(57)【要約】【課題】モータのフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、搬送量が狙いの値からずれることを抑制する。【解決手段】モータ２０は、搬送用ローラ１０を駆動する駆動源であり、搬送による搬送量の誤差を補正するフィードバック制御を実行して搬送用ローラ１０を駆動する。制御部３０は、媒体が予め定められた位置を通過したことに応じて、モータ２０のフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理した後、モータ２０による搬送用ローラ１０の駆動を制御することにより媒体の搬送を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する搬送用ローラと、
前記搬送による搬送量の誤差を補正するフィードバック制御を実行して前記搬送用ローラを駆動するモータと、
媒体が予め定められた位置を通過したことに応じて前記フィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理した後、当該媒体の搬送を制御する制御部と、
を有する、
ことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送制御装置において、
前記モータは、前記制御部からの制御に応じて前記搬送用ローラの駆動を開始し、前記予め定められた位置を媒体が通過する前から前記フィードバック制御を実行して前記搬送用ローラを駆動する、
ことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の搬送制御装置において、
第１搬送経路に沿って媒体を搬送する第１搬送用ローラと、
前記フィードバック制御を実行して前記第１搬送用ローラを駆動する第１モータと、
前記第１搬送経路の予め定められた位置よりも下流側に設けられるレジストローラと、
を有し、
前記制御部は、前記第１搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過したことに応じて前記リセット処理を実行するとともに、前記第１搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過してから予め定められた時間後に前記第１モータによる前記第１搬送用ローラの駆動を停止させる、
ことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送制御装置において、
前記第１搬送経路から分岐し、前記媒体の表裏反転のための経路に繋がる第２搬送経路に沿って媒体を搬送する第２搬送用ローラと、
前記フィードバック制御を実行して前記第２搬送用ローラを駆動する第２モータと、
を有し、
前記制御部は、前記第２搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過したことに応じて前記リセット処理を実行するとともに、前記第２搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過してから予め定められた時間後に前記第２モータによる前記第２搬送用ローラの駆動を停止させる、
ことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の搬送制御装置において、
前記制御部は、前記予め定められた時間後に前記第２モータの正方向の回転による前記第２搬送用ローラの駆動を停止させた後、前記第１搬送経路と前記第２搬送経路とを接続する接続経路を開閉するゲートを制御して当該接続経路を閉じてから、前記第２モータを逆方向に回転させて前記第２搬送用ローラを逆方向に駆動することにより、前記表裏反転のための経路に媒体を搬送する、
ことを特徴とする搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像形成装置の記録ヘッドを搭載したキャリッジを目標位置に停止させる際、フィードバック制御によりキャリッジを目標位置に向けて移動させ、目標位置と現在位置の差が第１の誤差量内に入ったとき、フィードバックループを遮断してキャリッジモータを強制的に停止させ、この停止位置と目標位置の差が第１の誤差量より小さい第２の誤差量内に入っていれば、現在の停止位置が目標位置であると判断し、第２の誤差量内に入っていなければ、フィードバック制御の所定の制御変数をリセットした後、再度、フィードバック制御により、キャリッジを目標位置へ向けて移動させ、目標位置と現在位置の差が第２の誤差量内に入ったとき、フィードバックループを遮断してキャリッジモータを強制的に停止させる制御方法が記載されている。
【０００３】
特許文献２には、モータによる用紙搬送が行われる前後で、用紙上に載せたおもりの位置を検出することにより実際の用紙搬送量を計測し、計測された実際の用紙搬送量が用紙搬送量最適値と乖離がある場合に、これを補正するために再度用紙搬送制御を行う装置が記載されている。
【０００４】
特許文献３には、搬送ローラとレジストローラとの間にシートの撓みが形成されなくなった場合に、撓みが形成されるように、撓み形成処理実行時における搬送ローラの駆動量をより多くする処理が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１９１５６０号公報
【特許文献２】特開２０１１−０６８１１８号公報
【特許文献３】特開２０１３−１２９４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、搬送の駆動源となるモータの中には、搬送による搬送量の誤差を補正するフィードバック制御を必要とするものがある。
【０００７】
本発明の目的は、モータのフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、搬送量が狙いの値からずれることを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、媒体を搬送する搬送用ローラと、前記搬送による搬送量の誤差を補正するフィードバック制御を実行して前記搬送用ローラを駆動するモータと、媒体が予め定められた位置を通過したことに応じて前記フィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理した後、当該媒体の搬送を制御する制御部と、を有することを特徴とする搬送制御装置である。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の搬送制御装置において、前記モータは、前記制御部からの制御に応じて前記搬送用ローラの駆動を開始し、前記予め定められた位置を媒体が通過する前から前記フィードバック制御を実行して前記搬送用ローラを駆動することを特徴とする搬送制御装置である。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載の搬送制御装置において、第１搬送経路に沿って媒体を搬送する第１搬送用ローラと、前記フィードバック制御を実行して前記第１搬送用ローラを駆動する第１モータと、前記第１搬送経路の予め定められた位置よりも下流側に設けられるレジストローラと、を有し、前記制御部は、前記第１搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過したことに応じて前記リセット処理を実行するとともに、前記第１搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過してから予め定められた時間後に前記第１モータによる前記第１搬送用ローラの駆動を停止させることを特徴とする搬送制御装置である。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送制御装置において、前記第１搬送経路から分岐し、前記媒体の表裏反転のための経路に繋がる第２搬送経路に沿って媒体を搬送する第２搬送用ローラと、前記フィードバック制御を実行して前記第２搬送用ローラを駆動する第２モータと、を有し、前記制御部は、前記第２搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過したことに応じて前記リセット処理を実行するとともに、前記第２搬送経路の予め定められた位置を媒体が通過してから予め定められた時間後に前記第２モータによる前記第２搬送用ローラの駆動を停止させることを特徴とする搬送制御装置である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の搬送制御装置において、前記制御部は、前記予め定められた時間後に前記第２モータの正方向の回転による前記第２搬送用ローラの駆動を停止させた後、前記第１搬送経路と前記第２搬送経路とを接続する接続経路を開閉するゲートを制御して当該接続経路を閉じてから、前記第２モータを逆方向に回転させて前記第２搬送用ローラを逆方向に駆動することにより、前記表裏反転のための経路に媒体を搬送することを特徴とする搬送制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明により、モータのフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、搬送量が狙いの値からずれることが抑制される。
【００１４】
請求項２に係る発明により、予め定められた位置に媒体が到達するまでに蓄積された搬送量の誤差がリセット処理される。
【００１５】
請求項３に係る発明により、搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、媒体を撓ませる撓み量の目標値からのずれが小さくなる。
【００１６】
請求項４に係る発明により、搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、媒体の反転位置の目標位置からのずれが小さくなる。
【００１７】
請求項５に係る発明により、搬送量の誤差をリセット処理しない場合に比べて、ゲートによる媒体の詰まりが少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】搬送制御装置の具体例を示す図である。
【図２】搬送制御装置が搬送を制御する経路の具体例を示す図である。
【図３】ループ作成の搬送制御の具体例を示す図である。
【図４】切り替えゲートの制御例を示す図である。
【図５】反転位置への搬送制御の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明の具体的な実施態様の一例を示す図であり、図１には、搬送制御装置１００の具体例が図示されている。図１に示す具体例の搬送制御装置１００は、搬送用ローラ１０とモータ２０と制御部３０を備えている。
【００２０】
搬送用ローラ１０は、媒体を搬送するローラであり、例えば媒体を搬送する経路に１つ以上の搬送用ローラ１０が設けられる。搬送用ローラ１０は、モータ２０によって駆動される。例えば１つの搬送用ローラ１０がそれに対応した１つのモータ２０によって駆動される。
【００２１】
モータ２０は、搬送用ローラ１０を駆動する駆動源であり、フィードバック制御を実行して搬送用ローラ１０を駆動する。モータ２０は、例えば、当該モータ２０を駆動源とする搬送用ローラ１０の搬送による搬送量の誤差を補正するフィードバック制御を実行して搬送用ローラ１０を駆動する。モータ２０の具体例の一つがＤＣ（直流）ブラシレスモータである。
【００２２】
制御部３０は、媒体の搬送を制御するコントローラである。制御部３０は、例えば、モータ２０に対して制御信号とリセット信号を出力し、モータ２０による搬送用ローラ１０の駆動を制御することにより媒体の搬送を制御する。例えば制御信号により、モータ２０による搬送用ローラ１０の駆動開始、モータ２０の回転速度、モータ２０の回転方向などが制御される。また、例えばリセット信号により、モータ２０が実行するフィードバック制御により補正される搬送量の誤差がリセット処理される。そして、制御部３０は、例えば、媒体を搬送する経路に設けられた１つ以上のパスセンサＰＳから得られる検知結果を利用して媒体の搬送を制御する。
【００２３】
なお、制御部３０は、ＣＰＵ等を代表例とする各種の演算デバイスを利用して実現することができる。例えば、制御部３０の機能がコンピュータを利用して実現されてもよい。つまり、図１に例示する制御部３０が備える機能の少なくとも一部に対応したプログラム（ソフトウェア）がコンピュータに読み込まれ、そのコンピュータが備えるハードウェア資源と読み込まれたソフトウェアとの協働により、制御部３０の少なくとも一部の機能がコンピュータにより実現されてもよい。そのプログラムは、例えば、インターネット等の通信回線を介してコンピュータ（制御部３０）に提供されてもよいし、光ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体に記憶されてコンピュータ（制御部３０）に提供されてもよい。
【００２４】
図２は、図１の搬送制御装置１００が搬送を制御する経路の具体例を示す図である。図２には、例えば、媒体である用紙に対して印刷処理を実行する画像形成装置内に設けられる経路の具体例が図示されている。図２に示す具体例の経路には、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２と搬送経路Ｒ３が含まれている。
【００２５】
搬送経路Ｒ１は、第１搬送ローラ１１の上流側（例えば用紙収容トレイなど）から得られる用紙を転写部と定着部へ搬送し、転写部と定着部で処理された用紙を排出ローラ１６の下流側に排出する経路である。搬送用ローラ１０（図１）の一つである第１搬送ローラ１１は、搬送経路Ｒ１に沿って用紙を搬送する。パスセンサＰＳ１は、第１搬送ローラ１１によって搬送される用紙が搬送経路Ｒ１上の予め定められた位置Ｐ１を通過することを検知するセンサである。また、搬送経路Ｒ１上の位置Ｐ１よりも下流側に、例えばパスセンサＰＳ１の下流側の近傍に、レジストローラ１４が設けられている。
【００２６】
搬送経路Ｒ２は、用紙に対して両面印刷を行う場合に、搬送経路Ｒ１から搬送される用紙を退避させる経路である。搬送用ローラ１０（図１）の一つである第２搬送ローラ１２は、搬送経路Ｒ２に沿って用紙を搬送する。パスセンサＰＳ２は、第２搬送ローラ１２によって搬送される用紙が搬送経路Ｒ２上の予め定められた位置Ｐ２を通過することを検知するセンサである。なお、搬送経路Ｒ２に搬送された用紙が排出ローラ１８によってさらに搬送されて排出されてもよい。
【００２７】
搬送経路Ｒ３は、用紙に対して両面印刷を行う場合に、搬送経路Ｒ２から得られる用紙を搬送してその用紙の表裏を反転させて搬送経路Ｒ１に戻す経路である。例えば、定着部と転写部により表面に印刷処理を施された用紙が、搬送経路Ｒ１から搬送経路Ｒ２に搬送され、さらに、搬送経路Ｒ２から搬送経路Ｒ３に搬送されることにより、表裏を反転させて搬送経路Ｒ１に戻される。なお、搬送経路Ｒ３は、搬送経路Ｒ１上の予め定められた位置Ｐ１の上流側で、例えばパスセンサＰＳ１の上流側で、搬送経路Ｒ１に接続される。
【００２８】
図２に示す具体例において、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２とを接続する接続経路には、その接続経路を開閉する切り替えゲート４０が設けられている。切り替えゲート４０が接続経路を閉じた状態（図２の実線で示す状態）では、搬送経路Ｒ１に沿って定着部から下流側に搬送される用紙が、そのまま搬送経路Ｒ１に沿って排出ローラ１６に向かって搬送される。これに対し、切り替えゲート４０が接続経路を開いた状態（図２の破線で示す状態）では、搬送経路Ｒ１に沿って定着部から下流側に搬送される用紙が、切り替えゲート４０によって接続経路に案内され、接続経路を介して搬送経路Ｒ２に搬送される。
【００２９】
図１の搬送制御装置１００は、図２に示す具体例の経路において、媒体となる用紙の搬送を制御する。その制御の中で、図１の搬送制御装置１００は、用紙を撓ませるループ作成の搬送制御と、用紙の表裏を反転させる表裏反転の搬送制御を実行する。そこで、図１の搬送制御装置１００により実行されるループ作成の搬送制御と表裏反転の搬送制御について以下に説明する。なお、図１，図２に示した構成（部分）については、以下の説明において図１，図２の符号を利用する。
【００３０】
図３は、ループ作成の搬送制御の具体例を示す図である。例えば図２の搬送経路を備える画像形成装置では、搬送の過程で生じる用紙の角度ずれなどを補正するために、転写部と定着部による画像形成処理の前に、レジストローラ１４に用紙を突き当てるループ作成が実行される。
【００３１】
ループ作成では、第１搬送ローラ１１によって搬送される用紙がレジストローラ１４に突き当てられ、レジストローラ１４の回転を停止させたまま第１搬送ローラ１１によって更に用紙が搬送される。レジストローラ１４に突き当てられることにより、用紙の角度ずれが補正され、その用紙に撓みが生じる。このループ作成では、用紙の先端（下流側の端）がレジストローラ１４に当たってからの搬送量に応じた撓み量が実現される。
【００３２】
図３（Ａ）は、第１搬送ローラ１１を駆動するモータ２０のモータ速度の時間変化を示す図である。図３（Ａ）の縦軸はモータ２０の速度であり横軸は時間軸である。また、図３に示す具体例において、時刻ｔ１は、第１搬送ローラ１１によって搬送される用紙が搬送経路Ｒ１上の予め定められた位置Ｐ１を通過するタイミングである。用紙が位置Ｐ１を通過するタイミングは、パスセンサＰＳ１によって検知される。時刻ｔ２は、位置Ｐ１を通過した用紙の先端がレジストローラ１４に到達するタイミングである。時刻ｔ３は、モータ２０による第１搬送ローラ１１の駆動を停止するタイミングである。
【００３３】
例えば、用紙の撓み量が目標値となるように、図３（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化が作成され、そのモータ速度の時間変化（例えば各時刻ごとのモータ速度）を示す制御信号が制御部３０から第１搬送ローラ１１を駆動するモータ２０に出力される。こうして、モータ２０は、例えば図３（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化に従って第１搬送ローラ１１を駆動する。
【００３４】
さらに、モータ２０はフィードバック制御を実行して第１搬送ローラ１１を駆動する。モータ２０は、例えば、狙いの搬送量（目標とする搬送量）と実際の搬送量のずれ（誤差）を補正するフィードバック制御を実行する。狙いの搬送量は、例えば、図３（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化から積分演算（時刻を変数とする積分演算）により算出することができる。また、狙いの搬送量に関する情報を制御部３０が第１搬送ローラ１１を駆動するモータ２０に与えるようにしてもよい。
【００３５】
図３（Ｂ）は、狙いの搬送量と実際の搬送量の具体例を示す図である。図３（Ｂ）の縦軸は用紙の搬送量であり横軸は時間軸である。図３（Ｂ）には、狙いの搬送量（破線）と実際の搬送量（実線）の時間変化の具体例が示されている。例えば、用紙を搬送する過程で生じる搬送抵抗などの影響により、図３（Ｂ）に例示するように、狙いの搬送量と実際の搬送量との間の差である搬送量のずれが生じる場合がある。
【００３６】
例えば、図３（Ｂ）に例示する搬送量のずれを伴って用紙が搬送され、用紙が位置Ｐ１を通過するタイミングをパスセンサＰＳ１が検知すると、狙いの搬送量よりも実際の搬送量が小さいため、狙いの搬送量で予定される通過のタイミングよりも、実際の搬送量で検知される通過のタイミングが遅れてしまう。
【００３７】
用紙が位置Ｐ１を通過するタイミングが遅れていることがわかると、モータ２０は、搬送量のずれ（誤差）を補正するフィードバック制御を実行しているため、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれを解消するように、例えば時刻ｔ１以降に、搬送量のずれに応じた量だけモータ速度を増加させる。こうして、図３（Ｂ）に例示する具体例では、例えばモータ２０を停止される時刻ｔ３において、狙いの搬送量と実際の搬送量との間のずれを解消するようにフィードバック制御が実行される。
【００３８】
ループ作成では、用紙の先端（下流側の端）がレジストローラ１４に当たってからの搬送量に応じて撓み量が変化する。つまり、図３（Ｂ）に示す具体例であれば、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの搬送量によって撓み量が決定される。したがって、図３（Ｂ）に示す具体例では、狙いの搬送量で予定していた狙いの撓み量よりも、実際の搬送量で得られる実際の撓み量が大きくなってしまう。図３（Ｂ）に示す具体例では、モータ２０のフィードバック制御により、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれに応じた量だけ時刻ｔ１以降にモータ速度が増加され、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの搬送量が予定よりも増加したためである。
【００３９】
そこで、制御部３０は、用紙が予め定められた位置Ｐ１を通過したことに応じて、モータ２０のフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理し、リセット処理後にループ作成のための用紙の搬送を制御する。
【００４０】
図３（Ｃ）は、リセット処理の具体例を示す図である。図３（Ｃ）には、狙いの搬送量（破線）と実際の搬送量（実線）の時間変化の具体例が示されている。パスセンサＰＳ１が用紙の位置Ｐ１の通過を検知するタイミングである時刻ｔ１までの時間変化は、図３（Ｂ）の具体例と同じである。
【００４１】
図３（Ｃ）に示す具体例では、時刻ｔ１に用紙が位置Ｐ１を通過したことに応じて、モータ２０のフィードバック制御に利用される搬送量の誤差がリセット処理される。例えば時刻ｔ１における搬送量（モータ２０がフィードバック制御に利用する搬送量）がゼロとなるように、制御部３０からモータ２０へリセット信号が出力されてリセット処理が実行される。これにより、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量の誤差（狙いの搬送量からのずれ）もゼロとなる。
【００４２】
そして、用紙が位置Ｐ１を通過した時刻ｔ１から、目標となる撓み量に応じて予め定められた時間後の時刻ｔ３に、モータ２０を停止させて第１搬送ローラ１１の駆動を停止させる。
【００４３】
リセット処理を実行することにより、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれが、時刻ｔ１以降のモータ２０のフィードバック制御に与える影響が解消され、リセット処理を行わない場合（図３（Ｂ））に比べて、時刻ｔ１以降の搬送量が予定の搬送量からずれることが抑制される。これにより、リセット処理を行わない場合に比べて、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの搬送量によって決定される撓み量の目標値からのずれが小さくなる。
【００４４】
なお、図３（Ｃ）に示す具体例では、時刻ｔ１における搬送量（誤差を含む）をゼロとするリセット処理を説明したが、時刻ｔ１における搬送量の誤差のみをゼロとするリセット処理が行われてもよい。
【００４５】
次に、図１の搬送制御装置１００により実行される表裏反転の搬送制御について説明する。表裏反転の搬送制御では、切り替えゲート４０が利用される。
【００４６】
図４は、切り替えゲート４０の制御例を示す図である。図４には、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２を接続する接続経路に設けられた切り替えゲート４０の開閉状態の具体例が図示されている。
【００４７】
図４（１）は、搬送経路Ｒ１を維持する場合の切り替えゲート４０を示している。例えば、用紙の片面のみに印刷を実行するに片面印刷時に、図４（１）に例示するように、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２の接続経路が閉じた状態となるように切り替えゲート４０が制御される。図４（１）に例示する切り替えゲート４０のゲート状態では、搬送経路Ｒ１に沿って定着部から下流側に搬送される用紙が、そのまま搬送経路Ｒ１に沿って排出ローラ１６に向かって搬送される。
【００４８】
図４（２）は、経路切替時の切り替えゲート４０を示している。例えば、用紙の両面に印刷を実行する両面印刷時に、図４（２）に例示するように、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２の接続経路が開いた状態となるように切り替えゲート４０が制御される。図４（２）に例示する切り替えゲート４０のゲート状態では、搬送経路Ｒ１に沿って定着部から下流側に搬送される用紙が、切り替えゲート４０によって接続経路に案内され、接続経路を介して搬送経路Ｒ２に向かって搬送される。
【００４９】
図４（３）は、搬送経路Ｒ２の反転位置に用紙が搬送される状態を示している。例えば両面印刷のために用紙の表裏を反転させる際に、図４（３）に例示するように、第２搬送ローラ１２が正転方向に駆動され、搬送経路Ｒ１から搬送された用紙が搬送経路Ｒ２の反転位置まで搬送される。そして、搬送経路Ｒ２の反転位置に用紙が搬送されてから、搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２の接続経路が閉じた状態となるように切り替えゲート４０が制御される。その後、切り替えゲート４０が搬送経路Ｒ１と搬送経路Ｒ２の接続経路を閉じた状態で、第２搬送ローラ１２が逆転方向に駆動される。
【００５０】
図４（４）は、第２搬送ローラ１２を逆転方向へ駆動させた状態を示している。図４（４）に例示する切り替えゲート４０のゲート状態で、第２搬送ローラ１２を逆転方向に駆動させると、搬送経路Ｒ２の反転位置にあった用紙が、切り替えゲート４０によって搬送経路Ｒ３（表裏反転のための経路の一例）に案内される。こうして、用紙が搬送経路Ｒ３に搬送されることにより表裏を反転させて搬送経路Ｒ１に戻される（図２参照）。
【００５１】
図１の搬送制御装置１００は、図４（３）に例示する反転位置への用紙の搬送において以下に説明する制御を実行する。
【００５２】
図５は、反転位置への搬送制御の具体例を示す図である。図５に示す具体例において、時刻ｔ１は、第２搬送ローラ１２によって搬送される用紙が搬送経路Ｒ２上の予め定められた位置Ｐ２を通過するタイミングである。用紙が位置Ｐ２を通過するタイミングは、パスセンサＰＳ２によって検知される。時刻ｔ２は、位置Ｐ２を通過した用紙の後端が切り替えゲート４０を抜けるタイミングである。また、時刻ｔ３は、モータ２０による第２搬送ローラ１２の駆動を停止するタイミングである。そして、時刻ｔ４は、モータ２０の回転方向を逆転させて第２搬送ローラ１２による逆転方向への駆動を開始するタイミングである。
【００５３】
図５（Ａ）は、第２搬送ローラ１２を駆動するモータ２０のモータ速度の時間変化を示す図である。図５（Ａ）の縦軸はモータ２０の速度であり横軸は時間軸である。例えば、用紙が反転位置の目標位置に搬送されるように、図５（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化が作成され、そのモータ速度の時間変化（例えば各時刻ごとのモータ速度）を示す制御信号が制御部３０から第２搬送ローラ１２を駆動するモータ２０に出力される。こうして、モータ２０は、例えば図５（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化に従って第２搬送ローラ１２を駆動する。
【００５４】
さらに、モータ２０はフィードバック制御を実行して第２搬送ローラ１２を駆動する。モータ２０は、例えば、狙いの搬送量（目標とする搬送量）と実際の搬送量のずれ（誤差）を補正するフィードバック制御を実行する。狙いの搬送量は、例えば、図５（Ａ）に例示するモータ速度の時間変化から積分演算（時刻を変数とする積分演算）により算出することができる。また、狙いの搬送量に関する情報を制御部３０が第２搬送ローラ１２を駆動するモータ２０に与えるようにしてもよい。
【００５５】
図５（Ｂ）は、狙いの搬送量と実際の搬送量の具体例を示す図である。図５（Ｂ）の縦軸は用紙の搬送量であり横軸は時間軸である。図５（Ｂ）には、狙いの搬送量（破線）と実際の搬送量（実線）の時間変化の具体例が示されている。例えば、用紙を搬送する過程で生じる搬送抵抗などの影響により、図５（Ｂ）に例示するように、狙いの搬送量と実際の搬送量との間の差である搬送量のずれが生じる場合がある。
【００５６】
例えば、図５（Ｂ）に例示する搬送量のずれを伴って用紙が搬送され、用紙が位置Ｐ２を通過するタイミングをパスセンサＰＳ２が検知すると、狙いの搬送量よりも実際の搬送量が大きいため、狙いの搬送量で予定される通過のタイミングよりも、実際の搬送量で検知される通過のタイミングが早くなってしまう。
【００５７】
用紙が位置Ｐ２を通過するタイミングが早いことがわかると、モータ２０は、搬送量のずれ（誤差）を補正するフィードバック制御を実行しているため、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれを解消するように、例えば時刻ｔ１以降に、搬送量のずれに応じた量だけモータ速度を減少させる。こうして、図５（Ｂ）に例示する具体例では、例えばモータ２０を停止される時刻ｔ３において、狙いの搬送量と実際の搬送量との間のずれを解消するようにフィードバック制御が実行される。
【００５８】
反転位置への搬送制御では、用紙が位置Ｐ２を通過する時刻ｔ１から、モータ２０を停止させる時刻ｔ３までの搬送量に応じて、用紙の搬送距離が変化する。つまり、図５（Ｂ）に示す具体例であれば、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの搬送量によって搬送距離が決定される。したがって、図５（Ｂ）に示す具体例では、狙いの搬送量で予定していた狙いの搬送距離（パスセンサＰＳ２が用紙の通過を検知してから用紙の後端が切り替えゲート４０を抜けるまでの距離）よりも、実際の搬送量で得られる実際の搬送距離が小さくなってしまう。図５（Ｂ）に示す具体例では、モータ２０のフィードバック制御により、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれに応じた量だけ時刻ｔ１以降にモータ速度を減少させ、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの搬送量が予定よりも減少したためである。
【００５９】
狙いの搬送距離よりも実際の搬送距離が少ないと、用紙の後端が切り替えゲート４０を抜ける前に搬送が停止されてしまい、その後の切り替えゲート４０の切り替え動作により用紙が切り替えゲート４０に抑えられ、紙詰まりを引き起こす可能性がある。
【００６０】
そこで、制御部３０は、用紙が予め定められた位置Ｐ２を通過したことに応じて、モータ２０のフィードバック制御により補正される搬送量の誤差をリセット処理し、リセット処理後に用紙の搬送を制御する。
【００６１】
図５（Ｃ）は、リセット処理の具体例を示す図である。図５（Ｃ）には、狙いの搬送量（破線）と実際の搬送量（実線）の時間変化の具体例が示されている。パスセンサＰＳ２が用紙の位置Ｐ２の通過を検知するタイミングである時刻ｔ１までの時間変化は、図５（Ｂ）の具体例と同じである。
【００６２】
図５（Ｃ）に示す具体例では、時刻ｔ１に用紙が位置Ｐ２を通過したことに応じて、モータ２０のフィードバック制御に利用される搬送量の誤差がリセット処理される。例えば時刻ｔ１における搬送量（モータ２０がフィードバック制御に利用する搬送量）がゼロとなるように、制御部３０からモータ２０へリセット信号が出力されてリセット処理が実行される。これにより、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量の誤差（狙いの搬送量からのずれ）もゼロとなる。
【００６３】
そして、用紙が位置Ｐ２を通過した時刻ｔ１から、目標となる搬送距離に応じて予め定められた時間後の時刻ｔ３に、モータ２０を停止させて第２搬送ローラ１２の駆動を停止させる。
【００６４】
リセット処理を実行することにより、時刻ｔ１までに蓄積された搬送量のずれが、時刻ｔ１以降のモータ２０のフィードバック制御に与える影響が解消され、リセット処理を行わない場合（図５（Ｂ））に比べて、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの搬送量が予定の搬送量からずれることが抑制される。これにより、リセット処理を行わない場合に比べて時刻ｔ１から時刻ｔ３までの搬送量によって決定される搬送距離の目標値からのずれが小さくなる。つまり、リセット処理を行わない場合に比べて、反転位置の目標位置からのずれが小さくなり、例えば切り替えゲート４０の動作に伴う紙詰まりの可能性も低減される。
【００６５】
なお、図５（Ｃ）に示す具体例では、時刻ｔ１における搬送量（誤差を含む）をゼロとするリセット処理を説明したが、時刻ｔ１における搬送量の誤差のみをゼロとするリセット処理が行われてもよい。
【００６６】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【００６７】
１０  搬送用ローラ、１１  第１搬送ローラ、１２  第２搬送ローラ、１４  レジストローラ、１６  排出ローラ、１８  排出ローラ、４０  切り替えゲート、１００  搬送制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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