(57)【要約】【課題】第１支持体から第２支持体に物品を移載する場合に要する時間の短縮を図ることができるピッキング設備の実現。【解決手段】第１支持体５１に支持されている複数の物品５０の中で、最も高い位置にある物品５０、及び、その最も高い位置にある物品５０の上面Ｔ１に対して下方側の設定距離Ｄの範囲内に上面Ｔ１が存在する物品５０を、移載対象物品５０Ａとして、制御装置は、移載対象物品５０Ａの中から正立姿勢ＳＣの移載対象物品５０Ａを優先的に選択する選択制御と、選択制御において選択した移載対象物品５０Ａを第１支持体５１から第２支持体に移載するように、移載装置を制御する移載制御と、を実行する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１支持体から第２支持体に物品を移載する移載装置と、前記第１支持体に載せられている前記物品を上方から撮像する撮像装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
前記移載装置は、前記物品の上部を保持する保持部を備えているピッキング設備であって、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて、前記第１支持体に載せられている前記物品の高さを判定する高さ判定と、前記第１支持体に載せられている前記物品の姿勢が正立姿勢か否かを判定する姿勢判定と、を実行し、
前記第１支持体に支持されている複数の前記物品の中で、最も高い位置にある前記物品、及び、その最も高い位置にある前記物品の上面に対して下方側の設定距離の範囲内に上面が存在する前記物品を、移載対象物品として、
前記制御装置は、前記移載対象物品の中から前記正立姿勢の前記移載対象物品を優先的に選択する選択制御と、前記選択制御において選択した前記移載対象物品を前記第１支持体から第２支持体に移載するように、前記移載装置を制御する移載制御と、を実行するピッキング設備。
【請求項２】
前記制御装置は、前記選択制御において、前記正立姿勢の前記移載対象物品が複数ある場合はそれらの前記移載対象物品のうちの最も高い位置にある前記移載対象物品を優先的に選択する請求項１に記載のピッキング設備。
【請求項３】
前記第１支持体を収納する収納棚と、前記第１支持体を前記収納棚から移載用位置まで搬送する第１搬送装置と、前記第１支持体を前記移載用位置から前記収納棚まで搬送する第２搬送装置と、を備え、
前記移載装置は、前記移載用位置にある前記第１支持体から前記第２支持体に前記物品を移載する請求項１又は２に記載のピッキング設備。
【請求項４】
前記物品は、一対の基準外面を備え、
前記正立姿勢は、前記一対の基準外面が上下方向を向く姿勢である請求項１から３の何れか１項に記載のピッキング設備。
【請求項５】
前記物品は、一対の基準外面を有する直方体状であり、
前記正立姿勢は、前記物品の１つの頂点から延びる３辺のうち最も短い辺が上下方向に沿う姿勢であり、
前記設定距離が、前記３辺のうちの最も長い辺の長さから最も短い辺の長さを引いた長さに応じた距離に設定されている請求項１から４の何れか１項に記載のピッキング設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１支持体から第２支持体に物品を移載する移載装置と、前記第１支持体に載せられている前記物品を上方から撮像する撮像装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたピッキング設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるピッキング設備の従来例が、特開２０１５−０４３１７５号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１のピッキング設備は、容器５１を第１支持体とし、物品搬送コンベア１１を第２支持体として、ピッキングロボット５が物品を容器５１から物品搬送コンベア１１に移載する。そして、通常、容器５１には、正立姿勢ＳＣで物品５０を収容しているが、スタッカークレーン１３Ｂ等によって容器５１を搬送するときの揺れや振動により容器５１内の物品５０が転倒し、容器５１に収容されている物品５０の姿勢が、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢとなっている場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４３１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のピッキング設備では、第１支持体に正立姿勢ＳＣで載せられている物品５０を、正立姿勢ＳＣのまま第２支持体に移載している。また、第１支持体上で横転ロング姿勢ＳＡとなっている物品５０は、横転ロング姿勢ＳＡのまま第２支持体に移載し、第１支持体上で横転ショート姿勢ＳＢとなっている物品５０は、横転ショート姿勢ＳＢのまま第２支持体に移載する。
しかし、第２支持体に正立姿勢ＳＣで移載することが望まれている場合があり、このような場合では、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢで第１支持体に載っている物品については、ピッキングロボット５による物品の掴み替え等によって物品の姿勢を正立姿勢に変更した後、その正立姿勢の物品を第２支持体に移載する必要がある。このような姿勢変更を行う必要がある物品の割合が高い場合には、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に全体として長い時間を要する場合があった。
【０００５】
また、正立姿勢ＳＣの物品の上面に比べて側面が小さい場合には、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢの物品の上面を保持部により保持しようとすると、比較的狭い上面を保持することになるため、保持する場合にミスが生じやすくなる。また、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢにおける物品の高さが、正立姿勢ＳＣにおける物品の高さに比べて高い場合は、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢの物品の上面を保持部により保持すると、保持部により保持した位置から物品の重心までの距離が離れ易く、移載動作中の物品の保持状態が不安定になり易いため、移載動作の速度を高くすることが難しい。従って、このような場合も、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に全体として長い時間を要する場合があった。
【０００６】
そこで、複数の物品を第１支持体から第２支持体に移載する場合に要する時間の短縮を図ることができるピッキング設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、ピッキング設備の特徴構成は、第１支持体から第２支持体に物品を移載する移載装置と、前記第１支持体に載せられている前記物品を上方から撮像する撮像装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、前記移載装置は、前記物品の上部を保持する保持部を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて、前記第１支持体に載せられている前記物品の高さを判定する高さ判定と、前記第１支持体に載せられている前記物品の姿勢が正立姿勢か否かを判定する姿勢判定と、を実行し、前記第１支持体に支持されている複数の前記物品の中で、最も高い位置にある前記物品、及び、その最も高い位置にある前記物品の上面に対して下方側の設定距離の範囲内に上面が存在する前記物品を、移載対象物品として、前記制御装置は、前記移載対象物品の中から正立姿勢の前記移載対象物品を優先的に選択する選択制御と、前記選択制御において選択した前記移載対象物品を前記第１支持体から第２支持体に移載するように、前記移載装置を制御する移載制御と、を実行する点にある。
【０００８】
この構成によれば、移載対象物品に、正立姿勢の物品と正立姿勢以外の物品とが存在する場合、正立姿勢の物品を優先的に選択して第１支持体から第２支持体に移載する。つまり、移載対象物品の中で、正立姿勢の物品の上面が、正立姿勢以外の物品の上面より低い場合でも、正立姿勢の物品が選択制御により優先的に選択され、移載制御により第２支持体に移載される。
そのため、第２支持体に正立姿勢で物品を移載する必要がある場合において、単に上面の高さが最も高い物品を優先的に選択して第２支持体に移載する場合に比べて、物品の姿勢を変更する割合を低くすることができるため、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に要する時間の短縮を図ることができる。また、保持部により物品の上面を保持する場合で、且つ、上面が側面に比べて大きくなるように正立姿勢ＳＣが設定されている場合は、その比較的大きい物品の上面を保持することによって物品を安定的に保持することができ、保持部により保持する場合にミスが生じる可能性を低減できる。また、正立姿勢ＳＣにおける物品の高さが、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢにおける物品の高さに比べて低くなるように設定されている場合では、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢの縦長姿勢で物品を保持した場合に比べて、保持部により保持した位置から物品の重心までの距離が近いため、移載動作中の物品の保持状態を安定させ易く、移載動作の速度を高くし易い。従って、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に要する時間の短縮を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るピッキング設備の概略構成図
【図２】本発明の実施形態に係るピッキング設備の制御ブロック図
【図３】本発明の実施形態に係るピッキング設備のピッキングの様子を示す概略図
【図４】本発明の実施形態に係る容器及び物品の斜視図
【図５】本発明の実施形態に係る容器の平面図
【図６】本発明の実施形態に係る容器の縦断側面図
【図７】本発明の実施形態に係る対象領域を示す容器の断面側面図
【図８】本発明の実施形態に係る第２動作の様子を示す容器の断面正面図
【図９】本発明の実施形態に係る移載物品の基準位置を説明する図
【図１０】本発明の実施形態に係る移載物品選択処理のフローチャート
【図１１】本発明の別実施形態に係る容器の縦断側面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
ピッキング設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
なお、以下の実施形態では、後述するように第１容器５１は平面視矩形状に形成されているが、図４に示すように、第１容器５１の第１辺が沿う方向を容器内長さ方向Ｘ、容器内長さ方向Ｘに直交する第２辺が沿う方向を容器内幅方向Ｙ、容器内長さ方向Ｘ及び容器内幅方向Ｙに直交する方向を高さ方向Ｚとする。尚、高さ方向Ｚは、上下方向に相当する。
【００１１】
〔ピッキング設備〕
ピッキング設備１００は、図１に示すように、ピッキングロボット５と、ピッキングコンベア６と、バーコードリーダ７と、撮像装置８と、出庫コンベア９と、入庫コンベア１０と、容器搬送コンベア１１と、自動倉庫１３とを備える。ピッキング設備１００では、まず、どの物品５０を何個出庫するか等のオーダーに基づき、当該オーダーに対応する物品５０が収納された第１容器５１を自動倉庫１３から取り出す。そして、ピッキング設備１００は、当該取り出した第１容器５１を、出庫コンベア９及びピッキングコンベア６によりピッキング箇所１２に搬送する。また、ピッキング設備１００は、空の第２容器５３を、容器搬送コンベア１１により収容箇所１６に搬送する。第１容器５１がピッキング箇所１２に位置し、第２容器５３が収容箇所１６に位置する状態で、ピッキングロボット５により物品５０を第１容器５１内から取り出し、その取り出した物品５０を第２容器５３内に収容するように、物品５０を第１容器５１から第２容器５３に移載する。そして、取り出すべき物品５０が取り出された後の第１容器５１は、ピッキングコンベア６及び入庫コンベア１０により自動倉庫１３へ戻される。また、収容すべき物品５０が収容された後の第２容器５３は、容器搬送コンベア１１により収容箇所１６から搬送される。尚、第１容器５１が第１支持体に相当し、第２容器５３が第２支持体に相当する。また、ピッキング箇所１２が、移載用位置に相当する。
【００１２】
バーコードリーダ７は、第１容器５１の外側面に付されているバーコード５２（図４参照）を非接触（例えば、光学読み取り）で読み取るものである。本実施形態では、バーコードリーダ７は、ピッキング箇所１２に設けられている。バーコード５２には、第１容器５１の固有のＩＤ情報が含まれており、バーコードリーダ７は、読み取ったバーコード５２に含まれる第１容器５１の固有のＩＤ情報を後述の上位コントローラ２に出力する。
【００１３】
撮像装置８は、撮像した対象物から当該撮像装置８までの距離の情報を記録することができる装置（例えばステレオカメラ）である。撮像装置８は、ピッキング箇所１２に搬送されてきた第１容器５１に収容されている（載せられている）物品５０を上方から撮像する。本実施形態では、撮像装置８は、図４に示すように、一対の第１カメラ８Ａ及び第２カメラ８Ｂを備える。第１カメラ８Ａは、ピッキング箇所１２の中心位置の直上であり搬送面Ｐからの高さが既知の位置に設けられ、ピッキング箇所１２全体を平面的に撮像する。第２カメラ８Ｂは、ピッキング箇所１２の中心位置とは少しずれた位置の上方に設けられ、斜め上方からピッキング箇所１２全体を撮像する。そして、撮像装置８は、第１カメラ８Ａで撮像した画像における各画素においての第１カメラ８Ａからの距離情報を、第１カメラ８Ａと第２カメラ８Ｂとの視差に基づいて算出して、各画素が第１カメラ８Ａからの距離情報を有する撮像画像（撮像情報）を生成する。撮像装置８は、物品認識装置３（図２参照）からの撮像指示を受けて撮像し、撮像により得られた撮像画像を物品認識装置３に出力する。
【００１４】
自動倉庫１３は、第１容器５１を収納可能な収納棚１３Ａと、スタッカークレーン１３Ｂとを有する。出庫コンベア９は、自動倉庫１３の収納棚１３Ａからスタッカークレーン１３Ｂにより搬送されてきた第１容器５１を、ピッキングコンベア６へ搬送する。ピッキングコンベア６は、出庫コンベア９により搬送されてきた第１容器５１をピッキング箇所１２に搬送し、ピッキング箇所１２において取り出すべき物品５０が取り出された第１容器５１を入庫コンベア１０に搬送する。入庫コンベア１０は、ピッキングコンベア６により搬送されてきた第１容器５１を入庫位置（入庫コンベヤ１０搬送方向下流側の端部）まで搬送する。入庫位置まで搬送された第１容器５１は、スタッカークレーン１３Ｂにより収納棚１３Ａへ再入庫される。
尚、スタッカークレーン１３Ｂ、出庫コンベア９、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より上流側の部分により、第１容器５１を収納棚１３Ａからピッキング箇所１２まで搬送する第１搬送装置１８が構成されている。また、スタッカークレーン１３Ｂ、入庫コンベア１０、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より下流側の部分により、第１容器５１をピッキング箇所１２から収納棚１３Ａに搬送する第２搬送装置１９が構成されている。
【００１５】
ここで、第１容器５１は、容器内部を撮像装置８にて撮像可能なように上面が開放された直方体状に構成されている。例えば、第１容器５１は、上面が開放された樹脂製のコンテナ等である。また、第１容器５１は、図４に示すように、容器内長さ方向Ｘ、容器内幅方向Ｙ及び高さ方向Ｚの各方向に複数の物品５０を並べて収容することが可能である。具体的には、第１容器５１は、上面Ｔ１が同一の高さに属するように予め定められた正立姿勢ＳＣで配置された同一形状の複数の物品５０により形成される物品層を、高さ方向Ｚに積層した状態で収容している。本実施形態では、図５及び図６に示すように、第１容器５１内の複数の物品５０の配置状態の一例として、ピッキング箇所１２に搬送されてきた場合に容器内長さ方向Ｘに４個配置され且つ容器内幅方向Ｙに３個配置された計１２個の物品５０から成る物品層が、高さ方向Ｚに２層積層され、さらにその上に３個の物品５０が不揃いな状態で積層されている配置状態の例を用いて説明する。
【００１６】
１つの第１容器５１に収容される物品５０は、全て同一形状の直方体状に構成されている。また、本実施形態では、図４に示すように、正立姿勢ＳＣにおいて、物品５０における高さ方向Ｚの長さを「長さＨ１」とし、高さ方向Ｚ視で物品５０における長手方向の長さを「長さＬ１」とし、高さ方向Ｚ視で物品５０における短手方向の長さを「長さＷ１」としている。これらの物品５０の寸法情報は、物品情報データベース４（後述）に予め格納されている。本実施形態では、物品５０の各辺の長さの関係は、Ｈ１＜Ｗ１＜Ｌ１であり、正立姿勢ＳＣは、物品５０の１つの頂点から延びる３辺のうち最も短い辺（長さＨ１）が高さ方向Ｚに沿う姿勢である。
【００１７】
図４に示すように、第１容器５１には、上述のように物品５０が正立姿勢ＳＣで収容されている。説明を加えると、物品５０における予め定められた互いに平行な２つの面を基準外面Ｆとして、第１容器５１には、基準外面Ｆが第１容器５１の底面と平行となる姿勢（正立姿勢ＳＣ）で収容されている。つまり、正立姿勢ＳＣの物品５０を上下反転させたとしてもその物品５０は正立姿勢ＳＣであり、正立姿勢ＳＣの物品５０を高さ方向Ｚに沿う軸心周りに回転させたとしてもその物品５０は正立姿勢ＳＣである。このように、本例における物品５０は、互いに反対側を向く一対の基準外面Ｆを備えた直方体状であり、正立姿勢ＳＣは、一対の基準外面Ｆが高さ方向Ｚを向く姿勢である。図示は省略するが、第２容器５３には、物品５０が正立姿勢ＳＣで収容されるようにピッキングロボット５により物品５０が移載される。なお、本実施形態では、物品５０における最も面積が大きい外面を基準外面Ｆとしている。
【００１８】
ピッキング設備１００では、上位コントローラ２が、センサ等（図示せず）にて、ピッキング箇所１２に第１容器５１が存在することを検知すると、物品認識装置３に物品探索指令を出力する。物品認識装置３は、当該物品探索指令に応じて、物品５０のピッキング箇所１２における上面Ｔ１の３次元位置及び平面視姿勢を特定する姿勢・位置特定処理を実行し、当該処理により得られた認識結果情報を上位コントローラ２に出力する。上位コントローラ２は、当該認識結果情報を含む動作指令情報を動作指令と併せてピッキングロボット５に出力する。尚、動作指令情報は、認識結果情報と、後述の物品情報データベース４から取得した容器情報と、が含まれる。尚、上位コントローラ２と物品認識装置３とにより、制御装置Ｈが構成される。
【００１９】
〔ピッキングロボット〕
ピッキングロボット５は、上位コントローラ２及び物品認識装置３と情報伝達可能に接続されている。ピッキングロボット５は、図３に示すように、多関節のアーム１４と、そのアーム１４の先端に支持された複数の吸着パッド１５と、を備えており、吸着パッド１５により物品５０を吸着支持できるように構成されている。ピッキングロボット５は、アーム１４の関節部における屈伸、及び、吸着パッド１５の吸着により、物品５０を移載する。ピッキングロボット５は、上位コントローラ２のロボット制御部２４から動作指令及び動作指令情報（認識結果情報及び容器情報）を受けて、移載対象の物品５０を吸着して当該物品５０を第１容器５１から取り出し、アーム１４を移動させて当該取り出した物品５０を第２容器５３に収容する。尚、ピッキングロボット５が、移載用位置にある第１支持体から第２支持体に物品５０を移載する移載装置に相当し、吸着パッド１５が、物品５０の上部を保持する保持部に相当する。
【００２０】
ピッキングロボット５は、物品５０を第１容器５１から第２容器５３に移載する第１動作と、物品５０の姿勢を変更させる第２動作と、を実行可能に構成されている。ピッキングロボット５は、ロボット制御部２４から動作指令として第１動作指令を受けた場合は、第１動作を実行し、ロボット制御部２４から動作指令として第２動作指令を受けた場合は、第２動作を実行する。
【００２１】
図６に示すように、正立姿勢ＳＣは、長さＨ１の辺が高さ方向Ｚに沿った姿勢である。横転ロング姿勢ＳＡは、長さＬ１の辺が高さ方向Ｚに沿った姿勢である。横転ショート姿勢ＳＢは、長さＷ１の辺が高さ方向Ｚに沿った姿勢である。第１容器５１には、物品５０は正立姿勢ＳＣで収納されているが、第１搬送装置１８によって第１容器５１を搬送する際に第１容器５１に揺れや振動が生じることにより、正立姿勢ＳＣの物品５０が横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢに姿勢が変更する場合がある。一方、そのような第１容器５１の揺れや振動によって横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢの物品５０が正立姿勢ＳＣに姿勢に戻る場合もある。
【００２２】
第１動作では、第１容器５１に正立姿勢ＳＣで収容されている物品５０を正立姿勢ＳＣで第２容器５３に収容するように、ピッキングロボット５が動作する。詳しくは、第１動作は、第１容器５１に収容されている正立姿勢ＳＣの物品５０の上面Ｔ１を吸着パッド１５により吸着支持した後、その吸着した物品５０を正立姿勢ＳＣで第２容器５３に収容し、その後、物品５０に対する吸着を解除するように、ピッキングロボット５が動作する。
【００２３】
第２動作は、第１容器５１に横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢで収容されている物品５０の姿勢を正立姿勢ＳＣに変更させるように、ピッキングロボット５が動作する。詳しくは、第２動作では、図８に示すように、第１容器５１に収容されている横転ロング姿勢ＳＡ又は横転ショート姿勢ＳＢ（図８に示す例では、横転ロング姿勢ＳＡ）の物品５０の上面を吸着パッド１５により吸着支持した後、アーム１４の関節部における屈伸により、物品５０の姿勢を正立姿勢ＳＣに変更し、その後、物品５０に対する吸着を解除するように、ピッキングロボット５が動作する。
【００２４】
以下では、上位コントローラ２及び物品認識装置３の各構成の詳細な説明をする。尚、以下の説明において、第１容器５１について単に容器５１と称して説明する。
【００２５】
〔上位コントローラ〕
図２に示すように、上位コントローラ２は、物品情報取得部２１と、容器情報取得部２２と、ロボット制御部２４とを備える。上位コントローラ２は、ピッキングロボット５及び物品認識装置３以外にも、別に設けられた物品情報データベース４、ピッキングコンベア６、及びバーコードリーダ７との間でも情報伝達可能に接続されている。
【００２６】
ここで、物品情報データベース４は、登録装置（図示せず）でマスター登録された各容器５１の３辺の寸法情報を、当該各容器５１に割り振られたＩＤ情報と対応づけて、マスター容器情報として格納している。なお、マスター容器情報には、容器５１に収容されている物品５０のＩＤ情報及び各容器５１内に収容された物品５０の数量の情報が、容器５１のＩＤ情報と対応づけられて含まれている。
【００２７】
また、物品情報データベース４は、登録装置（図示せず）でマスター登録された複数種の物品５０の夫々の寸法情報及びテンプレート画像を、各物品５０のＩＤ情報と対応づけてマスター物品情報として格納している。物品５０の寸法情報は、当該物品５０の１つの頂点から延びる３辺の各辺の寸法（長さＨ１、長さＬ１、長さＷ１）を示す情報である。テンプレート画像は、後述のパターンマッチング処理で物品存在領域Ｍを検出する際の雛形となる画像である。
【００２８】
容器情報取得部２２は、物品情報データベース４のマスター容器情報から、ピッキング箇所１２に存在する容器５１の固有の容器情報を取得する機能部である。具体的には、容器情報取得部２２は、ピッキング箇所１２に容器５１が存在することを検知すると、バーコードリーダ７から容器５１のＩＤ情報を取得する。そして、容器情報取得部２２は、物品情報データベース４に格納されているマスター容器情報から、当該ＩＤ情報に対応づけられている容器５１の容器情報を取得する。
【００２９】
物品情報取得部２１は、物品情報データベース４のマスター物品情報から、ピッキング箇所１２に存在する容器５１に収容されている物品５０の物品情報を取得する機能部である。具体的には、物品情報取得部２１は、容器情報取得部２２が容器情報を取得する際に、物品情報データベース４に格納されているマスター物品情報から、容器５１のＩＤ情報に対応づけられている物品５０の物品情報（物品５０の寸法情報及びテンプレート画像）を取得する。
【００３０】
ロボット制御部２４は、ピッキングロボット５を制御する機能部である。本実施形態では、ロボット制御部２４は、ピッキング箇所１２に容器５１が存在することを検知すると、物品認識装置３に対して物品探索指令を出力するとともに、容器情報取得部２２で取得した容器情報を物品認識装置３に対して出力する。また、ロボット制御部２４は、物品認識装置３から出力された認識結果情報を取得すると、ピッキングロボット５に対して動作指令を出力するとともに、動作指令情報も併せて出力する。なお、認識結果情報は、物品姿勢・位置特定部４１から出力される物品５０の上面Ｔ１の３次元位置及び平面視姿勢の情報である。尚、物品５０の姿勢が正立姿勢ＳＣの場合は、動作指令として第１動作指令を指令し、物品５０の姿勢が正立姿勢ＳＣ以外の場合は、動作指令として第２動作指令と第１動作指令とを指令する。
【００３１】
〔物品認識装置〕 
物品認識装置３は、移載物品５０Ｂにおける上面Ｔ１の３次元位置及び当該上面Ｔ１の平面視での配置状態である平面視姿勢を認識する装置である。図２に示すように、物品認識装置３は、画像取得部３１と、移載対象物品設定部３４と、物品探索処理部３７と、記憶部４０と、物品姿勢・位置特定部４１と、情報取得部４４と、対象物品設定部４５とを備える。物品認識装置３は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備え、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部として、ハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。
【００３２】
画像取得部３１は、撮像装置８から撮像画像を取得する機能部である。本実施形態では、画像取得部３１は、上位コントローラ２より物品探索指令を受けると、撮像装置８に対して撮像指示を出力し、当該撮像指示に基づいて撮像された撮像画像を撮像装置８から取得する。また、当該撮像画像が撮像装置８（第１カメラ８Ａ）から撮像された物品５０の上面Ｔ１までの距離情報を含んでいる為、画像取得部３１は、当該距離情報と既知である撮像装置８（第１カメラ８Ａ）の搬送面Ｐ（容器底面）からの高さとから、当該撮像画像における各画素について、当該各画素に対応する位置での物品５０の上面Ｔ１の容器底面からの高さを示す高さ情報を取得する。そして、画像取得部３１は、当該取得した各画素が容器底面からの高さ情報を有する基本画像生成し、当該基本画像を記憶部４０に記憶させる。
【００３３】
情報取得部４４は、上位コントローラ２から出力された、ピッキング箇所１２に存在している容器５１の容器情報及び当該容器５１内に収納されている物品５０の物品情報を取得する機能部である。本実施形態では、情報取得部４４は、当該取得した容器情報及び物品情報を記憶部４０に記憶させる。
【００３４】
物品探索処理部３７は、基本画像に対して、テンプレート画像を用いてパターンマッチング処理を実行し、基本画像内に含まれる、テンプレート画像との一致度が予め定められた閾値以上である領域を物品存在領域Ｍとして検出する機能部である。物品探索処理部３７は、移載対象物品設定部３４より物品探索処理の実行指令を受けると、記憶部４０から、物品情報に含まれるテンプレート画像及び基本画像等の撮像情報を取得する。そして、物品探索処理部３７は、物品探索範囲設定処理により基本画像における容器５１の内側に該当する範囲（探索範囲）を設定し、テンプレート画像と基本画像とに基づいて画像探索範囲に対してパターンマッチング処理を実行し、基本画像中に、テンプレート画像と一致度が予め定められた閾値以上である領域を検出し、検出した領域を物品存在領域Ｍとして記憶部４０に記憶させる。具体的には、例えば、図５及び図７に示すように、高さ方向Ｚに積層された２層目の物品５０の上面Ｔ１に、正立姿勢ＳＣの物品５０と、横転ロング姿勢ＳＡの物品５０と、横転ショート姿勢ＳＢの物品５０と、が載せられている場合では、これらの物品５０のそれぞれが存在している領域が、物品存在領域Ｍとして検出される。また、２層目の物品５０の中で他の物品５０が載っていない物品５０のそれぞれが存在している領域も、物品存在領域Ｍとして検出される。そして、物品探索処理部３７は、テンプレート画像に基づいて物品存在領域Ｍに存在する物品５０の姿勢を判定する姿勢判定処理を実行し、物品存在領域Ｍの情報と共に当該物品存在領域Ｍに存在する物品５０の姿勢の情報も記憶部４０に記憶させる。姿勢判定処理は、物品存在領域Ｍに存在する物品５０の上面が基準外面Ｆと一致し、且つ、当該物品５０の上面が容器５１の底面と平行である場合は、当該物品５０の姿勢は正立姿勢ＳＣである判定し、物品存在領域Ｍに存在する物品５０の上面が基準外面Ｆと一致しない場合、又は、当該物品５０の上面が容器５１の底面に対して傾いている場合は、当該物品５０の姿勢は正立姿勢ＳＣではないと判定する。このように、姿勢判定処理では、容器５１に収容されている物品５０の姿勢が正立姿勢ＳＣか否かを判定する姿勢判定を実行する。
【００３５】
移載対象物品設定部３４は、容器５１に収容されている複数の物品５０の中で、最も高い位置にある物品５０、及び、その最も高い位置にある物品５０の上面に対して下方側の設定距離Ｄの範囲内に上面が存在する物品５０を、移載対象物品５０Ａとして設定する機能部である。本実施形態では、移載対象物品設定部３４は、基準高さ設定部３５と領域設定部３６とを備える。
【００３６】
基準高さ設定部３５は、容器５１内で最上面となる面の高さを基準高さＳとして設定する機能部である。本実施形態では、基準高さ設定部３５は、物品探索処理部３７により検出された複数の物品存在領域Ｍのうち、最も高い物品存在領域Ｍの高さを基準高さＳとして設定する基準高さ設定処理を実行する。具体的には、基準高さ設定部３５は、記憶部４０から物品存在領域Ｍの情報を取得し、物品存在領域Ｍの情報に基づいて、複数の物品存在領域Ｍのそれぞれの高さを判定する高さ判定を実行すると共に、複数の物品存在領域Ｍの中の最も高い物品存在領域Ｍの高さ、つまりは、容器５１内で最も高い上面Ｔ１の高さを、基準高さＳとして設定する。尚、高さ判定は、上述の如く、容器５１内で物品存在領域Ｍに存在する物品５０の高さを判定する。図５及び図７に示すように物品５０が収容されている状態では、２層目の物品５０の上面Ｔ１に載っている横転ロング姿勢ＳＡの物品５０の上面Ｔ１の高さが最も高くなるため、この横転ロング姿勢ＳＡの物品５０の上面Ｔ１の高さが基準高さＳとして設定される。そして、基準高さ設定部３５は、設定した基準高さＳの情報を記憶部４０に記憶させる。
【００３７】
領域設定部３６は、上面Ｔ１が最も高い位置にある物品５０の上面に対応する対象領域を設定すると共に、対象領域に上面Ｔ１が存在する物品５０を移載対象物品５０Ａとして設定する機能部である。説明を加えると、領域設定部３６は、基準高さＳから下方側に設定距離Ｄの範囲を対象領域として設定する領域設定処理を実行する。本実施形態では、設定距離Ｄは、長さＬ１から長さＨ１を引いた長さに設定されている。そして、領域設定部３６は、設定した対象領域に上面が存在する物品５０を、移載対象物品５０Ａとして設定する。図７に示すように、上面が基準高さＳにある物品５０として、横転ロング姿勢ＳＡの物品５０があり、この横転ロング姿勢ＳＡの物品５０の下面と、同じ高さに下面がある物品５０として、正立姿勢ＳＣの物品５０と横転ショート姿勢ＳＢの物品５０とがある場合を例として考える。この場合、これら正立姿勢ＳＣの物品５０の上面Ｔ１、横転ロング姿勢ＳＡの物品５０の上面Ｔ１、及び横転ショート姿勢ＳＢの物品５０の上面Ｔ１は、対象領域に存在する。領域設定部３６は、これら上面Ｔ１が対象領域に存在する正立姿勢ＳＣの物品５０、横転ロング姿勢ＳＡの物品５０、及び横転ショート姿勢ＳＢの物品５０を、移載対象物品５０Ａとして設定する移載対象物品設定処理を実行する。
【００３８】
対象物品設定部４５は、第１容器５１に収容されている物品５０から移載物品５０Ｂを選択する機能部である。対象物品設定部４５は、移載対象物品５０Ａとして設定されている物品５０の中の一つを移載物品５０Ｂとして設定する移載物品設定処理を実行する。説明を加えると、対象物品設定部４５は、移載対象物品５０Ａが複数存在する場合は、複数の移載対象物品５０Ａの中から正立姿勢ＳＣの移載対象物品５０Ａを優先的に移載物品５０Ｂとして選択すると共に、正立姿勢ＳＣの移載対象物品５０Ａが複数ある場合はそれらの移載対象物品５０Ａのうちの最も高い位置にある移載対象物品５０Ａを優先的に移載物品５０Ｂとして設定する移載物品設定処理を実行する。また、移載物品設定処理では、移載対象物品５０Ａに正立姿勢ＳＣの移載対象物品５０Ａが存在しない場合は、移載対象物品５０Ａのうちの上面Ｔ１の最も高い移載対象物品５０Ａを移載物品５０Ｂとして選択する。正立姿勢ＳＣの移載対象物品５０Ａが複数同じ高さにある場合には、別の選択規則に従って、それらの中から一つの移載対象物品５０Ａが移載物品５０Ｂとして選択される。なお、この選択規則としては、例えば、第１容器５１の複数の隅部の中の１つである基準隅部に最も近い移載対象物品５０Ａを優先的に選択する規則等とすることができる。図７に示す例では、移載対象物品５０Ａは、３つ存在するが、このうち正立姿勢ＳＣの物品５０が選択される。また、仮に、この正立姿勢ＳＣの物品５０が存在しない場合、上面Ｔ１の高さが最も高い移載対象物品５０Ａが移載物品５０Ｂとして選択される。尚、移載物品設定処理が、選択制御に相当する。
【００３９】
物品姿勢・位置特定部４１は、移載物品５０Ｂの容器５１内における物品５０の上面Ｔ１の３次元位置及び平面視姿勢を特定する機能部である。物品姿勢・位置特定部４１は、記憶部４０から移載物品５０Ｂに対応する物品存在領域Ｍの情報等を取得し、物品存在領域Ｍの中心位置Ｍ１を物品５０の上面Ｔ１の３次元位置と特定するとともに、容器５１に対する物品存在領域Ｍの回転角（傾き）を物品５０の上面Ｔ１の平面視姿勢として特定する姿勢・位置特定処理を実行する。物品姿勢・位置特定部４１は、姿勢・位置特定処理により特定した移載物品５０Ｂの３次元位置及び平面視姿勢を示す情報を上位コントローラ２のロボット制御部２４へ認識結果情報として出力する。尚、認識結果情報は、図９に示すように移載物品５０Ｂの中心位置Ｍ１を示す情報である。
【００４０】
〔移載物品選択処理の処理手順〕
本実施形態に係る上位コントローラ２、物品認識装置３及びピッキングコンベア６、すなわち物品認識設備による移載物品選択処理の処理手順について、図１０を参照して説明する。以下に説明する移載物品選択処理の手順は、上位コントローラ２、物品認識装置３及びピッキングコンベア６の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、上位コントローラ２、物品認識装置３及びピッキングコンベア６のそれぞれが有する演算処理装置（図示せず）が、それぞれが有する各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作してもよいし、上位コントローラ２の演算処理装置が、物品認識設備の全ての機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作してもよい。
【００４１】
〔移載物品選択処理〕
本実施形態に係る移載物品選択処理では、まず、情報取得部４４が、上位コントローラ２からの物品探索指令と併せて出力される容器情報及び物品情報を取得する（ステップ＃０１）。そして、画像取得部３１が、当該物品探索指令に基づいて、撮像装置８から撮像画像（撮像情報）を取得する（ステップ＃０２）。次に、移載対象物品設定部３４が、基本画像における容器５１の内側に該当する範囲（探索範囲）を設定する物品探索範囲設定処理を実行（ステップ＃０３）し、この物品探索範囲設定処理により設定された探索範囲に対してパターンマッチング処理を実行（ステップ♯０４）し、パターンマッチング処理に基づいて検出された物品存在領域Ｍに対して、物品存在領域Ｍに存在する物品５０の姿勢が正立姿勢ＳＣか否かを判定する姿勢判定処理を実行する（ステップ♯０５）。
【００４２】
更に、移載対象物品設定部３４は、複数の物品存在領域Ｍの中の最も高い物品存在領域Ｍの高さを基準高さＳとして設定する基準高さ設定処理を実行（ステップ♯０６）し、その基準高さＳから下方側に設定距離Ｄの範囲を対象領域として設定する領域設定処理を実行（ステップ♯０７）する。移載対象物品設定部３４は、次に、対象領域に上面が存在する物品５０を、移載対象物品５０Ａとして設定する移載対象物品設定処理を実行（ステップ♯０８）し、その後、移載対象物品５０Ａの中から移載物品５０Ｂを設定する移載物品設定処理を実行する（ステップ♯０９）。
【００４３】
移載物品５０Ｂが設定されると、物品姿勢・位置特定部４１は、設定された移載物品５０Ｂの３次元位置及び平面視姿勢を特定する姿勢・位置特定処理を実行（ステップ♯１０）し、当該移載物品５０Ｂの上面Ｔ１の３次元位置及び平面視姿勢を示す認識結果情報を上位コントローラ２に出力し、認識結果情報を受けた上位コントローラ２は、認識結果情報を含む動作指令情報と動作指令とをピッキングロボット５に対して出力する移載制御を実行する（ステップ＃１１）。この移載制御は、移載物品設定処理において選択した移載対象物品５０Ａ（移載物品５０Ｂ）を第１容器５１から第２容器５３に移載するように、ピッキングロボット５を制御する制御である。
【００４４】
ピッキングロボット５は、認識結果情報及び動作指令に基づいて、第１動作と第２動作とのうちの第１動作のみ又は第１動作と第２動作との双方を実行して、第１容器５１に収容されている移載物品５０Ｂの上面Ｔ１を吸着パッド１５により吸着し、その吸着した移載物品５０Ｂを正立姿勢ＳＣで第２容器５３に収納する。
【００４５】
２．その他の実施形態
次に、ピッキング設備のその他の実施形態について説明する。
【００４６】
（１）上記実施形態では、最上面となる上面Ｔ１が、容器５１の底面に対して平行となっている場合において、この最上面となる上面Ｔ１の高さを基準高さＳとしたが、図１１に示すように、最上面となる上面Ｔ１が、容器５１の底面に対して傾斜している場合において、この最上面となる上面Ｔ１の高さを基準高さＳとしてもよい。この場合、図１１に示すように、最上面となる上面Ｔ１における上端の高さを基準高さＳとしてもよい。
【００４７】
（２）上記実施形態では、設定距離Ｄを、長さＬ１から長さＨ１を引いた長さに応じた長さに設定したが、設定距離Ｄは適宜変更してもよい。具体的には、例えば、設定距離Ｄを、長さＨ１、長さＬ１、又は長さＷ１の何れかに対応する長さに設定してもよく、また、設定距離Ｄを、長さＷ１のから長さＨ１を引いた長さに応じた長さに設定してもよい。尚、「応じた長さ」は、基準となる長さと同じ長さとしてもよく、基準となる長さに設定長さ（例えば、数ミリメートル程度）を加算又は減算した長さとしてもよい。
【００４８】
（３）上記実施形態では、物品５０を、一対の基準外面Ｆを含む６面を有する直方体状としたが、物品５０の形状はこれに限定されない。物品５０を、円柱状や三角柱状等、平面視での形状が矩形状以外であってもよい。また、物品５０は、柔軟性のあるものでもよく、例えば、衣服を柔軟性のある袋に封入したものを物品５０としてもよい。この場合、正立姿勢ＳＣの物品５０の下面や上面は重力によって容器５１の底面に沿う形状となり易く、このような物品５０の上面や下面が一対の基準外面Ｆとなる。
【００４９】
（４）上記実施形態では、自動倉庫１３を、収納棚１３Ａとスタッカークレーン１３Ｂとで構成したが、自動倉庫１３を、収納棚１３Ａと高さ方向Ｚに並ぶ複数の搬送台車と高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアと昇降台とで構成する等、自動倉庫１３の構成は適宜変更してもよい。ちなみに、自動倉庫１３を、収納棚１３Ａと高さ方向Ｚに並ぶ複数の搬送台車と高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアと昇降台とで構成した場合、搬送台車は、収納棚１３Ａなら取り出した物品５０を同じ高さに設置された中継コンベアに渡し、同じ高さに設置された中継コンベアから受けた物品５０を収納棚１３Ａに渡す。中継コンベアは、同じ高さに設置された搬送台車から受けた物品５０を昇降台に渡し、昇降台から受けた物品５０を同じ高さに設置された搬送台車に渡す。昇降台は、高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアから受けた物品５０を出庫コンベア９に渡し、入庫コンベア１０から受けた物品５０を高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアに渡す。
【００５０】
（５）上記実施形態では、第１搬送装置１８を、スタッカークレーン１３Ｂ、出庫コンベア９、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より上流側の部分により構成したが、第１搬送装置１８の構成は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、自動倉庫１３を、収納棚１３Ａと高さ方向Ｚに並ぶ複数の搬送台車と高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアと昇降台とで構成し、第１搬送装置１８を、複数の搬送台車、複数の中継コンベア、昇降台、出庫コンベア９、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より上流側の部分により構成してもよい。
【００５１】
（６）上記実施形態では、第２搬送装置１９を、スタッカークレーン１３Ｂ、入庫コンベア１０、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より上流側の部分により構成したが、第２搬送装置１９の構成は適宜変更してもよい。自動倉庫１３を、収納棚１３Ａと高さ方向Ｚに並ぶ複数の搬送台車と高さ方向Ｚに並ぶ複数の中継コンベアと昇降台とで構成し、第２搬送装置１９を、複数の搬送台車、複数の中継コンベア、昇降台、入庫コンベア１０、及びピッキングコンベア６におけるピッキング箇所１２より下流側の部分により構成してもよい。
【００５２】
（７）上記実施形態では、移載装置５に、物品５０の上面を吸着等によって保持する保持部１５を備え、このような保持部１５により物品５０の上部を保持したが、移載装置５の構成は適宜変更してもよい。具体的には、移載装置５に、物品５０の上面を保持する保持部１５に加えて又は代えて、物品５０の上部を挟持することで物品５０の上部を保持する保持部や、物品５０の上部に係合することで物品５０の上部を保持する保持部を備えてもよい。また、移載装置５に、物品５０の上面を保持する保持部１５に加えて、物品５０の側面を保持する側面用保持部を備えてもよい。
【００５３】
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５４】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明したピッキング設備の概要について説明する。
【００５５】
ピッキング設備は、第１支持体から第２支持体に物品を移載する移載装置と、前記第１支持体に載せられている前記物品を上方から撮像する撮像装置と、前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、前記移載装置は、前記物品の上部を保持する保持部を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて、前記第１支持体に載せられている前記物品の高さを判定する高さ判定と、前記第１支持体に載せられている前記物品の姿勢が正立姿勢か否かを判定する姿勢判定と、を実行し、前記第１支持体に支持されている複数の前記物品の中で、最も高い位置にある前記物品、及び、その最も高い位置にある前記物品の上面に対して下方側の設定距離の範囲内に上面が存在する前記物品を、移載対象物品として、前記制御装置は、前記移載対象物品の中から前記正立姿勢の前記移載対象物品を優先的に選択する選択制御と、前記選択制御において選択した前記移載対象物品を前記第１支持体から第２支持体に移載するように、前記移載装置を制御する移載制御と、を実行する。
【００５６】
この構成によれば、移載対象物品に、正立姿勢の物品と正立姿勢以外の物品とが存在する場合、正立姿勢の物品を優先的に選択して第１支持体から第２支持体に移載する。つまり、移載対象物品の中で、正立姿勢の物品の上面が、正立姿勢以外の物品の上面より低い場合でも、正立姿勢の物品が選択制御により優先的に選択され、移載制御により第２支持体に移載される。
そのため、第２支持体に正立姿勢で物品を移載する必要がある場合において、単に上面の高さが最も高い物品を優先的に選択して第２支持体に移載する場合に比べて、物品の姿勢を変更する割合を低くすることができるため、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に要する時間の短縮を図ることができる。また、保持部により物品の上面を保持する場合で、且つ、上面が側面に比べて大きくなるように正立姿勢ＳＣが設定されている場合は、その比較的大きい物品の上面を保持することによって物品を安定的に保持することができ、保持部により保持する場合にミスが生じる可能性を低減できる。また、正立姿勢ＳＣにおける物品の高さが、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢにおける物品の高さに比べて低くなるように設定されている場合では、横転ロング姿勢ＳＡや横転ショート姿勢ＳＢの縦長姿勢で物品を保持した場合に比べて、保持部により保持した位置から物品の重心までの距離が近いため、移載動作中の物品の保持状態を安定させ易く、移載動作の速度を高くし易い。従って、複数の物品を第１支持体から第２支持体へ移載する場合に要する時間の短縮を図ることができる。
【００５７】
ここで、前記制御装置は、前記選択制御において、前記正立姿勢の前記移載対象物品が複数ある場合はそれらの前記移載対象物品のうちの最も高い位置にある前記移載対象物品を優先的に選択すると好適である。
【００５８】
この構成によれば、複数の正立姿勢の物品のうちの最も高い位置にある物品を優先的に移載するため、物品を第１支持体から移載するときに当該物品が第１支持体に載せられている他の物品に干渉する可能性を低減することができる。
【００５９】
また、前記第１支持体を収納する収納棚と、前記第１支持体を前記収納棚から移載用位置まで搬送する第１搬送装置と、前記第１支持体を前記移載用位置から前記収納棚まで搬送する第２搬送装置と、を備え、前記移載装置は、前記移載用位置にある前記第１支持体から前記第２支持体に前記物品を移載すると好適である。
【００６０】
正立姿勢の物品を優先的に選択して移載することで、容器内には、正立姿勢以外の物品が残り易くなる。しかし、本構成では、第１搬送装置及び第２搬送装置により第１支持体を搬送するため、当該搬送を行っている間の振動や揺れによって、第１支持体に載せられている正立姿勢以外の物品の姿勢が正立姿勢に変更されることが期待できる。そのため、複数の物品を第１支持体から第２支持体に移載する場合において、物品を姿勢変更させる割合を低く抑えることができる。
【００６１】
また、前記物品は、一対の基準外面を備え、前記正立姿勢は、前記一対の基準外面が上下方向を向く姿勢であると好適である。
【００６２】
この構成によれば、第１支持体及び第２支持体のそれぞれにおいて、正立姿勢の物品が、一対の基準外面が上下方向を向く姿勢で安定して支持されることになる。従って、第１支持体及び第２支持体のそれぞれにおいて、物品が正立姿勢以外になる可能性を低く抑えることができる。そのため、複数の物品を第１支持体から第２支持体に移載する場合において、物品を姿勢変更させる割合も低く抑えることができる。
【００６３】
また、前記物品は、一対の基準外面を有する直方体状であり、前記正立姿勢は、前記物品の１つの頂点から延びる３辺のうち最も短い辺が上下方向に沿う姿勢であり、前記設定距離が、前記３辺のうちの最も長い辺の長さから最も短い辺の長さを引いた長さに応じた距離に設定されていると好適である。
【００６４】
この構成によれば、正立姿勢は、物品の１つの頂点から延びる３辺のうち最も短い辺が上下方向に沿う姿勢であるため、正立姿勢の物品の重心位置を低くできる。そのため、正立姿勢の物品は正立姿勢以外（以下、横転姿勢と称する）になり難く、横転姿勢の物品は正立姿勢になり易い。但しこの場合、下面が同じ高さに位置している場合には、正立姿勢の物品の上面の高さは、横転姿勢の物品の上面の高さより低くなる。しかし、この構成によれば、横転姿勢の物品の上面が最も高い位置にある場合であっても、当該横転姿勢の物品と下面の高さが同じ又はそれより下面の高さが高い正立姿勢の物品を移載対象物品として優先的に選択することができる。一方、正立姿勢の物品であるものの、上面が最も高い位置にある横転姿勢の物品よりも下面の高さが低い正立姿勢の物品は移載対象物品として選択されない。そのため、正立姿勢の物品を移載する場合に当該物品に他の物品が干渉する可能性を低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示に係る技術は、第１支持体から第２支持体に物品を移載するピッキング設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
５：ピッキングロボット（移載装置）
８：撮像装置
１２：ピッキング箇所（移載用位置）
１３Ａ：収納棚
１５：吸着パッド（保持部）
１８：第１搬送装置
１９：第２搬送装置
５０：物品
５０Ａ：移載対象物品
５１：第１容器、容器（第１支持体）
５３：第２容器（第２支持体）
１００：ピッキング設備
Ｈ：制御装置
ＳＣ：正立姿勢
Ｔ１：上面
Ｚ：高さ方向（上下方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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