(57)【要約】【課題】外部からの異物が内部に侵入することを更に防止するとともに、駆動軸に塗布された潤滑油等が外部に漏出することを防止することができる新規なロボット用保護カバーを提供する。【解決手段】ロボット１の特定の部位３に装着され筒状に成形された第１の筒状部１２ｂを備えた第１のカバー１２と、上記特定の部位３に対して基端が回動自在に取り付けられたアーム４に装着されるとともに筒状に成形された第２の筒状部１３ｂを備えた第２のカバー１３とを有し、上記第１の筒状部１２ｂの内周又は外周と、上記第２の筒状部１３ｂの外周又は内周とには、それぞれ互いに摺接する摺接面をそれぞれ備えた摺接部材２５，２６，３５，３６が各々相対的に固定手段２７を介して固定されてなる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのアームを備えたロボットに装着されるロボット用保護カバーであって、
上記ロボットの特定の部位に装着され筒状に成形された第１の筒状部を備えた第１のカバーと、上記特定の部位に対して基端が回動自在に取り付けられたアームに装着されるとともに筒状に成形された第２の筒状部を備えた第２のカバーとを有し、
上記第１のカバーを構成する第１の筒状部の内周又は外周と、上記第２のカバーを構成する第２の筒状部の外周又は内周とには、それぞれ互いに摺接する摺接面をそれぞれ備えた摺接部材が各々相対的に固定手段を介して固定されてなることを特徴とするロボット用保護カバー。
【請求項２】
前記第１のカバーに固定された摺接部材を構成する摺接面と、前記第２のカバーに固定された摺接部材を構成する摺接面とは、該第１のカバーと第２のカバーとを互いに離間させる力が作用した際には、互いに密着し係合し合う位置関係とされてなることを特徴とする請求項１記載のロボット用保護カバー。
【請求項３】
前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、前記第１の筒状部又は第２の筒状部に沿った円弧状板部と、この円弧状板部から起立してなる第１の円弧状摺接板部と、該円弧状板部の他側から起立してなり上記第１の円弧状摺接板部に対向してなる第２の円弧状摺接板部と、を備え、
前記２つの摺接面は、互いに対向した上記第１の円弧状摺接板部と第２の円弧状摺接板部との各対向面であることを特徴とする請求項１又は２記載の何れかのロボット用保護カバー。
【請求項４】
前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、前記第１の筒状部又は第２の筒状部に沿った円弧状板部と、この円弧状板部の一側から起立してなる第１の円弧状摺接板部と、該円弧状板部の他側から起立してなり上記第１の円弧状摺接板部に対向してなる第２の円弧状摺接板部と、を備え、
前記２つの摺接面は、互いに対向した上記第１の円弧状摺接板部と第２の円弧状摺接板部との各対向面であるとともに、
該前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか他方の摺接部材は、上記第１の円弧状摺接板部に形成された摺接面に摺接する第１の摺接面と、上記第２の円弧状摺接面に形成された摺接面に摺接する第２の摺接面と、を有してなることを特徴とする請求項３記載のロボット用保護カバー。
【請求項５】
前記第１のカバー及び第２のカバーは、それぞれ可撓性を有するシート状のカバー本体と、これらのカバー本体を前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って装着した後に該カバー本体の端部同士を着脱可能に固定するカバー本体固定手段と、を備え、
前記各摺接部材は、それぞれ複数の部材に分割された状態で、前記第１のカバー又は第２のカバーに固定されてなることを特徴とする請求項１，２，３又は４記載のロボット用保護カバー。
【請求項６】
前記固定手段は、前記第１のカバー又は第２のカバーの外側から又は内側から該第１のカバー又は第２のカバーを貫通して前記摺接部材を固定する固定具又は線材であることを特徴とする請求項１，２，３，４又は５記載のロボット用保護カバー。
【請求項７】
前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、樹脂を素材としてなり直線状に成形された状態で前記カバー本体に前記固定手段を用いて固定されてなるとともに、該カバー本体が前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って湾曲させられて筒状とされた際には、円弧状に変形されてなることを特徴とする請求項５記載のロボット用保護カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用・塗装用・切削用或いは医療用その他のロボットに装着されるロボット用保護カバーであって、特にアームを備えたロボットに装着されるロボット用保護カバーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットは、製造現場や作業現場において広く活用されており、上記製造現場では、切削作業や溶接作業、塗装作業ばかりではなく、製造され搬送装置により搬送されてきた部品又は製品をピックアップする際にも使用されている。そして、こうした各種のロボットは、上方に起立した脚部又は支柱の先端に、駆動軸を介してアームが取り付けられ、このアームは駆動モータの駆動力により回動する構成を採用しているものが多く、中には、上記アームに対して更に別個のアームが回動自在に取り付けられているものも存在する。
【０００３】
ところで、上記ロボットは各種の用途で使用されることから、その用途や使用環境から、該ロボットの全部又は一部を覆うロボット用保護カバーが提案され使用されている。こうしたロボット用保護カバーは、例えば、塗装用のロボットであれば、塗装の際に飛散した塗料がロボット（アーム）に付着することを防止することを主目的とし、溶接用のロボットであれば、溶接の際に飛散したスパッタがロボットに付着することを防止することを主目的としているが、こうした主目的以外にも、このロボット用保護カバーは、作業現場における塵埃やスパッタ等の異物が、上記アームの駆動軸に付着することにより、該アームの高精度な動作に悪影響を与え、或いは駆動軸に塗布された潤滑油が外部に漏出したりすることを防止することも目的としている。例えば、特開２０１０−２７４３７３号公報（特許文献１）に開示されたロボット用保護カバーは、複雑な形状からなるロボット全体を覆い、また該ロボットに対して容易に着脱可能とするために、ロボットを覆うカバーを複数に分割したものである。具体的には、第一モータ部、第一アーム、第２モータ部、第二アーム、軸部材を主な構成要素とするロボットに対して、カバーを、上記第一モータ部を覆う第一カバー、上記第一アームを覆う第二カバー、上記第二モータ部を覆う第三カバー、上記第二アームと軸部材とを覆う第四カバーに分割したものである。そして、上記第一カバーないし第四カバーには、それぞれスリーブを設け、特定のスリーブの外側又は内側に他のスリーブが挿入された状態で上記第一モータ部や第一アーム部等に取り付けられている。したがって、上記従来のロボット用保護カバーによれば、例えば、上記第一アームの駆動に伴って第二カバーが回転した場合であっても、上記第一モータ部を覆う第一カバーは第一アームを覆う第二カバーとは別体であることから、その影響は受けないこととなるばかりか、互いに重なり合う特定のスリーブと他のスリーブとにより第一アームの回転軸も外部に露出することがない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２７４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のロボット用保護カバーでは、上記回転軸は、互いに重なり合う特定のスリーブと他のスリーブとにより覆われているものの、該特定のスリーブと他のスリーブとの間は密着しているものではなく、所定の空間が形成されていることから、こうした空間から塵埃等の異物がカバー内に侵入する可能性が大きく、また、ロボットの駆動軸に塗布された潤滑油が外部に漏出する危険性も危惧される。
【０００６】
そこで、本発明は、上記従来のロボット用保護カバーが有する課題を解決するために提案されたものであり、外部からの異物が内部に侵入することを更に防止するとともに、駆動軸に塗布された潤滑油等が外部に漏出することを防止することができる新規なロボット用保護カバーを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために提案されたものであり、第１の発明（請求項１記載の発明）は、少なくとも１つのアームを備えたロボットに装着されるロボット用保護カバーであって、上記ロボットの特定の部位に装着され筒状に成形された第１の筒状部を備えた第１のカバーと、上記特定の部位に対して基端が回動自在に取り付けられたアームに装着されるとともに筒状に成形された第２の筒状部を備えた第２のカバーとを有し、上記第１のカバーを構成する第１の筒状部の内周又は外周と、上記第２のカバーを構成する第２の筒状部の外周又は内周とには、それぞれ互いに摺接する摺接面をそれぞれ備えた摺接部材が各々相対的に固定手段を介して固定されてなることを特徴とするものである。
【０００８】
上記第１の発明は、それぞれ摺接面を備えた２つの摺接部材が構成要素とされている。ここで、上記２つの摺接部材を、一方の摺接部材と他方の摺接部材とした場合、これら一方の摺接部材と他方の摺接部材との位置関係は、以下の二つのパターンに分けることができる。第１のパターンは、上記一方の摺接部材が第１のカバーを構成する第１の筒状部の内周に固定されており、上記他方の摺接部材を構成する第２の筒状部の外周に固定されているものである。また、第２のパターンは、上記一方の摺接部材が第１のカバーを構成する第１の筒状部の外周に固定されており、上記他方の摺接部材を構成する第２の筒状部の内周に固定されているものである。そして、ロボットの特定の部位に装着される上記第１のカバーに固定された一方の摺接部材と、アームに装着される上記第２のカバーに固定された他方の摺接部材は、それぞれ互いに摺接する摺接面を備えている。したがって、第１のカバーに形成された筒状部と第２のカバーに形成された筒状部との関係性は、上記第１のパターンによる場合には、該第１のカバーに形成された筒状部の内側に第２のカバーに形成された筒状部が位置することとなり、上記第２のパターンによる場合には、該第１のカバーに形成された筒状部の外側に第２のカバーに形成された筒状部が位置することとなる。
【０００９】
そして、この第１の発明では、ロボットを構成するアームが回動した場合には、そのアームの回動動作に伴って、上記第２のカバーも回動するとともに、上記第１の摺接部材と第２の摺接部材とのそれぞれに形成された摺接面同士は、互いに摺接する。したがって、この第１の発明によれば、第１のカバーと第２のカバーとの間の隙間から塵埃等の異物が侵入した場合であっても、先ずは上記２つの摺接部材の一方により遮断され、次に他方の摺接部材により遮断される（異物は、互いに摺接する摺接面を備えた摺接部材を乗り越えなければ内部に侵入することができない）ことから、上記異物がロボットの特定の部位とアームとの間に侵入することを有効に防止することができる。
【００１０】
なお、この第１の発明を構成する第１及び第２のカバーは、それぞれ完成されたロボットに装着されるタイプのものばかりではなく、該ロボットを構成する特定の部位に対してアームが組み付けられる前の段階において、該ロボットを構成する特定の部位又はアームに装着されるタイプのものであっても良い。また、上記互いに摺接する摺接面が形成された位置は、ロボットを構成するアームの基端よりも該アームの先端側であっても良いし、該ロボットの特定の部位側であっても良い。またさらに、本発明において、上記ロボットの特定の部位とは、ロボットを構成するも何らの回動動作等の動作を行わない部位ばかりではなく、例えば、一方のアームと他方のアームとが互いに回動自在に連結されてなるロボットにおいて、上記第１のカバーは上記一方のアームに装着される部材であり、上記第２のカバーは上記他方のアームに装着される部材であっても良い。
【００１１】
また、第２の発明（請求項２記載の発明）は、上記第１の発明において、前記第１のカバーに固定された摺接部材を構成する摺接面と、前記第２のカバーに固定された摺接部材を構成する摺接面とは、該第１のカバーと第２のカバーとを互いに離間させる力が作用した際には、互いに密着し係合し合う位置関係とされてなることを特徴とするものである。
【００１２】
この第２の発明では、前記第１のカバーと第２のカバーとを互いに離間させる力が作用した際には、互いに密着し係合し合う位置関係とされてなることから、ロボットを構成するアームの動作や、ロボットの外形形状と該ロボットを覆うカバー（第１のカバー及び第２のカバー）の寸法等との関係で、例えば、第２のカバーが大きく引っ張られた場合であっても、互いに摺接する摺接面同士の間隔が開いてしまい、異物の侵入予防性能が低下してしまう事態を有効に防止することができる。
【００１３】
また、第３の発明（請求項３記載の発明）は、上記第１又は第２の発明の何れかにおいて、前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材には、互いに対向する２つの摺接面を有し、他方の摺接部材は、該一方の摺接部材に形成された２つの摺接面の間に位置してなることを特徴とするものである。
【００１４】
この第３の発明では、前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材には、互いに対向する２つの摺接面を有している。そして、これら２つの摺接面の間に、他方の摺接部材が位置している。したがって、この第３の発明では、例えば、上記２つの摺接面を有した摺接部材が第１のカバーに固定されている場合には、第２のカバーに固定された摺接部材は、上記２つの摺接面の間に位置している。換言すれば、上記第２のカバーに固定された摺接部材は、上記第１のカバーに固定された摺接部材に形成された２つの摺接面の内の一方の摺接面に摺接する第１の摺接面と、上記２つの摺接面の内の他方の摺接面に摺接する第２の摺接面を有している。
【００１５】
したがって、上記第３の発明によれば、外部からの異物は、上記２つの摺接面を経なければロボットの特定の部位とアームとの間に侵入することができないことから、より一層該異物の侵入を防止することができるばかりではなく、アームの回動動作に伴って部分的に偏った張力が第１又は第２のカバーに作用した場合であっても、例えば、第１のカバーに２つの摺接面を有した摺接部材が固定されている場合において、該２つの摺接面の間に位置した第２のカバーの摺接部材が、第１のカバーに固定された摺接部材から外れる等の事態も有効に解消することができる。
【００１６】
また、第４の発明（請求項４記載の発明）は、上記第３の発明において、前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、前記第１の筒状部又は第２の筒状部に沿った円弧状板部と、この円弧状板部の一側から起立してなる第１の円弧状摺接板部と、該円弧状板部の他側から起立してなり上記第１の円弧状摺接板部に対向してなる第２の円弧状摺接板部と、を備え、前記２つの摺接面は、互いに対向した上記第１の円弧状摺接板部と第２の円弧状摺接板部との各対向面であるとともに、該前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか他方の摺接部材は、上記第１の円弧状摺接板部に形成された摺接面に摺接する第１の摺接面と、上記第２の円弧状摺接面に形成された摺接面に摺接する第２の摺接面と、を有してなることを特徴とするものである。
【００１７】
この第４の発明では、上記一方の摺接部材には、円弧状板部と、第１の円弧状摺接板部と、第２の円弧状摺接板部を備えている。そして、これら第１の円弧状摺接板部と第２の円弧状摺接板部との対向面が、それぞれ摺接面とされている。一方、上記他方の摺接部材は、上記第１の円弧状摺接板部に形成された摺接面に摺接する第１の摺接面と、上記第２の円弧状摺接面に形成された摺接面に摺接する第２の摺接面とを有している。すなわち、この第４の発明に係るロボット用保護カバーでは、第１のカバーには２つの摺接面を備え、第２のカバーにも２つの摺接面を備え、ロボット用保護カバーとしては合計４つの摺接面を有しているものであって、一方の摺接部材と他方の摺接部材とが互いに摺接する箇所は全部で２か所とされている。
【００１８】
したがって、上記第４の発明による場合であっても、外部から侵入する異物や外部に排出される潤滑油等は、上記第１の円弧状摺接板部、他方の摺接部材及び第２の円弧状板部をそれぞれ乗り越えて移動しなければならないことから、より一層該異物の侵入を防止することができるとともに、第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材とが互いに摺接する箇所は全部で２か所であることから、アームの回動動作に伴って回動する第２のカバーの動作は、該第２のカバーの一部に偏った張力が発生した場合であっても、極めて安定的な回動動作を確保することが可能となる。
【００１９】
また、第５の発明（請求項５記載の発明）は、上記第１、第２、第３又は第４の何れかの発明において、前記第１のカバー及び第２のカバーは、それぞれ可撓性を有するシート状のカバー本体と、これらのカバー本体を前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って装着した後に該カバー本体の端部同士を着脱可能に固定するカバー本体固定手段と、を備え、前記各摺接部材は、それぞれ複数の部材に分割された状態で、前記第１のカバー又は第２のカバーに固定されてなることを特徴とするものである。
【００２０】
この第５の発明では、前記第１のカバー及び第２のカバーは、それぞれ可撓性を有するシート状のカバー本体と、カバー本体固定手段と、を備えており、このカバー本体固定手段は、カバー本体を前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って装着した後に該カバー本体の端部同士を着脱可能に固定するものである。そして、上記カバー本体固定手段は、少なくともカバー本体の端部同士を着脱可能に固定する機能を備えていれば良く、例えば、該カバー本体の各端部の一方に面状ファスナーの一方を固定し、該端部の他方に面状ファスナーの他方を固定したものであっても良いし、或いは、該カバー本体の各端部のそれぞれに互いに係合する係合部材を設けたものであっても良い。
【００２１】
さらに、この第５の発明では、前記各摺接部材は、それぞれ複数の部材に分割された状態で、前記第１のカバー又は第２のカバーに固定されている。これら複数の部材に分割された摺接部材は、それぞれ円弧状に成形された状態でそれぞれ上記カバー本体に固定されたものであっても良いし、該カバー本体が前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って装着される前においては、直線状となされ、前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って撓んだ際に、同じように撓む素材によって成形されたものであっても良い。
【００２２】
したがって、この第５の発明によれば、完成されたロボットに対してそのまま装着することができるとともに、カバーを交換する際においても、ロボットを分解する（ロボットを構成する特定の部位からアームを取り外す）ことなく装着することが可能となる。また、この第５の発明によれば、このロボット用保護カバーが装着される特定の部位やアームの形状がいびつな形状であったり凹部や凸部が形成されたりしている場合であっても、それらの形状に対応してカバー本体を撓ませることによって確実にロボットに装着することができるばかりではなく、該ロボットに対してほぼ密着した状態で装着することができる。
【００２３】
また、第６の発明（請求項６記載の発明）は、上記第１、第２、第３、第４又は第５の発明の何れかにおいて、前記固定手段は、前記第１のカバー又は第２のカバーの外側から又は内側から該第１のカバー又は第２のカバーを貫通して前記摺接部材を固定する固定具又は線材であることを特徴とするものである。
【００２４】
この第６の発明では、前記固定手段は、前記第１のカバー又は第２のカバーの外側から又は内側から該第１のカバー又は第２のカバーを貫通して前記摺接部材を固定する固定具又は線材であることから、アームが高速で回動したり、或いは上記第１又は第２のカバーがアームの回動動作により全部又は一部に高い張力が作用したりした場合であっても、上記摺接部材が脱落してしまうことを有効に防止することができる。
【００２５】
また、第７の発明（請求項７記載の発明）は、上記第５の発明において、前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、樹脂を素材としてなり直線状に成形された状態で前記カバー本体に前記固定手段を用いて固定されてなるとともに、該カバー本体が前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って湾曲させられて筒状とされた際には、円弧状に変形されてなることを特徴とするものである。
【００２６】
この第７の発明では、前記第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材との何れか一方の摺接部材は、樹脂を素材としてなり直線状に成形された状態で前記カバー本体に前記固定手段を用いて固定されてなるとともに、該カバー本体が前記ロボットの特定の部位の外周又は前記アームの外周に沿って湾曲させられて筒状とされた際には、円弧状に変形されてなるものであることから、カバー本体に対する固定作業が極めて容易になる。すなわち、カバー本体がロボットの外形形状に対応して複数のシート体を縫合する等して成形される場合には、その一部のシート体の一面の所定個所に上記摺接部材を固定する作業が伴うが、こうした摺接部材の固定作業の際に、該摺接部材は直線状とされていることから、円弧状に成形されている摺接部材を固定する作業に比べて格段にその固定作業が容易となる。
【発明の効果】
【００２７】
上記第１の発明（請求項１記載の発明）によれば、第１のカバーと第２のカバーとの間の隙間から塵埃等の異物が侵入した場合であっても、先ずは上記２つの摺接部材の一方により遮断され、次に他方の摺接部材により遮断される（異物は、互いに摺接する摺接面を備えた摺接部材を乗り越えなければ内部に侵入することができない）ことから、上記異物がロボットの特定の部位とアームとの間に侵入することを有効に防止することができる。
【００２８】
また、第２の発明（請求項２記載の発明）では、前記第１のカバーと第２のカバーとを互いに離間させる力が作用した際には、互いに密着し係合し合う位置関係とされてなることから、ロボットを構成するアームの動作や、ロボットの外形形状と該ロボットを覆うカバー（第１のカバー及び第２のカバー）の寸法等との関係で、例えば、第２のカバーが大きく引っ張られた場合であっても、互いに摺接する摺接面同士の間隔が開いてしまい、異物の侵入予防性能が低下してしまう事態を有効に防止することができる。
【００２９】
また、第３の発明（請求項３記載の発明）によれば、外部からの異物は、上記２つの摺接面を経なければロボットの特定の部位とアームとの間に侵入することができないことから、より一層該異物の侵入を防止することができるばかりではなく、アームの回動動作に伴って部分的に偏った張力が第１又は第２のカバーに作用した場合であっても、例えば、第１のカバーに２つの摺接面を有した摺接部材が固定されている場合において、該２つの摺接面の間に位置した第２のカバーの摺接部材が、第１のカバーに固定された摺接部材から外れる等の事態も有効に解消することができる。
【００３０】
また、第４の発明（請求項４記載の発明）による場合であっても、外部から侵入する異物や外部に排出される潤滑油等は、上記第１の円弧状摺接板部、他方の摺接部材及び第２の円弧状板部をそれぞれ乗り越えて移動しなければならないことから、より一層該異物の侵入を防止することができるとともに、第１のカバーに固定された摺接部材と前記第２のカバーに固定された摺接部材とが互いに摺接する箇所は全部で３か所であることから、アームの回動動作に伴って回動する第２のカバーの動作は、該第２のカバーの一部に偏った張力が発生した場合であっても、極めて安定的な回動動作を確保することが可能となる。
【００３１】
また、第５の発明（請求項５記載の発明）によれば、完成されたロボットに対してそのまま装着することができるとともに、カバーを交換する際においても、ロボットを分解する（ロボットを構成する特定の部位からアームを取り外す）ことなく装着することが可能となる。また、この第５の発明によれば、このロボット用保護カバーが装着される特定の部位やアームの形状がいびつな形状であったり凹部や凸部が形成されたりしている場合であっても、それらの形状に対応してカバー本体を撓ませることによって確実にロボットに装着することができるばかりではなく、該ロボットに対してほぼ密着した状態で装着することができる。
【００３２】
また、第６の発明（請求項６記載の発明）では、前記固定手段は、前記第１のカバー又は第２のカバーの外側から又は内側から該第１のカバー又は第２のカバーを貫通して前記摺接部材を固定する固定具又は線材であることから、アームが高速で回動したり、或いは上記第１又は第２のカバーがアームの回動動作により全部又は一部に高い張力が作用したりした場合であっても、上記摺接部材が脱落してしまうことを有効に防止することができる。
【００３３】
また、上記第７の発明（請求項７記載の発明）によれば、上記カバー本体に対する固定作業が極めて容易になる。すなわち、カバー本体がロボットの外形形状に対応して複数のシート体を縫合する等して成形される場合には、その一部のシート体の一面の所定個所に上記摺接部材を固定する作業が伴うが、こうした摺接部材の固定作業の際に、該摺接部材は直線状とされていることから、円弧状に成形されている摺接部材を固定する作業に比べて格段にその固定作業が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】ロボットにロボット用保護カバーが装着された状態を示す正面図である。
【図２】図１に示す第１のアームに装着された第２のカバーと第２のアームに第３のカバーが装着された状態を拡大して示す正面図である。
【図３】第２のカバーを構成する上端側筒状部と、一方及び他方の内側摺接部材半体と、固定金具とを示す分解斜視図である。
【図４】第２のカバーを構成する上端側筒状部の外周に一方及び他方の内側摺接部材半体が固定金具を介して固定された状態を示す斜視図である。
【図５】一方及び他方の内側摺接部材半体を一部破断して示す斜視図である。
【図６】固定金具を示す斜視図であり、（ａ）は各脚部が変形される前の状態を示す斜視図であり、（ｂ）は各脚部が変形された後の状態を示す斜視図である。
【図７】第３のカバーを構成する下端側筒状部の内周に一方及び他方の外側摺接部材半体が固定金具を介して固定された状態を示す斜視図である。
【図８】一方及び他方の外側摺接部材半体を一部破断して示す斜視図である。
【図９】一方及び他方の内側摺接部材半体と一方及び他方の外側摺接部材半体が互いに連結した状態を拡大して示す断面図である。
【図１０】本発明を構成する第１のカバーが展開された状態を示す斜視図である。
【図１１】図１０に示す第１のカバーが筒状とされた状態を示す斜視図である。
【図１２】本発明を構成する第２のカバーが展開された状態を示す斜視図である。
【図１３】図１１に示す第２のカバーが筒状とされた状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、本発明を実施するための最良の形態に係るロボット用保護カバーを、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３６】
この実施の形態に係るロボット用保護カバー（符号は省略する。）は、図１中二点鎖線で示すロボット１に装着されるものである。そこで、先ず、このロボット１に関して簡単に説明し、その後に本発明に係るロボット用保護カバーについて詳細に説明する。上記ロボット１は、下端が工場等の床面に接地されるベースブロック２と、このベースブロック２の側部に対して基端が回動自在に組み付けられている第１のアーム３と、この第１のアーム３の先端側の側部に基端が回動自在に組み付けられている第２のアーム４と、この第２のアーム４の先端側の側部に基端が回動自在に組み付けられている第３のアーム５と、この第３のアーム５の先端に基端が回動自在に組み付けられているロボットヘッド６と、をそれぞれ備えている。なお、上記ベースブロック２又は第１のアーム３の基端側の内部、該第１のアーム３の先端側の内部又は第２のアーム４の基端側の内部、該第２のアーム４の先ベースブロック２端側の内部又は上記第３のアーム５の内部には、それぞれ第１、第２、第３又は第４のアーム３，４，５又は上記ロボットヘッド６を回転駆動させる図示しない駆動モータが内蔵されている。なお、上記ロボット１を構成するベースブロック２と第１のアーム３との間には、僅かな幅の接合部（符号は省略する。）が形成され、該第１のアーム３と第２のアーム４との間にも上記接合部（符号は省略する。）が形成されている。また、上記第２のアーム４と第３のアーム５との間にも、上記接合部（符号は省略する。）が形成され、該第３のアーム５とロボットヘッド６との間にも接合部（符号は省略する。）が形成されている。したがって、後述するロボット用保護カバーは、上記ロボット１の表面を覆うとともに、上記接合部に塵埃等の異物が外部から侵入することを防止することを目的としたものである。
【００３７】
そして、こうした構成に係るロボット１のベースブロック２には、該ベースブロック２全体を覆う第１のカバー１１が装着され、上記第１のアーム３には該第１のアーム３全体を覆う第２のカバー１２が装着され、上記第２のアーム４には該第２のアーム４全体を覆う第３のカバー１３が装着されている。また、上記第３のアーム５には該第３のアーム全体を覆う第４のカバー１４が装着され、上記ロボットヘッド６には該ロボットヘッド６全体を覆う第５のカバー１５が装着されている。なお、上記第１ないし第５のカバー１１・・・１５は、何れも完成された（全ての構成要素が組み付けられた）ロボット１に装着されるものであるとともに該ロボット１から取り外し可能とされているものである。そして、上記第１のカバー１１と第２のカバー１２との連結構造、第２のカバー１２と第３のカバー１３との連結構造、第３のカバー１３と第４のカバー１４との連結構造並びに第４のカバー１４と第５のカバー１５との連結構造は、何れも同一であることから、以下では、上記第２のカバー１２と第３のカバー１３との連結構造について説明する。
【００３８】
そこで先ず、上記第２のカバー１２に付いて詳細に説明する。なお、この第２のカバーは、本発明を構成する第１のカバーである。この第２のカバー１２は、図２に示すように、カバー本体１２ａと後述する摺接部材とを構成要素としてなるものであり、上記カバー本体１２ａは、可撓性を有する複数のシート体が互いに縫合されることにより、上記第１のアーム３の形状に対応してやや袋状に成形されてなるものであり、該カバー本体１２ａの上端側の一側には、上記ロボット１の接合部を覆う上端側筒状部１２ｂが形成されている。この上端側筒状部１２ｂは、上下方向に長さを有する上記カバー本体１２ａの上端から図２中右方向、すなわち上記第２のアーム４側に僅かに突出してなるものであり、上記カバー本体１２ａを形成するシート体（符号は省略する。）とは別個に用意された帯状のシート体（符号は省略する。）の端部が上記カバー本体１２ａを形成するシート体に縫合されてなるものである。なお、上記カバー本体１２ａには、該カバー本体１２ａを第１のアーム３に被せた後に、該カバー本体１２ａの端部同士を互いに固定する図示しない面状ファスナーが固定されている。図４は、上記帯状のシート体の端部同士を固定することにより円筒状となされた上端側筒状部１２ｂと、後述する摺接部材（一方の内側摺接部材半体２５及び他方の内側摺接部材半体２６）と、該摺接部材（一方の内側摺接部材半体２５及び他方の内側摺接部材半体２６）を上記上端側筒状部１２ｂに固定するための複数の固定金具２７とをそれぞれ分解して示すものであり、図４は、上記第２のカバー１２を構成する上端側筒状部１２ｂの外周に一方及び他方の内側摺接部材半体２５，２６が固定金具２７を介して固定された状態を示す斜視図である。上記上端側筒状部１２ｂとなるシート体は、帯状のシート体の一端側の一面に図示しない一方の面状ファスナーが固定され、他端側の他面には、上記一方の面状ファスナーに接合・密着される図示しない他方の面状ファスナーが固定され、これら一方及び他方の面状ファスナーが互いに接合されることにより、図３又は図４に示す上端側筒状部１２ｂとされる。なお、この上端側筒状部１２ｂには、上記固定金具２７の後述する左右の折曲用脚部２７ｂ，２７ｃが挿通される二つ一組のスリット１２ｄが該シート体の長さ方向に並んで形成されている。
【００３９】
そして、上記上端側筒状部１２ｂの外周には、図３又は図４に示すように、一方の内側摺接部材半体２５と他方の内側摺接部材半体２６が上記固定金具２７により固定されている。これら一方及び他方の内側摺接部材半体２５，２６は、本発明を構成する摺接部材であって、それぞれ樹脂により同一形状に成形されてなるものであり、図５に拡大して示すように、それぞれ上記上端側筒状部１２ｂの外周面に内周面が接触してなる円弧状板部２５ａ，２６ａと、この円弧状板部２５ａ，２６ａの外周の中央から突出してなる円弧状凸条部２５ｂ，２６ｂと、を備えている。これら一方の内側摺接部材半体２５と他方の内側摺接部材半体２６は、それぞれ上記上端側筒状部１２ｂの曲率と同じ曲率で円弧状に成形されてなるものであり、互いに端部同士が接近するように上記上端側筒状部１２ｂの外周に固定されることにより、全体でリング状とされるものである。なお、上記それぞれの円弧状凸条部２５ｂ，２６ｂの両側面は、それぞれ本発明を構成する摺接面であり、これらの摺接面の一方は、後述する上記第３のカバー１３の下端側筒状部１３ｂの内周に固定された一方又は他方の外側摺接部材半体３５，３６の摺接面の一方に摺接される部位であり、該摺接面の他方は、該一方又は他方の外側摺接部材半体３５，３６の摺接面の他方に摺接される部位である。そして、上記円弧状板部２５ａ，２６ａの左右両側には、それぞれ切欠き２５ｃ，２６ｃが上記一方の内側摺接部材半体２５と他方の内側摺接部材半体２６の周回り方向に所定間隔を隔てて形成されている。
【００４０】
また、上記固定金具２７は、ステンレススチール等の金属材料からなるものであり、図６に示すように、方形状に成形された主板部２７ａと、この主板部２７ａの両端からそれぞれ起立してなる折曲用脚部２７ｂ，２７ｃとから構成され、上記折曲用脚部２７ｂ，２７ｃの上端側中途部はそれぞれの先端が互いに近接するように若干折曲されている。そして、この固定金具２７を構成する折曲用脚部２７ｂ，２７ｃは、それぞれ上記スリット１２ｄに挿通されるとともに、先端側中途部を所定の器具の操作により、該折曲用脚部２７ｂ，２７ｃの先端が互いに近接するように折曲されることにより上記円弧状板部２５ａ，２６ａを左右両側から把持し、上記一方の内側摺接部材半体２５と他方の内側摺接部材半体２６とを、上記上端側筒状部１２ｂの外周に固定するものである。
【００４１】
次に、上記第３のカバー１３の構成について説明する。なお、この第３のカバーは、本発明を構成する第２のカバーである。この第３のカバー１３は、図２に示すように、カバー本体１３ａと後述する摺接部材とを構成要素としてなるものであり、上記カバー本体１３ａは、可撓性を有する複数のシート体が互いに縫合されることにより、上記第２のアーム４の形状に対応してやや袋状に成形されてなるものであり、該カバー本体１３ａの下端側の他側には、上記ロボット１の接合部を覆う下端側筒状部１３ｂが形成されている。この下端側筒状部１３ｂは、上下方向に長さを有する上記カバー本体１３ａの下端側から図２中左方向、すなわち上記第１のアーム３側に僅かに突出してなるものであり、上記カバー本体１３ａを形成するシート体（符号は省略する。）とは別個に用意された帯状のシート体（符号は省略する。）の端部が、上記図示しない一方及び他方の面状ファスナーが互いに密着されることにより筒状とされ、該筒状とされた帯状のシート体の一側が上記カバー本体１３ａを形成するシート体に縫合されることにより、上記下端側筒状部１３ｂとされてなるものである。なお、上記カバー本体１３ａには、該カバー本体１３ａを第２のアーム４に被せた後に、該カバー本体１３ａの端部同士を互いに固定する図示しない面状ファスナーが固定されている。図７は、上記帯状のシート体の端部同士を固定することにより円筒状となされた下端側筒状部１３ｂと、後述する摺接部材（一方の外側摺接部材半体３５及び他方の外側摺接部材半体３６）と、該摺接部材（一方の外側摺接部材半体３５及び他方の外側摺接部材半体３６）を上記上端側筒状部１３ｂに固定するための複数の固定金具２７とをそれぞれ示すものであり、図８は、上記一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６とをそれぞれ示す斜視図である。なお、上記下端側筒状部１３ｂとなるシート体は、図４に示す上記上端側筒状部１２ｂと同じように、帯状のシート体の一端側の一面に図示しない一方の面状ファスナーが固定され、他端側の他面には、上記一方の面状ファスナーに接合・密着される図示しない他方の面状ファスナーが固定され、これら一方の面状ファスナーと他方の面状ファスナーとが接合されることにより、図７に示す下端側筒状部１３ｂとされる。なお、この下端側筒状部１３ｂにも、上述した各固定金具２７の上記左右の折曲用脚部２７ｂ，２７ｃが挿通される図示しない二つ一組のスリットが該シート体の長さ方向に並んで形成されている。
【００４２】
そして、上記下端側筒状部１３ｂの内周には、図７に示すように、一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６が上記固定金具２７により固定されている。これら一方及び他方の外側摺接部材半体３５，３６は、本発明を構成する摺接部材であって、それぞれ樹脂により同一形状に成形されてなるものであり、図８に拡大して示すように、それぞれ上記下端側筒状部１３ｂの内周面に外周面が接触してなる円弧状板部３５ａ，３６ａと、この円弧状板部３５ａ，３６ａから内側に突出・起立し互いに対向する円弧状摺接板部３５ｂ，３５ｃ，３６ｂ，３６ｃと、を備えている。これら円弧状摺接板部３５ｂ，３５ｃ，３６ｂ，３６ｃの間隔は、先に説明した一方及び他方の内側摺接部材半体２５，２６を構成する円弧状凸条部２５ｂ，２６ｂの肉厚よりもやや広いものとされている。すなわち、上記円弧状摺接板部３５ｂと円弧状摺接板部３５ｃとの間や、円弧状摺接板部３６ｂと円弧状摺接板部３６ｃとの間は、上記一方の内側摺接部材半体２５を構成する円弧状凸条部２５ｂ又は他方の内側摺接部材半体２６を構成する円弧状凸条部２６ｂが配置される部位である。そして、互いに対向する円弧状摺接板部３５ｂと円弧状摺接板部３５ｃとの各対向面及び互いに対向する円弧状摺接板部３６ｂと円弧状摺接板部３６ｃとの各対向面であって、上記一方の内側摺接部材半体２５又は他方の内側摺接部材半体２６を構成する円弧状凸条部２５ｂ，２６ｂと対向する対向面は、それぞれ本発明を構成する摺接面である。そして、上記円弧状摺接板部３５ｂ，３５ｃ，３６ｂ，３６ｃには、それぞれ切欠き３５ｄ，３５ｅ，３６ｄ，３６ｅが、上記一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６の周回り方向に所定間隔を隔てて形成されている。そして、これら一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６とは、上記下端側筒状部１３ｂに形成された図示しない二つ一組のスリットに挿通された上記固定金具２７の脚部２７ｂ，２７ｃにより上記切欠き３５ｄ，３５ｅ，３６ｄ，３６ｅが形成された部位にてグリップ（係合）されて、上記下端側筒状部１３ｂの内周に固定されている。
【００４３】
したがって、上記第２のカバー１２を上記第１のアーム３に装着し、その後に上記第３のカバー１３を構成する下端側筒状部１３ｂを該第２のカバー１２を構成する上端側筒状部１２ｂの外周に被せ、且つ、上記一方の外側摺接部材半体３５に形成された円弧状摺接板部３５ｂと円弧状摺接板部３５ｃとの間、又は上記他方の外周側摺接部材３６に形成された円弧状摺接板部３６ｂと円弧状摺接板部３６ｃとの間に、一方の内側摺接部材半体２５を構成する円弧状凸条部２５ｂ又は上記他方の内側摺接部材半体２６を構成する円弧状凸条部２６ｂを挿入させて、該第３のカバー１３を上記第２のアーム４に装着させることにより、図９に示すように、上記一方の内側摺接部材半体２５又は他方の内側摺接部材半体２６と一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６とは、互いに連結した状態となる。この結果、上記ロボット１を構成する上記第２のアーム４が図示しない駆動モータの駆動により回動すると、この第２のアーム４の動作に伴って上記第３のカバー１３も回転し、上記一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６とは、上記一方の内側摺接部材半体２５を構成する円弧状凸条部２５ｂ又は上記他方の内側摺接部材半体２６を構成する円弧状凸条部２６ｂによりガイドされながら回動する。この際、上記円弧状凸条部２５ｂや上記円弧状凸条部２６ｂに形成された各摺接面と、上記各円弧状摺接板部３５ｂ，３５ｃ，３６ｂ，３６ｃのそれぞれに形成された摺接面とは、互いに摺接する。
【００４４】
したがって、上述した実施の形態に係るロボット用保護カバー１１、特に第２のカバー１２と第３のカバー１３によれば、上記第１のアーム３と第２のアーム４との間に形成された接合部に、外部から塵埃等の異物が侵入することを確実に防止することが可能となる。また、上記第２のカバー１２と第３のカバー１３とは、上述した連結構造により連結されていることから、例えば、上記第２のアーム４の回動操作中において、該第２のアーム４に装着された第３のカバー１３の全部又は一部に対して、上記第２のカバー１２から離間される力が作用した場合であっても、上記互いに連結状態が解除され、該第２のカバー１２から第３のカバー１３が外れてしまうことがなく、ひいては上記第１のアーム３と第２のアーム４との間に形成された接合部が外部に露出し、或いは、上記各摺接面と摺接面とが離間してしまう等の事態を有効に防止することができる。
【００４５】
なお、上記実施の形態では、上述した一方の内側摺接部材半体２５や他方の内側摺接部材半体２６を上記第２のカバー１２を構成する上端側筒状部１２ｂの内周に固定し、上述した一方の外側摺接部材半体３５や他方の外側摺接部材半体３６を上記第３のカバー１３を構成する下端側筒状部１３ｂの内周に固定したものを説明したが、本発明は、上記実施の形態とは逆に、上記一方の内側摺接部材半体２５や他方の内側摺接部材半体２６を上記第３のカバー１３を構成する下端側筒状部１３ｂの内周に固定し、上記一方の外側摺接部材半体３５や他方の外側摺接部材半体３６を上記第２のカバー１２を構成する下端側筒状部１３ｂの外周に固定したものであっても良い。また、上記実施の形態では、上記一方の内側摺接部材半体２５や他方の内側摺接部材半体２６を上記第２のカバー１２を構成する上端側筒状部１２ｂの内周に固定する固定手段や、上記一方の外側摺接部材半体３５や他方の外側摺接部材半体３６を上記第３のカバー１３を構成する下端側筒状部１３ｂの内周に固定する固定手段として、上記固定金具２７を用いたが、本発明を構成する固定手段は、本発明を構成する摺接部材を上記下側筒状部１２ｂや上側筒状部１３ｂに固定することができるものであれば、特に限定されるものではなく、具体的には、接着剤を使用して接着してなるものであっても良いし、針金等の線材や樹脂製結束具を用いても良い。
【００４６】
また、上記実施の形態では、本発明を構成する摺接部材が、一方の内側摺接部材半体２５や他方の内側摺接部材半体２６、一方の外側摺接部材半体３５や他方の外側摺接部材半体３６のように、摺接部材をそれぞれ２分割したものであるが、本発明を構成する摺接部材は、上記２分割したものばかりではなく、図１０に示す内側摺接部材４１や図１２に示す外側摺接部材４２のように、単一の部材であっても良い。この内側摺接部材４１は、軟質樹脂により一体成形されてなるものであって、図１０に示すように、所定形状のロボットの図示しない一方のアームの外形形状に沿って筒状に湾曲される前のシート体５１の表面に図示しない固定手段を介して固定されたものであり、該シート体５１の表面に下面が接している平板部４１ａと、この平板部４１ａの一側から起立してなる一方の摺接板部４１ｂと、上記平板部４１ａの他側から起立してなり上記一方の摺接板部４１ｂと面対向してなる他方の摺接板部４１ｃと、を備えている。そして、上記一方の摺接板部４１ｂ及び他方の摺接板部４１ｃのそれぞれ上端から下端側には、逆三角形状の切欠き４１ｄ，４１ｅが、該一方の摺接板部４１ｂ及び他方の摺接板部４１ｃの長さ方向に亘って所定間隔を置いて形成されている。そして、上記シート体５１が一方のアームの外形形状に沿って湾曲されてロボット用保護カバーとされた場合には、図１１に示すように、逆三角形状の切欠き４１ｄ，４１ｅの面積が増大して上記一方及び他方の摺接板部４１ｂ，４１ｃもリング状に湾曲される。上記シート体５１と上記内側摺接部材４１は、本発明を構成する第１のカバーである。なお、上記シート体５１の一側側表面には、一方の面状ファスナー４４が固定され、該シート体５１の他側側裏面には、上記一方の面状ファスナー４４に密着される他方の面状ファスナー４５が固定されている。
【００４７】
一方、上記外側摺接部材４２は、軟質樹脂により一体成形されてなるものであって、図１２に示すように、上記一方のアームに対して回動自在に連結された図示しない他方のアームの外形形状に沿って筒状に湾曲される前のシート体５２の表面に図示しない固定手段を介して固定されたものであり、該シート体５２の裏面に接している平板部４２ａと、この平板部４２ａの幅方向に中央から起立してなる中央摺接板部４２ｂと、を備えている。そして、上記中央摺接板部４２ｂには、逆三角形状の切欠き４２ｃが該中央摺接板部４２ｂの長さ方向に亘って所定間隔を置いて形成されている。なお、上記シート体５２の一側側表面には、一方の面状ファスナー４７が固定され、該シート体５２の他側側裏面には、上記一方の面状ファスナー４７に密着される他方の面状ファスナー４８が固定されている。そして、上記シート体５２が他方のアームの外形形状に沿って湾曲されてロボット用保護カバーとされた場合には、図１３に示すように、上記中央摺接板部４２ｂもリング状に湾曲され、上記それぞれの切欠き４２ｃの面積は減少する。なお、上記シート体５２と上記外側摺接部材４２は、本発明を構成する第２のカバーである。また、上記一方及び他方の面状ファスナー４４，４５と、上記一方及び他方の面状ファスナー４７，４８は、それぞれ本発明を構成するカバー本体固定手段である。
【００４８】
そして、上記第１のカバーを上記一方のアームに装着し、次いで、この第１のカバーを構成する上記一方の摺接板部４１ｂと他方の摺接板部４１ｃとの間に、上記中央摺接板部４２ｂが挿入されるように、上記第２のカバーを上記他方のアームに装着することにより、上記一方のアーム又は他方のアームの何れか一方又は両方が回動した際には、上記外側摺接部材４２を構成する中央摺接板部４２ｂの一面は、上記内側摺接板部４１を構成する一方の摺接板部４１ｂと他方の摺接板部４１ｃとの対向面の一方に摺接し、該中央摺接板部８２ｂの他面は、該一方の摺接板部４１ｂと他方の摺接板部４１ｃの他方の摺接面に摺接する。
【００４９】
したがって、上述した内側摺接板部４１と外側摺接板部４２とをロボット用保護カバーの部品として使用することにより、上記一方のアームと他方のアームとの間の接続部に塵埃等の異物が侵入したり、各アームの連結部に塗布された潤滑油等が外部に漏出したりすることを有効に防止することができるばかりか、本発明を構成する摺接部材を、先に説明した実施の形態に係る一方の内側摺接部材半体２５と他方の内側摺接部材半体２６、或いは一方の外側摺接部材半体３５と他方の外側摺接部材半体３６のように、該摺接部材を分割する必要性はない。さらには、上記内側摺接板部４１と外側摺接板部４２は、平常時は直線状とされていることから、ロボットの各アームに湾曲して装着される前のシート体５１，５２に固定する作業も極めて簡便なものとなる。
【符号の説明】
【００５０】
１  ロボット
３  第１のアーム
４  第２のアーム
１２  第２のカバー
１２ａ  カバー本体
１２ｂ  上端側筒状部
１３  第３のカバー
１３ａ  カバー本体
１３ｂ  下端側筒状部
２５  一方の内側摺接部材半体
２５ａ  円弧状板部
２５ｂ  円弧状凸条部
２５ｃ  切欠き
２６  他方の内側摺接部材半体
２６ａ  円弧状板部
２６ｂ  円弧状凸条部
２６ｃ  切欠き
２７  固定金具
３５  一方の外側摺接部材半体
３５ａ  円弧状板部
３５ｂ  円弧状摺接板部
３５ｃ  円弧状摺接板部
３５ｄ  切欠き
３５ｅ  切欠き
３６  他方の外側摺接部材半体
３６ａ  円弧状板部
３６ｂ  円弧状摺接板部
３６ｃ  円弧状摺接板部
３６ｄ  切欠き
３６ｅ  切欠き
４１  内側摺接部材
４１ｂ  一方の摺接板部
４１ｃ  他方の摺接板部
４２  外側摺接部材
４２ｂ  中央摺接板部
４４  一方の面状ファスナー
４５  他方の面状ファスナー
４７  一方の面状ファスナー
４８  他方の面状ファスナー
【図１】
2019181640.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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