(57)【要約】【課題】プッシュプル送給において溶接ワイヤの送給速度を上昇させる場合に溶接ワイヤの座屈の発生を抑制できるワイヤ送給システム、および、当該ワイヤ送給システムを備えた溶接システムを提供する。【解決手段】溶接システムＡ１のワイヤ送給システムにおいて、送給モータ２１１の駆動により溶接ワイヤＢを送給する送給部２１と、送給部２１より溶接ワイヤＢの送給方向側に配置され、送給モータ３１１の駆動により溶接ワイヤＢを送給する送給部３１と、速度指令Ｓ1に基づいて送給モータ２１１の回転速度を制御し、速度指令Ｓ2に基づいて送給モータ３１１の回転速度を制御する制御部１１，２２，３２とを備えた。制御部１１は、溶接ワイヤＢの送給速度を上昇させる場合に、速度指令Ｓ2を、目的とする目的指令値より送給モータ３１１の回転速度を大きくする超過指令値に変更し、その後、目的指令値に変更することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１送給モータを有し当該第１送給モータの駆動によりワイヤを送給する第１送給部と、
前記第１送給部より前記ワイヤの送給方向側に配置され、第２送給モータを有し当該第２送給モータの駆動により前記ワイヤを送給する第２送給部と、
第１速度指令に基づいて前記第１送給モータの回転速度を制御し、第２速度指令に基づいて前記第２送給モータの回転速度を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ワイヤの送給速度を上昇させる場合に、前記第２速度指令を、目的とする目的指令値より前記第２送給モータの回転速度を大きくする超過指令値に変更し、その後、前記目的指令値に変更する、
ことを特徴とするワイヤ送給システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２速度指令を、前記超過指令値から前記目的指令値に変更するまでに、少なくとも１つの、前記超過指令値と前記目的指令値との間の値に変更する、
請求項１に記載のワイヤ送給システム。
【請求項３】
前記制御部は、
送給速度が所定値以下であるか否かを判定する第１判定部をさらに備え、
前記送給速度が前記所定値より大きい場合は、前記第２速度指令を前記超過指令値に変更せずに、前記目的指令値に変更する、
請求項１または２に記載のワイヤ送給システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記送給速度の変化量が所定範囲内であるか否かを判定する第２判定部をさらに備え、
前記変化量が前記所定範囲内でない場合は、前記第２速度指令を前記超過指令値に変更せずに、前記目的指令値に変更する、
請求項１ないし３のいずれかに記載のワイヤ送給システム。
【請求項５】
前記第１送給部は、前記第１送給モータの駆動により回転して前記ワイヤを送給する第１送給ロールを備え、
前記第２送給部は、前記第２送給モータの駆動により回転して前記ワイヤを送給する第２送給ロールを備え、
前記制御部は、前記第２送給ロールの表面速度が前記第１送給ロールの表面速度より速くなるように、前記第１速度指令および前記第２速度指令を設定する、
請求項１ないし４のいずれかに記載のワイヤ送給システム。
【請求項６】
溶接トーチと、
前記溶接トーチに電力を供給する溶接電源装置と、
前記溶接トーチに前記ワイヤを送給する、請求項１ないし５のいずれかに記載のワイヤ送給システムと、
を備えることを特徴とする溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤを送給するワイヤ送給システム、および、当該ワイヤ送給システムを備える溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
送給される溶接ワイヤを電極として用いて溶接を行う消耗電極型の溶接システムにおいて、ワイヤ送給装置と溶接トーチとを長尺のトーチケーブルで接続することで、溶接作業範囲を広くしている。しかし、トーチケーブルを長尺化すると、溶接ワイヤの送給抵抗が増大するので、溶接ワイヤは滑らかに送給されなくなる。この場合、アークが不安定になるという問題が生じる。この問題を解決する方法として、溶接ワイヤの送給経路の先端付近に、溶接ワイヤを送給する構成を追加し、当該構成により溶接ワイヤを牽引して張力をかけることで、溶接ワイヤの送給抵抗を減少させることが行われている。このような溶接ワイヤの送給システムは、プッシュプル送給システムと呼ばれている。特許文献１には、プッシュプル送給システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
溶接ワイヤを牽引するプル側の送給機構は、例えば溶接トーチに搭載される場合があるし、送給経路の溶接トーチ寄りに接続されるプルフィーダとして構成される場合がある。溶接トーチは、溶接時に作業者により把持されて溶接作業に用いられるので、小型軽量化が望まれる。また、プルフィーダは、作業者が溶接箇所を移動するときに、溶接トーチとともに移動先まで持ち運ばれる。したがって、プルフィーダも小型軽量化が望まれる。よって、プル側の送給機構を構成する各部材は、できるだけ小型のものが用いられる。例えば、溶接ワイヤを送給するための駆動力を発生させる送給モータは、定格出力の小さい小型のモータが用いられる。また、送給モータの回転速度を検出するエンコーダは、ホールセンサを用いた磁気式のものが用いられる。一方、溶接ワイヤを送り出すプッシュ側の送給機構は、大きさの制限が比較的寛容なので、各構成部材は大きさよりも性能を重視される。したがって、プッシュ側の送給機構では、プル側の送給モータより定格出力の大きいモータが用いられる。また、磁気式より大きいが、より精度の高い光学式のエンコーダが用いられる。
【０００５】
磁気式のエンコーダは、光学式のエンコーダより、回転の検出タイミングが遅くなる。その他、モータを小型化するために制約が多いので、溶接ワイヤの送給速度を変更する指令が行われた場合に、プル側の送給機構がプッシュ側の送給機構より遅れて応答してしまう場合がある。特に、低速度領域（例えば、最大送給速度の１０％以下）で溶接ワイヤの送給速度を上昇させる指令が行われた場合、例えば、溶接ワイヤの送給停止状態（送給速度が０ｍ／ｍｉｎ）からアークスタート用スローダウン（送給速度が例えば１〜２ｍ／ｍｉｎ）への移行時に、プッシュ側の送給モータの回転速度がプル側の送給モータの回転速度より大きい状態がしばらく継続されることで問題が生じる。
【０００６】
図１３は、溶接ワイヤの送給速度を指令する速度指令を上昇させた場合の、プッシュ側の送給モータおよびプル側の送給モータの回転速度を実測した結果を示している。プッシュ側の送給機構に出力される速度指令Ｓ1、および、プル側の送給機構に出力される速度指令Ｓ2は、同じタイミング（時刻ｔ０’）で、同じ値に上昇している。同図に示す破線の曲線は、プッシュ側の送給モータの回転速度Ｍ1の時間変化を示している。また、同図に示す実線の曲線は、プル側の送給モータの回転速度Ｍ2の時間変化を示している。
【０００７】
時刻ｔ０’で、速度指令Ｓ1，Ｓ2が０から上昇したことにより、まず、応答性の高いプッシュ側の送給モータの回転速度Ｍ1が、時刻ｔ１’から上昇している。そして、速度指令Ｓ1に応じた回転速度を超えて上下しながら、速度指令Ｓ1に応じた回転速度に収束している。一方、プル側の送給モータの回転速度Ｍ2は、時刻ｔ１’より遅れて時刻ｔ２’から上昇し、速度指令Ｓ2に応じた回転速度を超えて上下しながら、速度指令Ｓ2に応じた回転速度に収束している。したがって、時刻ｔ１’から、回転速度Ｍ2が回転速度Ｍ1より大きくなる時刻ｔ３’までは、回転速度Ｍ1が回転速度Ｍ2より大きい状態が継続している。
【０００８】
プッシュ側の送給モータの回転速度Ｍ1がプル側の送給モータの回転速度Ｍ2より大きい状態は、プッシュ側の方がプル側より溶接ワイヤの送給速度が大きい状態なので、プッシュ側から押し出された溶接ワイヤが行き場を失って、溶接ワイヤの座屈が発生しやすい。
【０００９】
この溶接ワイヤの座屈を抑制する方法として、プル側の送給機構の制御ゲインを大きくして応答性を改善することが考えられる。しかし、その他の制約を度外視して制御ゲインを上げ過ぎると、定常時の安定性における性能が低下する。また、他の方法として、プッシュ側の速度指令を変更するタイミングを遅らせる方法が考えられる。しかし、この方法の場合、実際の溶接ワイヤの送給に遅延が生じ、作業者にとっての待ち時間が長くなるので、作業者の負担が増大する。
【００１０】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、プッシュプル送給において溶接ワイヤの送給速度を上昇させる場合に溶接ワイヤの座屈の発生を抑制できるワイヤ送給システム、および、当該ワイヤ送給システムを備えた溶接システムを提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【００１２】
本発明の第１の側面によって提供されるワイヤ送給システムは、第１送給モータを有し当該第１送給モータの駆動によりワイヤを送給する第１送給部と、前記第１送給部より前記ワイヤの送給方向側に配置され、第２送給モータを有し当該第２送給モータの駆動により前記ワイヤを送給する第２送給部と、第１速度指令に基づいて前記第１送給モータの回転速度を制御し、第２速度指令に基づいて前記第２送給モータの回転速度を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ワイヤの送給速度を上昇させる場合に、前記第２速度指令を、目的とする目的指令値より前記第２送給モータの回転速度を大きくする超過指令値に変更し、その後、前記目的指令値に変更することを特徴とする。
【００１３】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記第２速度指令を、前記超過指令値から前記目的指令値に変更するまでに、少なくとも１つの、前記超過指令値と前記目的指令値との間の値に変更する。
【００１４】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、送給速度が所定値以下であるか否かを判定する第１判定部をさらに備え、前記送給速度が前記所定値より大きい場合は、前記第２速度指令を前記超過指令値に変更せずに、前記目的指令値に変更する。
【００１５】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記送給速度の変化量が所定範囲内であるか否かを判定する第２判定部をさらに備え、前記変化量が前記所定範囲内でない場合は、前記第２速度指令を前記超過指令値に変更せずに、前記目的指令値に変更する。
【００１６】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記第１送給部は、前記第１送給モータの駆動により回転して前記ワイヤを送給する第１送給ロールを備え、前記第２送給部は、前記第２送給モータの駆動により回転して前記ワイヤを送給する第２送給ロールを備え、前記制御部は、前記第２送給ロールの表面速度が前記第１送給ロールの表面速度より速くなるように、前記第１速度指令および前記第２速度指令を設定する。
【００１７】
本発明の第２の側面によって提供される溶接システムは、溶接トーチと、前記溶接トーチに電力を供給する溶接電源装置と、前記溶接トーチに前記ワイヤを送給する、請求項１ないし５のいずれかに記載のワイヤ送給システムとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、制御部は、ワイヤの送給速度を上昇させる場合に、第２速度指令を、目的指令値に変更する前に、目的指令値より回転速度を大きくする超過指令値に変更する。したがって、第２送給部が第１送給部より応答性が低い場合でも、超過指令値に応じて第２送給モータの回転速度が制御されるので、第２送給部の応答性は高くなる。これにより、第１送給モータの回転速度が第２送給モータの回転速度より大きい状態が継続することが抑制されるので、ワイヤの座屈の発生を抑制できる。
【００１９】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る溶接システムの全体構成を示す概要図である。
【図２】図１に示す溶接システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す溶接システムにおける送給制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図１に示す溶接システムにおいて、引き上げ処理が行われた場合の各送給モータの回転速度の時間変化を示す実測図である。
【図５】第１実施形態に係る溶接システムの変形例を説明するための、引き上げ処理が行われた場合の各送給モータの回転速度の時間変化を示す実測図である。
【図６】第１実施形態に係る溶接システムの変形例を説明するための、引き上げ処理が行われた場合の各送給モータの回転速度の時間変化を示す実測図である。
【図７】第２実施形態に係る溶接システムの機能構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示す溶接システムにおける送給制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る溶接システムの全体構成を示す概要図である。
【図１０】図９に示す溶接システムの機能構成を示すブロック図である。
【図１１】第４実施形態に係る溶接システムの機能構成を示すブロック図である。
【図１２】第５実施形態に係る溶接システムの機能構成を示すブロック図である。
【図１３】従来の溶接システムにおいて、速度指令を上昇させた場合の各送給モータの回転速度の時間変化を示す実測図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００２２】
〔第１実施形態〕
図１および図２は、第１実施形態に係る溶接システムＡ１を説明するための図である。図１は、溶接システムＡ１の全体構成を示す概要図である。図２は、溶接システムＡ１の機能構成を示すブロック図である。
【００２３】
図１に示すように、溶接システムＡ１は、溶接電源装置１、ワイヤ送給装置２、溶接トーチ３、パワーケーブル４１,４２、電力伝送線５、ガスボンベ６、ガス配管７、通信線８、およびトーチケーブル３９を備えている。溶接電源装置１とワイヤ送給装置２とは、パワーケーブル４１、電力伝送線５および通信線８によって接続されている。また、ワイヤ送給装置２と溶接トーチ３とは、トーチケーブル３９によって接続されている。トーチケーブル３９は、ケーブル内部にパワーケーブル４１、ガス配管７、ライナ、電力伝送線および通信線が配置されている。トーチケーブル３９の長さは、例えば、十数ｍ程度である。トーチケーブル３９に配置されたライナは、溶接ワイヤＢの送給経路の一部であり、トーチケーブル３９が長いので、送給経路も長くなっている。トーチケーブル３９の内部のパワーケーブル４１、ガス配管７、ライナ、電力伝送線および通信線は、それぞれ、ワイヤ送給装置２の内部のパワーケーブル４１、ガス配管７、ライナ、電力伝送線５および通信線８に接続される。
【００２４】
溶接電源装置１の一方の出力端子は、パワーケーブル４１を介して、溶接トーチ３に接続されている。ワイヤ送給装置２は、溶接ワイヤＢを溶接トーチ３に送り出して、溶接ワイヤＢの先端を溶接トーチ３の先端から突出させる。溶接トーチ３の先端に配置されている図示しないコンタクトチップにおいて、パワーケーブル４１と溶接ワイヤＢとは電気的に接続されている。溶接電源装置１の他方の出力端子は、パワーケーブル４２を介して、被加工物Ｗに接続される。溶接電源装置１は、溶接トーチ３の先端から突出する溶接ワイヤＢの先端と、被加工物Ｗとの間にアークを発生させ、アークに電力を供給する。溶接システムＡ１は、当該アークの熱で被加工物Ｗの溶接を行う。
【００２５】
また、本実施形態では、図２に示すように、溶接トーチ３は、溶接ワイヤＢを送給する構成である送給部３１を備えている。つまり、溶接ワイヤＢの送給経路には、溶接ワイヤＢを送給するための構成として、送給部２１（ワイヤ送給装置２）と送給部３１（溶接トーチ３）の２つが配置されている。送給部２１（ワイヤ送給装置２）は、溶接ワイヤＢを送給方向（溶接ワイヤＢが進行する方向）に送り出す（プッシュ側送給部）。また、送給部３１（溶接トーチ３）は、送給部２１（ワイヤ送給装置２）より送給方向側に配置され、溶接ワイヤＢを送給方向に牽引する（プル側送給部）。つまり、送給部２１（ワイヤ送給装置２）と送給部３１（溶接トーチ３）とは、プッシュプル方式のワイヤ送給システムを構成する。なお、溶接トーチ３が送給部３１を備えていると考えることもできるし、ワイヤ送給システムの一部の構成である送給部３１が、溶接トーチ３に配置されていると考えることもできる。
【００２６】
溶接電源装置１からワイヤ送給装置２へは、送給モータ２１１などを駆動させるための電力（例えばＤＣ２４Ｖ）が、電力伝送線５を介して供給される。また、溶接電源装置１から供給される電力は、ワイヤ送給装置２から、トーチケーブル３９内部に設けられている電力伝送線（図示なし）を介して、溶接トーチ３にも供給される。なお、溶接トーチ３が溶接電源装置１から直接電力を供給されてもよい。また、ワイヤ送給装置２および溶接トーチ３は、溶接電源装置１以外から電力を供給されてもよい。
【００２７】
溶接電源装置１とワイヤ送給装置２とは、通信線８を介して通信を行う。また、ワイヤ送給装置２と溶接トーチ３とは、トーチケーブル３９内部に設けられている通信線（図示なし）を介して通信を行う。溶接トーチ３と溶接電源装置１とは、ワイヤ送給装置２を仲介することで、通信を行う。なお、溶接トーチ３と溶接電源装置１とが直接通信を行ってもよい。また、通信方法は限定されず、電力伝送線やパワーケーブル４１,４２を用いた電力線搬送通信であってもよいし、無線通信であってもよい。また、溶接電源装置１、ワイヤ送給装置２および溶接トーチ３間の情報の伝達は、制御線を介して、電圧や電流のレベルやパルスによって行ってもよい。
【００２８】
溶接システムＡ１は、溶接時にシールドガスを用いる。ガスボンベ６のシールドガスは、ワイヤ送給装置２を通るように設けられているガス配管７によって、溶接トーチ３の先端に供給される。なお、溶接システムＡ１は、溶接トーチ３に冷却水を循環させてもよい。
【００２９】
溶接電源装置１は、アーク溶接のための電力を溶接トーチ３に供給するものである。溶接電源装置１は、電力系統Ｐから入力される三相交流電力をアーク溶接に適した電力に変換して出力する。また、溶接電源装置１は、電力系統Ｐから入力される三相交流電力を、ワイヤ送給装置２の送給モータ３１１などを駆動するための直流電力に変換して、電力伝送線５を介してワイヤ送給装置２に出力する。
【００３０】
溶接電源装置１は、図２に示すように、制御部１１を備えている。制御部１１は、例えばマイクロコンピュータなどによって実現されており、溶接電源装置１を制御する。制御部１１は、設定された溶接条件に応じて電力を出力するように、図示しないインバータ回路を制御する。また、制御部１１は、ワイヤ送給装置２の制御部２２および溶接トーチ３の制御部３２を介して、送給部２１および送給部３１を制御することで、溶接時およびインチング時の溶接ワイヤＢの送給を制御する。具体的には、制御部１１は、ワイヤ送給装置２の制御部２２に、溶接ワイヤＢの送給速度を指令する速度指令Ｓ1を送信する。また、制御部１１は、溶接トーチ３の制御部３２に、溶接ワイヤＢの送給速度を指令する速度指令Ｓ2を送信する。制御部１１による溶接ワイヤＢの送給制御についての詳細は後述する。
【００３１】
ワイヤ送給装置２は、溶接ワイヤＢを溶接トーチ３に送り出すものである。ワイヤ送給装置２は、図２に示すように、送給部２１および制御部２２を備えている。
【００３２】
送給部２１は、制御部２２より入力される駆動信号によって駆動され、溶接ワイヤＢを送り出す構成である。送給部２１は、送給モータ２１１、送給ロール２１２および加圧ロール２１３を備えている。
【００３３】
送給モータ２１１は、溶接ワイヤＢを送給するための駆動力を発生させるものである。送給モータ２１１は、制御部２２（後述する駆動部２２１）より入力される駆動信号によって駆動される。送給モータ２１１は、例えばブラシレスモータであり、駆動信号が調整されることで回転速度が制御される。制御部２２（後述する駆動部２２１）は、例えばパルス幅変調などにより駆動信号のパルス幅を調整することで、送給モータ２１１の回転速度を制御する。
【００３４】
送給ロール２１２は、送給モータ２１１の回転軸に取り付けられており、送給モータ２１１で発生するトルクが伝達されて回転する。なお、送給ロール２１２は、送給モータ２１１の回転軸に直接取り付けられているものに限定されない。１個以上のギヤにより、送給モータ２１１のトルクを送給ロール２１２に伝達させ、送給ロール２１２を回転させる構成であってもよい。溶接ワイヤＢは送給ロール２１２に接触しており、送給モータ２１１のトルクが溶接ワイヤＢを送り出す接線力に変換される。したがって、送給モータ２１１が駆動することで、溶接ワイヤＢが送り出される。
【００３５】
加圧ロール２１３は、溶接ワイヤＢを挟んで、送給ロール２１２に対向するように配置されており、溶接ワイヤＢを送給ロール２１２側に加圧する。これにより、溶接ワイヤＢは、送給ロール２１２の回転に応じて送給される。
【００３６】
制御部２２は、例えばマイクロコンピュータなどによって実現されており、ワイヤ送給装置２を制御する。制御部２２は、溶接電源装置１の制御部１１からの指令に基づいて、送給部２１を駆動させることで溶接ワイヤＢの送給を行い、また、図示しないガス電磁弁を開放させることで、溶接トーチ３にシールドガスを供給する。なお、ガス電磁弁は、制御部１１によって直接制御されてもよい。図２に示すように、制御部２２は、駆動部２２１を備えている。
【００３７】
駆動部２２１は、送給部２１の駆動を制御して、溶接ワイヤＢの送給を制御する。駆動部２２１は、溶接電源装置１の制御部１１より受信した速度指令Ｓ1に基づいて、駆動信号を送給部２１の送給モータ２１１に出力する。送給モータ２１１には図示しないエンコーダが取り付けられており、制御部２２は、当該エンコーダより入力されるパルス信号から送給モータ２１１の回転速度を検出する。本実施形態では、当該エンコーダは、磁気式より大きいが、より精度の高い光学式のエンコーダである。なお、エンコーダは限定されず、磁気式のエンコーダであってもよい。駆動部２２１は、検出された送給モータ２１１の回転速度が速度指令Ｓ1に応じた回転速度に一致するように駆動信号を調整して、フィードバック制御を行う。なお、回転速度の検出方法は限定されない。
【００３８】
なお、ワイヤ送給装置２は、インレットライナ、インレットガイドおよびアウトレットガイドなどの筒状のガイド部材を備えているが、図示を省略している。インレットライナおよびインレットガイドは、溶接ワイヤＢが巻回されたワイヤリール２３から送給ロール２１２まで溶接ワイヤＢを導く。アウトレットガイドは、送給ロール２１２によって送り出される溶接ワイヤＢをワイヤ送給装置２の送出口まで導く。ワイヤ送給装置２から送り出された溶接ワイヤＢは、トーチケーブル３９および溶接トーチ３の内部に設けられているライナの内部を通って、溶接トーチ３の先端に導かれる。インレットライナ、インレットガイドおよびアウトレットガイドなどのガイド部材と、トーチケーブル３９および溶接トーチ３の内部に設けられているライナとが、溶接ワイヤＢの送給経路を構成する。
【００３９】
溶接トーチ３は、溶接電源装置１から供給される溶接電力により、被加工物Ｗの溶接を行う。また、溶接トーチ３は、溶接ワイヤＢを送給する構成を備えており、溶接ワイヤＢを牽引して張力をかけることで、溶接ワイヤＢの送給抵抗を減少させる。溶接トーチ３は、図２に示すように、送給部３１、制御部３２、操作部３３、および表示部３４を備えている。
【００４０】
送給部３１は、制御部３２より入力される駆動信号によって駆動され、溶接ワイヤＢを牽引する構成である。送給部３１は、送給モータ３１１、送給ロール３１２および加圧ロール３１３を備えている。
【００４１】
送給モータ３１１は、溶接ワイヤＢを送給するための駆動力を発生させるものである。送給モータ３１１は、制御部３２（後述する駆動部３２１）より入力される駆動信号によって駆動される。送給モータ３１１は、例えばブラシレスモータであり、駆動信号が調整されることで回転速度が制御される。制御部３２（後述する駆動部３２１）は、例えばパルス幅変調などにより駆動信号のパルス幅を調整することで、送給モータ３１１の回転速度を制御する。送給モータ３１１は、溶接トーチ３の小型軽量化のため比較的小型のモータとされており、ワイヤ送給装置２の送給モータ２１１より小型のモータである。送給モータ３１１は、送給モータ２１１より出力が小さい。
【００４２】
送給ロール３１２は、送給モータ３１１の回転軸に取り付けられており、送給モータ３１１で発生するトルクが伝達されて回転する。なお、送給モータ３１１のトルクを送給ロール３１２に伝達させる方法は限定されない。溶接ワイヤＢは送給ロール３１２に接触しており、送給ロール３１２のトルクが溶接ワイヤＢを牽引する接線力に変換される。したがって、送給モータ３１１が駆動することで、溶接ワイヤＢが牽引される。
【００４３】
加圧ロール３１３は、溶接ワイヤＢを挟んで、送給ロール３１２に対向するように配置されており、溶接ワイヤＢを送給ロール３１２側に加圧する。これにより、溶接ワイヤＢは、送給ロール３１２の回転に応じて送給される。加圧ロール３１３の加圧力は、送給部２１の加圧ロール２１３の加圧力より小さく設定されている。
【００４４】
制御部３２は、例えばマイクロコンピュータなどによって実現されており、溶接トーチ３を制御する。制御部３２は、操作部３３より入力される操作信号に応じて、所定の処理を行う。また、制御部３２は、溶接電源装置１およびワイヤ送給装置２との通信や、図示しない記憶部の情報の書き込みおよび読出し、操作部３３からの操作信号の受付および対応する処理、表示部３４での表示などを制御する。また、制御部３２は、溶接電源装置１の制御部１１からの指令に基づいて、送給部３１を駆動させることで溶接ワイヤＢの送給を行う。図２に示すように、制御部３２は、駆動部３２１を備えている。
【００４５】
駆動部３２１は、送給部３１の駆動を制御して、溶接ワイヤＢの送給を制御する。駆動部３２１は、溶接電源装置１の制御部１１より受信した速度指令Ｓ2に基づいて、駆動信号を送給部３１の送給モータ３１１に出力する。送給モータ３１１には図示しないエンコーダが取り付けられており、制御部３２は、当該エンコーダより入力されるパルス信号から送給モータ３１１の回転速度を検出する。本実施形態では、溶接トーチ３の小型軽量化のため、当該エンコーダは、比較的小型である磁気式のエンコーダである。なお、エンコーダは限定されず、光学式のエンコーダであってもよい。駆動部３２１は、検出された送給モータ３１１の回転速度が速度指令Ｓ2に応じた回転速度に一致するように駆動信号を調整して、フィードバック制御を行う。なお、回転速度の検出方法は限定されない。
【００４６】
表示部３４は、各種表示を行うものであり、例えば液晶表示装置であるディスプレイ（図示なし）を備えている。表示部３４は、制御部３２によって制御され、各種情報の表示を行う。なお、表示部３４は、制御部１１または制御部２２によって制御されてもよいし、その他の制御部によって制御されてもよい。また、表示部３４は、設けられていなくてもよいし、ワイヤ送給装置２に設けられていてもよい。
【００４７】
操作部３３は、複数の操作手段を備えており、作業者による各操作手段の操作を操作信号として制御部３２に出力する。操作手段としては、図示しないトーチスイッチ、インチングボタンおよび操作ボタンがある。なお、操作部３３は、他の操作手段を備えていてもよい。また、操作部３３は、操作信号を制御部１１または制御部２２に出力してもよいし、その他の制御部に出力してもよい。また、操作部３３は、ワイヤ送給装置２に設けられていてもよい。
【００４８】
トーチスイッチは、溶接の開始／停止操作を受け付けるための操作手段である。トーチスイッチのオン操作（押下）により、操作信号が制御部３２に出力される。当該操作信号を入力された制御部３２は、溶接開始を指示する信号を生成して、溶接電源装置１に送信する。当該信号を受信した溶接電源装置１は、溶接ワイヤＢの送給を開始し、また、溶接電力の出力を開始する。また、オン操作が解除されることにより、操作信号が制御部３２に出力される。当該操作信号を入力された制御部３２は、溶接終了を指示する信号を生成して、溶接電源装置１に送信する。当該信号を受信した溶接電源装置１は、溶接ワイヤＢの送給を停止し、また、溶接電力の出力を停止する。これにより、トーチスイッチを押下している間だけ溶接が行われる。なお、トーチスイッチのオンオフ操作の伝達は、制御線を介した電気信号のレベルの変化で行われてもよい。また、操作信号は、制御部１１に出力されてもよい。
【００４９】
インチングボタンは、インチング操作の開始／停止操作を受け付けるための操作手段である。インチングボタンのオン操作（押下）により、操作信号が制御部３２に出力される。当該操作信号を入力された制御部３２は、インチング開始を指示する信号を生成して、溶接電源装置１に送信する。当該信号を受信した溶接電源装置１は、溶接ワイヤＢの送給を開始する。また、オン操作が解除されることにより、操作信号が制御部３２に出力される。当該操作信号を入力された制御部３２は、インチング終了を指示する信号を生成して、溶接電源装置１に送信する。当該信号を受信した溶接電源装置１は、溶接ワイヤＢの送給を停止する。これにより、インチングボタンを押下している間だけ溶接ワイヤＢが送給される。なお、インチングボタンの操作方法は限定されない。インチングボタンの押下のたびに、溶接ワイヤＢの送給と送給停止とが切り替わるように設定されてもよい。なお、インチングボタンのオンオフ操作の伝達は、制御線を介した電気信号のレベルの変化で行われてもよい。また、インチングボタンは、溶接電源装置１またはワイヤ送給装置２に設けられていてもよい。
【００５０】
操作ボタンは、画面の切り替えや各種設定値を変更する操作を行うための操作手段である。操作ボタンは、例えば、上ボタン、下ボタン、左ボタン、および右ボタンを備えている。各ボタンが押下されると、対応する操作信号が制御部３２に出力され、制御部３２は対応する処理を行う。例えば、左ボタンまたは右ボタンが押下されると、モードが切り替って、ディスプレイに表示される画面が切り替わり、上ボタンまたは下ボタンが押下されると、ディスプレイに表示されている設定値が変更される。
【００５１】
本実施形態においては、送給部２１が本発明の「第１送給部」に相当し、送給モータ２１１が本発明の「第１送給モータ」に相当し、送給ロール２１２が本発明の「第１送給ロール」に相当する。また、送給部３１が本発明の「第２送給部」に相当し、送給モータ３１１が本発明の「第２送給モータ」に相当し、送給ロール３１２が本発明の「第２送給ロール」に相当する。また、制御部１１、制御部２２および制御部３２が、本発明の「制御部」に相当する。また、速度指令Ｓ1が本発明の「第１速度指令」に相当し、速度指令Ｓ2が本発明の「第２速度指令」に相当する。
【００５２】
次に、制御部１１による溶接ワイヤＢの送給制御について説明する。
【００５３】
溶接電源装置１の制御部１１は、ワイヤ送給装置２の制御部２２に速度指令Ｓ1を送信し、溶接トーチ３の制御部３２に速度指令Ｓ2を送信することで、溶接ワイヤＢの送給を制御する。制御部２２は、受信した速度指令Ｓ1に基づいて、送給部２１を制御する。また、制御部３２は、受信した速度指令Ｓ2に基づいて、送給部３１を制御する。制御部１１は、送給部３１による送給速度が、送給部２１による送給速度より数％大きくなるように、速度指令Ｓ1，Ｓ2を送信する。送給部２１による送給速度とは、送給モータ２１１の駆動により回転する送給ロール２１２の、溶接ワイヤＢに接する部分の表面速度である。また、送給部３１による送給速度とは、送給モータ３１１の駆動により回転する送給ロール３１２の、溶接ワイヤＢに接する部分の表面速度である。具体的には、制御部１１は、速度指令Ｓ2を速度指令Ｓ1より数％程度大きな指令値に設定することで、送給部３１による送給速度を送給部２１による送給速度より数％大きくする。送給部３１（プル側送給部）による送給速度が送給部２１（プッシュ側送給部）による送給速度より大きくなるので、溶接ワイヤＢに張力がかかる。これにより、溶接ワイヤＢの送給抵抗が抑制され、溶接ワイヤＢの座屈が防止される。上述したように、送給部３１（プル側送給部）の送給ロール３１２および加圧ロール３１３に対して溶接ワイヤＢの滑りが発生するので、溶接ワイヤＢは、速度指令Ｓ1に応じた速度で送給される。
【００５４】
速度指令Ｓ2と速度指令Ｓ1とに差を設けることで、定常状態においては、溶接ワイヤＢの座屈が防止される。しかし、溶接ワイヤＢの送給速度を低速度領域（例えば、最大送給速度の１０％以下）で変更するとき、例えば、溶接ワイヤの送給停止状態（送給速度が０ｍ／ｍｉｎ）からアークスタート用スローダウン（送給速度が例えば１〜２ｍ／ｍｉｎ）への移行時などの過渡状態においては、モータ特性や制御の違いによる送給部２１と送給部３１との応答性の違いから、送給部２１による送給速度が、送給部３１による送給速度より速い状態が生じうる。本実施形態では、この状態を抑制するため、制御部１１は、所定の場合に、速度指令Ｓ2を定常状態のための指令値より大きな値に引き上げて、その後、定常状態の指令値に戻す。当該処理を、以下では「引き上げ処理」と記載する。
【００５５】
図２に示すように、制御部１１は、送給制御に関する内部構成として、条件判定部１１１、速度指令設定部１１２、および速度指令送信部１１３を備えている。
【００５６】
条件判定部１１１は、引き上げ処理を行うか否かを判定する機能ブロックである。引き上げ処理は、変更前の送給速度が低速度領域（例えば、最大送給速度の１０％以下）にあり、また、送給速度の変化量が所定範囲内の場合に行われる。送給速度がある程度速い状態にある場合や、送給速度の変化量が大きい場合は、送給部２１と送給部３１との応答性に違いがあっても、送給部２１による送給速度が送給部３１による送給速度より速い状態はあまり発生しない。したがって、これらの場合、引き上げ処理を行う必要がない。また、オーバーシュートを抑制するために、送給速度を徐々に（例えば階段状やスロープ状）上昇させる場合がある。この場合、送給速度の変化量は小さくなる。このような場合には引き上げ処理を行わないように、送給速度の変化量の下限も設定している。
【００５７】
条件判定部１１１は、変更前の送給速度が低速度領域にあるか否かを判定する。具体的には、条件判定部１１１は、送給速度の変更が指示された場合、変更前の送給速度に応じた速度指令Ｓ0が閾値Ｓth以下であるか否かを判定する。閾値Ｓthは、低速度領域の境界の送給速度に応じて設定され、例えば、最大送給速度が２２ｍ／ｍｉｎの場合、その１０％の２．２ｍ／ｍｉｎに応じた値が設定される。なお、閾値Ｓth（低速度領域）は限定されず、座屈が発生する可能性が高い場合に引き上げ処理を行えるように、実験やシミュレーション結果に基づいて、適宜設定される。なお、すべての速度領域で座屈が発生する可能性がある場合は、条件判定部１１１は、低速度領域にあるか否かの判定を行わなくてもよい。
【００５８】
また、条件判定部１１１は、送給速度の変化量が所定範囲内か否かを判定する。具体的には条件判定部１１１は、変更後の送給速度に応じた速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）の、変更前の送給速度に応じた速度指令Ｓ0に対する変化量ΔＳ0が閾値ΔＳth１から閾値ΔＳth２（＞ΔＳth１）までの範囲内であるか否かを判定する。閾値ΔＳth２は、例えば最大送給速度２２ｍ／ｍｉｎの１０％である２．２ｍ／ｍｉｎに応じた値が設定される。また、閾値ΔＳth１は、例えば最大送給速度２２ｍ／ｍｉｎの１％である０．２２ｍ／ｍｉｎに応じた値が設定される。なお、閾値ΔＳth１およびΔＳth２は限定されない。閾値ΔＳth２は、座屈が発生する可能性が高い場合に引き上げ処理を行えるように、実験やシミュレーション結果に基づいて、適宜設定される。また、閾値ΔＳth１は、送給速度を階段状やスロープ状に上昇させるときに引き上げ処理を行わないように、適宜設定される。なお、条件判定部１１１は、上昇したか否かだけを判定してもよい。
【００５９】
条件判定部１１１は、変更前の送給速度が低速度領域にあり、かつ、送給速度の変化量が所定範囲内であると判定した場合、引き上げ処理を行う必要があると判定する。つまり、速度指令Ｓ0が閾値Ｓth（例えば２．２ｍ／ｍｉｎに応じた値）以下であり、かつ、速度指令の変化量ΔＳ0が閾値ΔＳth１（例えば０．２２ｍ／ｍｉｎに応じた値）から閾値ΔＳth２（（例えば２．２ｍ／ｍｉｎに応じた値））までの範囲内である場合に、引き上げ処理を行う必要があると判定する。一方、条件判定部１１１は、変更前の送給速度が低速度領域にない場合、または、送給速度の変化量が所定範囲内でないと判定した場合には、引き上げ処理を行う必要がないと判定する。条件判定部１１１は、判定結果を、速度指令設定部１１２に出力する。条件判定部１１１が、本発明の「第１判定部」および「第２判定部」に相当する。
【００６０】
速度指令設定部１１２は、プッシュ側の速度指令Ｓ1およびプル側の速度指令Ｓ2を設定する機能ブロックである。具体的には、速度指令設定部１１２は、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）を速度指令Ｓ1として設定する。また、速度指令設定部１１２は、条件判定部１１１の判定結果に基づいて、速度指令Ｓ2を設定する。
【００６１】
条件判定部１１１が引き上げ処理を行う必要がないと判定した場合、速度指令設定部１１２は、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値を速度指令Ｓ2として設定する。定常状態加算値αは、定常状態において送給部３１の送給速度を送給部２１の送給速度より大きくするために、加算される加算値である。定常状態加算値αは、送給部３１の送給速度を送給部２１の送給速度より数％大きくする値が設定される。なお、速度指令設定部１１２は、定常状態加算値αを、溶接ワイヤＢの材質や直径などにより、また、溶接時かインチング時かによって変更してもよい。例えば、細径のアルミニウム製の溶接ワイヤＢを用いる場合は座屈しやすいので、定常状態加算値は、比較的大きくなるように設定される。また、インチング時には、溶接ワイヤＢが送給部３１に到達したときに、送給部３１による送給速度が瞬間的に低下する場合がある。この場合でも座屈を発生させないために、定常状態加算値は、インチング時の方が溶接時より大きくなるように設定される。
【００６２】
一方、条件判定部１１１が引き上げ処理を行う必要があると判定した場合、速度指令設定部１１２は、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αと引上加算値βとを加算した値を速度指令Ｓ2として設定する。引上加算値βは、過渡状態において送給部３１の応答性を高くするために加算される加算値である。引上加算値βは、例えば、送給部３１の送給速度を２倍程度にするための値、すなわち、速度指令Ｓ2を定常状態の指令値の２倍程度にするための値が設定される。なお、引上加算値βは限定されず、過渡状態において送給部３１の応答性が送給部２１の応答性より高くなるように、実験やシミュレーション結果に基づいて、適宜設定される。変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αと引上加算値βとを加算した値が、本発明の「超過指令値」に相当する。
【００６３】
そして、速度指令設定部１１２は、速度指令Ｓ2を徐々に減少させ、引上加算値βだけ減少させる。具体的には、速度指令設定部１１２は、所定のタイミングごとに、速度指令Ｓ2から所定の減算値を減算し、速度指令Ｓ2を、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値（定常状態の速度指令）まで減少させる。本実施形態では、速度指令設定部１１２は、所定の戻り時間Ｔ（例えば数１００〜１０００ミリ秒）の間に例えば１０段階で、速度指令Ｓ2を減少させる。つまり、（１/１０）Ｔごとに、（１/１０）βずつ減少させる。段階的に減少させるのは、急激に減少させた場合に発生するアンダーシュートを抑制するためである。なお、戻り時間Ｔや、何段階で減少させるかは限定されず、アンダーシュートを抑制しつつ、できるだけ短い時間で速度指令Ｓ2を定常状態の速度指令に戻せるように、実験やシミュレーション結果に基づいて、適宜設定される。変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値（定常状態の速度指令）が、本発明の「目的指令値」に相当する。
【００６４】
なお、速度指令設定部１１２は、引上加算値βが加算される前の速度指令Ｓ2の方を基準にして、速度指令Ｓ1を速度指令Ｓ2より定常状態加算値αだけ小さい値としてもよい。つまり、例えば引き上げ処理を行わない場合に、速度指令設定部１１２は、速度指令Ｓ1を変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）から定常状態加算値αを減算した値に設定し、速度指令Ｓ2を変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に設定してもよい。
【００６５】
速度指令送信部１１３は、速度指令を送信する機能ブロックである。速度指令送信部１１３は、速度指令設定部１１２が設定した速度指令Ｓ1をワイヤ送給装置２の制御部２２に送信し、速度指令Ｓ2を溶接トーチ３の制御部３２に送信する。実際には、速度指令送信部１１３は、速度指令Ｓ1，Ｓ2を図示しない通信部に出力して、当該通信部に送信させる。
【００６６】
図３は、制御部１１が行う送給制御処理を説明するためのフローチャートである。溶接時の溶接電圧（溶接電流）の変化および溶接ワイヤＢの送給速度の変化のシーケンスは、溶接の種別および溶接条件に応じて、あらかじめプログラムとして図示しない記憶部に記憶されている。制御部１１は、選択された溶接の種別および溶接条件に応じて、対応するプログラムを読み出して、これに応じて溶接電圧（溶接電流）および送給速度を制御する。送給速度は、例えば、溶接の工程におけるスローダウン期間、ホットスタート期間、定常送給期間、およびアンチスティック期間などの期間ごとに（期間内に変更する場合もある）、設定されている。設定されている送給速度を変更するときに、送給制御処理が実行される。また、インチング時にも、送給速度を変更するときには、送給制御処理が実行される。
【００６７】
まず、条件判定部１１１によって、変更前の送給速度が低速度領域にあるか否かが判定される（Ｓ１）。具体的には、変更前の送給速度に応じた速度指令Ｓ0が閾値Ｓth以下であるか否かが判定される。低速度領域にある場合、すなわち、Ｓ0≦Ｓthである場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、条件判定部１１１によって、送給速度の変化量が所定範囲内であるか否かが判定される（Ｓ２）。具体的には、速度指令の変化量ΔＳ0が閾値ΔＳth１から閾値ΔＳth２までの範囲内であるか否かが判定される。
【００６８】
低速度領域にない場合、すなわち、Ｓ0＞Ｓthである場合（Ｓ１：ＮＯ）、および、変化量が所定範囲内でない場合、すなわち、ΔＳ0＜ΔＳth１またはΔＳ0＞ΔＳth２である場合（Ｓ２：ＮＯ）、引き上げ処理を行う必要がないので、速度指令設定部１１２によって、速度指令Ｓ1として変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）が設定され（Ｓ３）、速度指令Ｓ2として変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値が設定される（Ｓ４）。そして、速度指令送信部１１３によって、速度指令Ｓ1がワイヤ送給装置２の制御部２２に送信され、速度指令Ｓ2が溶接トーチ３の制御部３２に送信され（Ｓ５）、送給制御処理が終了される。
【００６９】
一方、ステップＳ２において、所定範囲内であると判定された場合、すなわち、ΔＳth１≦ΔＳ0≦ΔＳth２である場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、引き上げ処理（ステップＳ６〜Ｓ１１）が行われる。
【００７０】
引き上げ処理では、まず、速度指令設定部１１２によって、速度指令Ｓ1として変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）が設定され（Ｓ６）、速度指令Ｓ2として変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αおよび引上加算値βを加算した値が設定される（Ｓ７）。そして、速度指令送信部１１３によって、速度指令Ｓ1がワイヤ送給装置２の制御部２２に送信され、速度指令Ｓ2が溶接トーチ３の制御部３２に送信される（Ｓ８）。
【００７１】
次に、速度指令Ｓ2が変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値（定常状態の指令値）になったか否かが判別される（Ｓ９）。速度指令Ｓ2が定常状態の指令値でない場合（Ｓ９：ＮＯ）、速度指令Ｓ2から引上加算値βの（１/１０）が減算される（Ｓ１０）。なお、本実施形態では１０段階で速度指令Ｓ2を定常状態の指令値まで減少させるので、引上加算値βの（１/１０）が減算される。そして、所定時間の経過を待って（Ｓ１１）、ステップＳ８に戻り、ステップＳ８〜Ｓ１１を繰り返す。本実施形態では、戻り時間Ｔの間に１０段階で速度指令Ｓ2を定常状態の指令値まで減少させるので、所定時間は、戻り時間Ｔの（１/１０）の時間である。そして、ステップＳ９において、速度指令Ｓ2が定常状態の指令値になった場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、送給制御処理が終了される。
【００７２】
なお、図３のフローチャートに示す処理は一例であって、制御部１１が行う送給制御処理は上述したものに限定されない。
【００７３】
図４は、溶接システムＡ１において、引き上げ処理が行われた場合の、送給モータ２１１および送給モータ３１１の回転速度を実測した結果を示している。時刻ｔ０において、速度指令Ｓ1が「０」（Ｓ0＝０）からΔＳ0に変更されている。一方、速度指令Ｓ2は、「０」から、ΔＳ0に定常状態加算値αと引上加算値βとが加算された値に変更されている。その後、速度指令Ｓ2は、段階的に引き下げられ、時刻ｔ３において（ΔＳ0＋α）になっている。図４においては、速度指令Ｓ2は、戻り時間Ｔの間に１０段階で引き下げられている。
【００７４】
同図に示す破線の曲線は、プッシュ側である送給モータ２１１の回転速度Ｍ1の時間変化を示している。また、同図に示す実線の曲線は、プル側である送給モータ３１１の回転速度Ｍ2の時間変化を示している。
【００７５】
時刻ｔ０で、速度指令Ｓ1，Ｓ2が０から上昇するが、速度指令Ｓ2は、ΔＳ0に定常状態加算値αと引上加算値βとが加算された値まで上昇している。したがって、速度指令Ｓ2に応答して、送給モータ３１１の回転速度Ｍ2が、時刻ｔ１から、回転速度Ｍ1より先に上昇している。そして、速度指令Ｓ2に応じた回転速度を超えて上下しながら、速度指令Ｓ2に応じた回転速度に収束している。速度指令Ｓ2は、戻り時間Ｔの間に徐々に減少しているので、回転速度Ｍ2のアンダーシュートは抑制されている。一方、送給モータ２１１の回転速度Ｍ1は、時刻ｔ１より遅れて時刻ｔ２から上昇している。そして、速度指令Ｓ1に応じた回転速度を超えて上下しながら、速度指令Ｓ1に応じた回転速度に収束している。したがって、回転速度Ｍ1が回転速度Ｍ2より大きくなることはあまりない。よって、過渡状態において、溶接ワイヤＢの座屈の発生が抑制される。なお、上述したように、送給部３１（プル側送給部）の送給ロール３１２および加圧ロール３１３に対して溶接ワイヤＢの滑りが発生するので、送給モータ３１１の回転速度Ｍ2が送給モータ２１１の回転速度Ｍ1より大きい場合でも、溶接ワイヤＢは速度指令Ｓ1に応じた速度で送給され、速度指令Ｓ2に応じた速度では送給されない。また、回転速度Ｍ1，Ｍ2が定常状態になった後は、速度指令Ｓ2が速度指令Ｓ1より定常状態加算値αだけ大きいので、回転速度Ｍ2が回転速度Ｍ1より大きくなっている。したがって、定常状態においても、溶接ワイヤＢの座屈の発生が抑制される。
【００７６】
次に、溶接システムＡ１の作用効果について説明する。
【００７７】
本実施形態によると、速度指令設定部１１２は、条件判定部１１１が引き上げ処理を行う必要があると判定した場合、速度指令Ｓ2として、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αと引上加算値βとを加算した値を設定する。速度指令Ｓ2が、定常状態の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0＋α）より引上加算値βだけ引き上げられているので、送給部３１の応答性が送給部２１の応答性より高くなる。したがって、送給部３１の送給速度（送給モータ３１１の回転速度）が、送給部２１の送給速度（送給モータ２１１の回転速度）より先に上昇する。これにより、送給部２１の送給速度が送給部３１の送給速度より大きくなることが抑制されるので、溶接ワイヤＢの座屈の発生を抑制できる。
【００７８】
また、本実施形態によると、速度指令設定部１１２は、引き上げ処理において、速度指令Ｓ2を引き上げた後、徐々に（例えば１０段階で）減少させる。これにより、急激に減少させた場合に発生する、送給モータ３１１の回転速度のアンダーシュートを抑制できる。
【００７９】
また、本実施形態によると、条件判定部１１１は、変更前の送給速度が低速度領域にあるか否かを判定する。そして、条件判定部１１１が変更前の送給速度が低速度領域にないと判定した場合、速度指令設定部１１２は、引き上げ処理を行わない。送給速度がある程度速い状態にある（低速度領域にない）場合、送給部２１と送給部３１との応答性に違いがあっても、送給部２１による送給速度が送給部３１による送給速度より速い状態はあまり発生しない。したがって、このような場合に、必要のない引き上げ処理が行われることを防止できる。
【００８０】
また、本実施形態によると、条件判定部１１１は、送給速度の変化量が所定範囲内か否かを判定する。そして、条件判定部１１１が送給速度の変化量が所定範囲内にないと判定した場合、速度指令設定部１１２は、引き上げ処理を行わない。送給速度の変化量が大きい場合、送給部２１と送給部３１との応答性に違いがあっても、送給部２１による送給速度が送給部３１による送給速度より速い状態はあまり発生しない。したがって、このような場合に、必要のない引き上げ処理を行うことを防止できる。また、送給速度を徐々に（例えばスロープ状や階段状に）上昇させる場合などに、送給速度を上げるたびに引き上げ処理が行われることを防止できる。
【００８１】
また、本実施形態によると、制御部１１は、定常状態において、送給部３１による送給速度が送給部２１による送給速度より数％大きくなるように制御する。これにより、溶接ワイヤＢに張力がかかるので、溶接ワイヤＢの送給抵抗が抑制され、溶接ワイヤＢの座屈が防止される。また、本実施形態によると、送給モータ３１１は送給モータ２１１より出力が小さく、加圧ロール３１３は加圧ロール２１３より加圧力が小さい。したがって、送給ロール３１２および加圧ロール３１３に対する溶接ワイヤＢの滑りが発生しやすい。これにより、送給モータ３１１の負荷を軽減しつつ溶接ワイヤＢに張力をかけることができる。
【００８２】
なお、本実施形態においては、送給部３１の応答性が送給部２１の応答性より高くなるように、引上加算値βを設定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、図５（ａ）に示すように、送給部３１の応答性が送給部２１の応答性と同程度になるように引上加算値βを設定した場合（図４の場合より引上加算値βが小さい）でも、送給部２１の送給速度（送給モータ２１１の回転速度Ｍ1）が送給部３１の送給速度（送給モータ３１１の回転速度Ｍ2）より大きくなることが十分抑制される。したがって、溶接ワイヤＢの座屈の発生を抑制できる。また、図５（ｂ）に示すように、引上加算値βが図５（ａ）の場合よりさらに小さくて、送給部３１の応答性が送給部２１の応答性より低い場合でも、送給部３１の応答性を送給部２１の応答性に近づけることができる。これにより、送給部２１の送給速度（送給モータ２１１の回転速度Ｍ1）が送給部３１の送給速度（送給モータ３１１の回転速度Ｍ2）より大きくなる時間を短縮できるので、溶接ワイヤＢの座屈の発生を抑制できる。つまり、引上加算値βは、送給部３１の応答性を送給部２１の応答性より高くするものに限られず、座屈の発生を十分に抑制できるものであればよい。
【００８３】
また、本実施形態においては、引き上げ処理において、速度指令Ｓ2を、戻り時間Ｔの間に１０段階で減少させる場合を例にしているが、これに限られない。速度指令設定部１１２は、より大きな段階数で減少させてもよいし、より小さな段階数で減少させてもよい。また、図６（ａ）に示すように、速度指令Ｓ2をスロープ状に減少させてもよい。速度指令Ｓ2をスロープ状に減少させる場合、速度指令設定部１１２は、速度指令Ｓ2を減少させる段階数を大きな数（例えば１００段階）にすることで疑似的にスロープ状としてもよいし、演算式Ｓ2＝Ｓ0＋ΔＳ0＋α＋（Ｔ−ｔ）・β／Ｔを用いて、速度指令Ｓ2が時間ｔに応じて線形的に変化させてもよい。また、図６（ｂ）に示すように、速度指令Ｓ2を時刻ｔ３で定常状態の速度指令まで１度に減少（１段階で減少）させてもよい。ただし、この場合はアンダーシュートが大きくなって、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、送給部２１の送給速度（送給モータ２１１の回転速度Ｍ1）が送給部３１の送給速度（送給モータ３１１の回転速度Ｍ2）より大きくなる。これにより溶接ワイヤＢに座屈が発生する可能性がある。しかし、送給部３１の応答性は送給部２１の応答性より高くなるので、送給部３１の送給速度（送給モータ３１１の回転速度Ｍ2）が、送給部２１の送給速度（送給モータ２１１の回転速度Ｍ1）より先に上昇する。これにより、送給速度の変更の当初の座屈の発生を抑制できる。したがって、引上加算値βの大きさなどによっては、座屈の発生の抑制に貢献できる。
【００８４】
本実施形態においては、定常状態加算値αを加算することで、定常状態における速度指令Ｓ2を速度指令Ｓ1より大きくする場合について説明したが、これに限られない。速度指令設定部１１２は、所定の値（例えば「１．０３」）を乗算することで、定常状態における速度指令Ｓ2を速度指令Ｓ1より大きくしてもよい。また、同様に、速度指令設定部１１２は、引上加算値βを加算するのではなく、所定の値（例えば「２」）を乗算するようにしてもよい。
【００８５】
〔第２実施形態〕
図７および図８は、第２実施形態に係る溶接システムＡ２を説明するための図である。図７は、溶接システムＡ２の機能構成を示すブロック図である。図７において、溶接システムＡ１（図２参照）と同一または類似の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。図８は、溶接システムＡ２における送給制御処理を説明するためのフローチャートである。溶接システムＡ２の全体構成を示す概要図は、第１実施形態（図１参照）と同様なので、記載および説明を省略する。
【００８６】
本実施形態に係る溶接システムＡ２は、引き上げ処理のための機能構成を、制御部１１ではなく制御部３２が備えている点で溶接システムＡ１と異なる。
【００８７】
第２実施形態に係る制御部１１は、送給制御に関する内部構成として、条件判定部１１１を備えておらず、第１実施形態に係る速度指令設定部１１２とは機能が異なる速度指令設定部１１２’を備えている。第２実施形態に係る速度指令設定部１１２’は、送給速度の変更が指示された場合、変更後の送給速度に応じた速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に基づいて、速度指令Ｓ1および速度指令Ｓ2を設定する。具体的には、速度指令設定部１１２’は、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）を速度指令Ｓ1として設定し、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）を速度指令Ｓ2として設定する。そして、速度指令送信部１１３は、速度指令Ｓ1をワイヤ送給装置２の制御部２２に送信し、速度指令Ｓ2を溶接トーチ３の制御部３２に送信する。なお、速度指令設定部１１２’は、変更後の速度指令（Ｓ0＋ΔＳ0）に定常状態加算値αを加算した値を速度指令Ｓ2として設定してもよい。なお、この場合は、後述する速度指令設定部３２３は、定常状態加算値αを加算しない。
【００８８】
第２実施形態に係る制御部３２は、送給制御に関する内部構成として、条件判定部３２２および速度指令設定部３２３を備えている。
【００８９】
条件判定部３２２は、第１実施形態に係る条件判定部１１１に類似の機能ブロックであり、制御部１１より入力される速度指令Ｓ2、および、制御部１１より速度指令Ｓ2が入力される前の速度指令Ｓ2Pに基づいて、引き上げ処理を行うか否かを判定する。条件判定部３２２は、速度指令Ｓ2Pが低速度領域に相当する速度指令か否かを判定する。具体的には、条件判定部３２２は、速度指令Ｓ2Pが閾値Ｓ2th以下であるか否かを判定する。閾値Ｓ2thは、低速度領域の境界の送給速度に応じて設定される。また、条件判定部３２２は速度指令Ｓ2の変化量ΔＳ2（＝Ｓ2−Ｓ2P）が所定範囲内か否かを判定する。具体的には条件判定部３２２は、変化量ΔＳ2が閾値ΔＳ2th１から閾値ΔＳ2th２（＞ΔＳ2th１）までの範囲内であるか否かを判定する。閾値ΔＳ2th１およびΔＳ2th２は、限定されない。条件判定部３２２は、速度指令Ｓ2Pが低速度領域に相当する速度指令であり、かつ、速度指令Ｓ2の変化量ΔＳ2が所定範囲内であると判定した場合、引き上げ処理を行う必要があると判定する。つまり、速度指令Ｓ2Pが閾値Ｓ2th以下であり、かつ、速度指令Ｓ2の変化量ΔＳ2が閾値ΔＳ2th１から閾値ΔＳ2th２までの範囲内である場合に、引き上げ処理を行う必要があると判定する。一方、条件判定部３２２は、速度指令Ｓ2Pが低速度領域に相当する速度指令でない場合、または、速度指令Ｓ2の変化量ΔＳ2が所定範囲内でないと判定した場合には、引き上げ処理を行う必要がないと判定する。条件判定部３２２は、判定結果を、速度指令設定部３２３に出力する。本実施形態では、条件判定部３２２が、本発明の「第１判定部」および「第２判定部」に相当する。
【００９０】
速度指令設定部３２３は、第１実施形態に係る速度指令設定部１１２に類似の機能ブロックであり、制御部１１より入力される速度指令Ｓ2と、条件判定部３２２より入力される判定結果とに基づいて、速度指令Ｓ2’を設定する。具体的には、速度指令設定部３２３は、条件判定部３２２が引き上げ処理を行う必要がないと判定した場合、速度指令Ｓ2に定常状態加算値αを加算した値を速度指令Ｓ2’として設定する。定常状態加算値αは、第１実施形態に係る定常状態加算値αと同様である。一方、速度指令設定部３２３は、条件判定部３２２が引き上げ処理を行う必要があると判定した場合、速度指令Ｓ2に定常状態加算値αと引上加算値βとを加算した値を速度指令Ｓ2’として設定する。引上加算値βは、第１実施形態に係る引上加算値βと同様である。速度指令Ｓ2に定常状態加算値αと引上加算値βとを加算した値が、本発明の「超過指令値」に相当する。そして、速度指令設定部３２３は、速度指令Ｓ2’を徐々に減少させ、引上加算値βだけ減少させる。減少のさせ方は、第１実施形態に係る速度指令設定部１１２と同様である。
【００９１】
図８は、制御部３２が行う送給制御処理を説明するためのフローチャートである。当該送給制御処理は、制御部１１より速度指令Ｓ2が入力されたときに実行される。
【００９２】
まず、条件判定部３２２によって、変更前の送給速度が低速度領域にあるか否かが判定される（Ｓ２１）。具体的には、制御部１１より速度指令Ｓ2が入力される前の速度指令Ｓ2Pが閾値Ｓ2th以下であるか否かが判定される。低速度領域にある場合、すなわち、Ｓ2P≦Ｓ2thである場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、条件判定部３２２によって、送給速度の変化量が所定範囲内であるか否かが判定される（Ｓ２２）。具体的には、速度指令Ｓ2の変化量ΔＳ2が閾値ΔＳ2th１から閾値ΔＳ2th２までの範囲内であるか否かが判定される。
【００９３】
低速度領域にない場合、すなわち、Ｓ2P＞Ｓ2thである場合（Ｓ２１：ＮＯ）、および、変化量が所定範囲内でない場合、すなわち、ΔＳ2＜ΔＳ2th１またはΔＳ2＞ΔＳ2th２である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、引き上げ処理を行う必要がないので、速度指令設定部３２３によって、速度指令Ｓ2’として速度指令Ｓ2に定常状態加算値αを加算した値が算出され（Ｓ２４）、設定される（Ｓ２５）。そして、送給制御処理が終了される。
【００９４】
一方、ステップＳ２２において、所定範囲内であると判定された場合、すなわち、ΔＳ2th１≦ΔＳ2≦ΔＳ2th２である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、引き上げ処理（ステップＳ２７〜Ｓ３１）が行われる。
【００９５】
引き上げ処理では、まず、速度指令設定部３２３によって、速度指令Ｓ2’として速度指令Ｓ2に定常状態加算値αおよび引上加算値βを加算した値が算出され（Ｓ２７）、設定される（Ｓ２８）。
【００９６】
次に、速度指令Ｓ2’が速度指令Ｓ2に定常状態加算値αを加算した値（定常状態の指令値）になったか否かが判別される（Ｓ２９）。速度指令Ｓ2’が定常状態の指令値でない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、速度指令Ｓ2’から引上加算値βの（１/１０）が減算される（Ｓ３０）。そして、所定時間の経過を待って（Ｓ３１）、ステップＳ２８に戻り、ステップＳ２８〜Ｓ３１を繰り返す。そして、ステップＳ２９において、速度指令Ｓ2’が定常状態の指令値になった場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、送給制御処理が終了される。
【００９７】
なお、図８のフローチャートに示す処理は一例であって、制御部３２が行う送給制御処理は上述したものに限定されない。
【００９８】
本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００９９】
〔第３実施形態〕
図９および図１０は、第３実施形態に係る溶接システムＡ３を説明するための図である。図９は、溶接システムＡ３の全体構成を示す概要図である。図１０は、溶接システムＡ３の機能構成を示すブロック図である。これらの図において、溶接システムＡ１（図１および図２参照）と同一または類似の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。なお、図１０においては、溶接トーチ３’の内部構成の記載を省略している。
【０１００】
本実施形態に係る溶接システムＡ３は、溶接トーチ３’がプル側の送給装置として機能せず、代わりにプル側の送給装置となるプルフィーダ９をさらに備えている点で溶接システムＡ１と異なる。
【０１０１】
溶接トーチ３’は、第１実施形態に係る溶接トーチ３（図２参照）において、送給部３１および駆動部３２１を備えていないものである。つまり、溶接トーチ３’は溶接ワイヤＢを送給する機能を有しておらず、その他の機能については溶接トーチ３と同様である。
【０１０２】
プルフィーダ９は、溶接ワイヤＢを送給するものであり、溶接ワイヤＢを牽引して張力をかけることで、溶接ワイヤＢの送給抵抗を減少させる。プルフィーダ９は、図９に示すように、ワイヤ送給装置２と溶接トーチ３’との間の溶接ワイヤＢの送給経路上で、溶接トーチ３’寄りに配置されている。具体的には、プルフィーダ９は、トーチケーブル３９によって、ワイヤ送給装置２に接続されている。また、プルフィーダ９は、トーチケーブル３９と同様の構成であるトーチケーブル３９’によって、溶接トーチ３’に接続されている。トーチケーブル３９の長さが例えば数十ｍ程度であるのに対して、トーチケーブル３９’の長さは例えば数ｍ程度である。プルフィーダ９とワイヤ送給装置２とは、トーチケーブル３９内部に設けられている通信線（図示なし）を介して通信を行う。また、プルフィーダ９と溶接トーチ３’とは、トーチケーブル３９’内部に設けられている通信線（図示なし）を介して通信を行う。プルフィーダ９と溶接電源装置１とは、ワイヤ送給装置２を仲介することで、通信を行う。なお、プルフィーダ９と溶接電源装置１とが直接通信を行ってもよい。また、通信方法は限定されない。また、溶接電源装置１、ワイヤ送給装置２およびプルフィーダ９間の情報の伝達は、制御線を介して、電圧や電流のレベルやパルスによって行ってもよい。プルフィーダ９は、トーチケーブル３９内部に設けられている電力伝送線（図示なし）を介して、ワイヤ送給装置２から電力を供給される。なお、プルフィーダ９は、溶接電源装置１から直接電力を供給されてもよいし、溶接電源装置１およびワイヤ送給装置２以外から電力を供給されてもよい。図１０に示すように、プルフィーダ９は、送給部９１および制御部９２を備えている。
【０１０３】
送給部９１は、制御部９２より入力される駆動信号によって駆動され、溶接ワイヤＢを牽引する構成である。送給部９１は、送給モータ９１１、送給ロール９１２および加圧ロール９１３を備えている。
【０１０４】
送給モータ９１１は、溶接ワイヤＢを送給するための駆動力を発生させるものである。送給モータ９１１は、制御部９２（後述する駆動部９２１）より入力される駆動信号によって駆動される。送給モータ９１１は、例えばブラシレスモータであり、駆動信号が調整されることで回転速度が制御される。制御部９２（後述する駆動部９２１）は、例えばパルス幅変調などにより駆動信号のパルス幅を調整することで、送給モータ９１１の回転速度を制御する。送給モータ９１１は、プルフィーダ９の小型軽量化のため比較的小型のモータとされており、ワイヤ送給装置２の送給モータ２１１より小型のモータである。送給モータ９１１は、送給モータ２１１より出力が小さい。
【０１０５】
送給ロール９１２は、送給モータ９１１の回転軸に取り付けられており、送給モータ９１１で発生するトルクが伝達されて回転する。なお、送給モータ９１１のトルクを送給ロール９１２に伝達させる方法は限定されない。溶接ワイヤＢは送給ロール９１２に接触しており、送給ロール９１２のトルクが溶接ワイヤＢを牽引する接線力に変換される。したがって、送給モータ９１１が駆動することで、溶接ワイヤＢが牽引される。
【０１０６】
加圧ロール９１３は、溶接ワイヤＢを挟んで、送給ロール９１２に対向するように配置されており、溶接ワイヤＢを送給ロール９１２側に加圧する。これにより、溶接ワイヤＢは、送給ロール９１２の回転に応じて送給される。加圧ロール９１３の加圧力は、送給部２１の加圧ロール２１３の加圧力より小さく設定されている。
【０１０７】
制御部９２は、例えばマイクロコンピュータなどによって実現されており、プルフィーダ９を制御する。制御部９２は、溶接電源装置１の制御部１１からの指令に基づいて、送給部９１を駆動させることで溶接ワイヤＢの送給を行う。制御部９２は、駆動部９２１を備えている。
【０１０８】
駆動部９２１は、送給部９１の駆動を制御して、溶接ワイヤＢの送給を制御する。駆動部９２１は、溶接電源装置１の制御部１１より受信した速度指令Ｓ2に基づいて、駆動信号を送給部９１の送給モータ９１１に出力する。送給モータ９１１には図示しないエンコーダが取り付けられており、制御部９２は、当該エンコーダより入力されるパルス信号から送給モータ９１１の回転速度を検出する。本実施形態では、プルフィーダ９の小型軽量化のため、当該エンコーダは、比較的小型である磁気式のエンコーダである。なお、エンコーダは限定されず、光学式のエンコーダであってもよい。駆動部９２１は、検出された送給モータ９１１の回転速度が速度指令Ｓ2に応じた回転速度に一致するように駆動信号を調整して、フィードバック制御を行う。なお、回転速度の検出方法は限定されない。
【０１０９】
本実施形態においては、送給部２１が本発明の「第１送給部」に相当し、送給モータ２１１が本発明の「第１送給モータ」に相当し、送給ロール２１２が本発明の「第１送給ロール」に相当する。また、送給部９１が本発明の「第２送給部」に相当し、送給モータ９１１が本発明の「第２送給モータ」に相当し、送給ロール９１２が本発明の「第２送給ロール」に相当する。また、制御部１１、制御部２２および制御部９２が、本発明の「制御部」に相当する。
【０１１０】
本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によると、溶接トーチ３’は溶接ワイヤＢを送給する構成を備える必要がないので、小型軽量化が可能である。なお、本実施形態において、溶接トーチ３’が制御部３２を備えず、プルフィーダ９の制御部９２が、溶接トーチ３’の表示部３４および操作部３３を制御してもよい。この場合、溶接トーチ３’の更なる小型化に寄与する。
【０１１１】
〔第４実施形態〕
図１１は、第４実施形態に係る溶接システムＡ４を説明するための図であり、溶接システムＡ４の機能構成を示すブロック図である。図１１において、溶接システムＡ１（図２参照）と同一または類似の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【０１１２】
本実施形態に係る溶接システムＡ４は、制御部１１が駆動部２２１を備え、制御部２２が駆動部３２１を備えている点で、溶接システムＡ１と異なる。駆動部２２１は、速度指令設定部１１２が設定した速度指令Ｓ1を入力され、速度指令Ｓ1に基づいて駆動信号を送給部２１の送給モータ２１１に出力する。つまり、溶接電源装置１が、送給モータ２１１に供給する駆動信号を調整することで、送給モータ２１１の回転速度を制御する。また、駆動部３２１は、速度指令送信部１１３から受信した速度指令Ｓ2に基づいて、駆動信号を送給部３１の送給モータ３１１に出力する。つまり、ワイヤ送給装置２が、送給モータ３１１に供給する駆動信号を調整することで、送給モータ３１１の回転速度を制御する。本実施形態においては、制御部１１および制御部２２が、本発明の「制御部」に相当する。
【０１１３】
本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によると、溶接トーチ３が駆動部３２１を備えていないので、溶接トーチ３の小型化に寄与する。なお、本実施形態において、溶接トーチ３が制御部３２を備えず、ワイヤ送給装置２の制御部２２が、溶接トーチ３の表示部３４および操作部３３を制御してもよい。この場合、溶接トーチ３の更なる小型化に寄与する。
【０１１４】
〔第５実施形態〕
図１２は、第５実施形態に係る溶接システムＡ５を説明するための図であり、溶接システムＡ５の機能構成を示すブロック図である。図１２において、溶接システムＡ１（図２参照）と同一または類似の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【０１１５】
本実施形態に係る溶接システムＡ５は、制御部１１が駆動部２２１を備えている点で、溶接システムＡ１と異なる。駆動部２２１は、速度指令設定部１１２が設定した速度指令Ｓ1を入力され、速度指令Ｓ1に基づいて駆動信号を送給部２１の送給モータ２１１に出力する。つまり、溶接電源装置１が、送給モータ２１１に供給する駆動信号を調整することで、送給モータ２１１の回転速度を制御する。本実施形態においては、制御部１１および制御部３２が、本発明の「制御部」に相当する。
【０１１６】
本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によると、ワイヤ送給装置２が駆動部２２１を備えていないので、ワイヤ送給装置２の小型化に寄与する。なお、本実施形態において、ワイヤ送給装置２は制御部２２を備えなくてもよい。この場合、ワイヤ送給装置２の更なる小型化に寄与する。
【０１１７】
なお、駆動部２２１および駆動部３２１をどこに配置するかは限定されない。例えば、溶接電源装置１の制御部１１が、駆動部２２１および駆動部３２１を備えてもよい。つまり、溶接電源装置１が、送給モータ２１１および送給モータ３１１に供給する駆動信号を調整することで、送給モータ２１１および送給モータ３１１の回転速度を制御する構成でもよい。当該変形例の場合、制御部１１が、本発明の「制御部」に相当する。
【０１１８】
上記第１〜５実施形態においては、溶接システムＡ１〜Ａ５において溶接ワイヤＢを送給する場合について説明したが、これに限られない。本発明は、溶接ワイヤＢ以外のワイヤを送給するワイヤ送給システムにおいても適用可能である。例えば、溶射システムにおいて溶射ワイヤを送給するワイヤ送給システムや、ブレージングシステムにおいてブレージングワイヤを送給するワイヤ送給システムにおいても、本発明を適用できる。
【０１１９】
本発明に係るワイヤ送給システムおよび溶接システムは、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係るワイヤ送給システムおよび溶接システムの各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【０１２０】
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５：溶接システム
１        ：溶接電源装置
１１      ：制御部
１１１    ：条件判定部
１１２，１１２’：速度指令設定部
１１３    ：速度指令送信部
２        ：ワイヤ送給装置
２１      ：送給部
２１１    ：送給モータ
２１２    ：送給ロール
２１３    ：加圧ロール
２２      ：制御部
２２１    ：駆動部
２３      ：ワイヤリール
３，３’  ：溶接トーチ
３１      ：送給部
３１１    ：送給モータ
３１２    ：送給ロール
３１３    ：加圧ロール
３２      ：制御部
３２１    ：駆動部
３２２    ：条件判定部
３２３    ：速度指令設定部
３３      ：操作部
３４      ：表示部
９        ：プルフィーダ
９１      ：送給部
９１１    ：送給モータ
９１２    ：送給ロール
９１３    ：加圧ロール
９２      ：制御部
９２１    ：駆動部
３９，３９’：トーチケーブル
４１，４２：パワーケーブル
５        ：電力伝送線
６        ：ガスボンベ
７        ：ガス配管
８        ：通信線
Ｂ        ：溶接ワイヤ
Ｐ        ：電力系統
Ｗ        ：被加工物
【図１】
2019181474.tif 000003
【図２】
2019181474.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019181474.tif 000009
【図８】
2019181474.tif 000010
【図９】
2019181474.tif 000011
【図１０】
2019181474.tif 000012
【図１１】
2019181474.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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