(57)【要約】【課題】一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる隊列走行システムを提供する。【解決手段】隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３の各々に搭載される車両制御システムを有している。車両制御システムは、自車両の前方を監視する前方監視センサと、自車両の走行を制御する制御装置と、を備えている。制御装置は、一般車両ＣＯの隊列内における自車両前方への割り込みが検出されるとき、前方監視センサの検出結果に基づき自車両を一般車両に追従させる。制御装置は、一般車両ＣＯが隊列の走行ルートＲｘから逸れる方向（矢印Ｘ１）へ向けて走行することが検出される場合、一般車両ＣＯが隊列から抜け出たことが検出されるとき、隊列の走行ルートＲｘに基づき、隊列を組むべき先行車両との間の無線通信を通じた隊列走行を再開する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを含み、前記車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて前記先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する隊列走行システムであって、
前記車両制御システムは、自車両の少なくとも前方を監視するセンサと、自車両の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記センサを通じて隊列を構成しない一般車両の隊列内における自車両前方への割り込みが検出されるとき、前記センサの検出結果に基づき自車両を前記一般車両に追従させる一方、前記センサを通じて前記一般車両が、あらかじめ設定された隊列の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行することが検出される場合、前記センサを通じて前記一般車両が隊列から抜け出たことが検出されるとき、前記走行ルートに基づき、隊列を組むべき前記先行車両との間の無線通信を通じた隊列走行を再開する隊列走行システム。
【請求項２】
請求項１に記載の隊列走行システムにおいて、
前記制御装置は、前記センサを通じて前記一般車両が隊列から抜け出したことが検出されるとき、自車両を自律的に走行させるとともに、自車両を先行車両に対して設定された車間距離まで接近させてから前記無線通信を通じた隊列走行を再開する隊列走行システム。
【請求項３】
請求項２に記載の隊列走行システムにおいて、
前記制御装置は、自車両が先行車両に対して設定された車間距離まで接近した場合、先行車両との間の無線通信を通じた認証が成立するとき、前記無線通信を通じた隊列走行を再開する隊列走行システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の隊列走行システムにおいて、
前記制御装置は、前記センサを通じて隊列内における自車両の前方に割り込もうとする前記一般車両が検出されるとき、自車両を減速させる隊列走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、隊列走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば特許文献１に記載されるように、複数台の車両における車車間通信を利用した車間距離制御の実行を通じて、複数台の車両に隊列走行を行わせる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３０６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
隊列走行を行っている場合、一般車両が隊列内に割り込んでくることがある。たとえば複数台の車両が隊列走行している車線に合流路から一般車両が合流してくる状況などにおいて、隊列内への割り込みが発生しやすい。
【０００５】
本発明の目的は、一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる隊列走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成し得る隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを含み、前記車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて前記先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する。前記車両制御システムは、自車両の少なくとも前方を監視するセンサと、自車両の走行を制御する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記センサを通じて隊列を構成しない一般車両の隊列内における自車両前方への割り込みが検出されるとき、前記センサの検出結果に基づき自車両を前記一般車両に追従させる。また、前記制御装置は、前記センサを通じて前記一般車両が、あらかじめ設定された隊列の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行することが検出される場合、前記センサを通じて前記一般車両が隊列から抜け出たことが検出されるとき、前記走行ルートに基づき、隊列を組むべき前記先行車両との間の無線通信を通じた隊列走行を再開する。
【０００７】
隊列を構成しない一般車両が隊列内に割り込んできたとき、この一般車両の後方に位置する車両はセンサの検出結果に基づき一般車両に追従する。このため、一般車両が隊列の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行するとき、本来隊列を組むべき車両が一般車両に追従して走行ルートから逸れる方向へ向けて走行するおそれがある。
【０００８】
この点、上記の構成によれば、一般車両が隊列の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行することが検出される場合、一般車両が隊列から抜け出たとき、あらかじめ設定された隊列の走行ルートに基づき、隊列を組むべき先行車両との間の無線通信を通じた隊列走行が再開される。このように、上記の構成を有する隊列走行システムによれば、一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる。
【０００９】
上記の隊列走行システムにおいて、前記制御装置は、前記センサを通じて前記一般車両が隊列から抜け出したことが検出されるとき、自車両を自律的に走行させるとともに、自車両を先行車両に対して設定された車間距離まで接近させてから前記無線通信を通じた隊列走行を再開することが好ましい。
【００１０】
これは、一般車両に割り込まれていた車両が隊列走行を再開するまでに、再び隊列を組むべき先行車両と自車両との間に再び一般車両が割り込んでくることが考えられるからである。
【００１１】
上記の隊列走行システムにおいて、前記制御装置は、自車両が先行車両に対して設定された車間距離まで接近した場合、先行車両との間の無線通信を通じた認証が成立するとき、前記無線通信を通じた隊列走行を再開することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、一般車両に割り込まれていた車両は、隊列を組むべき先行車両であることを確認してから隊列走行を再開することができる。
上記の隊列走行システムにおいて、前記制御装置は、前記センサを通じて隊列内における自車両の前方に割り込もうとする前記一般車両が検出されるとき、自車両を減速させることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、隊列内へ割り込もうとする一般車両が検出されるとき、自車両の前方に割り込まれようとしている車両は、減速することによって先行する車両との間の車間距離を増大させる。これにより、隊列内へ一般車両をより安全に進入させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の隊列走行システムによれば、一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】隊列走行システムの一実施の形態の概略を示す構成図。
【図２】一実施の形態における車両制御システムのブロック図。
【図３】（ａ）は、隊列に一般車両が割り込もうとしているときの隊列の状態を示す模式図、（ｂ）は、隊列に一般車両が割り込んだときの隊列の状態を示す模式図。
【図４】（ａ）は、隊列に割り込んだ一般車両が隊列から抜け出たときの隊列の状態を示す模式図、（ｂ）は、隊列走行を再開するときの隊列の状態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、隊列走行システムの一実施の形態を説明する。
図１に示すように、隊列走行システム１０は、隊列を組む複数台（ここでは３台）の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３にそれぞれ１つずつ搭載される車両制御システム１１を有している。
【００１７】
図２に示すように、車両制御システム１１は、ＥＣＵ（電子制御装置）２０、前方監視センサ２１、後方監視センサ２２、側方監視センサ２３、車速センサ２４、加速度センサ２５、ＧＰＳ受信機２６および車車間通信装置２７を有している。また、車両制御システム１１は、スロットルアクチュエータ３１、ブレーキアクチュエータ３２、およびステアリングアクチュエータ３３を有している。
【００１８】
前方監視センサ２１は、車両の前部に設けられて、自車両の前方を監視するとともに自車両の直前を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。後方監視センサ２２は、車両の後部に設けられて、自車両の後方を監視するとともに自車両の直後を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。側方監視センサ２３は、車両の側部に設けられて、自車両の側方を監視するとともに自車両の側方を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。これら監視センサ（２１，２２，２３）は、たとえばレーザーレーダまたはミリ波レーダ、およびカメラを含んでいる。
【００１９】
車速センサ２４は、自車両の走行速度を検出する。加速度センサ２５は、自車両の前後方向の加速度を検出する。ＧＰＳ受信機２６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの測位信号を受信し、当該受信される測位信号に基づき自車両の位置（緯度、経度）および方位を検出する。車車間通信装置２７は、車両間において無線通信を行う。
【００２０】
スロットルアクチュエータ３１は、スロットル開度の調節を通じてエンジンへの燃料供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキを通じて車両を減速させるための制動力を調節する。ステアリングアクチュエータ３３は、ステアリングロッド（転舵軸）を軸方向に駆動させることにより左右の車輪を転舵する。
【００２１】
ＥＣＵ２０は、車両全体を統括して制御する。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンの出力を制御する。ＥＣＵ２０は、車両を加速させるときにはスロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンに対する燃料供給量を増大させる一方、車両を減速させるときにはスロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンに対する燃料供給量を減少させる。また、ＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ３２を通じて車両の制動力を制御する。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ３１およびブレーキアクチュエータ３２を通じて、車両の速度および車間距離を制御する。また、ＥＣＵ２０は、ステアリングアクチュエータ３３を通じて車両の転舵角（タイヤの切れ角）を制御する。
【００２２】
ＥＣＵ２０は、車車間通信装置２７を通じて、車車間通信装置２７が搭載された他の車両との間で車両の走行データおよび識別情報（ＩＤ）などの情報を授受する。走行データは、自車両の走行状態に関する情報であって、たとえば自車両の位置、速度、加速度および方位（進行方向）などの情報を含む。識別情報は、自車両に固有の車両識別情報、および自車両が所属する隊列に固有の隊列識別情報を含んでいる。
【００２３】
ＥＣＵ２０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＡＣＣ制御とは、前方監視センサ２１を通じて直前の先行車両（一般車両を含む。）との距離を測定し、あらかじめ設定された車間距離と速度を維持しつつ前方車両の加減速および停止に追従して走行するための制御をいう。ＡＣＣ制御では、前方監視センサ２１（レーザーレーダ、カメラ）を通じて、先行車両と自車両との車幅方向のずれを検出し、その検出されるずれを無くすように自車両の操舵が制御される。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、たとえばＡＣＣ制御の実行中に先行車両が検出されない場合、設定車速を維持して走行するように車両の走行制御を行う。また、ＥＣＵ２０は、設定車速よりも低速で走行する先行車両が検出される場合、その先行車両との車間距離をあらかじめ設定された車間距離に保つように追従制御を行う。ＥＣＵ２０は、先行車両との車間距離があらかじめ設定された車間距離よりも小さくならないように車両の加速度を制御する。すなわち、ＥＣＵ２０は、先行車両の車速が設定車速よりも低速である場合、自車の車速を低下させて車間距離を保つ。
【００２５】
ＥＣＵ２０は、ＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＣＡＣＣとは、同一車線上の自車両前後の車両と無線通信を通じて連携して複数の車両が隊列走行するための制御をいう。隊列走行とは、車両制御システム１１が搭載された複数の車両が、同一車線上において一般車両を間に挟むことなく、一定の車間距離および一定の速度を維持しながら隊列を組むように縦列走行することをいう。
【００２６】
ＣＡＣＣ制御では、車車間通信を通じて取得される隊列内の他の車両に関する情報に基づいて自車両の加速度が制御される。これにより、自車両は隊列内における直前の車両との車間距離を目標の車間距離に保つように追従する。隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、車車間通信装置２７を通じて自車両のスペックおよび走行データなどの情報を相互に授受する。すなわち、隊列を組むすべての車両ＣＳ１〜ＣＳ３の車両制御システム１１は、隊列を組むすべての車両ＣＳ１〜ＣＳ３のスペックおよび走行データなどの情報を共有する。
【００２７】
たとえば、隊列の先頭車両においてブレーキが操作されたとき、隊列内のすべての車両にその情報が伝達される。隊列を組むすべての車両は、それぞれ車間距離を維持しながら適切なタイミングで自動的に減速する。先頭車両が加速したときには、先頭車両の加速の度合いが隊列内のすべての車両に伝達される。隊列を組むすべての車両は、それぞれ車間距離と速度とを隊列全体で維持するために自動的に加速する。
【００２８】
ＥＣＵ２０は、自律走行制御を実行する。自律走行制御とは、先行する車両を追従するのではなく、各種のセンサを通じて自車両の周囲環境を認識しながら所定の走行ルートを追従して自律的に走行するための制御をいう。自律走行制御が実行されることにより、自車両は各監視センサ（２１〜２３）を通じて検出される障害物を避けながら、決められた走行ルートを自律的に走行する。
【００２９】
＜隊列走行システムの作用＞
つぎに、隊列走行システムの作用を説明する。隊列を編成する場合、事前に走行ルートが設定される。この走行ルートを示す情報はＥＣＵ２０の記憶装置に記憶されている。
【００３０】
図３（ａ）に示すように、たとえば３台の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３がＣＡＣＣ制御の実行を通じて隊列走行を行っている場合、先頭の車両ＣＳ１の走行状態に応じて、後続する２台の車両ＣＳ２，ＣＳ３の走行状態が制御される。先頭の車両ＣＳ１は、運転者により手動で運転されていてもよいし、ＡＣＣ制御の実行を通じて設定車速を維持しながら走行していてもよい。後続する車両ＣＳ２，ＣＳ３のＥＣＵ２０は、先頭の車両ＣＳ１に追従するように車両ＣＳ２，ＣＳ３の走行状態を制御する。
【００３１】
ちなみに、隊列の先頭の車両ＣＳ１以外の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、自車両の１つ前を走行する車両の走行状態に基づいて、当該先行する車両に追従して走行するようにしてもよい。この場合、隊列の２番目の車両ＣＳ２は、先頭の車両ＣＳ１の走行状態に基づいて走行状態が制御される。隊列の３番目の車両ＣＳ３は、その直前の車両ＣＳ２の走行状態に基づいて走行状態が制御される。
【００３２】
ここで、車両ＣＳ１〜ＣＳ３が隊列走行を行っている場合、一般車両ＣＯが隊列内に割り込んでくることが懸念される。たとえば車両ＣＳ１〜ＣＳ３が隊列走行している車線に、合流路から合流してくる一般車両ＣＯが隊列内に割り込んでくる状況が想定される。
【００３３】
そこで、隊列走行システム１０は、隊列内への一般車両ＣＯの割り込みに対して、つぎのようにして対処する。
図３（ａ）に示すように、ここでは隊列における先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが割り込んでくる状況を想定する。
【００３４】
車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込もうとしている一般車両ＣＯの存在は、一般車両ＣＯの前後を走行する車両ＣＳ１，ＣＳ２の少なくとも一により検出される。この一般車両ＣＯの存在は車車間通信を通じて隊列を組むすべての車両に伝達される。
【００３５】
図３（ａ）に二点鎖線で示すように、車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込もうとしている一般車両ＣＯが検出された場合、後続の２台の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、車車間通信を通じて互いに連携して減速制御を実行する。すなわち、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間の車間距離を増大させることにより、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが進入することを許容する。これは、一般車両ＣＯが先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に実際に割り込んでくることを見越しての対応である。これにより、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯを安全に割り込ませることができる。このため、走行の安全性が確保される。
【００３６】
つぎに、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが実際に割り込んだときの走行状態について説明する。
車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込んだ一般車両ＣＯの存在は、一般車両ＣＯの前後を走行する車両ＣＳ１，ＣＳ２の少なくとも一により検出される。隊列を組む車両間に一般車両ＣＯが割り込んだことが検出される場合、この一般車両ＣＯの存在は車車間通信を通じて隊列を組むすべての車両に伝達される。隊列内への一般車両ＣＯの割り込みが検出された場合、本来隊列を組むべき車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、つぎのようにして走行する。
【００３７】
図３（ｂ）に示すように、先頭の車両ＣＳ１は、任意の設定速度で走行する。また、先頭の車両ＣＳ１は、隊列において自車両よりも後方に位置する車両ＣＳ２，ＣＳ３に対して、車車間通信を通じて自車両の位置、速度、方位などの走行データを送信する。一般車両ＣＯの後方を走行する車両ＣＳ２，ＣＳ３は、一般車両ＣＯとの安全な車間距離を保ちつつ、一般車両ＣＯの前方を走行する先頭の車両ＣＳ１の走行データに基づき先頭の車両ＣＳ１に追従して走行する。車両ＣＳ２，ＣＳ３は、先頭の車両ＣＳ１との車間距離および速度がなるべく一定に保たれるように走行する。
【００３８】
ただし、隊列走行システム１０の製品仕様などによっては、自車両前方への一般車両ＣＯの割り込みが検出されたとき、自車両を先行車両に追従して走行させるための制御をＣＡＣＣ制御からＡＣＣ制御へ切り替えるようにＥＣＵ２０の制御プログラムが構築されることがある。この場合、一般車両ＣＯの直後を走行する車両ＣＳ２は、自車両の前方監視センサ２１の検出結果に基づき、前方を走行する一般車両ＣＯと自車両との車間距離を速度に応じた安全な車間距離に保ちつつ一般車両ＣＯに追従して走行する。また、車両ＣＳ２の直後に位置する車両ＣＳ３は、自車両の前方監視センサ２１の検出結果に基づき自車両の直前を走行する車両ＣＳ２に追従して走行する。
【００３９】
この場合、つぎのようなことが懸念される。
図４（ａ）に矢印Ｘ１で示すように、たとえば先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ１との間に割り込んでいた一般車両ＣＯが分岐路へ進路変更して隊列から抜け出すとき、この一般車両ＣＯに追従して車両ＣＳ２，ＣＳ３までもが分岐路へ進路変更するおそれがある。これは、ＡＣＣ制御は、単に前方監視センサ２１の検出結果に基づき自車両を先行車両に追従させるための制御だからである。
【００４０】
そして、車両ＣＳ１とともに隊列を組むべき車両ＣＳ２，ＣＳ３が、隊列の目標とする進行方向と異なる方向、すなわち隊列の正規の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行することにより、隊列が分断されることが懸念される。
【００４１】
そこで、隊列走行システム１０は、隊列内へ割り込んでいた一般車両ＣＯが隊列から抜け出たとき、つぎのようにして対処する。
一般車両ＣＯの後方を走行している車両ＣＳ２は、自車両の前方監視センサ２１を通じて、自車両の前方を走行する一般車両ＣＯの挙動あるいは走行軌跡を監視する。また、車両ＣＳ２は、ＧＰＳ受信機２６を通じて取得される自車両の位置および方位（進行方向）、ならびにあらかじめ設定される隊列の走行ルートなどの情報に基づき、自車両が一般車両ＣＯに追従すべきでない状況を検出する。一般車両ＣＯに追従すべきでない状況とは、一般車両ＣＯが隊列の正規の走行ルートから逸れる方向へ向けて走行する状況である。
【００４２】
車両ＣＳ２は、一般車両ＣＯに追従すべきでない状況が検出されるとき、自車両の走行制御を一般車両ＣＯに対する追従走行制御から自律走行制御へ切り替える。図４（ａ）に矢印Ｘ２で示されるように、車両ＣＳ２は一般車両ＣＯには追従せず、あらかじめ設定された正規の走行ルートＲｘに従って自律走行を行う。車両ＣＳ２は、ＧＰＳ受信機２６を通じて取得される自車両の位置および方位（進行方向）、ならびに各監視センサ（２１，２２，２３）を通じて取得される自車両の周辺情報に基づき、正規の走行ルートＲｘを追従して走行する。
【００４３】
なお、車両ＣＳ２の後方に位置する車両ＣＳ３は、ＡＣＣ制御の実行を通じて前方の車両ＣＳ２に追従して走行する。
図４（ｂ）に示すように、車両ＣＳ２は、一般車両ＣＯが隊列から抜け出た後、加速制御を実行する。これは、車両ＣＳ２が隊列の先行の車両ＣＳ１に追いつくためである。そして車両ＣＳ２が、隊列走行を行う上で設定された適切な車間距離まで先頭の車両ＣＳ１に接近したとき、先頭の車両ＣＳ１と後続の車両ＣＳ２，ＣＳ３との間で車車間通信を通じた認証が行われる。
【００４４】
たとえば、先頭の車両ＣＳ１は、後方監視センサ２２を通じて、自車両の後方において適切な車間距離を保って追従する車両を検出したとき、自車両に記憶された識別情報を含む応答要求Ｓ１を、車車間通信を通じて無線送信する。後続の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、応答要求Ｓ１に含まれる識別情報に基づき、現在追従している車両ＣＳ１が自車両と隊列を組む対象車両であることを認識する。そして車両ＣＳ２，ＣＳ３は、応答要求Ｓ１に対する応答として、自車両に記憶された識別情報を含む応答信号Ｓ２を、車車間通信を通じて無線送信する。先頭の車両ＣＳ１は、応答信号Ｓ２に含まれる識別情報に基づき車両ＣＳ２，ＣＳ３が自車両と隊列を組む対象車両であることを認識する。車両ＣＳ２，ＣＳ３は、応答信号Ｓ２を送信した後、自車両の走行制御を自律走行制御からＣＡＣＣ制御へ切り替える。この後、車両ＣＳ２，ＣＳ３は、車車間通信を通じて受信される先頭の車両ＣＳ１の走行データに基づき、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との車間距離および速度が一定に保たれるように追従して走行する。
【００４５】
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）一般車両ＣＯが隊列の走行ルートＲｘから逸れる方向へ向けて走行することが検出される場合、一般車両ＣＯが隊列から抜け出たとき、一般車両ＣＯの後方に位置する車両は、隊列の走行ルートＲｘに基づき、隊列を組むべき先行車両との間の無線通信を通じた隊列走行を再開する。このように、一般車両ＣＯの隊列への割り込みに対して適切に対処することができる。
【００４６】
（２）一般車両ＣＯの後方に位置していた車両が隊列走行を再開するまでに、再び隊列を組むべき先行車両と自車両との間に再び一般車両ＣＯが割り込んでくることが考えられる。このため、一般車両ＣＯに割り込まれた車両のＥＣＵ２０は、前方監視センサ２１を通じて一般車両ＣＯが隊列から抜け出したことが検出されるとき、自車両を自律的に走行させるとともに、自車両を先行車両に対して設定された車間距離Ｌｘまで接近させてから無線通信を通じた隊列走行を再開する。したがって、無線通信を通じた隊列走行を再開した後、再び一般車両ＣＯに割り込まれることによって、無線通信を通じた隊列走行が中断されることを抑制することができる。
【００４７】
（３）一般車両ＣＯに割り込まれた車両のＥＣＵ２０は、自車両が先行車両に対して設定された車間距離Ｌｘまで接近した場合、先行車両との間の無線通信を通じた認証が成立するとき、無線通信を通じた隊列走行を再開する。これにより、一般車両ＣＯに割り込まれていた車両は、隊列を組むべき先行車両であることを確認してから、無線通信を通じた隊列走行を再開することができる。
【００４８】
（４）隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３のいずれか一によって、隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯが検出されるとき、その割り込もうとする一般車両ＣＯの後方を走行する隊列の車両は、減速することによって先行する隊列の車両との間の車間距離を増大させる。これにより、先行する隊列の車両と一般車両ＣＯの後方に位置する隊列の車両との間に、一般車両ＣＯが進入することを許容する。これにより、一般車両ＣＯの前方に位置する車両と一般車両ＣＯの後方に位置する車両との間に一般車両ＣＯをより安全に進入させることができる。したがって、周囲の交通環境に対する、より高い安全性が確保される。また、隊列走行システムの商品性も向上する。
【００４９】
＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯの後方に位置する隊列の車両は、先行する隊列の車両との間の車間距離を増大させることにより一般車両ＣＯの進入を許容するようにしたが、一般車両ＣＯの進入を積極的に許容しなくてもよい。すなわち、隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯの後方に位置する隊列の車両は減速しなくてもよい。
【００５０】
・一般車両ＣＯに割り込まれた車両は、一般車両ＣＯが隊列から抜け出したとき、先行車両に対して所定の車間距離Ｌｘまで接近してから車車間通信を通じた隊列走行を再開するようにした。しかし、車車間通信の通信可能範囲内であれば、一般車両ＣＯに割り込まれた車両は、一般車両ＣＯが隊列から抜け出したとき、車車間通信を通じた隊列走行を再開するようにしてもよい。
【００５１】
・一般車両ＣＯが隊列から抜け出した後、一般車両ＣＯに割り込まれていた車両が先行車両に対して所定の車間距離Ｌｘまで接近したとき、当該接近を検出した先行車両から認証用の応答要求Ｓ１が無線送信されるようにした。しかし、先行車両に接近した後続の車両から先行車両に対して応答要求Ｓ１を無線送信するようにしてもよい。この場合、応答要求Ｓ１を受信する先行車両から応答信号Ｓ２が無線送信される。
【符号の説明】
【００５２】
１０…隊列走行システム、１１…車両制御システム、２０…ＥＣＵ（制御装置）、２１…前方監視センサ、２２…後方監視センサ、２３…側方監視センサ、３２…ブレーキアクチュエータ、ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３…車両（隊列を構成する）、ＣＯ…一般車両（隊列を構成しない）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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