(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータ内にキャビテーションが発生することを抑制しながら、油圧アクチュエータから排出された作動油のエネルギーを高い回生効率で回生させる建設機械を提供する。【解決手段】油圧ショベル１０は、エンジン２１０と、油圧ポンプ２５０と、操作レバー１０２と、ブームシリンダ２０と、コントロールバルブ２６０と、ブーム１７と、アキュムレータ３５と、ポンプモーター３１と、コントローラ１０１と、を備える。コントローラ１０１は、ブーム１７の自重をうけてブームシリンダ２０が収縮する場合に、コントロールバルブ２６０を遮断位置に設定する。また、コントローラ１０１は、ヘッド側油圧室２０３から排出された作動油をアキュムレータ３５に供給するとともに、ポンプモーター３１に対してポンプ動作を実行させ、吐出された作動油をブームシリンダ２０のロッド側油圧室２０４に供給する。【選択図】図３
2019031989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械であって、
出力軸を備えたエンジンと、
前記出力軸に連結され、前記エンジンから入力される動力によって作動油を吐出するメインポンプと、
前記出力軸に連結され、前記エンジンから入力される動力によって作動油を吐出するポンプ動作と、作動油の供給を受けることによって前記出力軸を回転させるモーター動作とを行うことが可能なポンプモーターと、
内部に複数の油圧室を備え、前記メインポンプから供給される作動油を前記複数の油圧室のうちの一の油圧室に受け入れるとともに、前記複数の油圧室のうちの他の油圧室から作動油を排出することで作動する第１油圧アクチュエータと、
前記第１油圧アクチュエータに接続され、前記第１油圧アクチュエータによって駆動される可動部材と、
前記可動部材の駆動を指令するための操作を受け付ける操作部と、
前記第１油圧アクチュエータから排出された作動油を受け入れ、蓄圧および放出するアキュムレータと、
前記メインポンプから前記第１油圧アクチュエータに至るまで配設され、作動油の流通を許容するメイン油路と、
前記第１油圧アクチュエータから前記ポンプモーターに至るまで配設され、前記第１油圧アクチュエータから排出された作動油の流通を許容する回収用油路と、
前記ポンプモーターから前記第１油圧アクチュエータに至るまで配設され、前記ポンプ動作を行う前記ポンプモーターによって吐出される作動油の流通を許容する補給用油路と、
前記メイン油路に配設され、前記メインポンプによって吐出された作動油を第１油圧アクチュエータに供給する油路を形成する供給位置と、前記吐出された作動油の前記第１油圧アクチュエータへの供給を遮断する遮断位置とに切り替わることが可能であり、かつ、前記第１油圧アクチュエータに対する作動油の供給流量を調整可能なコントロールバルブと、
前記回収用油路に配設され、前記回収用油路における作動油の流通を遮断する第１遮断状態と、前記回収用油路を開通して前記第１油圧アクチュエータから前記アキュムレータへの作動油の流通を許容する第１許容状態とに切り替わり可能であり、前記第１許容状態における作動油の流通量を調整可能な第１切替弁と、
前記回収用油路に配設され、前記回収用油路における作動油の流通を遮断する第２遮断状態と、前記回収用油路を開通して前記アキュムレータから前記ポンプモーターへの作動油の流通を許容する第２許容状態とに切り替わり可能な第２切替弁と、
前記コントロールバルブ、前記第１切替弁および前記第２切替弁を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動する場合に、前記コントロールバルブを前記遮断位置に切り替え、前記第１切替弁を前記第１許容状態とし前記第２切替弁を前記第２遮断状態として前記第１油圧アクチュエータの前記他の油圧室から排出された作動油を前記アキュムレータに供給するとともに、前記ポンプモーターに前記ポンプ動作を実行させ当該ポンプモーターから吐出された作動油を前記第１油圧アクチュエータの前記一の油圧室に供給する、建設機械。
【請求項２】
前記アキュムレータよりも上流側の前記回収用油路に配設され、前記第１油圧アクチュエータから吐出される作動油の吐出圧を検出する第１圧力計と、
前記アキュムレータに貯留された作動油のアキュムレータ圧を検出する第２圧力計と、
を更に有し、
前記ポンプモーターは、前記ポンプ動作において吐出する作動油のポンプ容量と前記モーター動作において受け入れる作動油のモーター容量とをそれぞれ調整することが可能な容量調整機構を備え、
前記制御部は、前記操作部に入力された操作の量と、前記第１圧力計によって検出された前記吐出圧と、前記第２圧力計によって検出された前記アキュムレータ圧とに基づいて前記容量調整機構を制御し、前記ポンプモーターから前記第１油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を調整する、請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記メインポンプから供給される作動油を受け入れることで作動する第２油圧アクチュエータを更に有し
前記操作部は、前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作を更に受け付け、
前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合であって、かつ、前記第２圧力計によって検出される前記アキュムレータ圧が所定の圧力以上の場合に、前記ポンプモーターに前記モーター動作を実行させるとともに前記第２切替弁を前記第２許容状態にして、前記アキュムレータから放出された作動油によって前記ポンプモーターを回転駆動させ、前記第２油圧アクチュエータを駆動するための前記エンジンの駆動を前記ポンプモーターに補助させる、請求項２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合であって、かつ、前記第２圧力計によって検出される前記アキュムレータ圧が前記所定の圧力未満の場合に、前記第２切替弁を前記第２遮断状態とし前記ポンプモーターによる前記エンジンの補助を停止する、請求項３に記載の建設機械。
【請求項５】
前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合には、前記容量調整機構を制御して前記ポンプモーターの前記モーター容量を第１の容量に設定し、前記操作部に前記可動部材の駆動および前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作がいずれも入力されていない場合には、前記容量調整機構を制御して前記ポンプモーターの前記ポンプ容量を前記第１の容量よりも小さく、かつ、０よりも大きな第２の容量に設定する、請求項４に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータから吐出された作動油のエネルギーを回生させるエネルギー回生機構を備えた建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、建設機械の油圧回路において、油圧シリンダから吐出された作動油のエネルギーを回生する技術が知られている。特許文献１には、建設機械のブームが下降する際に、油圧シリンダのヘッド側油圧室から吐出される作動油によって、油圧モーターが回転される技術が開示されている。油圧モーターはエンジンの軸部に連結されており、エンジンの駆動をアシストする。また、ヘッド側油圧室から吐出された作動油のうち油圧モーターに供給されず余剰となった作動油は、アキュムレータに蓄圧される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８９０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにブームが下降する際、ヘッド側油圧室から吐出された作動油の多くがアキュムレータに供給されると、エネルギーの回生効率を高めるができる。一方、ブームの下降時に油圧シリンダのロッド側油圧室が負圧となると、キャビテーションが発生しやすくなる。このようなキャビテーションの発生を防止するためには、ロッド側油圧室に作動油を供給する必要がある。この際、ヘッド側油圧室から排出された作動油の中から多くの作動油をロッド側油圧室に供給すると、アキュムレータに供給する作動油が減少するため、エネルギーの回生効率が低下する。一方、油圧シリンダを駆動するメインポンプからコントロールバルブを介してロッド側油圧室に作動油を供給し、キャビテーションの発生を防止する技術が知られている。しかし、このようにメインポンプから供給される作動油のみによってキャビテーションの発生を防止する場合、作動油がコントロールバルブを通過する際の圧力損失が大きいため、建設機械の省エネ性能が低下する。
【０００５】
本発明は、油圧アクチュエータ内にキャビテーションが発生することを抑制しながら、油圧アクチュエータから排出された作動油のエネルギーを高い回生効率で回生させることが可能な建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一の局面に係る建設機械は、出力軸を備えたエンジンと、前記出力軸に連結され、前記エンジンから入力される動力によって作動油を吐出するメインポンプと、前記出力軸に連結され、前記エンジンから入力される動力によって作動油を吐出するポンプ動作と、作動油の供給を受けることによって前記出力軸を回転させるモーター動作とを行うことが可能なポンプモーターと、内部に複数の油圧室を備え、前記メインポンプから供給される作動油を前記複数の油圧室のうちの一の油圧室に受け入れるとともに、前記複数の油圧室のうちの他の油圧室から作動油を排出することで駆動する第１油圧アクチュエータと、前記第１油圧アクチュエータに接続され、前記第１油圧アクチュエータによって駆動される可動部材と、前記可動部材の駆動を指令するための操作を受け付ける操作部と、前記第１油圧アクチュエータから排出された作動油を受け入れ、蓄圧および放出するアキュムレータと、前記メインポンプから前記第１油圧アクチュエータに至るまで配設され、作動油の流通を許容するメイン油路と、前記第１油圧アクチュエータから前記ポンプモーターに至るまで配設され、前記第１油圧アクチュエータから排出された作動油の流通を許容する回収用油路と、前記ポンプモーターから前記第１油圧アクチュエータに至るまで配設され、前記ポンプ動作を行う前記ポンプモーターによって吐出される作動油の流通を許容する補給用油路と、前記メイン油路に配設され、前記メインポンプによって吐出された作動油を第１油圧アクチュエータに供給する油路を形成する供給位置と、前記吐出された作動油の前記第１油圧アクチュエータへの供給を遮断する遮断位置とに切り替わることが可能であり、かつ、前記第１油圧アクチュエータに対する作動油の供給流量を調整可能なコントロールバルブと、前記回収用油路に配設され、前記回収用油路における作動油の流通を遮断する第１遮断状態と、前記回収用油路を開通して前記第１油圧アクチュエータから前記アキュムレータへの作動油の流通を許容する第１許容状態とに切り替わり可能であり、前記第１許容状態における作動油の流通量を調整可能な第１切替弁と、前記回収用油路に配設され、前記回収用油路における作動油の流通を遮断する第２遮断状態と、前記回収用油路を開通して前記アキュムレータから前記ポンプモーターへの作動油の流通を許容する第２許容状態とに切り替わり可能な第２切替弁と、前記コントロールバルブ、前記第１切替弁および前記第２切替弁を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが駆動する場合に、前記コントロールバルブを前記遮断位置に切り替え、前記第１切替弁を前記第１許容状態とし前記第２切替弁を前記第２遮断状態として前記第１油圧アクチュエータの前記他の油圧室から排出された作動油を前記アキュムレータに供給するとともに、前記ポンプモーターに前記ポンプ動作を実行させ当該ポンプモーターから吐出された作動油を前記第１油圧アクチュエータの前記一の油圧室に供給する。
【０００７】
本構成によれば、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に第１油圧アクチュエータが作動する場合には、メインポンプから第１油圧アクチュエータに対する作動油の供給が遮断される。このため、メインポンプの作動を抑制しエネルギーの消費を抑えることができる。また、第１油圧アクチュエータの他の油圧室から吐出される作動油のエネルギーをアキュムレータに蓄圧することができる。この際、第１油圧アクチュエータの一の油圧室には、ポンプモーターから吐出された作動油が供給される。このため、アキュムレータに多くの戻り油のエネルギーを蓄えることができるとともに、一の油圧室においてキャビテーションが発生することが抑止される。
【０００８】
更に、上記の構成によれば、エンジンの駆動をアシストするためのモーターとしてポンプモーターが備えられている。ポンプモーターは、モーター動作を実行することで、エンジンの出力をアシストすることができる。また、ポンプモーターがポンプ動作を行うことで、メイン油路および回収用油路とは異なる経路である補給用油路を介して、第１油圧アクチュエータに作動油を供給することができる。このように、アシストモーターであるポンプモーターを利用して、第１油圧アクチュエータにおけるキャビテーションの発生を抑止することができる。また、ポンプモーターから第１油圧アクチュエータへの作動油の供給は、コントロールバルブを介さずに行われるため、メインポンプから第１油圧アクチュエータに作動油を供給する場合と比較して、作動油の圧力損失を低減しながらキャビテーションの発生を抑止することができる。
【０００９】
上記の構成において、前記アキュムレータよりも上流側の前記回収用油路に配設され、前記第１油圧アクチュエータから吐出される作動油の吐出圧を検出する第１圧力計と、前記アキュムレータに貯留された作動油のアキュムレータ圧を検出する第２圧力計と、を更に有し、前記ポンプモーターは、前記ポンプ動作において吐出する作動油のポンプ容量と前記モーター動作において受け入れる作動油のモーター容量とをそれぞれ調整することが可能な容量調整機構を備え、前記制御部は、前記操作部に入力された操作の量と、前記第１圧力計によって検出された前記吐出圧と、前記第２圧力計によって検出された前記アキュムレータ圧とに基づいて前記容量調整機構を制御し、前記ポンプモーターから前記第１油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を調整することが望ましい。
【００１０】
本構成によれば、操作部に入力される操作の量に応じて、ポンプモーターから第１油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を調整することができる。したがって、キャビテーションの発生を防止するために必要な作動油が第１油圧アクチュエータに安定して供給可能とされる。
【００１１】
上記の構成において、前記メインポンプから供給される作動油を受け入れることで作動する第２油圧アクチュエータを更に有し前記操作部は、前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作を更に受け付け、前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合であって、かつ、前記第２圧力計によって検出される前記アキュムレータ圧が所定の圧力以上の場合に、前記ポンプモーターに前記モーター動作を実行させるとともに前記第２切替弁を前記第２許容状態にして、前記アキュムレータから放出された作動油によって前記ポンプモーターを回転駆動させ、前記第２油圧アクチュエータを駆動するための前記エンジンの駆動を前記ポンプモーターに補助させることが望ましい。
【００１２】
本構成によれば、アキュムレータに蓄圧された作動油のエネルギーによって、エンジンの駆動を補助することができる。このため、エンジンにかかる負荷を低減することができる。
【００１３】
上記の構成において、前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合であって、かつ、前記第２圧力計によって検出される前記アキュムレータ圧が前記所定の圧力未満の場合に、前記第２切替弁を前記第２遮断状態とし前記ポンプモーターによる前記エンジンの補助を停止することが望ましい。
【００１４】
本構成によれば、アキュムレータ圧が所定の圧力よりも低い場合には、ポンプモーターによるエンジンの補助機能を停止することができる。
【００１５】
上記の構成において、前記制御部は、前記可動部材に加わる力によって当該力の方向と同じ方向に前記第１油圧アクチュエータが作動するような操作が前記操作部に入力されておらず、前記操作部に前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作が入力されている場合には、前記容量調整機構を制御して前記ポンプモーターの前記モーター容量を第１の容量に設定し、前記操作部に前記可動部材の駆動および前記第２油圧アクチュエータの作動を指令するための操作がいずれも入力されていない場合には、前記容量調整機構を制御して前記ポンプモーターの前記ポンプ容量を前記第１の容量よりも小さく、かつ、０よりも大きな第２の容量に設定することが望ましい。
【００１６】
本構成によれば、可動部材および第２油圧アクチュエータの操作がいずれも入力されていない場合には、ポンプモーターによる不要な吐出を抑止することができる。また、第２の容量が０よりも大きく設定されているため、ポンプモーターがエンジンの出力軸と一体で回転されても、ポンプモーターに焼き付きが生じることが抑止される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、油圧アクチュエータ内にキャビテーションが発生することを抑制しながら、油圧アクチュエータから排出された作動油のエネルギーを高い回生効率で回生させることが可能な建設機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る建設機械の模式的な側面図である。
【図２Ａ】図１に示す建設機械のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図２Ｂ】本発明の一実施形態に係る制御部のブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る建設機械に備えられるエネルギー回生装置を含む油圧回路図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る建設機械において、エネルギー回生装置の回生処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る油圧ショベル１０（建設機械）の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」および「後」などの方向が示されているが、当該方向は、本実施形態に係る油圧ショベル１０の構造を説明するために便宜上示すものであり、油圧ショベル１０の使用態様などを限定するものではない。
【００２０】
油圧ショベル１０は、下部走行体１１と、下部走行体１１の上に縦軸回りに旋回可能に支持された上部旋回体１２と、を備える。下部走行体１１および上部旋回体１２は、油圧ショベル１０のベースを構成する。上部旋回体１２は、上部フレーム１３と、上部フレーム１３の上に備えられた運転室１４およびカウンタウエイト１５と、を備える。上部フレーム１３は、水平方向に沿って延びる板状部材からなる。運転室１４には、油圧ショベル１０の作業者が操作する操作部などが備えられている。カウンタウエイト１５は、上部フレーム１３の後方部分に備えられ、油圧ショベル１０のバランスを保持する機能を備えている。
【００２１】
更に、上部フレーム１３の前方部分には、作業アタッチメント１６が装着されている。作業アタッチメント１６は、不図示の支持機構によって上部フレーム１３に支持されている。作業アタッチメント１６は、上部旋回体１２に起伏可能に装着されるブーム１７（可動部材）と、このブーム１７の先端に回動可能に連結されるアーム１８と、このアーム１８の先端に回動可能に連結されるバケット１９と、を備える。
【００２２】
作業アタッチメント１６には、ブーム用油圧アクチュエータであるブームシリンダ２０（第１油圧アクチュエータ）と、アーム用油圧アクチュエータであるアームシリンダ２１（第２油圧アクチュエータ）と、バケット用油圧アクチュエータであるバケットシリンダ２２（第２油圧アクチュエータ）と、が装着され、これらのシリンダは伸縮可能な油圧シリンダにより構成される。ブームシリンダ２０は、作動油の供給を受けることにより伸縮（作動）してブーム１７を起伏方向に回動させるようにブーム１７と上部旋回体１２との間に介在する。アームシリンダ２１は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム１８をブーム１７に対して水平軸回りに回動させるようにアーム１８とブーム１７との間に介在する。更に、バケットシリンダ２２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット１９をアーム１８に対して水平軸回りに回動させるようにバケット１９とアーム１８との間に介在する。
【００２３】
なお、本発明が適用される建設機械は油圧ショベル１０に限定されない。本発明は、油圧などの流体圧によって駆動される駆動対象物を含む建設機械に広く適用されることが可能である。なお、作業アタッチメントとしては、バケットに加え、破砕機、解体機などが採用できる。
【００２４】
図２Ａは、図１に示す油圧ショベル１０のシステム構成の一例を示すブロック図である。図２Ｂは、本実施形態に係るコントローラ１０１（制御部）のブロック図である。また、図３は、油圧ショベル１０の油圧回路図である。油圧ショベル１０は、出力軸を備えたエンジン２１０と、エンジン２１０の出力軸に連結された油圧ポンプ２５０（メインポンプ）と、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０に対する作動油の給排を制御するコントロールバルブ２６０と、コントロール用電磁比例弁６０と、コントローラ１０１と、操作レバー１０２（操作部）と、を備えている。
【００２５】
油圧ポンプ２５０は、可変容量式のポンプであって、エンジン２１０から入力される動力によって作動油を吐出する。油圧ポンプ２５０から吐出された作動油は、コントロールバルブ２６０によって流量制御された状態で、ブームシリンダ２０の後記のヘッド側油圧室２０３（図３）またはロッド側油圧室２０４に供給される。
【００２６】
ブームシリンダ２０は、内部に複数の油圧室を備えており、作動油の供給を受けて伸縮（作動）する。ブームシリンダ２０は、油圧ポンプ２５０から供給される作動油を受け入れるとともに当該作動油を排出することで伸縮する。図３を参照して、ブームシリンダ２０は、内部空間を備えたシリンダ２０１（シリンダ本体）と、ピストン２０２と、を備える。ピストン２０２は、シリンダ２０１の内部空間をヘッド側油圧室２０３およびロッド側油圧室２０４に画定するようにシリンダ２０１に装填されている。ピストン２０２の一方の側面にはピストンロッド２０２Ａが接続されている。ピストンロッド２０２Ａの先端には、ブームシリンダ２０の作動負荷となる前述のブーム１７が連結されている。ブーム１７は、ピストン２０２の往復移動（ブームシリンダ２０の伸縮）に応じて駆動される。
【００２７】
ヘッド側油圧室２０３およびロッド側油圧室２０４は、シリンダ２０１の内部に形成され、作動油を受け入れる油圧室である。ヘッド側油圧室２０３およびロッド側油圧室２０４の容積は、ピストン２０２の往復移動に伴って可変とされる。図３において、ブームシリンダ２０は、油圧ポンプ２５０から供給される作動油をヘッド側油圧室２０３に受け入れるとともにロッド側油圧室２０４から作動油を排出することで伸長する。この場合、ブームシリンダ２０のピストンロッド２０２Ａに接続されたブーム１７は上昇する。また、ブームシリンダ２０は、油圧ポンプ２５０から供給される作動油をロッド側油圧室２０４に受け入れるとともにヘッド側油圧室２０３から作動油を排出することで収縮する。この場合、ブーム１７は下降する。
【００２８】
コントロールバルブ２６０（流量制御弁）は、作動油の流路（図３の第１油路Ｌ１）において油圧ポンプ２５０とブームシリンダ２０との間に配置されている。コントロールバルブ２６０は、パイロット操作式の油圧切替弁から構成される。図３に示すように、コントロールバルブ２６０は、一対のパイロットポートを備えている。コントロールバルブ２６０は、当該パイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて開弁動作を行い、ブームシリンダ２０に供給される作動油の流量を変化させる。また、コントロールバルブ２６０は、作動油の供給先を、ブームシリンダ２０のヘッド側油圧室２０３（図３）とロッド側油圧室２０４との間で切り替える。本実施形態では、コントロールバルブ２６０は３位置切換弁からなり、操作レバー１０２の操作に応じて切替操作される。コントロール用電磁比例弁６０は、パイロット用油の供給経路において、不図示のリモコン弁とコントロールバルブ２６０との間に配設されている。コントローラ１０１の後記のバルブ制御部１１３が、操作レバー１０２の操作量に応じてコントロール用電磁比例弁６０の開度を電気的に制御することで、コントロールバルブ２６０に供給されるパイロット用の油の流量が調整される。この結果、コントロールバルブ２６０のパイロットポートに供給されるパイロット圧が調整され、コントロールバルブ２６０のポート位置が制御される。
【００２９】
コントロールバルブ２６０のポート位置が、図３に示される位置（遮断位置）に設定されると、油圧ポンプ２５０が吐出する作動油は、ヘッド側油圧室２０３およびロッド側油圧室２０４のいずれにも供給されない。一方、図３に示される状態からコントロールバルブ２６０が右方に移動し、左側のポート位置（第１供給位置）に設定されると、油圧ポンプ２５０が吐出する作動油は第３油路Ｌ３を介してヘッド側油圧室２０３に供給される。この際、ロッド側油圧室２０４の作動油は第２油路Ｌ２を介して第３油タンク５３に排出される。この結果、ブームシリンダ２０のピストン２０２が図３において左方に移動し、ブーム１７が上昇する。
【００３０】
また、図３に示される状態からコントロールバルブ２６０が左方に移動し、右側のポート位置（第２供給位置）に設定されると、油圧ポンプ２５０が吐出する作動油は第２油路Ｌ２を介してロッド側油圧室２０４に供給される。この際、ヘッド側油圧室２０３の作動油は第４油路Ｌ４を介して第２油タンク５２に排出される。この結果、ブームシリンダ２０のピストン２０２が図３において右方に移動し、ブーム１７が下降する。ただし、本実施形態では、ブーム１７を急激に下降させる場合など特別な場合を除いて、ブーム１７の下降時には、コントロールバルブ２６０のポート位置は図３の中立位置に設定される。そして、ブーム１７の自重によってブームシリンダ２０のピストン２０２が右方に移動、ブームシリンダ２０が収縮する。このとき、ブームシリンダ２０のピストン２０２は、ブーム１７に加わる力（自重）によって当該力の方向と同じ方向に作動している。このように、ブーム１７の自重によってブームシリンダ２０の収縮が可能な場合は、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０への作動油の供給は停止される。
【００３１】
なお、図２Ａ、図３では、コントロールバルブ２６０がブームシリンダ２０と油圧ポンプ２５０との間に配置される態様で示しているが、図１のアームシリンダ２１およびバケットシリンダ２２と油圧ポンプ２５０との間にも、それぞれ同様のコントロールバルブ２６０およびコントロール用電磁比例弁６０が備えられている。そして、油圧ポンプ２５０が吐出した作動油は、アームシリンダ２１およびバケットシリンダ２２にも供給される。これらのシリンダは、油圧ポンプ２５０から供給される作動油を受け入れるとともに、作動油を排出することで伸縮し、アーム１８およびバケット１９を駆動する。各シリンダは、操作レバー１０２の操作に応じて、独立して制御可能とされる。
【００３２】
操作レバー１０２は、運転室１４の内部に備えられ、作業者によって操作される。操作レバー１０２は、ブーム１７を含む作業アタッチメント１６を駆動する指令のための操作を受け付ける。なお、操作レバー１０２は、ブーム１７、アーム１８およびバケット１９のそれぞれに対応して配置されている。
【００３３】
更に、図３を参照して、油圧ショベル１０は、ポンプモーター３１と、アキュムレータ３５と、第１油タンク５１と、第２油タンク５２と、第３油タンク５３と、を備える。
【００３４】
ポンプモーター３１は、エンジン２１０の出力軸に連結されており、エンジン２１０から入力される動力によって作動油を吐出するポンプ動作と、作動油の供給を受けることによってエンジン２１０の出力軸を回転させるモーター動作とを行うことが可能である。また、ポンプモーター３１は、ポンプ動作において吐出する作動油のポンプ容量と、モーター動作において受け入れる作動油のモーター容量と、をそれぞれ調整することが可能な容量調整機構を備えている（可変容量式）。本実施形態では、ポンプモーター３１の傾転が調整されることで、上記のポンプ容量およびモーター容量が調整される。また、ポンプモーター３１のポンプ動作とモーター動作との切替えも、傾転量の調整によって行われる。ポンプモーター３１の傾転は、コントローラ１０１の容量制御部１１２（図２Ｂ）によって制御される。
【００３５】
アキュムレータ３５は、ブームシリンダ２０のヘッド側油圧室２０３から排出された作動油を受け入れ、蓄圧および放出する。
【００３６】
第１油タンク５１は、油圧ポンプ２５０およびポンプモーター３１に供給される作動油を貯留する。第２油タンク５２は、ブームシリンダ２０のヘッド側油圧室２０３から排出される作動油を貯留する。第３油タンク５３は、ブームシリンダ２０のロッド側油圧室２０４から排出される作動油を貯留する。
【００３７】
更に、図３に示すように、油圧ショベル１０は、蓄圧弁３２と、放圧弁３３と、メータアウト弁３４と、ロジック弁３６と、メイン圧力計４１と、第１圧力計４２と、第２圧力計４３と、第１電磁比例弁６１と、電磁切換弁６２と、第２電磁比例弁６３と、第３電磁比例弁６４と、第１チェック弁７１と、第２チェック弁７２と、第３チェック弁７３と、を備える。また、油圧ショベル１０の内部には、第１油路Ｌ１と、第２油路Ｌ２と、第３油路Ｌ３と、第４油路Ｌ４と、第５油路Ｌ５と、第６油路Ｌ６と、第７油路Ｌ７とが配設されている。
【００３８】
第１油路Ｌ１、第２油路Ｌ２および第３油路Ｌ３（いずれもメイン油路）は、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０に至るまで配設され、作動油の流通を許容する配管からなる。特に、第１油路Ｌ１は、油圧ポンプ２５０とコントロールバルブ２６０とを接続する。また、第２油路Ｌ２は、コントロールバルブ２６０とロッド側油圧室２０４とを接続し、第３油路Ｌ３は、コントロールバルブ２６０とヘッド側油圧室２０３とを接続する。第４油路Ｌ４は、ヘッド側油圧室２０３から第２油タンク５２に至るまで配設され、作動油の流通を許容する配管からなる。なお、第４油路Ｌ４は、ロジック弁３６とコントロールバルブ２６０との間で第３油路Ｌ３に接続されている。第５油路Ｌ５（回収用油路）は、ブームシリンダ２０のヘッド側油圧室２０３からポンプモーター３１に至るまで配設され、ヘッド側油圧室２０３から排出された作動油の流通を許容する。図３に示すように、第５油路Ｌ５は、ロジック弁３６とコントロールバルブ２６０との間で第３油路Ｌ３に接続されている。なお、第５油路Ｌ５は、コントロールバルブ２６０を経由せずに形成された油路である。第６油路Ｌ６（補給用油路）は、ポンプモーター３１からブームシリンダ２０のロッド側油圧室２０４に至るまで配設され、ポンプ動作を実行するポンプモーター３１によって吐出された作動油の流通を許容する。図３に示すように、第７油路Ｌ７は、第１油タンク５１と油圧ポンプ２５０とを接続する供給用油路において、油圧ポンプ２５０よりも第１油タンク５１側から分岐され、ポンプモーター３１に至るように配設されている。第７油路Ｌ７は、ポンプ動作を実行するポンプモーター３１に作動油を供給するための油路である。
【００３９】
蓄圧弁３２（第１切替弁）は、アキュムレータ３５よりも上流側（ブームシリンダ２０側）において第５油路Ｌ５に配設されている。蓄圧弁３２は、第５油路Ｌ５における作動油の流通を遮断する第１遮断状態と、第５油路Ｌ５を開通してブームシリンダ２０のヘッド側油圧室２０３からアキュムレータ３５への作動油の流通を許容する第１許容状態とに切り替わり可能である。蓄圧弁３２は、パイロット切換弁からなり、蓄圧弁３２のパイロットポートと不図示の油圧源との間に、第３電磁比例弁６４が配置されている。蓄圧弁３２のパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、蓄圧弁３２の第１遮断状態と第１許容状態とが切り替えられるとともに、第１許容状態における蓄圧弁３２の開度が調整され、第５油路Ｌ５を流通する作動油の流量が調整される。
【００４０】
放圧弁３３（第２切替弁）は、アキュムレータ３５よりも下流側（ポンプモーター３１側）において第５油路Ｌ５に配設されている。放圧弁３３は、第５油路Ｌ５における作動油の流通を遮断する第２遮断状態と、第５油路Ｌ５を開通してアキュムレータ３５からポンプモーター３１への作動油の流通を許容する第２許容状態とに切り替わり可能である。
なお、放圧弁３３は、オンオフ制御されることが可能なパイロット切替弁からなる。放圧弁３３のパイロットポートと不図示の油圧源との間に、電磁切換弁６２が配置されている。電磁切換弁６２を介して蓄圧弁３２のパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、放圧弁３３の第２遮断状態と第２許容状態とが切り替えられる。
【００４１】
メータアウト弁３４は、ブームシリンダ２０と第２油タンク５２との間に配設され、ヘッド側油圧室２０３から排出された作動油の流通と当該流通の遮断とを切り替える。なお、メータアウト弁３４は、パイロット切換弁からなり、作動油の流量が調整可能とされている。メータアウト弁３４のパイロットポートと不図示の油圧源との間には、第２電磁比例弁６３が配置されている。メータアウト弁３４のパイロットポートに入力されるパイロット圧に応じて、メータアウト弁３４の開度が調整され、第４油路Ｌ４を流通する作動油の流量が調整される。
【００４２】
メイン圧力計４１は、コントロールバルブ２６０よりも上流側の第１油路Ｌ１に配設され、油圧ポンプ２５０からコントロールバルブ２６０に流入する作動油の圧力を検出する。また、第１圧力計４２は、アキュムレータ３５よりも上流側の第５油路Ｌ５（第３油路Ｌ３）に配設され、ヘッド側油圧室２０３から吐出される作動油、または、ヘッド側油圧室２０３に流入する作動油の吐出圧を検出する。第２圧力計４３は、アキュムレータ３５に貯留された作動油のアキュムレータ圧を検出する。
【００４３】
第１電磁比例弁６１は、コントローラ１０１から入力される制御信号に応じて、ポンプモーター３１の傾転量を調整する。電磁切換弁６２は、コントローラ１０１から入力される制御信号に応じて、放圧弁３３のパイロットポートに入力されるパイロット圧を調整する。第２電磁比例弁６３および第３電磁比例弁６４は、それぞれ、コントローラ１０１から入力される制御信号に応じて、メータアウト弁３４および蓄圧弁３２のパイロットポートに入力されるパイロット圧を調整する。
【００４４】
第１チェック弁７１は、第７油路Ｌ７に配置され、ポンプモーター３１から第１油タンク５１への作動油の逆流を防止する。同様に、第２チェック弁７２は、第６油路Ｌ６に配置され、ロッド側油圧室２０４からポンプモーター３１への作動油の逆流を防止する。
また、第３チェック弁７３は、第４油路Ｌ４の終端部に配置され、第２油タンク５２から作動油が逆流することを防止する。
【００４５】
コントローラ１０１（図２Ｂ）は、油圧ショベル１０を統括的に制御するもので、制御信号の送受先として、操作レバー１０２、メイン圧力計４１、第１圧力計４２、第２圧力計４３、エンジン２１０、油圧ポンプ２５０、ポンプモーター３１、コントロール用電磁比例弁６０、第１電磁比例弁６１、電磁切換弁６２、第２電磁比例弁６３、第３電磁比例弁６４などに電気的に接続されている。コントローラ１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することで、駆動制御部１１１、容量制御部１１２、バルブ制御部１１３、判定部１１４、出力部１１５および記憶部１１６を備えるように機能する。
【００４６】
図２Ｂを参照して、コントローラ１０１の駆動制御部１１１は、エンジン２１０の駆動を制御する。なお、前述のように、本実施形態では、エンジン２１０の出力軸に油圧ポンプ２５０およびポンプモーター３１が連結されている。このため、エンジン２１０が駆動されると、油圧ポンプ２５０およびポンプモーター３１が作動する。
【００４７】
容量制御部１１２は、油圧ポンプ２５０の吐出容量を制御する。また、容量制御部１１２は、第１電磁比例弁６１を制御してポンプモーター３１の傾転を調整することで、ポンプモーター３１のポンプ容量またはモーター容量を制御する。
【００４８】
バルブ制御部１１３は、操作レバー１０２の操作量に応じて、コントロール用電磁比例弁６０の開度を調整するための制御信号を出力する。更に、バルブ制御部１１３は、電磁切換弁６２、第２電磁比例弁６３および第３電磁比例弁６４を制御して、それぞれ、放圧弁３３、メータアウト弁３４および蓄圧弁３２の開閉動作を制御する。この際、第２電磁比例弁６３および第３電磁比例弁６４によって、蓄圧弁３２およびメータアウト弁３４の開度が調整可能とされる。
【００４９】
判定部１１４は、後記の回生処理動作において、アキュムレータ圧ｐａｃｃと予め設定された圧力閾値ＰＬとを比較し、その大小関係を判定する。記憶部１１６は、上記の圧力閾値ＰＬを記憶している。出力部１１５は、必要に応じて、記憶部１１６から圧力閾値ＰＬを出力する。
【００５０】
なお、前述のブームシリンダ２０と、油圧ポンプ２５０と、コントロールバルブ２６０と、ポンプモーター３１と、アキュムレータ３５と、蓄圧弁３２と、放圧弁３３と、メータアウト弁３４と、各油路とによって、本実施形態に係る回生装置１０３が構成される。図４は、本実施形態に係る油圧ショベル１０において、回生装置１０３の回生処理を示すフローチャートである。
【００５１】
油圧ショベル１０の使用中、コントローラ１０１の判定部１１４（図２Ｂ）は、作業者による操作レバー１０２の操作量を確認する（図４のステップＳ１）。一例として、操作レバー１０２に接続された不図示のリモコン弁とコントロールバルブ２６０（図３）のパイロットポートとの間に配置された不図示の圧力計の出力（パイロット圧）から、操作レバー１０２の操作方向および操作量が検出可能とされる。そして、ブーム１７を下げる方向に操作レバー１０２の操作が行われている場合（ステップＳ１でＮＯ）、コントローラ１０１はアキュムレータ３５への蓄圧制御を実行する（ステップＳ６）。詳しくは、ブーム１７の下降に伴ってブームシリンダ２０が収縮すると、ヘッド側油圧室２０３から作動油が吐出されるため、当該作動油のエネルギーをアキュムレータ３５に蓄圧することができる。このため、コントローラ１０１のバルブ制御部１１３が、まず、図３の放圧弁３３を閉止（第２遮断状態）する。更に、バルブ制御部１１３は、蓄圧弁３２を第１許容状態とするとともにメータアウト弁３４を開放したうえで、それぞれの開度を調整しながら、吐出された作動油をアキュムレータ３５に供給する。このため、アキュムレータ３５に多くの戻り油のエネルギーを蓄えることができる。なお、本実施形態では、前述のようにブーム下げ動作が行われる際に、バルブ制御部１１３はコントロールバルブ２６０のポート位置を図３の中立位置（遮断位置）に設定し、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０への作動油の供給を遮断する。そして、コントローラ１０１の容量制御部１１２がポンプモーター３１の傾転を調整することで、ポンプモーター３１にポンプ動作を実行させる。ポンプモーター３１は第１油タンク５１から第７油路Ｌ７を介して作動油を受け入れ、第６油路Ｌ６に吐出する。ポンプモーター３１から吐出された作動油は、第６油路Ｌ６を介してブームシリンダ２０のロッド側油圧室２０４に供給される。この結果、ロッド側油圧室２０４においてキャビテーションが発生することが抑止される。
【００５２】
このようなブーム１７の下げ動作が実行される場合には、作業者による操作レバー１０２の操作量に応じてピストン２０２（ブーム１７）の移動速度、換言すれば、ヘッド側油圧室２０３から吐出される作動油の流量が決定される必要がある。このため、コントローラ１０１のバルブ制御部１１３は、操作レバー１０２に入力された操作の量と、第１圧力計４２によって検出された吐出圧と、第２圧力計４３によって検出されたアキュムレータ圧とに基づいて、蓄圧弁３２およびメータアウト弁３４の開度を調整する。この結果、ヘッド側油圧室２０３から吐出された作動油が、所定の比率でアキュムレータ３５側および第２油タンク５２側に分流される。
【００５３】
更に、コントローラ１０１の容量制御部１１２は、ヘッド側油圧室２０３から吐出される作動油の流量に基づいて、ロッド側油圧室２０４に流入させるべき作動油の流量を算出し、当該流量に応じてポンプモーター３１の容量調整機構（傾転）を制御する。この結果、ポンプモーター３１からロッド側油圧室２０４に供給される作動油の流量が調整される。このように、本実施形態では、ロッド側油圧室２０４における作動油の必要流量に応じて、ポンプモーター３１のポンプ容量を制御することができる。このため、ロッド側油圧室２０４においてキャビテーションが発生することを安定して抑止することができる。また、ポンプモーター３１が過剰な作動油を吐出することが抑止され、作動油のエネルギーの損失を縮小することができる。この結果、ポンプモーター３１の消費動力を最小限に抑えることができる。なお、ヘッド側油圧室２０３から吐出された作動油のうち第２油タンク５２側に分流された作動油は、第２油タンク５２に排出されることなく、ロッド側油圧室２０４に供給されてもよい。
【００５４】
図４のステップＳ１において、ブーム１７を下げるための操作レバー１０２の操作が行われていない場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、コントローラ１０１の判定部１１４は、アーム１８およびバケット１９を操作するためのその他の操作レバー１０２の操作量を確認する（ステップＳ２）。ここで、その他の操作レバー１０２の操作が行われている場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、コントローラ１０１の駆動制御部１１１（図２Ｂ）は、エンジン２１０によって油圧ポンプ２５０を回転させ、アームシリンダ２１またはバケットシリンダ２２に作動油を供給する。更に、コントローラ１０１の判定部１１４は、第２圧力計４３が検出するアキュムレータ圧Ｐａｃｃを確認する（ステップＳ３）。そして、検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃが予め設定された圧力閾値ＰＬ以上の場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、コントローラ１０１は、以下に示すようなエンジンアシスト動作を実行する（ステップＳ４）。
【００５５】
エンジンアシスト動作では、コントローラ１０１の容量制御部１１２が、ポンプモーター３１の傾転を調整し、ポンプモーター３１にモーター動作を実行させる。この際、バルブ制御部１１３が放圧弁３３を開放して、アキュムレータ３５から放出された作動油によってポンプモーター３１を回転駆動し、出力軸を介してエンジン２１０の駆動を補助（アシスト）する。このように、エンジンアシスト動作では、アキュムレータ３５に蓄圧された作動油のエネルギーによって、アーム１８またはバケット１９を駆動するためのエンジン２１０の駆動を補助することができる。このため、エンジン２１０にかかる負荷を低減することができる。なお、エンジンアシスト動作が実行される場合には、コントローラ１０１のバルブ制御部１１３は、蓄圧弁３２およびメータアウト弁３４を閉止する。
【００５６】
一方、図４のステップＳ３で、検出されたアキュムレータ圧Ｐａｃｃが予め設定された圧力閾値ＰＬ未満の場合（ステップＳ３でＮＯ）、コントローラ１０１は、エンジンアシストを停止する（ステップＳ５）。この場合、コントローラ１０１のバルブ制御部１１３が、蓄圧弁３２、放圧弁３３およびメータアウト弁３４を閉止する。このように、アキュムレータ圧が所定の圧力よりも低い場合には、ポンプモーター３１によるエンジンの補助機能を停止することができる。なお、ステップＳ２で、その他の操作レバー１０２の操作が行われていない場合（ステップＳ２でＮＯ）、コントローラ１０１は、上記と同様に、エンジンアシストを停止する（ステップＳ５）。
【００５７】
また、コントローラ１０１の容量制御部１１２は、エンジンアシストが実行される場合（ステップＳ４）には、ポンプモーター３１の容量調整機構のモーター容量を第１の容量に設定し、エンジンアシストが停止される場合（ステップＳ５）には、容量調整機構のポンプ容量を前記第１の容量よりも小さく、かつ、０よりも大きな第２の容量に設定することが望ましい。この結果、操作レバー１０２に対してブーム１７、アーム１８およびバケット１９の操作がいずれも入力されていない場合には、ポンプモーター３１による過剰な吐出を抑止することができる。また、第２の容量（ポンプ容量）が０よりも大きく設定されているため、第１油タンク５１から供給された所定の量の作動油がポンプモーター３１内を通過する。したがって、ポンプモーター３１がエンジン２１０の出力軸と一体で回転されつづけても、ポンプモーター３１の内部に焼き付きが生じることが抑止される。
【００５８】
以上、本発明の一実施形態に係る油圧ショベル１０について説明した。このような油圧ショベル１０によれば、ブームシリンダ２０内にキャビテーションが発生することを抑制しながら、ブームシリンダ２０から排出された作動油のエネルギーを高い回生効率で回生させることができる。特に、ブーム下げ動作が実行される場合には、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０への作動油の供給を遮断し、ブーム１７の自重を含む負荷によってブームシリンダ２０を収縮させる。すなわち、ブーム１７に加わる力によって当該力の方向と同じ方向にブームシリンダ２０が作動する。このため、油圧ポンプ２５０を駆動することなく、ブームシリンダ２０から吐出される作動油のエネルギーを効率的に回生させることができる。なお、本発明において、ブーム１７（可動部材）に加わる力によって当該力の方向と同じ方向にブームシリンダ２０（第１油圧アクチュエータ）が作動するとは、ブーム１７の自重方向（重力方向）とブームシリンダ２０の収縮方向が完全に同じ方向の場合に限定されるものではない。ブーム１７にかかる自重の分力がブームシリンダ２０の収縮方向と同じ方向であってもよい。
【００５９】
また、本実施形態では、エンジン２１０の駆動をアシストするためのモーターとしてポンプモーター３１が備えられている。ポンプモーター３１がモーター機能を実行することで、エンジン２１０の出力をアシストすることができる。また、ポンプモーター３１がポンプ動作を行うことで、第１油路Ｌ１および第５油路Ｌ５とは異なる経路である第６油路Ｌ６を介してから、ロッド側油圧室２０４に作動油を供給することができる。このように、アシストモーターであるポンプモーター３１を利用して、ブームシリンダ２０におけるキャビテーションの発生を抑止することができる。また、ポンプモーター３１からロッド側油圧室２０４への作動油の供給は、コントロールバルブ２６０を介さずに行われる。コントロールバルブ２６０は、前述の第１供給位置および第２供給位置において絞り弁として機能するため、作動油の通過時に比較的大きな圧力損失が発生する。このため、本実施形態では、上記のように油圧ポンプ２５０からロッド側油圧室２０４に作動油を供給する場合と比較して、作動油の圧力損失を低減しながら、キャビテーションの発生を抑止することができる。
【００６０】
なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明に係る建設機械として、以下のような変形実施形態が可能である。
【００６１】
（１）上記の実施形態では、ブーム下げ動作が実行される場合には、コントローラ１０１がコントロールバルブ２６０を制御し、油圧ポンプ２５０からブームシリンダ２０への作動油の供給を遮断する態様にて説明したが本発明はこれに限定されるものではない。油圧ポンプ２５０から所定の量の作動油がブームシリンダ２０のロッド側油圧室２０４に供給されながら、更に、ポンプモーター３１によって吐出された作動油がロッド側油圧室２０４に供給されることで、キャビテーションの発生が防止される態様でもよい。
【００６２】
（２）また、上記の実施形態では、本発明の第１油圧アクチュエータとして油圧シリンダを用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。第１油圧アクチュエータは、油圧ショベル１０が備える油圧モーターであってもよい。油圧モーターは、作動油を受け入れて、上部旋回体１２の旋回動作のための駆動力を発生する。油圧モーターとして、公知のアキシャルピストンモーターやラジアルピストンモーターなどが適用可能とされる。上部旋回体１２の旋回が作業者によって停止される際に、上部旋回体１２の慣性力を受けて油圧モーターが作動し、作動油を吐出する。この作動油がアキュムレータ３５に蓄圧された後、ポンプモーター３１に供給されることで、エンジン２１０の駆動がアシストされてもよい。この場合も、上部旋回体１２（可動部材）にかかる慣性力（力）と同じ方向（回転方向）に油圧モーター（第１油圧アクチュエータ）が作動する。このため、油圧ポンプ２５０から油圧モーターへの作動油の供給を停止することができる。そして、ポンプモーター３１から油圧モーターに作動油が供給されることで、油圧モーター内にキャビテーションが発生することを抑止することができる。
【００６３】
（３）また、上記の各実施形態では、建設機械として油圧ショベル１０を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。掘削機や解体機など、その他の建設機械に本発明が適用されてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０  油圧ショベル（建設機械）
１０１  コントローラ（制御部）
１０２  操作レバー（操作部）
１６  作業アタッチメント
１７  ブーム
１８  アーム
１９  バケット
２０  ブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）
２０１  シリンダ
２０２  ピストン
２０２Ａ  ピストンロッド
２０３  ヘッド側油圧室
２０４  ロッド側油圧室
２１  アームシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
２１０  エンジン
２２  バケットシリンダ（第２油圧アクチュエータ）
２５０  油圧ポンプ（メインポンプ）
２６０  コントロールバルブ
３１  ポンプモーター
３２  蓄圧弁（第１切替弁）
３３  放圧弁（第２切替弁）
３４  メータアウト弁
３５  アキュムレータ
４１  メイン圧力計
４２  第１圧力計
４３  第２圧力計
５１  第１油タンク
５２  第２油タンク
５３  第３油タンク
６０  コントロール用電磁比例弁
６１  第１電磁比例弁
６２  電磁切換弁
６３  第２電磁比例弁
６４  第３電磁比例弁
Ｌ１  第１油路（メイン油路）
Ｌ２  第２油路（メイン油路）
Ｌ３  第３油路（メイン油路）
Ｌ４  第４油路
Ｌ５  第５油路（回収用油路）
Ｌ６  第６油路（補給用油路）
Ｌ７  第７油路
【図１】
2019031989.tif 000003
【図２Ａ】
2019031989.tif 000004
【図２Ｂ】
2019031989.tif 000005
【図３】
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【図４】
2019031989.tif 000007