(57)【要約】      （修正有）【課題】ドローンを利用する状況に応じて、その状況に適した種別のドローンを飛行させることが可能な仕組みを提供すること。【解決手段】複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置であって、無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、前記飛行情報取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2019026121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置であって、
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置。
【請求項２】
前記無人航空機の種別情報は、無線式もしくは有線式が記憶されており、前記無人航空機選択手段は、無線式の無人航空機を飛行させるのか有線式の無人航空機を飛行させるのかを選択することを特徴とする請求項１記載の無人航空機制御装置。
【請求項３】
前記飛行状況は、前記飛行命令に含まれる無人航空機の目的地または経路情報であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地が市街地または経路情報に市街地が含まれるか否かに応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項４】
前記飛行状況は、前記飛行命令に含まれる無人航空機の目的地または経路情報であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地が市街地または経路情報に市街地が含まれる場合には無線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の目的地が市街地以外または経路情報に市街地を含まない場合には有線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項５】
前記飛行状況は、飛行する無人航空機の近傍の風速であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の近傍の風速に応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項６】
前記飛行状況は、飛行する無人航空機の近傍の風速であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の近傍の風速が所定の風速より早い場合には有線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の近傍の風速が所定の風速より遅い場合には、無線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項７】
前記飛行状況は、前記飛行命令に含まれる目的地までの距離であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地までの距離に応じて、飛行させる無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項８】
前記飛行状況は、前記飛行命令に含まれる目的地までの距離であって、
前記無人航空機選択手段は、前記無人航空機の目的地までの距離が所定の距離より遠い場合には有線式の無人航空機を選択し、一方、前記無人航空機の目的地までの距離が所定の風速より近い場合には、無線式の無人航空機を選択することを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御装置。
【請求項９】
複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御システムであって、
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項１０】
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段を有し、複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置の制御方法であって、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付ステップと、
前記受付ステップにより受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得ステップと、
前記飛行状況取得ステップにより取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付ステップにより受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置の制御方法。
【請求項１１】
無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段を有し、複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置で読み取り可能なプログラムであって、
前記無人航空機制御装置を、
少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、
前記飛行状況取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００４】
特許文献１には、一般的な無線ドローンおよび有線ドローンについて開示されており、一般的なドローンの電池容量が少ないことに対応し、給電ケーブルにより電源供給を受ける有線ドローンが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−５２３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されているように、無線ドローンと有線ドローンにはそれぞれ優位な点と不利な点がある。電池容量の他には、例えば、落下したときの安全面を考慮すると有線ドローンの方が安全である場合が多く、また、より遠くまで飛行したい場合には、無線ドローンの方が有利である。
【０００７】
このように利用する状況に応じて有利な種類のドローンを利用することができれば便利であるが、特許文献１のドローンは、給電ケーブルを利用した有線ドローンの制御について記載されているだけであって、利用する状況についての開示はなされていない。
【０００８】
そこで本願発明では、ドローンを利用する状況に応じて、その状況に適した種別のドローンを飛行させることが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
複数種別の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能な無人航空機制御装置であって、無人航空機の飛行環境に応じて飛行させる無人航空機の種別情報を記憶した無人航空機種別記憶手段と、少なくとも行き先または飛行経路のどちらかを含む前記無人航空機に対する飛行命令を受付ける受付手段と、前記受付手段により受付けた前記無人航空機の行き先または飛行経路の飛行状況を取得する飛行状況取得手段と、前記飛行情報取得手段により取得した飛行状態および、前記無人航空機種別記憶手段に記憶された無人航空機の種別情報を利用して、前記受付手段により受付けた飛行命令に対応して飛行させる無人航空機を選択する無人航空機選択手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ドローンを利用する状況に応じて、その状況に適した種別のドローンを飛行させることが可能な仕組みを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における、無人航空機制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】無人航空機１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】制御用コンピュータ１０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態における無人航空機種別情報の一例である。
【図６】本発明の実施形態における無人航空機制御システムの全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態における無人航空機選択処理（ドローン選択処理）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。
【００１４】
本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５（無人航空機制御装置）、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１５】
ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、プロポ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。プロポ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００１６】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００１７】
また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明では複数種別の無人航空機が飛行可能な状態で配備されており、どちらの方式で飛行するのかを選択するものである。
【００１８】
有線で飛行する場合は、発着地点１３０からケーブル１３１を介して有線接続される。この場合、発着地点１３０には、無人航空機１０１に対して給電や通信用の給電部や通信部が設けられる。また、ケーブル１３１を巻き取ったり、引っ張ったりすることで無人航空機１０１を移動させるためのケーブル制御部が設けられている。
【００１９】
ケーブル１３１は、無人航空機１０１が自由に飛行できるような長さを有しており、また、リール状に巻き取り可能に制御されることで、無人航空機１０１の飛行範囲を限定することも可能である。
【００２０】
プロポ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、プロポ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。尚、プロポ１０２は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。
【００２１】
ネットワークカメラ１０３は、無人航空機１０１を撮影可能な位置に設置され、（無人航空機１０１がネットワークカメラ１０３に撮影可能な位置を飛行する。）無人航空機１０１または他の撮影対象を撮影する。
【００２２】
例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。同一のシステム内に複数台設置し複数台接続することができる。
【００２３】
ネットワークカメラ１０３は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２４】
中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０３や無人航空機１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
【００２５】
制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０３が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
【００２６】
また、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
【００２７】
制御用コンピュータは、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための機器である。
【００２８】
ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を通信可能に接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
【００２９】
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３０】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３１】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３２】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３３】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３４】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３５】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００３６】
尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００３７】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００３８】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００３９】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４０】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４１】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４２】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４３】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００４４】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４５】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００４６】
図３は、制御用コンピュータ１０５のハードウェアの構成を示す構成図である。
【００４７】
ＣＰＵ３０１は、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００４８】
また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３０５には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、制御用コンピュータ１０５の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００４９】
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５０】
メモリコントローラ（ＭＣ）３０６は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリやスマートメディア（登録商標）等の外部メモリ３０５へのアクセスを制御する。
【００５１】
カメラ部３０７は、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光セルによって光電変換を行った後、ＲＧＢ信号や補色信号を画像処理部３０８に対して出力する。
【００５２】
画像処理部３０８は、ＲＧＢ信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、ＹＣ信号処理を施して輝度信号Ｙとクロマ信号（以下、ＹＣ信号）を生成し、ＹＣ信号を所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧフォーマット、あるいはＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧフォーマット等）で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ３０５へ一時保管される。
【００５３】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）３０９は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ３０５に記憶された画像データは、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０９によって外部機器へ送信される。
【００５４】
図４は、無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）の有する機能として説明する。
【００５５】
無人航空機制御システムは、無人航空機種別記憶部４１１、飛行命令受付部４１２、飛行状況取得部４１３、および無人航空機選択部４１４の各機能を有する。
【００５６】
無人航空機種別記憶部４１１は、無人航空機（ドローン）の飛行環境に応じて選択すべき無人航空機の種別が記憶されている。詳細については、図５を利用して説明する。
【００５７】
飛行命令受付部４１２は、ユーザから無人航空機を飛行させるべく、発進の命令を受け付ける。また、タイマー起動などにより所定の時間に飛行するような命令も含まれる。
【００５８】
飛行状況取得部４１３は、無人航空機への飛行命令から、目的地（行き先）や経路（飛行経路）などを取得し、無人航空機が受ける風速や目的地までの距離などの飛行状況を取得する。目的地や経路が市街地であったり、山岳地帯であったりなどは、地図サービスなどから取得するようにしてもよいし、あらかじめ目的地や経路に対応して、市街地かそうでないか（市街地以外）の情報を記憶しておくようにしてもよい。
【００５９】
風速は、無人航空機の備える風速センサを利用するようにしてもよいし、気象情報を提供するサービスなどから、目的地や経路の風速情報を取得するようにしてもよい。距離は、目的地と現在地の情報をＧＰＳなどで取得することにより得ることが可能となる。
【００６０】
無人航空機選択部４１４は、飛行状況取得部４１３で取得した飛行状況に応じて、飛行させる無人航空機の種別を決定する機能を有する。
【００６１】
図５は、本発明の実施形態における無人航空機種別情報の一例である。
【００６２】
無人航空機種別記憶４１１に記憶される情報である。設定５０１には、設定されるパターンを識別可能なＮｏが記入される。実施例では、無人航空機の種別を選択するためのパターンが３つ設定されているが、数はこれに限ったものはなく、これより多くても少なくても構わないものとする。
【００６３】
飛行状況５０２には、飛行させる無人航空機の種別を決定するための飛行条件が設定されている。例えば、パターン１の場合は、無人航空機の行き先が市街地であったり、経路に市街地が含まれたりする場合は、有線式の無人航空機が選択され、それ以外の場合には、無線式が選択されるような設定になっている。
【００６４】
また、パターンＮｏ．１‘のように、山岳地帯／無線式だけが設定されている場合（市街地が設定されていない）は、山岳地帯の場合は、無線式でそれ以外は有線式とすることができる。
【００６５】
パターン１と１‘の両方を設定することで、市街地の場合と山岳地の両方を設定することができる。
【００６６】
この設定によれば、ドローンを飛ばしたい場所（撮影したい場所）が市街地の場合は安全性を高めるために有線式に、そうでない場合（山岳や海など）は飛行の自由度の高い無線式無人航空機を飛行させることができる。
【００６７】
パターン２では、飛行状況が無人航空機の周囲の風速を考慮する場合である。無人航空機の周辺の風速を無人航空機の備える風速センサや外部サービスから取得することが可能である。
【００６８】
実施例では、風速が１０ｍ以上の場合は有線式の無人航空機、１０ｍ未満の場合には、無線式の無人航空機が選択される。
【００６９】
この設定によれば、風速が強い場合は安全性の高い有線式無人航空機を利用し、風速が弱い場合には飛行の自由度の高い無線式無人航空機を利用することができる。
【００７０】
パターン３では、飛行状態として無人航空機の現在位置から目的地（行き先）までの距離を考慮する場合である。
【００７１】
この設定によれば、目的地（行き先）までの飛行距離が長ければ有線式とし、距離が短い場合は無線式無人航空機を選択することが可能である。
【００７２】
実施例では、目的地までの距離が３０ｍ未満の場合は有線式の無人航空機、３０ｍ以上の場合には、無線式の無人航空機が選択される。
【００７３】
このようにして複数の無人航空機の中から飛行させる無人航空機を選択可能としている。なお、本実施例の設定パターンは一例であって、この他の飛行状況を考慮するようにしてもよい。例えば、雨や雪の降水量などの気象状況に応じて無人航空機の種別を選択するようにすることも可能である。
【００７４】
図６は、本発明の実施形態における無人航空機制御システムの全体処理の一例を示すフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ６０１で無人航空機制御システムが、無人航空機（ドローン）の発進（飛行）指示を受付けた場合に処理が開始される。
【００７６】
ステップＳ６０２では、図５に示す無人航空機種別情報に設定された設定内容を確認し、ステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３では、設定された内容に対応した飛行状況を取得し、ステップＳ６０４の無人航空機選択処理に進む。無人航空機選択処理の詳細にういては図７を利用して説明するが、ステップＳ６０２で確認した設定内容、およびステップＳ６０３で取得した飛行状況に応じて、発進（飛行）させる無人航空機が選択される。
【００７７】
ステップＳ６０５では、ステップＳ６０４の無人航空機選択処理によって選択された無人航空機の種別が無線式であった場合は、ステップＳ６０６に進み無線式ドローンを発進させる。一方、有線式であった場合は、ステップＳ６０７に進み有線式ドローンを発進させる。
【００７８】
ステップＳ６０８では、無人航空機のカメラをオンにし空撮の開始を行う。なお、ステップＳ６０８の処理は、空撮を開始する以外にも、無人航空機によって処理することが可能な処理であって、音を出したり、光を出したりする所定の動作であっても構わない。次に図７を利用して、ステップＳ６０４の無人航空機選択処理の詳細について説明する。
【００７９】
図７は、本発明の実施形態における無人航空機選択処理（ドローン選択処理）の一例を示すフローチャートである。
【００８０】
ステップＳ７０１では、今回設定されているパターンを取得する。パターンとは、図５に示す設定５０１に記載された番号である。
【００８１】
パターン１の場合はステップＳ７０２へ、パターン２の場合はステップＳ７０３へ、そしてパターン３の場合はステップＳ７０４に進む。
【００８２】
ステップＳ７０２では、パターン１が設定された場合の処理となる。まず目的地および目的地までの経路情報を取得し、ステップＳ７０５に進む。
【００８３】
ステップＳ７０５では、目的地が市街地かまたは経路に市街地が含まれるかを判定し、市街地または市街地が含まれる場合は、ステップＳ７０８に進み、有線式と決定し処理を終了する。
【００８４】
一方、ステップＳ７０５で市街地ではないまたは市街地が含まれないと判定された場合は、ステップＳ７０９に進み、無線式と決定して処理を終了する。なお、パターン１‘の場合は、山岳地かどうかの判定を行うことになる。
【００８５】
ステップＳ７０３では、パターン２が設定された場合の処理となる。まず飛行するドローン近傍の風速を取得する。
【００８６】
ステップＳ７０６では、取得した風速が１０ｍ以上かどうかを判定し、１０ｍ以上であった場合は、ステップＳ７０８に進み、有線式と決定する。一方、１０ｍ未満であった場合は、ステップＳ７０９に進み、無線式と決定する。
【００８７】
ステップＳ７０４では、パターン３が設定された場合の処理となる。まず、無人航空機の飛行距離を取得し、ステップＳ７０７に進む。
【００８８】
ステップＳ７０７では、飛行距離が３０ｍ以上であるかどうかを判定し、３０ｍ以上であると判定された場合は、ステップＳ７０９に進み、無線式と決定する。一方、３０ｍ未満であると判定された場合はステップＳ７０８に進み、有線式と決定する。本処理が終了すると、図６のステップＳ６０５に戻り処理が継続される。
【００８９】
以上、実施例を利用して本発明について説明したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００９０】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【００９１】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００９２】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００９３】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【００９４】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００９５】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００９６】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００９７】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００９８】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【００９９】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１０１  無人航空機
１０２  プロポ
１０３  ネットワークカメラ
１０５  制御用コンピュータ
１３１  ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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