(57)【要約】【課題】自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持または維持の解除を実行すること。【解決手段】車両の制動支援装置１０が提供される。制動支援装置１０は、自車両の周囲の状態を検出するための検出部２１、２１ｓ、２２と、検出された状態に応じて制動装置５０２による制動支援を実行する制動支援制御部１０１Ｐ１と、制動支援制御部１０１、Ｐ１による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する車両停止制御部１０１、Ｐ２とを備える。車両停止制御部１０１、Ｐ２は、検出された状態を用いて、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで自車両の停止状態を解除しない。【選択図】図１
2019084984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動支援装置（１０）であって、
自車両の周囲の状態を検出するための検出部(２１、２１ｓ、２２)と、
検出された前記状態に応じて制動装置（５０２）による制動支援を実行する制動支援制御部（１０１、Ｐ１）と、
前記制動支援制御部による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する車両停止制御部（１０１、Ｐ２）であって、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで自車両の停止状態を解除しない車両停止制御部と、を備える車両の制動支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両の交差点への未進入、自車両の道路への未進入、または、自車両に対する交差車両の検出を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部はさらに、自車両のドアが開いていることが検出された場合に、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両が交差点内に存在すること、または、自車両が信号機が配置されていない道路に存在すること、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定せず、前記予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する、車両の制動支援装置。
【請求項５】
車両の制動支援制御方法であって、
自車両の周囲の状態を検出し、
検出された前記状態に応じて制動装置（５０２）による制動支援を実行し、
前記制動支援による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する際に、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで、自車両の停止状態を解除しないこと、を備える車両の制動支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両における制動支援装置および制動支援制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラやレーダといった対象物検出器からの検出結果を用いて、自車両の前方に存在する他車両や障害物といった対象物との衝突を回避するための障害物回避技術が実用化されている。障害物回避技術には、検出結果を用いて車両の制動支援を行う制動支援技術も含まれており、例えば、信号機の灯色や停止線を識別して自車両を停止させる制動支援、減速のみによって対象物との衝突を回避できないと判断される場合に自車両を停止させる制動支援が実行される（例えば、特許文献１）。制動支援による自車両の停止は、運転者の意思に基づく車両停止でないため、運転者はブレーキペダルを操作していない場合があり、車両停止と共に直ちに制動装置に対するブレーキ液圧の印加を解除すると車両が動き出す可能性が有る。そこで、制動支援による車両停止時には、予め定められた期間、制動装置に対するブレーキ液圧の印加を維持する技術、すなわち、車両の停止状態を維持する技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８０２７１号公報
【０００４】
しかしながら、自車両が停止している道路の環境によっては、予め定められた期間の経過後に一律に制動装置に対するブレーキ液圧の印加を解除することが望ましくない場合もあり、一方で、予め定められた期間の経過後に制動装置に対するブレーキ液圧の印加を解除することが望ましい場合もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持または維持の解除を実行することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することが可能である。
【０００７】
第１の態様は、車両の制動支援装置を提供する。第１の態様に係る車両の制動支援装置は、自車両の周囲の状態を検出するための検出部と、検出された前記状態に応じて制動装置による制動支援を実行する制動支援制御部と、前記制動支援制御部による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する車両停止制御部であって、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで自車両の停止状態を解除しない車両停止制御部と、を備える。
【０００８】
第１の態様に係る車両の制動支援装置によれば、自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持または維持の解除を実行することができる。
【０００９】
第２の態様は、車両の制動支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の制動支援制御方法は、自車両の周囲の状態を検出し、検出された前記状態に応じて制動装置による制動支援を実行し、前記制動支援による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する際に、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで、自車両の停止状態を解除しないこと、を備える。
【００１０】
第２の態様に係る車両の制動支援制御方法によれば、自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持または維持の解除を実行することができる。なお、本開示は、車両の制動支援プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る制動支援装置が搭載された車両を示す説明図。
【図２】第１の実施形態に係る制動支援装置が備える制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態に係る制動支援装置によって実行される車両停止維持制御の処理フローを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態における、車両停止制御処理が実行される際の自車両の位置の一例を模式的に示す説明図。
【図５】第１の実施形態における、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合における、車速、制動支援、ブレーキホールド、運転者操作の経時的変化を示すタイムチャート。
【図６】第１の実施形態における、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましくないと判定した場合における、車速、制動支援、ブレーキホールドの経時的変化を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示に係る車両の制動支援装置および車両の制動支援制御方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。
【００１３】
第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る制動支援装置１０は、車両５００に搭載されて用いられる。制動支援装置１０は、制御装置１００、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、舵角センサ２５、ドアセンサ２８、制動支援アクチュエータ３０を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。なお、車両は、自車両の周囲の状態を検出するための検出部として、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、および、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）のうち少なくとも単眼カメラ２２を備えていれば良く、本実施形態においては、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、および単眼カメラ２２が検出部として備えられている。本実施形態において、自車両の周囲の状態とは、交差点、信号機、道路標示、道路形状といった道路環境、他車両の走行状態を含む状態である。
【００１４】
車両５００において、制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧によって各車輪５０１の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。本実施形態においては、制動支援アクチュエータ３０が制動ライン５０３に備えられ、制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能であり、これにより制動支援が実現される。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成、ブレーキバイワイヤが採用されても良い。ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッドを含む操舵機構５０５を介して前側の車輪５０１と接続されている。
【００１５】
図２に示すように、制御装置１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバスを介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、制動装置５０２による制動の支援を実行するための制動支援制御プログラムＰ１、および制動支援による車両の停止後に車両を停止状態に維持するための車両停止制御プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている制動支援制御プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって制動支援制御部として機能し、車両停止制御プログラムＰ２を実行することによって車両停止制御部として機能する。なお、制動支援制御部には、ＣＰＵ１０１からの制御信号を受けて制動ライン５０３に対して制動支援のためのブレーキ液圧を印加する制動支援アクチュエータ３０が含まれても良い。また、制動支援制御部は、制動支援の実行を制御する制動支援制御プログラムＰ１を実行して各アクチュエータに対して制御信号を送信する制御部としてのＣＰＵ１０１および制動支援のために制動装置５０２を駆動する駆動部としての制動支援アクチュエータ３０に区分することも可能である。車両停止制御部は、ＣＰＵ１０１に加え、制動支援アクチュエータ３０を含んでいても良く、あるいは、車両の停止状態を維持する車両停止制御プログラムＰ２を実行して各アクチュエータに対して制御信号を送信する制御部としてのＣＰＵ１０１および制動装置５０２を駆動する駆動部としての制動支援アクチュエータ３０とに区分されていても良い。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。
【００１６】
入出力インタフェース１０３には、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、舵角センサ２５、ドアセンサ２８および制動支援アクチュエータ３０がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、舵角センサ２５およびドアセンサ２８からは、検出情報が入力され、制動支援アクチュエータ３０に対しては制動レベルを指示する制御信号が出力される。
【００１７】
ミリ波レーダ２１、２１ｓはミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって対象物の距離、相対速度および角度を検知するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１は、フロントバンパ５２０の中央に配置され、２つのミリ波レーダ２１ｓはそれぞれフロントバンパ５２０の両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１、２１ｓから出力される検出信号は、例えば、ミリ波レーダ２１、２１ｓが備える処理回路において受信波が処理された対象物の１または複数の代表位置を示す点または点列からなる信号であっても良く、あるいは、未処理の受信波を示す信号であっても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制御装置１００において対象物の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。なお、ミリ波レーダに代えて、ライダーが用いられても良い。
【００１８】
単眼カメラ２２は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。単眼カメラ２２から出力される画像データは、時系列的に連続する複数のフレーム画像によって構成されており、各フレーム画像は画素データにより表されている。本実施形態において、単眼カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。単眼カメラ２２から出力される画素データは、モノクロの画素データまたはカラーの画素データである。なお、単眼カメラ２２に代えて複眼のステレオカメラが用いられても良い。
【００１９】
ヨーレートセンサ２３は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２３から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。
【００２０】
車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。
【００２１】
舵角センサ２５は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサである。本実施形態において、舵角センサ２５は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。舵角センサ２５から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。
【００２２】
ドアセンサ２８は、車両５００のドア、特には、運転席側ドアが閉状態にあるか否かを検出するためのセンサである。すなわち、半ドア状態も含め、ドアが完全に閉められているか否かを検出するためのセンサである。
【００２３】
制動支援アクチュエータ３０は、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータである。制動支援アクチュエータ３０には、ＣＰＵ１０１からの制御信号に基づきアクチュエータの動作を制御するドライバが実装されている。本実施形態において、制動支援アクチュエータ３０は、制動ライン５０３に備えられており、制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３におけるブレーキ液圧を増減させる。制動支援アクチュエータ３０は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動されるブレーキ液圧ピストンとを備えるモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。
【００２４】
図３〜図６を参照して、第１の実施形態に係る制動支援装置１０により実行される車両停止制御処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が車両停止制御プログラムＰ２を実行することによって、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔にて繰り返して実行される。あるいは、図３に示す処理ルーチンは、車両５００の制動による停止をトリガとして実行開始されても良い。図４に示す状況を例にとって以下説明する。
【００２５】
ＣＰＵ１０１は、車両の制御システムが始動されると制動支援制御プログラムＰ１を実行開始する。本実施形態において制動支援制御プログラムＰ１は、他車両との接触、衝突の回避、軽減のため、また、自車両の走行状態走行経路に応じた自立運転時における交通規則の遵守のために実行され得る。制動支援制御プログラムＰ１は、例えば、図４に示す交差点ＩＳに差し掛かる状況において、単眼カメラ２２を介して検出した信号機ＳＧの灯火情報、道路上における交差点標記ＩＳＭまたは図示しない停止線情報を用いて、自車両Ｍ０ａが交差点ＩＳに進入しようとしているか否かを判定し、灯火情報または停止線情報を用いて停止が求められる状況である場合には、制動支援を行い自車両Ｍ０ａを停止させる。あるいは、ミリ波レーダ２１、２１ｓからの検出結果を用いて、自車両Ｍ０ａの進行方向と交差する交差車両Ｍ２の存在を検出した場合には、交差点ＩＳ侵入前に制動支援を実行して自車両Ｍ０ａを停止させる。すなわち、信号機ＳＧが設置されていない交差点、あるいは、信号機ＳＧを単眼カメラ２２によって認識できない場合においても交差点ＩＳへの侵入に際しての制動支援を行うことができる。さらに、自車両Ｍ０ａに対して対向する対向車両Ｍ１の属性によっては、正面衝突またはオフセット衝突を回避するために、ＣＰＵ１０１は、交差点ＩＳ内においても制動支援を行い、例えば、自車両Ｍ０ｂは交差点ＩＳ内で停止する。本実施形態において、対向車両Ｍ１とは、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂに対して対向する進行中の車両を意味する。属性としては、例えば、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂから対向車両Ｍ１までの距離、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂに対する対向車両Ｍ１の相対速度、対向車両Ｍ１の向き、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂと対向車両Ｍ１とのラップ率、対向車両Ｍ１と衝突するまでの衝突予想時間（ＴＴＣ）が含まれる。これらの属性は、単眼カメラ２２、ミリ波レーダ２１、２１ｓによって検出された検出結果を用いて算出、取得される。ＣＰＵ１０１は、また、単眼カメラ２２からの画像データを用いて、例えば、対向車両Ｍ１の外形寸法、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂに対する横位置を属性として算出、取得する。なお、対向車両Ｍ１の向き、自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂと対向車両Ｍ１とのラップ率については、ミリ波レーダ２１、２１ｓからの検知結果と単眼カメラ２２からの画像データとを用いてデータフュージョン処理を実行することによって判定精度を向上させることができる。ラップ率とは。自車両Ｍ０ａ、Ｍ０ｂの横幅と対向車両Ｍ１との幅方向、すなわち横方向における重なりの割合を意味する。なお、以下では自車両の位置を区別しない場合には、符号Ｍ０を代表的に使用する。
【００２６】
ＣＰＵ１０１は、車両停止制御プログラムＰ２を開始すると、自車両Ｍ０の停止が上述の制動支援による停止であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ０の停止が制動支援による停止でないと判定した場合には（ステップＳ１００：Ｎｏ）、本処理ルーチンを終了する。制動支援による停止でない場合であっても、例えば、自車両Ｍ０が上り勾配または下り勾配に位置している場合には、運転者支援の一態様として、一定時間、制動状態が保持されても良い。
【００２７】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ０の停止が制動支援による停止であると判定した場合には（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、停止維持を実行する（ステップＳ１０２）。すなわち、運転者によるブレーキペダルの操作とは独立して、予め定められた所定期間にわたり制動支援アクチュエータ３０を介して制動装置５０２に対する制動ブレーキ液圧を維持する処理がＣＰＵ１０１によって開始される。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ０が停止推奨環境に存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。停止推奨環境とは、制動支援による停止後に実行される車両の停止維持を、予め定められた期間の経過後も解除することなく継続し、車両の停止状態を維持することが望ましい環境を意味する。具体的には、例えば、自車両Ｍ０が交差点ＩＳへの未進入、自車両Ｍ０が道路への未進入を示す環境が該当する。また、前方に交差点が存在することが推定される、交差車両Ｍ２を検出して自車両Ｍ０が停止している環境も該当する。例えば、図４に例示する、交差点ＩＳの手前、例えば、停止線上または停止線よりも交差点から離間する位置に、制動支援によって停止された自車両Ｍ０ａが置かれている環境が該当する。あるいは、車道外、例えば、駐車場から車道へ侵入する際に、車道へ侵入する手前にて制動支援によって停止された自車両が置かれている環境が該当する。加えて、制動支援により停止された後に、サイドブレーキ操作や変速機の位置をニュートラルまたはパーキングポジションに切り替えることなくドアが開けられている環境が該当する。この場合、運転者が自車両から降車した後、予め定められた期間が経過すると運転者が搭乗していない状態で車両は動き出してしまう。これに対して、停止推奨環境に該当しない環境とは、例えば、図４に例示する、交差点ＩＳ内にて制動支援により停止された自車両Ｍ０ｂが置かれている環境が該当する。あるいは、信号機ＳＧが配置されていない道路、例えば、自動車専用道、高速道路において制動支援により自車両が停止されている環境が該当する。なお、交差点ＩＳへの未侵入、交差点の手前、車道へ侵入する手前とは、自車線と交差する交差車線上を走行する他車両と接触、衝突し得ない位置を意味する。
【００２８】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ０が停止推奨環境に存在すると判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、停止維持判定期間Ｔmaxとして、予め定められた期間αに代えて、期間∞を設定する（ステップＳ１０６）。上述の自車両の停止状態を維持することが望ましい環境において、運転者の意思に依らない制動支援による自車両の停止状態を時間に応じて解除すると、運転者はブレーキペダルを操作していない可能性がある。この結果、車両の停止状態の解除に伴って自車両が動き出し、交差点ＩＳ内への侵入、交差道路への侵入により他車両との接触、衝突のおそれがあり、また、ドアが開いている場合には、運転者が搭乗していない状態で自車両が動き出してしまうおそれがある。したがって、時間経過による車両の停止維持の解除を実行しないために、停止維持判定期間Ｔmaxは∞（無限大）に設定される。なお、∞に代えて、１０min、３０minといった有限時間が設定されても良い。
【００２９】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ０が停止推奨環境に存在しないと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、停止維持判定期間Ｔmaxとして、予め定められた期間αを設定する（ステップＳ１０８）。予め定められた期間αとしては、例えば、２sec〜５secの時間が設定され得る。上述の停止推奨環境に該当しない環境、すなわち、車両の停止状態を維持することが望ましくない環境において、制動支援による車両の停止後も自車両を停止状態に維持し続けると、却って、後続の他車両、あるいは、交差車両との接触、衝突を招くおそれがある。したがって、時間経過による車両の停止維持の解除を実行するために、停止維持判定期間Ｔmaxとして秒単位の予め定められた期間が設定される。
【００３０】
ＣＰＵ１０１は、制動維持期間ＢＨＴが設定された停止維持判定期間Ｔmax以上になったか、あるいは、運転者による操作が検出されたかを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、制動維持期間ＢＨＴとは、制動支援によって自車両が停止状態になってからの経過時間である。本実施形態においては、速度センサ２４によって検出される車速度が０ｋｍ／ｈである場合に自車両は停止状態にあると判定される。ＣＰＵ１０１は、いずれの条件も満たされていないと判定した場合には待機する（ステップＳ１１０：Ｎｏ）。
【００３１】
ＣＰＵ１０１は、いずれかの条件が満たされたと判定すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、停止維持状態を解除して（ステップＳ１１２）、本処理ルーチンを終了する。この処理フロー実行時における、車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）、制動支援のオンオフ（ＯＮ／ＯＦＦ）、ブレーキホールドのオンオフ（ＯＮ／ＯＦＦ）、および運転者操作のオンオフ（ＯＮ／ＯＦＦ）の経時的変化について説明する。図５および図６に示すように、制動支援がオン（ＯＮ）されると（Ｔ１）、車速Ｖが少し遅れて低下を開始し、車速Ｖ＝０ｋｍ／ｈ、すなわち、自車両が停止すると制動支援はオフ（ＯＦＦ）される（Ｔ２）。制動支援がオフされると同時に、ブレーキホールド、すなわち、停止状態維持がオンされる（Ｔ２）。図５に示すように、自車両Ｍ０が停止推奨環境に存在すると判定された場合、すなわち、停止維持判定期間Ｔmax＝∞に設定された場合には、制動支援後のブレーキホールドは運転者による操作が入力される時間ＤＲまで継続される。運転者の操作には、例えば、アクセルペダルの踏み込み、ブレーキペダルの踏み込み、制動支援をオンオフするためのメインスイッチのオフ操作が含まれる。一方、図６に示すように、自車両Ｍ０が停止推奨環境に存在しないと判定された場合、すなわち、停止維持判定期間Ｔmax＝αに設定された場合には、運転者の操作とは関係なく、制動支援後のブレーキホールドは期間αが経過すると（Ｔ３）解除される。
【００３２】
以上説明した第１の実施形態に係る制動支援装置１０および制動支援制御方法によれば、検出された自車両の周囲の状態に応じて制動支援による自車両の停止後、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除することなく、運転者の操作を検出するまで自車両の停止状態を解除しない。したがって、自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持を実行することができる。すなわち、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除することにより、自車両が移動することにより他車両との接触、衝突の可能性がある状態においては、自車両の停止状態が維持されるので、自車両の移動に伴う他車両との接触、衝突を回避または軽減することができる。
【００３３】
第１の実施形態に係る制動支援装置１０によれば、検出された自車両の周囲の状態に応じて制動支援による自車両の停止後、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましくないと判定した場合には、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する。したがって、自車両の周囲の状態に応じて、制動支援による車両停止後における車両停止の維持の解除を実行することができる。すなわち、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を維持することにより、他車両との接触、衝突の可能性がある状態においては、自車両の停止状態が解除されるので、自車両が停止続けることに伴う他車両との接触、衝突を回避または軽減することができる。
【００３４】
・変形例：
（１）上記第１の実施形態においては、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合、運転者の操作を待って自車両Ｍ０ａの停止状態が解除されているが、運転者に対して、停止状態が維持されていることを計器盤上またはヘッドアップディスプレイにおいて報知しても良い。この場合には、運転者に対して、自車両は車両側の判断で停止状態に維持されていることの注意を運転者に対して促すことができる。また、当該報知に加えて、アクセル操作またはブレーキ操作がなされるまでは、自車両の停止状態を維持する旨を報知しても良い。この場合には、どのような操作によって、自車両の停止状態を解除することができるかを運転者に対して知らせることができる。
【００３５】
（２）第１の実施形態においては、対向車両Ｍ１、Ｍ２の属性は、対象物検出部としてのミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、あるいは、ライダーおよびステレオカメラからの検出信号または画像データを用いて判定されている。これに対して、車両間通信システムを介して取得される他車両の挙動に関するデータ、例えば、舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量を用いて対向車両Ｍ１、Ｍ２の属性が判定されても良い。
【００３６】
（３）第１の実施形態においては、ＣＰＵ１０１が制動支援制御プログラムＰ１および車両停止制御プログラムＰ２を実行することによって、ソフトウェア的に制動支援制御部および車両停止制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
【００３７】
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両における制動支援避装置を適用例１とし、
［適用例２］適用例１に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両の交差点への未進入、自車両の道路への未進入、または、自車両に対する交差車両の検出、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
［適用例３］適用例２に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部はさらに、自車両のドアが開いていることが検出された場合に、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
［適用例４］適用例１から３のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両が交差点内に存在すること、または、自車両が信号機が配置されていない道路に存在すること、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定せず、前記予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する、車両の制動支援装置。
【符号の説明】
【００３８】
１０…制動支援装置、２１、２１ｓ…ミリ波レーダ、２２…単眼カメラ、２３…ヨーレートセンサ、２４…車輪速度センサ、２５…舵角センサ、２８…ドアセンサ、３０…制動支援アクチュエータ、１００…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、５０１…車輪、５０２…制動装置、５０３…制動ライン、５０４…ステアリングホイール、５０５…操舵機構、５１０…フロントガラス、５２０…フロントバンパ、Ｍ０ａ、Ｍ０ｂ…自車両、Ｍ１、Ｍ２…他車両、Ｐ１…制動支援制御プログラム、Ｐ２…車両停止制御プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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