(57)【要約】【課題】ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを作業者が容易に作成することができるロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボットを制御するロボット制御装置であって、撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とするロボット制御装置。また、ロボットを制御するロボット制御装置であって、撮像部が撮像した対象物の画像と予め定められた指示とに基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とするロボット制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
撮像部が撮像した対象物の画像と予め定められた指示とに基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心側に配置されている請求項１または２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心と反対側に配置されている請求項１または２に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記輪郭を抽出する際は、前記輪郭を点群として抽出する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記輪郭を抽出する際は、前記輪郭の一部を抽出する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
ロボットアームを有し、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置により制御されることを特徴とするロボット。
【請求項８】
ロボットと、
前記ロボットを制御する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項９】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項１０】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、撮像部が撮像した対象物の画像と予め定められた指示とに基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換することを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンドが装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。また、このようなロボットの動作（駆動）は、ロボット制御装置により制御される。
【０００３】
また、特許文献１には、対象物のバリを除去するバリ取りツールと、バリ取りツールを移動させるロボットと、視覚センサーと、力センサーとを備えるバリ取り装置が開示されている。特許文献１に記載されたバリ取り装置では、対象物の３次元データに基づいて、対象物のバリを除去する部位の形状データおよびバリ取りツールの姿勢に関する情報が予め取得されており、その形状データおよびバリ取りツールの姿勢に関する情報に基づいて、ロボットの動作プログラムが作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３４４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットの動作プログラムは、通常、作業者が作成する。すなわち、決まりきった動作プログラムでは、実際の複雑な環境には対応できないため、特許文献１では、ユーザーは、複雑な処理フローを実行し、様々な制約や工夫をして動作プログラムを作成する。しかしながら、ユーザーが前記複雑な処理フローを実行して動作プログラムを作成するのは困難である。また、決まりきった動作プログラムをユーザーに提供するのは、ロボットの利点である汎用性を妨げることになる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とする。
【０００８】
このようなロボット制御装置によれば、対象物の輪郭に対応する点列の座標をロボットに設定されている座標系における座標に変換するので、ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを容易に作成することができる。
【０００９】
本発明のロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
撮像部が撮像した対象物の画像と予め定められた指示とに基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とする。
【００１０】
このようなロボット制御装置によれば、対象物の輪郭に対応する点列の座標をロボットに設定されている座標系における座標に変換するので、ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを容易に作成することができる。
【００１１】
本発明のロボット制御装置では、前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心側に配置されていることが好ましい。
【００１２】
これにより、対象物の輪郭よりも輪郭の重心側の部分に対して作業を行うことができる。
【００１３】
本発明のロボット制御装置では、前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心と反対側に配置されていることが好ましい。
【００１４】
これにより、対象物の輪郭よりも輪郭の重心と反対側の部分に対して作業を行うことができる。
【００１５】
本発明のロボット制御装置では、前記制御部は、前記輪郭を抽出する際は、前記輪郭を点群として抽出することが好ましい。
これにより、対象物の輪郭に対応する点列の生成を容易に行うことができる。
【００１６】
本発明のロボット制御装置では、前記制御部は、前記輪郭を抽出する際は、前記輪郭の一部を抽出することが好ましい。
これにより、対象物の輪郭の部分の一部に対して作業を行うことができる。
【００１７】
本発明のロボットは、ロボットアームを有し、
本発明のロボット制御装置により制御されることを特徴とする。
【００１８】
このようなロボットによれば、ロボット制御装置の制御により、適切な動作を行うことができる。
【００１９】
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットを制御する本発明のロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
このようなロボットシステムによれば、対象物の輪郭に対応する点列の座標をロボットに設定されている座標系における座標に変換するので、ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを容易に作成することができる。
【００２１】
本発明のロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換することを特徴とする。
【００２２】
このようなロボット制御装置によれば、対象物の輪郭に対応する点列の座標をロボットに設定されている座標系における座標に変換するので、ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを容易に作成することができる。
【００２３】
本発明のロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
プロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、撮像部が撮像した対象物の画像と予め定められた指示とに基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換することを特徴とする。
【００２４】
このようなロボット制御装置によれば、対象物の輪郭に対応する点列の座標をロボットに設定されている座標系における座標に変換するので、ロボットが対象物の輪郭の部分に対して作業を行うためのロボットの動作プログラムを容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのブロック図である。
【図３】対象物を示す平面図である。
【図４】対象物を示す平面図である。
【図５】対象物を示す平面図である。
【図６】対象物を示す平面図である。
【図７】対象物を示す平面図である。
【図８】対象物を示す平面図である。
【図９】作業者が行う作業の手順を説明するための図（フローチャート）である。
【図１０】動作プログラムの実行時のロボットシステム１００の動作を説明するための図（フローチャート）である。
【図１１】変形例を説明するための対象物の図である。
【図１２】変形例を説明するための対象物の図である。
【図１３】第１実施形態、第２実施形態についてハードウェア（プロセッサー）を中心として説明するためのブロック図である。
【図１４】本発明のロボットシステムの他の例１（変形例１）を示すブロック図である。
【図１５】本発明のロボットシステムの他の例２（変形例２）を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２７】
＜第１実施形態＞
≪ロボットシステム≫
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３〜図８は、それぞれ、対象物を示す平面図である。図９は、作業者が行う作業の手順を説明するための図（フローチャート）である。図１０は、動作プログラムの実行時のロボットシステム１００の動作を説明するための図（フローチャート）である。
【００２８】
また、図１には、互いに直交する３つの軸としてｘｒ軸、ｙｒ軸およびｚｒ軸が図示されており、各軸を示す矢印の先端側を「＋（正）」、基端側を「−（負）」とする。また、図１中のｚｒ軸方向を「鉛直方向」とし、ｘｒ−ｙｒ平面に沿った方向を「水平方向」とする。また、＋ｚｒ軸側を「上方」とし、−ｚｒ軸側を「下方」とする。
【００２９】
また、以下では、説明の都合上、図１および図３中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１および図３中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言う。また、図１および図３中の上下方向が鉛直方向である。
【００３０】
また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。
【００３１】
図１に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、エンドエフェクター（ツール）の１例である塗布器具１９と、撮像部４１と、画像処理装置４２と、ロボット１等の動作（駆動）を制御するロボット制御装置２と、塗布器具１９の動作（駆動）を制御する塗布器具制御装置４６と、ロボット制御装置２および画像処理装置と通信可能なコンピューター５と、を有する。
【００３２】
以下、ロボットシステム１００が有する各部を順次説明する。
〈ロボット〉
ロボット１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットであり、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、精密機器や部品等の対象物（図示せず）の保持や搬送等の種々の作業（本実施形態では、例えば、対象物７１に対する接着剤の塗布、バリの除去等）を行う。ロボット１は、基台１１０と、基台１１０に接続されたロボットアーム１０（可動部）とを有する。なお、対象物としては、ロボット１が行う作業で用いられるものであればよく、特に限定されない。
【００３３】
基台１１０は、ロボット１を例えば床等の任意の設置箇所７０に取り付ける部分である。ロボットアーム１０は、アーム１１（第１アーム）、アーム１２（第２アーム）、アーム１３（第３アーム）、アーム１４（第４アーム）、アーム１５（第５アーム）およびアーム１６（第６アーム）を有する。また、アーム１５およびアーム１６によりリストが構成されている。また、アーム１６は、円盤状をなしており、そのアーム１６には、エンドエフェクター（ツール）の１例として、塗布器具１９を着脱可能に設ける（取り付ける）ことが可能になっている。これらアーム１１〜１６は、基台１１０側から塗布器具１９側に向かってこの順に連結されている。また、各アーム１１〜１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して図示しない所定の回動軸（第１回動軸〜第６回動軸）周りに回動可能になっている。すなわち、基台１１０とアーム１１とは、関節１７１（ジョイント）を介して連結されている。また、アーム１１とアーム１２とは、関節１７２（ジョイント）を介して連結されている。また、アーム１２とアーム１３とは、関節１７３（ジョイント）を介して連結されている。また、アーム１３とアーム１４とは、関節１７４（ジョイント）を介して連結されている。また、アーム１４とアーム１５とは、関節１７５（ジョイント）を介して連結されている。また、アーム１５とアーム１６とは、関節１７６（ジョイント）を介して連結されている。
【００３４】
塗布器具１９は、例えばディスペンサーで構成されており、接着剤を吐出するノズル１９１を有している。この塗布器具１９は、ノズル１９１から接着剤を吐出し、対象物７１に対して接着剤を塗布することができる。なお、塗布器具１９により塗布するものは、接着剤に限らず、例えば、塗料等であってもよい。また、塗布器具１９のノズル１９１の先端中心をツールセンターポイントＰという。また、エンドエフェクターとしては、塗布器具１９に限定されず、例えば、バリを除去するバリ取り器具（研磨器具）等が挙げられる。
【００３５】
また、塗布器具１９は、本実施形態では、アーム１６の先端中心に配置されているが、これに限らず、例えば、アーム１６の中心からずれた位置に配置されていてもよい。また、塗布器具１９は、本実施形態では、アーム１６に設けられているが、これに限らず、例えば、第５アーム等に設けられていてもよく、また、ロボット１以外の部分、例えば、作業台や壁等に設けられていてもよい。また、塗布器具１９は、本実施形態では、ロボット１の構成要素ではないが、これに限らず、ロボット１の構成要素として捉えてもよい。
【００３６】
また、図２に示すように、ロボット１は、一方のアームを他方のアーム（または基台１１０）に対して回動させるモーターおよび減速機等を備える駆動部１３０を有する。モーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。なお、減速機は省略されていてもよい。また、ロボット１は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する角度センサー１４０を有する。角度センサー１４０としては、例えば、ロータリーエンコーダー等を用いることができる。また、駆動部１３０および角度センサー１４０は、各アーム１１〜１６に対応して設けられており、本実施形態では、ロボット１は、６つの駆動部１３０および６つの角度センサー１４０を有する。
【００３７】
また、各駆動部１３０は、図示はしないが、例えば図１に示す基台１１０に内蔵されたモータードライバーと電気的に接続（以下、単に「接続」とも言う）されている。各駆動部１３０は、対応するモータードライバーを介してロボット制御装置２により制御される。また、各角度センサー１４０は、ロボット制御装置２に電気的に接続されている。また、塗布器具１９を駆動する駆動部（図示せず）は、塗布器具制御装置４６を介してロボット制御装置２により制御される。
【００３８】
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。このようなロボット１は、後述するロボット制御装置２によって制御される。これにより、ロボット１は、適切な動作を行うことができる。
【００３９】
なお、ロボット１は、図示はしないが、例えば塗布器具１９に加わる力（モーメントを含む）を検出する６軸力覚センサー等で構成された力検出装置（力検出部）を備えていてもよい。力検出装置は、例えば、アーム１６と塗布器具１９との間に配置され、ロボット制御装置２に電気的に接続される。力検出装置を設けることにより、例えば、インピーダンス制御等の力制御を行うことが可能になる。
【００４０】
〈ロボット制御装置〉
ロボット制御装置２は、ロボット１の動作を制御する。また、ロボット制御装置２は、塗布器具制御装置４６を介して塗布器具１９の動作を制御する。このロボット制御装置２は、ロボット１が有する各部の機能をつかさどるロボットコントローラーで構成されており、ロボット１、コンピューター５、塗布器具制御装置４６および画像処理装置４２に対して通信可能に接続されている。
【００４１】
ロボット制御装置２とロボット１とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。また、ロボット制御装置２は、ロボット１と別体であってもよく、また、ロボット１（例えば、基台１１０等）にその一部または全部が内蔵されていてもよい。
【００４２】
また、ロボット制御装置２とコンピューター５とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００４３】
また、ロボット制御装置２と塗布器具制御装置４６とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００４４】
また、ロボット制御装置２と画像処理装置４２とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００４５】
図２に示すように、ロボット制御装置２は、プロセッサーを備える制御部２１と、制御部２１に通信可能に接続されたメモリー等を備える記憶部２２と、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）を備える外部入出力部２３（受付部）と、を含む。外部入出力部２３は、ロボット制御装置２の受付部の１例である。ロボット制御装置２の各構成要素は、種々のバスを介して相互通信可能に接続されている。
【００４６】
制御部２１は、記憶部２２に記憶された各種プログラム等を実行する。これにより、ロボット１および塗布器具１９の動作の制御や各種演算および判断等の処理を実現できる。
【００４７】
記憶部２２には、制御部２１により実行可能な各種プログラムが保存（記憶）されている。また、記憶部２２には、外部入出力部２３で受け付けた各種データの保存が可能である。記憶部２２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。なお、記憶部２２は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置（図示せず）を有する構成であってもよい。
【００４８】
各種プログラムとしては、コンピューター５から出力された動作プログラムや、動作プログラムの修正や変更をするプログラム等が挙げられる。各種データとしては、例えば、ツールセンターポイントＰの位置姿勢、各アーム１１〜１６の回動角度等に関するデータ等が挙げられる。
【００４９】
外部入出力部２３は、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）を備え、ロボット１およびコンピューター５の各接続のために用いられる。
【００５０】
このようなロボット制御装置２は、例えばコンピューター５で作成した動作プログラムに基づいて（を用いて）ロボット１を制御する。これにより、コンピューター５で作成した動作プログラムを用いて、ロボット１に適切な動作を行わせることができる。
【００５１】
なお、ロボット制御装置２は、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、ロボット制御装置２には、ディスプレイ等を有する表示装置や、例えばマウスやキーボード等の入力装置が接続されていてもよい。また、記憶部２２に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部２２に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体（図示せず）に格納されており、この記録媒体から提供されたものでもよいし、ネットワーク等を介して提供されたものであってもよい。
【００５２】
ここで、本発明のロボット制御装置は、本実施形態では、ロボット制御装置２とコンピューター５とで構成されている。また、本発明のロボット制御装置の制御部は、本実施形態では、ロボット制御装置２の制御部２１とコンピューター５の制御部５１とで構成されている。
【００５３】
〈コンピューター〉
図２に示すコンピューター５としては、例えばＰＣ（Personal Computer）等の種々のコンピューターを用いることが可能であり、ロボット制御装置２および画像処理装置４２に対して通信可能に接続されている。
【００５４】
コンピューター５は、プロセッサーを備える制御部５１と、制御部５１に通信可能に接続されたメモリー等を備える記憶部５２と、外部Ｉ／Ｆ（インターフェース）を備える外部入出力部５３（受付部）と、を含む。外部入出力部５３は、コンピューター５の受付部の１例である。コンピューター５の各構成要素は、種々のバスを介して相互通信可能に接続されている。
【００５５】
また、コンピューター５と画像処理装置４２とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００５６】
制御部５１は、記憶部５２に記憶された各種プログラム等を実行する。これにより、画像処理装置４２等の制御や各種演算および判断等の処理を実現できる。
【００５７】
記憶部５２には、制御部５１により実行可能な各種プログラムが保存されている。また、記憶部５２には、外部入出力部５３で受け付けた各種データの保存が可能である。記憶部５２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。なお、記憶部５２は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置（図示せず）を有する構成であってもよい。
【００５８】
外部入出力部５３は、外部Ｉ／Ｆ（インターフェース）を備え、ロボット制御装置２、画像処理装置４２、表示装置３１および入力装置３２との各接続のために用いられる。したがって、外部入出力部５３は、作業者（ユーザー）による入力装置３２の操作（指令）を受け付ける受付部としての機能を有する。また、外部入出力部５３は、表示装置３１のモニターに各種画面に関する信号を出力する出力部としての機能を有する。
【００５９】
また、コンピューター５は、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、記憶部５２に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部５２に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体（図示せず）に格納されており、この記録媒体から提供されたものでもよいし、ネットワーク等を介して提供されたものであってもよい。
【００６０】
〈撮像部〉
撮像部４１は、撮像素子（図示しない）およびレンズ群（図示せず）等を有している。また、撮像部４１は、ロボット１以外の（ロボット１とは異なる）任意の設置個所、例えば、壁や天井等の任意の設置箇所に取り付けられている（固定されている）。また、撮像素子としては、特に限定されず、例えば、ＣＣＤイメージセンサー、ＣＭＯＳイメージセンサー等が挙げられる。この撮像部４１は、撮像を行って、画像データを生成する。
【００６１】
〈画像処理装置〉
画像処理装置４２は、撮像部４１で撮像して得られた画像データに対して各種の画像処理を行う。この画像処理装置４２は、撮像部４１に対して通信可能に接続されている。
【００６２】
また、画像処理装置４２と撮像部４１とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００６３】
〈塗布器具制御装置〉
塗布器具制御装置４６は、ロボット制御装置２の制御により、塗布器具１９の動作を制御する。この塗布器具制御装置４６は、塗布器具１９が有する各部の機能をつかさどる塗布器具コントローラーで構成されており、塗布器具１９に対して通信可能に接続されている。
【００６４】
また、塗布器具制御装置４６と塗布器具１９とは、例えばケーブル等を用いて有線方式で通信可能に接続されていてもよく、また、無線方式で通信可能に接続されていてもよい。
【００６５】
〈表示装置および入力装置〉
図２に示す表示装置３１（表示部）は、ディスプレイを備えており、例えば各種画面を表示する機能を有する。また、表示装置３１としては、特に限定されず、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等の直視型の表示装置、プロジェクター等の投射型表示装置等が挙げられる。この表示装置３１は、コンピューター５に接続されているが、ロボット制御装置２に接続することもできる。また、２つの表示装置３１を用意し、その表示装置３１をコンピューター５およびロボット制御装置２に接続することもできる。ここでは、表示装置３１がコンピューター５に接続されている場合を例に挙げて説明する。
【００６６】
入力装置３２（入力部）は、例えばマウスやキーボード等を含んで構成されている。この入力装置３２は、コンピューター５に接続されているが、ロボット制御装置２に接続することもできる。また、２つの入力装置３２を用意し、その入力装置３２をコンピューター５およびロボット制御装置２に接続することもできる。ここでは、入力装置３２がコンピューター５に接続されている場合を例に挙げて説明する。作業者は、入力装置３２を操作することで、コンピューター５に対して各種の処理等の指示（入力）を行うことができる。
【００６７】
具体的には、作業者は、表示装置３１に表示される各種画面（ウィンドウ等）に対して入力装置３２のマウスでクリックする操作や、入力装置３２のキーボードで文字や数字等を入力する操作により、コンピューター５に対する指示を行うことができる。以下、この作業者による入力装置３２を用いた指示（入力装置３２による入力）を「操作指示」とも言う。この操作指示は、入力装置３２により、表示装置３１に表示された内容から所望の内容を選択する選択操作や、入力装置３２により、文字や数字等を入力する入力指示等を含む。また、入力には、選択も含まれる。
【００６８】
なお、コンピューター５には、表示装置３１および入力装置３２がそれぞれ１つ接続されていてもよいし、それぞれ複数接続されていてもよい。また、表示装置３１および入力装置３２の代わりに、表示装置３１および入力装置３２の機能を兼ね備えた表示入力装置（図示せず）を用いてもよい。表示入力装置としては、例えばタッチパネル等を用いることができる。
以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。
【００６９】
≪ロボットシステム１００の動作等≫
次に、作業者が行う作業の手順と、ロボットシステム１００の動作について説明する。
【００７０】
また、ロボット１が行う作業としては、塗布器具１９のノズル１９１から接着剤を吐出し、図３に示す対象物７１の外周部７２０（外周の縁部）に接着剤を塗布する作業を例に挙げて説明する。
【００７１】
また、図３に示すように、対象物７１は、対象物７１の平面視（接着剤を塗布する面を図３の紙面の手前側とした状態）で、外形が、三角形の各角部を丸めた形状をなしている（微小な３つの角部を含めると、６角形とも言える）。また、対象物７１は、中央部に貫通孔７２を有し、３つの角部に、それぞれ、貫通孔７３を有している。また、貫通孔７２、７３は、対象物７１の平面視で、それぞれ、円形をなしている。なお、ロボット１が行う作業および対象物７１は、前記のものには限定されない。
【００７２】
また、ロボット１には、互いに直交する３軸を有する複数のツール座標系（ロボット座標系）（座標系）が設定されており、各ツール座標系は、互いに対応付けがなされている。また、撮像部４１（撮像部４１の視野）（撮像部４１で撮像して得られる画像）には、互いに直交する２軸を有する撮像部座標系（座標系）が設定されている。そして、撮像部４１のキャリブレーションは、終了しているものする。すなわち、所定のツール座標系、本実施形態では、ツールセンターポイントＰを原点とするツール座標系（図示せず）と、撮像部座標系（図示せず）との対応付けがなされているものとする。これにより、撮像部４１が撮像して得られた画像（撮像画像）における各部（各点）の位置の情報は、ツール座標系における座標（ロボット座標）として取得することが可能である。
【００７３】
以下、本実施形態では、ロボット１が行う作業において、対象物７１の形状は同じ（一定）で、対象物７１の位置および姿勢は不明の場合について説明する。
【００７４】
〈動作プログラムを作成する際の手順およびロボットシステム１００の動作〉
（図９のステップ１）
作業者は、作業台９１上に対象物７１を載置し（図１参照）、入力装置３２で、対象物７１の形状を登録（教示）する操作指示を行う。撮像部４１の視野は、作業台９１上の対象物７１を含むように設定されている。
【００７５】
コンピューター５の外部入出力部５３が前記操作指示を受け付けると、制御部５１の指令により、撮像部４１が対象物７１を撮像し、画像（画像データ）を得る。この画像は、表示装置３１に表示され、作業者は、前記画像を見ながら各操作指示を行うことができる。以下、画像データを「画像」とも言う。
【００７６】
また、制御部５１は、得られた対象物７１の画像に基づいて、対象物７１の形状を登録する。具体例としては、例えば、Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃオブジェクトに、対象物７１の所定の部分の輪郭を登録する。この登録は、記憶部５２に記憶することでなされる。以下、「記憶部５２に記憶する」という説明は省略する。
【００７７】
具体的には、対象物７１の画像に所定のマスクを施し（設け）、対象物７１の画像のマスクが施されていない部分の輪郭を点群として登録する。すなわち、その点群の各点の撮像部座標系における座標を登録する。本実施形態では、図４に示すように、対象物７１の貫通孔７２の部分の輪郭７６１を点群７７１として登録し、３つの貫通孔７３の部分の輪郭７６２をそれぞれ点群７７２として登録する。なお、登録する輪郭（形状）は、対象物７１を特定することが可能であれば、これに限らず、例えば、対象物７１の外周部７２０の輪郭７６３でもよい。また、ステップ１で登録する輪郭と、後述するステップ３で登録する輪郭とは、互いに同じ部分でもよく、互いに異なる部分でもよい。また、マスクは、作業者が、表示装置３１に表示された画像を見ながら、任意に設けることができるようになっている。また、マスクを設けなくてもよい。
【００７８】
（図９のステップ２）
作業者は、入力装置３２で、ステップ１で登録した対象物７１の輪郭７６１、７６２と、撮像部座標系が設定されているフレーム（Ｆｒａｍｅ）（図示せず）とを結び付ける操作指示を行う。
【００７９】
外部入出力部５３が前記操作指示を受け付けると、制御部５１は、ステップ１で登録された対象物７１の輪郭７６１、７６２（形状）と、撮像部座標系が設定されているフレーム（Ｆｒａｍｅ）（図示せず）とを結び付ける。この結び付けは、記憶部５２に記憶することでなされる。この結び付けがなされると、後述するステップ３において、フレームが、画像中のステップ１で登録された輪郭７６１、７６２の位置に移動する。また、フレームは、そのフレームに設定されている撮像部座標系の姿勢がステップ１で登録された輪郭７６１、７６２に対して常に一定になるように移動する。
【００８０】
（図９のステップ３）
作業者は、入力装置３２で、対象物７１の複数の輪郭７６１、７６２、７６３のうちから、接着剤を塗布する部分の輪郭（形状）を選択する操作指示を行う。本実施形態では、対象物７１の外周部７２０の輪郭７６３を選択する。なお、このステップ３で使用する画像は、ステップ１で使用した画像でもよく、また、新に、撮像部４１により対象物７１を撮像して得られた画像でもよい。
【００８１】
外部入出力部５３が前記操作指示を受け付けると、制御部５１は、フレームを、画像中のステップ１で登録された輪郭７６１、７６２の位置に、そのフレームに設定されている撮像部座標系の姿勢が輪郭７６１、７６２に対して常に一定になるように移動させる。そして、対象物７１の外周部７２０の輪郭７６３を抽出し、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し（図６参照）、登録する。
【００８２】
本実施形態では、ロボット１が行う作業が対象物７１の外周部７２０に接着剤を塗布する作業であるので、登録する点列７８３は、輪郭７６３よりも重心７１０側に配置されるように設定されている。
【００８３】
具体的には、制御部５１は、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成する際は、図５に示すように、輪郭７６３の全体を抽出し、輪郭７６３の全体について、輪郭７６３上の点列７７３を求め（輪郭７６３上に点列７７３を配置し）、図６に示すように、その点列７７３を、輪郭７６３よりも重心７１０側（内側）に位置するように再配置し、点列７８３を生成する。そして、再配置した点列７８３を登録する。すなわち、点列７８３の各点の撮像部座標系における座標を登録する。
【００８４】
なお、登録する点列は、本実施形態のように、輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心７１０側（内側）に配置（再配置）されるようになっていてもよく、また、輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心７１０と反対側（外側）に配置されるようになっていてもよく、また、輪郭７６３上に配置されるようになっていてもよい。また、前記３つの再配置のうちから、所定の再配置を選択できるようになっていてもよい。
【００８５】
点列が輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心７１０側に配置される場合および輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心７１０と反対側に配置される場合は、それぞれ、点列で形成される形状は、輪郭７６３と相似形になる。すなわち、点列の各点は、それぞれ、輪郭７６３から同じ距離、離間している。また、点列が輪郭７６３上に配置される場合は、点列で形成される形状は、大きさも含めて輪郭７６３と一致する。
【００８６】
なお、ロボット１が行う作業が対象物７１の外周部７２０に形成されているバリを除去する作業（外周部７２０を研磨する作業）の場合は、登録する点列は、輪郭７６３よりも重心７１０と反対側に配置されるように設定される。
【００８７】
以上のステップ１〜３が終了すると、作業者は、ステップ３で得られた情報を用いて、ロボット１の動作プログラムを作成する。この場合、点列７８３の各点の撮像部座標系における座標が、ロボット１の教示点である。この動作プログラムは、ロボット制御装置２の記憶部２２に記憶される。そして、制御部２１は、必要時に動作プログラムを読み出し、実行する。
【００８８】
ここで、本実施形態では、制御部５１は、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成する際は、輪郭７６３の全体を抽出し、輪郭７６３の全体について、輪郭７６３上の点列７７３を求め、その点列７７３を、輪郭７６３よりも重心７１０側に位置するように再配置するが、これに限定されない。
【００８９】
別の形態としては、制御部５１は、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成する際は、図７に示すように、輪郭７６３の一部を抽出し、輪郭７６３の一部について、輪郭７６３上の点列７７３を求め（輪郭７６３上に点列７７３を配置し）、図８に示すように、その点列７７３を、輪郭７６３よりも重心７１０側に位置するように再配置し、点列７８３を生成する。
【００９０】
なお、輪郭７６３の全体を抽出する際と、輪郭７６３の一部を抽出するは、それぞれ、輪郭７６３からずれた位置の線分（図示せず）を加えてもよい。また、輪郭７６３の全体について輪郭７６３上の点列７７３を求める際と、輪郭７６３の一部について輪郭７６３上の点列７７３を求める際は、それぞれ、輪郭７６３からずれた位置の点列（図示せず）を加えてもよい。
【００９１】
〈動作プログラムの実行時のロボットシステム１００の動作〉
（図１０のステップＳ１０１）
ロボット１が対象物７１の外周部７２０に接着剤を塗布する作業を行う際は、ロボット制御装置２の制御部２１の指令により、撮像部４１が対象物７１を撮像し、画像（画像データ）を得る。そして、制御部２１は、得られた対象物７１の画像について、登録されている輪郭７６１、７６２（図４参照）を基準とする対象物７１のパターンマッチングを行い、画像中の対象物７１の輪郭７６１、７６２を検出する。
【００９２】
（図１０のステップＳ１０２）
制御部２１は、撮像部座標系が設定されているフレームを、画像中の輪郭７６１、７６２の位置に、そのフレームに設定されている撮像部座標系の姿勢が輪郭７６１、７６２に対して常に一定になるように移動させる。
【００９３】
（図１０のステップＳ１０３）
登録されている点列７８３（図６参照）の各点のフレームに設定されている撮像部座標系における座標を、ロボット１に設定されているツール座標系における座標に変換し、登録する。これにより、作業者は、点列７８３の各点の撮像部座標系における座標と、ロボット１に設定されているツール座標系における座標との関係を考慮することなく、動作プログラムを容易に作成することができ、労力の軽減および時間の短縮を図ることができる。
【００９４】
次いで、制御部２１の制御により、ロボット１は、ロボットアーム１０を駆動し、塗布器具１９のノズル１９１を対象物７１の点列７８３に沿って移動させ、ノズル１９１から接着剤を吐出し、その接着剤を対象物７１の点列７８３に沿って塗布する。これにより、対象物７１の外周部７２０であって、輪郭７６３よりも内側の部分に、接着剤を塗布することができる。
【００９５】
以上説明したように、ロボットシステム１００によれば、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の外周部７２０に接着剤を塗布する作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【００９６】
以上説明したように、ロボット制御装置２は、ロボット１を制御するロボット制御装置である。ロボット制御装置２（コンピューター５）は、撮像部４１が撮像した対象物７１の画像に基づいて、対象物７１の輪郭７６３を抽出し、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し、前記点列７８３の座標を前記ロボット１に設定されている座標系における座標に変換する制御部２１（制御部５１）を備える。
【００９７】
このようなロボット制御装置２（コンピューター５）によれば、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換するので、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の部分に対して作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【００９８】
また、点列７８３は、輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心側に配置されている。これにより、対象物７１の輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心側の部分に対して作業を行うことができる。
【００９９】
また、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列は、輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心と反対側に配置されている。これにより、対象物７１の輪郭７６３よりも輪郭７６３の重心と反対側の部分に対して作業を行うことができる。
【０１００】
また、制御部５１は、輪郭７６３を抽出する際は、輪郭７６３を点群として抽出する。これにより、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の生成を容易に行うことができる。
【０１０１】
また、制御部５１は、輪郭７６３を抽出する際は、輪郭７６３の一部を抽出する。これにより、対象物７１の輪郭７６３の部分の一部に対して作業を行うことができる。
【０１０２】
また、ロボット１は、ロボットアーム１０を有し、ロボット制御装置２により制御される。
【０１０３】
このようなロボット１によれば、ロボット制御装置２の制御により、適切な動作を行うことができる。
【０１０４】
また、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御するロボット制御装置２と、コンピューター５とを備える。
【０１０５】
このようなロボットシステム１００によれば、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換するので、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の部分に対して作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【０１０６】
また、ロボット制御装置２は、ロボット１を制御するロボット制御装置である。ロボット制御装置２は、プロセッサーを備え、コンピューター５は、プロセッサーを備える。プロセッサーは、撮像部４１が撮像した対象物７１の画像に基づいて、対象物７１の輪郭７６３を抽出し、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し、点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換する。
【０１０７】
このようなロボット制御装置２（コンピューター５）によれば、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換するので、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の部分に対して作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【０１０８】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１０９】
第２実施形態のロボットシステム１００では、対象物７１の位置および姿勢は同じ（一定）で、対象物７１の形状に個体差がある場合について説明する。
【０１１０】
〈動作プログラムを作成する際の手順およびロボットシステム１００の動作〉
作業者は、入力装置３２で、撮像部４１が対象物７１を撮像して得られた画像から対象物７１の輪郭を抽出（選択）する指示の１例である規則（以下、「選択規則」とも言う）を登録する操作指示を行う。その規則の具体例としては、例えば、「輪郭が囲む部分の面積が最も大きい輪郭を抽出する」、「輪郭が囲む部分の面積が２番目に大きい輪郭を抽出する」等が挙げられる。本実施形態では、例えば、「輪郭が囲む部分の面積が最も大きい輪郭を抽出する」という選択規則を登録する。
【０１１１】
ロボット制御装置２の外部入出力部２３が前記操作指示を受け付けると、制御部２１は、選択規則を登録する。この登録は、記憶部２２に記憶することでなされる。以下、「記憶部２２に記憶する」という説明は省略する。このようにして、選択規則（指令）は予め定められる。
次に、作業者は、ロボット１の動作プログラムを作成する。
【０１１２】
〈動作プログラムの実行時のロボットシステム１００の動作〉
ロボット１が対象物７１の外周部７２０に接着剤を塗布する作業を行う際は、ロボット制御装置２の制御部２１の指令により、撮像部４１が対象物７１を撮像し、画像（画像データ）を得る。そして、制御部２１は、得られた対象物７１の画像と、登録されている選択規則とに基づいて、画像中の対象物７１の輪郭７６３（図５参照）を抽出する。
【０１１３】
また、制御部２１は、撮像部座標系が設定されているフレームを、画像中の対象物７１の輪郭７６３の位置に、そのフレームに設定されている撮像部座標系の姿勢が輪郭７６３に対して常に一定になるように移動させる。そして、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し（図６参照）、登録する。
【０１１４】
本実施形態では、ロボット１が行う作業が対象物７１の外周部７２０に接着剤を塗布する作業であるので、登録する点列７８３は、輪郭７６３よりも重心７１０側に配置されるように設定されている。
【０１１５】
具体的には、制御部２１は、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成する際は、図５に示すように、輪郭７６３の全体を抽出し、輪郭７６３の全体について、輪郭７６３上の点列７７３を求め（輪郭７６３上に点列７７３を配置し）、図６に示すように、その点列７７３を、輪郭７６３よりも重心７１０側（内側）に位置するように再配置し、点列７８３を生成する。そして、再配置した点列７８３を登録する。すなわち、点列７８３の各点の撮像部座標系における座標を登録する。
【０１１６】
そして、制御部２１は、登録されている点列７８３の各点のフレームに設定されている撮像部座標系における座標を、ロボット１に設定されているツール座標系における座標に変換し、登録する。これにより、作業者は、点列７８３の各点の撮像部座標系における座標と、ロボット１に設定されているツール座標系における座標との関係を考慮することなく、動作プログラムを容易に作成することができ、労力の軽減および時間の短縮を図ることができる。
【０１１７】
次いで、制御部２１の制御により、ロボット１は、ロボットアーム１０を駆動し、塗布器具１９のノズル１９１を対象物７１の点列７８３に沿って移動させ、ノズル１９１から接着剤を吐出し、その接着剤を対象物７１の点列７８３に沿って塗布する。これにより、対象物７１の外周部７２０であって、輪郭７６３よりも内側の部分に、接着剤を塗布することができる。
【０１１８】
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１１９】
なお、ロボット１が行う作業において、対象物７１の位置および姿勢は不明で、対象物７１の形状に個体差がある場合は、第１実施形態における図９のステップ３を、第２実施形態における動作プログラムを作成する際の手順およびロボットシステムの動作に置き換え、また、第１実施形態における図１０のステップＳ１０３を、第２実施形態における動作プログラムの実行時のロボットシステム１００の動作に置き換えればよい。
【０１２０】
以上説明したように、ロボット制御装置２は、ロボット１を制御するロボット制御装置である。ロボット制御装置２（コンピューター５）は、撮像部４１が撮像した対象物７１の画像と予め定められた指示とに基づいて、対象物７１の輪郭７６３を抽出し、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し、点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換する制御部２１（制御部５１）を備える。
【０１２１】
このようなロボット制御装置２（コンピューター５）によれば、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換するので、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の部分に対して作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【０１２２】
また、ロボット制御装置２は、ロボット１を制御するロボット制御装置である。ロボット制御装置２は、プロセッサーを備え、コンピューター５は、プロセッサーを備える。プロセッサーは、撮像部４１が撮像した対象物７１の画像と予め定められた指示とに基づいて、対象物７１の輪郭７６３を抽出し、輪郭７６３に対応する点列７８３を生成し、点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換する。
【０１２３】
このようなロボット制御装置２（コンピューター５）によれば、対象物７１の輪郭７６３に対応する点列７８３の座標をロボット１に設定されている座標系における座標に変換するので、ロボット１が対象物７１の輪郭７６３の部分に対して作業を行うためのロボット１の動作プログラムを容易に作成することができる。
【０１２４】
＜変形例＞
図１１および図１２は、それぞれ、変形例を説明するための対象物の図である。なお、図１１には、輪郭軌跡７９１を他の部分よりも太い線で記載し、図１２には、輪郭軌跡７９２を他の部分よりも太い線で記載する。
【０１２５】
以下、変形例について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１２６】
図１１および図１２に示すように、対象物７１の外周部７２０にバリ７３０がある場合は、図１１に示す対象物７１の外周部７２０のバリ７３０を含めた輪郭軌跡７９１と、図１２に示す対象物７１の外周部７２０のバリ７３０を含めない輪郭軌跡７９２とを設定する。これにより、輪郭軌跡７９１から輪郭軌跡７９２を差し引くことで、バリ７３０のみの輪郭軌跡を求めることができる。
【０１２７】
図１３は、第１実施形態、第２実施形態についてハードウェア（プロセッサー）を中心として説明するためのブロック図である。
【０１２８】
図１３には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御はコントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだして実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだしてコントローラー６１を介して実行されてもよい。
【０１２９】
＜変形例１＞
図１４は、本発明のロボットシステムの他の例１（変形例１）を示すブロック図である。
【０１３０】
図１４には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御はコンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだして直接実行される。
【０１３１】
＜変形例２＞
図１５は、本発明のロボットシステムの他の例２（変形例２）を示すブロック図である。
【０１３２】
図１５には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御はコンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだして実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読みだして実行されてもよい。
【０１３３】
また、ロボットシステム１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃでは、各プロセッサーは、それぞれ、１つの装置で構成されていてもよく、また、複数の装置で構成されていてもよい、すなわち、複数の単位プロセッサーに分かれていてもよい。
【０１３４】
以上、本発明のロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１３５】
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１３６】
また、前述した実施形態では、ロボットとして、６軸の垂直多関節ロボットを例示したが、当該ロボットは、これに限らず、例えば、スカラーロボット等の水平多関節ロボット、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等の他の形態のロボットであってもよい。また、当該ロボットは、単腕ロボットに限定されず、例えば、双腕ロボット等の他のロボットであってもよい。したがって、ロボットアーム（可動部）の数は、１つに限定されず、２つ以上であってもよい。また、ロボットアーム（可動部）が有するアームの数は、前述した実施形態では、６つであるが、１つ〜５つまたは７つ以上であってもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１…ロボット、２…ロボット制御装置、５…コンピューター、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１９…塗布器具、２１…制御部、２２…記憶部、２３…外部入出力部、３１…表示装置、３２…入力装置、４１…撮像部、４２…画像処理装置、４６…塗布器具制御装置、５１…制御部、５２…記憶部、５３…外部入出力部、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、７０…設置箇所、７１…対象物、７２…貫通孔、７３…貫通孔、９１…作業台、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、１１０…基台、１３０…駆動部、１４０…角度センサー、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、１９１…ノズル、７１０…重心、７２０…外周部、７３０…バリ、７６１…輪郭、７６２…輪郭、７６３…輪郭、７７１…点群、７７２…点群、７７３…点列、７８３…点列、７９１…輪郭軌跡、７９２…輪郭軌跡、Ｐ…ツールセンターポイント、Ｓ１０１…ステップ、Ｓ１０２…ステップ、Ｓ１０３…ステップ
【図１】
2019084609.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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