧が発生し、飛翔機１０が橋脚１０２の壁面に高い吸着力で吸着される。
【００４８】
したがって、図１２に示されるように、例えば横風１０６が吹くなどしても、飛翔機１０が橋脚１０２の壁面に吸着しながら移動することが可能である。特に、橋脚１０２の壁面の材質や、橋脚１０２の壁面に対する吸引機構１６の角度による影響を抑制しつつ、飛翔機１０を橋脚１０２の壁面に高い吸着力で吸着することが可能である。これにより、飛翔機１０を用いてより正確な作業を実行することが可能になる。
【００４９】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００５０】
以上詳述したように、本実施形態に係る吸引機構１６では、ダクト４２における吸気側の開口周縁部５４に、ダクト４２の径方向外側に拡がる環状板５０が設けられている。また、この環状板５０の対向面５０Ａには、吸引用プロペラ３８の回転軸を中心に放射状に延びる複数のガイドベーン５２が設けられている。したがって、飛翔機１０の車輪３２が対象物の壁面に接触した状態で、吸引用プロペラ３８が回転したときには、空気が環状板５０と、複数のガイドベーン５２と、対象物の壁面に囲われた領域を通過する。
【００５１】
これにより、空気の流速が高まり、ベンチュリ効果により、環状板５０と対象物の壁面との間に高い負圧を発生させることができる。つまり、ベンチュリ効果により発生する負圧は流速の２乗に比例するため、複数のガイドベーン５２がない場合に比して、環状板５０の対向面５０Ａの面積が同じでも高い負圧を発生させることができる。これにより、飛翔機１０を対象物の壁面に高い吸着力で吸着できる。
【００５２】
しかも、ダクト４２の吸気側にガイド部材４４を設けることで、吸引機構１６による吸着力を高められるので、吸引用モータ４０に出力の高い大型のものを用いたり、環状板５０の対向面５０Ａの面積を拡大したりしなくて済む。これにより、吸引機構１６を小型化できる。
【００５３】
このように、本実施形態に係る吸引機構１６によれば、吸引機構１６を小型化しつつ、高い吸着力を得ることができる。
【００５４】
また、複数のガイドベーン５２は、吸引用プロペラ３８の回転軸を中心に渦巻き放射状に延びており、各ガイドベーン５２は、湾曲している。したがって、例えば、各ガイドベーン５２が直線状に形成された場合に比して、複数のガイドベーン５２の間の流路の長さを長くすることができる。これにより、複数のガイドベーン５２の間を通過する空気の流速を高められるので、吸引機構１６による吸着力を増加させることができる。
【００５５】
また、複数のガイドベーン５２は、複数のガイドベーン５２の間を環状板５０の外周側から内周側に案内されて吸引用プロペラ３８のブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向になる向きに配置されている。したがって、空気６０の流れに対するブレード４６の相対速度が増加するので、ブレード４６に作用する揚力を増加できる。これにより、吸引機構１６による吸着力をより一層増加させることができる。
【００５６】
また、複数のガイドベーン５２は、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向となる向きに配置されている。また、環状板５０の外周側から内周側に延びるガイドベーン５２の外周端５２Ａと内周端５２Ｂとを結んだ線Ｌ１と、ガイドベーン５２の内周端５２Ｂと環状板５０の中心５０Ｂとを結んだ線Ｌ２との成す角度θは、鈍角になっている。これにより、簡単な構成で、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとを逆方向にすることができる。
【００５７】
また、飛翔機本体１２の前方には、前端部が複数のガイドベーン５２よりも前方に突出する車輪３２が配置されている。したがって、車輪３２が対象物の壁面に接触した状態では、複数のガイドベーン５２が壁面から離間するので、対象物の壁面に沿って飛翔機１０が移動する際に影響が生じることを抑制できる。
【００５８】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００５９】
図１４は、本実施形態に係る吸引機構１６の変形例を示す側面図である。図１４に示される変形例では、複数のガイドベーン５２における対象物との対向部５２Ｃ（前端部）に、「摩擦低減部材」の一例であるブラシ９０が設けられている。ブラシ９０は、飛翔機１０の車輪３２が対象物に接触した状態において、対象物（一例として、橋脚１０２の壁面）と接触する。このブラシ９０は、複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃが対象物に直接接触する場合に比して、対象物との接触時の摩擦が低減される材質で形成される。
【００６０】
このように、複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃにブラシ９０が設けられていると、複数のガイドベーン５２と対象物との間の隙間をブラシ９０で埋めることができる。これにより、環状板５０と、複数のガイドベーン５２と、対象物の壁面に囲われた領域の密閉性を高められるので、環状板５０と対象物との間の負圧を高めることができ、ひいては、吸引機構１６による吸着力をより一層高めることができる。
【００６１】
また、ブラシ９０が対象物に接触したときには、複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃが対象物に直接接触する場合に比して、対象物との接触時の摩擦が低減される。これにより、対象物の壁面に沿って飛翔機１０が移動する際に影響が生じることを抑制できる。
【００６２】
なお、本変形例では、「摩擦低減部材」の一例として、ブラシ９０が用いられているが、複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃが対象物に直接接触する場合に比して対象物との接触時の摩擦が低減されるものであれば、ブラシ９０以外の部材が用いられても良い。
【００６３】
例えば、対象物の壁面が平滑面である場合には、「摩擦低減部材」の一例として、滑り性の高い樹脂板や金属板などの部材が複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃに設けられても良い。一方、対象物の壁面が粗面である場合には、「摩擦低減部材」の一例として、ブラシ９０などの接触面積を低減できる部材が複数のガイドベーン５２の対向部５２Ｃに設けられると好適である。
【００６４】
また、上記実施形態において、環状板５０は、ダクト４２と別体であるが、ダクト４２と一体に形成されても良い。
【００６５】
また、複数のガイドベーン５２が渦巻き放射状に延びることにより、各ガイドベーン５２が湾曲しているが、各ガイドベーン５２は、直線状に形成されても良い。
【００６６】
また、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向になるように、複数のガイドベーン５２は、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが同方向となる向きに配置される。しかしながら、ブレード４６に供給される空気６０の流れの方向Ｆと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向であれば、複数のガイドベーン５２は、空気６０の流れの渦巻き方向Ｓと吸引用プロペラ３８の回転方向Ｒとが逆方向となる向きに配置されても良い。
【００６７】
また、環状板５０は、円環状に形成されているが、例えば、四角環状など、円環状以外の環状形状に形成されても良い。
【００６８】
また、吸引機構１６は、飛翔機１０に適用されているが、飛翔機１０以外の移動体に適用されても良い。また、吸引機構１６は、移動体に吸着力を生じさせる用途以外に、単に吸引力を生じさせる用途に使用されても良い。
【００６９】
また、飛翔機１０が移動する対象物は、橋１００以外に、例えば、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、及び、その他の構造物の少なくともいずれかでも良い。
【００７０】
また、飛翔機１０に行わせる作業は、撮影や検査以外に、例えば、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかでも良い。
【００７１】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００７２】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００７３】
（付記１）
プロペラと、
前記プロペラを囲う筒状のダクトと、
前記ダクトにおける吸気側の開口周縁部に設けられ、前記ダクトの径方向外側に拡がる環状板と、
前記環状板における対象物との対向面に設けられ、前記プロペラの回転軸を中心に放射状に延びる複数のガイドベーンと、
を備える吸引機構。
（付記２）
前記複数のガイドベーンは、前記プロペラの回転軸を中心に渦巻き放射状に延びる、
付記１に記載の吸引機構。
（付記３）
前記複数のガイドベーンは、前記複数のガイドベーンの間を前記環状板の外周側から内周側に案内されて前記プロペラのブレードに供給される空気の流れの方向と前記プロペラの回転方向とが逆方向になる向きに配置されている、
付記１又は付記２に記載の吸引機構。
（付記４）
前記複数のガイドベーンは、前記空気の流れの渦巻き方向と前記プロペラの回転方向とが同方向となる向きに配置され、
前記環状板の外周側から内周側に延びる前記ガイドベーンの外周端と内周端とを結んだ線と、前記ガイドベーンの内周端と前記環状板の中心とを結んだ線との成す角度は、鈍角である、
付記３に記載の吸引機構。
（付記５）
前記複数のガイドベーンにおける前記対象物との対向部には、該対向部が前記対象物に直接接触する場合に比して前記対象物との接触時の摩擦を低減する摩擦低減部材が設けられている、
付記１〜付記４のいずれか一項に記載の吸引機構。
（付記６）
前記摩擦低減部材は、ブラシである、
付記５に記載の吸引機構。
（付記７）
飛翔機本体と、
前記飛翔機本体に設けられ、前記飛翔機本体の上下方向を軸方向とする第一プロペラと、
前記飛翔機本体の側方に配置され、前記飛翔機本体の前後方向を軸方向とする第二プロペラと、
前記第二プロペラを囲う筒状のダクトと、
前記ダクトにおける吸気側の開口周縁部に設けられ、前記ダクトの径方向外側に拡がる環状板と、
前記環状板における対象物との対向面に設けられ、前記第二プロペラの回転軸を中心に放射状に延びる複数のガイドベーンと、
を備える飛翔機。
（付記８）
前記複数のガイドベーンは、前記第二プロペラの回転軸を中心に渦巻き放射状に延びる、
付記７に記載の飛翔機。
（付記９）
前記複数のガイドベーンは、前記複数のガイドベーンの間を前記環状板の外周側から内周側に案内されて前記第二プロペラのブレードに供給される空気の流れの方向と前記第二プロペラの回転方向とが逆方向になる向きに配置されている、
付記７又は付記８に記載の飛翔機。
（付記１０）
前記複数のガイドベーンは、前記空気の流れの渦巻き方向と前記第二プロペラの回転方向とが同方向となる向きに配置され、
前記環状板の外周側から内周側に延びる前記ガイドベーンの外周端と内周端とを結んだ線と、前記ガイドベーンの内周端と前記環状板の中心とを結んだ線との成す角度は、鈍角である、
付記９に記載の飛翔機。
（付記１１）
前記複数のガイドベーンにおける前記対象物との対向部には、該対向部が前記対象物に直接接触する場合に比して前記対象物との接触時の摩擦を低減する摩擦低減部材が設けられている、
付記７〜付記１０のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記１２）
前記摩擦低減部材は、ブラシである、
付記１１に記載の飛翔機。
（付記１３）
前記飛翔機本体の前方には、前端部が前記複数のガイドベーンよりも前方に突出する車輪が配置されている、
付記７〜付記１２のいずれか一項に記載の飛翔機。
（付記１４）
付記７〜付記１３のいずれか一項に記載の飛翔機を用い、橋、建物、トンネル、屋根、梯子、電柱、煙突、大型旅客機、及び、その他の構造物の少なくともいずれかである対象物の垂直な壁面に沿って前記飛翔機を移動させながら、撮影、検査、観測、記録、点検、運搬、塗装、マーキング、及び、その他の作業の少なくともいずれかを前記飛翔機に行わせることを含む、
飛翔機の使用方法。
【符号の説明】
【００７４】
１０  飛翔機
１２  飛翔機本体
１４  車輪駆動機構
１６  吸引機構
２６  飛翔用プロペラ（第一プロペラの一例）
２８  飛翔用モータ（第一プロペラモータの一例）
３２  車輪
３４  車輪駆動用モータ
３８  吸引用プロペラ（プロペラ、第二プロペラの一例）
４０  吸引用モータ（第二プロペラモータの一例）
４２  ダクト
４４  ガイド部材
４６  ブレード
５０  環状板
５０Ａ  対向面
５０Ｂ  中心
５２  ガイドベーン
５２Ａ  外周端
５２Ｂ  内周端
５２Ｃ  対向部
５４  開口周縁部
９０  ブラシ（摩擦低減部材の一例）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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