(57)【要約】【課題】ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供する。【解決手段】ワーク搬送装置１は、第１アーム１１、第２アーム１２、第１リンク２１、第２リンク２２、第１軸５１、第２軸５２、及び第１駆動部６１を備える。第１アーム１１は、ワークＷ１を保持する第１ワーク保持部３１を前端部に有する。第２アーム１２は、他のワークＷ２を保持する第２ワーク保持部３２を前端部に有する。第１リンク２１及び第２リンク２２は、第１アーム１１の後方部１１ｃ，１１ｄと第２アーム１２の後方部１２ｃ，１２ｄとにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有する。第１軸５１及び第２軸５２はそれぞれ、第１及び第２リンク２１，２２に直交して配置され、第１及び第２リンク２１，２２を支持する。第１駆動部６１は、第２軸５２を回転させて第２リンク２２を回転させることにより、第１アーム１１及び第２アーム１２を進退させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持する第１ワーク保持部を前端部に有する第１アームと、
他のワークを保持する第２ワーク保持部を前端部に有する第２アームと、
前記第１アームの後方部と前記第２アームの後方部とにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有するリンクと、
前記リンクの両端部の間に前記リンクに直交して配置され、前記リンクを支持する軸と、
前記軸を回転させて前記リンクを回転させることにより、前記第１アーム及び前記第２アームを進退させる第１駆動部と、
を備える、ワーク搬送装置。
【請求項２】
複数の前記リンクと、複数の前記軸とを備え、
複数の前記リンクは、第１リンクと、前記軸が延びる方向において前記第１リンクと間隔を空けて配置された第２リンクとを含み、
複数の前記軸は、前記第１リンクの両端部の間に直交して配置され、前記第１リンクを支持する第１軸と、前記第１軸と平行に設けられ、前記第２リンクの両端部の間に直交して配置されて前記第２リンクを支持する第２軸とを含み、
前記第１駆動部は、前記第１軸及び前記第２軸の一方を回転させる、
請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記第１リンクと前記第２リンクとは、同じ長さである、
請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記第１リンクは、前記第１アーム及び前記第２アームそれぞれの上側後方部に回転可能に連結され、
前記第２リンクは、前記第１アーム及び前記第２アームそれぞれの下側後方部に回転可能に連結され、
前記第１軸は、前記第１リンクを回転可能に支持し、
前記第１駆動部は、前記第２軸を回転させる、
請求項２又は３に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記第１アームは、第１上側アーム部と、前記第１上側アーム部と上下方向に間隔をあけて前記第１上側アーム部と平行に設けられた第１下側アーム部とを有し、
前記第２アームは、第２上側アーム部と、前記第２上側アーム部と上下方向に間隔をあけて前記第２上側アーム部と平行に設けられた第２下側アーム部とを有し、
前記第１上側アーム部及び前記第２上側アーム部はそれぞれ、前記第１下側アーム部及び前記第２下側アーム部のそれぞれよりも長い、
請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記第１アーム及び前記第２アームはそれぞれ、前記１ワーク保持部及び前記第２ワーク保持部を、第３軸を中心に回転させる第２駆動部を有し、
前記第３軸は、前記第１アーム及び前記第２アームの進退方向に沿って延びる、
請求項１から５のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記第２駆動部を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１駆動部を制御して、前記第１アーム又は前記第２アームを前進又は後退させる途中で、前記第２駆動部は、前記第１ワーク保持部又は前記第２ワーク保持部を回転させる、
請求項６に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記第１駆動部を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１駆動部を制御することにより、
（ｉ）前記第１ワーク保持部と前記第２ワーク保持部とが並列する第１状態から、前記第１ワーク保持部が前記第２ワーク保持部の前方に位置する第２状態に遷移させ、
（ｉｉ）前記第２状態から、前記第１状態に遷移させ、
（ｉｉｉ）前記第１状態から、前記第２ワーク保持部が前記第１ワーク保持部の前方に位置する第３状態に遷移させ、
（ｉｖ）前記第３状態から、前記第１状態に遷移させ、
（ｖ）前記（ｉ）から前記（ｉｉ）への動作、前記（ｉｉｉ）から前記（ｉｖ）への動作、及び前記（ｉ）から前記（ｉｖ）への動作のうち少なくとも一つを繰り返す、
請求項１から７のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項９】
前記第１状態において、前記第１ワーク保持部及び前記第２ワーク保持部は、前記第１アーム及び前記第２アームの進退方向に対し直交する直線上に並ぶ、
請求項８に記載のワーク搬送装置。
【請求項１０】
前記第２状態及び前記第３状態において、前記第１ワーク保持部、前記第２ワーク保持部、前記軸、及び前記リンクは、前記第１アーム及び前記第２アームの進退方向に沿った直線上に並ぶ、
請求項８又は９に記載のワーク搬送装置。
【請求項１１】
前記第２状態において、前記第１ワーク保持部は前記第２ワーク保持部に対し斜め前方にあり、
前記第３状態において、前記第２ワーク保持部は前記第１ワーク保持部に対し斜め前方にある、
請求項８又は９に記載のワーク搬送装置。
【請求項１２】
前記第２状態及び前記第３状態において、前記リンクは、前記第１アーム及び前記第２アームの進退方向に沿った直線に対し４５°から８０°の角度を有する、
請求項１１に記載のワーク搬送装置。
【請求項１３】
前記制御部により制御され、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる移動駆動部を備え、
前記制御部は、前記第２状態から前記第１状態に遷移させる間、及び前記第３状態から前記第１状態に遷移させる間に、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる、
請求項８から１２のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記リンクが前記第１アーム及び前記第２アームの進退方向に沿った直線に対し３０°以下の角度を有する状態になったとき、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる、
請求項１３に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、１つの駆動源によって２つのアームを同時に前後駆動させ、各アームのワーク保持部に保持されたワークを搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２７７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の搬送装置は、一方のワーク保持部の上方を他方のワーク保持部が前後に移動する。このため、上側のワークから下側のワークにゴミや埃等が落ちやすくなり、ワークの品質に影響を与える可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な一実施形態のワーク搬送装置は、第１アームと、第２アームと、リンクと、軸と、第１駆動部とを備える。第１アームは、ワークを保持する第１ワーク保持部を前端部に有する。第２アームは、他のワークを保持する第２ワーク保持部を前端部に有する。リンクは、第１アームの後方部と第２アームの後方部とにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有する。軸は、リンクの両端部の間にリンクに直交して配置され、リンクを支持する。第１駆動部は、軸を回転させてリンクを回転させることにより、第１アーム及び第２アームを進退させる。
【発明の効果】
【０００７】
本願の一実施形態に係るワーク搬送装置は、ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態のワーク搬送装置の側面図である。
【図２】図２は、ワーク搬送装置の上面図である。
【図３】図３は、ワーク搬送装置の制御ブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
【図５】図５は、変形例１に係るワーク搬送装置の側面図である。
【図６】図６は、変形例１に係るワーク搬送装置の制御ブロック図である。
【図７】図７は、変形例２に係るワーク搬送装置の一つの状態を示す上面図である。
【図８】図８は、変形例２に係るワーク搬送装置の他の状態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１０】
以下の説明において、上下方向は、位置関係を特定するために用い、実際の方向や位置関係を限定しない。重力方向は必ずしも下方向ではない。以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。
【００１１】
＜１．実施形態＞
＜１−１．構成＞
図１及び図２に示すワーク搬送装置１は、ワークの検査工程、製造工程等において用いられ、ワークＷ１，Ｗ２を保持しつつ、Ｄ１方向を進退する。ワーク搬送装置１はまた、Ｄ１方向に直交するＤ２方向に移動可能である。ワークＷ１、Ｗ２は、ワーク搬送装置１により搬送される間、組立てや検査等の処理が連続的に行われる。
【００１２】
本実施形態では、ワークＷ１、Ｗ２はハードディスク用のスピンドルモータを例に挙げているが、これに限定されない。ワーク搬送装置１は、他の工業製品の検査工程、製造工程等においても利用できる。
【００１３】
図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１は、第１アーム１１、第２アーム１２、第１リンク２１、第２リンク２２、第１軸５１、第２軸５２、及び第１駆動部６１を備える。なお、図１は、後述するように、ワーク搬送装置１が第１アーム１１及び第２アーム１２が直列状態にあるときを示し、図２は、第１アーム１１及び第２アーム１２が並列状態にあるときを示す。
【００１４】
第１アーム１１は、ワークＷ１を保持及び解放可能な第１ワーク保持部３１を前端部に有する。第２アーム１２は、ワークＷ２を保持及び解放可能な第２ワーク保持部３２を前端部に有する。第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２は、例えばエア駆動により、ワークＷ１及びワークＷ２をそれぞれ保持したり解放したりする。
【００１５】
第１アーム１１は、第１上側アーム部１１ａと、第１下側アーム部１１ｂとを有する。第１下側アーム部１１ｂは、第１上側アーム部１１ａと上下方向に間隔をあけて第１上側アーム部１１ａと略平行に配置される。第２アーム１２は、第２上側アーム部１２ａと、第２下側アーム部１２ｂとを有する。第２下側アーム部１２ｂは、第２上側アーム部１２ａと上下方向に間隔をあけて第２上側アーム部１２ａと略平行に配置される。第１上側アーム部１１ａは、第１下側アーム部１１ｂよりも長く形成され、第２上側アーム部１２ａは、第２下側アーム部１２ｂよりも長く形成される。
第１リンク２１は、両端部２１ａ、２１ｂを有する。両端部２１ａ、２１ｂはそれぞれ、第１アーム１１の後方部１１ｃと第２アーム１２の後方部１２ｃとに回転軸４１ａ、４１ｂによって回転可能に連結される。同様に、第２リンク２２は、両端部２２ａ，２２ｂを有する。両端部２２ａ，２２ｂは、第１アーム１１の後方部１１ｄと第２アーム１２の後方部１２ｄとに回転軸４２ａ、４２ｂによってそれぞれ回転可能に連結される。第１リンク２１と第２リンク２２とは略同じ長さであり、第２リンク２２は、第１リンク２１の下方に間隔を空けて配置される。
【００１６】
なお、第１アーム１１の後方部１１ｃ，１１ｄ及び第２アーム１２の後方部１２ｃ，１２ｄは、第１アーム１１及び第２アーム１２の各前端部よりも後方にある部分を意味し、第１アーム１１及び第２アーム１２の後端部に限定されない。
【００１７】
第１軸５１は、第１リンク２１の両端部２１ａ、２１ｂの間に第１リンク２１に直交して上下方向に延びるように配置される。第１軸５１は、基台９１に固定された支持部材９２によって上方から支持され、第１リンク２１を回転可能に支持する。第２軸５２は、第２リンク２２の両端部２２ａ，２２ｂの間に第２リンク２２に直交して上下方向に延びるように配置され、第２リンク２２を支持する。なお、図示例では、第１軸５１及び第２軸５２はそれぞれ、第１リンク２１及び第２リンク２２のほぼ中央に連結されているが、これに限定されない。第１軸５１及び第２軸５２は、第１リンク２１及び第２リンク２２それぞれの一方の端部に偏って配置されてもよい。
【００１８】
第１上側アーム部１１ａ及び第２上側アーム部１２ａの長さ、及び第１下側アーム部１１ｂ及び第２下側アーム部１２ｂの長さは、図１に示すように、第１アーム１１と第２アーム１２とが進退するＤ１方向に沿って直列するときに互いに干渉しない限り、相対的に変更可能である。また、第１リンク２１及び第２リンク２２の長さ、及び第１軸及び第２軸の連結位置についても、第１アーム１１と第２アーム１２とが直列するときに互いに干渉しない限り、相対的に変更可能である。
【００１９】
第１駆動部６１は、例えばモータである。第１駆動部６１は、基台９１上に取り付けられる。第１駆動部６１は、第２軸５２を回転させる。第２軸５２が回転することにより、第２リンク２２が回転し、第１リンク２１も回転することにより、第１アーム１１及び第２アーム１２がＤ１方向に進退する。この進退動作により、第１アーム１１及び第２アーム１２は、図１に示すように直列状態になったり、図２に示すように並列状態になったりする。
【００２０】
ワーク搬送装置１は更に、図３に示す移動駆動部６３を備える。移動駆動部６３は、ワーク搬送装置１を図２に示すＤ２方向に移動させる。移動駆動部６３は、例えばエア駆動等により実現される。
図３に示すように、ワーク搬送装置１は更に制御部７０を備える。制御部７０は、第１駆動部６１や移動駆動部６３に電気的に接続され、ワーク搬送装置１の第１駆動部６１や移動駆動部６３の駆動を制御する。制御部７０は、マイクロプロセッサ等の演算処理部、ＲＡＭ等のメモリ、及び不揮発性半導体メモリ等の記憶部を有するプログラマブルロジックコントローラ等により構成される。制御部７０は、記憶部に記憶された制御プログラムをメモリに一時的に読み出し、制御プログラムに従って、第１駆動部６１を所定のタイミングで駆動させる。
上記ワーク搬送装置１においては、第１アーム１１の第１ワーク保持部３１及び第２アーム１２の第２ワーク保持部３２は、上下方向に重ならないように進退することが可能である。このため、一方のアームに保持されたワークから他方のアームに保持されたワークにゴミや埃等が落ちにくくなる。よって、ワークの品質を損なわずにワークを搬送することができる。また、ワーク搬送装置１は、簡単なリンク構造に関わらず、ワークの位置を効率的に変更できるため、製造工程の効率化に貢献する。
【００２１】
＜１−２．動作＞
以下、ワーク搬送装置１の動作について説明する。
【００２２】
図４Ａは、上面から見て第１ワーク保持部３１と第２ワーク保持部３２とが並列する第１状態を概略的に示す。第１状態は、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２が進退方向であるＤ１方向に対し直交するＤ２方向に沿って並ぶ状態である。図４Ｂは、上面から見て第１ワーク保持部３１が第２ワーク保持部３２の前方に移動する途中の状態を概略的に示す。図４Ｃは、第１ワーク保持部３１が第２ワーク保持部３２の前方に位置する第２状態を概略的に示す。第２状態は、第１ワーク保持部３１、第２ワーク保持部３２、第１軸５１、第２軸５２、第１リンク２１、及び第２リンク２２が、Ｄ１方向に沿った直線上に並ぶ状態である。
【００２３】
ワーク搬送装置１は、図４Ａに示す第１状態にあるものとする。制御部７０により、第１駆動部６１が駆動され、第２軸５２が回転する。これにより、第２リンク２２を図４Ａに示すＲ１方向に回転させる。第２リンク２２がＲ１方向に回転すると、第１リンク２１もＲ１方向に回転する。第１リンク２１及び第２リンク２２はまた、回転軸４１ａ、４１ｂ、４２ａ，４２ｂを中心にそれぞれ回転する。この結果、図４Ｂに示すように、第１アーム１１及び第１ワーク保持部３１が前方へ押し出される。第１リンク２１及び第２リンク２２が更に回転すると、第１アーム１１は更に前方へ押し出され、ワーク搬送装置１は、図４Ｃに示す第２状態となる。
【００２４】
その後、制御部７０は第１駆動部６１を逆回転させて、第２リンク２２を図４Ａに示すＲ２方向に回転させる。この回転に伴い第１リンク２１もＲ２方向に回転する。これにより、ワーク搬送装置１は図４Ａに示す第１状態に戻る。更にＲ２方向に第１リンク２１及び第２リンク２２を回転させることにより、上記図４Ｂに示す姿勢とは左右が逆に、第２アーム１２が前方へ押し出される。更にＲ２方向に第１リンク２１及び第２リンク２２を回転させると、第２アーム１２は更に前方へ押し出され、ワーク搬送装置１は、図４Ｃに示す第２状態とは左右が逆であり、第２ワーク保持部３２が第１ワーク保持部３１の前方に位置する第３状態となる。第３状態は、第２状態と同様に、第１ワーク保持部３１、第２ワーク保持部３２、第１軸５１、第２軸５２、第１リンク２１、及び第２リンク２２が、進退方向であるＤ１方向に沿った直線上に並ぶ状態である。
【００２５】
その後、制御部７０は第１駆動部６１を逆回転させて、第２リンク２２を図４Ａに示すＲ１方向に回転させる。この回転に伴い第１リンク２１もＲ１方向に回転する。これにより、ワーク搬送装置１は図４Ａに示す第１状態に戻る。
以上のように、制御部７０による第１駆動部６１の制御により、ワーク搬送装置１は、所定のタイミングで、第１状態→第２状態→第１状態→第３状態→第１状態に遷移し、この動作を繰り返す。なお、ワーク搬送装置１の初期状態は第１状態、第２状態、第３状態のいずれであってもよい。
【００２６】
制御部７０はまた、図３に示す移動駆動部６３を制御することにより、ワーク搬送装置１をＤ２方向に所定の位置まで移動させる。ワーク搬送装置１は、例えば、次のように動作する。ワーク搬送装置１は、図４Ａの第１状態でワークＷ１、Ｗ２を第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２により保持しつつＤ２方向に移動する。移動後、ワーク搬送装置１は、第１状態から図４Ｂに示す状態を経て図４Ｃに示す第２状態に遷移する。この遷移により、ワーク搬送装置１は、例えばワークＷ１を前方に配置された他の装置（図示省略）に搬送する。他の装置は、ワークＷ１に対して検査や加工等の処理が行う。ワーク搬送装置１は、第１状態に戻ってＤ２方向に再び移動後、上述した第３状態に遷移し、ワークＷ１と同様に、第２ワーク保持部３２に保持されたワークＷ２を他の装置に搬送する。
【００２７】
上記ワーク搬送装置１は、一つの第１駆動部６１の駆動により、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２の姿勢を、直列状態と並列状態に遷移させることができる。よって、ワークＷ１、Ｗ２が保持された状態のまま、他の装置（図示省略）へ搬送することができるため、製造効率を向上させることができる。例えば、部品の組立てや検査等のため、ワーク搬送装置１の前方に配置された他の装置にワークＷ１，Ｗ２を搬送することが容易にできる。
【００２８】
なお、ワーク搬送装置１は、第１状態になるのを待ってＤ２方向への移動を開始しなくてもよい。ワーク搬送装置１は、他の装置や部材との干渉にならない範囲で、第２状態から第１状態に遷移する間、又は第３状態から第１状態に遷移する間にＤ２方向への移動を開始してもよい。例えば、ワーク搬送装置１は、第１リンク２１及び第２リンク２２がＤ１方向に沿った直線に対し３０°以下の角度を有する状態になったとき、Ｄ２方向への移動を開始するようにしてもよい。これにより、タクトタイムを短縮することができる。なお、第１リンク２１及び第２リンク２２の角度は、制御部７０により、第１駆動部６１による第２軸５２の回転角度に基づき検出される。
【００２９】
＜１−３．変形例＞
＜１−３−１．変形例１＞
図５に示す変形例に係るワーク搬送装置１０１は、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２がそれぞれ、回転可能である点でワーク搬送装置１と異なる。具体的には、第１アーム１１１及び第２アーム１１２はそれぞれ、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２を、第３軸５３−１，５３−２を中心に回転させる第２駆動部６２−１，６２−２をそれぞれ有する。第２駆動部６２−１，６２−２は、例えば、モータである。第３軸５３−１，５３−２は、第１アーム１１１及び第２アーム１１２が進退するＤ１方向に沿って延びる。
【００３０】
図６に示すように、制御部７０は、所定のタイミングで、第２駆動部６２−１，６２−２を制御して、第１ワーク保持部３１と第２ワーク保持部３２とをそれぞれ回転させる。具体的には、第２駆動部６２−１の駆動により第３軸５３−１が回転する。同様に、第２駆動部６２−２の駆動により第３軸５３−２が回転する。例えば、制御部７０は、第１駆動部６１を制御して、第１アーム１１１又は第２アーム１１２を前進又は後退させる途中で、第２駆動部６２−１，６２−２を制御して、第１ワーク保持部３１又は第２ワーク保持部３２を回転させてもよい。
【００３１】
ワーク搬送装置１０１は、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２を第３軸５３−１，５３−２中心にそれぞれ回転可能にすることにより、ワークの製造効率を向上させることができる。例えば、ワーク搬送装置１０１の前方に配置された他の装置（図示省略）にワークＷ１，Ｗ２を移動させるとき、第３軸５３−１，５３−２を中心に第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２を回転させる。これにより、第１ワーク保持部３１及び第２ワーク保持部３２にそれぞれ把持されたワークＷ１，Ｗ２の姿勢が図５に示すように変更され、ワークＷ１，Ｗ２の上下方向における高さを変更できる。これにより、ワークＷ１、Ｗ２と他の装置との衝突を防ぐことができる。また、ワークＷ１、Ｗ２が保持された状態のまま姿勢を変更し、他の装置による処理を行うことが可能となるため、製造効率を向上させることができる。
【００３２】
＜１−３−２．変形例２＞
図７及び図８に概略的に示すように、ワーク搬送装置２０１は、第１アーム２１１、第２アーム２１２、第１リンク２２１、第２リンク２２２、第１軸５１、第２軸５２、及び第１駆動部６１を備える。図７は、第１状態にあるワーク搬送装置２０１を示す。第１状態は、第１アーム２１１及び第２アーム２１２が並列する状態である。図８は、第２状態にあるワーク搬送装置２０１を示す。第２状態は、第１アーム２１１の第１ワーク保持部２３１が第２アーム２１２の第２ワーク保持部２３２の斜め前方にある状態である。
【００３３】
ワーク搬送装置２０１は、図８に示す第２状態にあるときに、第１ワーク保持部２３１が第２ワーク保持部２３２の斜め前方にある点で、図４Ｃに示すワーク搬送装置１の第２状態とは異なる。ワーク搬送装置２０１は、制御部７０の制御により第１駆動部６１を回転させて、図７に示す第１状態から図８に示す第２状態に遷移した後、第１状態に戻る。その後、ワーク搬送装置２０１は、第２状態とは左右が逆の第３状態に遷移する。第３状態は、第２ワーク保持部２３２が第１ワーク保持部２３１の斜め前方に位置する状態である。そして、ワーク搬送装置２０１は、第３状態から図７に示す第１状態に戻る。
【００３４】
ワーク搬送装置２０１が第２状態又は第３状態にあるとき、第１リンク２２１及び第２リンク２２２は、Ｄ１方向に沿った直線対し４５°から８０°の角度、好ましくは６０°から７０°の角度を有する。制御部７０は、第１駆動部６１による第２軸５２の回転角度に基づき、第１リンク２２１及び第２リンク２２２の角度を検出する。制御部７０は、検出した角度に応じて第１駆動部６１の回転を制御することによって、ワーク搬送装置２０１を第２状態又は第３状態から第１状態に遷移させる。
【００３５】
本変形例に係るワーク搬送装置２０１は、第１状態から第２状態又は第３状態へ、第２状態又は第３状態から第１状態へ遷移する動作を繰り返す。つまり、ワーク搬送装置２０１の第１アーム２１１及び第２アーム２１２は直列状態になる前に並列状態へ戻る動作を行う。このため、ワーク搬送装置２０１は、図４Ａ〜図４Ｃに示す例と比べ、状態遷移のための動作時間が短いため、タクトタイムを短縮することができる。
【００３６】
本変形例に係るワーク搬送装置２０１は、ワーク搬送装置１，１０１と同様に、第２状態又は第３状態から第１状態に遷移する間にＤ２方向に移動を開始するようにしてもよい。例えば、ワーク搬送装置２０１は、第１リンク２２１及び第２リンク２２２がＤ１方向に沿った直線に対し３０°以下の角度を有する状態になったことを検出したとき、Ｄ２方向に移動を開始するようにしてもよい。これにより、ワーク搬送装置２０１のタクトタイムを更に短縮することができる。
【００３７】
＜２．その他実施形態＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施形態ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３８】
上記実施形態において、ワーク搬送装置１，１０１，２０１は、制御部７０の制御によるエア駆動等により、所定のタイミングで上下動可能に駆動されてもよい。例えば、ワーク搬送装置１，１０１，２０１は、第１ワーク保持部３１，２３１及び第２ワーク保持部３２，２３２に保持されたワークＷ１及びＷ２を前方の他の装置（図示省略）に搬送するとき、他の装置と干渉しないように上昇又は下降させてもよい。
上記実施形態において、第１リンク２２１及び第２リンク２２２の構成を単一のリンクとしてもよい。この場合、第１駆動部により回転する単一の軸により同単一のリンクを回転させる。
上記実施形態において、ワーク搬送装置１，１０１，２０１は、第１状態→第２状態→第１状態→第３状態→第１状態に遷移し、この動作を繰り返すと説明したが、これに限定されない。ワーク搬送装置１，１０１，２０１は、（ｉ）第１状態から第２状態への遷移と（ｉｉ）第２状態から第１状態への遷移とを繰り返す動作を行ってもよい。或いはワーク搬送装置１，１０１，２０１は、（ｉｉｉ）第１状態から第３状態への遷移と（ｉｖ）第３状態から第１状態への遷移とを繰り返す動作を行ってもよい。或いは、ワーク搬送装置１，１０１，２０１は、必要に応じて、（ｉ）から（ｉｉ）への動作、（ｉｉｉ）から（ｉｖ）への動作、及び（ｉ）から（ｉｖ）への動作の一部又は全てを組み合わせて実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１，１０１，２０１…ワーク搬送装置、１１，１１１，２１１…第１アーム、１１ａ…第１上側アーム部、１１ｂ…第１下側アーム部、１１ｃ，１１ｄ…後方部、１２…第２アーム、１２ａ…第２上側アーム部、１２ｂ…第２下側アーム部、１２ｃ，１２ｄ…後方部、２１，２２１…第１リンク、２１ａ，２１ｂ…端部、２２，２２２…第２リンク、２２ａ，２２ｂ…端部、３１，２３１…第１ワーク保持部、３２，２３２…第２ワーク保持部、４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ…回転軸、５１…第１軸、５２…第２軸、５３−１，５３−２…第３軸、６１…第１駆動部、６２−１，６２−２…第２駆動部、６３…移動駆動部、７０…制御部、９１…基台、９２…支持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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