(57)【要約】      （修正有）【課題】人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査する。【解決手段】ジェットコースター走行路１を自走する走行路検査車両１００であって、当該走行路検査車両１００を走行及び停止させるための駆動制御を行う駆動部と、少なくとも前記ジェットコースター走行路１の走行路画像を撮像する撮像部７１、７２、７３と、前記ジェットコースター走行路１における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部と、前記駆動部、前記撮像部、及び前記位置検出部に電力を供給する電源部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2019138746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジェットコースター走行路を自走する走行路検査車両であって、
当該走行路検査車両を走行及び停止させるための駆動制御を行う駆動部と、
少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部と、
前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部と、
前記駆動部、前記撮像部、及び前記位置検出部に電力を供給する電源部と、を備えたことを特徴とする走行路検査車両。
【請求項２】
前記撮像部が撮像した前記走行路画像及び前記車両位置を無線にて送信可能な送信部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の走行路検査車両。
【請求項３】
前記駆動部、及び前記撮像部に対する制御信号を受信可能な受信部を備えたことを特徴とする請求項２に記載の走行路検査車両。
【請求項４】
前記走行路画像に基づいて、少なくとも前記ジェットコースター走行路の欠陥を検査する検査部を備え、前記受信部は当該検査部に対する制御信号を受信可能とし、前記送信部は当該検査部による検査結果を送信可能とすることを特徴とする請求項３に記載の走行路検査車両。
【請求項５】
前記駆動部は当該走行路検査車両を前進又は後進走行を可能とし、かつ走行時の速度コントロールが可能であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の走行路検査車両。
【請求項６】
前記電源部から前記駆動部に電力供給されない場合に前記ジェットコースター走行路を自由滑走可能であることを特徴とする請求項１〜５に記載の走行路検査車両。
【請求項７】
前記位置検出部は、前記ジェットコースター走行路におけるスタート位置からの距離を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の走行路検査車両。
【請求項８】
ジェットコースター走行路の走行路検査方法であって、
撮像部、駆動部、電源部、送信部、及び前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部を搭載した走行路検査車両を前記ジェットコースター走行路において前記駆動部が駆動制御して自走させ前記撮像部により少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像して、当該走行路画像と前記車両位置を前記送信部より表示装置に逐次無線送信し、欠陥の可能性がある欠陥可能性位置を把握する欠陥可能性位置把握工程と、
前記欠陥可能性位置まで前記車両位置を検出しながら前記走行路検査車両を自走させ、当該欠陥可能性位置を再度撮像して前記送信部より前記表示装置に無線送信し検査を行なう検査工程と、を実行することを特徴とする走行路検査方法。
【請求項９】
前記検査工程では、少なくとも前記ジェットコースター走行路における欠陥を検査することを特徴とする請求項８に記載の走行路検査方法。
【請求項１０】
前記欠陥可能性位置把握工程では、前記ジェットコースター走行路の画像に加えて、前記ジェットコースター走行路の接合部をも撮像することを特徴とする請求項８又は９に記載の走行路検査方法。
【請求項１１】
ジェットコースター走行路の走行路検査システムであって、
自身を自走させるための駆動制御を行う駆動部、少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部、前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部、前記走行路画像と前記車両位置を無線で送信する送信部、及び電源部を搭載した走行路検査車両と、
前記送信部により無線で送信した前記走行路画像及び前記車両位置を受信する地上受信部、及び受信した前記走行路画像及び前記車両位置を表示可能な表示部を有した表示装置と、を備えたことを特徴とする走行路検査システム。
【請求項１２】
前記地上受信部が受信した前記走行路画像及び前記車両位置を記憶する記憶部を前記表示装置に備えたことを特徴とする請求項１１に記載の走行路検査システム。
【請求項１３】
前記駆動部、及び前記撮像部に対して制御信号を無線で送信可能な地上送信部を前記表示装置に備えるとともに、前記制御信号を受信可能な受信部を前記走行路検査車両に備えたことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の走行路検査システム。
【請求項１４】
前記地上受信部が受信した前記走行路画像と前記車両位置をサーバに送信するサーバ送信部を備えたことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれかに記載の走行路検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジェットコースターの走行路を検査する走行路検査車両、走行路検査方法、及び走行路検査システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
遊園地等に設置されているジェットコースターの軌条等の走行路は定期的に人間の目によって、傷、ひび割れ、摩耗、塗装はがれ等の欠陥について点検、検査が行われている。このジェットコースター走行路の検査は、高所作業による危険を伴う作業であるとともに、軌条の上面だけでなく下面や軌条の接合部など点検範囲が広いため作業に時間がかかる。
【０００３】
特許文献１には、軌条の中空部に加圧エアを封入し、その加圧エアの圧力の所定検査時間における低下を検知して軌条のき裂を検出する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許文献１：特開２００５−２４９４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のものは、き裂の有無を検出できたとしてもき裂の場所までは特定できず、また、軌条の塗装剥がれや傷、或は接合部の点検をすることができないため、人の高所作業による点検、検査がなくならないという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決して、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は、ジェットコースター走行路を自走する走行路検査車両であって、
当該走行路検査車両を走行及び停止させるための駆動制御を行う駆動部と、
少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部と、
前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部と、
前記駆動部、前記撮像部、及び前記位置検出部に電力を供給する電源部と、を備えたことを特徴とする走行路検査車両を提供するものである。
【０００８】
この構成により、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。ジェットコースターにおける一般の遊戯用車両は自走するものではなく、高所まで牽引した後自由滑走してスタート位置まで戻るように構成されているが、走行路検査車両が自走することにより必要な検査箇所まで迅速に移動し、又は停止させることができる。
【０００９】
前記撮像部が撮像した前記走行路画像及び前記車両位置を無線にて送信可能な送信部を備えた構成としてもよい。
【００１０】
この構成により、走行路検査車両から離れた地上などの場所でジェットコースター走行路の点検、検査をすることができる。
【００１１】
前記駆動部、及び前記撮像部に対する制御信号を受信可能な受信部を備えた構成としてもよい。
【００１２】
この構成により、駆動部、及び撮像部を走行路検査車両から離れた地上などの場所で制御することができる。
【００１３】
前記走行路画像に基づいて、少なくとも前記ジェットコースター走行路の欠陥を検査する検査部を備え、前記受信部は当該検査部に対する制御信号を受信可能とし、前記送信部は当該検査部による検査結果を送信可能とする構成としてもよい。
【００１４】
この構成により、撮像した走行路画像をすぐに欠陥検査してその結果を送信可能とするため、人が画像を視ながらの目視検査を不要とすることができる。
【００１５】
前記駆動部は当該走行路検査車両を前進又は後進走行を可能とし、かつ走行時の速度コントロールが可能である構成としてもよい。
【００１６】
この構成により、点検、検査の都合により適切な検査箇所に任意の速度で走行路を移動することができる。
【００１７】
前記電源部から前記駆動部に電力供給されない場合に前記ジェットコースター走行路を自由滑走可能である構成としてもよい。
【００１８】
この構成により、電源部からの電力がなんらかの影響によって遮断されたとしても自由滑走により回収可能な高度の低い位置又はスタート位置に走行路検査車両を戻すことができる。つまり、ジェットコースター走行路における最高度位置において自由滑走を開始させた場合はスタート位置まで戻すことができるが、最高度位置以外の高度の高い位置から自由滑走を開始させた場合はいずれかの回収可能な高度の低い位置まで戻すことができる。
【００１９】
前記位置検出部は、前記ジェットコースター走行路におけるスタート位置からの距離を検出する構成としてもよい。
【００２０】
この構成により、ジェットコースター走行路における車両位置を容易に特定することができる。
【００２１】
また、上記課題を解決するために本発明は、ジェットコースター走行路の走行路検査方法であって、
撮像部、駆動部、電源部、送信部、及び前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部を搭載した走行路検査車両を前記ジェットコースター走行路において前記駆動部が駆動制御して自走させ前記撮像部により少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像して、当該走行路画像と前記車両位置を前記送信部より表示装置に逐次無線送信し、欠陥の可能性がある欠陥可能性位置を把握する欠陥可能性位置把握工程と、
前記欠陥可能性位置まで前記車両位置を検出しながら前記走行路検査車両を自走させ、当該欠陥可能性位置を再度撮像して前記送信部より前記表示装置に無線送信し検査を行なう検査工程と、を実行することを特徴とする走行路検査方法を提供するものである。
【００２２】
この構成により、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【００２３】
前記検査工程では、少なくとも前記ジェットコースター走行路における欠陥を検査する構成としてもよい。
【００２４】
この構成により、少なくともジェットコースター走行路の欠陥を検査することができる。
【００２５】
前記欠陥可能性位置把握工程では、前記ジェットコースター走行路の画像に加えて、前記ジェットコースター走行路の接合部をも撮像する構成としてもよい。
【００２６】
この構成により、ジェットコースター走行路の接合部をも撮像し、欠陥の点検、検査することができる。
【００２７】
さらに、上記課題を解決するために本発明は、ジェットコースター走行路の走行路検査システムであって、
自身を自走させるための駆動制御を行う駆動部、少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部、前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部、前記走行路画像と前記車両位置を無線で送信する送信部、及び電源部を搭載した走行路検査車両と、
前記送信部により無線で送信した前記走行路画像及び前記車両位置を受信する地上受信部、及び受信した前記走行路画像及び前記車両位置を表示可能な表示部を有した表示装置と、を備えたことを特徴とする走行路検査システムを提供するものである。
【００２８】
この構成により、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【００２９】
前記地上受信部が受信した前記走行路画像及び前記車両位置を記憶する記憶部を前記表示装置に備えた構成としてもよい。
【００３０】
この構成により、走行路検査車両による走行路画像及び車両位置を表示装置の記憶部に記憶しておき、別の時間帯に当該走行路画像及び車両位置を人が目視して点検、検査を行なうことができるため、作業の段取りが立てやすく、また同一の走行路画像及び車両位置に基づく複数回の点検、検査を行なうことが可能となる。
【００３１】
前記駆動部、及び前記撮像部に対して制御信号を無線で送信可能な地上送信部を前記表示装置に備えるとともに、前記制御信号を受信可能な受信部を前記走行路検査車両に備えた構成としてもよい。
【００３２】
この構成により、地上で走行路検査車両を制御してジェットコースター走行路の点検、検査を行なうことができる。
【００３３】
前記地上受信部が受信した前記走行路画像と前記車両位置をサーバに送信するサーバ送信部を備えた構成としてもよい。
【００３４】
この構成により、遊園地から遠く離れた営業所等の場所でジェットコースター走行路の点検、検査を行なうことができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明の走行路検査車両、走行路検査方法、及び走行路検査システムにより、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施例１における走行路検査車両を前方から視た図である。
【図２】本発明の実施例１における走行路検査車両を側方から視た図である。
【図３】本発明の実施例１における走行路検査車両の制御系ブロック図である。
【図４】本発明の実施例１における走行路検査システムの概念図である。
【図５】本発明の実施例２における走行路検査車両の制御系ブロック図である。
【図６】本発明の実施例２における走行路検査システムの概念図である。
【図７】本発明の実施例３における走行路検査車両の制御系ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００３７】
本発明の実施例１について、図１〜図４を参照して説明する。図１は、本発明の実施例１における走行路検査車両を前方から視た図である。図２は、本発明の実施例１における走行路検査車両を側方から視た図である。図３は、本発明の実施例１における走行路検査車両の制御系ブロック図である。図４は、本発明の実施例１における走行路検査システムの概念図である。
【００３８】
（走行路検査車両）
実施例１における走行路検査車両１００の構造を図１、図２に示す。走行路検査車両１００は、台車６２を台車取付け部６１が支持し、台車取付け部６１を４ヶ所の車輪部により支持している。車輪部は、前輪左側部、前輪右側部、後輪左側部、及び後輪右側部からなっている。ジェットコースター走行路１の左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒを前輪左側部及び前輪右側部を駆動部８２が駆動し、左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒに沿って後輪左側部及び後輪右側部が回転することにより走行可能な構造を有している。
【００３９】
前輪左側部は、左側軌条１Ｌに沿って回転走行する左側上部前輪１１、左側下部前輪１２、及び左側側部前輪１３を有している。左側上部前輪１１を支持して回転させる車軸である左前輪上部車軸５１は左前輪上部内側車軸受３１と左前輪上部外側車軸受３４とによって回転可能に支持されている。また、左側下部前輪１２を支持して回転させる車軸である左前輪下部車軸５２は左前輪下部内側車軸受３２と左前輪下部外側車軸受３５とによって回転可能に支持されている。そして、左前輪上部内側車軸受３１と左前輪下部内側車軸受３２とはバネ３３によって互いに接近する方向に付勢されることにより、左側上部前輪１１と左側下部前輪１２とで左側軌条１Ｌを上下から押圧しながら駆動部８２（図３参照）により駆動され回転するように構成されている。
【００４０】
左側側部前輪１３を回転させる車軸である左前輪側部車軸５３は左前輪上部外側車軸受３４と左前輪下部外側車軸受３５とによって回転可能に支持され、左側側部前輪１３が左側軌条１Ｌを外側から押圧しながら回転するように構成されている。実施例１においては、左側側部前輪１３が左側軌条１Ｌを外側から押圧するために、左前輪上部内側車軸受３１と左前輪上部外側車軸受３４との間、及び、左前輪下部内側車軸受３２と左前輪下部外側車軸受３５とのを図示しないバネにより互いに接近する方向に付勢している。
【００４１】
このように、左側上部前輪１１と左側下部前輪１２とで左側軌条１Ｌを上下から押圧し、左側側部前輪１３が左側軌条１Ｌを押圧していることで、ジェットコースター走行路１に対して走行路検査車両１００が上下反転した宙返り状態や左側方又は右側方が上向きとなる状態であってもガタツキなくしっかりと左側軌条１Ｌとの位置関係を保って走行路検査車両１００を走行させることができる。また、走行時以外は左側上部前輪１１と左側下部前輪１２の押圧力により停止状態を維持することができる。
【００４２】
また、前輪右側部は、右側軌条１Ｒに沿って回転走行する右側上部前輪２１、右側下部前輪２２、及び右側側部前輪２３を有している。右側上部前輪２１を支持して回転させる車軸である右前輪上部車軸５４は右前輪上部内側車軸受４１と右前輪上部外側車軸受４４とによって回転可能に支持されている。また、右側下部前輪２２を支持して回転させる車軸である右前輪下部車軸５５は右前輪下部内側車軸受４２と右前輪下部外側車軸受４５とによって回転可能に支持されている。そして、右前輪上部内側車軸受４１と右前輪下部内側車軸受４２とはバネ４３によって互いに接近する方向に付勢されて右側上部前輪２１と右側下部前輪２２とで右側軌条１Ｒを上下から押圧しながら駆動部８２によって駆動され回転するように構成されている。
【００４３】
右側側部前輪２３を支持して回転させる車軸である右前輪側部車軸５６は右前輪上部外側車軸受４４と右前輪下部外側車軸受４５とによって回転可能に支持され、右側側部前輪２３が右側軌条１Ｒを外側から押圧しながら回転するように構成されている。実施例１においては、右側側部前輪２３が右側軌条１Ｒを外側から押圧するために、右前輪上部内側車軸受４１と右前輪上部外側車軸受４４との間、及び、右前輪下部内側車軸受４２と右前輪下部外側車軸受４５とのを図示しないバネにより互いに接近する方向に付勢している。
【００４４】
このように、右側上部前輪２１と右側下部前輪２２とで右側軌条１Ｒを上下から押圧し、右側側部前輪２３が右側軌条１Ｒを押圧していることで、ジェットコースター走行路１に対して走行路検査車両１００が上下反転した宙返り状態や右側方が下向きとなる状態であってもガタツキなくしっかりと右側軌条１Ｒとの位置関係を保って走行路検査車両１００を走行させることができる。また、走行時以外は右側上部前輪２１と右側下部前輪２２の押圧力により停止状態を維持することができる。
【００４５】
また、実施例１においては、各車輪の各軌条に対する停止時の保持力を向上させるために摩擦力の大きなゴムで各車輪を構成している。これにより、各車輪間の軌条に対する押圧に加えてこの摩擦力により停止時の停止状態を維持することが可能となっている。
【００４６】
後輪左側部についても同様の構成である。すなわち後輪左側部においては、左側軌条１Ｌを回転走行する左側上部後輪１４、左側下部後輪１５、及び左側側部後輪１６を有していて、それぞれ左側軌条１Ｌを押圧しながら回転するように構成されているが、前輪左側部と同様の構成であるので説明は省略する。但し、左側上部後輪１４及び左側下部後輪１５は駆動部８２によって駆動されず回転するのみである。
【００４７】
後輪右側部は前輪右側部と同様の構成を有しているので説明は省略するが、左側上部後輪（図示せず）及び左側下部後輪（図示せず）は駆動部８２によって駆動されず右側軌条１Ｒを押圧しながら回転するのみである。
【００４８】
なお、実施例１においては、左側上部前輪１１と左側下部前輪１２との左側軌条１Ｌへの押圧、及び右側上部前輪２１と右側下部前輪２２との右側軌条１Ｒへの押圧は、バネ力による構成としたが、必ずしもこれに限定されず都合により適宜変更が可能である。例えば、左側上部前輪１１、左側下部前輪１２、右側上部前輪２１、及び右側下部前輪２２のいずれか又は全てに磁石を含むようにして磁力により左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒに押圧する構成としてもよい。
【００４９】
また、実施例１においては、前輪左側部、及び前輪右側部を駆動輪としたが、必ずしもこれに限定されず、都合により適宜変更することができる。例えば、後輪左側部、及び後輪右側部を駆動輪としてもよいし、前輪左側部、前輪右側部、後輪左側部、及び後輪右側部の全てを駆動輪としてもよい。
【００５０】
ここで、本発明におけるジェットコースター走行路の定義は、軌条と軌条を支持する軌条受け台を指すものとする。実施例１においては、２本の軌条（左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒ）を有することとしているが、軌条の数は１本であっても３本以上を有するものであってもよい。軌条の数が変われば車輪部の数を変えればよい。また、実施例１においては、軌条の断面は円形状を有しているが、断面形状は正方形でも長方形でも多角形でもよい。
【００５１】
走行路検査車両１００が走行するジェットコースター走行路１は、車輪が回転走行する左側軌条１Ｌと右側軌条１Ｒとを略Ｙ字状の軌条受け部４が支持した構成を有している。軌条受け部４は接合部３により走行路取付け台２にボルド止めされている。走行路取付け台２は地面に固定されている。これらの左側軌条１Ｌ、右側軌条１Ｒ、軌条受け部４、接合部３、及び走行路取付け台２は、いずれも錆を防止するために塗装が施されている。
【００５２】
なお、実施例１においては、軌条受け部４が略Ｙ字状を有しているが、必ずしもこれに限定されず都合により適宜最適な形状のものを採用することができる。例えば、略Ｉ字状を有しているものでもよいし、他の形状を有しているものでもよい。
【００５３】
走行路検査車両１００の台車６２前方には撮像部７１が設けられ、少なくともジェットコースター走行路１の走行路画像を撮像することができる。また、左側軌条１Ｌの下面を撮像する撮像部７２が前輪左側部の左前輪下部内側車軸受３２の外側に飛び出した部分に設けられ、右側軌条１Ｒの下面を撮像する撮像部７３が前輪右側部の右前輪下部内側車軸受４２の外側に飛び出した部分に設けられている。
【００５４】
なお、実施例１においては、撮像部７１が台車６２の前方側に設けられ、ジェットコースター走行路１の左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒの上面を撮像するように構成されているが、必ずしもこれに限定されず都合により適宜変更することができる。例えば、撮像部７１を台車６２の後方側に設けてもよいし、撮像部７１によりジェットコースター走行路１における左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒの上面に加えて、ジェットコースター走行路１における軌条受け部４を撮像するように構成してもよいし、ジェットコースター走行路１に加えて接合部３を撮像するように構成してもよい。また、レンズ倍率や撮像方向を変更可能とし、適宜必要な箇所を撮像できるように構成してもよい。
【００５５】
また、実施例１においては、撮像部７１が左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒの両方の上面を撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、左側軌条１Ｌの上面を撮像する撮像部と右側軌条１Ｒの上面を撮像する撮像部と設けるように構成してもよい。
【００５６】
さらに、実施例１においては、撮像部７２を前輪左側部に設け、右側軌条１Ｒの下面を撮像する撮像部７３を前輪右側部に設けるように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部７２を後輪左側部に設け、右側軌条１Ｒの下面を撮像する撮像部７３を後輪右側部に設けるように構成してもよい。撮像部７１、撮像部７２、及び撮像部７３により、少なくともジェットコースター走行路１の軌条の上下面である走行路画像を撮像すればよい。
【００５７】
ここで、塗装剥がれ、傷、割れ、欠け、摩耗等の欠陥は、軌条における各車輪が走行する部分に発生しやすいことがわかっている。したがって、軌条の上部、下部、及び外側側部における車輪痕が残る部分を必ず撮像するように撮像部７１、撮像部７２、及び撮像部７３の撮像方向や倍率を調整している。また、左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒの側面の車輪痕が残る部分を撮像しやすくするために、撮像部７２、及び撮像部７３を斜め内側方向に撮像可能として設けてもよい。
【００５８】
ジェットコースター走行路１と接合部３とは、定期的に傷、ひび割れ、摩耗、塗装はがれ等の欠陥について点検、検査を行なうことが求められている。従来は人がジェットコースター走行路１を歩いて目視点検を行っていたが、高所作業による危険を伴う作業であるとともに、軌条の上面だけでなく下面や軌条の接合部など点検範囲が広いため作業に時間がかかっていた。
【００５９】
本発明における実施例１においては、ジェットコースター走行路１を走行路検査車両１００が自走して撮像部７１〜７３により走行路画像を撮像し、点検、検査を行なうことができ、人による高所作業をなくすとともに、点検作業を迅速に行うことができる。
【００６０】
図３に走行路検査車両１００の制御系ブロック図を示す。撮像部７１、７２、７３は、それぞれ走行路画像を撮像するようにＣＣＤカメラ、及びレンズで構成されている。また、必要に応じて照明部を設けてもよい。撮像した走行路画像は送信部８１、アンテナ９１を経由して送信可能に構成されている。
【００６１】
駆動部８２は、モータを駆動制御し左側上部前輪１１、左側下部前輪１２、右側上部前輪２１、右側下部前輪２２を駆動して走行路検査車両１００を任意の速度で走行させることができる。ジェットコースター走行路１は、急旋回や急降下が存在するが、これらの部分においても任意の速度での走行が可能となるように、左側上部前輪１１及び左側下部前輪１２に対する駆動制御と右側上部前輪２１及び右側下部前輪２２に対する駆動制御とは別々のモータにより個別に行われるとともに、それぞれ速度コントロールが可能とされている。
【００６２】
走行路検査車両１００は駆動部８２の駆動制御により、前進又は後進を選択して走行させることができる。ジェットコースター走行路１において欠陥の多発する要注意位置が経験的にわかっている場合がある。そういった場合は前進又は後進を選択して、要注意位置に効率的に走行させることができる。また、要注意位置に到着したことを走行路検査車両１００が自身の位置である車両位置を認識できるように位置検出部８６を備えている。
【００６３】
位置検出部８６は、左側上部前輪１１及び右側上部前輪２１の回転数を計測してスタート地点からのジェットコースター走行路１上の距離を計測するように構成されている。そして、スタート地点において外部からトリガを与えることにより計測した距離をリセットされる。その結果、走行路検査車両１００がジェットコースター走行路１に沿って走行するとその距離を計測して車両位置を検出することができる。検出した車両位置は逐次走行路画像とともに送信部８１から送信される。
【００６４】
撮像部７１、７２、７３、送信部８１、駆動部８２、及び位置検出部８６には、それぞれ電池からなる電源部８３により必要な電力が供給される。電源部８３の電池には事前に充電しておくことが可能に構成されていて、ジェットコースター走行路１を少なくとも１周して走行路画像を撮像し車両位置とともに送信することができる容量が蓄電できるように構成されている。
【００６５】
しかしながら、予想外のアクシデントの影響により予想以上に電力を消耗した場合に備えて、蓄電量が所定の１０％未満になったときにアラームを送信できるようにされている。また、このアラームに対応することができず蓄電量が駆動部８２を駆動できるだけの容量がなくなった場合は、各車輪の各軌条への押圧は自動的に解除されて走行路検査車両１００の自重で自由滑走させてジェットコースター走行路１の回収可能な高度の低い位置に戻すことができる。各車輪の各軌条への押圧を解除するには、例えば、各車輪を軌条に接近する方向に付勢しているバネ３３、４３等に電磁石を設け、電力が供給されている間は電磁石の極板同士が密着してバネ３３、４３等が圧縮して付勢力を維持し、電力の供給がなくなれば電磁石の極板同士が自動的に離間してバネ３３、４３等の圧縮が解除されて付勢力が解除されるように構成すればよい。
【００６６】
なお、実施例１においては、電源部８３を電池により構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、軌条や架線等から接触又は非接触によって電源部８３に電力を供給するようにしてもよい。
【００６７】
また、実施例１においては、撮像した走行路画像と車両位置を送信するように構成したが、必ずしもこれに限定されず、適宜変更が可能である。例えば、走行路検査車両１００に記憶部を備え、当該記憶部に撮像した走行路画像を車両位置とともに記憶するようにしてもよい。そして、記憶させた走行路画像と車両位置とは、走行路検査車両１００がスタート地点に戻った際に読み出すようにすればよい。
【００６８】
（走行路検査システム）
図４に実施例１における走行路検査システムの概念図を示す。走行路検査車両１００から無線で送信された走行路画像と車両位置は、地上の表示装置４００で受信される。具体的には、表示装置４００の地上受信部４０１で受信されて、パソコンからなる表示部４０４に表示される。送信される走行路画像は、撮像部７１による左側軌条１Ｌ及び右側軌条１Ｒの上面の走行路画像と撮像部７２による軌条１Ｌの下面の走行路画像と撮像部７３による軌条１Ｒの下面の走行路画像とがあるが、それぞれＩＤによって区別されている。表示部４０４においては、これらの走行路画像を１画面で全てを表示することもそれぞれの走行路画像をひとつずつ切り換えて表示することもできる。
【００６９】
表示部４０４に表示される走行路画像を人が目視することによって、左側軌条１Ｌ、右側軌条１Ｒを中心とするジェットコースター走行路１における欠陥の点検、検査を地上に居ながらにして行うことができる。傷、ひび割れ、摩耗、塗装はがれ等の欠陥が目視で認められたら、表示部４０４に表示されている車両位置により欠陥可能性位置を把握する。そして、把握した欠陥可能性位置の状況をより詳細に検査するために、再度、走行路検査車両１００を欠陥可能性位置まで走行させる。
【００７０】
また、地上受信部４０１が受信した走行路画像と車両位置とを記憶する記憶部を表示装置４００に設けてもよい。これにより、走行路検査車両１００による走行路画像を表示装置４００の記憶部に記憶しておき、別の時間帯に当該走行路画像を人が目視して点検、検査を行なうことができるため、作業の段取りが立てやすく、また同一の走行路画像及び車両位置に基づく複数回の点検、検査を行なうことが可能となる。
【００７１】
なお、図４に示すように、表示装置４００にサーバ送信部４０３を備えて、受信した走行路画像と車両位置の情報をサーバに無線又は有線にて送信するようにしてもよい。これにより、ジェットコースターから遠く離れた事務所において点検、検査を行なうことができるが、必須のものではなく必要に応じて備えればよい。
【００７２】
（走行路検査方法）
上述した走行路検査システムにおいて、ジェットコースター走行路１の点検、検査を行なう走行路検査方法について説明する。
【００７３】
まず、欠陥可能性位置把握工程を実行する。すなわち、走行路検査車両１００をジェットコースター走行路１のスタート位置に位置させて位置検出部８６の計測値をリセットする。このリセットは、スイッチを位置検出部８６に設けてスイッチを操作することによりリセットしてもよいが、実施例１においては、スタート位置に走行路検査車両１００が位置したときにジェットコースター走行路１に設けられたトリガ板が走行路検査車両１００に設けたスイッチを自動的に操作するように構成している。
【００７４】
次に、走行路検査車両１００をジェットコースター走行路１に沿って任意の速度で自走させ、撮像部７１、７２、７３が撮像した走行路画像を表示部４０４で目視による点検、検査を開始する。走行路検査車両１００の走行位置である車両位置は常に表示部４０４に表示されている。撮像部７１は左側軌条１Ｌの上面、右側軌条１Ｒの上面、及び軌条受け部４を撮像し、撮像部７２は左側軌条１Ｌの下面を撮像し、撮像部７３は右側軌条１Ｒの下面を撮像する。
【００７５】
なお、実施例１においては、撮像部７１は左側軌条１Ｌの上面、右側軌条１Ｒの上面、及び軌条受け部４を撮像するように構成したが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、撮像部７１が左側軌条１Ｌの上面、右側軌条１Ｒの上面、及び軌条受け部４に加えて、接合部３を撮像するように構成してもよい。その場合は、接合部３のある位置を走行する時に撮像部７１の撮像方向や撮像倍率を変更するようにすればよい。
【００７６】
左側軌条１Ｌ、右側軌条１Ｒの上面又は下面に傷、ひび割れ、摩耗、塗装はがれ等の欠陥を認識するか、欠陥の恐れがあることを認識したら、そのときの走行路検査車両１００のジェットコースター走行路１の位置である車両位置を把握する。車両位置は送信された位置検出部８６の計測値が表示部４０４に表示されることにより把握することができる。
【００７７】
なお、実施例１においては、欠陥の位置又は欠陥の恐れのある位置を把握することとしたが、このときに表示部におけるスイッチ操作により欠陥の位置又は欠陥の恐れのある車両位置と走行路画像とを表示装置４００の上述した記憶部に記憶させるように構成してもよい。そのときは、走行路検査車両１００が１周してスタート地点に戻ってから、記憶させた車両位置と走行路画像とを読み出して再確認してもよい。
【００７８】
次に、検査工程を実行する。すなわち、走行路検査車両１００が１周してスタート位置に戻れば、検出した欠陥の位置又は欠陥の恐れのある位置まで走行路検査車両１００を走行させて停止させる。このときの速度を、欠陥可能性位置把握工程のときよりは高速にすると迅速に欠陥可能性位置に到達させることができる。そして、撮像部７１、７２、又は７３により撮像した走行路画像を確認して欠陥であるか否か、及び欠陥の種類を見極める。そして、確かに欠陥であることを判断したら、欠陥の位置と欠陥の種類を表示装置４００に記憶させる。この記憶させた欠陥の位置と欠陥の種類は次回の点検、検査の際に参考にすることができる。
【００７９】
そして、修理が必要であれば、検出した欠陥の位置において人が必要な修理作業を行う。修理が必要なければ点検、検査が終了する。なお、簡易な修理、例えば、塗装剥がれ等は走行路検査車両１００の台車６２にスプレー等の塗装装置を設けて表示装置４００からのスイッチ操作により行ってもよい。
【００８０】
なお、実施例１においては、最初に任意の速度でジェットコースター走行路１を走行路検査車両１００が１周して欠陥の有無を把握するようにしたが、必ずしもこれに限定されず適宜変更が可能である。例えば、欠陥の発生しやすい箇所が予め特定されているなら、１周させることなく当該箇所の位置まで高速で走行路検査車両１００を自走させて当該箇所の点検、検査を重点的に行ってもよいし、１周させる過程で当該箇所を重点的に点検、検査してもよい。
【００８１】
実施例１においては、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。仮に、表示部４０４に表示された走行路画像のみでは欠陥か否かの判断がつかない場合や修理が必要な場合であっても、人による高所作業を必要最小限にすることができる。また、走行路検査車両１００が自走して撮像することにより、迅速に点検、検査を行なうことができる。さらに、表示部４０４を複数の人で目視して点検することができるので、欠陥か否かの判断をより正確に行うことができる。また、欠陥の画像を記憶しておくことにより、同様の欠陥があった場合の参考とすることができ、検査精度の向上を図ることができる。
【００８２】
このように実施例１においては、ジェットコースター走行路を自走する走行路検査車両であって、当該走行路検査車両を走行及び停止させるための駆動制御を行う駆動部と、少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部と、前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部と、前記駆動部、前記撮像部、及び前記位置検出部に電力を供給する電源部と、を備えたことを特徴とする走行路検査車両により、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【００８３】
また、実施例１においては、ジェットコースター走行路の走行路検査方法であって、
撮像部、駆動部、電源部、送信部、及び前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部を搭載した走行路検査車両を前記ジェットコースター走行路において前記駆動部が駆動制御して自走させ前記撮像部により少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像して、当該走行路画像と前記車両位置を前記送信部より表示装置に逐次無線送信し、欠陥の可能性がある欠陥可能性位置を把握する欠陥可能性位置把握工程と、
前記欠陥可能性位置まで前記車両位置を検出しながら前記走行路検査車両を自走させ、当該欠陥可能性位置を再度撮像して前記送信部より前記表示装置に無線送信し検査を行なう検査工程と、を実行することを特徴とする走行路検査方法により、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【００８４】
さらに実施例１においては、ジェットコースター走行路の走行路検査システムであって、
自身を自走させるための駆動制御を行う駆動部、少なくとも前記ジェットコースター走行路の走行路画像を撮像する撮像部、前記ジェットコースター走行路における自身の位置である車両位置を検出する位置検出部、前記走行路画像と前記車両位置を無線で送信する送信部、及び電源部を搭載した走行路検査車両と、
前記送信部により無線で送信した前記走行路画像及び前記車両位置を受信する地上受信部、及び受信した前記走行路画像及び前記車両位置を表示可能な表示部を有した表示装置と、を備えたことを特徴とする走行路検査システムにより、人による高所作業をなくし安全にジェットコースター走行路を点検、検査することができる。
【実施例２】
【００８５】
本発明の実施例２について図５、図６を参照して説明する。図５は、本発明の実施例２における走行路検査車両の制御系ブロック図である。図６は、本発明の実施例２における走行路検査システムの概念図である。
【００８６】
実施例２は、駆動部、及び撮像部に対する制御信号を受信可能な受信部を走行路検査車両に備えるとともに、当該受信部に対して制御信号を無線で送信可能な地上送信部を表示装置に備えた点で実施例１と異なる。
【００８７】
図５に示すように、走行路検査車両２００はアンテナ９１に接続された受信部８４を備えている。アンテナ９１は送信部８１から入力された情報を送信可能であるとともに、受信した情報を受信部８４に出力可能な送受信兼用のアンテナである。受信部８４が受信した制御信号により、駆動部８２、撮像部７１、７２、７３を制御する。
【００８８】
具体的には、受信した制御信号により、駆動部８２に対して前進、後進、及び停止の動作や前進時又は後進時の速度を制御する。また、全ての車輪部の軌条への押圧を解除させて自由滑走による回収可能な高度の低い位置やスタート位置への帰還を指示することができる。また、撮像部７１、７２、７３に対して、撮像方向、撮像倍率を制御することができる。
【００８９】
この制御信号は、表示装置５００（図６参照）に設けた地上送信部５０２から送信される。つまり、表示部４０４を目視して点検、検査を実施中にじっくりと観察が必要な箇所があれば、表示部４０４のスイッチ操作により走行路検査車両２００を前進、後進又は停止させて再度当該箇所を撮像させる。また、撮像部７１、７２、７３の撮像方向や撮像倍率を表示部４０４のスイッチ操作により変更して欠陥の恐れのある箇所を詳細に点検、検査する。
【００９０】
なお、実施例２においては、受信部８４が受信した制御信号により撮像部７１、７２、７３における撮像方向や撮像倍率を制御するように構成したが、必ずしもこれに限定されず都合により適宜変更が可能である。例えば、照明部の光量や照明色の制御も行うようにしてもよい。
【００９１】
このように、地上の表示装置からのスイッチ操作により各種の制御信号を走行路検査車両に送信して制御するようにしたことにより、臨機応変にまた高精度にジェットコースター走行路の点検、検査を行なうことができる。
【実施例３】
【００９２】
本発明の実施例３について図７を参照して説明する。図７は、本発明の実施例３における走行路検査車両の制御系ブロック図である。
【００９３】
実施例３は、走行路画像に基づいて少なくとも前記ジェットコースター走行路の欠陥を検査する検査部を走行路検査車両に備えた点で実施例１、２と異なる。
【００９４】
図７に示すように、走行路検査車両３００においては、撮像部７１、７２、７３が撮像した走行路画像は検査部８５に入力される。検査部８５では、入力された走行路画像に基づいて欠陥検査を自動で行なう。欠陥検査は、所定面積の撮像毎に、境界抽出、領域抽出、面積カウント、又は色判別等の公知の手法により行う。欠陥検査が終わると走行路画像とともに、欠陥の有無、欠陥の種類、車両位置、時刻、撮像部ＩＤなどの情報を送信部８１から送信する。
【００９５】
表示装置においては、受信した走行路画像、欠陥の有無、欠陥の種類、車両位置、時刻、撮像部ＩＤなどの情報から、間違いなく欠陥か否かの判断を人が行う。その結果、欠陥か否かの判断が困難であれば、上述した検査工程を実施することにより、当該箇所を表示装置に表示された走行路画像及び検査部８５の検査結果に基づいて入念に点検、検査を行なう。つまり検査工程においても検査部８５は欠陥検査を実施することができる。
【００９６】
また、地上送信部５０２から無線送信された検査部８５に対する制御信号を受信部８４にて受信することができる。この制御信号は、検査部８５が実行すべき検査手法を選択する。例えば、塗装剥がれの検査を重点的に行う場合は色判別を選択し、割れの検査を重点的に行う場合は境界検出を選択する。また、これらの手法を同時に実行するように選択することもできる。
【００９７】
これにより、人による目視点検、検査に代えて検査部８５による自動検査が行えるため、精度の高い点検、検査を迅速に無人で行なうことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明における走行路検査車両、走行路検査方法、及び走行路検査システムは、遊園地等のジェットコースター走行路検査の分野に広く用いることができる。
【符号の説明】
【００９９】
１：ジェットコースター走行路    １Ｌ：左側軌条    １Ｒ：右側軌条    
２：走行路取付け台    ３：接合部    ４：軌条受け部    
１１：左側上部前輪    １２：左側下部前輪    １３：左側側部前輪    
１４：左側上部後輪    １５：左側下部後輪    １６：左側側部後輪    
２１：右側上部前輪    ２２：右側下部前輪    ２３：右側側部前輪    
３１：左前輪上部内側車軸受    ３２：左前輪下部内側車軸受    ３３：バネ    
３４：左前輪上部外側車軸受    ３５：左前輪下部外側車軸受    
３９：左後輪上部外側車軸受    ４０：左後輪下部外側車軸受    
４１：右前輪上部内側車軸受    ４２：右前輪下部内側車軸受    ４３：バネ    
４４：右前輪上部外側車軸受    ４５：右前輪下部外側車軸受    
５１：左前輪上部車軸    ５２：左前輪下部車軸    ５３：左前輪側部車軸    
５４：右前輪上部車軸    ５５：右前輪下部車軸    ５６：右前輪側部車軸    
６１：台車取付け部    ６２：台車    
７１：撮像部    ７２：撮像部    ７３：撮像部    
８１：送信部    ８２：駆動部    ８３：電源部    
８４：受信部    ８５：検査部    ８６：位置検出部    ９１：アンテナ    
１００：走行路検査車両    ２００：走行路検査車両    ３００：走行路検査車両    
４００：表示装置    ４０１：地上受信部    
４０３：サーバ送信部    ４０４：表示部    
５００：表示装置    ５０２：地上送信部    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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