(57)【要約】【課題】車両事故の発生状況をより詳細に分析するための情報を通報することができる緊急通報装置、及び緊急通報方法を提供する。【解決手段】第１位置情報取得部２１は、車両１の第１箇所に配置された第１ＧＰＳ受信機６２から第１箇所の検出位置の情報を取得する。第２位置情報取得部２２は、第２箇所に配置された第２ＧＰＳ受信機４８から第２箇所の検出位置の情報を取得する。車両停止状態認識部２４は、第１箇所及び第２箇所の位置と、第１箇所及び第２箇所の設計上の基準位置関係とに基づいて、車両１の停止状態を認識する。事故情報送信部２８は、車両事故検知部２７により車両１が事故に遭遇したことが検知されたときに、事故の発生後に車両停止状態認識部２４より認識された停止状態を示す停止状態情報を、事故対応サーバー１０１に送信する。【選択図】図２
2019175242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の第１箇所に配置されて、所定座標系における該第１箇所の位置を検出する第１位置検出部から、該第１箇所の検出位置の情報を取得する第１位置情報取得部と、
前記車両の前記第１箇所とは異なる第２箇所に配置されて、前記所定座標系における該第２箇所の位置を検出する第２位置検出部から、該第２箇所の検出位置の情報を取得する第２位置情報取得部と、
前記車両における設計上の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係である基準位置関係の情報を取得する基準位置情報取得部と、
前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置と、前記基準位置情報取得部により取得された情報から認識した前記基準位置関係とに基づいて、前記車両の停止状態を認識する車両停止状態認識部と、
前記車両が事故に遭遇したことを検知する車両事故検知部と、
前記車両事故検知部により前記車両が事故に遭遇したことが検知されたときに、該事故の発生後に前記車両停止状態認識部により認識された前記停止状態を示す停止状態情報を、事故対応装置に送信する事故情報送信部と
を備えていることを特徴とする緊急通報装置。
【請求項２】
前記車両停止状態認識部は、前記車両が向いている方向を、前記停止状態として認識することを特徴とする請求項１に記載の緊急通報装置。
【請求項３】
前記車両の走行軌跡情報を保存する走行軌跡保存部を備え、
前記事故情報送信部は、前記車両停止状態認識部により認識された前記車両が向いていている方向を示す前記停止状態情報と、前記走行軌跡保存部により保存された走行軌跡情報とを、前記事故対応装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の緊急通報装置。
【請求項４】
前記車両の進行方向を検知する進行方向検知部を備え、
前記事故情報送信部は、前記車両停止状態認識部により認識された前記車両が向いている方向を示す前記停止状態情報と、前記進行方向検知部により検知された前記事故が発生する前の前記車両の進行方向を示す情報とを、前記事故対応装置に送信することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の緊急通報装置。
【請求項５】
前記車両停止状態認識部は、前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置とに基づいて算出した前記事故の発生後の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係が、前記基準位置関係から変化した度合を、前記停止状態として認識することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の緊急通報装置。
【請求項６】
前記車両事故検知部は、前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置とに基づいて算出した前記事故の発生後の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係が、前記基準位置関係から所定度合以上変化したときに、前記車両が事故に遭遇したと検知することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の緊急通報装置。
【請求項７】
車両の第１箇所に配置されて、所定座標系における該第１箇所の位置を検出する第１位置検出部から、該第１箇所の検出位置の情報を取得する第１位置情報取得ステップと、
前記車両の前記第１箇所とは異なる第２箇所に配置されて、前記所定座標系における該第２箇所の位置を検出する第２位置検出部から、該第２箇所の検出位置の情報を取得する第２位置情報取得ステップと、
前記車両における設計上の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係である基準位置関係の情報を取得する基準位置情報取得ステップと、
前記第１位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記第２箇所の位置と、前記基準位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記基準位置関係とに基づいて、前記車両の停止状態を認識する車両停止状態認識ステップと、
前記車両が事故に遭遇したことを検知する車両事故検知ステップと、
前記車両事故検知ステップにより前記車両が事故に遭遇したことが検知されたときに、該事故の発生後に前記車両停止状態認識ステップにより認識された前記停止状態を示す停止状態情報を、事故対応装置に送信する事故情報送信ステップと
を含んでいることを特徴とする緊急通報方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急通報装置、及び緊急通報方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が事故に遭遇した場合に、その車両に搭載されたカメラにより撮像された車両の周辺画像を、事故の発生場所、発生時刻等の事故に関する情報を、情報センターに送信するようにした緊急通報装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９８１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された緊急通報装置によれば、事故に遭遇した車両の周辺画像を用いることによって、事故の発生状況を分析することができる。そして、事故の発生要因をさらに詳細に分析することができれば、情報センター側でのより適切な事故対応が可能になることが期待できる。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、車両事故の発生状況をより詳細に分析するための情報を通報することができる緊急通報装置、及び緊急通報方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の緊急通報装置は、車両の第１箇所に配置されて、所定座標系における該第１箇所の位置を検出する第１位置検出部から、該第１箇所の検出位置の情報を取得する第１位置情報取得部と、前記車両の前記第１箇所とは異なる第２箇所に配置されて、前記所定座標系における該第２箇所の位置を検出する第２位置検出部から、該第２箇所の検出位置の情報を取得する第２位置情報取得部と、前記車両における設計上の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係である基準位置関係の情報を取得する基準位置情報取得部と、前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置と、前記基準位置情報取得部により取得された情報から認識した前記基準位置関係とに基づいて、前記車両の停止状態を認識する車両停止状態認識部と、前記車両が事故に遭遇したことを検知する車両事故検知部と、前記車両事故検知部により前記車両が事故に遭遇したことが検知されたときに、該事故の発生後に前記車両停止状態認識部により認識された前記停止状態を示す停止状態情報を、事故対応装置に送信する事故情報送信部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
また、前記車両停止状態認識部は、前記車両が向いている方向を、前記停止状態として認識する構成としてもよい。
【０００７】
また、前記車両の走行軌跡情報を保存する走行軌跡保存部を備え、前記事故情報送信部は、前記車両停止状態認識部により認識された前記車両が向いていている方向を示す前記停止状態情報と、前記走行軌跡保存部により保存された走行軌跡情報とを、前記事故対応装置に送信する構成としてもよい。
【０００８】
また、前記車両の進行方向を検知する進行方向検知部を備え、前記事故情報送信部は、前記車両停止状態認識部により認識された前記車両が向いている方向を示す前記停止状態情報と、前記進行方向検知部により検知された前記事故が発生する前の前記車両の進行方向を示す情報とを、前記事故対応装置に送信する構成としてもよい。
【０００９】
また、前記車両停止状態認識部は、前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置とに基づいて算出した前記事故の発生後の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係が、前記基準位置関係から変化した度合を、前記停止状態として認識する構成としてもよい。
【００１０】
また、前記車両事故検知部は、前記第１位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得部により取得された情報から認識した前記第２箇所の位置とに基づいて算出した前記事故の発生後の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係が、前記基準位置関係から所定割合以上変化したときに、前記車両が事故に遭遇したと検知する構成としてもよい。
【００１１】
次に、本発明の緊急通報方法は、車両の第１箇所に配置されて、所定座標系における該第１箇所の位置を検出する第１位置検出部から、該第１箇所の検出位置の情報を取得する第１位置情報取得ステップと、前記車両の前記第１箇所とは異なる第２箇所に配置されて、前記所定座標系における該第２箇所の位置を検出する第２位置検出部から、該第２箇所の検出位置の情報を取得する第２位置情報取得ステップと、前記車両における設計上の前記第１箇所と前記第２箇所との位置関係である基準位置関係の情報を取得する基準位置情報取得ステップと、前記第１位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記第１箇所の位置と、前記第２位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記第２箇所の位置と、前記基準位置情報取得ステップにより取得された情報から認識した前記基準位置関係とに基づいて、前記車両の停止状態を認識する車両停止状態認識ステップと、前記車両が事故に遭遇したことを検知する車両事故検知ステップと、前記車両事故検知ステップにより前記車両が事故に遭遇したことが検知されたときに、該事故の発生後に前記車両停止状態認識ステップにより認識された前記停止状態を示す停止状態情報を、事故対応装置に送信する事故情報送信ステップとを含んでいることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の緊急通報装置、及び緊急通報方法によれば、車両が事故に遭遇したときに、車両の第１箇所及び第２箇所の検出位置と、第１箇所と第２箇所との設計上の基準位置とに基づいて、車両の停止状態が認識される。そして、車両の停止状態を示す停止状態情報が事故対応装置に送信される。これにより、事故対応装置においては、停止状態情報から認識した車両の停止状態から、車両の損傷の程度及び乗員の状況等をより詳細に分析して、より適切な事故対応の措置をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】緊急通報装置の使用態様の説明図。
【図２】緊急通報装置及び緊急通報装置が搭載された車両の説明図。
【図３】車両の向きを算出する方法の説明図。
【図４】緊急通報処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［１．情報提供装置の構成］
図１〜図３を参照して、本実施形態の緊急通報装置の構成について説明する。図１を参照して、本実施形態の緊急通報装置１０は、車両１に搭載され、第１ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６２（本発明の第１位置検出部に相当する）、第２ＧＰＳ受信機４８（本発明の第２位置検出部に相当する）、及びＴＣＵ（Telematics Communication Unit）４９と接続されている。
【００１５】
第１ＧＰＳ受信機６２は、複数のＧＰＳ衛星２００からの電波を受信して、地球座標系（本発明の所定座標系に相当する）における第１ＧＰＳ受信機６２の現在位置（緯度、経度）Ｐ１を検出する。同様に、第２ＧＰＳ受信機４８は、地球座標系における第２ＧＰＳ受信機４８の現在位置Ｐ２を検出する。
【００１６】
第１ＧＰＳ受信機６２と第２ＧＰＳ受信機４８は、車両１の異なる箇所に配置されている。第１ＧＰＳ受信機６２と第２受信機４８は、車両１の所定箇所に固定されていてもよく、或いはＧＰＳ受信機を内蔵したポータブル機器（スマートフォン、携帯電話、タブレット端末等）を車両１の特定箇所に装着して、内蔵されたＧＰＳ受信機を第１ＧＰＳ受信機６２又は第２ＧＰＳ受信機として使用してもよい。
【００１７】
ＴＣＵ４９は、通信ネットワーク１００を介した緊急通報装置１０と事故対応サーバー１０１（本発明の事故対応装置に相当する）等の外部装置との間の通信を中継する。緊急通報装置１０は、車両１が事故に遭遇したことを検知したときに、第１ＧＰＳ受信機６２及び第２ＧＰＳ受信機４８により検出された第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２の検出位置に基づいて、車両１の停止状態を認識する。そして、緊急通報装置１０は、車両１の停止状態を示す情報を、ＴＣＵ４９を介して事故対応サーバー１０１に送信する。なお、緊急通報装置１０と、第１ＧＰＳ受信機６２、第２ＧＰＳ受信機４８、及びＴＣＵ４９との間の通信を無線によって行う構成としてもよい。
【００１８】
次に、図２を参照して、緊急通報装置１０は、ＣＡＮ（（Controller Area Network）２を介して、車両ＥＣＵ５、タッチパネル４１、スピーカー４２、マイク４３、カメラ４４、速度センサ４５、加速度センサ４６、ジャイロセンサ４７、第２ＧＰＳ受信機４８、ＴＣＵ４９、及びナビゲーション装置６０と接続されている。ＣＡＮ２により接続された各要素は、ＣＡＮ２を介して各種データ（制御コマンド、操作量、検出値等のデータ）を送受信する。
【００１９】
車両ＥＣＵ５は、駆動部６（エンジン、モータ等）、制動部７（ブレーキ等）、及び操舵部８等の作動を制御すると共に、各種センサ（図示しない）により駆動部６、制動部７、及び操舵部８等の作動状態を監視する。タッチパネル４１は、車両１の乗員（主として運転者）に対して種々の情報を提供する画面を表示すると共に、運転者によるタッチ操作を受け付ける。
【００２０】
スピーカー４２は、音声ガイダンス、音楽等を出力する。マイク４３は、運転者による音声指示等を収音する。カメラ４４は、車両１の周囲を撮像する。カメラ４４による撮像画像は、車両ＥＣＵ５による自動運転制御等に使用される。速度センサ４５は、車両１の走行速度（移動速度）を検出する。加速度センサ４６は、車両１の加速度を検出する。加速度センサ４６は、車両１のエアバック（図示しない）に内蔵されたものであってもよい。ジャイロセンサ４７は、車両１の角速度を検出する。
【００２１】
ナビゲーション装置６０は、地図データ６１を保持すると共に、第１ＧＰＳ受信機６２を備えている。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４１にルート案内のガイダンス画面を表示して、運転者による目的地の入力を受け付ける。そして、ナビゲーション装置６０は、第１ＧＰＳ受信機６２及びジャイロセンサ４７の検出結果から車両１の現在位置を認識し、地図データ６１を参照して現在位置から目的地までのルート候補を探索する。運転者によりルートが選択されると、ナビゲーション装置６０は、選択されたルートを経由して目的地まで車両１が走行するように、ルート案内を行う。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４１に目的地までのルートを示した地図と進行方向を表示すると共に、進行方向を報知する音声ガイダンスをスピーカー４２から出力して、ルート案内を行う。
【００２２】
緊急通報装置１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された緊急通報装置１０の制御用プログラム３１を実行することによつて、第１位置情報取得部２１、第２位置情報取得部２２、基準位置情報取得部２３、車両停止状態認識部２４、走行軌跡保存部２５、進行方向検知部２６、車両事故検知部２７、及び事故情報送信部２８として機能する。
【００２３】
第１位置情報取得部２１は、第１ＧＰＳ受信機６２から送信される第１箇所Ｐ１の現在の検出位置の情報を受信する。第２位置情報取得部２２は、第２ＧＰＳ受信機４８から送信される第２箇所Ｐ２の現在の検出位置の情報を受信する。基準位置情報取得部２３は、メモリ３０に保存された第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２の設計上の位置関係である基準位置関係（ＤＬ，ＤＷ）のデータを読み込む。基準位置関係のＤＬは、車両１の長さ方向（前後方向）における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２間の長さである。また、基準位置関係のＤＷは、車両の幅方向（左右方向）における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２間の長さである。
【００２４】
車両停止状態認識部２４は、第１位置情報取得部２１により取得された情報から認識した第１箇所Ｐ１の現在位置、第２位置情報取得部２２により取得された情報から認識した第２箇所Ｐ２の現在位置、及び基準位置情報取得部２３により読み込まれた基準位置のデータに基づいて、車両１が停車した状態で車両１が向いている向き（角度）を、停止状態として認識する。
【００２５】
ここで、図３に示したＧ１は、縦軸を緯度（ｙ）に設定し、横軸を経度（ｘ）に設定して、車両１の第１箇所Ｐ１の現在位置を（ｘ１，ｙ１）で示し、第２箇所Ｐ１の現在位置を（ｘ２，ｙ２）で示した説明図である。車両停止状態認識部２４は、車両１が停車しているときに、水平方向に対する車両１の向きθを車両１の停止状態として算出する。
【００２６】
図３のＧ２に示したように、水平方向ＨＬに対する車両１の傾きθは、第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２とを結んだ直線Ｌ１と水平方向ＨＬとの角度βと、車両１の長さ方向の直線Ｌ２とＬ１との角度αとの和となる。そこで、車両停止状態認識部２４は、以下の式（１）〜式（３）により、車両１の向きθを算出する。
【数１】
2019175242.tif 000003
但し、α：車両１の長さ方向の直線Ｌ２と、第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２を結んだ直線Ｌ１とのなす角度、ＤＷ：第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２の車両１の幅方向（左右方向）の長さの設計値、ＤＬ：第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２の車両１の長さ方向（前後方向）の長さの設計値。
【数２】
2019175242.tif 000004
但し、β：第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２を結んだ直線Ｌ１と水平方向ＨＬとのなす角度、（ｘ１，ｙ１）：第１箇所Ｐ１の現在位置、（ｘ２，ｙ２）：第２箇所Ｐ２の現在位置。
【数３】
2019175242.tif 000005
但し、θ：水平方向に対する車両１の向き。
【００２７】
そして、車両停止状態認識部２４は、真北を基準とした車両１の向きθｎを以下の式（４）により算出する。
【数４】
2019175242.tif 000006
θｎ：真北を基準とした車両１の向き。
【００２８】
走行軌跡保存部２５は、ナビゲーション装置６０により検出される地図上での車両１の走行軌跡の情報３３を、メモリ３０に保存する。進行方向検知部２６は、ナビゲーション装置６０により検出される車両１の現在位置の変化によって、車両１の進行方向を検知する。
【００２９】
事故情報送信部２８は、加速度センサ４６により検出される車両１の加速度の変化率が、所定の判定閾値以上となったときに、車両１が事故に遭遇したと検知する。なお、加速度センサ４６に代えて、或いは加速度センサ４６と共に、振動センサ等の他のセンサの検出結果に基づいて、車両１が事故に遭遇したことを検知するようにしてもよい。
【００３０】
事故情報送信部２８は、車両事故検知部２７により車両１が事故に遭遇したことが検知されたときに、事故に関する情報をＴＣＵ４９を介して事故対応サーバー１０１に送信する。事故情報送信部２８は、事故に関する情報として、事故の発生時刻、発生地点、車両停止状態認識部２４により算出された車両１の真北からの向きθｎの情報（停止状態情報）、走行軌跡保存部２５により保存された車両１の走行軌跡の情報（走行軌跡情報）、及び進行方向検知部２６により検知された事故が発生する直前の車両１の進行方向の情報等を、事故対応サーバー１０１に送信する。
【００３１】
また、緊急通報装置１０は、車両１が走行している間にカメラ４４による撮像を継続して、現在時点から所定時間前までの画像をメモリ３０に保存する。そして、事故情報送信部２８は、車両事故検知部２７により車両１が事故に遭遇したことが検知されたときに、メモリ３０に保存された画像のデータ（事故発生時点から所定時間前までの間の撮像画像のデータ）を、事故対応サーバー１０に送信する。
【００３２】
事故対応サーバー１０１は、事故情報送信部２８から送信された事故に関する情報を受信したときに、受信した情報内容から事故の状況を解析し、解析結果に基づいて、事故の状況に対応した装備及び人員を準備した緊急車両を、事故現場に向かわせる。ここで、車両１の停止状態として、車両１の向きθｎの情報を事故対応サーバー１０１に送信することによって、事故による車両１の向きの変化に基づいて、事故の程度を推定することができる。
【００３３】
［２．緊急通報処理の実行手順］
図４に示したフローチャートに従って、緊急通報装置１０により実行される緊急通報処理の一連の処理について説明する。
【００３４】
図４のステップ１は、車両事故検知部２７による処理である。車両事故検知部２７は、加速度センサ４６により検出される車両１の加速度の変化率が判定閾値以上となり、速度センサ４５により検出される車両１の速度から車両１の停止を認識したときに、ステップＳ２に処理を進める。なお、車両事故検知部２７による処理は、本発明の緊急通報方法における車両事故検知ステップに相当する。
【００３５】
ステップＳ２は、第１位置情報取得部２１による処理である。第１位置情報取得部２１は、第１ＧＰＳ受信機６２により検出された車両１の第１箇所Ｐ１（図１、２参照）の現在位置（ｘ１，ｙ１）の情報を、第１ＧＰＳ受信機６２から受信する。続くステップＳ３は、第２位置情報取得部２２による処理である。第２位置情報取得部２２は、第２ＧＰＳ受信機４８により検出された車両１の第２箇所Ｐ２（図１、２参照）の現在位置（ｘ２、ｙ２）の情報を、第２ＧＰＳ受信機４８から受信する。なお、第１位置情報取得部２１による処理は、本発明の緊急通報方法における第１位置情報取得ステップに相当する。また、第２位置情報取得部２２による処理は、本発明の緊急通報方法における第２位置情報取得ステップに相当する。
【００３６】
次のステップＳ４〜Ｓ５は、車両停止状態認識部２４による処理である。車両停止状態認識部２４は、ステップＳ４で、上記式（１）〜式（３）による演算を行って、水平方向に対する車両１の向きθを算出する。そして、続くステップＳ５で、車両停止状態認識部２４は、上記式（４）による演算を行って真北に対する車両１の向きθｎを算出し、ステップＳ６に処理を進める。なお、基準位置情報取得部２３による処理は、本発明の緊急通報方法における基準位置情報取得ステップに相当する。また、車両停止状態認識部２４による処理は、本発明の緊急通報方法における車両停止状態認識ステップに相当する。
【００３７】
ステップＳ６は、事故情報送信部２８による処理である。事故情報送信部２８は、走行軌跡保存部２５により保存された事故が発生するまでの車両１の走行軌跡の情報、進行方向検知部２６により検知された事故が発生する直前の車両１の進行方向、車両停止状態認識部２４により認識された車両１の向きθｎ、メモリ３０に保存された事故発生時点から所定時間前までの間の撮像画像データ、事故の発生時刻（図示しない計時回路により算出される）、事故の発生地点（ナビゲーション装置６０により認識される）等を、ＴＣＵ４９を介して事故対応サーバー１０１に送信する。なお、事故情報送信部２８による処理は、本発明の事故情報送信ステップに相当する。
【００３８】
事故対応サーバー１０１は、事故情報送信部２８から送信された情報を受信することにより、事故の発生時刻、発生地点の情報に加えて、事故の発生後の車両１の向きを認識することができる。そして、事故対応サーバー１０１においては、車両１の向きから事故の程度、乗員の状況等を推定して、事故対応のための適切な装備及び人員を準備した緊急車両を事故現場に向かわせることができる。これにより、事故現場における救護活動がより的確に行われることが期待できる。
【００３９】
［３．他の実施形態］
上記実施形態では、車両停止状態認識部２４は、車両１の停止状態として、車両１の向きを算出したが、車両１における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との位置関係の変化を、車両１の停止状態として認識するようにしてもよい。この場合、車両停止状態認識部２４は、車両事故検知部２７により、車両１が事故に遭遇したことがされたときに、以下の式（５）〜式（８）により、第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との位置関係の基準位置関係からの変化の度合（変化量、変化率）を算出する。
【数５】
2019175242.tif 000007
但し、Ｌａ：事故発生後の第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との間の長さ。
【数６】
2019175242.tif 000008
但し、Ｌｂ：基準位置関係における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との間の長さ。
【数７】
2019175242.tif 000009
但し、ＤＬ：事故の発生前後における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との間の長さの変化量。
【数８】
2019175242.tif 000010
但し、ＲＬ：事故の発生前後における第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との間の長さの変化率。
【００４０】
ここで、上記式（７）により算出したＤＬ、及び上記式（８）により算出したＲＬは、事故による車両１の変形の程度を示す。そのため、ＤＬ又はＲＬを車両１の停止状態を示す情報として事故対応サーバー１０１に送信することによって、事故対応サーバー１０１側で事故の状況を推定することができる。
【００４１】
上記実施形態では、車両事故検知部２７は、加速度センサ４６により車両１が事故に遭遇したことを検知したが、上記式（７）により算出したＤＬ或いは上記式（８）により算出したＲＬが、所定の事故判定閾値以上となったときに（第１箇所Ｐ１と第２箇所Ｐ２との位置関係が、基準位置関係から所定度合以上変化したときに）、車両１が事故に遭遇したと検知するようにしてもよい。
【００４２】
上記実施形態では、事故情報送信部２８は、車両事故検知部２７により車両１が事故に遭遇したことが検知されたときに、走行軌跡の情報と進行方向の情報を事故対応サーバー１０１に送信したが、走行軌跡と進行方向のいずれか一方のみを送信するようにしてもよい。また、事故対応サーバー１０１側が地図データを有して、車両１の現在位置から車両の進行方向や走行軌跡を認識することができるときには、走行軌跡と進行方向の情報を省略してもよい。
【００４３】
なお、図２は、本願発明を理解容易にするために、緊急通報装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、緊急通報装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００４４】
また、緊急通報装置１０においてＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワーク１００を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワーク１００を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、緊急通報装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。
【００４５】
また、図４，５に示したフローチャートの処理単位は、緊急通報装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。緊急通報装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両
２  ＣＡＮ
６  駆動部
７  制動部
８  操舵部
１０  緊急通報装置
２０  ＣＰＵ
２１  第１位置情報取得部
２２  第２位置情報取得部
２３  基準位置情報取得部
２４  車両停止状態認識部
２５  走行軌跡保存部
２６  進行方向検知部
２７  車両事故検知部
２８  事故情報送信部
３０  メモリ
３１  制御用プログラム
４１  タッチパネル
４２  スピーカー
４３  マイク
４４  カメラ
４５  速度センサ
４６  加速度センサ
４７  ジャイロセンサ
４８  第２受信機
４９  ＴＣＵ
６０  ナビゲーション装置
６１  地図データ
６２  第１ＧＰＳ受信機
１００  通信ネットワーク
１０１  事故対応サーバー
２００  ＧＰＳ衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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