(57)【要約】      （修正有）【課題】リーン機構を備える車両において、リーン機構を乗員の車両に対する乗降性を向上するために利用する。【解決手段】車体２０を左右方向に傾斜可能なリーン機構と、車体に配置され車両１０の乗員ＨＭが着座するシート３０と、車体の左側／右側に配設され車両に乗員が乗車する際及び車両から乗員が降車する際に開閉される左ドア２１Ｌ／右ドアとを有する。リーン機構の作動を制御する制御装置は、前記車両に乗員が乗車する状況及び車両から乗員が降車する状況の少なくとも一方の状況を検出する検出部と、少なくとも一方の状況が検出された場合に左、右ドアのうち開閉されるドアを特定し、特定したドアが配設されている側に車体２０が傾斜するようにリーン機構を作動させる実行部とを備え、乗員の車両に対する乗降性を改善する。【選択図】図６
2019031149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右方向に隔置された一対の車輪の接地面に対して車体を前記左右方向に傾斜可能なリーン機構と、
前記車体に配置され前記車両の乗員が着座するシートと、
前記車体の左側に配設され前記車両に前記乗員が乗車する際及び前記車両から前記乗員が降車する際に開閉される左ドアと、
前記車体の右側に配設され前記車両に前記乗員が乗車する際及び前記車両から前記乗員が降車する際に開閉される右ドアと、
を有する車両に適用され、
前記リーン機構の作動を制御する制御装置を備える車体傾斜装置において、
前記制御装置は、
前記車両に前記乗員が乗車する状況及び前記車両から前記乗員が降車する状況の少なくとも一方の状況を検出する検出部と、
前記少なくとも一方の状況が検出された場合に前記左ドア及び前記右ドアのうち開閉されるドアを特定し、前記特定したドアが配設されている側に前記車体が傾斜するように前記リーン機構を作動させる実行部と、
を備えた車体傾斜装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の左右方向（幅方向）に車体を傾斜させることが可能な車体傾斜装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、降車時の乗員の動作に応じて車体に対するシート高さを調整する車両用シート装置が記載されている。この車両用シート装置は、乗員の降車動作の開始から乗員の頭部がドア開口部より外方へ移動するまでは、シート座面を車体に対して上下させることにより第１高さに設定する。更に、この車両用シート装置は、乗員頭部がドア開口部より外方へ移動した後は、シート座面を車体に対して上下させることにより「第１高さよりも高い第２高さ」に調整する。例えば、第１高さは乗員の上半身の負担感に影響を及ぼす「乗員の上半身長さ」に基づいて定められ、第２高さは乗員の下半身の負担感に影響を及ぼす「乗員の下半身長さ」に基づいて定められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４１７７４号公報（段落００３０、段落００３１、図１及び図３）
【発明の概要】
【０００４】
ところで、上記従来の装置を用いて「車体に対するシートの高さ」を最も低く設定した場合であっても、地面からシート着座面までの高さが依然として高い車両が存在する。このような車両においては、上記従来の装置を用いたとしても、乗員の乗降性が必ずしも良好にならない。一方、車体を車輪に対して傾斜可能なリーン機構（傾斜機構）を備える車両が開発されている。このようなリーン機構は、特に、車幅が狭い超小型モビリティに採用される。しかしながら、リーン機構を乗員の車両に対する乗降性向上のために利用している技術は存在しない。
【０００５】
本発明は上記問題に対処するために為されたものである。即ち、本発明の目的の一つは、リーン機構を利用することによって乗員の車両に対する乗降性を改善可能な車体傾斜装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車体傾斜装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、車両（１０）の左右方向に隔置された一対の車輪（７０Ｒ、７０Ｌ）の接地面（ＲＳ）に対して車体（２０）を前記左右方向に傾斜可能なリーン機構（５０）と、前記車体に配置され前記車両の乗員（ＨＭ）が着座するシート（３０）と、前記車体の左側に配設され前記車両に前記乗員が乗車する際及び前記車両から前記乗員が降車する際に開閉される左ドア（２１Ｌ）と、前記車体の右側に配設され前記車両に前記乗員が乗車する際及び前記車両から前記乗員が降車する際に開閉される右ドア（２１Ｒ）と、を有する車両に適用される。本発明装置は、前記リーン機構の作動を制御する制御装置（６０）を備える。
【０００７】
前記制御装置は、前記車両に前記乗員が乗車する状況及び前記車両から前記乗員が降車する状況の少なくとも一方の状況を検出する検出部（ステップ５１５又はステップ８１５）と、前記少なくとも一方の状況が検出された場合に前記左ドア及び前記右ドアのうち、開閉されるドアを特定し、前記特定したドアが配設されている側に前記車体が傾斜するように前記リーン機構を作動させる実行部（ステップ５２０乃至ステップ５４５又はステップ８２０乃至ステップ８４５）と、を備える。
【０００８】
この態様によれば、例えば、乗員が車両に乗車する際、乗員がドアを開ける操作によって乗員が乗車する側（車両の右側又は左側）が特定されるので、車体を乗員に向かって傾斜させることができる。この場合、シートの座面の地上からの高さは、車体が傾斜していない場合に比べて低くなる。更に、シートの幅方向の位置は、車体が車両外部の乗員に向かって傾斜している場合、車体が傾斜していない場合に比べて乗員側に近付く。従って、乗員は車両に乗り込み易くなる。例えば、乗員が車両から降車する際も乗員がドアを開けると、乗員が降車する側が特定されるので、ドアを開けた側に車体を傾斜させることができる。この場合もシートの座面の地上からの高さが低くなる。従って、本発明装置によれば、体格の比較的小さい乗員であっても、乗降時の負担が軽減される。
【０００９】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車体傾斜装置及び当該車体傾斜装置が適用される車両の概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示した車両の正面視における概略構成図である。
【図３】図３は、図１に示した車両の車体を左方向に傾斜させた場合の当該車両の正面視における概略構成図である。
【図４】図４は、図１に示した車体傾斜装置の構成図である。
【図５】図５は、図１に示した車体傾斜装置のＣＰＵが実行する「乗車時車体傾斜制御ルーチン」を示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した車体傾斜装置の作動を説明するための図である。
【図７】図７は、乗員の身長と目標リーン角の大きさとの関係を示した図である。
【図８】図８は、図１に示した車体傾斜装置のＣＰＵが実行する「降車時車体傾斜制御ルーチン」を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（構成）
本発明の実施形態に係る車体傾斜装置（以下、「実施装置」とも称呼される。）は、図１に示した車両１０に適用される。車両１０は乗員１名の三輪車両である。車両１０は、車体２０、左ドア２１Ｌ、右ドア２１Ｒ、シート（座席）３０、ステアリングホイール３５、右前輪４０Ｒ、左前輪４０Ｌ、後輪４１及び車体傾斜装置５０を含んでいる。
【００１２】
左ドア２１Ｌは、乗員が着座するシート３０の左方であって車体２０の左側に開閉可能に取り付けられている（図６（Ｂ）を参照。）。乗員は、左ドア２１Ｌが開放された際に形成される左側乗降口を通して、車両１０に乗車することができ且つ車両１０から降車することができる。
【００１３】
右ドア２１Ｒは、乗員が着座するシート３０の右方であって車体２０の右側に開閉可能に取り付けられている。乗員は、右ドア２１Ｒが開放された際に形成される右側乗降口を通して、車両１０に乗車することができ且つ車両１０から降車することができる。
【００１４】
シート３０は、車体２０の左右方向（幅方向）中央部に配設されている。ステアリングホイール３５は、シート３０の前方に配設されている。乗員（運転者）は、シート３０に着座した状態にて、ステアリングホイール３５及び図示しないアクセルペダル及びブレーキペダル等を操作することができる。
【００１５】
右前輪４０Ｒ及び左前輪４０Ｌは、車両１０の前方であって車両１０の左右方向に隔置されている。即ち、右前輪４０Ｒは車両１０の右側前方に配置され、左前輪４０Ｌは車両１０の左側前方に配置されている。後輪４１は車両１０の後方であって左右方向の中央（車両１０の幅方向の中心線Ｃ１上）に配置されている。図２に示したように、左前輪４０Ｌは、車両１０の左右方向に延びる軸線周りに回転可能となるように、車輪保持部材４２Ｌに支持されている。右前輪４０Ｒは、車両１０の左右方向に延びる軸線周りに回転可能となるように、車輪保持部材４２Ｒに支持されている。後輪４１は図示しない転舵機構によって転舵されるようになっている。
【００１６】
車体傾斜装置５０は、図１に示したように、リーン機構６０及びＥＣＵ７０を備えている。
【００１７】
リーン機構６０は、図２に示したように、ハウジング６１、モータ６２、減速機６３、揺動部材（シーソー、棒状部材）６４、右脚部６５Ｒ及び左脚部６５Ｌを備えている。ハウジング６１は、図示しないショックアブソーバ及びダンパを介して車体２０に接続（懸架）されている。
【００１８】
モータ（リーン機構用のモータ）６２は、ハウジング６１の内部に配設・固定されている。モータ６２は直流モータであり、印加される電圧の向きにより時計回り及び反時計回りの何れにも回転可能である。モータ６２の出力軸の軸線は車両１０の前後方向に延びている。減速機６３は、ハウジング６１の内部に配設・固定されている。減速機６３の入力軸はモータ６２の出力軸に連結されている。減速機６３の出力軸６３１の軸線は車両１０の前後方向に延びている。
【００１９】
揺動部材６４は、車両１０の幅方向に延びる棒状の部材である。揺動部材６４の中央部は減速機６３の出力軸６３１に固定されている。従って、モータ６２が正転すると出力軸６３１が正転し、その結果、揺動部材６４は出力軸６３１を中心に正面視で時計回りに回転する。一方、モータ６２が逆転すると出力軸６３１が逆転し、その結果、揺動部材６４は出力軸６３１を中心に正面視で反時計方向に回転する。
【００２０】
左脚部６５Ｌは上下方向に延びる棒状の部材である。左脚部６５Ｌの上端部は、車両１０の前後方向に延びる左回転軸６６Ｌ周りに回転可能となるように、揺動部材６４の左端部近傍に支持されている。左脚部６５Ｌの下端部は車輪保持部材４２Ｌに連結されている。
【００２１】
右脚部６５Ｒは上下方向に延びる棒状の部材（左脚部６５Ｌと同様の部材）である。右脚部６５Ｒの上端部は、車両１０の前後方向に延びる右回転軸６６Ｒ周りに回転可能となるように、揺動部材６４の右端部近傍に支持されている。右脚部６５Ｒの下端部は車輪保持部材４２Ｒに連結されている。
【００２２】
車体２０の左右方向の中心線Ｃ２と、水平な路面ＲＳ（左前輪４０Ｌ及び右前輪４０Ｒの接地面）と、は車体２０が中立位置（左右いずれにも傾いていない位置）であるとき、点Ｐ０にて交わる。点Ｐ０は前輪（右前輪４０Ｒと左前輪４０Ｌ）のトレッドの中点と一致している。即ち、点Ｐ０は、右前輪４０Ｒの接地点Ｐｆｒと左前輪４０Ｌの接地点Ｐｆｌとの中点である。
【００２３】
図３に示したように、モータ６２が正面視で反時計回りに回転すると、揺動部材６４が出力軸６３１まわりに反時計回りに回転する。よって、左回転軸６６Ｌに連結された左脚部６５Ｌは、揺動部材６４の回転によって上方に引き上げられ、右回転軸６６Ｒに連結された右脚部６５Ｒは、揺動部材６４の回転によって下方に押し下げられる。
【００２４】
これにより、車体２０が左方向に傾斜させられる。このとき、中心線Ｃ２と路面ＲＳとの交点は点Ｐ０にて交わるようになっている。揺動部材６４が出力軸６３１を中心に左右方向に車体２０に対して反時計回りに相対回転すると、右回転軸６６Ｒ、左回転軸６６Ｌ、左前輪の接地点Ｐｆｌ、右前輪の接地点Ｐｆｒからなる四角形は図３に示したように、車両１０の左方向に傾倒する。例えば、揺動部材６４が車体２０に対して反時計回りにφだけ相対回転すると、左脚部６５Ｌは左前輪４０Ｌの接地点Ｐｆｌを中心として時計回りにφだけ傾倒し、右脚部６５Ｒは右前輪４０Ｒの接地点Ｐｆｒを中心として時計回りにφだけ傾倒する。従って、中心線Ｃ２は点Ｐ０を中心として時計回りにφだけ傾倒する。このように、実施装置５０は、車体２０のリーン角θＬが変化しても、中心線Ｃ２が路面ＲＳと点Ｐ０にて交わるように構成される。言い換えると、車体２０は点Ｐ０を中心に回転するようになっている。
【００２５】
リーン角θＬは、点Ｐ０を通る法線Ｎと中心線Ｃ２とのなす角である。以下、車体２０が進行方向に向かって右側に傾斜する（リーンする）場合のリーン角θＬは正の値、車体２０が進行方向に向かって左側にリーンする場合のリーン角θＬは負の値であるとして説明する。
【００２６】
これに対し、モータ６２が正面視で時計回りに回転すると、揺動部材６４が出力軸６３１まわりに時計回りに回転する。よって、左回転軸６６Ｌに連結された左脚部６５Ｌは、揺動部材６４の回転によって下方に押し下げられ、右回転軸６６Ｒに連結された右脚部６５Ｒは、揺動部材６４の回転によって上方に引き上げられる。これにより、車体２０が右方向に傾斜させられる。
【００２７】
ＥＣＵ７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ（又は不揮発性メモリ）及びインタフェースＩ／Ｆ等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。
【００２８】
図４に示したように、ＥＣＵ７０は、モータ６２、バッテリ（車載バッテリ）７１及びスタートスイッチ７２に電気的に接続されている。バッテリ７１は、モータ６２、ＥＣＵ７０及び後述する各種センサ等に電力を供給する。スタートスイッチ７２は、車両１０を走行可能状態にするために乗員により操作されるスイッチである。
【００２９】
ＥＣＵ７０は、更に、リーン角センサ８１、車速センサ８２、左ドア開閉センサ８３Ｌ、右ドア開閉センサ８３Ｒ、左カメラ８４Ｌ、右カメラ８４Ｒ、左ドアロック８５Ｌ、右ドアロック８５Ｒ、ドアロック操作スイッチ８６、着座スイッチ８７、左アンテナ８８Ｌ及び右アンテナ８８Ｒと電気的に接続されている。
【００３０】
リーン角センサ８１は、車体２０のリーン角を検出し、リーン角θＬを表す出力信号を発生するようになっている。より具体的に述べると、リーン角センサ８１は、所謂ジャイロセンサーであり、車体２０の左右方向の単位時間ごとの角速度ωＬを検出する。更に、リーン角センサ８１は、検出した角速度ωＬを単位時間で積分することによりリーン角を検出（算出）するようになっている。車速センサ８２は、車両１０の走行速度（車速）Ｖを表す出力信号を発生するようになっている。
【００３１】
左ドア開閉センサ８３Ｌは、左ドア２１Ｌが開かれた状態（開状態）にあるときハイレベル信号（以下、「左ドア開信号」と称呼する。）を出力し、左ドア２１Ｌが閉じられた状態（閉状態）にあるときローレベル信号（以下、「左ドア閉信号」と称呼する。）を出力するようになっている。右ドア開閉センサ８３Ｒは、右ドア２１Ｒが開かれた状態（開状態）にあるときハイレベル信号（以下、「右ドア開信号」と称呼する。）を出力し、右ドア２１Ｒが閉じられた状態（閉状態）にあるときローレベル信号（以下、「右ドア閉信号」と称呼する。）を出力するようになっている。
【００３２】
左カメラ８４Ｌは、車体２０の左側に配置され、車両１０の外部の左側領域を撮影するようになっている。右カメラ８４Ｒは、車体２０の右側に配置され、車両１０の外部の右側領域を撮影するようになっている。
【００３３】
左ドアロック８５Ｌは、ＥＣＵ７０からの指示に応じて、左ドア２１Ｌの状態をロック（施錠）状態及びアンロック（解錠）状態の何れかに変更するようになっている。右ドアロック８５Ｒは、ＥＣＵ７０からの指示に応じて、右ドア２１Ｒの状態をロック（施錠）状態及びアンロック（解錠）状態の何れかに変更するようになっている。
【００３４】
ドアロック操作スイッチ８６は、乗員により操作されるスイッチである。乗員がドアロック操作スイッチ８６に対して所定の操作を行うと、ＥＣＵ７０は、その操作に応じて、左ドアロック８５Ｌをロック状態及びアンロック状態の何れかに変更する。更に、乗員がドアロック操作スイッチ８６に対して所定の操作を行うと、ＥＣＵ７０は、その操作に応じて、右ドアロック８５Ｒをロック状態及びアンロック状態の何れかに変更する。
【００３５】
着座スイッチ８７は、乗員がシート３０に着座しているときにハイレベル信号である着座信号を出力し、乗員がシート３０に着座していないときローレベル信号である非着座信号を出力するようになっている。
【００３６】
左アンテナ８８Ｌは、図示しない「乗員により操作される携帯機」との間でＩＤ情報及びドアロック／アンロック指示信号の送受信を行うためのアンテナである。ＥＣＵ７０は、携帯機を保持する乗員が車両１０の左側であって左ドア２１Ｌから所定の範囲内に位置している場合のみ左アンテナ８８Ｌを通してＩＤ情報及びロック／アンロック指示信号の送受信が可能である。ＥＣＵ７０は、左アンテナ８８Ｌを介してＩＤ情報及びロック／アンロック指示信号を受信すると、受信したＩＤ情報とＲＯＭに記憶されているＩＤ情報との照合を行い、それらが互いに一致した場合、ロック／アンロック指示信号に応じて「左ドアロック８５Ｌ及び右ドアロック８５Ｒ」をロック状態及びアンロック状態に変更する。
【００３７】
同様に、右アンテナ８８Ｒは、携帯機とＩＤ情報及びドアロック／アンロック指示信号の送受信を行うためのアンテナである。ＥＣＵ７０は、携帯機を保持する乗員が車両１０の右側であって右ドア２１Ｒから所定の範囲内に位置している場合のみ右アンテナ８８Ｒを通してＩＤ情報及びロック／アンロック指示信号の送受信が可能である。ＥＣＵ７０は、右アンテナ８８Ｒを介してＩＤ情報及びロック／アンロック指示信号を受信すると、受信したＩＤ情報とＲＯＭに記憶されているＩＤ情報との照合を行い、それらが互いに一致した場合、ロック／アンロック指示信号に応じて「左ドアロック８５Ｌ及び右ドアロック８５Ｒ」をロック状態及びアンロック状態に変更する。
【００３８】
（作動）
ＥＣＵ７０は、乗員（運転者）ＨＭが車両１０に乗車するとき及び車両１０から降車するとき、リーン機構６０を用いて車体２０を傾斜させる。これにより、乗員は車両１０により容易に乗車することができ、車両１０からより容易に降車することができる。
【００３９】
（１）乗車時
具体的に述べると、ＥＣＵ７０のＣＰＵは、一定の時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示した乗車時車体傾斜制御ルーチンを実行するようになっている。
【００４０】
ＣＰＵは所定の時点にてステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、車両１０が停車中であるか否かを判定する。車両１０が停車中であるか否かは車速センサ８２の出力信号である車速Ｖが所定値Ｖｔｈ以下であるか否かにより判定される。車両１０が停車中でない場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４１】
これに対し、車両１０が停車中である場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、リーン機構用のモータ６２が停止しているか否かを判定する。モータ６２が停止している（作動中でない）場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、以下の条件の両方が成立しているか否かを判定する。
・乗員がシート３０に着座していない。即ち、着座スイッチ８７からの信号が非着座信号である。
・現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後であるか、又は、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後である。
【００４２】
乗員ＨＭが車両１０に乗車しようとして右ドア２１Ｒ及び左ドア２１Ｌの何れかを開いた場合（図６（Ａ）を参照。）、上記のステップ５１５の条件が成立する。この場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、車体２０を傾斜させる向きを決定する。即ち、現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後であると、ＣＰＵは車体２０を傾斜させる向きが左側であると決定する。これに対し、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後であると、ＣＰＵは車体２０を傾斜させる向きが右側であると決定する。
【００４３】
次に、ＣＰＵはステップ５２５に進み、左カメラ８４Ｌ及び右カメラ８４Ｒを用いて車両１０に乗車しようとしている乗員ＨＭを撮影し、その撮影した画像から乗員ＨＭの体格（身長Ｈｍ）を推定する。即ち、ＣＰＵは、現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後である場合、左カメラ８４Ｌが撮影した乗員ＨＭの画像から乗員ＨＭの身長Ｈｍを推定する。これに対し、ＣＰＵは、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後である場合、右カメラ８４Ｒが撮影した乗員ＨＭの画像から乗員ＨＭの身長Ｈｍを推定する。ＣＰＵは、推定した乗員ＨＭの身長ＨｍをＲＡＭに格納する。
【００４４】
乗員の身長Ｈｍは、例えば、カメラの画角、カメラと対象物（乗員ＨＭ）との距離及び撮像画像上の頭部の位置から推定可能である。より具体的に述べると、ＣＰＵは、例えば、画像認識処理により撮像画像における乗員ＨＭの足元及び頭部を抽出する。撮影画像においてその撮影画像の下端から乗員ＨＭの足元までの距離から、カメラと乗員との実際の距離を推定することができる。そこで、ＣＰＵは、撮影画像における乗員の足元から頭部の上端までの距離と、推定したカメラと乗員との実際の距離と、に基づいて、乗員ＨＭの身長Ｈｍを推定する。
【００４５】
次いで、ＣＰＵはステップ５３０に進み、目標リーン角θＬｔの大きさθabs を、図７に示したルックアップテーブルＭａｐθabs（Ｈｍ） に推定した乗員ＨＭの身長Ｈｍを適用することにより算出する。このテーブルＭａｐθabs（Ｈｍ）によれば、大きさθabsは身長Ｈｍが低いほど大きくなるように決定される。そして、現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後である場合、ＣＰＵは大きさθabsにマイナス記号を付した値（−θabs）を目標リーン角θＬｔとして設定する。これに対し、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後である場合、ＣＰＵは大きさθabs を目標リーン角θＬｔとして設定する。
【００４６】
次いで、ＣＰＵはステップ５３５に進んで、リーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致する方向にモータ６２を作動（回転）させ始める。次に、ＣＰＵはステップ５４０に進み、リーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致したか否かを判定する。リーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致していない場合、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、次にＣＰＵがステップ５１０の処理を行なう時点においてモータ６２は作動中であるから、ＣＰＵはそのステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に直接進む。
【００４７】
この状態が継続してリーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致した場合、ＣＰＵはステップ５４０に進んだとき、そのステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４５に進み、モータ６２を停止させる。この結果、図６（Ｂ）に示したように、乗員が車両１０に乗車する際、乗員が車両１０に乗車する側に車体２０が乗員の身長に応じたリーン角（目標リーン角）θＬｔだけ傾斜させられる。
【００４８】
その後、乗員は車両１０に乗車（シート３０に着座）した後、乗車する際に開いたドア（右ドア２１Ｒ及び左ドア２１Ｌの何れか）を閉じる。このとき、ＣＰＵはステップ５０５及びステップ５１０の両ステップにて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５０に進み、以下の条件の両方が成立しているか否かを判定する。
・乗員がシート３０に着座している。即ち、着座スイッチ８７からの信号が着座信号である。
・現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア開信号から左ドア閉信号へと変化した直後であるか、又は、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア開信号から右ドア閉信号へと変化した直後である。
【００４９】
上記のステップ５５０の条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、乗員ＨＭが車両１０への乗車を完了して乗車する際に開いたドアを閉じると、上記のステップ５５０の条件が成立する。
【００５０】
この場合、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５５に進み、目標リーン角θＬｔをθ０（０°）に設定する。
【００５１】
次いで、ＣＰＵはステップ５３５に進み、リーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致する方向にモータ６２を作動（回転）させ始める。その後、ＣＰＵはステップ５４０の処理を実行する。この結果、リーン角θＬがθ０（０°）に設定された目標リーン角θＬｔに一致するまでモータ６２は回転され続け、リーン角θＬが目標リーン角θＬｔに一致すると（即ち、車体２０が中立位置に戻ると）モータ６２は停止させられる。
【００５２】
（２）降車時
更に、ＥＣＵ７０のＣＰＵは、一定の時間が経過する毎に図８にフローチャートにより示した降車時車体傾斜制御ルーチンを実行するようになっている。この降車時車体傾斜制御ルーチンは、ステップ８１５、ステップ８２５及びステップ８５０のみが乗車時車体傾斜制御ルーチンと相違している。換言すると、図８に示したステップ８０５乃至ステップ８５５は、ステップ８１５、ステップ８２５及びステップ８５０を除き、図５に示したステップ５０５乃至ステップ５５５とそれぞれ同じ処理を行なうステップである。従って、以下、主として、ステップ８１５、ステップ８２５及びステップ８５０の処理について説明する。
【００５３】
ＣＰＵは、ステップ８１５において以下の条件の両方が成立しているか否かを判定する。
・乗員がシート３０に着座している。即ち、着座スイッチ８７からの信号が着座信号である。
・現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後であるか、又は、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後である。
【００５４】
ステップ８１５の条件が成立した場合、乗員ＨＭが車両１０から降車しようとしていると判断することができる。従って、ステップ８１５の条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ８２０に進み、現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア閉信号から左ドア開信号へと変化した直後であると、ＣＰＵは車体２０を傾斜させる向きが左側であると決定する。これに対し、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア閉信号から右ドア開信号へと変化した直後であると、ＣＰＵは車体２０を傾斜させる向きが右側であると決定する。
【００５５】
ＣＰＵは、ステップ８２５において、乗員ＨＭが車両１０に乗車する際に推定し且つＲＡＭに格納した乗員ＨＭの身長Ｈｍを読み出す。ＣＰＵは、ステップ８３０において、ＲＡＭから読み出された乗員ＨＭの身長Ｈｍを図７に示したルックアップテーブルＭａｐθabs（Ｈｍ）に適用することにより、目標リーン角θＬｔの大きさθabsを決定する。
【００５６】
ＣＰＵは、ステップ８５０において以下の条件の両方が成立しているか否かを判定する。
・乗員がシート３０に着座していない。即ち、着座スイッチ８７からの信号が非着座信号である。
・現時点が左ドア開閉センサ８３Ｌの出力信号が左ドア開信号から左ドア閉信号へと変化した直後であるか、又は、現時点が右ドア開閉センサ８３Ｒの出力信号が右ドア開信号から右ドア閉信号へと変化した直後である。
【００５７】
ステップ８５０の条件が成立した場合、乗員ＨＭが車両１０から降車する際に開いたドアを閉じたと判断することができる。従って、ステップ８５０の条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ８５５に進む。
【００５８】
以上、説明したように、実施装置は、車両１０に乗員ＨＭが乗車する状況及び車両１０から乗員ＨＭが降車する状況の少なくとも一方の状況を検出する検出部（ステップ５１５又はステップ８１５）と、少なくとも一方の状況が検出された場合に左ドア２１Ｌ及び右ドア２１Ｒのうち開閉されるドアを特定し、特定したドアが配設されている側に車体２０が傾斜するようにリーン機構６０を作動させる実行部（ステップ５２０乃至ステップ５４５又はステップ８２０乃至ステップ８４５）と、を備える。
【００５９】
これにより、乗降時のシートの座面高さを低くすることができる（図６（Ａ）に示した高さＨ０＞図６（Ｂ）に示した高さＨ１）。よって、乗員の乗降時における負担を軽減させることができる。更に、車体２０を傾斜させる角度（目標リーン角θＬｔ）を、車両１０に乗車しようとしている乗員又は車両１０から降車しようとしている乗員の身長Ｈｍに基づいて設定しているので、乗員の乗降時における負担をより軽減させることができる。
【００６０】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、実施装置の第１変形例は、スマートエントリーシステムを利用して乗員の乗降時に車体２０を傾斜させる側を特定してもよい。
【００６１】
より具体的に述べると、第１変形例は、ステップ５１５において、以下の条件の両方が成立しているか否かを判定する。
・乗員がシート３０に着座していない。即ち、着座スイッチ８７からの信号が非着座信号である。
・現時点が、「乗員により操作される携帯機」からＩＤ情報及びドアのロックを解除する指示信号（アンロック指示信号）を受信した直後であり、その受信したＩＤ情報がＲＯＭに記憶されているＩＤ情報と一致している。
【００６２】
更に、第１変形例は、ステップ５２０において、アンロック指示信号を受信したアンテナが左アンテナ８８Ｌ及び右アンテナ８８Ｒの何れであるかを判定し、アンロック指示信号を受信したアンテナが左アンテナ８８Ｌである場合には車体２０を傾斜させる向きが左側であると決定する。これに対し、第１変形例は、アンロック指示信号を受信したアンテナが右アンテナ８８Ｒである場合には車体２０を傾斜させる向きが右側であると決定する。
【００６３】
実施装置の第２変形例は目標リーン角θＬｔに制限を加える。即ち、車両１０が停車している場所が、車両１０の横方向に狭い空間しか存在しない場所である場合（例えば、隣接車両又は壁が車両１０の横方向近傍に存在している場合）、車体２０を傾斜させたときに車体２０が壁及び隣接車両等の障害物に接触する可能性がある。そこで、第２変形例は、車体２０を傾斜させる側のカメラ（左カメラ８４Ｌ及び右カメラ８４Ｒの何れか）を用いて、車体２０と、車体２０を傾斜させる方向に存在する障害物までの距離を推定し、目標リーン角θＬｔの大きさθabsを、 その推定した距離が短いほど小さくなる上限値以下となるように制限する。なお、第２変形例は、車体２０の左右のそれぞれに超音波センサ又はレーダーを配設し、それらを用いて車体２０を傾斜させる方向に存在する障害物までの距離を推定してもよい。
【００６４】
更に、目標リーン角θＬｔの大きさθabsは、常に一定値であってもよい。 或いは、目標リーン角θＬｔの大きさθabsは、 上記実施装置のように乗員ＨＭの身長Ｈｍに応じて可変値に設定されるとともに、大きさθabs が所定の一定値（例えば、１０°）以下となるように制限されてもよい。
【００６５】
更に、例えば、シート３０にシート３０の前後方向のスライド位置を検出可能なシート位置検出センサが設けられている場合、その検出センサにより検出されたシート３０の前後方向のスライド位置に基づいて目標リーン角θＬｔの大きさθabs が設定されてもよい。即ち、スライド位置に基づいて乗員ＨＭの身長Ｈｍが推定されてもよい。この場合、スライド位置が車両１０の前方である程、乗員ＨＭの身長Ｈｍが低いと見做し、目標リーン角θＬｔの大きさθabs を大きく設定すればよい。
【００６６】
更に、乗員ＨＭの体重に基づいて乗員ＨＭの身長Ｈｍが推定されてもよい。この場合、シート３０の着座部（シートクッション）に圧力センサが設けられ、その圧力センサの出力値に基づいて乗員ＨＭの体重が計測されるように構成され得る。一般的に、身長の低い（体格の小さい）乗員ＨＭほど体重が軽いという傾向がある。従って、圧力センサによって計測される体重が軽いほど乗員の身長Ｈｍが低いと推定される。よって、この場合、圧力センサによって計測される体重が軽いほど目標リーン角θＬｔの大きさθabs が大きく設定されればよい。
【００６７】
加えて、実施装置は、車体２０が設定された目標リーン角θＬｔに傾斜され、その後、乗員ＨＭが乗車して開いているドアが閉じると、直ちに車体２０を中立位置（リーン角θＬ＝０°）に戻していた。これに対し、実施装置は、開いているドアが閉じられた時点から所定時間が経過した後に車体２０を中立位置（リーン角θＬ＝０°）に戻してもよい。更に、乗員ＨＭが乗車した後にスタートスイッチ７２がオフからオンに変更されたタイミングにて車体２０の傾斜が中立位置に戻されてもよい。
【００６８】
更に、実施装置は、乗員ＨＭが車両１０に乗車する場合と乗員ＨＭが車両１０から降車する場合との両方の場合において車体２０を傾斜させているが、これらの場合の何れか一方のみの場合において車体２０を傾斜させてもよい。即ち、ＣＰＵは、図５の乗車時車体傾斜制御ルーチン及び図８の降車時車体傾斜制御ルーチンの何れか一方のみを実行してもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０…車両、２０…車体、左ドア…２１Ｌ、右ドア…２１Ｒ、３０…シート、４０Ｌ…左前輪、４０Ｒ…右前輪、５０…車体傾斜装置、６０…リーン機構、６２…リーン機構用モータ、７０…電子制御装置（ＥＣＵ）、７３…検出部、７４…実行部、８１…リーン角センサ、８２…車速センサ、８３Ｌ…左ドア開閉センサ、８３Ｒ…右ドア開閉センサ、８４Ｌ…左カメラ、８４Ｒ…右カメラ、ＨＭ…乗員、ＲＳ…路面（接地面）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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