(57)【要約】      （修正有）【課題】車両を自動的に背行させるための方法及びデバイスを提供する。【解決手段】対象車両の順行過程において対象車両の順行軌跡が記録される。対象車両が順行を停止した後に、対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は背行時刻毎の対象車両のハンドル角度を調整することで順行軌跡に沿って背行するよう制御される。背行過程中に対象車両に対する背行停止指示が検出されると、対象車両は背行を停止するよう制御される。【選択図】図１
2019031278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動的に背行させるための方法であって、
対象車両の順行過程における前記対象車両の順行軌跡を記録するステップと、
前記対象車両が順行移動を停止した後に前記対象車両に対する自動背行指示が検出された時、現在の位置から背行するよう前記対象車両を制御し、背行時刻毎に前記対象車両のハンドル角度を調整することで、前記順行軌跡に沿って背行するよう前記対象車両を制御するステップと、及び、
背行過程において前記対象車両に対する自動背行停止指示が検出された時、前記対象車両が背行を停止するよう制御するステップとを含む、
車両を自動的に背行させるための方法。
【請求項２】
前記対象車両のハンドル角度を調整することで前記順行軌跡に沿って背行するよう前記対象車両を制御する前記ステップは、
現在の背行時刻における前記対象車両の位置を第１の実位置とし、前記順行軌跡上で前記第１の実位置からの距離が最も近い位置を第１の理想位置として、前記第１の実位置と前記第１の理想位置との間の位置偏差を決定するステップと、
前記位置偏差に基づいて前記現在の背行時刻における前記ハンドル角度を調整するステップと、及び、
次の背行時刻における前記対象車両の位置を第２の実位置とし、前記順行軌跡上で第２の実位置から最も距離が近い位置を第２の理想位置として、前記対象車両が、調整された前記ハンドル角度に基づいて、前記第２の実位置及び前記第２の理想位置の間の位置偏差が小さくなるように、背行するよう制御するステップとを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記位置偏差に基づいて前記現在の背行時刻における前記ハンドル角度を調整する前記ステップは、
前記位置偏差に加えて、進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて、前記現在の背行時刻における前記ハンドル角度を調整するステップを含み、
前記進路偏差は実進路と理想進路との間の偏差であり、前記実進路は前記現在の背行時刻における前記対象車両の進路であり、前記理想進路は前記対象車両の前記順行進路を、第１の理想位置で１８０度回転させることで得られる進路であり、
前記曲率偏差は実曲率と理想曲率との間の偏差であり、前記実曲率は前記背行軌跡の前記第１の実位置における曲率であり、前記理想曲率は前記順行軌跡の前記第１の理想位置における曲率である、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
対象車両の順行軌跡を記録する前記ステップは、
記録時刻毎に前記対象車両の車両位置を記録するステップと、及び、
記録時刻毎の記録された前記車両位置に基づいて前記対象車両の前記順行軌跡を形成するステップとを含む、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項５】
前記対象車両の車両位置を記録する前記ステップは、
前記対象車両の測地座標を記録するステップか、又は、
前期対象車両のローカル環境中の座標を記録するステップかを含む、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
車両を自動的に背行させるためのデバイスであって、
対象車両の順行過程において前記対象車両の順行軌跡を記録するよう設定された順行軌跡記録ユニットと、
前記対象車両が順行移動を停止した後に前記対象車両に対する自動背行指示を検出した時、前記対象車両を現在の位置から背行するよう制御し、かつ背行時刻毎に前記対象車両のハンドル角度を調整することで前記対象車両を前記順行軌跡に沿って背行するよう制御するよう設定された背行軌跡制御ユニットと、及び、
背行過程において前記対象車両に対する背行停止指示が検出された時に、前記対象車両が背行を停止するよう制御するよう設定された背行停止制御ユニットとを含む、
車両を自動的に背行させるためのデバイス。
【請求項７】
前記背行軌跡制御ユニットは、
第１の実位置及び第１の理想位置の間の位置偏差を決定するよう設定された位置偏差決定サブユニットと、
前記位置偏差に基づいて現在の背行時刻における前記ハンドル角度を調整するよう設定されたハンドル角度調整サブユニットと、及び、
調整された前記ハンドル角度に基づいて背行して、第２の実位置及び第２の理想位置の間の位置偏差を減少させるよう前記対象車両を制御するよう設定された背行方向制御サブユニットとを含み、
前記第１の実位置は前記現在の背行時刻における前記対象車両の位置であり、前記第１の理想位置は前記順行軌跡上で前記第１の実位置からの距離が最も近い位置であり、
前記第２の実位置は次の背行時刻における前記対象車両の位置であり、前記第２の理想位置は前記順行軌跡上で前記第２の実位置からの距離が最も近い位置である、
請求項６に記載のデバイス。
【請求項８】
前記ハンドル角度調整サブユニットは、前記現在の背行時刻における前記ハンドル角度を、前記位置偏差に加えて、進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて前記ハンドル角度を調整するよう設定され、
前記進路偏差は実進路と理想進路との間の偏差であり、前記実進路は前記現在の背行時刻における前記対象車両の進路であり、前記理想進路は前記対象車両の前記順行進路は、第１の理想位置で１８０度回転させることで得られる進路であり、
前記曲率偏差は実曲率と理想曲率との間の偏差であり、前記実曲率は前記背行軌跡の前記第１の実位置における曲率であり、前記理想曲率は前記順行軌跡の前記第１の理想位置における曲率である、
請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記順行軌跡記録ユニットは、
記録時刻毎に前記対象車両の車両位置を記録するよう設定された車両位置記録サブユニットと、及び、
記録時刻毎に記録された前記車両位置に基づいて前記対象車両の前記順行軌跡を形成するよう設定された順行軌跡形成サブユニットとを含む、
請求項６〜８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記車両位置記録サブユニットは、
前記対象車両の測地座標を記録するか、又は
前記対象車両のローカル環境における座標を記録するよう設定される、
請求項９に記載のデバイス。
【請求項１１】
自動的に車両を背行させるためのデバイスであって、
プロセッサと、
メモリと、及び、
システムバスとを含み、
前記プロセッサ及び前記メモリは前記システムバスにより接続され、
前記メモリは１つ以上のプログラムを格納するよう設定され、
前記１つ以上のプログラムは、前記プロセッサにより実行されると前記プロセッサに請求項１〜５のいずれか１つに記載の方法を行わせる命令を含む、
自動的に車両を背行させるためのデバイス。
【請求項１２】
端末デバイスにより実行されると前記端末デバイスに請求項１〜５のいずれか１つに記載の方法を行わせる命令を格納する、
コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
【請求項１３】
端末デバイス上で実行されると、前記端末デバイスに請求項１〜５のいずれか１つに記載の方法を行わせる、
コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、中国特許出願番号２０１８１０１７２１１８．０であり、発明の名称「車両を自動的に背行させるための方法及びデバイス」と題され、２０１８年３月１日に中華人民共和国国家知識産権局により受理された出願に基づく優先権を主張する。
【０００２】
本開示は、自動制御及び、特に乗用車を自動的に背行させるための方法及びそのデバイスに関する。
【背景技術】
【０００３】
実際の運転過程において、運転者は通常、道路上の車両を順方向に正常に運転することができる。背行（バック走行）もまた、運転においては一般的な操作である。乗用車においては前輪ステアリングの原理が広く用いられ、運転者は背行の軌跡を柔軟に制御することができる。背行は通常、駐車や狭い道路の通過といった、低速及び高軌道性が要求されるシーンで発生する。
【０００４】
わずかに複雑な背行のシーンに対処することが、運転者にとっては困難である。これは、運転席が順方向を向いており、その結果背行過程において視界が狭くなり、従って多数の誤った判断を招くからである。例えば、多大な不備があり、特に急な屈曲や凹凸のある道路を運転者が運転していて、何らかの理由でＵターンせねばならないとする。これは時間がかかり、運転の効率を下げ、かつ燃料消費を高める原因となる。これは運転者にとって悪い運転体験である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような観点から、本開示の実施形態によれば、背行過程における車両の運転効率を改善し、運転者の運転体験を改善するために、車両を自動的に背行させるための方法及びデバイスが提供される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のある実施形態によれば、車両を自動的に背行させるための方法が提供される。方法は、
対象車両の順行過程における対象車両の順行軌跡を記録するステップと、
対象車両が順行移動を停止した後に対象車両に対する自動背行の指示が検出された時、現在の位置から背行するよう対象車両を制御し、背行時刻毎に対象車両のハンドル角度を調整することで、順行軌跡に沿って背行するよう対象車両を制御するステップと、及び、
背行過程において対象車両に対する自動背行停止指示が検出された時、対象車両が背行を停止するように制御するステップとを含む。
【０００７】
ある実施形態では、対象車両のハンドル角度を調整することで順行軌跡に沿って背行するよう対象車両を制御するステップは、
現在の背行時刻における対象車両の位置を第１の実位置とし、順行軌跡上で第１の実位置からの距離が最も近い位置を第１の理想位置として、第１の実位置と第１の理想位置との間の位置偏差を決定するステップと、
位置偏差に基づいて現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整するステップと、及び、
次の背行時刻における対象車両の位置を第２の実位置とし、順行軌跡上で第２の実位置から最も距離が近い位置を第２の理想位置として、対象車両が、調整されたハンドル角度に基づいて、第２の実位置及び第２の理想位置の間の位置偏差が小さくなるように、背行するよう制御するステップとを含む。
【０００８】
ある実施形態では、位置偏差に基づいて現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整するステップは、
位置偏差に加えて、進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて、現在の時刻の背行時刻におけるハンドル角度を調整するステップを含む。ただし、進路偏差は実進路と理想進路との間の偏差であり、実進路は現在の背行時刻における対象車両の進路であり、理想進路は対象車両の順行進路を、第１の理想位置で１８０度回転させることで得られる進路である。曲率偏差は実曲率と理想曲率との間の偏差であり、実偏差は背行軌跡の第１の実位置における曲率であり、かつ理想曲率は順行軌跡の第１の理想位置における曲率である。
【０００９】
ある実施形態では、対象車両の順行軌跡を記録するステップは、
記録時刻毎に対象車両の車両位置を記録するステップと、及び、
記録時刻ごとの記録された車両位置に基づいて対象車両の順行軌跡を形成するステップとを含む。
【００１０】
ある実施形態では、対象車両の車両位置を記録するステップは：
対象車両の測地座標を記録するステップか、又は、
対象車両のローカル環境中の座標を記録するステップを含む。
【００１１】
本開示のある実施形態によれば、車両を自動的に背行させるためのデバイスが提供される。デバイスは、順行軌跡記録ユニットと、背行軌跡制御ユニットと、及び、背行停止制御ユニットを含む。順行軌跡記録ユニットは、対象車両の順行過程において対象車両の順行軌跡を記録するよう設定される。背行軌跡制御ユニットは、対象車両が順行移動を停止した後に対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両を現在の位置から背行するように制御し、かつ背行時刻毎に対象車両のハンドル角度を調整することで対象車両を順行軌跡に沿って背行するよう制御するよう設定される。背行停止制御ユニットは、背行過程において対象車両に対する背行停止指示が検出された時、対象車両が背行を停止するよう制御するよう設定される。
【００１２】
ある実施形態では、背行軌跡制御ユニットは、位置偏差決定サブユニットと、ハンドル角度調整サブユニットと、及び背行方向制御サブユニットを含む。位置偏差決定サブユニットは、第１の実位置及び第１の理想位置の間の位置偏差を決定するよう設定される。第１の実位置は現在の背行時刻における対象車両の位置であり、第１の理想位置は順行軌跡上で第１の実位置からの距離が最も近い位置である。ハンドル角度調整サブユニットは、位置偏差に基づいて現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整するよう設定される。背行方向制御サブユニットは、調整されたハンドル角度に基づいて背行し、第２の実位置と第２の理想位置との間の位置偏差を減少させるよう対象車両を制御するよう設定される。第２の実位置は次の背行時刻における対象車両の位置であり、第２の理想位置は順行軌跡の中で第２の実位置から最も距離が近い位置である。
【００１３】
ある実施形態では、ハンドル角度調整サブユニットは、位置偏差に加えて、進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて、現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整するよう設定される。進路偏差は実進路及び理想進路の間の偏差であり、実進路は現在の背行時刻における対象車両の進路であり、かつ理想進路は対象車両の順行進路を第１の理想位置で１８０度回転させることで得られる進路である。また、曲率偏差は実曲率及び理想曲率の間の偏差であり、実曲率は背行軌跡の第１の実位置における曲率であり、かつ理想曲率は順行軌跡の第１の理想位置における曲率である。
【００１４】
ある実施形態では、順行軌跡記録ユニットは、車両位置記録サブユニット及び順方向軌跡形成サブユニットを含む。車両位置記録サブユニットは、記録時刻毎に対象車両の車両位置を記録するよう設定される。順行軌跡形成サブユニットは、記録時刻毎に記録された車両位置に基づいて対象車両の順行軌跡を形成するよう設定される。
【００１５】
ある実施形態では、車両位置記録サブユニットは、対象車両の測地座標を記録する手順か、又はローカル環境における対象車両の座標を記録するよう設定される。
【００１６】
本開示のある実施形態によれば、車両を自動的に背行させるためのデバイスが提供される。 装置は、プロセッサ、メモリ及びシステムバスを含む。プロセッサ及びメモリはシステムバスで接続される。メモリは１つ以上のプログラムを格納するよう設定され、当該１つ以上のプログラムは、プロセッサ上で実行されるとプロセッサに上述の方法のいずれか１つを行わせる命令を含む。
【００１７】
本開示のある実施形態によれば、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は命令を格納し、命令は端末デバイス上で実行されると端末デバイスに上述の方法のいずれか１つを行わせる。
【００１８】
本開示のある実施形態によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品は端末デバイスにより実行されると、端末デバイスに上述の方法のいずれか１つを行わせる。
【００１９】
本開示のある実施形態により、車両を自動的に背行させるための方法及びデバイスが提供される。対象車両の順行過程において、対象車両の順行軌跡が記録される。対象車両が順行移動を停止した後に、対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は背行時刻毎の対象車両のハンドル角度を調整することで順行軌跡に沿って背行するよう制御される。背行過程において背行停止指示が検出された時、対象車両は背行を停止するよう制御される。
【発明の効果】
【００２０】
ここから見て取れる通り、本開示の実施形態によれば、対象車両は記録された順行軌跡に沿って背行するよう制御され、運転はＵターンすることなく戻ることができ、これにより戻り過程における車両の運転効率を向上させて、運転者の運転体験を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
本開示の実施形態に係る技術的解決をより明瞭に説明するために、本開示の実施形態の図示に用いる図面が簡単に説明される。明らかに、以下の説明における図面は本開示の実施形態の一部に過ぎず、当業者は他の図面を、これらの図面に基づいて発明努力をすることなく獲得できる。
【００２２】
【図１】図１は、本開示の実施形態に係る車両を自動的に背行させるための方法の模式的なフローチャートである。
【図２】図２は、本開示の実施形態に係る順行軌跡の模式図である。
【図３】図３は、本開示の実施形態に係る背行軌跡の模式図である。
【図４】図４は、本開示の別の実施形態に係る車両を自動的に背行させるための方法の模式的なフローチャートである。
【図５】図５は、本開示の実施形態に係る車両の後輪車軸の模式図である。
【図６】図６は、本開示の別の実施形態に係る車両を自動的に背行させるための方法の模式的なフローチャートである。
【図７】図７は、本開示の実施形態に係る運転軌跡及び背行制御パラメータの模式図である。
【図８Ａ】図８Ａは、本開示の実施形態に係る車両を自動的に背行させるためのデバイスの模式的な構造図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本開示の別の実施形態に係る車両を自動的に背行させるためのデバイスの模式的な構造図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本開示の目的、技術的解決及び利点をより明瞭に説明するために、本開示の実施形態における技術的解決を、図面を交えながら明確かつ完全に説明する。明らかに、以下の説明における実施形態は本開示の実施形態の一部に過ぎず、実施形態に基づいて当業者により発明的努力なく獲得された他の実施形態は、すべて本開示の保護範囲に含まれる。
【００２４】
（第１の実施形態）
図１は、本開示の実施形態に係る車両を自動的に背行させるための方法の模式的なフローチャートである。方法はステップＳ１０１〜Ｓ１０３を含む。
【００２５】
ステップＳ１０１では、対象車両の順行過程において、対象車両の順行軌跡が記録される。
【００２６】
本開示の実施形態では、実施形態に係る方法を適用して自動背行を実行するあらゆる車両は、対象車両として定義され得る。対象車両の順行軌跡を記録するためには、順行過程において対象車両の位置がリアルタイムなやり方で検出されて対象車両のローカルデータベースに格納されてよい。
【００２７】
もし車両の位置が無制限に記録されたならば、ローカルデータベースの格納領域は全て占有されてしまうのは理解できる。従って、運転手が通常は車両のすぐそばで背行を行うことを考慮に入れると、ローカルデータベースの格納領域を節約するために、最近の時間（例えば直前の１時間）に順方向で検出された対象車両の位置だけが、又は最近の順行距離（例えば５０メートルの順行距離）の間に順方向で検出された対象車両の座標だけが、ローカルデータベースに格納される。
【００２８】
ステップＳ１０２では、対象車両が順行移動を止めた後に対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は、各背行時刻において対象車両のハンドル角度を調整することで、順行軌跡に沿って背行するよう制御される。
【００２９】
自動背行指示のトリガーモードは本実施形態に限定されない。例えば、対象車両のコントロールパネル上に自動背行ボタンが配置されていてもよい。車両が停止状態にある時、もし運転者が自動背行ボタンを押したならば、又はもし運転者がギアをリバースに入れて自動背行ボタンを押したならば、対象車両に対する自動背行指示がトリガーされる。
【００３０】
図２は順行軌跡を図示する。一般に、自動背行指示がトリガーされた時、対象車両の現在の位置、すなわち背行開始位置は、順行軌跡の終了位置である。図３は背行軌跡を図示する。対象車両の自動背行システムにより自動背行指示が検出された時、自動背行システムは順行軌跡の各位置点において順行進路を１８０度回転させ、対象車両が現在の位置から、回転された進路の順行軌跡に沿って背行するよう制御してよい。
【００３１】
本実施形態では、対象車両の自動背行システム内で車両ダイナミックモデルが作成されてもよい。車両ダイナミックモデルは、自動背行における対象車両のハンドル角度及び背行速度を決定することで、自動的に対象車両が順行軌跡に沿って背行するよう制御するために用いられ得る。
【００３２】
各背行位置点におけるハンドル角度は、回転された進路により決定されてよい。背行過程において、背行軌跡が順行軌跡から逸れ得ることは理解できる。従って、対象車両のハンドル角度が、所定の時間インターバル（例えば０．５秒）で検出されてよい。各検出時刻（すなわち現在の背行時刻）において、もし対象車両が順行軌跡から逸れているか、又は逸れそうであることを検出したならば、対象車両は現在のハンドル角度を調整し、対象車両が調整されたハンドル角度に基づいて背行する過程の間に対象車両が再び順行軌跡に乗るよう制御する。背行過程において、背行速度はデフォルト速度のような固定された背行速度であってもよいし、又は順行過程における最低速度（０を除く）であってもよい。ある実施形態では、もし運転者が手動で、例えばスロットルによって背行速度を制御するならば、固定背行速度は手動制御速度にスイッチされる。
【００３３】
順行軌跡に沿って背行する理由には様々なものがあるのは理解できる。例えば、Ｕターンするのに十分なスペースがないか、又は複雑な経路に沿って車両をバックさせるのは運転者にとって難しい等である。順行軌跡に沿って背行する必要があるか否かは、運転者の経験により決定され得る。若しくは、自動背行指示をトリガーする前に、運転者により背行検出指示がトリガーされる。これにより自動背行システムは、背行検出指示を検出した際に順行軌跡の周辺環境を検出することで、順行軌跡に沿った背行が必要か否かを決定し、決定の結果を通知することができる。
【００３４】
ステップＳ１０３において、対象車両は、背行過程中に対象車両に対する背行停止指示が検出された時に、背行を停止するよう制御される。
【００３５】
背行停止指示のトリガーモードは、本実施形態には限定されない。例えば、対象車両のコントロールパネル上に、背行停止ボタンが配置されていてもよい。背行過程において運転者が背行停止ボタンを押した時に、対象車両に対する背行停止指示がトリガーされる。別の例として、背行停止指示をトリガーする前に、所定の背行距離（例えば２０メートル）が、運転者又は自動背行システムにより設定されてもよい。背行過程において、実際の背行距離がリアルタイムなやり方で累積され得る。累積された実際の背行距離が所定の背行距離に達した時、背行停止指示が自動背行システムにより自動的にトリガーされる。代替的に、背行するのに上記の固定された背行速度が用いられる場合、運転者又は自動背行システムにより、所定の背行速度に基づいて所定の背行時間が設定されてもよい（例えば、所定の背行速度が高いほど所定の背行時間が短くなる）。背行過程において、実際の背行時間がリアルタイムなやり方で累積される。累積された実際の背行時間が所定の背行時間に達した時、背行停止指示が自動背行システムにより自動的にトリガーされる。
【００３６】
まとめると、本開示の実施形態により、車両を自動的に背行させるための方法が提供される。対象車両の順行過程において、対象車両の順行軌跡が記録される。対象車両が順行移動を止めた後に対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は、各背行時刻において対象車両のハンドル角度を調整することで、順行軌跡に沿って背行するよう制御される。対象車両は、背行過程中に対象車両に対する背行停止指示が検出された時に、背行を停止するよう制御される。ここから見て取れる通り、本開示の実施形態によると、対象車両は記録された順行軌跡に沿って背行するよう制御され、運転はＵターンすることなく戻ることができ、これにより戻り過程における車両の運転効率を向上させて、運転者の運転体験を向上させる。
【００３７】
（第２の実施形態）
第１の実施形態におけるステップＳ１０１の特定のある実装が、第２の実施形態において以下のステップＳ４０１を通じて導入されることは注意すべきである。
【００３８】
図４は、本開示の別の実施形態に係る自動的に車両を背行させるための方法の模式的なフローチャートである。方法はステップＳ４０１〜Ｓ４０３を含む。
【００３９】
ステップＳ４０１において、対象車両の順行過程では、記録時刻毎に対象車両の車両位置が記録され、記録時刻毎に記録された車両位置に基づいて対象車両の順行軌跡が形成される。
【００４０】
順行軌跡において、対象車両の車両位置は位置決定システムにより、所定のインターバル（例えば０．５秒）毎に継続的に獲得されてよい。特に、（図５に示すように）対象車両の後輪車軸の中央若しくは他の部品の、位置変化座標が獲得されてよい。
【００４１】
本実施形態のある実装では、対象車両の車両位置は、対象車両の測地座標を記録することにより記録され得る。この実装では、衛星位置決定システムが対象車両の部品Ａに挿入されてよく、部品Ａの緯度経度座標が衛星位置決定システムにより獲得される。その後、対象車両の後輪車軸の中央の緯度経度座標（すなわち測地座標）が、部品Ａ及び後輪車軸の中央の間の相対的な位置関係に基づいて計算される。計算された緯度及び経度の座標は、対象車両の車両位置とみなされる。
【００４２】
本実施形態の別の実装では、対象車両の車両位置は、ローカル環境内の対象車両の座標を記録することにより記録され得る。この実装では、対象車両の部品Ｂにレーザレーダ又はカメラが搭載され、ローカル環境における部品Ｂの位置座標が、レーザレーダ又はカメラに基づいてローカル位置決定システムにより獲得される。その後部品Ｂ及び後輪車軸の中央の間の相対的な位置関係に基づいて、対象車両の後輪車軸の中央のローカル座標が計算される。計算されたローカル座標は、対象車両の車両位置とみなされる。
【００４３】
順行過程において、対象車両の車両位置、すなわちある時刻における対象車両の位置座標が、位置決定システムにより獲得されることは見て取れる。このやり方では、対象車両の移動に際し、一続きの座標点が記録される。各期間において記録された座標点は、平滑化されてから対象車両の移動軌跡を形成してもよい。この移動軌跡が、対象車両の順行軌跡である。
【００４４】
ステップＳ４０２では対象車両は、対象車両が順行移動を停止した後に対象車両に対する自動背行の指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は背行の瞬間毎に対象車両のハンドル角度を調整することで、順行軌跡に沿って背行するよう制御される。
【００４５】
ステップＳ４０３では、背行過程において対象車両に対する自動背行停止指示が検出された時、対象車両は背行を止めるよう制御される。
【００４６】
ステップＳ４０２〜Ｓ４０３はそれぞれ第１の実施形態におけるステップＳ１０２〜Ｓ１０３と同一であり、関連する部分に対して参照され得る第１の実施形態の説明はここでは繰り返さないことは注意すべきである。
【００４７】
まとめると、本開示の実施形態により、車両を自動的に背行させるための方法が開示される。対象車両の順行過程において、対象車両の車両位置が記録時刻毎に記録され、記録された記録時刻ごとの車両位置に基づいて対象車両の順行軌跡が形成される。対象車両が順行移動を止めた後に対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は現在の位置から背行するよう制御され、かつ対象車両は、各背行時刻において対象車両のハンドル角度を調整することで、順行軌跡に沿って背行するよう制御される背行過程中に対象車両に対する背行停止指示が検出された時、対象車両は背行を停止するよう制御される。ここから見て取れる通り、本開示の実施形態によると、対象車両の順行軌跡が記録された車両位置に基づいて形成され、対象車両は記録された順行軌跡に沿って背行するよう制御され、運転はＵターンすることなく戻ることができ、これにより戻り過程における運転効率を向上させて、運転者の運転体験を向上させる。
【００４８】
（第３の実施形態）
第１の実施形態におけるステップＳ１０２の特定の実装が、以下のステップＳ６０２〜Ｓ６０４を通じて導入されることは注意すべきである。
【００４９】
図６は、本実施形態に係る車両を自動的に背行させるための方法の模式的なフローチャートである。この方法はステップＳ６０１〜Ｓ６０５を含む。
【００５０】
ステップＳ６０１において、対象車両の順行過程では、対象車両の順行軌跡が記録される。
【００５１】
ステップＳ６０１は上記第１の実施形態におけるＳ１０１と同一のものであり、関連する部分について第１の実施形態の説明を参照し得るため、ここでは繰り返さないことは注意すべきである。当然、ステップＳ６０１は第２の実施形態におけるステップＳ４０１により置き換えることもでき、関連する部分について第２の実施形態の説明を参照し得るため、ここでは繰り返さない。
【００５２】
ステップＳ６０２において、対象車両が順行移動を停止した後、対象車両に対する自動背行指示が検出された時、第１の実位置及び第１の理想位置の間の位置偏差が決定される第１の実位置は現在の背行時刻における対象車両の位置であり、第１の理想位置は順行軌跡において第１の実位置からの距離が最も近い位置である。
【００５３】
本実施形態において、自動背行指示の説明については第１の実施形態を参照し得るため、ここでは繰り返さない。
【００５４】
自動背行指示が検出された時、対象車両は順行軌跡に沿って背行するよう制御される。例として、対象車両の背行位置は、背行過程における所定の時間インターバル（例えば０．５秒）毎に検出されてよい。現在の検出時刻は、ここでは現在の背行時刻で定義される。現在の背行時刻において、もし順行過程における対象車両の車両位置が、第２の実施形態における測地座標を獲得するやり方で獲得されたならば、背行過程における車両位置が測地座標を獲得する同じやり方で獲得されることは注意すべきである。もし順行過程における対象車両の車両位置が、第２の実施形態におけるローカル座標を獲得するやり方で獲得されたならば、背行過程における車両位置がローカル座標を獲得する同じやり方で獲得される。これにより、同じ座標位置合わせモードで位置偏差が決定される。
【００５５】
理解の簡単の目的で、現在の背行時刻において獲得された車両位置（ｘ＿ｖ，ｙ＿ｖ）が、本実施形態の第１の実位置として定義される。
【００５６】
対象車両は本実施形態のステップＳ６０１において記録された順行軌跡に沿って背行するよう制御される。しかしながら、第１の実位置（特に後輪車軸の中央の位置とされ得る）が順行軌跡に乗っていないことがある。従って図７に示すように、背行進路を調整するため、順行軌跡上に位置点（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）が選択され得る。位置点（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）は、順行軌跡上で第１の実位置からの距離が最も近い位置点である。本実施形態において位置点（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）は第１の理想位置として定義される。
【００５７】
その後、第１の実位置（ｘ＿ｖ，ｙ＿ｖ）及び第１の理想位置（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）の間の位置偏差
【００５８】
【数１】
2019031278.tif 000003
が計算される。対象車両がどれだけ順行軌跡から逸れているかは、位置偏差
【００５９】
【数２】
2019031278.tif 000004
に基づいて知ることができる。
【００６０】
ステップＳ６０３において、現在の背行時刻におけるハンドル角度が位置偏差に基づいて調整される。
【００６１】
本実施形態では、現在の背行時刻におけるハンドル角度は位置偏差
【００６２】
【数３】
2019031278.tif 000005
に基づいて調整され得、現在のハンドル角度を調整することで対象車両の背行進路を可能な限り順行軌跡に近づける。
【００６３】
本実施形態のある実装では、ステップＳ６０３は特に、現在の背行時刻におけるハンドル角度を、位置偏差に加えて進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて調整するステップを含み得る。本実装では、ハンドル角度の調整結果をより正確に保証するために、現在の背行時刻におけるハンドル角度が、位置偏差に加えて進路偏差及び曲率偏差の少なくとも１つに基づいて調整される。
【００６４】
進路偏差は実進路及び理想進路の間の偏差であり、実進路は現在の背行時刻における対象車両の軌跡であり、理想進路は順行進路を１８０度回転させることで得られる進路である。
【００６５】
図７に示すように、本実装では、もし進路偏差を用いてハンドル角度を調整する必要があるならば、対象車両の現在の背行時刻における進路（Ａｚｍ＿ｖ）が背行過程において検出される。対象進路の現在の背行時刻における進路（Ａｚｍ＿ｖ）は、本実施形態では実進路として定義される。さらに、第２の実施形態におけるステップＳ４０１では、対象車両の車両位置を記録するのに加えて、各記録時刻における対象車両の順行進路も記録される。第１の理想位置（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）における順行進路は、各車両位置と、各順行進路との間の対応に基づいて獲得され得る。本実施形態では、対象車両の順行進路を第１の理想位置（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）で１８０度回転させることで獲得される進路（Ａｚｍ＿ｔ）は、理想進路として定義される。その後、実進路（Ａｚｍ＿ｖ）及び理想進路（Ａｚｍ＿ｔ）の間の進路偏差
【００６６】
【数４】
2019031278.tif 000006
が計算される。
【００６７】
曲率偏差は、実曲率及び理想曲率の間の偏差である。実曲率は背行軌跡の第１の実位置における曲率であり、理想曲率は順行軌跡の第１の理想位置における曲率である。
【００６８】
図７に示すように、この実装では、もし曲率偏差を用いてハンドル角度を調整する必要があるならば、背行軌跡の第１の実位置における曲率（Ｒ＿ｖ）が計算される。現在の背行時刻に対応する曲率（Ｒ＿ｖ）は実曲率として定義される。加えて、第２の実施形態におけるステップＳ４０１では、対象車両の車両位置を計測するステップに加え、順行軌跡の各車両位置における曲率も計算される。順行軌跡の第１の理想位置（ｘ＿ｔ，ｙ＿ｔ）における曲率は、各車両位置及び各曲率の間の対応に基づいて獲得され得る。本実施形態では、曲率（Ｒ＿ｔ）は理想曲率として定義され得る。その後、
実曲率（Ｒ＿ｖ）及び理想曲率（Ｒ＿ｔ）の間の曲率偏差
【００６９】
【数５】
2019031278.tif 000007
が計算される
【００７０】
ここで、位置偏差
【００７１】
【数６】
2019031278.tif 000008
並びに、進路偏差
【００７２】
【数７】
2019031278.tif 000009
及び／又は曲率偏差
【００７３】
【数８】
2019031278.tif 000010
は、現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整するために重み付けされてよい。
【００７４】
ステップＳ６０４において対象車両は、調整されたハンドル角度に基づいて背行することで、第２の実位置及び第２の理想位置の間の位置偏差を減少させるよう制御される。第２の実位置は次の背行時刻における対象車両の位置であり、第２の理想位置は順行軌跡上で第２の実位置からの距離が最も近い位置である。
【００７５】
次の背行時刻における対象車両の車両位置は、現在の背行時刻におけるハンドル角度を調整し、かつ対象車両が調整されたハンドル角度に基づいて背行するよう制御することで、可能な限り順行軌跡上に位置し得る。
【００７６】
次の背行時刻に至るにあたって、次の背行時刻は現在の背行時刻とみなされ、ステップＳ６０５において背行停止指示が検出されるまで、位置偏差を決定するためにステップＳ６０２が行われる。
【００７７】
ステップＳ６０５では対象車両は、背行過程において対象車両に対する背行停止指示が検出された時、背行を停止するよう制御される。
【００７８】
ステップＳ６０５は第１の実施形態におけるステップＳ１０３と同一のものであり、関連する部分について第１の実施形態の説明を参照し得るため、ここでは繰り返さないことは注意すべきである。
【００７９】
まとめると、本実施形態によれば、車両を自動的に背行させるための方法が提供される。対象車両の順行過程において、対象車両の順行軌跡が記録される。対象車両が順行を停止した後、対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両は背行するよう制御される。背行過程において、現在の背行時刻におけるハンドル角度が、位置偏差に加え、進路偏差及び曲率偏差のうち少なくとも１つに基づいて調整される。対象車両に対する背行停止指示が検出された時、対象車両は背行を停止するよう制御される。本実施形態によれば、対象車両の背行経路が順行軌跡に位置することを保証するために、ハンドル角度はリアルタイムなやり方で調整されることは見て取れる。
【００８０】
（第４の実施形態）
図８Ａは、本実施形態に係る車両を自動的に背行させるためのデバイスの模式的な構造図である。デバイスは、順行軌跡記録ユニット８０１、背行軌跡制御ユニット８０２及び背行停止制御ユニット８０３を含む。
【００８１】
順行軌跡記録ユニット８０１は、対象車両の順行過程において対象車両の順行軌跡を記録するよう設定される。
【００８２】
背行軌跡制御ユニット８０２は、対象車両が順行を停止した後、対象車両に対する自動背行指示が検出された時、対象車両を現在の位置から背行するように制御し、かつ背行時刻毎に対象車両のハンドル角度を調整することで対象車両が順行軌跡に沿って背行するように制御するよう設定される。
【００８３】
背行停止制御ユニット８０３は、背行過程において対象車両に対する背行停止指示が検出された時に、対象車両が背行を停止するよう制御するよう設定される。
【００８４】
本実施形態のある実装では、図８Ｂに示すように、背行軌跡制御ユニット８０２は、位置偏差決定サブユニット８０２１、ハンドル角度調整サブユニット８０２２及び背行方向制御サブユニット８０２３を含み得る。
【００８５】
位置偏差決定サブユニット８０２１は、第１の実位置及び第１の理想位置の間の位置偏差を決定するよう設定される。第１の実位置は現在の背行時刻における対象車両の位置であり、第１の理想位置は順行軌跡上で第１の実位置から最も距離が近い位置である。
【００８６】
ハンドル角度調整サブユニット８０２２は、現在の背行時刻におけるハンドル角度を、位置偏差に基づいて調整するよう設定される。
【００８７】
背行方向制御ユニット８０２３は、対象車両が調整されたハンドル角度に基づいて背行し、第２の実位置及び第２の理想位置の間の位置偏差を減少させるよう制御するよう設定される。第２の実位置は次の背行時刻における対象車両の位置であり、第２の理想位置は次の背行時刻において、順行軌跡上で第２の実位置から最も距離が近い位置である。
【００８８】
本実施形態のある実装では、ハンドル角度調整サブユニット８０２２は、現在の背行時刻におけるハンドル角度を、位置偏差に加えて進路偏差及び曲率偏差のうち少なくとも１つに基づいて調整するよう設定される。進路偏差は実進路及び理想進路の間の偏差であり、実進路は現在の背行時刻における対象車両の進路であり、理想進路は対象車両の順行進路を第１の理想位置で１８０度回転させることで獲得される進路である。曲率偏差は実曲率及び理想曲率の間の偏差であり、実曲率は背行軌跡の第１の実位置における曲率であり、理想曲率は順行軌跡の第１の理想位置における曲率である。
【００８９】
本実施形態のある実装では、図８Ｂに示されるように、順行軌跡記録ユニット８０１は車両位置記録サブユニット８０１１及び順行軌跡形成サブユニット８０１２を含んでよい。
【００９０】
車両位置記録サブユニット８０１１は、記録時刻毎に対象車両の車両位置を記録するよう設定される。
【００９１】
順行軌跡形成サブユニット８０１２は、記録時刻毎の記録された車両位置に基づいて対象車両の順行軌跡を形成するよう設定される。
【００９２】
本実施形態のある実装では、車両位置記録サブユニット８０１１は、対象車両の測地座標を記録するか、又はローカル環境中の対象車両の座標を記録するよう設定されてよい。
【００９３】
さらに、本開示の実施形態によれば、車両を自動的に背行させるためのデバイスが提供される。デバイスはプロセッサ、メモリ及びシステムバスを含む。プロセッサ及びメモリはシステムバスにより結合される。メモリは１つ以上のプログラムを格納するよう設定され、当該１つ以上のプログラムは命令を含み、当該命令はプロセッサにより実行された時に、プロセッサに上記の方法のいずれか１つを行わせる。
【００９４】
さらに、本開示の実施形態によれば、コンピュータ読み取り可能記憶媒体が提供される。コンピュータ読み取り可能記憶媒体は命令を格納し、当該命令は端末デバイス上で実行され、端末デバイスに上記の方法のいずれか１つを行わせる。
【００９５】
さらに、本開示の実施形態によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品は、端末デバイス上で実行された時、端末デバイスに上記の方法のいずれか１つを行わせる。
【００９６】
上記の実施形態の説明により当業者は、上で述べられた実施形態における方法のステップの全部又は一部が、ソフトウェア及び必要な一般のハードウェアプラットフォームのやり方で実装され得ることを明確に理解できる。この理解に基づくと、本開示の技術的解決手段の、必須の部分又は従来技術に貢献する部分は、ソフトウェア製品の形で実施され得る。ソフトウェア製品はＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク及び光学ディスク等といった記憶媒体に記憶され得、（パーソナルコンピュータ、サーバ又はメディアゲートウェイ等の通信デバイスといった）コンピュータデバイスに、本開示の各実施形態又は実施形態の一部で説明された方法を行わせるような複数の命令を含む。
【００９７】
本開示の実施形態が漸進的なやり方で説明され、各実施形態が他の実施形態からの差異に重きを置いていることは注意すべきである。従って、１つ以上の実施形態は他の実施形態を、同一又は類似の部分のために参照することができる。実施形態により開示されるデバイスは実施形態により開示される方法に関連するため、デバイスに関する説明は簡単であり、方法の関連部分への参照がなされ得る。
【００９８】
「第１」「第２」といった関係用語及びその類似は本明細書で１つのエンティティ又は操作を他と区別するためにのみ用いられ、当該エンティティ又は操作の間に実際に関係又は順序が存在することを要求又は示唆するものではない。さらに、「含む」「包含する」又はこれらのいかなる変形といった用語も、非排他的であることが意図される。従って、一連の要素を含む過程、方法、装置又はデバイスは、開示された要素だけでなく、明示されない他の要素を含むか、又はさらに過程、方法、装置又はデバイスに関連する要素を含み得る。明確に限定されているのでない限り、「１つの〜を含む」という文は、その過程、方法、装置又はデバイスの中に、明示された要素以外の類似の要素が存在するケースを除外するものではない。
【００９９】
本明細書における上記の実施形態の説明は、当業者が本開示を実装し又は利用することを可能にする。当業者にとって本実施形態への数多の変更が明らかであり、本明細書で定義された一般的な原理は、本開示の理念又は範囲を逸脱することなく、他の実施形態で実装され得る。従って、本開示は本明細書で説明された実施形態に限定されることはなく、本明細書で開示された原理及び新規の特徴に一致する最も広い範囲に準ずる。
【図１】
2019031278.tif 000011
【図２】
2019031278.tif 000012
【図３】
2019031278.tif 000013
【図４】
2019031278.tif 000014
【図５】
2019031278.tif 000015
【図６】
2019031278.tif 000016
【図７】
2019031278.tif 000017
【図８Ａ】
2019031278.tif 000018
【図８Ｂ】
2019031278.tif 000019
【外国語明細書】
2019031278000001.pdf