(57)【要約】【課題】適切な走行領域を決定することができる車両制御装置及び自動運転車両を提供すること。【解決手段】自車両（２００）の走行を制御する車両制御装置（１０）は、自車両の周辺情報を取得する情報取得部（１１）と、前記周辺情報から自車両の走行領域を決定する場合における基準位置を特定し、当該基準位置に応じて走行領域を決定する走行領域決定部（１２）と、前記走行領域における路面の状態を判定する路面判定部（１４）と、前記走行領域における路面上の凹凸を認識する凹凸認識部（１５）と、前記走行領域決定部によって決定された走行領域に沿って自車両を走行させるように、自車両の走行を制御する車両制御部（１３）と、を備える。走行領域決定部は、前記路面判定部の判定結果及び前記凹凸認識部の認識結果に基づいて、前記基準位置に応じて決定された走行領域を変更する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（２００）の走行を制御する車両制御装置（１０）において、
自車両の周辺情報を取得する情報取得部（１１）と、
前記周辺情報から自車両の走行領域を決定する場合における基準位置を特定し、当該基準位置に応じて走行領域を決定する走行領域決定部（１２）と、
前記走行領域における路面の状態を判定する路面判定部（１４）と、
前記走行領域における路面上の凹凸を認識する凹凸認識部（１５）と、
前記走行領域決定部によって決定された走行領域に沿って自車両を走行させるように、自車両の走行を制御する車両制御部（１３）と、を備え、
前記走行領域決定部は、前記路面判定部の判定結果及び前記凹凸認識部の認識結果に基づいて、前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を変更する車両制御装置。
【請求項２】
自車両の車幅方向において、前記走行領域の変更可能範囲は、予め定められており、
前記凹凸認識部により凹凸が存在すると認識された場合、前記車幅方向において、前記走行領域を前記変更可能範囲内で移動させることにより、前記走行領域が前記凹凸の範囲外とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する一方、前記走行領域が前記凹凸の範囲外とすることが可能でない場合には、回避不能であると判定する回避判定部（１６）を備え、
前記走行領域決定部は、前記路面の状態が舗装路であって、回避可能であると判定された場合、前記凹凸の範囲外となるように前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を変更する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記凹凸認識部は、凹凸が水たまりであるか否かを認識可能に構成されており、
前記凹凸認識部により前記水たまりが認識された場合、前記周辺情報に基づき、前記水たまりを基準とした所定範囲内に他者が存在するか否かを判定する物体判定部（１７）を備え、
前記走行領域決定部は、前記回避判定部により回避不能と判定された場合であって、前記物体判定部により前記他者が存在すると判定された場合、前記車幅方向において、前記他者から離れるように、前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を前記変更可能範囲内で変更する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記凹凸認識部は、凹凸が水たまりであるか否かを認識可能に構成されており、
前記凹凸認識部により前記水たまりが認識された場合、前記周辺情報に基づき、前記水たまりを基準とした所定範囲内に他者が存在するか否かを判定する物体判定部（１７）を備え、
前記回避判定部は、前記水たまりが認識され、前記物体判定部により前記他者が存在すると判定された場合であって、前記他者に接近する方向に前記変更可能範囲で前記走行領域を変更することにより、前記車幅方向において、前記自車両の前記他者側の車輪の位置を前記水たまりの範囲外とすることが可能である場合、水たまりを回避可能であると判定し、
前記走行領域決定部は、前記他者に接近する方向に前記走行領域を変更することにより、前記水たまりを回避可能であると判定された場合、前記車幅方向において、前記車輪の位置が前記水たまりの範囲外となるように、前記走行領域を変更する請求項２又は３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両制御部は、前記回避判定部により回避不能と判定された場合であって、前記物体判定部により前記他者が存在すると判定された場合、前記車幅方向において変更後の走行領域から前記他者までの距離に応じて定められた速度範囲内となるように、自車両を減速させる請求項３又は４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記走行領域決定部は、前記路面判定部によって前記路面の状態が未舗装路又は積雪状態であると判定された場合であって、前記凹凸認識部により、自車両の進行方向に沿った轍が認識された場合、当該轍に沿うように前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を変更する請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記凹凸認識部により凹凸が認識されなかった場合、前記基準位置に応じて決定された前記走行領域に沿って自車両を走行させるように構成されており、
所定のタイミング毎に、又は連続的に前記自車両の車幅方向において、前記基準位置に対する前記走行領域の位置関係が変更される請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記車両制御部は、前記路面の状態が舗装路であると判定された場合であって、前記凹凸認識部により凹凸が認識されなかった場合、所定の車両停止条件の成立を契機に、所定の停止位置で、車両を停止させるように自車両を制御し、
前記所定の停止位置は、所定のタイミング毎に、変更される請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記自車両は、非接触で給電レーンに設けられた給電部から給電される受電部と、前記受電部からの電力により充電される蓄電池と、を有し、
前記走行領域決定部は、前記路面判定部により前記路面の状態が前記給電レーンであると判定された場合、前記周辺情報から自車両の走行領域を決定する場合における基準位置を前記給電レーンの位置に基づいて特定するとともに、
前記給電レーンであると判定された場合には、前記給電レーンでないと判定された場合と比較して、前記走行領域の変更可能範囲を狭くする請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記走行領域決定部は、前記路面の状態が乾いた状態の舗装路と比較して滑りやすい状態であると判定された場合、前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を変更しない、若しくは前記走行領域の変更可能範囲を狭くする請求項１〜９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置を備えた自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
自車両の走行を制御する車両制御装置及び当該車両制御装置を備える自動運転車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の走行を制御する技術として、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やレーンキープアシスト（ＬＫＡ）等が知られている。そして、このような走行制御を行う車両制御装置は、自車両の進行方向に障害物がある場合、当該障害物を回避するように車両を制御する（例えば、特許文献１）。特許文献１では、自車両と障害物との距離を所定距離以上空けて、回避するようにしている。これにより、障害物を回避する際の違和感を軽減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５２４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の走行制御を行う場合、路面に設けられた凹凸も回避することが通常望ましい。しかしながら、路面の状態によって、路面上の凹凸を避けた方が良い場合と、さけない方が良い場合とがある。例えば、積雪している道路を走行する場合や未舗装路を走行する場合には、先行車両の轍に沿って走行することが望ましい。また、舗装路が濡れているときや氷が張っているときには、乾いているときと同様に走路を変更して凹凸を回避することを、制限したほうが良い場合がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、適切な走行領域を決定することができる車両制御装置及び自動運転車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の手段は、自車両の走行を制御する車両制御装置において、自車両の周辺情報を取得する情報取得部と、前記周辺情報から自車両の走行領域を決定する場合における基準位置を特定し、当該基準位置に応じて走行領域を決定する走行領域決定部と、前記走行領域における路面の状態を判定する路面判定部と、前記走行領域における路面上の凹凸を認識する凹凸認識部と、前記走行領域決定部によって決定された走行領域に沿って自車両を走行させるように、自車両の走行を制御する車両制御部と、を備え、前記走行領域決定部は、前記路面判定部の判定結果及び前記凹凸認識部の認識結果に基づいて、前記基準位置に応じて決定された前記走行領域を変更する。
【０００７】
路面の状態によっては、路面上の凹凸を避けた方が良い場合と、さけない方が良い場合とが変わる。また、路面の状態によっては、凹凸がなくても、走行領域を変更した方が良い場合がある。また、凹凸の状態によっては、走行領域の変更方法が異なる場合がある。そこで、路面判定部の判定結果及び凹凸認識部の認識結果に基づいて、走行領域を変更することとした。これにより、適切に走行領域を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御システムを示す構成図。
【図２】制御内容決定処理を示すフローチャート。
【図３】舗装路走行処理を示すフローチャート。
【図４】第１積雪路走行処理を示すフローチャート。
【図５】未舗装路走行処理を示すフローチャート。
【図６】第２積雪路走行処理を示すフローチャート。
【図７】水たまり走行処理を示すフローチャート。
【図８】（ａ）は、初期走行領域及び変更可能範囲を示す概略図、（ｂ）は、水たまりを基準とした所定距離を示す概略図。
【図９】第２実施形態の車両を示す概略図。
【図１０】給電レーン走行時における制御内容決定処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。本実施形態にかかる車両制御装置１０を備える自動運転車両（以下、単に自車両２００と示す）の制御システムについて、図面を参照しつつ説明する。車両制御装置１０は、自車両２００に備えられ、自車両２００の走行を制御する。
【００１０】
図１に示すように、車両制御装置１０は、車載カメラとしての単眼カメラ２１と通信可能に接続されている。単眼カメラ２１は、ＣＣＤやＣＯＭＳ等の撮像素子が用いられているカメラである。単眼カメラ２１は、例えば自車両２００のフロントガラスの上端付近に配置されており、自車両２００の前方の道路を含む周辺環境を撮影（撮像）する。単眼カメラ２１で撮影された撮影画像は、車両制御装置１０に出力される。なお、単眼カメラ２１を備えたが、複数台のカメラ（複眼カメラ）を備えてもよい。
【００１１】
車両制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を備えたコンピュータ（ＥＣＵ）である。車両制御装置１０は、各種機能を備える。例えば、車両制御装置１０は、情報取得部１１としての機能と、走行領域決定部１２としての機能と、車両制御部１３としての機能と、を備える。車両制御装置１０が備える記憶用メモリに記憶されたプログラムが実行されることで、各種機能が実現される。なお、各種機能は、ハードウェアである電子回路によって実現されてもよく、あるいは、少なくとも一部をソフトウェア、すなわちコンピュータ上で実行される処理によって実現されてもよい。
【００１２】
情報取得部１１は、単眼カメラ２１が撮影した撮影画像を取得する。情報取得部１１は、所定周期（例えば、１００ｍｓ）ごとに撮影画像を取得する。本実施形態では、撮影画像を取得する場合、情報取得部１１は、単眼カメラ２１から取得した撮影画像を、単眼カメラ２１の位置（路面からの高さ及び俯角）に基づいて、平面（自車両２００を真上から見下ろした図）に変換する。以下の説明では、平面に変換した撮影画像を利用することを前提として説明する。なお、単眼カメラ２１から取得した撮影画像をそのまま利用してもよい。また、周期は任意に変更してもよい。本実施形態において、自車両２００の周辺情報には、この撮影画像が含まれる。
【００１３】
走行領域決定部１２は、情報取得部１１により取得された撮影画像から、自車両２００が走行する走行領域を決定する際の基準位置を特定する。本実施形態において、走行領域決定部１２は、道路の境界を示す左右両側の区画部（例えば、白線や縁石）の中心（中心線）を基準位置として特定する。具体的には、走行領域決定部１２は、撮影画像の輝度に基づいて、区画部と路面とのコントラスト（エッジ強度）の変化点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出したエッジ候補点の連なりから区画部の候補線を抽出する。
【００１４】
より具体的には、撮影画像を所定のサンプリング周期で連続的に処理しており、画像の水平方向において、急激に輝度が変化する複数の点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出した複数のエッジ候補点にハフ変換を施してエッジ候補点の連なりを取得し、取得したエッジ候補点の連なりを左右の輪郭とする候補線を複数抽出する。なお、未舗装路（ダート路、砂地、岩場等）の場合であっても、砂利の有無、植物の有無、轍の有無、段差の有無などにより、道路の境界を示す区画部が形成されているため、上記方法で候補線を抽出可能である。また、本実施形態において舗装路と示した場合、アスファルトや、レンガや、石畳や、コンクリート等で舗装された舗装路のことを示す。
【００１５】
そして、走行領域決定部１２は、複数の候補線のそれぞれについて、各エッジ候補点において、道路の境界となる区画部としての特徴を備えている度合いを算出し、特徴を備えている度合いが所定よりも大きい候補線を、区画部であるとして検出する。走行領域決定部１２は、検出した区画部のうち、自車両２００に近接し、且つ、自車両２００の左右両側の区画部を、自車両２００が走行する道路を区画する区画部として認識する。なお、区画部の認識方法は、これに限らず任意に変更してもよい。そして、走行領域決定部１２は、図８（ａ）に示すように、車幅方向において、特定された左右の区画部Ｌ１，Ｒ１の中心を基準位置Ｘ１として特定する。車幅方向とは、自車両２００の進行方向に対して直交する方向である。図８では、自車両２００の進行方向を、矢印Ｙで示し、車幅方向を、矢印Ｘで示す。
【００１６】
なお、基準位置Ｘ１は、左右の区画部Ｌ１，Ｒ１の中心でなくてもよい。区画部Ｌ１又は区画部Ｒ１から所定の距離でもよい。また、左右の区画部Ｌ１，Ｒ１のいずれかを基準位置Ｘ１としてもよい。これにより、いずれか一方の区画部Ｌ１，Ｒ１のみ認識可能であった場合であっても、基準位置Ｘ１を定めることができる。また、区画部Ｌ１から基準位置Ｘ１までの距離Ｗ１と、基準位置Ｘ１から区画部Ｒ１までの距離Ｗ２との比率を予め決められた比率（Ｗ１：Ｗ２＝１：５，１：４等）とするように基準位置Ｘ１を定めてもよい。このようにすれば、車線がない（又は認識できない）道路でも対向車が通過可能となる。すなわち、どこの位置を基準位置Ｘ１とするかは、車幅方向において、特定された左右の区画部Ｌ１，Ｒ１間の幅に基づき、決定すればよい。
【００１７】
走行領域決定部１２は、検出した左右の区画部の範囲内で、基準位置に応じて自車両２００が走行する走行領域を決定する。例えば、図８に示すように、左右の区画部Ｌ１，Ｒ１の中心（基準位置Ｘ１）に対して、走行領域の中心が一致するように、自車両２００が走行する走行領域Ｖ１を決定する。その際、車幅方向における走行領域Ｖ１の幅を、例えば、自車両２００の幅とほぼ同じに決定する。図８では、走行領域Ｖ１を実線で示す。
【００１８】
車両制御部１３は、自車両２００の操舵角を制御して、走行領域決定部１２により決定された走行領域に沿って自車両２００を走行させるように構成されている。より詳しくは、車両制御部１３は、車幅方向における自車両２００の横位置が、走行領域決定部１２により決定された走行領域内に維持されるように、自車両２００の進行方向を制御する。つまり、車両制御部１３は、いわゆるレーンキーピングアシスト（ＬＫＡ）制御を行う。
【００１９】
また、図１に示すように、自車両２００には、車両制御部１３からの操舵指令により駆動する装置として、電動式パワーステアリング２２が備えられている。電動式パワーステアリング２２は、自車両２００が有する駆動輪２３の操舵角を操作するステアリング２４と、操舵用電動機（モータに該当）２５とを備えている。操舵用電動機２５は、ステアリング２４の操作力を補助する操舵力（トルク）を発生する。このトルクが大きいほど、駆動輪２３の操舵角は大きくなる。また、操舵用電動機２５は、ＬＫＡ制御時、車両制御部１３からの操舵指令に基づき、ステアリング２４を操作する操舵力（トルク）を発生する。
【００２０】
また、自車両２００には、車両制御部１３からの駆動指令により駆動する装置として、エンジン３０（内燃機関）やブレーキ３１（制動装置）が備えられている。車両制御部１３からの指令に基づき、エンジン３０やブレーキ３１を駆動させて、自車両２００を加速又は減速させて、車速を制御する。ＬＫＡ制御時における車速は、制限速度の範囲内で、路面の状態、天候状況、道路の勾配、曲率、及び車間距離などの道路状況に応じて、設定される。本実施形態では、自車両２００に、エンジン３０を備えたが、エンジン３０の代わりに、又はエンジン３０と共に回転電機を備えてもよい。つまり、電気自動車やハイブリッド車両に適用してもよい。
【００２１】
なお、本実施形態において、ＬＫＡ制御をキャンセル（中止）可能に構成されている。例えば、ＬＫＡ制御が実施されている期間中に、自車両２００の進行方向を変更するトルク（以降、変更トルクと呼称）が操舵用電動機２５に生じるように、ドライバによりステアリング２４や操作された場合に、車両制御部１３は、ＬＫＡ制御を中止（キャンセル）する。同様にアクセルペダルやブレーキペダル（図示略）が操作された場合、車両制御部１３は、ＬＫＡ制御を中止する。
【００２２】
ところで、左右の区画部の中心（基準位置）に基づいて決定された走行領域には、路面上に凹凸が存在する場合がある。例えば、路面が削れて窪みが発生していたり、車両の重さにより凹みが生じていたり、地盤の変化によりひび割れ、段差が生じている場合がある。また、例えば、道路上に、石や荷物等が落ちている場合もある。そして、ＬＫＡ制御を行っている場合、これらの凹凸を回避することが通常望ましい。
【００２３】
しかしながら、路面の状態によっては、あえて凹凸を回避しないことが良い場合もある。例えば、未舗装路や積雪状態の道路を走行する場合、路面が柔らかいので、先行車両の走行により踏み固められた轍（凹部）を走行した方が、轍を回避するよりも走行しやすく、望ましい。また、凹凸を回避する場合に、路面の状態や凹凸の種類によって、走行領域の変更可能範囲を変更した方が良い場合もある。例えば、水たまりや氷が張っている路面では、変更可能範囲を大きくすると、すなわち、急激に進行方向を変更すると、スリップする可能性があるため、変更可能範囲を狭くした方が望ましい。
【００２４】
また、水たまりの近くに、人や他車両などの他者が存在する場合に、他者に接近するように水たまりを回避するとドライバに違和感を与える可能性がある。このため、他者から離れるように走行領域を変更することが望ましい。また、凹凸がない場合であっても、路面の状態によっては、走行領域を変更した方が良い場合がある。例えば、平坦な道路の場合、長期間にわたって、多数の車両が全く同じ位置（左右の区画部の真ん中）を通過すると、路面が削れて凹凸が生じる。このため、平坦な道路の場合、所定のタイミングごと（例えば、走行距離が１０００ｋｍ超えるごと、又は１か月に１回ごと、又は１トリップごと）に、基準位置に対する走行領域の位置関係を変更することが望ましい。つまり、左右の区画部の真ん中よりも右寄り又は左寄りに走行することが望ましい。または、惰行し、常に位置を変えて走行してもよい。
【００２５】
また、道路によって、削れやすさが異なるため、平坦な道路でも削れにくいアスファルト等の道路、例えば舗装路では、所定のタイミングごとに走行領域の位置関係を変更し、削れやすい道路、例えばダート路等の未舗装路では惰行し、常に位置を変えてもよい。また、平坦な路面でも積雪状態など、路面が特に柔らかい場合には、惰行しなくてもよい。積雪状態の場合、轍が形成されている場合、轍に沿って走行することでスリップを抑制できる。
【００２６】
そこで、本実施形態では、路面の状態と、凹凸の状態（形状や種類）に応じて、適切な走行領域となるように変更することとしている。そのための構成について以下、詳しく説明する。車両制御装置１０は、上記機能に加えて、路面判定部１４としての機能と、凹凸認識部１５としての機能と、を備える。
【００２７】
路面判定部１４は、情報取得部１１により取得された撮影画像から、路面の状態を判定する路面判定処理を実行する。路面判定処理において、路面判定部１４は、撮影画像における色や反射光等から、舗装路であるか否かについて判定する。舗装路であると判定されなかった場合、未舗装路であると判定する。
【００２８】
また、路面判定部１４は、撮影画像における色や反射光等から、積雪状態であるか否かを判定する。そして、路面判定部１４は、積雪状態の舗装路でないと判定した場合、撮影画像における色や反射光等から、舗装路が、滑りやすい状態か否かについて判定する。滑りにくい状態の舗装路とは、乾いた舗装路のことである。一方、滑りやすい状態の舗装路とは、例えば、水でぬれている状態（ウェット状態）の舗装路、氷が張った状態（凍結路、アイスバーン状態）の舗装路、又は鉄板などのアスファルトやコンクリートと比較して滑りやすい素材（工事などで仮設される場合がある）が少なくとも一部に設けられた舗装路等のことである。なお、鉄板などの滑りやすい素材であるか否かは、撮影画像を参照して、光沢や形状に基づき推定される。
【００２９】
なお、本実施形態では、撮影画像に基づき、路面の状態を判定したが、撮影画像以外の他の周辺情報を取得し、当該他の周辺情報に基づき、又は当該他の周辺情報と撮影画像とに基づき、路面の状態を判定してもよい。例えば、温度センサにより路面温度を検出し、当該路面温度に基づいて雪や氷の有無を判定してもよい。また、走行時の音を取得し、取得した音（水音、雪を踏みしめる音、砂利を踏みしめる音、乾いた舗装路を通行する音等）を分析して、路面の状態を判定してもよい。また、通信を介して天候情報や気温、地図情報、道路情報のうち１つ以上を取得し、それらの情報を参考にして、路面の状態を判定してもよい。本実施形態では、路面の状態を、どのように判定するかは任意に変更してもよい。例えば、路面の硬さや動摩擦係数（滑りやすさ）などに基づいて判定してもよい。具体的には、動摩擦係数が所定値以下である場合、滑りやすい状態と判定してもよい。
【００３０】
動摩擦係数μｋは、自車両２００の停車時に滑った距離などから算出される。具体的には、次の式（１）により算出される。車速とから車輪の回転数が０となってから停車するまで（滑って止まるまで）の距離Ｓ及び時間ｔは、例えば、ＧＰＳや他車両のセンサ（カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等）から得られる自車両２００の位置情報と、道路勾配θと、自車両２００の車輪回転数（ペラ軸回転数）と、から求められる。「ｇ」は、重力加速度である。
μｋ＝ｔａｎθ−２Ｓ÷（ｇ×ｔ＾２×ｃｏｓθ）・・・（１）
【００３１】
路面の状態（材質や濡れ、雪、氷の状況）が同じか否かを判断し、同じと判断した場所は、その値を使用する。各路面状態で取得した値は、路面状態が変わらなければ、例えば、所定の期間（そのトリップ終了するまでや所定の時間（例えば、６時間）等）が経過するまで、あるいは気温が変化するまで利用される。他車両が計測した動摩擦係数を通信で取得してもよい。一時的な要因でない動摩擦係数（例えば、材質による場合）は、路面の状態が同じであると判定した場合に１度取得した動摩擦係数を継続使用するか判断し、時間や気温による記憶保持期限は設けなくてもよい。
【００３２】
凹凸認識部１５は、情報取得部１１により取得された撮影画像から路面の凹凸を認識する凹凸認識処理を実行する。具体的に説明すると、凹凸認識部１５は、凹凸認識処理において、撮影画像の陰影に基づき、路面上の凹凸を認識する。つまり、凹凸認識部１５は、凹部の形状、例えば、深さや、車幅方向における横幅、進行方向における長さを認識する。また、凹凸認識部１５は、凸部の形状、例えば、高さや、車幅方向における横幅、進行方向における長さを認識する。凹凸を認識する際、凹凸認識部１５は、自車両２００の左右のライトの輝度、色、角度を調整して、撮影画像の陰影を明確にする制御を行ってもよい。例えば、積雪状態や氷が張った状態の道路において、凹凸が小さく認識できない場合であっても、雪や氷の色の中に、路面の色が検出される場合は凹部が存在すると判定してもよい。
【００３３】
また、凹凸を認識する際、凹凸認識部１５は、凹凸の種類、具体的には、凹凸が水たまりであるか否かについても併せて認識する。水たまりであるか否かは、例えば、水面の有無、水面の揺れ幅や、反射光などで判断することができる。なお、水たまりであるか否かについての認識する際、天候情報や音など、他の周辺情報を参考にしてもよい。また、凹凸を認識する際、他車により認識された凹凸情報（位置、大きさ等）を通信により他車から取得し、参考にしてもよい。なお、撮影画像の陰影などに基づき、凹部が明確に認識できない場合であっても、水面の反射光や揺れなどから水たまりがあると認識されたことを条件として、凹部（凹凸）が存在するものとして判定される。
【００３４】
そして、走行領域決定部１２は、路面判定部１４の判定結果（路面の状態）、及び凹凸認識部１５の認識結果（凹凸の有無、及び凹凸の状態）に基づき、基準位置に応じて決定された走行領域を変更する。ここで、走行領域をどのように変更するかについて、図２に示すフローチャートに基づき説明する。図２は、自車両２００の走行制御（ＬＫＡ制御）に関わる内容を決定するための制御内容決定処理を示す。制御内容決定処理は、ＬＫＡ制御中、所定の周期ごとに車両制御装置１０により実行される。以下では、基準位置に応じて設定された走行領域を初期走行領域と示し、変更後の走行領域を変更後走行領域と示す場合がある。
【００３５】
図２に示すように、情報取得部１１としての車両制御装置１０は、単眼カメラ２１が撮影した撮影画像（周辺情報）を取得する（ステップＳ１００）。また、ステップＳ１００において、自車両２００の走行距離を取得する。なお、路面の状態や凹凸の認識のために、撮影画像以外の他の周辺情報を利用する場合、このステップＳ１００にて他の周辺情報を取得する。
【００３６】
そして、車両制御装置１０は、ステップＳ１００で取得した走行距離に基づき、基準位置に対する走行領域（初期走行領域）の位置関係を設定する（ステップＳ１０１）。基準位置に対する初期走行領域の位置関係は、走行距離が所定の距離（例えば、１０００ｋｍ）を超えるごとに、変更される。
【００３７】
例えば、２（ｎ−１）×１０００ｋｍ≦走行距離＜（２ｎ−１）×１０００ｋｍの場合（ただし、ｎは自然数）には、左右両側の区画部の中央（基準位置）に対して、走行領域の中心が一致するように位置関係を設定する。一方、（２ｎ−１）×１０００ｋｍ≦走行距離＜２ｎ×１０００ｋｍの場合（ただし、ｎは自然数）には、左右両側の区画部の中央（基準位置）に対して、走行領域の中心が車輪幅１つ分だけ右側又は左側をずれるように、位置関係を設定する。なお、走行距離に応じてどのように位置関係を変更するかは、任意に変更してもよい。また、走行距離の代わりに、工場出荷からの経過時間（又は日数若しくは年数）等を採用してもよい。また、車幅方向において、車輪幅１つ分だけずらしたが、ずれ幅は、走行領域が左右の区画部の範囲内に存在することを条件として、任意に変更してもよい。なお、車輪の位置、及び車輪幅は、予め車両制御装置１０に記憶されている。
【００３８】
次に、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、初期走行領域を決定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１で取得された撮影画像から、自車両２００が走行する走行領域を決定する際の基準位置を特定する。すなわち、前述したように、車両制御装置１０は、自車両２００に近接し、且つ、自車両２００の左右両側の区画部を特定し、当該左右の区画部の中心を、基準位置として特定する。そして、車両制御装置１０は、ステップＳ１０１にて設定された基準位置に対する走行領域の位置関係を考慮して、当該基準位置に応じて初期走行領域を決定する。
【００３９】
例えば、基準位置に対して、走行領域の中心が一致するように位置関係が設定されている場合、車両制御装置１０は、検出した左右の区画部の中心を通過するように、自車両２００が走行する初期走行領域を決定する。一方、基準位置に対して、走行領域の中心が車輪幅１つ分だけ右側又は左側をずれるように、位置関係が設定されている場合、車両制御装置１０は、検出した左右の区画部の中心よりも車輪幅１つ分だけ右側又は左側をずれるように、自車両２００が走行する初期走行領域を決定する。
【００４０】
次に、路面判定部１４としての車両制御装置１０は、前述した路面判定処理を実行する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、車両制御装置１０は、撮影画像等に基づき、初期走行領域内における路面の状態を判定する。そして、凹凸認識部１５としての車両制御装置１０は、前述した凹凸認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、車両制御装置１０は、撮影画像の陰影等に基づいて、初期走行領域内の凹凸を認識する。また、ステップＳ１０４において、車両制御装置１０は、凹凸の種類、すなわち、水たまりであるか否かについても判定する。
【００４１】
車両制御装置１０は、路面判定処理の判定結果に基づいて、路面の状態が、舗装路であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、路面判定処理の判定結果に基づいて、路面の状態が、積雪状態の舗装路であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、後述する舗装路走行処理を実行する（ステップＳ１０７）。そして、制御内容決定処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ１０６の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、後述する第１積雪路走行処理を実行する（ステップＳ１０８）。そして、制御内容決定処理を終了する。また、ステップＳ１０５の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、路面判定処理の判定結果に基づいて、路面の状態が、積雪状態の未舗装路であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。この判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、後述する未舗装路走行処理を実行する（ステップＳ１１０）。そして、制御内容決定処理を終了する。一方、ステップＳ１０９の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、後述する第２積雪路走行処理を実行する（ステップＳ１１１）。そして、制御内容決定処理を終了する。
【００４３】
次に、図３に基づき、ステップＳ１０７の舗装路走行処理について説明する。図３に示すように、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が認識されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。この判定結果が否定の場合、すなわち、平坦な舗装路である場合、車両制御装置１０は、初期走行領域を基準として惰行制御させるように変更して、変更後走行領域を決定し（ステップＳ２１１）、舗装路走行処理を終了する。これにより、複数の車両が同じ領域を走行することをより抑制できる。なお、平坦な舗装路である場合、変更することなく、初期走行領域に従って、自車両を走行させてもよい。
【００４４】
一方、ステップＳ２００の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、路面の状態が、滑りにくい状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、走行領域の変更可能範囲として、第１変更可能範囲を設定する（ステップＳ２０２）。一方、ステップＳ２０１の判定結果が否定の場合には、車両制御装置１０は、走行領域の変更可能範囲として、第２変更可能範囲を設定する（ステップＳ２０３）。
【００４５】
変更可能範囲について説明する。走行領域の変更可能範囲は、自車両２００の車幅方向において、予め定められている。ステップＳ２０１の判定結果が肯定の場合、すなわち、滑りにくい状態（乾いた状態）の舗装路である場合、図８（ａ）に示すように、自車両２００の左右両側に設けられている区画部Ｌ１，Ｒ１の範囲内を第１変更可能範囲Ｖ２としている。なお、第１変更可能範囲Ｖ２は、任意に変更してもよい。障害物（対向車や歩行者等）が区画部の外側近傍に存在していないことを条件として、区画部を越えてもよい。例えば、走行領域を中心として、左右に自車両２００の車幅分の領域を第１変更可能範囲Ｖ２としてもよい。
【００４６】
一方、ステップＳ２０１の判定結果が否定の場合、すなわち、滑りやすい状態（ウェット状態等）の舗装路である場合、第１変更可能範囲Ｖ２と比較して、車幅方向における範囲を狭くした、第２変更可能範囲Ｖ３を設定する。本実施形態では、図８（ａ）に示すように、認識された左右の区画部Ｌ１，Ｒ１よりも内側にそれぞれ所定距離（例えば、０．５ｍ）程度だけ狭くした範囲を第２変更可能範囲Ｖ３としている。図８において、第２変更可能範囲Ｖ３を一点鎖線で示す。
【００４７】
なお、第２変更可能範囲Ｖ３の設定方法は、任意に変更してもよい。例えば、第１変更可能範囲Ｖ２を所定の倍率（例えば、０．８倍）することにより、上記第２変更可能範囲Ｖ３を設定してもよい。また、第１変更可能範囲Ｖ２を、走行領域の左右両側に１ｍずつ広げた範囲とする場合、それよりも狭くすることにより、上記第２変更可能範囲Ｖ３を設定してもよい。
【００４８】
また、水でぬれている状態である場合における変更可能範囲と、氷が張った状態である場合における変更可能範囲と、鉄板などが設けられた状態である場合における変更可能範囲と、をそれぞれ異ならせてもよい。具体的には、氷が張った状態である場合における変更可能範囲を、最も狭くしてもよい。
【００４９】
ステップＳ２０２又はステップＳ２０３の処理後、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が水たまりであるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。なお、認識された凹凸が複数ある場合、進行方向において自車両２００に最も近い凹凸が水たまりであるか否かを判定する。この判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、後述する水たまり走行処理（図７）を実行する（ステップＳ２０５）。そして、舗装路走行処理を終了する。
【００５０】
一方、ステップＳ２０４の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、認識された凹凸を回避可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６について詳しく説明する。車両制御装置１０は、車幅方向において、走行領域（初期走行領域）を変更可能範囲内で移動させることにより、走行領域が認識された凹凸の範囲外とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。なお、変更可能範囲は、前述したステップＳ２０２，Ｓ２０３において設定された変更可能範囲である。すなわち、路面の状態が滑りにくい状態である場合には、第１変更可能範囲Ｖ２とし、路面の状態が滑りやすい状態である場合には、第２変更可能範囲Ｖ３とする。
【００５１】
一方、走行領域が前記凹凸の範囲外とすることが可能でない場合には、回避不能であると判定する。なお、認識された凹凸が複数存在する場合には、自車両２００の進行方向において最も近い凹凸を判定対象とする。以上により、車両制御装置１０は、回避判定部１６としての機能を備えることとなる。
【００５２】
ステップＳ２０６の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、凹凸を回避するように、初期走行領域を変更可能範囲内で変更し、変更後走行領域を決定する（ステップＳ２０７）。そして、舗装路走行処理を終了する。一方、ステップＳ２０６の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、認識された凹凸の上を通行可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８では、例えば、凹部の深さ又は凸部の高さが所定の深さ又は高さ（例えば、路面から自車両２００の底面までの高さ）未満である場合、通行可能であると判定する。一方、所定の深さ又は高さ以上である場合、通行不能であると判定する。
【００５３】
ステップＳ２０８の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、車速を所定の速度範囲内となるように減速することを決定する（ステップＳ２０９）。所定の速度範囲は、予め決められた範囲であってもよいし、凹凸の高さ（又は深さ）に応じて設定するようにしてもよい。例えば、凹凸が高い場合には、低い場合と比較して、車速を遅くしてもよい。なお、減速する期間は、少なくとも凹凸を自車両２００が通過する期間である。そして、舗装路走行処理を終了する。一方、ステップＳ２０８の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、凹凸を通過する前に、自車両２００を停止することを決定する（ステップＳ２１０）。そして、舗装路走行処理を終了する。
【００５４】
次に、図４に基づき、ステップＳ１０８の第１積雪路走行処理について説明する。図４に示すように、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が認識されたか否かを判定する（ステップＳ３００）。この判定結果が否定の場合、すなわち、平坦な舗装路である場合、車両制御装置１０は、第１積雪路走行処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ３００の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、走行領域の変更可能範囲として、第２変更可能範囲Ｖ３を設定する（ステップＳ３０１）。なお、ステップＳ３０１において、第２変更可能範囲Ｖ３よりも変更可能範囲を狭くしてもよい。
【００５６】
ステップＳ３０１の処理後、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が水たまりであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。なお、認識された凹凸が複数ある場合、進行方向において自車両２００に最も近い凹凸が水たまりであるか否かを判定する。この判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、後述する水たまり走行処理（図７）を実行する（ステップＳ３０３）。そして、第１積雪路走行処理を終了する。
【００５７】
一方、ステップＳ３０２の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、自車両２００の進行方向に沿って轍が形成されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、車両制御装置１０は、自車両２００の進行方向、すなわち、初期走行領域に沿って連続する凹部が、車幅方向において左右のタイヤ間の幅程度に離れて、対となって設けられている場合、自車両２００の進行方向に沿って轍が形成されていると判定する。
【００５８】
なお、自車両２００の進行方向、すなわち、初期走行領域に沿って連続する凹部が設けられていれば、対となる凹部が設けられていなくても、轍が形成されていると判定してもよい。また、凹部が一部途切れていても、轍が形成されていると判定してもよい。また、凹部にタイヤ跡があれば、轍と認識してもよい。自車両２００の進行方向に沿っていれば、初期走行領域に沿っていなくても、轍が形成されていると判定してもよい。なお、自車両２００の進行方向に対して所定角度以上（例えば４５度以上）交差するように、連続する凹部が設けられている場合には、進行方向に沿って轍が形成されていると判定しない。
【００５９】
ステップＳ３０４の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、認識した轍を通過するように走行領域を変更する（ステップＳ３０５）。つまり、左右のタイヤの少なくとも一方が、認識した轍を通過するように、変更後走行領域を決定する。そして、未舗装路等走行処理を終了する。一方、ステップＳ３０４の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、ステップＳ３０６〜Ｓ３１０の処理を実行し、第１積雪路走行処理を終了する。なお、ステップＳ３０６〜Ｓ３１０の処理は、ステップＳ２０６〜Ｓ２１０と同様であるため、説明を省略する。
【００６０】
次に、図５に基づき、ステップＳ１１０の未舗装路走行処理について説明する。図５に示すように、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が認識されたか否かを判定する（ステップＳ４００）。この判定結果が否定の場合、すなわち、平坦な舗装路である場合、車両制御装置１０は、初期走行領域を基準として惰行制御させるように変更して、変更後走行領域を決定し（ステップＳ４１１）、未舗装路走行処理を終了する。これにより、複数の車両が同じ領域を走行することをより抑制できる。なお、平坦な未舗装路である場合、変更することなく、初期走行領域に従って、自車両を走行させてもよい。
【００６１】
未舗装路走行処理のステップＳ４０１〜ステップＳ４０５までの処理は、第１積雪路走行処理のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５と同じであるため説明を省略する。ステップＳ４０４の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、ステップＳ２０８と同様に、認識された凹凸の上を通行可能であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
【００６２】
ステップＳ４０６の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、ステップＳ２０９と同様に、車速を所定の速度範囲内となるように減速することを決定する（ステップＳ４０７）。そして、未舗装路走行処理を終了する。一方、ステップＳ４０６の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、ステップＳ２０６と同様に、認識された凹凸を回避可能であるか否かを判定する（ステップＳ４０８）。なお、ステップＳ４０８における変更可能範囲は、前述したステップＳ４０１において設定された第２変更可能範囲Ｖ３である。
【００６３】
ステップＳ４０８の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、凹凸を回避するように、初期走行領域を変更可能範囲内で変更し、変更後走行領域を決定する（ステップＳ４０９）。そして、未舗装路走行処理を終了する。一方、ステップＳ４０８の判定結果が否定の場合、凹凸を通過する前に、自車両２００を停止することを決定する（ステップＳ４１０）。そして、未舗装路走行処理を終了する。
【００６４】
以上のように、未舗装路走行処理では、水たまり又は轍ではない凹凸が存在する場合、凹凸上を通行可能であるならば、回避よりも通行を優先する。未舗装路のように路面が柔らかい場合、走行領域を変更して回避するよりも、踏み固められた可能性が高い凹凸上を通行する方が、スリップしにくいと考えられるからである。
【００６５】
次に、図６に基づき、ステップＳ１１１の第２積雪路走行処理について説明する。図６に示すように、車両制御装置１０は、凹凸認識処理の認識結果に基づいて、凹凸が認識されたか否かを判定する（ステップＳ５００）。この判定結果が否定の場合、すなわち、平坦な舗装路である場合、車両制御装置１０は、走行領域を惰行させることなく、第２積雪路走行処理を終了する。積雪状態では惰行によりスリップする可能性があること、及び路面に与えるダメージが小さいためである。なお、ステップＳ５０１以降の処理は、未舗装路走行処理のステップＳ４０１以降の処理は、と同じである。
【００６６】
次に、図７に基づき、ステップＳ２０５，Ｓ３０３，Ｓ４０３，Ｓ５０３の水たまり走行処理について説明する。図７に示すように、車両制御装置１０は、水たまりを基準とした所定範囲内に他者が存在するか否かを判定する（ステップＳ６００）。図８（ｂ）に示すように、進行方向において、水たまりＭ１を基準とした所定範囲Ｍ２は、例えば、水たまりＭ１から所定距離まで離れた範囲であればよい（例えば、５ｍ程度）。また、車幅方向において、水たまりＭ１を基準とした所定範囲Ｍ２は、例えば、水たまりＭ１を含み、水たまりＭ１の左右両側に所定距離（例えば、０．５ｍ程度）広げた範囲であればよい。所定範囲Ｍ２は、水たまりの大きさや、深さ、自車両２００の速度によって変更してもよい。
【００６７】
また、自車両２００と水たまりＭ１の位置関係に応じて、所定範囲Ｍ２を変更してもよい。例えば、車幅方向において、自車両２００の外側（走行領域Ｖ１の範囲外）に水たまりがある場合、内側にある場合と比較して、所定範囲Ｍ２を広く設定してもよい。つまり、水たまりＭ１を通過する際、水が飛び散る範囲が狭いと考えられる場合には、所定範囲Ｍ２を狭くしてもよい。
【００６８】
ステップＳ６００において、車両制御装置１０は、撮影画像に基づいて、所定範囲内に存在する物体を抽出し、当該物体の画像と予め用意された物体識別用の辞書情報とに基づいて、物体の種類を判定する。物体識別用の辞書情報は、例えば自動車、二輪車、歩行者、路上障害物といった物体の種類に応じて個別に用意され、メモリに予め記憶されている。自動車の辞書情報としては、少なくとも前部パターンと後部パターンとの辞書情報が用意されており、さらに、自動車の前部又は後部のパターンとして、例えば大型車、普通車、軽自動車等、複数の車種ごとに辞書情報が用意されるとよい。車両制御装置１０は、物体の画像と辞書情報とをパターンマッチングにより照合することで、物体の種類を判定する。そして車両制御装置１０は、物体の画像と辞書情報とに基づいて、水たまりを基準とした所定範囲内に他者（人又は車両）が存在するか否かを判定する。なお、他者が複数存在する場合には、自車両２００に最も近い他者を対象とする。ステップＳ６００の処理により、車両制御装置１０は、物体判定部１７としての機能を備える。
【００６９】
ステップＳ６００の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、認識された水たまりを回避可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、初期走行領域を移動させることにより、走行領域が水たまりの範囲外とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。また、車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、ステップＳ６００で認識された他者に接近する方向に初期走行領域を移動させることにより、自車両２００の前記他者側の車輪の位置が、前記水たまりの範囲外とすることが可能であって、他者と自車両２００との間の距離が所定の閾値（例えば１ｍ）以上とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。
【００７０】
一方、車両制御装置１０は、走行領域又は自車両２００の他者側の車輪の位置が水たまりの範囲外とすることが可能でない場合、若しくは、他者と自車両２００との間の距離を所定の閾値以上とすることができない場合には、回避不能であると判定する。図８（ｂ）において、他者（他車両３００）から離れる方向は、矢印Ｃ１により示される方向である。なお、変更可能範囲は、前述したように、路面の状態によって異なる。
【００７１】
ステップＳ６０１の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、ステップＳ６０１において、他者から離れる方向に初期走行領域を移動させることにより、回避可能であると判定されたか否かを判定する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、走行領域が水たまりの範囲外となるように、設定された変更可能範囲内で他者から離れる方向に初期走行領域を変更して、変更後走行領域を決定する（ステップＳ６０３）。
【００７２】
一方、ステップＳ６０２の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、車幅方向において、他者側の車輪の位置が少なくとも水たまりの範囲外となり、かつ、他者と自車両２００との間の距離が所定の閾値以上とするように、設定された変更可能範囲内で他者に接近する方向に初期走行領域を変更して、変更後走行領域を決定する（ステップＳ６０４）。つまり、ステップＳ６０１において、他者に接近する方向に初期走行領域を移動させることにより、回避可能であると判定された場合、ステップＳ６０４を実行する。そして、水たまり走行処理を終了する。なお、他者側の車輪は完全に水たまりの範囲外にならなくても、多少のマージンがあってもよい。すなわち、車輪の一部（例えば０．０１ｍ）だけが水たまりの範囲外に出ていればよい。
【００７３】
一方、ステップＳ６０１の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、水たまりの上を通行可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５では、例えば、水たまりの深さが所定の深さ（例えば、路面から自車両２００の底面までの高さ）未満である場合、通行可能であると判定する。一方、所定の深さ以上である場合、又は深さが判定不能である場合、通行不能であると判定する。
【００７４】
ステップＳ６０５の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、変更可能範囲内で他者から最大限離れるように、初期走行領域を変更し、変更後走行領域を決定する（ステップＳ６０６）。また、車両制御装置１０は、変更後走行領域から他者までの距離に応じて速度範囲を決定し、車速を当該速度範囲内となるように減速することを決定する（ステップＳ６０７）。例えば、変更後走行領域から他者までの距離が短い場合、長い場合と比較して、車速が遅くなるように、速度範囲を決定する。そして、水たまり走行処理を終了する。一方、ステップＳ６０５の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、水たまりを通過する前に、自車両２００を停止することを決定する（ステップＳ６０８）。そして、水たまり走行処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ６００の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、認識された水たまりを回避可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９において、車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、走行領域が水たまりの範囲外とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。一方、車両制御装置１０は、走行領域が水たまりの範囲外とすることが可能でない場合には、回避不能であると判定する。なお、変更可能範囲は、前述したように、路面の状態によって異なる。
【００７６】
ステップＳ６０９の判定結果が肯定の場合、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、走行領域が水たまりの範囲外となるように、設定された変更可能範囲内で初期走行領域を変更することにより、変更後走行領域を決定する（ステップＳ６１０）。そして、水たまり走行処理を終了する。
【００７７】
一方、ステップＳ６０９の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、ステップＳ６０５と同様に、水たまりの上を通行可能であるか否かを判定する（ステップＳ６１１）。ステップＳ６１１の判定結果が肯定の場合、水たまり走行処理を終了する。なお、この場合、自車両２００の速度を減速してもよい。一方、ステップＳ６１１の判定結果が否定の場合、車両制御装置１０は、水たまりを通過する前に、自車両２００を停止することを決定する（ステップＳ６０８）。そして、水たまり走行処理を終了する。
【００７８】
上述した制御内容処理が終了すると、車両制御部１３としての車両制御装置１０は、走行領域決定処理にて最終的に決定された走行領域に沿って、自車両２００を走行させるように自車両２００を制御する。なお、変更後走行領域が決定された場合（Ｓ２０７，Ｓ２１１，Ｓ３０５，Ｓ３０７，Ｓ４０５，Ｓ４０９，Ｓ４１１，Ｓ５０５，Ｓ５０９，Ｓ６０３，Ｓ６０４，Ｓ６０６，Ｓ６１０が実行された場合）には、変更後走行領域が最終的に決定された走行領域に相当する。
【００７９】
一方、変更後走行領域が決定されなかった場合（Ｓ３００又はＳ５００が否定された場合、Ｓ６１１が肯定の場合、Ｓ２０９，Ｓ３０９，Ｓ４０７，Ｓ５０７が実行された場合）には、初期走行領域が最終的に決定された走行領域に相当する。また、車両制御装置１０は、制御内容処理で減速させることが決定された場合（Ｓ２０９，Ｓ３０９，Ｓ４０７，Ｓ５０７，Ｓ６０７が実行された場合）、決定された車速で、自車両２００を走行させるように自車両２００を制御する。また、停止が決定された場合（Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ４１０，Ｓ５１０，Ｓ６０８が実行された場合）、車両制御装置１０は、自車両２００を停止させる。また、車両制御装置１０は、自車両２００を停止させる場合、ドライバに停止する旨を音声、表示、あるいは振動などにより通知してもよい。また、車両制御装置１０は、自車両２００を減速、又は停止させる場合、周囲の他車両に対して、その旨を報知し、自車両２００から距離を取るように要請、警告してもよい。
【００８０】
以上詳述した上記実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００８１】
路面の状態によっては、路面上の凹凸を避けた方が良い場合と、さけない方が良い場合とが変わる。また、路面の状態によっては、凹凸がなくても、走行領域を変更した方が良い場合がある。また、凹凸の状態によっては、走行領域の変更方法が異なる場合がある。そこで、車両制御装置１０は、路面判定部１４の判定結果及び凹凸認識部１５の認識結果に基づいて、走行領域を変更することとした。これにより、適切に走行領域を設定することができる。
【００８２】
車両制御装置１０は、車幅方向において、走行領域を変更可能範囲内で移動させることにより、走行領域が凹凸の範囲外とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。そして、車両制御装置１０は、路面の状態が舗装路であって、回避可能であると判定された場合、凹凸の範囲外となるように走行領域を変更する。これにより、凹凸を回避する際に大きく曲がり、ドライバに違和感を与えることを抑制できる。
【００８３】
車両制御装置１０は、水たまりが認識された場合、周辺情報に基づき、水たまりを基準として所定範囲内に他者が存在するか否かを判定する。そして、車両制御装置１０は、水たまりを回避不能と判定された場合であって、他者が存在すると判定された場合、車幅方向において、他者から離れるように、変更可能範囲内で走行領域を変更する。これにより、自車両２００が水たまりを走行する際に発生する水はねが、他者にかかることを抑制することができる。なお、他者から離れるように走行領域の変更することにより、水はねを抑制するために、自車両２００が他者に接近していくという違和感をドライバに与えることを防止できる。
【００８４】
車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、ステップＳ６００で認識された他者に接近する方向に初期走行領域を移動させることにより、自車両２００の前記他者側の車輪が、前記水たまりの範囲外とすることが可能であり、かつ、他者と自車両２００との間の距離を所定の閾値以上とすることが可能である場合には、回避可能であると判定する。そして、この場合、車両制御装置１０は、他者側の車輪が水たまりの範囲外となり、かつ、他者と自車両２００との間の距離を所定の閾値以上となるように、設定された変更可能範囲内で他者に接近する方向に初期走行領域を変更して、変更後走行領域を決定する。これにより、自車両２００が水たまりを走行する際に発生する水はねが、他者にかかることを抑制することができる。また、他者と自車両２００との間の距離を所定の閾値以上となるので、ドライバ及び他車が接近し過ぎて違和感を与えることを抑制できる。
【００８５】
車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、ステップＳ６００で認識された他者から離れる方向に初期走行領域を移動させることにより、自車両２００が、前記水たまりの範囲外とすることが可能である場合、回避可能であると判定する。そして、この場合、車両制御装置１０は、走行領域が水たまりの範囲外となるように、設定された変更可能範囲内で他者から離れる方向に初期走行領域を変更して、変更後走行領域を決定する。これにより、自車両２００が水たまりを走行する際に発生する水はねが、他者にかかることを抑制することができる。また、自車両２００が他者に接近していくという違和感をドライバに与えることを防止できる。
【００８６】
車両制御装置１０は、水たまりを回避不能と判定された場合であって、他者が存在すると判定された場合、車幅方向において変更後走行領域から他者までの距離に応じて定められた速度範囲内となるように、自車両２００を減速させる。これにより、水たまりを通過する際に生じる水はねの飛距離を抑制することができ、水が他者にかかることをより抑制することができる。
【００８７】
未舗装路又は積雪状態の舗装路である場合、路面は柔らかく、走行しにくい。このような場合、他車両が走行した轍は、踏み固められて比較的走行しやすいと予測される。そこで、車両制御装置１０は、路面の状態が未舗装路又は積雪状態の舗装路であると判定された場合であって、自車両２００の進行方向に沿った轍が認識された場合、当該轍に沿うように走行領域を変更することとした。これにより、踏み固められて比較的走行しやすい轍を選択して走行することができる。
【００８８】
所定のタイミング毎に、又は連続的に車幅方向において、基準位置に対する走行領域の位置関係が変更される。そして、車両制御装置１０は、路面の状態が積雪状態でないと判定された場合であって、路面に凹凸が認識されなかった場合、基準位置に応じて決定された走行領域（初期走行領域）に沿って自車両２００を走行させる。これにより、多数の車両が、長期間にわたって同じ領域を通過することを抑制し、舗装路が削れて、路面に凹凸が生じることを抑制することができる。これにより、車両が走行しやすい路面を維持することができる。
【００８９】
車両制御装置１０は、路面の状態が滑りやすい状態の舗装路（水で濡れた舗装路、氷が張った舗装路、又は鉄板などが張られた道路）であると判定された場合、乾いた舗装路（ドライ状態）であると判定された場合と比較して、走行領域の変更可能範囲を狭くする。これにより、路面の状態が水や氷、道路材質により滑りやすい状態である場合に、走行領域の変化により、操舵角が大きくなり、車両が滑るという事態を抑制することができる。
【００９０】
車両制御装置１０は、凹凸認識部１５により認識された凹凸に応じた速度範囲内となるように、自車両２００を走行させる。具体的には、凹凸の上を通過する場合、凹凸の高さ又は深さに応じて通過速度を決定する。これにより、凹凸を通過する際における振動や騒音を抑制することができる。
【００９１】
路面の状態が、未舗装路又は積雪状態の舗装路である場合、轍がなければ、凹凸があっても回避しないようにした。走行領域の変化により、操舵角が大きくなり、自車両２００が滑るという事態を抑制することができる。また、凹部を繋げて轍を形成して、自車両２００の後に通過する車両が走行しやすくすることができる。また、まっすぐな轍を形成することができ、自車両２００の後に通過する車両が走行しやすくなる。
【００９２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の車両制御装置について説明する。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。第２実施形態の自車両として、給電レーンから非接触給電可能な車両であり、走行中においても給電可能な車両を想定している。
【００９３】
第２実施形態の自車両２００は、図９に示すように、非接触で給電レーン２０１に設けられた給電部２０１ａから給電される受電部２０２と、受電部２０２からの電力により充電される蓄電池２０３と、を備えている。また、自車両２００には、蓄電池２０３から電力が供給され、自車両２００の走行を補助する回転電機としてのモータ２０４を備えている。車両制御装置１０は、モータ２０４の駆動制御や、蓄電池２０３の充放電制御を行う。
【００９４】
そして、第２実施形態において、路面の状態には、給電レーン２０１が含まれている。車両制御装置１０は、路面の状態が給電レーン２０１であるか否かを判定可能に構成されており、給電レーン２０１である場合、給電レーン２０１でない場合と比較して、基準位置と変更可能範囲とを異ならせている。以下、第２実施形態における制御内容決定処理について説明する。
【００９５】
図１０に示すように、車両制御装置１０は、周辺情報を取得する場合、給電レーン２０１であるか否かを判定するための情報も併せて周辺情報として取得する（ステップＳ１０００）。給電レーン２０１であるか否かを判定するための情報は、例えば、給電レーン２０１であること示す道路標識や道路標示などである。また、受電部２０２が給電部２０１ａから電力を周辺情報としてもよい。なお、ステップＳ１０００では、ステップＳ１００で取得する情報も併せて取得する。
【００９６】
そして、路面判定部１４としての車両制御装置１０は、給電レーン２０１であるか否かを判定するための情報に基づき、給電レーン２０１であるか否かを判定する（ステップＳ１００１）。この判定結果が否定の場合、図２のステップＳ１０１以降の処理を実行する。
【００９７】
一方、ステップＳ１００１の判定結果が肯定の場合、車両制御装置１０は、最も給電効率が良い位置を基準位置として特定し、基準位置に応じて初期走行領域を決定する（ステップＳ１００２）。最も給電効率が良い位置は、予め決められている位置（左右の区画部の中央部分等）、道路標示や路面標示（ガイドライン等）に基づき特定してもよい。また、受電部２０２が入力した電力に基づき、特定してもよい。
【００９８】
次に、走行領域決定部１２としての車両制御装置１０は、路面の状態が給電レーン２０１であると判定された場合、給電レーン２０１でないと判定された場合と比較して、走行領域の変更可能範囲を狭くする（ステップＳ１００３）。給電レーン２０１である場合における変更可能範囲は、給電効率が所定値以上である範囲であることが望ましい。
【００９９】
そして、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０８の処理を実行する。なお、給電レーン２０１であると判定された場合、路面の状態が未舗装路又は積雪状態であると判定される可能性はほぼないため、図１０においてステップＳ１０５、ステップＳ１０６，ステップＳ１０８〜Ｓ１１１の処理は省略してもよい。また、第２実施形態のステップＳ１０７の舗装路走行処理を実行する場合、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３を省略する。同様に、Ｓ３０１、Ｓ４０１，Ｓ５０１を省略する。つまり、ステップＳ１００３で設定された給電レーン２０１用の変更可能範囲とする。また、第２実施形態では、Ｓ２１１，Ｓ４１１の惰行制御を行わないことが望ましい。
【０１００】
以上詳述した上記実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【０１０１】
給電レーン２０１を走行中、非接触給電を行う場合、給電レーン２０１から外れると、給電効率が低下する。このため、非接触給電を行う場合、給電レーン２０１に沿って走行領域を維持することが望ましい。そこで、路面の状態が、給電レーン２０１である場合、変更可能範囲を狭くし、給電効率が低下しないようにした。これにより、凹凸を回避するために、給電できなくなるという状況を防止できる。
【０１０２】
（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【０１０３】
・上記実施形態において、車両制御部１３は、車両停止条件の成立を契機に、所定の停止位置で、自車両２００を停止させるように自車両２００を制御してもよい。車両停止条件には、例えば、信号機によって停止を示す信号（例えば、赤信号）が表示されたこと、及び停止線等の停止標識が認識されたこと、が含まれる。
【０１０４】
この場合、所定の停止位置は、例えば、停止線などの道路標識や道路標示に基づいて定められる。この所定の停止位置は、所定のタイミングごと（例えば、走行距離が１０００ｋｍ超えるごと、又は１か月に１回ごと、又は１トリップごと、１回の停車ごと）に、進行方向において変更可能に構成されていることが望ましい。例えば、停止線から所定距離（例えば０．５ｍ）離れた位置を停止位置とする場合と、所定距離よりも長い距離（例えば１ｍ）離れた位置を停止位置とする場合とで、所定のタイミングごとに交互に変更してもよい。これにより、多数の車両が、長期間にわたって同じ位置を停止することを抑制し、舗装路が削れて、路面に凹凸が生じることを抑制することができる。これにより、車両が走行しやすい路面を維持することができる。
【０１０５】
なお、所定の停止位置において既に凹部が生じている場合、当該凹部の前で停止させるように、所定の停止位置を変更してもよい。これにより、凹部内で停止することがなくなり、助走区間を設けることができ、凹部を乗り越える際に必要となる力を小さくすることができる。
【０１０６】
なお、車両制御部１３は、凹凸が認識されなかった場合に、車両停止条件の成立を契機に、所定の停止位置で、自車両２００を停止させるように自車両２００を制御することが望ましい。このような制御をせずに決められた位置に停車する制御がなされ、凹凸上に停止した場合、自車両２００を凹部から抜けられない、又は凸部から滑り落ちる可能性があるからである。
【０１０７】
また、車両制御部１３は、凹部の深さ、幅、凹部の間隔に応じて停止位置を変えるか否かを判断してもよい。例えば、凹部の深さが所定の深さ以上であり、凹部の幅が所定の幅以下であり、凹部の間隔が所定の間隔以下である場合には、滑り落ちる可能性があるため、凹部内で停車する。凹部の深さが所定の深さ以上であり、凹部の幅が所定の幅以下であり、凹部の間隔が所定の間隔より広いである場合には、発進しやすいように、凹部に入らない位置に停車位置を変える。凹部の深さが所定の深さより浅い、若しくは、凹部の幅が所定の幅よりも広い場合には、凹凸の有無や間隔に関係なく、停止線などの道路標識や道路標示に基づいて定められた所定の停止位置に停止させればよい。
【０１０８】
・上記実施形態において、車両制御装置１０は、滑りやすい状態の舗装路であると判定された場合、走行領域を変更しないようにしてもよい。
【０１０９】
・上記実施形態において、車両制御装置１０は、路面の状態が滑りやすい状態の舗装路であると判定された場合、滑りにくい状態の舗装路（ドライ状態）の場合に比較して、車速を低下させてもよい。また、上記実施形態において、車両制御装置１０は、凹凸に基づき、走行領域を変更する場合、自車両２００を減速させてもよい。
【０１１０】
・上記第２実施形態において、給電レーン２０１であると判定された場合であっても、蓄電池２０３の蓄電状態（ＳＯＣ）が閾値以上である場合には、変更可能範囲を狭くしなくてもよい。
【０１１１】
・上記実施形態において、所定のタイミング毎に、基準位置に対する走行領域の位置関係を変更したが、変更しなくてもよい。例えば、ステップＳ１０１の処理を実行しなくてもよい。
【０１１２】
・上記実施形態において、凹凸認識部１５は、凹凸が水たまりであるか否かを認識したが、認識しなくてもよい。この場合、ステップＳ２０４，Ｓ２０５の処理を実行しなくてもよい。
【０１１３】
・上記実施形態において、凹凸の上を通過させる場合、減速したが、減速しなくてもよい。また、上記実施形態において、凹凸を回避できない場合には、停止させてもよい。また、未舗装路又は積雪状態の舗装路である場合に轍がある場合には、轍を通過させたが、轍を通過させなくてもよい。また、変更可能範囲を路面の状態によって変更しなくてもよい。
【０１１４】
・上記実施形態において水たまりがある場合、他者を検出したが、他者を検出しなくてもよい。また、上記実施形態において他者を検出した場合、他者と衝突しないようであれば、他者に近づく方向へ走行領域を変更可能範囲内で変更してもよい。また、上記実施形態において他者が所定範囲内に存在する場合であって、水たまりを回避できない場合、他者までの距離に応じて車速を変更したが、変更しなくてもよい。
【０１１５】
・上記実施形態において、水たまりでない場合であっても、他者の存在を検出してもよい。そして、他者が存在する場合、先行車両を除いて、走行領域内に他者が存在しないように走行領域を変更するように制御することが望ましい。
【０１１６】
・上記実施形態において、人又は他車両を、他者と判定したが、建物の構造物を他者と判定してもよい。
【０１１７】
・上記実施形態において、自車両２００の進行方向において、自車両２００から前方へ所定距離の範囲内における凹凸を認識し、当該凹凸を対象として回避可能であるか否かを判定してもよい。そして、回避可能である場合、当該凹凸を回避等するようにしてもよい。自車両２００から前方へ所定距離の範囲内とは、例えば、自車両から前方へ３０ｍ〜１００ｍ程度の範囲内である。なお、車速が速ければ速いほど、所定距離を大きくすることが望ましい。
【０１１８】
・上記実施形態では、ＬＫＡ制御を実施したが、車間距離を一定に保ちつつ、定速走行により先行車両を追従するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）や、クルーズコントロール（ＣＣ）、隊列走行の制御に適用してもよい。この場合、基準位置は、先行車両の走路や先行車両の位置に基づいて特定される。
【０１１９】
・上記第２実施形態において、給電レーン２０１を走行している場合、凹凸認識部１５は、受電部２０２が入力する電力や、給電効率に基づき、凹凸を認識してもよい。すなわち、受電部２０２と、給電部２０１ａとの距離が変化することにより、入力電力や、給電効率が変化するため、これを利用して、凹凸を認識してもよい。例えば、給電レーン２０１を走行しているときに、受電部２０２が入力する電力が予め決められた電力の範囲外となったと判定した場合、凹凸認識部１５は、凹凸を認識してもよい。
【０１２０】
・上記実施形態において、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とするレーダ装置を備えてもよい。レーダ装置は、車両ごとに他車両（自車両以外の車両）との車間距離、相対速度、方位、及び相対位置を検出してレーダ情報として車両制御装置１０に送信する装置である。また、レーダ装置を、凹凸の認識や、車両以外の物体の位置検出を実行する際に利用してもよい。また、先行車両を追従する場合、レーダ装置の情報に基づき、基準位置を定めてもよい。
【０１２１】
・上記実施形態において、車幅方向において、自車両２００の左右両側の車輪間距離よりも幅が狭い水たまりが走行領域内に存在する場合、当該水たまりを左右両側の車輪間の範囲内となるように（左右両側の車輪間で跨ぐように）、走行領域を変更してもよい。
【０１２２】
・上記実施形態において、車幅方向において、水たまりを走行領域の範囲外とした場合に、回避可能であると判定したが、走行領域の端と水たまりの端とが一部重なっていても回避可能であると判定してもよい。例えば、走行領域の端と水たまりの端とが車輪幅分だけ重なっていても、回避可能であると判定してもよい。経験的に多少であれば、水しぶきは少ないと考えられるからである。
【０１２３】
・上記実施形態において、変更可能範囲内で、他者に接近する方向に初期走行領域を移動させることにより、他者側の車輪が、水たまりの範囲外とすることが可能であり、かつ、他者と自車両２００との間の距離を所定の閾値以上とすることが可能である場合には、回避可能であると判定した。この別例として、車両制御装置１０は、設定された変更可能範囲内で、車幅方向において、他者に接近する方向に初期走行領域を移動させることにより、自車両２００の前記他者側の車輪が、水たまりの範囲外とすることが可能である場合に、回避可能であると判定してもよい。
【０１２４】
・上記実施形態において、未舗装路又は積雪状態の舗装路である場合に、進行方向にそって轍が形成されていた場合、轍の深さによって、轍を通過するか、それとも轍を避けるかを変更してもよい。轍の深さが、浅い場合、轍を避けて、轍ができにくいようにしてもよい。また、轍の深さが、所定の深さ以上である場合、自車両２００の底面と、雪面（又は未舗装路）が接触することを防止するため、轍を避けてもよい。
【０１２５】
・上記実施形態のステップＳ３０５，Ｓ４０５，Ｓ５０５のいずれかにおいて、轍の深さに応じて轍を通過するか否かを判断してもよい。例えば、轍の深さＬが所定の閾値Ｌｔｈ１よりも浅い場合には轍を回避してもよい。閾値Ｌｔｈ１は、例えば、路面から車両の底面までの距離の半分程度の値である。このようにすれば、轍が深く掘られて、轍の深さが深くなりすぎるという事態を抑制でき、轍に車両が進入しても、轍から抜け出しやすい状態を維持することができる。なお、轍の深さＬが所定の閾値Ｌｔｈ１よりも浅い場合、轍を回避する際の変更可能領域は、第２変更可能範囲Ｖ３よりも狭くしてもよい。例えば、車輪幅以下だけ回避するようにしてもよい。つまり、完全に回避せずに、車輪の一部が轍を通過するように走行領域を変更してもよい。これにより、轍が深くなることを抑制しつつ、轍の幅を広くすることができる。さらに、轍を回避することで、車輪の少なくとも一部が柔らかい路面を走ることとなり、スリップを抑制できる。それと共に、柔らかい路面を踏み固めることができる。
【０１２６】
同様に、轍の深さＬが所定の閾値Ｌｔｈ２よりも深い場合には轍を回避してもよい。閾値Ｌｔｈ２は、例えば、路面から車両の底面までの距離程度の値である。これにより、車両の底面に路面（凹凸の凸部）が接触することを防止できる。
【０１２７】
また、轍の深さＬが所定の閾値Ｌｔｈ１以上であって、所定の閾値Ｌｔｈ２以下の場合には、轍を通過し、それ以外の場合には、轍を回避してもよい。この場合、車幅方向における轍の幅が、所定の広さ（例えば、車輪幅２個）以上である場合、轍の範囲内で走行領域を変更してもよい。これにより、轍が所定の閾値Ｌｔｈ２よりも深くなることを抑制できる。
【符号の説明】
【０１２８】
１０…車両制御装置、１１…情報取得部、１２…走行領域決定部、１３…車両制御部、１４…路面判定部、１５…凹凸認識部、２００…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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