(57)【要約】【課題】限られた時間内に二次電池を急速に充電する場合であっても、過充電や充電不足の発生を低コストに防ぐことができる、自律移動車両の自動充電システムを提供する。【解決手段】所定の経路を移動する無人搬送車１２０と、所定の経路上に配置され、無人搬送車１２０に搭載された二次電池１２１を充電する急速充電器１１０と、を備え、急速充電器１１０は、二次電池１２１の電池電圧を測定する測定部１１２を備え、急速充電器１１０は、当該電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、二次電池１２１を充電せず、当該電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、二次電池１２１に当該電池電圧に応じた一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより二次電池１２１を充電し、１回の充電において急速充電器１１０によって二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、二次電池１２１の容量を所定の値で除した値である、自動充電システム１００。【選択図】図１
2019009911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
あらかじめ定められた所定の経路を移動する自律移動車両と、
前記所定の経路上に配置され、前記自律移動車両に搭載された二次電池を充電する充電器と、
を備え、
前記充電器は、前記二次電池の電池電圧を測定する測定部を備え、
前記測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、前記充電器は前記二次電池を充電せず、
前記測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、前記充電器は前記二次電池に前記電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより前記二次電池を充電し、
１回の充電において前記充電器によって前記二次電池に供給される容量は、前記二次電池の容量を所定の値で除した値である、自律移動車両の自動充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動車両の自動充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
二次電池の充電方法として、二次電池の電池電圧があらかじめ設定された設定電池電圧に達するまで二次電池に一定の電流を供給することにより二次電池を充電（定電流充電）し、その後、一定の電圧で二次電池を充電（定電圧充電）する方法が知られている。しかし、二次電池の経年変化により、二次電池の内部インピーダンス、充電初期における電池温度及び満充電電圧値が変化する。このため、経年変化した二次電池を充電すると、定電流充電において、二次電池の電池電圧が設定電池電圧まで急激に上昇した後、充電電流が徐々に低減して充電が終了し、二次電池の充電が不十分となってしまう。また、経年変化した二次電池を十分に充電するために、二次電池の電池電圧が設定電池電圧まで上昇した後の充電時間を比較的長く設定すると、二次電池の充電に要する時間が長くなるという問題がある。
【０００３】
そこで、特許文献１には、経年変化した二次電池の充電においては、定電流充電に要する時間が短くなる傾向があるため、充電電流の変化に基づいて、定電流充電に要する時間を検出し、検出した定電流充電に要する時間があらかじめ設定されている時間よりも短いとき、二次電池の設定電圧値を上昇させて定電流充電を行う方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−０２３６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自律移動車両は、あらかじめ決められた経路を限られた時間内で移動するため、二次電池を短い時間で急速に充電する必要がある。また、自律移動車両は、コストを低減するため、二次電池のＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）を管理するコンピュータを搭載しない場合がある。この場合、二次電池のＳＯＣを管理しながら二次電池を充電することができないため、急速な充電によって、過充電が生じてしまう場合がある。一方、過充電が生じないように充電量を少なくすると、充電が限られた時間内で行われるため、充電不足が生じてしまう場合がある。特許文献１に記載された充電方法も、ＳＯＣを管理していないが、急速な充電による過充電や、限られた時間内で行われる充電による充電不足を考慮していないため、上記問題を解決することは難しい。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、限られた時間内に二次電池を急速に充電する場合であっても、過充電や充電不足の発生を低コストに防ぐことができる、自律移動車両の自動充電システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自律移動車両の自動充電システムは、あらかじめ定められた所定の経路を移動する自律移動車両と、前記所定の経路上に配置され、前記自律移動車両に搭載された二次電池を充電する充電器と、を備える。また、前記充電器は、前記二次電池の電池電圧を測定する測定部を備える。そして、前記測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、前記充電器は前記二次電池を充電せず、前記測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、前記充電器は前記二次電池に前記電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより前記二次電池を充電する。また、１回の充電において前記充電器によって前記二次電池に供給される容量は、前記二次電池の容量を所定の値で除した値である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る自律移動車両の自動充電システムによれば、測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、前記充電器は前記二次電池を充電しないため、過充電を防ぐことができる。一方、測定部によって測定された前記電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、前記充電器は前記二次電池に前記電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより前記二次電池を充電するため、充電不足を防ぐことができる。さらに、１回の充電において前記充電器によって前記二次電池に供給される容量は、前記二次電池の容量を所定の値で除した値であるため、急速に充電を行っても過充電を防ぐことができる。また、充電される二次電池のＳＯＣを管理するコンピュータを必要としないため、自律移動車両の製造コストを抑えることができる。これにより、限られた時間内に二次電池を急速に充電する場合であっても過充電や充電不足の発生を低コストに防ぐことができる、自律移動車両の自動充電システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自動充電システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る自動充電システムにおける無人搬送車の移動経路の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る自動充電システムにおける充電方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１に係る自動充電システムにおける充電方法を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る自動充電システムにおける充電方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る自動充電システム１００の構成を示すブロック図である。また、図２は、実施の形態１に係る自動充電システム１００における無人搬送車１２０の移動経路の一例を示す図である。また、図３は、実施の形態１に係る自動充電システム１００における充電方法を示すフローチャートである。また、図４及び図５は、実施の形態１に係る自動充電システム１００における充電方法を説明する図である。
【００１１】
実施の形態１に係る自動充電システム１００は、図１に示すように、急速充電器１１０、自律移動車両としての無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）１２０等を備える。
無人搬送車１２０は、図２に示す、あらかじめ定められた所定の経路Ｒ１，Ｒ２を移動（走行）する。また、急速充電器１１０は、当該所定の経路Ｒ１，Ｒ２上に配置され、無人搬送車１２０に搭載された二次電池１２１を充電する。
例えば、図２に示す例では、１台の無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１上を図２の矢印で示す方向に自律移動し、２台の無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車が所定の経路Ｒ２上を図２の矢印で示す方向に自律移動している。また、図２に示すように、所定の経路Ｒ１と所定の経路Ｒ２とは一部重複している。また、所定の経路Ｒ１上には、停止ポイントＳ１，Ｓ２があり、無人搬送車１Ａ号車は、停止ポイントＳ１においてワークを積み込み、停止ポイントＳ２においてワークを降ろす。所定の経路Ｒ２上には、停止ポイントＳ１，Ｓ３があり、無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車は、停止ポイントＳ１においてワークを積み込み、停止ポイントＳ３においてワークを降ろす。また、所定の経路Ｒ１上の停止ポイントＳ１と所定の経路Ｒ２上の停止ポイントＳ１とは同じ位置である。そして、急速充電器１１０は、停止ポイントＳ１に停止した無人搬送車１Ａ号車、２Ａ号車、２Ｂ号車に接続可能な位置に配置され、無人搬送車１Ａ号車、２Ａ号車、２Ｂ号車が停止ポイントＳ１に停止している時間内（限られた時間内）で、無人搬送車１Ａ号車、２Ａ号車、２Ｂ号車の二次電池１２１を急速に充電する。なお、無人搬送車１２０が自律移動する経路Ｒ１，Ｒ２、経路Ｒ１，Ｒ２上を移動する無人搬送車１２０の数、急速充電器１１０が配置される経路Ｒ１，Ｒ２上の位置、及び、急速充電器１１０が経路Ｒ１，Ｒ２上に配置される数等は、図２に示す例に限定されない。
【００１２】
急速充電器１１０は、図２に示すように、制御部１１１、測定部１１２、電極１１３等を備える。
制御部１１１は、図示しないＣＰＵ及び図示しない記憶部等を備える。そして、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することにより、制御部１１１における全ての処理が実現する。
また、制御部１１１のそれぞれの記憶部に格納されるプログラムは、ＣＰＵに実行されることにより、制御部１１１のそれぞれにおける処理を実現するためのコードを含む。なお、記憶部は、例えば、このプログラムや、制御部１１１における処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。
【００１３】
具体的には、制御部１１１は、無人搬送車１２０が、急速充電器１１０と当該無人搬送車１２０とが接続可能な所定の位置（例えば、図２における、停止ポイントＳ１）に停止した場合、制御部１１１は、電極１１３と無人搬送車１２０の二次電池１２１とを接続させる。
次に、制御部１１１は、測定部１１２に、二次電池１２１の電池電圧を測定する旨の命令を出力する。
なお、制御部１１１における上述の処理は、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、実現する。
【００１４】
また、制御部１１１は、測定部１１２によって入力された二次電池１２１の電池電圧が上限閾値電圧以上か否かを判断する。
また、制御部１１１は、当該電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、二次電池１２１を充電しないことを決定する。
一方、制御部１１１は、当該電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、二次電池１２１に、当該電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することを決定する。
なお、１回の充電において急速充電器１１０によって二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、二次電池１２１の容量を所定の値で除した値となるように、上記一定の電流の値及び上記あらかじめ定められた時間が設定されている。
また、制御部１１１における上述の処理は、ＣＰＵが記憶部に格納されたプログラムを実行することによって、実現する。
【００１５】
測定部１１２は、例えば、電極１１３を介して、二次電池１２１と接続される、電圧検出用のケーブルを備える。そして、測定部１１２は、電極１１３と接続した二次電池１２１の電池電圧を測定する。また、測定部１１２は、測定した二次電池１２１の電池電圧を制御部１１１に出力する。
【００１６】
電極１１３は、所定の位置（例えば、図２における、停止ポイントＳ１）に停止した無人搬送車１２０の二次電池１２１のプラスの電極及びマイナスの電極に接続可能なプラス端子（図示省略）及びマイナス端子（図示省略）である。
【００１７】
次に、図３乃至図５を参照しながら、本実施の形態１に係る自動充電システム１００における充電方法について説明する。
まず、無人搬送車１２０が、急速充電器１１０と当該無人搬送車１２０とが接続可能な所定の位置（例えば、図２における、停止ポイントＳ１）に停止した場合、制御部１１１は、電極１１３と無人搬送車１２０の二次電池１２１とを接続させる。（ステップＳ１０１）。
【００１８】
次に、制御部１１１は、測定部１１２に、二次電池１２１の電池電圧を測定させる（ステップＳ１０２）。次いで、測定部１１２は、測定した二次電池１２１の電池電圧を制御部１１１に出力する。
【００１９】
次に、制御部１１１は、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２３．５Ｖ（下限閾値電圧）未満か否かを判断する（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０３において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２３．５Ｖ未満であった場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、急速充電器１１０は、２００Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給して充電し（ステップＳ１０４）、本充電方法の処理は、ステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０３において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２３．５Ｖ以上であった場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、制御部１１１は、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２４．５Ｖ（中間閾値電圧）未満か否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００２０】
ステップＳ１０５において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２４．５Ｖ未満であった場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、急速充電器１１０は、１００Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給して充電し（ステップＳ１０６）、本充電方法の処理は、ステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０５において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２４．５Ｖ以上であった場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、制御部１１１は、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ（上限閾値電圧）未満か否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００２１】
ステップＳ１０７において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ未満であった場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、急速充電器１１０は、５０Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給して充電し（ステップＳ１０８）、本充電方法の処理は、ステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０７において、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ以上であった場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、制御部１１１は、二次電池１２１を充電しないことを決定し、本充電方法の処理は、ステップＳ１０９に進む。
【００２２】
次に、制御部１１１は、電極１１３と無人搬送車１２０の二次電池１２１とを切り離し（ステップＳ１０９）、本充電方法の処理を終了する。
【００２３】
ステップＳ１０３乃至ステップＳ１０８に示すように、自動充電システム１００における充電方法では、二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ（上限閾値電圧）未満である場合、急速充電器１１０は、二次電池１２１に、当該電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより二次電池１２１を充電するため、充電不足を防ぐことができる。
具体的には、本実施の形態１において、急速充電器１１０が二次電池１２１に供給する最大の電流は、約２００Ａである。そして、急速充電器１１０が二次電池１２１に供給する既定の充電量は、２００Ａ×２０ｓｅｃ≒１．１Ａｈである。すなわち、図４に示すように、二次電池１２１の電池電圧が２３．５Ｖ（下限閾値電圧）未満である場合、急速充電器１１０は、２００Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給してフル充電する（ステップＳ１０４）。また、二次電池１２１の電池電圧が２３．５Ｖ以上、２４．５Ｖ（中間閾値電圧）未満である場合、急速充電器１１０は、１００Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給してハーフ充電する（ステップＳ１０６）。また、二次電池１２１の電池電圧が２４．５Ｖ以上、２５．５Ｖ（上限閾値電圧）未満である場合、急速充電器１１０は、５０Ａの一定の電流を２０秒間二次電池１２１に供給してクォータ充電する（ステップＳ１０８）。
このように、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ（上限閾値電圧）未満である場合、急速充電器１１０は二次電池１２１に当該電池電圧に応じてフル充電、ハーフ充電、クォータ充電等の複数の充電量から１つの充電量を選択して、二次電池１２１を充電する。
【００２４】
ここで、フル充電において二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、２００Ａ×２０秒×０．９＝１Ａｈであり（ここで、「０．９」は充電効率である。）、本実施の形態に係る二次電池１２１の容量を約２０Ａｈとすると、フル充電において二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、二次電池１２１の容量の２０分の１となる。
また、ハーフ充電において二次電池１２１に供給される容量は、１００Ａ×２０秒×０．９＝０．５Ａｈであるため、ハーフ充電において二次電池１２１に供給される容量は、二次電池１２１の容量の４０分の１となる。
また、クォータ充電において二次電池１２１に供給される容量は、５０Ａ×２０秒×０．９＝０．２５Ａｈであるため、クォータ充電において二次電池１２１に供給される容量は、二次電池１２１の容量の８０分の１となる。
換言すれば、１回の充電において急速充電器１１０によって二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、二次電池１２１の容量を所定の値で除した値となっている。
【００２５】
そして、図４に示す例では、例えば、無人搬送車１２０の走行前の二次電池１２１の電池電圧が約２４Ｖであり、無人搬送車１２０の走行によって二次電池１２１の電池電圧が約２３．５Ｖになった場合、二次電池１２１に０．５Ａｈの容量（二次電池１２１の容量の４０分の１）が充電される。
【００２６】
また、図４において、二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ（上限閾値電圧）のとき、二次電池１２１の容量は約１５Ａｈである。本実施の形態１に係る充電方法では、二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ以上である場合、急速充電器１１０は二次電池１２１を充電しない。すなわち、二次電池１２１の容量の残量が１５Ａｈ以上である場合、急速充電器１１０は二次電池１２１を充電しない。これにより、二次電池１２１の過充電を防ぐことができる。
【００２７】
また、例えば、一般的な、無人搬送車が所定の経路を１周するのに必要な容量分だけキャパシタを充電する方法では、昼休み等で無人搬送車が用いられている工場のラインが停止すると、キャパシタの残容量がすぐに不足してしまうため、無人搬送車に補助の二次電池等を搭載する必要がある。一方、本実施の形態に係る自動充電システム１００では、工場のラインが停止される前に、「無人搬送車１２０が所定の経路（Ｒ１，Ｒ２）をｎ周（ｎは、１以上の整数）、自律移動する毎に急速充電器１１０が二次電池１２１に供給する容量」＞「無人搬送車１２０が所定の経路（Ｒ１，Ｒ２）をｎ周、自律移動する毎に二次電池１２１が消費する容量」となるように、急速充電器１１０が無人搬送車１２０の二次電池１２１を充電する。すなわち、本実施の形態に係る自動充電システム１００では、無人搬送車１２０が所定の経路（Ｒ１，Ｒ２）をｎ周、自律移動する毎に、所定の容量ずつ、二次電池１２１の容量が継ぎ足される。そのため、工場のラインが停止して、二次電池１２１から無人搬送車１２０に待機電流が供給されても、二次電池１２１は十分な残容量を有し、二次電池１２１の残容量が不足しない。
【００２８】
次に、図５を参照して、本実施の形態１に係る自動充電システム１００における充電方法の具体的な一例について説明する。図５は、自動充電システム１００において、図２に示す所定の経路Ｒ１を自律移動する無人搬送車１Ａ号車と、所定の経路Ｒ２を自律移動する無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車とを充電するタイミングを示す。図５に示すように、１回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１に、１００Ａの電流を２０ｓｅｃ供給することにより充電する（ハーフ充電）。これにより、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１には、１００Ａ×２０ｓｅｃ＝２０００Ａｓｅｃの容量が充電される。次に、例えば、図２に示す、あらかじめ定められた所定の経路Ｒ１を無人搬送車１Ａ号車が１周することにより、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１は、１３５０Ａｓｅｃの容量を消費する。一方、無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１を自律移動している間に、２回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車２Ａ号車の二次電池１２１に、２００Ａの電流を２０ｓｅｃ供給することにより充電する（フル充電）。これにより、無人搬送車２Ａ号車の二次電池１２１には、２００Ａ×２０ｓｅｃ＝４０００Ａｓｅｃの容量が充電される。次に、例えば、図２に示す、あらかじめ定められた所定の経路Ｒ２を無人搬送車２Ａ号車が１周することにより、無人搬送車２Ａ号車の二次電池１２１は、２７００Ａｓｅｃの容量を消費する。一方、無人搬送車２Ａ号車が所定の経路Ｒ２を自律移動している間に、３回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１に、５０Ａの電流を２０ｓｅｃ供給することにより充電する（クォータ充電）。これにより、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１には、５０Ａ×２０ｓｅｃ＝１０００Ａｓｅｃの容量が充電される。次に、４回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車２Ｂ号車の二次電池１２１に、２００Ａの電流を２０ｓｅｃ供給することにより充電する（フル充電）。これにより、無人搬送車２Ｂ号車の二次電池１２１には、２００Ａ×２０ｓｅｃ＝４０００Ａｓｅｃの容量が充電される。次に、あらかじめ定められた所定の経路Ｒ２を無人搬送車２Ｂ号車が１周することにより、無人搬送車２Ｂ号車の二次電池１２１は、２７００Ａｓｅｃの容量を消費する。
【００２９】
このように、図５に示す例では、１回目、３回目、５回目、７回目、９回目、１１回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１のハーフ充電とクォータ充電とを交互に行う。そして、無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１を２周する毎に二次電池１２１に供給される容量は、２０００Ａｓｅｃ＋１０００Ａｓｅｃ＝３０００Ａｓｅｃであり、無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１を２周する毎に二次電池１２１が消費する容量は、１３５０Ａｓｅｃ＋１３５０Ａｓｅｃ＝２７００Ａｓｅｃである。つまり、無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１を２周する毎に、無人搬送車１Ａ号車の二次電池１２１に、３００Ａｓｅｃずつ、容量が継ぎ足される。
【００３０】
また、２回目、６回目、１０回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０は、無人搬送車２Ａ号車の二次電池１２１のフル充電とハーフ充電を交互に行う。また、４回目８回目、１２回目の充電タイミングにおいて、急速充電器１１０、無人搬送車２Ｂ号車の二次電池１２１のフル充電とハーフ充電を交互に行う。そして、無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車が所定の経路Ｒ２を２周する毎にそれぞれの二次電池１２１に供給される容量は、４０００Ａｓｅｃ＋２０００Ａｓｅｃ＝６０００Ａｓｅｃであり、無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車が所定の経路Ｒ２を２周する毎にそれぞれの二次電池１２１が消費する容量は、２７００Ａｓｅｃ＋２７００Ａｓｅｃ＝５４００Ａｓｅｃである。つまり、無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車が所定の経路Ｒ２を２周する毎に、それぞれの二次電池１２１に、６００Ａｓｅｃずつ、容量が継ぎ足される。
【００３１】
このように、無人搬送車１Ａ号車が所定の経路Ｒ１を２周する毎に、二次電池１２１に、３００Ａｓｅｃずつ、容量が継ぎ足される。同様に、無人搬送車２Ａ号車及び２Ｂ号車が所定の経路Ｒ２を２周する毎に、それぞれの二次電池１２１に、６００Ａｓｅｃずつ、容量が継ぎ足される。そのため、工場のラインが停止されて、それぞれの二次電池１２１から無人搬送車１Ａ号車、２Ａ号車、２Ｂ号車に待機電流が供給されても、それぞれの二次電池１２１の容量が不足しないで済む。
【００３２】
また、図２、図５に示すように、長い方の経路Ｒ２の消費容量に合わせて二次電池１２１を充電する時間（一定電流を供給する時間）を設定し、設定された充電時間において二次電池１２１に供給する一定電流をそれぞれの経路Ｒ１，Ｒ２の消費容量よりも充電容量の方が多くなるように設定する。これにより、自律移動する経路が異なる無人搬送車１Ａ号車と２Ａ号車及び２Ｂ号車とを、過充電及び充電不足の発生を防ぎながら、充電することができる。なお、本実施の形態において、当該二次電池１２１を充電する時間として、例えば、２０秒以下の範囲の時間を設定可能である。具体的には、急速充電器１１０は、制御部１１１に様々な設定情報を入力可能な入力部（図示省略）を備え、当該入力部を介して、二次電池１２１を充電する時間（一定電流を供給する時間）を制御部１１１に入力することができる。
【００３３】
また、フル充電、ハーフ充電、クォータ充電の何れを行うかは、制御部１１１が測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧に基づいて、図３のフローチャートで示すように、決定する。
また、二次電池１２１の電池電圧が上限閾値電圧（本実施の形態では２５．５Ｖ）以上である場合には、急速充電器１１０は二次電池１２１を充電しないことは言うまでもない。
【００３４】
以上に説明した、実施の形態１に係る無人搬送車１２０の自動充電システム１００によれば、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が上限閾値電圧以上である場合、急速充電器１１０は二次電池１２１を充電しないため、過充電を防ぐことができる。一方、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が上限閾値電圧未満である場合、急速充電器１１０は二次電池１２１に当該電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流をあらかじめ定められた時間供給することにより二次電池１２１を充電するため、充電不足を防ぐことができる。さらに、１回の充電において急速充電器１１０によって二次電池１２１に供給される容量（充電量）は、二次電池１２１の容量を所定の値で除した値であるため、急速に充電を行っても過充電を防ぐことができる。また、充電される二次電池１２１のＳＯＣを管理するコンピュータを必要としないため、無人搬送車１２０の製造コストを抑えることができる。これにより、限られた時間内に二次電池１２１を急速に充電する場合であっても過充電や充電不足の発生を低コストに防ぐことができる、無人搬送車１２０の自動充電システム１００を提供することができる。
【００３５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態１では、上限閾値電圧として２５．５Ｖ、中間閾値電圧として２４．５Ｖ、下限閾値電圧として２３．５Ｖを例示したが、上限閾値電圧。中間閾値電圧、下限閾値電圧の値は、これに限定されるものではない。また、中間閾値電圧は、２以上設定されてもよい。また、下限閾値電圧及び中間閾値電圧が設定されていなくてもよい。
また、測定部１１２によって測定された二次電池１２１の電池電圧が２５．５Ｖ（上限閾値電圧）未満である場合に、急速充電器１１０が二次電池１２１に供給する当該電池電圧に応じてあらかじめ設定された一定の電流の値は、実施の形態１に示した値に限定されるものではない。
また、本実施の形態１に係る自動充電システム１００は、無人搬送車１２０の二次電池１２１の充電にのみ用いられるものではなく、限られた時間内で急速に充電することが必要な様々な機器に搭載された二次電池の充電に用いることができる。
【符号の説明】
【００３６】
１００  自動充電システム
１１０  急速充電器
１１１  制御部
１１２  測定部
１１３  電極
１２０  無人搬送車（自律移動車両）
１２１  二次電池
Ｒ１、Ｒ２  所定の経路
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３  停止ポイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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