(57)【要約】【課題】荷役作業の作業効率を向上することができる荷役作業情報配信システムを提供する。【解決手段】有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフト１が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムＳは、作業開始場所を含む荷役作業情報を記憶している作業情報記憶装置２１と、フォークリフト１の位置情報を取得する位置情報取得装置と、フォークリフト１が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置２２と、荷役作業選定装置２２によって選定された荷役作業に係る荷役作業情報をフォークリフト１に配信する通信装置２３とを備える。荷役作業選定装置２２は、無人運転モードに切り替えられたフォークリフト１が当該無人運転モードで最初に行うべき荷役作業を、作業情報記憶装置２１が記憶している荷役作業の作業開始場所に係る情報と、フォークリフト１の位置情報とに基づいて選定する。【選択図】図１
2019026415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、
複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、
前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、
前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車に配信する作業情報配信装置とを備え、
前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替えられたとき、当該有人無人兼用車が当該無人運転モードで最初に行うべき荷役作業を、前記作業情報記憶装置が記憶している前記作業開始場所に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定する
ことを特徴とする荷役作業情報配信システム。
【請求項２】
複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、
前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役作業情報配信システム。
【請求項３】
前記荷役作業選定装置は、前記作業開始場所に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役作業情報配信システム。
【請求項４】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、
前記有人無人兼用車に設けられた作業情報提示装置と、
複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、
前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、
前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車および前記作業情報提示装置に配信する作業情報配信装置とを備え、
前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替わった後に最初に行うべき荷役作業を、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定し、
前記作業情報提示装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車に搭乗しているオペレータに対して、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業の前記作業開始場所を提示する
ことを特徴とする荷役作業情報配信システム。
【請求項５】
複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、
複数の前記有人無人兼用車の各々に、前記作業情報提示装置が設けられ、
前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられている
ことを特徴とする請求項４に記載の荷役作業情報配信システム。
【請求項６】
前記荷役作業選定装置は、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または当該走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の荷役作業情報配信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行う荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オペレータの手動運転により動作する有人運転モードと、オペレータによらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
一般的に、オペレータは、有人運転モードの有人無人兼用車を運転して所定の荷役作業を完了した後、当該荷役作業の作業終了場所から特定の返却場所まで有人無人兼用車を走行させ、当該返却場所で有人無人兼用車から降車し、有人運転モードから無人運転モードに切り替えていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２２１０８号公報
【発明の概要】
【０００５】
ところで、特定の返却場所で有人運転モードから無人運転モードに切り替えられた有人無人兼用車は、次の荷役作業を行うために、その返却場所から次の荷役作業の作業開始場所まで走行する必要がある。したがって、無人運転モードに切り替えられた場所から荷役作業の作業開始場所までの距離が長ければ、移動時間が長くなり、荷役作業の作業効率が悪いという問題があった。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、荷役作業の作業効率を高めることができる荷役作業情報配信システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業情報配信システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車に配信する作業情報配信装置とを備え、前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替えられたとき、当該有人無人兼用車が当該無人運転モードで最初に行うべき荷役作業を、前記作業情報記憶装置が記憶している前記作業開始場所に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項１に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられていることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項１または２に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、前記荷役作業選定装置は、前記作業開始場所に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または当該走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定することを特徴とする。
【００１０】
また、上記課題を解決するため、請求項４に記載の本発明の荷役作業情報配信システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、前記有人無人兼用車に設けられた作業情報提示装置と、複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車および前記作業情報提示装置に配信する作業情報配信装置とを備え、前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替わった後に最初に行うべき荷役作業を、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定し、前記作業情報提示装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車に搭乗しているオペレータに対して、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業の前記作業開始場所を提示することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項４に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、複数の前記有人無人兼用車の各々に、前記作業情報提示装置が設けられ、前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項４または５に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、前記荷役作業選定装置は、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または当該走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷役作業の作業効率を向上することができる荷役作業情報配信システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る荷役作業情報配信システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係るフォークリフトの機能ブロック図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る荷役作業情報配信システムの概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
図面を参照しながら、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役作業情報配信システムＳは、フォークリフト１と、管理装置２と、通信中継装置３とを備えている。荷役作業情報配信システムＳは、フォークリフト１が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を、管理装置２から通信中継装置３を介してフォークリフト１に配信する。
【００１６】
フォークリフト１は、オペレータＷの手動運転により動作する有人運転モードと、オペレータＷによらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車である。有人運転モードで動作するフォークリフト１は、当該フォークリフトに搭乗しているオペレータＷの指示に基づいて動作することで、任意の荷役作業を行う。また、無人運転モードで動作するフォークリフト１は、管理装置２から受信した荷役作業情報に基づいて自律して動作することで、管理装置２で選定された荷役作業を行う。フォークリフト１は、当該フォークリフト１の動作状況に係る情報を管理装置２に送信する。また、フォークリフト１は、有人運転モードから無人運転モードに切り替わったとき、作業情報要求信号を管理装置２に送信し、管理装置２から荷役作業情報を受信する。
【００１７】
管理装置２は、フォークリフト１から作業情報要求信号を受信したとき（すなわち有人運転モードから無人運転モードに切り替わったとき）、用意されている複数の荷役作業から、フォークリフト１が行うべき荷役作業を選定するとともに、その荷役作業に係る荷役作業情報をフォークリフト１に配信する。管理装置２は、複数のフォークリフト１と通信可能に構成されている。
【００１８】
通信中継装置３は、フォークリフト１と管理装置２との通信を中継する。通信中継装置３は、無線によりフォークリフト１と通信可能に構成され、有線または無線により管理装置２と通信可能に構成されている。
【００１９】
また、荷役作業情報配信システムＳは、管理装置２に設けられた構成要素として、作業情報記憶装置２１と、荷役作業選定装置２２と、通信装置２３とを備えている。
作業情報記憶装置２１は、フォークリフト１に割り当て可能な複数の荷役作業に係る荷役作業情報を予め記憶している。具体的には、作業情報記憶装置２１は、荷役作業情報として、荷役作業の作業開始場所に係る情報、荷物の搬送先の場所に係る情報、および、荷物の搬送ルートに係る情報等を記憶している。
【００２０】
荷役作業選定装置２２は、フォークリフト１に割り当て可能な複数の荷役作業から、無人運転モードのフォークリフト１が行うべき荷役作業を選定する（すなわちフォークリフト１に割り当てる荷役作業を決定する）。本実施形態では、荷役作業選定装置２２は、有人運転モードで動作中のフォークリフト１が無人運転モードに切り替えられたとき、そのフォークリフト１がその無人運転モードで最初に行うべき荷役作業を、作業情報記憶装置２１が記憶している荷役作業の作業開始場所に係る情報と、後述する位置情報取得装置１５（図２参照）が取得したフォークリフト１の位置情報とに基づいて選定する。具体的には、荷役作業選定装置２２は、複数の荷役作業の各々の作業開始場所に係る情報とフォークリフト１の位置情報とに基づいて、フォークリフト１が作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、その走行時間または走行距離に基づいて、複数の荷役作業のうち作業開始場所までの走行時間または走行距離が比較的または最も短い荷役作業を、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業として選定する。こうして、荷役作業選定装置２２は、無人運転モードに切り替えられたときのフォークリフト１の位置に近い場所を作業開始場所とする荷役作業を、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業として選定する。
【００２１】
通信装置２３は、通信中継装置３を介してフォークリフト１と通信する。通信装置２３は、荷役作業選定装置２２によって選定された荷役作業に係る荷役作業情報をフォークリフト１に配信する作業情報配信装置として機能する。また、通信装置２３は、フォークリフト１から当該フォークリフトの動作状況に係る情報を受信し、かつ、フォークリフト１から当該フォークリフト１の位置情報を受信し、かつ、フォークリフト１から作業情報要求信号を受信する受信装置として機能する。
【００２２】
図２は、フォークリフト１の簡略化した機能ブロック図を示している。
図２に示すように、荷役作業情報配信システムＳは、フォークリフト１の構成要素として、有人運転用操作装置１１と、運転モード切替装置１２と、通信装置１３と、制御装置１４と、位置情報取得装置１５とを備えている。
【００２３】
有人運転用操作装置１１は、アクセルレバー、デッドマン式ブレーキペダル、および、ステアリングハンドル等により構成されている。有人運転用操作装置１１は、有人運転モードのフォークリフト１を動作させるために、オペレータＷにより操作される。
【００２４】
運転モード切替装置１２は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるために、オペレータＷにより操作される装置である。有人運転モードで動作中のフォークリフト１は、そのフォークリフト１から降車するオペレータＷにより運転モード切替装置１２が操作されることで、無人運転モードに切り替わる。また、無人運転モードで動作中のフォークリフト１は、そのフォークリフト１に乗車したオペレータＷにより運転モード切替装置１２が操作されることで、有人運転モードに切り替わる。
【００２５】
通信装置１３は、通信中継装置３を介して管理装置２と通信する。通信装置１３は、管理装置２から荷役作業情報を受信する作業情報受信装置として機能する。また、通信装置１３は、フォークリフト１の動作状況に係る情報を送信し、かつ、位置情報取得装置１５で取得したフォークリフト１の位置情報を管理装置２に送信し、かつ、有人運転モードから無人運転モードに切り替えられたときに作業情報要求信号を管理装置２に送信する送信装置として機能する。
【００２６】
制御装置１４は、有人運転モードでは、オペレータＷによる有人運転用操作装置１１の操作内容に基づいて、フォークリフト１を制御する。また、制御装置１４は、無人運転モードでは、通信装置１３で受信した荷役作業情報に基づいて、荷役作業を行うようにフォークリフト１を制御する。
【００２７】
位置情報取得装置１５は、フォークリフト１の位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得装置１５は、フォークリフト１が走行する走行路の各所に設けられた磁気マークを磁気センサにより検出することで、フォークリフト１の位置情報を取得する。
【００２８】
次に、有人運転モードで動作中のフォークリフト１を運転しているオペレータＷが、フォークリフト１から降車して無人運転モードに切り替える際の荷役作業情報配信システムＳの動作の流れの一例を説明する。
【００２９】
オペレータＷは、有人運転モードのフォークリフト１を運転して所定の荷役作業を完了した後、当該荷役作業の終了場所からフォークリフト１を走行させることなく、当該荷役作業の終了場所でフォークリフト１から降車し、有人運転モードから無人運転モードに切り替える。無人運転モードに切り替えられたフォークリフト１は、通信装置１３により、作業情報要求信号とフォークリフト１の位置情報を管理装置２に送信する。
【００３０】
次いで、管理装置２は、通信装置２３により、作業情報要求信号とフォークリフト１の位置情報をフォークリフト１から受信し、荷役作業選定装置２２により、複数の荷役作業のうち、フォークリフト１の位置に近い場所を作業開始場所とする荷役作業を、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業として選定する。次いで、管理装置２は、通信装置２３により、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行う荷役作業に係る荷役作業情報をフォークリフト１に送信する。
【００３１】
そして、無人運転モードのフォークリフト１は、通信装置１３により、荷役作業情報を管理装置２から受信し、荷役作業選定装置２２により選定された荷役作業を行うように動作する。すなわち、フォークリフト１は、無人運転モードに切り替えられた場所から、フォークリフト１の位置に近い荷役作業の作業開始場所まで走行した後、荷役作業を行う。
【００３２】
本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）荷役作業の作業開始場所に係る情報とフォークリフト１（有人無人兼用車）の位置情報とに基づいて、荷役作業の作業開始場所までのフォークリフト１の移動時間が短くなるように、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行う荷役作業の選定が可能である。したがって、無人運転モードに切り替えられた場所から荷役作業の作業開始場所までのフォークリフト１の移動時間を短くすることができ、荷役作業の作業効率を向上することができる。また、移動時間を短くすることで、フォークリフト１の走行によるエネルギー消費を低減することができる。さらに、有人運転モードでのフォークリフト１の運転を終了するオペレータＷは、フォークリフト１を特定の返却場所まで走行させて降車する必要がないため、荷役作業の終了後に速やかにフォークリフト１から降車し、無人運転モードに切り替えることが可能である。
【００３３】
（２）複数のフォークリフト１と通信可能に構成された管理装置２に、作業情報記憶装置２１と、荷役作業選定装置２２と、通信装置２３（作業情報配信装置）とを設けることで、１台の管理装置２により、複数のフォークリフト１の各々が行う荷役作業を選定し、複数のフォークリフト１に荷役作業情報を配信することができる。
【００３４】
（３）荷役作業選定装置２２は、作業開始場所に係る情報とフォークリフト１の位置情報とに基づいて、フォークリフト１が作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、その走行時間または走行距離に基づいて、フォークリフト１が行うべき荷役作業を選定する。この構成によれば、フォークリフト１の作業開始場所までの走行時間または走行距離を精確に算出することで、フォークリフト１の位置に近い場所を作業開始場所とする荷役作業を精確に選定することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、図面を参照しながら、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同じ符号を付して説明を省略または簡略化し、第１実施形態との相違点を詳しく説明する。
【００３６】
図３に示すように、荷役作業情報配信システムＳは、フォークリフト１と、管理装置２と、通信中継装置３と、作業情報提示装置４とを備えている。荷役作業情報配信システムＳは、フォークリフト１が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を、管理装置２から通信中継装置３を介してフォークリフト１および作業情報提示装置４に配信する。
【００３７】
管理装置２は、フォークリフト１が有人運転モードであるとき（すなわちフォークリフト１にオペレータＷが搭乗しているとき）、用意されている複数の荷役作業から、フォークリフト１が無人運転モードで行うべき荷役作業を選定するとともに、その荷役作業に係る荷役作業情報を作業情報提示装置４に配信する。具体的には、管理装置２は、用意されている複数の荷役作業から、フォークリフト１が行う荷役作業を選定するとともに、その荷役作業に係る荷役作業情報を作業情報提示装置４に配信する。こうして、本実施形態では、管理装置２は、フォークリフト１だけでなく作業情報提示装置４にも荷役作業情報を配信する。
【００３８】
通信中継装置３は、フォークリフト１と管理装置２との通信を中継するとともに、作業情報提示装置４と管理装置２との通信を中継する。通信中継装置３は、フォークリフト１を介して作業情報提示装置４と通信可能に構成されている。
【００３９】
作業情報提示装置４は、フォークリフト１に設けられており、オペレータＷに対して、少なくとも荷役作業の作業開始場所を提示する。具体的には、作業情報提示装置４は、フォークリフト１が有人運転モードで動作しているときに、管理装置２から通信中継装置３およびフォークリフト１を介して荷役作業情報を受信し、フォークリフト１に搭乗しているオペレータＷに対して、当該荷役作業情報に含まれる荷役作業の作業開始場所を提示する。こうして、作業情報提示装置４は、有人運転モードで動作中のフォークリフト１に搭乗しているオペレータＷに対して、荷役作業選定装置２２によって選定された荷役作業の作業開始場所を提示する。作業情報提示装置４は、複数のフォークリフト１に設けることが可能に構成されている。
【００４０】
本実施形態では、荷役作業選定装置２２は、有人運転モードで動作中のフォークリフト１が無人運転モードに切り替わった後に当該無人運転モードで最初に行うべき荷役作業を、フォークリフト１の動作状況に係る情報と、位置情報取得装置１５（図２参照）が取得したフォークリフト１の位置情報とに基づいて選定する。具体的には、荷役作業選定装置２２は、フォークリフト１の動作状況に係る情報とフォークリフト１の位置情報とに基づいて、フォークリフト１が荷役作業を終了する作業終了場所を予測する。例えば、フォークリフト１が荷物の荷置き動作中であるとき、そのフォークリフト１の位置を作業終了場所として予測する。そして、荷役作業選定装置２２は、作業情報記憶装置２１に記憶されている複数の荷役作業の各々の作業開始場所に係る情報に基づいて、フォークリフト１が作業終了場所から作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、その走行時間または走行距離に基づいて、複数の荷役作業のうち作業開始場所までの走行時間または走行距離が比較的または最も短い荷役作業を、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業として選定する。こうして、荷役作業選定装置２２は、荷役作業を終えた有人運転モードで動作中のフォークリフト１の位置に近い場所を作業開始場所とする荷役作業を、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業として選定する。
【００４１】
また、フォークリフト１が備える通信装置１３（図２参照）は、管理装置２および作業情報提示装置４と通信する。通信装置１３は、管理装置２から荷役作業に係る荷役作業情報を受信し、当該荷役作業情報を作業情報提示装置４に送信する。
【００４２】
次に、有人運転モードのフォークリフト１を運転しているオペレータＷが、フォークリフト１から降車して無人運転モードに切り替える際の荷役作業情報配信システムＳの動作の流れの一例を説明する。なお、作業情報提示装置４は、フォークリフト１が有人運転モードでの動作中に、荷役作業情報として少なくとも作業開始場所に係る情報を予め受信していることを前提とする。
【００４３】
オペレータＷは、有人運転モードのフォークリフト１を運転して所定の荷役作業を完了した後、作業情報提示装置４によって提示された無人運転モードで最初に行われるべき荷役作業の作業開始場所を参照して、有人運転モードで行った荷役作業の作業終了場所から無人運転モードで最初に行われるべき荷役作業の作業開始場所までフォークリフト１を走行させる。そして、オペレータＷは、無人運転モードで最初に行われるべき荷役作業の作業開始場所でフォークリフト１から降車し、有人運転モードから無人運転モードに切り替える。無人運転モードに切り替えられたフォークリフト１は、荷役作業に係る情報に基づいて直ちに荷役作業を開始する。
【００４４】
本実施形態では以下の効果が得られる。
（４）作業情報提示装置４により、フォークリフト１（有人無人兼用車）に搭乗しているオペレータＷに対して、フォークリフト１が無人運転モードで最初に行うべき荷役作業の作業開始場所の提示が可能である。したがって、有人運転モードでのフォークリフト１の運転を終了するオペレータＷは、作業情報提示装置４により提示された作業開始場所を参照し、荷役作業の終了後に無人運転モードに係る荷役作業の作業開始場所まで走行させた後、フォークリフト１から降車し、無人運転モードに切り替えることが可能である。したがって、オペレータＷは、フォークリフト１を特定の返却場所まで走行させて降車する必要がなく、無人運転モードに切り替えられたフォークリフト１の移動時間を短くすることができ、荷役作業の作業効率を向上することができる。
【００４５】
（５）複数のフォークリフト１の各々に、作業情報提示装置４を設け、複数のフォークリフト１と通信可能に構成された管理装置２に、荷役作業選定装置２２と、通信装置２３（作業情報配信装置）とを設けることで、１台の管理装置２により、複数のフォークリフト１の各々が行う荷役作業を選定し、複数のフォークリフト１および作業情報提示装置４に荷役作業情報を配信することができる。
【００４６】
（６）荷役作業選定装置２２は、フォークリフト１の動作状況に係る情報とフォークリフト１の位置情報とに基づいて、フォークリフト１が作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、その走行時間または走行距離に基づいて、フォークリフト１が行うべき荷役作業を選定する。この構成によれば、フォークリフト１の動作状況に係る情報とフォークリフト１の位置情報とに基づいて、有人運転モードで動作中のフォークリフト１が荷役作業を終了する場所を予測することができ、フォークリフト１の作業開始場所までの走行時間または走行距離を精確に算出することで、フォークリフト１の位置に近い場所を作業開始場所とする荷役作業を精確に選定することができる。
【００４７】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４８】
・第１実施形態において、荷役作業情報配信システムＳが、第２実施形態の作業情報提示装置４を備えることもできる。また、本変形例および第２実施形態（すなわち、荷役作業情報配信システムＳが作業情報提示装置４を備える構成）において、管理装置２が、フォークリフト１が有人運転モードで行うべき荷役作業を選定し、その荷役作業に係る荷役作業情報を作業情報提示装置４に配信することで、有人運転モードで動作中のフォークリフト１を運転するオペレータＷに、荷役作業選定装置２２で選定された荷役作業を行わせるように構成してもよい。
【００４９】
・荷役作業情報配信システムＳが作業情報提示装置４を備える構成において、管理装置２と作業情報提示装置４とが、フォークリフト１を介さずに通信可能に構成されていてもよい。また、フォークリフト１と管理装置２とが、作業情報提示装置４を介して通信可能に構成されていてもよい。
【００５０】
・フォークリフト１の位置情報が、フォークリフト１から管理装置２に随時送信されるように構成してもよい。この場合、無人運転モードに切り替えに伴うフォークリフト１の位置情報の送信を省くことができる。
【００５１】
・位置情報取得装置１５は、走行路の各所に設けられたマークをイメージセンサにより検出することで、フォークリフト１の位置情報を取得してもよい。また、位置情報取得装置１５は、衛星測位システムを利用してフォークリフト１の位置情報を取得してもよい。すなわち、フォークリフト１の位置情報を取得できるのであれば、位置情報取得装置１５の構成を適宜変更してもよい。
【００５２】
・フォークリフト１が走行するエリアの各所にセンサを位置情報取得装置として設けて、それらのセンサによるフォークリフト１の検出結果に基づいてフォークリフト１の位置情報を取得してもよい。この場合、フォークリフト１に位置情報取得装置１５を設ける必要がなくなる。
【符号の説明】
【００５３】
１  フォークリフト（有人無人兼用車）
２  管理装置
３  通信中継装置
４  作業情報提示装置
１５  位置情報取得装置
２１  作業情報記憶装置
２２  荷役作業選定装置
２３  通信装置（作業情報配信装置）
Ｓ  荷役作業情報配信システム
【図１】
2019026415.tif 000003
【図２】
2019026415.tif 000004
【図３】
2019026415.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月9日(2018.7.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、
前記有人無人兼用車に設けられた作業情報提示装置と、
複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、
前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、
前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車および前記作業情報提示装置に配信する作業情報配信装置とを備え、
前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替わった後に最初に行うべき荷役作業を、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定し、
前記作業情報提示装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車に搭乗しているオペレータに対して、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業の前記作業開始場所を提示する
ことを特徴とする荷役作業情報配信システム。
【請求項２】
複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、
複数の前記有人無人兼用車の各々に、前記作業情報提示装置が設けられ、
前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役作業情報配信システム。
【請求項３】
前記荷役作業選定装置は、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または当該走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役作業情報配信システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業情報配信システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が行うべき荷役作業に係る荷役作業情報を配信する荷役作業情報配信システムであって、前記有人無人兼用車に設けられた作業情報提示装置と、複数の荷役作業の各々の作業開始場所を含む前記荷役作業情報を予め記憶している作業情報記憶装置と、前記有人無人兼用車の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記作業情報記憶装置に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定する荷役作業選定装置と、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業に係る前記荷役作業情報を前記有人無人兼用車および前記作業情報提示装置に配信する作業情報配信装置とを備え、前記荷役作業選定装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車が前記無人運転モードに切り替わった後に最初に行うべき荷役作業を、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と、前記位置情報取得装置が取得した前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて選定し、前記作業情報提示装置は、前記有人運転モードで動作中の前記有人無人兼用車に搭乗しているオペレータに対して、前記荷役作業選定装置によって選定された荷役作業の前記作業開始場所を提示することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項２に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項１に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、複数の前記有人無人兼用車と通信可能に構成された管理装置を備え、複数の前記有人無人兼用車の各々に、前記作業情報提示装置が設けられ、前記管理装置に、前記作業情報記憶装置と、前記荷役作業選定装置と、前記作業情報配信装置とが設けられていることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項３に記載の荷役作業情報配信システムは、請求項１または２に記載の荷役作業情報配信システムにおいて、前記荷役作業選定装置は、前記有人無人兼用車の動作状況に係る情報と前記有人無人兼用車の位置情報とに基づいて、前記有人無人兼用車が前記作業開始場所まで走行するときの走行時間または走行距離を算出し、当該走行時間または当該走行距離に基づいて、前記有人無人兼用車が行うべき荷役作業を選定することを特徴とする。