(57)【要約】【課題】複数種類の端子金具を円滑に電線へ圧着して生産性及び品質の向上を図ることが可能な端子圧着装置及び端子圧着方法を提供すること。【解決手段】圧着ポジションＡの下方に配置されるアンビル１２１と、圧着ポジションＡの上方に配置されるクリンパ１３１と、クリンパ１３１を押し下げることでアンビル１２１とクリンパ１３１とで電線６に端子金具１を圧着させる押圧機構１４０と、圧着ポジションＡへ端子金具１を供給する端子供給機構４１と、端子供給機構４１に設けられ、端子金具１の位置を調整可能な水平移動機構４３と、圧着ポジションＡに送り込まれた端子金具１を撮影するカメラ４４と、カメラ４４で撮影された映像に基づいて水平移動機構４３を制御して端子金具１の位置を圧着ポジションＡに合わせる位置決め処理を行う制御装置１２と、を備える。【選択図】図１０
2019009091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧着ポジションに配置された端子金具を電線に圧着する端子圧着装置であって、
前記圧着ポジションの下方に配置されるアンビルと、
前記圧着ポジションの上方に配置されるクリンパと、
前記クリンパを押し下げることで前記アンビルと前記クリンパとで前記電線に前記端子金具を圧着させる押圧機構と、
前記圧着ポジションへ前記端子金具を供給するための端子供給機構と、
前記端子供給機構に設けられ、前記圧着ポジションに対する前記端子金具の位置を調整するための位置調整機構と、
前記圧着ポジションに送り込まれる前記端子金具を撮影するための撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された映像に基づいて前記位置調整機構を制御して前記端子金具の位置を前記圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理を行うための制御装置と、を備える
ことを特徴とする端子圧着装置。
【請求項２】
前記アンビルは、ワイヤアンビルと、被覆アンビルとを有し、
前記クリンパは、前記ワイヤアンビルと対で前記電線の導体に前記端子金具をかしめるワイヤクリンパと、前記被覆アンビルと対で前記電線の被覆部分に前記端子金具をかしめる被覆クリンパとを有し、
前記押圧機構は、前記ワイヤクリンパを押し下げるワイヤクリンパ押圧部と、前記被覆クリンパを押し下げる被覆クリンパ押圧部と、前記ワイヤクリンパ押圧部と前記被覆クリンパ押圧部との相対的な高さ位置を調整するための高さ調整機構とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の端子圧着装置。
【請求項３】
前記ワイヤクリンパ押圧部及び前記被覆クリンパ押圧部は、前記押圧機構によって昇降される押圧ブロックに取り付けられ、
前記高さ調整機構は、前記押圧ブロックと前記ワイヤクリンパ押圧部との間または前記押圧ブロックと前記被覆クリンパ押圧部との間に挿抜されて両部材間の相対位置を変化させるための楔部を有する
ことを特徴とする請求項２に記載の端子圧着装置。
【請求項４】
複数種類の端子金具をそれぞれ電線に圧着する複数対の前記アンビルと前記クリンパを有するマルチアプリケータを備え、
前記マルチアプリケータは、前記圧着ポジションに送り込まれる前記端子金具に対応する対の前記アンビルと前記クリンパが選択されて前記圧着ポジションへ配置される
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の端子圧着装置。
【請求項５】
前記端子供給機構には、各種の前記端子金具をそれぞれ保持する複数の端子ホルダが配列された端子マガジンが着脱可能に設けられ、
前記端子供給機構は、前記端子マガジンを移動させて前記端子ホルダに保持された前記端子金具を前記圧着ポジションへ搬送する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の端子圧着装置。
【請求項６】
電線に圧着される端子金具が圧着ポジションに搬送される前に、撮影装置によって前記端子金具の電線接続部が上方から撮影される工程と、
前記撮影装置で撮影された映像に基づいて、前記端子金具の位置を前記圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理が行われる工程と、
複数対のアンビルとクリンパのうちから圧着対象の前記端子金具に対応する前記アンビル及びクリンパの対が選択されて前記圧着ポジションに配置される工程と、
導体が露出された前記電線の端部が、前記圧着ポジションに供給されて前記アンビル上に配置された前記電線接続部の上にセットされる工程と、
前記電線接続部が、前記アンビル及びクリンパの対によりかしめられる工程と、を含む
ことを特徴とする端子圧着方法。
【請求項７】
前記電線接続部における導体圧着部のクリンプハイトに応じた前記クリンパにおけるワイヤクリンパの押し下げ量を調整し、前記ワイヤクリンパの押し下げ量に合わせて、前記電線接続部における被覆圧着部のクリンプハイトに応じた前記クリンパにおける被覆クリンパの押し下げ量を調整する工程を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の端子圧着方法。
【請求項８】
前記端子金具が、端子マガジンに取り付けられた少なくとも１つの端子ホルダに保持される工程と、
前記端子ホルダに前記端子金具を保持した前記端子マガジンが、端子搬送方向に沿って前記圧着ポジションへ向かって移動される工程と、を含む
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の端子圧着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部に端子金具を圧着して接続する端子圧着装置及び端子圧着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤハーネスの製造には、作業台に設置された圧着機によって、電線の端部に端子金具を圧着する圧着工程がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この圧着工程で用いられる圧着機としては、複数種類の端子金具に対応する複数対のアンビルとクリンパを有し、選択された対のアンビルとクリンパを共通の圧着ポジションに移動させて加工対象となる端子金具を電線に圧着するマルチ圧着装置が知られている（例えば、特許文献２，３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２２３６４６号公報
【特許文献２】特開２００５−１３５８２２号公報
【特許文献３】特開平１０−１２３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、圧着する端子金具の種類を変更する場合、対のアンビルとクリンパを交換する必要があるが、アンビルとクリンパを交換した際に、そのアンビルとクリンパに対応した圧着ポジションの所定位置へ正確に端子金具を送り込むための煩雑な調整作業を行わなければならない。このアンビルとクリンパの変更に伴う煩雑な調整作業は、アンビルとクリンパが切り替え可能なマルチ圧着装置においても避けられなかった。このため、圧着工程では、圧着する端子金具の切り替えに手間を要し、特に、多品種の端子金具を圧着する場合に生産性が良くなかった。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種類の端子金具を円滑に電線へ圧着して生産性及び品質の向上を図ることが可能な端子圧着装置及び端子圧着方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子圧着装置は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１）  圧着ポジションに配置された端子金具を電線に圧着する端子圧着装置であって、
前記圧着ポジションの下方に配置されるアンビルと、
前記圧着ポジションの上方に配置されるクリンパと、
前記クリンパを押し下げることで前記アンビルと前記クリンパとで前記電線に前記端子金具を圧着させる押圧機構と、
前記圧着ポジションへ前記端子金具を供給するための端子供給機構と、
前記端子供給機構に設けられ、前記圧着ポジションに対する前記端子金具の位置を調整するための位置調整機構と、
前記圧着ポジションに送り込まれる前記端子金具を撮影するための撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された映像に基づいて前記位置調整機構を制御して前記端子金具の位置を前記圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理を行うための制御装置と、を備える
ことを特徴とする端子圧着装置。
（２）  前記アンビルは、ワイヤアンビルと、被覆アンビルとを有し、
前記クリンパは、前記ワイヤアンビルと対で前記電線の導体に前記端子金具をかしめるワイヤクリンパと、前記被覆アンビルと対で前記電線の被覆部分に前記端子金具をかしめる被覆クリンパとを有し、
前記押圧機構は、前記ワイヤクリンパを押し下げるワイヤクリンパ押圧部と、前記被覆クリンパを押し下げる被覆クリンパ押圧部と、前記ワイヤクリンパ押圧部と前記被覆クリンパ押圧部との相対的な高さ位置を調整するための高さ調整機構とを備える
ことを特徴とする上記（１）に記載の端子圧着装置。
（３）  前記ワイヤクリンパ押圧部及び前記被覆クリンパ押圧部は、前記押圧機構によって昇降される押圧ブロックに取り付けられ、
前記高さ調整機構は、前記押圧ブロックと前記ワイヤクリンパ押圧部との間または前記押圧ブロックと前記被覆クリンパ押圧部との間に挿抜されて両部材間の相対位置を変化させるための楔部を有する
ことを特徴とする上記（２）に記載の端子圧着装置。
（４）  複数種類の端子金具をそれぞれ電線に圧着する複数対の前記アンビルと前記クリンパを有するマルチアプリケータを備え、
前記マルチアプリケータは、前記圧着ポジションに送り込まれる前記端子金具に対応する対の前記アンビルと前記クリンパが選択されて前記圧着ポジションへ配置される
ことを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれかに記載の端子圧着装置。
（５）  前記端子供給機構には、各種の前記端子金具をそれぞれ保持する複数の端子ホルダが配列された端子マガジンが着脱可能に設けられ、
前記端子供給機構は、前記端子マガジンを移動させて前記端子ホルダに保持された前記端子金具を前記圧着ポジションへ搬送する
ことを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれかに記載の端子圧着装置。
【０００８】
上記（１）の構成の端子圧着装置によれば、撮影装置で撮影された映像に基づいて制御装置が位置調整機構を制御して端子金具の位置を圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理を行う。そこで、圧着する端子金具の種類変更に伴ってアンビルとクリンパを交換した場合でも、交換したアンビルとクリンパに対応する圧着ポジションの所定位置へ端子金具を高精度に位置決めして電線に圧着させることができ、生産性及び品質の向上を図ることができる。
上記（２）の構成の端子圧着装置によれば、端子金具の大きさや形状、端子金具が圧着される電線の種類や径に応じて、ワイヤクリンパと被覆クリンパとの相対的な高さ位置を高さ調整機構によって調整することができる。そこで、導体圧着部のクリンプハイト（導体圧着部の高さ）に応じたワイヤクリンパの押し下げ量に合わせて、被覆圧着部のクリンプハイト（被覆圧着部の高さ）に応じた被覆クリンパの押し下げ量を容易に調整することができる。したがって、圧着する端子金具の大きさや形状、電線の種類や径を変更する場合にも、調整作業にかかる手間をさらに削減して生産性を高めることができ、また、品質を高めることができる。
上記（３）の構成の端子圧着装置によれば、押圧ブロックとワイヤクリンパ押圧部との間または押圧ブロックと被覆クリンパ押圧部との間に高さ調整機構の楔部を挿抜させることで、ワイヤクリンパ押圧部と被覆クリンパ押圧部との相対的な高さ位置を調整し、ワイヤクリンパと被覆クリンパとの相対的な位置を容易に調整することができる。
上記（４）の構成の端子圧着装置によれば、マルチアプリケータに設けられた複数対のアンビルとクリンパのうちから圧着対象の端子金具に対応する対のアンビルとクリンパが選択され、この選択されたアンビルとクリンパによって、圧着ポジションの所定位置に高精度に位置決めされた端子金具が電線に圧着される。したがって、複数種類の端子金具を高精度にかつ迅速に電線へ圧着させることができ、多品種少量生産においても、生産性及び品質の向上を図ることができる。
上記（５）の構成の端子圧着装置によれば、各種の端子金具を複数の端子ホルダにそれぞれ保持させた端子マガジンを端子供給機構に装着することで、端子ホルダに保持された各種の端子金具が圧着ポジションに搬送されて電線に順次圧着される。したがって、端子金具を供給する供給装置を端子金具の種類毎に複数設置する必要がなく、端子圧着装置の小型化を図ることができ、設置スペースを削減できる。
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子圧着方法は、下記（６）〜（８）を特徴としている。
（６）  電線に圧着される端子金具が圧着ポジションに搬送される前に、撮影装置によって前記端子金具の電線接続部が上方から撮影される工程と、
前記撮影装置で撮影された映像に基づいて、前記端子金具の位置を前記圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理が行われる工程と、
複数対のアンビルとクリンパのうちから圧着対象の前記端子金具に対応する前記アンビル及びクリンパの対が選択されて前記圧着ポジションに配置される工程と、
導体が露出された前記電線の端部が、前記圧着ポジションに供給されて前記アンビル上に配置された前記電線接続部の上にセットされる工程と、
前記電線接続部が、前記アンビル及びクリンパの対によりかしめられる工程と、を含む
ことを特徴とする端子圧着方法。
（７）  前記電線接続部における導体圧着部のクリンプハイトに応じた前記クリンパにおけるワイヤクリンパの押し下げ量を調整し、前記ワイヤクリンパの押し下げ量に合わせて、前記電線接続部における被覆圧着部のクリンプハイトに応じた前記クリンパにおける被覆クリンパの押し下げ量を調整する工程を含む
ことを特徴とする上記（６）に記載の端子圧着方法。
（８）  前記端子金具が、端子マガジンに取り付けられた少なくとも１つの端子ホルダに保持される工程と、
前記端子ホルダに前記端子金具を保持した前記端子マガジンが、端子搬送方向に沿って前記圧着ポジションへ向かって移動される工程と、を含む
ことを特徴とする上記（６）又は（７）に記載の端子圧着方法。
【００１０】
上記（６）の構成の端子圧着方法によれば、撮影装置で撮影された端子金具の電線接続部の映像に基づいて、電線接続部の位置を圧着ポジションの所定位置に合わせる位置決め処理が行われる。そこで、圧着する端子金具の種類変更に伴って、複数対のアンビルとクリンパのうちから圧着対象の端子金具に対応する対のアンビル及びクリンパが選択され、この選択されたアンビル及びクリンパの対によって、端子金具が電線に圧着される場合でも、交換したアンビル及びクリンパの対に対応する圧着ポジションの所定位置へ端子金具の電線接続部を位置決めする調整作業にかかる手間を削減することができると共に、圧着ポジションへ端子金具の電線接続部を高精度に位置決めして電線に圧着させることができ、生産性及び品質の向上を図ることができる。
上記（７）の構成の端子圧着方法によれば、導体圧着部のクリンプハイトに応じたワイヤクリンパの押し下げ量を調整し、ワイヤクリンパの押し下げ量に合わせて、被覆圧着部のクリンプハイトに応じた被覆クリンパの押し下げ量を調整することで、圧着する端子金具の大きさや形状、電線の種類や径を変更する場合にも、調整作業にかかる手間を削減して生産性を高めることができ、また、品質を高めることができる。
上記（８）の構成の端子圧着方法によれば、各種の端子金具を複数の端子ホルダにそれぞれ保持させた端子マガジンが圧着ポジションに移動されることで、端子金具が電線に順次圧着される。そこで、端子金具を供給する供給装置を端子金具の種類毎に複数設置する必要がなく、端子圧着装置の小型化を図ることができ、設置スペースを削減できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数種類の端子金具を円滑に電線へ圧着して生産性及び品質の向上を図ることが可能な端子圧着装置及び端子圧着方法を提供できる。
【００１２】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、電線に圧着された端子金具の一例を示す斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る端子圧着装置の斜視図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る端子圧着装置の正面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る端子圧着装置の左側面図である。
【図５】図５は、スライドレールにセットされた端子マガジンの斜視図である。
【図６】図６は、端子ホルダに端子金具を保持させた端子マガジンの斜視図である。
【図７】図７は、端子ホルダを説明する図であって、図７の（ａ）は、係止板が開いた状態の斜視図、図７の（ｂ）は、係止板が閉じた状態の斜視図である。
【図８】図８は、端子ホルダを説明する図であって、図８の（ａ）は、係止板が開いた状態の下方側から視た斜視図、図８の（ｂ）は、係止板が閉じた状態の下方側から視た斜視図である。
【図９】図９は、端子ホルダの分解斜視図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る端子圧着装置の主要構成部分の右方側から視た斜視図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る端子圧着装置の主要構成部分の左方側から視た斜視図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る端子圧着装置の主要構成部分の後方側から視た斜視図である。
【図１３】図１３は、電線供給部及びマルチアプリケータの斜視図である。
【図１４】図１４は、圧着ポジションを右側から視た要部斜視図である。
【図１５】図１５は、圧着ポジションを左側から視た要部斜視図である。
【図１６】図１６は、図１５に示した被覆クリンパを取り外した状態の要部斜視図である。
【図１７】図１７は、押圧機構の前方側から視た斜視図である。
【図１８】図１８は、押圧機構の後方側から視た斜視図である。
【図１９】図１９は、高さ調整機構の斜視図である。
【図２０】図２０は、高さ調整機構を説明する図であって、図２０の（ａ）は押圧ブロックの後方側から視た斜視図、図２０の（ｂ）は押圧ブロックの前方側から視た斜視図である。
【図２１】図２１は、高さ調整機構を説明する図であって、図２１の（ａ）は押圧ブロックの背面図、図２１の（ｂ）は押圧ブロックの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る実施の形態の例を、図面を参照して説明する。
まず、本実施形態に係る端子圧着装置及び端子圧着方法によって電線に接続される端子金具について説明する。
図１は、電線に圧着された端子金具の一例を示す斜視図である。
図１に示すように、端子金具１は、例えば、自動車等の車両に配索されるワイヤハーネスを構成する電線６の端部に圧着されて電気的に接続される。電線６は、導体７と、この導体７を覆う樹脂からなる被覆８とを有した被覆電線である。
【００１５】
端子金具１は、前部に電気接続部２を有し、後部に電線接続部３を有している。端子金具１は、銅または銅合金、或いはアルミニウムまたはアルミニウム合金等の導電性金属板からなる母材に対してプレス加工（打ち抜き加工及び曲げ加工）を施すことで形成されたものである。電気接続部２には、接続相手の端子金具の電気接続部が電気的に接続される。
【００１６】
電線接続部３は、電線６の端部に圧着されて電気的に接続される。電線接続部３は、前側に導体圧着部４を有し、後側に被覆圧着部５を有している。導体圧着部４は、一対の導体圧着片４ａを有し、被覆圧着部５は、一対の被覆圧着片５ａを有している。導体圧着部４の一対の導体圧着片４ａは、電線６の端部で露出された導体７に対して両側からかしめられ、被覆圧着部５の一対の被覆圧着片５ａは、電線６の端部における被覆８の部分（被覆部分）に両側からかしめられる。これにより、端子金具１は、電線６に対して圧着されて電気的に接続される。
【００１７】
端子金具１としては、接続相手の端子金具の電気接続部に接続可能な様々な大きさや形状の電気接続部２を有する複数種類のものがある。また、端子金具１としては、導体７及び被覆８の径や種類が異なる様々な電線６に対応した電線接続部３を有する複数種類のものがある。
【００１８】
本実施形態に係る端子圧着装置１０は、複数種類の端子金具１に電線６を圧着して接続させることが可能な端子圧着装置である。以下、本実施形態に係る端子圧着装置１０について説明する。
【００１９】
図２〜図４は、本実施形態に係る端子圧着装置の斜視図、正面図および左側面図である。
【００２０】
図２〜図４に示すように、端子圧着装置１０は、端子供給部２０と、電線供給部７０と、端子圧着部１００とを備えている。これらの端子供給部２０、電線供給部７０及び端子圧着部１００は、架台１１上に固定されている。
また、端子圧着装置１０は、これらの端子供給部２０、電線供給部７０及び端子圧着部１００の駆動を制御するための制御装置１２及び操作パネル１４を備えており、これら制御装置１２及び操作パネル１４も架台１１上に固定されている。
【００２１】
端子圧着装置１０は、端子供給部２０によって圧着ポジションＡに供給された端子金具１に対して導体７が露出された電線６の端部が電線供給部７０によって供給される。そして、この圧着ポジションＡに供給された端子金具１の導体圧着部４及び被覆圧着部５を端子圧着部１００がかしめることで、端子金具１を電線６の端部に圧着させて電気的に接続する。
【００２２】
図５はスライドレール４２にセットされた端子マガジン２１の斜視図、図６は端子ホルダ３１に端子金具１を保持させた端子マガジン２１の斜視図である。
図２及び図５に示すように、端子供給部２０は、端子マガジン２１と、端子供給機構４１とを有している。端子マガジン２１は、端子供給機構４１に対して着脱可能とされている。端子マガジン２１は、複数の端子金具１を整列した状態に保持する。
端子供給機構４１は、端子マガジン２１を端子搬送方向（Ｘ）に沿って水平に移動させることで、端子マガジン２１に保持された複数の端子金具１のうちの指定された圧着対象の端子金具１を圧着ポジションＡに搬送して供給する。
【００２３】
図６に示すように、端子マガジン２１は、支持台２２と、複数の端子ホルダ３１とを有している。支持台２２は、長尺に形成されており、その上面には、段部２３が形成されている。また、支持台２２は、その下面に長手方向に延びる突条部２４を有している。支持台２２の一端側には、スリット２５ａを有する二股形状の係合部材２５が固定されている。
【００２４】
複数の端子ホルダ３１は、端子金具１を保持するもので、支持台２２の段部２３に整列されてネジ２６によって着脱可能に取り付けられている。これらの端子ホルダ３１は、端子金具１の電気接続部２を保持することで、端子金具１の電線接続部３を側方へ突出させた状態とする。これにより、各端子ホルダ３１に保持された端子金具１は、側方へ突出された電線接続部３が支持台２２の長手方向に沿って間隔をあけて平行に配列される。端子ホルダ３１は、端子金具１の電気接続部２の形状や大きさに対応して複数種類が用意されている。これにより、支持台２２には、様々な種類の端子金具１に対応した端子ホルダ３１が固定される。
【００２５】
図７〜図９は、本実施形態に係る端子ホルダ３１を説明するための斜視図および分解斜視図である。
図７〜図９に示すように、端子ホルダ３１は、ホルダブロック３２と、係止板３３とを有している。ホルダブロック３２には、保持溝３４が形成されており、この保持溝３４に端子金具１の電気接続部２が収容される。係止板３３は、ホルダブロック３２の保持溝３４の後方側に形成された窓部３５に挿し込まれ、回動ピン３６によって回動可能に支持される。これにより、端子ホルダ３１は、係止板３３が回動されることで、保持溝３４の上部開口が開閉される。保持溝３４に端子金具１の電気接続部２を配置させた状態で係止板３３を回動させて閉じることで、端子金具１は、その電気接続部２が端子ホルダ３１に保持され、電線接続部３が端子ホルダ３１の側方へ突出した状態とされる。
【００２６】
また、ホルダブロック３２には、保持溝３４を横切るように、突当ピン３７が挿し込まれている。この突当ピン３７には、保持溝３４内に収容する端子金具１の電気接続部２の先端が当接される。これにより、端子金具１は、その電線接続部３が所定の突出量で突出された状態に端子ホルダ３１に保持される。なお、この突当ピン３７は、端子ホルダ３１へ保持させる端子金具１の種類に応じて、各ホルダブロック３２における挿し込み位置が異なっている。これにより、各種の端子金具１は、その種類に関わらず、ホルダブロック３２からの電線接続部３の突出寸法が略同一とされる。
【００２７】
図８に示すように、端子ホルダ３１には、ホルダブロック３２の上部に、後方へ突出する固定片３８が形成されている。この固定片３８には、一対の孔部３８ａが形成されており、この孔部３８ａにネジ２６を挿し込んで支持台２２のネジ孔（図示略）にねじ込むことで、端子ホルダ３１が支持台２２に固定される。また、固定片３８には、下方へ突出する位置決めピン３９が設けられており、この位置決めピン３９が支持台２２の位置決め孔（図示略）に挿し込まれることで、端子ホルダ３１は支持台２２に対して位置決めされる。
【００２８】
図１０〜図１２は、本実施形態に係る端子圧着装置１０の主要構成部分を各方向から視た斜視図である。
図１０〜図１２に示すように、端子供給機構４１は、スライドレール４２と、水平移動機構（位置調整機構）４３と、カメラ（撮影装置）４４とを備えている。
【００２９】
スライドレール４２は、圧着ポジションＡを通るように、端子圧着装置１０の左右方向（図３における左右方向）である端子搬送方向（Ｘ）に沿って水平に配置されている。このスライドレール４２には、端子マガジン２１が載置される（図５参照）。スライドレール４２には、長手方向に沿ってレール溝４５が形成されており、このレール溝４５に、端子マガジン２１の支持台２２に形成された突条部２４が嵌め込まれる（図５参照）。これにより、スライドレール４２に載置された端子マガジン２１は、スライドレール４２の長手方向に沿ってスライド可能に支持される。なお、スライドレール４２は、圧着ポジションＡ及びその周囲を含む部分が切り欠かれている。
【００３０】
水平移動機構４３は、左右移動機構部５１と、前後移動機構部５２とを有している。左右移動機構部５１は、スライダー５５を備えており、このスライダー５５は、サーボモータ５４により端子搬送方向（Ｘ）に沿ってリニアガイド５８上を移動される。スライダー５５には、スライドレール４２側へ延びる連結板５６が固定されている（図５参照）。この連結板５６には、上面に突起部５７ａを有する連結ブロック５７が固定されている。この連結ブロック５７の上部には、スライドレール４２に載置された端子マガジン２１の係合部材２５が配置されている。そして、連結ブロック５７の突起部５７ａが、係合部材２５のスリット２５ａに係合する。
【００３１】
これにより、端子マガジン２１は、スライダー５５に対して端子圧着装置１０の前後方向（図４における左右方向）である電線供給方向（Ｙ）へは相対変位可能に、端子搬送方向（Ｘ）へは相対変位不能に連結される。そして、端子マガジン２１は、スライダー５５が左右移動機構部５１によって端子搬送方向（Ｘ）に沿って移動されることで、このスライダー５５とともに端子搬送方向（Ｘ）に沿って移動される。これにより、端子マガジン２１の端子ホルダ３１に保持された端子金具１が、圧着ポジションＡに搬送される。
【００３２】
前後移動機構部５２は、スライドレール４２に連結されているレール支持台５９と、レール支持台５９を電線供給方向（Ｙ）へ移動させる電動シリンダ５３と、を有する。この前後移動機構部５２の電動シリンダ５３は、レール支持台５９を介してスライドレール４２を端子圧着装置１０の前後方向である電線供給方向（Ｙ）へ移動させる。そして、前後移動機構部５２によってスライドレール４２が電線供給方向（Ｙ）へ移動されると、このスライドレール４２に載置された端子マガジン２１の端子ホルダ３１に保持されて圧着ポジションＡに配置された端子金具１が、電線供給方向（Ｙ）へ変位される。
【００３３】
カメラ４４は、圧着ポジションＡに配置される端子金具１の電線接続部３を撮影する撮影装置である。カメラ４４は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子を備えており、圧着ポジションＡを撮影した映像のデータは、制御装置１２へ送信される。制御装置１２は、カメラ４４で撮影された映像に基づいて、水平移動機構４３を構成する左右移動機構部５１及び前後移動機構部５２を制御する。これにより、端子金具１は、その電線接続部３が圧着ポジションＡの所定位置に正確に位置決めされる。
【００３４】
図１３は、電線供給部７０及びマルチアプリケータ１１０の斜視図であり、図１４は、圧着ポジションを右側から視た斜視図であり、図１５及び図１６は、圧着ポジションを左側から視た斜視図である。
【００３５】
図１３〜図１６に示すように、電線供給部７０は、電線把持部７１と、電線位置決め部７２とを備えている。電線把持部７１は、台座７３に支持されている。台座７３は、電動シリンダ７８を有する送り機構部７４によって端子圧着装置１０の前後方向である電線供給方向（Ｙ）へスライドされる。
【００３６】
電線把持部７１は、アングル７５を介して台座７３に対して上下方向（Ｚ）へ移動可能に支持されている。台座７３とアングル７５との間には、エアシリンダ７６が設けられており、このエアシリンダ７６によって電線把持部７１が昇降される。
【００３７】
電線把持部７１は、一対の把持爪８１を備えている。一対の把持爪８１は、互いに近接離間方向へ回動可能に支持されている。これらの把持爪８１は、エアシリンダ８２によって開閉される。そして、これらの把持爪８１の間に電線６が配置された状態で把持爪８１が閉じられることで、電線６が把持爪８１によって把持され、また、把持爪８１が開かれることで、把持されていた電線６の把持が解除される。
【００３８】
電線位置決め部７２は、図１５に示すように、電線把持部７１に対して圧着ポジションＡ側の電線位置決め位置Ｂに配置されている。電線位置決め部７２は、位置決めブロック９０を有している。位置決めブロック９０は、電線当接面９１と、電線収容溝９２とを有している。この位置決めブロック９０には、導体７を露出させた電線６の端部近傍が電線収容溝９２に収容されると共に、導体７の端部が電線当接面９１に当接される。これにより、作業者により電線位置決め部７２にセットされた電線６が、電線位置決め位置に位置決めされた状態に配置される。位置決めブロック９０は、固定バー９３を介して回動バー９４の揺動端に固定されている。回動バー９４は、架台１１に立設された支柱９６に回動可能に支持されている。また、電線位置決め部７２は、架台１１と回動バー９４とに連結されたエアシリンダ９５を有している。そして、このエアシリンダ９５が駆動することで、回動バー９４が回動される。これにより、位置決めブロック９０が、電線位置決め位置Ｂと、この電線位置決め位置Ｂから下方へ外れた退避位置との間で移動される。
【００３９】
図１０〜図１２に示すように、端子圧着部１００は、マルチアプリケータ１１０と、押圧機構１４０とを備えている。マルチアプリケータ１１０及び押圧機構１４０は、架台１１に支持されており、押圧機構１４０は、マルチアプリケータ１１０の上方に支持されている。
【００４０】
図１３に示すように、マルチアプリケータ１１０は、鉛直方向に支持された回転軸１１１を有している。回転軸１１１は、その下端部に直交軸ギヤボックス１１２を介してサーボモータからなる回転駆動モータ１１３が連結されている。回転軸１１１は、回転駆動モータ１１３の回転駆動力が直交軸ギヤボックス１１２を介して伝達されることで回転する。
【００４１】
回転軸１１１は、アンビル支持テーブル１２０と、クリンパ支持テーブル１３０とを有している。クリンパ支持テーブル１３０は、アンビル支持テーブル１２０の上方側に配置されている。アンビル支持テーブル１２０には、複数（本例では８個）のアンビル１２１が周方向へ等間隔に設けられている。クリンパ支持テーブル１３０には、複数（本例では８個）のクリンパ１３１が周方向へ等間隔に設けられている。アンビル１２１とクリンパ１３１とは、互いに対となるように、周方向で一致した位置に配置されている。このように、端子圧着部１００は、回転軸１１１に複数対のアンビル１２１とクリンパ１３１を有するロータリー式のマルチアプリケータ１１０を備えている。
【００４２】
図１４〜図１６に示すように、アンビル１２１には、それぞれワイヤアンビル１２２と被覆アンビル１２３とが支持されている。クリンパ１３１には、それぞれワイヤクリンパ１３２と被覆クリンパ１３３とが設けられている。
【００４３】
ワイヤクリンパ１３２及び被覆クリンパ１３３は、クリンパホルダ１３４に取り付けられている。クリンパホルダ１３４は、クリンパ１３１において、上下方向にスライド可能に支持されており、付勢部材（図示略）によって上方へ常に付勢されている。これにより、クリンパ１３１におけるワイヤクリンパ１３２及び被覆クリンパ１３３は、アンビル１２１におけるワイヤアンビル１２２及び被覆アンビル１２３から離間されている。ワイヤクリンパ１３２は、被覆クリンパ１３３に形成された長孔１３３ａに係合するスライドブロック１３５を介してクリンパホルダ１３４にネジ固定されている（図１９参照）。被覆クリンパ１３３は、クリンパホルダ１３４に対してスライドブロック１３５を介してスライド可能に取り付けられている。これにより、被覆クリンパ１３３は、ワイヤクリンパ１３２に対して上下方向へ相対移動可能とされている。被覆クリンパ１３３の正面側には、かしめ時に電線６を弾性的に押える電線押さえ機構１３７が設けられている。
【００４４】
マルチアプリケータ１１０は、回転駆動モータ１１３によって回転軸１１１が回転され、いずれかの対のアンビル１２１とクリンパ１３１が圧着ポジションＡ側へ配置される。この状態で、圧着ポジションＡ側に配置されたアンビル１２１のワイヤアンビル１２２及び被覆アンビル１２３が圧着ポジションＡの下方に配置され、圧着ポジションＡ側に配置されたクリンパ１３１のワイヤクリンパ１３２及び被覆クリンパ１３３が圧着ポジションＡの上方に配置される。
【００４５】
図１７及び図１８は、押圧機構１４０の前方側及び後方側から視た斜視図である。
図１７及び図１８に示すように、押圧機構１４０には、直交軸ギヤボックス１４１を介してサーボモータからなる駆動モータ１４２が連結されている。押圧機構１４０には、直交軸ギヤボックス１４１の出力軸に設けられたクランク軸（図示略）にプレスラム１４３が連結されている。プレスラム１４３は、駆動モータ１４２の駆動力が直交軸ギヤボックス１４１及びクランク軸を介して伝達されることで昇降される。
【００４６】
プレスラム１４３には、その下部に押圧ブロック１５０が取り付けられている。この押圧ブロック１５０には、ワイヤクリンパ押圧板（ワイヤクリンパ押圧部）１５２と、被覆クリンパ押圧板（被覆クリンパ押圧部）１５３とが取り付けられている。ワイヤクリンパ押圧板１５２は、押圧ブロック１５０にネジ止め固定されている。
【００４７】
ワイヤクリンパ押圧板１５２は、その下端部が圧着ポジションＡの上方に配置されたクリンパホルダ１３４の上端部と係合される。また、被覆クリンパ押圧板１５３は、その下端部が圧着ポジションＡの上方に配置された被覆クリンパ１３３の上端部上に配置される。クリンパホルダ１３４の背面側には、かしめ時に端子ホルダ３１の係止板３３を上方から弾性的に押えるホルダ押さえ機構１３６が設けられている。
【００４８】
図１９は、高さ調整機構１６０の斜視図である。図２０は、押圧ブロック１５０を後方側及び前方側から視た斜視図である。図２１は、押圧ブロック１５０の背面図及び正面図である。
【００４９】
図１９に示すように、押圧ブロック１５０は、高さ調整機構１６０を備えている。高さ調整機構１６０は、ワイヤクリンパ押圧板１５２に対する被覆クリンパ押圧板１５３の相対的な高さ位置を調整する。高さ調整機構１６０は、楔部材１６１と、サーボモータからなる駆動モータ１６２とを有している。
【００５０】
図２０の（ａ），（ｂ）及び図２１の（ａ），（ｂ）に示すように、楔部材１６１は、一側縁から垂直に延在する楔部１６５を有している。この楔部１６５は、先端へ向かって次第に窄まる先細り形状に形成されており、押圧ブロック１５０に形成された水平係合溝１６６に挿し込まれる。水平係合溝１６６に挿し込まれた楔部１６５は、水平係合溝１６６の上方側の壁面１６６ａと被覆クリンパ押圧板１５３の上端部との間に挿し込まれている。楔部材１６１は、上下方向（Ｚ）への移動が規制された状態で楔部１６５の延在方向である水平方向へ移動可能に支持されている。楔部１６５は、楔部材１６１が水平方向へ移動されることで水平係合溝１６６に対して挿抜される。また、この楔部材１６１は、鉛直方向に沿う摺動溝１６７を有している。この摺動溝１６７には、駆動モータ１６２に設けられた従動コロ１６８が収容されている。この従動コロ１６８は、駆動モータ１６２の回転軸に設けられた円板１６９における偏心位置に設けられている。
【００５１】
この高さ調整機構１６０では、駆動モータ１６２が駆動して円板１６９が回転し、円板１６９の偏心位置に設けられた従動コロ１６８が摺動溝１６７内を摺動すると、楔部材１６１が水平方向へ変位し、水平係合溝１６６内への楔部材１６１の楔部１６５の挿し込み量が変化する。これにより、押圧ブロック１５０と被覆クリンパ押圧板１５３の鉛直方向の相対位置が変化し、ワイヤクリンパ押圧板１５２に対する被覆クリンパ押圧板１５３の高さが相対的に調整される。
【００５２】
次に、上記構成の端子圧着装置１０によって端子金具１を電線６に圧着して接続する端子圧着方法について説明する。
【００５３】
（端子マガジン２１への端子金具１のセット）
電線６に圧着する端子金具１が、端子マガジン２１に取り付けられた端子ホルダ３１に保持される（端子保持工程）。具体的には、端子ホルダ３１の係止板３３を開いた状態で、ホルダブロック３２の保持溝３４に端子金具１の電気接続部２を収容して突当ピン３７に先端を当接させ、その後、係止板３３を回動させて閉じる（図７参照）。このようにすると、端子金具１の電気接続部２が端子ホルダ３１に保持され、電線接続部３が端子ホルダ３１の側方へ突出された状態となる（図６参照）。
【００５４】
（端子供給部２０への端子マガジン２１のセット）
端子ホルダ３１に端子金具１を保持した端子マガジン２１が、端子供給部２０を構成する端子供給機構４１のスライドレール４２にセットされる。このとき、支持台２２の突条部２４がレール溝４５に嵌め込まれるとともに、係合部材２５のスリット２５ａが連結ブロック５７の突起部５７ａに係合される（図５参照）。このようにすると、端子マガジン２１が端子供給機構４１のスライドレール４２にスライド可能に支持されるとともに、端子マガジン２１が連結板５６を介して水平移動機構４３のスライダー５５に連結された状態とされる。
【００５５】
（端子金具１の搬送）
端子マガジン２１が端子供給部２０の端子供給機構４１にセットされ、端子圧着装置１０による端子金具１の圧着動作が開始すると、スライダー５５が左右移動機構部５１によってスライドし、スライダー５５に連結された端子マガジン２１がスライドレール４２上を端子搬送方向（Ｘ）に沿って圧着ポジションＡへ向かってスライド（移動）する（マガジン移動工程）。これにより、端子マガジン２１の端子ホルダ３１に保持された端子金具１が圧着ポジションＡへ向かって搬送され、圧着対象の端子金具１が圧着ポジションＡに配置される。
【００５６】
（端子金具１の位置決め）
圧着対象の端子金具１が圧着ポジションＡに搬送される直前には、カメラ４４によって端子金具１の電線接続部３が上方から撮影される（端子撮影工程）。
図１２に示すように、カメラ４４による撮影範囲に対応するスライドレール４２の後方側（図４における左方側）には、レール支持台５９に固定されたエアシリンダ２０１が配置されている。エアシリンダ２０１は、図示しない押圧ピンをスライドレール４２の前方側に突出させ、撮影対象となる端子金具１を保持している端子ホルダ３１の係止板３３の後端上側を押圧付勢する。すると、係止板３３が閉じ方向に回動され、保持溝３４に収容されている端子金具１のガタツキが除去される。従って、端子金具１の電線接続部３は、振れることなくカメラ４４によって撮影される。
そして、この圧着ポジションＡに配置された端子金具１の電線接続部３を撮影した映像のデータが、カメラ４４から制御装置１２へ送信される。
【００５７】
制御装置１２では、カメラ４４で撮影された映像に基づいて、端子金具１の電線接続部３の圧着ポジションＡに対する位置ずれが検査される（位置ずれ検査工程）。例えば、電線接続部３における導体圧着部４の基準となる縁部の位置が圧着ポジションＡにおける所定位置に対してずれている位置ずれ量が検出される。その結果、電線接続部３に位置ずれが生じている場合、制御装置１２が水平移動機構４３を制御して電線接続部３の圧着ポジションＡの所定位置に対する位置ずれを補正し、端子金具１の位置を圧着ポジションＡの所定位置に合わせる位置決め処理を行う（端子位置決め工程）。具体的には、左右移動機構部５１によって端子マガジン２１の端子搬送方向（Ｘ）の位置が調整され、前後移動機構部５２によってスライドレール４２の電線供給方向（Ｙ）の位置が調整される。これにより、圧着対象の端子金具１の電線接続部３が圧着ポジションＡの所定位置に高精度に配置される。
【００５８】
（アプリケータの選択）
端子圧着装置１０による端子金具１の圧着動作が開始されると、マルチアプリケータ１１０では、圧着ポジションＡに配置された圧着対象の端子金具１に対応するアンビル１２１及びクリンパ１３１の対が選択される。すると、回転駆動モータ１１３が駆動して回転軸１１１が回転し、選択されたアンビル１２１及びクリンパ１３１が圧着ポジションＡ側へ配置される（アンビル及びクリンパ配置工程）。この状態で、クリンパ１３１のクリンパホルダ１３４の上端部がワイヤクリンパ押圧板１５２の下端部に係合され、被覆クリンパ１３３の上端部上に被覆クリンパ押圧板１５３の下端部が配置される。
【００５９】
（電線６の供給）
作業者は、導体７が露出された電線６の端部を位置決めブロック９０の電線収容溝９２に収容させると共に、電線当接面９１に導体７の端部を当接させて電線位置決め位置Ｂに位置決めし、電線供給動作を開始させる。
すると、電線供給部７０では、エアシリンダ８２によって電線把持部７１の把持爪８１が閉じ、電線６が把持爪８１によって把持される。すると、エアシリンダ９５によって回動バー９４が回動され、位置決めブロック９０が電線位置決め位置Ｂから外れた退避位置に移動する。
【００６０】
そして、電線把持部７１が送り機構部７４によって電線供給方向（Ｙ）に沿って圧着ポジションＡへ向かって移動するとともに、エアシリンダ７６によって下降される。これにより、導体７が露出された電線６の端部が圧着ポジションＡに供給され、端子金具１の電線接続部３の上にセットされる（電線セット工程）。
【００６１】
（端子金具１の圧着）
圧着ポジションＡにおける端子金具１の電線接続部３の上に電線６がセットされると、端子圧着部１００における押圧機構１４０の駆動モータ１４２が駆動し、プレスラム１４３とともに押圧ブロック１５０が下降される。
【００６２】
すると、押圧ブロック１５０に固定されたワイヤクリンパ押圧板１５２が下降され、クリンパホルダ１３４に固定されたワイヤクリンパ１３２が押し下げられる。また、押圧ブロック１５０が下降されると、押圧ブロック１５０に設けられた被覆クリンパ押圧板１５３も下降され、クリンパホルダ１３４に支持された被覆クリンパ１３３が押し下げられる。これにより、圧着ポジションＡに配置された端子金具１の電線接続部３は、ワイヤアンビル１２２とワイヤクリンパ１３２とで導体圧着部４の導体圧着片４ａが導体７にかしめられ、被覆アンビル１２３と被覆クリンパ１３３とで被覆圧着部５の被覆圧着片５ａが被覆８の部分にかしめられる（端子かしめ工程）。この結果、端子金具１は、電線接続部３において、導体圧着部４が端部で露出された電線６の導体７に圧着され、被覆圧着部５が電線６の被覆８の部分に圧着される。これにより、端子金具１は、電線６に対して圧着されて電気的に接続される。
【００６３】
そして、端子金具１の電線６への圧着が終了すると、圧着ポジションＡの奥側からエアシリンダ２０５により駆動された保持解除ピン（図示略）が突出し、圧着済みの端子金具１を保持している端子ホルダ３１の係止板３３の後端下側を押圧付勢する。すると、係止板３３が開方向に回動されて開かれ、圧着済みの端子金具１がホルダブロック３２の保持溝３４から取り出し可能とされる。その後、端子圧着装置１０では、次の圧着対象の端子金具１への圧着動作が開始される。
【００６４】
（クリンパの位置調整）
クリンパ１３１におけるワイヤクリンパ１３２及び被覆クリンパ１３３の押し下げ量は、サーボモータからなる押圧機構１４０の駆動モータ１４２によって調整される。しかし、端子金具１には、導体７及び被覆８の径や種類が異なる様々な電線６に対応した電線接続部３を有する複数種類のものがある。さらには、端子金具１の電線接続部３は、製造場所や製造ロットの違いによっても大きさや形状が僅かに異なることがある。したがって、端子金具１の大きさや形状、端子金具１が圧着される電線６の種類や径に応じて、ワイヤクリンパ１３２及び被覆クリンパ１３３の押し下げ量を調整する必要がある。
【００６５】
このため、本実施形態に係る端子圧着装置１０では、導体圧着部４のクリンプハイト（導体圧着部の高さ）に応じたワイヤクリンパ１３２の押し下げ量を押圧機構１４０の駆動モータ１４２で調整し、ワイヤクリンパ１３２の押し下げ量に合わせて、被覆圧着部５のクリンプハイト（被覆圧着部の高さ）に応じた被覆クリンパ１３３の押し下げ量を、押圧ブロック１５０に設けられた高さ調整機構１６０で調整する（クリンパ調整工程）。
【００６６】
具体的には、高さ調整機構１６０の駆動モータ１６２が駆動されて円板１６９が回転される。すると、円板１６９の偏心位置に設けられた従動コロ１６８が摺動溝１６７内を摺動することで、円板１６９の回転角度に応じて楔部材１６１が水平方向へ変位し、水平係合溝１６６内への楔部材１６１の楔部１６５の挿し込み量が変化する。これにより、押圧ブロック１５０と被覆クリンパ押圧板１５３との相対位置が変化する。したがって、押圧ブロック１５０に固定されたワイヤクリンパ押圧板１５２と被覆クリンパ押圧板１５３との相対的な高さ位置が調整され、ワイヤクリンパ１３２と被覆クリンパ１３３との相対的な位置が調整される。これにより、端子金具１の大きさや形状、端子金具１が圧着される電線６の種類や径に対応して、導体圧着部４及び被覆圧着部５を高精度に圧着することが可能となる。
【００６７】
以上、説明したように、本実施形態に係る端子圧着装置１０によれば、カメラ４４で撮影された映像に基づいて、制御装置１２が水平移動機構４３を制御して端子金具１の位置を圧着ポジションＡの所定位置に合わせる位置決め処理を行う。そこで、圧着する端子金具１の種類変更に伴ってアンビル１２１とクリンパ１３１を交換した場合でも、交換したアンビル１２１とクリンパ１３１に対応する圧着ポジションＡの所定位置へ端子金具１を高精度に位置決めして電線６に圧着させることができ、生産性及び品質の向上を図ることができる。
【００６８】
また、本実施形態に係る端子圧着装置１０では、端子金具１の大きさや形状、端子金具１が圧着される電線６の種類や径に応じて、ワイヤクリンパ１３２と被覆クリンパ１３３との相対的な高さ位置を高さ調整機構１６０によって調整することができる。そこで、導体圧着部４のクリンプハイトに応じたワイヤクリンパ１３２の押し下げ量に合わせて、被覆圧着部５のクリンプハイトに応じた被覆クリンパ１３３の押し下げ量を容易に調整することができる。したがって、圧着する端子金具１の大きさや形状、電線６の種類や径を変更する場合にも、調整作業にかかる手間をさらに削減して生産性を高めることができ、また、品質を高めることができる。
【００６９】
しかも、本実施形態に係る端子圧着装置１０では、押圧ブロック１５０と被覆クリンパ押圧板１５３との間に高さ調整機構１６０の楔部１６５を挿抜させることで、ワイヤクリンパ押圧板１５２と被覆クリンパ押圧板１５３との相対的な高さ位置を調整し、ワイヤクリンパ１３２と被覆クリンパ１３３との相対的な位置を容易に調整することができる。
【００７０】
また、本実施形態に係る端子圧着装置１０では、マルチアプリケータ１１０に設けられた複数対のアンビル１２１とクリンパ１３１のうちから圧着対象の端子金具１に対応する対のアンビル１２１とクリンパ１３１が選択され、この選択されたアンビル１２１とクリンパ１３１によって、圧着ポジションＡの所定位置に高精度に位置決めされた端子金具１が電線６に圧着される。したがって、複数種類の端子金具１を高精度にかつ迅速に電線６へ圧着させることができ、多品種少量生産においても、生産性及び品質の向上を図ることができる。
【００７１】
また、本実施形態に係る端子圧着装置１０では、各種の端子金具１を複数種の端子ホルダ３１にそれぞれ保持させた端子マガジン２１を端子供給機構４１に装着することで、端子ホルダ３１に保持された各種の端子金具１が圧着ポジションＡに搬送されて電線６に順次圧着される。したがって、端子金具１を供給する供給装置を端子金具１の種類毎に複数設置する必要がなく、端子圧着装置１０の小型化を図ることができ、設置スペースを削減できる。
【００７２】
更に、本実施形態に係る端子圧着方法によれば、カメラ４４で撮影された端子金具１の電線接続部３の映像に基づいて、電線接続部３の位置を圧着ポジションＡの所定位置に合わせる位置決め処理が行われる。そこで、圧着する端子金具１の種類変更に伴って、複数対のアンビル１２１とクリンパ１３１のうちから圧着対象の端子金具１に対応する対のアンビル１２１及びクリンパ１３１が選択され、この選択されたアンビル１２１及びクリンパ１３１の対によって、端子金具１が電線６に圧着される場合でも、交換したアンビル１２１及びクリンパ１３１の対に対応する圧着ポジションＡの所定位置へ端子金具１の電線接続部３を位置決めする調整作業にかかる手間を削減することができると共に、圧着ポジションＡの所定位置へ端子金具１の電線接続部３を高精度に位置決めして電線６に圧着させることができ、生産性及び品質の向上を図ることができる。
【００７３】
更に、本実施形態に係る端子圧着方法では、導体圧着部４のクリンプハイトに応じたワイヤクリンパ１３２の押し下げ量を調整し、ワイヤクリンパ１３２の押し下げ量に合わせて、被覆圧着部５のクリンプハイトに応じた被覆クリンパ１３３の押し下げ量を調整することで、圧着する端子金具１の大きさや形状、電線６の種類や径を変更する場合にも、調整作業にかかる手間を削減して生産性を高めることができ、また、品質を高めることができる。
【００７４】
更に、本実施形態に係る端子圧着方法では、各種の端子金具１を複数の端子ホルダ３１にそれぞれ保持させた端子マガジン２１が圧着ポジションＡに搬送されることで、端子金具１が電線６に順次圧着される。そこで、端子金具１を供給する供給装置を端子金具１の種類毎に複数設置する必要がなく、端子圧着装置１０の小型化を図ることができ、設置スペースを削減できる。
【００７５】
尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００７６】
例えば、カメラ４４によって端子金具１の電線接続部３の傾き等の姿勢を検出し、電線接続部３が傾いている場合には、端子圧着装置１０を停止させたり、端子ホルダ３１に保持された端子金具１の傾きを調整可能な機構を設けて傾きを補正したりしてもよい。
【００７７】
また、端子マガジン２１の各端子ホルダ３１に端子金具１を保持させる自動機や、電線６の端部で被覆８を除去して導体７を露出させて電線供給部７０へ送り込む自動機を設けることで、作業効率をさらに向上させることができる。
【００７８】
なお、上記実施形態では、ワイヤクリンパ押圧板１５２に対する被覆クリンパ押圧板１５３の相対的な高さ位置を調整する高さ調整機構１６０を設けたが、高さ調整機構１６０としては、被覆クリンパ押圧板１５３に対してワイヤクリンパ押圧板１５２の相対的な高さ位置を調整するものでもよい。
【００７９】
ここで、上述した本発明に係る端子圧着装置及び端子圧着方法の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［８］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  圧着ポジション（Ａ）に配置された端子金具（１）を電線（６）に圧着する端子圧着装置（１０）であって、
前記圧着ポジション（Ａ）の下方に配置されるアンビル（１２１）と、
前記圧着ポジション（Ａ）の上方に配置されるクリンパ（１３１）と、
前記クリンパ（１３１）を押し下げることで前記アンビル（１２１）と前記クリンパ（１３１）とで前記電線（６）に前記端子金具（１）を圧着させる押圧機構（１４０）と、
前記圧着ポジション（Ａ）へ前記端子金具（１）を供給するための端子供給機構（４１）と、
前記端子供給機構（４１）に設けられ、前記圧着ポジション（Ａ）に対する前記端子金具（１）の位置を調整するための位置調整機構（水平移動機構４３）と、
前記圧着ポジション（Ａ）に送り込まれる前記端子金具（１）を撮影するための撮影装置（カメラ４４）と、
前記撮影装置（カメラ４４）で撮影された映像に基づいて前記位置調整機構（水平移動機構４３）を制御して前記端子金具（１）の位置を前記圧着ポジション（Ａ）の所定位置に合わせる位置決め処理を行うための制御装置（１２）と、を備える
ことを特徴とする端子圧着装置。
［２］  前記アンビル（１２１）は、ワイヤアンビル（１２２）と、被覆アンビル（１２３）とを有し、
前記クリンパ（１３１）は、前記ワイヤアンビル（１２２）と対で前記電線（６）の導体（７）に前記端子金具（１）をかしめるワイヤクリンパ（１３２）と、前記被覆アンビル（１２３）と対で前記電線（６）の被覆（８）部分に前記端子金具（１）をかしめる被覆クリンパ（１３３）とを有し、
前記押圧機構（１４０）は、前記ワイヤクリンパ（１３２）を押し下げるワイヤクリンパ押圧部（ワイヤクリンパ押圧板１５２）と、前記被覆クリンパ（１３３）を押し下げる被覆クリンパ押圧部（被覆クリンパ押圧板１５３）と、前記ワイヤクリンパ押圧部（ワイヤクリンパ押圧板１５２）と前記被覆クリンパ押圧部（被覆クリンパ押圧板１５３）との相対的な高さ位置を調整するための高さ調整機構（１６０）とを備える
ことを特徴とする上記［１］に記載の端子圧着装置。
［３］  前記ワイヤクリンパ押圧部（ワイヤクリンパ押圧板１５２）及び前記被覆クリンパ押圧部（被覆クリンパ押圧板１５３）は、前記押圧機構（１４０）によって昇降される押圧ブロック（１５０）に取り付けられ、
前記高さ調整機構（１６０）は、前記押圧ブロック（１５０）と前記ワイヤクリンパ押圧部（ワイヤクリンパ押圧板１５２）との間または前記押圧ブロック（１５０）と前記被覆クリンパ押圧部（被覆クリンパ押圧板１５３）との間に挿抜されて両部材間の相対位置を変化させるための楔部（１６５）を有する
ことを特徴とする上記［２］に記載の端子圧着装置。
［４］  複数種類の端子金具（１）をそれぞれ電線（６）に圧着する複数対の前記アンビル（１２１）と前記クリンパ（１３１）を有するマルチアプリケータ（１１０）を備え、
前記マルチアプリケータ（１１０）は、前記圧着ポジション（Ａ）に送り込まれる前記端子金具（１）に対応する対の前記アンビル（１２１）と前記クリンパ（１３１）が選択されて前記圧着ポジション（Ａ）へ配置される
ことを特徴とする上記［１］〜［３］のいずれか１つに記載の端子圧着装置。
［５］  前記端子供給機構（４１）には、各種の前記端子金具（１）をそれぞれ保持する複数の端子ホルダ（３１）が配列された端子マガジン（２１）が着脱可能に設けられ、
前記端子供給機構（４１）は、前記端子マガジン（２１）を移動させて前記端子ホルダ（３１）に保持された前記端子金具（１）を前記圧着ポジション（Ａ）へ搬送する
ことを特徴とする上記［１］〜［４］のいずれか１つに記載の端子圧着装置。
［６］  電線（６）に圧着される端子金具（１）が圧着ポジション（Ａ）に搬送される前に、撮影装置（カメラ４４）によって前記端子金具（１）の電線接続部（３）が上方から撮影される工程（端子撮影工程）と、
前記撮影装置（カメラ４４）で撮影された映像に基づいて、前記端子金具（１）の位置を前記圧着ポジション（Ａ）の所定位置に合わせる位置決め処理が行われる工程（端子位置決め工程）と、
複数対のアンビル（１２１）とクリンパ（１３１）のうちから圧着対象の前記端子金具（１）に対応する前記アンビル（１２１）及びクリンパ（１３１）の対が選択されて前記圧着ポジション（Ａ）に配置される工程（アンビル及びクリンパ配置工程）と、
導体（７）が露出された前記電線（６）の端部が、前記圧着ポジション（Ａ）に供給されて前記アンビル（１２１）上に配置された前記電線接続部（３）の上にセットされる工程（電線セット工程）と、
前記電線接続部（３）が、前記アンビル（１２１）及びクリンパ（１３１）の対によりかしめられる工程（端子かしめ工程）と、を含む
ことを特徴とする端子圧着方法。
［７］  前記電線接続部（３）における導体圧着部（４）のクリンプハイトに応じた前記クリンパ（１３１）におけるワイヤクリンパ（１３２）の押し下げ量を調整し、前記ワイヤクリンパ（１３２）の押し下げ量に合わせて、前記電線接続部（３）における被覆圧着部（５）のクリンプハイトに応じた前記クリンパ（１３１）における被覆クリンパ（１３３）の押し下げ量を調整する工程（クリンパ調整工程）を含む
ことを特徴とする上記［６］に記載の端子圧着方法。
［８］  前記端子金具（１）が、端子マガジン（２１）に取り付けられた少なくとも１つの端子ホルダ（３１）に保持される工程（端子保持工程）と、
前記端子ホルダ（３１）に前記端子金具（１）を保持した前記端子マガジン（２１）が、端子搬送方向に沿って前記圧着ポジション（Ａ）へ向かって移動される工程（マガジン移動工程）と、を含む
ことを特徴とする上記［６］又は［７］に記載の端子圧着方法。
【符号の説明】
【００８０】
１：端子金具
６：電線
１０：端子圧着装置
１２：制御装置
２１：端子マガジン
３１：端子ホルダ
４１：端子供給機構
４３：水平移動機構（位置調整機構）
４４：カメラ（撮影装置）
１１０：マルチアプリケータ
１２１：アンビル
１２２：ワイヤアンビル
１２３：被覆アンビル
１３１：クリンパ
１３２：ワイヤクリンパ
１３３：被覆クリンパ
１４０：押圧機構
１５０：押圧ブロック
１５２：ワイヤクリンパ押圧板（ワイヤクリンパ押圧部）
１５３：被覆クリンパ押圧板（被覆クリンパ押圧部）
１６０：高さ調整機構
１６５：楔部
Ａ：圧着ポジション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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