(57)【要約】【課題】本発明が解決しようとする課題は無人飛行体を用いて、正確な位置に設置対象物を設置する飛行装置を提供する。【解決手段】上記の課題を達成するために、実施形態の飛行装置は、飛行体を含む飛行装置であって、被固着面に固着可能な固着部５と、設置対象物９を設置可能な設置部１０と、飛行体とつながり、固着部５が被固着面に固着した後に、設置部１０を第１方向に移動可能な第１方向移動部６と、設置部１０及び第１方向移動部６に接続され、固着部５が被固着面に固着した後に、設置部１０を第１方向と交差する第２方向に移動可能な第２方向移動部７と、を具備する。【選択図】図１
2019031194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体を含む飛行装置であって、
被固着面に固着可能な固着部と、
前記被固着面に設置対象物を設置可能な設置部と、
前記飛行体に接続され、前記設置部を第１方向に移動可能な第１方向移動部と、
前記設置部及び前記第１方向移動部に接続され、前記設置部を前記第１方向と交差する第２方向に移動可能な第２方向移動部と、を具備する飛行装置。
【請求項２】
前記第１方向移動部は、前記飛行体の第１方向の移動に対応して、前記設置部を第１方向に移動させ、
前記第２方向移動部は、前記飛行体の第２方向の移動に対応して、前記設置部を第２方向に移動させる請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記第２方向移動部の両端に接続した円環状の部材であり、前記第２方向移動部の両端が周回することで、前記飛行体及び前記設置部の第２方向を含む面上に移動可能な周回部を具備する請求項１又は２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記固着部は、前記被固着面から離脱可能であって、
前記設置対象物を前記被固着面に設置した後に、前記固着部を前記被固着面から離脱して、前記飛行装置を離脱する請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記固着部は、前記飛行装置から離脱可能であって、
前記設置対象物を前記被固着面に設置した後に、前記固着部を前記被固着面に固着したまま、前記飛行体を前記被固着面から離脱する請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行装置。
【請求項６】
飛行体を含む飛行装置を用いた設置対象物の設置方法であって、
固着部が被固着面に固着し、
前記固着部が固着した後に、前記飛行体が第２方向に移動することで目標位置に前記設置対象物を前記第２方向に移動させ、
前記設置対象物を前記第２方向に移動させた後に、前記飛行体が第１方向に移動することで前記設置対象物を前記目標位置に設置する設置対象物の設置方法。
【請求項７】
前記飛行体は、前記固着部が被固着面に固着した後に、第２方向を含む面上を移動できる請求項６に記載の設置対象物の設置方法。
【請求項８】
前記設置対象物を前記被固着面に設置した後に、前記固着部を前記被固着面から離脱して、前記飛行装置を離脱する請求項６又は７に記載の設置対象物の設置方法。
【請求項９】
前記設置対象物を前記被固着面に設置した後に、前記固着部を前記被固着面から固着したまま、前記飛行体を離脱する請求項６又は７に記載の設置対象物の設置方法。
【請求項１０】
飛行体に取り付けられる設置機構であって、
被固着面に固着可能な固着部と、
設置対象物を設置可能な設置部と、
前記飛行体に接続され、前記設置部を第１方向に移動可能な第１方向移動部と、
前記設置部及び前記第１方向移動部に接続され、前記固着部が前記被固着面に固着した後に、前記設置部を前記第１方向と交差する第２方向に移動可能な第２方向移動部と、を具備する設置機構。
【請求項１１】
前記第１方向移動部は、前記飛行体の第１方向の移動に対応して、前記設置部を第１方向に移動させ、
前記第２方向移動部は、前記飛行体の第２方向の移動に対応して、前記設置部を第２方向に移動させる請求項１０に記載の設置機構。
【請求項１２】
前記水平移動部の両端に接続した円環状の部材であり、前記第２方向移動部の両端が周回することで、前記飛行体及び前記設置部の第２方向を含む面上の移動を可能にする周回部を具備する請求項１０又は１１に記載の設置機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、飛行装置、設置対象物の設置方法、及び設置機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる飛行体がインフラ点検事業や土木事業、物流サービスや災害救助などの分野で活用されている。
【０００３】
無人飛行体で天井などにカメラ等のセンサ類を貼り付けて設置するような運用を実施するとき、無人飛行体は設置の途中に風などの外乱の影響を受けやすく、目標設置位置からずれて設置されてしまう。特に天井などの設置場所付近で飛行させると回転翼に気流の影響を受けやすいため、飛行体の姿勢維持が困難となる。したがって、これらの飛行体を用いて設置対象物を設置する場合、正確な位置に設置対象物を設置する設置機構が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５-１７８２９４号公報
【特許文献２】特開２０１６-１０９５５７号公報
【特許文献３】特開２００２-３６８５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体を用いて、正確な位置に設置対象物を設置する飛行装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を達成するために、実施形態に係る飛行装置は、飛行体を含む飛行装置であって、被固着面に固着可能な固着部と、設置対象物を設置可能な設置部と、飛行体とつながり、固着部が被固着面に固着した後に、設置部を第１方向に移動可能な第１方向移動部と、設置部及び第１方向移動部に接続され、固着部が被固着面に固着した後に、設置部を第１方向と交差する第２方向に移動可能な第２方向移動部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態に係る飛行装置を示す図。
【図２】本実施形態に係る飛行装置の水平移動時を示す図。
【図３】支持部の構成例を示す図。
【図４】吸着パッドの構成例を示す図。
【図５】水平移動部の構成例を示す図。
【図６】上下移動部によって載置部を上下移動させた例を示す図。
【図７】上下移動部の構成例を示す図。
【図８】制御部の構成例を示す図。
【図９】本実施形態に係る飛行装置の動作シーケンスを示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。同じ符号が付されているものは、互いに対応するものを示す。なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比が異なって表される場合もある。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る飛行装置を示す図である。
【００１０】
図１（ａ）は、本実施形態に係る飛行装置をｚ軸正方向から見た図であり、図１（ｂ）は、本実施形態に係る飛行装置をｘ軸正方向から見た図であり、図１（ｃ）は、本実施形態に係る飛行装置をｙ軸負方向から見た図である。
【００１１】
本実施形態に係る飛行装置は、設置機構部１と、飛行体部２と、支持部３と、を備えている。
【００１２】
飛行体部２は、設置機構部１を所望する目標位置まで飛行搬送するものであって、たとえば制御部１２０によって遠隔制御される。
【００１３】
設置機構部１は、目標位置に到達した際に設置対象物を目標位置に設置するための機構であって、支持部３を介して飛行体部２に保持されている。図１ではｘ軸及びｙ軸を含む面（すなわち、水平面）上に支持部３が接続されている。
【００１４】
図２に示すように、飛行体部２が水平移動する場合は機体を移動方向に傾ける必要があるが、設置機構部１は水平に保たれることが好ましい。そのため、支持部３には弾性特性を備えることが望ましい。図３（ａ）は、支持部３がバネ２３によりｚ方向に弾性的に伸縮可能となった一例を示す図である。ボールジョイント２２が支柱２４とつながり、その他端にはバネ２３とつながる。バネ２３と支柱２４は、ケース２５に覆われている。ボールジョイント２２により支持部３は屈曲可能となっている。図３（ｂ）は、弾性素材で円柱部材を構成した例を示す図である。
【００１５】
設置機構部１は、設置対象物９を設置する設置部１０と、設置部１０を移動させて設置動作を行う移動部４と、移動部４の端部に設けられ、被固着面である天井等に一時的に固着するための固着部５と、目標位置を認識する認識部２１を含む。このうち、移動部４は、設置部１０を上下移動させる上下移動部６（第１方向移動部ともいう）と、設置部１０を水平移動させる水平移動部７（第２方向移動部ともいう）と、ｘ軸及びｙ軸を含む面（水平面又は第２方向を含む面ともいう）上を水平移動部７の両端が周回する周回部８と、を含む。ここで、本実施形態では、上下移動は、第１方向に移動することであり、水平移動は、第２方向に移動することである。また、第２方向は、第１方向と交差する方向であり、交差するとは、ほぼ直交することである。
【００１６】
固着部５は、少なくとも位置決めを行っている作業期間だけ被固着面である天井等に固着するように、固着部材を備えている。本実施形態では４つの固着部５が図示されている。固着部５は吸着パッド５Ａを用いる。図４は、固着部５の構成を示す図である。吸着パッド５Ａは、被固着面に吸着パッドが当接し、被固着面と吸着パッドによってできた密閉空間を吸引することで圧力を低くして、被固着面に固着することができる。吸着パッド５Ａの吸引又は加圧動作は、制御部１２０によって遠隔操作される。
【００１７】
吸着パッド５Ａには、固着する被固着面側とは、反対側にチューブが取り付けられている。吸着パッド５Ａに取り付けられたチューブの他端は、圧力センサ１４を介して切り替えバルブに取り付けられる。なお、チューブ経路上のセンサは流体状態を検出するためのもので圧力センサ１４に限らず流量センサを備えても良く、また圧力センサ１４と流量センサの両方を備えても良い。切り替えバルブには、さらにチューブが二又に取り付けられる。二又に取り付けられた二つのチューブの他端は、一方では被固着面と吸着パッドによってできた密閉空間の圧力を高くする加圧部１３に、他方では被固着面と吸着パッドによってできた密閉空間の圧力を低くする吸引部１２に取り付けられる。また、制御部１２０は、圧力センサ１４、切り替えバルブ、加圧部１３、及び吸引部１２を制御する。制御部１２０は、被固着面に吸着パッドが固着することでできた密閉空間の圧力を制御する。吸着パッド５Ａから流体を吸引して圧力を低くする場合、制御部１２０は吸着パッドと吸引部１２が連通するように切り換えバルブを制御しバルブを切り替えた後に、制御部１２０は吸引部１２を運転する制御を行う。これにより、チューブを介して吸引された密閉空間の圧力が低くなり、吸着パッド５Ａが固着面に固着する。吸着パッドに流体を供給して圧力を高くする場合、制御部１２０は吸着パッドと加圧部１３が連通するように切り換えバルブを制御しバルブを切り替えた後に、制御部１２０は加圧部１３を運転する制御を行う。これにより、チューブを介して吸引された密閉空間の圧力が高くなり、吸着パッド５Ａが固着面から剥離する。なお、吸引部１２ならびに加圧部１３の運転開始タイミングは、切り替えバルブの切り替え後に限らず、切り替えバルブの切り替え前であっても良い。加圧部１３にはコンプレッサーを用いてもよい。吸引部１２は真空ポンプを用いてもよい。真空ポンプ以外に、加圧部１３と真空発生器を組み合わせて負圧を発生させるものを用いてもよい。なお、切り換えバルブ１１は、空気圧により動作するタイプのバルブであっても良いし、電動駆動タイプのバルブでも良い。チューブは、フレキシブルチューブであることが望ましく、加圧によって膨張破裂することなく、吸引によってつぶれないことが望ましい。圧力センサ１４が被固着面と吸着パッドによってできた密閉空間の圧力を検出することで、制御部１２０は密閉空間の破損の有無を判断するとともに、吸着パッド５Ａの吸着状態を判断する。また圧力センサに代わって流量センサを配置した場合は、流量センサが吸着パッドならびに密閉空間の各々に流れ込む流量を検出することで、吸着パッド５Ａの吸着状態を判断する。固着部材としては、上述した吸着パッドに限らず、永久磁石、電磁石、吸盤、粘着パッド、接着剤、静電吸着部材、爪部材、その他、被固着面に対して固着および離脱可能な他の手段を用いてもよく、それらの手段を二つ以上組み合わせて用いてもよい。
【００１８】
設置対象物９は、例えばセンサ類である。設置対象物９は、被固着面である天井等に固着するように、設置部１０側とは反対側（すなわち、被固着面側）に固着部材を備えている。固着部材としては、永久磁石、電磁石、吸盤、粘着パッド、接着剤、静電吸着部材、爪部材、その他、固着対象に対して固着および離脱可能な他の手段を用いてもよく、それらの手段を二つ以上組み合わせて用いてもよい。なお、本実施形態では固着部５は、４つであるが１つ以上であればよい。
【００１９】
認識部２１は、目標位置を認識するためのものであって、たとえばカメラである。
【００２０】
移動部４の構成要素である水平移動部７、上下移動部６、周回部８の各々は移動状態と移動固定状態の２状態を切り替え可能である。また、水平移動部７、上下移動部６、周回部８の移動量を検知する移動量検知センサＡ、Ｂ、Ｃ（図示せず）を備える。移動状態とは、受動的に移動可能な状態を示し、移動固定状態とは、移動不可能で固定された状態を示す。移動状態と移動固定状態の切り替えは、例えば電磁ブレーキの摺動状態と非摺動状態を利用して実現する。また例えば、水平移動部７が移動状態であるとは、設置部１０が受動的に水平移動可能な状態であり、水平移動部７が固定状態であるとは、設置部１０に外乱が作用しても水平移動しない状態である。
【００２１】
水平移動部７は、たとえば図５に示すように、ベルト１５Ａ、ベルト１５Ｂ、歯車１６Ａ、歯車１６Ｂ、プーリ１７Ａ、及びプール１７Ｂを含む。ベルト１５Ａのｘ軸における両端はプーリ１７Ａに接続されており、ベルト１５Ａは環状に敷設されている。一方のプーリ１７Ａには歯車１６Ａが同軸上に接続されている。本実施例では歯車１６Ａは、歯車１６Ｂよりもｚ軸負方向側に設けられている。水平移動部７が移動状態のとき、飛行体部２が水平移動方向に動くに従い、水平移動部７が動作する。水平移動部７の動作の詳細を説明する。飛行体部２上に配置された上下移動部６の移動に伴い、上下移動部６に接続されたベルト１５Ａが移動し、その結果、ベルト１５Ａに接続されたプーリ１７Ａが回動するとともに歯車１６Ａが回動する。また歯車１６Ａは、歯車１６Ｂとかみ合っており、歯車１６Ａから歯車１６Ｂに駆動力が伝達される。移動量検知センサＡは、歯車１６Ｂに設置され、歯車１６Ｂの回転量から設置部１０の移動量を検知する。ベルト１５Ｂのｘ軸における両端はプーリ１７Ｂに接続されており、ベルト１５Ｂは環状に敷設されている。一方のプーリ１７Ｂには歯車１６Ｂが同軸上に接続されている。さらにｚ軸正方向において、ベルト１５Ｂ上に設置部１０が接続されている。この時、設置部１０の支持方法はリニアガイドであるため、ベルト１５Ｂの移動にともない設置部１０は直進性を保ったまま水平移動する。以上のように、水平移動部７は、上下移動部６の水平移動入力に対して、設置部１０の水平移動出力を生成する。
【００２２】
また、歯車１６Ａと歯車１６Ｂの直径比を調整することで飛行体部２の移動量に対して設置部１０の移動量を変化させることが可能となる。例えば、図５は飛行体部２の移動量に対して設置部１０の移動量が少ない例を示す図であり、その比は１：２であることから、上下移動部６の水平移動量に対して設置部１０は２分の１の移動量だけ移動する。このとき、歯車１６Ａと歯車１６Ｂは一対で構成されているため、上下移動部６の水平移動の方向に対して、設置部１０は逆方向に移動する。水平移動部７は、歯車１６Ａ又は歯車１６Ｂの歯に爪部が当接することで移動固定状態となる。一方で、歯車１６Ａ又は歯車１６Ｂの歯から爪部が外れることで移動状態となる。
【００２３】
上下移動部６は、ベルト１５Ａに接続され、飛行体部２が水平移動することで受動的に水平移動する。また、図６に示すように上下移動部６は、飛行体部２が上下移動することにより設置部１０を上下移動させる。上下移動部６は、固着部５が被固着面に固着する前では、移動固定状態であり、固着後に移動状態となる。移動状態のとき、飛行体部２がｚ軸正方向に移動することで、上下移動部６は設置部１０をｚ軸正方向に移動させる。このとき、上下移動部６の設置部１０側の端部に受動ローラ２０が配置されており、受動ローラ２０と設置部１０が当接し、押圧する。受動ローラ２０が配置されていることにより、受動ローラ２０と設置部１０が当接した状態のままでも上下移動部６は水平移動可能となる。受動ローラ２０には移動量検知センサが設置され、移動量検知センサＢは、受動ローラの回転量から設置部１０の移動量を検知する。また本実施形態では、図７に示すように上下移動部６のラックの歯１８の部分に爪部１９が当接することで移動固定状態となる。
【００２４】
周回部８は、水平移動部７の両端に接続した円環状の部材で構成される。水平移動部７の両端が円環状の部材上を周回することで、ｘ軸上だけではなくｙ軸上に関しても、設置部１０及び上下移動部６は、移動できる。周回部８は固着部５が被固着面設置部に固着する前では、移動固定状態であり、固着後に移動状態となる。周回部８によって水平移動部７の両端が周回することで、飛行体部２がｘ軸及びｙ軸を含む面において、移動することができる。また、本実施形態では、水平移動部７の両端には車輪がついている。車輪には移動量検知センサが設置され、移動量検知センサＣは、車輪の回転量から設置部１０の移動量を検知する。周回部８は、レールとなり、水平移動部７の両端が飛行体部２の移動に伴って周回する。周回部８には、移動固定機構を有している。固着部５の固着前は、この移動固定機構によって車輪がうごかないように固定することができる。例えば、移動固定機構は電磁ブレーキである。また車輪に限らず、大口径ベアリングを利用して、ベアリング内面で水平移動部７を周回可能なように支持しても良い。
【００２５】
図８は、制御部１２０の構成を示す図である。
【００２６】
制御部１２０は、本実施形態に係る飛行装置を遠隔操作する役割を担う。自律的な動作をさせるために、制御部１２０は、飛行装置の内部に設けても良い。また、制御部１２０は、飛行装置の外に設けても良い。
【００２７】
制御部１２０は、入力部１２１と、コマンド生成部１２２と、目標指令値を生成する目標値生成部１２３と、駆動制御部１２４と、ドライバ１２５と、信号処理部１２６と、判定部１２７と、を含む。
【００２８】
入力部１２１は、認識部２１の目標位置の認識結果に基づいて、飛行装置の動作指令情報が入力される箇所である。入力部１２１への入力は、例えば、タッチパネルやモニタ等で直接入力しても良いし、無線や有線で離れた場所から入力しても良い。無線で通信する場合は、入力部１２１は通信部として機能する。通信部として機能する場合は、外部コンピュータやサーバからの動作指令情報を受信する。無線通信装置が好ましいが、それ以外にも、通信装置を通信ネットワークとして構成しても良い。通信ネットワークとしては、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。入力部１２１は、飛行装置の動作指令情報をコマンド生成部１２２に送信する。または、入力部１２１はマイクが設置され、作業者（ユーザ）の音声により飛行装置の動作指令情報を入力することもできる。
【００２９】
コマンド生成部１２２は、動作指令情報に基づいて各動作プロセスで必要となる動作手順を動作コマンドとして生成する。コマンド生成部１２２は、実行される動作コマンドに応じた各動作モード情報を生成する。動作コマンドは、飛行装置の一連の動作に関するコマンドであり、例えばプログラムとしての情報である。動作モード情報は、個別の動作に関する情報である。例えば、飛行装置を「上昇する」や「下降する」といった動作である。コマンド生成部１２２は、動作モード情報等を記憶した記憶部を有する。
【００３０】
記憶部には、設置する対象となる被吸着面の形状や材質等の属性データも予め記憶されている。記憶部として、例えば、ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。コマンド生成部１２２は、動作コマンドを目標値生成部１２３へ出力する。また、コマンド生成部１２２は、動作コマンドの各動作モードと記憶部に記憶されている実際の動作情報を紐付けて判定部１２７に出力する。
【００３１】
目標値生成部１２３は、コマンド生成部１２２から飛行装置に対する動作コマンドが入力される。目標値生成部１２３は、入力された動作コマンドから飛行装置の目標指令値を生成する。目標指令値は、駆動制御部１２４に出力される。
【００３２】
駆動制御部１２４は、目標値生成部１２３から飛行装置の目標指令値が入力され、目標指令値に応じて飛行装置を駆動するための駆動指令情報を生成する。駆動指令情報は、ドライバ１２５へ出力される。
【００３３】
ドライバ１２５は、駆動制御部１２４から駆動指令情報が入力され、駆動出力を生成する。飛行装置は、ドライバ１２５から駆動出力を受信し、アクチュエータ等を動作させて駆動量を調整する。アクチュエータは、移動固定状態切り換え用ソレノイドやブレーキなどを用いることができる。ドライバ１２５からの駆動出力によって、切り替えバルブ、加圧部１３、及び吸引部１２は、駆動する。また、ドライバ１２５の駆動出力によって、水平移動部７、上下移動部６、及び周回部８すなわち移動部４は、移動状態又は移動固定状態を適時変更し、目標位置に正確に設置対象物９を移動させる。
【００３４】
信号処理部１２６は、移動部４の移動量検知センサ及び吸着パッド５Ａの圧力センサ１４からの信号を受信し、そのセンサ信号に対して信号増幅処理やアナログデジタル変換処理等を行う。
【００３５】
判定部１２７は、信号処理部１２６で変換されたセンサ信号が入力される。判定部１２７は、センサ信号に応じて飛行装置の駆動量の調整等を判定する。判定部１２７は、コマンド生成部１２２から動作コマンドに対応する飛行装置の動作情報を受信する。判定部１２７は、この動作情報とセンサ信号による情報を比較する。判定部１２７は、この比較結果に基づいて飛行装置の駆動の停止や固着状態に応じた飛行装置の姿勢補正等の動作コマンドを生成する。判定部１２７は、コマンド生成部１２２に対して動作コマンドを修正する戻り値コマンドを出力する。戻り値コマンドによりコマンド生成部１２２は、動作コマンドを補正し入力部で入力された動作指令情報に適した処理動作を実行できる。これにより飛行装置の動作の信頼性及び確実性が向上される。
【００３６】
コマンド生成部１２２、目標値生成部１２３、駆動制御部１２４、信号処理部１２６、判定部１２７は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置：Central Processing Unit）やメモリや補助記憶部などを備え、プログラム等を実行する。なお、全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されても良い。このとき、固着部５は上述した吸着パッドを想定している。
【００３７】
図９は本実施形態に係る飛行装置の動作シーケンスを示す図である。
【００３８】
本実施形態に係る飛行装置が目標位置へ移動する（ステップＳ１）。この時、設置対象物９の目標設置位置が移動部４の動作範囲内に収まる程度の位置決め精度で、飛行装置は接近する。
【００３９】
本実施形態に係る飛行装置の固着部５は、被固着面に固着する（ステップＳ２）。
【００４０】
固着部５が所定の固着数に到達したか判定処理部で判定する（ステップＳ３）。
【００４１】
水平移動部７または周回部８の移動固定状態を適時解除することで、水平移動部７または周回部８の少なくとも一つの機構が飛行体部２の移動と共に、設置対象物９が移動して位置決めを行う（ステップＳ４）。
【００４２】
上下移動部６の移動固定状態を適時解除することで、飛行体部２の上下移動と共に、受動的に設置部１０に載った設置対象物９が上下移動する。設置対象物９は目標位置の被固着面に設置される（ステップＳ５）。
【００４３】
設置対象物９を被固着面に設置した後に、制御部１２０は、固着部５の固着解除を行う（ステップＳ６）。上述した吸着パッド５Ａを用いる場合は、制御部１２０が切り替えバルブ１１及び加圧部１３を制御し、固着面と吸着パッドでできた密閉空間を加圧することで固着状態が解除される。
【００４４】
飛行体部２は設置対象物９のみを残して設置機構部１と共に離脱する（ステップＳ７）。
【００４５】
なお、本実施形態におけるコンピュータまたは組み込みシステムは、記録媒体に記憶されたプログラムに基づき、本実施形態における各処理を実行するためのものであって、パソコン、マイコン等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であってもよい。 また、本実施形態におけるコンピュータとは、パソコンに限らず、情報処理機器に含まれる演算処理装置、マイコン等も含み、プログラムによって本実施形態における機能を実現することが可能な機器、装置を総称している。
【００４６】
本実施形態に係る飛行装置は、設置機構によって設置対象物９を上下移動及び水平移動させることにより、設置対象物９を精度良く目標位置に位置決めできる。また、その設置機構は、飛行体部２の動作を駆動力として利用するため、位置決めする際にエンジン等が不必要となり小型軽量化が可能である。
【００４７】
図９のように、固着部が、前記被固着面から離脱するのではなく、ステップＳ６において固着部は、飛行装置から離脱してもいい。設置対象物９が被接触面に接着剤等で固着するまでの間、飛行装置が待機しつづける必要がないため、飛行装置を他の作業にも利用でき運用性を向上させることができる。
【００４８】
なお、第１方向は上下方向以外の方向を含み、例えば水平方向又は斜め方向であってもよい。また、第２方向は水平方向以外の方向を含み、例えば上下方向又は斜め方向であってもよい。また、移動部４は、飛行体に様々な方向で取り付け可能である。例えば、被固着面が水平方向に位置する場合は、固着部が水平方向を向くように設置されていても良い。また、被固着面がｘ軸及びｙ軸を含む面に対して傾斜している場合は、傾斜して設置されていても良い。
【００４９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、説明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１・・設置機構部、２・・飛行体部、３・・支持部、４・・移動部、５・・固着部、６・・上下移動部、７・・水平移動部、８・・周回部、９・・設置対象物、１０・・設置部、１１・・切り替えバルブ、１２・・吸引部、１３・・加圧部、１４・・圧力センサ、１５・・ベルト、１６・・歯車、１７・・プーリ、１８・・ラックの歯、１９・・爪部、２０・・受動ローラ、２１・・認識部、２２・・ボールジョイント、１２０・・制御部、１２１・・入力部、１２２・・コマンド生成部、１２３・・目標値生成部、１２４・・駆動制御部、１２５・・ドライバ、１２６・・信号処理部、１２７・・判定部
【図１】
2019031194.tif 000003
【図２】
2019031194.tif 000004
【図３】
2019031194.tif 000005
【図４】
2019031194.tif 000006
【図５】
2019031194.tif 000007
【図６】
2019031194.tif 000008
【図７】
2019031194.tif 000009
【図８】
2019031194.tif 000010
【図９】
2019031194.tif 000011