(57)【要約】      （修正有）【課題】周囲の物標に応じた運転支援制御を実行する車両制御装置において、物標が多数存在しても計算負荷の増大を抑制することが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵは、所定の対象物の周囲に相対速度の許容上限値Ｖlimの分布を規定する速度分布領域を設定し、許容上限値Ｖlimを超えないように車両１の速度制御（エンジン制御，ブレーキ制御）及び／又は操舵制御（ステアリング制御）を実行し、周囲に存在する物標（Ｔ１，Ｔ２，・・・）の中から２以上の物標を所定の対象物として選定する選定処理を実行し、この選定処理において、車両１と物標との距離が小さい物標ほど高い優先度を設定し、最も高い優先度を有する物標から順に２以上の物標を選定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象物の周囲に前記対象物に対する相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域の許容上限値を超えないように車両の速度制御及び／又は操舵制御を実行する車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、前記車両の周囲に存在する物標の中から２以上の物標を前記所定の対象物として選定する選定処理を実行し、この選定処理において、前記車両と物標との距離が小さい物標ほど高い優先度を設定し、最も高い優先度を有する物標から順に２以上の物標を選定する、車両制御装置。
【請求項２】
前記選定処理は、前記車両に対して横方向に沿う横方向距離が小さい前記物標ほど、前記優先度を高く補正する処理を含む、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記速度分布領域は、歩行者及び車両を含む種別によらず、対象物に対して同じ許容上限値の分布が設定され、
前記選定処理は、歩行者の物標の優先度を、この物標が車両であった場合よりも高い優先度に設定する処理を含む、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記選定処理において、所定数の物標が前記所定の対象物として選定される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に係り、特に、車両の運転を支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲の物標に応答して運転支援処理を実行する種々の車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の装置では、車両から最も近くに位置する物標（他の車両等）が運転支援制御の対象として選定され、この物標に対する衝突予測時間（ＴＴＣ＝距離／相対速度）に基づいて運転支援制御が実行されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９１５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、単一の物標を処理対象とする場合には、計算負荷を小さく抑制することができる。しかしながら、多数の物標を処理対象とする場合には、計算負荷が大きくなってしまう。
【０００５】
例えば、物標の周囲に相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、速度分布領域の許容上限値を超えないように車両の速度制御及び／又は操舵制御を実行する運転支援制御処理では、車両の周囲に多数の物標が存在する場合、計算負荷が高くなり、運転支援制御処理に遅れが生じるおそれがある。したがって、多数の物標が存在する場合に、計算負荷の増大を抑制することが極めて重要となる。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、周囲の物標に応じた運転支援制御を実行する車両制御装置において、物標が多数存在しても計算負荷の増大を抑制することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、所定の対象物の周囲に対象物に対する相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域の許容上限値を超えないように車両の速度制御及び／又は操舵制御を実行する車両制御装置であって、車両制御装置は、車両の周囲に存在する物標の中から２以上の物標を所定の対象物として選定する選定処理を実行し、この選定処理において、車両と物標との距離が小さい物標ほど高い優先度を設定し、最も高い優先度を有する物標から順に２以上の物標を選定する、ことを特徴とする。
【０００８】
原則的に車両から遠い物標よりも車両に近い物標の方が、衝突又は接近可能性が高い。したがって、本発明では、検知されたすべての物標に対して速度分布領域を設定するのではなく、衝突可能性がより高くなる距離の小さい物標を、速度分布領域の設定対象物として優先的に選定するように構成されている。これにより本発明では、車両制御装置の計算負荷の増大を抑制しつつ、周囲の物標との衝突可能性を確実に低減することができる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、選定処理は、車両に対して横方向に沿う横方向距離が小さい物標ほど、優先度を高く補正する処理を含む。
車両の横方向に存在する物標よりも車両の進行方向に存在する物標の方が、車両に対する衝突可能性が高い。このため、本発明では、横方向距離が小さい物標ほど、高い優先度を設定して、対象物として選定され易くする。これにより本発明では、車両制御装置の計算負荷の増大を抑制しつつ、周囲の物標との衝突可能性を確実に低減することができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、速度分布領域は、歩行者及び車両を含む種別によらず、対象物に対して同じ許容上限値の分布が設定され、選定処理は、歩行者の物標の優先度を、この物標が車両であった場合よりも高い優先度に設定する処理を含む。
このように構成された本発明によれば、物標の種別によらず同じ基準で速度分布領域が設定されるので、計算負荷の増大が抑制される。更に、車両よりも歩行者に対して、すれ違い又は追い越し時における接触又は接近を回避すべきである。よって、本発明では、歩行者に対する優先度を高める補正を実行することにより、歩行者を対象物として優先的に選定するように構成されている。
【００１１】
本発明において、好ましくは、選定処理において、所定数の物標が所定の対象物として選定される。
このように構成された本発明によれば、対象物の数を所定数に制限することにより、車両制御装置の計算負荷の増大抑制と、周囲の物標との衝突可能性の低減とをバランスよく実現可能である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、周囲の物標に応じた運転支援制御を実行する車両制御装置において、物標が多数存在しても計算負荷の増大を抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による車両制御システムの構成図である。
【図２】本発明の実施形態による速度分布領域の説明図である。
【図３】本発明の実施形態による対象物の横方向位置におけるすれ違い速度の許容上限値とクリアランスとの関係を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態によるすれ違い速度制御を説明する説明図である。
【図５】本発明の実施形態による車両の走行状態を示す説明図である。
【図６】本発明の実施形態による対象物選定処理の説明図である。
【図７】本発明の実施形態による改変例のための車両の走行状態を示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態による改変例に係る対象物選定処理の説明図である。
【図９】本発明の実施形態による別の改変例のための車両の走行状態を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施形態による別の改変例に係る対象物選定処理の説明図である。
【図１１】本発明の実施形態による車両制御装置の処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御システムについて説明する。先ず、図１を参照して、車両制御システムの構成について説明する。図１は、車両制御システムの構成図である。
【００１５】
図１に示すように、車両制御システム１００は、車両１（図２参照）に搭載されており、車両制御装置（ＥＣＵ）１０と、複数のセンサと、複数の制御システムとを備えている。複数のセンサには、車載カメラ２１，ミリ波レーダ２２，車速センサ２３，測位システム２４，ナビゲーションシステム２５が含まれる。また、複数の制御システムには、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２，ステアリング制御システム３３が含まれる。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，各種プログラムを記憶するメモリ，入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ＥＣＵ１０は、複数のセンサから受け取った信号に基づき、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２，ステアリング制御システム３３に対して、それぞれエンジンシステム，ブレーキシステム，ステアリングシステムを適宜に作動させるための要求信号を出力可能に構成されている。このため、ＥＣＵ１０は、機能的に、データ取得部と、物標検知部と、対象物選定部と、速度分布領域設定部と、経路算出部と、挙動制御実行部とを備えている。
【００１７】
車載カメラ２１は、車両１の周囲を撮像し、撮像した画像データを出力する。ＥＣＵ１０は、画像データに基づいて、物標及びその種別（例えば、車両，自動二輪車，歩行者，自転車等）を特定する。なお、ＥＣＵ１０は、画像データから物標の進行方向又は前後方向を特定することができる。また、ＥＣＵ１０は、画像データから走行車線の両端部（例えば、白線等の区画線等）を特定する。
【００１８】
ミリ波レーダ２２は、物標の位置及び速度を測定する測定装置であり、車両１の前方及び側方へ向けて電波（送信波）を送信し、物標により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、ミリ波レーダ２２は、送信波と受信波に基づいて、車両１と物標との間の直線距離（例えば、車間距離）や車両１に対する物標の相対速度及び方位角を測定する。なお、本実施形態において、ミリ波レーダ２２に代えて、レーザレーダや超音波センサ等を用いて物標との距離，相対速度，方位角を測定するように構成してもよい。また、複数のセンサを用いて、位置及び速度測定装置を構成してもよい。
【００１９】
車速センサ２３は、車両１の絶対速度を算出する。
測位システム２４は、ＧＰＳシステム及び／又はジャイロシステムであり、車両１の位置（現在車両位置情報）を算出する。
ナビゲーションシステム２５は、内部に地図情報を格納しており、ＥＣＵ１０へ地図情報を提供することができる。ＥＣＵ１０は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両１の周囲（特に、進行方向前方）に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ＥＣＵ１０内に格納されていてもよい。
【００２０】
エンジン制御システム３１は、車両１のエンジンを制御するコントローラである。ＥＣＵ１０は、車両１を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御システム３１に対して、エンジン出力の変更を要求するエンジン出力変更要求信号を出力する。
【００２１】
ブレーキ制御システム３２は、車両１のブレーキ装置を制御するためのコントローラである。ＥＣＵ１０は、車両１を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御システム３２に対して、車両１への制動力の発生を要求するブレーキ要求信号を出力する。
【００２２】
ステアリング制御システム３３は、車両１のステアリング装置を制御するコントローラである。ＥＣＵ１０は、車両１の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御システム３３に対して、操舵方向の変更を要求する操舵方向変更要求信号を出力する。
【００２３】
本実施形態では、運転者は、操作部（図示せず）を介して運転支援モードを選択することができる。運転支援モードを選択することにより、ＥＣＵ１０により、運転支援制御が実行される。本実施形態では、運転支援モードは、自動速度制御モードを備えている。この自動速度制御モードでは、車両１は、設定速度を維持しながら、車線の中央に沿って走行するように制御される。
【００２４】
この自動速度制御モードにおいて、ＥＣＵ１０は、所定時間分（例えば、３秒）についての、目標位置及び目標速度を含む目標経路の計算を繰り返し実行する。この経路計算処理において、ＥＣＵ１０は、カメラ２１からの画像データに基づいて特定した車線の両端部から、車線の中央に仮想的なベースライン５（図５等参照）を目標位置に設定する。また、ＥＣＵ１０は、運転者が操作部を介して設定した設定速度を目標速度に設定する。そして、ＥＣＵ１０は、このようにして計算された目標経路を車両１が走行するように、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２，ステアリング制御システム３３に対して要求信号を出力する。
【００２５】
次に、図２〜図４に基づいて、本実施形態のすれ違い制御について説明する。図２は速度分布領域の説明図であり、図３は対象物の横方向位置における相対速度の許容上限値とクリアランスとの関係を示す説明図、図４はすれ違い制御を説明する説明図である。
【００２６】
一般に、道路上又は道路付近の対象物（例えば、先行車、駐車車両、ガードレール）とすれ違うとき（又は追い抜くとき）、走行車の運転者は、進行方向に対して直交する横方向において、走行車と対象物との間に所定のクリアランス又は間隔（横方向距離）を保ち、且つ、走行車の運転者が安全と感じる速度に減速する。具体的には、先行車が急に進路変更したり、対象物の死角から歩行者が出てきたり、駐車車両のドアが開いたりするといった危険を回避するため、クリアランスが小さいほど、対象物に対する相対速度は小さくされる。
【００２７】
また、一般に、後方から先行車に近づいているとき、走行車の運転者は、進行方向に沿った車間距離（縦方向距離）に応じて速度（相対速度）を調整する。具体的には、車間距離が大きいときは、接近速度（相対速度）が大きく維持されるが、車間距離が小さくなると、接近速度は低速にされる。そして、所定の車間距離で両車両の間の相対速度はゼロとなる。これは、先行車が駐車車両であっても同様である。このように、運転者は、対象物と車両との間の距離（横方向距離及び縦方向距離を含む）と相対速度との関係を考慮しながら、危険を回避するように車両を運転している。
【００２８】
そこで、本実施形態では、図２に示すように、車両１は、車両１から検知される対象物（例えば、車線２上の先行車３）に対して、対象物の周囲に（横方向領域、後方領域、及び前方領域にわたって）、車両１の進行方向における相対速度についての許容上限値を規定する２次元分布（速度分布領域４０）を設定するように構成されている。速度分布領域４０では、対象物の周囲の各点において、相対速度の許容上限値Ｖlimが設定されている。車両１は、運転支援システムの作動時において、この速度分布領域４０内の許容上限値Ｖlimによって、対象物に対する相対速度が制限される。
【００２９】
図２から分かるように、速度分布領域４０は、対象物からの横方向距離及び縦方向距離が小さくなるほど（対象物に近づくほど）、相対速度の許容上限値が小さくなるように設定される。また、図２では、理解の容易のため、同じ許容上限値を有する点を連結した等相対速度線が示されている。等相対速度線ａ，ｂ，ｃ，ｄは、それぞれ許容上限値Ｖlimが０ｋｍ／ｈ，２０ｋｍ／ｈ，４０ｋｍ／ｈ，６０ｋｍ／ｈに相当する。
【００３０】
なお、図２では、許容上限値が６０ｋｍ／ｈまでの速度分布領域４０が示されているが、対向車線を走行する対向車とのすれ違いを考慮して、更に大きな相対速度まで速度分布領域４０を設定することができる。
【００３１】
図３に示すように、車両１がある絶対速度で走行するときにおいて、対象物の横方向に設定される許容上限値Ｖlimは、クリアランスＸがＤ0（安全距離）までは０（ゼロ）ｋｍ／ｈであり、Ｄ0以上で２次関数的に増加する（Ｖlim＝ｋ（Ｘ−Ｄ0）2。ただし、Ｘ≧Ｄ0）。即ち、安全確保のため、クリアランスＸがＤ0以下では相対速度がゼロとなる。一方、クリアランスＸがＤ0以上では、クリアランスが大きくなるほど、車両１は大きな相対速度ですれ違うことが可能となる。
【００３２】
図３の例では、対象物の横方向における許容上限値は、Ｖlim＝ｆ（Ｘ）＝ｋ（Ｘ−Ｄ0）2で定義されている。なお、ｋは、Ｘに対するＶlimの変化度合いに関連するゲイン係数である。本実施形態では、ゲイン係数及び安全距離は、対象物の種別（例えば、車両、自動二輪車、歩行者等）によらず、それぞれ所定値（固定値）に設定される。よって、対象物の種別によらず、同じように速度分布領域４０が設定される。なお、対象物の種別等に応じて、ゲイン係数及び安全距離を設定してもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、Ｖlimが安全距離を含み、且つ、Ｘの２次関数となるように定義されているが、これに限らず、Ｖlimが安全距離を含まなくてもよいし、他の関数（例えば、一次関数等）で定義されてもよい。また、図３を参照して、対象物の横方向の許容上限値Ｖlimについて説明したが、対象物の縦方向を含むすべての径方向について同様に設定することができる。その際、係数ｋ、安全距離Ｄ0は、対象物からの方向に応じて設定することができる。
【００３４】
また、図４に示すように、複数の対象物が存在する場合には、各対象物に速度分布領域が設定される。図４の例では、車両１の前方を走行している車両３A，３Ｂに対して、速度分布領域４０Ａ，４０Ｂが設定されている。
【００３５】
図４では、車両３Ａと車両３Ｂとの間の車間距離が短いため、速度分布領域４０Ａの等相対速度線ｄと速度分布領域４０Ｂの等相対速度線ｄとが重なっている。したがって、車両１が車両３Ａ，３Ｂの間を通過する経路（例えば、経路Ｒ１，Ｒ２等）を通る場合、車両１の相対速度は、２つの速度分布領域４０Ａ，４０Ｂにより制限される。具体的には、車両１の相対速度は、２つの速度分布領域４０Ａ，４０Ｂ内に規定される許容上限値のうち、より小さい許容上限値によって制限される。よって、実際には、等相対速度線が重なり合う領域では、略楕円形の２つの等相対速度線を滑らかにつなげるようにして等相対速度線が設定されることになる。
【００３６】
運転支援モードにおける経路計算処理において、速度分布領域が設定されると、ＥＣＵ１０は、設定された速度分布領域に基づいて、目標経路の補正処理を実行する。即ち、ＥＣＵ１０は、対象物を追い抜く際に、設定したすべての速度分布領域（４０Ａ，４０Ｂ）で規定される相対速度の許容上限値を超えないように、目標位置及び／又は目標速度を修正する。これにより、目標位置は、必要によりベースラインよりも側方（横方向）に設定される。また、目標速度は、必要により設定速度以下で、許容上限値を超えない速度に設定される。
【００３７】
なお、本実施形態では、経路補正処理に関連して、運転者は、対象物を追い抜く際の操舵制御の介入が少ない直進優先モード（又は最短距離優先モード）、又は、対象物を追い抜く際の速度制御（速度低下）の介入が少ない速度優先モードを、操作部を介して選択可能である。
【００３８】
経路Ｒ１は、直進優先モードが設定されている場合に算出される経路の例である。この例では、車両１は設定速度で走行しており、現在の走行経路（即ち、経路Ｒ１）を走行して、車両３Ａ，３Ｂを追い抜く。車両１は、縦方向位置Ａにおいて、車両３Ａに対する相対速度が約０ｋｍ／ｈの許容上限値で制限され、車両３Ｂに対する相対速度が約６０ｋｍ／ｈの許容上限値で制限されることになる。また、縦方向位置Ｂにおいて、車両３Ａ，３Ｂに対する相対速度が約５０ｋｍ／ｈの許容上限値で制限されることになる。したがって、経路Ｒ１では、車両１は、設定速度以下で減速及び加速を行って車両３Ａ，３Ｂを追い越し、その後、設定速度で走行する。この例では、ＥＣＵ１０は、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２に、それぞれエンジン出力変更要求信号，ブレーキ要求信号を出力する。
【００３９】
また、経路Ｒ２は、速度優先モードが設定されている場合に算出される経路の例である。この速度優先モードでは、設定速度からの車速の低下が抑制される。経路Ｒ２は、例えば、相対速度６０ｋｍ／ｈで走行していた車両１が、そのときの車速を上限値として、許容上限値Ｖlimが最大となる地点を連続的に通過する経路である。したがって、車両１が経路Ｒ２を走行する場合、車両３Ｂの等相対速度線ｄに到達するまでは、経路Ｒ２が車両３Ａの等相対速度線ｄに沿っているため、許容上限値Ｖlimは６０ｋｍ／ｈに維持される。そして、車両３Ｂの等相対速度線ｄ内では、経路Ｒ２は、２つの速度分布領域４０Ａ，４０Ｂの許容上限値Ｖlimの最大値となるｘ方向位置を連続して横切る。
【００４０】
よって、経路Ｒ２を走行する際には、ＥＣＵ１０は、経路Ｒ２上を走行するようにステアリング制御システム３３に操舵方向変更要求信号を出力する。また、ＥＣＵ１０は、経路Ｒ２上の各位置に設定された目標速度を維持するように、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２に、それぞれエンジン出力変更要求信号，ブレーキ要求信号を出力する。
【００４１】
なお、上述の直進優先モードや速度優先モード以外にも、運転者の好みに応じたモードを操作部へ入力可能として、経路Ｒ１，Ｒ２以外の経路を算出するように構成してもよい。例えば、経路上での縦方向加速度（縦Ｇ）の変動幅，横方向加速度（横Ｇ）の変動幅をパラメータとして、経路を算出するように構成することができる。
【００４２】
次に、図５〜図１０を参照して、本実施形態における、速度分布領域を設定する対象物の選定方法について説明する。図５は車両の走行状態を示す説明図、図６は対象物選定処理の説明図、図７は改変例のための車両の走行状態を示す説明図、図８は改変例に係る対象物選定処理の説明図、図９は別の改変例のための車両の走行状態を示す説明図、図１０は別の改変例に係る対象物選定処理の説明図である。
【００４３】
多数の対象物に対して速度分布領域を設定すると、図４を参照して説明した経路計算処理の計算負荷が高くなり、ＥＣＵ１０が所定の計算時間内に経路計算処理を実行することができないおそれがある。そこで、本実施形態では、検出された多数の物標の中から所定数の物標（対象物）を選定し、選定した物標についてのみ、速度分布領域を設定するように構成されている。具体的には、最大で５つの物標が対象物として選定される。なお、対象物の選定数は５つに限らず、２以上且つ所定の有限数（例えば、５）以下であればよい。
【００４４】
図５は、車両１が車線２Ａを走行している状況を示している。ＥＣＵ１０は、カメラ２１からの画像データにより、車線２Ａの両側の端部（区画線）４ａ，４ｂを検出しており、車線２Ａの中央にベースライン５を設定している。更に、ＥＣＵ１０は、区画線４ａ，４ｂの距離Ｗ（車線２Ａの車線幅）を計算し、この距離Ｗに基づいて、区画線４ａ，４ｂの側方（横方向）に仮想区画線４ｃ，４ｄを設定している。即ち、仮想区画線４ｃ，４ｄは、区画線４ａ，４ｂから外側に距離Ｗだけ離間している。
【００４５】
ＥＣＵ１０は、両側の区画線４ａ，４ｂの間を検知領域６ａ、区画線４ｂと仮想区画線４ｃの間を検知領域６ｂ、区画線４ａと仮想区画線４ｄの間を検知領域６ｃに設定する。これら検知領域に存在する物標が検知対象となる。図５の例では、検知領域６ａ（即ち、車線２Ａ）において、車両１の前方には２台の走行車両（物標Ｔ２，Ｔ５）が走行している。また、検知領域６ｂ（右側の対向車線２Ｂ）には、走行車両（物標Ｔ１）と歩行者（物標Ｔ７）が存在している。更に、検知領域６ｃ（左側の領域２Ｃ（歩道、道路））には、歩行者（物標Ｔ３，Ｔ４）と停車車両（物標Ｔ６）が存在している。図５において、物標Ｔ１〜Ｔ７は、理解の容易のため、車両１からの直線距離が小さい順に番号付けられている。それぞれの直線距離は、図６に示す通りである。
【００４６】
本実施形態では、車両１と衝突又は接近する可能性が高い物標が対象物として選定される。このため、本実施形態では、原則的に、車両１に近い物標（車両１からの直線距離が小さい物標）が選定される。したがって、図５の例では、図６に示すように、直線距離が小さい順に最大で５つの物標Ｔ１〜Ｔ５が優先的に対象物として選定される。なお、直線距離が小さいほど高い優先度を付与し、付与された優先度に応じて対象物を選定してもよい。図５では、選定された５つの物標Ｔ１〜Ｔ５が強調表示されている。
【００４７】
図７及び図８を参照して、改変例について説明する。図７は、車両１に対する各物標の横方向距離に応じて、選定の優先度を補正する例を示している。即ち、車両１からの直線距離が小さくても、車両１の進行方向に直交する横方向の距離（横方向距離）が大きい物標は、車両１との接近可能性が低い。このため、図７の例では、直線距離を横方向距離によって補正して、選定の優先度が決定される。この補正のため、本実施形態では、縦方向距離よりも横方向距離の重み付けを大きくしている。
【００４８】
図７の例では、検知領域６ａにおいて、車両１の前方には２台の走行車両（物標Ｔ２，Ｔ４）が走行している。また、検知領域６ｂには、走行車両（物標Ｔ１）が存在している。更に、検知領域６ｃには、歩行者（物標Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５）と停車車両（物標Ｔ７）が存在している。
【００４９】
図８に示すように、図７の各物標には、まず直線距離に応じて距離スコアが設定される。即ち、最も直線距離が小さい物標Ｔ１に距離スコア「５０」が付与され、２番目以降の物標に対して順に、「４５」，「４０」・・・が付与される。次に、横方向距離による重み付け補正が行われる。
【００５０】
この横方向距離補正では、ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ２２により測定された各物標の位置情報（直線距離、進行方向に対する方位角）を用いる。物標の方位角は、ミリ波レーダ２２の電波送受信方向に相当する。ＥＣＵ１０は、各物標の位置情報から、車両１の所定場所（例えば、重心位置）に対する各物標の座標（横方向（ｘ方向）距離、縦方向（ｙ方向）距離）を算出する。そして、ＥＣＵ１０は、各物標Ｔ１〜Ｔ７の横方向距離（ｘ方向位置）を比較して、最も横方向距離が小さい３つの物標を選択する。図７の例では、物標Ｔ２，Ｔ４，Ｔ６の順に横方向距離が小さいと判定される。したがって、横方向距離が最も小さい物標から順に横方向距離補正値「＋３０」，「＋２０」，「＋１０」が付与される。これにより本実施形態では、横方向距離を重み付けしている。なお、横方向距離に比例するように、補正値の大きさを設定してもよい。
【００５１】
なお、本実施形態では、３つの物標のみに横方向距離補正値を付与しているが、これに限らず、検知されたすべての物標に横方向距離に応じた補正値を付与してもよい。この場合、図８の例では、横方向距離が４番目以降の物標に対して順に、例えば補正値「＋５」，「＋５」，「＋０」，「＋０」を付与することができる。
【００５２】
ＥＣＵ１０は、横方向距離補正値により距離スコアを重み付け補正して最終スコアを算出し、図８に示すように、最終スコアの最も大きい物標から５つの物標Ｔ２，Ｔ４，Ｔ１，Ｔ３，Ｔ６を対象物として選定する。本実施形態では、物標Ｔ６は、物標Ｔ５よりも直線距離が大きいが、横方向距離による重み付け補正により、物標Ｔ５よりも優先して選定される。図７では、選定された５つの物標Ｔ２，Ｔ４，Ｔ１，Ｔ３，Ｔ６が強調表示されている。
【００５３】
なお、本実施形態では、車両１の進行方向に対する各物標の横方向距離を用いているが、これに限らず、各物標のベースライン５からの横方向の離間距離を横方向距離として用いてもよい。車線２Ａがカーブしている場合には、ベースライン５からの横方向の離間距離を用いることにより、車線２Ａに実際に近い物標を優先的に選定することができる。
【００５４】
また、図８の例では、横方向距離による重み付け補正において、横方向距離補正値を用いているが、これに限らない。例えば、各物標Ｔkの座標位置（ｘk，ｙk）から、以下のような距離評価関数Ｆを設定することができる。
2019084876.tif 000003
【００５５】
ここで、α，βはそれぞれ横方向距離，縦方向距離の重み付け係数（α，β≧０）である。αはβよりも大きな値に設定される（α＞β。例えば、α＝１．０，β＝０．５）。これにより、横方向距離の重み付けを縦方向距離の重み付けよりも大きくすることができる。
また、図９及び図１０を参照して、別の改変例について説明する。図９は、車両１に対する各物標の横方向距離に加えて、物標の種別を考慮して、選定の優先度を補正する例を示している。車両よりも歩行者に対して、すれ違い又は追い越し時における接触又は接近を回避すべきである。このため、図９の例では、種別により、選定の優先度が補正される。
【００５６】
図９の例では、検知領域６ａにおいて、車両１の前方には走行車両（物標Ｔ２）が走行している。また、検知領域６ｂには、２台の走行車両（物標Ｔ１，Ｔ４）が存在している。更に、検知領域６ｃには、歩行者（物標Ｔ３，Ｔ５，Ｔ６）と停車車両（物標Ｔ７）が存在している。
【００５７】
図１０に示すように、図９の各物標には、まず直線距離に応じて距離スコアが設定される。即ち、最も直線距離が小さい物標Ｔ１に距離スコア「５０」が付与され、２番目以降の物標に対して順に、「４５」，「４０」・・・が付与される。次に、横方向距離による重み付け補正が行われる。この例では、最も横方向距離が小さい３つの物標Ｔ２，Ｔ６，Ｔ１の順に横方向距離が小さいと判定され、これら物標にそれぞれ横方向距離補正値「＋３０」，「＋２０」，「＋１０」が付与される。
【００５８】
また、ＥＣＵ１０は、車載カメラ２１による画像データから特定した各物標の種別に応じて、各物標に種別補正値を付与する。この例では、種別が歩行者である物標Ｔ３，Ｔ５，Ｔ６に種別補正値「＋１０」が付与され、種別が車両である物標には種別補正値は与えられない。
【００５９】
ＥＣＵ１０は、重み付け補正による横方向距離補正値、及び、種別補正による種別補正値を距離スコアに加算して最終スコアを算出し、図１０に示すように、最終スコアの最も大きい物標から５つの物標Ｔ２，Ｔ１，Ｔ６，Ｔ３，Ｔ５を対象物として選定する。本実施形態では、物標Ｔ５，Ｔ６は、物標Ｔ４よりも直線距離が大きいが、横方向距離による重み付け補正及び種別補正値による種別補正により、物標Ｔ４よりも優先して選定される。図９では、選定された５つの物標Ｔ２，Ｔ１，Ｔ６，Ｔ３，Ｔ５が強調表示されている。
【００６０】
次に、図１１を参照して、本実施形態の運転支援制御の処理の流れについて説明する。図１１は車両制御装置の処理フローである。なお、この処理フローは、改変例を含む処理フローを示している。改変例を含まない場合には、処理ステップの一部を省略することができる。
【００６１】
ＥＣＵ１０は、図１１の処理フローを所定時間毎（例えば、０．１〜０．３秒）に繰り返し実行する。なお、運転者により、運転支援モードが選択され、設定速度が設定されているものとする。
【００６２】
まず、車両１のＥＣＵ１０（データ取得部）は、複数のセンサから種々のデータを取得する（Ｓ１０）。この処理において、ＥＣＵ１０は、車載カメラ２１から車両１の前方を撮像した画像データを受け取り、ミリ波レーダ２２から測定データを受け取り、車速センサ２３から車速データを受け取る。
【００６３】
そして、ＥＣＵ１０（物標検知部）は、画像データの画像処理を実行して、検知領域６ａ〜６ｃを設定し、画像データ及び測定データに基づいて、これら検知領域内の物標を検知すると共に、その種別を特定する（Ｓ１１）。なお、ＥＣＵ１０は、検知された物標がいずれの検知領域に位置するのかを特定する。
【００６４】
更に、ＥＣＵ１０は、測定データに基づいて、車両１から検知した物標までの直線距離，物標の位置及び相対速度を取得する。なお、物標の位置は、車両１の進行方向に沿ったｙ方向位置（縦方向距離）と、進行方向と直交する横方向に沿ったｘ方向位置（横方向距離）が含まれる。この処理により、検知された物標に対して、直線距離が最も小さい物標から順に番号が付けられる（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・）。
【００６５】
次に、ＥＣＵ１０（対象物選定部）は、ステップＳ１２〜Ｓ１５において、対象物の選定処理を実行する。まず、ＥＣＵ１０（対象物選定部）は、検知された物標に対して、直線距離に応じて優先度を算出する（Ｓ１２）。よって、ＥＣＵ１０は、まず直線距離に応じて物標に優先度を付与する。例えば、図６の例では、直線距離に応じて各物標に優先順位が与えられる。また、図８，図１０の例では、検知された物標に直線距離に応じた距離スコアが付与される。
【００６６】
更に、ＥＣＵ１０（対象物選定部）は、検知された物標に対して、物標の横方向距離に応じて優先度を補正する（Ｓ１３）。例えば、図８，図１０の例では、横方向距離が最も小さい３つの物標を優先的に選定するため、これら物標の距離スコアが横方向距離補正値により補正される。
【００６７】
更に、ＥＣＵ１０（対象物選定部）は、検知された物標に対して、物標の種別に応じて優先度を補正する（Ｓ１４）。例えば、図１０の例では、歩行者である物標Ｔ３，Ｔ５，Ｔ６を優先的に選定するため、これら物標の距離スコアが種別補正値により補正される。
【００６８】
ＥＣＵ１０（対象物選定部）は、検知された物標の中から優先度に応じて所定数の対象物を決定する（Ｓ１５）。即ち、ＥＣＵ１０は、直線距離（Ｓ１２），横方向距離（Ｓ１３），及び種別（Ｓ１４）により設定された優先度（例えば、図１０の最終スコア）に応じて優先順位を設定し、優先順位の高い物標から最大で５つの物標を選定し、これらを対象物に設定する。
【００６９】
次に、ＥＣＵ１０（速度分布領域設定部）は、決定された対象物について、それぞれ速度分布領域４０を設定する（Ｓ１６）。そして、ＥＣＵ１０（経路計算部）は、設定されたすべての速度分布領域４０に基づいて、初期設定経路（ベースライン、設定速度）を補正して、補正経路（例えば、図４の経路Ｒ１，Ｒ２）を算出する（Ｓ１７）。
【００７０】
そして、ＥＣＵ１０（挙動制御実行部）は、車両１が算出された経路を走行するように、エンジン制御システム３１，ブレーキ制御システム３２，ステアリング制御システム３３に対して要求信号を出力し（Ｓ１８）、処理を終了する。
【００７１】
次に、本実施形態の車両制御装置（ＥＣＵ）１０の作用について説明する。
本実施形態の車両制御装置（ＥＣＵ）１０は、所定の対象物の周囲に対象物に対する相対速度の許容上限値Ｖlimの分布を規定する速度分布領域４０を設定し、この速度分布領域４０の許容上限値Ｖlimを超えないように車両１の速度制御（エンジン制御，ブレーキ制御）及び／又は操舵制御（ステアリング制御）を実行する。
【００７２】
車両制御装置１０は、車両１の周囲に存在する物標（Ｔ１，Ｔ２，・・・）の中から２以上の物標を所定の対象物として選定する選定処理（Ｓ１２−Ｓ１５）を実行し、この選定処理において、車両１と物標との距離が小さい物標ほど高い優先度を設定し（Ｓ１２）、最も高い優先度を有する物標から順に２以上の物標を選定する（Ｓ１５；図６では、物標Ｔ１〜Ｔ６）。
【００７３】
原則的に車両１から遠い物標よりも車両１に近い物標の方が、衝突又は接近可能性が高い。したがって、本実施形態では、検知されたすべての物標に対して速度分布領域４０を設定するのではなく、衝突可能性がより高くなる距離の小さい物標を、速度分布領域４０の設定対象物として優先的に選定するように構成されている。これにより本実施形態では、ＥＣＵ１０の計算負荷の増大を抑制しつつ、周囲の物標との衝突可能性を確実に低減することができる。
【００７４】
また、本実施形態では、選定処理は、車両１に対して横方向に沿う横方向距離が小さい物標ほど、優先度を高く補正する処理（Ｓ１３）を含む。
車両１の横方向に存在する物標よりも車両１の進行方向に存在する物標の方が、車両１に対する衝突可能性が高い。このため、本実施形態では、横方向距離が小さい物標ほど、高い優先度を設定して、対象物として選定され易くする。これにより本実施形態では、ＥＣＵ１０の計算負荷の増大を抑制しつつ、周囲の物標との衝突可能性を確実に低減することができる。
【００７５】
また、本実施形態では、速度分布領域４０は、歩行者及び車両を含む種別によらず、対象物に対して同じ許容上限値Ｖlimの速度分布領域が設定され、選定処理は、歩行者の物標の優先度を、この物標が車両であった場合よりも高い優先度に設定する処理（Ｓ１４）を含む。このように本実施形態では、物標の種別によらず同じ基準で速度分布領域４０が設定されるので、計算負荷の増大が抑制される。更に、車両よりも歩行者に対して、すれ違い又は追い越し時における接触又は接近を回避すべきである。よって、本実施形態では、歩行者に対する優先度を高める補正を実行することにより、歩行者を対象物として優先的に選定するように構成されている。
【００７６】
また、本実施形態では、選定処理において、所定数（本例では、５つ）の物標が所定の対象物として選定される。このように本実施形態では、対象物の数を所定数に制限することにより、ＥＣＵ１０の計算負荷の増大抑制と、周囲の物標との衝突可能性の低減とをバランスよく実現可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１，３，３Ａ，３Ｂ    車両
２，２Ａ，２Ｂ    車線
４ａ，４ｂ    区画線
４ｃ，４ｄ    仮想区画線
５    ベースライン
６ａ，６ｂ，６ｃ    検知領域
１０    車両制御装置（ＥＣＵ）
４０、４０Ａ、４０Ｂ    速度分布領域
１００  車両制御システム
ａ，ｂ，ｃ，ｄ    等相対速度線
Ｒ１、Ｒ２    経路
Ｔ１〜Ｔ７    物標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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