(57)【要約】【課題】事前の準備に手間がかからず任意のエリアにおいて所望の位置に向けて自動で投雪可能な、除雪機を提供する。【解決手段】除雪機１０は、投雪部２０、コントローラ７８、マーカセンサ８４ａ，８４ｂおよびカメラ８６ａ，８６ｂを備える。投雪部２０は、左右方向および上下方向に揺動可能なシュート４４を含み、投雪する。コントローラ７８およびマーカセンサ８４ａ，８４ｂは、投雪の目標場所である目標投雪場所を認識する。コントローラ７８およびカメラ８６ａ，８６ｂは、投雪部２０からの実際の投雪場所である実投雪場所を検出する。コントローラ７８は、目標投雪場所と実投雪場所とのずれを検出し、目標投雪場所と実投雪場所とのずれに基づいて投雪部２０からの投雪を制御する。コントローラ７８は、目標投雪場所と実投雪場所とのずれに基づいてシュート４４の左右方向の向きおよび／または上下方向の向きを制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
投雪する投雪部と、
投雪の目標場所である目標投雪場所を認識する認識部と、
前記投雪部からの実際の投雪場所である実投雪場所を検出する場所検出部と、
前記目標投雪場所と前記実投雪場所とのずれを検出するずれ検出部と、
前記ずれ検出部の検出結果に基づいて前記投雪部からの投雪を制御する制御部とを備える、除雪機。
【請求項２】
前記投雪部は、左右方向および上下方向に揺動可能なシュートを含み、
前記制御部は、前記ずれ検出部の検出結果に基づいて前記シュートの左右方向の向きおよび／または上下方向の向きを制御する、請求項１に記載の除雪機。
【請求項３】
駆動時に集雪するオーガと、
前記シュートの左右方向の向きを検出する第１検出部とをさらに含み、
前記制御部は、前記オーガの非駆動時における前記第１検出部の検出結果と前記認識部によって認識された前記目標投雪場所とに基づいて、前記オーガの駆動開始時における前記シュートの左右方向の向きを制御する、請求項２に記載の除雪機。
【請求項４】
前記シュートの左右方向の向きを補正可能か否かを判断する第１判断部と、
前記シュートの左右方向の向きを補正できないときその旨を報知する報知部とをさらに含む、請求項２または３に記載の除雪機。
【請求項５】
前記第１判断部は、前記シュートの左右方向の可動範囲と前記認識部によって認識された前記目標投雪場所とに基づいて、前記シュートの左右方向の向きを補正可能か否かを判断する、請求項４に記載の除雪機。
【請求項６】
駆動時に集雪するオーガと、
前記シュートの上下方向の向きを検出する第２検出部とをさらに含み、
前記制御部は、前記オーガの非駆動時における前記第２検出部の検出結果と前記認識部によって認識された前記目標投雪場所とに基づいて、前記オーガの駆動開始時における前記シュートの上下方向の向きを制御する、請求項２に記載の除雪機。
【請求項７】
駆動時に集雪するオーガと、
前記シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを判断する第２判断部と、
前記シュートの上下方向の向きを補正できないとき駆動時の前記オーガにかかる負荷を調整する負荷調整部とをさらに含む、請求項２に記載の除雪機。
【請求項８】
前記負荷調整部は、当該除雪機の移動速度を調整することによって前記オーガにかかる負荷を調整する、請求項７に記載の除雪機。
【請求項９】
前記第２判断部は、前記シュートの上下方向の可動範囲と前記認識部によって認識された前記目標投雪場所とに基づいて、前記シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを判断する、請求項７または８に記載の除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は除雪機に関し、より特定的にはロータリ式除雪機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術の一例として、特許文献１において、除雪車の自動投雪シュート姿勢制御装置が開示されている。この制御装置では、ＧＰＳ受信機から出力された除雪車の位置と一致する除雪車の位置データが、除雪車の除雪作業経路における除雪車の位置と投雪シュートの姿勢とを対応させた位置・姿勢データから探され、除雪車の除雪作業経路の各投雪地点における投雪シュートの姿勢の目標値が決定される。そして、投雪シュート姿勢の目標値と投雪シュート姿勢の現在の値とが比較されて偏差量が演算され、偏差量に応じた操作量がフィードバック制御されてアクチュエータに出力され、アクチュエータの出力により投雪シュートの姿勢が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０―３０２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような特許文献１の制御装置では、位置・姿勢データを取得するために、予め、オペレータが除雪車を除雪作業経路に沿って運転しながら、助手が操作レバーを操作して投雪シュートを作動させなければならず、事前の準備に手間がかかる。また、予め位置・姿勢データが取得された除雪作業経路でしか投雪シュートの姿勢を自動制御することができず、任意のエリアにおいて所望の位置に自動で投雪できない。
【０００５】
それゆえにこの発明の主たる目的は、事前の準備に手間がかからず任意のエリアにおいて所望の位置に向けて自動で投雪可能な、除雪機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、投雪する投雪部と、投雪の目標場所である目標投雪場所を認識する認識部と、投雪部からの実際の投雪場所である実投雪場所を検出する場所検出部と、目標投雪場所と実投雪場所とのずれを検出するずれ検出部と、ずれ検出部の検出結果に基づいて投雪部からの投雪を制御する制御部とを備える、除雪機が提供される。
【０００７】
この発明では、まず、投雪部から投雪される雪の目標場所である目標投雪場所が認識される。そして、投雪部から実際に投雪された雪の落下する場所である実投雪場所が検出され、目標投雪場所と実投雪場所とのずれが検出され、その検出結果に基づいて投雪部からの投雪が制御される。これによって、除雪作業中、除雪機が移動しても目標投雪場所を自動的に追尾して投雪部から目標投雪場所に投雪できる。したがって、事前の準備に手間がかからず任意のエリアにおいて所望の位置に向けて自動で投雪できる。
【０００８】
好ましくは、投雪部は、左右方向および上下方向に揺動可能なシュートを含み、制御部は、ずれ検出部の検出結果に基づいてシュートの左右方向の向きおよび／または上下方向の向きを制御する。この場合、検出された目標投雪場所と実投雪場所とのずれに基づいて、シュートの左右方向の向きおよび／またはシュートの上下方向の向きが制御される。これによって、投雪部からの左右の投雪方向および／または投雪距離を調整できる。
【０００９】
また好ましくは、駆動時に集雪するオーガと、シュートの左右方向の向きを検出する第１検出部とをさらに含み、制御部は、オーガの非駆動時における第１検出部の検出結果と認識部によって認識された目標投雪場所とに基づいて、オーガの駆動開始時におけるシュートの左右方向の向きを制御する。この場合、オーガの非駆動時にシュートの左右方向の向きを制御してシュートを目標投雪場所に予め向けておくことによって、その後のオーガの駆動による投雪の開始直後から、シュートから目標投雪場所に向けて円滑に投雪できる。
【００１０】
さらに好ましくは、シュートの左右方向の向きを補正可能か否かを判断する第１判断部と、シュートの左右方向の向きを補正できないときその旨を報知する報知部とをさらに含む。この場合、シュートの左右方向の向きを補正できないことを、オペレータに報知することができる。
【００１１】
好ましくは、第１判断部は、シュートの左右方向の可動範囲と認識部によって認識された目標投雪場所とに基づいて、シュートの左右方向の向きを補正可能か否かを判断する。この場合、認識部によって認識された目標投雪場所がシュートの左右方向の可動範囲内にあれば補正可能と判断され、そうでなければ補正不可能と判断される。このように、シュートの左右方向の向きを補正可能か否かを容易に判断することができる。
【００１２】
また好ましくは、駆動時に集雪するオーガと、シュートの上下方向の向きを検出する第２検出部とをさらに含み、制御部は、オーガの非駆動時における第２検出部の検出結果と認識部によって認識された目標投雪場所とに基づいて、オーガの駆動開始時におけるシュートの上下方向の向きを制御する。この場合、オーガの非駆動時に認識部によって認識された目標投雪場所に応じてシュートの上下方向の向きを予め制御しておくことによって、その後のオーガの駆動による投雪の開始直後から、シュートから目標投雪場所に向けて円滑に投雪できる。
【００１３】
さらに好ましくは、駆動時に集雪するオーガと、シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを判断する第２判断部と、シュートの上下方向の向きを補正できないとき駆動時のオーガにかかる負荷を調整する負荷調整部とをさらに含む。除雪時においてオーガにかかる負荷と投雪部からの投雪距離との間には相関関係があり、オーガにかかる負荷が大きくなれば、投雪部からの投雪距離が短くなる。したがって、シュートの上下方向の向きを補正できないとき、オーガにかかる負荷を調整することによって、投雪部からの投雪距離を容易に調整できる。
【００１４】
好ましくは、負荷調整部は、当該除雪機の移動速度を調整することによってオーガにかかる負荷を調整する。除雪時において除雪機の移動速度と駆動時のオーガにかかる負荷との間には相関関係があり、除雪機の移動速度が小さくなれば、オーガに対する雪の抵抗は小さくなり、オーガにかかる負荷は小さくなる。したがって、除雪機の移動速度を調整することによって、オーガにかかる負荷を容易に調整できる。
【００１５】
また好ましくは、第２判断部は、シュートの上下方向の可動範囲と認識部によって認識された目標投雪場所とに基づいて、シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを判断する。除雪時においてシュートの上下方向の向きとシュートからの投雪距離とには相関関係があり、シュートから目標投雪場所まで投雪するために必要なシュートの上下方向の向きは、シュートから目標投雪場所までの距離に応じて求められる。そして、その向きがシュートの上下方向の可動範囲内にあるか否かで、シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを判断できる。ここで、シュートから目標投雪場所までの距離は、目標投雪場所がわかれば求めることができる。したがって、認識部によって目標投雪場所がわかれば、シュートの上下方向の向きを補正可能か否かを容易に判断できる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、事前の準備に手間がかからず任意のエリアにおいて所望の位置に向けて自動で投雪可能な、除雪機が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の一実施形態に係る除雪機を示す斜視図である。
【図２】図１の実施形態に係る除雪機を示す側面図である。
【図３】図１の実施形態に係る除雪機を示す平面図である。
【図４】図１の実施形態に係る除雪機の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図１の実施形態に係る除雪機の動作の一例を示すフロー図である。
【図６】図５の動作の続きを示すフロー図である。
【図７】図５の動作の続きを示すフロー図である。
【図８】図７の動作の続きを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照してこの発明の好ましい実施形態について説明する。
【００１９】
図１〜図３を参照して、この発明の一実施形態に係る除雪機１０は、フレーム１２、本体１４、一対の走行装置１６ａ，１６ｂ、オーガ１８、投雪部２０、操作部２２および検知装置２４を含む。なお、この発明の実施形態における、前後、左右、上下とは、オペレータが除雪機１０を押進する状態を基準とした前後、左右、上下を意味する。
【００２０】
フレーム１２は、筐体状に形成される。
【００２１】
本体１４は、エンジン２６および変速モータ２８を有し、フレーム１２上に設けられる。エンジン２６は、本体１４の内部に位置し、一対の走行装置１６ａ，１６ｂ、オーガ１８およびインペラ（図示せず）を駆動させるための駆動力を発生する。一対の走行装置１６ａ，１６ｂを駆動させるための駆動力は、変速機（図示せず）を介して一対の走行装置１６ａ，１６ｂに伝達される。エンジン２６には、エンジン２６の回転数を計測するためのエンジン回転計３０が取り付けられる。変速モータ２８は、本体１４の内部においてエンジン２６の後方に位置し、コントローラ７８（後述）によって変速機を制御するために設けられる。
【００２２】
一対の走行装置１６ａ，１６ｂはそれぞれ、駆動スプロケット３２、従動スプロケット３４，３６およびトラックベルト３８を有する。駆動スプロケット３２は、フレーム１２の後端部に回転可能に支持される。駆動スプロケット３２には、エンジン２６からの駆動力が変速機を介して伝達され、駆動スプロケット３２は、変速機によって正転また逆転される。また、駆動スプロケット３２には、除雪機１０の車速を計測するための車速センサ４０が取り付けられる。従動スプロケット３４は、駆動スプロケット３２の前方斜め下方において、フレーム１２に回転可能に支持される。従動スプロケット３６は、従動スプロケット３４の前方において、フレーム１２に回転可能に支持される。トラックベルト３８は、外方および内方に突出する複数の凸部を有し、ベルト状に形成され、駆動スプロケット３２および従動スプロケット３４，３６に巻回される。トラックベルト３８は、駆動スプロケット３２が回転することに伴って回転し、これによって、除雪機１０は、前進、後進または左右旋回可能となる。
【００２３】
オーガ１８は、左右方向に延び、フレーム１２の前端部に設けられるオーガカバー４２に回転可能に支持される。オーガ１８は、エンジン２６からの駆動力によって駆動され、駆動時に集雪する。
【００２４】
投雪部２０は、左右方向および上下方向に揺動可能なシュート４４を有する。オーガ１８によって集雪された雪は、オーガカバー４２内に設けられるインペラによって巻き上げられ、シュート４４から所定の場所に投雪される。シュート４４は、左右方向に揺動可能な第１部分４６および上下方向に揺動可能な第２部分４８を有し、オーガカバー４２の後部から上方に延びる（図２参照）。第１部分４６は、オーガカバー４２に連設され、第２部分４８は、第１部分４６の上端部に連設される。第１部分４６の下部には、電装ボックス５０が取り付けられる。電装ボックス５０内には、第１部分４６の左右方向の向きを検出するための第１センサ５２、および第１部分４６を左右方向に揺動させるための第１モータ５４が設けられる。第１部分４６の上部には、電装ボックス５６が取り付けられる。電装ボックス５６内には、第２部分４８の上下方向の向きを検出するための第２センサ５８、および第２部分４８を上下方向に揺動させるための第２モータ６０が設けられる。
【００２５】
操作部２２は、本体１４の後方において、フレーム１２の後端部に支持される。操作部２２は、一対の把持部６２ａ，６２ｂ、走行クラッチレバー６４、左旋回レバー６６ａ、右旋回レバー６６ｂ、変速レバー６８、スイッチ７０、作動ランプ７２、第１警告ランプ７４、第２警告ランプ７６およびコントローラ７８を有する。一対の把持部６２ａ，６２ｂは、オペレータが除雪機１０を操縦するときに把持するために設けられる。走行クラッチレバー６４は、上下方向に揺動可能に設けられ、エンジン２６を駆動させた状態で走行クラッチレバー６４を握る（走行クラッチレバー６４を下方に揺動させる）と、除雪機１０は前進または後進する。また、走行クラッチレバー６４を握った状態で、除雪スイッチ（図示せず）を押すと、除雪機１０が移動しながらオーガ１８が駆動される。走行クラッチレバー６４を離す（走行クラッチレバー６４を上方に揺動させる）と、オーガ１８および除雪機１０は停止する。左旋回レバー６６ａは、除雪機１０を左旋回させるために設けられる。右旋回レバー６６ｂは、除雪機１０を右旋回させるために設けられる。変速レバー６８は、操作部２２の上面において前後方向に揺動可能に形成され、オペレータによって変速機を操作するために設けられる。オペレータは、変速レバー６８を前方または後方に揺動させることによって、除雪機１０を前進させるかまたは後進させるか、切り替えることができる。また、変速レバー６８を揺動する角度によって、除雪機１０の速度を調整できる。スイッチ７０は、操作部２２の上面に位置し、投雪の際に目標となる場所である目標投雪場所を自動的に追尾して投雪するか否かの切り替えを行うために設けられる。コントローラ７８（後述）が目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を行っているとき、オペレータが変速レバー６８を操作することなく、コントローラ７８が除雪機１０の速度を調整することができる。作動ランプ７２、第１警告ランプ７４および第２警告ランプ７６は、操作部２２の上面に位置し、後述するように所定の場合に点灯または消灯するように設けられる。コントローラ７８は、操作部２２の内部に位置し、除雪機１０の動作を制御し、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪するための制御を行う。
【００２６】
検知装置２４は、一対の検知部８０ａ，８０ｂおよび警告ブザー８２を有し、操作部２２の前部から上方に延びる。一対の検知部８０ａ，８０ｂは、検知装置２４の上部に位置し、検知部８０ａは、検知部８０ａの内部にマーカセンサ８４ａおよびカメラ８６ａを有し、検知部８０ｂは、検知部８０ｂの内部にマーカセンサ８４ｂおよびカメラ８６ｂを有する。マーカセンサ８４ａ，８４ｂは、目標投雪場所を認識するために設けられる。目標投雪場所には電源８８に接続されたマーカ９０が設置され（図４参照）、マーカセンサ８４ａ，８４ｂは、マーカ９０から発信される電波を捕捉する。２つのマーカセンサ８４ａ，８４ｂを用いることによって、盲点を少なくし、目標投雪場所を容易に認識できる。カメラ８６ａ，８６ｂは、投雪部２０から実際に投雪された雪の落下する場所である実投雪場所を検出するために設けられ、投雪状況を撮影する。この実施形態では、カメラ８６ａ，８６ｂとして３６０度撮影可能な赤外線カメラが用いられるので、１つのカメラ８６ａ（８６ｂ）で広範囲を撮影でき、実投雪場所を容易に検出できる。また、２つのカメラ８６ａ，８６ｂを用いることによって、盲点を少なくし、実投雪場所をさらに容易に検出できる。警告ブザー８２は、一対の検知部８０ａ，８０ｂの間に位置し、後述するように所定の場合に音を発するように設けられる。
【００２７】
図４を参照して、除雪機１０の電気的構成について説明する。
【００２８】
コントローラ７８は、図示しないＣＰＵおよびメモリを含み、電源９２、スイッチ７０および作動ランプ７２に接続される。コントローラ７８は、オペレータによってスイッチ７０がＯＮされると電源９２からの電力に基づいて作動し、作動ランプ７２を点灯させ、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を開始する。一方、オペレータによってスイッチ７０がＯＦＦされると、作動ランプ７２を消灯させ、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を終了する。
【００２９】
コントローラ７８は、第１センサ５２、第１モータ５４、第２センサ５８および第２モータ６０にも接続される。また、第１モータ５４および第２モータ６０は、電源９４にも接続される。コントローラ７８は、第１部分４６の左右方向の向きに関する情報を第１センサ５２から取得し、第２部分４８の上下方向の向きに関する情報を第２センサ５８から取得する。また、コントローラ７８は、第１部分４６を左右方向に揺動させる場合には、電源９４からの電力に基づいて第１モータ５４を駆動させ、第１部分４６を左右方向に揺動させる。コントローラ７８は、第２部分４８を上下方向に揺動させる場合には、電源９４からの電力に基づいて第２モータ６０を駆動させ、第２部分４８を上下方向に揺動させる。
【００３０】
コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂおよびカメラ８６ａ，８６ｂにも接続される。コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂによって捕捉されたマーカ９０からの電波に基づいて、マーカ９０の位置すなわち目標投雪場所を特定する。電波の強度と到達距離とには相関関係があり、電波の到達距離が長くなるほど電波の強度は小さくなる。コントローラ７８は、電波の強度と到達距離との相関関係のデータを有しており、捕捉された電波の強度に基づいて、マーカセンサ８４ａ，８４ｂからマーカ９０までの距離を算出する。そして、コントローラ７８は、捕捉された電波の方向に基づいて、マーカセンサ８４ａ，８４ｂからのマーカ９０の左右方向の位置を算出する。また、マーカセンサ８４ａ，８４ｂとシュート４４（第１部分４６）の左右方向（水平方向）の回転軸Ａ（図３参照）との位置関係は一定であるので、コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂからマーカ９０までの距離と、マーカセンサ８４ａ，８４ｂからのマーカ９０の左右方向の位置とに基づいて、シュート４４の回転軸Ａからマーカ９０までの距離と、シュート４４の回転軸Ａからのマーカ９０の左右方向の位置とを算出する。このように、目標投雪場所は、コントローラ７８およびマーカセンサ８４ａ，８４ｂによって認識される。また、コントローラ７８は、カメラ８６ａ，８６ｂによって撮影された画像（投雪状況）を解析し、実投雪場所を特定する。したがって、投雪された雪が風等の影響を受けたとしても、投雪された雪が実際に落下した場所を特定することができる。たとえば、実投雪場所には、投雪された雪が積もることによって上方に盛り上がるように雪山が形成されるので、コントローラ７８は、連続的に撮影される前後の画像を比較し上方に盛り上がるように変化した場所（雪山が形成された場所）を実投雪場所として特定する。このように、実投雪場所は、コントローラ７８およびカメラ８６ａ，８６ｂによって検出される。また、コントローラ７８は、目標投雪場所と実投雪場所とのずれを検出する。たとえば、コントローラ７８は、カメラ８６ａ，８６ｂによって撮影された画像において、マーカ９０の位置と実投雪場所に形成された雪山の中央の位置とに基づいて、目標投雪場所と実投雪場所との投雪方向のずれおよび投雪距離のずれを検出する。
【００３１】
コントローラ７８は、変速モータ２８および車速センサ４０にも接続される。また、変速モータ２８は、電源９４に接続される。コントローラ７８は、電源９４からの電力に基づいて変速モータ２８を駆動させ、除雪機１０の車速を制御する。また、コントローラ７８は、車速センサ４０から除雪機１０の車速に関する情報を取得する。
【００３２】
コントローラ７８は、エンジン回転計３０および電子ガバナ９６にも接続される。コントローラ７８は、エンジン回転計３０からエンジン２６の回転数に関する情報を取得する。また、コントローラ７８は、電子ガバナ９６を駆動させ、エンジン２６の回転数を制御する。
【００３３】
コントローラ７８は、第１警告ランプ７４、第２警告ランプ７６および警告ブザー８２にも接続され、所定の場合に、第１警告ランプ７４または第２警告ランプ７６を点灯させ、警告ブザー８２を鳴らす。
【００３４】
この実施形態では、コントローラ７８とマーカセンサ８４ａ，８４ｂとが認識部に相当し、コントローラ７８とカメラ８６ａ，８６ｂとが場所検出部に相当し、コントローラ７８がずれ検出部、制御部、第１判断部および第２判断部に相当する。また、コントローラ７８と第１センサ５２とが第１検出部に相当し、コントローラ７８と第２センサ５８とが第２検出部に相当し、第１警告ランプ７４と警告ブザー８２とが報知部に相当し、コントローラ７８と変速モータ２８とが負荷調整部に相当する。
【００３５】
図５〜８を参照して、除雪機１０の動作について説明する。
【００３６】
図５を参照して、コントローラ７８は、スイッチ７０がＯＮされたか否かを判断する（ステップＳ１）。コントローラ７８は、スイッチ７０がＯＮされるまで待機し、スイッチ７０がＯＮされれば、作動ランプ７２を点灯させ（ステップＳ３）、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を開始する。
【００３７】
まず、コントローラ７８は、オーガ１８がＯＮ（駆動している）か否かを判断する（ステップＳ５）。オーガ１８が駆動していればステップＳ７に進み、オーガ１８が駆動していなければステップＳ１０１およびステップＳ２０１に進む（図６，図７参照）。
【００３８】
オーガ１８が駆動していれば、マーカセンサ８４ａ，８４ｂは、マーカ９０から発信される電波を捕捉し（ステップＳ７）、カメラ８６ａ，８６ｂは、オーガ１８によって集雪され投雪部２０から投雪される雪の投雪状況を撮影する（ステップＳ９）。
【００３９】
そして、コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂによって捕捉されたマーカ９０からの電波に基づいて、シュート４４の回転軸Ａからマーカ９０までの距離と、シュート４４の回転軸Ａからのマーカ９０の左右方向の位置とを算出し、目標投雪場所を特定する。また、コントローラ７８は、カメラ８６ａ，８６ｂによって撮影された画像に基づいて、実投雪場所を特定し、目標投雪場所と実投雪場所とのずれを検出する（ステップＳ１１）。
【００４０】
コントローラ７８は、目標投雪場所と実投雪場所とのずれに基づいて、シュート４４の左右方向の向きおよび／または上下方向の向きを制御する。コントローラ７８は、目標投雪場所と実投雪場所との投雪方向のずれに基づいて、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があるか否かを判断し（ステップＳ１３）、補正する必要があればステップＳ１１１（図６参照）に進み、補正する必要がなければステップＳ１５に進む。たとえば、コントローラ７８は、投雪方向のずれが生じていなければ第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要はないと判断し、投雪方向のずれが生じていれば第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があると判断する。コントローラ７８は、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要がなければ、目標投雪場所と実投雪場所との投雪距離のずれに基づいて、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があるか否かを判断する（ステップＳ１５）。コントローラ７８は、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があればステップＳ２１１（図７参照）に進み、補正する必要がなければステップＳ１７に進む。ここで、第２部分４８の上下方向の向きとシュート４４から実投雪場所までの投雪距離とには相関関係があり、第２部分４８の上下方向の向きを補正することによって、投雪距離を増減できる。たとえば、コントローラ７８は、投雪距離のずれが生じていなければ第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要はないと判断し、投雪距離のずれが生じていれば第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があると判断する。このように、投雪された雪が実際に落下した場所である実投雪場所と、目標投雪場所とのずれに基づいて、風等の外部からの影響に応じてシュート４４の左右方向の向きおよび／または上下方向の向きを補正できる。
【００４１】
コントローラ７８は、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要がなければ、スイッチ７０がＯＦＦされたか否かを判断し（ステップＳ１７）、スイッチ７０がＯＮのままであればステップＳ３に戻り、引き続き投雪を行う。コントローラ７８は、スイッチ７０がＯＦＦされていれば、作動ランプ７２を消灯させ（ステップＳ１９）、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を終了する。
【００４２】
第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要がある場合（ステップＳ１３からステップＳ１１１に進む場合）および第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要がある場合（ステップＳ１５からステップＳ２１１に進む場合）については、後述する。
【００４３】
図６を参照して、オーガ１８が駆動していなければ、コントローラ７８は、第１センサ５２からの第１部分４６の左右方向の向きに関する情報に基づいて、第１部分４６の左右方向の現在の向きを検出し（ステップＳ１０１）、第１部分４６の左右方向の現在の向きと、第１部分４６の左右方向の可動範囲とに基づいて、第１部分４６が現在位置から左右方向にどれだけ可動できるかを算出する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
そして、マーカセンサ８４ａ，８４ｂは、マーカ９０から発信される電波を捕捉し（ステップＳ１０５）、コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂによって捕捉されたマーカ９０からの電波に基づいて、シュート４４の回転軸Ａからのマーカ９０の左右方向の位置を算出する（ステップＳ１０７）。
【００４５】
コントローラ７８は、シュート４４の回転軸Ａからのマーカ９０の左右方向の位置と、第１部分４６の左右方向の現在の向きとに基づいて、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があるか否かを判断し（ステップＳ１０９）、補正する必要があればステップＳ１１１に進み、補正する必要がなければステップＳ３に戻る。たとえば、コントローラ７８は、シュート４４がマーカ９０の方を向いていれば第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要はないと判断する。また、コントローラ７８は、第１部分４６を可動範囲内で左右方向に揺動させたとしてもシュート４４をマーカ９０の方に向けることができない場合、すなわちマーカ９０が第１部分４６の可動範囲内にない場合には、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要はないと判断する。一方、コントローラ７８は、シュート４４がマーカ９０の方を向いていないが、マーカ９０が第１部分４６の可動範囲内にある場合には、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があると判断する。
【００４６】
ステップＳ１１１では、コントローラ７８は、第１部分４６の左右方向の向きを補正可能か否かを判断し、補正可能な場合にはステップＳ１１３に進み、補正できない場合にはステップＳ１２３に進む。たとえば、オーガ１８の駆動時（ステップＳ１３からステップＳ１１１に進んだ場合）において、コントローラ７８は、第１部分４６を可動範囲内で左右方向に揺動させると、目標投雪場所と実投雪場所との投雪方向のずれを無くすことができる場合には、第１部分４６の左右方向の向きを補正可能と判断する。一方、コントローラ７８は、第１部分４６を可動範囲内で左右方向に揺動させたとしても、投雪方向のずれを無くすことができない場合には、第１部分４６の左右方向の向きを補正できないと判断する。また、オーガ１８の非駆動時（ステップＳ１０９からステップＳ１１１に進んだ場合）には、マーカ９０は第１部分４６の可動範囲内にあるので、コントローラ７８は、第１部分４６の左右方向の向きを補正可能と判断する。
【００４７】
コントローラ７８は、第１部分４６の左右方向の向きを補正できる場合には、第１警告ランプ７４を消灯させたままで（ステップＳ１１３）、かつ警告ブザー８２を鳴らさず（ステップＳ１１５）、第１部分４６を左側または右側に揺動させる。コントローラ７８は、第１部分４６を右側に揺動させるか否かを判断し（ステップＳ１１７）、第１部分４６を右側に揺動させる場合には、ステップＳ１１９に進み、第１部分４６を右側に揺動させないすなわち左側に揺動させる場合には、ステップＳ１２１に進む。たとえば、オーガ１８の駆動時において、コントローラ７８は、実投雪場所が目標投雪場所に対して左側にずれている場合には、第１部分４６を右側に揺動させると判断し、実投雪場所が目標投雪場所に対して右側にずれている場合には、第１部分４６を左側に揺動させると判断する。また、オーガ１８の非駆動時において、コントローラ７８は、シュート４４が目標投雪場所に対して左側を向いている場合には、第１部分４６を右側に揺動させると判断し、シュート４４が目標投雪場所に対して右側を向いている場合には、第１部分４６を左側に揺動させると判断する。
【００４８】
ステップＳ１１９では、コントローラ７８は、第１モータ５４を駆動し第１部分４６を右側に０度〜２度までの間で必要な分だけ揺動させ、ステップＳ３に戻る。ステップＳ１２１では、コントローラ７８は、第１モータ５４を駆動し第１部分４６を左側に０度〜２度までの間で必要な分だけ揺動させ、ステップＳ３に戻る。なお、第１部分４６を２度よりも大きく揺動させる場合には、ステップＳ１１９またはステップＳ１２１までの処理を繰り返し行う。
【００４９】
ステップＳ１１１においてオーガ１８の駆動時に第１部分４６の左右方向の向きを補正できない場合には、コントローラ７８は、第１警告ランプ７４を点灯させ（ステップＳ１２３）、警告ブザー８２を鳴らし（ステップＳ１２５）、オペレータにその旨を報知する。そして、コントローラ７８は、スイッチ７０をＯＦＦし（ステップＳ１２７）、作動ランプ７２を消灯させ（ステップＳ１９）、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を終了する。
【００５０】
また、図７を参照して、オーガ１８が駆動していなければ、コントローラ７８は、第２センサ５８からの第２部分４８の上下方向の向きに関する情報に基づいて、第２部分４８の上下方向の現在の向きを検出し（ステップＳ２０１）、第２部分４８の上下方向の現在の向きと、第２部分４８の上下方向の可動範囲とに基づいて、第２部分４８が現在位置から上下方向にどれだけ可動できるかを算出する（ステップＳ２０３）。
【００５１】
そして、マーカセンサ８４ａ，８４ｂは、マーカ９０から発信される電波を捕捉し（ステップＳ２０５）、コントローラ７８は、マーカセンサ８４ａ，８４ｂによって捕捉されたマーカ９０からの電波に基づいて、シュート４４の回転軸Ａからマーカ９０までの距離、および投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向き（必要角）を算出する（ステップＳ２０７）。上述したように、第２部分４８の上下方向の向きと投雪距離とには相関関係があるため、コントローラ７８に第２部分４８の上下方向の向きと投雪距離との相関関係のデータを記憶しておくことによって、シュート４４の回転軸Ａからマーカ９０までの距離に基づいて、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きを算出できる。
【００５２】
コントローラ７８は、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きと、第２部分４８の上下方向の現在の向きとに基づいて、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があるか否かを判断し（ステップＳ２０９）、補正する必要があればステップＳ２１１に進み、補正する必要がなければステップＳ３に戻る。たとえば、コントローラ７８は、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きと第２部分４８の現在の上下方向の向きとが一致していれば、補正する必要はないと判断する。また、コントローラ７８は、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きが、第２部分４８の可動範囲内になければ、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要はないと判断する。一方、コントローラ７８は、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きと第２部分４８の現在の上下方向の向きとが一致していないが、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きが第２部分４８の可動範囲内にある場合には、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があると判断する。
【００５３】
ステップＳ２１１では、コントローラ７８は、第２部分４８の上下方向の向きを補正可能か否かを判断し、補正可能であればステップＳ２１３に進み、補正可能でなければステップＳ３０１に進む。たとえば、オーガ１８の駆動時（ステップＳ１５からステップＳ２１１に進んだ場合）において、コントローラ７８は、第２部分４８を可動範囲内で上下方向に揺動させると、目標投雪場所と実投雪場所との投雪距離のずれを無くすことができる場合には、第２部分４８の上下方向の向きを補正可能と判断する。一方、コントローラ７８は、第２部分４８を可動範囲内で上下方向に揺動させたとしても、投雪距離のずれを無くすことができない場合には、第２部分４８の上下方向の向きを補正できないと判断する。また、オーガ１８の非駆動時（ステップＳ２０９からステップＳ２１１に進んだ場合）には、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きは、第２部分４８の可動範囲内にあるので、コントローラ７８は、第２部分４８の上下方向の向きを補正可能と判断する。
【００５４】
コントローラ７８は、第２部分４８の上下方向の向きを補正できる場合には、第１警告ランプ７４を消灯させたままで（ステップＳ２１３）、第２部分４８を上側または下側に揺動させる。コントローラ７８は、第２部分４８を上側に揺動させるか否かを判断し（ステップＳ２１５）、第２部分４８を上側に揺動させる場合には、ステップＳ２１７に進み、第２部分４８を上側に揺動させないすなわち下側に揺動させる場合には、ステップＳ２１９に進む。たとえば、オーガ１８の駆動時において、コントローラ７８は、シュート４４の回転軸Ａから見て、実投雪場所が目標投雪場所よりも手前側にある（投雪距離が小さい）場合には、第２部分４８を上側に揺動させると判断し、実投雪場所が目標投雪場所よりも奥側にある（投雪距離が大きい）場合には、第２部分４８を下側に揺動させると判断する。また、オーガ１８の非駆動時において、コントローラ７８は、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な向きに対して、第２部分４８が下側を向いている場合には第２部分４８を上側に揺動させると判断し、第２部分４８が上側を向いている場合には第２部分４８を下側に揺動させると判断する。
【００５５】
ステップＳ２１７では、コントローラ７８は、第２モータ６０を駆動し第２部分４８を上側に０度〜２度までの間で必要な分だけ揺動させ、ステップＳ３に戻る。ステップＳ２１９では、コントローラ７８は、第２モータ６０を駆動し第２部分４８を下側に０度〜２度までの間で必要な分だけ揺動させ、ステップＳ３に戻る。なお、第２部分４８を２度よりも大きく揺動させる場合には、ステップＳ２１７またはステップＳ２１９までの処理を繰り返し行う。
【００５６】
ステップＳ２１１においてオーガ１８の駆動時に第２部分４８の上下方向の向きを補正できない場合には、コントローラ７８は、第２警告ランプ７６を点灯させ（ステップＳ３０１）（図８参照）、オーガ１８にかかる負荷を調整する処理を行う。
【００５７】
図８を参照して、オーガ１８にかかる負荷を調整する場合、まずコントローラ７８は、シュート４４の回転軸Ａから見て、実投雪場所が目標投雪場所よりも奥側にあるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。実投雪場所が目標投雪場所よりも奥側にある場合にはステップＳ３０５に進み、実投雪場所が目標投雪場所よりも手前側にある場合にはステップＳ３０７に進む。すなわち、コントローラ７８は、投雪された雪が目標投雪場所に対して飛び過ぎているか否かを判断し、投雪された雪が飛び過ぎている場合にはステップＳ３０５に進み、投雪された雪が目標投雪場所まで届いていない場合にはステップＳ３０７に進む。
【００５８】
コントローラ７８は、投雪された雪が目標投雪場所に対して飛び過ぎている場合には、除雪機１０の車速を維持しつつエンジン２６の回転数を下げる、すなわちオーガ１８にかかる負荷を維持しつつオーガ１８およびインペラの回転数を下げることによって、投雪距離を減少させる。
【００５９】
コントローラ７８は、まず車速センサ４０の検出結果に基づいて除雪機１０の車速を把握し（ステップＳ３０５）、エンジン回転計３０の検出結果に基づいてエンジン２６の回転数を把握する（ステップＳ３０９）。
【００６０】
そして、コントローラ７８は、電子ガバナ９６を駆動しエンジン２６のスロットルを１度閉め（ステップＳ３１１）、エンジン２６の回転数を低下させる。コントローラ７８は、エンジン回転計３０の検出結果に基づいて回転数低下後のエンジン２６の回転数を把握し（ステップＳ３１３）、ステップＳ３１３におけるエンジン２６の回転数が、ステップＳ３０９におけるエンジン２６の回転数に対して、１００ｒｐｍ以上低下したか否かを判断する（ステップＳ３１５）。コントローラ７８は、エンジン２６の回転数が１００ｒｐｍ以上低下していなければステップＳ３１１に戻ってエンジン２６のスロットルをさらに１度閉め、１００ｒｐｍ以上低下していればステップＳ３１７に進む。
【００６１】
コントローラ７８は、エンジン２６の回転数が１００ｒｐｍ以上低下すれば、車速センサ４０の検出結果に基づいて、エンジン２６の回転数低下に伴って減速した除雪機１０の車速を把握し（ステップＳ３１７）、減速前の車速（ステップＳ３０５における車速）に復帰するための復帰値を算出する（ステップＳ３１９）。たとえば、時速が３ｋｍ／ｈから１ｋｍ／ｈになった場合には、２ｋｍ／ｈ増速させれば減速前の速度に復帰するので、復帰値は２ｋｍ／ｈとなる。
【００６２】
コントローラ７８は、算出した復帰値に基づいて、減速前の車速（ステップＳ３０５における車速）に復帰するために、変速モータ２８を駆動し除雪機１０を増速させ（ステップＳ３２１）、車速センサ４０の検出結果に基づいて増速後の除雪機１０の車速を把握する（ステップＳ３２３）。コントローラ７８は、除雪機１０の車速が減速前の車速まで復帰しているか否かを判断し（ステップＳ３２５）、復帰していなければステップＳ３２１に戻って除雪機１０をさらに増速させ、復帰していればステップＳ３２７に進む。
【００６３】
コントローラ７８は、除雪機１０の車速が減速前の車速まで復帰している場合には、エンジン２６の回転数が１８００ｒｐｍ以下か否かを判断し（ステップＳ３２７）、１８００ｒｐｍ以下でなければステップＳ３に戻る。コントローラ７８は、エンジン２６の回転数が１８００ｒｐｍ以下になっている場合には、これ以上エンジン２６の回転数を下げて投雪距離を減少させることは困難であるため、第１警告ランプ７４を点灯させ（ステップＳ３２９）、警告ブザー８２を鳴らし（ステップＳ３３１）、スイッチ７０をＯＦＦする（ステップＳ３３３）。そして、コントローラ７８は、作動ランプ７２を消灯させ（ステップＳ１９）、目標投雪場所を自動的に追尾して投雪する制御を終了する。
【００６４】
ステップＳ３０３において投雪された雪が目標投雪場所まで届いていない場合には、コントローラ７８は、除雪機１０を減速させてオーガ１８にかかる負荷を軽減しエンジン２６の回転数を上げる、すなわちオーガ１８にかかる負荷を軽減しオーガ１８およびインペラの回転数を上げることによって、投雪距離を増大させる。
【００６５】
コントローラ７８は、まずエンジン回転計３０の検出結果に基づいてエンジン２６の回転数を把握し（ステップＳ３０７）、エンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下か否かを判断する（ステップＳ３３５）。
【００６６】
コントローラ７８は、エンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下であれば、車速センサ４０の検出結果に基づいて除雪機１０の車速を把握し（ステップＳ３３７）、変速モータ２８を駆動し除雪機１０を減速させる（ステップＳ３３９）。
【００６７】
コントローラ７８は、車速センサ４０の検出結果に基づいて減速後の除雪機１０の車速を把握し（ステップＳ３４１）、減速前の除雪機１０の車速（ステップＳ３３７における車速）と減速後の除雪機１０の車速（ステップＳ３４１における車速）とに基づいて減速値を算出する（ステップＳ３４３）。たとえば、時速が３ｋｍ／ｈから１ｋｍ／ｈになった場合には、２ｋｍ／ｈ減速しているので、減速値は２ｋｍ／ｈとなる。
【００６８】
コントローラ７８は、算出した減速値に基づいて、除雪機１０が０．２ｋｍ／ｈ以上減速したか否かを判断する（ステップＳ３４５）。コントローラ７８は、除雪機１０が０．２ｋｍ／ｈ以上減速していなければ、ステップＳ３３９に戻って除雪機１０をさらに減速させる。コントローラ７８は、除雪機１０が０．２ｋｍ／ｈ以上減速していれば、ステップＳ３０７に戻ってエンジン２６の回転数を把握し、ステップＳ３３５においてエンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下か否かを再度判断する。
【００６９】
コントローラ７８は、エンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下であれば再度ステップＳ３３７に進み、エンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下でなければ、これ以上エンジン２６の回転数を上げて投雪距離を増大させることは困難であるため、ステップＳ３に戻る。
【００７０】
このように、除雪作業中に投雪方向および投雪距離の補正が自動的に行われることによって、オペレータは、除雪作業中に変速レバー６８、投雪方向調整レバー（図示せず）および投雪距離調整レバー（図示せず）等を操作する必要がなく、除雪作業が簡単になる。
【００７１】
このような除雪機１０によれば、まず、投雪部２０から投雪される雪の目標場所である目標投雪場所（マーカ９０）が認識される。そして、投雪部２０から実際に投雪された雪の落下する場所である実投雪場所が検出され、目標投雪場所と実投雪場所とのずれが検出され、その検出結果に基づいて投雪部２０からの投雪が制御される。これによって、除雪作業中、除雪機１０が移動しても目標投雪場所を自動的に追尾して投雪部２０から目標投雪場所に投雪できる。したがって、事前の準備に手間がかからず任意のエリアにおいて所望の位置に向けて自動で投雪できる。
【００７２】
検出された目標投雪場所と実投雪場所とのずれに基づいて、シュート４４の左右方向の向きおよび／またはシュート４４の上下方向の向きが制御される。これによって、投雪部２０（シュート４４の回転軸Ａ）からの左右の投雪方向および／または投雪距離を調整できる。
【００７３】
オーガ１８の非駆動時にシュート４４の左右方向の向きを制御してシュート４４を目標投雪場所に予め向けておくことによって、その後のオーガ１８の駆動による投雪の開始直後から、シュート４４から目標投雪場所に向けて円滑に投雪できる。
【００７４】
第１警告ランプ７４と警告ブザー８２とによって、シュート４４の左右方向の向きを補正できないことを、オペレータに報知することができる。
【００７５】
オーガ１８の非駆動時に認識された目標投雪場所に応じてシュート４４の上下方向の向きを予め制御しておくことによって、その後のオーガ１８の駆動による投雪の開始直後から、シュート４４から目標投雪場所に向けて円滑に投雪できる。
【００７６】
除雪時においてオーガ１８にかかる負荷と投雪部２０からの投雪距離との間には相関関係があり、オーガ１８にかかる負荷が大きくなれば、投雪部２０からの投雪距離が短くなる。したがって、シュート４４の上下方向の向きを補正できないとき、オーガ１８にかかる負荷を調整することによって、投雪部２０からの投雪距離を容易に調整できる。
【００７７】
除雪時において除雪機１０の移動速度と駆動時のオーガ１８にかかる負荷との間には相関関係があり、除雪機１０の移動速度が小さくなれば、オーガ１８に対する雪の抵抗は小さくなり、オーガ１８にかかる負荷は小さくなる。したがって、除雪機１０の移動速度を調整することによって、オーガ１８にかかる負荷を容易に調整できる。
【００７８】
上述した実施形態では、シュート４４がオーガ１８の非駆動時にマーカ９０の方を向いていなくても、マーカ９０が第１部分４６の可動範囲内にあれば、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があると判断される場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、シュート４４がオーガ１８の非駆動時にマーカ９０の方を向いていなければ、第１部分４６の左右方向の向きを補正する必要があると判断されてもよい。この場合、マーカ９０が第１部分４６の左右方向の可動範囲内にあれば補正可能と判断され、マーカ９０が第１部分４６の左右方向の可動範囲内になければ補正不可能と判断されるので、第１部分４６の左右方向の向きを補正可能か否かを容易に判断することができる。
【００７９】
上述した実施形態では、オーガ１８の非駆動時において、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きと、第２部分４８の現在の向きとが一致していなくても、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きが第２部分４８の可動範囲内にあれば、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があると判断される場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、オーガ１８の非駆動時において、投雪する雪をマーカ９０まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きと、第２部分４８の現在の向きとが一致していなければ、第２部分４８の上下方向の向きを補正する必要があると判断されてもよい。この場合、投雪する雪を目標投雪場所まで飛ばすために必要な第２部分４８の上下方向の向きが、第２部分４８の上下方向の可動範囲内にあるか否かで、第２部分４８の上下方向の向きを補正可能か否かを容易に判断できる。
【００８０】
上述した実施形態では、マーカ９０からの電波を捕捉するマーカセンサ８４ａ，８４ｂが用いられる場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、赤外線を発生するマーカを用い、マーカセンサがマーカからの赤外線を捕捉することによって、目標投雪場所を認識してもよい。また、マーカセンサとしてミリ波レーダを用い、マーカセンサが電波を発射しかつマーカに当たって反射した電波を捕捉することによって、目標投雪場所を認識してもよい。
【００８１】
上述した実施形態では、コントローラ７８およびマーカセンサ８４ａ，８４ｂが、認識部に相当する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、コントローラ７８およびカメラ８６ａ，８６ｂが、認識部に相当してもよい。この場合、反射式のマーカを用いれば、除雪機１０からマーカに光を当てたときにマーカが光を反射するので、カメラ８６ａ，８６ｂがマーカを容易に捕捉することができ、目標投雪場所を容易に認識することができる。また、発光式のマーカを用いれば、マーカが発光するので、カメラ８６ａ，８６ｂがマーカを容易に捕捉することができ、目標投雪場所を容易に認識することができる。
【００８２】
上述した実施形態では、コントローラ７８およびカメラ８６ａ，８６ｂが、場所検出部に相当する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、コントローラ７８およびマーカセンサが、場所検出部に相当してもよい。この場合、上述したミリ波レーダをマーカセンサとして用いれば、投雪された雪によって形成された雪山を容易に捕捉できるので、実投雪場所を容易に検出できる。
【００８３】
上述した実施形態では、マーカ９０の位置を目標投雪場所として特定する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、マーカの近傍位置を目標投雪場所として特定してもよい。この場合、マーカが投雪された雪によって埋まって認識されにくくなることを抑制できる。
【００８４】
上述した実施形態では、１つのマーカ９０が用いられる場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、除雪機１０との通信機能を有する複数のマーカが用いられ、オペレータは目標投雪場所（マーカ）を切り替えてもよい。また、２つのマーカを用いて、マーカとマーカとの間に投雪してもよいし、３つのマーカを用いて、投雪場所を自由に設定できるようにしてもよい。
【００８５】
上述した実施形態では、マーカ９０が用いられる場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、マーカ９０の代わりに既存の木等の目標物を用いてもよい。この場合、上述したミリ波レーダをマーカセンサとして用いれば、目標物を容易に捕捉できるので、目標投雪場所を容易に認識できる。
【００８６】
オーガ１８の非駆動時において、マーカ９０とマーカセンサ８４ａ，８４ｂとの間に人等がいる場合に、オーガ１８が駆動しないようにしてもよい。また、オーガ１８の駆動時において、マーカ９０とマーカセンサ８４ａ，８４ｂとの間に人等がいる場合に、オーガ１８が停止するようにしてもよい。この場合、投雪された雪が誤って人等に当たることを防止することができる。
【００８７】
上述した実施形態では、第１部分４６および第２部分４８を、１回の処理で０度〜２度までの間で必要な分だけ揺動させ（ステップＳ１１９，Ｓ１２１，Ｓ２１７，Ｓ２１９）、２度よりも大きく揺動させる場合には処理を繰り返し行う場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、第１部分４６および第２部分４８を、１回の処理で０度〜任意の角度までの間で必要な分だけ揺動させるようにしてもよい。
【００８８】
上述した実施形態では、電子ガバナ９６を駆動しエンジン２６のスロットルを１度閉めエンジン２６の回転数を低下させる（ステップＳ３１１）場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エンジン２６のスロットルを、任意の角度だけ閉めるようにしてもよい。
【００８９】
上述した実施形態では、エンジン２６の回転数が１００ｒｐｍ以上低下したか否かを判断する（ステップＳ３１５）場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エンジン２６の回転数が任意の値以上低下したか否かを判断してもよい。
【００９０】
上述した実施形態では、エンジン２６の回転数が１８００ｒｐｍ以下か否かを判断する（ステップＳ３２７）場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エンジン２６の回転数が任意の値以下か否かを判断してもよい。
【００９１】
上述した実施形態では、エンジン２６の回転数が３４００ｒｐｍ以下か否かを判断する（ステップＳ３３５）場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、エンジン２６の回転数が任意の値以下か否かを判断してもよい。
【００９２】
上述した実施形態では、除雪機１０が０．２ｋｍ／ｈ以上減速したか否かを判断する（ステップＳ３４５）場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、除雪機１０が任意の値以上減速したか否かを判断してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１０      除雪機
１８      オーガ
２０      投雪部
２８      変速モータ
４４      シュート
５２      第１センサ
５４      第１モータ
５８      第２センサ
６０      第２モータ
７４      第１警告ランプ
７６      第２警告ランプ
７８      コントローラ
８２      警告ブザー
８４ａ，８４ｂ      マーカセンサ
８６ａ，８６ｂ      カメラ
【図１】
2019157440.tif 000003
【図２】
2019157440.tif 000004
【図３】
2019157440.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019157440.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019157440.tif 000009
【図８】
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