(57)【要約】【課題】複雑な形状の支持金具を吊りボルトに対して取り付ける作業にかかる手間や時間を低減することができ、作業効率の向上を図ることができる。【解決手段】吊りボルト１１に支持金具１２を挿通させた状態で、吊りボルト１１にナット１３を締め付けることにより、吊りボルト１１に支持金具１２を取り付ける支持金具取付け装置１であって、支持金具１２を着脱可能に把持する金具把持装置３と、ナット１３を回転可能に保持するナット保持部を有し、ナット保持部に供給されたナット１３を吊りボルト１１に締め込むナット締込装置４と、を備え、ナット締込装置４は、金具把持装置３で把持された支持金具１２を吊りボルト１１に挿通させた状態で、吊りボルト１１に対してナット１３を締め込み可能に設けられた構成の支持金具取付け装置を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊りボルトに支持金具を挿通させた状態で、前記吊りボルトにナットを締め込むことにより、前記吊りボルトに前記支持金具を取り付ける支持金具取付け装置であって、
前記支持金具を着脱可能に把持する金具把持装置と、
前記ナットを回転可能に保持するナット保持部を有し、前記ナット保持部に供給された前記ナットを前記吊りボルトに締め込むナット締込装置と、
を備え、
前記ナット締込装置は、前記金具把持装置で把持された前記支持金具を前記吊りボルトに挿通させた状態で、前記ナット保持部を回転させて前記吊りボルトに対して前記ナットを締め込み可能に設けられていることを特徴とする支持金具取付け装置。
【請求項２】
前記吊りボルトにおける前記支持金具の取付け位置より上方を着脱可能に支持する吊りボルト支持装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の支持金具取付け装置。
【請求項３】
前記ナット締込装置は、互いに別体となる第１ナット締込装置と第２ナット締込装置とを有し、
前記第１ナット締込装置は、前記金具把持装置と一体に設けられ、
前記第２ナット締込装置は、前記第１ナット締込装置及び前記金具把持装置に干渉しない位置に退避可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の支持金具取付け装置。
【請求項４】
前記ナット締込装置は、前記吊りボルトに前記ナット保持部のナットを締め込む締込み位置と、該締込み位置から外れた位置で、前記ナット保持部に前記ナットを供給するナット供給位置と、の間で移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の支持金具取付け装置。
【請求項５】
前記金具把持装置は、前記吊りボルトに前記支持金具を挿通させる取付け位置と、該取付け位置から外れた位置で、前記金具把持装置に前記支持金具を供給する金具供給位置と、の間で移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の支持金具取付け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊りボルトに支持金具を取り付ける際に用いられる支持金具取付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般の吊り天井として、天井スラブに垂下される吊りボルトに支持金具（ハンガー）を取り付けて、その支持金具にチャンネル状の天井下地材を支持すると共に、この天井下地材にクリップ等の係止部材で天井仕上げ材を並設し、天井仕上げ材間に天井パネルを順次架設した構造のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このように吊りボルトに支持金具を取り付ける作業は、作業員によって手動で行われ、床上に作業足場を設置し、その作業足場上で行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−４９３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の支持金具は、形状が複雑であり、高所で上向き作業となることから作業性が悪く、作業効率が低下していた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複雑な形状の支持金具を吊りボルトに対して取り付ける作業にかかる手間や時間を低減することができ、作業効率の向上を図ることができる支持金具取付け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る支持金具取付け装置では、吊りボルトに支持金具を挿通させた状態で、前記吊りボルトにナットを締め込むことにより、前記吊りボルトに前記支持金具を取り付ける支持金具取付け装置であって、前記支持金具を着脱可能に把持する金具把持装置と、前記ナットを回転可能に保持するナット保持部を有し、前記ナット保持部に供給された前記ナットを前記吊りボルトに締め込むナット締込装置と、を備え、前記ナット締込装置は、前記金具把持装置で把持された前記支持金具を前記吊りボルトに挿通させた状態で、前記ナット保持部を回転させて前記吊りボルトに対して前記ナットを締め込み可能に設けられていることを特徴としている。
【０００７】
本発明では、吊りボルトに支持金具を取り付ける際に、支持金具を把持した金具把持装置を吊りボルトの下端側から挿通させて所定位置に配置することができる。そして、ナット締込装置を使用してナット保持部に保持されたナットを回転させて吊りボルトに締め込むことで、支持金具を吊りボルトの所定の位置に取り付けることができる。つまり、本発明では、金具把持装置とナット締込装置を使用することで、形状が複雑で取り付け作業が困難な支持金具であっても、吊りボルトの所定の高さの位置に効率よく取り付けることができる。
そのため、高所で上向き作業で作業性が悪い取付け作業にかかる手間や時間を低減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る支持金具取付け装置は、前記吊りボルトにおける前記支持金具の取付け位置より上方を着脱可能に支持する吊りボルト支持装置を備えていることが好ましい。
【０００９】
本発明では、吊りボルト支持装置によって吊りボルトを支持金具の取付け位置より上方の所定高さの位置で把持することにより支持することができる。これにより吊りボルトの振れが抑えられて動かない状態となることから、吊りボルトにおける吊りボルト支持装置による支持部より下方の位置で支持金具が取り付け易くなる。
【００１０】
また、本発明に係る支持金具取付け装置は、前記ナット締込装置は、互いに別体となる第１ナット締込装置と第２ナット締込装置とを有し、前記第１ナット締込装置は、前記金具把持装置と一体に設けられ、前記第２ナット締込装置は、前記第１ナット締込装置及び前記金具把持装置に干渉しない位置に退避可能に設けられていることが好ましい。
【００１１】
本発明では、例えば２つのナットによって支持金具が吊りボルトに取り付けられる場合に、一方のナット締込装置でナットを締め付けているときに、他方のナット締込装置を一方のナット締込装置に干渉しない位置に退避させておくことができる。
【００１２】
また、本発明に係る支持金具取付け装置は、前記ナット締込装置は、前記吊りボルトに前記ナット保持部のナットを締め込む締込み位置と、該締込み位置から外れた位置で、前記ナット保持部に前記ナットを供給するナット供給位置と、の間で移動可能に設けられていることが好ましい。
【００１３】
本発明では、例えば２つのナットによって支持金具が吊りボルトに取り付けられる場合に、第１のナットを第２ナット締込装置で締め付けている間に、第１ナット締込装置を金具把持装置とともに第２ナット締込装置に干渉しない位置に退避させた位置で、第１ナット締込装置のナット保持部に第２のナットを供給しておくことができる。つまり、一方のナット締込装置によるナットの締め込みと、他方のナット締込装置によるナットの供給を同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができる。
【００１４】
また、本発明に係る支持金具取付け装置は、前記金具把持装置は、前記吊りボルトに前記支持金具を挿通させる取付け位置と、該取付け位置から外れた位置で、前記金具把持装置に前記支持金具を供給する金具供給位置と、の間で移動可能に設けられていることが好ましい。
【００１５】
本発明では、吊りボルトがある取付け位置で金具把持装置に支持金具を把持させる作業を行わずに済む。つまり、吊りボルトに支持金具を取り付ける取付け位置から外れた金具供給位置において、吊りボルトに干渉することなく、金具把持装置に支持金具を把持させておくことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の支持金具取付け装置によれば、複雑な形状の支持金具を吊りボルトに対して取り付ける作業にかかる手間や時間を低減することができ、作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態による支持金具取付け装置の構成を示す斜視図であって、第２ナット締込装置が省略された図である。
【図２】吊りボルトと支持金具の構成を示す斜視図である。
【図３】吊りボルト支持装置を吊りボルトのボルト軸方向の上方から見た側面図であって、（ａ）はハンド部を開いた状態の図、（ｂ）はハンド部を閉じた状態の図である。
【図４】装着装置の構成を示す一部破断した側面図であって、（ａ）は金具把持装置とナット締込装置の構成を示す図、（ｂ）は吊りボルトに支持金具を取り付ける装着装置の構成を示す図である。
【図５】金具把持装置を吊りボルトのボルト軸方向の上方から見た平面図であって、（ａ）はチャック部を開いた状態の図、（ｂ）はチャック部を閉じた状態の図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は、支持金具取付け装置を用いて吊りボルトに支持金具を取り付ける動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態による支持金具取付け装置について、図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態による支持金具取付け装置１は、不図示の天井スラブに垂下される吊りボルト１１に支持金具１２を取り付けるための装置であって、支持金具１２を吊りボルト１１に挿通させた状態で、吊りボルト１１にナット１３を締め付けることにより取り付けるものである。
【００２０】
図２に示すように、吊り天井は、吊りボルト１１に支持金具１２を介してチャンネル状の下地横材１４を支持すると共に、この下地横材１４に天井パネル（図示省略）を順次架設させた構造となっている。下地横材１４は、縦横に一定の間隔をあけて配置されており、縦横に配置される下地横材１４の交点部分が支持金具１２を介して吊りボルト１１に接続されて吊り下げられている。
【００２１】
支持金具１２は、支持板１２１と、支持板１２１の上端縁、及び側端縁から板面に直交する一方向に突出する上リブ１２２、及び一対の横リブ１２３と、を有している。支持板１２１は、上方から下方に向けて上壁１２１Ａ、中壁１２１Ｂ、下壁１２１Ｃの順で一体的に設けられ、上壁１２１Ａと下壁１２１Ｃは互いに一方向（以下、前後方向Ｘ１という）にずれた位置に配置され傾斜する中壁１２１Ｂによって連設されている。ここで、前後方向Ｘ１で下壁１２１Ｃに対して上壁１２１Ａが位置する方向を前方とする。
上リブ１２２及び一対の横リブ１２３は、支持板１２１の周縁から後方に向けて突設されている。上リブ１２２には、吊りボルト１１が挿通可能なボルト孔が形成されている。支持金具１２は、上リブ１２２のボルト孔に吊りボルト１１の下端１１ａから挿通させた状態で、上リブ１２２が上ナット１３Ａに下方から当接し、かつ下ナット１３Ｂによって締め付けられて固定されている。
【００２２】
支持金具取付け装置１は、図１に示すように、吊りボルト１１における支持金具１２の取付け位置Ｐ１より上方を着脱可能に支持する吊りボルト支持装置２と、支持金具１２を着脱可能に把持する金具把持装置３と、ナット１３を回転可能に保持するナット保持部４１（図４（ａ）参照）を有し、ナット保持部４１に供給されたナット１３（１３Ａ、１３Ｂ）を吊りボルト１１に締め込むナット締込装置４（４Ａ、４Ｂ）と、を備えている。
【００２３】
支持金具取付け装置１は、吊りボルト支持装置２が第１多軸ロボット１Ａのアーム先端に固定され、金具把持装置３及びナット締込装置４（４Ａ、４Ｂ）が第２多軸ロボット１Ｂのアーム先端に固定されている。
【００２４】
第１多軸ロボット１Ａ及び第２多軸ロボット１Ｂは、それぞれのアーム先端を自由な方向に移動、回転させることが可能な構成であり、例えば床上を走行可能な台車（図示省略）に搭載されている。そのため、これら多軸ロボット１Ａ、１Ｂに固定される吊りボルト支持装置２、金具把持装置３、及びナット締込装置４も自由な方向に移動・回転可能に構成されている。なお、多軸ロボット１Ａ、１Ｂの動作は、例えば吊りボルト１１の位置をセンサやカメラ等で検出することによって認識し、予め設定されているプログラムに基づいて制御される。
【００２５】
図３（ａ）、（ｂ）に示すように、吊りボルト支持装置２は、腕部２１と、腕部２１の先端部２１ａに設けられたハンド部２２と、吊りボルト１１を側方から当接させて保持する保持部２３と、ハンド部２２駆動させるための伸縮シリンダ２４と、を備えている。
腕部２１は、吊りボルト１１を支持する際の支持姿勢において、吊りボルト１１に直交する方向に延在し、延在方向の一端に第１多軸ロボット１Ａのアーム先端に固定される取付け板２１ｂを有し、他端側（先端部２１ａ）にハンド部２２と保持部２３とが設けられている。腕部２１の取付け板２１ｂ寄りの位置には、伸縮シリンダ２４の一端（基端２４ａ）が固定されている。
【００２６】
保持部２３は、腕部２１の先端部２１ａに一体に設けられ、先端部２１ａから前記延在方向の外側に向けて略ハの字に開いた形状をなしている。すなわち、保持部２３は、腕部２１の先端部２１ａから外方に向かうに従い漸次離反するように突出する一対の突出片２３Ａ、２３Ｂを有している。突出片２３Ａ、２３Ｂ同士によって形成される平面視で凹部の中心部には、吊りボルト１１が係止可能な係止部２３ａが形成されている。
【００２７】
ハンド部２２は、一対の指部２２Ａ、２２Ｂが重なって設けられ、それら指部２２Ａ、２２Ｂが腕部２１の先端部２１ａに回動可能に支持されている。指部２２Ａ、２２Ｂが互いに先端側が近接する方向に回動し、双方が重なってさらに回動することで互いに交差する。これら指部２２Ａ、２２Ｂは、屈曲部を有するように略Ｌ字型に形成されている。
一方の第１指部２２Ａには、第１指部２２Ａの厚さ方向を中心軸として回動可能となるように伸縮シリンダ２４の先端２４ｂが連結されている。さらに、一対の指部２２Ａ，２２Ｂには、基端側の端部に貫通穴（図示省略）が形成されており、これら貫通穴と腕部２１の先端部２１ａとに回転軸部２２ａが挿通され、これにより指部２２Ａ，２２Ｂは回転軸部２２ａを中心にして回転可能になっている。
【００２８】
一対の指部２２Ａ、２２Ｂは、伸縮シリンダ２４の伸縮によって開閉し、吊りボルト１１を保持部２３の係止部２３ａに当接させた状態において、開閉動作に伴う開放状態Ｋ１および挟持状態Ｋ２を選択に取り得る構成となっている。挟持状態Ｋ２では、吊りボルト１１が一対の指部２２Ａ、２２Ｂのそれぞれの内角部２２ｂ、２２ｃ同士によって挟持される。
【００２９】
このように構成される吊りボルト支持装置２では、開放状態Ｋ１で保持部２３の係止部２３ａが吊りボルト１１の正規の位置となるように第１多軸ロボット１Ａを駆動させることで、吊りボルト１１はハの字状に広がる突出片２３Ａ、２３Ｂの凹部に進入させることができる。そして、一対の指部２２Ａ、２２Ｂを閉じて挟持状態Ｋ２とすることで、吊りボルト１１が係止部２３ａに係止した状態で支持される。すなわち、吊りボルト支持装置２では、吊りボルト１１の曲りや吊元のインサートの不整に起因する吊りボルト１１の先端位置の不確かさを許容することができ、所定位置に把持することができる。
【００３０】
ナット締込装置４は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、互いに別体となる第１ナット締込装置４Ａと第２ナット締込装置４Ｂとを有している。そして、第１ナット締込装置４Ａは、金具把持装置３と一体的に設けられて装着装置５を構成している。第２ナット締込装置４Ｂは、装着装置５の上方に設けられている。装着装置５と第２ナット締込装置４Ｂとは、吊りボルト１１のボルト軸に平行する方向を中心にして相対的に回転可能に設けられている。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、第２ナット締込装置４Ｂは、上ナット１３Ａを吊りボルト１１の所定の位置まで締め込んだ後に吊りボルト１１の余長（上ナット１３Ａよりも下側の部分）をかわし、装着装置５で行われる次の動作（支持金具１２と下ナット１３Ｂの取り付け作業）に干渉しない位置（図６（ｂ）に示す退避位置Ｐ２）へ退避する機構を有している。
【００３２】
第２ナット締込装置４Ｂは、前記ナット保持部４１と、ナット保持部４１をそのナット保持部４１の中心軸回りに回転させるナット回転駆動部４２と、ナット保持部４１を回転自在に支持するベース４３と、を備えている。
ベース４３は、平面視で長方形状に形成された平板状の部材からなり、長手方向の一端にナット保持部４１が軸受４４を介して回転自在に設けられている。
【００３３】
ナット保持部４１は、ナット１３を下方から支持する受け部４５を有する貫通部材であり、貫通部４１ａに吊りボルト１１が挿通可能となっている。受け部４５は、内周面がナット１３の外周形状に対応した六角孔を形成し、受け部４５に保持されたナット１３が受け部４５に対して回転が規制されている。なお、ナット保持部４１には、上述した退避位置Ｐ２において、図示しないフィーダ等の供給手段によりナット１３（上ナット１３Ａ）が供給される。すなわち、退避位置Ｐ２は、ナット供給位置でもある。
【００３４】
ナット回転駆動部４２は、駆動モータ４６と、駆動モータ４６の回転軸の回転動力を受け部４５に伝達する伝達部４７と、を有している。駆動モータ４６の回転力を伝達部４７を介してナット保持部４１に伝達し、受け部４５で保持されているナット１３をボルト軸回りに回転させることができる。つまり、受け部４５で保持したナット１３の中心軸を吊りボルト１１のボルト軸に同軸に位置させた後、ナット回転駆動部４２を駆動してナット保持部４１を回転させ、その回転に合わせてベース４３を吊りボルト１１に沿って上方に移動させることで、ナット１３を締め込むことができる。
【００３５】
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、金具把持装置３は、支持金具１２の後面１２ｂに対向させて両側方から挟持可能な一対のチャック部３２、３２と、第１ナット締込装置４Ａのベース４３上に配置され一対のチャック部３２、３２を開閉可能に動作させるための駆動部３３と、を備えている。
【００３６】
チャック部３２、３２は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、第１ナット締込装置４Ａのベース４３の左右方向Ｘ２の両側に配置され、それぞれ連結リンク３４を介してベース４３に回動支持されている。連結リンク３４は駆動リンク３４Ａと、従動リンク３４Ｂとからなり、それぞれ一端（先端３４ａ）がチャック部３２に回転可能に支持され、他端（基端３４ｂ）がベース４３上に回転可能に支持されている。そして、駆動リンク３４Ａの基端３４ｂには、後述するウォームホイール３７が設けられ、駆動部３３のウォームギア３５に係合している。
【００３７】
駆動部３３は、ウォームギア３５と、ウォームギア３５を回転させる駆動モータ３６と、を有している。ウォームギア３５は円柱形状であって、側面の曲面部に螺旋状の歯を有している。ウォームホイール３７は、ウォームギア３５に噛合し、ウォームギア３５の回転軸と直交する上下方向の軸を中心（回転軸）に回転する。ウォームホイール３７の回転軸Ｃ３には、駆動リンク３４Ａの基端３４ｂが固定されている。ウォームホイール３７は円盤形状であって、側面の曲面部に円弧状の歯を有している。
一つのウォームギア３５の両側に一対のウォームホイール３７、３７が噛合しているので、ウォームギア３５の回転によって双方の連結リンク３４が同じ回転角度で回動する。
【００３８】
チャック部３２は、先端側で左右方向Ｘ２の内側に向けて突出する係止突起３２ａが形成されている。チャック部３２の把持面３２ｂには、係止突起３２ａから後方側に間隔をあけた位置に爪部３２ｃが形成されている。金具把持装置３では、チャック部３２、３２の把持面３２ｂで支持金具１２の上リブ１２２及び横リブ１２３を挟持することにより把持する。このとき係止突起３２ａと爪部３２ｃが挟持方向の内側に突出しているので、係止突起３２ａと爪部３２ｃとの間の把持面３２ｂで支持金具１２が把持し易くなっている。
【００３９】
一対のチャック部３２、３２で支持金具１２を挟持する場合には、駆動部３３の駆動モータ３６を駆動させ、この駆動モータ３６と同軸に設けられているウォームギア３５が回転軸回りに回転し、その回転が回転軸を中心に回転するウォームホイール３７に伝達される。さらに、ウォームホイール３７に接続される連結リンク３４を介してチャック部３２が閉じる方向に回転する。なお、一対のウォームホイール３７、３７のうち、一方のウォームホイール３７が上面視で右回転（矢印Ｆ１方向）する場合、他方のウォームホイール３７は左回転（矢印Ｆ２方向）となり、互いに異なる回転方向となる。
これにより、駆動部３３を駆動させ、ウォームホイール３７及びウォームギア３５を伝達して一対のチャック部３２、３２が近接離反するように回動し開閉動作される。
【００４０】
図４（ｂ）に示すように、装着装置５における第１ナット締込装置４Ａは、金具把持装置３の下側に一体的に設けられている。第１ナット締込装置４Ａは、上述した第２ナット締込装置４Ｂと同様の構成であるため、詳しい説明は省略する。
装着装置５において、第１ナット締込装置４Ａで保持した下ナット１３Ｂと金具把持装置３で把持した支持金具１２との位置は決まっており、下ナット１３Ｂが支持金具１２の上リブ１２２の下面１２２ａに当接する位置とされる。
第１ナット締込装置４Ａでは、金具把持装置３のチャック部３２、３２で把持した支持金具１２を吊りボルト１１に挿通させた状態で、吊りボルト１１の下端１１ａ側から下ナット１３Ｂを締め込むことができる。
【００４１】
次に、上述した支持金具取付け装置１を用いて支持金具１２を吊りボルト１１に取り付ける動作について、図面に基づいて具体的に説明する。
ここで、吊りボルト支持装置２は第１多軸ロボット１Ａによって自在な位置、姿勢とすることが可能であり、金具把持装置３及びナット締込装置４（４Ａ，４Ｂ）は第２多軸ロボット１Ｂ（図１参照）によって自在な位置、姿勢とすることが可能であることを前提としている。
【００４２】
先ず、図６（ａ）に示すように、吊りボルト支持装置２によって吊りボルト１１を支持金具１２（図６（ｃ）参照）の取り付け位置より上方の所定高さの位置で把持する。具体的には、図３（ａ）に示すように、ハの字状に広がる突出片２３Ａ、２３Ｂの凹部に吊りボルト１１を進入させて係止部２３ａに吊りボルト１１を係止させた後、図３（ｂ）に示すように、一対の指部２２Ａ、２２Ｂを閉じることで吊りボルト１１が所定位置で支持される。
【００４３】
先ず、第２ナット締込装置４Ｂのナット保持部４１には、退避位置Ｐ２において上ナット１３Ａが供給される（図６（ｃ）参照）。
その後、第２ナット締込装置４Ｂを旋回させて、ナット保持部４１に保持されている上ナット１３Ａを吊りボルト１１の下端１１ａ側に位置させ、かつ上ナット１３Ａと吊りボルト１１の中心軸とが同軸となる位置とする。
【００４４】
次に、第２ナット締込装置４Ｂのナット回転駆動部４２（図４（ａ）参照）を駆動させてナット保持部４１とともに上ナット１３Ａを回転させて吊りボルト１１に締め込みつつ、その上ナット１３Ａの回転とともに第２ナット締込装置４Ｂを上方に移動させる。これにより上ナット１３Ａは、吊りボルト１１の所定位置に取り付けられる支持金具１２の上端１２ａ（図４（ｂ）参照）に一致する位置まで締め込まれる。上ナット１３Ａの取り付けが完了した後、図６（ｂ）に示すように、第２ナット締込装置４Ｂを吊りボルト１１に沿って下方に移動させ、ナット保持部４１が吊りボルト１１の下端１１ａから外れた位置になったときに、ボルト軸に平行な軸回りに旋回させて退避位置Ｐ２に移動させる。
【００４５】
図６（ａ）に示すように、装着装置５の第１ナット締込装置４Ａ及び金具把持装置３には、退避位置Ｐ２において、第２ナット締込装置４Ｂで上ナット１３Ａの締め込み動作を行っている間に、下ナット１３Ｂと支持金具１２が不図示のフィーダ等によって供給される。
【００４６】
次に、図６（ｂ）に示すように、装着装置５を退避位置Ｐ２から取付け位置Ｐ１へ移動させる。このとき、第１ナット締込装置４Ａのナット保持部４１に保持されている下ナット１３Ｂを吊りボルト１１の下端１１ａ側に位置させ、かつ支持金具１２のボルト孔及び下ナット１３Ａと、吊りボルト１１の中心軸とが同軸となる位置とする。
【００４７】
その後、図６（ｃ）に示すように、第１ナット締込装置４Ａのナット回転駆動部４２を駆動させてナット保持部４１とともに下ナット１３Ｂを回転させて吊りボルト１１に締め込み、金具把持装置３で把持している支持金具１２とともに装着装置５を上方に移動させる。このとき、下ナット１３Ｂは、既に締め込まれている第１ナット１３Ａに対して支持金具１２の上リブ１２２の下面１２２ａに下方から当接するまで締め込まれる。これにより、支持金具１２は、上リブ１２２が上下一対のナット１３Ａ、１３Ｂによって挟持され、吊りボルト１１の所定位置に取り付けられる。
【００４８】
続いて、図６（ｄ）に示すように、金具把持装置３の一対のチャック部３２、３２（図５（ａ）参照）を開いて支持金具１２を解放するとともに、装着装置５を吊りボルト１１に沿って下方に移動させ、そのナット保持部４１が吊りボルト１１の下端１１ａから外れた位置で旋回させて退避位置Ｐ２に移動させる。
その後、ボルト把持装置２による吊りボルト１１の把持を解除する。
これにより、支持金具取付け装置１における、吊りボルト１１の所定位置に支持金具１２を取り付ける動作が完了となる。
【００４９】
次に、上述した支持金具取付け装置１の作用について、図面に基づいて詳細に説明する。
図４（ａ）に示すように、本実施の形態では、吊りボルト１１に支持金具１２を取り付ける際に、先に第２ナット締込装置４Ｂによって締め込まれた第１ナット１３Ａに下方から当接するようにして、支持金具１２を把持した金具把持装置３を吊りボルト１１の下端１１ａ側から挿通させて所定位置に配置することができる。そして、第１ナット締込装置４Ａを使用してナット保持部４１に保持された下ナット１３Ｂを回転させて吊りボルト１１に締め込むことで、支持金具１２を吊りボルト１１の所定の位置に取り付けることができる。
つまり、本実施の形態では、金具把持装置３とナット締込装置４Ａを使用することで、形状が複雑で取り付け作業が困難な支持金具１２であっても、吊りボルト１１の所定の高さの位置に効率よく取り付けることができる。
そのため、高所で上向き作業で作業性が悪い取付け作業にかかる手間や時間を低減することができる。
【００５０】
また、本実施の形態では、図６（ａ）に示すように、吊りボルト支持装置２によって吊りボルト１１を支持金具１２の取付け位置より上方の所定高さの位置で把持することにより支持することができる。これにより吊りボルト１１の振れが抑えられて動かない状態となることから、吊りボルト１１における吊りボルト支持装置２による支持部より下方の位置で支持金具１２が取り付け易くなる。
【００５１】
また、本実施の形態では、図４（ａ）に示すように、ナット締込装置４が互いに別体となる第１ナット締込装置４Ａと第２ナット締込装置４Ｂとを有し、第１ナット締込装置４Ａが金具把持装置３と一体に設けられ、第２ナット締込装置４Ｂが第１ナット締込装置４Ａ及び金具把持装置３に干渉しない位置に退避可能に設けられている。
そのため、上ナット１３Ａと下ナット１３Ｂによって支持金具１２が吊りボルト１１に取り付けられる場合に、第１ナット締込装置４Ａで下ナット１３Ｂを締め付けているときには、第２ナット締込装置４Ｂを第１ナット締込装置４Ａに干渉しない位置（退避位置Ｐ２）に退避させておくことができる。また、第２ナット締込装置４Ｂで上ナット１３Ａを締め付けているときには、第１ナット締込装置４Ａを第２ナット締込装置４Ｂに干渉しない位置（退避位置Ｐ２）に退避させておくことができる。
【００５２】
また、本実施の形態では、上ナット１３Ａと下ナット１３Ｂによって支持金具１２が吊りボルト１１に取り付けられるので、上ナット１３Ａを第２ナット締込装置４Ｂで締め付けている間に、第１ナット締込装置４Ａを金具把持装置３とともに第２ナット締込装置４Ｂに干渉しない位置に退避させた位置で、第１ナット締込装置４Ａのナット保持部４１に下ナット１３Ｂを供給しておくことができる。
つまり、第１ナット締込装置４Ａによる下ナット１３Ｂの締め込みと、第２ナット締込装置４Ｂによる上ナット１３Ａの供給を同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができる。また、第２ナット締込装置４Ｂによる上ナット１３Ａの締め込みと、第１ナット締込装置４Ａによる下ナット１３Ｂの供給を同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができる。
【００５３】
また、本実施の形態では、金具把持装置３が取付け位置Ｐ１と金具供給位置との間で移動可能に設けられているから、吊りボルト１１がある取付け位置Ｐ１で金具把持装置３に支持金具１２を把持させる作業を行わずに済む。つまり、吊りボルト１１に支持金具１２を取り付ける取付け位置Ｐ１から外れた金具供給位置において、吊りボルト１１に干渉することなく、金具把持装置３に支持金具１２を把持させておくことができる。
【００５４】
上述のように本実施の形態による支持金具取付け装置では、複雑な形状の支持金具１２を吊りボルト１１に対して取り付ける作業にかかる手間や時間を低減することができ、作業効率の向上を図ることができる。
【００５５】
以上、本発明による支持金具取付け装置の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５６】
例えば、本実施の形態では、支持金具取付け装置１として吊りボルト支持装置２を設けた構成とし、吊りボルト１１における支持金具１２の取付け位置Ｐ１より上方位置で把持して、振れを抑えるようにした構成としているが、この吊りボルト支持装置２を設けることに限定されることはない。例えば、吊りボルト１１が他の支持部材等により振れが小さな状態で支持されている場合や、吊りボルト１１の振れに関わらず金具把持装置３やナット締込装置４を使用して支持金具１２を吊りボルト１１に取り付けることが可能な場合等には、吊りボルト支持装置２を省略することも可能である。
【００５７】
また、本実施の形態では、ナット締込装置４として互いに別体となる第１ナット締込装置４Ａと第２ナット締込装置４Ｂとを設け、さらに第１ナット締込装置４Ａを金具把持装置３と一体に設けた装着装置５を構成としているが、このような構成に限定されることはない。例えば、第２ナット締込装置４Ｂを省略することも可能である。この場合、第１ナット締込装置４Ａのみで、上ナット１３Ａと下ナット１３Ｂの両方を締め込む動作となる。また、第１ナット締込装置４Ａと金具把持装置３とをそれぞれ別体としてもよい。
【００５８】
さらに、本実施の形態では、吊りボルト支持装置２、金具把持装置３、ナット締込装置４Ａ、４Ｂを所望の位置、姿勢とする手段として、２基の多軸ロボット１Ａ、１Ｂを採用しているが、この多軸ロボットの台数は適宜設定すればよい。互いのロボット同士、或いは装置同士で干渉することがない条件であれば、例えば多軸ロボットを装置毎に設ける構成とすることも可能である。また、このような多軸ロボットを使用せずに、例えばガイドレール等の機構を使用したり、車輪を備えた台車に搭載することで、上記、各装置２、３、４の位置や姿勢を制御する構成としてもよい。
【００５９】
また、吊りボルト支持装置２、金具把持装置３、ナット締込装置４の具体的な構成は、本実施の形態に限定されることはなく、例えば支持金具１２の形状、大きさ等に合わせて適宜変更することができる。例えば、金具把持装置の把持構造として、本実施の形態ではチャック部３２をウォームギア３５やウォームホイール３７を使用して駆動する構成としているが、これに限定されず、他の機構を採用してもよい。
【００６０】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１  支持金具取付け装置
１Ａ  第１多軸ロボット
１Ｂ  第２多軸ロボット
２  吊りボルト支持装置
３  金具把持装置
４、４Ａ、４Ｂ  ナット締込装置
５  装着装置
１１  吊りボルト
１２  支持金具
１３  ナット
１３Ａ  上ナット
１３Ｂ  下ナット
３２  チャック部
４１  ナット保持部
Ｐ１  取付け位置
Ｐ２  退避位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019060176.tif 000007
【図６】
2019060176.tif 000008