(57)【要約】【課題】異常が発生した場合に、異常の影響を少なくすること。【解決手段】対象物に向けて電波を送信する送信手段（回路２２）と、送信手段によって送信され対象物によって反射された反射波を受信して電気信号に変換して出力する受信手段（回路２２）と、受信手段から出力される電気信号に基づいて対象物に関する情報を検出する検出手段（マイコン１１）と、検出手段によって検出された対象物に関する情報を上位装置に通知する通知手段（車両通信Ｉ／Ｆ１２）と、を有し、検出手段は、装置に異常が生じた場合には、それまでの検出結果に基づいて対象物に関する情報を予測して出力し、通知手段は、異常が発生したことを上位装置に通知するとともに、検出手段によって予測された対象物に関する情報を上位装置に通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両周辺の対象物を検出するレーダ装置において、
前記対象物に向けて電波を送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信され前記対象物によって反射された反射波を受信して電気信号に変換して出力する受信手段と、
前記受信手段から出力される電気信号に基づいて前記対象物に関する情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記対象物に関する情報を上位装置に通知する通知手段と、を有し、
前記検出手段は、装置に異常が生じた場合には、それまでの検出結果に基づいて前記対象物に関する情報を予測して出力し、
前記通知手段は、異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出手段によって予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記装置に生じる異常は、前記検出手段に対して電源電力を供給する電源回路の異常であり、
前記電源回路に異常が生じた場合には、スイッチを制御して前記検出手段以外に電源電力を供給する他の前記電源回路からの電源電力を前記検出手段に供給する制御手段を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記装置に生じる異常は、前記通知手段に対して電源電力を供給する電源回路の異常であり、
前記電源回路に異常が生じた場合には、スイッチを制御して前記通知手段以外に電源電力を供給する他の前記電源回路からの電源電力を前記通知手段に供給する制御手段を有する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記他の電源回路は、出力する電源電力の電圧を変更する変更手段を有し、
前記制御手段は、前記他の電源回路から前記検出手段または前記通知手段に電源電力を供給する場合には、前記変更手段を制御して、前記検出手段または前記通知手段に対応する電圧に変更する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
他のレーダ装置との間で前記対象物に関する情報を通信する通信手段と、
前記通知手段に異常が生じた場合には、スイッチを制御して、前記通信手段を前記上位装置に接続し、前記通信手段を介して異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出手段によって予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記スイッチは、半導体スイッチまたはリレーによって構成され、半導体スイッチまたはリレーのノーマルクローズ側は、異常が発生した場合に接続される側に設定されていることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記検出手段と同じ機能を有する他の検出手段を有し、
前記他の検出手段は、前記検出手段と並行して前記対象物を検出する処理を実行し、前記検出手段に異常が発生した場合には、前記通知手段は、前記他の検出手段によって検出された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記検出手段および前記他の検出手段は、マイクロコンピュータによって構成されるとともに前記制御手段として機能し、
前記検出手段および前記他の検出手段は、一方に異常が発生した場合には他方が前記スイッチを切り替える制御を実行することを特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
【請求項９】
車両に搭載され、車両周辺の対象物を検出するレーダ装置の制御方法において、
前記対象物に向けて電波を送信する送信ステップと、
前記送信ステップにおいて送信され前記対象物によって反射された反射波を受信して電気信号に変換して出力する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて出力される前記電気信号に基づいて前記対象物に関する情報を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記対象物に関する情報を上位装置に通知する通知ステップと、を有し、
前記検出ステップは、前記電気信号に異常が生じた場合には、それまでの検出結果に基づいて前記対象物に関する情報を予測して出力し、
前記通知ステップは、異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出ステップにおいて予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、
ことを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の安全運転を支援するために、電波を照射して車両の周辺の対象物を検出するレーダ装置が多く使われるようになっている。
【０００３】
このようなレーダ装置が、運転中に故障し、対象物に関する情報が得られなくなると、例えば、周辺に存在する車両や歩行者に関する情報が失われることから、安全運転に支障を来すという問題がある。
【０００４】
従来においては、レーダ装置の信頼性を向上する技術として、例えば、特許文献１に開示される技術がある。
【０００５】
特許文献１に開示された技術では、車載用のレーダ装置におけるバッテリ電圧から内部回路用電圧に電圧変換を行うスイッチング制御周期が一定であるチョッパ型電源回路において、内部回路消費電流異常または電力変換効率異常の故障・性能劣化や、チョッパ型電源回路の入力側コンデンサのインピーダンス異常の故障・性能劣化を、発熱、電圧低下を伴う電流検出抵抗によらず簡便な回路を用いて検出し、信頼性の高い車載用レーダ装置を提供することを目的としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２２０１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１に開示された技術では、異常を検出する技術であることから、異常が発生した場合に、異常による影響を少なくするとは困難という問題点がある。
【０００８】
本発明は、以上のような状況に鑑みてなされたものであり、異常が発生した場合に、異常の影響を少なくすることが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、車両周辺の対象物を検出するレーダ装置において、前記対象物に向けて電波を送信する送信手段と、前記送信手段によって送信され前記対象物によって反射された反射波を受信して電気信号に変換して出力する受信手段と、前記受信手段から出力される電気信号に基づいて前記対象物に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記対象物に関する情報を上位装置に通知する通知手段と、を有し、前記検出手段は、装置に異常が生じた場合には、それまでの検出結果に基づいて前記対象物に関する情報を予測して出力し、前記通知手段は、異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出手段によって予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、異常が発生した場合に、異常の影響を少なくすることが可能になる。
【００１０】
また、本発明は、前記装置に生じる異常は、前記検出手段に対して電源電力を供給する電源回路の異常であり、前記電源回路に異常が生じた場合には、スイッチを制御して前記検出手段以外に電源電力を供給する他の前記電源回路からの電源電力を前記検出手段に供給する制御手段を有する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、検出手段に電源電力を供給する電源回路に異常が生じた場合でも、異常の影響を少なくすることができる。
【００１１】
また、本発明は、前記装置に生じる異常は、前記通知手段に対して電源電力を供給する電源回路の異常であり、前記電源回路に異常が生じた場合には、スイッチを制御して前記通知手段以外に電源電力を供給する他の前記電源回路からの電源電力を前記通知手段に供給する制御手段を有する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、通知手段に電源電力を供給する電源回路に異常が生じた場合でも、異常の影響を少なくすることができる。
【００１２】
また、本発明は、前記他の電源回路は、出力する電源電力の電圧を変更する変更手段を有し、前記制御手段は、前記他の電源回路から前記検出手段または前記通知手段に電源電力を供給する場合には、前記変更手段を制御して、前記検出手段または前記通知手段に対応する電圧に変更する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、検出手段または通知手段に対して最適な電圧の電源電力を供給することができる。
【００１３】
また、本発明は、他のレーダ装置との間で前記対象物に関する情報を通信する通信手段と、前記通知手段に異常が生じた場合には、スイッチを制御して、前記通信手段を前記上位装置に接続し、前記通信手段を介して異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出手段によって予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、通信手段に異常が発生した場合でも、上位装置に異常を通知することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記スイッチは、半導体スイッチまたはリレーによって構成され、半導体スイッチまたはリレーのノーマルクローズ側は、異常が発生した場合に接続される側に設定されていることを特徴とする。
このような構成によれば、初期設定異常または電源電力の異常等が発生した場合でも、半導体スイッチまたはリレーを適切な方に接続することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記検出手段と同じ機能を有する他の検出手段を有し、前記他の検出手段は、前記検出手段と並行して前記対象物を検出する処理を実行し、前記検出手段に異常が発生した場合には、前記通知手段は、前記他の検出手段によって検出された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、検出手段を多重化することで、異常に対する耐性を向上させることができる。
【００１６】
また、本発明は、前記検出手段および前記他の検出手段は、マイクロコンピュータによって構成されるとともに前記制御手段として機能し、前記検出手段および前記他の検出手段は、一方に異常が発生した場合には他方が前記スイッチを切り替える制御を実行することを特徴とする。
このような構成によれば、マイクロコンピュータを多重化することで、スイッチの切り替え制御も待機系のマイクロコンピュータで実現することができる。
【００１７】
また、本発明は、車両に搭載され、車両周辺の対象物を検出するレーダ装置の制御方法において、前記対象物に向けて電波を送信する送信ステップと、前記送信ステップにおいて送信され前記対象物によって反射された反射波を受信して電気信号に変換して出力する受信ステップと、前記受信ステップにおいて出力される前記電気信号に基づいて前記対象物に関する情報を検出する検出ステップと、前記検出ステップにおいて検出された前記対象物に関する情報を上位装置に通知する通知ステップと、を有し、前記検出ステップは、前記電気信号に異常が生じた場合には、それまでの検出結果に基づいて前記対象物に関する情報を予測して出力し、前記通知ステップは、異常が発生したことを前記上位装置に通知するとともに、前記検出ステップにおいて予測された前記対象物に関する情報を前記上位装置に通知する、ことを特徴とする。
このような方法によれば、異常が発生した場合に、異常の影響を少なくすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、異常が発生した場合に、異常の影響を少なくすることが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るレーダ装置を有するシステムの構成例を示す図である。
【図２】図１に示す回路用電源の詳細な構成例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】従来例の構成を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係るレーダ装置を有するシステムの構成例を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００２１】
（Ａ）本発明の第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。この図において、レーダ装置１０は、マイクロコンピュータ（以下、単に「マイコン」と称する）１１、車両通信Ｉ／Ｆ（Interface）１２、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３、通信用電源１５、マイコン用電源１７、回路用電源１９〜２１、回路２２〜２４、スイッチ３１〜３４を有している。
【００２２】
レーダ装置１０には、電源１（例えば、車両に搭載されている充電可能電池）から電源電力が供給される。また、レーダ装置１０は、ネットワーク８０を介して、他のレーダ装置４０、周辺監視マスターＥＣＵ（Electric Control Unit）５０、カメラ６０、および、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）７０等と接続され、これらとの間で情報の授受が可能とされる。なお、図１に示す以外にも、例えば、超音波センサ、赤外線センサ等を設けるようにしてもよい。もちろん、これら以外のセンサ等を設けるようにしてもよい。
【００２３】
ここで、マイコン１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および、Ｉ／Ｆ（Interface）等を有し、回路２２〜２４によって得られた対象物に関する情報を入力し、例えば、対象物を検出する処理、対象物の方位を検出する処理、対象物の位置を補正する処理、クラスタリング処理、および、トラッキング処理等を実行し、得られた情報を車両通信Ｉ／Ｆ１２を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。また、マイコン１１は、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を介してレーダ装置４０によって検出された対象物に関する情報を受信し、自身が検出した対象物に関する情報と統合する処理を実行する。また、マイコン１１は、スイッチ３１〜３４の接続を切り替える制御を実行する。
【００２４】
車両通信Ｉ／Ｆ１２は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに基づいて動作するＩ／Ｆであり、ネットワーク８０を介して、周辺監視マスターＥＣＵ５０との間で情報を授受する。
【００２５】
ローカル通信Ｉ／Ｆ１３は、例えば、ＣＡＮプロトコルに基づいて動作するＩ／Ｆであり、レーダ装置４０との間で情報を授受する。
【００２６】
通信用電源１５は、例えば、シリーズレギュレータ等によって構成され、電源１から供給される直流電力を所定の電圧（例えば、５．０Ｖ）に調整して車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に供給する。
【００２７】
マイコン用電源１７は、例えば、シリーズレギュレータ等によって構成され、電源１から供給される直流電力を所定の電圧（例えば、３．３Ｖ）に調整してマイコン１１に供給する。
【００２８】
回路用電源１９〜２１は、例えば、シリーズレギュレータ等によって構成され、電源１から供給される直流電力を所定の電圧に調整して回路２２〜２４にそれぞれ供給する。
【００２９】
回路２２は、例えば、ＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）等によって構成され、対象物に向けて電波を送信し、反射波を受信して電気信号に変換して出力する。
【００３０】
回路２３は、例えば、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換回路等によって構成され、ＭＭＩＣから出力される電気信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換して出力する。
【００３１】
回路２４は、例えば、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換回路から出力されるデジタル信号に対して、例えば、プリサム処理、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）等の処理を施してマイコン１１に供給する。
【００３２】
なお、回路２２がＦＰＧＡとされ、回路２３がＡ／Ｄ変換回路とされ、回路２４がＭＭＩＣとされてもよいし、これ以外の組み合わせでもよい。
【００３３】
スイッチ３１，３２は、例えば、半導体スイッチによって構成され、マイコン１１によってオンの状態に制御されると、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３と周辺監視マスターＥＣＵ５０とをネットワーク８０を介して接続する。なお、スイッチ３１，３２は、ノーマルクローズ側がオフの状態に設定される。
【００３４】
スイッチ３３は、例えば、半導体スイッチによって構成され、マイコン１１によって制御され、回路用電源１９から供給される電力を、マイコン１１および回路２２のいずれか一方に供給する。スイッチ３４は、例えば、半導体スイッチによって構成され、マイコン１１によって制御され、回路用電源２０から供給される電力を、車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３ならびに回路２３のいずれか一方に供給する。
【００３５】
レーダ装置４０は、レーダ装置１０と同様の構成とされ、電波を送信して対象物を検出し、検出結果に関する情報をローカル通信Ｉ／Ｆ４３を介してレーダ装置１０に供給する。なお、レーダ装置１０およびレーダ装置４０は、例えば、車両の前方または後方の左右端にそれぞれ配置され、レーダ装置１０がマスターとして動作し、レーダ装置４０がスレーブとして動作する。レーダ装置４０によって検出された対象物に関する情報は、ローカル通信Ｉ／Ｆ４３を介してレーダ装置１０に供給され、マイコン１１によって統合処理が実行される。マイコン１１による統合処理が施された情報は、車両通信Ｉ／Ｆ１２を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に供給される。なお、図１では、図面を簡略化するために、レーダ装置４０の構成の一部のみを示しているが、実際にはレーダ装置１０と同様の構成を有している。
【００３６】
周辺監視マスターＥＣＵ５０は、レーダ装置１０，４０、カメラ６０、および、ＬＩＤＡＲ７０等から供給される情報に基づいて、例えば、車両、歩行者、障害物等の対象物と自車両との位置関係を把握し、対象物と衝突または接触の可能性がある場合には、警告を発したり、ステアリングを操作したり、ブレーキを操作したり等の処理を実行する。
【００３７】
カメラ６０は、例えば、可視光カメラまたは赤外線カメラによって構成され、車両の周辺に存在する対象物を撮像し、得られた画像を、ネットワーク８０を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に供給する。
【００３８】
ＬＩＤＡＲ７０は、例えば、車両の周辺に対してパルス状にレーザー光を照射し、対象物による散乱光を測定し、対象物の位置および速度等を検出し、周辺監視マスターＥＣＵ５０に供給する。
【００３９】
図２は、図１に示す回路用電源１９，２０の詳細な構成例を示す図である。なお、回路用電源１９と回路用電源２０は同様の構成とされているので、図２では、これらをまとめて図示しており、以下では、回路用電源１９を例に挙げて説明する。図２に示すように、回路用電源１９は、トランジスタ１９１、演算増幅器１９２、基準電圧源１９３、抵抗素子１９４、スイッチ１９５、抵抗素子１９６，１９７を有している。
【００４０】
トランジスタ１９１は、電圧制御用のトランジスタであり、演算増幅器１９２によって制御され、出力電圧が一定になるようにコレクタ−エミッタ間の電圧を調整する。
【００４１】
演算増幅器１９２は、抵抗素子１９６または抵抗素子１９７に印加される電圧と、基準電圧源１９３の電圧とを比較し、これらが一致するようにトランジスタ１９１を制御する。
【００４２】
基準電圧源１９３は、例えば、ツェナーダイオード等によって構成され、一定の電圧を生成して演算増幅器１９２の非反転入力端子に供給する。
【００４３】
抵抗素子１９４は、分圧抵抗であり、トランジスタ１９１から出力される電圧を、抵抗素子１９４と、抵抗素子１９６または抵抗素子１９７によって分圧し、演算増幅器１９２の反転入力端子に供給する。
【００４４】
スイッチ１９５は、マイコン１１によって制御され、抵抗素子１９６および抵抗素子１９７のいずれか一方を選択する。
【００４５】
抵抗素子１９６，１９７は、分圧抵抗であり、トランジスタ１９１から出力される電圧を、抵抗素子１９４と、抵抗素子１９６または抵抗素子１９７によって分圧し、演算増幅器１９２の反転入力端子に供給する。なお、スイッチ１９５によって抵抗素子１９６が選択されるとともに、スイッチ３３によって回路２２が選択された場合には、トランジスタ１９１からは、回路２２に最適な電圧が出力される。また、スイッチ１９５によって抵抗素子１９７が選択されるとともに、スイッチ３３によってマイコン１１が選択された場合には、トランジスタ１９１からは、マイコン１１に最適な電圧が出力される。
【００４６】
なお、回路用電源２０も、同様の構成とされるが、抵抗素子２０４、抵抗素子２０６，２０７の値が異なっている。より詳細には、回路用電源２０では、スイッチ２０５によって抵抗素子２０６が選択されるとともに、スイッチ３４によって回路２３が選択された場合には、トランジスタ２０１から回路２３に最適な電圧が出力されるように抵抗素子２０４および抵抗素子２０６の分圧比が設定されている。また、スイッチ２０５によって抵抗素子２０７が選択されるとともに、スイッチ３４によって車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３が選択された場合には、トランジスタ２０１から車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に最適な電圧が出力されるように抵抗素子２０４および抵抗素子２０７の分圧比が設定されている。
【００４７】
（Ｂ）本発明の第１実施形態の動作の説明
つぎに、図３を参照して、本発明の第１実施形態の動作について説明する。なお、図３に示す処理は、例えば、車両のエンジン（不図示）が始動された場合に開始される。図３に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００４８】
ステップＳ１０では、マイコン１１は、スイッチ３１，３２をオフの状態に設定する。この結果、車両通信Ｉ／Ｆ１２は周辺監視マスターＥＣＵ５０に接続され、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３はレーダ装置４０に接続される。
【００４９】
ステップＳ１１では、マイコン１１は、スイッチ３３に回路２２を選択させる。また、マイコン１１は、スイッチ１９５に抵抗素子１９６を選択させる。この結果、トランジスタ１９１からは回路２２に最適な電源電圧が出力され、スイッチ３３を介して回路２２に供給される。
【００５０】
ステップＳ１２では、マイコン１１は、スイッチ３４に回路２３を選択させる。また、マイコン１１は、スイッチ２０５に抵抗素子２０６を選択させる。この結果、トランジスタ２０１からは回路２３に最適な電圧が出力され、スイッチ３４を介して回路２３に供給される。
【００５１】
ステップＳ１３では、マイコン１１は、レーダ装置１０の各部の状態（正常／異常）を検出する。なお、正常または異常を判定する方法としては、例えば、出力される情報が正常か否かに基づいて判定したり、動作温度が正常か否かで判断したり、問い合わせに対して正常な応答があるか否かに基づいて判断することができる。もちろん、これら以外の方法で正常または異常を判定するようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ１４では、マイコン１１は、車両通信Ｉ／Ｆ１２が異常か否かを判定し、車両通信Ｉ／Ｆ１２が異常と判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎ）にはステップＳ１６に進む。なお、車両通信Ｉ／Ｆ１２が異常か否かを判定する方法としては、例えば、周辺監視マスターＥＣＵ５０との間で通信ができない場合には異常と判定することができる。
【００５３】
ステップＳ１５では、マイコン１１は、スイッチ３１，３２をオンの状態にする。この結果、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３がネットワーク８０を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に接続される。マイコン１１は、異常が発生した車両通信Ｉ／Ｆ１２に代えて、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を用いて周辺監視マスターＥＣＵ５０と通信する。これにより、車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生した場合でも、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を用いて周辺監視マスターＥＣＵ５０と通信することができる。
【００５４】
ステップＳ１６では、マイコン１１は、マイコン用電源１７が異常か否かを判定し、マイコン用電源１７が異常と判定した場合（ステップＳ１６：Ｙ）にはステップＳ１７に進み、それ以外の場合（ステップＳ１６：Ｎ）にはステップＳ１８に進む。例えば、マイコン用電源１７から出力される電圧が所定の範囲内（例えば、所定の電圧プラスマイナス０．５Ｖの範囲内）から逸脱した場合には異常と判定することができる。
【００５５】
ステップＳ１７では、マイコン１１は、スイッチ３３を制御して、マイコン１１側を選択させる。また、マイコン１１は、スイッチ１９５を制御して、抵抗素子１９７を選択させる。この結果、トランジスタ１９１からはマイコン１１に最適な電圧が出力され、スイッチ３３を介してマイコン１１に供給されるので、マイコン用電源１７に異常が発生して、電源電力が正常に出力されない場合でも、マイコン１１に継続的に電力を供給することができる。
【００５６】
ステップＳ１８では、マイコン１１は、通信用電源１５が異常か否かを判定し、通信用電源１５が異常と判定した場合（ステップＳ１８：Ｙ）にはステップＳ１９に進み、それ以外の場合（ステップＳ１８：Ｎ）にはステップＳ２０に進む。例えば、通信用電源１５から出力される電圧が所定の範囲内（例えば、所定の電圧プラスマイナス０．５Ｖの範囲内）から逸脱する場合には異常と判定することができる。
【００５７】
ステップＳ１９では、マイコン１１は、スイッチ３４を通信用Ｉ／Ｆ（車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３）側に接続する。また、マイコン１１は、スイッチ２０５を制御して、抵抗素子２０７を選択させる。この結果、トランジスタ２０１からは車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に最適な電圧が出力され、スイッチ３４を介して車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に供給されるので、通信用電源１５に異常が発生して、電源電力が正常に出力されない場合でも、車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に継続的に電力を供給することができる。
【００５８】
ステップＳ２０では、マイコン１１は、前段の回路から供給される情報を参照し、前段の回路（例えば、Ａ／Ｄ変換回路、ＦＰＧＡ、ＭＭＩＣ等のいずれか）が異常か否かを判定し、異常と判定した場合（ステップＳ２０：Ｙ）にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合（ステップＳ２０：Ｎ）にはステップＳ２５に進む。例えば、ＦＰＧＡから供給される情報（例えば、ＦＦＴ処理の結果得られる情報）が異常である場合には、Ｙと判定してステップＳ２１に進む。
【００５９】
ステップＳ２１では、マイコン１１は、異常が発生したことを、車両通信Ｉ／Ｆ１２（車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生している場合にはローカル通信Ｉ／Ｆ１３）を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。
【００６０】
ステップＳ２２では、マイコン１１は、異常箇所を、車両通信Ｉ／Ｆ１２（車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生している場合にはローカル通信Ｉ／Ｆ１３）を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。より詳細には、例えば、マイコン用電源１７に異常が発生した場合には、その旨を周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。
【００６１】
ステップＳ２３では、マイコン１１は、対象物の位置および速度等に関する予測結果を、周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。例えば、何らかの異常が発生した場合には、対象物に関する正常な情報が得られなくなるので、マイコン１１はそれまでに得られた情報に基づいて、対象物の将来の位置等を予測する処理を実行する。より詳細には、通信用電源１５に異常が発生した場合には回路用電源２０の電力が使用されることから、回路２３に電力が供給されなくなるので、正常な情報が出力されなくなる。また、マイコン用電源１７に異常が発生した場合には回路用電源１９の電力が使用されることから、回路２２に電力が供給されなくなるので、正常な情報が出力されなくなる。また、車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生した場合には、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を使用することから、スレーブであるレーダ装置４０からの情報が得られなくなる。このため、異常が発生した場合には、マイコン１１は正常な情報が得られなくなるので、このような場合には、例えば、ＦＰＧＡから供給済の過去の情報に基づいて、クラスタリング処理およびトラッキング処理を行うとともに、得られた対象物に関する情報から、対象物の将来における位置および速度等の情報を予測し、得られた情報を周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。
【００６２】
なお、周辺監視マスターＥＣＵ５０では、ステップＳ２２において、異常の発生を通知されていることから、ステップＳ２３において通知される対象物に関する情報が予測に基づくものであり、信頼性が高くない情報であることから、例えば、他の検出装置（例えば、カメラ６０またはＬＩＤＡＲ７０）を有する場合には、他の装置からの情報の優先順位をレーダ装置１０，４０に比較して相対的に上昇させることができる。また、予測処理による情報は、一定期間しか得られないことから、当該一定の期間が経過する前に、他の検出装置によって検出される対象物の情報に切り替える処理を実行するようにしてもよい。
【００６３】
ステップＳ２４では、マイコン１１は、予測が終了したか否かを判定し、終了したと判定した場合（ステップＳ２４：Ｙ）には処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ２４：Ｎ）にはステップＳ２３に戻って同様の処理を繰り返す。より詳細には、異常が発生した場合には、マイコン１１には正常な情報が入力されなくなることから、予測処理は一定の時間しか実行できない。このため、当該一定の期間が経過した場合には、Ｙと判定して処理を終了する。
【００６４】
ステップＳ２５では、マイコン１１は、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ２５：Ｙ）にはステップＳ１３に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２５：Ｎ）には処理を終了する。例えば、エンジンが停止された場合にはＮと判定して処理を終了し、それ以外の場合にはＹと判定してステップＳ１３に戻る。
【００６５】
以上に説明したように、本発明の第１実施形態では、レーダ装置１０の内部で異常が発生した場合には、マイコン１１がそれまでに得られた情報に基づいて、対象物の位置および速度等に関する情報を予測し、予測した結果を周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知するようにした。このため、レーダ装置１０に異常が発生した場合でも、動作不能になるまで対象物に関する情報を出力することができる。
【００６６】
また、本発明の第１実施形態では、車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生した場合には、スイッチ３１，３２を制御して、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を周辺監視マスターＥＣＵ５０に接続し、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を介して対象物に関する情報を周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知することができる。従来においては、例えば、図４に示すように、車両通信Ｉ／Ｆ１４を別途設け、現用系としての車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生した場合には、待機系としての車両通信Ｉ／Ｆ１４によって代替するようにしていた。このため、図４に示す従来例に比較して、車両通信Ｉ／Ｆ１４を減らすことができるため、製造コストを低減することができる。
【００６７】
また、本発明の第１実施形態では、スイッチ３３を設けるとともに、回路用電源１９の内部にスイッチ１９５を設けるようにした。このため、マイコン用電源１７に異常が発生した場合には、スイッチ１９５によってマイコン１１に最適な電源電圧に調整するとともに、スイッチ３３によって、通常の供給先である回路２２から、緊急時の供給先であるマイコン１１に切り替えることができる。従来においては、例えば、図４に示すように、マイコン用電源１８を別途設け、現用系としてのマイコン用電源１７に異常が発生した場合には、待機系としてのマイコン用電源１８に切り替えるようにしていた。このため、図４に比較して、マイコン用電源１８を減らすことができるため、製造コストを低減することができる。
【００６８】
また、本発明の第１実施形態では、スイッチ３４を設けるとともに、回路用電源２０の内部にスイッチ２０５を設けるようにした。このため、通信用電源１５に異常が発生した場合には、スイッチ２０５によって車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に最適な電源電圧に調整するとともに、スイッチ３４によって、通常の供給先である回路２３から、緊急時の供給先である車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に切り替えることができる。従来においては、例えば、図４に示すように、通信用電源１６を別途設け、現用系としての通信用電源１５に異常が発生した場合には、待機系としての通信用電源１６に切り替えるようにしていた。このため、図４に比較して、通信用電源１６を減らすことができるため、製造コストを低減することができる。
【００６９】
（Ｃ）本発明の第２実施形態の構成の説明
つぎに、図５を参照して本発明の第２実施形態の構成例について説明する。なお、図５において、図１と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図５では、図１と比較すると、マイコン８１が追加されている。これ以外の構成は、図１と同様である。
【００７０】
ここで、マイコン８１は、マイコン１１と同様の構成を有している。すなわち、マイコン８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および、Ｉ／Ｆ等を有している。また、マイコン８１は、マイコン１１と同様の機能を有している。すなわち、マイコン８１は、回路２２〜２４によって得られた対象物に関する情報を入力し、例えば、対象物を検出する処理、対象物の方位を検出する処理、対象物の位置を補正する処理、クラスタリング処理、および、トラッキング処理を実行し、得られた情報を車両通信Ｉ／Ｆ１２を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に通知する。また、マイコン８１は、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を介してレーダ装置４０によって検出された対象物に関する情報を受信し、自身が検出した対象物に関する情報と統合する処理を実行する。また、マイコン８１は、スイッチ３１〜３４の接続を切り替える制御を実行する。
【００７１】
（Ｄ）本発明の第２実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の動作について説明する。第２実施形態では、マイコン１１が現用系とされ、マイコン８１が待機系とされる。また、マイコン８１は、待機系として動作している場合でも、マイコン１１と並行して対象物に関する処理を実行する。このため、現用系であるマイコン１１に異常が発生した場合には、マイコン８１がそれまでの処理結果を車両通信Ｉ／Ｆ１２を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に出力することで、間断なく対象物を検出することができる。
【００７２】
また、マイコン８１は、マイコン１１と同様の機能を有していることから、マイコン１１に異常が発生した場合でも、マイコン８１が第１実施形態と同様の動作を実行することができる。
【００７３】
図６は、第２実施形態において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図６において、図３と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図６では、図３と比較すると、ステップＳ３０〜ステップＳ３１の処理が追加されている。これら以外は図３と同様である。
【００７４】
ステップＳ３０では、マイコン８１は、マイコン１１が異常か否かを判定し、異常と判定した場合（ステップＳ３０：Ｙ）にはステップＳ３１に進み、それ以外の場合（ステップＳ３０：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。例えば、マイコン１１およびマイコン８１は、相互に動作を監視しており、マイコン８１がマイコン１１に異常が発生したと判定した場合には、ステップＳ３０においてＹと判定し、ステップＳ３１に進むことができる。
【００７５】
ステップＳ３１では、マイコン８１は自身が現用系として動作し、マイコン１１は待機系として動作する（または動作を停止する）。マイコン８１が現用系になると、ステップＳ１３以降の処理は、新たに現用系になったマイコン８１が主体となって動作する。
【００７６】
以上に説明したように、本発明の第２実施形態では、現用系のマイコン１１に加えて、待機系のマイコン８１を設けるようにしたので、マイコン１１に異常が発生した場合でも、対象物の検出動作を継続することができる。
【００７７】
また、第２実施形態では、待機系のマイコン８１も、現用系のマイコン１１と同様に、スイッチ３１〜３４およびスイッチ１９５，２０５を制御できるようにしたので、現用系のマイコン１１に異常が発生した場合でも、待機系のマイコン８１が前述した第１実施形態と同様の動作を実行することができる。このため、第１実施形態と同様の効果が期待できる。
【００７８】
（Ｅ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の各実施形態では、車両通信Ｉ／Ｆ１２に異常が発生した場合には、スイッチ３１，３２により、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を、ネットワーク８０を介して周辺監視マスターＥＣＵ５０に接続するようにしたが、スイッチ３１，３２を択一式のスイッチとし、ローカル通信Ｉ／Ｆ１３を、レーダ装置４０および周辺監視マスターＥＣＵ５０のいずれか一方に接続するようにしてもよい。
【００７９】
また、以上の各実施形態では、図２に示す回路用電源１９，２０において、スイッチ１９５，２０５によって出力電圧を変更するようにしたが、例えば、基準電圧源１９３，２０３の電圧を可変することで出力電圧を変更するようにしてもよい。あるいは、供給先の回路に適する電源電圧が同じである場合には、スイッチ１９５，２０５は設ける必要はない。
【００８０】
また、図２では、シリーズレギュレータを例に挙げて説明したが、シャントレギュレータまたはスイッチングレギュレータ等を用いるようにしてもよい。
【００８１】
また、異常が発生した場合には、マイコン１１には回路用電源１９から電源電力を供給し、車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３には回路用電源２０から電源電力を供給するようにしたが、本発明はこのような場合に限定されるものではない。回路用電源１９〜２１のいずれか２つからマイコン１１ならびに車両通信Ｉ／Ｆ１２およびローカル通信Ｉ／Ｆ１３に電源電力を供給するようにすればよい。
【００８２】
また、図３および図６に示すフローチャートは一例であって、本発明がこれらのフローチャートの処理のみに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８３】
１  電源
１０  レーダ装置
１１  マイコン
１２  車両通信Ｉ／Ｆ
１３  ローカル通信Ｉ／Ｆ
１４  車両通信Ｉ／Ｆ
１５  通信用電源
１６  通信用電源
１７〜１８  マイコン用電源
１９〜２１  回路用電源
２２〜２４  回路
３１〜３４  スイッチ
４０  レーダ装置
４３  ローカル通信Ｉ／Ｆ
５０  周辺監視マスターＥＣＵ
６０  カメラ
８０  ネットワーク
８１  マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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