(57)【要約】      （修正有）【課題】仮目的地設定の精度を高める自動運転開始支援システムを提供する。【解決手段】自動運転開始支援システム（ナビゲーションシステム）は、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部２１ａと、走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部２１ｂと、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる自動運転開始制御部２１ｃと、を備える自動運転開始支援プログラムを有する。仮目的地は、走行履歴が示す過去の目的地に設定される。また、仮目的地は、走行頻度が相対的に多い走行履歴に基づいて設定される。【選択図】図１
2019138643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
前記走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部と、
前記仮目的地に向けて前記車両の自動運転を開始させる自動運転開始制御部と、
を備える自動運転開始支援システム。
【請求項２】
前記走行履歴が示す過去の目的地が前記仮目的地に設定される、
請求項１に記載の自動運転開始支援システム。
【請求項３】
走行頻度が相対的に多い前記走行履歴に基づいて前記仮目的地が設定される、
請求項１または請求項２に記載の自動運転開始支援システム。
【請求項４】
前記走行履歴が存在しない場合、幹線道路上の地点が前記仮目的地として設定される、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動運転開始支援システム。
【請求項５】
前記車両の現在位置が含まれる前記走行履歴が示す経路上の地点が前記仮目的地として設定される、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自動運転開始支援システム。
【請求項６】
コンピュータを、
車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、
前記走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部、
前記仮目的地に向けて前記車両の自動運転を開始させる自動運転開始制御部、
として機能させる自動運転開始支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転開始支援システム、自動運転開始支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転機能を有する車両が知られている。特許文献１には、自動運転が開始される際に目的地が設定されていない場合、自動運転エリア内の例えば最も遠い地点を仮目的地として設定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０２７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転を利用する場合、乗員が目的地を設定する必要がある。目的地設定操作に要する時間は、自動運転での走行開始を遅らせる要因となりうる。したがって自動運転を利用する場合も乗員が乗車してから車両が走行を開始（出発）するまでの時間はできるだけ短い方が望ましい。特許文献１の場合、自動的に設定された仮目的地に向けて走行が開始される技術は上述の時間の短縮を実現可能である。しかし、自動運転エリア内の最も遠い地点を仮目的地として自動運転が開始された場合、本来の目的地から遠ざかってしまう可能性がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、仮目的地設定の精度を高める技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、自動運転開始支援システムは、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部と、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる自動運転開始制御部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、自動運転開始支援プログラムは、コンピュータを、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる自動運転開始制御部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、自動運転開始支援システム・プログラムでは、車両の走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定し、当該仮目的地に向けて自動運転を開始させる。したがって、走行履歴と無関係に設定された仮目的地に向かって自動運転を開始する構成と比較すると、本システム・プログラムの構成は仮目的地設定の精度を高めることが可能である。仮目的地設定の精度を高めることによって、本来の目的地に向かうための時間やエネルギー源の無用な消費を抑制できる可能性を高めることができる。また、乗員の操作によって目的地が設定されるのを待機し、設定された目的地に向けて自動運転を開始する構成と比較すると、自動運転による走行を早く開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動運転開始支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは走行履歴（走行パターン）が示す経路の例を示す図、図２Ｂは目的地設定画面の例を示す図である。
【図３】走行パターン情報の例を示す図である。
【図４】自動運転開始支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）自動運転開始支援システムの構成：
（２）自動運転開始支援処理：
（２−１）動作例１：
（２−２）動作例２：
（２−３）動作例３：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）自動運転開始支援システムの構成：
図１は、車両に搭載された自動運転開始支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において自動運転開始支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１１】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。
【００１２】
本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と自動運転制御部４５とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００１３】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、乗員（運転者を含む）の指示を入力し、また乗員に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、目的地設定画面や、経路案内画面等の各種画面を構成する文字や画像を表示部に表示する。
【００１４】
自動運転制御部４５は、車両が搭載する図示しない画像取得部等を含む各種センサの出力に基づいて、図示しない操舵部や車速制御部等の装置を制御して車両の挙動を制御するＥＣＵである。自動運転制御部４５は、例えば乗員が自動運転機能をオンに設定した場合に、自動運転制御を実施する。また、自動運転制御部４５は、自動運転機能をオフする条件として予め決められた条件（例えば乗員が自動運転終了指示を入力したことや、自動運転中に乗員がハンドルを操作したこと等）を満たした場合に、自動運転機能をオフにし、自動運転制御を実施しない。自動運転機能がオフの場合は、運転者は手動で車両を運転する。本実施形態においては、自動運転機能がオンである場合、自動運転制御部４５は、走行履歴に基づいて設定された仮目的地か、または乗員の目的地設定操作によって設定された目的地に向けて車両の走行を制御する。
【００１５】
本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭや記録媒体に記録されたナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、出発地（本実施形態においては車両の現在位置）から、乗員の操作によって設定された目的地（あるいは車両の走行履歴に基づいて設定された仮目的地）までの経路の探索を実行する。自動運転機能がオンである場合は自動運転制御部４５に当該経路に沿った自動運転を実施させることができる。なお制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、自動運転機能がオフの場合には、出発地から、乗員の操作によって設定された目的地までの経路を探索し、探索された経路に沿った走行を運転者に誘導する案内を実行することができる。
【００１６】
本実施形態において制御部２０は、車両が走行する過程において、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得された車両の現在位置と、図示しない計時部によって取得された現在日時（現在の日付、曜日、時刻等）とに基づいて車両の走行履歴を示す走行履歴情報３０ｂを生成し、記録媒体３０に記録する。走行履歴情報３０ｂは、本実施形態においては、目的地を設定した状態での手動運転、目的地を設定しない状態での手動運転、自動運転のいずれの場合にも生成され、記録される。
【００１７】
さらに制御部２０は、走行履歴情報３０ｂに基づいて、車両における走行パターンを示す走行パターン情報３０ｃを抽出して記録媒体３０に記録する。図２Ａは、走行履歴が示す経路の例を模式的に示す図である。経路Ｒ１は自宅から会社に向かう経路である。経路Ｒ２は会社から自宅に向かう経路である。経路Ｒ３は自宅から複合商業施設に向かう経路である。経路Ｒ４は複合商業施設から自宅に向かう経路である。経路Ｒ５は複合商業施設から会社に向かう経路である。経路Ｒ６は会社から複合商業施設に向かう経路である。図３は走行履歴情報３０ｂから抽出された走行パターン情報３０ｃの例を示す図である。図３に示すように本実施形態の走行パターン情報３０ｃは、曜日区分・時間帯・出発地から目的地までの走行経路の組み合わせごとに走行パターンが記録されている。より具体的には、走行パターンごとに、走行回数、出発地（および出発した曜日区分・時間帯）、走行リンク（および通過した曜日区分・時間帯）、目的地（および到着した曜日区分・時間帯）が含まれている。なお本実施形態において曜日区分は、平日と土日祝日を採用する。平日には、祝日を除く月曜日から金曜日が含まれる。土日祝日には、土曜日と日曜日と祝日が含まれる。
【００１８】
走行パターン情報３０ｃにおいて、走行リンクとしては、出発地を出発してから目的地に到着するまでの間に走行したリンクが走行した順に記録されている。すなわち制御部２０は走行履歴情報３０ｂに含まれる車両の位置および当該位置に対応付けられた時刻と、地図情報３０ａとに基づいて車両が走行したリンクを走行順に特定し記録する。また制御部２０は、各リンクを走行した時間帯を当該リンクに対応付けて記録する。
【００１９】
本実施形態においてナビゲーションシステム１０は、車両の走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定し、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる機能を有する。当該機能を実現するため、ナビゲーションプログラムは、自動運転開始支援プログラム２１を備えている。自動運転開始支援プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと、仮目的地設定部２１ｂと、自動運転開始制御部２１ｃと、を備えている。
【００２０】
走行履歴取得部２１ａは、車両の走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、走行履歴情報３０ｂから抽出された走行パターン情報３０ｃを取得する。
【００２１】
仮目的地設定部２１ｂは、走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、制御部２０は走行パターン情報３０ｃを参照し、車両の現在位置を出発地とする走行パターンがあるか否かを判定する。車両の現在位置を出発地とする走行パターンが１以上ある場合は、制御部２０は、当該１以上の走行パターンのうち、当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と合致する走行パターンを選出する。当該１以上の走行パターンの中に、当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と合致する走行パターンがない場合は、当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が最も近い走行パターンや走行頻度（走行回数）が最も多い走行パターンを制御部２０は選出する。車両の現在位置を出発地とする走行パターンが１つのみであって当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と合致しない場合であっても、本実施形態においては、制御部２０は当該１つのみの走行パターンを選出する。そして本実施形態においては、制御部２０は、選出した走行パターンが示す過去の目的地を仮目的地に設定する。
【００２２】
なお、車両の現在位置を出発地とする走行パターンであって当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と合致する走行パターンが複数有る場合、制御部２０はその中で走行頻度（走行回数）が相対的に多い走行履歴に基づいて仮目的地を設定する。本実施形態においては、制御部２０は、合致する複数の走行パターンのうち走行頻度（走行回数）が最も多い走行パターンにおける目的地を仮目的地に設定する。
【００２３】
走行履歴が存在しない場合、制御部２０は幹線道路上の地点を仮目的地として設定する。本実施形態においては、制御部２０は車両の現在位置から最も近い幹線道路との接続地点（交差点、合流地点等）を仮目的地として設定する。なお、この場合の幹線道路は、走行方向の変更が容易な（例えば高架道路でない、他の道路との交差点の間隔が既定距離未満である、Ｕターン禁止でない等）道路であることが望ましい。幹線道路上の地点に仮目的地が設定されることにより、幹線道路ではない例えば細街路上の地点（走行履歴とは無関係の細街路上の地点）に仮目的地が設定される構成と比較すると、本来の目的地に向かいやすい（時間やエネルギー源の消費のロスを抑制できる）可能性がある。なお、本実施形態においては、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが存在しない場合に、走行履歴が存在しないと判定される。
【００２４】
自動運転開始制御部２１ｃは、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、設定された仮目的地に向かう走行予定経路を取得し、当該走行予定経路に沿った自動運転を自動運転制御部４５に開始させる。なお仮目的地が、走行パターンが示す経路上の地点でない場合、すなわち幹線道路との接続地点である場合、制御部２０は車両の現在位置から当該接続地点への経路を探索し当該経路を走行予定経路として取得する。仮目的地が、走行パターンが示す経路の終点（目的地）である場合、制御部２０は走行パターン情報３０ｃの走行パターンが示す経路を走行予定経路として取得する。
【００２５】
本実施形態においては、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる際に、制御部２０は、仮目的地である地点に向けて自動運転を開始することをユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカを介して運転者に通知する。また制御部２０は、本来の目的地の設定をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部およびスピーカを介して運転者に促す。具体的には例えば、制御部２０はユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に、まず、図２Ｂの画面Ｇ１００に示すように、仮目的地を目的地として設定するか否かを選択する画面を表示する。乗員が「はい」を選択すると制御部２０は、仮目的地を目的地に設定する。乗員が「いいえ」を選択すると制御部２０は、図２Ｂに示す画面Ｇ１０１を表示する。画面Ｇ１０１からは、例えば、目的地履歴や、施設名称、ジャンル、登録地点、電話番号、地図等から目的地を入力するため各画面に遷移することができる。遷移後の各画面が表示部に表示された状態において目的地を入力する操作を乗員が行うと、制御部２０は入力された目的地を目的地として設定する。以上のような、本来の目的地の設定を促す処理は、仮目的地への自動運転が開始されて以降も、目的地が乗員の操作によって設定されるまで継続的にあるいは断続的に実行される。
【００２６】
このように乗員の意思に基づいて正式に目的地が設定されると、制御部２０は当該目的地に車両の現在位置から向かう走行予定経路を取得し、当該走行予定経路を走行するように自動運転制御部４５に自動運転を開始させる。
【００２７】
以上のように、本実施形態は乗員が目的地を設定し終えていなくても車両のエンジンがオンにされると直ちに仮目的地に向かって自動運転を開始する構成である。そのため、乗員が目的地を設定し終えるまで自動運転による走行を開始しない構成と比較すると、乗車から出発までの時間を短縮することが可能である。また、走行履歴と無関係に設定された仮目的地に向かって自動運転を開始する構成と比較すると、仮目的地設定の精度を高めることができる。その結果、本来の目的地に向かうための時間やエネルギー源の無用な消費を抑制できる可能性を高めることができる。
【００２８】
（２）自動運転開始支援処理：
次に、制御部２０が実行する自動運転開始支援処理を、図４を参照しながら説明する。自動運転開始支援処理は、本実施形態においては、自動運転機能がオンであって車両のエンジンがオンされた場合に制御部２０によって実行される。なお他の実施形態においては、自動運転機能がオフからオンに切り替えられたタイミング（走行中であるか否かに関わらない）においても自動運転開始支援処理が実行されてもよい。自動運転開始支援処理が開始されると、制御部２０は、目的地設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば目的地を設定した状態で走行を開始し、途中の給油施設でエンジンを一旦停止し、給油後エンジンを再始動させた場合等は、エンジンオン時に既に目的地が設定済みであると判定される。
【００２９】
ステップＳ１００において目的地設定済みであると判定される場合、制御部２０は後述するステップＳ１３５の処理を実行する。ステップＳ１００において目的地設定済みであると判定されない場合、制御部２０は、走行履歴が有るか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、走行パターン情報３０ｃを取得する。そして制御部２０は仮目的地設定部２１ｂの機能により、走行パターン情報３０ｃを参照して、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが有るか否かを判定する。
【００３０】
ステップＳ１０５において走行履歴有りと判定される場合、制御部２０は仮目的地設定部２１ｂの機能により、走行履歴に基づいて仮目的地を設定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されたことは、本実施形態においては、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが１以上存在することを示している。したがって制御部２０は、当該１以上の走行パターンの中で、当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と最も合致し、かつ、最も走行頻度（走行回数）が多い走行パターンを選出する。そして制御部２０は、選出した走行パターンにおける目的地を仮目的地に設定する。
【００３１】
ステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されない場合（すなわち本実施形態においては、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが存在しない場合）、制御部２０は仮目的地設定部２１ｂの機能により、幹線道路上の地点を仮目的地として設定する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は車両の現在位置から最も近い幹線道路との接続地点（交差点、合流地点等）を仮目的地として設定する。
【００３２】
ステップＳ１１０を実行後、または、ステップＳ１１５を実行後、制御部２０は自動運転開始制御部２１ｃの機能により、仮目的地に向けて自動運転を開始させる（ステップＳ１２０）。すなわち制御部２０は、仮目的地までの走行予定経路を取得する。そして制御部２０は取得した走行予定経路を自動運転制御部４５に出力し、自動運転制御部４５に自動運転を開始させる。また、制御部２０は、仮目的地への自動運転を開始したことと、仮目的地が本来の目的地と異なる場合は本来の目的地を設定する必要があることを、例えば音声メッセージや図２Ｂの画面Ｇ１００に示すような表示によって乗員に通知する。
【００３３】
続いて制御部２０は、目的地は設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。例えば図２Ｂの画面Ｇ１００等のような目的地設定画面に対する操作を行って乗員が目的地を入力し終えた場合は、制御部２０は目的地が設定済みであると判定し、まだ目的地を入力し終えていない場合は目的地が設定済みであると判定しない。
【００３４】
ステップＳ１２５において目的地は設定済みであると判定されない場合、制御部２０は車両が仮目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち制御部２０はＧＮＳＳ受信部４１・車速センサ４２・ジャイロセンサ４３の出力信号と地図情報３０ａとに基づいて車両の現在位置を取得し、車両の現在位置が仮目的地と一致するか否かを判定する。
【００３５】
ステップＳ１３０において車両が仮目的地に到着したと判定されない場合、制御部２０はステップＳ１２５の処理に戻る。ステップＳ１３０において車両が仮目的地に到着したと判定される場合、制御部２０はステップＳ１０５の処理に戻る。すなわち、乗員が正式に目的地を設定する前に仮目的地に到着した場合、ステップＳ１０５からの処理が再び実行されることになる。より具体的には、現段階における仮目的地（＝車両の現在位置）を出発地とする走行パターンが有るか否かが判定される。
【００３６】
ステップＳ１００において目的地設定済みであると判定される場合、または、ステップＳ１２５において目的地設定済みであると判定される場合、制御部２０は目的地への自動運転を開始させる（ステップＳ１３５）。すなわち制御部２０は、乗員によって入力された目的地に車両の現在位置から向かうための走行予定経路を取得する。そして制御部２０は、当該走行予定経路を自動運転制御部４５に出力し自動運転制御部４５に当該走行予定経路上を車両が走行するように自動運転を開始させる。
【００３７】
（２−１）動作例１：
以上の自動運転開始支援処理が車両のエンジンがオンされた際に実行された場合の動作例を説明する。まず、平日の８時台に自宅で車両のエンジンをオンにした場合の動作例を説明する。制御部２０は自動運転開始支援処理のステップＳ１０５において、図３に示す走行パターン情報３０ｃを参照する。平日の８時台に自宅を出発する走行パターンには、パターンＰ１とパターンＰ２が該当する。走行回数はパターンＰ１の方が多いため、制御部２０はパターンＰ１における目的地である会社を仮目的地として設定し、会社に向けて自動運転を開始させる。自動運転が開始すると、例えば図２Ｂに示すように目的地の設定が促されるため、会社が本来の目的地でない場合は、乗員は本来の目的地を手動で設定することができる。目的地の設定が完了すると本来の目的地に向かって制御部２０は自動運転を開始させることができる。また、仮目的地である会社が本来の目的地でもある場合は、乗員は仮目的地を目的地に設定する操作を容易に行うことができる。
【００３８】
（２−２）動作例２：
次に、土曜日の１５時台に会社で車両のエンジンをオンにした場合の動作例を説明する。図３に示す走行パターン情報３０ｃには、土日祝日の１５時台に会社を出発する走行パターンは存在しないが、他の曜日区分や時間帯には存在する（パターンＰ４，Ｐ５）。図３の例においては、パターンＰ４，Ｐ５は出発地を出発した曜日区分や時間帯が互いに同じであるため、制御部２０は走行頻度（走行回数）が多いパターンＰ４を選出する。そして制御部２０は選出したパターンＰ４における目的地である自宅を仮目的地として設定し、自宅に向けて自動運転を開始させる。自動運転が開始すると、例えば図２Ｂに示すように目的地の設定が促されるため、自宅が本来の目的地でない場合は、乗員は本来の目的地を手動で設定することができる。目的地の設定が完了すると本来の目的地に向かって制御部２０は自動運転を開始させることができる。また、仮目的地である自宅が本来の目的地でもある場合は、乗員は仮目的地を目的地に設定する操作を容易に行うことができる。
【００３９】
（２−３）動作例３：
次に、車両が初めて到達した地点でエンジンオフの状態からエンジンオンの状態にした場合の動作例を説明する。以降では、例えば図２Ａに示す温泉は、自宅を出発して車両が初めて到達した地点であるとして説明を行う。車両が温泉に到達した後、走行パターン情報には出発地が自宅で目的地が温泉である走行パターンは記録された状態となる。温泉においてエンジンをオンした場合、温泉を出発地とする走行パターンは存在しないため、図４の自動運転開始支援処理のステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されず、ステップＳ１１５以降の処理が実行される。この場合、温泉から最も近い幹線道路ＨＷ１への接続地点（交差点Ｎ１）が仮目的地として設定され、自動運転が開始される。本来の目的地が自宅である場合も、自宅とは逆方向の別の地点である場合も、車両の現在地から最も近い接続地点から幹線道路ＨＷ１を利用すれば本来の目的地に向かいやすい可能性がある。
【００４０】
幹線道路ＨＷ１に到達するまでの間に目的地が設定されない場合は、幹線道路ＨＷ１よりさらに規模の大きな幹線道路上の地点に新たな仮目的地を設定し当該新たな仮目的地に向けて自動運転が開始される構成を採用してもよい。あるいは、幹線道路ＨＷ１に到達するまでの間に目的地が設定されない場合は、幹線道路ＨＷ１上をいずれかの方向に向けて自動運転で走行する構成を採用してもよい。あるいは、幹線道路ＨＷ１に到達するまでの間に目的地が設定されない場合は、手動運転への切り替えを促す報知を行って運転者が手動運転への切り替えを承諾した場合に自動運転機能をオフする構成や、幹線道路ＨＷ１に到達する前に路肩に停車する構成を採用してもよい。
【００４１】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両の走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定し、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであってもよい。さらに、自動運転開始支援システムを構成する走行履歴取得部２１ａ、仮目的地設定部２１ｂ、自動運転開始制御部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。
【００４２】
走行履歴取得部は、車両の走行履歴を取得することができればよい。上記実施形態においては、車両が過去に走行した経路を走行したリンクを走行した順に記録した走行パターンを取得する構成を採用していたが、この態様は一例に過ぎず、仮目的地設定部による仮目的地設定に利用することができれば走行履歴はどのような態様であってもよい。例えば上記実施形態においては、車両の現在位置が出発地である走行パターンにおける目的地を仮目的地に設定する構成であるため、走行パターン情報３０ｃの各走行パターンには、出発地から目的地に至る経路を示す走行リンク（走行順のリンクの情報）は必ずしも記録されていなくてもよい。後述するように、走行パターンに含まれる経路上の地点（出発地に限らない）に車両の現在位置がある場合であって当該経路上の地点（目的地に限らない）を仮目的地として設定する構成の場合に、出発地から目的地に至る経路を示す情報が記録されてよい。経路を示す情報は、走行した順に記録されたリンクの情報で表現される以外にも例えば、通過した順に記録されたノードの情報で表現されてもよい。また曜日区分や時間帯の分類の態様は上記実施形態以外にも種々の態様を採用可能である。
また、自動運転での走行履歴（走行パターン）と、手動運転での走行履歴（走行パターン）とを区別して管理する構成であってもよい。
【００４３】
仮目的地設定部は、走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定することができればよく、上記実施形態の他にも種々の構成を採用可能である。例えば、上記実施形態においては、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが１つでもあれば、たとえ当該出発地を出発した曜日区分や時間帯が現在日時と合致しない走行パターンであっても、走行履歴有りと判定し、当該走行パターンにおける目的地を仮目的地として設定する構成であったが、出発地を出発した曜日区分が現在日時と合致しなければ走行履歴無しとみなす構成であってもよいし、出発地を出発した時間帯が現在日時と閾値以上に相違すれば走行履歴無しとみなす構成であってもよい。
【００４４】
また例えば、上記実施形態においては、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが示す経路における終点（目的地）を仮目的地とする構成を採用したが、これに限定されない。すなわち、車両の現在位置を経路上の地点（出発地以外でもよい）として含む走行パターンが示す経路上の地点（目的地以外でもよい）が仮目的地として設定されてもよい。
【００４５】
例えば、図２Ａおよび図３に示す例において、複合商業施設から自宅に向かう経路Ｒ４を構成するいずれかのリンク上の地点（車両の現在位置Ｃ）において図４の自動運転開始支援処理が開始された場合、仮目的地は、経路Ｒ４の目的地である自宅に設定されてもよいし、車両の現在位置Ｃから経路Ｒ４の目的地である自宅までの間のいずれかの地点に設定されてもよい。経路Ｒ４上の車両の現在位置Ｃを含むリンク以外のリンクであって、最も走行頻度が多いリンク（例えば全ての走行パターンのリンクを集計した結果最も走行回数が多いリンク）上の地点が仮目的地として設定されてもよい。あるいは、車両の現在位置Ｃから既定範囲内にある走行頻度が最も多いリンク（経路Ｒ４を構成するリンクに限らない）上の地点が仮目的地として設定されてもよい。
【００４６】
したがって、上記実施形態においては、図４の自動運転開始支援処理のステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されないのは、車両の現在位置を出発地とする走行パターンが存在しない場合であったが、車両の現在位置を経路上のいずれかの地点（出発地、目的地も含む）として含む走行パターンが存在する場合に走行履歴有りと判定する構成であってもよい。なおこの場合に、ステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されないのは、車両の現在位置を経路上のいずれかの地点（出発地、目的地も含む）として含む走行パターンが存在しない場合である。具体的には例えば、なんらかの理由によって走行履歴が消失した（記録媒体の容量オーバーやその他の理由により走行履歴が消失した、あるいは、利用者が意図的に削除した）場合や、消失はしていないが通信エラー等により走行履歴情報や走行パターン情報の取得に失敗した場合等に、ステップＳ１０５において走行履歴有りと判定されないことがあり得る。
【００４７】
また、自動運転での走行履歴（走行パターン）と手動運転での走行履歴（走行パターン）が区別して記録されている場合、自動運転開始時の仮目的地の設定に用いる走行パターンを選出する際、自動運転での走行パターンと手動運転での走行パターンとで選出の優先度が異なっていても良い。例えば、自動運転開始時の仮目的地の設定には自動運転での走行パターンが手動運転での走行パターンより優先的に選出される構成であってもよい。
【００４８】
また、上記実施形態においては、走行頻度が相対的に多い走行履歴に基づいて仮目的地が設定される例として、最も走行頻度（走行回数）が多い走行パターンにおける目的地を仮目的地として設定することを説明した。他の実施形態としては、走行頻度（走行回数）が他と比較して多い上位既定個の走行パターンにおける各経路上の地点を走行頻度の多い順に仮目的地として設定する構成を採用してもよい。具体的には例えば既定個が２個である場合、１番走行頻度が多い走行パターンの経路上の地点を第一仮目的地として設定して自動運転を開始させ、第一仮目的地に車両が到達するまでの間に乗員によって目的地が設定されなければ、２番目に走行頻度が多い走行パターンの経路上の地点を第二仮目的地として設定して自動運転を開始させるようにしてもよい。
【００４９】
自動運転開始制御部は、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させることができればよい。なお上記実施形態においては、走行履歴が示す過去の目的地が仮目的地として設定された場合、走行履歴が示す経路を走行予定経路として自動運転を開始させる構成を採用しているが、走行履歴が示す過去の目的地が仮目的地として設定された場合も車両の現在位置から仮目的地（過去の目的地）までの経路探索を再度実施し、探索時における道路交通情報等を加味した走行予定経路を取得し、当該走行予定経路の自動運転を開始させる構成を採用してもよい。
【００５０】
さらに、本発明のように、車両の走行履歴が示す経路上の地点を仮目的地として設定し、仮目的地に向けて車両の自動運転を開始させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…自動運転開始支援プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…仮目的地設定部、２１ｃ…自動運転開始制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、３０ｃ…走行パターン情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…自動運転制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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