(57)【要約】【課題】自動走行制御の実施によって車両が走行する際における車両用操作装置の制御を提案すること。【解決手段】車両用操作装置は、操作位置Ｘに基づいて加減速度指示値ＧＸｉを演算する加減速度指示値演算部Ｍ２６と、操作ペダルの操作に応じて車両が走行するときには、加減速度指示値ＧＸｉに基づいた制駆動力要求値ＦＸｐｔ，ＦＸｂｒを演算する制駆動力要求値演算部Ｍ２７と、自動走行制御によって車両が走行する状況下で、車両が加速しているときには操作位置Ｘを中立位置よりも第１の方向側に変位させるべく操作ペダルを付勢する一方、車両が減速しているときには操作位置Ｘを中立位置よりも第２の方向側に変位させるべく操作ペダルを付勢するように、付勢力付与装置の付勢モータ３３１を制御する付勢力要求値演算部Ｍ２３及びモータ制御部Ｍ３１とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体速度を保持するための位置である中立位置から第１の方向、及び、同中立位置から同第１の方向の反対方向である第２の方向に変位可能に構成されている操作部材と、
前記操作部材を付勢する付勢力付与装置と、
前記操作部材の位置である操作位置が前記中立位置よりも前記第１の方向側に位置するときには車両の加減速度の指示値である加減速度指示値を加速側の値にする一方、前記操作位置が前記中立位置よりも前記第２の方向側に位置するときには前記加減速度指示値を減速側の値にする加減速度指示値演算部と、
前記操作部材の操作に応じて車両が走行するときには、前記加減速度指示値に基づいた車両の制駆動力の要求値を演算する制駆動力要求値演算部と、
車両側で車両の加減速を制御する自動走行制御によって車両が走行する状況下で、車両が加速しているときには前記操作位置を前記中立位置よりも前記第１の方向側に変位させるべく前記操作部材を付勢する一方、車両が減速しているときには前記操作位置を前記中立位置よりも前記第２の方向側に変位させるべく前記操作部材を付勢するように、前記付勢力付与装置を制御する付勢力制御部と、を備える
車両用操作装置。
【請求項２】
前記自動走行制御によって車両が走行するときにおける車両の加減速度を自動走行時加減速度とした場合、
前記自動走行時加減速度が加速側の値であるときには、前記自動走行制御の実施時における前記操作位置の目標である自動走行時目標位置を前記中立位置よりも前記第１の方向側に設定する一方、前記自動走行時加減速度が減速側の値であるときには前記自動走行時目標位置を前記中立位置よりも前記第２の方向側に設定する目標位置設定部を備え、
前記付勢力制御部は、前記自動走行制御が実施されているときには、前記自動走行時目標位置に前記操作位置が近づくように前記操作部材を付勢すべく前記付勢力付与装置を制御する
請求項１に記載の車両用操作装置。
【請求項３】
前記目標位置設定部は、前記自動走行時加減速度の絶対値が大きいほど前記自動走行時目標位置と前記中立位置との差分が大きくなるように同自動走行時目標位置を設定する
請求項２に記載の車両用操作装置。
【請求項４】
前記操作部材の操作モードとして、前記自動走行制御の実施によって、車両の車体速度の目標である設定車体速度に基づいて車両を走行させる自動走行モードと、前記自動走行制御の実施は継続させるものの、前記操作部材の操作に応じて車両を走行させる介入操作モードと、が用意されており、
前記自動走行制御が実施されている状況下で、前記自動走行時目標位置を含むモード保持領域内に前記操作部材が位置するときには操作モードとして前記自動走行モードを選択し、前記モード保持領域外に前記操作部材が位置するときには操作モードとして介入操作モードを選択するモード選択部を備え、
前記制駆動力要求値演算部は、前記自動走行制御が実施されている状況下で前記介入操作モードが選択されているときには、前記加減速度指示値に基づいた車両の制駆動力の要求値を演算する
請求項２又は請求項３に記載の車両用操作装置。
【請求項５】
前記介入操作モードが選択されている状況下で、前記中立位置を含む車速変更領域内に前記操作部材が位置する状態の継続時間が規定時間以上になったときに、前記設定車体速度をそのときの車体速度又は当該車体速度に応じた値とする設定車速変更部を備える
請求項４に記載の車両用操作装置。
【請求項６】
前記付勢力制御部は、前記介入操作モードが選択されている状況下で、前記車速変更領域内に前記操作部材が位置し、前記継続時間が計測されているときに、前記操作部材に付与する付勢力を振動させるように前記付勢力付与装置を制御する
請求項５に記載の車両用操作装置。
【請求項７】
操作モードとして、前記自動走行制御の実施を終了させ、且つ、前記操作部材の操作に応じて車両を走行させる手動操作モードが用意されており、
前記モード選択部は、前記自動走行制御が実施されている状況下で前記モード保持領域外に前記操作部材が位置していても前記手動操作モードの選択条件が成立しているときには前記手動操作モードを選択する
請求項４〜請求項６のうち何れか一項に記載の車両用操作装置。
【請求項８】
前記付勢力制御部は、
前記介入操作モードが選択されており、且つ前記操作位置が変位しているときには、前記操作部材に付与する付勢力を振動させるように前記付勢力付与装置を制御する一方、
前記手動操作モードが選択されているときには、前記操作部材に付与する付勢力を振動させないように前記付勢力付与装置を制御する
請求項７に記載の車両用操作装置。
【請求項９】
前記付勢力制御部は、操作モードが前記自動走行モードから前記手動操作モードに移行するとき、及び、操作モードが前記介入操作モードから前記手動操作モードに移行するときには、前記操作部材に付与する付勢力の絶対値が小さくなるように前記付勢力付与装置を制御する
請求項７又は請求項８に記載の車両用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の加減速度を調整すべく運転者に操作される操作部材を備える車両用操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、回転軸を中心とする両方向に回転可能な、いわゆるシーソー型の操作ペダルを有する車両用操作装置の一例が記載されている。この操作装置を搭載する車両では、車両の運転者による操作ペダルの操作によって両方向のうち一方向に操作ペダルが回転されると、加速制御が実施される。一方、運転者による操作ペダルの操作によって両方向のうち他方向に操作ペダルが回転されると、減速制御が実施される。すなわち、車両の加減速が単一の操作ペダルで制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２００３３１７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
アダプティブクルーズコントロールなどのように車両側で車両の加減速度を自動調整する自動走行制御の実施によって車両が走行することがある。このような車両に、特許文献１に記載されているような単一の操作部材で車両の加減速を制御できる操作装置を搭載することが考えられる。しかしながら、特許文献１には、自動走行制御が実施されているときにおける操作装置の制御について何ら開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための車両用操作装置は、車両の車体速度を保持するための位置である中立位置から第１の方向、及び、同中立位置から同第１の方向の反対方向である第２の方向に変位可能に構成されている操作部材と、操作部材を付勢する付勢力付与装置と、操作部材の位置である操作位置が中立位置よりも第１の方向側に位置するときには車両の加減速度の指示値である加減速度指示値を加速側の値にする一方、操作位置が中立位置よりも第２の方向側に位置するときには加減速度指示値を減速側の値にする加減速度指示値演算部と、操作部材の操作に応じて車両が走行するときには、加減速度指示値に基づいた車両の制駆動力の要求値を演算する制駆動力要求値演算部と、車両側で車両の加減速を制御する自動走行制御によって車両が走行する状況下で、車両が加速しているときには操作位置を中立位置よりも第１の方向側に変位させるべく操作部材を付勢する一方、車両が減速しているときには操作位置を中立位置よりも第２の方向側に変位させるべく操作部材を付勢するように、付勢力付与装置を制御する付勢力制御部と、を備える。
【０００６】
上記構成によれば、自動走行制御ではなく、車両の運転者による操作部材の操作に応じて車両が走行する場合、加減速度指示値が操作位置に応じた値となるように演算される。そして、この加減速度指示値に基づいて制駆動力の要求値が演算され、この要求値に基づいて車両の加減速が制御される。
【０００７】
一方、自動走行制御によって車両が走行する場合、運転者による操作部材の操作によらず、車両の加減速が制御される。この場合、自動走行制御による車両の加減速度に応じて操作位置が変位するように操作部材が付勢力付与装置によって付勢される。そのため、自動走行制御によって車両が走行する状況下で操作部材に運転者が触れているときには、自動走行制御によって車両が加速したり減速したりしていることを、操作部材を通じて運転者に伝えることができる。
【０００８】
例えば、上記車両用操作装置は、自動走行時加減速度が加速側の値であるときには自動走行時目標位置を中立位置よりも第１の方向側に設定する一方、自動走行時加減速度が減速側の値であるときには自動走行時目標位置を中立位置よりも第２の方向側に設定する目標位置設定部を備えるようにしてもよい。なお、自動走行時加減速度とは自動走行制御によって車両が走行するときにおける車両の加減速度のことであり、自動走行時目標位置とは自動走行制御の実施時における操作位置の目標である。この場合、付勢力制御部は、自動走行制御が実施されているときには、自動走行時目標位置に操作位置が近づくように操作部材を付勢すべく付勢力付与装置を制御することが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、自動走行制御によって車両が走行する場合、自動走行時加減速度が加速側の値であるときには、自動走行時目標位置が中立位置よりも第１の方向側に設定される。一方、自動走行時加減速度が減速側の値であるときには、自動走行時目標位置が中立位置よりも第２の方向側に設定される。そのため、自動走行制御によって車両が走行する場合、車両が加速しているときには操作位置を中立位置よりも第１の方向側に変位させるべく操作部材を付勢する一方、車両が減速しているときには操作位置を中立位置よりも第２の方向側に変位させるべく操作部材を付勢する構成を実現することができる。
【００１０】
なお、目標位置設定部は、自動走行時加減速度の絶対値が大きいほど自動走行時目標位置と中立位置との差分が大きくなるように同自動走行時目標位置を設定することが好ましい。この構成によれば、自動走行時加減速度の絶対値が大きいほど、付勢部材に大きな付勢力を付与することができるようになる。
【００１１】
ところで、操作部材の操作モードとして、自動走行制御の実施によって、車両の車体速度の目標である設定車体速度に基づいて車両を走行させる自動走行モードと、自動走行制御の実施は継続させるものの、操作部材の操作に応じて車両を走行させる介入操作モードと、が用意されていることがある。この場合、上記車両用操作装置は、自動走行制御が実施されている状況下で、自動走行時目標位置を含むモード保持領域内に操作部材が位置するときには操作モードとして自動走行モードを選択し、モード保持領域外に操作部材が位置するときには操作モードとして介入操作モードを選択するモード選択部を備えるようにしてもよい。そして、制駆動力要求値演算部は、自動走行制御が実施されている状況下で介入操作モードが選択されているときには、加減速度指示値に基づいた車両の制駆動力の要求値を演算することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、自動走行制御が実施されている場合であっても、運転者による操作部材の操作によって操作モードとして介入操作モードが選択されるようになったときには、操作位置に応じた制駆動力の要求値に応じて車両が制御されるようになる。すなわち、自動走行制御の実施中であっても、運転者による操作部材に応じて車両の加減速度を調整することができるようになる。
【００１３】
そして、自動走行制御が実施されているときには、操作位置が自動走行時目標位置に向けて操作部材が付勢されているため、運転者によって操作部材に入力される操作力の絶対値を小さくすることにより、操作部材がモード保持領域内に位置するようになると、操作モードとして自動走行モードが選択されるようになる。すると、操作位置に依存しない制御、すなわち車両の車体速度を設定車体速度に近づける車両の制御が再開される。
【００１４】
なお、上記車両用操作装置は、介入操作モードが選択されている状況下で、中立位置を含む車速変更領域内に操作部材が位置する状態の継続時間が規定時間以上になったときに、設定車体速度をそのときの車体速度又は当該車体速度に応じた値とする設定車速変更部を備えることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、介入操作モードが選択されているときに、運転者による操作部材の操作によって、設定車体速度を変更することができる。設定車体速度が変更されると、自動走行時加減速度も変わるために自動走行時目標位置が変更される、すなわち自動走行時目標位置が中立位置に設定される。すると、操作部材がモード保持領域内に位置する状態となり、操作モードとして自動走行モードが選択されるようになる。これにより、新たに設定された設定車体速度に基づいた車両の制御が実施されるようになる。
【００１６】
上記車両用操作装置において、付勢力制御部は、介入操作モードが選択されている状況下で、車速変更領域内に操作部材が位置し、上記継続時間が計測されているときに、操作部材に付与する付勢力を振動させるように付勢力付与装置を制御するようにしてもよい。
【００１７】
車速変更領域内に操作部材が位置し、上記継続時間が計測されている場合とは、設定車体速度を変更すべく操作部材を運転者が操作している場合と推測できる。そこで、上記構成によれば、設定車体速度を変更すべく操作部材を運転者が操作しているときに、操作部材に付与する付勢力を振動させることができる。これにより、現時点の操作位置を保持することで設定車体速度を変更できるということを、操作部材を通じて運転者に伝えることができる。
【００１８】
また、操作モードとして、自動走行制御の実施を終了させ、且つ、操作部材の操作に応じて車両を走行させる手動操作モードが用意されていることがある。この場合、モード選択部は、自動走行制御が実施されている状況下でモード保持領域外に操作部材が位置していても手動操作モードの選択条件が成立しているときには手動操作モードを選択するようにしてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、操作モードとして、介入操作モードよりも手動操作モードが優先的に選択できるようになる。そして、自動走行制御が実施されている状況下で手動操作モードが選択されると、自動走行制御の実施が終了される。
【００２０】
付勢力制御部は、介入操作モードが選択されており、且つ操作位置が変位しているときには、操作部材に付与する付勢力を振動させるように付勢力付与装置を制御する一方、手動操作モードが選択されているときには、操作部材に付与する付勢力を振動させないように付勢力付与装置を制御することが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、操作モードとして介入操作モードが選択されているときには操作部材に付与する付勢力が振動し、操作モードとして手動操作モードが選択されているときには操作部材に付与する付勢力が振動しない。そのため、操作位置を変位させたときに付勢力が振動するか否かによって、介入操作モードが選択されているのか手動操作モードが選択されているのかを運転者に認識させることができる。
【００２２】
手動操作モードが選択された場合、自動走行制御が自動的に終了されることとなる。そこで、付勢力制御部は、操作モードが自動走行モードから手動操作モードに移行するとき、及び、操作モードが介入操作モードから手動操作モードに移行するときには、操作部材に付与する付勢力の絶対値が小さくなるように付勢力付与装置を制御することが好ましい。
【００２３】
上記構成によれば、操作部材の操作によって操作位置を変位させているときに、操作部材に付与する付勢力の絶対値を大きく変動させることで、運転者による操作部材の操作によって自動走行制御の実施が終了したことを、操作部材を通じて運転者に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】車両用操作装置の一実施形態を備える車両システムを示す概略構成図。
【図２】（ａ）は操作位置と車両の前後方向の加速度との関係を示すグラフであり、（ｂ）は操作位置と付勢力との関係を示すグラフ。
【図３】機能構成を示すブロック図。
【図４】操作モードを選択するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図５】自動走行時目標位置が中立位置と同じである場合における操作位置と付勢力との関係を示す図。
【図６】図５の一部を拡大した図。
【図７】自動走行時目標位置が保持領域よりも第１の方向側に位置する場合における操作位置と付勢力との関係を示す図。
【図８】自動走行時目標位置が保持領域よりも第２の方向側に位置する場合における操作位置と付勢力との関係を示す図。
【図９】付勢力要求値を演算するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１０】設定車体速度を設定するために実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図１１】（ａ）〜（ｅ）は、自動走行制御が実施されている際のタイミングチャート。
【図１２】（ａ）〜（ｅ）は、自動走行制御が実施されている最中で設定車体速度が変更される場合のタイミングチャート。
【図１３】別の実施形態の車両用操作装置が備える入力装置を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、車両用操作装置の一実施形態を図１〜図１２に従って説明する。
図１には、本実施形態の車両用操作装置２０を備える車両システムが図示されている。この車両システムは、車両用操作装置２０で演算された要求値を基に車両の駆動装置１２を制御する駆動制御装置１１と、車両用操作装置２０で演算された要求値を基に車両の制動装置１６を制御する制動制御装置１５とを備えている。また、車両システムは、車両側で車両の加減速度を設定して当該加減速度に基づいて車両を走行させる自動走行制御を実施する自動走行用制御装置４０を備えている。なお、自動走行制御としては、例えば、アダプティブクルーズコントロールを挙げることができる。
【００２６】
図１に示すように、車両用操作装置２０は、ペダル装置３０と、統合制御装置２１とを備えている。ペダル装置３０は、車両の運転者の足１００によって操作される操作部材の一例である操作ペダル３１を備えている。操作ペダル３１は、回転軸３２を中心として両方向に回転可能な、いわゆるシーソー型のペダルである。具体的には、操作ペダル３１は、運転者の足１００の指先側で押されると、図中反時計回り方向である第１の方向Ｃ１に回転する。操作ペダル３１は、運転者の足１００の踵側で押されると、図中時計回り方向である第２の方向Ｃ２に回転する。すなわち、第２の方向Ｃ２は、第１の方向Ｃ１の反対方向である。
【００２７】
また、ペダル装置３０には、運転者によって操作ペダル３１に入力される操作力に対する反力として、操作ペダル３１に付勢力ＲＦを付与する付勢力付与装置３３が設けられている。この付勢力付与装置３３は、付勢モータ３３１と、コイルスプリングとを有している。そして、付勢力付与装置３３は、付勢モータ３３１の駆動及びコイルスプリングの伸縮度合いに応じた付勢力ＲＦを操作ペダル３１に付与する。
【００２８】
また、ペダル装置３０には、付勢モータ３３１の駆動を制御する操作用制御装置３４と、操作ペダル３１の操作位置Ｘを検出する位置センサ３５とが設けられている。位置センサ３５は、検出した操作ペダル３１の操作位置Ｘ（具体的には、操作ペダルの回転角）を統合制御装置２１に送信する。操作位置Ｘは、操作ペダル３１が最も第２の方向Ｃ２側の回転位置に位置するときに「０」となり、当該回転位置から第１の方向Ｃ１に操作ペダル３１が回転につれて大きくなる。
【００２９】
車両システムは、車両の車体速度ＶＳａを検出する車速検出系６１１と、車両の周辺情報を検出する周辺監視系６１２とを有している。そして、車速検出系６１１によって検出される車体速度ＶＳａ、及び周辺監視系６１２によって検出された周辺情報は、自動走行用制御装置４０にそれぞれ入力される。周辺情報としては、例えば、自車両の前方を走行する他車両の有無、他車両との相対距離、及び他車両を基準とする相対速度を挙げることができる。
【００３０】
また、車両システムには、自動走行制御を実施させたり、自動走行制御の実施を終了させたりする際に運転者に操作される切替操作部６２１が設けられている。この切替操作部６２１は、運転者によって操作された際にその操作態様に応じた要求を統合制御装置２１及び自動走行用制御装置４０に出力する。
【００３１】
なお、統合制御装置２１には、自動走行制御が実施されている旨や自動走行制御の実施が終了された旨を報知する報知装置５３１が電気的に接続されている。報知装置５３１としては、例えば、スピーカなどのように音声や報知音を出力できる装置、及び、報知メッセージを表示できる表示画面を有する装置を挙げることができる。また、報知装置５３１は、車載装置ではなく、車載装置と通信可能な携帯型の端末（スマートフォンやタブレット端末）であってもよい。
【００３２】
そして、統合制御装置２１は、受信した各種の情報、すなわち操作ペダル３１の操作位置Ｘなどを基に各種の処理を実施する。
図２には、自動走行制御が実施されていないときにおける、車両の特性、及び、ペダル装置３０の操作特性が図示されている。中立位置Ｘ０とは、車両の車体速度ＶＳａを保持するための操作ペダル３１の位置（回転角）のことである。本実施形態では、中立位置Ｘ０は、最も第１の方向Ｃ１側の操作位置と、最も第２の方向Ｃ２側の操作位置との間に設定されている。そして、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第１の方向Ｃ１側に位置するときには操作位置Ｘと中立位置Ｘ０との偏差である操作偏差ΔＸ（図１１参照）が正となる一方、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第２の方向Ｃ２側に位置するときには操作偏差ΔＸが負となるものとする。
【００３３】
図２（ａ）に示すように、中立位置Ｘ０を含む所定の保持領域ＨＲ内に操作位置Ｘが位置するときには、車両の前後方向の加速度である加速度ＧＸが「０」と等しくなる。すなわち、保持領域ＨＲは、車両の車体速度ＶＳａを保持するための操作位置Ｘの領域である。また、保持領域ＨＲよりも第１の方向Ｃ１側には、車両を加速させるための操作位置Ｘの領域である加速領域ＨＡが設定されている。保持領域ＨＲよりも第２の方向Ｃ２側には、車両を減速させるための操作位置Ｘの領域である減速領域ＨＤが設定されている。そして、操作偏差ΔＸが正の値であり、且つ、操作位置Ｘが加速領域ＨＡ内に位置しているときには、加速度ＧＸが正の値となる。しかも、操作偏差ΔＸが大きいほど、加速度ＧＸが大きくなる。反対に、操作偏差ΔＸが負の値であり、且つ、操作位置Ｘが減速領域ＨＤ内に位置しているときには、加速度ＧＸが負の値となる。すなわち、車両が減速する。しかも、操作偏差ΔＸの絶対値が大きいほど、加速度ＧＸが小さくなる、すなわち車両の減速度が大きくなる。
【００３４】
なお、保持領域ＨＲは、その中心に中立位置Ｘ０が位置するように設定されている。本実施形態では、保持領域ＨＲと加速領域ＨＡとの境界となる位置のことを「加速側境界位置ＸＡ１」といい、保持領域ＨＲと減速領域ＨＤとの境界となる位置のことを「減速側境界位置ＸＤ１」という。
【００３５】
図２（ｂ）に示すように、操作位置Ｘが加速領域ＨＡに位置するときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に近づけるように操作ペダル３１が付勢される。本実施形態では、操作ペダル３１に対して第１の方向Ｃ１側に作用する力が正となり、操作ペダル３１に対して第２の方向Ｃ２側に作用する力が負となるものとする。そのため、操作位置Ｘが加速領域ＨＡに位置する場合、操作ペダル３１に付与される付勢力ＲＦは負の値となる。しかも、操作偏差ΔＸが大きいほど付勢力ＲＦの絶対値が大きくなる。
【００３６】
また、操作位置Ｘが減速領域ＨＤに位置するときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に近づけるように操作ペダル３１が付勢される。この場合に操作ペダル３１に付与される付勢力ＲＦの向きは、操作位置Ｘが加速領域ＨＡに位置する場合における付勢力ＲＦの向きと反対である。すなわち、付勢力ＲＦは正の値となる。そして、操作位置Ｘが減速領域ＨＤに位置する場合、操作偏差ΔＸの絶対値が大きいほど付勢力ＲＦの絶対値が大きくなる。
【００３７】
保持領域ＨＲは、中立位置Ｘ０を含む付勢力非付与領域ＨＲ１と、付勢力非付与領域ＨＲ１と加速領域ＨＡとの間に位置する加速側付勢力付与領域ＨＲ２Ａと、付勢力非付与領域ＨＲ１と減速領域ＨＤとの間に位置する減速側付勢力付与領域ＨＲ２Ｄとに区分けすることができる。具体的には、中立位置Ｘ０と加速側境界位置ＸＡ１との間に設定されている加速側規定位置ＸＡ２と、中立位置Ｘ０と減速側境界位置ＸＤ１との間に設定されている減速側規定位置ＸＤ２との間が付勢力非付与領域ＨＲ１である。加速側境界位置ＸＡ１と加速側規定位置ＸＡ２との間が、加速側付勢力付与領域ＨＲ２Ａであり、減速側境界位置ＸＤ１と減速側規定位置ＸＤ２との間が、減速側付勢力付与領域ＨＲ２Ｄである。
【００３８】
図２（ｂ）に示すように、操作位置Ｘが付勢力非付与領域ＨＲ１に位置する場合、付勢力ＲＦが「０」と等しい。
一方、操作位置Ｘが加速側付勢力付与領域ＨＲ２Ａに位置する場合、付勢力ＲＦが負の値となる。このとき、操作偏差ΔＸの絶対値が大きいほど、付勢力ＲＦの絶対値が大きくなる。また、操作位置Ｘが加速側付勢力付与領域ＨＲ２Ａに位置する場合、操作偏差ΔＸの単位変化量に対する付勢力ＲＦの変化量の比は、操作位置Ｘが加速領域ＨＡに位置する場合の当該比よりも大きい。
【００３９】
また、操作位置Ｘが減速側付勢力付与領域ＨＲ２Ｄに位置する場合、付勢力ＲＦが正の値となる。このとき、操作偏差ΔＸの絶対値が大きいほど、付勢力ＲＦの絶対値が大きくなる。また、操作位置Ｘが減速側付勢力付与領域ＨＲ２Ｄに位置する場合、操作偏差ΔＸの単位変化量に対する付勢力ＲＦの変化量の比は、操作位置Ｘが減速領域ＨＤに位置する場合の当該比よりも大きい。
【００４０】
次に、自動走行用制御装置４０、統合制御装置２１及び操作用制御装置３４の機能構成について説明する。
＜自動走行用制御装置４０＞
図３に示すように、自動走行用制御装置４０は、機能部として、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１を有している。ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１は、運転者による切替操作部６２１の操作によって自動走行制御の実施が要求されている場合、自動走行制御の実施時における車両の加減速度の指示値である自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを演算する。そして、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１は、演算した自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを後述する統合制御装置２１の制駆動力要求値演算部Ｍ２７及び目標位置設定部Ｍ２１に送信する。一方、自動走行制御が実施されていない場合、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを統合制御装置２１に送信しない。よって、統合制御装置２１は、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１から自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが送信されているか否かによって、自動走行制御が実施されているか否かを判断することができる。
【００４１】
自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの演算方法の一例について説明する。自動走行制御の実施時における車体速度ＶＳａの目標を設定車体速度ＶＳａｃｃとした場合、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１は、設定車体速度ＶＳａｃｃと車体速度ＶＳａとの偏差を用いた公知のフィードバック制御によって自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを演算する。また例えば、車両の前方に他車両が存在する場合、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１は、他車両と自車両との相対距離を一定で保持するように自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを演算する。
【００４２】
＜統合制御装置２１＞
統合制御装置２１は、機能部として、目標位置設定部Ｍ２１、モード保持領域設定部Ｍ２２、付勢力要求値演算部Ｍ２３、モード選択部Ｍ２４、設定車速変更部Ｍ２５、加減速度指示値演算部Ｍ２６及び制駆動力要求値演算部Ｍ２７を有している。
【００４３】
目標位置設定部Ｍ２１は、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１によって演算された自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを基に、自動走行制御が実施されているときにおける操作位置Ｘの目標である自動走行時目標位置Ｘａｃｃを設定する。すなわち、目標位置設定部Ｍ２１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが「０」であるときには、図５に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃを中立位置Ｘ０と同じにする。また、目標位置設定部Ｍ２１は、図７に示すように自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが加速側の値（すなわち、正の値）であるときには、自動走行時目標位置Ｘａｃｃを保持領域ＨＲよりも第１の方向Ｃ１側に設定する。この場合、目標位置設定部Ｍ２１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが大きいほど、加速側境界位置ＸＡ１から第１の方向Ｃ１側に離れた位置に自動走行時目標位置Ｘａｃｃを設定する。また、目標位置設定部Ｍ２１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが減速側の値（すなわち、負の値）であるときには、図８に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃを保持領域ＨＲよりも第２の方向Ｃ２側に設定する。この場合、目標位置設定部Ｍ２１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの絶対値が大きいほど、減速側境界位置ＸＤ１から第２の方向Ｃ２側に離れた位置に自動走行時目標位置Ｘａｃｃを設定する。すなわち、目標位置設定部Ｍ２１は、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの絶対値が大きいほど自動走行時目標位置Ｘａｃｃと中立位置Ｘ０との差分が大きくなるように自動走行時目標位置Ｘａｃｃを設定する。
【００４４】
図３に戻り、モード保持領域設定部Ｍ２２は、目標位置設定部Ｍ２１によって設定された自動走行時目標位置Ｘａｃｃを基に、モード保持領域ＨＭＨを設定する。モード保持領域ＨＭＨとは、ＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１によって演算された自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃで車両の加減速度を制御する状態を維持するための操作位置Ｘの領域のことである。すなわち、自動走行制御が実施されているときには、設定されたモード保持領域ＨＭＨ内で操作位置Ｘが変位しても、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに基づいた車両制御が行われる。
【００４５】
図５に示すように、モード保持領域ＨＭＨの第１の方向Ｃ１側の境界となる操作位置Ｘを「加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１」とし、モード保持領域ＨＭＨの第２の方向Ｃ２側の境界となる操作位置Ｘを「減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２」とする。モード保持領域設定部Ｍ２２は、加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１と自動走行時目標位置Ｘａｃｃとの差分が加速側境界位置ＸＡ１と中立位置Ｘ０との差分と等しくなるように加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１を設定する。同様に、モード保持領域設定部Ｍ２２は、減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２と自動走行時目標位置Ｘａｃｃとの差分が減速側境界位置ＸＤ１と中立位置Ｘ０との差分と等しくなるように減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２を設定する。すなわち、本実施形態では、モード保持領域ＨＭＨの広さが保持領域ＨＲの広さと同等である。
【００４６】
図３に戻り、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、操作位置Ｘ、目標位置設定部Ｍ２１によって設定された自動走行時目標位置Ｘａｃｃ、モード保持領域設定部Ｍ２２によって設定されたモード保持領域ＨＭＨ、及び後述するモード選択部Ｍ２４によって選択された操作モードを基に、操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦの要求値である付勢力要求値ＲＦＲを演算する。付勢力要求値ＲＦＲの具体的な演算方法については、図２及び図５〜図９を用いて後述する。
【００４７】
モード選択部Ｍ２４は、操作位置Ｘ、及び切替操作部６２１から入力される要求を基に、操作ペダル３１の操作モードを選択する。操作モードとしては、手動操作モード、自動走行モード及び介入操作モードが予め用意されている。手動操作モードとは、運転者による操作ペダル３１の操作に応じて車両を走行させるモードである。自動走行制御の実施中に手動操作モードが選択されると、自動走行制御の実施が自動的に終了される。自動走行モードとは、自動走行制御の実施によって、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに基づいて車両を走行させるモードである。介入操作モードとは、自動走行制御の実施は継続させるものの、操作ペダル３１の操作に応じて車両を走行させるモードのことである。なお、操作モードの選択方法については、図４、図５、図７及び図８を用いて後述する。
【００４８】
また、モード選択部Ｍ２４は、選択する操作モードが自動走行モード又は介入操作モードであるときには、自動走行制御が実施されている旨を報知装置５３１を通じて運転者に報知する。一方、モード選択部Ｍ２４は、自動走行制御が実施されている状況下で操作モードとして手動操作モードを選択し、自動走行制御の実施を終了させるときには、自動走行制御の実施が終了する旨を報知装置５３１を通じて運転者に報知する。
【００４９】
設定車速変更部Ｍ２５は、モード選択部Ｍ２４によって介入操作モードが選択されているときには、操作位置Ｘを基に、自動走行制御における設定車体速度ＶＳａｃｃを変更する。なお、設定車体速度ＶＳａｃｃの変更方法については、図５及び図１０を用いて後述する。
【００５０】
加減速度指示値演算部Ｍ２６は、操作位置Ｘを基に、車両の加減速度の指示値である加減速度指示値ＧＸｉを演算する。本実施形態では、加減速度指示値演算部Ｍ２６は、加減速度指示値ＧＸｉと操作位置Ｘとの関係が自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃと自動走行時目標位置Ｘａｃｃとの関係と同じとなるように、加減速度指示値ＧＸｉを演算する。例えば、加減速度指示値演算部Ｍ２６は、図２（ａ）に示すように加減速度指示値ＧＸｉを演算する。すなわち、加減速度指示値演算部Ｍ２６は、操作位置Ｘが保持領域ＨＲ内に位置するときには加減速度指示値ＧＸｉを「０」と等しくする。また、加減速度指示値演算部Ｍ２６は、操作位置Ｘが加速領域ＨＡ内に位置するときには操作位置Ｘが中立位置Ｘ０から第１の方向Ｃ１側に離れるほど加減速度指示値ＧＸｉが大きくなるように、加減速度指示値ＧＸｉを演算する。また、加減速度指示値演算部Ｍ２６は、操作位置Ｘが減速領域ＨＤ内に位置するときには操作位置Ｘが中立位置Ｘ０から第２の方向Ｃ２側に離れるほど加減速度指示値ＧＸｉが小さくなるように、加減速度指示値ＧＸｉを演算する。
【００５１】
図３に戻り、制駆動力要求値演算部Ｍ２７は、モード選択部Ｍ２４によって選択された操作モード、加減速度指示値演算部Ｍ２６によって演算された加減速度指示値ＧＸｉ、及びＡＣＣ加減速度指示値演算部Ｍ１１によって演算された自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃを基に、駆動装置１２に対する制駆動力の要求値である駆動装置用制駆動力要求値ＦＸｐｔと、制動装置１６に対する制駆動力の要求値である制動装置用制駆動力要求値ＦＸｂｒとを求める。すなわち、制駆動力要求値演算部Ｍ２７は、手動操作モード及び介入操作モードのうちの何れか一方の操作モードが選択されているときには、各制駆動力要求値ＦＸｐｔ，ＦＸｂｒが加減速度指示値ＧＸｉに応じた値となるように各制駆動力要求値ＦＸｐｔ，ＦＸｂｒを演算する。一方、制駆動力要求値演算部Ｍ２７は、自動走行モードが選択されているときには、各制駆動力要求値ＦＸｐｔ，ＦＸｂｒが自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに応じた値となるように各制駆動力要求値ＦＸｐｔ，ＦＸｂｒを演算する。そして、制駆動力要求値演算部Ｍ２７は、演算した駆動装置用制駆動力要求値ＦＸｐｔを駆動制御装置１１に送信する。また、制駆動力要求値演算部Ｍ２７は、演算した制動装置用制駆動力要求値ＦＸｂｒを制動制御装置１５に送信する。
【００５２】
＜操作用制御装置３４＞
操作用制御装置３４は、機能部として、モータ制御部Ｍ３１を有している。モータ制御部Ｍ３１には、統合制御装置２１の付勢力要求値演算部Ｍ２３によって演算された付勢力要求値ＲＦＲが入力される。そして、モータ制御部Ｍ３１は、操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦが付勢力要求値ＲＦＲと等しくなるように付勢モータ３３１の駆動を制御する。したがって、本実施形態では、付勢力要求値演算部Ｍ２３及びモータ制御部Ｍ３１により、付勢力付与装置３３を制御する「付勢力制御部」の一例が構成される。
【００５３】
＜操作モードの選択＞
次に、図４、図５、図７及び図８を参照し、操作モードを選択する際にモード選択部Ｍ２４が実行する処理ルーチンについて説明する。図４に示す処理ルーチンは、所定の演算サイクル毎に実行される。
【００５４】
図４に示すように、本処理ルーチンにおいて、モード選択部Ｍ２４は、運転者による切替操作部６２１の操作によって自動走行制御の実施の終了が要求されているか否かを判定する（Ｓ１１）。実施の終了が要求されている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、モード選択部Ｍ２４は、その処理を後述するステップＳ１６に移行する。一方、実施の終了が要求されていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、モード選択部Ｍ２４は、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１２）。操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ内に位置している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、モード選択部Ｍ２４は、操作モードとして自動走行モードを選択し（Ｓ１３）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００５５】
一方、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ内に位置していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、モード選択部Ｍ２４は、後述する手動操作モードの選択条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１４）。選択条件が成立していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、モード選択部Ｍ２４は、操作モードとして介入操作モードを選択し（Ｓ１５）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、選択条件が成立している場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、モード選択部Ｍ２４は、その処理を次のステップＳ１６に移行する。
【００５６】
ステップＳ１６において、モード選択部Ｍ２４は、操作モードとして手動操作モードを選択する。そして、モード選択部Ｍ２４は、自動走行制御の実施の終了を自動走行用制御装置４０に指示する（Ｓ１７）。その後、モード選択部Ｍ２４は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００５７】
手動操作モードの選択条件が成立しているか否かの判定について説明する。図５に示すように、モード選択部Ｍ２４は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第１の方向Ｃ１側に設定された加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１と、自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第２の方向Ｃ２側に設定された減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２とを用い、手動操作モードの選択条件が成立しているか否かを判定する。すなわち、モード選択部Ｍ２４は、加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１よりも第１の方向Ｃ１側に操作位置Ｘが位置するときに、選択条件が成立したと判定する。また、モード選択部Ｍ２４は、減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２よりも第２の方向Ｃ２側に操作位置Ｘが位置するときに、選択条件が成立したと判定する。一方、モード選択部Ｍ２４は、加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１と減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２との間に操作位置Ｘが位置するときに、選択条件が成立したと判定しない。
【００５８】
図５、図７及び図８に示すように、モード選択部Ｍ２４は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃから第１の方向Ｃ１側に規定量ＤＸ１だけ離れた操作位置Ｘを加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１として設定する。この規定量ＤＸ１は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃと加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１との差分よりも大きい値に設定されている。
【００５９】
また、モード選択部Ｍ２４は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃから第２の方向Ｃ２側に規定量ＤＸ２だけ離れた操作位置Ｘと、所定の減速度ＧＸ１に応じた操作位置Ｘとのうち、自動走行時目標位置Ｘａｃｃに近い側の操作位置Ｘを減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２として設定する。規定量ＤＸ２は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃと減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２との差分よりも大きい値に設定されている。また、所定の減速度ＧＸ１は、運転者による操作ペダル３１の操作によって車両が急減速を要求していると判断できるような値に設定されている。
【００６０】
そのため、自動走行モードが選択されている状況下で、運転者の操作によって操作位置Ｘが第１の方向Ｃ１側に変位し始めると、図５、図７及び図８に示すように、選択される操作モードが、自動走行モード、介入操作モード、手動操作モードの順に移行する。また、図５及び図７に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０の近傍に設定されていたり、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが加速領域ＨＡ内に設定されていたりする場合、減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２が自動走行時目標位置Ｘａｃｃから第２の方向Ｃ２側に規定量ＤＸ２だけ離れた操作位置Ｘに設定される。そのため、自動走行モードが選択されている状況下で、運転者の操作によって操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位し始めると、選択される操作モードが、自動走行モード、介入操作モード、手動操作モードの順に移行する。一方、図８に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃが減速領域ＨＤ内に設定されている場合、減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２が所定の減速度ＧＸ１に応じた操作位置Ｘに設定されることがある。この場合、自動走行モードが選択されている状況下で、運転者の操作によって操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位し始めると、選択される操作モードが、自動走行モード、手動操作モードの順に移行する。なお、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが減速領域ＨＤ内に設定されている場合であっても、減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２が自動走行時目標位置Ｘａｃｃから第２の方向Ｃ２側に規定量ＤＸ２だけ離れた操作位置Ｘに設定されることもある。この場合、自動走行モードが選択されている状況下で、運転者の操作によって操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位し始めると、選択される操作モードが、自動走行モード、介入操作モード、手動操作モードの順に移行する。
【００６１】
＜付勢力要求値ＲＦＲの演算＞
次に、図９を参照し、付勢力要求値ＲＦＲを演算するために付勢力要求値演算部Ｍ２３が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、所定の演算サイクル毎に実行される。
【００６２】
図９に示すように、本処理ルーチンにおいて、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、モード選択部Ｍ２４によって手動操作モードが選択されているか否かを判定する（Ｓ２１）。手動操作モードが選択されている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、後述する第１の付勢力演算処理によって付勢力要求値ＲＦＲを演算し（Ｓ２２）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。手動操作モードが選択されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、モード選択部Ｍ２４によって自動走行モードが選択されているか否かを判定する（Ｓ２３）。自動走行モードが選択されている場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、後述する第２の付勢力演算処理によって付勢力要求値ＲＦＲを演算し（Ｓ２４）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、自動走行モードが選択されていない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、すなわち介入操作モードが選択されている場合、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、後述する第３の付勢力演算処理によって付勢力要求値ＲＦＲを演算する（Ｓ２５）。その後、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００６３】
図２（ｂ）を参照し、第１の付勢力演算処理について説明する。付勢力要求値演算部Ｍ２３は、第１の付勢力演算処理では、図２（ｂ）に示すように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。すなわち、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、加速側規定位置ＸＡ２と減速側規定位置ＸＤ２との間に操作位置Ｘが位置するときには、付勢力要求値ＲＦＲを「０」と等しくする。また、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、加速側規定位置ＸＡ２よりも第１の方向Ｃ１側に操作位置Ｘが位置するときには、付勢力要求値ＲＦＲが負の値となるように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。具体的には、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、操作位置Ｘが加速側規定位置ＸＡ２から第１の方向Ｃ１側に離れるほど付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が大きくなるように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。また、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、減速側規定位置ＸＤ２よりも第２の方向Ｃ２側に操作位置Ｘが位置するときには、付勢力要求値ＲＦＲが正の値となるように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。具体的には、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、操作位置Ｘが減速側規定位置ＸＤ２から第２の方向Ｃ２側に離れるほど付勢力要求値ＲＦＲが大きくなるように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。
【００６４】
図５〜図８を参照し、第２の付勢力演算処理について説明する。付勢力要求値演算部Ｍ２３は、第２の付勢力演算処理では、操作位置Ｘを自動走行時目標位置Ｘａｃｃに近づけるような付勢力ＲＦを付勢力要求値ＲＦＲとして演算する。例えば、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、以下に示す関係式（式１）を用いることにより、付勢力要求値ＲＦＲを演算することができる。関係式（式１）において、「Ｋｐ」は比例制御ゲインであり、「Ｋｉ」は積分制御ゲインであり、「Ｋｄ」は微分制御ゲインである。
【００６５】
【数１】
2019084978.tif 000003
そのため、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第２の方向Ｃ２側に位置する場合、自動走行時目標位置Ｘａｃｃから操作位置Ｘを減じた差が正の値になるため、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、図５及び図６に示すように付勢力要求値ＲＦＲが正の値となるように付勢力要求値ＲＦＲを演算することができる。この場合、付勢力要求値ＲＦＲは、当該差（＝Ｘａｃｃ−Ｘ）が大きいほど大きくなるとともに、当該差の増大速度が大きいほど大きくなる。一方、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第１の方向Ｃ１側に位置する場合、自動走行時目標位置Ｘａｃｃから操作位置Ｘを減じた差が負の値となるため、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、図５及び図６に示すように付勢力要求値ＲＦＲが負の値となるように付勢力要求値ＲＦＲを演算する。この場合、付勢力要求値ＲＦＲの絶対値は、当該差（＝Ｘａｃｃ−Ｘ）が小さいほど大きくなるとともに、当該差の減少速度の絶対値が大きいほど大きくなる。
【００６６】
なお、本実施形態では、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃから離れるように変位する際に、操作モードが自動走行モードから他の操作モード（介入操作モード又は手動操作モード）に切り替わる場合、図５〜図８に示すように付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が小さくなるように、比例制御ゲインＫｐ、加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１及び減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２が設定される。具体的には、以下に示す関係式（式２）及び（式３）を満たすように、比例制御ゲインＫｐ、加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１及び減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２がそれぞれ設定される。関係式（式２）は操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第１の方向Ｃ１側に位置する場合の式であり、関係式（式３）は操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃよりも第２の方向Ｃ２側に位置する場合の式である。そして、関係式（式２）における右辺は「ＲＦｉｎｔ」と「ＲＦｍａｎ」とのうちの小さい方の値のことを表しており、関係式（式３）における右辺は「ＲＦｉｎｔ」と「ＲＦｍａｎ」とのうちの大きい方の値のことを表している。関係式（式２）及び（式３）において、「ＲＦｉｎｔ」は、操作モードとして介入操作モードが選択されているときにおける付勢力要求値ＲＦＲのことであり、後述する第３の付勢力演算処理によって演算される付勢力要求値ＲＦＲのことである。また、「ＲＦｍａｎ」は、操作モードとして手動操作モードが選択されているときにおける付勢力要求値ＲＦＲのことであり、第１の付勢力演算処理によって演算される付勢力要求値ＲＦＲのことである。
【００６７】
【数２】
2019084978.tif 000004
次に、図５及び図６を参照し、第３の付勢力演算処理について演算する。付勢力要求値演算部Ｍ２３は、第３の付勢力演算処理では、後述する基準付勢力ＲＦＲｂを基に付勢力要求値ＲＦＲを演算する。付勢力要求値演算部Ｍ２３は、操作位置Ｘが減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２よりも第２の方向Ｃ２側に位置する場合、例えば、以下に示す関係式（式４）、（式５）及び（式６）を用いることにより、基準付勢力ＲＦＲｂを演算することができる。
【００６８】
【数３】
2019084978.tif 000005
関係式（式４）によれば、基準付勢力ＲＦＲｂは、「ＲＦｉｎｔ」と「ＲＦｍａｎ」とのうちの大きい方の値と、「ＲＦｓｗ」との和として演算される。なお、関係式（式４）において、「ＲＦｍａｎ」は、上記第１の付勢力演算処理で演算される付勢力要求値ＲＦＲと等しい値である。「ＲＦｉｎｔ」は、関係式（式５）を用いて演算される介入用付勢力基準値である。関係式（式５）における「Ａｉｎｔ」及び「Ｂｉｎｔ」は、介入操作モードでの付勢力係数である。付勢力係数Ｂｉｎｔは正の値に設定されている。一方、本実施形態では、付勢力係数Ａｉｎｔは「０」に設定されているため、介入用付勢力基準値ＲＦｉｎｔは、操作位置Ｘによらず一定値（＝Ｂｉｎｔ）で保持される。
【００６９】
関係式（式４）における「ＲＦｓｗ」は、介入操作モードから手動操作モードに切り替わる際に付勢力要求値ＲＦＲの絶対値を増大補正するための切替時付勢力である。この切替時付勢力ＲＦｓｗは、図６に示す減速側補正開始位置Ｘｓｗ２と減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２との間に操作位置Ｘが位置していないときには「０」と等しい。一方、切替時付勢力ＲＦｓｗは、減速側補正開始位置Ｘｓｗ２と減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２との間に操作位置Ｘが位置しているときには、関係式（式６）を用いて演算される。関係式（式６）において、「Ｋｓｗ」は付勢力の剛性係数であり、「Ｃｓｗ」は付勢力の減衰係数である。そして、これら各係数Ｋｓｗ、Ｃｓｗはそれぞれ正の値に設定されている。そのため、減速側補正開始位置Ｘｓｗ２と減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２との間に操作位置Ｘが位置している場合、切替時付勢力ＲＦｓｗは、操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位するほど大きくなるとともに、操作位置Ｘの第２の方向Ｃ２側への変位速度が大きいほど大きくなる。
【００７０】
なお、減速側補正開始位置Ｘｓｗ２は、減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２よりも少しだけ第１の方向Ｃ１側に設定される。例えば、減速側補正開始位置Ｘｓｗ２と減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２との差分が減速側手動切替位置Ｘｍａｎ２と減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２との差分の半分未満となるように、減速側補正開始位置Ｘｓｗ２が設定される。
【００７１】
一方、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、操作位置Ｘが加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１よりも第１の方向Ｃ１側に位置する場合、例えば、以下に示す関係式（式７）、（式８）及び（式９）を用いることにより、基準付勢力ＲＦＲｂを演算することができる。
【００７２】
【数４】
2019084978.tif 000006
関係式（式７）によれば、基準付勢力ＲＦＲｂは、「ＲＦｉｎｔ」と「ＲＦｍａｎ」とのうちの小さい方の値と、「ＲＦｓｗ」との和として演算される。なお、関係式（式７）において、「ＲＦｍａｎ」は、上記第１の付勢力演算処理で演算される付勢力要求値ＲＦＲと等しい値である。「ＲＦｉｎｔ」は、関係式（式８）を用いて演算される介入用付勢力基準値である。関係式（式８）における「Ａｉｎｔ」及び「Ｂｉｎｔ」は、介入操作モードでの付勢力係数である。付勢力係数Ｂｉｎｔは正の値に設定されている。一方、本実施形態では、付勢力係数Ａｉｎｔは「０」に設定されているため、介入用付勢力基準値ＲＦｉｎｔは、操作位置Ｘによらず一定値（＝−１・Ｂｉｎｔ）で保持される。
【００７３】
関係式（式７）における「ＲＦｓｗ」は、介入操作モードから手動操作モードに切り替わる際に付勢力要求値ＲＦＲの絶対値を減少補正するための切替時付勢力である。この切替時付勢力ＲＦｓｗは、図５に示す加速側補正開始位置Ｘｓｗ１と加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１との間に操作位置Ｘが位置していないときには「０」と等しい。一方、切替時付勢力ＲＦｓｗは、加速側補正開始位置Ｘｓｗ１と加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１との間に操作位置Ｘが位置しているときには、関係式（式９）を用いて演算される。関係式（式９）において、「Ｋｓｗ」は付勢力の剛性係数であり、「Ｃｓｗ」は付勢力の減衰係数である。そして、これら各係数Ｋｓｗ、Ｃｓｗはそれぞれ正の値に設定されている。そのため、加速側補正開始位置Ｘｓｗ１と加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１との間に操作位置Ｘが位置している場合、切替時付勢力ＲＦｓｗは、「０」又は負の値に設定される。具体的には、切替時付勢力ＲＦｓｗの絶対値は、操作位置Ｘが第１の方向Ｃ１側に変位するほど大きくなるとともに、操作位置Ｘの第１の方向Ｃ１側への変位速度が大きいほど大きくなる。
【００７４】
なお、加速側補正開始位置Ｘｓｗ１は、加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１よりも少しだけ第２の方向Ｃ２側に設定される。例えば、加速側補正開始位置Ｘｓｗ１と加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１との差分が加速側手動切替位置Ｘｍａｎ１と加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１との差分の半分未満となるように、加速側補正開始位置Ｘｓｗ１が設定される。
【００７５】
付勢力要求値演算部Ｍ２３は、第３の付勢力演算処理では、操作位置Ｘが加速側補正開始位置Ｘｓｗ１よりも自動走行時目標位置Ｘａｃｃ側に位置し、且つ、操作位置Ｘが減速側補正開始位置Ｘｓｗ２よりも自動走行時目標位置Ｘａｃｃ側に位置する状況下で、操作位置Ｘが変位しているときには、基準付勢力ＲＦＲｂに所定のディザ信号を加えた値を付勢力要求値ＲＦＲとして演算する。ディザ信号とは、付勢力ＲＦを微少振動させるための信号である。そのため、操作位置Ｘが変位している場合、図６に示すように第３の付勢力演算処理によって演算される付勢力要求値ＲＦＲは振動する。
【００７６】
また、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、第３の付勢力演算処理では、操作位置Ｘが変位していないときには、基準付勢力ＲＦＲｂと、付勢力振動値ＲＦｖｉｂとの和を付勢力要求値ＲＦＲとして演算する。本実施形態では、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、後述する設定車体速度ＶＳａｃｃの設定判定期間ではないときには、すなわち図１０における設定判定フラグＦＬＧにオフがセットされているときには、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを「０」で保持する。
【００７７】
一方、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、設定車体速度ＶＳａｃｃの設定判定期間であるとき、すなわち図１０における設定判定フラグＦＬＧにオンがセットされているときには、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを「０」とは異なる値にする期間と、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを「０」とする期間とを交互に繰り返させる。具体的には、操作位置Ｘが減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２よりも第２の方向Ｃ２側に位置する場合、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを規定値α（＞０）にする期間と、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを「０」とする期間とを交互に繰り返させる。一方、操作位置Ｘが加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１よりも第１の方向Ｃ１側に位置する場合、付勢力要求値演算部Ｍ２３は、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを規定値αに「−１」を乗算した値にする期間と、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを「０」とする期間とを交互に繰り返させる。
【００７８】
なお、本実施形態では、規定値αは、上記ディザ信号における値の振幅よりも大きい。また、付勢力振動値ＲＦｖｉｂの振動周期は、ディザ信号の振動周期よりも長い。
＜設定車体速度ＶＳａｃｃの変更＞
次に、図５及び図１０を参照し、設定車体速度ＶＳａｃｃを変更する際に設定車速変更部Ｍ２５が実行する処理ルーチンについて説明する。図１０に示す処理ルーチンは、介入操作モードが選択されている状況下で所定の演算サイクル毎に実行される。
【００７９】
図１０に示すように、本処理ルーチンにおいて、設定車速変更部Ｍ２５は、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置しているか否かを判定する（Ｓ３１）。
ここで、図５を参照し、車速変更領域ＨＣについて説明する。車速変更領域ＨＣは、中立位置Ｘ０を含む操作位置Ｘの領域である。車速変更領域ＨＣは、保持領域ＨＲよりも広い領域である。具体的には、車速変更領域ＨＣの第１の方向Ｃ１側の境界である加速側設定用境界位置Ｘｓｅｔ１は、加速側境界位置ＸＡ１よりも第１の方向Ｃ１側の位置に設定されている。ただし、加速側設定用境界位置Ｘｓｅｔ１は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０と等しいときにおける加速側補正開始位置Ｘｓｗ１よりも第２の方向Ｃ２側に設定されている。また、車速変更領域ＨＣの第２の方向Ｃ２側の境界である減速側設定用境界位置Ｘｓｅｔ２は、減速側境界位置ＸＤ１よりも第２の方向Ｃ２側の位置に設定されている。ただし、減速側設定用境界位置Ｘｓｅｔ２は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０と等しいときにおける減速側補正開始位置Ｘｓｗ２よりも第１の方向Ｃ１側に設定されている。
【００８０】
図１０に戻り、ステップＳ３１において、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置している場合（ＹＥＳ）、設定車速変更部Ｍ２５は、猶予継続時間ＴＭａを更新する（Ｓ３２）。続いて、設定車速変更部Ｍ２５は、更新した猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ３３）。この猶予判定時間ＴＭａＴｈは、運転者の意志によって操作位置Ｘを車速変更領域ＨＣ内で保持しているのか否かを判断するための値である。猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈ以上であるときには、運転者の意志によって操作位置Ｘを車速変更領域ＨＣ内に保持しようとしていると判定する。一方、猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈ未満であるときには、運転者の意志によって操作位置Ｘを車速変更領域ＨＣ内に保持しようとしていると判定しない。
【００８１】
そして、猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈ未満である場合（Ｓ３３：ＮＯ）、設定車速変更部Ｍ２５は、設定判定フラグＦＬＧにオフをセットし（Ｓ３４）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈ以上である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、設定車速変更部Ｍ２５は、設定判定フラグＦＬＧにオンをセットする（Ｓ３５）。
【００８２】
続いて、設定車速変更部Ｍ２５は、継続時間ＴＭを更新する（Ｓ３６）。この継続時間ＴＭは、介入操作モードが選択されている状況下で操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置する状態の継続時間のことである。そして、設定車速変更部Ｍ２５は、更新した継続時間ＴＭが規定時間ＴＭＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ３７）。規定時間ＴＭＴｈは、現時点の車体速度ＶＳａを保持する意志が運転者にあるか否かの判断基準として設定されている。継続時間ＴＭが規定時間ＴＭＴｈ未満である場合（Ｓ３７：ＮＯ）、設定車速変更部Ｍ２５は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、継続時間ＴＭが規定時間ＴＭＴｈ以上である場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、設定車速変更部Ｍ２５は、設定車体速度ＶＳａｃｃの変更処理を実施する（Ｓ３８）。設定車速変更部Ｍ２５は、変更処理では、設定車体速度ＶＳａｃｃをそのときの車体速度ＶＳａと等しくする。このように設定車体速度ＶＳａｃｃを変更すると、設定車速変更部Ｍ２５は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００８３】
その一方で、ステップＳ３１において、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置していない場合（ＮＯ）、設定車速変更部Ｍ２５は、継続時間ＴＭ及び猶予継続時間ＴＭａを「０」にリセットする（Ｓ３９）。続いて、設定車速変更部Ｍ２５は、設定判定フラグＦＬＧにオフをセットし（Ｓ４０）、その後、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
次に、図１１を参照し、車両の走行時に自動走行制御が実施されている場合の作用を効果とともに説明する。
図１１（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すように、自動走行制御が実施されている状況下で自動走行モードが選択されている場合、車両の車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃと等しくなるように車両の加減速度が制御される。タイミングｔ１１以前のように車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃと等しいときには、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが「０」と等しいため、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０となっている。そして、操作ペダル３１は、自動走行時目標位置Ｘａｃｃ（＝Ｘ０）に向けて付勢される。したがって、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃ（＝Ｘ０）で保持される。
【００８５】
タイミングｔ１１で自車両の前方に他車両が存在することが周辺監視系６１２によって検出されるなどし、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが減速側の値に設定される。すると、この自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに基づいて車両の加減速度が制御されるため、車両が自動減速される。また、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの減速側の値に変更されると、図１１（ｃ）に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃが第２の方向Ｃ２側に変位する。すると、図１１（ｄ）に示すように操作位置Ｘから自動走行時目標位置Ｘａｃｃを減じた差であるＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃが正の値となる。すると、上記関係式（式１）を用いて演算される付勢力要求値ＲＦＲが負の値となる。すなわち、操作ペダル３１が第２の方向Ｃ２側に付勢される。その結果、図１１（ｃ）に示すように操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位する。
【００８６】
そして、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３までの期間では、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃがタイミングｔ１２での値で保持される。すると、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃと等しくなるため、ＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃが「０」となる。その結果、上記関係式（式１）を用いて演算される付勢力要求値ＲＦＲが「０」となり、操作ペダル３１が付勢されなくなる。すなわち、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃで保持される。
【００８７】
タイミングｔ１３からは自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが加速側に変更される。すると、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに基づいて車両の加減速度が制御されるため、車両の減速度が小さくなる。やがてタイミングｔ１４に達すると、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが「０」となるため、タイミングｔ１４以降では車両が定速走行するようになる。また、このように自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが変化するときには、図１１（ｃ）に示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃが第１の方向Ｃ１側に変位する。この場合、図１１（ｄ）に示すようにＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃが負の値となる。すると、上記関係式（式１）を用いて演算される付勢力要求値ＲＦＲが正の値となる。すなわち、操作ペダル３１が第１の方向Ｃ１側に付勢される。その結果、図１１（ｃ）に示すように操作位置Ｘが第１の方向Ｃ１側に変位する。そして、タイミングｔ１４以降で自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが「０」に保持されていると、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０となり、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０（＝Ｘａｃｃ）で保持されるようになる。すなわち、本実施形態では、自動走行制御によって車両が自動的に減速しているときには、車両の自動減速に合わせて操作位置Ｘを第２の方向Ｃ２側に変位させることができる。さらに、車両の減速度に応じて操作位置Ｘが調整される。そのため、自動走行制御によって車両が走行する場合であっても操作ペダル３１に運転者が触れているときには、自動走行制御によって車両が減速していることを、操作ペダル３１を通じて運転者に伝えることができる。
【００８８】
なお、タイミングｔ１４以降では、車両が定速走行しているものの、車体速度ＶＳａは設定車体速度ＶＳａｃｃよりも小さい。そして、タイミングｔ１５よりも少し前のタイミングから自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが加速側に変更されるようになる。すると、こうした自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの変化に合わせ、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが第１の方向Ｃ１側に変位するようになる。この場合、ＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃが負の値となるため、付勢力要求値ＲＦＲが正の値となる。すなわち、操作ペダル３１が第１の方向Ｃ１側に付勢されるようになる。
【００８９】
図１１に示す例においてタイミングｔ１５の時点では、自動走行制御による車両の自動加速を運転者が望んでいない。そのため、運転者による操作ペダル３１の操作によって、操作位置Ｘの第１の方向Ｃ１側への変位が規制される。すると、操作位置Ｘの第１の方向Ｃ１側への変位が規制されているのに対し、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの増大に連動して自動走行時目標位置Ｘａｃｃが第１の方向Ｃ１側に変位するため、負の値となっているＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃの絶対値が大きくなる。その結果、操作ペダルに付与する付勢力ＲＦ、すなわち付勢力要求値ＲＦＲが大きくなるとともに、モード保持領域ＨＭＨが第１の方向Ｃ１側に移動する。そして、タイミングｔ１５で操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ外に位置するようになる。タイミングｔ１５では、手動操作モードの選択条件が成立していないため、操作モードが自動走行モードから介入操作モードに移行される。
【００９０】
自動走行モードが選択されているときには、第２の付勢力演算処理によって付勢力要求値ＲＦＲが演算されるのに対し、介入操作モードが選択されているときには第３の付勢力演算処理によって付勢力要求値ＲＦＲが演算される。そのため、このように操作モードが自動走行モードから介入操作モードに移行されると、付勢力要求値ＲＦＲが小さくなる。このように付勢力要求値ＲＦＲの絶対値を減少させることにより、操作ペダル３１を操作する運転者に対し、介入操作モードが選択されるようになったこと、すなわち操作ペダル３１の操作によって車両の加減速度を調整することができるようになったことを、操作ペダル３１を通じて伝えることができる。
【００９１】
なお、図１１では図示していないが、介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが変位しているときには、付勢力要求値ＲＦＲが振動している（図６参照）。こうした付勢力要求値ＲＦＲの振動は操作ペダル３１を通じて運転者にも伝わる。一方、介入操作モードではなく手動操作モードが選択されている場合には、操作位置Ｘが変位しているときに、付勢力要求値ＲＦＲは振動しない。そのため、手動操作モードではなく介入操作モードが選択されているということを、すなわち操作ペダル３１の操作によって自動走行モードに戻すことができるということを、操作ペダル３１を通じて運転者に伝えることができる。
【００９２】
このように介入操作モードが選択されている状況下のタイミングｔ１６の少し前から、運転者による操作ペダル３１の操作によって操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位し始める。すると、タイミングｔ１６からは操作位置Ｘが減速領域ＨＤ内に位置するようになるため、加減速度指示値ＧＸｉが減速側の値に設定される。その結果、車両が減速する。すなわち、本実施形態では、自動走行制御の実施中であっても介入操作モードが選択されるようになると、運転者による操作ペダル３１の操作によって車両の加減速度を調整することができる。
【００９３】
そして、運転者が所望する速度に車体速度ＶＳａが近づくと、運転者による操作ペダル３１の操作によって操作位置Ｘが中立位置Ｘ０に向けて変位する。タイミングｔ１７で操作位置Ｘが保持領域ＨＲ内に位置するようになるため、車両が定速走行するようになる。
【００９４】
図１１に示す例では、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置するようになるため、猶予継続時間ＴＭａの計測が開始される。しかし、タイミングｔ１７から猶予判定時間ＴＭａＴｈが経過するタイミングよりも前で、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外まで変位してしまう。
【００９５】
車両が定速走行している最中のタイミングｔ１８よりも少し前から、運転者による操作ペダル３１の操作によって操作位置Ｘが第１の方向Ｃ１側に変位し始める。すると、タイミングｔ１８からは操作位置Ｘが加速領域ＨＡ内に位置するようになるため、加減速度指示値ＧＸｉが加速側の値に設定される。その結果、車両が加速する。すなわち、車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃに近づくとともに、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃに近づく。そして、タイミングｔ１９で操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ内に位置するようになる。すると、操作モードが介入操作モードから自動走行モードに移行される。
【００９６】
なお、介入操作モードが選択されている場合であっても、自動走行制御は実施されているため、図１１（ｂ）に破線で示すように自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの演算は行われている。そのため、タイミングｔ１９で、加減速度指示値ＧＸｉに基づいた車両の加減速度の制御から、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに基づいた車両の加減速度の制御に速やかに移行される。すなわち、操作位置Ｘの変位によって、操作モードが介入操作モードから自動走行モードに移行されると、操作ペダル３１の操作によって車両の加減速度を調整する状態から、操作ペダル３１の操作によらず、すなわち自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃによって車両の加減速度が自動調整される状態に戻すことができる。
【００９７】
このように車両が自動加速しているときには、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃに応じた位置に設定される自動走行時目標位置Ｘａｃｃに操作位置Ｘを近づけるように操作ペダル３１が付勢される。すなわち、操作位置Ｘは、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが大きくなるときには第１の方向Ｃ１側に変位し、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが小さくなるときには第２の方向Ｃ２側に変位するようになる。すなわち、本実施形態では、自動走行制御によって車両が自動的に加速しているときには、車両の自動加速に合わせて操作位置Ｘを変位させることができる。そのため、自動走行制御によって車両が走行する場合であっても操作ペダル３１に運転者が触れているときには、自動走行制御によって車両が加速していることを、操作ペダル３１を通じて運転者に伝えることができる。
【００９８】
次に、図１２を参照し、自動走行制御が実施されている場合における運転者による操作ペダル３１の操作によって設定車体速度ＶＳａｃｃが変更される場合の作用を効果とともに説明する。
【００９９】
図１２（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すように、自動走行制御が実施されている状況下で自動走行モードが選択されている場合、車両の車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃと等しくなるように車両の加減速度が制御される。このように自動走行モードが選択されている状況下で、運転者による操作ペダル３１の操作によって操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃから第１の方向Ｃ１側に変位する。すると、タイミングｔ２１で操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ外に位置するようになるため、操作モードが自動走行モードから介入操作モードに移行される。すると、加減速度指示値ＧＸｉが加速側の値になる。介入操作モードが選択されているときには、自動走行制御の実施中であっても運転者による操作ペダル３１の操作によって車両の加減速度が調整される。そのため、図１２（ｂ）に示すように加減速度指示値ＧＸｉが加速側の値に設定されると、車両が加速し、車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃよりも大きくなる。
【０１００】
このように車両が加速している最中のタイミングｔ２２からは、車体速度ＶＳａが設定車体速度ＶＳａｃｃよりも大きいため、図１２（ｂ）に破線で示すように自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが減速側の値に設定される。すると、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃの変化に連動し、図１２（ｃ）に破線で示すように自動走行時目標位置Ｘａｃｃが第２の方向Ｃ２側に変位する。その結果、操作位置Ｘが保持されていても、ＡＣＣ偏差ＤＸａｃｃが大きくなる。
【０１０１】
そして、運転者が所望する速度に車体速度ＶＳａが近づいたため、運転者による操作ペダル３１の操作によって操作位置Ｘが第２の方向Ｃ２側に変位する。すると、タイミングｔ２３で、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０に位置するようになり、車両が定速走行するようになる。そして、タイミングｔ２３以降では、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置する状態が保持される。
【０１０２】
本実施形態では、タイミングｔ２３から猶予継続時間ＴＭａの更新が開始される。その後のタイミングｔ２４で、この猶予継続時間ＴＭａは猶予判定時間ＴＭａＴｈに達する。図１２に示す例では、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置する状態が継続される。そのため、タイミングｔ２４から継続時間ＴＭの更新が開始される。
【０１０３】
なお、タイミングｔ２３からタイミングｔ２４までの期間内では、継続時間ＴＭの更新が開始されていないため、付勢力要求値ＲＦＲが振動されない。したがって、介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが自動走行時目標位置Ｘａｃｃを通過するように操作ペダル３１が運転者によって操作されたときに、すなわち操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に一時的に位置するような場合に操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦが振動することを抑制できる。
【０１０４】
図１２に示す例では、タイミングｔ２５で継続時間ＴＭが規定時間ＴＭＴｈに達するため、設定車体速度ＶＳａｃｃがタイミングｔ２５での車体速度ＶＳａと等しくなる。すると、車体速度ＶＳａと設定車体速度ＶＳａｃｃとの差分がほぼ「０」となるため、自動走行時加減速度ＧＸｉａｃｃが「０」と等しくなり、自動走行時目標位置Ｘａｃｃが中立位置Ｘ０に変更される。その結果、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨ内に位置するようになるため、操作モードが介入操作モードから自動走行モードに移行される。
【０１０５】
なお、タイミングｔ２４からタイミングｔ２５までの期間のように設定車体速度ＶＳａｃｃを変更するか否かを判断している期間内では、図１２（ｅ）に示すように付勢力要求値ＲＦＲが振動される。そのため、現時点の操作位置Ｘを保持することにより、設定車体速度ＶＳａｃｃを変更できることを、操作ペダル３１を通じて運転者に伝えることができる。
【０１０６】
しかも、本実施形態では、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨよりも第１の方向Ｃ１側に位置する状況下では、付勢力振動値ＲＦｖｉｂが負の値になる期間と、付勢力振動値ＲＦｖｉｂが「０」になる期間とが交互に繰り返される。もし仮に、付勢力振動値ＲＦｖｉｂが正の値にも設定される場合、付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が、基準付勢力ＲＦｂの絶対値よりも一時的に小さくなることがある。この場合、運転者によって操作ペダル３１に入力される操作力は正の値である。そのため、付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が基準付勢力ＲＦｂの絶対値よりも小さくなったときに、操作位置Ｘが第１の方向Ｃ１側に変位し、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外まで変位してしまうおそれがある。このように操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外まで変位した場合、設定車体速度ＶＳａｃｃの変更ができない。
【０１０７】
これに対し、本実施形態では、付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が基準付勢力ＲＦｂの絶対値よりも小さくなることはない。そのため、運転者の意図に反し、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外まで変位しにくくなる。したがって、設定車体速度ＶＳａｃｃを変更すべく運転者が操作ペダル３１を操作しているときに、設定車体速度ＶＳａｃｃの変更ができないという事象を生じさせにくくすることができる。
【０１０８】
なお、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨよりも第２の方向Ｃ２側に位置する状況下で、上記の継続時間ＴＭが更新されることがある。この場合、基準付勢力ＲＦｂは正の値であるのに対し、運転者によって操作ペダル３１に入力される操作力は負の値となる。そして、継続時間ＴＭが規定時間ＴＭＴｈに達するまでの期間では、付勢力振動値ＲＦｖｉｂが正の値になる期間と、付勢力振動値ＲＦｖｉｂが「０」になる期間とが交互に繰り返されることになり、付勢力要求値ＲＦＲが基準付勢力ＲＦｂよりも小さくなることはない。そのため、運転者の意図に反し、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外まで変位しにくい。したがって、操作位置Ｘがモード保持領域ＨＭＨよりも第２の方向Ｃ２側に位置する状況下で設定車体速度ＶＳａｃｃを変更すべく運転者が操作ペダル３１を操作しているときでも、設定車体速度ＶＳａｃｃの変更ができないという事象を生じさせにくくすることができる。
【０１０９】
また、本実施形態では、自動走行制御の実施中における運転者による操作ペダル３１の操作によって、操作モードが手動操作モードに変更されることがある。介入操作モードから手動操作モードに移行された場合であっても、自動走行モードから手動操作モードに移行された場合であっても、移行時に操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦの絶対値が小さくなる。そのため、このように操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦを変化させることにより、運転者による操作ペダル３１の操作によって自動走行制御の実施が終了されたことを、操作ペダル３１を通じて運転者に伝えることができる。
【０１１０】
なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・第３の付勢力演算処理では、基準付勢力ＲＦｂの演算に際し、切替時付勢力ＲＦｓｗを用いなくてもよい。この場合、操作モードが介入操作モードから手動操作モードに移行するときに、付勢力要求値ＲＦＲの絶対値が小さくなることはなくなる。しかし、この場合であっても、報知装置５３１による報知によって、自動走行制御の実施が終了したことを運転者に伝えることができる。
【０１１１】
・操作位置Ｘが中立位置Ｘ０から離れように変位する際に、操作モードが自動走行モードから他の操作モード（介入操作モード又は手動操作モード）に移行する場合、操作モードの移行前後で付勢力要求値ＲＦＲが保持されるようにしてもよい。すなわち、上記関係式（式２）における右辺の値と左辺の値とが等しくなるとともに、上記関係式（式３）における右辺の値と左辺の値とが等しくなるように、比例制御ゲインＫｐ、加速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ１及び減速側ＡＣＣ境界位置Ｘｉｎｔ２を設定してもよい。
【０１１２】
・上記実施形態では、介入操作モードが選択されている状況下で操作位置Ｘが変位しているときには、付勢力要求値ＲＦＲを微少振動させるようにしているが、付勢力要求値ＲＦＲを振動させなくてもよい。
【０１１３】
・介入操作モードが選択されている状況下では、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ外に位置しているときには、操作位置Ｘが変位しているか否かに拘わらず、付勢力要求値ＲＦＲを微少振動させるようにしてもよい。
【０１１４】
・関係式（式５）及び（式６）における付勢力係数Ａｉｎｔを、「０」よりも大きい正の値に設定してもよい。この場合、操作位置Ｘが変位に応じて介入用付勢力基準値ＲＦｉｎｔが変化することとなる。
【０１１５】
・図１０に示す設定車体速度ＶＳａｃｃの変更処理では、設定車体速度ＶＳａｃｃを、そのときの車体速度ＶＳａに応じた値に設定するのであれば、そのときの車体速度ＶＳａと等しくなくてもよい。例えば、そのときの車体速度ＶＳａとオフセット値との和を設定車体速度ＶＳａｃｃとするようにしてもよいし、そのときの車体速度ＶＳａとオフセット値との差を設定車体速度ＶＳａｃｃとするようにしてもよい。
【０１１６】
・上記実施形態では、介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置するようになった場合、猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈに達するまで継続時間ＴＭの更新を開始しないようにしている。しかし、介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置するようになった場合、猶予継続時間ＴＭａが猶予判定時間ＴＭａＴｈに達するか否かに拘わらず、継続時間ＴＭの更新を開始させるようにしてもよい。この場合、規定時間ＴＭＴｈを、上記実施形態の場合における規定時間ＴＭＴｈよりも大きい値に設定することが好ましい。
【０１１７】
・上記実施形態では、介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置しているために継続時間ＴＭが更新されているときには、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを用いて操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦを振動させている。しかし、これに限らず、付勢力ＲＦを振動させることができるのであれば、付勢力振動値ＲＦｖｉｂを用いなくてもよい。例えば、介入操作モードが選択されている状況下で操作位置Ｘが変位しているときと同じように、基準付勢力ＲＦｂにディザ信号を加えた値を付勢力要求値ＲＦＲとして演算し、この付勢力要求値ＲＦＲを基に付勢モータ３３１を駆動させるようにしてもよい。この場合、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置しているために継続時間ＴＭが更新されているときには、付勢力ＲＦが微少振動することとなる。
【０１１８】
・介入操作モードが選択されている状況下で、操作位置Ｘが車速変更領域ＨＣ内に位置しているために継続時間ＴＭが更新されているときには、操作ペダル３１に付与する付勢力ＲＦを振動させなくてもよい。
【０１１９】
・自動走行制御が実施されている場合において、操作ペダル３１の操作によって車両を減速させようとしているときには、操作位置Ｘによらず、自動走行制御の実施を終了させるようにしてもよい。
【０１２０】
・介入操作モードが選択されている状況下での運転者による操作ペダル３１の操作によって設定車体速度ＶＳａｃｃを変更する機能を省略してもよい。この場合、ペダル装置３０とは異なる別の操作部で、設定車体速度ＶＳａｃｃを変更するようにしてもよい。
【０１２１】
・手動操作モードを用意しなくてもよい。この場合であっても、自動走行制御の実施を、運転者による切替操作部６２１の操作によって終了させることができる。
・上記実施形態では、モード保持領域ＨＭＨは、その広さが保持領域ＨＲの広さと等しくなるように設定される。しかし、これに限らず、モード保持領域ＨＭＨが保持領域ＨＲよりも広くなるようにモード保持領域ＨＭＨを設定するようにしてもよい。
【０１２２】
・上記実施形態では、中立位置Ｘ０は所定位置で固定されているが、中立位置Ｘ０を可変させるようにしてもよい。例えば、設定車体速度ＶＳａｃｃ、目標車体速度ＶＳｔ及び車体速度ＶＳａのうちの１つの値を基に中立位置Ｘ０を可変させるようにしてもよい。目標車体速度ＶＳｔとは、車体速度ＶＳａと加減速度指示値ＧＸｉとに基づいて設定される値である。この場合、設定車体速度ＶＳａｃｃ、目標車体速度ＶＳｔ及び車体速度ＶＳａのうちの１つの値が大きくなっているときには中立位置Ｘ０が第１の方向Ｃ１側に変位する一方、当該１つの値が小さくなっているときには中立位置Ｘ０が第２の方向Ｃ２側に変位することとなる。
【０１２３】
・車両用操作装置を、操作部材を第１の方向及び第２の方向に変位させることにより、車両の加減速度を調整することができるのであれば、上記ペダル装置３０とは異なる他の入力装置を備えた構成であってもよい。こうした入力装置としては、例えば、図１３に示すような入力装置を挙げることができる。
【０１２４】
図１３に示す入力装置３０Ａは、運転者の手１０１で操作することのできる装置である。当該入力装置３０Ａは、速度設定用操作部５１０と、方向設定用操作部５２０と、減速度設定用操作部５３０とを備えている。速度設定用操作部５１０は、車両前後方向にスライド移動するアームレスト５１１と、アームレスト５１１に対して付勢力を付与する付勢力付与装置とを有している。例えば、アームレスト５１１を車両前方にスライド移動させることで、加減速度指示値ＧＸｉを加速側に変更することができる一方、アームレスト５１１を車両後方にスライド移動させることで、加減速度指示値ＧＸｉを減速側に変更することができる。すなわち、このアームレスト５１１が、「操作部材」の一例である。付勢力付与装置は、アームレスト５１１の操作位置から中立位置を減じた差である操作偏差に応じた付勢力をアームレスト５１１に付与する。
【０１２５】
なお、方向設定用操作部５２０は、運転者の手１０１で操作することのできる操作レバー５２１を有している。操作レバー５２１は、車両前後方向に延びる回転軸線を中心に両方向に回転可能となっている。そして、一方に操作レバー５２１を回転させることにより、車両を左方に旋回させることができ、他方に操作レバー５２１を回転させることにより、車両を右方に旋回させることができる。
【０１２６】
また、当該入力装置３０Ａを備える車両用操作装置にあっては、減速度設定用操作部５３０が操作されているときには、アームレスト５１１の操作位置に拘わらず、減速度設定用操作部５３０に応じた減速度を車両に発生させることとなる。
【０１２７】
また、上記ペダル装置３０とは異なる他の入力装置として、例えば特開２０１２−１２８７９７号公報に開示されているように、運転者の操作によって車両の床面に沿って操作部材を車両前後方向に移動させる装置であってもよい。また、他の入力装置として、例えば特開２０１４−２２９１６２号公報に開示されているように、複数のリンクに摺動可能に支持されている操作部材を回動させる装置であってもよい。
【符号の説明】
【０１２８】
２０…車両用操作装置、３１…操作部材の一例である操作ペダル、３３…付勢力付与装置、５１１…操作部材の一例であるアームレスト、Ｍ２１…目標位置設定部、Ｍ２３…付勢力制御部の一例を構成する付勢力要求値演算部、Ｍ２４…モード選択部、Ｍ２５…設定車速変更部、Ｍ２６…加減速度指示値演算部、Ｍ２７…制駆動力要求値演算部、Ｍ３１…付勢力制御部の一例を構成するモータ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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