(57)【要約】【課題】搭載するモータを従来よりも小型化乃至低消費電力化することができる、薄型の踏切しゃ断機を実現する技術を提供すること。【解決手段】筐体１１の上部に設けたしゃ断かん回転軸２０で、揺動腕部３０を回転自由に枢支する。揺動腕部３０は、一端側にしゃ断かん３２とその取付ホルダ３４を有し、他端側に電動モータ４０と、減速機構４２と、減速機構４２の駆動軸４６に固定され上下揺動可能なウェイト５０付きのウェイト取付バー５２と、を有する。昇降制御装置９０は、しゃ断かん回転軸２０をしゃ断かん３２の側を降下させる方向に回転させようとする第１トルクと、しゃ断かん回転軸２０をウェイト５０の側を降下させる方向へ回転させようとする第２トルクとのトルクバランスを、一方が他方より優勢となるように電動モータ４０を回転制御することでしゃ断かん３２の昇降を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端部側にしゃ断かんの取付ホルダを有し、他端部側に電動モータを有し、前記一端部と前記他端部との中間部でしゃ断かん回転軸に枢支されることで、前記しゃ断かん回転軸周りに上下揺動可能な揺動腕部と、
前記電動モータによって前記揺動腕部に対するなす角度を変更するように上下揺動可能に前記揺動腕部の前記他端部側に連結されたウェイト取付バーと、
前記しゃ断かん回転軸について前記一端部側を降下させる方向に回転させようとする第１トルクと、前記しゃ断かん回転軸について前記他端部側を降下させる方向へ回転させようとする第２トルクとのトルクバランスを、一方が他方より優勢となるように前記電動モータを回転制御することで前記しゃ断かんの昇降を制御する昇降制御装置と、
を備えた踏切しゃ断機。
【請求項２】
前記なす角度を検知する回転センサと、
前記しゃ断かん回転軸の回転を停止させるブレーキと、
を備え、
前記昇降制御装置は、前記回転センサの検知結果に基づいて前記ブレーキを作動させる、
請求項１に記載の踏切しゃ断機。
【請求項３】
前記電動モータを制動させるブレーキ部を備え、
前記昇降制御装置は、前記しゃ断かんの昇降完了時に前記ブレーキ部を作動させる、
請求項１又は２に記載の踏切しゃ断機。
【請求項４】
前記第１トルクによる降下完了位置を超過した前記しゃ断かんの更なる降下方向への回転を制限するストッパ、
を備えた請求項１〜３の何れか一項に記載の踏切しゃ断機。
【請求項５】
前記昇降制御装置は、前記しゃ断かんの降下完了状態において、前記第１トルクが前記第２トルクより優勢となるように前記電動モータを回転制御する、
請求項１〜４の何れか一項に記載の踏切しゃ断機。
【請求項６】
前記昇降制御装置は、前記しゃ断かんの上昇完了状態において、前記第２トルクが前記第１トルクより優勢となるように前記電動モータを回転制御する、
請求項１〜５の何れか一項に記載の踏切しゃ断機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、踏切しゃ断機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、踏切しゃ断機では、しゃ断かんの上昇をモータの力だけで行おうとすると大きな力を必要とするため、しゃ断かんの支持回転軸を挟んでしゃ断かんの反対側にバランスウェイトを設けることで、軸周りの重量バランスをとってモータの負荷を軽減させてきた。しかし、いわゆる「ウェイトレスしゃ断機」として、バランスウェイトを使用しないしゃ断機の需要が高まりつつある。バランスウェイトを使用しない技術としては、例えば、バランスウェイトの代わりにバネ力を用いて負荷を軽減する方式が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、しゃ断かんが短い場合に限れば、バランスウェイトやバネを用いた補助機構を搭載せずにモータの力だけで上昇させ得る技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２５９１８号公報
【特許文献２】特開２００７−２６９１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、バランスウェイト無しにモータの力だけでしゃ断かんを上昇させる場合、しゃ断かんの角度が０度である水平位置からしゃ断かんを上昇させるときにモータに最も大きな負荷がかかるため（特許文献１の図１１を参照）、その最大負荷に応じた駆動トルクを有する大型のモータを搭載しなければならない。
【０００５】
一方、バランスウェイトやバネを用いた補助機構を備える踏切しゃ断機では、負荷トルクから補助トルクを減算した残留トルクに相当する負荷がモータに加わることになる（特許文献１の図９参照）。そのため、モータに加わる負荷の変動は小さく抑えられるが、しゃ断かんの角度に関わらず一定にするには限界がある。そのため、従来の踏切しゃ断機には、想定される最大負荷に応じた駆動トルクを有する大型のモータが搭載され、最大負荷時にはその負荷相応の電流が供給されることとなることに変わりなかった。
【０００６】
また、特許文献２のようなバランスウェイトやバネを用いた補助機構を持たない踏切しゃ断機では、しゃ断かんが降下する際、しゃ断かんが水平に近づくほど降下速度が加速することになる。そのため、モータを発電機として用いてしゃ断かんが急速に降下しないようにブレーキ制御し、発電された電気エネルギーを消耗させる必要があるため、こちらも大型のモータを搭載しなければならなかった。
【０００７】
踏切しゃ断機のメーカ或いはユーザの立場からすれば、搭載するモータの容量が小さくて、モータ電流が小さい省エネ形の踏切しゃ断機が望ましい。また、大型のモータを搭載する場合には踏切しゃ断機の線路横断方向の長さ（奥行方向の外寸）が大きくなり、その分の設置用地が必要になることからも、線路横断方向の長さが短い薄型の踏切しゃ断機が望まれている。
【０００８】
本発明は、こうした背景を鑑みてなされたものであり、搭載するモータを小型化乃至低消費電力化することができる、薄型の踏切しゃ断機を実現する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための第１の発明は、一端部側にしゃ断かんの取付ホルダを有し、他端部側に電動モータを有し、前記一端部と前記他端部との中間部でしゃ断かん回転軸に枢支されることで、前記しゃ断かん回転軸周りに上下揺動可能な揺動腕部と、
前記電動モータによって前記揺動腕部に対するなす角度を変更するように上下揺動可能に前記揺動腕部の前記他端部側に連結されたウェイト取付バーと、
前記しゃ断かん回転軸について前記一端部側を降下させる方向に回転させようとする第１トルクと、前記しゃ断かん回転軸について前記他端部側を降下させる方向へ回転させようとする第２トルクとのトルクバランスを、一方が他方より優勢となるように前記電動モータを回転制御することで前記しゃ断かんの昇降を制御する昇降制御装置と、を備えた踏切しゃ断機である。
【００１０】
第２の発明は、前記なす角度を検知する回転センサと、前記しゃ断かん回転軸の回転を停止させるブレーキと、を備え、前記昇降制御装置は、前記回転センサの検知結果に基づいて前記ブレーキを作動させる、第１の発明の踏切しゃ断機である。
【００１１】
第３の発明は、前記電動モータを制動させるブレーキ部を備え、前記昇降制御装置は、前記しゃ断かんの昇降完了時に前記ブレーキ部を作動させる、第１又は第２の発明の踏切しゃ断機である。
【００１２】
第４の発明は、前記第１トルクによる降下完了位置を超過した前記しゃ断かんの更なる降下方向への回転を制限するストッパ、を備えた第１〜第３の何れかの発明の踏切しゃ断機である。
【００１３】
第５の発明は、前記昇降制御装置が、前記しゃ断かんの降下完了状態において、前記第１トルクが前記第２トルクより優勢となるように前記電動モータを回転制御する、第１〜第４の何れかの発明の踏切しゃ断機である。
【００１４】
第６の発明は、前記昇降制御装置が、前記しゃ断かんの上昇完了状態において、前記第２トルクが前記第１トルクより優勢となるように前記電動モータを回転制御する、第１〜第５の何れかの発明の踏切しゃ断機である。
【発明の効果】
【００１５】
第１の発明によれば、しゃ断かん回転軸とウェイト取付バーに取り付けられるウェイトとの相対距離を変更して、第１トルクと第２トルクのバランスを調整することができる。両トルクのバランスをとると、揺動腕部の一端側に連結されているしゃ断かんに係る要素と、他端側に連結されているウェイト取付バー（ひいてはウェイト）に係る要素とが、しゃ断かん回転軸を支点として、バランスをとった「やじろべえ」の状態となり、僅かな力で揺動腕部を振り動かすことができるようになる。つまり、ウェイトの位置を少しずらすことで、しゃ断かんを昇降することが可能であり、電動モータには大きな負荷がかかりにくい。よって、搭載する電動モータを従来よりも小さくして、従来よりもコンパクトで消費エネルギーが少ない踏切しゃ断機を実現できる。
【００１６】
第２の発明によれば、しゃ断かんが所定の昇降完了位置に達した状態を維持できる。
【００１７】
第３の発明によれば、揺動腕部と、ウェイト取付バーとのなす角度を固定できる。よって、しゃ断かんが所定の昇降完了位置に達した状態をより確実に維持できる。
【００１８】
第４の発明によれば、しゃ断かんの降下完了位置に物理的な制限を設けることができる。
【００１９】
第５の発明によれば、降下が完了したしゃ断かんを持ち上げようとしても、容易に持ち上がらないようにできる。
【００２０】
第６の発明によれば、上昇が完了したしゃ断かんに風圧等の外力が作用しても、容易にしゃ断かんが降下を始めないようにできる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】踏切しゃ断機の構成例を示す線路横断方向から見た内部構造図。
【図２】踏切しゃ断機の構成例を示す背面図。
【図３】踏切しゃ断機を上げる動作を説明するための図（その１）。
【図４】踏切しゃ断機を上げる動作を説明するための図（その２）。
【図５】踏切しゃ断機を上げる動作を説明するための図（その３）。
【図６】踏切しゃ断機を下ろす動作を説明するための図（その１）。
【図７】踏切しゃ断機を下ろす動作を説明するための図（その２）。
【図８】踏切しゃ断機を下ろす動作を説明するための図（その３）。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本実施形態の踏切しゃ断機の構成例を示す線路横断方向から見た内部構造図であって、しゃ断かんを降ろした降下完了状態を示している。図２は、図１に向かって右側面から見た図であり、踏切しゃ断機の背面図である。なお、信号や電力供給等に係る電気配線の図示は省略している。
【００２３】
踏切しゃ断機１０は、
１）コンクリート台座４に立設された筐体１１と、
２）筐体１１の上部に線路横断方向（筐体にとっての左右方向）に沿って設けられたしゃ断かん回転軸２０と、
３）しゃ断かん回転軸２０の回転を停止させるブレーキ２２と、
４）しゃ断かん回転軸２０の回転を検出する回転センサ２４と、
５）しゃ断かん回転軸２０に枢支された揺動腕部３０と、
６）揺動腕部３０の一端側（図１では下側）に設けられたしゃ断かん３２及びその取付ホルダ３４と、
７）揺動腕部３０の他端側（図１では上側）に設けられた電動モータ４０及び減速機構４２と、
８）減速機構４２の出力軸である駆動軸４６と、
９）駆動軸４６に近い軸寄端側で駆動軸４６に固定され、駆動軸４６から遠い遠方端側にウェイト５０が取り付けられているウェイト取付バー５２と、
１０）昇降制御装置９０と、
１１）ウェイト５０およびウェイト取付バー５２の揺動範囲を覆うように踏切しゃ断機１０の背面側に設けられたカバー部１３（図２では、図示省略している。）と、
１２）降下完了位置を超過したしゃ断かん３２の更なる降下方向への回転を制限するストッパ１５と、
を備える。
【００２４】
しゃ断かん回転軸２０は、筐体１１に対して自由回転可能に枢支されている。
【００２５】
ブレーキ２２は、昇降制御装置９０により作動制御される制動装置であって、無通電時には無制動状態となる。
【００２６】
回転センサ２４は、しゃ断かん回転軸２０の回転角を検出し、検出した回転角に応じた信号を昇降制御装置９０へ出力する。本実施形態では、磁気式中空形エンコーダとするが、センサの形態はこれに限らない。
【００２７】
揺動腕部３０は、屈曲加工されて作成された部材であって、側面視においては矩形形状を（図１参照）、背面視においては下向きコの字形状を成している（図２参照）。揺動腕部３０は、しゃ断かん３２及びその取付ホルダ３４を一端部側に有し、他端部側に電動モータ４０・減速機構４２・ウェイト取付バー５２・ウェイト５０を有し、一端部と他端部との間の中間部でしゃ断かん回転軸２０に枢支されることで、それらをしゃ断かん回転軸２０周りに一体的に上下揺動可能としている。
【００２８】
より具体的には、降下完了状態と上昇完了状態との間のどの過程においても、常に、しゃ断かん回転軸２０を境にして前方側（正面側（図１に向かって左側））にしゃ断かん３２に係る要素があり、後方側（背面側（図１に向かって右側））にウェイト５０に係る要素があるように、揺動腕部３０がしゃ断かん回転軸２０周りに上下揺動自在に支持されている。
【００２９】
電動モータ４０は、昇降制御装置９０により駆動制御されるモータであり、モータを制動させるブレーキ部を内蔵するものとして説明する。電動モータ４０は、無通電状態（例えば、停電時）では出力軸が回転フリーになるとともに、内蔵ブレーキ部の制動状態がＯＦＦになる。なお、ブレーキ部を電動モータ４０と別体として、昇降制御装置９０により作動制御されるブレーキ部とすることとしてもよい。例えば、駆動軸４６に一体に回転する歯車を設け、通電時にその歯車の歯間に係止部を突入させ、非通電時に係止部を引き戻して非係合状態とするソレノイドによるロック機構を設ける等のブレーキ部が考えられる。
【００３０】
減速機構４２は、電動モータ４０の出力軸の回転を減速して駆動軸４６に出力する。
【００３１】
駆動軸４６は、揺動腕部３０の他端部側、図１でいう所の上端部側で、線路横断方向に沿って枢支されている。
【００３２】
昇降制御装置９０は、回転センサ２４で検出されたしゃ断かん回転軸２０の回転角と、外部入力された踏切制御信号とに基づいて、電動モータ４０の駆動制御と、電動モータ４０の内蔵ブレーキ部の作動制御と、ブレーキ２２の作動制御と、を行う電子電気回路である。
【００３３】
次に、本実施形態の踏切しゃ断機１０の動作について説明する。
図３〜図５は、しゃ断かん３２が所定のしゃ断位置である降下完了状態から、所定の上昇位置である上昇完了状態へ動作するときの説明図である。なお、カバー部１３の図示は省略している。
【００３４】
先ず、降下完了状態について詳細に説明する。
回転センサ２４で検出される回転角が、所定の降下完了状態にあると認定される角度範囲内である場合に、昇降制御装置９０が、踏切しゃ断機１０は降下完了状態にあると判断する。降下完了状態にあると判断した場合、昇降制御装置９０は、電動モータ４０を停止状態とし、且つ内蔵ブレーキ部をＯＮ（制動状態）として、その状態を維持するように制御する。これにより、降下完了状態における揺動腕部３０とウェイト取付バー５２とのなす角度は、第１トルクＴ１が第２トルクＴ２よりも、若干大きくなるように維持される（図３参照）。図３に示すように、第１トルクＴ１とは、しゃ断かん回転軸２０を、しゃ断かん３２の側を降下させる方向に回転させようとするトルクであり、第２トルクＴ２とは、しゃ断かん回転軸２０を、ウェイト５０の側を降下させる方向に回転させようとするトルクである。
【００３５】
また、昇降制御装置９０は、降下完了状態と判断する間は、ブレーキ２２をＯＮ（制動状態）に維持するように制御する。故に、仮に、しゃ断位置にあるしゃ断かん３２を持ち上げようとしても、ブレーキ２２の作用と、第１トルクＴ１が第２トルクＴ２よりも優勢な状態にあることとの２点から、容易には持ち上がらないようになっている。反対に、仮にしゃ断位置にあるしゃ断かん３２に寄り掛かるなどして、しゃ断かん３２を押し下げようとしても、ブレーキ２２の作用がそれを阻止する。例え、しゃ断かん３２がブレーキ２２の制動力を越えて更に押し下げようとされたとしても、揺動腕部３０が筐体１１に突設されたストッパ１５に突き当たって、しゃ断かん３２が降下完了位置を超過して更に降下方向へ降下することが物理的に制限される。
【００３６】
さて、降下完了状態の踏切しゃ断機１０が、外部からしゃ断を開放する指令信号を受信すると、図３に示すように、昇降制御装置９０は、先ず、電動モータ４０の内蔵ブレーキ部をＯＦＦにして非制動状態とし、ウェイト取付バー５２と揺動腕部３０とのなす角度を増加する方向へ、駆動制御を開始する（図３中のマル数字「１」）。
【００３７】
当該駆動制御により、駆動軸４６は、図３でいう所の反時計回りに駆動し、ウェイト取付バー５２が相対的に上方へと揺動される（図３中のマル数字「２」）。すると、水平方向におけるウェイト５０としゃ断かん回転軸２０との間の距離が増加して、第２トルクＴ２が増加する。そして、やがて第１トルクＴ１と第２トルクＴ２とが拮抗・バランスすると予測されるタイミングに達すると（具体的には、予め決められている駆動開始から所定時間後；図３中のマル数字「３」）、昇降制御装置９０は、ブレーキ２２をＯＦＦにして非制動状態とする（図３中のマル数字「４」）。
【００３８】
駆動制御を開始して以降、昇降制御装置９０は電動モータ４０を駆動し続けており、第２トルクＴ２も増加し続けている。図４に示すように、やがて、第２トルクＴ２が第１トルクＴ１を上回るに至ると（図４中のマル数字「５」）、しゃ断かん３２が上昇を始める（図４中のマル数字「６」）。
【００３９】
しゃ断かん３２の上昇に伴って揺動腕部３０も連動して回転する。その結果、ウェイト５０は降下完了状態の位置よりも相対的に下方へ移動して、水平方向におけるウェイト５０としゃ断かん回転軸２０との間の距離が減少しようとする。つまり、再び第１トルクＴ１と第２トルクＴ２とが拮抗・バランスしようとする。
しかし、昇降制御装置９０は電動モータ４０の駆動を継続しているので、ウェイト取付バー５２と揺動腕部３０とのなす角度を増加し続けており、第２トルクＴ２が優勢の状態が継続される。つまり、しゃ断かん３２は上昇をし続ける。
【００４０】
しゃ断かん３２が上昇し続けると、図５に示すように、上昇完了位置に至り、回転センサ２４で検出される回転角は、上昇完了状態と認定される所定範囲内に到達する（図５中のマル数字「７」）。
【００４１】
昇降制御装置９０は、しゃ断かん回転軸２０の回転角が当該所定範囲に達すると、ブレーキ２２をＯＮにして制動を開始し（図５中のマル数字「８」）、電動モータ４０の駆動を停止するとともに内蔵ブレーキ部をＯＮにして制動を開始する（図５中のマル数字「９」）。これにて、踏切しゃ断機１０は、しゃ断かん３２の上昇完了状態となる。
【００４２】
ブレーキ２２の制動開始の後に、やや遅れて電動モータ４０の駆動停止と、内蔵ブレーキ部の制動開始が行われることで、上昇完了状態においては第２トルクＴ２が第１トルクＴ１より優勢な状態で維持されることとなる。よって、仮にしゃ断かん３２を下ろそうとする外力（例えば、風圧など）が作用しても、ブレーキ２２の制動作用と、第２トルクＴ２が優勢な状態で維持されることとにより、容易には下がらないようになっている。
【００４３】
図６〜図８は、しゃ断かん３２の上昇完了状態から降下完了状態への動作を説明するための図である。なお、カバー部１３の図示は省略している。
【００４４】
さて、上昇完了状態の踏切しゃ断機１０が、外部からしゃ断を実行する指令信号を受信すると、図６に示すように、昇降制御装置９０は、先ず、電動モータ４０の内蔵ブレーキ部をＯＦＦにして非制動状態とし、ウェイト取付バー５２と揺動腕部３０とのなす角度を減らす方向へ駆動制御を開始する（図６中のマル数字「１」）。
【００４５】
当該駆動制御により、駆動軸４６は、図６でいう所の時計回りに駆動し、ウェイト取付バー５２が相対的に下方へと揺動される（図６中のマル数字「２」）。すると、水平方向におけるウェイト５０としゃ断かん回転軸２０との間の距離が減少して、第２トルクＴ２が減少し始める。そして、第１トルクＴ１と第２トルクＴ２とが拮抗・バランスすると予測されるタイミングに達すると（具体的には、予め決められている駆動開始からの第２の所定時間経過後；図６中のマル数字「３」）、昇降制御装置９０は、ブレーキ２２をＯＦＦにして非制動状態とする（図６中のマル数字「４」）。
【００４６】
駆動制御を開始して以降、昇降制御装置９０は電動モータ４０を駆動し続けており、第２トルクＴ２も減少し続けている。図７に示すように、やがて、第２トルクＴ２が第１トルクＴ１を下回るに至ると（図７中のマル数字「５」）、しゃ断かん３２が降下を始める（図７中のマル数字「６」）。
【００４７】
しゃ断かん３２の降下に伴って揺動腕部３０も連動して回転する。その結果、ウェイト５０は上昇完了状態の位置よりも相対的に上方へ移動して、水平方向におけるウェイト５０としゃ断かん回転軸２０との間の距離が増加しようとする。つまり、再び第１トルクＴ１と第２トルクＴ２とが拮抗・バランスしようとする。
しかし、昇降制御装置９０は電動モータ４０の駆動を継続しているので、ウェイト取付バー５２と揺動腕部３０とのなす角度が減少し続けており、第１トルクＴ１が優勢の状態が継続される。つまり、しゃ断かん３２は降下をし続ける。
【００４８】
しゃ断かん３２が降下し続けると、図８に示すように、降下完了位置に至り、回転センサ２４で検出される回転角は、降下完了状態と認定される所定範囲内に到達する（図８中のマル数字「７」）。
【００４９】
昇降制御装置９０は、しゃ断かん回転軸２０の回転角が当該所定範囲に達すると、ブレーキ２２をＯＮにして制動を開始し（図８中のマル数字「８」）、電動モータ４０の駆動を停止するとともに内蔵ブレーキ部をＯＮにして制動を開始する（図８中のマル数字「９」）。これにて、踏切しゃ断機１０は、しゃ断かん３２の降下完了状態に戻ったことになる。
【００５０】
ブレーキ２２の制動開始の後に、やや遅れて電動モータ４０の駆動停止と、内蔵ブレーキ部の制動開始が行われることで、降下完了状態においては第１トルクＴ１が第２トルクＴ２より優勢な状態で維持されることとなる。
【００５１】
以上、本実施形態によれば、第１トルクＴ１と第２トルクＴ２のバランスを調整しながら、しゃ断かん３２を昇降させることができる。両トルクのバランスをとると、揺動腕部３０の一端側に連結されているしゃ断かん３２に係る要素と、他端側に連結されているウェイト５０に係る要素とが、しゃ断かん回転軸２０を支点として、バランスをとった「やじろべえ」の状態となり、僅かな力で揺動腕部３０を振り動かすことができるようになる。つまり、ウェイト取付バー５２と揺動腕部３０とのなす角度を少しずつ変更し、水平方向におけるウェイト５０としゃ断かん回転軸２０との間の距離を少しずつ変えることで、しゃ断かん３２を昇降させることが可能となる。電動モータ４０にかかる負荷は小さくて済む。よって、搭載する電動モータ４０を従来よりも小型化乃至低消費電力化することができ、コンパクトで節電効果のある踏切しゃ断機１０を実現できる。
【００５２】
また、ウェイト５０およびウェイト取付バー５２の揺動面は、しゃ断かん３２の揺動面と同じ若しくは平行な、線路横断方向と交差する縦面である。そのため、踏切しゃ断機１０を、線路横断方向（図１に向かって奥〜手前方の方向）の長さが短い薄型に実現することが可能となり、踏切しゃ断機１０の設置用地が少なくて済む。
【００５３】
〔変形例〕
以上、本発明の実施形態の一例について説明したが、本発明を適用可能な形態は上記に限らず、適宜構成要素の追加・省略・変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００５４】
４…コンクリート台座
１０…踏切しゃ断機
１１…筐体
１３…カバー部
１５…ストッパ
２０…しゃ断かん回転軸
２２…ブレーキ
２４…回転センサ
３０…揺動腕部
３４…取付ホルダ
４０…電動モータ
４２…減速機構
４６…駆動軸
５０…ウェイト
５２…ウェイト取付バー
９０…昇降制御装置
Ｔ１…第１トルク
Ｔ２…第２トルク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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