(57)【要約】【課題】コストを抑えることができる搬送装置の実現。【解決手段】物品Ｗを支持する支持部２１と、第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で支持部２１を案内する案内部２２と、支持部２１を第一方向Ｍ１に付勢する付勢部２３と、を備え、案内部２２は、第二方向Ｍ２に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面に沿って支持部を２１案内するように構成し、支持部２１に物品Ｗが支持されていない状態では、付勢部２３の付勢力により支持部２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動し、支持部２１に物品Ｗが支持されている状態では、付勢部２３の付勢力に抗して支持部２１及び支持部２１に支持されている物品Ｗの重量により支持部２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動するように、付勢部２３の付勢力を設定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を支持する支持部を移動させて物品を第一位置から第二位置に搬送する搬送装置であって、
前記支持部が移動する移動方向において前記第二位置に対して前記第一位置が存在する方向を第一方向、その反対方向を第二方向として、
前記第一位置と前記第二位置との間で前記支持部を案内する案内部と、前記支持部を前記第一方向に付勢する付勢部と、を更に備え、
前記案内部は、前記第二方向に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面に沿って前記支持部を案内するように構成され、
前記支持部に物品が支持されていない状態では、前記付勢部の付勢力により前記支持部が前記第一方向に前記第一位置まで移動し、前記支持部に物品が支持されている状態では、前記付勢部の付勢力に抗して前記支持部及び前記支持部に支持されている物品の重量により前記支持部が前記第二方向に前記第二位置まで移動するように、前記付勢部の付勢力が設定されている搬送装置。
【請求項２】
前記付勢部が、弾性部材を備え、
前記弾性部材の一端が前記支持部に連結され、前記弾性部材の他端が前記案内部に固定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記付勢部が、錘と可撓性連結部材とを備え、
前記可撓性連結部材の一端が前記支持部に連結されていると共に、前記可撓性連結部材が前記支持部との連結部から前記傾斜面に沿って前記第一方向側に延びるように配置され、前記可撓性連結部材の他端が前記錘に連結されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記案内部は、前記支持部が前記第一位置より前記第一方向に移動することを規制する第一規制部と、前記支持部が前記第一規制部に接触したときの衝撃を緩和する第一緩衝部と、前記支持部が前記第二位置より前記第二方向に移動することを規制する第二規制部と、前記支持部が前記第二規制部に接触したときの衝撃を緩和する第二緩衝部と、を備えている請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
物品を支持していない前記支持部を前記第一位置に保持する保持部を更に備え、
前記保持部は、前記支持部に物品が支持されるのに伴って当該物品の重量によって前記支持部に対する保持を解除する解除機構を備えている請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を支持する支持部を移動させて物品を第一位置から第二位置に搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる搬送装置の従来例が、特開２０１１−１５７１８４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送装置は、物品を支持する走行体１００ｂを備え、走行体１００ｂを走行させて物品を第一位置から第二位置に搬送する。このような走行体１００ｂには走行用モータが備えられており、走行用モータの駆動により走行体が走行するように構成されている。このような搬送装置では、一般的に、製造コストやランニングコストを抑えることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５７１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、コストを抑えることができる搬送装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記に鑑みた、搬送装置の特徴構成は、物品を支持する支持部を移動させて物品を第一位置から第二位置に搬送し、
前記支持部が移動する移動方向において前記第二位置に対して前記第一位置が存在する方向を第一方向、その反対方向を第二方向として、前記第一位置と前記第二位置との間で前記支持部を案内する案内部と、前記支持部を前記第一方向に付勢する付勢部と、を更に備え、前記案内部は、前記第二方向に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面に沿って前記支持部を案内するように構成され、前記支持部に物品が支持されていない状態では、前記付勢部の付勢力により前記支持部が前記第一方向に前記第一位置まで移動し、前記支持部に物品が支持されている状態では、前記支持部の付勢力に抗して前記支持部及び前記支持部に支持されている物品の重量により前記支持部が前記第二方向に前記第二位置まで移動するように、前記付勢部の付勢力が設定されている点にある。
【０００６】
この構成によれば、第一位置の支持部に容器を支持させることで、付勢力に抗して支持部と容器との重量により支持部が第一位置から第二位置まで移動し、容器を第二位置に搬送することができる。そして、第二位置に支持部から容器を移動させることで、容器を支持しなくなった支持部は、台車の重量に抗して付勢部の付勢力により台車が第二位置から第一位置に移動し、次の容器を第一位置の支持部に支持させることができる。
このように、付勢部を備えることで物品を第一位置から第二位置に搬送することができるため、支持部を移動させるための電動モータや電動モータを制御する制御装置を備える必要がなく、搬送装置の製造コストを抑えることができる。また、電動モータや制御装置が備えられていないため搬送装置の消費電力を抑えることができ、搬送装置のランニングコストを抑えることができる。よって、コストを抑えることができる搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第一の実施形態における物品収納設備の側面図
【図２】第一の実施形態における物品収納設備の側面図
【図３】第一の実施形態における搬送装置の台車を示す側面図
【図４】第一の実施形態における台車が容器を支持した状態示す搬送装置の側面図
【図５】第一の実施形態における台車が容器を支持していない状態示す搬送装置の側面図
【図６】第二の実施形態における台車が容器を支持した状態示す搬送装置の側面図
【図７】第二の実施形態における台車が容器を支持していない状態示す搬送装置の側面図
【図８】第三の実施形態における台車が容器を支持した状態示す搬送装置の側面図
【図９】第三の実施形態における台車が容器を支持していない状態示す搬送装置の側面図
【図１０】第四の実施形態における台車が容器を支持した状態示す搬送装置の側面図
【図１１】第四の実施形態における台車が容器を支持していない状態示す搬送装置の側面図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
１．第一の実施形態
搬送装置を備えた物品収納設備の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び２に示すように、物品収納設備には、物品としての容器Ｗを収納する複数の収納部１を備えた物品収納棚２と、物品収納棚２の前方Ｘ１に設置されて容器Ｗを搬送するスタッカークレーン３と、物品収納棚２及びスタッカークレーン３が設置されている空間を囲う壁体４と、壁体４を貫通する状態で設置されて容器Ｗを搬送する搬送装置５と、が備えられている。
物品収納設備は、クリーンルーム内に設置されており、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）が容器Ｗとして収納部１に収納されている。
【０００９】
以下、物品収納設備の各構成について説明するが、上下方向Ｚに見て、スタッカークレーン３が移動する方向を幅方向Ｙとし、この幅方向Ｙに対して直交する方向を前後方向Ｘとして説明する。また、前後方向Ｘにおいて、物品収納棚２に対してスタッカークレーン３が存在する方向を前方Ｘ１、その反対方向を後方Ｘ２として説明する。
【００１０】
物品収納棚２は、互いに対向する状態で一対設置されている。一対の物品収納棚２の夫々は、複数の収納部１を上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並ぶ状態で備えている。
収納部１の夫々は、その後方Ｘ２側が壁体４により閉じられ、前方Ｘ１側が開口しており、開口を通して容器Ｗを出し入れ自在に構成されている。また、収納部１の夫々には、支持台７が備えられており、支持台７により容器Ｗの下面を下方から支持した状態で容器Ｗを収納する。
【００１１】
スタッカークレーン３は、床面上を幅方向Ｙに走行する走行体１２と、その走行体１２に立設されたマスト１３と、マスト１３に沿って昇降する昇降体１４と、を備えている。昇降体１４には、収納部１及び搬送装置５と自己との間で容器Ｗを移載する移載装置１５が上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回自在に備えられている。
移載装置１５は、容器Ｗを支持する支持体１６を前後方向Ｘに出退移動可能に備えており、支持体１６を、物品収納棚２側に突出させた突出位置と昇降体１４側に引退させた引退位置とに移動させる。また、移載装置１５は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回することで、支持体１６の突出方向を一方の物品収納棚２側と他方の物品収納棚２側とに変更自在に構成されている。
【００１２】
搬送装置５は、容器Ｗを支持する支持部としての台車２１を移動させて容器Ｗを第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に搬送する。
搬送装置５として、容器Ｗを物品収納設備に搬入するときに用いる搬入用搬送装置５Ａ（図１参照）と、容器Ｗを物品収納設備から搬出するときに用いる搬出用搬送装置５Ｂ（図２参照）と、が備えられている。本実施形態では、搬入用搬送装置５Ａと搬出用搬送装置５Ｂとは同じ高さで且つ幅方向Ｙに並ぶ状態で設置されている。
搬入用搬送装置５Ａの第一位置Ｐ１は、壁体４に対して後方Ｘ２にあり、搬入用搬送装置５Ａの第二位置Ｐ２は、壁体４に対して前方Ｘ１にある。搬出用搬送装置５Ｂの第一位置Ｐ１は、壁体４に対して前方Ｘ１にあり、搬出用搬送装置５Ｂの第二位置Ｐ２は、壁体４に対して後方Ｘ２にある。
【００１３】
物品収納設備では、天井搬送車９によって搬入用搬送装置５Ａの第一位置Ｐ１に容器Ｗが搬送されると、その容器Ｗは、搬入用搬送装置５Ａによって第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に搬送された後、スタッカークレーン３によって搬入用搬送装置５Ａの第二位置Ｐ２から収納部１に搬送される。
また、収納部１の容器Ｗは、スタッカークレーン３によって収納部１から搬出用搬送装置５Ｂの第一位置Ｐ１に搬送され、搬出用搬送装置５Ｂによって第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に搬送される。搬出用搬送装置５Ｂの第二位置Ｐ２の容器Ｗは、天井搬送車９によって搬出用搬送装置５Ｂの第二位置Ｐ２から搬送される。
【００１４】
次に、搬送装置５について説明するが、搬入用搬送装置５Ａと搬出用搬送装置５Ｂとは搬送方向が異なる以外は同様に構成されているため、搬入用搬送装置５Ａについて単に搬送装置５と称して説明し、搬出用搬送装置５Ｂについての説明は省略する。また、台車２１が移動する移動方向Ｍにおいて、第二位置Ｐ２に対して第一位置Ｐ１が存在する方向を第一方向Ｍ１、その反対方向を第二方向Ｍ２として説明する。
【００１５】
図４及び図５に示すように、搬送装置５は、容器Ｗを支持する台車２１と、第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で台車２１を案内する案内部２２と、台車２１を第一方向Ｍ１に付勢する付勢部２３と、を備えている。
【００１６】
図３に示すように、案内部２２は、第二方向Ｍ２に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面２２Ａに沿って台車２１を案内するように構成されている。案内部２２は、移動方向Ｍに沿って設置された案内レール２５を備えており、この案内レール２５の上面により傾斜面２２Ａが形成されている。
【００１７】
台車２１は、上面２１Ａから上方に突出する状態で位置決めピン２４が複数（本実施形態では３本）備えられている。台車２１が案内レール２５上に位置する状態において、上面２１Ａは水平になり、複数の位置決めピン２４の上端は全て同じ高さとなっている。台車２１は、複数の位置決めピン２４を容器Ｗの凹入部Ｗ１に係合させた状態で、複数の位置決めピン２４と上面２１Ａとの何れか一方又は双方によって支持されており、図２から図５に示すように、容器Ｗを水平姿勢で支持する。
【００１８】
図４及び図５に示すように、案内部２２は、第一ショックアブソーバ２６と第二ショックアブソーバ２７とを備えている。第一ショックアブソーバ２６は、第一位置Ｐ１の台車２１が第二方向Ｍ２から接触する位置に備えられている。この第一ショックアブソーバ２６は、台車２１が第一位置Ｐ１より第一方向Ｍ１に移動することを規制する第一規制部２８と、台車２１が第一規制部２８に接触したときの衝撃を緩和する第一緩衝部２９と、として機能する。第二ショックアブソーバ２７は、第二位置Ｐ２の台車２１が第一方向Ｍ１から接触する位置に備えられている。この第二ショックアブソーバ２７は、台車２１が第二位置Ｐ２より第二方向Ｍ２に移動することを規制する第二規制部３０と、台車２１が第二規制部３０に接触したときの衝撃を緩和する第二緩衝部３１と、として機能する。
このように、第一ショックアブソーバ２６と第二ショックアブソーバ２７とを備えることで、案内部２２に第一規制部２８と第一緩衝部２９と第二規制部３０と第二緩衝部３１とが備えられていることになる。
【００１９】
付勢部２３について、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、付勢部２３の付勢力により台車２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動し、台車２１に容器Ｗが支持されている状態では、付勢部２３の付勢力に抗して台車２１及び台車２１に支持されている容器Ｗの重量により台車２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動するように、付勢部２３の付勢力が設定されている。尚、本実施形態では、付勢部２３の付勢力は、容器Ｗに半導体ウェハが収容されていない空状態（容器Ｗが最も軽い状態）においても、台車２１が上述の如く移動するように設定されている。
【００２０】
このように搬送装置５に付勢部２３と第一ショックアブソーバ２６と第二ショックアブソーバ２７とを備えることで、天井搬送車９によって第一位置Ｐ１の台車２１上に容器Ｗが搬送されると、容器Ｗを支持した台車２１が付勢部２３の付勢力に抗して第二方向Ｍ２に移動し、第二位置Ｐ２において第二ショックアブソーバ２７により受け止められることで台車２１が第二位置Ｐ２に停止する。このように台車２１が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に移動することで容器Ｗが第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に搬送される。
また、スタッカークレーン３によって第二位置Ｐ２の台車２１上から容器Ｗが搬送されると、容器Ｗを支持していない台車２１が付勢部２３の付勢力により第一方向Ｍ１に移動し、第一位置Ｐ１において第一ショックアブソーバ２６により受け止められることで台車２１が第一位置Ｐ１に停止する。
【００２１】
搬送装置５は、容器Ｗを支持していない台車２１を第一位置Ｐ１に保持する保持部３３を更に備えている。図３に示すように、保持部３３は、台車２１に支持されており、台車２１に容器Ｗが支持されるのに伴って当該容器Ｗの重量によって台車２１に対する保持を解除する解除機構３４を備えている。
本実施形態では、解除機構３４は、容器Ｗが台車２１に支持されるに伴って当該容器Ｗによって下方に押し操作される被操作部３６と、被係合部３７に係合する係合部３８と、被操作部３６と係合部３８とを連動させるリンク部３９と、を備えている。被係合部３７は、傾斜面２２Ａ上を転動する台車２１の車輪２１Ｂに干渉しないように、車輪２１Ｂの移動軌跡に対して幅方向Ｙにずれた位置に配置されている。
【００２２】
被操作部３６及び係合部３８は、図３に実線で示す突出位置と図３に仮想線で示す引退位置とに移動可能に構成されている。被操作部３６が引退位置にある場合は係合部３８が引退位置にあり、被操作部３６が突出位置にある場合は係合部３８が突出位置にあるように、被操作部３６と係合部３８とがリンク部３９により連動連結されている。被操作部３６及び係合部３８の重量は、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では係合部３８の重量により、被操作部３６及び係合部３８が突出位置に移動し、台車２１が容器Ｗを支持した場合に容器Ｗの重量により、被操作部３６及び係合部３８が引退位置に移動するように設定されている。
【００２３】
図３に実線で示すように、台車２１が第一位置Ｐ１にあり且つ台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、係合部３８の重量によって被操作部３６及び係合部３８は突出位置にある。そのため、台車２１が第二方向Ｍ２に移動しようとしても係合部３８が被係合部３７に係合することで、第一位置Ｐ１から第二方向Ｍ２に台車２１が移動することが規制されている。そして、第一位置Ｐ１の台車２１に容器Ｗが支持された場合は、容器Ｗの重量によって被操作部３６及び係合部３８が引退位置となり、第一位置Ｐ１から第二方向Ｍ２に台車２１が移動することが許容される。第二位置Ｐ２から第一位置Ｐ１に台車２１が移動するときは台車２１に容器Ｗが載っていないため、係合部３８は突出位置にあり被係合部３７に接触する。しかし、被係合部３７は、第二方向Ｍ２を向く面が上方に向かうに従って第一方向Ｍ１に傾斜する形状に形成されているため、係合部３８が被係合部３７を乗り越えるようになっている。
【００２４】
図４及び図５に示すように、付勢部２３は、錘４１と可撓性連結部材４２と錘４１を案内する錘案内体４３（図１及び図２参照）と可撓性連結部材４２を案内する巻回体４４とを備えている。本実施形態では、可撓性連結部材４２はワイヤにより構成されている。また、錘案内体４３は、錘４１を上下方向Ｚ（鉛直方向）に案内する。
可撓性連結部材４２の一端は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部から第一方向Ｍ１に延びて巻回体４４に至るまでの第一部分４２Ａを有している。また、可撓性連結部材４２の他端は、錘４１の上端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、錘４１の上端部から上方に延びて巻回体４４に至るまでの第二部分４２Ｂを有している。本実施形態では、付勢部２３は、巻回体４４として、第一部分４２Ａが至る第一巻回体４４Ａと第二部分４２Ｂが至る第二巻回体４４Ｂとを備えており、可撓性連結部材４２は、第一部分４２Ａと第二部分４２Ｂとの間に、第一巻回体４４Ａから第二方向Ｍ２に延びて第二巻回体４４Ｂに至るまでの第三部分４２Ｃを有している。このように可撓性連結部材４２が第三部分４２Ｃを有することで、錘４１と錘案内体４３とを第一巻回体４４Ａの真下より第二方向Ｍ２側に設置することができる。
このように、可撓性連結部材４２の一端が台車２１に連結され、可撓性連結部材４２の他端が錘４１に連結されている。
【００２５】
そして、錘４１の重力による台車２１を第一方向Ｍ１に引っ張る張力は、容器Ｗを支持していない台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より大きく、容器Ｗを支持している台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より小さい。尚、この張力と分力との関係は、各種抵抗や可撓性連結部材４２の重量等が考慮されている。
そのため、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、錘４１の重量により台車２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動する。そして、台車２１に容器Ｗが支持されている状態では、錘４１の重量に抗して台車２１及び台車２１に支持されている容器Ｗの重量により台車２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動する。
【００２６】
２．第二の実施形態
次に、搬送装置５の第二の実施形態について、図６及び図７を用いて説明する。本実施形態では、付勢部２３が上記第一の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る付勢部２３について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００２７】
付勢部２３は、コイルスプリング４６と可撓性連結部材４２と可撓性連結部材４２を案内する巻回体４４とを備えている。コイルスプリング４６の一端は可撓性連結部材４２に連結され、コイルスプリング４６の他端は案内部２２の固定部４７に連結されており、コイルスプリング４６は移動方向Ｍに沿って引張状態で設置されている。尚、コイルスプリング４６が、弾性部材に相当する。
【００２８】
可撓性連結部材４２の一端は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部から第一方向Ｍ１に延びて巻回体４４に至るまでの第一部分４２Ａを有している。また、可撓性連結部材４２の他端は、コイルスプリング４６の一端に連結されており、可撓性連結部材４２は、コイルスプリング４６の一端から第一方向Ｍ１に延びて巻回体４４に至るまでの第四部分４２Ｄを有している。本実施形態では、付勢部２３は、巻回体４４として、第一部分４２Ａが至り且つ第四部分４２Ｄが至る１つの第一巻回体４４Ａを備えている。
【００２９】
そして、コイルスプリング４６の弾性力による台車２１を第一方向Ｍ１に引っ張る張力は、容器Ｗを支持していない台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より大きく、容器Ｗを支持している台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より小さい。
そのため、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、コイルスプリング４６の弾性力により台車２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動する。そして、台車２１に容器Ｗが支持されている状態では、コイルスプリング４６の弾性力に抗して台車２１及び台車２１に支持されている容器Ｗの重量により台車２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動する。
【００３０】
３．第三の実施形態
次に、搬送装置５の第三の実施形態について、図８及び図９を用いて説明する。本実施形態では、付勢部２３が上記第一の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る付勢部２３について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００３１】
付勢部２３は、渦巻きスプリング４９と可撓性連結部材４２と可撓性連結部材４２を案内する巻回体４４とを備えている。渦巻きスプリング４９の一端部は可撓性連結部材４２に連結されており、渦巻きスプリング４９は移動方向Ｍに沿って一端部が出退する状態で設置されている。渦巻きスプリング４９の他端部は案内部２２に固定されている。尚、渦巻きスプリング４９が弾性部材に相当する。
【００３２】
可撓性連結部材４２の一端は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、台車２１の第一方向Ｍ１の端部から第一方向Ｍ１に延びて巻回体４４に至るまでの第一部分４２Ａを有している。また、可撓性連結部材４２の他端は、渦巻きスプリング４９の先端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、渦巻きスプリング４９の一端から第一方向Ｍ１に延びて巻回体４４に至るまでの第四部分４２Ｄを有している。本実施形態では、付勢部２３は、巻回体４４として、第一部分４２Ａが至り且つ第四部分４２Ｄが至る１つの第一巻回体４４Ａを備えている。
【００３３】
そして、渦巻きスプリング４９の弾性力による台車２１を第一方向Ｍ１に引っ張る張力は、容器Ｗを支持していない台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より大きく、容器Ｗを支持している台車２１に作用する重力の第二方向Ｍ２に沿う分力より小さい。
そのため、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、渦巻きスプリング４９の弾性力により台車２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動する。そして、台車２１に容器Ｗが支持されている状態では、渦巻きスプリング４９の弾性力に抗して台車２１及び台車２１に支持されている容器Ｗの重量により台車２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動する。
【００３４】
４．第四の実施形態
次に、搬送装置５の第四の実施形態について、図１０及び図１１を用いて説明する。本実施形態では、付勢部２３が上記第一の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る付勢部２３について、上記第一の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様とする。
【００３５】
付勢部２３は、第一錘５１と、錘４１としての第二錘５２と、可撓性連結部材４２と、第一錘５１、第二錘５２及び可撓性連結部材４２を案内するレール５３と、を備えている。本実施形態では、可撓性連結部材４２は、複数の連結体５５を連結して構成されている。可撓性連結部材４２は、複数の連結体５５の夫々が隣接する別の連結体５５と幅方向Ｙに沿う軸心周りに揺動自在に連結されていることで可撓性を有している。
【００３６】
第一錘５１は、台車２１と一体的に移動するように台車２１に連結されている。
可撓性連結部材４２の一端は、第一錘５１の第二方向Ｍ２の端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、第一錘５１の第二方向Ｍ２の端部から第二方向Ｍ２に延びる第五部分４２Ｅを有している。また、可撓性連結部材４２の他端は、第二錘５２の第二方向Ｍ２の端部に連結されており、可撓性連結部材４２は、第二錘５２の第二方向Ｍ２の端部から第二方向Ｍ２に延びる第六部分４２Ｆを有している。また、可撓性連結部材４２は、第五部分４２Ｅと第六部分４２Ｆとの間に位置する屈曲した第七部分４２Ｇを有している。
【００３７】
レール５３は、第一レール５３Ａ部と第二レール部５３Ｂと第三レール部５３Ｃとを備えている。第一レール部５３Ａは、移動方向Ｍに沿って設置されて第一錘５１と可撓性連結部材４２の第五部分４２Ｅとを案内する。第二レール部５３Ｂは、移動方向Ｍに沿って設置されて第二錘５２と可撓性連結部材４２の第六部分４２Ｆとを案内する。第三レール部５３Ｃは、円弧状に設置されて可撓性連結部材４２の第七部分４２Ｇを案内する。
【００３８】
そして、第二錘５２の重力による台車２１を第一方向Ｍ１に押す押力は、容器Ｗを支持していない台車２１と第一錘５１とに作用する重力の第一方向Ｍ１に沿う分力より大きく、容器Ｗを支持している台車２１と第一錘５１とに作用する重力の第一方向Ｍ１に沿う分力より小さい。つまり、第二錘５２の重量は、台車２１と第一錘５１との重量よりも大きく、台車２１と第一錘５１と容器Ｗ（ここでは空状態の容器Ｗ）の重量よりも小さい。
そのため、台車２１に容器Ｗが支持されていない状態では、台車２１及び第一錘５１の重量に抗して第二錘５２の重量により台車２１が第一方向Ｍ１に第一位置Ｐ１まで移動する。そして、台車２１に容器Ｗが支持されている状態では、第二錘５２の重量に抗して、台車２１、台車２１に支持されている容器Ｗ、及び第一錘５１の重量により台車２１が第二方向Ｍ２に第二位置Ｐ２まで移動する。
【００３９】
５．その他の実施形態
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。
【００４０】
（１）上記第一から第四の実施形態では、容器Ｗを支持していない台車２１を第一位置Ｐ１に保持する保持部３３を備えていたが、付勢部２３の付勢力により台車２１を第一位置Ｐ１に適切に保持できる場合は、保持部３３を備えなくてもよい。
【００４１】
（２）上記第一から第四の実施形態では、規制部や緩衝部の機能を備えた第一ショックアブソーバ２６と第二ショックアブソーバ２７とを備えていたが、これらに代えて規制部や緩衝部の機能を備えたゴム材等の弾性体を備えてもよい。
また、規制部や緩衝部として、第一位置Ｐ１や第二位置Ｐ２において車輪２１Ｂが嵌る凹部を備えてもよい。尚、第一位置Ｐ１や第二位置Ｐ２に凹部を備える場合、付勢部２３の付勢力や凹部の大きさは、第一位置Ｐ１の台車２１に容器Ｗが支持された場合に車輪２１Ｂが第一位置Ｐ１の凹部から外れて台車２１が第二方向Ｍ２に移動し、第二位置Ｐ２の台車２１が容器Ｗを支持しなくなった場合に車輪２１Ｂが第二位置Ｐ２の凹部から外れて台車２１が第一方向Ｍ１に移動するように設定すればよい。
【００４２】
（３）上記第二の実施形態では、引張状態のコイルスプリング４６によって台車２１を第一方向Ｍ１に付勢したが、圧縮状態のコイルスプリング４６によって台車２１を第一方向Ｍ１に付勢してもよい。
【００４３】
（４）上記第二及び第三の実施形態では、コイルスプリング４６や渦巻きスプリング４９の一端を、可撓性連結部材４２を介して間接的に台車２１に連結したが、コイルスプリング４６や渦巻きスプリング４９の一端を直接的に台車２１に連結してもよい。
【００４４】
（５）上記第四の実施形態では、第一錘５１と第二錘５２とを備えたが、第一錘５１と第二錘５２とのうち第二錘５２のみを備えてもよい。
【００４５】
（６）上記第一から第四の実施形態では、保持部３３は、係合部３８を被係合部３７に係合させることで台車２１を第一位置Ｐ１に保持したが、保持部３３の接触部を傾斜面２２Ａに接触させることで摩擦力により台車２１を第一位置Ｐ１に保持する等、台車２１を第一位置Ｐ１に保持する保持部３３の構成は適宜変更してもよい。
【００４６】
（７）上記の実施形態では、搬送装置５として、搬入用搬送装置５Ａ（図１参照）と搬出用搬送装置５Ｂ（図２参照）とを備えた構成を例として説明した。しかしこれに限定されず、例えば、搬送装置５が上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回することで、傾斜面２２Ａの傾斜方向を、物品収納棚２側に向かうに従って下方に傾斜する向きと、物品収納棚２から離れる側に向かうに従って下方に傾斜する向きと、に変更可能な構成としても好適である。このような構成とすれば、一つの搬送装置５によって、容器Ｗを物品収納設備に搬入する搬入動作と、容器Ｗを物品収納設備から搬出する搬出動作とを実行することができる。
【００４７】
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００４８】
６．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送装置の概要について説明する。
【００４９】
搬送装置は、物品を支持する支持部を移動させて物品を第一位置から第二位置に搬送し、前記支持部が移動する移動方向において前記第二位置に対して前記第一位置が存在する方向を第一方向、その反対方向を第二方向として、前記第一位置と前記第二位置との間で前記支持部を案内する案内部と、前記支持部を前記第一方向に付勢する付勢部と、を更に備え、前記案内部は、前記第二方向に向かうに従って下方に傾斜する傾斜面に沿って前記支持部を案内するように構成され、前記支持部に物品が支持されていない状態では、前記付勢部の付勢力により前記支持部が前記第一方向に前記第一位置まで移動し、前記支持部に物品が支持されている状態では、前記付勢部の付勢力に抗して前記支持部及び前記支持部に支持されている物品の重量により前記支持部が前記第二方向に前記第二位置まで移動するように、前記付勢部の付勢力が設定されている。
【００５０】
この構成によれば、第一位置の支持部に物品を支持させることで、付勢力に抗して支持部と物品との重量により支持部が第一位置から第二位置まで移動し、物品を第二位置に搬送することができる。そして、第二位置において支持部から物品を引き取ることで、物品を支持しなくなった支持部は、支持部の重量に抗して付勢部の付勢力により支持部が第二位置から第一位置に移動する。そのため、支持部は、第一位置において次の物品を支持することができる状態となる。
このように、付勢部を備えることで、物品を支持している支持部を第一位置から第二位置に移動させると共に、物品を支持していない支持部を第二位置から第一位置に移動させることができる。そのため、支持部を移動させるための電動モータや電動モータを制御する制御装置を備える必要がなく、搬送装置の製造コストを抑えることができる。また、電動モータや制御装置が備えられていないため搬送装置の消費電力を抑えることができ、搬送装置のランニングコストを抑えることができる。よって、コストを抑えることができる搬送装置を提供できる。
【００５１】
ここで、前記付勢部が、弾性部材を備え、前記弾性部材の一端が前記支持部に連結され、前記弾性部材の他端が前記案内部に固定されていると好適である。
【００５２】
この構成によれば、弾性部材の弾性力により支持部を第一方向に付勢することで、電動モータを備えることなく、支持部を第二位置から第一位置に移動させることができる。
【００５３】
また、前記付勢部が、錘と可撓性連結部材とを備え、前記可撓性連結部材の一端が前記支持部に連結されていると共に、前記可撓性連結部材が前記支持部との連結部から前記傾斜面に沿って前記第一方向側に延びるように配置され、前記可撓性連結部材の他端が前記錘に連結されていると好適である。
【００５４】
この構成によれば、錘の重量により可撓性連結部材を引き下げることで、可撓性連結部材の一端を傾斜面に沿って第一方向に移動させることができ、これにより支持部を第一方向に付勢することができる。このように錘の重量により支持部を第一方向に付勢することで、電動モータを備えることなく、支持部を第二位置から第一位置に移動させることができる。
【００５５】
また、前記案内部は、前記支持部が前記第一位置より前記第一方向に移動することを規制する第一規制部と、前記支持部が前記第一規制部に接触したときの衝撃を緩和する第一緩衝部と、前記支持部が前記第二位置より前記第二方向に移動することを規制する第二規制部と、前記支持部が前記第二規制部に接触したときの衝撃を緩和する第二緩衝部と、を備えていると好適である。
【００５６】
この構成によれば、第二方向に移動する支持体に第二規制部が接触することで、支持体を第二位置に適切に停止させることができる。そして、支持体が第二規制部に接触したときの衝撃は第二緩衝部により緩和される。また、第一方向に移動する支持体に第一規制部が接触することで、支持体を第一位置に適切に停止させることができる。そして、支持体が第一規制部に接触したときの衝撃は第一緩衝部により緩和される。このように、支持体を第一位置や第二位置において、衝撃を抑えた状態で適切に停止させることができる。
【００５７】
また、物品を支持していない前記支持部を前記第一位置に保持する保持部を更に備え、
前記保持部は、前記支持部に物品が支持されるのに伴って当該物品の重量によって前記支持部に対する保持を解除する解除機構を備えていると好適である。
【００５８】
この構成によれば、第一位置の支持部は、物品を支持していない状態では保持部によって第一位置に保持されるため、不意に支持部が第一位置から第二方向に移動することを防止できる。そして、第一位置の支持部に物品を支持させることで解除機構によって支持部に対する保持が解除されるため、支持部が第一位置から第二方向に移動することが許容される。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本開示に係る技術は、物品を第一位置から第二位置に搬送する搬送装置に利用することができる。 
【符号の説明】
【００６０】
５：搬送装置
２１：台車（支持部）
２２：案内部
２２Ａ：傾斜面
２３：付勢部
２８：第一規制部
２９：第一緩衝部
３０：第二規制部
３１：第二緩衝部
３３：保持部
３４：解除機構
４１：錘
４２：可撓性連結部材
４６：コイルスプリング（弾性部材）
４９：渦巻きスプリング（弾性部材）
５２：第二錘（錘）
Ｍ：移動方向
Ｍ１：第一方向
Ｍ２：第二方向
Ｐ１：第一位置
Ｐ２：第二位置
Ｗ：容器（物品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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