(57)【要約】【課題】モータの回転異常を迅速に検出して、スリップ現象の抑制等に貢献する。【解決手段】制御部が、目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御し、変動検出部が、目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つ、モータが目標速度に到達した後である定速期間において、モータを流れるモータ電流値の変動量を検出する。そして、判定部が、変動量が所定レベル以上である場合に、モータに回転異常が発生したと判定する。【選択図】図５
2019022252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御する制御部と、
前記目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つ前記モータが前記目標速度に到達した後である定速期間において、前記モータを流れるモータ電流値の変動量を検出する変動検出部と、
前記変動量が所定レベル以上である場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する判定部と、
を有する回転異常判定装置。
【請求項２】
目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御する制御部と、
前記目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つ前記モータが前記目標速度に到達した後である定速期間において、前記モータの位置偏差の変動量を検出する変動検出部と、
前記変動量が所定レベル以上である場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する判定部と、
を有する回転異常判定装置。
【請求項３】
前記判定部は、所定レベル以上の変動が所定回数以上連続した場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定すること
を特徴とする請求項１に記載の回転異常判定装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記変動検出部が所定レベル以上の変動を検出し、前記モータの定速回転時におけるレベルに戻るまでに要する時間が所定時間内であった場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の回転異常判定装置。
【請求項５】
モータと、
請求項１から請求項４のうち、いずれか一項に記載の回転異常判定装置と、
前記回転異常判定装置により、前記モータに回転異常が発生したと判定された際に、前記モータに回転異常が発生していることを示す所定の報知制御を行う報知制御部と
を有するモータシステム。
【請求項６】
前記回転異常判定装置により、前記モータに回転異常が発生したと判定された際に、前記モータの回転速度を、通常よりも低速に制御する回転制御部を、さらに備えること
を特徴とする請求項５に記載のモータシステム。
【請求項７】
モータ及び画像形成機能を備えた画像形成装置であって、
請求項１から請求項４のうち、いずれか一項に記載の回転異常判定装置と、
前記回転異常判定装置により、前記モータに回転異常が発生したと判定された際に、前記モータに回転異常が発生していることを示す所定の報知制御を行う報知制御部と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
前記回転異常判定装置により、前記モータに回転異常が発生したと判定された際に、前記モータの回転速度を、通常よりも低速に制御する回転制御部を、さらに備えること
を特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
制御部が、目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御する制御ステップと、
変動検出部が、前記目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つ前記モータが前記目標速度に到達した後である定速期間において、前記モータを流れるモータ電流値の変動量を検出する変動検出ステップと、
判定部が、前記変動量が所定レベル以上である場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する判定ステップと、
を有する回転異常判定方法。
【請求項１０】
制御部が、目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御する制御ステップと、
変動検出部が、前記目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つ前記モータが前記目標速度に到達した後である定速期間において、前記モータの位置偏差の変動量を検出する変動検出ステップと、
判定部が、前記変動量が所定レベル以上である場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する判定ステップと、
を有する回転異常判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転異常判定装置、モータシステム、画像形成装置及び回転異常判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日において、コピー機能を備えたコピー装置、スキャナ機能を備えたスキャナ装置の他、コピー機能及びスキャナ機能等の画像形成機能を１台の装置に備えた複合機（ＭＦＰ：Multifunction  Peripheral）等の画像形成装置が知られている。このような画像形成装置において、例えば電子写真の定着ユニットの搬送ローラと用紙との間の摩擦力が低下すると、用紙上を搬送ローラが空回りする、いわゆるスリップ現象が生ずる。このスリップ現象が生ずると、用紙の搬送量が低下し又は用紙の搬送が停止し、印刷ズレ等の画像異常及び紙詰まり（ＪＡＭ）等の不都合を生ずる。
【０００３】
特許文献１（特開２０１０−２６６６９４号公報）には、定着ユニットの温度に基づいてスリップ現象の有無を判別する加熱装置が開示されている。この加熱装置は、温度測定部で測定された第１の温度と、第１の温度を測定した時間より所定時間経過後に測定された第２の温度から温度差傾きの変化率を算出し、算出した変化率が所定値を超えた場合に、スリップ現象が生じていると判断する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の加熱装置は、温度の変化率を算出してスリップ現象の発生の有無を検出しているため、検出結果を得るまでに例えば数十秒等の時間を要する問題があった。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、モータの回転異常を迅速に検出して、スリップ現象の抑制等に貢献できるような回転異常判定装置、モータシステム、画像形成装置及び回転異常判定方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、目標速度を示す情報に基づいてモータの回転を制御する制御部と、目標速度を示す情報が一定の目標速度を示すものであり、且つモータが目標速度に到達した後である定速期間において、モータを流れるモータ電流値の変動量を検出する変動検出部と、変動量が所定レベル以上である場合に、モータに回転異常が発生したと判定する判定部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータの回転異常を迅速に検出して、スリップ現象の抑制等に貢献できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施の形態のＭＦＰの横断面図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態のＭＦＰのＡＤＦ及びスキャナ機構の横断面図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態のＭＦＰハードウェア構成図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態のＭＦＰにおけるモータの回転制御系のハードウェア構成図である。
【図５】図５は、第１の実施の形態のＭＦＰの制御装置の機能ブロック図である。
【図６】図６は、第１の実施の形態のＭＦＰにおいて、用紙の搬送が正常に行われている場合における各パラメータの波形を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施の形態のＭＦＰにおいて、スリップ現象により用紙の搬送異常が生じた場合における各パラメータの波形を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施の形態のＭＦＰにおけるスリップ検知動作の大まかな流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１の実施の形態のＭＦＰにおける、負荷トルクを用いたスリップ検知動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施の形態のＭＦＰにおける、負荷トルクを用いたスリップ検知動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１１は、第３の実施の形態のＭＦＰにおけるモータの回転制御系のハードウェア構成図である。
【図１２】図１２は、第３の実施の形態のＭＦＰにおける、位置偏差を用いたスリップ検知動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（適用例）
以下、一例として複合機（ＭＦＰ：Multifunction  Peripheral）を適用例とした実施の形態の説明をする。ＭＦＰは、１台の装置で、コピー機能、スキャナ機能、プリンタ機能及びファクシミリ通信機能等の複数の画像形成機能を備えた電子機器である。なお、ＭＦＰを適用例として説明を行うが、ＭＦＰ以外であっても、例えばプリンタ装置、スキャナ装置又はコピー装置等の画像形成装置の他、モータを用いた機器であれば、どのような機器でも適用可能であり、いずれの場合でも後述の効果を得ることができる。
【００１０】
（第１の実施の形態）
（ＭＦＰの構成）
まず、図１に、第１の実施の形態のＭＦＰを横から見た状態の図を示す。この図１は、ＭＦＰの本体を透視した状態の図となっている。この図１に示すように、ＭＦＰは、読み取り装置１及び本体２を有している。読み取り装置１は、自動原稿給送機構（ＡＤＦ：Auto  Document  Feeder）３、及び、スキャナ機構４を有している。
【００１１】
本体２内には、タンデム方式の作像部５、作像部５に給紙部１３から搬送路６を介して記録紙を供給するレジストローラ７、光書き込み装置８、定着搬送部９、及び、両面トレイ１０を有している。作像部５には、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色に対応する４本の感光体ドラム１１が並設されている。各感光体ドラム１１の周囲には、帯電器、現像器１２、転写器、クリーナ、及び、除電器を含む作像要素が配置されている。また、転写器と感光体ドラム１１との間には、両者のニップに挟持された状態で駆動ローラと従動ローラとの間に張架された中間転写ベルト１４が設けられている。
【００１２】
このように構成されたタンデム方式のＭＦＰでは、ＹＭＣＫの各色に対応する感光体ドラム１１に光書き込みを行い、現像器１２で各色のトナー毎に現像し、例えばＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋの順で中間転写ベルト１４上に１次転写する。そして、１次転写により４色が重畳したフルカラーの画像を記録紙に２次転写した後、定着して排紙する。これにより、フルカラーの画像を記録紙上に形成する。
【００１３】
（ＡＤＦ及びスキャナ機構の構成）
図２は、ＡＤＦ３及びスキャナ機構４の横断面図である。スキャナ機構４は、上面に原稿を載置するコンタクトガラス１５を備えている。また、スキャナ機構４は、原稿露光用の光源１６及び第１反射ミラー１７を備えた第１キャリッジ１８と、第２反射ミラー１９及び第３反射ミラー２０を備えた第２キャリッジ２４とを備えている。また、スキャナ機構４は、第３反射ミラー２０で反射された光を、光電変換素子２１の受光領域上に結像させるためのレンズユニット２２を備えている。また、スキャナ機構４は、読み取り光学系等による各種の歪み補正用の基準白板２３、及び、シートスルー読取用スリット２４を備えている。スキャナ機構４は、光源１６からの照射光で照明した原稿からの反射光を、光電変換素子２１で受光して電気信号（画像データ）に変換して出力する。
【００１４】
ＡＤＦ３は、コンタクトガラス１５に対して開閉可能となるように、図示しないヒンジ部材等を介して本体２に接続されている。ＡＤＦ３は、複数枚の原稿からなる原稿束２７を載置可能な原稿トレイ２８を備えている。また、このＡＤＦ３は、原稿トレイ２８に載置された原稿束２７から原稿を１枚ずつ分離して、シートスルー読取用スリット２５へ向けて自動給送する給送ローラ２９を含む分離給送部も備えている。
【００１５】
（原稿の読み取り動作）
このような読み取り装置１は、コンタクトガラス１５上に載置した原稿の読み取りを行うスキャンモード、及び、ＡＤＦ３により自動給送される原稿の読み取りを行うシートスルーモードを有している。なお、スキャンモード又はシートスルーモードによる画像読み取り前に、点灯された光源１６によって基準白板２３を照明し、反射光による画像を光電変換素子２１で読み取る。そして、その１ライン分の画像データの各画素のレベルが均一なレベルになるように、シェーディング補正用データを生成して記憶する。記憶されシェーディング補正用データは、以下に説明するスキャンモード又はシートスルーモードで読み取られた画像データのシェーディング補正に用いられる。
【００１６】
スキャンモード時には、第１キャリッジ１８及び第２キャリッジ２４が、図示しないステッピングモータによって、矢印Ａ方向（副走査方向）に移動して原稿を走査する。このとき、コンタクトガラス１５から光電変換素子２１の受光領域までの光路長を一定に維持するために、第２キャリッジ２４は、第１キャリッジ１８の１／２の速度で移動する。
【００１７】
同時に、コンタクトガラス１５上に載置された原稿の下面である画像面が、第１キャリッジ１８の光源１６によって照明（露光）される。すると、その画像面からの反射光が、第１キャリッジ１８の第１反射ミラー１７、第２キャリッジ２４の第２反射ミラー１９及び第３反射ミラー２０によって順次反射される。そして、第３反射ミラー２０による反射光束が、レンズユニット２２によって集束され、光電変換素子２１の受光領域上に結像される。光電変換素子２１は、１ライン毎に受光した光を光電変換して画像データを生成する。画像データは、デジタル化され、ゲイン調整が施されて出力される。画像の読み取りが完了した原稿は、図示しない排出口に排出される。
【００１８】
シートスルーモードの時には、第１キャリッジ１８及び第２キャリッジ２４が、シートスルー読取用スリット２５の下側へ移動して停止する。その後、ＡＤＦ３の原稿トレイ２８上に載置された原稿束２７の最下位の原稿から順次、給送ローラ２９によって矢印Ｂ方向（副走査方向）へ自動給送され、シートスルー読取用スリット２５の位置を原稿が通過する際に、その原稿の走査が行われる。
【００１９】
この際、自動給送される原稿の下面（画像面）が第１キャリッジ１８の光源１６によって照明される。すると、その画像面からの反射光が、第１キャリッジ１８の第１反射ミラー１７、第２キャリッジ２４の第２反射ミラー１９及び第３反射ミラー２０によって順次反射される。そして、第３反射ミラー２０による反射光束が、レンズユニット２２によって集束され、光電変換素子２１の受光領域上に結像される。光電変換素子２１は、１ライン毎に受光した光を光電変換して画像データを生成する。画像データは、デジタル化され、ゲイン調整が施されて出力される。画像の読み取りが完了した原稿は、図示しない排紙口に排紙される。
【００２０】
（ＭＦＰのハードウェア構成）
次に、図３に、ＭＦＰのハードウェア構成を示す。この図３に示すように、ＭＦＰは、制御装置４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）４４、及びフラッシュメモリ４５を備える。また、ＭＦＰは、ＦＡＸモデム４６、操作パネル４７、エンジン４８、ＡＤＦ４９（図１及び図２に示すＡＤＦ３に相当）、接続インタフェース（接続Ｉ／Ｆ）５０、画像読み取り部５２、及びインターネット等のネットワーク４０を介して有線通信又は無線通信を行う通信Ｉ／Ｆ５１を有している。ＣＰＵ４１〜画像読み取り部５２は、システムバス１８を介して相互に接続されている。
【００２１】
制御装置４１は、ＭＦＰの動作を統括的に制御する。制御装置４１は、ＲＡＭ４３をワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ４２又はＨＤＤ４４等の記憶部に記憶された画像処理プログラムを実行することで、ＭＦＰ全体の動作を制御し、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能、プリンタ機能等の各種機能を実現する。
【００２２】
エンジン４８は、コピー機能、スキャナ機能、及びプリンタ機能等を実現させるための、汎用的な情報処理及び通信以外の処理を行うハードウェアである。エンジン４８は、例えば原稿又は名刺等の文字及び画像をスキャンして読み取るスキャナ、用紙等のシート材への印刷を行うプロッタ等を備えている。ＦＡＸモデム４６は、ファクシミリ通信を行うファクシミリ通信機能を備えている。
【００２３】
ここで、第１の実施の形態のＭＦＰのＨＤＤ４４等の記憶部に記憶された画像処理プログラムには、スリップ現象を検知する回転異常検出プログラムが組み込まれている。スリップ現象は、モータに回転駆動される搬送ローラと、搬送される用紙との間の摩擦力が低下することで、用紙上を搬送ローラが空回りする現象である。制御装置４１は、回転異常検出プログラムを実行することで、スリップ発生の有無を検知する。
【００２４】
また、一例ではあるが、スリップ発生を検知した場合、制御装置４１は、エンジン４８及び画像読み取り部５２等を停止制御する。また、制御装置４１は、操作パネル４７を介して、ＭＦＰのメンテナンスを促すメッセージを表示制御する。これにより、スリップ現象が生じている状態でコピー等の画像形成動作を行い、印刷ズレ等の画像異常及び紙詰まり（ＪＡＭ）等が生ずる不都合を防止できる。なお、制御装置４１は、図示しないスピーカ部を介して所定の警告音又は音声メッセージ等を出力制御してもよい。
【００２５】
（要部のハードウェア構成）
図４は、第１の実施の形態のＭＦＰにおける用紙の搬送ローラの回転駆動系のハードウェア構成図である。この図４に示すように回転駆動系は、制御装置４１、記憶部、モータ６１、モータドライバ６２、位置／速度信号発生部６３、及び、電流信号発生部６４を有している。モータ６１は、搬送ローラを回転駆動する。モータドライバ６２は、制御装置４１の制御に応じてモータ６１を回転制御するための制御電圧を生成してモータ６１に供給する。
【００２６】
位置／速度信号発生部６３は、例えば周波数発生器（ＦＧ：Frequency  Generator）又はロータリーエンコーダ等で形成され、モータ６１の現在の回転位置及び回転速度を示す位置／速度信号を出力する。電流信号発生部６４は、モータ６１に供給されているモータ電流の電流値を示す電流信号（回転駆動信号の一例）を生成する。例えば。モータ６１が三相ブラシレスモータである場合、電流供給ラインに、直列にシャント抵抗を挿入接続し、このシャント抵抗間電圧を、現在、モータ６１に供給されている電流値として推定する。この電流信号は、後述するスリップ判定部７４に供給される。
【００２７】
記憶部は、図３に示すＲＯＭ４２〜フラッシュメモリ４５のいずれかに相当する。記憶部には、上述の回転異常検出プログラムが組み込まれた画像処理プログラムが記憶されている。制御装置４１は、回転異常検出プログラムを実行することで、以下に説明する各機能を実現し、モータ６１の回転異常の有無（スリップ現象の有無）を判別する。
【００２８】
すなわち、制御装置４１は、回転異常検出プログラムを実行することで、図５に示すように、目標速度発生部７１、目標位置発生部７２、位置／速度制御部７３、スリップ判定部７４、マスク領域指示部７５、及び、スリップ制御部７６の各機能を実現する。
【００２９】
目標速度発生部７１は、図示しない上位装置側から供給されるモータ６１の回転方向を示す方向信号、及び、例えばシステムクロック等のパルス信号に基づいて、モータ６１の目標とする回転速度を示す目標速度信号を生成し、これを位置／速度制御部７３に供給する。同様に、目標位置発生部７２は、図示しない上位装置側から供給されるモータ６１の回転方向を示す方向信号、及び、例えばシステムクロック等のパルス信号に基づいて、モータ６１の目標とする回転位置を示す目標位置信号を、位置／速度制御部７３に供給する。
【００３０】
位置／速度制御部７３には、上述の目標速度信号及び目標位置信号の他、図４に示した位置／速度信号発生部６３で検出されたモータ６１の現在の回転位置及び現在の回転速度を示す検出位置／速度信号が供給される（フィードバック制御）。位置／速度制御部７３は、目標速度信号、目標位置信号及び位置／速度信号に基づいて、モータ６１の位置偏差及び速度偏差をゼロとする制御電圧を算出し、算出した制御電圧をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号：（回転駆動信号の一例））として、図４に示すモータドライバ６２に供給する。また、位置／速度制御部７３は、このＰＷＭ信号の他、モータ６１の回転方向を示す回転方向信号、及び、ブレーキ信号をモータドライバ６２に供給する。
【００３１】
なお、この他の例としては、例えば位置／速度制御部７３が、正負の符号が付加されている２５６ビットの制御電圧を生成し、この制御電圧をＰＷＭ信号として、図４に示すモータドライバ６２に供給してもよい。
【００３２】
マスク領域指示部７５には、モータ６１の目標速度信号が、目標速度発生部７１から供給される。マスク領域指示部７５は、定速期間検出部の一例であり、モータ６１の目標速度信号に基づいて、スリップ判定を行う期間を示すマスク領域指示信号を形成してスリップ判定部７４に供給する。スリップ判定部７４には、マスク領域指示部７５からのマスク領域指示信号、位置／速度信号発生部６３で検出されたモータ６１の現在の回転速度を示す位置／速度信号、及び、位置／速度制御部７３で算出された制御電圧値が供給される。詳しくは後述するが、スリップ判定部７４は、変動検出部及び判定部の一例であり、マスク領域指示信号によって示される定速期間において、モータ電流値及び制御電圧値に基づいて、モータ６１におけるスリップ現象の発生の有無を判定する。スリップ制御部７６は、スリップ判定部７４で、モータ６１にスリップ現象が発生していると判定された際に、所定の報知制御及び所定箇所の駆動停止制御等を行う。具体的には、スリップ制御部７６は、スリップ判定部７４で、モータ６１にスリップ現象が発生していると判定された際に、位置／速度制御部７３に対してブレーキ信号の送信指示を行う。この送信指示に基づいて、位置／速度制御部７３から送信されるブレーキ信号により、駆動停止制御が行われる。
【００３３】
なお、図５に示した目標速度発生部７１〜スリップ制御部７６の各機能のうち、一部又は全部を、ＩＣ（Integrated  Circuit）等のハードウェアで実現してもよい。
【００３４】
また、各機能を実現する回転異常検出プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、ブルーレイディスク（登録商標）、半導体メモリ等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、回転異常検出プログラムは、インターネット等のネットワーク経由でインストールするかたちで提供してもよい。また、回転異常検出プログラムは、携帯端末内のＲＯＭ等に予め組み込んで提供してもよい。
【００３５】
（スリップ現象非発生時のパラメータ波形）
次に、図６に、スリップ現象の非発生時における各部のパラメータ波形を示す。このうち、図６（ａ）は、目標速度発生部７１で生成されるモータ６１の目標速度のパラメータ波形を示す図である。この図６（ａ）に示すパラメータ波形において、モータ６１の回転開始時には、目標速度となるまでの間は、徐々に回転速度が上がるパラメータ波形となり、目標速度に到達後は、目標速度を維持することで得られるフラットなパラメータ波形となり、モータ６１の回転停止時には、目標速度から徐々に回転速度が下がるパラメータ波形となる。
【００３６】
図６（ｂ）は、モータ６１の目標回転位置から、現在の回転位置を減算処理することで算出される「位置偏差」のパラメータ波形を示す図である（位置偏差＝目標回転位置−検出回転位置）。位置偏差は、目標回転位置と検出回転位置との差であり、位置偏差の値を「０」とするようにモータ６１の回転制御が行われる。このため、回転開始時においては、モータ６１の回転速度を目標速度とするに際して、図６（ｂ）に示すように正極性の位置偏差の値が徐々に大きくなり、ピークを境に徐々に０レベルに収束する三角形状のパラメータ波形が現れる。
【００３７】
モータ６１の回転速度が目標速度に到達した後は、上述の回転制御により回転速度が目標速度に維持されるため、「位置偏差」のパラメータ波形は、図６（ｂ）に示すように０レベルで一定のフラットな波形となる。また、モータ６１の回転停止時には、モータ６１の回転速度が目標速度から「速度０」となるまでの間に、徐々に位置偏差の値が負方向に大きくなるが、負極性のピークを境に徐々に０レベルに収束する。このため、回転停止時の「位置偏差」のパラメータ波形としては、図６（ｂ）に示すように、負極性の位置偏差の値が徐々に大きくなり、ピークを境に徐々に０レベルに収束する三角形状のパラメータ波形が現れる。
【００３８】
図６（ｃ）は、目標回転速度で回転制御するためにモータ６１に供給する制御電圧値のパラメータ波形を示す図である。図６（ｃ）において、回転開始時には、大きな回転トルクを必要とするため急峻に立ち上がる大きな値の制御電圧をモータ６１に供給する。この後、徐々に値を小さくした制御電圧をモータ６１に供給して回転速度を調整し、回転速度が目標とする回転速度となった際の制御電圧を維持する。これにより、回転速度が目標とする回転速度となった後は、制御電圧のパラメータ波形は、略々フラットな形状のパラメータ波形となる。回転停止時には、モータ６１に対する制御電圧を停止することで、制御電圧のパラメータ波形は、値が徐々に０レベルとなるパラメータ波形となる。
【００３９】
図６（ｄ）は、モータ６１を流れているモータ電流の電流値のパラメータ波形を示す図である。図６（ｄ）において、回転開始時には、大きな回転トルクを必要とするため急峻に立ち上がる大きな値のモータ電流がモータ６１を流れる。この後、モータ６１を流れる電流が、徐々に小さくなるように制御され、回転速度が目標とする回転速度となった際の電流値が維持される。これにより、回転速度が目標とする回転速度となった後は、モータ電流のパラメータ波形は、略々フラットな形状のパラメータ波形となる。回転停止時には、モータ６１に対するモータ電流の供給を停止することで、モータ電流のパラメータ波形は、値が徐々に０レベルとなるパラメータ波形となる。
【００４０】
（スリップ現象発生時のパラメータ波形）
次に、図７に、スリップ現象発生時における各部のパラメータ波形を示す。図７（ａ）〜図７（ｄ）は、図６（ａ）〜図６（ｄ）に対応したパラメータ波形である。すなわち、図７（ａ）は、スリップ現象発生時におけるモータ６１の目標速度のパラメータ波形、図７（ｂ）は、スリップ現象発生時におけるモータ６１の位置偏差のパラメータ波形、図７（ｃ）は、スリップ現象発生時におけるモータ６１の制御電圧のパラメータ波形、図７（ｄ）は、スリップ現象発生時におけるモータ６１のモータ電流のパラメータ波形である。
【００４１】
スリップ現象発生時における各部のパラメータ波形である図７（ａ）〜図７（ｄ）と、スリップ現象非発生時における各部のパラメータ波形である図６（ａ）〜図６（ｄ）とを見比べてわかるように、スリップ現象が発生すると、このスリップ現象が発生したタイミングで、負方向に突出する三角形状のパラメータ波形が現れる。
【００４２】
すなわち、図７（ａ）〜図７（ｄ）に点線で示す期間ｔ２が、スリップ現象が発生した期間を示している。スリップ現象が発生すると、用紙と搬送ローラとの間の摩擦力の低下により、モータ６１に掛かっている負荷トルクが急低下する。そして、負荷トルクの低下により、モータ６１が大きく回転して距離が進み過ぎた状態となる。これにより、スリップ現象が発生した図７（ｂ）の期間ｔ２において、位置偏差のパラメータ波形に、値が負の方向に突出した三角形状のパラメータ波形が現れる。また、スリップ現象が発生した図７（ｃ）の期間ｔ２において、制御電圧のパラメータ波形に、制御電圧が低下して負方向に突出した三角形状のパラメータ波形が現れる。また、スリップ現象が発生した図７（ｄ）の期間ｔ２において、モータ電流のパラメータ波形に、モータ電流が減少し、負方向に突出した三角形状のパラメータ波形が現れる。
【００４３】
搬送ローラの回転位置によっては、用紙との間の摩擦力が元に戻る。このため、搬送ローラと用紙との間の摩擦力が元に戻ったタイミングで、モータ６１に掛かる負荷トルクも元に戻り、用紙の搬送系が、スリップ現象が生じている異常状態から正常状態に復帰する。スリップ現象が発生すると、用紙の巻き込み（ＪＡＭ）等の搬送エラーが多発するおそれがある。このため、第１の実施の形態のＭＦＰは、以下に説明するようにスリップ現象を検出し、利用者に対して警告の報知制御を行い、又は、スリップ現象の回避制御を行っている。
【００４４】
（スリップ現象の検知動作）
図８のフローチャートに、第１の実施の形態のＭＦＰにおけるスリップ現象の検知動作の大まかな流れを示す。図４に示す制御装置４１は、記憶部に記憶されている回転異常検出プログラムに基づいて、この図８のフローチャートの各処理を実行する。
【００４５】
具体的には、第１の実施の形態のＭＦＰにおいては、図７（ａ）〜図７（ｄ）に一点鎖線で示す期間ｔ１の期間に相当する定速領域において、スリップ現象の検知を行うようになっている。このため、図８のフローチャートのステップＳ１では、スリップ現象の検知処理の前処理として、図５に示すマスク領域指示部７５が、現在のモータ６１の回転速度は、図７（ａ）〜図７（ｄ）に示す期間ｔ１に相当する定速領域に相当する回転速度であるか否かを判別する。
【００４６】
すなわち、図７（ａ）〜図７（ｄ）で説明したように、モータ６１の回転開始時には、目標回転速度まで徐々に制御電圧が供給される（図７（ｃ）参照）。このため、モータの回転速度が徐々に速くなり、図７（ｂ）に示すように、正方向に突出した三角形状の位相偏差のパラメータ波形が現れる。反対に、モータ６１の回転停止時には、制御電圧の供給が停止し（図７（ｃ）参照）、モータ６１の回転速度が徐々に低くなって回転停止となる（図７（ａ）参照）。このため、回転停止時には、図７（ｂ）に示すように、負方向に突出した三角形状の位相偏差のパラメータ波形が現れる。
【００４７】
このように、回転開始時（加速領域）及び回転停止時（減速領域）に現れる三角形状のパラメータ波形を、スリップ現象が原因で現れたパラメータ波形と区別するのは困難である。このため、マスク領域指示部７５は、モータ６１が定速で回転している期間に相当する定速領域（図７の期間ｔ１）を検出し、スリップ判定部７４は、この定速領域でスリップ現象の検知動作を行う。これにより、モータ６１の加減速時にスリップ判定が行われ、誤検知が生ずる不都合を防止できる。
【００４８】
モータ６１が定速で回転しているか否かの判別（定速領域であるか否かの判別）は、「目標速度が定速であり」、「モータ６１の現在の回転速度が目標速度に到達しているか否か」、又は、「モータ６１の現在の回転速度に変動が生じているか否か」を判別することで行う。
【００４９】
目標速度を用いて判別を行う場合、マスク領域指示部７５は、位置／速度信号発生部６３で検出されたモータの現在の回転速度が、目標速度発生部７１で指定された目標速度となっている間、上述の定速領域であることを示すマスク領域指示情報をスリップ判定部７４に供給する。後述するように、スリップ判定部７４は、マスク領域指示情報が供給されている間に、スリップ判定を行う。
【００５０】
検出速度を用いて判別を行う場合、マスク領域指示部７５は、位置／速度信号発生部６３で検出されたモータ６１の現在の回転速度の変動の有無を判別する。モータ６１の現在の回転速度が変動しているということは、図７（ａ）を用いて説明したモータ６１の回転開始時又は回転停止時であることを意味する。このため、マスク領域指示部７５は、モータ６１の現在の回転速度が変動している間は、上述のマスク領域指示情報をスリップ判定部７４に供給しない。
【００５１】
これに対して、モータ６１の現在の回転速度が略々一定であるということは、現在、図７（ａ）の期間ｔ１の定速領域でモータ６１が回転していることを意味する。このため、マスク領域指示部７５は、モータ６１の現在の回転速度が略々一定であると判別している際、上述のマスク領域指示情報をスリップ判定部７４に供給する。後述するように、スリップ判定部７４は、マスク領域指示情報が供給されている間に、スリップ判定を行う。
【００５２】
次に、図８のフローチャートにおいて、モータ６１が、現在、定速領域で回転中であることが判別されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に処理が進む。ステップＳ２では、スリップ判定部７４が、後述する負荷トルクに基づくスリップ検知処理を行う。ステップＳ３では、スリップ判定部７４が、スリップ検知処理が終了したか否かを判別する。ステップＳ３において、スリップ判定部７４が、スリップ検知処理が終了したと判別すると、この図８のフローチャートに示す全処理が終了となる。
【００５３】
（スリップ現象の検知動作の詳細）
次に、図８のフローチャートのステップＳ２におけるスリップ現象の検知動作を詳細に説明する。図９は、スリップ現象の詳細な検知動作の流れを示すフローチャートである。この図９のフローチャートは、図８のフローチャートのステップＳ１において、モータ６１が、現在、上述の定速領域で回転中であることが判別されることで処理がスタートとなる。ステップＳ１１では、スリップ判定部７４が、モータ６１の負荷トルクは、所定の閾値よりも大きいか否かを判別する。
【００５４】
具体的には、スリップ判定部７４は、図７（ｄ）に示すモータ電流値に基づいて、モータ６１の現在の負荷トルクを検出する。すなわち、上述の定速領域でスリップ現象が発生すると、モータ６１に掛かるトルクが急激に減少してモータ６１が高速回転を始める。この高速回転にブレーキを掛けるべく、モータ６１を反対方向に回転させる負極性のモータ電流がモータ６１に供給される。これにより、モータ電流値は、図７（ｄ）の時刻ｔ２に示すように負方向に大きな値となる。
【００５５】
スリップ判定部７４は、このようなに負方向に大きな値となったモータ電流値が所定の閾値よりも負方向に大きい場合（＝モータ電流値が閾値よりも小さな値の場合、ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に進め、スリップ現象の検証処理に移行する。
【００５６】
なお、この例では、スリップ判定部７４は、モータ電流値に基づいて、モータ６１の現在の負荷トルクを検出することとしたが、図７（ｃ）に示す制御電圧値に基づいて、モータ６１の現在の負荷トルクを検出してもよい。スリップ現象が発生すると、図７（ｃ）の期間ｔ２に示すように、制御電圧値も負方向に大きな値となる。このため、この制御電圧値と所定の閾値とを比較し、制御電圧値が所定の閾値よりも負方向に大きい場合（＝制御電圧値が閾値よりも小さな値の場合）、スリップ判定部７４は、以下に説明するスリップ現象の検証処理に移行する。
【００５７】
次に、マスク領域指示部７５は、ステップＳ１２において、現在のモータ電流値は、所定時間前のモータ電流値よりも低い値であるか否かを判別する。すなわち、このステップＳ１２では、モータ電流値が閾値以下となった時点（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）からモータ電流値の下降が継続しているか否かを判別している。
【００５８】
現在のモータ電流値が、所定時間前のモータ電流値よりも高い値となったということは（ステップＳ１２：Ｎｏ）、モータ電流値の下降が終了したことを意味する。このため、スリップ判定部７４は、ステップＳ１６に処理を進め、モータ電流値が閾値以下となった際に出力するフラグ情報（ｆｌａｇ）を「０」に変更する。また、スリップ判定部７４は、ステップＳ１６において、モータ電流値が閾値以下となっている連続時間をカウントしたカウント値を「０ｍｓｅｃ」にリセットし、ステップＳ１１に処理を戻す。
【００５９】
一方、ステップＳ１２において、現在のモータ電流値は、所定時間前のモータ電流値よりも低い値であると判別した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に処理が進む。ステップＳ１３では、スリップ判定部７４が、モータ電流値が閾値以下となった際に出力するフラグ情報（ｆｌａｇ）を「１」に変更する。また、スリップ判定部７４は、ステップＳ１３において、モータ電流値が閾値以下となっている連続時間のカウントを開始する。
【００６０】
ステップＳ１４では、スリップ判定部７４が、モータ電流値が閾値以下となってから経過した連続時間（ｃｏｕｎｔ）が、所定時間（Ｆｓｅｃ）を経過したか否かを判別する（ｃｏｕｎｔ≧Ｆｓｅｃ）。モータ電流値が閾値以下となってから経過した連続時間が所定時間を経過していないということは（ステップＳ１４：Ｎｏ）、スリップ現象ではなく、ノイズ等による一時的なモータ電流の落ち込みである可能性が高い。このため、スリップ判定部７４は、ステップＳ１１に処理を戻し、この連続時間の監視を継続する。モータ電流値が閾値以下となってから経過した連続時間が所定時間を経過した場合は（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に処理を進め、「スリップ現象が発生している」と判別して、図９のフローチャートに示すスリップ検知処理を終了する。
【００６１】
スリップ判定部７４は、このようにしてスリップ現象の発生の有無を判定すると、スリップ現象の発生の有無を示すスリップ発生情報を、図５に示すスリップ制御部７６に供給する。スリップ現象が発生している場合、今後、ＭＦＰにスリップ現象による用紙の巻き込み（ＪＡＭ）等の不都合が生ずるおそれがある。このため、スリップ制御部７６は、スリップ現象の発生をＭＦＰの利用者に報知制御する。
【００６２】
すなわち、一例ではあるが、スリップ制御部７６は、スリップ現象が発生しているため、メンテナンスマンによる修理が必要である旨のメッセージを操作パネル４７に表示制御する。また、図示しないスピーカ部を介して、スリップ現象が発生していることを示す警告音を発生制御する。このような報知制御は、両方併用してもよいし、いずれか一方を行ってもよい。
【００６３】
また、制御装置４１は、スリップ現象を検出すると、このような報知制御と共に、ＭＦＰのメンテナンスで修理が行われるまでの間、モータ６１の回転速度を通常よりも低速に制御する。モータ６１の回転速度を低速制御すると、搬送ローラと用紙との間の摩擦力が大きくなるため、スリップ現象を回避可能とすることができる。このため、ＭＦＰの修理が行われるまでの間、ＭＦＰを継続して使用可能とすることができる。
【００６４】
（第１の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第１の実施の形態のＭＦＰは、モータ６１の定速回転時において、モータ電流値が所定時間以上、所定以下の値となった際に、スリップ現象が発生したと判定する。これにより、モータ６１の定速回転時におけるモータ電流値を判定するだけのため、瞬時にスリップ現象の発生の有無を判定できる。
【００６５】
また、このようなスリップ現象の発生の有無の判定は、モータ６１の回転開始時及び回転停止時を避けて、モータ６１の定速回転時（定速領域）で判定する。これにより、スリップ現象の検出精度の向上を図ることができる。
【００６６】
また、スリップ現象を検出すると、所定の報知制御と共に、ＭＦＰのメンテナンスで修理が行われるまでの間、モータ６１の回転速度を通常よりも低速に制御する。これにより、搬送ローラと用紙との間の摩擦力を大きくすることができ、スリップ現象を回避可能とすることができる。このため、ＭＦＰの修理が行われるまでの間、ＭＦＰを継続して使用可能とすることができる。
【００６７】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態のＭＦＰを説明する。上述の第１の実施の形態は、モータ電流値が所定以下の値となった時間が、所定時間以上連続した際に、スリップ現象が発生したと判定する例であった。これに対して、第２の実施の形態のＭＦＰは、所定以下の値となったモータ電流値が、所定時間以内に元の電流値に戻った際に、スリップ現象が発生したと判定する例である。なお、上述の第１の実施の形態と以下に説明する第２の実施の形態とでは、この点のみが異なる。このため、以下、両者の差異の説明のみ行い、重複説明は省略する。
【００６８】
図１０のフローチャートに、第２の実施の形態のＭＦＰにおけるスリップ判定動作の流れを示す。この図１０のフローチャートは、図８のフローチャートのステップＳ１において、上述の定速領域でモータ６１が回転駆動していると判別されることでスタートとなる。第２の実施の形態においては、スリップ判定部７４は、図７（ｄ）の期間ｔ２に示すように、モータ電流値が、定速回転時のモータ電流値よりも低い電流値となった場合に、スリップ現象の検証中であることを示す「１」のフラグ情報をＨＤＤ４４等の記憶部に記憶する。このため、ステップＳ２１では、図５に示すスリップ判定部７４が、記憶部に記憶されているフラグ情報が「１」であるか否かを判別することで、現在、スリップ現象の検証中であるか否かを判別する。
【００６９】
記憶部に記憶されているフラグ情報が「１」である場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、現在、スリップ現象の検証中であること意味する。このため、処理は、ステップＳ２４に進む。これに対して、記憶部に記憶されているフラグ情報が「１」ではない場合（「０」のフラグ情報が記憶されている場合、ステップＳ２１：Ｎｏ）、これは、現在、定速回転時のモータ電流値でモータ６１が回転駆動されており、モータ電流値が、定速回転時のモータ電流値よりも低くなってはいないことを意味している。このため、処理がステップＳ２２に進む。
【００７０】
ステップＳ２２では、スリップ判定部７４が、現在のモータ電流値が、前回、検出したモータ電流値よりも低い値となっているか否かを判別する。すなわち、このステップＳ２２では、スリップ判定部７４が、図４に示す位置／速度信号発生部６３で検出されるモータ電流値を、例えば数ｍｓｅｃ毎に取得し、現在のモータ電流値と、前に取得したモータ電流値とを比較する。現在のモータ電流値が、前に取得したモータ電流値よりも低い値となっていないということは、現在、モータ６１は定速回転時のモータ電流値で正常に回転駆動されていることを意味するため、処理がステップＳ２１に戻る。これに対して、現在のモータ電流値が、前に取得したモータ電流値よりも低い値となった場合、スリップ判定部７４は、スリップ現象の検証動作に移行して、ステップＳ２３に処理を進める。
【００７１】
ステップＳ２３では、スリップ判定部７４が、現在、スリップ現象の検証中であることを示す「１」のフラグ情報をＨＤＤ４４等の記憶部に記憶する。また、ステップＳ２３では、スリップ判定部７４が、現在のモータ電流値を最小電流値としてＨＤＤ４４等の記憶部に記憶してステップＳ２１に処理を戻す。ステップＳ２１に処理が戻ると、この例の場合、記憶部に記憶されているフラグ情報が「１」であるため（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、スリップ判定部７４は、ステップＳ２４に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ２４では、スリップ判定部７４が、現在のモータ電流値は、前に最小電流値として記憶部に記憶したモータ電流値よりも低い値であるか否かを判別する。すなわち、このステップＳ２４では、スリップ判定部７４が、時間経過と共にモータ電流値が低い値になっているか否か（電流値が減少中であるか否か）を判別する。現在のモータ電流値が、前に最小電流値として記憶部に記憶したモータ電流値よりも低い値である場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、スリップ判定部７４は、ステップＳ２５に処理を進め、記憶部に記憶している最小電流値を、現在のモータ電流値に更新してステップＳ２１に処理を戻す。モータ電流値が徐々に減少している間、ステップＳ２１→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２１のルーチンが繰り返し実行される。
【００７３】
次に、スリップ現象が生ずると、短時間で、搬送ローラと用紙との間の摩擦力が戻る。搬送ローラと用紙との間の摩擦力が戻ると、図７（ｄ）の期間ｔ２に示すように、減少していたモータ電流値が徐々に定速回転時のモータ電流値に戻る。このモータ電流値が戻ることで、ステップＳ２４において、前に最小電流値として記憶部に記憶したモータ電流値よりも、現在のモータ電流値の方が高い値を示すようになり（ステップＳ２４：Ｎｏ）、処理がステップＳ２６に移行する。
【００７４】
ステップＳ２６では、スリップ判定部７４が、現在のモータ電流値が前のモータ電流値よりも高い値となったタイミングで、タイマからの計時情報に基づいて、現在のモータ電流値が前のモータ電流値よりも高い値となってから経過した連続時間である「経過時間」のカウントを開始する。
【００７５】
ここで、スリップ現象が生じた際に、減少したモータ電流値が、減少のピーク（図７（ｄ）の期間ｔ２におけるマイナスパラメータ波形の頂点）から元の定速回転時のモータ電流値に戻るまでの時間は略々一定の時間となる。このため、第２の実施の形態においては、モータ電流値が、減少のピークから元の定速回転時のモータ電流値に戻る時間（設定時間）が予め計測されてスリップ判定部７４に設定されている。スリップ判定部７４は、ステップＳ２６において、上述の経過時間と設定時間とを比較することで、減少したモータ電流値が、設定時間内に元の定速回転時のモータ電流値に戻ったか否かを判別する。
【００７６】
経過時間が設定時間を超過したということは（ステップＳ２６：Ｎｏ）、減少したモータ電流値が、設定時間内に元の定速回転時のモータ電流値に戻らなかったことを意味し、モータ電流値の変動は、例えばスパイクノイズ等の瞬間的な値の変動である可能性が高い。このため、スリップ判定部７４は、ステップＳ２７に処理を進め、上述の経過時間のカウント値を「０」に戻すと共に、スリップ現象の検証期間であることを示すフラグ情報も「０」に戻す。そして、再度、ステップＳ２１から処理を実行する。
【００７７】
これに対して、経過時間が設定時間内である場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、スリップ判定部７４は、処理をステップＳ２８に進め、現在のモータ電流値が、元の定速回転時のモータ電流値に戻ったか否かを判別する。現在のモータ電流値が、元の定速回転時のモータ電流値に戻っていないということは（ステップＳ２８：Ｎｏ）、まだ設定時間内であることを意味するため、スリップ判定部７４は、ステップＳ２９に処理を進め、引き続き上述の経過時間のカウントを継続し、再度、ステップＳ２１から処理を実行する。
【００７８】
一方、設定時間内に（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）に、現在のモータ電流値が元の定速回転時のモータ電流値に戻った場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、スリップ判定部７４は、ステップＳ３０に処理を進め、スリップ現象が発生していると判定する。これにより、図１０のフローチャートに示す全処理が終了する。
【００７９】
（第２の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第２の実施の形態のＭＦＰは、所定以下の値となったモータ電流値が、所定時間以内に元の電流値に戻った際に、スリップ現象が発生したと判定する。これにより、モータ６１の定速回転時におけるモータ電流値を判定するだけのため、瞬時にスリップ現象の発生の有無を判定できる等、上述の第１の実施の形態と同じ効果を得ることができる。
【００８０】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態のＭＦＰを説明する。上述の各実施の形態は、モータ電流値に基づいてスリップ現象の発生の有無を判定する例であった。これに対して、以下に説明する第３の実施の形態のＭＦＰは、位置偏差（目標回転位置−検出回転位置）を用いてスリップ現象の発生の有無を判定する例である。なお、上述の各実施の形態と以下に説明する第３の実施の形態とでは、この点のみが異なる。このため、以下、両者の差異の説明のみ行い、重複説明は省略する。
【００８１】
図１１は、第３の実施の形態のＭＦＰにおけるモータの回転制御系のハードウェア構成図である。この図１１と図４を見比べてわかるように、第３の実施の形態のＭＦＰの場合、位置偏差を用いてスリップ現象の発生の有無を判定するため、スリップ現象の検知動作においては、図１１に示すように電流信号発生部６４を省略することができる。
【００８２】
図１２に、第３の実施の形態のＭＦＰにおけるスリップ判定動作のフローチャートを示す。この図１２のフローチャートは、図８のフローチャートのステップＳ１において、上述の定速領域（マスク領域）でモータ６１が回転駆動していると判別されることでスタートとなる。現在、モータ６１が定速領域（マスク領域）以外で回転駆動されている場合、スリップ現象の検知処理は行わないため、スリップ判定部７４は、ステップＳ４１を介してステップＳ４７に処理を進め、「０」のフラグ情報を記憶部に記憶する。また、ステップＳ４７は、閾値以上の位置偏差の値が連続する時間のカウント値を「０」にリセットして、ステップＳ４１に処理を戻す。
【００８３】
モータ６１が上述の定速領域（マスク領域）で回転駆動されている場合、スリップ判定部７４は、ステップＳ４２において、位置偏差の値が閾値以上であるか否かを判別する。位置偏差の値が閾値以上であるということは、モータ６１の回転位置が目標位置から大きくズレていることを意味している。このため、スリップ現象が発生している可能性があるため、スリップ現象の検証を開始すべく、ステップＳ４３に処理を進める。位置偏差の値が閾値以上と検出された直後は、フラグ情報は「０」である。このため、ステップＳ４３で、現在、フラグ情報は「１」であるか否かの判別を行うと、判別結果が「Ｎｏ」となるため、スリップ判定部７４は、ステップＳ４８でフラグ情報を「１」に変更し、スリップ現象の検知動作を開始する。
【００８４】
スリップ現象の検知動作を開始すると、スリップ判定部７４は、ステップＳ４４において、タイマからの計時情報に基づき、位置偏差の値が閾値以上となってから経過した連続時間のカウントを開始する。そして、スリップ判定部７４は、ステップＳ４５において、位置偏差の値が閾値以上となってから経過した連続時間が、所定時間以上となったか否かを判別する。位置偏差の値が閾値以上となってから経過した連続時間が、所定時間未満の場合は（ステップＳ４５：Ｎｏ）、ステップＳ４１に処理を戻す。これに対して、位置偏差の値が閾値以上となってから経過した連続時間が、所定時間を経過した場合は（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４６において、スリップ現象が発生したと判定し、図１２のフローチャートの全処理を終了する。
【００８５】
（第３の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第３の実施の形態のＭＦＰは、位置偏差の値が閾値以上となってから経過した連続時間が、所定時間以上となった際に、スリップ現象が発生したと判定する。これにより、モータ６１の定速回転時における位置偏差を判定するだけのため、瞬時にスリップ現象の発生の有無を判定できる等、上述の各実施の形態と同じ効果を得ることができる。
【００８６】
最後に、上述の各実施の形態は、一例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実施の形態に対する種々の省略、置き換え、変更を行うことも可能である。
【００８７】
また、上述の制御装置４１としては、ソフトウェアによって各機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ、及び、各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＩＣ（Integrated  Circuit）又は回路モジュールなどのハードウェアを含むものとする。
【００８８】
また、上述の各実施の形態は、情報処理技術分野における通常の知識を有した技術者であれば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuits）及び、従来の回路モジュールを接続して構成した装置によって実施することが可能である。
【００８９】
また、上述の各実施の形態に記載された各機能は、それぞれ、一又は複数の処理回路（Circuit）によって実現することが可能である。なお、「処理回路」とは、ソフトウェアによって各機能を実行するようプログラムされたプロセッサ、各機能を実行するように設計されたＡＳＩＣ及び回路モジュール等のハードウェアを含むものとする。
【００９０】
このような各実施の形態及び各実施の形態の変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９１】
１  ＭＦＰの読み取り装置
２  ＭＦＰの本体
４１  制御装置
４４  ＨＤＤ
４７  操作パネル
４８  エンジン
５２  画像読み取り部
６１  モータ
６２  モータドライバ
６３  位置／速度信号発生部
６４  電流信号発生部
７１  目標速度発生部
７２  目標位置発生部
７３  位置／速度制御部
７４  スリップ判定部
７５  マスク領域指示部
７６  スリップ制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９２】
【特許文献１】特開２０１０−２６６６９４号公報
【図１】
2019022252.tif 000003
【図２】
2019022252.tif 000004
【図３】
2019022252.tif 000005
【図４】
2019022252.tif 000006
【図５】
2019022252.tif 000007
【図６】
2019022252.tif 000008
【図７】
2019022252.tif 000009
【図８】
2019022252.tif 000010
【図９】
2019022252.tif 000011
【図１０】
2019022252.tif 000012
【図１１】
2019022252.tif 000013
【図１２】
2019022252.tif 000014