(57)【要約】【課題】信号機が道路の横断を制限する状態となったことに伴って歩道走行自動車を停車させる際に、周辺の移動者の存在を踏まえた適切な位置に停車させることができるようにした「自動運転制御装置および自動運転制御方法」を提供する。【解決手段】自動運転制御装置１は、横断予定道路に設けられた信号機が横断を制限する状態となったことに伴って歩道走行自動車２を停車させる必要がある場合、信号機が横断制限状態となったことに伴って横断予定道路への進入を待機する１または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、歩道走行自動車の車体とにより、歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、信号機の状態が変わるまで歩道走行自動車２が待機する待機位置として決定する待機位置決定部１３と、この待機位置に歩道走行自動車２を停車させる自動運転制御部１４とを備えており、待機することなく移動する移動者の通路を確保する。【選択図】図１
2019149013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置であって、
前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態を検出する移動者状態検出部と、
横断する予定の道路である横断予定道路に設けられた信号機の状態を検出する信号機状態検出部と、
前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断予定道路の横断を制限する横断制限状態となったことに伴って前記歩道走行自動車を停車させる必要がある場合、前記移動者状態検出部により検出された前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態に基づいて、前記信号機が横断を許可する状態となるまでの間、前記歩道走行自動車が待機すべき待機位置を決定する待機位置決定部と、
自動運転実行装置を制御して前記歩道走行自動車に自動運転を実行させる一方、前記待機位置決定部により前記待機位置が決定された場合は、前記自動運転実行装置を制御して前記待機位置に前記歩道走行自動車を停車させる自動運転制御部とを備え、
前記待機位置決定部は、
前記待機位置を決定する際、前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断制限状態となったことに伴って前記横断予定道路への進入を待機する１または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、前記待機位置に停車する前記歩道走行自動車の車体とにより、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第１歩道を前進し、前記第１歩道と交わる方向に延びる第２歩道と前記第１歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域を更に前進して通過して前記横断予定道路に進入する場合において、前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、
前記移動者待機領域に後続して前記歩道走行自動車を停車したときに、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない場合は、前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定し、移動者の通路が塞がれる場合は、前記第１歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記待機位置決定部は、
前記第２歩道の幅方向の長さから、前記移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記移動者待機領域に後続して停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合において、前記第１歩道に他の移動者待機領域が形成されている場合は、前記他の移動者待機領域と前記歩道走行自動車の車体とにより、前記第１歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記待機位置決定部は、
前記第１歩道の幅方向の長さから、前記他の移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並んで停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並ぶ位置を前記待機位置として決定し、小さい場合は、前記他の移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転制御装置。
【請求項６】
前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第１歩道を前進し、前記第１歩道と交わる方向に延びる第２歩道と前記第１歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域内に進入した後、前記重複領域内で曲がって前記横断予定道路に進入する場合において、前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、
前記移動者待機領域に対して前記横断予定道路の横断方向と逆側に連続する位置に前記歩道走行自動車が停車したときに、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない場合は、前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続する位置を前記待機位置として決定し、移動者の通路が塞がれる場合は、前記第１歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項７】
前記待機位置決定部は、
前記第１歩道の幅方向の長さから、前記移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続して停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記移動者待機領域に対して前記横断方向と逆側に連続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転制御装置。
【請求項８】
前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合、前記重複領域に進入する手前の位置であって、前記重複領域の前記移動者待機領域の後方の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転制御装置。
【請求項９】
前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第１歩道を前進し、前記第１歩道と交わる方向に延びる第２歩道と前記第１歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域を更に前進して通過して前記横断予定道路に進入する場合において、
前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されていない場合、前記重複領域において前記横断予定道路に進入する手前の位置を前記待機位置と決定し、
前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、前記第１歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項１０】
前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合において、前記第１歩道に他の移動者待機領域が形成されている場合は、前記他の移動者待機領域と前記歩道走行自動車の車体とにより、前記第１歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項９に記載の自動運転制御装置。
【請求項１１】
前記待機位置決定部は、
前記第１歩道の幅方向の長さから、前記他の移動者待機領域の当該幅方向の長さ、および、前記歩道走行自動車が前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並んで停車したときの車体の当該幅方向の長さの合計値を減算した値が、移動者の通行に必要な通路の幅よりも大きい場合は、前記他の移動者待機領域に対して当該幅方向に並ぶ位置を前記待機位置として決定し、小さい場合は、前記他の移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転制御装置。
【請求項１２】
前記待機位置決定部は、
前記歩道走行自動車が第１歩道を前進し、前記第１歩道と交わる方向に延びる第２歩道と前記第１歩道とが重なる領域であって、前記横断予定道路に面する領域である重複領域内に進入した後、前記重複領域内で曲がって前記横断予定道路に進入する場合において、
前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されていない場合、前記重複領域において前記横断予定道路に進入する手前の位置を前記待機位置と決定し、
前記第１歩道を前進する前記歩道走行自動車の前方の前記重複領域に前記移動者待機領域が形成されている場合、前記第１歩道において前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項１３】
前記待機位置決定部は、
前記重複領域に進入する手前の位置を前記待機位置として決定した場合、前記重複領域に進入する手前の位置であって、前記重複領域の前記移動者待機領域に後続する位置を前記待機位置として決定する
ことを特徴とする請求項１２に記載の自動運転制御装置。
【請求項１４】
歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車の自動運転を制御し、前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態を検出する移動者状態検出部と、横断する予定の道路である横断予定道路に設けられた信号機の状態を検出する信号機状態検出部とを備える自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の待機位置決定部が、
前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断予定道路の横断を制限する横断制限状態となったことに伴って前記歩道走行自動車を停車させる必要がある場合、前記移動者状態検出部により検出された前記歩道走行自動車の前方の移動者の状態に基づいて、前記横断予定道路に設けられた前記信号機が前記横断制限状態となったことに伴って前記横断予定道路への進入を待機する１または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、前記待機位置に停車する前記歩道走行自動車の車体とにより、前記歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、前記信号機が横断を許可する状態となるまでの間、前記歩道走行自動車が待機すべき待機位置として決定するステップと、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記自動運転実行装置を制御して、前記待機位置決定部により決定された前記待機位置に前記歩道走行自動車を停車させるステップと、
を含むことを特徴とする自動運転制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御装置および自動運転制御方法に関し、特に、歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車の自動運転を制御する自動運転制御装置および自動運転制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車イスや、シニアカーといった歩道走行自動車が存在する。歩道走行自動車は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行する自動車であり、多くの場合、高齢者等の歩行に困難性を有する者が搭乗し、搭乗者の移動を支援する。また、近年、公道を走行する自動車（以下、歩道を走行する歩道走行自動車と区別するため、便宜上「公道自動車」という）の自動運転に関する技術の開発が盛んに行われ、様々な技術が開発されている。このような事情の下、歩道を走行する歩道走行自動車についても、自動運転により歩道を走行できるようにしたいというニーズが存在する。
【０００３】
特許文献１には、歩道走行自動車（車イス）の自動運転を制御するシステム（車イス自動運転システム）について以下の技術が記載されている。すなわち、特許文献１には、歩道走行自動車が経路に沿って移動する中で、移動中に、障害物を検出した場合には障害物を回避する動作を実行し、信号機（交通信号）が赤信号の場合には歩道走行自動車を停止させる技術が記載されている。特許文献１によれば、歩道走行自動車は、障害物を回避しつつ、また、信号機の状態に応じた制御に従って目的地までの経路を走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０２４３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、歩道走行自動車が自動運転によって走行する経路には、公道自動車が走行する公道を横断する経路が含まれ得る。そして、公道の横断が信号機によって制御されている場合には、特許文献１にも記載されているように、歩道走行自動車は、信号機の状態に従った動作を行う必要がある。すなわち、歩道走行自動車は、信号機が公道の横断を制限する状態のときは、一旦停車し、横断を許可する状態となるまでの間、待機する必要がある。
【０００６】
自動運転を行う公道自動車が信号機の状態に従って停車する場合、走行レーンにより公道自動車の左右方向の移動が規制されると共に、停止線や、前方の他車両により公道自動車の前方に向かう移動が規制されるため、基本的には、公道自動車が停車すべき適切な位置が自動的に定まる。すなわち、公道自動車が停車すべき位置は、公道自動車が車列の先頭にいる場合は、走行中の走行レーンに設けられた停止線に対応する位置となり、先頭でない場合は、走行中の走行レーンにおいて前方に存在する他車両から一定距離だけ離間した位置となる。
【０００７】
一方、歩道には、歩道走行自動車が走行する走行レーンや、歩道走行自動車が停車するときに利用可能な停止線等が存在しない。このため、歩道走行自動車を停車させるべき位置は自動的に定まるわけではなく、歩道走行自動車を停車させる必要が生じる度に、状況に応じた適切な位置を決定する必要がある。特に、歩道走行自動車が信号機の状態に応じて停車する場合、歩道走行自動車の周辺には、歩道を移動する移動者（歩行者や、自転車に搭乗する者、他の歩道走行自動車に搭乗する者等）や、信号機の状態が変わるまで待機する移動者が発生することがあり、このような特有の事情を踏まえた適切な位置に歩道走行自動車を停車させる必要がある。しかしながら、従来、信号機の状態に応じて歩道走行自動車が停車する際に、移動者の存在を踏まえた適切な位置に歩道走行自動車を停車させる技術は存在しなかった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、歩道を自動運転で走行する歩道走行自動車を、信号機が道路の横断を制限する状態となったことに伴って停車させる際に、歩道走行自動車の周辺の移動者の存在を踏まえた適切な位置に停車させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明に係る自動運転制御装置は、横断予定道路に設けられた信号機が横断を制限する横断制限状態となったことに伴って歩道走行自動車を停車させる必要がある場合、横断予定道路への進入を待機する１または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、待機位置に停車する歩道走行自動車の車体とにより、歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、信号機の状態が変わるまでの間、歩道走行自動車が待機すべき待機位置として決定し、この待機位置に歩道走行自動車を停車させる。
【発明の効果】
【００１０】
信号機の状態が道路の横断を制限する状態となり、信号機の状態が変化するまでの間、歩道走行自動車が停車する場合、歩道走行自動車と同様に信号機の状態が変化するまで待機する移動者が発生し得、さらに、このような待機を行うことなく歩道を移動する移動者が発生し得る。そして、信号機の状態が変化するまで待機する移動者、および、停車する歩道走行自動車の車体は、共に、このような待機を行うことなく歩道を移動する移動者の移動の物理的な障害となり得る。
【００１１】
以上を踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、歩道走行自動車が停車したときに、信号機の状態が変化するまで待機する歩道走行自動車の車体と、同様の理由で待機する移動者とにより、このような待機を行うことなく歩道を移動する移動者の移動が妨げられないようにすることができる。すなわち、上記のように構成した本発明によれば、歩道走行自動車を信号機の状態に応じて停車させる場合に、歩道走行自動車の周辺に、歩道を移動する移動者や、信号機の状態が変わるまで待機する移動者が発生することがあるという特有の事情を踏まえた適切な位置に歩道走行自動車を停車させることがきる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】前方撮影カメラの撮影範囲を示す図である。
【図３】移動者データベースおよび信号機状態情報の内容を示す図である。
【図４】第１例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図５】第１例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図６】第１例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図７】第２例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図８】第２例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図９】第２例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図１０】第３例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図１１】第３例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る自動運転制御装置１の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る自動運転制御装置１は、歩道走行自動車２の自動運転を制御する装置である。歩道走行自動車２は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行し、搭乗者の移動を支援する自動車であり、例えば、電動車イスや、シニアカーである。特に、本実施形態では、歩道走行自動車２は、歩道を自動運転により走行可能である。歩道走行自動車２が歩道を自動運転で走行するために必要な物理的な環境の整備や、法的な環境の整備等は適切になされているものとする。以下の説明において、移動者とは、歩道を歩行する歩行者や、歩道を走行する自転車に搭乗する者、歩道を走行する他の歩道走行自動車に搭乗する者等を意味する。
【００１４】
図１に示すように、自動運転制御装置１には、前方撮影装置４、自動運転実行装置５、センサーユニット６、記憶装置７および無線通信装置８が接続されている。
【００１５】
前方撮影装置４は、歩道走行自動車２に設けられたカメラである。図２は、前方撮影カメラ４の撮影範囲ＨＮを模式的に示す図である。図２において、歩道走行自動車２の車体に対する前後方向および左右方向は、図中、矢印で示す通りである。図２に示すように、前方撮影カメラ４は、歩道走行自動車２の前部に設けられ、歩道走行自動車２の前方に広がる撮影範囲ＨＮを撮影する。本実施形態に係る前方撮影装置４は、ステレオカメラであり、水平方向に離間した２台のカメラを有し、２台のカメラのそれぞれにより同期をとって所定の周期で撮影を実行して撮影画像を生成し、出力する。以下では、一のタイミングで前方撮影装置４の２台のカメラにより生成された一対の撮影画像を、単に「撮影画像」という場合がある。
【００１６】
自動運転実行装置５は、歩道走行自動車２の走行に関する各種機構（原動機や、ブレーキ、ステアリング等）を制御する各種ＥＣＵ等に接続され、後述する自動運転制御部１４の制御の下、各種ＥＣＵを制御して自動運転を実行する。
【００１７】
センサーユニット６は、歩道走行自動車２の状態（速度や、位置、進行方向、ブレーキの状態、ステアリングの状態等）を検出するセンサーや、歩道走行自動車２の周囲の環境（障害物の有無や、障害物との距離、歩道の物理的構造、歩道上の白線、歩道に設けられた標識の内容等）を検出するセンサー等の、歩道走行自動車２の自動運転を実現するために必要な各種センサーを備える。なお、センサーユニット６を構成するセンサーには、前方撮影装置４が含まれているが、説明の便宜上、センサーユニット６と前方撮影装置４とを区別している。
【００１８】
記憶装置７は、不揮発メモリーを有し、各種情報を不揮発的に記憶する。特に、記憶装置７は、歩道地図情報７ａおよび誘導経路情報７ｂを記憶する。ここで、本実施形態では、歩道走行自動車２が自動運転により走行可能な歩道により構成される道路網が、当該道路網における結線点ごとに設定されたノード、および、ノードとノードとの間の歩道区間ごとに設定されたリンクによって、定義されている。
【００１９】
歩道地図情報７ａは、ノードに関する情報を含んでいる。ノードに関する情報は、ノードの地図上の位置を示す情報や、接続するリンクを示す情報、ノードに対応する結線点における走行規制に関する情報等、歩道走行自動車２による自動運転に必要なノードに関連する情報を不足なく含んでいる。また、歩道地図情報７ａは、リンクに関する情報を含んでいる。リンクに関する情報は、リンクに対応する歩道区間の幅を示す情報や、歩道区間の形状を示す情報、リンクに対応する歩道区間が延びる方向の方位を示す情報、接続するノードを示す情報、リンクに対応する歩道区間における走行規制に関する情報等、歩道走行自動車２による自動運転に必要なリンクに関連する情報を不足なく含んでいる。
【００２０】
誘導経路情報７ｂは、出発地から目的地に至る経路を、その経路を構成するリンクとノードとの組み合わせによって表した情報を含んでいる。詳細は省略するが、搭乗者（他の者であってもよい）は、所定の手段で出発地および目的地を設定して誘導経路を探索させ、探索結果に基づく誘導経路情報７ｂを記憶装置７に記憶させることができる。
【００２１】
無線通信装置８は、路側機（後述）と所定の無線通信規格に従って無線通信する機能を有する装置である。
【００２２】
図１に示すように、自動運転制御装置１は、機能構成として、撮影画像取得部１０、移動者状態検出部１１、信号機状態検出部１２、待機位置決定部１３および自動運転制御部１４を備えている。上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリー等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また、自動運転制御装置１は、記憶手段として、移動者記憶部２０および信号機状態記憶部２１を備える。移動者記憶部２０および信号機状態記憶部２１が記憶するデータについては後述する。
【００２３】
撮影画像取得部１０は、歩道走行自動車２が自動運転により走行している間、前方撮影装置４が所定の周期で出力する撮影画像を入力し、取得する。撮影画像取得部１０は、所定の周期で取得する撮影画像を、移動者状態検出部１１に所定の周期で出力する。
【００２４】
移動者状態検出部１１は、歩道走行自動車２の前方の移動者の状態を検出する。以下、移動者状態検出部１１の処理について詳述する。移動者状態検出部１１は、撮影画像取得部１０から撮影画像を所定の周期で入力し取得する。移動者状態検出部１１は、撮影画像を取得する度に、取得した撮影画像に基づいて以下の処理を実行する。すなわち、移動者状態検出部１１は、撮影画像を対象として顔認識を行って、撮影画像に移動者の頭部の画像が新たに出現したか否かを監視する。頭部の画像は、頭部の正面部、側面部および後頭部の画像を含む。従って、歩道走行自動車２に対して背を向けた状態で前方撮影装置４に撮影された移動者についても、撮影画像に新たに頭部の画像が出現した場合に、その検出の対象となる。なお、撮影画像に新たに頭部の画像が出現したか否かの監視は、顔認識に関する既存の技術により適切に行われる。
【００２５】
撮影画像に移動者の頭部の画像が新たに出現したことを検出した場合、移動者状態検出部１１は、その移動者に対して一意な値の識別情報（以下、「移動者識別情報」という）を付与すると共に、移動者記憶部２０が記憶する移動者データベース２０ａに、その移動者に対応する１件のレコードを新たに登録し、以後、所定の周期で取得する撮影画像に基づいて、このレコードの内容を更新する。
【００２６】
図３（Ａ）は、移動者データベース２０ａの１件のレコードの内容を示す図である。図３（Ａ）に示すように、移動者データベース２０ａの１件のレコードは、キー情報と、頭部画像領域情報と、移動者相対位置情報と、停止フラグとを有する。
【００２７】
キー情報は、移動者識別情報を値として有する情報である。移動者状態検出部１１は、新たに登録するレコードのキー情報の値を、対応する移動者に付与した移動者識別情報とする。
【００２８】
頭部画像領域情報は、撮影画像において、対応する移動者の頭部の画像の領域を示す情報である。移動者状態検出部１１は、撮影画像を取得する度に、撮影画像における頭部の画像の領域（例えば、頭部の画像を囲む矩形の領域の各頂点の座標）を特定し、頭部画像領域情報の値を、撮影画像における頭部の画像の領域を示す情報となるよう更新する。
【００２９】
移動者相対位置情報は、歩道走行自動車２に対する移動者の相対的な位置を示す情報である。本実施形態では、歩道走行自動車２に対する移動者の相対的な位置は、図２に示すように、歩道走行自動車２の位置を原点とし、歩道走行自動車２の車体の前後方向に延びる仮想軸をＹ軸とし、歩道走行自動車２の車体の左右方向に延びる仮想軸をＸ軸とする仮想座標系における移動者の座標によって表される。移動者状態検出部１１は、撮影画像を取得する度に、以下の方法で歩道走行自動車２に対する移動者の相対的な位置を検出し、移動者相対位置情報の値を、歩道走行自動車２に対する移動者の相対的な位置を示す情報となるよう更新する。
【００３０】
すなわち、移動者状態検出部１１は、撮影画像に含まれる移動者の頭部の画像を利用して、歩道走行自動車２と移動者との離間距離を測距する。当該離間距離の測距は、一対の撮影画像における頭部の画像の位置の差（視差）を利用した既存の技術に基づいて適切に行われる。次いで、移動者状態検出部１１は、測距した「移動者と歩道走行自動車２との離間距離」と、「撮影画像における移動者の頭部の画像の位置」に基づいて、仮想座標系における移動者の座標を特定する。なお、歩道走行自動車２に対する移動者の相対的な位置を検出する方法は、例示した方法に限らず、どのような方法であってもよい。
【００３１】
停止フラグは、移動者が停止している状態か否かを示すフラグであり、停止している場合にはオン値をとり、停止していない場合にはオフ値をとる。移動者状態検出部１１は、所定の周期で取得する撮影画像を継続して分析し、移動者が移動している状態か否かを判定し、判定結果に基づいて停止フラグの値を更新する。
【００３２】
詳述すると、移動者状態検出部１１は、所定の周期で取得する撮影画像における移動者の頭部の画像の位置の推移を監視する。そして、移動者状態検出部１１は、センサーユニット６からの入力に基づいて、歩道走行自動車２の移動の態様（移動方向や、速度、加速度、傾き等）を認識すると共に、認識した歩道走行自動車２の移動の態様を反映して、所定の周期で取得する撮影画像における移動者の頭部の画像の位置の推移が、歩道走行自動車２の移動のみに起因するものか否かを判定する。撮影画像における移動者の頭部の画像の位置の推移が、歩道走行自動車２の移動のみに起因する場合は、移動者が停止しているということである。更に、歩道走行自動車２は、判定結果に基づいて、現時点で移動者が停止しているか否かを判断し、移動者が停止していると判断した場合は、停止フラグをオン値とし、移動者が停止していない（＝移動している）と判断した場合は、停止フラグをオフ値とする。なお、移動者が停止している状態か否かを判定する方法は、例示した方法に限らず、どのような方法であってもよい。
【００３３】
移動者状態検出部１１は、一の移動者について、移動者データベース２０ａにレコードを登録した後、当該一の移動者の頭部の画像から撮影画像から消えた場合（＝当該一の移動者が、撮影範囲ＨＮに存在しない状態となった場合）、移動者データベース２０ａから当該一の移動者についてのレコードを削除する。移動者状態検出部１１により以上の処理が行われる結果、撮影範囲ＨＮに存在する移動者のそれぞれについて、移動者データベース２０ａにレコードが登録された状態となり、更に、頭部画像領域情報、相対位置情報および停止フラグの値が、移動者の状態を反映してリアルタイムで更新される。
【００３４】
信号機状態検出部１２は、歩道走行自動車２が横断する予定の道路（以下、「横断予定道路」という）において横断通路に設けられた信号機の状態を検出する。横断通路は、横断予定道路を横断するときに歩道走行自動車２が実際に通る通路のことである。歩道走行自動車２が横断歩道を通って横断予定道路を横断する場合には、その横断歩道が横断通路に相当する。また、横断通路に設けられた信号機とは、歩道走行自動車２が横断通路を通って横断予定道路を横断するときに、その横断の許可／非許可（＝横断通路への進入の許可／非許可）を規制する信号機を意味する。以下、横断通路に設けられた信号機を、「横断通路信号機」という。以下、信号機状態検出部１２の処理について詳述する。
【００３５】
信号機状態検出部１２は、歩道走行自動車２が自動運転により歩道を走行している間、センサーユニット６からの入力に基づいて歩道走行自動車２の現在位置を認識すると共に、記憶装置７が記憶する歩道地図情報７ａおよび誘導経路情報７ｂに基づいて、歩道走行自動車２と、次に通過する横断通路との離間距離が予め定められた所定距離となったか否かを監視する。
【００３６】
歩道走行自動車２と、次に通過する横断通路との離間距離が所定距離となったことを検出した場合、信号機状態検出部１２は、信号機状態記憶部２１に、信号機状態情報を登録する。図３（Ｂ）は、信号機状態情報の内容を示す図である。図３（Ｂ）に示すように、信号機状態情報は、信号機現在状態情報と状態継続時間情報とを含む。これら情報の内容については後述する。更に、信号機状態検出部１２は、無線通信装置８を制御して、横断通路に対応して設けられた路側機に対して、所定の周期で、信号機状態応答要求信号を送信し、当該信号に対する応答に基づいて、信号機状態記憶部２１に登録した信号機状態情報の内容を更新する。
【００３７】
詳述すると、歩道走行自動車２と、次に通過する横断通路との離間距離が所定距離となったことを検出した場合、信号機状態検出部１２は、横断通路に対応して設けられた路側機に対して、所定の周期で、信号機状態応答要求信号を送信する。信号機状態応答要求信号は、横断通路信号機の識別情報を含み、横断通路信号機に関する情報の応答を要求する信号である。横断通路信号機に関する情報には、信号機の現在の状態を示す情報、および、現時点から「信号機が現在の状態から次の状態へと移行するタイミング」までに要する時間（以下「状態継続時間」という）を示す情報を含む。本実施形態では、信号機は、横断を許可する横断許可状態と、横断を制限する横断制限状態のいずれかの状態をとる。青信号、黄信号および赤信号を有する一般的な信号機においては、青信号が横断許可状態に相当し、黄信号および赤信号が横断制限状態に相当する。従って、例えば、青信号、黄信号および赤信号を有する一般的な信号機において、信号機の現在の状態が青信号（横断許可状態）の場合、状態継続時間は、現時点から、黄信号（横断制限状態）となるまでに要する時間を意味する。
【００３８】
横断通路に対応して設けられた路側機は、信号機状態応答要求信号を受信した場合、当該信号に応答して、横断通路信号機についての信号機状態信号を送信する。横断通路信号機についての信号機状態信号は、横断通路信号機の現在の状態を示す情報、および、状態継続時間を示す情報を含む。信号機状態応答要求信号に対する応答として信号機状態信号を受信すると、信号機状態検出部１２は、当該信号に含まれる横断通路信号機の現在の状態を示す情報に基づいて、信号機状態記憶部２１に登録した信号機状態情報の信号機現在状態情報の値を更新し、当該信号に含まれる状態継続時間を示す情報に基づいて、信号機状態記憶部２１に登録した信号機状態情報の状態継続時間情報の値を更新する。
【００３９】
信号機状態検出部１２は、歩道走行自動車２が横断通路を通過した場合、信号機状態記憶部２１から信号機状態情報を削除する。信号機状態検出部１２により以上の処理が行われる結果、歩道走行自動車２が横断通路に近づいた場合、横断通路信号機に対応する信号機状態情報が信号機状態記憶部２１に登録されると共に、当該情報に含まれる信号機現在状態情報、および、状態継続時間情報の値が、横断通路信号機の状態を反映してリアルタイムで更新される。
【００４０】
なお、本実施形態では、横断予定道路の横断通路と歩道走行自動車２との離間距離が所定距離よりも短い場合、横断通路に対応して設けられた路側機と無線通信装置８とは互いに無線通信可能である。また、本実施形態では、歩道走行自動車２が通過する可能性のある横断通路のそれぞれに対応して路側機が設置されており、また、各路側機には、信号機状態応答要求信号の受信に応じて、当該信号に含まれる識別情報の信号機に関する情報を含む信号機状態信号を送信する機能が実装されている。
【００４１】
なお、信号機状態検出部１２が、横断通路信号機の状態を検出する方法は、例示した方法に限らず、どのような方法であってもよい。例えば、歩道走行自動車２にネットワークを介してサーバーにアクセスする機能を設け、信号機状態検出部１２がネットワーク上の所定のサーバーから横断通路信号機の状態に関する情報を取得する構成でもよい。
【００４２】
待機位置決定部１３は、横断予定道路の横断通路に進入する際に、横断通路信号機が横断制限状態となることに伴って歩道走行自動車２を停車させる必要がある場合、横断通路信号機が横断許可状態となるまでの間、歩道走行自動車２が停車すべき待機位置を決定する。この待機位置の決定に際し、待機位置決定部１３は、横断通路信号機が横断制限状態となったことに伴って横断予定道路の横断通路への進入を待機する１または複数の移動者によって形成される移動者待機領域と、待機位置に停車する歩道走行自動車２の車体とにより、歩道走行自動車２の停車中に歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を待機位置として決定する。以下、待機位置決定部１３の処理について、第１例〜第３例の３つの具体例を挙げて説明する。
【００４３】
＜第１例＞
以下、第１例における待機位置決定部１３の処理について説明する。図４は、第１例に係る交差点の周辺の様子を模式的に示す図である。図４において、方位（東西南北）は、図中で矢印により示す方位に従うものとする。図４に示すように、第１例では、東西に延びる第１歩道Ｄ１が存在し、更に、南北に延びる第２歩道Ｄ２が存在する。第１歩道Ｄ１および第２歩道Ｄ２は、各歩道の端部において重なっており、各歩道が重なる領域に重複領域Ｊ１が形成されている。また、重複領域Ｊ１は、第１歩道Ｄ１に沿って東西に延びる第１公道Ｃ１、および、第２歩道Ｄ２に沿って南北に延びる第２公道Ｃ２に面している。第１公道Ｃ１には、第１公道Ｃ１を横断するための第１横断歩道Ｈ１が設けられている。第１横断歩道Ｈ１は、重複領域Ｊ１から北へ向かって延在している。また、第２公道Ｃ２には、第２公道Ｃ２を横断するための第２横断歩道Ｈ２が設けられている。第２横断歩道Ｈ２は、重複領域Ｊ１から西へ向かって延在している。第１横断歩道Ｈ１に対応して、第１公道Ｃ１の横断の許可／非許可（第１横断歩道Ｈ１への進入の許可／非許可）を規制する第１信号機Ｇ１が設けられている。また、第２横断歩道Ｈ２に対応して、第２公道Ｃ２の横断の許可／非許可（第２横断歩道Ｈ２への進入の許可／非許可）を規制する第２信号機Ｇ２が設けられている。
【００４４】
そして、第１例では、位置Ｐ１に位置し、西に向かう方向を進行方向とする移動支援装置２について、図４の経路ＫＲ１に示すように、第１歩道Ｄ１を前進して重複領域Ｊ１に進入し、重複領域Ｊ１内で更に前進して、第２横断歩道Ｈ２に進入し、第２横断歩道Ｈ２を通過する経路が誘導経路であるものとする。本例の場合、第２横断歩道Ｈ２が横断通路に相当し、第２信号機Ｇ２が横断通路信号機に相当する。なお、待機位置決定部１３は、記憶装置７が記憶する歩道地図情報７ａに基づいて、歩道や横断歩道、重複領域等の位置や形状を認識する。
【００４５】
さて、待機位置決定部１３は、歩道走行自動車２が第１歩道Ｄ１を走行している間、重複領域Ｊ１の位置と歩道走行自動車２の現在位置との離間距離が所定閾値となったか否かを監視する。所定閾値は、横断通路信号機（本例では、第２信号機Ｇ２）が横断制限状態の場合に、余裕をもってスムーズに歩道走行自動車２を停止させることが可能な距離とされている。重複領域Ｊ１の位置と歩道走行自動車２の現在位置との離間距離が所定閾値となった場合、待機位置決定部１３は、信号機状態記憶部２１が記憶する信号機状態情報に基づいて、第２信号機Ｇ２の状態が横断制限状態であるか否かを判定する。第２信号機Ｇ２の状態が横断制限状態の場合は、歩道走行自動車２を停車させ、第２信号機Ｇ２の状態が横断許可状態となるまで待機させる必要がある。第２信号機Ｇ２の状態が横断制限状態の場合、待機位置決定部１３は、待機位置決定処理を実行する。
【００４６】
なお、待機位置決定部１３は、第２信号機Ｇ２が現時点で横断制限状態であるが、すぐに横断許可状態となり、歩道走行自動車２を停車させる必要が無い場合は、以下の待機位置決定処理を実行しない。また、第２信号機Ｇ２が現時点で横断許可状態であっても、すぐに横断制限状態となる状況であり、第２信号機Ｇ２が横断制限状態となる前に、歩道走行自動車２が第２横断歩道Ｈ２に進入できないケースも生じ得る。このケースの場合は、第２信号機Ｇ２が横断制限状態となることに伴って形成される移動者待機領域（後述）が未だ形成されておらず、また、第２信号機Ｇ２が横断制限状態となったときに、どのような態様で移動者待機領域（後述）が形成されるかも不明である。このため、待機位置決定部１３は、以下の処理を実行しない。この場合は、待機位置決定部１３は、周囲の状況を踏まえた適切な位置を待機位置として決定する。
【００４７】
以下、待機位置決定処理について詳述する。待機位置決定処理において、まず、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に、移動者待機領域が形成されているか否かを判定する。移動者待機領域とは、横断通路信号機が横断制限状態となったことに伴って横断通路への進入を待機する移動者（以下、「待機移動者」という）によって形成される領域である。本例の場合、移動者待機領域は、横断通路信号機である第２信号機Ｇ２が横断制限状態となったことに伴って第２横断歩道Ｈ２への進入を待機する移動者によって形成される領域である。移動者待機領域は、１人の待機移動者によって形成される場合もあり、複数の待機移動者によって形成される場合もある。
【００４８】
ここで、第２信号機Ｇ２が横断制限状態の場合、第２横断歩道Ｈ２を通過することを希望する移動者が第２横断歩道Ｈ２の手前で待機している可能性がある。そして、待機する移動者が位置する領域は、それぞれ、待機せずに移動する移動者にとって、移動の物理的な障害となる。また、待機する移動者が複数存在し、複数の移動者がある程度近接した状態で集合している場合、これら複数の移動者の集合を囲む領域は、待機せずに移動する移動者が通ることができない領域、または、待機せずに移動する移動者が通るのが困難であり、通ることを避ける領域となる。従って、このような領域も、待機せずに移動する移動者にとって、移動の物理的な障害となる。そして、移動者待機領域とは、待機する１人の移動者、または、待機する複数の移動者の集合により形成される領域であって、待機せずに移動する移動者の移動の障害となる領域を意味する。
【００４９】
ここで、待機移動者は、第２信号機Ｇ２が横断許可状態となるまでの間、第２横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目にできるだけ近い位置で待機しようとするものと想定される。横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目に近いほど、第２信号機Ｇ２の状態が変わったときに、すぐに、第２横断歩道Ｈ２に進入できるからである。従って、待機移動者は、待機する際、第２横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目に沿った位置にスペースが空いている場合は、そのスペースに待機し、そのようなスペースが空いていない場合は、既に並んでいる他の待機移動者の後ろであって、できるだけ当該境目から離れない位置に待機しようとするものと想定される。この結果、複数の待機移動者が存在する場合、多くのケースで、まず、待機移動者は、第２横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目に沿って並ぶように待機し、人数が増加するに従って、境目から離れる側に段階的に列が形成されるように待機する。
【００５０】
以上を踏まえ、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されているか否かの判定に際し、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において第２横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目に寄った位置に、「停止」する一人の移動者が存在するか、または、近接した状態で集合する複数の「停止」する移動者が存在する場合、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていると判定する。一方、このような移動者が存在しない場合、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていないと判定する。なお、待機位置決定部１３は、歩道地図情報７ａおよび移動者データベース２０ａに基づいて、歩道走行自動車２に対する重複領域Ｊ１の位置や、重複領域Ｊ１内に存在する移動者の位置、各移動者の移動の有無を的確に認識する。
【００５１】
重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていないと判定した場合、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において、第２横断歩道Ｈ２に進入する手前の位置（重複領域Ｊ１と第２横断歩道Ｈ２との境目の重複領域Ｊ１側の位置）を待機位置として決定する。図５（Ａ）は、第１例において、このようにして決定される待機位置Ｐ２を示している。待機位置Ｐ２は、重複領域Ｊ１と第２横断歩道Ｈ２との境目に近い。このため、待機位置Ｐ２に歩道走行自動車２を停車させることにより、第２信号機Ｇ２の状態が横断許可状態へと移行したときに、スムーズに歩道走行自動車２を第２横断歩道Ｈ２に進入させることが可能である。
【００５２】
重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていると判定した場合、待機位置決定部１３は、歩道地図情報７ａおよび移動者データベース２０ａに基づいて、重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域を特定する。待機位置決定部１３は、移動者待機領域が複数の待機移動者により形成されている場合は、これら複数の待機移動者の集合の外縁を囲む領域を移動者待機領域として特定する。また、待機位置決定部１３は、移動者待機領域が１人の待機移動者により形成されている場合は、この１人の待機移動者の位置を囲む領域を移動者待機領域として特定する。図４では、第１例において複数の待機移動者により形成される移動者待機領域の一例を示している。
【００５３】
重複領域Ｊ１における移動者待機領域を特定した後、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において移動者待機領域に後続する位置を第１候補位置として決定し、この第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、待機することなく移動を行う移動者（以下「非待機移動者」という）の通路が塞がれるか否かを判定する。つまり、第１例では、移動者待機領域に後続する位置が、候補位置である。図５（Ｂ）の位置Ｐ３は、本例に係る第１候補位置を示している。
【００５４】
詳述すると、図４に示すように、第１例において第２信号機Ｇ２が横断制限状態の場合、非待機移動者が軌道ＫＤ１に沿って移動を行う可能性がある。そして、上述したように、移動者待機領域は、非待機移動者の移動の障害となる領域である。また、歩道走行自動車２は物理的な物体であり、歩道走行自動車２の車体が位置する領域も、非待機移動者の移動の障害となる領域である。これを踏まえ、「第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれる」とは、第１候補位置（＝移動者待機領域に後続する位置）に歩道走行自動車２を停車させたときに、重複領域Ｊ１内に、軌道ＫＤ１を通る非待機移動者の通路が確保されず、移動者待機領域および歩道走行自動車２が移動の障害となって、非待機移動者がスムーズに移動を行えないことを意味する。なお、第１例において第２信号機Ｇ２が横断制限状態の場合、移動者待機領域は、第２横断歩道Ｈ２に寄った位置に形成されるため、非待機移動者の軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿った移動については、基本的には、通路が確保される。
【００５５】
待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において、第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれるか否かを以下の方法で判定する。図５（Ｂ）を援用して説明すると、待機位置決定部１３は、歩道地図情報７ａを参照し、第２歩道Ｄ２の幅方向Ｙ１の長さＷ１（以下「歩道幅Ｗ１」という）を取得する。更に、待機位置決定部１３は、移動者データベース２０ａに基づいて、移動者待機領域の幅方向Ｙ１の長さＲ１（以下「領域長Ｒ１」という）を取得する。更に、待機位置決定部１３は、歩道走行自動車２の車体の前後方向の長さＬ１（以下「車体長Ｌ１」とする）を取得する。車体長Ｌ１は固定値であり事前に登録されている。車体長Ｌ１は、歩道走行自動車２が第１候補位置に停車したときの車体の幅方向Ｙ１の長さに相当する。
【００５６】
そして、待機位置決定部１３は、以下の［式１］が成立するか否かを判定する。
［式１］歩道幅Ｗ１−（領域長Ｒ１＋車体長Ｌ１）＞移動者通路幅ＳＰ
なお、［式１］において、移動者通路幅ＳＰは、非待機移動者が軌道ＫＤ１に沿って歩道をスムーズに移動するために必要な通路の幅の大きさを意味している。また、左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。［式１］が成立する場合、重複領域Ｊ１内で第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合であっても、移動者通路幅ＳＰ分のスペースが確保されるということである。従って、［式１］が成立する場合、待機位置決定部１３は、第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、［式１］が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
【００５７】
第１候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定した場合、待機位置決定部１３は、第１候補位置を待機位置として決定する。図５（Ｂ）では、このようにして決定された待機位置Ｐ３（＝第１候補位置）を示すと共に、待機位置Ｐ３に停車する歩道走行自動車２を示している。図５（Ｂ）において、符号Ｑ１は、［式１］の左辺の値を示している（つまり、値Ｑ１＝歩道幅Ｗ１−（領域長Ｒ１＋車体長Ｌ１））。図５（Ｂ）に示すように、待機位置Ｐ３に歩道走行自動車２が停車した場合であっても、歩道走行自動車２の後方に、移動者通路幅ＳＰを上回る値Ｑ１分の幅のスペースが確保され、軌道ＫＤ１に沿って移動する非待機移動者の通路は塞がれた状態とならない。更に、待機位置Ｐ３は、重複領域Ｊ１と第２横断歩道Ｈ２との境目に可能な限り近い位置である。従って、待機位置Ｐ３に歩道走行自動車２を停車させることにより、第２信号機Ｇ２の状態が横断許可状態へと移行したときに、歩道走行自動車２を、重複領域Ｊ１で待機する待機移動者と共にすぐに第２横断歩道Ｈ２に進入させることができる。
【００５８】
一方、移動者待機領域に後続するように歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれると判定した場合、待機位置決定部１３は、以下の手順で、第１歩道Ｄ１において、重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する。
【００５９】
すなわち、まず、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１の手前側に、移動者待機領域が形成されているか否かを判定する。なお、第１例の場合、重複領域Ｊ１に待機移動者が多数存在する場合等に、重複領域Ｊ１に形成された一の移動者待機領域とは独立して、第１歩道Ｄ１に他の移動者待機領域が形成される場合がある。図６（Ｂ）は、第１歩道Ｄ１に形成された移動者待機領域を示している。以下、第１歩道Ｄ１に形成された移動者待機領域を「他移動者待機領域」といい、重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域と区別する。
【００６０】
第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１の手前側に、他移動者待機領域が形成されていない場合、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１の手前側であって、第１歩道Ｄ１と重複領域Ｊ１との境目に沿った任意の位置を待機位置として決定する。図６（Ａ）は、このようにして決定された待機位置Ｐ４を示すと共に、待機位置Ｐ４に停車する歩道走行自動車２を示している。図６（Ａ）に示すように、歩道走行自動車２が待機位置Ｐ４に停車した場合、重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域の後方にスペースが形成され、軌道ＫＤ１に沿って移動する非待機移動者の通路が確保される。
【００６１】
なお、図４に示すように、第１歩道Ｄ１には、軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って移動する非待機移動者の通路を確保する必要がある。これを踏まえ、第１歩道Ｄ１に他移動者待機領域が形成されておらず、重複領域Ｊ１の手前側の任意の位置を待機位置として決定する場合は、図６（Ａ）の例のように、第１歩道Ｄ１の幅方向Ｙ２のいずれか一方の端部に寄った位置を待機位置とすることが望ましい。
【００６２】
一方、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１の手前側に、他移動者待機領域が形成されている場合、待機位置決定部１３は、その他移動者待機領域と、歩道走行自動車２の車体とにより、第１歩道Ｄ１を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、待機位置として決定する。詳述すると、図４に示すように、第１例では、軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って非待機移動者が移動を行う可能性がある。従って、歩道走行自動車２を、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１の手前側に停車させる場合には、他移動者待機領域と、歩道走行自動車２の車体とにより、軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って移動する非待機移動者の通路が塞がれないようにし、非待機移動者が軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿ってスムーズに移動できるようにする必要がある。なお、他移動者待機領域が第１歩道Ｄ１に形成される場合、非待機移動者の移動を考慮して、第１歩道Ｄ１の幅方向Ｙ２のいずれか一方の端部に寄った状態で形成されるものと想定される。
【００６３】
以上を踏まえ、待機位置決定部１３は、まず、第１歩道Ｄ１において、他移動者待機領域に対して幅方向Ｙ２に並ぶ位置を第１´候補位置として決定し、この第１´候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれるか否かを以下の方法で判定する。図６（Ｂ）において、位置Ｐ５は、第１´候補位置を示している。図６（Ｂ）を援用して説明すると、待機位置決定部１３は、歩道地図情報７ａを参照し、第１歩道Ｄ１の幅方向Ｙ２の長さＷ２（以下「歩道幅Ｗ２」という）を取得する。更に、待機位置決定部１３は、移動者データベース２０ａに基づいて、他移動者待機領域の幅方向Ｙ２の長さＲ２（以下「領域長Ｒ２」という）を取得する。更に、待機位置決定部１３は、歩道走行自動車２の車体の左右方向の長さＬ２（以下「車体長Ｌ２」とする）を取得する。車体長Ｌ２は、歩道走行自動車２が第１´候補位置停車したときの車体の幅方向Ｙ２の長さに相当する。
【００６４】
そして、待機位置決定部１３は、以下の［式２］が成立するか否かを判定する。
［式２］歩道幅Ｗ２−（領域長Ｒ２＋車体長Ｌ２）＞移動者通路幅ＳＰ
なお、［式２］において、移動者通路幅ＳＰは、非待機移動者が軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って第１歩道Ｄ１をスムーズに通行するために必要な通路の幅の大きさを意味している。左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。［式２］が成立する場合、第１歩道Ｄ１の重複領域Ｊ１の手前の位置で、他移動者待機領域に並んで歩道走行自動車２を停車させた場合であっても、移動者通路幅ＳＰ分のスペースが確保されるということである。従って、待機位置決定部１３は、［式２］が成立する場合、第１´候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、［式２］が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
【００６５】
第１´候補位置で歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定した場合、待機位置決定部１３は、第１´候補位置を待機位置として決定する。図６（Ｂ）では、このようにして決定された待機位置Ｐ５（＝第１´候補位置）を示すと共に、待機位置Ｐ５に停車する歩道走行自動車２を示している。図６（Ｂ）において、符号Ｑ２は、［式２］の左辺の値を示している（つまり、値Ｑ２＝歩道幅Ｗ２−（領域長Ｒ２＋車体長Ｌ２））。図６（Ｂ）に示すように、待機位置Ｐ５に歩道走行自動車２が停車した場合であっても、歩道走行自動車２の側方に、移動者通路幅ＳＰを上回る値Ｑ２分の幅のスペースが確保され、軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って移動する非待機移動者の通路は塞がれた状態とならない。
【００６６】
一方、第１´候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれると判定した場合、待機位置決定部１３は、他移動者待機領域に後続する位置を待機位置として決定する。図６（Ｃ）では、このようにして決定された待機位置Ｐ６を示すと共に、待機位置Ｐ６に停車する歩道走行自動車２を示している。上述したように、他移動者待機領域は、非待機移動者の移動を考慮して、重複領域Ｊ１の手前の第１歩道Ｄ１において、第１歩道の幅方向Ｙ２のいずれか一方の端部に寄った状態で形成されるものと想定される。従って、待機位置Ｐ６に歩道走行自動車２を停車させることにより、他移動者待機領域の側方に形成されていたスペースが、そのまま確保された状態となり、軌道ＫＤ２、ＫＤ３に沿って移動する非待機移動者の通路が確保される。
【００６７】
＜第１例の変形例＞
次に、第１例の変形例について説明する。上述した第１例では、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が存在し、かつ、歩道走行自動車２を移動者待機領域に後続させたときに非待機移動者の通路が塞がれない場合に、移動者待機領域に後続する位置を待機位置として決定した。この点に関し、以下の構成でもよい。すなわち、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１を前進する歩道走行自動車２の前方の重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていない場合、重複領域Ｊ１において第２横断歩道Ｈ２に進入する手前の位置を待機位置と決定する（図５（Ａ）参照）。一方、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１を前進する歩道走行自動車２の前方の重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されている場合、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する。なお、重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する場合、待機位置決定部１３は、第１例で説明した処理を行って、非待機移動者の通路が確保される適切な位置を待機位置として決定する（図６（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）参照）。
【００６８】
第１例の変形例によれば、第１例の場合と比較して簡易な処理で、移動者待機領域と、歩道走行自動車２の車体とにより、非待機移動者の通路が塞がれない位置を待機位置として決定することが可能である。
【００６９】
＜第２例＞
次に、第２例における待機位置決定部１３の処理について説明する。図７は、第２例に係る横断通路の周辺の様子を模式的に示す図である。図７と図４との比較で明らかな通り、第２例の歩道、公道、横断歩道の状況は、第１例と同じである。一方、第２例では、第１歩道Ｄ１の位置Ｐ１を進行方向（西に向かう方向）に向かって走行する歩道走行自動車２について、図７の経路ＫＲ２に示すように、第１歩道Ｄ１を前進して重複領域Ｊ１に進入し、重複領域Ｊ１内で右折して、第１横断歩道Ｈ１に進入し、第１横断歩道Ｈ１を通過する経路が誘導経路である。本例の場合、第１公道Ｃ１が横断予定道路に相当し、また、第１横断歩道Ｈ１が横断通路に相当し、第１信号機Ｇ１（第１横断歩道Ｈ１に対応する信号機）が横断通路信号機に相当する。
【００７０】
さて、待機位置決定部１３は、第１例と同様、重複領域Ｊ１の位置と歩道走行自動車２の現在位置との離間距離が所定閾値となったときに、第１信号機Ｇ１の状態が横断制限状態であるか否かを判定し、横断制限状態の場合、待機位置決定処理を実行する。
【００７１】
第２例に係る待機位置決定処理において、まず、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に、移動者待機領域が形成されているか否かを判定する。本例の場合、移動者待機領域は、第１信号機Ｇ１が横断制限状態であることに伴って、信号機の状態が変わるのを待機する移動者により形成される領域である。ここで、第２例において、第１信号機Ｇ１が横断制限状態の場合、第１信号機Ｇ１が横断許可状態となるまで待機する待機移動者は、以下の態様で待機を行うものと想定される。すなわち、待機移動者は、まず、第１横断歩道Ｈ１と重複領域Ｊ１との境目に沿って並ぶように待機し、人数が増加するに従って、境目から離れる側に段階的に列が形成されるように待機するものと想定される。従って、待機移動者によって形成される移動者待機領域は、重複領域Ｊ１において第１横断歩道Ｈ１と重複領域Ｊ１との境目に寄った位置に形成される。図７では、本例で形成される移動者待機領域の一例を示している。
【００７２】
重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていないと判定した場合、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において、第１横断歩道Ｈ１に進入する手前の位置（重複領域Ｊ１と第１横断歩道Ｈ１との境目の重複領域Ｊ１側の位置）を待機位置として決定する。図８（Ａ）は、このようにして決定される待機位置Ｐ７を示している。待機位置Ｐ７は、重複領域Ｊ１と第１横断歩道Ｈ１との境目に近い。このため、待機位置Ｐ７に歩道走行自動車２を停車させることにより、第１信号機Ｇ１の状態が横断許可状態へと移行したときに、スムーズに歩道走行自動車２を第１横断歩道Ｈ１に進入させることが可能である。
【００７３】
一方、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていると判定した場合、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域を特定する。次いで、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１において、移動者待機領域に対して、横断方向Ｙ３（図７、図８（Ｂ）参照）と逆側に連続する位置を第２候補位置として決定し、この第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、待機移動者の通路が塞がれるか否かを判定する。図８（Ｂ）の位置Ｐ８は、第２候補位置を示している。
【００７４】
詳述すると、図７に示すように、第２例では、軌道ＫＤ４に沿って非待機移動者が移動を行う可能性がある。これを踏まえ、「第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれる」とは、第２候補位置（＝移動者待機領域に対して、横断方向Ｙ３と逆側に連続する位置）に歩道走行自動車２を停車させた場合に、重複領域Ｊ１内に、軌道ＫＤ４を通る非待機移動者の通路が確保されず、移動者待機領域および歩道走行自動車２が移動の障害となって、非待機移動者がスムーズに軌道ＫＤ４に沿った移動ができないことを意味する。なお、第２例において第１信号機Ｇ１が横断制限状態の場合、移動者待機領域は、重複領域Ｊ１において第１横断歩道Ｈ１に寄った位置に形成されるため、非待機移動者の軌道ＫＤ５、ＫＤ６に沿った移動については、基本的には、通路が確保される。
【００７５】
待機位置決定部１３は、第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させたときに、非待機移動者の通路が塞がれるか否かを以下の方法で判定する。図８（Ｂ）を援用して説明すると、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１の幅方向Ｙ２の長さＷ２（歩道幅Ｗ２）、および、移動者待機領域の幅方向Ｙ２の長さＲ３（以下「領域長Ｒ３」とする）を取得する。更に、待機位置決定部１３は、歩道走行自動車２が第２候補位置に停車した場合の、歩道走行自動車２の幅方向Ｙ２の長さＬ３（以下「車体長Ｌ３」とする）を取得する。待機位置決定部１３は、車体長Ｌ３について、歩道走行自動車２が停車したときの方向を考慮して計算により算出する。
【００７６】
そして、待機位置決定部１３は、以下の［式３］が成立するか否かを判定する。
［式３］歩道幅Ｗ２−（領域長Ｒ３＋車体長Ｌ３）＞移動者通路幅ＳＰ
なお、［式３］において、移動者通路幅ＳＰは、非待機移動者が軌道ＫＤ４に沿ってスムーズに通行するために必要な通路の幅の大きさを意味している。左辺の各パラメーターの値に多少のマージンを含ませてもよいことは勿論である。［式３］が成立する場合、第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合であっても、移動者通路幅ＳＰ分のスペースが確保されるということである。従って、待機位置決定部１３は、［式３］が成立する場合、第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させても、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、［式３］が成立しない場合、非待機移動者の通路が塞がれると判定する。
【００７７】
第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれないと判定した場合、待機位置決定部１３は、第２候補位置を待機位置として決定する。図８（Ｂ）は、このようにして決定された待機位置Ｐ８（＝第２候補位置）を示すと共に、待機位置Ｐ８に停車する歩道走行自動車２を示している。図８（Ｂ）において、符号Ｑ３は、［式３］の左辺の値を示している（つまり、値Ｑ３＝歩道幅Ｗ２−（領域長Ｒ３＋車体長Ｌ３））。図８（Ｂ）に示すように、待機位置Ｐ８に歩道走行自動車２が停車した場合であっても、歩道走行自動車２の側方に、移動者通路幅ＳＰを上回る値Ｑ３分の幅のスペースが確保され、軌道ＫＤ４に沿って移動する非待機移動者の通路は塞がれた状態とならない。
【００７８】
一方、第２候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれると判定した場合、待機位置決定部１３は、以下の手順で、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する。すなわち、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１の重複領域Ｊ１に進入する手前の位置であって、重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域の後方の位置を待機位置として決定する。
【００７９】
この場合、本例のように、重複領域Ｊ１内で右折して、第１横断歩道Ｈ１に進入する場合には、待機位置は、第１歩道Ｄ１において、歩道走行自動車２の進行方向に対して右側に寄った位置（第１横断歩道Ｈ１と重複領域Ｊ１との境目側に寄った位置）となる。これは、第１信号機Ｇ１の状態に起因して待機する非待機移動者により形成される移動者待機領域は、第１横断歩道Ｈ１に寄った位置に形成されるからである。図９は、第２例において、このようにして決定された待機位置Ｐ９を示すと共に、待機位置Ｐ９に停車する歩道走行自動車２を示している。図９に示すように、歩道走行自動車２が待機位置Ｐ９に停車した場合、第１歩道Ｄ１において歩道走行自動車２の側方にスペースが形成され、第１歩道Ｄ１を移動する非待機移動者の通路が確保される。
【００８０】
＜第２例の変形例＞
次に、第２例の変形例について説明する。上述した第２例では、待機位置決定部１３は、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が存在し、かつ、歩道走行自動車２を移動者待機領域に連続させたときに非待機移動者の通路が塞がれない場合に、移動者待機領域に連続する位置を待機位置とし、それ以外の場合に、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定した。この点に関し、以下の構成でもよい。
【００８１】
すなわち、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１を前進する歩道走行自動車２の前方の重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていない場合、重複領域Ｊ１において第１横断歩道Ｈ１に進入する手前の位置を待機位置と決定する（図８（Ａ）参照）。一方、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１を前進する歩道走行自動車２の前方の重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されている場合、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する。なお、重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を待機位置として決定する場合、待機位置決定部１３は、第２例で説明した処理を行って、待機移動者の通路が塞がれない適切な位置を待機位置として決定する（図９参照）。
【００８２】
第２例の変形例によれば、第２例の場合と比較して簡易な処理で、移動者待機領域と、歩道走行自動車２の車体とにより、非待機移動者の通路が塞がれない位置を待機位置として決定することが可能である。
【００８３】
＜第３例＞
次に、第３例における待機位置決定部１３の処理について説明する。図１０は、第３例に係る横断通路の周辺の様子を模式的に示す図である。図１０と図４との比較で明らかな通り、第３例の歩道および公道の状況は、第１例と同様である。一方、第３例に係る交差点は、いわゆるスクランブル交差点であり、重複領域Ｊ１から、北西に向かって延在する第３横断歩道Ｈ３が設けられている。また、この第３横断歩道Ｈ３に対応して第３信号機Ｇ３が設けられている。第１信号機Ｇ１、第２信号機Ｇ２および第３信号機Ｇ３は、同期して状態が変移し、同時に横断許可状態になると共に、同時に横断制限状態になる。重複領域Ｊ１に待機する移動者は、３つの信号機が横断許可状態となった場合、第１横断歩道Ｈ１、第２横断歩道Ｈ２および第３横断歩道Ｈ３のうち任意の通路を経由して公道を横断することができる。
【００８４】
このような状況の下、第１歩道Ｄ１上の位置Ｐ１から西に向かって走行する歩道走行自動車２について、待機位置決定部１３は、以下の処理を実行する。すなわち、待機位置決定部１３は、待機位置決定処理において、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されていない場合は、第１例および第２例で説明した方法に準じた方法で待機位置を決定する。すなわち、待機位置決定部１３は、横断通路が第１横断歩道Ｈ１の場合は、第１横断歩道Ｈ１と重複領域Ｊ１との境目にできるだけ近い位置を待機位置（図１０の符号Ｐ１０参照）とし、横断通路が第２横断歩道Ｈ２の場合は、第２横断歩道Ｈ２と重複領域Ｊ１との境目にできるだけ近い位置を待機位置（図１０の符号Ｐ１１参照）とし、横断通路が第３横断歩道Ｈ３の場合は、第３横断歩道Ｈ３と重複領域Ｊ１との境目にできるだけ近い位置を待機位置（図１０の符号Ｐ１２参照）とする。
【００８５】
一方、重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されている場合には、待機位置決定部１３は、以下の処理を実行する。ここで、第３例では、重複領域Ｊ１に、以下の態様で移動者待機領域が形成されるものと想定される。すなわち、まず、待機移動者が重複領域Ｊ１と公道（第１公道Ｃ１および第２公道Ｃ２）との境目に沿うように並ぶことによって、当該境目に沿ったＬ字状の移動者待機領域が形成されるものと想定される。そして、待機移動者の人数が増加するに従って、当該境目の反対側に向かって移動者待機領域の層が厚くなってくるものと想定される。これは、第３例に係るスクランブル交差点では、待機移動者は、それぞれ、自身が通過しようとする横断歩道にできるだけ近い位置で待機しようとするからである。図１１（Ａ）〜（Ｃ）では、本例において重複領域Ｊ１に形成された移動者待機領域の一例を示している。図１１（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、第３例の場合、移動者待機領域は、第２公道Ｃ２と重複領域Ｊ１との境目に対応して形成される第１部分Ｂ１（第２横断歩道Ｈ２および第３横断歩道Ｈ３を通過することを希望する待機移動者により形成される移動者待機領域の部分）と、第１公道Ｃ１と重複領域Ｊ１との境目に対応して形成される第２部分Ｂ２（第１横断歩道Ｈ１および第３横断歩道Ｈ３を通過することを希望する待機移動者により形成される移動者待機領域の部分）に大きく分けることができる。
【００８６】
重複領域Ｊ１に移動者待機領域が形成されている場合、待機位置決定部１３は、まず、横断通路にできるだけ近い位置を第３候補位置として決定し、この第３候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれるか否かを判定する。第３例の場合、軌道ＫＤ７（図１０参照）に沿って非待機移動者が移動を行う可能性があるため、待機位置決定部１３は、第３候補位置に歩道走行自動車を停車させたときに、軌道ＫＤ７に沿って移動する非待機移動者の通路が塞がれるか否かを判定する。図１１（Ａ）の位置Ｐ１３は横断通路が第２横断歩道Ｈ２の場合の第３候補位置を示し、図１１（Ｂ）の位置Ｐ１４は横断通路が第３横断歩道Ｈ３の場合の第３候補位置を示し、図１１（Ｃ）の位置Ｐ１５は横断通路が第１横断歩道Ｈ１の場合の第３候補位置を示している。
【００８７】
そして、待機位置決定部１３は、第３候補位置に歩道走行自動車２を停車させたときに、非待機移動者の通路が塞がれるか否かの判定を、第１例および第２例で説明した方法を応用した方法で実行する。図１１（Ａ）を用いて詳述すると、まず、待機位置決定部１３は、第２歩道Ｄ２の幅方向Ｙ１の長さＷ１（歩道幅Ｗ１）、第１部分Ｂ１の幅方向Ｙ１の長さＲ１´（領域長Ｒ１´）、および、歩道走行自動車２の車体の前後方向の長さＬ１（車体長Ｌ１）を取得する。そして、待機位置決定部１３は、以下の［式１´］が成立するか否かを判定する。
［式１´］歩道幅Ｗ１−（領域長Ｒ１´＋車体長Ｌ１）＞移動者通路幅ＳＰ
【００８８】
更に、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１の幅方向Ｙ２の長さＷ２（歩道幅Ｗ２）、第２部分Ｂ２の幅方向Ｙ２の長さＲ２´（領域長Ｒ２´）、および、歩道走行自動車２の車体の左右方向の長さＬ２（車体長Ｌ２）を取得する。そして、待機位置決定部１３は、以下の［式２´］が成立するか否かを判定する。
［式２´］歩道幅Ｗ２−（領域長Ｒ２´＋車体長Ｌ２）＞移動者通路幅ＳＰ
【００８９】
待機位置決定部１３は、［式１´］および［式２´］の双方が成立する場合、非待機移動者の通路が塞がれないと判定し、［式１´］と［式２´］とのうち、少なくも一方が成立しない場合、非待機起動者の通路が塞がれると判定する。［式１´］および［式２´］の双方が成立する場合、第３候補位置（位置Ｐ１３）に歩道走行自動車２が停車した場合であっても、非待機移動者の通路が確保され、非待機移動者は、軌道ＫＤ７に沿ってスムーズに移動することができるからである。以上、図１１（Ａ）を用いて、非待機移動者の通路が塞がれるか否かの判定の方法を説明したが、待機位置決定部１３は、図１１（Ｂ）および図１１（Ｂ）の場合も、同じ方法で上記判定を行う。
【００９０】
待機位置決定部１３は、非待機移動者の通路が塞がれないと判定した場合、第３候補位置を待機位置として決定する。図１１（Ａ）の例の場合、待機位置決定部１３は、位置Ｐ１３を待機位置として決定する。一方、待機位置決定部１３は、非待機移動者の通路が塞がれると判定した場合、第１歩道Ｄ１において重複領域Ｊ１に進入する手前の位置を、待機位置として決定する。その際、待機位置決定部１３は、第１歩道Ｄ１において、非待機移動者の通路を確保するため、第２部分Ｂ２の後方の位置を待機位置として決定する。図１１（Ａ）の位置Ｐ１６は、このようにして決定される待機位置を示している。
【００９１】
以上、第１例〜第３例を用いて、待機位置決定部１３の処理について説明した。待機位置決定部１３は、待機位置を決定した後、自動運転制御部１４に待機位置を示す情報を通知する。
【００９２】
自動運転制御部１４は、センサーユニット６からの入力や、記憶装置７が記憶する歩道地図情報７ａおよび誘導経路情報７ｂ等に基づいて、自動運転実行装置５を制御し、自動運転実行装置５に自動運転を実行させる。特に、本実施形態に係る自動運転制御部１４は、待機位置決定部１３により待機位置が決定され、待機位置を示す情報の通知を受けた場合は、自動運転実行装置５を制御して待機位置に歩道走行自動車２を停車させる。
【００９３】
次に、自動運転制御装置１の動作について、フローチャートを用いて説明する。図１２は、自動運転制御装置１の待機位置決定部１３および自動運転制御部１４の動作を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、第１歩道を走行する歩道走行自動車２について、歩道走行自動車２の現在位置と重複領域の位置とが近づいてきた後、待機位置決定部１３により待機位置が決定され、自動運転制御部１４により待機位置に歩道走行自動車２が停車されるまでの動作を示している。なお、移動者状態検出部１１による移動者データベース２０ａの更新、および、信号機状態検出部１２による信号機状態情報の登録、更新、削除は、継続して適切に行われているものとする。
【００９４】
図１２に示すように、待機位置決定部１３は、重複領域の位置と歩道走行自動車２の現在位置との離間距離が所定閾値となったか否かを監視する（ステップＳＡ１）。当該離間距離が所定閾値となった場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、信号機状態記憶部２１が記憶する信号機状態情報に基づいて、横断通路信号機の状態が横断制限状態であるか否かを判定する（ステップＳＡ２）。横断制限状態ではない場合（ステップＳＡ２：ＮＯ）、待機位置の決定は行われず、また、横断通路に進入する前に歩道走行自動車２の停車は行われない。なお、上述したように、待機位置決定部１３は、横断通路信号機が現時点で横断制限状態であるが、すぐに横断許可状態となり、歩道走行自動車２を停車させる必要が無い場合は、ステップＳＡ２で横断制限状態でないと判定する。また、横断通路信号機が現時点で横断許可状態であっても、すぐに横断制限状態となる状況であり、横断通路信号機が横断制限状態となる前に、歩道走行自動車２が横断通路に進入できないケースも、ステップＳＡ２で横断制限状態でないと判定する。このケースの場合、待機位置決定部１３は、周囲の状況を踏まえた適切な位置を待機位置として決定する。
【００９５】
一方、横断通路信号機の状態が横断制限状態の場合（ステップＳＡ２：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、重複領域に、移動者待機領域が形成されているか否かを判定する（ステップＳＡ３）。重複領域に移動者待機領域が形成されていない場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、待機位置決定部１３は、重複領域において、横断通路に進入する手前の位置を待機位置として決定する（ステップＳＡ４）。ステップＳＡ４の処理後、処理手順はステップＳＡ１３へ移行する。重複領域に移動者待機領域が形成されている場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、歩道地図情報７ａおよび移動者データベース２０ａに基づいて、重複領域に形成された移動者待機領域を特定する（ステップＳＡ５）。
【００９６】
次いで、待機位置決定部１３は、候補位置に歩道走行自動車２を停車させた場合に、非待機移動者の通路が塞がれるか否かを判定する（ステップＳＡ６）。非待機移動者の通路が塞がれない場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、待機位置決定部１３は、候補位置を待機位置として決定する（ステップＳＡ７）。ステップＳＡ７の処理後、処理手順はステップＳＡ１３へ移行する。この結果、第１例の場合は、図５（Ｂ）に示す位置Ｐ３が待機位置となり、第２例の場合は、図８（Ｂ）に示す位置Ｐ８が待機位置となり、第３例の場合は、図１１（Ａ）〜（Ｃ）の各図に示す位置Ｐ１３〜Ｐ１５が待機位置となる。ただし、図１１（Ａ）〜（Ｃ）の各図では、第３候補位置において、［式１´］および［式２´］の双方が成立しているものとする。
【００９７】
一方、非待機移動者の通路が塞がれる場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、以下のステップＳＡ８〜ＳＡ１２の処理により待機位置を決定する。なお、待機位置は、ステップＳＡ８〜ＳＡ１２の処理により、第１歩道において重複領域の手前の位置となる。
【００９８】
ステップＳＡ８において、待機位置決定部１３は、歩道走行自動車２が重複領域に進入した後、そのまま直進して横断通路に進入する予定であるか（第１例の場合）、横断通路に進入した後、直進せずに旋回して横断通路に進入する予定であるか（第２例、第３例の場合）を判定する（ステップＳＡ８）。
【００９９】
横断道路に進入後、直進する場合（ステップＳＡ８：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、第１歩道において重複領域の手前側に、他移動者待機領域が形成されているか否かを判定する（ステップＳＡ９）。他移動者待機領域が形成されていない場合（ステップＳＡ９：ＮＯ）、待機位置決定部１３は、重複領域の手前側であって、第１歩道と重複領域との境目に沿った任意の位置を待機位置として決定する（ステップＳＡ１０）（図６（Ａ）参照）。ステップＳＡ１０の処理後、処理手順はステップＳＡ１３へ移行する。
【０１００】
他移動者待機領域が形成されている場合（ステップＳＡ９：ＹＥＳ）、待機位置決定部１３は、他移動者待機領域と、歩道走行自動車２の車体とにより、第１歩道を移動する移動者の通路が塞がれない位置を、待機位置として決定する（ステップＳＡ１１）（図６（Ｂ）、（Ｃ）参照）。ステップＳＡ１１の処理後、処理手順はステップＳＡ１３へ移行する。
【０１０１】
ステップＳＡ８において、そのまま直進して横断通路に進入する予定でないと判定した場合（ステップＳＡ８：ＮＯ）、待機位置決定部１３は、重複領域に形成された移動者待機領域の後方の位置を待機位置として決定する（ステップＳＡ１２）（図９、図１１（Ａ）参照）。ステップＳＡ１２の処理後、処理手順はステップＳＡ１３へ移行する。
【０１０２】
ステップＳＡ１３において、自動運転制御部１４は、自動運転実行装置５を制御して、待機位置決定部１３により決定された待機位置に歩道走行自動車２を停車させる。
【０１０３】
以上詳しく説明した通り、本実施形態に係る自動運転制御装置１は、信号機が横断制限状態であることに起因して歩道走行自動車２を停車させる際、横断予定道路に設けられた信号機が横断制限状態となったことに伴って横断予定道路への進入を待機する１または複数の移動者により形成される移動者待機領域と、待機位置に停車する歩道走行自動車２の車体とにより、非待機移動者の通路が塞がれない位置を待機位置として決定し、その待機位置に歩道走行自動車２を停車させる。
【０１０４】
この構成によれば、歩道走行自動車２が停車したときに、信号機の状態が変化するまで待機する歩道走行自動車２の車体と、同様の理由で待機する移動者とにより、このような待機を行うことなく歩道を移動する移動者の移動が妨げられないようにすることができる。つまり、上記構成によれば、歩道走行自動車２を信号機の状態に応じて停車させる場合に、歩道走行自動車２の周辺に、歩道を移動する移動者や、信号機の状態が変わるまで待機する移動者が発生することがあるという特有の事情を踏まえた適切な位置に歩道走行自動車２を停車させることがきる。これにより、移動者の円滑な移動や、移動が妨げられた場合に移動者に発生し得る不快感の低減、移動者に迷惑をかけた場合に発生し得る搭乗者の心理的な負担の低減を実現できる。
【０１０５】
なお、上記実施形態では、３つのケースにより、交差点で歩道走行自動車２を停車させるときの自動運転制御装置１の動作を説明したが、本発明は、例示したケース以外にも適用であることは勿論である。また、上記実施形態では、移動者状態検出部１１は、顔認識を用いて撮影画像を分析し、歩道走行自動車２の前方に位置する移動者の状態を検出した。この点に関し、必ずしも顔認識という技術を用いて撮影画像を分析する必要は無く、種々の画像処理を使用して撮影画像を分析し、移動者の状態を検出することができる。
【０１０６】
また、上記実施形態では、歩道走行自動車２は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行する自動車であった。この点に関し、歩道走行自動車２は、必ずしも搭乗者が搭乗した状態で走行する自動車でなくてもよい。例えば、荷物を搭載し、無人で荷物を運搬する自動車にも適用可能である。すなわち、本発明は、有人／無人にかかわらず、歩道を走行する歩道走行自動車の自動運転の制御に広く適用可能である。
【０１０７】
その他、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１  自動運転制御装置
２  歩道走行自動車
５  自動運転実行装置
１１  移動者状態検出部
１２  信号機状態検出部
１３  待機位置決定部
１４  自動運転制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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