(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体端末が自律型モビリティシステムであるシステムにおいて、障害回復後の輻輳を防ぐための制御局及び制御方法を提供する。【解決手段】制御局３０１は、２以上の移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃの各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得し、２以上の移動体端末の各々について取得された移動状況を基に、２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末による制御局又はデータサーバ４０１への要求発行を制御すること及び又は少なくとも１つのデータサーバによる２以上の移動体端末への情報配信を制御することを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが自律型モビリティシステムであり１以上のデータサーバのうちの接続先のデータサーバから配信される情報を基に自律制御を行う複数の移動体端末と通信する１以上の無線基地局と、前記１以上のデータサーバとに接続された制御局であって、
前記複数の移動体端末の少なくとも一部である２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得する移動状況取得部と、
前記２以上の移動体端末の各々について取得された移動状況を基に、下記のうちの少なくとも１つ、
（Ａ）前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末による制御局又はデータサーバへの要求発行を制御すること、及び、
（Ｂ）前記少なくとも接続先のデータサーバによる情報配信を制御すること、
を行う通信制御部と
を備える制御局。
【請求項２】
（Ｂ）の制御は、
前記２以上の移動体端末への配信順序を決定すること、及び、
前記決定された配信順序で情報配信されるよう前記少なくとも接続先のデータサーバにアクセスすること、
を含む、
請求項１に記載の制御局。
【請求項３】
前記決定された配信順序において、移動速度が速い程、配信される順番が早い傾向にある、
請求項２に記載の制御局。
【請求項４】
前記決定された配信順序において、滞在時間長が長い程、配信される順番が遅い傾向にある、
請求項２に記載の制御局。
【請求項５】
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の移動状況は、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長との両方を含み、
前記決定された配信順序において、
移動速度が速い程、配信される順番が早い傾向にあり、
滞在時間長が長い程、配信される順番が遅い傾向にある、
請求項２に記載の制御局。
【請求項６】
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長は、前記移動状況取得部によって計測された値である、
請求項５に記載の制御局。
【請求項７】
前記通信制御部は、前記２以上の移動体端末の各々について、最新の一定期間における当該移動体端末の移動速度と滞在時間長とのバランスに基づき、移動速度と滞在時間長の各々の重みを決定し、移動速度と滞在時間長の各々の決定された重みを基に、（Ａ）及び（Ｂ）の両方を実行する、
請求項６に記載の制御局。
【請求項８】
（Ａ）の制御は、
前記２以上の移動体端末の各々に、当該移動体端末の移動速度と滞在時間長とに基づき前記通信制御部により決定された要求発行タイミングを指定すること、
を含み、
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の要求発行タイミングは、
当該移動体端末の移動速度が速い程、早い傾向にあり、
当該移動体端末の滞在時間長が長い程、遅い傾向にある、
請求項７に記載の制御局。
【請求項９】
（Ａ）の制御は、更に、
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末から要求を受け付けた場合に、当該要求を許可するか否かを決定すること、
を含み、
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の要求は、
当該移動体端末の移動速度が速い程、許可される確率が高い傾向にあり、
当該移動体端末の滞在時間長が長い程、許可される確率が低い傾向にある、
請求項８に記載の制御局。
【請求項１０】
（Ｂ）の制御において、前記決定された配信順序で情報配信されるよう前記少なくとも接続先のデータサーバにアクセスすることは、前記２以上の移動体端末についての当該配信順序を示す順序データを前記少なくとも接続先のデータサーバに送信することである、
請求項９に記載の制御局。
【請求項１１】
前記２以上の移動体端末の各々について、（Ａ）及び（Ｂ）の制御は、当該移動体端末の移動状況に加えて、当該移動体端末へ配信される情報の情報量と、当該移動体端末についてのとのうちの少なくとも１つに基づく、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１２】
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長のうちの少なくとも１つは、前記移動状況取得部によって計測された値である、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１３】
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の移動状況は、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長との両方を含み、
前記通信制御部は、前記２以上の移動体端末の各々について、最新の一定期間における当該移動体端末の移動速度と滞在時間長とのバランスに基づき、移動速度と滞在時間長の各々の重みを決定し、移動速度と滞在時間長の各々の決定された重みを基に、（Ａ）及び（Ｂ）の少なくとも１つを実行する、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１４】
（Ａ）の制御は、
前記２以上の移動体端末の各々に、当該移動体端末の移動速度と滞在時間長とに基づき前記通信制御部により決定された要求発行タイミングを指定すること、
を含む、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１５】
（Ａ）の制御は、
前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末から要求を受け付けた場合に、当該要求を許可するか否かを決定すること、
を含む、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１６】
（Ｂ）の制御において、前記決定された配信順序で情報配信されるよう前記少なくとも接続先のデータサーバにアクセスすることは、前記２以上の移動体端末についての当該配信順序を示す順序データを前記少なくとも接続先のデータサーバに送信することである、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１７】
リアルタイム性の要求度合に相当するサービスレベルが高い移動体端末程、（Ａ）及び（Ｂ）の制御において優先され、
前記２以上の移動体端末は、サービスレベルが同一の移動体端末であり、
サービスレベルが同一である前記２以上の移動体端末について、前記取得された移動状況を基に、（Ａ）及び（Ｂ）の制御の少なくとも１つが行われる、
請求項１に記載の制御局。
【請求項１８】
それぞれが自律型モビリティシステムであり１以上のデータサーバのうちの接続先のデータサーバから配信される情報を基に自律制御を行い１以上の無線基地局を介して通信する複数の移動体端末の少なくとも一部である２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得し、
前記２以上の移動体端末の各々について取得された移動状況を基に、下記のうちの少なくとも１つ、
（Ａ）前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末による制御局又はデータサーバへの要求発行を制御すること、及び、
（Ｂ）前記少なくとも接続先のデータサーバによる情報配信を制御すること、
を行う、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１９】
それぞれが自律型モビリティシステムであり１以上のデータサーバのうちの接続先のデータサーバから配信される情報を基に自律制御を行い１以上の無線基地局を介して通信する複数の移動体端末の少なくとも一部である２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得し、
前記２以上の移動体端末の各々について取得された移動状況を基に、下記のうちの少なくとも１つ、
（Ａ）前記２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末による制御局又はデータサーバへの要求発行を制御すること、及び、
（Ｂ）前記少なくとも接続先のデータサーバによる情報配信を制御すること、
を行う、
ことを計算機に実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、移動体通信網を介した移動体端末の通信の制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動体端末と通信する無線基地局と、移動体に情報を配信するデータサーバとに接続された制御局が知られている。移動体端末への情報配信は、制御局又はデータサーバが移動体端末から要求を受け付けたことに応答して、或いは、データサーバの能動的な処理により、行われる。データサーバや通信網においてなんらかの障害が発生すると、移動体端末は情報をデータサーバから入手できなくなる。その後に障害が回復すると、多数の移動体端末が一斉に要求を発行するので、そのような多数の要求、或いは、多数の要求に応答した情報配信によって、輻輳が生じてしまう。特許文献１記載の技術では、移動体通信サービスを利用していない移動体端末に対して交換局から移動体端末の電源を自動的にオフすることで輻輳を防ぐことが図られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願2001-184822号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自律型モビリティシステムという移動体端末の開発及び利活用が推進されている。「自律型モビリティシステム」とは、日本国総務省によれば、様々なセンサ情報等も活用し、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）基盤技術と連携して、自動走行技術、自動制御技術等を活用した高信頼且つ高精度な移動を実現する車両、電動車いす、ロボット、無人建機、小型無人機等である。本明細書では、「自律型モビリティシステム」とは、自律制御する移動体端末全般を意味する。
【０００５】
複数の移動体端末の各々が自律型モビリティシステムであるシステムにおいても、障害回復後の輻輳の課題がある。
【０００６】
そのような課題の解決を、特許文献１のように移動体端末の電源を自動的にオフすることで図ることは、移動体端末が自律型モビリティシステムであるシステムに簡単に適用することはできない。なぜなら、外部から端末の電源をオフにするということは外部から自律制御を自動で止めてしまうことになるからである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、制御局は、２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得し、当該２以上の移動体端末の各々について取得された移動状況を基に、下記のうちの少なくとも１つ、
（Ａ）当該２以上の移動体端末の各々について、当該移動体端末による制御局又はデータサーバへの要求発行を制御すること、及び、
（Ｂ）少なくとも１つデータサーバによる情報配信を制御すること、
を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の移動体端末の各々が自律型モビリティシステムであるシステムにおいて移動体端末の電源をオフすること無しに輻輳を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御局を含むネットワークシステムの構成図の例である。
【図２】移動体端末の構成図の例である。
【図３】制御局及びデータサーバの構成図の例である。
【図４】移動体端末の移動速度を算出する方法の例を示す模式図である。
【図５】移動体端末の移動ルートに基づき移動距離を算出する方法の例を示す模式図である。
【図６】移動体端末の移動速度に基づく配信順序を示す移動管理データの例を示す図である。
【図７】移動体端末の滞在時間長に基づく配信順序を示す移動管理データの例を示す図である。
【図８】移動体端末に配信される情報の情報量に基づく配信順序を示す移動管理データの例を示す図である。
【図９】移動体端末のサービスレベルに基づく配信順序を示す移動管理データの例を示す図である。
【図１０】順序データの例を示す図である。
【図１１】配信順序に従う配信制御に関するシーケンス例を示す図である。
【図１２】要求タイミング制御に関するシーケンス例を示す図である。
【図１３】移動体端末からの要求の許否の第１の例を示す図である。
【図１４】移動体端末からの要求の許否の第２の例を示す図である。
【図１５】移動体端末が自律的に要求発行タイミングを制御することの例を示す模式図である。
【図１６】配信順序決定に代わる配信制御の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。ただし、本発明は以下に示す実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない、本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に解釈される。図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面等に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【００１１】
また、以下の説明では、「インターフェース部」は、１以上のインターフェースで良い。当該１以上のインターフェースは、１以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば１以上のＮＩＣ（Network Interface Card））であっても良いし２以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Host Bus Adapter））であっても良い。
【００１２】
また、以下の説明では、「メモリ部」は、１以上のメモリであり、典型的には主記憶デバイスで良い。メモリ部における少なくとも１つのメモリは、揮発性メモリであっても良いし不揮発性メモリであっても良い。
【００１３】
また、以下の説明では、「ＰＤＥＶ部」は、１以上のＰＤＥＶであり、典型的には補助記憶デバイスで良い。「ＰＤＥＶ」は、物理的な記憶デバイス（Physical storage DEVice）を意味し、典型的には、不揮発性の記憶デバイスである。
【００１４】
また、以下の説明では、「記憶部」は、メモリ部及びＰＤＥＶ部のうちの少なくとも１つ（典型的には少なくともメモリ部）である。
【００１５】
また、以下の説明では、「プロセッサ部」は、１以上のプロセッサである。少なくとも１つのプロセッサは、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサであるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサでも良い。少なくとも１つのプロセッサは、シングルコアでも良いしマルチコアでも良い。少なくとも１つのプロセッサは、処理の一部又は全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））といった広義のプロセッサでも良い。
【００１６】
また、以下の説明では、「ｋｋｋ部」（インターフェース部、記憶部及びプロセッサ部を除く）の表現にて機能を説明することがあるが、機能は、１以上のコンピュータプログラムがプロセッサ部によって実行されることで実現されても良いし、１以上のハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））によって実現されても良い。プログラムがプロセッサ部によって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶部及び／又はインターフェース部等を用いながら行われるため、機能はプロセッサ部の少なくとも一部とされても良い。機能を主語として説明された処理は、プロセッサ部あるいはそのプロセッサ部を有する装置が行う処理としても良い。プログラムは、プログラムソースからインストールされても良い。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機又は計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であっても良い。各機能の説明は一例であり、複数の機能が１つの機能にまとめられたり、１つの機能が複数の機能に分割されたりしても良い。以下の説明では、ｋｋｋ部として、自律制御部、通信制御部、移動状況取得部、Ｉ／Ｏ制御部及び配信制御部がある。
【００１７】
また、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号中の共通符号を使用し、同種の要素を区別して説明する場合は、参照符号を使用することがある。例えば、移動体端末を特に区別しないで説明する場合には、「移動体端末１０１」と記載し、個々の移動体端末を区別して説明する場合には、「移動体端末１０１Ａ」、「移動体端末１０１Ｂ」のように記載することがある。
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を、図面を用いて説明する。
【００１９】
図１は、実施形態に係る制御局を含むネットワークシステムの構成図の例である。
【００２０】
複数の無線基地局２０１、各無線基地局２０１を制御する制御局３０１、及び、移動体端末１０１へ制御に必要な情報を提供するデータサーバ４０１が、通信網（例えばインターネットのようなネットワーク）１００に接続されている。なお、破線で示すように、無線基地局２０１毎に、制御局３０１と１以上のデータサーバ４０１とが存在してもよいが、以下、説明を簡単にするために、制御局３０１とデータサーバ４０１は、複数の無線基地局２０１に共通であるとする。
【００２１】
各無線基地局２０１について、当該無線基地局２０１がカバーする範囲（通信圏）としてのエリア（「セル」と呼ばれても良い）１１０がある。それぞれが自律型モビリティシステムである複数の移動体端末１０１の各々は、いずれかのエリア１１０に入ることで、当該エリア１１０をカバーする無線基地局２０１経由で通信することができる。図示の例では、無線基地局２０１Ａ〜２０１Ｃにそれぞれ対応したエリア１１０Ａ〜１１０Ｃがあり、移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃがそれぞれエリア１１０Ａ〜１１０Ｃに存在する。
【００２２】
移動体端末１０１は、当該移動体端末１０１が存在するエリア１１０をカバーする無線基地局２０１を介して、制御局３０１（又はデータサーバ４０１）に対して、当該移動体端末１０１の制御（典型的には自律制御）に必要な情報の要求を発行する。データサーバ４０１は、制御局３０１経由又は非経由で受信した要求に応じて、制御に必要な情報を当該移動体端末１０１に配信する。
【００２３】
データサーバ４０１、制御局３０１及び通信網１００の少なくとも１つにおいてなんらかの障害が発生すると、当該移動体端末１０１は制御に必要な情報をデータサーバ４０１から入手できなくなる。その後に障害が回復すると、当該移動体端末１０１をはじめとする複数の移動体端末１０１は、一斉に、無線基地局２０１経由で要求を発行する。このため、輻輳が生じてしまう。輻輳としては、下記のうちの少なくとも１つの輻輳がある。
・回線の輻輳。
・制御局３０１及びデータサーバ４０１の少なくとも１つの輻輳。
【００２４】
以下、本実施形態を詳細に説明する。なお、制御局としては、計算機システム（例えばクラウド基盤）における１以上の計算機（例えば汎用計算機）により制御局としての機能を実現するためのソフトウェアが実行されることで実現されたソフトウェアディファインドの制御局を採用することもできるが、本実施形態では、制御局３０１は、物理的な装置であるとする。
【００２５】
図２は、移動体端末１０１の構成図の例である。
【００２６】
移動体端末１０１は、自律制御（典型的には自律移動）する自律型モビリティシステムであり、自律制御システム１０００を有する。自律制御システム１０００は、センサ群１０１０と、計算リソース群１０５０と、計算リソース群１０５０上で実現される自律制御部１０６０とを有する。
【００２７】
センサ群１０１０は、様々なセンサ（例えば、深度センサ、環境センサ、人感センサ、傾斜センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ）である。
【００２８】
計算リソース群１０５０は、様々な計算リソースであり、典型的には、インターフェース部、記憶部及びそれらに接続されたプロセッサ部である。
【００２９】
自律制御部１０６０は、移動体端末１０１の自律制御を行う。例えば、自律制御部１０６０は、定期的に又は不定期的に、移動体端末１０１の最新の移動速度及び最新の滞在時間長のうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を測定し、測定された移動状況を示す移動状況データを記憶部に格納してよい。「最新の移動速度」とは、過去時点（一定時間過去の時点）から現在時点までの移動速度（例えば、平均速度）であり、例えば、過去時点と現在時点とにおける移動距離と時間長とに基づき算出される値である。「最新の滞在時間長」とは、過去時点（一定時間過去の時点）から現在時点までにおける連続した滞在時間である。例えば、過去時点と現在時点間において、１分間滞在し、移動後に２分間滞在した場合には、最新の滞在時間長は、“２分”である。
【００３０】
図３は、制御局３０１及びデータサーバ４０１の構成図の例である。
【００３１】
制御局３０１は、計算リソース群３０００を有する。計算リソース群３０００上に、通信制御部３００２及び移動状況取得部３００３が実現される。また、移動管理データ３００１、位置管理データ３００４、地図データ３００５及び道路データ３００６が格納される。
【００３２】
計算リソース群３０００は、様々な計算リソースであり、典型的には、インターフェース部、記憶部及びそれらに接続されたプロセッサ部である。インターフェース部に通信網１００が接続される。インターフェース部経由で、各移動体端末１０１の自律制御システム１０００や、データサーバ４０１と、通信が行われる。インターフェース部に少なくとも１つの無線基地局２０１が接続されてもよい。記憶部に、上述のデータ３００１及び３００４〜３００６が格納される。プロセッサ部が１以上のコンピュータプログラムを実行することで通信制御部３００２及び移動状況取得部３００３が実現されて良い。
【００３３】
通信制御部３００２は、移動体端末１０１の通信の制御のために、移動体端末１０１との間の通信と、データサーバ４０１との間の通信とのうちの少なくとも１つを制御する。
【００３４】
移動状況取得部３００３は、各移動体端末１０１について、当該移動体端末１０１の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得する。移動状況取得部３００３は、所望位置を含んだ地図部分の地図データの読出しのためのリード要求や所望の道路データの読出しのためのリード要求をデータサーバ４０１に送信することができる。
【００３５】
移動管理データ３００１は、移動体端末１０１毎の取得された移動状況を示すデータである。
【００３６】
位置管理データ３００４は、移動体端末１０１毎の位置の時系列データである。移動体端末１０１毎に、位置は、移動状況取得部３００３が当該移動体端末１０１と定期的に通信することにより取得されて良い。
【００３７】
地図データ３００５は、データサーバ４０１から取得されたデータであって、例えば、移動体端末１０１毎に当該移動体端末１０１の位置を含む一定範囲の地図部分のデータである。
【００３８】
道路データ３００６は、データサーバ４０１（及び他のサーバのうちの少なくとも１つ）から取得されたデータであって、道路に関するデータである。
【００３９】
データサーバ４０１は、ソフトウェアディファインドのデータサーバでも良いが、本実施形態では、計算リソース群４０００を有する物理的なサーバ装置である。計算リソース群４０００上に、Ｉ／Ｏ（Input/Output）制御部４００２及び配信制御部４００３が実現される。また、地図ＤＢ（データベース）４００５及び道路ＤＢ４００６が格納される。
【００４０】
計算リソース群４０００は、様々な計算リソースであり、典型的には、インターフェース部、記憶部及びそれらに接続されたプロセッサ部である。インターフェース部に通信網１００が接続される。インターフェース部経由で、各移動体端末１０１の自律制御システム１０００や、制御局３０１と、通信が行われる。記憶部に、上述のＤＢ４００５及び４００６が格納される。プロセッサ部が１以上のコンピュータプログラムを実行することでＩ／Ｏ制御部４００２及び配信制御部４００３が実現されて良い。
【００４１】
Ｉ／Ｏ制御部４００２は、制御局３０１からのＩ／Ｏ要求に応答して、地図ＤＢ４００５又は道路ＤＢ４００６に対するＩ／Ｏを行い、結果（例えば読み出された地図データ又は道路データ）を返す。
【００４２】
配信制御部４００３は、移動体端末１０１への情報配信を制御する。
【００４３】
地図ＤＢ４００５は、広域地図（例えば日本全国の地図）のデータのデータベースである。道路ＤＢ４００６は、道路の交通状況を示すデータ（例えば、混雑状況、時間帯による交通規制、事故による交通規制などを示すデータ）のデータベースである。
【００４４】
制御局３０１内の移動状況取得部３００３に関し、各移動体端末１０１についての移動状況を取得は、下記のいずれであってもよい。（Ｙ）の場合、移動状況取得部３００３は、所望位置を含んだ地図部分の地図データの読出しのためのリード要求や所望の道路データの読出しのためのリード要求をデータサーバ４０１に送信することができる。
（Ｘ）当該移動体端末１０１から移動状況データを取得すること。「移動状況データ」は、当該移動体端末１０１のセンサ群１０１０を用いて測定された移動状況を示すデータである。
（Ｙ）当該移動体端末１０１の時系列の位置（位置管理データ３００４から把握される位置）等に基づき移動状況取得部３００３により移動状況を測定すること。
【００４５】
（Ｙ）について、移動速度については、例えば次の通りである。すなわち、移動状況取得部３００３は、計測対象となる移動体端末１０１Ｂの時系列の位置を、位置管理データ３００４より取得する。図４に示すように、移動状況取得部３００３は、移動体端末１０１Ｂについて取得された時系列の位置より、無線基地局２０１Ｂがカバーするエリア１１０Ｂから無線基地局２０１Ａがカバーするエリア１１０Ａへ移動体端末１０１Ｂが移動したことを把握する。移動状況取得部３００３は、単位計測時間毎に、単位計測時間に移動体端末１０１Ｂが移動した距離を基に、移動速度を算出する。図５に示すように、移動距離の算出は、移動体端末１０１Ｂの位置とその位置を含む地図部分の地図データ３００５とに基づく。移動状況取得部３００３は、計測開始時刻ｔ１から計測終了時刻ｔ２にかけて位置Ｐ１から位置Ｐ２までの移動ルート５１０に従う移動距離Ｌを算出し（移動ルート５１０の算出には、必要に応じて、道路データ３００６を参照し）、算出された移動距離Ｌと計測時間Ｔ（ｔ２とｔ１との差分）とに基づき移動速度を算出する。なお、移動体端末１０１の移動速度は時々刻々と変化し得る。そのために、移動状況取得部３００３は、移動体端末１０１の移動速度を定期的（又は不定期的）に測定する。
【００４６】
（Ｙ）について、滞在時間長については、例えば次の通りである。移動状況取得部３００３は、移動体端末１０１の時系列の位置を基に、連続した滞在時間長を算出する。なお、移動体端末１０１の滞在時間長は、移動速度と同様、時々刻々と変化し得る。そのため、移動状況取得部３００３は、移動体端末１０１の滞在時間長を定期的（又は不定期的）に測定する。
【００４７】
制御局３０１における通信制御部３００２が、移動体端末１０１から要求を受けた場合に、当該移動体端末１０１へ配信される情報の情報量を、例えばデータサーバ４０１に問い合わせることにより特定してもよい。当該配信される情報は、例えば、移動体端末１０１の最新の位置に基づき配信される地図部分の情報、当該位置に従う道路の情報等で良い。なお、移動体端末１０１へ配信される情報は、移動体端末１０１の位置（又は当該位置を含む道路）によって異なり得るため、当該移動体端末１０１についての情報量も時々刻々と変化し得る。そのために、制御局３０１における通信制御部３００２は、移動体端末１０１についての情報量を定期的（又は不定期的）に更新して良い。
【００４８】
また、各移動体端末１０１について、情報量に代えて又は加えて、サービスレベルが設定されても良い。サービスレベルは、移動体端末１０１の種別によって異なって良い。
【００４９】
以上の説明によれば、各移動体端末１０１について、移動速度と滞在時間長の少なくとも１つがある。各移動体端末１０１について、更に、情報量とサービスレベルの少なくとも１つがあっても良い。
【００５０】
そのため、本実施形態では、移動管理データ３００１として、図６及び図７のうちの少なくとも１つの図が示す移動管理データ３００１があり、更に、図８及び図９のうちの少なくとも１つの図が示す移動管理データ３００１があっても良い。
【００５１】
図６が示す移動管理データ３００１は、移動体端末１０１毎に、エントリを有し、各エントリが、移動体端末ＩＤ６０１、移動速度６０２及び配信順番６０３といった情報を格納する。これらの情報は、１つの移動体端末１０１を例に取ると（図６の説明において「対象端末１０１」）、次の通りである。移動体端末ＩＤ６０１は、対象端末１０１のＩＤを示す。移動速度６０２は、対象端末１０１の取得された移動速度を示す。配信順番６０３は、対象端末１０１の移動速度を基に決定された配信順番を示す。
【００５２】
なお、配信順番とは、配信順序の要素であり、配信順序が、複数の移動体端末１０１の移動速度を基に、通信制御部３００２により決定される。各移動体端末１０１について、決定された配信順番が、通信制御部３００２により、配信順番６０３として格納される。
【００５３】
図７が示す移動管理データ３００１は、移動体端末１０１毎に、エントリを有し、各エントリが、移動体端末ＩＤ７０１、滞在時間長７０２及び配信順番７０３といった情報を格納する。これらの情報は、１つの移動体端末１０１を例に取ると（図７の説明において「対象端末１０１」）、次の通りである。移動体端末ＩＤ７０１は、図６の移動体端末ＩＤ６０１と同じである。滞在時間長７０２は、対象端末１０１の取得された滞在時間長を示す。配信順番７０３は、対象端末１０１の滞在時間長を基に決定された配信順番を示す。
【００５４】
なお、配信順序が、複数の移動体端末１０１の滞在時間長を基に、通信制御部３００２により決定される。各移動体端末１０１について、決定された配信順番が、通信制御部３００２により、配信順番７０３として格納される。
【００５５】
図８が示す移動管理データ３００１は、移動体端末１０１毎に、エントリを有し、各エントリが、移動体端末ＩＤ８０１、情報量８０２及び配信順番８０３といった情報を格納する。これらの情報は、１つの移動体端末１０１を例に取ると（図８の説明において「対象端末１０１」）、次の通りである。移動体端末ＩＤ８０１は、図６の移動体端末ＩＤ６０１と同じである。情報量８０２は、対象端末１０１に配信される情報の情報量を示す。配信順番８０３は、対象端末１０１に配信される情報の情報量を基に決定された配信順番を示す。
【００５６】
なお、配信順序が、複数の移動体端末１０１の各々に配信される情報量を基に、通信制御部３００２により決定される。各移動体端末１０１について、決定された配信順番が、通信制御部３００２により、配信順番８０３として格納される。
【００５７】
図９が示す移動管理データ３００１は、移動体端末１０１毎に、エントリを有し、各エントリが、移動体端末ＩＤ９０１、サービスレベル９０２及び配信順番９０３といった情報を格納する。これらの情報は、１つの移動体端末１０１を例に取ると（図９の説明において「対象端末１０１」）、次の通りである。移動体端末ＩＤ９０１は、図６の移動体端末ＩＤ６０１と同じである。サービスレベル９０２は、対象端末１０１のサービスレベルを示す。配信順番９０３は、対象端末１０１のサービスレベルを基に決定された配信順番を示す。
【００５８】
なお、配信順序が、複数の移動体端末１０１のサービスレベルを基に、通信制御部３００２により決定される。各移動体端末１０１について、決定された配信順番が、通信制御部３００２により、配信順番９０３として格納される。
【００５９】
以上のように、本実施形態では、移動管理データ３００１として、図６及び図７のうちの少なくとも１つの図が示す移動管理データ３００１があり、更に、図８及び図９のうちの少なくとも１つの図が示す移動管理データ３００１があっても良い。存在する移動管理データ３００１を基に、通信制御部３００２が、複数の移動体端末１０１への情報配信の配信順序を決定する。具体的には、例えば、通信制御部３００２が、複数の移動体端末１０１の各々について、図６〜図９の移動管理データ３００１のうちの存在するデータ１００１における１以上の配信順番を基に、最終的な配信順番を決定する。通信制御部３００２が、複数の移動体端末１０１にそれぞれ対応した複数の配信順番を記録した順序データとして、図１０に例示の順序データ７０を作成し、作成した順序データ７０をデータサーバ４０１に送信する。データサーバ４０１における配信制御部４００３が、当該順序データ７０が示す配信順序で複数の移動体端末１０１に情報を配信する。これにより、一斉に情報が配信されることが防がれ、結果として、回線（例えば、通信網１００及び無線基地局２０１）の輻輳を防ぐことができる。
【００６０】
具体的には、例えば、図１１に示すように、制御局３０１において、通信制御部３００２は、障害が回復する等の理由により、複数の移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃから一斉に要求を受信する（Ｓ１）。制御局３０１において、通信制御部３００２は、複数の移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃの各々の最新の移動状況（移動速度及び滞在時間長のうちの少なくとも１つ）を基に、複数の移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃの配信順序を決定する（Ｓ２）。通信制御部３００２は、決定した配信順序を示す順序データをデータサーバ４０１に送信する（Ｓ３）。
【００６１】
順序データを受信したデータサーバ４０１における配信制御部４００３が、当該順序データが示す配信順序で複数の移動体端末１０１に情報を配信する。図１１の例によれば、移動体端末１０１Ａの配信順番が“１”、移動体端末１０１Ｂの配信順番が“３”、移動体端末１０１Ｃの配信順番が“２”のため、まず、移動体端末１０１Ａへの情報配信が行われ（Ｓ４Ａ）、次に、移動体端末１０１Ｃへの情報配信が行われ（Ｓ４Ｂ）、最後に、移動体端末１０１Ｂへの情報配信が行われる（Ｓ４Ｃ）。なお、これら配信される情報は、制御局３０１経由でも非経由でも良い。
【００６２】
なお、複数の移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃの各々の最新の移動状況は、移動状況取得部３００３により計測された移動状況であるが、図１１に破線で示すように、各移動体端末１０１から取得された移動状況でも良い。すなわち、Ｓ１において、一斉に要求を受信した制御局３０１における移動状況取得部３００３が、移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃに最新の移動状況を無線基地局２０１Ａ〜２０１Ｃ経由で問合せ、当該問合せに応答して、移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃから最新の移動状況の回答を受信してもよい。
【００６３】
以上が、一実施形態の説明である。なお、上述の実施形態では、各移動体端末１０１について、移動速度、滞在時間長、情報量及びサービスレベルの各々について、暫定的な配信順番が決定され、最後に、全ての暫定的な配信順番に基づき最終的な配信順番が決定されるが、配信順序の決定は、そのような方法に限られない。例えば、移動速度及び滞在時間長のうちのいずれか又は両方に基づいて配信順番が決定された後に、当該配信順番が、情報量及びサービスレベルの少なくとも１つに基づき調整されても良い。
【００６４】
以下、上述の説明を総括する。なお、下記の総括は、上述の説明に無い事項も含む。
【００６５】
制御局３０１が、移動状況取得部３００３と、通信制御部３００２とを有する。移動状況取得部３００３は、複数の移動体端末１０１の少なくとも一部である２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１の最新の移動速度と最新の滞在時間長とのうちの少なくとも１つを含んだ移動状況を取得する。ここで言う「２以上の移動体端末１０１」は、全ての移動体端末１０１でも良いし、一定時間内に制御局３０１が受信した２以上の要求の送信元の移動体端末１０１でも良い。通信制御部３００２は、当該２以上の移動体端末１０１の各々について取得された移動状況を基に、下記のうちの少なくとも１つ、
（Ａ）当該２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１による制御局３０１又はデータサーバ４０１への要求発行を制御すること、及び、
（Ｂ）データサーバ４０１による情報配信を制御すること、
を行う。これにより、各移動体端末１０１が自律型モビリティシステムであるシステムにおいて移動体端末１０１の電源をオフすること無しに輻輳を防ぐことができる。なお、（Ａ）の制御と（Ｂ）の制御の両方を行うことで、輻輳の防止の確実性の向上が期待できる。（Ａ）の制御は、移動体端末１０１側の制御、つまり、フロントエンドの制御と呼ばれて良く、（Ｂ）の制御は、データサーバ４０１側の制御、つまり、バックエンドの制御と呼ばれて良い。
【００６６】
（Ｂ）の制御は、２以上の移動体端末１０１への配信順序を決定すること、及び、決定された配信順序で情報配信されるようデータサーバ４０１にアクセスすること、を含む。これにより、一斉に情報が配信されることが防がれ、結果として、回線の輻輳を防ぐことが期待できる。
【００６７】
決定された配信順序において、移動速度が速い程、配信される順番が早い傾向にある。移動体端末１０１の移動速度が速い程、当該移動体端末１０１に必要とされる情報は短い時間のうちに変わることが考えられるが、このようなケースに応えることが期待できる。
【００６８】
また、決定された配信順序において、滞在時間長が長い程、配信される順番が遅い傾向にある。移動体端末１０１の滞在時間長が長い程、当該移動体端末１０１に必要とされる情報は変わらない傾向にあると考えられるが、このようなケースに応えることが期待できる。
【００６９】
２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１の移動状況は、当該移動体端末１０１の最新の移動速度と最新の滞在時間長との両方を含む。決定された配信順序において、移動速度が早い程、配信される順番が早い傾向にあり、滞在時間長が長い程、配信される順番が遅い傾向にある。これにより、下記のような柔軟な配信順序決定が可能であり、以って、輻輳の防止効率を高めることが期待できる。
・移動速度が比較的速く滞在時間長が比較的短い移動体端末１０１の配信順番は、比較的早い順番である。
・移動速度が比較的遅く滞在時間長が比較的長い移動体端末１０１の配信順番は、比較的遅い順番である。
・移動速度が比較的速いが滞在時間長が比較的長い移動体端末１０１の配信順番、及び、移動速度が比較的遅いが滞在時間長が比較的短い移動体端末１０１の配信順番は、移動速度と滞在時間長とのバランスに基づき決定される。
【００７０】
通信制御部３００２は、２以上の移動体端末１０１の各々について、最新の一定期間における当該移動体端末１０１の移動速度（例えば、移動速度の合計又は平均）と滞在時間長（例えば、滞在時間長の合計又は平均）とのバランスに基づき、移動速度と滞在時間長の各々の重みを決定し、移動速度と滞在時間長の各々の決定された重みを基に、（Ａ）及び（Ｂ）の少なくとも１つを実行する。移動体端末１０１の移動状況は時々刻々と変わり得るが、期間によって、移動体端末１０１の移動状況の傾向が異なり得る。例えば、或る期間では、ほとんどが移動で滞在時間長がごくわずかであり、別の或る期間では、ほとんどが滞在であり移動がごくわずかであることがある。そのようなケースに柔軟に応えることができる。なお、移動速度と滞在時間長の各々の重みは、更に、当該最新の一定期間における位置を含む地図部分の特徴、及び、当該位置を含む道路の情報、のうちのいずれかにも基づいて決定されて良い。また、「最新の一定期間」は、最新の移動速度の計測時間と、最新の滞在時間長の計測時間のいずれよりも長い期間が好ましい。
【００７１】
通信制御部３００２は、（Ａ）の制御と（Ｂ）の制御の両方を行うことができる。（Ａ）の制御の一例は、図１２に示す。制御局３０１内の通信制御部３００２は、障害が生じた場合（例えば、データサーバ４０１の障害が生じた場合）、移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃに遮断通知を送信する（Ｓ１１）。その後、通信制御部３００２は、復旧の有無をチェックする（Ｓ１２）。復旧が検出された場合、通信制御部３００２は、移動体端末１０１Ａ〜１０１Ｃの各々について、当該移動体端末１０１の最新の移動状況（更に、情報量及びサービスレベルの少なくとも１つが考慮されても良い）を基に、当該移動体端末１０１の要求タイミングを決定し、決定した要求発行タイミングの通知であるタイミング通知を、当該移動体端末１０１に送信する（Ｓ１３）。「要求発行タイミング」とは、タイミング通知を受けてから要求を発行するまでの時間長、及び、要求を発行する周期のうちの少なくとも１つで良い。図１２の例では、要求発行タイミングは前者である。各移動体端末１０１は、受信したタイミング通知が示す要求発行タイミングに従い、要求を発行する。具体的には、例えば、下記の通りである。なお、図１２の例において、タイミング通知を受けてから要求が発行されるまでの時間長であるＤ１、Ｄ２及びＤ３の関係は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３である。このように、データサーバ４０１（又は制御局３０１）が要求を受ける時点が分散されるので、回線の輻輳に加えて、データサーバ４０１（又は制御局３０１）の輻輳（例えば負荷集中）を防ぐことができる。
・まず、移動体端末１０１Ａが、タイミング通知を受けてからＤ１経過後に配信要求をデータサーバ４０１に発行する（Ｓ１４Ａ）。当該要求に応答して、データサーバ４０１の配信制御部４００３が、移動体端末１０１Ａへの情報を配信する（Ｓ１５Ａ）。
・次に、移動体端末１０１Ｂが、タイミング通知を受けてからＤ２経過後に配信要求をデータサーバ４０１に発行する（Ｓ１４Ｂ）。当該要求に応答して、データサーバ４０１の配信制御部４００３が、移動体端末１０１Ａへの情報を配信する（Ｓ１５Ｂ）。
・その後に、移動体端末１０１Ｃが、タイミング通知を受けてからＤ３経過後に配信要求をデータサーバ４０１に発行する（Ｓ１４Ｃ）。当該要求に応答して、データサーバ４０１の配信制御部４００３が、移動体端末１０１Ａへの情報を配信する（Ｓ１５Ｃ）。
【００７２】
以上のように、（Ａ）の制御の一例は、２以上の移動体端末１０１の各々に、当該移動体端末１０１の移動速度と滞在時間長の両方（又は一方）に基づき通信制御部３００２により決定された要求発行タイミングを指定することを含む。当該２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１の要求発行タイミングは、当該移動体端末１０１の移動速度が速い程、早い傾向にあり、当該移動体端末１０１の滞在時間長が長い程、遅い傾向にある。これにより、移動体端末１０１の移動速度が速い程、当該移動体端末１０１に必要とされる情報は短い時間のうちに変わる傾向や、移動体端末１０１の滞在時間長が長い程、当該移動体端末１０１に必要とされる情報は変わらない傾向に柔軟に応えることができる。
【００７３】
なお、図１２の例において、タイミング通知は、移動速度の降順（早い順）に送信されてよい。また、タイミング通知は、滞在時間長の昇順（短い順）に送信されてよい。タイミング通知の発行順序は、配信順序と同じ観点で決定されて良い。
【００７４】
（Ａ）の制御は、更に、２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１から要求を受け付けた場合に、当該要求を許可するか否かを決定すること、を含んで良い。第１の例によれば、図１３に示すように、通信制御部３００２が、フィルタとして機能する。すなわち、通信制御部３００２が、要求元の移動体端末１０１の最新の移動状況（更に、情報量及びサービスレベルの少なくとも１つが考慮されても良い）に基づいて、当該移動体端末１０１の要求の許否（すなわち、データサーバ４０１へ当該要求を転送するか否か）を制御してよい。第２の例によれば、図１４に示すように、通信制御部３００２が、プロキシとして機能する。すなわち、通信制御部３００２が、要求元の移動体端末１０１の最新の移動状況（更に、情報量及びサービスレベルの少なくとも１つが考慮されても良い）に基づいて、当該移動体端末１０１の要求の許否（すなわち、データサーバ４０１への接続の許可を送信するか拒否を送信するか）を制御してよい。なお、２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１の要求は、当該移動体端末１０１の移動速度が速い程、許可される確率が高い傾向にあり、当該移動体端末１０１の滞在時間長が長い程、許可される確率が低い傾向にある。これにより、輻輳を防止しつつ、比較的早くに新たな情報が必要とされる移動体端末１０１に優先的に新たな情報が配信されることが期待できる。
【００７５】
２以上の移動体端末１０１の各々について、当該移動体端末１０１の最新の移動状況は、移動状況取得部３００３によって計測された値である。自律型モビリティシステムが移動体端末１０１であるシステムでは、輻輳を防止しつつ必要な情報を必要とされるときに配信されることを維持するためには、（Ａ）及び（Ｂ）のいずれの制御も適切であることが必要であり、当該制御が適切であるためには、当該制御のベースとなる情報要素である、当該移動体端末１０１の最新の移動状況、の信頼性が高いことが必要である。移動体端末１０１の最新の移動状況は、当該移動体端末１０１にて計測され制御局３０１に送信されても良いが、当該移動状況が改ざん等されてしまう可能性が考えられる。そこで、移動体端末１０１の最新の移動状況として、制御局３０１により計測された値が採用される。これにより、（Ａ）及び（Ｂ）の制御のベースとなる最新の移動状況の信頼性が高まり、結果として、輻輳を防止しつつ移動体端末１０１に必要な情報が当該移動体端末１０１に必要とされるときに当該移動体端末１０１に配信されることの維持が期待できる。
【００７６】
２以上の移動体端末１０１の各々が、図１５に例示するように、自律的に、例えば、自身が計測した最新の移動状況（更に、情報量及びサービスレベルの少なくとも１つが考慮されても良い）を基に、要求発行タイミング（例えば、要求発行周期（頻度））を決定し、決定した要求発行タイミングで、要求を、制御局３０１又はデータサーバ４０１に発行しても良い。この自律的な要求発行タイミングの制御は、自律制御部１０６０（例えば、移動体端末１０１で実行されるアプリケーション）によって行われる。このような自律制御部１０６０に関し、例えば、下記の表現を採用することができる。
・自律型モビリティシステムである移動体端末で実行されるコンピュータプログラムであって、最新の移動状況（例えば、当該移動体端末１０１にてセンサ群１０１０を用いて計測された移動状況、又は、制御局３０１から受信した移動状況）を基に、要求発行タイミングを決定し、決定した要求発行タイミングで要求を発行する（例えば、制御局３０１又はデータサーバ４０１に発行する）、ことを当該移動体端末に実行させるコンピュータプログラム。
・自律型モビリティシステムである移動体端末であって、センサ群１０１０と、当該センサ群１０１０を用いて測定された最新の移動状況を基に要求発行タイミングを決定し、決定した要求発行タイミングで要求を発行する自律制御部１０６０とを有する移動体端末。
【００７７】
なお、移動体端末１０１の自律的な要求発行タイミングの制御に加えて、（Ａ）及び（Ｂ）の制御が行われて良い。制御局３０１が受信する複数の要求の各々は、当該要求の送信元の移動体端末１０１単体の移動状況によって決められたタイミングで発行された要求であるが、制御局３０１が、そのような複数の要求を、複数の移動体端末１０１の移動状況の比較を基に、処理できる。このため、輻輳防止の確実性の向上が期待できる。
【００７８】
（Ｂ）の制御において、２以上の移動体端末１０１の配信順序を示す順序データがデータサーバ４０１に送信される。これは、２以上の移動体端末１０１からの２以上の要求をデータサーバ４０１に転送すること（制御局３０１からデータサーバ４０１への要求発行を制御すること）に比べて、輻輳防止に貢献することが期待できる。なぜなら、２以上の要求の転送に代えて１件の順序データの送信とすることができるからである。なお、２以上の移動体端末１０１からの２以上の要求をデータサーバ４０１に転送する制御の一例（すなわち、（Ｂ）の制御の別の例）は、図１６に示す通りである。例えば、通信制御部３００２が、移動体端末１０１からの要求のバッファ４０を管理し、バッファに蓄積された複数の要求の転送順序を、上述した配信順序と同様の観点で決定する。通信制御部３００２は、決定した転送順序で複数の要求をデータサーバ４０１に転送する。図１６の例では、移動体端末１０１Ａからの要求が１番目に転送され、移動体端末１０１Ｂからの要求が２番目に転送され、移動体端末１０１Ｃからの要求が３番目に転送される。データサーバ４０１は、転送された要求に応答して情報を移動体端末１０１に配信できる。
【００７９】
（Ａ）及び（Ｂ）の制御では、サービスレベルが最優先に考慮されても良い。サービスレベルは、リアルタイム性の要求度合の高さに相当して良い。例えば、公共車両或いは緊急車両に対しては高いサービスレベルが付与され、一般自家用車に対しては低いサービスレベルが付与されても良い。サービスレベルが高い移動体端末１０１程、優先される傾向になって良い（例えば、要求発行タイミングが早い（短い）、配信や転送の順番が早い、要求が許可されやすい等）。サービスレベルが同一である２以上の移動体端末１０１について、通信制御部３００２が、当該２以上の移動体端末１０１の最新の移動状況を基に、（Ａ）及び（Ｂ）の制御のうちの少なくとも１つを行って良い。これにより、自律型モビリティシステムに必要なリアルタイム性を維持しつつ、輻輳防止を図ることができる。なお、その（Ａ）及び（Ｂ）の制御において、情報量が更に考慮されても良い。
【００８０】
以上、一実施形態を説明したが、これは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実行することが可能である。
【符号の説明】
【００８１】
３０１：制御局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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