(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像画像中の対空標識内から基準点を正確に抽出又は指定でき、生成される測量データの精度を向上させることができる対空標識、画像解析装置、及び、ドローン空撮測量システムを提供する。【解決手段】ドローン空撮測量システム２００を構成するものであり、解析装置が、操作者の位置指定動作を受け付ける入力器と、入力器で受け付けられた位置指定動作に応じて、撮像画像上にカーソルを表示するカーソル表示部と、カーソルが前記撮像画像上において指し示す指示点の画素に対して、対空標識１が設けられている位置座標を紐づける基準位置設定部と、を備えたものであり、対空標識１が、設置されている位置を示す位置座標に対応する基準点と、解析装置の前記カーソルの少なくとも一部の形状と相似形状をなす基準模様と、を備えた。【選択図】図１
2019060641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測量対象の土地に配置される複数の対空標識であって、測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置と、ともにドローン空撮測量システムを構成するものであり、
前記解析装置が、操作者の位置指定動作を受け付ける入力器と、前記入力器で受け付けられた位置指定動作に応じて、前記撮像画像上にカーソルを表示するカーソル表示部と、前記カーソルが前記撮像画像上において指し示す指示点の画素に対して、前記対空標識が設けられている位置座標を紐づける基準位置設定部と、を備えたものであり、
前記対空標識が、
設置されている位置を示す位置座標に対応する基準点と、
前記解析装置の前記カーソルの少なくとも一部の形状と相似形状をなす基準模様と、を備えていることを特徴とする対空標識。
【請求項２】
前記カーソルが、前記指示点を中心とする円を具備しており、
前記基準模様が、前記基準点を中心とする円である請求項１記載の対空標識。
【請求項３】
設置されている位置を示す位置座標に対応する基準点、及び、前記基準点を中心とする円である基準模様を具備する測量対象の土地に配置された複数の対空標識と、測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、ともにドローン空撮測量システムを構成し、前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置であって、
前記撮像画像中の基準模様に基づいて、当該撮像画像中の前記対空標識の基準点を抽出する基準点抽出部と、を備えたことを特徴とする解析装置。
【請求項４】
測量対象の土地に配置された複数の対空標識と、
測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、
前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置と、を備えた測量システムであって、
前記解析装置が、
操作者の位置指定動作を受け付ける入力器と、
前記入力器で受け付けられた位置指定動作に応じて、前記撮像画像上にカーソルを表示するカーソル表示部と、
前記カーソルが前記撮像画像上において指し示す指示点の画素に対して、前記対空標識が設けられている位置座標を紐づける基準位置設定部と、を備え、
前記対空標識が、位置座標に対応する基準点と、前記カーソルの少なくとも一部の形状と相似形状をなす基準模様と、を備えていることを特徴とするドローン空撮測量システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測量対象の土地をドローンによって撮像し、その撮像画像に基づいて各種測量データを生成するドローン空撮測量システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば建設現場等において、ドローン（無人飛行機）によって測量対象の土地を空撮した撮像画像について解析し、その土地の地形形状を示す３Ｄデータ等の測量データを生成するドローン空撮測量が行われている（特許文献１参照）。
【０００３】
このようなドローン空撮測量は、ドローンによって測量対象の土地について空撮する空撮工程と、空撮工程で得られた撮像画像の解析装置によって解析し、各種測量データを生成する解析工程と、からなる。
【０００４】
空撮工程では、まず、解析工程において撮像画像に対して位置座標を付加し、補正等を行うためのＧＣＰ（Ground Control Point）として、複数の対空標識が測量対象の土地の外周部に均等に配置される。また、測量対象の中央部にも、測量データの精度チェックを行うための確認ポイントとして、２つ以上の対空標識が配置される。
【０００５】
ここで、対空標識１Ａとしては、図８に示すように例えば２つの白ブロックと２つの黒ブロックとが交互に配列されたブロックチェック柄のものが使用されている。また、測量対象の土地に設置された各対空標識について、トータルステーションやＧＮＳＳ測量器によって、ブロックチェックの中心を基準点１１Ａとして、その３次元位置座標が測量される。
【０００６】
次に、ドローンの制御設定用のソフトウェアにより、空撮ルート、撮影高度、写真撮影間隔、各撮像画像のオーバーラップ率、カメラに関する設定項目等が設定される。各種設定が完了すると、ドローンの自動飛行により、測量対象の土地の空撮が行われる。
【０００７】
解析工程では、まず解析準備として撮像画像に写り込んでいる対空標識の位置座標が対応付けられ、その位置座標に基づいてレンズ歪みの補正値等が決定される。
【０００８】
そして、対空座標の位置座標が対応付けられ、補正が行われた各撮像画像に基づいて、三次元座標及びＲＧＢ値を持った点情報であるポイントクラウド等の点群データやオルソフォト等の測量データが画像解析によって生成される。
【０００９】
ここで、解析準備において、撮像画像中に写り込んでいる対空標識の基準点の位置は、画像解析ソフトウェアによって自動的に検出されて、その検出された位置にその対空座標の位置座標が紐づけられる。
【００１０】
ところで、基準点の検出するための解析アルゴリズムや撮像状態によっては、撮像画像中における対空座標の基準点から少しずれた点の画素が検出されて、実際とは異なる位置に対空座標の位置座標が紐づけられることもある。このように撮像画像中から対空座標の基準点が正確に検出されないと、最終的に生成される測量データに誤差が大きく発生する原因となる。
【００１１】
このような問題は、解析装置のマニュアルモードを使用して、撮像画像中における対空座標の基準点を操作者がマウス操作等によりカーソル位置で指定することによって解決され得る。
【００１２】
しかしながら、撮像画像中から対空座標の基準点を選択する操作は、操作者の習熟度に左右されてしまい、基準点の選択者によって測量データの精度もぶれてしまうという問題が残ってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１７−１３８１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は上述したような問題を鑑みてなされたものであり、撮像画像中の対空標識内から基準点を正確に抽出又は指定でき、生成される測量データの精度を向上させることができる対空標識、画像解析装置、及び、ドローン空撮測量システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
すなわち、本発明に係る測量対象の土地に配置される複数の対空標識であって、測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置と、ともにドローン空撮測量システムを構成するものであり、前記解析装置が、操作者の位置指定動作を受け付ける入力器と、前記入力器で受け付けられた位置指定動作に応じて、前記撮像画像上にカーソルを表示するカーソル表示部と、前記カーソルが前記撮像画像上において指し示す指示点の画素に対して、前記対空標識が設けられている位置座標を紐づける基準位置設定部と、を備えたものであり、前記対空標識が、設置されている位置を示す位置座標に対応する基準点と、前記解析装置の前記カーソルの少なくとも一部の形状と相似形状をなす基準模様と、を備えていることを特徴とする。
【００１６】
このようなものであれば、撮像画像中に写り込んでいる対空標識の基準模様と、カーソルにおいて当該基準模様と相似形状をなす部分とが、それぞれの直線又は曲線が等距離を保つ、あるいは、一致するように、操作者がカーソルを撮像画像上で移動させれば、自然と撮像画像中の対空標識の基準点に対してカーソルの指示点を一致させることが可能となる。
【００１７】
すなわち、撮像画像中の基準点を１つの画素から見出すのではなく、基準模様全体を目安にして操作者はカーソルの指示点を調節できるので、従来よりも撮像画像中の対空標識の基準点をピックアップしやすくなる。
【００１８】
このため、習熟度によらず、ある一定の精度で撮像画像中に写り込んでいる基準点を正確に指示し対応する対空座標の位置座標を紐づけることが可能となる。したがって、各撮像画像に対してレンズ補正等を正確に行うことが可能となり、より精度の高い測量データの生成が可能となる。
【００１９】
撮像画像中において対空標識の写り込んでいる向きによらず、カーソルにおいて基準模様と相似形状をなす部分と、基準模様との位置関係を操作者が見出しやすくし、撮像画像中の基準点をより指定しやすくするには、前記カーソルが、前記指示点を中心とする円を具備しており、前記基準模様が、前記基準点を中心とする円であればよい。このようなものであれば、例えば撮像画像上のカーソルの向きを回転させなくても、基準模様とカーソルにおいて基準模様と相似形状をなす部分は、向きを一致させることができるので、位置関係を視認しやすく、カーソルの指示点を基準点に一致させやすい。
【００２０】
また、本発明に係る解析装置は、設置されている位置を示す位置座標に対応する基準点、及び、前記基準点を中心とする円である基準模様を具備する測量対象の土地に配置された複数の対空標識と、測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、ともにドローン空撮測量システムを構成し、前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置であって、前記撮像画像中の基準模様に基づいて、当該撮像画像中の前記対空標識の基準点を抽出する基準点抽出部と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
このようなものであれば、例えば画像解析アルゴリズムによって、撮像画像中の基準模様である円を抽出し、その中心点を基準点として自動的に抽出することができる。
【００２２】
したがって、例えば撮像画像中の対空標識において白と黒の境界をなす２つの直線を撮像画像から抽出し、その交点を基準点として抽出する場合よりも多数点での推定が可能となり、抽出精度を向上させることができる。
【００２３】
加えて、本発明に係るドローン空撮測量システムは、測量対象の土地に配置された複数の対空標識と、測量対象の土地の上空を飛行し、測量対象の土地を複数箇所で撮像するドローンと、前記ドローンによって前記対空標識を写し込んで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置と、を備えた測量システムであって、前記解析装置が、操作者の位置指定動作を受け付ける入力器と、前記入力器で受け付けられた位置指定動作に応じて、前記撮像画像上にカーソルを表示するカーソル表示部と、前記カーソルが前記撮像画像上において指し示す指示点の画素に対して、前記対空標識が設けられている位置座標を紐づける基準位置設定部と、を備え、前記対空標識が、位置座標に対応する基準点と、前記カーソルの少なくとも一部の形状と相似形状をなす基準模様と、を備えていることを特徴とする。
【００２４】
このようなものであれば、対空標識がカーソルの一部と相似形状をなす基準模様を有しているので、操作者は、撮像画像中の対空標識内から基準模様を目安として、カーソルの指示点を調整し、撮像画像中の基準点を精度良く選択することできる。このため、各撮像画像のレンズ補正精度等を向上させ、結果として得られる測量データの精度も高めることが容易となる。
【発明の効果】
【００２５】
このように本発明によれば、カーソルの少なくとも一部の形状に対して相似形状をなす基準模様を対空標識が備えているので、撮像画像中から対空標識の基準点を操作者がマニュアルで指定する際に、基準模様を目安として基準点を選択することができる。したがって、例えば１点だけを基準点として探す場合と比較して、正しい基準点を選びやすく、正しい画素に対空標識の位置座標を紐づけやすくなる。したがって、操作者によらず、ほぼ同じ精度で各撮像画像に対して位置座標を紐付けることが可能となり、画像の補正精度を向上させ、最終的に得られる測量データの精度も高めることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係るドローン空撮測量システムの概要を示す模式図。
【図２】同実施形態におけるドローン空撮測量システムの構成を示す模式図。
【図３】同実施形態におけるドローン空撮測量システムによる測量の工程について示すフローチャート。
【図４】同実施形態における対空標識を示す模式図。
【図５】同実施形態におけるカーソルを示す模式図。
【図６】同実施形態における解析装置の構成を示す機能ブロック図。
【図７】同実施形態における撮像画像中の対空標識の基準点を選択する動作を示す模式図。
【図８】従来の対空標識の一例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施形態のドローン空撮測量システム２００について、各図を参照しながら説明する。
【００２８】
このドローン空撮測量システム２００は、測量対象の土地をドローンＤによって空撮し、撮像された複数の画像に基づいて、測量対象の土地の例えばオルソ画像等の測量データを生成するドローン空撮測量を行うものである。図１及び図２に示すように、ドローン空撮測量システム２００は、測量対象の土地に複数配置される対空標識１と、ドローンＤと、ドローンＤの設定又は操作を行うためのタブレットＴと、ドローンＤで撮像された複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の測量データを生成する解析装置１００と、を備えている。
【００２９】
このドローン空撮測量システム２００によるドローン空撮測量は、図３のフローチャートに示すように、１．「対空標識の設置」、２、「対空標識の測量」、３．「ドローンの飛行準備」、４．「自動航行ソフトの設定」、５．「飛行開始」、６．「飛行完了」、７．「点群データ作成」、８．「ＣＡＤ編集」の順番で行われる。ここで、１．〜６．までの工程はドローンＤによる空撮工程に相当し、７．〜８．の工程は解析装置１００により測量データが生成される解析工程に相当する。
【００３０】
まず、空撮工程に関連する部分について説明する。
【００３１】
本実施形態の対空標識１は、平板状のものであって、図４に示すように、その表面は、正方形に内節する円と、正方形の対向する各辺の中点同士を結ぶ２本の直線で円が十字に区切られた模様を有している。曲線又は直線で区切られている各領域は、隣り合う領域が同じ色とならないように白と黒で交互に塗り分けられている。本実施形態では、対空標識１において円部分が基準模様１２であり、十字の交点が中心点であるとともに基準点１１である。
【００３２】
基準模様１２は、後述するように解析装置１００によって、ドローンＤによって撮像された撮像画像に写り込んでいる対空標識１から基準点１１を指定する際に撮像画像上に表示されるカーソル２の一部の形状と相似形状に設定してある。本実施形態では、ディスプレイＤＰにおいて表示されるカーソル２は、図５に示すように、指示点２１が十字の交点で表され、指示点２１を中心として所定の半径を有する円を有するものである。言い換えると、本実施形態ではカーソル２が具備している円に対して、対空標識１の基準模様１２が相似形状となるように円に設定してある。
【００３３】
最初の工程である１．「対空標識の設置」では、図１に示すように複数の同形状の対空標識１が測量対象の土地に対して配置される。
【００３４】
このような対空標識１は２種類の目的で測量対象の土地内に配置される。すなわち、測量対象の土地の境界を示す外周部分には、解析工程において撮像画像に対して位置座標を付加し、補正等を行うためのＧＣＰ（Ground Control Point）として、複数の対空標識１ができるだけ均等に配置される。ここで、測量対象の土地の外周部分に配置される対空標識１を偏った配置にすると、解析工程において十分な精度が得られなくなる。
【００３５】
さらに、測量対象の土地の中央部には、測量データの精度チェックを行うための確認ポイントとして、２つ以上の対空標識１が配置される。
【００３６】
なお、対空標識１を地面ではなく、アスファルト上に設置しなくてはならない場合は、対空標識１の基準模様１２と基準点１１が隠れないように、対空標識１の四隅部分をテープ等でアスファルトに対して貼り付けて固定すればよい。
【００３７】
測量対象の土地に必要とされる数の対空標識１が設置されると、次の工程である２．「対空標識の測量」が行われる。
【００３８】
具体的には、ＧＣＰと確認ポイントとして設置されている対空標識１の中心部分である基準点１１の３次元位置座標を例えばＷｉｆｉルータを用意し、ネットワーク型ＧＰＳによって測量する。ここで位置座標を示す座標系は、平面直角座標系に設定される。各対空標識１の設置位置を示す３次元位置座標は、例えば対空標識１の認識番号とその認識番号に対応する対空標識１の設置位置を示す位置座標が対になったデータ形式でテキストファイルやＣＳＶファイルとして保存される。
【００３９】
対空標識１の設置、及び、測量が終了すると、３．「ドローンの飛行準備」が行われる。
【００４０】
ドローンＤは、図１に示すように、例えば自立飛行可能に構成されたクワッドローターであり、機体にＧＰＳ、デジタルカメラ等を備えたものである。このドローンＤは、タブレットＴにインストールされたドローン設定用のソフトウェアによって所定の飛行ルートが設定される。また、ドローンＤは、ＧＰＳ情報に基づき、設定された飛行ルートに沿って対地表から所定の高さを保ったまま飛行可能に構成されている。
【００４１】
このようなドローンＤの飛行設定は、例えば図２に示すようにドローンＤのプロポに対して接続されるタブレットＴにインストールされた専用の１又は複数のソフトウェアによって行われる。このソフトウェアを用いて、空撮ルート、撮影高度、写真撮影間隔、各撮像画像のオーバーラップ率、カメラに関する設定項目等が設定される。以下で設定される項目の詳細や測量データの精度を向上させる上で好ましい設定等について詳述する。
【００４２】
例えばソフトウェアによってタブレットＴの画面上に表示される地図をタップし、測量対象の土地の範囲を設定し、飛行する領域が設定される。
【００４３】
カメラについては、ドローンＤに搭載されている機種に応じて、焦点距離について複数の選択肢の中から選べる場合と、任意の焦点距離を設定できる場合がある。焦点距離についてはドローンＤが飛行する地表からの高さや、１ピクセル当たりに撮像したい土地の広さ等に応じて適宜設定される。
【００４４】
撮影モードについては、例えばドローンＤを撮影点上でホバリングさせて撮影するホバリング撮影と、ドローンＤを常に移動させながら撮影を行う、等時間間隔での撮影や、等距離間隔での撮影を設定できる。精度の良い測量データを得られるように良好な撮像画像を得られるようにするには、ホバリング撮影に設定するのが好ましい。加えて、ドローンＤの飛行速度についても測量データの精度を優先する場合には、最小の飛行速度に設定するのが好ましい。
【００４５】
ドローンＤの飛行高度については、１ピクセル当たりに撮像される土地の広さに応じて設定する。後述する解析工程では各ピクセルに対してその土地の３次元座標を座標点として設定することができる。ソフトウェアではある飛行高度を設定すると、撮像画像の１ピクセルに相当する土地の広さが表示される。例えば、ある飛行高度を設定して、解像度１．０ＣＭ／ＰＸと表示されている場合には、地上１ｃｍ２の中に１つの座標点を設定できる。所定の精度を実現できる目安としては、解像度１．０ＣＭ／ＰＸが実現されるような飛行高度を設定すればよい。
【００４６】
また、図１に示すようにドローンＤによる撮像は、各撮像画像がオーバーラップするように撮影間隔が設定される。進行方向に対するオーバーラップ率は国土地理院の規定によると最も厳しい場合で９０％以上のオーバーラップ率を設定する必要がある。さらに、進行方向に対して水平面内に垂直方向の撮像画像同士の重複度合いを示すサイドラップ率は、同規定によると最も厳しい場合で６０％以上に設定する必要がある。
【００４７】
加えて、ウェイポイントにおいてはカメラの向きが、前方は０°下向きは−９０°となるように設定する事が好ましい。
【００４８】
設定された飛行ルートで飛行を完了した後の動作設定については、例えば所定の高度まで移動した後にホームポイントへ自動着陸する自動帰還、最終ウェイポイントでホバリングさせ、その後手動操作で帰還させるホバリング、最終ウェイポイントで自動着陸する自動着陸を設定できる。ドローンＤを自動着陸させる場合は、測量対象の土地によっては、ドローンＤの故障や人や障害物との接触等の危険を伴う場合もあるので、ホバリングを設定し、手動で帰還させるようにするのが好ましい。
【００４９】
これらのような設定がすべて完了した後、設定完了ボタンをタッチすると、設定項目に関する画面が表示されるとともに、設定内容がドローンＤに対して送信される。この後、飛行開始ボタンをタップするとすぐにドローンＤの自動飛行が開始されてしまうので、飛行開始ボタンをタップする前に、発着陸ポイントにドローンＤをセットし、その周囲から人等を遠ざけておくといった準備を先に行っておく。
【００５０】
ドローンＤの飛行準備が完了すると、５．「飛行開始」が実施される。ドローンＤを自動飛行させている間は、タブレットＴにおいて手動飛行用のソフトウェアについてもバックグラウンドで起動させておく。このようにしておくことで、ドローンＤの自動飛行にトラブルが発生した場合でもすぐに手動飛行に切り替えて安全を確保する事が可能となる。
【００５１】
また、ドローンＤを自動飛行させている間は、ドローンＤの操作者は、ドローンＤの位置を目視できる場所で監視する。ドローンＤを目視できない範囲で自動飛行させる場合には、目視外飛行となるため、別途許認可を得る必要がある。
【００５２】
なお、自動飛行させている場合でも法規上は操作者が操縦しているのと同じ扱いとなるため、ドローンＤの運用マニュアル等の指示に従う。
【００５３】
測量対象の土地の全域に亘ってドローンＤによる撮像が完了し、ドローンＤの着陸が終了すると、６．「飛行完了」となる。完了後は、まずプロポの電源を切り、次にドローンＤの電源を切る。
【００５４】
以降では、解析工程に関する構成、及び、動作等について詳述する。
【００５５】
図２に示すように、ドローンＤで撮像された複数の撮像画像は、撮像画像に基づいて測量対象の土地の測量データを生成する解析装置１００に取り込まれる。
【００５６】
解析装置１００は、ＣＰＵ、メモリ、マウスＭ、キーボート等の入力器、ディスプレイＤＰ等を備えたいわゆるコンピュータにより構成されるものである。なお、マウスＭとディスプレイＤＰの代わりにタッチパネルディスプレイを用いても構わない。この解析装置１００は、メモリに格納されている解析装置１００用プログラムが実行されて、各種機器が協業することにより、図６の機能ブロック図に示すように少なくとも撮像画像記憶部３、撮像画像表示部４、カーソル表示部５、基準位置設定部６、画像補正部７、補正後画像記憶部８、測量データ生成部９としての機能を発揮する。
【００５７】
すなわち、ドローンＤで撮像された測量対象の土地を写し込んだ複数の撮像画像は、メモリの所定領域に形成された撮像画像記憶部３に記憶され、７．点群データ作成が開始される。なお、点群データは、ドローンＤで撮像された複数の撮像画像に基づいて生成される測量データの一種であり、測量対象の土地の例えば１ｃｍ２ごとの各地点について、それぞれ位置座標、及び、その地点のＲＧＢ値が紐づけられたデータである。
【００５８】
ここで、ドローンＤから画像が取り込まれる際には、画像データのプロパティについては変更しないほうがよい。また、撮像画像中のＧＣＰを自動マッチングする場合には、撮像画像が取られた位置を示す経度、緯度等のデータについては変更せず、高度については、「標高」＋「対地高度」の値に変更しておく。標高については、予め測定しておいても良いし、国土地理院の提供する地図情報から測量対象の土地の標高を取得し、そのデータを用いても構わない。
【００５９】
そして、点群データを生成するための準備として、まず、撮像画像に写り込んでいる対空座標の基準点１１に、２．「対空座標の測量」で得られた３次元位置座標を紐づけ、その位置座標に基づいて例えばレンズの歪み補正が行われる。
【００６０】
具体的には、解析プログラムは複数の撮像画像に基づいて、測量対象の土地の簡易３Ｄモデルが生成される。次にこのような３Ｄモデルに対してＧＣＰの設定が行われる。
【００６１】
この実施形態ではＧＣＰの設定は、画像解析アルゴリズムによる自動的な処理ではなく、人間のマニュアル操作によって行われる。すなわち、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように撮像画像表示部４が、撮像画像をディスプレイＤＰに表示するとともに、カーソル表示部５が、撮像画像上にカーソル２を表示する。カーソル表示部５は、マウスＭで受け付けられた操作者の位置指定動作に応じて表示されている撮像画像上のカーソル２の位置を変更する。
【００６２】
図７（ｂ）に示すように、撮像画像中において写り込んでいる対空標識１の基準点１１に対して、操作者はカーソル２において十字の交点で示される指示点２１が一致するようにマウス操作を行う。この際、操作者は対空標識１の基準模様１２である円と、カーソル２の装飾模様２２である円がほぼ同心円状に配置されるようにマウスＭの位置を調整する。このようにすることで、基準点１１に最も近い位置を撮像している撮像画像中のピクセルを選択することができる。
【００６３】
撮像画像中に写り込んでいる対空標識１の基準点１１がマウスクリック等で選択されると、基準位置設定部６は、その写り込んでいる対空標識１が実際に設置されている場所の３次元位置座標を選択されたピクセルに対して紐づける。このような作業が、全ての対空標識１の写り込んでいる撮像画像に対して繰り返される。
【００６４】
対空標識１の位置座標が紐づけられると、画像補正部７は、その位置座標の情報に基づいてレンズ歪み補正等を撮像画像に対して行い、補正後画像として補正後画像記憶部８に記憶させる。
【００６５】
レンズ歪み補正が行われ、対空標識１の基準点１１の位置座標が紐づけられている補正後画像に基づいて、測量データ生成部９は、例えば点群データ及びメッシュを生成する。さらに点群データ及びメッシュを用いてＤＳＭ、オルソモザイク等のデータも生成される。
【００６６】
このような点群データが生成された後は、点群データについて８．「ＣＡＤ編集」が行われる。
【００６７】
このように本実施形態のドローン空撮測量システム２００によれば、対空標識１の基準模様１２と、カーソル表示部５により表示されるカーソル２の装飾模様２２とが相似形状となるように構成されているので、図７に示すように、基準模様１２と装飾模様２２がほぼ同心円用にならぶように目安とすることで、撮像画像中からＧＣＰの位置を選択しやすい。したがって、撮像画像中において対空標識１の基準点１１が写り込んでいる画素を正確に選択し、ＧＣＰの位置座標を紐づけることができる。したがって、基準点１１に設定される位置座標の正確さを向上させることができ、測量データ生成部９から生成される測量データの精度を高めることができる。
【００６８】
また、本実施形態では基準模様１２、及び、装飾模様２２が円であるので、撮像画像中に写り込んでいる対空標識１の向きが水平面内で傾いていたとしても、基準模様１２には向きの変化は生じない。したがって、撮像されている対空標識１の向きによらず、カーソル２の指示点２１を撮像画像中の基準点１１の上に一致させやすい。
【００６９】
この実施形態の変形例について説明する。
【００７０】
対空標識の基準模様、及び、ディスプレイ上に表示されるカーソルの装飾模様については、相似形状であれば前述したような効果を得ることができ、円に限られるものではない。例えば、基準模様、装飾模様が星型や正多角形等様々な形状であってもよい。好ましくは、基準模様は基準点を中心として配置されるものであり、カーソルの装飾模様は、カーソルの指示点を中心として配置されるものであればよい。
【００７１】
本発明のその他の実施形態について説明する。
【００７２】
例えば解析装置が、撮像画像中の対空標識の基準点に対して実際に設けられている位置の位置座標の紐づけを自動で行うように構成されていてもよい。
【００７３】
すなわち、解析装置は、撮像画像中の対空座標の基準模様である円を例えば輪郭線検出アルゴリズム等によって検出し、その中心を基準点として抽出し、位置座標を紐づけるように構成されている。
【００７４】
このようなものであれば、撮像画像中の対空座標において十字の交点を抽出する場合と比較して、基準点の抽出精度を高めることが可能となる。
【００７５】
実施形態において説明したコンピュータ資源を利用した構成については、タブレットやパソコンといった別々の機器にそれぞれ構成されてもよいし、１つのパソコンで全ての機能部が構成されるようにしてもよい。
【００７６】
対空標識の基準模様は、カーソル表示部によりディスプレイ上に表示されるカーソルの少なくとも一部の形状と相似形状であればよく、基準模様とカーソル全体の形状が相似形状であってもよい。
【００７７】
測量データについては、実施形態において説明したものに限られず、ドローンにより空撮された撮像画像に基づいて生成され、測量対象の土地の位置、形状、色彩等の一部又は全部を示すデータであればよい。
【００７８】
その他、本発明の趣旨に反しない限りにおいて、各実施形態の一部を変形する、あるいは、各実施形態の一部又は全部を組み合わせても構わない。
【符号の説明】
【００７９】
２００・・・ドローン空撮測量システム
１００・・・解析装置
１    ・・・対空標識
１１  ・・・基準点
１２  ・・・基準模様
２    ・・・カーソル
２１  ・・・指示点
２２  ・・・装飾模様
３    ・・・撮像画像記憶部
４    ・・・撮像画像表示部
５    ・・・カーソル表示部
６    ・・・基準位置設定部
７    ・・・画像補正部
８    ・・・補正後画像記憶部
９    ・・・測量データ生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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