(57)【要約】【課題】駐車支援に用いる地図情報を好適に更新する。【解決手段】駐車支援システム（１０）は、駐車場を共有する複数の車両（１００，２００）の駐車を支援する駐車支援システムであって、複数の車両の各々は、駐車場の地図情報を用いて駐車支援を実行する支援手段（２１２）と、駐車支援の実行中に、駐車場の現在の状況と前記地図情報との間に変化点が検出された場合に、駐車場の現在の状況に応じて地図情報を更新する更新手段（１５１）と、更新手段で更新された地図情報を、複数の車両のうち自車両以外の他の車両に送信する送信手段（１５１）と、他の車両の前記送信手段から送信された地図情報を、新たな地図情報として取得する取得手段（２１１）とを備える。【選択図】図１
2019153224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場を共有する複数の車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記複数の車両の各々は、
前記駐車場の地図情報を用いて駐車支援を実行する支援手段と、
前記駐車支援の実行中に、前記駐車場の現在の状況と前記地図情報との間に変化点が検出された場合に、前記駐車場の現在の状況に応じて前記地図情報を更新する更新手段と、
前記更新手段で更新された前記地図情報を、前記複数の車両のうち自車両以外の他の車両に送信する送信手段と、
前記他の車両の前記送信手段から送信された前記地図情報を、新たな前記地図情報として取得する取得手段と
を備えることを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援が可能な駐車支援システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動装置（例えば、自動走行する車両）の自己位置推定技術として、適宜更新される地図情報を用いるものが知られている。例えば特許文献１では、移動体が有する環境情報取得センサで取得された周囲の環境情報に基づいて、地図情報を更新するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０３１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車支援制御においては、例えば駐車場の地図情報を用いて走行支援を行うことが望ましい。しかしながら、自宅の駐車場のように複数の人間が利用する場所では、地図情報の変化（具体的には、障害物の配置位置等の変化）が頻繁に発生する。このため、例えば特許文献１に記載されている技術のように、自車両のセンサを用いて地図情報を更新するだけでは、地図情報を適切な状態（例えば、最新の状態）に維持することは難しい。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、駐車支援に用いる地図情報を好適に更新することが可能な駐車支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援システムの一態様では、駐車場を共有する複数の車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記複数の車両の各々は、前記駐車場の地図情報を用いて駐車支援を実行する支援手段と、前記駐車支援の実行中に、前記駐車場の現在の状況と前記地図情報との間に変化点が検出された場合に、前記駐車場の現在の状況に応じて前記地図情報を更新する更新手段と、前記更新手段で更新された前記地図情報を、前記複数の車両のうち自車両以外の他の車両に送信する送信手段と、前記他の車両の前記送信手段から送信された前記地図情報を、新たな前記地図情報として取得する取得手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援システムにおける第１車両で実行される動作を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態に係る駐車支援システムにおける第２車両で実行される動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して駐車支援システムの実施形態について説明する。
【０００９】
＜システム構成＞
まず、本実施形態に係る駐車支援システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、本実施形態に係る駐車支援システム１０は、第１車両１００、第２車両２００、及びネットワーク３００を備えて構成されている。なお、駐車支援システム１０が備える車両の数は２台以上であってもよい。
【００１１】
第１車両１００及び第２車両２００は、駐車場を共有する車両であり、ネットワーク３００を介して通信可能に構成されている。より具体的には、第１車両１００及び第２車両２００は、ネットワーク３００を介して、共有している駐車場の地図情報を互いに送受信することが可能に構成されている。なお、ネットワーク３００に代えて、第１車両１００及び第２車両２００の各々と通信可能なサーバが備えられていてもよい。
【００１２】
第１車両１００は、周辺監視センサ１１０、車両状態センサ１２０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１３０、ＩＧ−ＳＷ（イグニッションスイッチ）１４０、自動運転装置１５０を備えて構成されている。
【００１３】
周辺監視センサ１１０は、車両１０の周辺情報（例えば、車両１０の周辺に存在する障害物の情報等）を検出する検出機器である。周辺監視センサ１１は、例えばカメラ、レーダー、及びライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等を含んで構成されている。周辺監視センサ１１で検出された周辺情報は、駐車場地図更新部１５１に出力される構成となっている。
【００１４】
車両状態センサ１２０は、車両の状態を示す情報（車両内部の各種パラメータ）を検出する検出機器である。車両状態センサ１２０は、例えば車速センサ、舵角センサ、シフトセンサ、加速度センサ等を含んで構成されている。車両状態センサ１２０で検出された情報は、駐車場地図更新部１５１及び駐車完了判断部１５２に出力される構成となっている。
【００１５】
ＧＰＳセンサ１３０は、ＧＰＳを利用して自車両の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１３０で取得された位置情報は、駐車完了判断部１５２に出力される構成となっている。
【００１６】
ＩＧ−ＳＷ１４０は、車両のイグニッション情報を取得する。ＩＧ−ＳＷ１４０で取得されたイグニッション情報は、駐車完了判断部１５２に出力される構成となっている。
【００１７】
自動運転装置１５０は、車両の自動的な走行を行う装置であり、例えば駐車支援（具体的には、車両を所定の駐車スペースに自動的に駐車させる制御）を実行可能に構成されている。第１車両１００における自動運転装置１５０は、駐車支援に関する機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、駐車場地図更新部１５１、及び駐車完了判断部１５２を備えている。
【００１８】
駐車場地図更新部１５１は、周辺監視センサ１１で検出された周辺情報、及び車両状態センサ１２０で検出された情報に基づいて、駐車場の地図情報を更新することが可能に構成されている。より具体的には、駐車場地図更新部１５１は、現在の駐車場の状況に応じて、現行の駐車場の地図情報を最新のものへと更新する機能を有している。また、駐車場地図更新部１５１は、ネットワーク３００を介して、更新した地図情報を第２車両２００に送信可能に構成されている。駐車場地図更新部１５１は、後述する付記における「更新手段」及び「送信手段」の一具体例である。
【００１９】
駐車完了判断部１５２は、車両状態センサ１２０で検出された情報、ＧＰＳセンサ１３０で取得された位置情報、及びＩＧ−ＳＷ１４０で取得されたイグニッション情報に基づいて、第１車両１００の駐車動作が完了したか否かを判断することが可能に構成されている。駐車完了判断部１５２は、第１車両１００の駐車動作が完了したことを、駐車場地図更新部１５１に伝達することが可能に構成されている。
【００２０】
第２車両２００は、自動運転装置２１０及び各ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２２０を備えて構成されている。
【００２１】
自動運転装置２１０は、第１車両１００における自動運転装置１５０と同様に、車両の自動的な走行を行う装置であり、例えば駐車支援を実行可能に構成されている。第２車両２００における自動運転装置２１０は、駐車支援に関する機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、駐車場地図更新部２１１、及び自動走行判断部２１２を備えている。
【００２２】
駐車場地図更新部２１０は、第１車両１００の駐車場地図更新部１５０から送信された駐車場の地図情報を取得し、最新の地図情報として更新する。駐車場地図更新部２１０で更新された地図情報は、適宜自動走行判断部２１２へと出力される構成となっている。駐車場地図更新部２１０は、後述する付記における「取得手段」の一具体例である。
【００２３】
自動走行判断部２１２は、駐車支援実行時において、駐車場地図更新部２１０から取得した駐車場法の地図情報を用いて、第２車両２００を自動走行させるための各種パラメータ（例えば、走行経路、制動力、駆動力、シフト、ステア、電源切替等の各制御量）を決定する。自動走行判断部２１２で決定された各種パラメータは、各ＥＣＵ２２０に出力される構成となっている。自動走行判断部２１２は、後述する付記における「支援手段」の一具体例である。
【００２４】
各ＥＣＵ２２０は、車両の各部の動作を制御するコントロールユニット群であり、自動走行判断部２１２で決定された各種パラメータに基づいて、車両の走行を制御する。
【００２５】
なお、上述した第１車両１００が備える各構成要素は、第２車両２００も備えている。同様に、上述した第２車両２００が備える各構成要素は、第１車両１００も備えている。即ち、第１の車両１００及び第２の車両２００は、それぞれ地図情報を更新して送信する機能、及び地図情報を取得（受信）して更新する機能を備えている。ただし、本実施形態では、説明の便宜上、第１の車両１００が地図情報を送信する側の車両であり、第２の車両２００が地図情報を受信する側の車両であるものとして説明を進める。
【００２６】
＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る駐車支援システム１０の動作について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援システムにおける第１車両で実行される動作を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る駐車支援システムにおける第２車両で実行される動作を示すフローチャートである。
【００２７】
図２に示すように、第１車両１００では、まず駐車支援が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。駐車支援が開始されていないと判定された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。この場合、所定期間経過後、再びステップＳ１０１の処理が実行される。
【００２８】
駐車支援が開始されたと判定された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、駐車場地図更新部１５０が、周辺監視センサ１１で検出された周辺情報、及び車両状態センサ１２０で検出された情報に基づいて、駐車場の現在の状況と現行の地図情報との間に変化点（例えば、障害物の位置の変化等）が生じているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。変化点が生じている場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、駐車場更新部１５０は、駐車場の現在の状況に応じて地図情報を最新のものへと更新する（即ち、現在の障害物の位置等を反映した地図情報に更新する）。一方、変化点が生じていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０３の地図情報の更新処理は省略される。
【００２９】
続いて、駐車完了判断部１５２が、第１車両１００の駐車動作が完了しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。第１車両１００の駐車動作が完了していないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、以降の処理には進まず待機状態となる。第１車両１００の駐車動作が完了していると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、駐車完了判断部１５２から駐車場地図更新部１５０に、駐車動作が完了したタイミングが伝達され、以降の処理が開始される。
【００３０】
続いて、駐車場地図更新部１５０は、駐車支援実行時に地図情報を更新したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。即ち、ステップＳ１０３の地図情報を更新する処理が実行されたか、それとも省略されたかを判定する。地図情報が更新されている場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、駐車場更新部１５０は、更新した地図情報を第２車両２００へと送信（アップロード）する。一方、地図情報が更新されていない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０６の地図情報の送信処理は省略される。
【００３１】
図３に示すように、第２車両２００では、まず第１車両１００から更新した地図情報がアップロードされたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。即ち、図２のステップＳ１０６のアップロード処理が実行されたか、それとも省略されたかを判定する。地図情報がアップロードされていないと判定された場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理が終了する。この場合、所定期間経過後、再びステップＳ２０１の処理が実行される。
【００３２】
地図情報がアップロードされていると判定された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、駐車場地図更新部２１０は、第１車両１００からアップロードされた地図情報を取得する（ステップＳ２０２）。そして、駐車場地図更新部２１０は、取得した地図情報を現行の地図情報に上書きし、最新の地図情報として更新する（ステップＳ２０３）。
【００３３】
このようにして更新された地図情報は、第２車両２００で駐車支援が行われる際に用いられる。また、第２車両２００で駐車支援が行われる際には、図２で説明した第１車両１００による一連の処理と同様の処理が、第２車両２００においても実行される。この場合、第２車両２００で更新された地図情報は、第１車両１００へと送信されることになる。
【００３４】
＜実施形態の効果＞
次に、本実施形態に係る駐車支援システム１０によって得られる技術的効果について詳細に説明する。
【００３５】
図１から図３を参照して説明したように、本実施形態に係る駐車支援システム１０によれば、第１車両１００及び第２車両２００間で、駐車場の地図情報を共有することができる。よって、例えば自宅の駐車場のように、障害物の位置が頻繁に変化する駐車場についても、最新の地図情報を利用して駐車支援を実行することができる。これにより、例えば地図情報を共有できない場合と比較すると、より適切な駐車支援を実現することができる。
【００３６】
より具体的には、地図情報を共有できない比較例の構成では、第１車両１００の駐車支援中に地図情報が更新されたとしても、第２車両２００では地図情報は更新されない。このため、第２車両２００は、駐車支援が実行されて実際に駐車場に進入してからでないと、現在の駐車場の状況を知ることができない。この結果、比較例に係る駐車支援システムでは、第２車両２００の駐車時において、不適切な駐車支援が実行されてしまうおそれがある。しかるに本実施形態では、上述したように、第１車両１００の駐車支援中に地図情報が更新されると、第２車両２００の地図情報も更新される。このため、第２車両２００では、駐車支援が実行されて駐車場に進入する前から、現在の駐車場の状況が把握されている。よって、第２車両２００の駐車時においては、現在の状況を考慮した適切な駐車支援が実現される。
【００３７】
なお、上述した実施形態では、駐車支援システム１０が２台の車両（即ち、第１車両１００及び第２車両２００）を備えている例を挙げて説明したが、３台以上の車両を備えている場合でも同様の技術的効果を得ることができる。具体的には、駐車支援中に駐車場の地図情報を更新した車両から、それ以外のすべての車両に地図情報が送信されるようにすることで、駐車支援システム１０が備える複数の車両で最新の地図情報を共有できる。
【００３８】
＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００３９】
（付記１）
付記１に記載の駐車支援システムは、駐車場を共有する複数の車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記複数の車両の各々は、前記駐車場の地図情報を用いて駐車支援を実行する支援手段と、前記駐車支援の実行中に、前記駐車場の現在の状況と前記地図情報との間に変化点が検出された場合に、前記駐車場の現在の状況に応じて前記地図情報を更新する更新手段と、前記更新手段で更新された前記地図情報を、前記複数の車両のうち自車両以外の他の車両に送信する送信手段と、前記他の車両の前記送信手段から送信された前記地図情報を、新たな前記地図情報として取得する取得手段とを備える。
【００４０】
付記１に記載の駐車支援システムによれば、駐車場の現在の状況に応じて更新された駐車場の地図情報が、駐車支援を実行している車両から、駐車場を共有する他の車両に送信される。これにより、駐車場の最新の地図情報が複数の車両間で共有される。よって、地図情報を頻繁に更新すべき駐車場（例えば、障害物の配置位置が毎日のように変化する自宅の駐車場等）への駐車支援を実行する場合であっても、複数の車両の各々に対して適切な駐車支援（具体的には、現在の駐車場の状況に応じた地図情報を用いた駐車支援）を実行することができる。
【００４１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４２】
１０  駐車支援システム
１００  第１車両
１１０  周辺監視センサ
１２０  車両状態センサ
１３０  ＧＰＳセンサ
１４０  ＩＧ−ＳＷ
１５０  自動運転装置
１５１  駐車場地図更新部
１５２  駐車完了判断部
２００  第２車両
２１０  自動運転装置
２１１  駐車場地図更新部
２１２  自動走行判断部
２２０  各ＥＣＵ
３００  ネットワーク
【図１】
2019153224.tif 000003
【図２】
2019153224.tif 000004
【図３】
2019153224.tif 000005