(57)【要約】      （修正有）【課題】吊り荷作業の後においてカウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助することができる高さ調節補助装置、これを備えたクレーン及び高さ調節方法を提供する。【解決手段】高さ調節補助装置５０は、吊り荷作業の開始時において吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたか否かを判定する初期状態判定部と、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを検出する高さ検出部と、初期高さを記憶する記憶部と、初期高さと作業後高さとに基づいてカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する目標値を演算する演算部と、目標値に関する情報をオペレーターに報知可能な報知部と、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節可能な長さ調節装置７２と、を備える。【選択図】図１
2019123570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンから吊り下げられた吊り荷の吊り荷作業の後に、前記クレーンのマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助するための高さ調節補助装置であって、
前記吊り荷作業の開始時において前記吊り荷が地盤から吊り上げられたか否かを判定する初期状態判定部と、
前記カウンタウェイトの地盤からの高さを検出する高さ検出部と、
前記吊り荷が吊り上げられたと前記初期状態判定部が判定したときに前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さを初期高さとして記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記初期高さと、前記吊り荷作業の後であって前記吊り荷が地盤に置かれる前に前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さとに基づいて、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する目標値を演算する演算部と、
前記目標値に関する情報をオペレーターに報知可能な報知部と、
前記マストの前記先端部から前記カウンタウェイトまでの長さを調節可能な長さ調節装置と、を備えた高さ調節補助装置。
【請求項２】
前記吊り荷の地盤からの高さを調節する動作を検出する吊り荷動作検出部と、
前記吊り荷に関する荷重を検出する荷重検出部と、
前記吊り荷動作検出部が前記吊り荷の地盤からの高さを減少させる動作を検出し、かつ、前記荷重検出部が前記吊り荷に関する荷重の減少を検出したという条件を満たしたときに前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さを前記作業後高さとして特定する作業後高さ特定部と、をさらに備え、
前記演算部は、前記作業後高さ特定部が前記作業後高さを特定したときに、前記初期高さと前記作業後高さとに基づいて前記目標値を演算するように構成されている、請求項１に記載の高さ調節補助装置。
【請求項３】
前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御して前記カウンタウェイトの地盤からの高さの自動補正を行う駆動制御部をさらに備える、請求項２に記載の高さ調節補助装置。
【請求項４】
前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があるか否かを前記目標値に基づいて判定する要否判定部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記要否判定部が前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定した場合にのみ、前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御するように構成されている、請求項３に記載の高さ調節補助装置。
【請求項５】
前記要否判定部は、前記初期高さと前記作業後高さとの差が予め定められた範囲外である場合にのみ、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定するように構成されている、請求項４に記載の高さ調節補助装置。
【請求項６】
前記自動補正の前に、前記吊り荷に関する動作を停止させる動作停止部をさらに備えた、請求項３〜５の何れか１項に記載の高さ調節補助装置。
【請求項７】
前記自動補正が必要であるか否かについてのオペレーターの入力を受け付ける入力部をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記自動補正が必要であるという入力を前記入力部が受け付けた場合に、前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御するように構成されている、請求項３〜６の何れか１項に記載の高さ調節補助装置。
【請求項８】
前記自動補正が行われている間、及び前記自動補正が行われた後に、前記吊り荷に関する動作を制限する動作制限部をさらに備えた、請求項３〜７の何れか１項に記載の高さ調節補助装置。
【請求項９】
前記動作制限部は、前記自動補正が行われた後であって前記吊り荷に関する操作がされている状態にない場合に、前記吊り荷に関する動作の制限を解除するように構成されている、請求項８に記載の高さ調節補助装置。
【請求項１０】
下部走行体と、
この下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、
前記上部旋回体に取付けられており前記ブームを後方から支持するマストと、
前記マストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトと、
前記カウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助するための請求項１〜９の何れか１項に記載の高さ調節補助装置と、を備えたクレーン。
【請求項１１】
クレーンから吊り下げられた吊り荷の吊り荷作業の後に、前記クレーンのマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトの地盤からの高さを調節するための高さ調節方法であって、
前記吊り荷作業の開始時における前記カウンタウェイトの地盤からの高さである初期高さを検出することと、
前記吊り荷作業の後であって前記吊り荷が地盤に置かれる前における前記カウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さを検出することと、
前記初期高さと前記作業後高さとに基づいて、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する目標値を決めることと、
前記目標値に基づいて、前記マストの前記先端部から前記カウンタウェイトまでの長さを調節して前記カウンタウェイトの地盤からの高さを調節することと、を備えた高さ調節方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カウンタウェイトを備えたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１や特許文献２は、クレーンとして、下部走行体と、この下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、この上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、上部旋回体に取付けられておりブームを後方から支持するマストと、このマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトとを備えたものを開示している。
【０００３】
クレーンによる吊り荷作業の開始時においては、ブームやジブの先端部から垂下するロープに支持された吊り荷を地盤から上方に吊り上げると、マストの先端部から垂下するガイラインに支持されたカウンタウェイトが地盤から浮き上がる。これにより、クレーン全体のバランスが取られる。
【０００４】
そして、実際の吊り荷作業においては、例えば、クレーンの作業半径を大きくすることを目的として、ブームを前方へ倒すとともにマストを後方へ倒す動作が行われ、また、吊り荷を旋回方向に移動することを目的として、上部旋回体を旋回させる旋回動作が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−４３４３０号公報
【特許文献２】特開２０１１−１６２３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上部旋回体の旋回動作が行われると、カウンタウェイトは、吊り荷作業の開始時に位置していた場所とは地盤高さの異なる場所に位置することがある。また、マストを倒す動作が行われると、マストと地盤の角度が変わる。これらの場合、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さは、上述した吊り荷作業の開始時にカウンタウェイトが地盤から浮き上がってバランスが取られたときの高さ（初期高さ）とは異なることがある。このように吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さと、初期高さとの間にずれが生じている場合に、吊り荷が降ろされて吊り荷が地盤に置かれると、カウンタウェイトが地盤に接地しない状態や、カウンタウェイトを支持するガイラインが弛んだ状態となることがある。そのため、オペレーターは、マストの起伏操作、マストの先端部からカウンタウェイトまでの長さを調節する操作などのクレーン操作をすることにより、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さと、初期高さとのずれを解消する必要がある。
【０００７】
しかし、カウンタウェイトは上部旋回体の後方に配置されており、オペレーターが直接目視するのは困難である。このため、上記のようなクレーン操作は、煩雑で難易度の高い操作となる。特許文献１及び特許文献２には、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さと、初期高さとのずれを解消する手段については何ら具体的な記載はされていない。
【０００８】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さが初期高さと異なる場合に、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助することができる高さ調節補助装置、これを備えたクレーン及び高さ調節方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明の高さ調節補助装置は、クレーンから吊り下げられた吊り荷の吊り荷作業の後に、前記クレーンのマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助するための装置である。前記高さ調節補助装置は、初期状態判定部と、高さ検出部と、記憶部と、演算部と、報知部と、長さ調節装置と、を備える。前記初期状態判定部は、前記吊り荷作業の開始時において前記吊り荷が地盤から吊り上げられたか否かを判定する。前記高さ検出部は、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを検出する。前記記憶部は、前記吊り荷が吊り上げられたと前記初期状態判定部が判定したときに前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さを初期高さとして記憶する。前記演算部は、前記記憶部に記憶された前記初期高さと、前記吊り荷作業の後であって前記吊り荷が地盤に置かれる前に前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さとに基づいて、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する目標値を演算する。前記報知部は、前記目標値に関する情報をオペレーターに報知可能である。前記長さ調節装置は、前記マストの前記先端部から前記カウンタウェイトまでの長さを調節可能である。
【００１０】
本発明の高さ調節補助装置では、初期状態判定部が吊り荷作業の開始時において吊り荷が地盤から吊り上げられたと判定したとき、すなわち、クレーンのブームやジブなどから吊り下げられた吊り荷が地盤から浮き上がるとともにマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトが地盤から浮き上がったときに高さ検出部が検出するカウンタウェイトの地盤からの高さが初期高さとして記憶部に記憶される。そして、この初期高さと、吊り荷作業後であって吊り荷が地盤に置かれる前に高さ検出部が検出するカウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さとに基づいて、演算部は、カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する目標値を演算する。この目標値に関する情報は、報知部によってオペレーターに報知される。
【００１１】
そして、カウンタウェイトの地盤からの高さの補正は、オペレーターが自らクレーン操作をして行ってもよく、高さ調節補助装置によって自動で行われてもよい。
【００１２】
オペレーターが自らクレーン操作をしてカウンタウェイトの地盤からの高さを補正する場合には、報知された目標値に関する情報を長さ調節の指標として長さ調節装置の操作を行うことにより、マストの先端部からカウンタウェイトまでの長さを調節することができる。これにより、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さを容易に初期高さに戻すことができる。
【００１３】
オペレーターによる補正又は高さ調節補助装置による自動補正が行われた後には、オペレーターが吊り荷を降下させて吊り荷が地盤に置かれたとき（吊り荷が地盤に完全に接地したとき）に、カウンタウェイトが地盤に接地しない状態や、カウンタウェイトを支持するガイラインが弛んだ状態となることを防止できる。以上のように本発明によれば、作業後高さが初期高さと異なる場合であっても、作業後高さの調節を補助することができるので、オペレーターのクレーン操作の負担が軽減される。
【００１４】
また、前記長さ調節装置は、マストの先端部からカウンタウェイトまでの長さを調節するものであるので、作業後高さを初期高さに補正する際にマストの角度を変える必要がない。このことは、マストの角度の変更によるクレーン全体のバランスが変わるのを避けながら作業後高さを補正することを可能にする。
【００１５】
（２）前記高さ調節補助装置は、前記吊り荷の地盤からの高さを調節する動作を検出する吊り荷動作検出部と、前記吊り荷に関する荷重を検出する荷重検出部と、前記吊り荷動作検出部が前記吊り荷の地盤からの高さを減少させる動作を検出し、かつ、前記荷重検出部が前記吊り荷に関する荷重の減少を検出したという条件を満たしたときに前記高さ検出部が検出する前記カウンタウェイトの地盤からの高さを前記作業後高さとして特定する作業後高さ特定部と、をさらに備え、前記演算部は、前記作業後高さ特定部が前記作業後高さを特定したときに、前記初期高さと前記作業後高さとに基づいて前記目標値を演算するように構成されているのが好ましい。
【００１６】
この構成では、高さ調節補助装置が前記作業後高さの特定を自動で行うことが可能になる。具体的には以下の通りである。すなわち、作業後高さ特定部が前記作業後高さを特定する条件は、吊り荷動作検出部が吊り荷の地盤からの高さを減少させる動作を検出すること、及び、荷重検出部が吊り荷に関する荷重の減少を検出することである。これらの条件の両方が検出された場合には、オペレーターが吊り荷を下方に移動させる意志を有しており、かつ、吊り荷の一部（吊り荷の角部など）が地盤に接触した瞬間であって吊り荷が地盤に置かれる前（吊り荷が完全に地盤に接地する前）の状態である可能性が高い。したがって、作業後高さ特定部は、上記の両方の条件が満たされたときに、作業後高さ（すなわち、吊り荷作業後であって吊り荷が地盤に置かれる前に高さ検出部が検出するカウンタウェイトの地盤からの高さ）を特定することができる。そして、演算部は、作業後高さ特定部が特定した前記作業後高さと、前記初期高さとに基づいて前記目標値を演算する。
【００１７】
なお、上記のように高さ調節補助装置が前記作業後高さの特定を自動で行い、演算部が目標値を演算した後、カウンタウェイトの地盤からの高さの補正は、オペレーターが自らクレーン操作をして行ってもよく、以下に示すように高さ調節補助装置によって自動で行われてもよい。
【００１８】
（３）前記高さ調節補助装置は、前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御して前記カウンタウェイトの地盤からの高さの自動補正を行う駆動制御部をさらに備えているのが好ましい。
【００１９】
この構成では、吊り荷作業後における前記作業後高さの調節を高さ調節補助装置によって自動で行うことが可能になる。これにより、オペレーターは、前記作業後高さを調節するためのクレーン操作を行わなくてもよくなるので、クレーン操作に不慣れなオペレーターや吊り荷を降ろす操作に集中したいオペレーターの負担をさらに軽減することができる。
【００２０】
（４）前記高さ調節補助装置は、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があるか否かを前記目標値に基づいて判定する要否判定部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記要否判定部が前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定した場合にのみ、前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御するように構成されていてもよい。
【００２１】
この構成では、要否判定部が前記目標値に基づいてカウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定した場合に限って駆動制御部が長さ調節装置の駆動を制御するので、高さ調節補助装置による制御フローをシンプルなものにすることができる。
【００２２】
（５）前記高さ調節補助装置において、前記要否判定部は、前記初期高さと前記作業後高さとの差が予め定められた範囲外である場合にのみ、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定するように構成されているのが好ましい。
【００２３】
この構成では、初期高さと作業後高さとの差が上述のような予め定められた範囲外である場合に限って、要否判定部は、カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要があると判定する。一方、初期高さと作業後高さとの差が予め定められた範囲内、すなわち許容できる範囲内である場合には、要否判定部は、カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要がないと判定し、駆動制御部は、長さ調節装置の駆動の制御を行わない。このように補正の要否判定の条件にある程度の幅を設けることにより、制御の過剰な作動を防いで高さ調節に要する時間を短縮できる。
【００２４】
（６）前記高さ調節補助装置は、前記自動補正の前に、前記吊り荷に関する動作を停止させる動作停止部をさらに備えているのが好ましい。
【００２５】
この構成では、前記自動補正の前に動作停止部が吊り荷に関する動作を停止させるので、作業後高さ特定部が作業後高さを特定したときの吊り荷の状態、すなわち、吊り荷の一部が地盤に接触した瞬間であって吊り荷が地盤に置かれる前（吊り荷が完全に地盤に接地する前）の状態で吊り荷の位置を保持することができる。この状態を保持しながらそれ以降の作業後高さの自動補正が行われる。したがって、例えば作業後高さの補正が行われている途中などに、吊り荷が地盤に置かれるような事態（吊り荷が地盤に完全に接地するような事態）を回避することができるので、前記自動補正がより安全に行われる。
【００２６】
（７）前記高さ調節補助装置は、前記自動補正が必要であるか否かについてのオペレーターの入力を受け付ける入力部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記自動補正が必要であるという入力を前記入力部が受け付けた場合に、前記目標値に基づいて前記長さ調節装置の駆動を制御するように構成されていてもよい。
【００２７】
この構成では、オペレーターが自ら作業後高さの補正を行うか、高さ調節補助装置に作業後高さを自動補正させるかについて、オペレーターが選択することができる。
【００２８】
（８）前記高さ調節補助装置は、前記自動補正が行われている間、及び前記自動補正が行われた後に、前記吊り荷に関する動作を制限する動作制限部をさらに備えているのが好ましい。
【００２９】
この構成では、動作制限部が自動補正中及び自動補正後における吊り荷に関する動作を制限するので、自動補正後に吊り荷がオペレーターの予期しない動作をすることを防ぐことができる。これにより、作業後高さの自動補正をより安全に行うことができる。
【００３０】
（９）前記高さ調節補助装置において、前記動作制限部は、前記自動補正が行われた後であって前記吊り荷に関する操作がされている状態にない場合に、前記吊り荷に関する動作の制限を解除するように構成されていてもよい。
【００３１】
この構成では、動作制限部は、自動補正後において、吊り荷に関する操作がされている状態にない場合、具体的には、例えば吊り荷に関する動作用の操作レバーが吊り荷を動作させない中立位置にある場合に、吊り荷に関する動作の制限を解除する。これにより、自動補正後に吊り荷がオペレーターの予期しない動作をすることをシンプルな制御で確実に防ぐことができる。
【００３２】
（１０）本発明のクレーンは、下部走行体と、この下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、前記上部旋回体に取付けられており前記ブームを後方から支持するマストと、前記マストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトと、前記カウンタウェイトの地盤からの高さの調節を補助するための上述の高さ調節補助装置と、を備える。
【００３３】
本発明のクレーンによれば、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さが初期高さと異なる場合であっても、当該作業後高さの調節を補助することができるので、オペレーターのクレーン操作の負担を軽減できる。
【００３４】
（１１）本発明の高さ調節方法は、クレーンから吊り下げられた吊り荷の吊り荷作業の後に、前記クレーンのマストの先端部から吊り下げられたカウンタウェイトの地盤からの高さを調節するための方法である。前記高さ調節方法は、前記吊り荷作業の開始時における前記カウンタウェイトの地盤からの高さである初期高さを検出することと、前記吊り荷作業の後であって前記吊り荷が地盤に置かれる前における前記カウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さを検出することと、前記初期高さと前記作業後高さとに基づいて、前記カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する目標値を決めることと、前記目標値に基づいて、前記マストの前記先端部から前記カウンタウェイトまでの長さを調節して前記カウンタウェイトの地盤からの高さを調節することと、を備える。
【００３５】
本発明の高さ調節方法によれば、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さが初期高さと異なる場合であっても、当該作業後高さの調節を補助することができるので、オペレーターのクレーン操作の負担を軽減できる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、吊り荷作業後におけるカウンタウェイトの地盤からの高さである作業後高さが初期高さと異なる場合であっても、当該作業後高さの調節を補助することができるので、オペレーターのクレーン操作の負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態に係る高さ調節補助装置を備えるクレーンを示す側面図である。
【図２】実施形態に係る高さ調節補助装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る高さ調節補助装置を用いた高さ調節方法を示すフローチャートである。
【図４】図３に示すフローチャートにおける自動補正処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る高さ調節補助装置、これを備えたクレーン、及び高さ調節方法について説明する。
【００３９】
［クレーン］
図１は、本発明の実施形態に係る高さ調節補助装置５０を備えるクレーン１０を示す側面図である。なお、図１には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本発明の実施形態に係るクレーン１０の構造を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１０の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【００４０】
図１に示すように、クレーン１０は、クレーン本体１１と、カウンタウェイト３０と、高さ調節補助装置５０（図２参照）とを備える。
【００４１】
クレーン本体１１は、下部走行体１２と、上部旋回体１３と、ブーム１４と、マスト１５と、箱マスト１６とを備える。
【００４２】
下部走行体１２は、地盤Ｇを走行可能に構成されており、例えば左右一対のクローラ１２１を備える。
【００４３】
上部旋回体１３は、下部走行体１２に取り付けられている。上部旋回体１３は、下部走行体１２が走行する地盤Ｇに垂直な方向に延びる軸回りに下部走行体１２に対して旋回可能に構成されている。上部旋回体１３は、クレーン１０のオペレーターが搭乗する運転室１３１を有する。上部旋回体１３の後部にはクレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウェイト１３２が配置されている。このカウンタウェイト１３２は、後述するカウンタウェイト３０とは別のものであり、必須のものではない。
【００４４】
ブーム１４は、上部旋回体１３に対して起伏可能に取り付けられている。ブーム１４は、上部旋回体１３に回動可能に支持される基端部と、長手方向において当該基端部とは反対側に配置される先端部１４Ａとを有する。なお、図１に示されるブーム１４は、いわゆるラチス型であるが、ブームの具体的な構造は限定されない。
【００４５】
ブーム１４のブーム基端部側には左右一対のバックストップ１４１が設けられる。これらのバックストップ１４１は、ブーム１４が起立姿勢の時に上部旋回体１３に当接する。この当接によって、ブーム１４が強風等で後方に煽られることが規制される。
【００４６】
マスト１５は、上部旋回体１３に取付けられておりブーム１４を後方から支持する。マスト１５は、基端部と、先端部１５Ａとを有する。マスト１５の基端部は、ブーム１４の後側の位置でブーム１４の回動軸と平行な回動軸回りに上部旋回体１３に回動可能に支持される。マスト１５は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。マスト１５の先端部１５Ａには、第１マストシーブ１５１と、第２マストシーブ１５２とが配置されている。第１マストシーブ１５１および第２マストシーブ１５２には、後述するブーム起伏用ロープ２２が掛けられる。
【００４７】
マスト１５は、バックストップ１５３によって後方から支持されている。バックストップ１５３の基端部は、マスト１５の基端部よりも後方において上部旋回体１３に取り付けられており、バックストップ１５３の先端部は、マスト１５の長手方向における一部分に取り付けられている。
【００４８】
箱マスト１６は、断面視で矩形形状を有する。箱マスト１６の基端側の部分は、マスト１５の後側で上部旋回体１３に回動可能に連結される。箱マスト１６の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行に配置されており、箱マスト１６は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。
【００４９】
クレーン本体１１は、下部スプレッダ１８と、上部スプレッダ１９と、ガイライン２０と、ブーム起伏用ロープ２２と、ブーム起伏用ウインチＷ１とをさらに備える。
【００５０】
下部スプレッダ１８は、マスト１５の先端部１５Ａの軸支部回りに回動可能に支持される。下部スプレッダ１８は、左右方向に配列された複数の第１シーブ１８１を有する。
【００５１】
上部スプレッダ１９は、下部スプレッダ１８の前方に所定の間隔をおいて配置される。上部スプレッダ１９は、ガイライン２０を介してブーム１４の先端部１４Ａに接続される。上部スプレッダ１９は、左右方向に配列された複数の第２シーブ１９１を有する。
【００５２】
ガイライン２０は、左右方向に一対配置されている。ガイライン２０の後端部は、上部スプレッダ１９に接続され、ガイライン２０の前端部は、ブーム１４の先端部１４Ａに接続される。
【００５３】
ブーム起伏用ロープ２２は、ブーム起伏用ウインチＷ１から引き出され、マスト１５の先端部１５Ａの第１マストシーブ１５１と第２マストシーブ１５２に掛けられた後、第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間で複数回掛け回される。なお、第１シーブ１８１および第２シーブ１９１に掛け回された後のブーム起伏用ロープ２２の先端部は、マスト１５の先端部１５Ａに固定される。
【００５４】
ブーム起伏用ウインチＷ１は、マスト１５の基端部側に配置される。ブーム起伏用ウインチＷ１は、ブーム起伏用ロープ２２の巻き取りおよび繰り出しを行うことで第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間の距離を変化させ、ブーム１４をマスト１５に対して相対的に回動させながらブーム１４を起伏させる。
【００５５】
クレーン本体１１は、ガイライン２３と、マスト起伏用ロープ２６と、マスト起伏用ウインチＷ２とをさらに備える。
【００５６】
ガイライン２３は、左右方向に一対配置されている。ガイライン２３は、マスト１５の先端部１５Ａと箱マスト１６の先端部とを接続する。この接続は、マスト１５の回動と箱マスト１６の回動とを連携させる。
【００５７】
マスト起伏用ロープ２６は、上部旋回体１３に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２４と、箱マスト１６の先端部に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２５との間で複数回掛け回される。
【００５８】
マスト起伏用ウインチＷ２は、箱マスト１６の基端部側に配置される。マスト起伏用ウインチＷ２は、マスト起伏用ロープ２６の巻き取りおよび繰り出しを行う。マスト起伏用ウインチＷ２の巻き取り、繰り出し動作によって、箱マスト１６の先端部のシーブブロック２５と上部旋回体１３の後端部のシーブブロック２４との間の距離が変化し、上部旋回体１３に対して箱マスト１６およびマスト１５が一体的に回動しながら、マスト１５が起伏する。なお、マスト１５および箱マスト１６の回動は、主にクレーン１０の組立分解時に行われ、クレーン１０の使用時にはマスト１５および箱マスト１６の位置（対地角）はほぼ固定されている。
【００５９】
クレーン本体１１には、前述のマスト起伏用ウインチＷ２およびブーム起伏用ウインチＷ１以外に、吊り荷１の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチＷ３及び補巻用ウインチＷ４が搭載される。
【００６０】
主巻用ウインチＷ３は、主巻ロープ２８による吊り荷１の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、ブーム１４の先端部１４Ａには不図示の主巻用ガイドシーブが回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブに隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブが幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用シーブブロックから垂下された主巻ロープ２８には、吊り荷用の主フック１７が連結されている。そして、主巻用ウインチＷ３から引き出された主巻ロープ２８が主巻用ガイドシーブに順に掛けられ、かつ、主巻用シーブブロックのシーブと、主フック１７に設けられたシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチＷ３が主巻ロープ２８の巻き取りや繰り出しを行うと、主フック１７の巻上げ及び巻下げが行われる。
【００６１】
同様にして、補巻用ウインチＷ４は、補巻ロープ２９による吊り荷１の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、上記の主巻と同様の不図示の構造が備えられている。そして、補巻用ウインチＷ４が補巻ロープ２９の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ２９の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。
【００６２】
カウンタウェイト３０は、クレーン本体１１が重量物を吊り上げるために備えられ、クレーン１０のバランスを保つ機能を有する。カウンタウェイト３０は、パレット３１と、このパレット３１上に積載された１つ又は複数のウェイト３２とを有する。なお、カウンタウェイト３０は、これに限られず、例えば図略の台車と、この台車上に積載された１つ又は複数のウェイト３２とを有するものであってもよい。また、カウンタウェイト３０は、１つ又は複数のウェイト３２からなるものであってもよい。
【００６３】
図１に示すように、カウンタウェイト３０は、上部旋回体１３の後方に配置されている。カウンタウェイト３０は、連結部材Ｓによって上部旋回体１３の後部に接続されている。連結部材Ｓとしては、例えばワイヤー、剛性を有する連結ビーム、上部旋回体１３とカウンタウェイト３０との間の距離を調節可能な伸縮ビームなどを用いることができるが、これらに限られない。連結部材Ｓが剛性を有する連結ビームや剛性を有する伸縮ビームである場合には、上部旋回体１３の後部に接続される連結部材Ｓの基端部において連結部材Ｓが上部旋回体１３に対して回動可能に構成されているのが好ましい。
【００６４】
カウンタウェイト３０は、ブーム１４との間でつり合いをとるようにガイライン３３（ガイリンク３３）と、長さ調節装置７２とを介してマスト１５の先端部１５Ａから吊り下げられている。ガイライン３３の下端は、カウンタウェイト３０に取り付けられている。長さ調節装置７２については後述する。
【００６５】
［高さ調節補助装置］
実施形態に係る高さ調節補助装置５０は、吊り荷作業後におけるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さ（作業後高さｈ２）が、吊り荷作業の開始時におけるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さ（初期高さｈ１）と異なる場合に、作業後高さｈ２の調節を補助するための装置である。高さ調節補助装置５０は、クレーン１０に設けられている。
【００６６】
図２は、実施形態に係る高さ調節補助装置５０の機能的構成を示すブロック図である。高さ調節補助装置５０は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、種々の制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成される。
【００６７】
高さ調節補助装置５０は、高さ検出部５１と、吊り荷動作検出部５２と、荷重検出部５３と、入力部５４と、報知装置７１と、長さ調節装置７２とを備える。また、高さ調節補助装置５０の制御装置６０は、記憶部６１と、演算部６２と、報知部６３と、初期状態判定部６４と、作業後高さ特定部６５と、要否判定部６６と、駆動制御部６７と、動作停止部６８と、動作制限部６９とを機能として備える。
【００６８】
制御装置６０は、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、記憶部６１、演算部６２、報知部６３、初期状態判定部６４、作業後高さ特定部６５、要否判定部６６、駆動制御部６７、動作停止部６８、動作制限部６９などを機能的に構成するように動作する。制御装置６０は、高さ検出部５１、吊り荷動作検出部５２、荷重検出部５３、入力部５４などから入力される信号に基づいて、前記制御プログラムを実行することにより、報知装置７１、長さ調節装置７２などの動作を制御する。
【００６９】
初期状態判定部６４は、吊り荷作業の開始時において吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたか否かを判定する機能を有する。初期状態判定部６４は、後述する高さ検出部５１が初期高さを検出するタイミングを決めるためのものである。吊り荷作業の開始時において、ブーム１４の先端部１４Ａから吊り下げられた吊り荷１が地盤Ｇから浮き上がると、通常、マスト１５の先端部１５Ａから吊り下げられたカウンタウェイト３０も地盤Ｇから初期高さｈ１まで浮き上がる。したがって、初期状態判定部６４は、吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたか否かを判定することにより、間接的に、カウンタウェイト３０が地盤Ｇに接地しているか否かを判定することができる。
【００７０】
荷重検出部５３は、吊り荷１に関する荷重を検出するためのものである。荷重検出部５３によって検出された荷重に関する信号は、制御装置６０に入力され、記憶部６１に記憶される。荷重検出部５３としては、例えば荷重を電気信号に変換する装置であるロードセルなどを用いることができる。荷重検出部５３は、吊り荷１の荷重を検出可能な位置に設けられている。荷重検出部５３は、例えば、ウインチＷ３、ブーム１４の先端部１４Ａ、フック１７などに設けられている。
【００７１】
初期状態判定部６４は、荷重検出部５３が検出する吊り荷１の荷重に関する信号が制御装置６０に入力されると、この信号に基づいて吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたか否かを判定する。具体的には、吊り荷１が地盤Ｇに置かれている状態（吊り荷１が地盤Ｇに完全に接地している状態）でウインチＷ３がロープ２８の巻き取りを行うと、フック１７に取り付けられた吊り荷１の上昇動作が開始される。この上昇動作が開始されると、荷重検出部５３が検出する荷重は次第に増加する。そして、吊り荷１が地盤Ｇから完全に浮き上がると、荷重検出部５３が検出する荷重はある値で安定してそれ以上増加しなくなる。したがって、初期状態判定部６４は、例えば、検出する荷重が安定したときに吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたと判定することができる。
【００７２】
高さ検出部５１は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを検出するためのものである。高さ検出部５１としては、例えば赤外線方式、超音波方式などの距離センサなどを用いることができる。ただし、高さ検出部５１は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さ、すなわち、カウンタウェイト３０の底部と地盤Ｇとの距離を計測できるものであればよく、上記のような距離センサに限られない。
【００７３】
記憶部６１は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを複数記憶する機能を有する。具体的には、記憶部６１は、高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さに関する信号が制御装置６０に入力されると、その信号に係るデータを記憶する。例えば、記憶部６１は、吊り荷１が吊り上げられたと初期状態判定部６４が判定したときに高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さである初期高さｈ１を記憶する。また、記憶部６１は、吊り荷作業後に高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さである作業後高さｈ２を記憶する。
【００７４】
演算部６２は、記憶部６１に記憶された初期高さｈ１と、作業後高さｈ２とに基づいて、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する目標値Δｈを演算する機能を有する。目標値Δｈとしては、例えば初期高さｈ１から作業後高さｈ２を引いて、その差を求めることにより得られる値（Δｈ＝ｈ１−ｈ２）を用いることができる。演算部６２により演算された目標値Δｈは、記憶部６１に記憶される。
【００７５】
報知部６３は、目標値Δｈに関する情報をオペレーターに報知する機能を有する。報知部６３が目標値Δｈに関する情報をオペレーターに報知する時期、回数などは特に限定されない。例えば作業後高さｈ２が検出され、目標値Δｈが演算された後に、報知部６３は、１回又は複数回、目標値Δｈに関する情報をオペレーターに報知することができる。また、報知部６３は、目標値Δｈに関する情報をオペレーターに対して常時報知してもよい。具体的には、吊り荷作業の後、作業後高さｈ２の補正の実行中には、作業後高さｈ２が初期高さｈ１に次第に近づくので、目標値Δｈが次第に減少する。報知部６３は、このような目標値Δｈの変化をオペレーターに対して連続的に報知することもできる。
【００７６】
本実施形態では、報知部６３は、目標値Δｈに関する情報を、報知装置７１を介してオペレーターに報知する。報知装置７１は、オペレーターの視覚、聴覚などを通じてオペレーターが目標値Δｈに関する情報を認識できるように構成されている。このような報知装置７１としては、視覚を通じてオペレーターが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する表示装置（例えば、液晶表示装置などのモニター）を例示できる。また、報知装置７１としては、聴覚を通じてオペレーターが認識できる音を発する機能を有するスピーカーを例示できる。
【００７７】
長さ調節装置７２は、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節可能に構成されている。長さ調節装置７２としては、例えば油圧式シリンダなどのシリンダ７２（伸縮機構７２）を用いることができる。このシリンダ７２は、その長さが伸縮調整可能とされている。シリンダ７２の上端は、マスト１５の先端部１５Ａに直接接続され、又はガイラインなどを介して接続されている。シリンダ７２の下端は、ガイライン３３に接続されている。
【００７８】
シリンダ７２が伸びることにより（シリンダ７２の長さが大きくなることにより）、ガイライン３３の下端に取り付けられたカウンタウェイト３０が降下し、シリンダ７２が縮むことにより（シリンダ７２の長さが小さくなることにより）、カウンタウェイト３０が上昇する。このようにシリンダ７２を伸縮させることにより、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節し、これにより、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを調節することができる。
【００７９】
なお、長さ調節装置７２は、シリンダ７２に限られず、例えばガイライン３３の巻き取りと繰り出しを行うことが可能な図略のウインチなどであってもよい。当該ウインチは、ガイライン３３の巻き取り又は繰り出しを行うことにより、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節し、これにより、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを調節することができる。
【００８０】
吊り荷動作検出部５２は、吊り荷１の地盤Ｇからの高さを調節する動作を検出する機能を有する。吊り荷動作検出部５２としては、例えばウインチＷ３の動作を検出可能なエンコーダなどを用いることができる。このエンコーダは、ウインチＷ３の回転数などを電気的信号に変換し、制御装置６０に入力する。ただし、吊り荷動作検出部５２は、吊り荷１が上昇動作及び下降動作していることを直接又は間接的に検出できるものであればよく、上記のようなエンコーダに限られない。吊り荷動作検出部５２としては、例えば赤外線方式、超音波方式などの距離センサなどを用いることもできる。このような距離センサは、例えばフック１７、吊り荷１などに設けることができる。また、吊り荷動作検出部５２としては、例えば吊り荷１に関する動作用の操作レバー、具体的にはウインチＷ３を動作させるための操作レバーの操作を検出可能なセンサなどを用いることもできる。
【００８１】
作業後高さ特定部６５は、吊り荷作業後に、作業後高さｈ２を特定する機能を有する。具体的には、作業後高さ特定部６５は、吊り荷動作検出部５２が吊り荷１の地盤Ｇからの高さを減少させる動作を検出し、かつ、荷重検出部５３が吊り荷１に関する荷重の減少を検出したという条件を満たしたときに高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを作業後高さｈ２として特定する。作業後高さ特定部６５は、吊り荷動作検出部５２が検出する吊り荷１の地盤Ｇからの高さの減少動作に関する信号と、荷重検出部５３が検出する吊り荷１の荷重の減少に関する信号とが制御装置６０に入力されると、そのタイミングで作業後高さｈ２の特定を行う。
【００８２】
作業後高さ特定部６５が作業後高さｈ２の特定を行う条件は、吊り荷動作検出部５２が吊り荷１の地盤Ｇからの高さを減少させる動作を検出すること、及び、荷重検出部５３が吊り荷１に関する荷重の減少を検出することである。これらの条件のうち、片方のみが検出された場合には、例えば風の影響などにより荷重が減少した可能性や、例えば障害物を回避するための一時退避動作である可能性が高い。一方、これらの条件の両方が検出された場合には、オペレーターが吊り荷１を下方に移動させる意志を有しており、かつ、吊り荷１の一部（吊り荷１の角部など）が地盤Ｇに接触した瞬間であって吊り荷１がまだ地盤Ｇに置かれていない状態（吊り荷１が完全に地盤Ｇに接地する前の状態）である可能性が高い。したがって、作業後高さ特定部６５は、上記の両方の条件が満たされたときに高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを作業後高さｈ２として特定することができる。
【００８３】
駆動制御部６７は、目標値Δｈに基づいて長さ調節装置７２の駆動を制御してカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さの補正を行う機能を有し、これにより、作業後高さｈ２を初期高さｈ１に補正することができる。具体的には、駆動制御部６７は、記憶部６１に記憶された目標値Δｈに基づいて、作業後高さｈ２が初期高さｈ１に近づくように長さ調節装置７２の動作を制御する。例えば長さ調節装置７２がシリンダ７２である場合には、次のような制御が行われる。すなわち、目標値Δｈ（Δｈ＝ｈ１−ｈ２）が正の値である場合、作業後高さｈ２が初期高さｈ１よりも低いことになるので、駆動制御部６７は、シリンダ７２が縮むようにシリンダ７２の動作を制御する。一方、目標値Δｈが負の値である場合、作業後高さｈ２が初期高さｈ１よりも高いことになるので、駆動制御部６７は、シリンダ７２が伸びるようにシリンダ７２の動作を制御する。
【００８４】
上記のような駆動制御部６７、吊り荷動作検出部５２、荷重検出部５３及び作業後高さ特定部６５は、吊り荷作業後におけるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さの自動調節、すなわち、作業後高さｈ２の自動補正を可能にする。これにより、オペレーターは、作業後高さｈ２を調節するためのクレーン１０の操作を行わなくてもよくなるので、オペレーターのクレーン操作の負担を軽減することができる。
【００８５】
要否判定部６６は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する必要があるか否かを目標値Δｈに基づいて判定する機能を有する。要否判定部６６は、記憶部６１に記憶されている目標値Δｈに関するデータに基づいて当該補正の要否を判定する。そして、駆動制御部６７は、要否判定部６６がカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する必要があると判定した場合にのみ、目標値Δｈに基づいて長さ調節装置７２の駆動を制御する。
【００８６】
要否判定部６６は、目標値Δｈがゼロであること、すなわち、作業後高さｈ２が初期高さｈ１と同じであることを条件にカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する必要がないと判定することもできる。しかし、要否判定部６６は、初期高さｈ１と作業後高さｈ２との差が、ゼロである場合だけでなく、予め定められた範囲内である場合に、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する必要がないと判定するように構成されているのが好ましい。
【００８７】
具体的には、初期高さｈ１と作業後高さｈ２との差が上述のような予め定められた幅を持った一定の範囲内、すなわち安全性などの観点から許容できる範囲内である場合には、要否判定部６６は、カウンタウェイトの地盤からの高さを補正する必要がないと判定し、駆動制御部６７は、長さ調節装置７２の駆動の制御を行わない。このように補正の要否判定の条件にある程度の幅を設けることにより（ヒステリシスを設けることにより）、制御の過剰な作動を防ぐことができる。仮に、初期高さｈ１と作業後高さｈ２との差がゼロになることを補正の要否判定の条件とすると、当該差がゼロになるまで高さ調節補助装置５０の制御フローが終了せず、高さ調節に長時間を要する場合もある。一方、補正の要否判定の条件にある程度の幅を設ける場合には、制御の過剰な作動を防いで高さ調節に要する時間を短縮できる。
【００８８】
動作停止部６８は、自動補正の前に、吊り荷１に関する動作を停止させる機能を有する。具体的には、例えば、動作停止部６８は、自動補正の前に、例えばウインチＷ３の動作が停止するようにウインチＷ３を制御する。これにより、吊り荷１の動作（例えば下降動作）を停止させることができる。
【００８９】
入力部５４は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを自動補正する必要があるか否かについてのオペレーターの入力を受け付けるためのものである。入力部５４を介して入力されたデータに関する信号は、制御装置６０に入力され、記憶部６１に記憶される。そして、駆動制御部６７は、自動補正必要という信号が制御装置６０に入力されると、目標値Δｈに基づいて長さ調節装置７２の駆動を制御する。
【００９０】
このデータの入力方法は特に限定されないが、例えば次のようにして行われる。すなわち、当該入力方法としては、例えばクレーン１０などに設けられた操作パネルなどの表示装置に表示される選択肢の中から、オペレーターが自動補正必要又は自動補正不要の何れかを選択するという方法を採用することができる。
【００９１】
動作制限部６９は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正されている間、及びカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正された後に、吊り荷１に関する動作を制限する機能を有する。動作制限部６９は、吊り荷１に関する動作を制限するために、例えば、吊り荷１に関する動作用の操作レバー（ウインチＷ３を動作させるための操作レバー）の操作を制限してもよく、また、ウインチＷ３の動作を制限してもよい。具体的には、動作制限部６９は、作業後高さｈ２の補正が開始されると、例えば、オペレーターが前記操作レバーを操作できないように前記操作レバーをロックするような制御をしたり、オペレーターが前記操作レバーを操作したとしてもウインチＷ３が動作しないようにウインチＷ３を制御したりすることができる。
【００９２】
例えば、自動補正中に吊り荷１に関する動作を行う操作がオペレーターによってなされて吊り荷１が降下し、吊り荷１が地盤Ｇに置かれた状態（吊り荷１が地盤Ｇに完全に接地した状態）になったときに、カウンタウェイト３０が接地していない高い位置にある場合には、クレーン１０の後部に負荷がかかることになる。また、自動補正後において、吊り荷１に関する操作がされている状態にある場合には、自動補正後に吊り荷１がオペレーターの予期しない動作をする場合がある。具体的には、例えば、自動補正が開始される時点で吊り荷１に関する動作用の操作レバーが、吊り荷１を動作させない中立位置ではなく、吊り荷１を動作させるための動作位置にあって、自動補正後においても操作レバーがその動作位置にある場合には、自動補正後に吊り荷１がオペレーターの予期しない動作をする場合がある。
【００９３】
一方、本実施形態では、動作制限部６９が自動補正中及び自動補正後における吊り荷１に関する動作を制限するので、自動補正後に吊り荷１がオペレーターの予期しない動作をすることを防ぐことができる。これにより、作業後高さｈ２の自動補正をより安全に行うことができる。
【００９４】
また、動作制限部６９は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正された後に、吊り荷１に関する操作がされている状態にない場合に、吊り荷１に関する動作の制限を解除するように構成されている。自動補正後において、吊り荷１に関する操作がされている状態にない場合とは、例えば吊り荷に関する動作用の操作レバーが吊り荷を動作させない中立位置にある場合などのことをいう。
【００９５】
次に、高さ調節補助装置５０の具体的な動作について説明する。図３は、実施形態に係る高さ調節補助装置５０を用いた高さ調節方法を示すフローチャートである。
【００９６】
オペレーターは、クレーン１０による吊り荷作業の開始時において、操作レバーを操作することによってウインチＷ３を動作させ、ブーム１４の先端部１４Ａから垂下するロープ２８に支持された吊り荷１を地盤Ｇから上方に吊り上げる。これにより、マスト１５の先端部１５Ａから垂下するガイライン３３に支持されたカウンタウェイト３０が地盤Ｇから初期高さｈ１まで浮き上がる。その結果、クレーン全体のバランスが取られる。
【００９７】
図３に示すように、高さ調節補助装置５０の初期状態判定部６４は、上記のような開始時の一連の動作において、荷重検出部５３が検出する吊り荷１の荷重に関する信号に基づいて吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたか否かを判定する（図３のステップＳ１）。初期状態判定部６４は、吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられていないと判定する場合（ステップＳ１においてＮＯ）、当該判定を繰り返す。そして、初期状態判定部６４が、吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたと判定すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、制御装置６０は、その時点において荷重検出部５３によって検出される吊り荷１に関する荷重の信号を取得し（ステップＳ２）、当該信号に係るデータを吊り荷１の重量として記憶部６１に記憶する。
【００９８】
また、制御装置６０は、初期状態判定部６４が、吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたと判定した時点において、高さ検出部５１によって検出されるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さに関する信号を取得し（ステップＳ３）、当該信号に係るデータを初期高さｈ１として記憶する。
【００９９】
その後、実際の吊り荷作業において、マスト１５の起伏動作、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節する動作などが行われることにより、カウンタウェイト３０が地盤Ｇから十分な高さまで上げられる。そして、例えば、クレーン１０の作業半径を大きくすることを目的として、ブーム１４を前方へ倒すとともにマスト１５を後方へ倒す動作が行われ、また、吊り荷１を旋回方向に移動することを目的として、上部旋回体１３を旋回させる旋回動作が行われる。
【０１００】
これらの動作が行われる吊り荷作業の後には、カウンタウェイト３０は、吊り荷作業の開始時に位置していた場所とは異なる場所に位置することがある。また、マスト１５を倒すなどの動作が行われると、マスト１５と地盤Ｇの角度が変わる。これらの場合、吊り荷作業後におけるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さ（作業後高さｈ２）は、上述した吊り荷作業の開始時における初期高さｈ１とは異なっている。したがって、オペレーターは、吊り荷作業後、吊り荷１を地盤Ｇに置く前（吊り荷１を地盤Ｇに完全に接地する前）に、カウンタウェイト３０が地盤Ｇに接地しない状態やカウンタウェイト３０を支持するガイライン３３が弛んだ状態となることを防ぐために、作業後高さｈ２を初期高さｈ１に戻す必要がある。
【０１０１】
吊り荷作業の後、オペレーターが吊り荷１を地盤Ｇに置くまでの過程においては、吊り荷１は大別して次のような状態を経ることになる。すなわち、吊り荷１は、第１の状態、第２の状態及び第３の状態をこの順に経る。第１の状態は、吊り荷１が地盤Ｇに全く接していない状態である。第２の状態は、吊り荷１の一部が地盤Ｇに接触した瞬間であって吊り荷１が地盤Ｇに置かれる前の状態（吊り荷１が地盤Ｇに完全に接地する前の状態）である。第２の状態では、吊り荷１が地盤Ｇに完全に接地しておらず、吊り荷１が地盤Ｇから部分的に浮いているので、吊り荷１の荷重がロープ２８、フック１７などにかかっている。第３の状態は、吊り荷１が地盤Ｇに置かれた状態（吊り荷１が地盤Ｇに完全に接地した状態）である。
【０１０２】
作業後高さ特定部６５は、吊り荷動作検出部５２が吊り荷１の地盤Ｇからの高さを減少させる動作を検出し、かつ、荷重検出部５３が吊り荷１に関する荷重の減少を検出したという条件を満たしたときに高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを作業後高さｈ２として特定する（ステップＳ４）。吊り荷１が上記の第１の状態にあるとき、吊り荷動作検出部５２は吊り荷１の地盤Ｇからの高さを減少させる動作を検出する一方で、荷重検出部５３は吊り荷１に関する荷重の減少を検出しない。したがって、第１の状態においては、吊り荷作業が終了したとは言えないため、作業後高さ特定部６５は、作業後高さｈ２の特定を行わない（ステップＳ４においてＮＯ）。一方、吊り荷１が上記の第２の状態にあるとき、吊り荷動作検出部５２が吊り荷１の地盤Ｇからの高さを減少させる動作を検出し、かつ、荷重検出部５３は吊り荷１に関する荷重の減少を検出したという条件を満たすので（ステップＳ４においてＹＥＳ）、作業後高さ特定部６５は、そのときに高さ検出部５１によって検出されるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを作業後高さｈ２として特定し（ステップＳ５）、当該作業後高さｈ２は、記憶部６１に記憶される。
【０１０３】
次に、演算部６２は、記憶部６１に記憶された初期高さｈ１と、記憶部６１に記憶された作業後高さｈ２とに基づいて、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する目標値Δｈを演算する（ステップＳ６）。目標値Δｈ（Δｈ＝ｈ１−ｈ２）は、記憶部６１に記憶される。
【０１０４】
次に、要否判定部６６は、記憶部６１に記憶されている目標値Δｈに関するデータに基づいて作業後高さｈ２を補正する必要があるか否かを判定する（ステップＳ７）。要否判定部６６は、初期高さｈ１と作業後高さｈ２との差が、予め定められた範囲内である場合に、作業後高さｈ２を補正する必要がないと判定し（ステップＳ７においてＮＯ）、制御装置６０は、高さ調節補助装置５０の制御を終了する。一方、要否判定部６６は、初期高さｈ１と作業後高さｈ２との差が、予め定められた範囲外である場合に、作業後高さｈ２を補正する必要があると判定する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。
【０１０５】
次に、動作停止部６８は、要否判定部６６が作業後高さｈ２を補正する必要があると判定した場合に、例えばウインチＷ３の動作が停止するようにウインチＷ３を制御して吊り荷１に関する動作を停止させる（ステップＳ８）。
【０１０６】
次に、入力部５４は、作業後高さｈ２を自動補正する必要があるか否かについてのオペレーターの入力を受け付ける（ステップＳ９）。オペレーターは、例えば操作パネルなどの表示装置に表示される選択肢の中から、自動補正必要又は自動補正不要の何れかを選択する。オペレーターが自動補正不要を選択すると（ステップＳ９においてＮＯ）、入力されたデータに関する信号は、制御装置６０に入力される。そして、報知部６３は、目標値Δｈに関する情報をオペレーターに報知する（ステップＳ１１）。この場合、オペレーターは作業後高さｈ２を初期高さｈ１に戻すために自らクレーン１０を操作する。
【０１０７】
そして、制御装置６０は、高さ検出部５１によって検出されるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さ（オペレーターによる補正後の作業後高さｈ２）に関する信号を取得し（ステップＳ１４）、演算部６２は、初期高さｈ１とオペレーターによる補正後の作業後高さｈ２とに基づいて補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）を演算する。そして、制御装置６０は、補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲外である場合（ステップＳ１５においてＮＯ）、上記のステップＳ１１，Ｓ１４，Ｓ１５が再び実行される。一方、補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲内である場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、報知部６３は、高さ調節（長さ調節）が完了したことをオペレーターに報知する（ステップＳ１６）。このとき、報知部６３は、例えば表示装置などの報知装置７１に表示していた目標値Δｈを消すように報知装置７１を制御してもよく、目標値Δｈの表示をそのまま残すように報知装置７１を制御してもよい。
【０１０８】
一方、オペレーターが、前記選択肢の中から自動補正必要を選択すると（ステップＳ９においてＹＥＳ）、入力されたデータに関する信号は、制御装置６０に入力され、以下に示すような自動補正の制御が行われる。
【０１０９】
図４は、図３に示すフローチャートにおける自動補正処理（ステップＳ１０）の詳細を示すフローチャートである。
【０１１０】
自動補正処理においては、図４に示すように、駆動制御部６７は、記憶部６１に記憶された目標値Δｈに基づいて、作業後高さｈ２が初期高さｈ１に近づくように長さ調節装置７２の動作を制御する（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。具体的には、長さ調節装置７２がシリンダ７２である場合には、次のような制御が行われる。すなわち、目標値Δｈ（Δｈ＝ｈ１−ｈ２）が正の値である場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、駆動制御部６７は、シリンダ７２が縮むようにシリンダ７２の動作を制御する（ステップＳ２２）。一方、目標値Δｈが負の値である場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、駆動制御部６７は、シリンダ７２が伸びるようにシリンダ７２の動作を制御する（ステップＳ２３）。
【０１１１】
次に、制御装置６０は、高さ検出部５１によって検出されるカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さに関する信号を取得し（ステップＳ２４）、当該信号に係るデータを作業後高さｈ２（補正後の作業後高さｈ２）として記憶する。
【０１１２】
次に、演算部６２は、初期高さｈ１と補正後の作業後高さｈ２とに基づいて補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）を演算し、この目標値Δｈは記憶部６１に記憶される。そして、制御装置６０は、補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲外である場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、上記のステップＳ２１〜Ｓ２５が再び実行される。
【０１１３】
一方、補正後の目標値Δｈ（ｈ１−ｈ２）が予め定められた範囲内である場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、駆動制御部６７は、シリンダ７２の動作が停止するようにシリンダ７２を制御する（ステップＳ２６）。そして、制御装置６０（報知部６３）は、オペレーターに自動補正（長さ調節）の制御が完了したことを報知し（ステップＳ２７）、自動補正フローが完了する。図３に示す自動補正のフローにおいて、報知部６３は、目標値Δｈに関する情報をオペレーターに報知してもよい。この場合、報知部６３は、長さ調節装置７２によって目標値Δｈが次第に減少する過程を連続的にオペレーターに報知することもできる。
【０１１４】
動作制限部６９は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正されている間、及びカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正された後に、吊り荷１に関する動作を制限している。そして、動作制限部６９は、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さが自動補正された後に、吊り荷１に関する操作がされている状態にあるか否かを判定する（図３のステップＳ１２）。吊り荷１に関する操作がされている状態にない場合とは、例えば吊り荷１に関する動作用の操作レバーが吊り荷１を動作させない中立位置にある場合などをいう。また、吊り荷１に関する操作がされている状態にある場合とは、例えば吊り荷１に関する動作用の操作レバーが吊り荷１を動作させるための動作位置にある場合などをいう。
【０１１５】
動作制限部６９は、自動補正後に、吊り荷１に関する操作がされている状態にある場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、吊り荷１に関する動作の制限を継続する。一方、動作制限部６９は、自動補正後に、吊り荷１に関する操作がされている状態にない場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、吊り荷１に関する動作の制限を解除する（ステップＳ１３）。
【０１１６】
以上のフローにより、作業後高さｈ２が初期高さｈ１と同じ値又は初期高さｈ１に対して予め定められた範囲内の値となる。
【０１１７】
作業後高さｈ２が初期高さｈ１に戻された後、オペレーターが吊り荷１を降下させる操作を行って吊り荷１を地盤Ｇに置くと（吊り荷１を地盤Ｇに完全に接地させると）、クレーン１０が後方に微動、すなわちブーム１４及びマスト１５がこれらの基端部を中心に後方にわずかに回動する。これに伴って、カウンタウェイト３０は初期高さｈ１の位置から下方に動いて地盤Ｇに接地する。
【０１１８】
［変形例］
本発明は、以上説明した実施形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
【０１１９】
上記実施形態では、作業後高さｈ２が初期高さｈ１に自動補正される場合を例示したが、これに限られず、オペレーターが自ら作業後高さｈ２を初期高さｈ１に補正することもできる。
【０１２０】
オペレーターが自ら補正する場合には、高さ調節補助装置５０は、少なくとも初期状態判定部６４と、高さ検出部５１と、記憶部６１と、演算部６２と、報知部６３と、長さ調節装置７２と、を備えていればよい。具体的には、初期状態判定部６４が吊り荷作業の開始時において吊り荷１が地盤Ｇから吊り上げられたと判定したときに、高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを初期高さｈ１として記憶部６１が記憶する。そして、演算部６２は、上述の初期高さｈ１と、吊り荷作業の後であって吊り荷１が地盤Ｇに置かれる前に高さ検出部５１が検出するカウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さである作業後高さｈ２とに基づいて、カウンタウェイト３０の地盤Ｇからの高さを補正する目標値Δｈを演算する。この目標値Δｈに関する情報は、報知部６３によってオペレーターに報知される。したがって、オペレーターは、報知された目標値Δｈに関する情報を長さ調節の指標として長さ調節装置７２の操作を行うことにより、マスト１５の先端部１５Ａからカウンタウェイト３０までの長さを調節することができる。これにより、オペレーターは、自らのクレーン操作によって作業後高さｈ２を容易に初期高さｈ１に補正することができる。
【０１２１】
したがって、図２〜図４に基づいて説明した実施形態に係る構成のうち、初期状態判定部６４、高さ検出部５１、記憶部６１、演算部６２、報知部６３、及び長さ調節装置７２以外の構成は、必須のものではなく、省略することもできる。
【符号の説明】
【０１２２】
Ｇ  地盤
１  吊り荷
１０  クレーン
３０  カウンタウェイト
５０  高さ調節補助装置
５１  高さ検出部
５２  吊り荷動作検出部
５３  荷重検出部
５４  入力部
６０  制御装置
６１  記憶部
６２  演算部
６３  報知部
６４  初期状態判定部
６５  作業後高さ特定部
６６  要否判定部
６７  駆動制御部
６８  動作停止部
６９  動作制限部
７１  報知装置
７２  長さ調節装置
【図１】
2019123570.tif 000003
【図２】
2019123570.tif 000004
【図３】
2019123570.tif 000005
【図４】
2019123570.tif 000006