(57)【要約】【課題】積載物が積載された場合でも、適切に駐車制御可能にすること。【解決手段】自動駐車制御装置１は、車両２の外形データを利用して車両２の駐車制御を行う自動駐車制御装置１において、車両２に積載され、車両２からはみ出す部分を有する積載物に関する情報を取得する情報取得部と、車両２の外形を示す第１外形データと前記情報とに基づいて、積載物を含む車両２の外形を示す第２外形データを特定し、第２外形データを利用して車両２の駐車制御を行う制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外形データを利用して前記車両の駐車制御を行う自動駐車制御装置において、
前記車両に積載され、前記車両からはみ出す部分を有する積載物に関する情報を取得する情報取得部と、
前記車両の外形を示す第１外形データと前記情報とに基づいて、前記積載物を含む車両の外形を示す第２外形データを特定し、前記第２外形データを利用して前記車両の駐車制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする自動駐車制御装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、複数の積載物に関する情報を蓄積するデータベースと、
前記車両に積載された積載物の選択結果を入力する指示入力部とを有し、
前記制御部は、前記選択結果に基づいて前記データベースを参照し、前記車両に積載された積載物に関する情報を特定することを特徴とする請求項１に記載の自動駐車制御装置。
【請求項３】
前記指示入力部は、前記積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所の少なくともいずれかの選択結果を入力することを特徴とする請求項２に記載の自動駐車制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物と周囲に存在する物体との間にマージンを確保する経路誘導を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動駐車制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物を含む前記車両を、駐車領域内に収める経路誘導、及び停止制御を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動駐車制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物を含む前記車両が駐車領域内に収まるか否かを判定し、少なくとも駐車領域内に収まらない場合に判定結果を報知する報知処理を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車制御装置には、車両の幅寸法、及び長さ寸法に応じた駐車所要寸法を記憶し、車両の幅方向側を障害物検知手段に検知させつつ車両の移動距離を換算し、車両の移動距離が駐車所要寸法と等しくなるまでの間に障害物が検知されたかどうかの判断により、駐車可否を判断する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、駐車を制御する技術ではないが、積載物を積載する車両の高さ、長さ、幅、重量などの実体情報、現在位置及び目的地を情報センターに送る移動体車載装置と、実体情報、現在位置及び目的地を受信し、車両が目的地まで通行する上で障害を回避した経路を求めて移動体車載装置に送信する情報センターとを備えた通信システムが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１０４７号公報
【特許文献２】特開２００１−１９５６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、車両が積載物を積載した場合、車両のサイズ（外形に相当）が変更するため、適切な駐車位置に制御できなくなる。
一方、特許文献２には、車両が積載物を積載した場合、車両のサイズに合わせた駐車場を検索可能である。しかしながら、特許文献２は、駐車場等の変更を伴うサイズ変更に対応する技術であり、駐車場の変更を伴わないサイズ変更には対応できない。このように、いずれの文献１、２の技術によっても、積載物の有無に合わせて駐車制御を修正、又は変更することはできない。
本発明は、積載物が積載された場合でも、適切に駐車制御可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両の外形データを利用して前記車両の駐車制御を行う自動駐車制御装置において、前記車両に積載され、前記車両からはみ出す部分を有する積載物に関する情報を取得する情報取得部と、前記車両の外形を示す第１外形データと前記情報とに基づいて、前記積載物を含む車両の外形を示す第２外形データを特定し、前記第２外形データを利用して前記車両の駐車制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記情報取得部は、複数の積載物に関する情報を蓄積するデータベースと、前記車両に積載された積載物の選択結果を入力する指示入力部とを有し、前記制御部は、前記選択結果に基づいて前記データベースを参照し、前記車両に積載された積載物に関する情報を特定することを特徴とする。
【０００７】
本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記指示入力部は、前記積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所の少なくともいずれかの選択結果を入力することを特徴とする。
【０００８】
本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物と周囲に存在する物体との間にマージンを確保する経路誘導を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物を含む前記車両を、駐車領域内に収める経路誘導、及び停止制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記自動駐車制御装置において、前記制御部は、前記駐車制御として、前記第２外形データに基づいて、前記積載物を含む前記車両が駐車領域内に収まるか否かを判定し、少なくとも駐車領域内に収まらない場合に判定結果を報知する報知処理を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、積載物が積載された場合でも、適切に駐車制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る自動駐車制御装置を搭載する車両の構成を示す図である。
【図２】積載物登録処理を示すフローチャートである。
【図３】積載物登録処理の実行を指示可能なメニュー画面の一例を示す図である。
【図４】複数の積載物を登録する場合のメニュー画面の遷移例を示す図。
【図５】積載物自動駐車処理を示すフローチャートである。
【図６】ステップＳＢ２の処理で計算される経路の一例を示す図である。
【図７】ステップＳＢ４の自動駐車処理の一例を示す図である。
【図８】積載物を含む車両の高さが駐車スペースの高さ制限内の場合の一例を示す図である。
【図９】積載物に対応する画像を合成した車両の表示処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る自動駐車制御装置１を搭載する車両２の構成を示す図である。この図１では、車両２については、自動駐車制御装置１に特に関わる構成だけを示している。
車両２は、運転者を含む乗員が搭乗し、運転者が運転可能な車両であり、駐車時においては、自動駐車制御装置１によって、運転者が運転することなく駐車場への運転制御（駐車制御、自動駐車制御とも称する）が可能である。この車両２の種類は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、いわゆる普通自動車に分類される四輪車両の場合を説明する。
車両２は、運転者が操作するアクセルペダルの操作を検出するアクセルセンサー６と、運転者が操作するブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサー８と、車両２が備える変速装置の変速段（シフト位置に相当）を検出するシフト位置検出センサー１０と、車両２の前輪の操舵角を検出する操舵角センサー１２と、車速を検出する車速センサー１４とを備えている。
【００１４】
車両２は、車両状況検知コントローラー２６を備えている。車両状況検知コントローラー２６は、アクセルセンサー６と、ブレーキセンサー８と、シフト位置検出センサー１０と、車速センサー１４との各々の検出結果に基づいて、車両２の状況を検出する。車両２の状況は、例えば、車両２のアクセルペダル及びブレーキペダルの操作、シフト位置、前輪の操舵角、及び車速等である。駐車時には、車両２の状況が自動駐車制御装置１に出力される。
【００１５】
車両２は、車両２の運転を制御する運転制御部２４を備えている。運転制御部２４は、アクセル制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、操舵角制御部３６と、シフト制御部３８とを備えている。
アクセル制御部３２は、車両２が備えるエンジンに供給される燃料供給量を制御する。エンジンは、例えば、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンなどの内燃機関である。
ブレーキ制御部３４は、車両２が備えるブレーキ装置を制御して、車両２の制動力を制御する。例えば、ブレーキ装置としては、ディスクブレーキ装置が適用される。
操舵角制御部３６は、車両２の進行方向を調整するステアリング装置を制御して、車両２の進行方向を制御する。
シフト制御部３８は、車両２が有する変速装置の変速段を制御する。この変速装置には、例えば、クラッチ操作と変速操作とを自動化した公知のオートマチックトランスミッションが適用される。
運転者が車両２を運転する場合、運転制御部２４は、アクセルセンサー６と、ブレーキセンサー８と、シフト位置検出センサー１０と、車速センサー１４とに基づいて、運転制御部２４は、アクセル制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、操舵角制御部３６と、シフト制御部３８とを制御する。
また、自動駐車制御装置１が駐車制御する場合、運転制御部２４は、自動駐車制御装置１の制御の下、アクセル制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、操舵角制御部３６と、シフト制御部３８とを制御する。
【００１６】
車両２は、車両２の前方を撮影するフロントカメラ１６と、車両２の後方を撮影するリアカメラ２２と、車両２の左側方を撮影する左側方カメラ１８と、車両２の右側方を撮影する右側方カメラ２０とを備えている。フロントカメラ１６と、リアカメラ２２と、左側方カメラ１８と、右側方カメラ２０との各々は、少なくとも車両２の周囲の障害物及び車両２が駐車しようとする駐車スペースを撮影可能なカメラに構成されている。
【００１７】
車両２は、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置２８を備えている。ナビゲーション装置２８は、経路案内等に使用する各種の情報を表示する表示部４０と、このナビゲーション装置２８に各種の指示を入力する操作部４２とを備える。この表示部４０は、自動駐車制御装置１からの各種の情報を表示する表示部を兼用し、操作部４２は、自動駐車制御装置１に各種の指示を入力する操作部を兼用する。
例えば、表示部４０には、運転者が目的地まで運転する場合、経路案内の画面が表示され、シフト位置が後進段の場合（駐車時）には、各カメラ１６、１８、２０、２２の少なくともいずれかによって撮影された撮影データから得た画像が表示される。また、自動駐車制御装置１を利用して後述する設定等を行う場合、表示部４０には、自動駐車制御装置１の制御の下、設定等を行う画面が表示される。
【００１８】
操作部４２は、ナビゲーション装置２８に対する指示や選択操作、及び自動駐車制御装置１に対する指示や選択操作を入力する。例えば、操作部４２は、表示部４０が有する画面に重ねて配置される透明なタッチパネルを有し、このタッチパネルを介して、表示部４０に表示された操作画面への操作を受け付ける。入力結果は、ナビゲーション装置２８の制御部、又は自動駐車制御装置１の後述する指示入力部５０に出力される。なお、自動駐車制御装置１専用の表示部、及び操作部を設けるようにしてもよい。
【００１９】
車両２は、例えば、スキー用具、スノーボード、自転車、及びカヌーのいずれかを搭載可能に構成されている。スキー用具、スノーボード、自転車、及びカヌーは、例えば、車両２のリア、ルーフ等に搭載される。搭載する対象物によっては、例えば、キャリアまたはルーフボックス等が用いられる。
従来の自動駐車制御では、車両と、駐車スペース及び障害物等との間に予め定めたマージンが確保される場合がある。この車両に、スキー用具、スノーボード、自転車、またはカヌーが搭載された場合、これらの一部が車両からはみ出すことがある。従来の自動駐車制御では、はみ出す部分が駐車スペースの白線を越えたり、障害物に接触したりする恐れがある。本実施形態では、車両２に搭載された場合に、車両２からはみ出す部分を有するスキー用具等を積載物と表記する。
【００２０】
自動駐車制御装置１は、駐車時に、車両２の外形データを利用して車両２の駐車制御を行う機能を有している。
車両２の外形データには、車両２の高さ、幅、及び長さが含まれている。自動駐車制御装置１は、この外形データを利用して、車両２が駐車スペース内に収まる経路を計算し、車両２が備えるエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置、及び変速装置を制御して、この経路に沿って車両２の経路誘導を行う。本説明において、車両２の外形データには、積載物を積載していない状態の車両２の外形データである「第１外形データ」と、積載物を積載した状態の車体２の外形データである「第２外形データ」とがある。この第２外形データは、第１外形データ中の車両２の高さ、幅、及び長さのそれぞれに、車両２からはみ出す積載物の高さ、幅、及び長さを加算したデータに相当する。
【００２１】
自動駐車制御装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えたコンピューターを備え、所定の制御プログラムをＣＰＵによって実行することにより、指示入力部５０と、情報処理部５１と、画像合成部５４と、画像処理部５５と、移動物体検出部５８と、経路計算部６０と、経路情報生成部６２とが構成される。
【００２２】
指示入力部５０は、積載物の選択結果を入力する。積載物の選択結果は、タッチパネルを介して運転者によって選択された積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所のいずれかを示す。
情報処理部５１は、各種の情報処理を行う。具体的には、情報処理部５１は、指示入力部５０から入力された選択結果を示す情報を、登録情報として、後述する記録部４８に記録する。また、情報処理部５１は、この登録情報に基づいてデータベース６４を参照することで、車両２の外形からはみ出る積載物の長さ（前後方向にはみ出る長さ、高さ方向にはみ出る長さ、幅方向にはみ出る長さ）を特定し、この特定した長さを、積載物を積載していない状態の車両２の外形データである第１外形データに加算することによって、特定された積載物を含む車両２の外形データである第２外形データを算出する。
【００２３】
画像合成部５４は、後述する記録部４８に記憶されたデータから得た各種の画像、及び各カメラ１６、１８、２０、２２からの撮影データから得た画像等を合成し、合成した画像に対応する画像データを表示部４０に出力する。
画像処理部５５は、各カメラ１６、１８、２０、２２からの撮影データに対応する画像から駐車スペースを検出する画像認識処理を行う駐車スペース検出部５６を備える。また、画像処理部５５は、各カメラ１６、１８、２０、２２からの撮影データに対応する画像から、車両２の周囲に存在する物体（障害物、人等）を検出する画像認識処理を行う物体検出部５７を備える。例えば、駐車スペース検出部５６は、車両２の周囲の白線または黄色線を検出して、白線または黄色線によって区切られた所定の大きさを有する領域を駐車スペースとして検出する。
移動物体検出部５８は、物体検出部５７によって検出された物体が移動する物体か否かを検出する。例えば、移動物体検出部５８は、撮影時刻が異なる撮影データ同士を比較することによって、車両２に接近する移動物体を検出する。
【００２４】
経路計算部６０は、駐車スペース検出部５６によって検出された駐車スペースの情報と、車両２の外形データとを取得し、現在の位置から、車両２が駐車スペース内に収まる位置までの経路（駐車経路に相当）を計算する。この場合、経路計算部６０は、車両２の外形データに合わせて、車両２が駐車スペース内に収まる位置を調整するとともに、他の車両等の周囲の障害物との間に十分なマージンを確保する経路に調整する。なお、経路計算部６０が実行する処理は、車両２の外形データが、積載物を含む外形データである点を除いて、公知の処理を採用可能である。
経路情報生成部６２は、経路計算部６０が計算した経路に沿って車両２を経路誘導し、停止制御させるデータを生成する。駐車時には、このデータが運転制御部２４に出力され、車両２が備えるエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置、及び変速装置の各々が、このデータに基づいて制御される。これにより、積載物を含む車両２の外形データを利用した車両２の駐車制御が行われる。なお、この駐車制御についても、駐車制御に使用する車両２の外形データが、積載物を含む外形データである点を除いて、公知の制御を採用可能である。
【００２５】
記録部４８は、各種処理を実行するために必要な制御プログラム等のデータと、積載物を積載していない状態の車両２の外形（本構成では前後長、幅、高さ）を示す第１外形データと、複数の積載物に関する情報を蓄積するデータベース６４とを記録している。また、記録部４８には、後述する積載物登録処理によって登録された登録情報も記録される。この記録部４８には、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク、またはＳＳＤなどの公知のデータ記録装置を広く適用可能である。
【００２６】
データベース６４は、積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所をパラメーターとして、積載物を積載した状態の車両２の外形（前後長、幅、高さ）を示す第２外形データを特定可能にする情報が格納されている。
例えば、データベース６４は、積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所をパラメーターとして、車両２の外形からはみ出る積載物の長さ（前後方向にはみ出る長さ、高さ方向にはみ出る長さ、幅方向にはみ出る長さ）を特定可能なテーブルデータを記憶する。
【００２７】
本構成では、情報処理部５１が、指示入力部５０により入力された選択結果に基づいて、データベース６４を参照し、積載物を積載した状態の車両２の外形を特定する。これにより、情報処理部５１と、指示入力部５０と、データベース６４とによって、積載物を積載した状態の車両２の外形の情報を取得する情報取得部が構成される。
上記した指示入力部５０と、情報処理部５１と、画像合成部５４と、画像処理部５５と、移動物体検出部５８と、経路計算部６０と、経路情報生成部６２とはそれぞれ連係して各種の制御を行う。これらの部分をまとめて制御部４６と表記し、以下、自動駐車制御装置１の動作を説明する。
【００２８】
積載物が車両２に積載された場合には、この積載物を登録する積載物登録処理が必要になる。
図２は積載物登録処理を示すフローチャートであり、図３は積載物登録処理の実行を指示可能なメニュー画面７０の一例を示す図である。
メニュー画面７０は、例えば、自動駐車制御装置１の電源がＯＮになった場合に、制御部４６によって表示部４０に表示される画面である。メニュー画面７０の左側には、車両２の画像７５が表示される。メニュー画面７０の右側には、積載物登録処理の実行を指示する積載物設定ボタン７４と、積載物の画像８２の位置の調整を指示する位置調整ボタン７１とが表示される。
【００２９】
積載物設定ボタン７４に対する操作が入力された場合（ステップＳＡ１）、制御部４６は、運転者等の乗員に対し、車両２に搭載された積載物が選択されているか否かを画像又は音声によって問い合わせる（ステップＳＡ２）。例えば、メニュー画面７０の左側に、現在の選択状態を示す画像７５が表示され、乗員がその画像７５を見ることによって、車両２に搭載された積載物が選択されているか否かを容易に判断可能である。なお、図３上側に示すメニュー画面７０には、積載物が未登録の場合の車両２の画像７５が表示されている場合を示している。なお、車両２の画像７５は、例えば、各カメラ１６、１８、２０、２２により撮影された撮影データを合成した、車両２の全周を俯瞰した画像でもよい。
【００３０】
乗員から車両２に搭載された積載物が選択されていない旨が入力された場合（ステップＳＡ２：ＮＯ）、制御部４６は、図３に示すように、メニュー画面７０の右側に、積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所の選択を受け付ける画像を表示させる（ステップＳＡ３）。具体的には、制御部４６は、積載物の種類の選択を受け付ける種類選択部７６と、積載物のサイズの選択を受け付けるサイズ選択部７８と、積載場所の選択を受け付ける積載場所選択部８０と、これら選択部７６、７８、８０が受け付けた情報の登録を受け付ける登録ボタン８１とを表示させる。
【００３１】
各選択部７６、７８、８０に対する操作が行われた場合、制御部４６は、各操作に応じて、メニュー画面７０の左側に表示される画像７５を変更する。具体的には、選択された積載物の種類、サイズ、及び積載場所を反映するように、車両２の画像７５と、積載物の画像８２とを合成した画像を表示させる。
【００３２】
登録ボタン８１が操作された場合、制御部４６は、選択された積載物の種類、サイズ、及び積載場所を示す登録情報を、記録部４８に記録するとともに、積載物が正しい否かを乗員に問い合わせる（ステップＳＡ４）。乗員から積載物が正しい旨が入力されると（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、制御部４６は、積載物登録処理を終了する。これにより積載物の登録が完了する。
これに対し、乗員から積載物が正しくない旨が入力された場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、制御部４６は、ステップＳＡ２の処理に移行し、上記ステップＳＡ３、及びＳＡ４の処理を行う。
【００３３】
なお、ステップＳＡ４の処理が、乗員からの入力に基づいて積載物が正しいか否かを判定する場合を説明したが、制御部４６が自動的に判定するようにしてもよい。例えば、制御部４６が、各カメラ１６、１８、２０、２２の撮影データを画像認識することによって、車両２に搭載された積載物を特定し、特定した積載物が、メニュー画面７０で選択された積載物と一致する場合に、登録された積載物が正しいと判定してもよい。
【００３４】
また、上記の積載物登録処理では、登録する積載物の位置を、位置調整ボタン７１によって調整可能である。例えば、積載物を選択した状態で、乗員が位置調整ボタン７１を操作することによって、メニュー画面７０の左側に表示される画像７５における積載物の位置が変更され、乗員が積載物の位置を微調整できる。そして、登録ボタン８１が操作された場合に、変更後の位置を反映して登録情報を記録部４８に記録されるようにしてもよい。
【００３５】
また、上記の積載物登録処理では、１つの積載物を登録する場合に限定されず、複数の積載物を登録可能である。
図４は、複数の積載物を登録する場合のメニュー画面７０の遷移例を示している。まず、乗員は、１つ目の積載物（図４中、リアに積載される２台の自転車）を登録した後、２つ目の積載物（図４中、ルーフに積載される一台の自転車）を登録する。このようにして、制御部４６は、積載物の登録を複数回、受け付けることによって、複数の積載物に関する情報（種類、サイズ、及び積載場所に相当）を記録部４８に記録する。これによって、車両２の積載物を全て登録可能である。
この場合、メニュー画面７０の左側に表示される画像７５にも、登録済みの積載物の画像、及び選択中の積載物の画像が合成され、乗員が視覚で確認可能である。
【００３６】
次いで、積載物を登録後の駐車制御（以下、積載物自動駐車処理と表記する）を説明する。
図５は、積載物自動駐車処理を示すフローチャートである。
操作部４２により積載物自動駐車処理を開始する操作が入力された場合、制御部４６は、登録情報に基づいてデータベース６４を参照し、積載物の長さ（本構成では、車両２の外形からはみ出る積載物の長さ（前後方向にはみ出る長さ、高さ方向にはみ出る長さ、幅方向にはみ出る長さ）に相当）を読み込む（ステップＳＢ１）。
制御部４６は、読み込んだ長さを、車両２の外形を示す第１外形データに加算することによって、積載物を含む車両２の外形データである第２外形データを算出し、算出した第２外形データに基づいて、車両２を駐車スペースに経路誘導する経路を計算する（ステップＳＢ２）。
【００３７】
続いて、制御部４６は、駐車制御開始前の確認事項として、駐車スペースの高さが制限されるか否かを判定する（ステップＳＢ３）。例えば、駐車スペースが天井を有する車庫の場合、高さが制限されることになる。駐車スペースの高さが制限されるか否かは、乗員が操作部４２を操作する等によって外部から入力してもよいし、カメラ１６、１８、２０、２２の撮影データに基づいて制御部４６が自動的に判断してもよい。また、制御部４６が、車両２の現在位置を示す位置情報を取得し、この位置情報に基づいて駐車スペースを特定し、その駐車スペースに高さ制限があるか否かの情報を外部から取得してもよい。
駐車スペースの高さが制限されない場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、制御部４６は、駐車制御を開始する（ステップＳＢ４）。この駐車制御では、積載物を含む車両２を駐車スペース内に収める自動駐車処理を実行する。
【００３８】
図６は、ステップＳＢ２の処理で計算される経路９２の一例を示す図である。
図６中の経路９２は、積載物を含む車両２の外形データ（第２外形データに相当）を利用して計算された経路の一部である。この経路９２は、駐車スペース８９への車両２の進入角度を示しており、積載物を含む車両２を、駐車スペース８９の枠内（幅９６及び長さ９７の範囲内）に収め、且つ、積載物を含む車両２と周囲の車両９８Ａ、９８Ｂ、９８Ｃとの間に十分なマージンを確保する角度に設定されている。
【００３９】
図６中、符号１０２は、積載物を含まない車両２の外形データ（第１外形データに相当）を利用して計算された経路の一部であり、駐車スペース８９への車両２の進入角度を示している。図６に示すように、この経路１０２は、リアに積載された積載物１００（図６では自転車）を考慮しないので、この積載物１００を考慮した経路９２と比べて、周囲の車両（特に車両９８Ｃ）との間のマージンを十分に確保できないおそれが生じる。
また、リアの積載物１００を考慮しない場合、駐車スペース８９をはみ出る可能性が生じるが、本構成では積載物１００を考慮するので、積載物１００を含む車両２を、駐車スペース８９の枠内に収めるように停止位置を制御できる。
【００４０】
図７は、ステップＳＢ４の自動駐車処理の一例を示す図である。なお、図７には、積載物１００が車両２の少なくとも前方にはみ出る場合を示している。制御部４６は、積載物１００を考慮して車両２の走行制御を行うので、カメラ１６、１８、２０、２２の撮影データ等から得られる周囲の存在物１０４（図７では人）と、車両２との間のマージン１０５を十分に確保するように車両の走行、及び停止を制御可能である。
仮に、上記積載物１００を考慮しない場合、周囲の存在物１０４と、積載物１００を含む車両２との間のマージン１０５が狭くなる。
【００４１】
図５を参照し、ステップＳＢ４の駐車制御を開始した後、制御部４６は、ステップＳＢ５及びＳＢ６の処理によって、画像認識によって検出した駐車スペースと、積載物を含む車両２に必要な駐車スペースとを比較することによって、駐車スペース内に、積載物を含む車両２を適切に収める位置で車両２を停止させる。なお、比較した結果に基づいて駐車スペースへの経路の再計算が必要になった場合（ステップＳＢ５：ＹＥＳ、又は、ステップＳＢ６：ＮＯの場合）、制御部４６は、経路を再計算し（ステップＳＢ７）、適切な経路に修正する。
【００４２】
駐車スペースの高さが制限される場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、制御部４６は、積載物を含む車両２の高さ（例えば、ルーフの積載物１００を含めた高さ）が駐車スペースの高さ制限内か否かを判定する（ステップＳＢ８）。
駐車スペースの高さ制限内であった場合（ステップＳＢ８：ＹＥＳ）、制御部４６は、ステップＳＢ４の処理に移行し、駐車制御を開始する。
【００４３】
駐車スペースの高さ制限内でなかった場合（ステップＳＢ８：ＮＯ）、制御部４６は、積載物自動駐車処理を中断し（ステップＳＢ９）、警告音を放音させると共に、車両２から積載物１００を下ろすことを促すメッセージを表示部４０に表示させる（ステップＳＢ１０）。これにより、乗員に対し、車両２を駐車するには積載物１００を下ろす必要があることを通知する。
【００４４】
また、制御部４６は、乗員が積載物１００を下ろしたか否かを入力するアイコンを、表示部４０に表示する。例えば、積載物１００を下ろしたことを示す「ＹＥＳ」ボタンと、積載物１００を下ろしていないことを示す「ＮＯ」ボタンを表示する。
乗員が積載物１００を下ろしたことを入力（「ＹＥＳ」ボタンを操作）すると（ステップＳＢ１１：ＹＥＳ）、制御部４６は、ステップＳＢ４の処理に移行し、駐車制御を開始する。一方、乗員が積載物１００を下ろしていないこと（下ろすつもりがないこと、に相当）を入力（「ＮＯ」ボタンを操作）すると（ステップＳＢ１１：ＮＯ）、制御部４６は、ステップＳＢ９の処理に移行し、積載物自動駐車処理の中断を継続する。
【００４５】
図８は、積載物を含む車両２の高さが駐車スペース１０８の高さ制限内の場合の一例を示す図である。図８では、車両２のルーフに積載物１００（図８では自転車）があるため、車両２の高さが駐車スペース１０８の天井１０８Ｔの高さを超えている。このため、制御部４６によって警告音が放音されると共に、車両２から積載物１００を下ろすことを促すメッセージが表示される。乗員によって積載物１００が下ろされた場合、乗員からの入力操作に基づき制御部４６によって駐車制御が開始され、駐車スペース１０８に車両２が駐車される。
【００４６】
図９は、積載物に対応する画像を合成した車両２の表示処理の一例を示す図である。
ところで、従来、車両２を駐車する場合に、各カメラ１６、１８、２０、２２により撮影された撮影データを利用して、車両２を周囲の風景と共に示す画像を生成し、生成した画像を車内の表示部４０に表示する処理（以下、車両表示処理と言う）が行われている。しかし、車両２のルーフ等に積載される積載物は、通常、各カメラ１６、１８、２０、２２の撮影範囲外であるため、表示部４０には表示されない。
そこで、本構成では、駐車時等に車両表示処理を行う場合、図９に示すように、積載物に対応する画像を合成した車両２を、表示部４０に表示させる。この表示処理は、例えば、制御部４６が、記録部４８に記録された登録情報に基づいて車両２の積載物に関する情報（種類、サイズ、及び積載場所に相当）を特定し、特定された種類及びサイズに対応する積載物を、特定された積載場所に合成した車両２の画像を生成し、生成した車両２の画像を、予め生成した周囲の画像に合成して表示部４０に表示させる。これにより、乗員に積載物があることを明示し、積載物を忘れてしまう事態を防止できる。なお、乗員が積載物を下ろした場合、ステップＳＢ１１が結果となるので、その場合は、積載物を消去した画像を表示部４０に表示させることが好ましい。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態では、自動駐車制御装置１の制御部４６が、積載物を含まない車両２の外形を示す第１外形データに積載物の長さを加算することによって、積載物を含む車両２の外形を示す第２外形データを特定し、この第２外形データを利用して駐車制御を行う。これにより、積載物を含む車両２の外形に合わせて駐車制御を行うことができ、積載物が積載された場合でも適切に駐車制御できる。
【００４８】
また、制御部４６は、乗員からの積載物の選択結果を入力し、この選択結果に基づいてデータベース６４を参照することで、車両２に積載された積載物の長さ等の情報を特定する。これにより、積載物を容易に特定し、データベース６４の情報を利用して車両２の積載物の情報を容易に取得できる。
【００４９】
この場合、制御部４６は、積載物の種類、台数、サイズ、及び積載場所の少なくともいずれかの選択結果を入力することにより、車両２の外形に影響する積載物の大きさを正確に特定できる。したがって、積載物の種類、台数、サイズ及び積載場所のいずれも考慮しないで駐車制御する場合と比べて、より適切な駐車制御が可能になる。
【００５０】
また、制御部４６は、駐車制御として、第２外形データに基づいて、積載物を含む車両２と周囲に存在する障害物等の物体との間にマージンを確保する経路を計算し、この経路に沿って車両２を経路誘導するので、積載物を考慮したマージンを確保できる。これによっても、より適切に駐車制御できる。
【００５１】
また、制御部４６は、駐車制御として、第２外形データに基づいて、積載物を含む車両２を、駐車スペース（駐車領域に相当）内に収める経路誘導、及び停止制御を行うので、
積載物を含む車両２に対し、適切な経路誘導、及び停車制御が可能である。
【００５２】
さらに、制御部４６は、駐車制御として、第２外形データに基づいて、積載物を含む車両２が駐車スペースの高さ制限内（駐車領域内に相当）に収まるか否かを判定し、少なくとも駐車スペース内に収まらない場合に判定結果を報知する報知処理を行う。これにより、乗員が、積載物を下ろし、駐車する、といった対策を取りやすくなる。
【００５３】
なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、車両２は、モーターを搭載した電気自動車、またはモーター及びエンジンを搭載したプラグインハイブリッド車等の電動車両であってもよい。
【００５４】
また、図１は自動駐車制御装置１の機能的構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、この構成に限定されない。例えば、各機能的構成を１つのハードウェアで構成してもよいし、複数のハードウェアで構成してもよい。
【００５５】
また、図２、及び図５のフローチャートの処理単位は、処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。すなわち、各処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップがさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１  自動駐車制御装置
２  車両
４６  制御部
５０  指示入力部
５１  情報処理部
５６  駐車スペース検出部
５７  物体検出部
６０  経路計算部
６２  経路情報生成部
６４  データベース
８９  駐車スペース
１０４  存在物（物体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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