(57)【要約】【課題】モータの回転に対して位置制御及び速度制御の双方を行うことが可能な機器において、モータの回転速度を急激に変化させる場合であっても位置制御を行い得るような構成に比べて、より簡易な構成でモータ制御を実現する。【解決手段】モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになった後に、加速度又は減速度が閾値を超えた場合には、少なくともモータ１０１の回転速度がいったん０になるまでは、判定部１０４からハイレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行わない。この場合、位置制御部１０５から速度制御部１０６に対して速度補正信号が出力されないことになり、速度制御部１０６による速度制御のみでモータ１０１の回転が制御される。【選択図】図３Ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転に対する速度制御をしつつ前記モータの回転に対する位置制御を行う第１の制御と、前記モータの回転に対する位置制御を行わずに前記モータの回転に対する速度制御のみを行う第２の制御とを切り替える切替部であって、前記モータの回転の加速時又は減速時には、前記モータが一定速度で回転している場合に比較して、前記第２の制御に切り替える切替部を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記切替部は、前記モータの回転における加速度又は減速度が閾値を超えた場合には、前記第２の制御に切り替える
ことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記閾値は、前記モータの回転の加速開始からの時間に応じて変動する
ことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記加速度又は前記減速度が閾値を超えた場合は、前記モータの回転に対する位置制御時の回転位置のずれがエラー処理の判断基準となる値を超えた場合であっても、当該エラー処理を行わない
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行う場合において、前記切替部は、前記モータに指示する速度から前記加速度又は前記減速度を特定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行うときに前記モータに指示する速度がパルス周期によって与えられる場合に、前記切替部は、前記モータの回転の加速開始時において連続する少なくとも２パルスの周期から前記加速度を特定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記切替部は、前記モータが停止状態から回転しはじめる際と、前記モータが回転状態から停止する際には、前記モータが回転中に加速又は減速する場合に比較して、前記第２の制御に切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記切替部は、前記モータが停止状態から回転しはじめる際の連続する少なくとも２パルスの周期の加速度が大きい場合は、前記周期の加速度が小さい場合に比較して、前記第２の制御に切り替える
ことを特徴とする請求項７記載のモータ制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
モータを含む駆動機構と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
モータを含む駆動機構と
を備えることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、画像形成装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モータ制御技術として速度フィードバック運転と速度オープンループ運転とを切り替える仕組みが開示されており、具体的には、モータが高速又高負荷の状態においては速度オープンループで制御することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１９６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、１つの機器において、モータの回転に対する位置制御及び速度制御の併用する場合がある。このような場合にモータの回転速度を急激に速く又は遅くしようとすると、速度制御に比べて位置制御が困難となることから、より精緻な位置制御のための専用ハードウェア又はソフトウェアを実装しなければならない。
【０００５】
本発明は、モータの回転に対して位置制御及び速度制御の双方を行うことが可能な機器において、モータの回転速度を急激に変化させる場合であっても位置制御を行い得るような構成に比べて、より簡易な構成でモータ制御を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係るモータ制御装置は、モータの回転に対する速度制御をしつつ前記モータの回転に対する位置制御を行う第１の制御と、前記モータの回転に対する位置制御を行わずに前記モータの回転に対する速度制御のみを行う第２の制御とを切り替える切替部であって、前記モータの回転の加速時又は減速時には、前記モータが一定速度で回転している場合に比較して、前記第２の制御に切り替える切替部を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の構成において、前記切替部は、前記モータの回転における加速度又は減速度が閾値を超えた場合には、前記第２の制御に切り替える。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１記載の構成において、前記閾値は、前記モータの回転の加速開始からの時間に応じて変動する。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載の構成において、前記加速度又は前記減速度が閾値を超えた場合は、前記モータの回転に対する位置制御時の回転位置のずれがエラー処理の判断基準となる値を超えた場合であっても、当該エラー処理を行わない。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の構成において、前記モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行う場合において、前記切替部は、前記モータに指示する速度から前記加速度又は前記減速度を特定する。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の構成において、前記モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行うときに前記モータに指示する速度がパルス周期によって与えられる場合に、前記切替部は、前記モータの回転の加速開始時において連続する少なくとも２パルスの周期から前記加速度を特定する。
【００１２】
請求項７に係る発明は、請求項１記載の構成において、前記切替部は、前記モータが停止状態から回転しはじめる際と、前記モータが回転状態から停止する際には、前記モータが回転中に加速又は減速する場合に比較して、前記第２の制御に切り替える。
【００１３】
請求項８に係る発明は、請求項７記載の構成において、前記切替部は、前記モータが停止状態から回転しはじめる際の連続する少なくとも２パルスの周期の加速度が大きい場合は、前記周期の加速度が小さい場合に比較して、前記第２の制御に切り替える。
【００１４】
請求項９に係る画像形成装置は、上記モータ制御装置と、モータを含む駆動機構とを備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に係る電子機器は、上記モータ制御装置と、モータを含む駆動機構とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１，９，１０に係る発明によれば、モータの回転に対して位置制御及び速度制御の双方を行うことが可能な機器において、モータの回転速度を急激に変化させる場合であっても位置制御を行い得るような構成に比べて、より簡易な構成でモータ制御が実現される。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、閾値との比較結果に応じたモータ制御の切替が実現される。
【００１８】
請求項３に係る発明によれば、モータの回転の加速開始からの時間に応じた閾値を用いることができる。
【００１９】
請求項４に係る発明によれば、位置制御を行わないときにエラー処理を行わなくて済む。
【００２０】
請求項５に係る発明によれば、モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行うときにモータに指示する速度によって、モータの回転における加速度又は減速度が特定される。
【００２１】
請求項６に係る発明によれば、モータの回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御を行うときにモータに指示する速度がパルス周期によって与えられるものである場合に、そのパルスの周期によってモータの回転における加速度が特定される。
【００２２】
請求項７に係る発明によれば、モータが停止状態から回転しはじめる際と、モータが回転状態から停止する際に、第２の制御に切り替えられる。
【００２３】
請求項８に係る発明によれば、モータが停止状態から回転しはじめる際の連続する少なくともパルスの周期によってモータの回転における加速度が特定される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に係る電子機器の構成の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る駆動部の構成の一例を示す図である。
【図３Ａ】第１実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図３Ｂ】第１実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図４】第２実施形態に係る駆動部におけるモータ駆動系の構成の一例を示す図である。
【図５Ａ】第２実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図５Ｂ】第２実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図６】第３実施形態に係る駆動部におけるモータ駆動系の構成の一例を示す図である。
【図７Ａ】第３実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図７Ｂ】第３実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図８】第４実施形態に係る駆動部におけるモータ駆動系の構成の一例を示す図である。
【図９Ａ】第４実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【図９Ｂ】第４実施形態における各信号の状態を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の各実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る電子機器１のハードウェア構成を示す図である。電子機器１は、例えばプリント、コピー、スキャン及びファクシミリといった複数の機能を備える画像形成装置であり、本発明に係る電子機器の一例である。電子機器１は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、ＵＩ（User Interface）部１４、及び画像形成部１５を備える。
【００２６】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置とを備えており、電子機器１の全体的な制御を行う。ＲＯＭには、ハードウェアやＯＳ（Operating System）の起動の手順を記述したファームウェアが記憶されている。ＲＡＭは、ＣＰＵが演算を実行する際のデータの記憶に用いられる。通信部１２は、外部の通信装置との間で通信を行うための通信Ｉ／Ｆ（Interface）を備える。通信部１２は、ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信回線に接続される。記憶部１３は、例えば半導体メモリやハードディスク記憶装置などを備え、ＯＳのほか、各種の機能を実現するためのソフトウェア（プログラム）を記憶している。ＵＩ部１４は、表示部と操作部とを含む。表示部は例えば液晶表示装置を備え、ユーザが電子機器１を操作するための表示画面を表示する。操作部は、例えば表示部の表示画面を覆うように設けられたタッチパネルや、表示画面に隣接する位置に設けられた複数のキーなどを備え、ユーザが行った操作を受け付けて、その操作に応じた信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、この操作の内容に従って電子機器１を制御する。
【００２７】
画像形成部１５は、例えば電子写真方式やインクジェット方式などの画像形成方式によって、記録媒体である用紙に画像を形成する。画像形成部１５は、例えば記録媒体の搬送系や画像形成エンジンの駆動系に用いられるモータを含む駆動機構と、その駆動を制御するモータ制御装置とを備える駆動部１６を備えている。
【００２８】
図２は、第１実施形態に係る駆動部１６の構成を例示した図である。図２に示された構成が本発明の切替部の一例を構成する。駆動部１６は、モータ１０１と、モータ１０１を駆動するドライバ１０２と、モータ１０１の回転状態に応じたパルスを発生するエンコーダ１０３と、モータ１０１の回転における加速度又は減速度が閾値を超えるか否かを判定する判定部１０４と、モータ１０１の回転に対する位置制御を行う位置制御部１０５と、モータ１０１の回転に対する速度制御を行う速度制御部１０６とを少なくとも含む。この駆動部１６においては、モータ１０１の回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御が行われるようになっている。なお、モータ１０１は、例えばブラシレスモータであるが、本発明におけるモータはどのようなものであってもよく、その種類は問わない。図２に示すモータ１０１以外の構成、つまりドライバ１０２、エンコーダ１０３、判定部１０４、位置制御部１０５及び速度制御部１０６によって、本発明に係るモータ制御装置の一例が構成される。
【００２９】
図２において、モータＯＮ信号がロー（Ｌ）レベルからハイ（Ｈ）レベルとなり、モータ１０１の回転速度が指令パルス信号によって与えられることで、位置制御部１０５及び速度制御部１０６によるモータ１０１の制御が開始される。位置制御部１０５は、モータ１０１の回転速度を指定する指令パルス信号、エンコーダ１０３から出力されるＡ相信号、Ａ相信号よりも１／４周期ずれてエンコーダ１０３から出力されるＢ相信号、及び、これらＡ相信号及びＢ相信号に基づいて判定されるＣＷ／ＣＣＷ（モータの回転方向）信号に応じて、モータ１０１の回転速度を補正するための速度補正信号を速度制御部１０６に出力することにより、モータ１０１の位置制御を行う。速度制御部１０６は、指令パルス信号、Ａ相信号、Ｂ相信号、ＣＷ／ＣＣＷ信号、及び位置制御部１０５から入力される速度補正信号に応じて、モータ１０１の回転方向を指定する駆動（回転）方向信号及びモータ１０１に電力を供給するためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号をドライバ１０２に出力することで、モータ１０１の速度制御を行う。
【００３０】
判定部１０４は、指令パルス信号に基づいてモータ１０１の回転速度における加速度及び減速度を求め、その加速度又は減速度が、判定部１０４により記憶されている閾値を超えるか否かを判定する。ここで、モータ１０１の回転速度における加速度に対する閾値は正の値であり、加速度が閾値を超えるとは加速度の絶対値が閾値の絶対値よりも大きいことを意味する。また、モータ１０１の回転速度における減速度に対する閾値は負の値であり、減速度が閾値を超えるとは減速度の絶対値が閾値の絶対値よりも大きいことを意味する。
【００３１】
図３Ａに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになり、モータ１０１が停止状態から回転し始めた後に、加速度又は減速度が閾値を超えない場合には、判定部１０４からローレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ローレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行う。なぜなら、加速度又は減速度が閾値を超えない、比較的緩やかな速度変化に対して追随するような位置制御は十分に可能だからである。このように、モータ１０１の回転の速度変化が一定の範囲に収まるような、モータ１０１の回転が一定速度の場合には、モータ１０１の回転に対する位置制御とともに速度制御を行う第１の制御が実施される。この第１の制御は、モータ１０１が回転状態から停止する際にも実施されることになる。
【００３２】
一方、図３Ｂに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになり、モータ１０１が停止状態から回転し始めた後に、加速度又は減速度が閾値を超えた場合には、少なくともモータ１０１の回転速度がいったん０になるまでは、判定部１０４からハイレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行わない。この場合、位置制御部１０５から速度制御部１０６に対して速度補正信号が出力されないことになり、速度制御部１０６による速度制御のみでモータ１０１の回転が制御される。このように、モータ１０１の回転の加速時又は減速時には、モータ１０１の回転に対する位置制御を行わずに速度制御のみを行う第２の制御が実施される。
【００３３】
モータ１０１の回転速度の急激な変化に追随して位置制御を行うためには、専用のハードウェア又はソフトウェアが必要となる。第１実施形態では、このような場合には、意図的に位置制御を行わず、速度制御のみでモータ１０１の回転を制御するようにしている。このため、上記のような専用のハードウェア又はソフトウェアを実装して位置制御及び速度制御を同時に行う場合に比べて、精緻な制御はできないが或る程度の正確なモータ制御は可能となる。
【００３４】
第１実施形態によれば、モータ１０１に対する指令速度の加速度又は減速度が閾値を超えるような急激な速度変化があった場合、位置制御を行なわずに速度制御のみをおこなうように切り替えられる。つまり、モータ１０１が停止状態から回転しはじめる際と、モータ１０１が回転状態から停止する際には、モータ１０１が回転中に加速又は減速する場合に比較して、第２の制御に切り替えられることになる。これにより、精緻な位置制御のためのハードウェア及びソフトウェアを実装する必要がなく、簡易な構成となる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態の構成は第１実施形態と共通であり、信号の種類及び動作が異なる。図４は、第２実施形態に係る駆動部１６の構成を例示する図である。図４において図２と同じ構成には同一の符号を付している。図４に示す駆動部１６においては、モータ１０１の回転位置を検出した結果に応じてサーボ制御が行われるが、モータ１０１に指示する速度が指令パルス信号のパルス周期によって与えられる点が第１実施形態と異なる。
【００３６】
判定部１０４は、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルとなった後に、モータ１０１の回転の加速開始時において連続する少なくとも２パルスの周期からモータ１０１の回転速度の加速度を特定する。そして、判定部１０４は、特定した加速度が、判定部１０４により記憶されている閾値を超えるか否かを判定する。
【００３７】
図５Ａに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになった後に、パルス周期から特定される加速度が閾値を超えない場合には、判定部１０４からローレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ローレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行う。
【００３８】
一方、図５Ｂに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになった後に、パルス周期から特定される加速度が閾値を超えた場合には、少なくともモータ１０１の回転速度がいったん０になるまでは、判定部１０４からハイレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行わない。この場合、位置制御部１０５から速度制御部１０６に対して速度補正信号が出力されないことになり、速度制御部１０６による速度制御のみでモータ１０１の回転が制御される。なお、上記は加速度に注目した制御の例であったが、減速度についても同様の考え方でモータ１０１の回転に対する制御が行われる。
【００３９】
第２実施形態によれば、モータ１０１に対する指令速度の加速度又は減速度が閾値を超えるような急激な速度変化があった場合、位置制御を行なわずに速度制御のみに切り替えられる。これにより、精緻な位置制御のためのハードウェア及びソフトウェアを実装する必要がなく、簡易な構成となる。
【００４０】
＜第３実施形態＞
本発明の第３実施形態の構成は第１実施形態又は第２実施形態と共通であり、その動作が異なる。図６は、第３実施形態に係る駆動部１６の構成を例示する図である。図６において図２，４と同じ構成には同一の符号を付している。図６に示す駆動部１６においては、判定部１０４により記憶される閾値がモータ１０１の回転の加速開始からの時間に応じて変動する点で、第１実施形態及び第２実施形態と異なる。このため、判定部１０４には、モータ１０１に対して指令される速度が０を超えてからの時間経過に応じて変動する閾値の関数が記憶されている。
【００４１】
判定部１０４は、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルとなった後に、モータ１０１に対して指令される速度を特定し、その速度がモータ１０１の回転速度の加速開始からの経過時間に応じた閾値を超えるか否かを判定する。
【００４２】
図７Ａに示すように、モータ１０１に対して指令される速度が、モータ１０１の回転速度の加速開始からの経過時間に応じた閾値（図中の点線部分）を超えない場合には、判定部１０４からローレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ローレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行う。
【００４３】
一方、図７Ｂに示すように、モータ１０１に対して指令される速度が、モータ１０１の回転速度の加速開始からの経過時間に応じた閾値（図中の点線部分）を超えた場合には、少なくともモータ１０１の回転速度がいったん０になるまでは、判定部１０４からハイレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行わない。この場合、位置制御部１０５から速度制御部１０６に対して速度補正信号が出力されないことになり、速度制御部１０６による速度制御のみでモータ１０１の回転が制御される。なお、上記は加速度に注目した制御の例であったが、減速度についても同様の考え方でモータ１０１の回転に対する制御が行われる。
【００４４】
第３実施形態によれば、モータ１０１に対する指令速度の加速度又は減速度が閾値を超えるような急激な速度変化があった場合、位置制御を行なわずに速度制御のみに切り替えられる。これにより、精緻な位置制御のためのハードウェア及びソフトウェアを実装する必要がなく、簡易な構成となる。さらに、加速開始直後の急激な速度変化に対しては位置制御を行なわずに速度制御のみに切り替えられるが、加速開始から十分な時間が経過したときに同じような急激な速度変化（ただしそのタイミングでの閾値を超えないような速度変化）があった場合には、位置制御及び速度制御が併用される。
【００４５】
＜第４実施形態＞
本発明の第４実施形態の構成は第１実施形態、第２実施形態又は第３実施形態と共通であり、その動作が異なる。図８は、第４実施形態に係る駆動部１６の構成を例示する図である。図８において図２，４，６と同じ構成には同一の符号を付している。図８に示す駆動部１６においては、  判定部１０４によりモータ１−１の回転速度の加速度又は減速度が閾値を超えたと判定された場合は、モータ１０１の回転に対する位置制御時の回転位置のずれがエラー処理の判断基準となる値を超えた場合であっても、当該エラー処理を行わない。ここでいうエラー処理とは、例えばモータ１０１に対する制御の中止又はエラーメッセージの出力等の、エラーであることがユーザに分かるような処理のことである。
【００４６】
図９Ａに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになった後に、モータ１０１の加速度又は減速度が閾値を超えない場合には、判定部１０４からローレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ローレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、エンコーダ１０３からの出力に応じて特定される位置ずれが、エラー処理の判断基準となる値（図中の点線）を超えない場合にはエラー処理を行わないが、エラー処理の判断基準となる値（図中の点線）を超えた場合にはエラー処理を行う。
【００４７】
一方、図９Ｂに示すように、モータＯＮ信号がローレベルからハイレベルになった後に、モータ１０１の加速度又は減速度が閾値を超えた場合には、少なくともモータ１０１の回転速度がいったん０になるまでは、判定部１０４からハイレベルの位置制御イネーブル信号が位置制御部１０５に出力される。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、モータ１０１に対する位置制御を行わない。位置制御部１０５は、ハイレベルの位置制御イネーブル信号が供給されている期間は、エンコーダ１０３からの出力に応じて特定される位置ずれが、エラー処理の判断基準となる値（図中の点線）を超えない場合であっても超えた場合であってもエラー処理を行わない。
【００４８】
第４実施形態によれば、モータ１０１に対する指令速度の加速度又は減速度が閾値を超えるような急激な速度変化があった場合、位置制御を行なわずに速度制御のみの制御に切り替えられる。これにより、精緻な位置制御のためのハードウェア及びソフトウェアを実装する必要がなく、簡易な構成となる。さらに、位置制御を行わないときには位置ずれに応じたエラー処理は不要であるから、これを行わないようにすることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１…電子機器、１１…制御部、１２…通信部、１３…記憶部、１４…ＵＩ部、１５…画像形成部、１６…駆動部、１０１…モータ、１０２…ドライバ、１０３…エンコーダ、１０４…判定部、１０５…位置制御部、１０６…速度制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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