(57)【要約】【課題】内燃機関のトルクが急激に減少することを抑制できるようにした内燃機関の制御装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ６２は、ユーザが発進のためにクラッチ４２を遮断状態から締結状態に移行させる際、アクセル操作がなされるものの、アクセル操作量ＡＣＣＰが過度に小さい場合には、アシストトルクによって嵩上げされたベーストルクに補正係数を乗算した値に応じて、内燃機関のトルクを制御する。この際、ＣＰＵ６２は、補正係数を、「１」に固定する。その後、アシストトルクを漸減させてゼロとすると、補正係数を、「１」から、クランク軸２８の回転速度を目標回転速度とするためのフィードバック操作量に向けて漸減させる。【選択図】図１
2019060270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランク軸がクラッチを介して手動変速装置に接続される車載用の内燃機関を制御対象とし、
前記内燃機関のクランク軸の回転速度を目標回転速度にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量を算出するフィードバック処理と、
ベーストルクに補正係数を乗算した値であるアイドル要求トルクを入力とし、前記内燃機関のトルクを制御するトルク制御処理と、
前記クラッチの遮断状態から締結状態への移行に伴う前記クランク軸の回転速度の低下を抑制するためのトルクであるアシストトルクによって前記ベーストルクを嵩上げするアシスト処理と、
前記クラッチの遮断状態から締結状態への移行期間となることを条件に、前記補正係数を規定値に固定する固定処理と、
前記固定処理が実行されて且つ前記アシストトルクが所定値以下となる場合、前記固定処理を停止し、前記補正係数を、前記フィードバック操作量へと漸減させる漸減処理と、を実行する内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記固定処理は、前記移行期間となることとアクセル操作がなされることとの論理積が真である場合に、前記補正係数を規定値に固定する処理であり、
前記固定処理がなされない場合、前記補正係数として前記フィードバック操作量を採用する請求項１記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック操作量が規定値未満であることを条件に前記固定処理を実行し、
前記フィードバック操作量が前記規定値よりも大きい場合、前記移行期間となっても前記補正係数として前記フィードバック操作量を採用する請求項１または２記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
前記フィードバック操作量が前記規定値未満の場合、前記固定処理の開始に先立って前記補正係数を前記フィードバック操作量の値から前記規定値へと漸増させる漸増処理を実行する請求項１〜３のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記アシスト処理は、前記移行期間において、前記クランク軸の回転速度の低下速度が大きい場合に小さい場合よりもアシストトルクを大きい値に算出し、前記移行期間が完了して前記締結状態となる場合、前記アシストトルクをゼロへと漸減させる処理を含む請求項１〜４のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項６】
アクセル操作量に応じて前記内燃機関に対するアクセル要求トルクを算出するアクセル要求トルク算出処理を実行し、
前記トルク制御処理は、前記アイドル要求トルクに加えて前記アクセル要求トルクを入力とし、前記アイドル要求トルクと前記アクセル要求トルクとのうちの大きい方に応じて前記内燃機関のトルクを制御する請求項１〜５のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項７】
前記漸減処理は、前記補正係数の漸減速度を、車速が低い場合に高い場合よりも小さくする処理を含む請求項１〜６のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランク軸がクラッチを介して手動変速装置に接続される車載用の内燃機関を制御対象とする内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、クラッチの遮断状態から締結状態への移行期間において手動変速装置の入力軸からクラッチを介してクランク軸に加わる負荷トルクであるクラッチ負荷トルクを算出し、クラッチ負荷トルクに応じたアシストトルクに応じて内燃機関に対するトルクの要求を生成する制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９０１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者は、車両の発進時等において、アクセルの操作が不足する場合に対処すべく、アイドル回転速度制御によるフィードバック操作量を継続して算出することを検討した。ここで、フィードバック操作量を上記アシストトルクを含むベーストルクの補正係数として利用する場合、フィードバック操作量の値によっては、アシストトルクを含むベーストルクが減少補正されることがある。その場合、クラッチの締結状態への移行期間において適切なトルクとして設定されているアシストトルクに応じて定めたトルクよりも実際のトルクが小さくなり、アシスト性が低下する。このため、アシストトルクを利用するときには、アシストトルクを補正する補正係数をフィードバック操作量に代えて固定値とすることが考えられる。しかしその場合、アシストトルクによるアシストを解除した際に補正係数をフィードバック操作量に戻すことにより、内燃機関のトルクが急激に減少しユーザに違和感を与えるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．内燃機関の制御装置は、クランク軸がクラッチを介して手動変速装置に接続される車載用の内燃機関を制御対象とし、前記内燃機関のクランク軸の回転速度を目標回転速度にフィードバック制御するための操作量であるフィードバック操作量を算出するフィードバック処理と、ベーストルクに補正係数を乗算した値であるアイドル要求トルクを入力とし、前記内燃機関のトルクを制御するトルク制御処理と、前記クラッチの遮断状態から締結状態への移行に伴う前記クランク軸の回転速度の低下を抑制するためのトルクであるアシストトルクによって前記ベーストルクを嵩上げするアシスト処理と、前記クラッチの遮断状態から締結状態への移行期間となることを条件に、前記補正係数を規定値に固定する固定処理と、前記固定処理が実行されて且つ前記アシストトルクが所定値以下となる場合、前記固定処理を停止し、前記補正係数を、前記フィードバック操作量へと漸減させる漸減処理と、を実行する。
【０００６】
上記構成では、移行期間となることを条件に補正係数を固定することにより、アシストトルクによって嵩上げされたベーストルクが、フィードバック操作量のなりゆきによって過度に小さい値となることを抑制できる。しかも、アシストトルクが所定値以下となる場合に補正係数をフィードバック操作量に漸減させることにより、フィードバック操作量にステップ的に変更する場合と比較すると、アイドル要求トルクの落ち込みを抑制できる。このため、内燃機関のトルクが急激に減少することを抑制できる。
【０００７】
２．上記１記載の内燃機関の制御装置において、前記固定処理は、前記移行期間となることとアクセル操作がなされることとの論理積が真である場合に、前記補正係数を規定値に固定する処理であり、前記固定処理がなされない場合、前記補正係数として前記フィードバック操作量を採用する。
【０００８】
フィードバック処理をすることにより、内燃機関の回転変動を抑制することができるものの、アシストトルクによって嵩上げされたベーストルクが、フィードバック操作量によって減少補正されると、アシスト性の低下を招く。特にアクセル操作がなされる場合、ユーザは、内燃機関のトルクを増加させる意思があると考えられるため、アシスト性の低下は、違和感につながる懸念がある。そこで、上記構成では、アクセル操作がなされることを条件に、固定処理を実行することにより、アシスト性の低下を抑制することと、回転変動を抑制することとの好適な両立を図ることができる。
【０００９】
３．上記１または２記載の内燃機関の制御装置において、前記フィードバック操作量が規定値未満であることを条件に前記固定処理を実行し、前記フィードバック操作量が前記規定値よりも大きい場合、前記移行期間となっても前記補正係数として前記フィードバック操作量を採用する。
【００１０】
たとえば車両が発進することにより登坂路に差し掛かる場合等には、アシストトルクによって嵩上げされたベーストルクが、発進時に適切なトルクに対して不足するおそれがある。そしてその場合、クランク軸の回転速度が低下する。回転速度が低下すると、フィードバック操作量が大きくなることから、フィードバック操作量が規定値を超えると考えられる。上記構成では、フィードバック操作量が規定値を超える場合、補正係数をフィードバック操作量とすることにより、補正係数を規定値とする場合と比較してアイドル要求トルクを増加させることができる。
【００１１】
４．上記１〜３のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置において、前記フィードバック操作量が前記規定値未満の場合、前記固定処理の開始に先立って前記補正係数を前記フィードバック操作量の値から前記規定値へと漸増させる漸増処理を実行する。
【００１２】
補正係数を規定値にステップ的に変更する場合、フィードバック操作量が規定値よりも過度に小さい場合、アイドル要求トルクがステップ的に増加することとなる。そしてその場合、内燃機関のトルクが不連続的に増加することとなる。これに対し、上記構成では、漸増処理を実行することにより、アイドル要求トルクを漸増させることができ、ひいては内燃機関のトルクの急変を抑制できる。
【００１３】
５．上記１〜４のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置において、前記アシスト処理は、前記移行期間において、前記クランク軸の回転速度の低下速度が大きい場合に小さい場合よりもアシストトルクを大きい値に算出し、前記移行期間が完了して前記締結状態となる場合、前記アシストトルクをゼロへと漸減させる処理を含む。
【００１４】
クラッチがクランク軸に加える負荷トルクが大きい場合には、クランク軸の回転速度の低下速度が大きくなる。このため、回転速度の低下速度は負荷トルクを把握するパラメータとなる。そこで上記構成では、クランク軸の回転速度の低下速度が大きい場合に小さい場合よりもアシストトルクを大きい値に算出することにより、アシストトルクを負荷トルクに応じた値とすることができる。また、上記構成では、移行期間が完了して締結状態となる場合、アシストトルクをゼロへと漸減させることにより、ステップ的にゼロとする場合と比較して、アイドル要求トルクの急変を抑制でき、ひいては内燃機関のトルクの急変を抑制できる。
【００１５】
６．上記１〜５のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置において、アクセル操作量に応じて前記内燃機関に対するアクセル要求トルクを算出するアクセル要求トルク算出処理を実行し、前記トルク制御処理は、前記アイドル要求トルクに加えて前記アクセル要求トルクを入力とし、前記アイドル要求トルクと前記アクセル要求トルクとのうちの大きい方に応じて前記内燃機関のトルクを制御する。
【００１６】
アクセルが操作されることによってフィードバック操作量の算出をやめる場合、アクセル操作量が過度に小さいと、アクセルが操作されずにアイドル要求トルクに応じて内燃機関のトルクが制御される場合よりも、トルクが小さくなるおそれがある。そうした事態となると、ユーザがアクセル操作に対する違和感を抱くおそれがある。そこで上記構成では、アイドル要求トルクとアクセル要求トルクとの大きい方に基づきトルクを制御することにより、ユーザがアクセル操作に対する違和感を抱くことを抑制できる。
【００１７】
７．上記１〜６のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置において、前記漸減処理は、前記補正係数の漸減速度を、車速が低い場合に高い場合よりも小さくする処理を含む。
車速が低い割に漸減速度が大きい場合、補正係数の漸減に起因した内燃機関のトルクの減少がユーザに違和感を与えるおそれがある。そこで、上記構成では、車速が低い場合に高い場合よりも漸減速度を小さくすることにより、漸減速度を車速に応じて適切に設定することができ、ひいては補正係数の漸減に起因してユーザに違和感を与えることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態にかかる制御装置および内燃機関を示す図。
【図２】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の一部を示すブロック図。
【図３】同実施形態にかかるアシストトルク算出処理の手順を示す流れ図。
【図４】同実施形態にかかる補正係数算出処理の手順を示す流れ図。
【図５】同実施形態が解決する課題を示すタイムチャート。
【図６】同実施形態の効果を示すタイムチャート。
【図７】同実施形態が解決する課題を示すタイムチャート。
【図８】第２の実施形態にかかる減少量の設定のためのデータを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜第１の実施形態＞
以下、内燃機関の制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
図１に示すように、内燃機関１０の吸気通路１２には、スロットルバルブ１４が設けられており、スロットルバルブ１４の下流には、燃料噴射弁１６が設けられている。燃料噴射弁１６から噴射された燃料と吸気通路１２に吸入された空気とは、吸気バルブ１８の開弁に伴って、シリンダ２０およびピストン２２によって区画された燃焼室２４に流入する。燃焼室２４に流入した燃料と空気との混合気は、点火装置２６の火花放電によって、燃焼に供され、燃焼によって生じたエネルギは、ピストン２２を介してクランク軸２８の回転エネルギに変換される。燃焼に供された混合気は、排気バルブ３０の開弁に伴って、排気として、排気通路３２に排出される。
【００２１】
クランク軸２８には、クラッチ４０を介して手動変速装置４４の入力軸４２が接続されている。手動変速装置４４は、ユーザによってシフトレバー４６が操作されることにより、入力軸４２の回転速度と出力軸４８の回転速度との比である変速比を可変設定する。また、クラッチ４０はクラッチペダル５０の操作によって、クランク軸２８と入力軸４２とを一体的に回転させる締結状態と、クランク軸２８と入力軸４２との動力伝達を遮断する遮断状態とを切り替える。
【００２２】
なお、手動変速装置４４の出力軸４８は、駆動輪に接続されている。また、クランク軸２８には、たとえばオルタネータや車載空調装置のコンプレッサ等の補機類５２が接続されている。
【００２３】
制御装置６０は、内燃機関１０を制御対象とし、その制御量であるトルクや排気成分等を制御すべく、スロットルバルブ１４や燃料噴射弁１６、点火装置２６等の内燃機関１０の操作部を操作する。ここで、制御量の制御としては、たとえば燃焼室２４内において燃焼対象となる混合気の空燃比の目標空燃比への制御がある。
【００２４】
制御装置６０は、制御量の制御に際し、クランク角センサ７０の出力信号Ｓｃｒや、クラッチペダル５０が踏まれたか否かを２値的に検知するクラッチセンサ７２の出力信号Ｓｃｈ、入力軸４２の回転角を検出する入力回転角センサ７４の出力信号Ｓｉｎを参照する。また、制御装置６０は、アクセルセンサ７６によって検出されるアクセルペダルの操作量（アクセル操作量ＡＣＣＰ）や、エアフローメータ７８によって検出される吸入空気量Ｇａ、車速センサ８０によって検出される車速ＳＰＤを参照する。ここで、クラッチセンサ７２は、クラッチペダル５０の操作に基づき、クラッチ４０が締結状態であるか遮断状態であるかを検知するものである。また、アクセル操作量ＡＣＣＰは、その値が大きい場合に、内燃機関１０に対する要求トルクが大きくなる量である。
【００２５】
制御装置６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４およびＲＡＭ６６を備えており、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより、上記制御量の制御を実行する。
【００２６】
図２に、制御装置６０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより実現される。
アクセル要求トルク算出処理Ｍ１０は、アクセル操作量ＡＣＣＰに基づき、内燃機関１０に要求されるトルクである、アクセル要求トルクＴａｃ０を算出して出力する処理である。補機トルク算出処理Ｍ１２は、補機類５２によってクランク軸２８に加えられる負荷トルクである補機トルクＴｒｑｃを算出する処理である。詳しくは、本実施形態では、便宜上、たとえばピストン２２とシリンダ２０との摩擦等による負荷トルクについても、補機トルクＴｒｑｃに含めている。加算処理Ｍ１４は、アクセル要求トルクＴａｃ０に補機トルクＴｒｑｃを加算することによって、アクセル要求トルクＴａｃを算出する。アクセル要求トルクＴａｃは、内燃機関１０によって駆動輪に付与される動力を、アクセル操作量ＡＣＣＰに応じた量とするうえで内燃機関１０に要求されるトルクである。
【００２７】
アシストトルク算出処理Ｍ１６は、クラッチ４０の遮断状態から締結状態への移行期間において、クランク軸２８にクラッチ４０が加える負荷トルクが増加することに起因してクランク軸２８の回転速度が低下することを抑制するためのアシストトルクＴａｓを算出する。ここで、移行期間とは、クラッチ４０がいわゆる半クラッチ状態にある期間に相当する。
【００２８】
図３に、アシストトルク算出処理Ｍ１６の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」を付与した数字によって、ステップ番号を表現する。
【００２９】
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、アシストフラグＦ１が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。アシストフラグＦ１は、アシストトルクＴａｓを付与する期間において「１」となり、付与する期間ではない場合、「０」となる。ＣＰＵ６２は、アシストフラグＦ１が「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、車速ＳＰＤが規定速度ＳＰＤｔｈ以下であることと、クラッチ４０の遮断状態から締結状態への移行期間が開始されたこととの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、アシストトルクＴａｓを付与する期間の開始タイミングを判定する処理である。ここで、規定速度ＳＰＤｔｈは、車両の発進時における速度に想定される最大値程度に設定されている。なお、ＣＰＵ６２は、出力信号Ｓｃｒに基づき算出したクランク軸２８の回転速度ＮＥと、出力信号Ｓｉｎに基づき算出した入力軸４２の回転速度Ｎｉｎとに基づき、移行期間の開始時であるか否かを判定する。たとえば車速ＳＰＤがゼロの場合、入力軸４２の回転速度Ｎｉｎはゼロであり、クラッチ４０の遮断状態から締結状態への移行期間となることにより、回転速度Ｎｉｎがゼロよりも大きく回転速度ＮＥよりも小さい値へと変化することなどに着目して、移行期間の開始時であるか否かを判定すればよい。
【００３０】
ＣＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、アシストフラグＦ１を「１」とする（Ｓ１４）。次に、ＣＰＵ６２は、回転速度ＮＥおよび吸入空気量Ｇａや補機トルクＴｒｑｃに基づき、内燃機関１０の軸トルクＴｓを算出する（Ｓ１６）。ここで、回転速度ＮＥおよび吸入空気量Ｇａは、燃焼室２４内に充填される空気量を把握するためのパラメータである。ＣＰＵ６２は、混合気の空燃比を目標空燃比に制御しているため、燃焼室２４に充填される空気量に基づき、内燃機関１０の図示トルクを把握でき、図示トルクから補機トルクＴｒｑｃを差し引いた値として、軸トルクＴｓを把握することができる。
【００３１】
次に、ＣＰＵ６２は、軸トルクＴｓから、内燃機関１０の慣性モーメントＪに、回転速度ＮＥの変化速度ΔＮＥを乗算した値を減算した値を、アシストトルクＴａｓに代入する（Ｓ１８）。これは、軸トルクＴｓが、クラッチ４０による負荷トルクと、「Ｊ・ΔＮＥ」との和に等しいとの関係に基づくものである。Ｓ１８の処理では、アシストトルクＴａｓを、クラッチ４０がクランク軸２８に加える負荷トルクであるクラッチ負荷トルクに応じたトルクとする。なお、クランク軸２８の回転速度ＮＥの低下速度が大きい場合に小さい場合よりもクラッチ負荷トルクが大きくなることから、アシストトルクＴａｓも大きい値となる。ここで、低下速度は、変化速度ΔＮＥに、「−１」を乗算した値である。
【００３２】
一方、ＣＰＵ６２は、アシストフラグＦ１が「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、クラッチセンサ７２の出力信号Ｓｃｈに基づき、移行期間が終了したか否かを判定する（Ｓ２０）。ＣＰＵ６２は、移行期間が終了していないと判定する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に移行する。
【００３３】
これに対し、ＣＰＵ６２は、移行期間が終了したと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、アシストトルクＴａｓを、減少量ΔＴだけ減少補正する（Ｓ２２）。次にＣＰＵ６２は、アシストトルクＴａｓと「０」とのうちの大きい方を、アシストトルクＴａｓに代入する（Ｓ２４）。この処理は、アシストトルクＴａｓをゼロ以上とするための処理である。次に、ＣＰＵ６２は、アシストトルクＴａｓが「０」であるか否かを判定する（Ｓ２６）。ＣＰＵ６２は、アシストトルクＴａｓが「０」であると判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、アシストフラグＦ１を「０」とする（Ｓ２８）。
【００３４】
なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ１８，Ｓ２８の処理が完了する場合や、Ｓ１２，Ｓ２６の処理において否定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
図２に戻り、加算処理Ｍ１８は、アシストトルクＴａｓに補機トルクＴｒｑｃを加算することによって、ベーストルクＴｂを算出する。フィードバック処理Ｍ２０は、目標回転速度ＮＥ＊を回転速度ＮＥで除算することによって、フィードバック操作量Ｋｆｂを算出する。補正係数算出処理Ｍ２２は、フィードバック操作量Ｋｆｂを入力とし、ベーストルクＴｂの補正係数Ｋｃを算出する。乗算処理Ｍ２４は、ベーストルクＴｂに補正係数Ｋｃを乗算することによって、アイドル要求トルクＴｉｓｃを算出する。
【００３５】
最大値選択処理Ｍ２６は、アクセル要求トルクＴａｃとアイドル要求トルクＴｉｓｃとのうちの大きい方を、要求トルクＴｒｑ＊として出力する。なお、アクセル要求トルクＴａｃとアイドル要求トルクＴｉｓｃとが等しい場合、その等しい値を要求トルクＴｒｑ＊とする。
【００３６】
スロットル操作処理Ｍ２８は、要求トルクＴｒｑ＊に基づきスロットルバルブ１４の開口度を操作すべく、スロットルバルブ１４に、操作信号ＭＳ１を出力する。ここで、スロットル操作処理Ｍ２８は、要求トルクＴｒｑ＊が大きい場合に小さい場合よりもスロットルバルブ１４の開口度を大きくする。これにより、要求トルクＴｒｑ＊が大きい場合に小さい場合よりも燃焼室２４内に充填される空気量が多くなることから、トルクを大きくすることができる。
【００３７】
図４に、補正係数算出処理Ｍ２２の手順を示す。図４に示す処理は、ＲＯＭ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が、たとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
【００３８】
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、車速ＳＰＤが、Ｓ１２の処理によって用いられた規定速度ＳＰＤｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３０）。ＣＰＵ６２は、規定速度ＳＰＤｔｈを超えると判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、補正係数Ｋｃに、フィードバック操作量Ｋｆｂを代入する（Ｓ３２）。これに対し、ＣＰＵ６２は、規定速度ＳＰＤｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、アシスト重視フラグＦ２が「１」であるか否かを判定する（Ｓ３４）。ＣＰＵ６２は、アシスト重視フラグＦ２が「０」であると判定する場合（Ｓ３４：ＮＯ）、アシストフラグＦ１が「１」であることとアクセルペダルが操作されたこと（アクセルＯＮであること）との論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ３６）。そして、ＣＰＵ６２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ３２の処理に移行する。
【００３９】
一方、ＣＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、アシスト重視フラグＦ２に「１」を代入する（Ｓ３８）。そしてＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃを、増加量Δ１だけ増加させる（Ｓ４０）。この処理は、アシスト重視フラグＦ２が「１」となることで、補正係数Ｋｃを、フィードバック操作量Ｋｆｂから「１」へと漸増させる処理である。次にＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃと、「１」との小さい方を補正係数Ｋｃに代入する（Ｓ４２）。この処理は、補正係数Ｋｃを漸増させて「１」に固定するための処理である。次にＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃと、フィードバック操作量Ｋｆｂとのうちの大きい方を、補正係数Ｋｃに代入する（Ｓ４４）。この処理は、補正係数Ｋｃを、フィードバック操作量Ｋｆｂ以上の値に制限する処理である。
【００４０】
一方、ＣＰＵ６２は、アシスト重視フラグＦ２が「１」であると判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、アシストフラグＦ１が「０」であることとアクセルペダルが解放されたこと（アクセルＯＦＦであること）との論理和が真であるか否かを判定する（Ｓ４６）。ＣＰＵ６２は、論理和が偽であると判定する場合（Ｓ４６：ＮＯ）、Ｓ４０の処理に移行する。
【００４１】
これに対し、ＣＰＵ６２は、論理和が真であると判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、補正係数Ｋｃを、減少量Δ２だけ減少補正する（Ｓ４８）。この処理は、補正係数Ｋｃを、フィードバック操作量Ｋｆｂへと漸減させるための処理である。次に、ＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃが、フィードバック操作量Ｋｆｂよりも小さいか否かを判定する（Ｓ５０）。ＣＰＵ６２は、フィードバック操作量Ｋｆｂよりも小さいと判定する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、アシスト重視フラグＦ２に「０」を代入し、補正係数Ｋｃにフィードバック操作量Ｋｆｂを代入する（Ｓ５２）。
【００４２】
なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ３２，Ｓ４４，Ｓ５２の処理が完了する場合や、Ｓ５０の処理において否定判定する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
【００４３】
車両を発進させるべくクラッチペダル５０が操作される際、ユーザによるアクセル操作量ＡＣＣＰが小さいか、ユーザによるアクセル操作がなされない場合には、ＣＰＵ６２は、スロットル操作処理Ｍ２８の入力とする要求トルクＴｒｑ＊に、アイドル要求トルクＴｉｓｃを代入する。そして、クラッチ４０の遮断状態から締結状態への移行期間となる場合、ＣＰＵ６２は、アシストトルクＴａｓに応じてアイドル要求トルクＴｉｓｃを設定する。特に、アクセル操作がなされる場合、ＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃを「１」とすることにより、回転速度ＮＥが目標回転速度ＮＥ＊を上回ってフィードバック操作量Ｋｆｂが「１」よりも小さくなったとしても、アイドル要求トルクＴｉｓｃがベーストルクＴｂを下回ることが抑制される。このため、クラッチ負荷トルクに基づくアシストトルクＴａｓを、要求トルクＴｒｑ＊に十分に反映させることができる。
【００４４】
その後、アシストトルクＴａｓがゼロとなると、ＣＰＵ６２は、補正係数Ｋｃをフィードバック操作量Ｋｆｂへと漸減させる。このため、アシストトルクＴａｓがゼロとなることにより補正係数Ｋｃを「１」からフィードバック操作量Ｋｆｂにステップ的に減少させる場合と比較すると、アイドル要求トルクＴｉｓｃの急激な減少を抑制できる。このため、内燃機関１０のトルクが急に減少し、車両の加速度が急激に減少してユーザに違和感を与えることを抑制できる。
【００４５】
図５に、アシストトルクＴａｓがゼロとなることにより補正係数Ｋｃを「１」からフィードバック操作量Ｋｆｂにステップ的に減少させる比較例について、アクセル操作量ＡＣＣＰ、回転速度ＮＥ，加速度α、アシストトルクＴａｓ、および補正係数Ｋｃの推移を例示する。図５に示すように、時刻ｔ１において、アシストトルクＴａｓが立ち上がった後、時刻ｔ２においてアクセル操作がなされたと判定されることにより、補正係数Ｋｃが「１」に固定される。その後、時刻ｔ３に、移行期間が完了しクラッチ４０の締結状態となったと判定されると、アシストトルクＴａｓが漸減する。そして、時刻ｔ４に、アシストトルクＴａｓがゼロとなることにより、補正係数Ｋｃが、フィードバック操作量Ｋｆｂにステップ的に変化する。この場合、車両の加速度αが落ち込み、ユーザに違和感を与えるおそれがある。
【００４６】
これに対し、図６に、図５に示した比較例における加速度αの推移と本実施形態における加速度αの推移とを対比して示すように、本実施形態では、アシストトルクＴａｓがゼロとなった後の加速度αの落ち込みを抑制できている。
【００４７】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）補正係数Ｋｃを「１」に固定する固定処理の実行条件に、アクセル操作がなされる旨の条件を含めた。これにより、アクセル操作がなされない場合には、フィードバック操作量ＫｆｂによってベーストルクＴｂを補正することにより、クランク軸２８の回転速度ＮＥを目標回転速度ＮＥ＊に制御できるため、クランク軸２８に加わる負荷トルクが急変した場合であっても、クランク軸２８の回転変動を抑制できる。一方、アクセル操作がなされる場合、アクセル操作量ＡＣＣＰが小さくても、ユーザは、内燃機関１０のトルクを増加させる意思があると考えられる。このため、フィードバック操作量Ｋｆｂが「１」よりも小さくなった場合にフィードバック操作量ＫｆｂによってベーストルクＴｂを減少補正してしまうと、アシスト性が低下し、これがユーザの違和感につながる懸念がある。したがって、アクセル操作のオン・オフに応じて固定処理の実行可否を判定することにより、アシスト性の低下を抑制することと、回転変動を抑制することとの好適な両立を図ることができる。
【００４８】
（２）フィードバック操作量Ｋｆｂが「１」よりも大きい場合、補正係数Ｋｃを「１」に固定する代わりに、フィードバック操作量Ｋｆｂを補正係数Ｋｃとして採用した。これにより、たとえば車両が発進することにより登坂路に差し掛かる場合等、アシストトルクＴａｓによって嵩上げされたベーストルクＴｂが、発進時に適切なトルクに対して不足する場合に、これに対処することができる。
【００４９】
図７に、クラッチ４０のオン・オフの推移と、移行期間の判定処理の結果の推移と、アクセル操作量ＡＣＣＰと、補正係数Ｋｃと、回転速度ＮＥとのそれぞれの推移を示す。図７に示すように、時刻ｔ１においてクラッチ４０がオン操作された後の時刻ｔ２に、移行期間に入ったと判定される。その後、時刻ｔ３において登坂路に入った場合、回転速度ＮＥが低下することから、フィードバック操作量Ｋｆｂが増加し、「１」よりも大きくなる。この際、仮に、補正係数Ｋｃを「１」に固定する場合には、回転速度ＮＥの落ち込みに対処できない。
【００５０】
（３）アシスト重視フラグＦ２が「１」となった時点でフィードバック操作量Ｋｆｂが「１」未満の場合、補正係数Ｋｃをフィードバック操作量Ｋｆｂの値から「１」へと漸増させた。これにより、アイドル要求トルクＴｉｓｃを漸増させることができることから、補正係数Ｋｃを「１」にステップ的に変更する場合と比較すると、内燃機関１０のトルクの急変を抑制できる。
【００５１】
（４）アシストトルクＴａｓを、クランク軸２８の回転速度ＮＥの低下速度が大きい場合に小さい場合よりも大きい値に算出した。これにより、アシストトルクＴａｓを、クラッチ負荷トルクに応じた値とすることができる。
【００５２】
（５）アイドル要求トルクＴｉｓｃとアクセル要求トルクＴａｃとのうちの大きい方に応じて内燃機関１０のトルクを制御した。これにより、アクセル操作をしている場合であってアクセル操作量ＡＣＣＰが過度に小さい場合であっても、ユーザに違和感を与えることを抑制することが可能となる。すなわち、アクセルが操作されることでフィードバック操作量Ｋｆｂの算出をやめる場合、アクセル操作量ＡＣＣＰが過度に小さいと、アクセルが操作されずにアイドル要求トルクＴｉｓｃに応じて内燃機関１０のトルクが制御される場合よりも、トルクが小さくなるおそれがある。そして、そうした事態となると、ユーザがアクセル操作に対する違和感を抱くおそれがある。
【００５３】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５４】
本実施形態では、アシストトルクＴａｓがゼロとなることで、補正係数Ｋｃをフィードバック操作量Ｋｆｂに向けて漸減させる際、その漸減速度を、車速ＳＰＤに応じて可変設定する。
【００５５】
図８に、本実施形態にかかる車速ＳＰＤと、減少量Δ２との関係を示す。図８に示すように、本実施形態では、車速ＳＰＤが低い場合に高い場合よりも減少量Δ２を小さい値とする。これにより、車速ＳＰＤが低い場合に高い場合よりも補正係数Ｋｃの漸減速度が小さくなる。これは、車速ＳＰＤが低い場合には、補正係数Ｋｃの漸減速度を小さくすることにより、トルクが不足している印象をユーザに与えることを抑制する狙いがある。
【００５６】
具体的には、車速ＳＰＤを入力変数とし減少量Δ２を出力変数とするマップデータをＲＯＭ６４に記憶しておき、ＣＰＵ６２により、減少量Δ２をマップ演算すればよい。なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。またマップ演算は、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とし、一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。
【００５７】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］トルク制御処理は、最大値選択処理Ｍ２６およびスロットル操作処理Ｍ２８に対応し、アシスト処理は、アシストトルク算出処理Ｍ１６および加算処理Ｍ１８の処理に対応し、固定処理は、Ｓ４２の処理に対応し、漸減処理は、Ｓ４８の処理に対応する。［２］Ｓ３６の処理に対応する。［３］Ｓ４４の処理に対応する。［４］漸増処理は、Ｓ４０の処理に対応する。［５］図３の処理に対応する。［７］図８に示す減少量Δ２の設定に対応する。
【００５８】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「アシスト処理について」
上記実施形態では、アシストトルクＴａｓの漸減処理をする前においては、回転速度ＮＥの低下速度が大きい場合に小さい場合よりもアシストトルクＴａｓを大きい値としたが、これに限らない。たとえば、クラッチペダル５０のストロークを検出するセンサを備え、ストロークの検出値に応じてアシストトルクＴａｓを設定してもよい。
【００５９】
上記実施形態では、クラッチ４０の締結が完了する場合に、アシストトルクＴａｓをゼロへと漸減させたが、これに限らない。たとえば、所定値（＞０）まで漸減させる処理としてもよい。この場合、所定値となることにより、アシストフラグＦ１をゼロとすればよい。またたとえば回転速度ＮＥが所定量以上上昇することを条件に、アシストトルクＴａｓをゼロへと漸減させてもよい。
【００６０】
なお、漸減処理をすることは必須ではなく、ゼロ以上の所定値までステップ的に減少させてもよい。
・「フィードバック処理について」
上記実施形態では、目標回転速度ＮＥ＊を回転速度ＮＥで除算した値をフィードバック操作量Ｋｆｂとしたが、これに限らない。たとえば、目標回転速度ＮＥ＊と回転速度ＮＥとの差に比例ゲインを乗算した値を、フィードバック操作量Ｋｆｂとしてもよい。さらにたとえば、目標回転速度ＮＥ＊と回転速度ＮＥとの差を入力とする微分要素の出力値と比例要素の出力値との和をフィードバック操作量Ｋｆｂとしてもよい。
【００６１】
・「固定処理について」
上記実施形態では、固定処理を、補正係数Ｋｃを規定値としての「１」に固定する処理としたが、規定値としては、「１」に限らず、たとえば「０．９９」であってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、固定処理を、規定値よりもフィードバック操作量Ｋｆｂが大きい場合には、フィードバック操作量Ｋｆｂを採用する処理としたが、これに限らず、フィードバック操作量Ｋｆｂの値にかかわらず規定値に固定する処理としてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、アシストフラグＦ１が「０」となることと、アクセル操作がオフとなることとの論理和が真であることを、固定処理の終了条件としたが、これに限らない。たとえば、アシストフラグＦ１が「０」となることのみを、固定処理の終了条件としてもよい。
【００６４】
上記実施形態では、アクセルがオン操作されていることを条件に、固定処理を実行したが、これに限らない。たとえば、アシストフラグＦ１が「１」となることのみを条件としてもよい。換言すれば、アシストトルクＴａｓが「０」よりも大きくなることのみを条件としてもよい。
【００６５】
・「漸増処理について」
上記実施形態では増加量Δ１を固定値とすることにより、漸増速度を固定値としたが、これに限らない。たとえば、車速ＳＰＤに応じて漸増速度を可変設定してもよい。これは、たとえば、第２の実施形態において例示したようにマップ演算を利用して実現できる。
【００６６】
・「内燃機関１０に対する要求トルクについて」
上記実施形態では、アクセル要求トルクＴａｃとアイドル要求トルクＴｉｓｃとのうちの大きい方を、内燃機関１０に対する要求トルクとしたが、これに限らない。たとえば、アクセル要求トルク算出処理Ｍ１０によって算出されるアクセル要求トルクＴａｃ０に、アイドル要求トルクＴｉｓｃを加算した値を、内燃機関１０に対する要求トルクとしてもよい。
【００６７】
・「移行期間の判定処理について」
上記実施形態では、クランク軸２８の回転速度ＮＥと入力軸４２の回転速度Ｎｉｎとの差に基づき、移行期間であるか否かを判定したがこれに限らない。たとえばクラッチペダル５０のストロークを検出するセンサを備え、センサによるストロークの検出値に基づき判定してもよい。
【００６８】
・「アクセル操作の判定について」
上記実施形態では、アクセルセンサ７６によって検出されるアクセル操作量ＡＣＣＰに基づき、アクセル操作の有無を判定したが、これに限らない。たとえば、アクセル操作がなされているか否かを２値的に判定するセンサを備えて、その検出値を用いてもよい。
【００６９】
・「制御装置について」
制御装置としては、ＣＰＵ６２とＲＯＭ６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。
【００７０】
・「そのほか」
内燃機関としては、火花点火式内燃機関に限らない。たとえばディーゼル機関等の圧縮着火式内燃機関であってもよい。この場合、スロットル操作処理Ｍ２８に代えて、要求トルクに応じて噴射量を操作する処理を実行すればよい。
【００７１】
図４のＳ３０の処理を削除したり、図３のＳ１２の処理において車速ＳＰＤが規定速度ＳＰＤｔｈ以下である旨の条件を削除したりしてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１０…内燃機関、１２…吸気通路、１４…スロットルバルブ、１６…燃料噴射弁、１８…吸気バルブ、２０…シリンダ、２２…ピストン、２４…燃焼室、２６…点火装置、２８…クランク軸、３０…排気バルブ、３２…排気通路、４０…クラッチ、４２…入力軸、４４…手動変速装置、４６…シフトレバー、４８…出力軸、５０…クラッチペダル、５２…補機類、６０…制御装置、６２…ＣＰＵ、６４…ＲＯＭ、６６…ＲＡＭ、７０…クランク角センサ、７２…クラッチセンサ、７４…入力回転角センサ、７６…アクセルセンサ、７８…エアフローメータ、８０…車速センサ。
【図１】
2019060270.tif 000003
【図２】
2019060270.tif 000004
【図３】
2019060270.tif 000005
【図４】
2019060270.tif 000006
【図５】
2019060270.tif 000007
【図６】
2019060270.tif 000008
【図７】
2019060270.tif 000009
【図８】
2019060270.tif 000010