(57)【要約】【課題】他車両の乗員が交通規則を認識していない場合であっても、自車両と他車両との接近を防止することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１２は、第２レーン１３２よりも第１レーン１２２の優先度が高いことを定める交通規則を認識する場合に、他車両１００が交通規則を遵守している状態を判定し、他車両１００が交通規則を遵守していないと判定する場合に、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行う。【選択図】図３
2019153025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第１レーンと、前記第１レーンと接続する第２レーンと、前記第２レーンを走行する他車両と、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記他車両が前記交通規則を遵守していないと判定する場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンの中心から前記第２レーンとは反対側の方向にオフセットすることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態として、前記他車両が前記交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくする
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記遵守度合として前記他車両の減速度または減速量を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を自動運転または運転支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの走行路が接続（交差および合流を含む）する場合、交通規則で走行路の優先関係が定められている。例えば、優先度が高い第１走行路を第１車両が走行し、優先度が低い第２走行路を第２車両が走行し、第１走行路と第２走行路との接続位置に第１車両と第２車両とが略同時に到達するときに、第２車両は減速または停車して、先に第１車両を通過させる必要がある。このため、第２車両の乗員は、道路標識等で予め交通規則を認識する必要がある。
【０００３】
特許文献１には、自車両が走行する第１走行路と他車両が走行する第２走行路との接続位置において、道路標識等から取得される情報に基づいて、第１走行路と第２走行路との優先関係を判定し、自車両の乗員に対して判定結果を報知する装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２２５１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１において、他車両の乗員が交通規則を認識していない場合であってかつ第２走行路の優先度が低い場合には、他車両が減速せずに接続位置に接近することがある。このような場合、近年開発されている自動運転車両は、他車両との急接近を回避するために大きな制動を行う可能性があり、乗り心地の悪化を招く虞がある。このため、予め車両制御を行い自車両と他車両との接近を回避することが好ましい。
【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、他車両の乗員が交通規則を認識していない場合であっても、自車両と他車両との接近を防止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第１レーンと、前記第１レーンと接続する第２レーンと、前記第２レーンを走行する他車両と、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記他車両が前記交通規則を遵守していないと判定する場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成のように、自車両の走行位置を第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と加速を行わない走行制御との少なくとも一方を行うことにより、他車両の乗員が交通規則を認識していない場合であっても、自車両と他車両との接近を防止することができる。このため、第１レーンと第２レーンとの接続位置で、自車両が他車両との接近を回避するために大きく制動することがなくなり、自車両の乗り心地が悪化することがなくなる。
【０００９】
本発明において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定してもよい。
【００１０】
上記構成のように、自車両を第３レーンに移動させることにより、自車両と他車両との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。
【００１１】
本発明において、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定してもよい。
【００１２】
上記構成のように、自車両を第３レーンに移動させることにより、自車両と他車両との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。更に、地図情報を使用するため、余裕をもって自車両を移動させることができる。
【００１３】
本発明において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンの中心から前記第２レーンとは反対側の方向にオフセットすることを決定してもよい。
【００１４】
上記構成のように、自車両の走行位置をオフセットすることにより、自車両と他車両との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。
【００１５】
本発明において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定してもよい。
【００１６】
上記構成のように、遵守区間を設定することにより、他車両が交通規則を遵守しているか否かを適切に判定することができる。
【００１７】
本発明において、
前記判定部は、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態として、前記他車両が前記交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定してもよい。
【００１８】
上記構成のように、遵守度合を判定することにより、他車両が交通規則を遵守しているか否かを客観的に判定することができる。
【００１９】
本発明において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくしてもよい。
【００２０】
上記構成のように、閾値を適宜変更することにより、他車両が交通規則を遵守しているか否かを適切に判定することができる。
【００２１】
本発明において、
前記判定部は、前記遵守度合として前記他車両の減速度または減速量を判定してもよい。
【００２２】
他車両の乗員は、第２レーンよりも第１レーンの優先度が高いという交通規則を認識する場合に、第１レーンと第２レーンとの接続位置の手前で他車両を減速または停車させる。上記構成のように、遵守度合を他車両の減速度または減速量とすることにより、遵守度合を正確に判定することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、他車両の乗員が交通規則を認識していない場合であっても、自車両と他車両との接近を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は本実施形態に係る車両制御装置が行う主処理のフローチャートである。
【図４】図４は自車両が行う車両制御の説明に供する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００２７】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と自車通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。自車通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる他車通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車両の種類、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、レーン数、レーン種類、レーン幅等の情報を含む高精度地図情報を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。なお、以下では、特別な記載がない限り、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、および、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２を、まとめて地図情報４２という。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
【００２８】
［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と報知装置７８とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置７８には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置７８は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００２９】
［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６８と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６８に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６４と報知制御部６６として機能する。
【００３０】
外界認識部５４は、外界センサ１６、自車通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種類、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物の形状、種類、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
【００３１】
自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００３２】
行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。行動計画部５８には判定部６０と決定部６２とが含まれる。判定部６０は、他車両１００の挙動に基づいて他車両１００が交通規則を遵守している状態、すなわち遵守状態を判定する。例えば、判定部６０は、遵守状態として、他車両１００が交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定する。決定部６２は、判定部６０の判定結果（遵守状態）に基づいて他車両１００が交通規則を遵守していないと判定する場合に、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する。例えば、決定部６２は、判定部６０の判定結果に基づいて他車両１００が交通規則を遵守していないと判定する場合に走行制御と走行制御の少なくとも一方を行うことを決定する。決定部６２は、判定部６０が判定する遵守度合が閾値よりも小さい場合に、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する。そして、走行制御を行う際に走行軌道および目標速度を生成する。
【００３３】
車両制御部６４は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６４は、行動計画部５８で生成される走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。
【００３４】
報知制御部６６は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置７８に対して報知指示を出力する。
【００３５】
図１に示される記憶装置６８は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
【００３６】
［２．車両制御装置１２の動作］
図３を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。図３に示される処理は車両制御装置１２が自動運転を行う間の所定時間毎に実行される。なお、以下では図４に示されるように２つの走行路が接続（交差または合流を含む）する場面を想定する。図４において、第１走行路１２０は進行方向が同じである３つの走行レーン（第１レーン１２２、第３レーン１２４、第４レーン１２６）を有する。第２走行路１３０は１つの走行レーン（第２レーン１３２）を有する。第１走行路１２０と第２走行路１３０は接続位置１４０で接続する。具体的には、第２走行路１３０の第２レーン１３２が第１走行路１２０の最も右側に位置する第１レーン１２２に合流する。第２走行路１３０の脇であって接続位置１４０の手前には２つの表示物１３４が設置される。表示物１３４は第２走行路１３０よりも第１走行路１２０の優先度が高いという交通規則を示す道路標識１３６（一時停止、ＹＩＥＬＤ等）である。自車両１０は第１レーン１２２を走行し、他車両１００は第２レーン１３２を走行する。
【００３７】
ステップＳ１において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺状態を認識する。
【００３８】
外界認識部５４が、自車両１０の進行方向の所定距離内に接続位置１４０を認識する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、接続位置１４０を認識しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００３９】
外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、第２通信装置３２により取得される外界情報、地図情報４２に含まれる優先度に関する情報の少なくとも１つの情報に基づいて、走行路の優先度を定める交通規則を認識する。外界認識部５４は、画像情報に基づいて交通規則を認識する場合に、テンプレートマッチング等の画像認識技術を用いて道路標識１３６を識別する。例えば、外界認識部５４は、図４に示されるように、第２走行路１３０の脇に設置される道路標識１３６または第２走行路１３０に向く道路標識１３６を識別する場合に、第１走行路１２０の優先度が高いことを認識する。対して、外界認識部５４は、第１走行路１２０の脇に設置される道路標識１３６または第１走行路１２０に向く道路標識１３６を識別する場合に、第２走行路１３０の優先度が高いことを認識する。なお、外界認識部５４は、画像情報、外界情報、地図情報４２のいずれの情報に基づいて優先度を定める交通規則を認識することができない場合には、走行路の種類、レーン数、走行路幅等に基づいて優先度を推測する。外界認識部５４が、第１走行路１２０の優先度が高いことを認識する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、第２走行路１３０の優先度が高いことを認識する場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００４０】
外界認識部５４が、第２走行路１３０を走行する他車両１００を認識する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、第２走行路１３０を走行する他車両１００を認識しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。例えば、外界認識部５４は、第２走行路１３０を走行する他車両１００の中から、接続位置１４０において自車両１０と接近する可能性がある他車両１００を認識する。接近の可能性の有無は、接続位置１４０への自車両１０と他車両１００の到達予測時間をそれぞれ算出し、両予測時間の時間差が所定時間以内であるか否かで判定可能である。
【００４１】
ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、判定部６０は、他車両１００が交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定する。判定部６０は、遵守度合として他車両１００の減速の度合を判定する。例えば、他車両１００の減速度や所定時間内または所定距離内の減速量を判定する。減速度や減速量は、レーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６が取得する情報、または、第１通信装置３０が他車両１００から取得する情報に基づいて判定可能である。
【００４２】
ステップＳ６において、決定部６２はステップＳ５で判定した遵守度合と記憶装置６８に記憶される遵守度合の閾値とを比較する。例えば、他車両１００の乗員が第２走行路１３０よりも第１走行路１２０の優先度が高いことを認識していない場合に、他車両１００の減速度または減速量は小さい。遵守度合としての減速度または減速量が閾値よりも小さい場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、他車両１００の乗員が第２走行路１３０よりも第１走行路１２０の優先度が高いことを認識している場合に、他車両１００の減速度または減速量は大きい。遵守度合としての減速度または減速量が閾値と同程度または大きい場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００４３】
ステップＳ６からステップＳ７に移行すると、決定部６２は、自車両１０と他車両１００との接近を予め回避する各種制御（接近回避制御）を行うことを決定する。例えば、決定部６２は、自車両１０の走行位置を、第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる第１走行制御、具体的にはレーン変更制御またはオフセット制御を行うことを決定してもよい。また、決定部６２は、少なくとも加速を行わない第２走行制御（加速制限）を行うことを決定してもよい。
【００４４】
決定部６２は、レーン変更制御を行う場合に、自車両１０の走行位置を、第１レーン１２２に隣接しかつ第２レーン１３２とは反対側の方向に位置する第３レーン１２４に移動させることを決定する。このとき、決定部６２は、外界認識部５４が第３レーン１２４の所定範囲に車両が存在しないことを認識することを条件に、自車両１０の走行位置を第３レーン１２４に移動させるための第１走行軌道１５０および目標速度を生成する。
【００４５】
決定部６２は、オフセット制御を行う場合に、自車両１０の幅方向の中心位置１５６を、第１レーン１２２の幅方向の中心Ｃから第２レーン１３２とは反対側の方向にオフセットすることを決定する。このとき、決定部６２は、オフセット量Ｘを所定値またはそのときの状況に応じて設定される変動値にして、自車両１０の中心位置１５６をオフセット位置に移動させるための第２走行軌道１５２および目標速度を生成する。変動値は、自車両１０から接続位置１４０までの距離、他車両１００から接続位置１４０までの距離、自車両１０の走行速度、他車両１００の走行速度等に応じて設定することが可能である。
【００４６】
決定部６２は、加速制限を行う場合に、接続位置１４０まで、または、他車両１００が接続位置１４０を通過するまで、自車両１０を等速走行させるために必要な第３走行軌道１５４および目標速度を生成する。但し、決定部６２は、自車両１０が等速走行したとしても他車両１００との接近を回避することができないと判断する場合に、自車両１０を所定の減速度で減速させる減速走行で走行させるために必要な第３走行軌道１５４および目標速度を生成する。所定の減速度の代わりに、所定の減速量または所定の減速目標速度を設定してもよい。第２走行制御を第１走行制御と合わせて行ってもよい。
【００４７】
車両制御部６４は、自車両１０を走行軌道（第１走行軌道１５０、第２走行軌道１５２、第３走行軌道１５４）に沿って目標速度で走行させるために必要な加減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は、車両制御部６４から出力される指示に応じて動作する。
【００４８】
ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ６のいずれかからステップＳ８に移行すると、決定部６２は、自車両１０の通常制御を行うことを決定する。ステップＳ２からステップＳ８に移行する場合は、自車両１０の前方に接続位置１４０が存在しない。このとき、決定部６２は、通常制御を行うことを決定する。ステップＳ３からステップＳ８に移行する場合は、第１走行路１２０が第２走行路１３０よりも優先度が低い。このとき、決定部６２は、交通規則に従う通常制御（減速や一時停止等を行い他車両１００に道を譲る走行制御）を行うことを決定する。ステップＳ４からステップＳ８に移行する場合は、第２走行路１３０を他車両１００が走行していない。このため、自車両１０と他車両１００とが接近する虞はない。このとき、決定部６２は、通常制御を行うことを決定する。ステップＳ６からステップＳ８に移行する場合は、第２走行路１３０を走行する他車両１００は交通規則を遵守している可能性が高く、自車両１０に道を譲ることが予想される。このとき、決定部６２は、通常制御を行うことを決定する。決定部６２は、各通常制御に応じた走行軌道および目標速度を生成する。
【００４９】
車両制御部６４は、自車両１０を走行軌道に沿って目標速度で走行させるために必要な加減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は、車両制御部６４から出力される指示に応じて動作する。
【００５０】
［３．変形例］
図３に示されるステップＳ６において、決定部６２は、遵守度合の閾値として所定値を使用する。これに代わり、遵守度合の閾値を変動値にしてもよい。この場合、入力情報と閾値（出力情報）とを紐付けるマップが記憶装置６８に記憶されているとよい。入力情報としては、自車両１０から接続位置１４０までの距離、他車両１００から接続位置１４０までの距離、自車両１０の走行速度、他車両１００の走行速度等を使用することができる。この場合、距離が短いほど、または、走行速度が大きいほど閾値を大きくする。
【００５１】
外界認識部５４が画像情報に基づいて接続位置１４０の存在を認識する前に、地図情報４２に基づいて接続位置１４０を認識し、更に第１走行路１２０が第２走行路１３０よりも優先度が高いことを認識する場合は、第２レーン１３２を走行する他車両１００の有無に関わらず、予めレーン変更制御またはオフセット制御を行うようにしてもよい。
【００５２】
判定部６０は、他車両１００が交通規則を遵守している状態を判定する区間を設定してもよい。例えば、道路標識１３６が第２走行路１３０に沿って複数設置される場合がある。道路標識１３６が第２走行路１３０よりも第１走行路１２０の優先度が高いという交通規則を示す場合であって他車両１００の乗員が道路標識１３６を遵守する場合に、他車両１００は、最初の道路標識１３６の設置位置から最後の道路標識１３６の設置位置までの区間で少なくとも加速を行わない。そこで、判定部６０は、外界認識部５４が画像情報に基づいて複数の道路標識１３６を認識する場合に、表示物１３４の間の走行区間を他車両１００が交通規則を遵守する遵守区間１３８とする。そして、判定部６０は、遵守区間１３８において他車両１００が交通規則を遵守している状態を判定する。
【００５３】
他車両１００が地図情報４２を有していない場合がある。この場合、他車両１００の乗員は、交通規則に関する情報を、第２走行路１３０の脇に設置される道路標識１３６からしか取得できない。言い換えると、道路標識１３６が設置されていない場合、他車両１００の乗員は、第１走行路１２０が第２走行路１３０よりも優先度が高いという交通規則を認識できない。このような観点で、決定部６２は、外界認識部５４が画像情報に基づいて交通規則（道路標識１３６）を認識する場合に、地図情報４２に基づいて交通規則を認識する場合と比較して、他車両１００が交通規則を遵守しているか否かの判定を厳しくしてもよい。すなわち遵守度合の閾値を大きくしてもよい。遵守度合を減速度で判定する場合は、閾値を第１減速度から第２減速度（＞第１減速度）に変更する。遵守度合を減速量で判定する場合は、閾値を第１減速量から第２減速量（＞第１減速量）に変更する。
【００５４】
外界認識部５４は、道路標識１３６の他に、優先度を示す道路標示や交通信号機を認識することも可能である。
【００５５】
上述した実施形態では、他車両１００が交通規則を遵守している状態を遵守度合により判定し、遵守度合と閾値とを比較することにより他車両１００が交通規則を遵守しているか否かを判定している。これに代わり、他車両１００が交通規則を遵守している状態を、単純に減速しているか否かで判定し、減速している場合に他車両１００が交通規則を遵守していると判定するようにしてもよい。
【００５６】
［４．本実施形態の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４が、自車両１０が走行する第１レーン１２２と、第１レーン１２２と接続する第２レーン１３２と、第２レーン１３２を走行する他車両１００と、第２レーン１３２よりも第１レーン１２２の優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、他車両１００が交通規則を遵守している状態を判定する判定部６０と、判定部６０の判定結果に基づいて他車両１００が交通規則を遵守していないと判定する場合に、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部６２と、決定部６２の決定結果に基づいて自車両１０の走行制御を行う車両制御部６４と、を備える。
【００５７】
上記構成のように、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と加速を行わない走行制御との少なくとも一方を行うことにより、他車両１００の乗員が交通規則を認識していない場合であっても、自車両１０と他車両１００との接近を防止することができる。このため、第１レーン１２２と第２レーン１３２との接続位置１４０で、自車両１０が他車両１００との接近を回避するために大きく制動することがなくなり、自車両１０の乗り心地が悪化することがなくなる。
【００５８】
決定部６２は、自車両１０の走行位置を、第１レーン１２２に隣接しかつ第２レーン１３２とは反対側の方向に位置する第３レーン１２４に移動させる走行制御を行うことを決定する。
【００５９】
上記構成のように、自車両１０を第３レーン１２４に移動させることにより、自車両１０と他車両１００との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。
【００６０】
車両制御装置１２は、交通規則を示す情報を含む地図情報４２を記憶するナビゲーション装置３６（地図記憶部）または地図ユニット３４（地図記憶部）を更に備える。決定部６２は、外界認識部５４が地図情報４２に基づいて交通規則を認識する場合に、他車両１００の有無にかかわらず、自車両１０の走行位置を、第１レーン１２２に隣接しかつ第２レーン１３２とは反対側の方向に位置する第３レーン１２４に移動させる走行制御を行うことを決定する。
【００６１】
上記構成のように、自車両１０を第３レーン１２４に移動させることにより、自車両１０と他車両１００との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。更に、地図情報４２を使用するため、余裕をもって自車両１０を移動させることができる。
【００６２】
決定部６２は、自車両１０の走行位置を、第１レーン１２２の中心Ｃから第２レーン１３２とは反対側の方向にオフセットすることを決定する。
【００６３】
上記構成のように、自車両１０の走行位置をオフセットすることにより、自車両１０と他車両１００との接近を防止することができる。また、交通流を維持することができる。
【００６４】
車両制御装置１２は、交通規則を示す表示物１３４を撮像して画像情報を取得するカメラ１８を更に備える。判定部６０は、外界認識部５４が画像情報に基づいて複数の表示物１３４を認識する場合に、表示物１３４の間の走行区間を他車両１００が交通規則を遵守する遵守区間１３８とし、遵守区間１３８において他車両１００が交通規則を遵守している状態を判定する。
【００６５】
上記構成のように、遵守区間１３８を設定することにより、他車両１００が交通規則を遵守しているか否かを適切に判定することができる。
【００６６】
判定部６０は、他車両１００が交通規則を遵守している状態として、他車両１００が交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定する。決定部６２は、遵守度合が閾値よりも小さい場合に、自車両１０の走行位置を第２レーン１３２とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する。
【００６７】
上記構成のように、遵守度合を判定することにより、他車両１００が交通規則を遵守しているか否かを客観的に判定することができる。
【００６８】
決定部６２は、外界認識部５４が画像情報に基づいて交通規則を認識する場合に、地図情報４２に基づいて交通規則を認識する場合よりも閾値を大きくする。
【００６９】
上記構成のように、閾値を適宜変更することにより、他車両１００が交通規則を遵守しているか否かを適切に判定することができる。
【００７０】
判定部６０は、遵守度合として他車両１００の減速度または減速量を判定する。
【００７１】
他車両１００の乗員は、第２レーン１３２よりも第１レーン１２２の優先度が高いという交通規則を認識する場合に、第１レーン１２２と第２レーン１３２との接続位置１４０の手前で他車両１００を減速または停車させる。上記構成のように、遵守度合を他車両１００の減速度または減速量とすることにより、遵守度合を正確に判定することができる。
【００７２】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７３】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
５４…外界認識部                      ６０…判定部
６２…決定部                          ６４…車両制御部
１００…他車両                        １２２…第１レーン
１３２…第２レーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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