(57)【要約】【課題】複数のスイッチング素子によって電動モータを作動させる構成において、特定のスイッチング素子の発熱が偏って大きくなるのを抑制しながら電動モータを比較的高い周波数で作動させることが可能なモータ駆動装置を提供すること。【解決手段】実施形態によるモータ駆動装置は、たとえば、電動モータへの電力供給の状態を切り替える複数のスイッチング素子と、複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替え頻度よりも高い切り替え頻度で電動モータへの電力供給のオン／オフを切り替える制御部と、を備える。【選択図】図２
2019068613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータへの電力供給の状態を切り替える複数のスイッチング素子と、
前記複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、前記複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替え頻度よりも高い切り替え頻度で前記電動モータへの電力供給のオン／オフを切り替える制御部と、
を備える、モータ駆動装置。
【請求項２】
前記複数のスイッチング素子は、前記電動モータに対して直列に設けられており、
前記切り替えパターンは、前記複数のスイッチング素子のうちの１つのスイッチング素子をオンからオフに切り替えた後、他のスイッチング素子がオンからオフに切り替わる前に、前記１つのスイッチング素子をオフからオンに切り替えるパターンを含む、
請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記複数のスイッチング素子の状態を取得する取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記取得部により取得された前記状態に基づいて、前記複数のスイッチング素子のオン／オフの前記切り替えパターンを変更する、
請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記状態として、前記複数のスイッチング素子の温度を取得し、
前記制御部は、前記複数のスイッチング素子のうち前記温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させるように前記切り替えパターンを変更する、
請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させる場合、前記複数のスイッチング素子のうち前記温度が比較的高いスイッチング素子以外の他のスイッチング素子のオン／オフの頻度を上昇させるように前記切り替えパターンを変更することで、前記電動モータへの電力供給のオン／オフの頻度を維持する、
請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させた後、当該温度が比較的高いスイッチング素子の前記温度が閾値以下になった場合、前記複数のスイッチング素子のオン／オフの頻度を元に戻すように前記切り替えパターンを変更する、
請求項５に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、モータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のブレーキ機構に設けられるポンプを駆動する電動モータを所定の周波数で作動させることで、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）などといった各種の制御を実現する技術が知られている。このような電動モータとしては、たとえば、直流電源に基づいて作動する直流モータが用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９０４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来技術では、電動モータに対して直流電源側および当該直流電源とは反対側に１つずつ合計２つのスイッチング素子を直列に設けることで、直流モータへの電力の供給状態を切り替える構成が一般的である。この構成においては、電動モータを所定の周波数で作動させるための手法として、２つのスイッチング素子のうち一方をフェールセーフのため常にオンとし（何らかの異常が発生した時のみオフにする）、他方のオン／オフを所定の周波数で切り替えることで、電動モータへの電力供給のオン／オフを所定の周波数で切り替える手法が採用されることがある。
【０００５】
ここで、一般に、ポンプを駆動する電動モータは、回転数の変動を抑えるために、より高い周波数で作動させることが望ましい。しかしながら、上記のような従来の手法では、電動モータの周波数が、フェールセーフ用途ではない１つのスイッチング素子のオン／オフのみによって実現されるため、電動モータの周波数を高めようとすると、当該１つのスイッチング素子の発熱が偏って大きくなってしまう。
【０００６】
そこで、実施形態の課題の一つは、複数のスイッチング素子によって電動モータを作動させる構成において、特定のスイッチング素子の発熱が偏って大きくなるのを抑制しながら電動モータを比較的高い周波数で作動させることが可能なモータ駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によるモータ駆動装置は、たとえば、電動モータへの電力供給の状態を切り替える複数のスイッチング素子と、複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替え頻度よりも高い切り替え頻度で電動モータへの電力供給のオン／オフを切り替える制御部と、を備える。この構成によれば、複数のスイッチング素子を比較的低い頻度で作動させることで、電動モータを比較的高い頻度で作動させることができるので、複数のスイッチング素子のうちの特定のスイッチング素子の発熱が偏って大きくなるのを抑制しながら、電動モータを比較的高い周波数で作動させることができる。
【０００８】
上記のモータ駆動装置において、たとえば、複数のスイッチング素子は、電動モータに対して直列に設けられており、切り替えパターンは、複数のスイッチング素子のうちの１つのスイッチング素子をオンからオフに切り替えた後、他のスイッチング素子がオンからオフに切り替わる前に、１つのスイッチング素子をオフからオンに切り替えるパターンを含む。この構成によれば、電動モータに対して直列に設けられた複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替えを適切に実行することができる。
【０００９】
上記のブレーキ制御装置は、たとえば、複数のスイッチング素子の状態を取得する取得部をさらに備え、制御部は、取得部により取得された状態に基づいて、複数のスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを変更する。この構成によれば、複数のスイッチング素子の状態に応じて切り替えパターンを適宜変更することで、複数のスイッチング素子の発熱の度合を適宜調整することができる。
【００１０】
上記のブレーキ制御装置において、たとえば、取得部は、状態として、複数のスイッチング素子の温度を取得し、制御部は、複数のスイッチング素子のうち温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させるように切り替えパターンを変更する。この構成によれば、温度を監視することで、発熱が起こったスイッチング素子がさらに発熱するのを回避することができる。
【００１１】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、制御部は、温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させる場合、複数のスイッチング素子のうち温度が比較的高いスイッチング素子以外の他のスイッチング素子のオン／オフの頻度を上昇させるように切り替えパターンを変更することで、電動モータへの電力供給のオン／オフの頻度を維持する。この構成によれば、発熱に対処するための切り替えパターンの変更が電動モータの作動に影響を及ぼすのを回避することができる。
【００１２】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、制御部は、温度が比較的高いスイッチング素子のオン／オフの頻度を低下させた後、当該温度が比較的高い素子の温度が閾値以下になった場合、複数のスイッチング素子のオン／オフの頻度を元に戻すように切り替えパターンを変更する。この構成によれば、発熱が起こったスイッチング素子の発熱が治まった後は、全てのスイッチング素子のオン／オフの切り替えのバランスを元に戻し、全てのスイッチング素子の発熱をバランスよく抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１実施形態の技術が適用される車両の液圧ブレーキ装置の構成を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２】図２は、第１実施形態によるモータ駆動装置および電動モータの構成を示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、第１実施形態によるスイッチング素子と電動モータとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図４】図４は、第１実施形態によるスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンの変更の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図５】図５は、第１実施形態によるモータ駆動装置の制御部が実行する処理の流れを示した例示的なフローチャートである。
【図６】図６は、第１実施形態によって得られる結果（効果）を示した例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、第２実施形態によるスイッチング素子と電動モータとの構成を示した例示的かつ模式的な図である。
【図８】図８は、第２実施形態によるスイッチング素子と電動モータとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図９】図９は、第３実施形態によるスイッチング素子と電動モータとの構成を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１０】図１０は、第３実施形態によるスイッチング素子と電動モータとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明のいくつかの実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１５】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の技術が適用される車両の液圧ブレーキ装置１００の構成を示した例示的かつ模式的な図である。この液圧ブレーキ装置１００は、たとえば四輪の自動車に搭載される。なお、第１実施形態の技術は、四輪の自動車以外の一般的な車両にも適用可能である。
【００１６】
図１に例示されるように、第１実施形態による液圧ブレーキ装置１００は、４つの車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、ＷｒｌおよびＷｆｒにブレーキ液を媒体とした液圧による制動力を発生させるように構成されている。車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、ＷｒｌおよびＷｆｒには、それぞれ、キャリパＣＬｆｌ、ＣＬｒｒ、ＣＬｒｌ、およびＣＬｆｒが設けられており、当該キャリパＣＬｆｌ、ＣＬｒｒ、ＣＬｒｌ、およびＣＬｆｒには、それぞれ、ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒが設けられている。
【００１７】
また、図１に例示されるように、第１実施形態による液圧ブレーキ装置１００は、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込みの度合（ペダルストローク）に応じて液圧を発生させるマスタシリンダ１０と、マスタシリンダ１０にブレーキ液を供給するリザーバタンク１２と、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込みを助勢するブレーキブースタ１３と、を有している。マスタシリンダ１０には、ブレーキ液を下流側（ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒ側）に出力する第１出力ポート１０ａおよび第２出力ポート１０ｂが設けられている。
【００１８】
ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒは、それぞれ、上流側（マスタシリンダ１０側）から供給されるブレーキ液の液圧に基づいて、車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、ＷｒｌおよびＷｆｒと一体的に回転する回転体ＤＲｆｌ、ＤＲｒｒ、ＤＲｒｌ、およびＤＲｆｒに摩擦制動部材を押し付けることで、車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、ＷｒｌおよびＷｆｒに制動力（摩擦制動トルク）を付与する。
【００１９】
ここで、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒとの間のブレーキ液の流路となる配管系について説明する。図１に示される例では、マスタシリンダ１０の第１出力ポート１０ａおよび第２出力ポート１０ｂは、それぞれ、第１配管系Ｌａおよび第２配管系Ｌｂに接続されている。
【００２０】
第１配管系Ｌａは、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌおよびＷＣｒｒとを連通し、第２配管系Ｌｂは、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｒｌおよびＷＣｆｒとを連通する。
【００２１】
第１配管系Ｌａは、６つの油路Ｌａ１〜Ｌａ６を有している。油路Ｌａ１の一端は、マスタシリンダ１０の第１出力ポート１０ａに接続されており、油路Ｌａ１の他端は、油路Ｌａ２の一端に接続されている。油路Ｌａ２の他端は、ホイールシリンダＷＣｆｌに接続されており、油路Ｌａ２の中間部分には、後述するブレーキ制御装置４０の制御に基づいて電磁的に開閉する保持弁２１が設けられている。
【００２２】
また、油路Ｌａ３の一端は、油路Ｌａ１の中間部分に接続されており、油路Ｌａ３の他端は、ホイールシリンダＷＣｒｒに接続されている。そして、油路Ｌａ３の中間部分には、上記の保持弁２１と同様の保持弁２２が設けられている。
【００２３】
また、油路Ｌａ４の一端は、油路Ｌａ１の中間部分に接続されており、油路Ｌａ４の他端は、ブレーキ液を一時的に貯蔵可能な内蔵リザーバタンク２４に接続されている。そして、油路Ｌａ４の中間部分には、内蔵リザーバタンク２４内のブレーキ液を汲み上げるように駆動可能なポンプ２３が設けられている。
【００２４】
また、油路Ｌａ５の一端は、油路Ｌａ２の中間部分、より具体的には保持弁２１とホイールシリンダＷＣｆｌとの間に接続されており、油路Ｌａ５の他端は、油路Ｌａ４の中間部分、より具体的にはポンプ２３と内蔵リザーバタンク２４との間に接続されている。そして、油路Ｌａ５の中間部分には、後述するブレーキ制御装置４０の制御に基づいて電磁的に開閉する減圧弁２５が設けられている。
【００２５】
また、油路Ｌａ６の一端は、油路Ｌａ３の中間部分、より具体的には保持弁２２とホイールシリンダＷＣｒｒとの間に接続されており、油路Ｌａ６の他端は、油路Ｌａ４の中間部分、より具体的にはポンプ２３と内蔵リザーバタンク２４の間に接続されている。そして、油路Ｌａ６の中間部分には、上記の減圧弁２５と同様の減圧弁２６が設けられている。
【００２６】
なお、上記の保持弁２１は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌとの間の連通／遮断を切り替えるノーマルオープン型の電磁弁である。また、上記の保持弁２２は、マスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｒｒとの間の連通／遮断を切り替えるノーマルオープン型の電磁弁である。したがって、保持弁２１および２２は、通電されていないオフ状態では開状態（連通状態）になり、通電されたオン状態では閉状態（遮断状態）となる。保持弁２１および２２には、チェック弁２１ａおよび２２ａがそれぞれ並列に設けられている。
【００２７】
また、上記の減圧弁２５は、ホイールシリンダＷＣｆｌと内蔵リザーバタンク２４との間の連通／遮断を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁である。また、上記の減圧弁２６は、ホイールシリンダＷＣｒｒと内蔵リザーバタンク２４との間の連通／遮断を切り替えるノーマルクローズ型の電磁弁である。したがって、減圧弁２５および２６は、通電されていないオフ状態では閉状態（遮断状態）となり、通電されたオン状態では開状態（連通状態）となる。
【００２８】
ここで、ポンプ２３は、その吸い込み口が内蔵リザーバタンク２４に連通し、吐出口がチェック弁２７を介してマスタシリンダ１０とホイールシリンダＷＣｆｌおよびＷＣｒｒとに連通するように構成されている。また、ポンプ２３は、直流電源Ｖ（図１には不図示）から供給される電力に基づいて作動する直流モータによって構成される電動モータ２３ａの作動によって駆動される。
【００２９】
ポンプ２３は、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）などといった制御に利用される。これらの制御では、ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒからブレーキ液を抜いて液圧を低下させることで、車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、ＷｒｌおよびＷｆｒの制動力を低下させる減圧モードが実施されることがある。
【００３０】
ポンプ２３は、上記の減圧モードの実施時に駆動され、内蔵リザーバタンク２４内に一時的に溜められたブレーキ液を汲み上げることで、ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒからマスタシリンダ１０にブレーキ液を還流させる。
【００３１】
なお、図１に示される例では、油路Ｌａ４におけるポンプ２３の吐出側の部分に、ポンプ２３によるブレーキ液の汲み上げの際に発生する脈動を緩和するためのダンパ２８が設けられている。また、油路Ｌａ４におけるポンプ２３の吐出側の部分には、チェック弁２７が設けられている。
【００３２】
また、図１に例示されるように、第２配管系Ｌｂは、上述した第１配管系Ｌａと同様の構成を有している。すなわち、第２配管系Ｌｂは、６つの油路Ｌｂ１〜Ｌｂ６と、２つの保持弁３１および３２、ポンプ３３と、内蔵リザーバタンク３４と、２つの減圧弁３５および３６と、３つのチェック弁３１ａ、３２ａおよび３７と、ダンパ３８と、を有している。
【００３３】
さらに、図１に例示されるように、第１実施形態による液圧ブレーキ装置１００は、スピードセンサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｒｌ、およびＳｆｒと、ブレーキアクチュエータ１０１と、ブレーキ制御装置４０と、を有している。
【００３４】
スピードセンサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｒｌ、およびＳｆｒは、それぞれ、車輪Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、Ｗｒｌ、およびＷｆｒの回転速度（回転数）をそれぞれ検出するセンサである。スピードセンサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｒｌ、およびＳｆｒの検出結果は、車両の速度の算出（推定）などに使用される。
【００３５】
ブレーキアクチュエータ１０１は、上述した各種の電磁弁や電動モータ２３ａなどといった電磁的に作動する構成を含んだアクチュエータである。このブレーキアクチュエータ１０１により、たとえば上述したＡＣＣやＡＢＳなどといった制御において、ホイールシリンダＷＣｆｌ、ＷＣｒｒ、ＷＣｒｌ、およびＷＣｆｒの液圧を、ドライバによるブレーキペダル１１の操作とは独立的に制御することが可能になる。
【００３６】
ブレーキ制御装置４０は、ブレーキアクチュエータ１０１を統括的に制御する制御装置である。このブレーキ制御装置４０は、たとえばＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）として実現される。ブレーキ制御装置４０は、上述したスピードセンサＳｆｌ、Ｓｒｒ、Ｓｒｌ、およびＳｆｒや、ブレーキペダル１１の操作の度合を検出するストロークセンサ１４などといった各種センサの検出結果を利用して、ブレーキアクチュエータ１０１の制御を実行する。
【００３７】
ところで、上述したように、ポンプ２３および３３を駆動する電動モータ２３ａは、直流電源Ｖ（図１には不図示）から供給される電力に基づいて作動する直流モータによって構成されている。上述したＡＣＣやＡＢＳなどといった制御では、ポンプ２３および３３によるブレーキ液の汲み上げは、断続的に実施されるため、電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフは、所定の周波数で切り替えられる。
【００３８】
従来では、直流モータに対して直流電源側および当該直流電源とは反対側に１つずつ合計２つのスイッチング素子を直列に設けることで、直流モータへの電力の供給状態を切り替える構成が一般的に知られている。この構成においては、２つのスイッチング素子のうち一方をフェールセーフのため常にオンとし（何らかの異常が発生した時のみオフにする）、他方のオン／オフを所定の周波数で切り替えることで、電動モータへの電力供給のオン／オフを所定の周波数で切り替える手法が採用されることがある。
【００３９】
ここで、一般に、ポンプ２３および３３を駆動する電動モータ２３ａは、回転数の変動を抑えるために、より高い周波数で作動させることが望ましい。しかしながら、上記のような従来の手法を第１実施形態に採用すると、電動モータ２３ａの周波数が、フェールセーフ用途ではない１つのスイッチング素子のオン／オフのみによって実現されるため、電動モータ２３ａの周波数を高めようとすると、当該１つのスイッチング素子の発熱が偏って大きくなってしまう。
【００４０】
そこで、第１実施形態では、以下に説明するようなモータ駆動装置２００をブレーキ制御装置４０内に実現し、電動モータ２３ａへの電力の供給経路上に設けられる複数（第１実施形態では２つ）のスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、スイッチング素子の発熱が偏って大きくなるのを抑制しながら、電動モータ２３ａを所望の周波数で作動させることを実現する。
【００４１】
図２は、第１実施形態によるモータ駆動装置２００および電動モータ２３ａの構成を示した例示的かつ模式的な図である。図２に例示されるように、第１実施形態によるモータ駆動装置２００は、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２と、温度取得部２０１と、制御部２０２と、を有している。
【００４２】
スイッチング素子ＳＷ１は、電動モータ２３ａと直流電源Ｖとの間、つまり電動モータ２３ａに対して電力の流れの上流側に設けられている。また、スイッチング素子ＳＷ１は、電動モータ２３ａに対してスイッチング素子ＳＷ１とは反対側、つまり電動モータ２３ａに対して電力の流れの下流側に設けられている。
【００４３】
スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２は、制御端子に入力される駆動信号に基づくオン／オフの切り替えにより、電動モータ２３ａへの電力供給の状態を切り替える。図２に示される例では、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の両方がオンになった場合、電動モータ２３ａに直流電源Ｖからの電力が供給された状態が実現され、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の少なくとも一方がオフになった場合、電動モータ２３ａに対する直流電源Ｖからの電力の供給が遮断された状態が実現される。
【００４４】
温度取得部２０１は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の近傍にそれぞれ設けられる温度センサ６０ａおよび６０ｂの出力値を取得する。温度センサ６０ａおよび６０ｂは、それぞれ、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度を検出し、検出結果を温度取得部２０１に出力する。
【００４５】
制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の制御端子に駆動信号を出力することで、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフを制御し、結果として、電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフを制御する。制御部２０２は、温度取得部２０１により取得されたスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度を、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの制御に利用することができる。
【００４６】
制御部２０２は、駆動要求調整部２０２ａと、第１駆動要求出力部２０２ｂと、第２駆動要求出力部２０２ｃと、駆動信号出力部２０２ｄと、を有している。
【００４７】
駆動要求調整部２０２ａは、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２に与える駆動信号に対応した駆動要求を調整（決定）する。この駆動要求は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターン（周波数やデューティ比、位相などを含む）を決定するものである。以下では、区別のため、スイッチング素子ＳＷ１に出力する駆動信号を第１駆動信号、スイッチング素子ＳＷ２に出力する駆動信号を第２駆動信号、第１駆動信号に対応した駆動要求を第１駆動要求、第２駆動信号に対応した駆動要求を第２駆動要求と記載することがある。
【００４８】
第１駆動要求出力部２０２ｂは、駆動要求調整部２０２ａの決定に応じた第１駆動要求を駆動信号出力部２０２ｄに出力する。また、第２駆動要求出力部２０２ｃは、駆動要求調整部２０２ａの決定に応じた第２駆動要求を駆動信号出力部２０２ｄに出力する。そして、駆動信号出力部２０２ｄは、第１駆動要求に応じた第１駆動信号を上流側のスイッチング素子ＳＷ１の制御端子に出力し、第２駆動要求に応じた第２駆動信号を下流側のスイッチング素子ＳＷ２の制御端子に出力する。
【００４９】
なお、第１実施形態では、温度取得部２０１および制御部２０２の機能は、ハードウェア（ＣＰＵやメモリなどといったコンピュータ資源）とソフトウェア（コンピュータプログラム）との協働によって実現されてもよいし、ハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
【００５０】
ここで、第１実施形態では、制御部２０２は、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンを互いに異ならせて組み合わせることで、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替え頻度よりも高い切り替え頻度で電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフを切り替えるように構成されている。
【００５１】
たとえば、制御部２０２は、以下に説明するような切り替えパターンに従ってスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフを切り替えることで、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の約２倍の頻度で、電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフを切り替えるように構成されている。
【００５２】
図３は、第１実施形態によるスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２と電動モータ２３ａとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。図３に示される例では、タイミングｔ３００においてポンプ２３および３３の駆動が開始され、タイミングｔ３１７においてポンプ２３および３３の駆動が終了するものとする。
【００５３】
図３に示される例では、ポンプ２３および３３の駆動が開始されるタイミングｔ３００で、上流側のスイッチング素子ＳＷ１と下流側のスイッチング素子ＳＷ２との両方がオンになり（Ｌ３０１およびＬ３０２参照）、電動モータ２３ａがオンになる（Ｌ３００参照）。そして、次のタイミングｔ３０１で、スイッチング素子ＳＷ１のみがオフになり（Ｌ３０１参照）、電動モータ２３ａがオフになる（Ｌ３００参照）。
【００５４】
そして、次のタイミングｔ３０２で、スイッチング素子ＳＷ１が再びオンになり（Ｌ３０１参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ３００参照）。そして、次のタイミングｔ３０３で、スイッチング素子ＳＷ２のみがオフになり（Ｌ３０２参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ３００参照）。そして、次のタイミングｔ３０４で、スイッチング素子ＳＷ２が再びオンになり（Ｌ３０２参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ３００参照）。
【００５５】
なお、タイミングｔ３０４以降は、タイミングｔ３００〜ｔ３０４の動作が繰り返される。すなわち、タイミングｔ３０４〜ｔ３０８において、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフは、タイミングｔ３００〜ｔ３０４と同様に切り替わり（Ｌ３０１およびＬ３０２参照）、電動モータ２３ａのオン／オフも、タイミングｔ３００〜ｔ３０４と同様に切り替わる（Ｌ３００参照）。また、次のタイミングｔ３０８〜ｔ３１２においても、さらに次のタイミングｔ３１２〜ｔ３１６においても、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２と電動モータ２３ａとのオン／オフは、タイミングｔ３００〜ｔ３０４と同様に切り替わる（Ｌ３００〜Ｌ３０２参照）。
【００５６】
そして、ポンプ２３および３３の駆動が終了するタイミングｔ３１７に至ると、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２は両方ともオフになり（Ｌ３０１およびＬ３０２参照）、電動モータ２３ａもオフになる（Ｌ３００参照）。
【００５７】
このように、図３に示される例では、上流側のスイッチング素子ＳＷ１のオン／オフの波形は、変化の始点および終点といった特別なタイミングｔ３００およびｔ３１７の付近を除き、ある周期Ｔ１１で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ３０１参照）。また、下流側のスイッチング素子ＳＷ２のオン／オフの波形は、スイッチング素子ＳＷ１のオン／オフの波形と位相がずれているものの、周期Ｔ１１と等しい周期Ｔ１２で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ３０２参照）。
【００５８】
以上のようなスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの周期的な変化に基づき、図３に示される例では、電動モータ２３ａのオン／オフの波形が、周期Ｔ１１およびＴ１２よりも短い周期Ｔ１０で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ３００参照）。
【００５９】
すなわち、図３に示される例では、比較的低い頻度でのスイッチング素子ＳＷ１およびＳ２のオン／オフの切り替えの組み合わせにより、比較的高い頻度での電動モータ２３ａのオン／オフの切り替えが実現されている。したがって、第１実施形態の技術によれば、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２を比較的低い周波数で作動させることで、電動モータ２３ａを比較的高い周波数で作動させることが可能であるので、電動モータ２３ａの作動の周波数を容易に高めることが可能であると言える。
【００６０】
ところで、上記のように、第１実施形態では、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の両方のオン／オフが切り替えられる。したがって、第１実施形態では、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の両方に、発熱の可能性がある。これを踏まえて、第１実施形態では、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンを適宜変更することが可能なように構成されている。
【００６１】
より具体的に、第１実施形態では、制御部２０２は、温度取得部２０１によって取得されるスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度を監視し、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうち少なくとも一方の素子の温度が閾値を超えた場合、当該少なくとも一方の素子のオン／オフの頻度を低下させるように構成されている。したがって、第１実施形態によれば、発熱が起こった少なくとも一方の素子がさらに発熱するのを回避し、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の発熱の度合を適宜調整することが可能である。
【００６２】
また、第１実施形態では、制御部２０２は、たとえばスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうち一方の素子のみが発熱した場合において、当該発熱した一方の素子のオン／オフの頻度を低下させる場合、他方の素子のオン／オフの頻度を上昇させることで、電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフの頻度を維持するように構成されている。したがって、第１実施形態によれば、発熱に対処するための切り替えパターンの変更が電動モータ２３ａの駆動に影響を及ぼすのを回避することが可能である。
【００６３】
さらに、第１実施形態では、制御部２０２は、発熱した一方の素子のオン／オフの頻度を低下させた後も温度の監視を継続し、オン／オフの頻度を低下させた一方の素子の温度が閾値以下になった場合、当該一方の素子のオン／オフの頻度と、他方の素子のオン／オフの頻度と、を元に戻すように構成されている。したがって、第１実施形態によれば、一方の素子の発熱が治まった後は、両方の素子のオン／オフの切り替えのバランスを元に戻し、両方の素子の発熱をバランスよく抑制することが可能である。
【００６４】
たとえば、制御部２０２は、図３に例示された切り替えパターンでスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えを実施している途中でスイッチング素子ＳＷ１の発熱が起こった場合、現在の切り替えパターンを、以下に説明するような切り替えパターンに変更する。
【００６５】
図４は、第１実施形態によるスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンの変更の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図４に示される例におけるタイミングｔ４０１は、たとえば、図３に示される例におけるタイミングｔ３０２やｔ３０６などに対応する。
【００６６】
図４に示される例では、タイミングｔ４０１で、上流側のスイッチング素子ＳＷ１と下流側のスイッチング素子ＳＷ２との両方がオンになっており（Ｌ４０１およびＬ４０２参照）、電動モータ２３ａもオンになっている（Ｌ４００参照）。そして、次のタイミングｔ４０２で、スイッチング素子ＳＷ２のみがオフになり（Ｌ４０２参照）、電動モータ２３ａがオフになる（Ｌ４００参照）。そして、次のタイミングｔ４０３で、スイッチング素子ＳＷ２が再びオンになり（Ｌ４０２参照）、電動モータ２３ａがオンになる（Ｌ４００参照）。
【００６７】
ここで、タイミングｔ４０３〜ｔ４０４の間で、スイッチング素子ＳＷ１の発熱、より具体的にはスイッチング素子ＳＷ１の温度が閾値を超えたことが検出された場合を想定する。この場合、本来であれば、タイミングｔ４０４から次のタイミングｔ４０５まで、スイッチング素子ＳＷ１がオフになるとともにスイッチング素子ＳＷ２のオンが維持されるところ（Ｌ４０１ａおよびＬ４０２ａ参照）、第１実施形態では、制御部２０２が実行する前述した切り替えパターンの変更により、スイッチング素子ＳＷ１のオン／オフの頻度が低下し、スイッチング素子ＳＷ２の発熱のオン／オフの頻度が上昇する。
【００６８】
すなわち、図４に示される例では、タイミングｔ４０４から次のタイミングｔ４０５まで、スイッチング素子ＳＷ１のオンが維持されるとともにスイッチング素子ＳＷ２がオフになる（Ｌ４０１およびＬ４０２参照）。これにより、スイッチング素子ＳＷ１のオン／オフの頻度は局所的に低下し、スイッチング素子ＳＷ２のオン／オフの頻度は局所的に上昇するが、電動モータ２３ａのオン／オフの頻度は、スイッチング素子ＳＷ１の発熱が検出されなった本来の場合と同様に維持される（Ｌ４００参照）。この結果、電動モータ２３ａの作動に影響を与えることなく、発熱したスイッチング素子ＳＷ１の温度上昇を抑制することができる。
【００６９】
なお、第１実施形態では、上記のような切り替えパターンの変更は、スイッチング素子ＳＷ１の発熱が治まるまで、より具体的にはスイッチング素子ＳＷ１の温度が閾値以下になるまで継続する。そして、スイッチング素子ＳＷ１の発熱が治まった場合には、切り替えパターンの変更がキャンセルされ、元の切り替えパターンに戻される。たとえば、図４に示される例では、タイミングｔ４０６以降におけるスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンが、図３に示される例におけるタイミングｔ３０７以降における切り替えパターンと一致する。電動モータ２３ａのオン／オフについても同様である。
【００７０】
次に、第１実施形態において実行される処理の流れについて説明する。
【００７１】
図５は、第１実施形態によるモータ駆動装置２００の制御部２０２が実行する処理の流れを示した例示的なフローチャートである。この図５に示される処理フローは、上述したＡＣＣやＡＢＳなどといった制御のためにポンプ２３および３３が駆動している間、繰り返し実行される。
【００７２】
図５に示される処理フローでは、まず、Ｓ５０１において、制御部２０２は、温度取得部２０１が取得したスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度を監視する。
【００７３】
そして、Ｓ５０２において、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがあるか否かを判断する。Ｓ５０２において、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがないと判断された場合、Ｓ５０１に処理が戻る。一方、Ｓ５０２において、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがあると判断された場合、Ｓ５０３に処理が進む。
【００７４】
Ｓ５０３において、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２に対して出力する駆動信号のパターンを変更することで、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンを変更する。たとえば、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうち一方の素子の温度が閾値を超えている場合、当該一方の素子のオン／オフの頻度が低下し、他方の素子のオン／オフの頻度が上昇するように、駆動信号のパターンを変更する。
【００７５】
そして、Ｓ５０４において、制御部２０２は、Ｓ５０１と同様に、温度取得部２０１が取得したスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度を監視する。
【００７６】
そして、Ｓ５０５において、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがなくなったか否かを判断する。Ｓ５０５において、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがまだあると判断された場合、Ｓ５０４に処理が戻る。一方、Ｓ５０５において、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の中に温度が閾値を超えたものがなくなったと判断された場合、Ｓ５０６に処理が進む。
【００７７】
そして、Ｓ５０６において、制御部２０２は、Ｓ５０３で変更した駆動信号のパターンを元に戻す。そして、処理が終了する。
【００７８】
以上説明したように、第１実施形態において、モータ駆動装置２００は、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替え頻度よりも高い切り替え頻度で電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフを切り替える制御部２０２を有している。この構成によれば、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２を比較的低い頻度で作動させることで、電動モータ２３ａを比較的高い頻度で作動させることができるので、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうちの一方の発熱が偏って大きくなるのを抑制しながら、電動モータ２３ａを比較的高い周波数で作動させることができる。
【００７９】
また、第１実施形態において、モータ駆動装置２００は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の状態を表すパラメータの一例としての温度を取得する温度取得部２０１を有しており、制御部２０２は、温度取得部２０１により取得された温度に基づいて、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの切り替えパターンを変更する。この構成によれば、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の状態（温度）に応じて切り替えパターンを適宜変更することで、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の発熱の度合を適宜調整することができる。
【００８０】
より具体的に、第１実施形態において、制御部２０２は、スイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうち少なくとも一方の素子の温度が閾値を超えた場合、当該少なくとも一方の素子のオン／オフの頻度を低下させるように切り替えパターンを変更する。この構成によれば、温度を監視することで、発熱が起こった少なくとも一方の素子がさらに発熱するのを回避することができる。
【００８１】
また、第１実施形態において、制御部２０２は、たとえばスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のうち一方の素子のみが発熱した場合において、当該発熱した一方の素子のオン／オフの頻度を低下させる場合、他方の素子のオン／オフの頻度を上昇させることで、電動モータ２３ａへの電力供給のオン／オフの頻度を維持するように切り替えパターンを変更する。この構成によれば、発熱に対処するための切り替えパターンの変更が電動モータ２３ａの作動に影響を及ぼすのを回避することができる。
【００８２】
また、第１実施形態において、制御部２０２は、発熱した一方の素子のオン／オフの頻度を低下させた後、当該一方の素子の温度が閾値以下になった場合、一方の素子と他方の素子との両方の素子のオン／オフの頻度を元に戻す。この構成によれば、一方の素子の発熱が治まった後は、両方の素子のオン／オフの切り替えのバランスを元に戻し、両方の素子の発熱をバランスよく抑制することができる。
【００８３】
ここで、発熱時に切り替えパターンの変更を実行する第１実施形態によって得られる結果（効果）について、発熱時であっても切り替えパターンの変更を実行しない比較例と対比して簡単に説明する。
【００８４】
図６は、第１実施形態によって得られる結果（効果）を示した例示的かつ模式的な図である。図６に示される例において、Ｌ６０１は、第１実施形態によって実現されるスイッチング素子の温度（たとえば２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２の温度の平均値）の時間変化を表し、Ｌ６００は、比較例によって実現されるスイッチング素子（電動モータとの接続関係などは第１実施形態と同様であるものとする）の温度の時間変化を表している。
【００８５】
図６に例示されるように、第１実施形態において発生するスイッチング素子の温度上昇は、比較例において発生するスイッチング素子の温度上昇の約半分になる。したがって、第１実施形態によれば、スイッチング素子の発熱の抑制という観点で、顕著な効果が得られる。
【００８６】
＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では、２つのスイッチング素子ＳＷ１およびＳＷ２のオン／オフの組み合わせにより、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替える構成を例示した。しかしながら、電動モータ２３ａのオン／オフの切り替えは、３つのスイッチング素子のオン／オフの組み合わせによっても実現可能である。
【００８７】
そこで、以下、第２実施形態として、３つのスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のオン／オフの組み合わせにより、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替える構成を例示する。
【００８８】
図７は、第２実施形態によるスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３と電動モータ２３ａとの構成を示した例示的かつ模式的な図である。図７には、第２実施形態によるモータ駆動装置２００ａのうち、スイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３と電動モータ２３ａとに関わる部分の構成のみが例示されている。
【００８９】
図７に例示されるように、第２実施形態では、電動モータ２３ａに対して上流側（直流電源Ｖ側）に、並列接続された２つのスイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２が設けられており、電動モータ２３ａに対して下流側に、残りの１つのスイッチング素子ＳＷ１３が設けられている。
【００９０】
したがって、第２実施形態では、上流側の２つのスイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２のうち少なくとも一方がオンになり、かつ、下流側のスイッチング素子Ｓ１３がオンになった場合、電動モータ２３ａはオンになり、上流側の２つのスイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２の両方がオフになり、かつ、下流側のスイッチング素子Ｓ１３がオフになった場合、電動モータ２３ａはオフになる。
【００９１】
ここで、第２実施形態によるモータ駆動装置２００ａは、３つのスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、３つのスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のいずれよりも高い頻度で、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替えるように構成されている。
【００９２】
たとえば、第２実施形態によるモータ駆動装置２００ａは、以下に説明するような切り替えパターンに従ってスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のオン／オフを切り替えることで、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替えるように構成されている。
【００９３】
図８は、第２実施形態によるスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３と電動モータ２３ａとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。図８に示される例では、タイミングｔ８００においてポンプ２３および３３の駆動が開始され、タイミングｔ８１８においてポンプ２３および３３の駆動が終了するものとする。
【００９４】
図８に示される例では、ポンプ２３および３３の駆動が開始されるタイミングｔ８００で、上流側のスイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２のうち一方（スイッチング素子ＳＷ１１）のみがオンになるとともに（Ｌ８０１およびＬ８０２参照）、下流側のスイッチング素子ＳＷ１３がオンになり（Ｌ８０３参照）、電動モータ２３ａがオンになる（Ｌ８００参照）。
【００９５】
そして、次のタイミングｔ８０１で、スイッチング素子ＳＷ１１のオンおよびスイッチング素子ＳＷ１２のオフは維持されたまま（Ｌ８０１およびＬ８０２参照）、スイッチング素子ＳＷ１３がオフになり（Ｌ８０３参照）、電動モータ２３ａがオフになる（Ｌ８００参照）。そして、次のタイミングｔ８０２で、スイッチング素子ＳＷ１１のオンおよびスイッチング素子ＳＷ１２のオフは維持されたまま（Ｌ８０１およびＬ８０２参照）、スイッチング素子ＳＷ１３が再びオンになり（Ｌ８０３参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ８００参照）。
【００９６】
そして、次のタイミングｔ８０３で、スイッチング素子ＳＷ１２のオフおよびスイッチング素子ＳＷ１３のオンは維持されたまま（Ｌ８０２およびＬ８０３参照）、スイッチング素子ＳＷ１１がオフになり（Ｌ８０１参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ８００参照）。そして、次のタイミングｔ８０４で、スイッチング素子ＳＷ１２のオフおよびスイッチング素子ＳＷ１３のオンは維持されたまま（Ｌ８０２およびＬ８０３参照）、スイッチング素子ＳＷ１１が再びオンになり（Ｌ８０１参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ８００参照）。
【００９７】
そして、次のタイミングｔ８０５で、スイッチング素子ＳＷ１２のオフおよびスイッチング素子ＳＷ１３のオンは維持されたまま（Ｌ８０２およびＬ８０３参照）、スイッチング素子ＳＷ１１がオフになり（Ｌ８０１参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ８００参照）。そして、次のタイミングｔ８０６で、スイッチング素子ＳＷ１１のオフおよびスイッチング素子ＳＷ１３のオンは維持されたまま（Ｌ８０１およびＬ８０３参照）、スイッチング素子ＳＷ１２がオンになり（Ｌ８０２参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ８００参照）。
【００９８】
このように、図８に示される例では、タイミングｔ８００〜ｔ８０６までの間、上流側のスイッチング素子ＳＷ１２は常にオフであり、上流側のスイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフと、下流側のスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフと、の組み合わせによって、電動モータ２３ａのオン／オフが実現されている。
【００９９】
これに対して、図８に示される例では、次のタイミングｔ８０６〜ｔ８１２までの間、スイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２の役割が上記と逆になる。したがって、図８に示される例では、タイミングｔ８０６〜ｔ８１２までの間、上流側のスイッチング素子ＳＷ１１は常にオフとなり、上流側のスイッチング素子ＳＷ１２のオン／オフと、下流側のスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフと、の組み合わせによって、電動モータ２３ａのオン／オフが実現される。
【０１００】
すなわち、図８に示される例では、タイミングｔ８０６〜ｔ８１２までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフの変化は、タイミングｔ８００〜ｔ８０６までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１２のオン／オフの変化と一致する。また、タイミングｔ８０６〜ｔ８１２までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１２のオン／オフの変化は、タイミングｔ８００〜ｔ８０６までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフの変化と一致する。さらに、タイミングｔ８０６〜ｔ８１２までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフの変化は、タイミングｔ８００〜ｔ８０６までの間におけるスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフの変化と一致する。
【０１０１】
なお、図８に示される例では、タイミングｔ８１２以降は、スイッチング素子ＳＷ１１およびＳＷ１２の役割が再び逆になる。したがって、図８に示される例では、タイミングｔ８１２〜ｔ８１８までの間、上流側のスイッチング素子ＳＷ１２は再び常にオフとなり、上流側のスイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフと、下流側のスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフと、の組み合わせによって、電動モータ２３ａのオン／オフが実現される。
【０１０２】
このように、図８に示される例では、上流側のスイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフの波形は、ある周期Ｔ２１で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ８０１参照）。また、上流側のスイッチング素子ＳＷ１２のオン／オフの波形は、スイッチング素子ＳＷ１１のオン／オフの波形と位相がずれているものの、周期Ｔ２１と等しい周期Ｔ２２で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ８０２参照）。また、下流側のスイッチング素子ＳＷ１３のオン／オフの波形は、上記の周期Ｔ２１およびＴ２２よりも短い周期Ｔ２３で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ８０３参照）。
【０１０３】
以上のようなスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のオン／オフの周期的な変化に基づき、図８に示される例では、電動モータ２３ａのオン／オフの波形が、上記の周期Ｔ２１〜Ｔ２３のいずれよりも短い周期Ｔ２０で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ８００参照）。
【０１０４】
すなわち、図８に示される例では、比較的低い頻度でのスイッチング素子ＳＷ１１〜Ｓ１３のオン／オフの切り替えの組み合わせにより、比較的高い頻度での電動モータ２３ａのオン／オフの切り替えが実現されている。したがって、第２実施形態の技術によっても、上述した第１実施形態の技術と同様に、スイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３を比較的低い周波数で作動させることで、電動モータ２３ａを比較的高い周波数で作動させることが可能であるので、電動モータ２３ａの作動の周波数を容易に高めることが可能であると言える。
【０１０５】
なお、第２実施形態のその他の構成および効果は、上述した第１実施形態と同様である。たとえば、第２実施形態においても、上述した第１実施形態と同様に、スイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３の発熱に対処するために、スイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１３のオン／オフの切り替えパターンが適宜変更されうる。
【０１０６】
＜第３実施形態＞
なお、３つのスイッチング素子を用いる構成は、上述した第２実施形態で例示した構成に制限されるものではない。以下、第３実施形態として、上述した第２実施形態とは異なる接続関係を有する３つのスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のオン／オフの組み合わせにより、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替える構成を例示する。
【０１０７】
図９は、第３実施形態によるスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３と電動モータ２３ａとの構成を示した例示的かつ模式的な図である。図９には、第３実施形態によるモータ駆動装置２００ｂのうち、スイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３と電動モータ２３ａとに関わる部分の構成のみが例示されている。
【０１０８】
図９に例示されるように、第３実施形態では、電動モータ２３ａに対して上流側（直流電源Ｖ側）に、直列接続された２つのスイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２が設けられており、電動モータ２３ａに対して下流側に、残りの１つのスイッチング素子ＳＷ２３が設けられている。
【０１０９】
したがって、第３実施形態では、３つのスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３の全てがオンになった場合にのみ、電動モータ２３ａはオンになり、３つのスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のうち少なくとも１つがオフになった場合、電動モータ２３ａはオフになる。
【０１１０】
ここで、第３実施形態によるモータ駆動装置２００ｂは、上述した第２実施形態によるモータ駆動装置２００ａと同様に、３つのスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のオン／オフの切り替えパターンを異ならせて組み合わせることで、３つのスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のいずれよりも高い頻度で、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替えるように構成されている。
【０１１１】
たとえば、第３実施形態によるモータ駆動装置２００ｂは、以下に説明するような切り替えパターンに従ってスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のオン／オフを切り替えることで、電動モータ２３ａのオン／オフを切り替えるように構成されている。
【０１１２】
図１０は、第３実施形態によるスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３と電動モータ２３ａとのオン／オフの切り替わりの一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１０に示される例では、タイミングｔ１００においてポンプ２３および３３の駆動が開始され、タイミングｔ１１７においてポンプ２３および３３の駆動が終了するものとする。
【０１１３】
図１０に示される例では、ポンプ２３および３３の駆動が開始されるタイミングｔ１００で、上流側のスイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２の両方がオンになるとともに（Ｌ１０１およびＬ１０２参照）、下流側のスイッチング素子ＳＷ２３もオンになり（Ｌ１０３参照）、電動モータ２３ａがオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１４】
そして、次のタイミングｔ１０１で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０２参照）、スイッチング素子ＳＷ２３がオフになり（Ｌ１０３参照）、電動モータ２３ａがオフになる（Ｌ１００参照）。そして、次のタイミングｔ１０２で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０２参照）、スイッチング素子ＳＷ２３が再びオンになり（Ｌ１０３参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１５】
そして、次のタイミングｔ１０３で、スイッチング素子ＳＷ２２およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０２およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２１がオフになり（Ｌ１０１参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ８００参照）。そして、次のタイミングｔ１０４で、スイッチング素子ＳＷ２２およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０２およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２１が再びオンになり（Ｌ１０１参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１６】
そして、次のタイミングｔ１０５で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２２がオフになり（Ｌ１０２参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ１００参照）。そして、次のタイミングｔ１０６で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２２が再びオンになり（Ｌ１０２参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１７】
そして、次のタイミングｔ１０７で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０２参照）、スイッチング素子ＳＷ２３がオフになり（Ｌ１０３参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ１００参照）。そして、次のタイミングｔ１０８で、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２のオンは維持されたまま（Ｌ１０１およびＬ１０２参照）、スイッチング素子ＳＷ２３が再びオンになり（Ｌ１０３参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１８】
そして、次のタイミングｔ１０９で、スイッチング素子ＳＷ２２およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０２およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２１がオフになり（Ｌ１０１参照）、電動モータ２３ａが再びオフになる（Ｌ１００参照）。そして、次のタイミングｔ１１０で、スイッチング素子ＳＷ２２およびＳＷ２３のオンは維持されたまま（Ｌ１０２およびＬ１０３参照）、スイッチング素子ＳＷ２１が再びオンになり（Ｌ１０１参照）、電動モータ２３ａが再びオンになる（Ｌ１００参照）。
【０１１９】
なお、図１０に示される例では、タイミングｔ１１０〜ｔ１１６までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２１のオン／オフの変化は、タイミングｔ１０４〜ｔ１１０までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２１のオン／オフの変化と一致する（Ｌ１０１参照）。
【０１２０】
したがって、図１０に示される例では、スイッチング素子ＳＷ２１のオン／オフの波形は、ある周期Ｔ３１で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ１０１参照）。なお、図１０に示される例では、スイッチング素子ＳＷ２１は、タイミングｔ１１６でオンになり、再び周期的なオン／オフの変化が開始する。しかしながら、次のタイミングｔ１１７は、上述したように、ポンプ２３および３３の駆動が終了するタイミングであるので、スイッチング素子ＳＷ２１は、タイミングｔ１１７でオフになる。
【０１２１】
また、図１０に示される例では、タイミングｔ１１０〜ｔ１１２までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２２のオン／オフの変化は、タイミングｔ１０４〜ｔ１０６までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２２のオン／オフの変化と一致し、タイミングｔ１１２〜ｔ１１７までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２２のオン／オフの変化は、タイミングｔ１００〜ｔ１０５までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２２のオン／オフの変化と一致する（Ｌ１０２参照）。
【０１２２】
したがって、図１０に示される例では、スイッチング素子ＳＷ２２のオン／オフの波形は、スイッチング素子ＳＷ２１のオン／オフの波形と位相がずれているものの、周期Ｔ３１と等しい周期Ｔ３２で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ１０２参照）。
【０１２３】
さらに、図１０に示される例では、タイミングｔ１１０〜ｔ１１４までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２３のオン／オフの変化は、タイミングｔ１０４〜ｔ１０８までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２３のオン／オフの変化と一致し、タイミングｔ１１４〜タイミングｔ１１７までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２３のオン／オフの変化は、タイミングｔ１０２〜ｔ１０５までの間におけるスイッチング素子ＳＷ２３のオン／オフの変化と一致する（Ｌ１０３参照）。
【０１２４】
したがって、図１０に示される例では、スイッチング素子ＳＷ２３のオン／オフの波形は、スイッチング素子ＳＷ２１およびＳＷ２２のオン／オフの波形と位相がずれているものの、上記の周期Ｔ３１およびＴ３２と等しい周期Ｔ３３で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ１０３参照）。なお、図１０に示される例では、スイッチング素子ＳＷ２３は、タイミングｔ１１７以降もポンプ２３および３３の駆動が継続すれば、タイミングｔ１１７でもオンのまま維持される。しかしながら、タイミングｔ１１７は、上述したように、ポンプ２３および３３の駆動が終了するタイミングであるので、スイッチング素子ＳＷ２３は、タイミングｔ１１７でオフになる。
【０１２５】
以上のようなスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のオン／オフの周期的な変化に基づき、図１０に示される例では、電動モータ２３ａのオン／オフの波形が、上記の周期Ｔ３１〜Ｔ３３のいずれよりも短い周期Ｔ３０で同じ波形が繰り返し表れる周期的なものとなる（Ｌ１００参照）。
【０１２６】
すなわち、図１０に示される例では、比較的低い頻度でのスイッチング素子ＳＷ２１〜Ｓ２３のオン／オフの切り替えの組み合わせにより、比較的高い頻度での電動モータ２３ａのオン／オフの切り替えが実現されている。したがって、第３実施形態の技術によっても、上述した第２実施形態の技術と同様に、スイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３を比較的低い周波数で作動させることで、電動モータ２３ａを比較的高い周波数で作動させることが可能であるので、電動モータ２３ａの作動の周波数を容易に高めることが可能であると言える。
【０１２７】
なお、第３実施形態のその他の構成および効果は、上述した第２実施形態と同様である。たとえば、第３実施形態においても、上述した第２実施形態と同様に、スイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３の発熱に対処するために、スイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２３のオン／オフの切り替えパターンが適宜変更されうる。
【０１２８】
＜変形例＞
なお、上述した第１実施形態では、温度取得部により取得した温度に基づいてスイッチング素子の発熱を検出し、検出結果に基づいて、スイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを変更する構成を例示した。しかしながら、変形例として、スイッチング素子の状態を表す、温度以外の他のパラメータを取得部によって取得し、当該他のパラメータの変化に応じて、スイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを変更する構成も考えられる。他のパラメータとしては、たとえば、スイッチング素子の故障に関連するパラメータなどが考えられる。
【０１２９】
また、上述した第１実施形態では、温度センサの出力値に基づいてスイッチング素子の温度を取得する構成を例示した。しかしながら、変形例として、たとえば、電動モータの駆動時間などに基づいてスイッチング素子の温度の推定値を算出し、当該推定値を、制御に用いる温度として取得する構成も考えられる。
【０１３０】
また、上述した第２および第３実施形態では、３つのスイッチング素子のオン／オフの切り替えパターンを組み合わせる構成を例示した。しかしながら、変形例として、４つ以上のスイッチング素子のオン／オフを適宜組み合わせる構成も考えられる。
【０１３１】
また、上述した第１〜第３実施形態で説明した切り替えパターン（図３、図４、図８および図１０参照）は、あくまで例示である。したがって、変形例として、上述した第１〜第３実施形態で説明した切り替えパターンとは異なる他の切り替えパターンで、スイッチング素子のオン／オフの切り替えおよび当該切り替えの頻度の変更（調整）を行う構成も考えられる。
【０１３２】
さらに、上述した第１〜第３実施形態では、ポンプを駆動する電動モータを対象とした構成を例示した。しかしながら、上述した第１〜第３実施形態の技術は、複数のスイッチング素子によってオン／オフを切り替える直流モータを対象としたモータ駆動装置であれば、様々な用途の電動モータを対象としたモータ駆動装置に適用可能である。
【０１３３】
なお、一般に、電動モータの回転数は、電動モータの１周期（たとえば図３に示される例におけるＴ１０）に対するオン（またはオフ）の時間の割合（デューティ比）に応じて変化する。したがって、上述した第１〜第３実施形態によれば、複数のスイッチング素子のオン／オフの時間を調整することで、電動モータの１周期に対するオン（またはオフ）の時間を調整し、電動モータの回転数を調整することができる。
【０１３４】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３５】
２３ａ  電動モータ
２００、２００ａ、２００ｂ  モータ駆動装置
２０１  温度取得部（取得部）
２０２  制御部
ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ１１〜ＳＷ１３、ＳＷ２１〜ＳＷ２３  スイッチング素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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