(57)【要約】【課題】過度な警報を防止することができる作業員接近通知システムを提供すること。【解決手段】磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄから発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの磁界強度を周期的に変更し、磁界ＩＤと磁界強度とタグＩＤとを含む情報をＲＦＩＤタグ４０とタグ情報受信装置２２の間で送受信する情報に含ませ、その情報に基づいてＲＦＩＤタグ４０を形態した作業員の位置を検知する。また、ＲＦＩＤタグ４０の検知および接近通知を行うエリアを油圧ショベル１の作業状態に応じて決定し、その決定内容に基づいて検知結果をオペレータに通知する。【選択図】  図２
2019060108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置が設けられた車体本体と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型の作業機と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置とを備えた作業機械に搭載される作業員接近通知システムにおいて、
発生する磁界信号の磁界強度を調整可能な磁界発生装置であって、前記磁界信号の磁界強度に関する情報である磁界強度設定情報と前記磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤとを含む磁界信号を発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置と、
前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯されるＲＦＩＤタグであって、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤ及び前記磁界強度設定情報と、前記磁界信号を受信した前記ＲＦＩＤタグ自身を識別するタグＩＤと、を含む電波信号を送信する少なくとも１つのＲＦＩＤタグと、
前記ＲＦＩＤタグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置と、
前記磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度を周期的に変更させるとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得するタグ検知装置制御部と、
前記作業機械の周辺における前記ＲＦＩＤタグの存在位置の検知対象とする検知対象エリアと前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定する検知警報エリア決定部と、
前記磁界発生装置の前記作業機械における設置位置に関する情報と前記タグ検知装置制御部で取得した前記電波信号に含まれる情報とを用いて、前記検知警報エリア決定部で決定した前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグが存在する位置を判定する作業員位置判定部と、
前記作業員位置判定部の判定結果に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記ＲＦＩＤタグを検知した場合に、前記ＲＦＩＤタグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置に出力する通知指令生成部と
を備えたことを特徴とする作業員接近通知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業員接近通知システムにおいて、
前記作業機械の作業状態を検出する作業状態検出装置を備え、
前記検知警報エリア決定部は、前記作業状態検出装置の検出結果に基づいて前記検知対象エリア及び前記接近通知対象エリアを決定し、
前記タグ検知装置制御部は、前記磁界発生装置が発生する磁界信号の磁界強度が最大値となったときに前記ＲＦＩＤタグが前記磁界信号を受信可能な範囲が前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと同じ範囲となるように、前記磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度を周期的に変更させることを特徴とする作業員接近通知システム。
【請求項３】
請求項２に記載の作業員接近通知システムにおいて、
複数の前記磁界発生装置を備え、
前記タグ検知装置制御部は、前記複数の磁界発生装置が発生する磁界信号の磁界強度がそれぞれ最大値となったときに前記ＲＦＩＤタグが前記磁界信号を受信可能な範囲の集合が前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと同じ範囲となるように、前記複数の磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度をそれぞれ周期的に変更させ、
前記作業員位置判定部は、前記複数の磁界発生装置の前記作業機械におけるそれぞれの設置位置に関する情報と、前記タグ検知装置制御部で取得した、前記複数の磁界発生装置からそれぞれ発生される磁界信号に応じて前記ＲＦＩＤタグからそれぞれ送信される電波信号の情報とを用いて、前記検知警報エリア決定部で決定した前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグが存在する位置を判定することを特徴とする作業員接近通知システム。
【請求項４】
請求項３に記載の作業員接近通知システムにおいて、
前記車体本体は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられ、前記多関節型の作業機が取り付けられた上部旋回体とを有し、
前記作業状態検出装置は、
前記作業機を構成する前記複数のフロント部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する姿勢検出装置と、
前記操作装置の操作状態を作業機械の動作状態として検出する機械作動状態検出装置とを備え、
前記検知警報エリア決定部は、
前記姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心から前記作業機の最も遠い端部までの距離である旋回半径を演算する旋回半径演算部と、
前記機械作動状態検出装置からの検出結果に基づいて、前記作業機械の作業状態を判別する作業状態判別部と、
前記旋回半径演算部の演算結果と前記作業状態判別部の判別結果とに基づいて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを演算する検知警報エリア演算部と
を有することを特徴とする作業員接近通知システム。
【請求項５】
請求項３に記載の作業員接近通知システムにおいて、
前記通知装置は、
前記通知指令生成部からの通知指令に基づいて、前記作業員位置判定部の判定結果を視覚情報によってオペレータに報知する表示装置と、
前記通知指令生成部からの通知指令に基づいて、前記作業員位置判定部の判定結果を聴覚情報によってオペレータに報知する警報装置とを備え、
前記通知指令生成部は、前記作業員位置判定部によって前記ＲＦＩＤタグが前記検知対象エリアに存在すると判定された場合には、前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと、前記ＲＦＩＤタグが存在すると判定されたエリアとを異なる表示で表示させる通知指令を生成して前記表示装置に送信し、前記ＲＦＩＤタグが前記接近通知対象エリアに存在すると判定された場合には、前記ＲＦＩＤタグが接近通知対象エリアに存在することを示す警告表示を表示させる通知指令を生成して前記表示装置に送信するとともに、警報を発報させる通知指令を生成して前記警報装置に送信することを特徴とする作業員接近通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業員接近通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルやホイールローダ等の作業機械を用いる作業現場には、作業の安全に関する様々な課題があり、例えば、作業機械と作業員の接触を防止することは労働安全上の重要な課題となっている。作業機械と作業員との接触を防止する技術としては、作業機械に赤外線センサや超音波センサなどを設置して作業機械とその周囲の作業員との距離を検出し、その検出した距離に応じて警報を発するシステムが知られている。しかし、赤外線や超音波は、作業機械の作業環境における太陽光や気圧、湿度等の影響を受けやすいため誤検知が生じやすい。そこで、作業環境の影響を受けにくい無線通信によって作業員の有するＲＦＩＤタグからＩＤ信号を読み取ることで作業員を検知するシステムが開発されている。
【０００３】
ＲＦＩＤタグを用いて作業員を検知するシステムとして、例えば、特許文献１には、作業員に所定の通信距離の電波を発するＲＦＩＤタグを携帯させ、作業機械上に受信機に搭載した受信機で、ＲＦＩＤタグからの電波を受信することによって所定距離内への作業員の接近を検知して警報を発するシステムが開示されている。また、特許文献２には、作業機械に受信機とともに、誘導磁界を発生させる発信機を搭載し、発信機で作業機械識別用のトリガーＩＤを発信するとともに、作業員に携帯させたＲＦＩＤタグがトリガーＩＤを検知して作業員ＩＤを返送する方式の作業員接近検知システムが開示されている。さらに、特許文献３には、作業員に携帯させるＲＦＩＤタグに磁界検知感度を変更する機能を持たせ、ＲＦＩＤタグ側で作業機械と作業員との距離を数段階で識別し、この距離によって警報レベルを変えるシステムが開示されている。また、特許文献４には、ＲＦＩＤタグからの電波を３か所の受信機で受信し、それぞれの受信機における電波強度を計測して距離情報として取得し、３つの受信機のそれぞれの設置位置情報と各受信機で取得した距離情報とから作業員の位置を特定する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５００９１３９号公報
【０００５】
【特許文献２】特許第４９４５６７０号公報
【０００６】
【特許文献３】特許第５８３５５７７号公報
【０００７】
【特許文献４】特許第３７６６４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、作業機械に接近する作業員を検知してオペレータに警報等で通知する場合には、過度な警報によってオペレータに煩わしさを感じさせないように十分留意する必要がある。過度な警報の防止には、例えば、作業機械に対して作業員の存在の検知や警報を行う対象となるエリアを様々な状況に応じて適切に調整することが重要である。しかしながら、上記従来技術においては、作業機械に対して作業員の存在の検知や警報を行う対象のエリアを調整することについては考慮されていないため、過度な警報によってオペレータが煩わしさを感じてしまい、作業効率の低下を招くことが懸念される。
【０００９】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、過度な警報を防止することができる作業員接近通知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、走行装置が設けられた車体本体と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型の作業機と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置とを備えた作業機械に搭載される作業員接近通知システムにおいて、発生する磁界信号の磁界強度を調整可能な磁界発生装置であって、前記磁界信号の磁界強度に関する情報である磁界強度設定情報と前記磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤとを含む磁界信号を発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置と、前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯されるＲＦＩＤタグであって、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤ及び前記磁界強度設定情報と、前記磁界信号を受信した前記ＲＦＩＤタグ自身を識別するタグＩＤと、を含む電波信号を送信する少なくとも１つのＲＦＩＤタグと、前記ＲＦＩＤタグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置と、前記磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度を周期的に変更させるとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得するタグ検知装置制御部と、前記作業機械の周辺における前記ＲＦＩＤタグの存在位置の検知対象とする検知対象エリアと前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定する検知警報エリア決定部と、前記磁界発生装置の前記作業機械における設置位置に関する情報と前記タグ検知装置制御部で取得した前記電波信号に含まれる情報とを用いて、前記検知警報エリア決定部で決定した前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグが存在する位置を判定する作業員位置判定部と、前記作業員位置判定部の判定結果に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記ＲＦＩＤタグを検知した場合に、前記ＲＦＩＤタグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置に出力する通知指令生成部とを備えたものとする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、過度な警報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。
【図２】作業機械に搭載される作業員接近通知システムの一例を概略的に示す図である。
【図３】作業員接近通知システムの詳細を示す図であり、ＲＦＩＤタグ及びタグ検知装置の詳細を示す図である。
【図４】作業員接近通知システムの詳細を示す図であり、作業状態検出装置及び制御装置の詳細を示す図である。
【図５】油圧ショベルにおける磁界発生装置の配置の一例を示す上面図である。
【図６】誘導磁界情報の一例を示す図である。
【図７】タグ情報の一例を示す図である。
【図８】タグ検知情報の一例を示す図である。
【図９】磁界強度決定部の強度指令値の演算処理を示すフローチャートである。
【図１０】検知情報出力部のタグ検知情報の生成処理を示すフローチャートである。
【図１１】動作待機状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を示す図である。
【図１２】フロント動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を示す図である。
【図１３】旋回動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を示す図である。
【図１４】走行動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を示す図である。
【図１５】作業員存在エリアの一例を示す図である。
【図１６】表示装置における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの表示例を示す図である。
【図１７】表示装置における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの表示例を示す図である。
【図１８】作業機械に搭載される作業員接近通知システムの変形例を概略的に示す図である。
【図１９】磁界発生装置の配置の他の一例を示す上面図である。
【図２０】磁界発生装置の配置の他の一例を示す上面図である。
【図２１】磁界発生装置の配置の他の一例を示す上面図である。
【図２２】本発明が適用される作業機械の一例として示すホイールローダの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。また、図２は、作業機械に搭載される作業員接近通知システムの一例を概略的に示す図である。
【００１５】
図１において、油圧ショベル１は、垂直方向にそれぞれ回動する複数のフロント部材（ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃ）を連結して構成された多関節型のフロント作業機６（作業機）と、車体本体を構成する上部旋回体３及び下部走行体２（走行装置）とを備えており、上部旋回体３は下部走行体２に対して旋回可能に設けられている。上部旋回体３は、基部となる旋回フレーム３１上に各部材を配置して構成されており、上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１が下部走行体２に対して旋回可能となっている。また、フロント作業機６のブーム６Ａの基端は上部旋回体３の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム６Ｂの一端はブーム６Ａの基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム６Ｂの他端にはバケット６Ｃが垂直方向に回動可能に支持されている。
【００１６】
下部走行体２は、左右一対のクローラフレーム１１ａ（１１ｂ）にそれぞれ掛け回された一対のクローラ１２ａ（１２ｂ）と、クローラ１２ａ（１２ｂ）をそれぞれ駆動する走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）（図示しない減速機構を含む）とから構成されている。なお、図１において、下部走行体２の各構成については、左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し、他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。
【００１７】
フロント部材６Ａ〜６Ｃ、及び下部走行体２は、油圧アクチュエータであるブームシリンダ１６Ａ、アームシリンダ１６Ｂ、バケットシリンダ１６Ｃ、及び左右の走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）によりそれぞれ駆動される。また、上部旋回体３は油圧アクチュエータである旋回油圧モータ３２により下部走行体２に対して旋回動作を行う。
【００１８】
フロント作業機６のフロント部材６Ａ〜６Ｃには、それぞれの姿勢情報を取得するための姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃが配置されている。姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、例えば、設置されたフロント部材の角速度及び加速度を計測する慣性計測装置（IMU: Inertial Measurement Unit）である。姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃに設定されたＩＭＵ座標系における加速度や角速度の計測値を姿勢情報として出力する。これらの計測値と、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃの取り付け状態（つまり、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃとフロント部材６Ａ〜６Ｃとの相対的な位置関係）などの情報とを用いることでフロント部材６Ａ〜６Ｃの姿勢を知ることができる。
【００１９】
上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１上には、エンジン等の原動機３３と、原動機３３によって駆動される油圧ポンプ３４と、油圧ポンプ３４から吐出されてブームシリンダ１６Ａ、アームシリンダ１６Ｂ、バケットシリンダ１６Ｃ、旋回油圧モータ３２及び左右の走行油圧モータ１３ａ，１３ｂなどの油圧アクチュエータに供給される作動油の方向及び流量を制御するコントロールバルブ３５とが配置されており、油圧回路システムが構成されている。各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの動作制御は、それぞれの操作に対応した操作レバー装置５から出力される操作信号に基づいてコントロールバルブ３５を制御することにより行われる。
【００２０】
また、上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１上の前部であって、フロント作業機６のブーム６Ａの基端の支持部の横側（本実施の形態では左側）には、オペレータが搭乗して油圧ショベル１の運転を行うための運転室４が配置されている。運転室４には、エンジンキースイッチ７、操作レバー装置５、ロックレバー８などが配置されている。
【００２１】
エンジンキースイッチ７は、油圧ショベル１の起動や停止を切り換えるものである。エンジンキースイッチ７が「ＯＦＦ」の位置に切り換えられると油圧ショベル１は停止状態（すなわち、エンジン３３が停止した状態）となり、エンジンキースイッチ７が「ＯＮ」の位置に切り換えられると油圧ショベル１が起動状態（すなわち、エンジン３３や各種システムが起動した状態）となる。エンジンキースイッチ７には、その位置が「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」のいずれの位置に切り換えられているかを検知するキー状態検知センサ７７（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２２】
操作レバー装置５は、フロント作業機６の駆動操作や下部走行体２の走行操作、上部旋回体３の旋回操作などを行うものであり、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの操作に対応した複数の操作レバー（図示せず）により構成されている。操作レバー装置５には、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの操作に対応した操作レバーの操作量を検出するレバー操作量センサ７９（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２３】
ロックレバー８は、操作レバー装置５から出力される操作信号の遮断や接続を切り換えるものである。ロックレバー８が「ロック」の位置に切り換えられると、操作レバー装置５から出力される操作信号が遮断されて無効となり、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂが駆動されない状態となる。また、ロックレバー８が「ロック解除」の位置に切り換えられると、操作レバー装置５から出力される操作信号の遮断が解除されて有効となり、操作レバー装置５による各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの駆動が可能な状態となる。ロックレバー８には、その位置が「ロック」又は「ロック解除」のいずれの位置に切り換えられているかを検知するロック状態検知センサ７８（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２４】
ここで、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、フロント作業機６を構成する複数のフロント部材６Ａ〜６Ｃの姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する姿勢検出装置７１を構成している。また、エンジンキースイッチ７のキー状態検知センサ７７、ロックレバー８のロック状態検知センサ７８、及び、操作レバー装置５のレバー操作量センサ７９は、油圧ショベルの動作状態を検出する機械作動状態検出装置７２を構成している。そして、姿勢検出装置７１と機械作動状態検出装置７２は、油圧ショベル１の作業状態を検出する作業状態検出装置７０を構成している（後の図４等参照）。
【００２５】
本実施の形態における作業員接近通知システム１０は、このような油圧ショベル１に搭載されるものであり、次のような動作原理によって作業員の検知を行う。本実施の形態の作業員接近通知システム１０では、検知対象の作業員（油圧ショベル１のオペレータを含む）にＲＦＩＤタグ４０を携帯させている。油圧ショベル１に設置した磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する誘導磁界（後述の磁界信号）の強度を周期的に変更し、この強度情報（後述の磁界強度設定情報／磁界強度設定情報受信値）をタグ検知装置２０とＲＦＩＤタグ４０との間で磁界信号及び電波信号により送受信される情報に含ませる。このとき、例えば、磁界発生装置２１Ａが発生したある特定の磁界強度以上の磁界信号をＲＦＩＤタグ４０が受信したことが分かるので、磁界発生装置２１Ａが発生する磁界信号の磁界強度とＲＦＩＤタグ４０による受信限界距離との関係から、磁界発生装置２１ＡとＲＦＩＤタグ４０との距離を簡易的に計測することができる。このとき、磁界発生装置２１Ａの選択しうる磁界強度の変更個数は要求される距離計測の分解能と磁界強度の変更周期および要求される応答時間を考慮して決定すればよい。また、各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄに固有のＩＤ（後述の磁界ＩＤ）の情報を発生元に対応させて磁界信号にそれぞれ含ませることで、複数の磁界発生装置２１Ａ〜２１ＤとＲＦＩＤタグ４０との距離をそれぞれ区別して計測することができる。したがって、各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの油圧ショベル１における設置位置の情報を用いることで、油圧ショベル１に対するＲＦＩＤタグ４０（つまり作業員）の位置を検知することができる。本実施の形態では、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号の強度を離散的に変更することにより、油圧ショベル１に対して作業員の存在する位置（範囲：後述の作業員存在エリア）を検知する場合を例示して説明している。
【００２６】
図２において、本実施の形態の作業員接近通知システム１０は、作業機械である油圧ショベル１の周辺で作業を行う可能性のある作業員が携帯するＲＦＩＤタグ４０と、油圧ショベル１の周囲のＲＦＩＤタグ４０を検知するタグ検知装置２０と、油圧ショベル１の作業状態を検出する作業状態検出装置７０と、タグ検知装置２０の制御を行うとともに、タグ検知装置２０や作業状態検出装置７０で得られた情報に基づいてＲＦＩＤタグ４０の存在や存在位置の判定などを行い、判定結果をオペレータに通知するための通知指令を生成する制御装置６０と、油圧ショベル１の運転室４内に配置され、制御装置６０からの通知指令に基づいて制御装置６０での判定結果をオペレータに通知する通知装置８０とから概略構成されている。
【００２７】
タグ検知装置２０は、磁界強度を調整可能であって、その磁界信号の磁界強度に関する情報である磁界強度設定情報と磁界信号の発生元を識別する磁界ＩＤとを含む磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄをそれぞれ発生させる４台の磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄと、ＲＦＩＤタグ４０から磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの受信を契機に発信される電波信号１４０を受信するタグ情報受信装置２２と、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄで発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの磁界強度を周期的に変更させるとともに、タグ情報受信装置２２で受信した電波信号１４０に含まれる情報を取得するタグ検知装置制御部２３とを有している。
【００２８】
図５は、油圧ショベルにおける磁界発生装置の配置の一例を示す上面図である。
【００２９】
図５に示すように、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄは油圧ショベル１に設置されるものであり、上部旋回体３の前後左右にそれぞれ１つずつ配置されている。例えば、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの磁界強度がある一定の強度であると仮定した場合に、各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０ＤをＲＦＩＤタグ４０の磁界検知感度で受信可能な範囲（以降、磁界検知可能エリアと称する）は、磁各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄをそれぞれ中心としたある一定の範囲となる。
【００３０】
本実施の形態では、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄによりそれぞれ楕円体状の磁界検知可能エリア２２１Ａ〜２２１Ｄが形成され、その長軸が上部旋回体３の前後方向に沿うように磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｃが配置されるとともに、磁界検知可能エリア２２１Ｄの長軸が上部旋回体３の左右方向に沿うように磁界発生装置２１Ｄが配置されている場合を例示している。図５では、説明の簡単のため、ＲＦＩＤタグ４０の存在が想定される高さ（例えば、作業員の胸部や腰部付近の高さの想定値）の水平面での磁界検知可能エリア２２１Ａ〜２２１Ｄの断面を図示している。なお、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄにより形成される磁界検知可能エリアは必ずしも楕円である必要はなく、真円であっても良い。
【００３１】
磁界発生装置２１Ａは、磁界検知可能エリア２２１Ａが油圧ショベル１の上部旋回体３を含む前方側の一定の範囲をカバーするように配置されている。同様に、磁界発生装置２１Ｂ〜２１Ｄは、それぞれの磁界検知可能エリア２２１Ｂ〜２２１Ｄが油圧ショベル１の上部旋回体３を含む左側方側、右側方側、後方側の一定の範囲をそれぞれカバーするように配置されている。
【００３２】
ＲＦＩＤタグ４０は、油圧ショベル１のオペレータ及び油圧ショベル１の外部で作業を行う作業員に携帯されるものである。ＲＦＩＤタグ４０は、タグ検知装置２０の磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄからそれぞれ発生される磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを受信した場合に、受信した磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの磁界ＩＤ（各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄにそれぞれ設定された固有のＩＤ）及び磁界強度設定情報と磁界信号を受信したＲＦＩＤタグ４０自身を識別するタグＩＤとを含む電波信号１４０を送信する。すなわち、本実施の形態において、ＲＦＩＤタグ４０の存在およびその位置を検知するということは、ＲＦＩＤタグ４０を携帯する作業員の存在およびその位置を検知することと同意である。
【００３３】
制御装置６０は、作業員接近通知システム１０全体の動作を制御するものであり、作業状態検出装置７０からの検出結果に基づいてタグ検知装置２０を制御する演算部６０Ａと、演算部６０Ａでの処理に用いる各種情報を記憶する記憶部６０Ｂとを有している。なお、制御装置６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部、およびこれらを備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えば、ＲＯＭに格納されるプログラムにしたがって作動する。
【００３４】
演算部６０Ａは、油圧ショベル１の周辺におけるＲＦＩＤタグ４０の存在位置の検知対象とする検知対象エリア（例えば、後述する図１１の検知対象エリア２３０）と、検知対象エリアに含まれる範囲であってＲＦＩＤタグ４０の接近通知の対象とする接近通知対象エリア（例えば、後述する図１１の接近通知対象エリア２８０）とを油圧ショベル１の作業状態に応じて決定する検知警報エリア決定部６１と、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの油圧ショベル１における設置位置に関する情報とタグ検知装置制御部２３で取得したタグ検知情報とを用いて、検知警報エリア決定部６１で決定した検知対象エリアにおけるＲＦＩＤタグ４０（すなわち、作業員）の存在する位置（範囲）を判定する作業員位置判定部６２と、作業員位置判定部６２で判定されたＲＦＩＤタグ４０の位置が接近通知対象エリアである場合に、接近通知対象エリアで作業員（ＲＦＩＤタグ４０）を検知したことを油圧ショベル１のオペレータに通知するための通知指令を生成する通知指令生成部６３とを備えている。
【００３５】
通知装置８０は、作業機械１のオペレータに油圧ショベル１の周辺の作業員の存在（言い換えると、ＲＦＩＤタグ４０の存在）を通知するための装置であり、表示装置８１と警報装置８２とを備えている。表示装置８１は、例えば、液晶パネル等からなり、油圧ショベル１の運転室４内のオペレータから見やすい位置、かつ、外部視野確保の妨げにならない位置に設けられている。表示装置８１は、視覚情報によって油圧ショベル１のオペレータに作業員の存在を通知するために用いられ、制御装置６０からの表示指令（通知指令）に基づいて、作業員が存在するエリアの表示や作業員の接近を通知する表示を行う。また、警報装置８２は、音あるいは音声等を発生可能な装置であって、油圧ショベル１の運転室４内に設けられている。警報装置８２は、聴覚情報によって油圧ショベル１のオペレータに作業員の接近を報知するために用いられ、制御装置６０からの警報指令（通知指令）に基づいて、作業員の接近を通知する警報音を発生させる。
【００３６】
図３及び図４は作業員接近通知システムの詳細を示す図であり、図３はＲＦＩＤタグ及びタグ検知装置の詳細を、図４は作業状態検出装置及び制御装置の詳細をそれぞれ示す図である。
【００３７】
図３において、タグ検知装置２０の磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄは、磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄとしての誘導磁界を駆動信号により発生するアンテナ（例えば、コイルなど）である磁界発生部２５Ａ〜２５Ｄと、タグ検知装置制御部２３からの制御信号に含まれる強度指令値（つまり、磁界強度設定情報）に基づいた磁界強度の磁界信号を磁界発生部２５Ａ〜２５Ｄに発生させる駆動信号を生成する磁界強度変更部２４Ａ〜２４Ｄをそれぞれ有している。磁界強度変更部２４Ａ〜２４Ｄは、各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄに対応する磁界ＩＤと磁界強度設定情報とを含む信号を生成して変調し、磁界発生部２５Ａ〜２５Ｄに駆動信号として出力する。これにより磁界発生部２５Ａ〜２５Ｄは、磁界ＩＤと磁界強度設定情報（これらをまとめて誘導磁界情報と称する：図６参照）を含み、磁界強度設定情報に応じた磁界強度の変調信号である磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄをそれぞれ発生する。
【００３８】
ＲＦＩＤタグ４０は、タグ検知装置２０から発生される磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを検知するアンテナ（例えば、コイルなど）である磁界検出部４１と、電波信号１４０を駆動信号により発生するアンテナ（例えば、コイルなど）である電波送信部４３と、磁界検出部４１で検知した磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄに基づいて電波送信部４３の駆動信号を生成する出力情報生成部４２とを有している。出力情報生成部４２は、磁界検出部４１で検知した磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを復調し、その磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄに含まれる磁界ＩＤと磁界強度設定情報とを抽出する。そして、ＲＦＩＤタグ４０自身を識別する固有のＩＤであるタグＩＤと抽出した磁界ＩＤ（磁界ＩＤ受信値）及び抽出した磁界強度設定情報（磁界強度設定情報受信値）とを含む情報（以降、タグ情報と称する：図７参照）を生成して変調し、電波送信部４３に駆動信号として出力する。これによりＲＦＩＤタグ４０は、タグ情報（タグＩＤ、磁界ＩＤ受信値、及び磁界強度設定情報受信値）を含む所定の周波数及び強度の電波信号１４０を発信する。
【００３９】
ＲＦＩＤタグ４０は、例えば、セミアクティブタイプであって、磁界信号を受信するまでは電波信号の発信を行わない状態（待機状態）で待機し、タグ検知装置２０からの磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの少なくとも１つを受信すると、これをトリガーとして各種処理を行い、必要な電波信号の発信が終了すると、新たに磁界信号を受信するまでは再び待機状態となる。つまり、ＲＦＩＤタグ４０は、磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの受信を契機に電波信号１４０を発信する。
【００４０】
タグ検知装置２０のタグ情報受信装置２２は、ＲＦＩＤタグ４０から発信される電波信号１４０を受信するアンテナ（例えば、コイルなど）である電波受信部２６と、電波受信部２６で受信した電波信号１４０を復調し、電波信号１４０に含まれるタグ情報を抽出してタグ検知装置制御部２３に出力するタグ情報抽出部２７とを有している。
【００４１】
タグ検知装置制御部２３は、制御装置６０から出力される、油圧ショベル１の周辺におけるＲＦＩＤタグ４０の存在位置の検知対象とする範囲（すなわち、検知対象エリア）の情報に基づいて強度指令値（磁界強度設定情報）を生成し、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの磁界強度変更部２４Ａ〜２４Ｄに出力する磁界強度決定部２８と、タグ情報受信装置２２のタグ情報抽出部２７から出力されるタグ情報を処理して制御装置６０に出力する検知情報出力部２９とを有している。磁界強度決定部２８は、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄで発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄが検知対象エリアの範囲をカバーするのに必要な磁界強度（強度設定最大値）を設定し、その強度設定最大値の範囲で磁界強度を段階的かつ周期的に変更させるように強度指令値を生成する。本実施の形態では、磁界強度を複数（例えば３つ）の段階で周期的に変更させる場合を例示して説明する。ただし、段階の数は３つに限定されるものではなく、要求される分解能と磁界強度の変更周期および要求される応答時間を考慮して決定すればよい。検知情報出力部２９は、タグ情報受信装置２２からのタグ情報（タグＩＤ、磁界ＩＤ受信値、磁界強度設定情報受信値）をタグＩＤごとにまとめた情報（以降、タグ検知情報と称する：図８参照）を生成し、制御装置６０に出力する。すなわち、タグ検知情報は、タグＩＤ毎に生成されるものであり、タグ情報に含まれる磁界ＩＤごとの検知磁界強度（タグ検知情報に含まれる磁界強度設定情報受信値）がまとめられている。
【００４２】
図９は、磁界強度決定部の強度指令値の演算処理を示すフローチャートである。
【００４３】
図９に示すように、磁界強度決定部２８は、まず、制御装置６０からの検知対象エリアを設定する指令（検知範囲指令）が新たに入力されたかどうかを判定し（ステップＳ１０）、判定結果がＹＥＳの場合には、強度設定最大値を強度指令値の候補値として設定する（ステップＳ２０）。続いて、ステップＳ１０での判定結果がＮＯの場合、又は、ステップＳ２０での処理が終了した場合には、強度指令値の候補値が強度設定最大値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、強度指令値の候補値が強度設定最大値以上である場合には、強度指令値の候補値に磁界強度のとる複数の段階の最小値（強度設定最小値）を設定し（ステップ４０）、その候補値を強度指令として出力する（ステップＳ５０）。また、ステップＳ３０での判定結果がＮＯの場合、すなわち、強度指令値の候補値が強度設定最大値以上でない場合には、強度指令値の候補値を磁界強度のとる複数の段階の１つ上の段階の強度指令値を設定し（ステップ４１）、その候補値を強度指令として出力する（ステップＳ５０）。
【００４４】
磁界強度決定部２８は、例えば、取り得る磁界強度の設定が「弱」、「中」、「強」の３段階であり、制御装置６０検知範囲指令（強度設定最大値）が「強」である場合は、「弱」→「中」→「強」→「弱」、というようにあらかじめ定められた磁界強度変更周期Ｔｍごとに切り換えるように強度指令値を出力する。また、制御装置６０検知範囲指令（強度設定最大値）が「中」である場合には、「弱」→「中」→「弱」→「中」と切り換えるように強度指令値を出力し、制御装置６０検知範囲指令（強度設定最大値）が「弱」である場合には、常に「弱」を出力する。
【００４５】
なお、磁界強度の変更は磁界発生装置２１ごとに行われるため、強度指令値の変更処理を各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄについて行う。
【００４６】
例えば、ｔ＝ｔ０における制御装置６０の検知範囲指令（強度設定最大値）が、（磁界発生装置２１Ａ：強、磁界発生装置２１Ｂ：中、磁界発生装置２１Ｃ：強、磁界発生装置２１Ｄ：弱）である時、磁界強度決定部２８の出力は、  
ｔ＝ｔ０：（２１Ａ：弱、２１Ｂ：弱、２１Ｃ：弱、２１Ｄ：弱）  
ｔ＝ｔ０＋Ｔｍ：（２１Ａ：中、２１Ｂ：中、２１Ｃ：中、２１Ｄ：弱）  
ｔ＝ｔ０＋２Ｔｍ：（２１Ａ：強、２１Ｂ：弱、２１Ｃ：強、２１Ｄ：弱）  
ｔ＝ｔ０＋３Ｔｍ：（２１Ａ：弱、２１Ｂ：中、２１Ｃ：弱、２１Ｄ：弱）  
・・・（括弧内には対応する磁界発生装置の符号のみを示す）  
となる。なお、強度変更周期Ｔｍは単一かつ固定とした場合を例示したが、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄ毎に別々の周期を設定しても良いし、周期をランダムに変更するように構成しても良い。
【００４７】
図１０は、検知情報出力部のタグ検知情報の生成処理を示すフローチャートである。
【００４８】
図１０に示すように、検知情報出力部２９は、まず、前回のタグ検知情報の生成からの経過時間がタグ検知情報の生成周期として予め定めた時間Ｔｓよりも小さいかどうかを判定する（ステップＳ１００）。
【００４９】
ステップＳ１００での判定結果がＮＯの場合、すなわち、タグ検知情報の生成周期を経過した場合には、生成したタグ検知情報を制御装置６０に出力し（ステップＳ１０１）、経過時間をリセットするとともに生成中のタグ検知情報をクリアし（ステップＳ１０２）、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５０】
また、ステップＳ１００での判定結果がＹＥＳの場合には、新規のタグ情報を受信したかどうかを判定し（ステップＳ１１０）、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１１０での判定結果がＹＥＳになるまでステップＳ１００およびステップＳ１１０の処理を繰り返す。ステップＳ１１０での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、新規のタグ情報を受信すると、生成中のタグ検知情報を読み込み（ステップＳ１２０）、新規のタグ情報のタグＩＤが新規であるかどうかを判定する（ステップＳ１３０）。
【００５１】
ステップＳ１３０での判定結果がＹＥＳの場合には、新規のタグＩＤに関するタグ検知情報を追加するとともに、生成中のタグ検知情報の各磁界ＩＤに対応する検知磁界強度には初期値（検知「なし」）を入力する（ステップＳ１４０）。また、ステップＳ１３０での判定結果がＮＯの場合には、生成中のタグ検知情報における受信したタグ情報のタグＩＤに対応する検知磁界強度が、受信したタグ情報の磁界強度設定情報受信値よりも大きいかどうかを判定し（ステップＳ１４１）、判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５２】
ステップＳ１４０での処理が終了した場合、又は、ステップＳ１４１での判定結果がＹＥＳの場合には、作成中のタグ検知情報における受信したタグ情報のタグＩＤに対応する検知磁界強度に受信したタグ情報の磁界強度設定情報受信値を入力し（ステップＳ１５０）、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５３】
上記のタグ検知情報の生成処理について一例を示して詳細に説明する。
タグ検知装置２０から制御装置６０へのタグ検知情報の出力周期ＴｓとＲＦＩＤタグ４０の電波信号１４０の送信周期との関係によっては、制御装置６０への出力周期Ｔｓの間に同一のＲＦＩＤタグ４０から電波信号１４０を複数回受信する。このとき、受信した電波信号１４０に含まれるタグ情報のうち、タグＩＤが同一、かつ、磁界ＩＤも同一の場合には、タグ検知情報の検知磁界強度を次のように決定する。すなわち、本実施の形態におけるタグ検知情報の生成処理では、そのような場合において、検知磁界強度として出力周期Ｔｓの期間内における最も小さい磁界強度（磁界強度設定情報受信値）を選択し、タグ検知情報を生成する。例えば、作業員「α」のＲＦＩＤタグ４０から、（タグＩＤ＝「α」、磁界ＩＤ＝「Ａ」、磁界強度設定情報＝「中」）と（タグＩＤ＝「α」、磁界ＩＤ＝「Ａ」、磁界強度設定情報＝「強」）の２つの電波信号１４０を受信した場合には、磁界ＩＤ「Ａ」に関する検知磁界強度設定情報を「中」としてタグ検知情報を生成する。また、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄにそれぞれ対応する磁界ＩＤのうち、受信した電波信号１４０のいずれにも含まれない磁界ＩＤに関する情報については、検知磁界強度設定情報を「なし」とする。なお、タグ検知情報の生成処理は受信したタグＩＤごとに行う。
【００５４】
図４において、制御装置６０の記憶部６０Ｂは、演算部６０Ａでの演算に必要な情報を保持し、また、必要に応じて保持している情報を出力するものであり、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの油圧ショベル１における設置位置に関する情報（設置位置情報）を記憶する磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１と、ＲＦＩＤタグ４０を保持する作業員（オペレータを含む）およびその属性と保持するＲＦＩＤタグ４０のタグＩＤとを対応させた作業員情報を記憶する作業員情報記憶部３４０とを有している。
【００５５】
磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１は、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの油圧ショベル１における設置位置に関する情報、すなわち、上部旋回体３について相対的に固定して設定される座標系等における位置や向きなどの情報（磁界発生装置設置位置情報）を記憶している。すなわち、磁界発生装置設置位置情報は、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄがそれぞれ油圧ショベル１のどの位置に設置され、どの方向に誘導磁界を発生させているかを示す情報である。なお、磁界発生装置設置位置情報は、各磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの取り得る磁界強度の情報と、磁界強度と磁界検知可能エリアの対応を示す情報とを含んでも良い。
【００５６】
作業員情報記憶部３４０は、作業員情報として、ＲＦＩＤタグ４０固有のタグＩＤと作業員の属性とを対応させたリストを保持する。作業員の属性とは、例えば、油圧ショベル１（自機）のオペレータ、補助作業員、周囲作業員、他の作業機械（他機）のオペレータ、監督者、などを区別する情報を含むものである。また、作業員の属性として、作業員の経験年数等の情報を含んでも良いし、これらを統合した指標を属性情報として作業員情報に含ませるようにしても良い。
【００５７】
図４において、制御装置６０の演算部６０Ａにおける検知警報エリア決定部６１は、姿勢検出装置７１の検出結果に基づいて下部走行体２に対する上部旋回体３の旋回中心からフロント作業機６の最も遠い端部までの距離である旋回半径を演算する旋回半径演算部６６と、機械作動状態検出装置７２からの検出結果に基づいて、油圧ショベル１の作業状態を判別する作業状態判別部６７と、旋回半径演算部６６の演算結果と作業状態判別部６７の判別結果とに基づいて検知対象エリアおよび接近通知対象エリアを演算する検知警報エリア演算部６８とを有している。
【００５８】
旋回半径演算部６６は、姿勢検出装置７１（姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃ）の検出結果に基づいて油圧ショベル１の旋回中心からフロント作業機６の端部までの距離を算出する。なお、旋回半径演算部６６は、姿勢検出装置７１からの検出信号を用いて油圧ショベル１の旋回中心からフロント作業機６の端部までの距離を旋回半径として算出するが、フロント作業機６の姿勢によっては、バケット６Ｃの先端よりもアーム６Ｂにおけるブーム６Ａ側の端部等の方が旋回中心からの距離が長い場合がある。そこで、旋回半径演算部６６では、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、およびバケット６Ｃの姿勢に応じて、旋回中心から最も離れた箇所をフロント作業機６の端部（フロント作業機端部）とする。また、旋回中心からフロント作業機端部までの距離を旋回半径とし、油圧ショベル１の各部寸法情報と姿勢検出装置７１からの入力信号とからリンク演算により算出する。なお、本実施の形態では、旋回中心から最も離れた箇所をフロント作業機端部として扱ったが、作業員の身長よりも十分高い箇所にフロント作業機６が存在する場合には、上部旋回体３の旋回によるフロント作業機６の移動範囲に作業員が入ることはない。そこで、上部旋回体３の旋回によるフロント作業機６の移動範囲に作業員が入る可能性のある高さをあらかじめ規定し、規定の高さ以下で旋回中心から最も離れたフロント作業機６における箇所をフロント作業機端部として扱っても良い。
【００５９】
作業状態判別部６７は、機械作動状態検出装置７２（キー状態検知センサ７７、ロック状態検知センサ７８、レバー操作量センサ７９）からの入力信号を用いて油圧ショベル１の作業状態を判別する。作業状態判別部６７は、キー状態検知センサ７７からの入力状態によってエンジン始動状態を、ロック状態検知センサ７８からの入力信号によってロックレバー８によるロック状態を、レバー操作量センサ７９からの入力信号によって動作の種類を判別する。油圧ショベル１は、エンジンが始動状態であっても、ロックレバー８がロック状態である場合には、操作レバー装置５に対していかなる操作を行っても動作しない。そこで、油圧ショベル１の作業状態の種類として「エンジン停止状態」、「操作ロック状態」、「動作待機状態」、「動作状態」の４種類を定義する。また、油圧ショベル１の「動作状態」については、さらに詳細に「フロント動作状態」、「旋回動作状態」、「旋回フロント複合動作状態」、「走行動作状態」の４種類を定義する。
【００６０】
作業状態の判別方法として、まず、キー状態検知センサ７７からの入力信号が、エンジンＯＮ状態以外の場合には「エンジン停止状態」と判定する。また、エンジンＯＮ状態の場合には、次のステップとして、ロック状態検知センサ７８からの入力信号により、ロック状態の判定を行う。ロックレバー８がロック状態である場合には、「操作ロック状態」と判定する。また、ロック解除状態の場合には、レバー操作量センサ７９からの入力信号により、操作レバー装置５の操作状態の判定を行う。操作レバー装置５に対していずれの操作も行われていない場合には、「動作待機状態」と判定する。また、操作レバー装置５に対していずれかの操作が行われている場合には、「動作状態」と判定し、走行、旋回、フロント作業機のいずれの操作が行われているかによって、状態をさらに詳細に判別する。すなわち、走行操作が行われている場合には「走行動作状態」、旋回の操作のみが行われている場合には「旋回動作状態」、フロント作業機６の操作のみが行われている場合には「フロント動作状態」、旋回とフロント作業機の操作が同時に行われている場合には「旋回フロント複合動作状態」と判定する。
【００６１】
検知警報エリア演算部６８は、旋回半径演算部６６で算出される旋回半径と作業状態判別部６７で判別される作業状態に基づいて、作業員（すなわち、作業員が携帯するＲＦＩＤ４０と同意である）の検知を行うエリア（検知対象エリア）および作業員の接近の通知を行うエリア（接近通知対象エリア）を決定する。また、記憶部６０Ｂの磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１に記憶される磁界発生装置位置情報を用いて、ＲＦＩＤタグ４０の磁界検知可能エリアが検知対象エリアとなるような磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの検知範囲指令（強度設定最大値）を算出する。検知対象エリアおよび接近通知対象エリアは、油圧ショベル１の特性や作業内容を考慮して決定する。なお、接近通知対象エリアは、全ての作業員で同一のものとしても良いし、作業員の役割等の属性に応じて接近通知の発令を変更できるように属性ごとに導出しても良い。本実施の形態では、油圧ショベル１の近傍で油圧ショベル１の作業を補助する作業補助員とそれ以外の作業員の２種類の作業員がＲＦＩＤ４０を所持して作業を行っている場合を例にとり説明する。
【００６２】
ここで、作業状態判別部６７で判別された作業状態毎の検知警報エリア演算部６８による検知対象エリア及び接近通知対象エリアの決定方法について説明する。
【００６３】
エンジン停止状態では、油圧ショベル１は動かないため、油圧ショベル１の動作によって作業員と接触する恐れはなく、作業員の接近を通知する必要はないため、検知対象エリア及び接近通知対象エリアの設定は行わない。また、作業員接近通知システム１０を油圧ショベル１に搭載する場合には、作業員接近通知システム１０を構成する各装置を駆動するための電源を油圧ショベル１から得る構成が想定される。したがって、例えば、作業員接近通知システム１０の始動をエンジンの始動と連動させ、エンジン停止状態には、作業員接近通知システム１０が起動されないようにする。
【００６４】
操作ロック状態においては、操作レバー装置５の操作が行われた場合にも油圧ショベル１は動かないため、油圧ショベル１の動作によって作業員と接触する恐れはなく、作業員の接近を通知する必要はない。しかし、動作開始時に作業員と接触するリスクを低減するためには、ロックレバー８を解除する前に、油圧ショベル１の近傍に作業員が存在するか否かを確認することが有効である。そこで、操作ロック状態では、作業員の検知及びその検知情報の表示装置８１への表示のみを行い、接近通知は行わない。この場合は、でき得るだけ広い範囲で作業員を検知することができるように検知対象エリアの設定を設定するために、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄへの検知範囲指令（強度設定最大値）は、全て「強」とする。また、接近通知は行わないため、接近通知対象エリアの設定は行わない。
【００６５】
動作待機状態においては、油圧ショベル１は動かないが、操作レバー装置５を操作されると直ちに動作状態となるため、油圧ショベル１が作業員に接触する可能性がある。したがって、油圧ショベル１のごく近傍に作業員が存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。また、動作待機状態においては、作業補助員が作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する可能性がある。そのため、接近通知対象エリアは、作業補助員とそれ以外の作業員とで異なる設定とすることが望ましい。一方、油圧ショベル１と作業員とが接触するリスクを低減する方策として、操作ロック状態と同様に、動作状態へ移行する前に、油圧ショベル１近傍に作業員が存在するか否かオペレータが確認することが有効である。そこで、動作待機状態では、作業員の検知及びその検知情報の表示装置８１への表示は、でき得るだけ広いエリアで行い、接近通知は油圧ショベル１のごく近傍のエリアにおいてのみ行う。
【００６６】
動作待機状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を図１１に示す。図１１に示すように、作業員の検知を広いエリアで行うため、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄへの検知範囲指令（強度設定最大値）を全て「強」とする範囲に検知対象エリアを設定する。油圧ショベル１の前方の接近通知対象エリアは、旋回半径演算部６６の算出結果によって決定する。また、油圧ショベル１の後方の接近通知対象エリアは、油圧ショベル１の後端半径を考慮して決定する。旋回半径演算部６６から入力される旋回半径が、磁界強度設定情報の「中」に相当するエリア内の場合、接近通知対象エリアは検知対象エリア２３０のうち、実線で囲まれるエリア２８０Ａ（斜線で示すエリア２８０Ｂを含む）に設定する。また、作業補助員については作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する（すなわち、接近通知対象エリア２８０Ａのうちエリア２８０Ｂの範囲で作業を行っている）可能性が高いが、作業補助は作業内容や作業位置について油圧ショベル１と一緒に行う作業であるという特徴があり、油圧ショベル１のオペレータが作業補助員を確実に認識して行う作業である。このため、オペレータが作業補助員を確実に認識しているにもかかわらず、作業補助員に関して必要以上に頻繁に接近通知が行われることが考えられる。このため、属性が「補助作業員」に設定されたタグＩＤのＲＦＩＤ４０については、フロント作業機６の近傍（フロント作業機近傍エリア２８０Ｂ）では接近通知は行わないように設定する。すなわち、補助作業員においては、エリア２８０Ａのうちフロント作業機近傍エリア２８０Ｂを除く範囲を接近通知対象エリアとして接近通知を行うように設定する。
【００６７】
動作状態は、油圧ショベル１が動いている状態であり、油圧ショベル１が作業員と接触するリスクが高く、また、油圧ショベル１と作業員との位置関係が時々刻々と変化する。そこで、走行、旋回、フロント作業機のそれぞれの動作によって短時間で油圧ショベル１が接近することが予想されるエリアに作業員が存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。一方、時々刻々と変化する状況に対応するために、作業員の検知対象エリアは、接近通知を行うために必要なエリアのみとどめ、応答性良く作業員を検知することが重要である。
【００６８】
フロント動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を図１２に示す。動作状態のうち、フロント動作状態においては、フロント作業機６の姿勢が変化するため、油圧ショベル１の前方のフロント作業機６到達エリアが時々刻々と変化する。また、旋回操作が行われると瞬時に旋回動作状態あるいは旋回複合動作状態へ移行し、油圧ショベル１の右前方あるいは左前方にフロント作業機６が到達し、右後方あるいは左後方に油圧ショベル１の後端部が到達する可能性がある。そこで、フロント動作状態では、図１２に示すように、油圧ショベル１の前方の検知対象エリアは、旋回半径演算部６６から入力される旋回半径よりもやや広く設定し、側方については前方よりは油圧ショベル１の近傍に限定するものの、旋回操作の可能性を考慮して、検知対象エリアを設定する。また、後方は油圧ショベル１の後端部の近傍をカバーすればよい。旋回半径演算部６６から入力される旋回半径が、磁界強度設定情報の「中」に相当するエリア内の場合、上記を鑑みて検知対象エリア２３１を設定し、接近通知対象エリアは検知対象エリア２３１と同範囲のエリア２８１Ａ（斜線で示すエリア２８１Ｂを含む）に設定する。また、作業補助員については作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する（すなわち、接近通知対象エリア２８１Ａのうちエリア２８１Ｂの範囲で作業を行っている）可能性が高いが、作業補助は作業内容や作業位置について油圧ショベル１と一緒に行う作業であるという特徴があり、油圧ショベル１のオペレータが作業補助員を確実に認識して行う作業である。このため、オペレータが作業補助員を確実に認識しているにもかかわらず、作業補助員に関して必要以上に頻繁に接近通知が行われることが考えられる。このため、属性が「補助作業員」に設定されたタグＩＤのＲＦＩＤ４０については、フロント作業機６の近傍（フロント作業機近傍エリア２８１Ｂ）では接近通知は行わないように設定する。すなわち、補助作業員においては、エリア２８１Ａのうちフロント作業機近傍エリア２８１Ｂを除く範囲を接近通知対象エリアとして接近通知を行うように設定する。
【００６９】
旋回動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を図１３に示す。動作状態のうち、旋回動作状態においては、旋回動作によって、油圧ショベル１と作業員の位置関係が大きく変化し、油圧ショベル１の右前方あるいは左前方にフロント作業機６が到達し、右後方あるいは左後方に油圧ショベル１の後端部が到達する。そのため、油圧ショベル１の前方および側方の検知対象エリアは、旋回半径演算部６６から入力される旋回半径を用いて決定し、油圧ショベル１の後方の検知対象エリアは、油圧ショベル１の後端部の到達エリアを考慮して設定する。旋回半径演算部６６から入力される旋回半径が、磁界強度設定情報の「中」に相当するエリア内の場合、上記事情を鑑みた広めの範囲を検知対象エリア２３２に設定し、接近通知対象エリア２８２Ａは検知対象エリア２３２の全体を設定する。また、旋回動作状態では、油圧ショベル１と作業員の接触のリスクが高いため、作業補助員であっても、油圧ショベル１の近傍に存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。したがって、接近通知は、全ての作業員について行う。
【００７０】
動作状態のうち、旋回フロント複合動作では、フロント動作態と旋回動作が同時に行われるものであり、検知対象エリアおよび接近通知対象エリアは、フロント動作状態と旋回動作状態で設定した場合と同様に決定すればよい。
【００７１】
走行動作状態における検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を図１４に示す。動作状態のうち、走行動作状態においては、油圧ショベル１全体が前方あるいは後方に移動する点で他の動作状態とは異なる。油圧ショベル１の前後方への移動を考慮し、油圧ショベル１の前方および後方の検知対象エリアはでき得る限り広く設定することが望ましい。このため、前方、後方の油圧ショベル１の進路上を検知対象エリアとして図１４の実線で囲むエリア２３３を設定し、接近通知対象エリア２８３Ａは検知対象エリア２３３の全体（斜線で示すエリア２８３Ｂを含む）を設定する。また、走行動作状態においては、作業補助員が誘導のために油圧ショベル１の前方あるいは後方に存在する可能性がある。作業補助員の場合には、接近通知対象エリア２８３Ａのうち、作業機械の左前方および左後方の油圧ショベル１からやや離れたエリア（斜線で示すエリア２８３Ｂ）では接近通知を行わないように設定する。
【００７２】
制御装置６０における演算部６０Ａの作業員位置判定部６２は、タグ検知装置２０から入力されるタグ検知情報と検知警報エリア決定部６１から入力される検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定情報と、記憶部６０Ｂの作業員情報記憶部３４０に記憶される作業員情報とを用いて作業員の存在するエリア（以降、作業員存在エリアと称する）を導出し、また、接近通知の対象か否かを判定する。また、作業員情報、作業員存在エリア、接近通知対象の要否情報からなる作業員存在情報を生成し、検知対象エリアの設定情報とともに通知指令生成部６３に出力する。
【００７３】
タグ検知装置２０における磁界強度の切り替え周期とタグ検知情報の出力周期によっては、強度設定最小値から強度設定最大値までの全ての強度の磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄに対する電波信号１４０を受け取れていない可能性がある。そこで、作業員位置判定部６２は所定の期間のタグ検知情報を用いて存在エリアの導出を行う。本実施の形態では、作業員位置判定部６２に連続して入力される２回分のタグ検知情報を用いて存在エリアの導出を行う場合を例示して説明する。
【００７４】
作業員位置判定部６２では、タグ検知情報が入力されると、タグ検知情報から作業員ごと、すなわち、検知タグＩＤおよび磁界ＩＤごとの検知磁界強度を抽出する。検知タグＩＤおよび磁界ＩＤごとの検知磁界強度が２回連続で取得したタグ検知情報の１回目と２回目とで異なる場合には、検知磁界強度として磁界強度の小さい方を選択し、当該検知タグＩＤおよび磁界ＩＤの検知磁界強度とする。このような処理を各磁界ＩＤについて行い、さらに、全ての検知タグＩＤについて同様の処理を行う。
【００７５】
例えば、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄに対応した磁界ＩＤの検知磁界強度が、（２１Ａ：なし、２１Ｂ：なし、２１Ｃ：なし、２１Ｄ：中）である場合には、作業員存在エリアは図１５に示す油圧ショベル１の後方の網掛け部２４０のエリアであり、（２１Ａ：なし、２１Ｂ：なし、２１Ｃ：弱、２１Ｄ：弱）である場合には、図１５に示す油圧ショベル１の右後方の網掛け部２４１のエリアであること導出される。
【００７６】
また、作業員位置判定部６２では、検知タグＩＤおよび導出した作業員存在エリアをもとに、作業員情報と接近通知対象エリアの情報とを用いて、接近通知の要否を判定する。作業員情報には、検知タグＩＤの作業員の属性情報が含まれている。作業員位置判定部６２は、属性情報を用いて、作業員存在エリアがその属性の接近通知対象エリアであるかどうかを判定する。そして、検知タグＩＤあるいは作業員の属性情報、作業員存在エリアの情報、及び接近通知の要否情報を含んだ作業員存在情報を生成して通知指令生成部６３に出力する。
【００７７】
通知指令生成部６３は、作業員位置判定部６２から入力される作業員存在情報と検知対象エリアの情報とを用いて表示装置８１への表示指令（通知指令）および警報装置８２への警報指令（通知指令）を生成する。
【００７８】
表示装置８１に出力する表示指令としては、例えば、図１６に示すような表示を行うようなものがある。図１６に示した例では、油圧ショベル１の上面図を模したアイコン１１を中央に配置して対応する検知対象エリア２３４を描画し、また、作業員が検知されて作業員存在情報が存在する場合には、作業員存在エリア２４２を検知対象エリア２３４内に描画する。作業員存在エリア２４２は、検知された作業員が接近通知の対象か否かによって表示方法を変えることが望ましい。例えば、図１７に示すように、接近通知の対象となる作業員が存在する作業員存在エリア２４３は、接近通知の対象外の作業員存在エリア２４２と比べて強調されるように表示することが考えられる。また、接近通知の対象となる作業員の存在が検知されている場合には、作業員の接近を通知する接近通知としての表示を行う。接近通知としての表示内容としては、例えば、図１７に示すように、表示領域内に表示する警告表示２５０などが考えられる。なお、接近通知としての表示内容としては、図１７に示したものの他に、旋回半径や検知された作業員名、検知されている作業員の人数などの情報を加えても良い。
【００７９】
通知指令生成部６３の警報装置８２への警告指令（通知指令）の出力は、接近通知の対象となる作業員の有無によって決定する。接近通知の対象となる作業員が存在する場合には、警告指令の出力を行い、存在しない場合には警報指令の出力を行わない。また、検知されている作業員の人数や距離等の情報に応じて警報の種類を数段階設けるように構成しても良い。
【００８０】
以上のように構成した本実施の形態における作用効果を説明する。
【００８１】
一般に、作業機械に接近する作業員を検知してオペレータに警報等で通知する場合には、過度な警報によってオペレータに煩わしさを感じさせないように十分留意する必要がある。過度な警報の防止には、例えば、作業機械に対する作業員の存在の検知や警報を行う対象となるエリアを様々な状況に応じて適切に調整することが重要である。しかしながら、作業機械に対する作業員の存在の検知や警報を行う対象のエリアを調整することについては考慮されていないような技術においては、過度な警報によってオペレータが煩わしさを感じてしまい、作業効率の低下を招くことが懸念される。
【００８２】
これに対して本実施の形態においては、発生する磁界信号の磁界強度に関する情報である磁界強度設定情報と磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤとを含む磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを発生させる磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄを油圧ショベル１の予め定めた位置に固定して設置するとともに、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄが発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを受信した場合に、受信した磁界信号の磁界ＩＤ（磁界ＩＤ受信値）及び磁界強度設定情報（磁界強度設定情報受信値）と、磁界信号を受信したＲＦＩＤタグ４０自身を識別するタグＩＤと、を含む電波信号を送信するＲＦＩＤタグ４０を油圧ショベル１のオペレータ及び外部で作業を行う作業員に携帯させ、ＲＦＩＤタグ４０から発信する電波信号１４０をタグ情報受信装置２２で受信する。このとき、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄで発生する磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄの磁界強度を周期的に変更させるとともに、タグ情報受信装置２２で受信した電波信号１４０に含まれる情報を取得する。そして、検知警報エリア決定部６１において、油圧ショベル１の周辺におけるＲＦＩＤタグ４０の存在位置の検知対象とする検知対象エリアとその検知対象エリアのうちＲＦＩＤタグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定し、作業員位置判定部６２において、磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄの油圧ショベル１における設置位置に関する情報とタグ検知装置制御部２３で取得した電波信号１４０に含まれる情報とを用いて、検知警報エリア決定部６１で決定した検知対象エリアのうちＲＦＩＤタグ４０が存在する位置を判定し、通知指令生成部６３において、作業員位置判定部６２の判定結果に基づいて、接近通知対象エリアでＲＦＩＤタグ４０を検知したことを油圧ショベル１のオペレータに通知するための通知指令を生成して通知装置に出力するように構成した。したがって、過度な警報を防止することができる。
【００８３】
すなわち、本実施の形態においては、作業員の存在エリアを特定するとともに、作業状態検出装置７０からの入力情報に基づいて作業機械の作業状態を判定し、その作業状態に応じて検知対象エリアおよび接近通知対象エリアを設定し、各エリアでの作業員の検知状況に応じて通知および接近通知を行う。油圧ショベル１が稼働する現場には複数の作業員が存在することが想定される。本実施の形態では、タグ検知装置２０で検知された作業員がどのような作業員かを認識し、作業員ごとに接近通知の方法を変更することができるので、過度な接近通知を防止することができ、オペレータに適切なタイミングで作業員の存在を通知することができ、わずらわしさや作業効率の低下を抑制することができる。
【００８４】
また、本実施の形態においては、油圧ショベル１に搭載するタグ検知装置２０で磁界強度を周期的に変更することによって作業員の検知を行う原理を用いているため、タグ検知装置２０は油圧ショベル１にのみ搭載すればよく、本実施の形態に係る作業員接近通知システム１０を油圧ショベル１に新たに付加することによるコストへの影響を小さく抑えることができる。
【００８５】
また、本実施の形態においては、一般的な誘導磁界方式のセミアクティブと同様の構成を用いることが可能なＲＦＩＤタグ４０を用いているので、検知対象となる作業員の人数分のＲＦＩＤタグ４０を用意したとしても、コストへの影響を小さく抑えることができる。
【００８６】
また、本実施の形態においては、作業員接近通知システム１０の要部となるタグ検知装置２０及び制御装置６０のいずれも油圧ショベル１上に搭載することができ、タグ検知装置２０においては制御装置６０からの指令によって細かな変更を行いやすい。
【００８７】
なお、本実施の形態においては、油圧ショベル１に対して複数（４台）の磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄを搭載する場合を例示して説明したが、例えば、図１８に変形例として示すように、油圧ショベル１に対して１台の磁界発生装置２１を搭載して作業員の検知を行うこともできる。例えば、図１９に示すように１台の磁界発生装置２１を油圧ショベル１の旋回中心の上部等に設置して磁界検知可能エリア２２１が油圧ショベル１全体を含む範囲となるようにし、油圧ショベル１の全周囲の作業員を検知するような構成が考えられる。この構成の場合には、作業員が油圧ショベル１に対してどの距離の範囲に存在するかを検知することができる。ただし、作業員が油圧ショベル１に対していずれの方向に存在するかの情報は得られないため、油圧ショベル１と作業員との距離に関する情報が重要な場合にこの構成は有効である。
【００８８】
また、例えば、図２０に示すように１台の磁界発生装置２１を油圧ショベル１の右側後方等に設置して磁界検知可能エリア２２１が油圧ショベル１の右側後方の範囲を含むようにし、運転室４から死角となりやすい油圧ショベル１の右側後方の作業員を検知するような構成が考えられる。この構成の場合には、作業員が油圧ショベル１の右側後方の部位からどの距離の範囲に存在するかを検知することができる。ただし、作業員が油圧ショベル１の特定の部位に対していずれの方向に存在するかの正確な情報は得られないため、油圧ショベル１の特定の部位の周辺（この場合は運転室４から死角となりやすい右側後方）の作業員の存在を検知することが重要な場合に有効である。
【００８９】
また、油圧ショベル１に対して２台の磁界発生装置２１Ａ，２１Ｂを搭載して作業員の検知を行うこともできる。例えば、図２１に示すように磁界発生装置２１Ａ，２１Ｂを油圧ショベル１の右側と後方とにそれぞれ１台ずつ配置して磁界検知可能エリア２２１Ａ，２２１Ｂが油圧ショベル１の右側及び後方の範囲を含むようにし、運転室４から死角となりやすい油圧ショベル１の右側及び後方の作業員を検知するような構成が考えられる。この構成の場合には、作業員が油圧ショベル１の特定の部位（この場合は油圧ショベル１の右側及び後方）に対してどの距離の範囲に存在するかを検知することができるとともに、磁界検知可能エリア２２１Ａ，２２１Ｂとそれらが重複するエリアとを区別して検知対象エリアに設定することができるので、作業員の位置をより精度良く検知することができる。
【００９０】
なお、本実施の形態においては作業機械の一例として油圧ショベル１を挙げて説明したが、本発明は、油圧ショベル１におけるフロント作業機６のような作業腕を有する作業機械であれば適用可能である。作業腕を有する作業機械としては、例えば、車体の前方に多関節型の油圧作業装置を備えたホイールローダがある。
【００９１】
図２２は、本発明が適用される作業機械の一例として示すホイールローダの側面図である。図２２において、ホイールローダ４３０は、車体本体４３１と、この車体本体４３１の前方に取り付けた多関節型の油圧作業装置４５０とを備えている。車体本体４３１は、アーティキュレート操舵式（車体屈折式）を採用しており、それぞれ左右に車輪４１０（前輪４１０ａ、後輪４１０ｂ）を装着した前部車体（フロントフレーム）４３１ａと後部車体（リアフレーム）４３１ｂを、センタージョイント４６４で連結している。なお、図２２には示されていないが、センタージョイント４６４の左右両側には前部車体４３１ａと後部車体４３１ｂを連結するようにステアリングシリンダ（油圧アクチュエータ）が配置されている。
【００９２】
油圧作業装置４５０は、回動可能に連結された複数のフロント部材（リフトアーム４４１、バケット４４２）と、リフトアーム４４１及びバケット４４２を駆動するために伸縮駆動されるリフトシリンダ４５２（油圧アクチュエータ）及びバケットシリンダ４５１（油圧アクチュエータ）を備えている。なお、リフトアーム４４１とリフトシリンダ４５２は前部車体４３１ａの左右に１つずつ装備されているが、図２２では車体左側のリフトアーム４４１とリフトシリンダ４５２のみを図示し、隠れている車体右側の構成については図示を省略して説明する。
【００９３】
リフトアーム４４１は、リフトシリンダ４５２の伸縮駆動に伴って上下方向に回動（俯仰動）する。バケット４４２は、バケットシリンダ４５１の伸縮駆動に伴って上下方向に回動（ダンプ動作又はクラウド動作）する。なお、図２２に示したホイールローダ４３０は、バケット４４２を作動させるためのリンク機構として、Ｚリンク式（ベルクランク式）のものを採用している。当該リンク機構にはバケットシリンダ４５１が含まれている。
【００９４】
運転室４３６内には、油圧作業装置４５０を操作するための操作レバー（図示せず）、車体本体４３１の進行方向に関して前進（Ｆ）／後進（Ｒ）を切り替える装置（前後進切替え装置）である前後進スイッチ（図示せず）、車体本体４３１に加速を指示するためのアクセルペダル（図示せず）、車体本体４３１に減速を指示するためのブレーキペダル（図示せず）、車体本体４３１の左右の進行方向を操るためのステアリングホイール（図示せず）、などが設置されている。運転室（キャブ）４３６内に設置されたステアリングホイール（図示せず）を操作すると、ステアリングシリンダの伸縮駆動に伴って後部車体４３１ｂと前部車体４３１ａはセンタージョイント４６４を中心にして屈折（旋回）する。
【００９５】
後部車体４３１ｂ上の前方には運転室４３６、後方にはエンジン室４３７が搭載されている。なお、図示しないが、エンジン室４３７には、原動機であるディーゼルエンジンや、ディーゼルエンジンにより駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプから各油圧アクチュエータに供給される圧油の流量および方向を制御するコントロールバルブ、減速機などを介して車輪４１０と接続された走行油圧モータ（車輪４１０などを含めた走行装置と言える）などが収納されている。
【００９６】
以上のように構成したホイールローダ４３０についても、油圧ショベル１と同様に本願発明を適用することができる。作業機械である油圧ショベル１のフロント作業機６、車体本体（上部旋回体３及び下部走行体２）、運転室等は、同じく作業機械であるホイールローダ４３０の油圧作業装置４５０、車体本体４３１及び車輪４１０、運転室４３６等にそれぞれ対応している。
【００９７】
そして、このように構成したホイールローダ４３０に、本願発明の作業員接近通知ステムを適用する。すなわち、油圧作業装置４５０のフロント部材（リフトアーム４４１、バケット４４２）には、それぞれの姿勢情報を取得するための姿勢センサ４７５Ａ，４７５Ｂを配置する。姿勢センサ７５Ａ，４７５Ｂは、例えば、設置されたフロント部材の角速度及び加速度を計測する慣性計測装置（IMU: Inertial Measurement Unit）である。また、車体本体４３１上部の前後左右には、４台の磁界発生装置４２１Ｂ，４２１Ｄ（図２２においては２台のみ図示する）をそれぞれ１つずつ配置する。
【００９８】
さらに、油圧ショベル１に適用したタグ検知装置２０（ホイールローダ４３０においては磁界発生装置４２１Ａ〜４２１Ｄを含む）、作業状態検出装置７０、通知装置８０、及び制御装置６０に相等する構成を備えることにより、本願発明を適用したホイールローダ４３０においても、本願発明を適用した油圧ショベル１と同様の効果を得ることができる。
【００９９】
以上のように構成した本実施の形態の特徴を説明する。
【０１００】
（１）上記の実施の形態では、走行装置が設けられた車体本体と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材（例えば、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃ）からなる多関節型の作業機（例えば、フロント作業機６）と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置（例えば、操作レバー装置５）とを備えた作業機械（例えば、油圧ショベル１）に搭載される作業員接近通知システム１０において、発生する磁界信号の磁界強度を調整可能な磁界発生装置であって、前記磁界信号の磁界強度に関する情報である磁界強度設定情報と前記磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤとを含む磁界信号１２０Ａ〜１２０Ｄを発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置２１Ａ〜２１Ｄと、前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯されるＲＦＩＤタグ４０であって、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤ及び前記磁界強度設定情報と、前記磁界信号を受信した前記ＲＦＩＤタグ自身を識別するタグＩＤと、を含む電波信号１４０を送信する少なくとも１つのＲＦＩＤタグと、前記ＲＦＩＤタグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置２２と、前記磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度を周期的に変更させるとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得するタグ検知装置制御部２３と、前記作業機械の周辺における前記ＲＦＩＤタグの存在位置の検知対象とする検知対象エリアと前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定する検知警報エリア決定部６１と、前記磁界発生装置の前記作業機械における設置位置に関する情報と前記タグ検知装置制御部で取得した前記電波信号に含まれる情報とを用いて、前記検知警報エリア決定部で決定した前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグが存在する位置を判定する作業員位置判定部６２と、前記作業員位置判定部の判定結果に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記ＲＦＩＤタグを検知した場合に、前記ＲＦＩＤタグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置に出力する通知指令生成部６３とを備えたものとする。
【０１０１】
（２）また、上記の実施の形態では、上記（１）の作業員接近通知システムにおいて、前記作業機械の作業状態を検出する作業状態検出装置７０を備え、前記検知警報エリア決定部は、前記作業状態検出装置の検出結果に基づいて前記検知対象エリア及び前記接近通知対象エリアを決定し、前記タグ検知装置制御部は、前記磁界発生装置が発生する磁界信号の磁界強度が最大値となったときに前記ＲＦＩＤタグが前記磁界信号を受信可能な範囲が前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと同じ範囲となるように、前記磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度を周期的に変更させるものとする。
【０１０２】
（３）また、上記の実施の形態では、上記（２）の作業員接近通知システムにおいて、複数の前記磁界発生装置を備え、前記タグ検知装置制御部は、前記複数の磁界発生装置が発生する磁界信号の磁界強度がそれぞれ最大値となったときに前記ＲＦＩＤタグが前記磁界信号を受信可能な範囲の集合が前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと同じ範囲となるように、前記複数の磁界発生装置で発生する磁界信号の磁界強度をそれぞれ周期的に変更させ、前記作業員位置判定部は、前記複数の磁界発生装置の前記作業機械におけるそれぞれの設置位置に関する情報と、前記タグ検知装置制御部で取得した、前記複数の磁界発生装置からそれぞれ発生される磁界信号に応じて前記ＲＦＩＤタグからそれぞれ送信される電波信号の情報とを用いて、前記検知警報エリア決定部で決定した前記検知対象エリアのうち前記ＲＦＩＤタグが存在する位置を判定するものとする。
【０１０３】
（４）また、上記の実施の形態では、上記（３）の作業員接近通知システムにおいて、前記車体本体は、下部走行体２と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられ、前記多関節型の作業機が取り付けられた上部旋回体３とを有し、前記作業状態検出装置は、前記作業機を構成する前記複数のフロント部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する姿勢検出装置７１と、前記操作装置の操作状態を作業機械の動作状態として検出する機械作動状態検出装置７２とを備え、前記検知警報エリア決定部は、前記姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心から前記作業機の最も遠い端部までの距離である旋回半径を演算する旋回半径演算部６６と、前記機械作動状態検出装置からの検出結果に基づいて、前記作業機械の作業状態を判別する作業状態判別部６７と、前記旋回半径演算部の演算結果と前記作業状態判別部の判別結果とに基づいて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを演算する検知警報エリア演算部６８とを有するものとする。
【０１０４】
（５）また、上記の実施の形態では、上記（３）の作業員接近通知システムにおいて、前記通知装置は、前記通知指令生成部からの通知指令に基づいて、前記作業員位置判定部の判定結果を視覚情報によってオペレータに報知する表示装置８１と、前記通知指令生成部からの通知指令に基づいて、前記作業員位置判定部の判定結果を聴覚情報によってオペレータに報知する警報装置８２とを備え、前記通知指令生成部は、前記作業員位置判定部によって前記ＲＦＩＤタグが前記検知対象エリアに存在すると判定された場合には、前記検知警報エリア決定部で決定された前記検知対象エリアと、前記ＲＦＩＤタグが存在すると判定されたエリアとを異なる表示で表示させる通知指令を生成して前記表示装置に送信し、前記ＲＦＩＤタグが前記接近通知対象エリアに存在すると判定された場合には、前記ＲＦＩＤタグが接近通知対象エリアに存在することを示す警告表示を表示させる通知指令を生成して前記表示装置に送信するとともに、警報を発報させる通知指令を生成して前記警報装置に送信するものとする。
【０１０５】
＜付記＞
なお、上記の実施の形態においては、作業腕を有する作業機械として油圧ショベルやホイールローダを例示して説明したが、作業腕を有する作業機械であれば他の作業機械であっても本願発明を適用可能である。また、蒸気の実施の形態においては、エンジン等の原動機で油圧ポンプを駆動する一般的な油圧ショベルやホイールローダを例に挙げて説明したが、油圧ポンプをエンジン及びモータで駆動するハイブリッド式の油圧ショベルや、油圧ポンプをモータのみで駆動する電動式の油圧ショベルやホイールローダ等にも本発明が適用可能であることは言うまでもない。
【０１０６】
また、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１…油圧ショベル、２…下部走行体、３…上部旋回体、４…運転室、５…操作レバー装置、６…フロント作業機、６Ａ…ブーム、６Ｂ…アーム、６Ｃ…バケット、７…エンジンキースイッチ、８…ロックレバー、１０，１０Ａ…作業員接近通知システム、１１…アイコン、１１ａ，１１ｂ…クローラフレーム、１２ａ，１２ｂ…クローラ、１３ａ，１３ｂ…走行油圧モータ、１６Ａ…ブームシリンダ、１６Ｂ…アームシリンダ、１６Ｃ…バケットシリンダ、２０，２０Ａ…タグ検知装置、２１，２１Ａ〜２１Ｄ…磁界発生装置、２２…タグ情報受信装置、２３…タグ検知装置制御部、２４，２４Ａ〜２４Ｄ…磁界強度変更部、２５Ａ〜２５Ｄ…磁界発生部、２６…電波受信部、２７…タグ情報抽出部、２８…磁界強度決定部、２９…検知情報出力部、３１…旋回フレーム、３２…旋回油圧モータ、３３…エンジン、３４…油圧ポンプ、３５…コントロールバルブ、４０…ＲＦＩＤタグ、４１…磁界検出部、４２…出力情報生成部、４３…電波送信部、６０…制御装置、６０Ａ…演算部、６０Ｂ…記憶部、６１…検知警報エリア決定部、６２…作業員位置判定部、６３…通知指令生成部、６６…旋回半径演算部、６７…作業状態判別部、６８…検知警報エリア演算部、７０…作業状態検出装置、７１…姿勢検出装置、７２…機械作動状態検出装置、７５Ａ〜７５Ｃ…姿勢センサ、７７…キー状態検知センサ、７８…ロック状態検知センサ、７９…レバー操作量センサ、８０…通知装置、８１…表示装置、８２…警報装置、１２０Ａ〜１２０Ｄ…磁界信号、１４０…電波信号、２２１，２２１Ａ〜２２１Ｄ…磁界検知可能エリア、２３０〜２３４…検知対象エリア、２４０〜２４３…作業員存在エリア、２５０…警告表示、２８０Ａ〜２８３Ａ…接近通知対象エリア、２８０Ｂ，２８３Ｂ…フロント作業機近傍エリア、３２１…磁界発生装置設置位置情報記憶部、３４０…作業員情報記憶部、４１０…車輪、４１０ａ…前輪、４１０ｂ…後輪、４２１Ｂ，４２１Ｃ…磁界発生装置、４３０…ホイールローダ、４３１…車体本体、４３１ａ…前部車体（フロントフレーム）、４３１ｂ…後部車体（リアフレーム）、４３６…運転室（キャブ）、４３６…運転室、４３７…エンジン室、４４１…リフトアーム、４４２…バケット、４５０…油圧作業装置、４５１…バケットシリンダ、４５２…リフトシリンダ、４６４…センタージョイント、４７５Ａ，４７５Ｂ…姿勢センサ
【図１】
2019060108.tif 000003
【図２】
2019060108.tif 000004
【図３】
2019060108.tif 000005
【図４】
2019060108.tif 000006
【図５】
2019060108.tif 000007
【図６】
2019060108.tif 000008
【図７】
2019060108.tif 000009
【図８】
2019060108.tif 000010
【図９】
2019060108.tif 000011
【図１０】
2019060108.tif 000012
【図１１】
2019060108.tif 000013
【図１２】
2019060108.tif 000014
【図１３】
2019060108.tif 000015
【図１４】
2019060108.tif 000016
【図１５】
2019060108.tif 000017
【図１６】
2019060108.tif 000018
【図１７】
2019060108.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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