(57)【要約】【課題】冗長性設計を容易にしつつ、冗長性をより向上させること。【解決手段】実施形態に係る電子制御システムは、上位ＥＣＵと複数の下位ＥＣＵからなる系統を複数備える電子制御システムであって、上位ＥＣＵのそれぞれは、不揮発性記憶部を備える。不揮発性記憶部は、自系統以外の別系統からの要求に基づき、別系統において冗長化を要する所定の要冗長化データを記憶する。【選択図】図１Ｃ
2019026152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位ＥＣＵと複数の下位ＥＣＵからなる系統を複数備える電子制御システムであって、
前記上位ＥＣＵのそれぞれは、
自系統以外の別系統からの要求に基づき、前記別系統において冗長化を要する所定の要冗長化データを記憶する不揮発性記憶部
を備えることを特徴とする電子制御システム。
【請求項２】
前記不揮発性記憶部は、
前記別系統の前記上位ＥＣＵからの要求に基づいて前記要冗長化データを記憶すること
を特徴とする請求項１に記載の電子制御システム。
【請求項３】
前記不揮発性記憶部は、
前記別系統の前記下位ＥＣＵからの要求に基づいて前記要冗長化データを記憶すること
を特徴とする請求項１または２に記載の電子制御システム。
【請求項４】
前記不揮発性記憶部は、
前記自系統の前記下位ＥＣＵからの要求に基づいて前記下位ＥＣＵの所定のバックアップデータを記憶すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載の電子制御システム。
【請求項５】
前記不揮発性記憶部は、
イグニッションＯＦＦイベントの発生を契機とした前記別系統または前記自系統からの要求に基づいて前記要冗長化データまたは前記バックアップデータを記憶すること
を特徴とする請求項４に記載の電子制御システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の電子制御システムと、
前輪２輪および後輪１輪の３輪と、
車両を旋回させる第１アクチュエータと、
車両を加速させる第２アクチュエータと
を備え、
前記電子制御システムは、
少なくとも前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを制御すること
を特徴とするモビリティシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、電子制御システムおよびモビリティシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、エンジンや、トランスミッション、ブレーキ、エアバッグなどといったあらゆるシステムの各種制御用に、多数の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）が搭載されることが知られている。
【０００３】
かかるＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）を利用して相互に接続され、たとえば全体を制御する統合ＥＣＵとその他のＥＣＵとによって電子制御システムを構成している。
【０００４】
また、車両などは高い安全性が求められるため、信頼性設計の面からも電子制御システムが冗長化されているケースも多い。かかる冗長化にはデータのバックアップも含まれ、たとえば自ＥＣＵ内のバックアップが必要なデータ（以下、「バックアップデータ」と記載する）をＣＡＮを介して他ＥＣＵへ送信し、自ＥＣＵでは他ＥＣＵからのバックアップデータをＣＡＮを介して受信して、互いが有する不揮発性の記憶デバイスで保存し合う技術も提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２４３０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術には、冗長性設計を容易にしつつ、冗長性をより向上させると言う点で更なる改善の余地がある。
【０００７】
具体的には、上述した従来技術を用いた場合、自ＥＣＵとは関係のないバックアップデータを自ＥＣＵ内に保存しなければならず、他ＥＣＵとの結合度が増し、システム全体としては関係が複雑で、汎用性の低いものとなってしまうおそれがあった。したがって、冗長性設計も複雑化していた。
【０００８】
また、あるＥＣＵが交換された場合、かかるＥＣＵに保存されていた他ＥＣＵのバックアップデータは、一時的にでも損失してしまう可能性がある。したがって、冗長性を低下させてしまう要素が含まれていた。
【０００９】
また、ＥＣＵのそれぞれが少なくとも不揮発性の記憶デバイスを搭載する必要があるため、システム全体の高コスト化を招いていた。
【００１０】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、冗長性設計を容易にしつつ、冗長性をより向上させることができる電子制御システムおよびモビリティシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の一態様に係る電子制御システムは、上位ＥＣＵと複数の下位ＥＣＵからなる系統を複数備える電子制御システムであって、前記上位ＥＣＵのそれぞれは、不揮発性記憶部を備える。前記不揮発性記憶部は、自系統以外の別系統からの要求に基づき、前記別系統において冗長化を要する所定の要冗長化データを記憶する。
【発明の効果】
【００１２】
実施形態の一態様によれば、冗長性設計を容易にしつつも、冗長性はより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る電子制御システムが搭載される車両の概要説明図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る電子制御システムが搭載される車両の概要説明図（その２）である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係るバックアップ方法の概要説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るモビリティシステムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る電子制御システムが実行するバックアップ処理の処理シーケンス（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係る電子制御システムが実行するバックアップ処理の処理シーケンス（その２）である。
【図４】図４は、変形例に係るバックアップ処理の処理シーケンスである。
【図５】図５は、その他の実施形態に係るバックアップ方法の概要説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する電子制御システムおよびモビリティシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
また、以下では、電子制御システムが搭載される車両Ｃとして、前輪が２つ、後輪が１つの３輪型であり、後輪操舵式のパーソナルモビリティを例に挙げて説明を行う。
【００１６】
また、以下では、上位ＥＣＵである統合ＥＣＵと、複数の下位ＥＣＵとからなる制御系がフォールトトレラント設計に基づいて二重化された電子制御システムを例に挙げて説明を行う。一方の制御系は系統Ａとする。他方の制御系は系統Ｂとする。系統Ａおよび系統Ｂ内の構成は同一であり、同一の制御内容を実行可能であるものとする。
【００１７】
したがって、以下、統合ＥＣＵには基本的に符号「１０」を付して総称するが、系統Ａ内の統合ＥＣＵ１０であることを明示する必要がある場合には、符号「１０Ａ」を付す。同様に、系統Ｂ内の場合には符号「１０Ｂ」を付す。各ＥＣＵは基本的に符号「２０」を付し、系統Ａ，Ｂについては統合ＥＣＵと同じ考え方とする。記憶部などについても同様である。
【００１８】
また、以下では、本実施形態に係るバックアップ方法の概要について図１Ａ〜図１Ｃを用いて説明した後に、本実施形態に係るバックアップ方法を適用した電子制御システム１の具体的な構成について、図２以降を用いて説明することとする。
【００１９】
まず、本実施形態に係るバックアップ方法の概要について図１Ａ〜図１Ｃを用いて説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係る電子制御システム１が搭載される車両Ｃの概要説明図（その１）および（その２）である。また、図１Ｃは、本実施形態に係るバックアップ方法の概要説明図である。
【００２０】
図１Ａおよび図１Ｂに示すように、車両Ｃは、前輪が２つ、後輪が１つの３輪型であり、後輪操舵式のパーソナルモビリティである。また、車両Ｃは、１人乗りの電動車両であり、動力源はたとえばリチウム電池である。
【００２１】
かかる車両Ｃは、バイク並みの使い勝手および自動車に近い安全性を志向して、内部に搭載される電子制御システム１により、図１Ｂに示すように、「車体の旋回／加速制御」などがなされる。車両Ｃは、ステア制御に関し機械的なリンク機構を持たず操舵角センサを基に電気的にステア制御を行う、いわゆるステア・バイ・ワイヤを採用している。
【００２２】
したがって、図１Ｂに示すように、車両Ｃの電子制御システム１には、「高信頼性の要求」度合いが強い。このため、車両Ｃの電子制御システム１は、「高品質な制御系統の冗長化の必要性大」である。
【００２３】
そこで、本実施形態に係るバックアップ方法ではまず、系統Ａ，Ｂのそれぞれにおいて、ＥＣＵ２０のすべてには不揮発性記憶部を設けず、統合ＥＣＵのみが不揮発性記憶部１２を備えることとした。そして、かかる統合ＥＣＵ１０の不揮発性記憶部１２において、バックアップデータを集中管理することとした。
【００２４】
図１Ｃに示すように、系統Ａについては、ＥＣＵ２０Ａ−１〜ＥＣＵ２０Ａ−ｎからそれぞれＣＡＮなどを介してＥＣＵ２０Ａ−１〜ＥＣＵ２０Ａ−ｎのバックアップデータのすべてが統合ＥＣＵ１０Ａへ向けて送信される。統合ＥＣＵ１０Ａは、これらを受信して、不揮発性記憶部１２Ａに保存する。また、統合ＥＣＵ１０Ａは、自身のバックアップデータのすべても不揮発性記憶部１２Ａに保存する。
【００２５】
したがって、図１Ｃに示すように、統合ＥＣＵ１０Ａは、系統Ａ分（すなわち、自系統分）については、かかる系統Ａに係るバックアップデータのすべてを不揮発性記憶部１２Ａに保存する。
【００２６】
符号が異なるだけで同様に、系統Ｂについても、統合ＥＣＵ１０Ｂが、系統Ｂ分（すなわち、自系統分）については、かかる系統Ｂに係るバックアップデータのすべてを不揮発性記憶部１２Ｂに保存する。
【００２７】
そして、本実施形態に係るバックアップ方法ではさらに、統合ＥＣＵ１０Ａおよび統合ＥＣＵ１０Ｂの間で、冗長化が必要なデータ（以下、「要冗長化データ」と記載する）を互いに送信し合い、相手系統分の要冗長化データを不揮発性記憶部１２へ保存する。
【００２８】
このように、本実施形態に係るバックアップ方法では、統合ＥＣＵ１０の不揮発性記憶部１２においてバックアップデータを集中管理することとしたので、冗長性設計が容易になる。また、本実施形態に係るバックアップ方法では、各ＥＣＵ２０は、不揮発性記憶部が不要となるので、省コスト化にも資することができる。
【００２９】
また、各統合ＥＣＵ１０の不揮発性記憶部１２には、自系統分のすべてのバックアップデータと相手系統分の要冗長化データが保存され、これらはＣＡＮなどを介して送受信可能であるので、統合ＥＣＵ１０およびＥＣＵ２０のうちのいずれかが交換されることになっても、バックアップデータまたは要冗長化データが損失される機会はきわめて少ない。したがって、本実施形態に係るバックアップ方法では、冗長性をより向上させることができる。
【００３０】
以下、上述した本実施形態に係るバックアップ方法を適用した電子制御システム１について、さらに具体的に説明する。
【００３１】
図２は、本実施形態に係る電子制御システム１が搭載されるモビリティシステム２００のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３２】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３３】
また、図２では、各ＥＣＵに基本的に符号「３０」を付しているが、これらはこれまで説明してきた各ＥＣＵ２０に対応する。
【００３４】
モビリティシステム２００に搭載される電子制御システム１は、図２に示すように、系統Ａ，Ｂで二重化された２つの制御系統を備える。両系統の構成は同一であるので、ここでは系統Ａを例に挙げて説明する。
【００３５】
図２に示すように、系統Ａは、上位ＥＣＵである統合ＥＣＵ１０Ａを備える。また、系統Ａは、下位ＥＣＵとして、第１ＥＣＵ３０Ａ−１と、第２ＥＣＵ３０Ａ−２と、第３ＥＣＵ３０Ａ−３とを備える。
【００３６】
統合ＥＣＵ１０Ａは、系統Ａ全体を制御する。また、統合ＥＣＵ１０Ａは、揮発性記憶部１１Ａと、不揮発性記憶部１２Ａとを備える。揮発性記憶部１１Ａは、たとえばＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）である。不揮発性記憶部１２Ａは、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）である。
【００３７】
第１ＥＣＵ３０Ａ−１は、たとえば運転者のステアリング操作に応じて舵角を決定し、かかる舵角で車両Ｃが操舵されるように、ステアアクチュエータ５０を制御するステア制御用のＥＣＵである。
【００３８】
第２ＥＣＵ３０Ａ−２は、たとえば動力源である電池６０の劣化を監視する電池監視用のＥＣＵである。第３ＥＣＵ３０Ａ−３は、たとえば運転者のアクセル操作またはブレーキ操作に応じて車両Ｃの各車輪に搭載されたインホイールアクチュエータ７０の制御量を決定し、かかる制御量に基づいて車両Ｃが加速または制動されるように、インホイールアクチュエータ７０を制御するインホイール制御用のＥＣＵである。
【００３９】
統合ＥＣＵ１０Ａと各ＥＣＵ３０Ａ−１〜３０Ａ−３とは、ＣＡＮなどを通じて相互通信可能に接続されている。
【００４０】
系統Ｂの構成は、かかる系統Ａと同一である。また、系統Ａと系統Ｂとは、たとえばフォールトトレラント設計に基づいて車両Ｃの電子制御を５０％ずつで分け合うことができる。具体的には、たとえば第３ＥＣＵ３０Ａ−３，３０Ｂ−３はそれぞれインホイールアクチュエータ７０の出力を５０％ずつ受け持ち、両系統で出力が１００％となるように、インホイールアクチュエータ７０を制御する。このような制御を行うことにより、最悪片方の制御系統に異常が生じても、残りの制御系統による制御で、たとえば車両Ｃが安全な場所に待避できるまで移動させたりすることができる。
【００４１】
また、両系統同士では、統合ＥＣＵ１０Ａ，１０Ｂが相互に通信可能に接続されている。また、たとえば系統Ａの各ＥＣＵ３０Ａ−１〜３０Ａ−３は、系統Ｂの統合ＥＣＵ１０Ｂとも通信可能に接続されている。同様に、系統Ｂの各ＥＣＵ３０Ｂ−１〜３０Ｂ−３は、系統Ａの統合ＥＣＵ１０Ａとも通信可能に接続されている。電源ＥＣＵ４０は両系統の電源を制御する。
【００４２】
次に、本実施形態に係る電子制御システム１が実行するバックアップ処理の処理シーケンスについて、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、実施形態に係る電子制御システム１が実行するバックアップ処理の処理シーケンス（その１）および（その２）である。
【００４３】
まず、本実施形態に係るバックアップ処理の前提としては、すべてのＥＣＵ２０のバックアップデータを統合ＥＣＵ１０の不揮発性記憶部１２で保存するため、ＣＡＮ通信の負荷の上昇が想定される。
【００４４】
そこで、本実施形態に係るバックアップ処理は、ＩＧ−ＯＦＦイベント（イグニッションＯＦＦ直後や電池６０の充電中、タイマ起動時）の発生を契機にデータの送受信を行うこととした。すなわち、比較的通信負荷が低いタイミングを狙うものであり、これにより、ＣＡＮ通信の負荷の上昇にともなってシステム全体へ悪影響が及ぶのを防止することができる。
【００４５】
まず、同一系統内のバックアップ処理から説明する。図３Ａに示すように、同一系統内では、ＩＧ−ＯＦＦを契機として、各ＥＣＵ２０が、統合ＥＣＵ１０に対し書き込み要求を送信する（ステップＳ１０１）。なお、かかる書き込み要求には、保存対象となるデータが含まれる。
【００４６】
かかる書き込み要求を受け取った統合ＥＣＵ１０は、保存対象となるデータを揮発性記憶部１１であるたとえばＳＲＡＭに保持し（ステップＳ１０２）、各ＥＣＵ２０に対しては肯定応答を送信する（ステップＳ１０３）。
【００４７】
各ＥＣＵ２０は、かかる肯定応答を受け取った後、それぞれ電源ＯＦＦされる（ステップＳ１０４〜Ｓ１０６）。
【００４８】
統合ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０３の実行後、書き込み要求をしてきたＥＣＵ２０すべての保存対象データをＳＲＡＭから読み出して不揮発性記憶部１２であるＥＥＰＲＯＭへ書き込む（ステップＳ１０７）。これにより、同一系統内におけるバックアップ処理が終了する。
【００４９】
つづいて、系統Ａ，Ｂ間で行われるバックアップ処理について説明する。このバックアップ処理は、図３Ａに示した同一系統内のバックアップ処理を行った後に実行される。図３Ｂに示すように、まずたとえば系統Ａの統合ＥＣＵ１０Ａが、系統Ｂの統合ＥＣＵ１０Ｂに対し書き込み要求を送信し、統合ＥＣＵ１０Ｂはかかる要求に対する肯定応答を送信する（ステップＳ２０１）。
【００５０】
そして、統合ＥＣＵ１０Ｂは、自身の備えるＥＥＰＲＯＭへ系統Ａ側から受け取った保存対象となるデータのすべてを書き込む（ステップＳ２０２）。
【００５１】
また、統合ＥＣＵ１０Ｂは、統合ＥＣＵ１０Ａに対し書き込み要求を送信し、統合ＥＣＵ１０Ａはかかる要求に対する肯定応答を送信する（ステップＳ２０３）。
【００５２】
そして、統合ＥＣＵ１０Ａは、自身の備えるＥＥＰＲＯＭへ系統Ｂ側から受け取った保存対象となるデータのすべてを書き込む（ステップＳ２０４）。
【００５３】
そして、統合ＥＣＵ１０Ａは、ステップＳ２０４の実行後、電源ＯＦＦされる（ステップＳ２０５）。また、統合ＥＣＵ１０Ｂは、ステップＳ２０３で肯定応答を受け取った後、電源ＯＦＦされる（ステップＳ２０６）。
【００５４】
これにより、系統Ａ，Ｂ間でのバックアップ処理が終了する。なお、図３Ｂには、系統Ａ側からの書き込み要求が先である場合を例示したが、無論逆であってもよい。また、図３Ｂでは、系統Ａ，Ｂ間のバックアップ処理が、統合ＥＣＵ１０同士の通信によって行われる場合を示したが、別系統の統合ＥＣＵ１０への書き込み要求を、自系統のＥＣＵ２０から送信するようにしてもよい。
【００５５】
かかる変形例の場合の処理シーケンスを図４に示す。図４は、変形例に係るバックアップ処理の処理シーケンスである。なお、ここでは自系統が系統Ａ、相手系統が系統Ｂであるものとして説明する。
【００５６】
図４に示すように、まずＩＧ−ＯＦＦを契機として、各ＥＣＵ２０Ａが、統合ＥＣＵ１０Ａに対し書き込み要求を送信する（ステップＳ３０１）。あわせて、各ＥＣＵ２０Ａは、統合ＥＣＵ１０Ｂに対しても書き込み要求を送信する（ステップＳ３０２）。
【００５７】
書き込み要求を受け取った統合ＥＣＵ１０Ａは、保存対象となるデータをＳＲＡＭに保持する（ステップＳ３０３）。そして、各ＥＣＵ２０Ａに対し、肯定応答を送信する（ステップＳ３０４）。
【００５８】
また、書き込み要求を受け取った統合ＥＣＵ１０Ｂは、保存対象となるデータをＳＲＡＭに保持する（ステップＳ３０５）。そして、各ＥＣＵ２０Ａに対し、肯定応答を送信する（ステップＳ３０６）。
【００５９】
各ＥＣＵ２０Ａは、ステップＳ３０４およびステップＳ３０６の肯定応答を受け取った後、それぞれ電源ＯＦＦされる（ステップＳ３０７〜Ｓ３０９）。
【００６０】
統合ＥＣＵ１０Ａは、ステップＳ３０４の実行後、書き込み要求をしてきたＥＣＵ２０Ａすべての保存対象データをＳＲＡＭから読み出して自身が備えるＥＥＰＲＯＭへ書き込む（ステップＳ３１０）。これにより、同一系統内におけるバックアップ処理が終了し、統合ＥＣＵ１０Ａは電源ＯＦＦされる（ステップＳ３１１）。
【００６１】
また、統合ＥＣＵ１０Ｂは、ステップＳ３０６の実行後、書き込み要求をしてきた系統Ａ側の保存対象データをＳＲＡＭから読み出して自身が備えるＥＥＰＲＯＭへ書き込む（ステップＳ３１２）。これにより、系統Ａ，Ｂ間におけるバックアップ処理が終了し、統合ＥＣＵ１０Ｂは電源ＯＦＦされる（ステップＳ３１３）。
【００６２】
上述してきたように、本実施形態に係る電子制御システム１は、統合ＥＣＵ１０（「上位ＥＣＵ」の一例に相当）と複数のＥＣＵ２０（「下位ＥＣＵ」の一例に相当）からなる系統を複数備える電子制御システム１であって、統合ＥＣＵ１０のそれぞれは、不揮発性記憶部１２を備える。不揮発性記憶部１２は、自系統以外の別系統からの要求に基づいて別系統において冗長化を要する所定の要冗長化データを記憶する。
【００６３】
したがって、本実施形態に係る電子制御システム１によれば、冗長性設計を容易にしつつ、冗長性をより向上させることができる。
【００６４】
また、不揮発性記憶部１２は、別系統の統合ＥＣＵ１０からの要求に基づいて要冗長化データを記憶する。したがって、本実施形態に係る電子制御システム１によれば、統合ＥＣＵ１０で不揮発性記憶部１２を集中管理できるため、冗長化設計を容易にすることができる。
【００６５】
また、不揮発性記憶部１２は、別系統のＥＣＵ２０からの要求に基づいて要冗長化データを記憶する。したがって、本実施形態に係る電子制御システム１によれば、別系統のＥＣＵ２０が自系統分と別系統分で並行してデータの書き込みを要求できるので、バックアップ時間を短縮化することができる。また、別系統のＥＣＵ２０には不揮発性記憶部を持たせないので、システム全体の省コスト化にも資することができる。
【００６６】
また、不揮発性記憶部１２は、自系統のＥＣＵ２０からの要求に基づいてＥＣＵ２０の所定のバックアップデータを記憶する。したがって、本実施形態に係る電子制御システム１によれば、自系統のＥＣＵ２０にも不揮発性記憶部を持たせないので、システム全体の省コスト化にも資することができる。また、自系統内のすべてのバックアップデータを統合ＥＣＵ１０へ集めるので、冗長化設計を容易にでき、かつ、冗長性も高めることができる。
【００６７】
また、不揮発性記憶部１２は、イグニッションＯＦＦイベントの発生を契機とした別系統または自系統からの要求に基づいて要冗長化データまたはバックアップデータを記憶する。したがって、本実施形態に係る電子制御システム１によれば、ネットワークの負荷が低いタイミングを狙ったバックアップ処理を行うので、バックアップでシステム全体に負荷をかけてしまうのを防止することができる。
【００６８】
また、本実施形態に係るモビリティシステム２００は、電子制御システム１と、前輪２輪および後輪１輪の３輪と、車両Ｃを旋回させるステアアクチュエータ５０（「第１アクチュエータ」の一例に相当）と、車両Ｃを加速させるインホイールアクチュエータ７０（「第２アクチュエータ」の一例に相当）とを備え、電子制御システム１は、少なくともステアアクチュエータ５０およびインホイールアクチュエータ７０を制御する。
【００６９】
したがって、本実施形態に係るモビリティシステム２００によれば、冗長性の高い電子制御システム１によって車体の旋回／加速を自動制御するので、運転者に使い勝手よくかつ信頼性の高いパーソナルモビリティを提供することができる。
【００７０】
なお、上述した実施形態では、電子制御システム１の制御系統が系統Ａ，Ｂの二系統である場合について説明したが、単系統、すなわち統合ＥＣＵ１０が複数個存在しない場合には、統合ＥＣＵ１０以外の不揮発性記憶部にバックアップデータを保存してもよい。
【００７１】
（その他の実施形態）
かかる場合について図５を用いて説明する。図５は、その他の実施形態に係るバックアップ方法の概要説明図である。図５に示すように、電子制御システム１の制御系統が単系統である場合、これまでバックアップデータの保存先としてきた統合ＥＣＵ１０は１つしか存在しない。
【００７２】
このため、かかる場合には、不揮発性記憶部１２には単系統分のすべてのバックアップデータを保存しつつ、単系統分の要冗長化データについては、可搬型記憶部１２’などに保存することとしてもよい。可搬型記憶部１２’は、たとえばＳＤメモリーカードなどに相当する。
【００７３】
あるいは、可搬型記憶部１２’に代えて、クラウドサービスＣＬなどを用いることで、オンラインストレージとして提供されたサーバ装置１００などに単系統分の要冗長化データを保存してもよい。図５に示すその他の実施形態によっても、上述してきた実施形態と同等の機能を実現することができる。
【００７４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１    電子制御システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ  統合ＥＣＵ
１１，１１Ａ，１１Ｂ  揮発性記憶部
１２，１２Ａ，１２Ｂ  不揮発性記憶部
１２’  可搬型記憶部
２０，２０Ａ，２０Ｂ  ＥＣＵ
３０Ａ，３０Ｂ  ＥＣＵ
３０Ａ−１，３０Ｂ−１  第１ＥＣＵ
３０Ａ−２，３０Ｂ−２  第２ＥＣＵ
３０Ａ−３，３０Ｂ−３  第３ＥＣＵ
４０    電源ＥＣＵ
５０    ステアアクチュエータ
６０    電池
７０    インホイールアクチュエータ
１００    サーバ装置
２００    モビリティシステム
【図１Ａ】
2019026152.tif 000003
【図１Ｂ】
2019026152.tif 000004
【図１Ｃ】
2019026152.tif 000005
【図２】
2019026152.tif 000006
【図３Ａ】
2019026152.tif 000007
【図３Ｂ】
2019026152.tif 000008
【図４】
2019026152.tif 000009
【図５】
2019026152.tif 000010