(57)【要約】【課題】アクチュエータの操作を中断することなく、排気ガス浄化装置の再生動作を実行できる作業機械を提供する。【解決手段】エンジン（１０）と、油圧ポンプ（１１）と、アクチュエータ（１４）と、アクチュエータを操作する操作部材（１５）と、排気ガス浄化装置（２５）と、エンジンに負荷を掛けて排気ガスの温度を上昇させる負荷掛け装置（３０）と、制御装置（２０）と、を備えた作業機械であって、負荷掛け装置は、油圧ポンプとアクチュエータとの間に直列的に設けられ、油圧ポンプとアクチュエータとの間の作動油流路（２３）を、制御圧に応じて連通状態にするか非連通状態にするかを切り換える負荷掛けバルブ（３１）を含み、制御装置は、負荷掛け要求が入力されると、操作部材の操作信号の入力の有無に基づいて、負荷掛けバルブに作用させる制御圧を変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される作動油により作動するアクチュエータと、前記アクチュエータを操作する操作部材と、前記エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置と、前記エンジンに負荷を掛けて前記排気ガスの温度を上昇させる負荷掛け装置と、前記負荷掛け装置による再生動作の開始指令である負荷掛け要求の入力に基づいて前記負荷掛け装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記排気ガス浄化装置に堆積した粒子状物質を燃やして前記排気ガス浄化装置を再生する作業機械であって、
前記負荷掛け装置は、
前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間に直列的に設けられ、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の作動油流路を、制御圧に応じて連通状態にするか非連通状態にするかを切り換える負荷掛けバルブを含み、
前記制御装置は、
前記負荷掛け要求が入力されると、前記操作部材の操作信号の入力の有無に基づいて、前記負荷掛けバルブに作用させる制御圧を変更すると共に、前記操作部材の操作信号の入力の有無に関わらず、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに作動油を供給するよう前記油圧ポンプを制御する、ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記操作部材の操作信号が入力された場合の方が、前記操作部材の操作信号が入力されない場合に比べて、前記負荷掛けバルブに作用させる制御圧を低い圧力に変更する、ことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記負荷掛け装置は、
パイロット油圧源から供給されるパイロット圧を制御圧として前記負荷掛けバルブに作用させるためのパイロット流路と、
前記パイロット流路に設けられ、前記制御装置からの制御信号に応じてパイロット圧を変更する電磁比例弁と、をさらに含む、ことを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械において、
前記負荷掛けバルブは、
前記電磁比例弁にて変更されたパイロット圧と前記負荷掛けバルブの入口側の作動油の圧力との差に応じて作動するリリーフバルブである、ことを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１または２に記載の作業機械において、
オペレータに情報を報知する報知装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記エンジンの回転数が所定値以下の場合に前記報知装置に警報信号を出力し、
前記報知装置は、
前記警報信号が入力されたことに基づいて、前記エンジンの回転数の増加を促す旨の報知をする、ことを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項１または２に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記負荷掛け要求が入力され、かつ前記操作部材の操作信号の入力がない場合に、自動的に前記エンジンの回転数を増加させるよう制御する、ことを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項１または２に記載の作業機械において、
前記制御装置は、ゲートロックレバーの操作信号が入力された場合には、前記操作部材の操作信号が入力されていないと判定する、ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の作業機械に関し、特に排気ガス浄化装置を再生する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、エンジンの排気ガス中に含まれるススを捕捉する排気ガス浄化装置が知られている。この排気ガス浄化装置では、再生動作が行われる。再生動作とは、スス（粒子状物質）を燃やすことで排気ガス浄化装置を再生させる動作である。再生動作は、エンジンにかかる負荷（エンジン負荷）を高くし、エンジンの排気温度を高くすること等により行われる。作業機械には、この再生動作を行うために、例えば負荷掛けバルブなどの負荷掛け装置が設けられている。
【０００３】
再生動作の制御に関する従来技術として、例えば特許文献１には、「排気浄化制御装置は、エンジンと、エンジンを駆動源とするアクチュエータと、アクチュエータ又はエンジンを操作者が操作するための操作部と、操作部の操作の有無を検出する操作検出部と、エンジンの排気中のススを捕捉する浄化装置と、浄化装置に捕捉されたススの堆積量を検出する堆積量検出部と、再生動作（浄化装置に捕捉されたススを燃やして浄化装置を再生する動作）を行う再生部と、再生動作の制御を行う制御部と、を備える。制御部は、堆積量検出部に検出されるススの堆積量が多くなるに従って、操作部による操作を優先させる制御から、再生動作を優先させる制御に段階的に切り換える。」ことが記載されている。この特許文献１によれば、建設機械の作業性を確保しやすく、かつ、浄化装置の再生の機会を確保しやすくできるとされている（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−７４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、アクチュエータの操作中には再生動作が開始されない。また、特許文献１では、強制的に再生動作を行わせる強制再生制御を備えているが、この強制再生制御においても、アクチュエータの操作がないことを前提に開始されるため、アクチュエータの操作中に再生動作を実行することはできない。そのため、アクチュエータの操作が長時間継続するような場合には、浄化装置にススが堆積され続けることとなり、ススの堆積量が閾値を超えるとエンジンが停止する場合も生じる。また、特許文献１では、アクチュエータの操作中に再生動作を開始するためには、アクチュエータの操作を一時中断しなければならず、作業効率が悪い。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクチュエータの操作を中断することなく、排気ガス浄化装置の再生動作を実行できる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、代表的な本発明は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される作動油により作動するアクチュエータと、前記アクチュエータを操作する操作部材と、前記エンジンの排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置と、前記エンジンに負荷を掛けて前記排気ガスの温度を上昇させる負荷掛け装置と、前記負荷掛け装置による再生動作の開始指令である負荷掛け要求の入力に基づいて前記負荷掛け装置の動作を制御する制御装置と、を備え、前記排気ガス浄化装置に堆積した粒子状物質を燃やして前記排気ガス浄化装置を再生する作業機械であって、前記負荷掛け装置は、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間に直列的に設けられ、前記油圧ポンプと前記アクチュエータとの間の作動油流路を、制御圧に応じて連通状態にするか非連通状態にするかを切り換える負荷掛けバルブを含み、前記制御装置は、前記負荷掛け要求が入力されると、前記操作部材の操作信号の入力の有無に基づいて、前記負荷掛けバルブに作用させる制御圧を変更すると共に、前記操作部材の操作信号の入力の有無に関わらず、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに作動油を供給するよう前記油圧ポンプを制御する、ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、アクチュエータの操作を中断することなく、排気ガス浄化装置の再生動作を実行できる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンの側面図である。
【図２】クレーンの内部構成を示す図である。
【図３】負荷掛け装置の構成図である。
【図４】エンジン回転数と負荷トルクとパイロット圧の設定圧との関係を示す図である。
【図５】負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】警報処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】モニタに表示される警報の表示例である。
【図８】変形例１に係る負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】変形例２に係る負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は本発明に係る作業機械の一例であるクレーンの側面図である。図１に示すように、クレーンは、クローラ式の走行体（下部本体）１と、旋回輪２を介して走行体１上に旋回可能に設けられた旋回体３と、旋回体３に回動可能に軸支されたブーム４とを有する。旋回体３には巻上ドラム５と起伏ドラム６が搭載されている。巻上ドラム５には巻上ロープ５ａが巻回され、巻上ドラム５の駆動により巻上ロープ５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック７が昇降する。起伏ドラム６には起伏ロープ６ａが巻回され、起伏ドラム６の駆動により起伏ロープ６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム４が起伏する。
【００１１】
旋回輪２は旋回用油圧モータにより駆動され、巻上ドラム５は巻上用油圧モータにより駆動され、起伏ドラム６は起伏用油圧モータにより駆動される。また、走行体１は走行用油圧モータにより駆動されて前後進する。これら油圧モータの回転はブレーキ装置によって制動可能である。このように、クレーンは複数の油圧モータを備えており、各油圧モータは本発明のアクチュエータに相当する。
【００１２】
図２はクレーンの内部構成を示す図である。図２に示すように、クレーンは、エンジン１０と、可変容量型の油圧ポンプ１１と、再生動作時に油圧ポンプ１１に負荷を掛ける負荷掛け装置３０と、作動油の流れの方向を制御するコントロールバルブ１３と、油圧ポンプ１１からコントロールバルブ１３を介して供給される作動油により作動する油圧モータ１４と、コントロールバルブ１３にパイロット圧を作用させてスプール位置を切り換えて油圧モータ１４を操作する操作レバー（操作部材）１５と、エンジン１０の排気ガスを浄化する排気ガス浄化装置２５と、エンジン１０の回転数等を制御するエンジンコントローラ２１と、メインコントローラ（制御装置）２０と、モニタ（報知装置）４５と、を主に備えて構成される。
【００１３】
油圧ポンプ１１は、エンジン１０により駆動されて、タンク２７に貯留されている作動油を吐出する。ポンプ制御部１８が油圧ポンプ１１の傾転角を制御することで、油圧ポンプ１１の吐出流量（容量）を変更できる。なお、ポンプ制御部１８はレギュレータから成り、メインコントローラ２０から入力される電気信号に基づいて、油圧ポンプ１１の傾転角を制御する。
【００１４】
排気ガス浄化装置２５は、エンジン１０の排気ガスが流れる排気管２４に設けられ、エンジン１０の排気ガス中のスス（粒子状物質）を捕捉して燃焼するＤＰＦ（Diesel particulate filter）装置である。ススを燃焼させるためには、排気ガスの温度を上昇させる必要がある。排気ガスの温度を上昇させるための装置が、負荷掛け装置３０である。
【００１５】
負荷掛け装置３０は、油圧ポンプ１１と油圧モータ１４との間に直列的に設けられ、作動油流路２３を制御圧に応じて連通状態と非連通状態とに切り換える。作動油流路２３が非連通状態に切り換わっている場合には、油圧ポンプ１１に負荷が掛かり、エンジン１０の排気ガスの温度が上昇する。なお、負荷掛け装置３０の詳細は後述する。
【００１６】
堆積量検出手段２６は、排気ガス浄化装置２５内に堆積したススの量を検出するセンサであり、堆積量検出手段２６で検出されたススの堆積量の情報をエンジンコントローラ２１に電気信号として出力する。エンジンコントローラ２１は、入力された堆積量検出手段２６からの検出信号に基づいて、ススを燃やすための再生動作をメインコントローラ２０に要求する。すなわち、エンジンコントローラ２１は、負荷掛け要求をメインコントローラ２０に出力する。
【００１７】
メインコントローラ２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）などを有し、制御プログラムに基づいて再生動作を含むクレーンの各種動作を制御する。メインコントローラ２０には、操作レバー１５の操作状態を検出するセンサである操作状態検出手段１７からの操作信号、アクセル４０の操作信号、操作レバー１５の操作を禁止するゲートロックレバー４１の操作信号が電気信号として入力される。なお、操作レバー１５は、旋回体３を回動させる旋回操作レバー、走行体１を走行させる走行操作レバー、ブーム４を起伏させる起伏操作レバーなどを含む。
【００１８】
モニタ４５は、クレーンの運転室内に設けられた液晶モニタであり、メインコントローラ２０から入力される電気信号に基づき、オペレータに各種情報を報知する。なお、このモニタ４５は、後述するメッセージＭ１，Ｍ２を表示する専用のモニタであっても良い。
【００１９】
次に、負荷掛け装置３０の構成について説明する。図３は負荷掛け装置３０の構成図である。図３に示すように、負荷掛け装置３０は、負荷掛けバルブ３１と、パイロット油圧源３２と、パイロット油圧源３２から負荷掛けバルブ３１にパイロット圧（制御圧）を導くためのパイロット流路３４と、パイロット流路３４に設けられた電磁比例弁３３と、を含む。なお、実際のクレーンには、複数の油圧ポンプ１１と、複数のコントロールバルブ１３とが備えられているため、負荷掛けバルブ３１も複数設けられている。そこで、図２では、複数の油圧ポンプ１１のうち油圧ポンプ１１ａ，１１ｂ、複数のコントロールバルブ１３のうちコントロールバルブ１３ａ，１３ｂ、複数の負荷掛けバルブ３１のうち負荷掛けバルブ３１ａ，３１ｂをそれぞれ代表的に示した。
【００２０】
パイロット油圧源３２は、エンジン１０により駆動され、パイロット圧油を吐出する固定容量型の油圧ポンプ（図示せず）で構成される。パイロット油圧源３２からのパイロット圧油は、パイロット流路３４を流れて負荷掛けバルブ３１に作用する。なお、以下の説明において、パイロット流路３４を流れるパイロット圧油のことを、単にパイロット圧と言う場合がある。
【００２１】
電磁比例弁３３は、メインコントローラ２０から入力される制御信号（電気信号）に基づいて、電磁比例弁３３の出口側の圧力を変更する。すなわち、電磁比例弁３３は負荷掛けバルブ３１に作用させるパイロット圧（制御圧）の設定を変更する。
【００２２】
負荷掛けバルブ３１は、油圧ポンプ１１の吐出圧（Ｐｃ）と電磁比例弁３３にて減圧された外部指令圧であるパイロット圧（Ｐｖ）との圧力差に応じて作動するリリーフ弁である。すなわち、負荷掛けバルブ３１は、圧力Ｐｃが圧力Ｐｖより大きいときに、作動油流路２３を連通状態とし、圧力Ｐｃが圧力Ｐｖ以下のときに、作動油流路２３を非連通状態とする。このことから、電磁比例弁３３からのパイロット圧（Ｐｖ）は、リリーフ弁の設定圧と言うこともできる。そして、圧力Ｐｖを大きくするほど、油圧ポンプ１１の負荷が大きくなり、エンジン１０の負荷も大きくなる。つまり、圧力Ｐｖを大きくするほど、エンジン１０の排気ガスの温度が上昇する。なお、油圧ポンプ１１の吐出圧（Ｐｃ）は圧力センサ２８ａ，２８ｂにより検出され、圧力センサ２８ａ，２８ｂの検出信号はメインコントローラ２０に出力される。
【００２３】
次に、電磁比例弁３３にて減圧されるパイロット圧（Ｐｖ）の設定について説明する。図４はエンジン回転数と負荷トルクとパイロット圧（Ｐｖ）の設定圧との関係を示す図である。
【００２４】
（条件１）
条件１は、エンジン回転数が低速、かつ、操作レバー１５の操作信号が入力されている場合、すなわち、オペレータが軽負荷作業を行っている場合を想定している。条件１において再生動作を開始して油圧ポンプ１１の負荷を掛けると、油圧モータ１４に供給される作動油の流量が減少して操作性が悪くなるおそれがある。そのため、条件１の場合、油圧ポンプ１１の負荷トルクをＢからＢ’まで増加させるように、すなわち、設定圧Ｐｖ２になるようにメインコントローラ２０は電磁比例弁３３に指令を出力する。
【００２５】
（条件２）
条件２は、エンジン回転数が低速、かつ、操作レバー１５の操作信号が入力されていない場合、すなわち、オペレータが作業を中止している場合を想定している。条件２では、作業が行われていないため、再生動作を開始して油圧ポンプ１１の大きな負荷を掛けても操作性に影響を及ぼすことはない。そこで、条件２の場合、油圧ポンプ１１の負荷トルクをＡからＡ’（Ａ’＞Ｂ’）まで増加させるように、すなわち、設定圧Ｐｖ１（Ｐｖ１＞Ｐｖ２）になるようにメインコントローラ２０は電磁比例弁３３に指令を出力する。これにより、条件１に比べて再生動作の時間を短縮できる。
【００２６】
（条件３）
条件３は、オペレータの行っている作業負荷が条件１よりやや大きい点以外は同じである。この場合も、油圧ポンプ１１の負荷を掛け過ぎると、操作性に悪影響を及ぼすおそれがあるため、条件１の場合と同様に、油圧ポンプ１１の負荷トルクをＢ’’からＢ’まで増加させるように、すなわち、設定圧Ｐｖ２になるようにメインコントローラ２０は電磁比例弁３３に指令を出力する。
【００２７】
（条件４）
条件４は、エンジン回転数が高速、かつ、操作レバー１５の操作信号が入力されている場合、すなわち、オペレータが重負荷作業を行っている場合を想定している。条件４では、常に油圧ポンプ１１の吐出圧（Ｐｃ）がパイロット圧（Ｐｖ）を大きく上回っているため、負荷掛けバルブ３１は全開しており、作動油流路２３は連通状態に保持されている。そして、油圧ポンプ１１には大きな負荷が掛かっており、エンジン１０の排気ガスの温度は再生動作に必要な温度を十分に超えている。
【００２８】
条件４の場合、メインコントローラ２０は操作レバー１５の操作信号が入力されているため、条件１，３と同様に設定圧Ｐｖ２となるように電磁比例弁３３に指令を出力する（図５のＳ３参照）が、作動油流路２３の圧力Ｐ１は設定圧Ｐｖ２よりはるかに大きいため、負荷掛けバルブ３１は全開となっている。つまり、油圧ポンプ１１の吐出圧力は、電磁比例弁３３の設定圧に関わらず、作業負荷に応じた圧力となる。そのため、電磁比例弁３３の制御を作業負荷に応じて変える必要はない。
【００２９】
次に、メインコントローラ２０による負荷掛け制御処理の手順を説明する。図５は負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。図５に示すように、メインコントローラ２０は、エンジンコントローラ（ＥＣＵ）２１から負荷掛け要求を受信したか否かを判定し（Ｓ１）、負荷掛け要求を受信した場合（Ｓ１／Ｙｅｓ）、操作レバー１５の操作信号を受信したか否かを判定し（Ｓ２）、負荷掛け要求を受信していない場合（Ｓ１／Ｎｏ）、処理を終了する。次いで、メインコントローラ２０は、操作レバー１５の操作信号を受信した場合（Ｓ２／Ｙｅｓ）、後述する負荷掛け圧力の演算のパラメータＴｒｆ＝Ｂ’（図４参照）に設定する（Ｓ３）。一方、操作レバー１５の操作信号を受信していない場合（Ｓ２／Ｎｏ）、メインコントローラ２０はパラメータＴｒｆ＝Ａ’（図４参照）に設定する（Ｓ４）。
【００３０】
次いで、メインコントローラ２０は、ポンプ制御部１８を介して制御している油圧ポンプ１１の容量ｑｐを取得し（Ｓ５）、負荷掛け圧力を演算する（Ｓ６）。具体的には、負荷掛け圧力（油圧ポンプ１１に掛ける負荷の圧力、すなわち、負荷掛けバルブ３１が作動する圧力Ｐｖ）は、再生に必要な負荷トルクをＴｒｆ（Ｎ−ｍ）、油圧ポンプ１１の容量をｑｐ（ｃｃ／ｒｅｖ）としたときに、式（１）から演算できる。
負荷掛け圧力（Ｐｖ）＝Ｔｒｆ＊２＊π／ｑｐ    ・・・式（１）
【００３１】
メインコントローラ２０は、式（１）で求めた負荷掛け圧力に応じた電流値を電磁比例弁３３に出力する（Ｓ７）。なお、メインコントローラ２０のＲＯＭには、負荷掛け圧力と電流値との関係を規定したテーブルが記憶されており、メインコントローラ２０は、そのテーブルを参照してＳ６で求めた負荷掛け圧力に対応する電流値（制御電流）を出力している。具体的には、Ｔｒｆ＝Ａ’に対応する電流値と、Ｔｒｆ＝Ｂ’に対応する電流値が予めＲＯＭ内に記憶されており、メインコントローラ２０は、Ｓ３，Ｓ４にて設定されたＴｅｆの値に応じて何れかの電流値を電磁比例弁３３に出力している。
【００３２】
このように、本実施形態では、操作レバー１５が操作されている場合、予め定められたパイロット圧Ｐｖ２が負荷掛けバルブ３１に作用し、操作レバー１５が操作されていない場合、予め定められたパイロット圧Ｐｖ１（ただし、Ｐｖ１＞Ｐｖ２）が負荷掛けバルブ３１に作用することになる。そして、操作レバー１５の操作中は、操作レバー１５の非操作時に比べて低い負荷を油圧ポンプ１１に掛けて、再生動作が行われる。
【００３３】
次に、メインコントローラ２０により警報処理の手順について説明する。図６は警報処理の手順を示すフローチャートである。メインコントローラ２０は、エンジン回転数が所定値として定められたアイドル回転数Ｎ１（図４参照）以下であるか否かを判定し（Ｓ１１）、エンジン回転数がアイドル回転数Ｎ１以下である場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、モニタ４５に警報信号を出力する（Ｓ１２）。一方、エンジン回転数がアイドル回転数Ｎ１より大きい場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、メインコントローラ２０は処理を終了する。
【００３４】
次に、Ｓ１２でモニタ４５に警報信号が出力された場合におけるモニタ４５の表示例について説明する。図７はモニタ４５に表示される警報の表示例である。図７に示すように、メインコントローラ２０から警報信号が入力されると、モニタ４５には、「再生動作中」のメッセージＭ１と、「エンジン回転数を１０％アップして下さい！！」のメッセージＭ２を表示する。オペレータはこの警報表示を見てエンジン回転数を増加させることで、再生動作中におけるエンジン１０のストールを未然に防ぐことができる。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態によれば、操作レバー１５の操作の有無に関わらず再生動作が可能であるため、再生動作のためにクレーンの作業を中断する必要がない。また、再生動作を行う際、クレーンの作業中の場合には軽めの負荷を油圧ポンプ１１に掛けるようにしたことで、操作性の悪化を防止できる。一方、クレーンの作業を行っていない場合には、クレーンの操作中と比べて油圧ポンプ１１に掛ける負荷を大きくしたので、クレーンの作業中に再生動作を行う場合と比べて、再生時間を短縮できる。また、アイドル状態の場合にエンジン回転数の増加を促すメッセージＭ１，Ｍ２をモニタ４５に表示するようにしたので、エンジン回転数が低速の領域において再生動作を行う際に、エンジン１０のストールを未然に防ぐことができる。勿論、メッセージＭ１，Ｍ２の他に種々の報知態様が可能であることは言うまでもない。
【００３６】
（その他の実施形態への言及）
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【００３７】
（変形例１）
図８は変形例１に係る負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。この変形例では、Ｓ２とＳ４の処理の間に、エンジン回転数を自動的に増加させる処理（Ｓ２−１）を追加した点が上記実施形態と相違する。
【００３８】
具体的に説明すると、操作レバー１５の操作信号を受信していない場合（Ｓ２／Ｎｏ）、メインコントローラ２０は、エンジン回転数を例えば１０％増加する旨の信号をエンジンコントローラ（ＥＣＵ）２１に出力する。これにより、エンジン１０の負荷が大きくなり、エンジン１０の排気ガスの温度がより上昇するため、再生時間をさらに短縮することができる。
【００３９】
（変形例２）
図９は変形例２に係る負荷掛け制御処理の手順を示すフローチャートである。この変形例では、Ｓ１とＳ２の処理の間に、ゲートロックレバー４１の操作信号を受信したか否かを判定する処理（Ｓ２−２）を追加した点が上記実施形態と相違する。
【００４０】
具体的に説明すると、ゲートロックレバー４１の操作信号を受信している場合（Ｓ２−２／Ｙｅｓ）、操作レバー１５の操作は禁止されていることから、メインコントローラ２０は、操作レバー１５の操作信号の有無を判定することなくＳ４に進んで、パラメータＴｒｆ＝Ａ’を設定する。これにより、クレーンの作業が行われていないことをより確実に判定して、再生動作を実行することができる。なお、変形例１と変形例２を組み合わせても良い。
【００４１】
本発明は、負荷掛けバルブ３１としてリリーフ弁のほかに、あらゆる圧力制御弁を用いることができる。この場合、制御圧としてパイロット圧ではなく電気信号を用いても良い。つまり、再生動作において、操作レバー１５の操作の有無によって油圧ポンプ１１に異なる負荷を掛けることができる構成であれば、あらゆる圧力制御弁を本発明に適用できる。また、操作レバー１５は操作スイッチに置換できる。
【００４２】
また、負荷掛けバルブ３１の設定圧を変える代わりに、油圧ポンプ１１の傾転角を制御しても同様の作用効果を奏することができる。また、本発明は、クレーンのほかに、油圧ショベル、ホイールローダ、フォークリフト等の様々な作業機械に適用できる。
【符号の説明】
【００４３】
１０  エンジン
１１  油圧ポンプ
１３  コントロールバルブ
１４  油圧モータ（アクチュエータ）
１５  操作レバー（操作部材）
２０  メインコントローラ（制御装置）
２３  作動油流路
２５  排気ガス浄化装置
３０  負荷掛け装置
３１  負荷掛けバルブ
３２  パイロット油圧源
３３  電磁比例弁
３４  パイロット流路
４１  ゲートロックレバー
４５  モニタ（報知装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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