(57)【要約】      （修正有）【課題】特殊モータ対応ドライバ、モータ制御システム、特殊モータ設定方法、及び特殊仕様情報記録媒体に係り、特に、形式や管理を統一化、標準化することのできる、特殊モータ対応ドライバを提供する。【解決手段】特殊モータ対応ドライバ１０は、プログラムメモリ（プログラム保存メモリ）２中のプログラム本体を変更することなく、特殊仕様のモータ（特殊モータ）への対応が可能なドライバであって、不揮発性メモリ３に、外部からの特殊仕様情報（特殊モータの仕様の情報）が保存される初期化情報保存メモリが設けられている構成とする。【選択図】図１
2019175104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムメモリ中のプログラム本体を変更することなく、特殊仕様のモータ（以下、「特殊モータ」という）への対応が可能なドライバであって、不揮発性メモリに、外部からの特殊仕様情報（該特殊モータの仕様の情報）が保存される初期化情報保存メモリが設けられている
ことを特徴とする、特殊モータ対応ドライバ。
【請求項２】
前記特殊仕様情報には、特殊仕様のパラメータ設定に先立って初期化を行う初期化手順と、特殊仕様の内容にパラメータを変更し保存するためのパラメータ設定手順とが記憶されていることを特徴とする、請求項１に記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項３】
本体構成が単一仕様に標準化されており、複数種類の特殊モータに対応可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項４】
各種回転センサに対応可能なインターフェース部を備えていることを特徴とする、請求項３に記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項５】
前記特殊仕様情報は情報記録媒体により供給されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項６】
前記情報記録媒体から情報を読取るための情報読取り部を備えていることを特徴とする、請求項５に記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項７】
前記特殊仕様情報は外部の電子計算機からの通信により供給されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバ。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバと、これにより制御されるモータとからなることを特徴とする、モータ制御システム。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバを用いて特殊モータを設定することを特徴とする、特殊モータ設定方法。
【請求項１０】
請求項５または６に記載の特殊モータ対応ドライバに用いるための特殊仕様情報が記録された情報記録媒体であって、下記（Ｍ）のいずれかを用いたものであることを特徴とする、特殊仕様情報記録媒体。
（Ｍ）ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体、特殊仕様情報記録媒体（ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体を除く）
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は特殊モータ対応ドライバ、モータ制御システム、特殊モータ設定方法、および特殊仕様情報記録媒体に係り、特に、形式や管理を統一化、標準化することのできる、特殊モータ対応ドライバ等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータ制御システムを構成するドライバは標準モータの情報を有し、この情報を利用して出荷状態に設定したり、調整などで変更された状態から出荷状態に戻したりすることができる。これが「初期化」である。一方、ユーザの要望により標準仕様とはモータ定数が相違する個別仕様モータが製造されることがあるが、この場合、標準仕様のドライバでは記憶されている情報と差異が発生し、そのままでは使用できない。そこで、ドライバ内のソフトウェアを変更し、特殊モータ情報を新たに追加変更することが行われている。これはユーザに限定した特殊仕様であり、新しい形式での個別管理となる。
【０００３】
図５は、従来の特殊モータ対応ドライバの構成を示す概念図である。また、図６は従来の特殊モータ設定方法を示すフロー図である。上述の通り従来の特殊仕様のモータ対応は、ソフトウェア変更（ソフト開発）によって行われる。つまり、データＤすなわちパラメータ情報（ＣＳＶ形式等）をパーソナルコンピュータ（ＰＣ）５９等によって読込み、これがＰＣ５９等からドライバ５１０にダウンロードされ、ドライバ５１０のプログラム保存メモリ５２にあるプログラム本体においてこれに記憶されたモータパラメータが変更されることによって、特殊モータの設定がなされる。
【０００４】
図７は、従来の特殊サーボモータ対応ドライバの構成例を示すブロック図である。図中丸付き数字にしたがい、説明する（なお、丸付き数字を〈  〉付き数字に替えて示す）。
〈１〉初期化命令が、ＰＣ７９からＰＣインターフェース７８を介してドライバ７１０へとなされる。
〈２〉初期化命令はＰＣインターフェース７８からＣＰＵ７７へ伝達される。
〈３〉ＣＰＵ７７は、プログラム保存メモリ７２中のモータ設定などパラメータ情報を参照する。なお、プログラム保存メモリ７２には標準モータの情報は全て登録されている。
〈４〉ＣＰＵ７７は、参照したパラメータ情報を使用してパラメータを設定し、パラメータ保存指令により設定したパラメータを不揮発性メモリ７３に保存する（パラメータ保存メモリ）。
〈５〉再起動時には、ＣＰＵ７７はパラメータ保存用メモリ７３からパラメータ情報を得る。
〈６〉ＣＰＵ７７はパラメータ設定によりモータ７２０の仕様に合わせてモータ駆動を行う。
〈７〉なおＣＰＵ７７は、モータ仕様により回転センサ７２２のインターフェース７６ａ、７６ｂまたは７６ｃを選択する。
【０００５】
モータ駆動ドライバのパラメータ設定技術については従来、技術的な提案も多くなされている。たとえば後掲特許文献１には、記録装置に対して複数の複雑なパラメータを仕向け先別等に容易に設定する方法として、所定のパラメータシートに任意のパラメータを記載し、それらを紙幅センサで読込み、ＣＰＵにより読込んだパラメータの位置情報から複数のパラメータを仕向先別等に設定する、という技術が開示されている。
【０００６】
また、出願人による特許文献２には、ＡＣサーボモータ制御におけるアナログ角度センサの精度補正プログラムとして、補正処理の単位として用いるためモータ軸回転角度範囲を分割してなる各補正エリアに、補正計算に使用するための変更可能な補正値が配置された補正テーブルを用い、指令速度値と補正処理対象の速度値とを比較した結果に応じ補正テーブル中の補正エリア中の補正値に対して補正値更新処理を施す手順、更新後の補正値を用いて対象速度値に対して補正計算を施す手順、補正テーブルの全補正エリアについて手順を適用するため当該手順の実施状況を判定する手順からなるプログラムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１７５３５１号公報「記録装置およびパラメータ設定方法並びにパラメータ設定プログラムを記憶した記憶媒体」
【特許文献２】特開２００９−８５１５号公報「アナログ角度センサ精度補正プログラム、補正方法、記録媒体およびサーボドライバ」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述の通り、従来のモータ制御システムにおいては、特殊モータ対応の際に、ソフトウェア開発（ソフトウェア変更）が必要である。そしてこれは、特定のユーザに限定した特殊仕様であり、新しい形式での個別管理が必要となる。すなわち、特殊モータごとに形式および管理を要し、管理の煩雑さ、管理労力、および操作が容易ではない設定変更作業量が増加する。また、ＰＣ設備、データ、ソフトウェアを追加して揃える必要も生じる。
【０００９】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点をなくし、特殊モータごとの形式および管理を要せず、管理の煩雑さ、管理労力、および設定変更作業量を増加させず、また、ＰＣ設備、データ、ソフトウェアの追加準備も不要とできるよう、形式や管理を統一化、標準化することを可能とする、特殊モータ対応ドライバを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明者は上記課題について検討した結果、特殊モータのモータ情報を媒体に記憶させておき、ドライバにモータ情報を直接読込みする機能を備える構成とすることでモータの初期化機能をドライバのみで実施可能とし、ドライバ本体は標準化を行なうことによって特殊仕様であっても標準化対応できることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【００１１】
〔１〕  プログラムメモリ中のプログラム本体を変更することなく、特殊仕様のモータ（以下、「特殊モータ」という）への対応が可能なドライバであって、不揮発性メモリに、外部からの特殊仕様情報（該特殊モータの仕様の情報）が保存される初期化情報保存メモリが設けられている
ことを特徴とする、特殊モータ対応ドライバ。
〔２〕  前記特殊仕様情報には、特殊仕様のパラメータ設定に先立って初期化を行う初期化手順と、特殊仕様の内容にパラメータを変更し保存するためのパラメータ設定手順とが記憶されていることを特徴とする、〔１〕に記載の特殊モータ対応ドライバ。
〔３〕  本体構成が単一仕様に標準化されており、複数種類の特殊モータに対応可能であることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載の特殊モータ対応ドライバ。
〔４〕  各種回転センサに対応可能なインターフェース部を備えていることを特徴とする、〔３〕に記載の特殊モータ対応ドライバ。
〔５〕  前記特殊仕様情報は情報記録媒体により供給されることを特徴とする、〔１〕ないし〔４〕のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバ。
【００１２】
〔６〕  前記情報記録媒体から情報を読取るための情報読取り部を備えていることを特徴とする、〔５〕に記載の特殊モータ対応ドライバ。
〔７〕  前記特殊仕様情報は外部の電子計算機からの通信により供給されることを特徴とする、〔１〕ないし〔４〕のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバ。
〔８〕  〔１〕ないし〔７〕のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバと、これにより制御されるモータとからなることを特徴とする、モータ制御システム。
〔９〕  〔１〕ないし〔７〕のいずれかに記載の特殊モータ対応ドライバを用いて特殊モータを設定することを特徴とする、特殊モータ設定方法。
〔１０〕  〔５〕または〔６〕に記載の特殊モータ対応ドライバに用いるための特殊仕様情報が記録された情報記録媒体であって、下記（Ｍ）のいずれかを用いたものであることを特徴とする、特殊仕様情報記録媒体。
（Ｍ）ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体、特殊仕様情報記録媒体（ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体を除く）
【発明の効果】
【００１３】
本発明の特殊モータ対応ドライバ、モータ制御システム、特殊モータ設定方法、および特殊仕様情報記録媒体は上述のように構成されるため、これらによれば、形式や管理を統一化、標準化でき、それにより、特殊モータごとの形式および管理を要せず、管理の煩雑さ、管理労力、および設定変更作業量を増加させず、また、ＰＣ設備、データ、ソフトウェアの追加準備も不要とすることができる。
【００１４】
本発明が提供する形式、管理の統一化、標準化によって、社内作業（作図、データ展開、登録）が低減され、作業はほぼ組合せテストのみとすることができ、またＰＣ等の設備が無くても設定することができ、操作が簡単・容易になる。なお、上記各文献開示技術は、個別データの記憶と書き込みに関する技術であるが、特殊案件への対応軽減策であり、本発明とは目的が異なる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明特殊モータ対応ドライバの構成を示す概念図である。
【図２】本発明ドライバに係る特殊仕様情報の構成を示す概念図である。
【図３】本発明モータ制御システムの構成を示す概念図である。
【図４】本発明特殊サーボモータ対応ドライバの構成例を示すブロック図である。
【図５】従来の特殊モータ対応ドライバの構成を示す概念図である。
【図６】従来の特殊モータ設定方法を示すフロー図である。
【図７】従来の特殊サーボモータ対応ドライバの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明特殊モータ対応ドライバの構成を示す概念図である。また、
図２は本発明ドライバに係る特殊仕様情報の構成を示す概念図、図３は本発明モータ制御システムの構成を示す概念図である。図示するように本特殊モータ対応ドライバ１０は、プログラムメモリ（「プログラム保存メモリ」ともいう）２中のプログラム本体を変更することなく、特殊仕様のモータ（特殊モータ）２０への対応が可能なドライバであって、不揮発性メモリ３に、外部からの特殊仕様情報（特殊モータ２０の仕様の情報）Ｄが保存される初期化情報保存メモリが設けられていることを、主たる構成とする。なお、図２に示すように特殊仕様情報Ｄには、特殊仕様のパラメータ設定に先立って初期化を行う初期化手順ＤＩと、特殊仕様の内容にパラメータを変更し保存するためのパラメータ設定手順ＤＰとが記憶されているものとする。
【００１７】
かかる構成の本特殊モータ対応ドライバ１０を用いることにより、初期化手順ＤＩとパラメータ設定手順ＤＰとが記憶されている特殊仕様情報Ｄが外部から本ドライバ１０へと供給され、初期化情報保存メモリが設けられた不揮発性メモリ３に特殊仕様情報Ｄは保存され、そのうちの初期化手順ＤＩによって特殊仕様のパラメータ設定に先立って初期化が実行され、次いで、パラメータ設定手順ＤＰによって特殊仕様の内容にパラメータの変更と保存が実行される。特殊モータ２０用のパラメータ変更はこのようになされるため、本特殊モータ対応ドライバ１０では、プログラムメモリ２中のプログラム本体を変更することなく、特殊モータ２０への対応が可能である。
【００１８】
なお、本特殊モータ対応ドライバ１０は、本体構成が単一仕様に標準化されており、複数種類の特殊モータ２０等に対応可能な構成とすることができる。特に、特殊モータ２０等に設けられる回転センサは一種類とは限らないが、種々のタイプの回転センサに対応可能とするため、かかる仕様のインターフェース部６を備えた構成とすることができる。
【００１９】
特殊仕様情報Ｄは、情報記録媒体９により供給されるものとすることができる。情報記録媒体９としては、ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体など適宜のものを用いることができる。その場合、本特殊モータ対応ドライバ１０は、情報記録媒体９から情報を読取るための情報読取り部８を備えた構成とする。
【００２０】
図３を用いて、本発明ドライバ１０を用いた特殊モータ設定方法を改めて説明する。特殊仕様情報が格納された情報記録媒体９はドライバ１０の情報読取り部８に接続され、このようにして特殊仕様情報は、従来のように外部ＰＣを用いるのではなく、またドライバ１０内部のプログラムメモリ２にもよらず、情報記録媒体９に格納された情報を用いて、直接ドライバ１０に読込まれ、ハードが対応しているか否かのチェック、初期化、変更内容書換え、保存、そして設定チェックといった手順がなされる。
【００２１】
本発明の特殊モータ対応ドライバ１０はこのように構成され、作用するため、特殊モータ２０を使用する際も、煩雑な個別管理とはならないため、便利である。また、標準化仕様であるために、ユーザは特殊モータ仕様ごとに個別にドライバを選ぶことなく使用することができる。本発明では、特殊モータのための特殊仕様情報は初期化用の不揮発性メモリ３内にあるため、プログラムメモリ２中のプログラム本体を変更する必要がない。
【００２２】
出荷時やモータ変更時は初期化用メモリへの保存作業を行うがＵＳＢメモリなどの情報記録媒体９を使用し、従来のようなＰＣを使用する方式を要せずに初期化情報の変更が可能となる。また、本発明によるかかる方式の簡素化により、ユーザでも設定変更を行なうことが容易にできる。
【００２３】
図４は、本発明特殊サーボモータ対応ドライバの構成例を示すブロック図である。図中丸付き数字にしたがい、説明する（なお、丸付き数字を〈  〉付き数字に替えて示す）。
〈１〉初期化命令は、情報記録媒体２９から情報読取り部２８を介してドライバ２１０へとなされる。
〈２〉初期化命令は情報読取り部２８からＣＰＵ２７へ伝達される。そして初期化情報は不揮発性メモリ２３の初期化情報保存メモリ２４に保存される。
〈３〉ＣＰＵ２７は、不揮発性メモリ２３にある初期化情報を参照する。
〈４〉ＣＰＵ２７は、参照したパラメータ情報を使用してパラメータを設定し、パラメータ保存指令により設定したパラメータを不揮発性メモリ２３に保存する（パラメータ保存メモリ２５）。
〈５〉再起動時には、ＣＰＵ２７はパラメータ保存用メモリ２３からパラメータ情報を得る。
〈６〉ＣＰＵ２７はパラメータ設定によりモータ２２０の仕様に合わせてモータ駆動を行う。
〈７〉なおＣＰＵ２７は、モータ仕様により回転センサ２２２のインターフェース２６ａ、２６ｂまたは２６ｃを選択する。
【００２４】
なお、本発明に係る特殊仕様情報の供給方式は、図１〜４に示した構成に限定されず、外部の電子計算機（ＰＣ）からの通信により供給される構成としてもよい。いずれの構成であれ、特殊仕様情報による設定変更がドライバ内のプログラムメモリではなく不揮発性メモリを用いて行なわれる構成であれば、本発明の範囲内である。したがって本発明特殊モータ対応ドライバは、特殊仕様情報をＰＣから有線や無線にて直接受信する構成であってもよい。
【００２５】
なお、以上説明した特殊モータ対応ドライバと、これにより制御されるモータとからなるモータ制御システムも、また、特殊モータ対応ドライバを用いて特殊モータを設定する特殊モータ設定方法も、本発明の範囲内である。さらに、特殊モータ対応ドライバに用いるための特殊仕様情報が記録された、特殊仕様情報記録媒体も本発明の範囲内である。これには、ＵＳＢメモリ、非接触ＩＣ、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、無線通信媒体など、適宜の媒体を用いることができる。
【００２６】
なお本発明は、調整済み設定を情報記録媒体に記憶させて所持・携帯することで、各種特殊モータに適応したパラメータにすぐ設定できる方法としても用いることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明の特殊モータ対応ドライバ、モータ制御システム、特殊モータ設定方法、および特殊仕様情報記録媒体によれば、形式や管理を統一化、標準化でき、それにより、特殊モータごとの形式および管理を要せず、種々のメリットを得ることができる。したがって、モータ制御システム分野および関連する全分野において、産業上利用性が高い発明である。
【符号の説明】
【００２８】
１、２１…モータ駆動回路
２、２２…プログラムメモリ（プログラム保存メモリ）
３、２３…不揮発性メモリ
６、２６ａ、２６ｂ、２６ｃ…回転センサインターフェース
７、２７…ＣＰＵ
８、２８…情報読取り部
９、２９…情報記録媒体
１０、２１０…特殊モータ対応ドライバ
２０、２２０…特殊仕様のモータ（特殊モータ）
２４…初期化情報保存メモリ
２５…パラメータ保存メモリ
２２１…モータ巻線部
２２２…回転センサ
３０、２３０…モータ制御システム
Ｄ…特殊仕様情報（特殊モータの仕様の情報）
ＤＩ…初期化手順
ＤＰ…パラメータ設定手順
（以下は、従来技術の各要素の符号説明）
５１、７１…モータ駆動回路
５２、７２…プログラム保存メモリ
５３、７３…不揮発性メモリ（パラメータ保存メモリ）
５６、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ…回転センサインターフェース
５７、７７…ＣＰＵ
５９、７９…パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
５１０、７１０…ドライバ
５２０、７２０…モータ
５３０、７３０…モータ制御システム
７８…ＰＣインターフェース
７２１…モータ巻線部
７２２…回転センサ
Ｄ…データ
【図１】
2019175104.tif 000003
【図２】
2019175104.tif 000004
【図３】
2019175104.tif 000005
【図４】
2019175104.tif 000006
【図５】
2019175104.tif 000007
【図６】
2019175104.tif 000008
【図７】
2019175104.tif 000009