(57)【要約】【課題】ステッピングモータの振動音の増大を抑制しつつ、脱調を起きにくくすること。【解決手段】モータ制御装置は、第一期間（例：Ｔ２〜Ｔ３、Ｔ４〜Ｔ５）において位相差が所定位相偏差になるようにステッピングモータを制御する。モータ制御装置は、第二期間（例：Ｔ３〜Ｔ４）において駆動電流が所定電流値を下回らないようにステッピングモータを制御する。第一期間はステッピングモータの負荷が変化しやすい期間である。第二期間はステッピングモータの負荷が変化しにくい期間（負荷が安定する期間）である。【選択図】図６
2019068706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差を取得する取得手段と、
第一期間において前記位相差が所定位相偏差になるように前記ステッピングモータを制御し、前記第一期間よりも前記ステッピングモータにかかる負荷の変動が小さい第二期間において前記駆動電流が所定電流値を下回らないように前記ステッピングモータを制御する制御手段と
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記第一期間において第一位相偏差を前記所定位相偏差として前記制御手段に設定し、前記第二期間において前記第一位相偏差よりも大きな第二位相偏差を前記制御手段に設定する設定手段をさらに有し、
前記制御手段は、
前記第一期間において、前記第一位相偏差と前記位相差との比較結果に基づく第一目標値にしたがって前記駆動電流を制御し、
前記第二期間において、前記第二位相偏差と前記位相差との比較結果に基づく電流値と、前記第一期間における前記第一目標値である前記所定電流値とのうちいずれか大きいほうを第二目標値として前記駆動電流を制御することで、前記駆動電流が前記所定電流値を下回らないように前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記第一期間において前記第一位相偏差と前記位相差との比較結果に応じて電流値を決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した電流値を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶されている電流値と、前記第二期間において前記第二位相偏差と前記位相差との比較結果に応じて前記決定手段により決定された電流値とのうち大きいほうを前記第二目標値として出力する比較手段と
をさらに有することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記第一期間において前記電流値を更新し、前記第二期間において前記電流値の更新を停止するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記ステッピングモータにより駆動される負荷の稼働時間に相関するパラメータをカウントするカウント手段と、
前記パラメータに応じて前記第二位相偏差を演算する演算手段と
をさらに有することを特徴とすることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記ステッピングモータは、第一コイル、第二コイルおよびロータを有し、
前記制御手段は、
前記第一コイルに駆動電流を流す第一スイッチング回路と、
前記第二コイルに駆動電流を流す第二スイッチング回路と、
前記比較結果に応じて前記第一スイッチング回路および前記第二スイッチング回路を駆動する駆動回路と
を有することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記第一スイッチング回路および前記第二スイッチング回路はそれぞれハーフブリッジ回路であることを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記第一検知手段は、前記第一スイッチング回路に設けられ、前記駆動電流を電圧に変換する抵抗を含むことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記第一位相偏差は９０度以上であることを特徴とする請求項２ないし８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記第二位相偏差は１８０度未満であることを特徴とする請求項２ないし９のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記第二位相偏差は１３５度であることを特徴とする請求項２ないし１０のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記第一期間は、前記ステッピングモータにかかる負荷が無負荷から第一負荷に変更される期間または前記第一負荷から第二負荷に変更される期間であり、前記第二期間は、前記ステッピングモータにかかる負荷が前記第一負荷または前記第二負荷となる期間であることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１３】
ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差を取得する取得手段と、
前記位相差と予め設定された位相偏差との比較結果に応じて前記駆動電流を制御する電流制御手段と、
前記ステッピングモータの負荷が変化すると予測されるタイミングに応じて前記位相偏差を切り替える切替手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１４】
前記ステッピングモータの負荷が増加または減少すると予測されるタイミングかどうかを判定する判定手段をさらに有し、
前記切替手段は、前記ステッピングモータの負荷が増加すると予測されるタイミングが到来すると、前記位相偏差を第一位相偏差に設定し、前記ステッピングモータの負荷が安定するタイミングが到来すると、前記位相偏差を前記第一位相偏差よりも大きな第二位相偏差に設定するように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載のモータ制御装置。
【請求項１５】
前記切替手段は、前記ステッピングモータの負荷が減少すると予測されるタイミングが到来すると、前記位相偏差を前記第二位相偏差から前記第一位相偏差に切り替え、前記ステッピングモータの負荷が安定するタイミングが到来すると、前記位相偏差を前記第一位相偏差から前記第二位相偏差に切り替えるように構成されていることを特徴とする請求項１４に記載のモータ制御装置。
【請求項１６】
前記切替手段は、前記ステッピングモータの起動するために前記位相偏差を前記第一位相偏差に設定することを特徴とする請求項１４または１５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１７】
前記位相差と予め設定された位相偏差との比較結果に応じて前記駆動電流の設定値を決定する決定手段と、
前記第一位相偏差が設定されている期間に決定された前記設定値を保持する保持手段と、をさらに有し、
前記電流制御手段は、前記第二位相偏差が設定されている期間においては前記保持手段に保持されている設定値を下回らないように前記駆動電流を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１４ないし１６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項１８】
前記保持手段は、前記ステッピングモータの負荷が増加または減少する期間において前記設定値を更新し、前記ステッピングモータの負荷が安定する期間において前記設定値の更新を停止することを特徴とする請求項１７に記載のモータ制御装置。
【請求項１９】
前記保持手段において保持されている設定値と、前記第二位相偏差が設定されている期間において決定された設定値とのうちより大きいほうの設定値を目標値として選択する選択手段と、
前記駆動電流が前記目標値に近づくように前記ステッピングモータを駆動する駆動回路と
を有することを特徴とする請求項１７または１８に記載のモータ制御装置。
【請求項２０】
前記ステッピングモータの負荷の使用期間と相関して増加するパラメータを取得する取得手段と、
前記パラメータに応じて前記第二位相偏差を調整する調整手段と
を有することを特徴とする請求項１４ないし１８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項２１】
ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差を取得する取得手段と、
第一期間において第一位相偏差を設定し、前記第一期間よりも前記ステッピングモータにかかる負荷の変動が小さい第二期間において、前記第一位相偏差よりも大きな第二位相偏差を設定する設定手段と、
前記第一位相偏差または前記第二位相偏差と前記位相差との比較結果に応じて前記駆動電流を制御する電流制御手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２２】
記録材を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段に駆動力を供給するステッピングモータと、
前記ステッピングモータを制御する請求項１ないし２１のいずれか一項に記載されたモータ制御装置と
を有することを特徴とする給紙搬送装置。
【請求項２３】
請求項２２に記載の給紙搬送装置と、
前記給紙搬送装置により搬送されてきた記録材に画像を形成する画像形成部と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、給紙搬送装置および画像形成装置に関する
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータは一般的にオープンループ制御で駆動される。そのため、駆動電流（駆動トルク）が不足すると、ステッピングモータは直ちに脱調してしまう。想定される負荷トルクを十分に上回るように駆動トルクを発生させることで、脱調は抑制される。しかし、駆動電流が常に余剰となるため、電力損失や振動音が増大する。特許文献１によれば、ステッピングモータの駆動電流の位相とステッピングモータのロータの位相（負荷角）との偏差に応じて、ステッピングモータのコイルに供給される電流を調整する方法が提案されている。特許文献２によれば、ステッピングモータの駆動電流の位相とロータの位相との偏差に応じて回転速度を調整する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０９１２１５号公報
【特許文献２】特開平１０−１４６０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２によれば、ステッピングモータの負荷が変動すると、駆動電流が変化してしまう。駆動電流の変化はモータに振動を発生させるため、振動音が増大する。そこで、本発明は、ステッピングモータの振動音の増大を抑制しつつ、脱調を起きにくくするモータ制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、たとえば、
ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差を取得する取得手段と、
前記ステッピングモータの負荷が変化しやすい第一期間において前記位相差が所定位相偏差になるように前記ステッピングモータを制御し、前記ステッピングモータの負荷が変化しにくい第二期間において前記駆動電流が所定電流値を下回らないように前記ステッピングモータを制御する制御手段と
を有することを特徴とするモータ制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ステッピングモータの振動音の増大が抑制され、かつ、脱調も起きにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】紙搬送装置を備えた画像形成装置を示す図
【図２】モータのコントローラを示す図
【図３】モータのコントローラを示す図
【図４】駆動電流および電圧波形を示す図
【図５】ＣＰＵの機能などを示す図
【図６】画像シーケンスに応じた位相差の設定値の制御を示すシーケンス図
【図７】モータ制御を示すフローチャート
【図８】ＣＰＵの機能などを示す図
【図９】累積枚数に基づき位相差の設定値を求める処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜画像形成装置＞
図１は給紙搬送装置４０を備えた電子写真方式の画像形成装置１を示している。給紙カセット２や給紙トレイ３は記録材Ｐを収納する収納手段である。給紙ローラ４ａ、４ｂは記録材Ｐを搬送路へ送り出して画像形成部１７に供給する供給手段である。搬送ローラ対５やレジストレーションローラ対６は搬送路に設けられており、記録材Ｐを搬送する搬送手段である。給紙搬送モータＭ１は給紙ローラ４ａ、４ｂ、搬送ローラ対５、レジストレーションローラ対６を駆動する。これらは給紙搬送装置４０を構成している。給紙搬送モータＭ１は、記録材Ｐ上の所定位置に画像が形成されるよう記録材Ｐの位置を制御する。給紙搬送モータＭ１としてはステッピングモータが採用される。
【０００９】
画像形成部１７は静電潜像やトナー画像を担持する感光ドラム１１を有している。帯電ローラ１２は感光ドラム１１の表面を一様に帯電させる。露光部１３は入力画像に対応した画像信号でレーザ光を変調し、レーザ光を偏向する。これによりレーザ光は感光ドラム１１の表面を走査し、静電潜像が形成される。現像ローラ１５はトナーを用いて静電潜像を現像し、トナー画像を形成する。転写ローラ１６は感光ドラム１１により搬送されてきたトナー画像を記録材Ｐに転写する。定着器２０は記録材Ｐを搬送しながら、記録材Ｐに転写されたトナー画像に熱と圧力を加え、記録材Ｐにトナー画像を定着させる。加圧ローラ２２は定着フィルム２４と当接するように付勢されている。定着ヒータ２３は円筒状の定着フィルム２４の内周面に当接しており、定着フィルム２４の定着温度を目標温度まで加熱する。排紙ローラ２９は、定着器２０によってトナー画像を定着された記録材Ｐを排紙する。
【００１０】
制御部１０は画像形成装置１の各部を制御するコントローラである。制御部１０はＣＰＵ３０とモータ制御部４３を有するモータ制御装置として機能する。ＣＰＵ３０はモータ制御部４３へ給紙指令を送信する。モータ制御部４３は給紙指令にしたがってモータＭ１を駆動する。モータＭ１は記録材Ｐを給紙カセット２から給紙し、画像形成部１７まで搬送する。ＣＰＵ３０は、記録材Ｐの種類に応じた画像形成条件を選択する。画像形成条件とは、定着器２０の定着温度や、転写ローラ１６に印加される転写電圧または転写電流、記録材Ｐの搬送速度などである。ここでは、説明を簡潔化するために、記録材Ｐの種類にしたがって搬送速度が選択される事例が説明されるが、他の画像形成条件も記録材Ｐの種類に応じて選択されうる。
【００１１】
＜モータ制御部＞
図２、図３はＣＰＵ３０とモータ制御部４３を示している。モータＭ１はロータ４１とコイルＬ１、Ｌ２とを有している。コイルＬ１、Ｌ２はステータに設けられている。ロータ４１は磁石を有している。コイルＬ１はスイッチング回路３９ａと接続されており、コイルＬ２はスイッチング回路３９ｂと接続されている。ＣＰＵ３０は、モータＭ１を駆動するためのクロック信号ＣＬＫを生成するクロック回路３１を有している。モータ制御部４３は、クロック回路３１が生成したクロック信号ＣＬＫを受信し、受信したクロック信号ＣＬＫの数に対応する角度だけモータＭ１を回転させる。ドライブ回路３５はクロック信号ＣＬＫに同期して、スイッチング回路３９ａとスイッチング回路３９ｂを制御しコイルＬ１，Ｌ２に供給される駆動電流を制御する。
【００１２】
図３が示すように、スイッチング回路３９ａは４つのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４により構成されるハーフブリッジ回路である。スイッチング回路３９ｂは４つのトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８により構成されるハーフブリッジ回路である。これらのハーフブリッジ回路はドライブ回路３５が出力する駆動信号に基づいてスイッチング動作する。これにより、コイルＬ１、Ｌ２の両端電圧がスイッチングされる。電源Ｖｃｃはスイッチング回路３９ａ、３９ｂを介してモータＭ１に電力を供給する。電流検出抵抗Ｒ１ａはコイルＬ１に流れるコイル電流を電圧に変換する電圧変換回路である。電流検出抵抗Ｒ１ｂはコイルＬ２に流れるコイル電流を電圧に変換する電圧変換回路である。スイッチング回路３９ａとスイッチング回路３９ｂの動作は同様であるため、以下では、スイッチング回路３９ａの動作が中心に説明される。
【００１３】
電流検出抵抗Ｒ１ａにより検出された電流値を示す検出信号（電圧信号）は電流検出回路４６に入力される。電流検出回路４６は、検出信号を増幅する増幅回路と、検出信号に含まれているノイズを除去するノイズフィルタとを有している。電流検出回路４６が出力した検出信号は比較器３７へ入力される。比較器３７ａは電流選択回路５４から入力された目標値Ｉｔと電流検出回路４６から入力された電流値ＩＬ１を比較し、ＩＬ１がＩｔに近づくようにドライブ回路３５を制御する。たとえば、ＩＬ１＞Ｉｔのときにドライブ回路３５はスイッチング回路３９ａを構成しているトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４のオン幅（オンデューティ）を小さくし、コイルＬ１に流れる駆動電流を減少させる。ＩＬ１＝Ｉｔのときにドライブ回路３５はオン幅を維持する。ＩＬ＜Ｉｔのときにドライブ回路３５はオン幅を大きくし、コイルＬ１に流れる駆動電流を増加させる。同様に、ドライブ回路３５はコイルＬ２に流れる電流ＩＬ２に基づきスイッチング回路３９ｂを構成しているトランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８のオン幅を制御する。一例としてドライブ回路３５は１−２相励磁方式でコイルＬ１、Ｌ２を駆動する。
【００１４】
電圧検知回路４４はコイルＬ１、Ｌ２に生じる逆起電圧を検出する回路である。位相検知部４５は電圧検知回路４４で取得されたコイルＬ１、Ｌ２の逆起電圧の位相θｖｂに基づいてロータ位相θｒを決定する。位相検知部４５は、逆起電圧の位相θｖｂをロータ位相θｒに変換する変換回路または変換テーブルなどを有していてもよい。差分部４７は電流検出回路４６で検出された電流の位相θＩＬ１と位相検知部４５で得られたロータ位相θｒとの位相差Δθを演算する。とりわけ、位相差ΔθはモータＭ１の脱調を防ぐために検出される。
【００１５】
比較器３７ｂは差分部４７で得られた位相差ΔθとＣＰＵ３０内の位相差設定部３３により設定された位相差の設定値Δθｘとを比較し、比較結果を電流設定部３６に出力する。電流設定部３６は比較結果に応じて設定値Ｉｘを調整する。電流設定部３６は、位相差Δθが設定値Δθｘよりも大きいことを示す比較結果が比較器３７ｂから入力されると、設定値Ｉｘを増加させる。これにより、モータＭ１の脱調を抑制できる。
【００１６】
位相差設定部３３は複数の位相差の設定値Δθ１、Δθ２を保持している。設定値Δθ１、Δθ２はそれぞれ第一位相偏差、第二位相偏差と呼ばれてもよい（Δθ１＜Δθ２）。設定値Δθ１、Δθ２はメモリ３２に記憶されていてもよい。位相差設定部３３は画像形成装置１が実行しようとしているシーケンスに応じて設定値Δθ１、Δθ２のいずれかを選択して比較器３７ｂへ出力する。設定値Δθ１は９０ｄｅｇ以上に設定される。これは、位相差Δθが９０ｄｅｇとなるときに、モータＭ１の効率が最良となるからである。なお、位相差Δθが９０ｄｅｇを下回ると、負荷トルクに対するモータＭ１の出力トルク（駆動トルク）の余裕が減少してしまう。負荷に対する十分な余裕を確保するために、設定値Δθ１は９０ｄｅｇ以上に設定されてもよい。設定値Δθ２はΔθ１よりも大きく、かつ、１８０ｄｅｇより小さい値が設定される。たとえば、設定値Δθ２は１３５ｄｅｇ以下に設定される。位相差Δθが１８０ｄｅｇ以上になるとモータＭ１が脱調する。したがって、設定値Δθ２は１８０ｄｅｇより必ず小さい値に設定される。とりわけ、設定値Δθ２が１３５ｄｅｇ以下に設定されると、脱調に対する位相差の余裕度が十分に確保される。このような理由から、本実施例では設定値Δθ２が１３５ｄｅｇと仮定されている。
【００１７】
本実施例では、モータＭ１の負荷が変化しやすい第一期間において、脱調を抑制するために位相差Δθに応じてモータＭ１の駆動電流が制御される。これは位相差優先制御と呼ばれてもよい。つまり、第一期間においては、電流の位相θＩＬ１とロータ位相θｒの位相差Δθが所定の位相差となるように、コイルＬ１，Ｌ２に供給される駆動電流が変更される。一方でモータＭ１の負荷が変化しにくい第二期間において、駆動電流の変化が少なくなるように駆動電流が制御される。つまり、第二期間においてはモータＭ１の振動が抑制される。これは電流優先制御と呼ばれてもよい。つまり、第二期間においては、一定の電流値の駆動電流がコイルＬ１，Ｌ２に供給される。ただし、後述する通り、予期せぬ負荷に対応するため、第二期間においても一時的に位相差優先制御が実行されることがある。
【００１８】
位相差設定部３３は、モータＭ１の負荷が変化しやすい第一期間において、設定値Δθｘとして設定値Δθ１（＝９０ｄｅｇ）を選択する。この場合にＣＰＵ３０は電流選択回路５４をポイントＡ側へ接続する。これにより、電流設定部３６が出力する設定値Ｉｘが比較器３７ａに入力される。第一期間において設定値Ｉｘは位相差Δθと設定値Δθ１との差分に応じて随時調整される。これにより、モータＭ１の負荷が変化しても脱調が起きにくくなる。位相差設定部３３は、モータＭ１の負荷が安定する第二期間において、設定値Δθ２（＝１３５ｄｅｇ）を選択する。この場合にＣＰＵ３０は電流選択回路５４をポイントＢ側へ接続する。これにより、比較器３７ｃが出力する比較結果が比較器３７ａに入力される。第二期間においては、設定値Ｉｘ’の更新が停止するため、設定値Ｉｘ’は固定値（一定値）となる。したがって、駆動電流の変化が起きにくくなり、振動も発生しにくくなる。ただし、予期せぬ負荷の増加が発生して、位相差Δθが設定値Δθ２を超えることもあろう。この場合には脱調を防ぐために、設定値Ｉｘ’を超える電流値（位相差Δθと設定値Δθ２との差分に応じた電流値Ｉｘ）が駆動電流の目標値Ｉｔとして採用される。
【００１９】
ＣＰＵ３０は、第一期間において、電流設定部３６が設定した電流値Ｉｘをメモリ３２に逐次上書き格納する。メモリ３２に保持されている電流値Ｉｘは電流値Ｉｘ’と表記される。ＣＰＵ３０は設定値ΔθｘをΔθ１からΔθ２に切り替える際に、メモリ３２の上書き動作（更新処理）を停止させ、格納された電流値Ｉｘ’が更新されないようにする。このように、第一期間において決定された電流値Ｉｘ’は第二期間においてもそのまま基準値として利用される。これは消費電力の節約に寄与するだろう。
【００２０】
比較器３７ｃはメモリ３２に格納された電流値Ｉｘ’と電流設定部３６の電流値Ｉｘとを比較し、電流値Ｉｘが電流値Ｉｘ’以上の場合に電流値Ｉｘを比較器３７ａへ出力する。電流値Ｉｘが電流値Ｉｘ’よりも小さい場合、比較器３７ｃはメモリ３２に格納されている電流値Ｉｘ’を比較器３７ａへ出力する。これにより駆動電流は所定電流を下回らないようになる。
【００２１】
＜逆起電圧の検出＞
図４はコイル電流ＩＬ１、ＩＬ２、コイル電圧ＶＬ１、コイル電圧ＶＬ２、逆起電圧ＶＢＬ１、ＶＢＬ２の関係を示している。期間ｔ１は位相が４５度から９０度までの期間である。期間ｔ２は位相が１３５度から１８０度までの期間である。期間ｔ３は位相が２２５度から２７０度までの期間である。期間ｔ４は位相が３１５度から３６０度までの期間である。ＨｉＺはハイインピーダンスの略称である。
【００２２】
モータ制御部４３は期間ｔ２、ｔ４においてスイッチング回路３９ａの出力をオフさせ、コイルＬ１をハイインピーダンスにする。また、モータ制御部４３は期間ｔ１、ｔ３においてスイッチング回路３９ｂの出力をオフさせてコイルＬ２をハイインピーダンスにする。電圧検知回路４４は期間ｔ１〜ｔ４それぞれにおいて、逆起電圧ＶＢＬ１、ＶＢＬ２を測定する。逆起電圧ＶＢＬ１、ＶＢＬ２はロータ４１の位相を検知するために利用される。
【００２３】
本実施例では１−２相励磁方式のコイル駆動方法が示されている。しかし、１相励磁方式や２相励磁方式などの他のいずれの方式であってもＣＰＵ３０がハイインピーダンス期間を設けることで逆起電圧ＶＢは検出可能である。
【００２４】
＜給紙搬送装置＞
図５は給紙搬送装置４０と制御部１０を示している。制御部１０は給紙搬送装置４０の内部に設けられてもよい。ＣＰＵ３０は画像形成条件９１に応じた回転速度となるようにモータ制御部４３にモータ駆動の指令を出力する。この指令は、たとえば、クロック回路３１は、画像形成条件９１に応じた回転速度に対応した周波数のクロック信号ＣＬＫを生成して出力する。モータ制御部４３は入力されたクロック信号ＣＬＫの周波数に対応した回転速度で回転するようモータＭ１を駆動する。モータＭ１はクラッチ９２ａ、９２ｂを介して給紙ローラ４ａ、４ｂに駆動力を伝達し、給紙ローラ４ａ、４ｂを回転させる。ＣＰＵ３０は画像形成シーケンス９４にしたがって所定のタイミングでクラッチ９２ａ、９２ｂをオンにし、給紙カセット２または給紙トレイ３から記録材Ｐを給紙する。給紙カセット２から記録材Ｐを給紙する場合、ＣＰＵ３０はクラッチ９２ａをオンし、クラッチ９２ａに連結された給紙ローラ４ａにより、給紙カセット２内の記録材Ｐが給紙カセット２から送り出される。クラッチ９２ａは記録材Ｐが給紙カセット２から送り出される期間にわたりオンする。ＣＰＵ３０は先行する記録材Ｐと後続の記録材Ｐとの間隔が所定の間隔となるようにクラッチ９２ａのオンタイミングを制御する。給紙トレイ３から給紙する際も同様である。搬送ローラ対５とレジストレーションローラ対６はモータＭ１と不図示のギアにより連結されており、モータＭ１から供給される駆動力にしたがって回転する。以上のような一連の動作により、給紙カセット２または給紙トレイ３に積載された記録材Ｐは給紙ローラ４ａ、４ｂ＝＞搬送ローラ対５＝＞レジストレーションローラ対６の順で搬送される。
【００２５】
図６はモータＭ１のモータ軸にかかる負荷（モータ軸負荷）を示している。モータ軸負荷は、モータＭ１の回転と同期して駆動される搬送ローラ対５とレジストレーションローラ対６の負荷トルクを常に含む。さらにクラッチ９２ａがオンしている時には給紙ローラ４ａの負荷がモータ軸負荷に加わるため、さらにモータ軸負荷が大きくなる。クラッチ９２ａがオフすると、モータ軸負荷は搬送ローラ対５から受ける負荷トルクとレジストレーションローラ対６から受ける負荷トルクの和に戻る。
【００２６】
位相差設定部３３はモータＭ１にかかる負荷に応じて位相差の設定値を変更する。図６において、モータＭ１を起動するために位相差設定部３３は位相差の設定値ΔθｘをΔθ１（＝９０ｄｅｇ）に設定する。時刻Ｔ０にモータＭ１が起動する。時刻Ｔ１でモータＭ１は目標速度に達しており、位相差設定部３３は設定値ΔθｘをΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）に設定する。クラッチ９２ａをオンするタイミングの少し前の時刻Ｔ２に、設定値ΔθｘをΔθ１（＝９０ｄｅｇ）に設定する。これは、予測される負荷の変動に備えるためである。時刻Ｔ２と時刻Ｔ３との間でクラッチ制御部３４がクラッチ９２ａをオンする。これによりモータ軸負荷が増大する。時刻Ｔ３に位相差設定部３３は設定値ΔθｘをΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）に設定する。クラッチ９２ａをオフするタイミングの少し前の時刻Ｔ４に位相差設定部３３は設定値ΔθｘをΔθ１（＝９０ｄｅｇ）に設定する。クラッチ９２ａをオフした後の時刻Ｔ５に位相差設定部３３は設定値ΔθｘをΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）に設定する。なお、画像形成が終了したり、記録材Ｐの搬送が終了したりすると、ＣＰＵ３０はモータＭ１を停止させる。負荷が変動しやすい第一期間において位相差を９０ｄｅｇに設定すると、モータＭ１の負荷変動への追従性が向上する。上述したように、位相差Δθが９０ｄｅｇとなるようにモータＭ１が駆動されると、駆動電流が最も効率よくトルクに寄与する。つまり、位相差Δθが９０ｄｅｇに設定されると、駆動電流の調整量がトルクに対して最も大きく反映される。
【００２７】
＜フローチャート＞
図７はＣＰＵ３０が実行する処理を示すフローチャートである。画像形成装置１が不図示のＰＣなどの外部機器からプリントジョブを受信すると、ＣＰＵ３０は以下の処理を実行する。なお、ＣＰＵ３０はプリントジョブを受信すると画像シーケンスを管理するためのタイマー９３をスタートさせる。ここでは、給紙カセット２から記録材Ｐを給紙することがプリントジョブによって指定されているものと仮定する。なお、以下で説明されるタイミングＴ１〜Ｔ５は画像シーケンスごとにメモリ３２に記憶されている。
【００２８】
Ｓ７０１でＣＰＵ３０は受信したプリントジョブにしたがって画像形成シーケンス９４と画像形成条件９１とを選択し、Ｓ７０２に進む。画像形成シーケンス９４には、たとえば、厚紙用の画像シーケンスや普通紙用の画像シーケンス、薄紙用の画像シーケンス、カラー印刷用の画像シーケンス、両面印刷用の画像シーケンスなどがある。画像形成条件９１には、たとえば、厚紙用の画像形成条件、普通紙用の画像形成条件、薄紙用の画像形成条件などがある。
【００２９】
Ｓ７０２でＣＰＵ３０（位相差設定部３３）は、記録材Ｐを給紙カセット２から給紙する動作の準備として、位相差ΔθｘにΔθ１（＝９０ｄｅｇ）を設定する。さらに、ＣＰＵ３０は電流選択回路５４をポイントＡ側に接続し、モータＭ１のロータ４１の位相θｒと電流の位相θＩＬ１との位相差Δθに基づき、逐次モータＭ１の駆動電流を調整する。比較器３７ｂは位相差Δθと設定値Δθ１とを比較し、電流設定部３６は比較結果に応じて電流値Ｉｘを変更する。ＣＰＵ３０は電流値Ｉｘをメモリ３２へ電流値Ｉｘ’として逐次格納する。
【００３０】
Ｓ７０３でＣＰＵ３０はモータ制御部４３を通じてモータＭ１を起動する。たとえば、クロック回路３１は画像形成条件９１に基づく回転速度に比例した周波数のクロック信号ＣＬＫの生成を開始する。クロック信号ＣＬＫはドライブ回路３５に入力される。ドライブ回路３５はクロック信号ＣＬＫにしたがってスイッチング回路３９ａ、３９ｂを制御してモータＭ１の駆動を開始する。これにより、モータＭ１は回転し始める。
【００３１】
Ｓ７０４でＣＰＵ３０はタイマー９３のカウント値がＴ１に到達したかどうかを判定する。Ｔ１は、たとえば、モータＭ１が所定速度に到達する時刻である。カウント値がＴ１に到達すると、ＣＰＵ３０はＳ７０５に進む。
・Ｓ７０５でＣＰＵ３０は電流値Ｉｘ’の更新を停止する。
・Ｓ７０６でＣＰＵ３０は位相差Δθｘを設定値Δθ２（＝１３５ｄｅｇ）に変更し、電流選択回路５４をポイントＢ側に接続する。ここでメモリ３２は設定値Δθ１（＝９０ｄｅｇ）に基づきモータＭ１が制御されていたときに取得された電流値Ｉｘ’を保持している。比較器３７ｃは、設定値Δθ１に基づく電流値Ｉｘ’と、設定値Δθ２（＝１３５ｄｅｇ）に基づく電流値Ｉｘとのうち大きいほうを比較器３７ａに設定する。したがって、モータＭ１は設定値Δθ１（＝９０ｄｅｇ）で制御されていたときの駆動電流以上の駆動電流で駆動されることとなる。
【００３２】
Ｓ７０７でＣＰＵ３０はカウント値がＴ２に到達したかどうかを判定する。Ｔ２は記録材Ｐを給紙カセット２から給紙するタイミングよりも少し前の時刻である。
・Ｓ７０８でＣＰＵ３０は位相差Δθｘに設定値Δθ１（＝９０ｄｅｇ）設定する。つまり、位相差Δθｘは設定値Δθ２から設定値Δθ１に戻る。
・Ｓ７０９でＣＰＵ３０はメモリ３２に対する電流値Ｉｘ’の更新を再開する。また、ＣＰＵ３０は電流選択回路５４をポイントＡ側に接続する。
・Ｓ７１０でＣＰＵ３０はクラッチ９２ａをオンする。
【００３３】
Ｓ７１１でＣＰＵ３０はカウント値がＴ３に到達したかどうかを判定する。Ｔ３はクラッチ９２ａのオン以降の時刻であって、クラッチ９２ａによりモータＭ１に加わる負荷の変動が十分に小さくなる時刻である。カウント値がＴ３に到達すると、ＣＰＵ３０はＳ７１２に進む。
・Ｓ７１２でＣＰＵ３０は再び電流値Ｉｘ’の更新を停止する。これにより、クラッチ９２ａがオンすることでモータＭ１に負荷が加わり、かつ、位相差がΔθ１（＝９０ｄｅｇ）であるときの駆動電流の設定値Ｉｘ’がメモリ３２に保持される。
・Ｓ７１３でＣＰＵ３０は位相差ΔθｘにΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）に設定し、電流選択回路５４をポイントＢ側に接続する。
【００３４】
Ｓ７１４でＣＰＵ３０はカウント値がＴ４に到達したかどうかを判定する。Ｔ４は記録材Ｐの先端が給紙カセット２からレジストレーションローラ対６に到達する時刻である。比較器３７は、メモリ３２に保持されている電流値Ｉｘ’と現在の電流値Ｉｘとのうち大きいほうを比較器３７ａに設定し、モータＭ１を制御する。ここで、メモリ３２に保持されている電流値Ｉｘ’は、Ｔ３からＴ４までの期間で取得された電流値Ｉｘ’である。つまり、電流値Ｉｘ’は、クラッチ９２ａがオン状態でかつ位相差がΔθ１（＝９０ｄｅｇ）であるときの電流値である。現在の電流値Ｉｘは、位相差がΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）であるときの電流値である。カウント値がＴ４に到達すると、ＣＰＵ３０はＳ７１５に進む。
・Ｓ７１５でＣＰＵ３０は位相差Δθｘに設定値Δθ１（＝９０ｄｅｇ）設定する。つまり、位相差Δθｘは設定値Δθ２から設定値Δθ１に戻る。
・Ｓ７１６でＣＰＵ３０はメモリ３２に対する電流値Ｉｘ’の更新を再開する。また、ＣＰＵ３０は電流選択回路５４をポイントＡ側に接続する。
・Ｓ７１７でＣＰＵ３０はクラッチ９２ａをオフする。
【００３５】
Ｓ７１８でＣＰＵ３０はカウント値がＴ５に到達したかどうかを判定する。Ｔ５は、たとえば、記録材Ｐの後端がレジストレーションローラ対６を抜けたタイミングである。カウント値がＴ５に到達すると、ＣＰＵ３０はＳ７１９に進む。
・Ｓ７１９でＣＰＵ３０は電流値Ｉｘ’の更新を停止する。
・Ｓ７２０でＣＰＵ３０は位相差をΔθ２（＝１３５ｄｅｇ）に設定する。ＣＰＵ３０はＴ５以降においてメモリ３２に保持されている電流値Ｉｘ’と現在の電流値Ｉｘとのうちより大きいほうを比較器３７ａに設定する。電流値Ｉｘ’はクラッチ９２ａがオフした状態でかつ位相差がΔθ１（＝９０ｄｅｇ）であるときの電流値である。
・Ｓ７２１でＣＰＵ３０はモータ制御部４３へのクロック信号ＣＬＫの出力を停止する。これによりモータＭ１が停止する。以降、ＣＰＵ３０は画像形成を実行する。
【００３６】
このように本実施例によれば、モータＭ１を駆動するための電流値が、想定される負荷変動が生じるタイミングと、ロータ４１の位相と電流位相との位相差とに応じて制御される。つまり、モータＭ１の負荷が変動しやすい第一期間ではモータＭ１の電流値が負荷に応じて逐次変更される。また、負荷変動が生じにくい第二期間ではモータＭ１の電流値の変化が起きにくいようにモータＭ１が制御される。たとえば、現在の電流値（設定値Ｉｘ）が過去の電流値（設定値Ｉｘ’）を超えるときにだけ現在の電流値がモータＭ１の制御に反映される。そのため、モータＭ１の電流変化が小さくなり、モータＭ１の振動が低減する。
【００３７】
＜変形例＞
本実施例では給紙搬送装置４０の累積搬送枚数を、位相差の設定値に反映させる方法について説明される。
【００３８】
図８は給紙搬送装置４０と制御部１０を示している。すでに説明された箇所には同一の参照符号が付与されており、その説明は省略される。メモリ３２は、給紙搬送装置４０が搬送した記録材Ｐの累積枚数Ｎを格納する。演算部９５は予め設定された位相差の設定値Δθ２と累積枚数Ｎとに基づいて位相差の設定値Δθ３を演算する。変形例においては、Δθ２の代わりにこのΔθ３を採用して制御が行われる。演算部９５は以下の式を使用してもよい。
Δθ３＝Δθ２  ＋  （Ｎ／Ｍ）×１０ｄｅｇ  ・・・  （１）
ここでＭは給紙搬送装置４０で正確に記録材Ｐを搬送できることを保証する累積枚数（保障枚数）である。Δθ３は、累積枚数Ｎが増加するについてΔθ２から増加する。ただし、Δθ３は１８０ｄｅｇ以下となるように決定される。演算部９５は所定の累積枚数ごとに設定した補正値をΔθ２に加算することでΔθ３を演算してもよい。なお、累積枚数が増えるにつれて給紙搬送装置４０内の各ローラの軸受が摩耗し、モータＭ１にかかる負荷も変化する。つまり、適切な設定値Δθ２も累積枚数に応じて変化する。
【００３９】
図９はＣＰＵ３０の演算部９５が実行する処理を示すフローチャートである。プリントジョブを受信すると、ＣＰＵ３０は以下の処理を実行する。
・Ｓ９０１で演算部９５は累積枚数ＮとΔθ２をメモリ３２から取得する。なお、累積枚数Ｎはカウンタにより計数されて保持されてもよい。
・Ｓ９０２で演算部９５は位相差の設定値Δθ２、累積枚数Ｎ、保証枚数Ｍに基づきΔθ３を算出する。
・Ｓ９０３で演算部９５は演算結果であるΔθ３をメモリ３２に格納する。
・Ｓ９０４で演算部９５は画像形成が終了したかどうかを判定する。たとえば、プリントジョブにより指定されたすべての記録材Ｐに画像が形成されると、演算部９５は画像形成が終了したと判定する。
・Ｓ９０５で演算部９５は今回のプリントジョブで搬送された記録材Ｐの枚数を累積枚数Ｎに加算し、メモリ３２に保持されている累積枚数Ｎを更新する。
【００４０】
ここではプリントジョブごとにΔθ３が演算されているが、一枚の記録材Ｐが搬送されるたびにΔθ３が演算されてもよい。本実施例によれば、累積枚数に依存してモータＭ１に加わる負荷が変化するような給紙搬送装置４０であっても、適切に位相差を設定することが可能となる。
【００４１】
＜まとめ＞
図２を用いて説明したように、電流検出回路４６はステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段の一例である。位相検知部４５はステッピングモータのロータ４１の回転位相を検知する第二検知手段の一例である。差分部４７は電流位相θＩＬ１と回転位相θｒとの位相差Δθを取得する取得手段の一例である。ＣＰＵ３０やモータ制御部４３は第一期間において位相差が所定位相偏差になるようにステッピングモータを制御し、第二期間において駆動電流が所定電流値を下回らないようにステッピングモータを制御する制御手段の一例である。第一期間はステッピングモータの負荷が変化しやすい期間である。第二期間はステッピングモータの負荷が変化しにくい期間（負荷が安定する期間）である。つまり、第二期間は第一期間よりもステッピングモータにかかる負荷の変動が小さい。第一期間においては位相差に応じてステッピングモータが制御されるため、脱調が起きにくくなる。また、第二期間においては、駆動電流の変化が小さくなるため、ステッピングモータの振動音の増大が抑制される。
【００４２】
位相差設定部３３はステッピングモータの負荷が変化しやすい第一期間（例：０〜Ｔ１、Ｔ２〜Ｔ３、Ｔ４〜Ｔ５）において第一位相偏差を設定する設定手段の一例である。また、位相差設定部３３はステッピングモータの負荷が変化しにくい第二期間（例：Ｔ１〜Ｔ２、Ｔ３〜Ｔ４）において、第一位相偏差よりも大きな第二位相偏差を設定する設定手段の一例である。モータ制御部４３は、第一位相偏差（位相差Δθ１）または第二位相偏差（位相差Δθ２）と位相差Δθとの比較結果に応じて駆動電流を制御する電流制御手段の一例である。図６が示すように、第一期間は、ステッピングモータにかかる負荷が無負荷から第一負荷に変更される期間（例：０〜Ｔ１）であってもよい。また、第一期間はクラッチ９２ａ、９２ｂがオンになることでステッピングモータにかかる負荷が第一負荷から第二負荷に増加される期間（Ｔ２〜Ｔ３）であってもよい。また、第一期間はクラッチ９２ａ、９２ｂがオフになることでステッピングモータにかかる負荷が第二負荷から第一負荷に減少される期間（Ｔ４〜Ｔ５）であってもよい。第二期間は、ステッピングモータにかかる負荷が第一負荷となる期間（Ｔ１〜Ｔ２）または第二負荷となる期間（Ｔ３〜Ｔ４）であってもよい。また、第一期間は、ＣＰＵ３０によりモータ制御部４３に第一位相偏差（位相差Δθ１）が設定される期間であってもよい。第二期間は、ＣＰＵ３０によりモータ制御部４３に第二位相偏差（位相差Δθ２）が設定される期間であってもよい。第一位相偏差（位相差Δθ１）は第一負荷に応じて予め決定されている。第二位相偏差（位相差Δθ２）は第二負荷に応じて予め決定されている。
【００４３】
モータ制御部４３は、第一期間において第一位相偏差と位相差との比較結果に基づく第一目標値にしたがって駆動電流を制御するように構成されている。モータ制御部４３は、第二期間において、第二位相偏差と位相差との比較結果に基づく電流値（例：Ｉｘ）と、第一期間における第一目標値である所定電流値（例：Ｉｘ’）とのうちいずれか大きいほうを第二目標値として駆動電流を制御する。これにより、駆動電流が所定電流値を下回らないようにステッピングモータが制御される。このように第一期間においてΔθがΔθ１となるように決定された電流値（例：Ｉｘ’）が、第二期間においても駆動電流の基準として利用される。第一期間において決定された電流値は、実際の負荷トルクに対する出力トルクの余裕を維持できる最小の電流値である。そのため、ステッピングモータの消費電力も比較的に少なくて済むであろう。
【００４４】
電流設定部３６は、第一期間において第一位相偏差と位相差との比較結果に応じて電流値を決定する決定手段の一例である。メモリ３２は決定手段が決定した電流値を記憶する記憶手段の一例である。比較器３７ｃは記憶手段により記憶されている電流値（例：Ｉｘ’）と、第二期間において第二位相偏差と位相差との比較結果に応じて決定手段により決定された電流値（例：Ｉｘ）とのうち大きいほうを目標値として出力する比較手段の一例である。モータ制御部４３は、駆動電流が目標値に近づくように駆動電流を制御するように構成されている。
【００４５】
ＣＰＵ３０や電流設定部３６、メモリ３２は、第一期間において電流値を更新し、第二期間において電流値の更新を停止するように構成されている。これにより第二期間においても、第一期間において決定された電流値をメモリ３２に保持することが可能となる。
【００４６】
ＣＰＵ３０やカウンタ回路などは、ステッピングモータにより駆動される負荷の稼働時間に相関するパラメータ（例：累積枚数Ｎ）をカウントするカウント手段の一例である。演算部９５はパラメータに応じて第二位相偏差（例：Δθ３）を演算する演算手段の一例である。これにより、負荷の長期的な変動に応じて第二位相偏差を調整することが可能となる。なお、Δθ２はΔθ３の初期値として利用される。
【００４７】
図２が示すように、ステッピングモータは、第一コイルＬ１、第二コイルＬ２およびロータ４１を有する。ここで第一コイルＬ１や第二コイルＬ２はステータである。ロータ４１は磁石を有する。モータ制御部４３は、第一コイルに駆動電流を流す第一スイッチング回路と、第二コイルに駆動電流を流す第二スイッチング回路と、比較結果に応じて第一スイッチング回路および第二スイッチング回路を駆動する駆動回路（ドライブ回路３５）とを有してもよい。
【００４８】
図３が示すように、第一スイッチング回路および第二スイッチング回路はそれぞれハーフブリッジ回路であってもよい。また、電流検出回路４６は、第一スイッチング回路に設けられ、駆動電流を電圧に変換する抵抗Ｒ１を含んでもよい。
【００４９】
第一位相偏差は９０度以上であり、かつ、第二位相偏差未満である。また、第二位相偏差は１８０度未満である。第二位相偏差は１３５度であってもよい。
【００５０】
差分部４７は電流位相と回転位相との位相差Δθを演算する演算手段の一例である。図６が示すように、位相差設定部３３は、ステッピングモータの負荷が変化すると予測されるタイミング（例：Ｔ２、Ｔ４）に位相偏差を切り替える切替手段の一例である。
【００５１】
Ｓ７０７やＳ７１４が示すように、ＣＰＵ３０はステッピングモータの負荷が増加または減少すると予測されるタイミングかどうかを判定する判定手段として機能する。位相差設定部３３は、ステッピングモータの負荷が増加すると予測されるタイミング（例：Ｔ２）が到来すると、位相偏差を第一位相偏差（例：Δθ１）に設定するように構成されている。さらに、位相差設定部３３は、ステッピングモータの負荷が安定するタイミング（例：Ｔ３）が到来すると、位相偏差を第一位相偏差よりも大きな第二位相偏差（例：Δθ２）に設定するように構成されている。
【００５２】
位相差設定部３３は、ステッピングモータの負荷が減少すると予測されるタイミング（例：Ｔ４）が到来すると、位相偏差を第二位相偏差から第一位相偏差に切り替える。さらに、位相差設定部３３は、ステッピングモータの負荷が安定するタイミング（例：Ｔ５）が到来すると、位相偏差を第一位相偏差から第二位相偏差に切り替えるように構成されている。なお、位相差設定部３３は、ステッピングモータの起動するために位相偏差を第一位相偏差に設定する。
【００５３】
電流設定部３６は位相差と予め設定された位相偏差との比較結果に応じて駆動電流の設定値を決定する決定手段の一例である。メモリ３２は、第一位相偏差が設定されている期間に決定された設定値を保持する保持手段の一例である。モータ制御部４３は、第二位相偏差が設定されている期間においてはメモリ３２に保持されている設定値以下とならないように駆動電流を制御するように構成されていてもよい。これにより駆動電流の変化する回数が減少し、モータＭ１から振動音が発生しにくくなる。
【００５４】
メモリ３２は、ステッピングモータの負荷が増加または減少する期間（例：０〜Ｔ１、Ｔ２〜Ｔ３、Ｔ４〜Ｔ５）において設定値を更新し、ステッピングモータの負荷が安定する期間（例：Ｔ１〜Ｔ２、Ｔ３〜Ｔ４、Ｔ５以降）において設定値の更新を停止する。
【００５５】
比較器３７ｃはメモリ３２に保持されている設定値と、第二位相偏差が設定されている期間において決定された設定値とのうちより大きいほうの設定値を目標値として選択する選択手段の一例である。比較器３７ａやドライブ回路３５は駆動電流が目標値に近づくようにステッピングモータを駆動する駆動回路の一例である。
【００５６】
ＣＰＵ３０はステッピングモータの負荷の使用期間と相関して増加するパラメータを取得する取得手段の一例である。演算部９５はパラメータに応じて第二位相偏差を調整する調整手段の一例である。
【００５７】
給紙ローラ４ａ、４ｂや搬送ローラ対５、レジストレーションローラ対６は記録材Ｐを搬送する搬送手段の一例である。モータＭ１は搬送手段に駆動力を供給するステッピングモータの一例である。ＣＰＵ３０は給紙搬送装置４０により搬送された記録材Ｐの枚数をカウントするカウント手段の一例である。画像形成部１７は給紙搬送装置４０により搬送されてきた記録材Ｐに画像を形成する画像形成部の一例である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…制御部（モータ制御装置）、３３…位相差設定部、４３…モータ制御部、４５…位相検知部、４６…電流検知回路、４７…差分部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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