(57)【要約】【課題】様々な交通シーンにおいて搭乗者が他車に認識されていないことを認知できることが望まれている。【解決手段】出力装置は、第１の車両の搭乗者が見ている方向を特定する特定部と、第１の車両が特定部により特定された方向に位置する第２の車両によって認識されているか否かを示す情報を前記第２の車両から受信する受信部と、第１の車両が前記第２の車両によって認識されていない場合に、第１の車両及び前記第１の車両の搭乗者に取り付けられた警告装置の少なくとも一方に警告情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両の搭乗者が見ている方向を特定する特定部と、
前記第１の車両が前記特定部により特定された第２の車両によって認識されているか否かを示す情報を前記第２の車両から受信する受信部と、
前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されていない場合に、前記第１の車両及び前記搭乗者に取り付けられた警告装置の少なくとも一方に警告情報を出力する出力部と
を備える出力装置。
【請求項２】
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されておらず、かつ、前記特定部により特定された方向を含む予め定められた範囲内に前記第２の車両が位置する場合に、前記警告情報を出力する
請求項１に記載の出力装置。
【請求項３】
前記特定部により特定された方向を含む予め定められた範囲内に位置する１以上の車両に、前記１以上の車両が前記第１の車両を認識しているか否かを示す情報を前記第１の車両に送信するよう要求する要求部
をさらに備える請求項２に記載の出力装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されておらず、かつ、前記第２の車両が前記第１の車両に近づく方向に移動している場合に、前記警告情報を出力する
請求項１から３のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されておらず、かつ、前記第２の車両が車列の先頭に位置する場合に、前記警告情報を出力する
請求項１から４のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されておらず、かつ、前記第１の車両と前記第２の車両との間の距離が、前記第１の車両と前記第２の車両を除く他の車両との間の距離のいずれよりも短い場合に、前記警告情報を出力する
請求項１から５のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項７】
前記警告装置は、前記第１の車両に設けられた表示装置及び前記搭乗者に取り付けられた表示装置の少なくとも一方であり、
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されていない場合に、前記搭乗者の視野範囲内、地図を表す画像内、及び、前記第１の車両の周囲を撮影することによって得られた画像内のうちの少なくとも１つにおける前記第２の車両の位置に対応する位置に、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されていないことを示す情報を表示させる
請求項１から６のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項８】
前記出力部は、前記第１の車両が前記第２の車両によって認識されていない場合に、前記搭乗者の視野範囲内、及び、前記第１の車両の周囲を撮影することによって得られた画像内の少なくとも一方における前記第２の車両の位置に、前記第１の車両が認識されていないことを示す予め定められた色にて表示させる
請求項１から７のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項９】
前記第１の車両は、鞍乗型車両である
請求項１から８のいずれか一項に記載の出力装置。
【請求項１０】
前記警告装置は、前記鞍乗型車両の搭乗者が装着しているヘルメットに取り付けられた表示装置である
請求項９に記載の出力装置。
【請求項１１】
前記特定部は、前記鞍乗型車両の搭乗者が装着しているヘルメット又は前記鞍乗型車両の前方に取り付けられたカメラにより得られた情報に基づいて、前記搭乗者が見ている方向を特定する
請求項９又は１０に記載の出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
第１車両の運転者が第２車両を認識していないと判断された場合に、第１車両の運転者が第２車両を認識していないことを示す提示情報を生成する技術が知られている（例えば、下記特許文献１等を参照。）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１５−２６２５５号公報
［特許文献２］特開２０１５−１９１５８３号公報
［特許文献３］特開２０１７−１２６２４２号公報
［特許文献４］国際公開第２０１５／１５２３０４号
［特許文献５］特開２００３−１４１６９０号公報
［特許文献６］特開２００３−１４１６９０号公報
［特許文献７］特開２００５−１６５４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
様々な交通シーンにおいて搭乗者が他車に認識されていないことを認知できることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、出力装置は、第１の車両の搭乗者が見ている方向を特定する特定部を備えてよい。第１の車両が特定部により特定された方向に位置する第２の車両によって認識されているか否かを示す情報を第２の車両から受信する受信部を備えてよい。出力装置は、第１の車両が第２の車両によって認識されていない場合に、第１の車両及び搭乗者に取り付けられた警告装置の少なくとも一方に警告情報を出力する出力部を備えてよい。
【０００５】
出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されておらず、かつ、特定部により特定された方向を含む予め定められた範囲内に第２の車両が位置する場合に、警告情報を出力してよい。
【０００６】
特定部により特定された方向を含む予め定められた範囲内に位置する１以上の車両に、１以上の車両が第１の車両を認識しているか否かを示す情報を第１の車両に送信するよう要求する要求部をさらに備えてよい。
【０００７】
出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されておらず、かつ、第２の車両が第１の車両に近づく方向に移動している場合に、警告情報を出力してよい。
【０００８】
出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されておらず、かつ、第２の車両が車列の先頭に位置する場合に、警告情報を出力してよい。
【０００９】
出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されておらず、かつ、第１の車両と第２の車両との間の距離が、第１の車両と第２の車両を除く他の車両との間の距離のいずれよりも短い場合に、警告情報を出力してよい。
【００１０】
警告装置は、第１の車両に設けられた表示装置及び搭乗者に取り付けられた表示装置の少なくとも一方であってよい。出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されていない場合に、搭乗者の視野範囲内、地図を表す画像内、及び、第１の車両の周囲を撮影することによって得られた画像内のうちの少なくとも１つにおける第２の車両の位置に対応する位置に、第１の車両が第２の車両によって認識されていないことを示す情報を表示させてよい。
【００１１】
出力部は、第１の車両が第２の車両によって認識されていない場合に、搭乗者の視野範囲内、及び、第１の車両の周囲を撮影することによって得られた画像内の少なくとも一方における第２の車両の位置に、第１の車両が認識されていないことを示す予め定められた色にて表示させてよい。
【００１２】
第１の車両は、鞍乗型車両であってよい。
【００１３】
警告装置は、搭乗者が装着しているヘルメットに取り付けられた表示装置であってよい。
【００１４】
特定部は、鞍乗型車両の搭乗者が装着しているヘルメット又は鞍乗型車両の前方に取り付けられたカメラにより得られた情報に基づいて、搭乗者が見ている方向を特定してよい。
【００１５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【発明の効果】
【００１６】
搭乗者が他車に認識されていないことを認知できる出力装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】鞍乗型車両１０における警告システムの利用環境を概略的に示す。
【図２】鞍乗型車両１０、携帯端末２６０、及びヘルメット９２で構成されるシステムのブロック構成を示す。
【図３】ナビゲーション画面３００の一例である。
【図４】ヘルメット９２のバイザー１９４に表示される警告情報の表示例を概略的に示す。
【図５】ヘルメット９２のバイザー１９４に表示される警告情報の他の表示例を概略的に示す。
【図６】出力装置１００における処理を示すフローチャートの一例である。
【図７】出力装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１９】
図１は、鞍乗型車両１０に関する警告システムの利用環境を概略的に示す。本実施形態において、鞍乗型車両１０は自動二輪車である。
【００２０】
図１は、鞍乗型車両１０が交差点で右折しようとしている状況を示す。車両１２及び車両１４は、鞍乗型車両１０から見て、対向車線を反対側に向かって移動する車両である。車両１６及び車両１８は、鞍乗型車両１０が存在する道路と交差する道路において、交差点の前で停車している車両である。
【００２１】
図１に示すような状況において、鞍乗型車両１０の運転者９０は、車両１２の運転者の顔を見ることで、車両１２の運転者の鞍乗型車両１０の存在を認識しているか否かを判断する場合がある。例えば、車両１２の運転者が自身の左側を見ている場合、車両１２の運転者が鞍乗型車両１０の存在を認識していない可能性が考えられるため、運転者９０は車両１２の挙動に注意して鞍乗型車両１０を運転することができる。
【００２２】
本実施形態において、車両１２、車両１４、車両１６、及び車両１８は、いずれも自動運転機能を有する車両である。なお、自動運転とは、完全自動運転に限定されない。自動運転とは、運転支援や部分自動運転等、完全自動運転以外の様々なレベルの自動運転を意味する。
【００２３】
車両１２が自動運転機能を有する場合、車両１２の搭乗者が鞍乗型車両１０の方向を見ているからといって、車両１２が鞍乗型車両１０を認識しているとは限らない。したがって、車両１２の搭乗者が鞍乗型車両１０の方向を見ている場合でも、車両１２が適切に鞍乗型車両１０を回避する行動に出るとは限らない。一方で、車両１２の搭乗者が鞍乗型車両１０の方向を見ていない場合も、車両１２が鞍乗型車両１０を認識しているか否かが運転者９０には分からない。したがって、自動運転機能を有する車両が普及すると、運転者９０は鞍乗型車両１０が他車に認識されているか否かについて不安感を抱き易くなり得る。
【００２４】
本実施形態において、鞍乗型車両１０は、周囲の車両が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを、周囲の車両に問い合わせる。鞍乗型車両１０は、鞍乗型車両１０を認識している旨を示す認識情報を受信することができなかった場合、鞍乗型車両１０の表示装置等を通じて、警告情報を出力する。そのため、鞍乗型車両１０の運転者９０は、周囲に鞍乗型車両１０を認識していない車両が存在することを知ることができる。
【００２５】
ここで、図１に示す２本のライン１０２で挟まれる領域は、交差点での運転者９０の関心範囲を示す。関心範囲は、運転者９０の視線方向を含む予め定められた角度範囲内にある。角度範囲は状況・設定に応じて可変とすることができる。鞍乗型車両１０において、関心範囲内に位置する車両のうち、認識情報が受信されなかった車両が存在する場合に、警告情報が表示される。これにより、運転者９０が見ている範囲内の車両に限定して警告情報を出力することができる。そのため、無駄な警告情報が表示されることを抑制することができる。
【００２６】
なお、関心範囲の角度範囲は、運転者９０が装着しているヘルメットに搭載されるカメラにより得られた情報、鞍乗型車両１０の方向指示器の状態や車両方向等の複数の因子によって変更されるようにしても良い。
【００２７】
図２は、鞍乗型車両１０、携帯端末２６０、及びヘルメット９２で構成される警告システムのブロック構成を示す。鞍乗型車両１０は、出力装置１００と、表示装置２４０と、カメラ２８０と、位置センサ２９０とを備える。出力装置１００は、取得部２１０と、特定部２００と、出力部２２０と、通信部２３０とを備える。ヘルメット９２は、センサ１９０と、表示装置１９６とを備える。表示装置１９６は、投影部１９２と、バイザー１９４とを備える。携帯端末２６０及び表示装置１９６は、運転者９０に取り付けられる警告装置の一例である。
【００２８】
カメラ２８０は、鞍乗型車両１０の周囲を撮影して撮影データを生成する。カメラ２８０は、鞍乗型車両１０の前方に取り付けられてよい。センサ２９０は、ＧＰＳ情報等に基づいて鞍乗型車両１０の地理的位置を検出するセンサや、他車までの距離を測定する測距センサを含む。センサ１９０は、ヘルメット９２の位置及び向きを検出する。例えば、センサ１９０は、ヘルメット９２の頂部と、ヘルメット９２の左右方向の両側部とに設けられる。センサ１９０は、運転者９０の頭部の位置及び向きを検出するセンサとして使用される。運転者９０の頭部の向きは、運転者９０の視線方向とみなすことができる。カメラ２８０により生成された撮影データ、センサ２９０により検出された情報、及び、センサ１９０により検出された情報は、出力装置１００の取得部２１０に供給される。取得部２１０により取得された情報は、特定部２００に供給される。
【００２９】
特定部２００は、運転者９０が見ている方向を特定する。例えば、特定部２００は、センサ１９０により検出された情報に基づいて、運転者９０が見ている方向を特定する。例えば、特定部２００は、鞍乗型車両１０の運転者９０が装着しているヘルメットに取り付けられたカメラや鞍乗型車両１０の前方に取り付けられたカメラ２８０により得られた情報に基づいて、運転者９０が見ている方向を特定してよい。通信部２３０は、特定部２００により特定された方向に位置する他車によって鞍乗型車両１０が認識されているか否かを示す情報を他車から受信する。出力部２２０は、鞍乗型車両１０が他車によって認識されていない場合に、鞍乗型車両１０及び鞍乗型車両１０の運転者９０に取り付けられた警告装置の少なくとも一方に警告情報を出力する。
【００３０】
出力部２２０は、鞍乗型車両１０が他車である第２の車両によって認識されておらず、かつ、特定部２００により特定された方向を含む予め定められた範囲内に第２の車両が位置する場合に、警告情報を出力する。特定部２００により特定された方向を含む予め定められた範囲は、図１等で説明される関心範囲であってよい。
【００３１】
通信部２３０は、特定部２００により特定された方向を含む予め定められた範囲内に位置する１以上の車両に、１以上の車両が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを示す情報を鞍乗型車両１０に送信するよう要求する。通信部２３０は、受信部及び要求部の一例である。
【００３２】
具体的には、通信部２３０は、鞍乗型車両１０を認識しているか否かを他車に問い合わせる認識クエリを他車に送信する。認識クエリは、鞍乗型車両１０の地理的位置と、鞍乗型車両１０のアドレスとを含む。通信部２３０は、認識クエリをブロードキャストにより送信してよい。通信部２３０が、他車が鞍乗型車両１０を認識している旨の認識情報を他車から受信した場合に、出力部２２０は、当該他車が鞍乗型車両１０を認識している旨の情報を出力する。なお、認識情報には、他車の地理的位置が含まれる。これにより、鞍乗型車両１０を認識している車両の位置を特定することができる。
【００３３】
出力部２２０は、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されておらず、かつ、第２の車両が鞍乗型車両１０に近づく方向に移動している場合に、警告情報を出力してよい。また、出力部２２０は、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されておらず、かつ、第２の車両が車列の先頭に位置する場合に、警告情報を出力してよい。これにより、無駄な警告情報を出力することが抑制される。
【００３４】
出力部２２０は、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されておらず、かつ、鞍乗型車両１０と第２の車両との間の距離が、鞍乗型車両１０と第２の車両を除く他の車両との間の距離のいずれよりも短い場合に、警告情報を出力する。これにより、鞍乗型車両１０に最も近い車両を対象として警告情報を出力する。これにより、優先度が比較的に低い警告情報が出力されることが抑制される。
【００３５】
警告装置は、鞍乗型車両１０に設けられた表示装置及び運転者９０に取り付けられた表示装置の少なくとも一方であってよい。鞍乗型車両１０に設けられた表示装置としては、表示装置２４０を例示することができる。表示装置２４０は、例えばウィンドスクリーン及び投影装置により形成されてよい。表示装置２４０として、鞍乗型車両１０に装着又は内蔵されたナビゲーション装置の表示装置を適用してよい。表示装置２４０として、鞍乗型車両１０の計器盤内の表示装置を適用してよい。
【００３６】
運転者９０に取り付けられた表示装置としては、投影部１９２及びバイザー１９４により形成される表示装置１９６や、運転者９０が装着するヘルメット９２に取り付けられたヘッドマウントディスプレイ等を例示することができる。このように、警告装置は、鞍乗型車両の運転者９０が装着しているヘルメット９２に取り付けられた表示装置であってよい。運転者９０に取り付けられた表示装置は、携帯端末２６０が備える表示装置であってよい。
【００３７】
出力部２２０は、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されていない場合に、運転者９０の視野範囲内、地図を表す画像内、及び、鞍乗型車両１０の周囲を撮影することによって得られた画像内のうちの少なくとも１つにおける第２の車両の位置に対応する位置に、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されていないことを示す警告情報を表示させる。鞍乗型車両１０の周囲を撮影することによって得られた画像は、カメラ２８０により撮影された動画像であってよい。カメラ２８０により撮影された動画像は、警告情報とともに、携帯端末２６０やヘッドマウントディスプレイ等に表示されてよい。
【００３８】
出力部２２０は、鞍乗型車両１０が第２の車両によって認識されていない場合に、運転者９０の視野範囲内、及び、鞍乗型車両１０の周囲を撮影することによって得られた画像内の少なくとも一方における第２の車両の位置に、鞍乗型車両１０が認識されていないことを示す予め定められた色にて表示させる。鞍乗型車両１０が認識されていないことを示す予め定められた色とは、例えば赤色であってよい。また、出力部２２０は、第２の車両から認識情報を受信した場合、第２の車両の位置に、第２の車両によって鞍乗型車両１０が認識されていることを示す予め定められた色にて表示させてよい。鞍乗型車両１０が認識されていることを示す予め定められた色とは、例えば青色であってよい。鞍乗型車両１０を認識しているか否かに応じて車両の表示色が異なるので判別がよりしやすい。
【００３９】
なお、各車両は、鞍乗型車両１０からの認識クエリに含まれる地理的位置に車両が存在することを画像認識により認識できていない場合、鞍乗型車両１０を認識できていない旨の非認識情報を鞍乗型車両１０に送信してよい。非認識情報には、各車両の地理的位置が含まれてよい。
【００４０】
図３は、ナビゲーション画面３００の一例である。ナビゲーション画面３００は、鞍乗型車両１０に装着又は内蔵されたナビゲーション装置や、運転者９０の携帯端末２６０により表示される画面であってよい。
【００４１】
ナビゲーション画面３００において、鞍乗型車両１０の地理的位置を示すマーク３１０が表示される。ナビゲーション画面３００において、マーク３１２、マーク３１４、マーク３１６、及びマーク３１８は、それぞれ車両１２、車両１４、車両１６、及び車両１８の地理的位置に対応する位置に表示される。車両１２、車両１４、車両１６、及び車両１８の地理的位置は、カメラ２８０により得られた撮影データ及びセンサ２９０によって検出された測距情報と、鞍乗型車両１０の地理的位置とに基づいて算出されてよい。車両１２、車両１４、車両１６、及び車両１８の地理的位置は、通信により、各車両から直接又は間接的に受信してよい。
【００４２】
通信部２３０が車両１２からの認識情報を受信することができなかった場合、出力部２２０は、マーク３１２を赤色で表示させることにより、車両１２が鞍乗型車両１０を認識していない旨を運転者９０に警告する。ここで、車両１６及び車両１８は運転者９０の関心領域内に位置していないので、通信部２３０が車両１６からの認識情報を受信したか否かにかかわらず、マーク３１６及びマーク３１８は通常色で表示される。運転者９０が注目していない範囲の車両は通常色で表示されるので、運転者９０は、運転者９０が注目している車両が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを一目で理解し易い。
【００４３】
通信部２３０が車両１４からの認識情報を受信した場合に、出力部２２０は、マーク３１４を青色で表示させる。これにより、運転者９０は、関心領域内に位置する車両が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを判断することができる。なお、上述した通常色は、赤色及び青色とは異なる色である。
【００４４】
なお、車両１４は車両１２及び車両１４を含む車列における先頭車両ではない。そのため、他の表示態様においては、通信部２３０が車両１４からの認識情報を受信したか否かにかかわらず、出力部２２０は、マーク３１４を通常色で表示させてよい。
【００４５】
運転者９０にとっては、車列の先頭車両が鞍乗型車両１０を認識しているか否かが重要である場合が多い。また、鞍乗型車両１０に向かってくる車列の後方の車両は、前の車両に視野が遮られることによって鞍乗型車両１０を認識できない可能性がある。出力部２２０が車列の先頭の車両を認識状態の表示対象とすることで、ナビゲーション画面３００内で赤色や青色のマークが無駄に多く表示されてしまうことを抑制することができる。
【００４６】
図４は、ヘルメット９２のバイザー１９４に表示される警告情報の表示例を概略的に示す。投影部１９２は、バイザー１９４の予め定められたエリア４００に情報を投影することができる。
【００４７】
投影部１９２は、エリア４００内において車両１２の外形に適合するマーク４１２を投影する。マーク４１２は、鞍乗型車両１０を認識していない車両であることを示すべく、赤色で表示される。エリア４００内における車両１２の外形の位置は、車両１２の地理的位置、ヘルメット９２の地理的位置、ヘルメット９２の向き、カメラ２８０の撮像範囲及びカメラ２８０により撮影された画像に基づいて算出される。
【００４８】
車両１６は運転者９０の関心領域内に存在していないので、車両１６の地理的位置に対応する座標には、車両１６が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを示すマークは投影されない。
【００４９】
なお、鞍乗型車両１０の関心範囲内には、車両１２に加えて車両１４が存在する。車両１４からの認識情報を受信した場合、出力部２２０は、赤色のマーク４１２と青色のマークとを重ね合わせて表示してもよい。
【００５０】
また、出力部２２０は、認識情報を受信できなかった車両の台数と認識情報を受信できた車両の台数に応じた重み付けで赤色と青色とを重ね合わせた色のマークを表示してもよい。出力部２２０は、鞍乗型車両１０からの距離に応じた重み付けで赤色及び青色を重ね合わせた色のマークを表示してもよい。また、出力部２２０は、マークとして表示することに代えて、青色と赤色とを重ね合わせた色でエリア４００全体またはエリア４００の一部の領域を表示してもよい。
【００５１】
なお、図４に示す表示例と同様の表示内容は、鞍乗型車両１０のウィンドスクリーンに投影することによって実現することもできる。鞍乗型車両１０のウィンドスクリーンが小型の場合は、車両１２の位置にマークを投影することができない場合がある。従って、投影画像を透過させ、実物とマークを重ね合わせることでより視認性を適切に確保することができる。このような場合は、上述したように赤色と青色とを重ね合わせた色でウィンドスクリーンを表示する方式を採用してよい。
【００５２】
図５は、ヘルメット９２のバイザー１９４に表示される警告情報の他の表示例を概略的に示す。図５は、鞍乗型車両１０の運転者９０が他車を認識していない場合の表示方法を示す。
【００５３】
通信部２３０は、鞍乗型車両１０の地理的位置を示す位置情報を含む認識クエリをブロードキャストする。認識クエリに応じて、認識クエリに含まれる位置情報で示される地理的位置に車両が存在することを認識している旨の認識情報を他車から受信した場合、出力部２２０は、バイザー１９４のエリア４００内における、認識情報に含まれる地理的位置に対応する座標に、青色のマーク５００を表示させる。これにより、運転者９０からは見えない場所に位置する他車が鞍乗型車両１０を認識していることを運転者９０に通知することができる。このような表示方法は、例えば山道のようにカーブが多く対向車が見えづらい状況において効果的である。
【００５４】
図６は、出力装置１００における処理を示すフローチャートの一例である。図６に示すフローチャートの処理は、他車が鞍乗型車両１０を認識しているか否かを収集するタイミングで実行される。図６に示すフローチャートの処理は、定期的に実行されてよいし、運転者９０から指示されたタイミングで実行されてもよい。
【００５５】
Ｓ６００において、特定部２００は、センサ１９０により検出された情報に基づいて、ヘルメット９２の地理的位置及び向きを特定する。Ｓ６０２において、特定部２００は、運転者９０の関心範囲を特定する。例えば、ヘルメット９２の向きから予め定められた角度範囲内にある範囲を関心範囲として特定してよい。
【００５６】
Ｓ６０４において、通信部２３０は、認識クエリをブロードキャストにより送信する。認識クエリには、鞍乗型車両１０の地理的位置と、鞍乗型車両１０のアドレスとが含まれる。
【００５７】
Ｓ６０６において、通信部２３０は、ブロードキャストに応じて他車から送信される認識情報を収集する。Ｓ６０８において、出力部２２０は、認識情報に含まれる他車の地理的位置に基づいて、Ｓ６０２で特定された関心範囲外の車両からの認識情報を破棄する。
【００５８】
Ｓ６１０において、出力部２２０は、Ｓ６０２で特定された関心範囲内の車両を対象として、認識情報を送信した車両及び認識情報を送信しなかった車両を、それぞれ青色及び赤色で表示させる。表示方式としては、図３又は図４に関連して説明した表示方式等を適用できる。
【００５９】
以上の説明においては、主として、運転者９０の視線から特定される関心範囲内の車両を対象として、警告情報を表示する例を説明した。関心範囲の広さは、複数の車両を含み得る広さであってよいが、運転者９０が指定した特定の車両のみを含む広さであってよい。特定の車両のみを含む広さの関心範囲を適用する場合、特定部２００は、運転者９０の視線方向に位置する一台分の車両が占める範囲を、関心範囲として特定してよい。運転者９０は、顔の向きを特定の車両に向けることで、当該車両を関心範囲内の１台の車両として選択することができる。この場合、当該１台の車両から認識情報を受信できた場合は青色の表示を行い、認識情報を受信できなかった場合は赤色の表示を行ってよい。この制御によれば、運転者９０は、各車両が鞍乗型車両１０を認識しているかを一台一台選択して確認することができる。また、認識しているか否かを一台一台確認することができるので、小型の表示装置で警告情報を表示することができる。例えば、鞍乗型車両１０の計器盤に設けられるランプ等により、警告情報を表示することができる。
【００６０】
以上において、発明の一実施形態を分かり易く説明することを目的として、車両１２、車両１４、車両１６、及び車両１８がいずれも自動運転機能を有する車両である場合を取り上げて説明した。自動運転機能を有しない車両からは、認識情報が送信されない。また、自動運転機能を有する車両であっても、認識クエリに応答する機能を有しない車両からは、認識情報が送信されない。出力装置１００は、認識情報を送信しない車両は、鞍乗型車両１０を認識していない車両として扱い、赤色の警告表示を行ってよい。
【００６１】
また、以上に説明したように、認識クエリをブロードキャストで送信し、複数の車両がそれぞれの地理的位置を含む認識情報を送信することで、鞍乗型車両１０は、鞍乗型車両１０を認識している車両の位置を特定することができる。鞍乗型車両１０を認識している車両の位置を特定する他の方法としては、指向性を持つ通信方式を用いて、特定の関心領域内に限定して認識クエリを送信してよい。例えば、通信部２３０は、指向性を持つ光や電磁波を用いた通信により、認識クエリを送信してよい。この場合、認識情報を返信可能な車両は関心領域内の車両に限定される。そのため、各車からの認識情報に地理的位置が含まれていなくても、出力装置１００は、関心領域内に位置する車両が鞍乗型車両１０を認識していると判断することが可能である。したがって、認識情報を受信できなかった場合は、赤色の警告表示を行うことで、運転者９０に対して警告することができる。また、関心領域内に複数の車両が存在する場合において、１以上の認識情報を受信したときは、出力部２２０は、受信した認識情報の数を表示してよい。これにより、運転者９０は、鞍乗型車両１０を認識していない車両が存在するか否かを推測することができる。
【００６２】
以上に説明したように、警告情報は、色や、マーク等の図形や、数字等の文字をウィンドスクリーンや表示装置等に表示することによって、出力されてよい。警告情報は、表示のみならず、音声によって出力され得る。
【００６３】
また、以上に説明した処理の少なくとも一部の処理は、交差点や山道等のシーンのみならず、様々な交通シーンに適用できる。例えば、高速道路等において、鞍乗型車両１０が追い越そうとする車両が鞍乗型車両１０を認識していないことを警告したり、鞍乗型車両１０を追い越そうとする車両が鞍乗型車両１０を認識していないことを警告したりするシーンに適用できる。
【００６４】
なお、鞍乗型車両には、搭乗者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれる。鞍乗型車両には、自動二輪車及び原動機付自転車等の二輪車のみならず、トライク等の三輪車両、又は、四輪車両も含み得る。三輪車両には、前一輪かつ後二輪の車両及び前二輪かつ後一輪の車両が含まれる。なお、二輪車とは、前方に１つ又は複数のフロアステップを有するスクータ型の二輪車を含む。
【００６５】
また、上述した処理の少なくとも一部の処理は、鞍乗型車両以外の車両に適用できる。例えば、四輪自動車において、自車から認識クエリをブロードキャストし、認識情報を受信できなかった他車の存在を図３に示すようなナビゲーション画面で表示することが可能である。
【００６６】
図７は、出力装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００６７】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６８】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウエアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００６９】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウエアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００７０】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００７１】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を出力装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、出力装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である取得部２１０、特定部２００、通信部２３０、及び出力部２２０として機能させる。これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の出力装置１００が構築される。
【００７２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７３】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７４】
１０  鞍乗型車両
１２  車両  
１４  車両  
１６  車両  
１８  車両  
９０  運転者  
１００  出力装置
１０２  ライン
９２  ヘルメット
１００  出力装置  
１９０  センサ
１９２  投影部
１９４  バイザー  
１９６  表示装置
２００  特定部  
２２０  出力部  
２３０  通信部  
２４０  表示装置  
２６０  携帯端末  
２８０  カメラ  
３００  ナビゲーション画面
３１０  マーク  
３１２  マーク  
３１４  マーク  
３１６  マーク  
３１８  マーク  
４００  エリア
４１２  マーク
５００  マーク
１０００  コンピュータ
１０１０  ＣＰＵ
１０２０  ＲＯＭ
１０３０  ＲＡＭ
１０４０  通信Ｉ／Ｆ
１０５０  ハードディスクドライブ
１０８０  入出力チップ
１０８５  グラフィックコントローラ
１０９２  ホストコントローラ
１０９４  入出力コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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