(57)【要約】【課題】制御が簡単となりかつ製造コストを小さくできる搬送装置及びこれに用いられるダブルワンウェイクラッチ構造を提供する。【解決手段】搬送装置は、基台１０の後方に設けられた左駆動輪１１及び右駆動輪１２と、基台１０の前方に設けられた受動自在輪１３とを有する。駆動輪１１、１２の駆動軸１１ａ、１２ａは軸受１１ｂ、１２ｂによって基台１０に回転可能に支持されている。ＤＣモータ１６の動力軸１６ａに十字ベルト１７及び平行ベルト１８を介して接続されたダブルワンウェイクラッチ構造１４は、アウタレース１４ａ、インナレース１４ｂ、及びミドルレース１４ｃよりなる三重構造をなしている。左駆動輪１１の駆動軸１１ａはミドルレース１４ｃに結合され、右駆動輪１２の駆動軸１２ａはインナレース１４ｂに結合されている。駆動軸１２ａにはプーリ１５が結合されている。【選択図】        図１
2019138347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の入力軸として作用するアウタレースと、
前記アウタレースの内側に設けられ、第２の入力軸として作用するインナレースと、
前記アウタレースと前記インナレースとの間に設けられ、出力軸として作用するミドルレースと
を具備し、
前記アウタレースの第１の内周部分及び前記ミドルレースの第１の外周部分は、前記アウタレースの第１の回転方向に回転したときに前記アウタレースの回転トルクを前記ミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつ前記アウタレースが前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転したときに前記アウタレースは空転状態となる第１のワンウェイクラッチ要素を構成し、
前記インナレースの第１の外周部分及び前記ミドルレースの第１の内周部分は、前記インナレースの前記第１の回転方向に回転したときに前記インナレースの回転トルクを前記ミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつ前記インナレースが前記第２の回転方向に回転したときに前記インナレースは空転状態となる第２のワンウェイクラッチ要素を構成するダブルワンウェイクラッチ機構。
【請求項２】
前記アウタレースの第２の内周部分及び前記ミドルレースの第２の外周部分は第１の軸受部を構成し、
前記インナレースの第２の外周部分及び前記ミドルレースの第２の内周部分は第２の軸受部を構成する請求項１に記載のダブルワンウェイクラッチ機構。
【請求項３】
動力軸を有する単一の動力源と、
第１の駆動軸を有する第１の駆動輪と、
第２の駆動軸を有する第２の駆動輪と、
ダブルワンウェイクラッチ構造と
を具備し、
前記ダブルワンウェイクラッチ構造は、
前記動力軸に第１の逆回転トルク伝達手段又は第１の回転トルク伝達手段を介して接続されたアウタレースと、
前記アウタレースの内側に設けられ、前記第２の駆動軸に結合され、前記動力軸に第２の回転トルク伝達手段又は第２の逆回転トルク伝達手段を介して接続されたインナレースと、
前記アウタレースと前記インナレースとの間に設けられ、前記第１の駆動軸に結合されたミドルレースと
を具備し、
前記アウタレースの第１の内周部分及び前記ミドルレースの第１の外周部分は、前記アウタレースの第１の回転方向に回転したときに前記アウタレースの回転トルクを前記ミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつ前記アウタレースが前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転したときに前記アウタレースは空転状態となる第１のワンウェイクラッチ要素を構成し、
前記インナレースの第１の外周部分及び前記ミドルレースの第１の内周部分は、前記インナレースの前記第１の回転方向に回転したときに前記インナレースの回転トルクを前記ミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつ前記インナレースが前記第２の回転方向に回転したときに前記インナレースは空転状態となる第２のワンウェイクラッチ要素を構成する搬送装置。
【請求項４】
前記動力源は前記動力軸に接続された単一のモータを具備する請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１、第２の回転トルク伝達手段は平行ベルトであり、
前記第１、第２の逆回転トルク伝達手段は十字ベルトである請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
さらに、前記モータに電流供給線を介して接続された制御ユニットを具備する請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記電流供給線はたわみ軸を具備する請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
さらに、前記モータに接続された手回し発電機を具備する請求項４に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記動力源は前記動力軸に接続されたペダルを具備する請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記第１、第２の回転トルク伝達手段は平行チェーンであり、
前記第１、第２の逆回転トルク伝達手段は十字チェーンである請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
さらに、前記インナレースに結合され、前記アウタレースの外径と同一の外径を有するプーリを具備し、
前記動力軸は前記第２の回転トルク伝達手段又は前記第２の逆回転トルク伝達手段及び前記プーリを介して前記インナレースに接続された請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記アウタレースの第２の内周部分及び前記ミドルレースの第２の外周部分は第１の軸受部を構成し、
前記インナレースの第２の外周部分及び前記ミドルレースの第２の内周部分は第２の軸受部を構成する請求項３に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はダブルワンウェイクラッチ構造及びこれを用いた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送装置たとえば探索ロボット、電動車椅子、運搬車として、ステアリング機能を有する２つの駆動輪によって構成されるものがある。
【０００３】
図７は従来の搬送装置としての探索ロボットを示す図である。
【０００４】
図７において、探索ロボットは、基台１００の後方に設けられた左駆動輪（たとえばタイヤ）１０１及び右駆動輪（たとえばタイヤ）１０２と、基台１００の前方に設けられた受動自在輪（たとえばタイヤ）１０３とを有する。左駆動輪１０１の駆動軸１０１ａは軸受１０１ｂによって基台１００に回転可能に支持され、他方、右駆動輪１０２の駆動軸１０２ａは軸受１０２ｂによって回転可能に支持されている。
【０００５】
左駆動輪１０１を駆動するために、左ＤＣモータ１０４の動力軸１０４ａが平行ベルト１０５を介して左駆動輪１０１の駆動軸１０１ａに接続され、他方、右駆動輪１０２を駆動するために、右ＤＣモータ１０６の動力軸１０６ａが平行ベルト１０７を介して右駆動輪１０２の駆動軸１０２ａに接続されている。尚、左ＤＣモータ１０４はモータ台（軸受）１０４ｂを介して基台１００に固定され、他方、右ＤＣモータ１０６はモータ台（軸受）１０６ｂを介して基台１００に固定されている。
【０００６】
基台１００上の左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６はマイクロコンピュータ等よりなる制御ユニット２００に２つの電流供給線３０１、３０２によって接続されている。左ＤＣモータ１０４、右ＤＣモータ１０６の正転、逆転は電流供給線３０１、３０２の電流方向を変化させることによって行われる。これにより、左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６は個別的に制御され、ステアリング機能をも発揮する。尚、２００ａは直流電源であり、接地線は省略してある。
【０００７】
図７の探索ロボットの動作を図８を参照して説明する。
【０００８】
直進モード
制御ユニット２００により左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６を共に正転（図７の右方からみて時計回りとする）させると、左駆動輪１０１及び右駆動輪１０２は共に正転し、従って、探索ロボットは前進モードとなる。また、制御ユニット２００により左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６を共に逆転（図７の右方からみて反時計回りとする）させると、左駆動輪１０１及び右駆動輪１０２は共に逆転し、従って、探索ロボットは後進モードとなる。このように、探索ロボットは前進及び後進の直進モードを行うことができる。
【０００９】
回転モード
次に、制御ユニット２００により左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６を、それぞれ、正転及び逆転させると、左駆動輪１０１は正転しかつ右駆動輪１０２は逆転し、従って、探索ロボットは右回転モードとなる。また、制御ユニット２００により左ＤＣモータ１０４及び右ＤＣモータ１０６を、それぞれ、逆転及び正転させると、左駆動輪１０１は逆転しかつ右駆動輪１０２は正転し、従って、探索ロボットは左回転モードとなる。このように、探索ロボットは左右の回転モードを行うことができる。
【００１０】
図７の探索ロボットにおいては、２つのＤＣモータ１０４、１０６によってステアリング機能を有する駆動輪１０１、１０２を駆動することによって平面移動を実現できる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上述の図７に示す従来の搬送装置においては、２つの動力源つまり２つのＤＣモータ１０４、１０６を設けて２つの電流供給線３０１、３０２の電流方向を制御するので、制御が複雑であり、また、２つのＤＣモータ１０４、１０６等のために製造コストが大きくなるという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の課題を解決するために、本発明に係る搬送装置は、動力軸を有する単一の動力源と、第１の駆動軸を有する第１の駆動輪と、第２の駆動軸を有する第２の駆動輪と、ダブルワンウェイクラッチ構造とを具備し、ダブルワンウェイクラッチ構造は、動力軸に第１の逆回転トルク伝達手段又は第１の回転トルク伝達手段を介して接続されたアウタレースと、アウタレースの内側に設けられ、第２の駆動軸に結合され、動力軸に第２の回転トルク伝達手段又は第２の逆回転トルク伝達手段を介して接続されたインナレースと、アウタレースとインナレースとの間に設けられ、第１の駆動軸に結合されたミドルレースとを具備し、アウタレースの第１の内周部分及びミドルレースの第１の外周部分は、アウタレースの第１の回転方向に回転したときにアウタレースの回転トルクをミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつアウタレースが第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転したときにアウタレースは空転状態となる第１のワンウェイクラッチ要素を構成し、インナレースの第１の外周部分及びミドルレースの第１の内周部分は、インナレースの第１の回転方向に回転したときにインナレースの回転トルクをミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつインナレースが第２の回転方向に回転したときにインナレースは空転状態となる第２のワンウェイクラッチ要素を構成するものである。単一の動力源としては、単一のモータ又は人力によるペダルである。
【００１３】
また、本発明に係るダブルワンウェイクラッチ構造は、第１の入力軸として作用するアウタレースと、アウタレースの内側に設けられ、第２の入力軸として作用するインナレースと、アウタレースとインナレースとの間に設けられ、出力軸として作用するミドルレースとを具備し、アウタレースの第１の内周部分及びミドルレースの第１の外周部分は、アウタレースの第１の回転方向に回転したときにアウタレースの回転トルクをミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつアウタレースが第１の回転方向と反対の第２の回転方向に回転したときにアウタレースは空転状態となる第１のワンウェイクラッチ要素を構成し、インナレースの第１の外周部分及びミドルレースの第１の内周部分は、インナレースの第１の回転方向に回転したときにインナレースの回転トルクをミドルレースに伝達する回転トルク伝達状態となり、かつインナレースが第２の回転方向に回転したときにインナレースは空転状態となる第２のワンウェイクラッチ要素を構成するものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、単一の動力源により制御が簡単となりかつ製造コストを小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る搬送装置の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】図１の搬送装置の動作を説明するための表である。
【図３】図１のダブルワンウェイクラッチ機構の詳細な縦断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線横断面図である。
【図５】図３のダブルワンウェイクラッチ機構の動作を説明するための表である。
【図６】本発明に係る搬送装置の第２の実施の形態を示す図である。
【図７】従来の搬送装置を示す図である。
【図８】図７の搬送装置の動作を説明するための表である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は本発明に係る搬送装置の第１の実施の形態を示す図である。図１における搬送装置は探索ロボットである。
【００１７】
図１においても、探索ロボットは、基台１０の後方に設けられた左駆動輪（たとえばタイヤ）１１及び右駆動輪（たとえばタイヤ）１２と、基台１０の前方に設けられた受動自在輪１３とを有する。左駆動輪１１の駆動軸１１ａは軸受１１ｂによって基台１０に回転可能に支持され、他方、右駆動輪１２の駆動軸１２ａは軸受１２ｂによって回転可能に支持されている。
【００１８】
左駆動輪１１の駆動軸１１ａ及び右駆動輪１２の駆動軸１２ａは同一軸上にダブルワンウェイクラッチ構造１４と接続されている。これにより、剛性及び簡潔性を保持する。
【００１９】
ダブルワンウェイクラッチ構造１４は、外側に設けられたアウタレース１４ａ、内側に設けられたインナレース１４ｂ、及びアウタレース１４ａとインナレース１４ｂとの間に設けられたミドルレース１４ｃよりなる三重構造をなしており、アウタレース１４ａ、インナレース１４ｂのいずれか１つが正転（図１の右側から見て時計回りとする）したときにミドルレース１４ｃは正転するようになっている。尚、インナレース１４ｂの中心部は空洞であってもよい。
【００２０】
左駆動輪１１の駆動軸１１ａはダブルワンウェイクラッチ機構１４のミドルレース１４ｃに結合されている。この場合、駆動軸１１ａとミドルレース１４ｃとは一体構造とするのが剛性上好ましい。他方、右駆動輪１２の駆動軸１２ａはダブルワンウェイクラッチ機構１４のインナレース１４ｂに結合されている。この場合、駆動軸１２ａとインナレース１４ｂとは一体構造とするのが剛性上好ましい。また、駆動軸１２ａにはダブルワンウェイクラッチ機構１４のアウタレース１４ａの外径と同一外径を有するプーリ１５が結合されている。これにより、ＤＣモータ１６の動力軸１６ａの回転に対してアウタレース１４ａの回転速度とインナレース１４ｂの回転速度とを同一にする。
【００２１】
左駆動輪１１及び右駆動輪１２を駆動するために、単一のＤＣモータ１６の動力軸１６ａはダブルワンウェイクラッチ構造１４のアウタレース１４ａに逆回転トルク伝達手段としての十字ベルト１７を介して接続されており、また、回転トルク伝達手段としての平行ベルト１８を介してプーリ１５に接続されている。尚、ＤＣモータ１６はモータ台（軸受）１６ｂを介して基台１０に固定されている。従って、ダブルワンウェイクラッチ構造１４のアウタレース１４ａはＤＣモータ１６の動力軸１６ａの回転方向と反対方向に回転し、他方、プーリ１５つまりダブルワンウェイクラッチ構造１４のインナレース１４ｂはＤＣモータ１６の動力軸１６ａの回転方向と同一方向に回転する。
【００２２】
基台１０上のＤＣモータ１６はマイクロコンピュータ等よりなる制御ユニット２０に電流供給線３０によって接続されている。尚、この場合、接地線は省略してある。これにより、ＤＣモータ１６の正転、逆転は電流供給線３０の電流方向の変化によって制御され、ステアリング機能をも発揮する。尚、２０ａは直流電源であり、接地線は省略してある。
【００２３】
図１の探索ロボットの動作を図２を参照して説明する。
【００２４】
直進（前進）モード
制御ユニット２０によってＤＣモータ１６を正転（図１の右方から見て時計回りとする）させると、プーリ１５は平行ベルト１８によって正転する。このとき、ダブルワンウェイクラッチ構造１４においては、アウタレース１４ａは十字ベルト１７によって逆転し、インナレース１４ｂはプーリ１５によって正転し、従って、ミドルレース１４ｃはインナレース１４ｂの正転によって正転する。この結果、ミドルレース１４ｃに結合された駆動軸１１ａが正転して左駆動輪１１は正転し、他方、プーリ１５に接続された駆動軸１２ａが正転して右駆動輪１２は正転する。このように、探索ロボットは左駆動輪１１の正転及び右駆動輪１２の正転によって前進の直進モードとなる。
【００２５】
回転（右回転）モード
制御ユニット２０によってＤＣモータ１６を逆転（図１の右方から見て反時計回りとする）させると、プーリ１５は平行ベルト１８によって逆転する。このとき、ダブルワンウェイクラッチ構造１４においては、アウタレース１４ａは十字ベルト１７によって正転し、インナレース１４ｂはプーリ１５によって逆転し、従って、ミドルレース１４ｃはアウタレース１４ａの正転によって正転する。この結果、ミドルレース１４ｃに結合された駆動軸１１ａが正転して左駆動輪１１は正転し、他方、プーリ１５に接続された駆動軸１２ａが逆転して右駆動輪１２は逆転する。このように、探索ロボットは左駆動輪１１の正転及び右駆動輪１２の逆転によって右回転の回転モードとなる。
【００２６】
すなわち、左駆動輪１１はＤＣモータ１６の正転、逆転にかかわらず、正転し、他方、右駆動輪１２はＤＣモータ１６の正転、逆転に応じて正転、逆転する。これにより、図１の探索ロボットにおいては、単一のＤＣモータ１６によってステアリング機能を有する駆動輪１１、１２を駆動することによって平面移動を実現できる。
【００２７】
図３は図１のダブルワンウェイクラッチ機構１４の詳細な縦断面図である。
【００２８】
図３に示すように、アウタレース１４ａは第１の入力軸として作用し、インナレース１４ｂは第２の入力軸として作用し、ミドルレース１４ｃは出力軸として作用する。アウタレース１４ａの内周の一部とミドルレース１４ｃの外周の一部との間に第１のワンウェイクラッチ要素１４１を構成し、これにより、アウタレース１４ａの正転をミドルレース１４ｃの正転として伝達し、アウタレース１４ａの逆転は空転とするようにする。この場合、アウタレース１４ａの内周の他部とミドルレース１４ｃの外周の他部とは滑り軸受を構成する。他方、インナレース１４ｂの外周の一部とミドルレース１４ｃの内周の一部との間に第２のワンウェイクラッチ要素１４１を構成し、これにより、インナレース１４ｂの正転をミドルレース１４ｃの正転として伝達し、インナレース１４ｂの逆転は空転とするようにする。この場合、インナレース１４ｂの外周の他部とミドルレース１４ｃの内周の他部とは滑り軸受を構成する。
【００２９】
図３のＩＶ−ＩＶ線横断面図である図４を参照して第１、第２のワンウェイクラッチ要素１４１、１４２を説明する。
【００３０】
第１のワンウェイクラッチ要素１４１はカム式であり、ミドルレース１４ｃの外周に設けられた複数の楔型空間１４１ａのそれぞれにローラ１４１ｂを設けることによって構成されている。この場合、各楔型空間１４１ａは狭小部１４１ａ−１及び広大部１４１ａ−２よりなる。従って、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）が矢印Ｃ１に示すごとく正転すると、ローラ１４１ｂは狭小部１４１ａ−１に押込まれるので、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）がミドルレース１４ｃ（出力軸）に連結されてミドルレース１４ｃ（出力軸）は正転することになる（図５の動作モードＡ、Ｃ）。この結果、アウタレース１４ａの回転トルクはミドルレース１４ｃに伝達される。つまり、第１のワンウェイクラッチ要素１４１は回転トルク伝達状態となる。他方、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）が矢印ＵＣ１に示すごとく逆転すると、ローラ１４１ｂは広大部１４１ａ−２において転動するので、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）は空転状態となり、ミドルレース１４ｃ（出力軸）は回転しない。
【００３１】
第２のワンウェイクラッチ要素１４２はカム式であり、インナレース１４ｂの外周に設けられた複数の楔型空間１４２ａのそれぞれにローラ１４２ｂを設けることによって構成されている。この場合、各楔型空間１４２ａは狭小部１４２ａ−１及び広大部１４２ａ−２よりなる。従って、インナレース１４ｂ（第２の入力軸）が矢印Ｃ２に示すごとく正転すると、ローラ１４２ｂは狭小部１４２ａ−１に押込まれるので、インナレース１４ｂ（第１の入力軸）がミドルレース１４ｃ（出力軸）に連結されてミドルレース１４ｃ（出力軸）は正転することになる（図５の動作モードＢ、Ｃ）。この結果、インナレース１４ｂの回転トルクはミドルレース１４ｃに伝達される。つまり、第２のワンウェイクラッチ要素１４２は回転トルク伝達状態となる。他方、インナレース１４ｂ（第２の入力軸）が矢印ＵＣ２に示すごとく逆転すると、ローラ１４２ｂは広大部１４２ａ−２において転動するので、インナレース１４ｂ（第２の入力軸）は空転状態となり、ミドルレース１４ｃ（出力軸）は回転しない。
【００３２】
図５の動作モードＡ、Ｂ、Ｃを参照すると、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）及びインナレース１４ｂ（第２の入力軸）のいずれか一方が正転すると、ミドルレース１４ｃ（出力軸）は正転することが分る。また、図５の動作モードＤを参照すると、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）及びインナレース１４ｂ（第２の入力軸）の両方が逆転すると、ローラ１４１ｂ、１４２ｂは広大部１４１ａ−２、１４２ａ−２において転動する。この結果、アウタレース１４ａ（第１の入力軸）及びインナレース１４ｂ（第２の入力軸）は空転してミドルレース１４ｃ（出力軸）は回転しないことが分る。
【００３３】
図２と図５を比較すると、図１の探索ロボットにおいては、十字ベルト１７、平行ベルト１８によってアウタレース１４ａ（第１の入力軸）及びインナレース１４ｂ（第２の入力軸）が互いに反対動作となるので、図５の動作モードＡ、Ｂのみが実現し、図５の動作モードＣ、Ｄは実現されないことが分る。
【００３４】
尚、図４において、第１のワンウェイクラッチ要素１４１はミドルレース１４ｃの外周に設けているが、アウタレース１４ａの内周に設けることもできる。この場合には、楔型空間における狭小部の位置と広大部の位置とは逆となる。同様に、第２のワンウェイクラッチ要素１４２はインナレース１４ｂの外周に設けているが、ミドルレース１４ｃの内周に設けることもできる。この場合には、楔型空間における狭小部の位置と広大部の位置とは反対となる。さらに、第１、第２のワンウェイクラッチ要素１４１、１４２はカム式でない他の形式たとえばスプラグ式を用いることもできる。
【００３５】
また、上述の第１の実施の形態においては、十字ベルト１７と平行ベルト１８とを交換してもよい。この場合には、ＤＣモータ１６が正転のときに、右回転の回転モードとなり、他方、ＤＣモータ１６が逆転のときに、前進の直進モードとなる。トルク伝達手段として十字ベルト１７及び平行ベルト１８を用いたが、他のトルク伝達手段たとえば歯車を用いてもよい。また、電流供給線３０の代りにバッテリを積載し、無線によってＤＣモータ１６を制御してもよい。さらに、原子力発電所等においては、無線による制御が不可能な場合があり、また、電流供給線３０が絡まることがある。この場合には、回転自在のたわみ軸を有線の電流供給線３０として用いることもできる。さらにまた、制御ユニット２０の代りに手回し発電機を用いることもできる。この場合には、手回し発電機の手回し方向を変化させることにより電流供給線３０の電流方向を変化させることができる。
【００３６】
図６は本発明に係る搬送装置の第２の実施の形態を示す図である。図６においては、人力による搬送装置が示されている。
【００３７】
図６においては、図１のＤＣモータ１６、動力軸１６ａ、モータ台１６ｂ、制御ユニット２０及び電流供給線３０の代りに、人が座るためのサドル１６’、サドル１６’の下部の動力軸１６’ａ、動力軸１６’ａの両端のペダル１６’Ｒ、１６’Ｌを設けてある。また、図１の十字ベルト１７及び平行ベルト１８の代りに、十字チェーン１７’及び平行チェーン１８’を設けてある。その他の構成要素は図１の搬送装置の構成要素と同一である。
【００３８】
図６の搬送装置の動作を説明する。
【００３９】
直進（前進）モード
ペダル１６’Ｒ、１６’Ｌによって動力軸１６’ａを正転（図６の右方から見て時計回りとする）させると、プーリ１５は平行チェーン１８’によって正転する。このとき、ダブルワンウェイクラッチ構造１４においては、アウタレース１４ａは十字チェーン１７’によって逆転し、インナレース１４ｂはプーリ１５によって正転し、従って、ミドルレース１４ｃはインナレース１４ｂの正転によって正転する。この結果、ミドルレース１４ｃに結合された駆動軸１１ａが正転して左駆動輪１１は正転し、他方、プーリ１５に接続された駆動軸１２ａが正転して右駆動輪１２は正転する。このように、図６の搬送装置は、図２の直進（前進）モードと同様に、左駆動輪１１の正転及び右駆動輪１２の正転によって前進の直進モードとなる。
【００４０】
回転（右回転）モード
ペダル１６’Ｒ、１６’Ｌによって動力軸１６’ａを逆転（図６の右方から見て反時計回りとする）させると、プーリ１５は平行チェーン１８’によって逆転する。このとき、ダブルワンウェイクラッチ構造１４においては、アウタレース１４ａは十字チェーン１７’によって正転し、インナレース１４ｂはプーリ１５によって逆転し、従って、ミドルレース１４ｃはアウタレース１４ａの正転によって正転する。この結果、ミドルレース１４ｃに結合された駆動軸１１ａが正転して左駆動輪１１は正転し、他方、プーリ１５に接続された駆動軸１２ａが逆転して右駆動輪１２は逆転する。このように、図６の搬送装置は図２の回転（右回転）モードと同様に、左駆動輪１１の正転及び右駆動輪１２の逆転によって右回転の回転モードとなる。
【００４１】
すなわち、図６においても、左駆動輪１１は動力軸１６’ａの正転、逆転にかかわらず、正転し、他方、右駆動輪１２は動力軸１６’ａの正転、逆転に応じて正転、逆転する。これにより、図６の搬送装置においては、単一の動力源であるペダル１６’Ｒ、１６’Ｌによってステアリング機能を有する駆動輪１１、１２を駆動することによって平面移動を実現できる。
【００４２】
尚、上述の第２の実施の形態においても、十字チェーン１７’と平行チェーン１８’とを交換してもよい。この場合には、動力軸１６’ａが正転のときに、右回転の回転モードとなり、他方、動力軸１６’ａが逆転のときに、前進の直進モードとなる。
【００４３】
また、上述の第１、第２の実施の形態においては、２つの駆動輪を基台１０の後方に設け、受動自在輪を前方に設けているが、２つの駆動輪を前方に設け、受動自在輪を後方に設けてもよい。また、受動自在輪を左右１つづつ設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明に係る搬送装置は、原子力発電所等の探索ロボット以外に、電動車椅子、運搬車等に利用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１０：基台
１１：左駆動輪
１１ａ：駆動軸
１１ｂ：軸受
１２：右駆動輪
１２ａ：駆動軸
１２ｂ：軸受
１３：受動自在輪
１４：ダブルワンウェイクラッチ構造
１４ａ：アウタレース
１４ｂ：インナレース
１４ｃ：ミドルレース
１５：プーリ
１６：ＤＣモータ
１６’：サドル
１６’Ｒ、１６’Ｌ：ペダル
１６ａ、１６’ａ：動力軸
１６ｂ：モータ台
１７：十字ベルト
１７’：十字チェーン
１８：平行ベルト
１８’：平行チェーン
２０：制御ユニット
３０：電流供給線
１００：基台
１０１：左駆動輪
１０１ａ：駆動軸
１０１ｂ：軸受
１０２：右駆動輪
１０２ａ：駆動軸
１０２ｂ：軸受
１０３：受動自在輪
１０４：左ＤＣモータ
１０４ａ：動力軸
１０４ｂ：モータ台
１０５：平行ベルト
１０６：右ＤＣモータ
１０６ａ：動力軸
１０６ｂ：モータ台
１０７：平行ベルト
２００：制御ユニット
３０１、３０２：電流供給線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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