(57)【要約】      （修正有）【課題】荷物等によって車両が路面に対して傾斜した場合や、組み付け誤差等により加速度センサーの軸が路面に対して傾斜した場合でも加速度の算出精度を向上できる加速度算出装置を提供する。【解決手段】加速度算出装置３０は、加速度センサー２４が検出した車両の前後方向の加速度に応じた加速度センサー値と、前記車両の駆動源の駆動力と前記車両に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力とを出力する出力部４０と、複数の前記加速度センサー値と複数の前記走行駆動力とに基づいて前記加速度センサー値を補正する補正値を算出し、前記補正値に基づいて前記加速度センサー値を補正して加速度を算出する算出部４２と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサーが検出した車両の前後方向の加速度に応じた加速度センサー値と、前記車両の駆動源の駆動力と前記車両に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力とを出力する出力部と、
複数の前記加速度センサー値と複数の前記走行駆動力とに基づいて前記加速度センサー値を補正する補正値を算出し、前記補正値に基づいて前記加速度センサー値を補正して加速度を算出する算出部と、
を備える加速度算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられた加速度センサーが検出した情報に基づいて車両の前後方向の加速度を算出する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９９９６１号公報
【特許文献２】特開２０１０−０８４８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、荷物等によって車両が傾斜すると、車両に搭載された加速度センサーが路面に対して傾斜して向きが変化するので、上述の装置は前後方向の加速度を正確に算出できないといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、荷物等によって車両が路面に対して傾斜した場合でも加速度の算出精度を向上できる加速度算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の加速度算出装置は、加速度センサーが検出した車両の前後方向の加速度に応じた加速度センサー値と、前記車両の駆動源の駆動力と前記車両に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力とを出力する出力部と、複数の前記加速度センサー値と複数の前記走行駆動力とに基づいて前記加速度センサー値を補正する補正値を算出し、前記補正値に基づいて前記加速度センサー値を補正して加速度を算出する算出部と、を備える。
【０００７】
本発明にかかる加速度算出装置は、複数の加速度センサー値及び複数の走行駆動力から算出した補正値に基づいて、車両の傾斜、及び加速度センサーの組み付け誤差等によって加速度を検出する向きが傾いた加速度センサーが検出した加速度センサー値を補正して、車両の前後方向の加速度を算出している。これにより、加速度算出装置は、荷物等によって車両が路面に対して傾斜した場合でも加速度の算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態の加速度算出システムが搭載される車両の概略図である。
【図２】図２は、実施形態の加速度算出装置を含む加速度算出システムの全体構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、加速度算出装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、車両の重量が同じ場合における加速度センサー値及び走行駆動力の関係を説明する図である。
【図５】図５は、車両が路面に対して傾斜していない基準状態における加速度センサー値を示す図である。
【図６】図６は、図５の基準状態に対して車両が傾斜した傾斜状態における加速度センサー値を示す図である。
【図７】図７は、基準状態及び傾斜状態におけるｘとｙの関係を示すグラフである。
【図８】図８は、処理部が実行する加速度算出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１０】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の加速度算出システム２２が搭載される車両１０の概略図である。図１に示すように、車両１０は、駆動源１２と、自動変速機１４と、差動装置１６と、車軸１８と、複数の車輪２０と、加速度算出システム２２とを備える。
【００１１】
駆動源１２は、例えば、エンジン等の内燃機関及び電気モータ等の電動機等の車両１０を走行させる駆動力を発生させる装置である。駆動源１２は、内燃機関及び電動機の両方を備えていてもよい。駆動源１２は、発生させた駆動力を自動変速機１４へ出力する。
【００１２】
自動変速機１４は、オートマチックトランスミッションとも呼ばれ、スロットルの開度または出力軸１４ａの回転速度等に応じて、変速比または変速段を切り替える。自動変速機１４は、変換した回転駆動力を、出力軸１４ａを介して差動装置１６へ出力する。
【００１３】
差動装置１６は、例えば、後側の車軸１８に設けられている。差動装置１６は、左右の車輪２０の回転数の差を吸収しつつ、車軸１８を介して、自動変速機１４が出力した回転駆動力を後側の車輪２０へ伝達する。
【００１４】
一対の車軸１８のそれぞれは、前側または後側の左右の車輪２０を連結する。後側の車軸１８は、差動装置１６から伝達された回転駆動力を車輪２０へ伝達する。
【００１５】
車輪２０は、車両１０の前後左右に合計４個設けられている。後側の車輪２０は、駆動源１２が出力した回転駆動力が車軸１８を介して伝達され、当該回転駆動力を路面に伝えて、車両１０を走行させる。
【００１６】
加速度算出システム２２は、車両１０の加速度を算出する。尚、加速度算出システム２２は、算出した加速度に基づいて、自動変速機１４を制御させてよい。加速度算出システム２２は、加速度センサー２４と、車速センサー２６と、開度センサー２８と、制動センサー２９と、加速度算出装置３０とを有する。
【００１７】
加速度センサー２４は、車両１０の前後方向の加速度を検出し、検出した加速度に応じた加速度センサー値を加速度算出装置３０へ出力する。加速度センサー２４は、例えば、車両１０に作用する加速度を圧電素子またはＭＥＭＳ（Micro  Electro  Mechanical  System）等によって電気信号に変換して出力する素子であってよい。
【００１８】
車速センサー２６は、車両１０の前後方向の速度を算出するための車速情報を検出して、加速度算出装置３０へ出力する。車速センサー２６は、例えば、自動変速機１４の出力軸１４ａの近傍に設けられたホール素子を有する。この場合、車速センサー２６は、例えば、自動変速機１４の出力軸１４ａの回転速度を車速情報として出力してよい。尚、車速情報は、例えば、車輪２０の回転数、及び、駆動源１２の出力軸の回転数のいずれかであってもよい。
【００１９】
開度センサー２８は、駆動源１２への混合気または空気等の供給量を調整するためのスロットルバルブの開度である開度情報を検出して、加速度算出装置３０へ出力する。開度センサー２８は、例えば、スロットルバルブの近傍に設けられた位置センサーであってよい。尚、開度情報は、アクセルの開度であってもよい。
【００２０】
制動センサー２９は、車両１０に設けられ、ブレーキによる制動力を算出するための制動情報を検出して加速度算出装置３０へ出力する。制動センサー２９は、例えば、運転手によるブレーキ操作により発生したブレーキ油圧、運転手により操作されるブレーキペダルの位置情報等を制動情報として出力してよい。
【００２１】
加速度算出装置３０は、加速度センサー値を補正するための補正値を算出し、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両１０の前後方向の加速度を算出する。
【００２２】
図２は、実施形態の加速度算出装置３０を含む加速度算出システム２２の全体構成を示すブロック図である。図２に示すように、加速度算出システム２２は、加速度センサー２４と、車速センサー２６と、開度センサー２８と、加速度算出装置３０と、車内ネットワーク３２とを備える。
【００２３】
加速度算出装置３０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のコンピュータである。加速度算出装置３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３０ｃと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３０ｄとを備える。ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ及びＲＡＭ３０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２４】
ＣＰＵ３０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３０ｂまたはＳＳＤ３０ｄ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３０ａは、例えば、車両１０の加速度を算出する加速度算出処理を実行する。
【００２５】
ＲＯＭ３０ｂは、ＣＰＵ３０ａが実行する各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等のデータを記憶する。ＲＡＭ３０ｃは、ＣＰＵ３０ａが実行するプログラム作業領域として機能し、プログラムの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ３０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、加速度算出装置３０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。ＳＳＤ３０ｄは、ＣＰＵ３０ａが実行する各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等のデータを記憶する。
【００２６】
車内ネットワーク３２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク３２は、加速度センサー２４と、車速センサー２６と、開度センサー２８と、制動センサー２９と、加速度算出装置３０と、自動変速機１４とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００２７】
図３は、加速度算出装置３０の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、加速度算出装置３０は、処理部３４と、記憶部３６とを有する。
【００２８】
処理部３４は、例えば、ＣＰＵ３０ａの機能として実現される。処理部３４は、出力部４０と、算出部４２として機能する。処理部３４は、例えば、記憶部３６に格納された加速度算出プログラム４４を読み込むことによって、出力部４０及び算出部４２として機能してよい。出力部４０及び算出部４２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等の回路によって構成してもよい。
【００２９】
出力部４０は、加速度センサー２４が検知した値である加速度センサー値を補正して加速度を算出するための情報を取得または算出して算出部４２へ出力する。例えば、出力部４０は、加速度センサー２４から加速度センサー値を得して、算出部４２へ出力する。出力部４０は、駆動源１２の駆動力と車両１０に作用する空気抵抗とに基づく走行駆動力を繰り返し算出して、算出部４２へ出力する。
【００３０】
算出部４２は、出力部４０から取得した複数の加速度センサー値及び複数の走行駆動力に基づいて、加速度センサー値を補正する補正値を算出し、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両１０の前後方向の加速度を算出する。例えば、算出部４２は、荷物等が積載されたことによって車両１０が路面に対して傾斜している状態（以下、傾斜状態）における加速度センサー値と走行駆動力との関係を示す一次式を算出する。算出部４２は、荷物がほとんど積載されておらず車両１０が路面に対して傾斜していない基準となる状態（以下、基準状態）の基準値と、傾斜状態の一次式のｙ切片との差分に基づいて、補正値を算出する。基準値については後述する。算出部４２は、補正値に基づいて加速度センサー値を補正して、車両１０の前後方向の加速度（以下、補正加速度）を算出する。算出部４２は、例えば、当該補正加速度を自動変速機１４を制御する制御部等へ出力してよい。
【００３１】
記憶部３６は、例えば、ＲＯＭ３０ｂ、ＲＡＭ３０ｃ、及び、ＳＳＤ３０ｄの機能として実現される。記憶部３６は、ネットワーク等を介して接続された外部の記憶装置であってもよい。記憶部３６は、処理部３４が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ及びプログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、記憶部３６は、処理部３４が実行する加速度算出プログラム４４を記憶する。加速度算出プログラム４４は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  Read  Only  Memory）またはＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital  Versatile  Disc  Read  Only  Memory）等のコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよく、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。記憶部３６は、処理部３４が加速度算出プログラム４４を実行する際に必要な数値データ４６を記憶する。
【００３２】
図４は、車両１０の重量が同じ場合における加速度センサー値及び走行駆動力の関係を説明する図である。
【００３３】
図４に示すように、３軸の値を走行駆動力、加速度センサー値、及び、車両１０の実際の加速度である実加速度とする。車両１０の実際の加速度は、自動変速機１４の出力軸１４ａの出力回転である車速センサー２６からの車速情報を微分して求められる車両１０の前後方向の加速度である。この場合、車両１０の重量が同じ場合、走行駆動力及び加速度センサー値の関係は、一点鎖線で示す平面（以下、等車両重量面ＷＰ）になる。ここで、等車両重量面ＷＰは車両１０の実加速度の座標軸と平行なので、等車両重量面ＷＰは走行駆動力及び加速度センサー値を含む二次元上に表すことができる。尚、等車両重量面ＷＰは、原点において、加速度センサー値の負の方向にｇ＊μｒだけオフセットしている。尚、ｇは重力加速度、μｒは転がり係数である。
【００３４】
次に、出力部４０及び算出部４２による車両１０の加速度の補正及び算出について説明する。図５は、車両１０が路面に対して傾斜していない基準状態における加速度センサー値ＧＳを示す図である。図６は、図５の基準状態に対して車両１０が傾斜した傾斜状態における加速度センサー値ＧＳを示す図である。車両１０の重量は走行中、補正値を演算する短い時間では変化しないものとする。即ち、図５及び図６における各状態において、車両１０の重量は変化せず、走行駆動力ＲＦ及び加速度センサー値ＧＳは図４に示す等車両重量面ＷＰの関係を満たすとする。
【００３５】
車両１０が水平方向に対して上下方向に路面勾配角θだけ傾斜している路面を走行しているとする。この場合、図５に示すように、路面勾配角θの路面を走行中の基準状態の車両１０の加速度センサー値ＧＳは、実加速度ＶＡ及び重力加速度ｇの路面に沿った成分ｇ＊ｓｉｎθからＶＡ＋ｇ＊ｓｉｎθとなる。車両１０の運動方程式は、次の式（１）で表すことができる。尚、式（１）の左辺（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）は走行駆動力ＲＦである。出力部４０は、スロットルバルブの開度（またはアクセルの開度）及び出力軸１４ａの回転速度等に予め関連付けられた駆動力特性から駆動力ＤＦを求めてよい。駆動力特性は数値データ４６の一部として予め記憶部３６に格納されていてよい。
（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）−ＲＷ＊ｇ＊ｓｉｎθ−ＲＷ＊ｇ＊μｒ＝ＲＷ＊ＶＡ
→ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ＝ＲＷ＊（ＶＡ＋ｇ＊ｓｉｎθ＋ｇ＊μｒ）  ・・・（１）
ＤＦ：車両１０の駆動源の駆動力
ＢＦ：車両１０のブレーキによる制動力
ＡＲ：空気抵抗（＝λ＊Ｓ＊ＶＶ２）
λ：空気の抵抗係数
Ｓ：車両１０の面積（例えば、縦断面積）
ＶＶ：車両１０の速度
ＲＷ：車両１０の重量
尚、ブレーキ操作をしているときを除けば、制動力ＢＦは、“０”としてもよい。または、出力部４０は、制動センサー２９が検出した位置情報から制動力ＢＦを算出してもよい。
【００３６】
式（１）を変形すると、次の式（２）になる。
ＶＡ＋ｇ＊ｓｉｎθ＝（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）／ＲＷ−ｇ＊μｒ  ・・・（２）
ここで、走行駆動力ＲＦ（＝ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）をｘ１とし、加速度センサー値ＧＳ（＝ＶＡ＋ｇ＊ｓｉｎθ）をｙ１とすると、式（２）は、次の式（３）となる。
ｙ１＝ＲＷ−１＊ｘ１−ｇ＊μｒ  ・・・（３）
【００３７】
また、式（２）を変形すると、実加速度ＶＡは次の式（４）となる。
ＶＡ＝（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）／ＲＷ−（ｇ＊μｒ＋ｇ＊ｓｉｎθ）  ・・・（４）
【００３８】
次に、図６に示すように、車両１０が荷物等の積載により路面勾配角θから更に傾斜角θｅｒｒで傾斜した傾斜状態では、検知方向において加速度センサー２４に作用する実加速度ＶＡはＶＡ＊ｃｏｓθｅｒｒとなり、検知方向において加速度センサー２４に作用する重力加速度ｇはｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）となる。従って、加速度センサー２４の加速度センサー値ＧＳは、ＶＡ＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）となる。加速度センサー値ＧＳに式（４）の実加速度ＶＡを代入すると以下の式（５）になる。
ＶＡ＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）
＝［（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）／ＲＷ−（ｇ＊μｒ＋ｇ＊ｓｉｎθ）］＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）  
＝［（ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）／ＲＷ］＊ｃｏｓθｅｒｒ−［（ｇ＊μｒ＋ｇ＊ｓｉｎθ）］＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）
・・・（５）
ここで、走行駆動力ＲＦ（＝ＤＦ−ＢＦ−ＡＲ）をｘ２とし、加速度センサー値ＧＳ（＝ＶＡ＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｇ＊ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ））をｙ２とすると、式（５）は、次の式（６）となる。
ｙ２＝ｃｏｓθｅｒｒ＊ＲＷ−１＊ｘ２−ｇ＊μｒ＊ｃｏｓθｅｒｒ−ｇ＊ｓｉｎθ＊ｃｏｓθｅｒｒ＋ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）  ・・・（６）
【００３９】
ここで、路面勾配角θ及び傾斜角θｅｒｒはともに小さい値なので、次の式（７ａ）及び式（７ｂ）のように近似する。
ｃｏｓθｅｒｒ≒１  ・・・（７ａ）
ｓｉｎ（θ＋θｅｒｒ）≒ｓｉｎθ＋ｓｉｎθｅｒｒ  ・・・（７ｂ）
式（７ａ）及び式（７ｂ）を式（６）に代入すると次の式（８）になる。
ｙ２＝ＲＷ−１＊ｘ２−ｇ＊μｒ＋ｇ＊ｓｉｎθｅｒｒ  ・・・（８）
【００４０】
図７は、基準状態及び傾斜状態におけるｘとｙの関係を示すグラフである。ｙは加速度センサー値ＧＳであって、ｘは走行駆動力ＲＦである。
【００４１】
図７に示す直線のように、基準状態におけるｘ１とｙ１の関係を示す一次式及び傾斜状態におけるｘ２とｙ２の関係を示す一次式を表すことができる。ここで、式（３）及び式（８）の左辺ｙ１、ｙ２は、ともに各状態における加速度センサー値ＧＳなので、加速度センサー２４の姿勢の傾斜角θｅｒｒの有無により式（３）及び式（８）のｙ１、ｙ２のｙ切片に差が生じる。即ち、式（３）のｙ切片と式（８）のｙ切片との差分が傾斜角θｅｒｒに起因する誤差となる。従って、算出部４２は、式（３）のｙ切片と式（８）のｙ切片との差分を、傾斜角θｅｒｒによる加速度センサー値ＧＳの誤差を補正する補正値ＣＶとして算出してよい。
【００４２】
具体的には、出力部４０は、車両１０が路面に対して傾斜角θｅｒｒで傾斜している状態で、ｙ２の値である走行駆動力ＲＦ及びｘ２の値である加速度センサー値ＧＳを、予め定められたサンプリング周期ごとにサンプリングして算出部４２に出力する。出力部４０は、加速度の算出精度を向上させるために、アクセルペダルが操作されている加速中のみならず、アクセルブレーキが操作されていない状態でもサンプリングすることが好ましい。算出部４２は、サンプリングした複数のｘ２の値及びｙ２の値を式（８）に代入して、傾き及びｙ切片を算出する。例えば、算出部４２は、サンプリングした複数のｘ２の値及びｙ２の値を用いた最小二乗法等により、傾き及びｙ切片を算出してよい。
【００４３】
算出部４２は、式（３）のｙ切片と式（８）のｙ切片との差分を補正値ＣＶとして算出してよい。ここで、式（３）のｙ切片の値であるｇ＊μｒは、傾斜角θｅｒｒ等に依存しない定数なので、数値データ４６の一部として予め記憶部３６に格納されていてよい。尚、ｇ＊μｒは上述の基準値である。算出部４２は次の式（９）によって、補正値ＣＶを算出してよい。
ＣＶ＝−（ｙ０２−ｇ＊μｒ）  ・・・（９）
ｙ０２：ｙ２のｙ切片
【００４４】
算出部４２は、補正値ＣＶによって加速度センサー値ＧＳを補正して、車両１０の加速度を算出する。具体的には、補正した加速度を補正加速度ＣＡとすると、算出部４２は、次の式（１０）に基づいて、補正加速度ＣＡを算出してよい。
ＣＡ＝ＧＳ−ＣＶ  ・・・（１０）
【００４５】
次に、式（７ａ）及び式（７ｂ）による近似を行った場合と、近似を行わなかった場合の差異について説明する。路面勾配角θに応じた路面勾配を２％ととし、路面勾配角θと傾斜角θｅｒｒとの和を０．０２９９１ｒａｄとする。尚、０．０２９９１ｒａｄは、路面勾配で３％相当である。この場合、近似を行った場合及び近似を行わなかった場合の補正値ＣＶは以下の通りとなる。これにより、上述の近似による補正値ＣＶへの影響は小さいことがわかる。
近似を行わなかった場合の補正値ＣＶ：０．２９３８０９
近似を行った場合の補正値ＣＶ      ：０．２９３８６７
【００４６】
図８は、処理部３４が実行する加速度算出処理のフローチャートである。処理部３４は、加速度算出プログラム４４を読み出して、加速度算出処理を実行する。
【００４７】
図８に示すように、加速度算出処理では、出力部４０が、加速度センサー値ＧＳを取得出力する（Ｓ１０２）。出力部４０は、走行駆動力ＲＦを算出する（Ｓ１０４）。出力部４０は、例えば、駆動源１２の駆動力ＤＦ及び空気抵抗ＡＲの差分を含む式（１）に基づいて、走行駆動力ＲＦを算出してよい。出力部４０は、加速度センサー値ＧＳ及び走行駆動力ＲＦを算出部４２へ出力する（Ｓ１０５）。出力部４０は、Ｓ１０２、Ｓ１０４を予め定められた設定回数実行して（Ｓ１００ａ、Ｓ１００ｂ）、複数の加速度センサー値ＧＳ及び複数の走行駆動力ＲＦを算出部４２へ出力する。尚、設定回数は、予め設定されて数値データ４６の一部として記憶部３６に記憶されていてよい。
【００４８】
算出部４２は、複数の走行駆動力ＲＦ及び複数の加速度センサー値ＧＳに基づいて、式（８）の傾き及びｙ切片を算出する（Ｓ１０６）。尚、算出部４２は、Ｓ１０２、Ｓ１０４を予め定められた設定回数実行した後は、Ｓ１０２、Ｓ１０４を実行する毎にステップＳ１０６以降を実行してもよい。
【００４９】
算出部４２は、算出した式（８）のｙ切片及び式（３）のｙ切片であるｇ＊μｒを用いた式（９）に基づいて、加速度センサー値ＧＳの補正値ＣＶを算出する（Ｓ１０８）。算出部４２は、算出した補正値ＣＶ及び加速度センサー値ＧＳを用いた式（１０）に基づいて、補正加速度ＣＡを算出する（Ｓ１１０）。この後、処理部３４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００５０】
上述したように、加速度算出装置３０は、複数の加速度センサー値ＧＳ及び複数の走行駆動力ＲＦから算出した補正値ＣＶに基づいて、車両１０の傾きによって変化する加速度センサー値ＧＳを補正して、補正加速度ＣＡを算出している。これにより、加速度算出装置３０は、荷物等によって車両１０が傾斜した場合でも加速度センサー値ＧＳから算出する車両１０の前後方向の加速度の算出精度を向上させることができる。
【００５１】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０：車両、    １２：駆動源、    ２２：加速度算出システム、    ２４：加速度センサー、    ３０：加速度算出装置、    ４０：出力部、    ４２：算出部、    ４４：加速度算出プログラム、    ＡＲ：空気抵抗、    ＣＡ：補正加速度、    ＣＶ：補正値、    ＤＦ：駆動力、    ＧＳ：加速度センサー値、    ＲＦ：走行駆動力。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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