(57)【要約】【課題】道を譲るという自動運転車両の意図を、端末を携帯していない横断移動体に対しても伝えることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】自動運転で走行する車両を予め定められた停止地点で停止させる車両制御装置であって、車両の位置を推定する位置推定部と、車両の走行状態を認識する状態認識部と、車両の位置及び走行状態に基づいて、停止地点で車両を停止させる制御部と、停止地点の周囲に存在する横断移動体を認識する状況認識部と、を備え、制御部は、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点を基準とした第１停止位置で車両を停止させ、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１停止位置の手前の第２停止位置で車両を停止させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転で走行する車両を予め定められた停止地点で停止させる車両制御装置であって、
前記車両の位置を推定する位置推定部と、
前記車両の走行状態を認識する状態認識部と、
前記車両の位置及び走行状態に基づいて、前記停止地点で前記車両を停止させる制御部と、
前記停止地点の周囲に存在する横断移動体を認識する状況認識部と、
を備え、
前記制御部は、
前記状況認識部により前記停止地点の周囲に前記横断移動体が認識されない場合には、前記停止地点を基準とした第１停止位置で前記車両を停止させ、
前記状況認識部により前記停止地点の周囲に前記横断移動体が認識された場合には、前記第１停止位置の手前の第２停止位置で前記車両を停止させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記状況認識部により前記停止地点の周囲に前記横断移動体が認識されない場合には、前記停止地点に基づいて決定された第１減速位置から前記車両を減速させ、
前記状況認識部により前記停止地点の周囲に前記横断移動体が認識された場合には、前記第１減速位置の手前の第２減速位置から前記車両を減速させる、請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両制御装置を開示する。この装置は、移動体に携帯される携帯型端末から送信される移動体の移動計画を受信し、移動計画に応じて車両の走行計画を作成し、作成された走行計画を車両の運転者に報知する。車両は、自動運転で走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７２５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の車両制御装置は、端末を携帯していない移動体に対して自動運転車両の走行計画を報知することができない。このため、例えば、端末を携帯していない歩行者が道を横断しようとしているときに、歩行者は自動運転車両に道を譲る意図があるか否かを判断することが困難である。本開示は、道を譲るという自動運転車両の意図を、端末を携帯していない横断移動体に対しても伝えることができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、自動運転で走行する車両を予め定められた停止地点で停止させる車両制御装置である。車両制御装置は、車両の位置を推定する位置推定部と、車両の走行状態を認識する状態認識部と、車両の位置及び走行状態に基づいて、停止地点で車両を停止させる制御部と、停止地点の周囲に存在する横断移動体を認識する状況認識部と、を備える。制御部は、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点を基準とした第１停止位置で車両を停止させる。制御部は、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１停止位置の手前の第２停止位置で車両を停止させる。
【０００６】
本開示に係る装置によれば、車両は、制御部によって、停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には停止地点を基準とした第１停止位置で停止し、停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には第１停止位置の手前の第２停止位置で停車する。つまり、本開示に係る装置は、停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、停止地点を基準として車両が停止する場合よりも停止地点や横断移動体から離れた位置で車両が停止するという車両挙動を、横断移動体に提示することができる。これにより、本開示に係る装置は、道を譲るという自動運転車両の意図を、端末を携帯していない横断移動体に対しても伝えることができる。
【０００７】
一実施形態においては、制御部は、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点に基づいて決定された第１減速位置から車両を減速させ、状況認識部により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１減速位置の手前の第２減速位置から車両を減速させてもよい。
【０００８】
一実施形態に係る装置によれば、車両は、制御部によって、停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には停止地点に基づいて決定された第１減速位置から減速を開始し、停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には第１減速位置の手前の第２減速位置から減速を開始する。つまり、一実施形態に係る装置は、停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、停止地点を基準として車両の減速を開始する場合よりも停止地点や横断移動体から離れた位置で車両の減速を開始するという車両挙動を、横断移動体に提示することができる。これにより、本開示に係る装置は、道を譲るという自動運転車両の意図を、端末を携帯していない横断移動体に対しても、一層わかりやすい態様で報知することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の種々の態様によれば、道を譲るという自動運転車両の意図を、端末を携帯していない横断移動体に対しても伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、一実施形態に係る車両制御装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両停止処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、速度プロファイルの一例を示す図である。
【図４】図４の（Ａ）は、第１停止位置における停車の一例を説明する図である。図４の（Ｂ）は、第２停止位置における停車の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。
【００１２】
［車両システムの概要］
図１は、一実施形態に係る車両制御装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、乗用車などの車両２には、車両システム１００が搭載される。車両システム１００は、車両２を自動運転で走行させるシステムである。自動運転とは、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。車両システム１００は、自動運転で走行する車両２を予め定められた停止地点で停止させる車両制御装置１を備える。
【００１３】
車両制御装置１は、車両２の予め定められた停止地点を認識し、車両２を停止地点で停止させる。予め定められた停止地点とは、車両２が停止する目標となる位置である。停止地点の一例は、車両２の走行道路を移動体が横断可能な位置である。停止地点の具体的な一例は、車両２の走行道路を横切る横断歩道やその手前の停止線、交差点やその手前の停止線などである。車両制御装置１は、後述のとおり、停止地点に対する停止の車両挙動を変化させることによって、横断移動体に対して道を譲る意図を提示する。横断移動体とは、停止地点において車両２の走行道路を横断すると予測された移動体であり、一例として、歩行者、自転車、自動二輪車などである。
【００１４】
［車両システムの詳細］
車両システム１００は、外部センサ３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、ＨＭＩ（Human Machine Interface）９、及び、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）１０を備える。
【００１５】
外部センサ３は、車両２の周辺の状況（外部状況）を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１６】
カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。
【００１７】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。
【００１８】
ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。
【００１９】
内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、一例として、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出機器である。車速センサとしては、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。
【００２０】
加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出機器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出機器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
【００２１】
地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、複数の地図を含むことができる。例示的な地図は、交通ルール地図（Traffic Rule Map）である。交通ルール地図は、交通ルールと地図上の位置情報とが関連付けられた三次元データベースである。交通ルール地図は、レーンの位置及びレーンの接続形態を含んでおり、各レーンに対して交通ルールが関連付けられている。交通ルールは、速度に関する制限を含む。つまり、交通ルール地図は、速度に関する制限と位置とが関連付けられたデータベースである。交通ルールには、優先道路、一時停止、進入禁止、一方通行などの他の一般的なルールを含んでもよい。
【００２２】
地図情報は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を使用するために外部センサ３の出力信号を含ませた地図を含んでもよい。例示的な地図は、車両２の位置認識に利用される位置確認情報（Localization Knowledge）である。位置確認情報は、特徴点と位置座標とが関連付けられた三次元データである。特徴点とは、ライダーなどの検出結果において高い反射率を示す点、特徴的なエッジを生み出す形状の構造物（例えば、標識の外形、ポール、縁石）などである。
【００２３】
地図情報は、背景情報（Background Knowledge）を含んでもよい。背景情報は、地図上の位置が変化しない静止した物体（静止物）として存在する三次元物体をボクセルで表現した地図である。
【００２４】
地図情報は、信号機の三次元の位置データである信号機位置（Traffic Light Location）を含んでもよい。地図情報は、地面の高低などに関する地面データである地表情報（Surface Knowledge）を含んでもよい。地図情報は、道路上に定義される好ましい走行軌跡を表現したデータである軌跡情報（Path Knowledge）を含んでもよい。
【００２５】
地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。地図情報は、二次元情報でもよい。
【００２６】
ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ９を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。
【００２７】
アクチュエータ８は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００２８】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、車両２が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両２の操舵トルクを制御する。
【００２９】
ＨＭＩ９は、車両２の乗員（運転者を含む）と車両システム１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備える。ＨＭＩ９は、乗員により入力された情報をＥＣＵ１０へ送信する。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じた画像情報をディスプレイに表示する。
【００３０】
ＥＣＵ１０は、車両２を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述するＥＣＵ１０の構成要素の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。
【００３１】
ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１（位置推定部の一例）、外部状況認識部１２（状況認識部の一例）、走行状態認識部１３（状態認識部の一例）、走行計画生成部１４及び走行制御部１５（制御部の一例）を備える。車両制御装置１は、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４及び走行制御部１５を備えて構成される。走行計画生成部１４は、車両制御装置１に必ずしも備わる必要はなく、ＥＣＵ１０に備わればよい。
【００３２】
車両位置認識部１１は、車両２の位置を推定する。車両位置認識部１１は、一例として、ＧＰＳ受信部４で受信された車両２の位置情報、及び、地図データベース６の地図情報に基づいて、地図上における車両２の位置を認識する。車両位置認識部１１は、上記以外の手法により車両２の地図上の位置を認識してもよい。例えば、車両位置認識部１１は、地図データベース６の位置確認情報及び外部センサ３の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ技術により車両２の位置を認識してもよい。車両位置認識部１１は、道路などの外部に設置されたセンサで車両２の位置が測定され得る場合、このセンサとの通信によって車両２の位置を認識してもよい。
【００３３】
外部状況認識部１２は、車両２の周囲の物体を認識する。外部状況認識部１２は、一例として、外部センサ３の検出結果に基づいて、外部センサ３により検出された物体の種別を認識する。物体には、静止物及び移動体が含まれる。静止物は、地面に固定又は配置された物体であり、ガードレール、建物、植物、標識、路面ペイント（停止線、レーンの境界線などを含む）などである。移動体は、動作を伴う物体であり、歩行者、自転車、自動二輪車、動物、他車両などである。外部状況認識部１２は、例えば、外部センサ３から検出結果を取得する度に物体の種別の認識を行う。
【００３４】
外部状況認識部１２は、外部センサ３の検出結果及び地図データベース６の地図情報に基づいて、外部センサ３により検出された物体の種別を認識してもよい。例えば、外部状況認識部１２は、外部センサ３の検出結果と地図情報に含まれる地表情報とを用いて、物体と地面との乖離状況から物体の種別を認識する。外部状況認識部１２は、外部センサ３の検出結果に地面推定モデルを適用し、地面との乖離から物体の種別を認識してもよい。外部状況認識部１２は、通信結果に基づいて物体の種別を認識してもよい。外部状況認識部１２は、背景情報を利用して、認識された物体の中から移動体の種別を認識してもよい。外部状況認識部１２は、その他の手法により、移動体の種別を認識してもよい。
【００３５】
外部状況認識部１２は、物体の種別が移動体である場合には、移動体の行動を予測する。例えば、外部状況認識部１２は、検出された移動体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における移動体の移動量を検出する。移動量には、移動体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、移動体の回転速度が含まれてもよい。また、外部状況認識部１２は、移動量の誤差推定を行ってもよい。
【００３６】
移動体には、駐車中の他車両、停止している歩行者などを含めてもよく、含めなくてもよい。速度がゼロの他車両の移動方向は、例えばカメラの画像処理により他車両の前面を検出することで推定することができる。停止している歩行者も同様にして顔の向きを検出することで移動方向を推定することができる。
【００３７】
外部状況認識部１２は、物体の種別と予測された行動とに基づいて、報知対象の物体であるか否かを判定する。報知対象の物体とは、道を譲る意図を提示する対象となる物体であり、停止地点における横断移動体である。外部状況認識部１２は、予め定められた停止地点を、自動運転走行中においてカメラなどの外部センサ３の認識結果に基づいて認識する。外部状況認識部１２は、後述する車両２の自動運転の進路（trajectory）に基づいて地図データベース６を参照することにより、予め定められた停止地点を認識してもよい。そして、外部状況認識部１２は、物体の種別が歩行者、自転車又は自動二輪車であって、かつ、停止地点にて車両２の走行道路を横断すると予測された物体である場合には、当該物体を報知対象の物体（停止地点における横断移動体）と認識する。
【００３８】
走行状態認識部１３は、車両２の走行状態を認識する。走行状態認識部１３は、一例として、内部センサ５の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。
【００３９】
走行計画生成部１４は、走行計画として、車両２の自動運転の進路を生成する。走行計画生成部１４は、一例として、外部センサ３の検出結果、地図データベース６の地図情報、車両位置認識部１１により認識された車両２の地図上の位置、外部状況認識部１２により認識された物体（レーンの境界線を含む）の情報、及び走行状態認識部１３により認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の自動運転の進路を生成する。車両２の自動運転の進路には、車両２の走行する経路（path）と車両２の速度とが含まれる。つまり、自動運転の進路は、位置と速度との関係を示す速度プロファイルともいえる。自動運転の進路は、数秒〜数分間に車両２が走行する進路であってもよい。
【００４０】
走行計画生成部１４は、外部状況認識部１２が停止地点を認識した場合には、停止地点で車両２を停止させる進路を生成する。より詳細には、走行計画生成部１４は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点を基準とした第１停止位置で車両２を停車させる進路を生成する。第１停止位置は、停止地点を基準として定まる位置である。停止地点が停止線である場合には、第１停止位置は、停止線の手前の位置であり、例えば停止線を踏まない位置から１ｍ程度手前の位置である。走行計画生成部１４は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１停止位置の手前の第２停止位置で車両２を停車させる進路を生成する。第２停止位置は、第１停止位置の手前であるため、例えば停止線から数ｍ〜１０数ｍ程度手前の位置となる。
【００４１】
走行計画生成部１４は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点に基づいて決定された第１減速位置から車両２を減速させる速度プロファイルを生成してもよい。第１減速位置は、停止地点と車両２の現在の位置及び車速とに基づいて定まる位置である。走行計画生成部１４は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１減速位置の手前の第２減速位置から車両２を減速させる速度プロファイルを生成してもよい。
【００４２】
走行制御部１５は、車両２の自動運転の進路に基づいて車両２の走行を自動で制御する。走行制御部１５は、車両２の自動運転の進路に応じた制御信号をアクチュエータ８に出力する。これにより、走行制御部１５は、車両２の自動運転の進路に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。
【００４３】
走行制御部１５は、車両２の位置及び走行状態に基づいて、予め定められた停止地点で車両２を停止させる。走行制御部１５は、一例として、外部状況認識部１２が停止線を認識した場合には、車両２の位置及び走行状態に基づいて、停止地点で車両２を停止させる。このように、走行制御部１５は、横断移動体が認識された場合には、横断移動体が認識されない場合と比べて、停止地点から遠い位置で車両２を停止させる。このような車両挙動の変更は、外部状況認識部１２の認識結果に応じて走行計画生成部１４により生成された進路に基づいて行われる。
【００４４】
走行制御部１５は、停止地点の周囲に横断移動体が存在するか否かによって、停止地点における車両挙動を変更する。具体的には、走行制御部１５は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点を基準とした第１停止位置で車両２を停車させる。走行制御部１５は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１停止位置の手前の第２停止位置で車両２を停車させる。このように、走行制御部１５は、横断移動体が認識された場合には、横断移動体が認識されない場合と比べて、停止地点から遠い位置で車両２を停止させる。このような車両挙動の変更は、外部状況認識部１２の認識結果に応じて走行計画生成部１４により生成された進路に基づいて行われる。
【００４５】
走行制御部１５は、車両挙動の変更の他の例として、減速開始位置を変更してもよい。減速開始位置とは、停止地点において車両２を停止させるために減速を開始する位置である。走行制御部１５は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識されない場合には、停止地点に基づいて決定された第１減速位置から車両２を減速させる。第１減速位置は、停止地点と車両２の現在の位置及び車速とに基づいて定まる位置である。走行制御部１５は、外部状況認識部１２により停止地点の周囲に横断移動体が認識された場合には、第１減速位置の手前の第２減速位置から車両２を減速させる。このように、走行制御部１５は、横断移動体が認識された場合には、横断移動体が認識されない場合と比べて、停止地点から遠い位置で車両２の減速を開始させる。このような車両挙動の変更は、外部状況認識部１２の認識結果に応じて走行計画生成部１４により生成しなおされた進路に基づいて行われる。
【００４６】
上述した車両システム１００によって、車両２は自動運転で走行し、予め定められた停止地点で停止する。停止地点の周囲に横断移動体が存在する場合には、車両制御装置１は、車両２の停止位置を第１停止位置よりも手前の第２停止位置に変更する。
【００４７】
［車両停止処理］
図２は、車両停止処理の一例を示すフローチャートである。図２に示されるフローチャートは、車両２の自動運転中において、車両制御装置１によって実行される。車両制御装置１は、一例として、乗員がＨＭＩ９に含まれる意図伝達モードの開始ボタンを押下したことに応じてフローチャートを開始する。
【００４８】
車両制御装置１の外部状況認識部１２は、認識処理（Ｓ１０）として、車両２の自動運転の進路上の停止地点を認識する。外部状況認識部１２は、一例として、外部センサ３の検出結果に基づいて停止地点を認識する。外部状況認識部１２は、地図データベース６を参照して停止地点を認識してもよい。
【００４９】
続いて、外部状況認識部１２は、判定処理（Ｓ１２）として、認識処理（Ｓ１０）において停止地点が認識されたか否かを判定する。
【００５０】
停止地点が認識された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、外部状況認識部１２は、移動体の認識処理（Ｓ１４）として、停止地点の周囲に存在する移動体を認識する。
【００５１】
続いて、外部状況認識部１２は、判定処理（Ｓ１６）として、認識処理（Ｓ１４）において移動体が認識されたか否かを判定する。
【００５２】
移動体が認識された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、外部状況認識部１２は、判定処理（Ｓ１８）として、移動体は報知対象であるか否かを判定する。外部状況認識部１２は、一例として、移動体の種別が動物又は他車両である場合には、当該移動体は報知対象ではないと判定する。外部状況認識部１２は、移動体の種別が歩行者、自転車又は自動二輪車である場合には、当該移動体は報知対象候補と判定する。外部状況認識部１２は、報知対象候補の行動予測に基づいて報知対象候補が横断移動体であると判定された場合には、報知対象候補を報知対象と判定する。外部状況認識部１２は、報知対象候補の行動予測に基づいて報知対象候補が横断移動体でないと判定された場合には、報知対象候補を報知対象でないと判定する。
【００５３】
停止地点において移動体が存在しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、又は、停止地点において存在する移動体が報知対象ではない場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、車両制御装置１の走行制御部１５は、停車処理（Ｓ２０）として、第１停止位置で車両２を停止させる。停車処理（Ｓ２０）においては、走行計画生成部１４は、第１停止位置と車両２の現在の位置及び速度とに基づいて、第１停止位置で停車する速度プロファイルを生成する。そして、走行制御部１５は、速度プロファイルに従って車両２を制御する。
【００５４】
停車処理（Ｓ２０）の詳細を図３及び図４の（Ａ）を用いて説明する。図３は、速度プロファイルの一例を示す図である。横軸は車両２からの距離であり、縦軸は速度である。車両２は速度ＶＰで走行中である。図４の（Ａ）は、第１停止位置における停車の一例を説明する図である。図４の（Ａ）は、停止線２０１が停止地点Ｐ０であるシーンを図示する。
【００５５】
図３及び図４に示されるように、停止地点Ｐ０に対して距離Ｌ１離れた位置に第１停止位置Ｐ１が設定される。走行計画生成部１４は、車両２の車頭２ａが第１停止位置Ｐ１と一致するように車両２を停止させる速度プロファイルＰＬ１を生成する。速度プロファイルＰＬ１においては、車速は、現在位置から第１減速位置ＳＰ１までの間は速度ＶＰであり、第１減速位置ＳＰ１から減少し、第１停止位置Ｐ１において速度０ｋｍとなる。速度プロファイルＰＬ１は、自動運転の通常の停止で採用される速度プロファイルと同一である。
【００５６】
図２に戻り、停止地点において存在する移動体が報知対象である場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、走行状態認識部１３は、認識処理（Ｓ２２）として車両２の走行状態を認識する。続いて、走行計画生成部１４は、算出処理（Ｓ２４）として、第２停止位置を算出する。走行計画生成部１４は、第１停止位置よりも数ｍ〜十数ｍ手前の位置を第２停止位置として設定する。
【００５７】
図４の（Ｂ）は、第２停止位置における停車の一例を説明する図である。図４の（Ｂ）に示されるように、停止線２０１（停止地点Ｐ０）の周囲に歩行者２００が存在する。この場合、第１停止位置Ｐ１よりも手前に第２停止位置Ｐ２が設定される。第２停止位置は、停止地点Ｐ０に対して距離Ｌ２離れた位置となる。
【００５８】
続いて、走行計画生成部１４は、算出処理（Ｓ２６）として速度プロファイルを算出する。図３には、第２停止位置で停車するための速度プロファイルＰＬ２が示される。図３に示されるように、速度プロファイルＰＬ２においては、車速は、現在位置から第２減速位置ＳＰ２までの間は速度ＶＰであり、第２減速位置ＳＰ２から減少し、第２停止位置Ｐ２において速度０ｋｍとなる。第２減速位置ＳＰ２は、第１減速位置ＳＰ１よりも手前となる。速度プロファイルＰＬ２は、速度プロファイルＰＬ１を同一の傾きで減速してもよい。
【００５９】
走行制御部１５は、停車処理（Ｓ２８）として、第２停止位置で車両２を停止させる。走行制御部１５は、速度プロファイルＰＬ２に従って車両２を制御する。
【００６０】
停止地点が認識されない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、停車処理（Ｓ２０）が終了した場合、又は、停車処理（Ｓ２８）が終了した場合には、車両制御装置１は、図２に示されるフローチャートの処理を終了する。車両制御装置１は、終了条件を満たすまで、図２に示されるフローチャートを最初から実行する。終了条件は、例えば乗員による終了指示があった場合に満たされる。
【００６１】
［実施形態のまとめ］
車両制御装置１によれば、車両２は、走行制御部１５によって、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００（横断移動体の一例）が認識されない場合には停止地点Ｐ０を基準とした第１停止位置Ｐ１で停止し、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００が認識された場合には第１停止位置Ｐ１の手前の第２停止位置Ｐ２で停車する。つまり、車両制御装置１は、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００が認識された場合には、停止地点Ｐ０を基準として車両２が停止する場合よりも停止地点Ｐ０や歩行者２００から離れた位置で車両２が停止するという車両挙動を、横断しようとしている歩行者２００などに提示することができる。これにより、車両制御装置１は、道を譲るという車両２の意図を、端末を携帯していない歩行者２００などに対しても伝えることができる。また、車両制御装置１は、端末を携帯していない歩行者２００などに対して、道を譲る意図を違和感なく提示することができる。
【００６２】
さらに、車両制御装置１によれば、車両２は、走行制御部１５によって、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００が認識されない場合には停止地点Ｐ０に基づいて決定された第１減速位置ＳＰ１から減速を開始し、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００が認識された場合には第１減速位置ＳＰ１の手前の第２減速位置ＳＰ２から減速を開始する。つまり、車両制御装置１は、停止地点Ｐ０の周囲に横断しようとしている歩行者２００が認識された場合には、停止地点Ｐ０を基準として車両２の減速を開始する場合よりも停止地点Ｐ０や歩行者２００から離れた位置で車両２の減速を開始するという車両挙動を、横断しようとしている歩行者２００などに提示することができる。これにより、車両制御装置１は、道を譲るという車両２の意図を、端末を携帯していない歩行者２００などに対しても、一層わかりやすい態様で報知することができる。
【００６３】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００６４】
例えば、図２において、認識処理（Ｓ２２）、算出処理（Ｓ２４）及び算出処理（Ｓ２６）は、実行順番を変更してもよい。
【００６５】
車両制御装置１は、停止地点における横断移動体の有無を、通信を介して取得してもよい。この場合、外部状況認識部１２は、通信を介して取得されたデータに基づいて横断移動体を認識してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両制御装置、２…車両、１１…車両位置認識部（位置推定部の一例）、１２…外部状況認識部（状況認識部の一例）、１３…走行状態認識部（状態認識部の一例）、１４…走行計画生成部、１５…走行制御部（制御部の一例）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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