(57)【要約】【課題】車両の状態に応じた情報提供を行うことができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】表示システムにおいて、画像を表示する表示部と、車室内の所定箇所において、前記表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持する保持部であって、車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持する保持部と、前記保持部による保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示部と、
車室内の所定箇所において、前記表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持する保持部であって、車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持する保持部と、
前記保持部による保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記表示部の露出している部分によって内容が完結する画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記保持部は、前記表示部の上端の高さが異なる複数の保持位置で前記表示部を保持する、
請求項１または２に記載の表示システム。
【請求項４】
車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
前記保持部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記自動運転における前記表示部の露出量が、前記自動運転制御部により自動運転が実行されていない場合における前記表示部の露出量に比して大きくなるように、前記表示部の保持位置を変更する、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項５】
前記保持部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記表示部を取り外し可能にする、
請求項４に記載の表示システム。
【請求項６】
前記保持部の位置を示すインジケータを更に備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転から乗員による手動運転に切り替わる場合に、前記インジケータを点灯または点滅させる、
請求項４または５に記載の表示システム。
【請求項７】
前記保持部の位置を示すインジケータを更に備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転から乗員による手動運転に切り替わる場合であって、且つ、前記表示部が前記保持部から取り外されている場合に、前記インジケータを点灯または点滅させる、
請求項５に記載の表示システム。
【請求項８】
前記表示部は、表示領域に対する接触を検知可能なタッチパネルであり、
前記表示制御部は、前記車両に搭載された機器を前記接触により操作するための画像を前記表示部に表示させる、
請求項１から７のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項９】
前記保持部は、前記車室内のセンターコンソールに設けられる、
請求項１から８のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項１０】
前記保持部は、車速センサにより検出された速度が高速である場合における前記表示部の露出量を、前記速度が低速である場合における前記表示部の露出量に比して小さくなるように、前記表示部の保持位置を変更する、
請求項１から９のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項１１】
コンピュータが、
車室内の所定箇所において、保持部により画像を表示する表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持し、
前記保持部により車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持し、
前記保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる表示制御部を制御する、
表示方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
車室内の所定箇所において、保持部により画像を表示する表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持させ、
前記保持部により車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持させ、
前記保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車室内に表示装置を支持する支持部を設け、支持部により支持された表示装置から運転者に情報を表示する表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、運転席に対峙する表示部よりも手前側（運転席側）の位置に設けられる支持部が、運転者の視点と表示装置の表示面の下辺とを結ぶ境界線よりも下方の位置に表示装置を支持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６２９６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、表示装置の保持状態を変更するものではなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の状態に応じた情報提供を行うことができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：画像を表示する表示部（３２）と、車室（３００）内の所定箇所において、前記表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持する保持部（４０）であって、車両（Ｍ）の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持する保持部と、前記保持部による保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる表示制御部（１５０）と、を備える表示システムである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記表示制御部は、前記表示部の露出している部分によって内容が完結する画像を前記表示部に表示させるものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記保持部は、前記表示部の上端の高さが異なる複数の保持位置で前記表示部を保持するものである。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、車両の乗員の操作に依らずに前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する自動運転を実行する自動運転制御部（１２０，１４０）を更に備え、前記保持部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記自動運転における前記表示部の露出量が、前記自動運転制御部により自動運転が実行されていない場合における前記表示部の露出量に比して大きくなるように、前記表示部の保持位置を変更するものである。
【００１０】
（５）：（４）において、前記保持部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記表示部を取り外し可能にするものである。
【００１１】
（６）：（４）または（５）において、前記保持部の位置を示すインジケータ（４７）を更に備え、記表示制御部は、前記車両が前記自動運転から乗員による手動運転に切り替わる場合に、前記インジケータを点灯または点滅させるものである。
【００１２】
（７）：（５）において、前記保持部の位置を示すインジケータを更に備え、前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転から乗員による手動運転に切り替わる場合であって、且つ、前記表示部が前記保持部から取り外されている場合に、前記インジケータを点灯または点滅させるものである。
【００１３】
（８）：（１）〜（７）のうち何れか一つにおいて、前記表示部は、表示領域に対する接触を検知可能なタッチパネルであり、前記表示制御部は、前記車両に搭載された機器を前記接触により操作するための画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１４】
（９）：（１）〜（８）のうち何れか一つにおいて、前記保持部は、前記車室内のセンターコンソール（３０４）に設けられるものである。
【００１５】
（１０）：（１）〜（９）のうち何れか一つにおいて、前記保持部は、車速センサにより検出された速度が高速である場合における前記表示部の露出量を、前記速度が低速である場合における前記表示部の露出量に比して小さくなるように、前記表示部の保持位置を変更するものである。
【００１６】
（１１）：コンピュータが、車室内の所定箇所において、保持部により画像を表示する表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持し、前記保持部により車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持し、前記保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる表示制御部を制御する、表示方法である。
【００１７】
（１２）：コンピュータに、車室内の所定箇所において、保持部により画像を表示する表示部の露出量が異なる複数の保持位置で前記表示部を保持させ、前記保持部により車両の状態に応じた保持位置で前記表示部を保持させ、前記保持位置に応じた内容の画像を前記表示部に表示させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（１２）によれば、車両の状態に応じた情報提供を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態の表示システムを含む車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】車室内に設けられる表示装置保持部４０について説明するための図である。
【図５】表示装置保持部４０の構成例を示す図である。
【図６】表示装置保持部４０が表示装置３２を保持する様子について説明するための図である。
【図７】手動運転時における表示画面の露出量を説明するための図である。
【図８】自動運転時における表示画面の露出量を説明するための図である。
【図９】手動運転時における表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。
【図１０】自動運転時における表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。
【図１１】表示装置保持部４０から取り外した表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。
【図１２】表示装置３２が取り外された表示装置保持部４０の一例を示す図である。
【図１３】実施形態の表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】表示装置保持部４０Ａが設けられたセンターコンソール３１４の一例を示す図である。
【図１５】表示装置保持部４０Ａにおける手動運転時の表示装置３２の保持状態について説明するための図である。
【図１６】表示装置保持部４０Ａにおける自動運転時の表示装置３２の保持状態について説明するための図である。
【図１７】表示装置保持部４０Ａにおいて、台座部４２を上昇させた様子について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の表示システム、表示方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、表示システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の乗員の操作に依らずに、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を自動で制御することである。
【００２１】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示システムを含む車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２２】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、表示装置保持部４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、表示装置３２は、「表示部」の一例である。また、表示装置保持部４０および表示装置保持制御部１６０を合わせたものが、「保持部」の一例である。
【００２３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２５】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００２８】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置３２を備える。表示装置３２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。また、表示装置３２は、画像の表示領域に対する接触を検知可能なタッチパネル式の表示装置でもよい。この場合、表示装置３２は、乗員の指先やタッチペンにより表示領域の所定位置がタッチされることによって、乗員の選択操作や確定操作等を受け付ける。
【００２９】
また、表示装置３２は、例えば、タブレット端末であり、表示装置保持部４０により保持される端末である。表示装置３２には、自動運転制御ユニット１００と連動して車載機器（例えば、空調機器、オーディオ機器、ＤＶＤ再生機器、テレビ番組視聴装置、ナビゲーション装置５０）に関する画像を表示するためのアプリケーションプログラム（ソフトウェア）がインストールされ、インストールされたアプリケーションプログラムを実行することで、本実施形態における表示を実現する。例えば、表示装置３２は、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信により車両Ｍと接続し、エアコン等の空調機器における温度設定やその他表示装置３２で操作可能な車両情報を車両Ｍから受信するとともに、表示装置３２での操作情報を車両Ｍに送信する。これにより、表示装置３２を表示装置保持部４０から取り外した状態で表示装置３２から車載機器の操作が可能となる。表示装置３２の表示内容の詳細については、後述する。
【００３０】
また、ＨＭＩ３０は、インストルメントパネルに設置された表示装置やＨＵＤ（Head Up Display）等の各種表示装置、マイク、スピーカ、ブザー、スイッチ、キー等を含む。
【００３１】
表示装置保持部４０は、車室内の所定箇所において、表示装置３２の露出量が異なる複数の保持位置で表示装置３２を保持する。所定箇所とは、例えば、センターコンソールである。また、所定箇所とは、インストルメントパネルやルーフ（車室天井）であってもよい。露出量とは、例えば、画像を表示する表示画面を基準にしたときの露出量である。また、露出量とは、表示装置３２の各面のうち、表示画面が設けられた面全体を基準としたときの露出量でもよい。
【００３２】
また、表示装置保持部４０は、車両Ｍの状態に応じた保持位置で表示装置３２を保持する。車両Ｍの状態とは、例えば、車両Ｍが手動運転を実行している、または、自動運転を実行しているといった運転状態である。また、車両Ｍの状態とは、車両Ｍの走行速度の状態であってもよい。また、表示装置保持部４０は、車両Ｍの状態に応じて、表示装置３２を所定箇所から取り外し可能な状態、または取り外し不可能な状態で保持する。表示装置保持部４０の機能の詳細については後述する。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
車両センサ７０は、現時点の車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの進行方向に関する加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度は、例えば、車両Ｍの進行方向に関する縦加速度または車両Ｍの横方向に関する横加速度の少なくとも一方を含む。車両センサ７０は、検出した情報（速度、加速度、角速度、方位等）を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３８】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、表示装置保持制御部１６０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、自動運転制御ユニット１００は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が組み合わされたシステムであってもよい。また、第１制御部１２０および第２制御部１４０を合わせたものが、「自動運転制御部」の一例である。また、インターフェース制御部１５０は、「表示制御部」の一例である。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４０】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４２】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４３】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４４】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４６】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４７】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１２３は、例えば、車両Ｍが自動運転中であって、且つ、運転操作子８０が操作不能である場合に、代替操作受付部により受け付けた乗員からの指示内容に基づいて、目標軌道を変更する。
【００４８】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００５０】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００５１】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの状態に応じて、表示装置３２の表示部の露出している部分（露出面）によって内容が完結する画像を生成し、生成した画像を表示装置３２の露出面に表示させる。インターフェース制御部１５０の機能の詳細については後述する。
【００５２】
表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍの状態に応じて、表示装置保持部４０における表示装置３２の保持状態を制御する。保持状態を制御するとは、例えば、表示装置３２の露出面を変更するように制御することである。また、保持状態を制御するとは、表示装置保持部４０に対して、表示装置３２を取り外し可能な状態で保持する、または、取り外し不可能な状態で保持するように制御することである。表示装置保持制御部１６０の機能の詳細については後述する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
［表示装置３２の保持状態と、保持状態に応じた画像表示］
次に、表示装置保持部４０における表示装置３２の保持状態と、保持状態に応じた画像表示例について具体的に説明する。図４は、車室内に設けられる表示装置保持部４０について説明するための図である。図４では、車室３００内にシート３０２Ａ〜３０２Ｄと、センターコンソール３０４とが示されている。なお、図４では、ステアリングホイール、アクセルペダル、およびブレーキペダル等の運転操作子の図示を省略している。
【００５７】
シート３０２Ａ〜３０２Ｄは、車両Ｍの乗員が着座する座席である。以下では、シート３０２Ａを、車両Ｍを手動運転する乗員が着座する運転席とし、シート３０２Ｂを助手席とし、シート３０２Ｃおよび３０２Ｄを後部座席として説明する。
【００５８】
センターコンソール３０４は、例えば、シート３０２Ａとシート３０２Ｂとの間に設けられる。表示装置保持部４０は、センターコンソール３０４に設けられている。
【００５９】
表示装置保持部４０は、例えば、運転席および助手席に着座するそれぞれの乗員から表示装置３２の表示画面が視認できる位置に保持される。また、表示装置保持部４０は、車両Ｍの状態に応じて露出面３２Ａａの度合を変更する。
【００６０】
図５は、表示装置保持部４０の構成例を示す図である。図５の例では、表示装置保持部４０のＹＺ平面の断面図を示している。図５に示す表示装置保持部４０は、例えば、筐体４１と、台座部４２と、固定部４３と、昇降軸４４と、ギア部４５と、駆動部４６とを示している。
【００６１】
筐体４１には、台座部４２と、固定部４３と、昇降軸４４と、ギア部４５と、駆動部４６とが収納される。また、筐体４１には、固定部４３によって固定された表示装置３２の少なくとも一部が収容される。台座部４２は、筐体４１の開口部４１Ａから下方向（−Ｚ方向）に挿入された表示装置３２を下方から支持する。
【００６２】
固定部４３は、台座部４２に載せられた表示装置３２を固定する。図示の例では、固定部４３として台座部４２の左右に把持部４３Ｌおよび４３Ｒが設けられている。把持部４３Ｌは、例えば、突出部４３Ｌａと、突出制御部４３Ｌｂとを備える。また、把持部４３Ｒは、例えば、突出部４３Ｒａと、突出制御部４３Ｒｂとを備える。突出制御部４３Ｌｂおよび４３Ｒｂは、表示装置保持制御部１６０から入力された制御信号に基づいて、突出部４３Ｌａおよび４３Ｒａを駆動させて表示装置３２の左右を把持することで、表示装置３２を台座部４２上で固定する。また、固定部４３の側面には、ローラが設けられていてもよい。ローラは、筐体４１の内面に当接し、台座部４２の昇降に合わせて回転する。
【００６３】
昇降軸４４には、台座部４２の下部に設置されている。昇降軸４４には、例えば、ギア部４５の突起部と噛み合うように所定間隔ごとに複数の突起部４４Ａが形成されている。したがって、昇降軸４４は、ギア部４５が駆動することで台座部４２を昇降（±Ｚ方向に移動）させる。また、昇降軸４４には、突起部４４Ａに代えて溝部が形成されていてもよい。
【００６４】
ギア部４５は、昇降軸の突起部４４Ａと噛み合うように突起部が形成される。ギア部４５は、駆動部４６の作動により所定の軸を中心として図中の矢印Ａ方向に回転運動を行う。
【００６５】
駆動部４６は、表示装置保持制御部１６０の制御により動作するモータである。モータのロータは、ギア部４５に連結されている。
【００６６】
また、本実施形態では、固定部４３の側面に設けられたローラが、筐体４１の内面に設けられた昇降方向に延在するスライドレール（不図示）に嵌め込まれていてもよい。これにより、台座部４２は、スライドレールに沿って上下方向に移動することができるため、昇降時のぐらつきを抑制することができる。
【００６７】
図６は、表示装置保持部４０が表示装置３２を保持する様子について説明するための図である。表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍの状態に応じて台座部４２の位置が所定の位置で停止するように、駆動部４６の駆動を制御する。駆動部４６によるモータの作動により台座部４２の昇降位置が変化すると、それに応じて表示装置３２の露出面も変化する。図中の３２Ａａは、表示画面３２Ａの露出面を示し、図中の３２Ａｂは、表示画面３２Ａの遮蔽面（非露出面）を示している。
【００６８】
例えば、表示装置保持制御部１６０は、第１制御部１２０および第２制御部１４０により、車両Ｍが自動運転を実行しているか、または手動運転を実行しているかを判定し、判定結果に基づいて露出面の大きさを変更する。
【００６９】
車両Ｍが手動運転を実行していると判定された場合、表示装置保持制御部１６０は、駆動部４６を駆動して台座部４２を手動運転に応じた位置に移動させる。
【００７０】
図７は、手動運転時における表示画面の露出量を説明するための図である。表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍが手動運転を実行している場合に、露出面３２Ａａの露出量が手動運転に応じた第１の露出量で表示されるように、表示装置保持部４０を制御する。
【００７１】
また、表示装置保持制御部１６０は、手動運転時には、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外しできないように表示装置保持部４０を制御する。例えば、表示装置保持制御部１６０は、手動運転時に、突出制御部４３Ｌｂおよび４３Ｒｂを制御して、突出部４３Ｌａおよび４３Ｒａを突出させ、表示装置３２の左右に設けられた溝部３２Ｌおよび３２Ｒに挿入する。これにより、表示装置３２は、表示装置保持部４０から取り外し不可能な状態で固定される。
【００７２】
また、車両Ｍが自動運転を実行していると判定された場合、表示装置保持制御部１６０は、台座部４２が自動運転に応じた位置に移動するように駆動部４６に台座部４２を駆動させる。
【００７３】
図８は、自動運転時における表示画面の露出量を説明するための図である。表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍが自動運転を実行している場合に、露出面３２Ａａの露出量が手動運転に応じた第２の露出量で表示されるように、表示装置保持部４０を制御する。例えば、表示装置保持制御部１６０は、第２の露出量を、第１の露出量に比して大きくなるように表示装置保持部４０による表示装置３２の保持位置を変更する。
【００７４】
例えば、表示装置保持制御部１６０は、自動運転時と手動運転時とで表示装置３２の上端の高さが変更されるように保持位置を変更する。表示装置３２の上端の高さは、車両Ｍの上下方向において上方となる高さ位置、すなわち天地方向において上方となる高さ位置である。この場合、自動運転時における表示装置３２の上端の高さは、手動運転時における表示装置３２の上端の高さよりも高くなる。このように、保持位置を高さ方向に変更することで、車室３００内の限られたスペースを有効活用することができる。また、表示装置保持部４０は、センターコンソール３０４に設けられているため、表示装置３２の保持位置を高くした場合であっても他の表示部の視界を妨げることがない。
【００７５】
インターフェース制御部１５０は、表示装置保持制御部１６０により保持位置に対応する車両Ｍの状態に応じた表示装置保持部４０の保持位置に対応させて、表示装置３２の露出している部分によって内容が完結する画像を、表示装置３２に表示させる。
【００７６】
図９は、手動運転時における表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。なお、以下に説明する表示装置３２の表示内容およびレイアウトは、これに限定されるものではない。インターフェース制御部１５０は、表示装置３２の露出面３２Ａａに、車載機器に関する情報を表示させる。車載機器に関する情報とは、例えば、車載機器の機能を操作するための情報である。具体的には、空調に関する情報（例えば、車室内温度設定、送風する吹き出し口の設定、吹き出し方向設定）、オーディオに関する情報（例えば、選曲設定、音量設定）、デフロスターやデフォッガーのウィンドウの曇り取り装置に関する情報（例えば、オン／オフ設定）、自動運転／手動運転の車両Ｍの状態設定に関する情報（例えば、切り替え設定）、ナビゲーション装置５０のナビＨＭＩ５２で表示される情報等である。これらの情報は、例えば、表示装置３２の表示領域に対する接触により操作するためのアイコンやスライドバー等のＧＵＩ（Graphical User Interface）画像等で表示される。
【００７７】
図９の例では、表示装置３２の露出面３２Ａａに、空調の機能を操作するための操作画面として、車室内温度、設定温度、温度設定バー、風量設定、吹き出し口等を示す画像が表示されている。乗員は、画面表示された温度設定バーの何れかの位置をタッチすることで、タッチ位置に対応する車室内温度が設定される。このように手動運転時には、表示装置３２の露出面を小さくし、表示装置３２で表示可能な情報のうち、一部の情報（例えば、車載機器に関する情報）を表示させることで、乗員（特に運転者）の運転以外の行動（例えば、表示装置３２の操作）により注意が散漫になること（いわゆるドライバーディストラクション）を抑制することができる。
【００７８】
なお、インターフェース制御部１５０は、図示するように表示装置３２の露出面３２Ａａに、表示する内容を選択する選択メニューボタンの画像３２Ｉａや、通信装置２０により外部のウェブサーバ等と通信を行い入力された文字等の検索を行う検索ボタンの画像３２Ｉｂを表示させてもよい。例えば、乗員が選択メニューボタンの画像３２Ｉａの表示位置をタッチした場合、インターフェース制御部１５０は、露出面３２Ａａに表示可能な車載機器の項目リストを表示する。乗員がリスト表示された車載機器の中から何れか一つを選択すると、対応する車載機器に関する情報が露出面に表示される。また、乗員が検索ボタンの画像３２Ｉｂの表示位置をタッチした場合、インターフェース制御部１５０は、文字を入力する入力ボタンと、テキスト入力領域とを露出面Ａａに表示させる。そして、インターフェース制御部１５０は、入力ボタンによりテキスト入力領域に入力されたキーワードに基づいて予め決められたウェブサーバに検索を行い、検索結果を露出面Ａａに表示させる。
【００７９】
また、実施形態では、図９に示すように、センターコンソール３０４にも表示部３０４Ａが設けられていてもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、表示装置３２の露出面３２Ａａの表示内容に関連付けられた内容の画像を表示部３０４Ａに表示させてよい。例えば、選択メニューボタンの画像３２Ｉａの表示位置がタッチされた場合、インターフェース制御部１５０は、表示可能な車載機器の項目リストを表示部３０４Ａに表示してもよい。これにより、露出面３２Ａａの表示内容を維持しながら、他の情報を乗員に提示することができる。
【００８０】
図１０は、自動運転時における表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。上述したように、自動運転時には、手動運転時に比して露出面３２Ａａが大きくなる。そのため、インターフェース制御部１５０は、表示装置３２の露出面３２Ａａに、車載機器の詳細情報を表示させたり、複数の車載機器の情報と表示させたりすることができる。
【００８１】
図１０の例では、空調に関する詳細情報として、運転席のシート３０２Ａの画像３２Ｉｃと、助手席のシート３０２Ｂの画像３２Ｉｄとが表示装置３２の露出面３２Ａａに表示されている。例えば、乗員が画像３２Ｉｃおよび画像３２Ｉｄのうち何れかの画像の表示位置をタッチすると、インターフェース制御部１５０は、選択されたシートに送風される画像を表示すると共に、選択されたシートに関する空調設定を受け付ける。このように、詳細情報を表示することで、乗員に設定対象を直感的に視認させやすくすることができる。また、インターフェース制御部１５０は、表示部３０４Ａに露出面３２Ａａの表示内容に関連付けられた内容の画像を表示部３０４Ａに表示させてよい。
【００８２】
また、インターフェース制御部１５０は、車両Ｍが自動運転を実行している場合に、表示装置３２を表示装置保持部４０から取り外し可能となるように、突出制御部４３Ｌｂおよび４３Ｒｂを制御して、表示装置３２の溝部３２Ｌおよび３２Ｒに挿入された突出部４３Ｌａおよび４３Ｒａを、溝部３２Ｌおよび３２Ｒから出た位置に移動させる。これにより、表示装置３２は、台座部４２、固定部４３の側面、筐体４１に支えられている状態となるため、乗員は、表示装置保持部４０から表示装置３２を取り外すことができる。これにより、乗員は、手元で表示装置３２を操作したり、表示装置３２に表示された内容を閲覧したりすることができる。
【００８３】
図１１は、表示装置保持部４０から取り外した表示装置３２の表示内容の一例について説明するための図である。図１１の例では、空調機器に関する情報と、選択メニューボタンの画像３２Ｉａ、検索ボタンの画像３２Ｉｂ、運転席のシート３０２Ａの画像３２Ｉｃ、および助手席のシート３０２Ｂの画像３２Ｉｄが表示されている。インターフェース制御部１５０は、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外された場合に、表示装置保持部４０が保持されていた表示装置３２の表示内容よりも更に詳細な内容を表示する。表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外されたか否かの判定は、例えば、開口部４１Ａに物体検知センサを設け、インターフェース制御部１５０は、物体検知センサにより物体が検知されていない場合に、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外されたと判定する。また、台座部４２に重量センサを設け、インターフェース制御部１５０は、重量センサにより検出された重量が閾値以下である場合に、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外されたと判定してもよい。
【００８４】
例えば、乗員が表示装置保持部４０から取り外された表示装置３２の画面に対し、上側から下側にスワイプ操作を行った場合、インターフェース制御部１５０は、後部座席のシート３０２Ｃおよび３０２Ｄに対する空調設定画面を表示させる。また、乗員が画面の左右方向にスワイプ操作することで、空調以外の機器に関する情報を画面表示することができる。また。インターフェース制御部１５０は、表示装置３２にＤＶＤ等のコンテンツ再生画面やテレビ番組の表示画面等のマルチメディアコンテンツを表示させてもよい。このように、実施形態では、自動運転時に表示装置３２を取り外して手元に置くことができるため、運転席や助手席から離れた位置からでも車載機器に関する各種設定やコンテンツ表示等を行うことができる。
【００８５】
図１２は、表示装置３２が取り外された表示装置保持部４０の一例を示す図である。表示装置保持部４０は、図示するように筐体４１の開口部４１Ａ付近にインジケータ４７を設けてもよい。開口部付近とは、開口部４１Ａを基準として所定の距離以内の範囲である。図示の例では、開口部４１Ａの周囲にインジケータ４７が設けられているが、例えば、矩形の開口部４１Ａの少なくとも一辺に沿ってインジケータ４７が設けられていてもよい。
【００８６】
インターフェース制御部１５０は、例えば、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外された時点でインジケータ４７を所定の色で点灯させる。所定の色とは、筐体４１の色やセンターコンソール３０４の色よりも強調された色である。このように、インターフェース制御部１５０は、インジケータ４７を点灯させることで、乗員に表示装置３２の挿入位置を視認させやすくすることができる。なお、表示装置３２が表示装置保持部４０に保持された場合、インターフェース制御部１５０は、インジケータ４７を消灯する。
【００８７】
また、インターフェース制御部１５０は、切替制御部１４２により車両Ｍが自動運転から手動運転に切り替わる場合に、表示装置３２を表示装置保持部４０に保持させるように乗員に通知してもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、表示装置３２の画面上に、表示装置３２を表示装置保持部４０に保持させる旨の通知を行う。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０のスピーカ等から表示装置３２を表示装置保持部４０に保持させる旨の音声を出力させてもよく、表示装置３２以外のＨＭＩ３０の表示部に、表示装置３２を表示装置保持部４０に保持させる旨を表示させてもよい。
【００８８】
また、インターフェース制御部１５０は、自動運転から手動運転に切り替わる場合であって、且つ、表示装置３２が表示装置保持部４０から取り外されている場合に、インジケータ４７を所定の色で点灯または点滅させてもよい。ここでの所定の色とは、例えば、表示装置３２が表示装置保持部４０から取り外されている場合には、取り外された時点で点灯されるインジケータ４７の色とは異なる色である。また、点滅させる場合には、表示装置保持部４０から表示装置３２が取り外された時点で点灯されるインジケータ４７の色と同じ色でもよい。また、インターフェース制御部１５０は、自動運転から手動運転に切り替わる場合に、表示装置３２が表示装置保持部４０から取り外されているか否かに関係なく、インジケータ４７を所定の色で点灯または点滅させてもよい。
【００８９】
また、インターフェース制御部１５０は、自動運転から手動運転に切り替わるまでの間に表示装置３２が、表示装置保持部４０に保持されていない場合に、表示装置３２に何も表示させないようにしてもよい。つまり、インターフェース制御部１５０は、手動運転を実行している場合であって、且つ、表示装置３２が表示装置保持部４０に保持されていない場合には、表示装置３２に何も表示させないように制御する。これにより、乗員が手動運転中に表示装置３２を手元において閲覧することを抑制することができる。
【００９０】
［処理フロー］
以下、実施形態の表示システムの処理の流れについて説明する。図１３は、実施形態の表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示す処理フローは、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行されてよい。図１３の例において、表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍが自動運転を実行しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。自動運転を実行していない場合（すなわち手動運転を実行している場合）、表示装置保持制御部１６０は、表示装置保持部４０に、表示装置３２の表示画面が第１の露出量となる位置で保持させる（ステップＳ１０２）。また、自動運転を実行している場合、表示装置保持制御部１６０は、表示装置保持部４０に、表示装置３２の表示画面が第１の露出量と異なる第２の露出量となる位置で保持させる（ステップＳ１０４）。
【００９１】
次に、インターフェース制御部１５０は、表示装置３２の露出している部分によって内容が完結する画像を生成し（ステップＳ１０６）、生成いた画像を表示装置３２の露出している部分に表示する（ステップＳ１０８）。
【００９２】
［変形例］
次に、表示システムの変形例について説明する。上述した実施形態では、表示装置保持部４０は、表示装置３２の表示画面が−Ｘ方向を向くように立たせた状態で保持したが、表示画面が上向き（Ｚ向き）になるように保持してもよい。
【００９３】
図１４は、表示装置保持部４０Ａが設けられたセンターコンソール３１４の一例を示す図である。図１４に示すように、表示装置３２の表示画面は、上面を向けた状態で保持されている。表示画面を上面に向けることで、運転席および助手席のシートに着座する乗員は、表示装置３２に表示された画像を視認することができる。表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍの状態に応じて表示装置３２の露出面を変更する。なお、図１４に示すコンソール画面は、後部座席のシートに着座した乗員が見ることができる位置に表示部３１４Ａを設けている。インターフェース制御部１５０は、表示部３１４Ａに表示装置３２の露出面に表示されている内容と同内容の画像を表示させる。また、インターフェース制御部１５０は、ＤＶＤ再生映像やテレビ番組の映像等を表示させてもよい。
【００９４】
図１５は、表示装置保持部４０Ａにおける手動運転時の表示装置３２の保持状態について説明するための図である。上述した図１５の例では、−Ｙ方向からみたセンターコンソール３１４のＸＺ平面の断面図を示している。図１５の例では、センターコンソール３１４に表示装置保持部４０Ａが設けられている。表示装置保持部４０Ａ、例えば、台座部４２と、固定部４３と、昇降軸４４と、ギア部４５と、駆動部４６と、±Ｘ方向に延在するスライドレール４８とを備える。台座部４２、固定部４３、昇降軸４４、ギア部４５、および駆動部４６については、上述した表示装置保持部４０と同様の構成であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００９５】
スライドレール４８には、昇降軸４４の端部がスライド可能な状態で取り付けられている。表示装置保持部４０Ａは、駆動部４６を駆動することにより、ギア部４５を回転させて、昇降軸４４を±Ｘ方向に移動させることができる。したがって、昇降軸４４に取り付けられた台座部４２上に載置され、固定部４３により固定された表示装置３２を±Ｘ方向に移動させることができる。
【００９６】
表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍが手動運転を実行している場合、表示装置３２の表示画面が第１の露出量になるように表示装置保持部４０Ａに表示装置３２を保持させる。また、インターフェース制御部１５０は、露出面３２Ａａで内容が完結する画像を表示させる。
【００９７】
図１６は、表示装置保持部４０Ａにおける自動運転時の表示装置３２の保持状態について説明するための図である。表示装置保持制御部１６０は、車両Ｍが自動運転を実行している場合、表示装置３２の表示画面が第１の露出量より大きい第２の露出量になるように、表示装置保持部４０Ａに表示装置３２を保持させる。また、インターフェース制御部１５０は、露出面３２Ａａで内容が完結する画像を表示させる。
【００９８】
また、表示装置保持制御部１６０は、自動運転時に、乗員が表示装置保持部４０Ａから表示装置３２を容易に取り外せるように、台座部４２を所定の高さまで上昇させてもよい。図１７は、表示装置保持部４０Ａにおいて、台座部４２を上昇させた様子について説明するための図である。表示装置保持制御部１６０は、台座部４２の上面（表示装置３２の載置面）がセンターコンソール３１４の上面と略水平になる位置まで上昇させる。これにより、乗員は、表示装置３２が目に近い位置にくるため、表示内容が見やすくなると共に、表示装置３２を容易に取り外すことができる。また、表示装置３２を取り外した状態で上面を水平にすることができるため、乗員に違和感を与えることがない。
【００９９】
以上説明したように、実施形態の表示システムによれば、車両の状態に応じた情報提供を行うことができる。例えば、本実施形態の表示システムによれば、自動運転と手動運転とに応じて表示装置３２の露出量を物理的に可変することで、多彩な操作メニューを有しつつも、全てを表示するのではなく、車載機器に関する情報等の運転中の必要最小限の表示に変更することにより、ドライバーディストラクションを低減することができる。
【０１００】
また、本実施形態によれば、自動運転時には、表示装置３２の取り外しを可能とすることで手元操作が可能になるため、センターコンソール３０４から離れた位置からでも表示装置３２を操作することができる。
【０１０１】
また、本実施形態によれば、表示装置３２の用途や車両の状況に応じて複数の保持位置で表示装置３２を保持したり、取り外しを行うことができるため、利便性を向上させることができる。また、自動運転時は、表示装置３２に対して、より自由度の高い操作や、より多くの情報の閲覧が可能となるため、さらに利便性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、上述した実施形態において、表示装置保持制御部１６０は、自動運転と手動運転とで、表示装置３２の露出量を異ならせることに加えて（または代えて）、自動運転の度合に応じて表示装置３２の露出量を異ならせてもよい。第１の度合の自動運転とは、例えば、乗員が車両Ｍの運転操作子８０に対する操作を行わずに、車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御して自動運転を実行するが、乗員に周辺監視義務を課す自動運転である。また、第２の度合の自動運転とは、第１の度合よりも制御度合が高く、乗員に周辺監視義務を課さない自動運転である。この場合、表示装置保持制御部１６０は、第１の度合の自動運転の実行している場合の表示装置３２の露出量よりも第２の度合いの自動運転を実行している場合の表示装置３２の露出量を大きくして表示装置３２を保持する。
【０１０３】
また、表示装置保持制御部１６０は、自動運転ではなく、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置が作動している場合と、作動していない場合とで表示装置３２の露出量が異なるように表示装置３２を保持してもよい。この場合、表示装置保持制御部１６０は、運転支援装置が作動していない場合の表示装置３２の露出量よりも、運転支援装置が作動している場合の表示装置３２の露出量を大きくして表示装置３２を保持する。
【０１０４】
また、表示装置保持制御部１６０は、車両センサ７０により検出された車両Ｍの速度を取得し、取得した車両Ｍの速度に応じて表示装置３２の露出量を異ならせてもよい。この場合、表示装置保持制御部１６０は、車両センサ７０により検出された速度が高速である場合における表示装置３２の露出量を、速度が低速である場合における表示装置３２の露出量に比して小さくなるように、表示装置保持部４０による表示装置３２の保持位置を変更する。高速とは、第１の所定速度（例えば、５０〜８０［ｋｍ／ｈ］）以上の速度であり、低速とは、第２の所定速度（例えば、３０〜４０［ｋｍ／ｈ］）以下の速度である。これにより、車両Ｍの速度に応じて表示装置３２の保持状態を変更することができる。
【０１０５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…表示装置、４０…表示装置保持部、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…表示装置保持制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…車室、３０２…シート、３０４…センターコンソール、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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