(57)【要約】【課題】適切な車両制御支援を提供することを目的とする。【解決手段】  車両の乗員の状態を認識し、車両２００の車内の状況を認識し、該乗員が恐怖感を抱いており、かつホラー映画が表示されていないときには、該恐怖感は車両が速いことに起因していると判断して、該車両の速度を低下させる一方、乗員が恐怖感を抱いており、かつホラー映画が表示されているときには、該恐怖感はホラー映画に起因していると判断して、該車両の速度を低下させない。【選択図】図１
2019123357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、
前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、
前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に基づき、前記車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備え、
前記制御支援部は、前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該乗員の状態に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、車両制御支援装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて前記乗員の状態と前記車両の制御との関係性を示す関係値を求め、該関係値と閾値とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する、請求項１に記載の車両制御支援装置。
【請求項３】
前記閾値は、ユーザにより変更される、請求項２に記載の車両制御支援装置。
【請求項４】
前記乗員の状態が前記車両の制御に起因しないと前記判断部により判断された場合には、前記乗員の状態に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力するか否かの入力を前記乗員に対して要求する要求部をさらに備え、
前記制御支援部は、前記要求部における前記入力に応じて、前記制御部に対して前記制御情報を出力する、請求項１〜請求項３いずれか１項に記載の車両制御支援装置。
【請求項５】
前記乗員の状態は、該乗員の感情を含む、請求項１〜請求項４いずれか１項に記載の車両制御支援装置。
【請求項６】
前記乗員の感情は、前記乗員の恐怖または不安を含み、
前記制御支援部は、前記乗員の恐怖または不安が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、前記車両の速度を低下させる前記制御情報を前記制御部に出力する、請求項５に記載の車両制御支援装置。
【請求項７】
前記乗員の感情は、前記乗員の苛立ちを含み、
前記制御支援部は、前記乗員の苛立ちが前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、前記車両の速度を上昇させる前記制御情報を前記制御部に出力する、請求項５または請求項６に記載の車両制御支援装置。
【請求項８】
前記乗員の状態は、前記乗員の発言を含み、
前記制御支援部は、前記乗員の発言が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該発言に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、請求項１〜請求項７いずれか１項に記載の車両制御支援装置。
【請求項９】
前記車両の制御を行う制御部と、
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の前記車両制御支援装置とを備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車などの車両の車両制御支援装置が提案されている。たとえば、特許文献１記載の発明は、車両の乗員（運転者および同乗者）の感情を認識し、認識された感情に基づき車両の走行を制御する。特許文献１記載の発明は、たとえば、乗員が恐怖感を抱いている旨を検知した場合は、この恐怖感は車両が速いことに起因していると推定して、車両の速度を低下させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、乗員が抱いた恐怖感が、車両が速いことに起因するものではなく、他の要因、たとえば、車内で表示されているホラー映画に起因する場合もある。このように、車両の制御に起因しない要因で恐怖感を抱いている場合に、車両の速度を低下させると、適切な車両制御支援を提供することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、適切な車両制御支援を提供することができる車両制御支援装置および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある局面によれば、車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、前記判断部の判断結果に基づき、前記車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備え、前記制御支援部は、前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該乗員の状態に基づいて前記制御部に対して前記制御情報を出力する、車両制御支援装置が提供される。
【０００７】
本発明の他のある局面によれば、この車両制御支援装置と、車両の制御を行う制御部とを備える車両が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる車両制御支援装置と車両を提供することである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例を示す図である。
【図２】本実施の形態の車両制御支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図３】本実施の形態の車両制御支援装置などの機能構成例を示す図である。
【図４】本実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図５】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図６】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図７】別の実施の形態の車両制御支援装置などの機能構成例を示す図である。
【図８】関係値ＤＢの一例を示す図である。
【図９】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１０】別の実施の形態の車両制御支援装置などの機能構成例を示す図である。
【図１１】別の実施の形態の車両制御支援装置などの機能構成例を示す図である。
【図１２】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１３】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１４】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１５】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１６】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない場合がある。
【００１１】
実施の形態１．
＜適用例＞
図１は、本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明するための図である。まず、図１を用いて、本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明する。本実施の形態において、「車両」は、たとえば、自動車、電車などを含む。また、「車両の乗員」とは、たとえば、車両の運転手および同乗者のうち少なくとも１を含む。車両は、乗員の操作に基づいて、通常運転モードおよび自動運転モードのうちいずれかに切替える。通常運転モードは、車両の運転手の運転操作により車両を駆動させるモードである。自動運転モードは、車両制御支援装置が、車両を駆動させるモードである。なお、自動運転モード中に、運転手が運転操作を実行することにより、該運転操作に基づいて車両を駆動させるようにしてもよい。
【００１２】
自動運転を行う車両においては、車両の制御（たとえば、加速・操舵・制動）の一部または全ての支援を車両制御支援装置が行うことで、乗員が車両制御と無関係の行為、たとえば映画鑑賞やゲームを行う場合がある。このような場合では、乗員の感情は車両の走行状態とは無関係に変化する場合がある。たとえば、車内での快適性を向上させるため車載インフォテインメント（IVI:IN-Vehicle Infotainment）が充実化すると、乗員の感情と車両の制御（走行状態）との関係性はより低くなる。
【００１３】
車両制御支援装置は、生体センサなどを用いて、車両の乗員の状態（感情）を認識する。図１（Ａ−１）では、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いている。したがって、車両制御支援装置は、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いていると判断する。また、車両制御支援装置は、車内の状況を認識する。図１（Ａ−１）では、車内では、後述するホラー映画が表示されていないことを認識する。車両制御支援装置は、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断する。図１（Ａ−１）では、ホラー映画が表示されていないことから、車両制御支援装置は、車両が速いことから乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。したがって、図１（Ａ−２）に示すように、車両制御支援装置は、車両の速度を低下させる。これにより、車両制御支援装置は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができることができる。なお、車両の速度を低下させるとは、車両の加速度を低下させるという概念も含む。
【００１４】
また、図１（Ｂ−１）の例では、車両制御支援装置によって、乗員が恐怖感を抱いていると判断され、かつ車内の状況としてモニタＣがホラー映画が表示していると判断されたとする。この場合には、車両制御支援装置は、乗員が抱いている恐怖感は、車両が速いことに起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。仮に、この場合に、車両の速度を低下させると、不必要に、車両の速度を低下させることになり、乗員の状態に即さない不適切な車両制御支援が行われることになる。したがって、車両制御支援装置が、乗員が抱いている恐怖感は、車両が速いことに起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。この場合には、車両制御支援装置は、図１（Ｂ−２）に示すように、車両の速度を低下させない。したがって、このような場合であっても、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００１５】
＜ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０のハードウェア構成を説明する。図２は、車両制御支援装置１５０のハードウェア構成を示した図である。図２を参照して、車両制御支援装置１５０は、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、データを揮発的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とを備える。
【００１６】
タッチスクリーン１０５は、表示装置としてのディスプレイ１０５１と、入力装置としてのタッチパネル１０５２とにより構成される。具体的には、タッチスクリーン１０５は、ディスプレイ１０５１（たとえば液晶ディスプレイ）上にタッチパネル１０５２を位置決めした上で固定することにより実現される。
【００１７】
スピーカ１０６は、ＣＰＵ１０１からの指令に応じて音を発生させる。通信ＩＦ１０８は、他の装置（たとえば、後述する車両の制御部）と通信を行なうために用いられるインターフェースである。通信ＩＦ１０８は、無線および／または有線にてデータを送信するための処理を行なう。
【００１８】
ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とは相互にデータバスによって接続されている。
【００１９】
＜機能構成例＞
図３は、車両制御支援装置１５０および車両２００の機能構成例を示す図である。車両制御支援装置１５０は、乗員認識部１５１と、車内認識部１５２と、判断部１５３と、制御支援部１５４とを含む。また、車両２００は、車両制御支援装置１５０と、生体センサ２０１と、カメラ２０２と、マイク２０３と、車載インフォテインメント２０４と、駆動部２０６とを含む。また、乗員（特に図示せず）は、携帯機器２０８を保持している。
【００２０】
生体センサ２０１は、車両２００の乗員の生体情報を検出する。生体センサ２０１は、脳波センサ、心拍計、および発汗量センサなどを含む。脳波センサは、乗員の脳波を検出する。乗員の脳波の情報は、たとえば、α波、β波などの周波数帯域を含む基礎律動を示すデータを含む。心拍計は、乗員の心拍数を検出する。発汗量センサは、乗員の発汗量を検出する。本実施の形態では、生体情報は、脳波、心拍数、および発汗量などを含む。
【００２１】
生体センサ２０１は、たとえばウェアラブルデバイスとしてもよい。この場合には、車両２００の乗員それぞれが、生体センサ２０１を装着する。
【００２２】
カメラ２０２は、各乗員、および各乗員の周辺を撮像することにより、各乗員の顔の表情、各乗員の視線、各乗員の瞳孔の開き具合、該乗員の周辺の状況などを検出する。カメラ２０２が検出する情報（各乗員の顔の表情、各乗員の視線、および各乗員の瞳孔の開き具合など）を、カメラ情報という。
【００２３】
マイク２０３は、各乗員の声および車内の音などを集音することにより、各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容などを検出する。マイク２０３が検出する情報（各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容など）を、マイク情報という。カメラ２０２およびマイク２０３は、各乗員が保持する携帯機器２０８に搭載させるようにしてもよい。
【００２４】
生体情報、カメラ情報、マイク情報それぞれは、車両制御支援装置１５０に対して所定方式（たとえば、無線通信方式）で送信する。なお、変形例として、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、他の構成としてもよい。たとえば、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、車両２００に備え付けられた装置としてもよい。
【００２５】
車載インフォテインメント２０４は、車両２００に取付けられているものであり、乗員に対して、たとえば、情報コンテンツを提供したり、娯楽コンテンツを提供したりする。情報コンテンツは、経路案内（カーナビゲーションシステム）、および道路交通情報を含む。車載インフォテインメント２０４は、該情報コンテンツを提供するモニタを含む。また、娯楽コンテンツは、種々の映像、音楽を含む。車載インフォテインメント２０４は、該娯楽コンテンツを出力する出力部を含む。出力部は、たとえば、カーオーディオ、車載ＤＶＤ（Digital Video Disc）、および、ＴＶチューナーなどを含む。
【００２６】
携帯機器２０８は、乗員が保持するものであり、携帯コンテンツを該乗員に提供する。携帯コンテンツは、音楽、映画、番組、ゲーム、メール、ＳＮＳ（Social Networking Service）、Ｗｅｂサイトを含む。
【００２７】
車両２００の制御部２０５は、車両２００の駆動部２０６を制御する。駆動部２０６は、車両２００を駆動するものであり、たとえば、車両２００のアクセル機構、車両２００のブレーキ機構、車両２００のハンドル機構などを含む。車両制御支援装置１５０は、制御部２０５を制御することにより、車両２００を制御する。車両２００の制御は、たとえば、車両２００の加速、操舵、および制動を含む。
【００２８】
次に、車両制御支援装置１５０の各構成部を説明する。乗員認識部１５１は、生体センサ２０１からの生体情報、カメラ２０２からのカメラ情報、およびマイク２０３からのマイク情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、各乗員の感情を認識する。
【００２９】
たとえば、乗員認識部１５１は、脳波などに基づいて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。乗員認識部１５１は、たとえば、脳波のうちα波とβ波との比率に基づいて乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。なお、乗員認識部１５１は、他の情報（たとえば、心拍数、発汗量、カメラ情報、マイク情報のうち少なくとも１の情報）を用いて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知するようにしてもよい。また、乗員認識部１５１は、その他の情報に基づいて、各乗員の感情を認識するようにしてもよい。
【００３０】
車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。車内認識部１５２は、生体情報、カメラ情報、マイク情報、車載インフォテインメント２０４からの車載インフォテインメント情報、および携帯機器２０８からの携帯機器情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、車両２００の車内の状況を認識する。
【００３１】
車載インフォテインメント情報は、たとえば、車載インフォテインメント２０４が乗員に提供（再生）しているコンテンツ（音楽、映画、および番組など）を特定する情報を含む。該情報は、たとえば、再生している映画の種別（ホラー映画であるかコメディ映画であるか）と、該再生している映画のシーンなどを含む。また、携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８が乗員に提供（再生）している携帯コンテンツを特定する情報を含む。携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８に表示されているメール、Ｗｅｂサイト、およびＳＮＳでの記事などを示す情報である。
【００３２】
車内認識部１５２は、車載インフォテインメント情報から、再生している映画の種別がホラー映画であると判断した場合には、車内ではホラー映画が表示されていると判断する。車内認識部１５２は、カメラ情報から、乗員が本を保持しており、かつ該乗員の視線が該本に向けられていることを認識した場合には、「該乗員は、本を読んでいること」を認識する。車内認識部１５２は、マイク情報から、乗員が保持している携帯機器２０８での会話内容を分析することにより、「該乗員が電話で仕事を行っていること」を認識する。
【００３３】
判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。制御支援部１５４は、判断部１５３の判断結果に基づき、制御部２０５に対して制御情報を出力する。ここで、制御情報は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の情報と、車両２００の速度を低下させる旨の情報とを含む。制御部２０５は、車両２００の速度を上昇させる旨の情報（以下、「上昇制御情報」ともいう。）を制御情報として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を上昇させるように駆動部２０６を駆動する。また、制御部２０５は、車両２００の速度を低下させる旨の情報を制御情報（以下、「低下制御情報」ともいう。）として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を低下させるように駆動部２０６を駆動する。
【００３４】
なお、本実施の形態では、車内の状況とは、車載インフォテインメント２０４の動作状態、および携帯機器２０８の動作状態のみならず、乗員の動作状態なども含む。
【００３５】
＜車両制御支援装置１５０の処理フロー＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０の処理フローを説明する。図４は本実施の形態の車両制御支援装置１５０により実行される車両制御支援処理の処理フローを説明するための図である。図４の処理は、車両２００において、自動運転モード中に実行される処理である。
【００３６】
Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両２００の全ての乗員の状態（感情）を認識する。本実施形態では、乗員認識部１５１は、乗員が１人である場合には、該１人の乗員の感情を認識する。また、乗員認識部１５１は、乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員の感情を認識する。
【００３７】
次に、Ｓ４において、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した乗員全員の感情が、車両２００の制御を行う必要のある感情（以下、「特定感情」という。）であるか否かを判断する。特定感情は、たとえば、乗員の恐怖感、乗員の不安感、および乗員の苛立ち感などを含む。特定感情は、たとえば、車両の速度に関連する感情である。たとえば、特定感情は、車両の速度を増加させる、および車両の速度を低下させることに関連する感情である。本実施の形態のＳ４では、全ての乗員の感情が特定感情であるか否かを判断する。また、Ｓ２において認識した感情が、特定感情であると認識するための情報は、予め、たとえば、ＲＯＭ１０２に記憶されている。
【００３８】
Ｓ４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。Ｓ４においてＮＯと判断される場合というのは、Ｓ２において認識された感情が、特定感情ではない感情、たとえば、喜びの感情である場合などである。
【００３９】
一方、Ｓ４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６に進む。また、乗員が複数人存在する場合において、特定感情である乗員が所定人数以上であるときにＳ４でＹＥＳと判断し、特定感情である乗員が所定人数未満であるときにＳ４でＮＯと判断するようにしてもよい。なお、変形例として、Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情を認識し、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の感情を認識しないようにしてもよい。このような構成の場合には、Ｓ４においては、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情が特定感情である否かが判断される。
【００４０】
Ｓ６において、車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。次に、Ｓ８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定感情とに基づいて、乗員の特定感情が車両２００の制御（走行状態）に起因するか否かを判断する。
【００４１】
車内の状況が、乗員に特定感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせない状況であると、判断部１５３が判断した場合には、乗員の特定感情が車両２００の制御に起因すると判断する（Ｓ８のＹＥＳ）。一方、車内の状況が、乗員に特定感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせる状況であると、判断部１５３が判断した場合には、乗員の特定感情が車両２００の制御に起因しないと判断する。
【００４２】
ここで、特定感情が、乗員の恐怖感である場合について説明する。たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ８でＹＥＳ）。Ｓ８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。
【００４３】
なお、乗員に特定感情（恐怖感）を抱かせる状況として、ホラー映画が表示されている状況を説明した。しかしながら、この状況は他の状況を含んでいてもよい。たとえば、この状況は、恐怖感を抱かせる映像が表示されている状況としてもよい。恐怖感を抱かせる映像とは、たとえば、殺人事件に関するニュース映像である。また、この状況は、怖い話が乗員同士でなされている状況としてもよい。この場合には、マイク２０３が乗員同士の会話を集音し、車内認識部１５２が該集音された会話を音声認識することにより、乗員同士の会話が怖い話であるか否かの判断を行う。
【００４４】
また、特定感情が乗員の恐怖感である場合において、Ｓ８でＹＥＳと判断される場合は、ホラー映画が表示されているか否かに関わらず、乗員全員の視線が車両２００の進行方向（たとえば、前方）に向いている場合としてもよい。これは、一般的に、車両２００の速度が速いことにより、乗員が恐怖感を感じる場合というのは、乗員は車両２００の進行方向を見る状況が多いという観点に基づく。
【００４５】
Ｓ１０では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいて実行する。本実施形態では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定感情が、恐怖感である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、低下制御情報（車両２００の速度を低下させる制御情報）を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は低下制御情報を受信すると、車両２００の速度を低下させる制御を実行する（図１（Ａ−２）参照）。この制御により、乗員の恐怖感を和らげることができる。Ｓ１０の処理が終了すると、図４の処理は終了する。
【００４６】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせる状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されている状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ｂ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていることから、乗員が抱いている恐怖感は、該ホラー映画に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、ホラー映画により、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ８でＮＯ）。Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行せずに、図４の処理は終了する。つまり、制御情報は出力されないことから、乗員の感情によっては車両２００の速度は変更されない（図１（Ｂ−２）参照）。
【００４７】
また、図４の処理が終了したときに、再度、Ｓ２に戻るようにしてもよい。つまり、自動運転モードに制御されているときには、図４の処理を継続的に実行するようにしてもよい。また、図４の処理は一定間隔（たとえば、１０秒間）毎に実行するようにしてもよい。
【００４８】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の状態が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の状態に基づいて車両を制御する。一方、乗員の状態が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の状態に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。また、乗員は安心して車内で映画、読書、仕事、会話といった運転に関係のない作業を行うことが可能となる。
【００４９】
実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。本実施の形態は、「特定感情」を「恐怖感」または「不安感」とした場合の実施の形態である。本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。
【００５０】
本実施の形態の車両制御支援装置では、たとえば、車両が速いことにより乗員が恐怖感を感じていた場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行う。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。しかしながら、視聴しているホラー映画により乗員が恐怖感を感じていた場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行うことは適切ではない。この場合とは、換言すると、乗員が感じていた恐怖感が、車両の制御に起因しない場合である。車両の制御（走行状態）に起因しない感情に基づいて車両制御が行われると、映画などによる自然な感情の発露が困難となり、適切な車両制御支援を提供できない。
【００５１】
また、たとえば、車両が速いことにより乗員が不安感を感じている場合は、その感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行う。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。しかしながら、乗員の体調が悪化して病院に向かっており、その体調に対して、別の乗員が不安を感じている場合は、乗員の感情に基づいて車両の速度を低下させる制御を行うことは適切ではない。乗員の体調が悪化しているか否かの判断は、たとえば、生体センサ２０１が、乗員の体温、血圧などを測定することにより実行される。乗員がこのような不安を感じている場合において速度が落ちることでより乗員が不安を感じてしまい、それによりさらに速度が低下し、最終的には自動走行が不能になるといった問題が発生する。
【００５２】
本実施の形態では、乗員の感情を「恐怖感」または「不安感」とした場合の制御支援装置の処理を説明する。図５は、本実施の形態の制御支援装置の処理フローを説明するための図である。
【００５３】
Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ５２に進む。Ｓ５２では、乗員認識部１５１は、乗員の恐怖感または不安感を認識したか否かを判断する。Ｓ５２でＹＥＳと判断されると、Ｓ６に進む。また、Ｓ５２でＮＯと判断されると、処理を終了させる。
【００５４】
Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ５４に進む。Ｓ５４では、乗員の恐怖感または不安感は、車両２００の制御に起因しているか否かを判断する。つまり、Ｓ５４では、乗員の恐怖感または不安感は、車両２００が速いことに起因しているか否かを判断する。
【００５５】
たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５４でＹＥＳ）。Ｓ５４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。Ｓ５６では、制御支援部１５４は、低下制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は、該低下制御情報を受信すると、車両２００の速度を低下させる。
【００５６】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせる状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されている状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ｂ−１）の場合）について説明する。この場合には、判断部１５３は、ホラー映画が表示されていることから、乗員が抱いている恐怖感は、該ホラー映画に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、ホラー映画により、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５４でＮＯ）。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５６の処理を実行せずに、図４の処理は終了する。
【００５７】
また、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に不安感を抱かせない状況である場合、たとえば、該車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であることから、乗員が抱いている不安感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が速いことから、乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であり、かつ乗員が特定感情として不安感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５４でＹＥＳ）。Ｓ５４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。
【００５８】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に不安感を抱かせる状況である場合、たとえば、該車内の乗員の体調が悪い状況であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、乗員の体調が悪いことから、乗員が抱いている不安感は、該乗員の体調が悪いことに起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、乗員の体調が悪いことにより、乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、乗員の体調が悪く、かつ乗員が特定感情として不安感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５４でＮＯ）。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５６の処理を実行せずに、図５の処理は終了する。
【００５９】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）に基づいて車両２００の速度を低下させる。一方、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因しないと判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）に基づいては車両２００の速度を低下させない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００６０】
実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態は、「特定感情」を「苛立ち感」とした場合の実施の形態である。本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。
【００６１】
たとえば、車両２００の自動運転により制御された車両２００の速度が遅く、乗員（運転手）が自身で運転した場合と速度が大きく異なる場合には、乗員は自動運転に対して苛立ちの感情を抱く。この場合には、車両の速度を上昇させることによって乗員の苛立ちを和らげることができる。これにより、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００６２】
一方で、自動運転中に、たとえば乗員が電話で仕事の話をしており、その会話に対して苛立ちを感じている場合がある。仮に、この場合に、車両の速度を上昇させると、不必要に、車両の速度を上昇させることになり、不適切な車両制御支援を行うことになる。したがって、車両制御支援装置が、乗員が抱いている苛立ち感は、車両が遅いことに起因するのではなく、乗員の会話に起因している場合には、車両の速度を上昇させない。したがって、このような場合であっても、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００６３】
図６は、本実施の形態の制御支援装置の処理フローを説明するための図である。
Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ６２に進む。Ｓ６２では、乗員認識部１５１は、乗員の苛立ち感を認識したか否かを判断する。Ｓ６２でＹＥＳと判断されると、Ｓ６に進む。また、Ｓ６２でＮＯと判断されると、処理を終了させる。
【００６４】
Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ６４に進む。Ｓ６４では、乗員の苛立ち感は、車両２００の制御に起因しているか否かを判断する。つまり、Ｓ６４では、乗員の苛立ち感は、車両２００が遅いことに起因しているか否かを判断する。
【００６５】
たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員を苛立たせない状況である場合、たとえば、乗員を苛立たせるような会話がなされていない場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、乗員を苛立たせない状況であることから、乗員が抱いている苛立ち感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、車両が遅いことから、乗員が該苛立ち感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が特定感情として苛立ち感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ６４でＹＥＳ）。Ｓ６４でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６６に進む。Ｓ６６では、制御支援部１５４は、上昇制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は、該上昇制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる。
【００６６】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員を苛立たせる状況、たとえば、乗員による携帯機器２０８などでの会話が該乗員を苛立たせる会話であると判断された場合について説明する。この場合には、判断部１５３は、車内の状況が乗員を苛立たせる状況であることから、乗員が抱いている苛立ち感は、該苛立たせる会話に起因すると判断する。つまり、判断部１５３は、該苛立たせる会話により、乗員が該苛立ち感を抱いていると推定する。このように、車内の状況が、乗員を苛立たせる状況であり、かつ乗員が特定感情として苛立ち感を抱いている場合には、判断部１５３は、特定感情（苛立ち感）は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ６４でＮＯ）。Ｓ６４でＮＯと判断された場合には、Ｓ６６の処理を実行せずに、図６の処理は終了する。
【００６７】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員が抱いている苛立ち感が車両２００の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の感情（苛立ち感）に基づいて車両２００の速度を上昇させる。一方、乗員が抱いている苛立ち感が車両２００の制御に起因しないと判断された場合には、該乗員の感情（苛立ち感）に基づいては車両２００の速度を低下させない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００６８】
実施の形態４．
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、図４のＳ８、図７のＳ５４、および図６のＳ６４の判断手法の具体例が開示された実施の形態である。図７は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０１などの機能構成例を示す図である。図７と図３とを比較すると、図７の車両制御支援装置１５０１は、記憶部１５６を有するとともに、判断部１５３が閾値を保持している点で両図面は異なる。記憶部１５６は、たとえば、ＲＯＭ１０２により構成される。判断部１５３は、乗員の感情と車両の制御との関係性（関係度合い）を示す関係値を求める。判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該関係値を求める。
【００６９】
また、判断部１５３は、閾値を保持している。判断部１５３は、求めた関係値と、閾値とを比較する。該比較結果が、関係値は閾値より大きいという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因すると推定される。これにより、車両制御支援装置１５０１は、該感情に基づいて、車両２００の制御を実行する。
【００７０】
一方、該比較結果が、関係値は閾値以下であるという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因しないと推定される。これにより、車両制御支援装置１５０１は、該感情に基づいて、車両２００の制御を実行しない。
【００７１】
図８は、記憶部１５６に記憶されている関係値ＤＢ（database）の一例である。判断部１５３は、関係値ＤＢで規定されている情報に基づいて、関係値を求める。図８の例では、乗員の感情および車内の状態と、関係値とが対応付けられている。また、図８の例では、関係値が１〜１０の間の値で規定されている。図８の例では、感情として恐怖感、不安感、および苛立ち感が規定されている。
【００７２】
図８の例では、乗員の感情と車両の制御との関係性を示す関係度合いが高くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が高くなるように規定されている。また、関係度合いが低くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が低くなるように規定されている。
【００７３】
図８の例では、たとえば、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
【００７４】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員が車外を見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「７」が設定されている。これは、一般的に、車両２００が速いときには、乗員が車両２００の車外を見て、車両２００が速いことを認識して恐怖感を感じる状況が多い。関係値が「７」に設定されるのは、このような状況が多いことが鑑みられて、関係値が「７」に設定されている。なお、乗員の視線の方向がどの方向であるかは、たとえば、車内認識部１５２が、カメラ２０２の乗員の目を認識することにより、乗員の視線の方向を認識するようにすればよい。
【００７５】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員がモニターを見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。これは、乗員がモニターを見ている場合というのは、該乗員が車外を見ていない場合ということであり、つまり、該乗員は車両２００の速度を体感していない場合が多い。また、モニターを見ている乗員が恐怖感を感じている場合というのは、該モニターに表示されている映像により、乗員が恐怖感を感じている場合が多い。これらのようなことが鑑みられて、関係値が「１」に設定されている。
【００７６】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が悪い」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が通常」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
【００７７】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「苛立ち感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「会話により乗員が苛立ちを感じている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「苛立ち感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「会話により乗員が苛立ちを感じていない」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
【００７８】
図８の各感情と、車内の各状況とについてはあくまで一例であり、他の感情および他の状況を規定するようにしてもよい。
【００７９】
図８は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０１の処理フローを示す図である。Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ２０において、判断部１５３は、Ｓ６で認識された車内の状況と、Ｓ２で認識された乗員の状態とに基づいて関係値を求める。該関係値は、乗員の状態と車両２００の制御との関係性を示す値である。Ｓ２０では、たとえば、図８で説明した、関係値ＤＢを用いて、関係値を求める。
【００８０】
たとえば、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「８」を求める。また、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「１」を求める。
【００８１】
また、図８において、１の感情について、複数の状況が認識された場合には、判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値に基づいた関係値を求める。たとえば、判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値それぞれの平均値を、全体の関係値として求める。たとえば、乗員認識部１５１により、乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」であり、かつ「乗員が車外を見ている」である場合には、全体の関係値を「４」とする。これは、車内でホラー映画が表示されている一方、乗員が車外を見ていることから、乗員は、ホラー映画を見ていないと推定される。
【００８２】
また、Ｓ２０では、判断部１５３は、Ｓ２において感情を認識した乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員それぞれの関係値に基づいて全体の関係値を求める。判断部１５３は、たとえば、該複数人の乗員それぞれの関係値の平均値を全体の関係値として求める。
【００８３】
なお、変形例として、全体の関係値は、複数人の乗員それぞれの関係値の合計値としてもよい。また、全体の関係値を求める際には、複数人の乗員それぞれの関係値について重み付け値を加味するようにしてもよい。たとえば、所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を大きくし、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を小さくしてもよい。
【００８４】
Ｓ２２において、判断部１５３は、求めた関係値（全体の関係値）が閾値を超えるか否かを判断する。本実施形態では、閾値は、「７」であるとする。関係値が閾値を超えると判断された場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因すると判断された場合であることから、Ｓ１０に進み、該Ｓ１０の処理を実行する。一方、関係値が閾値以下であると判断された場合には（Ｓ２２でＮＯ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合であることから、該Ｓ１０の処理を実行しない。
【００８５】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０１によれば、図８の関係値ＤＢを用いて、関係値を求め、該関係値と閾値とに基づいて、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。したがって、該判断の精度を向上させることができる。
【００８６】
なお、第１変形例として、判断部１５３は、関係値を、関係値ＤＢに基づいて求めるのではなく、所定の算出式を用いて求めるようにしてもよい。このような構成の場合には、判断部１５３は、乗員の感情、および車内の状況をともに、数値化する。乗員の感情に対応する値を「感情値」といい、車内の状況に対応する値を「状況値」という。判断部１５３は、該感情値および状況値を算出式に代入することにより、関係値を求めるようにしてもよい。
【００８７】
この算出式は、たとえば、感情値と状況値とに基づいて、たとえば、図８のような関係値が算出される式である。判断部１５３は、このような算出式を用いて、関係値を求めるようにしてもよい。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。
【００８８】
また、本実施の形態では、図８では、乗員の感情と車両の制御との関係度合いが高ければ、関係値として大きい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として小さい値が規定されているとして説明した。第２変形例として、関係度合いが高ければ、関係値として小さい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として大きい値が規定されている関係値ＤＢを用いるようにしてもよい。このような構成の場合には、図９のＳ２２では、「関係値が閾値以下？」という判断処理が行われる。Ｓ２２でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進み、Ｓ２２でＮＯと判断された場合にはＳ１０に進まず、処理を終了する。つまり、Ｓ２２の処理は、関係値と閾値とに基づいて行われる判断処理となる。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。
【００８９】
実施の形態５．
次に、実施の形態５について説明する。実施の形態５では、実施の形態４で説明した閾値をユーザが変更可能とする形態である。ここで、ユーザは、乗員と、乗員ではない人物との双方を含む。図１０は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０２および車両２００の機能構成例を示す図である。本実施の形態では、外部装置３００が、車両制御支援装置１５０２に接続されている。外部装置３００は、たとえば、ＰＣ（personal computer）、スマートフォン、タブレットなどにより構成される。
【００９０】
外部装置３００は、表示部（特に図示せず）を有する。ユーザが、外部装置３００に対して閾値入力画面を表示させるための表示操作を行う。外部装置３００は、該表示操作に基づいて、閾値入力画面を表示させる。次に、閾値入力画面に対して変更した閾値を入力する入力操作を行う。該入力された閾値（変更された閾値）を入力された閾値を車両制御支援装置１５０２に対して出力する。
【００９１】
このように、ユーザは、外部装置３００に対して、閾値を変更する操作（表示操作および入力操作）を実行する。外部装置３００が該操作を受付けた場合に、外部装置３００は、該変更された閾値を車両制御支援装置１５０２に対して出力する。車両制御支援装置１５０２は、たとえば、通信ＩＦ１０８経由で、該閾値を受信する。車両制御支援装置１５０２は、判断部１５３が保持している（設定されている）閾値を、該受信した閾値に変更する。
【００９２】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０２によれば、ユーザが閾値を変更できることから、ユーザの利便性を向上させることができる。また、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを柔軟に判断できる。
【００９３】
また、図１０の例では、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２および車両２００それぞれとは別個に設けられた装置である。しかしながら、たとえば、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２には含まれないが、車両２００に含まれる装置としてもよい。また、外部装置３００は、車両制御支援装置１５０２に含まれるようにしてもよい。
【００９４】
実施の形態６．
次に、実施の形態６について説明する。図１１は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０３などの機能構成例を示す図である。図１１に示すように、車両制御支援装置１５０３は、要求部１５８を備える。
【００９５】
図４において、Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行しないとして説明した。本実施の形態では、Ｓ８でＮＯと判断された場合、つまり、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断部１５３により判断された場合には、要求部１５８は、乗員に対して、所定の要求処理を実行する。該要求処理は、たとえば、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力」を、乗員に対して要求する処理である。乗員は、該要求に対して、所定の入力方法により、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否か」を入力する。所定の入力方法は、たとえば、乗員の操作による入力方法と、乗員の音声による入力方法とを含む。
【００９６】
該要求処理は、たとえば、所定の表示部に、この入力を要求することを特定可能な画像（たとえば、文字）をタッチスクリーン１０５に表示する処理を含む。また、該要求処理は、たとえば、この入力を要求することを特定可能な音声をスピーカ１０６から出力する処理を含む。
【００９７】
要求処理は、たとえば、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示などを含む。乗員は、該文字が表示されると、タッチパネル１０５２により、上昇させるか否かの入力を行う。該入力された情報に基づいて制御支援部１５４は制御情報を出力する。
【００９８】
たとえば、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチスクリーン１０５から「速度を上昇させる旨」が乗員により入力された場合には、速度を上昇させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力しない。また、「車両の速度を上昇させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチパネル１０５２から「速度を上昇させる旨」が乗員により入力されなかった場合およびタッチパネル１０５２から「速度を上昇させない旨」が乗員により入力された場合には、速度を上昇させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力しない。
【００９９】
図１２は、本実施の形態６のフローチャートを示す図である。Ｓ８において、ＮＯと判断された場合には、Ｓ３０に進む。Ｓ３０においては、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御を行うか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、前述の要求処理を実行する。
【０１００】
Ｓ３２において、要求部１５８は、制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。Ｓ３２において、制御を行う旨が乗員により入力された場合には（Ｓ３２のＹＥＳ）、Ｓ１０に進む。一方、Ｓ３２において、制御を行う旨が乗員により入力されなかった場合には（Ｓ３２のＮＯ）、Ｓ１０に進まずに処理が終了する。また、Ｓ３０の処理が実行されて、所定期間が経過したときに、Ｓ３２の処理を実行するようにしてもよい。
【０１０１】
図１３は、本実施の形態において、特定感情が「恐怖感または不安感」である場合のフローチャートを示す図である。Ｓ５４でＮＯと判断された場合には、Ｓ５７において、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を低下させるか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を低下させるか否かの入力を乗員に要求する。
【０１０２】
Ｓ５８において、速度を低下させる旨が入力されたか否かが判断される。Ｓ５８においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ５６に進む。Ｓ５６において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を低下させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。一方、Ｓ５８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ５６に進まずに処理が終了する。
【０１０３】
図１４は、本実施の形態において、特定感情が「苛立ち感」である場合のフローチャートを示す図である。Ｓ６４でＮＯと判断された場合には、Ｓ６７において、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を上昇させるか否かを確認する確認処理を実行する。換言すれば、要求部１５８は、乗員の感情に基づく制御として、速度を上昇させるか否かの入力を乗員に要求する。
【０１０４】
Ｓ６８において、速度を上昇させる旨が入力されたか否かが判断される。Ｓ６８においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６６に進む。Ｓ６６において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。一方、Ｓ６８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ６６に進まずに処理が終了する。
【０１０５】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０３は、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合に、乗員の状態に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力を要求する。つまり、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合であっても、該乗員の感情に基づいた制御を車両２００に対して本当に実行しないで良いのか否かを乗員に確認する。したがって、たとえば、車内認識部１５２が認識した車内の状況が実際の状況と異なっていたとしても、感情に基づいた車両制御支援を実行できることから、乗員の利便性を向上させるこができる。
【０１０６】
実施の形態７．
次に、実施の形態７について説明する。実施の形態７は、特定感情が、恐怖感、不安感、および苛立ち感を含み、かつ、要求部１５８（図１１参照）を備える実施の形態である。
【０１０７】
図１５は、実施の形態７のフローチャートを示す図である。Ｓ２の処理終了後、Ｓ５２に進む。Ｓ５２において、乗員認識部１５１は、乗員の恐怖感または不安感を認識したか否かを判断する。Ｓ５２において、ＮＯと判断された場合には、Ｓ６２に進む。Ｓ６２において、乗員認識部１５１は、乗員の苛立ち感を認識したか否かを判断する。Ｓ６２でＮＯと判断された場合には、処理を終了する。
【０１０８】
Ｓ５２でＹＥＳと判断された場合には、乗員認識部１５１は、恐怖感または不安感を乗員が抱いている旨を特定可能な情報をたとえば、ＲＡＭ１０３（図２参照）に記憶させる。Ｓ６２でＹＥＳと判断された場合には、乗員認識部１５１は、苛立ち感を乗員が抱いている旨を特定可能な感情情報をたとえば、ＲＡＭ１０３に記憶させる。その後、Ｓ６に進み、Ｓ６の処理の終了後、Ｓ８に進む。
【０１０９】
Ｓ８では、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定感情とに基づいて、乗員の特定感情の制御に起因するか否かを判断する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ８では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、該Ｓ８の処理が実行される。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ８では、特定感情が苛立ち感であるとして、該Ｓ８の処理が実行される。判断部１５３は、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたこと、およびＳ６２でＹＥＳと判断されたことのうちのいずれであるかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。
【０１１０】
Ｓ８でＹＥＳと判断されたときには、Ｓ１０に進む。Ｓ１０では、制御支援部１５４は、感情（特定感情）に基づいて実行する。
【０１１１】
ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ１０では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、制御支援部１５４は、低下制御情報を出力する。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ１０では、特定感情が苛立ちであるとして、制御支援部１５４は、上昇制御情報を出力する。制御支援部１５４は、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたこと、およびＳ６２でＹＥＳと判断されたことのうちのいずれであるかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。
【０１１２】
一方、Ｓ８においてＮＯと判断された場合には、Ｓ３０に進む。Ｓ３０では、要求部１５８は、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力」を、乗員に対して要求する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ３０では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、要求部１５８は、要求処理を実行する。たとえば、要求処理として、「車両の速度を低下させますか」といった文字を表示させる。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ３０では、特定感情が苛立ち感であるとして、要求部１５８は、要求処理を実行する。たとえば、要求処理として、「車両の速度を上昇させますか」といった文字を表示させる。要求部１５８が、Ｓ５２でＹＥＳと判断されたのか、Ｓ６２でＹＥＳと判断されたのかは、ＲＡＭ１０３に記憶されている感情情報に基づいて判断する。Ｓ３０の処理終了後、Ｓ３２に進む。
【０１１３】
Ｓ３２では、要求部１５８は、制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。ここで、Ｓ５２でＹＥＳと判断された後でのＳ３２では、特定感情が恐怖感または不安感であるとして、要求部１５８は、車両２００の速度を低下させる制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。また、Ｓ６２でＹＥＳと判断された後でのＳ３２では、特定感情が苛立ち感であるとして、要求部１５８は、車両２００の速度を上昇させる制御を行う旨が入力されたか否かを判断する。Ｓ３２でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進み、Ｓ３２でＮＯと判断された場合には、処理を終了する。
【０１１４】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０３によれば、乗員認識部１５１が認識した感情が、恐怖感、不安感、苛立ち感のいずれであっても、適切に車両２００の制御を行うことができる。
【０１１５】
実施の形態８．
次に、実施の形態８について説明する。前述の実施形態は、乗員認識部１５１が認識する「乗員の状態」は、「乗員の感情」であるとして説明した。本実施の形態では、乗員認識部１５１が認識する「乗員の状態」は、「乗員の発言」であるとする。
【０１１６】
たとえば、車両の速度が遅いときに、乗員が「速度を上げろ」といった発言をしたとする。この場合には、本実施の形態の車両制御支援装置は、音声認識処理を実行することにより、「速度を上げろ」といった発言を認識し、該発言に基づいて、車両の速度を上昇させる。これにより、適切な車両制御支援を提供できる。
【０１１７】
一方で、たとえば、乗員として、仕事の上司と部下とが車両に乗っているときに、上司が部下に対して「お前は仕事が遅い！仕事の速度を上げろ！」といった発言をしたとする。この場合において、車両制御支援装置が、この発言のうちの「速度を上げろ」を認識し、該車両制御支援装置が、車両の速度を上昇させた場合には、乗員は車両の速度を上昇させることを意図していないにもかかわらず、車両の速度が上昇することになる。そうすると、不必要に、車両の速度は上昇させることになる。
【０１１８】
そこで、本実施の形態では、乗員の発言が車両の制御に起因すると判断された場合には、該発言に基づいて車両を制御する。一方で、乗員の発言が車両の制御に起因しないと判断された場合には、該発言に基づいては車両を制御しない。
【０１１９】
本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。乗員認識部１５１は、乗員の感情の他に、乗員の発言も認識可能である。図１６は、本実施の形態の処理フローを示す図である。
【０１２０】
Ｓ１０２において、乗員認識部１５１は、乗員の発言を認識する。次に、Ｓ１０４において、乗員認識部１５１は、Ｓ１０２において認識した発言が、車両２００の制御を行う必要のある発言（以下、「特定発言」という。）であるか否かを判断する。
【０１２１】
特定発言は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の発言（たとえば、「速度を上げろ！」）と、車両２００の速度を低下させる旨の発言（たとえば、「速度を下げろ！」）と、車両２００を停止させる旨の発言（たとえば、「止まれ！」）などを含む。
【０１２２】
Ｓ１０４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。
【０１２３】
Ｓ１０６では、車内認識部１５２は、車内の状況を認識する。車内の状況としては、たとえば、乗員の会話を認識する。次に、Ｓ１０８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定発言とに基づいて、乗員の特定発言が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。
【０１２４】
たとえば、車内の状況として、乗員が「速度を上げろ！」といった発言をし、これ以外の発言をしていないとする。この場合には、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因して、乗員が「速度を上げろ！」といった発言をしたと推定される。この場合には、Ｓ１０８でＹＥＳと判断される。
【０１２５】
一方、車内の状況として、乗員が仕事についての会話をしており、上司が部下に対して「お前は仕事が遅い！仕事の速度を上げろ！」といった発言をしたとする。この場合には、この発言は、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因していない。この場合には、Ｓ１０８でＮＯと判断される。
【０１２６】
Ｓ１０８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、制御支援部１５４は、発言（特定発言）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定発言が、「速度を上げろ！」である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる制御を実行する。
【０１２７】
また、特定発言が、「止まれ！」である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００を停止させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００を停止させる制御を実行する。
【０１２８】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の発言が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の発言に基づいて車両を制御する。一方、乗員の発言が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の発言に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【０１２９】
［変形例］
本願の実施の形態は、上記の実施の形態に限られず、さらに種々の変形、応用が可能である。以下、本実施の形態に適用可能な変形例について説明する。
【０１３０】
（１）  本実施の形態の制御支援装置は、車両に搭載されているとして説明した。しかしながら、制御支援装置は、車両に搭載されておらず、車両とは別個に構成されるようにしてもよい。たとえば、制御支援装置は、ＰＣ、スマートフォンなどの外部装置で構成するようにしてもよい。この場合には、外部装置と、車両とは有線または無線で通信する。また、外部装置は、サーバ装置としてもよい。この場合には、外部装置と、車両とは無線で通信する。
【０１３１】
（２）  上記の本実施の形態において、乗員の状態は、乗員の感情および乗員の発言を含むとして説明した。しかしながら、乗員の状態は他の状態を含むようにしてもよい。たとえば、乗員の状態は、乗員の動作（ジェスチャー）を含むようにしてもよい。
【０１３２】
たとえば、車両の速度が遅いときに、乗員が「人差し指を上方に向ける」動作を行ったとする。この場合には、本実施の形態の制御支援装置は、この動作を認識する処理を実行することにより、該動作に基づいて、車両の速度を上昇させる。これにより、適切な車両制御支援を提供できる。
【０１３３】
一方で、たとえば、乗員が会話の中で、「人差し指を上方に向ける」動作を行ったとする。この場合において、制御支援装置が、この動作を認識し、該制御支援装置は、車両の速度を上昇させた場合には、乗員は車両の速度を上昇させることを意図していないにもかかわらず、車両の速度が上昇することになる。そうすると、不必要に、車両の速度は上昇させることになる。
【０１３４】
そこで、本実施の形態では、乗員の動作が車両の制御に起因すると判断された場合には、該動作に基づいて車両を制御する。一方で、乗員の動作が車両の制御に起因しないと判断された場合には、該動作に基づいては車両を制御しない。
【０１３５】
本実施の形態での制御支援装置は、図３に示すものとする。乗員認識部１５１は、乗員の感情、動作の他に、乗員の動作も認識可能である。また、本変形例の処理フローは、図４の感情を「動作」に代替させたものである。
【０１３６】
Ｓ２において、乗員認識部１５１は、乗員の動作を認識する。次に、Ｓ４において、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した動作が、車両２００の制御を行う必要のある動作（以下、「特定動作」という。）であるか否かを判断する。
【０１３７】
特定動作は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の上昇動作（たとえば、人差し指を上方に向ける動作）と、車両２００の速度を低下させる旨の低下動作（たとえば、人差し指を下方に向ける動作）と、車両２００を停止させる旨の停止動作（たとえば、手をパーにする動作）などを含む。
【０１３８】
Ｓ４においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６に進む。Ｓ４においてＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。
【０１３９】
Ｓ６では、車内認識部１５２は、車内の状況を認識する。車内の状況としては、たとえば、乗員の会話を認識する。次に、Ｓ８において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の特定動作とに基づいて、乗員の特定動作が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。
【０１４０】
たとえば、車内の状況として、乗員が何ら会話をしておらず、上昇動作をしたとする。この場合には、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因して、乗員が上昇動作をしたと推定される。この場合には、Ｓ８でＹＥＳと判断される。
【０１４１】
一方、車内の状況として、乗員が会話をしており、この会話の中で、「１」という数字を示す動作（つまり、上昇動作と同一である「人差し指を上方に向ける」動作）をしたとする。この場合には、この動作は、車両２００が遅いこと（車両の走行状態）に起因していない。この場合には、Ｓ８でＮＯと判断される。
【０１４２】
Ｓ８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。Ｓ１０では、制御支援部１５４は、動作（特定動作）に基づいた制御情報を制御部２０５に対して出力する。たとえば、特定動作が、上昇動作である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００の速度を上昇させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００の速度を上昇させる制御を実行する。
【０１４３】
また、特定動作が、停止動作である場合には、Ｓ１０において、制御支援部１５４は、車両２００を停止させる制御情報を制御部２０５に対して出力する。制御部２０５はこの制御情報を受信すると、車両２００を停止させる制御を実行する。
【０１４４】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の動作が車両の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の動作に基づいて車両を制御する。一方、乗員の動作が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該乗員の動作に基づいて車両を制御しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【０１４５】
（３）  上記の本実施の形態において、判断部１５３は、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断するとして説明した。しかしながら、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断するために用いられる情報は、車内の状況と乗員の状態とに限られず、他の情報を用いるようにしてもよい。他の情報は、たとえば、車両の制御も含む。車両の制御は、車両の走行状態を含み、該車両の走行状態は、車両の速度を含む。
【０１４６】
たとえば、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が恐怖感を抱いている場合には、上記の本実施の形態の車両制御支援装置は、車両の速度を低下させるとして説明した。しかしながら、この場合において、車両が遅い場合、たとえば、車両の速度が基準値（たとえば、２０ｋｍ）以下である場合には、一般的には、乗員が恐怖感を抱いているとは想定し難い。したがって、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が恐怖感を抱いているが、車両が遅い場合には、車両の速度を低下させない。
【０１４７】
このように、本変形例では、判断部は、乗員の状態が車両の制御に起因するか否かの判断を、車内の状況と乗員の状態のみならず、車両の制御も用いてを行う。このような構成によれば、判断部はより細やかな判断を行うことができる。
【０１４８】
（４）  上記の本実施の形態において、たとえば、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が恐怖感を抱いている場合には、該恐怖感は、車両の制御に起因せずに、該ホラー映画に起因するとして説明した。しかしながら、該恐怖感を抱いている乗員の視線が、ホラー映画を表示しているモニターではなく、車両の進行方向である場合がある。この場合には、乗員は、車両が速いことにより該恐怖感を抱いている可能性が高い。したがって、この場合には、判断部は、該恐怖感は、車両の制御に起因するとしてもよい。このような構成によれば、判断部はより細やかな判断を行うことができる。
【０１４９】
（５）  上記の実施の形態の、車両の速度を低下させ得る特定感情は、恐怖感または不安感であるとした。しかしながら、該特定感情には、たとえば、心配感および驚き感のうち少なくなくとも１つの感情を含ませるようにしてもよい。また、車両の速度を上昇させ得る特定感情は、苛立ち感であるとした。しかしながら、該特定感情には、たとえば、不満感を含ませるようにしてもよい。
【０１５０】
（６）  図１２などにおいて、車両制御支援装置は、Ｓ８でＮＯと判断された場合には、Ｓ３０およびＳ３２の処理を実行するとして説明した。しかしながら、Ｓ３０およびＳ３２の処理は、Ｓ８でＹＥＳと判断された場合に実行するようにしてもよい。この場合には、Ｓ３２において、制御を行う旨が入力された場合に、Ｓ１０に進み、制御を行う旨が入力されなかった場合に、Ｓ１０の処理を実行せずに終了するようにしてもよい。また、Ｓ３０およびＳ３２の処理は、Ｓ８でＹＥＳと判断された場合およびＳ８でＮＯと判断された場合のいずれであるかに関わらずに実行するようにしてもよい。
【０１５１】
（７）  今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５２】
１５１  乗員認識部、１５２  車内認識部、１５３  判断部、１５４  制御支援部、１５６  記憶部、１５８  要求部、２００  車両、２０１  生体センサ、２０２  カメラ、２０３  マイク、２０４  車載インフォテインメント、２０５  制御部、２０６  駆動部、２０８  携帯機器、３００  外部装置。
【図１】
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【図２】
2019123357.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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