(57)【要約】【課題】飛行装置と携帯電子機器が有する機能と連携させること。【解決手段】携帯電子機器（例えば、携帯端末１）は、飛行装置に接続される。携帯電子機器は、飛行装置と通信する通信ユニット６と、所定の機能を実行するコントローラ１０と、を備える。コントローラ１０は、飛行装置に接続され、所定の条件を満たすとき、所定の機能を変更する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯電子機器と、前記携帯電子機器が着脱可能に接続される飛行装置と、を含む飛行体であって、
前記飛行装置に接続された前記携帯電子機器が所定の条件を満たすとき、前記携帯電子機器の所定の機能を変更する飛行体。
【請求項２】
携帯電子機器と、前記携帯電子機器が着脱可能に接続される飛行装置と、を含む飛行体であって、
前記飛行装置によって飛行していることを前記携帯電子機器が検出すると、前記携帯電子機器の所定の機能を変更する飛行体。
【請求項３】
変更後の前記携帯電子機器の機能に応じて、前記飛行装置の飛行動力を制御する請求項１又は請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
携帯電子機器と、前記携帯電子機器に着脱可能に装着される飛行装置と、を含む飛行体であって、
前記携帯電子機器の所定の機能に応じて、前記携帯電子機器が前記飛行装置の飛行動力を制御する飛行体。
【請求項５】
前記所定の機能は表示機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項６】
前記所定の機能は充電機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項７】
前記所定の機能は通知機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項８】
前記所定の機能は入力機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項９】
前記所定の機能はヘルス機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項１０】
前記所定の機能はナビゲート機能である、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項１１】
飛行装置に接続される携帯電子機器であって、
前記飛行装置と通信する通信ユニットと、
所定の機能を実行するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記飛行装置に接続され、所定の条件を満たすとき、前記所定の機能を変更する携帯電子機器。
【請求項１２】
飛行装置に接続される携帯電子機器であって、
前記飛行装置と通信する通信ユニットと、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記携帯電子機器の所定の機能に応じて、前記飛行体の飛行動力を制御するための情報を前記飛行装置に前記通信ユニットを介して送信する携帯電子機器。
【請求項１３】
前記所定の機能は表示機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【請求項１４】
前記所定の機能は充電機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【請求項１５】
前記所定の機能は通知機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【請求項１６】
前記所定の機能は入力機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【請求項１７】
前記所定の機能はヘルス機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【請求項１８】
前記所定の機能はナビゲート機能である、請求項１１又は請求項１２に記載の携帯電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、飛行体及び携帯電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる飛行体があった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１４３３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の飛行体は、携帯電子機器が有する機能と連携することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
態様の１つに係る飛行体は、携帯電子機器と、前記携帯電子機器が着脱可能に接続される飛行装置と、を含む飛行体である。前記飛行体は、前記飛行装置に接続された前記携帯電子機器が所定の条件を満たすとき、前記携帯電子機器の所定の機能を変更する。
【０００６】
態様の１つに係る飛行体は、携帯電子機器と、前記携帯電子機器が着脱可能に接続される飛行装置と、を含む飛行体である。前記飛行体は、前記飛行装置によって飛行していることを前記携帯電子機器が検出すると、前記携帯電子機器の所定の機能を変更する。
【０００７】
態様の１つに係る飛行体は、携帯電子機器と、前記携帯電子機器に着脱可能に装着される飛行装置と、を含む飛行体である。前記飛行体は、前記携帯電子機器の所定の機能に応じて、前記携帯電子機器が前記飛行装置の飛行動力を制御する。
【０００８】
態様の１つに係る携帯電子機器は、飛行装置に接続される携帯電子機器であって、前記飛行装置と通信する通信ユニットと、所定の機能を実行するコントローラと、を備える。前記コントローラは、前記飛行装置に接続され、所定の条件を満たすとき、前記所定の機能を変更する。
【０００９】
態様の１つに係る携帯電子機器は、飛行装置に接続される携帯電子機器であって、前記飛行装置と通信する通信ユニットと、コントローラと、を備える。前記コントローラは、前記携帯電子機器の所定の機能に応じて、前記飛行体の飛行動力を制御するための情報を前記飛行装置に前記通信ユニットを介して送信する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る飛行装置の外観構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る飛行装置に対する携帯端末の装着方法の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る携帯端末の機能構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る飛行体が有する機能構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、携帯端末の画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、携帯端末による画面の表示制御に関する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、携帯端末の充電機能に関する動作の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、携帯端末によるバッテリーの残量に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、携帯端末によるバッテリーの残量に関する制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、携帯端末による通知機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、携帯端末による入力機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、携帯端末によってメールの表示機能を切り替える一例を示す図である。
【図１６】図１６は、携帯端末によるメールの表示機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、携帯端末によってマップの表示機能を切り替える一例を示す図である。
【図１８】図１８は、携帯端末によるマップの表示機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、携帯端末によってマップの表示機能を切り替える他の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、携帯端末によるマップの表示機能に関する制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、携帯端末によるナビゲートの機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、飛行中の携帯端末によるヘルス機能の制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本出願に係る複数の実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、同様の構成要素について同一の符号を付すことがある。さらに、重複する説明は省略することがある。また、本出願に係る実施形態を説明する上で密接に関連しない事項は、説明及び図示を省略することがある。
【００１２】
図１は、実施形態に係る飛行装置の外観構成の一例を示す図である。図１は、実施形態に係る飛行装置１００の平面図Ｖ１及び正面図Ｖ２を含む。以下の説明において、飛行装置１００は、モータその他の動力機構により駆動する回転翼が生み出す揚力及び推進力により飛行する。
【００１３】
図１に示すように、飛行装置１００は、本体１１０と、連結フレーム１３０と、回転翼１５０ａ〜１５０ｄと、脚部１７０ａ，１７０ｂと、カメラ１９０とを備える。飛行装置１００は、複数の連結フレーム１３０が、本体１１０及び回転翼１５０ａ〜１５０ｄとの間を相互に連結して構成される。本体１１０は端末装着ユニット１１１を有する。飛行装置１００は、飛行中ではないとき、脚部１７０ａ，１７０ｂを接地させた状態で待機する。
【００１４】
図１に示す飛行装置１００の外観構成は一例であって、本体１１０、連結フレーム１３０、回転翼１５０ａ〜１５０ｄ、及び脚部１７０ａ，１７０ｂにより形作られる外観、及び連結フレーム及び回転翼などの構成部品の数など、必ずしも図１に示す例に限定される必要はない。
【００１５】
図２は、実施形態に係る飛行装置に対する携帯端末の装着方法の一例を示す図である。図２に示すように、携帯端末１は、例えば、携帯端末１の正面が、飛行装置１００の平面側（ｚ軸プラス方向）を向くように、端末装着ユニット１１１に着脱可能に装着される。携帯端末１が端末装着ユニット１１１に装着されたとき、携帯端末１の筐体（以下、「ハウジング」と表記する）の一部（以下に説明するサイドフェイス１Ｃの一部）は、端末装着ユニット１１１が有する突起部１１１ａ，１１１ｂと隙間なく接触する。突起部１１１ａ，１１１ｂは、適度な弾性を有する弾性材料で構成されてよい。
【００１６】
図２に示すように、携帯端末１を飛行装置１００に装着したものが飛行体１００Ｆである。飛行体１００Ｆは、携帯端末１と、携帯端末１が着脱可能に接続される飛行装置１００とを含む。携帯端末１が飛行装置１００に着脱可能に接続されるとは、例えば、携帯端末１が飛行装置１００に着脱可能に装着されることを含む。携帯端末１が飛行装置１００に着脱可能に接続されるとは、例えば、携帯端末１が飛行装置１００とともに飛行可能な状態になったことを含む。携帯端末１が飛行装置１００に着脱可能に接続されるとは、例えば、携帯端末１が飛行装置１００に装着されて飛行装置１００の飛行動力を制御可能となったことを含む。以下の説明において、携帯端末１が装着されていない飛行装置１００を飛行体１００Ｆと呼ぶこともある。
【００１７】
携帯端末１の正面は、携帯端末１を利用するユーザと対面する、あるいはユーザに接する面であり、以下の説明おいて「正面」又は「表示面」と記載する場合がある。以下の説明において、「正面」とは逆側の面を「背面」と記載する場合がある。携帯端末１は、「携帯電子機器」の一例である。
【００１８】
図３から図５は、実施形態に係る携帯端末の外観構成の一例を示す図である。図３から図５に示すように、携帯端末１は、ハウジング１Ｈを有する。ハウジング１Ｈの表面をなす面には、フロントフェイス１Ａと、フロントフェイス１Ａの背面に相当するバックフェイス１Ｂと、フロントフェイス１Ａとバックフェイス１Ｂとを接続するサイドフェイス１Ｃ１〜１Ｃ４とが含まれる。なお、以下では、サイドフェイス１Ｃ１〜１Ｃ４を、どの面であるかを特定することなく、サイドフェイス１Ｃと総称することがある。
【００１９】
携帯端末１は、タッチスクリーン２Ｂと、ボタン３Ａ〜３Ｃと、照度センサ４と、近接センサ５と、レシーバ７と、マイク８と、カメラ１２とをフロントフェイス１Ａに有する。携帯端末１は、スピーカ１１と、カメラ１３とをバックフェイス１Ｂに有する。携帯端末１は、ボタン３Ｄ〜３Ｆと、コネクタ１４とをサイドフェイス１Ｃに有する。以下の説明において、ボタン３Ａ〜３Ｆを、どのボタンであるかを特定することなく、ボタン３と総称することがある。
【００２０】
携帯端末１は、サイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に沿って配置された圧力センサ１９を有する。圧力センサ１９は、サイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に対する圧力を検知できる。圧力センサ１９は、例えば、携帯端末１が飛行装置１００の端末装着ユニット１１１に装着されたときに、突起部１１１ａ，１１１ｂがサイドフェイス１Ｃ３及びサイドフェイス１Ｃ４に対して及ぼす圧力を感知できる。
【００２１】
図６は、実施形態に係る携帯端末の機能構成の一例を示す図である。図６に示すように、携帯端末１は、タッチスクリーンディスプレイ２と、ボタン３と、照度センサ４と、近接センサ５と、通信ユニット６と、レシーバ７と、マイク８と、ストレージ９と、コントローラ１０と、スピーカ１１と、カメラ（インカメラ）１２と、カメラ（アウトカメラ）１３と、コネクタ１４と、加速度センサ１５と、方位センサ１６と、角速度センサ１７と、気圧センサ１８と、圧力センサ１９と、ＧＰＳ受信機２０と、バッテリー２１と、充電部２２と、プロジェクタ２３とを含む。
【００２２】
タッチスクリーンディスプレイ２は、ディスプレイ２Ａと、タッチスクリーン２Ｂとを有する。ディスプレイ２Ａ及びタッチスクリーン２Ｂは、例えば、重なって位置してよいし、並んで位置してよいし、離れて位置してよい。ディスプレイ２Ａとタッチスクリーン２Ｂとが重なって位置する場合、例えば、ディスプレイ２Ａの１ないし複数の辺は、タッチスクリーン２Ｂのいずれの辺とも沿っていなくてもよい。
【００２３】
ディスプレイ２Ａは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスを含む。ディスプレイ２Ａは、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを画面内に表示する。ディスプレイ２Ａが表示するオブジェクトを含む画面は、ロック画面と呼ばれる画面、ホーム画面と呼ばれる画面、アプリケーションの実行中に表示されるアプリケーション画面を含む。ホーム画面は、デスクトップ、待受画面、アイドル画面、標準画面、アプリ一覧画面又はランチャー画面と呼ばれることもある。
【００２４】
タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指、ペン、又はスタイラスペン等の接触又は近接を検出する。タッチスクリーン２Ｂは、複数の指、ペン、又はスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接したときのタッチスクリーン２Ｂ上の位置を検出することができる。以下の説明において、タッチスクリーン２Ｂが検出する複数の指、ペン、及びスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接した位置を「検出位置」と表記する。タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指の接触又は近接を、検出位置とともにコントローラ１０に通知する。タッチスクリーン２Ｂは、検出位置の通知をもって接触又は近接の検出をコントローラ１０に通知してよい。タッチスクリーン２Ｂが行える動作を、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２は実行できる。言い換えると、タッチスクリーン２Ｂが行う動作は、タッチスクリーンディスプレイ２が行ってもよい。
【００２５】
コントローラ１０は、タッチスクリーン２Ｂにより検出された接触又は近接、検出位置、検出位置の変化、接触又は近接が継続した時間、接触又は近接が検出された間隔、及び接触が検出された回数の少なくとも１つに基づいて、ジェスチャの種別を判別する。コントローラ１０が行える動作を、コントローラ１０を有する携帯端末１は実行できる。言い換えると、コントローラ１０が行う動作は、携帯端末１が行ってもよい。ジェスチャは、指を用いて、タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作である。タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作は、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２により行われてもよい。コントローラ１０が、タッチスクリーン２Ｂを介して判別するジェスチャには、例えば、タッチ、ロングタッチ、リリース、スワイプ、タップ、ダブルタップ、ロングタップ、ドラッグ、フリック、ピンチイン、及びピンチアウトが含まれるが、これらに限定されない。
【００２６】
タッチスクリーン２Ｂの検出方式は、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、及び荷重検出方式等の任意の方式でよい。
【００２７】
ボタン３は、ユーザからの操作入力を受け付ける。ボタン３は、例えば、ボタン３Ａ〜ボタン３Ｆを有する。ボタン３の数は、任意の数であってよい。コントローラ１０はボタン３と協働することによってボタン３に対する操作を検出する。ボタン３に対する操作は、例えば、クリック、ダブルクリック、トリプルクリック、プッシュ、及びマルチプッシュを含むが、これらに限定されない。
【００２８】
ボタン３Ａ〜３Ｃは、例えば、ホームボタン、バックボタンまたはメニューボタンである。ボタン３Ｄは、例えば、携帯端末１のパワーオン／オフボタン（電源ボタン）である。ボタン３Ｄは、スリープ／スリープ解除ボタンを兼ねてもよい。ボタン３Ｅ及び３Ｆは、例えば、音量ボタンである。
【００２９】
照度センサ４は、照度を検出する。照度は、照度センサ４の測定面の単位面積に入射する光束の値である。照度センサ４は、例えば、ディスプレイ２Ａの輝度の調整に用いられる。
【００３０】
近接センサ５は、近隣の物体の存在を非接触で検出する。近接センサ５は、赤外線を照射する発光素子と、発光素子から照射された赤外線の反射光を受光する受光素子を有する。照度センサ４及び近接センサ５は、１つのセンサとして構成されていてもよい。
【００３１】
通信ユニット６は、無線により通信する。通信ユニット６によってサポートされる無線通信規格には、例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格と、近距離無線の通信規格とが含まれる。セルラーフォンの通信規格としては、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等がある。近距離無線の通信規格としては、例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ  ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＮＦＣ（登録商標）（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＷＰＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が含まれる。通信ユニット６は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしていてもよい。
【００３２】
レシーバ７は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。マイク８は、入力されるユーザの声等を音信号へ変換してコントローラ１０へ送信する。
【００３３】
ストレージ９は、プログラム及びデータを記憶する。ストレージ９は、コントローラ１０の処理結果を一時的に記憶する作業領域として利用されてもよい。ストレージ９は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。ストレージ９は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
【００３４】
ストレージ９に記憶されるプログラムには、フォアグランド又はバックグランドで実行されるアプリケーションと、アプリケーションの動作を支援する支援プログラム（図示略）とが含まれる。アプリケーションは、例えば、フォアグランドで実行される場合、当該アプリケーションに係る画面を、ディスプレイ２Ａに表示する。支援プログラムには、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれる。プログラムは、通信ユニット６による無線通信又は非一過的な記憶媒体を介してストレージ９にインストールされてもよい。
【００３５】
ストレージ９は、制御プログラム９Ａ、飛行体連携プログラム９Ｂ、ユーザ探索用データ９Ｃ、画像認証用データ９Ｄ、音声認証用データ９Ｅ、メールアプリケーション９Ｆ、ナビゲートアプリケーション９Ｇ、算出アプリケーション９Ｈ、及び設定データ９Ｚなどを記憶できる。
【００３６】
制御プログラム９Ａは、携帯端末１の各種動作に関する処理を実現するための機能をそれぞれ提供できる。制御プログラム９Ａが提供する機能は、照度センサ４の検出結果に基づいて、ディスプレイ２Ａの輝度を調整する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、近接センサ５の検出結果に基づいて、タッチスクリーン２Ｂに対する操作を無効とする機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、通信ユニット６、レシーバ７、及びマイク８等を制御することによって、通話を実現させる機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、カメラ１２、及びカメラ１３の撮影処理を制御する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、コネクタ１４を介して接続される外部機器との間の通信を制御する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、タッチスクリーン２Ｂの検出結果に基づいて判別したジェスチャに応じて、ディスプレイ２Ａに表示されている情報を変更する等の各種制御を行う機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、加速度センサ１５の検出結果に基づいて、携帯端末１を携帯するユーザの移動、停止等を検出する機能を含む。制御プログラム９Ａが提供する機能は、ＧＰＳ受信機２０より取得する信号に基づいて、現在位置に基づく処理を実行する機能を含む。
【００３７】
制御プログラム９Ａは、飛行装置１００に携帯端末１（以下、適宜「自機」と表記する）が装着されたかを判定する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、飛行装置１００に自機が装着されたかを判定できる。制御プログラム９Ａは、例えば、サイドフェイス１Ｃに作用する圧力の範囲（分布）が、端末装着ユニット１１１の突起部１１１ａとサイドフェイス１Ｃ３との接触面積、及び突起部１１１ｂとサイドフェイス１Ｃ３との接触面積と略一致する場合、飛行装置１００に自機が装着されたという判定結果を導出してもよい。
【００３８】
制御プログラム９Ａは、飛行装置１００との通信が可能な状態にペアリングするための機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、飛行装置１００に対する自機の装着を確認できると、飛行体連携プログラム９Ｂに対して、飛行装置１００との自機とのペアリング指示を送出する。
【００３９】
制御プログラム９Ａは、気圧センサ１８の検出結果に基づいて、自機が装着されている飛行装置１００が飛行中であるかを判定するための機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、自機が飛行装置１００に携帯端末１が装着されたときに、気圧センサ１８のゼロ点調整を実行するための機能を提供できる。
【００４０】
制御プログラム９Ａは、電話着信に対し、飛行装置１００に対する所定の操作が検出されたことを示す通知を飛行装置１００から受信していることを条件として、通常通話を開始するための機能を提供できる。通常通話は、マイク８に送話音声の入力し、レシーバ７から受話音声を出力する通話に該当する。
【００４１】
制御プログラム９Ａは、画像認証用データ９Ｄを参照して、画像認識を実行する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、飛行装置１００から受信する画像データ、若しくは携帯端末１が取得する画像データの画像認識を実行し、画像認識の結果に基づいて、携帯端末１のユーザにより行われたジェスチャが所定のジェスチャであるかを認識できる。所定のジェスチャは、電話着信に対して応答する意思表示として、携帯端末１のユーザが飛行装置１００に向かって行うハンドサインなどに該当し、タッチスクリーンディスプレイ２に対して実行される上記の各ジェスチャとは異なる。
【００４２】
制御プログラム９Ａは、音声認証用データ９Ｅを参照して、音声認識を実行する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、例えば、飛行装置１００から受信する音声データ、若しくは自機が音声データの音声認識を実行し、音声認識の結果に基づいて、携帯端末１のユーザにより入力された音声が所定の音声であるかを認識できる。所定の音声は、電話着信に対して応答する意思表示として、携帯端末１のユーザが飛行装置１００に向かって発声するセリフなどに該当する。
【００４３】
制御プログラム９Ａは、電話着信に対して、上記所定のジェスチャが認識された場合、又は上記所定の音声が認識された場合、スピーカ通話を開始する機能を提供できる。スピーカ通話は、マイク８に送話音声を入力し、スピーカ１１から受話音声を出力する通話に該当する。
【００４４】
飛行体連携プログラム９Ｂは、制御プログラム９Ａと連携することにより、飛行装置１００と協働して各種処理を実現するための機能を提供できる。なお、飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、飛行装置１００に対する各種命令を飛行装置１００自身が翻訳して実行可能なコードに変換した上で飛行装置１００に送信できる。
【００４５】
飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、制御プログラム９Ａからの指示を受けて、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いて、飛行装置１００との間の近距離無線接続を確立することにより、自機と飛行装置１００とをペアリングできる。飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、飛行装置１００との間に確立された近距離無線通信により、飛行装置１００との間で各種データを送受信することができる。飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、電話着信が検出されると、所定距離範囲内までユーザに接近することを指示する命令及びユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータを飛行装置１００に送信できる。飛行体連携プログラム９Ｂは、例えば、通話の終了が検出されると、飛行装置１００に帰還指示を送信できる。
【００４６】
ユーザ探索用データ９Ｃは、自機のユーザを認証する際に参照される。ユーザ探索用データ９Ｃは、例えば、自機のユーザが装着するウェアラブル端末などに一意に付与される識別子のデータを含む。
【００４７】
画像認証用データ９Ｄは、自機のユーザが着信に対する応答の意思表示として実行する所定のジェスチャを認識するための参照用データである。画像認証用データ９Ｄは、例えば、パターンマッチングにより所定のハンドサインを認識するためのテンプレート、或いは所定のハンドサインを認識することを目的として多層ニューラルネットワークを利用した機械学習によって予め構築されたデータベースなどを含む。
【００４８】
音声認証用データ９Ｅは、自機のユーザが着信に対する応答の意思表示として入力する所定の音声を認識するための参照用データである。音声認証用データ９Ｅは、例えば、携帯端末１のユーザ自身の音声情報である。音声情報は、どのようなセリフを発話するものであってもよいし、特定のセリフを発話するものであってもよい。
【００４９】
メールアプリケーション９Ｆは、メールの作成、送信、受信、及び表示等のためのメール機能を提供する。ナビゲートアプリケーション９Ｇは、道案内等のためのナビゲーション機能を提供する。算出アプリケーション９Ｈは、利用者の歩数、消費量等を算出する機能を提供できる。
【００５０】
設定データ９Ｚは、携帯端末１の動作に関する各種設定の情報を含む。設定データ９Ｚは、例えば、所定のジェスチャが認識されたとき、又は所定の音声が認識されたときに実行するコマンド（例えば、着信への応答）を含む。
【００５１】
携帯端末１は、通信ユニット６を介してクラウドストレージと連携し、当該クラウドストレージが記憶するファイル及びデータにアクセスしてもよい。クラウドストレージは、ストレージ９に記憶されるプログラム及びデータの一部又は全部を記憶してもよい。
【００５２】
コントローラ１０は、演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、およびコプロセッサを含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、携帯端末１の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。
【００５３】
具体的には、コントローラ１０は、ストレージ９に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、ストレージ９に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、コントローラ１０は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。機能部は、例えば、ディスプレイ２Ａ、通信ユニット６、マイク８、スピーカ１１及びＧＰＳ受信機２０を含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、検出部の検出結果に応じて、制御を変更することがある。検出部は、例えば、タッチスクリーン２Ｂ、ボタン３、照度センサ４、近接センサ５、マイク８、カメラ１２、カメラ１３、加速度センサ１５、方位センサ１６、角速度センサ１７、気圧センサ１８及び圧力センサ１９を含むが、これらに限定されない。
【００５４】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、自機の動作に関する各種制御を実現できる。コントローラ１０は、例えば、照度センサ４の検出結果に基づいて、ディスプレイ２Ａの輝度を調整する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、近接センサ５の検出結果に基づいて、タッチスクリーン２Ｂに対する操作を無効とする処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、通信ユニット６、レシーバ７、及びマイク８等を制御することによって、通話を実現させる処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、カメラ１２及びカメラ１３の撮影処理を制御する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、コネクタ１４を介して接続される外部機器との間の通信を制御する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、タッチスクリーン２Ｂの検出結果に基づいて判別したジェスチャに応じて、ディスプレイ２Ａに表示されている情報を変更する等の各種制御を行う処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、加速度センサ１５の検出結果に基づいて、自機を携帯するユーザの移動、停止等を検出する処理を実現できる。コントローラ１０は、例えば、ＧＰＳ受信機２０より取得する信号に基づいて、現在位置に基づく処理を実現できる。
【００５５】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、飛行装置１００に自機が装着されたかを判定する処理を実現できる。
【００５６】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することにより、飛行装置１００との通信が可能な状態にペアリングする処理を実現できる。
【００５７】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することにより、電話着信の発生に応じて、一定距離までユーザに接近することを指示する命令及びユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子を飛行装置１００に送信する処理を実現できる。
【００５８】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、ユーザが着信に対して応答することを指示する所定のジェスチャが行われたかを判定する画像認識処理を実現できる。
【００５９】
コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、ユーザが着信に対して応答することを指示する音声入力が行われたかを判定する音声認識処理を実現できる。
【００６０】
スピーカ１１は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。スピーカ１１は、例えば、着信音及び音楽を出力するために用いられる。レシーバ７及びスピーカ１１の一方が、他方の機能を兼ねてもよい。
【００６１】
カメラ１２及びカメラ１３は、撮影した画像を電気信号へ変換する。カメラ１２は、ディスプレイ２Ａに面している物体を撮影するインカメラである。カメラ１３は、ディスプレイ２Ａの反対側の面に面している物体を撮影するアウトカメラである。カメラ１２及びカメラ１３は、インカメラ及びアウトカメラを切り換えて利用可能なカメラユニットとして、機能的及び物理的に統合された状態で携帯端末１に実装されてもよい。
【００６２】
コネクタ１４は、他の装置が接続される端子である。コネクタ１４は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＭＨＬ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｈｉｇｈ−ｄｉｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｌｉｎｋ）、ライトピーク（Ｌｉｇｈｔ  Ｐｅａｋ）、サンダーボルト（登録商標）（Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ）、ＬＡＮコネクタ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ）、イヤホンマイクコネクタのような汎用的な端子であってもよい。コネクタ１４は、Ｄｏｃｋコネクタのような専用に設計された端子でもよい。コネクタ１４に接続される装置は、例えば、飛行体、充電器、外部ストレージ、スピーカ、通信装置、及び情報処理装置を含むが、これらに限定されない。
【００６３】
加速度センサ１５は、携帯端末１に作用する加速度の方向及び大きさを検出できる。実施形態の１つの例として、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の加速度を検出する３軸型の加速度センサ１５を採用できる。加速度センサ１５は、ピエゾ抵抗型、静電容量型、圧電素子型（圧電式）、熱検知型によるＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）式、動作させた可動コイルをフィードバック電流により元に戻すサーボ式、あるいは歪みゲージ式などにより構成することができる。加速度センサ１５は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、加速度センサ１５の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、携帯端末１に作用している重力が加速度として加速度センサ１５から出力されると、コントローラ１０は、携帯端末１に作用する重力方向を反映した制御を実行できる。
【００６４】
方位センサ１６は、地磁気の向きを検出できる。方位センサ１６は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、方位センサ１６の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、地磁気の向きから携帯端末１の向き（方位）を特定し、特定した携帯端末１の方位を反映した制御を実行できる。
【００６５】
角速度センサ１７は、携帯端末１の角速度を検出できる。角速度センサ１７は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、角速度センサ１７の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、角速度センサ１７から出力される角速度の有無に基づいて、携帯端末１の回転を反映した制御を実現できる。
【００６６】
コントローラ１０は、加速度センサ１５、方位センサ１６、及び角速度センサ１７の各検出結果を個別に利用する場合に限定されず、各検出結果を組み合わせて利用することもできる。
【００６７】
気圧センサ１８は、携帯端末１に作用する気圧を検出できる。気圧センサ１８の検出結果は、単位時間あたりの気圧変化量を含んでよい。気圧変化量は、絶対値もしくはスカラー量を累積した値であってよい。単位時間は、任意の時間を設定してよい。気圧センサ１８は、検出結果をコントローラ１０に送出する。
【００６８】
圧力センサ１９は、携帯端末１に作用する圧力を検出できる。圧力センサ１９は、複数の感圧素子を備えてよい。圧力センサ１９は、コントローラ１０が、圧力センサ１９の検出結果に基づいて、携帯端末１に作用している圧力の範囲（例えば、分布）を特定するための情報を取得することもできる。
【００６９】
ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信できる。ＧＰＳ受信機２０は、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号をコントローラ１０に送出する。
【００７０】
バッテリー２１は、充電可能な電池を含む。バッテリー２１は、例えば、Ｑｉ（ワイヤレス給電の国際標準規格）に対応したバッテリーを含む。バッテリー２１は、蓄電された電力をコントローラ１０、携帯端末１において電力を必要とする各部等に供給する。コントローラ１０、各部等は、バッテリー２１から供給される電力によって作動する。
【００７１】
充電部２２は、バッテリー２１の充電動作を制御する。充電部２２は、充電用コイルを用いて非接触で、Ｑｉに対応した充電器から電力を受け取り、当該電力をバッテリー２１に充電できる。充電部２２は、コネクタ１４を介して外部電源からバッテリー２１に充電できる。
【００７２】
プロジェクタ２３は、画像を投影する画像投影機構を含む。プロジェクタ２３は、画像を投影する光射出部を有する。携帯端末１は、プロジェクタの光射出部から画像を投影する、つまり画像を構成する光を射出することで、壁面、スクリーン、道路等に画像を投影することができる。プロジェクタ２３は、コントローラ１０により動作が制御され、コントローラ１０から送られる種々の画像、映像等を投影して表示させる。
【００７３】
プロジェクタ２３は、光源と、画像データに応じて、光源から射出された光を投影するか否かを切り換える光学系とで構成されている。例えば、プロジェクタ２３には、ハロゲンライトや、ＬＥＤ光源、ＬＤ光源を光源とし、ＬＣＤや、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｍｉｃｒｏ−ｍｉｒｒｏｒ  Ｄｅｖｉｃｅ）を光学系とした構成のプロジェクタを用いることができる。この場合は、光学系を各画素に対応して投影領域の全面に配置し、光源から射出された光を画像に合わせて光学系をオンオフさせることで画像を投影領域の全面に投影させることができる。また、プロジェクタ２３には、レーザ光を光源とし、光源から射出された光を透過させるか否かを切り換える切り換え素子と、切り換え素子を通過した光をラスター走査させるミラーとで構成される光学系とした構成のプロジェクタを用いることもできる。この場合は、ミラーによってレーザ光から射出された光の角度を変えて、投影領域の全面に光源から照射された光を走査させることで、投影領域に画像を投影させることができる。
【００７４】
携帯端末１は、バイブレータを備えてもよい。バイブレータは、携帯端末１の一部又は全体を振動させる。バイブレータは、振動を発生させるために、例えば、圧電素子、又は偏心モータなどを有する。携帯端末１は、上述のセンサの他、温度センサ、湿度センサ、などを備えてもよい。携帯端末１は、自機の機能を維持するために当然に用いられる機能部、及び携帯端末１の制御を実現するために当然に用いられる検出部を実装する。
【００７５】
携帯端末１は、通信ユニット６を介してクラウド上の記憶サーバにアクセスし、各種プログラム及びデータを取得してもよい。
【００７６】
図６においてストレージ９が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、通信ユニット６による無線通信で他の装置からダウンロードされてもよい。図６においてストレージ９が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、ストレージ９に含まれる読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。図６においてストレージ９が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、コネクタ１４に接続される読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。非一過的な記憶媒体は、例えば、ＣＤ（登録商標）、ＤＶＤ（登録商標）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）等の光ディスク、光磁気ディスク、磁気記憶媒体、メモリカード、及びソリッドステート記憶媒体を含むが、これらに限定されない。
【００７７】
図６に示した携帯端末１の構成は一例であり、本発明の要旨を損なわない範囲において適宜変更してよい。図６に示した例では、携帯端末１が２つのカメラを備えるが、携帯端末１は、１つのカメラのみを備えてもよいし、カメラを備えなくてもよい。図６に示した例では、携帯端末１が位置及び姿勢を検出するために複数のセンサを備えるが、携帯端末１は、このうちいくつかのセンサを備えなくてもよい。あるいは、携帯端末１は、位置及び姿勢の少なくとも１つを検出するための他の種類のセンサを備えてもよい。図６に示した携帯端末１は、プロジェクタ２３を備えるが、プロジェクタ２３を備えなくてもよい。飛行装置１００がプロジェクタを備える場合、携帯端末１は、飛行装置１００のプロジェクタから画像を投影させてもよい。
【００７８】
図７は、実施形態に係る飛行装置が有する機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、飛行装置１００の本体１１０は、通信部１２１と、接続部１２２と、撮影制御部１２３と、動力制御部１２４と、センサユニット１２５と、記憶部１２６と、制御ユニット１２７とを備える。
【００７９】
通信部１２１は、携帯端末１との間で各種データのやり取りに関する通信を実行する。通信部１２１は、例えば、携帯端末１との間で確立される近距離無線接続を介して通信する。
【００８０】
接続部１２２は、他の装置が接続される端子である。接続部１２２は、ＵＳＢのような汎用的な端子であってよい。
【００８１】
撮影制御部１２３は、カメラ１９０を用いた画像の撮影を制御する。撮影制御部１２３による制御は、カメラ１９０の撮影方向の制御を含む。
【００８２】
動力制御部１２４は、モータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御する。モータ１４０ａは回転翼１５０ａの回転数を制御し、モータ１４０ｂは回転翼１５０ｂの回転数を制御し、モータ１４０ｃは回転翼１５０ｃの回転数を制御し、モータ１４０ｄは回転翼１５０ｄの回転数を制御する。
【００８３】
センサユニット１２５は、飛行装置１００の飛行及び飛行装置１００に備えられる機器の制御などに用いるデータを検知する複数のセンサを含む。センサユニット１２５は、タッチセンサ１２５ａ及び距離画像センサ１２５ｂを含む。タッチセンサ１２５ａは、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、超音波方式、赤外線方式、電磁誘導方式、又は荷重検出方式等の任意の方式のセンサを含む。飛行装置１００は、タッチセンサ１２５ａにより、飛行装置１００が携帯端末１のユーザに掴まれたことを検知できる。タッチセンサ１２５ａは、例えば、飛行装置１００の本体１１０の外周部分または連結フレーム１３０に位置するとよい。また、ユーザが飛行装置１００を掴むための取手を飛行装置１００に設け、当該取手にタッチセンサ１２５ａを配置してもよい。タッチセンサ１２５ａは、タッチセンサ１２５ａの設置部分を挟みこむように位置するとよい。タッチセンサ１２５ａが設置部分を挟みこむように位置するためには、シート状のタッチセンサ１２５ａを当該設置部分に巻きつけるように固定してもよいし、少なくとも２つのタッチセンサ１２５ａをそれぞれ、当該設置部分を挟む位置に配置させてもよい。飛行装置１００は、タッチセンサ１２５ａにおいて、前記設置部分を挟む位置でユーザの接触を検出する場合に、ユーザに掴まれたと検知してよい。距離画像センサ１２５ｂは、対象物に対してレーザ光などの光が対象物体に反射して戻るまでの時間に基づいて対象物との距離を計測できる。距離画像センサ１２５ｂは、レーザ光を放射状に照射して、飛行装置１００の周囲にある物体の方向及び物体までの距離を計測してもよい。
【００８４】
記憶部１２６は、プログラム及びデータを記憶できる。記憶部１２６は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的な記憶媒体を含んでよい。記憶部１２６は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部１２６は、ＲＡＭなどの一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。
【００８５】
記憶部１２６は、制御プログラム１２６ａ、制御用データ１２６ｂ及び識別子データ１２６ｃを記憶できる。制御プログラム１２６ａは、飛行装置１００の各種動作に関する処理を実現するための機能をそれぞれ提供できる。制御プログラム１２６ａにより提供される機能は、飛行装置１００に備えられる機器の制御に関する機能を含む。機器の制御に関する機能は、通信部１２１と携帯端末１との間で近距離無線接続を確立してペアリングする機能、通信部１２１を介して携帯端末１と通信するための機能、撮影制御部１２３を介してカメラ１９０の画像撮影を制御するための機能を含む。携帯端末１と通信するための機能は、飛行装置１００に対して所定の接触が検出されたことを携帯端末１に通知することを含む。
【００８６】
制御プログラム１２６ａにより提供される機能は、飛行装置１００の飛行制御に関する各種機能を含む。飛行制御に関する機能は、センサユニット１２５の検出結果に基づいてモータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御するための機能を含む。例えば、モータ１４０ａ〜１４０ｄの駆動力を制御するための機能は、タッチセンサ１２５ａの検出結果に基づいて、飛行装置１００に対する所定の操作が検出された場合、モータ１４０ａ〜１４０ｄを停止させることを含む。所定の操作は、例えば、連結フレーム１３０の少なくとも１箇所を掴むことを含む。飛行制御に関する機能は、センサユニット１２５の検出結果に基づいて飛行装置１００の飛行姿勢を調整するための機能を含む。飛行制御に関する機能は、携帯端末１から指示に従い、識別子データ１２６ｃに基づいて携帯端末１のユーザを探索し、距離画像センサ１２５ｂの計測結果に基づいて携帯端末１のユーザから所定距離範囲内まで接近する機能を含む。飛行制御に関する機能は、携帯端末１から指示に従い、待機ステーションに帰還する機能を含む。飛行制御に関する機能は、携帯端末１から指示に従い、充電器に移動する機能を含む。
【００８７】
飛行制御に関する機能は、距離画像センサ１２５ｂの計測結果に基づいて、飛行装置１００の周囲にある物体との位置関係を示す情報を取得する機能、センサユニット１２５の検出結果に基づいて飛行装置１００の機首が向く方向のなす角度（方位）に関する方位情報、回転翼１５０ａ〜１５０ｄの中心位置を通る鉛直線を中心とする回転角に関する回転角度情報などを検出する機能を含んでよい。
【００８８】
制御用データ１２６ｂは、飛行装置１００の各種動作に関する処理を実行するために参照される。
【００８９】
識別子データ１２６ｃは、携帯端末１のユーザがウェアラブル端末に一意に割り当てられる識別子のデータである。識別子データ１２６ｃは、携帯端末１が記憶するユーザ探索用データ９Ｃに含まれる識別子のデータに対応する。識別子データ１２６ｃは、携帯端末１から受信され、記憶部１２６に格納される。
【００９０】
制御ユニット１２７は、１又は複数の演算装置を含む。演算装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、およびコプロセッサを含むが、これらに限定されない。制御ユニット１２７は、制御プログラム１２６ａを演算装置に実行させることにより、飛行装置１００の各種動作に関する処理を実現する。制御ユニット１２７は、制御プログラム１２６ａにより提供される機能の少なくとも１部を専用のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現してもよい。
【００９１】
携帯端末１の表示機能の一例について説明する。
図８を参照しながら、携帯端末１によって表示機能を変更する一例について説明する。図８は、携帯端末１の画面４０Ａ，４０Ｂの一例を示す図である。画面４０Ａ，４０Ｂは、ホーム画面を含む。ホーム画面は、デスクトップ、又は待受画面と呼ばれることもある。画面４０Ａ，４０Ｂは、ディスプレイ２Ａに表示される。画面４０Ａ，４０Ｂは、携帯端末１にインストールされているアプリケーションのうち、どのアプリケーションを実行するかを利用者に選択させる画面である。携帯端末１は、画面４０Ａ，４０Ｂで選択されたアプリケーションをフォアグランドで実行する。フォアグランドで実行されるアプリケーションは、画面４０Ａ，４０Ｂとは異なる画面をディスプレイ２Ａに表示させる。
【００９２】
携帯端末１は、画面４０Ａ，４０Ｂにアイコンを配置することができる。図８に示す画面４０Ａ，４０Ｂには、複数のアイコン５０が配置されている。それぞれのアイコン５０は、携帯端末１にインストールされている特定のアプリケーションと予め対応付けられている。携帯端末１は、アイコン５０に対する特定のジェスチャ（例えば、タップ）、音声による要求等を検出すると、そのアイコン５０に対応付けられているアプリケーションを実行する。例えば、携帯端末１は、メールアプリケーション９Ｆに対応付けられたアイコン５０に対するタップが検出されると、メールアプリケーション９Ｆを実行する。
【００９３】
アイコン５０は、画像と文字列を含む。アイコン５０は、画像に代えて、記号又は図形を含んでもよい。アイコン５０は、画像又は文字列のいずれか一方を含まなくてもよい。アイコン５０は、所定の規則に従って配置される。アイコン５０の背後には、壁紙４１が表示される。壁紙４１は、フォトスクリーン又はバックスクリーンと呼ばれることもある。携帯端末１は、任意の画像を壁紙４１として用いることができる。画像は、例えば、利用者の設定に従って壁紙４１として決定される。
【００９４】
画面４０Ａは、飛行装置１００が浮遊していない場合にディスプレイ２Ａに表示される。画面４０Ｂは、飛行装置１００が浮遊している場合にディスプレイ２Ａに表示される。画面４０Ｂは、画面４０Ａのアイコン５０の数よりも少ない数のアイコン５０が配置されている。画面４０Ｂのアイコン５０は、画面４０Ａのアイコン５０よりも大きなサイズとなっている。
【００９５】
例えば、画面４０Ｂは、画面４０Ａの複数のアイコン５０のうち、利用率の高いアイコン５０が優先的に配置されてもよい。例えば、画面４０Ｂは、画面４０Ａの複数のアイコン５０のうち、飛行装置１００が浮遊中に利用可能なアイコン５０のみが配置されてもよい。画面４０Ｂは、飛行装置１００が浮遊中に利用できないアイコン５０が配置されていない。図８に示す例では、画面４０Ｂは、アイコン５０の画像及び文字列が画面４０Ａのアイコン５０のものよりも大きくなっている。
【００９６】
飛行装置１００に装着される携帯端末１による画面４０Ａ，４０Ｂの表示機能を変更する一例を、以下に説明する。
【００９７】
図８のステップＳ１１では、携帯端末１は、飛行装置１００に装着され、飛行装置１００が浮遊していない状態となっている。携帯端末１は、画面４０Ａをタッチスクリーンディスプレイ２に表示させる。その後、携帯端末１は、飛行装置１００に対して飛行開始を指示している。この場合、飛行装置１００は、携帯端末１からの指示に応じてモータ１４０ａ〜１４０ｄを起動し、浮遊を開始する。飛行装置１００の浮遊は、例えば、飛行装置１００の浮上、飛行、ホバリング等を含む。
【００９８】
ステップＳ１２では、携帯端末１は、飛行装置１００が浮遊を開始すると、画面４０Ｂをタッチスクリーンディスプレイ２に表示させる。その結果、携帯端末１は、タッチスクリーンディスプレイ２に表示された画面４０Ａを、飛行装置１００の浮遊時に対応した画面４０Ｂに変更させる。飛行装置１００で浮遊している携帯端末１のタッチスクリーンディスプレイ２には、画面４０Ｂが表示される。
【００９９】
例えば、携帯端末１は、タッチスクリーンディスプレイ２を介して利用者のアイコン５０に対するジェスチャ、ハンドサイン等を検出した場合、当該アイコン５０に対応するアプリケーションを実行できる。例えば、携帯端末１は、マイク８を介して入力された音声に基づいて、利用者が選択するアイコン５０を特定し、当該アイコン５０に対応するアプリケーションを実行できる。例えば、携帯端末１は、カメラで撮影した画像から予め定められた利用者のジェスチャを検出した場合に、当該ジェスチャ、ハンドサイン等に対応したアイコン５０のアプリケーションを実行できる。例えば、携帯端末１は、飛行装置１００によって連結フレーム１３０をユーザが掴む操作を検出した場合に、所定のアイコン５０のアプリケーションを実行できる。
【０１００】
携帯端末１は、飛行装置１００と利用者との距離が離れていても、画面４０Ｂのアイコン５０の大きさが画面４０Ａのアイコン５０よりも大きいため、浮遊時における利用者による視認性の低下を抑制しかつ操作性を向上させることができる。
【０１０１】
ステップＳ１２において、携帯端末１は、飛行装置１００に対して飛行終了を指示している。携帯端末１は、飛行装置１００が浮遊を終了すると、ステップＳ１１に示すように、画面４０Ａをタッチスクリーンディスプレイ２Ａに表示させる。携帯端末１は、飛行装置１００が浮遊しているか否かに基づいて、画面４０Ａ，４０Ｂを切り替えて表示することができる。その結果、携帯端末１は、利用者が画面４０Ａ，４０Ｂの切り替え操作をする必要がなくなるので、飛行装置１００に装着された場合の操作性を向上させることができる。
【０１０２】
図９は、携帯端末１による画面４０Ａ，４０Ｂの表示制御に関する処理手順の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａを実行することによって実現される。図９に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。図９に示す処理手順は、携帯端末１が飛行装置１００に装着され、ディスプレイ２Ａに画面４０Ａを表示している場合に実行される。
【０１０３】
図９に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊開始を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊を開始していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００の浮遊開始を判別してもよい。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、図９に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始していると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０２に進める。
【０１０４】
コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに表示している画面４０Ａを飛行装置１００が浮遊時の画面４０Ｂに変更させる（ステップＳ１０２）。コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに画面４０Ｂが表示されると、処理をステップＳ１０３に進める。
【０１０５】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊終了を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊を終了していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００の浮遊終了を判別してもよい。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了していないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、飛行装置１００が浮遊を継続しているため、処理を既に説明したステップＳ１０３に戻す。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了していると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０４に進める。
【０１０６】
コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに表示している画面４０Ｂを飛行装置１００が浮遊していない時の画面４０Ａに変更させる（ステップＳ１０４）。コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに画面４０Ｂが表示されると、図９に示す処理手順を終了させる。
【０１０７】
携帯端末１の充電機能の一例について説明する。
制御プログラム９Ａは、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下した場合に、利用者に携帯端末１の充電を促す機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下した場合に、携帯端末１を飛行装置１００によって充電器に移動させて自動的に充電する機能を提供できる。充電器は、例えば、非接触充電置き台、非接触充電器等を含む。
【０１０８】
設定データ９Ｚは、携帯端末１が飛行装置１００に装着されている場合に、自動で充電を行う機能を有効にするか、無効にするかを示すデータを含む。設定データ９Ｚは、充電器を設置した位置を示す位置情報を含む。
【０１０９】
例えば、携帯端末１は、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下した場合、自機が飛行装置１００に装着されていないとき、バッテリー２１の残量の低下を報知する機能を実行する。携帯端末１は、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下した場合、自機が飛行装置１００に装着されているとき、バッテリー２１の残量の低下を報知する機能を変更する。例えば、携帯端末１は、バッテリー２１の残量の低下を報知する機能から、バッテリー２１を自動的に充電する機能に変更する。バッテリー２１を自動的に充電する機能は、携帯端末１が飛行装置１００の飛行動力を制御し、飛行装置１００に自機を充電器まで移動させる機能を含む。
【０１１０】
図１０は、携帯端末１の充電機能に関する動作の一例を示す図である。図１０のステップＳ２１では、携帯端末１は、飛行装置１００に装着された状態で、バッテリー残量が所定の残量よりも低下したことを検出している。携帯端末１は、飛行装置１００に対して浮上を指示する。
【０１１１】
ステップＳ２２では、飛行装置１００は、携帯端末１の指示によってモータ１４０ａ〜１４０ｄを起動し、浮上している。携帯端末１は、自機のカメラ１２，１３または飛行装置１００のカメラ１９０、自機のＧＰＳ受信機２０等を用いて、自機の周囲の充電器３００を捜索する。充電器３００の捜索は、例えば、充電器３００の画像を用いた画像認識を用いた捜索、予め設定された充電器３００の位置情報を用いた捜索等を含む。ステップＳ２２に示す例では、携帯端末１は、充電器３００の位置を特定している。携帯端末１は、特定した充電器３００までの移動方向及び移動距離に基づく飛行を飛行装置１００に指示する。
【０１１２】
ステップＳ２３では、飛行装置１００は、充電器３００の上方まで飛行し、充電器３００に向かって着陸する。携帯端末１は、飛行装置１００の着陸によって充電部２２が充電器３００の近くに位置付けられる。携帯端末１は、充電器３００と充電部２２とが非接触でバッテリー２１に充電する。
【０１１３】
携帯端末１は、飛行装置１００に接続された状態で、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下した場合、飛行装置１００を浮遊させて充電器３００まで移動し、バッテリー２１に充電することができる。飛行装置１００に接続された状態は、例えば、携帯端末１と飛行装置１００とがペアリングされた状態、携帯端末１と飛行装置１００とがケーブル等で電気的に接続された状態を含む。その結果、携帯端末１は、咄嗟の外出などで利用者が自機を利用する際の充電忘れを防止できるため、利便性を向上することができる。
【０１１４】
図１１は、携帯端末１によるバッテリー２１の残量に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１１に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することによって実現される。図１１に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１１５】
図１１に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。例えば、所定の残量は、予め設定された充電を行うか否かを判定する残量、利用者等によって設定された残量等を含む。コントローラ１０は、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下していないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、図１１に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、バッテリー２１の残量が所定の残量よりも低下していると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０２に進める。
【０１１６】
コントローラ１０は、自機が飛行装置１００に接続されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。自機が飛行装置１００に接続されているとは、例えば、自機が装着された飛行装置１００との通信が確立していること、自機が装着された飛行装置１００と通信が可能となっていること等を含む。
【０１１７】
コントローラ１０は、自機が飛行装置１００に接続されていないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、処理をステップＳ２０３に進める。コントローラ１０は、バッテリー残量の低下を報知する（ステップＳ２０３）。例えば、コントローラ１０は、バッテリー残量の低下を報知する報知画面をディスプレイ２Ａに表示させる。その結果、携帯端末１は、バッテリー残量の低下を報知画面の表示によって利用者に報知することができる。コントローラ１０は、報知を行うと、図１１に示す処理手順を終了させる。
【０１１８】
コントローラ１０は、自機が飛行装置１００に接続されていると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０４に進める。コントローラ１０は、飛行装置１００に浮上を指示する制御情報を送信する（ステップＳ２０４）。例えば、コントローラ１０は、浮上する高さ等を含む制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で所定の高さまで浮上する。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ２０５に進める。
【０１１９】
コントローラ１０は、カメラで撮影した画像に基づき、充電器３００の位置を特定する特定処理を実行する（ステップＳ２０５）。例えば、特定処理を実行したコントローラ１０は、飛行装置１００を浮上した位置で回動させながら、自機又は飛行装置１００のカメラで自機の周囲を撮影する。コントローラ１０は、撮影した画像と、予め用意された充電器３００の画像とを比較し、充電器３００が存在するか否かを判定する。コントローラ１０は、充電器３００が存在しない場合、充電器３００の位置を特定できなかったことを結果としてストレージ９に記憶する。コントローラ１０は、充電器３００が存在した場合、自機の現在位置、近接センサ５、距離センサ等で測定した物体までの距離等の情報に基づいて充電器３００の位置を算出する。コントローラ１０は、特定処理が終了すると、処理をステップＳ２０６に進める。
【０１２０】
コントローラ１０は、充電器３００の位置を特定できたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。コントローラ１０は、充電器３００の位置を特定できていないと判定した場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、処理をステップＳ２０７に進める。
【０１２１】
コントローラ１０は、飛行装置１００に飛行終了を指示する制御情報を送信する（ステップＳ２０７）。例えば、コントローラ１０は、着陸を指示する制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で着陸する。コントローラ１０は、既に説明したステップＳ２０３を実行し、バッテリー残量の低下を報知する。コントローラ１０は、報知を行うと、図１１に示す処理手順を終了させる。
【０１２２】
コントローラ１０は、充電器３００の位置を特定できたと判定した場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ２０８に進める。コントローラ１０は、自機の現在位置から充電器３００までの移動方向、移動距離を算出する（ステップＳ２０８）。コントローラ１０は、算出した移動方向及び移動距離、移動開始位置の情報をストレージ９に記憶する（ステップＳ２０９）。コントローラ１０は、算出した移動方向及び移動距離に基づいた飛行を指示する制御情報を飛行装置１００に送信する（ステップＳ２１０）。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で指示された移動方向に移動距離だけ飛行し、その位置で充電器３００に向かって着陸する。コントローラ１０は、制御情報を飛行装置１００に送信すると、処理をステップＳ２１１に進める。
【０１２３】
コントローラ１０は、バッテリー２１の充電を報知する（ステップＳ２１１）。例えば、コントローラ１０は、バッテリー２１の充電中の画面をディスプレイ２Ａに表示させる。例えば、コントローラ１０は、充電器３００が起動していない場合、通信ユニット６を介して、充電器３００を起動させる情報を送信できる。コントローラ１０は、バッテリー２１の充電を報知すると、図１１に示す処理手順を終了させる。
【０１２４】
上記の携帯端末１は、バッテリー２１の充電が終了した場合、充電器３００から元の場所（飛行を開始した位置）まで飛行装置１００によって自動で戻る機能を追加してもよい。例えば、携帯端末１は、バッテリー２１の充電の終了を検出すると、ストレージ９に記憶している移動方向及び移動距離、移動開始位置等の情報に基づいて帰還ルートを算出し、当該帰還ルートの飛行を飛行装置１００に指示すればよい。
【０１２５】
上記の携帯端末１は、バッテリー２１の残量が所定の残量に近づいた場合、利用者が自機を利用しない時間帯に、飛行装置１００で飛行して自動充電を行ってもよい。利用者が自機を利用しない時間帯は、例えば、利用者の行動パターンを携帯端末１が学習したり、利用者に設定させたりすればよい。携帯端末１は、電気料金が安い時間帯に、飛行装置１００で飛行して自動充電を行うことで、電気料金の低減に貢献することができる。
【０１２６】
図１２は、携帯端末１によるバッテリー２１の残量に関する制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１２に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することによって実現される。図１２に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１２７】
図１２に示す例では、ステップＳ２０１からステップＳ２０３及びステップＳ２０９からステップＳ２１１の処理は、図１１に示すステップＳ２０１からステップＳ２０３及びステップＳ２０９からステップＳ２１１の処理と同一であるため、異なる部分のみを説明し、同一部分の説明は省略する。
【０１２８】
図１２に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、ステップＳ２０１からステップＳ２０３の処理を実行する。コントローラ１０は、自機が飛行装置１００に接続されていると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ２２１に進める。コントローラ１０は、充電器３００の位置情報が登録されているか否かを判定する（ステップＳ２２１）。例えば、コントローラ１０は、充電器３００の位置情報が設定データ９Ｚに設定されている場合に、充電器３００の位置情報が登録されていると判定する。
【０１２９】
コントローラ１０は、充電器３００の位置情報が登録されていないと判定した場合（ステップＳ２２１でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ２０３に進める。コントローラ１０は、既に説明したステップＳ２０３を実行し、バッテリー残量の低下を報知する。コントローラ１０は、報知を行うと、図１２に示す処理手順を終了させる。
【０１３０】
コントローラ１０は、充電器３００の位置情報が登録されていると判定した場合（ステップＳ２２１でＹｅｓ）、処理をステップＳ２２２に進める。コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機２０を用いて、自機の現在位置を取得する（ステップＳ２２２）。コントローラ１０は、充電器３００が飛行装置１００で移動可能な範囲にあるか否かを判定する（ステップＳ２２３）。例えば、コントローラ１０は、自機から充電器３００までの距離が所定の距離よりも小さい場合に、充電器３００が飛行装置１００で移動可能な範囲にあると判定する。
【０１３１】
コントローラ１０は、充電器３００が飛行装置１００で移動可能な範囲にないと判定した場合（ステップＳ２２３でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ２０３に進める。コントローラ１０は、既に説明したステップＳ２０３を実行し、バッテリー残量の低下を報知する。コントローラ１０は、報知を行うと、図１２に示す処理手順を終了させる。
【０１３２】
コントローラ１０は、充電器３００が飛行装置１００で移動可能な範囲にあると判定した場合（ステップＳ２２３でＹｅｓ）、処理をステップＳ２２４に進める。コントローラ１０は、自機の現在位置から充電器３００の位置までの移動方向、移動距離を算出し（ステップＳ２２４）、処理を既に説明したステップＳ２０９に進める。
【０１３３】
コントローラ１０は、算出した移動方向及び移動距離、移動開始位置の情報をストレージ９に記憶する（ステップＳ２０９）。コントローラ１０は、算出した移動方向及び移動距離に基づいた飛行を指示する制御情報を飛行装置１００に送信する（ステップＳ２１０）。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で指示された移動方向に移動距離だけ飛行し、その位置で充電器３００に向かって着陸する。コントローラ１０は、制御情報を飛行装置１００に送信すると、処理をステップＳ２１１に進める。
【０１３４】
コントローラ１０は、バッテリー２１の充電を報知する（ステップＳ２１１）。例えば、コントローラ１０は、充電器３００が起動していない場合、通信ユニット６を介して、充電器３００を起動させる情報を送信できる。コントローラ１０は、バッテリー２１の充電を報知すると、図１２に示す処理手順を終了させる。
【０１３５】
図１２に示す処理手順では、コントローラ１０は、充電器３００の位置情報が登録されていないと判定した場合（ステップＳ２２１でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ２０３に進める場合について説明するが、これに限定されない。例えば、図１２に示す処理手順は、ステップＳ２２１でＮｏの場合、図１１のステップＳ２０４以降の処理を実行し、充電器３００を捜索する処理手順としてもよい。
【０１３６】
携帯端末１の通知機能の一例について説明する。
制御プログラム９Ａは、携帯端末１の移動状態（言い換えると、携帯端末１を携帯する利用者の移動状態）を判別する機能を提供できる。携帯端末１は、制御プログラム９Ａを実行することによって、加速度センサ１５、方位センサ１６及び角速度センサ１７の検出結果と判別データとに基づいて、携帯端末１の移動状態を判別する。例えば、携帯端末１の複数の移動状態は、停止状態、静止状態、歩行状態、走行状態、乗り物での移動状態、自転車での移動状態を含む。停止状態は、自機を携帯している利用者が停止している状態を含む。静止状態は、自機が置かれた状態を含む。歩行状態は、自機を携帯している利用者が歩行している状態を含む。走行状態は、自機を携帯している利用者が走行している状態を含む。乗り物での移動状態は、自機を携帯している利用者が乗り物で移動している状態を含む。乗り物は、例えば、自動車、電車、バス、飛行機、バイク等を含む。自転車での移動状態は、自機を携帯している利用者が自転車で移動している状態を含む。
【０１３７】
例えば、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された状態で、所定の条件を満たすとき、通知機能を変更する。通知機能は、例えば、電話の着信、メールの受信、緊急情報の受信等を通知する機能を含む。所定の条件は、例えば、飛行装置１００に接続された状態で、自機の移動状態が乗り物での移動状態であるとの条件を含む。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された状態で、所定の条件を満たすとき、飛行装置１００を浮上させずに、飛行装置１００に接続された状態で、通知機能による通知を行う。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された状態で、所定の条件を満たさないとき、飛行装置１００を利用者の近くに浮遊させ、飛行装置１００によって浮遊した状態で通知機能による通知を行う。
【０１３８】
携帯端末１は、自機の移動状態の変化に応じて、利用者に対する通知の多様化を図ることができる。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された自機が乗り物による移動状態である場合、乗り物内で飛行装置１００を浮遊させないため、飛行装置１００を用いた通知における安全性を向上させることができる。
【０１３９】
図１３は、携帯端末１による通知機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１３に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａ及び飛行体連携プログラム９Ｂを実行することによって実現される。図１３に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１４０】
図１３に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、所定のイベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。所定のイベントは、例えば、メール及び通知情報の受信、電話の着信等のイベントを含む。コントローラ１０は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）、図１３に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、所定のイベントが発生していると判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ３０２に進める。
【０１４１】
コントローラ１０は、自機の移動状態を判別する（ステップＳ３０２）。例えば、コントローラ１０は、加速度センサ１５が検出した加速度パターンと判別データの状態ごとの加速度パターンとを比較し、一致する判別データの加速度パターンに対応した状態を、自機の状態として判別する。コントローラ１０は、自機の移動状態を判別すると、処理をステップＳ３０３に進める。
【０１４２】
コントローラ１０は、ステップＳ３０２の判別結果に基づいて、乗り物での移動状態であるか否かを判定する。コントローラ１０は、乗り物での移動状態であると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、処理をステップＳ３０４に進める。コントローラ１０は、飛行装置１００を浮遊させずに、所定のイベントの発生を通知する処理を実行する（ステップＳ３０４）。例えば、コントローラ１０は、所定のイベントの発生を示す通知画面をディスプレイ２Ａに表示させる。例えば、コントローラ１０は、所定のイベントの発生を報知する報知音をスピーカ１１から出力させる。その結果、携帯端末１は、飛行装置１００をせずに、所定のイベントの発生を通知する。コントローラ１０は、所定のイベントの発生を通知すると、図１３に示す処理手順を終了させる。
【０１４３】
コントローラ１０は、乗り物での移動状態ではないと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）、処理をステップＳ３０５に進める。コントローラ１０は、飛行装置１００に浮上を指示する制御情報を送信する（ステップＳ３０５）。例えば、コントローラ１０は、浮上する高さ等を含む制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で所定の高さまで浮上する。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ３０６に進める。
【０１４４】
コントローラ１０は、カメラで撮影した画像に基づき、利用者の位置を特定する特定処理を実行する（ステップＳ３０６）。例えば、特定処理を実行したコントローラ１０は、飛行装置１００を浮上した位置で回動させながら、自機又は飛行装置１００のカメラで自機の周囲を撮影する。コントローラ１０は、撮影した画像と、予め用意された利用者の画像とを比較し、利用者が存在するか否かを判定する。コントローラ１０は、利用者が存在しない場合、利用者の位置を特定できなかったことを結果としてストレージ９に記憶する。コントローラ１０は、利用者が存在した場合、自機の現在位置、近接センサ５、距離センサ等で測定した利用者までの距離等の情報に基づいて利用者の位置を算出する。コントローラ１０は、特定処理が終了すると、処理をステップＳ３０７に進める。
【０１４５】
コントローラ１０は、自機の現在位置から利用者までの移動方向、移動距離を算出する（ステップＳ３０７）。コントローラ１０は、算出した移動方向及び移動距離に基づいた飛行を指示する制御情報を飛行装置１００に送信する（ステップＳ３０８）。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で指示された移動方向に移動距離だけ飛行する。
【０１４６】
コントローラ１０は、飛行装置１００が利用者に接近したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。例えば、コントローラ１０は、近接センサ５等によって検出された利用者までの距離が所定の距離よりも小さい場合に、飛行装置１００が利用者に接近したと判定する。コントローラ１０は、飛行装置１００が利用者に接近していないと判定した場合（ステップＳ３０９でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ３０６に戻す。コントローラ１０は、飛行装置１００が利用者に接近していると判定した場合（ステップＳ３０９でＹｅｓ）、処理をステップＳ３１０に進める。
【０１４７】
コントローラ１０は、飛行装置１００を浮遊させた状態で、所定のイベントの発生を通知する処理を実行する（ステップＳ３１０）。例えば、コントローラ１０は、所定のイベントの発生を示す通知画面をディスプレイ２Ａに表示させる。その結果、携帯端末１は、所定のイベントの発生に応じて飛行装置１００によって利用者の近くに浮遊された状態で、所定のイベントの発生を通知する。
【０１４８】
コントローラ１０は、所定のイベントの発生を通知すると、飛行装置１００に浮遊の終了を指示する（ステップＳ３１１）。例えば、コントローラ１０は、浮遊の終了（例えば、着陸）を指示する制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で着陸する。その後、コントローラ１０は、図１３に示す処理手順を終了させる。
【０１４９】
携帯端末１の入力機能の一例について説明する。
制御プログラム９Ａは、飛行装置１００に接続された場合に、所定の条件を満たすか否かに応じて、文字入力の機能を変更する機能を提供できる。所定の条件は、例えば、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとの条件を含む。
【０１５０】
設定データ９Ｚは、携帯端末１が飛行装置１００に装着されている場合に、所定の条件に応じて文字入力を変更する機能を有効にするか、無効にするかを示すデータを含む。携帯端末１は、設定データ９Ｚの設定によって、所定の条件に応じて文字入力を変更する機能を有効にするか否かを判定できる。
【０１５１】
例えば、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊していないとき、キーによる入力画面をディスプレイ２Ａに表示し、入力画面のキーに対する操作に応じて入力データを受け付ける入力機能を提供できる。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとき、音声入力による入力画面をディスプレイ２Ａに表示し、マイク８によって入力された音声データを入力データとして受け付ける入力機能を提供できる。
【０１５２】
図１４は、携帯端末１による入力機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１４に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａを実行することによって実現される。図１４に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１５３】
図１４に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、文字入力のイベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。文字入力のイベントは、例えば、テキスト、メール、電話、ブラウザ等のアプリケーションの実行時に発生する文字入力のイベントを含む。コントローラ１０は、文字入力のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）、図１４に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、文字入力のイベントが発生していると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ４０２に進める。
【０１５４】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定してもよい。
【０１５５】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していないと判定した場合（ステップＳ４０２でＮｏ）、処理をステップＳ４０３に進める。コントローラ１０は、キーによる入力画面に基づく入力処理を実行する（ステップＳ４０３）。キーによる入力画面に基づく入力処理は、キーを含む入力画面をディスプレイ２Ａに表示させ、当該キーに対する入力操作を検出した場合に、当該キーに対応した文字を入力データとして受け付ける処理を含む。キーによる入力画面に基づく入力処理は、例えば、終了操作等を検出するまで処理が実行される。コントローラ１０は、入力が終了すると、入力画面をディスプレイ２Ａから消去する（ステップＳ４０５）。コントローラ１０は、入力画面を消去すると、図１４に示す処理手順を終了させる。
【０１５６】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していると判定した場合（ステップＳ４０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ４０４に進める。コントローラ１０は、音声による入力画面に基づく入力処理を実行する（ステップＳ４０４）。音声による入力画面に基づく入力処理は、音声の入力を促す入力画面をディスプレイ２Ａに表示させ、マイク８を介して入力された音声に対応した文字または文字列を入力データとして受け付ける処理を含む。音声による入力画面に基づく入力処理は、例えば、終了の音声等を検出するまで処理が実行される。コントローラ１０は、音声による入力が終了すると、入力画面をディスプレイ２Ａから消去する（ステップＳ４０５）。コントローラ１０は、入力画面を消去すると、図１４に示す処理手順を終了させる。また、コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していると判定した場合、入力画面を表示させずに、音声による入力処理のみを行わせてもよい。この場合、コントローラ１０は、表示しない入力画面の入力内容を音声によりスピーカ１１から出力させ、ユーザが音声により所定の入力を行うための補助をしてもかまわない。
【０１５７】
例えば、飛行装置１００に接続された携帯端末１が浮遊している場合、利用者は、当該携帯端末１に対してタッチ、フリック等のジェスチャを行うことが困難な場合がある。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとき、キーによる入力から音声入力に切り替えることで、非接触での入力を可能となり、操作性の低下を抑制することができる。携帯端末１は、飛行装置１００によって浮遊した状態で入力を受け付けることができるため、斬新な演出を利用者に提供できる。
【０１５８】
携帯端末１のメールの表示機能の一例について説明する。
メールアプリケーション９Ｆは、自機が飛行装置１００に接続された場合に、所定の条件を満たすか否かに応じて、メールを表示する機能を変更する機能を提供できる。所定の条件は、例えば、自機が飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとの条件を含む。
【０１５９】
設定データ９Ｚは、携帯端末１が飛行装置１００に装着されている場合に、所定の条件に応じてメールの表示を変更する機能を有効にするか、無効にするかを示すデータを含む。携帯端末１は、設定データ９Ｚの設定によって、所定の条件に応じてメールの表示機能を変更するか否かを判定できる。
【０１６０】
図１５は、携帯端末１によってメールの表示機能を切り替える一例を示す図である。図１５のステップＳ５１に示すように、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊していないとき、メール画面４５Ａをタッチスクリーンディスプレイ２に表示する。メール画面４５Ａは、メールの標題、差出人、本文を所定の文字サイズで表示する。所定の文字サイズは、例えば、携帯端末１で予め設定され、飛行装置１００が浮遊していない場合の文字サイズを含む。図１５のステップＳ５２に示すように、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとき、メール画面４５Ｂをタッチスクリーンディスプレイ２に表示する。メール画面４５Ｂは、メールの標題、差出人、本文を、メール画面４５Ａの文字サイズよりも大きなサイズで表示する。
【０１６１】
図１５に示す例では、携帯端末１は、メール画面４５Ｂの標題、差出人、本文の文字サイズをメール画面４５Ａよりも大きくする場合について説明するが、これに限定されない。例えば、携帯端末１は、メール画面４５Ｂの標題、差出人、本文の文字の少なくとも一つの文字サイズをメール画面４５Ａよりも大きくしてもよい。
【０１６２】
例えば、飛行装置１００が浮遊している場合、当該飛行装置１００に接続された携帯端末１と利用者との距離が離れたり、飛行装置１００が揺れて安定しなかったりする可能性がある。携帯端末１は、自機が接続された飛行装置１００が浮遊している場合、タッチスクリーンディスプレイ２に表示するメールの文字サイズを大きくすることで、飛行装置１００が浮遊している場合の視認性の低下を抑制することができる。
【０１６３】
図１６は、携帯端末１によるメールの表示機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１６に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａを実行することによって実現される。図１６に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１６４】
図１６に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、メールの表示イベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ５０１）。メールの表示イベントは、例えば、メールの受信一覧でメールが選択された場合に発生する。コントローラ１０は、メールの表示イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）、図１６に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、メールの表示イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ５０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ５０２に進める。
【０１６５】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定してもよい。
【０１６６】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していないと判定した場合（ステップＳ５０２でＮｏ）、処理をステップＳ５０３に進める。コントローラ１０は、指定されたメールを所定の文字サイズでディスプレイ２Ａに表示させる（ステップＳ５０３）。コントローラ１０は、メールを表示すると、処理をステップＳ５０５に進める。
【０１６７】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していると判定した場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ５０４に進める。コントローラ１０は、指定されたメールの文字サイズを拡大してディスプレイ２Ａに表示させる（ステップＳ５０４）。例えば、コントローラ１０は、メールの文字サイズを所定のサイズよりも大きな文字サイズに拡大する。コントローラ１０は、メールを表示すると、処理をステップＳ５０５に進める。
【０１６８】
コントローラ１０は、表示イベントを終了するか否かを判定する（ステップＳ５０５）。コントローラ１０は、表示イベントを終了しないと判定した場合（ステップＳ５０５でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ５０５に戻す。コントローラ１０は、表示イベントを終了すると判定した場合（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、処理をステップＳ５０６に進める。コントローラ１０は、指定されたメールの表示を終了する（ステップＳ５０６）。コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに表示していたメールを消去すると、図１６に示す処理手順を終了する。
【０１６９】
携帯端末１のマップの表示機能の一例について説明する。
ナビゲートアプリケーション９Ｇは、道案内等のためのナビゲーション機能を提供する。ナビゲートアプリケーション９Ｇは、飛行装置１００に接続された場合に、所定の条件を満たすか否かに応じて、マップの表示機能を変更する機能を提供できる。所定の条件は、例えば、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとの条件を含む。ナビゲートアプリケーション９Ｇは、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００を利用者の前方に浮遊させた状態でナビゲートする機能を提供できる。
【０１７０】
設定データ９Ｚは、携帯端末１が飛行装置１００に装着されている場合に、所定の条件に応じてマップの表示を変更する機能を有効にするか、無効にするかを示すデータを含む。携帯端末１は、設定データ９Ｚの設定によって、所定の条件に応じてマップの表示機能を変更するか否かを判定できる。
【０１７１】
図１７は、携帯端末１によってマップの表示機能を切り替える一例を示す図である。図１７のステップＳ７１に示すように、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊していないとき、マップ画面４７Ａをタッチスクリーンディスプレイ２に表示する。マップ画面４７Ａは、マップの画像を所定の表示サイズで表示する画面である。図１７のステップＳ７２に示すように、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとき、マップ画面４７Ｂをタッチスクリーンディスプレイ２に表示する。マップ画面４７Ｂは、マップ画面４７Ａと同一の画面のマップの画像を拡大したマップを表示する画面である。
【０１７２】
例えば、飛行装置１００が浮遊している場合、当該飛行装置１００に接続された携帯端末１と利用者との距離が離れたり、飛行装置１００が揺れて安定しなかったりする可能性がある。携帯端末１は、自機が接続された飛行装置１００が浮遊している場合、タッチスクリーンディスプレイ２に表示するマップを拡大することで、飛行装置１００が浮遊している場合の視認性の低下を抑制することができる。携帯端末１は、利用者にマップの表示機能の切り替えを操作させる必要がないため、飛行装置１００で浮遊しても、利便性の低下を抑制することができる。
【０１７３】
図１８は、携帯端末１によるマップの表示機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図１８に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａを実行することによって実現される。図１８に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１７４】
図１８に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、マップの表示イベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ６０１）。マップの表示イベントは、例えば、ナビゲーションの画面の変更時、切り替え時等に発生する。コントローラ１０は、マップの表示イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ６０１でＮｏ）、図１８に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、マップの表示イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ６０２に進める。
【０１７５】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定してもよい。
【０１７６】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していないと判定した場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、処理をステップＳ６０３に進める。コントローラ１０は、指定されたマップを所定の表示サイズでディスプレイ２Ａに表示させる（ステップＳ６０３）。コントローラ１０は、マップを所定の表示サイズで表示させると、処理をステップＳ６０５に進める。
【０１７７】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していると判定した場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ６０４に進める。コントローラ１０は、指定された所定の表示サイズのマップを拡大してディスプレイ２Ａに表示させる（ステップＳ６０４）。コントローラ１０は、マップを所定の表示サイズよりも拡大して表示させると、処理をステップＳ６０５に進める。
【０１７８】
コントローラ１０は、表示イベントを終了するか否かを判定する（ステップＳ６０５）。コントローラ１０は、表示イベントを終了しないと判定した場合（ステップＳ６０５でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ６０５に戻す。コントローラ１０は、表示イベントを終了すると判定した場合（ステップＳ６０５でＹｅｓ）、処理をステップＳ６０６に進める。コントローラ１０は、指定されたマップの表示を終了する（ステップＳ６０６）。コントローラ１０は、ディスプレイ２Ａに表示していたマップを消去させると、図１８に示す処理手順を終了する。
【０１７９】
図１９は、携帯端末１によってマップの表示機能を切り替える他の一例を示す図である。図１９に示すように、携帯端末１は、飛行装置１００に接続された場合に、飛行装置１００が浮遊しているとき、携帯端末１のプロジェクタ２３の投影領域Ｅにマップの画像を投影する。投影領域Ｅは、プロジェクタ２３が投影可能な領域である。投影領域Ｅは、利用者の近くの地面の領域である。投影領域Ｅは、自機が歩行状態である場合、利用者の進行方向の地面の領域とすることができる。
【０１８０】
例えば、飛行装置１００が浮遊している場合、当該飛行装置１００に接続された携帯端末１と利用者との距離が離れたり、飛行装置１００が揺れて安定しなかったりする可能性がある。携帯端末１は、自機が接続された飛行装置１００が浮遊している場合、プロジェクタ２３によってマップの画像を地面等に表示することで、飛行装置１００が浮遊している場合の視認性の低下を抑制することができる。携帯端末１は、歩行中の利用者に地面に投影されたマップを参照させることで、飛行装置１００による移動中の視認性の向上を図ることができる。
【０１８１】
図２０は、携帯端末１によるマップの表示機能に関する制御の他の一例の処理手順を示すフローチャートである。図２０に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａを実行することによって実現される。図２０に示す処理手順は、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０１８２】
図２０に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、マップの表示イベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ６０１）。コントローラ１０は、マップの表示イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ６０１でＮｏ）、図２０に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、マップの表示イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ６０２に進める。
【０１８３】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００が浮遊しているか否かを判定してもよい。
【０１８４】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していないと判定した場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、処理をステップＳ６０３に進める。コントローラ１０は、指定されたマップを所定の表示サイズでディスプレイ２Ａに表示させる（ステップＳ６０３）。コントローラ１０は、マップを所定の表示サイズで表示すると、処理をステップＳ６１４に進める。
【０１８５】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊していると判定した場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ６１１に進める。コントローラ１０は、カメラで撮影した画像に基づき、利用者の位置を特定する特定処理を実行する（ステップＳ６１１）。例えば、特定処理を実行したコントローラ１０は、飛行装置１００を浮上した位置で回動させながら、自機又は飛行装置１００のカメラで自機の周囲を撮影する。コントローラ１０は、撮影した画像と、予め用意された利用者の画像とを比較し、利用者が存在するか否かを判定する。コントローラ１０は、利用者が存在しない場合、利用者の位置を特定できなかったことを結果としてストレージ９に記憶する。コントローラ１０は、利用者が存在した場合、自機の現在位置、近接センサ５、距離センサ等で測定した利用者までの距離等の情報に基づいて利用者の位置を算出する。コントローラ１０は、特定処理が終了すると、処理をステップＳ６１２に進める。
【０１８６】
コントローラ１０は、特定した利用者の位置に基づいて投影領域Ｅを特定する（ステップＳ６１２）。例えば、コントローラ１０は、利用者の位置と自機と利用者の位置とプロジェクタ２３の投影角度とに基づいて、利用者の近くの物体表面の領域を投影領域Ｅとして特定する。コントローラ１０は、特定した投影領域Ｅに所定の表示サイズのマップをプロジェクタ２３から投影させる（ステップＳ６１３）。その結果、携帯端末１は、利用者の近くにマップの画像をプロジェクタ２３から投影することができる。
【０１８７】
コントローラ１０は、表示イベントを終了するか否かを判定する（ステップＳ６１４）。コントローラ１０は、表示イベントを終了しないと判定した場合（ステップＳ６１４でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ６１４に戻す。コントローラ１０は、表示イベントを終了すると判定した場合（ステップＳ６１４でＹｅｓ）、処理をステップＳ６１５に進める。コントローラ１０は、終了処理を実行する（ステップＳ６１５）。終了処理は、プロジェクタ２３による投影を終了させる処理を含む。終了処理は、ディスプレイ２Ａに表示していたマップを消去する処理を含む。コントローラ１０は、終了処理を終了すると、図２０に示す処理手順を終了する。
【０１８８】
携帯端末１のナビゲート機能の一例について説明する。
携帯端末１は、ナビゲートアプリケーション９Ｇの実行によるナビゲート機能を所定の条件に応じて変更することができる。例えば、携帯端末１は、表示による誘導の要求を検出した場合、ナビゲート情報の表示によるナビゲート機能を提供する。例えば、携帯端末１は、飛行装置１００に接続され、飛行装置１００の浮遊によるナビゲートの要求を検出した場合、飛行装置１００の浮遊によるナビゲート機能へ機能を変更する。
【０１８９】
図２１は、携帯端末１によるナビゲートの機能に関する制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図２１に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａ、飛行体連携プログラム９Ｂ及びナビゲートアプリケーション９Ｇを実行することによって実現される。図２１に示す処理手順では、飛行装置１００の周囲の人や障害物との衝突回避に関する制御を省略している。
【０１９０】
図２１に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、設定された目的地までのルートを特定する（ステップＳ７０１）。例えば、携帯端末１は、自機の現在位置と目的地の位置と地図情報とに基づいてルートを特定する。コントローラ１０は、飛行装置１００による誘導であるか否かを判定する（ステップＳ７０２）。例えば、コントローラ１０は、利用者が飛行装置１００による誘導を要求した場合に、飛行装置１００による誘導であると判定する。
【０１９１】
コントローラ１０は、飛行装置１００による誘導ではないと判定した場合（ステップＳ７０２でＮｏ）、携帯端末１の表示による誘導であると判定し、処理をステップＳ７０３に進める。コントローラ１０は、飛行装置１００を飛行させずに、誘導画面の表示による誘導処理を実行する（ステップＳ７０３）。誘導処理は、目的地に到着するまで誘導情報をディスプレイ２Ａに表示する処理を含む。誘導処理は、自機の現在位置が誘導条件を満たすと、利用者を誘導するための情報を通知する処理を含む。誘導条件は、例えば、左折または右折する箇所に接近したことを検出、ランドマークに接近したことを検出、目的地に接近していることを検出等の条件を含む。誘導処理は、目的地に到着した場合に終了する。コントローラ１０は、誘導処理が終了すると、図２１に示す処理手順を終了させる。
【０１９２】
コントローラ１０は、飛行装置１００による誘導であると判定した場合（ステップＳ７０２でＹｅｓ）、処理をステップＳ７０４に進める。コントローラ１０は、飛行装置１００に浮上を指示する制御情報を送信する（ステップＳ７０４）。例えば、コントローラ１０は、浮上する高さ等を含む制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で所定の高さまで浮上する。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ７０５に進める。
【０１９３】
コントローラ１０は、飛行装置１００の飛行速度と飛行方向と飛行距離とを決定する（ステップＳ７０５）。例えば、コントローラ１０は、目的地までのルートと自機の現在位置と利用者の移動速度と利用者までの距離とに基づいて、飛行装置１００と利用者との距離が一定の間隔を保つように、飛行装置１００の飛行速度、飛行方向、飛行距離等を決定する。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００から利用者までの距離が離れた場合、その場所で移動せずに停止飛行するための飛行速度、飛行方向、飛行距離等を決定する。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ７０６に進める。
【０１９４】
コントローラ１０は、飛行速度と飛行方向と飛行距離とを指示する制御情報を送信する（ステップＳ７０６）。例えば、コントローラ１０は、飛行速度と飛行方向と飛行距離とを含む制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、制御情報に基づいて、携帯端末１を装着した状態で指示された位置まで飛行する、またはその場でホバリングする。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ７０７に進める。
【０１９５】
コントローラ１０は、自機の現在位置に基づいて、飛行装置１００が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ７０７）。コントローラ１０は、飛行装置１００が目的地に到着していないと判定した場合（ステップＳ７０７でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ７０５に戻す。コントローラ１０は、飛行装置１００が目的地に到着したと判定した場合（ステップＳ７０７でＹｅｓ）、処理をステップＳ７０８に進める。
【０１９６】
コントローラ１０は、飛行装置１００に飛行終了を指示する制御情報を送信する（ステップＳ７０８）。例えば、コントローラ１０は、着陸を指示する制御情報を、通信ユニット６を介して飛行装置１００に送信する。その結果、飛行装置１００は、携帯端末１を装着した状態で着陸する。その後、コントローラ１０は、図２１に示す処理手順を終了させる。
【０１９７】
携帯端末１は、飛行させた飛行装置１００によって利用者を目的地に誘導することによって、ディスプレイ２Ａを見ながらの歩行が不要となり、誘導すべき利用者の安全性を向上させることができる。例えば、携帯端末１は、飛行させた飛行装置１００によって利用者を目的地に誘導する場合に、マップの画像、誘導情報等をプロジェクタ２３から利用者の前方の投影領域Ｅに投影することで、利便性を向上させることができる。
【０１９８】
携帯端末１のヘルス機能の一例について説明する。
制御プログラム９Ａは、加速度センサ１５が検出した加速度の値に基づいて、自機を所持している利用者が所定の移動方法で移動しているかを判定するための機能を提供する。
【０１９９】
算出アプリケーション９Ｈは、例えば、利用者のエネルギー消費量を算出するために用いられる。算出アプリケーション９Ｈは、例えば、利用者の移動速度（歩数）とエネルギー消費量との関係式に、利用者の移動速度を当てはめて、利用者の消費量を算出するための機能を提供する。この利用者のエネルギー消費量は、利用者の移動方法を考慮して算出してもよい。例えば、利用者が同じ歩数を歩いた場合に、算出アプリケーション９Ｈは、利用者が歩きおよび走行のいずれかに応じて、エネルギー消費量の関係式を変更してもよい。この利用者のエネルギー消費量は、利用者の移動環境を考慮して算出してもよい。例えば、利用者が同じ歩数を歩いた場合に、算出アプリケーション９Ｈは、利用者が歩いている道が平坦であるか、上り坂であるかに応じて、エネルギー消費量の関係式を変更してもよい。このエネルギー消費量としては、例えば、日本国の計量法に基づいて「人若しくは動物が摂取する物の熱量又は人若しくは動物が代謝により消費する熱量の計量」として熱力学カロリー（ｃａｌ）が採用される。エネルギー消費量の計量はこれに限られるものではなく、ＣＧＰＭ（Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  Ｇｅｎｅｒａｌ  ｄｅｓ  Ｐｏｉｄｓ  ｅｔ  Ｍｅｓｕｒｅｓ）に基づいてジュール（Ｊ）が採用されてもよい。
【０２００】
算出アプリケーション９Ｈが算出する対象は、利用者のエネルギー消費量に限定されるものではなく、利用者のエクササイズ、歩行によって移動した際の歩数などを算出してもよい。「エクササイズ」とは、身体活動の量を表す単位である。エクササイズは、後述するメッツに身体活動の実施時間を乗じて算出される運動の量である。このメッツとは、身体活動の強さを表す単位である。この身体活動の強さは、身体活動の種類ごとに異なる。メッツは、例えば使用者の移動方法ごとに設定される。メッツは、活動量を示す活動ファクタであるエネルギー消費量の演算に用いてもよい。メッツでは、安静時の身体活動の強さに対する比として表される。例えば、座って安静にしている状態が１メッツ、普通歩行が３メッツに相当するとされる。つまり、普通歩行の身体活動の強さは、安静時の身体活動の強さに対して、３倍であることを意味する。
【０２０１】
携帯端末１は、自機の移動状態が歩行状態または走行状態である場合、算出アプリケーション９Ｈによって利用者の歩数、消費量等を算出するヘルス機能を提供できる。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された自機が所定の条件を満たすとき、自機のヘルス機能を変更する。
【０２０２】
例えば、携帯端末１は、飛行装置１００に装着されている場合、利用者の移動による振動に基づいて移動速度を検出していると、その振動を検出することができない。そのため、携帯端末１は、所定の条件が飛行装置１００に装着されている場合かつ飛行装置１００の浮遊中であるとき、利用者が自機を携帯している場合のヘルス機能を変更する。携帯端末１は、飛行装置１００の移動量に基づいて利用者の移動速度（歩数）、消費量等を推測することができる。携帯端末１は、飛行装置１００に接続された状態で飛行による移動しているときも、利用者の移動速度（歩数）、消費量等を推測できるため、利便性の低下を抑制することができる。その結果、携帯端末１は、利用者が自機を身に付けなくても、歩数、消費量等の活動ログを残すことができる。携帯端末１は、自機を飛行装置１００に接続して利用する利用者の機会を増加させることが可能となり、斬新なサービスを提供することができる。
【０２０３】
図２２は、飛行中の携帯端末１によるヘルス機能の制御の一例の処理手順を示すフローチャートである。図２２に示す処理手順は、コントローラ１０が制御プログラム９Ａ及び算出アプリケーション９Ｈを実行することによって実現される。図２２に示す処理手順は、携帯端末１が飛行装置１００に装着された場合に、コントローラ１０によって繰り返し実行される。
【０２０４】
図２２に示すように、携帯端末１のコントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始しているか否かを判定する（ステップＳ８０１）。飛行装置１００の浮遊は、例えば、飛行装置１００の浮上、飛行等を含む。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊開始を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊を開始していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００の浮遊開始を判別してもよい。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始していないと判定した場合（ステップＳ８０１でＮｏ）、図２２に示す処理手順を終了させる。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を開始していると判定した場合（ステップＳ８０１でＹｅｓ）、処理をステップＳ８０２に進める。
【０２０５】
コントローラ１０は、浮遊する飛行体に装着された自機の位置情報を取得する（ステップＳ８０２）。例えば、コントローラ１０は、近接センサ５等の検出結果に基づいて飛行装置１００と利用者との距離が所定の距離より近い場合に、ＧＰＳ受信機２０で受信した位置情報を取得する。その結果、コントローラ１０は、利用者の位置に近い現在位置を取得することができる。コントローラ１０は、取得した位置情報を時系列的にストレージ９に記憶する（ステップＳ８０３）。コントローラ１０は、ストレージ９の位置情報に基づいて、飛行装置１００が浮遊している場合の移動量を算出する（ステップＳ８０４）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００が移動を開始してから現在までのストレージ９の位置情報に基づいて、移動量を算出する。コントローラ１０は、算出した移動量に基づいて、ストレージ９に記憶している移動量を更新する（ステップＳ８０５）。その後、コントローラ１０は、処理をステップＳ８０６に進める。
【０２０６】
コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了したか否かを判定する（ステップＳ８０６）。例えば、コントローラ１０は、飛行装置１００に浮遊終了を指示した場合に、飛行装置１００が浮遊を終了していると判定する。例えば、コントローラ１０は、気圧センサ１８、加速度センサ１５等の検出結果に基づいて飛行装置１００の浮遊終了を判別してもよい。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了していないと判定した場合（ステップＳ８０６でＮｏ）、飛行装置１００が浮遊を継続しているため、処理を既に説明したステップＳ８０２に戻す。コントローラ１０は、飛行装置１００が浮遊を終了していると判定した場合（ステップＳ８０６でＹｅｓ）、処理をステップＳ８０７に進める。
【０２０７】
コントローラ１０は、飛行装置１００の浮遊開始から浮遊終了までの移動量と利用者の歩幅等とに基づいて利用者の歩数を推測する（ステップＳ８０７）。例えば、コントローラ１０は、推測した利用者の歩数とエネルギー消費量との関係式に、利用者の歩数を当てはめて、利用者の消費量を算出してもよい。コントローラ１０は、推測した利用者の歩数をストレージ９に記憶する（ステップＳ８０８）。例えば、コントローラ１０は、推測した歩数を、飛行装置１００が浮遊している場合の利用者の歩数としてストレージ９に記憶してもよい。例えば、コントローラ１０は、推測した歩数を、利用者が自機を携帯している場合の歩数に加算してもよい。その後、コントローラ１０は、図２２に示す処理手順を終了させる。
【０２０８】
上記の実施形態では、携帯電子機器の例として、携帯端末１について説明したが、添付の請求項に係る携帯電子機器は、携帯端末１に限定されない。添付の請求項に係る携帯電子機器は、携帯端末１以外の携帯電子機器であってもよい。携帯電子機器は、例えば、モバイルフォン、スマートフォン、スマートウォッチ、携帯型パソコン、ヘッドマウントディスプレイ、デジタルカメラ、メディアプレイヤ、電子書籍リーダ、ナビゲータ、及びゲーム機を含むが、これに限定されない。
【０２０９】
添付の請求項に係る技術を完全かつ明瞭に開示するために特徴的な実施形態に関し記載してきた。しかし、添付の請求項は、上記実施形態に限定されるべきものでなく、本明細書に示した基礎的事項の範囲内で当該技術分野の当業者が創作しうるすべての変形例及び代替可能な構成を具現化するように構成されるべきである。
【符号の説明】
【０２１０】
１  携帯端末
２Ａ  ディスプレイ
２Ｂ  タッチスクリーン
２  タッチスクリーンディスプレイ
３  ボタン
４  照度センサ
５  近接センサ
６  通信ユニット
７  レシーバ
８  マイク
９  ストレージ
９Ａ  制御プログラム
９Ｂ  飛行体連携プログラム
９Ｃ  ユーザ探索用データ
９Ｄ  画像認証用データ
９Ｅ  音声認証用データ
９Ｆ  メールアプリケーション
９Ｇ  ナビゲートアプリケーション
９Ｈ  算出アプリケーション
９Ｚ  設定データ
１０  コントローラ
１１  スピーカ
１２  カメラ
１３  カメラ
１４  コネクタ
１５  加速度センサ
１６  方位センサ
１７  角速度センサ
１８  気圧センサ
１９  圧力センサ
２０  ＧＰＳ受信機
２１  バッテリー
２２  充電部
２３  プロジェクタ
１００  飛行装置
１００Ｆ  飛行体
【図１】
2019026008.tif 000003
【図２】
2019026008.tif 000004
【図３】
2019026008.tif 000005
【図４】
2019026008.tif 000006
【図５】
2019026008.tif 000007
【図６】
2019026008.tif 000008
【図７】
2019026008.tif 000009
【図８】
2019026008.tif 000010
【図９】
2019026008.tif 000011
【図１０】
2019026008.tif 000012
【図１１】
2019026008.tif 000013
【図１２】
2019026008.tif 000014
【図１３】
2019026008.tif 000015
【図１４】
2019026008.tif 000016
【図１５】
2019026008.tif 000017
【図１６】
2019026008.tif 000018
【図１７】
2019026008.tif 000019
【図１８】
2019026008.tif 000020
【図１９】
2019026008.tif 000021
【図２０】
2019026008.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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