(57)【要約】【課題】車両の周囲の物体を検出する物体センサを含む物体検出装置が実行する、物体検知精度を向上した物体検出方法を提供する。【解決手段】物体検出方法は、車両の周囲の所定範囲を検出範囲とする物体センサと制御部とを含む障害物検出装置の制御部が実行する。物体検出方法は、車両の駐車動作時には、物体センサの検出範囲を、所定範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が拡大された第１検出範囲とするステップと、物体センサが、第１検出範囲で物体を検出した場合に、物体センサの検出範囲を、第１検出範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が縮小された第２検出範囲とするステップとを含む。【選択図】図２
2019123413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の所定範囲を検出範囲とする物体センサと制御部とを含む物体検出装置の制御部が実行する、物体検出方法であって、
前記車両の駐車動作時には、前記物体センサの検出範囲を、前記所定範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が拡大された第１検出範囲とするステップと、
前記物体センサが、前記第１検出範囲で物体を検出した場合に、前記物体センサの検出範囲を、前記第１検出範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が縮小された第２検出範囲とするステップとを含む、物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載される物体検出装置が実行する物体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載される物体検出装置として、カメラまたはレーダーにより、後退駐車時の輪止め検出を行って駐車支援を行うもの（特許文献１、２）がある。また、超音波センサにより、走行時や前向き駐車時に他の車両や壁等を検出するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０５０７０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０５０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
より快適で安全な運転支援のため、物体検知精度のさらなる向上が期待されている。しかし、例えば超音波センサを用いた物体検出装置においては超音波センサの検出範囲は、路面の凹凸等を障害物と誤検出しないよう、路面から所定高さ以上の範囲に固定的に設定されており、所定高さ以下の輪止めや縁石のような物体については、これを検出したり、車体に接触するか否かの判定をしたりできない。このように物体センサの検出範囲は走行シーンによらず一定範囲に固定されており、物体検知精度の向上に向けて改良の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、車両の周囲の物体を検出する物体センサを含む物体検出装置が実行する、物体検知精度を向上した物体検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一局面は、車両の周囲の所定範囲を検出範囲とする物体センサと制御部とを含む物体検出装置の制御部が実行する、物体検出方法であって、車両の駐車動作時に、物体センサの検出範囲を、所定範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が拡大された第１検出範囲とするステップと、物体センサが、第１検出範囲で物体を検出した場合に、物体センサの検出範囲を、第１検出範囲より、少なくとも下方向の検出範囲が縮小された第２検出範囲とするステップとを含む、物体検出方法である。
【０００７】
これにより、従来に比べて高さの低い物体を検知し、またその高さの判定を行うことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物体センサの検出範囲を通常より広く設定し、その後縮小することで、上述のように、従来検出できなかった高さの低い物体を検知し、またその高さの判定を行い、物体検出精度を向上することができ、駐車等の運転支援やユーザーへの報知をより精度よく細やかに行うことができる物体検出方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る物体検出装置とその周辺部の機能ブロック図
【図２】本発明の一実施形態に係る物体検出装置が行う処理を示すフローチャート
【図３】本発明の一実施形態に係る物体センサの検出範囲の変化を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（概要）
本発明に係る物体検出方法においては、車両の駐車動作時に、物体センサの検出範囲を通常より拡大することで、低い位置の物体を検出可能とする。また、物体が検出されると、検出範囲を縮小する。検出範囲を縮小した結果、物体の検出ができなくなるか否かに基づいて、その物体の高さを判定する。
【００１１】
（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
＜構成＞
図１に、本実施形態における物体検出装置１０とその周辺部の機能ブロック図を示す。物体検出装置１０は、車両に搭載され、物体センサ１１および制御部１２を含む。物体センサ１１は一例として超音波センサであり、例えば車両の前方および後方の四隅等に設けられ、それぞれの検出範囲内に存在する物標を検出する。制御部１２は例えば駐車支援を含む運転支援を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）等に設けられ、物体センサ１１の検出範囲を制御し、また、運転支援のための各種処理を実行する。物体を検出した場合等にはその旨を表す信号を出力し、報知部２０等に出力する。報知部２０はブザーやディスプレイ等の表示器等のＨＭＩ（Human Machine Interface）であり、ユーザーに各種通知を行う。制御部１２はまた、車両に搭載された図示しない他の機器とも通信し、車両の各種状態を取得したり、物体センサ１１の検出結果等に基づいて車両の駆動、ステアリング、ブレーキ等の各動作部を適宜制御したりして、駐車支援、運転支援を実行してもよい。
【００１３】
＜処理＞
以下に、物体検出装置１０の制御部１２が実行する物体検出方法を説明する。図２は、物体検出処理を示すフローチャートである。図３は、物体センサ１１の検出範囲の変化を模式的に示す図である。
【００１４】
（ステップＳ１０１）：制御部１２は、ユーザーが車両を駐車しようとしていることを検出する。これは、ＧＰＳ等の位置情報、ユーザーによる駐車支援機能を有効にする操作やシフトレバーの操作等を検出することによって行うことができる。
【００１５】
（ステップＳ１０２）：制御部１２は、物体センサ１１の検出範囲を、走行中において路面の凹凸等を障害物と誤検出しないようにするために下端が路面から所定の高さに設定された通常の検出範囲（図３の（ａ））から、これより広い第１検出範囲（図３の（ｂ））に拡大する。第１検出範囲は、通常の検出範囲より少なくとも下方向の検出範囲が拡大されており、第１検出範囲の下端は、例えば、バンパの下端（最低地上高）より低く路面より高い位置に設定される。
【００１６】
（ステップＳ１０３）：制御部１２は、物体センサ１１の出力に基づいて、物体センサ１１が第１検出範囲内に対象物体である物標を検出したか否かを判定する。検出していない場合は、障害物となるおそれのある物体が存在しないことを意味し、検出するまで本ステップを繰り返す。検出した場合は、ステップＳ１０４に進む。
【００１７】
（ステップＳ１０４）：制御部１２は、物体センサ１１の検出範囲を、第１検出範囲（図３の（ｂ））から、これより狭い第２検出範囲（図３の（ｃ））に縮小する。第２検出範囲は、第１検出範囲より少なくとも下方向の検出範囲が縮小されており、第２検出範囲の下端は、例えば、バンパの下端の高さに設定される。
【００１８】
（ステップＳ１０５）：制御部１２は、物体センサ１１の出力に基づいて、物体センサ１１が第２検出範囲内に物標を検出したか否かを判定する。検出していない場合は、ステップＳ１０６に進む。検出した場合は、ステップＳ１０７に進む。
【００１９】
（ステップＳ１０６）：制御部１２は、ステップＳ１０３で検出したと判定した物標が、第２検出範囲の下端未満の高さの縁石あるいは車止め等であり、ユーザーから見えにくいがバンパに接触するおそれはないと判定することができる。制御部１２は、この判定結果を、駐車支援制御等に適宜利用して機能向上を図ることができる。
【００２０】
（ステップＳ１０７）：制御部１２は、物体センサ１１の検出範囲を、第２検出範囲（図３の（ｃ））から、これより狭い第３検出範囲（図３の（ｄ））に縮小する。第３検出範囲は、第２検出範囲より少なくとも下方向の検出範囲が縮小されており、第３検出範囲の下端は、例えば、バンパの下端の高さよりわずかに高い位置に設定される。
【００２１】
（ステップＳ１０８）：制御部１２は、物体センサ１１の出力に基づいて、物体センサ１１が第３検出範囲内に物標を検出したか否かを判定する。検出していない場合は、ステップＳ１０９に進む。検出した場合は、ステップＳ１１０に進む。
【００２２】
（ステップＳ１０９）：制御部１２は、ステップＳ１０３、Ｓ１０５で検出したと判定した物標が、第２検出範囲の下端以上かつ第３検出範囲の下端未満の高さの縁石等の障害物であり、ユーザーから見えにくくバンパに接触するおそれがあると判定することができる。制御部１２は、報知部２０に対して報知指示を出力し、ユーザーに注意喚起する。また、制御部１２は、この判定結果を、駐車支援制御等に適宜利用して機能向上を図ることができる。
【００２３】
（ステップＳ１１０）：制御部１２は、ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０８で検出したと判定した物標が、第３検出範囲の下端以上の高さの接触するおそれのある壁等の障害物であると判定することができる。制御部１２は、この判定結果を、駐車支援制御等に適宜利用して機能向上を図ることができる。物標は通常の検出範囲においても検出可能な十分な高さを有するため、制御部１２は、物体センサ１１の検出範囲を通常の検出範囲に戻して、この物標の検出を継続し、制御部１２は、報知部２０に対して報知指示を出力し、ユーザーに注意喚起する。
【００２４】
以上の物体検出処理において、ステップＳ１０６、Ｓ１０９、Ｓ１１０の実行の後、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返し、検出済みの物標の監視継続や新たな物標の検出を行ってもよい。繰り返し処理は、例えば、駐車動作継続中に実行され、ユーザーによる所定の操作等を検出することによって駐車動作が終了または中断したと判定できる場合は、物体センサ１１の検出範囲を通常の検出範囲に戻して終了される。なお、物体センサ１１が複数備えられている場合は、上述の処理はそれぞれの物体センサ１１の物標検出状況に応じて物体センサ１１ごとに独立に実行される。
【００２５】
本発明は、上述したものから変形してもよい。例えば、物体センサの検出範囲の設定は上記の例には限定されず、さらに複数の検出範囲を設けて、高さの判定精度を向上してもよいし、物標の検出が想定される複数の距離に応じて可変に設定してもよい。あるいは、上述の第１検出範囲と第２検出範囲を設けるのみであってもよい。また、駐車時以外にも例えば他の周辺監視センサと連携して、物標の高さを測定するために上述の処理を実行してもよい。
【００２６】
＜効果＞
以上のように、本発明によれば、駐車時等において物体センサの検出範囲を通常より広く設定し、その後縮小することで、従来検出できなかった高さの低い物体を検知し、またその高さの判定を行い、物体検出精度を向上することができ、駐車等の運転支援やユーザーへの報知をより精度よく細やかに行うことができる。
【００２７】
なお、本発明は、物体検出方法として捉えるだけでなく、その処理を記載したプログラムまたは物体検出装置として捉えることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、車両用の物体検出装置等に有用である。
【符号の説明】
【００２９】
１０    物体検出装置
１１    物体センサ
１２    制御部
２０    報知部
【図１】
2019123413.tif 000003
【図２】
2019123413.tif 000004
【図３】
2019123413.tif 000005