(57)【要約】【課題】三相同期モータを三相電流により駆動しているときに三相同期モータがロックしても、三相電流の供給を継続させつつ、ロック時に三相同期モータの各相のコイルに流れる電流を抑制できるようにする。【解決手段】モータ装置３は、第１インバータ１０に接続された第１ステータ、及び第２インバータ２０に接続された第２ステータを備える。モータ制御装置５は、第１インバータ１０から第１ステータへ第１三相電流を供給させ、第２インバータ２０から第２ステータへ第２三相電流を供給させる。第１三相電流における各相の電流には、同じ位相の第１補償電流が重畳される。第２三相電流における各相の電流には、第１補償電流と位相が同じであって正負の極性が逆の第２補償電流が含まれる。【選択図】図１
2019092309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動ユニットを制御するように構成されたモータ制御装置であって、
前記モータ駆動ユニットは、
第１ステータ（３１）及び第２ステータ（３２，５２）を有するモータ装置であって、前記第１ステータ及び前記第２ステータはそれぞれＹ結線された３つのコイル（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ）を有し、前記第１ステータ及び前記第２ステータのそれぞれの中性点が接続されたモータ装置（３）と、
前記第１ステータへ三相電流を供給可能に構成された第１インバータ（１０）と、
前記第２ステータへ三相電流を供給可能に構成された第２インバータ（２０）と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記第１ステータに対応したロータ（３３）を回転させるためのそのロータの回転位置に応じた位相の三相電流である第１三相基本電流を算出するように構成された算出部（５ａ，Ｓ１１０）と、
前記第１インバータに対し、前記第１ステータにおける前記３つのコイルへ第１三相電流を供給させるように構成された第１駆動制御部であって、前記第１三相電流は、前記算出部により算出された前記第１三相基本電流における各相の電流に、同じ位相の第１補償電流が重畳された三相電流である、第１駆動制御部（５ａ，Ｓ１７０，Ｓ１９０）と、
前記第２インバータに対し、前記第２ステータにおける前記３つのコイルへ第２三相電流を供給させるように構成された第２駆動制御部であって、前記第２三相電流は、前記第２ステータに対応したロータ（３３）を回転させるための三相電流であって各相の電流に第２補償電流が含まれる三相電流であり、前記第２補償電流は、前記第１補償電流と位相が同じであって正負の極性が逆の電流である、第２駆動制御部（５ａ，Ｓ１８０，Ｓ１９０）と、
を備えるモータ制御装置（５）。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記算出部を第１算出部として、さらに、前記第２ステータに対応したロータを回転させるための、そのロータの回転位置に応じた位相であって前記第１三相基本電流と同じ周波数の第２三相基本電流を算出するように構成された第２算出部（５ａ，Ｓ１１０）を備え、
前記第２駆動制御部は、前記第２インバータに対し、前記第２ステータにおける前記３つのコイルへ、前記第２算出部により算出された前記第２三相基本電流における各相の電流に前記第２補償電流が重畳された前記第２三相電流を供給させるように構成されている、
モータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記第１三相基本電流とは位相が異なる前記第２三相基本電流を算出するように構成されている、モータ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ制御装置であって、
前記モータ装置は、前記第１ステータ及び前記第２ステータの双方に対応した１つの前記ロータ（３３）を有し、
前記第２ステータは、前記第２ステータにおける前記３つのコイルの位置が前記第１ステータにおける前記３つのコイルの位置に対して前記ロータの回転方向において相対的に特定の角度ずれた位置となるように配置されており、
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された前記第１三相基本電流の位相に対して前記特定の角度に対応する電気角だけずれた位相の前記第２三相基本電流を算出するように構成されている、
モータ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のモータ制御装置であって、
前記特定の角度は、電気角１８０度に対応する角度である、モータ制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記第１補償電流の周波数及び前記第２補償電流の周波数は、前記第１三相基本電流の周波数のｎ倍（ｎは２以上の自然数）である、モータ制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載のモータ制御装置であって、
前記ｎ＝３である、モータ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のモータ制御装置であって、
さらに、前記第１三相基本電流に基づいて前記第１補償電流を算出するように構成された補償電流算出部（５ａ，Ｓ１４０〜Ｓ１６０）を備え、
前記第１駆動制御部は、前記補償電流算出部により算出された前記第１補償電流を、前記第１三相基本電流における各相の電流に重畳させる、
モータ制御装置。
【請求項９】
請求項７に記載のモータ制御装置であって、
さらに、前記第１三相基本電流における各相の電流のうちの最大値と最小値の平均値を前記第１補償電流として算出するように構成された補償電流算出部（５ａ，Ｓ１４０〜Ｓ１６０）を備え、
前記第１駆動制御部は、前記補償電流算出部により算出された前記第１補償電流を、前記第１三相基本電流における各相の電流に重畳させる、
モータ制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載のモータ制御装置であって、
さらに、特定の重畳条件が成立しているか否か判断する重畳条件判断部（Ｓ１２０）を備え、
前記第１駆動制御部は、前記重畳条件判断部により前記重畳条件が成立したと判断されていない場合は前記第１補償電流を含まない前記第１三相電流を供給させ、前記重畳条件判断部により前記重畳条件が成立したと判断された場合は前記第１補償電流を含む前記第１三相電流を供給させるように構成されており、
前記第２駆動制御部は、前記重畳条件判断部により前記重畳条件が成立したと判断されていない場合は前記第２補償電流を含まない前記第２三相電流を供給させ、前記重畳条件判断部により前記重畳条件が成立したと判断された場合は前記第２補償電流を含む前記第２三相電流を供給させるように構成されている、
モータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータ制御装置であって、
前記重畳条件は、前記モータ装置がロックしているという条件を含む、
モータ制御装置。
【請求項１２】
第１ステータ（３１）及び第２ステータ（３２）を有するモータ装置であって、前記第１ステータ及び前記第２ステータはそれぞれＹ結線された３つのコイル（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ）を有し、前記第１ステータ及び前記第２ステータのそれぞれの中性点が接続されたモータ装置（３）と、
前記第１ステータへ三相電流を供給可能に構成された第１インバータ（１０）と、
前記第２ステータへ三相電流を供給可能に構成された第２インバータ（２０）と、
前記第１ステータに対応したロータ（３３）を回転させるためのそのロータの回転位置に応じた位相の三相電流である第１三相基本電流を算出するように構成された算出部（５ａ，Ｓ１１０）と、
前記第１インバータに対し、前記第１ステータにおける前記３つのコイルへ第１三相電流を供給させるように構成された第１駆動制御部であって、前記第１三相電流は、前記算出部により算出された前記第１三相基本電流における各相の電流に、同じ位相の第１補償電流が重畳された三相電流である、第１駆動制御部（５ａ，Ｓ１７０，Ｓ１９０）と、
前記第２インバータに対し、前記第２ステータにおける前記３つのコイルへ第２三相電流を供給させるように構成された第２駆動制御部であって、前記第２三相電流は、前記第２ステータに対応したロータ（３３）を回転させるための三相電流であって各相の電流に第２補償電流が含まれる三相電流であり、前記第２補償電流は、前記第１補償電流と位相が同じであって正負の極性が逆の電流である、第２駆動制御部（５ａ，Ｓ１８０，Ｓ１９０）と、
を備えるモータ駆動システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、三相電流により駆動されるモータを制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、２つのステータを備えたブラシレスモータが記載されている。このブラシレスモータは、２つのインバータの各々から各ステータへ個別に三相電流が通電されることにより駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３６９５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のブラシレスモータにおいては、各ステータにおける各相のコイルのうちいずれかのコイルに供給されている電流の値が、ピーク値又はピーク値に近い値になっているときに、ブラシレスモータがロックした場合、当該コイルにピーク値又はピーク値に近い大きな電流が継続して流れるおそれがある。
【０００５】
本開示は、三相同期モータを三相電流により駆動しているときに三相同期モータがロックしても、三相電流の供給を継続させつつ、ロック時に三相同期モータの各相のコイルに流れる電流を抑制できるようにする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様におけるモータ制御装置は、モータ駆動ユニットを制御するように構成されている。モータ駆動ユニットは、モータ装置（３）と、第１インバータ（１０）と、第２インバータ（２０）とを備える。モータ装置（３）は、第１ステータ（３１）及び第２ステータ（３２）を有する。第１ステータ及び第２ステータは、それぞれ、Ｙ結線された３つのコイルを有し、第１ステータ及び第２ステータのそれぞれの中性点が接続されている。第１インバータ（１０）は、第１ステータへ三相電流を供給可能に構成されている。第２インバータ（２０）は、第２ステータへ三相電流を供給可能に構成されている。
【０００７】
モータ制御装置は、算出部（５ａ，Ｓ１１０）と、第１駆動制御部（５ａ，Ｓ１７０，Ｓ１９０）と、２駆動制御部（５ａ，Ｓ１８０，Ｓ１９０）とを備える。
算出部は、前記第１ステータに対応したロータ（３３）を回転させるためのそのロータの回転位置に応じた位相の三相電流である第１三相基本電流を算出するように構成されている。
【０００８】
第１駆動制御部は、第１インバータに対し、第１ステータにおける３つのコイルへ第１三相電流を供給させるように構成されている。第１三相電流は、算出部により算出された第１三相基本電流における各相の電流に、同じ位相の第１補償電流が重畳された三相電流である。
【０００９】
第２駆動制御部は、第２インバータに対し、第２ステータにおける３つのコイルへ第２三相電流を供給させるように構成されている。第２三相電流は、第２ステータに対応したロータ（３３）を回転させるための三相電流であって各相の電流に第２補償電流が含まれる三相電流である。第２補償電流は、第１補償電流と位相が同じであって正負の極性が逆の電流である。
【００１０】
このように構成されたモータ制御装置では、第１ステータに、各相それぞれ同じ位相の第１補償電流が重畳された第１三相電流が供給される。また、第２ステータに供給される第２三相電流における各相電流には、第１補償電流と位相が同じであって正負の極性が逆の第２補償電流が含まれる。
【００１１】
これにより、第１三相電流のピーク値を、第１補償電流が重畳されない場合よりも低く抑えることが可能となる。また、第２三相電流のピーク値を、第２補償電流が重畳されない場合よりも低く抑えることが可能となる。そのため、モータ装置がロックしても、三相電流の供給を継続させつつ、ロック時にモータ装置の各相のコイルに流れる電流を抑制することが可能となる。
【００１２】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態のモータ駆動システムの構成図である。
【図２】第１実施形態のモータ装置の電気的構成を示す説明図である。
【図３】第１実施形態のモータ装置における２つのステータ及びロータの位置関係を概略的に示す説明図である。
【図４】モータ装置を図３における矢印Ａ方向に見た場合の、２つのステータのそれぞれにおけるコイルの配置状態を概略的に示す説明図である。
【図５】第１基本三相電流の波形の一例を示す説明図である。
【図６】ロック発生時の第１基本三相電流の変化例を示す説明図である。
【図７】第１実施形態のモータ制御処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態の、モータへ供給される各相の電流の波形例を示す説明図である。
【図９】第１実施形態の、モータへ供給される、補償電流が重畳された場合における第１三相電流及び第２三相電流の波形例を示す説明図である。
【図１０】第２実施形態のモータ装置を図３における矢印Ａ方向に見た場合の、２つのステータのそれぞれにおけるコイルの配置状態を概略的に示す説明図である。
【図１１】第２実施形態の、モータへ供給される各相の電流の波形例を示す説明図である。
【図１２】第２実施形態の、モータへ供給される、補償電流が重畳された場合における第１三相電流及び第２三相電流の波形例を示す説明図である。
【図１３】モータ装置の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
（１−１）モータ駆動システムの概要
図１に示すように、本実施形態のモータ駆動システム１は、モータ３と、モータ制御装置５と、バッテリ７と、第１インバータ１０と、第２インバータ２０とを備える。実施形態のモータ駆動システム１は、例えば車両に搭載される。モータ３は、車両の走行用駆動源として、車両の駆動輪を回転させるように構成されている。
【００１５】
バッテリ７は、モータ３を駆動させるための電力源である。バッテリ７は、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池などの、繰り返し充電可能な二次電池を有し、その二次電池から直流電力が出力される。
【００１６】
バッテリ７には、第１インバータ１０及び第２インバータ２０が、並列に接続されている。バッテリ７の電力は、第１インバータ１０及び第２インバータ２０へ供給される。
（１−２）モータの構成
モータ３は、図２〜図４に示すように、第１ステータ３１と第２ステータ３２と、ロータ３３（図３参照）とを備える。ロータ３３は、例えば永久磁石型のロータである。本実施形態のモータ３は、１つのロータ３３が２つのステータ３１，３２のそれぞれから発生する回転磁界によって回転されるように構成された、インナーロータ型の同期モータである。
【００１７】
第１ステータ３１は、図２及び図４に示すように、Ｕ相コイル３１ａと、Ｖ相コイル３１ｂと、Ｗ相コイル３１ｃとを備える。これら各コイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃのインピーダンスは同じである。第１ステータ３１におけるこれら３つのコイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃは、図２に示すようにＹ結線されている。また、第１ステータ３１においては、図４に示すように、Ｕ相コイル３１ａ、Ｖ相コイル３１ｂ、及びＷ相コイル３１ｃが、ロータ３３の回転方向に沿って、一定角度間隔（例えば６０度間隔）でこの順に配置されている。
【００１８】
第１ステータ３１における各相コイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃの両端のうち中性点３１ｄ側の端部とは反対側の端部は、第１インバータ１０に接続されている。
第２ステータ３２は、図２及び図４に示すように、Ｕ相コイル３２ａと、Ｖ相コイル３２ｂと、Ｗ相コイル３２ｃとを備える。これら各コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃのインピーダンスは同じである。なお、第２ステータ３２におけるこれら３つのコイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃのインピーダンスと、第１ステータ３１における３つのコイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃのインピーダンスは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００１９】
第２ステータ３２における３つのコイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃは、図２に示すようにＹ結線されている。また、第２ステータ３２においては、図４に示すように、Ｕ相コイル３２ａ、Ｖ相コイル３２ｂ、及びＷ相コイル３２ｃが、ロータ３３の回転方向に沿って、一定角度間隔（例えば６０度間隔）でこの順に配置されている。
【００２０】
第２ステータ３２における各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの両端のうち中性点３２ｄ側の端部とは反対側の端部は、第２インバータ２０に接続されている。
第１ステータ３１の中性点３１ｄと第２ステータ３２の中性点３２ｄは、図２に示すように電気的に接続されている。
【００２１】
ここで、以下の説明において、第１ステータ３１の配置位置とは、ロータ３３に対する、第１ステータ３１における各相コイル３１ａ，３１ｂ，３１ｃの、ロータ３３の回転方向における配置位置を意味するものとする。また、第２ステータ３２の配置位置とは、ロータ３３に対する、第２ステータ３２における各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの、ロータ３３の回転方向における配置位置を意味するものとする。
【００２２】
また、以下の説明では、第１インバータ１０及び第１ステータ３１におけるＵ相、Ｖ相及びＷ相をそれぞれＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相と称し、第２インバータ２０及び第２ステータ３２におけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を、それぞれＵ２相、Ｖ２相、Ｗ２相と称することがある。
【００２３】
本実施形態では、図３及び図４に示すように、第１ステータ３１の配置位置と第２ステータ３２の配置位置とは異なっている。具体的に、第２ステータ３２の配置位置は、第１ステータ３１の配置位置に対して、ロータ３３の回転方向において相対的に特定の角度ずれた位置となっている。特定の角度は、本実施形態では１８０度である。このように各ステータ３１の配置位置が相対的に特定の角度ずれている理由については後述する。
【００２４】
モータ３には、レゾルバ４が設けられている。レゾルバ４は、モータ３におけるロータ３３の回転角を検出するセンサの一種である。レゾルバ４は、ロータ３３の回転角に応じた回転角情報をモータ制御装置５へ出力する。モータ制御装置５は、レゾルバ４から入力される回転角情報に基づいて、ロータ３３の回転角を検出する。
【００２５】
（１−３）モータに供給される電流の説明
第１ステータ３１におけるＵ相コイル３１ａ、Ｖ相コイル３１ｂ、及びＷ相コイル３１ｃには、後述するように、第１インバータ１０から、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１が供給される。
【００２６】
第１インバータ１０においては、ロータ３３を回転させるための、第１ステータ３１に対するロータ３３の回転位置に応じた位相の三相電流である第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏ、即ち、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏ、及びＷ１相基本電流Ｉｗ１ｏが算出される。なお、本実施形態では、後述するように、ロータ３３の回転位置が、モータ制御装置５において角度情報として検出される。そのため、以下の説明では、ロータ３３の回転位置を回転角と称する。
【００２７】
第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏは、いずれも、図５に例示するように、所定周波数の正弦波状の交流電流である。また、図５に示すように、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏ、及びＷ１相基本電流Ｉｗ１ｏは、この順に位相が１２０度ずつずれている。
【００２８】
そして、基本的には、この第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏが、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１として、第１ステータ３１における各相コイル３１ａ、３１ｂ、３１ｃへ供給される。
【００２９】
第２ステータ３２におけるＵ相コイル３２ａ、Ｖ相コイル３２ｂ、及びＷ相コイル３２ｃには、後述するように、第２インバータ２０から、第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２が供給される。
【００３０】
第２インバータ２０においては、ロータ３３を回転させるための、第２ステータ３２に対するロータ３３の回転角に応じた位相の三相電流である第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏ、即ち、Ｕ２相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｖ２相基本電流Ｉｖ２ｏ、及びＷ２相基本電流Ｉｗ２ｏが算出される。
【００３１】
第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏは、いずれも第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏと同じ振幅且つ同じ周波数の正弦波状の交流電流である。また、Ｕ２相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｖ２相基本電流Ｉｖ２ｏ、及びＷ２相基本電流Ｉｗ２ｏは、この順に位相が１２０度ずつずれている。
【００３２】
そして、基本的には、この第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏが、第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２として、第２ステータ３２における各相コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃへ供給される。
【００３３】
さらに、本実施形態では、後述するように、第１インバータ１０において、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの各々に第１補償電流Ｉｏが重畳された第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１が各相コイル３１ａ、３１ｂ、３１ｃへ供給されることがある。第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの各々に重畳される第１補償電流Ｉｏは、全て同じ位相である。
【００３４】
第１補償電流Ｉｏを重畳させる主な目的は、第１インバータ１０から第１ステータ３１へ供給される第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のピーク値を、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏのピーク値よりも低く抑えることである。
【００３５】
第１インバータ１０から、図５に例示する第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏが供給されていることを想定する。そして、モータ３の回転角が約２００度になったときにモータ３がロック、即ちロータ３３の回転が強制的に停止されたとする。
【００３６】
回転角が約２００度の状態では、図５に示すように、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏの値がピーク値に近い値となる。このときにモータ３がロックすると、図６に示すように、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏは、ピーク値に近い大きな値が維持される。そのため、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏが流れる回路や素子などに対して影響が及ぶおそれがある。
【００３７】
そこで、本実施形態では、例えばモータ３がロックされた場合など、所定の補償電流重畳条件が成立した場合に、第１ステータ３１へ供給される第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに第１補償電流Ｉｏを重畳させることにより、ピーク値に近い大きな電流が流れ続けることを抑制するようにしている。
【００３８】
第１インバータ１０から第１ステータ３１の各相コイル３１ａ、３１ｂ、３１ｃへ第１補償電流Ｉｏが供給される場合、各第１補償電流Ｉｏは第１ステータ３１の中性点で合流し、その中性点から第２ステータ３２の中性点へ流れる。そして、第２ステータ３２の中性点から、第２ステータ３２の各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃに分流し、これら各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃを経て第２インバータ２０に入力される。
【００３９】
つまり、各相の第１補償電流Ｉｏは、第１インバータ１０から、第１ステータ３１及び第２ステータ３２を経て第２インバータ２０に至る電流経路を流れる。
このような各第１補償電流Ｉｏの電流経路を実現すべく、第１インバータ１０から第１ステータ３１の各相コイル３１ａ、３１ｂ、３１ｃへ第１補償電流Ｉｏが供給される場合、第２インバータ２０からは、第１補償電流Ｉｏと同じ位相であって第１補償電流Ｉｏとは正負の極性が逆の電流である第２補償電流−Ｉｏが、第２ステータ３２の各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの各々へ供給される。各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの各々に供給される第２補償電流−Ｉｏは全て同じ位相である。
【００４０】
つまり、第２インバータ２０においては、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏの各々に、第２補償電流−Ｉｏが重畳された第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２が各相コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃへ供給されることがある。
【００４１】
第２ステータ３２の各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの各々に第２補償電流−Ｉｏが供給される、ということは、換言すれば、第２ステータ３２の各相コイル３２ａ，３２ｂ，３２ｃの各々に、第１補償電流Ｉｏが、第１ステータ３１へ供給される方向とは逆方向に（即ち逆の極性で）供給される、ということである。
【００４２】
第１インバータ１０から第１補償電流Ｉｏが重畳され、第２インバータ２０から第２補償電流−Ｉｏが重畳されることで、システム全体として、バッテリ７の正極から第１インバータ１０、第１ステータ３１、第２ステータ３２、及び第２インバータ２０を経てバッテリ７の負極へ至る、第１補償電流Ｉｏの通電ループが形成される。
【００４３】
なお、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のピーク値低く抑えるために第１インバータ１０から第１補償電流Ｉｏが供給されて第２インバータ２０から第２補償電流−Ｉｏが供給されると、第２補償電流−Ｉｏと第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏとの大小関係によっては、第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２のピーク値が第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏのピーク値よりも大きくなる可能性がある。
【００４４】
そこで、本実施形態では、各補償電流によって第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のピーク値だけでなく第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２のピーク値も低く抑えられるように、第２ステータ３２には、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏとは位相が異なる第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏが供給される。具体的に、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに対して位相が１８０度ずれた第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏが供給される。
【００４５】
さらに、仮に、第２ステータ３２の配置位置が第１ステータ３１と同じである場合に、第２ステータ３２に対して第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏと位相が異なる第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏが供給されると、第２ステータ３２からロータ３３へ付与し得るトルクが低下する。
【００４６】
そこで、本実施形態では、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏの位相が第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに対して１８０度ずれていることに合わせて、第２ステータ３２の配置位置についても、図３、図４に示すように、第１ステータ３１の配置位置に対して、ロータ３３の回転方向において相対的に特定の角度ずれた位置にされている。特定の角度は、各三相基本電流の位相差（本実施形態では１８０度）に対応した機械的な角度であり、本実施形態では例えば１８０度である。
【００４７】
（１−４）インバータの構成
第１インバータ１０は、６個のスイッチング素子Ｔｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４、Ｔｒ５、Ｔｒ６を含むいわゆる三相ブリッジ回路１１を備える。各スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ６は、本実施形態では例えば絶縁ゲート型バイポーラトランジスタである。
【００４８】
三相ブリッジ回路１１には、バッテリ７の正極及び負極が接続され、バッテリ７の直流電力が入力される。第１インバータ１０は、モータ制御装置５からの、第１インバータ１０を駆動させるための駆動信号（以下、「第１駆動信号」と称する）に従って各スイッチング素子Ｔｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４、Ｔｒ５、Ｔｒ６がオン又はオフされることにより、バッテリ７から供給される直流電力を三相電流に変換し、第１ステータ３１へ供給する。これにより、モータ３のロータ３３へトルクが付与されてロータ３３が回転する。
【００４９】
具体的に、第１インバータ１０は、モータ制御装置５からの駆動信号に従い、バッテリ７から供給される直流電力を、Ｕ１相電流Ｉｕ１、Ｖ１相電流Ｉｖ１、Ｗ１相電流Ｉｗ１を有する第１三相電流に変換する。そして、Ｕ１相電流Ｉｕ１をＵ相コイル３１ａに供給し、Ｖ相１電流Ｉｖ１をＶ相コイル３１ｂに供給し、Ｗ１相電流Ｉｗ１をＷ相コイル３１ｃに供給する。
【００５０】
第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１は、所定の補償電流重畳条件が成立していない場合は、第１ステータ３１に対するロータ３３の回転角に応じた第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏ、即ち、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏ、Ｗ１相基本電流Ｉｗ１ｏである。
【００５１】
一方、第１インバータ１０は、補償電流重畳条件が成立した場合は、その補償電流重畳条件の成立に応じてモータ制御装置５から出力される第１駆動信号に従い、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの各々に同じ第１補償電流Ｉｏが重畳された第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を、各相コイル３１ａ、３１ｂ、３１ｃへ供給する。
【００５２】
また、第１インバータ１０は、入力コンデンサ１２と、電圧センサ１３とを備える。入力コンデンサ１２及び電圧センサ１３は、いずれも、バッテリ７に対し、三相ブリッジ回路１１と並列に接続されている。電圧センサ１３は、バッテリ７から第１インバータ１０に入力されるバッテリ電力の電圧に応じた検出信号をモータ制御装置５へ出力する。
【００５３】
また、第１インバータ１０には、２つの電流センサ１６，１７が設けられている。電流センサ１６は、三相ブリッジ回路１１からモータ３へＶ１相電流Ｉｖ１が供給される電流経路上に設けられ、この電流経路を流れるＶ１相電流Ｉｖ１の値を示す検出信号をモータ制御装置５へ出力する。電流センサ１７は、三相ブリッジ回路１１からモータ３へＷ１相電流Ｉｗ１が供給される電流経路上に設けられ、この電流経路を流れるＷ１相電流Ｉｗ１の値を示す検出信号をモータ制御装置５へ出力する。モータ制御装置５は、各電流センサ１６，１７から入力される各検出信号に基づいて、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１の値を検出できる。
【００５４】
第２インバータ２０は、基本的に第１インバータ１０と同じように構成されている。即ち、第２インバータ２０は、モータ制御装置５からの、第２インバータ２０を駆動させるための駆動信号（以下、「第２駆動信号」と称する）に従って、バッテリ７から供給される直流電力を三相電流に変換し、第２ステータ３２へ供給する。これにより、第２ステータ３２からモータ３のロータ３３へトルクが付与されてロータ３３が回転する。
【００５５】
具体的に、第２インバータ２０は、モータ制御装置５からの第２駆動信号に従い、バッテリ７から供給される直流電力を、Ｕ２相電流Ｉｕ２、Ｖ２相電流Ｉｖ２、Ｗ２相電流Ｉｗ２、を有する第２三相電流に変換する。そして、Ｕ２相電流Ｉｕ２をＵ相コイル３２ａに供給し、Ｖ２相電流Ｉｖ２をＶ相コイル３２ｂに供給し、Ｗ２相電流Ｉｗ２をＷ相コイル３２ｃに供給する。
【００５６】
第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２は、補償電流重畳条件が成立していない場合は、第２ステータ３２に対するロータ３３の回転角に応じた第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏ、即ち、Ｕ２相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｖ２相基本電流Ｉｖ２ｏ、Ｗ２相基本電流Ｉｗ２ｏである。
【００５７】
一方、第２インバータ２０は、補償電流重畳条件が成立した場合は、その補償電流重畳条件の成立に応じてモータ制御装置５から出力される第２駆動信号に従い、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏの各々に同じ第２補償電流−Ｉｏを重畳させて各相コイル３２ａ、３２ｂ、３２ｃへ供給する。
【００５８】
（１−５）モータ制御装置の説明
モータ制御装置５は、レゾルバ４、各電流センサ１６，１７、電圧センサ１３からそれぞれ入力される信号を含む各種信号、情報等に基づいて、第１インバータ１０及び第２インバータ２０を制御することにより、モータ３の駆動を制御する。なお、以下の説明では、モータ制御装置５による第１インバータ１０の制御を「第１駆動制御」と称し、モータ制御装置５による第２インバータ２０の制御を「第２駆動制御」と称する。
【００５９】
モータ制御装置５は、制御部５ａと、記憶部５ｂとを備える。制御部５ａは例えばＣＰＵを有する。記憶部５ｂは、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを有する。即ち、本実施形態のモータ制御装置５は、ＣＰＵ及び半導体メモリを含むマイクロコンピュータを備えている。
【００６０】
制御部５ａは、非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより、前述の第１駆動制御及び第２駆動制御を含む、各種機能を実現する。本実施形態では、記憶部５ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。記憶部５ｂには、後述する補償制御処理（図９参照）のプログラムを含む、各種のプログラムやデータが記憶されている。
【００６１】
なお、制御部５ａにより実現される各種機能は、プログラムの実行によって実現することに限るものではなく、その一部又は全部について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。
【００６２】
モータ制御装置５は、第１駆動制御を、ロータ３３の回転角に応じてロータ３３に最大トルクが発生するように行う。即ち、モータ制御装置５は、図５に例示したような、ロータ３３を回転させるための、第１ステータ３１に対するロータ３３の回転角に応じた位相の第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏを算出する。即ち、例えば図５に例示したような、ロータ３３に最大のトルクが発生し得る第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏを算出する。
【００６３】
そして、補償電流重畳条件が成立していない場合は、算出した第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏを第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１として第１ステータ３１へ供給させるための第１駆動信号を第１インバータ１０へ出力する。
【００６４】
一方、補償電流重畳条件が成立している場合は、第１補償電流Ｉｏを算出する。そして、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの各々にその算出した第１補償電流Ｉｏが重畳された第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を第１ステータ３１へ供給させるための第１駆動信号を第１インバータ１０へ出力する。なお、第１補償電流Ｉｏは、例えば、後述するように第１三相基本電流に基づいて算出する。
【００６５】
モータ制御装置５は、第２駆動制御を、ロータ３３の回転角に応じてロータ３３に最大トルクが発生するように行う。即ち、モータ制御装置５は、ロータ３３を回転させるための、第２ステータ３２に対するロータ３３の回転角に応じた位相の第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏを算出する。即ち、ロータ３３に最大のトルクが発生し得る第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏを算出する。
【００６６】
なお、本実施形態では、既述の通り、第２ステータ３２の配置位置は第１ステータ３１の配置位置に対して１８０度ずれているため、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏとは位相が１８０度異なる第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏが算出される。
【００６７】
そして、補償電流重畳条件が成立していない場合は、算出した第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏを第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２として第２ステータ３２へ供給させるための第２駆動信号を第２インバータ２０へ出力する。
【００６８】
一方、補償電流重畳条件が成立している場合は、第２補償電流−Ｉｏを算出する。そして、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏの各々にその算出した第２補償電流−Ｉｏが重畳された第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を第２ステータ３２へ供給させるための第２駆動信号を第２インバータ２０へ出力する。
【００６９】
（１−６）モータ制御処理
モータ制御装置５によって実行されるモータ制御処理について、図７を用いて説明する。モータ制御装置５において、制御部５ａは、起動後、モータ３にトルクを発生させるべき駆動条件が成立すると、図７のモータ制御処理を周期的（例えば１００μ秒毎）に繰り返し実行する。
【００７０】
制御部５ａは、モータ制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、レゾルバ４により検出された回転角等に基づき、供給すべき第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏ及び第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏのそれぞれを示す指令値を算出する。
【００７１】
具体的に、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏを示すＵ１相基本電流指令値、Ｖ１相基本電流Ｉｖ１ｏを示すＶ１相基本電流指令値、Ｗ１相基本電流Ｉｗ１ｏを示すＷ１相基本電流指令値、Ｕ２相基本電流Ｉｕ２ｏを示すＵ２相基本電流指令値、Ｖ２相基本電流Ｉｖ２ｏを示すＶ２相基本電流指令値、及びＷ２相基本電流Ｉｗ２ｏを示すＷ２相基本電流指令値を算出する。
【００７２】
Ｓ１２０では、補償電流重畳条件が成立しているか否か判断する。補償電流重畳条件には、例えば、モータ３がロックしていること、が含まれる。
なお、モータ３がロックしていることの具体的な態様は、適宜決めてよい。例えば、モータ３のロータが完全に停止していることを、モータ３がロックしていると定義してもよい。また例えば、モータ３のロータの回転速度が所定の閾値以下である状態、あるいはロータの回転速度が一定時間以上継続して所定の閾値以下である状態を、モータ３がロックしていると定義してもよい。
【００７３】
また、モータ３がロックしているか否かはどのような方法で検出してもよい。例えば、各電流センサ１６，１７により検出される電流値に基づいて検出してもよい。また例えば、レゾルバ４により検出される回転角に基づいて検出してもよい。また例えば、ロックを検出する装置を別途設け、その装置による検出結果に基づいてロックしているか否かを判断してもよい。
【００７４】
Ｓ１２０で、補償電流重畳条件が成立していない場合は、Ｓ１３０で、第１補償電流値及び第２補償電流値をともに０に設定して、Ｓ１７０へ進む。なお、Ｓ１３０では、各補償電流値０に対応した第１補償電流指令値及び第２補償電流指令値（例えばいずれも０）も算出する。
【００７５】
Ｓ１２０で、補償電流重畳条件が成立している場合は、Ｓ１４０に進む。Ｓ１４０では、現在第１ステータ３１へ供給されている第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のうちの最大値である最大電流値を取得する。最大電流値は、例えば、各電流センサ１６，１７から入力される各検出信号に基づいて取得してもよい。また、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のうちの最大値に代えて、Ｓ１１０で算出した第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏのうちの最大値を取得してもよい。
【００７６】
Ｓ１５０では、現在第１ステータ３１へ供給されている第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のうちの最小値である最小電流値を取得する。最小電流値は、例えば、各電流センサ１６，１７から入力される各検出信号に基づいて取得してもよい。また、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のうちの最小値に代えて、Ｓ１１０で算出した第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏのうちの最小値を取得してもよい。
【００７７】
Ｓ１６０では、第１補償電流値（Ｉｏ）及び第２補償電流値（−Ｉｏ）を算出する。具体的に、Ｓ１４０で取得した最大電流値とＳ１５０で取得した最小電流値の平均値を第１補償電流値とし、その平均値の正負を反転させた値、即ち第１補償電流値の正負を反転させた値を第２補償電流値とする。なお、Ｓ１６０では、各補償電流値に対応した第１補償電流指令値及び第２補償電流指令値も算出する。この算出方法により、結果的に、図８に示すように、各補償電流値は、結果的に、各三相基本電流の周波数の３倍の周波数となり、且つ、三角波状の波形となる。
【００７８】
Ｓ１７０では、供給すべき第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のそれぞれを示す指令値、即ち、Ｕ１相電流指令値、Ｖ１相電流指令値、及びＷ１相電流指令値を算出する。具体的に、Ｕ１相電流指令値は、Ｓ１１０で算出したＵ１相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第１補償電流指令値を減算する。つまり、Ｕ１相基本電流指令値に第１補償電流指令値を重畳させる。
【００７９】
このとき、第１補償電流指令値がＳ１３０で算出された値（例えば０）である場合、即ち補償電流重畳条件が成立していない場合は、Ｕ１相電流指令値はＵ１相基本電流指令値と同値となり、実質的には第１補償電流値が重畳されないことになる。一方、第１補償電流指令値がＳ１６０で算出された値である場合、即ち補償電流重畳条件が成立している場合は、Ｕ１相電流指令値はＵ１相基本電流指令値とは異なる値となる。つまり、Ｕ１相電流指令値は、Ｕ１相基本電流値に第１補償電流値が重畳された値に対応した指令値となる。
【００８０】
同様に、Ｓ１７０では、Ｖ１相電流指令値を、Ｓ１１０で算出したＶ１相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第１補償電流指令値を減算することにより算出する。また、Ｗ１相電流指令値を、Ｓ１１０で算出したＷ１相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第１補償電流指令値を減算することにより算出する。
【００８１】
Ｓ１８０では、供給すべき第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２のそれぞれを示す指令値、即ち、Ｕ２相電流指令値、Ｖ２相電流指令値、及びＷ２相電流指令値を算出する。これらはいずれも、Ｓ１７０と同じ要領で算出する。
【００８２】
具体的に、Ｕ２相電流指令値は、Ｓ１１０で算出したＵ２相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第２補償電流指令値を減算する。つまり、Ｕ２相基本電流指令値に第２補償電流指令値を重畳させる。
【００８３】
このとき、第２補償電流指令値がＳ１３０で算出された値（例えば０）である場合は、Ｕ２相電流指令値はＵ２相基本電流指令値と同値となり、実質的には第２補償電流値が重畳されないことになる。一方、第２補償電流指令値がＳ１６０で算出された値である場合は、Ｕ２相電流指令値はＵ２相基本電流指令値とは異なる値となる。つまり、Ｕ２相電流指令値は、Ｕ２相基本電流値に第２補償電流値が重畳された値に対応した指令値となる。
【００８４】
同様に、Ｓ１８０では、Ｖ２相電流指令値を、Ｓ１１０で算出したＶ２相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第２補償電流指令値を減算することにより算出する。また、Ｗ２相電流指令値を、Ｓ１１０で算出したＷ２相基本電流指令値から、Ｓ１３０又はＳ１６０で算出した第２補償電流指令値を減算することにより算出する。
【００８５】
Ｓ１９０では、Ｓ１７０で算出されたＵ１相電流指令値、Ｖ１相電流指令値、及びＷ１相電流指令値に基づき、第１インバータ１０を駆動させるための第１駆動信号を生成して、第１インバータ１０へ出力する。これにより、第１インバータ１０から第１ステータ３１へ、各指令値に応じた第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１が供給される。
【００８６】
また、Ｓ１９０では、Ｓ１８０で算出されたＵ２相電流指令値、Ｖ２相電流指令値、及びＷ２相電流指令値に基づき、第２インバータ２０を駆動させるための第２駆動信号を生成して、第２インバータ２０へ出力する。これにより、第２インバータ２０から第２ステータ３２へ、各指令値に応じた第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２が供給される。
【００８７】
（１−７）電流波形例
図８に、各ステータ３１，３２の各コイルへ供給される電流の波形例について、相毎（即ちコイル毎）に、補償電流が重畳される前の基本電流の波形例と、補償電流の波形例と、基本電流に補償電流が重畳された電流の波形例とを共に示す。
【００８８】
図８に示すように、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏは、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに対して、周波数は同じであって位相が１８０度ずれている。位相が１８０度ずれていることは、第２ステータ３２の配置位置が第１ステータ３１の配置位置に対して電気角１８０度に対応する機械角（本実施形態では１８０度）だけずれていることに起因する。
【００８９】
また、第２補償電流−Ｉｏは、第１補償電流Ｉｏに対して、位相が同じで、正負の極性が逆である。また、各補償電流は、三角波形状の波形であって、各三相基本電流の周波数の３倍の周波数である。
【００９０】
そして、例えばＵ１相においては、モータ３の回転角が１５０度のとき、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏがピーク値をとるが、このＵ１相基本電流Ｉｕ１ｏに第１補償電流が重畳された場合、その第１補償電流が重畳されたＵ１相電流Ｉｕ１のピーク値は、Ｕ１相基本電流Ｉｕ１ｏのピーク値よりも低減される。
【００９１】
また、第２補償電流は第１補償電流と正負が逆になるが、これに合わせて、第２ステータ３２が第１ステータ３１に対して１８０度ずれた配置位置に配置され、第２三相基本電流の位相が第１三相基本電流の位相に対して１８０度ずれるようにされている。そのため、第１三相基本電流及び第２三相基本電流のいずれも、対応する補償電流が重畳されることによって、ピーク値が抑制される。
【００９２】
図９は、図８における各相の波形から、補償電流が重畳された場合の波形を抽出して、インバータ毎にまとめたものである。つまり、補償電流が重畳される場合、各インバータ１０，２０からは、図９に示すような波形の三相電流が、各ステータ３１，３２へ供給される。
【００９３】
第１補償電流が重畳された第１三相電流が第１ステータ３１へ供給されることによってロータ３３に発生するトルクは、第１補償電流が重畳されていない場合の第１三相電流によって発生するトルク、即ち第１三相基本電流によってロータに発生するトルクと同じである。つまり、第１補償電流は、三相各相に同じ位相で重畳されるため、結果として、第１補償電流が重畳されることに伴うトルクの変動は生じない。このことは、第２補償電流が重畳される第２三相電流についても同様である。つまり、第２三相電流が第２ステータ３２へ供給されることによってロータ３３に発生するトルクは、第２補償電流が重畳されても、第２補償電流が重畳されていない場合と同じである。
【００９４】
（１−８）第１実施形態の効果
以上説明した第１実施形態によれば、以下の（１ａ）〜（１ｆ）の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態のモータ駆動システム１では、補償電流重畳条件が成立した場合、第１ステータ３１に、各相それぞれ同じ位相の第１補償電流Ｉｏが重畳された第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１が供給される。また、補償電流重畳条件が成立した場合、第２ステータ３２に、各相それぞれ同じ位相の第２補償電流−Ｉｏが重畳された第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２が供給される。第２補償電流−Ｉｏは、第１補償電流Ｉｏと位相が同じであって正負の極性が逆の電流である。
【００９５】
これにより、第１三相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１のピーク値を、第１補償電流Ｉｏが重畳されない場合よりも低く抑えることが可能となる。また、第２三相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２のピーク値を、第２補償電流−Ｉｏが重畳されない場合よりも低く抑えることが可能となる。そのため、モータ３がロックしても、各三相電流の供給を継続させつつ、ロック時に各ステータ３１、３２の各相コイルへ供給される電流を抑制することが可能となる。
【００９６】
（１ｂ）また、各相電流のピーク値を抑制できることにより、各インバータ１０，２０で用いられている半導体スイッチング素子の最大損失を低減でき、車両の燃費を向上させることが可能となる。また、各相電流のピーク値を抑制できることにより、各インバータ１０，２０から各ステータ３１，３２へ各三相電流を供給する配線の小型化、軽量化が可能となる。
【００９７】
（１ｃ）本実施形態では、各ステータ３１，３２の配置位置が互いに１８０度ずれている。また、モータ制御装置５は、各三相基本電流の指令値を、ロータ３３の回転角に応じて、各ステータ３１，３２からロータ３３へそれぞれ最大トルクが付与されるように生成する。これにより、各三相基本電流の位相差も１８０度となる。
【００９８】
そのため、第２補償電流−Ｉｏは第１補償電流Ｉｏに対して位相が１８０度異なっているものの、これら補償電流が重畳される各三相基本電流についても、第２三相基本電流は第１三相基本電流に対して位相が１８０度異なっているため、各三相電流のいずれも、対応する補償電流によってピーク値が抑えられる。
【００９９】
（１ｄ）各補償電流は、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに基づいて生成される。そのため、各補償電流を容易且つ適切に算出することができる。
特に、本実施形態では、Ｓ１４０〜Ｓ１６０に示したように、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの最大値と最小値の平均値を第１補償電流とし、これと正負逆の値を第２補償電流としている。この演算により、結果的に、三角波形状であって且つ各三相基本電流の周波数の３倍の周波数をする各補償電流が算出される。このような算出方法が採用されていることにより、各三相電流ともにピーク値を適切に抑制可能な各補償電流が容易に算出される。
【０１００】
（１ｅ）本実施形態では、補償電流重畳条件が成立しているか否か判断し、補償電流重畳条件が成立している場合に補償電流を重畳させるようにしている。そのため、補償電流重畳条件を適宜設定することで、必要に応じた適切なタイミングで補償電流を重畳させてピーク値を抑えることができる。逆に、補償電流を重畳させる必要が無い場合は補償電流を重畳させないようにすることで、補償電流の重畳のために行われる各種演算の処理負荷を抑えることができる。
【０１０１】
（１ｆ）本実施形態では、補償電流重畳条件に、モータ３がロックしているという条件が含まれる。これにより、モータ３がロックした場合に、いずれかのコイルに三相基本電流のピーク値に近い大きな値が継続して流れることを抑制できる。
【０１０２】
なお、モータ３は、本開示におけるモータ装置の一例に相当する。モータ制御装置５は、本開示における第１算出部、第２算出部、第１駆動制御部、第２駆動制御部、補償電流算出部、及び重畳条件判断部の一例に相当する。補償電流重畳条件は、本開示における重畳条件の一例に相当する。
【０１０３】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【０１０４】
前述した第１実施形態のモータ３では、第２ステータ３２の配置位置が、第１ステータ３１に対して１８０度ずれていた。これに対し、第２実施形態のモータは、図１０に示すように、第２ステータ３２の配置位置が、第１ステータ３１に対して６０度ずれている。
【０１０５】
第２ステータ５２がこのように構成された本第２実施形態のモータに対しても、モータ制御装置５により、図７に示したモータ制御処理が実行されて、各三相電流が供給される。
【０１０６】
図１１に、第２実施形態における、各ステータ３１，３２の各コイルへ供給される電流の波形例を、相毎に示す。
図１１に示すように、第２三相基本電流Ｉｕ２ｏ、Ｉｖ２ｏ、Ｉｗ２ｏは、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏに対して、位相が６０度ずれている。位相が６０度ずれていることは、第２ステータ３２の配置位置が第１ステータ３１の配置位置に対して電気角６０度に対応する機械角６０度だけずれていることに起因する。
【０１０７】
そして、第２実施形態においても、第１三相基本電流及び第２三相基本電流のいずれも、対応する補償電流が重畳されることによって、ピーク値が抑制される。
図１２は、図１１における各相の波形から、補償電流が重畳された場合の波形を抽出して、インバータ毎にまとめたものである。つまり、第２実施形態において、補償電流が重畳される場合、各インバータ１０，２０からは、図１２に示すような波形の三相電流が、各ステータ３１，５２へ供給される。
【０１０８】
そして、第２実施形態においても、第１実施形態と同様、第１補償電流が重畳された第１三相電流によってロータ３３に発生するトルクは、第１補償電流が重畳されていない場合の第１三相電流によってロータに発生するトルクと同じである。第２補償電流が重畳された第２三相電流によってロータ３３に発生するトルクについても同様である。
【０１０９】
したがって、このように構成された第２実施形態によっても、前述した第１実施形態の効果を奏する。
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１１０】
（３−１）補償電流は、どのような方法で算出してもよい。即ち、上記実施形態では、第１三相基本電流Ｉｕ１ｏ、Ｉｖ１ｏ、Ｉｗ１ｏの最大値及び最小値に基づいて補償電流を算出する方法（Ｓ１４０〜Ｓ１６０参照）によって補償電流を算出し、これにより基本電流の周波数の３倍の三角波形状の補償電流が生成されたが、このような算出方法はあくまでも一例である。
【０１１１】
また、補償電流の波形、振幅、周波数、補償電流の周波数と三相基本電流の位相との相対関係、などは適宜決めてよい。例えば、補償電流の周波数は、三相基本電流の周波数の３倍であることに限らず、例えばｎ倍（ｎは２以上の自然数）であってもよい。また例えば、補償電流は、周期的に変化する電流でなくてもよい。
【０１１２】
補償電流は、各ステータ３１，３２への各三相電流のうち少なくとも一方における各相電流のピーク値を低減可能な電流であればよく、そのような補償電流を算出可能な種々の演算方法を用いて補償電流を算出してもよい。
【０１１３】
（３−２）各三相基本電流の位相差（以下、「基本電流位相差」と称する）、及び各ステータ３１，３２の配置位置の相対な角度ずれ量（以下、「ステータ角度ずれ量」と称する）は、いずれも、上記実施形態に限定されない。
【０１１４】
即ち、第１実施形態における、基本電流位相差が１８０度であってステータ角度ずれ量が１８０度であることや、第２実施形態における、基本電流位相差が６０度であってステータ角度ずれ量が６０度であることは、いずれも一例である。
【０１１５】
基本電流位相差及びステータ角度ずれ量のうちの少なくとも１つは、補償電流が重畳された場合に各ステータ３１，３２へ供給される各三相電流のうち少なくとも一方のピーク値が低減されるように適宜決めてよい。
【０１１６】
例えば、基本電流位相差が１８０度となり、且つ各ステータ３１，３２からそれぞれロータに対して最大トルクを発生させることができることが可能な各三相基本電流が算出されるように、各ステータ３１，３２の個々の構成やステータ角度ずれ量などを適宜決定してもよい。
【０１１７】
（３−３）各ステータ３１，３２における各コイルの配置方法は、図４とは異なっていてもよい。即ち、一般に、同期モータのステータにおけるコイルの配置方法やコイルの巻き方などは種々ある。本開示のモータ制御装置は、種々の構成のステータに対して、延いては種々の構成のモータ装置に対して、適用可能である。
【０１１８】
また、上記実施形態では、モータ装置の一例として、２つのステータ及び１つのロータを備えた１つのモータ３を例示したが、モータ装置の構成はそのような構成に限定されない。モータ装置は、ステータを２つ備え、各ステータはＹ結線された３つのコイルを備え、各ステータの中性点が接続されているモータ装置であればよい。ロータは永久磁石型でなくてもよい。
【０１１９】
例えば、図１３に示すモータ装置７０のように、各々が個別に１つのステータ及び１つのロータを備えた２つのモータ７１，７６を備えていてもよい。図１３に示すモータ装置７０において、モータ７１は、１つのステータ７２と不図示の１つのロータを備える、モータ７６は、１つのステータ７７と、モータ７１におけるロータとは別の不図示の１つのロータを備る。そして、各ステータ７２，７７の中性点が互いに電気的に接続されている。
【０１２０】
（３−４）補償電流重畳条件は、どのような条件を含んでいてもよい。例えば、モータ３がロックしていることとは別の、少なくとも１つの条件を含んでいてもよい。或いは、モータ３がロックしていることに加えてさらに少なくとも１つの条件を含んでいてもよい。複数の条件が含まれている場合、それら複数の条件のうち少なくとも１つ或いは２つ以上が成立している場合に補償電流重畳条件が成立していると判断してもよいし、それら複数の条件の全てが成立している場合に補償電流重畳条件が成立していると判断してもよい。
【０１２１】
また、各インバータ１０，２０からモータ３へ各三相基本電流を通電させている間は常に補償電流重畳条件が成立していると判断してもよい。つまり、モータ３を駆動させる際は常に各三相基本電流に補償電流を重畳させるようにしてもよい。
【０１２２】
（３−５）モータ制御装置による、各インバータ１０，２０の双方の制御演算において、各インバータ１０，２０双方に対して三相電流指令値を演算することは必須ではない。例えば、第２インバータ２０を対象とする制御演算においては、三相電流指令値を演算せず、いわゆるベクトル制御に基づく演算方法を用いて、第２インバータ２０への駆動信号を生成してもよい。この場合、第２インバータ２０を対象とする制御演算においては補償電流を考慮する必要はなく、図７のモータ制御処理におけるＳ１８０で例えばｄ軸電流指令及びｑ軸電流指令を算出すればよい。ベクトル制御に基づく演算方法で第２インバータ２０に第２三相電流を生成させた場合も、結果として、第２三相電流における各相電流に第２補償電流が含まれる。
【０１２３】
（３−６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１２４】
（３−７）上述したモータ制御装置の他、当該モータ制御装置を構成要素とするモータ駆動システム、当該モータ制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、モータ制御装置において用いられているモータ制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１２５】
１…モータ駆動システム、３，７１，７６…モータ、５…モータ制御装置、５ａ…制御部、５ｂ…記憶部、１０…第１インバータ、２０…第２インバータ、３１…第１ステータ、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…コイル、３１ｄ，３２ｄ…中性点、３２，５２…第２ステータ、３３…ロータ、７０…モータ装置、７２，７７…ステータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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