(57)【要約】      （修正有）【課題】入退経路の制動体に起因する自動運転車両への弊害を低減するようにした自動駐車場装置を提供する。【解決手段】自動駐車場システム１００において、自動運転車両及び手動運転車両を含む利用車両１０が利用可能な駐車場を管理する自動駐車場装置９０であって、通路３に配設されて利用車両１０の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体３０と、その制動体３０を上下方向に移動させる駆動部４０と、その駆動部４０を制御する制御部とを備える。制御部は、自動運転車両が制動体３０へ接近する場合には制動体３０を下降させた状態とし、手動運転車両が制動体３０へ接近する場合には制動体３０を上昇させた状態とするように、駆動部４０を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な駐車場を管理する自動駐車場装置（９０）であって、
通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）と、
該制動体（３０）を上下方向に移動させる駆動部（４０）と、
該駆動部（４０）を制御する制御部（５０）と、
を備え、
該制御部（５０）は、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御する自動駐車場装置（９０）。
【請求項２】
前記制御部（５０）は、前記制動体（３０）に接近する利用車両（１０）が前記自動運転車両（１０ａ）か前記手動運転車両（１０ｂ）かを判別し、前記利用車両（１０）が前記自動運転車両（１０ａ）であると判別された場合に前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記判別手段（５２）により前記利用車両（１０）が手動運転車両（１０ｂ）であると判別された場合に前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御する請求項１に記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項３】
前記制御部（５０）は、前記制動体（３０）に接近する前記自動運転車両（１０ａ）を検出し、前記自動運転車両（１０ａ）が検出された場合に前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）を通過した後に、前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御する請求項１に記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項４】
前記制御部（５０）は、前記制動体（３０）に接近する前記手動運転車両（１０ｂ）を検出し、前記手動運転車両（１０ｂ）が検出された場合に前記制動体（３０）を上昇させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）を通過した後に、前記制動体（３０）を下降させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御する請求項１に記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項５】
前記自動駐車場装置（９０）は、
前記制動体（３０）を下降させた状態とした場合に、前記制動体（３０）を下降させたことを示す抑制解除通知信号（Ｄ）を前記自動運転車両（１０ａ）へ送信する請求項１〜３の何れかに記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項６】
前記制御部（５０）は、前記利用車両（１０）が前記制動体（３０）に到達するまでの到達予測時間を取得し、前記到達予測時間に基づいて、前記利用車両（１０）が前記制動体（３０）に到達する前に、前記利用車両（１０）が前記自動運転車両（１０ａ）である場合には前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記利用車両（１０）が前記手動運転車両（１０ｂ）である場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とする請求項１〜５の何れかに記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項７】
前記到達予測時間は、前記制御部（５０）が前記利用車両（１０）と前記制動体（３０）との距離および前記利用車両（１０）の走行速度に基づいて計算して求めるか、又は、前記制御部（５０）が前記利用車両（１０）から送信された到達予測時間（Ｔ）の情報を取得する請求項６に記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項８】
前記制動体（３０）は、スピードハンプ又はフラップ板である請求項１〜７の何れかに記載の自動駐車場装置（９０）。
【請求項９】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）と、前記利用車両（１０）と無線通信が可能な自動駐車場装置（９０）とを備え、駐車場を管理する自動駐車場システム（１００）であって、
前記自動駐車場装置（９０）は、
通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）と、
該制動体（３０）を上下方向に移動させる駆動部（４０）と、
該駆動部（４０）を制御する制御部（５０）と、
前記自動運転車両（１０ａ）及び前記手動運転車両（１０ｂ）の少なくとも一方と無線通信可能な無線通信部（２０）と、
を備え、
前記自動運転車両（１０ａ）及び前記手動運転車両（１０ｂ）の少なくとも一方は、自車両が自動運転車両と手動運転車両の何れであるかを示す車種情報（Ｋ）を前記自動駐車場装置（９０）に送信し、
前記制御部（５０）は、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には該制動体（３０）を下降させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記車種情報（Ｋ）に基づいて前記駆動部（４０）を制御する自動駐車場システム（１００）。
【請求項１０】
前記自動運転車両（１０ａ）及び前記手動運転車両（１０ｂ）の少なくとも一方は、
自車両の走行速度に関する情報又は自車両が前記制動体（３０）に到達するまでの到達予測時間（Ｔ）の情報を前記自動駐車場装置（９０）に送信し、
前記自動駐車装置（９０）の前記制御部（５０）は、前記走行速度又は到達予測時間に基づいて、前記制動体（３０）の駆動を制御する請求項９に記載の自動駐車場システム（１００）。
【請求項１１】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な駐車場を管理する自動駐車場管理方法であって、
自動駐車場装置（９０）が、通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）に、前記利用車両（１０）が接近したことを検知するステップと、
自動駐車場装置（９０）が、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とするステップと、
を有する自動駐車場管理方法。
【請求項１２】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な駐車場を管理する自動駐車場管理方法であって、
自動駐車場装置（９０）が、通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）に、前記自動運転車両（１０ａ）が接近したことを検知するステップと、
自動駐車場装置（９０）が、制御部（５０）が、前記制動体（３０）を下降させた状態とするように駆動部（４０）を駆動するステップと、
自動駐車場装置（９０）が、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）を通過したことを検知すると、前記制動体（３０）を上昇させるステップと、
を有する自動駐車場管理方法。
【請求項１３】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な自動駐車場装置（９０）を制御するための自動駐車場管理プログラムであって、自動駐車場装置（９０）のコンピュータに、
通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）に、前記利用車両（１０）が接近したことを検知するステップと、
前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とするステップと、
を実行させる自動駐車場管理プログラム。
【請求項１４】
自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な自動駐車場装置（９０）を制御するための自動駐車場管理プログラムであって、自動駐車場装置（９０）のコンピュータに、
通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）に、前記自動運転車両（１０ａ）が接近したことを検知するステップと、
制御部（５０）が、前記制動体（３０）を下降させた状態とするステップと、
前記制御部（５０）が、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）を通過したことを検知すると、前記制動体（３０）を上昇させるステップと、
を実行させる自動駐車場管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車場装置、自動駐車場システム、自動駐車場管理方法及びそのプログラムに関し、特に、入退する路上に車両の走行速度を抑制するための制動体が設置された自動駐車場装置、自動駐車場システム、自動駐車場管理方法及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場内において車両の走行速度を抑制するため、その通路にハンプが設けられることがある。近年、いろいろな車種、状況の変化等に対応し、車両が通過するとき、その車両重量で降下されるハンプが特許文献１に開示されている。このハンプは、道路を走行する車両を減速させるために、道路に対して水平に設置される降下部と、この降下部を支える緩衝器を備え、この緩衝器にいろいろな条件に基づいて該緩衝器の抵抗値を変化させ、もって車両への衝撃度を最適に変化させるようにした、というものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４６７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ハンプは、その上を車両が高速で通過すると上下の振動により乗車している人に不快感を及ぼし、運転者に減速を促す効果がある。したがって、ハンプは手動運転車両にとっては効果的な物標として作用する。これに対し、不快感を与えられなくとも自律的に減速制御できるばかりか、振動に弱いセンサ類を含む自律制御装置を備えた自動運転車両にとっては障害物となってしまう。
【０００５】
例えば、カメラなどにより歩行者検出をしている場合、ハンプを乗り越える際に生じるピッチングによりカメラ画像が上下に大きく揺れるため、歩行者検出精度が落ちてしまうことが考えられる。また、自己位置の推定もカメラや周辺監視部（Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging等）のセンサ情報により計算しているが、乗り越える際の大きな振動でセンサ情報が大きく変化するため、自己位置の推定に誤りが生じやすくなる。さらに乗り越える際のトルク制御等も考慮する必要がある。したがって、自動運転車両にとってはハンプ等の段差はないことが望ましい。上記した特許文献１は、車両への衝撃度を最適にすることを目的としているが、自動運転車両への対応について何ら言及してはいない。
【０００６】
本発明は、上記背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、入退経路の路面に設置された速度抑制用の制動体に起因する自動運転車両に対する不必要な振動その他の弊害を低減する自動駐車場装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
本発明の自動駐車場装置（９０）は、自動運転車両（１０ａ）及び手動運転車両（１０ｂ）を含む利用車両（１０）が利用可能な駐車場を管理する自動駐車場装置（９０）であって、通路（３）に配設されて前記利用車両（１０）の走行速度を抑制させる段差を形成する制動体（３０）と、該制動体（３０）を上下方向に移動させる駆動部（４０）と、該駆動部（４０）を制御する制御部（５０）と、を備え、該制御部（５０）は、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記手動運転車両（１０ｂ）が前記制動体（３０）へ接近する場合には前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御する。
【０００９】
この構成により、手動運転車両（１０ｂ）が通るときには制動体（３０）が上昇した状態となって走行速度を抑制させる障害物として作用する一方で、自動運転車両（１０ａ）が通るときには制動体（３０）は下降した状態となるので、自動運転車両（１０ａ）はスムーズに制動体（３０）の上を通過できる。
【００１０】
また、本発明の自動駐車場装置（９０）において、前記制御部（５０）は、前記制動体（３０）に接近する前記自動運転車両（１０ａ）を検出し、前記特定車種情報検出機能（２０）により前記自動運転車両（１０ａ）が検出された場合に前記制動体（３０）を下降させた状態とし、前記自動運転車両（１０ａ）が前記制動体（３０）を通過した後に、前記制動体（３０）を上昇させた状態とするように、前記駆動部（４０）を制御するものである。なお、特定車種情報検出機能（２０）は、無線通信部（同一符号の２０）が特定車種情報（Ｋａ）を受信したことにより自動運転車両（１０ａ）を検出してもよい。
【００１１】
これにより、自動運転車両（１０ａ）を検出したときに制動体（３０）を下降した状態にすれば良いので、手動運転車両（１０ｂ）を検出しなくても、手動運転車両（１０ｂ）に対しては制動体（３０）の速度抑制機能を発揮させ、自動運転車両（１０ａ）に対しては当該機能を発揮させないように制御できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、入退経路の路面に設置された速度抑制用の制動体に起因する自動運転車両への不必要な振動その他の弊害を低減した自動駐車場装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動駐車場システムの構成を説明するための模式説明図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の第１施形態に係る自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係る自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の変形例に係る自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る自動駐車場システム１００の構成を説明するための模式説明図である。図１に示す自動駐車場システム１００は、車両が利用可能な自動駐車場装置９０を備えている。自動駐車場装置９０は、人間が運転操作を行わなくても自動で走行できる自動運転車両１０ａ（図２、図４、図６、図８）が利用できるほか、運転手が乗って運転操作する有人運転車両（以下、「手動運転車両」という）１０ｂ（図８）の利用も可能であり、これらの車種が混在して利用される駐車場を適切に管理できるように対応されている。以下、自動運転車両１０ａ及び手動運転車両１０ｂを総称して「利用車両１０」という。自動駐車場システム１００は、制動体３０と、駆動部４０と、中央制御装置８０と、を備えている。
【００１５】
制動体３０は、利用車両１０の通路３に設置された構造物であり、通路３に段差Ｈを形成して制動体３０の上を通過する車両の速度を抑制する役割を有する。制動体３０の一例は、いわゆる「スピードハンプ」である。本実施の形態においては、制動体３０は、駆動部４０を有している。駆動部４０は電動、油圧等による駆動機構を備え、中央制御装置８０に配設された制御部５０（図２、図４、図６、図８））の指令に応じて制動体３０を上下方向に移動させることにより、速度の抑制機能を抑制／解除で切り替えることができる。速度の抑制状態では、駆動部４０は、制動体３０を路面４より高さＨだけ高く上昇させる。逆に、速度抑制の解除状態において、駆動部４０は、制動体３０は通路３の路面４と面一に近くなるまで沈下（下降させた状態）させる。
【００１６】
図２は、第１実施形態に係る自動駐車場システム１００の機能を説明するためのブロック図である。図２に示すように、自動駐車場装置９０は、無線通信部２０と、制動体３０と、駆動部４０と、制御部５０とを備えている。一方、自動運転車両１０ａには特定車種情報送信部１１が配設され、利用車両１０が自動運転車両１０ａであることを示す特定車種情報Ｋａを送信する。また、無線通信部２０は、自動運転車両１０ａとの無線通信が可能であり、自動運転車両１０ａから送信された特定車種情報Ｋａを受信する。制御部５０は、特定車種情報Ｋａを受信すると自動運転車両１０ａを検出する。また、無線通信部２０は、後述する抑制解除通知信号Ｄを自動駐車場装置９０から自動運転車両１０ａへ送信することも可能である。
【００１７】
制御部５０は、状況に応じて駆動部４０を制御する。この制御部５０は、無線通信部２０が特定車種情報Ｋａを受信したことにより自動運転車両１０ａを検出すると、駆動部４０を駆動して制動体３０を下降させた状態とし、自動運転車両１０ａの走行の妨げにならないようにする。
【００１８】
自動駐車場装置９０は、制動体３０を下降させた後に、走行速度Ｖに対する抑制解除を示す抑制解除通知信号Ｄを自動運転車両１０ａへ送信する。自動運転車両１０ａは、抑制解除通知信号Ｄを受信すると、滑らかに定速／定トルク走行するように自動運転制御することができる。逆に、自動運転車両１０ａが抑制解除通知信号Ｄを受信しなければ、制動体３０があると判断して、それを確実に乗り越えるため、トルク増強するようにエンジンスロットルを開く方向に制御する可能性がある。その結果、実際には平坦な通路３であるにもかかわらず、不必要に走行速度Ｖを上げてしまう可能性がある。
【００１９】
図３は、第１実施形態に係る自動駐車場システム１００による自動駐車場管理方法の動作手順を説明するためのフローチャートである。自動運転車両１０ａは、自動駐車場装置９０に入場すると、自車両が自動運転車両１０ａであることを示す特定車種情報Ｋａを送信し（Ｓ１０）、自動駐車場装置９０は、自動運転車両１０ａから特定車種情報Ｋａを受信する（Ｓ１１）。これにより、自動駐車場装置９０は、自動運転車両１０ａが自動駐車場装置９０に入場したことを検出する。
【００２０】
自動駐車場装置９０は、特定車種情報Ｋａの受信によって自動運転車両１０ａの入場を検出すると、制動体３０を下降させる（Ｓ１２）。制動体３０が下降した状態になると、自動駐車場装置９０は、制動体３０が下降したことを示す抑制解除通知信号Ｄを自動運転車両１０ａへ送信する（Ｓ１３）。自動運転車両１０ａは、自動駐車場装置９０から送信された抑制解除通知信号Ｄを受信する（Ｓ１４）。自動運転車両１０ａは、抑制解除通知信号Ｄを受信すると、定トルク／定速走行を継続するように自動運転制御することができる。
【００２１】
自動駐車場装置９０は、自動運転車両１０ａが制動体３０の上を通過したか否かを判定する（Ｓ１５）。自動運転車両１０ａが制動体３０の上を通過したと判定された場合、自動駐車場装置９０は、制動体３０を上昇させる（Ｓ１６）。
【００２２】
以上、本実施の形態の自動駐車場装置９０の構成について説明したが、上記した自動駐車場装置９０の制御部５０を構成するハードウェアの例は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、マウス、通信インターフェース等を備えたコンピュータである。上記した各機能を実現するモジュールを有するプログラムをＲＡＭまたはＲＯＭに格納しておき、ＣＰＵによって当該プログラムを実行することによって、上記した自動駐車場装置の機能が実現される。このようなプログラムも本発明の範囲に含まれる。
【００２３】
第１実施形態の自動駐車場装置９０は、利用車両１０から、利用車両１０が自動運転車両１０ａであることを示す特定車種情報Ｋａを受信することによって自動運転車両１０ａを検出すると、制動体３０を下降させて、制動体３０が自動運転車両１０ａの走行の妨げにならないようにする。これにより、駐車場内では速度を抑制する走行を自律的に行える自動運転車両１０ａに対しては、制動体３０が邪魔にならないようにできる。また、自動運転車両１０ａが通過すると制動体３０を上昇させた状態にするので、手動運転車両１０ｂに対しては、制動体３０が手動運転車両１０ｂの速度を抑制させる機能を発揮する。
【００２４】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。第２実施形態に係る自動駐車場システムの基本的な構成は、第１実施形態の自動駐車場システムと同じであるが、第２実施形態の自動駐車場システムは、自動運転車両１０ａが接近する速度等の情報を用いて制動体３０を制御する構成が追加されている。以下では、第１実施形態との相違点について主に説明する。以降、概ね同一の要件に対しては同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００２５】
図４に示すように、自動駐車場装置９０は、駐車場内にある利用車両１０を撮影するカメラ２１を備え、制御部５０は、撮影された映像に基づいて、利用車両１０の位置、走行方向、走行速度等を検出する画像処理部５１を有している。なお、利用車両１０の位置の検出には、利用車両１０までの距離を計測する不図示の測距装置を用いてもよい。また、制御部５０は、画像処理部５１にて求めた利用車両１０の位置および走行速度から、利用車両１０が制動体３０に到達するまでの時間を計算によって求める。以下、利用車両１０が制動体３０に到達するまでの時間を到達予測時間Ｔという。
【００２６】
制御部５０は、利用車両１０が自動運転車両１０ａである場合には、到達予測時間Ｔに基づいて、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達する前に、制動体３０を下降させた状態とする。
【００２７】
図５は、第２実施形態に係る自動駐車場システム１００の動作手順を説明するためのフローチャートである。第２実施形態に係る自動駐車場システムの基本的な動作は第１実施形態の自動駐車場システムの動作と同じであるが、第２実施形態に係る自動駐車場システム１００は、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達するまでの到達予想時間Ｔに基づいて制動体３０の駆動制御を行う点が異なる。
【００２８】
自動運転車両１０ａが駐車場に入場して特定車種情報Ｋａを自動駐車場装置９０に送信し（Ｓ２０）、自動駐車場装置９０が、自動運転車両１０ａから送信された特定車種情報Ｋａを受信する（Ｓ２１）と、カメラ２１にて撮影した画像を画像処理して自動運転車両１０ａの位置および速度を検知する（Ｓ２２）。続いて、自動駐車場装置９０は、自動運転車両１０ａの位置および速度に基づいて、制動体３０までの到達予測時間Ｔを計算する（Ｓ２３）。自動駐車場装置９０は、到達予測時間Ｔに基づいて、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達するまでに制動体３０を下降させる（Ｓ２４）。自動駐車場装置９０が制動体３０を下降させた後のステップ（Ｓ２５〜Ｓ２８）は、第１の実施の形態で説明したステップ（図３、Ｓ１３〜Ｓ１６）と同じである。
【００２９】
第２実施形態の自動駐車場装置９０は、第１実施形態の自動駐車場装置９０と同様に、自動運転車両１０ａを検出すると、制動体３０を下降させることにより、制動体３０が自動運転車両１０ａの走行の妨げにならないようにすることができる。また、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達するまでの到達予測時間Ｔに基づく処理を行うので、自動運転車両１０ａが通過するまでに、確実に制動体３０を下降させた状態とすることができる。
【００３０】
＜第３実施形態＞
図６は、第３実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。第３実施形態に係る自動駐車場システム１００は、第２実施形態の自動駐車場システム１００と同様に、到達予測時間Ｔに基づいて制動体３０を制御するものであるが、到達予測時間Ｔの計算を自動運転車両１０ａが行う点が異なる。
【００３１】
自動運転車両１０ａは、周囲の環境を検知して自動運転を行うために、自己位置を推定するためカメラ、画像処理装置や、ＬＩＤＡＲ等から構成された周辺監視部１２、及び到達予測時間計算部１３を標準装備している。第３実施形態の自動駐車場システム１００では、自動運転車両１０ａが周辺監視部１２にて制動体３０を検知すると、自車両から制動体３０までの距離と、自車両の速度に基づいて、制動体３０までの到達予測時間Ｔを計算する機能を有している。
【００３２】
図７は、第３実施形態に係る自動駐車場システム１００の動作手順を説明するためのフローチャートである。第３実施形態の自動駐車場システム１００の基本的な動作は第１の実施の形態の自動駐車場システム１００の動作と同じであるが、第３実施形態に係る自動駐車場システムは、自動運転車両１０ａが計算した制動体３０への到達予測時間Ｔに基づいて、自動駐車場装置９０が制動体３０の駆動制御を行う点が異なる。
【００３３】
自動運転車両１０ａが駐車場に進入して制動体３０を検出すると（Ｓ３０）、自車両から制動体３０までの距離および自車両の走行速度に基づいて制動体３０までの到達予測時間Ｔを計算する（Ｓ３１）。続いて、自動運転車両１０ａは、自車両が自動運転車両１０ａであることを示す情報と到達予測時間Ｔの情報（これらを総称して「特定車両接近情報Ｅ」という。）を自動駐車場装置９０に送信する（Ｓ３２）。自動駐車場装置９０は、特定車両接近情報Ｅを受信すると（Ｓ３３）、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達するまでに、制動体３０を下降させた状態とするように駆動制御する（Ｓ３４）。自動駐車場装置９０が制動体３０を下降させた後のステップ（Ｓ３５〜Ｓ３８）は、第１の実施の形態で説明したステップ（図３、Ｓ１３〜Ｓ１６）と同じである。
【００３４】
以上に説明した第３実施形態の自動駐車場システム１００は、第２実施形態の自動駐車システム１００と同様に、自動運転車両１０ａが制動体３０に到達するまでの到達予測時間Ｔに基づく処理を行うので、自動運転車両１０ａが通過するまでに、確実に制動体３０を下降させた状態とすることができる。また、第３実施形態の自動駐車場システム１００は、自動運転車両１０ａに標準装備されている周辺監視部１２の機能を使って制動体３０までの到達予測時間Ｔを計算するので、自動駐車場装置９０に到達予測時間Ｔを計算するための構成を備えなくてもよい。
【００３５】
＜第４実施形態＞
図８は、第４実施形態に係る自動駐車場システムの概略構成を説明するためのブロック図である。第４実施形態の自動駐車場システム１００では、自動駐車場装置９０が、利用車両１０が自動運転車両１０ａか手動運転車両１０ｂかに応じて制動体３０を駆動制御する。
【００３６】
自動運転車両１０ａは、特定車種情報送信部１１ａを備えており、駐車場に入ると、自車両が自動運転車両１０ａことを示す特定車種情報Ｋａを自動駐車場装置９０に送信する。手動運転車両１０ｂは、一般車種情報送信部１１ｂを備えており、駐車場に入ると、自車両が手動運転車両１０ｂであることを示す一般車種情報Ｋｂを自動駐車場装置９０に送信する。なお、手動運転車両１０ｂ及び一般車種情報Ｋｂを「車種情報Ｋ」と総称する。
【００３７】
自動駐車場装置９０の制御部５０は、利用車両１０から送信された車種情報Ｋに基づいて利用車両１０が自動運転車両１０ａから手動運転車両１０ｂかを判別する。制御部５０は、利用車両１０が自動運転車両１０ａである場合には、制動体３０を下降させた状態とし、利用車両１０が手動運転車両１０ｂである場合には、制動体３０を上昇させた状態とするように、駆動部４０を制御する。
【００３８】
図９は、第４実施形態に係る自動駐車場システム１００の動作手順を説明するためのフローチャートである。利用車両１０は、駐車場に入ると、自動駐車場装置９０に対して車種情報Ｋを送信する（Ｓ４０）。自動駐車場装置９０は、車種情報Ｋを受信すると（Ｓ４１）、車種情報Ｋに基づいて、利用車両１０が自動運転車両１０ａか手動運転車両１０ｂであるかを判定する（Ｓ４２）。
【００３９】
利用車両１０が自動運転車両１０ａである場合には、自動駐車場装置９０は、制動体３０を下降させた状態とする（Ｓ４３）。なお、制動体３０が元から下降された状態である場合には、その状態を維持する。制動体３０が下降した状態になると、自動駐車場装置９０は、制動体３０が下降したことを示す抑制解除通知信号Ｄを自動運転車両１０ａへ送信する（Ｓ４４）。自動運転車両１０ａは、自動駐車場装置９０から送信された抑制解除通知信号Ｄを受信する（Ｓ４５）。自動運転車両１０ａは、抑制解除通知信号Ｄを受信すると、定トルク／定速走行を継続するように自動運転制御することができる。
【００４０】
利用車両が手動運転車両１０ｂである場合には、自動駐車場装置９０は、制動体３０を上昇させた状態とする（Ｓ４６）。なお、制動体３０が元から上昇された状態である場合には、その状態を維持する。
【００４１】
以上、第４実施形態の自動駐車場システム１００の構成及び動作について説明した。第４実施形態の自動駐車場システム１００は、利用車両１０が自動運転車両１０ａか手動運転車両１０ｂかに応じて、制動体３０を駆動制御する。これにより、駐車場内では速度を抑制する走行を自律的に行える自動運転車両１０ａに対しては、制動体３０が邪魔にならないようにすると共に、手動運転車両１０ｂに対しては制動体３０を機能させて速度抑制を図ることができる。また、制動体３０をデフォルトで上昇させておく必要がないので、自動運転車両１０ａが連続して通過する場合には、制動体３０を下降させた状態としたままとしておけばよく、駆動回数を減らすことができる。
【００４２】
上記した第４実施形態の自動駐車場システム１００では、利用車両１０から車種情報Ｋを受信した車種を判別する例を挙げたが、手動運転車両１０ｂが無線通信の機能を備えていない場合には、自動駐車場装置９０が利用車両１０を検出する機能と、自動運転車両１０ａから受信した特定車種情報Ｋａとに基づいて利用車両１０の判別を行うことが可能である。すなわち、自動駐車場装置９０に車両を検出する機能、例えばカメラ２１及び画像処理部５１等からなる周辺監視部を備えておき、自動駐車場装置９０が、利用車両１０を検出したにもかかわらず、特定車種情報Ｋａを受信しない場合、当該利用車両１０を手動運転車両１０ｂと判別する。
【００４３】
また、第４実施形態の自動駐車システム１００においても、第２実施形態、第３実施形態と同様に利用車両１０の制動体３０への到達予測時間Ｔに応じて、制動体３０の制御を行う構成を採用してもよい。
【００４４】
以上、本発明の自動駐車場装置及び自動駐車場システムについて、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではない。
【００４５】
上述した第１〜第３実施形態では、制動体３０をデフォルトで上昇させた状態としておき、自動運転車両１０ａが通るときに制動体３０を下降させた状態（Ｓ１２，Ｓ２４，Ｓ３４）とする例を挙げて説明した。これに限定することなく、逆に、制動体３０をデフォルトで下降させた状態としておき、手動運転車両１０ｂが通るときに制動体３０を上昇させた状態としてもよい。
【００４６】
図１０は、変形例に係る自動駐車場システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。手動運転車両１０ｂは、駐車場に入ると、手動運転車両１０ｂであることを示す一般車種情報Ｋｂを自動駐車場装置９０に送信する（Ｓ５０）。自動駐車場装置９０は、一般車種情報Ｋｂを受信すると（Ｓ５１）、制動体３０を上昇させた状態とする（Ｓ５２）。自動駐車場装置９０は、手動運転車両１０ｂが制動体３０の上を通過したか否か判定し（Ｓ５３）、手動運転車両１０ｂが通過したと判定されたとき（Ｓ５３でＹＥＳ）、制動体３０を下降させた状態とする（Ｓ５４）。
【００４７】
上記第１〜第３実施形態では、自動運転車両１０ａの検出に応じて、制動体３０を下降させた状態とした後に（Ｓ１２，Ｓ２４，Ｓ３４）、制動体３０が下降した状態にあることを示す抑制解除通知信号Ｄを自動運転車両１０ａに送信する例を挙げたが、抑制解除通知信号Ｄを送信することは必須ではないので、省略することも可能である。
【００４８】
上記第１〜第３実施形態では、利用車両１０側から自動運転車両１０ａであることを示す通知、すなわち特定車種情報Ｋａを受ける例を挙げたが、利用車両１０の外観等から自動運転車両１０ａか否かを判別できるのであれば、自動運転車両１０ａであることを示す特定車種情報Ｋａは必ずしも必要でない。例えば、自動運転車両１０ａでは特別なナンバープレートを使う等の制度があれば、画像処理によってナンバープレートを解析して、自動運転車両１０ａかどうかを判別してもよい。
【００４９】
また、上述した実施の形態では、制動体３０の一例はスピードハンプであると説明したが、制動体３０としてフラップ板を用いることも可能である。ただし、その起伏制御に若干の変更を要する。フラップ板は、コインパーキングに多く採用され、利用車両１０がコインパーキングに入退出する際に通路３に伏せて維持される。また、詳細な図示を省略するものの、このフラップ板は、常設された通路３から適宜起こして利用車両１０を駐車場に拘束する一方で、課金等の目的を達成できたら拘束状態から解放できるようにした管理器具である。
【００５０】
フラップ板を制動体として用いる場合には、上述の利用車両１０を駐車場に拘束することではない。利用車両１０の走行速度を抑制する際には、フラップ板を利用車両１０が乗り越えられる程度の高さで、かつ、乗り越える際に車両に上下振動を与える程度の高さまで起こす。これにより、フラップ板を用いて、利用車両１０の走行速度を抑制することができる。
【符号の説明】
【００５１】
３  通路、４  路面、１０  利用車両、１０ａ  自動運転車両、１０ｂ  手動運転車両、１１  特定車種情報送信部、１１ａ  特定車種情報送信部、
１１ｂ  一般車種情報送信部、１２  周辺監視部、１３  到達予測時間計算部、
２０  無線通信部、２１  カメラ、３０  制動体、４０  駆動部、５０  制御部、
５１  画像処理部、９０  自動駐車場装置、１００  自動駐車場システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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