(57)【要約】【課題】車両の現在位置から目標位置までの距離が長い場合でも簡潔に移動経路を算出することができる走行支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の走行支援装置は、車両による走行可能領域と、前記走行可能領域における目標位置と、自車両の現在位置から前記目標位置までの前記走行可能領域において設定された１つ以上の仮通過点と、を含む地図情報に基いて、前記走行可能領域における前記自車両の現在位置から前記１つ以上の仮通過点の近傍を経由して前記目標位置に到る経路を移動経路として算出する算出部、を備える。【選択図】図４
2019138655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両による走行可能領域と、前記走行可能領域における目標位置と、自車両の現在位置から前記目標位置までの前記走行可能領域において設定された１つ以上の仮通過点と、を含む地図情報に基いて、前記走行可能領域における前記自車両の現在位置から前記１つ以上の仮通過点の近傍を経由して前記目標位置に到る経路を移動経路として算出する算出部、を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記仮通過点は、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの前記走行可能領域における折曲点である、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記地図情報に基いて、前記走行可能領域における前記自車両の現在位置から前記１つ以上の仮通過点の近傍を経由して前記目標位置に到る経路を移動経路として算出する場合に、それぞれの前記仮通過点について、前記仮通過点を基準に前記走行可能領域における前記自車両の現在位置側に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点として決定し、前記目標位置側に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点として決定し、前記第１走行通過点と前記第２走行通過点をなめらかな曲線で結ぶことでその部分の前記移動経路を算出する、請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記第１所定距離と前記第２所定距離は同じである、請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記第１所定距離と前記第２所定距離は、それぞれ、前記仮通過点における前記走行可能領域の折曲角度に応じて複数種類設定されている、請求項３に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を現在位置から目標位置まで移動させるための移動経路を算出し、その移動経路に沿って移動するように車両を制御する技術が提案されている。このような技術は、例えば、駐車場内において車両の現在位置から目標位置までの距離が短いときの駐車支援時に適用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９１１４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車両の現在位置から目標位置までの距離が長い場合、移動経路の候補が多くなる等により、移動経路の算出に要する処理量が多くなってしまうことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題の１つは、車両の現在位置から目標位置までの距離が長い場合でも簡潔に移動経路を算出することができる走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の走行支援装置は、一例として、車両による走行可能領域と、前記走行可能領域における目標位置と、自車両の現在位置から前記目標位置までの前記走行可能領域において設定された１つ以上の仮通過点と、を含む地図情報に基いて、前記走行可能領域における前記自車両の現在位置から前記１つ以上の仮通過点の近傍を経由して前記目標位置に到る経路を移動経路として算出する算出部、を備える。この構成によれば、例えば、仮通過点の情報を用いることで、車両の現在位置から目標位置までの距離が長い場合でも簡潔に移動経路を算出することができる。
【０００７】
また、実施形態の走行支援装置は、一例として、前記仮通過点が、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの前記走行可能領域における折曲点である。この構成によれば、例えば、車両の現在位置、１つ以上の仮通過点の近傍、目標位置のうち隣接する２つずつを順番につないでいくことで、容易かつ適切に移動経路を算出することができる。
【０００８】
また、実施形態の走行支援装置は、一例として、前記算出部が、前記地図情報に基いて、前記走行可能領域における前記自車両の現在位置から前記１つ以上の仮通過点の近傍を経由して前記目標位置に到る経路を移動経路として算出する場合に、それぞれの前記仮通過点について、前記仮通過点を基準に前記走行可能領域における前記自車両の現在位置側に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点として決定し、前記目標位置側に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点として決定し、前記第１走行通過点と前記第２走行通過点をなめらかな曲線で結ぶことでその部分の前記移動経路を算出する。この構成によれば、例えば、仮通過点の近傍の移動経路を算出するために用いる第１走行通過点と第２走行通過点を容易に決定できるので、簡潔に移動経路を算出することができる。
【０００９】
また、実施形態の走行支援装置は、一例として、前記第１所定距離と前記第２所定距離が同じである。この構成によれば、例えば、走行支援プログラムの作成がより容易になる。
【００１０】
また、実施形態の走行支援装置は、一例として、前記第１所定距離と前記第２所定距離が、それぞれ、前記仮通過点における前記走行可能領域の折曲角度に応じて複数種類設定されている。この構成によれば、例えば、走行可能領域の折曲角度に応じたより適切な第１所定距離と第２所定距離を用いて第１走行通過点と第２走行通過点を決定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態にかかる走行支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる走行支援装置を搭載する車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態にかかる走行支援装置を含む制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる走行支援装置のＣＰＵ内に実現される制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態における駐車場を例にとった場合の地図情報を示す図である。
【図６】図６は、実施形態における駐車場を例にとった場合の地図情報を示す図である。
【図７】図７は、実施形態における駐車場を例にとった場合の地図情報を示す図である。
【図８】図８は、実施形態における駐車場を例にとった場合の地図情報を示す図である。
【図９】図９は、実施形態における走行支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】図１０Ａは、実施形態における直角に曲がっている道路を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、実施形態における鈍角に曲がっている道路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１３】
以下、実施形態の走行支援装置を車両に搭載した例について説明する。実施形態では、車両は、例えば、内燃機関（エンジン、不図示）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、不図示）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１は、実施形態にかかる走行支援装置を搭載する車両１の車室の一部が透視された状態が示された斜視図である。図１に示すように、車体２は、乗員（不図示）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。また、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。また、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。また、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。しかし、各部４〜７はこれらに限定されない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electro-Luminescent  Display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。
【００１６】
また、実施形態では、一例として、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（不図示）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（不図示）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、走行支援装置用のモニタ装置を、これらのシステムとは別に設けてもよい。
【００１７】
以下、図２〜図４も併せて参照する。図２は、実施形態にかかる走行支援装置を搭載する車両１の一例が示された平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態にかかる走行支援装置を含む制御システムの構成を示すブロック図である。図４は、実施形態にかかる走行支援装置のＣＰＵ１４ａ内に実現される制御ユニットの構成を示すブロック図である。図１、図２に示すように、実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。なお、実施形態では、これらの４つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されてもよい。実施形態の場合、図３に示すように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する操舵システム１３を有している。
【００１８】
操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic  Control  Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、車輪３を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１３ａは、１つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１９】
また、図２に例示されるように、車両１（車体２）には、複数の撮像部１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域、その周辺の物体（障害物、人間、自転車、自動車等）を含む車両１の周辺の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００２０】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。
【００２１】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の撮像画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線（例えば白線）等を識別し、区画線等により規定された駐車スペースを検出（抽出）する。
【００２２】
また、実施形態では、一例として、図１、図２に示すように、車両１（車体２）には、複数の測距部１６，１７として、例えば４つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６（長距離用）および測距部１７（短距離用）は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、例えば車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。同様に車両１の前方に配置された測距部１７によって車両１の前方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。さらには、ＥＣＵ１４は、測距部１６の検出結果により、車両１（車体２）の側面の方向に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。
【００２３】
また、実施形態において、一例として、図３に示すように、走行支援システム１００では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２５】
ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の算出等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。
【００２６】
ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。ユーザは、例えば、操作部１４ｇを操作することで、走行支援の要求やキャンセル等を行うことができる。
【００２７】
なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２８】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake  By  Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２９】
舵角センサ１９は、操舵部４（実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵が実行される走行支援時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。また、ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。なお、トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００３０】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００３１】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。例えば、ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００３２】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の速度や移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。ブレーキシステム１８は、車輪速センサ２２の検出結果に基づき左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。
【００３３】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３４】
ＥＣＵ１４は、種々の制御装置の１つとして走行支援装置を実現する。ＥＣＵ１４に含まれるＳＳＤ１４ｆは、図４に示すように、地図情報と、第１所定距離と、第２所定距離と、を記憶している。第１所定距離と第２所定距離は、それぞれ、例えば、ユーザによって予め固定値として設定されている。
【００３５】
地図情報は、例えば、駐車場の管制センタ等の外部システム（不図示）が作成した情報である。その場合、ＥＣＵ１４は、外部システムから地図情報を受信し、ＳＳＤ１４ｆに記憶させる。地図情報は、例えば、車両１による走行可能領域（道路等）と、走行可能領域における目標位置と、車両１（自車両）の現在位置から目標位置までの走行可能領域において設定された１つ以上の仮通過点と、を含む。その場合、ＥＣＵ１４は、予め車両１の現在位置を外部システムに送信する。
【００３６】
地図情報は、例えば、一般的な線図で表現された通常地図に加え、準天頂衛星システム等が提供する天頂画像（衛星画像）や航空写真等を含むことができる。地図情報は、目標位置およびその周辺に存在する物体（静止障害物；壁、フェンス、花壇、街路樹等）、白線、車両１が走行可能な通路等を含む画像を含むことができる。また、物体、白線、通路等の情報には具体的な大きさ（長さや幅）の情報を含むことができる。なお、地図情報は、衛星写真や航空写真を含まない通常地図に上述した目標位置やその周辺の物体等の情報が含まれるものでもよい。
【００３７】
図５は、実施形態における駐車場を例にとった場合の地図情報を示す図である。図５に示すように、この地図情報において、駐車場４０には、区画線４１により規定された駐車スペースと、それ以外の車両１による走行可能領域と、が存在する。また、初期位置Ｐｓは、車両１の現在位置である。目標位置Ｐｅは、車両１の移動の目標となる位置である。仮通過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、移動経路の算出のために設定された点である。以下、仮通過点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を区別しないときは、単に「仮通過点」と称する。ここでは、仮通過点は、初期位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまでの走行可能領域における折曲点である。
【００３８】
図４に戻り、ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現する複数のモジュールを含む。ＣＰＵ１４ａは、例えば、図４に示すように、取得部３１、推定部３２、算出部３３、移動制御部３４、判定部３５等を含む。
【００３９】
取得部３１は、外部システムから地図情報を取得し、取得した地図情報をＳＳＤ１４ｆに記憶させる。
【００４０】
推定部３２は、ＧＰＳ信号や、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や、舵角センサ１９によって出力された操舵角信号等に基いて、車両１の現在位置を推定する。
【００４１】
算出部３３は、ＳＳＤ１４ｆに記憶された地図情報に基いて、走行可能領域における車両１の現在位置から仮通過点の近傍を経由して目標位置に到る経路を移動経路として算出する。例えば、算出部３３は、地図情報に基いて、走行可能領域における車両１の現在位置から仮通過点の近傍を経由して目標位置に到る経路を移動経路として算出する場合に、それぞれの仮通過点について、仮通過点を基準に走行可能領域における車両１の現在位置側に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点として決定し、目標位置側に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点として決定し、第１走行通過点と第２走行通過点をなめらかな曲線で結ぶことでその部分の前記移動経路を算出する。その場合、例えば、第１所定距離と第２所定距離は同じである。
【００４２】
例えば、算出部３３は、図６に示すように、仮通過点Ｐ１について、仮通過点Ｐ１を基準に走行可能領域における初期位置Ｐｓ側に第１所定距離ｄ１１だけ離れた位置を第１走行通過点Ｐ１１として決定し、目標位置Ｐｅ側に第２所定距離ｄ１２（＝ｄ１１）だけ離れた位置を第２走行通過点Ｐ１２として決定する。そして、算出部３３は、図７に示すように、第１走行通過点Ｐ１１と第２走行通過点Ｐ１２をなめらかな曲線で結ぶことでその部分の移動経路を算出する。なお、第１走行通過点Ｐ１１と第２走行通過点Ｐ１２をなめらかな曲線で結ぶアルゴリズムは、従来の経路生成法と同様でよい。
【００４３】
同様に、算出部３３は、仮通過点Ｐ２について、第１走行通過点Ｐ２１と第２走行通過点Ｐ２２を決定し、それらをなめらかな曲線で結ぶことでその部分の移動経路を算出する。なお、仮通過点Ｐ３については、車両１を前進駐車させるか後退駐車させるかによって移動経路の作成手順が異なるが、従来技術と同様の処理を適用すればよいので、説明を省略する。
【００４４】
また、算出部３３は、初期位置Ｐｓと第１走行通過点Ｐ１１の間、第２走行通過点Ｐ１２と第１走行通過点Ｐ２１の間は、直線で結ぶことによりその部分の移動経路とする。
【００４５】
図４に戻って、移動制御部３４は、自動運転時に、車両１が初期位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまで移動経路に沿って移動するように、アクセル、ブレーキシステム１８、操舵システム１３等を制御する。
【００４６】
判定部３５は、車両１の現在位置が移動経路から所定の閾値以上ずれているか否かを判定する。所定の閾値以上ずれていると判定部３５によって判定された場合、算出部３３は移動経路を再算出する。
【００４７】
このように、それぞれの仮通過点について、仮通過点を基準に、手前に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点とし、奥に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点とし、それらの第１走行通過点、第２走行通過点を用いることで、簡潔にその部分の移動経路を算出することができる。例えば、図８に示すように、初期位置Ｐｓから目標位置Ｐｅまでのルートが多い場合でも、仮通過点Ｐ４〜Ｐ８が与えられていることで、算出部３３は、第１走行通過点Ｐ４１〜Ｐ７１と第２走行通過点Ｐ４２〜Ｐ７２を決定し、それらを用いて簡潔に移動経路を算出することができる。
【００４８】
次に、図９を参照して、実施形態の走行支援処理について説明する。図９は、実施形態における走行支援処理の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂに記憶されたプログラムを読み込んで、走行支援処理を実行する。場面は、例えば、車両１を駐車場内において遠い目標位置まで移動させるように制御する場合である。
【００４９】
まず、ステップＳ１において、取得部３１は、外部システムから、車両１による走行可能領域、初期位置、目標位置、仮通過点を含む駐車場の地図情報（図５参照）を取得し、取得した地図情報をＳＳＤ１４ｆに記憶させる。
【００５０】
次に、ステップＳ２において、算出部３３は、ＳＳＤ１４ｆに記憶された地図情報、第１所定距離、第２所定距離に基いて、それぞれの仮通過点（例えばＰ１）について、仮通過点を基準に走行可能領域における車両１の現在位置側に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点（例えば図６のＰ１１）として決定し、目標位置側に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点（例えば図６のＰ１２）として決定する。
【００５１】
次に、ステップＳ３において、算出部３３は、移動経路を算出する。その場合、算出部３３は、仮通過点（例えば図７のＰ１）の近傍について、第１走行通過点（例えば図７のＰ１１）と第２走行通過点（例えば図７のＰ１２）をなめらかな曲線で結ぶことでその部分の移動経路（図７）を算出する。
【００５２】
次に、ステップＳ４において、移動制御部３４は、車両１を目標位置Ｐｅまで移動させる移動制御を開始する。
【００５３】
次に、ステップＳ５において、推定部３２は、ＧＰＳ信号や、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や、舵角センサ１９によって出力された操舵角信号等に基いて、車両１の現在位置を推定する。
【００５４】
次に、ステップＳ６において、移動制御部３４は、車両１が目標位置Ｐｅまで移動経路に沿って移動するように、アクセル、ブレーキシステム１８、操舵システム１３等を制御する。
【００５５】
次に、ステップＳ７において、移動制御部３４は、車両１の現在位置が移動経路におけるカーブ部分か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ９に進む。ステップＳ８において、移動制御部３４は、移動経路におけるカーブ部分の曲率から操舵角を計算する等して、車両１が移動経路に沿って移動するように、アクセル、ブレーキシステム１８、操舵システム１３等を制御する。ステップＳ８の後、ステップＳ９に進む。
【００５６】
ステップＳ９において、判定部３５は、車両１（自車両）の現在位置が移動経路から所定の閾値以上ずれているかを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１０に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１１に進む。ステップＳ１０において、算出部３３は移動経路を再算出する。ステップＳ１０の後、ステップＳ１１に進む。
【００５７】
ステップＳ１１において、移動制御部３４は、車両１が目標位置に到達したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合は処理を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ５に戻る。
【００５８】
このように、実施形態の走行支援装置によれば、仮通過点の情報を用いることで、車両１の現在位置から目標位置までの距離が長い場合でも簡潔に移動経路を算出することができる。
【００５９】
また、仮通過点が走行可能領域における折曲点であることで、車両１の現在位置、１つ以上の仮通過点の近傍、目標位置のうち隣接する２つずつを順番につないでいくことで、容易かつ適切に移動経路を算出することができる。
【００６０】
また、それぞれの仮通過点について、仮通過点を基準に、手前に第１所定距離だけ離れた位置を第１走行通過点とし、奥に第２所定距離だけ離れた位置を第２走行通過点とし、それらの第１走行通過点、第２走行通過点を用いることで、簡潔にその部分の移動経路を算出することができる。したがって、狭路、ルートの多い駐車場、複雑な地形など、様々な走行状況にも対応が可能になる。
【００６１】
また、第１所定距離と第２所定距離を同じにすることで、走行支援プログラムの作成がより容易になる。
【００６２】
（変形例）
上述の実施形態では、第１所定距離と第２所定距離を１つずつ設定していたが、例えば、第１所定距離と第２所定距離を、それぞれ、仮通過点における走行可能領域の折曲角度に応じて複数種類設定しておいてもよい。ここで、図１０Ａは、実施形態における直角に曲がっている道路を示す図である。このとき、仮通過点Ｐ９について、第１走行通過点Ｐ９１を決定するための仮通過点Ｐ９からの距離が第１所定距離ｄ９１で、第２走行通過点Ｐ９２を決定するための仮通過点Ｐ９からの距離が第２所定距離ｄ９２である。
【００６３】
また、図１０Ｂは、実施形態における鈍角に曲がっている道路を示す図である。このとき、仮通過点Ｐ１０について、第１走行通過点Ｐ１０１を決定するための仮通過点Ｐ１０からの距離が第１所定距離ｄ１０１で、第２走行通過点Ｐ１０２を決定するための仮通過点Ｐ１０からの距離が第２所定距離ｄ１０２である。そして、例えば、ｄ９１＞ｄ１０１、ｄ９２＞ｄ１０２という関係が成立するように各値を設定しておけばよい。理由は、道路の折曲角度が小さいほど、第１所定距離や第２所定距離が小さくても、車両１がスムーズにその仮通過点の近傍を走行できる移動経路を算出できるからである。
【００６４】
これにより、走行可能領域（道路等）の折曲角度に応じたより適切な第１所定距離と第２所定距離を用いて第１走行通過点と第２走行通過点を決定できる。
【００６５】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６６】
例えば、ＥＣＵ１４が外部システムから取得する地図情報には目標位置や車両１の現在位置は含まれておらず、ＥＣＵ１４がその地図情報に基いて目標位置や仮通過点等を設定してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…車両、２…車体、３…車輪、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、８…表示装置、９…音声出力装置、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１３…操舵システム、１４…ＥＣＵ、１５…撮像部、１６…測距部、１７…測距部、１８…ブレーキシステム、１９…舵角センサ、２０…アクセルセンサ、２１…シフトセンサ、２２…車輪速センサ、２３…車内ネットワーク、３１…取得部、３２…推定部、３３…算出部、３４…移動制御部、３５…判定部、４０…駐車場、４１…区画線、１００…走行支援システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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