(57)【要約】【課題】自動運転時におけるシフトチェンジ時のラグを短縮する。【解決手段】車両の制御装置は、コントローラ１１を有して構成される。コントローラ１１は、例えばＤレンジ及びＲレンジの一方がＤレンジ、他方がＲレンジの場合に、自動駐車の実行中において、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に、Ｄレンジ及びＲレンジの他方のシフトチェンジ準備動作を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御装置であって、
自動運転の実行中において、前進レンジ及び後進レンジの一方の選択中に、前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方のシフトチェンジ準備動作を行う制御部、
を有することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
締結要素として、前記前進レンジのときに締結される前進用締結要素と、前記後進レンジの時に締結される後進用締結要素と、を有する自動変速機を有し、
前記制御部は、前記シフトチェンジ準備動作として、前記前進レンジ及び前記後進レンジの一方の選択中に、前記締結要素であって前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方に対応する締結要素の締結準備動作を行う、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の制御装置であって、
前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方に対応する前記締結要素は、油圧式締結要素であり、
前記制御部は、前記締結準備動作として、前記前進用締結要素及び前記後進用締結要素の他方の待機圧でのスタンバイを行う、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３いずれか１項に記載の車両の制御装置であって、
前記制御部は、シフトチェンジが行われる直前に前記シフトチェンジ準備動作を開始する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記シフトチェンジが行われる直前であることを、前記自動運転中のレンジ予測に基づき判定する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項６】
請求項１から５いずれか１項に記載の車両の制御装置であって、
前記制御部は、前記自動運転が自動駐車である場合において、前記自動駐車が完了前に解除された場合は設定レンジを非走行レンジに設定する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項７】
車両の制御方法であって、
自動運転の実行中において、前進レンジ及び後進レンジの一方の選択中に、前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方のシフトチェンジ準備動作を行うこと、
を含むことを特徴とする車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動駐車を支援する技術が開示されており、当該技術では自動運転による駐車を行うに際して、前進と後進の切替が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２４６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバは、自身でシフト操作しながら駐車動作を行う場合と比較して、自動運転のほうがより早く正確に駐車できることを期待する傾向がある。このため、自動運転時におけるシフトチェンジ時に待機時間によるラグが長いと、ドライバが不快感を持つ可能性がある。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、自動運転時におけるシフトチェンジ時のラグを短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の車両の制御装置は、車両の制御装置であって、自動運転の実行中において、前進レンジ及び後進レンジの一方の選択中に、前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方のシフトチェンジ準備動作を行う制御部、を有する。
【０００７】
本発明の別の態様によれば、車両の制御方法であって、自動運転の実行中において、前進レンジ及び後進レンジの一方の選択中に、前記前進レンジ及び前記後進レンジの他方のシフトチェンジ準備動作を行うこと、を含む車両の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
これらの態様によれば、前進レンジ及び後進レンジの一方の選択中に、他方のシフトチェンジ準備動作を行うことにより、シフトチェンジを実行した後、直ちに他方での駆動力を発生させることができる。このため、これらの態様によれば、自動運転時におけるシフトチェンジ時のラグを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の要部を示す図である。
【図２】自動駐車制御の一例をフローチャートで示す図である。
【図３】自動駐車制御に対応するタイミングチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
図１は、車両の要部を示す図である。車両は、エンジンＥＮＧと、変速機ＴＭと、駆動輪ＤＷと、オイルポンプ１０と、コントローラ１１と、油圧制御回路１２とを備える。エンジンＥＮＧは、車両の駆動源を構成する。エンジンＥＮＧの動力は、変速機ＴＭを介して駆動輪ＤＷへと伝達される。換言すれば、変速機ＴＭは、エンジンＥＮＧと駆動輪ＤＷとを結ぶ動力伝達経路に設けられる。
【００１２】
変速機ＴＭは、自動変速機であり、具体的にはベルト式の無段変速機である。変速機ＴＭは例えば、有段自動変速機であってもよい。変速機ＴＭは、トルクコンバータＴＣと、前後進切替機構ＳＷＭと、バリエータＶＡとを有する。トルクコンバータＴＣは、流体を介して動力を伝達する。トルクコンバータＴＣでは、ロックアップクラッチＬＵを締結することで、動力伝達効率が高められる。
【００１３】
変速機ＴＭは、レンジとして、ドライブ（Ｄ）レンジ、リバース（Ｒ）レンジ、ニュートラル（Ｎ）レンジ、駐車（Ｐ）レンジ等を有し、そのいずれか一つを設定レンジとして設定することができる。前進レンジであるＤレンジと後進レンジであるＲレンジとは走行レンジを構成し、ＮレンジとＰレンジとは非走行レンジを構成する。
【００１４】
前後進切替機構ＳＷＭは、エンジンＥＮＧとバリエータＶＡとを結ぶ動力伝達経路に設けられる。前後進切替機構ＳＷＭは、入力される回転の回転方向を切り替えることで車両の前後進を切り替える。前後進切替機構ＳＷＭは、Ｄレンジ選択の際に係合され締結される前進クラッチＦＷＤ／Ｃと、Ｒレンジ選択の際に係合され締結される後進ブレーキＲＥＶ／Ｂと、を備える。
【００１５】
前進クラッチＦＷＤ／Ｃと後進ブレーキＲＥＶ／Ｂとは締結要素であり、具体的には油圧式締結要素によって構成される。前進クラッチＦＷＤ／Ｃは前進用締結要素を構成し、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂは後進用締結要素を構成する。前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂを解放すると、変速機ＴＭがニュートラル状態、つまり動力遮断状態になる。１
【００１６】
バリエータＶＡは、プライマリプーリＰＲＩと、セカンダリプーリＳＥＣと、プライマリプーリＰＲＩ及びセカンダリプーリＳＥＣに巻き掛けられたベルトＢＬＴと、を有するベルト式無段変速機構を構成する。プライマリプーリＰＲＩにはプライマリ圧Ｐｐｒｉが、セカンダリプーリＳＥＣにはセカンダリ圧Ｐｓｅｃが、油圧制御回路１２からそれぞれ供給される。
【００１７】
オイルポンプ１０は、変速機ＴＭに設けられる。オイルポンプ１０は、エンジンＥＮＧの動力により駆動される機械式のオイルポンプであり、油圧制御回路１２に油を圧送する。オイルポンプ１０には例えば、トルクコンバータＴＣのインペラから動力を取り出す動力伝達機構を介してエンジンＥＮＧの動力が伝達される。
【００１８】
コントローラ１１は、エンジンＥＮＧ用のコントローラ及び変速機ＴＭ用のコントローラを含む複数のコントローラを有して構成され、エンジンＥＮＧの制御及び変速機ＴＭの制御を含む車両の制御を行う。このような車両の制御には、自動駐車制御が含まれる。
【００１９】
コントローラ１１には、シフターであるシフトレバーでセレクト操作されたレンジを検出する選択レンジ検出スイッチ２１、自動駐車の実行を選択するための自動駐車スイッチ２２からの信号が入力される。自動駐車スイッチ２２は例えば、次のように構成される。
【００２０】
すなわち、自動駐車スイッチ２２は、車載用ナビゲーションシステムのタッチパネルに表示される設定画面に設けられる。自動駐車スイッチ２２は、自動駐車スイッチ２２を用いて行われた自動駐車の選択をＯＦＦ操作により解除可能に構成される。
【００２１】
コントローラ１１にはこのほかにも、車両の制御に必要とされる各種の信号が入力される。コントローラ１１は、入力される信号に基づき車両の制御を行うようプログラムされている。
【００２２】
例えば、変速機ＴＭを制御するにあたり、コントローラ１１は、入力される信号に基づき油圧制御回路１２を制御する。油圧制御回路１２は、コントローラ１１からの指示に基づき、ロックアップクラッチＬＵ、前進クラッチＦＷＤ／Ｃ、後退ブレーキＲＥＶ／Ｂ、プライマリプーリＰＲＩ、セカンダリプーリＳＥＣ等の油圧制御を行う。
【００２３】
前進クラッチＦＷＤ／Ｃと後進ブレーキＲＥＶ／Ｂとへの油圧供給に関し、油圧制御回路１２は、前進クラッチＦＷＤ／Ｃと後進ブレーキＲＥＶ／Ｂとへの油圧供給とを互いに独立して行えるように構成することができる。このため、油圧制御回路１２は例えば、Ｄレンジ選択中でも後進ブレーキＲＥＶ／Ｂへの油圧供給を行うことができる。このような油圧制御回路１２は例えば、前進クラッチＦＷＤ／Ｃへの供給油圧を調整する油圧調整弁と、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂへの供給油圧を調整する油圧調整弁とを別々に有する構成とすることができる。
【００２４】
本実施形態では、車両の制御装置は、コントローラ１１のほか、エンジンＥＮＧと、変速機ＴＭと、油圧制御回路１２とを有して構成される。車両の制御装置はさらに、ステアリング制御装置やブレーキ制御装置等を有して構成される。
【００２５】
ところで、ドライバは、自身でシフト操作しながら駐車動作を行う場合と比較して、自動運転のほうがより早く正確に駐車できることを期待する傾向がある。このため、自動運転時におけるシフトチェンジ時に待機時間によるラグが長いと、ドライバが不快感を持つ可能性がある。
【００２６】
このような事情に鑑み、本実施形態ではコントローラ１１が次に説明する制御を行う。
【００２７】
図２は、コントローラ１１が行う自動駐車制御の一例をフローチャートで説明する図である。コントローラ１１は、本フローチャートの処理を実行することで、制御部を有した構成とされる。
【００２８】
ステップＳ１で、コントローラ１１は、自動駐車スイッチ２２からの信号に基づき自動駐車制御を開始する。これにより、自動駐車は実行中となる。例えば、Ｄレンジで駐車スペース前端部に車両を横付けして停止させた状態から自動駐車を開始した場合、自動駐車ではまずＤレンジで車両を前進させながら駐車し易いように車両の向きを変え、その後Ｒレンジに切り替えてから駐車スペースに向かって車両を後進させる。
【００２９】
ステップＳ２で、コントローラ１１は、レンジ切替の予測を行う。自動駐車では、自動駐車制御のシーケンスに従って制御が行われ、自動駐車経路は予め設定される。このため、レンジ切替は、自動駐車制御のシーケンスに基づき予め予測することができる。
【００３０】
ステップＳ３で、コントローラ１１は、予測レンジを設定する。予測レンジは、レンジ切替の予測に基づき設定される。予測レンジは具体的には、レンジ切替指示が行われる直前に自動駐車制御により予測レンジの切替が行われるように設定される。
【００３１】
レンジ切替指示は、自動駐車制御によって行われるレンジ切替指示であり、具体的にはレンジ切替の予測に基づかないレンジ切替指示である。レンジ切替指示が行われる直前は換言すれば、レンジ切替が行われる直前である。
【００３２】
コントローラ１１は具体的には、予測レンジを設定することにより、予測レンジの切替タイミングを設定する。さらに具体的にいえば、コントローラ１１は、予測レンジを設定することにより、レンジ切替の予測に基づき、レンジ切替指示が行われる直前に、予測レンジの切替が行われるよう予測レンジの切替タイミングを設定する。
【００３３】
予測レンジの切替タイミングは、例えばレンジ切替指示が行われるタイミングから予め設定した設定時間だけ前のタイミングに設定するなど、予め設定することができる。予測レンジの切替タイミングは、エンジンＥＮＧの燃費低減など車両における省エネルギの観点から予め設定することができる。これは次の理由による。
【００３４】
すなわち、本実施形態ではステップＳ５で、予測レンジの切替に応じて後述するシフトチェンジ準備動作を行う一方で、シフトチェンジ準備動作の実行期間が長いほど、燃費にへの影響が大きくなるためである。予測レンジの切替タイミングは可変であってもよい。
【００３５】
ステップＳ４で、コントローラ１１は、予測レンジが切り替えられたか否かを判定する。ステップＳ４で否定判定の場合は、本フローチャートの処理を一旦終了する。ステップＳ４で肯定判定の場合は、自動駐車中のレンジ予測に基づき、レンジ切替が行われる直前であることが判定される。この場合、処理はステップＳ５に進む。
【００３６】
ステップＳ５で、コントローラ１１は、シフトチェンジ準備動作を開始する。シフトチェンジ準備動作は、セレクト制御に先立って行われる。まず、セレクト制御について説明する。
【００３７】
セレクト制御は、シフトチェンジ制御の一例であり、具体的には変速機ＴＭのレンジ切替制御である。セレクト制御により前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂのうち一方から他方への油圧式締結要素の掛け替えを行うことで、Ｄレンジ及びＲレンジの一方から他方へのレンジ切替がシフトチェンジとして行われる。シフトチェンジは、レンジ切替のほか、例えば変速段を選択するシフト操作に応じて行われる変速段の変更を含む。
【００３８】
セレクト制御は、油圧式締結要素の締結シーケンスを含む。締結シーケンスは、複数のフェーズを有して構成される。複数のフェーズは例えば、油圧式締結要素のがた詰めを行うプリチャージフェーズ、油圧式締結要素を待機させた状態とする待機フェーズ、油圧式締結要素の締結が進行するイナーシャフェーズを含む。これらのフェーズは、セレクト制御が開始されてから所定時間が経過した場合など、予め設定した条件に基づき開始される。油圧締結要素において、駆動力はイナーシャフェーズで発生し、プリチャージフェーズや待機フェーズでは発生しない。
【００３９】
セレクト制御は、自動駐車の実行中に自動駐車制御のシーケンスに従って自動で開始される。具体的にはセレクト制御は、レンジ切替指示があった場合に開始される。
【００４０】
その一方で、本実施形態では、コントローラ１１は、ステップＳ４の肯定判定に続きステップＳ５でシフトチェンジ準備動作を開始することにより、予測レンジが切り替えられた場合、従ってレンジ切替が行われる前に、シフトチェンジ準備動作を開始する。結果、セレクト制御に先立ってシフトチェンジ準備動作が開始される。
【００４１】
このようなシフトチェンジ準備動作は、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中にＤレンジ及びＲレンジの他方に対して行われる。以下では、Ｄレンジ及びＲレンジの「一方」は、Ｄレンジ及びＲレンジのうちレンジ切替指示に応じて解放される締結要素に対応するレンジを指すものとする。また、Ｄレンジ及びＲレンジの「他方」は、Ｄレンジ及びＲレンジのうちレンジ切替指示に応じて締結される締結要素に対応するレンジを指すものとする。
【００４２】
シフトチェンジ準備動作は具体的には、Ｄレンジ及びＲレンジの他方が選択されたときに生じる駆動力を発生前、具体的には発生直前の状態に制御する動作である。
【００４３】
このため、例えばＲレンジが他方のレンジに該当する場合において、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂに油圧供給せず解放状態を維持しているような状態は、駆動力を発生前の状態に制御しているとはいえず、シフトチェンジ準備動作と区別される。また、シフトチェンジ準備動作は、レンジ切替指示前に行われる点で、レンジ切替指示後に行われるプリチャージや待機圧でのスタンバイなど、レンジ切替指示後に行われる油圧式締結要素の締結準備動作と異なる。
【００４４】
ステップＳ５で、コントローラ１１は具体的には、シフトチェンジ準備動作として締結準備動作を開始する。締結準備動作では、前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの他方に対応する締結要素の締結準備動作が行われる。締結準備動作は例えば、プリチャージや待機圧でのスタンバイを含む。
【００４５】
締結準備動作を開始することで、前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの他方に対応する締結要素の締結シーケンスが開始される。このように開始される締結シーケンスでは、すべての締結準備動作が開始された後には、予め定められた条件に従って締結シーケンスが進行する。ステップＳ５の後には、本フローチャートの処理は一旦終了する。
【００４６】
図３は、図２に示すフローチャートに対応するタイミングチャートの一例を示す図である。図３では、自動駐車の実行中に、ＤレンジからＲレンジへのレンジ切替指示が行われる場合を示す。油圧Ｐｆｗｄ＿ｒは、前進クラッチＦＷＤ／Ｃに供給する油圧Ｐｆｗｄの実圧を示し、油圧Ｐｆｗｄ＿ｉは、油圧Ｐｆｗｄの指示圧を示す。油圧Ｐｒｅｖ＿ｒは、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂに供給する油圧Ｐｒｅｖの実圧を示し、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉは、油圧Ｐｒｅｖの指示圧を示す。油圧Ｐｒｅｖ＿ｒ´及び油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´は、比較例の場合の油圧Ｐｒｅｖの実圧及び指示圧を示す。比較例は、レンジ切替の予測を行わない場合を示す。
【００４７】
タイミングＴ１では、車両が停止した状態でドライバ操作に応じて自動駐車制御が開始される。結果、自動駐車作動フラグがＯＮになる。タイミングＴ１では、変速機ＴＭの設定レンジはＤレンジであり、油圧Ｐｆｗｄ＿ｉは締結圧、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉは解放圧に設定されている。設定レンジは、予測レンジに対する実レンジといえる。
【００４８】
まず、油圧Ｐｆｗｄ＿ｉ及び油圧Ｐｆｗｄ＿ｒの変化について説明する。この例では、タイミングＴ４で、自動駐車制御によりレンジ切替指示が行われ、自動駐車の実行中に、設定レンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられる。このため、セレクト制御が開始され、セレクト制御により油圧Ｐｆｗｄ＿ｉが解放圧に設定される。結果、油圧Ｐｆｗｄ＿ｒは、解放圧に向かって低下し始める。解放圧は例えば、ドレン圧である。
【００４９】
比較例の場合、タイミングＴ４で、セレクト制御が開始されることで、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの締結シーケンスも開始される。結果、プリチャージフェーズが開始され、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´がプリチャージ圧に設定される。
【００５０】
プリチャージフェーズでは、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂにおいて駆動力は発生しない。このため、油圧Ｐｆｗｄ＿ｒの低下により前進クラッチＦＷＤ／Ｃの解放が進行すると、前後進切替機構ＳＷＭは次第にニュートラル状態に切り替わり、この際に前後進切替機構ＳＷＭの入出力回転に差回転が生じる。
【００５１】
比較例の場合、タイミングＴ５で、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの締結シーケンスが待機フェーズになり、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´が待機圧に設定される。その後、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの締結シーケンスがタイミングＴ７でイナーシャフェーズになると、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´が漸増し、後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの回転同期が開始される。油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´はその後、タイミングＴ９で予め設定した設定圧になると締結圧に設定され、イナーシャフェーズが終了する。油圧Ｐｒｅｖ＿ｒ´は、このように設定された油圧Ｐｒｅｖ＿ｉ´に応じて図示のように変化する。
【００５２】
本実施形態の場合も、油圧Ｐｆｗｄ＿ｉは、セレクト制御によりタイミングＴ４で解放圧に設定される。つまり、本実施形態の場合も前進クラッチＦＷＤ／Ｃの解放については、レンジ切替指示に応じて開始される。
【００５３】
その一方で、本実施形態の場合、タイミングＴ４よりも早いタイミングＴ２で、自動駐車制御により予測レンジがＤレンジからＲレンジに切り替えられる。このため、シフトチェンジ準備動作が開始され、これにより後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの締結シーケンスが開始される。結果、締結準備動作として、タイミングＴ２ではプリチャージが、タイミングＴ３では待機圧でのスタンバイがそれぞれ開始される。
【００５４】
後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの締結シーケンスはその後、予め設定した条件に応じてタイミングＴ６、タイミングＴ８間でイナーシャフェーズになる。油圧Ｐｒｅｖ＿ｒは、油圧Ｐｒｅｖ＿ｉに応じて図示のように変化する。
【００５５】
この例では、タイミングＴ１、タイミングＴ４間が、Ｄレンジ及びＲレンジの一方に対応するＤレンジの選択中となり、この間にＤレンジ及びＲレンジの他方に対応するＲレンジの締結準備動作が、シフトチェンジ準備動作として行われる。また、締結準備動作は、タイミングＴ２で切替が行われる予測レンジに基づき開始される。結果、タイミングＴ８及びタイミングＴ９からわかるように、自動駐車中のシフトチェンジ時におけるラグが短縮される。
【００５６】
次に、本実施形態の主な作用効果について説明する。
【００５７】
車両の制御装置は、コントローラ１１を有して構成される。コントローラ１１は、例えばＤレンジ及びＲレンジの一方がＤレンジ、他方がＲレンジの場合に、自動駐車の実行中において、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に、Ｄレンジ及びＲレンジの他方のシフトチェンジ準備動作である締結準備動作を行う。Ｄレンジ及びＲレンジの一方はＲレンジ、他方はＤレンジであってもよい。
【００５８】
このような構成によれば、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に、他方についての締結準備動作を行うことにより、レンジ切替指示によるレンジ切替を実行した後、直ちに他方での駆動力を発生させることができる。このため、このような構成によれば、自動駐車中におけるレンジ切替時のラグを短縮することができる（請求項１、７に対応する効果）。
【００５９】
コントローラ１１は、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に他方に対応する油圧式締結要素への油圧供給ができない場合でも例えば、次のように予測レンジを設定することで締結準備動作を行うことができる。すなわちこの場合は、プリチャージによるピストンストロークのガタ詰めの時間分、レンジ切替指示のタイミングよりも早いタイミングで予測レンジの切替が行われるように予測レンジを設定する。この場合も、他方に対応する油圧式締結要素の締結完了タイミングを早めることで、自動駐車中におけるレンジ切替時のラグを短縮することができる（請求項１、７に対応する効果）。
【００６０】
車両の制御装置は、Ｄレンジのときに締結される前進クラッチＦＷＤ／Ｃと、Ｒレンジのときに締結される後進ブレーキＲＥＶ／Ｂと、を有する変速機ＴＭをさらに有する構成とされる。コントローラ１１は、シフトチェンジ準備動作として、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に、Ｄレンジ及びＲレンジの他方の締結準備動作を行う。
【００６１】
このような構成によれば、Ｄレンジ及びＲレンジの一方の選択中に、他方の締結準備動作を行うことにより、レンジ切替指示によるレンジ切替が行われた後に、他方の締結要素を素早く締結できるようになる。従って、このような構成によれば、自動駐車中におけるレンジ切替時のラグを短縮することができる（請求項２に対応する効果）。
【００６２】
ところで、レンジ切替を含むシフトチェンジの際に締結される締結要素は例えば、電磁式締結要素であってもよい。この場合例えば、電磁式締結要素における時間に応じた電流の増加度合いを示す傾きを変更することで、駆動力発生時間を変更することができる。
【００６３】
シフトチェンジの際に締結される締結要素は例えば、モータ等の回転電機駆動式の締結要素であってもよい。この場合例えば、回転電機における時間に応じたトルク増加の傾きを変更することで、駆動力発生時間を変更することができる。
【００６４】
シフトチェンジの際に締結される締結要素は例えば、油圧アクチュエータや、回転電機を含む電動アクチュエータ等のアクチュエータ駆動式のドグクラッチであってもよい。このようなドグクラッチは例えば、機械式の有段自動変速機で用いられる。機械式の有段自動変速機は、いわばマニュアルトランスミッションを自動化した自動変速機であり、変速段を選択するシフト操作に応じてドグクラッチを自動で噛合することにより、変速段が達成される自動変速機である。
【００６５】
この場合、ドグクラッチの可動ドグ歯の移動速度を変更することで、駆動力発生時間を変更することができる。この場合、１速変速段、２速変速段等を含む前進変速段が前進レンジを構成し、後進変速段が後進レンジを構成する。
【００６６】
締結要素が電磁式締結要素、特にパウダクラッチの場合、締結準備動作の直後に少なからずトルク容量が発生し得る。このためこの場合は、締結直前のタイミング以外で締結準備動作を行うことが困難となる。その一方で、油圧式締結要素は、締結準備動作中にトルク容量の発生しない待機圧でのスタンバイを行うことができる。
【００６７】
このため、例えばＤレンジ及びＲレンジの他方がＲレンジの場合に、Ｒレンジが油圧式締結要素に対応する本実施形態では、コントローラ１１は、締結準備動作として、前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂの他方の待機圧でのスタンバイを行う。
【００６８】
このような構成によれば、締結準備動作の開始タイミングにつき高い自由度を確保することができる。このため、例えば自動駐車の走行パターンに応じて適切なタイミングで締結準備動作を行うことができる（請求項３に対応する効果）。
【００６９】
締結準備動作を含むシフトチェンジ準備動作は例えば、自動駐車の実行中において、実行可能なときに常に行うことができる。例えば、シフトチェンジ準備動作である締結準備動作は、自動駐車が開始されてから、或いは次のレンジ切替がある場合において直近のレンジ切替が完了してから開始できる。但しこの場合、シフトチェンジ準備動作に伴うロスが発生する。
【００７０】
例えば、シフトチェンジの際に締結される締結要素が摩擦式締結要素の場合、シフトチェンジ準備動作に応じて、摩擦式締結要素への油圧供給が必要となる。結果、シフトチェンジ準備動作の実行期間に応じた使用燃料の増加や摩擦ロス等により、エンジンＥＮＧの燃費が悪化する。また、シフトチェンジの際に締結される締結要素が電動式締結要素や回転電機駆動式の締結要素の場合、締結要素のアクチュエータで電気的ロスが発生する。
【００７１】
このため、コントローラ１１は、シフトチェンジの一例であるレンジ切替が行われる直前に、シフトチェンジ準備動作の一例である締結準備動作を開始する。このような構成によれば、シフトチェンジ準備動作の開始タイミングをシフトチェンジが行われる直前とするので、燃費低減、消費電力の低減等による省エネルギ化を図ることができる（請求項４に対応する効果）。
【００７２】
コントローラ１１は、シフトチェンジの一例であるレンジ切替が行われる直前であることを、自動駐車中のレンジ予測に基づき判定する。このような構成によれば、シフトチェンジ準備動作の開始タイミングをシフトチェンジが行われる直前のみとすることで、燃費低減、消費電力の低減等による省エネルギ化を図ることもできる（請求項５に対応する効果）。
【００７３】
コントローラ１１は、自動駐車が完了前に解除された場合は設定レンジをＮレンジ等の非走行レンジに設定してもよい。この場合、コントローラ１１は例えば、図２に示すフローチャートの処理の実行中に、図２に示すフローチャートの処理とは別に、自動駐車が完了前に解除されたか否かの判定を行うよう構成することができる。また、コントローラ１１は、当該判定が肯定判定であった場合に、図２に示すフローチャートの処理を停止し、設定レンジを非走行レンジに設定するよう構成することができる。
【００７４】
このような構成によれば、自動駐車が途中で解除された場合にはレンジを非走行レンジに設定するので、レンジ切替中などに自動駐車が途中で解除された場合の安全性を高めることができる（請求項６に対応する効果）。
【００７５】
このような構成では、自動駐車解除の際に、レンジ切替指示後のプリチャージや待機圧でのスタンバイといった油圧式締結要素の締結準備動作が行われていることがある。この場合、コントローラ１１は、油圧式締結要素の解放指示により締結準備動作を中止することで、レンジを非走行レンジに設定することができる。
【００７６】
このような構成のコントローラ１１はさらに、自動駐車制御により設定レンジを非走行レンジに設定した後、ドライバ操作に応じて自動駐車を再開し、次の制御動作に移行するよう構成することもできる。
【００７７】
自動駐車を再開するにあたっては例えば、自動駐車解除の際に停止させた自動駐車制御のシーケンスを途中から再開させることができる。次の制御動作は具体的には、自動駐車再開時に必要となる制御動作であり、例えば自動駐車解除の際に、油圧式締結要素の締結準備動作が行われていた場合に再度締結準備動作を行うなど、自動駐車再開時に再度必要とされる制御動作を含む。自動駐車を再開するにあたっては、図２に示すフローチャートの処理が初めから再度行われてもよい。
【００７８】
コントローラ１１をさらにこれらの構成とすることで、安全性を確保しつつ自動駐車を再開することもできる。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００８０】
例えば、コントローラ１１は、自動駐車以外の自動運転中に、シフトチェンジ準備動作を行ってもよい。この場合、自動駐車以外の自動運転中におけるレンジ切替時のラグを短縮することができる（請求項１、７に対応する効果）。
【００８１】
変速機ＴＭは例えば、前後進切替機構ＳＷＭの代わりに、エンジンＥＮＧと駆動輪ＤＷとを結ぶ動力伝達経路に設けられる副変速機構を有することで、前進クラッチＦＷＤ／Ｃ及び後進ブレーキＲＥＶ／Ｂを有する構成とされてもよい。
【００８２】
例えば、コントローラ１１は、単一のコントローラで構成され制御部を有する構成とされてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１０        オイルポンプ
１１        コントローラ（制御部）
１２        油圧制御回路
ＥＮＧ      エンジン
ＦＷＤ／Ｃ  前進クラッチ（前進用締結要素、油圧式締結要素）
ＲＥＶ／Ｂ  後進ブレーキ（後進用締結要素、油圧式締結要素）
ＳＷＭ      前後進切替機構
ＴＭ        変速機（自動変速機）
ＶＡ        バリエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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