(57)【要約】【課題】所定の開度で開いているドアをより確実に保持できるドア保持力発生装置を提供する。【解決手段】ドアチェック装置２０は、ハウジング３０、シリンダ部材３１、ピストン部材３２、ロッド部材３３、電磁コイル３４、第１流路３５、第２流路３６、逆止弁３７、および電磁弁３８を備えている。第１流路３５および第２流路３６は、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２とを接続している。逆止弁３７は、スイングドアの閉動作に対応して第２空間Ｓ２の磁性流体Ｆが第１流路３５を介して第１空間Ｓ１へ流動することは許容しつつ、スイングドアの開動作に対応して第１空間Ｓ１の磁性流体Ｆが第１流路３５を介して第２空間Ｓ２へ流動することは規制している。ドアＥＣＵ２１は、スイングドアの開角度が制限角度となるまでは、電磁弁３８を開状態とし、スイングドアの開角度が制限角度に達したときには、電磁弁３８を閉状態とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアおよび車体のいずれか一方に取り付けられ、内部空間に設けられたシリンダ空間に、流体が封入されるシリンダ部材と、
前記シリンダ空間を進退移動可能に設けられ、前記シリンダ空間を第１空間と第２空間とに区画するピストン部材と、
外部から前記シリンダ空間に挿入されるとともに、内端が前記ピストン部材に連結され、外端が前記ドアおよび前記車体のいずれか他方に取り付けられるロッド部材と、
前記第１空間と前記第２空間との間を接続し、前記流体が流動する流路と、
前記流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられる弁と、
前記ドアが、開方向あるいは閉方向への移動を規制すべき所定の開度以外であるとき、前記弁を開状態とし、前記ドアが所定の開度であるとき、前記弁を閉状態とする制御部と、を備えるドア保持力発生装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア保持力発生装置において、
前記流路として、第１流路および第２流路が設けられ、
前記弁として、第１弁および第２弁が設けられ、
前記第１弁は、前記第１流路に設けられ、前記ドアの閉方向に対応した方向への前記流体の流動を許容し、前記ドアの開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制し、
前記第２弁は、前記第２流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられ、
前記制御部は、前記ドアが、開方向への移動を規制すべき所定の開度以外であるとき、前記第２弁を開状態とし、前記ドアが所定の開度であるとき、前記第２弁を閉状態とするドア保持力発生装置。
【請求項３】
請求項２に記載のドア保持力発生装置において、
前記ドアの開度を検出する位置センサと、
前記ドアの回動軌跡上にある障害物を検出する障害物センサと、を備え、
前記制御部は、
前記障害物センサの検出結果に基づいて、前記所定の開度として、前記ドアが障害物に接触しない程度の最大の前記開度である最大開度を算出し、前記ドアの前記開度が前記最大開度以下となるように前記第２弁の開閉状態を制御し、
前記ドアの前記開度が前記最大開度、あるいは前記開度が前記最大開度を超えるとき、前記第２弁を閉状態とすることにより、前記ドアを保持するドア保持力発生装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のドア保持力発生装置において、
前記制御部は、
前記ドアの開動作時および閉動作時において、前記第２弁を開状態とするドア保持力発生装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載のドア保持力発生装置において、
前記第１弁は、逆止弁であり、
前記第２弁は、電磁弁であるドア保持力発生装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のドア保持力発生装置において、
前記流体に磁場を印加するための電磁コイルを備え、
前記シリンダ部材の内部空間に封入される流体は、磁場が印加されることにより粘性が増大する磁性流体であり、
前記制御部は、前記電磁コイルに印加する電圧を制御することにより、前記磁性流体に印加される磁場を調整するドア保持力発生装置。
【請求項７】
請求項６に記載のドア保持力発生装置において、
前記流路として、第１流路および第２流路が設けられ、
前記弁として、第１弁および第２弁が設けられ、
前記第１弁は、前記第１流路に設けられ、前記ドアの閉方向に対応した方向への前記流体の流動を許容し、前記ドアの開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制し、
前記第２弁は、前記第２流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられ、
前記制御部は、
前記ドアが全開状態、全閉状態、および前記所定の開度でない位置で停止している場合、
前記第２弁を開状態にするとともに、
前記電磁コイルに電圧を印加することにより、前記磁性流体の粘性を増大させて、前記ドアを一時的に保持する力を発生させるドア保持力発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア保持力発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドアには、当該ドアを開状態（全開位置および半開位置）で保持するためのドアチェック装置が設けられている（たとえば特許文献１）。ドアチェック装置は、ドアが所定の開度で開いているときにより大きな保持力を発生するとともに、ユーザーがドアを操作しているとき（それ以外の開度で開いているとき）にはより小さな保持力を発生する。
【０００３】
特許文献１のドアチェック装置は、内部の空間に流体が封入されるシリンダ部材と、シリンダ部材の内部空間を進退移動可能に設けられたピストン部材と、外部からシリンダ部材の内部空間に進入するとともに内端がピストン部材に連結されるロッド部材と、を備えている。シリンダ部材はドアに取り付けられ、ロッド部材の外端は車体に取り付けられている。また、シリンダ部材の内部空間には、磁界（電圧）が印加されることにより粘性が変化する磁性流体（粘性流体）が封入されている。シリンダの内部空間は、ピストン部材によって第１空間と第２空間とに区画されており、ピストン部材が進退移動することにより、第１空間と第２空間との間で磁性流体が流通する。
【０００４】
また、ドアチェック装置には、シリンダ部材の内部空間に封入された磁性流体に磁界を印加する電磁石（電磁コイル）が設けられている。当該電磁石から印加される磁界が強くなるほど、磁性流体の粘度が増加するので、シリンダ部材の内部空間をピストン部材が進退移動しにくくなる。これに対し、当該電磁石から印加される磁界が弱くなるほど、磁性流体の粘度が減少するので、シリンダ部材の内部空間をピストン部材が進退移動しやすくなる。このため、ユーザーがドアの開操作を所定の位置で停止した場合には、電磁石から磁性流体に印加される磁界をより強くすることにより、より大きな保持力を発生させている。ユーザーがドアの開操作をしている場合には、電磁石から磁性流体に印加される磁界をより弱くすることにより、より小さな保持力を発生させている。
【０００５】
これにより、ドアが所定の開度で開いているときにはより大きな保持力で保持するとともに、ユーザーがドアを操作しているときには保持力をより小さくすることにより操作性を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−８１５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、磁性流体に印加する磁界の強さを変化させることにより、磁性流体の粘性を変化させて、ドアの保持力を大きくすることには限度がある。このため、従来、ドアが所定の開度で開いているときには、電磁石から磁性流体に印加される磁界をより強くすることにより、より大きな保持力を発生させているものの、ユーザーが当該保持力よりも大きな力でドアを操作した場合には、ドアが動いてしまう。このため、ドアが所定の開度で開いているときに、より確実にドアを保持できる方法が求められていた。
【０００８】
なお、磁性流体を用いるドアチェック装置に限らず、シリンダ部材の内部空間に流体を用いるタイプのドアチェック装置であれば、同様の課題が生じる。たとえば、ユーザーがドアを操作するときの操作性を確保できるような粘性の小さい流体を用いると、ドアを所定の開度で開いているときに、より大きな保持力で保持したいにも関わらず、十分な保持力を確保することができない。また、ドアチェック装置に限らず、バックドアに設けられるドアダンパ装置などのドアの開度を調整する装置についても同様に、ドアが所定の開度で開いているときに、より確実にドアを保持できる方法が求められていた。
【０００９】
本発明の目的は、所定の開度で開いているドアをより確実に保持できるドア保持力発生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成しうるドア保持力発生装置は、車両のドアおよび車体のいずれか一方に取り付けられ、内部空間に設けられたシリンダ空間に、流体が封入されるシリンダ部材と、前記シリンダ空間を進退移動可能に設けられ、前記シリンダ空間を第１空間と第２空間とに区画するピストン部材と、外部から前記シリンダ空間に挿入されるとともに、内端が前記ピストン部材に連結され、外端が前記ドアおよび前記車体のいずれか他方に取り付けられるロッド部材と、前記第１空間と前記第２空間との間を接続し、前記流体が流動する流路と、前記流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられる弁と、前記ドアが、開方向あるいは閉方向への移動を規制すべき所定の開度以外であるとき、前記弁を開状態とし、前記ドアが所定の開度であるとき、前記弁を閉状態とする制御部と、を備えている。
【００１１】
この構成によれば、弁の開閉状態に応じて、流路を介して、第１空間と第２空間との間で流体を移動させたり、移動を規制したりすることができる。たとえば、ドアが所定の開度であるときには、弁が閉じた状態に切り替えられることによって、流路におけるドアの開方向および閉方向に対応した方向への流体の流動が規制される。このため、シリンダ部材の内部空間に封入された流体が圧縮されない限り、ピストン部材は開方向および閉方向に対応した方向へと移動できないので、ドアの保持力が大きくなる。このため、ドアが所定の開度で開いているとき、より確実にドアを保持することができる。
【００１２】
上記のドア保持力発生装置によれば、前記流路として、第１流路および第２流路が設けられ、前記弁として、第１弁および第２弁が設けられ、前記第１弁は、前記第１流路に設けられ、前記ドアの閉方向に対応した方向への前記流体の流動を許容し、前記ドアの開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制し、前記第２弁は、前記第２流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられ、前記制御部は、前記ドアが、開方向への移動を規制すべき所定の開度以外であるとき、前記第２弁を開状態とし、前記ドアが所定の開度であるとき、前記第２弁を閉状態とすることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、第１弁および第２弁の開閉状態に応じて、第１流路および第２流路を介して、第１空間と第２空間との間で流体を移動させることができる。たとえば、ドアが所定の開度であるときには、第２弁により、第２流路におけるドアの開方向に対応した方向への流体の流動が規制されている。また、第１弁により、第１流路における開方向に対応した方向への流体の流動は規制されている。このため、シリンダ部材の内部空間に封入された流体が圧縮されない限り、ピストン部材は開方向に対応した方向へと移動できないので、ドアの保持力が大きくなる。このため、ドアが所定の開度で開いているとき、より確実にドアを保持することができる。
【００１４】
また、ドアが所定の開度で開いているときであっても、第１弁により閉方向に対応した方向への流体の流動は許容されているので、閉方向へのドアの閉動作は可能である。
上記のドア保持力発生装置において、前記ドアの開度を検出する位置センサと、前記ドアの回動軌跡上にある障害物を検出する障害物センサと、を備え、前記制御部は、前記障害物センサの検出結果に基づいて、前記所定の開度として、前記ドアが障害物に接触しない程度の最大の前記開度である最大開度を算出し、前記ドアの前記開度が前記最大開度以下となるように前記第２弁の開閉状態を制御し、前記ドアの前記開度が前記最大開度、あるいは前記開度が前記最大開度を超えるとき、前記第２弁を閉状態とすることにより、前記ドアを保持することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、ドアの開度が最大開度、あるいは開度が最大開度を超えるときには、第２弁を閉状態とすることにより、ドアの開度が最大開度以下となるように、ドアを保持することができるので、より確実にドアを保持することができる。
【００１６】
上記のドア保持力発生装置において、前記制御部は、前記ドアの開動作時および閉動作時において、前記第２弁を開状態とすることが好ましい。
この構成によれば、開動作時および閉動作時においては、第２弁を開状態とすることにより、ドアの開方向および閉方向に対応した流体の流動が許容される。このため、ドアは開方向にも閉方向にも移動することができる。
【００１７】
上記のドア保持力発生装置において、前記第１弁は、逆止弁であり、前記第２弁は、電磁弁であることが好適である。
上記のドア保持力発生装置において、前記流体に磁場を印加するための電磁コイルを備え、前記シリンダ部材の内部空間に封入される流体は、磁場が印加されることにより粘性が増大する磁性流体であり、前記制御部は、前記電磁コイルに印加する電圧を制御することにより、前記磁性流体に印加される磁場を調整することが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、電磁コイルによって磁性流体に磁場が印加されることにより、磁性流体の粘性は大きくなる。磁性流体の粘性が増大すれば、第１空間と第２空間との間で流体が移動しにくくなるので、磁性流体によるドアの保持力が大きくなる。このため、制御部により電磁コイルから発生する磁場を制御することで、ドアの操作状態に応じて好適なドアの保持力を得ることができる。
【００１９】
上記のドア保持力発生装置において、前記流路として、第１流路および第２流路が設けられ、前記弁として、第１弁および第２弁が設けられ、前記第１弁は、前記第１流路に設けられ、前記ドアの閉方向に対応した方向への前記流体の流動を許容し、前記ドアの開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制し、前記第２弁は、前記第２流路に設けられ、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を許容する開状態と、前記ドアが所定の開度であるとき、前記ドアの閉方向および開方向に対応した方向への前記流体の流動を規制する閉状態との間で切り替えられ、前記制御部は、前記ドアが全開状態、全閉状態、および前記所定の開度でない位置で停止している場合、前記第２弁を開状態にするとともに、前記電磁コイルに電圧を印加することにより、前記磁性流体の粘性を増大させて、前記ドアを一時的に保持する力を発生させることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、ドアが全開状態、全閉状態、所定の開度でない位置で停止している場合には、磁性流体の粘性を大きくすることで、ドアを一時的に保持することができる。
上記のドアチェック装置において、前記制御部は、前記ドアの開動作時および閉動作時において、前記第２弁を開状態とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のドア保持力発生装置によれば、所定の開度で開いているドアをより確実に保持できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ドアチェック装置が搭載される車両の概略図。
【図２】ドアＥＣＵの概略構成を示す概略構成図。
【図３】ドアチェック装置の概略断面図。
【図４】ドアチェック装置の開動作モードにおける作動状態を示す図。
【図５】ドアチェック装置の閉動作モードにおける作動状態を示す図。
【図６】ドアチェック装置の保持モードにおいて、スイングドアを開動作させようとしたときの作動状態を示す図。
【図７】ドアチェック装置の保持モードにおいて、スイングドアを閉動作させようとしたときの作動状態を示す図。
【図８】ドアダンパ装置が搭載される車両の概略図。
【図９】ドアＥＣＵの概略構成を示す概略構成図。
【図１０】ドアダンパ装置の概略断面図。
【図１１】ドアダンパ装置の開動作モードにおける作動状態を示す図。
【図１２】ドアダンパ装置の閉動作モードにおける作動状態を示す図。
【図１３】ドアダンパ装置の保持モードにおいて、バックドアを開閉動作させようとしたときの作動状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜第１実施形態＞
以下、ドア保持力発生装置としてのドアチェック装置の一実施形態について説明する。
図１および図２に示すように、車両１は、車体２の側面に設けられたドア開口部３を開閉する４つのスイングドア１０（１０Ａ〜１０Ｄ）を備えている。なお、一例として、この車両１は、いわゆる４ドアセダンとしての構成を有している。各スイングドア１０は、車室内に配置された前後左右の各座席（図示略）に対応している。
【００２４】
また、各スイングドア１０の前端１０ａは、ヒンジ１１を介して車体２に支持されている。各スイングドア１０は、ヒンジ１１を支点として回動することにより、ドア開口部３を開閉する。
【００２５】
図２に示すように、各スイングドア１０の前端１０ａ寄りの部分には、各スイングドア１０の開角度θを所定の角度以下に調整するドアチェック装置２０が設けられている。ドアチェック装置２０は、各スイングドア１０を開閉する際に、各スイングドア１０に保持力を付与する。また、各スイングドア１０は、その全開状態における開角度θが全開角度θ０となるように設定されている。ドアチェック装置２０は、当該ドアチェック装置２０が設けられたスイングドア１０の開角度θを、その全開角度θ０よりも小さな制限角度θ１以内に制限することができる。各ドアチェック装置２０は、ドアＥＣＵ２１に接続されている。ドアＥＣＵ２１は、車両１の各種の情報（たとえば車両１の走行状態）に基づいて、各ドアチェック装置２０を制御する。
【００２６】
また、ドアＥＣＵ２１には、障害物センサ２２および位置センサ２３が接続されている。障害物センサ２２は、図１に２点鎖線で示されるスイングドア１０の回動軌跡Ｒ上にある障害物（物体）を検出する。障害物としては、たとえば車両１の側面近傍を通行する人、車両１の側面に隣接する他車両、および車両１の側面近傍に存在する縁石等が挙げられる。また、位置センサ２３は、スイングドア１０の車体２に対する位置を検出するために、車体２に対するドアチェック装置２０の位置を検出する。ドアＥＣＵ２１は、位置センサ２３の検出結果に基づいて、スイングドア１０の車体２に対する位置、すなわちスイングドア１０の開角度θを検出する。そして、ドアＥＣＵ２１は、障害物センサ２２からの検出結果に基づいて、スイングドア１０が障害物に接触しない程度の最大の開角度θである制限角度θ１を算出する。そして、ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の開角度θが制限角度θ１以下となるように、ドアチェック装置２０を制御することにより、スイングドア１０が障害物に接触することを抑制する。
【００２７】
図３に示すように、ドアチェック装置２０は、箱状のハウジング３０、シリンダ部材３１、ピストン部材３２、ロッド部材３３、電磁コイル３４（電磁石）、第１流路３５、第２流路３６、逆止弁３７、および電磁弁３８（ソレノイドバルブ）を備えている。
【００２８】
ハウジング３０は、スイングドア１０の内側面に取り付けられている。ハウジング３０は、その内部空間に、シリンダ部材３１、ピストン部材３２、ロッド部材３３、電磁コイル３４、第１流路３５、第２流路３６、逆止弁３７、および電磁弁３８を収容している。また、ハウジング３０の図３中の左壁には、貫通孔３０ａが設けられている。なお、ハウジング３０は、たとえば樹脂製である。
【００２９】
シリンダ部材３１は、その内部空間（シリンダ空間）に磁性流体Ｆが封入されている。シリンダ部材３１の図３中の左壁には、貫通孔３１ａが設けられている。シリンダ部材３１は、その貫通孔３１ａがハウジング３０の貫通孔３０ａと同軸になるように（一致するように）、ハウジング３０に収容されている。なお、シリンダ部材３１は、たとえば樹脂製である。
【００３０】
ロッド部材３３は、シリンダ部材３１の外部から、シリンダ部材３１の内部空間へ進入している。すなわち、ロッド部材３３は、ハウジング３０の貫通孔３０ａおよびシリンダ部材３１の貫通孔３１ａを介して、シリンダ部材３１の内部空間へと挿入されている。また、ロッド部材３３の図３中の左端部（外端）は車体２に取り付けられ、図３中の右端部（内端）はシリンダ部材３１の内部空間へ挿入されている。また、ロッド部材３３は、スイングドア１０の開閉動作に応じて、シリンダ部材３１の内部空間を進退移動（揺動）する。
【００３１】
ピストン部材３２は、ロッド部材３３の図３中の右端部に取り付けられている。このため、ピストン部材３２も、スイングドア１０の開閉動作に応じて、シリンダ部材３１の内部空間を進退移動する。また、シリンダ部材３１の内部空間は、ピストン部材３２によって図３中の左側の第１空間Ｓ１と図３中の右側の第２空間Ｓ２とに区画されている。スイングドア１０が開動作されているときには、ピストン部材３２がシリンダ部材３１に対して相対的に左側へ移動するので、第１空間Ｓ１は小さく、第２空間Ｓ２は大きくなる。これに対し、スイングドア１０が閉動作されているときには、ピストン部材３２が右側へ移動するので、第２空間Ｓ２は小さく、第１空間Ｓ１は大きくなる。
【００３２】
電磁コイル３４は、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆに磁場を印加するために設けられている。電磁コイル３４は、シリンダ部材３１の外面に取り付けられている。また、電磁コイル３４は、ドアＥＣＵ２１に接続されている。ドアＥＣＵ２１は、電磁コイル３４に電圧を印加することにより、電磁コイル３４の周囲に磁場を発生させる。
【００３３】
磁性流体Ｆは、磁場が印加されることにより、その粘性が増加する（粘性係数が増大する）流体である。ドアＥＣＵ２１は、電磁コイル３４に印加する電圧を制御することにより、磁性流体Ｆの粘性を変化させる。
【００３４】
また、第１流路３５および第２流路３６は、シリンダ部材３１の外面に設けられ、シリンダ部材３１の内部空間の磁性流体Ｆが流動する経路となる。具体的には、第１流路３５および第２流路３６は、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２とを接続している。これにより、第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆと第２空間Ｓ２に封入されている磁性流体Ｆとは、第１流路３５および第２流路３６を通って、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２との間を流動する。
【００３５】
逆止弁３７は、第１流路３５の途中に設けられている。逆止弁３７は、スイングドア１０の閉動作に対応して第２空間Ｓ２に封入されている磁性流体Ｆが第１流路３５を介して第１空間Ｓ１へ流動することは許容しつつ、スイングドア１０の開動作に対応して第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが第１流路３５を介して第２空間Ｓ２へ流動することは規制する。
【００３６】
電磁弁３８は、第２流路３６の途中に設けられている。電磁弁３８は、ドアＥＣＵ２１に接続されている。そして、ドアＥＣＵ２１により、電磁弁３８の開閉が制御される。電磁弁３８が開状態になることにより、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２との間の第２流路３６を介した双方向における磁性流体Ｆの流動が許容される。
【００３７】
ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の開角度θが制限角度θ１となるまでは、電磁弁３８を開状態とする。これにより、スイングドア１０の開動作および閉動作に対応して、磁性流体Ｆが第２流路３６を通って流動することが許容される。また、ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の開角度θが制限角度θ１に達したときには、電磁弁３８を閉状態とする。これにより、スイングドア１０の開動作および閉動作に対応して、磁性流体Ｆが第２流路３６を通って流動することが規制される。
【００３８】
本実施形態の作用を説明する。なお、本実施形態では、ドアＥＣＵ２１が各種の（たとえば４種類の）制御モードで動作することにより、スイングドア１０の開動作および閉動作の許容あるいは規制を制御している。制御モードとしては、スイングドア１０の開動作を許容する第１の動作モード（開動作モード）、スイングドア１０の閉動作を許容する第２の動作モード（閉動作モード）、スイングドア１０を所定の角度で保持する第３の動作モード（保持モード）、およびスイングドア１０を一時的に保持する第４の動作モード（一時保持モード）がある。以下、主にドアＥＣＵ２１が各制御モードで動作しているときの作用について説明する。
【００３９】
（１）図４に示すように、ドアＥＣＵ２１がスイングドア１０の開動作を許容する第１の動作モードで動作するとき、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、第２流路３６を介して、開方向へ流動することが許容される。なお、開方向への流動とは、第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが、第２空間Ｓ２へと流れ込むことである。磁性流体Ｆが開方向へ流動することが許容されることにより、ピストン部材３２が図４中の左側に移動できるので、スイングドア１０の開動作が許容される。
【００４０】
詳しくは、ドアＥＣＵ２１は、障害物センサ２２の検出結果に基づき、スイングドア１０が開くことが許容される制限角度θ１を算出するとともに、位置センサ２３の検出結果に基づき、スイングドア１０の開角度θを算出する。なお、ドアＥＣＵ２１は、算出される開角度θの変化に基づいて、スイングドア１０が開方向に移動しているのか、閉方向に移動しているのかを判定する。そして、ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の開角度θが制限角度θ１以下であるとき、電磁弁３８を開状態とすることにより、開方向への磁性流体Ｆの流動を許容する。これに対し、逆止弁３７は、開方向への磁性流体Ｆの流動は規制している。これらにより、第２流路３６を介した開方向への流動が許容される。
【００４１】
（２）図５に示すように、ドアＥＣＵ２１が、スイングドア１０の閉動作を許容する第２の制御モードで動作するとき、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、第１流路３５および第２流路３６を介して、閉方向へ流動することが許容される。なお、閉方向への流動とは、第２空間Ｓ２に封入されている磁性流体Ｆが、第１空間Ｓ１へと流れ込むことである。磁性流体Ｆが閉方向へ流動することが許容されることにより、ピストン部材３２が図５中の右側に移動できるので、スイングドア１０の閉動作が許容される。
【００４２】
ドアＥＣＵ２１は、位置センサ２３の検出結果に基づいて、スイングドア１０が閉方向に移動していると判定した場合、電磁弁３８を開状態とすることにより、閉方向への磁性流体Ｆの流動を許容する。また、逆止弁３７は、閉方向への磁性流体Ｆの流動は常に許容している。これらにより、第１流路３５および第２流路３６を介した閉方向への流動が許容される。
【００４３】
（３）図６に示すように、ドアＥＣＵ２１が、スイングドア１０を所定の角度（たとえば、開角度θが制限角度θ１のとき）で保持する第３の制御モードで動作するとき、ドアＥＣＵ２１が電磁弁３８を閉状態とすることにより、開方向への磁性流体Ｆの流動が規制される。また、逆止弁３７は、開方向への磁性流体Ｆの流動は常に規制している。これらにより、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、開方向へ流動することが規制され、第１空間Ｓ１から第２空間Ｓ２へ移動することができない。このため、ピストン部材３２は図６中の左側へ移動できず、スイングドア１０の開動作が規制される。仮にピストン部材３２に左側に移動する力が作用したとしても、第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２へと移動する経路がないので、ピストン部材３２が移動するには、第１空間Ｓ１の磁性流体Ｆを圧縮するしかない。そして、磁性流体Ｆにこれを圧縮する力が加わったとしても、磁性流体Ｆを圧縮できる量には限度がある。このため、磁性流体Ｆがある程度圧縮された後は、ピストン部材３２は左側にほとんど移動しなくなるので、スイングドア１０の保持力をより大きくすることができる。
【００４４】
このように、開角度θが制限角度θ１のとき、および開角度θが制限角度θ１を超えようとするときには、スイングドア１０の保持力をより大きくすることができるので、スイングドア１０の開動作が適切に規制される。障害物センサ２２により、障害物が検出されている場合には、スイングドア１０の障害物への接触が好適に抑制される。
【００４５】
（４）図７に示すように、ドアＥＣＵ２１が、スイングドア１０を所定の角度で保持する第３の制御モードで動作するとき、ドアＥＣＵ２１が電磁弁３８を閉状態とすることにより、閉方向への磁性流体Ｆの流動が規制されている。しかし、逆止弁３７は、閉方向への磁性流体Ｆの流動を、常に許容している。このため、ピストン部材３２は図７中の右側へ移動でき、スイングドア１０の閉動作が許容される。
【００４６】
（５）ドアＥＣＵ２１は、電磁コイル３４に印加する電圧を制御することにより、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆの粘性を変化させることができる。たとえば、図４に示すように、スイングドア１０の開動作時において、第２流路３６を介して第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２へ流動する場合、磁性流体Ｆの粘性をより小さくすることにより、磁性流体Ｆがより容易に流動できる。このため、スイングドア１０を操作するために必要とされる力がより小さくなるので、ユーザーがスイングドア１０を操作するときの操作感が軽くなる。これに対し、第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２へ流動する場合、磁性流体Ｆの粘性をより大きくすることにより、磁性流体Ｆが流れにくくなる。このため、ユーザーがスイングドア１０を操作するときの操作感が重くなる。
【００４７】
ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の操作状態に応じて、電磁弁３８の開閉を制御するとともに、磁性流体Ｆの粘性を変化させることにより、スイングドア１０の保持力を好適に変化させる。これにより、スイングドア１０の保持力を確保しつつ、スイングドア１０の好適な操作感が得られる。
【００４８】
（６）ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０が全開状態でも全閉状態でも所定の角度（たとえばこれ以上開くとバックドア４０が障害物に接触する角度）でもない位置で停止している場合には、一時的に保持する力を作用させることにより、スイングドア１０を一時的に当該位置で保持する第４の制御モードで動作する。具体的には、ドアＥＣＵ２１は、電磁コイル３４に印加する電圧をより大きくすることにより、磁性流体Ｆの粘性をより大きくして、スイングドア１０の操作感をより重くする。これにより、ユーザーがスイングドア１０を一時的に保持する力を超える力で操作したときには、スイングドア１０は動くものの、ユーザーの操作力がスイングドア１０を一時的に保持する力を超えるまでは、スイングドア１０を一時的に保持できる。
【００４９】
本実施形態の効果を説明する。
まず比較例として、ドアチェック装置２０に第１流路３５および第２流路３６を設けず、磁性流体の粘性を変化させることのみでスイングドア１０を保持する場合について説明する。この場合、ドアＥＣＵ２１は、電磁コイル３４に印加する電圧を制御することにより、磁性流体Ｆの粘性を変化させて、スイングドア１０の保持力を大きくすることができる。しかし、ドアＥＣＵ２１が電磁コイル３４に印加する電圧を大きくすることにより、磁性流体Ｆの粘性を大きくしたとしても、磁性流体Ｆの物性を変化させるのも限度があり、具体的には磁性流体Ｆの粘性の増大は頭打ちとなる。このため、比較例では、スイングドア１０が所定の開度で開いているときに、磁性流体Ｆの粘性を大きくしたとしても、十分な保持力が得られない場合がある。この場合、ユーザーが、スイングドア１０の保持力よりも大きな力で、スイングドア１０を操作すると、スイングドア１０が動いてしまうこととなる。そして、たとえばスイングドア１０が十分に保持できないことにより、開方向に開動作してしまうと、スイングドア１０が障害物に接触してしまうおそれがある。
【００５０】
この点、本実施形態では、ドアチェック装置２０に第１流路３５および第２流路３６が設けられ、第１流路３５の途中には逆止弁３７が設けられ、第２流路３６の途中には電磁弁３８が設けられている。ドアＥＣＵ２１は、スイングドア１０の開動作時において、磁性流体Ｆの粘性を変化させるとともに、電磁弁３８を閉状態とすることにより、第１空間Ｓ１に封入された磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２に移動しなくなる。これにより、第１空間Ｓ１に封入された磁性流体Ｆが圧縮されない限り、ピストン部材３２は図３中の左側に移動することができないので、スイングドア１０の保持力がより大きくなる。このため、所定の開度で開いているスイングドア１０をより確実に保持できる。
【００５１】
これにより、たとえばドアＥＣＵ２１は、障害物センサ２２および位置センサ２３の検出結果に基づき、開角度θが制限角度θ１に達すると判定されるとき、作用（３）のように第３の制御モードを実行して、スイングドア１０の保持力をより大きくすることにより、スイングドア１０が障害物に接触することをより確実に抑制できる。
【００５２】
また、ドアＥＣＵ２１は、たとえ開角度θが制限角度θ１に達するときであっても、作用（４）のように、スイングドア１０を閉動作させることが可能である。これは、スイングドア１０を閉動作させるときには、障害物に接触することはないと考えられるためである。
【００５３】
また、作用（６）のように、スイングドア１０を一時的に（仮に）保持するために、仮の保持力をスイングドア１０に作用させる場合、ドアＥＣＵ２１が電磁コイル３４に印加する電圧の調整を通じて、スイングドア１０を一時的に保持する程度の保持力を作用させることが可能である。これにより、比較例のような磁性流体Ｆを用いるドアチェック装置２０と同程度の保持力を確保することができるとともに、必要に応じてスイングドア１０の軽い操作性も確保できる。このため、スイングドア１０が全開状態でも全閉状態でもない位置で停止しているときには、スイングドア１０に仮保持力を作用させることにより、スイングドア１０を一時的に保持できる。
【００５４】
＜第２実施形態＞
つぎに、ドア保持力発生装置としてのドアダンパ装置の一実施形態について説明する。
図８および図９に示すように、車両１は、車体２の後部に設けられたドア開口部３ａを開閉するバックドア４０を備えている。バックドア４０の上端４０ａは、ヒンジ４１を介して車体２に支持されている。バックドア４０は、ヒンジ４１を支点として回動することにより、ドア開口部３ａを開閉する。
【００５５】
図９に示すように、バックドア４０の上端４０ａ寄りの部分には、バックドア４０の開閉動作中に、内部の流体の反力によってバックドア４０に保持力を付与するドアダンパ装置５０が設けられている。バックドア４０は、その全開状態における開角度θｂが全開角度θｂ０となるように設定されている。また、ドアダンパ装置５０は、バックドア４０の開動作時において、バックドア４０の開角度θｂを、その全開角度θｂ０よりも小さな制限角度θｂ１以内に制限することができる。また、ドアダンパ装置５０は、バックドア４０の閉動作時において、バックドア４０の開角度θｂを、制限角度θｂ１以上に制限することができる。ドアダンパ装置５０は、ドアＥＣＵ５１に接続されている。ドアＥＣＵ５１は、車両１の各種の情報（たとえば車両１が停車しているか否かなど）に基づいて、ドアダンパ装置５０を制御する。
【００５６】
ドアＥＣＵ５１には、障害物センサ５２および位置センサ５３が接続されている。障害物センサ５２は、バックドア４０の回動軌跡上にある障害物（物体）を検出する。障害物としては、たとえば車両１の後部近傍を通行する人、車両１の後部に隣接する他車両、およびバックドア４０が全開状態にあるときにトランクを覗き込む人などが挙げられる。なお、障害物センサ５２は、バックドア４０の開方向の障害物も、バックドア４０の閉方向の障害物も、ともに検出する。また、位置センサ５３は、バックドア４０の車体２に対する位置を検出するために、車体２に対するドアダンパ装置５０の位置（車体２に対するシリンダ部材３１の位置）を検出する。ドアＥＣＵ５１は、位置センサ５３の検出結果に基づいて、バックドア４０の車体に対する位置、すなわちバックドア４０の開角度θｂを検出する。そして、ドアＥＣＵ５１は、位置センサ５３により検出される開角度θｂおよび障害物センサ５２により検出される障害物の情報に基づいて、ドアダンパ装置５０を制御することにより、バックドア４０が障害物に接触することを抑制する。
【００５７】
つぎに、ドアダンパ装置５０について詳しく説明する。なお、第２実施形態のドアダンパ装置５０における、第１実施形態のドアチェック装置２０と共通する部分については、第１実施形態と同一の符号を付与し、その説明を割愛する。
【００５８】
図１０に示すように、ドアダンパ装置５０は、箱状のハウジング３０、シリンダ部材３１、ピストン部材３２、ロッド部材３３、電磁コイル３４、流路６０、電磁弁６１を備えている。第１実施形態のドアチェック装置２０では、第１流路３５および第２流路３６の２つの流路が設けられたのに対し、第２実施形態のドアダンパ装置５０では、１つの流路６０のみが設けられている。
【００５９】
流路６０は、シリンダ部材３１の外面に設けられ、シリンダ部材３１の内部の磁性流体Ｆが流動する経路となる。具体的には、流路６０は、シリンダ部材３１の第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２とを接続している。
【００６０】
電磁弁６１は、流路６０の途中に設けられている。電磁弁６１は、ドアＥＣＵ５１に接続されている。ドアＥＣＵ５１により、電磁弁６１の開閉が制御される。電磁弁６１が開状態となることにより、第１空間Ｓ１と第２空間Ｓ２との間の流路６０を介した双方向における磁性流体Ｆの流動が許容され、電磁弁６１が閉状態となることにより、流路６０を介した双方向における磁性流体Ｆの流動が規制される。
【００６１】
本実施形態の作用を説明する。なお、本実施形態でも、ドアＥＣＵ５１が各種の（たとえば４種類の）制御モードで動作することにより、バックドア４０の開動作および閉動作の許容あるいは規制を制御している。具体的には第１実施形態と同様に、制御モードとして、第１の動作モード（開動作モード）、第２の動作モード（閉動作モード）、第３の動作モード（保持モード）、および第４の動作モード（一時保持モード）がある。以下、主にドアＥＣＵ５１が各制御モードで動作しているときの作用について説明する。
【００６２】
（７）図１１に示すように、ドアＥＣＵ５１がバックドア４０の開動作を許容する第１の動作モードで動作するとき、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、流路６０を介して、開方向へ流動することが許容される。磁性流体Ｆが開方向へ流動することが許容されることにより、ピストン部材３２が図１１中の左側に移動できるので、バックドア４０の開動作が許容される。
【００６３】
詳しくは、ドアＥＣＵ５１は、障害物センサ５２の検出結果に基づき、バックドア４０が開くことが許容される制限角度θｂ１を算出するとともに、位置センサ５３の検出結果に基づき、バックドア４０の開角度θｂを算出する。ドアＥＣＵ５１は、算出される開角度θｂの変化に基づいて、バックドア４０が開方向に移動しているのか、閉方向に移動しているのかを判定する。そして、ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０の開動作中において、バックドア４０の開角度θｂが制限角度θｂ１以下であるとき、電磁弁６１を閉状態から開状態へと切り替える。これにより、流路６０を介した開方向への磁性流体Ｆの流動が許容される。
【００６４】
（８）図１２に示すように、ドアＥＣＵ５１が、バックドア４０の閉動作を許容する第２の制御モードで動作するとき、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、流路６０を介して、閉方向へ流動することが許容される。磁性流体Ｆが閉方向へ流動することが許容されることにより、ピストン部材３２が開方向（図１２中の右側）に移動できるので、バックドア４０の閉動作が許容される。
【００６５】
詳しくは、ドアＥＣＵ５１は、障害物センサ５２の検出結果に基づき、バックドア４０が閉まることが許容される制限角度θｂ１を算出するとともに、位置センサ５３の検出結果に基づき、バックドア４０の開角度θｂを算出する。ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０の閉動作中において、バックドア４０の開角度θｂが制限角度θｂ１以上であるとき、電磁弁６１を開状態とすることにより、流路６０を介した閉方向への磁性流体Ｆの流動が許容される。
【００６６】
（９）図１３に示すように、ドアＥＣＵ５１が、バックドア４０を所定の角度（たとえば、開角度θｂが制限角度θｂ１のとき）で保持する第３の制御モードで動作するとき、ドアＥＣＵ５１が電磁弁６１を閉状態とすることにより、開方向および閉方向への磁性流体Ｆの流動が規制される。これにより、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、開方向に流動することが規制され、第１空間Ｓ１から第２空間Ｓ２に移動することができない。また、シリンダ部材３１の内部空間に封入されている磁性流体Ｆは、閉方向にも流動することが規制されるので、第２空間Ｓ２から第１空間Ｓ１に移動することができない。このため、ピストン部材３２は図１３中の左側にも右側にも移動することができず、バックドア４０の開閉動作が規制される。
【００６７】
仮にピストン部材３２に開方向（図１３中の左側）へ向けた力が作用したとしても、第１空間Ｓ１に封入されている磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２へと移動する経路がないので、ピストン部材３２が左側に移動するには、第１空間Ｓ１の磁性流体Ｆを圧縮するしかない。そして、磁性流体Ｆにこれを圧縮する力が加わったとしても、磁性流体Ｆを圧縮できる量には限度がある。また、ピストン部材３２に閉方向（図１３中の右側）へ向けた力が作用したとしても、第２空間Ｓ２に封入されている磁性流体Ｆが第１空間Ｓ１へと移動する経路がないので、ピストン部材３２が右側に移動するには、第２空間Ｓ２の磁性流体Ｆを圧縮するしかない。これらのことにより、磁性流体Ｆがある程度圧縮された後は、ピストン部材３２はほとんど移動しなくなるので、バックドア４０の保持力をより大きくすることができる。
【００６８】
このように、開角度θｂが制限角度θｂ１のとき、開動作中に開角度θｂが制限角度θｂ１を超えようとするとき、および閉動作中に開角度θｂが制限角度θｂ１を下回ろうとするときには、バックドア４０の保持力をより大きくすることができるので、バックドア４０の開閉動作が適切に規制される。また、障害物センサ５２により障害物が検出されている場合、バックドア４０の障害物への接触をより好適に抑制できる。
【００６９】
（１０）ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０が全開状態でも全閉状態でも所定の角度（たとえばこれ以上開くとバックドア４０が障害物に接触する角度）でもない位置で停止している場合には、バックドア４０に一時的に保持する力を作用させることにより、バックドア４０を一時的に当該位置で保持する第４の制御モードで動作する。具体的には、ドアＥＣＵ５１は、電磁コイル３４に印加する電圧をより大きくすることにより、磁性流体Ｆの粘性をより大きくして、バックドア４０の操作感をより重くする。たとえば、ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０を一時的に保持するときに電磁コイル３４に印加する電圧を、バックドア４０を開閉動作するときの電磁コイル３４に印加する電圧よりも大きくしている。なお、バックドア４０の場合は、スイングドア１０の場合と異なり、バックドア４０には自重によって閉方向に移動しようとする力が作用する。このため、バックドア４０の自重によって、バックドア４０が閉動作しないように、バックドア４０に一時的に保持する力を作用させる。これにより、任意の位置でバックドア４０を一時的に保持することができるので、バックドア４０の利便性を向上できる。
【００７０】
（１１）作用（１０）に示されるように、ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０がドアダンパ装置５０によって一時的に保持されている場合、ユーザーが閉方向へ向けてバックドア４０を動かすとき、バックドア４０を一時的に保持する力よりもユーザーの操作力の方が大きいならば、電磁コイル３４への電圧の印加を停止する（小さくする）。そして、作用（８）に示されるように、ドアＥＣＵ５１は第２の制御モードで動作することにより、バックドア４０の閉動作が許容される。これにより、ユーザーはスムーズにバックドア４０を閉動作させることができる。また、ユーザーが開方向へ向けてバックドア４０を動かすときも同様である。
【００７１】
本実施形態の効果を説明する。
ドアダンパ装置５０に流路６０が設けられ、流路６０の途中に電磁弁６１が設けられている。ドアＥＣＵ５１は、バックドア４０の開閉動作時において、たとえばバックドア４０が障害物に衝突するおそれがあるとき、電磁弁６１を閉状態とする。電磁弁６１を閉状態にすると、第１空間Ｓ１に封入された磁性流体Ｆが第２空間Ｓ２に移動しなくなる。また、第２空間Ｓ２に封入された磁性流体Ｆが第１空間Ｓ１に移動しなくなる。これらにより、第１空間Ｓ１あるいは第２空間Ｓ２に封入された磁性流体Ｆが圧縮されない限り、ピストン部材３２は図１０中の左右方向に移動しないので、バックドア４０の保持力をより大きくすることができる。このため、所定の開度で開いているバックドア４０をより確実に保持できる。
【００７２】
なお、各実施形態は、次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・各実施形態では、電磁コイル３４は、シリンダ部材３１の外面に取り付けられたが、これに限らない。たとえば、電磁コイル３４は、シリンダ部材３１の内部空間に設けられてもよい。この場合、電磁コイル３４と磁場を印加する対象である磁性流体Ｆとの間の距離をより短くすることができるので、電磁コイル３４に電圧を印加した際に発生する磁場をより効率的に磁性流体Ｆに印加できる。
【００７３】
・第１実施形態では、第２流路３６に設けられる弁として、電磁弁３８が用いられたが、これに限らない。たとえば、油圧弁であってもよいし、空気弁であってもよい。
・第２実施形態では、流路６０に設けられる弁として、電磁弁６１が用いられたが、これに限らない。たとえば、油圧弁であってもよいし、空気弁であってもよい。
【００７４】
・第１実施形態では、第１流路３５に設けられる弁として、逆止弁３７が用いられたが、これに限らない。たとえばドアＥＣＵ２１によって開閉される電磁弁３８を用いてもよい。
【００７５】
・各実施形態では、シリンダ部材３１の内部空間に磁性流体Ｆを封入したが、これに限らない。たとえば、磁性流体Ｆに替えて、水やオイルなどの流体であってもよい。なお、流体としては、非圧縮性流体であることが好ましい。非圧縮性流体であれば、たとえ圧縮する力が加わったとしても、非圧縮性流体はほとんど圧縮しないので、スイングドア１０の保持力をより大きくすることができる。
【００７６】
・第１実施形態において、ドアチェック装置２０のロッド部材３３の図３中の右端部（外端）がスイングドア１０に取り付けられ、図３中の左端部（内端）はシリンダ部材３１の内部空間へ挿入されていてもよい。すなわち、ドアチェック装置２０は車体２およびスイングドア１０のいずれか一方に取り付けられ、ロッド部材３３の一端が車体２およびスイングドア１０のいずれか他方に取り付けられるようにすればよい。
【００７７】
・第２実施形態において、ドアダンパ装置５０のロッド部材３３の図１０中の左端部（外端）がバックドア４０に取り付けられ、図１０中の左端部（内端）がシリンダ部材３１の内部へ挿入されていてもよい。すなわち、ドアチェック装置２０は車体２およびバックドア４０のいずれか一方に取り付けられ、ロッド部材３３の一端が車体２およびバックドア４０のいずれか他方に取り付けられるようにすればよい。
【００７８】
・ドアチェック装置２０は、運転席ドア、助手席ドア、後部ドアの他にも、バックドアなどの各種のドアに設置可能である。
・ドアダンパ装置５０は、運転席ドア、助手席ドア、後部ドアなどの各種のドアに設置可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両、２…車体、３…ドア開口部、１０…スイングドア（ドア）、１０ａ…前端、１１…ヒンジ、２０…ドアチェック装置（ドア保持力発生装置）、２１…ドアＥＣＵ（制御部）、２２…障害物センサ、２３…位置センサ、３０…ハウジング、３０ａ…貫通孔、３１…シリンダ部材、３１ａ…貫通孔、３２…ピストン部材、３３…ロッド部材、３４…電磁コイル、３５…第１流路、３６…第２流路、３７…逆止弁（第１弁）、３８…電磁弁（第２弁）、４０…バックドア（ドア）、４０ａ…上端、４１…ヒンジ、５０…ドアダンパ装置（ドア保持力発生装置）、５１…ドアＥＣＵ、５２…障害物センサ、５３…位置センサ、６０…流路、６１…電磁弁、θ…開角度、θ０…全開角度、θ１…制限角度、Ｆ…磁性流体（流体）、Ｒ…回動軌跡、Ｓ１…第１空間、Ｓ２…第２空間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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