(57)【要約】【課題】ブレーキの偏摩耗をより迅速に検出することができる車両用制御装置を提供する。【解決手段】車両のＥＣＵは、車輪の上下方向に延びる軸線回りのモーメントである転舵モーメントと、車輪に設けられるブレーキが、偏摩耗が発生した状態で制動動作を行うときの転舵モーメントに基づき設定されるしきい値との比較を通じて車輪のアンバランスを判定する（ステップＳ１０２）。ＥＣＵは、転舵モーメントがしきい値よりも大きいとき、ブレーキに偏摩耗が発生している旨判定する（ステップＳ１０２でＹＥＳ）。ちなみに、転舵モーメントは、各車輪を車体に対して回転可能に支持するハブユニットに設けられるセンサを通じて検出される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の上下方向に延びる軸線回りのモーメントである転舵モーメントと、車輪に設けられるブレーキに偏摩耗が発生した状態で前記ブレーキが制動動作を行うときの転舵モーメントに基づき設定されるしきい値との比較を通じてブレーキの偏摩耗を判定する判定部を有する車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記転舵モーメントは、車輪を回転可能に支持するハブユニットに設けられるセンサを通じて検出される車両用制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用制御装置であって、
前記センサを通じて検出される転舵モーメントから、前記ハブユニットが支持される懸架装置の共振周波数に対応する周波数成分を抽出する抽出部を有し、
前記判定部は、前記抽出部により抽出される前記周波数成分と前記しきい値とを比較する車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の車両用制御装置であって、
前記判定部は、車両の走行速度が高速走行を判定するために設定されるしきい値以上である場合、かつステアリングホイールが操舵されていない場合、ブレーキが制動動作を行うとき、ブレーキの偏摩耗を判定する車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の車両用制御装置であって、
前記判定部は、ブレーキに偏摩耗が発生している旨判定されるとき、その旨を車載の報知装置を通じて報知する車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、トルクセンサを通じて検出される操舵トルクに基づき、ブレーキの偏摩耗の発生を判定する車両用の制御装置が記載されている。制御装置は、制動時、操舵トルクからブレーキの偏摩耗に起因して発生する振動の周波数に対応する特定の周波数成分を抽出し、この抽出される特定の周波数成分の実効値が所定のしきい値以上であるとき、ブレーキに偏摩耗が発生している旨判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２５４５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の制御装置によれば、確かにブレーキの偏摩耗の発生を判定することができる。しかし、特許文献１の制御装置では、制動時、ブレーキの偏摩耗に起因する振動が発生してから、当該振動がステアリングホイールへ伝達されることによって操舵トルクに反映されるまでの間、ブレーキの偏摩耗の発生を判定することが困難となるおそれがある。
【０００５】
近年では、自動車の安全性に対する意識はますます高まっている。こうした現状において、ブレーキの偏摩耗についても、より迅速に検出することが望まれている。
本発明の目的は、ブレーキの偏摩耗をより迅速に検出することができる車両用制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成し得る車両用制御装置は、車輪の上下方向に延びる軸線回りのモーメントである転舵モーメントと、車輪に設けられるブレーキに偏摩耗が発生した状態で前記ブレーキが制動動作を行うときの転舵モーメントに基づき設定されるしきい値との比較を通じてブレーキの偏摩耗を判定する判定部を有する。
【０００７】
ブレーキが制動動作を行うとき、転舵モーメントには、ブレーキの偏摩耗の影響が反映される。このため、ブレーキが制動動作を行うときの転舵モーメントに基づき、ブレーキの偏摩耗を判定することができる。また、ブレーキは車輪の近傍に設けられている。このため、制動時、ブレーキの偏摩耗に起因して発生する振動は、車輪の転舵モーメントに即時に反映される。したがって、ブレーキの偏摩耗を、より迅速に判定することができる。
【０００８】
上記の車両用制御装置であって、前記転舵モーメントは、車輪を回転可能に支持するハブユニットに設けられるセンサを通じて検出されることが好ましい。
この構成によれば、車輪に発生する転舵モーメントを直接的に、より迅速にかつ高い精度で検出することが可能である。
【０００９】
上記の車両用制御装置であって、前記センサを通じて検出される転舵モーメントから、前記ハブユニットが支持される懸架装置の共振周波数に対応する周波数成分を抽出する抽出部を有していることが好ましい。この場合、前記判定部は、前記抽出部により抽出される前記周波数成分と前記しきい値とを比較する。
【００１０】
この構成によれば、懸架装置との共振によって、より大きくなった転舵モーメントに基づきブレーキの偏摩耗を判定することができる。
上記の車両用制御装置であって、前記判定部は、車両の走行速度が高速走行を判定するために設定されるしきい値以上である場合、かつステアリングホイールが操舵されていない場合、ブレーキが制動動作を行うとき、ブレーキの偏摩耗を判定することが好ましい。
【００１１】
ブレーキに偏摩耗が発生した状態で、車両が高速走行している場合にブレーキが制動動作を行うとき、車輪のＺ軸回りに発生する振動がより大きくなりやすい。また、車両が旋回状態であるとき、車輪のＺ軸回りに発生する振動には、ブレーキの偏摩耗以外の影響が反映されやすい。このため、車両が高速走行している場合、かつステアリングホイールが操舵されていない場合、ブレーキの偏摩耗を判定することにより、ブレーキの偏摩耗が誤って判定されることを抑制することができる。
【００１２】
上記の車両用制御装置であって、前記判定部は、ブレーキに偏摩耗が発生している旨判定されるとき、その旨を車載の報知装置を通じて報知することが好ましい。
この構成によれば、運転者にブレーキの偏摩耗に対する何らかの対策をとるよう促すことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の車両用制御装置によれば、ブレーキの偏摩耗をより迅速に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両用制御装置の一実施の形態が搭載される車両のブロック図。
【図２】タイヤ力の各軸成分を示す車輪の斜視図。
【図３】車両用制御装置の一実施の形態を示すブロック図。
【図４】車両用制御装置の一実施の形態により実行される車輪の異常を判定する一連の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、車両用制御装置を四輪自動車に搭載されるＥＣＵ（電子制御装置）に具体化した一実施の形態を説明する。
図１に示すように、ＥＣＵ１１が搭載される車両１２は４つの車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬを有している。各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬは、ホイールおよびホイールに装着されるタイヤを有している（図２を参照）。各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬは、ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬを介して車体に対して回転可能に支持される。ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬは、外輪、内輪、および転動体（ボール）からなる転がり軸受を有している。当該転がり軸受の外輪が懸架装置（サスペンション）１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬのナックルを介して車体側に固定されることにより、各ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬは車体側に固定される。懸架装置１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬのショックアブソーバおよびその外周に装着されるスプリングは、ナックルと車体との間に取り付けられる。
【００１６】
ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬには、センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬが設けられている。各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬは、路面と各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬとの間に作用する荷重（タイヤ力）を検出する。
【００１７】
ＥＣＵ１１は、各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬの検出結果に基づき各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬに設けられるブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの異常を判定する。ここでは、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの異常として、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの偏摩耗を想定している。ブレーキの偏摩耗とは、より正確には、ブレーキパッドあるいはブレーキロータの不均一摩耗をいう。ＥＣＵ１１は、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬが異常である旨判定されるとき、その旨を車載の報知装置１６を通じて報知する。報知装置１６としては、たとえばインストルメントパネルに設けられるインジケータ（表示器）が採用される。
【００１８】
ＥＣＵ１１は、車速センサ２１、ステアリングセンサ２２、トルクセンサ２３およびブレーキセンサ２６の検出結果を操舵状態あるいは走行状態を示す情報として取得し、これら情報に基づき各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの異常判定処理を実行するかどうかを決定する。車速センサ２１は、車速（車両の走行速度）Ｖを検出する。ステアリングセンサ２２はステアリングシャフト２４の回転角度をステアリングホイール２５の回転角度である操舵角θとして検出する。トルクセンサ２３は、ステアリングホイール２５を介してステアリングシャフト２４に付与される操舵トルクτを検出する。ブレーキセンサ２６は、ブレーキペダル２７の踏み込み操作を検出し、当該踏み込み操作の有無を示すブレーキ信号ＳＢＫを生成する。
【００１９】
つぎに、各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬに作用する荷重について説明する。
図２に示すように、路面と各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬとの間に作用する荷重は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向に沿って作用する３つの力、ならびにＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの軸回りに作用する３つのモーメントの合計６種類の力で代表することができる。
【００２０】
ここで、Ｘ軸方向とは車輪の前後水平方向をいう。Ｙ軸方向とは車輪の左右水平方向をいう。Ｚ軸方向とは車輪の上下方向をいう。また、車輪のＸ軸方向に沿って作用する力を前後力Ｆｘ、車輪のＹ軸方向に沿って作用する力を横力Ｆｙ、車輪のＺ軸方向に沿って作用する力を上下力Ｆｚという。さらに、車輪のＸ軸回りに作用するモーメントをロールモーメントＭｘ、車輪のＺ軸回りに作用するモーメントを転舵モーメントＭｚという。
【００２１】
各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬとしては、自身が設けられる車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬの少なくとも転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬを検出する機能を有していればよい。たとえば各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬとして、自身が設けられる車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬに作用する６つの力のうち車輪のＹ軸回りに作用するモーメントＭｙ（回転トルク）を除く５つの力を検出する機能を有するものが採用される。また、各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬには種々の検出方式のものが存在するところ、たとえば車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬに力が働いた段階で生じるハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬにおける内輪と外輪の変位差の変化に基づきタイヤ力を検出するタイプのセンサが採用される。
【００２２】
つぎに、ＥＣＵ１１について詳細に説明する。
図３に示すように、ＥＣＵ１１は、４つのバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬ、４つの実効値演算部３２ＦＲ，３２ＦＬ，３２ＲＲ，３２ＲＬ、および４つの判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬを有している。
【００２３】
バンドパスフィルタ３１ＦＲは、センサ１５ＦＲにより検出される電気信号（交流）としての転舵モーメントＭＺ−ＦＲから特定の周波数成分を抽出する。同様に、他のバンドパスフィルタ３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬは、センサ１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬにより検出される転舵モーメントＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬから特定の周波数成分を抽出する。
【００２４】
各バンドパスフィルタ３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬの帯域幅（通過させたい周波数帯域）は、つぎの観点に基づき設定される。すなわち、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬに偏摩耗が発生している状態で車両１２が高速（たとえば８０ｋｍ／ｈ）で直進走行する場合、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬが制動動作を行うとき、懸架装置１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬの共振周波数に関連して、車輪には振動周波数１５Ｈｚ〜２０Ｈｚ程度のＺ軸回りの振動が発生する。各センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬにより検出される転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬも当該振動に応じたものとなる。当該振動の周波数に基づき、本例では各バンドパスフィルタ３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬの帯域幅は、特定の周波数としての１５Ｈｚを中心として設定される。
【００２５】
実効値演算部３２ＦＲは、バンドパスフィルタ３１ＦＲを通過してきた転舵モーメントＭＺ−ＦＲ（特定の周波数成分）の実効値ＶＦＲを演算する。この実効値演算では、抽出される特定周波数の信号の振幅に比例した実効値が演算される。同様に、他の実効値演算部３２ＦＬ，３２ＲＲ，３２ＲＬは、バンドパスフィルタ３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬを通過してきた転舵モーメントＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬの実効値ＶＦＬ，ＶＲＲ，ＶＲＬを演算する。実効値とは、瞬時値（任意の瞬間における値）の二乗平均の平方根をいう。
【００２６】
判定部３３ＦＲは、ブレーキ１８ＦＲの異常判定処理を実行する。すなわち、判定部３３ＦＲは、実効値演算部３２ＦＲにより演算される実効値ＶＦＲとしきい値ＶＦＲｔｈとの比較を通じてブレーキ１８ＦＲにおける偏摩耗の発生を判定する。判定部３３ＦＲは、実効値ＶＦＲがしきい値ＶＦＲｔｈよりも大きいとき、ブレーキ１８ＦＲに偏摩耗が発生している旨判定する。同様に、他の判定部３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、実効値演算部３２ＦＬ，３２ＲＲ，３２ＲＬにより演算される実効値ＶＦＬ，ＶＲＲ，ＶＲＬと、しきい値ＶＦＬｔｈ，ＶＲＲｔｈ，ＶＲＬｔｈとの比較を通じて、ブレーキ１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬにおける偏摩耗の発生を判定する。
【００２７】
しきい値ＶＦＲｔｈは、ブレーキ１８ＦＲに偏摩耗が発生している状態で車両１２が高速で直進走行している場合、ブレーキ１８ＦＲが制動動作を行うとき、車輪１３ＦＲに発生する転舵モーメントＭＺ−ＦＲに基づき設定される。しきい値ＶＦＲｔｈは、懸架装置１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬとの共振によってより大きくなる転舵モーメントＭＺ−ＦＲを検出する観点に基づき、車両モデルを使用した実験あるいはシミュレーションによって求められる。他のしきい値ＶＦＬｔｈ，ＶＲＲｔｈ，ＶＲＬｔｈについても、しきい値ＶＦＲｔｈと同様にして設定される。
【００２８】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬに偏摩耗が発生している旨判定されるとき、その旨示す報知制御信号ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬを生成する。報知装置１６は、判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬにより生成される報知制御信号ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬに従い、特定のブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬに異常が発生した旨報知する報知動作を行う。報知装置１６としてインジケータが採用される場合、報知装置１６は、報知動作として特定のブレーキに異常が発生した旨の警告表示を行う。
【００２９】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、定められた判定開始条件が成立するとき、ブレーキの異常判定処理を実行する。
判定開始条件は、ブレーキの偏摩耗を判定するにあたって、車両１２の走行状態あるいは操舵状態がより適切な状態であることを判定する観点に基づき設定される。判定開始条件には、つぎの４つの条件（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），（Ａ４）が含まれる。
【００３０】
（Ａ１）車両１２が高速走行していること。これは、ブレーキに偏摩耗が発生している状態で車両１２が高速走行している場合にブレーキの制動動作が行われるとき、車輪のＺ軸回りに発生する振動がより大きくなりやすいからである。
【００３１】
（Ａ２）ステアリングホイール２５が操作されていない非操舵状態、すなわち車両１２が直進状態であること。車両１２が旋回状態であるとき、車輪のＺ軸回りに発生する振動には、ブレーキの偏摩耗以外の影響が反映されやすい。このため、非操舵状態（直進状態）であるとき、ブレーキの偏摩耗を判定することが好ましい。
【００３２】
（Ａ３）ステアリングホイール２５が回転していないこと（動いていないこと）。ステアリングホイール２５が操作されていない場合であれ、たとえば路面から車輪への逆入力に起因してステアリングホイール２５が回転することが考えられる。このとき車輪のＺ軸回りに発生する振動には、ブレーキの偏摩耗以外の影響が反映されやすい。このため、ステアリングホイール２５が回転していないとき、ブレーキの偏摩耗を判定することが好ましい。
【００３３】
（Ａ４）ブレーキの制動動作が行われていること。たとえばブレーキパッドに偏摩耗が発生している場合、制動動作としてブレーキパッドに対してブレーキロータが接触することにより、ブレーキパッドの偏摩耗に起因する振動が発生する。このため、ブレーキが制動動作を行うとき、ブレーキにおける偏摩耗を判定することが好ましい。
【００３４】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、４つの条件（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），（Ａ４）のすべてが成立するとき、ブレーキの異常判定処理を実行する。ただし、条件（Ａ１）〜（Ａ４）の成否を判定する順序は、適宜設定される。たとえば、判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、条件（Ａ１）〜（Ａ３）の成否をこの順番で判定し、これら条件（Ａ１）〜（Ａ３）が成立することを前提として、条件（Ａ４）の成否を判定するようにしてもよい。
【００３５】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、つぎのようにして条件（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），（Ａ４）が成立するかどうかを判定する。
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、次式（１）が成立するとき、条件（Ａ１）が成立する旨、すなわち車両１２が高速走行している旨判定する。
【００３６】
Ｖ≧Ｖｔｈ………（１）
ただし、「Ｖ」は車速である。「Ｖｔｈ」は車速判定しきい値Ｖｔｈであって、たとえば「８０ｋｍ／ｈ」程度に設定される。
【００３７】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、次式（２），（３）の少なくとも一が成立するとき、条件（Ａ２）が成立する旨、すなわち車両１２が非操舵状態（直進状態）である旨判定する。
【００３８】
│τ│≦τｔｈ…（２）
│θ│≦θｔｈ…（３）
ただし、「τ」は操舵トルク、「τｔｈ」は操舵トルク判定しきい値である。操舵トルク判定しきい値τｔｈは「０」の近傍値に設定される。また、「θ」は操舵角、「θｔｈ」は操舵角判定しきい値である。操舵角判定しきい値θｔｈは「０」の近傍値に設定される。
【００３９】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、次式（４）が成立するとき、条件（Ａ３）が成立する旨、すなわちステアリングホイール２５が回転していない旨判定する。
【００４０】
│ω│≦ωｔｈ…（４）
ただし、「ω」は操舵角速度である。操舵角速度ωは、ＥＣＵ１１に設けられた微分器３４によって操舵角θが微分されることにより得られる。「ωｔｈ」は操舵角速度判定しきい値である。操舵角速度判定しきい値ωｔｈは「０」の近傍値に設定される。
【００４１】
判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、ブレーキセンサ２６により生成されるブレーキ信号ＳＢＫが、ブレーキペダル２７の踏み込み操作が行われたことを示すものであるとき、条件（Ａ４）が成立する旨、すなわちブレーキの制動動作が行われている旨判定する。
【００４２】
つぎに、ＥＣＵ１１により実行されるブレーキの偏摩耗を判定する一連の処理手順を図４のフローチャートに従って説明する。当該フローチャートに係る一連の処理は、ＥＣＵ１１の不揮発性メモリに格納されたプログラムに従って実行される。また、当該フローチャートに係る一連の処理は、車両１２の電源ポジションがオフからオンに切り替えられたことを契機として、所定の制御周期で実行される。
【００４３】
図４のフローチャートに示すように、ＥＣＵ１１は、ブレーキの異常判定を実行するに際して、判定開始条件が成立しているかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。
ＥＣＵ１１は、判定開始条件が成立していない旨判定されるとき（ステップＳ１０１でＮＯ）、処理を終了する。
【００４４】
ＥＣＵ１１は、判定開始条件が成立している旨判定されるとき（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬにおける特定の周波数成分の実効値ＶＦＲ，ＶＦＬ，ＶＲＲ，ＶＲＬが、しきい値ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈよりも大きいかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
ＥＣＵ１１は、実効値ＶＦＲ，ＶＦＬ，ＶＲＲ，ＶＲＬのすべてが、それぞれに対応するしきい値ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈよりも大きくない旨判定されるとき（ステップＳ１０２でＮＯ）、処理を終了する。
【００４６】
ＥＣＵ１１は、実効値ＶＦＲ，ＶＦＬ，ＶＲＲ，ＶＲＬが、それぞれに対応するしきい値ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈ，ＶＦＲｔｈよりも大きい旨判定されるとき（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、報知制御信号ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬを生成し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。
【００４７】
報知装置１６は、報知制御信号ＳＦＲ，ＳＦＬ，ＳＲＲ，ＳＲＬに従い、特定のブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬに異常（偏摩耗）が発生している旨報知する。
【００４８】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬが制動動作を行うとき、転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬには、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの偏摩耗の影響が反映される。このため、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬが制動動作を行うときの転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬに基づき、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの偏摩耗を判定することができる。
【００４９】
また、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬは、各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬの近傍に設けられている。このため、制動時、各ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの偏摩耗に起因して発生する振動は、各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬの転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬに即時に反映される。したがって、ブレーキの偏摩耗を、より迅速に判定することができる。
【００５０】
（２）センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬは、ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬに設けられている。このため、各車輪１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬに発生するタイヤ力（本例では、転舵モーメント）を直接的に検出すること、ひいてはタイヤ力をより迅速に、かつ、より高い精度で検出することが可能である。
【００５１】
（３）バンドパスフィルタ３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬを通じて、転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬから懸架装置１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬの共振周波数に対応する周波数成分（制動時、懸架装置の共振周波数に応じて、偏摩耗が発生しているブレーキが設けられた車輪に発生するＺ軸回りの振動の周波数成分）を抽出している。すなわち、懸架装置１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬとの共振でより大きくなった転舵モーメントＭｚ（１５Ｈｚ〜２０Ｈｚ程度）を検出することができる。
【００５２】
（４）判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、定められた判定開始条件（条件Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４）が成立するとき、ブレーキ１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬの異常判定処理を実行する。この判定開始条件は、ブレーキの偏摩耗を判定するにあたって、車両１２の走行状態あるいは操舵状態がより適切な状態であることを判定する観点に基づき設定される。このため、ブレーキの偏摩耗が誤って判定されることを抑制することができる。換言すれば、ブレーキの偏摩耗の判定精度を向上させることができる。
【００５３】
（５）ブレーキの偏摩耗が判定されるとき、その旨報知装置１６を通じて報知される。このため、運転者にブレーキの偏摩耗に対する何らかの対策をとるよう促すことができる。
【００５４】
＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・報知装置１６として、運転者の視覚に訴えるインジケータに代えて、聴覚に訴えるブザーまたはアラームを採用してもよい。また、ブレーキの偏摩耗を視覚および聴覚の両方に訴えて報知してもよい。
【００５５】
・ＥＣＵ１１とセンサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬとの間の情報（電気信号）の授受は、有線通信を通じて行ってもよいし、無線通信を通じて行ってもよい。
・ブレーキの異常判定機能は、車両１２に搭載される種々のＥＣＵのいずれに持たせてもよい。たとえば、報知装置１６としてインジケータを車室内のインストルメントパネルなどに設ける場合、メータＥＣＵにブレーキの異常判定機能を持たせてもよい。元来、メータＥＣＵは各種のメータ（計器）および警告灯が設けられる計器盤を制御するものである。このため、ブレーキの異常を報知するインジケータについてもメータＥＣＵで制御することが好ましい。
【００５６】
・ＥＣＵ１１として、バンドパスフィルタ３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬ、実効値演算部３２ＦＲ，３２ＦＬ，３２ＲＲ，３２ＲＬを割愛した構成を採用してもよい。
【００５７】
・判定開始条件として４つの条件（Ａ１）〜（Ａ４）を設定したが、条件（Ａ１）〜（Ａ３）を割愛してもよい。すなわち、判定部３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬは、判定開始条件として条件（Ａ４）が成立するとき、すなわちブレーキの制動動作が行われているとき、ブレーキの偏摩耗を判定するようにしてもよい。
【００５８】
・ＥＣＵ１１は、ハブユニット１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬに設けられるセンサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬを通じて、転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬを検出するようにした。しかし、転舵モーメントが検出可能であるセンサであればよく、その設置場所は問わない。ＥＣＵ１１は、たとえばタイヤホイールまたは車軸に設けられたセンサを通じて転舵モーメントを検出してもよい。
【００５９】
・ＥＣＵ１１は、センサ１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬを通じて、転舵モーメントＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬを直接的に検出するようにした。しかし、ＥＣＵ１１は、車両１２のばね上（車体）に設けられたヨーレートセンサあるいは加速度センサなどの各種のセンサの検出結果に基づき、タイヤに作用する力（少なくとも転舵モーメント）を演算するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１１…ＥＣＵ（車両用制御装置）、１３ＦＲ，１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＲＬ…車輪、１４ＦＲ，１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＲＬ…ハブユニット、１５ＦＲ，１５ＦＬ，１５ＲＲ，１５ＲＬ…センサ、１６…報知装置、１７ＦＲ，１７ＦＬ，１７ＲＲ，１７ＲＬ…懸架装置、１８ＦＲ，１８ＦＬ，１８ＲＲ，１８ＲＬ…ブレーキ、３１ＦＲ，３１ＦＬ，３１ＲＲ，３１ＲＬ…バンドパスフィルタ（抽出部）、３３ＦＲ，３３ＦＬ，３３ＲＲ，３３ＲＬ…判定部、２５…ステアリングホイール、ＭＺ（ＭＺ−ＦＲ，ＭＺ−ＦＬ，ＭＺ−ＲＲ，ＭＺ−ＲＬ）…転舵モーメント、ＶＦＲｔｈ，ＶＦＬｔｈ，ＶＲＲｔｈ，ＶＲＬｔｈ…しきい値、Ｖｔｈ…しきい値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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