(57)【要約】【課題】電気モータを好適に制御できる制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、電気モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、所定要素の運動速度に関する速度情報、および、前記所定要素のトルクに関するトルク情報の少なくとも一方に基づいて、前記電気モータの速度制御と前記電気モータのトルク制御とを切り替える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、所定要素の運動速度に関する速度情報、および、前記所定要素のトルクに関するトルク情報の少なくとも一方に基づいて、前記電気モータの速度制御と前記電気モータのトルク制御とを切り替える、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記速度情報に関連する第１切替条件が成立する場合、前記速度制御から前記トルク制御に切り替える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１切替条件は、前記運動速度と第１所定速度との関係に基づいて規定される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記運動速度が前記第１所定速度以上であることによって前記第１切替条件が成立する場合、前記速度制御から前記トルク制御に切り替える、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１切替条件が成立する場合、前記トルク制御に用いるトルク指令値として第１指令値を設定し、前記第１指令値を前記第１指令値とは異なる第２指令値に徐々に近づける、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１指令値を第１フィルタに入力することによって前記第１指令値を前記第２指令値に徐々に近づける、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１指令値と前記第２指令値との差の絶対値が第１所定差以下となった場合、前記トルク指令値として前記第２指令値を設定する、請求項５または６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１所定差は、０である、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、人力駆動力に基づいて前記第２指令値を設定する、請求項５〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記速度制御に用いる速度指令値に基づいて、前記第１指令値を算出する、請求項５〜９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記速度指令値として予め設定される第３指令値を設定する、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記速度情報に関連する第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記第２切替条件は、前記運動速度と第２所定速度との関係に基づいて規定される、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記運動速度が前記第２所定速度未満であることによって前記第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記運動速度が前記第１所定速度よりも低い第２所定速度未満であることによって第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える、請求項４〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記第２切替条件が成立する場合、前記速度制御に用いる速度指令値として第４指令値を設定し、前記第４指令値を前記第４指令値とは異なる第５指令値に徐々に近づける、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第５指令値を第２フィルタに入力することによって前記第４指令値を前記第５指令値に徐々に近づける、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記第４指令値と前記第５指令値との差の絶対値が第２所定差以下となった場合、前記速度指令値として前記第５指令値を設定する、請求項１６または１７に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記第２所定差は、０である、請求項１８に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記第５指令値として予め設定される第６指令値を設定する、請求項１６〜１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記速度指令値の初期値として前記第４指令値を設定する、請求項１６〜２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記電気モータの回転速度に基づいて、前記第４指令値を算出する、請求項１６〜２１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２３】
前記所定要素は、人力駆動車の動力伝達系に含まれる、請求項１〜２２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２４】
前記所定要素は、前記電気モータ、減速機、クランク、チェーン、および、車輪のうちの少なくとも１つを含む、請求項２３に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車に搭載される電気モータを制御する制御装置が知られている。従来の制御装置は、人力駆動系に作用するトルクに応じて電気モータをトルク制御する。特許文献１は、従来の制御装置の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２３９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気モータを好適に制御することが望まれる。
本発明の目的は、電気モータを好適に制御できる制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、電気モータを制御する制御部を含み、前記制御部は、所定要素の運動速度に関する速度情報、および、前記所定要素のトルクに関するトルク情報の少なくとも一方に基づいて、前記電気モータの速度制御と前記電気モータのトルク制御とを切り替える。
前記第１側面の制御装置によれば、電気モータの速度制御と電気モータのトルク制御とが切り替えられるため、電気モータを好適に制御できる。具体的には、速度情報およびトルク情報の少なくとも一方に応じた制御態様で電気モータが制御されるため、電気モータを好適に制御できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記速度情報に関連する第１切替条件が成立する場合、前記速度制御から前記トルク制御に切り替える。
前記第２側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第１切替条件は、前記運動速度と第１所定速度との関係に基づいて規定される。
前記第３側面の制御装置によれば、電気モータの速度制御から電気モータのトルク制御に適切なタイミングで切り替えることができる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記運動速度が前記第１所定速度以上であることによって前記第１切替条件が成立する場合、前記速度制御から前記トルク制御に切り替える。
前記第４側面の制御装置によれば、電気モータの速度制御から電気モータのトルク制御に適切なタイミングで切り替えることができる。また、運動速度が第１所定速度未満の場合に電気モータが速度制御され、運動速度が第１所定速度以上の場合に電気モータがトルク制御されるため、電気モータを好適に制御できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１切替条件が成立する場合、前記トルク制御に用いるトルク指令値として第１指令値を設定し、前記第１指令値を前記第１指令値とは異なる第２指令値に徐々に近づける。
前記第５側面の制御装置によれば、トルク指令値が急激に変化しないようにトルク指令値が設定されるため、電気モータを好適に制御できる。
【００１０】
前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１指令値を第１フィルタに入力することによって前記第１指令値を前記第２指令値に徐々に近づける。
前記第６側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００１１】
前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１指令値と前記第２指令値との差の絶対値が第１所定差以下となった場合、前記トルク指令値として前記第２指令値を設定する。
前記第７側面の制御装置によれば、トルク指令値として第２指令値が設定される場合にトルク指令値が滑らかに変化するため、電気モータを好適に制御できる。
【００１２】
前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第１所定差は、０である。
前記第８側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００１３】
前記第５〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、人力駆動力に基づいて前記第２指令値を設定する。
前記第９側面の制御装置によれば、トルク指令値として第２指令値が設定される場合、人力駆動力に応じて電気モータがトルク制御されるため、電気モータを好適にトルク制御できる。
【００１４】
前記第５〜第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記速度制御に用いる速度指令値に基づいて、前記第１指令値を算出する。
前記第１０側面の制御装置によれば、第１指令値を適切に算出できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記速度指令値として予め設定される第３指令値を設定する。
前記第１１側面の制御装置によれば、速度指令値が安定するため、第１指令値を適切に算出できる。
【００１６】
前記第１〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記速度情報に関連する第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える。
前記第１２側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第２切替条件は、前記運動速度と第２所定速度との関係に基づいて規定される。
前記第１３側面の制御装置によれば、電気モータのトルク制御から電気モータの速度制御に適切なタイミングで切り替えることができる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記運動速度が前記第２所定速度未満であることによって前記第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える。
前記第１４側面の制御装置によれば、電気モータのトルク制御から電気モータの速度制御に適切なタイミングで切り替えることができる。また、運動速度が第１所定速度以上の場合に電気モータがトルク制御され、運動速度が第２所定速度未満の場合に電気モータが速度制御されるため、電気モータを好適に制御できる。
【００１９】
前記第４〜第１１側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記運動速度が前記第１所定速度よりも低い第２所定速度未満であることによって第２切替条件が成立する場合、前記トルク制御から前記速度制御に切り替える。
前記第１５側面の制御装置によれば、電気モータのトルク制御から電気モータの速度制御に適切なタイミングで切り替えることができる。また、第２所定速度が第１所定速度よりも低いため、電気モータの速度制御と電気モータのトルク制御とを切り替える頻度を低下させることができる。
【００２０】
前記第１２〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２切替条件が成立する場合、前記速度制御に用いる速度指令値として第４指令値を設定し、前記第４指令値を前記第４指令値とは異なる第５指令値に徐々に近づける。
前記第１６側面の制御装置によれば、速度指令値が急激に変化しないように速度指令値が設定されるため、電気モータを好適に制御できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第５指令値を第２フィルタに入力することによって前記第４指令値を前記第５指令値に徐々に近づける。
前記第１７側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００２２】
前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第４指令値と前記第５指令値との差の絶対値が第２所定差以下となった場合、前記速度指令値として前記第５指令値を設定する。
前記第１８側面の制御装置によれば、速度指令値として第５指令値が設定される場合に速度指令値が滑らかに変化するため、電気モータを好適に制御できる。
【００２３】
前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記第２所定差は、０である。
前記第１９側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００２４】
前記第１６〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第５指令値として予め設定される第６指令値を設定する。
前記第２０側面の制御装置によれば、速度指令値として第５指令値が設定される場合、予め設定される第６指令値に応じて電気モータが速度制御されるため、電気モータを好適に速度制御できる。
【００２５】
前記第１６〜第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記速度指令値の初期値として前記第４指令値を設定する。
前記第２１側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００２６】
前記第１６〜第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記電気モータの回転速度に基づいて、前記第４指令値を算出する。
前記第２２側面の制御装置によれば、第４指令値を適切に算出できる。
【００２７】
前記第１〜第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記所定要素は、人力駆動車の動力伝達系に含まれる。
前記第２３側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【００２８】
前記第２３側面に従う第２４側面の制御装置において、前記所定要素は、前記電気モータ、減速機、クランク、チェーン、および、車輪のうちの少なくとも１つを含む。
前記第２４側面の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の制御装置の具体的な構成を示すブロック図。
【図３】図１の電気モータに関する速度制御とトルク制御との関係を示すマップ。
【図４】図１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図５】図１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（実施形態）
図１を参照して、制御装置１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、ハンドルＨ、および、動力伝達系ＰＳをさらに含む。動力伝達系ＰＳは、例えば人力駆動車Ａを走行させるための動力を伝達する各種の要素を含む。本実施形態では、動力伝達系ＰＳは、ドライブトレインＢ、電動補助ユニットＥ、および、車輪Ｗを含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。
【００３２】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００３３】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３４】
人力駆動車Ａは、複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。複数のコンポーネントＣＯは、制動装置ＢＤ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥを含む。制動装置ＢＤ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。複数のコンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。
【００３５】
制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００３６】
変速機Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。
【００３７】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳの高さが変更されるように動作する。
【００３８】
電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１、減速機Ｅ２、および、ハウジングＥ３を含む。電気モータＥ１および減速機Ｅ２は、ハウジングＥ３内に収容される。電気モータＥ１の駆動力は、例えば減速機Ｅ２等を介してドライブトレインＢに伝達される。一例では、電気モータＥ１の駆動力は、クランク軸Ｃ１またはフロントスプロケットＤ１に伝達される。電動補助ユニットＥは、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータＳＣの操作に応じて駆動される。なお、電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載される操作装置（図示略）の操作に応じて動作するように構成されてもよい。
【００３９】
図２を参照して、制御装置１０の構成について説明する。
制御装置１０は、電動補助ユニットＥのハウジングＥ３内に収容される（図１参照）。制御装置１０は、電気モータＥ１を制御する制御部１２を含む。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１２は、電気モータＥ１の速度制御およびトルク制御を実行する。なお、制御部１２は、電気モータＥ１を含む電動補助ユニットＥに加えて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。
【００４０】
制御部１２は、所定要素ＧＥの運動速度に関する速度情報、および、所定要素ＧＥのトルクに関するトルク情報の少なくとも一方に基づいて、電気モータＥ１の速度制御と電気モータＥ１のトルク制御とを切り替える。所定要素ＧＥは、人力駆動車Ａの動力伝達系ＰＳに含まれる。所定要素ＧＥは、電気モータＥ１、減速機Ｅ２、クランクＣ、チェーンＤ３、および、車輪Ｗの少なくとも１つを含む。本実施形態では、所定要素ＧＥは、電気モータＥ１を含む。一例では、運動速度は、電気モータＥ１の回転速度である。人力駆動車Ａには、例えば電気モータＥ１の回転速度を検出する回転速度センサＳＳが搭載される。
【００４１】
図３に示されるように、制御部１２は、速度制御に関連する第１切替条件が成立する場合、速度制御からトルク制御に切り替える。第１切替条件は、運動速度と第１所定速度ＴＳ１との関係に基づいて規定される。第１所定速度ＴＳ１は、例えば運動速度と人力駆動車Ａの車速との関係に応じて予め設定される。一例では、人力駆動車Ａの車速が時速１〜２ｋｍとなる運動速度の値を、第１所定速度ＴＳ１として予め設定する。制御部１２は、運動速度が第１所定速度ＴＳ１以上であることによって第１切替条件が成立する場合、速度制御からトルク制御に切り替える。具体的には、制御部１２は、運動速度が第１所定速度ＴＳ１未満の状態から第１所定速度ＴＳ１以上の状態に変化することによって第１切替条件が成立すると判定し、速度制御からトルク制御に切り替える。
【００４２】
図２に示されるように、制御装置１０は、第１フィルタ１４、第２フィルタ１６、速度制御系２０、トルク制御系３０、および、ブリッジ回路４０をさらに含む。速度制御系２０は、例えば第１差分演算部２２および速度調節器２４の少なくとも一方を含む。トルク制御系３０は、例えば指令切替部３２、電流指令演算部３４、第２差分演算部３６、および、電流調節器３８の少なくとも１つを含む。一例では、速度制御系２０、トルク制御系３０、および、ブリッジ回路４０は、制御部１２に含まれる。
【００４３】
第１フィルタ１４は、例えば速度制御系２０とトルク制御系３０との間に設けられる。一例では、第１フィルタ１４はアクティブフィルタである。一例では、第１フィルタ１４はローパスフィルタである。一例では、第１フィルタ１４は平滑化フィルタである。一例では、第１フィルタ１４は移動平均フィルタである。第１フィルタ１４は、デジタルフィルタまたはアナログフィルタであってもよい。
【００４４】
第２フィルタ１６は、例えば速度制御系２０の手前に設けられる。一例では、第２フィルタ１６はアクティブフィルタである。一例では、第２フィルタ１６はローパスフィルタである。一例では、第２フィルタ１６は平滑化フィルタである。一例では、第２フィルタ１６は移動平均フィルタである。第２フィルタ１６は、デジタルフィルタまたはアナログフィルタであってもよい。なお、制御装置１０は、第１フィルタ１４および第２フィルタ１６の少なくとも一方を省略してもよい。
【００４５】
制御部１２は、第１切替条件が成立する場合、トルク制御に用いるトルク指令値として第１指令値Ｖ１を設定し、第１指令値Ｖ１を第１指令値Ｖ１とは異なる第２指令値Ｖ２に徐々に近づける。一例では、制御部１２は、第１指令値Ｖ１を第１フィルタ１４に入力することによって第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に徐々に近づける。具体的には、制御部１２は、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に近づける処理を実行する際に、第１フィルタ１４を介することによって第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に徐々に近づける。すなわち、制御部１２は、第１指令値Ｖ１に関する情報を含む信号のフィルタ処理を実行することによって、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に徐々に近づける。このため、速度制御からトルク制御に切り替える場合において、トルク指令値の急峻な変化を緩和できる。
【００４６】
制御部１２は、速度制御に用いる速度指令値に基づいて、第１指令値Ｖ１を算出する。制御部１２は、速度指令値として予め設定される第３指令値Ｖ３を設定する。第３指令値Ｖ３は、例えば人力駆動車Ａの車速が所定車速となる電気モータＥ１の回転速度に応じて予め設定される。すなわち、速度指令値は、予め設定される固定値である。一例では、制御部１２は、速度指令値である第３指令値Ｖ３と、回転速度センサＳＳによって検出される電気モータＥ１の回転速度との差分を第１差分演算部２２によって演算する。そして、演出された差分に基づく値が、速度調節器２４によってトルク指令値である第１指令値Ｖ１に換算されることで、第１指令値Ｖ１が算出される。なお、制御部１２は、速度指令値に基づいて第１指令値Ｖ１を生成するように算出してもよい。以下に記載される「算出」は、上述のように「生成」の意味を含む。
【００４７】
制御部１２は、例えば第１切替条件が成立するまでは、電気モータＥ１の回転速度を第３指令値Ｖ３に近づける処理を実行する。一例では、制御部１２は、速度調節器２４によって生成された第１指令値Ｖ１を、速度調節器２４の積分バッファにプリセットする。制御部１２は、速度調節器２４によって第１指令値Ｖ１が生成されるまでは、電気モータＥ１の回転速度を速度調節器２４の積分バッファにプリセットする。積分バッファにプリセットされる値は、一般的なＰＩ（Proportional Integral）制御に用いられる。
【００４８】
電気モータＥ１の回転速度と第３指令値Ｖ３と差分が大きい状態で、電気モータＥ１の回転速度を第３指令値Ｖ３に近づける処理を実行する場合に生じるショックを抑制するために、第１差分演算部２２にて差分の演算を実行する前に第２フィルタ１６を介した処理を実行する。具体的には、制御部１２は、電気モータＥ１の回転速度を初期速度指令値として設定し、初期速度指令値を第３指令値Ｖ３に近づける処理を実行する。ここで、第２フィルタ１６を介さない場合には、電気モータＥ１の回転速度を第３指令値Ｖ３に急速に近づける処理を実行することとなり、ショックが発生する場合がある。したがって、第３指令値Ｖ３をフィルタ処理によって電気モータＥ１の回転速度に近い値に変更することで、電気モータＥ１の回転速度の変化率を、フィルタ処理を実行しない場合に比べて小さくすることができる。一方、第３指令値Ｖ３にフィルタ処理を実行することで、電気モータＥ１の回転速度の急峻な変化を緩和することができるが、１度の処理で電気モータＥ１の回転速度が第３指令値Ｖ３に到達できない場合がある。このため、電気モータＥ１の回転速度が第３指令値Ｖ３に到達するまで、電気モータＥ１の回転速度に応じてフィルタ処理を実行する。これにより、電気モータＥ１の回転速度を第３指令値Ｖ３に徐々に近づけることができ、電気モータＥ１の回転速度の急峻な変化を緩和することができる。
【００４９】
制御部１２は、例えば第１切替条件が成立するまで、電気モータＥ１の回転速度が第３指令値Ｖ３に近づくように制御する。具体的には、制御部１２は、電気モータＥ１の回転速度を、第２フィルタ１６を介して第３指令値Ｖ３に近づけるために、第３指令値Ｖ３に第２フィルタ１６を介した値と電気モータＥ１の回転速度との差分を第１差分演算部２２にて算出し、第１差分演算部２２で算出した値を速度調節器２４にて処理することで、トルク指令値である第１指令値Ｖ１を生成する。制御部１２は、第１切替条件が成立していない場合には、トルク制御系３０の第１指令値Ｖ１に基づいて電流指令演算部３４にて電流値を生成する。制御部１２は、第１指令値Ｖ１に基づいて生成された電流値と、ブリッジ回路４０に流れる電流値との差分を第２差分演算部３６にて算出し、算出した差分に応じて電流調節器３８にて電流指令値を生成する。このとき、制御部１２は、ブリッジ回路４０の電流値を電流調節器３８の積分バッファにプリセットする。一例では、制御部１２は、電流指令値が生成されるまで電気モータＥ１の出力トルク値を電流調節器３８の積分バッファにプリセットし、電流指令値が生成された後は前回制御時に生成した電流指令値を電流調節器３８の積分バッファにプリセットする。
【００５０】
制御部１２は、第１切替条件が成立するまで、速度制御系２０およびトルク制御系３０の両方を用いた制御を実行するため、電気モータＥ１の回転速度を初期速度指令値に再度設定し、電気モータＥ１の回転速度を第３指令値Ｖ３に近づける処理を繰り返す。制御部１２は、第１切替条件が成立した場合、速度制御系２０での制御を実行せずにトルク制御系３０のみで制御する。一例では、制御部１２は、第１切替条件が成立した場合、速度制御系２０で生成された第１指令値Ｖ１を、トルク制御系３０にて第２指令値Ｖ２に近づける処理を実行する。
【００５１】
第１指令値Ｖ１と第２指令値Ｖ２との値の差が大きい状態では、速度制御とトルク制御とを切り替える場合に急峻なトルクの変化が生じることとなり、ショックが生じる。このショックを抑制するために、トルク制御系３０で第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に切り替える際に第１フィルタ１４を介した処理を実行する。具体的には、制御部１２は、第１指令値Ｖ１を初期トルク指令値として設定し、初期トルク指令値に対してフィルタ処理を実行し、初期トルク指令値を第２指令値Ｖ２に徐々に近づける処理を実行する。
【００５２】
制御部１２は、人力駆動力に基づいて第２指令値Ｖ２を設定する。一例では、第２指令値Ｖ２は、ペダルＰＤに加えられるトルクである。制御部１２は、電気モータＥ１の出力トルク値がペダルＰＤに加えられる人力駆動力に対して所定比率となるように第２指令値Ｖ２を設定する。所定比率は、予め設定された比率であってもよい。複数の所定比率を任意に選択できるように設定してもよい。
【００５３】
制御部１２は、第１切替条件が成立する場合、速度制御系２０を用いずにトルク制御系３０のみで電気モータＥ１を制御する。トルク制御系３０で第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に追従させる処理を実行する際に第１フィルタ１４を用いることで、第１指令値Ｖ１から第２指令値Ｖ２への急峻な変化を緩和することができる。
【００５４】
第１フィルタ１４は、第１指令値Ｖ１と第２指令値Ｖ２との差の絶対値（以下、「第１指令値差」）を近づける処理を実行する際に、急峻な変化を緩和し、第１指令値差を徐々に第１所定差以下にするために用いられる。具体的には、指令切替部３２よりも前の段階、または、指令切替部３２にて、第１指令値Ｖ１が第２指令値Ｖ２に徐々に追従するように第１指令値Ｖ１に対してフィルタ処理を実行し、第１指令値Ｖ１を段階的に第２指令値Ｖ２に近づける。制御部１２は、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に段階的に近づける間に出力される第１指令値Ｖ１に基づいて、電流指令演算部３４にて電気モータＥ１をトルク制御する。このため、第１指令値Ｖ１が第１フィルタ１４を介して第２指令値Ｖ２に徐々に近づくタイミングで、電気モータＥ１の出力トルク値も第１指令値Ｖ１に基づく出力トルク値から第２指令値Ｖ２に基づく出力トルク値に徐々に変化する。
【００５５】
制御部１２は、第１指令値Ｖ１が第２指令値Ｖ２に到達すると、指令切替部３２にてトルク指令値を第１指令値Ｖ１から第２指令値Ｖ２に切り替える。制御部１２は、第２指令値Ｖ２をトルク指令値としてセットした後に、第２指令値Ｖ２を電流指令演算部３４にて電流指令演算を実行し、第２指令値Ｖ２を第７指令値Ｖ７に換算する。制御部１２は、第２差分演算部３６にて第７指令値Ｖ７とブリッジ回路４０に流れる電流値との差分を演算し、第７指令値Ｖ７と電流値との差分に応じた値に基づいて電流調節器３８にてＰＩ制御を実行することで、電流指令値または電圧指令値である第８指令値Ｖ８を生成する。制御部１２は、電流調節器３８にてＰＩ制御を実行する際に、第８指令値Ｖ８が既に算出されていれば、第８指令値Ｖ８を電流調節器３８の積分バッファにプリセットする。一方、制御部１２は、第８指令値Ｖ８が算出されていない場合は、ブリッジ回路４０に流れる電流値を電流調節器３８の積分バッファにプリセットする。なお、ブリッジ回路４０は、制御部１２に含まれない構成であってもよい。
【００５６】
制御部１２は、電流調節器３８の積分バッファにプリセットする値として、第８指令値Ｖ８が生成されていないときは、ブリッジ回路４０に流れる電流値を積分バッファにプリセットする。電流調節器は、積分バッファにプリセットされた電流値と、第２差分演算部３６にて算出される第７指令値Ｖ７と電流値との差分とに基づいて第８指令値Ｖ８を生成する。制御部１２は、電流調節器３８によって生成された第８指令値Ｖ８を電流調節器３８の積分バッファにプリセットすることで、それ以降の電流調節器３８で第８指令値Ｖ８を生成する際には、第８指令値Ｖ８が積分バッファにプリセットされた状態で、電流指令演算部３４にて換算された第７指令値Ｖ７を入力することで新たな第８指令値Ｖ８を生成する。
【００５７】
制御部１２は、第２切替条件が成立する場合、トルク制御系３０および速度制御系２０の両方を用いて電気モータＥ１を制御する。制御部１２は、速度指令値の初期値として第４指令値Ｖ４（電気モータＥの回転速度）を設定する。一例では、制御部１２は、第２切替条件が成立する場合、初期速度指令値として第４指令値Ｖ４をセットし、第５指令値Ｖ５に近づける。制御部１２は、第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に近づける処理において、第１差分演算部２２にて第５指令値Ｖ５と第４指令値Ｖ４の差分を算出する。このとき、第１差分演算部２２よりも前の段階で第２フィルタ１６を介することで、急峻な出力の変化を緩和することができる。
【００５８】
制御部１２は、第４指令値Ｖ４と第５指令値Ｖ５との差分を第１差分演算部２２で算出し、差分に応じたトルク指令値である第１指令値Ｖ１を速度調節器２４にて生成する。このとき、制御部１２は、電気モータＥ１の回転速度を速度調節器２４の積分バッファにプリセットする。積分バッファにプリセットされる値は、第１指令値Ｖ１の生成時に第１指令値Ｖ１を電気モータＥ１の回転速度に置き換えてプリセットするため、過去に第１指令値Ｖ１を生成している場合には、前回生成された第１指令値Ｖ１が積分バッファにプリセットされた状態で速度調節器２４にて新たな第１指令値Ｖ１が生成される。
【００５９】
第４指令値Ｖ４が第５指令値Ｖ５に追従するまでは、トルク制御系３０で第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に追従させる制御を実行しなくてもよい。この場合、制御部１２は、第１指令値Ｖ１を電流指令演算部３４にて電流指令値である第７指令値Ｖ７に換算する。制御部１２は、第７指令値Ｖ７と、ブリッジ回路４０に流れる電気モータＥ１の回転速度との差分を第２差分演算部３６にて算出し、差分に応じて電流調節器３８にて第８指令値Ｖ８を生成する。
【００６０】
制御部１２は、第８指令値Ｖ８に基づいて電気モータＥ１に電流を出力する。制御部１２は、回転速度センサＳＳによって検出される電気モータＥ１の回転速度と第５指令値Ｖ５とに差がある場合、電気モータＥ１の回転速度を速度指令値として再度設定し、電気モータＥ１の回転速度を第５指令値Ｖ５に近づける処理を繰り返す。制御部１２は、第１切替条件が成立するまでは、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に追従させる処理を実行しない。
【００６１】
制御部１２は、第１切替条件が成立すると第１指令値Ｖ１が第２指令値Ｖ２に追従するように処理を実行する。一例では、制御部１２は、第１指令値Ｖ１と第２指令値Ｖ２との差の絶対値（第１指令値差）が第１所定差以下となった場合、トルク指令値として第２指令値Ｖ２を設定する。具体的には、制御部１２は、第１指令値差が第１所定差以下の場合、トルク指令値として第２指令値Ｖ２を設定する。第１所定差は、０である。第１所定差は、０および０付近の値を含んでいてもよい。制御部１２は、第１切替条件が成立し、トルク指令値として第１指令値Ｖ１を設定する前に第１指令値差が第１所定差以下であると判定した場合、トルク指令値として第２指令値Ｖ２を設定してもよい。
【００６２】
図３に示されるように、制御部１２は、速度制御に関連する第２切替条件が成立する場合、トルク制御から速度制御に切り替える。第２切替条件は、運動速度と第２所定速度ＴＳ２との関係に基づいて規定される。第２所定速度ＴＳ２は、例えば運動速度と人力駆動車Ａの車速との関係に応じて予め設定される。第２所定速度ＴＳ２は、電気モータＥ１の所定の回転速度であってもよい。一例では、第２所定速度ＴＳ２は、人力駆動車Ａの車速が第１所定速度ＴＳ１に応じた車速よりも低い車速となる運動速度に予め設定される。すなわち、第１所定速度ＴＳ１および第２所定速度ＴＳ２は、ヒステリシス特性を有する。制御部１２は、運動速度が第２所定速度ＴＳ２未満であることによって第２切替条件が成立する場合、トルク制御から速度制御に切り替える。一例では、制御部１２は、運動速度が第１所定速度ＴＳ１よりも低い第２所定速度ＴＳ２未満であることによって第２切替条件が成立する場合、トルク制御から速度制御に切り替える。具体的には、制御部１２は、運動速度が第２所定速度ＴＳ２以上の状態から第２所定速度ＴＳ２未満の状態に変化することによって第２切替条件が成立すると判定し、トルク制御から速度制御に切り替える。第２所定速度ＴＳ２は、第１所定速度ＴＳ１と同じ速度であってもよい。運動速度が第２所定速度ＴＳ２未満である場合であっても、前回トルク制御をしていない場合は第２切替条件を満たさない。
【００６３】
図２に示されるように、制御部１２は、第２切替条件が成立する場合、速度制御に用いる速度指令値として第４指令値Ｖ４を設定し、第４指令値Ｖ４を第４指令値Ｖ４とは異なる第５指令値Ｖ５に徐々に近づける。一例では、制御部１２は、第５指令値Ｖ５を第２フィルタ１６に入力することによって第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に徐々に近づける。具体的には、制御部１２は、第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に近づける処理を実行する際に、第２フィルタ１６を介することによって第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に徐々に近づける。すなわち、制御部１２は、第４指令値Ｖ４に関する情報を含む信号のフィルタ処理を実行することによって、第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に徐々に近づける。このため、トルク制御から速度制御に切り替える場合において、速度指令値の急峻な変化を緩和できる。
【００６４】
制御部１２は、電気モータＥ１の回転速度に基づいて、第４指令値Ｖ４を算出する。第４指令値Ｖ４は、回転速度センサＳＳによって検出される電気モータＥ１の回転速度を用いてもよい。一例では、第４指令値Ｖ４は、電気モータＥ１の回転速度である。制御部１２は、第５指令値Ｖ５として予め設定される第６指令値Ｖ６を設定する。第６指令値Ｖ６は、例えば人力駆動車Ａの車速が所定車速となる電気モータＥ１の回転速度に応じて予め設定される。すなわち、第５指令値Ｖ５は、予め設定される固定値である。本実施形態では、第６指令値Ｖ６は、第３指令値Ｖ３と同じである。なお、制御部１２は、第５指令値Ｖ５として第６指令値Ｖ６とは異なる固定値を設定してもよい。
【００６５】
制御部１２は、第２切替条件が成立する場合、第２切替条件が成立した時点での電気モータＥ１の回転速度を検出し、または、トルク指令値に基づいて電気モータＥ１の回転速度を算出し、電気モータＥ１の回転速度を第４指令値Ｖ４として設定する。一例では、制御部１２は、第４指令値Ｖ４を速度調節器２４の積分バッファにプリセットする。制御部１２は、速度調節器２４に第５指令値Ｖ５を入力する。この処理では、制御部１２は、速度指令値のＰＩ制御を実行する。
【００６６】
制御部１２は、第４指令値Ｖ４と第５指令値Ｖ５との差の絶対値（以下、「第２指令値差」）が第２所定差以下となった場合、速度指令値として第５指令値Ｖ５を設定する。第２所定差は、０である。第２所定差は、０および０付近の値を含んでいてもよい。具体的には、制御部１２は第２指令値差が第２所定差以下となるように速度制御系２０およびトルク制御系３０で制御する。そして、制御部１２は、速度指令値に応じて電気モータＥ１を速度制御する。なお、制御部１２は、第２切替条件が成立し、速度指令値として第４指令値Ｖ４を設定する前に第２指令値差が第２所定差以下であると判定した場合、速度指令値として第５指令値Ｖ５を設定してもよい。
【００６７】
制御装置１０は、情報を記憶する記憶部（図示略）をさらに含む。記憶部は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部は、電気モータＥ１の速度制御と電気モータＥ１のトルク制御とを切り替えるための各種の条件に関する情報等を記憶する。
【００６８】
図４および図５を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、例えば電動補助ユニットＥが駆動されることによって以下の制御を実行する。制御部１２は、ステップＳ１０において、人力駆動車Ａに搭乗するユーザがペダリング中か否かを判定する。具体的には、制御部１２は、人力駆動車ＡのクランクＣが回転しているか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１０において、ペダリング中であると判定した場合、ステップＳ１１の処理に移行する。
【００６９】
制御部１２は、ステップＳ１１において、電気モータＥ１の回転速度が第２所定速度ＴＳ２未満か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１１において、電気モータＥ１の回転速度が第２所定速度ＴＳ２以上であると判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１２において、電気モータＥ１の回転速度が第１所定速度ＴＳ１以上か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１２において、電気モータＥ１の回転速度が第１所定速度ＴＳ１以上であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。一方、制御部１２は、ステップＳ１２において、電気モータＥ１の回転速度が第１所定速度ＴＳ１未満であると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。
【００７０】
制御部１２は、ステップＳ１３およびステップＳ１４において、電気モータＥ１を前回トルク制御していたか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１３において、電気モータＥ１を前回トルク制御していないと判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。すなわち、制御部１２は、電気モータＥ１を前回速度制御していたと判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１５において、トルク指令値の初期値として第１指令値Ｖ１を設定する。制御部１２は、ステップＳ１３およびステップＳ１４において、電気モータＥ１を前回トルク制御していたと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。すなわち、制御部１２は、既にトルク制御中の場合にステップＳ１６の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１４において、電気モータＥ１を前回トルク制御していないと判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。
【００７１】
制御部１２は、ステップＳ１６において、第１指令値差が第１所定差以下か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１６において、第１指令値差が第１所定差よりも大きいと判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１７において、トルク指令値に対してフィルタ処理を実行する。具体的には、制御部１２は、第１指令値Ｖ１が第２指令値Ｖ２に追従するように第１指令値Ｖ１を第１フィルタ１４に入力する。制御部１２は、ステップＳ１７の処理を終えると、ステップＳ１６に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ１６において、第１指令値差が第１所定差以下であると判定した場合、ステップＳ１８の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１８において、トルク指令値として第２指令値Ｖ２を設定する。制御部１２は、ステップＳ１９において、トルク制御系３０のみを用いて電気モータＥ１をトルク制御する。
【００７２】
制御部１２は、ステップＳ１１において、電気モータＥ１の回転速度が第２所定速度ＴＳ２未満であると判定した場合、ステップＳ２０の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２０において、ステップＳ１３およびステップＳ１４と実質的に同じ処理を実行する。制御部１２は、ステップＳ２０において、電気モータＥ１を前回トルク制御していたと判定した場合、ステップＳ２１の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２１において、電気モータＥ１の回転速度を速度調節器２４の積分バッファにプリセットする。制御部１２は、ステップＳ２２において、速度指令値の初期値として第４指令値Ｖ４を設定する。制御部１２は、ステップＳ２０において、電気モータＥ１の回転速度を前回トルク制御していないと判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。
【００７３】
制御部１２は、ステップＳ２３において、第２指令値差が第２所定差以下か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２３において、第２指令値差が第２所定差よりも大きいと判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２４において、速度指令値に対してフィルタ処理を実行する。具体的には、制御部１２は、第４指令値Ｖ４が第５指令値Ｖ５に追従するように第５指令値Ｖ５を第２フィルタ１６に入力する。制御部１２は、ステップＳ２４の処理を終えると、ステップＳ２３に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ２３において、第２指令値差が第２所定差以下であると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２５において、速度指令値として第５指令値Ｖ５を設定する。制御部１２は、ステップＳ２６において、速度制御系２０およびトルク制御系３０の両方を用いて電気モータＥ１を速度制御する。制御部１２は、ステップＳ１０において、ペダリング中でないと判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２７において、電気モータＥ１の駆動を停止させる。すなわち、制御部１２は、電気モータＥ１への電力供給を停止させる。
【００７４】
以上のように、制御部１２は、運動速度が相対的に低い場合に電気モータＥ１が速度制御され、運動速度が相対的に高い場合に電気モータＥ１がトルク制御されるように、電気モータＥ１の速度制御と電気モータＥ１のトルク制御とを切り替える。一例では、制御部１２は、人力駆動車Ａが上り坂を走行する状態において、人力駆動力の低下を要因として電気モータＥ１の回転速度が低下した場合、トルク制御から速度制御に切り替える。このため、上り坂の影響によって人力駆動力が低下する場合においても電気モータＥ１を好適に制御でき、人力駆動車Ａが後退しないように上り坂を走行することに貢献できる。
【００７５】
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７６】
・制御部１２の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１２は、図４および図５に示される処理において、ステップＳ１６を省略した制御を実行する。この場合、制御部１２は、ステップＳ１７の処理の後にステップＳ１８の処理を実行してもよく、ステップＳ１７の処理を省略してステップＳ１８の処理のみを実行してもよい。第２例では、制御部１２は、図４および図５に示される処理において、ステップＳ２３の処理を省略した制御を実行する。この場合、制御部１２は、ステップＳ２４の処理の後にステップＳ２５の処理を実行してもよく、ステップＳ２４の処理を省略してステップＳ２５の処理のみを実行してもよい。第３例では、制御部１２は、ステップＳ１３の次のステップで第１指令値差を判定してもよい（ステップＳ１６）。すなわち、制御部１２は、第１指令値差が第１所定差以下の場合には、第２指令値Ｖ２を初期トルク指令値として設定する。第４例では、制御部１２は、トルク制御から速度制御に切り替えた後の速度制御系での制御において、ステップＳ２０の次のステップで第２指令値差を判定してもよい（ステップＳ２３）。すなわち、制御部１２は、第２指令差が第２所定差以下の場合には、第５指令値Ｖ５を初期速度指令値として設定する。
【００７７】
第５例では、制御部１２は、第１切替条件が成立した後に、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に追従させる制御を実行し、電気モータＥ１の回転速度が所定回転速度に達した場合、電気モータＥ１の回転回数が電気モータＥ１の駆動を開始したとき、または、トルク制御から速度制御に切り替わったときから所定回数に達した場合、第１切替条件が成立してから所定時間経過した場合、人力駆動車Ａの車輪Ｗが所定回数以上回転した場合、人力駆動車ＡのクランクＣが所定回数以上回転した場合、ならびに、人力駆動車Ａが所定距離走行した場合の少なくとも１つに応じて、第１所定差に大小に関わらず速度制御からトルク制御に切り替える。すなわち、制御部１２は、速度制御系２０を用いずにトルク制御系３０のみで電気モータＥ１を制御してもよい。
【００７８】
第６例では、制御部１２は、電気モータＥ１を速度制御している場合に、人力駆動車Ａの車輪Ｗが所定角度以上の回転した場合、人力駆動車ＡのクランクＣが所定角度以上回転した場合、および、電気モータＥ１が所定角度以上回転した場合の少なくとも１つに応じで、電気モータＥ１を速度制御からトルク制御に切り替える。
【００７９】
第７例では、制御部１２は、第１指令値差が第１所定差以下の場合には、第１指令値Ｖ１を第２指令値Ｖ２に追従、または、置き換えることなく、第１指令値Ｖ１に応じて電気モータＥ１を制御する。すなわち、制御部１２は、第１指令値差が第１所定差以下の場合、第１指令値Ｖ１をトルク指令値としてセットし、トルク制御系３０にて制御する。第８例では、制御部１２は、第２指令値差が第２所定差以下の場合には、第４指令値Ｖ４を第５指令値Ｖ５に追従、または、置き換えることなく、第４指令値Ｖ４に応じて電気モータＥ１を制御する。
【００８０】
・第１切替条件の内容は、任意に変更可能である。一例では、第１切替条件は、所定要素ＧＥのトルクと第１所定トルクとの関係に基づいて規定される。制御部１２は、所定要素ＧＥのトルクが第１所定トルク以上であることによって第１切替条件が成立する場合、速度制御からトルク制御に切り替える。なお、制御部１２は、第１切替条件が成立する場合にトルク制御から速度制御に切り替えてもよい。
【００８１】
・第２切替条件の内容は、任意に変更可能である。一例では、第２切替条件は、所定要素ＧＥのトルクと第２所定トルクとの関係に基づいて規定される。制御部１２は、所定要素ＧＥのトルクが第２所定トルク未満であることによって第２切替条件が成立する場合、トルク制御から速度制御に切り替える。なお、制御部１２は、第２切替条件が成立する場合に速度制御からトルク制御に切り替えてもよい。
【００８２】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００８３】
１０…制御装置、１２…制御部、１４…第１フィルタ、１６…第２フィルタ、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、Ｄ３…チェーン、Ｅ１…電気モータ、Ｅ２…減速機、ＧＥ…所定要素、ＰＳ…動力伝達系、ＴＳ１…第１所定速度、ＴＳ２…第２所定速度、Ｖ１…第１指令値、Ｖ２…第２指令値、Ｖ３…第３指令値、Ｖ４…第４指令値、Ｖ５…第５指令値、Ｖ６…第６指令値、Ｗ…車輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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