(57)【要約】【課題】掃除効率の向上を図ることができる掃除支援システムを提供する。【解決手段】掃除支援システムにおいて、コントローラ３５は、記憶部３６を有している。記憶部３６には、住宅内を移動する人について、その移動軌跡が記録されるとともに、住宅内を移動しながら掃除を行う自走式掃除機について、その移動軌跡が記録される。コントローラ３５は、記憶部３６に記録された人の移動軌跡に基づいて、住宅内で汚れが発生した汚れ範囲を推定する。また、コントローラ３５は、記憶部３６に記録された自走式掃除機の移動軌跡に基づいて、住宅内にて同掃除機により掃除が行われた掃除範囲を推定する。そして、コントローラ３５は、上記推定した掃除範囲に基づき、汚れ範囲のうち、自走式掃除機による掃除によって汚れが除去されていない汚れ残留範囲を推定し、その推定した汚れ残留範囲をディスプレイ装置３９に表示させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内を移動する人又は動物のいずれかである移動対象について、その移動軌跡を記録する第１記録手段と、
その第１記録手段に記録された前記移動対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて汚れが生じた汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定手段と、
を備えることを特徴とする掃除支援システム。
【請求項２】
前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録する第２記録手段と、
その第２記録手段に記録された前記掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定手段と、
その掃除範囲推定手段により推定された掃除範囲に基づき、前記汚れ範囲のうち、前記汚れの残る汚れ残留範囲を特定する残留範囲特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の掃除支援システム。
【請求項３】
前記汚れ範囲のうち前記掃除範囲と重複する重複部分と、前記掃除範囲と重複しない非重複部分とを特定する手段と、
前記重複部分のうち、掃除が行われたのが先で、汚れが生じたのが後である部分を後汚れ部分として特定する手段と、を備え、
前記残留範囲特定手段は、前記非重複部分と前記後汚れ部分とを含む範囲を前記汚れ残留範囲として特定することを特徴とする請求項２に記載の掃除支援システム。
【請求項４】
前記汚れ範囲の少なくとも一部を表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の掃除支援システム。
【請求項５】
前記表示制御手段により前記表示部に表示される前記汚れ範囲の少なくとも一部はユーザが掃除を行う掃除対象領域に相当し、
その掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する判定手段と、
前記表示部上において、前記掃除対象領域のうち、前記判定手段により掃除済みと判定された掃除済部分について、その表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載の掃除支援システム。
【請求項６】
前記判定手段による掃除済部分の判定は繰り返し行われるものとなっており、
前記表示態様変更手段は、前記判定手段による掃除済部分の判定がある度に、その判定された掃除済部分の表示態様を逐次変更することを特徴とする請求項５に記載の掃除支援システム。
【請求項７】
前記表示部は、携帯式のディスプレイ装置からなることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか一項に記載の掃除支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、住宅等の建物では、部屋の掃除を自動で行う自走式掃除機等の集塵装置が用いられる場合がある（例えば特許文献１参照）。このような集塵装置を用いれば、人が建物内を掃除する際の負荷を軽減できるといった利点を得ることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４７００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記のような集塵装置を用いて建物内の掃除を行った場合、その後、人が建物内を掃除する際には、集塵装置により掃除が行われなかった箇所だけ、換言すると、建物内にて汚れがまだ存在している箇所だけ、掃除をすれば本来足りると思われる。ただし、そのような箇所がどこなのかを判別するのは実際上困難であるため、この場合、建物内の汚れていない箇所を含め無駄に掃除をすることになってしまうと考えられる。
【０００５】
また、集塵装置により掃除が行われなかった部屋を人が掃除する際にも、本来であれば、部屋において汚れている箇所だけ掃除を行えばそれで足りると考えられるが、この場合も、部屋において汚れている箇所がどこかわからないため、汚れていない箇所を含め無駄に掃除をすることになってしまうと考えられる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、掃除効率の向上を図ることができる掃除支援システムを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、第１の発明の掃除支援システムは、建物内を移動する人又は動物のいずれかである移動対象について、その移動軌跡を記録する第１記録手段と、その第１記録手段に記録された前記移動対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて汚れが生じた汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
建物内にて移動する人等の移動対象からは体毛が落ちたり、衣類の繊維クズ等が落ちたりすることが考えられる。このため、建物内においては、こうした移動対象の移動に伴い汚れが発生することが考えられる。そこで本発明では、こうした点に着目し、建物内を移動する人等の移動対象について、その移動軌跡を記録し、その記録した移動軌跡に基づいて、建物内にて汚れが発生した汚れ範囲を推定するようにしている。この場合、例えば、その推定された汚れ範囲（の少なくとも一部）を表示部に表示等することで、建物内にて汚れが生じた範囲をユーザは把握することが可能となる。このため、ユーザが建物内の掃除を行う際は、その汚れが生じた範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【０００９】
第２の発明の掃除支援システムは、第１の発明において、前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録する第２記録手段と、その第２記録手段に記録された前記掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定手段と、その掃除範囲推定手段により推定された掃除範囲に基づき、前記汚れ範囲のうち、前記汚れの残る汚れ残留範囲を特定する残留範囲特定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
ところで、移動対象の移動に伴い建物内にて汚れが発生したとしても、その汚れが掃除されれば発生した汚れは除去される。そこで本発明では、建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録し、その記録した掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、建物内で掃除が行われた掃除範囲を推定するようにしている。そして、その推定された掃除範囲に基づいて、汚れ範囲のうち、汚れの残る汚れ残留範囲を推定することとしている。この場合、その推定された汚れ残留範囲を表示部に表示等することで、建物内にて汚れが残る範囲をユーザは把握することが可能となる。このため、ユーザが建物内を掃除する際には、その汚れの残る範囲のみ掃除を行う等、掃除効率のより一層の向上を図ることが可能となる。
【００１１】
第３の発明の掃除支援システムは、第２の発明において、前記汚れ範囲のうち前記掃除範囲と重複する重複部分と、前記掃除範囲と重複しない非重複部分とを特定する手段と、前記重複部分のうち、掃除が行われたのが先で、汚れが生じたのが後である部分を後汚れ部分として特定する手段と、を備え、前記残留範囲特定手段は、前記非重複部分と前記後汚れ部分とを含む範囲を前記汚れ残留範囲として特定することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、汚れ範囲のうち掃除範囲と重複する重複部分と、掃除範囲と重複しない非重複部分とが特定される。この場合、非重複部分については掃除実施対象による掃除が行われていないため、発生した汚れが残っていると考えられる。その一方で、重複部分には、汚れが生じたのが先で掃除が行われたのが後である部分（以下、後掃除部分という）と、掃除が行われたのが先で汚れが生じたのが後である部分（以下、後汚れ部分という）とが含まれている。そして、これら各部分のうち、後汚れ部分においては、掃除がされず汚れが残っていると考えられる。そこで本発明では、重複部分のうち、後汚れ部分を特定し、その特定した後汚れ部分と上記非重複部分とを含む範囲を汚れ残留範囲として特定することとしている。これにより、汚れ残留範囲を精度よく特定することができる。
【００１３】
第４の発明の掃除支援システムは、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記汚れ範囲の少なくとも一部を表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明によれば、汚れ範囲の少なくとも一部が表示部に表示されるため、ユーザが掃除を行う際は、その表示された範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【００１５】
なお、上記第４の発明を上記第２の発明に適用する場合には、表示制御手段により、汚れ範囲の一部である汚れ残留範囲を表示部に表示させるようにすることが考えられる。
【００１６】
第５の発明の掃除支援システムは、第４の発明において、前記表示制御手段により前記表示部に表示される前記汚れ範囲の少なくとも一部はユーザが掃除を行う掃除対象領域に相当し、その掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する判定手段と、前記表示部上において、前記掃除対象領域のうち、前記判定手段により掃除済みと判定された掃除済部分について、その表示態様を変更する表示態様変更手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、表示部に表示された汚れ範囲の少なくとも一部、つまり表示部に表示された掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分についてその表示態様が変更される。これにより、ユーザが掃除対象領域の掃除を行う際、いずれの部分を掃除したか確認することができるため、掃除対象領域を漏れなく掃除する上で好適な構成といえる。
【００１８】
第６の発明の掃除支援システムは、第５の発明において、前記判定手段による掃除済部分の判定は繰り返し行われるものとなっており、前記表示態様変更手段は、前記判定手段による掃除済部分の判定がある度に、その判定された掃除済部分の表示態様を逐次変更することを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、表示部に表示された掃除対象領域のうち、いずれかの部分で掃除が行われると、その都度、掃除済部分の表示態様が変更される。これにより、ユーザが掃除対象領域の掃除を行っている最中に、その掃除の進捗を随時確認することができる。このため、掃除対象領域を漏れなく掃除する上でより一層好適な構成といえる。
【００２０】
第７の発明の掃除支援システムは、第４乃至第６のいずれかの発明において、前記表示部は、携帯式のディスプレイ装置からなることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、携帯式のディスプレイ装置に掃除対象領域が表示されるため、ユーザが掃除対象領域の掃除を行う際には、ディスプレイ装置を携帯して同領域を確認しながら掃除を行うことが可能となる。そのため、掃除対象領域の掃除を行う上で好都合な構成といえる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】一階部分の間取りを示す平面図。
【図２】掃除支援システムの電気的構成を示す図。
【図３】汚れ残留範囲表示処理を示すフローチャート。
【図４】汚れ残留範囲表示処理において推定される各種範囲を説明するための図。
【図５】汚れ残留範囲特定処理を示すフローチャート。
【図６】掃除進捗表示処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、住宅が二階建てとなっており、その住宅の一階部分の間取りが図１に示されている。
【００２４】
図１に示すように、住宅１０は、平面視において略長方形状をなしている。住宅１０において、その一階部分には、屋内空間として、玄関１１、リビング１２、ダイニングキッチン１３、廊下１４、ホール１５、トイレ１６等が設けられている。一階部分には、その長手方向（以下、住宅長手方向ともいう）における一方側に玄関１１とリビング１２とが隣接して設けられ、他方側にダイニングキッチン１３が設けられている。
【００２５】
玄関１１には玄関口１８が設けられ、その玄関口１８には玄関ドア１９が設けられている。リビング１２には、ソファ２１やテレビ２２等が設けられている。リビング１２は、家族団らんの場、テレビ鑑賞の場として用いられるようになっている。また、ダイニングキッチン１３は、ダイニング１３ａとキッチン１３ｂとが連続する連続空間となっている。ダイニング１３ａにはテーブル２３ａと椅子２３ｂとを有してなるダイニングセット２３が設けられ、キッチン１３ｂにはコンロや流し台を有するキッチン台２４が設けられている。
【００２６】
ダイニングキッチン１３はリビング１２と廊下１４を介して繋がっている。廊下１４とダイニングキッチン１３との間には、それら両者１３，１４を仕切るドアや壁等の仕切体が設けられていない。これと同様に、リビング１２と廊下１４との間にも、それら両者１２，１４を仕切るドアや壁等の仕切体が設けられていない。このため、リビング１２とダイニングキッチン１３と廊下１４とは互いに連続する連続空間となっている。
【００２７】
廊下１４はホール１５と隣接しており、廊下１４とホール１５との間には出入口２５が設けられている。出入口２５には、引き戸からなる出入口ドア２６が設けられている。また、ホール１５は、二階部分に通じる階段部２８と隣接している。また、ホール１５はトイレ１６と隣接し、ホール１５からトイレ１６への出入りが可能となっている。
【００２８】
一階部分には、屋内空間の掃除を行う自走式掃除機３１（掃除ロボット）が設けられている。自走式掃除機３１は、充電可能なバッテリ（図示略）を有しており、そのバッテリに蓄えられた電力を用いて屋内空間を走行（自走）しながら掃除を行うものとなっている。図示は省略するが、自走式掃除機３１は、ゴミを吸引する吸引部や、その吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部等を有している。なお、本住宅１０では、１日に１回、夜間等の時間帯に、自走式掃除機３１により一階部分の掃除が行われるものとなっている。また、本住宅１０では、自走式掃除機３１が一階部分において、玄関１１を除く各屋内空間１２〜１６に行き来（移動）できるよう、各屋内空間１２〜１６の床面高さが同じとされている。
【００２９】
ここで、本住宅１０には、一階部分に掃除支援システムが設けられている。以下、この掃除支援システムについて説明する。
【００３０】
図１に示すように、住宅１０の一階部分には、複数箇所に監視カメラ３３が設置されている。監視カメラ３３は、一階部分の天井部に取り付けられ、一階部分における所定の範囲を監視対象として人や自走式掃除機３１の監視を行う。これら監視カメラ３３による監視範囲には、一階部分における玄関１１を除く各屋内空間１２〜１６がそれぞれ含まれている。
【００３１】
続いて、掃除支援システムの電気的構成について図２に基づいて説明する。図２は、掃除支援システムの電気的構成を示す図である。
【００３２】
図２に示すように、掃除支援システムは、当該システムの制御を統括するコントローラ３５を備える。コントローラ３５は、ＣＰＵ等を有する周知のマイクロコンピュータを有して構成され、例えばリビング１２の壁面に設けられている。コントローラ３５は、記憶部３６と、通信部３７とを有している。記憶部３６は、コントローラ３５で行う制御処理に必要な各種情報を記憶するもので、通信部３７は、外部機器との間で無線通信が可能となっている。
【００３３】
コントローラ３５には、各監視カメラ３３が接続されている。コントローラ３５には、これら各監視カメラ３３から逐次監視情報が入力される。コントローラ３５は、各監視カメラ３３から入力される監視情報に基づいて、人が住宅１０の一階部分においていずれの位置にいるのか、つまり人の位置情報を逐次検出する。そして、コントローラ３５は、その検出した人の位置情報を当該情報を検出した時刻（又は日時）とともに逐次記憶部３６に記憶する。これにより、記憶部３６には、人が一階部分においていずれの位置にいついたかに関する情報、つまり人の移動軌跡に関する情報が記録される。この場合、人の移動軌跡情報には、時間情報（時刻情報）も含まれることになる。なお、記憶部３６が第１記録手段に相当する。
【００３４】
また、コントローラ３５は、自走式掃除機３１による掃除実行時において、各監視カメラ３３から入力される監視情報に基づいて、自走式掃除機３１が一階部分においていずれの位置にあるのか、つまり自走式掃除機３１の位置情報を逐次検出する。そして、コントローラ３５は、その検出した自走式掃除機３１の位置情報を当該情報を検出した時刻（又は日時）とともに逐次記憶部３６に記憶する。これにより、記憶部３６には、自走式掃除機３１が一階部分においていずれの位置にいつあったかに関する情報、つまり自走式掃除機３１の移動軌跡に関する情報が記録される。この場合、自走式掃除機３１の移動軌跡情報には、時間情報（時刻情報）も含まれることになる。なお、記憶部３６が第２記録手段に相当する。
【００３５】
コントローラ３５は、記憶部３６に記録されている人の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて人の移動に伴い汚れが発生した汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定処理を行う。また、コントローラ３５は、記憶部３６に記録されている自走式掃除機３１の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて自走式掃除機３１により掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定処理を行う。さらに、コントローラ３５は、上記推定された掃除範囲に基づき、汚れ範囲のうち、（自走式掃除機３１による掃除により汚れが除去されずに）汚れが残る汚れ残留範囲を特定する汚れ残留範囲特定処理を行う。
【００３６】
通信部３７は、ディスプレイ装置３９との間で無線通信が可能となっている。ディスプレイ装置３９は、持ち運び可能な携帯式とされ、例えばタブレット端末からなる。コントローラ３５は、上述した汚れ残留範囲推定処理により汚れ残留範囲を推定すると、その汚れ残留範囲に関する情報を通信部３７よりディスプレイ装置３９に送信する。この情報がディスプレイ装置３９により受信されると、同装置３９（詳しくはそのディスプレイ部）には汚れ残留範囲が表示される。これにより、ユーザは一階部分において汚れが残る汚れ残留範囲を確認することが可能となっている。なお、ディスプレイ装置３９が表示部に相当する。
【００３７】
次に、ディスプレイ装置３９に汚れ残留範囲を表示させるべく、コントローラ３５により実行される汚れ残留範囲表示処理について図３及び図４に基づき説明する。図３は汚れ残留範囲表示処理を示すフローチャートであり、図４は同表示処理において推定される各種範囲を説明するための図である。なお、本表示処理は、ユーザ（居住者等）によるディスプレイ装置３９に対する表示開始操作をトリガとして実行される。具体的には、ディスプレイ装置３９に対して表示開始操作が行われると、同装置３９から表示開始信号が通信部３７に向けて送信され、この表示開始信号が通信部３７を通じてコントローラ３５により受信されると、コントローラ３５はその受信をトリガとして本表示処理を開始する。
【００３８】
図３に示すように、まずステップＳ１１では、汚れ範囲推定処理を行う（汚れ範囲推定手段に相当）。この処理では、記憶部３６に記録された人の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて人の移動に伴い汚れが発生した汚れ範囲Ｙを推定する。図４（ａ）には、この汚れ範囲Ｙが示されている。図４（ａ）に示すように、汚れ範囲Ｙは、人の移動軌跡に沿って所定幅で延びており、詳しくは人の移動軌跡全域に亘って延びている。図４（ａ）の例では、汚れ範囲Ｙが、一階部分の各屋内空間１２〜１６と階段部２８とに跨がっている。
【００３９】
また、汚れ範囲推定処理では、推定した汚れ範囲Ｙにおいてどの部分でいつ汚れが発生したかに関する情報、つまり汚れ発生の時期情報について算出する処理を併せて行う。この算出処理は、記憶部３６に記録された人の移動軌跡情報に含まれる時間情報（時刻情報）に基づいて行う。
【００４０】
続くステップＳ１２では、掃除範囲推定処理を行う（掃除範囲推定手段に相当）。この処理では、記憶部３６に記憶された自走式掃除機３１の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて自走式掃除機３１により掃除が行われた掃除範囲Ｓを推定する。図４（ｂ）には、この掃除範囲Ｓが示されている。なお、図４（ｂ）では、掃除範囲Ｓを、汚れ範囲Ｙと区別がつくよう、汚れ範囲Ｙよりも淡い色で示している（図４（ｃ）も同様）。図４（ｂ）に示すように、掃除範囲Ｓは、自走式掃除機３１の移動軌跡に沿って所定幅で延びており、詳しくは自走式掃除機３１の移動軌跡全域に亘って延びている。図４（ｂ）の例では、掃除範囲Ｓが、一階部分においてリビング１２、ダイニングキッチン１３及び廊下１４に跨がっており、ホール１５及びトイレ１６には跨がっていない。これは、自走式掃除機３１による掃除実行時にドア２６が閉状態とされ、ホール１５（トイレ１６）側への移動が禁止されていたものと考えられる。
【００４１】
また、掃除範囲推定処理では、推定した掃除範囲Ｓにおいてどの部分でいつ自走式掃除機３１による掃除が行われたかに関する情報、つまり掃除実施の時期情報について算出する処理を併せて行う。この算出処理は、記憶部３６に記録された自走式掃除機３１の移動軌跡情報に含まれる時間情報（時刻情報）に基づいて行う。
【００４２】
ステップＳ１３では、汚れ残留範囲特定処理を行う（残留範囲特定手段に相当）。この処理では、掃除範囲推定処理により推定された掃除範囲Ｓに基づいて、汚れ範囲Ｙのうち、汚れの残る汚れ残留範囲を特定する。以下、この汚れ残留範囲特定処理について図５のフローチャートに基づき説明する。
【００４３】
図５に示すように、汚れ残留範囲特定処理では、まずステップＳ２１において、汚れ範囲Ｙに掃除範囲Ｓを重ね合わせる重ね合わせ処理を行う。図４（ｃ）には、汚れ範囲Ｙに掃除範囲Ｓが重ね合わせられた重ね合わせ状態が示されている。
【００４４】
続くステップＳ２２では、上記重ね合わせ状態において、汚れ範囲Ｙのうち、掃除範囲Ｓと重複する重複部分Ｙａと、掃除範囲Ｓと重複しない非重複部分Ｙｂとをそれぞれ特定する処理を行う。図４（ｃ）の例では、重複部分Ｙａがリビング１２、ダイニングキッチン１３、廊下１４に存在しており、非重複部分Ｙｂがホール１５やトイレ１６、階段部２８等に存在している。
【００４５】
汚れ範囲Ｙのうち掃除範囲Ｓと重複する重複部分Ｙａでは、人の移動に伴い汚れが発生しているとともに、自走式掃除機３１による掃除が行われている。ここで、重複部分Ｙａには、汚れが発生したのが先で、掃除が行われたのが後である後掃除部分Ｙａ１と、掃除が行われたのが先で、汚れが発生したのが後である後汚れ部分Ｙａ２とが含まれていると考えられる。そこで、次のステップＳ２３では、重複部分Ｙａのうち、いずれの部分が後掃除部分Ｙａ１であるのか後汚れ部分Ｙａ２であるのかを特定する処理を行う。この処理では、上記ステップＳ１１で算出された汚れ範囲Ｙにおける汚れ発生の時期情報と、上記ステップＳ１２で算出された掃除範囲Ｓにおける掃除実施の時期情報とに基づいて、後掃除部分Ｙａ１及び後汚れ部分Ｙａ２の特定を行う。なお、図４（ｃ）では、重複部分Ｙａのうち、後掃除部分Ｙａ１については掃除範囲Ｓを表示し、後汚れ部分Ｙａ２については汚れ範囲Ｙを表示している。
【００４６】
続くステップＳ２４では、上記ステップＳ２２で特定された非重複部分Ｙｂと、上記ステップＳ２３で特定された後汚れ部分Ｙａ２とを含む範囲を汚れ残留範囲Ｙｃとして特定する。図４（ｄ）には、この汚れ残留範囲Ｙｃが示されている。図４（ｄ）の例では、汚れ残留範囲Ｙｃが各屋内空間１２〜１６に分散して存在している。また、汚れ残留範囲Ｙｃは、換言すると、汚れ範囲Ｙから後掃除部分Ｙａ１を除去した範囲となっている。その後、本処理を終了する。
【００４７】
図３の説明に戻って、汚れ残留範囲特定処理（ステップＳ１３）の後のステップＳ１４では、汚れ残留範囲表示処理を行う（表示制御手段に相当）。この処理では、ステップＳ２４で特定された汚れ残留範囲Ｙｃに関する情報を通信部３７よりディスプレイ装置３９に送信する。この送信された情報がディスプレイ装置３９により受信されると、同装置３９に汚れ残留範囲Ｙｃが表示される。これにより、ユーザは、その表示された汚れ残留範囲Ｙｃを掃除対象として掃除を行うことになる。したがって、汚れ残留範囲Ｙｃが、ユーザが掃除を行う「掃除対象領域」に相当する。その後、本処理を終了する。
【００４８】
続いて、ユーザが汚れ残留範囲Ｙｃを掃除する際、その掃除の進捗状況をディスプレイ装置３９に表示すべく、コントローラ３５により実行される掃除進捗表示処理について図６に基づき説明する。図６は、その掃除進捗表示処理を示すフローチャートである。
【００４９】
なお、本処理は、上述した汚れ残留範囲表示処理（詳しくはステップＳ１４の表示処理）によりディスプレイ装置３９に汚れ残留範囲Ｙｃが表示された後、ユーザによるディスプレイ装置３９に対する掃除開始操作が行われたことをトリガとして開始される。この掃除開始操作は、ユーザが一階部分（詳しくは汚れ残留範囲Ｙｃ）の掃除を開始する際に行われる操作であり、この掃除開始操作が行われると、ディスプレイ装置３９からコントローラ３５に向けて掃除開始信号が送信される。そして、その信号がコントローラ３５により通信部３７を通じて受信されると、コントローラ３５は本処理を開始する。
【００５０】
また、本処理は、ユーザによるディスプレイ装置３９に対する掃除終了操作が行われるまで繰り返し実行される。この掃除終了操作は、ユーザが一階部分（詳しくは汚れ残留範囲Ｙｃ）の掃除を終了した際に行われる操作であり、この掃除終了操作が行われると、ディスプレイ装置３９からコントローラ３５に向けて掃除終了信号が送信される。そして、その信号がコントローラ３５により受信されると、コントローラ３５は本処理を終了する。
【００５１】
図６に示すように、掃除進捗表示処理では、まずステップＳ３１において、掃除モードを設定する。この掃除モードが設定されると、人の移動軌跡及び自走式掃除機３１の移動軌跡を記憶部３６へ記録する記録処理が停止される。
【００５２】
ステップＳ３２では、各監視カメラ３３からの監視情報に基づいて、一階部分において掃除を行うユーザがいずれの位置にいるのか、つまりユーザの位置情報を検出する処理を行う。続くステップＳ３３では、検出されたユーザの位置情報に基づいて、ユーザにより汚れ残留範囲Ｙｃの掃除が行われているか否かを判定する。汚れ残留範囲Ｙｃの掃除が行われていない場合には本処理を終了し、汚れ残留範囲Ｙｃの掃除が行われている場合にはステップＳ３４に進む。
【００５３】
ステップＳ３４では、ユーザの位置情報に基づいて、汚れ残留範囲Ｙｃのうちいずれの部分について掃除が行われたか、つまり掃除済の部分を判定する処理を行う（判定手段に相当）。
【００５４】
ステップＳ３５では、非表示処理を行う（表示態様変更手段に相当）。この処理では、ディスプレイ装置３９に対して非表示信号を送信する。この非表示信号は、ディスプレイ装置３９に対して、同装置３９に表示された汚れ残留範囲Ｙｃのうち、ステップＳ３４で判定された掃除済部分を非表示とすることを指令する指令信号である。この非表示信号がディスプレイ装置３９により受信されると、同装置３９に表示されている汚れ残留範囲Ｙｃのうち、掃除済部分が非表示とされる。これにより、ディスプレイ装置３９には、汚れ残留範囲Ｙｃのうち、掃除がまだ行われていない未掃除部分だけが表示されることになる。その後、本処理を終了し、再びステップＳ３１に戻る。
【００５５】
ステップＳ３１では、掃除モードが既に設定済みであるため、その設定状態を維持したまま、ステップＳ３２に進む。そして、ステップＳ３２〜Ｓ３５の各処理を再び行う。つまり、本処理においては、ユーザによる掃除終了操作が行われるまで、ステップＳ３２〜Ｓ３５の各処理が繰り返し実行されることとなる。したがって、ステップＳ３４にて掃除済部分の判定がされる度に、その判定された掃除済部分がステップＳ３５において逐次非表示とされる。これにより、汚れ残留範囲Ｙｃの掃除が進むにしたがって、ディスプレイ装置３９上の汚れ残留範囲Ｙｃは徐々に非表示とされていく。
【００５６】
ユーザは汚れ残留範囲Ｙｃの掃除が終了した後、上述したように、掃除終了操作を行う。これにより、本処理が終了する。本処理が終了すると、コントローラ３５は、記憶部３６に記録されている人の移動軌跡情報及び自走式掃除機３１の移動軌跡情報を消去する。但し、これら移動軌跡情報の消去は、例えば本処理の開始直後（ステップＳ３１における掃除モードの設定時等）に行ってもよい。また、本処理が終了すると、コントローラ３５は、掃除モード（ステップＳ３１）の設定を解除する。これにより、人の移動軌跡及び自走式掃除機３１の移動軌跡の記憶部３６への記録処理が再び開始される。
【００５７】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００５８】
住宅１０の一階部分を移動する人（移動対象に相当）について、その移動軌跡を記録し、その記録した移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて汚れが発生した汚れ範囲Ｙを推定した。一階部分を移動する人からは体毛が落ちたり、衣類の繊維クズ等が落ちたりすることが考えられるため、この場合、一階部分における汚れ範囲Ｙを好適に推定することができる。
【００５９】
また、一階部分を移動しながら掃除を行う自走式掃除機３１（掃除実施対象に相当）について、その移動軌跡を記録し、その記録した自走式掃除機３１の移動軌跡に基づいて、一階部分にて掃除が行われた掃除範囲Ｓを推定した。そして、この推定した掃除範囲Ｓに基づき、上記汚れ範囲Ｙのうち、汚れの残る汚れ残留範囲Ｙｃを特定した。そして、その特定した汚れ残留範囲Ｙｃをディスプレイ装置３９に表示させるようにした。これにより、ユーザは一階部分にて汚れの残る範囲を把握することができるため、その範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【００６０】
汚れ残留範囲Ｙｃの特定に際しては、汚れ範囲Ｙのうち、掃除範囲Ｓと重複する重複部分Ｙａと、掃除範囲Ｓと重複しない非重複部分Ｙｂとをそれぞれ特定するとともに、重複部分Ｙａについては、さらに、同部分Ｙａのうち、自走式掃除機３１による掃除が行われたのが先で人の移動に伴い汚れが生じたのが後である後汚れ部分Ｙａ２を特定した。そして、非重複部分Ｙｂと後汚れ部分Ｙａ２とを含む範囲を汚れ残留範囲Ｙｃとして特定した。これにより、汚れ残留範囲Ｙｃを精度よく特定することができる。
【００６１】
ディスプレイ装置３９に表示した汚れ残留範囲Ｙｃのうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定し、その判定した掃除済部分については非表示とする（消去する）ようにした。この場合、ユーザが汚れ残留範囲Ｙｃの掃除を行う際、いずれの部分を掃除したか確認することができるため、汚れ残留範囲Ｙｃを漏れなく掃除する上で好適な構成といえる。
【００６２】
具体的には、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する度に、その判定した掃除済部分を随時非表示とするようにした。これにより、ユーザが汚れ残留範囲Ｙｃの掃除を行っている最中に、その掃除の進捗を随時確認することができる。このため、汚れ残留範囲Ｙｃを漏れなく掃除する上でより一層好適な構成といえる。
【００６３】
ディスプレイ装置３９を携帯式としたため、ユーザが汚れ残留範囲Ｙｃの掃除を行う際は、ディスプレイ装置３９を携帯して汚れ残留範囲Ｙｃを確認しながら掃除を行うことが可能となる。そのため、汚れ残留範囲Ｙｃの掃除を行う上で好都合な構成といえる。
【００６４】
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００６５】
・上記実施形態では、監視カメラ３３からの監視情報に基づいて、一階部分における人の位置情報を検出したが、人の位置情報の検出は必ずしも監視カメラ３３を用いて行う必要はない。例えば、ビーコンを用いて人の位置情報を検出する構成が考えられる。具体的には、一階部分（屋内空間１２〜１６）における複数箇所に所定の信号を常時送信するビーコンを設置するとともに、それらビーコンから送信される信号を受信可能な携帯機器（スマートデバイス）をユーザに携帯させる構成が考えられる。この場合、携帯機器が各ビーコンから受信する信号の電界強度に基づき、携帯機器の位置情報つまりはユーザの位置情報を検出することが可能となる。
【００６６】
・上記実施形態では、ディスプレイ装置３９に表示された汚れ残留範囲Ｙｃのうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を非表示とするようにしたが、これを変更して、例えば掃除済部分についてその色（表示色）を変更するようにしてもよい。要するに、掃除済部分について、その表示態様を変更するようにすれば、掃除済の部分を一目で確認することが可能となる。
【００６７】
・上記実施形態では、汚れ範囲Ｙの一部となる汚れ残留範囲Ｙｃをディスプレイ装置３９に表示させるようにしたが、これを変更して、汚れ範囲Ｙ（の全部）をディスプレイ装置３９に表示させるようにしてもよい。この場合も、ユーザが一階部分を掃除する際には、一階部分において汚れ範囲Ｙのみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【００６８】
また、汚れ範囲Ｙに加え、掃除範囲Ｓ（の全部）をディスプレイ装置３９に表示させるようにしてもよい。この場合、汚れ範囲Ｙと掃除範囲Ｓとを異なる色で表示させる等、各範囲Ｙ，Ｓを互いに区別可能な態様で表示させることが考えられる。そうすることで、汚れ範囲Ｙのうち、例えば掃除範囲Ｓが重なっていない部分は、掃除が行われず汚れの残っている部分と判別することが可能となるため、この場合も、汚れの残る部分のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【００６９】
・上記実施形態では、非重複部分Ｙｂと後汚れ部分Ｙａ２とを含む範囲を汚れ残留範囲Ｙｃとして特定するようにしたが、汚れ残留範囲Ｙｃの特定の仕方は必ずしもこの仕方に限らない。例えば、重複部分Ｙａと非重複部分Ｙｂとのうち、重複部分Ｙａについてはその全域にて自走式掃除機３１による掃除によって汚れが除去されているとみなし、非重複部分Ｙｂのみを汚れ残留範囲Ｙｃとして特定することが考えられる。
【００７０】
・上記実施形態では、自走式掃除機３１の移動軌跡を記録して、その記録した移動軌跡に基づいて掃除が行われた掃除範囲Ｓを推定したが、例えば人（ユーザ以外の人）が一階部分の掃除を行うことも考えられる。そこで、自走式掃除機３１の移動軌跡に加え、掃除を行う人（掃除実施対象に相当）の移動軌跡を記録し、それら記録した自走式掃除機３１の移動軌跡及び人の移動軌跡に基づき、掃除が行われた掃除範囲を推定してもよい。この場合、自走式掃除機３１に加え人によって掃除が行われた範囲も含め掃除範囲の推定を行うことができる。
【００７１】
なお、掃除を行う人の移動軌跡を記録するにあたっては、自走式掃除機３１の移動軌跡の記録と同様、監視カメラ３３からの監視情報に基づき、掃除を行う人の位置情報を検出し、その検出した人の位置情報を逐次記憶部３６に記憶することで、当該人の移動軌跡を記録するようにすることが考えられる。詳しくは、この場合、掃除を行う前に、例えば掃除記録モードを設定するようにし、その掃除モードが設定された条件下で上述の記録を行うようにすることが考えられる。そして、この掃除モード設定時においては、汚れ範囲推定処理に用いる人の移動軌跡の記録を停止させるようにすることが考えられる。こうすることで、汚れ範囲推定処理に用いる人の移動軌跡の記録と混同が生じてしまうことを防止することができる。
【００７２】
・建物内で犬や猫等の動物を飼っている場合には、動物から抜け落ちる毛等によって、建物内に汚れが発生することが考えられる。そこで、建物内で動物を飼っている場合には、人の移動軌跡に加え動物（移動対象に相当）の移動軌跡を記憶部３６に記録するようにし、その記憶部３６に記録した人の移動軌跡及び動物の移動軌跡に基づいて、建物内の汚れ範囲を推定するようにしてもよい。そうすれば、人の移動により発生する汚れに加え、動物の移動により発生する汚れも加味して汚れ範囲を推定することができる。なお、動物の移動軌跡を記憶部３６に記録するにあたっては、人の移動軌跡の記録の場合と同様、監視カメラ３３からの監視情報に基づき動物の位置情報を検出し、その検出した動物の位置情報を逐次記憶部３６に記憶することで、動物の移動軌跡を記録するようにすることが考えられる。
【００７３】
また、人の移動軌跡及び動物の移動軌跡のうち、動物の移動軌跡のみを記憶部３６に記録するようにし、その記録した動物の移動軌跡に基づき汚れ範囲を推定するようにしてもよい。
【００７４】
・例えば、コントローラ３５が、推定した汚れ範囲Ｙに基づいて、自走式掃除機３１に一階部分の掃除を行わせる制御を行うようにしてもよい。具体的には、コントローラ３５が、推定した汚れ範囲Ｙに関する情報を通信部３７を通じて自走式掃除機３１に送信するようにする。そして、自走式掃除機３１の内蔵コントローラが、その情報を受信すると、汚れ範囲Ｙに基づいて自走式掃除機３１に一階部分の掃除を行わせるようにすることが考えられる。この場合、例えば、内蔵コントローラは、自走式掃除機３１に汚れ範囲Ｙのみ掃除を行わせることが考えられる。このような構成によれば、自走式掃除機３１により一階部分の掃除が行われる際、汚れが発生した範囲のみ掃除が行われるため、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【００７５】
・例えば、記憶部３６に、自走式掃除機３１の移動軌跡を複数回分記録し、それら記録した複数回分の移動軌跡に基づいて、次回の自走式掃除機３１の移動軌跡を予測するようにしてもよい。そして、その予測した移動軌跡を基に、次回の自走式掃除機３１の掃除範囲を推定し、その推定した次回の掃除範囲をディスプレイ装置３９に表示させるようにしてもよい。その場合、ユーザが一階部分を掃除する際、次回の掃除範囲以外の部分を掃除すればよく、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【００７６】
１０…建物としての住宅、３１…掃除実施対象としての自走式掃除機、３５…コントローラ、３６…第１記録手段及び第２記録手段としての記憶部、３９…表示部としてのディスプレイ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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