(57)【要約】【課題】車両の運転者が走行経験のない道路を走行している場合であっても、当該道路の走行環境への運転者の慣れによる不都合の発生を低減する。【解決手段】記憶部１２２と、制御部１２６と、を備える車両１０の運転支援装置１２であって、記憶部１２２は、道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶し、制御部１２６は、車両１０が第１地点を通過した後、車両１０の運転者に注意喚起する警報を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶部と、制御部と、を備える車両の運転支援装置であって、
前記記憶部は、道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶し、
前記制御部は、前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力する、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の車両情報の変化及び前記運転者の運転挙動の変化の少なくとも一方に基づいて、前記運転者が走行環境の変化に慣れたか否かを判定し、
前記運転者が走行環境の変化に慣れたと判定した場合、前記運転者が走行環境の変化に慣れたと判定した際の前記車両の位置をサーバへ送信する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記第１地点に対応する前記道路地図上の第２地点の位置をサーバから受信し、
前記車両が前記第１地点を通過した後、前記第２地点の位置と前記車両の位置とが略一致した場合、前記警報を出力する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記第２地点は、他の車両が過去に前記第１地点を通過した後、前記他の車両の車両情報の変化及び前記他の車両を運転する他の運転者の運転挙動の変化の少なくとも一方に基づいて、前記他の運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された際の前記他の車両の位置に基づいて決定される、運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記他の車両は、前記車両の前記運転者と運転操作の傾向が略一致する前記他のユーザによって運転された車両である、運転支援装置。
【請求項６】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記第２地点は、前記車両が過去に通過した前記道路地図上の他の第１地点と、前記車両が過去に前記他の第１地点を通過した後、前記車両の車両情報の変化及び前記運転者の運転挙動の変化の少なくとも一方に基づいて、前記運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された際の前記車両の位置と、に基づいて決定される、運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記他の第１地点は、前記道路地図上の複数の第１地点のうち、道路情報が前記第１地点と略一致する第１地点である、運転支援装置。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記制御部は、前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の車両情報の変化及び前記運転者の運転挙動の変化の少なくとも一方に基づいて、前記運転者が走行環境の変化に慣れたと判定した場合、前記警報を出力する、運転支援装置。
【請求項９】
車両の運転支援装置に、
道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶するステップと、
前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１０】
車両の運転支援装置の制御方法であって、
道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶するステップと、
前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力するステップと、
を含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、プログラム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に情報を提示する運転支援技術が知られている。例えば、特許文献１には、運転者が走行し慣れている経路ほど注意を促す情報を提供する車両用情報提供装置が開示されている。また、特許文献２には、車両の移動ルートが走り慣れたルートである場合、当該移動ルートの過去の走行状況と現在の走行状況とに基づいて警告を通知するか否かを判定する警告通知システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６８４８０号公報
【特許文献２】国際公開第２０１６／０２１００１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が走行する道路の走行環境に運転者が慣れることによって、運転操作に対する運転者の注意が散漫になる等の不都合が生じ得る。上記の特許文献１及び２に記載された従来技術はいずれも、ある道路の走行環境に慣れた運転者に対して警報を行うものであるが、運転者が当該道路を過去に走行した経験を有することを前提としている。このため、従来技術では、例えば車両の運転者が走行経験のない道路を走行している場合には警報を行うことができず、当該道路の走行環境への運転者の慣れによる不都合の発生を必ずしも低減できない。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両の運転者が走行経験のない道路を走行している場合であっても、当該道路の走行環境への運転者の慣れによる不都合の発生を低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、
記憶部と、制御部と、を備える車両の運転支援装置であって、
前記記憶部は、道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶し、
前記制御部は、前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力する。
【０００７】
本発明の一実施形態に係るプログラムは、
車両の運転支援装置に、
道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶するステップと、
前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力するステップと、を実行させる。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る制御方法は、
車両の運転支援装置の制御方法であって、
道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶するステップと、
前記車両が前記第１地点を通過した後、前記車両の運転者に注意喚起する警報を出力するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置、プログラム、及び制御方法によれば、車両の運転者が走行経験のない道路を走行する場合であっても、当該道路の走行環境への運転者の慣れによる不都合の発生が低減可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】道路地図データ上の第１地点及び第２地点の例を示す図である。
【図３】サーバが記憶する慣れ地点データベースの例を示す図である。
【図４】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】サーバの動作を示すフローチャートである。
【図６】実施形態の変形例に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
（情報処理システムの構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システム１の概要について説明する。情報処理システム１は、複数の車両１０と、サーバ２０と、を備える。車両１０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。図１では説明の簡便のため、車両１０については１台のみ図示している。サーバ２０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含む。各車両１０及びサーバ２０は、例えば移動体通信網及びインターネット等を含むネットワーク３０を介して通信可能である。
【００１３】
本実施形態の概要として、車両１０は、サーバ２０から道路地図上の第１地点及び第２地点の情報を取得する。ここで「第１地点」は、当該地点の通過前後で道路の走行環境が変化する地点である。一方「第２地点」は、第１地点に対応して設けられ、第１地点の通過による道路の走行環境の変化に車両１０の運転者が慣れると推定される地点である。後述するように、第２地点は、サーバ２０に蓄積された慣れ地点に基づいて決定される。「慣れ地点」は、例えば、他の車両１０を運転する他の運転者が過去に第１地点を通過した後、当該他の運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された地点を含む。
【００１４】
そして、車両１０が第１地点を通過した後、第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致した場合、走行環境の変化への慣れについて車両１０の運転者に注意喚起する警報が行われる。図２に示す例では、一般道から高速道路へ合流する加速車線上に第１地点が存在し、高速道路上に第２地点が存在する。かかる例によれば、第１地点を通過した車両１０の運転者が一般道から高速道路への走行環境の変化に慣れると推定されるタイミングで、運転者に対する警報が行われる。なお、第１地点は、図２に示す例に限られず、例えば交差点等の道路の分岐点、カーブする道路と直線道路との境界、及び駐車場の出口等が、第１地点に定められてもよい。
【００１５】
このように、本実施形態によれば、車両１０の運転者が第１地点から第２地点を繋ぐ道路の走行経験を有していない場合であっても適切なタイミングで警報が行われるので、当該道路の走行環境への運転者の慣れによる不都合の発生が低減する。
【００１６】
次に、情報処理システム１の各構成について、詳細に説明する。
【００１７】
（車両の構成）
図１に示すように、車両１０は、通信装置１１と、運転支援装置１２と、検出装置１３と、を備える。通信装置１１、運転支援装置１２、及び検出装置１３は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続される。
【００１８】
通信装置１１は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機である。具体的には、通信装置１１は、通信部１１１と、記憶部１１２と、制御部１１３と、を備える。
【００１９】
通信部１１１は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。また、通信部１１１は、ネットワーク３０に接続する通信モジュールを含む。例えば、通信部１１１は、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、車両１０は、通信部１１１を介してネットワーク３０に接続される。
【００２０】
記憶部１１２は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１１２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１１２は、通信装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び車両１０の識別情報等を記憶してもよい。ここで、車両１０に備えられた通信装置１１又は運転支援装置１２の識別情報が、当該車両１０の識別情報として用いられてもよい。記憶部１１２に記憶された情報は、例えば通信部１１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２１】
制御部１１３は、１つ以上のプロセッサを備える。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。制御部１１３は、通信装置１１全体の動作を制御する。本実施形態では、制御部１１３によって制御される通信装置１１を介して、車両１０とサーバ２０が通信する。
【００２２】
運転支援装置１２は、車両１０の運転支援を行う装置である。運転支援は、例えば、目的地までのルート案内及び運転者に対する警報であるが、これらに限られない。運転支援装置１２は、例えば、ルート案内を行うナビゲーション装置であってもよい。運転支援は、例えば運転支援装置１２と車両１０のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等とが協働することによって実施されてもよい。具体的には、運転支援装置１２は、通信部１２１と、記憶部１２２と、位置情報取得部１２３と、出力部１２４と、入力部１２５と、制御部１２６と、を備える。
【００２３】
通信部１２１は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。
【００２４】
記憶部１２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部１２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１２２は、運転支援装置１２の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、運転者のユーザＩＤ、及び道路地図情報等を記憶してもよい。記憶部１２２に記憶された情報は、例えば通信装置１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２５】
位置情報取得部１２３は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、位置情報取得部１２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１２３は、運転支援装置１２が搭載された車両１０の位置情報を取得する。
【００２６】
出力部１２４は、ユーザに対して情報を出力する１つ以上の出力インタフェースを含む。例えば、出力部１２４に含まれる出力インタフェースは、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等であるが、これらに限られない。例えば、ディスプレイは、パネルディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ等であるが、これらに限られない。本実施形態において「映像」は、テキスト、静止画像、及び動画像を含んでもよい。
【００２７】
入力部１２５は、ユーザ入力を検出する１つ以上の入力インタフェースを含む。例えば、入力部１２５に含まれる入力インタフェースは、物理キー、静電容量キー、出力部１２４のパネルディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイク等であるが、これらに限られない。
【００２８】
制御部１２６は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部１２６は、運転支援装置１２全体の動作を制御する。
【００２９】
例えば、制御部１２６は、第１地点及び第２地点の位置の取得要求を、通信部１２１及び通信装置１１を介してサーバ２０へ送信する。制御部１２６は、当該取得要求に応じてサーバ２０から送信される第１地点及び第２地点の位置を、通信部１２１及び通信装置１１を介して取得し、記憶部１２２に記憶する。制御部１２６は、車両１０が第１地点を通過した後、走行環境の変化に運転者が慣れたと判定した際の車両１０の位置を、慣れ地点の位置として決定する。制御部１２６は、運転者のユーザＩＤ及び慣れ地点の位置を、通信部１２１及び通信装置１１を介してサーバ２０に通知する。走行環境の変化に運転者が慣れたか否かの判定手法については後述する。
【００３０】
また、制御部１２６は、車両１０が第１地点を通過した後、車両１０の位置と第２地点の位置とが略一致した場合、走行環境の変化への慣れについて車両１０の運転者に注意喚起する警報を、出力部１２４を介して出力する。
【００３１】
制御部１２６によって制御される運転支援装置１２の動作の詳細については後述する。
【００３２】
検出装置１３は、車両１０の車両情報及び運転者の運転挙動を検出する装置である。具体的には、検出装置１３は、通信部１３１と、記憶部１３２と、センサ部１３３と、制御部１３４と、を備える。
【００３３】
通信部１３１は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。
【００３４】
記憶部１３２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部１３２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１３２は、検出装置１３の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１３２は、システムプログラム及びアプリケーションプログラム等を記憶してもよい。記憶部１３２に記憶された情報は、例えば通信装置１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００３５】
センサ部１３３は、車両１０の車両情報及び運転者の運転挙動の検出に用いられる１つ以上のセンサを含む。例えば、センサ部１３３は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、ステアリング舵角センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ踏圧センサ、車室内を撮像するイメージセンサ（カメラ）、及び車室外を撮像するイメージセンサ等を含むが、これらに限られず、任意のセンサを含んでもよい。
【００３６】
制御部１３４は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部１３４は、検出装置１３全体の動作を制御する。
【００３７】
例えば、制御部１３４は、車両１０の車両情報を検出する。車両情報は、例えばセンサ部１３３から出力されるセンサ情報（例えば、車両１０の速度、加速度、角速度、ステアリング舵角、アクセル開度、ブレーキ踏圧、及び車室内外の撮像画像等）、並びに当該センサ情報に基づいて検出される車両１０の動作（例えば、追い越し動作等）を含んでもよい。また、制御部１３４は、センサ部１３３から出力されるセンサ情報（例えば、車室内の撮像画像）に基づいて、運転者の運転挙動（例えば、後方確認挙動等）を認識する。また、制御部１３４は、車両１０の走行中、車両１０の車両情報の変化、及び運転者の運転挙動の変化を検出する。
【００３８】
（サーバの構成）
サーバ２０は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３と、を備える。
【００３９】
サーバ通信部２１は、ネットワーク３０に接続する通信モジュールを含む。例えば、サーバ通信部２１は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、サーバ２０は、サーバ通信部２１を介してネットワーク３０に接続される。
【００４０】
サーバ記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、道路地図情報、及び後述する慣れ地点データベース２２１等を記憶してもよい。サーバ記憶部２２に記憶された情報は、例えばサーバ通信部２１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００４１】
慣れ地点データベース２２１には、例えば図３に示すように、道路地図上の第１地点毎に、第１地点ＩＤと、第１地点位置と、道路情報と、ユーザ情報と、が格納される。第１地点ＩＤは、第１地点を一意に識別する情報である。第１地点位置は、第１地点の位置を示す情報であって、例えば緯度経度で示される。
【００４２】
道路情報は、例えば、第１地点が位置する道路又は第１地点を通過した車両１０が走行する道路の道路リンクＩＤ、車線数、道路幅、及び走行環境変化等の項目を含むが、これらに限られず、当該道路に関する任意の項目を含んでもよい。道路リンクＩＤは、当該道路を一意に識別する情報であって、例えば道路地図情報に予め含まれる。走行環境変化は、第１地点の通過前後で変化する道路の走行環境の変化を示す情報である。例えば、走行環境変化は、一般道から高速道路に変化すること、カーブする道路から直線道路に変化すること、及び駐車場から道路に変化すること等を任意のデータ形式で示すが、これらに限られない。車線数、道路幅、及び走行環境変化は、道路地図情報に予め含まれていてもよい。或いは、複数の車両１０のそれぞれによって走行中に取得された情報（例えば、車室外を撮像した撮像画像等）がサーバ２０へ送信され、サーバ制御部２３が、当該情報に基づいて車線数、道路幅、及び走行環境変化を検出し、慣れ地点データベース２２１に追加してもよい。
【００４３】
ユーザ情報は、ユーザ毎に、例えばユーザＩＤ、慣れ地点位置、及び運転傾向等の項目を含むが、これらに限られず、車両１０を運転するユーザに関する任意の項目を含んでもよい。ユーザＩＤは、運転者を一意に識別する情報である。慣れ地点位置は、後述するように、車両１０の運転者が第１地点を通過した後、当該運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された、道路地図上の慣れ地点の位置である。慣れ地点位置は、運転者によって異なり得る。慣れ地点位置は、例えば第１地点からの距離又は時間距離、或いは緯度経度等、任意のデータ形式で示されてもよい。慣れ地点位置は、後述するように車両１０からサーバ２０に通知される。運転傾向は、運転者による運転操作の傾向を示す情報である。例えば、運転傾向は、発車時の平均加速度、停車時の平均加速度、並びに走行中の平均速度、急ハンドル回数、及びふらつき回数等を示すが、これらに限られない。運転傾向は、例えば定期的に車両１０からサーバ２０に通知される。
【００４４】
図１に示すサーバ制御部２３は、１つ以上のプロセッサを含む。サーバ制御部２３は、サーバ２０全体の動作を制御する。
【００４５】
例えば、サーバ制御部２３は、車両１０からの要求に応じて、道路地図上の複数の第１地点のうち、車両１０が通過する可能性のある第１地点（例えば、車両１０の近傍又は進行方向に位置する第１地点）を特定する。サーバ制御部２３は、慣れ地点データベース２２１に格納された情報を用いて、当該第１地点に対応する第２地点の位置を決定する。第２地点の位置の決定手法については後述する。サーバ制御部２３は、当該第１地点及び第２地点の位置を車両１０へ送信する。
【００４６】
また、サーバ制御部２３は、第１地点及び第２地点の位置を車両１０へ送信した後、当該車両１０から運転者のユーザＩＤ及び慣れ地点の位置を受信すると、当該第１地点の第１地点ＩＤに対応付けて、当該ユーザＩＤ及び慣れ地点の位置を慣れ地点データベース２２１に格納する。
【００４７】
サーバ制御部２３によって制御されるサーバ２０の動作の詳細については後述する。
【００４８】
（運転支援装置の動作）
図４を参照して、運転支援装置１２の動作の詳細について説明する。本動作は、例えば定期的に開始されるが、任意のタイミングで開始されてもよい。
【００４９】
ステップＳ１００：運転支援装置１２の制御部１２６は、第１地点及び第２地点の位置の取得要求を、通信部１２１及び通信装置１１を介してサーバ２０へ送信する。当該取得要求は、例えば、運転者のユーザＩＤと、車両１０の位置と、を含む。
【００５０】
ステップＳ１０１：制御部１２６は、ステップＳ１００の取得要求に応じてサーバ２０から送信される第１地点及び第２地点の位置を、通信部１２１及び通信装置１１を介して取得し、記憶部１２２に記憶する。ここでは、道路地図上の複数の第１地点のうち、車両１０が通過する可能性のある第１地点（例えば、車両１０の近傍又は進行方向に位置する第１地点）の位置と、当該第１地点に対応する第２地点の位置とが、サーバ２０から取得される。
【００５１】
ステップＳ１０２：制御部１２６は、例えば車両１０の位置情報の変化に基づいて、車両１０が第１地点を通過したか否かを判定する。車両１０が第１地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０３に進む。一方、車両１０が第１地点を通過したと判定された場合（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０４に進む。
【００５２】
ステップＳ１０３：ステップＳ１０２で車両１０が第１地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ１０２−Ｎｏ）、制御部１２６は、ステップＳ１０１で第１地点及び第２地点の位置を取得してから車両１０が所定の距離又は時間距離を移動したか否かを判定する。車両１０が所定の距離又は時間距離を移動したと判定された場合（ステップＳ１０３−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１００に戻る。一方、車両１０が所定の距離又は時間距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ１０３−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０２に戻る。
【００５３】
ステップＳ１０４：ステップＳ１０２で車両１０が第１地点を通過したと判定された場合（ステップＳ１０２−Ｙｅｓ）、制御部１２６は、車両１０が第１地点を通過した後、検出装置１３によって検出された車両１０の車両情報（例えば、速度、加速度、角速度、ステアリング舵角、及び追い越し動作等）の変化及び運転者の運転挙動（例えば、後方確認挙動等）の変化の少なくとも一方に基づいて、第１地点を通過したことによる走行環境の変化に運転者が慣れたか否かを判定する。運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０５に進む。一方、運転者が走行環境の変化に慣れていないと判定された場合（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０７に進む。
【００５４】
ここで、運転者が走行環境の変化に慣れたか否かの判定手法について、具体的に説明する。制御部１２６は、後述する第１条件〜第５条件のうち所定の１つ以上の条件が満たされるか否かを判定し、当該１つ以上の条件が満たされると判定した場合、運転者が走行環境の変化に慣れたと判定する。当該１つ以上の条件の数及び組み合わせは、任意に定められてもよい。第１条件は、第１地点通過後、所定時間毎に算出される車両１０の速度の分散が所定値以上から当該所定値未満になったとの条件である。第２条件は、第１地点通過後、所定時間毎に算出される車両１０の加速度の平均値が、ゼロを含む所定範囲外から当該所定範囲内に収まったとの条件である。第３条件は、車両１０による追い越し動作の発生頻度が所定基準よりも高くなったとの条件である。第４条件は、第１地点通過後、所定時間毎に算出される車両１０のステアリング舵角の分散が所定値以上から当該所定値未満になったとの条件である。第５条件は、運転者による後方確認挙動の発生頻度が所定基準よりも低くなったとの条件である。しかしながら、運転者が走行環境の変化に慣れたか否かの判定には、上述した第１条件〜第５条件に限られず、車両１０の車両情報及び運転者の運転挙動に基づいて判定可能な任意の条件に基づいて実行されてもよい。
【００５５】
ステップＳ１０５：ステップＳ１０４で運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、制御部１２６は、運転者が走行環境の変化に慣れたと判定した際の車両１０の位置を、慣れ地点の位置として決定する。
【００５６】
ステップＳ１０６：制御部１２６は、運転者のユーザＩＤ及びステップＳ１０５で決定した慣れ地点の位置を、通信部１２１及び通信装置１１を介してサーバ２０へ送信する。
【００５７】
ステップＳ１０７：制御部１２６は、第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致したか否かを判定する。ここで「略一致」とは、第２地点と車両１０との間の距離又は時間距離が所定値以下であることを含む。第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致したと判定された場合（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０８に進む。一方、第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致していないと判定された場合（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０９に進む。
【００５８】
ステップＳ１０８：ステップＳ１０７で第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致したと判定された場合（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、制御部１２６は、走行環境の変化への慣れについて車両１０の運転者に注意喚起する警報を、出力部１２４を介して映像又は音声で出力する。警報の具体的内容は、任意に定められてもよい。そして、プロセスが終了する。
【００５９】
ステップＳ１０９：ステップＳ１０７で第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致していないと判定された場合（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、制御部１２６は、車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動したか否かを判定する。車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動したと判定された場合（ステップＳ１０９−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１００に戻る。一方、車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ１０９−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１１０に進む。
【００６０】
ステップＳ１１０：ステップＳ１０９で車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ１０９−Ｎｏ）、制御部１２６は、ステップＳ１０５を経由して慣れ地点を決定したか否かを判定する。慣れ地点を決定したと判定された場合（ステップＳ１１０−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０７に戻る。一方、慣れ地点を決定していないと判定された場合（ステップＳ１１０−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１０４に戻る。
【００６１】
（サーバの動作）
図５を参照して、サーバ２０の動作の詳細について説明する。
【００６２】
ステップＳ２００：サーバ２０のサーバ制御部２３は、第１地点及び第２地点の位置の取得要求を、サーバ通信部２１を介して車両１０から受信する。
【００６３】
ステップＳ２０１：サーバ制御部２３は、ステップＳ２００の取得要求に含まれる車両１０の位置に基づいて、道路地図上の複数の第１地点のうち、車両１０が通過する可能性のある第１地点（例えば、車両１０の近傍又は進行方向に位置する第１地点）を特定する。
【００６４】
ステップＳ２０２：サーバ制御部２３は、慣れ地点データベース２２１に格納された情報を用いて、当該第１地点に対応する第２地点の位置を決定する。
【００６５】
具体的には、サーバ制御部２３は、ステップＳ２０１で特定した第１地点に対応する複数の慣れ地点位置を、慣れ地点データベース２２１から抽出する。ここで、慣れ地点データベース２２１には、当該第１地点に対応する車両１０の運転者の慣れ地点位置が必ずしも格納されていなくてよい。即ち、抽出される各慣れ地点位置は、当該第１地点を過去に通過した他の運転者の慣れ地点位置であってもよい。そして、サーバ制御部２３は、抽出された各慣れ地点位置の平均を、第２地点の位置として決定する。かかる構成によれば、車両１０の運転者が当該第１地点を通る道路の走行経験を有していない場合であっても、他の運転者の慣れ地点位置を用いることによって第２地点の位置が決定可能である。
【００６６】
慣れ地点データベース２２１から慣れ地点位置を抽出する際、サーバ制御部２３は、ステップＳ２０１で特定した第１地点に対応付けられた慣れ地点位置のうち、車両１０の運転者と運転傾向が略一致する複数の他の運転者それぞれの慣れ地点位置を、慣れ地点データベース２２１から選択的に抽出してもよい。慣れ地点の位置は、例えば運転者の運転傾向によって異なり得るが、車両１０の運転者と運転傾向が略一致する他の運転者の慣れ地点位置を選択的に用いて第２地点の位置が決定されるため、車両１０の運転者が走行環境の変化に実際に慣れる地点と第２地点との誤差が低減し、適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
【００６７】
或いは、サーバ制御部２３は、道路地図上の複数の第１地点のうち、ステップＳ２０１で特定した第１地点と道路情報が略一致し、且つ、車両１０の運転者が過去に通過した他の第１地点を特定する。サーバ制御部２３は、当該他の第１地点に対応する、車両１０の運転者の慣れ地点位置を、慣れ地点データベース２２１から抽出する。そして、サーバ制御部２３は、当該他の第１地点と抽出した慣れ地点位置との間の距離に基づいて、ステップＳ２０１で特定した第１地点から道路に沿って車両１０の進行方向に当該距離だけ離れた地点の位置を、第２地点の位置として決定する。かかる構成によれば、車両１０の運転者がステップＳ２０１で特定された第１地点を通る道路の走行経験を有していない場合であっても、道路情報が類似する他の道路を当該運転者が過去に走行した際に決定された慣れ地点位置を用いることによって第２地点の位置が決定可能である。
【００６８】
ステップＳ２０３：サーバ制御部２３は、ステップＳ２０１で特定した第１地点の位置及びステップＳ２０２で決定した第２地点の位置を、サーバ通信部２１を介して車両１０へ送信する。そして、プロセスが終了する。
【００６９】
以上述べたように、本実施形態に係る運転支援装置１２は、道路の走行環境が変化する道路地図上の第１地点の位置を記憶し、車両１０が当該第１地点を通過した後、車両１０の運転者に注意喚起する警報を出力する。かかる構成によれば、当該運転者が第１地点を通る道路の走行経験を有していない場合であっても、警報が行われるので、第１地点の通過前後で変化する道路の走行環境への慣れによる不都合の発生が低減する。
【００７０】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００７１】
例えば、上述した実施形態において、車両１０が備える通信装置１１、運転支援装置１２、及び検出装置１３それぞれの構成及び機能の一部を他の装置が有する構成であってもよい。また例えば、上述した実施形態において車両１０において実行される一部の処理がサーバ２０において実行されてもよく、サーバ２０において実行される一部の処理が車両１０において実行されてもよい。
【００７２】
また、上述した実施形態において、運転支援装置１２が、サーバ２０から取得した第２地点の位置を用いて警報を行う構成について説明した。実施形態の変形例において、運転支援装置１２が、第２地点の位置を用いることなく警報を行う構成も可能である。概略として、運転支援装置１２は、車両１０が第１地点を通過した後、走行環境の変化に運転者が慣れたと判定した場合、警報を行う。図６を参照して、当該変形例に係る運転支援装置１２の動作について説明する。
【００７３】
ステップＳ３００：運転支援装置１２の制御部１２６は、第１地点の位置の取得要求を、通信部１２１及び通信装置１１を介してサーバ２０へ送信する。当該取得要求は、例えば、運転者のユーザＩＤと、車両１０の位置と、を含む。
【００７４】
ステップＳ３０１：制御部１２６は、ステップＳ３００の取得要求に応じてサーバ２０から送信される第１地点の位置を、通信部１２１及び通信装置１１を介して取得し、記憶部１２２に記憶する。ここでは、道路地図上の複数の第１地点のうち、車両１０が通過する可能性のある第１地点（例えば、車両１０の近傍又は進行方向に位置する第１地点）の位置がサーバ２０から取得される。
【００７５】
ステップＳ３０２：制御部１２６は、例えば車両１０の位置情報の変化に基づいて、車両１０が第１地点を通過したか否かを判定する。車両１０が第１地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ３０２−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ３０３に進む。一方、車両１０が第１地点を通過したと判定された場合（ステップＳ３０２−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ３０４に進む。
【００７６】
ステップＳ３０３：ステップＳ３０２で車両１０が第１地点を通過していないと判定された場合（ステップＳ３０２−Ｎｏ）、制御部１２６は、ステップＳ３０１で第１地点の位置を取得してから車両１０が所定の距離又は時間距離を移動したか否かを判定する。車両１０が所定の距離又は時間距離を移動したと判定された場合（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ３００に戻る。一方、車両１０が所定の距離又は時間距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ３０３−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ３０２に戻る。
【００７７】
ステップＳ３０４：ステップＳ３０２で車両１０が第１地点を通過したと判定された場合（ステップＳ３０２−Ｙｅｓ）、制御部１２６は、車両１０が第１地点を通過した後、検出装置１３によって検出された車両１０の車両情報（例えば、速度、加速度、角速度、ステアリング舵角、及び追い越し動作等）の変化及び運転者の運転挙動（例えば、後方確認挙動等）の変化の少なくとも一方に基づいて、第１地点を通過したことによる走行環境の変化に運転者が慣れたか否かを判定する。運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合（ステップＳ３０４−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ３０５に進む。一方、運転者が走行環境の変化に慣れていないと判定された場合（ステップＳ３０４−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ３０６に進む。
【００７８】
ステップＳ３０５：ステップＳ３０４で運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合（ステップＳ３０４−Ｙｅｓ）、制御部１２６は、走行環境の変化への慣れについて車両１０の運転者に注意喚起する警報を、出力部１２４を介して映像又は音声で出力する。そして、プロセスが終了する。
【００７９】
ステップＳ３０６：ステップＳ３０４で運転者が走行環境の変化に慣れていないと判定された場合（ステップＳ３０４−Ｎｏ）、制御部１２６は、車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動したか否かを判定する。車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動したと判定された場合（ステップＳ３０６−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ３００に戻る。一方、車両１０が第１地点から所定の距離又は時間距離を移動していないと判定された場合（ステップＳ３０６−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ３０４に進む。
【００８０】
また、上述した実施形態において、第１地点に対応する第２地点の位置と車両１０の位置とが略一致したと判定された場合に行われる警報の具体的内容が任意に定められてもよい点について説明した。ここで、当該第１地点を通過した複数の車両１０のうち、例えば過半数の車両１０において、上述した第１条件〜第５条件のうち特定の条件が満たされることにより運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合、当該特定の条件に応じた警報が行われてもよい。具体的には、第１地点を通過した過半数の車両１０において、車両１０による追い越し動作の発生頻度が所定基準よりも高くなったとの第３条件が満たされることにより運転者が走行環境の変化に慣れたと判定された場合、例えば「追い越し動作の発生頻度が高くなる傾向のある地点です。無理な追い越し動作を控えるとともに、他車両による追い越しに注意してください。」等のメッセージを含む警報が行われてもよい。
【００８１】
また、例えば汎用の電子機器を、上述した実施形態に係る運転支援装置１２として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る運転支援装置１２の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１    情報処理システム
１０    車両
１１    通信装置
１１１    通信部
１１２    記憶部
１１３    制御部
１２    運転支援装置
１２１    通信部
１２２    記憶部
１２３    位置情報取得部
１２４    出力部
１２５    入力部
１２６    制御部
１３    検出装置
１３１    通信部
１３２    記憶部
１３３    センサ部
１３４    制御部
２０    サーバ
２１    サーバ通信部
２２    サーバ記憶部
２２１    慣れ地点データベース
２３    サーバ制御部
３０    ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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