(57)【要約】【課題】画像の伝送状況に鑑みて作業車両を制御する。【解決手段】作業車両は、作業対象が写る画像を撮像する撮像装置と、撮像装置が撮像した画像を制御装置に送信する画像送信部と、制御装置から操作信号を受信する操作信号受信部と、画像の伝送状況に応じて前記操作信号を制限する動作制御部とを備える。【選択図】図１
2019068346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象が写る画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像を制御装置に送信する画像送信部と、
前記制御装置から操作信号を受信する操作信号受信部と、
前記画像の伝送状況に応じて前記操作信号を制限する動作制御部と
を備える作業車両。
【請求項２】
前記制御装置から返送された前記画像を受信する返送画像受信部と、
前記画像送信部が送信した前記画像と前記返送画像受信部が受信した前記画像とに基づいて、前記伝送状況を特定する伝送状況特定部と
を備える請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記伝送状況特定部は、前記画像の送信時刻と前記画像の受信時刻との差に基づいて、前記伝送状況を特定する
請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
撮像装置を備える作業車両から画像を受信する画像受信部と、
前記画像を表示する表示部と、
前記作業車両の操作信号の入力を受け付ける操作信号入力部と、
前記画像の伝送状況に応じて前記操作信号を制限して前記作業車両に送信する操作信号送信部と
を備える制御装置。
【請求項５】
作業車両による作業対象が写る画像を撮像するステップと、
撮像した前記画像を送信するステップと、
操作信号を受信するステップと、
前記画像の伝送状況に応じて前記操作信号を制限して前記作業車両を制御するステップと
を備える作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作される作業車両、作業車両を遠隔操作するための制御装置、および作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔操作装置と制御対象の車両の間の通信状態の悪化により、制御信号の受信が遅れた場合に、制御対象の車両の運転制御を通常制御から安全制御に変更する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７１５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、制御信号の受信が適切になされたとしても、作業車両が撮像した画像が適切に遠隔操作装置で表示できない場合にも、作業車両の操作性が低下する可能性がある。
本発明の態様は、画像の伝送状況に鑑みて作業車両を制御する制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、作業車両は、作業対象が写る画像を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像を制御装置に送信する画像送信部と、前記制御装置から操作信号を受信する操作信号受信部と、前記画像の伝送状況に応じて前記操作信号を制限する動作制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記少なくとも１つの態様によれば、作業車両は、画像の伝送状況に鑑みて作業車両を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態に係る作業システムの構成を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る作業車両の外観図である。
【図３】第１の実施形態に係る作業車両の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図４】画像の片道遅延時間と動作量のゲインとの関係の例を表す図である。
【図５】第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図６】第１の実施形態に係る作業システムの動作を示すシーケンス図である。
【図７】第２の実施形態に係る作業車両の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図８】第２の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図９】第２の実施形態に係る作業システムの動作を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第１の実施形態〉
《作業システム》
図１は、第１の実施形態に係る作業システムの構成を示す概略図である。
作業システム１は、遠隔操作される作業車両１００と、遠隔運転室５００とを備える。作業車両１００は、作業現場（例えば、鉱山、採石場）に設けられる。遠隔運転室５００は、作業車両１００から離れた地点（例えば、市街、作業現場の事務所など）に設けられる。作業車両１００と遠隔運転室５００とは、インターネットなどのネットワークを介して接続される。
作業システム１は、遠隔運転室５００を用いて作業車両１００を操作するためのシステムである。
【０００９】
作業車両１００は、遠隔運転室５００から受信する操作信号に従って動作する。
遠隔運転室５００は、オペレータの操作により、作業車両１００の操作を受け付け、操作信号を作業車両１００に送信する。
【００１０】
《作業車両》
図２は、第１の実施形態に係る作業車両の外観図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、油圧ショベルである。なお、他の実施形態に係る作業車両１００は、油圧ショベル以外のブルドーザやホイールローダ等の作業車両であってもよい。
作業車両１００は、油圧により作動する作業機１１０と、作業機１１０を支持する旋回体１２０と、旋回体１２０を支持する走行体１３０とを備える。
【００１１】
作業機１１０は、ブーム１１１と、アーム１１２と、バケット１１３と、ブームシリンダ１１４と、アームシリンダ１１５と、バケットシリンダ１１６とを備える。
【００１２】
ブーム１１１の基端部は、旋回体１２０の前部にピンを介して取り付けられる。
アーム１１２は、ブーム１１１とバケット１１３とを連結する。アーム１１２の基端部は、ブーム１１１の先端部にピンを介して取り付けられる。
バケット１１３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を搬送するための容器とを備える。バケット１１３の基端部は、アーム１１２の先端部にピンを介して取り付けられる。
【００１３】
ブームシリンダ１１４は、ブーム１１１を作動させるための油圧シリンダである。ブームシリンダ１１４の基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。ブームシリンダ１１４の先端部は、ブーム１１１に取り付けられる。
アームシリンダ１１５は、アーム１１２を動作させるための油圧シリンダである。アームシリンダ１１５の基端部は、旋回体１２０に取り付けられる。アームシリンダ１１５の先端部は、アーム１１２に取り付けられる。
バケットシリンダ１１６は、バケット１１３を動作させるための油圧シリンダである。バケットシリンダ１１６の基端部は、ブーム１１１に取り付けられる。バケットシリンダ１１６の先端部は、バケット１１３に取り付けられる。
【００１４】
旋回体１２０には、運転室１２１が備えられる。運転室１２１の上部には、撮像装置１２２が設けられる。撮像装置１２２は、運転室１２１内の前方かつ上方に設置される。撮像装置１２２は、運転室１２１前面のフロントガラスを通して、運転室１２１の前方の画像（例えば、動画像）を撮像する。撮像装置１２２の例としては、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ、およびＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを用いた撮像装置が挙げられる。
【００１５】
また、作業車両１００は、制御装置１２５を備える。制御装置１２５は、遠隔運転室５００から受信した操作信号に基づいて作業機１１０、旋回体１２０および走行体１３０を動作させる。
図３は、第１の実施形態に係る作業車両の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置１２５は、プロセッサ１１００、メインメモリ１２００、ストレージ１３００、インタフェース１４００、画像符号化装置１５００を備えるコンピュータである。ストレージ１３００は、プログラムＰ１を記憶する。プロセッサ１１００は、プログラムＰ１をストレージ１３００から読み出してメインメモリ１２００に展開し、プログラムＰ１に従った処理を実行する。画像符号化装置１５００は、インタフェース１４００を介してプロセッサ１１００に接続され、撮像装置１２２が撮像した画像を符号化（圧縮）し、符号化された画像である符号化画像を生成する。制御装置１２５は、インタフェース１４００を介して遠隔運転室５００に画像を送信し、また遠隔運転室５００から操作信号を受信する。なお、画像符号化装置１５００は、制御装置１２５と別個に設けられたものであってもよい。
【００１６】
プロセッサ１１００は、プログラムＰ１の実行により、画像送信部１１０１、返送画像受信部１１０２、伝送状況特定部１１０３、操作信号受信部１１０４、操作信号制限部１１０５、動作制御部１１０６を備える。また、プロセッサ１１００は、プログラムＰ１の実行により、メインメモリ１２００に、送信画像記憶部１２０１の記憶領域を確保する。
【００１７】
画像送信部１１０１は、撮像装置１２２が撮像し、画像符号化装置１５００が符号化した符号化画像を複数のパケットに分割して、所定のストリーミングプロトコルにより遠隔運転室５００に送信する。画像送信部１１０１は、送信した符号化画像を、最後のパケットの送信時刻に関連付けて送信画像記憶部１２０１に記憶させる。
【００１８】
返送画像受信部１１０２は、遠隔運転室５００から、画像送信部１１０１が送信したパケットに対して返送されるパケットを受信する。返送画像受信部１１０２が受信するパケットは、画像送信部１１０１が送信したパケットと同一のものである。
【００１９】
伝送状況特定部１１０３は、返送画像受信部１１０２が受信したパケットから符号化画像を再生し、当該符号化画像と送信画像記憶部１２０１が記憶する符号化画像とに基づいて画像の伝送状況を特定する。伝送状況特定部１１０３は、受信したパケットから再生された符号化画像を送信画像記憶部１２０１が記憶する符号化画像と照合し、受信した符号化画像と同一の符号化画像を特定する。送信画像記憶部１２０１が当該符号化画像に関連付けて記憶する送信時刻と、受信したパケットから符号化画像を再生した時刻（すなわち符号化画像を構成するすべてのパケットを受信し終えた時刻）との差を、画像の往復遅延時間として算出する。伝送状況特定部１１０３は、画像の往復遅延時間を２で除算することで、画像の片側遅延時間を算出する。ここで、画像の片道遅延時間とは、画像が撮像装置１２２によって撮像されてから表示装置５２０に表示されるまでの遅延時間をいう。オペレータは、表示装置５２０に表示された画像を視認して遠隔操作を行うため、画像の片道遅延時間が長いほど操作性が低下する。
なお、画像の片側遅延時間は、パケットロスが生じない場合、単一のパケットの片側遅延時間と等しくなる。一方で、パケットロスによるパケットの再送等が生じる場合、通信環境が悪いほど（エラー率が高いほど）、画像の片側遅延時間は、単一のパケットの片側遅延時間と比較して大きくなる。画像の片側遅延時間は、画像の伝送状況を表す情報である。
【００２０】
操作信号受信部１１０４は、遠隔運転室５００から、操作信号を受信する。
【００２１】
操作信号制限部１１０５は、伝送状況特定部１１０３が特定した画像の片側遅延時間に基づいて作業機１１０および旋回体１２０の動作量のゲインを決定する。図４は、画像の片道遅延時間と動作量のゲインとの関係の例を表す図である。動作量のゲインは、０以上１以下の値であって、画像の片側遅延時間が長いほど小さい値となる。画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１（例えば、０．５秒）以下である場合、動作量のゲインは１である。画像の片側遅延時間が第２の閾値Ｔｈ２（例えば、１秒）以上である場合、動作量のゲインは０である。画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１超かつ第２の閾値Ｔｈ２未満である場合、動作量のゲインは画像の片側遅延時間に対して単調減少する。操作信号制限部１１０５は、受信した操作信号が示す動作量に、特定したゲインを乗算することで、動作量を制限する。なお、画像の片道遅延時間と動作量のゲインとの関係は、図４に示すものに限られない。例えば、画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１超かつ第２の閾値Ｔｈ２未満である場合における、画像の片側遅延時間と動作量のゲインとの関係は、図４に示すような直線状の変化ではなく、曲線状の変化であってもよい。なお、本実施形態に係る操作信号制限部１１０５は、画像の片側遅延時間が第２の閾値Ｔｈ２以上である場合に、ゲインが０になることで作業機１１０、旋回体１２０、および走行体１３０の動作が停止するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、画像の片側遅延時間が第２の閾値Ｔｈ２以上である場合に、操作信号制限部１１０５は、停止信号を出力することや、操作信号の出力を停止することなどの他の手段によって、作業機１１０、旋回体１２０、および走行体１３０の動作を停止させてもよい。
【００２２】
動作制御部１１０６は、操作信号制限部１１０５がゲインを乗算した動作量に従って、作業機１１０、旋回体１２０、および走行体１３０を動作させる。
【００２３】
《遠隔運転室》
遠隔運転室５００は、運転席５１０、表示装置５２０、操作装置５３０、制御装置５４０を備える。
表示装置５２０は、運転席５１０の前方に配置される。表示装置５２０は、オペレータが運転席５１０に座ったときにオペレータの眼前に位置する。表示装置５２０は、図１に示すように、並べられた複数のディスプレイによって構成されてもよいし、１つの大きなディスプレイによって構成されてもよい。また、表示装置５２０は、プロジェクタ等によって曲面や球面に画像を投影するものであってもよい。
【００２４】
操作装置５３０は、運転席５１０の近傍に配置される。操作装置５３０は、オペレータが運転席５１０に座ったときにオペレータの操作可能な範囲内に位置する。
【００２５】
制御装置５４０は、作業車両１００から受信した画像を表示装置５２０に表示させる。また、制御装置５４０は、操作装置５３０の操作を表す操作信号を作業車両１００に送信する。
【００２６】
図５は、第１の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置５４０は、プロセッサ５１００、メインメモリ５２００、ストレージ５３００、インタフェース５４００、画像復号装置５５００を備えるコンピュータである。ストレージ５３００は、プログラムＰ５を記憶する。プロセッサ５１００は、プログラムＰ５をストレージ５３００から読み出してメインメモリ５２００に展開し、プログラムＰ５に従った処理を実行する。制御装置５４０は、インタフェース５４００を介して表示装置５２０および操作装置５３０と接続される。また制御装置５４０は、インタフェース５４００を介して作業車両１００から画像を受信し、また作業車両１００に操作信号を送信する。画像復号装置５５００は、インタフェース５４００を介してプロセッサ５１００に接続される。画像復号装置５５００は、符号化画像を復号して元の画像を再生する。
【００２７】
プロセッサ５１００は、プログラムＰ５の実行により、画像受信部５１０１、画像返送部５１０２、表示制御部５１０３、操作信号入力部５１０４、操作信号送信部５１０５を備える。
【００２８】
画像受信部５１０１は、作業車両１００から、所定のストリーミングプロトコルにより分割された符号化画像が格納されたパケットを受信する。
【００２９】
画像返送部５１０２は、受信したパケットをそのまま作業車両１００へ返送する。
【００３０】
表示制御部５１０３は、受信したパケットから符号化画像を再生し、当該符号化画像を画像復号装置５５００に復号させる。表示制御部５１０３は、画像復号装置５５００によって復号された画像を表示装置５２０に表示させる。
【００３１】
操作信号入力部５１０４は、操作装置５３０から操作信号の入力を受け付ける。
【００３２】
操作信号送信部５１０５は、入力された操作信号を作業車両１００に送信する。
【００３３】
《方法》
図６は、第１の実施形態に係る作業システムの動作を示すシーケンス図である。
作業車両１００の撮像装置１２２が画像を撮像すると（ステップＳ１）、画像符号化装置１５００は当該画像を符号化し、符号化画像を生成する（ステップＳ２）。画像送信部１１０１は、符号化画像を複数のパケットに分割し、各パケットを順次遠隔運転室５００に送信する（ステップＳ３）。画像送信部１１０１は、１つの符号化画像に係るパケットをすべて送信すると、当該符号化画像に関連付けて、最後のパケットの送信時刻を送信画像記憶部１２０１に記憶させる（ステップＳ４）。
【００３４】
遠隔運転室５００の画像受信部５１０１は、作業車両１００から符号化画像に係る複数のパケットを受信し、画像返送部５１０２は、各パケットを受信し次第、順次作業車両１００に返送する（ステップＳ５）。表示制御部５１０３は、符号化画像に係るすべてのパケットが受信されると、符号化画像を再生する（ステップＳ６）。表示制御部５１０３は、再生された符号化画像を画像復号装置５５００に復号させる（ステップＳ７）。画像復号装置５５００が符号化画像を復号すると、表示制御部５１０３は、復号された画像を表示装置５２０に表示させる（ステップＳ８）。
【００３５】
作業車両１００の返送画像受信部１１０２は、ステップＳ５で遠隔運転室５００が返送する複数のパケットを受信する（ステップＳ９）。伝送状況特定部１１０３は、符号化画像に係るすべてのパケットが受信されると、符号化画像を再生する（ステップＳ１０）。伝送状況特定部１１０３は、送信画像記憶部１２０１が記憶する符号化画像とステップＳ１０で再生した符号化画像とを照合し、当該符号化画像の送信時刻を特定する（ステップＳ１１）。伝送状況特定部１１０３は、特定した送信時刻とステップＳ１０で符号化画像が再生された時刻との差（画像の往復遅延時間）を、２で除算することで、画像の片道遅延時間を算出する（ステップＳ１２）。このとき、伝送状況特定部１１０３は、画像の往復遅延時間から、遠隔運転室５００において画像を受信してから返送するまでにかかる時間を減算したうえで、画像の片道遅延時間を算出してもよい。
【００３６】
その後、オペレータが操作装置５３０を操作すると、操作信号入力部５１０４は、操作装置５３０から操作信号の入力を受け付ける（ステップＳ１３）。操作信号送信部５１０５は、入力された操作信号を作業車両１００に送信する（ステップＳ１４）。
【００３７】
作業車両１００の操作信号受信部１１０４は、遠隔運転室５００から操作信号を受信すると（ステップＳ１５）、操作信号制限部１１０５は、伝送状況特定部１１０３が特定した画像の片道遅延時間から、動作量のゲインを決定する（ステップＳ１６）。図４に示すように、ゲインは、画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１以下のときに１となり、画像の片側遅延時間が第２の閾値Ｔｈ２以上のときに０となり、画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１超かつ第２の閾値Ｔｈ２未満であるときに、画像の片側遅延時間に対して単調減少する。
【００３８】
操作信号制限部１１０５は、操作信号受信部１１０４が受信した操作信号が示す動作量に、決定したゲインを乗算することで、操作信号の動作量を制限する（ステップＳ１７）。そして、動作制御部１１０６は、操作信号制限部１１０５が計算した動作量に従って、作業機１１０、旋回体１２０、および走行体１３０を動作させる（ステップＳ１８）。なお、ステップＳ１からステップＳ１２のフローとステップＳ１３からステップＳ１８のフローとは独立して実行される。すなわち、図６のシーケンス図で説明した手順はあくまで一例であり、必ずしも上述の順序で実行されなくてもよい。
【００３９】
《作用・効果》
第１の実施形態によれば、作業車両１００は、撮像装置１２２が撮像した画像の伝送状況に応じて、遠隔運転室５００から受信する操作信号を制限する。これにより、第１の実施形態に係る作業車両１００は、画像の伝送状況に鑑みて動作を制御することができる。画像はデータ量が大きいため、操作信号やＰＩＮＧ信号と比較してパケットロス等による遅延が生じやすい。したがって、第１の実施形態に係る作業車両１００は、画像の伝送状況に基づいて操作信号を制限することで、作業車両１００が撮像した画像が適切に遠隔運転室５００で表示できない場合に、画像の遅延の影響を補償することができる。すなわち、第１の実施形態に係る作業車両１００によれば、オペレータは画像の遅延の影響を考慮することなく作業車両１００の遠隔操作をすることができる。
【００４０】
〈第２の実施形態〉
第１の実施形態に係る作業システム１は、遠隔運転室５００から受信した制御信号を作業車両１００が画像の伝送状況に基づいて制限する。これに対し、第２の実施形態に係る作業システム１は、遠隔運転室５００が、画像の伝送状況に基づいて制限した制御信号を、作業車両１００に送信する。
【００４１】
《作業車両》
図７は、第２の実施形態に係る作業車両の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る制御装置１２５は、第１の実施形態に係る制御装置１２５の構成に加え、伝送状況通知部１１０７をさらに備え、操作信号制限部１１０５を備えない。
伝送状況通知部１１０７は、伝送状況特定部１１０３が特定した画像の片側遅延時間を、遠隔運転室５００に送信する。
【００４２】
《遠隔運転室》
図８は、第２の実施形態に係る遠隔運転室の制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る制御装置５４０は、第１の実施形態に係る制御装置５４０の構成に加え、伝送状況受信部５１０６および操作信号制限部５１０７をさらに備える。
【００４３】
伝送状況受信部５１０６は、作業車両１００から画像の片側遅延時間を受信する。
【００４４】
操作信号制限部５１０７は、伝送状況受信部５１０６が受信した画像の片側遅延時間に基づいて図４に示す動作量のゲインを決定する。操作信号制限部５１０７は、操作信号入力部５１０４に入力された操作信号が示す動作量に、特定したゲインを乗算することで、動作量を制限する。
【００４５】
図９は、第２の実施形態に係る作業システムの動作を示すシーケンス図である。
作業車両１００の撮像装置１２２が画像を撮像すると、ステップＳ１０１からステップＳ１１２までの処理によって、遠隔運転室５００の表示装置５２０が画像を表示し、また作業車両１００の制御装置１２５が画像の片道遅延時間を算出する。ステップＳ１０１からステップＳ１１２までの処理は、第１の実施形態に係るステップＳ１０１からステップＳ１１２までの処理と同じである。
【００４６】
伝送状況特定部１１０３が画像の片道遅延時間を算出すると、伝送状況通知部１１０７は、算出された片道遅延時間を遠隔運転室５００に送信する（ステップＳ１１３）。遠隔運転室５００の伝送状況受信部５１０６は、作業車両１００から画像の片道遅延時間を受信する（ステップＳ１１４）。
【００４７】
その後、オペレータが操作装置５３０を操作すると、操作信号入力部５１０４は、操作装置５３０から操作信号の入力を受け付ける（ステップＳ１１５）。操作信号制限部５１０７は、伝送状況受信部５１０６が受信した画像の片道遅延時間から、動作量のゲインを決定する（ステップＳ１１６）。図４に示すように、ゲインは、画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１以下のときに１となり、画像の片側遅延時間が第２の閾値Ｔｈ２以上のときに０となり、画像の片側遅延時間が第１の閾値Ｔｈ１超かつ第２の閾値Ｔｈ２未満であるときに、画像の片側遅延時間に対して単調減少する。
【００４８】
操作信号制限部５１０７は、操作信号入力部５１０４に入力された操作信号が示す動作量に、決定したゲインを乗算することで、操作信号の動作量を制限する（ステップＳ１１７）。操作信号送信部５１０５は、制限された操作信号を作業車両１００に送信する（ステップＳ１１８）。
【００４９】
作業車両１００の操作信号受信部１１０４が遠隔運転室５００から操作信号を受信すると（ステップＳ１１９）、動作制御部１１０６は、操作信号受信部１１０４が受信した動作量に従って、作業機１１０、旋回体１２０、および走行体１３０を動作させる（ステップＳ１２０）。
【００５０】
《作用・効果》
第２の実施形態によれば、遠隔運転室５００は、撮像装置１２２が撮像した画像の伝送状況に応じて操作信号を制限し、制限された操作信号を作業車両１００に送信する。これにより、第２の実施形態に係る遠隔運転室５００は、画像の伝送状況に鑑みて作業車両１００の動作を制御することができる。
【００５１】
〈他の実施形態〉
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係る作業システム１は、作業車両１００が備える制御装置１２５が、画像の片道遅延時間を特定するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業システム１では、遠隔運転室５００の制御装置５４０が画像の片道遅延時間を特定してもよい。例えば、制御装置５４０は、作業車両１００から送信時刻を格納する符号化画像を受信し、当該画像の受信時刻と当該画像に格納された送信時刻との差の時間を画像の片道遅延時間と特定してもよい。
【００５２】
また、上述した実施形態では、制御装置１２５は、伝送状況として画像の片道遅延時間を特定するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業システム１では、画像の往復遅延時間、パケットの誤り検出率、パケットの再送信回数、パケットの消失数などに基づいて伝送状況を特定してもよい。また、他の実施形態に係る作業システム１は、操作信号に基づいて片道遅延時間を特定してもよい。
【００５３】
また、上述した実施形態に係る作業システム１は、操作信号が示す動作量に、画像の片道遅延時間に応じたゲインを乗算することで動作量を制限するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業システム１は、画像の片道遅延時間に応じた上限値を有するリミッタによって動作量を制限してもよい。また他の実施形態に係る作業システム１は、作業機１１０の動作量と、旋回体１２０の動作量と、走行体１３０の動作量とでそれぞれゲインまたは上限値を異ならせてもよい。また他の実施形態に係る作業システム１は、加速時と減速時とでゲインまたは上限値を異ならせてもよい。
【００５４】
上述した実施形態に係る制御装置１２５においては、プログラムＰ１がストレージ１３００に格納される場合について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、プログラムＰ１が通信回線によって制御装置１２５に配信されるものであってもよい。この場合、配信を受けた制御装置１２５が当該プログラムＰ１をメインメモリ１２００に展開し、上記処理を実行する。
【００５５】
また、上述した実施形態に係る制御装置５４０は、画像に係るパケットを受信し次第返送するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る制御装置５４０は、受信したパケットに基づいて画像を再生した後に、当該画像を複数のパケットに分割して作業車両１００に送信してもよい。
【００５６】
また、プログラムＰ１は、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムＰ１は、上述した機能をストレージ１３００に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせで実現するものであってもよい。
【００５７】
また上述した実施形態に係る制御装置５４０においては、プログラムＰ５がストレージ５３００に格納される場合について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、プログラムＰ５が通信回線によって制御装置５４０に配信されるものであってもよい。この場合、配信を受けた制御装置５４０が当該プログラムＰ５をメインメモリ５２００に展開し、上記処理を実行する。
【００５８】
また、プログラムＰ５は、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムＰ５は、上述した機能をストレージ５３００に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせで実現するものであってもよい。
【００５９】
また、制御装置１２５および制御装置５４０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部が当該ＰＬＤによって実現されてよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…作業システム  １００…作業車両  １１０…作業機  １２０…旋回体  １２２…撮像装置  １２５…制御装置  １１０１…画像送信部  １１０２…返送画像受信部  １１０３…伝送状況特定部  １１０４…操作信号受信部  １１０５…操作信号制限部  １１０６…動作制御部  １１０７…伝送状況通知部  １２０１…送信画像記憶部  １３０…走行体  ５００…遠隔運転室  ５２０…表示装置  ５３０…操作装置  ５４０…制御装置  ５１０…運転席  ５１０１…画像受信部  ５１０２…画像返送部  ５１０３…表示制御部  ５１０４…操作信号入力部  ５１０５…操作信号送信部  ５１０６…伝送状況受信部  ５１０７…操作信号制限部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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