(57)【要約】【課題】水路に落下しても水没せず、管路の天井面に沿って安定状態で走行するように飛行することができる天井走行型無人飛行体を提供することを目的とする。【解決手段】水平回転翼２を具備する飛行体本体部１と、先端部に前記天井面に沿って走行するための転動体４が設けられ前記飛行体本体部１に上方に向けて突設される複数の上側脚部３と、飛行体本体部１に水平回転翼２よりも下方に位置するようにして設けられる下側脚部５と、管路内を調査するための調査手段６とから成り、上側脚部３は、傾倒自在に構成されると共に、付勢部材７を具備し該付勢部材７の戻り付勢力により傾倒状態において起き動作付勢が生じる構成とされ、下側脚部５は、浮体に構成されている天井走行型無人飛行体。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管渠又は隧道等の管路の天井面を走行するように飛行しながら該管路内を調査することができるように構成される天井走行型無人飛行体であって、水平回転翼を具備する飛行体本体部と、先端部に前記天井面に沿って走行するための転動体が設けられ前記飛行体本体部に上方に向けて突設される複数の上側脚部と、前記飛行体本体部に前記水平回転翼よりも下方側に配設される下側脚部と、前記管路内を調査するための調査手段とから成り、前記上側脚部は、傾倒自在に構成されると共に、付勢部材を具備し該付勢部材の戻り付勢力により傾倒状態において起き動作付勢が生じる構成とされて、前記転動体を前記天井面に当接させて該天井面を走行する際に前記飛行体本体部が上下移動しても前記転動体の前記天井面への当接状態が保持されるように構成されており、前記下側脚部は、浮体に構成されており、水上に着水した際にこの浮体に構成される下側脚部により水上に浮遊し、前記水平回転翼の水没を阻止することができるように構成されることを特徴とする天井走行型無人飛行体。
【請求項２】
前記飛行体本体部には、前記水平回転翼を保護する回転翼ガード部が設けられていることを特徴とする請求項１記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項３】
前記回転翼ガード部は、クッション性を有する袋体からなり、内部に浮揚ガスが充填されていることを特徴とする請求項２記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項４】
前記水平回転翼は、前記飛行体本体部に揺動自在に垂設される支柱部材に設けられる構成とされており、前記支柱部材が動作して前記水平回転翼が傾斜状態になることで、該水平回転翼の下がり傾斜方向に向かって走行するように構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項５】
前記下側脚部はクッション性を有する袋体からなり、内部に浮揚ガスが充填されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項６】
前記調査手段は、カメラ、測域センサ、又は前記管路の内形状を測定する内形状測定装置のいずれか若しくはこれらを組み合わせたものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項７】
垂直回転翼を具備し、この垂直回転翼の推力によって前進移動又は後退移動するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項８】
前記垂直回転翼は、筒状に形成される垂直回転翼収容部内に収容されていることを特徴とする請求項７記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項９】
前記垂直回転翼は、前記垂直回転翼収容部の後方側に設けられていることを特徴とする請求項８記載の天井走行型無人飛行体。
【請求項１０】
前記垂直回転翼収容部は、浮体に構成される前記下側脚部の上部に連設状態に設けられていることを特徴とする請求項８，９のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、管渠又は隧道等の管路の天井面を走行するように飛行しながら該管路内の状態（壁面のひび割れや破損箇所などの有無）を調査することができる天井走行型無人飛行体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
管渠や隧道等の管路は、経年劣化により壁面がひび割れたり欠け落ちたりすることがあるので、そのまま放置すると危険であることから、定期的な点検と保守作業が必要とされている。
【０００３】
近年、この管路の点検作業においては、作業者の安全性確保のため、作業者は管路内に入らず、管路外から無人調査機を遠隔操作し、この無人調査機に設けた調査機器（例えばカメラや各種センサ）で管路内部情報を取得して管路内の点検作業を行う方法が採用されてきている。
【０００４】
この無人調査機としては、例えば特許文献１に示すようなものがある。
【０００５】
この特許文献１に示す無人調査機（撮影用無人飛行体）は、無人飛行体と、無人飛行体に搭載された撮影装置と、無人飛行体に設けられた３本以上の脚とを備え、飛行しながら調査対象部を撮影するものであって、調査対象部に脚を接触させた状態で調査対象部を撮影することにより、調査対象部に対する撮影姿勢を維持可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−２２３９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に示す無人飛行体タイプのものは、水路（管渠）で使用する場合、万が一、電波障害、機器トラブル、バッテリー切れなどで飛行不能になって水路に着水した場合は、水平回転翼の駆動装置（モーター等）及び搭載している電子機器（フライトコントローラや各種センサ、バッテリー等）が水没して壊れてしまい、再び使用することができなくなってしまうおそれもある。
【０００８】
また、脚部の撓み方向が一定でないため、接地する際に、脚部の撓み方向が異なる方向に撓んでしまい、接地バランスが崩れて水平状態を維持できず不安定な接地状態（飛行状態）になってしまい、調査の精度が低下するおそれもある。
【０００９】
本発明は、このような従来の無人調査機が有する問題点に鑑みなされたもので、水路に落下した場合でも水没せずに電子機器等の破損が防止されるとともに、管路の天井面に沿って安定状態で走行するように飛行して精度の高い管路内調査を実現可能とする実用性に優れた天井走行型無人飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。
【００１１】
管渠又は隧道等の管路の天井面を走行するように飛行しながら該管路内を調査することができるように構成される天井走行型無人飛行体であって、水平回転翼２を具備する飛行体本体部１と、先端部に前記天井面に沿って走行するための転動体４が設けられ前記飛行体本体部１に上方に向けて突設される複数の上側脚部３と、前記飛行体本体部１に前記水平回転翼２よりも下方側に配設される下側脚部５と、前記管路内を調査するための調査手段６とから成り、前記上側脚部３は、傾倒自在に構成されると共に、付勢部材７を具備し該付勢部材７の戻り付勢力により傾倒状態において起き動作付勢が生じる構成とされて、前記転動体４を前記天井面に当接させて該天井面を走行する際に前記飛行体本体部１が上下移動しても前記転動体４の前記天井面への当接状態が保持されるように構成されており、前記下側脚部５は、浮体に構成されており、水上に着水した際にこの浮体に構成される下側脚部５により水上に浮遊し、前記水平回転翼２の水没を阻止することができるように構成されることを特徴とする天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１２】
また、前記飛行体本体部１には、前記水平回転翼２を保護する回転翼ガード部８が設けられていることを特徴とする請求項１記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１３】
また、前記回転翼ガード部８は、クッション性を有する袋体からなり、内部に浮揚ガスが充填されていることを特徴とする請求項２記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１４】
また、前記水平回転翼２は、前記飛行体本体部１に揺動自在に垂設される支柱部材９に設けられる構成とされており、前記支柱部材９が動作して前記水平回転翼２が傾斜状態になることで、該水平回転翼２の下がり傾斜方向に向かって走行するように構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１５】
また、前記下側脚部５はクッション性を有する袋体からなり、内部に浮揚ガスが充填されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１６】
また、前記調査手段６は、カメラ、測域センサ、又は前記管路の内形状を測定する内形状測定装置のいずれか若しくはこれらを組み合わせたものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１７】
また、垂直回転翼18を具備し、この垂直回転翼18の推力によって前進移動又は後退移動するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１８】
また、前記垂直回転翼18は、筒状に形成される垂直回転翼収容部19内に収容されていることを特徴とする請求項７記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００１９】
また、前記垂直回転翼18は、前記垂直回転翼収容部19の後方側に設けられていることを特徴とする請求項８記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【００２０】
また、前記垂直回転翼収容部19は、浮体に構成される前記下側脚部５の上部に連設状態に設けられていることを特徴とする請求項８，９のいずれか１項に記載の天井走行型無人飛行体に係るものである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は上述のように構成したから、管路の天井面に沿って安定状態で走行するように飛行することができ精度の高い管路内調査を実現可能とするとともに、水路に落下した場合でも水没せず、水平回転翼や電子機器（フライトコントローラやカメラ等の調査手段）等の破損を防止する実用性に優れた天井走行型無人飛行体となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施例１を示す説明斜視図である。
【図２】実施例１を示す正面図である。
【図３】実施例１を示す底面図である。
【図４】実施例１を示す分解斜視図である。
【図５】実施例１の天井面走行飛行時の説明図であり、（ａ）は天井面に接地する際のホバリング飛行状態を示すものであり、（ｂ）は天井面に沿って走行飛行する状態を示すものである。
【図６】実施例１の上側脚部の要部を示す説明図である。
【図７】実施例１の使用状態（走行飛行状態）を示す正面図である。
【図８】実施例１の使用状態（着水状態）を示す正面図である。
【図９】実施例２を示す説明斜視図である。
【図１０】実施例２を示す正面図である。
【図１１】実施例２の使用状態（走行飛行状態）を示す正面図である。
【図１２】実施例２の使用状態（着水状態）を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
好適と考える本発明の実施形態を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。
【００２４】
本発明は、上側脚部３が、傾倒自在に構成されると共に、付勢部材７を具備し該付勢部材７の戻り付勢力により傾倒状態において起き動作付勢が生じる構成とされているから、例えば、飛行状態から管路の天井面に上側脚部３（上側脚部３の転動体４）を接地（当接）させる際、所謂前記天井面に対するランディングの際に、この付勢部材７付の上側脚部３が接地時の衝撃を吸収するダンパーとなり、この上側脚部３のダンパー作用により、接地時の飛行体本体部１への衝撃ダメージが緩和され、接地時の衝撃による破損の心配がなく、スムーズに接地させることができる。
【００２５】
また、接地後の天井面を走行するようにして飛行しながら管路内を調査する際は、飛行体本体部１が上下移動しても、この飛行体本体部１の上下動に追従して上側脚部３が傾倒動して上側脚部３の先端部に設けられた転動体４の天井面への当接状態が保持され、安定した走行（飛行）移動が実現可能となり、これにより、管路の天井面に沿って安定状態で走行するように飛行して精度の高い管路内調査が実現可能となる。
【００２６】
また更に、本発明は、飛行体本体部１の水平回転翼２よりも下方に配設される下側脚部５が浮体で構成されているから、水上に着水した際にこの浮体に構成される下側脚部５により水上に浮遊し、飛行体本体部１の水没が回避されるだけでなく、水平回転翼２の入水（水没）も防止され、水平回転翼２が破損せず、これにより、着水しても、水平回転翼２を動力として水面上（水路）を船のように進むことができたり、この水上から再浮上して調査を継続したりすることができることとなる。
【００２７】
このように、本発明は、管路の天井面に沿って安定状態で走行するように飛行することができ、精度の高い管路内調査を実現可能とするとともに、水路に落下した場合でも水没せず、水平回転翼２や電子機器等の破損を防止し、更に、船のようにそのまま水路を進んだり、水上から再浮上して調査を継続したりすることも可能となる極めて実用性に優れた画期的な天井走行型無人飛行体となる。
【実施例１】
【００２８】
本発明の具体的な実施例１について図１〜８に基づいて説明する。
【００２９】
本実施例は、一般的な無人飛行体（ドローン）のように空中を自在に飛行することができるとともに、管渠又は隧道等の管路の天井面を走行するように飛行して該管路内を調査することができるように構成される天井走行型無人飛行体である。
【００３０】
具体的には、本実施例は、水平回転翼２を具備する飛行体本体部１と、先端部に前記天井面に沿って走行するための転動体４が設けられ前記飛行体本体部１に上方に向けて突設される複数の上側脚部３と、前記飛行体本体部１に前記水平回転翼２よりも下方に位置するようにして設けられる下側脚部５と、前記管路内を調査するための調査手段６とから成る構成とされている。
【００３１】
以下、本実施例に係る上記の構成各部について詳述する。
【００３２】
本実施例の飛行体本体部１は、図示するように、バッテリーやフライトコントローラ、ＥＳＣ（モーター回転数制御装置）等の電子機器が収納される制御部10を具備するフレーム部11と、このフレーム部11の下方に設けられる水平回転翼２と、この水平回転翼２を保護する回転翼ガード部８とから成る構成とされている。
【００３３】
具体的には、フレーム部11は、制御部10を中心とし、この制御部10の前後左右の各側面にフレーム部材12が水平突設されてなる十字形に形成されており、また、各フレーム部材12の先端部には、後述する回転翼ガード部８を支持固定する支持固定部12Ａが設けられている。
【００３４】
また、本実施例の飛行体本体部１は、図示するように、前側に左右方向に並設状態に二機、後側にも同様に左右方向に並設状態に二機、計四機の水平回転翼２を有する構成とされ、各水平回転翼２は、前述したフレーム部11に、揺動自在に垂設された支柱部材９を介して設けられている。
【００３５】
具体的には、本実施例の支柱部材９は、逆Ｔ字状に形成されており、フレーム部11の前側と後側、具体的には、フレーム部11の前側に向かって突設されたフレーム部材12と、後側に向かって突設されたフレーム部材12の夫々に設けられており、水平回転翼２は、この逆Ｔ字状の支柱部材９の下端に位置する左右方向に延設された水平部材９Ａの両端部に夫々設けられている。
【００３６】
また、本実施例の支柱部材９は、前側の支柱部材９と後側のいずれか一方のみに揺動駆動部（図示しない）が設けられており、他方の支柱部材９は、この一方の支柱部材９の揺動動作がリンク部材13を介して伝達される構成とされている。即ち、本実施例は、一つの揺動駆動部の駆動により前後の支柱部材９が同時に揺動動作して、四機の水平回転翼２が全て同時に傾動動作するように構成されている。
【００３７】
この水平回転翼２を傾動操作は、管路などの天井面を走行するように飛行させる場合に行われる。即ち、本実施例は、空中を飛行させる場合は、一般的な無人飛行体（ドローン）と同様に四機の水平回転翼２全てを水平状態に保ち、これらの水平回転翼２の各回転力のバランス調整で飛行し、天井面を走行飛行する場合、前述のように、揺動駆動部を駆動させて支柱部材９の揺動動作により四機全ての水平回転翼２を進行方向に向かって前下がり傾斜状態にし、この水平回転翼２を前下がり傾斜状態にすることで、飛行体本体部１の前側と後側とに均等な浮揚力を付与したまま、飛行体本体部１に推進力を付与して、上側脚部３（転動体４）の天井面への接地状態（当接状態）を保持しながら天井面に沿って走行飛行させる構成とされている。
【００３８】
また、本実施例では、上述したリンク部材13が着脱自在に設けられており、水平回転翼２を支柱部材９の揺動動作により傾倒状態にして飛行する場合は、このリンク部材13を装着し、水平回転翼２を傾倒状態にせず、水平状態のまま各水平回転翼２の回転数制御で飛行する場合は、このリンク部材13を取り外すことで軽量化することができ、これにより、飛行時のモーター出力を抑えて、バッテリーを延命化してより長く飛行することができるようにすることができるように構成されている。
【００３９】
このように、本実施例は、水平回転翼２を水平状態に固定して前後左右の四機の各水平回転翼２の回転数を調整して飛行体本体部１を傾斜状態にしながら飛行する飛行形態（一般的な無人飛行体（ドローン）と同様の飛行形態）と、支柱部材９の揺動動作により水平回転翼２を傾斜状態にし、飛行体本体部１を水平状態に保ちながら上側脚部３（転動体４）を管路の天井面に接地（当接）させて、この天井面に沿って走行飛行する飛行形態の二つの飛行形態を持つ飛行体に構成されている。
【００４０】
また、回転翼ガード部８は、四機全ての水平回転翼２を囲繞する大きさのリング状に形成されるとともに、クッション性を有する袋体からなる構成とされ、水平回転翼２の外方に位置して、この水平回転翼２の壁面等への接触を防止するとともに、飛行体本体部１が壁面などに接触した際の衝撃を緩和するように構成されている。
【００４１】
具体的には、本実施例の回転翼ガード部８は、前後左右の四箇所に前述したフレーム部材12の先端部に設けられた支持固定部12Ａに係合するフレーム係合部８Ａが形成された構成とされて、このフレーム係合部８Ａをフレーム部11（フレーム部材12）の支持固定部12Ａに係合させて固定することでフレーム部11と一体化するように設けられる構成とされている。
【００４２】
また更に、本実施例の回転翼ガード部８は、袋体の内部にヘリウムガスなどの浮揚ガスが充填されており、浮揚力を有する構成とされ、飛行体本体部１に対して補助的な浮揚力を付与する構成とされている。尚、本実施例では、図示するように、この回転翼ガード部８の前側部と後側部の夫々に照明部14（ＬＥＤバー）が設けられる構成とされている。
【００４３】
また、この飛行体本体部１に上方に向けて突設される上側脚部３は、図示するように、先端部に管路などの天井面に沿って走行するための転動体４が設けられた構成とされ、方形枠状に形成される上側脚部取付フレーム部15の右前角部、左前角部、右後角部、左後角部の各角部に夫々設けられ、この上側脚部取付フレーム部15を介して飛行体本体部１の上部に設けられる構成とされている。
【００４４】
また、本実施例の上側脚部３は、傾倒自在に構成されると共に、付勢部材７を具備し該付勢部材７の戻り付勢力により傾倒状態において起き動作付勢が生じて、転動体４を管路などの天井面に当接させて該天井面を走行している際に飛行体本体部１が上下移動しても、上側脚部３が飛行体本体部１の上下移動に追従して傾倒復帰動作して、転動体４の天井面への当接状態が保持されるように構成されている。
【００４５】
具体的には、本実施例の上側脚部３は、上側脚部取付フレーム部15の各角部に設けられた上側脚部枢着部16に回動自在に枢着され前後方向に傾倒自在に設けられるとともに、この上側脚部３と上側脚部取付フレーム部15との間（傾倒方向側の間）に付勢部材７、具体的には、トーションバネ７が設けられて、このトーションバネ７の戻り付勢力により、この上側脚部３が傾倒動作した際に起き動作付勢が生じて、転動体４を天井面に当接させて天井面を走行する際に飛行体本体部１が上下移動しても、この上下移動に追従して上側脚部３が傾倒復帰動作して転動体４の天井面への当接状態を保持するように構成されている。尚、本実施例では、前側の二本の上側脚部３は前方向に傾倒動作し、後側の二本の上側脚部３は後方向に傾倒動作する構成、即ち各上側脚部３が前後方向外側に向かって傾倒動作するように構成されているが、この傾倒動作方向については、前後のバランスを保持することができる構成であれば、本実施例に限定されるものではなく、前後方向内側や左右方向に向かって傾倒動作する構成としても良い。
【００４６】
また、この上側脚部３の先端部に設けられている転動体４として、本実施例では、車輪を採用した構成とされている。
【００４７】
具体的には、車輪４は、弾性変形自在な部材、具体的には、スポンジ部材からなる構成とされ、管路などの天井面がでこぼこしていても、このスポンジ製の車輪４が変形して凹凸や段差によって生じる衝撃を吸収し、収納部本体１の上下動（振動）を可及的に低減して、精度の高い調査（測定）ができるように構成されている。
【００４８】
また、本実施例の下側脚部５は、図示するように、下側脚部取付部材17を介して水平回転翼２よりも下方側に位置するように飛行体本体部１に設けられている。
【００４９】
具体的には、本実施例の下側脚部５は、浮体に構成されている。即ち、本実施例は、水上に着水した際にこの浮体に構成される下側脚部５により水上に浮遊し、飛行体本体部１に設けられた制御部10及び水平回転翼２の水没を阻止することができるように構成されている。
【００５０】
より具体的には、本実施例の下側脚部５は、前述した回転翼ガード部８と同様、クッション性を有するリング状の袋体からなり、衝撃吸収性を有する構成とされるとともに、袋体の内部にヘリウムガスなどの浮揚ガスが充填され浮揚力を有する構成とされ、回転翼ガード部８と共に飛行体本体部１に対して補助的な浮揚力を付与する構成とされている。
【００５１】
即ち、本実施例は、回転翼ガード部８と下側脚部５とに充填された浮揚ガス（ヘリウムガス）により水平回転翼２以外による浮揚力が生じる構成とされ、これにより水平回転翼２の出力を抑えて飛行することができ、バッテリーの消費を抑え、長時間飛行を可能とするとともに、浮揚ガスによる浮揚力により、管路の天井面を走行飛行する際、上側脚部３（転動体４）の天井面への当接付勢が作用し、水平回転翼２の出力（回転数）が多少ふらついても飛行体本体部１の上下動が抑制され、安定した走行飛行が可能となり、精度の高い調査を行うことができることとなる。
【００５２】
また、本実施例の調査手段６は、図示するように、飛行体本体部１の前側部と後側部の双方に設けられている。
【００５３】
具体的には、本実施例の調査手段６は、測域センサであり、管路内に存在する物体を検知するとともに、該物体までの距離を測定することができるように構成されている。
【００５４】
この測域センサは、管路（管渠）のようなＧＰＳや方位センサが使用できない閉鎖的空間では、壁面までの距離を認識して位置を測位することができるので、例えば、障害物を検知して天井面から一端離脱して管路内を飛行する際も、この測位センサにより壁面に接触することなく安全に飛行することができ、これにより、障害物を回避した後、天井面に再接地して調査を継続することができる。
【００５５】
尚、調査手段６については、上記構成に限らず、例えば、管路内を撮影するカメラ、管路の内形状を測定する内形状測定装置を採用しても良く、また、調査手段６としてカメラを用い、測域センサをＧＰＳの代わりに使用する構成としても良い。また、測域センサ、カメラ、内形状測定装置を組み合わせて併用しても良い。
【実施例２】
【００５６】
本発明の具体的な実施例２について図９〜１２に基づいて説明する。
【００５７】
本実施例は、実施例１の天井走行型無人飛行体において、飛行体本体部１に水平回転翼２と垂直回転翼18とが設けられていて、水平回転翼２で飛行体本体部１を上昇させ、垂直回転翼18で飛行体本体部１を前後方向に移動させる構成とした場合である。
【００５８】
即ち、実施例１は、回転翼としては水平回転翼２のみを備え、この水平回転翼２を前後に傾動させることで上方への推進力を生じさせたまま前後方向に移動する構成とされているが、本実施例は、回転翼として水平回転翼２と垂直回転翼18とを備え、水平回転翼２は傾動せず固定され、上方に移動するための推進力のみを飛行体本体部１に付与し、前後方向に移動する推進力は垂直回転翼18によって付与される構成とされるものである。
【００５９】
具体的には、垂直回転翼18は、飛行体本体部１の左右両側に設けられていて、より具体的には、飛行体本体部１の左右両側に設けられる浮体に構成される下側脚部５の夫々に設けられている。
【００６０】
更に具体的に説明すると、本実施例の垂直回転翼18は、図示するように下側脚部５の上部に設けられた筒状に形成される垂直回転翼収容部19の後部側に収容配置されている。
【００６１】
即ち、本実施例は、この垂直回転翼18を筒状の垂直回転翼収容部19の後部に収容することで、垂直回転翼18によって生じる気流と、水平回転翼２によって生じる気流との干渉を防止し、気流の乱れの影響を受けて走行飛行状態が不安定になることを可及的に低減した構成とされている。
【００６２】
本実施例は、このように垂直回転翼18を別途設けると共に、この垂直回転翼18を筒状に形成される垂直回転翼収容部19の後部側に収納配置した構成とすることで、水平回転翼２を上昇専用のもとして固定することができ、水平回転翼２のみで上昇と前後の移動の双方を担う構成に比べて、移動時の上下のふらつきが抑制され、より一層安定した走行飛行が実現可能となる。
【００６３】
更に上記構成により、前後方向への移動速度の調整が簡易に成り、操縦も容易になる等、より一層実用性に優れた天井走行型無人飛行体となる。
【００６４】
その余の構成は実施例１と同様である。
【００６５】
尚、本発明は、実施例１，２に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。
【符号の説明】
【００６６】
１  飛行体本体部
２  水平回転翼
３  上側脚部
４  転動体
５  下側脚部
６  調査手段
７  付勢部材
８  回転翼ガード部
９  支柱部材
18  垂直回転翼
19  垂直回転翼収容部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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