(57)【要約】【課題】無駄なエネルギー消費を抑制することができる走行制御装置、車両および走行制御方法を提供すること。【解決手段】走行制御装置は、カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定する走行状況判定部と、駆動走行において目標速度を維持するように車両を走行させ、走行状況判定部によりカーブ路の曲率半径が所定値以下であると判定された場合、カーブ路入口側で駆動走行における目標速度を下げて、車両を減速させる走行制御部と、を備える。例えば、走行制御部は、車両の重さに応じて前記目標速度を下げる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定する走行状況判定部と、
駆動走行において目標速度を維持するように車両を走行させ、前記走行状況判定部により前記カーブ路の曲率半径が所定値以下であると判定された場合、カーブ路入口側で前記目標速度を下げて、車両を減速させる走行制御部と、
を備える走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、車両の重さに応じて前記目標速度を下げる、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記カーブ路の勾配に応じて前記目標速度を下げる、請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、カーブ路出口側で変更後の目標速度を変更前の目標速度に戻して、車両を加速させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、予め定められた目標加速度内で車両を加速させる、請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、前記カーブ路出口側の勾配に応じて車両の走行を前記駆動走行から惰性走行に切り替えて、車両を加速させる、請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の走行制御装置を備える車両。
【請求項８】
カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定し、
駆動走行において目標速度を維持するように車両を走行させ、前記カーブ路の曲率半径が所定値以下であると判定された場合、カーブ路入口側で前記目標速度を下げて、車両を減速させる走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の速度を予め設定された目標速度に維持するオートクルーズ走行（駆動走行）を制御する技術が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駆動走行においては、ＧＰＳの位置情報および地図データなどを照合しながら自動走行する。これにより、低燃費走行を実現することができる。
【０００５】
しかしながら、カーブ路の曲率半径は一般道路で小さく、特に山岳路で小さい。このようなカーブ路を車両が走行する場合、車両の速度が駆動走行における目標速度より低い速度になることが多い。
【０００６】
駆動走行における目標速度より低い速度に車両を減速した場合、駆動走行が解除される。カーブ路の出口側で車両を加速させる場合、駆動走行が解除されているため、駆動走行によって車両を加速させることができず、運転者のアクセル操作によって車両が加速される。車両が加速されるとき、必要以上の加速度となって、無駄なエネルギーが消費される場合がある。
【０００７】
本開示の目的は、無駄なエネルギー消費を抑制することができる走行制御装置、車両および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の走行制御装置は、
カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定する走行状況判定部と、
駆動走行において目標速度を維持するように車両を走行させ、前記走行状況判定部により前記カーブ路の曲率半径が所定値以下であると判定された場合、カーブ路入口側で前記目標速度を下げて、車両を減速させる走行制御部と、
を備える。
【０００９】
本開示の車両は、上記走行制御装置を備える。
【００１０】
本開示の走行制御方法は、
カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定し、
駆動走行において目標速度を維持するように車両を走行させ、前記カーブ路の曲率半径が所定値以下であると判定された場合、前記カーブ路入口側で前記目標速度を下げて、車両を減速させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、無駄なエネルギー消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】カーブ路および車両の一例を示す図である。
【図４】カーブ路入口側およびカーブ路出口側における各操作の一例を従来と比較して示す図である。
【図５】走行制御部における走行制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１４】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１５】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１６】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、更に、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１７】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジン３に対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。
【００１８】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００１９】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、走行状況取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２０】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２１】
目標車速設定装置１３は、車両１の駆動走行時の目標速度を、走行制御装置１００に設定する。増減値設定装置１４は、車両１の駆動走行時の速度減少値、および、速度増加値を、走行制御装置１００に設定する。目標速度、速度減少値、速度増加地は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２２】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示せず）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標速度、速度減少値、速度増加値は、適宜、「設定情報」という。
【００２３】
走行状況取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す走行状況を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、走行状況取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、先行車両や並走車両などの周囲の車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００２４】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。
【００２５】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、走行状況、および車両情報に基づいて、駆動走行（オートクルーズ走行）と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成する。そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００２６】
ここで、惰性走行とは、エンジン３と車輪９との間の動力伝達経路を連結したままそのエンジン３の被駆動回転によりエンジンブレーキを効かせて走行するエンジンブレーキ走行、および、エンジン３と車輪９との間の動力伝達経路を遮断した状態で走行するニュートラル惰性走行（以下、「Ｎ惰行」とも言う。）を含む。なお、エンジンブレーキ走行およびＮ惰行では、エンジン３の燃料噴射が停止される。具体的には、燃料噴射量に対応するスロットル弁（図示略）の開度が最小に制御される。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２７】
図２に示すように、走行制御装置１００は、走行状況判定部１１０と、走行制御部１２０とを有する。
【００２８】
走行状況判定部１１０は、走行状況に基づいて、カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定し、その判定結果を走行制御部１２０に出力する。
【００２９】
走行制御部１２０は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成し、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００３０】
例えば、走行制御部１２０は、駆動走行時には、エンジン用ＥＣＵ１０を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、走行制御部１２０は、惰性走行時には、スロットル弁（図示略）の開度を最小に制御する。また、走行制御部１２０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。
【００３１】
走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールにおいて、車両１を駆動走行および惰性走行の何れかに切り替える制御を行う。
【００３２】
図３はカーブ路Ｃおよび車両１の一例を示す図である。図３にカーブ路入口側Ｃａおよびカーブ路出口側Ｃｂを示す。また、図４はカーブ路入口側Ｃａおよびカーブ路出口側Ｃｂにおける各操作の一例を従来例と比較して示す図である。ここで、「カーブ路入口側」とは、カーブ路Ｃの途中からカーブ路Ｃの入口側の領域をいい、例えば、カーブ路Ｃより車両走行方向における手前およびカーブ路Ｃの入口付近を含む。同様に、「カーブ路出口側」とは、カーブ路Ｃの途中からカーブ路Ｃの出口側の領域をいい、例えば、カーブ路Ｃより車両走行方向における先およびカーブ路Ｃの出口付近を含む。
【００３３】
従来例では、図４に示すように、カーブ路入口側Ｃａにおいて、運転者のブレーキ操作（ブレーキペダルの踏み込み）により車両１が減速される。車両１の減速によって、車両１の速度が駆動走行（オートクルーズ走行）における目標速度より低くなる場合、駆動走行が解除される。カーブ路Ｃにおいてハンドル操作が行われる。
【００３４】
従来例では、図４に示すように、カーブ路出口側Ｃｂで車両１を加速させる場合、駆動走行が解除されていて、カーブ路Ｃにおけるハンドル操作中に駆動走行をセットすることは困難であるため、駆動走行によって車両１を加速させることができない。したがって、運転者のアクセル操作（アクセルペダルの踏み込み）によって車両１が加速される。このとき、車両１が必要以上に加速される場合があって、無駄なエネルギーが消費されるおそれがある。
【００３５】
そこで、本実施の形態では、走行状況判定部１１０は、カーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下であるか否かについて判断する。走行制御部１２０は、走行状況判定部１１０によりカーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下であると判断された場合、カーブ路入口側Ｃａで車両１の重さに応じて駆動走行における目標速度を下げて、車両１を減速させる。ここで、所定値とは、車両１がカーブ路Ｃを走行する場合、車両１の速度が駆動走行における目標速度（例えば、速度減少値から速度増加値までの範囲）より低い速度となり、目標速度を下げない場合、駆動走行が解除されると推定される曲率半径であって、実験の結果又はシミュレーションにより求められる。また、車両１の重さとは、車両重量と積載量とを合計した重さをいう。
【００３６】
つまり、本実施の形態では、図４に示すように、走行制御部１２０が駆動走行における目標速度を下げて車両１を減速させる。したがって、カーブ路Ｃにおいて駆動走行が続行される。
【００３７】
本実施の形態では、カーブ路入口側Ｃａにおける車両１の走行が駆動走行であることが前提条件となる。そのため、例えば、走行制御部１２０は、車両１の走行が駆動走行でなく、かつ、カーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下の場合に、カーブ路入口側Ｃａで駆動走行をセットしてもよい。また、例えば、走行制御部１２０は、車両１の走行が惰性走行であり、かつ、カーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下の場合に、車両１の走行を惰性走行から駆動走行に切り替えてもよい。
【００３８】
また、上記の走行状況判定部１１０によるカーブ路Ｃの曲率半径の判断、および、走行制御部１２０による目標速度の制御は、走行中にリアルタイムで行われるが、走行する道路が予め決められている場合、走行前に行われてもよい。
【００３９】
本実施の形態では、カーブ路出口側Ｃｂで車両１を加速させる場合、走行制御部１２０がカーブ路出口側Ｃｂで変更後の目標速度を変更前の目標速度に戻して、車両１を変更前の目標速度まで加速させる。つまり、車両１を加速させる場合、図４に示すように、駆動走行が続行されているため、ハンドル操作中に駆動走行をセットする必要がなく、安全性を向上することができる。また、走行制御部１２０が車両１を変更前の目標速度まで加速させるため、無駄なエネルギーの消費を抑えることができる。また、走行制御部１２０が車両１を予め定められた目標加速度内で加速させる。この点からも、無駄なエネルギーの消費を抑えることができる。目標加速度とは、エネルギー消費および運転性能を考慮して、実験の結果又はシミュレーションにより求められる。
【００４０】
次に、走行制御部１２０における走行制御の動作例について説明する。図５は、走行制御部１２０における走行制御の動作の一例を示すフローチャートである。図５における処理は、車両１が走行している場合において実行される。
【００４１】
まず、走行状況判定部１１０は、カーブ路の曲率半径が所定値以下であるか否かについて判断する（ステップＳ１００）。
【００４２】
その結果、カーブ路の曲率半径が所定以下でない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、処理はステップＳ１００の前に戻る。一方、カーブ路の曲率半径が所定以下である場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１０に移行する。
【００４３】
ステップＳ１１０において、走行制御部１２０は、カーブ路入口側で駆動走行における目標速度を下げて、車両１を減速させる。その後、本制御は終了する。
【００４４】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る走行制御装置１００は、カーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下であるか否かを判定する走行状況判定部１１０と、走行状況判定部１１０によりカーブ路Ｃの曲率半径が所定値以下であると判定された場合、カーブ路入口側Ｃａで駆動走行における目標速度を下げて、車両１を減速させる走行制御部１２０とを備えている。これにより、カーブ路Ｃにおいても駆動走行を続行することができる。
【００４５】
また、本実施の形態にかかる走行制御装置１００によれば、走行制御部１２０は、カーブ路出口側Ｃｂで変更後の目標速度を変更前の目標速度に戻して、車両１を加速させる。これにより、車両１を必要以上に加速させる場合を回避することができ、無駄なエネルギーの消費を抑えることができる。また、カーブ路Ｃにおいても駆動走行が続行されているため、ハンドル操作中に駆動走行をセットする必要がなく、安全性を向上することができる。
【００４６】
なお、上記実施の形態では、走行制御部１２０が車両１の重さに応じて目標速度を下げたが、本発明はこれに限らず、例えば、走行制御部１２０がカーブ路の勾配に応じて目標速度をかげてもよい。また、走行制御部１２０がエンジン吸収馬力に応じて目標速度を下げてもよい。ここで、エンジン吸収馬力とは、エンジン３の出力軸からの駆動力のうち主に補機に入る分の馬力をいう。
【００４７】
カーブ路の勾配又はエンジン吸収馬力に応じて変更される目標速度は、カーブ路を走行する速度としてより適切なものとなる。これにより、無駄なエネルギーの消費を抑制することができる。なお、走行制御部１２０が車両１の重さ、カーブ路Ｃの勾配、および、エンジン吸収馬力のうちの少なくとも２つに応じて目標速度を下げてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態では、車両１をカーブ路出口側Ｃｂで変更後の目標速度まで加速させたが、本発明はこれに限らず、例えば、カーブ路出口側Ｃｂの勾配に応じて車両１の走行を駆動走行から惰性走行に切り替えて、車両１を加速させてもよい。惰性走行では燃料噴射が停止されるため、無駄なエネルギーの消費をより抑制することができる。
【００４９】
また、上記実施の形態では、車両１をカーブ路出口側Ｃｂで車両１を変更前の目標速度まで加速させたが、本発明はこれに限らず、例えば、カーブ路Ｃの先にもカーブ路Ｃ（例えば、曲率半径が所定値以下のカーブ路Ｃ）がある場合、車両１を動力の供給（燃料噴射、又は、ハイブリット車におけるモータへの電力供給）によって加速しないようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示の走行制御装置は、無駄なエネルギーの消費を抑制することが要求される車両として有用である。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  走行状況取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  補助ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  走行状況判定部
１２０  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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