(57)【要約】【課題】回路定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化し、決定に要する時間を短縮する。【解決手段】パラメータ決定支援装置１１は、モータ駆動装置３１の仕様情報及びモータ４１の出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段１１５と、モータ４１の出力仕様情報に基づいて、モータ４１の出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段１１６と、初期パラメータを適用して、試運転プログラムにより、モータ４１を駆動した際の運転情報を自動測定する自動測定手段１１７と、運転情報に基づいて、モータ４１の回路定数を推定する推定手段１１８と、回路定数に基づいて、モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段１１９と、を備える。【選択図】図１
2019068510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動装置の仕様情報とモータの出力仕様情報とを取得する取得手段と、
前記仕様情報及び前記出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段と、
前記出力仕様情報に基づいて、前記モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段と、
前記初期パラメータを適用して、前記試運転プログラムにより、前記モータを駆動した際の運転情報を自動測定する自動測定手段と、
前記運転情報に基づいて、前記モータの回路定数を推定する推定手段と、
前記回路定数に基づいて、前記モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段と、を備える、モータ駆動用のパラメータ決定支援装置。
【請求項２】
前記仕様情報を検知する検知手段と、
前記出力仕様情報をオペレータが入力する入力手段とを更に備え、
前記取得手段は、前記検知手段から前記仕様情報を取得し、前記入力手段から前記出力仕様情報を取得する、請求項１に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項３】
前記仕様情報は、前記モータ駆動装置の許容電流値及び駆動可能周波数のうち少なくとも一つを含む、請求項１又は２に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項４】
前記出力仕様情報は、前記モータの定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項５】
前記回路定数は、前記モータの抵抗値及びインダクタンスのうち少なくとも一つを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項６】
前記運転情報は、前記モータを駆動した際の、電流値、電圧値、モータ速度、及びモータ加速度のうち少なくとも一つを含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載のパラメータ決定支援装置。
【請求項７】
測定した前記運転情報を表示する表示手段を更に備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載のパラメータ決定支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラメータ決定支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械、包装機械、産業用ロボット等に含まれるサーボ機構において用いられるサーボモータを制御するためには、サーボモータを駆動するための駆動パラメータを適切な値に設定する必要がある。この駆動パラメータの設定方法として、例えば、特許文献１は、駆動系のパラメータを取得し、取得したパラメータに応じて生成した試験動作プログラムで駆動系を運転し、運転の際に得られた運転データを解析した結果に基づいて、制御器のパラメータを調整する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３１６４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、モータの抵抗値やインダクタンス等の回路定数が既知であることを前提としているが、回路定数が未知のモータや、回路定数として提示されている値の精度が不明なモータを駆動する場合には、モータの定格出力や基底回転数等の既知の情報から、試運転用の初期パラメータを決定し、特定の動作で試運転を行った際に測定した電流値や速度等のデータに基づいて、最適な駆動パラメータを決定する必要がある。
しかし、最適な駆動パラメータを決定する手順は複雑なため、作業者のスキルが必要であると共に、最適な駆動パラメータの決定には時間がかかる。
【０００５】
本発明は、回路定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化し、決定に要する時間を短縮することが可能な、パラメータ決定支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本発明に係るモータ駆動用のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）は、モータ駆動装置（例えば、後述のモータ駆動装置３１）の仕様情報とモータ（例えば、後述のモータ４１）の出力仕様情報とを取得する取得手段（例えば、後述の取得部１１４）と、前記仕様情報及び前記出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段（例えば、後述の初期パラメータ決定部１１５）と、前記出力仕様情報に基づいて、前記モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段（例えば、後述のプログラム作成部１１６）と、前記初期パラメータを適用して、前記試運転プログラムにより、前記モータを駆動した際の運転情報を自動測定する自動測定手段（例えば、後述の自動測定部１１７）と、前記運転情報に基づいて、前記モータの回路定数を推定する推定手段（例えば、後述の推定部１１８）と、前記回路定数に基づいて、前記モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段（例えば、後述の計算部１１９）と、を備える
【０００７】
（２）  （１）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）において、前記仕様情報を検知する検知手段（例えば、後述の検知部１１２）と、前記出力仕様情報をオペレータが入力する入力手段（例えば、後述の入力部１１３）とを更に備え、前記取得手段（例えば、後述の取得部１１４）は、前記検知手段から前記仕様情報を取得し、前記入力手段から前記出力仕様情報を取得してもよい。
【０００８】
（３）  （１）又は（２）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）において、前記仕様情報は、前記モータ駆動装置（例えば、後述のモータ駆動装置３１）の許容電流値及び駆動可能周波数のうち少なくとも一つを含んでもよい。
【０００９】
（４）  （１）〜（３）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）において、前記出力仕様情報は、前記モータ(例えば、後述のモータ４１)の定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含んでもよい。
【００１０】
（５）  （１）〜（４）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）において、前記回路定数は、前記モータ(例えば、後述のモータ４１)の抵抗値及びインダクタンスのうち少なくとも一つを含んでもよい。
【００１１】
（６）  （１）〜（５）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）において、前記運転情報は、前記モータ(例えば、後述のモータ４１)を駆動した際の、電流値、電圧値、モータ速度、及びモータ加速度のうち少なくとも一つを含んでもよい。
【００１２】
（７）  （１）〜（６）に記載のパラメータ決定支援装置（例えば、後述のパラメータ決定支援装置１１）は、測定した前記運転情報を表示する表示手段（例えば、後述の表示部１２０）を更に備えてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、回路定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化し、決定に要する時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置を含むモータ駆動システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置の構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る数値制御装置の構成例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るモータ駆動装置の構成例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図１〜図５を参照しながら、詳述する。
図１は、本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置を含むモータ駆動システム１の全体構成を示す。モータ駆動システム１は、パラメータ決定支援装置１１に加えて、数値制御装置２１、モータ駆動装置３１、及びモータ４１を備える。
【００１６】
パラメータ決定支援装置１１は、モータ駆動装置３１から受信したモータ駆動装置３１の仕様情報と、オペレータがパラメータ決定支援装置１１に対して入力した、モータ４１の出力仕様情報とに基づいて、モータ４１の試運転用の初期パラメータを決定すると共に、仕様情報、出力仕様情報、及び初期パラメータに基づいて試運転を行うための試運転プログラムを作成する。
モータ４１の回路定数を推定するためには、モータ４１を一定回転数で回転させたり、加減速させたりした時の、駆動電流値、駆動電圧値、及び回転数等のデータ（運転情報）を確認する必要があるが、ここでの「試運転」とは、これらのデータの確認のためにモータ４１を駆動させる試運転のことである。
また、「駆動電圧値」とは、モータ３１を、実際に、ある回転数で駆動するのに必要な電圧であって、大元の電源の電圧や、電圧の指令値を基に算出される。
また、ここでの「初期パラメータ」とは、例えば、モータ４１を駆動する最大電流値や、Ｄ相電流値、モータ４１の最高回転数、モータ駆動装置３１から取り込んだ電流値のフィードバックを実際の物理量に換算する係数のうち少なくとも一つを含む。
また、ここでの「仕様情報」とは、例えば、モータ駆動装置３１の許容電流値及び駆動可能周波数のうち少なくとも一つを含む。
また、ここでの「出力仕様情報」とは、例えば、モータ４１の定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含む。
【００１７】
更に、パラメータ決定支援装置１１は、この初期パラメータと試運転プログラムとを、数値制御装置２１に送信する。数値制御装置２１は、初期パラメータを適用して試運転プログラムを実行することにより、位置指令値、速度指令値等の指令値を生成し、初期パラメータと共に、モータ駆動装置３１に送信する。
【００１８】
モータ駆動装置３１は、数値制御装置２１から受信した初期パラメータと指令値とに基づいた駆動電流を、モータ４１に供給する。
【００１９】
モータ４１は、モータ駆動装置３１に対し、速度情報、位置情報、回転数等のフィードバック値を送信する。
【００２０】
モータ駆動装置３１は、モータ４１から受信したフィードバック値、駆動電流値、モータ４１への指令値等を含む運転情報を、パラメータ決定支援装置１１に送信する。なお、ここでの「運転情報」とは、例えば、モータ４１を駆動した際の、電流値、電圧値、モータ速度、及びモータ加速度のうち少なくとも一つを含む。
【００２１】
パラメータ決定支援装置１１は、モータ駆動装置３１から受信した運転情報に基づいて、モータ４１の回路定数を推定する。更に、パラメータ決定支援装置１１は、この回路定数に基づいて、モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行い、この最適パラメータを、数値制御装置２１に送信する。なお、ここでの「回路定数」とは、例えば、モータ４１の抵抗値及びインダクタンスのうち、少なくとも一つを含む。
【００２２】
図２は、パラメータ決定支援装置１１の機能ブロック図である。パラメータ決定支援装置１１は、制御部１１１、検知部１１２、及び入力部１１３を備え、更に、制御部１１１は、取得部１１４、初期パラメータ決定部１１５、プログラム作成部１１６、自動測定部１１７、推定部１１８、計算部１１９、及び表示部１２０を備える。
【００２３】
制御部１１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはパラメータ決定支援装置１１を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってパラメータ決定支援装置１１全体を制御することで、図２に示すように、制御部１１１が、取得部１１４、初期パラメータ決定部１１５、プログラム作成部１１６、自動測定部１１７、推定部１１８、計算部１１９、及び表示部１２０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、パラメータ決定支援装置１１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
【００２４】
取得部１１４は、モータ駆動装置３１の仕様情報とモータ４１の出力仕様情報とを取得する。とりわけ、取得部１１４は、後述の検知部１１２から、モータ駆動装置３１の仕様情報を取得し、後述の入力部１１３から、モータ４１の出力仕様情報を取得する。
【００２５】
初期パラメータ決定部１１５は、取得部１１４が取得した仕様情報及び出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する。
【００２６】
プログラム作成部１１６は、取得部１１４が取得した出力仕様情報に基づいて、試運転プログラムを作成する。この試運転プログラムは、モータ４１の出力を決定するパラメータの調整に必要なデータを取得するための試運転に用いられる。
【００２７】
自動測定部１１７は、上記の初期パラメータを適用して、上記の試運転プログラムにより、モータ４１を駆動した際の運転情報を自動測定する。
【００２８】
推定部１１８は、自動測定部１１７が測定した運転情報に基づいて、モータ４１の回路定数を推定する。運転情報に基づいて、回路定数を推定する方法としては、公知の方法を用いてもよい。
【００２９】
計算部１１９は、推定部１１８が推定した回路定数に基づいて、モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う。
【００３０】
表示部１２０は、少なくとも、自動測定部１１７が測定した運転情報を、パラメータ決定支援装置１１が備える表示器（不図示）に表示する。
なお、表示部１２０は、この運転情報以外の情報、例えば、オペレータが後述の入力部１１３を用いて出力仕様情報を入力するためのガイドとなる、ナビゲーション情報を表示してもよい。なお、このナビゲーション情報は、出力仕様情報の入力方法に限らず、例えば、パラメータ決定支援装置１１の操作方法等の情報を含んでもよい。
更に、表示部１２０は、上記の回路定数の推定値、回路定数の推定に用いたパラメータ、このパラメータを用いた場合の出力波形、及び計算部１１９が計算した最適なパラメータの値も表示してもよい。
【００３１】
検知部１１２は、モータ駆動装置３１の仕様情報を検知する装置であり、例えばセンサである。また、入力部１１３は、オペレータがモータ４１の出力仕様情報を入力するために用いる装置であり、例えば、キーボードやタッチパネルである。
【００３２】
図３は、数値制御装置２１の構成例である。数値制御装置２１は、主として、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、ＣＭＯＳ２１４、インタフェース２１５、２１８、２１９、ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２１６、Ｉ／Ｏユニット２１７、軸制御回路２３０〜２３４、スピンドル制御回路２６０を備える。
【００３３】
ＣＰＵ２１１は数値制御装置２１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭ２１２に格納されたシステムプログラムを、バス２２０を介して読み出し、該システムプログラムに従って数値制御装置全体を制御する。
【００３４】
ＲＡＭ２１３には一時的な計算データや表示データ及び表示器／ＭＤＩユニット２７０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。
【００３５】
ＣＭＯＳメモリ２１４は図示しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置２１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。ＣＭＯＳメモリ２１４中には、インタフェース２１５を介して読み込まれた加工プログラムや表示器／ＭＤＩユニット２７０を介して入力された加工プログラム等が記憶される。
【００３６】
ＲＯＭ２１２には、加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための処理を実施するための各種システムプログラムがあらかじめ書き込まれている。
【００３７】
各種加工プログラムはインタフェース２１５や表示器／ＭＤＩユニット２７０を介して入力し、ＣＭＯＳメモリ２１４に格納することができる。
【００３８】
インタフェース２１５は、数値制御装置２１とアダプタ等の外部機器２７２との接続を可能とするものである。外部機器２７２側からは加工プログラムや各種パラメータ等が読み込まれる。また、数値制御装置２１内で編集した加工プログラムは、外部機器２７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。
【００３９】
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２１６は、数値制御装置２１に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ）にＩ／Ｏユニット２１７を介して信号を出力し制御する。また、工作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ２１１に渡す。
【００４０】
表示器／ＭＤＩユニット２７０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース２１８は表示器／ＭＤＩユニット２７０のキーボードからの指令やデータを受けてＣＰＵ２１１に渡す。インタフェース２１９は手動パルス発生器等を備えた操作盤２７１に接続されている。
【００４１】
各軸の軸制御回路２３０〜２３４はＣＰＵ２１１からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ２４０〜２４４に出力する。サーボアンプ２４０〜２４４はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ２５０〜２５４を駆動する。各軸のサーボモータ２５０〜２５４は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路２３０〜２３４にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図３では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
【００４２】
スピンドル制御回路２６０は、工作機械への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ２６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ２６１はこのスピンドル速度信号を受けて、工作機械のスピンドルモータ２６２を指令された回転速度で回転させ、工具を駆動する。スピンドルモータ２６２には歯車あるいはベルト等でパルスエンコーダ２６３が結合され、パルスエンコーダ２６３が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスはバス２２０を経由してプロセッサ２１１によって読み取られる。
【００４３】
なお、サーボアンプ２４０〜２４４、及びスピンドルアンプ２６１は、図１のモータ駆動装置３１に対応し、サーボモータ２５０〜２５４、及びスピンドルモータ２６２は、図１のモータ４１に対応する。
また、図３に示す数値制御装置２１の構成は、あくまで一例であって、これには限定されず、数値制御装置２１として、汎用の数値制御装置を用いることが可能である。
【００４４】
図４は、モータ駆動装置３１の構成例である。モータ駆動装置３１は、インバータ３１１、電流検出器３１２、制御部３１３、速度検出部３１４を備える。
【００４５】
インバータ３１１は、モータ４１に駆動電流を供給する。電流検出器３１２は、インバータ３１１の直流母線電流を検出する。制御部３１３は、電流検出器３１２の出力を入力し、インバータ３１１をＰＷＭ制御する。速度検出部３１４は、モータ４１のフィードバック制御のため、速度を検出し、検出した速度を制御部３１３に送信する。
【００４６】
図４に示すモータ駆動装置３１の構成は、あくまで一例であって、これには限定されず、モータ駆動装置３１として、汎用のモータ駆動装置を用いることが可能である。
【００４７】
図５は、パラメータ決定支援装置１１の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、検知部１１２は、モータ駆動装置３１の仕様情報を検知し、取得部１１４は、検知部１１２から仕様情報を取得する。
【００４８】
ステップＳ２において、オペレータは、入力部１１３からモータ４１の出力仕様情報を入力し、取得部１１４は、入力部１１３から出力仕様情報を取得する。
【００４９】
ステップＳ３において、初期パラメータ決定部１１５は、取得部１１４が取得した仕様情報及び出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する。
【００５０】
ステップＳ４において、プログラム作成部１１６は、モータ４１の回路定数の推定、及び、モータ４１の出力を決定するパラメータの調整に必要なデータを取得する試運転のための試運転プログラムを、取得部１１４が取得した出力仕様情報に基づいて作成する。
【００５１】
ステップＳ５において、試運転プログラムに従い制御されたモータ４１を駆動した際の、電流値、回転数等の運転情報を、自動測定部１１７が自動測定する。
【００５２】
ステップＳ６において、自動測定部１１７が自動測定した運転情報を、表示部１２０が表示器（不図示）に表示する。これにより、オペレータは、測定データを直接確認しながら、以下のステップＳ８で決定されたパラメータが適切か否か、判断することが可能となる。
【００５３】
ステップＳ７において、推定部１１８は、自動測定部１１７が自動測定した運転情報に基づいて、モータ４１の回路定数を自動計算して推定する。
【００５４】
ステップＳ８において、計算部１１９は、推定部１１８が推定した回路定数に基づいて、モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータを計算し、決定する。これにより、パラメータ決定支援装置１１の動作フローは終了する。
【００５５】
なお、図５に記載のフローチャートにおいて、ステップＳ８の処理を実行した後、それ以前のステップに遡って、改めて遡ったステップ以降の処理を実行してもよい。例えば、パラメータ決定支援装置１１が、複数存在するパラメータのうち、一つのパラメータをステップＳ８において決定した後、改めてステップＳ４以降の処理を実行することにより、他のパラメータを決定してもよい。
【００５６】
上記のパラメータ決定支援装置１１は、初期パラメータを適用して、試運転プログラムにより、モータ４１を駆動した際の運転情報を自動測定し、この運転情報に基づいて、モータ４１の回路定数を推定し、この回路定数に基づいて、モータ４１の出力仕様に合わせた最適パラメータを計算する。
【００５７】
これにより、回路定数が未知のモータを駆動する際の、駆動パラメータの決定を簡略化し、決定に要する時間を短縮することが可能となる。
【００５８】
また、上記のパラメータ決定支援装置１１は、測定した運転情報を表示する表示部１２０を更に備える。
【００５９】
これにより、オペレータは、どのようなロジックでパラメータが決定され、その結果どのような出力になるかを確認することにより、パラメータの妥当性を判断した上で、最適パラメータを決定できる。
【００６０】
なお、上記のパラメータ決定支援装置１１に含まれる各装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。また、上記のパラメータ決定支援装置１１に含まれる各装置により行なわれるパラメータ決定方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００６１】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００６２】
１  モータ駆動システム
１１  パラメータ決定支援装置
２１  数値制御装置
３１  モータ駆動装置
４１  モータ
１１１  制御部
１１２  検知部
１１３  入力部
１１４  取得部
１１５  初期パラメータ決定部
１１６  プログラム作成部
１１７  自動測定部
１１８  推定部
１１９  計算部
１２０  表示部
【図１】
2019068510.tif 000003
【図２】
2019068510.tif 000004
【図３】
2019068510.tif 000005
【図４】
2019068510.tif 000006
【図５】
2019068510.tif 000007