(57)【要約】【課題】改善された回転停止装置及び関連する方法を提供すること。【解決手段】回転停止装置を有する外科用器具及び関連する方法は、例えば、外科用器具の第１の構成要素と第２の構成要素との間に３６０度を超える範囲に制限された回転を提供するために開示される。例示的な回転停止装置は、薄型とすることができ、かつ装置をより大きい器具内にパッケージ化するのを容易にするための様々な機構を含むことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
近位ハンドルと、
前記ハンドルから延在し、かつ遠位に取り付けられた可視化装置を有するシャフトと、
前記可視化装置を移動させるために、回転軸を中心に前記ハンドルに対して回転するように構成されたノブと、
前記ハンドルに対する前記ノブの回転を３６０度を超える範囲に制限する回転停止部と、を備える、外科用器具。
【請求項２】
前記ノブの回転位置を検出し、かつ前記検出された位置に基づいて前記可視化装置が捉えた画像の電子表示を補正するように構成されたセンサを更に備える、請求項１に記載の器具。
【請求項３】
前記回転停止部が、ねじ付きナットに嵌合されたねじ付きシャフトを含み、前記ねじ付きシャフトは前記ノブと共に回転するように構成され、前記ナットは前記ハンドルによって回転不能に捕捉されている、請求項１に記載の器具。
【請求項４】
前記ねじ付きシャフトに連結された又は前記ねじ付きシャフトと一体に形成されたシャフトを有するポテンショメータを更に備える、請求項３に記載の器具。
【請求項５】
前記回転停止装置が、
前記ノブと共に回転するように構成されたねじ付きシャフトと、
前記ねじ付きシャフトが受容される開口部を有するナットであって、前記ハンドルに回転不能に連結されているナットと、を備え、
前記ナットが、前記回転軸を中心とした前記ハンドルに対する前記ノブの回転を制限するように、第１の回転限界と第２の回転限界との間で前記ねじ付きシャフトに沿って移動する、請求項１に記載の器具。
【請求項６】
前記第１の回転限界が前記ノブの前記ハンドルに面する表面であり、前記第２の回転限界が前記ハンドルの前記ノブに面する表面である、請求項５に記載の器具。
【請求項７】
前記ノブが前記ハンドルに対して回転されるとき、前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が一定のままである、請求項５に記載の器具。
【請求項８】
前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が、１０ｍｍ以下である、請求項５に記載の器具。
【請求項９】
前記ノブ及び前記ねじ付きシャフトを通って延在する貫通孔を更に備える、請求項５に記載の器具。
【請求項１０】
前記ナット及び前記ねじ付きシャフトが、前記ハンドルの空洞内に受容されている、請求項５に記載の器具。
【請求項１１】
前記ノブと前記ハンドルとの間に画定された回転平面を横切る細長い部材を更に備え、前記細長い部材は、前記器具の、前記回転平面に対して遠位の部分に固定された第１の端部と、前記器具の、前記回転平面に対して近位の部分に固定された第２の端部とを有する、請求項１に記載の器具。
【請求項１２】
前記細長い部材が光ファイバを含み、前記細長い部材の前記第１の端部が、前記回転平面の近位の光源に連結され、前記細長い部材の前記第２の端部が、前記可視化装置に隣接する手術野内に光を方向付けるように構成されている、請求項１１に記載の器具。
【請求項１３】
前記細長い部材が電気伝導体を含み、前記細長い部材の前記第１の端部が、前記回転平面の近位に配設されたコントローラに連結され、前記細長い部材の前記第２の端部が前記可視化装置に連結されている、請求項１１に記載の器具。
【請求項１４】
前記細長い部材が、前記回転停止部の貫通孔を通って延在している、請求項１１に記載の器具。
【請求項１５】
前記貫通孔が、前記回転停止部のねじ付きシャフト内に形成されている、請求項１１に記載の器具。
【請求項１６】
回転停止装置であって、
第１の構成要素と、
第２の構成要素であって、回転軸を中心に前記第１の構成要素に対して回転するように構成されている、第２の構成要素と、
前記第１の構成要素から前記回転軸に沿って延在するシャフトと、
前記シャフトが受容される開口部を有するナットであって、前記第２の構成要素に回転不能に連結されている、ナットと、を備え、
前記ナットが、前記回転軸を中心とした前記第２の構成要素に対する前記第１の構成要素の回転を制限するように、第１の回転限界と第２の回転限界との間で前記シャフトに沿って移動する、回転停止装置。
【請求項１７】
前記第１及び第２の回転限界が、前記回転軸を中心とした前記第２の構成要素に対する前記第１の構成要素の回転を、３６０度を超える範囲に制限する、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記第１の回転限界が、前記第１の構成要素の、前記第２の構成要素に面する表面であり、前記第２の回転限界が、前記第２の構成要素の、前記第１の構成要素に面する表面である、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記第１の構成要素が前記第２の構成要素に対して回転するとき、前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が一定のままである、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が、１０ｍｍ以下である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２１】
前記第１の構成要素及び前記シャフトを通って延在する貫通孔を更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２２】
前記貫通孔が、前記第２の構成要素を通って延在している、請求項１６に記載の装置。
【請求項２３】
前記第１の構成要素が、前記第２の構成要素から前記貫通孔を通って延在する１つ又は複数のばねタブによって前記第２の構成要素に対して保持されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項２４】
前記貫通孔内に受容されたシャフトを有するポテンショメータを更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２５】
前記ナット及び前記シャフトが、前記第２の構成要素の空洞内に受容されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項２６】
前記ナットが、前記シャフトの外側ねじに嵌合される内側ねじを備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２７】
前記ナットが、前記シャフトの螺旋溝に入るピンを含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項２８】
前記第１の構成要素と第２の構成要素との相対回転位置を検出するセンサを更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２９】
前記センサが、ポテンショメータ、ホール効果センサ、及び光学式エンコーダのうちの少なくとも１つである、請求項１６に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
回転停止装置を有する外科用器具及び関連する方法が、例えば、外科用器具の第１の構成要素と第２の構成要素との間に３６０度を超える範囲に制限された回転を提供するために、本明細書において開示される。
【背景技術】
【０００２】
第１の構成要素及び第２の構成要素が互いに対して回転することができる程度を制限することが望ましい場合が多い。例えば、ハンドルに対して回転可能なノブを有して外科用器具の遠位端を操作する外科用器具では、ノブがハンドルに対して回転することができる程度を制限することが望ましい場合がある。回転限界は、ワイヤ、光ファイバ、又は回転中に捻られる若しくは屈曲される他の構成要素の破断又は応力付加を回避するために望ましい場合がある。回転を制限するための既存のアプローチは、一般に、回転軸の周りの別個の角度位置に配置されて３６０度未満の限定された回転範囲を提供する、固定された機械的停止部を伴う。いくつかの用途では、第１の構成要素と第２の構成要素との間の回転が３６０度超の範囲で制限されることが望まれる場合がある。また、回転を制限するための既存のアプローチは、比較的大きく、器具又は装置内にパッケージ化することが困難な場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
改善された回転停止装置及び関連する方法が依然として必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
回転停止装置を有する外科用器具及び関連する方法が、例えば、外科用器具の第１の構成要素と第２の構成要素との間に３６０度を超える範囲に制限された回転を提供するために、本明細書において開示される。例示的な回転停止装置は、薄型とすることができ、かつ装置をより大きい器具内にパッケージ化するのを容易にするための様々な機構を含むことができる。
【０００５】
いくつかの実施形態では、外科用器具は近位ハンドルと、ハンドルから延在し、かつ遠位に取り付けられた可視化装置を有するシャフトと、回転軸を中心にハンドルに対して回転して可視化装置を移動させるように構成されたノブと、ハンドルに対するノブの回転を３６０度超の範囲に制限する回転停止部と、を備えてよい。
【０００６】
器具は、ノブの回転位置を検出し、かつ検出された位置に基づいて可視化装置が捉えた画像の電子表示を補正するように構成されたセンサを更に備えることができる。回転停止部は、ねじ付きナットに嵌合されたねじ付きシャフトを含むことができ、ねじ付きシャフトは、ノブと共に回転するように構成され、ナットはハンドルによって回転不能に捕捉される。器具は、ねじ付きシャフトに連結された又はねじ付きシャフトと一体に形成されたシャフトを有するポテンショメータを更に備えることができる。回転停止装置は、ノブと共に回転するように構成されたねじ付きシャフトと、ねじ付きシャフトが受容される開口部を有するナットであって、ハンドルに回転不能に連結されている、ナットと、を備えることができる。ナットは、回転軸を中心としたハンドルに対するノブの回転を制限するために、第１の回転限界と第２の回転限界との間でねじ付きシャフトに沿って移動することができる。第１の回転限界は、ノブの、ハンドルに面する表面であり得る。第２の回転限界は、ハンドルの、ノブに面する表面であり得る。ノブがハンドルに対して回転されるとき、第１の回転限界と第２の回転限界との間の距離は一定のままであり得る。第１の回転限界と第２の回転限界との間の距離は、１０ｍｍ以下であり得る。器具は、ノブ及びねじ付きシャフトを通って延在する貫通孔を更に備えることができる。ナット及びねじ付きシャフトは、ハンドルの空洞内に受容されることができる。器具は、ノブとハンドルとの間に画定された回転平面を横切る細長い部材を備えることができ、細長い部材は、器具の、回転平面に対して遠位の部分に固定された第１の端部と、器具の、回転平面に対して近位の部分に固定された第２の端部とを有する。細長い部材は、光ファイバを含み、細長い部材の第１の端部は、回転平面の近位の光源に連結されることができ、細長い部材の第２の端部は、可視化装置に隣接する手術野内に光を方向付けるように構成され得る。細長い部材は電気伝導体を含むことができ、細長い部材の第１の端部は、回転平面の近位に配設されたコントローラに連結されることができ、細長い部材の第２の端部は、可視化装置に連結されることができる。細長い部材は、回転停止部の貫通孔を通って延在することができる。貫通孔は、回転停止部のねじ付きシャフト内に形成されることができる。
【０００７】
いくつかの実施形態では、回転停止装置は、第１の構成要素と、第２の構成要素であって、回転軸を中心に第１の構成要素に対して回転するように構成されている、第２の構成要素と、第１の構成要素から回転軸に沿って延在するシャフトと、シャフトが受容される開口部を有するナットであって、第２の構成要素に回転不能に連結されている、ナットと、を備えてよく、ナットは、回転軸を中心とした第２の構成要素に対する第１の構成要素の回転を制限するために、第１の回転限界と第２の回転限界との間でシャフトに沿って移動する。
【０００８】
第１及び第２の回転限界は、回転軸を中心とした第２の構成要素に対する第１の構成要素の回転を、３６０度を超える範囲に制限することができる。第１の回転限界は、第１の構成要素の、第２の構成要素に面する表面であり得る。記第２の回転限界は、第２の構成要素の、第１の構成要素に面する表面であり得る。第１の構成要素が第２の構成要素に対して回転するとき、第１の回転限界と第２の回転限界との間の距離は一定のままであり得る。第１の回転限界と第２の回転限界との間の距離は、１０ｍｍ以下であり得る。装置は、第１の構成要素及びシャフトを通って延在する貫通孔を備えることができる。貫通孔は、第２の構成要素を通って延在することができる。第１の構成要素は、第２の構成要素から貫通孔を通って延在する１つ又は複数のばねタブによって第２の構成要素に対して保持されることができる。装置は、貫通孔内に受容されたシャフトを有するポテンショメータを含むことができる。ナット及びシャフトは、第２の構成要素の空洞内に受容されることができる。ナットは、シャフトの外側ねじに嵌合された内側ねじを含むことができる。ナットは、シャフトの螺旋溝に入るピンを含むことができる。装置は、第１の構成要素と第２の構成要素との相対回転位置を検出するセンサを備えることができる。センサは、ポテンショメータ、ホール効果センサ、及び光学エンコーダのうちの少なくとも１つであり得る。
【０００９】
いくつかの実施形態では、外科的方法は、その遠位端にカメラを有する器具を患者に挿入することと、器具の第１の部分を器具の第２の部分に対して回転させてカメラの位置を調整することであって、当該回転が、回転停止部によって３６０度を超える範囲に制限されている、ことと、第２の部分に対する第１の部分の回転位置を検出することと、検出された回転位置に基づいて、カメラが捉えた画像の電子表示を調整することと、を含むことができる。
【００１０】
第１の部分はノブを含むことができ、第２の部分はハンドルを含むことができ、ノブは、カメラをハンドルに対して回転させるためにハンドルに対して回転可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】回転停止装置の分解斜視図である。
【図２】図１の装置の別の分解斜視図である。
【図３】図１の装置の平面図である。
【図４】図１の装置の斜視図である。
【図５】図１の装置の側面図である。
【図６】図１の装置の底面図である。
【図７】図１の装置の断面斜視図である。
【図８】図１の装置の分解斜視図である。
【図９Ａ】回転停止装置を含む外科用器具の側面図である。
【図９Ｂ】明確にするためにハンドルカバーが取り外されて示されている、図９Ａの器具の斜視図である。
【図９Ｃ】図９Ａの器具の側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本明細書において、回転停止装置を有する外科用器具及び関連する方法は、例えば、外科用器具の第１の構成要素と第２の構成要素との間に３６０度を超える範囲に制限された回転を提供するために開示される。例示的な装置は、薄型とすることができ、装置をより大きい器具内にパッケージ化するのを容易にするための様々な機構を含むことができる。
【００１３】
以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態のうちの１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書で詳細に説明され、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的で例示的な実施形態である点を理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。
【００１４】
図１〜図８は、例示的な回転停止装置１００を示している。装置１００は、第１の構成要素１０２が回転軸Ａ１を中心に第２の構成要素１０４に対して回転することを可能にすることができる。装置１００は、第１の構成要素１０２が軸Ａ１を中心に第２の構成要素１０４に対して回転することが可能な程度を制限するように構成されることができる。第１の構成要素１０２は、第２の構成要素１０４に対して、所定の限界まで自由に回転することができる。限界は、３６０度を超えることができる。限界は、約０度〜約７２０度の範囲であり得る。限界は、約３６０度〜約７２０度の範囲であり得る。限界は、約４２０度〜約５００度の範囲であり得る。限界は、７２０度を超えることができる。限界は、３６０度以下であり得る。以下で更に説明するように、回転停止装置１００は、外科用器具の構成要素間の回転を制限するために、内視鏡、関節鏡、外科用カメラなどの外科用器具に組み込むことができる。
【００１５】
第１の構成要素１０２は、ねじ付きシャフト１０６を含むことができる。ねじ付きシャフト１０６は、自由端１０８と支持端１１０との間で回転軸Ａ１に沿って延在することができる。ナット１１２をシャフト１０６に嵌合させることができる。例えば、ナット１１２は、シャフト１０６の雄ねじに螺着された雌ねじ付き開口部１１４を含むことができる。ねじ係合が示されているが、ナット１１２は、他の方法でシャフト１０６に嵌合されてもよいことが理解されるであろう。例えば、ナットは、ナットの開口部内に突出するピンを含むことができる。ピンは、シャフトの外面の螺旋溝内に受容されて、ナットをシャフトに嵌合させることができる。
【００１６】
第２の構成要素１０４は、ナット１１２が軸Ａ１を中心に第２の構成要素１０４に対して回転するのを防止する一方で、ナットが軸線Ａ１に沿って第２の構成要素に対して並進するのを可能にするための機構を含むことができる。例えば、第２の構成要素１０４は、ナット１１２を内部に受容するように構成された空洞１１６を含むことができる。空洞１１６は、側壁１１８によって画定され得る。側壁１１８の少なくとも一部分及びナット１１２の少なくとも一部分は、平面又は非円筒形であってもよく、ナットと第２の構成要素１０４との間の相対回転を防止するために互いに当接するように構成され得る。空洞１１６は、ナットが軸Ａ１に沿って空洞内を移動することができるように、ナット１１２の高さＨ２よりも大きい高さＨ１を有することができる。ねじ付きシャフト１０６は、空洞１１６の高さＨ１と実質的に一致する又は高さＨ１よりわずかに小さい高さＨ３を有することができる。ねじ付きシャフト１０６は、ナット１１２の高さＨ２より大きい高さＨ３を有することができる。
【００１７】
空洞１１６が示されているが、ナット１１２が軸Ａ１を中心に第２の構成要素１０４に対して回転するのを防止する一方で、ナットが軸Ａ１に沿って第２の構成要素に対して並進することを可能にする他の機構が、代わりに又は追加的に使用され得ることが理解されるであろう。例えば、第２の構成要素１０４は、第２の構成要素１０４から突出しかつ回転軸Ａ１から横方向にオフセットされているピンを含むことができる。ピンは、ナット１１２に形成された孔内に摺動可能に受容され得る。別の例として、第２の構成要素１０４は、ナット１１２の対応する平坦な外側表面部分に接触する１つ又は複数の平坦な壁を含むことができる。
【００１８】
装置１００は、第１の構成要素１０２を第２の構成要素１０４に対して保持する一方で、第１の構成要素１０２と第２の構成要素１０４との間の回転を可能にする機構を含むことができる。例えば、第２の構成要素１０４は、そこから突出する１つ又は複数のばねタブ１２０を含むことができる。ばねタブ１２０は、第１の構成要素１０２に形成された貫通孔１２２にスナップ嵌めするように構成され得る。各ばねタブ１２０は、第２の構成要素１０４からの第１の構成要素の離脱に抵抗する又は離脱を防止する一方で、第１の構成要素が第２の構成要素に対して回転するのを可能にするために、第１の構成要素１０２の溝又は表面に係合する戻り止め１２４を含むことができる。嵌合されると、第１の構成要素１０２は、空洞１１６の側壁１１８の上面に接触することができ、それによって、ナット１１２が回転不能に捕捉される密閉空間を形成する。第１の構成要素１０２及び第２の構成要素１０４は、第１及び第２の構成要素が許容される回転範囲にわたって回転されるときに、軸Ａ１に沿って互いに一定の距離に留まるように構成され得る。ばねタブ１２０が示されているが、代わりに又は加えて、様々な他の保持機構を用いてもよいことが理解されよう。いくつかの実施形態では、保持機構は省略されてもよく、第１の構成要素１０２及び第２の構成要素１０４を軸Ａ１に沿って一定の距離に維持するのに、装置１００が内部にパッケージ化される器具又はシステムの機構に依存してもよい。
【００１９】
装置１００は、ナット１１２を第１の構成要素１０２のシャフト１０６上に螺合させ、次いでシャフト及びナットを第２の構成要素１０４の空洞１１６内に挿入することによって組み立てることができる。組み立て中、第２構成要素１０４のばねタブ１２０は、第１構成要素１０２の貫通孔１２２を通過し、定位置にスナップ嵌めして、構成要素を一緒にロックすることができる。
【００２０】
使用中、ナット１１２は、第１及び第２の構成要素１０２、１０４と相互作用して、軸Ａ１を中心とする第１の構成要素１０２と第２の構成要素１０４との間の相対回転を制限することができる。第１の構成要素１０２が、軸Ａ１を中心にして第２の構成要素１０４に対して第１の方向に回転すると、シャフト１０６はナット１１２内で下方に前進させられ、ナットが空洞１１６内を上方に移動することができる。回転は、ナット１１２が上部停止部、例えば、第１構成要素１０２の下面１２６に接触するまで継続され得る。ナット１１２は、第２構成要素１０４に対する回転が制約されるため、第１の方向における第１の構成要素と第２の構成要素との間の更なる相対回転が防止され、それによって第１の回転限界が形成される。第１の構成要素１０２が、軸Ａ１を中心にして第２の構成要素１０４に対して第２の反対方向に回転すると、シャフト１０６がナット１１２内で上向きに後退して、ナットを空洞１１６内で下方に移動させることができる。回転は、ナット１１２が下部停止部、例えば、第２の構成要素１０４の上側１２８又は空洞１１６の床に接触するまで継続され得る。ナット１１２は、第２構成要素１０４に対する回転が制約され、第２の構成要素は第１の構成要素１０２に対して保持されるため、第１の方向における第１の構成要素と第２の構成要素との間の更なる相対回転が防止され、それによって第２の回転限界が形成される。したがって、装置１００は、軸Ａ１を中心とした第１の構成要素１０２と第２の構成要素１０４との相対回転を、第１及び第２の回転限界によって規定される範囲に制限することができることが理解されるであろう。装置１００の様々な構成要素の幾何学的形状は、許容される回転の所望の範囲を達成するように選択することができる。例えば、許容される回転範囲を低減するためにナット１１２の高さＨ２を増加させることができ、又は許容される回転範囲を延ばすために減少させることができる。別の例として、許容される回転範囲を増加させるためにシャフト１０６の高さＨ３を増加させることができ、又は許容される回転範囲を低減するために減少させることができる。代わりに又は加えて、側壁１１８の高さ、シャフト１０６及びナット１１２上のねじ山のピッチ及び／又はリードなどを含む他のパラメータを調節することができる。
【００２１】
装置１００は、第１の構成要素１０２と第２の構成要素１０４との間の回転度を検出するためのセンサ１３０を含み得る。センサ１３０の出力は、コントローラ、プロセッサ、又は回路によって受信されて、装置１００が構成部品であるシステム又は器具を制御するために使用され得る。例えば、外科用器具の検出された回転度を使用して、外科用ナビゲーションシステム又は外科用ロボットに器具の位置又は向きを知らせることができる。別の例として、可視化器具又はカメラ器具の検出された回転度を使用して、例えば、センサ１３０によって検出された回転に従ってスクリーン上の表示された画像を回転させるか、又は別の方法で補正することによって、カメラが捉えた画像の表示を調整することができる。例示的なセンサ１３０は、ポテンショメータ、ホール効果センサ、光学エンコーダなどを含むことができる。
【００２２】
装置１００は、内部に形成された貫通孔１２２を含むことができる。貫通孔１２２は、例えば、第１の構成要素１０２を通って、シャフト１０６を通り、ナット１１２を通り、第２の構成要素１０４を通って、装置１００を完全に貫通して延在することができ、又は装置を部分的にのみ貫通して延在することができる。貫通孔１２２は、回転軸Ａ１と同軸であってもよく、回転軸Ａ１からオフセットされていてもよく、又は回転軸Ａ１に対して斜めに角度付けされていてもよい。貫通孔１２２は、上記のばねタブ１２０を受容して、第１の構成要素１０２を第２の構成要素１０４に嵌合させることができる。あるいは、又は加えて、貫通孔１２２は、装置１００が構成部品であるシステム又は器具の別の構成要素の少なくとも一部分を受容することができる。例えば、貫通孔１２２は、ポテンショメータのノブ又はシャフトをその中に受容することができる。これにより、別のやり方で可能であるよりも装置１００に近接してポテンショメータを位置付けることが可能となり、その結果設置面積が低減されることで、より大きいシステム又は器具内に装置１００がより効率的にパッケージ化される。貫通孔１２２はまた、部品間の接続を可能にする、ワイヤ又は光ファイバの経路を設定するなどのために使用することができる。
【００２３】
装置１００は、より大きい器具又はシステム内への装置のパッケージ化を容易にすることができる薄型であることができる。装置１００の停止面１２６と停止面１２８との間の距離Ｈ４は、可能な限り小さくすることができる。例えば、距離Ｈ４は、約２０ｍｍ未満、約１０ｍｍ未満、約９ｍｍ未満、約７ｍｍ未満、及び／又は約５ｍｍ未満であり得る。
【００２４】
図９Ａ〜図９Ｃは、本明細書に記載されるタイプの回転停止装置２００を含む例示的な器具１０を示す。装置２００は、上述の装置１００の特徴のうちのいずれかを含むことができる。器具１０は、外科用カメラシステム、光学システム、内視鏡、関節鏡などの外科用器具であり得る。器具１０は、近位ハンドルハウジング２０４と前方ノブ２０２とを含むことができる。ノブ２０２は、軸Ａ２を中心にハンドルハウジング２０４に対して回転可能であり得る。軸Ａ２を中心としたハウジング２０４に対するノブ２０２の回転は、例えば、手術部位内のカメラ又はエンドエフェクタ２４０を再配置するために、器具の遠位シャフト２３８を回転させるのに有効であり得る。回転停止装置２００は、ノブ２０２とハンドル２０４との間の回転を制限するように構成され得る。具体的には、ノブ２０２は、軸Ａ２に沿って延在するねじ付きシャフト２０６を含む、装置２００の「第１の構成要素」として機能することができる。ノブ２０２は、シャフト２０６を含むモノリシック構成要素であってもよく、又は、示されるように、シャフトは、ノブ２０２の主部２０２Ｂに取り付けられた別個の構成要素２０２Ａであってもよい。ハウジング２０４は、ナットが軸Ａ２に沿って並進することができるが、軸Ａ２を中心としたハウジングに対する回転が制約されるようにナット２１２が捕捉される空洞２１６を含む、装置２００の「第２の構成要素」として機能することができる。ハウジング２０４及びノブ２０２は、例えば、ハウジングのジャーナル又は突起２３２とノブの溝２３４との間の係合によって、軸Ａ２に沿って互いに対して一定の距離に維持されることができる。シャフト２０６は、上述のように、装置２００が回転を制限することを可能にするために、拘束されたナット２１２に螺入することができる。
【００２５】
シャフト２０６は、ポテンショメータ２３０のシャフト２３６に連結されるか、又はシャフト２３６と一体に形成されてもよい。したがって、ノブ２０２の回転及び延長によって、シャフト２０６は、ポテンショメータシャフト２３６を回転させてポテンショメータ２３０にわたって電位を変化させるのに有効であり得る。電位、又は電位の変化は、ハウジング２０４に対するノブ２０２の回転度を判定するために感知され得る。カメラ器具の場合、感知された回転度を使用して、カメラシステムが捉えた画像の電子表示を、感知された回転度に等しい、比例する、相応する量だけ、又は別の方法で回転度に基づいて、回転させるか、又は別の方法で補正することができる。回転停止装置２００は、ポテンショメータシャフト２３６の回転を３６０度を超える角度に制限するのに有効であり得る。
【００２６】
図９Ｃに示すように、器具１０は、ノブ２０２とハウジング２０４との間に画定された回転平面を横切る１つ又は複数の細長い部材を含むことができる。細長い部材の第１の端部は、器具の、回転平面に対して遠位の部分に固定されることができ、細長い部材の第２の端部は、器具の、回転平面に対して近位の部分に固定されることができる。例えば、器具１０は、回転平面に対して近位の位置（例えば、器具の近位側ケーブル２４６）から、回転平面にわたって、回転平面に対して遠位の位置（例えば、器具の遠位シャフト２３８又はカメラアセンブリ２４０）まで延びる１つ又は複数の光ファイバ２４２及び／又は１つ又は複数の電気伝導体若しくはワイヤ２４４を含むことができる。いくつかの実施形態では、器具１０は、ハンドル２０４に対して近位の光源からシャフト２３８の遠位端に隣接する位置に光を方向付ける光ファイバ２４２を含むことができる。いくつかの実施形態では、器具１０は電気伝導体２４４を含むことができ、電気伝導体は、シャフト２３８の遠位端又はその近くに配置された画像センサが捕捉した画像データを符号化するデジタル信号又はアナログ信号を、画像センサからハンドル２０４に対して近位のコントローラ又はプロセッサに通信する。回転停止装置２００は、回転を、ファイバ２４２又は導体２４４を損傷させる、破断する、又はこれらに応力を加える可能性のある量未満に制限しながら、ノブ２０２がハンドル２０４に対して回転することを可能にし得ることが理解されるであろう。
【００２７】
上記の説明若しくは添付図面において表現された又は示唆された方法工程の任意の順序は、その順序でステップ工程を実施することに開示された方法を限定するものと解釈すべきではないことに留意すべきである。むしろ、本明細書で開示された方法のそれぞれの様々なステップは、任意の様々な順序で行うことができる。更に、説明された方法は、例示的な実施形態に過ぎず、追加の工程を含む、又はより少ない工程を含む、様々な他の方法も本開示の範囲内である。
【００２８】
本明細書に開示する装置は、様々な既知の材料のうちのいずれかから構成されることができる。例示的な材料としては、例えば、ステンレス鋼、チタン、ニッケル、コバルトクロム、又はそれらの合金及び組み合わせのような金属、ＰＥＥＫなどのポリマー、セラミックス、炭素繊維を含む、外科用途で使用するのに適した材料が挙げられる。本明細書で開示された装置の様々な構成要素は、剛性又は可撓性であり得る。装置の１つ又は複数の構成要素又は部分は、蛍光透視法及び他の画像処理技法の下での視覚化を容易にするために、放射線不透過性材料から形成することができ、あるいは他の構造物の可視化を干渉しないように放射線透過性材料から形成することができる。例示的な放射線透過性の材料としては、炭素繊維及び高強度のポリマーが挙げられる。
【００２９】
本明細書で開示された装置及び方法は、最小侵襲性手術及び／又は切開手術で用いることができる。本明細書で開示された装置及び方法は、一般に、ヒト患者の手術との関連において説明されているが、本明細書で開示された装置及び方法は、ヒト対象又は動物対象の任意の種類の手術において、手術以外の用途において、無生物に対してなどで用いることができることが理解されるであろう。
【００３０】
以上、特定の実施形態を記載したが、記載された概念の趣旨及び範囲内で多くの変更がなされ得る点を理解されたい。
【００３１】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
近位ハンドルと、
前記ハンドルから延在し、かつ遠位に取り付けられた可視化装置を有するシャフトと、
前記可視化装置を移動させるために、回転軸を中心に前記ハンドルに対して回転するように構成されたノブと、
前記ハンドルに対する前記ノブの回転を３６０度を超える範囲に制限する回転停止部と、を備える、外科用器具。
（２）  前記ノブの回転位置を検出し、かつ前記検出された位置に基づいて前記可視化装置が捉えた画像の電子表示を補正するように構成されたセンサを更に備える、実施態様１に記載の器具。
（３）  前記回転停止部が、ねじ付きナットに嵌合されたねじ付きシャフトを含み、前記ねじ付きシャフトは前記ノブと共に回転するように構成され、前記ナットは前記ハンドルによって回転不能に捕捉されている、実施態様１に記載の器具。
（４）  前記ねじ付きシャフトに連結された又は前記ねじ付きシャフトと一体に形成されたシャフトを有するポテンショメータを更に備える、実施態様３に記載の器具。
（５）  前記回転停止装置が、
前記ノブと共に回転するように構成されたねじ付きシャフトと、
前記ねじ付きシャフトが受容される開口部を有するナットであって、前記ハンドルに回転不能に連結されているナットと、を備え、
前記ナットが、前記回転軸を中心とした前記ハンドルに対する前記ノブの回転を制限するように、第１の回転限界と第２の回転限界との間で前記ねじ付きシャフトに沿って移動する、実施態様１に記載の器具。
【００３２】
（６）  前記第１の回転限界が前記ノブの前記ハンドルに面する表面であり、前記第２の回転限界が前記ハンドルの前記ノブに面する表面である、実施態様５に記載の器具。
（７）  前記ノブが前記ハンドルに対して回転されるとき、前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が一定のままである、実施態様５に記載の器具。
（８）  前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が、１０ｍｍ以下である、実施態様５に記載の器具。
（９）  前記ノブ及び前記ねじ付きシャフトを通って延在する貫通孔を更に備える、実施態様５に記載の器具。
（１０）  前記ナット及び前記ねじ付きシャフトが、前記ハンドルの空洞内に受容されている、実施態様５に記載の器具。
【００３３】
（１１）  前記ノブと前記ハンドルとの間に画定された回転平面を横切る細長い部材を更に備え、前記細長い部材は、前記器具の、前記回転平面に対して遠位の部分に固定された第１の端部と、前記器具の、前記回転平面に対して近位の部分に固定された第２の端部とを有する、実施態様１に記載の器具。
（１２）  前記細長い部材が光ファイバを含み、前記細長い部材の前記第１の端部が、前記回転平面の近位の光源に連結され、前記細長い部材の前記第２の端部が、前記可視化装置に隣接する手術野内に光を方向付けるように構成されている、実施態様１１に記載の器具。
（１３）  前記細長い部材が電気伝導体を含み、前記細長い部材の前記第１の端部が、前記回転平面の近位に配設されたコントローラに連結され、前記細長い部材の前記第２の端部が前記可視化装置に連結されている、実施態様１１に記載の器具。
（１４）  前記細長い部材が、前記回転停止部の貫通孔を通って延在している、実施態様１１に記載の器具。
（１５）  前記貫通孔が、前記回転停止部のねじ付きシャフト内に形成されている、実施態様１１に記載の器具。
【００３４】
（１６）  回転停止装置であって、
第１の構成要素と、
第２の構成要素であって、回転軸を中心に前記第１の構成要素に対して回転するように構成されている、第２の構成要素と、
前記第１の構成要素から前記回転軸に沿って延在するシャフトと、
前記シャフトが受容される開口部を有するナットであって、前記第２の構成要素に回転不能に連結されている、ナットと、を備え、
前記ナットが、前記回転軸を中心とした前記第２の構成要素に対する前記第１の構成要素の回転を制限するように、第１の回転限界と第２の回転限界との間で前記シャフトに沿って移動する、回転停止装置。
（１７）  前記第１及び第２の回転限界が、前記回転軸を中心とした前記第２の構成要素に対する前記第１の構成要素の回転を、３６０度を超える範囲に制限する、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記第１の回転限界が、前記第１の構成要素の、前記第２の構成要素に面する表面であり、前記第２の回転限界が、前記第２の構成要素の、前記第１の構成要素に面する表面である、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記第１の構成要素が前記第２の構成要素に対して回転するとき、前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が一定のままである、実施態様１６に記載の装置。
（２０）  前記第１の回転限界と前記第２の回転限界との間の距離が、１０ｍｍ以下である、実施態様１６に記載の装置。
【００３５】
（２１）  前記第１の構成要素及び前記シャフトを通って延在する貫通孔を更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（２２）  前記貫通孔が、前記第２の構成要素を通って延在している、実施態様１６に記載の装置。
（２３）  前記第１の構成要素が、前記第２の構成要素から前記貫通孔を通って延在する１つ又は複数のばねタブによって前記第２の構成要素に対して保持されている、実施態様１６に記載の装置。
（２４）  前記貫通孔内に受容されたシャフトを有するポテンショメータを更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（２５）  前記ナット及び前記シャフトが、前記第２の構成要素の空洞内に受容されている、実施態様１６に記載の装置。
【００３６】
（２６）  前記ナットが、前記シャフトの外側ねじに嵌合される内側ねじを備える、実施態様１６に記載の装置。
（２７）  前記ナットが、前記シャフトの螺旋溝に入るピンを含む、実施態様１６に記載の装置。
（２８）  前記第１の構成要素と第２の構成要素との相対回転位置を検出するセンサを更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（２９）  前記センサが、ポテンショメータ、ホール効果センサ、及び光学式エンコーダのうちの少なくとも１つである、実施態様１６に記載の装置。
（３０）  外科的方法であって、
器具の遠位端にカメラを有する器具を患者に挿入することと、
前記器具の第１の部分を前記器具の第２の部分に対して回転させて前記カメラの位置を調整することであって、前記回転が、回転停止部によって３６０度を超える範囲に制限されている、ことと、
前記第２の部分に対する前記第１の部分の回転位置を検出することと、
前記検出された回転位置に基づいて、前記カメラが捉えた画像の電子表示を調整することと、を含む、外科的方法。
【００３７】
（３１）  前記第１の部分がノブを備え、前記第２の部分がハンドルを備え、前記ノブは、前記ハンドルに対して前記カメラを回転させるように前記ハンドルに対して回転可能である、実施態様３０に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【外国語明細書】
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