(57)【要約】【課題】ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能である。【解決手段】センサ３０は、音声認識部４８、顔認識部５０、視線方向推定部５２として機能する。ＣＰＵ３２は、駆動制御部５４として機能して、ディスプレイ型ロボット１０のヨー軸方向駆動部として機能する移動装置２６、上下方向駆動部として機能する支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２、ロール軸方向駆動部４４を制御する。そして、駆動制御部５４は、センサ３０で検出されたユーザの状況に合わせて、移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２、ロール軸方向駆動部４４を制御してディスプレイ部２８の位置、高さ、向きを調整する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体部と、
前記ロボット本体部を移動させる移動手段と、
前記ロボット本体部に対して、少なくとも複数軸以上の自由度で可動可能な表示装置と、
移動先のユーザの状況を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出されたユーザの状況に合わせて前記表示装置の向きを制御する制御手段と、
を備えた自律移動ロボット。
【請求項２】
前記表示装置は、ピッチ軸、ロール軸およびヨー軸の三軸のうち少なくとも複数軸以上の自由度で可動可能である請求項１記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記表示装置の地上からの位置を上下方向に変更する変更手段をさらに備えた請求項１又は２記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記制御手段は、前記検出手段により検出されたユーザの目の高さに合わせて、前記表示装置の地上からの位置を変更するよう前記変更手段を制御する請求項３記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
前記検出手段は、ユーザの顔を認識して、そのユーザの視線方向を推定する推定手段を有する請求項１から４のいずれか記載の自律移動ロボット。
【請求項６】
前記制御手段は、前記推定手段により推定されたユーザの視線方向と相対する位置に向くように前記表示装置の向きを制御する請求項５記載の自律移動ロボット。
【請求項７】
前記検出手段は、音声を認識する認識手段を有する請求項１から４のいずれか記載の自律移動ロボット。
【請求項８】
前記制御手段は、前記認識手段により認識された音声が発せられた方向に前記表示装置が向くように制御する請求項７記載の自律移動ロボット。
【請求項９】
前記制御手段は、前記認識手段により認識された音声によるユーザの指示により前記表示装置が上方向に向くように制御する請求項７記載の自律移動ロボット。
【請求項１０】
前記認識手段により認識された音声によるユーザの会話内容から情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された情報に関する情報をサーバから取得する取得手段と、を有し、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された情報を前記表示装置に表示するよう制御する請求項７から９のいずれか記載の自律移動ロボット。
【請求項１１】
前記認識手段により認識された音声によるユーザの要求を受付ける受付手段と、
前記受付手段により受付けられたユーザの要求に関する情報をサーバから取得する取得手段と、を有し、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された情報を前記表示装置に表示するよう制御する請求項７から９のいずれか記載の自律移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザが操作する機器と、ユーザによる機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、ユーザの位置と姿勢を表わすユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、機器の位置と姿勢を表わす機器情報を取得する機器情報取得手段と、機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備え、上記支援装置は、支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有していることを特徴とするユーザ支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４３５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る本発明は、ロボット本体部と、前記ロボット本体部を移動させる移動手段と、前記ロボット本体部に対して、少なくとも複数軸以上の自由度で可動可能な表示装置と、移動先のユーザの状況を検出する検出手段と、前記検出手段により検出されたユーザの状況に合わせて前記表示装置の向きを制御する制御手段と、を備えた自律移動ロボットである。
【０００６】
請求項２に係る本発明は、前記表示装置は、ピッチ軸、ロール軸およびヨー軸の三軸のうち少なくとも複数軸以上の自由度で可動可能である請求項１記載の自律移動ロボットである。
【０００７】
請求項３に係る本発明は、前記表示装置の地上からの位置を上下方向に変更する変更手段をさらに備えた請求項１又は２記載の自律移動ロボットである。
【０００８】
請求項４に係る本発明は、前記制御手段は、前記検出手段により検出されたユーザの目の高さに合わせて、前記表示装置の地上からの位置を変更するよう前記変更手段を制御する請求項３記載の自律移動ロボットである。
【０００９】
請求項５に係る本発明は、前記検出手段は、ユーザの顔を認識して、そのユーザの視線方向を推定する推定手段を有する請求項１から４のいずれか記載の自律移動ロボットである。
【００１０】
請求項６に係る本発明は、前記制御手段は、前記推定手段により推定されたユーザの視線方向と相対する位置に向くように前記表示装置の向きを制御する請求項５記載の自律移動ロボットである。
【００１１】
請求項７に係る本発明は、前記検出手段は、音声を認識する認識手段を有する請求項１から４のいずれか記載の自律移動ロボットである。
【００１２】
請求項８に係る本発明は、前記制御手段は、前記認識手段により認識された音声が発せられた方向に前記表示装置が向くように制御する請求項７記載の自律移動ロボットである。
【００１３】
請求項９に係る本発明は、前記制御手段は、前記認識手段により認識された音声によるユーザの指示により前記表示装置が上方向に向くように制御する請求項７記載の自律移動ロボットである。
【００１４】
請求項１０に係る本発明は、前記認識手段により認識された音声によるユーザの会話内容から情報を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された情報に関する情報をサーバから取得する取得手段と、を有し、前記制御手段は、前記取得手段により取得された情報を前記表示装置に表示するよう制御する請求項７から９のいずれか記載の自律移動ロボットである。
【００１５】
請求項１１に係る本発明は、前記認識手段により認識された音声によるユーザの要求を受付ける受付手段と、前記受付手段により受付けられたユーザの要求に関する情報をサーバから取得する取得手段と、を有し、前記制御手段は、前記取得手段により取得された情報を前記表示装置に表示するよう制御する請求項７から９のいずれか記載の自律移動ロボットである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい高さに合わせて表示装置の地上からの位置を変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい高さに合わせて表示装置の地上からの位置を変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２１】
請求項６に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２２】
請求項７に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２３】
請求項８に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが見やすい方向に表示装置の向きを変えることが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２４】
請求項９に係る本発明によれば、音声により、表示装置の向きを書込みモードに変更することが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２５】
請求項１０に係る本発明によれば、ユーザの明示的な操作がなくても、ユーザが必要な情報を表示装置に提示することが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【００２６】
請求項１１に係る本発明によれば、音声により、ユーザが必要な情報を表示装置に提示することが可能な自律移動ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットを適用したシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットを適用したオフィスを示す平面図である。
【図３】（Ａ）は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの正面図を示す図である。（Ｂ）は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの側面図を示す図である。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作を示す正面図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作を示す側面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作を示す上面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの機能構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの制御フローを示すフローチャートである。
【図１１】（Ａ）〜（Ｄ）は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作を説明する上面図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作の一例を示す図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボットの動作の一例を示す図である。
【図１４】図１０に示すディスプレイ型ロボットのユーザ支援動作の一例であって、文書推薦機能の動作フローを示すフローチャートである。
【図１５】図１４に示す文書推薦機能の動作フローにおいて、ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。
【図１６】図１０に示すディスプレイ型ロボットのユーザ支援動作の一例であって、検索機能の動作フローを示すフローチャートである。
【図１７】図１６に示す検索機能の動作フローにおいて、ディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本発明の一実施形態の自律移動ロボットとしての自走式のディスプレイ型ロボット１０を用いたシステムの構成を示す図である。
【００３０】
本発明の一実施形態のディスプレイ型ロボット１０を用いたシステムは、図１に示されるように、ディスプレイ型ロボット１０と、サーバ１２とから構成されている。
【００３１】
そして、ディスプレイ型ロボット１０とサーバ１２とは、例えば無線ＬＡＮターミナル１４、インターネット１６を経由して相互に接続されている。
【００３２】
図２は、本発明の一実施形態に係るディスプレイ型ロボット１０を用いたシステムを適用したオフィス１８の一例を示す。オフィス１８内では、会議領域２０ａ〜２０ｃやフリースペース等の端末装置２２を備えていない場所やモバイル端末等の端末装置を備えていない場合であってもディスプレイ型ロボット１０を用いることにより端末装置と同様の操作を実行でき、ディスプレイ上にユーザが必要な情報を表示させることができる。
【００３３】
ディスプレイ型ロボット１０は、無線ＬＡＮターミナル１４との間でデータ等を送受信するようになっている。また、ディスプレイ型ロボット１０は、オフィス１８内のマップを記憶し、オフィス１８内を自走するよう構成されている。そして、ディスプレイ型ロボット１０は、例えばユーザの呼びかけやジェスチャーによりユーザに接近し、ユーザはディスプレイ型ロボット１０を利用して、ディスプレイ上にユーザの要求する情報を表示させたり、ディスプレイを利用してメモを書き込んだり等のユーザ支援を実行することができる。
【００３４】
次に、ディスプレイ型ロボット１０の構成を説明する。
図３（Ａ）は、ディスプレイ型ロボット１０の外観を示す正面図であり、図３（Ｂ）は、ディスプレイ型ロボット１０の外観を示す側面図である。
【００３５】
ディスプレイ型ロボット１０は、ロボット本体部２４、移動手段としての移動装置２６、表示装置としてのディスプレイ部２８、ロボット本体部２４に対してディスプレイ部２８を支持する支持部２５、検出手段としてのセンサ３０を備えている。
【００３６】
センサ３０は、ロボット本体部２４に設けられ、ユーザを検出して、ユーザの位置、動き、声、顔を認識する。そして、センサ３０は、ユーザの顔の位置や顔の向き、姿勢等のユーザの状況を認識する。センサ３０として、例えばＫｉｎｅｃｔカメラが用いられ、ＲＧＢカメラや３Ｄカメラ等のカメラ、深度センサ、マイクロフォン、赤外線センサ、超音波センサ、レーザ距離計（ＬＲＦ）等を組み合わせて用いることもできる。
【００３７】
移動装置２６は、ロボット本体部２４の下部に設けられ、ロボット本体部２４を移動させる。移動装置２６として、例えば車輪や脚等が用いられる。車輪や脚等に駆動源としての例えばモータ、アクチュエータ、エンジン、油圧ポンプ等が接続される。
【００３８】
ディスプレイ部２８は、ロボット本体部２４の上部に設けられ、文書データや画像データ等の各種情報を表示する。また、ディスプレイ部２８は、タッチパネルとしての入力機能を有し、文字または画像の書き込みを受け付ける。
【００３９】
支持部２５は、第１の支持部２５ａと第２の支持部２５ｂとで構成され、ディスプレイ部２８の地上からの位置を変更する変更手段として機能する。
【００４０】
図４〜図６は、ディスプレイ型ロボット１０の動作を説明する図である。
【００４１】
ディスプレイ部２８は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、ロボット本体部２４に対して、ディスプレイ型ロボット１０の前後方向（図４においてＸ軸）を軸にしてロール軸方向に３６０度回転可能である。つまり、ロボット本体部２４に対して、ディスプレイ部２８を横長に配置したり、縦長に配置したりすることができる。
【００４２】
また、ディスプレイ部２８は、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示されるように、ロボット本体部２４に対して、ディスプレイ型ロボット１０の左右方向（幅方向、図５においてＹ軸）を軸にしてピッチ軸方向に９０度回転可能である。つまり、ロボット本体部２４に対して、ディスプレイ部２８が前（正面）方向に向くように配置したり、上方向に向くように配置したりすることができる。
【００４３】
また、ディスプレイ部２８は、第１の支持部２５ａが、ロボット本体部２４に装着されている第２の支持部２５ｂに対してスライドして上下方向に移動することにより、図４（Ｂ）、図４（Ｃ）又は図５（Ｂ）、図５（Ｃ）に示されるように、ディスプレイ部２８を上下方向（図４及び図５においてＺ軸方向）に移動可能な構成となっている。すなわち、ディスプレイ部２８の地上からの位置を変更可能な構成となっている。
【００４４】
また、ディスプレイ部２８は、図６に示されるように、移動装置２６の動作により、ディスプレイ部２８をディスプレイ型ロボット１０の上下方向（図６においてＺ軸方向）を軸にしてヨー軸方向に３６０度回転可能である。
【００４５】
すなわち、ディスプレイ部２８は、上下、ピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の自由度４で可動可能である。これにより、ディスプレイ部２８の位置、高さ、向きが可動可能に構成されている。
【００４６】
図７は、ディスプレイ型ロボット１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００４７】
ディスプレイ型ロボット１０は、図７に示されるように、制御手段としてのＣＰＵ３２、メモリ３４、記憶装置３６、センサ３０、無線通信部３８、ディスプレイ部２８、移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２及びロール軸方向駆動部４４を有し、これらが制御バス４６を介して接続されている。
【００４８】
ＣＰＵ３２は、メモリ３４に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行する。
【００４９】
記憶装置３６は、ディスプレイ型ロボット１０の各部を制御するための制御プログラムを記憶する。また、オフィス１８等のマップを記憶する。
【００５０】
無線通信部３８は、無線ＬＡＮターミナル１４との間で無線回線を介してデータの送受信を行っている。
【００５１】
図８は、プログラムが実行されることにより実現されるディスプレイ型ロボット１０の機能構成を示すブロック図である。
【００５２】
ディスプレイ型ロボット１０は、センサ３０によりユーザを検出して接近する。そして、記憶装置３６に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ３２において実行することにより、図８に示されるように、センサ３０は、音声認識部４８、顔認識部５０、視線方向推定部５２として機能する。そして、ＣＰＵ３２は、駆動制御部５４として機能して、ディスプレイ型ロボット１０のヨー軸方向駆動部として機能する移動装置２６、上下方向駆動部として機能する支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２、ロール軸方向駆動部４４等を制御する。また、ＣＰＵ３２が、表示制御部４９として機能して、ディスプレイ部２８のディスプレイ上の画面（表示画面）を制御する。
【００５３】
音声認識部４８は、音声を認識し、ユーザの呼びかけによりユーザの位置を認識する。また、ユーザの声を文字列に変換して認識する。また、会話内容を認識して話題に関連する情報を抽出し、文字列に変換して認識する。
【００５４】
顔認識部５０は、音声認識部４８により認識されたユーザの顔や、ジェスチャーにより支援を必要としているユーザの顔を認識する。
【００５５】
視線方向推定部５２は、顔認識部５０により認識されたユーザの視線方向を推定する。
【００５６】
そして、ＣＰＵ３２は、顔認識部５０により認識された情報及び視線方向推定部５２により推定された視線方向等に基づいてユーザの状況を推定する。
【００５７】
具体的には、顔認識部５０及び視線方向推定部５２により認識されたユーザの位置、動き、顔、視線等の情報から、ユーザが何をしているのか推定し、例えば、立っているのか、座っているのか、どちらを向いているのか、対面で会話しているのか等の情報を取得することができる。また、複数の人がいるときに、どのような配置であるのか、お互い対面しているのか、並んでいるのか、ばらばらの方向を向いているのかを推定することができる。
【００５８】
駆動制御部５４は、センサ３０により検出されたユーザに向かって移動するよう移動装置２６を制御する。
【００５９】
そして、駆動制御部５４は、センサ３０により検出されたユーザの状況に合わせて、ヨー軸方向駆動部としての移動装置２６、上下方向駆動部としての支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２及びロール軸方向駆動部４４を制御する。
【００６０】
また、駆動制御部５４は、音声によるユーザの指示であって、音声認識部４８により認識された予め定められた文字列により、ディスプレイ型ロボット１０が移動し、ディスプレイ部２８の位置や向きを変更するように移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２及びロール軸方向駆動部４４を制御する。
【００６１】
また、駆動制御部５４は、音声認識部４８により認識された音声が発せられた方向にディスプレイ型ロボット１０が移動し、ディスプレイ部２８が向くように移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２及びロール軸方向駆動部４４を制御する。
【００６２】
すなわち、ディスプレイ型ロボット１０は、センサ３０で検出されたユーザの顔位置、顔の向き、姿勢等のユーザの状況に合わせて、移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２、ロール軸方向駆動部４４等を制御してディスプレイ部２８の位置を調整したり、ユーザの目の高さに合わせてディスプレイ部２８の地上からの位置を調整したり、ディスプレイ部２８の向きを調整したりすることができる。
【００６３】
また、音声認識部４８により認識された音声によるユーザの指示（予め定められた文字列）により、ディスプレイ部２８を上方向に向くように制御したり、前（正面）方向に向くように制御したり、ディスプレイ部２８の位置や地上からの高さを調整したり、ディスプレイ部２８の向きを調整したりすることができる。
【００６４】
ここで、ユーザの位置、姿勢、顔の向き等の状況に合わせてディスプレイ部２８の位置、高さ、向きを調整するとは、例えば、顔認識部５０により認識されたユーザの身長に合わせてディスプレイ部２８の地上からの位置を調整することや、顔認識部５０により認識されたユーザの目の高さに合わせてディスプレイ部２８の地上からの位置を調整することや、顔認識部５０により認識されたユーザの頭のてっぺんから５０ｃｍ程度の位置にディスプレイ部２８の中央が配置されるように調整することや、顔認識部５０により認識されたユーザの視線方向と相対する位置に向くようにディスプレイ部２８の向きを調整することや、顔認識部５０により認識されたユーザの顔がディスプレイ部２８の中央（正面）に配置されるように調整すること等を意味している。
【００６５】
図９は、サーバ１２のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００６６】
サーバ１２は、図９に示されるように、ＣＰＵ５６、メモリ５８、記憶装置６０、データベース６１、インターネット１６を介して外部の装置等との間でデータの送信及び受信を行う通信インタフェース（ＩＦ）６２を有する。これらの構成要素は、制御バス６４を介して互いに接続されている。
【００６７】
ＣＰＵ５６は、メモリ５８または記憶装置６０に格納された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、サーバ１２の動作を制御する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ５６は、メモリ５８または記憶装置６０内に格納された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ５６に提供することも可能である。
【００６８】
データベース６１は、文書推薦エンジン、検索エンジン等を格納する。文書推薦エンジンは、データベース６１に格納されている情報やインターネット上の情報の中から話題に関連する情報を抽出する。検索エンジンは、データベース６１に格納されている情報やインターネット上の情報の中からユーザに指定された情報と関連する情報を抽出する。
【００６９】
次に、ディスプレイ型ロボット１０の動作について図１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は、ディスプレイ型ロボット１０の制御フローを示すフローチャートである。図１１（Ａ）〜（Ｄ）は、ディスプレイ型ロボット１０の動作を説明する上面図である。
【００７０】
まず、ディスプレイ型ロボット１０は、センサ３０により会話中のユーザａ、ユーザｂを検出する（ステップＳ１０）。
【００７１】
次に、ＣＰＵ３２は、ユーザａ、ユーザｂが支援が必要か否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、ユーザの呼びかけや手招き等のジェスチャーによりユーザの支援が必要か否かを判定する。そして、ユーザの支援が必要であると判定された場合には次のステップＳ１２へ進む。ユーザの支援が必要でないと判定された場合には、処理を終了し、ホームポジションに移動したり、巡回動作に戻る。
【００７２】
そして、ユーザの支援が必要であると判定された場合には、ＣＰＵ３２は、顔認識部５０、視線方向推定部５２によりユーザａ及びユーザｂの位置、姿勢、顔の向き（視線方向）等のユーザａ、ユーザｂの状況を推定する（ステップＳ１２）。
【００７３】
そして、図１１（Ａ）に示されるようにユーザａ、ユーザｂの視界に入るようにできるだけ横から接近（移動）する。そして、図１１（Ｂ）に示されるように、ＣＰＵ３２は、推定されたユーザａ、ユーザｂの位置、姿勢、顔の向き等の状況に合わせて、ユーザａとユーザｂの両方から見易い位置にディスプレイ部２８が配置されるように、駆動制御部５４により移動装置２６、支持部２５、ピッチ軸方向駆動部４２、ロール軸方向駆動部４４を制御して、ディスプレイ部２８の位置や高さや向きを調整する（ステップＳ１３）。
【００７４】
なお、ディスプレイに表示する内容に応じて、駆動制御部５４によりロール軸方向駆動部４４を制御して、ディスプレイ部２８の向きをユーザに対して横長にして表示したり、回転して縦長にして表示したりする。
【００７５】
そして、ＣＰＵ３２は、ユーザの要求する情報をディスプレイ部２８に表示する等のユーザ支援を実行するよう制御する（ステップＳ１４）。
【００７６】
また、ユーザａが、ディスプレイに視線を向けたり呼びかけ（インタラクション）をした場合には、図１１（Ｃ）及び図１２に示されるように、ＣＰＵ３２は、ユーザａの方にディスプレイ部２８を向けるように制御する。具体的には、ＣＰＵ３２は、ユーザａの顔位置、姿勢、顔の向き等のユーザａの状況に合わせてディスプレイ部２８の位置、高さ、向きを制御する。
【００７７】
つまり、ユーザａのインタラクションにより、駆動制御部５４により支持部（上下方向駆動部）２５を制御して、ディスプレイ部２８の高さをユーザａの顔位置、姿勢、顔の向きに合わせて調整する。また、駆動制御部５４により移動装置（ヨー軸方向駆動部）２６を制御して、ディスプレイ部２８の向きをユーザａの顔位置、姿勢、顔の向きに合わせて調整する。すなわち、ディスプレイ部２８が、センサ３０により検出されたユーザａの視線方向と相対する位置に向くようにディスプレイ部２８の位置、高さ、向きを調整する。
【００７８】
また、ＣＰＵ３２は、ユーザの「ブレストモードにして！」等の呼びかけにより、図１１（Ｄ）及び図１３に示されるように、駆動制御部５４によりピッチ軸方向駆動部４２を制御してディスプレイ部２８が９０度倒れて上方向を向くように制御する。すなわち、ロボット本体部２４に対してディスプレイ型ロボット１０の左右方向を軸にしてディスプレイ部２８をピッチ軸方向に９０度回転させて書込みモードにすることができる。
【００７９】
さらに、ＣＰＵ３２は、ユーザの「戻って！」等の呼びかけにより、駆動制御部５４によりピッチ軸方向駆動部４２を制御してディスプレイ部２８が倒れて上方向を向いた状態（書込みモード）からディスプレイ部２８が前（正面）方向を向くように制御する。
【００８０】
つまり、ユーザの予め定められた呼びかけにより、駆動制御部５４によりピッチ軸方向駆動部４２を制御してディスプレイ部２８が上方向に向くように制御したり正面方向を向くように制御することができる。そして、上方向を向いたディスプレイ部２８を利用して、ユーザは書込み操作等をすることができる。
【００８１】
次に、ディスプレイ型ロボット１０のユーザ支援動作の一例について説明する。
【００８２】
図１４は、ディスプレイ型ロボット１０の文書推薦機能の動作フローを示すフローチャートである。
【００８３】
ここで、文書推薦機能とは、ユーザの明示的な指示がなくても、所定間隔で会話内容を音声認識して会話内容に含まれるキーワードを抽出し、抽出されたキーワードに関連する文書等の情報をデータベース６１に格納されたデータ又はインターネット上から抽出して、関連文書としてユーザに推薦する機能をいう。
【００８４】
まず、センサ３０により会話内容を聴き取る（ステップＳ２０）。
【００８５】
そして、会話内容を音声認識して文字列に変換し、会話内容に含まれるキーワードを抽出する（ステップＳ２１）。このとき、所定間隔であって、例えば１５秒毎に音声認識して会話内容に含まれるキーワードを抽出する。
【００８６】
そして、抽出されたキーワードの情報を無線通信部３８を介してサーバ１２へ送信する。そして、文書推薦エンジンにより解析を行って、データベース６１に格納されている情報やインターネット上の情報の中から、キーワードに関連する文書等の情報を解析結果として取得する（ステップＳ２２）。
【００８７】
そして、解析結果一覧をディスプレイ部２８に表示する（ステップＳ２３）。具体的には、例えば、会話内容に含まれるキーワードとして「ロボット」、「ＡＩ」、「社内文書」が抽出されると、抽出された「ロボット」、「ＡＩ」、「社内文書」に関連する文書が検出され、図１５に示されるように、検出された解析結果がディスプレイ部２８に表示される。
【００８８】
そして、解析結果一覧の中からユーザにより選択された文書がディスプレイ部２８に表示される（ステップＳ２４）。
【００８９】
図１６は、ディスプレイ型ロボット１０の検索機能の動作フローを示すフローチャートである。
【００９０】
ここで、検索機能とは、ユーザの質問等の知りたい情報に基づいて、この知りたい情報（質問）に関連する文書等の情報をデータベース６１に格納されたデータ又はインターネット上から検索してユーザに提示する機能をいう。
【００９１】
まず、図１７に示されるように、ディスプレイ部２８の検索画面においてユーザの質問（知りたい情報）を受け付ける（ステップＳ３０）。
【００９２】
そして、質問内容を音声認識して文字列に変換する（ステップＳ３１）。
【００９３】
そして、認識結果を無線通信部３８を介してサーバ１２へ送信する。そして、検索エンジンにより解析を行って、データベース６１に格納されている情報やインターネット上の情報の中からユーザの知りたい情報に関連する文書等の情報を解析結果として取得する（ステップＳ３２）。
【００９４】
そして、解析結果一覧をディスプレイ部２８に表示する（ステップＳ３３）。
【００９５】
そして、ユーザにより選択を受け付けると、選択された文書をディスプレイ部２８に表示する（ステップＳ３４）。
【００９６】
具体的には、例えば、ユーザが検索画面において「旅費の精算方法」について質問すると、音声認識されることにより、データベース６１に格納された「旅費の精算方法」に関連する文書がディスプレイ部２８に表示される。
【００９７】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、ディスプレイ部２８が、上下、ピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の自由度４で可動可能な構成について説明したが、これに限らず、少なくとも複数軸以上の自由度で可動可能な構成に適用することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０        ディスプレイ型ロボット（自律移動ロボット）
１２        サーバ
２４        ロボット本体部
２５        支持部（変更手段、上下方向駆動部）
２６        移動装置（ヨー軸方向駆動部）
２８        ディスプレイ部（表示装置）
３０        センサ
３２        ＣＰＵ（制御手段）
３４        メモリ
３６        記憶装置
３８        無線通信部
４２        ピッチ軸方向駆動部
４４        ロール軸方向駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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