(57)【要約】【課題】このため、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置を提供する。【解決手段】地盤強度の推定装置Ｄは、車体部１０と、車体部１０に搭載されるブーム１４と、車体部１０を支持するアウトリガ１１と、アウトリガ１１の反力Ｒを計測する反力計測器２０と、車体部１０の傾斜角度θを計測する傾斜角度計測器９０と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬを計測する長さ計測器３１と、アウトリガ１１の反力Ｒと車体部１０の傾斜角度θとジャッキの長さＬとに基づいて地盤強度を計算するコントローラ７０と、を備えている。【選択図】図１
2019031111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部に搭載される作業機と、
前記車体部を支持するアウトリガと、
前記アウトリガの反力を計測する反力計測器と、
前記車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、
前記アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、
前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備える、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。
【請求項２】
前記計算機は、前記作業機の姿勢変化による作業車の総合重心位置の移動の前後で、移動前の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、移動後の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、に基づいて地盤強度を計算するようになっている、請求項１に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。
【請求項３】
前記計算機は、前記作業機の姿勢変化として、ブームの旋回動作、ブームの起伏動作、又は、ブームの伸縮動作による、作業車の総合重心位置の移動の前後で、地盤強度を計算するようになっている、請求項２に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。
【請求項４】
計算された地盤強度が、作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器をさらに備える、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。
【請求項５】
前記作業機の動作を制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、計算された地盤強度が、作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とするようになっている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。
【請求項６】
作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；
前記作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；
前記作業機の第２姿勢において、前記アウトリガの反力を計測する工程と、前記車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガの前記ジャッキの長さを計測する工程と；
第１姿勢で計測された前記アウトリガの第１反力と前記車体部の第１傾斜角度と前記ジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測された前記アウトリガの第２反力と前記車体部の第２傾斜角度と前記ジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；
を備える、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーン及び高所作業車などを含む作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置及び作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、移動式クレーン及び高所作業車などを含む作業車には、作業時に車両を安定させる目的でアウトリガが取り付けられている。アウトリガは、クレーン作業時や高所作業時に、地面に接地させて荷重を支持することで、作業車の転倒を防止するようになっている。
【０００３】
作業車のオペレータは、アウトリガ接地地盤の強度について、地盤の表面を目視し経験に基づいて強度が高いと推定される地盤にアウトリガを接地させるようにしている。しかしながら、オペレータが地盤強度を高いと誤認すると、クレーン作業中や高所作業中に地盤が沈下して作業車が転倒する危険性がある。
【０００４】
そこで、例えば特許文献１に記載された支持力検証装置は、アウトリガの側方から検知具を地面に貫入させて、貫入量と貫入力の関係から地盤の支持力を検出するように構成されている。このような構成によって、アウトリガの接地板を接地させようとする地盤の支持力を実測値に基づいて事前に検証することのできる支持力検証装置となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１１４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述した特許文献１の支持力検証装置は、構成が複雑であり、アウトリガ案内部に検知具押圧手段を取り付けたり接地板に検知具を取り付けたりするなど、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことが必要となる。
【０００７】
そこで、本発明は、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することのできる、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置及び作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置は、車体部と、前記車体部に搭載される作業機と、前記車体部を支持するアウトリガと、前記アウトリガの反力を計測する反力計測器と、前記車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備えている。
【０００９】
また、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；前記作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；前記作業機の第２姿勢において、前記アウトリガの反力を計測する工程と、前記車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガの前記ジャッキの長さを計測する工程と；第１姿勢で計測された前記アウトリガの第１反力と前記車体部の第１傾斜角度と前記ジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測された前記アウトリガの第２反力と前記車体部の第２傾斜角度と前記ジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
このように、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置は、車体部と、車体部に搭載される作業機と、車体部を支持するアウトリガと、アウトリガの反力を計測する反力計測器と、車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、アウトリガの反力と車体部の傾斜角度とジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備えている。このため、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。
【００１１】
また、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；作業機の第２姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；第１姿勢で計測されたアウトリガの第１反力と車体部の第１傾斜角度とジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測されたアウトリガの第２反力と車体部の第２傾斜角度とジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。このため、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ラフテレーンクレーンの側面図である。
【図２】車体部の側方から見たアウトリガの側面図である。
【図３】地盤強度の推定装置のブロック図である。
【図４】地盤強度の推定装置（推定方法）の流れを説明するフローチャートである。
【図５】地盤バネ係数のモデル化について説明する説明図である。
【図６】地盤強度の推定装置（推定方法）の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【実施例】
【００１４】
（構成）
まず、図１を用いて本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄを備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１の全体構成について説明する。以下の実施例では、作業車としてラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、カーゴクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーンなどを含む移動式クレーンや高所作業車に広く本発明を適用できる。
【００１５】
（クレーンの全体構成）
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体部１０と、車体部１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体部１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。車体部１０の車体フレームには、車体部１０の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器９０（不図示、図３参照）が搭載されている。
【００１６】
傾斜角度計測器９０は、車体部１０の車体フレームなどに固定される１軸又は２軸の傾斜センサである。傾斜角度計測器９０は、気泡や振り子を利用した機械的なものであってもよいし、ポテンショメータや磁気を利用したものであってもよい。傾斜角度計測器９０としては、特に、デジタル処理しやすいように、ＭＥＭＳ技術を利用した傾斜センサ（ＡＣＳ）や電解液の傾きを利用した傾斜センサ（ＡＧＳ）を使用することが好ましい。傾斜角度計測器９０として、１軸のものを使用した場合には２つ使用することが好ましく、それぞれ車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。傾斜角度計測器９０として、２軸のものを使用した場合には１つ使用するだけでよく、車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。
【００１７】
アウトリガ１１は、スライドシリンダ（不図示）を伸縮することで車体部１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダ５１（図２参照）を伸縮することで車体部１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。
【００１８】
旋回台１２は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体部１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された運転室１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。運転室１８内には、計算された地盤強度が作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器４０（後述する）や、表示モニタや、操作手段などが配置されている。
【００１９】
ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。先端ブーム１４３の最先端のブームヘッド１４４にはシーブが配置され、シーブにワイヤロープ１６が掛け回されてフックブロック１７が吊下げられている。
【００２０】
最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００２１】
（アウトリガの構成）
そして、本実施例のアウトリガ１１は、図２に示すように、案内部５２と、伸縮部５３と、接地板５４と、を備えている。この案内部５２及び伸縮部５３の内部には、ジャッキシリンダ５１が設置されている。そして、ジャッキシリンダ５１のヘッド側の油圧回路には、ジャッキシリンダ５１の圧力を検知することでアウトリガ１１の反力を計測する反力計測器としての圧力計２０が接続されている。
【００２２】
すなわち、圧力計２０によって圧力を計測し、ジャッキシリンダ５１の断面積を乗じる（掛ける）ことで反力を求めることができる。求められた反力を接地板５４の面積で除す（割る）ことで接地板５４の圧力を計算することができる。なお、接地板５４の下に敷板（敷鉄板）を配置した場合には、敷板の面積で除す（割る）ことで敷板の圧力を計算することができる。この場合、敷板自体の重量による圧力をさらに加えることで単位面積当りの下向きの荷重（圧力）を計算することができる。
【００２３】
さらに、アウトリガ１１には、アウトリガ１１の長さを計測する長さ計測器３１が取り付けられている。長さ計測器３１は、一端が接地板５４に取り付けられ他端がリール３１ｂに巻き取られてアウトリガ１１内に張設されたコード３１ａと、コードを繰出自在に巻き取るリール３１ｂと、によって構成される。そして、アウトリガ１１の伸縮に伴うコード３１ａの繰出量に応じたリール３１ｂの回転変位を回転変位検出手段（例えばポテンショメータ）３１ｃで検出し、アウトリガ長さ信号として出力するようになっている。長さ計測器３１はリール式に限定されるものではなく、例えばレーザ変位計なども含み、アウトリガ１１の長さを計測できるものであればどのようなものであってもよい。
【００２４】
（制御系の構成）
次に、図３を用いて本実施例の地盤強度の推定装置Ｄを含む制御系の構成について説明する。本実施例の制御系は、図３に示すように、入力側として、前述した長さ計測器３１と、前述した傾斜角度計測器９０と、前述した反力計測器としての圧力計２０と、旋回レバー６１と起伏レバー６２と伸縮レバー６３とウインチレバー６４とを含む作業機の操作手段と、地盤強度を計算する計算機であり作業機としてのブーム１４の動作を制御する制御装置でもあるコントローラ７０と、出力側として、旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段と、運転室１８に配置される警報器４０と、を備えている。制御装置としてのコントローラ７０は、ＣＰＵ、メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどによって構成される汎用のコンピュータである。
【００２５】
コントローラ７０では、計測値等に基づいて、以下の計算が実施される。
（地盤のモデル化）
地盤の陥没を図５のようにモデル化する。
Ｒ：力（ジャッキ反力）
ｘ：陥没量
ｋ：地盤バネ係数
とすれば、フックの法則より式（１）が導かれる。
Ｒ＝ｋｘ・・・・（１）
ここで、ｋが小さいほど地盤は軟弱であり、ｋが大きいほど強固な地盤である。
地盤バネ係数ｋが小さいと軟弱な地盤であり、荷を吊ったときに移動式クレーンが転倒する可能性がある。そのため、移動式クレーンの準備作業中において地盤バネ係数ｋを求める。求め方は以下の通りである。
【００２６】
（地盤バネ係数を求める第１の手法）
移動式クレーンの準備作業である、アウトリガ張り時において、ジャッキ長さ、ジャッキ高さ、ジャッキ反力から地盤バネ係数を求める第１の手法について説明する。
図６に示すように、ジャッキ長さをＬ、ジャッキ高さをＸとすれば、陥没量（沈下量）は式（２）で表すことができる。
ｘ＝Ｌ−Ｘ・・・・（２）
式（２）を式（１）に代入すると、ｋは式（３）で表すことができる。
ｋ＝Ｒ／（Ｌ−Ｘ）・・・・（３）
【００２７】
（地盤バネ係数を求める第２の手法）
移動式クレーンの準備作業である、起伏操作・旋回操作などの移動式クレーンの重心移動操作時において、フレーム角度、ジャッキ高さ（後述するが必須要素ではない）、ジャッキ反力から地盤バネ係数を求める第２の手法について説明する。
アウトリガ１１を備える移動式クレーンは、アウトリガ１１を２つ以上備えている。そのうち、２つのアウトリガ１１、１１に着目する。着目する２つのアウトリガ１１、１１は、例えば起伏操作をする場合では、車体前側及び車体後側のアウトリガ１１、１１、旋回操作をする場合では車体左側及び車体右側のアウトリガ１１、１１を選定する。
図６に示すように、第１のアウトリガ１１のジャッキ長さをＬ１、ジャッキ高さをＸ１、ジャッキ反力をＲ１、第２のアウトリガ１１のジャッキ長さをＬ２、ジャッキ高さをＸ２、ジャッキ反力をＲ２、各アウトリガジャッキ接地面の地盤バネ係数をそれぞれｋ１、ｋ２とする。また、２つのアウトリガジャッキのフレーム上の距離をＷ、フレームの傾斜角度をθとする。
式（３）より
ｋ１＝Ｒ１／（Ｌ１−Ｘ１）
ｋ２＝Ｒ２／（Ｌ２−Ｘ２）
これより
Ｘ１＝Ｌ１−Ｒ１／ｋ１・・・・（４）
Ｘ２＝Ｌ２−Ｒ２／ｋ２・・・・（５）
図６より
Ｘ２−Ｘ１＝Ｗｓｉｎθ・・・・（６）
式（４）、（５）を式（６）に代入すれば式（７）が成り立つ。
Ｒ１／ｋ１−Ｒ２／ｋ２＝Ｗｓｉｎθ＋Ｌ１−Ｌ２・・・・（７）
起伏角度、旋回角度、ブーム長さを変更することで、総合重心Ｇの位置を移動させ、重心位置を移動した後の第１、第２のジャッキの反力、長さ、フレーム角度をそれぞれ、Ｒ１’、Ｒ２’、Ｌ１’、Ｌ２’、θ’とすると、式（８）に示すように、ｋ１、ｋ２を得ることができる。
【数１】
2019031111.tif 000003
【００２８】
そして、本実施例のコントローラ７０は、計算の結果に基づいて判断し、警報器４０の動作を制御する警報制御機能部７０ａと、作業機としてのブーム１４の動作を停止／規制する停止／規制機能部７０ｂと、有している。
【００２９】
警報制御機能部７０ａは、計算された地盤強度（すなわち地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、警報器４０によってオペレータに警報するように制御する。なお、必要地盤バネ係数ｋａは、所定の安全率を考慮したものであることが好ましい。
【００３０】
停止／規制機能部７０ｂは、計算された地盤強度（すなわち地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える（すなわち、安全側となる）逆向きの動作のみを可能とするようになっている。すなわち、コントローラ７０は、旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段を、停止させるか、又は、その時点の動作方向に対して逆向きの動作のみを可能とするように制御する。なお、必要地盤バネ係数ｋａは、所定の安全率を考慮したものであることが好ましい。
【００３１】
警報器４０は、オペレータに転倒のおそれを報知・警告するものである。警報器４０としては、ブザー音等の警報音を発するもの（ブザー）、「地盤強度が小さいため転倒のおそれがあります」等の音声を発するもの（スピーカー）などを使用することができる。なお、警報器４０は、これらに限定されるものではなく、オペレータと接触する部位を振動させたり、表示モニタ内に表示させたりするものであってもよい。
【００３２】
（作用）
次に、図４のフローチャートを用いて、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄ又は推定方法の作用について説明する。
【００３３】
以下、図４のフローチャートを用いて地盤強度の推定の手順について説明する。はじめに、作業機の第１姿勢において、反力計測器としての圧力計２０によって反力Ｒ１、Ｒ２が計測され（ステップＳ１）、長さ計測器３１によってジャッキの長さＬ１、Ｌ２が計測され（ステップＳ２）、傾斜角度計測器９０によって車体フレームの傾斜角度θが計測される（ステップＳ３）。第１姿勢は、例えば、アウトリガ１１を張って車体部１０を水平に保持した状態とすることができる。各計測値（Ｒ、Ｌ、θ）は、コントローラ７０に入力される。ここにおいて、ステップＳ１〜Ｓ３は、この順に限定されるものではなく、例えば全ステップを同時に実行することもできる。
【００３４】
次に、作業機としてのブーム１４を第１姿勢から第２姿勢へ姿勢変化させる（ステップＳ４）。第２姿勢は、例えば、アウトリガ１１を張って車体部１０を水平に保持しつつ、ブーム１４を伸長させた状態とすることができる。なお、第１姿勢と第２姿勢は、姿勢変化の前後で総合重心（すなわち、アウトリガ１１で支持されている作業車全体の重心）が移動するものであれば、それぞれどのような姿勢であってもよい。
【００３５】
次に、作業機の第２の姿勢において、反力計測器としての圧力計２０によって反力Ｒ’１、Ｒ’２が計測され（ステップＳ５）、長さ計測器３１によってジャッキの長さＬ’１、Ｌ’２が計測され（ステップＳ６）、傾斜角度計測器９０によって車体フレームの傾斜角度θ’が計測される（ステップＳ７）。各計測値（Ｒ’、Ｌ’、θ’）は、コントローラ７０に入力される。ここにおいて、ステップＳ５〜Ｓ７は、この順に限定されるものではなく、例えば全ステップを同時に実行することもできる。
【００３６】
次に、コントローラ７０は、式（８）によって、地盤バネ係数ｋ１、ｋ２を計算する（ステップＳ８）。さらに、コントローラ７０は、計算した結果である地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９）。ここにおいて、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａは、作業内容や吊荷の重量などに基づいて、あらかじめ設定された値である。
【００３７】
地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａ以上であれば（ステップＳ９のＮＯ）、安全に作業することができると見込まれるため制御を終了する。地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さい場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、安全に作業することができないおそれがあるため、コントローラ７０は警報器４０によってオペレータに警報させる（ステップＳ１０）。具体的にいうと、例えば、運転室１８内のスピーカーから「地盤強度が小さいため転倒のおそれがあります。」等の音声が流れる。
【００３８】
さらに、地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さい場合には、安全に作業することができないおそれがあるため、コントローラ７０は旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段を、停止させるか、又は、逆向きの動作のみを可能とするように制御する（ステップＳ１１）。具体的にいうと、例えば、ブーム１４を伸長させている際であれば、ブーム１４の伸長を停止させたり、ブーム１４を短縮させる動作のみを可能とさせたり、という内容の制御（規制）をすることができる。
【００３９】
（効果）
次に、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄの奏する効果を列挙して説明する。
【００４０】
（１）上述してきたように、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄは、車体部１０と、車体部１０に搭載される作業機としてのブーム１４と、車体部１０を支持するアウトリガ１１と、アウトリガ１１の反力Ｒを計測する反力計測器としての圧力計２０と、車体部１０の傾斜角度θを計測する傾斜角度計測器９０と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬを計測する長さ計測器と３１、アウトリガ１１の反力Ｒと車体部１０の傾斜角度θとジャッキの長さＬとに基づいて地盤強度を計算する計算機としてのコントローラ７０と、を備えている。このような構成によれば、アウトリガ１１自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。特に、４つあるアウトリガ１１それぞれの地面からの高さを計測する必要がなく、きわめて簡単に地盤強度ｋを推定できる。
【００４１】
（２）さらに、コントローラ７０は、作業機の姿勢変化による作業車の総合重心位置の移動の前後で、移動前のアウトリガ１１の反力Ｒと車体部１０の傾斜角度θとジャッキの長さＬと、移動後のアウトリガ１１の反力Ｒ’と車体部１０の傾斜角度θ’とジャッキの長さＬ’と、に基づいて地盤強度（地盤バネ係数ｋ）を計算するようになっていることが好ましい。このように構成することで、作業機を姿勢変化させてデータを取得するだけで、アウトリガ１１ごとに異なる地盤強度（地盤バネ係数ｋ）を有する地盤であっても、それぞれの地盤強度を求めることができる。
【００４２】
（３）また、コントローラ７０は、作業機の姿勢変化として、ブーム１４の旋回動作、ブーム１４の起伏動作、又は、ブーム１４の伸縮動作による、作業車としての移動式クレーンの総合重心位置の移動の前後で、地盤強度ｋを計算するようになっていることも好ましい。このように、移動式クレーンの準備作業中の作業機（ブーム１４）の姿勢変化によって、作業前に地盤強度を求めることができる。これによって、実際の荷吊作業では、安全に作業することができる。
【００４３】
（４）また、計算された地盤強度（地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器４０をさらに備えることが好ましい。このように構成することで、地盤強度が小さい場合には、準備作業中に警報されるため、オペレータは事前に転倒のおそれがあることを認識して、例えば移動式クレーンを別の場所に設置する等の安全対策をとることができる。
【００４４】
（５）そして、作業機の動作を制御する制御装置としてのコントローラ７０をさらに備え、コントローラ７０は、計算された地盤強度ｋが、作業に必要となる地盤強度ｋａよりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とするようになっていることが好ましい。このように構成することで、地盤強度が小さい場合には、作業機の動作が停止、又は、逆向き動作のみ可能となり、転倒するおそれのある作業をオペレータの意図によらずに強制的に規制するため、いっそう安全性が高まる。
【００４５】
（６）そして、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガ１１の反力Ｒを計測する工程と、車体部１０の傾斜角度θを計測する工程と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬを計測する工程と；作業機としてのブーム１４を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；作業機の第２姿勢において、アウトリガ１１の反力Ｒ’を計測する工程と、車体部１０の傾斜角度θ’を計測する工程と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬ’を計測する工程と；第１姿勢で計測されたアウトリガ１１の第１反力Ｒと車体部１０の第１傾斜角度θとジャッキの第１長さＬと、第２姿勢で計測されたアウトリガ１１の第２反力Ｒ’と車体部１０の第２傾斜角度θ’とジャッキの第２長さＬ’と、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。このため、アウトリガ１１自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。
【００４６】
ここにおいて、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、計算された地盤強度（地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、オペレータに警報する工程や、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とする工程をさらに含むことも好ましい。
【００４７】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００４８】
例えば、実施例では、主に準備作業中の取得データに基づいて地盤強度を推定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、実作業中にデータを取得して地盤強度を推定することも、もちろん可能である。
【００４９】
また、実施例では、反力計測器として圧力計２０を用いる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ロードセル等の荷重計をアウトリガ１１に取り付けて直接的に反力を計測することもできる。
【００５０】
さらに、実施例では、警報器４０による警報と、コントローラ７０による動作の規制と、の両方を実行する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、警報又は規制のいずれか一方のみを実施することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
Ｄ：地盤強度の推定装置；
１：ラフテレーンクレーン（移動式クレーン、作業車）；
１０：車体部；  １１：アウトリガ；
５１：；  ５２：案内部；  ５３：伸縮部；  ５４：接地板；
２０：圧力計（反力計測器）；
３０：陥没量計測器；  ３１：長さ計測器；
６１〜６４：操作手段；
７０：コントローラ；  ７０ａ：警報制御機能部；  ７０ｂ：停止／規制機能部；
４０：警報器；
８１〜８４：駆動手段；
９０：傾斜角度計測器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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