(57)【要約】【課題】通路の状況を提示内容に反映することができるピッキング作業支援システム、ピッキング作業支援方法およびプログラムを提供する。【解決手段】ピッキング作業支援システム１の順路情報生成装置１０は、順路情報生成部１１と、画像情報受信部１２と、画像情報判定部１３と、順路情報更新部１５と、を備える。順路情報生成部１１は、ピッキング作業で通路を移動する順番を表す順路情報を生成する。画像情報受信部１２は、通路の状況を表す通路情報を取得する。画像情報判定部１３は、通路情報取得手段が取得した通路情報に基づいて、順路情報を更新すべきか否かを判定する。順路情報更新部１５は、画像情報判定部１３が順路情報を更新すべきと判定した場合に、順路情報生成部１１が生成した順路情報を更新する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッキング作業で通路を移動する順番を表す順路情報を生成する順路情報生成手段と、
前記通路の状況を表す通路情報を取得する通路情報取得手段と、
前記通路情報取得手段が取得した通路情報に基づいて、前記順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定手段と、
前記順路情報更新判定手段が前記順路情報を更新すべきと判定した場合に、前記順路情報生成手段が生成した順路情報を更新する順路情報更新手段と、を備える、
ピッキング作業支援システム。
【請求項２】
前記通路情報取得手段は、前記通路を撮影した画像情報を取得し、
前記順路情報更新判定手段は、前記通路情報取得手段が取得した前記画像情報に基づいて、前記通路に障害物があるか否かを判定し、前記通路に障害物があると判定した場合には、さらに、前記ピッキング作業の作業者が障害物を避けて通れるか否かを判定し、前記ピッキング作業の作業者が障害物を避けて通れないと判定した場合に、前記順路情報を更新すべきと判定する、
請求項１に記載のピッキング作業支援システム。
【請求項３】
前記順路情報更新判定手段は、前記ピッキング作業の作業者が障害物を避けて通れないと判定した場合に、さらに、前記障害物が移動できるか否かを判定し、前記障害物が移動できないと判定した場合に、前記順路情報を更新すべきと判定する、
請求項２に記載のピッキング作業支援システム。
【請求項４】
前記順路情報更新手段は、前記順路情報更新判定手段が前記障害物が移動できると判定した場合に、前記障害物を移動する指示を含む順路情報に更新する、
請求項３に記載のピッキング作業支援システム。
【請求項５】
前記通路情報取得手段は、前記ピッキング作業の作業者の位置を測定した位置情報を取得し、
前記順路情報更新判定手段は、前記通路情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて、前記作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かを判定し、前記作業者同士が狭い通路で鉢合わせすると判定した場合には、前記順路情報を更新すべきと判定する、
請求項１に記載のピッキング作業支援システム。
【請求項６】
前記通路情報取得手段は、前記ピッキング作業の作業者の位置を測定した位置情報をさらに取得し、
前記順路情報更新判定手段は、前記通路に障害物がないと判定した場合および前記ピッキング作業の作業者が障害物を避けて通れると判定した場合に、前記通路情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて、前記作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かを判定し、前記作業者同士が狭い通路で鉢合わせすると判定した場合には、前記順路情報を更新すべきと判定する、
請求項２から４のいずれか１項に記載のピッキング作業支援システム。
【請求項７】
通路の状況を表す通路情報に基づいて、ピッキング作業で通路を移動する順番を表す順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定ステップと、
前記順路情報更新判定ステップで前記順路情報を更新すべきと判定した場合に、前記順路情報を更新する順路情報更新ステップと、を備える、
ピッキング作業支援方法。
【請求項８】
コンピュータに、
通路の状況を表す通路情報に基づいて、ピッキング作業で通路を移動する順番を表す順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定ステップと、
前記順路情報更新判定ステップで前記順路情報を更新すべきと判定した場合に、前記順路情報を更新する順路情報更新ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキング作業支援システム、ピッキング作業支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫、工場等の部品の保管場所において、部品を効率良くピッキングするためのピッキング作業支援システムが開発されている。例えば、特許文献１には、作業場所に干渉する作業者が存在するか否かを判定し、干渉する作業者が存在すると判定した場合には、ピッキングの順番を変えて作業者に提示する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４３９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実際のピッキング作業においては、作業場を移動する通路に障害物があって通れない、あるいは、他の作業者と同じ通路を通る際にすれ違うことができない、といった問題が発生することがある。このような問題に対して、特許文献１に開示された装置では、通路における状況を作業者への提示内容に反映させることはできない。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、通路の状況を提示内容に反映することができるピッキング作業支援システム、ピッキング作業支援方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明のピッキング作業支援システムは、順路情報生成手段と、通路情報取得手段と、順路情報更新判定手段と、順路情報更新手段と、を備える。順路情報生成手段は、ピッキング作業で通路を移動する順番を表す順路情報を生成する。通路情報取得手段は、通路の状況を表す通路情報を取得する。順路情報更新判定手段は、通路情報取得手段が取得した通路情報に基づいて、順路情報を更新すべきか否かを判定する。順路情報更新手段は、順路情報更新判定手段が順路情報を更新すべきと判定した場合に、順路情報生成手段が生成した順路情報を更新する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、通路の状況を表す通路情報に基づいて、順路情報を更新することによって、通路の状況を提示内容に反映することができるピッキング作業支援システム、ピッキング作業支援方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係るピッキング作業支援システムの機能ブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係るピッキング作業支援システムのハードウェア構成図
【図３】本発明の実施の形態１に係る順路情報送信処理のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２に係るピッキング作業支援システムの機能ブロック図
【図５】本発明の実施の形態２に係るピッキング作業支援システムのハードウェア構成図
【図６】本発明の実施の形態２に係る順路情報送信処理のフローチャート
【図７】本発明の実施の形態３に係るピッキング作業支援システムの機能ブロック図
【図８】本発明の実施の形態３に係る順路情報送信処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施の形態１）
以下、本発明のピッキング作業支援システムを部品のピッキング作業に適用した実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
ピッキング作業支援システム１は、図１に示すように、ピッキング作業の順路を表す順路情報を生成する順路情報生成装置１０と、通路の画像を撮影する画像撮影装置２０と、順路情報を作業者に提示する端末３０と、を備える。
【００１１】
順路情報生成装置１０は、順路情報を生成する順路情報生成部１１と、画像情報を画像撮影装置２０から受信する画像情報受信部１２と、画像情報を判定する画像情報判定部１３と、台車情報を取得する台車情報取得部１４と、順路情報を更新する順路情報更新部１５と、順路情報を端末３０に送信する順路情報送信部１６と、を備える。
【００１２】
順路情報生成部１１は、順路情報を生成する。具体的には、例えば、順路情報生成部１１は、ピッキングする部品の倉庫内の位置、通路、台車などの情報に基づいて、最適な順路を表す順路情報を生成する。また、順路情報生成部１１は、複数の作業者がいる場合でも、同じ時間に作業するとは限らないため、他の作業者と同じ通路を通ることまでは考慮しないものとする。
【００１３】
画像情報受信部１２は、後述する画像撮影装置２０から作業者の通路が撮影された画像情報を受信する。
【００１４】
画像情報判定部１３は、画像情報受信部１２が受信した画像情報を解析して、通路に障害物が存在するか否かを判定する。そして、画像情報判定部１３は、障害物が存在すると判定した場合、その障害物の位置、形状、大きさ等に基づいて、作業者がその障害物を避けて通れるか否かをさらに判定する。さらに、画像情報判定部１３は、作業者がその障害物を避けて通れないと判定した場合、後述する台車情報取得部１４が取得した台車情報に基づいて、その障害物が台車であるか否かを判定する。
【００１５】
台車情報取得部１４は、台車情報を取得する。この台車情報は、具体的には、順路情報生成装置１０が記憶している情報であって、画像情報判定部１３による画像情報の解析に使用するための台車の特徴点を表す情報である。
【００１６】
順路情報更新部１５は、画像情報判定部１３が上述の場合において障害物が台車でないと判定した場合、順路情報生成部１１が生成した順路情報を、障害物のある通路以外の通路を通る順路を表す順路情報に更新する。また、順路情報更新部１５は、画像情報判定部１３が上述の場合において障害物が台車であると判定した場合、順路情報生成部１１が生成した順路情報を、台車の移動指示を含む順路情報に更新する。
【００１７】
順路情報送信部１６は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を、または順路情報更新部１５が順路情報を更新した場合にはその更新された順路情報を、端末３０に送信する。
【００１８】
また、画像撮影装置２０は、通路の画像を撮影する画像撮影部２１と、画像情報を送信する画像情報送信部２２と、を備える。
【００１９】
画像撮影部２１は、通路の画像を撮影して、撮影した画像を表す画像情報を取得する。
【００２０】
画像情報送信部２２は、画像撮影部２１が撮影した画像を表す画像情報を順路情報生成装置１０に送信する。
【００２１】
また、端末３０は、順路情報を受信する順路情報受信部３１と、順路情報を出力する順路情報出力部３２と、を備える。
【００２２】
順路情報受信部３１は、順路情報生成装置１０から順路情報を受信する。
【００２３】
順路情報出力部３２は、順路情報受信部３１が受信した順路情報を出力する。具体的には、作業者に視認させるために順路情報を表示したり、作業者に聴かせるために順路情報を音声出力したりする。
【００２４】
次に、ピッキング作業支援システム１のハードウェア構成について、図２を参照して説明する。ピッキング作業支援システム１は、前述の通り、ピッキング作業の順路を表す順路情報を生成する順路情報生成装置１０と、通路の画像を撮影する画像撮影装置２０と、順路情報を作業者に提示する端末３０と、を備える。
【００２５】
順路情報生成装置１０は、各種の処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、揮発性メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）１０２と、不揮発性メモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）１０３と、各種情報を記憶するハードディスクドライブ１０４と、通信回線とのインターフェースであるネットワークカード１０５と、を備える。
【００２６】
ＣＰＵ１０１は、ハードディスクドライブ１０４に記憶されているプログラムをＲＡＭ１０２に読み出して実行することにより、後述する各種処理を実行する。
【００２７】
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の作業領域として用いられる。
【００２８】
ＲＯＭ１０３は、ＣＰＵ１０１が実行する順路情報生成装置１０の基本動作のための制御プログラム、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を記憶する。
【００２９】
ハードディスクドライブ１０４は、情報を記憶するものであり、ピッキングする部品の倉庫内の位置、通路などの情報、台車情報、順路情報、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム等が格納される。
【００３０】
ネットワークカード１０５は、通信回線とのインターフェースであり、画像撮影装置２０および端末３０と通信可能に接続されている。具体的には、画像撮影装置２０が備えるネットワークカード２０２および端末３０が備えるネットワークカード３０４と接続される。ネットワークカード１０５と画像撮影装置２０および端末３０との間は直接接続されていても良く、インターネット、イントラネット、ＶＰＮ（Virtual Private Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して接続されていても良い。また、通信方式は有線でも無線でも良い。ネットワークカード１０５は、前述の画像情報受信部１２または順路情報送信部１６として機能する。
【００３１】
ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３およびハードディスクドライブ１０４は、協同して、前述の順路情報生成部１１、画像情報判定部１３、台車情報取得部１４または順路情報更新部１５として機能する。
【００３２】
また、画像撮影装置２０は、画像を撮影するカメラ２０１と、通信回線とのインターフェースであるネットワークカード２０２と、を備える。
【００３３】
カメラ２０１は、通路の画像を撮影する。カメラ２０１は、通路を効果的に撮影するため、複数のカメラを含んでも良い。また、カメラ２０１が撮影する画像は、静止画でも動画でも良い。カメラ２０１は、前述の画像撮影部２１として機能する。
【００３４】
ネットワークカード２０２は、通信回線とのインターフェースであり、順路情報生成装置１０と通信可能に接続されている。具体的には、順路情報生成装置１０が備えるネットワークカード１０５と接続される。ネットワークカード２０２は、前述の画像情報送信部２２として機能する。
【００３５】
また、端末３０は、各種の処理を実行するＣＰＵ３０１と、揮発性メモリであるＲＡＭ３０２と、不揮発性メモリであるＲＯＭ３０３と、通信回線とのインターフェースであるネットワークカード３０４と、情報を表示するディスプレイ３０５と、情報を音声出力するスピーカ３０６と、を備える。
【００３６】
端末３０は、作業者が携帯したままピッキング作業を実行することができるウェアラブル装置であっても良い。例えば、ヘッドセットであれば、装着したまま両手で台車を押すことができるため、より好ましい。
【００３７】
ＣＰＵ３０１は、ネットワークカード３０４、ディスプレイ３０５およびスピーカ３０６を制御する各種処理を実行する。
【００３８】
ＲＡＭ３０２は、ＣＰＵ３０１の作業領域として用いられる。
【００３９】
ＲＯＭ３０３は、ＣＰＵ３０１が実行する端末３０の基本動作のための制御プログラム、ＢＩＯＳ等を記憶する。
【００４０】
ネットワークカード３０４は、通信回線とのインターフェースであり、画像撮影装置２０と通信可能に接続されている。具体的には、順路情報生成装置１０が備えるネットワークカード１０５と接続される。ネットワークカード３０４は、前述の順路情報受信部３１として機能する。
【００４１】
ディスプレイ３０５は、液晶パネル、プロジェクタ等の情報表示装置であり、ネットワークカード３０４が受信した順路情報を表示する。
【００４２】
スピーカ３０６は、音声を出力する装置であり、ネットワークカード３０４が受信した順路情報を音声出力する。
【００４３】
ディスプレイ３０５またはスピーカ３０６は、それぞれ前述の順路情報出力部３２として機能する。
【００４４】
次に、順路情報生成装置１０が実行する順路情報送信処理について、図３を参照して説明する。
【００４５】
順路情報生成装置１０は、作業者が図示しない操作端末を操作することによって、順路情報を送信する順路情報送信処理を開始する。作業者は、この処理開始の操作を行った後、端末３０を身につけて、ピッキング作業を開始する。また、画像撮影装置２０の画像撮影部２１は、この順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を実行している間、定期的に、例えば１秒ごとに、通路の画像を撮影する。
【００４６】
順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を開始すると、順路情報生成部１１は、順路情報を生成する（ステップＳ１０１）。具体的には、順路情報生成部１１は、ハードディスクドライブ１０４からピッキングする部品の倉庫内の位置、通路などの情報に基づいて、最適な順路を表す順路情報を生成する。このステップＳ１０１において、順路情報生成部１１は、順路情報を生成する順路情報生成手段として機能する。
【００４７】
次に、画像情報受信部１２は、画像撮影装置２０から画像情報を受信する（ステップＳ１０２）。具体的には、画像撮影装置２０が定期的に撮影した画像のうち、最新の画像を表す画像情報を受信する。この画像には、前述の通り、通路が撮影されている。このステップＳ１０２において、画像情報受信部１２は、画像撮影装置２０と協同して、通路情報を取得する通路情報取得手段として機能する。
【００４８】
次に、画像情報判定部１３は、画像情報受信部１２が受信した画像を解析して、通路に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。画像情報判定部１３は、通路に障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、続いて、その障害物を作業者が避けて通れるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４９】
画像情報判定部１３が、障害物を作業者が避けて通れないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、台車情報取得部１４は、台車情報を取得する（ステップＳ１０５）。そして、画像情報判定部１３は、台車情報取得部１４が取得した台車情報に基づいて、障害物が台車であるか否かをさらに判定する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０３からステップＳ１０６において、画像情報判定部１３および台車情報取得部１４は、協同して、順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定手段として機能する。また、これらのステップＳ１０３からステップＳ１０６の各処理は、協同して、順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定ステップとして機能する。
【００５０】
画像情報判定部１３が、障害物が台車であると判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、順路情報更新部１５は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を、台車の移動指示を含む順路情報に更新する（ステップＳ１０７）。一方、画像情報判定部１３が、障害物が台車でないと判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、順路情報更新部１５は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を、障害物のある通路以外の通路を通る順路を表す順路情報に更新する（ステップＳ１０８）。これらのステップＳ１０７およびステップＳ１０８において、順路情報更新部１５は、順路情報を更新する順路情報更新手段として機能する。また、これらのステップＳ１０７またはステップＳ１０８の各処理は、順路情報を更新する順路情報更新ステップとして機能する。
【００５１】
ステップＳ１０７およびステップＳ１０８の処理に続いて、順路情報送信部１６は、更新された順路情報を送信する（ステップＳ１０９）。
【００５２】
ステップＳ１０３の処理において、画像情報判定部１３が、通路に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、順路情報送信部１６は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を送信する（ステップＳ１０９）。また、ステップＳ１０４の処理において、画像情報判定部１３が、障害物を作業者が避けて通れると判定した場合も（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、順路情報送信部１６は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を送信する（ステップＳ１０９）。
【００５３】
順路情報生成装置１０は、作業者が図示しない操作端末を操作することによって、順路情報送信処理を終了する指示情報を受信するまで、上述の順路情報送信処理を繰り返し実行する。具体的には、順路情報生成装置１０は、ステップＳ１０９の処理に続いて、処理終了の指示情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。順路情報生成装置１０は、処理終了の指示情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理に戻る。一方、順路情報生成装置１０は、処理終了の指示情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、順路情報送信処理を終了する。
【００５４】
順路情報受信部３１を介して順路情報を受信した端末３０は、順路情報出力部３２を介して順路情報を出力する。作業者は、出力された順路情報に基づいてピッキング作業を実施する。
【００５５】
以上のように、ピッキング作業支援システム１は、順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を実行することによって、通路の状況を作業者への提示内容に反映することができる。
【００５６】
本実施の形態に係るピッキング作業支援システム１によれば、通路に想定外の障害物が存在する場合、作業中に障害物が発生した場合等にも対応して、柔軟に更新された順路を作業者に提示することができる。また、ピッキング作業支援システム１は、障害物が台車かどうかを判定することによって、障害物を回避するだけではなく、障害物を移動する指示を提示内容に含めることができるため、提示内容をより現実的なものにすることができる。
【００５７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、通路を撮影した画像情報を使用して順路情報を更新する例を例示した。本実施の形態では、作業者の位置を表す位置情報を使用して順路情報を更新する例を例示する。以下、本実施の形態については、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００５８】
本実施の形態に係るピッキング作業支援システム２は、図４に示すように、順路情報生成装置１０および端末３０の他に、作業者の位置を測定する位置測定装置４０を備える。
【００５９】
位置測定装置４０は、作業者の位置を測定する位置測定部４１と、位置情報を順路情報生成装置１０に送信する位置情報送信部４２と、を備える。
【００６０】
位置測定部４１は、作業者の位置を測定する。作業者が複数いる場合、それぞれの作業者の位置を測定する。
【００６１】
位置情報送信部４２は、位置測定部４１が測定した位置を表す位置情報を順路情報生成装置１０に送信する。
【００６２】
また、順路情報生成装置１０は、位置情報を受信する位置情報受信部１７と、位置情報を判定する位置情報判定部１８と、を備える。
【００６３】
位置情報受信部１７は、位置測定装置４０から作業者の位置が測定された位置情報を受信する。
【００６４】
位置情報判定部１８は、位置情報受信部１７が受信した位置情報に基づいて、作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かを判定する。具体的には、位置情報判定部１８は、ハードディスクドライブ１０４に格納されている通路の情報と、各作業者に提示した順路情報と、位置情報受信部１７が受信した各作業者の位置情報とに基づいて、各作業者が通路を同時に通るか否かを判定する。そして、位置情報判定部１８は、各作業者が通路を同時に通ると判定した場合には、さらに、各作業者がすれ違って通ることができるか否かを判定する。そして、位置情報判定部１８は、各作業者が通路を同時に通ると判定し、さらにすれ違って通ることができないと判定した場合に、作業者同士が狭い通路で鉢合わせすると判定する。
【００６５】
次に、ピッキング作業支援システム２のハードウェア構成について、図５を参照して説明する。
【００６６】
ピッキング作業支援システム２は、前述の通り、順路情報生成装置１０および端末３０の他に、作業者の位置を測定する位置測定装置４０を備える。
【００６７】
位置測定装置４０は、位置を測定する位置センサ４０１と、通信回線とのインターフェースであるネットワークカード４０２と、を備える。
【００６８】
位置センサ４０１は、作業者の位置を測定するセンサである。位置センサ４０１は、複数の作業者の位置を測定するため、複数のセンサを含んでも良い。位置センサ４０１は、前述の位置測定部４１として機能する。
【００６９】
ネットワークカード４０２は、通信回線とのインターフェースであり、順路情報生成装置１０と通信可能に接続されている。具体的には、順路情報生成装置１０が備えるネットワークカード１０５と接続される。ネットワークカード４０２は、前述の位置情報送信部４２として機能する。
【００７０】
次に、ピッキング作業支援システム２の順路情報生成装置１０が実行する順路情報送信処理について、図６を参照して説明する。
【００７１】
順路情報生成装置１０は、作業者が図示しない操作端末を操作することによって、順路情報を送信する順路情報送信処理を開始する。作業者は、この処理開始の操作を行った後、端末３０を身につけて、ピッキング作業を開始する。また、位置測定装置４０の位置測定部４１は、この順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を実行している間、定期的に、例えば１秒ごとに、作業者の位置を測定する。
【００７２】
順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を開始すると、順路情報生成部１１は、順路情報を生成する（ステップＳ２０１）。
【００７３】
次に、位置情報受信部１７は、位置測定装置４０から位置情報を受信する（ステップＳ２０２）。具体的には、位置測定装置４０が定期的に測定した位置のうち、最新の位置を表す位置情報を受信する。この位置情報には、前述の通り、各作業者の位置が含まれている。このステップＳ２０２において、位置情報受信部１７は、位置測定装置４０と協同して、通路情報を取得する通路情報取得手段として機能する。
【００７４】
次に、位置情報判定部１８は、作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、前述の通り、位置情報判定部１８は、各作業者が通路を同時に通り、すれ違って通ることができないと判断した場合に、作業者同士が狭い通路で鉢合わせすると判定する。このステップＳ２０３において、位置情報判定部１８は、順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定手段として機能する。また、このステップＳ２０３は、順路情報を更新すべきか否かを判定する順路情報更新判定ステップとして機能する。
【００７５】
次に、位置情報判定部１８が、作業者同士が狭い通路で鉢合わせすると判定した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、順路情報更新部１５は、順路情報生成部１１が生成した鉢合わせすると判定された作業者のどちらか一方または両方の順路情報を、狭い通路での鉢合わせを回避する順路情報に更新する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４において、順路情報更新部１５は、順路情報を更新する順路情報更新手段として機能する。また、このステップＳ２０４は、順路情報を更新する順路情報更新ステップとして機能する。
【００７６】
順路情報送信部１６は、更新された順路情報を送信する（ステップＳ２０５）。また、ステップＳ２０３の処理において、位置情報判定部１８が、作業者同士が狭い通路で鉢合わせしないと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、順路情報送信部１６は、順路情報生成部１１が生成した順路情報を送信する（ステップＳ２０５）。
【００７７】
順路情報生成装置１０は、作業者が図示しない操作端末を操作することによって、順路情報送信処理を終了する指示情報を受信するまで、上述の順路情報送信処理を繰り返し実行する。具体的には、順路情報生成装置１０は、ステップＳ２０５の処理に続いて、処理終了の指示情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。順路情報生成装置１０は、処理終了の指示情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。一方、順路情報生成装置１０は、処理終了の指示情報を受信したと判定した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、順路情報送信処理を終了する。
【００７８】
以上のように、ピッキング作業支援システム２は、順路情報生成装置１０が順路情報送信処理を実行することによって、通路の状況を作業者への提示内容に反映することができる。
【００７９】
本実施の形態に係るピッキング作業支援システム２によれば、複数の作業者が狭い通路で鉢合わせする場合に対応して、柔軟に更新された順路を作業者に提示することができる。
【００８０】
（実施の形態３）
本実施の形態では、実施の形態１で説明した画像情報と、実施の形態２で説明した位置情報との両方を考慮して順路情報を更新する例を例示する。以下、本実施の形態については、実施の形態１および実施の形態２と異なる部分を中心に説明する。
【００８１】
本実施の形態に係るピッキング作業支援システム３は、図７に示すように、順路情報生成装置１０と、画像撮影装置２０と、端末３０と、位置測定装置４０と、を備える。
【００８２】
順路情報送信処理においては、図８に示すように、実施の形態１に係る順路情報送信処理におけるステップＳ１０３の処理において、画像情報判定部１３が、通路に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０２の処理に進む。また、ステップＳ１０４の処理において、画像情報判定部１３が、障害物を作業者が避けて通れると判定した場合も（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２の処理に進む。
【００８３】
ステップＳ２０２以降の処理は、実施の形態２に係る順路情報送信処理と同じである。また、上記以外の処理は、実施の形態１に係る順路情報送信処理と同じである。
【００８４】
本実施の形態に係るピッキング作業支援システム３によれば、通路に障害物が存在する場合にも、複数の作業者が狭い通路で鉢合わせする場合にも対応して、さらに柔軟に更新された順路を作業者に提示することができる。
【００８５】
（変形例）
本発明は、上述した実施の形態に限定されるわけではなく、その他の種々の変更が可能である。
【００８６】
上述した実施の形態では、通路情報を取得する手段として、実施の形態１には通路の画像を撮影する例を例示し、実施の形態２には作業者の位置を測定する例を例示した。本発明の範囲はこれに限られず、通路の床面の状況を測定したり、台車、端末３０等が自らの位置を発信したりしても良い。
【００８７】
上述した実施の形態では、順路情報を更新すべきか否かを判定する手段として、実施の形態１には画像情報に基づいて障害物の有無を判定する例を例示した。また、実施の形態２には位置情報に基づいて作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かを判定する例を例示した。本発明の範囲はこれに限られず、床面、天井、棚等の状況を総合的に判断して、順路情報を更新すべきか否かを判定しても良い。また、作業者同士が狭い通路で鉢合わせするか否かだけではなく、すれ違うことが可能な広い通路であっても、同じ通路を通過する場合には、順路情報を更新すべきであると判定しても良い。
【００８８】
本実施の形態に係る順路情報生成装置１０は、専用の装置によらず、通常のコンピュータを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した記録媒体から該プログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する順路情報生成装置１０を構成してもよい。また、複数のコンピュータが協同して動作することによって、１つの順路情報生成装置１０を構成してもよい。
【００８９】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。
【００９０】
また、上述の機能の一部をＯＳ（Operating System）が提供する場合には、ＯＳが提供する機能以外の部分をプログラムで提供すればよい。
【符号の説明】
【００９１】
１，２，３…ピッキング作業支援システム、１０…順路情報生成装置、１１…順路情報生成部、１２…画像情報受信部、１３…画像情報判定部、１４…台車情報取得部、１５…順路情報更新部、１６…順路情報送信部、１７…位置情報受信部、１８…位置情報判定部、２０…画像撮影装置、２１…画像撮影部、２２…画像情報送信部、３０…端末、３１…順路情報受信部、３２…順路情報出力部、４０…位置測定装置、４１…位置測定部、４２…位置情報送信部、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…ハードディスクドライブ、１０５…ネットワークカード、２０１…カメラ、２０２…ネットワークカード、３０１…ＣＰＵ、３０２…ＲＡＭ、３０３…ＲＯＭ、３０４…ネットワークカード、３０５…ディスプレイ、３０６…スピーカ、４０１…位置センサ、４０２…ネットワークカード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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