(57)【要約】【課題】  複数の棚に配置した物品に付されたタグを確実に読み取ることができる情報処理装置を提供する。【解決手段】  実施形態によれば、情報収集装置は、タグリーダと移動機構とプロセッサとを有する。タグリーダは、物品に付されたタグから情報を読み取る。移動機構は、前記タグリーダを搭載した筐体を移動させる。プロセッサは、探索エリアに設置された複数の棚に沿って前記移動機構により前記筐体を移動させながら、前記タグリーダを用いて各棚に配置された物品に付されたタグを読み取る処理を棚ごとの動作設定に従って制御する。【選択図】図４
2019153172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に付されたタグから情報を読み取るタグリーダと、
前記タグリーダを搭載した筐体を移動させる移動機構と、
探索エリアに設置された複数の棚に沿って前記移動機構により前記筐体を移動させながら、前記タグリーダを用いて各棚に配置された物品に付されたタグを読み取る処理を棚ごとの動作設定に従って制御するプロセッサと、
を有する情報収集装置。
【請求項２】
前記タグリーダは、複数であり、
前記動作設定は、各棚に対応する移動区間を移動する場合に使用するタグリーダの設定を含む、
請求項１に記載の情報収集装置。
【請求項３】
前記動作設定は、各棚に対応する移動区間を移動する場合における前記移動機構による前記筐体の移動速度の設定を含む、
請求項１または２の何れかに記載の情報収集装置。
【請求項４】
前記動作設定は、各棚に配置する物品の定位置情報に基づく棚ごとのタグ密度に応じて設定される、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報収集装置。
【請求項５】
前記動作設定は、前記探索エリアに設定された複数の棚に沿って移動しながら前記タグリーダがタグを検知する回数を測定した結果に基づく棚ごとのタグ密度に応じて設定される、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、商品、図書あるいは資料などの物品にＲＦＩＤタグを付けて個々の物品を管理する物品管理システムがある。物品管理システムは、ＲＦＩＤタグリーダを用いて物品に付したＲＦＩＤタグから識別情報（ＩＤ）などの情報を読み取る。また、探索エリアに配置した多数の物品を管理するため、ＲＦＩＤタグリーダを搭載した情報収集装置が移動しながら各物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取るシステムもある。
【０００３】
しかしながら、実際の運用においては、ＲＦＩＤタグを付した物品が配置される密度は一定でないことが多い。例えば、複数の棚に種々の物品を配置する場合、各棚の各段に配置する物品の大きさ、形状および個数等が様々であるため、各棚に配置する物品の密度が一定でないことが多い。物品が配置される密度が一定でない場合、ＲＦＩＤリーダを効率良く移動させながら各物品のＲＦＩＤタグを確実に読取ることが難しくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７４５８５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記した課題を解決するために、複数の棚に配置した物品に付されたタグを確実に読み取ることができる情報収集装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、情報収集装置は、タグリーダと移動機構とプロセッサとを有する。タグリーダは、物品に付されたタグから情報を読み取る。移動機構は、前記タグリーダを搭載した筐体を移動させる。プロセッサは、探索エリアに設置された複数の棚に沿って前記移動機構により前記筐体を移動させながら、前記タグリーダを用いて各棚に配置された物品に付されたタグを読み取る処理を棚ごとの動作設定に従って制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る情報収集装置を有する物品管理システムが管理対象とする物品が配置される探索エリアの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る情報収集装置の構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る情報収集装置の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る情報収集装置における制御系の構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係る物品管理システムにおけるサーバ装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品が配置される棚の構成例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品が配置される棚に関する情報を記憶する棚情報テーブルの構成例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品が配置される棚における基準点の例を説明するための図である。
【図９】図９は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品に関する情報を記憶する物品情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品の基準点の例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る物品管理システムが管理対象とする物品の定位置情報の構成例を説明するための図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る情報収集装置に搭載した複数のタグリーダの通信範囲に応じた複数の区分領域の設定例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係る物品管理システムにおける物品の定位置情報に基づく棚ごとのタグ密度を算出するためのタグ計数処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態に係る物品管理システムによる物品の定位置情報に基づく棚ごとのタグ密度を示すタグ密度テーブルの例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態に係る物品管理システムによる棚ごとのタグ密度に応じた探索計画を作成する計画作成処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態に係る物品管理システムにおける物品の定位置情報に基づく棚ごとのタグ密度に応じたタグリーダと移動速度との選択例を説明するための図である。
【図１７】図１７は、実施形態に係る物品管理システムにおける物品の定位置情報に基づく棚ごとのタグ密度に応じた探索計画を記憶する計画テーブルの例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施形態に係る情報収集装置による探索計画に基づく探索エリアにおけるタグの探索処理（読取処理）を説明するためのフローチャートである。
【図１９】図１９は、実施形態に係る情報収集装置が探索エリアにおいてＲＦＩＤタグを検知するためのタグ検知処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】図２０（ａ）は、実施形態に係る情報収集装置がタグ検知処理において１回目の経路移動時に選択するＲＦＩＤタグリーダの例を示す図である。図２０（ｂ）は、実施形態に係る情報収集装置がタグ検知処理において２回目の経路移動時に選択するＲＦＩＤタグリーダの例を示す図である。図２０（ｃ）は、実施形態に係る情報収集装置がタグ検知処理において３回目の経路移動時に選択するＲＦＩＤタグリーダの例を示す図である。
【図２１】図２１は、実施形態に係る情報収集装置がタグ検知処理において実測したタグの検知回数に基づく棚ごとのタグ密度を示すタグ密度テーブルの例を示す図である。
【図２２】図２２は、実施形態に係る情報収集装置が実測したタグの検知回数に基づく棚ごとのタグ密度に応じたタグリーダと移動速度との選択例を示す図である。
【図２３】図２３は、実施形態に係る情報収集装置が実測したタグの検知回数に基づく棚ごとのタグ密度に応じた探索計画を記憶する計画テーブルの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。  
図１は、実施形態に係る物品管理システムを概略的に説明するための図である。  
実施形態に係る物品管理システムは、情報収集装置１とサーバ装置２とを有するシステムである。物品管理システムは、探索エリアに設置した複数の棚３に配置される各物品を管理するシステムである。物品管理システムが管理対象とする各物品にはＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグ（無線タグ）が付されるものとする。情報収集装置１は、探索エリア内を移動しながら各物品に付されるＲＦＩＤタグから情報を読み取る。サーバ装置２は、管理対象とする物品に関する情報および物品を配置する棚に関する情報などを記憶する。また、サーバ装置２は、情報収集装置１が各物品に付されたＲＦＩＤタグから読み取った情報の集計処理なども行う。
【０００９】
管理対象とするＲＦＩＤタグ（以下、単に、タグとも称する）が付された物品は、探索エリアに設置される複数の棚３（３Ａ〜３Ｆ）に配置される。管理対象とする各物品は、各棚における各段に配置（収納）される。物品は、各棚の棚板などに載置されるものであっても良いし、各棚に設けたフックなどに吊り下げるものであっても良い。各棚は、配置した物品を視認できるように開放面が設けられる。
【００１０】
例えば、図１に示す例において、棚３Ａ〜３Ｂと棚３Ｃ〜３Ｆとは開放面が互いに向き合うように設置される。図１において、左右方向をＸ軸方向とし、上下方向をＹ軸方向とすると、棚３Ａ、３Ｂの開放面はＸ軸方向において棚３Ｃ〜３Ｆの開放面に対向するように設置される。なお、以下では、図１に示すように各棚の高さ方向がＺ方向となるものとして説明するものとする。
【００１１】
また、図１に示す例において、経路Ｒは、複数の棚３Ａ〜３Ｆが設置される探索エリア内において情報収集装置１が移動する経路の設定例である。例えば、情報収集装置１は、経路Ｒ上を移動して各棚３Ａ〜３Ｆの開放面側から各棚３Ａ〜３Ｆに配置した物品に付されるＲＦＩＤタグを読み取る。また、図１に示す例では、経路Ｒ上に、各棚３Ａ〜３Ｆの境界に対応する位置（ＷＰ１〜ＷＰ８）が設定される。探索エリアにおける各棚の境界は、例えば、側板などのエッジ部分であるものとする。
【００１２】
図１に示す経路Ｒ上において、棚Ａに対応する移動区間は位置ＷＰ１から位置ＷＰ２までである。棚Ｂに対応する移動区間は位置ＷＰ２から位置ＷＰ３までである。棚Ｃに対応する移動区間は位置ＷＰ４から位置ＷＰ５までである。棚Ｄに対応する移動区間は位置ＷＰ５から位置ＷＰ６までである。棚Ｅに対応する移動区間は位置ＷＰ６から位置ＷＰ７までである。棚Ｆに対応する移動区間は位置ＷＰ７から位置ＷＰ８までである。
【００１３】
サーバ装置２は、探索エリアに配置された各棚３に関する情報および各棚に配置される物品に関する情報などを管理する。サーバ装置２は、情報収集装置１からの要求に応じて棚に関する情報や物品に関する情報などを供給する。また、サーバ装置２は、情報収集装置１による物品に付されたＲＦＩＤタグの読取結果を集計して物品を管理する。
【００１４】
なお、サーバ装置２は、情報収集装置１に対して動作指示を行うようにしても良い。例えば、サーバ装置２は、後述する棚ごとのタグ密度を算出する処理で得られる棚ごとのタグ密度を示す情報を記憶して情報収集装置１へ供給するようにしても良い。また、サーバ装置２は、後述する棚ごとのタグ密度を算出する処理や情報収集装置１がＲＦＩＤタグを読み取るための探索計画を作成する処理などを実施するようにしても良い。
【００１５】
次に、情報収集装置１の構成について説明する。  
図２および図３は、情報収集装置１の構成例を示す図である。図２は、情報収集装置１を第１の方向（情報収集装置１の移動方向に対して左側）から見た場合の構成例を示す図である。図３は、情報収集装置１を第２の方向（情報収集装置１の移動方向に対して正面）から見た場合の構成例を示す図である。  
図２および図３に示すように、情報収集装置１は、筐体１１、車輪１２、制御装置１３、支持体１４、ＲＦＩＤタグリーダ（以下、単に、タグリーダとも称する）１５（１５ａ〜１５ｆ）及びカメラ１６（１６ａ及び１６ｂ）などを有する。
【００１６】
筐体１１は、車輪１２および支持体１４が取り付けられ、制御装置１３を搭載する。車輪１２は、筐体１１に取り付けられる。車輪１２は、後述する移動機構によって回転することにより筐体１１を移動させる。筐体１１には、車輪１２の回転により移動する移動方向を変更する機構を有する。また、筐体１１の移動方向を変更する機構は、車輪１２に設けてもよいし、車輪１２とは別に設けてもよい。
【００１７】
制御装置１３は、例えば、各タグリーダ１５によるＲＦＩＤタグの読取、ＲＦＩＤタグから読み取ったデータの処理、および、サーバ装置２との通信などを行う。また、制御装置１３は、情報収集装置１の移動を制御する。制御装置１３は、例えば、コンピュータなどにより構成される。制御装置１３は、１つのコンピュータによって実現しても良いし、複数のコンピュータによって実現してもよい。制御装置１３は、後述する棚毎のタグ密度に応じた探索計画（動作設定）に従って筐体１１の移動や各タグリーダ１５によるタグの読取などの動作制御を実行する。例えば、制御装置１３は、後述する探索計画に従って棚ごとの移動速度を制御する。また、制御装置１３は、後述する探索計画に従って棚ごとに各タグリーダ１５のオンオフを制御して移動中におけるＲＦＩＤタグの読取処理を制御する。
【００１８】
支持体１４は、筐体１１において鉛直方向に向って取り付けられる。タグリーダ１５ａ〜１５ｆは、支持体１４の下端から上端までに所定の間隔で取り付けられる。これにより、タグリーダ１５ａ〜１５ｆは、筐体１１が移動する面（床面）に対して鉛直方向（Ｚ方向）に広がる通信範囲（ＲＦＩＤタグの読取範囲）を形成する。支持体１４は、探索エリアに配置した棚の高さに対応する高さとなるように形成される。すなわち、支持体１４に取り付けたタグリーダ１５ａ〜１５ｆが各棚３の各段に配置された物品に付されたＲＦＩＤタグを読み取れるように構成する。
【００１９】
タグリーダ１５（１５ａ〜１５ｆ）は、物品に取り付けられたＲＦＩＤタグとの無線通信するデバイスである。タグリーダ１５は、電波を発信し、発信した電波に対するＲＦＩＤタグからの応答としての電波を受信する。タグリーダ１５が受信するＲＦＩＤタグからの応答には、当該ＲＦＩＤタグの識別情報（ＩＤ）などを含まれる。タグリーダ１５は、通信用アンテナと通信制御部とを有する。タグリーダ１５は、通信用アンテナの特性及び通信用アンテナの設置向き等により電波の送受信が行える通信範囲Ｅが設計される。例えば、タグリーダ１５は、指向性アンテナを有する。各タグリーダ１５（１５ａ〜１５ｆ）は、指向性アンテナなどによりＲＦＩＤタグとの通信が可能となる通信範囲Ｅ（Ｅａ〜Ｅｆ）が設定される。
【００２０】
図２および図３に示す例では、各タグリーダ１５は、支持体１４における上下方向（鉛直方向、Ｚ方向）に並べて取り付けられる。また、図３に示す例では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆは、それぞれの通信範囲Ｅａ〜Ｅｆが情報収集装置１全体としての通信範囲Ｅを形成するように支持体１４に取り付けられる。すなわち、情報収集装置１全体としての通信範囲Ｅは、上下方向の範囲が広くなるように形成される。通信範囲Ｅは、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆの設定位置および設置方向などにより適宜設定可能である。実施形態においては、タグリーダ１５による通信範囲Ｅは、図３に示す筐体１１の移動方向に対して左側になるように設定されるものとする。
【００２１】
カメラ１６（１６ａ、１６ｂ）は、支持体１４に取り付けられる。カメラ１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。図２及び図３に示す例では、カメラ１６ａ、１６ｂは、支持体１４の所定の位置に所定の間隔を空けて取り付けられる。カメラ１６は、例えば、棚を撮影可能な高さに設置される。カメラ１６は、図３に示すように、タグリーダ１５のアンテナの向きと同一の方向を向いて取り付けられる。即ち、カメラ１６は、タグリーダ１５がＲＦＩＤタグを検知することができる方向の画像を撮影する。カメラ１６は、図２に示す筐体１１の移動方向に対して左側を撮影するように支持体１４に取り付けられるものとする。
【００２２】
次に、物品管理システムの制御系の構成例について説明する。  
図４は、情報収集装置１における制御系の構成例を示す図である。  
図４に示す構成例において、情報収集装置１は、制御系の構成としてデータ処理部４１と移動制御部４２とを有する。情報収集装置１のデータ処理部４１は、プロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、無線通信インターフェース１０４、有線通信インターフェース１０５、記憶装置１０６、リーダインターフェース１０７、カメラインターフェース１０８、入力装置１０９及び表示装置１１０などを有する。情報収集装置１のデータ処理部４１は、センサデータなどを処理する情報処理装置として機能する。ここで、センサデータは、ＲＦＩＤタグから読み取ったデータおよびカメラ１６で撮影された画像データなどである。
【００２３】
プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２又は記憶装置１０６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。  
ＲＯＭ１０２は、プロセッサ１０１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能する。
【００２４】
無線通信インターフェース１０４は、上位装置としてのサーバ装置２と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介してサーバ装置２から供給される情報を受信する。また、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介して、後述する処理によってＲＦＩＤタグから読み取った情報をサーバ装置２へ送信する。
【００２５】
有線通信インターフェース１０５は、後述する有線通信インターフェース１２５と通信接続するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して、情報収集装置１の移動（走行）に関連するデータを取得する。また、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して後述するプロセッサ１２１へ移動要求などを送るようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１０５は、プロセッサ１２１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１２１と無線通信するインターフェースであってもよい。
【００２６】
記憶装置１０６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１０６は、例えば、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、または、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などで構成する。記憶装置１０６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶する。例えば、記憶装置１０６は、後述する各処理を実行するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。また、記憶装置１０６は、後述する処理によって収集したデータなどを格納する。
【００２７】
リーダインターフェース１０７は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通信接続するためのインターフェースである。リーダインターフェース１０７は、ケーブルによって各ＲＦＩＤタグリーダ１５に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などの無線通信により各ＲＦＩＤタグリーダ１５に通信接続するものであってもよい。
【００２８】
カメラインターフェース１０８は、カメラ１６を通信接続するためのインターフェースである。カメラインターフェース１０８は、ケーブルによって各カメラ１６に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などの無線通信により各カメラ１６に通信接続するものであってもよい。
【００２９】
入力装置１０９は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１１０は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１０９と表示装置１１０とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。なお、情報収集装置１に対する直接的な操作指示が不要であれば、入力装置１０９は、省略してもよい。また、情報収集装置１における情報の表示が不要であれば、表示装置１１０は、省略してもよい。
【００３０】
また、図４に示す構成例において、情報収集装置１の移動制御部４２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、無線通信インターフェース１２４、有線通信インターフェース１２５、記憶装置１２６、移動機構１２７、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、距離センサ１３１及び接触センサ１３２などを有する。
【００３１】
プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２又は記憶装置１２６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。なお、本実施形態においては、プロセッサ１２１は、プロセッサ１０１からの制御指示に応じて各部を制御するものとして説明する。  
ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１２３は、ワーキングメモリとして機能する揮発性のメモリである。
【００３２】
無線通信インターフェース１２４は、上位装置としてのサーバ装置２と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１２４を介してサーバ装置２と通信する。  
有線通信インターフェース１２５は、有線通信インターフェース１０５と通信するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介してプロセッサ１０１へ移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを送信する。また、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介して、プロセッサ１０１からの移動指示などの情報を取得するようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１２５は、プロセッサ１０１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１０１と無線通信するインターフェースであってもよい。
【００３３】
記憶装置１２６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１２６は、例えば、ＳＳＤ、または、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１２６は、移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを格納する。また、記憶装置１２６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。例えば、記憶装置１２６は、後述する移動制御を実現するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。
【００３４】
移動機構１２７は、筐体１１を移動させるための機構である。移動機構１２７は、車輪１２を回転させる駆動力を発生させるモータ等を有する。また、移動機構１２７は、筐体１１の移動方向を変更する機構を有する。移動機構１２７は、プロセッサ１２１からの指示に応じた移動及び移動方向の変更などを行う。
【００３５】
エンコーダ１２８は、車輪１２の回転量を測定する。ＩＭＵ１２９は、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit）である。ＩＭＵ１２９は、例えば、３軸の角度または角速度と加速度とを検出する。ＬＲＦ１３０は、レーザ距離計（Laser Range Finder）である。ＬＲＦ１３０は、レーザを用いて距離を測定する距離計である。３Ｄ距離センサ１３１は、３次元での距離情報を測定するセンサである。接触センサ１３２は、接触したものを検知するセンサである。
【００３６】
エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、移動に関連する各種の情報（移動状況を示す情報）を取得するためのセンサである。エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、測定（検知）した情報をプロセッサ１２１へ供給する。プロセッサ１２１は、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２から取得する情報に基づいて筐体１１の移動制御等を行う。
【００３７】
例えば、探索エリアを走行するためのマップを作成する場合、ＬＲＦ１３０は距離測定情報、エンコーダ１２８は測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１はこれらの情報に基づきＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）を行うことにより探索エリアを走行するためのマップを得る。以降、走行時において、ＬＲＦ１３０は距離測定情報、エンコーダ１２８は測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１は、距離測定情報とマップとのマッチングを行い、エンコーダ１２８とＩＭＵ１２９による補正された移動距離情報により筐体（情報収集装置）の現在位置および姿勢（方向）などを逐次把握する。
【００３８】
次に、サーバ装置２の構成例について説明する。  
図５は、サーバ装置２の構成例を示すブロック図である。  
図５に示す構成例において、サーバ装置２は、プロセッサ１４１、ＲＯＭ１４２、ＲＡＭ１４３、無線通信インターフェース１４４、記憶装置１４５、入力装置１４６及び表示装置１４７などを有する。
【００３９】
プロセッサ１４１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１４１は、ＲＯＭ１４２又は記憶装置１４５が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。  
ＲＯＭ１４２は、プロセッサ１４１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１４３は、ワーキングメモリとして機能する。
【００４０】
無線通信インターフェース１４４は、無線通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、情報収集装置１と通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、無線通信インターフェース１０４及び無線通信インターフェース１２４を通信する。例えば、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１が収集した情報を受信する。また、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１の移動状況を示すデータおよび各センサが検知する情報などを受信しても良い。
【００４１】
記憶装置１４５（記憶部）は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１４５は、例えば、ＳＳＤ、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１４５は、情報収集装置１から収集したデータなどを記憶する。例えば、記憶装置１４５は、後述する棚情報テーブルおよび物品情報テーブルなどを有する。また、記憶装置１４５は、プロセッサ１４１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。
【００４２】
入力装置１４６は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１４７は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１４６と表示装置１４７とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。  
また、サーバ装置２には、情報を紙などの媒体に印刷するためのプリンタを接続するためのインターフェースを具備するようにしてもよい。また、入力装置１４６および表示装置１４７は運用形態に応じて省略してもよい。また、サーバ装置２は、複数であってもよい。
【００４３】
次に、物品管理システムが管理対象とする物品Ｏが配置される棚３について説明する。  
図６は、棚３Ａと棚３Ａに隣接する棚３Ｂとに物品Ｏを配置した例を示す図である。  
図６が示すように、棚３Ａおよび棚３Ｂは、側板１６１Ｌ（１６１ａＬ、１６１ｂＬ）、１６１Ｒ（１６１ａＲ、１６１ｂＲ）と底板１６２（１６２ａ、１６２ｂ）と棚板１６３（１６３ａ１〜１６３ａ５、１６１ｂ１〜１６３ｂ２）とで矩形に形成される。棚３Ａは、５つの棚板１６３ａ１〜１６３ａ５が設けられる。棚３Ａは、５つの棚板１６３ａ１〜１６３ａ５と１つの底板１６２ａとが物品Ｏを配置可能な６つの段を構成する。また、棚３Ｂは、２つの棚板１６３ｂ１、１６３ｂ２が設けられる。棚３Ｂは、２つの棚板１６３ｂ１、１６３ｂ２および１つの底板１６２ｂが物品Ｏを配置可能な３つの段を構成する。棚３Ａおよび棚３Ｂの各段には、物理的に配置可能なサイズまであれば、任意の数の物品Ｏが配置できる。
【００４４】
本実施形態において、各棚３は、任意の数の棚板１６３が設置可能であり、各棚板１６３と底板１６２とに任意の個数の物品Ｏが設置できるものとする。また、物品管理システムは、各棚１６３の境界を側板１６１（１６１Ｌ、１６１Ｒ）とするものとする。ただし、物品Ｏを配置する各棚３は、境界が検知できるものであれば良く、図６に示す構成に限定されるものではない。
【００４５】
図６に示す例において、棚３Ａの各段には、最上段から順に、４個、４個、２個、２個、０個、４個の物品Ｏが配置される。また、棚３Ｂの各段には、それぞれ１個の物品Ｏが配置される。各物品Ｏは、固有の識別情報（ＲＦＩＤタグコード）を記憶するＲＦＩＤタグ（無線タグ）Ｔが付される。ＲＦＩＤタグＴは、タグリーダ１５と無線で通信する。ＲＦＩＤタグＴは、タグリーダ１５から発信される電波によって電力の供給を受けて活性化する。ＲＦＩＤタグＴは、タグリーダ１５からの電波に対する応答として自身が記憶する識別情報（ＲＦＩＤタグコード）を含む情報を返信する。
【００４６】
次に、探索エリアに設置される各棚３に関する情報を記憶する棚情報テーブルについて説明する。  
物品管理システムにおいて、サーバ装置２の記憶装置１４５は、棚情報テーブルを有する。実施形態において、棚３は、探索エリア内における固定位置に設置されるものとする。探索エリアに配置される各棚３は、サーバ装置２の記憶装置１４５に設ける棚情報テーブルに格納する情報によって位置、向きおよびサイズなどが特定される。
【００４７】
図７は、棚情報テーブルの構成例を示す図である。  
棚情報テーブルは、各棚について、識別情報、設置位置情報（位置情報および向き情報）、および、サイズ情報などの情報を記憶する。図７に示す棚情報テーブルの例では、棚の識別情報としての「棚ＩＤ」と、設置位置情報としての「基準点座標」および「姿勢」と、サイズ情報としての「サイズ」とを棚毎に記憶する。  
「棚ＩＤ」は、棚を特定するための情報である。図７では、６つの棚に対して「棚ＩＤ」として「Ａ」乃至「Ｆ」がそれぞれ割り当てられた例を示している。  
「サイズ」は、棚のサイズとして棚の外寸を示す情報である。図７に示す棚情報テーブルにおいて、各棚のサイズは、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）および奥行き（Ｄ）（例えば、メートル）を用いて（ｗ［ｍ］、ｄ［ｍ］、ｈ［ｍ］）と表す。
【００４８】
「基準点座標」は、棚の位置を示す位置情報である。基準点としては、棚における所定の一点が定義される。基準点座標は、棚の位置を特定するための棚における基準点（所定の一点）の位置を示す情報である。すなわち、物品管理システムは、棚における基準点の位置によって探索エリア内における棚の位置を特定する。「姿勢」は、棚の向きを示す情報である。棚の向きを示す「姿勢」としては、所定の基準方向に対する棚の向きを角度で示す。
【００４９】
例えば、探索エリアにおいて図１に示すようなＸＹ座標を定義すると、棚の位置を示す基準点座標は、Ｘ座標およびＹ座標で示す。また、棚の向きを示す姿勢は、基準となる方向（例えば、Ｘ軸方向またはＹ軸方向）に対する棚の開放面の角度（例えば、度）で示される。図７に示す棚情報テーブルの例では、棚の設置位置情報は、基準点座標（ｘ，ｙ）と向き（ｔｈ）とを用いて（ｘ［ｍ］、ｙ［ｍ］、ｔｈ［ｄｅｇ］）で表す。
【００５０】
図８は、棚情報テーブルに記憶する情報としての棚の基準点とサイズとの例を説明するための図である。  
図８に示す例において、棚の基準点は、棚の底部において棚の開放面（棚の正面）の下底の中心に設定される。棚が床面に設置されると想定すれば、棚の位置は、探索エリアにおけるグローバルな座標系において棚の基準点の座標で特定できる。例えば、図１に示すようなＸＹ座標を定義すると、探索エリアにおける棚の位置は、Ｘ座標およびＹ座標で示される基準点座標で示される。
【００５１】
また、図８に示す例において、棚の向きは、基準となる方向に対する棚における開放面の角度で表される。例えば、図１に示すようなＸＹ座標を定義すると、探索エリアにおける棚の向きを示す姿勢（角度）は、基準となる方向（例えば、Ｘ軸方向またはＹ軸方向）に対する棚の開放面の角度（例えば、度）で表せる。
【００５２】
次に、各棚３に配置される物品Ｏに関する情報を記憶する物品情報テーブルについて説明する。  
サーバ装置２の記憶装置１４５は、物品情報テーブルを有する。実施形態において、物品は、探索エリア内における棚３に配置されるものとする。物品Ｏが配置される各棚３は、棚情報テーブルに記憶する設置位置情報によって位置および向きが特定される。棚３の位置および向きが特定されている場合、物品Ｏは、当該棚３において配置される位置を特定することにより位置（定位置）が特定される。
【００５３】
図９は、物品情報テーブルの構成例を示す図である。  
物品情報テーブルは、各物品について、ＲＦＩＤタグの識別情報、物品の識別情報、物品名、サイズ情報および位置情報などの情報を記憶する。図９に示す例では、ＲＦＩＤタグの識別情報として「ＲＦＩＤタグコード」、物品の識別情報として「物品ＩＤ」、物品名として「資料名」、サイズ情報として「サイズ」、位置情報として「定位置情報（棚の基準点からのオフセット）」を記憶する。
【００５４】
「ＲＦＩＤタグコード」は、物品に付されるＲＦＩＤタグの識別情報である。物品に付されるＲＦＩＤタグは、タグリーダ１５からの電波に対する応答してＲＦＩＤコードを出力する。例えば、情報収集装置１は、タグリーダ１５によって物品に付されたＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを読取る。
【００５５】
「物品ＩＤ」は、物品を識別するための情報である。「物品名」は、物品の名称を示す情報である。例えば、情報収集装置１は、タグリーダ１５がＲＦＩＤタグから読取るＲＦＩＤタグコードに基づいて当該ＲＦＩＤタグが付された物品の物品ＩＤおよび物品名を特定する。
【００５６】
「サイズ」は、物品のサイズを示す情報として物品の外寸を示す。図９に示す物品情報テーブルにおいて、物品の外寸を示す「サイズ」は、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）および奥行き（Ｄ）（例えば、メートル）を用いて（ｗ［ｍ］、ｄ［ｍ］、ｈ［ｍ］）と表される。  
定位置情報は、物品が配置される位置を示す情報である。図９に示す物品情報テーブルでは、定位置情報は、棚の基準点から物品の基準点までのオフセットを示す情報である。物品の基準点としては、物品における所定の一点が定義される。定位置情報は、物品が配置される棚の基準点を基準とするオフセットとして物品の基準点の位置を示す。すなわち、物品管理システムは、物品が配置される棚の基準点に対する当該物品の基準点の相対的な位置によって探索エリア内における物品の位置を特定する。
【００５７】
図１０は、物品Ｏにおける基準点の例を説明するための図である。図１１は、棚３に配置した物品Ｏの定位置情報を説明するための図である。  
図１０に示す例において、物品Ｏの基準点は、棚に配置した状態における物品Ｏの前面における下底の中心に設定される。また、図１１に示す例において、棚３に配置される物品Ｏの位置は、棚３の基準点からの物品Ｏの基準点までのオフセットＶoで示す。オフセットＶｏは、棚３の基準点から物品Ｏの基準点までの差分の座標である。すなわち、図１１に示す例において、オフセットＶｏは、棚３の基準点から物品Ｏの基準点までのベクトルを示す。例えば、図１に示すようなＸＹＺ座標を定義すると、物品Ｏの位置を示すオフセットＶｏは、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標で表される。また、オフセットＶｏは、棚３の基準点を原点とする座標系で表しても良い。
【００５８】
次に、情報収集装置１が探索エリアにおいて各物品に付したＲＦＩＤタグを読み取る（探索する）ための動作設定（探索計画）について説明する。  
本実施形態に係る情報収集装置１は、探索エリアにおける棚毎のタグ密度に応じた探索計画（動作設定）に従ってＲＦＩＤタグの探索処理（読取処理）を実行する。情報収集装置１は、支持体１４において各タグリーダ１５を鉛直方向に所定間隔ごとに配置した構成を有する。このため、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆの通信範囲Ｅａ〜Ｅｆは、図３に示すように、高さ方向において所定間隔ごとにずらした通信範囲となる。
【００５９】
情報収集装置１は、複数のタグリーダ１５ａ〜１５ｆを用いて多数のＲＦＩＤタグを効率良く読取るため、各棚における物品の配置状況に応じた動作制御を行う。情報収集装置１は、各棚について各タグリーダ１５ａ〜１５ｆの通信範囲Ｅａ〜Ｅｆごとのタグ密度を算出し、タグ密度に応じた探索計画（動作設定）を行う。
【００６０】
本実施形態では、上述した構成を有する物品管理システムに適用される第１の動作例と第２の動作例とについて説明する。第１の動作例は、物品の定位置情報に基づいて棚毎のタグ密度（個数）を特定し、棚毎のタグ密度に応じた探索計画を作成する。また、第２の動作例は、実際にＲＦＩＤタグを検知する処理を試行して棚毎のタグ密度（タグの検知回数）を特定し、タグの検知回数に基づく棚毎のタグ密度に応じた探索計画を作成する。
【００６１】
以下、第１の動作例について説明する。  
第１の動作例として、情報収集装置１は、物品の定位置情報に基づいて棚ごとのタグ密度（個数）を算出する。例えば、情報収集装置１は、定位置情報に基づいて各タグリーダ１５の位置に応じて高さ方向で分割した区分領域ごとに各棚におけるタグ個数を計数し、各棚のタグ密度を算出する。情報収集装置１は、物品の定位置情報に基づく棚毎のタグ密度に応じた探索計画を作成する。情報収集装置１は、探索エリアにおける棚ごとに探索計画に従って動作制御を切替えてタグ探索処理（読取処理）を実行する。
【００６２】
図１２は、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆの通信範囲Ｅａ〜Ｅｆに応じて高さ方向で分割した区分領域Ｄ１〜Ｄ６の設定例を示す図である。  
図１２に示す例では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆのアンテナの中心に応じて高さ方向の区分領域Ｄ１〜Ｄ６を設定する。図１２において、高さｈ１は、タグリーダ１５ｆのアンテナの中心とタグリーダ１５ｅのアンテナの中心との間を２等分した位置の高さである。高さｈ２、ｈ３、ｈ４、ｈ５は、それぞれタグリーダ１５ｅ、１５ｄ、１５ｃ、１５ｂのアンテナの中心とタグリーダ１５ｄ、１５ｃ、１５ｂ、１５ａのアンテナの中心との間を２等分した位置の高さである。また、高さｈ６は、タグリーダ１５ａのアンテナの中心位置の高さよりも所定の長さ分だけ高い位置である。
【００６３】
区分領域Ｄ１は、床面から高さｈ１までの領域（または高さｈ１よりも低い領域）とする。区分領域Ｄ２は、高さｈ１から高さｈ２までの領域とする。区分領域Ｄ３は、高さｈ２から高さｈ３までの領域とする。区分領域Ｄ４は、高さｈ３から高さｈ４までの領域とする。区分領域Ｄ５は、高さｈ４から高さｈ５までの領域とする。区分領域Ｄ６は、高さｈ５から高さｈ６までの領域（または高さｈ５よりも高い領域）とする。  
以下の説明において、情報収集装置１は、図１２に示すような区分領域Ｄ１〜Ｄ６を高さ方向における区分領域として設定するものとして説明する。
【００６４】
図１３は、第１の動作例として、情報収集装置１が物品の定位置情報に基づいてタグ密度を算出する処理を説明するためのフローチャートである。  
まず、情報収集装置１のプロセッサ１０１は、タグ密度の算出対象とする棚（探索エリア内の棚）を一意に特定するための変数ｊを定義し、定義した変更ｊを初期値（ｊ＝０）にセットする（ＡＣＴ１１）。棚を特定するための変数ｊを初期化した後、プロセッサ１０１は、変数ｊをインクリメントしてｊ＝ｊ＋１とする（ＡＣＴ１２）。
【００６５】
変数ｊをインクリメントすると、プロセッサ１０１は、ｊ番目の棚（以下、棚ｊと称する）に配置される各物品の定位置情報を取得する（ＡＣＴ１３）。例えば、プロセッサ１０１は、サーバ装置２の物品情報テーブルから棚ＩＤが棚ｊである全ての物品について定位置情報を取得する。
【００６６】
また、情報収集装置１のプロセッサ１０１は、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆに応じて設定した区分領域を一意に特定するための変数ｉを定義し、定義した変更ｉを初期値（ｉ＝０）にセットする（ＡＣＴ１４）。変数ｉを初期化した後、プロセッサ１０１は、変数ｉをインクリメントすることでｉ＝ｉ＋１とする（ＡＣＴ１５）。
【００６７】
変数ｉをインクリメントすると、プロセッサ１０１は、物品情報テーブルの各物品の定位置情報に基づいてｉ番目の区分領域（以下、区分領域ｉと称する）に配置される物品（タグ）の数を計数する（ＡＣＴ１６）。例えば、プロセッサ１０１は、棚ｊに配置される物品のうち基準点の高さが当該区分領域ｉの高さ範囲である物品の数を計数する。棚ｊの区分領域ｉに配置される物品数（タグ個数）を計数すると、プロセッサ１０１は、計数した物品数を棚ｊの区分領域ｉにおけるタグ個数［ｉ］［ｊ］としてＲＡＭ１０３などに記憶する。
【００６８】
区分領域ｉの物品数を計数すると、プロセッサ１０１は、変数ｉの値が区分領域の最大数に達しているかを判断する（ＡＣＴ１７）。すなわち、プロセッサ１０１は、全ての区分領域について物品数（タグ個数）の計数が完了したかを判断する。変数ｉが区分領域の最大数でないと判断した場合、つまり、物品数を計数していない区分領域があると判断した場合（ＡＣＴ１７、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＡＣＴ１５へ進み、上述した処理を実行する。
【００６９】
また、変数ｉが区分領域の最大数であると判断した場合、つまり、全ての区分領域について物品数を計数したと判断した場合（ＡＣＴ１７、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、変数ｊが探索エリアに配置した棚の総数（最大数）に達しているかを判断する（ＡＣＴ１８）。すなわち、プロセッサ１０１は、全ての棚について物品数（タグ個数）の計数が完了したかを判断する。
【００７０】
変数ｊが棚の総数に達していないと判断した場合、つまり、物品数を計数していない棚があると判断した場合（ＡＣＴ１８、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＡＣＴ１２へ進み、上述した処理を実行する。また、変数ｊが棚の総数に達したと判断した場合、つまり、全ての棚の各区分領域における物品数の計数が完了したと判断した場合（ＡＣＴ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、物品の定位置情報に基づくタグ密度の計数を終了する。
【００７１】
各棚における区分領域ごとのタグ個数の計数が終了すると、プロセッサ１０１は、物品の定位置情報に基づくタグ個数の計数結果から各棚のタグ密度を算出する（ＡＣＴ１９）。プロセッサ１０１は、各棚の区分領域ごとのタグ密度を示す情報としてタグ密度テーブルを作成する。タグ密度テーブルは、各棚における区分領域ごとの物品数（タグ個数）の計数結果を示すテーブルである。例えば、プロセッサ１０１は、タグ計数処理において、タグ密度テーブルをＲＡＭ１０３に作成する。プロセッサ１０１は、タグ計数処理を開始する場合にタグ密度テーブルを作成し、各棚の区分領域ごとの物品数を定位置情報に基づいて計数するごとにタグ個数を格納するようにしても良い。
【００７２】
図１４は、物品の定位置情報に基づくタグ密度の計数処理から得られる各棚のタグ密度を示すタグ密度テーブルの例を示す図である。  
図１４に示す例において、各棚（棚Ａおよび棚Ｂ）については、高さ方向に６つに分けた区分領域ごとにタグ個数が記憶される。例えば、棚Ａは、最下部から最上部までの順に、各区分領域におけるタグの個数が「４」、「０」、「２」、「２」、「４」、「４」となっている。また、棚Ａは、２つの区分領域ごとにタグを計数すると、「４」、「４」、「８」となっている。また、棚Ｂは、最下部から最上部までの順に、各区分領域におけるタグの個数が「１」、「０」、「１」、「０」、「１」、「０」となっている。この場合、棚Ｂは、２つの区分領域ごとのタグ個数が「１」、「１」、「１」となっている。
【００７３】
図１４に示すタグ密度テーブルでは、各棚における区分領域ごとのタグ個数が特定される。また、図１４に示すタグ密度テーブルでは、各棚における区分領域ごとのタグ個数だけでなく、隣接する２つの区分領域ごとのタグ個数も特定される。これにより、情報収集装置は、区間領域ごとのタグ個数でだけでなく、隣接する２つの区分領域におけるタグ個数を考慮した動作設定が行える。
【００７４】
上述した処理によって、情報収集装置１は、物品情報テーブルに記憶した情報（物品の定位置情報）に基づいて棚ごとのタグ密度を示す情報を得る。例えば、情報収集装置１は、物品のタグを読み取る処理（タグ探索処理）の実行前にタグ計数処理を実行し、タグ密度に応じた動作設定でタグ探索処理を実行する。なお、情報収集装置１は、棚情報テーブルまたは物品情報テーブルが更新されるごとにタグ計数処理を実施するようにしても良い。この場合、情報収集装置１は、タグ計数処理によって生成したタグ密度テーブルを記憶装置１０６等のメモリに記憶しておくようにしても良い。また、上述した処理は、サーバ装置２が実行するようにしても良い。
【００７５】
次に、物品の定位置情報に基づくタグ密度に応じた探索計画の作成処理について説明する。  
図１５は、第１の動作例として、情報収集装置１が物品の定位置情報に基づくタグ密度に応じて探索計画の作成処理を説明するためのフローチャートである。  
ここで、探索計画は、タグ探索処理における情報収集装置１の動作を制御するための動作設定を含む。探索計画としては、タグ探索処理において情報収集装置１が使用するタグリーダ１５を示すリーダ利用計画および筐体１１の移動速度を示す移動速度計画を含むものとする。
【００７６】
情報収集装置１のプロセッサ１０１は、探索計画を作成する対象となる棚を一意に特定するための変数ｊを定義し、定義した変更ｊを初期値（ｊ＝０）にセットする（ＡＣＴ３１）。棚を特定するための変数ｊを初期化した後、プロセッサ１０１は、変数ｊをインクリメントすることでｊ＝ｊ＋１とする（ＡＣＴ３２）。
【００７７】
変数ｊをインクリメントすると、プロセッサ１０１は、棚ｊに配置した物品に付したタグの読取処理を実行する区間（棚ｊに対応する移動区間）を設定する（ＡＣＴ３３）。棚ｊに対応する移動区間は、棚ｊの側板１６１Ｌ、１６１Ｒの位置で特定される区間である。棚情報テーブルによれば、棚ｊの基準位置とサイズとにより探索エリアにおける棚ｊに対応する移動区間が特定できる。また、探索エリアにおける情報収集装置１の移動経路（例えば、図１に示す経路Ｒ）が決まっている場合、プロセッサ１０１は、移動経路上における棚ｊに対応する移動区間を設定しても良い。
【００７８】
棚ｊに対応する移動区間を設定すると、プロセッサ１０１は、棚ｊのタグ密度を定位置情報に基づくタグ密度を示すタグ密度テーブルから取得する（ＡＣＴ３４）。棚ｊのタグ密度を取得すると、プロセッサ１０１は、棚ｊに対応する移動区間を移動する場合（棚ｊに配置された物品のタグを読取る場合）に使用するタグリーダ１５を棚ｊのタグ密度に応じて選択する（ＡＣＴ３５）。また、プロセッサ１０１は、棚ｊに対応する移動区間を移動する場合（棚ｊに配置された物品のタグを読取る場合）の情報収集装置１本体の移動速度を棚ｊのタグ密度に応じて選択する（ＡＣＴ３６）。例えば、プロセッサ１０１は、所定の選択ルールに基づいて、棚ｊごとにタグリーダの選択と移動速度の選択とを実行する。
【００７９】
図１６は、図１４に示すタグ密度テーブルの各棚のタグ密度に応じたタグリーダの選択例と移動速度の選択例とを示す図である。  
図１６に示す例において、各棚に対して使用するタグリーダと移動速度とは、隣接する２つの区分領域のタグ個数と各区分領域のタグ個数とに応じて選択される。  
例えば、タグリーダの選択ルールは、隣接する２つの区分領域のタグ個数が閾値ＴＨｎ（図１６の例では「５」）よりも多い場合、２つの区分領域に対応する２つのタグリーダを使用する。隣接する２つの区分領域のタグ個数が閾値ＴＨｎ以下である場合、タグ個数が多い方の区分領域に対応するタグリーダを使用するものと判断する。また、２つの区分領域のタグ個数が閾値ＴＨｎ以下で、かつ、両方の区分領域のタグ個数が同じである場合、何れか一方の区分領域（例えば、下側の区分領域）に対応するタグリーダのみを使用するものと判断する。なお、タグ個数が同じ場合に優先して選択する区分領域は、選択ルールとして設定しておいて良い。
【００８０】
図１６に示す例では、棚Ａの区分領域Ｄ５およびＤ６のタグ個数（８）は閾値ＴＨｎよりも多い（８＞ＴＨｎ＝５）である。このため、棚Ａについては、区分領域Ｄ５、Ｄ６に対応するタグリーダ１５ｂ、１５ａは両方とも選択（使用）とする。  
また、棚Ａの区分領域Ｄ３およびＤ４のタグ個数（４）は閾値ＴＨｎ以下（４≦Ｔｈｎ＝５）である。また、区分領域Ｄ３のタグ個数（２）と区分領域Ｄ４のタグ個数（２）とは同じである。このため、棚Ａについては、区分領域Ｄ３に対応するタグリーダ１５ｄを選択（使用）し、区分領域Ｄ４に対応するタグリーダ１５ｃを非選択（未使用）とする。  
また、棚Ａの区分領域Ｄ１およびＤ２のタグ個数（４）は閾値ＴＨｎ以下（４≦Ｔｈｎ＝５）である。また、区分領域Ｄ１のタグ個数（４）が区分領域Ｄ２のタグ個数（０）よりも多い。このため、棚Ａについては、区分領域Ｄ１に対応するタグリーダ１５ｆを選択（使用）し、タグリーダ１５ｅを非選択（未使用）とする。
【００８１】
一方、移動速度の選択ルールは、タグ個数が閾値ＴＨｖよりも多ければ第１の速度とし、閾値ＴＨｖ以下であれば第１の速度よりも早い第２の速度を選択する。閾値ＴＨｖは、１つの区分領域のタグ個数に対する閾値であっても良いし、複数の区分領域のタグ個数に対する閾値であっても良い。また、複数の閾値を設定し、複数の閾値に対応して複数の速度を設定できるようにしても良い。
【００８２】
図１６では、移動速度の選択ルールとして、閾値ＴＨｖを７とし、第１の速度を１０ｃｍ／ｓとし、第２の速度を２０ｃｍ／ｓとした例を示す。例えば、棚Ａについては、区分領域Ｄ５およびＤ６のタグ個数が閾値ＴＨｖよりも多い（８＞Ｔｈｖ＝７）。このため、棚Ａに対応する移動区間の移動速度は第１の速度としての１０ｃｎ／ｓが選択される。また、棚Ｂについては、タグ個数が閾値以下（１≦Ｔｈｖ＝７）である。このため、棚Ａに対応する移動区間の移動速度は第２の速度としての２０ｃｍ／ｓが選択される。
【００８３】
棚ｊに対するタグリーダと移動速度とを選択すると、プロセッサ１０１は、変数ｊが探索エリアに配置した棚の総数（最大数）に達しているかを判断する（ＡＣＴ３７）。すなわち、プロセッサ１０１は、全ての棚についてタグリーダの選択と移動速度の選択とが完了したかを判断する。  
変数ｊが棚の総数に達していないと判断した場合、つまり、タグリーダと移動速度とを選択していない棚があると判断した場合（ＡＣＴ３７、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＡＣＴ３２へ進み、上述した処理を実行する。
【００８４】
また、変数ｊが棚の総数に達したと判断した場合、つまり、全ての棚についてタグリーダと移動速度との選択が完了したと判断した場合（ＡＣＴ３７、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、タグ読取処理において使用するタグリーダと移動速度とをまとめた探索計画を作成する（ＡＣＴ３８）。例えば、リーダ利用計画と移動速度計画とを含む探索計画は、ＲＡＭ１０３に設けた計画テーブルに記憶する。プロセッサ１０１は、計画作成処理を開始する場合に計画テーブルを作成し、各棚のタグリーダと移動速度とを選択するごとに情報を格納するようにしても良い。
【００８５】
図１７は、物品の定位置情報に基づく各棚のタグ密度に応じた探索計画を記憶する計画テーブルの例を示す図である。  
図１７は、図１６に示すようなタグリーダと移動速度との選択に基づいて作成した探索計画を記憶した計画テーブルを例示するものである。図１７に示す例おいて、各棚（棚Ａおよび棚Ｂ）に対応づけて、高さ方向に６つに分けた区分領域Ｄ６〜Ｄ１に対する６つのタグリーダ１５ａ〜１５ｆごとにオンオフが示される。また、図１７に示す例では、各棚に対応して、移動区間を示す情報と選択した移動速度とが示される。
【００８６】
具体的には、棚Ａに対応する移動区間では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆがそれぞれ「ｏｎ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」となるように設定される。また、棚Ａに対応する移動区間では、移動速度が１０ｃｍ／ｓ（第１の速度）になるように設定される。また、棚Ｂに対応する移動区間では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆがそれぞれ「ｏｆｆ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」となるように設定される。また、棚Ｂに対応する移動区間では、移動速度が２０ｃｍ／ｓ（第２の速度）になるように設定される。
【００８７】
上述したように、情報収集装置１は、物品の定位置情に基づくタグ密度に応じて棚ごとにタグリーダと移動速度とを選択してタグ探索処理に用いる探索計画（動作設定）を作成する。なお、情報収集装置１は、棚情報テーブルまたは物品情報テーブルの更新に応じてタグ計数処理を実施し、その結果に応じて計画テーブルを作成するようにしても良い。すなわち、情報収集装置１は、計画テーブルを記憶装置１０６などのメモリに記憶しても良い。この場合、情報収集装置１は、棚情報テーブルまたは物品情報テーブルに更新がなければ、メモリに記憶した計画テーブルの探索計画を用いるようにしても良い。また、上述した探索計画の作成処理についてもサーバ装置２が実施するようにしても良い。
【００８８】
次に、探索エリアにおける探索計画に基づくタグの探索処理（タグの読取処理）について説明する。  
図１８は、情報収集装置１による探索計画に基づく探索エリアにおけるタグの探索処理（読取処理）を説明するためのフローチャートである。  
探索処理を実行する場合、情報収集装置１のプロセッサ１０１は、探索エリア内において筐体１１を移動させるための経路を設定する（ＡＣＴ５１）。ここで、プロセッサ１０１は、図１に示す経路Ｒのような所定の経路を移動ルートとして設定するものとする。移動ルートは、各棚の開放面に沿って各タグリーダ１５のアンテナが向くように筐体１１を移動させる経路であれば良い。
【００８９】
経路を設定すると、プロセッサ１０１は、移動制御部４２により筐体１１を経路に沿って移動させる（ＡＣＴ５２）。筐体１１の経路に沿った移動を開始すると、プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の開始位置に筐体１１が達したか否かを判定する（ＡＣＴ５３）。プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の境界に達したか否かにより開始位置に達したか否かを反映する。例えば、プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の境界として棚の棚板を検出する。この場合、プロセッサ１０１は、筐体１１を移動させながら各棚の境界となる側板を検出する。各棚の境界となる側板は、カメラ１６が撮影する画像から検出しても良いし、移動ルート上の位置によって検出しても良い。また、プロセッサ１０１は、筐体１１の位置が経路上における棚の移動区間に達したかにより開始位置に達したか否かを検出しても良い。
【００９０】
棚に対応する移動区間の開始位置を達したと判定すると（ＡＣＴ５３、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、計画テーブルの計画に基づいてタグリーダの設定と移動速度の設定とを実行する（ＡＣＴ５４、ＡＣＴ５５）。すなわち、プロセッサ１０１は、開始位置を検出した棚に対するリーダ計画に従って各タグリーダ１５ａ〜１５ｆのオンオフを制御する。また、プロセッサ１０１は、開始位置を検出した棚に対する移動速度計画に従って筐体１１を移動させる移動速度を制御する。
【００９１】
プロセッサ１０１は、移動速度計画に従って設定した移動速度で筐体１１を移動させながらリーダ計画に従ってオンするタグリーダ１５を用いてＲＦＩＤタグの読取処理（タグ探索処理）を実行する（ＡＣＴ５６）。プロセッサ１０１は、タグリーダ１５がＲＦＩＤタグから読取った情報を記憶装置１０６に蓄積したりサーバ装置２へ転送したりする。また、プロセッサ１０１は、タグ探索処理を実行しながら当該棚に対応する移動区間の終了位置に達したか否かを判定する（ＡＣＴ５７）。棚に対応する移動区間の終了位置に達したと判定するまで（ＡＣＴ５７、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＲＦＩＤタグの読取処理を継続して実行する。
【００９２】
棚に対応する移動区間の終了位置に達したと判定した場合（ＡＣＴ５７、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、経路上にある全ての棚に対するＲＦＩＤタグの読取処理を終了したかを判断する（ＡＣＴ５８）。全ての棚に対するＲＦＩＤタグの読取処理が終了していないと判断した場合（ＡＣＴ５８、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＡＣＴ５２へ戻り、次の棚に対して上述した処理を実行する。また、全ての棚に対するＲＦＩＤタグの読取処理が終了したと判断した場合（ＡＣＴ５８、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、探索処理を終了する。
【００９３】
以上のように、第１の動作例によれば、物品管理システムは、探索エリアに配置した複数の棚に配置する各物品の定位置情報に基づいて各棚のタグ密度を算出する。物品管理システムは、棚ごとのタグ密度に応じて当該棚に配置される物品に付されるタグを読み取るための探索計画（動作設定）を作成する。情報収集装置は、棚ごとのタグ密度に応じた探索計画に従って探索エリアを移動しながら各物品に付されたタグの読取処理（探索処理）を実行する。  
これにより、情報収集装置は、棚ごとのタグ密度に応じた動作設定で各棚に配置した物品に付されたタグを確実かつ効率良く読取ることができる。
【００９４】
また、情報収集装置は、棚ごとにタグ密度に応じて使用するタグリーダを選択して棚に配置した物品に付されたタグを読取る。これにより、情報収集装置は、タグ密度に応じて棚ごとに選択するタグリーダで確実にタグを読み取ることができる。
【００９５】
また、情報収集装置は、棚ごとにタグ密度に応じて筐体の移動速度を選択し、タグ密度に応じた移動速度で移動しながら棚に配置した物品に付されたタグを読取る。これにより、情報収集装置は、棚ごとのタグ密度に応じて確実にタグを読み取ることができる移動速度で筐体を移動させることができる。
【００９６】
以下、第２の動作例について説明する。  
第２の動作例では、情報収集装置１は、実際に探索エリア内を移動してＲＦＩＤタグを検知する処理を実行する。情報収集装置１は、実際に各タグリーダ１５ａ〜１５ｆがＲＦＩＤタグを検知した回数に基づいて各棚におけるタグ密度を算出する。例えば、情報収集装置１は、使用するタグリーダを切替えて所定の経路（例えば、図１の経路Ｒ）で複数回移動してＲＦＩＤタグの検知回数を計数する。情報収集装置１は、各タグリーダがＲＦＩＤタグを検知した回数を集計することで各棚におけるタグ密度を算出する。
【００９７】
図１９は、第２の動作例として、情報収集装置１がタグ密度を算出するためにタグを検知するタグ検知処理を説明するためのフローチャートである。  
タグ検知処理において、情報収集装置１のプロセッサ１０１は、探索エリア内を移動するための経路および移動速度を設定する（ＡＣＴ７１）。ここで、プロセッサ１０１は、図１に示す経路Ｒのような所定の経路を移動ルートとして設定するものとする。経路は、各棚の開放面に沿って各タグリーダ１５のアンテナが向くように筐体１１を移動させる経路であれば良い。また、移動速度は、一定の速度であれば良く、経路を複数回移動する場合であっても一定の速度とする。
【００９８】
経路および移動速度を設定した後、プロセッサ１０１は、経路の移動を開始する場合に使用するタグリーダを選択する（ＡＣＴ７２）。プロセッサ１０１は、経路を移動しながら各棚に配置した物品のＲＦＩＤタグを検知するタグリーダを選択し、選択したタグリーダをオン（使用可能な状態）とする。例えば、プロセッサ１０１は、タグリーダを切替えて当該経路を複数回移動することで、選択したタグリータが各棚に対応する移動区間でタグを検知した回数（タグ検知回数）を測定する。なお、各物品に付されたＲＦＩＤタグは、タグリーダ１５からの電波に対して何度でも応答できるモードであるものとする。
【００９９】
図２０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、情報収集装置１が同じ経路を複数回移動して各タグリーダがＲＦＩＤタグを検知する処理（タグ検知処理）の例を説明するための模式図である。  
図２０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す例では、情報収集装置１は、６つのタグリーダのうち２つのタグリーダを所定の順番で選択して１つの経路を同じ速度で３度移動する様子を模式的に示す。まず、情報収集装置１は、図２０（ａ）に示すように、タグリーダ１５ａと１５ｄとを選択して１回目の経路移動を実行する。これにより、各棚に対応する移動区間においてタグリーダ１５ａと１５ｄとがＲＦＩＤタグを検知した回数がカウントされる。
【０１００】
次に、情報収集装置１は、図２０（ｂ）に示すように、タグリーダ１５ｂと１５ｅとを選択し、２回目の経路移動を実行する。これにより、タグリーダ１５ｂと１５ｅとが各棚に対応する移動区間においてタグを検知した回数がカウントされる。  
次に、情報収集装置１は、図２０（ｃ）に示すように、タグリーダ１５ｃと１５ｆとを選択し、３回目の経路移動を実行する。これにより、タグリーダ１５ｃと１５ｆとが各棚に対応する移動区間においてタグを検知した回数がカウントされる。
【０１０１】
使用するタグリーダ１５を選択すると、プロセッサ１０１は、移動制御部４２により筐体１１を経路に沿って移動させる（ＡＣＴ７３）。経路に沿って移動しながら、プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の開始位置を検出する（ＡＣＴ７４）。例えば、プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の境界として棚の側板を検出する。プロセッサ１０１は、各棚の側板をカメラ１６が撮影する画像から検出しても良いし、経路上における位置によって検出しても良い。
【０１０２】
棚に対応する移動区間の開始位置を検出すると（ＡＣＴ７４、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、選択したタグリーダ１５を用いてＲＦＩＤタグを検知する処理（タグ検知処理）を実行する（ＡＣＴ７５）。タグ検知処理として、プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間を移動中において、選択したタグリーダ１５がＲＦＩＤタグを検知した回数を計数する。プロセッサ１０１は、棚に対応する移動区間の終了位置に達するまで（ＡＣＴ７６、ＮＯ）、当該棚に対するタグ検知処理を実行する。
【０１０３】
ここで、ＲＦＩＤタグは、タグリーダ１５からの電波に対して何度でも繰り返し応答するモードである。このため、情報収集装置１が特定の棚に対応する移動区間を移動中において、選択したタグリーダ１５ａ〜１５ｆは、通信範囲Ｅａ〜Ｅｆにある各ＲＦＩＤタグから繰り返し応答を受信する。また、情報収集装置１の移動速度が一定であるから、タグリーダ１５が応答を受信する回数（タグの検知回数）は、ＲＦＩＤタグの密度を示す情報となる。
【０１０４】
棚に対応する移動区間の終了位置に達したと判定した場合（ＡＣＴ７６、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、経路の移動が終了したかを判断する（ＡＣＴ７７）。プロセッサ１０１は、設定した経路の終端に達したか否かにより経路の移動を終了するか否かを判断する。また、プロセッサ１０１は、全ての棚に対応する移動区間の移動が完了したか否かにより経路の移動を終了するか否かを判断しても良い。
【０１０５】
経路の移動が終了していないと判断した場合（ＡＣＴ７７、ＮＯ）、プロセッサ１０１は、ＡＣＴ７３へ戻り、上述した処理を繰り返す。また、経路の移動が終了したと判断した場合（ＡＣＴ７７、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、タグ検知（実測）を終了するか否かを判断する（ＡＣＴ７８）。例えば、プロセッサ１０１は、所定回数の経路移動を行ったか否か、又は、全てのタグリーダによるタグの検知を実施したか否かにより実測を終了するか否かを判断する。実測を継続する場合（ＡＣＴ７８、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、上記ＡＣＴ７２へ戻り、上述した処理を実行する。
【０１０６】
実測を終了する場合（ＡＣＴ７８、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、実際に各タグリーダ１５で検知したタグの検知回数に基づいて各棚のタグ密度を算出する（ＡＣＴ７９）。例えば、プロセッサ１０１は、タグ検知回数に基づく各棚のタグ密度を示すタグ密度テーブルをＲＡＭ１０３上に作成する。第２の動作例では、実際に計測したタグリーダごとのタグの検知回数を、各棚におけるタグ密度を示す情報としてタグ密度テーブルに記憶する。また、プロセッサ１０１は、タグ検知処理を開始する場合にタグ密度テーブルを作成し、各棚に対応づけて各タグリーダによるタグの検知回数を格納していくようにしても良い。
【０１０７】
図２１は、実測によるタグの検知回数に基づくタグ密度を示すタグ密度テーブルの例を示す図である。  
図２１に示す例において、各棚（棚Ａおよび棚Ｂ）については、高さ方向に並べて設置された６つのタグリーダごとにタグの検知回数が記憶される。例えば、棚Ａは、最下部から最上部までの順に、各タグリーダによるタグの検知回数が「４２６」、「６２１」、「３９７」、「７９３」、「１０２５」、「８３４」となっている。さらに、棚Ａは、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数が「１０４７」、「１１９０」、「１８５９」となっている。また、棚Ｂは、最下部から最上部までの順に、各タグリーダによるタグの検知回数が「２４８」、「５４」、「１１１」、「１０５」、「３０２」、「３９８」となっている。この場合、棚Ｂは、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数が「３０２」、「２１６」、「７００」となっている。
【０１０８】
図２１に示すタグ密度テーブルでは、各棚におけるタグリーダごとのタグの検知回数が特定される。また、図２１に示すタグ密度テーブルでは、各棚におけるタグリーダごとのタグの検知回数だけでなく、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数も特定される。これにより、情報収集装置１は、タグリーダごとのタグの検知回数でだけでなく、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数を考慮した探索計画の作成（動作設定）が行える。
【０１０９】
なお、情報収集装置１は、上述したタグ検知処理によって算出したタグ密度を示すタグ密度テーブルを記憶装置１０６等のメモリに記憶しておくようにしても良い。この場合、物品の配置等が大きく変化しない前提であれば、プロセッサは、記憶装置１０６に記憶したタグ密度を用いて探索計画を作成できる。
【０１１０】
上述したタグ検知処理によって、情報収集装置１は、探索エリア内を移動しながら各タグリーダがＲＦＩＤタグを検知する回数に基づいて棚ごとのタグ密度を算出できる。これにより、情報収集装置は、探索エリア内を移動しながら物品のＲＦＩＤタグを読み取る処理（タグ探索処理）ための探索計画（動作設定）を実測したタグ密度に基づいて作成できる。
【０１１１】
次に、物品の定位置情報に基づくタグ密度に応じた探索計画の作成処理について説明する。  
第２の動作例において、情報収集装置１は、第１の動作例と同様な流れの処理で探索計画（動作設定）の作成処理を実行する。すなわち、第２の動作例において、情報収集装置１は、上述した図１５に示すフローチャートで示す流れで探索計画を作成する。このため、処理の流れについては詳細な説明は省略する。ただし、第１の動作例は各区分領域のタグ個数に基づいて探索計画を作成するのに対し、第２の動作例は各タグリーダがタグを検知した回数に基づいて探索計画を作成する点が異なる。
【０１１２】
次に、第２の動作例としては、実測したタグの検知回数に基づくタグ密度に応じて探索計画を作成する例について説明するものとする。  
図２２は、図２１に示すタグ密度テーブルに応じたタグリーダの選択例と移動速度の選択例とを示す図である。  
図２２に示す例において、使用するタグリーダと移動速度とは、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数と各タグリーダによるタグの検知回数とに応じて選択される。
【０１１３】
図２２に示す例では、タグリーダの選択ルールは、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数が閾値ＴＨｎ´よりも多い場合、それらの２つのタグリーダを選択する。また、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数が閾値ＴＨｎ´以下である場合、タグの検知回数が多い方のタグリーダを選択する。さらに、２つのタグリーダによるタグの検知回数が閾値ＴＨｎ´以下で、かつ、両方のタグリーダによるタグの検知回数が同じである場合、何れか一方のタグリーダ（例えば、下側のタグリーダ）のみを選択する。なお、タグの検知回数が同じ場合に優先して選択するタグリーダは、選択ルールとして設定しておくものとする。
【０１１４】
図２２に示す例において、棚Ａでは、タグリーダ１５ａおよび１５ｂによるタグの検知回数は閾値ＴＨｎ´より多い（１８５９＞ＴＨｎ´＝１５００）。このため、棚Ａについては、タグリーダ１５ａおよび１５ｂは両方とも選択（使用）とする。  
また、棚Ａでは、タグリーダ１５ｃおよび１５ｄによるタグの検知回数は閾値ＴＨｎ´以下（１１９０≦ＴＨｎ´＝１５００）である。また、タグリーダ１５ｃによるタグの検知回数（７９３）はタグリーダ１５ｄによるタグの検知回数（３９７）よりも多い。このため、棚Ａについては、タグリーダ１５ｃを選択（使用）し、タグリーダ１５ｄを非選択（未使用）とする。
【０１１５】
また、棚Ａでは、タグリーダ１５ｅおよび１５ｆによるタグの検知回数（１０４７）は閾値ＴＨｎ´以下（１０４７≦Ｔｈｎ＝１５００）である。また、タグリーダ１５ｂによるタグの検知回数（６２１）はタグリーダ１５ａによるタグの検知回数（４２６）よりも多い。このため、棚Ａについては、タグリーダ１５ｂを選択（使用）し、タグリーダ１５ａを非選択（未使用）とする。
【０１１６】
さらに、棚Ｂでは、隣接する２つのタグリーダによるタグの検知回数が何れも閾値ＴＨｎ´以下である。このため、棚Ｂについては、隣接する２つのタグリーダのうちタグの検知回数が多い方のタグリーダ１５ａ、１５ｄ、１５ｆが選択される。
【０１１７】
一方、移動速度の選択ルールは、タグの検知回数が閾値ＴＨｖ´よりも多ければ第１の速度とし、閾値ＴＨｖ´以下であれば第１の速度よりも早い第２の速度を選択する。閾値ＴＨｖ´は、１つの区分領域のタグ個数に対する閾値であっても良いし、複数の区分領域のタグ個数に対する閾値であっても良い。また、複数の閾値を設定し、複数の閾値に対応して複数の速度を設定できるようにしても良い。
【０１１８】
図２２では、移動速度の選択ルールとして、閾値ＴＨｖ´を１８００とし、第１の速度を１０ｃｍ／ｓとし、第２の速度を２０ｃｍ／ｓとした例を示す。例えば、棚Ａについては、タグリーダ１５ａおよび１５ｂによるタグの検知回数が閾値ＴＨｖ´よりも多い（１８５９＞ＴＨｖ´＝１５００）。このため、棚Ａに対応する移動区間の移動速度としては第１の速度としての１０ｃｎ／ｓが選択される。また、棚Ｂについては、タグの検知回数が閾値以下である。このため、棚Ｂに対応する移動区間の移動速度は第２の速度としての２０ｃｍ／ｓが選択される。
【０１１９】
上記のように各棚についてタグリーダと移動速度とを選択すると、プロセッサ１０１は、タグの探索処理において経路を移動する場合の探索計画（動作設定）を作成する。探索計画は、各棚に対応する移動区間ごとの各タグリーダのオンオフを示すリーダ利用計画と移動速度を示す移動速度計画とを含む。例えば、プロセッサ１０１は、作成する探索計画をＲＡＭ１０３に設ける計画テーブルに記憶する。
【０１２０】
図２３は、実測に基づくタグ密度に応じた探索計画を記憶する計画テーブルの例を示す図である。  
図２３は、図２２に示すようなタグリーダと移動速度との選択に基づいて作成した探索計画を記憶した計画テーブルを例示する。図２３に示す例おいて、各棚（棚Ａおよび棚Ｂ）に対応づけて、高さ方向に並べられた６つのタグリーダ１５ａ〜１５ｆごとにオンオフが示される。また、図２３に示す例では、各棚に対応して、移動区間を示す情報と選択した移動速度とが示される。
【０１２１】
具体的には、棚Ａに対応する移動区間では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆがそれぞれ「ｏｎ」、「ｏｎ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」となるように設定される。また、棚Ａに対応する移動区間では、移動速度が１０ｃｍ／ｓ（第１の速度）になるように設定される。また、棚Ｂに対応する移動区間では、各タグリーダ１５ａ〜１５ｆがそれぞれ「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」、「ｏｆｆ」、「ｏｎ」となるように設定される。また、棚Ｂに対応する移動区間では、移動速度が２０ｃｍ／ｓ（第２の速度）になるように設定される。
【０１２２】
上記のように実測に基づくタグ密度に応じて選択するタグリーダと移動速度とを示す探索計画を作成すると、プロセッサ１０１は、探索計画に従ってタグの探索処理を実行する。第２の動作例において、タグの探索処理は、第１の動作例と同様で実施して良い。すなわち、第２の動作例において、情報収集装置１は、第１の動作例で説明した図１８に示すフローチャートで示す流れでタグの探索処理を実行する。このため、第２の動作例において、タグ探索処理の流れについては詳細な説明は省略する。
【０１２３】
以上のように、第２の動作例によれば、物品管理システムは、探索エリアにおいて実際に各タグリーダがＲＦＩＤタグを検知した回数に基づいて各棚のタグ密度を算出する。物品管理システムは、実測したタグの検知回数に基づくタグ密度に応じて棚ごとの探索計画（動作設定）を作成する。情報収集装置は、棚ごとの探索計画に従って探索エリアを移動しながらタグ探索処理（読取処理）を実行する。これにより、情報収集装置は、実際の棚ごとのタグ密度に応じて探索計画を作成でき、エリア内の各棚に配置したタグを確実かつ効率良く読取ることができる。
【０１２４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２５】
１…情報収集装置、２…サーバ装置、３（３Ａ〜３Ｆ）…棚、１１…筐体、１２…車輪、１３…制御装置、１４…支持体、１５（１５ａ〜１５ｆ）…タグリーダ、４１…データ処理部、４２…移動制御部、１０１…プロセッサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2019153172.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2019153172.tif 000021
【図２０】
2019153172.tif 000022
【図２１】
2019153172.tif 000023
【図２２】
2019153172.tif 000024
【図２３】
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