(57)【要約】【課題】開閉動作の質感を向上させること。【解決手段】駆動制御部としての制御装置は、車両のドア開口部に設けられたスライドドア（開閉体）の駆動制御を実行する。また、動作環境検出部としての制御装置は、スライドドアの動作環境αを検出する。更に、終端速度制御部としての制御装置は、スライドドアが移動経路の終端に到達する際の終端速度Ｖｅを制御する。そして、終端速度設定部としての制御装置は、スライドドアの動作環境αから推定される終端への移動しやすさに基づいて、その終端速度Ｖｅを設定する。【選択図】図５
2019157354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開口部に設けられた開閉体の駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記開閉体の動作環境を検出する動作環境検出部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記開閉体が移動経路の終端に到達する際の終端速度を制御する終端速度制御部を備えるとともに、
前記開閉体の動作環境から推定される前記終端への移動しやすさに基づいて前記終端速度を設定する終端速度設定部を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記移動経路上を移動する前記開閉体の動作重量を検出し、
前記終端速度設定部は、前記開閉体の動作重量が重いほど前記終端速度を低く設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記開閉体の雰囲気温度を検出し、
前記終端速度設定部は、前記雰囲気温度が低いほど前記終端速度を高く設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記開閉体の使用期間を検出し、
前記終端速度設定部は、前記使用期間が長いほど前記終端速度を高く設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、スライドドア等、車両の開口部に設けられた開閉体の作動を制御する開閉体制御装置には、その移動する開閉体の速度制御を行うものがある。例えば、特許文献１に記載の車両用開閉体制御装置は、開閉体の移動速度を一定の値に保持する。更に、この開閉体が、移動経路の終端、即ち全開位置又は全閉位置に近づいた場合には、その移動速度を低減する。そして、これにより、その開閉体が移動経路の終端に到達する際の終端速度を所定の値に制御する構成になっている。
【０００３】
即ち、このような速度制御の実行により、開閉動作の確実性を担保するとともに、併せて、その全開位置又は全閉位置に至る終端の動作を穏やかなものにすることができる。そして、これにより、その開閉動作の質感を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両においては、あらゆる装備や機材について、常に、その質感の向上が求められている。このため、上記従来技術についてもまた、必ずしも、その高い要求水準を充足し続けることができるとは言い切れないことから、その更なる改善が望まれていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、開閉動作の質感を向上させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開口部に設けられた開閉体の駆動制御を実行する駆動制御部と、前記開閉体の動作環境を検出する動作環境検出部と、を備え、前記駆動制御部は、前記開閉体が移動経路の終端に到達する際の終端速度を制御する終端速度制御部を備えるとともに、前記開閉体の動作環境から推定される前記終端への移動しやすさに基づいて前記終端速度を設定する終端速度設定部を備える。
【０００８】
即ち、車両の開閉体を移動経路の終端に移動させるためには、例えば、この開閉体が、そのロック装置を構成するラッチ機構を車体側のストライカに係合させる力や車体との間に介在される防水部材を押し潰す力等が必要となる。そして、このような付加的要素の影響を考慮した場合、その移動経路の終端への移動しやすさは、その開閉体の動作環境により変化することになる。従って、上記構成によれば、開閉動作の確実性を担保しつつ、その開閉体が移動経路の終端に至る動作をより穏やかなものにすることができる。そして、これにより、より一層、その開閉動作の質感を高めることができる。
【０００９】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記移動経路上を移動する前記開閉体の動作重量を検出し、前記終端速度設定部は、前記開閉体の動作重量が重いほど前記終端速度を低く設定することが好ましい。
【００１０】
即ち、実際に移動経路上を移動する開閉体の動作重量は、例えば、その収容スペース内の荷物（ドアポケット内のペットボトルや工具等）のような付加物の重さにより変化する。つまり、このような開閉体と一体に移動する付加物の重さを加えた動作重量が重いほど、その慣性力によって、この開閉体が移動経路の終端に移動しやすいものと推定される。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度を開閉体に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００１１】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記開閉体の雰囲気温度を検出し、前記終端速度設定部は、前記雰囲気温度が低いほど前記終端速度を高く設定することが好ましい。
【００１２】
即ち、低温時には、潤滑剤（グリス）の粘性が増大する等の要因により、その開閉体に設けられたラッチ機構等の可動部位が動作し難くなる（動作が硬くなる）。更に、低温時には、開閉体が移動経路の終端に移動する際、この開閉体に押し潰される防水部材の柔軟性もまた低下する。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度を開閉体に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００１３】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記動作環境検出部は、前記動作環境として前記開閉体の使用期間を検出し、前記終端速度設定部は、前記使用期間が長いほど前記終端速度を高く設定することが好ましい。
【００１４】
即ち、開閉体は、使用期間が長くなるに従って、その動作抵抗（摺動抵抗等）が増大する傾向がある。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度を開閉体に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、開閉動作の質感を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】スライドドアを備えた車両の側面図。
【図２】ガイドレールが形成する移動経路上を移動するスライドドアの説明図。
【図３】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図４】スライドドアの開閉駆動時に実行する速度制御の説明図。
【図５】スライドドアの動作環境に応じた終端速度制御の説明図。
【図６】スライドドアの動作環境に応じた終端速度制御の処理手順を示すフローチャート。
【図７】別例の終端速度設定の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられた開口部（ドア開口部３）を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数（三本）のガイドレール１０（１１〜１３）と、これらの各ガイドレール１０に連結される複数のガイドローラユニット２０（２１〜２３）と、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール１０及び各ガイドローラユニット２０を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール１０及び各ガイドローラユニット２０は、各ガイドレール１０の延伸方向に沿って、その各ガイドレール１０に対する各ガイドローラユニット２０の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。
【００１８】
具体的には、図１及び図２に示すように、本実施形態のスライドドア４は、そのガイドレール１０が形成する移動経路Ｌに沿って車両前方側（各図中、左側）に移動することにより、ドア開口部３を閉塞する全閉状態となる。尚、図２中には、車両１に設けられたガイドレール１０及びガイドローラユニット２０の一例として、ドア開口部３の後方において車体２側に設けられたセンターレール１２と、このセンターレール１２に連結されたスライドドア４側のセンターローラユニット２２とが図示されている（図１参照）。そして、本実施形態のスライドドア４は、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。
【００１９】
また、図３に示すように、本実施形態のスライドドア４は、車体２側に設けられたストライカ（図示略）に係合することにより、このスライドドア４を移動不能に拘束するラッチ機構３０を有したロック装置３１を備えている。
【００２０】
具体的には、図２及び図３に示すように、本実施形態のスライドドア４は、このスライドドア４を全閉位置Ｘ１に保持する全閉ロックとしてのフロントロック３１ａ及びリアロック３１ｂを備えている。更に、このスライドドア４は、当該スライドドア４を全開位置Ｘ２で保持するための全開ロック３１ｃを備えている。即ち、フロントロック３１ａ及びリアロック３１ｂは、それぞれ、スライドドア４の閉作動時、このスライドドア４が全閉位置Ｘ１となる車両前方側の終端Ｌｅｆに到達することにより、そのラッチ機構３０が車体２側のストライカに係合する。そして、全開ロック３１ｃは、スライドドア４の開作動時、このスライドドア４が全開位置Ｘ２となる車両後方側の終端Ｌｅｒに到達することにより、そのラッチ機構３０が車体２側のストライカに係合する構成になっている。
【００２１】
また、本実施形態のスライドドア４には、これら各ロック装置３１を構成するラッチ機構３０の拘束を解除して、そのスライドドア４を開閉操作するためのドアハンドル（アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドル）３３が設けられている。
【００２２】
即ち、本実施形態のスライドドア４において、ドアハンドル３３に入力された利用者の解除操作は、例えば、ワイヤーケーブルやリンク等の伝達部材を用いて機械的に接続されたリモコン（リモートコントロール装置）３４を介することにより、その各ロック装置３１に伝達される。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、そのラッチ機構３０による拘束が解除されることで、例えば、そのドアハンドル３３を把持部に用いて開閉動作させることが可能となっている。
【００２３】
また、本実施形態のスライドドア４は、利用者が、ドアハンドル３３や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３５を操作することによっても、そのラッチ機構３０による拘束を解除することが可能になっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、モータ４０を駆動源として、このスライドドア４を開閉動作させる開閉駆動装置４１を備えたパワースライドドア装置５０としての構成を有している。
【００２４】
具体的には、本実施形態の開閉駆動装置４１は、モータトルクを開閉駆動力に変換して、そのスライドドア４に伝達する開閉駆動部５１を備えている。そして、本実施形態の車両１においては、制御装置５５によって、この開閉駆動装置４１の作動、即ちスライドドア４の開閉動作が制御されている。
【００２５】
詳述すると、本実施形態の制御装置５５には、その操作入力部３５が操作されたことを示す操作入力信号Ｓｃｒが入力される。そして、本実施形態の制御装置５５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、その作動要求に示された何れかの開閉動作方向にスライドドア４を移動させるべく開閉駆動装置４１の作動を制御する（スライドドア駆動制御）。
【００２６】
また、本実施形態の制御装置５５は、全開状態又は全閉状態からスライドドア４を開閉動作させる場合には、その駆動制御の開始前に、ロック装置３１（３１ｂ）に設けられたクローザ装置６０の作動を制御することにより、そのラッチ機構３０によるスライドドア４の拘束を解除する（リリース制御）。そして、スライドドア４が全閉位置Ｘ１となる車両前方側の終端Ｌｅｆに移動した場合には、その図示しないストライカに係合したラッチ機構３０をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行させるべく、クローザ装置６０の作動を制御する（クローズ制御）。
【００２７】
尚、本実施形態のスライドドア４において、クローザ装置６０は、リアロック３１ｂのみに設けられている。そして、リリース制御及びクローズ制御の実行時には、ドアハンドル３３を用いた解除操作時と同じく、リモコン３４を経由するかたちで機械的に、そのクローザ装置６０の駆動力が各ロック装置３１のラッチ機構３０に伝達される構成になっている。
【００２８】
また、本実施形態の開閉駆動装置４１には、モータ４０の回転に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ６１が設けられている。そして、本実施形態の制御装置５５は、このパルス信号Ｓｐをカウントすることにより、そのスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖを検出する。
【００２９】
更に、本実施形態の制御装置５５には、上記操作入力信号Ｓｃｒの他、例えば、スライドドア４の雰囲気温度（車両１の室温及び外気温）Ｔｍｐ等、各種の車両状態量及び制御信号が入力される。そして、本実施形態の制御装置５５は、これらの車両状態量及び制御信号に基づいて、そのスライドドア４の作動を制御する構成になっている。
【００３０】
（終端速度制御）
次に、本実施形態の制御装置５５が実行するスライドドア４の終端速度制御について説明する。
【００３１】
図４に示すように、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４の駆動制御時、そのスライドドア４の移動速度Ｖを一定の値（定常速度Ｖｃ）に保持する。また、制御装置５５は、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに近づくことにより、その移動速度Ｖを低減する。そして、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４が一定の終端速度Ｖｅを維持した状態で、その移動経路Ｌの終端Ｌｅに到達するように制御する。
【００３２】
具体的には、本実施形態の制御装置５５は、駆動制御の開始後、スライドドア４の移動速度Ｖが定常速度Ｖｃに到達するまでの加速区間Ｄａにおいては、その移動速度Ｖが一定の傾き（加速度）で上昇するように制御する。尚、パワースライドドア装置５０には、所定の操作入力を行うことにより、その定常速度Ｖｃを利用者が変更することのできる速度設定機能が実装されている。更に、制御装置５５は、減速区間Ｄｄにおいてもまた、そのスライドドア４が一定の加速度で減速するように制御する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置５０は、スライドドア４が一定の終端速度Ｖｅで所定距離を移動した後、その移動経路Ｌの終端Ｌｅとなる全閉位置Ｘ１（車両前方側の終端Ｌｅｆ）又は全開位置Ｘ２（車両後方側の終端Ｌｅｒ）に到達する構成になっている。
【００３３】
即ち、本実施形態のパワースライドドア装置５０においては、そのスライドドア４の移動経路Ｌにおける終端区間Ｄｅの長さは固定値となっている。このため、本実施形態の制御装置５５は、その定常速度Ｖｃに高い値が設定されているほど、より移動経路Ｌの終端Ｌｅから離間した位置から、そのスライドドア４の減速を開始する。そして、これにより、定常区間Ｄｃにおけるスライドドア４の移動速度Ｖに関わらず、その減速区間Ｄｄにおける減速時の加速度及び終端区間Ｄｅの長さを所定の値に固定する構成になっている。
【００３４】
また、図５に示すように、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４の駆動制御を実行する際、そのスライドドア４の動作環境αを検出する。具体的には、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αとして、その移動経路Ｌ上を移動するスライドドア４の動作重量Ｗ、スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐ、及び既に経過したスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出する。そして、本実施形態の制御装置５５は、これらスライドドア４の動作環境αから推定される終端Ｌｅへの移動しやすさに基づいて、そのスライドドア４の終端速度Ｖｅを設定する構成になっている。
【００３５】
即ち、移動経路Ｌの終端Ｌｅとなる全閉位置Ｘ１又は全開位置Ｘ２にスライドドア４を移動させるためには、スライドドア４が、そのロック装置３１を構成するラッチ機構３０を車体２側のストライカに係合させる力や車体２との間に介在される防水部材（ウェザストリップ）を押し潰す力等が必要となる。このため、スライドドア４の動作重量Ｗが重いほど、その慣性力によって、このスライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動しやすいものと推定される。そして、実際に移動経路Ｌ上を移動するスライドドア４の動作重量Ｗは、そのドアポケット内の荷物（例えば、ペットボトルや工具等）の重さにより変化する。
【００３６】
また、低温時には、潤滑剤（グリス）の粘性が増大する等の要因により、そのラッチ機構３０が動作し難くなる（動作が硬くなる）。更に、低温時には、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動する際、このスライドドア４に押し潰される防水部材の柔軟性もまた低下する。そして、スライドドア４は、使用期間Ｔｒｍが長くなるに従って、その動作抵抗（摺動抵抗等）が増大する傾向がある。このため、スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐが低いほど、また、その既に経過した使用期間Ｔｒｍが長いほど、このスライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動し難くなるものと推定される。
【００３７】
本実施形態の制御装置５５は、このような動作環境αの影響を踏まえ、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動しやすいと推定される場合には、このスライドドア４の終端速度Ｖｅに低い値を設定する。また、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動し難いと推定される場合には、このスライドドア４の終端速度Ｖｅに高い値を設定する。そして、これにより、開閉動作の確実性を担保しつつ、そのスライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに至る動作を穏やかなものにして、質感の向上を図る構成になっている。
【００３８】
詳述すると、本実施形態の制御装置５５は、駆動制御の実行によりスライドドア４を加速させる際（図４参照、加速区間Ｄａ）、そのスライドドア４の加速しやすさを判定する。即ち、一定の加速度でスライドドア４を加速させる場合、その動作重量Ｗが重いほど、より大きな駆動力が必要となる。この点を踏まえ、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４が加速区間Ｄａにある場合に、その開閉駆動装置４１の駆動源であるモータ４０に対する通電電流量（及びＤｕｔｙ）を監視する。そして、その値が大きいほど、スライドドア４が加速し難い、つまりは重いと推定することで、この移動するスライドドア４の動作重量Ｗを検出する。
【００３９】
また、図３に示すように、本実施形態の制御装置５５は、車両１に設けられた温度センサ６５から車外及び車室内の気温を取得することにより、そのスライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐを検出する。更に、本実施形態の制御装置５５は、スライドドア４の開閉動作回数（累計値）Ｎを計測し、その値を記憶領域５５ｍに保持する。そして、この記憶領域５５ｍに保持する開閉動作回数Ｎに基づいて、そのスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出（推定）する構成になっている。
【００４０】
さらに詳述すると、本実施形態の制御装置５５は、その記憶領域５５ｍに、終端速度Ｖｅの基準値Ｖｅ０を保持する。また、この記憶領域５５ｍには、その検出されるスライドドア４の動作重量Ｗ、雰囲気温度Ｔｍｐ、及び使用期間Ｔｒｍ（Ｎ）と、これらの各動作環境αに対応する各補償係数Ｋ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）との関係を規定する補償係数マップＭ１，Ｍ２，Ｍ３が保持されている。即ち、本実施形態の制御装置５５は、検出したスライドドア４の動作環境α（Ｗ，Ｔｍｐ，Ｔｒｍ）を、これらの各補償係数マップＭ１，Ｍ２，Ｍ３に参照することにより、重量補償係数Ｋ１、温度補償係数Ｋ２，及び期間補償係数Ｋ３を演算する。そして、これらの各補償係数Ｋを基準値Ｖｅ０に乗ずることにより、そのスライドドア４の終端速度Ｖｅを設定する構成になっている（Ｖｅ＝Ｖｅ０×Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３）。
【００４１】
具体的には、図５に示すように、補償係数マップＭ１には、スライドドア４の動作重量Ｗが重いほど、より低い終端速度Ｖｅが設定されるように、その動作重量Ｗと重量補償係数Ｋ１との関係が規定されている（Ｋ１≦１．０）。また、補償係数マップＭ２には、スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐが低いほど、より高い終端速度Ｖｅが設定されるように、その雰囲気温度Ｔｍｐと温度補償係数Ｋ２との関係が規定されている（Ｋ２≧１．０）。そして、補償係数マップＭ３には、スライドドア４の使用期間Ｔｒｍが長いほど、より高い終端速度Ｖｅが設定されるように、その雰囲気温度Ｔｍｐと期間補償係数Ｋ３との関係が規定されている（Ｋ３≧１．０）。
【００４２】
即ち、図６のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置５５は、駆動制御の実行時、スライドドア４の動作重量Ｗを検出して（ステップ１０１）、その値を補償係数マップＭ１に参照することにより、重量補償係数Ｋ１を演算する（ステップ１０２）。また、制御装置５５は、スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐを検出して（ステップ１０３）、その値を補償係数マップＭ２に参照することにより、温度補償係数Ｋ２を演算する（ステップ１０４）。そして、制御装置５５は、スライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出して（ステップ１０５）、その値を補償係数マップＭ３に参照することにより、期間補償係数Ｋ３を演算する（ステップ１０４）。
【００４３】
次に、本実施形態の制御装置５５は、その記憶領域５５ｍから終端速度Ｖｅの基準値Ｖｅ０を読み出す（ステップ１０７）。そして、この基準値Ｖｅ０に対し、その重量補償係数Ｋ１、温度補償係数Ｋ２，及び期間補償係数Ｋ３を乗ずることにより、そのスライドドア４の終端速度Ｖｅに設定する値を演算する構成になっている（ステップ１０８）。
【００４４】
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）駆動制御部７０ａとしての制御装置５５は、車両１のドア開口部３に設けられた開閉体としてのスライドドア４の駆動制御を実行する。また、動作環境検出部７０ｂとしての制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αを検出する。更に、終端速度制御部７０ｃとしての制御装置５５は、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに到達する際の終端速度Ｖｅを制御する。そして、終端速度設定部７０ｄとしての制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αから推定される終端Ｌｅへの移動しやすさに基づいて、その終端速度Ｖｅを設定する。
【００４５】
即ち、車両１のスライドドア４を移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動させるためには、例えば、このスライドドア４が、そのロック装置３１を構成するラッチ機構３０を車体２側のストライカに係合させる力や車体２との間に介在される防水部材（ウェザストリップ）を押し潰す力等が必要となる。そして、このような付加的要素の影響を考慮した場合、その移動経路Ｌの終端Ｌｅへの移動しやすさは、そのスライドドア４の動作環境αにより変化することになる。従って、上記構成によれば、開閉動作の確実性を担保しつつ、そのスライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに至る動作をより穏やかなものにすることができる。そして、これにより、より一層、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００４６】
（２）制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αとして移動経路Ｌ上を移動するスライドドア４の動作重量Ｗを検出する。そして、制御装置５５は、その動作重量Ｗが重いほど、スライドドア４の終端速度Ｖｅを低く設定する。
【００４７】
即ち、実際に移動経路Ｌ上を移動するスライドドア４の動作重量Ｗは、例えば、その収容スペース内の荷物（ドアポケット内のペットボトルや工具等）の重さにより変化する。つまり、このようなスライドドア４と一体に移動する付加物の重さを加えた動作重量Ｗが重いほど、その慣性力によって、このスライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動しやすいものと推定される。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度をスライドドア４に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００４８】
（３）制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αとして当該スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐを検出する。そして、制御装置５５は、その雰囲気温度Ｔｍｐが低いほど、スライドドア４の終端速度Ｖｅを高く設定する。
【００４９】
即ち、低温時には、潤滑剤（グリス）の粘性が増大する等の要因により、そのラッチ機構３０が動作し難くなる（動作が硬くなる）。更に、低温時には、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに移動する際、このスライドドア４に押し潰される防水部材の柔軟性もまた低下する。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度Ｖｅをスライドドア４に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００５０】
（４）制御装置５５は、スライドドア４の動作環境αとして当該スライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出（計測）する。そして、制御装置５５は、その使用期間Ｔｒｍが長いほど、スライドドア４の終端速度Ｖｅを高く設定する。
【００５１】
即ち、スライドドア４は、使用期間Ｔｒｍが長くなるに従って、その動作抵抗（摺動抵抗等）が増大する傾向がある。従って、上記構成によれば、より適切な終端速度Ｖｅをスライドドア４に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００５２】
（５）制御装置５５は、スライドドア４の開閉動作回数Ｎを計測することにより、このスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを推定する。これにより、簡素な構成にて、スライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出することができる。
【００５３】
（６）制御装置５５は、移動経路Ｌの終端Ｌｅ前に設定された終端区間Ｄｅにおいて終端速度Ｖｅを保持する。これにより、移動経路Ｌの終端Ｌｅにおける円滑な動作を演出して質感の向上を図ることができる。
【００５４】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００５５】
・上記実施形態では、車両１の側面２ｓに設けられた開閉体としてのスライドドア４をモータ駆動により開閉作動させるパワースライドドア装置５０に具体化した。しかし、これに限らず、その開閉体が移動経路Ｌの終端Ｌｅに到達する際の終端速度Ｖｅを制御するものであれば、例えば、バックドアやサンルーフ等、スライドドア４以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００５６】
・終端Ｌｅ前の所定区間となる終端区間Ｄｅの長さは任意に変更してもよい。
・上記実施形態では、スライドドア４が移動経路Ｌの終端Ｌｅに到達する際、その終端Ｌｅへの移動しやすさに影響を与える動作環境αとして、そのスライドドア４が移動経路Ｌ上を移動する際の動作重量Ｗ、スライドドア４の雰囲気温度Ｔｍｐ、及び既に経過したスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを検出することとした。しかし、これに限らず、これらのうちの何れか一つを用いる、或いは任意の２つを組み合わせる構成であってもよい。そして、終端Ｌｅへの移動しやすさに影響を与える動作環境αとして、その他の要素を用いる構成であってもよい。
【００５７】
・各補償係数マップＭ１，Ｍ２，Ｍ３に規定されるスライドドア４の動作環境α（Ｗ，Ｔｍｐ，Ｔｒｍ）と補償係数Ｋ（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）との関係については、その動作環境αを示す値に応じて連続的に補償係数Ｋの値が変化するものであってもよく、ステップ状に変化するものであってもよい。そして、そのステップ数、つまりは各補償係数マップＭ１，Ｍ２，Ｍ３に保持される補償係数Ｋの値についてもまた、任意に変更してもよい。
【００５８】
・また、上記実施形態では、終端速度Ｖｅの基準値Ｖｅ０に補償係数Ｋを乗ずることにより、そのスライドドア４の動作環境αに応じた終端速度Ｖｅの設定を行うこととしたが、その設定演算の形態について任意に変更してもよい。例えば、速度調整値を加減算することにより、そのスライドドア４の動作環境αに応じた終端速度Ｖｅの設定を行う構成であってもよい。
【００５９】
・上記実施形態では、スライドドア４は、駆動制御の開始後、定常速度Ｖｃに到達するまで、その移動速度Ｖが一定の傾きで上昇するように制御される。そして、この移動するスライドドア４の動作重量Ｗは、その加速時における駆動力の大きさ（モータ４０に対する通電電流量やＤｕｔｙ等）を監視することにより検出されることとした。しかし、これに限らず、例えば、一定の駆動力でスライドドア４を加速させる構成であれば、このスライドドア４が目標速度（定常速度Ｖｃ等）に到達するまでの時間を計測することにより、そのスライドドア４の動作重量Ｗを検出する構成としてもよい。そして、荷重センサを用いて、直接的に、そのスライドドア４の動作重量Ｗを検出する構成であってもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、スライドドア４の開閉動作回数Ｎを計測することにより、このスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを推定することとしたが、例えば、車両１の起動（ＩＧオン）回数を計測する等、その他の方法でスライドドア４の使用期間Ｔｒｍを推定する構成としてもよい。
【００６１】
・また、図７のフローチャートに示すように、スライドドア４の閉作動時であるか開作動時であるかを判定する（ステップ２０１）。そして、動作環境αが同一の場合であっても、その閉作動時と開作動時とで異なる終端速度Ｖｅが設定される構成としてもよい。
【００６２】
例えば、スライドドア４の閉作動時（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、このスライドドア４が、その移動経路Ｌの終端Ｌｅとなる全閉位置Ｘ１に移動することを想定した全閉基準速度Ｖｅ１を読み出す（ステップ２０２）。また、スライドドア４の開作動時（ステップ２０１：ＮＯ）には、このスライドドア４が、その移動経路Ｌの終端Ｌｅとなる全開位置Ｘ２に移動することを想定した全開基準速度Ｖｅ２を読み出す（ステップ２０２）。そして、これら全閉基準速度Ｖｅ１又は全開基準速度Ｖｅ２の何れかを用いることにより、その終端速度Ｖｅの設定処理（図６参照）を実行する構成とすればよい。
【００６３】
即ち、スライドドア４が全閉位置Ｘ１に移動する場合には、このスライドドア４が防水部材（ウェザストリップ）を押し潰すために、全開位置Ｘ２に移動する場合よりも大きな必要な力が必要となる。また、通常、全開ロック３１ｃを構成するラッチ機構３０は、所謂ハーフラッチ状態を有しないことから、そのストライカに係合する際のストロークが大きくなりやすい傾向がある。そして、このような車両１の特性に合わせて全閉基準速度Ｖｅ１及び全開基準速度Ｖｅ２を設定することにより、より適切な終端速度Ｖｅをスライドドア４に設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【００６４】
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記動作環境検出部は、前記開閉体の開閉動作回数を計測することにより前記使用期間を推定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、簡素な構成にて、開閉体の使用期間を検出することができる。
【００６５】
（ロ）前記終端速度制御部は、前記終端前の所定区間において前記終端速度を保持すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、移動経路の終端における円滑な動作を演出して質感の向上を図ることができる。
【００６６】
（ハ）前記終端速度設定部は、前記開閉体の閉作動時と開作動時とで前記終端速度に異なる値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、より適切な終端速度を設定して、その開閉動作の質感を高めることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１…車両、２…車体、３…ドア開口部（開口部）、４…スライドドア（開閉体）、１０…ガイドレール、３０…ラッチ機構、３１…ロック装置、３１ａ…フロントロック（全閉ロック）、３１ｂ…リアロック（全閉ロック）、３１ｃ…全開ロック、３３…ドアハンドル、３４…リモコン、３５…操作入力部、４０…モータ、４１…開閉駆動装置、５０…パワースライドドア装置、５１…開閉駆動部、５５…制御装置、５５ｍ…記憶領域、６０…クローザ装置、６１…パルスセンサ、６５…温度センサ、７０ａ…駆動制御部、７０ｂ…動作環境検出部、７０ｃ…終端速度制御部、７０ｄ…終端速度設定部、Ｌ…移動経路、Ｄａ…加速区間、Ｄｃ…定常区間、Ｄｄ…減速区間、Ｄｅ…終端区間、Ｘ…移動位置、Ｘ１…全閉位置、Ｘ２…全開位置、Ｌｅ（Ｌｅｆ，Ｌｅｒ）…終端、Ｖ…移動速度、Ｖｃ…定常速度、Ｖｅ…終端速度、Ｖｅ０…基準値、Ｖｅ１…全閉基準速度、Ｖｅ２…全開基準速度、α…動作環境、Ｗ…動作重量、Ｔｍｐ…雰囲気温度、Ｔｒｍ…使用期間、Ｎ…開閉動作回数、Ｋ…補償係数、Ｋ１…重量補償係数、Ｋ２…温度補償係数、Ｋ３…期間補償係数、Ｍ１…補償係数マップ、Ｍ２…補償係数マップ、Ｍ３…補償係数マップ、Ｓｐ…パルス信号、Ｓｃｒ…操作入力信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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