(57)【要約】【課題】軽労化を図りつつ、効率よくラックの所定位置に心材を収容できる心材をラックに収容する収容装置および収容方法を提供する。【解決手段】カメラ部１０により撮影した心材２０の一方端面の画像データに基づいて、心材２０の複数の係合部２１、２２の位置を算出し、心材２０の外周部を把持している把持部７の把持位置と算出した各係合部２１、２２の位置とを把握し、カメラ部１０により撮影したラック１４に設置された保持部１６、１７周辺の正面視の画像データに基づいて、各保持部１６、１７の位置を算出し、制御部１１によりシミュレーションをして、把持部７が各保持部１６、１７の周辺の障害物１９に干渉しないと判断した場合だけ、外周部が把持部７により把持されている心材２０を、対向している各保持部１６、１７に近接移動させて各係合部２１、２２を対応する各保持部１６、１７に係合させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状または柱状の心材が少なくとも一方端面に複数の係合部を有し、この複数の係合部それぞれを、ラックに設置されているそれぞれの前記係合部に対応する保持部に係合させることにより、前記心材をその周方向位置を位置決めして前記ラックに収容する収容装置において、
前記心材の外周部を把持および把持解除する把持部と、前記把持部を任意の位置に移動させる自在ユニットと、この自在ユニットの動きを制御する制御部と、この制御部に撮影画像データが入力可能に接続されるカメラ部とを備えて、
前記カメラ部により撮影された前記心材の一方端面の画像データに基づいて、前記制御部により前記心材の前記複数の係合部の位置が算出され、前記心材の外周部を把持している前記把持部による把持位置と前記算出された前記複数の係合部の位置とが前記制御部により把握され、前記カメラ部により撮影された前記保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、それぞれの前記保持部の位置が前記制御部により算出され、
前記制御部によるシミュレーションとして、位置が算出されたそれぞれの前記保持部に、それぞれの前記保持部に対応するそれぞれの前記係合部の周方向位置を合わせて、その位置合わせした状態で前記心材を対向しているそれぞれの前記保持部に近接移動させた場合に前記心材の外周部を把持している前記把持部がそれぞれの前記保持部の周辺の障害物に干渉するか否かを判断して、前記障害物に前記把持部が干渉しないと判断した場合だけ、前記外周部が前記把持部により把持されている前記心材を、対向しているそれぞれの前記保持部に前記自在ユニットを用いて近接移動させて、前記複数の係合部を対応するそれぞれの前記保持部に係合させて前記心材を前記ラックに収容する構成にしたことを特徴とする心材をラックに収容する収容装置。
【請求項２】
前記制御部が前記障害物に前記把持部が干渉する判断した場合は、前記把持部による前記心材の外周部に対する把持を解除し、前記カメラ部により撮影された前記保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、前記把持部により把持する前記心材の外周部での周方向位置を異ならせることにより、前記シミュレーションした時に前記障害物が前記把持部に干渉しない状態にする構成にした請求項１に記載の心材をラックに収容する収容装置。
【請求項３】
前記心材の一方端面を押圧する進退ロッドを有し、この進退ロッドによって前記心材を対向しているそれぞれの前記保持部に近接移動させる構成にした請求項１または２に記載の心材をラックに収容する収容装置。
【請求項４】
前記把持部が、前記心材の外周部を把持する把持爪と、この把持爪を前記心材の半径方向に移動させる開閉駆動部とを有する構成にした請求項１〜３のいずれかに記載の心材をラックに収容する収容装置。
【請求項５】
前記把持爪が、前記心材の端面どうしの離間方向に間隔をあけて複数設けられている請求項４に記載の心材をラックに収容する収容装置。
【請求項６】
筒状または柱状の心材が少なくとも一方端面に複数の係合部を有し、この複数の係合部それぞれを、ラックに設置されているそれぞれの前記係合部に対応する保持部に係合させることにより、前記心材をその周方向位置を位置決めして前記ラックに収容する収容方法において、
カメラ部により撮影された前記心材の一方端面の画像データを制御部に入力し、この制御部に入力した前記画像データに基づいて、制御部により前記心材の前記複数の係合部の位置を算出し、前記心材の外周部を把持している前記把持部による把持位置と前記算出した前記複数の係合部の位置とを前記制御部により把握して、前記カメラ部により撮影された前記保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、それぞれの前記保持部の位置を前記制御部により算出し、
前記制御部によるシミュレーションとして、位置を算出したそれぞれの前記保持部に、それぞれの前記保持部に対応するそれぞれの前記係合部の周方向位置を合わせて、その位置合わせした状態で前記心材を対向しているそれぞれの前記保持部に近接移動させた場合に、前記心材の外周部を把持している前記把持部がそれぞれの前記保持部の周辺の障害物に干渉するか否かを判断して、
前記障害物に前記把持部が干渉しないと判断した場合だけ、前記外周部が前記把持部により把持されている前記心材を、対向しているそれぞれの前記保持部に前記自在ユニットを用いて近接移動させて、前記複数の係合部を対応するそれぞれの前記保持部に係合させて前記心材を前記ラックに収容することを特徴とする心材をラックに収容する収容方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、心材をラックに収容する収容装置および収容方法に関し、さらに詳しくは、軽労化を図りつつ、効率よくラックの所定位置に心材を収容できる収容装置および収容方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
タイヤ等のゴム製品にはスチールコード等の補強線材が使用されている。ゴム製品の製造現場では、補強線材はスプールやボビンと言われる心材に巻き取られた状態で、クリールスタンドなどの専用のラックに収容される（例えば特許文献１参照）。ラックに収容された心材からは必要に応じて補強線材が繰り出されて使用される。
【０００３】
このような心材を数多くラックに搬送して収容する作業は、重労働であり多大な時間も要する。そこで特許文献１では、クリールスタンドに対して多数のスプールを搬入および搬出する作業を自動化する装置が提案されている。特許文献１で提案されている装置では、スチールコードが巻き取られた重いスプールは、ローディング台車に搭載されてクリールスタンドの近傍まで移送されるが、スプールをクリールスタンドのクリール軸に掛け渡す作業は手動で行う必要がある。そのため、依然として多大な労力が必要になっていて作業効率を向上するには改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１８７５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、軽労化を図りつつ、効率よくラックの所定位置に心材を収容できる心材をラックに収容する収容装置および収容方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため本発明の心材をラックに収容する収容装置は、筒状または柱状の心材が少なくとも一方端面に複数の係合部を有し、この複数の係合部それぞれを、ラックに設置されているそれぞれの前記係合部に対応する保持部に係合させることにより、前記心材をその周方向位置を位置決めして前記ラックに収容する収容装置において、前記心材の外周部を把持および把持解除する把持部と、前記把持部を任意の位置に移動させる自在ユニットと、この自在ユニットの動きを制御する制御部と、この制御部に撮影画像データが入力可能に接続されるカメラ部とを備えて、前記カメラ部により撮影された前記心材の一方端面の画像データに基づいて、前記制御部により前記心材の前記複数の係合部の位置が算出され、前記心材の外周部を把持している前記把持部による把持位置と前記算出された前記複数の係合部の位置とが前記制御部により把握され、前記カメラ部により撮影された前記保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、それぞれの前記保持部の位置が前記制御部により算出され、前記制御部によるシミュレーションとして、位置が算出されたそれぞれの前記保持部に、それぞれの前記保持部に対応するそれぞれの前記係合部の周方向位置を合わせて、その位置合わせした状態で前記心材を対向しているそれぞれの前記保持部に近接移動させた場合に前記心材の外周部を把持している前記把持部がそれぞれの前記保持部の周辺の障害物に干渉するか否かを判断して、前記障害物に前記把持部が干渉しないと判断した場合だけ、前記外周部が前記把持部により把持されている前記心材を、対向しているそれぞれの前記保持部に前記自在ユニットを用いて近接移動させて、前記複数の係合部を対応するそれぞれの前記保持部に係合させて前記心材を前記ラックに収容する構成にしたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の心材をラックに収容する収容方法は、筒状または柱状の心材が少なくとも一方端面に複数の係合部を有し、この複数の係合部それぞれを、ラックに設置されているそれぞれの前記係合部に対応する保持部に係合させることにより、前記心材をその周方向位置を位置決めして前記ラックに収容する収容方法において、カメラ部により撮影された前記心材の一方端面の画像データを制御部に入力し、この制御部に入力した前記画像データに基づいて、制御部により前記心材の前記複数の係合部の位置を算出し、前記心材の外周部を把持している前記把持部による把持位置と前記算出した前記複数の係合部の位置とを前記制御部により把握して、前記カメラ部により撮影された前記保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、それぞれの前記保持部の位置を前記制御部により算出し、前記制御部によるシミュレーションとして、位置を算出したそれぞれの前記保持部に、それぞれの前記保持部に対応するそれぞれの前記係合部の周方向位置を合わせて、その位置合わせした状態で前記心材を対向しているそれぞれの前記保持部に近接移動させた場合に、前記心材の外周部を把持している前記把持部がそれぞれの前記保持部の周辺の障害物に干渉するか否かを判断して、前記障害物に前記把持部が干渉しないと判断した場合だけ、前記外周部が前記把持部により把持されている前記心材を、対向しているそれぞれの前記保持部に前記自在ユニットを用いて近接移動させて、前記複数の係合部を対応するそれぞれの前記保持部に係合させて前記心材を前記ラックに収容することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、カメラ部により撮影された心材の一方端面の画像データに基づいて、制御部により心材の複数の係合部の位置を算出し、心材の外周部を把持している把持部による把持位置と算出した複数の係合部の位置とを制御部により把握し、カメラ部により撮影された保持部周辺の正面視の画像データに基づいて、それぞれの保持部の位置を制御部により算出することで、それぞれの係合部の位置、把持部による心材の外周部での把持位置、それぞれの保持部の位置を精度よく把握できる。そして、制御部によって行われるシミュレーションとして、位置を算出したそれぞれの保持部に、それぞれの保持部に対応する係合部の周方向位置を合わせた状態で、心材を対向しているそれぞれの保持部に近接移動させた場合に、心材の外周部を把持している把持部がそれぞれの保持部の周辺の障害物に干渉するか否かを事前に判断するので、この障害物に把持部が干渉して心材をラックに収容できなくなることを回避できる。シミュレーションの結果として、心材の外周部を把持している把持部が障害物に干渉しないと制御部が判断した場合だけ、実際の心材を、対向しているそれぞれの保持部に自在ユニットを用いて近接移動させて、複数の係合部を対応するそれぞれの保持部に係合させて心材をラックに収容するので、手作業が削減されて軽労化を図りつつ、効率よくラックの所定位置に心材を収容することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】心材をラックに収容する収容装置およびラックを、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図２】図１の収容装置およびラックを平面視で例示する説明図である。
【図３】把持部を開いた状態にしているヘッドを正面視（図１のＡ矢視）で例示する説明図である。
【図４】図３の把持部を閉じた状態にしているヘッドを正面視で例示する説明図である。
【図５】ラックを正面視で例示する説明図である。
【図６】心材が収容されている別の搬送ボックスを平面視で例示する説明図である。
【図７】心材を把持している収容装置を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図８】心材の係合部をラックの保持部に係合させた状態を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図９】心材を把持している図８のヘッドを背面視で例示する説明図である。
【図１０】図８の心材をラックに向かって押圧している状態を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図１１】ラックの所定位置に収容された心材を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図１２】ラックに収容されている心材の外周部を把持部により把持している状態を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【図１３】図１２の心材をラックから取り出した状態を、一部を断面にして側面視で例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の心材をラックに収容する収容装置および方法を、図に示した実施形態に基づいて説明する。
【００１１】
図１〜図４に例示する収容装置１は、筒状または柱状の心材２０をラック１４の所定位置に収容する。具体的には、心材２０の少なくとも一方端面に形成されている複数の係合部２１、２２それぞれを、ラック１４に設置されているそれぞれの係合部２１、２２に対応する保持部１６、１７に係合させることにより、心材２０をその周方向位置を位置決めしてラック１４に収容する。また、この収容装置１は、ラック１４の所定位置に収容されている心材２０をラック１４から取り外すことができる。
【００１２】
この実施形態では、心材２０としてスチールコード等の補強線材が巻き取られているボビンをラック１４の所定位置に収容する場合、および、補強線材が繰り出されて空になった心材２０をラック１４から取り外す場合を例にして説明する。心材２０は、コアの両端にフランジを有していて、コアの正面視の中央に係合部となる中心穴２１が形成されている。また、コアの両端面のフランジには別の係合部となる位置決め穴２２が形成されている。この実施形態では、４個の位置決め穴２２がそれぞれのフランジに形成されている。心材２０のコアの外周面に補強線材が巻き取られた状態になる。
【００１３】
収容装置１は、心材２０の外周部を把持および把持解除する把持部７と、把持部７を任意の位置に移動させる自在ユニット３と、この自在ユニット３の動きを制御する制御部１１と、この制御部１１に撮影画像データが入力可能に接続されるカメラ部１０とを備えている。制御部１１はいわゆるコンピュータであり、演算装置やメモリを有している。メモリには様々なデータやプログラムが記憶されている。
【００１４】
自在ユニット３はベース２に立設されている。自在ユニット３は、把持部７を任意の三次元位置に移動させることができればよく、この実施形態では、いわゆる産業用ロボットが採用されている。この自在ユニット３はベース２に取付けられた基部３ａと、基部３ａに回動可能に接続された柱部３ｂと、柱部３ｂに回動可能に接続されたアーム部３ｃとを有している。ベース２はガイドレール１２に載置されていて、ガイドレール１２の延在方向に沿って移動可能になっている。
【００１５】
アーム部３ｃの先端にはヘッド４が回動可能に取り付けられている。ヘッド４は、フレーム５ａ、５ｂと、フレーム５ｂに固定された１本の挿入軸６と、フレーム５ｂに対して移動可能に取付けられた把持部７とを有している。平板状のフレーム５ａと十字状のフレーム５ｂとが挿入軸６の軸方向に間隔をあけて配置されていて、それぞれのフレーム５ａ、５ｂは連結体５ｃによって連結されている。
【００１６】
この実施形態では、フレーム５ａ、５ｂに進退ロッド９が取り付けられている。進退ロッド９としては油圧シリンダ等を用いることができる。４本の進退ロッド９が挿入軸６を中心して周方向に等間隔をあけて配置されている。進退ロッド９は単数でも複数でもよく、適宜の数に設定することができる。
【００１７】
把持部７は、把持爪７ａと、把持爪７ａを挿入軸６を中心として挿入軸６に対して近接離反する方向に移動させる開閉駆動部８とを有している。図３は把持爪７ａを挿入軸６に対して離反する方向に移動させた状態（開いた状態）を示していて、図４は把持爪７ａを挿入軸６に対して近接する方向に移動させた状態（閉じた状態）を示している。
【００１８】
この実施形態では、４つの把持部７が挿入軸６を中心にして周方向に等間隔をあけて配置されている。ヘッド４の正面視では、周方向に隣り合うそれぞれの進退ロッド９の間に、把持部７が１個ずつ配置されている。把持部７は複数であればよいが、３個または４個の把持部７を挿入軸６を中心にして周方向に等間隔をあけて配置することが好ましい。この実施形態では、それぞれの把持部７に２つの把持爪７ａが挿入軸６の軸方向に間隔をあけて配置されている。進退ロッド９および把持部７の動きも制御部１１により制御される。
【００１９】
カメラ部１０としては例えば、２００万画素以上の解像度を有するデジタルカメラを用いる。カメラ部１０は、自在ユニット３に直接的または間接的に取り付けられて、任意の三次元位置に移動可能になっている。カメラ部１０により撮影された画像データを表示するモニタを設けることもできる。
【００２０】
図５に例示するように、ラック１４はスタンドフレーム１５と、スタンドフレーム１５に設置された複数の保持軸１６および複数の位置決め軸１７とを有している。それぞれの保持軸１６の左斜め上の近傍には、スタンドフレーム１５から延在するブラケット１８に取付けられたブレーキローラ１９が配置されている。１つの保持軸１６と１つの位置決め軸１７とこの保持軸１６の斜め上の近傍の１つのブレーキローラ１９が１セットになっている。
【００２１】
保持軸１６は心材２０の中心穴２１に対応し、位置決め軸１７は心材２０の位置決め穴２２に対応する。中心穴２１に保持軸１６を係合させ、位置決め穴２２に位置決め軸１７を係合させた状態にして、心材２０をスタンドフレーム１５に向かって押し込むことにより、心材２０はラック１４の所定位置に収容される。ラック１４の所定位置に収容された心材２０は、保持軸１６を中心にして回転可能になる。ラック１４の所定位置に収容された心材２０に対してブレーキローラ１９は近接および離反移動可能になっている。心材２０に近接移動したブレーキローラ１９は、その心材２０の外周部に当接して保持軸１６を中心にした心材２０の回転を規制する。
【００２２】
次に、収容装置１を用いて心材２０をラック１４の所定位置に収容する方法を説明する。
【００２３】
図１、図２に例示するように、複数の心材２０が搬送ボックス１３に収容されて所定位置に搬送される。それぞれの心材２０は、その一方端面を上にして他方端面を下にして配置されている。収容装置１は、ガイドレール１２に沿って搬送ボックス１３の近傍位置に移動する。移動させた位置で自在ユニット３を作動させて、これからラック１４に収容する１つの心材２０の一方端面をカメラ部１０によって撮影し、撮影された画像データは制御部１１に入力される。
【００２４】
撮影された心材２０の一方端面の画像データに基づいて、心材２０の正面視での中心穴２１、位置決め穴２２の相対位置が制御部１１により算出される。例えば、中心穴２１の中心座標に対するそれぞれの位置決め穴２２の位置座標が算出されて、中心穴２１および位置決め穴２２の相対位置が制御部１１に記憶される。
【００２５】
尚、心材２０の一方端面を撮影して画像データを得る工程は１つの心材２０毎に行うだけでなく、複数の心材２０に対して一度に行うこともできる。例えば、図６に示すように多数の心材２０が平面的に並べて搬送ボックス１３に収容されている場合は、一度に複数の心材２０の一方端面を撮影することもできる。例えば、搬送ボックス１３全体を上方から撮影してそれぞれの心材２０の一方端面を一度に撮影することも、予め設定された数の心材２０の一方端面を一度に撮影することもできる。そして、撮影された画像データに基づいて、それぞれの心材２０の正面視での中心穴２１、位置決め穴２２の相対位置を制御部１１により算出して記憶する。これにより、多数の心材２０の一方端面を撮影して画像データを取得するために要する時間を大幅に短縮できる。
【００２６】
次いで、図７に例示するように、それぞれの把持部７により心材２０の外周部を把持する。詳述すると、それぞれの把持部７を図３に例示する開いた位置から図４に例示する閉じた位置に移動させる。これにより、それぞれの把持部７の２つの把持爪７ａのうち反先端側の把持爪７ａによって、心材２０の一方端面の外周部を把持する。
【００２７】
心材２０の外周部における把持部７（把持爪７a）による把持位置（周方向位置）と、算出された中心穴２１および位置決め穴２２の相対位置とが制御部１１により把握されて記憶される。次いで、自在ユニット３を作動させて、把持部７をラック１４に向かって移動させて、心材２０を収容する所定位置にある保持軸１６に挿入軸６を対向させる。自在ユニット３の動きは制御部１１により制御されているので、移動させた把持部７の三次元位置データは逐次制御部１１に把握される。
【００２８】
そしてカメラ部１０により、その保持軸１６および位置決め軸１７の周辺を正面視で撮影する。撮影された保持軸１６、位置決め軸１７の周辺の正面視の画像データは制御部１１に入力される。カメラ部１０により撮影された保持軸１６および位置決め軸１７の周辺の正面視の画像データに基づいて、保持軸１６および位置決め軸１７の位置が制御部１１により算出される。
【００２９】
次いで、制御部１１によりシミュレーションを行う。このシミュレーションの内容は、位置が算出された保持軸１６および位置決め軸１７に、保持軸１６および位置決め軸１７に対応する中心穴２１、位置決め穴２２の周方向位置を合わせる。そして、この位置合わせをした状態で、心材２０を対向している保持軸１６および位置決め軸１７に近接移動させた場合に、心材２０の外周部を把持している把持部７が、保持軸１６および位置決め軸１７の周辺の障害物（ブレーキローラ１９や隣接して収容されている心材２０など）に干渉するか否かを判断する。制御部１１には、上述した障害物の位置データが予め入力されていて、心材２０の外周部を把持している把持部７の位置データも逐次算出、把握されるので、制御部１１の演算処理によって上記判断を迅速に行うことができる。
【００３０】
制御部１１が上述した障害物（ブレーキローラ１９や隣接して収容されている心材２０など）に、心材２０の外周部を把持している把持部７が干渉しないと判断した場合だけ、心材２０を、対向している保持軸１６および位置決め軸１７に自在ユニットを作動させて近接移動させる。詳述すると自在ユニット３を作動させることにより、図８、図９に例示するように、中心穴２１を対応する保持軸１６に挿入して係合させる。この係合によって心材２０は保持軸１６に保持されるので、それぞれの把持部７を閉じた位置から開いた位置に移動させて係合爪７ａによる心材２０の外周面の把持を解除する。この実施形態では、心材２０は４個の位置決め穴２２を有しているので、いずれかの位置決め穴２２に位置決め軸１７を位置合わせした際に、把持部７が上述した障害物に干渉しない場合があるか否かを判断する。
【００３１】
次いで、図１０に例示するように、後退した位置にある進退ロッド９を前進させて、心材２０の一方端面を押圧する。これにより、心材２０(中心穴２１)は対向している保持軸１６により深く挿入されて、位置決め穴２２を対応する位置決め軸１７に挿入して係合させる。これにより、図１１に例示するように心材２０をラック１４の所定位置に収容する。
【００３２】
制御部１１には上述したように、カメラ部１０により撮影された心材２０の一方端面の画像データに基づいて、心材２０の中心穴２１および位置決め穴２２の位置を算出し、心材２０の外周部を把持している把持部７による把持位置と算出した中心穴２１および位置決め穴２２の位置とを把握して、カメラ部１０により撮影された保持軸１６および位置決め軸１７の周辺の正面視の画像データに基づいて、保持軸１６および位置決め軸１７の位置を算出するプログラムが記憶されている。そのため、中心穴２１および位置決め穴２２の位置、把持部７による心材２０の外周部での把持位置、保持軸１６および位置決め軸１７の位置を精度よく把握できる。
【００３３】
そして、制御部１１によって行われる上述したシミュレーションによって、心材２０を対向している保持軸１６および位置決め軸１７に近接移動させた場合に、心材２０の外周部を把持している把持部７が、その保持軸１６および位置決め軸１７の周辺の障害物に干渉するか否かを事前に判断するので、この障害物に把持部７が干渉して心材２０をラック１４に収容できなくなることを回避できる。このシミュレーションの結果として、心材２０の外周部を把持している把持部７が障害物に干渉しないと制御部１１が判断した場合だけ、実際に心材２０を、対向している保持軸１６および位置決め軸１７に自在ユニット３を用いて近接移動させて、中心穴２１、位置決め穴２２をそれぞれ、対応する保持軸１６、位置決め軸１７に係合させて心材２０をラック１４に収容する。他の心材２０に対しても上述した同様の工程を順次行う。そのため、従来に比して手作業が削減されて軽労化を図りつつ、効率よくラック１４の所定位置に多数の心材２０を収容することができる。
【００３４】
制御部１１が上述した障害物に心材２０の外周部を把持している把持部７が干渉する判断した場合は、把持部７による心材２０の外周部に対する把持を解除する。詳述すると、把持部７による心材２０の外周部での把持位置と、心材２０の中心穴２１および位置決め穴２２との相対位置によって、把持部７が上述した障害物に干渉するか否かが決定してしまう。そこで、一度、心材２０の把持を解除して心材２０をその一方端面を上、他方端面を下にして仮置き場に仮置きする。次いで、カメラ部１０により撮影された保持軸１６および位置決め軸１７の周辺の正面視の画像データに基づいて、把持部７により把持する心材２０の外周部での周方向位置を異ならせて、あらためて外周部を把持部７により把持する。即ち、上述した制御部１１によるシミュレーションした時に上述した障害物が把持部７に干渉しない状態になるように、把持位置を異ならせて把持部７により心材２０の外周部を把持する。
【００３５】
このように心材２０の外周部を把持部７により把持し直すことで、再度、制御部１１により上述したシミュレーションを行うと、制御部１１が上述した障害物（ブレーキローラ１９や隣接して収容されている心材２０など）に、心材２０の外周部を把持している把持部７が干渉しないと判断する。それ故、この心材２０を、対向している保持軸１６および位置決め軸１７に自在ユニットを作動させて近接移動させることになる。こにより、中心穴２１および位置決め穴２２を対応する保持軸１６、位置決め軸１７に係合させて心材２０をラック１４の所定位置に収容することができる。
【００３６】
それぞれの把持部７を伸縮構造にして、把持している心材２０を伸長する把持部７によってラック１４に向かって押圧させる構成にすることもできる。ただし、この構成にした場合、それぞれの把持部７の伸長を精度よく同期させる必要がある。一方、この実施形態では、把持部７とは独立して、心材２０の一方端面を押圧する進退ロッド９を有している。そのため、それぞれの進退ロッド９を厳密に同期させずに単純に前進させて、心材２０を対向している保持軸１６および位置決め軸１７に近接移動させることで、心材２０を容易にラック１４の所定位置に収容できる。
【００３７】
ラック１４に収容されている心材２０をラック１４から取り外す手順は以下のとおりである。
【００３８】
図１２に例示するように、自在ユニット３を作動させて、挿入軸６の先端を保持軸１６の先端に対向させて、把持部７をラック１４に収容されている心材２０に近接移動させる。それぞれの把持部７は開いた位置にしておく。
【００３９】
次いで、それぞれの把持部７の２つの把持爪７ａのうち、先端側の把持爪７ａを心材２０の一方端面の外周側に位置決めした後、それぞれの把持部７を閉じた位置に移動させる。これにより、先端側の把持爪７ａにより心材２０の一方端面の外周部を把持する。次いで、自在ユニット３を作動させて、図１３に例示するように、それぞれの把持部７をラック１４から離反する方向に水平移動させて、心材２０をラック１４から取り外す。
【００４０】
この実施形態では上述したように、心材２０をラック１４に収容する場合と、ラック１４に収容されている心材２０をラック１４から取り出す際に、別々の把持爪７ａを使用する。即ち、心材２０を収容する場合と取り出す場合とのそれぞれの場合に、より適した把持爪７ａを用いることができる。
【００４１】
補強線材が繰り出された空の心材１４は、補強線材が巻き取られている心材１４よりも軽量である。そこで、心材２０をラック１４から取り外す際には、４つの把持部７を用いるのではなく、使用する把持部７の数を減らす（例えば対向する２つの把持部７だけを用いる）こともできる。このように使用する把持部７の数を減らすことで、取り出す心材１４の周囲の障害物に把持部７が干渉するリスクを低減するには有利になる。
【００４２】
この実施形態のように、把持部７が、心材２０の外周部を把持する把持爪７ａと、この把持爪７ａを心材２０の半径方向に移動させる開閉駆動部８とを有する構成にすることで、把持部７の開閉移動に必要なスペースを小さくするには有利になる。それ故、把持部７が上述した障害物に干渉することを回避するには有利になる。
【００４３】
本発明を適用する対象となる心材２０は、補強線材が巻き取られるスプールやボビンに限定されない。線材が巻き取られるスプールやボビンに類する部材や、グリーンタイヤを成形する使用される剛性内型（剛性中子）等も、心材２０として例示できる。これら心材２０をラック１４の所定の位置に収容する際にも、上述した同様の問題が生じることがある。
【００４４】
剛性内型２０は完成タイヤの内周面と略同じ外周面を有する金属部材である。この剛性内型２０の外周には未加硫ゴムや補強線材が巻き付けられてグリーンタイヤが成形される。その後、そのグリーンタイヤは剛性内型２０とともに加硫モールドの中に配置されて加硫される。そのため、グリーンタイヤを加硫するには多数の剛性内型２０が必要になり、外周面の形状や大きさが異なる複数種類の剛性内型２０が必要になる。そのため、これら剛性内型２０を専用のラック１４の所定の位置に収容する作業、ラック１４に収容された剛性内型２０を取り出す作業を、収容装置１を用いることで軽労化を図りつつ、効率よく行うことが可能になる。
【符号の説明】
【００４５】
１  収容装置
２  ベース
３  自在ユニット
３ａ  基部
３ｂ  柱部
３ｃ  アーム部
４  ヘッド
５ａ、５ｂ  フレーム
５ｃ  連結体
６  挿入軸
７  把持部
７ａ  把持爪
８  開閉駆動部
９  進退ロッド
１０  カメラ部
１１  制御部
１２  ガイドレール
１３  搬送ボックス
１４  ラック
１５  スタンドフレーム
１６  保持軸（保持部）
１７  位置決め軸（保持部）
１８  ブラケット
１９  ブレーキローラ（障害物）
２０  心材
２１  中心穴（係合部）
２２  位置決め穴（係合部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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