(57)【要約】【課題】産業車両から遠隔操作装置に向けて送信される画像データのデータ量を削減しつつ、表示部に表示される画像を用いた遠隔操作を好適に行うことができる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法、及び遠隔操作装置を提供すること。【解決手段】産業車両用遠隔操作システム１０は、フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備えている。フォークリフト２０は、カメラ３１〜３６と、画像送信部６４と、を備え、走行動作と荷役動作とを行うものである。遠隔操作装置４０は、画像受信部４７と、表示部としてのモニタ４１と、を備えている。ここで、フォークリフト２０の車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データを送信する一方、走行遠隔操作が行われず荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データを送信しないように規制する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部、及び、画像が表示される表示部を有するものであって、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、
特定カメラと、
前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、
を備え、
前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部によって受信される前記画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を備え、
前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記産業車両は、複数のカメラを備え、
前記複数のカメラは、
前記特定カメラとしての第１カメラと、
前記第１カメラとは異なる視点の画像を撮影する第２カメラと、
を含み、
前記特定画像制御部は、前記第１動作の遠隔操作が行われる場合に、前記車両通信部を用いて、前記特定画像データとして前記第１カメラによって撮影された第１画像に関する第１画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記第１画像データを送信しないように規制する第１画像制御部であり、
前記画像制御部は、前記遠隔操作装置による前記第２動作の遠隔操作が行われる場合に、前記車両通信部を用いて、前記第２カメラによって撮影された第２画像に関する第２画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記第２動作ではなく前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記第２画像データを送信しないように規制する第２画像制御部を備えている請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記複数のカメラは、前記第１カメラ及び前記第２カメラとは別に設けられた共用カメラを含み、
前記画像制御部は、前記遠隔操作装置による前記第１動作の遠隔操作が行われる場合及び前記第２動作の遠隔操作が行われる場合の双方において、前記車両通信部を用いて、前記共用カメラによって撮影された共用画像に関する共用画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する共用画像制御部を備えている請求項２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記産業車両用遠隔操作システムは、
前記遠隔操作装置による前記第１動作の遠隔操作に用いられる第１操作部と、
前記第１操作部に対する操作の一種である第１入力操作又はその予備動作を検知する第１検知部と、
を備え、
前記第１画像制御部は、前記第１検知部によって前記第１入力操作又はその予備動作が検知されたことに基づいて、前記車両通信部を用いた前記第１画像データの送信を開始する請求項２又は請求項３に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記第１検知部によって前記第１入力操作又はその予備動作が検知されてから前記表示部に前記第１画像が表示されるまで、前記第１動作の遠隔操作を禁止する第１遠隔操作禁止部を備えている請求項４に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記第１画像制御部は、前記第１画像データの送信開始後、前記第１検知部によって前記第１入力操作が検知されなくなったことに基づいて、前記第１画像データの送信を停止する請求項４又は請求項５に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項７】
前記産業車両用遠隔操作システムは、
前記遠隔操作装置による前記第２動作の遠隔操作に用いられる第２操作部と、
前記第２操作部に対する操作の一種である第２入力操作又はその予備動作を検知する第２検知部と、
を備え、
前記第２画像制御部は、前記第２検知部によって前記第２入力操作又はその予備動作が検知されたことに基づいて、前記車両通信部を用いた前記第２画像データの送信を開始する請求項２〜６のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項８】
前記第２検知部によって前記第２入力操作又はその予備動作が検知されてから前記表示部に前記第２画像が表示されるまで、前記第２動作の遠隔操作を禁止する第２遠隔操作禁止部を備えている請求項７に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項９】
前記第２画像制御部は、前記第２画像データの送信開始後、前記第２検知部によって前記第２入力操作が検知されなくなったことに基づいて、前記第２画像データの送信を停止する請求項７又は請求項８に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記第１動作の遠隔操作を行う一方、前記第１動作の遠隔操作中の前記第２動作の遠隔操作を禁止する第１動作遠隔制御部と、
前記第２動作の遠隔操作を行う一方、前記第２動作の遠隔操作中の前記第１動作の遠隔操作を禁止する第２動作遠隔制御部と、
を備えている請求項２〜９のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項１１】
無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を備えた遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであり、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両であって、
特定カメラと、
前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部と、
前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、
を備え、
前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする産業車両。
【請求項１２】
無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を有する遠隔操作装置を用いて、特定カメラ及び前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記産業車両を、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部として機能させるものであり、
前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
【請求項１３】
無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を有する遠隔操作装置を用いて、特定カメラ及び前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記産業車両が、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御ステップを備え、
前記画像制御ステップは、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御ステップを備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。
【請求項１４】
産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記産業車両は、
特定カメラと、
前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、を備え、
前記遠隔操作装置は、
画像が表示される表示部と、
前記リモート通信部によって受信される前記画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを送信するよう前記画像制御部に対して指示する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように指示する特定画像指示部と、
を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法、及び遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業車両としてのフォークリフトを遠隔操作する遠隔操作装置としての遠隔制御装置が、フォークリフトに対して離れた位置から、走行動作とは異なる動作としての荷役動作が行われるように遠隔操作する点について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
産業車両用遠隔操作システムでは、例えば遠隔操作装置を用いて、目視で確認することができない位置から産業車両を遠隔操作したい場合があり得る。この場合、例えば産業車両にカメラを設け、遠隔操作装置に表示部を設け、当該カメラによって撮影された画像を表示部で確認しながら産業車両を遠隔操作することが考えられる。
【０００５】
ここで、産業車両に設けられたカメラによって撮影された画像を、表示部に表示させるためには、産業車両から遠隔操作装置に向けて画像データを送信する必要がある。この場合、画像データのデータ量が大きいと、データ送信に要する時間が長くなり易く、遅延が生じ、表示部に表示される画像の応答性が低下し得る。また、遠隔操作を行うために遠隔操作装置と産業車両とが無線通信にて信号のやり取りを行う構成においては、画像データの送信に起因して当該信号の送受信にタイムラグが生じ、遠隔操作に支障が生じ得る場合があり得る。
【０００６】
また、上記走行動作と荷役動作とを行うフォークリフトのように、第１動作と第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両においては、第１動作と第２動作とで確認したい場所が異なる場合がある。すると、例えば、第２動作が行われる状況において第１動作で確認したい場所の画像が表示されていても、作業者の作業性の向上が期待できないばかりか、むしろ作業者の注意が散漫となってしまうことが懸念される。
【０００７】
本発明の目的は、産業車両から遠隔操作装置に向けて送信される画像データのデータ量を削減しつつ、表示部に表示される画像を用いた遠隔操作を好適に行うことができる産業車両用遠隔操作システム、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、産業車両用遠隔操作方法、及び遠隔操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作システムは、無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部、及び、画像が表示される表示部を有するものであって、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備え、前記産業車両は、特定カメラと、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、を備え、前記遠隔操作装置は、前記リモート通信部によって受信される前記画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を備え、前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、第１動作の遠隔操作が行われる場合には特定画像データが送信されるため、表示部に特定画像を表示させることができる。これにより、特定画像を確認しながら第１動作の遠隔操作を行うことができる。
【００１０】
一方、第１動作とは異なる第２動作の遠隔操作が行われる場合には特定画像データが送信されないため、第２動作の遠隔操作が行われる場合にも特定画像データを送信する構成と比較して、車両通信部からリモート通信部に向けて送信される画像データのデータ量の削減を図ることができる。また、第２動作の遠隔操作が行われる場合に特定画像が表示されることを回避できるため、操作者としては、第２動作の遠隔操作を行う際に特定画像が表示されることに起因して注意が散漫となることを抑制できる。
【００１１】
以上のことから、産業車両から遠隔操作装置に向けて送信される画像データのデータ量を削減しつつ、表示部に表示される画像を用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記産業車両は、複数のカメラを備え、前記複数のカメラは、前記特定カメラとしての第１カメラと、前記第１カメラとは異なる視点の画像を撮影する第２カメラと、を含み、前記特定画像制御部は、前記第１動作の遠隔操作が行われる場合に、前記車両通信部を用いて、前記特定画像データとして前記第１カメラによって撮影された第１画像に関する第１画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記第１画像データを送信しないように規制する第１画像制御部であり、前記画像制御部は、前記遠隔操作装置による前記第２動作の遠隔操作が行われる場合に、前記車両通信部を用いて、前記第２カメラによって撮影された第２画像に関する第２画像データを前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記第２動作ではなく前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記第２画像データを送信しないように規制する第２画像制御部を備えているとよい。
【００１２】
かかる構成によれば、遠隔操作の対象動作に応じて、送信される画像データが切り替わり、その結果、表示部に表示される画像も切り替わる。これにより、対象動作に応じて適切な画像が表示される一方、不要な画像が表示されないため、表示部を確認する作業者の注意が散漫となることを抑制できる。
【００１３】
また、第２動作ではなく第１動作の遠隔操作が行われる場合には第２画像データの送受信に係るデータ量の削減を図ることができ、第１動作ではなく第２動作の遠隔操作が行われる場合には第１画像データの送受信に係るデータ量の削減を図ることができる。これにより、両通信部間で送受信される画像データのデータ量を削減できる。
【００１４】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記複数のカメラは、前記第１カメラ及び前記第２カメラとは別に設けられた共用カメラを含み、前記画像制御部は、前記遠隔操作装置による前記第１動作の遠隔操作が行われる場合及び前記第２動作の遠隔操作が行われる場合の双方において、前記車両通信部を用いて、前記共用カメラによって撮影された共用画像に関する共用画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する共用画像制御部を備えているとよい。
【００１５】
かかる構成によれば、第１動作の遠隔操作が行われる場合及び第２動作の遠隔操作が行われる場合の双方において共用画像が表示される。これにより、第１動作の遠隔操作では第１画像に加えて共用画像を確認することができ、第２動作の遠隔操作では第２画像に加えて共用画像を確認することができる。したがって、表示部にて産業車両の状態を十分に確認しながら第１動作の遠隔操作及び第２動作の遠隔操作を行うことができるため、作業性の向上を図ることができる。
【００１６】
上記産業車両遠隔操作システムは、前記遠隔操作装置による前記第１動作の遠隔操作に用いられる第１操作部と、前記第１操作部に対する操作の一種である第１入力操作又はその予備動作を検知する第１検知部と、を備え、前記第１画像制御部は、前記第１検知部によって前記第１入力操作又はその予備動作が検知されたことに基づいて、前記車両通信部を用いた前記第１画像データの送信を開始するとよい。
【００１７】
かかる構成によれば、第１入力操作又はその予備動作が行われることに基づいて、第１画像データの送信が開始される。これにより、第１動作の遠隔操作を行うために第１入力操作を行おうとすると、自然と第１画像が表示される。したがって、第１画像を表示させるために特別な操作を行うことなく第１画像を表示させることができ、作業性の向上を図ることができる。
【００１８】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記第１検知部によって前記第１入力操作又はその予備動作が検知されてから前記表示部に前記第１画像が表示されるまで、前記第１動作の遠隔操作を禁止する第１遠隔操作禁止部を備えているとよい。
【００１９】
かかる構成によれば、第１画像が表示されるまでは、第１動作の遠隔操作が禁止されているため、第１画像が表示される前に第１動作の遠隔操作が行われることを回避できる。これにより、第１画像データの送受信等のタイムラグによって第１画像の表示が遅延した場合であっても、第１画像を確認することなく第１動作の遠隔操作が行われることを回避できる。
【００２０】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記第１画像制御部は、前記第１画像データの送信開始後、前記第１検知部によって前記第１入力操作が検知されなくなったことに基づいて、前記第１画像データの送信を停止するとよい。
【００２１】
かかる構成によれば、第１入力操作が行われなくなることによって、第１画像データの送信が停止し、第１画像が表示されなくなる。これにより、操作者が第１画像データの送信を停止するための特別な操作を行うことなく、第１動作の遠隔操作が行われない場合には第１画像データの送信を停止できる。したがって、作業性の低下を抑制しつつ、無駄な画像データの送受信を抑制できる。
【００２２】
上記産業車両遠隔操作システムは、前記遠隔操作装置による前記第２動作の遠隔操作に用いられる第２操作部と、前記第２操作部に対する操作の一種である第２入力操作又はその予備動作を検知する第２検知部と、を備え、前記第２画像制御部は、前記第２検知部によって前記第２入力操作又はその予備動作が検知されたことに基づいて、前記車両通信部を用いた前記第２画像データの送信を開始するとよい。
【００２３】
かかる構成によれば、第２入力操作又はその予備動作が行われることに基づいて、第２画像データの送信が開始される。これにより、第２動作の遠隔操作を行うために第２入力操作を行おうとすれば、自然と第２画像が表示される。したがって、第２画像を表示させるために特別な操作を行うことなく第２画像を表示させることができ、作業性の向上を図ることができる。
【００２４】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記第２検知部によって前記第２入力操作又はその予備動作が検知されてから前記表示部に前記第２画像が表示されるまで、前記第２動作の遠隔操作を禁止する第２遠隔操作禁止部を備えているとよい。
【００２５】
かかる構成によれば、第２画像が表示されるまでは、第２動作の遠隔操作が禁止されているため、第２画像が表示される前に第２動作の遠隔操作が行われることを回避できる。これにより、第２画像データの送受信等のタイムラグによって第２画像の表示が遅延した場合であっても、第２画像を確認することなく第２動作の遠隔操作が行われることを回避できる。
【００２６】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記第２画像制御部は、前記第２画像データの送信開始後、前記第２検知部によって前記第２入力操作が検知されなくなったことに基づいて、前記第２画像データの送信を停止するとよい。
【００２７】
かかる構成によれば、第２入力操作が行われなくなることによって、第２画像データの送信が停止し、第２画像が表示されなくなる。これにより、操作者が第２画像データの送信を停止するための特別な操作を行うことなく、第２動作の遠隔操作が行われない場合には第２画像データの送信を停止できる。したがって、作業性の低下を抑制しつつ、無駄な画像データの送受信を抑制できる。
【００２８】
上記産業車両遠隔操作システムについて、前記第１動作の遠隔操作を行う一方、前記第１動作の遠隔操作中の前記第２動作の遠隔操作を禁止する第１動作遠隔制御部と、前記第２動作の遠隔操作を行う一方、前記第２動作の遠隔操作中の前記第１動作の遠隔操作を禁止する第２動作遠隔制御部と、を備えているとよい。
【００２９】
かかる構成によれば、第１動作の遠隔操作と第２動作の遠隔操作とが同時に行われることを回避できるため、第１動作の遠隔操作が行われる場合に第２画像が表示されなくても、遠隔操作において支障が生じにくい。同様に、第２動作の遠隔操作が行われる場合に第１画像が表示されなくても、遠隔操作において支障が生じにくい。したがって、上述したような送受信を行う画像データを削減した場合であっても支障が生じにくい。よって、送受信される画像データのデータ量の削減に起因して遠隔操作に支障が生じることを抑制できる。
【００３０】
上記目的を達成する産業車両は、無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を備えた遠隔操作装置によって遠隔操作されるものであり、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行うものであって、特定カメラと、前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部と、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、を備え、前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする。
【００３１】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作プログラムは、無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を有する遠隔操作装置を用いて、特定カメラ及び前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作するためのものであって、前記産業車両を、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部として機能させるものであり、前記画像制御部は、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御部を備えていることを特徴とする。
【００３２】
上記目的を達成する産業車両用遠隔操作方法は、無線通信を行うリモート通信部、画像が表示される表示部、及び前記リモート通信部によって受信される画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部を有する遠隔操作装置を用いて、特定カメラ及び前記リモート通信部と無線通信を行う車両通信部を有し、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作するものであって、前記産業車両が、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御ステップを備え、前記画像制御ステップは、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記車両通信部を用いて、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを、前記リモート通信部に向けて送信する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように規制する特定画像制御ステップを備えていることを特徴とする。
【００３３】
上記目的を達成する遠隔操作装置は、産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、第１動作と当該第１動作とは異なる第２動作とを行う産業車両を遠隔操作するのに用いられるものであって、前記産業車両は、特定カメラと、前記車両通信部から前記リモート通信部への画像データの送信を制御する画像制御部と、を備え、前記遠隔操作装置は、画像が表示される表示部と、前記リモート通信部によって受信される前記画像データに基づいて画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、前記遠隔操作装置によって前記第１動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定カメラによって撮影された特定画像に関する特定画像データを送信するよう前記画像制御部に対して指示する一方、前記遠隔操作装置によって前記第１動作ではなく前記第２動作の遠隔操作が行われる場合には、前記特定画像データを送信しないように指示する特定画像指示部と、を備えていることを特徴とする。
【００３４】
上記各構成によれば、第１動作の遠隔操作が行われる場合には特定画像データが送信されるため、表示部に特定画像を表示させることができる。これにより、特定画像を確認しながら第１動作の遠隔操作を行うことができる。
【００３５】
一方、第１動作とは異なる第２動作の遠隔操作が行われる場合には特定画像データが送信されないため、第２動作の遠隔操作が行われる場合にも特定画像データを送信する構成と比較して、車両通信部からリモート通信部に向けて送信される画像データのデータ量の削減を図ることができる。また、第２動作の遠隔操作が行われる場合に特定画像が表示されることを回避できるため、操作者としては、第２動作の遠隔操作を行う際に特定画像が表示されることに起因して注意が散漫となることを抑制できる。
【００３６】
以上のことから、産業車両から遠隔操作装置に向けて送信される画像データのデータ量を削減しつつ、表示部に表示される画像を用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
【発明の効果】
【００３７】
この発明によれば、産業車両から遠隔操作装置に向けて送信される画像データのデータ量を削減しつつ、表示部に表示される画像を用いた遠隔操作を好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの概要を示す模式図。
【図２】フォークリフトを模式的に示す上面図。
【図３】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図４】カメラ選択処理を示すフローチャート。
【図５】車両画像信号処理を示すフローチャート。
【図６】遠隔制御処理を示すフローチャート。
【図７】第１予備動作が行われている場合の産業車両用遠隔操作システムの概要を示す模式図。
【図８】第２予備動作が行われている場合の産業車両用遠隔操作システムの概要を示す模式図。
【図９】別例の産業車両用遠隔操作システムの概要を示す模式図。
【図１０】別例の遠隔操作装置の電気的構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、産業車両用遠隔操作システム等の実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、第１操作部としての走行コントローラ５１と、第２操作部としての荷役コントローラ５２と、を備えている。
【００４０】
フォークリフト２０は、例えば搭乗者が起立した状態で搭乗可能なリーチ式である。フォークリフト２０は、機台２１と、車輪２２と、機台２１に対して前方に向けて延びた左右一対のリーチレグ２３と、リーチレグ２３に対して起立したマスト２４と、マスト２４に取り付けられたフォーク２５と、を備えている。
【００４１】
機台２１は、車輪２２が取り付けられた機台本体２１ａと、機台本体２１ａから起立した起立フレーム２１ｂと、起立フレーム２１ｂの先端に取り付けられた屋根２１ｃと、を備えている。
【００４２】
マスト２４は、前後方向のスライド移動と前後方向への傾斜移動が可能な状態でリーチレグ２３に取り付けられている。フォーク２５は、上下方向に移動可能な状態でマスト２４に取り付けられている。これにより、フォーク２５は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作を行うことができる。
【００４３】
ここで、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作等のフォーク２５に関する動作を荷役動作という。荷役動作は、走行動作とは異なる動作である。本実施形態では、走行動作が「第１動作」に対応し、荷役動作が「第２動作」に対応する。なお、荷役動作は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれか１つでもよい。
【００４４】
なお、フォークリフト２０は、搭乗者が搭乗して直接操作する有人操作が可能に構成されていてもよいし、有人操作が行われず、遠隔操作のみが可能に構成されていてもよい。
図１及び図２に示すように、フォークリフト２０は、複数のカメラ３１〜３６を備えている。複数のカメラ３１〜３６は、フォークリフト２０の一部又は周囲を撮影するものである。複数のカメラ３１〜３６は、互いに視点が異なるように配置されている。このため、複数のカメラ３１〜３６で撮影された画像Ｇ１〜Ｇ６の視点は互いに異なっている。換言すれば、各画像Ｇ１〜Ｇ６は、撮影位置又は撮影角度が異なっているとも言える。
【００４５】
複数のカメラ３１〜３６は、第１カメラとしての走行カメラ３１，３２と、第２カメラとしての荷役カメラ３３，３４と、共用カメラ３５，３６とを含む。なお、本実施形態では、走行カメラ３１，３２が「特定カメラ」に対応する。
【００４６】
走行カメラ３１，３２は、遠隔操作装置４０による走行動作の遠隔操作が行われる場合に用いられるものである。本実施形態では、走行カメラ３１，３２は複数（例えば２つ）あり、各走行カメラ３１，３２は屋根２１ｃの上に設置されている。詳細には、図２に示すように、第１走行カメラ３１は、屋根２１ｃの上において右を向いた状態で設置されており、第２走行カメラ３２は、屋根２１ｃの上において左を向いた状態で設置されている。両走行カメラ３１，３２は、フォークリフト２０の左右方向に対向配置されている。
【００４７】
荷役カメラ３３，３４は、遠隔操作装置４０による荷役動作の遠隔操作が行われる場合に用いられるものである。本実施形態では、荷役カメラ３３，３４は複数（例えば２つ）ある。例えば、図１に示すように、第１荷役カメラ３３は、フォーク２５又は当該フォーク２５に積載される荷物が撮影されるように斜め下を向いた状態でマスト２４の先端部に配置されている。第２荷役カメラ３４は、フォーク２５の先端部付近が撮影されるように前方を向いた状態でフォーク２５の下面に設置されている。
【００４８】
なお、第１荷役カメラ３３はマスト２４に固定されている。このため、マスト２４が前後方向にスライド移動又は傾斜移動した場合には、それに伴って第１荷役カメラ３３もスライド移動又は傾斜移動するため、第１荷役カメラ３３は、マスト２４のスライド移動又は傾斜移動に関わらず、フォーク２５などを撮影する。
【００４９】
同様に、第２荷役カメラ３４はフォーク２５に固定されている。このため、第２荷役カメラ３４は、フォーク２５の上下移動に伴って上下移動するため、第２荷役カメラ３４は、フォーク２５の上下移動に関わらずフォーク２５の先端部付近を撮影する。
【００５０】
共用カメラ３５，３６は、走行動作の遠隔操作が行われる場合、及び、荷役動作の遠隔操作が行われる場合の双方に用いられる。本実施形態では、共用カメラ３５，３６は複数（例えば２つ）あり、各共用カメラ３５，３６は屋根２１ｃの上に設置されている。詳細には、図２に示すように、第１共用カメラ３５は、屋根２１ｃの上において前方を向いた状態で設置されており、第２共用カメラ３６は、屋根２１ｃの上において後方を向いた状態で設置されている。両共用カメラ３５，３６は、フォークリフト２０の前後方向に対向配置されている。
【００５１】
本実施形態における遠隔操作装置４０の主要な構成は、例えばフォークリフト２０を視認できないような場所、詳細にはフォークリフト２０が作業する作業場とは異なる部屋である管制室に設けられている。
【００５２】
図１に示すように、遠隔操作装置４０は、表示部としてのモニタ４１を備えている。モニタ４１には、複数のカメラ３１〜３６で撮影された複数の画像Ｇ１〜Ｇ６のうち一部が表示される。
【００５３】
また、遠隔操作装置４０には、走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２が接続されている。走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２は、例えば傾倒可能なレバー式のコントローラであり、遠隔操作者が把持した状態で使用されることを想定しているものである。
【００５４】
走行コントローラ５１は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の走行動作の遠隔操作（以下、単に「走行遠隔操作」という。）に用いられるものである。走行遠隔操作が「第１動作の遠隔操作」に対応する。
【００５５】
荷役コントローラ５２は、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の荷役動作の遠隔操作（以下、単に「荷役遠隔操作」という。）に用いられるものである。荷役遠隔操作が「第２動作の遠隔操作」に対応する。
【００５６】
なお、本実施形態では、荷役動作として、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作の複数種類の動作が設定されていることに対応させて、荷役コントローラ５２には、動作切替スイッチ５３が設けられている。動作切替スイッチ５３は、上記複数種類の動作のうち対象となる動作である対象荷役動作を切り替えるのに用いられる。
【００５７】
本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０では、遠隔操作者は、モニタ４１に表示される画像を確認しながら両コントローラ５１，５２を操作することによって、フォークリフト２０を直接視認することができない位置（詳細には管制室内）からフォークリフト２０を遠隔操作する。
【００５８】
次に産業車両用遠隔操作システム１０の電気的構成について説明する。
図３に示すように、走行コントローラ５１は、第１検知部として走行入力操作検知部５１ａ及び第１予備動作検知部５１ｂを備えている。
【００５９】
走行入力操作検知部５１ａは、当該走行コントローラ５１に対する操作の一種である第１入力操作としての走行入力操作を検知するものである。本実施形態では、走行入力操作検知部５１ａは、走行入力操作として走行コントローラ５１の傾倒操作を検知する。詳細には、走行入力操作検知部５１ａは、走行コントローラ５１の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００６０】
第１予備動作検知部５１ｂは、走行入力操作の予備動作を検知するものである。走行入力操作の予備動作とは、走行入力操作を行う前に行う動作であり、例えば走行入力操作を行うためには必ず行う必要がある動作である。
【００６１】
本実施形態では、第１予備動作検知部５１ｂは、走行コントローラ５１が把持されたことを検知する接触式のセンサである。すなわち、本実施形態における走行入力操作の予備動作は、走行コントローラ５１の把持である。
【００６２】
走行コントローラ５１は、走行入力操作検知部５１ａの検知結果及び第１予備動作検知部５１ｂの検知結果が含まれた走行系検知信号ＳＧ１を出力する。例えば、走行系検知信号ＳＧ１には、走行入力操作の有無及び走行入力操作が行われている場合にはその操作態様（傾倒方向及び傾倒角度）に関する情報と、第１予備動作の有無に関する情報と、が含まれている。
【００６３】
荷役コントローラ５２は、第２検知部として荷役入力操作検知部５２ａ及び第２予備動作検知部５２ｂを備えている。
荷役入力操作検知部５２ａは、当該荷役コントローラ５２に対する操作の一種である第２入力操作としての荷役入力操作を検知するものである。本実施形態では、荷役入力操作検知部５２ａは、荷役入力操作として荷役コントローラ５２の傾倒操作を検知する。詳細には、荷役入力操作検知部５２ａは、荷役コントローラ５２の傾倒操作が行われているか否かを検知するとともに、傾倒操作が行われている場合には、その傾倒方向及び傾倒角度を検知する。
【００６４】
また、荷役入力操作検知部５２ａは、動作切替スイッチ５３の操作を検知する。詳細には、荷役入力操作検知部５２ａは、動作切替スイッチ５３が操作される度に、対象荷役動作を、リフト動作→リーチ動作→チルト動作の順に切り替える。
【００６５】
第２予備動作検知部５２ｂは、荷役入力操作の予備動作を検知するものである。荷役入力操作の予備動作とは、荷役入力操作を行う前に行う動作であり、例えば荷役入力操作を行うためには必ず行う必要がある動作である。
【００６６】
本実施形態では、第２予備動作検知部５２ｂは、荷役コントローラ５２が把持されたことを検知する接触式のセンサである。すなわち、本実施形態における荷役入力操作の予備動作は、荷役コントローラ５２の把持である。
【００６７】
荷役コントローラ５２は、荷役入力操作検知部５２ａの検知結果及び第２予備動作検知部５２ｂの検知結果が含まれた荷役系検知信号ＳＧ２を出力する。例えば、荷役系検知信号ＳＧ２には、荷役入力操作の有無及び荷役入力操作が行われている場合にはその操作態様（傾倒方向及び傾倒角度）に関する情報と、対象荷役動作を特定するための情報と、第２予備動作の有無に関する情報と、が含まれている。
【００６８】
遠隔操作装置４０は、第１入力部４２と、第２入力部４３と、リモートＣＰＵ４４と、リモートメモリ４５と、リモート通信部としてのリモート制御通信部４６及び画像受信部４７と、リモート画像処理部４８と、を備えている。
【００６９】
第１入力部４２は、走行コントローラ５１から出力された走行系検知信号ＳＧ１が入力されるものである。第２入力部４３は、荷役コントローラ５２から出力された荷役系検知信号ＳＧ２が入力されるものである。入力部４２，４３は、有線通信又は無線通信によってコントローラ５１，５２と接続されている。
【００７０】
なお、入力部４２，４３の具体的な構成は任意であるが、例えば、入力部４２，４３とコントローラ５１，５２とがケーブルなどの有線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、ケーブルなどが接続されるコネクタであり、無線通信によって接続されている場合には、入力部４２，４３は、無線の受信装置である。
【００７１】
リモートＣＰＵ４４は、両入力部４２，４３及びリモート制御通信部４６と電気的に接続されている。リモートＣＰＵ４４には、入力部４２，４３を介して検知信号ＳＧ１，ＳＧ２が入力される。リモートＣＰＵ４４は、リモートメモリ４５に記憶されている産業車両用遠隔操作プログラムの一種であるカメラ選択処理プログラム４５ａや遠隔制御処理プログラム４５ｂを実行することにより、モニタ４１に表示する画像を指示するカメラ指示信号ＳＧａやフォークリフト２０に対して遠隔操作を指示する遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。
【００７２】
リモート制御通信部４６及び画像受信部４７は、フォークリフト２０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。本実施形態では、リモート制御通信部４６及び画像受信部４７は、別々の無線ユニットで構成されている。
【００７３】
リモート制御通信部４６は、カメラ指示信号ＳＧａ及び遠隔指示信号ＳＧｂを送信するのに用いられる。また、リモート制御通信部４６は、フォークリフト２０から送信される車両信号ＳＧｃを受信するのに用いられる。
【００７４】
画像受信部４７は、フォークリフト２０から送信される画像信号ＳＧｇを受信するのに用いられるものである。画像信号ＳＧｇとは、１又は複数の画像データが設定された信号である。本実施形態では、画像信号ＳＧｇに設定されている１又は複数の画像データは、信号処理が行われている。信号処理としては、例えばデータ量を削減する符号化処理である。なお、符号化処理の規格は任意である。
【００７５】
リモート画像処理部４８は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データに基づいてモニタ４１に画像を表示させるものである。リモート画像処理部４８は、画像信号ＳＧｇに設定されている画像データからモニタ４１に画像を表示させるための処理を実行するリモートＧＰＵ４８ａを有している。本実施形態のリモートＧＰＵ４８ａは、画像受信部４７が受信した符号化された１又は複数の画像データの復元処理を実行し、当該復元処理によって復元された画像をモニタ４１に表示させる。
【００７６】
なお、本実施形態では、画像信号ＳＧｇには、当該画像信号ＳＧｇに設定されている１又は複数の画像データを撮影したカメラを特定する特定情報が含まれている。リモート画像処理部４８のリモートＧＰＵ４８ａは、当該特定情報をリモートＣＰＵ４４に向けて送信する。これにより、リモートＣＰＵ４４は、現在モニタ４１に表示されている画像がどのカメラによって撮影された画像であるのかを把握できる。
【００７７】
図３に示すように、フォークリフト２０は、走行アクチュエータ６１と、荷役アクチュエータ６２と、車両通信部としての車両制御通信部６３及び画像送信部６４と、車両ＣＰＵ６５と、車両メモリ６６と、車両画像処理部６７と、を備えている。
【００７８】
走行アクチュエータ６１は、フォークリフト２０の第１動作（詳細には走行動作）を行わせる第１動作駆動部（詳細には走行動作駆動部）である。走行アクチュエータ６１は、車輪２２を回転駆動させるとともに操舵角（進行方向）を変更させるものである。
【００７９】
なお、例えばフォークリフト２０がエンジンタイプであれば、走行アクチュエータ６１はエンジン及び操作角を変更する操舵装置等であり、例えばフォークリフト２０が蓄電装置を有するＥＶタイプであれば、走行アクチュエータ６１は車輪２２を回転駆動させる電動モータ及び操舵装置等である。
【００８０】
荷役アクチュエータ６２は、第２動作（詳細には荷役動作）を行わせる第２動作駆動部（詳細には荷役動作駆動部）である。荷役アクチュエータ６２は、マスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。詳細には、荷役アクチュエータ６２は、リフト動作、リーチ動作及びチルト動作が行われるようにマスト２４及びフォーク２５を駆動させるものである。
【００８１】
車両制御通信部６３及び画像送信部６４は、遠隔操作装置４０と無線通信を行う通信インターフェースであり、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されている。本実施形態では、車両制御通信部６３及び画像送信部６４は、別々の無線ユニットで構成されている。
【００８２】
車両制御通信部６３は、カメラ指示信号ＳＧａ及び遠隔指示信号ＳＧｂを受信するのに用いられる。また、本実施形態では、車両制御通信部６３は、フォークリフト２０の各種状態を示す車両信号ＳＧｃを送信するのに用いられる。
【００８３】
画像送信部６４は、画像信号ＳＧｇを画像受信部４７に向けて送信するものである。
ここで、遠隔操作装置４０とフォークリフト２０との通信接続について詳細に説明すると、リモート制御通信部４６は、通信範囲内に登録済みのフォークリフト２０が存在する場合には、当該フォークリフト２０の車両制御通信部６３との通信接続（ペアリング）を確立する。これにより、遠隔操作装置４０とフォークリフト２０との間で遠隔指示信号ＳＧｂ、カメラ指示信号ＳＧａ及び車両信号ＳＧｃのやり取りが可能となる。
【００８４】
本実施形態では、リモート制御通信部４６及び車両制御通信部６３間の無線通信形式は、Ｗｉ−Ｆｉ（換言すればＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ）である。両制御通信部４６，６３は、パケット通信によって信号の送受信を行う。
【００８５】
なお、Ｗｉ−Ｆｉには、ＩＥＥＥ８０２．１１ａやＩＥＥＥ８０２．１１ａｃ等といった複数の規格が存在するが、リモート制御通信部４６及び車両制御通信部６３間の無線通信形式は、上記複数の規格のうちいずれでもよい。
【００８６】
更に、リモート制御通信部４６と車両制御通信部６３との間の無線通信形式については、Ｗｉ−Ｆｉに限られず、任意であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等であってもよい。
【００８７】
画像送信部６４及び画像受信部４７の通信接続は、両制御通信部４６，６３の通信接続と同期している。詳細には、両制御通信部４６，６３の通信接続が確立されることによって画像送信部６４及び画像受信部４７の通信接続が確立され、両制御通信部４６，６３の通信接続が解除（切断）されることによって画像送信部６４及び画像受信部４７の通信接続が解除（切断）される。但し、これに限られず、画像送信部６４及び画像受信部４７の通信接続は、両制御通信部４６，６３の通信接続とは別に独自に行われる構成でもよい。
【００８８】
なお、画像送信部６４及び画像受信部４７の無線通信形式は、両制御通信部４６，６３間の無線通信形式と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
ちなみに、本実施形態では、遠隔操作装置４０は、通信範囲内に配置されている１又は複数のフォークリフト２０と通信接続を行う。これにより、遠隔操作装置４０は、複数のフォークリフト２０を遠隔操作することができる。
【００８９】
車両ＣＰＵ６５は、車両メモリ６６に記憶されている各種プログラムを実行することにより、フォークリフト２０の動作に関する制御を行うものである。例えば、車両ＣＰＵ６５は、車両メモリ６６に記憶されている車両制御プログラム６６ａを実行することにより、車両制御通信部６３によって受信された遠隔指示信号ＳＧｂに基づいて両アクチュエータ６１，６２の駆動制御を行う。これにより、遠隔操作装置４０によるフォークリフト２０の遠隔操作が行われる。
【００９０】
また、車両ＣＰＵ６５は、車両制御通信部６３を用いて、フォークリフト２０の走行状況及び荷役動作状況を特定するための情報が設定された車両信号ＳＧｃをリモート制御通信部４６に向けて定期的に送信する。リモートＣＰＵ４４は、リモート制御通信部４６によって受信される車両信号ＳＧｃに基づいて、現在のフォークリフト２０の走行状況及び荷役動作状況を把握できる。
【００９１】
なお、フォークリフト２０の走行状況とは、例えば走行速度、加速度、及び操舵角の少なくとも１つを含み、荷役動作状況とは、例えばフォーク２５の上下方向の位置、マスト２４の前後方向の位置及びマスト２４の傾斜角度の少なくとも１つを含む。
【００９２】
車両画像処理部６７は、画像送信部６４から画像受信部４７への画像データの送信を制御するものである。車両画像処理部６７は、複数のカメラ３１〜３６と電気的に接続されており、複数のカメラ３１〜３６で撮影された各画像データが全て入力される。車両画像処理部６７は、画像送信部６４から画像受信部４７へ送信される画像データが設定された画像信号ＳＧｇを生成する車両ＧＰＵ６７ａを備えている。本実施形態の車両ＧＰＵ６７ａは、複数の画像データのうち一部に対して信号処理（詳細には符号化処理）を実行し、その画像データが設定された画像信号ＳＧｇを画像送信部６４に向けて出力する。画像送信部６４は、車両画像処理部６７から入力された画像信号ＳＧｇを画像受信部４７に向けて送信する。
【００９３】
ここで、本実施形態における産業車両用遠隔操作システム１０は、カメラ３１〜３６によって撮影される画像Ｇ１〜Ｇ６のうち遠隔操作内容に対応した画像がモニタ４１に表示されるように構成されている。この点について以下に詳細に説明する。
【００９４】
図３に示すように、リモートＣＰＵ４４は、フォークリフト２０の遠隔操作を行う場合、カメラ選択処理プログラム４５ａを実行する。カメラ選択処理プログラム４５ａは、両コントローラ５１，５２の操作内容に基づいて表示対象の画像を選択し且つその選択された画像を要求するカメラ選択処理を定期的に実行するプログラムである。詳細には、カメラ選択処理は、モニタ４１に表示される対象画像を撮影するカメラを指示するための情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを生成し、リモート制御通信部４６を用いて、当該カメラ指示信号ＳＧａを送信するための処理である。
【００９５】
カメラ選択処理について図４を用いて説明する。
図４に示すように、リモートＣＰＵ４４は、まずステップＳ１０１にて、走行系検知信号ＳＧ１に基づいて、走行入力操作又は第１予備動作が行われているか否かを判定する。
【００９６】
リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作又は第１予備動作が行われている場合には、ステップＳ１０２にて、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを生成して、ステップＳ１０６に進む。
【００９７】
走行カメラ群情報とは、複数のカメラ３１〜３６のうち走行動作が行われる場合にモニタ４１に表示される画像を撮影する１又は複数のカメラが設定された情報である。本実施形態における走行カメラ群情報には、走行カメラ３１，３２及び共用カメラ３５，３６が設定されている。すなわち、本実施形態における走行カメラ群とは、走行カメラ３１，３２及び共用カメラ３５，３６である。
【００９８】
リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作又は第１予備動作が行われていない場合には、ステップＳ１０１を否定判定し、ステップＳ１０３にて、荷役系検知信号ＳＧ２に基づいて、荷役入力操作又は第２予備動作が行われているか否かを判定する。
【００９９】
リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作又は第２予備動作が行われている場合には、ステップＳ１０４にて、荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを生成して、ステップＳ１０６に進む。
【０１００】
荷役カメラ群情報とは、複数のカメラ３１〜３６のうち荷役動作が行われる場合にモニタ４１に表示される画像を撮影する１又は複数のカメラが設定された情報である。本実施形態における荷役カメラ群情報には、荷役カメラ３３，３４及び共用カメラ３５，３６が設定されている。すなわち、本実施形態における荷役カメラ群とは、荷役カメラ３３，３４及び共用カメラ３５，３６である。
【０１０１】
リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作又は第２予備動作が行われていない場合には、ステップＳ１０３を否定判定し、ステップＳ１０５にて、未選択情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを生成して、ステップＳ１０６に進む。未選択情報とは、複数のカメラ３１〜３６のうちいずれのカメラも選択しないことが示された情報である。
【０１０２】
リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ１０６では、リモート制御通信部４６を用いて、ステップＳ１０２、Ｓ１０４又はＳ１０５にて生成されたカメラ指示信号ＳＧａを車両制御通信部６３に向けて送信するための処理を実行して、本カメラ選択処理を終了する。
【０１０３】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、カメラ指示信号ＳＧａをリモート制御通信部４６に向けて出力する。リモート制御通信部４６は、カメラ指示信号ＳＧａが入力されたことに基づいて、当該カメラ指示信号ＳＧａを車両制御通信部６３に向けて送信する。
【０１０４】
かかる構成によれば、走行入力操作又は第１予備動作が行われている場合には、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される一方、荷役入力操作又は第２予備動作が行われている場合には、荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される。また、走行入力操作、荷役入力操作、第１予備動作、及び第２予備動作のいずれもが行われていない場合には、未選択情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される。換言すれば、リモートＣＰＵ４４は、両検知信号ＳＧ１，ＳＧ２に基づいて表示対象のカメラ群を選択し、その選択されたカメラ群を指示するカメラ指示信号ＳＧａを送信するものといえる。
【０１０５】
車両ＣＰＵ６５は、車両制御通信部６３がカメラ指示信号ＳＧａを受信した場合には、当該カメラ指示信号ＳＧａを車両画像処理部６７に向けて出力する。車両画像処理部６７の車両ＧＰＵ６７ａは、車両画像処理部６７に設けられている車両画像信号処理プログラム６７ｂを実行することにより、カメラ指示信号ＳＧａに基づく画像信号ＳＧｇの制御を行う。
【０１０６】
車両画像信号処理プログラム６７ｂは、産業車両用遠隔操作プログラムの一種であり、画像制御ステップとしての車両画像信号処理を実行するプログラムである。車両画像信号処理について図５を用いて説明する。
【０１０７】
図５に示すように、車両ＧＰＵ６７ａは、まずステップＳ２０１にて、車両ＣＰＵ６５から入力されているカメラ指示信号ＳＧａを把握する。詳細には、車両ＧＰＵ６７ａは、カメラ指示信号ＳＧａに設定されている情報が、走行カメラ群情報、荷役カメラ群情報及び未選択情報のいずれであるかを特定する。
【０１０８】
続くステップＳ２０２では、車両ＧＰＵ６７ａは、ステップＳ２０１にて特定された情報に基づいて、表示対象のカメラとして走行カメラ群が選択されているか否かを判定する。詳細には、車両ＧＰＵ６７ａは、ステップＳ２０１にて特定された情報が走行カメラ群情報であるか否かを判定する。
【０１０９】
車両ＧＰＵ６７ａは、走行カメラ群が選択されている場合、ステップＳ２０３に進み、走行用画像Ｇ１，Ｇ２に関する走行用画像データＤ１及び共用画像Ｇ５，Ｇ６に関する共用画像データＤ３に対して信号処理を行い画像信号ＳＧｇに設定する第１画像信号処理を実行して、ステップＳ２０６に進む。
【０１１０】
走行用画像データＤ１とは、走行遠隔操作時に確認したい視点の画像データであり、本実施形態では走行カメラ３１，３２によって撮影された走行用画像Ｇ１，Ｇ２の画像データである。共用画像データＤ３とは、走行遠隔操作時及び荷役遠隔操作時の双方において確認したい視点の画像データであり、本実施形態では共用カメラ３５，３６によって撮影された共用画像Ｇ５，Ｇ６の画像データである。本実施形態では、走行用画像Ｇ１，Ｇ２が「第１画像」に対応し、走行用画像データＤ１が「第１画像データ」に対応する。
【０１１１】
ステップＳ２０３では、車両ＧＰＵ６７ａは、走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３について符号化処理を行い、符号化処理が施された走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３が設定された画像信号ＳＧｇを生成する。
【０１１２】
一方、車両ＧＰＵ６７ａは、走行カメラ群が選択されていない場合、ステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０１にて特定された情報に基づいて、表示対象のカメラとして荷役カメラ群が選択されているか否かを判定する。詳細には、車両ＧＰＵ６７ａは、ステップＳ２０１にて特定された情報が荷役カメラ群情報であるか否かを判定する。
【０１１３】
車両ＧＰＵ６７ａは、荷役カメラ群が選択されている場合、ステップＳ２０５に進み、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４に関する荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３に対して信号処理を行い画像信号ＳＧｇに設定する第２画像信号処理を実行して、ステップＳ２０６に進む。
【０１１４】
荷役用画像データＤ２とは、荷役遠隔操作時に確認したい視点の画像データであり、本実施形態では荷役カメラ３３，３４によって撮影された荷役用画像Ｇ３，Ｇ４の画像データである。本実施形態では、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が「第２画像」に対応し、荷役用画像データＤ２が「第２画像データ」に対応する。
【０１１５】
ステップＳ２０５では、車両ＧＰＵ６７ａは、荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３について符号化処理を行い、符号化処理が行われた荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３が設定された画像信号ＳＧｇを生成する。
【０１１６】
車両ＧＰＵ６７ａは、ステップＳ２０３又はステップＳ２０５の処理の実行後は、画像送信部６４を用いて、生成された画像信号ＳＧｇを送信するための処理を実行して、本車両画像信号処理を終了する。詳細には、車両ＧＰＵ６７ａは、画像信号ＳＧｇを画像送信部６４に向けて出力する。画像送信部６４は、画像信号ＳＧｇが入力されたことに基づいて、当該画像信号ＳＧｇを画像受信部４７に向けて送信する。
【０１１７】
一方、ステップＳ２０１にて特定された情報が未選択情報である場合には、車両ＧＰＵ６７ａは、ステップＳ２０２及びステップＳ２０４を否定判定し、画像信号ＳＧｇの送信処理を実行することなく、本車両画像信号処理を終了する。
【０１１８】
かかる構成によれば、リモート制御通信部４６から走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信されている場合、換言すればリモートＣＰＵ４４によって走行カメラ群が選択されている場合には、符号化処理が行われた走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３が送信される。一方、荷役用画像データＤ２は送信されないように規制されている。
【０１１９】
この場合、リモートＧＰＵ４８ａは、復元処理することによって走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３を復元し、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６をモニタ４１に表示させる。また、リモートＧＰＵ４８ａは、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６を表示している旨の通知信号をリモートＣＰＵ４４に対して出力する。
【０１２０】
一方、リモート制御通信部４６から荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信されている場合、換言すればリモートＣＰＵ４４によって荷役カメラ群が選択されている場合には、符号化処理が行われた荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３が送信される。一方、走行用画像データＤ１は送信されないように規制されている。
【０１２１】
この場合、リモートＧＰＵ４８ａは、復元処理することによって荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３を復元し、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６をモニタ４１に表示させる。また、リモートＧＰＵ４８ａは、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６を表示している旨の通知信号をリモートＣＰＵ４４に対して出力する。
【０１２２】
また、リモート制御通信部４６から未選択情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信されている場合、換言すればリモートＣＰＵ４４によって走行カメラ群及び荷役カメラ群の双方が選択されていない場合には、画像信号ＳＧｇ自体が送信されない。この場合、リモートＧＰＵ４８ａは、モニタ４１に画像を表示させない。また、リモートＧＰＵ４８ａは、画像信号ＳＧｇを受信していない場合には、リモートＣＰＵ４４に対して画像非表示の通知信号を出力する。
【０１２３】
ちなみに、車両ＧＰＵ６７ａは、車両画像信号処理を定期的に実行している。これにより、走行入力操作、荷役入力操作、第１予備動作又は第２予備動作が行われている場合には、定期的に画像信号ＳＧｇが送信される。このため、両コントローラ５１，５２の少なくとも一方に対して入力操作又は当該入力操作の予備動作が行われている状況では、モニタ４１に最新の画像（換言すればリアルタイムの画像）が表示される。
【０１２４】
ここで、既に説明したとおり、本実施形態では、走行入力操作の前段階で第１予備動作が行われ、走行入力操作又は第１予備動作が行われている場合に走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される。この点に鑑みれば、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａの送信（換言すれば走行用画像データＤ１の送信）は、第１予備動作検知部５１ｂによって第１予備動作が検知されたことによって開始され、走行入力操作検知部５１ａによって走行入力操作が検知されなくなったことに基づいて停止されると言える。
【０１２５】
すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、走行入力操作又は第１予備動作が行われている期間に亘ってモニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示され、走行入力操作又は第１予備動作が行われていない場合にはモニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されないように構成されている。
【０１２６】
また、本実施形態では、荷役入力操作の前段階で第２予備動作が行われ、荷役入力操作又は第２予備動作が行われている場合に荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される。この点に鑑みれば、荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａの送信（換言すれば荷役用画像データＤ２の送信）は、第２予備動作検知部５２ｂによって第２予備動作が検知されたことによって開始され、荷役入力操作検知部５２ａによって荷役入力操作が検知されなくなったことに基づいて停止されると言える。
【０１２７】
すなわち、産業車両用遠隔操作システム１０は、荷役入力操作又は第２予備動作が行われている期間に亘ってモニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示され、荷役入力操作又は第２予備動作が行われていない場合にはモニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示されないように構成されている。
【０１２８】
本実施形態では、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信させるための処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「特定画像指示部」に対応する。すなわち、本リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作又は第１予備動作が行われている場合には走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信するための処理を実行する一方、走行入力操作又は第１予備動作が行われていない場合には走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信するための処理を実行しない。荷役カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａについても同様である。
【０１２９】
図３に示すように、リモートＣＰＵ４４は、リモートメモリ４５に記憶されている遠隔制御処理プログラム４５ｂを実行することにより、走行入力操作に対応した走行動作及び荷役入力操作に対応した荷役動作が行われるようにフォークリフト２０に対して指示を出す。詳細には、遠隔制御処理プログラム４５ｂは、フォークリフト２０に対して走行動作及び荷役動作を指示する指令としての遠隔指示信号ＳＧｂを生成／送信する遠隔制御処理を定期的に実行するプログラムである。
【０１３０】
ここで、遠隔指示信号ＳＧｂは、走行動作に関する指示情報である走行指示情報と、荷役動作に関する指示情報である荷役指示情報とを含む無線通信形式の信号である。走行指示情報とは、例えば走行速度の指示値、加速度の指示値、及び操舵角の指示値の少なくとも１つを含み、荷役指示情報とは、例えばリフト動作の指示値、リーチ動作の指示値、及びチルト動作の指示値の少なくとも１つを含む。リフト動作の指示値は、例えば上昇／下降を示すとともにその動作速度を示す。リーチ動作の指示値は、例えば前進／後退を示すとともにその動作速度を示す。チルト動作の指示値は、例えば前方傾斜／後方傾斜を示すとともにその動作速度を示す。
【０１３１】
遠隔制御処理について図６を用いて説明する。
図６に示すように、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ３０１にて、走行系検知信号ＳＧ１に基づいて、走行入力操作が行われているか否かを判定する。
【０１３２】
リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作検知部５１ａによって走行入力操作が検知されている場合には、ステップＳ３０２に進み、リモートＧＰＵ４８ａからの通知信号に基づいて、現在モニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されているか否かを判定する。
【０１３３】
リモートＣＰＵ４４は、現在モニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には、ステップＳ３０９に進む一方、モニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されている場合には、ステップＳ３０３及びステップＳ３０４にて走行動作に対応した遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。
【０１３４】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ３０３にて、走行入力操作の操作態様に基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂの走行指示情報を設定する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、走行コントローラ５１の傾倒方向に対応させて前進／後退及び操舵角を決定し、傾倒角度に対応させて走行速度及び加速度を決定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、決定された各種パラメータを走行指示情報に設定する。
【０１３５】
続くステップＳ３０４では、リモートＣＰＵ４４は、荷役遠隔操作を禁止するための処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、遠隔指示信号ＳＧｂの荷役指示情報に、荷役動作を停止させる又は荷役動作の停止状態を維持するための荷役停止情報を設定する。
【０１３６】
すなわち、リモートＣＰＵ４４は、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６の表示中に走行入力操作が行われている場合には、走行入力操作に対応した走行指示情報が設定され且つ荷役動作を停止させるための荷役指示情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。
【０１３７】
リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作検知部５１ａによって走行入力操作が検知されていない場合には、ステップＳ３０５に進み、荷役系検知信号ＳＧ２に基づいて、荷役入力操作が行われているか否かを判定する。
【０１３８】
リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作が行われていない場合には、ステップＳ３０９に進む。一方、リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作が検知されている場合には、ステップＳ３０６に進み、リモートＧＰＵ４８ａからの通知信号に基づいて、現在モニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されているか否かを判定する。
【０１３９】
リモートＣＰＵ４４は、現在モニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には、ステップＳ３０９に進む一方、モニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されている場合には、ステップＳ３０７及びステップＳ３０８にて荷役動作に対応した遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。
【０１４０】
詳細には、リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ３０７にて、荷役入力操作の操作態様に基づいて、遠隔指示信号ＳＧｂの荷役指示情報を設定する。例えば、リモートＣＰＵ４４は、荷役系検知信号ＳＧ２に含まれる対象荷役動作を特定するための情報に基づいて、対象荷役動作がリフト動作、リーチ動作及びチルト動作のいずれであるかを特定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、荷役コントローラ５２の傾倒方向に対応させて動作方向を決定し、傾倒角度に対応させて動作速度を決定する。そして、リモートＣＰＵ４４は、決定された各種パラメータを荷役指示情報に設定する。つまり、リモートＣＰＵ４４は、動作切替スイッチ５３の操作に応じた対象荷役動作が荷役コントローラ５２の傾倒方向に対応した方向に傾倒角度に対応した速度で行われるように荷役指示情報を設定する。
【０１４１】
続くステップＳ３０８では、リモートＣＰＵ４４は、走行遠隔操作を禁止するための処理を実行する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、遠隔指示信号ＳＧｂの走行指示情報に、走行動作を停止させる又は走行動作の停止状態を維持するための走行停止情報を設定する。
【０１４２】
すなわち、リモートＣＰＵ４４は、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６の表示中に荷役入力操作が行われている場合には、当該荷役入力操作に対応した荷役指示情報が設定され且つ走行動作を停止させるための走行指示情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。
【０１４３】
リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ３０２を否定判定した場合、又はステップＳ３０１及びステップＳ３０５を否定判定した場合、ステップＳ３０９にて、走行動作及び荷役動作の双方を停止又は停止状態を維持する動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂを生成する。詳細には、動作停止情報は、走行停止情報が設定された走行指示情報と、荷役停止情報が設定された荷役指示情報とを有する。
【０１４４】
リモートＣＰＵ４４は、ステップＳ３１０では、リモート制御通信部４６を用いて、ステップＳ３０４、Ｓ３０８又はＳ３０９にて生成された遠隔指示信号ＳＧｂを車両制御通信部６３に向けて送信するための処理を実行して、本遠隔制御処理を終了する。
【０１４５】
かかる構成によれば、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６の表示中に走行入力操作が行われた場合には、走行入力操作に対応した走行指示情報が設定され且つ荷役停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂが送信される。この場合、車両ＣＰＵ６５は、車両制御プログラム６６ａを実行することにより、走行指示情報に基づいて、走行アクチュエータ６１を駆動制御する。これにより、走行遠隔操作、詳細には走行入力操作に対応した走行動作が行われる。なお、本実施形態では、走行遠隔操作が行われている場合には荷役遠隔操作は行われない。
【０１４６】
また、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６の表示中に荷役入力操作が行われた場合には、荷役入力操作に対応した荷役指示情報が設定され且つ走行停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂが送信される。この場合、車両ＣＰＵ６５は、車両制御プログラム６６ａを実行することにより、荷役指示情報に基づいて、荷役アクチュエータ６２を駆動制御する。これにより、荷役遠隔操作、詳細には荷役入力操作に対応した荷役動作が行われる。なお、本実施形態では、荷役遠隔操作が行われている場合には走行遠隔操作は行われない。
【０１４７】
一方、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われていない場合には、動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂが送信される。この場合、車両ＣＰＵ６５は、動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂに基づいて車両制御プログラム６６ａを実行することにより、両アクチュエータ６１，６２を停止させる又は停止状態を維持する。
【０１４８】
また、走行入力操作が行われている場合であっても走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には、動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂが送信される。このため、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には走行入力操作に関わらず走行遠隔操作が禁止されている。
【０１４９】
同様に、荷役入力操作が行われている場合であっても荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には、動作停止情報が設定された遠隔指示信号ＳＧｂが送信される。このため、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されていない場合には荷役入力操作に関わらず荷役遠隔操作が禁止されている。
【０１５０】
ちなみに、本実施形態では、走行入力操作又は第１予備動作と、荷役入力操作又は第２予備動作との双方が行われている場合には、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａが送信される。これにより、モニタ４１には、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示される。
【０１５１】
また、本実施形態では、ステップＳ３０１の判定処理がステップＳ３０５の判定処理よりも先に実行されるため、走行入力操作及び荷役入力操作の双方が行われている場合には、走行遠隔操作が行われる一方、荷役遠隔操作は行われない。同様に、ステップＳ１０１の判定処理がステップＳ１０３の判定処理よりも先に実行されるため、走行入力操作又は第１予備動作、及び、荷役入力操作又は第２予備動作の双方が行われている場合には、走行用画像データＤ１が荷役用画像データＤ２よりも優先的に送信される。
【０１５２】
すなわち、本実施形態の産業車両用遠隔操作システム１０は、荷役遠隔操作よりも走行遠隔操作が優先的に行われるように構成されており、それに対応させて荷役用画像Ｇ３，Ｇ４よりも走行用画像Ｇ１，Ｇ２が優先的にモニタ４１に表示されるように構成されている。
【０１５３】
ここで、遠隔操作内容と送受信が行われる画像データとの関係について説明する。
本実施形態では、荷役遠隔操作が行われず走行遠隔操作が行われる場合には、画像送信部６４から画像受信部４７に向けて、走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３が送信され、荷役用画像データＤ２は送信されない。これにより、全ての画像データＤ１〜Ｄ３が送信される場合と比較して、送信される画像データのデータ量が小さくなっている。
【０１５４】
同様に、走行遠隔操作が行われず荷役遠隔操作が行われる場合には、画像送信部６４から画像受信部４７に向けて、荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３が送信され、走行用画像データＤ１は送信されない。これにより、全ての画像データＤ１〜Ｄ３が送信される場合と比較して、送信される画像データのデータ量が小さくなっている。
【０１５５】
すなわち、車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信する一方、走行動作ではなく荷役動作の遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信しないように規制している。
【０１５６】
同様に、車両ＧＰＵ６７ａは、荷役遠隔操作が行われる場合には荷役用画像データＤ２を送信する一方、荷役動作ではなく走行動作の遠隔操作が行われる場合には荷役用画像データＤ２を送信しないように規制している。
【０１５７】
また、車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合及び荷役遠隔操作が行われる場合の双方において共用画像データＤ３を送信している。
ちなみに、本実施形態では、「走行遠隔操作が行われる場合」とは、走行入力操作に基づく走行動作が行われている場合に加えて、その前段階である第１予備動作が行われている場合を含む。同様に、本実施形態では、「荷役遠隔操作が行われる場合」とは、荷役入力操作に基づく荷役動作が行われている場合に加えて、その前段階である第２予備動作が行われている場合を含む。
【０１５８】
また、本実施形態では、車両画像処理部６７（詳細には車両画像信号処理を実行する車両ＧＰＵ６７ａ）が「画像制御部」に対応する。特に、ステップＳ２０３にて、走行用画像データＤ１について信号処理を行い画像信号ＳＧｇに設定する処理が「特定画像制御ステップ」に対応し、当該処理を実行する車両ＧＰＵ６７ａが「特定画像制御部」及び「第１画像制御部」に対応する。ステップＳ２０５にて荷役用画像データＤ２について信号処理を行い画像信号ＳＧｇに設定する車両ＧＰＵ６７ａが「第２画像制御部」に対応する。ステップＳ２０３及びステップＳ２０５にて、共用画像データＤ３について信号処理を行い画像信号ＳＧｇに設定する車両ＧＰＵ６７ａが「共用画像制御部」に対応する。
【０１５９】
ステップＳ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３１０の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第１動作遠隔制御部」に対応し、ステップＳ３０７，Ｓ３０８，Ｓ３１０の処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第２動作遠隔制御部」に対応する。
【０１６０】
ステップＳ３０２を否定判定する処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第１遠隔操作禁止部」に対応し、ステップＳ３０６を否定判定する処理を実行するリモートＣＰＵ４４が「第２遠隔操作禁止部」に対応する。
【０１６１】
また、モニタ４１に表示される画像を確認しながら、遠隔指示信号ＳＧｂの送受信を通じて、フォークリフト２０の遠隔操作を行う点に着目すれば、各プログラム４５ａ，４５ｂ，６６ａ，６７ｂは、遠隔操作装置４０を用いてフォークリフト２０を遠隔操作するためのプログラムであると言える。
【０１６２】
次に図７及び図８を用いて本実施形態の作用について説明する。
図７に示すように、操作者によって第１予備動作が行われること、詳細には操作者が走行コントローラ５１を把持することによって、走行用画像データＤ１及び共用画像データＤ３が送信され、モニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示される。その後、操作者は、走行用画像Ｇ１，Ｇ２及び共用画像Ｇ５，Ｇ６を確認しながら走行入力操作を行う。これにより、走行遠隔操作が行われる。この場合、荷役用画像データＤ２は送信されない。
【０１６３】
一方、図８に示すように、操作者によって第２予備動作が行われること、詳細には操作者が荷役コントローラ５２を把持することによって、荷役用画像データＤ２及び共用画像データＤ３が送信され、モニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示される。その後、操作者は、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６を確認しながら荷役入力操作を行う。これにより、荷役遠隔操作が行われる。この場合、走行用画像データＤ１は送信されない。
【０１６４】
ちなみに、走行用画像Ｇ１，Ｇ２は、走行遠隔操作に用いられる一方、荷役遠隔操作には用いられない。荷役用画像Ｇ３，Ｇ４は、荷役遠隔操作に用いられる一方、走行遠隔操作には用いられない。この点を鑑みれば、走行用画像Ｇ１，Ｇ２は、走行遠隔操作が行われる場合には荷役用画像Ｇ３，Ｇ４よりも確認の優先度が高い画像である一方、荷役遠隔操作が行われる場合には荷役用画像Ｇ３，Ｇ４よりも確認の優先度が低い画像と言える。同様に、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４は、荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像Ｇ１，Ｇ２よりも確認の優先度が高い画像である一方、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像Ｇ１，Ｇ２よりも確認の優先度が低い画像と言える。また、共用画像Ｇ５，Ｇ６は、走行遠隔操作が行われる場合には荷役用画像Ｇ３，Ｇ４よりも確認の優先度が高い画像であり、且つ、荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像Ｇ１，Ｇ２よりも確認の優先度が高い画像と言える。
【０１６５】
以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備えている。フォークリフト２０は、車両通信部としての車両制御通信部６３及び画像送信部６４を備え、走行動作と当該走行動作とは異なる荷役動作とを行うものである。遠隔操作装置４０は、リモート通信部としてのリモート制御通信部４６及び画像受信部４７と、表示部としてのモニタ４１と、を備えている。
【０１６６】
かかる構成において、フォークリフト２０は、特定カメラとしての走行カメラ３１，３２と、画像送信部６４から画像受信部４７への画像データの送信を制御する車両画像処理部６７と、を備えている。遠隔操作装置４０は、画像受信部４７によって受信された画像データに基づいて画像を表示させるリモート画像処理部４８を備えている。そして、車両画像処理部６７の車両ＧＰＵ６７ａは、走行動作の遠隔操作である走行遠隔操作が行われる場合には、走行カメラ３１，３２によって撮影された走行用画像Ｇ１，Ｇ２に関する走行用画像データＤ１を送信する。一方、車両ＧＰＵ６７ａは、走行動作ではなく荷役動作の遠隔操作が行われる場合には、走行用画像データＤ１を送信しないように規制する。
【０１６７】
かかる構成によれば、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１が送信されるため、モニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２を表示させることができる。これにより、走行用画像Ｇ１，Ｇ２を確認しながら走行遠隔操作を行うことができる。
【０１６８】
一方、走行遠隔操作が行われず荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１が送信されないため、荷役遠隔操作が行われる場合に走行用画像データＤ１を送信する構成と比較して画像送信部６４から画像受信部４７に向けて送信される画像データのデータ量の削減を図ることができる。
【０１６９】
以上のことから、遠隔操作の対象動作に応じて、必要な画像データの送信が行われ、不要な画像データの送信が規制されるため、フォークリフト２０から遠隔操作装置４０に送信される画像データのデータ量の削減を図ることができる。
【０１７０】
また、走行遠隔操作が行われず荷役遠隔操作が行われる場合には、走行用画像データＤ１が送信されないため、モニタ４１には走行用画像Ｇ１，Ｇ２は表示されない。これにより、荷役遠隔操作が行われている場合に、モニタ４１に、確認の優先度が低い走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されることを抑制できる。したがって、操作者としては、確認の優先度が低い走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されることに起因して注意が散漫となることを抑制でき、荷役遠隔操作に集中することができる。
【０１７１】
（２）遠隔操作装置４０のリモートＣＰＵ４４は、リモート制御通信部４６を用いて車両制御通信部６３に向けて無線通信形式の遠隔指示信号ＳＧｂを送信することによって、フォークリフト２０の遠隔操作を行うものである。
【０１７２】
ここで、遠隔指示信号ＳＧｂの送受信によって遠隔操作が行われる構成においては、遠隔操作装置４０とフォークリフト２０との間で、遠隔指示信号ＳＧｂの送受信と、画像信号ＳＧｇ（画像データ）の送受信とが行われることとなる。この場合、画像データの送受信によって、遠隔指示信号ＳＧｂの送受信に支障（例えば遅延）が生じ、その結果遠隔操作に支障が生じ得るおそれがある。
【０１７３】
特に、画像データのデータ量は、遠隔指示信号ＳＧｂのデータ量と比較して、非常に大きくなり易い。また、遠隔操作装置４０が複数のフォークリフト２０と通信接続している構成においては、複数のフォークリフト２０と遠隔指示信号ＳＧｂ及び画像信号ＳＧｇの送受信を行う必要が生じるため、上記支障が生じ易い。
【０１７４】
この点、本実施形態によれば、（１）のように画像データのデータ量の削減を図ることができるため、画像データの送受信に起因する遠隔指示信号ＳＧｂの送受信への支障を抑制できる。これにより、好適に遠隔操作を行うことができる。
【０１７５】
（３）フォークリフト２０は、走行カメラ３１，３２と、走行カメラ３１，３２とは異なる視点の画像を撮影する荷役カメラ３３，３４とを含む複数のカメラ３１〜３６を有している。
【０１７６】
車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合に、走行カメラ３１，３２によって撮影された走行用画像Ｇ１，Ｇ２に関する走行用画像データＤ１を送信する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信しないように規制する。車両ＧＰＵ６７ａは、荷役遠隔操作が行われる場合に、荷役カメラ３３，３４によって撮影された荷役用画像Ｇ３，Ｇ４に関する荷役用画像データＤ２を送信する一方、荷役遠隔操作ではなく走行遠隔操作が行われる場合には荷役用画像データＤ２を送信しないように規制する。
【０１７７】
かかる構成によれば、遠隔操作の対象動作に応じて、送信される画像データが切り替わり、その結果、モニタ４１に表示される画像も切り替わる。これにより、対象動作に応じて適切な画像が表示される一方、不要な画像が表示されないため、モニタ４１を確認する作業者の注意が散漫となることを抑制できる。また、走行遠隔操作が行われる場合には荷役用画像データＤ２の送受信に係るデータ量の削減を図ることができ、荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１の送受信に係るデータ量の削減を図ることができる。これにより、画像送信部６４及び画像受信部４７間で送受信される画像データのデータ量を削減できる。
【０１７８】
（４）産業車両用遠隔操作システム１０は、走行遠隔操作が行われている場合には荷役遠隔操作を禁止する一方、荷役遠隔操作が行われている場合には走行遠隔操作を禁止する。詳細には、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作検知部５１ａによって検知される走行入力操作に基づいて走行遠隔操作を行う一方、当該走行遠隔操作中の荷役遠隔操作を禁止するステップＳ３０３及びステップＳ３０４の処理を実行する機能を有している。リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作検知部５２ａによって検知される荷役入力操作に基づいて荷役遠隔操作を行う一方、当該荷役遠隔操作中の走行遠隔操作を禁止するステップＳ３０７及びステップＳ３０８の処理を実行する機能を有している。
【０１７９】
かかる構成によれば、走行遠隔操作と荷役遠隔操作とが同時に行われることがないため、走行遠隔操作が行われる場合に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示されなくても、遠隔操作において支障が生じにくい。同様に、荷役遠隔操作が行われる場合に走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されなくても、遠隔操作において支障が生じにくい。したがって、（１）に示すように、送受信を行う画像データを削減した場合であっても支障が生じにくい。よって、送受信される画像データのデータ量の削減に起因して遠隔操作に支障が生じることを抑制できる。
【０１８０】
（５）フォークリフト２０は、走行カメラ３１，３２及び荷役カメラ３３，３４とは異なる共用カメラ３５，３６を有している。車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合及び荷役遠隔操作が行われる場合の双方において、画像送信部６４を用いて、共用カメラ３５，３６によって撮影された共用画像Ｇ５，Ｇ６に関する共用画像データＤ３を送信する。
【０１８１】
かかる構成によれば、走行遠隔操作が行われる場合及び荷役遠隔操作が行われる場合の双方において共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示される。これにより、走行遠隔操作では走行用画像Ｇ１，Ｇ２に加えて共用画像Ｇ５，Ｇ６を確認することができ、荷役遠隔操作では荷役用画像Ｇ３，Ｇ４に加えて共用画像Ｇ５，Ｇ６を確認することができる。したがって、走行遠隔操作及び荷役遠隔操作の双方の作業性の向上を図ることができる。
【０１８２】
（６）産業車両用遠隔操作システム１０は、走行遠隔操作に用いられる走行コントローラ５１と、走行コントローラ５１に対する操作の一種である走行入力操作及びその予備動作である第１予備動作を検知する走行入力操作検知部５１ａ及び第１予備動作検知部５１ｂとを備えている。車両ＧＰＵ６７ａは、第１予備動作検知部５１ｂによって第１予備動作が検知されたことに基づいて、走行用画像データＤ１の送信を開始する。
【０１８３】
かかる構成によれば、走行入力操作の予備動作が行われることに基づいて、走行用画像データＤ１の送信が開始される。これにより、走行遠隔操作を行うために走行入力操作を行おうとすると、自然と走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示される。したがって、走行用画像Ｇ１，Ｇ２を表示させるために特別な操作を行うことなく走行用画像Ｇ１，Ｇ２を表示させることができ、作業性の向上を図ることができる。
【０１８４】
（７）特に、走行入力操作の予備動作によって走行用画像データＤ１の送信が開始される構成では、走行遠隔操作が開始される前段階にて走行用画像データＤ１の送信が行われるため、走行用画像Ｇ１，Ｇ２を早期に表示させることができ、それを通じて円滑な走行遠隔操作を実現できる。
【０１８５】
（８）リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作の予備動作が行われてからモニタ４１に走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されるまで、走行遠隔操作を禁止する。
かかる構成によれば、走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示されるまでは、走行遠隔操作が禁止されているため、走行用画像Ｇ１，Ｇ２が表示される前に走行遠隔操作が行われることを回避できる。これにより、走行用画像データＤ１の送受信等のタイムラグによって走行用画像Ｇ１，Ｇ２の表示が遅延した場合であっても、走行用画像Ｇ１，Ｇ２を確認することなく走行遠隔操作が行われることを回避できる。
【０１８６】
（９）車両ＧＰＵ６７ａは、走行用画像データＤ１の送信開始後、走行入力操作検知部５１ａによって走行入力操作が検知されなくなったことに基づいて、走行用画像データＤ１の送信を停止する。
【０１８７】
かかる構成によれば、走行入力操作が行われなくなることによって、走行用画像データＤ１の送信が停止する。これにより、操作者が走行用画像データＤ１の送信を停止するための特別な操作を行うことなく、走行遠隔操作が行われない場合には走行用画像データＤ１の送信を停止できる。したがって、作業性の低下を抑制しつつ、無駄な画像データの送受信を抑制できる。
【０１８８】
（１０）産業車両用遠隔操作システム１０は、荷役遠隔操作に用いられる荷役コントローラ５２と、荷役コントローラ５２に対する操作の一種である荷役入力操作及びその予備動作である第２予備動作を検知する荷役入力操作検知部５２ａ及び第２予備動作検知部５２ｂとを備えている。車両ＧＰＵ６７ａは、第２予備動作検知部５２ｂによって第２予備動作が検知されたことに基づいて、荷役用画像データＤ２の送信を開始する。
【０１８９】
かかる構成によれば、荷役入力操作の予備動作が行われることに基づいて、荷役用画像データＤ２の送信が開始される。これにより、荷役遠隔操作を行うために荷役入力操作を行おうとすれば、自然と荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示される。したがって、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４を表示させるために特別な操作を行うことなく荷役用画像Ｇ３，Ｇ４を表示させることができ、作業性の向上を図ることができる。
【０１９０】
（１１）特に、荷役入力操作の予備動作によって荷役用画像データＤ２の送信が開始される構成では、荷役遠隔操作が開始される前段階にて荷役用画像データＤ２の送信が行われるため、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４を早期に表示させることができ、それを通じて円滑な荷役遠隔操作を実現できる。
【０１９１】
（１２）リモートＣＰＵ４４は、荷役入力操作の予備動作が行われてからモニタ４１に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示されるまで、荷役遠隔操作を禁止する。
かかる構成によれば、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示されるまでは、荷役遠隔操作が禁止されているため、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４が表示される前に荷役遠隔操作が行われることを回避できる。これにより、荷役用画像データＤ２の送受信等のタイムラグによって荷役用画像Ｇ３，Ｇ４の表示が遅延した場合であっても、荷役用画像Ｇ３，Ｇ４を確認することなく荷役遠隔操作が行われることを回避できる。
【０１９２】
（１３）車両ＧＰＵ６７ａは、荷役用画像データＤ２の送信開始後、荷役入力操作検知部５２ａによって荷役入力操作が検知されなくなったことに基づいて、荷役用画像データＤ２の送信を停止する。
【０１９３】
かかる構成によれば、荷役入力操作が行われなくなることによって、荷役用画像データＤ２の送信が停止する。これにより、操作者が荷役用画像データＤ２の送信を停止するための特別な操作を行うことなく、荷役遠隔操作が行われない場合には荷役用画像データＤ２の送信を停止できる。したがって、作業性の低下を抑制しつつ、無駄な画像データの送受信を抑制できる。
【０１９４】
（１４）フォークリフト２０は、画像受信部４７、モニタ４１及び画像受信部４７によって受信される画像データに基づいて画像をモニタ４１に表示させるリモート画像処理部４８を備えた遠隔操作装置４０によって遠隔操作されるものである。フォークリフト２０は、走行カメラ３１，３２と、画像送信部６４と、画像送信部６４から画像受信部４７への画像データの送信を制御する車両ＧＰＵ６７ａとを備えている。車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信しないように規制している。これにより、（１）の効果を奏する。
【０１９５】
（１５）車両画像信号処理プログラム６７ｂは、画像受信部４７、モニタ４１及びリモート画像処理部４８を備えた遠隔操作装置４０によって、画像送信部６４を有するフォークリフト２０を遠隔操作するためのプログラムである。車両画像信号処理プログラム６７ｂは、フォークリフト２０（詳細には車両ＧＰＵ６７ａ）を、画像送信部６４から画像受信部４７への画像データの送信制御を行うものとして機能させるものである。当該車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１の送信を規制する。これにより、（１）の効果を奏する。
【０１９６】
（１６）産業車両用遠隔操作方法は、遠隔操作装置４０が有するモニタ４１に表示される画像を確認しながらフォークリフト２０を遠隔操作するものである。遠隔操作装置４０は、画像受信部４７及びリモート画像処理部４８を備え、フォークリフト２０は、走行カメラ３１，３２、画像送信部６４、及び車両ＧＰＵ６７ａを備えている。産業車両用遠隔操作方法は、フォークリフト２０の車両ＧＰＵ６７ａが画像送信部６４から画像受信部４７への画像データの送信制御を行う画像制御ステップを備えている。当該画像制御ステップは、走行遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１の送信を規制する特定画像制御ステップを含む。これにより、（１）の効果を奏する。
【０１９７】
（１７）遠隔操作装置４０は、走行カメラ３１，３２、画像送信部６４、及び画像送信部６４からの画像データの送信制御を行う車両ＧＰＵ６７ａを有するフォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられるものである。遠隔操作装置４０は、画像信号ＳＧｇ（画像データ）を受信する画像受信部４７と、モニタ４１と、リモート画像処理部４８と、車両ＣＰＵ６５とを備えている。車両ＣＰＵ６５は、走行遠隔操作が行われる場合には、走行用画像データＤ１を送信するように車両ＧＰＵ６７ａに対して指示する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行用画像データＤ１を送信しないように車両ＧＰＵ６７ａに対して指示するカメラ選択処理を実行する。詳細には、車両ＣＰＵ６５は、走行遠隔操作が行われる場合には、走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信する一方、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合には走行カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信しない。そして、車両ＧＰＵ６７ａは、カメラ指示信号ＳＧａに基づいて送信する画像データを選択する。これにより、（１）の効果を奏する。
【０１９８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  図９及び図１０に示すように、遠隔操作装置４０は、フォークリフト２０外に設けられ且つフォークリフト２０を撮影する周辺カメラ１０１の画像を取得する周辺画像取得部１０２を備えていてもよい。
【０１９９】
図９に示すように、周辺カメラ１０１は、例えばフォークリフト２０が走行などを行う工場や作業場等の設備に設けられている監視カメラなどである。周辺カメラ１０１は、例えば天井などに設けられており、フォークリフト２０の走行ルートの少なくとも一部を撮影している。なお、周辺カメラ１０１の数は任意である。
【０２００】
図１０に示すように、周辺画像取得部１０２は、有線又は無線にて周辺カメラ１０１と電気的に接続されており、周辺カメラ１０１によって撮影された画像データが入力されるものである。周辺画像取得部１０２は、リモート画像処理部４８と電気的に接続されており、周辺画像取得部１０２によって取得された画像データは、リモート画像処理部４８に入力される。これにより、リモート画像処理部４８は、周辺カメラ１０１によって撮影された周辺画像を把握できる。
【０２０１】
なお、周辺画像取得部１０２の具体的な構成は任意であるが、例えば周辺画像取得部１０２と周辺カメラ１０１とが有線にて接続される構成においては、周辺画像取得部１０２はコネクタであり、両者が無線にて接続される構成においては、周辺画像取得部１０２は無線の受信装置である。
【０２０２】
かかる構成において、産業車両用遠隔操作システム１０は、第１動作の遠隔操作が行われる場合に周辺画像がモニタ４１に表示され、当該第１動作ではなく第２動作の遠隔操作が行われる場合には当該周辺画像が非表示となるように構成されていてもよい。
【０２０３】
例えば、産業車両用遠隔操作システム１０は、走行遠隔操作が行われる場合に周辺画像が表示され、走行遠隔操作ではなく荷役遠隔操作が行われる場合に荷役用画像Ｇ３，Ｇ４及び共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されるように構成されていてもよい。この場合、車両ＧＰＵ６７ａは、走行遠隔操作が行われる場合には画像信号ＳＧｇ（画像データ）の送信を行わない構成でもよい。なお、画像受信部４７が、周辺画像取得部１０２として兼用される構成でもよい。
【０２０４】
○  走行カメラ群を構成するカメラと、荷役カメラ群を構成するカメラとは、予め定められている構成に限られず、可変としてもよい。例えば、リモートＣＰＵ４４は、複数のカメラ３１〜３６のうち走行カメラ群と荷役カメラ群とを手動でグルーピングする処理を実行してもよい。これにより、遠隔操作の対象動作に合わせて、操作者にとって所望の画像を表示させることができる。
【０２０５】
○  走行カメラの数、荷役カメラの数、及び共用カメラの数は任意である。これら各カメラの数は同一でもよいし、異なっていてもよい。
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、走行遠隔操作及び荷役遠隔操作が行われていない場合であっても、共用画像Ｇ５，Ｇ６が表示されるように構成されていてもよい。
【０２０６】
○  共用カメラ３５，３６を省略してもよい。つまり、走行遠隔操作及び荷役遠隔操作の双方において共通して表示される画像はなくてもよい。
○  フォークリフト２０が有するカメラの数は任意であり、１つでもよい。なお、フォークリフト２０が１つの特定カメラのみを有している場合には、操作者は基本的には目視で確認しながらフォークリフト２０の遠隔操作を行い、第１動作の遠隔操作を行う場合には当該特定カメラの画像と目視とで確認しながら行うことが考えられる。
【０２０７】
また、上記別例のように遠隔操作装置４０が周辺画像取得部１０２を備えている場合には、操作者は、基本的には周辺画像で確認しながらフォークリフト２０の遠隔操作を行い、第１動作の遠隔操作を行う場合には特定カメラの画像（及び周辺画像）を確認しながら行うことが考えられる。
【０２０８】
すなわち、フォークリフト２０は、少なくとも第１動作の遠隔操作に用いられる「特定カメラ」を有していればよく、第２動作の遠隔操作に用いられる「第２カメラ」は必須ではない。
【０２０９】
○  フォークリフト２０は、走行動作と荷役動作とを行う構成であったが、これ以外の動作（第３の動作）を行う構成でもよい。この場合、産業車両用遠隔操作システム１０は、当該第３の動作に対応させて第３のカメラ群を設定し、当該第３の動作が行われる場合には、第３のカメラ群の画像データの送受信が行われ、第３のカメラ群の画像が表示されるように構成されているとよい。
【０２１０】
○  第１動作は走行動作に限られず任意であり、第２動作は荷役動作に限られず任意である。例えば、第１動作として荷役動作を採用してもよいし、第２動作として走行動作を採用してもよい。この場合、特定カメラとして荷役カメラ３３，３４を採用するとよい。また、第１動作として走行動作及び荷役動作とは異なるその他の動作（第３の動作）を採用してもよい。
【０２１１】
○  遠隔操作装置４０が走行コントローラ５１及び荷役コントローラ５２を有していてもよい。
○  フォークリフト２０がリフト動作、リーチ動作及びチルト動作という３種類の動作を行うことができることに対応させて、荷役コントローラ５２は複数（詳細には３つ）設けられていてもよい。
【０２１２】
この場合、各荷役コントローラ５２がユニット化されており、当該ユニットから各荷役コントローラ５２の荷役入力操作検知部５２ａ及び第２予備動作検知部５２ｂの検知結果が設定された１つの荷役系検知信号ＳＧ２が第２入力部４３に向けて出力される構成でもよい。また、遠隔操作装置４０が、複数の荷役コントローラ５２と接続する複数の入力部を備えている構成でもよい。
【０２１３】
要は、走行遠隔操作に用いられる走行コントローラ５１の数、及び、荷役遠隔操作に用いられる荷役コントローラ５２の数は任意であり、１つであってもよいし、複数であってもよい。そして、遠隔操作装置４０は、１又は複数の走行コントローラ５１から操作に関する信号を取得し、荷役遠隔操作に用いられる１又は複数の荷役コントローラ５２から操作に関する信号を取得するように構成されていれば、その具体的な構成については任意である。
【０２１４】
○  走行コントローラ５１の具体的な構成は、傾倒可能なレバー式に限られず任意であり、例えばボタン式でもよいし、タッチパネルでもよい。また、走行コントローラ５１は、身体に取り付けられ、身体の特定の動きを検知するものでもよい。荷役コントローラ５２についても同様である。
【０２１５】
○  走行コントローラ５１と遠隔操作装置４０（詳細には第１入力部４２）とは無線通信で接続される構成でもよい。この場合、例えば走行コントローラ５１に設けられた接続スイッチが操作されることによって、走行コントローラ５１と遠隔操作装置４０とが通信接続される構成でもよい。かかる構成においては、第１予備動作として、接続スイッチが操作されることを採用してもよい。
【０２１６】
○  走行コントローラ５１は、例えば第１予備動作が行われたことに基づいて、走行入力操作検知部５１ａがアクティブ（詳細には走行入力操作を検知する状態）になる構成でもよい。この場合、走行遠隔操作を行うためには、必ず第１予備動作を行う必要が生じる。荷役コントローラ５２についても同様である。
【０２１７】
○  第１予備動作検知部５１ｂ及び第２予備動作検知部５２ｂを省略してもよい。この場合、車両ＧＰＵ６７ａは、走行入力操作検知部５１ａによって走行入力操作が検知されたことに基づいて、走行用画像データＤ１の送信を開始し、荷役入力操作検知部５２ａによって荷役入力操作が検知されたことに基づいて、荷役用画像データＤ２の送信を開始してもよい。要は、第１予備動作及び第２予備動作は必須ではない。要は、車両ＧＰＵ６７ａは、走行入力操作又はその予備動作を契機として走行用画像データＤ１の送信を開始されればよく、荷役入力操作又はその予備動作を契機として荷役用画像データＤ２の送信を開始されればよい。
【０２１８】
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、走行入力操作の終了後、次の入力操作又はその予備動作が行われるまで、走行用画像データＤ１の送受信が行われるように構成されていてもよい。同様に、産業車両用遠隔操作システム１０は、荷役入力操作の終了後、次の入力操作又はその予備動作が行われるまで、荷役用画像データＤ２の送受信が行われるように構成されていてもよい。なお、次の入力操作とは、走行入力操作及び荷役入力操作のいずれでもよいし、両入力操作とは異なる操作でもよい。
【０２１９】
○  ステップＳ３０２，Ｓ３０６の処理を省略してもよい。
○  実施形態では、走行遠隔操作及び荷役遠隔操作に関わらず、各カメラ３１〜３６の画像が全て車両画像処理部６７に入力される構成であったが、これに限られない。例えば、フォークリフト２０は、走行遠隔操作が行われる場合には、車両画像処理部６７に対して、走行用画像データＤ１が入力される一方、荷役用画像データＤ２が入力されないように構成されていてもよい。同様に、フォークリフト２０は、荷役遠隔操作が行われる場合には、車両画像処理部６７に対して、荷役用画像データＤ２が入力される一方、走行用画像データＤ１が入力されないように構成されていてもよい。この場合、車両ＧＰＵ６７ａは、車両画像処理部６７に入力される画像データに対して信号処理を実行すればよい。要は、送信される画像データの切り替えは、ソフトウェア構成によって実現される構成でもよいし、ハード構成で実現される構成でもよい。
【０２２０】
○  産業車両用遠隔操作システム１０は、走行遠隔操作と荷役遠隔操作とが同時に行われる構成でもよい。この場合、リモートＣＰＵ４４は、走行入力操作又は第１予備動作が検知され、且つ、荷役入力操作又は第２予備動作が検知された場合には、両カメラ群情報が設定されたカメラ指示信号ＳＧａを送信する。そして、車両ＧＰＵ６７ａは、各画像データＤ１〜Ｄ３について信号処理を行い、各画像データＤ１〜Ｄ３が設定された画像信号ＳＧｇを送信する。これにより、モニタ４１に各画像Ｇ１〜Ｇ６が表示される。
【０２２１】
○  走行遠隔操作よりも荷役遠隔操作が優先的に行われる構成でもよい。この場合、産業車両用遠隔操作システム１０は、走行用画像データＤ１よりも荷役用画像データＤ２が優先的に送信されるように構成されるとよい。
【０２２２】
○  リモート制御通信部４６と画像受信部４７とは１つの無線ユニットで構成されていてもよい。同様に、車両制御通信部６３と画像送信部６４とは１つの無線ユニットで構成されていてもよい。
【０２２３】
○  産業車両は、フォークリフト２０に限られず任意である。産業車両は、走行動作以外の動作を行う動作対象物（換言すれば操作対象物）を１又は複数有するものでもよい。この場合、産業車両の第１動作及び第２動作とは、走行動作及び動作対象物の動作でもよい。換言すれば、産業車両が走行以外の操作対象物を有している場合には、第１動作及び第２動作は、走行動作及び操作対象物の動作でもよい。
【０２２４】
また、動作対象物を複数有する産業車両であれば、産業車両の第１動作及び第２動作とは、複数の動作対象物のうち第１動作対象物の動作及び第２動作対象物の動作でもよい。すなわち、動作対象物（操作対象物）が異なれば異なる動作と言える。
【０２２５】
○  実施形態と各別例とを適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０２２６】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２６…フォーク、３１，３２…走行カメラ（特定カメラ、第１カメラ）、３３，３４…荷役カメラ（第２カメラ）、３５，３６…共用カメラ、４０…遠隔操作装置、４１…モニタ（表示部）、４４…リモートＣＰＵ、４５ａ…カメラ選択処理プログラム、４５ｂ…遠隔制御処理プログラム、４６…リモート制御通信部、４７…画像受信部、４８…リモート画像処理部、４８ａ…リモートＧＰＵ、５１…走行コントローラ（第１操作部）、５２…荷役コントローラ（第２操作部）、６３…車両制御通信部、６４…画像送信部、６５…車両ＣＰＵ、６６ａ…車両制御プログラム、６７…車両画像処理部、６７ａ…車両ＧＰＵ、６７ｂ…車両画像信号処理プログラム、Ｇ１，Ｇ２…走行用画像（第１画像）、Ｇ３，Ｇ４…荷役用画像（第２画像）、Ｇ５，Ｇ６…共用画像、Ｄ１…走行用画像データ（第１画像データ）、Ｄ２…荷役用画像データ（第２画像データ）、Ｄ３…共用画像データ、ＳＧｇ…画像信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019189381.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019189381.tif 000011
【図１０】
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