(57)【要約】【課題】車線変更を行う車両走行支援システムにおいて、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止する。【解決手段】車両走行支援システムは、隣接車線への車線変更が必要な場合、隣接車線への進入が規制されていることを示す車線規制アイテムが存在するか否かを判定する。そのような車線規制アイテムが存在する場合、車両走行支援システムは、車線規制アイテムの位置を含む所定距離の隣接車線を進入禁止ゾーンとして設定する。そして、車両走行支援システムは、車両が進入禁止ゾーンの横を通り過ぎるまで、隣接車線への車線変更を禁止する。車両が進入禁止ゾーンの横を通り過ぎた後、車両走行支援システムは、隣接車線への車線変更を許可する。【選択図】図２
2019123395.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両走行支援システムであって、
センサを用いて前記車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する情報取得装置と、
前記車両の走行を制御する車両走行制御装置と
を備え、
前記車両走行制御装置は、
隣接車線への車線変更が必要か否かを判定する処理と、
前記車線変更が必要な場合、前記隣接車線への進入が規制されていることを示す車線規制アイテムが存在するか否かを、前記周囲状況情報に基づいて判定する処理と、
前記車線規制アイテムが存在する場合、前記車線規制アイテムの位置を含む所定距離の前記隣接車線を進入禁止ゾーンとして設定する処理と、
前記車両が前記進入禁止ゾーンの横を通り過ぎるまで前記車線変更を禁止し、前記車両が前記進入禁止ゾーンの横を通り過ぎた後に前記車線変更を許可する処理と
を行う
車両走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行支援システムであって、
前記車両走行制御装置は、前記車線変更が必要な場合、前記車線変更を開始する前に前記車両を減速させる
車両走行支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両走行支援システムであって、
前方向は、前記車両の進行方向であり、
後方向は、前記前方向と反対の方向であり、
前記進入禁止ゾーンは、前記車線規制アイテムから見て前記前方向及び前記後方向の両方に設定される
車両走行支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両走行支援システムであって、
更に、前記車両のドライバの異常を検出するドライバ異常検出装置を備え、
前記ドライバ異常検出装置が前記ドライバの異常を検出した場合、前記車両走行制御装置は、前記車両を安全な場所に停車させるために前記隣接車線への前記車線変更が必要か否かを判定する
車両走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援システムに関する。特に、本発明は、車線変更を行う車両走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両に搭載され、車線変更を自動的に実行する車線変更支援装置を開示している。車線変更支援装置は、周辺車両（先行車両、後続車両）に対する相対距離及びＴＴＣ（Time to Collision）を算出する。相対距離及びＴＴＣのそれぞれが閾値以上である場合、車線変更支援装置は、車線変更が可能であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者は、次の点に着目した。一定区間、車線への進入が規制される場合がある。例えば、ある車線において道路工事が行われている場合、その道路工事区間にわたって当該車線への進入は規制される。そのような規制車線は、パイロン等の車線規制アイテムの設置によって示される。具体的には、複数の車線規制アイテムが、ある程度の間隔で断続的に設置される。この車線規制アイテムの設置間隔は、車線変更に必要な距離よりも大きい可能性がある。
【０００５】
車線規制アイテムの設置間隔が車線変更に必要な距離よりも大きい場合、車両から見た車線規制アイテムに対する相対距離及びＴＴＣも大きくなりやすい。従って、特許文献１の手法では、車線変更が可能であると判定されるおそれがある。すなわち、車両が、規制車線に向かって車線変更を行うおそれがある。もし車両が規制車線に進入すると、車両が損傷したり、規制車線で作業をしている作業員と衝突するおそれがある。
【０００６】
本発明の１つの目的は、車線変更を行う車両走行支援システムにおいて、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、車両に搭載される車両走行支援システムを提供する。
前記車両走行支援システムは、
センサを用いて前記車両の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する情報取得装置と、
前記車両の走行を制御する車両走行制御装置と
を備える。
前記車両走行制御装置は、
隣接車線への車線変更が必要か否かを判定する処理と、
前記車線変更が必要な場合、前記隣接車線への進入が規制されていることを示す車線規制アイテムが存在するか否かを、前記周囲状況情報に基づいて判定する処理と、
前記車線規制アイテムが存在する場合、前記車線規制アイテムの位置を含む所定距離の前記隣接車線を進入禁止ゾーンとして設定する処理と、
前記車両が前記進入禁止ゾーンの横を通り過ぎるまで前記車線変更を禁止し、前記車両が前記進入禁止ゾーンの横を通り過ぎた後に前記車線変更を許可する処理と
を行う。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記車両走行制御装置は、前記車線変更が必要な場合、前記車線変更を開始する前に前記車両を減速させる。
【０００９】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前方向は、前記車両の進行方向である。
後方向は、前記前方向と反対の方向である。
前記進入禁止ゾーンは、前記車線規制アイテムから見て前記前方向及び前記後方向の両方に設定される。
【００１０】
第４の発明は、第１から第３の発明のいずれか１つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記車両走行支援システムは、更に、前記車両のドライバの異常を検出するドライバ異常検出装置を備える。
前記ドライバ異常検出装置が前記ドライバの異常を検出した場合、前記車両走行制御装置は、前記車両を安全な場所に停車させるために前記隣接車線への前記車線変更が必要か否かを判定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両走行支援システムは、隣接車線への車線変更が必要な場合、隣接車線への進入が規制されていることを示す車線規制アイテムが存在するか否かを判定する。そのような車線規制アイテムが存在する場合、車両走行支援システムは、車線規制アイテムの位置を含む所定距離の隣接車線を、進入禁止ゾーンとして設定する。そして、車両走行支援システムは、車両が進入禁止ゾーンの横を通り過ぎるまで、隣接車線への車線変更を禁止する。車両が進入禁止ゾーンの横を通り過ぎた後、車両走行支援システムは、隣接車線への車線変更を許可する。これにより、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止することが可能となる。すなわち、必要な車線変更を安全に遂行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両が車線変更を行う際の課題を説明するための概念図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援システムによる車線変更処理を説明するための概念図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援システムの構成例を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援システムにおいて用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る車両走行支援システムの車両走行制御装置による処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態における進入禁止ゾーンの様々な設定例を説明するための概念図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る車両走行支援システムの車両走行制御装置による処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る車両走行支援システムの構成例を概略的に示すブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る車両走行支援システムの車両走行制御装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
１．第１の実施の形態
１−１．概要
本実施の形態に係る車両１は、車線変更を行う車両走行支援システムを搭載している。ここで、「車線変更」とは、操舵制御やウィンカ点灯を含む一連の処理を意味する。車両走行支援システムは、車線変更を開始する前に、車両１のドライバに車線変更を提案してもよい。その場合、車両走行支援システムは、ドライバの承認が得られた後に車線変更を開始する。あるいは、車両走行支援システムは、ドライバの承認を得ることなく、車線変更を強制的に開始してもよい。いずれの場合であっても、車両走行支援システムは、操舵制御等の車線変更処理を自動的に実行する。
【００１５】
まず、図１を参照して、車線変更を行う際の課題について説明する。車両１は、車線Ｌ１を走行している。車両１が車線Ｌ１を走行している最中、車両走行支援システムは、車線Ｌ１の隣りの隣接車線ＬＡへの車線変更を計画する。つまり、隣接車線ＬＡは、車線変更の目的車線である。
【００１６】
このとき、隣接車線ＬＡでは道路工事が行われているとする。この場合、道路工事区間にわたって、隣接車線ＬＡへの進入は規制される。つまり、道路工事区間にわたって、隣接車線ＬＡは、進入が規制された「規制車線」となる。そのような規制車線は、パイロン等の車線規制アイテム２の設置によって示される。具体的には、複数の車線規制アイテム２が、ある程度の間隔ＩＮＴで断続的に設置される。この車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴは、車線変更に必要な距離よりも大きい可能性がある。
【００１７】
車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴが車線変更に必要な距離よりも大きい場合、車両１は、車線規制アイテム２と衝突することなく、車線Ｌ１から隣接車線ＬＡ（規制車線）に移動できてしまう。従って、車線規制アイテム２を回避対象とする単純な衝突回避制御を行うだけでは、車両１が規制車線に進入することを防止することはできない。もし車両１が規制車線に進入すると、車両１が損傷したり、規制車線で作業をしている作業員と衝突するおそれがある。そこで、本実施の形態に係る車両走行支援システムは、次のような車線変更処理を行う。
【００１８】
図２は、本実施の形態に係る車両走行支援システムによる車線変更処理を説明するための概念図である。隣接車線ＬＡへの車線変更が必要な場合、車両走行支援システムは、隣接車線ＬＡへの進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２が設置されているか否かを判定する。隣接車線ＬＡへの進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２とは、車両１から見て隣接車線ＬＡの側に設置されている車線規制アイテム２である。
【００１９】
そのような車線規制アイテム２が設置されている場合、車両走行支援システムは、図２に示されるような「進入禁止ゾーンＺ」を設定する。進入禁止ゾーンＺは、車線規制アイテム２の位置を含む所定距離Ｄの隣接車線ＬＡである。所定距離Ｄは、隣接車線ＬＡの延在方向に沿った距離であり、車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴ以上に設定される。進入禁止ゾーンＺは、車線規制アイテム２毎に設定される。つまり、新たな車線規制アイテム２が認識される度に、新たな進入禁止ゾーンＺが追加される。
【００２０】
そして、車両走行支援システムは、車両１が進入禁止ゾーンＺの横を通り過ぎるまで、隣接車線ＬＡへの車線変更を禁止する。車両１が進入禁止ゾーンＺの横を通り過ぎた後、車両走行支援システムは、隣接車線ＬＡへの車線変更を許可する。以上に説明された車線変更処理により、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止することが可能となる。すなわち、必要な車線変更を安全に遂行することが可能となる。
【００２１】
本実施の形態に係る車線変更処理は、車両走行支援システムがドライバの承認を得ることなく車線変更を開始する場合に、特に有用である。また、本実施の形態に係る車線変更処理は、車両走行支援システムがドライバに車線変更を提案する場合にも適用可能である。この場合、進入禁止ゾーンＺの周辺において車線変更が不必要に提案されることが防止され、ドライバが提案を却下する手間がなくなる。
【００２２】
以下、本実施の形態に係る車両走行支援システムについて更に詳しく説明する。
【００２３】
１−２．車両走行支援システムの構成例
図３は、本実施の形態に係る車両走行支援システム１０の構成例を概略的に示すブロック図である。車両走行支援システム１０は、車両１に搭載されており、車両１の走行を支援する。例えば、車両走行支援システム１０は、車両１の自動運転を制御する自動運転システムである。図３に示される例では、車両走行支援システム１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２０、地図データベース３０、周囲状況センサ４０、走行装置５０、及び制御装置６０を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信器２０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００２５】
地図データベース３０には、地図情報が記録されている。地図情報は、車線配置（車線形状）の情報を含んでいる。
【００２６】
周囲状況センサ４０は、車両１の周囲の状況を検出する。周囲状況センサ４０としては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。
【００２７】
走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００２８】
制御装置６０は、車両１の走行を制御する。この制御装置６０は、プロセッサ及び記憶装置を備えるマイクロコンピュータである。制御装置６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置６０による車両走行制御が実現される。
【００２９】
より詳細には、制御装置６０は、車両走行制御に必要な情報を取得する。車両走行制御には車両１の運転環境を示す情報が必要であり、その情報は、以下「運転環境情報ＥＮＶ」と呼ばれる。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００３０】
図４は、本実施の形態における運転環境情報ＥＮＶの例を示している。運転環境情報ＥＮＶは、位置情報ＰＯＳ、地図情報ＭＡＰ、及び周囲状況情報ＳＥＮを含んでいる。
【００３１】
位置情報ＰＯＳは、車両１の位置及び方位を示す。制御装置６０は、ＧＰＳ受信器２０から位置情報ＰＯＳを取得する。
【００３２】
地図情報ＭＡＰは、車両１の車線配置（車線形状）の情報を含んでいる。制御装置６０は、位置情報ＰＯＳと地図データベース３０に基づいて、車両１の周囲の地図情報ＭＡＰを取得する。
【００３３】
周囲状況情報ＳＥＮは、車両１の周囲の状況を示す情報であり、周囲状況センサ４０による検出結果から得られる。具体的には、周囲状況情報ＳＥＮは、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標は、移動物標及び静止物標を含む。移動物標としては、周辺車両が例示される。静止物標としては、車線内に存在する車線規制アイテム２や車線を区画する白線が例示される。物標情報は、車両１から見た物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。制御装置６０は、周囲状況センサ４０を用い、周囲状況センサ４０による検出結果に基づいて、周囲状況情報ＳＥＮを取得する。
【００３４】
図３に示されるように、ＧＰＳ受信器２０、地図データベース３０、周囲状況センサ４０、及び制御装置６０は、「情報取得装置１００」を構成している。情報取得装置１００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。
【００３５】
制御装置６０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の走行を制御する。具体的には、制御装置６０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の走行プランを生成する。そして、制御装置６０は、走行装置５０の動作を制御し、走行プランに従って車両１を走行させる。制御装置６０による車両走行制御には、図２で示された車線変更処理も含まれる。
【００３６】
図３に示されるように、走行装置５０及び制御装置６０は、「車両走行制御装置２００」を構成している。車両走行制御装置２００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の走行を制御する。以下、車両走行制御装置２００による車両走行制御、特に、車線変更処理について詳しく説明する。
【００３７】
１−３．車両走行制御装置による処理フロー
図５は、本実施の形態に係る車両走行制御装置２００による処理を示すフローチャートである。
【００３８】
ステップＳ１００：
車両走行制御装置２００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車線Ｌ１から隣接車線ＬＡへの車線変更が必要か否かを判定する。例えば、目的地に到達するために、車両１の前方において隣接車線ＬＡから分岐する分岐車線に入る必要があるとする。その場合、車両走行制御装置２００は、車線Ｌ１から隣接車線ＬＡへの車線変更が必要であると判定する。車両走行制御装置２００は、車線Ｌ１から隣接車線ＬＡへの車線変更を行い、更に、隣接車線ＬＡから分岐車線に入るという走行プランを生成する。
【００３９】
車線Ｌ１から隣接車線ＬＡへの車線変更が必要な場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２００に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、今回のサイクルの処理は終了する。
【００４０】
ステップＳ２００：
車両走行制御装置２００は、車線Ｌ１から隣接車線ＬＡへの車線変更を安全に遂行するために、次のような「車線変更処理」を行う。
【００４１】
ステップＳ２１０：
まず、車両走行制御装置２００は、周囲状況情報ＳＥＮを参照して、車線規制アイテム２が存在するか否かを判定する。言い換えれば、車両走行制御装置２００は、周囲状況センサ４０によって検出された物標に車線規制アイテム２が含まれているか否かを判定する。周囲状況情報ＳＥＮで示される物標が車線規制アイテム２であるか否かは、カメラによって撮像された画像を解析することによって判定することができる。あるいは、車線内に存在する静止物標は車線規制アイテム２である可能性が高いため、車線内に存在する静止物標を車線規制アイテム２とみなしてもよい。
【００４２】
特に、車両走行制御装置２００は、隣接車線ＬＡ（車線変更の目標車線）への進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２が存在するか否かを判定する。隣接車線ＬＡへの進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２とは、車両１から見て隣接車線ＬＡの側に設置されている車線規制アイテム２である。そのような車線規制アイテム２は、典型的には隣接車線ＬＡ内に設置されるが、車線Ｌ１に少しはみ出している場合もあり得る。いずれの場合であっても、隣接車線ＬＡへの進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２は、車両１から見て隣接車線ＬＡの側に設置されている。車両走行制御装置２００は、周囲状況情報ＳＥＮに基づいて、そのような車線規制アイテム２を認識することができる。
【００４３】
隣接車線ＬＡへの進入が規制されていることを示す車線規制アイテム２が存在する場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２３０に進む。
【００４４】
ステップＳ２２０：
車両走行制御装置２００は、ステップＳ２１０において認識された車線規制アイテム２毎に、進入禁止ゾーンＺを設定する。進入禁止ゾーンＺは、認識された車線規制アイテム２の位置を含む所定距離Ｄの隣接車線ＬＡである。新たな車線規制アイテム２が認識される度に、新たな進入禁止ゾーンＺが追加される。
【００４５】
図６は、進入禁止ゾーンＺの様々な設定例を説明するための概念図である。複数の車線規制アイテム２−ｉ（ｉ＝１〜ｎ；ｎは２以上の整数）が車線に沿って断続的に配置されている。前方向Ａは、車線に沿った車両１の進行方向である。後方向Ｂは、前方向Ａと反対の方向である。第１の例では、進入禁止ゾーンＺ−ｉは、車線規制アイテム２−ｉから見て前方向Ａに設定される。第２の例では、進入禁止ゾーンＺ−ｉは、車線規制アイテム２−ｉから見て後方向Ｂに設定される。第３の例では、進入禁止ゾーンＺ−ｉは、車線規制アイテム２−ｉから見て前方向Ａと後方向Ｂの両方に設定される。いずれの例においても、進入禁止ゾーンＺ−ｉは、車線規制アイテム２−ｉの位置を含む。
【００４６】
進入禁止ゾーンＺの所定距離Ｄは、車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴ以上に設定される。車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴとしては、多数のサンプルを調査して得られる代表値が用いられる。あるいは、設置間隔ＩＮＴは、道路管理者から提供されてもよい。設置間隔ＩＮＴに関する情報は、制御装置６０の記憶装置あるいは地図データベース３０に予め登録される。
【００４７】
隣り合う進入禁止ゾーンＺ同士がオーバーラップしても構わない。つまり、進入禁止ゾーンＺの所定距離Ｄは、車線規制アイテム２の設置間隔ＩＮＴより大きめに設定されてもよい。但し、所定距離Ｄがあまりにも大きすぎると、規制区間の端部（車線規制アイテム２−１、２−ｎ）の周辺の進入禁止ゾーンＺが不必要に長くなってしまう。規制区間の端部周辺における不必要に長い進入禁止ゾーンＺは、車両１の走行プランの設計自由度を低下させる。規制区間の端部周辺の進入禁止ゾーンＺの長さを抑える観点から言えば、図６で示された第３の例が最も効率的である。
【００４８】
ステップＳ２３０：
続いて、車両走行制御装置２００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１が全ての進入禁止ゾーンＺの横を通り過ぎたか否かを判定する。車両１がいずれかの進入禁止ゾーンＺの横を未だ通り過ぎていない場合（ステップＳ２３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。車両１が全ての進入禁止ゾーンＺの横を通り過ぎた場合（ステップＳ２３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２５０に進む。
【００４９】
ステップＳ２４０：
車両走行制御装置２００は、隣接車線ＬＡへの車線変更を禁止する。つまり、車両走行制御装置２００は、車両１が全ての進入禁止ゾーンＺの横を通り過ぎるまで、隣接車線ＬＡへの車線変更を禁止する。そして、処理はステップＳ２１０に戻る。
【００５０】
ステップＳ２５０：
車両走行制御装置２００は、隣接車線ＬＡへの車線変更を許可する。その後、処理はステップＳ２６０に進む。
【００５１】
ステップＳ２６０：
車両走行制御装置２００は、周囲状況情報ＳＥＮを参照して、隣接車線ＬＡへの車線変更を開始することができるか否かを判定する。例えば、隣接車線ＬＡにおいて他車両が並走している場合、即座に車線変更を開始するわけにはいかない。車線変更を開始することができない場合（ステップＳ２６０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２１０に戻る。車線変更を開始することができる場合（ステップＳ２６０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２７０に進む。
【００５２】
ステップＳ２７０：
車両走行制御装置２００は、走行装置５０を制御して、隣接車線ＬＡへの車線変更を実行する。
【００５３】
以上に説明された車線変更処理により、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止することが可能となる。すなわち、必要な車線変更を安全に遂行することが可能となる。
【００５４】
２．第２の実施の形態
図７は、第２の実施の形態に係る車両走行制御装置２００による処理を示すフローチャートである。上述の第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。第２の実施の形態では、車両走行制御装置２００は、隣接車線ＬＡへの車線変更が必要な場合、その車線変更を開始する前に車両１を減速させる。例えば、ステップＳ１００とステップＳ２００の間のステップＳ１５０において、車両走行制御装置２００は、走行装置５０を制御して車両１を減速させる。
【００５５】
車両１の速度が低くなるほど、車線規制アイテム２に対するＴＴＣが増加する。従って、特許文献１に開示された手法の場合、車線変更が可能であると判定される可能性が更に高まる。一方、本実施の形態によれば、各車線規制アイテム２に対して進入禁止ゾーンＺが設定される。従って、車両１の速度にかかわらず、進入が規制されている規制車線への車線変更を防止することが可能となる。
【００５６】
３．第３の実施の形態
第３の実施の形態では、車両走行支援システム１０は、ドライバ異常を検知すると車両１を路肩等の安全な場所に自動的に停止させる機能を有している。ドライバ異常が検知されたタイミングにおいて車両１が第１通行帯を走行していなければ、第１通行帯に向かって車線変更を行う必要がある。この場合の車線変更は、ドライバの承認を得ることなく実行される。
【００５７】
図８は、第３の実施の形態に係る車両走行支援システム１０の構成例を概略的に示すブロック図である。第１の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。本実施の形態に係る車両走行支援システム１０は、図３で示された構成に加えて、ドライバ状態をモニタするドライバモニタ７０を更に備えている。制御装置６０は、ドライバモニタ７０を用いて、ドライバ状態を示すドライバ情報ＤＲＶを取得する。そして、制御装置６０は、ドライバ情報ＤＲＶに基づいて、ドライバに異常が発生したか否かを判定する。すなわち、制御装置６０とドライバモニタ７０は、ドライバの異常を検出する「ドライバ異常検出装置３００」を構成している。
【００５８】
図９は、本実施の形態に係る車両走行制御装置２００による処理を示すフローチャートである。ドライバ異常検出装置３００がドライバ異常を検出した場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、今回のサイクルの処理は終了する。
【００５９】
ステップＳ３１０において、車両走行制御装置２００は、走行装置５０を制御して車両１を減速させる。その後、処理はステップＳ３２０に進む。
【００６０】
ステップＳ３２０において、車両走行制御装置２００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１が第１通行帯を走行中か否かを判定する。
【００６１】
車両１が第１通行帯を走行していない場合（ステップＳ３２０；Ｎｏ）、車両１を路肩等の安全な場所に停車させるために車線変更が必要である。従って、車両走行制御装置２００は、上述の車線変更処理（ステップＳ２００）を実行する。車線変更が完了すると、処理はステップＳ３２０に戻る。つまり、車両１が第１通行帯に到達するまで、車線変更処理（ステップＳ２００）が繰り返される。
【００６２】
車両１が第１通行帯を走行中の場合（ステップＳ３２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０において、車両走行制御装置２００は、走行装置５０を制御して、車両１を安全な場所に停車させる。
【００６３】
以上に説明されたように、本実施の形態に係る車線変更処理（ステップＳ２００）は、ドライバ異常により車両１を停車させる場合にも有用である。尚、上記のステップＳ３１０（減速）は必須ではないが、第２の実施の形態で説明されたように、減速が行われる場合には本実施の形態にかかる車線変更処理（ステップＳ２００）がより有用になる。
【符号の説明】
【００６４】
１    車両
２    車線規制アイテム
１０    車両走行支援システム
２０    ＧＰＳ受信器
３０    地図データベース
４０    周囲状況センサ
５０    走行装置
６０    制御装置
７０    ドライバモニタ
１００    情報取得装置
２００    車両走行制御装置
３００    ドライバ異常検出装置
ＤＲＶ    ドライバ情報
ＥＮＶ    運転環境情報
ＭＡＰ    地図情報
ＰＯＳ    位置情報
ＳＥＮ    周囲状況情報
【図１】
2019123395.tif 000003
【図２】
2019123395.tif 000004
【図３】
2019123395.tif 000005
【図４】
2019123395.tif 000006
【図５】
2019123395.tif 000007
【図６】
2019123395.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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