(57)【要約】 【課題】  搬送効率に影響するイベントが発生したことを、ポーリングの順番を待たずに搬送台車からシステムコントローラへ報告できるようにして、搬送台車システムの搬送効率を向上させる。【構成】  搬送台車システムは、搬送台車側通信ユニットを有する複数の搬送台車と、複数の搬送台車のうちのいずれか１台の搬送台車を宛先として所定の順序でコマンドを送信していくと共に、宛先とした搬送台車からの報告を受信するコントローラ側通信ユニットを有するシステムコントローラとを備えている。搬送台車側通信ユニットは、コントローラ側通信ユニットから自己宛のコマンドを受信した際に、コマンドを受信してから所定の待ち時間経過後にコントローラ側通信ユニットへ報告を送信する。一方、搬送台車側通信ユニットは、コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛のコマンドを傍受した際に、自己に所定のイベントが発生している場合には、待ち時間内に、コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信する。【選択図】    図３
2019085199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車側通信ユニットを有する複数の搬送台車と、
前記複数の搬送台車のうちのいずれか１台を宛先として所定の順序でコマンドを送信していくと共に、前記コマンドの宛先とした搬送台車からの報告を受信するコントローラ側通信ユニットを有するシステムコントローラ、
とを備え、ポーリング通信を介して前記システムコントローラが前記複数の搬送台車を制御する搬送台車システムであって、
前記搬送台車側通信ユニットは、前記コントローラ側通信ユニットから自己宛の前記コマンドを受信した際に、前記コマンドを受信してから所定の待ち時間経過後に前記コントローラ側通信ユニットへ前記報告を送信し、
かつ前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記コマンドを傍受した際に、自己に所定のイベントが発生している場合には、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信することを特徴とする、搬送台車システム。
【請求項２】
前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込要求を送信する場合、前記イベントの報告を送信せずに前記割込要求のみを前記コントローラ側通信ユニットへ送信すると共に、前記コントローラ側通信ユニットから自己宛の割込許可を受信すると前記イベントの報告を前記コントローラ側通信ユニットへ送信し、
前記コントローラ側通信ユニットは、前記割込要求を送信してきた搬送台車宛に割込許可を送信することを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。
【請求項３】
前記搬送台車側通信ユニットは、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記割込許可を傍受した場合、前記所定のイベントが発生している場合であっても前記割込要求を送信しないことを特徴とする、請求項２の搬送台車システム。
【請求項４】
前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込許可を受信すると、前記待ち時間の経過を待たずに、前記イベントの報告を送信することを特徴とする、請求項３の搬送台車システム。
【請求項５】
前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込許可を受信しなかった場合、割込要求を繰り返し送信することなく、前記コントローラ側通信ユニットから前記コマンドを受信した後に前記イベントの報告を送信することを特徴とする、請求項２〜４のいずれかの搬送台車システム。
【請求項６】
搬送台車側通信ユニットを有する複数の搬送台車と、
前記複数の搬送台車のうちのいずれか１台の搬送台車を宛先として所定の順序でコマンドを送信していくと共に、前記宛先とした搬送台車からの報告を受信するコントローラ側通信ユニットを有するシステムコントローラ、とを備え、ポーリング通信を介して、前記システムコントローラが前記複数の搬送台車を制御する搬送台車システムでの通信方法であって、
前記搬送台車側通信ユニットは、前記コントローラ側通信ユニットから自己宛の前記コマンドを受信した際に、前記コマンドを受信してから所定時間の待ち時間経過後に前記コントローラ側通信ユニットへ前記報告を送信するステップ、及び
前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記コマンドを傍受した際に、自己に所定のイベントが発生している場合には、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信するステップを実行することを特徴とする、搬送台車システムでの通信方法。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送台車システムでのシステムコントローラと搬送台車との通信に関する。
【背景技術】
【０００２】
システムコントローラと搬送台車とがポーリング方式により通信する搬送台車システムが知られている（特許文献１：JP5360034B）。特許文献１の搬送台車システムでは、システムコントローラは搬送台車へポーリング（１台ずつ順次問い合わせ）を行い、搬送台車はポーリング（自己への問い合わせ）に対して自己の状態を報告する。これにより、システムコントローラと搬送台車とが通信する。また特許文献１では、曲線区間に接近している搬送台車、及びブロッキングエリアを走行中の搬送台車等を、優先通信搬送台車とする。システムコントローラは優先通信搬送台車を記憶し、通常のポーリングに加えて、優先通信搬送台車のみを対象とするポーリングを行う。このため、優先通信搬送台車とシステムコントローラとの通信頻度が、他の搬送台車とシステムコントローラとの通信頻度よりも高くなる。
【０００３】
ところで、搬送台車が荷下ろしを完了すると、新たな搬送指令を割付けることが可能な状態となる。また搬送台車に異常が生じると走行経路が塞がれるので、後続の搬送台車が走行経路を変更できるようにする必要がある。このようなイベントの発生に応じてシステムコントローラが速やかに対応できると、搬送効率が向上する。しかしながらこれらのイベントが発生することをシステムコントローラが予め把握し、予め優先通信搬送台車として登録することは難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP5360034B
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、搬送台車からシステムコントローラへ、搬送効率に影響するイベントが発生したことを、ポーリングの順番を待たずに報告できるようにして、搬送台車システムの搬送効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の搬送台車システムは、搬送台車側通信ユニットを有する複数の搬送台車と、
前記複数の搬送台車のうちのいずれか１台の搬送台車を宛先として所定の順序でコマンドを送信していくと共に、前記宛先とした搬送台車からの報告を受信するコントローラ側通信ユニットを有するシステムコントローラ、
とを備え、ポーリング通信を介して前記システムコントローラが前記複数の搬送台車を制御する搬送台車システムであって、
前記搬送台車側通信ユニットは、前記コントローラ側通信ユニットから自己宛の前記コマンドを受信した際に、前記コマンドを受信してから所定の待ち時間経過後に前記コントローラ側通信ユニットへ前記報告を送信し、
一方前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記コマンドを傍受した際に、自己に所定のイベントが発生している場合には、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信することを特徴とする。
【０００７】
またこの発明の搬送台車システムでの通信方法は、
搬送台車側通信ユニットを有する複数の搬送台車と、
前記複数の搬送台車のうちのいずれか１台の搬送台車を宛先として所定の順序でコマンドを送信していくと共に、前記宛先とした搬送台車からの報告を受信するコントローラ側通信ユニットを有するシステムコントローラ、とを備え、ポーリング通信を介して前記システムコントローラが前記複数の搬送台車を制御する搬送台車システムでの通信方法であって、
前記搬送台車側通信ユニットは、前記コントローラ側通信ユニットから自己宛の前記コマンドを受信した際に、前記コマンドを受信してから所定の待ち時間経過後に前記コントローラ側通信ユニットへ前記報告を送信するステップ、及び
前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記コマンドを傍受した際に、自己に所定のイベントが発生している場合には、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信するステップを実行することを特徴とする。
【０００８】
この発明では、コントローラ側通信ユニットは、搬送台車側通信ユニット宛にコマンド付きのポーリングを行う。前記搬送台車はコマンドを実行すると共に、自己の状態を搬送台車側通信ユニットからコントローラ側通信ユニットへ報告する。このようにして、前記コントローラ側通信ユニットは複数の搬送台車に対し所定の順序でポーリング通信する。一方搬送効率に影響するイベントが自己に発生すると、前記搬送台車側通信ユニットは、他の搬送台車宛のコマンドを傍受した後、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットへ割込要求を送信する。このため、ポーリングの順番が来るのを待たずに、前記搬送台車側通信ユニットは前記システムコントローラへ発生したイベントを優先的に報告できる。従って前記システムコントローラはイベントの発生に速やかに対応でき、搬送効率が向上する。搬送効率に影響するイベントには、例えば荷下ろしが完了したこと、及び搬送台車に異常が生じたことがある。なお、他の搬送台車側コントローラを宛先とする通信を受信することを傍受という。
【０００９】
好ましくは、前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込要求を送信する場合、前記イベントの報告を送信せずに前記割込要求のみを前記コントローラ側通信ユニットへ送信する。そして前記コントローラ側通信ユニットは、前記割込要求を送信してきた搬送台車宛に割込許可を送信する。これに対して、前記搬送台車側通信ユニットは、前記コントローラ側通信ユニットから割込許可を受信すると、前記イベントの報告を前記コントローラ側通信ユニットへ送信する。
【００１０】
前記割込要求のみを送信し、前記イベントの報告は割込許可の受信後に送信するので、前記待ち時間を短くできる。このため、割込を認めることによる通信の遅れを短くできる。
【００１１】
より好ましくは、前記搬送台車側通信ユニットは、前記待ち時間内に、前記コントローラ側通信ユニットからの他の搬送台車宛の前記割込許可を傍受した場合、前記所定のイベントが発生している場合であっても前記割込要求を送信しない。他の搬送台車側通信ユニットによる割込が無いので、割込許可を受信した前記搬送台車側通信ユニットは、速やかにイベントの報告をコントローラ側通信ユニットへ送信できる。
【００１２】
特に好ましくは、前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込許可を受信すると、前記待ち時間の経過を待たずに、前記イベントの報告を送信する。このため発生したイベントをシステムコントローラへより速やかに報告できる。
【００１３】
また好ましくは、前記搬送台車側通信ユニットは、前記割込許可を受信しなかった場合、割込要求を繰り返し送信することなく、前記コントローラ側通信ユニットからの前記コマンドを受信した後に前記イベントの報告を送信する。前記割込許可を受信しなかった場合、他の搬送台車にも報告すべきイベントが発生しており、複数の割込要求が干渉していることが多い。この場合、次のコマンドを傍受した際に再度割込許可を要求すると、割込要求の干渉が繰り返される。そして他の搬送台車に新たに報告すべきイベントが発生しても、割込要求が成功しにくくなる。そこで、前記搬送台車側通信ユニットは割込許可を受信しなかった場合、自己宛のコマンドを受信するまで、前記コントローラ側通信ユニットへの割込要求を控える。このことによって、他の搬送台車はイベントが発生したことを報告できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例の搬送台車システムのレイアウトを示す図
【図２】実施例の搬送台車システムにおける通信に関する構成を示す図
【図３】実施例でのコントローラ側通信ユニットと搬送台車側通信ユニット間の通信シーケンス図
【図４】実施例での、搬送台車側通信ユニットにおける、割込処理アルゴリズムを示すフローチャート
【図５】実施例での、コントローラ側通信ユニットにおける、割込処理アルゴリズムを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１６】
図１〜図５に、実施例の搬送台車システムと実施例の通信方法とを示す。図１は搬送台車システム2のレイアウトを示し、クリーンルームの天井空間等に設けられた軌道4に沿って、複数台の搬送台車6が走行する。またシステムコントローラ8は搬送台車システム2を制御し、個々の搬送台車6へコマンド付きのポーリングを行うことにより、搬送台車6の状態を問い合わせると共にコマンドを送信する。なおシステムコントローラ8から個々の搬送台車6へのコマンドの送信では、宛先となる搬送台車6が特定されている。搬送台車6は、システムコントローラ8からのコマンドを実行すると共に、現在位置、現在速度、コマンドの実行状況、異常の有無などの状態をシステムコントローラ8に報告する。なお搬送台車6からシステムコントローラ8への報告でも、宛先がシステムコントローラ8と特定されている。軌道4に沿ってロードポート10、バッファ11等の移載先が複数設けられ、搬送台車6はこれらの移載先間でシステムコントローラ8からのコマンドに従って荷物を搬送する。
【００１７】
軌道4全体を複数のブロック（区間）に分割し、ブロック毎にコントローラを設け、これらコントローラと搬送台車6とが通信するようにしてもよい。この場合、ブロック毎のコントローラに図２に示すコントローラ側通信ユニット15（システムコントローラ8に内蔵）を設け、ブロック毎のコントローラが実施例と同様に搬送台車6と通信すればよい。また搬送台車6は地上を無軌道で走行する無人搬送車等でも良い。
【００１８】
図２はシステムコントローラ8と搬送台車6との通信環境を示す。システムコントローラ8と搬送台車6は、有線あるいは無線のLAN14を介して通信する。システムコントローラ8は、コントローラ側通信ユニット15（以下「通信ユニット15」ということがある）と、搬送台車6を制御するコントローラ本体16とを備えている。通信ユニット15は、LANインターフェース18と、複数の搬送台車6との通信順序を制御するポーリング制御部19と、送信バッファ20、及び受信バッファ21を備えている。ポーリング制御部19は、LANインターフェース18から複数の搬送台車6へコマンドを送信する順序を制御し、かつ搬送台車6からの割込要求を処理する。そしてコントローラ本体16は送信バッファ20に搬送台車6へのコマンドを書き込み、かつ受信バッファ21に書き込まれた搬送台車6毎の状態報告を読み出す。
【００１９】
搬送台車6は搬送台車側通信ユニット22（以下「通信ユニット22」ということがある）を備え、通信ユニット22はLANインターフェース23、送信バッファ24、及び受信バッファ25を備えている。26は搬送台車6の中央処理装置で、通信ユニット22を介して、システムコントローラ8からのコマンドを受け取り、現在位置、現在の速度、コマンドの実行状況、及び異常の有無等の状態を、システムコントローラ8へ報告する。
【００２０】
搬送台車6は走行ドライブ27と走行モータM1により軌道4を走行し、また昇降ドライブ28と昇降モータM2により図示しない昇降台を昇降させる。搬送台車6は、移載ドライブ29と移載モータM3により昇降台のチャックを開閉して、移載先との間で荷物を受け渡す。
【００２１】
実施例での、システムコントローラ8と搬送台車6との通信手順を説明する。通信はLAN14を経由するポーリング方式により行われ、ポーリングの順序に従って、システムコントローラ8は搬送台車6にコマンド（システムコントローラ8から搬送台車6への指令）を送信する。搬送台車6は自己を宛先とするコマンドを受信すると、自己の状態をシステムコントローラ8へ報告する。また搬送台車6は、システムコントローラ8からの自己宛のコマンドを受信したとき、及び下記の割込を行うとき以外は、システムコントローラ8へ送信しない。
【００２２】
搬送台車6はシステムコントローラ8へ送信すべきデータ、及び割込の要否を送信バッファ24に記憶し、システムコントローラ8からのコマンドを受信バッファ25に記憶する。またシステムコントローラ8は搬送台車6へ送信すべきデータを送信バッファ20に記憶し、搬送台車6から受信したデータを受信バッファ21に記憶する。そしてシステムコントローラ8のポーリング制御部19は、ポーリングの順序を管理すると共に、搬送台車6からの割込要求を処理する。
【００２３】
図３では、搬送台車6aへのコマンドの送信直前に搬送台車6cに荷下ろしの完了、搬送台車6cの異常等の、搬送効率に影響するイベントが発生したものとして説明する。なお荷下ろしが完了した搬送台車6cに対しては、システムコントローラ8は新たな搬送指令を割付けることができる。また搬送台車6cに異常が生じると、システムコントローラ8は搬送台車6cの現在位置に対応する走行経路を閉鎖し、後続の搬送台車6に走行経路を変更させる必要がある。このため、搬送効率に影響するイベントが発生すると、システムコントローラ8からのポーリングに対する割込を許容し、システムコントローラ8がイベントに速やかに対応できるようにする。
【００２４】
通信ユニット15からコマンドを受信した搬送台車6aの通信ユニット22は、所定の待ち時間τが経過した後に、自己の状態を通信ユニット15へ報告する。ここで、前記のイベントが発生している搬送台車6cの通信ユニット22は、搬送台車6aへのコマンドを傍受した後、待ち時間τの間に通信ユニット15へ割込要求を送信する。割込要求は送信元が搬送台車6cであることを特定するデータを含み、好ましくは短時間で送信できるようにするためイベントの種類を特定するデータを含まない。なお待ち時間τを通信ユニット15がコマンドで指定することにより、待ち時間τを可変にしても良い。
【００２５】
通信ユニット15は、搬送台車6cの通信ユニット22から受信した割込要求を受信バッファ21に記憶する。搬送台車6aの通信ユニット22からの状態報告を受信すると、通信ユニット15は、ポーリング制御部19が受信バッファ21を検索することにより、搬送台車6cの通信ユニット22へ割込許可を送信する。このように割込要求を受信すると、次のポーリング先へのコマンドの送信前に、通信ユニット15は割込許可を送信する。また割込許可は、送信先の搬送台車6c以外による割込を禁止する旨のフラグを含んでおり、割込許可に応答できるのは送信先の搬送台車6cの通信ユニット22のみである。搬送台車6cの通信ユニット22は割込許可を受信すると、待ち時間を置かずに、即ち送信可能になると直ちに、通信ユニット15へ自己の状態を報告する。そして搬送台車6cの通信ユニット22は送信バッファ24からイベントを削除する。
【００２６】
搬送台車6cの通信ユニット22からの報告を受信すると、通信ユニット15のポーリング制御部19は受信バッファ21から割込要求を削除し、通信ユニット15は、ポーリングの順序に従い、次の搬送台車6bの通信ユニット22へコマンドを送信する。以下同様に、通信ユニット15は各搬送台車6へコマンドを送信していく。そしてコマンドを受信した搬送台車6は、待ち時間τの経過後に、自己の状態を通信ユニット15へ報告する。また搬送効率に影響するイベントが発生している搬送台車6は、他の搬送台車6へのコマンドを傍受した後、待ち時間τ内に割込を要求する。
【００２７】
図４は、搬送効率に影響するイベントが発生した搬送台車6cでの処理を示す。なお図３と同様に、割込を要求する搬送台車を搬送台車6cとする。イベントが発生（e1）すると、搬送台車6cの通信ユニット22は送信バッファ24に割込要求のフラグと共にイベントを記憶する。他の搬送台車6a等へのコマンドを傍受すると（ステップS1）、通信ユニット22は待ち時間τ内に割込要求を通信ユニット15へ送信すると共に、送信バッファ24から割込要求のフラグを削除する（ステップS2）。従って、割込要求に失敗すると、搬送台車6cの通信ユニット22は、再度割込を要求せずに、通信ユニット15からコマンドが送信されてくるのを待つ。割込要求に失敗する原因は、複数の搬送台車6が同時に割込を要求したことである場合が多い。この状況で、複数の搬送台車6が割込要求を繰り返すと、他の搬送台車6に新たに重要なイベントが発生しても、割込要求に成功しにくくなる。このため、割込要求に失敗した搬送台車6cは再度の割込要求を行わないようにし、イベントが新たに発生した他の搬送台車6が割込を要求できるようにする。そして通信ユニット15からの割込許可を受信すると（ステップS3）、搬送台車6cはコントローラ側通信ユニット15へ待ち時間τ無しで自己の状態を送信し、送信バッファからイベントを削除する（ステップS4）。
【００２８】
図５は、システムコントローラ8の通信ユニット15での割込処理を示す。図３と同様に、搬送台車6aへのコマンド送信に対し、搬送台車6cが割込を要求するものとする。通信ユニット15はポーリングの順序に従い搬送台車6aの通信ユニット22へコマンドを送信し（ステップS11）、割込要求を受信すると（ステップS12）、受信バッファ21に記憶する（ステップS13）。割込要求は待ち時間τ内に送信されるので、割込要求の受信後に搬送台車6aの通信ユニット22からの状態の報告を受信（ステップS14）する。  
【００２９】
通信ユニット15のポーリング制御部19は、受信バッファ21に割込要求が記憶されていると（ステップS15）、割込許可を搬送台車6cの通信ユニット22へ送信する（ステップS16）。これに対して、搬送台車6cの通信ユニット22からの報告を受信すると（ステップS17）、次の搬送台車へのコマンドの送信を行う。
【００３０】
実施例では、システムコントローラ8の通信ユニット15はコマンドの送信毎に割込要求を受付ける。しかし待ち時間τを設ける回数を減らすため、コマンドに割込の可否のフラグ等を追加し、例えば2回コマンドを送信する毎に1回割込要求を受付けるようにしても良い。
【００３１】
実施例では以下の効果が得られる。
1)  搬送効率に影響するイベントが発生すると、搬送台車側通信ユニット22は、ポーリングの順番が来るのを待たずに、コントローラ側通信ユニット15へイベントが発生したことの報告を優先的に送信できる。従ってシステムコントローラ8はイベントの発生に速やかに対応でき、搬送効率が向上する。
2)  搬送台車側通信ユニット22からの割込要求は状態報告を含まず短時間で送信できるため、待ち時間τを短くできる。このため、割込を認めることによる通信の遅れを短くできる。
3)  コントローラ側通信ユニット15からの割込許可に対する、他の搬送台車側通信ユニットによる再割込が無いので、割込許可を受信した搬送台車側通信ユニットは速やかにイベントが発生したことの報告をコントローラ側通信ユニットへ送信できる。
4)  特に、搬送台車側通信ユニットが割込許可の受信後直ちにイベントが発生したことの報告をコントローラ側通信ユニットへ送信すると、より速やかに報告できる。
5)  割込要求を送信したものの割込許可を受信しなかった場合、搬送台車側通信ユニットは自己へのコマンドを受信した後に、イベントが発生したことを報告する。このため、割込要求に失敗した複数の搬送台車側通信ユニットが割込要求を繰り返し続けることを防止できる。
【符号の説明】
【００３２】
2          搬送台車システム
4          軌道
6          搬送台車
8          システムコントローラ
10         ロードポート
11         バッファ
14         LAN  
15         コントローラ側通信ユニット  
16         コントローラ本体  
18，23     LANインターフェース  
19         ポーリング制御部         
20，24     送信バッファ
21，25     受信バッファ
22         搬送台車側通信ユニット  
26         中央処理装置
27         走行ドライブ
28         昇降ドライブ
29         移載ドライブ
M1         走行モータ
M2         昇降モータ
M3         移載モータ
【図１】
2019085199.tif 000003
【図２】
2019085199.tif 000004
【図３】
2019085199.tif 000005
【図４】
2019085199.tif 000006
【図５】
2019085199.tif 000007