(57)【要約】【課題】車両の対峙状態の解消を効率的にする情報処理装置等を提供する。【解決手段】第１車両の情報処理装置は、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、対向場所が、前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前にあり且つ車両がすれ違うことができる第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出する算出部と、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前にあり且つ車両がすれ違うことができる第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信する通信部と、前記第１距離と前記第２距離とを比較した結果に応じた前記第１車両の走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部とを備える。【選択図】図１
2019153276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、
前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、
前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出する算出部と、
前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信する通信部と、
前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、
前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記算出部はさらに、前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出し、
前記通信部はさらに、前記第１車両の後続車両と通信し前記第１車両の後続車両から情報を取得し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両へ送信し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から受信し、
前記生成部はさらに、前記第１距離、前記第１車両の後続車両の数、前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数に基づく比較をし、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記第１距離、前記第１車両の後続車両の数、前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数に基づく比較として、前記第１距離及び前記第１車両の後続車両の数の積と前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数の積とを比較し、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記算出部はさらに、前記通信部により前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両から前記第１区間までの第３距離を算出し、
前記通信部はさらに、前記第３距離を前記第２車両へ送信し、前記第２車両の後続車両から前記第２区間までの第４距離を前記第２車両から受信し、
前記生成部はさらに、前記第１距離及び前記第３距離の和と前記第２距離及び前記第４距離の和とを比較し、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
第１車両に搭載される情報処理装置であって、
前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、
前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、
前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出する算出部と、
前記第２車両及び前記後続車両と通信する通信部であって、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１車両の後続車両と通信し前記第１車両の後続車両から情報を取得し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に送信し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から受信する通信部と、
前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、
前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項６】
前記算出部はさらに、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、
前記通信部はさらに、前記比較結果が前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とが同じであることを示す場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信し、
前記生成部は、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記算出部はさらに、前記第１区間の長さである第１区間長を算出し、
前記通信部はさらに、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１区間長を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の長さである第２区間長を前記第２車両から受信し、
前記生成部はさらに、前記第１区間長と前記第２区間長とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記第１車両に対する前記第２車両の所定時間後の対向を検出し、
前記対向場所は、前記所定時間後の対向場所を含み、
前記算出部はさらに、前記第１車両から前記第１区間の終了地点までの第５距離を算出し、
前記通信部はさらに、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第５距離を前記第２車両に送信し、前記第２車両から、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の終了地点までの第６距離を、前記第２車両から受信し、
前記生成部はさらに、前記第５距離と前記第６距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は停止させるための走行制御情報を生成する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
少なくとも前記第２車両への情報の提示を制御する提示制御部をさらに備え、
前記提示制御部は、前記通信部が前記第２車両と通信できない場合、前記走行制御情報に対応する情報を提示装置に提示させる、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
第１車両に対する第２車両の対向を検出し、
前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、
前記対向場所が前記第１区間内にない場合、
前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、
前記第１距離を前記第２車両に出力し、
車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から取得し、
前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、
前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する
ことをコンピュータに実行させる、プログラム。
【請求項１１】
第１車両に対する第２車両の対向を検出し、
前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、
前記対向場所が前記第１区間内にない場合、
前記第１車両の後続車両から前記第１車両の後続車両の情報を取得し、
前記情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出し、
前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に出力し、
前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から取得し、
前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、
前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する
ことをコンピュータに実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行を支援する技術が検討されている。例えば、特許文献１は、片側交互通行区間を通過する車両の走行を支援する走行支援装置を開示している。この走行支援装置では、車両に搭載された対峙車両検知部は、片側交互通行区間に上流側進入口及び下流側進入口から進入する車両の対峙状態を検出する。車両とは別の移動信号装置に搭載された対峙調停部は、片側相互通行区間において２つの車両の対峙状態が検出された場合に、当該２つの車両に対する対峙調停を行う。具体的には、片側相互通行区間に遅く進入した又は信号の規則を無視して進入した車両を後退させるように、対峙調停が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の走行支援装置における対峙調停では、対峙状態を解消するまでに要する時間が長くなる又は車両の移動距離が大きくなることがあり、効率的とはいえない場合があった。
【０００５】
本開示は、車両の対峙状態の解消を効率的にする情報処理装置及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出する算出部と、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信する通信部と、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の一態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出する算出部と、前記第２車両及び前記後続車両と通信する通信部であって、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１車両の後続車両と通信し前記第１車両の後続車両から情報を取得し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に送信し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から受信する通信部と、前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、前記第１距離を前記第２車両に出力し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から取得し、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力することをコンピュータに実行させる。
【０００９】
本開示の別の一態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１車両の後続車両から前記第１車両の後続車両の情報を取得し、前記情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に出力し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から取得し、前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力することをコンピュータに実行させる。
【００１０】
なお、上記の包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読取可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等の不揮発性の記録媒体を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の情報処理装置等によれば、車両の対峙状態の解消を効率的にすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施の形態１に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３Ａ】図３Ａは、実施の形態１に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施の形態１に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図４】図４は、実施の形態２に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施の形態２に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施の形態２に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図６Ａは、実施の形態２に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施の形態２に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図７】図７は、実施の形態２に係る後続車両の情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態３に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施の形態３に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施の形態３に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】図１０Ａは、実施の形態３に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、実施の形態３に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図１１】図１１は、実施の形態４に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、実施の形態４に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、実施の形態４に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３Ａ】図１３Ａは、実施の形態４に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、実施の形態４に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図１４】図１４は、実施の形態４に係る後続車両の情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施の形態５に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、実施の形態５に係る情報処理装置５００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１７Ａは、実施の形態５に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。
【図１７Ｂ】図１７Ｂは、実施の形態５に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図１８】図１８は、実施の形態５に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】図１９は、実施の形態６に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２０Ａ】図２０Ａは、実施の形態６に係る車両が対峙する前の状態の一例を示す概略図である。
【図２０Ｂ】図２０Ｂは、実施の形態６に係る対峙を防ぐための車両の動作の一例を示す概略図である。
【図２１】図２１は、実施の形態７に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、車両への前部提示装置の配置例を示す正面図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、車両への後部提示装置の配置例を示す後面図である。
【図２３Ａ】図２３Ａは、実施の形態７に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２３Ｂ】図２３Ｂは、実施の形態７に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２３Ｃ】図２３Ｃは、実施の形態７に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２３Ｄ】図２３Ｄは、実施の形態７に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、前部提示装置及び後部提示装置の表示例を示す図である。
【図２５】図２５は、他車両の端末装置への表示例を示す図である。
【図２６】図２６は、変形例１に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２７】図２７は、変形例１に係る入出力装置への表示例を示す図である。
【図２８】図２８は、変形例１に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２９】図２９は、変形例２に係る発信機の一例を示す概略図である。
【図３０】図３０は、変形例２に係る情報処理装置を備える車両の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３１】図３１は、変形例２に係る情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
近年、道路を走行する自動車等の車両の運転を自動化する技術が検討されている。本発明者らは、上記のような車両、つまり自律走行車について、離合困難な狭隘道路において、対峙する車両を離合させる技術を検討した。例えば、「背景技術」の欄で挙げた特許文献１の技術は、離合困難な区間である片側相互通行区間における対峙状態の２つ車両に対して、当該区間に遅く進入した又は当該区間の進入口の信号の規則を無視して進入した車両を後退させるように、対峙調停する。このような対峙調停では、車両から片側相互通行区間の進入口までの距離が大きい方の車両が、後退する指示を受ける場合がある。この場合、車両の対峙状態が解消され離合可能な状態になるまでの間において、車両の後退距離が大きくなり、必要な時間も長くなる。また、特許文献１では、対峙調停部は、車両とは別の移動信号装置に搭載される。しかしながら、対峙を調停する装置を車両が対峙し得る全ての場所に配置することは難しい。
【００１４】
このため、本発明者らは、車両に搭載された装置が、車々間通信を介して、効率的に対峙を解消するための技術を、下記のように創案した。
【００１５】
例えば、本開示の第一の態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出する算出部と、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信する通信部と、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備える。
【００１６】
上記態様によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両の対向状態が発生した（すなわち対峙状態が発生した）場合、２つの車両における車両がすれ違うことができる区間と対向場所との距離に応じて、第１車両の走行が制御される。このように、従来技術と異なり、実際の移動距離に応じて対峙状態の車両それぞれの前進又は後退が決定される。これにより、車両の対峙状態を解消するために車両が移動する距離を適正化できる。よって、車両の対峙状態の解消を効率的にすることが可能になる。また、対峙状態を解消するための制御も簡易である。さらに、対峙状態の解消は、車々間通信を介して行われるが、対峙状態の発生時、２つの車両が車々間通信エリア内に存在するため、スムーズな対峙状態の解消が可能である。
【００１７】
本開示の第一の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出し、前記通信部はさらに、前記第１車両の後続車両と通信し前記第１車両の後続車両から情報を取得し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両へ送信し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から受信し、前記生成部はさらに、前記第１距離、前記第１車両の後続車両の数、前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数に基づく比較をし、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成してもよい。
【００１８】
上記態様によると、車両の移動距離だけでなく、移動させられる車両の数に応じて、第１車両の走行が制御される。これにより、車両の対峙状態を解消するために移動する車両の数を適正化できる。言い換えると、後続車両の状況を考慮した対峙状態の解消が可能になる。また、対峙状態の解消のために考慮する要素が増えるため、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【００１９】
本開示の第一の態様に係る情報処理装置において、前記生成部は、前記第１距離、前記第１車両の後続車両の数、前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数に基づく比較として、前記第１距離及び前記第１車両の後続車両の数の積と前記第２距離及び前記第２車両の後続車両の数の積とを比較し、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成してもよい。
【００２０】
上記態様によると、移動させられる車両群の疑似的な移動量に応じて、第１車両の走行が制御される。これにより、車両の対峙状態を解消するための車両の移動量をある程度適正化できる。言い換えると、対峙状態の解消のための移動距離と後続車両の状況とを考慮した対峙状態の解消が可能になる。また、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【００２１】
本開示の第一の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記通信部により前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両から前記第１区間までの第３距離を算出し、前記通信部はさらに、前記第３距離を前記第２車両へ送信し、前記第２車両の後続車両から前記第２区間までの第４距離を前記第２車両から受信し、前記生成部はさらに、前記第１距離及び前記第３距離の和と前記第２距離及び前記第４距離の和とを比較し、比較結果に応じて前記走行制御情報を生成してもよい。
【００２２】
上記態様によると、移動させられる車両群の正確な移動量に応じて、第１車両の走行が制御される。これにより、車両の対峙状態を解消するための車両の移動量をより適正化できる。言い換えると、距離の和を用いることによって、後続車両の車間距離が不均一であっても、効率的な対峙状態の解消が可能である。また、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【００２３】
また、本開示の第二の態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１車両の後続車両から取得される情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出する算出部と、前記第２車両及び前記後続車両と通信する通信部であって、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１車両の後続車両と通信し前記第１車両の後続車両から情報を取得し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に送信し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から受信する通信部と、前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備える。
【００２４】
上記態様によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両の対向状態が発生した場合、２つの車両の後続車両の数量に応じて、第１車両の走行が制御される。このように、従来技術と異なり、実際に移動させられることになる車両の数に応じて対峙状態の車両それぞれの前進又は後退が決定される。これにより、車両の対峙状態を解消するために移動させられる車両の数を適正化できる。よって、車両の対峙状態の解消を効率的にすることが可能になる。
【００２５】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、前記通信部はさらに、前記比較結果が前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とが同じであることを示す場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から受信し、前記生成部は、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成してもよい。
【００２６】
上記態様によると、移動させられる車両の数が同数である場合であっても、第１車両の前進又は後退を決定することができる。
【００２７】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記第１区間の長さである第１区間長を算出し、前記通信部はさらに、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１区間長を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の長さである第２区間長を前記第２車両から受信し、前記生成部はさらに、前記第１区間長と前記第２区間長とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成してもよい。
【００２８】
上記態様によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両の対向状態が発生した場合、車両がすれ違うことができる区間の長さに応じて、第１車両の走行が制御される。これにより、後続車両が存在する場合に、車両がすれ違うことができる区間が長いほど、後続車両を含む車両群が全てすれ違うことができる可能性を高くすることができる。
【００２９】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、前記通信部はさらに、前記比較結果が前記第１区間長と前記第２区間長とが同じであることを示す場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、前記第２区間から前記対向場所までの第２距離を前記第２車両から受信し、前記生成部は、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成してもよい。
【００３０】
上記態様によると、車両がすれ違うことができる区間の長さが同一である場合であっても、第１車両の前進又は後退を決定することができる。また、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【００３１】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置において、前記検出部は、前記第１車両に対する前記第２車両の所定時間後の対向を検出し、前記対向場所は、前記所定時間後の対向場所を含み、前記算出部はさらに、前記第１車両から前記第１区間の終了地点までの第５距離を算出し、前記通信部はさらに、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第５距離を前記第２車両に送信し、前記第２車両から、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の終了地点までの第６距離を、前記第２車両から受信し、前記生成部はさらに、前記第５距離と前記第６距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は停止させるための走行制御情報を生成してもよい。
【００３２】
上記態様によると、対峙状態の発生を未然に防ぐことが可能になる。
【００３３】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置において、前記算出部はさらに、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、前記通信部はさらに、前記比較結果が前記第５距離と前記第６距離とが同じであることを示す場合、前記第１距離を前記第２車両に送信し、前記第２区間から前記対向場所までの第２距離を前記第２車両から受信し、前記生成部は、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は停止させるための走行制御情報を生成してもよい。
【００３４】
上記態様によると、車両の対峙状態が発生したとしても効率的に対峙状態を解消することができる。
【００３５】
本開示の第一及び第二の態様に係る情報処理装置は、少なくとも前記第２車両への情報の提示を制御する提示制御部をさらに備え、前記提示制御部は、前記通信部が前記第２車両と通信できない場合、前記走行制御情報に対応する情報を提示装置に提示させてもよい。
【００３６】
上記態様によると、車々間通信を確立できない車両に対しても、対峙状態の円滑な解消が可能になる。
【００３７】
本開示の第一の態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１区間から前記対向場所までの第１距離を算出し、前記第１距離を前記第２車両に出力し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間から前記対向場所までの第２距離を、前記第２車両から取得し、前記第１距離と前記第２距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力することをコンピュータに実行させる。上記態様によると、本開示の第一の態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【００３８】
本開示の第二の態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１車両の後続車両から前記第１車両の後続車両の情報を取得し、前記情報を用いて前記第１車両の後続車両の数を算出し、前記第１車両の後続車両の数を前記第２車両に出力し、前記第２車両の後続車両の数を前記第２車両から取得し、前記第１車両の後続車両の数と前記第２車両の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力することをコンピュータに実行させる。上記態様によると、本開示の第一の態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【００３９】
本開示の第三の態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１区間の長さである第１区間長を算出する算出部と、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１区間長を前記第２車両に送信し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上において前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の長さである第２区間長を前記第２車両から受信する通信部と、前記第１区間長と前記第２区間長とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備える。
【００４０】
上記態様によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両の対向状態が発生した場合、車両がすれ違うことができる区間の長さに応じて、第１車両の走行が制御される。これにより、後続車両が存在する場合に、車両がすれ違うことができる区間が長い方の車両側が後退することができる。したがって、後続車両を含む車両群が全てすれ違うことができる可能性を高くすることができる。
【００４１】
本開示の第四の態様に係る情報処理装置は、第１車両に搭載される情報処理装置であって、前記第１車両に対する第２車両の対向を検出する検出部と、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する判定部と、前記第１車両から前記第１区間の終了地点までの第５距離を算出する算出部と、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第５距離を前記第２車両に送信し、前記第２車両から、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の終了地点までの第６距離を、前記第２車両から受信する通信部と、前記第５距離と前記第６距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は停止させるための走行制御情報を生成する生成部と、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力する出力部と、を備え、前記検出部は、前記第１車両に対する前記第２車両の所定時間後の対向を検出し、前記対向場所は、前記所定時間後の対向場所を含む。
【００４２】
上記態様によると、車両の対峙状態の発生を未然に防ぐことが可能になる。
【００４３】
本開示の第三の態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にない場合、前記第１区間の長さである第１区間長を算出し、前記第１区間長を前記第２車両に出力し、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の長さである第２区間長を、前記第２車両から取得し、前記第１区間長と前記第２区間長とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は後退させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力することをコンピュータに実行させる。上記態様によると、本開示の第三の態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【００４４】
本開示の第四の態様に係るプログラムは、第１車両に対する第２車両の対向を検出し、前記第１車両と前記第２車両との対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって前記第１車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第１車両の進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定し、前記対向場所が前記第１区間内にないと判定された場合、前記第１車両から前記第１区間の終了地点までの第５距離を算出し、前記第５距離を前記第２車両に出力し、前記第２車両から、車両がすれ違うことができる区間であって前記第２車両の走行経路上における前記対向場所に対して前記第２車両の進行方向手前の区間である第２区間の終了地点までの第６距離を、前記第２車両から取得し、前記第５距離と前記第６距離とを比較し、比較結果に応じて前記第１車両を前進又は停止させるための走行制御情報を生成し、前記走行制御情報を前記第１車両の走行制御部へ出力し、前記第１車両に対する前記第２車両の対向の検出では、前記第１車両に対する前記第２車両の所定時間後の対向を検出し、前記対向場所は、前記所定時間後の対向場所を含むことをコンピュータに実行させる。
【００４５】
上記態様によると、本開示の第四の態様に係る情報処理装置と同様の効果が得られる。
【００４６】
なお、上記の包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読取可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の不揮発性の記録媒体を含む。また、装置は、１つ以上の装置で構成されてもよい。装置が２つ以上の装置で構成される場合、当該２つ以上の装置は、１つの機器内に配置されもよく、分離した２つ以上の機器内に分かれて配置されてもよい。本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。
【００４７】
以下、本開示に係る情報処理装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００４８】
［実施の形態１］
実施の形態１に係る情報処理装置１００を説明する。以下の実施の形態では、情報処理装置は、運転が自動化された自律走行可能な車両に搭載され、当該車両の走行を制御する走行制御装置に、走行制御情報を出力するとして、説明する。情報処理装置は、ＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）等の装置を単独で構成してもよく、走行制御装置を構成するＥＣＵ等の装置に、制御回路等として組み込まれてもよい。
【００４９】
［１−１．情報処理装置の構成］
実施の形態１に係る情報処理装置１００及びその周辺の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る情報処理装置１００を備える車両Ａの機能的な構成の一例のブロック図を示す。車両Ａは、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」とも呼ぶ）３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置１００とを備える。
【００５０】
車々間通信装置１は、無線で、車両Ａの他車両と通信する。車々間通信装置１は、上記通信のためのインタフェースであり、例えば無線通信回路である。車々間通信装置１は、他車両と直接的に通信してもよく、無線網を介して通信してもよい。車々間通信装置１は、無線情報を複数の車両に同報する、つまり、ブロードバンド通信を行う。無線網は、いかなる無線網であってもよいが、無線網の例は、無線ＬＡＮである。例えば、無線網は、通信ライセンスが不要な無線ＬＡＮ（Local Area Network）であってもよく、例えば、国際標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１系の規格を使用するＷｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless  Fidelity）であってもよい。無線網は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信であってもよい。
【００５１】
対峙情報取得装置２は、車両Ａと対峙する車両を検出するための情報である対峙情報を取得する。なお、ここでは、「対峙」とは、車両Ａと対向する車両とが離合できない、つまり、すれ違うことができない状態のことである。対峙情報の例は、車両Ａに搭載され且つ進行方向の画像を取得する図示しないカメラの画像等であり、他車両から取得されてもよい。対峙情報が車両Ａのカメラから取得される場合、対峙情報取得装置２は、車両Ａのカメラで構成されてもよい。対峙情報が他車両から取得される場合、対峙情報取得装置２は、車々間通信装置１で構成されてもよい。他車両から取得される対峙情報の例は、他車両の進行方向を写す画像、対峙の有無を報知する情報等である。対峙情報取得装置２は、車両Ａの走行中又は停止中に、対峙情報を、所定の時間間隔で取得する。
【００５２】
地図ＤＢ３は、地図情報を格納する。地図の例は、道路地図等の地球表面の状況を示す地図である。地図ＤＢ３は、種々の情報の格納及び取り出しを可能にする。地図ＤＢ３は、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。地図ＤＢ３は、車両Ａに搭載されず、車両Ａから離れた位置にある図示しないサーバ装置に備えられてもよい。この場合。車両Ａは、図示しない通信装置を介して、サーバ装置と無線通信し、必要な地図情報を取得してもよい。無線通信は、インターネット等の通信網を介した無線ＬＡＮであってもよい。
【００５３】
道路情報取得装置４は、車両Ａが通行する道路の情報、具体的には当該道路の幅に関する情報を取得する。道路の幅の情報は、車両Ａに搭載され且つ周囲の画像を取得する図示しないカメラ（例えば、イメージセンサ）の画像、車両Ａの周囲の物体の方向及び距離を検出するカメラ以外の他のセンサの検知信号、車両Ａが通行する道路の地図情報等である。対峙情報が車両Ａのカメラの画像である場合、道路情報取得装置４は、車両Ａのカメラで構成されてもよい。対峙情報が上記他のセンサの検知信号である場合、道路情報取得装置４は当該他のセンサで構成されてもよい。センサの例は、レーザ光センサＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、磁気センサ及び超音波センサ等である。レーザ光センサＬＩＤＡＲは、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定し、周囲の物体の方向及び距離を検出することによって、道路の路肩及び道路上の障害物を検出する。磁気センサは、道路に埋め込まれた磁石の磁気を検知することによって、道路を検出する。超音波センサは、車両Ａから周囲の物体の方向及び距離を超音波で検出することによって、道路の路肩及び道路上の障害物等を検出する。対峙情報が地図情報である場合、道路情報取得装置４は地図ＤＢ３で構成されてもよい。道路情報取得装置４は、車両Ａの走行中及び停止中、道路情報を、所定の時間間隔で取得する。
【００５４】
自車位置計測装置５は、車両Ａの地球上での位置を検出する、又は、上記位置に関する情報を計測する。自車位置計測装置５は、車両Ａの進行方向を検出してもよい。自車位置計測装置５は、車両Ａに搭載される図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、慣性計測装置等で構成される。ＧＰＳ受信機は、人工衛星から取得する信号に基づき、地球上での車両Ａの位置及び進行方向を検出することができる。ＧＰＳ受信機は、例えば、通信回路で構成され得る。慣性計測装置は、加速度センサ及び角速度センサ（「ジャイロセンサ」とも呼ばれる）を備え、車両Ａの加速度及び角速度を計測する。慣性計測装置によって計測される加速度及び角速度に基づき、車両Ａの進行方向及び速度の算出が可能であり、車両Ａの進行方向及び速度に基づき、車両Ａの位置の算出が可能である。自車位置計測装置５は、車両Ａの走行中又は停止中に、車両Ａの位置を、所定の時間間隔で取得する。
【００５５】
自律走行制御装置６は、車両Ａの自動運転を制御する。自律走行制御装置６は、地図ＤＢ３の地図情報を用いて、目的地までの走行経路に従って、車両Ａを自動で走行させる。自律走行制御装置６は、ＥＣＵ等のコンピュータで構成される。
【００５６】
また、情報処理装置１００は、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、離合可能地点取得部１０６と、判定部１０７と、後退距離取得部１０８と、生成部１０９と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。
【００５７】
管理部１０１は、通信部１０２、対向車検出部１０３、道幅取得部１０４、自車位置取得部１０５、離合可能地点取得部１０６、判定部１０７、後退距離取得部１０８、生成部１０９及び出力部１１０の動作を関連付けてこれら制御しつつ、情報処理装置１００全体の動作を制御する。また、管理部１０１は、車両Ａと他車両との対峙が検出された場合、車両Ａに関する情報を他車両に出力し、他車両の情報を他車両に要求する。また、地図ＤＢ３がサーバ装置に備えられる場合、管理部１０１は、サーバ装置に地図ＤＢ３の地図情報を要求する。
【００５８】
通信部１０２は、情報処理装置１００の構成要素と車両Ａの外部との通信を仲介する。通信部１０２は、情報処理装置１００の構成要素から出力される情報及び指令を、車々間通信装置１を用いて、他車両に送信する。また、通信部１０２は、他車両から車両Ａに送られる情報及び指令を、車々間通信装置１を用いて取得する。
【００５９】
対向車検出部１０３は、車両Ａに対向する他車両を検出する。具体的には、対向車検出部１０３は、対峙情報取得装置２から対峙情報を取得し、対峙情報から車両Ａに対向する他車両（つまり、対向車）の有無を検出する。対向車検出部１０３は、車両Ａの走行中又は停止中に、対峙情報を、例えば、所定の時間間隔で取得し、対向車の有無を検出する。対向車検出部１０３は、取得した対峙情報を記憶部１１１に記憶させる。なお、対向車検出部１０３は、対峙情報を用いて、検出された対向車である他車両と車両Ａとの距離を検出してもよい。ここで、対向車検出部１０３は、検出部の一部の一例である。
【００６０】
本実施の形態では、対向車検出部１０３及び判定部１０７により、車両Ａと対向する他車両とが所定の距離内に位置し、互いにすれ違うことができない状態すなわち対峙状態であるかが検出される。具体的には、車両Ａが走行中又は停止中に、対向する他車両と所定の距離以内に近づいたときに、車両Ａの幅と他車両の幅との合計が、道幅取得部１０４が取得した道路幅に対して所定の余裕幅未満であった場合に、対峙状態であると判定される。
【００６１】
対峙情報が他車両から取得される場合、対向車検出部１０３は、取得される対峙情報を用いて、車両Ａの対向車の有無を判定してもよい。対向車検出部１０３は、検出結果を、判定部１０７に出力する。なお、取得される対峙情報が対峙の有無を報知する情報である場合は、判定部１０７のみで対峙状態の検出が行われてもよい。
【００６２】
道幅取得部１０４は、道路情報取得装置４から道路情報を取得し、道路情報から車両Ａが走行する道路の幅を検出する。道幅取得部１０４は、車両Ａの走行中又は停止中に、道路情報を、所定の時間間隔で取得し、道路の幅を検出する。車両Ａが走行する道路は、車両Ａが既に通過した道路であるが、車両Ａがこれから通過する予定の道路、つまり、車両Ａの進行方向前方の道路も含んでもよい。
【００６３】
道路情報が車両Ａのカメラの画像である場合、道幅取得部１０４は、画像内において、道路の領域を抽出し、画像内における道路の領域から道路の幅を算出してもよい。道路情報がカメラ以外のセンサの検知信号である場合、道幅取得部１０４は、検知信号から車両Ａに対する道路の位置及び道路の形状等を特定することによって、道路の幅を検出してもよい。道路情報が地図ＤＢ３の地図情報である場合、道幅取得部１０４は、車両Ａの位置と地図情報とから、道路の幅を検出してもよい。道幅取得部１０４は、上記のような様々な道路情報を組み合わせて用いることによって、道路の幅を検出してもよい。道幅取得部１０４は、経時的に検出する道路幅を、道路幅を検出したときの車両Ａの位置、地図上での位置又は時刻と対応付けて、記憶部１１１に格納する。道幅取得部１０４は、経時的に検出する道路幅を離合可能地点取得部１０６に出力してもよい。なお、道幅取得部１０４は、車両Ａの位置を、後述する自車位置取得部１０５から取得してもよく、自車位置計測装置５から取得してもよい。道幅取得部１０４は、道路幅に対応する地図上の位置を、車両Ａの位置及び向き等から特定してもよい。
【００６４】
自車位置取得部１０５は、自車位置計測装置５から、自車位置計測装置５によって計測された車両Ａの位置を取得する。自車位置取得部１０５は、車両Ａの走行中又は停止中に、車両Ａの位置を、所定の時間間隔で取得する。車両Ａの位置の例は、地図上の座標、地図上の識別情報等である。識別情報は、例えば、地図上の各地点に設定されたＩＤ等の地図上の位置の特定を可能にする情報である。自車位置取得部１０５は、車両Ａの位置を、当該位置に車両Ａが存在するときの時刻と対応付けて、記憶部１１１に格納してもよく、道幅取得部１０４に出力してもよく、離合可能地点取得部１０６に出力してもよい。
【００６５】
離合可能地点取得部１０６は、道幅取得部１０４又は記憶部１１１から取得する道路幅の情報を用いて、車両Ａが走行した道路及び／又は車両Ａがこれから走行する道路、つまり、車両Ａの走行経路の道路が、車両Ａ及び他車両が離合可能であるか否かを判定する。離合可能地点取得部１０６は、車両Ａの走行中又は停止中に、道路幅の情報を、所定の時間間隔で取得する。離合可能地点取得部１０６は、走行経路の道路幅が予め設定された離合可能な幅未満である場合、離合不可能であり、走行経路の道路幅が予め設定された離合可能な幅以上である場合、離合可能であると判定する。また、離合可能地点取得部１０６は、地図ＤＢ３の地図情報を用いて、車両Ａの走行経路の道路幅が離合可能な幅であるか否かを判定してもよい。地図ＤＢ３の地図情報において、各地点における離合の可否の情報が含まれていてもよく、離合可能地点取得部１０６が、地図情報の道路幅から離合の可否を判定してもよい。離合可能地点取得部１０６は、判定結果に基づき、離合可能な状態から離合不可能な状態に変化する地点である離合可能区間の終点の位置と、離合不可能な状態から離合可能な状態に変化する地点である離合可能区間の始点の位置とを検出し、記憶部１１１に格納する。離合可能区間は、その始点から終点までの間で対向する車両が離合可能である区間である。始点及び終点の位置の例は、地図上の座標、地図上の識別情報等である。
【００６６】
判定部１０７は、車両Ａが他車両と対向している場合、車両Ａと他車両とが対峙しているかすなわち車両Ａと他車両とが対峙状態であるかを判定する。具体的には、判定部１０７は、対向車検出部１０３により車両Ａの対向車が存在すると検出された場合、車両Ａの位置が、車両がすれ違うことができる離合可能区間内にあるか否かを判定する。上記離合可能区間は、車両Ａの走行経路上において、対向場所に対して車両Ａの進行方向手前の離合可能区間である。つまり、上記離合可能区間は、車両Ａがこれまで走行した経路上において、車両Ａの現在位置から、当該現在位置に最も近い直近の離合可能区間である。また、対向場所は、互いに対向する車両Ａと他車両との間の場所であってもよく、車両Ａの位置であってもよい。判定部１０７は、対向車検出部１０３により他車両との対向が検出されると、記憶部１１１から車両Ａの対峙情報を取得し、対向車検出部１０３から車両Ａから他車両までの距離を取得し、自車位置取得部１０５から車両Ａの位置を取得し、記憶部１１１から、車両Ａの位置に最も近い離合可能区間の始点位置及び終点位置を取得する。判定部１０７は、取得した距離と車両Ａの位置から対向場所を特定する。判定部１０７は、特定した対向場所が上記離合可能区間の始点位置と終点位置の間にあるか否かを判定する。ここで、判定部１０７は、検出部の一部の一例である。
【００６７】
後退距離取得部１０８は、対向場所から離合可能区間の終点までの後退距離を取得する。本実施の形態では、後退距離は、物理的な距離である。後退距離取得部１０８は、車両Ａの走行中又は停止中に、所定の時間間隔で後退距離を取得してもよい。また、後退距離取得部１０８は、車両Ａの他車両から、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して、当該他車両の後退距離を取得する。なお、後退距離は、後退に要する時間等の時間的な距離であってもよい。ここで、後退距離取得部１０８は、算出部の一例である。
【００６８】
後退距離取得部１０８は、車両Ａが走行した経路上において、対向場所から、当該現在位置に最も近い直近の離合可能区間の終点までの道程距離を取得する。例えば、道程距離は、車両Ａが、車両Ａの現在位置から直近の離合可能区間の終点まで後退する道程距離である。後退距離取得部１０８は、離合可能地点取得部１０６又は記憶部１１１から、直近の離合可能区間の終点の位置を取得し、当該終点の位置から車両Ａの現在位置までの道程距離を算出する。例えば、後退距離取得部１０８は、車両Ａのオドメータ（「走行距離計」とも呼ばれる）から、直近の離合可能区間の終点から車両Ａの現在位置までの計測距離を取得し、当該計測距離を道程距離に決定してもよい。又は、後退距離取得部１０８は、地図ＤＥ３から地図情報を取得し、地図上において、直近の離合可能区間の終点から車両Ａの現在位置までの道程距離を算出してもよい。後退距離取得部１０８は、車両Ａ及び他車両の後退距離を生成部１０９に出力する。なお、他車両の後退距離は、当該車両が走行した経路上において、当該車両の現在位置から、現在位置に最も近い直近の離合可能区間の終点までの道程距離である。
【００６９】
生成部１０９は、後退距離取得部１０８から車両Ａ及び他車両の後退距離を取得する。そして、生成部１０９は、車両Ａの後退距離と他車両の後退距離とを比較し、比較結果に応じて、車両Ａを前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部１０９は、車両Ａの後退距離がより小さい場合、車両Ａを後退させる走行制御情報を生成し、そうでない場合、車両Ａを前進させる走行制御情報を生成する。生成部１０９は、走行制御情報を出力部１１０に出力する。
【００７０】
出力部１１０は、生成部１０９から取得した走行制御情報を自律走行制御装置６に出力する。ここで、自律走行制御装置６は、走行制御部の一例である。
【００７１】
ここで、情報処理装置１００における管理部１０１、通信部１０２、対向車検出部１０３、道幅取得部１０４、自車位置取得部１０５、離合可能地点取得部１０６、判定部１０７、後退距離取得部１０８、生成部１０９及び出力部１１０等の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリなどからなるコンピュータシステム（図示せず）により構成されてもよい。各構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵ又はＤＳＰがＲＡＭを作業用のメモリとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって達成されてもよい。また、各構成要素の一部又は全部の機能は、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路によって達成されてもよい。各構成要素の一部又は全部の機能は、上記のソフトウェア機能とハードウェア回路との組み合わせによって構成されてもよい。プログラムは、アプリケーションとして、インターネット等の通信網を介した通信、モバイル通信規格による通信、その他の無線ネットワーク、有線ネットワーク、又は放送等で提供されるものであってもよい。
【００７２】
記憶部１１１は、種々の情報の格納及び取り出しを可能にする。記憶部１１１及び地図ＤＢ３は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ、又はＳＳＤ等の記憶装置によって実現される。
【００７３】
［１−２．情報処理装置の動作］
実施の形態１に係る情報処理装置１００の動作を、図２を参照しつつ説明する。図２は、実施の形態１に係る情報処理装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。また、以下において、車両Ａと対向する他車両も、自律走行可能であり、車両Ａと同様の情報処理装置を搭載するとして、図３Ａ及び図３Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図３Ａは、実施の形態１に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。図３Ｂは、実施の形態１に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【００７４】
図２に示すように、ステップＳ１０１において、車両Ａの自律走行制御装置６は、車両Ａの走行を制御し、車両Ａの運転者等のユーザによって入力された目的地までの走行経路に従って、車両Ａを自動で前進走行させる、つまり、車両Ａを自律走行させる。走行経路は、自律走行制御装置６によって決定されてもよく、車両Ａに搭載される図示しないナビゲーション装置によって決定されてもよい。
【００７５】
次いで、ステップＳ１０２において、自律走行制御装置６は、目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、自律走行制御装置６は、ステップＳ１０３に進み、車両Ａの自律走行を終了する。目的地に到着していない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０４に進む。
【００７６】
次いで、ステップＳ１０４において、情報処理装置１００の道幅取得部１０４は、車両Ａの道路情報取得装置４から取得する道路情報を使用して、車両Ａが走行する道路の幅を検出する。なお、道幅取得部１０４は、道路情報を、道路情報取得装置４から所定の時間間隔で取得する。さらに、道幅取得部１０４は、自車位置取得部１０５から車両Ａの位置を取得し、道路幅を、道路幅検出時の車両Ａの位置と対応付けて記憶部１１１に格納する。道幅取得部１０４は、道路幅及び車両Ａの位置を離合可能地点取得部１０６に出力してもよい。なお、自車位置取得部１０５は、車両Ａの位置を、自車位置計測装置５から所定の時間間隔で取得する。
【００７７】
次いで、ステップＳ１０５において、情報処理装置１００の離合可能地点取得部１０６は、道幅取得部１０４又は記憶部１１１から取得される道路幅が、車両Ａが他車両とすれ違うことができる、つまり離合可能な幅であるか否かを判定する。離合可能地点取得部１０６は、離合可能な幅である場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進み、離合可能な幅でない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。
【００７８】
ステップＳ１０６において、離合可能地点取得部１０６は、判定対象の道路幅に対応する車両Ａの位置を、離合可能地点であると決定する。さらに、離合可能地点取得部１０６は、決定結果を付与することで当該道路幅及び車両Ａの位置の情報を更新し、記憶部１１１に格納する。また、離合可能地点取得部１０６は、ステップＳ１０５での判定結果に基づき、離合不可能な状態から離合可能な状態に変化する地点を始点とし、離合可能な状態から離合不可能な状態に変化する地点を終点とする離合可能区間を決定し、記憶部１１１に格納する。
【００７９】
次いで、ステップＳ１０７において、情報処理装置１００の対向車検出部１０３は、対峙情報取得装置２から取得される対峙情報を用いて、車両Ａが、他車両と対向しているか否かを判定する。つまり、対向車検出部１０３は、車両Ａが他車両と対向状態にあるか否かを判定する。このとき、対向車検出部１０３は、対峙情報から、車両Ａと他車両との対向の有無を検出し、検出結果を判定部１０７に出力する。
【００８０】
さらに、判定部１０７は、車両Ａと他車両とが対向していると検出された場合、車両Ａと他車両とが離合可能であるか否かを判定する。具体的には、判定部１０７は、自車位置取得部１０５から車両Ａの位置を取得し、且つ記憶部１１１の離合可能区間の情報を参照することによって、車両Ａ及び他車両の対向場所が、車両Ａの走行経路上において、当該対向場所に対して車両Ａの進行方向手前の離合可能区間内にあるか否かを判定する。なお、本実施の形態では、判定部１０７は、車両Ａの位置を対向場所として用いるが、上述したようにこれに限定されない。判定部１０７は、対向場所が離合可能区間に含まれない場合、車両Ａと他車両とが対峙状態であると判定する。また、判定部１０７は、対向場所が離合可能区間に含まれる場合、車両Ａと他車両とが離合可能である状態である、つまり、対峙状態でないと判定する。また、判定部１０７は、他車両との対向がない場合も、対峙状態でないと判定する。判定部１０７は、対峙状態でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、対峙状態である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、ステップＳ１０８に進み、判定結果を後退距離取得部１０８に出力する。
【００８１】
ステップＳ１０８において、後退距離取得部１０８は、記憶部１１１の離合可能区間の情報を参照することによって、他車両と対峙する車両Ａから最も近い離合可能区間を特定する。当該離合可能区間は、車両Ａの走行経路上において、対向場所に対して車両Ａの進行方向手前に位置する離合可能区間のうちで、車両Ａから最も近い離合可能区間である。さらに、後退距離取得部１０８は、特定された離合可能区間の終点位置を検出する。図３Ａの例に示すように、後退距離取得部１０８は、車両Ａに最も近い離合可能区間の終点位置ＰＡを検出する。終点位置ＰＡは、車両Ａの進行方向において、車両Ａに最も近い離合可能区間が終了する地点である。
【００８２】
後退距離取得部１０８は、他車両である車両Ｂと対峙している車両Ａから離合可能区間の終点位置ＰＡまでの距離ＤＡを、車両Ａの後退距離として算出する。距離ＤＡは、車両Ａ及びＢの対向場所から終点位置ＰＡまでの距離でもある。つまり、後退距離取得部１０８は、離合可能区間から対向場所までの距離を、後退距離として算出する。後退距離取得部１０８は、車両Ａの後退距離ＤＡを、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して車両Ｂに送信する。また、後退距離取得部１０８は、車両Ｂから、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して車両Ｂの後退距離ＤＢを取得する。車両Ｂの後退距離ＤＢは、車両Ａと対峙している車両Ｂから直近の離合可能区間の終点位置ＰＢまでの距離である。直近の離合可能区間は、車両Ｂの走行経路上において、車両Ａとの対向場所に対して車両Ｂの進行方向手前に位置する離合可能区間のうちで、車両Ｂから最も近い離合可能区間である。このような後退距離ＤＢは、車両Ｂの走行経路上において対向場所に対して車両Ｂの進行方向手前の離合可能区間から対向場所までの距離である。なお、車両Ｂの情報処理装置は、車両Ｂに対する車両Ａの対峙状態を検出すると、後退距離ＤＢを車両Ａに送信してもよく、車両Ａの後退距離取得部１０８からの車両Ｂの後退距離の要求に応じて、後退距離ＤＢを車両Ａに送信してもよい。このように、後退距離取得部１０８は、対向車である車両Ｂと、それぞれの後退距離を送受信する。後退距離取得部１０８は、車両Ａの後退距離ＤＡ及び車両Ｂの後退距離ＤＢを生成部１０９に出力する。ここで、車両Ａの後退距離ＤＡは、第１距離の一例であり、車両Ｂの後退距離ＤＢは、第２距離の一例である。
【００８３】
次いで、ステップＳ１０９において、生成部１０９は、車両Ａの後退距離ＤＡ及び車両Ｂの後退距離ＤＢを比較する。生成部１０９は、後退距離ＤＡが後退距離ＤＢよりも短い場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、ステップＳ１１１に進み、そうでない場合（ステップＳ１１０でＮｏ）、ステップＳ１１２に進む。
【００８４】
ステップＳ１１１において、生成部１０９は、ステップＳ１１０の判定結果に基づき、車両Ａを後退させるための走行制御情報を生成し、出力部１１０に出力する。出力部１１０は、当該走行制御情報を、自律走行制御装置６に出力し、ステップＳ１１３に進む。自律走行制御装置６は、走行制御情報に応じて、車両Ａを後退させる。なお、生成部１０９によって生成される走行制御情報は、後退後に車両Ａが停止する位置の情報も含む。後退後の車両Ａの停止位置は、終点位置ＰＡを含む離合可能区間内の位置である。本実施の形態では、当該離合可能区間内の終点位置ＰＡの近傍であるが、これに限定されない。また、生成部１０９は、車両Ｂを前進させるための走行制御情報を含む指令を生成してもよい。当該走行制御情報には、後退する車両Ａに対して、前進する車両Ｂが維持する車間距離Ｄｓの情報が含まれる。生成部１０９は、生成した指令を、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して車両Ｂに送信する。これにより、図３Ｂの例に示すように、車両Ａは後退し、車両Ｂは、後退する車両Ａに対して車間距離Ｄｓを維持しつつ前進する。また、車両Ｂは、車両Ａから指令を取得せず、自己の判断に基づき、ステップＳ１１１〜Ｓ１１４の処理を行ってもよい。
【００８５】
ステップＳ１１２において、生成部１０９は、ステップＳ１１０の判定結果に基づき、車両Ａを前進させるための走行制御情報を生成し、出力部１１０に出力する。出力部１１０は、当該走行制御情報を、自律走行制御装置６に出力し、ステップＳ１０１に戻る。上記走行制御情報には、後退する車両Ｂに対して、前進する車両Ａが維持する車間距離Ｄｓの情報が含まれる。自律走行制御装置６は、走行制御情報に応じて、車両Ａを前進走行させる。なお、生成部１０９は、車両Ａを前進させるための走行制御情報に加えて、車両Ｂを後退させるための走行制御情報を含む指令を生成してもよい。生成部１０９は、生成した指令を、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して車両Ｂに送信する。これにより、車両Ｂは、受信された指令に従って後退し、車両Ａは、後退する車両Ｂに対して車間距離Ｄｓを維持しつつ前進する。自律走行制御装置６は、車両Ａのカメラの画像、車両Ａの前方の物体を検知する図示しない他のセンサ、車両Ｂから受信する車両Ｂの位置等から、車両Ａ及びＢの車間距離を検出してもよい。また、自律走行制御装置６は、車両Ｂから、車両Ａ及びＢの車間距離Ｄｓの情報を取得してもよい。
【００８６】
ステップＳ１１３において、情報処理装置１００は、車両Ａ及び車両Ｂの移動によって、車両Ａ及びＢの対峙状態が解消されたか否かを判定する。つまり、情報処理装置１００は、車両Ａ及びＢの離合が完了したか否かを判定する。車両Ａ及びＢの対峙状態が解消されたとは、対向場所が終点位置ＰＡ以降の離合可能区間内に位置し、又は車両Ａ及びＢが対向していないことである。具体的には、ステップＳ１０７のように、対向車検出部１０３は、車両Ａに対する車両Ｂの対向の有無を検出し、判定部１０７は、離合可能区間に対する対向場所を判定する。
【００８７】
対向車検出部１０３は、離合が完了している場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、離合が完了していない場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、ステップＳ１１４に進む。
【００８８】
ステップＳ１１４において、自律走行制御装置６は、車両Ａを停止状態で待機させ、ステップＳ１１３に戻る。すなわち、後退した車両は、後退が完了すると、離合が完了するまで待機する。
【００８９】
［１−３．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態１に係る情報処理装置１００は、当該２つの車両の対峙状態を検出すると、後退方向で車両の直近の離合可能区間から対向場所までの距離がより小さい車両を後退させ、当該距離がより大きい車両を前進させ、離合可能区間において当該２つの車両を離合させる。つまり、情報処理装置１００は、当該２つの車両のうちの離合可能区間により近い車両を後退させる。
【００９０】
また、実施の形態１に係る情報処理装置１００は、例えば、第１車両としての車両Ａに搭載される。このような情報処理装置１００の検出部としての対向車検出部１０３及び判定部１０７は、車両Ａに対する第２車両としての車両Ｂの対向を検出する。判定部１０７は、車両Ａと車両Ｂとの対向場所が、車両がすれ違うことができる区間であって車両Ａの走行経路上における対向場所に対して車両Ａの進行方向手前の区間である第１区間内にあるかを判定する。さらに、算出部としての後退距離取得部１０８は、第１区間から対向場所までの第１距離を算出する。通信部１０２は、対向場所が第１区間内にないと判定された場合、第１距離を車両Ｂに送信し、車両がすれ違うことができる区間であって車両Ｂの走行経路上における対向場所に対して車両Ｂの進行方向手前の区間である第２区間から対向場所までの第２距離を、車両Ｂから、受信する。生成部１０９は、第１距離と第２距離とを比較し、比較結果に応じて車両Ａを前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。出力部は、走行制御情報を車両Ａの走行制御部へ出力する。
【００９１】
上記構成によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両Ａ及びＢの対向状態（すなわち対峙状態）が発生した場合、２つの車両Ａ及びＢにおける車両がすれ違うことができる区間と対向場所との距離に応じて、車両Ａの走行が制御される。このように、従来技術と異なり、実際の移動距離に応じて対峙状態の車両Ａ及びＢそれぞれの前進又は後退が決定される。これにより、対峙状態を解消するために車両Ａ又はＢが移動する距離を適正化できる。よって、車両Ａ及びＢの対峙状態の解消を効率的にすることが可能になる。また、対峙状態を解消するための制御も簡易である。なお、対峙状態の解消は、車々間通信を介して行われるが、対峙状態の発生時、２つの車両Ａ及びＢが車々間通信エリア内に存在するため、スムーズな対峙状態の解消が可能である。
【００９２】
［実施の形態２］
実施の形態２に係る情報処理装置２００を説明する。実施の形態１に係る情報処理装置１００は、対峙状態の２つの車両から直近の離合可能区間までの後退距離に基づき、後退する車両を決定した。実施の形態２に係る情報処理装置２００は、対峙状態の２つの車両の後続車両の数量に基づき、後退する車両を決定する。以下において、実施の形態２について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００９３】
［２−１．情報処理装置の構成］
実施の形態２に係る情報処理装置２００及びその周辺の構成を説明する。図４は、実施の形態２に係る情報処理装置２００を備える車両Ａ１の機能的な構成の一例のブロック図を示す。図４に示すように、車両Ａ１は、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置２００とを備える。情報処理装置２００は、実施の形態１と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、離合可能地点取得部１０６と、判定部１０７と、後退距離取得部１０８と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。さらに、情報処理装置２００は、生成部２０９と、後退台数取得部２１２とを含む。
【００９４】
後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の後続車両の数量を取得する。後退台数取得部２１２は、判定部１０７から、車両Ａ１と他車両との対峙状態の判定結果を取得した場合、及び、車両Ａ１と対向する他車両から後続車両の数量の要求を受けたとき、車両Ａ１の後続車両の数量を算出する。具体的には、後退台数取得部２１２は、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して、車々間通信装置１の通信エリア内の車両と通信し、当該車両の後続車両の数量と当該車両の位置とを取得する。後退台数取得部２１２は、車両との通信を試行し、車両から返信がある場合、当該車両に、当該車両の後続車両の数量と当該車両の位置とを要求し取得する。後退台数取得部２１２は、車々間通信エリア内の各車両から取得される当該車両の後続車両の数量と当該車両の位置とから、車両Ａ１に後続する車両の数量を算出する。本実施の形態では、各車両から送られる後続車両の数量は、当該車両を含む数量であるが、これに限定されない。ここで、後退台数取得部２１２は、算出部の一例である。
【００９５】
例えば、車両Ａ１の車々間通信エリア内には、車両Ｂのみが存在し、車両Ｂの車々間通信エリア内には、車両Ａ１及びＣのみが存在し、車両Ｃの車々間通信エリア内には、車両Ｂ及びＤのみが存在し、車両Ｄの車々間通信エリア内には、車両Ｃ及びＥのみが存在するとする。この場合、車両Ｄは、車両Ｅから後続車両の数量「１」を取得する。車両Ｃは、車両Ｄから後続車両の数量「２」を取得する。さらに、車両Ｂは、車両Ｃから後続車両の数量「３」を取得する。そして、車両Ａ１の後退台数取得部２１２は、車両Ｂから後続車両の数量「４」を取得する。このように、車両間において車々間通信を順次行うことによって、車両Ａ１の後続車両の数量の検出が可能である。
【００９６】
生成部２０９は、後退台数取得部２１２から車両Ａ１の後続車両の数量を取得する。さらに、生成部２０９は、車両Ａ１に対向する他車両からその後続車両の数量を取得する。そして、生成部２０９は、車両Ａ１の後続車両の数量と他車両の後続車両の数量とを比較し、比較結果に応じて、車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部２０９は、車両Ａ１の後続車両の数量がより小さい場合、車両Ａ１を後退させる走行制御情報を生成する。生成部２０９は、車両Ａ１の後続車両の数量がより大きい場合、車両Ａ１を前進させる走行制御情報を生成する。生成部２０９は、車両Ａ１及び他車両の後続車両の数量が同じである場合、実施の形態１と同様に、後退距離に基づく走行制御情報を生成する。生成部１０９は、走行制御情報を出力部１１０に出力する。
【００９７】
また、車両Ａ１及び情報処理装置２００のその他の構成要素の構成は、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００９８】
［２−２．情報処理装置の動作］
実施の形態２に係る情報処理装置２００の動作を、図５Ａ及び図５Ｂを参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａ１の後続車両、車両Ａ１と対向する他車両及びその後続車両も、自律走行可能であり、車両Ａ１と同様の情報処理装置を搭載するとして、図６Ａ及び図６Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態２に係る情報処理装置２００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図６Ａは、実施の形態２に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。図６Ｂは、実施の形態２に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【００９９】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、車両Ａ１の自律走行制御装置６及び情報処理装置２００は、実施の形態１に係る情報処理装置１００と同様に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を行う。ステップＳ１０７では、判定部１０７は、車両Ａ１と他車両とが対峙状態でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、対峙状態である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、判定結果を後退台数取得部２１２に出力し、ステップＳ２０１に進む。
【０１００】
ステップＳ２０１において、後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の周囲の車両を検知する。具体的には、後退台数取得部２１２は、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して、車々間通信エリア内の車両との通信を試行する。
【０１０１】
次いで、ステップＳ２０２において、後退台数取得部２１２は、車両からの返信がある場合、周囲に車両があると判定し、ステップＳ２０３に進む（ステップＳ２０２でＹｅｓ）。後退台数取得部２１２は、車両からの返信がない場合、周囲に車両がないと判定し、ステップＳ２０５に進む（ステップＳ２０２でＮｏ）。
【０１０２】
ステップＳ２０３において、後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の周囲の車両に対して、当該車両の後続車両の数量と当該車両の位置とを、車々間通信装置１等を介して要求する。周囲の車両は、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理と同様の処理を行うことによって、後続車両の数量を取得してもよい。
【０１０３】
次いで、ステップＳ２０４において、後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の後続車両の数量を算出する。具体的には、後退台数取得部２１２は、周囲の各車両から取得された当該車両の位置に基づき、車両Ａ１の進行方向において車両Ａ１に後続する車両を特定する。さらに、後退台数取得部２１２は、特定された車両の後続車両の数量から、車両Ａ１の後続車両の数量を算出する。周囲の車両は、後退台数取得部２１２に対して、当該車両の後続車両の数量を送信するが、各後続車両の位置も送信してもよい。
【０１０４】
後退台数取得部２１２は、特定された全ての車両の後続車両を車両Ａ１の後続車両としてもよく、特定された車両のうちの車両Ａ１から第一所定距離内にある全ての車両から取得される後続車両を車両Ａ１の後続車両としてもよく、特定された全ての車両の後続車両のうちの車両Ａ１から第二所定距離内にある全ての後続車両を車両Ａ１の後続車両としてもよい。
【０１０５】
なお、後続車両は、車両に後続して停止している車両を対象としてもよく、車両に後続して走行している車両を対象としてもよく、両方の車両を対象としてもよい。車両に後続して走行している車両を後続車両の対象とする場合、第一所定距離及び第二所定距離は、後続車両の速度に応じて変えられてもよい。例えば、後続車両の速度が高い程、第一所定距離及び第二所定距離は大きくされてもよい。後続車両の速度は、後続車両の数量と一緒に取得されてもよい。また、対峙状態を解消するために車両Ａ１が後退する場合、後退台数取得部２１２は、特定された全ての車両の後続車両のうち、車両Ａ１の後退が完了するまでに車両Ａ１の後続車両の列、つまり後続車両群に加わって停止する車両を予測し、予測される車両を車両Ａ１の後続車両に決定してもよい。
【０１０６】
次いで、ステップＳ２０５において、後退台数取得部２１２は、図６Ａの例に示すように、車両Ａ１と対峙する車両Ｂ１に対して、車両Ａ１の後続車両の数量を、車々間通信装置１等を介して送信する。さらに、後退台数取得部２１２は、車両Ｂ１に対して、車両Ｂ１の後続車両の数量を、車々間通信装置１等を介して要求する。例えば、後退台数取得部２１２は、車両Ｂ１に対して、車両Ａ１の後続車両の数量「Ｍ」を送信し、車両Ｂ１から、車両Ｂ１の後続車両の数量「Ｎ」を受信する。数量「Ｍ」は、車両Ａ１を含む数量であり、図６Ａでは、車両Ａ１のみからなる数量「１」である。数量「Ｎ」は、車両Ｂ１を含む数量であり、図６Ｂでは、車両Ｂ１及び後続車両Ｂ２からなる数量「２」である。
【０１０７】
次いで、ステップＳ２０６において、生成部１０９は、後退台数取得部２１２から車両Ａ１及びＢ１の後続車両の数量を取得し、これらを比較する。さらに、ステップＳ２０７において、生成部１０９は、車両Ａ１の後続車両の数量よりも、対向車である車両Ｂ１の後続車両の数量が少ない場合、ステップＳ２０８に進み、車両Ａ１の後続車両の数量よりも車両Ｂ１の後続車両の数量が多い場合、ステップＳ２０９に進み、車両Ａ１及びＢ１の後続車両の数量が同じである場合、ステップＳ２１０に進む。
【０１０８】
ステップＳ２０８において、実施の形態１におけるステップＳ１１２と同様に、生成部１０９は、車両Ａ１を前進させるための走行制御情報を生成し、出力部１１０に出力し、出力部１１０は、当該走行制御情報を、自律走行制御装置６に出力し、ステップＳ１０１に戻る。当該走行制御情報は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓの情報を含む。さらに、生成部１０９は、車両Ａ１と同様に車両Ａ１の後続車両を前進させるための走行制御情報を含む指令を生成し、車両Ａ１の後続車両に送信する。また、生成部１０９は、車両Ｂ１を後退させるための走行制御情報を含む指令を生成し、車両Ｂ１に送信してもよい。これにより、車両Ｂ１及びその後続車両は一緒に後退し、車両Ａ１及びその後続車両は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１０９】
ステップＳ２０９において、実施の形態１におけるステップＳ１１１と同様に、生成部１０９は、車両Ａ１を後退させるための走行制御情報を生成し、出力部１１０に出力し、出力部１１０は、当該走行制御情報を、自律走行制御装置６に出力し、ステップＳ２１１に進む。さらに、生成部１０９は、車両Ａ１と同様に車両Ａ１の後続車両を後退させるための走行制御情報を含む指令を生成し、車両Ａ１の後続車両に送信する。また、生成部１０９は、車両Ｂ１を前進させるための走行制御情報を含む指令を生成してもよい。当該走行制御情報は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓの情報を含む。これにより、図６Ｂの例に示すように、車両Ａ１及びその後続車両は一緒に後退し、車両Ｂ１及びその後続車両は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。車両Ｂ１は、車両Ａ１から指令を取得せず、自己の判断に基づき、前進の処理を行ってもよい。
【０１１０】
次いで、ステップＳ２１１において、実施の形態１におけるステップＳ１１３と同様に、情報処理装置２００は、車両Ａ１及びＢ１の離合が完了したか否かを判定する。車両Ａ１及びＢ１の離合が完了したとは、対向場所が終点位置ＰＡ以降の離合可能区間内に位置すること、車両Ａ１及びＢ１が対向していないこと、又は、車両Ａ１及びその後続車両並びに車両Ｂ１及びその後続車両が上記離合可能区間内に位置することである。
【０１１１】
次いで、ステップＳ２１２において、実施の形態１におけるステップＳ１１４と同様に、自律走行制御装置６は、車両Ａ１及びその後続車両を停止状態で待機させ、ステップＳ１１７に戻る。すなわち、後退した車両Ａ１及びその後続車両は、後退が完了すると、離合が完了するまで待機する。
【０１１２】
また、ステップＳ２１０において、実施の形態１におけるステップＳ１０８と同様に、後退距離取得部１０８は、記憶部１１１の離合可能区間の情報を参照することによって、車両Ａ１から最も近い離合可能区間を特定する。さらに、後退距離取得部１０８は、車両Ａ１から離合可能区間の終点位置までの距離である車両Ａ１の後退距離を算出し、車両Ｂ１に送信する。さらに、後退距離取得部１０８は、車両Ｂ１から、車両Ｂ１の後退距離を受信する。
【０１１３】
その後のステップＳ２１３〜Ｓ２１８の処理はそれぞれ、実施の形態１におけるステップＳ１０９〜Ｓ１１４の処理と同様である。
【０１１４】
［２−３．後続車両の動作］
車両Ａ１及びＢ１の後続車両の情報処理装置の動作を、図７を参照しつつ説明する。図７は、実施の形態２に係る後続車両の情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。以下において、車両Ａ１の後続車両Ａｋ（ｋ＝２，・・・・，Ｍ）の処理例を説明するが、車両Ｂ１の後続車両の処理は、後続車両Ａｋと同様であるため、その説明を省略する。図７に示すように、後続車両Ａｋの情報処理装置は、ステップＳ２２０１〜Ｓ２２０３それぞれの処理を、実施の形態１に係る情報処理装置１００のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様に行う。
【０１１５】
ステップＳ２２０４において、後続車両Ａｋの情報処理装置は、車々間通信エリア内の周囲の車両からの車々間通信を受信する。次いで、ステップＳ２２０５において、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の車両から、後続車両Ａｋの後続車両の数量の要求を受けているか否かを判定する。上記情報処理装置は、要求を受けている場合（ステップＳ２２０５でＹｅｓ）、ステップＳ２２０６に進み、要求を受けていない場合（ステップＳ２２０５でＮｏ）、ステップＳ２２０１に戻る。
【０１１６】
ステップＳ２２０６において、実施の形態２におけるステップＳ２０１と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋの周囲の車両を検知する。具体的には、上記情報処理装置は、車々間通信エリア内の車両との車々間通信を試行する。さらに、ステップＳ２２０７において、実施の形態２におけるステップＳ２０２と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、車両からの返信がある場合、周囲に車両があると判定し、ステップＳ２２０８に進む（ステップＳ２２０７でＹｅｓ）。上記情報処理装置は、車両からの返信がない場合、周囲に車両がないと判定し、ステップＳ２２１０に進む（ステップＳ２２０７でＮｏ）。
【０１１７】
ステップＳ２２０８において、実施の形態２におけるステップＳ２０３と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の車両に対して、当該車両の後続車両の数量と当該車両の位置とを、車々間通信を介して要求する。
【０１１８】
次いで、ステップＳ２２０９において、実施の形態２におけるステップＳ２０４と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋの数量を算出する。具体的には、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の各車両から取得された当該車両の位置に基づき、後続車両Ａｋに後続する車両を特定し、特定された車両の後続車両の数量から、後続車両Ａｋに後続する車両の数量を算出する。
【０１１９】
次いで、ステップＳ２２１０において、実施の形態２におけるステップＳ２０５と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋの先行車両を含む周囲の車両に、車々間通信を介して、後続車両の数量を送信する。
【０１２０】
［２−４．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態２に係る情報処理装置２００は、当該２つの車両の対峙状態を検出すると、後続する車両がより少ない車両を後退させ、後続する車両がより多い車両を前進させ、離合可能区間において当該２つの車両及びそれらの後続車両を離合させる。さらに、当該２つの車両の後続車両の数量が同じである場合、情報処理装置２００は、離合可能区間により近い車両を後退させる実施の形態１と同様の処理を行うことによって、離合可能区間において当該２つの車両及びそれらの後続車両を離合させる。
【０１２１】
また、実施の形態２に係る情報処理装置２００は、例えば、第１車両としての車両Ａ１に搭載される。このような情報処理装置２００において、生成部２０９は、車両Ａ１の後続車両の数と車両Ｂ１の後続車両の数とを比較し、比較結果に応じて車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。上記構成によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両Ａ１及びＢ１の対向状態（つまり対峙状態）が発生した場合、２つの車両Ａ１及びＢ１の後続車両の数量に応じて、車両Ａ１の走行が制御される。このように、従来技術と異なり、実際に移動させられることになる車両の数に応じて対峙状態の車両Ａ１及びＢ１それぞれの前進又は後退が決定される。これにより、車両Ａ１及びＢ１の対峙状態を解消するために移動させられる車両の数を適正化できる。よって、車両Ａ１及びＢ１の対峙状態の解消を効率的にすることが可能になる。
【０１２２】
また、実施の形態２に係る情報処理装置２００において、生成部２０９は、車両Ａ１の後続車両の数と車両Ｂ１の後続車両の数とが同じであることを示す場合、第１距離と第２距離とを比較し、比較結果に応じて車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。なお、第１距離は、対向場所に対して車両Ａ１の進行方向手前にある離合可能区間から対向場所までの距離であり、第２距離は、対向場所に対して車両Ｂ１の進行方向手前にある離合可能区間から対向場所までの距離である。上記構成によると、移動させられる車両の数が同数である場合であっても、車両Ａ１の前進又は後退を決定することができる。
【０１２３】
［実施の形態３］
実施の形態３に係る情報処理装置３００を説明する。実施の形態２に係る情報処理装置２００は、対峙状態の２つの車両の後続車両の数量に基づき、後退する車両を決定した。実施の形態３に係る情報処理装置３００は、対峙状態の２つの車両から直近の離合可能区間までの後退距離と後続車両の数量とに基づき、後退する車両を決定する。以下において、実施の形態３について、実施の形態１及び２と異なる点を中心に説明する。
【０１２４】
［３−１．情報処理装置の構成］
実施の形態３に係る情報処理装置３００及びその周辺の構成を説明する。図８は、実施の形態３に係る情報処理装置３００を備える車両Ａ１の機能的な構成の一例のブロック図を示す。図８に示すように、車両Ａ１は、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置３００とを備える。情報処理装置３００は、実施の形態２と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、離合可能地点取得部１０６と、判定部１０７と、後退距離取得部１０８と、出力部１１０と、記憶部１１１と、後退台数取得部２１２とを含む。さらに、情報処理装置３００は、生成部３０９を含む。
【０１２５】
生成部３０９は、後退距離取得部１０８から車両Ａ１の後退距離を取得し、車両Ａ１に対峙する他車両から後退距離を取得する。さらに、生成部３０９は、後退台数取得部２１２から車両Ａ１の後続車両の数量を取得し、車両Ａ１に対峙する他車両からその後続車両の数量を取得する。そして、生成部３０９は、車両Ａ１の後退距離と、他車両の後退距離と、車両Ａ１の後続車両の数量と、他車両の後続車両の数量とに基づく比較をし、比較結果に応じて、車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部１０９は、上記比較として、車両Ａ１の後退距離及び車両Ａ１の後続車両の数量の積である第一の積と、他車両の後退距離及び他車両の後続車両の数量の積である第二の積との比較を用いる。生成部３０９は、第一の積が第二の積よりも小さい場合、車両Ａ１を後退させる走行制御情報を生成する。生成部３０９は、第一の積が第二の積よりも大きい場合、車両Ａ１を前進させる走行制御情報を生成する。生成部３０９は、第一の積及び第二の積が同じである場合、実施の形態１と同様に、後退距離に基づく走行制御情報を生成する。生成部３０９は、走行制御情報を出力部１１０に出力する。
【０１２６】
また、車両Ａ１及び情報処理装置３００のその他の構成要素の構成は、実施の形態２と同様であるため、その説明を省略する。
【０１２７】
［３−２．情報処理装置の動作］
実施の形態３に係る情報処理装置３００の動作を、図９Ａ及び図９Ｂを参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａ１の後続車両、車両Ａ１と対向する他車両及びその後続車両も、自律走行可能であり、車両Ａ１と同様の情報処理装置を搭載するとして、図１０Ａ及び図１０Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図９Ａ及び図９Ｂは、実施の形態３に係る情報処理装置３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１０Ａは、実施の形態３に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。図１０Ｂは、実施の形態３に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【０１２８】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、車両Ａ１の自律走行制御装置６及び情報処理装置３００は、実施の形態１に係る情報処理装置１００と同様に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を行う。ステップＳ１０７では、判定部１０７は、車両Ａ１と他車両とが対峙状態でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、対峙状態である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、判定結果を後退距離取得部１０８及び後退台数取得部２１２に出力し、ステップＳ３０１に進む。
【０１２９】
ステップＳ３０１において、実施の形態１におけるステップＳ１０８と同様に、後退距離取得部１０８は、記憶部１１１の離合可能区間の情報を参照することによって、図１０Ａの例に示すように、車両Ｂ１と対峙している車両Ａ１から最も近い離合可能区間を特定する。さらに、後退距離取得部１０８は、特定された離合可能区間の終点位置ＰＡを検出する。さらにまた、後退距離取得部１０８は、車両Ａ１から離合可能区間の終点位置ＰＡまでの距離ＤＡを、車両Ａ１の後退距離として算出し生成部３０９に出力する。距離ＤＡは、車両Ａ１及びＢ１の対向場所から終点位置ＰＡまでの距離でもある。
【０１３０】
次いで、ステップＳ３０２〜Ｓ３０５それぞれにおいて、後退台数取得部２１２は、実施の形態２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０４と同様の処理を行う。これにより、後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の後続車両の数量を算出し生成部３０９に出力する。例えば、図１０Ａの例に示すように、後退台数取得部２１２は、車両Ａ１の後続車両Ａ１〜Ａ４の数量「Ｍ（Ｍ＝４）」を出力する。
【０１３１】
次いで、ステップＳ３０６において、生成部３０９は、車両Ａ１の後退距離と車両Ａ１の後続車両の数量との積である第一の積を算出する。そして、生成部３０９は、車両Ａ１と対峙する車両Ｂ１に対して、第一の積を、車々間通信装置１等を介して送信する。さらに、生成部３０９は、車両Ｂ１に対して、車両Ｂ１の後退距離と車両Ｂ１の後続車両の数量との積である第二の積を、車々間通信装置１等を介して要求する。例えば、図１０Ａの例に示すように、生成部３０９は、車両Ｂ１に対して、第一の積「ＤＡ×Ｍ」を送信し、車両Ｂ１から、第二の積「ＤＢ×Ｎ」を受信する。「ＤＢ」は、車両Ｂ１の後退距離であり、「Ｎ」は、車両Ｂ１の後続車両Ｂ１〜Ｂ３の数量である。
【０１３２】
次いで、ステップＳ３０７において、生成部３０９は、第一の積と第二の積とを比較する。さらに、ステップＳ３０８において、生成部３０９は、車両Ａ１の第一の積よりも対向車である車両Ｂ１の第二の積が小さい場合、ステップＳ３０９に進む。生成部３０９は、第一の積よりも第二の積が大きい場合、ステップＳ３１０に進む。生成部３０９は、第一の積と第二の積とが同じである場合、ステップＳ３１１に進む。
【０１３３】
ステップＳ３０９において、生成部３０９は、実施の形態２におけるステップＳ２０８と同様の処理を行う。これにより、図１０Ｂの例に示すように、車両Ｂ１〜Ｂ３は一緒に後退し、車両Ａ１〜Ａ４は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１３４】
ステップＳ３１０、Ｓ３１２及びＳ３１３それぞれにおいて、生成部３０９は、実施の形態２におけるステップＳ２０９、Ｓ２１１及びＳ２１２と同様の処理を行う。ステップＳ３１０では、車両Ａ１〜Ａ４は一緒に後退し、車両Ｂ１〜Ｂ３は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１３５】
また、ステップＳ３１１において、実施の形態２におけるステップＳ２１３と同様に、生成部３０９は、車両Ａ１の後退距離ＤＡ及び車両Ｂ１の後退距離ＤＢを比較する。生成部３０９は、車両Ａ１の後退距離ＤＡが車両Ｂ１の後退距離ＤＢよりも短いと判定した場合（ステップＳ３１４でＹｅｓ）、ステップＳ３１６に進み、そうでないと判定した場合（ステップＳ３１４でＮｏ）、ステップＳ３１５に進む。
【０１３６】
ステップＳ３１５〜Ｓ３１８それぞれにおいて、生成部３０９は、実施の形態２におけるステップＳ２１５〜Ｓ２１８と同様の処理を行う。
【０１３７】
［３−３．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態３に係る情報処理装置３００は、車両Ａ１と車両Ｂ１との対峙状態を検出すると、直近の離合可能区間までの後退距離と後続する車両の数量との積がより小さい車両を後退させ、上記積がより大きい車両を前進させ、離合可能区間において２つの車両Ａ１及びＢ１並びにそれらの後続車両を離合させる。さらに、上記の積が同じである場合、情報処理装置３００は、離合可能区間により近い車両を後退させる実施の形態１と同様の処理を行うことによって、離合可能区間において２つの車両Ａ１及Ｂ１並びにそれらの後続車両を離合させる。なお、実施の形態３における後続車両の動作は、実施の形態２と同様である。
【０１３８】
また、実施の形態３に係る情報処理装置３００は、例えば、第１車両としての車両Ａ１に搭載される。このような情報処理装置３００において、生成部３０９は、第１距離、車両Ａ１の後続車両の数、第２距離及び車両Ｂ１の後続車両の数に基づく比較をし、比較結果に応じて走行制御情報を生成する。なお、第１距離は、対向場所に対して車両Ａ１の進行方向手前にある離合可能区間から対向場所までの距離であり、第２距離は、対向場所に対して車両Ｂ１の進行方向手前にある離合可能区間から対向場所までの距離である。
【０１３９】
上記構成によると、車両の移動距離だけでなく、移動させられる車両の数に応じて、車両Ａ１の走行が制御される。これにより、車両Ａ１及びＢ１の対峙状態を解消するために移動する車両の数を適正化できる。言い換えると、後続車両の状況を考慮した対峙状態の解消が可能になる。また、対峙状態の解消のために考慮する要素が増えるため、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【０１４０】
また、実施の形態３に係る情報処理装置３００において、生成部３０９は、第１距離及び車両Ａ１の後続車両の数の積と第２距離及び車両Ｂ１の後続車両の数の積とを比較し、比較結果に応じて走行制御情報を生成する。上記構成によると、移動させられる車両群の疑似的な移動量に応じて、車両Ａ１の走行が制御される。これにより、車両Ａ１及びＢ１の対峙状態を解消するための車両の移動量をある程度適正化できる。言い換えると、対峙状態の解消のための移動距離と後続車両の状況とを考慮した対峙状態の解消が可能になる。また、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【０１４１】
［実施の形態４］
実施の形態４に係る情報処理装置４００を説明する。実施の形態３に係る情報処理装置３００は、対峙状態の２つの車両から直近の離合可能区間までの後退距離と後続車両の数量とに基づき、後退する車両を決定した。実施の形態４に係る情報処理装置４００は、対峙状態の第一車両及び第二車両について、第一車両及びその後続車両それぞれから直近の離合可能区間までの後退距離の和と、第二車両及びその後続車両それぞれから直近の離合可能区間までの後退距離の和とに基づき、後退する車両を決定する。以下において、実施の形態４について、実施の形態１〜３と異なる点を中心に説明する。
【０１４２】
［４−１．情報処理装置の構成］
実施の形態４に係る情報処理装置４００及びその周辺の構成を説明する。図１１は、実施の形態４に係る情報処理装置４００を備える車両Ａ１の機能的な構成の一例のブロック図を示す。図１１に示すように、車両Ａ１は、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置４００とを備える。情報処理装置４００は、実施の形態３と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、離合可能地点取得部１０６と、判定部１０７と、後退距離取得部１０８と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。さらに、情報処理装置３００は、生成部４０９と、後退距離和算出部４１３とを含む。
【０１４３】
後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１が走行した経路上において車両Ａ１の現在位置から直近の離合可能区間と車両Ａ１及びその後続車両それぞれとの距離の和、つまり、車両Ａ１の後退距離和を算出する。本実施の形態では、上記距離は、車両から離合可能区間までの道程距離等の物理的な距離である。後退距離和算出部４１３は、判定部１０７から、車両Ａ１と他車両との対峙状態の判定結果を取得した場合、及び、車両Ａ１と対峙する他車両から後退距離和の要求を受けたとき、車両Ａ１の後退距離和を算出する。ここで、後退距離和算出部４１３は、算出部の一例である。
【０１４４】
具体的には、後退距離和算出部４１３は、記憶部１１１から、車両Ａ１が走行した経路上において、車両Ａ１の位置に最も近い離合可能区間の終点位置を取得する。後退距離和算出部４１３は、車々間通信エリア内の車両と通信し、車両から返信がある場合、当該車両に、上記終点位置を送信する。さらに、後退距離和算出部４１３は、当該車両に、当該車両及びその後続車両それぞれと上記終点位置との距離の和である後退距離和と、当該車両の位置とを要求し取得する。後退距離和算出部４１３は、車々間通信エリア内の各車両から取得される当該車両の位置から、車両Ａ１に後続する車両とその後退距離和とを特定する。後退距離和算出部４１３は、後続車両の後退距離和に、車両Ａ１と上記終点位置との距離である後退距離を加算することによって、車両Ａ１の後退距離和を算出する。
【０１４５】
なお、上記構成では、車両Ａ１の後続車両が、その後退距離和を算出し、車両Ａ１に送信していたが、車両Ａ１の後退距離和算出部４１３が、車両Ａ１の各後続車両と上記終点位置との距離を算出しその和を算出することによって、後続車両の後退距離和を取得してもよい。この場合、後退距離和算出部４１３は、車々間通信エリア内の車両から、当該車両及び当該車両の後続車両の位置を取得する。さらに、後退距離和算出部４１３は、当該車両及びその後続車両の位置から、車両Ａ１に後続する車両及びその位置を特定する。そして、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１及びその後続車両それぞれの位置と離合可能区間の終点位置との距離を算出し、当該距離の和を後退距離和として算出する。
【０１４６】
また、上記構成では、後退距離和は、車両Ａ１及びその後続車両それぞれの位置と離合可能区間の終点位置との距離の和であったが、これに限定されない。例えば、後退距離和は、対峙状態を解消するために車両Ａ１及びその後続車両それぞれが離合可能区間内に実際に後退する距離の和であってもよい。この場合、各車両は、車々間通信を介して、当該車両の全長を他車両に送信する。車両Ａ１及びその後続車両は、車両と上記終点位置との距離に、当該車両に先行する各車両の全長を加算することによって、車両が離合可能区間内に実際に後退する距離を算出してもよい。
【０１４７】
生成部４０９は、後退距離和算出部４１３から車両Ａ１の後退距離和を取得する。さらに、生成部４０９は、車両Ａ１に対峙する他車両から、当該車両の後退距離和を、車々間通信を介して取得する。そして、生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離和と他車両の後退距離和とを比較し、比較結果に応じて、車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離和がより小さい場合、車両Ａ１を後退させる走行制御情報を生成する。生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離和がより大きい場合、車両Ａ１を前進させる走行制御情報を生成する。生成部４０９は、車両Ａ１及び他車両の後退距離和が同じである場合、実施の形態１と同様に、車両Ａ１及び他車両の後退距離に基づく走行制御情報を生成する。生成部４０９は、走行制御情報を出力部１１０に出力する。
【０１４８】
また、車両Ａ１及び情報処理装置４００のその他の構成要素の構成は、実施の形態３と同様であるため、その説明を省略する。
【０１４９】
［４−２．情報処理装置の動作］
実施の形態４に係る情報処理装置４００の動作を、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａ１の後続車両、車両Ａ１と対向する他車両及びその後続車両も、自律走行可能であり、車両Ａ１と同様の情報処理装置を搭載するとして、図１３Ａ及び図１３Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図１２Ａ及び図１２Ｂは、実施の形態４に係る情報処理装置４００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１３Ａは、実施の形態４に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。図１３Ｂは、実施の形態４に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【０１５０】
図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、車両Ａ１の自律走行制御装置６及び情報処理装置４００は、実施の形態１に係る情報処理装置１００と同様に、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を行う。ステップＳ１０７では、判定部１０７は、車両Ａ１と他車両とが対峙状態でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、対峙状態である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、判定結果を後退距離和算出部４１３に出力し、ステップＳ４０１に進む。
【０１５１】
ステップＳ４０１において、実施の形態１におけるステップＳ１０８と同様に、後退距離取得部１０８は、図１３Ａの例に示すように、車両Ｂ１と対峙している車両Ａ１から最も近い離合可能区間の終点位置ＰＡと車両Ａ１との距離を、車両Ａ１の後退距離として算出し後退距離和算出部４１３に出力する。この距離は、車両Ａ１及びＢ１の対向場所から終点位置ＰＡまでの距離でもある。
【０１５２】
ステップＳ４０２において、実施の形態２におけるステップＳ２０１と同様に、後退距離和算出部４１３は、車々間通信を介して、車両Ａ１の周囲の車両を検知する。次いで、ステップＳ４０３において、後退距離和算出部４１３は、実施の形態２におけるステップＳ２０２と同様に、車両からの返信がある場合（ステップＳ４０３でＹｅｓ）、ステップＳ４０４に進み、車両からの返信がない場合（ステップＳ４０３でＮｏ）、ステップＳ４０６に進む。
【０１５３】
ステップＳ４０４において、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１の周囲の車両に対して、当該車両の後退距離和を、車々間通信を介して要求する。具体的には、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１の周囲の車両に対して、車両Ａ１から最も近い離合可能区間の終点位置ＰＡを送信し、その後、当該車両の後退距離和及び当該車両の位置を要求する。周囲の車両は、ステップＳ４０１〜Ｓ４０５の処理と同様の処理を行うことによって、当該車両の後退距離和を算出してもよい。
【０１５４】
次いで、ステップＳ４０５において、後退距離和算出部４１３は、車々間通信エリア内の車両から、当該車両の後退距離和及び当該車両の位置を取得する。さらに、後退距離和算出部４１３は、取得された各車両の位置に基づき、車両Ａに後続する車両を特定する。後退距離和算出部４１３は、特定された車両の後退距離和から、車両Ａ１の後続車両の後退距離和を算出する。例えば、図１３Ａの例に示すように、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１の後続車両Ａ２〜Ａ４の後退距離和を算出する。
【０１５５】
次いで、ステップＳ４０６において、後退距離和算出部４１３は、ステップＳ４０１で取得された車両Ａ１の後退距離を、後続車両Ａ２〜Ａ４の後退距離和に加算することによって、車両Ａ１の後退距離和を算出する。なお、ステップＳ４０３において車両からの返信がない等の車両Ａ１の後続車両が検出されない場合、車両Ａ１の後退距離和は、車両Ａ１の後退距離である。
【０１５６】
次いで、ステップＳ４０７において、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１と対峙する車両Ｂ１に対して、車両Ａ１の後退距離和を、車々間通信を介して送信する。さらに、後退距離和算出部４１３は、車両Ｂ１に対して、車両Ｂ１の後退距離和を、車々間通信を介して要求する。図１３Ａの例に示すように、後退距離和算出部４１３は、車両Ｂ１に対して、車両Ａ１〜Ａ４の後退距離の和を送信し、車両Ｂ１から、車両Ｂ１〜Ｂ３の後退距離の和を受信する。後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１及びＢ１それぞれの後退距離和を生成部４０９に出力する。
【０１５７】
次いで、ステップＳ４０８において、生成部４０９は、車両Ａ１及びＢ１の後退距離和を比較する。さらに、ステップＳ４０９において、生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離の和よりも、対向車である車両Ｂ１の後退距離和が小さい場合、ステップＳ４１０に進む。生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離和よりも車両Ｂ１の後退距離和が大きい場合、ステップＳ４１１に進む。生成部４０９は、車両Ａ１及びＢ１の後退距離和が同じである場合、ステップＳ４１２に進む。
【０１５８】
ステップＳ４１０において、生成部４０９は、実施の形態２におけるステップＳ２０８と同様の処理を行う。これにより、図１３Ｂの例に示すように、車両Ｂ１〜Ｂ３は一緒に後退し、車両Ａ１〜Ａ４は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１５９】
ステップＳ４１１、Ｓ４１３及びＳ４１４それぞれにおいて、生成部４０９は、実施の形態２におけるステップＳ２０９、Ｓ２１１及びＳ２１２と同様の処理を行う。ステップＳ４１１では、車両Ａ１〜Ａ４は一緒に後退し、車両Ｂ１〜Ｂ３は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１６０】
また、ステップＳ４１２において、実施の形態２におけるステップＳ２１０と同様に、生成部４０９は、車両Ａ１の後退距離及び車両Ｂ１の後退距離を取得する。さらに、生成部４０９は、ステップＳ４１５〜Ｓ４２０において、実施の形態２におけるステップＳ２１３〜Ｓ２１８と同様の処理を行う。
【０１６１】
［４−３．後続車両の動作］
車両Ａ１及びＢ１の後続車両の情報処理装置の動作を、図１４を参照しつつ説明する。図１４は、実施の形態４に係る後続車両の情報処理装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。以下において、車両Ａ１の後続車両Ａｋ（ｋ＝２，・・・・，Ｍ）の処理例を説明するが、車両Ｂ１の後続車両の処理は、後続車両Ａｋと同様であるため、その説明を省略する。図１４に示すように、後続車両Ａｋの情報処理装置は、ステップＳ４２０１〜Ｓ４２０３それぞれの処理を、実施の形態２に係る後続車両Ａｋの情報処理装置のステップＳ２２０１〜Ｓ２０１３と同様に行う。
【０１６２】
ステップＳ４２０４において、後続車両Ａｋの情報処理装置は、車々間通信エリア内の周囲の車両からの車々間通信を受信する。次いで、ステップＳ４２０５において、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の車両から、後続車両Ａｋの後退距離和の要求を受けているか否かを判定する。上記情報処理装置は、要求を受けている場合（ステップＳ４２０５でＹｅｓ）、ステップＳ４２０６に進む。この場合、上記情報処理装置は、車両の後退距離を求める目的地である離合可能区間の終点位置を、ステップＳ４２０２において取得している。上記情報処理装置は、要求を受けていない場合（ステップＳ４２０５でＮｏ）、ステップＳ４２０１に戻る。
【０１６３】
ステップＳ４２０６において、実施の形態２におけるステップＳ２２０６と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋの周囲の車両を検知する。さらに、ステップＳ４２０７において、実施の形態２におけるステップＳ２２０２と同様に、上記情報処理装置は、車両からの返信がある場合、周囲に車両があると判定し、ステップＳ４２０８に進む（ステップＳ４２０７でＹｅｓ）。上記情報処理装置は、車両からの返信がない場合、周囲に車両がないと判定し、ステップＳ４２１０に進む（ステップＳ４２０７でＮｏ）。
【０１６４】
ステップＳ４２０８において、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の車両に対して、上記終点位置に対する当該車両の後退距離和と当該車両の位置とを、車々間通信を介して要求する。次いで、ステップＳ４２０９において、実施の形態４におけるステップＳ４０５と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、周囲の車両の後退距離和と当該車両の位置とを取得し、各車両の後退距離和及び位置に基づき、後続車両Ａｋに後続する車両の後退距離和を算出する。
【０１６５】
次いで、ステップＳ４２１０において、実施の形態４におけるステップＳ４０１と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋと上記終点位置との距離である後続車両Ａｋの後退位置を算出する。
【０１６６】
次いで、ステップＳ４２１１において、実施の形態４におけるステップＳ４０６と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋに後続する車両の後退距離和に、後続車両Ａｋの後退位置を加算することによって、後続車両Ａｋの後退距離和を算出する。さらに、実施の形態２におけるステップＳ２２１０と同様に、後続車両Ａｋの情報処理装置は、後続車両Ａｋの先行車両を含む周囲の車両に、車々間通信を介して、後続車両Ａｋの後退距離和を送信する。
【０１６７】
［４−４．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態４に係る情報処理装置４００は、車両Ａ１と車両Ｂ１との対峙状態を検出すると、直近の離合可能区間までの車両及びその後続車両の後退距離の和がより小さい車両を後退させ、上記後退距離の和がより大きい車両を前進させ、離合可能区間において２つの車両Ａ１及びＢ１並びにそれらの後続車両を離合させる。さらに、上記後退距離の和が同じである場合、情報処理装置４００は、離合可能区間により近い車両を後退させる実施の形態１と同様の処理を行うことによって、離合可能区間において２つの車両Ａ１及びＢ１並びにそれらの後続車両を離合させる。
【０１６８】
また、実施の形態４に係る情報処理装置４００は、例えば、第１車両としての車両Ａ１に搭載される。このような情報処理装置４００において、後退距離和算出部４１３は、車両Ａ１の後続車両から取得される情報を用いて車両Ａ１の後続車両から第１区間までの第３距離を算出する。通信部１０２は、第３距離を、車両Ａに対向する車両Ｂ１へ送信し、車両Ｂ１の後続車両から第２区間までの第４距離を車両Ｂ１から受信する。生成部４０９は、第１距離及び第３距離の和と第２距離及び第４距離の和とを比較し、比較結果に応じて走行制御情報を生成する。なお、第１距離は、対向場所に対して車両Ａ１の進行方向手前にある離合可能な第１区間から対向場所までの距離であり、第２距離は、対向場所に対して車両Ｂ１の進行方向手前にある離合可能な第２区間から対向場所までの距離である。
【０１６９】
上記構成によると、移動させられる車両群の正確な移動量に応じて、車両Ａ１の走行が制御される。これにより、車両Ａ１及びＢ１の対峙状態を解消するための車両の移動量をより適正化できる。言い換えると、距離の和を用いることによって、後続車両の車間距離が不均一であっても、効率的な対峙状態の解消が可能である。また、効率的に対応可能な対峙状態を増やすことができる。
【０１７０】
［実施の形態５］
実施の形態５に係る情報処理装置５００を説明する。実施の形態２に係る情報処理装置２００は、対峙状態の２つの車両の後続車両の数量に基づき、後退する車両を決定した。実施の形態５に係る情報処理装置５００は、対峙状態の２つの車両それぞれから直近の離合可能区間の長さに基づき、後退する車両を決定する。以下において、実施の形態５について、実施の形態１〜４と異なる点を中心に説明する。
【０１７１】
［５−１．情報処理装置の構成］
実施の形態５に係る情報処理装置５００及びその周辺の構成を説明する。図１５は、実施の形態５に係る情報処理装置５００を備える車両Ａ１の機能的な構成の一例のブロック図を示す。図１５に示すように、車両Ａ１は、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置５００とを備える。情報処理装置５００は、実施の形態２と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、判定部１０７と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。さらに、情報処理装置５００は、生成部５０９と、離合可能区間取得部５１４と、区間距離取得部５１５とを含む。
【０１７２】
離合可能区間取得部５１４は、実施の形態１における離合可能地点取得部１０６と類似する。離合可能区間取得部５１４は、道幅取得部１０４又は記憶部１１１から取得する道路幅の情報を用いて、車両Ａ１が走行した道路である走行経路のうちから、離合可能区間を取得する。離合可能区間取得部５１４は、車両Ａ１の走行中又は停止中に所定の時間間隔で取得される道路幅と、予め設定された離合可能な幅とを比較する。そして、離合可能区間取得部５１４は、道路幅が離合可能な幅から離合不可能な幅に変化する地点である終点の位置と、道路幅が離合不可能な幅から離合可能な幅に変化する地点である始点の位置とを検出し、始点から終点にわたる区間を離合可能区間に決定する。なお、離合可能区間取得部５１４は、地図ＤＢ３の地図情報を用いて、車両Ａ１の走行経路の道路幅と離合可能な幅とを比較してもよい。離合可能区間取得部５１４は、離合可能区間の始点位置及び終点位置を記憶部１１１に格納する。
【０１７３】
さらに、離合可能区間取得部５１４は、判定部１０７から車両Ａ１の対峙状態の情報を取得すると、自車位置取得部１０５から車両Ａ１の現在位置を取得する。そして、離合可能区間取得部５１４は、車両Ａ１が走行した経路上において、車両Ａ１の現在位置から直近の離合可能区間を、記憶部１１１から抽出し、当該離合可能区間の始点位置及び終点位置を区間距離取得部５１５に出力する。
【０１７４】
区間距離取得部５１５は、離合可能区間の始点位置及び終点位置から、始点位置と終点位置との間の距離、つまり、当該離合可能区間の長さを算出する。区間距離取得部５１５は、始点位置と終点位置との間における車両Ａ１の道程距離を算出してもよい。例えば、区間距離取得部５１５は、車両Ａ１のオドメータ、地図ＤＥ３の地図情報等の情報を用いて、上記道程距離を算出してもよい。なお、区間距離取得部５１５は、離合可能区間の長さが所定の長さ以下である場合、離合可能区間から除外されることを示す情報を付与することによって、記憶部１１１の当該離合可能区間の情報を更新してもよい。また、区間距離取得部５１５は、車両Ａ１の他車両から、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して、当該他車両から直近の離合可能区間の長さを取得する。他車両から直近の離合可能区間は、他車両が走行した経路上において、当該他車両の現在位置から直近の離合可能区間である。区間距離取得部５１５は、車両Ａ１及び他車両の離合可能区間の長さを生成部５０９に出力する。ここで、区間距離取得部５１５は、算出部の一例である。
【０１７５】
生成部５０９は、車両Ａ１の離合可能区間の長さと他車両の離合可能区間の長さとを比較し、比較結果に応じて、車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部５０９は、車両Ａ１の離合可能区間の長さがより大きい場合、車両Ａ１を後退させる走行制御情報を生成し、そうでない場合、車両Ａ１を前進させる走行制御情報を生成する。生成部５０９は、走行制御情報を出力部１１０に出力する。
【０１７６】
また、車両Ａ１及び情報処理装置５００のその他の構成要素の構成は、実施の形態２と同様であるため、その説明を省略する。
【０１７７】
［５−２．情報処理装置の動作］
実施の形態５に係る情報処理装置５００の動作を、図１６を参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａ１の後続車両、車両Ａ１と対向する他車両及びその後続車両も、自律走行可能であり、車両Ａ１と同様の情報処理装置を搭載するとして、図１７Ａ及び図１７Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図１６は、実施の形態５に係る情報処理装置５００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１７Ａは、実施の形態５に係る車両の対峙状態の一例を示す概略図である。図１７Ｂは、実施の形態５に係る対峙状態の解消のための車両の動作の一例を示す概略図である。
【０１７８】
図１６に示すように、車両Ａ１の自律走行制御装置６及び情報処理装置５００は、実施の形態１と同様のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を行う。
【０１７９】
次いで、ステップＳ５０１において、離合可能区間取得部５１４は、道幅取得部１０４又は記憶部１１１から取得される道路幅が、離合可能な幅から離合不可能な幅へ変化したか、又は、離合不可能な幅から離合可能な幅へ変化したかを判定する。離合可能区間取得部５１４は、道路幅が離合可能な幅から離合不可能な幅に変化した場合、ステップＳ５０２へ進む。離合可能区間取得部５１４は、道路幅が離合不可能な幅から離合可能な幅に変化した場合、ステップＳ５０３へ進む。離合可能区間取得部５１４は、道路幅が上記のいずれの変化もしない場合、ステップＳ５０４へ進む。
【０１８０】
ステップＳ５０２において、離合可能区間取得部５１４は、道路幅が離合可能な幅から離合不可能な幅に変化した時点の車両Ａ１の位置を、自車位置取得部１０５から取得し、離合不可地点、つまり、離合可能区間の終点位置として、記憶部１１１に格納する。離合可能区間取得部５１４は、ステップＳ５０４へ進む。
【０１８１】
ステップＳ５０３において、離合可能区間取得部５１４は、道路幅が離合不可能な幅から離合可能な幅に変化した時点の車両Ａ１の位置を、自車位置取得部１０５から取得し、離合可能地点、つまり、離合可能区間の始点位置として、記憶部１１１に格納する。離合可能区間取得部５１４は、ステップＳ５０４へ進む。
【０１８２】
ステップＳ５０４において、対向車検出部１０３及び判定部１０７は、実施の形態１のステップＳ１０７と同様に、車両Ａ１が、他車両と対峙状態にあるか否かを判定する。図１７Ａの例では、対向車検出部１０３及び判定部１０７は、車両Ａ１が車両Ｂ１と対峙していると判定する。判定部１０７は、対峙状態である場合（ステップＳ５０４でＹｅｓ）、ステップＳ５０５に進み、対峙状態でない場合（ステップＳ５０４でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻る。
【０１８３】
ステップＳ５０５において、離合可能区間取得部５１４は、自車位置取得部１０５から車両Ａ１の現在位置を取得し、車両Ａ１が走行した経路において、車両Ａ１の現在位置に最も近い離合可能区間の始点位置及び終点位置を、記憶部１１１から抽出する。区間距離取得部５１５は、上記始点位置及び終点位置を用いて、上記離合可能区間の長さを算出する。また、区間距離取得部５１５は、車両Ａ１に対峙する車両から、車々間通信を介して、当該車両から直近の離合可能区間の長さを取得する。図１７Ａの例に示すように、区間距離取得部５１５は、始点位置ＰＡ１及び終点位置ＰＡ２を用いて、車両Ａ１から直近の離合可能区間の長さＤｐａを算出する。区間距離取得部５１５は、車両Ｂ１から、始点位置ＰＢ１及び終点位置ＰＢ２を有する離合可能区間の長さＤｐｂを取得する。区間距離取得部５１５は、２つの離合可能区間の長さＤｐａ及びＤｐｂを生成部５０９に出力する。
【０１８４】
ステップＳ５０６において、生成部５０９は、２つの離合可能区間の長さＤｐａ及びＤｐｂを比較する。生成部５０９は、車両Ａ１から直近の離合可能区間の長さＤｐａが車両Ｂ１から直近の離合可能区間の長さＤｐｂよりも大きい場合（ステップＳ５０７でＹｅｓ）、ステップＳ５０８に進み、そうでない場合（ステップＳ５０７でＮｏ）、ステップＳ５０９に進む。
【０１８５】
ステップＳ５０８において、生成部５０９は、実施の形態２におけるステップＳ２０８と同様の処理を行う。これにより、図１７Ｂの例に示すように、車両Ｂ１並びにその後続車両Ｂ２及びＢ３は一緒に後退し、車両Ａ１及びその後続車両Ａ２〜Ａ４は、車両Ａ１及びＢ１の車間距離Ｄｓを維持しつつ一緒に前進する。
【０１８６】
［５−３．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態５に係る情報処理装置５００は、車両Ａ１と車両Ｂ１との対峙状態を検出すると、直近の離合可能区間の長さがより大きい車両を後退させ、直近の離合可能区間の長さがより小さい車両を前進させ、離合可能区間において２つの車両Ａ１及びＢ１並びにそれらの後続車両を離合させる。なお、本実施の形態では、直近の離合可能区間の長さが同じである場合、車両Ｂ１が後退したが、車両Ａ１及びＢ１のいずれが後退してもよい。
【０１８７】
また、実施の形態５に係る情報処理装置５００は、例えば、第１車両としての車両Ａ１に搭載される。このような情報処理装置５００において、生成部５０９は、第１区間の長さである第１区間長と第２区間の長さである第２区間長とを比較し、比較結果に応じて車両Ａ１を前進又は後退させるための走行制御情報を生成する。なお、なお、第１区間は、対向場所に対して車両Ａ１の進行方向手前にある離合可能な区間であり、第２区間は、対向場所に対して車両Ｂ１の進行方向手前にある離合可能な区間である。上記構成によると、車両がすれ違うことができる区間以外で２つの車両Ａ１及びＢ１の対向状態（すなわち対峙状態）が発生した場合、車両がすれ違うことができる区間の長さに応じて、車両Ａ１の走行が制御される。これにより、後続車両が存在する場合に、車両がすれ違うことができる区間が長いほど、後続車両を含む車両群が全てすれ違うことができる可能性を高くすることができる。
【０１８８】
［実施の形態６］
実施の形態６に係る情報処理装置６００を説明する。実施の形態１〜５に係る情報処理装置は、対向車両と対峙状態にある車両に対して、対峙状態を解消する処理を行った。実施の形態６に係る情報処理装置６００は、車両が対向車両と対峙する前に、対峙状態の発生を防ぐように処理を行う。以下において、実施の形態６について、実施の形態１〜５と異なる点を中心に説明する。
【０１８９】
［６−１．情報処理装置の構成］
実施の形態６に係る情報処理装置６００及びその周辺の構成を説明する。図１８は、実施の形態６に係る情報処理装置６００を備える車両Ａの機能的な構成の一例のブロック図を示す。図１８に示すように、車両Ａは、車々間通信装置１と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置６００とを備える。情報処理装置６００は、実施の形態１と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、自車位置取得部１０５と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。さらに、情報処理装置６００は、前方道幅取得部６０４と、判定部６０７と、生成部６０９と、狭隘区間特定部６１６とを含む。
【０１９０】
前方道幅取得部６０４は、実施の形態１における道幅取得部１０４と類似する。前方道幅取得部６０４は、道路情報取得装置４から道路情報を取得し、道路情報から車両Ａの進行方向の前方の道路の幅を検出する。前方道幅取得部６０４は、車両Ａの走行中又は停止中に、道路情報を所定の時間間隔で取得し、前方の道路の幅を推定することによって検出する。前方道幅取得部６０４は、道路幅を、道路幅を検出したときの車両Ａの位置、地図上での位置又は時刻と対応付けて、記憶部１１１に格納する。前方道幅取得部６０４は、道路情報として、前方の画像を取得するカメラの画像、前方の物体の方向及び距離を検出するセンサの計測結果、地図ＤＢの地図情報等を用いる。
【０１９１】
狭隘区間特定部６１６は、所定の時間間隔で取得される車両Ａの前方の道路幅の情報から、道路幅が狭くなる区間である狭隘区間を検出する。具体的には、狭隘区間特定部６１６は、狭隘区間の始点位置及び領域を検出する。本実施の形態では、車両が離合不可能な区間にある場合で説明しているが、車両が離合可能区間にある場合であっても本実施の形態は適用できる。さらに、狭隘区間特定部６１６は、自車位置取得部１０５から車両Ａの位置を取得し、車両Ａの位置と狭隘区間の始点位置との距離、つまり、車両Ａと狭隘区間との距離を算出する。本実施の形態では、上記距離は、車両Ａから狭隘区間までの道程距離等の物理的な距離であってもよく、車両Ａが狭隘区間に到達するまでに要する時間等の時間的な距離であってもよい。後者の場合、狭隘区間特定部６１６は、自車位置取得部１０５から所定の時間間隔で取得される車両Ａの位置から、車両Ａの速度を算出し、車両Ａの速度、車両Ａの位置及び狭隘区間の始点位置に基づき、時間的な距離を算出してもよい。なお、狭隘区間特定部６１６は、自車位置計測装置５から車両Ａの速度を取得してもよい。
【０１９２】
また、狭隘区間特定部６１６は、車々間通信装置１の通信エリア内の他車両から、車々間通信を介して、当該他車両と狭隘区間との距離を取得する。このとき、狭隘区間特定部６１６は、他車両へ狭隘区間の情報を送信することで、狭隘区間を共通化してもよい。また、狭隘区間特定部６１６は、車両と狭隘区間との距離に加えて、車両の位置、速度、走行経路、狭隘区間への到達時刻等の情報を、他車両に送信してもよく、他車両から取得してもよい。狭隘区間特定部６１６は、取得された情報を用いて、同じ狭隘区間に進入している又は進入する予定の対向車両を特定することによって、当該対向車両と狭隘区間との距離を特定する。狭隘区間特定部６１６は、車両Ａ及び対向車両と狭隘区間との距離を判定部６０７及び生成部６０９に出力する。
【０１９３】
判定部６０７は、車両Ａに対して他車両が所定時間経過後までに対峙するか否かを判定する。具体的には、判定部６０７は、所定の時間間隔で、車両Ａ及び対向車両の位置、速度及び走行予定の経路の少なくとも１つを取得し、車両Ａに対して対向車両が所定時間経過後までに所定の距離内に位置するか否かを判定する。例えば、判定部６０７は、車両Ａと狭隘区間との距離、及び対向車両と狭隘区間との距離に基づいて、車両Ａと対向車両との対向が発生する所定時間後の対向場所を推定する。そして、判定部６０７は、推定された対向場所が狭隘区間内であるか否かを判定する。
【０１９４】
生成部６０９は、車両Ａ及び狭隘区間の距離と、対向車両及び狭隘区間の距離とを比較し、比較結果に応じて、車両Ａを前進又は停止させるための走行制御情報を生成する。具体的には、生成部６０９は、車両Ａ及び狭隘区間の距離が対向車両及び狭隘区間の距離よりも小さい又は車両Ａが狭隘区間に進入済みである場合、車両Ａを前進させ且つ対向車両を停止させる走行制御情報を生成し、そうでない場合、車両Ａを停止させ且つ対向車両を前進させる走行制御情報を生成する。生成部６０９は、走行制御情報を出力部１１０及び対向車両に出力する。
【０１９５】
また、車両Ａ及び情報処理装置６００のその他の構成要素の構成は、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【０１９６】
［６−２．情報処理装置の動作］
実施の形態６に係る情報処理装置６００の動作を、図１９を参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａの後続車両、車両Ａと対向する他車両及びその後続車両も、自律走行可能であり、車両Ａと同様の情報処理装置を搭載するとして、図２０Ａ及び図２０Ｂの例を用いつつ説明する。なお、図１９は、実施の形態６に係る情報処理装置６００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図２０Ａは、実施の形態６に係る車両が対峙する前の状態の一例を示す概略図である。図２０Ｂは、実施の形態６に係る対峙を防ぐための車両の動作の一例を示す概略図である。
【０１９７】
図１９に示すように、車両Ａの自律走行制御装置６及び情報処理装置６００は、実施の形態１と同様のステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を行う。次いで、ステップＳ６０１において、前方道幅取得部６０４は、道路情報取得装置４から所定の時間間隔で取得される道路情報を使用して、車両Ａの前方の道路の幅を所定の時間間隔で検出し、道路幅検出時の車両Ａの位置と対応付けて記憶部１１１に格納する。
【０１９８】
次いで、ステップＳ６０２において、狭隘区間特定部６１６は、道幅取得部１０４又は記憶部１１１から取得される道路幅が、離合可能な幅であるか否かを判定する。狭隘区間特定部６１６は、離合可能な幅である場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻る。離合不可能な幅である場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、狭隘区間特定部６１６は、道路幅に対応する車両Ａの位置から、狭隘区間の始点位置及び領域を検出する。そして、狭隘区間特定部６１６は、ステップＳ６０３に進む。
【０１９９】
ステップＳ６０３において、狭隘区間特定部６１６は、車々間通信を介して、車々間通信エリア内の車両との通信を試行する。このとき、狭隘区間特定部６１６は、ステップＳ６０２で検出された狭隘区間の始点位置及び領域の情報を送信し、当該車両の位置、速度及び走行経路等の情報を要求する。
【０２００】
次いで、ステップＳ６０４において、狭隘区間特定部６１６は、車両からの返信がある場合（ステップＳ６０４でＹｅｓ）、ステップＳ６０５に進み、車両からの返信がない場合（ステップＳ６０４でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻る。
【０２０１】
次いで、ステップＳ６０５において、判定部６０７は、返信を受けた車両から取得された情報を用いて、車両Ａの対向車両を特定し、当該対向車両の位置と狭隘区間の情報とに基づき、当該対向車両の狭隘区間への進入を判定する。つまり、判定部６０７は、車両Ａに対して対向車両が所定時間経過後までに対峙するか否かを判定する。判定部６０７は、当該対向車両が進入する予定にない場合、ステップＳ１０１に戻り、当該対向車両が進入する予定である場合、ステップＳ６０６に進み、当該対向車両が進入済みである場合、ステップＳ６０９に進む。例えば、対向車両が進入する予定であるとは、対向車両の進行方向が狭隘区間に向かう又は対向車両の走行予定経路が狭隘区間を通ることである。
【０２０２】
次いで、ステップＳ６０６において、狭隘区間特定部６１６は、車々間通信を介して、車両Ａと狭隘区間との距離を対向車両に送信する。さらに、狭隘区間特定部６１６は、対向車両と狭隘区間との距離を対向車両に要求し取得する。つまり、狭隘区間特定部６１６は、狭隘区間までの距離を送受信する。狭隘区間特定部６１６は、車両Ａと狭隘区間との距離、及び、対向車両と狭隘区間との距離を、生成部６０９に出力する。図２０Ａの例に示すように、狭隘区間特定部６１６は、車両Ａと車両Ａにとっての狭隘区間の始点位置ＰＡとの距離ＤＡｐａ、及び、対向車両Ｂと対向車両Ｂにとっての狭隘区間の始点位置ＰＢとの距離ＤＢｐｂを出力する。
【０２０３】
次いで、ステップＳ６０７において、生成部６０９は、車両Ａと狭隘区間との距離ＤＡｐａ、及び、対向車両Ｂと狭隘区間との距離ＤＢｐｂを比較する。生成部６０９は、距離ＤＡｐａが距離ＤＢｐｂよりも小さい場合（ステップＳ６０８でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、車両Ａは前進の自律走行を継続する。なお、車両が狭隘区間内に位置する場合、車両と狭隘区間との距離は、０又は負の値とされてもよい。さらに、生成部６０９は、狭隘区間の外側の近傍位置で車両Ｂを停車させるための走行制御情報を生成し、車々間通信を介して、当該走行制御情報を含む指令を対向車両Ｂに送信する。これにより、対向車両Ｂは、車両Ａとの離合が完了するまで、離合可能な場所で停車する。また、生成部６０９は、距離ＤＡｐａが距離ＤＢｐｂ以上である場合（ステップＳ６０８でＮｏ）、ステップＳ６０９に進む。
【０２０４】
ステップＳ６０９において、生成部６０９は、自車位置取得部１０５から車両Ａの位置を取得し、車両Ａが狭隘区間の近傍位置に到着したか否かを判定する。狭隘区間の近傍位置は、狭隘区間の始点位置ＰＡであってもよく、狭隘区間の外側の始点位置ＰＡから離れた位置であってもよい。近傍位置は、車両Ａが近傍位置で停車しているとき、対向車両Ｂが車両Ａと離合できるような位置であってよい。なお、離合場所は、離合可能な区間であれば狭隘区間の近傍でなくてもよい。生成部６０９は、到着している場合（ステップＳ６０９でＹｅｓ）、ステップＳ６１０に進み、到着していない場合（ステップＳ６０９でＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、車両Ａは前進の自律走行を継続する。
【０２０５】
ステップＳ６１０において、生成部６０９は、車両Ａを狭隘区間の近傍位置で停車させるための車両制御情報を生成し出力部１１０に出力する。出力部１１０は、当該走行制御情報を、自律走行制御装置６に出力する。これにより、自律走行制御装置６は、走行制御情報に応じて、車両Ａを狭隘区間の近傍位置で停車させる。
【０２０６】
次いで、ステップＳ６１１において、生成部６０９は、車両Ａ及びＢの離合が完了したか否かを判定する。生成部６０９は、車両Ａ及びＢの位置関係に基づき、離合の完了を判定する。このとき、生成部６０９は、車々間通信を介して、車両Ｂから車両Ｂの位置を取得してもよく、車両Ａのカメラ又は他のセンサ等により方向及び距離を検出することにより、車両Ｂの位置を取得してもよい。生成部６０９は、完了している場合（ステップＳ６１１でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、車両Ａは前進の自律走行を再開する。生成部６０９は、完了していない場合（ステップＳ６１１でＮｏ）、ステップＳ６１０に戻り、車両Ａは停車を継続する。
【０２０７】
［６−３．効果］
上述したように、２つの車両のうちの少なくとも一方に搭載される実施の形態６に係る情報処理装置６００は、車両Ａと車両Ｂとが狭隘区間内で対峙する前に、狭隘区間と車両との距離がより小さい車両を前進させ、当該距離が他方の車両以上である車両を停止させ、離合可能な場所において２つの車両を離合させる。なお、本実施の形態では、狭隘区間と車両との距離が同じである場合、車両Ａが停止したが、車両Ａ及びＢのいずれが停止してもよい。又は、２つの車両の間で狭隘区間と車両との距離が同じである場合、実施の形態２における２つの車両の間の後続車両の数量が同じである場合の処理と同様の処理が行われてもよい。
【０２０８】
また、実施の形態６に係る情報処理装置６００は、例えば、第１車両としての車両Ａに搭載される。このような情報処理装置６００において、検出部としての判定部６０７は、車両Ａに対する第２車両としての車両Ｂの所定時間後の対向を検出する。算出部としての狭隘区間特定部６１６は、車両Ａから第１区間の終了地点までの第５距離を算出する。通信部１０２は、上記所定時間後の対向場所が第１区間内にないと判定された場合、第５距離を車両Ｂに送信し、車両Ｂから、上記対向場所に対して車両Ｂの進行方向手前の離合可能な第２区間の終了地点までの第６距離を、車両Ｂから受信する。生成部６０９は、第５距離と第６距離とを比較し、比較結果に応じて車両Ａを前進又は停止させるための走行制御情報を生成する。なお、第１区間は、所定時間後の対向場所に対して車両Ａの進行方向手前の離合可能な区間である。上記構成によると、車両の対峙状態の発生を未然に防ぐことが可能になる。
【０２０９】
［実施の形態７］
実施の形態７に係る情報処理装置７００を説明する。実施の形態１〜６では、対向する車両のいずれもが、情報処理装置を備えていた。実施の形態７では、情報処理装置７００を備える車両Ａの対向車両は、情報処理装置を備えない。さらに、実施の形態７では、対向車両は、自律走行可能であっても不可能であってもよい。以下において、実施の形態７について、実施の形態１〜５と異なる点を中心に説明する。
【０２１０】
［７−１．情報処理装置の構成］
実施の形態７に係る情報処理装置７００及びその周辺の構成を説明する。図２１は、実施の形態７に係る情報処理装置７００を備える車両Ａの機能的な構成の一例のブロック図を示す。図２１に示すように、車両Ａは、車々間通信装置１と、対峙情報取得装置２と、地図ＤＢ３と、道路情報取得装置４と、自車位置計測装置５と、自律走行制御装置６と、情報処理装置７００とを備える。さらに、車両Ａは、前部提示装置７及び後部提示装置８を備える。情報処理装置７００は、実施の形態１と同様に、管理部１０１と、通信部１０２と、対向車検出部１０３と、道幅取得部１０４と、自車位置取得部１０５と、離合可能地点取得部１０６と、判定部１０７と、後退距離取得部１０８と、出力部１１０と、記憶部１１１とを含む。さらに、情報処理装置７００は、生成部７０９と、他車後退距離推定部７１７と、提示制御部７１８とを含む。
【０２１１】
前部提示装置７及び後部提示装置８は、情報処理装置７００の出力情報を提示し、具体的には少なくとも視覚的に表示する。前部提示装置７及び後部提示装置８は、上記出力内容を、聴覚的に表示してもよい。前部提示装置７及び後部提示装置８は、ディスプレイ及びスピーカのうちの少なくともディスプレイを備える。ディスプレイの例は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Liquid Crystal Display）、及び、有機又は無機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。図２２Ａに示すように、前部提示装置７は、車両Ａの前部に配置され、車両Ａの前方の対向車両等の対象物に表示する。図２２Ｂに示すように、後部提示装置８は、車両Ａの後部に配置され、車両Ａの後方の後続車両等の対象物に表示する。なお、図２２Ａは、車両Ａへの前部提示装置７の配置例を示す正面図である。図２２Ｂは、車両Ａへの後部提示装置８の配置例を示す後面図である。
【０２１２】
他車後退距離推定部７１７は、車両Ａと他車両とが対峙状態になったとき、対峙状態を解消するために、当該他車両が後退する距離を、地図ＤＢ３の地図情報に基づき、推定する。他車後退距離推定部７１７は、車両Ａのカメラ又は他のセンサ等により方向及び距離を検出することにより、他車両の位置を取得し、他車両の位置を推定に用いてもよい。
【０２１３】
提示制御部７１８は、情報処理装置７００が出力する情報を、前部提示装置７及び後部提示装置８に振り分け、前部提示装置７及び後部提示装置８それぞれに適した提示、つまり表示を行う。
【０２１４】
生成部７０９は、車両Ａと他車両とが対峙状態になったとき、対峙状態を解消するために情報処理装置７００において決定された結果に従って、車両Ａの走行制御情報を生成する。
【０２１５】
また、車両Ａ及び情報処理装置７００のその他の構成要素の構成は、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【０２１６】
［７−２．情報処理装置の動作］
実施の形態７に係る情報処理装置７００の動作を、図２３Ａ〜図２３Ｃを参照しつつ説明する。また、以下において、車両Ａと対向する他車両は、車両Ａと同様の情報処理装置を搭載せず、実施の形態１〜６のように車両Ａによる対峙離合不可を回避するための調停を受け付けないとして、説明する。なお、図２３Ａ〜図２３Ｃは、実施の形態７に係る情報処理装置７００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【０２１７】
図２３Ａ〜図２３Ｃに示すように、車両Ａの自律走行制御装置６及び情報処理装置７００は、実施の形態１と同様のステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を行う。
【０２１８】
次いで、ステップＳ７０１において、後退距離取得部１０８は、実施の形態１におけるステップＳ１０８と同様に、車両Ａから直近の離合可能区間までの後退距離を算出する。さらに、後退距離取得部１０８は、対向車両である他車両に対して、車々間通信を介して、他車両の後退距離を要求し、且つ、車両Ａの後退距離を送信する。つまり、後退距離取得部１０８は、他車両と後退距離の送受信を試みる。後退距離取得部１０８は、後退距離の送受信が成功した場合（ステップＳ７０２でＹｅｓ）、判定結果等を生成部７０９に出力し、ステップＳ７０３に進む。後退距離取得部１０８は、後退距離の送受信が失敗した場合（ステップＳ７０２でＮｏ）、判定結果等を他車後退距離推定部７１７に出力し、ステップＳ７０９に進む。後退距離の送受信が成功するとは、後退距離取得部１０８が他車両から後退距離を受信することであり、後退距離の送受信が失敗するとは、後退距離取得部１０８が他車両から後退距離を受信できないことである。
【０２１９】
ステップＳ７０３〜Ｓ７０８の処理は、実施の形態１におけるステップＳ１０９〜Ｓ１１４と同様であるため、その説明を省略する。
【０２２０】
ステップＳ７０９において、他車後退距離推定部７１７は、他車両が直近の離合可能区間にまで後退する場合の後退距離を推定する。例えば、他車後退距離推定部７１７は、車両Ａの位置から他車両の位置を推定し、他車両の位置と地図ＤＢ３の地図情報とを用いて、後退距離を推定する。又は、他車後退距離推定部７１７は、車両Ａのカメラ又は他のセンサ等を用いて他車両の位置を検出してもよい。
【０２２１】
他車後退距離推定部７１７は、他車両の後退距離を推定できた場合（ステップＳ７１０でＹｅｓ）、推定後退距離を生成部７０９に出力し、ステップＳ７１２に進む。他車後退距離推定部７１７は、他車両の後退距離を推定できなかった場合（ステップＳ７１０でＮｏ）、ステップＳ７２３に進む。
【０２２２】
ステップＳ７１２において、生成部７０９は、ステップＳ７０３と同様に、車両Ａの後退距離と、他車両の推定後退距離とを比較する。そして、生成部７０９は、車両Ａの後退距離が他車両の推定後退距離よりも短い場合（ステップＳ７１３でＹｅｓ）、車両Ａの後退を決定し、ステップＳ７１４に進む。また、生成部７０９は、車両Ａの後退距離が他車両の推定後退距離以上の場合（ステップＳ７１３でＮｏ）、他車両の後退を決定し、ステップＳ７１８に進む。
【０２２３】
ステップＳ７１４において、生成部７０９は、車両Ａの後退の意思を他車両等に示すための情報を、記憶部１１１から取得し、提示制御部７１８に出力する。上記情報は、予め作成され、記憶部１１１等の記憶装置に格納されている。上記情報の例は、画像、画像内の文字情報、音情報等である。上記情報は、車両Ａの前方の対向車両に向けて表示される第一情報と、車両Ａの後方の後続車両に向けて表示される第二情報とを含む。提示制御部７１８は、第一情報を前部提示装置７に出力し表示させ、第二情報を後部提示装置８に出力し表示させる。例えば、図２４は、前部提示装置７及び後部提示装置８の表示例を示す。図２４に示すように、表示内容は、走行制御情報に対応する車両Ａの動作の意思と、当該動作に対応する他車両への要求とを含んでもよい。対向車両の運転者及び後続車両の運転者はそれぞれ、前部提示装置７及び後部提示装置８の表示を視認することによって、車両Ａが予定している動作を認識し、対応することができる。
【０２２４】
提示制御部７１８は、通信部１０２及び車々間通信装置１を介して、第一情報を対向車両の端末装置に送信して表示させ、第二情報を後続車両の端末装置に送信して表示させてもよい。例えば、図２５は、他車両の端末装置への表示例を示す。図２５に示すように、表示内容は、車両Ａの動作の意思と、当該動作に対応する他車両への要求とを含んでもよい。対向車両の運転者及び後続車両の運転者はそれぞれ、端末装置の表示を視認することによって、車両Ａが予定している動作を認識し、対応することができる。
【０２２５】
次いで、ステップＳ７１５において、生成部７０９は、車両Ａの後退させるための車両制御情報を生成し、出力部１１０に出力する。出力部１１０から当該車両制御情報が入力される自律走行制御装置６は、車両Ａを後退させる。また、ステップＳ７１６及びＳ７１７の処理は、ステップＳ７０７及びＳ７０８の処理と同様である。
【０２２６】
また、ステップＳ７１８において、生成部７０９は、車両Ａの前進の意思を他車両等に示すための情報を、記憶部１１１から取得し、提示制御部７１８に出力する。上記情報は、予め作成され、記憶部１１１等の記憶装置に格納されている。上記情報は、車両Ａの前方の対向車両に向けて表示される第三情報と、車両Ａの後方の後続車両に向けて表示される第四情報とを含む。提示制御部７１８は、ステップＳ７１４と同様に、第三情報を前部提示装置７に出力し表示させ、第四情報を後部提示装置８に出力し表示させる。また、提示制御部７１８は、第三情報を対向車両の端末装置に送信して表示させ、第四情報を後続車両の端末装置に送信して表示させてもよい。
【０２２７】
生成部７０９は、対向車両の後退を認識すると（ステップＳ７１９でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、対向車両の後退を認識できない場合（ステップＳ７１９でＮｏ）、ステップＳ７２０に進む。
【０２２８】
ステップＳ７２０において、生成部７０９は、ステップＳ７１５と同様に、車両Ａの後退させるための車両制御情報を生成し、車両Ａを後退させる。また、ステップＳ７２１及びＳ７２２の処理は、ステップＳ７０７及びＳ７０８の処理と同様である。
【０２２９】
また、ステップＳ７２３において、生成部７０９は、ステップＳ７１４と同様に、車両Ａの後退の意思を他車両等に示すための情報を、提示制御部７１８に出力し、前部提示装置７及び後部提示装置８、並びに／又は、対向車両及び後続車両の端末装置に表示させる。また、また、ステップＳ７２４〜Ｓ７２７の処理は、ステップＳ７１９〜Ｓ７２２の処理と同様である。
【０２３０】
［７−３．効果］
上述したように、２つの車両のうちの一方に搭載される実施の形態７に係る情報処理装置７００は、車両Ａと対向車両とが対峙状態になったとき、この対峙状態を解消するための通信を当該対向車両との間で確立できない場合、走行制御情報に対応する車両Ａの動作の意思を当該対向車両に表示することで、円滑な離合を図る。さらに、情報処理装置７００は、走行制御情報に対応する車両Ａの動作の意思を後続車両に表示することで、より円滑な離合を図る。
【０２３１】
また、実施の形態７に係る情報処理装置７００は、例えば、第１車両としての車両Ａに搭載される。このような情報処理装置７００は、少なくとも第２車両としての対向車両への情報の提示を制御する提示制御部７１８を備える。提示制御部７１８は、通信部１０２が対向車両と通信できない場合、走行制御情報に対応する情報を前部提示装置７に提示させる。上記構成によると、車々間通信を確立できない車両に対しても、対峙状態の円滑な解消が可能になる。
【０２３２】
［変形例１］
変形例１に係る情報処理装置１００を説明する。上記実施の形態では、車両の走行は自律走行又は手動走行のいずれか一方のみであったが、変形例１では、自律走行と手動走行が切り替えられる。以下において、上記実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【０２３３】
［情報処理装置の構成］
変形例１に係る情報処理装置１００及びその周辺の構成を説明する。図２６は、変形例１に係る情報処理装置１００を備える車両Ａの機能的な構成の一例のブロック図を示す。図２６に示すように、車両Ａは、さらに走行モード切替制御部１０を備える。
【０２３４】
走行モード切替制御部１０は、車両Ａの走行モードを自律走行モード又は手動走行モードに切り替える。自律走行モードでは車両Ａが自律的に走行し、手動走行モードでは車両Ａは乗員の運転に従って走行する。走行モード切替制御部１０は、（１）対峙状態が発生した場合、又は、（２）対峙状態が発生し車両Ａが後退する場合、走行モードを切り替えるか否かを、入出力装置を介して乗員に問い合わせる。入出力装置としては、例えばタッチパネルディスプレイがある。走行モード切替制御部１０は、問合せに対する乗員の応答に応じて走行モードを切り替える。
【０２３５】
具体的には、走行モード切替制御部１０は、走行モードが自律走行モードである場合は、自律走行モードから手動走行モードに切り替えるかを問合せる。例えば、上記（１）の場合、図２７のケース１に示されるような走行モードを切り替えるか否かを問い合わせる画面がディスプレイに表示される。あるいは、後退距離が比較された後であれば、図２７のケース２に示されるような後退距離の比較結果が含まれる画面がディスプレイに表示される。上記（２）の場合、図２７のケース３に示されるような自車両すなわち車両Ａが後退する旨が含まれる画面がディスプレイに表示される。手動走行モードに切り替える旨の応答があった場合、走行モード切替制御部１０は、自律走行モードから手動走行モードに切り替える。走行モードを切り替える際に、切り替わる旨又は切り替わった旨が乗員に通知されてもよい。
【０２３６】
［情報処理装置の動作］
変形例１に係る情報処理装置１００の動作を、図２８を参照しつつ説明する。図２８は、変形例１に係る情報処理装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、上記実施の形態との差分についてのみ説明する。
【０２３７】
上記（１）の場合において、ステップＳ１０７において対峙状態であると判定された場合、ステップＳ８０１において、走行モード切替制御部１０は、自律走行モードから手動走行モードに切り替えるか否かを判定する。例えば、走行モード切替制御部１０は、自律走行モードから手動走行モードに切り替えるか否かを、入出力装置を介して乗員に問い合わせる。切り替える旨の応答が得られた場合、走行モード切替制御部１０は、自律走行モードから手動走行モードに切り替えると判定する。
【０２３８】
ステップＳ８０１において自律走行モードから手動走行モードに切り替えると判定された場合、ステップＳ８０２において、走行モード切替制御部１０は、自律走行モードから手動走行モードに切り替える。その後、自律走行モードへの切り替えが指示されるまで手動走行モードが維持される。なお、ステップＳ８０１において自律走行モードから手動走行モードに切り替えないと判定された場合、ステップＳ１０８に処理が進む。
【０２３９】
あるいは、後退距離が比較された後に問合せが行われる場合、ステップＳ１０９の後に、ステップＳ８０１に処理が進む。
【０２４０】
具体的には、上記（２）の場合において、ステップＳ１１０において後退距離が対向車より短いと判定された場合、ステップＳ８０１に処理が進む。なお、ステップＳ８０１において自律走行モードから手動走行モードに切り替えないと判定された場合、ステップＳ１１１に処理が進む。
【０２４１】
［変形例２］
変形例２に係る情報処理装置１００を説明する。上記実施の形態では、道幅取得部１０４が道幅を取得し、離合可能地点取得部１０６が取得された道幅から離合可能地点であるか否かを判定したが、変形例２では、外部に設置される発信機等からビーコン信号を受信し、離合可能地点取得部１０６が受信されたビーコン信号から離合可能地点であるか否かを判定する。例えば、図２９に示したように、離合困難な区間の開始と終了の地点の路側にそれぞれ発信機が設置される。車両は発信機からビーコン信号を受信することで離合困難な区間に進入することを検出する。そして、車両の対峙が発生した場合、上記実施の形態で説明したような処理が行われ、一方の車両が後退し他方の車両が前進する。これにより、車両の離合が実現される。以下において、上記実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【０２４２】
［情報処理装置の構成］
変形例２に係る情報処理装置１００及びその周辺の構成を説明する。図３０は、変形例２に係る情報処理装置１００を備える車両Ａの機能的な構成の一例のブロック図を示す。図３０に示すように、車両Ａは、道幅取得部１０４の代わりにビーコン信号受信部２０を備える。
【０２４３】
ビーコン信号受信部２０は、路側などに設置された発信機から送信されるビーコン信号を受信する。発信機から発信されるビーコン信号には、離合可能地点又は離合困難な地点を示す情報が含まれる。
【０２４４】
離合可能地点取得部１０６は、ビーコン信号受信部のビーコン信号の受信に基づいて離合可能地点を判定する。例えば、離合が困難な地点にのみ当該発信機が設置される場合、離合可能地点取得部１０６は、当該発信機からのビーコン信号を受信した場合に、当該ビーコン信号が受信された地点が離合困難な地点と判定する。なお、ビーコン信号が離合可能地点又は離合困難地点を示す場合は、離合可能地点取得部１０６は、ビーコン信号がいずれを示すかを判定する。例えば、受信されたビーコン信号が離合可能地点を示す場合は、当該ビーコン信号が受信された地点が離合可能地点と判定される。受信されたビーコン信号が離合困難な地点を示す場合は、当該ビーコン信号が受信された地点が離合困難な地点と判定される。
【０２４５】
［情報処理装置の動作］
変形例２に係る情報処理装置１００の動作を、図３１を参照しつつ説明する。図３１は、変形例２に係る情報処理装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、上記実施の形態との差分についてのみ説明する。
【０２４６】
ステップＳ１０２において目的地に到着したと判定されなかった場合、ステップＳ９０１において、ビーコン信号受信部２０は、ビーコン信号の受信を待ち受ける。
【０２４７】
ステップＳ９０２において、離合可能地点取得部１０６は、ビーコン信号が受信されたかを判定する。例えば、離合可能地点取得部１０６は、ビーコン信号受信部２０が離合困難な区間の開始及び終了地点に設置される発信機からビーコン信号を受信したかを判定する。当該ビーコン信号が受信されたと判定された場合、ステップＳ１０６に処理が進む。当該ビーコン信号が受信されたと判定されなかった場合、ステップＳ１０７に処理が進む。
【０２４８】
［その他］
以上、１つ又は複数の態様に係る情報処理装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、１つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０２４９】
例えば、実施の形態に係る情報処理装置は、車々間通信装置１、対峙情報取得装置２、地図ＤＢ３、道路情報取得装置４、自車位置計測装置５及び自律走行制御装置６等の少なくとも１つを含む装置又はシステムを構成してもよい。
【０２５０】
また、上述したように、本開示の技術は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読取可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の不揮発性の記録媒体を含む。
【０２５１】
例えば、上記実施の形態に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）として実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０２５２】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０２５３】
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵなどのプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０２５４】
また、上記構成要素の一部又は全部は、脱着可能なＩＣ（Integrated Circuit）カード又は単体のモジュールから構成されてもよい。ＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカード又はモジュールは、上記のＬＳＩ又はシステムＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。これらＩＣカード及びモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【０２５５】
本開示の情報処理方法は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びＣＰＵなどのプロセッサ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。
【０２５６】
さらに、本開示の技術は、ソフトウェアプログラム又はソフトウェアプログラムからなるデジタル信号によって実現されてもよく、プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０２５７】
また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【０２５８】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックとして実現したり、１つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２５９】
本開示の技術は、車々間通信する車両に有用である。
【符号の説明】
【０２６０】
１  車々間通信装置
２  対峙情報取得装置
３  地図ＤＢ
４  道路情報取得装置
５  自車位置計測装置
６  自律走行制御装置
７  前部提示装置
８  後部提示装置
１０  走行モード切替制御部
２０  ビーコン信号受信部
１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００  情報処理装置
１０１  管理部
１０２  通信部
１０３  対向車検出部
１０４  道幅取得部
１０５  自車位置取得部
１０６  離合可能地点取得部
１０７，６０７  判定部
１０８  後退距離取得部
１０９，２０９，３０９，４０９，５０９，６０９，７０９  生成部
１１０  出力部
１１１  記憶部
２１２  後退台数取得部
４１３  後退距離和算出部
５１４  離合可能区間取得部
５１５  区間距離取得部
６０４  前方道幅取得部
６１６  狭隘区間特定部
７１７  他車後退距離推定部
７１８  提示制御部
【図１】
2019153276.tif 000003
【図２】
2019153276.tif 000004
【図３Ａ】
2019153276.tif 000005
【図３Ｂ】
2019153276.tif 000006
【図４】
2019153276.tif 000007
【図５Ａ】
2019153276.tif 000008
【図５Ｂ】
2019153276.tif 000009
【図６Ａ】
2019153276.tif 000010
【図６Ｂ】
2019153276.tif 000011
【図７】
2019153276.tif 000012
【図８】
2019153276.tif 000013
【図９Ａ】
2019153276.tif 000014
【図９Ｂ】
2019153276.tif 000015
【図１０Ａ】
2019153276.tif 000016
【図１０Ｂ】
2019153276.tif 000017
【図１１】
2019153276.tif 000018
【図１２Ａ】
2019153276.tif 000019
【図１２Ｂ】
2019153276.tif 000020
【図１３Ａ】
2019153276.tif 000021
【図１３Ｂ】
2019153276.tif 000022
【図１４】
2019153276.tif 000023
【図１５】
2019153276.tif 000024
【図１６】
2019153276.tif 000025
【図１７Ａ】
2019153276.tif 000026
【図１７Ｂ】
2019153276.tif 000027
【図１８】
2019153276.tif 000028
【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２３Ｄ】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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