(57)【要約】【課題】走行ピボットターンを行った際に、スプリットタイプの可変容量型油圧ポンプに発生する無駄な動力を低減できること。【解決手段】制御装置６０は、左右の走行装置７、８の一方の走行装置８の走行を停止させた状態で他方の走行装置７を走行させる走行指令である場合に、導通油通路制御弁４２を開弁するように該導通油通路制御弁４２を制御し、且つ、第１及び第２のブリードオフ制御弁２８、３２のうち、少なくとも一方の走行装置８に対応するブリードオフ制御弁３２を閉弁するように該ブリードオフ制御弁３２を制御し、且つ油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、他方の走行装置７に対応する走行モータ２１の作動に必要な流量になるように油圧ポンプの傾転を制御する。【選択図】図２
2019060450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置と、
左側の前記走行装置を駆動する第１の走行モータと、
右側の前記走行装置を駆動する第２の走行モータと、
前記第１の走行モータに供給する作動油と前記第２の走行モータに供給する作動油とをそれぞれ第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートから吐出するスプリットタイプの可変容量型油圧ポンプと、
ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、前記左側の走行装置の走行指令に応じて前記油圧ポンプの第１の吐出ポートと前記第１の走行モータとの間の作動油の流れを制御する第１の方向切換弁と、
ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、前記右側の走行装置の走行指令に応じて前記油圧ポンプの第２の吐出ポートと前記第２の走行モータとの間の作動油の流れを制御する第２の方向切換弁と、
前記第１の方向切換弁から油タンクに繋がる第１のブリードオフ油通路を開閉可能に該第１のブリードオフ油通路に介装された第１のブリードオフ制御弁と、
前記第２の方向切換弁から前記油タンクに繋がる第２のブリードオフ油通路を開閉可能に該第２のブリードオフ油通路に介装された第２のブリードオフ制御弁と、
前記油圧ポンプの第１の吐出ポートから前記第１の方向切換弁に作動油を供給する油通路と前記油圧ポンプの第２の吐出ポートから前記第２の方向切換弁に作動油を供給する油通路とを該第１の方向切換弁及び第２の方向切換弁の上流側で導通させる導通油通路と、
前記導通油通路を開閉し得るように該導通油通路に介装された導通油通路制御弁と、
前記油圧ポンプの傾転と前記第１及び第２のブリードオフ制御弁と前記導通油通路制御弁とを制御する機能を有する制御装置とを備えており、
前記制御装置は、前記左右の走行装置の走行指令が、該左右の走行装置の一方の走行装置の走行を停止させた状態で他方の走行装置を走行させる走行指令である場合に、前記導通油通路制御弁を開弁するように該導通油通路制御弁を制御し、且つ、前記第１及び第２のブリードオフ制御弁のうち、少なくとも前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁を閉弁するように該ブリードオフ制御弁を制御し、且つ前記油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、前記他方の走行装置に対応する走行モータの作動に必要な流量になるように前記油圧ポンプの傾転を制御するように構成されていることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械であって、
前記第１の吐出ポートの作動油の吐出圧を検出する第１のポンプ圧検出部と、前記第２の吐出ポートの吐出圧を検出する第２のポンプ圧検出部とを備えており、
前記制御装置は、前記左右の走行装置の走行指令が、該左右の走行装置の一方の走行装置の走行を停止させた状態で他方の走行装置を走行させる走行指令である場合に、
前記第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのうちの該他方の走行装置に対応する側の吐出ポートの吐出圧の検出値が、所定値以上であることを必要条件として、前記導通油通路制御弁、前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁及び前記油圧ポンプの傾転の前記制御を実行するように構成されていることを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スプリットタイプの可変容量型油圧ポンプを有する建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械では、左右の走行装置をそれぞれ駆動させるための左用の走行モータと右用の走行モータを備えており、これら左用・右用の走行モータにスプリットタイプの可変容量型油圧ポンプの各別の吐出ポートから吐出された作動油を供給することで左右の走行装置を駆動させるものがある（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
このような建設機械では、左用・右用の走行モータのうち一方の走行モータを駆動すると共に他方の走行モータを停止することで走行ピボットターンを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−６２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、走行モータへ作動油を供給する方向切換弁としてブリードオフ開口を有する方向切換弁を使用し、且つ、作動油の供給源の油圧ポンプがスプリットタイプの可変容量型油圧ポンプである建設機械では、前記走行ピボットターンの実行時に、油圧ポンプの２つの吐出ポートのうち、停止側の走行モータに対応する吐出ポートから吐出される作動油は、該停止側の走行モータ用の方向切換弁のブリードオフ開口に繋がるブリードオフ油通路を通って、油タンクに還流するだけなので、油圧ポンプの動力ロスを生じる。特に、駆動側の走行モータに対応する吐出ポートから吐出される作動油の流量が大きい場合には、停止側の走行モータに対応する吐出ポートから吐出される作動油の流量も大きくなるため、上記動力ロスも大きくなる。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、走行ピボットターンを行った際に、スプリットタイプの可変容量型油圧ポンプに発生する無駄な動力を低減できる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
[１]上記目的を達成するため、本発明の建設機械は、
左右の走行装置と、
左側の前記走行装置を駆動する第１の走行モータと、
右側の前記走行装置を駆動する第２の走行モータと、
前記第１の走行モータに供給する作動油と前記第２の走行モータに供給する作動油とをそれぞれ第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートから吐出するスプリットタイプの可変容量型油圧ポンプと、
ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、前記左側の走行装置の走行指令に応じて前記油圧ポンプの第１の吐出ポートと前記第１の走行モータとの間の作動油の流れを制御する第１の方向切換弁と、
ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、前記右側の走行装置の走行指令に応じて前記油圧ポンプの第２の吐出ポートと前記第２の走行モータとの間の作動油の流れを制御する第２の方向切換弁と、
前記第１の方向切換弁から油タンクに繋がる第１のブリードオフ油通路を開閉可能に該第１のブリードオフ油通路に介装された第１のブリードオフ制御弁と、
前記第２の方向切換弁から前記油タンクに繋がる第２のブリードオフ油通路を開閉可能に該第２のブリードオフ油通路に介装された第２のブリードオフ制御弁と、
前記油圧ポンプの第１の吐出ポートから前記第１の方向切換弁に作動油を供給する油通路と前記油圧ポンプの第２の吐出ポートから前記第２の方向切換弁に作動油を供給する油通路とを該第１の方向切換弁及び第２の方向切換弁の上流側で導通させる導通油通路と、
前記導通油通路を開閉し得るように該導通油通路に介装された導通油通路制御弁と、
前記油圧ポンプの傾転と前記第１及び第２のブリードオフ制御弁と前記導通油通路制御弁とを制御する機能を有する制御装置とを備えており、
前記制御装置は、前記左右の走行装置の走行指令が、該左右の走行装置の一方の走行装置の走行を停止させた状態で他方の走行装置を走行させる走行指令である場合に、前記導通油通路制御弁を開弁するように該導通油通路制御弁を制御し、且つ、前記第１及び第２のブリードオフ制御弁のうち、少なくとも前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁を閉弁するように該ブリードオフ制御弁を制御し、且つ前記油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、前記他方の走行装置に対応する走行モータの作動に必要な流量になるように前記油圧ポンプの傾転を制御するように構成されていることを特徴とする。
なお、本発明において、「前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁」というのは、前記一方の走行装置（停止側の走行装置）が左側の走行装置である場合には、前記第１のブリードオフ制御弁であり、前記一方の走行装置（停止側の走行装置）が右側の走行装置である場合には、前記第２のブリードオフ制御弁である。
【０００８】
本発明によれば、制御装置は、左右の走行装置の走行指令が、該左右の走行装置の一方の走行装置の走行を停止させた状態で他方の走行装置を走行させる走行指令である場合、すなわち、建設機械の走行ピボットターンを行う場合に、導通油通路制御弁を開弁するように該導通油通路制御弁を制御し、且つ、第１及び第２のブリードオフ制御弁のうち、少なくとも前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁を閉弁するように該ブリードオフ制御弁を制御する。このため、走行ピボットターンを行う際に、前記他方の走行装置の駆動用の走行モータを作動させるために油圧ポンプの第１吐出ポート及び第２吐出ポートのそれぞれから吐出すべき作動油の流量は、一方の吐出ポートだけから前記他方の走行装置の駆動用の走行モータに作動油を供給する場合の半分の流量で済む。
従って、建設機械の走行ピボットターンの実行時に、前記制御装置が、油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、前記他方の走行装置に対応する走行モータの作動に必要な流量になるように油圧ポンプの傾転を制御することで、該油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれの吐出流量を、一方の吐出ポートだけから前記他方の走行装置の駆動用の走行モータに作動油を供給する場合よりも小さくすることができる。
このように本発明によれば、建設機械のピボットターンの実行時に、油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれから吐出される作動油の両方を前記他方の走行装置の駆動用の走行モータに、該走行モータに対応する方向切換弁を介して供給できると共に、油圧ポンプの第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのそれぞれの吐出流量を一方の吐出ポートだけから前記他方の走行装置の駆動用の走行モータに作動油を供給する場合よりも小さくすることができる。
よって、本発明によれば、建設機械の走行ピボットターンを行った際に、油圧ポンプに発生する無駄な動力を低減できる。
【０００９】
[２]また、本発明においては、前記第１の吐出ポートの作動油の吐出圧を検出する第１のポンプ圧検出部と、前記第２の吐出ポートの吐出圧を検出する第２のポンプ圧検出部とを備えており、
前記制御装置は、前記左右の走行装置の走行指令が、該左右の走行装置の一方の走行装置の走行を停止させた状態で他方の走行装置を走行させる走行指令である場合に、
前記第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのうちの該他方の走行装置に対応する側の吐出ポートの吐出圧の検出値が、所定値以上であることを必要条件として、前記導通油通路制御弁、前記一方の走行装置に対応するブリードオフ制御弁及び前記油圧ポンプの傾転の前記制御を実行するように構成されていることが好ましい。
【００１０】
この構成により、建設機械の走行動作に関わる動作確認をすることができる。
一般に建設機械は、走行装置の片足を浮かせて（ジャッキアップ）空転させることで、モータ回転数やポンプ吐出量等の走行動作に関わる動作確認が行われる。
建設機械の左右の走行装置の一方をジャッキアップして走行空転させる場合には、ポンプの作動圧が低いため、第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートのうちの走行させる側の走行装置に対応する側の吐出ポートの吐出圧の検出値が所定値以下となる。一方の吐出ポートから吐出される作動油は走行させる側の走行装置に供給され、他方の吐出ポートから吐出される作動油は走行さない側の走行装置に供給されずタンクに戻り、２つの吐出ポートから供給される作動油は合流しない。この際に片側ポンプの最大流量を片側走行モータに供給することにより、吐出容量のバラつきを小さくすることができるため、走行動作に関わる動作確認を行うのに適した状態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る建設機械としての油圧ショベルの側面図。
【図２】実施形態の建設機械に備えた油圧システムの回路構成と、その制御に係る構成を示す図。
【図３】図２に示す制御装置により実行される処理を示すフローチャート。
【図４Ａ】比較例に係る建設機械のピボットターンの際の油圧システムの作用図。
【図４Ｂ】比較例に係る建設機械のピボットターンの際の油圧ポンプの流量と吐出圧を示す相関図。
【図５Ａ】実施形態に係る建設機械のピボットターンの際の油圧システムの作用図。
【図５Ｂ】実施形態に係る建設機械のピボットターンの際の油圧ポンプの流量と吐出圧を示す相関図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図を参照して、本発明の実施形態の建設機械１を詳しく説明する。図１に示すように、本実施形態の建設機械１は、例えば油圧ショベルである（以下、建設機械を油圧ショベルという）。この油圧ショベル１は、地面７０を走行可能な下部走行体２と、当該下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、当該上部旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。下部走行体２は、クローラ式であり、左側の走行装置７と、右側の走行装置８とを備える。
【００１３】
上部旋回体３は、下部走行体２に対して、旋回軸心Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に旋回し得るように、該下部走行体２に取り付けられており、図示しない旋回モータにより旋回駆動される。この上部旋回体３の前部には、作業者が搭乗する運転室５が備えられ、後部には、図示を省略するエンジンや油圧機器（油圧ポンプ、方向切換弁等）等が収容された機械室６が備えられている。
【００１４】
作業装置４は、上部旋回体３の前部から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、アーム１２の先端部に組付けられたアタッチメント１３と、ブーム１１を上部旋回体３に対して揺動させるブームシリンダ１４と、アーム１２をブーム１１に対して揺動させるアームシリンダ１５と、アタッチメント１３をアーム１２に対して揺動させるバケットシリンダ１６とを備える。
【００１５】
なお、アタッチメント１３の先端部は、図示例では、バケットであるが、他の種類のアタッチメントであってもよい。
【００１６】
油圧ショベル１には、さらに、図２に示す油圧システム１０とその動作制御に係る制御システムとが搭載されている。
【００１７】
具体的には、油圧ショベル１の油圧システム１０は、左側の走行装置７を駆動する第１の走行モータ２１と、右側の走行装置８を駆動する第２の走行モータ２２と、第１の走行モータ２１に供給する作動油と第２の走行モータ２２に供給する作動油とをそれぞれ第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂから吐出するスプリットタイプの可変容量型油圧ポンプ２３とを備えている。
【００１８】
また、油圧システム１０は、ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、左側の走行装置７の走行指令に応じて油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａと第１の走行モータ２１との間の作動油の流れを制御する第１の方向切換弁２４と、ブリードオフ開口、メータイン開口及びメータアウト開口を有し、右側の走行装置８の走行指令に応じて油圧ポンプ２３の第２の吐出ポート２３ｂと第２の走行モータ２２との間の作動油の流れを制御する第２の方向切換弁２５とを備えている。
【００１９】
また、油圧システム１０は、第１の方向切換弁２４から油タンク２６に繋がる第１のブリードオフ油通路２７を開閉可能に該第１のブリードオフ油通路２７に介装された第１のブリードオフ制御弁２８と、第２の方向切換弁２５から油タンク２６に繋がる第２のブリードオフ油通路３１を開閉可能に該第２のブリードオフ油通路３１に介装された第２のブリードオフ制御弁３２とを備えている。
【００２０】
なお、ブリードオフ油通路２７、３１のそれぞれには、走行モータ２１、２２以外の他の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ、旋回モータ等）に作動油を供給するための複数の方向切換弁が介装されている。これらの方向切換弁も、方向切換弁２４、２５と同様にブリードオフ開口を有する方向切換弁である。
【００２１】
また、油圧システム１０は、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａから第１の方向切換弁２４に作動油を供給する油通路３７と油圧ポンプ２３の第２の吐出ポート２３ｂから第２の方向切換弁２５に作動油を供給する油通路３８とを該第１の方向切換弁２４及び第２の方向切換弁２５の上流側で導通させる導通油通路４１と、導通油通路４１を開閉し得るように該導通油通路４１に介装された導通油通路制御弁４２とを備えている。
前記油圧ポンプ２３は、図示しないエンジンにより駆動されるポンプであり、その傾転（斜板の傾斜角度）を、レギュレータ２３ｃを介して制御することで、吐出ポート２３ａ、２３ｂから吐出される作動油の流量（吐出流量）を変化させることができる。この場合、吐出ポート２３ａ、２３ｂのそれぞれの吐出流量は互いに同じ流量である。
前記方向切換弁２４、２５は、それぞれ、パイロットポートに付与されるパイロット圧に応じて図２に示す動作位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に動作可能なパイロット駆動式の切換弁である。
【００２２】
第１の方向切換弁２４の動作位置Ｃ１は、油圧ポンプ２３からの作動油を油通路２１ｂに流して第１の走行モータ２１に送り、該第１の走行モータ２１から油通路２１ａに出された作動油を油通路４３に送って油タンク２６に戻す位置である。この動作位置Ｃ１では、方向切換弁２４のメータイン開口及びメータアウト開口は全開状態となると共に、ブリードオフ開口が全閉状態となる。
【００２３】
第１の方向切換弁２４の動作位置Ｃ２は、中立位置であり、油圧ポンプ２３から第１の走行モータ２１側への作動油の流れを止めて作動油を第１のブリードオフ油通路２７に流す位置である。この動作位置Ｃ２（中立位置）では、方向切換弁２４のメータイン開口は全閉状態となると共に、ブリードオフ開口が全開状態となる。
【００２４】
第１の方向切換弁２４の動作位置Ｃ３は、油圧ポンプ２３からの作動油を油通路２１ａに流して第１の走行モータ２１に送り、該第１の走行モータ２１から油通路２１ｂに出された作動油を油通路４３に送って油タンク２６に戻す位置である。この動作位置Ｃ３では、方向切換弁２４のメータイン開口及びメータアウト開口は全開状態となると共に、ブリードオフ開口が全閉状態となる。
なお、方向切換弁２４の動作位置Ｃ２と動作位置Ｃ１又はＣ３との間の中間位置では、方向切換弁２４の動作位置がＣ２からＣ１又はＣ３に変位するに伴い、メータイン開口及びメータアウト開口が開いていくと共に、ブリードオフ開口が徐々に閉じていく。
【００２５】
第２の方向切換弁２５の動作位置Ｃ１は、油圧ポンプ２３からの作動油を油通路２２ｂに流して第２の走行モータ２２に送り、該第２の走行モータ２２から油通路２２ａに出された作動油を油通路４３に送って油タンク２６に戻す位置である。この動作位置Ｃ１では、方向切換弁２５のメータイン開口及びメータアウト開口は全開となると共に、ブリードオフ開口が全閉状態となる。
【００２６】
第２の方向切換弁２５の動作位置Ｃ２は、中立位置であり、油圧ポンプ２３から第２の走行モータ２２側への作動油の流れを止めて作動油を第２のブリードオフ油通路３１に流す位置である。この動作位置Ｃ２（中立位置）では、方向切換弁２５のメータイン開口は全閉状態となると共に、ブリードオフ開口が全開状態となる。
【００２７】
第２の方向切換弁２５の動作位置Ｃ３は、油圧ポンプ２３からの作動油を油通路２２ａに流して第２の走行モータ２２に送り、該第２の走行モータ２２から油通路２２ｂに出された作動油を油通路４３に送って油タンク２６に戻す位置である。この動作位置Ｃ３では、方向切換弁２５のメータイン開口及びメータアウト開口は全開状態となると共に、ブリードオフ開口が全閉状態となる。
なお、方向切換弁２５の動作位置Ｃ２と動作位置Ｃ１又はＣ３との間の中間位置では、方向切換弁２５の動作位置がＣ２からＣ１又はＣ３に変位するに伴い、メータイン開口及びメータアウト開口が開いていくと共に、ブリードオフ開口が徐々に閉じていく。
方向切換弁２４、２５は、各々、第１の操作装置４４及び第２の操作装置４７により駆動される。
【００２８】
第１の操作装置４４は、図示しないパイロットポンプからパイロット作動油が供給され、走行用パイロット弁４４ａと、操作レバー４４ｂとを含み、操作レバー４４ｂの操作方向及び操作量に応じて走行用パイロット弁４４ａにより生成されたパイロット圧を、パイロット油通路４５又は、パイロット油通路４６を介して第１の方向切換弁２４のパイロットポートに付与する。
【００２９】
第２の操作装置４７は、図示しないパイロットポンプからパイロット作動油が供給され、走行用パイロット弁４７ａと、操作レバー４７ｂとを含み、操作レバー４７ｂの操作方向及び操作量に応じて走行用パイロット弁４７ａにより生成されたパイロット圧を、パイロット油通路４８又は、パイロット油通路４９を介して第２の方向切換弁２５のパイロットに付与する。
【００３０】
ブリードオフ制御弁２８、３２は、それぞれパイロット駆動式の開閉弁であり、そのパイロットポートにパイロット圧が付与されていない状態では、ブリードオフ油通路２７、３１のそれぞれを開弁する状態に付勢されている。そして、第１のブリードオフ制御弁２８のパイロットポートに接続された電磁比例弁２８ａを通電制御することで、図示しないパイロットポンプから電磁比例弁２８ａを介して該ブリードオフ制御弁２８のパイロットポートに、電磁比例弁２８ａの通電電圧に応じたパイロット圧が付与され、これにより、該ブリードオフ制御弁２８が、閉弁側に駆動される。この場合、該ブリードオフ制御弁２８の開度は、付与されるパイロット圧の増加に伴い小さくなる。
【００３１】
同様に、第２のブリードオフ制御弁３２のパイロットポートに接続された電磁比例弁３２ａを通電制御することで、図示しないパイロットポンプから電磁比例弁３２ａを介して該ブリードオフ制御弁３２のパイロットポートに、電磁比例弁３２ａの通電電圧に応じたパイロット圧が付与され、これにより、該ブリードオフ制御弁３２が、閉弁側に駆動される。この場合、該ブリードオフ制御弁３２の開度は、付与されるパイロット圧の増加に伴い小さくなる。
【００３２】
導通油通路制御弁４２は、パイロット駆動式の開閉弁であり、そのパイロットポートにパイロット圧が付与されていない状態では、閉弁状態に付勢されている。そして、導通油通路制御弁４２のパイロットポートに接続された電磁切換弁４２ａに通電することで、図示しないパイロットポンプから電磁切換弁４２ａを介して導通油通路制御弁４２のパイロットポートにパイロット圧が付与され、これにより、該導通油通路制御弁４２が開弁する。
【００３３】
また、油圧システム１０は、第１の方向切換弁２４への走行指令を検出する第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂと、第２の方向切換弁２５への走行指令を検出する第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂと、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａの吐出圧を検出する第１のポンプ圧検出部３５と、油圧ポンプ２３の第２の吐出ポート２３ｂの吐出圧を検出する第２のポンプ圧検出部３６と、建設機械１の運転制御を行う制御装置６０とを備えている。これらの第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂ、第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂ、第１のポンプ圧検出部３５及び第２のポンプ圧検出部３６の出力信号は、制御装置６０に入力される。
【００３４】
第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂは、本実施形態では、第１の方向切換弁２４のパイロットポートに接続されたパイロット油通路４５、４６の油圧を各々検出する圧力センサにより構成される。
第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂは、本実施形態では、第２の方向切換弁２５のパイロットポートに接続されたパイロット油通路４８、４９の油圧を各々検出する圧力センサにより構成される。
【００３５】
制御装置６０は、ＣＰＵ、メモリ、インターフェイス回路等を含む電子回路ユニットにより構成され、実装されたハードウェア構成とプログラムとにより実現される処理により各種制御処理を実行する機能を有する。
【００３６】
例えば、該制御装置６０は、建設機械１の走行ピボットターンの実行時に、油圧ポンプ２３の傾転をレギュレータ２３ｃを介して制御する機能と、ブリードオフ制御弁２８、３２をそれぞれ電磁比例弁２８ａ、３２ａを介して制御する機能と、導通油通路制御弁４２を電磁切換弁４２ａを介して制御する機能とを有する。
【００３７】
この油圧ショベル１をピボットターンさせるときの制御装置６０の制御処理（油圧システム１０における走行ステアリング制御処理）は、図３のフローチャートに示す如く実行される。
【００３８】
ＳＴＥＰ１で、制御装置６０は、第２の操作装置４７による右側の走行装置８の走行操作が有るか否かを、第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂの検出値（右走行パイロット圧Ｐｉ）に基づいて判断する。
第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂのいずれか一方で検出された右走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ以上であれば右走行操作有りと判断し（ＳＴＥＰ１でＹＥＳ）、ＳＴＥＰ２に進む。第２の走行指令検出部３４ａ、３４ｂの両方で検出された右走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ未満であれば右走行操作無しであると判断し（ＳＴＥＰ１でＮＯ）、ＳＴＥＰ８に進む。
【００３９】
ＳＴＥＰ２で、制御装置６０は、第１の操作装置４４による左側の走行装置７の走行操作が有るか否かを、第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂの検出値（左走行パイロット圧Ｐｉ）に基づいて判断する。
【００４０】
第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂのいずれか一方で検出された左走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ以上であれば操作有りと判断し（ＳＴＥＰ２でＹＥＳ）、左右の走行装置７、８が共に操作されているとみなし図３に示す制御処理を終了する。この場合には、導通油通路制御弁４２が閉弁状態に維持されたままで、油圧ポンプ２３の吐出ポート２３ａ、２３ｂのそれぞれから走行モータ２１、２２に各々作動油が供給される。また、油圧ポンプ２３の傾転は、吐出ポート２３ａ、２３ｂのそれぞれの吐出流量が、走行モータ２１、２２のそれぞれの作動油の必要流量のうちの大きい方の流量以上となるように制御される。
【００４１】
第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂの両方で検出された左走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ未満であれば左走行操作無しであると判断し（ＳＴＥＰ２でＮＯ）、左側の走行装置７の走行を停止させた状態で右側の走行装置８を走行させる走行指令（走行ピボットターンの走行指令）であるためＳＴＥＰ３に進む。
【００４２】
ＳＴＥＰ３で、制御装置６０は、第２のポンプ圧検出部３６の検出値（右走行ポンプ圧ＰＯ）が所定値Ｐ以上か否かを判断する。右走行ポンプ圧ＰＯが所定値Ｐ以上であれば（ＳＴＥＰ３でＹＥＳ）、走行操作中と判断しＳＴＥＰ４に進む。右走行ポンプ圧ＰＯが所定値Ｐ未満であれば（ＳＴＥＰ３でＮＯ）、走行空転中と判断し図３に示す制御処理を終了する。この場合には、導通油通路制御弁４２が閉弁状態に維持されたままで、油圧ポンプ２３の吐出ポート２３ｂから第２の走行モータ２２に作動油が供給される。また、油圧ポンプ２３の傾転は、吐出ポート２３ａ、２３ｂのそれぞれの吐出流量が、第２の走行モータ２２の作動油の必要流量以上の流量となるように制御される。
【００４３】
ＳＴＥＰ４で、制御装置６０は、第１のブリードオフ制御弁２８を閉弁するように該第１のブリードオフ制御弁２８を電磁比例弁２８ａを介して制御する。
【００４４】
ＳＴＥＰ５で、制御装置６０は、導通油通路制御弁４２を開弁するように該導通油通路制御弁４２制御する。
【００４５】
ＳＴＥＰ６で、制御装置６０は、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、右側の走行装置８に対応する第２の走行モータ２２の作動に必要な流量になるように油圧ポンプ２３の傾転を制御する。この場合、制御装置６０は、例えば、右走行パイロット圧Ｐｉ（第２の操作装置４７の操作レバー４７ｂの操作量）と、右走行ポンプ圧ＰＯとに応じて第２の走行モータ２２への作動油の必要流量を算出し、油圧ポンプ２３の傾転（斜板の傾斜角度）を決定する。そして、制御装置６０は、油圧ポンプ２３の実際の傾転を決定した傾転にレギュレータ２３ｃを介して制御する。
【００４６】
ＳＴＥＰ６で、走行操作が終了されると、右側の走行装置８用の第２のブリードオフ制御弁３２は開弁状態に戻り、図３に示す制御処理を終了する。
【００４７】
一方、ＳＴＥＰ８で、制御装置６０は、第１の操作装置４４による左側の走行装置７の走行操作が有るか否かを、第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂの検出値（左走行パイロット圧Ｐｉ）に基づいて判断する。
【００４８】
第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂのいずれか一方で検出された左走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ以上であれば操作有りと判断し（ＳＴＥＰ８でＹＥＳ）、右側の走行装置８の走行を停止させた状態で左側の走行装置７を走行させる走行指令であるためＳＴＥＰ９に進む。
【００４９】
第１の走行指令検出部３３ａ、３３ｂの両方で検出された左走行パイロット圧Ｐｉが所定値Ｐｏ未満であれば左走行操作無しであると判断し（ＳＴＥＰ８でＮＯ）、左右の走行装置７、８が共に操作されていないものとみなし図３に示す制御処理を終了する。
【００５０】
ＳＴＥＰ９で、制御装置６０は、第１のポンプ圧検出部３５の検出値（左走行ポンプ圧ＰＯ）が所定値Ｐ以上か否かを判断する。左走行ポンプ圧ＰＯが所定値Ｐ以上であれば（ＳＴＥＰ９でＹＥＳ）、走行操作中と判断しＳＴＥＰ１０に進む。左走行ポンプ圧ＰＯが所定値Ｐ未満であれば（ＳＴＥＰ９でＮＯ）、走行空転中と判断し図３に示す制御処理を終了する。
【００５１】
ＳＴＥＰ１０で、制御装置６０は、右側の走行装置８用の第２のブリードオフ制御弁３２を閉弁するように該第２のブリードオフ制御弁３２を制御する。
【００５２】
ＳＴＥＰ１１で、制御装置６０は、導通油通路制御弁４２を開弁するように該導通油通路制御弁４２制御する。
【００５３】
ＳＴＥＰ１２で、制御装置６０は、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、左側の走行装置７に対応する第１の走行モータ２１の作動に必要な流量になるように油圧ポンプ２３の傾転を制御する。この場合、制御は、ＳＴＥＰ６と同様に行われる。
【００５４】
ＳＴＥＰ１２で、走行操作が終了されると、右側の走行装置７用の第１のブリードオフ制御弁２８は開弁状態に戻り、図３に示す制御処理を終了する。
【００５５】
このような制御をすることで、建設機械１が走行ピボットターンを行う際に、例えば走行装置７の駆動用の走行モータ２１を作動させるために油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれから吐出すべき作動油の流量は、第１の吐出ポート２３ａだけから走行装置７の駆動用の走行モータ２１に作動油を供給する場合の半分の流量で済む。
【００５６】
従って、建設機械１の走行ピボットターンの実行時に、制御装置６０が、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、走行装置７に対応する走行モータ２１の作動に必要な流量になるように油圧ポンプ２３の傾転を制御することで、該油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量を、一方の吐出ポート２３ａだけから走行装置７の駆動用の走行モータ２１に作動油を供給する場合よりも小さくすることができる。
【００５７】
このように本発明によれば、建設機械１のピボットターンの実行時に、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれから吐出される作動油の両方を走行装置７の駆動用の走行モータ２１に、該走行モータ２１に対応する第１の方向切換弁２４を介して供給できると共に、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量を一方の吐出ポート２３ａだけから走行装置７の駆動用の走行モータ２１に作動油を供給する場合よりも小さくすることができる。
【００５８】
よって、本発明によれば、建設機械１の走行ピボットターンを行った際に、油圧ポンプ２３に発生する無駄な動力を低減できる。
【００５９】
さらに、建設機械１の走行装置７の一方をジャッキアップすると、油圧ポンプ２３の作動圧が低いため油圧ポンプ２３の２つの吐出ポート２３ａ、２３ｂからジャッキアップされた側の走行モータ２１に対応する側の吐出ポート２３ａの吐出圧の検出値が所定値以下となり、吐出ポート２３ｂのから吐出される作動油はジャッキアップされていない側の走行モータ２１には供給されず油タンク２６に戻るため、２つの吐出ポートから供給される作動油は合流しない。
【００６０】
この際に油圧ポンプ２３の片側の吐出ポートから最大流量を片側のモータ２１に供給することにより、吐出容量のバラつきを小さくすることができるため、走行動作に関わる動作確認（モータ２１の回転数、ポンプ吐出量等のチェック）を行うのに適した状態とすることができる。
【００６１】
以上が、制御装置６０の制御処理の詳細である。
【００６２】
次に、比較例に示す油圧システム１００の制御処理と作用について説明する。
図４Ａは比較例の油圧システム１００の作用図であり、例えば右側の走行装置８の走行を停止させた状態で左側の走行装置７を走行させる走行指令である場合の作用図である。
この比較例の油圧システム１００は、導通油通路４１及び導通油通路制御弁４２は備えられていない。
【００６３】
比較例の油圧システム１００において、第１の操作装置４４の操作によって第１の方向切換弁２４は動作位置Ｃ３となり、第２の操作装置４７の操作によって第２の方向切換弁２５は中立位置Ｃ２となる。
【００６４】
比較例において、油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａから吐出された作動油が矢印（１）のように油通路３７に流れ、第１の方向切換弁２４を介して矢印（２）のように油通路２１ａを流れて第１の走行モータ２１に送られる。
【００６５】
第１の走行モータ２１から排出された作動油は、矢印（３）のように油通路２１ｂを流れ、第１の方向切換弁２４を介して矢印（４）のように油通路４３を流れて油タンク２６に戻される。
【００６６】
一方、第２の吐出ポート２３ｂから吐出された作動油が矢印（５）のように油通路３８に流れ、第２の方向切換弁２５を介して矢印（６）のように油通路３１を流れて油タンク２６に戻される。
【００６７】
比較例の油圧システム１００各部の作動油の流量と圧力は、図４Ｂに示すような値となる。第１の走行モータ２１の作動に必要な流量と圧力がそれぞれ、Ｑ１、Ｐ１である場合、第１の吐出ポート２３ａ側のポンプラインＩ側では、流量Ｑ１、圧力Ｐ１となる。第２の吐出ポート２３ｂ側のポンプラインＩＩ側では、流量Ｑ１、圧力Ｐ２となる。方向切換弁２４、２５を含むコントロールバルブ内（Ｃ／Ｖ内）側では、流量（総流量）（２×Ｑ１）、圧力Ｐ２となる。リターンライン側では、流量（総流量）（２×Ｑ１）、圧力Ｐ２となる。
【００６８】
次に、実施形態に示す油圧システム１０の作用について説明する。
図５Ａは実施形態の油圧システム１０の作用図であり、右側の走行装置８の走行を停止させた状態で左側の走行装置７を走行させる走行指令である場合の制御処理である。
【００６９】
実施形態の油圧システム１０において、第１の操作装置４４の操作によって第１の方向切換弁２４は動作位置Ｃ３となり、第２の操作装置４７の操作によって第２の方向切換弁２５は中立位置Ｃ２となる。
【００７０】
制御装置６０は、導通油通路制御弁４２を開弁するように該導通油通路制御弁４２を制御し、且つ、第２のブリードオフ制御弁３２を閉弁するように該ブリードオフ制御弁３２を制御し、且つ油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａ及び第２の吐出ポート２３ｂのそれぞれの吐出流量の総和の流量が、走行モータ２１の作動に必要な流量になるように油圧ポンプ２３の傾転を制御する制御処理を実行する。
【００７１】
油圧ポンプ２３の第１の吐出ポート２３ａから吐出された作動油が矢印（７）のように油通路３７に流れる。油圧ポンプ２３の第２の吐出ポート２３ｂから吐出された作動油が矢印（８）のように油通路３８に流れ、さらに矢印（９）のように導通油通路４１を流れ、導通油通路制御弁４２を介して矢印（１０）のように油通路３７に合流する。
【００７２】
第１の吐出ポート２３ａから吐出された作動油と第２の吐出ポート２３ｂから吐出された作動油とが矢印（１１）のように合流し、合流した作動油は、第１の方向切換弁２４を介して矢印（１２）のように油通路２１ａを流れて第１の走行モータ２１に送られる。
【００７３】
第１の走行モータ２１から排出された作動油は、矢印（１３）のように油通路２１ｂを流れ、第１の方向切換弁２４を介して矢印（１４）のように油通路４３を流れて油タンク２６に戻される。
【００７４】
油圧システム１０各部の作動油の流量と圧力は、図５Ｂに示すような値となる。第１の走行モータ２１の作動に必要な流量と圧力がそれぞれ、Ｑ１、Ｐ１である場合、第１の吐出ポート２３ａ側のポンプラインＩ側では、流量（１／２×Ｑ１）、圧力Ｐ１となる。第２の吐出ポート２３ｂ側のポンプラインＩＩ側では、流量（１／２×Ｑ１）、圧力Ｐ１となる。方向切換弁２４、２５を含むコントロールバルブ内（Ｃ／Ｖ内）側では、流量（総流量）（Ｑ１）、圧力Ｐ２となる。リターンライン側では、流量（総流量）（Ｑ１）、圧力Ｐ２となる。
【００７５】
このように、走行操作のみ実行されている場合に、本実施形態は、比較例に比べて、ポンプラインＩ側及びポンプラインＩＩ側の流量が１／２となる。このため、油圧ポンプ２３の吐出流量を、比較例と比べて低減できる。また、作動している走行モータ２１と停止している走行モータ２２との走行操作が逆であっても同様の効果を得る。
【００７６】
なお、以上説明した実施形態では、建設機械の一例として油圧ショベル１を例示したが、本発明における建設機械は、他の構造の建設機械であってもよい。例えば、車輪式の走行体であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  建設機械（油圧ショベル）
７  左側の走行装置
８  右側の走行装置
１０  油圧システム
２１  第１の走行モータ
２２  第２の走行モータ
２３  油圧ポンプ
２３ａ  第１の吐出ポート
２３ｂ  第２の吐出ポート
２４  第１の方向切換弁
２５  第２の方向切換弁
２６  油タンク
２７  第１のブリードオフ油通路
２８  第１のブリードオフ制御弁
３１  第２のブリードオフ油通路
３２  第２のブリードオフ制御弁
３５  第１のポンプ圧検出部
３６  第２のポンプ圧検出部
３７  油通路
３８  油通路
４１  導通油通路
４２  導通油通路制御弁
６０  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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