(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、現在地の特定精度が高くない場合に、誤った経路誘導を回避する技術を提供することにある。【解決手段】  本発明に係るナビゲーション装置は、衛星からの信号を受信して自車位置を算出する位置計算部と、自車位置を道路上に表示が可能か否かによりマッチ状態またはフリー状態を判定する自車位置マッチング部と、自車位置から目的地への経路を探索する経路探索部と、経路を誘導する経路誘導部と、衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態にある距離または時間を監視する監視部と、経路探索部に指示する経路探索制御部と、を備え、経路探索制御部は、フリー状態からマッチ状態に変わったとき、監視部で監視している距離または時間がいずれも所定未満である場合には、経路の探索を指示し、いずれかが所定以上である場合には、経路の探索を指示しないことを特徴とする。【選択図】図１
2019060673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の衛星からの信号を受信して自車位置を算出する位置計算部と、
前記自車位置を道路上に表示することができるか否かにより、マッチ状態またはフリー状態のいずれであるかを判定する自車位置マッチング部と、
前記自車位置から所定の目的地までの経路を探索する経路探索部と、
探索した前記経路を誘導する経路誘導部と、
前記衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態にある距離または時間を監視する監視部と、
前記経路探索部に前記経路の探索を行う指示を与える経路探索制御部と、を備え、
前記経路探索制御部は、前記自車位置マッチング部の判定が前記フリー状態から前記マッチ状態に変わったときに、前記監視部で監視している距離または時間がいずれも所定未満である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示し、前記監視部で監視している距離または時間のいずれかが所定以上である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記自車位置マッチング部は、所定の演算により前記自車位置を道路上に表示することができる場合に、マッチ状態であると判定し、前記所定の演算により前記自車位置を道路上に表示できない場合に、フリー状態であると判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索制御部は、前記自車位置マッチング部の判定が前記フリー状態から前記マッチ状態に判定が変わったときに、前記監視部で監視している距離および時間がいずれも所定未満である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示し、前記監視部で監視している距離および時間のいずれかが所定以上である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置の経路探索制御方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の衛星からの信号を受信して自車位置を算出する位置計算部と、
前記自車位置を道路上に表示することができるか否かにより、マッチ状態またはフリー状態のいずれであるかを判定する自車位置マッチング部と、
前記自車位置から所定の目的地までの経路を探索する経路探索部と、
探索した前記経路を誘導する経路誘導部と、
前記衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態にある距離または時間を監視する監視部と、
前記経路探索部に前記経路の探索を行う指示を与える経路探索制御部と、を備え、
前記経路探索制御部は、前記自車位置マッチング部の判定が前記フリー状態から前記マッチ状態に変わったときに、前記経路探索部に前記経路の探索を指示する探索指示ステップを実施し、
前記探索指示ステップにおいては、前記監視部で監視している距離または時間のいずれかが所定以上である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示しない、
ことを特徴とする経路探索制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の経路探索制御方法であって、
前記自車位置マッチング部は、所定の演算により前記自車位置を道路上に表示することができる場合に、マッチ状態であると判定し、前記所定の演算により前記自車位置を道路上に表示できない場合に、フリー状態であると判定するマッチングステップ、
を実施することを特徴とする経路探索制御方法。
【請求項６】
請求項４に記載の経路探索制御方法であって、
前記経路探索制御部は、前記探索指示ステップにおいては、前記監視部で監視している距離および時間がいずれも所定未満である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示し、前記監視部で監視している距離または時間のいずれかが所定以上である場合には、前記経路探索部に前記経路の探索を指示しない、
ことを特徴とする経路探索制御方法。
【請求項７】
自車位置を判定する自車位置マッチング部と、
前記自車位置から所定の目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路から前記自車位置が逸脱すると前記経路探索部に経路を探索させるか否か判定し前記経路探索部に指示を与える経路探索制御部と、を備え、
前記経路探索制御部は、
前記経路から前記自車位置が逸脱した場合であっても、前記自車位置を道路上に表示することができないフリー状態にある場合には前記経路探索部に経路を探索する指示を与えず、前記フリー状態から前記自車位置を道路上に表示することができるマッチ状態へと判定が変わったときに、前記経路探索部に経路を探索する指示を与える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および経路探索制御方法の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地図情報の精度を評価する評価手段と、移動ルートから離脱した場合に、評価手段による評価結果に基づいて再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と、再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索を指令することを特徴とするルート探索装置の技術が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４０３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術は、地図精度に応じて再ルート探索のタイミングを変更することで誤った経路誘導を回避するものであるが、現在地の特定精度が高くない場合には効果が高いとは限らない。
【０００５】
本発明の目的は、現在地の特定精度が高くない場合に、誤った経路誘導を回避する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の衛星からの信号を受信して自車位置を算出する位置計算部と、上記自車位置を道路上に表示することができるか否かにより、マッチ状態またはフリー状態のいずれであるかを判定する自車位置マッチング部と、上記自車位置から所定の目的地までの経路を探索する経路探索部と、探索した上記経路を誘導する経路誘導部と、上記衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態にある距離または時間を監視する監視部と、上記経路探索部に上記経路の探索を行う指示を与える経路探索制御部と、を備え、上記経路探索制御部は、上記自車位置マッチング部の判定が上記フリー状態から上記マッチ状態に変わったときに、上記監視部で監視している距離または時間がいずれも所定未満である場合には、上記経路探索部に上記経路の探索を指示し、上記監視部で監視している距離または時間のいずれかが所定以上である場合には、上記経路探索部に上記経路の探索を指示しない、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願発明によれば、現在地の特定精度が高くない場合に、誤った経路誘導を回避する技術を提供することが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態を適用した車載装置の構造例を示す図である。
【図２】自車位置マッチ結果情報のデータ構造例を示す図である。
【図３】車載装置のハードウェア構造例を示す図である。
【図４】メイン処理の流れを示す図である。
【図５】経路再探索抑制判定処理の流れを示す図である。
【図６】時間監視処理の流れを示す図である。
【図７】距離監視処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る車載装置について、図面を参照して説明する。なお、図１〜図７は、車載装置１００の全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。
【００１０】
図１に、本発明に係る実施形態を適用した車載装置であるナビゲーション装置の構造例を示す。本発明に係る実施形態を適用した車載装置１００においては、所定の地点（例えば、現在地等）から目的地（例えば、経由地、目的地等）への走行経路のナビゲーションを行う一連のアプリケーションの機能は、車載装置１００のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアにより実現されるものとする。
【００１１】
車載装置１００は、各種のソフトウェアを実行可能な情報処理装置である。車載装置１００は、本実施形態においては、ＯＳを備え、複数のアプリケーションソフトウェアをインストール可能であり、並行して複数のソフトウェアを実行することも可能である。車載装置１００は、車載の状態で使用される専用の装置に限られず、取り外して車外に持ち出されて使用されるパーソナルコンピューターやスマートフォン、タブレット端末等の各種の独立動作可能な装置であってもよい。
【００１２】
車載装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１３０と、センサ制御部（ジャイロ、加速度）１４０と、車両信号受信部（スピードパルス、後進信号）１５０と、表示部１６０と、入力受付部１７０と、音声出力部１８０と、を含んで構成される。制御部１１０には、位置計算部１１１と、自車位置マッチング部１１２と、経路探索部１１３と、経路誘導部１１４と、時間監視部１１５と、距離監視部１１６と、経路探索制御部１１７と、が含まれる。記憶部１２０には、地図情報１２１と、自車位置マッチ結果情報１２２とが含まれる。
【００１３】
図２は、自車位置マッチ結果情報のデータ構造例を示す図である。自車位置マッチ結果情報１２２には、日時１２２Ａと、マッチング結果１２２Ｂと、が対応付けられて記憶される。
【００１４】
日時１２２Ａは、マッチング結果が記憶された日時を特定する情報である。例えば、日時１２２Ａには、「2017/1/1/11時00分12.02秒」等、所定の書式で日時分秒、望ましくは100分の1秒単位で日時を特定する情報が含まれる。
【００１５】
マッチング結果１２２Ｂは、自車位置マッチング部１１２により自車位置マッチングが行われた結果を特定する情報である。一般に、自車位置マッチング処理では、複数の自車位置の候補点から現在地である可能性が最も高い点を選択して、その位置を所定の基準に沿って地図情報にある近傍道路上に寄せることができればマッチ成功（マッチ状態）、寄せることができなければマッチ失敗（フリー状態）であるとの結果を得る。その結果すなわちマッチ状態にあるか、フリー状態にあるか、を特定する情報がマッチング結果１２２Ｂに格納される。
【００１６】
図１の説明に戻る。位置計算部１１１は、所定の衛星からの信号を受信して位置情報を取得し、センサ制御部１４０からの情報と、車両信号受信部１５０からの情報を用いて位置を算出する処理を行う。具体的には、位置計算部１１１は、ＧＰＳが示す位置を計算の開始点として、単位時間ごとにジャイロにより算出された方位と車速とを移動量として加えた位置を算出する。言い換えると、位置計算部１１１は、位置計算用カルマンフィルタである。その計算方法としては、各種の既存の方法が適用できる。なお、カルマンフィルタによる自車位置の特定においては、ＧＰＳ受信情報を起点として、差分の移動量を各種センサ出力を用いて算出する自律航法が用いられるが、各種センサの出力情報には誤差が含まれる。そのため、これが累積することで自車位置の推定位置にも少なくない誤差が発生することが知られている。
【００１７】
自車位置マッチング部１１２は、位置計算部１１１が計算した位置を用いて、自車位置マッチング処理を行う。具体的には、自車位置マッチング部１１２は、位置計算部１１１が計算した位置を、所定の基準で道路上の位置に表示することができるか否かにより、マッチ状態またはフリー状態のいずれであるか、を判定する。より具体的には、自車位置マッチング部１１２は、所定の演算により位置情報を所定の道路上の位置に表示することができる場合に、マッチ状態であることを判定し、所定の演算により位置情報を所定の道路上の位置に表示できない場合に、フリー状態であることを判定する。
【００１８】
経路探索部１１３は、自車位置から所定の目的地までの経路を探索する。具体的には、経路探索部１１３は、ダイクストラ法等の所定の経路探索アルゴリズムを用いて、自車位置マッチング部１１２が判定した自車位置から、所定の目的地までの経路を地図情報１２１を用いて探索する。なお、地図情報１２１は、図示しないが、座標に応じた地形情報と、道路の形状および連結関係が特定可能な情報が含まれる一般的な地図情報である。
【００１９】
経路誘導部１１４は、経路探索部１１３が探索した経路を誘導する処理を行う。具体的には、経路誘導部１１４は、表示部１６０に自車位置周辺の地図と自車位置（自車位置マッチング部１１２によりマッチ状態と判定された場合には、道路上の位置）とを表示させ、経路に沿って自車が移動するために交差点等において誘導が必要な地点で進行方向等を表示させる。また、経路誘導部１１４は、音声出力部１８０に進行方向の案内を音声出力する。
【００２０】
時間監視部１１５は、ＧＰＳ等の衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態にある経過時間を監視する。具体的には、時間監視部１１５は、ＧＰＳ等の衛星からの信号の受信感度（Ｃａｒｒｉｅｒ  ｔｏ  Ｎｏｉｓｅ：ＣＮ値）が所定以下の状態になると計時を開始し、受信感度が所定のレベルを超えるまで計時を継続させ、その後計時を終了させて経過時間をリセットする。また、時間監視部１１５は、問い合わせに応じて経過時間を返答する。
【００２１】
距離監視部１１６は、ＧＰＳ等の衛星からの信号の受信感度が継続して所定以下の状態における移動距離を監視する。具体的には、距離監視部１１６は、ＧＰＳ等の衛星からの信号の受信感度が所定未満の状態になると移動距離の計測を開始し、受信感度が所定のレベル以上となるまで計測を継続させ、その後計測を終了させて移動距離をリセットする。また、距離監視部１１６は、問い合わせに応じて移動距離を返答する。なお、時間監視部１１５と距離監視部１１６は、互いに独立していてもよいし、ひとつの監視部として実装されても良いことは、いうまでも無い。
【００２２】
経路探索制御部１１７は、経路探索部１１３に経路の探索を行う指示を与える。具体的には、経路探索制御部１１７は、自車位置マッチング部１１２の判定がフリー状態からマッチ状態に変更された際に、経過時間が所定未満である場合には、経路探索部１１３に経路の探索を指示し、経過時間が所定以上である場合には、経路探索部１１３に前記経路の探索を指示しない。また、経路探索制御部１１７は、自車位置マッチング部１１２の判定がフリー状態からマッチ状態に変更された際に、経過時間および移動距離が所定未満である場合には、経路探索部１１３に経路の探索を指示し、経過時間または移動距離のいずれかが所定以上である場合には、経路探索部１１３に経路の探索を指示しないものであってもよい。
【００２３】
ＧＰＳ受信部１３０は、ＧＰＳ衛星から受信した信号を用いて位置情報を算出する。具体的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、中国の北斗衛星導航系統等の衛星測位システムや、準天頂衛星システムの衛星からの信号を受信して、位置情報となる座標を所定の計算により算出する。
【００２４】
センサ制御部（ジャイロ、加速度）１４０は、ジャイロ、加速度センサ等の各種センサ装置を制御する。具体的には、各センサのキャリブレーション、センサ出力のオフセット調整、ノイズ除去、センサ出力の統合を行う。
【００２５】
車両信号受信部（スピードパルス、後進信号）１５０は、車載装置１００が搭載される車両の車載ネットワークに接続し、車両信号を受信する。例えば、車両信号受信部（スピードパルス、後進信号）１５０は、スピードパルスと、後進信号と、を受信する。
【００２６】
表示部１６０は、画面情報を表示する。具体的には、表示部１６０は、ディスプレイを用いて画面情報を表示する。入力受付部１７０は、タッチパネル等により入力を受け付ける。音声出力部１８０は、音声情報を出力する。具体的には、音声出力部１８０は、スピーカー等を用いて、ＴＴＳ（Ｔｅｘｔ  Ｔｏ  Ｓｐｅｅｃｈ）等を用いて音声化したガイダンス情報やエラー発生通知等の注意喚起、あるいは検索結果の読み上げ等の各種音声処理のための対話情報を音声出力する。
【００２７】
図３は、車載装置のハードウェア構造例を示す図である。車載装置１００は、入力受付装置１０１と、演算装置１０２と、車載ネットワーク通信装置１０３と、主記憶装置１０４と、外部記憶装置１０５と、音声出力装置１０６と、位置取得装置１０７と、表示装置１０８と、センサ制御装置１０９と、これらをつなぐバスと、を含んで構成される。
【００２８】
入力受付装置１０１は、ハードウェアボタンやタッチパネル等の各種入力装置である。演算装置１０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置である。
【００２９】
車載ネットワーク通信装置１０３は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークを介して、他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。
【００３０】
主記憶装置１０４は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。
【００３１】
外部記憶装置１０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。
【００３２】
音声出力装置１０６は、音声情報を受け付けて音声に変換して出力する、いわゆるスピーカーである。
【００３３】
位置取得装置１０７は、衛星からの信号を取得する装置である。具体的には、ＧＰＳ、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、中国の北斗衛星導航系統等の衛星測位システムや、準天頂衛星システムからの衛星からの信号を取得する。
【００３４】
表示装置１０８は、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示出力を行う装置である。
【００３５】
センサ制御装置１０９は、各種センサを制御する。例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等のセンサの起動制御、動作の制御を行う。
【００３６】
上記した制御部１１０の各機能部、すなわち位置計算部１１１、自車位置マッチング部１１２、経路探索部１１３、経路誘導部１１４、時間監視部１１５、距離監視部１１６、経路探索制御部１１７は、演算装置１０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置１０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００３７】
また、上記した記憶部１２０は、主記憶装置１０４あるいは外部記憶装置１０５により、ＧＰＳ受信部１３０は、位置取得装置１０７により、センサ制御部（ジャイロ、加速度）１４０は、センサ制御装置１０９により、車両信号受信部（スピードパルス、後進信号）１５０は、車載ネットワーク通信装置１０３により、表示部１６０は、表示装置１０８により、入力受付部１７０は、入力受付装置１０１により、音声出力部１８０は、音声出力装置１０６により、それぞれ実現される。
【００３８】
なお、上記した各構成要素は、車載装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。車載装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３９】
また、制御部１１０の各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４０】
［動作の説明］次に、経路誘導に関する全体の流れの動作について説明する。図４は、メイン処理の流れを示す図である。メイン処理は、車載装置１００が起動すると開始される。
【００４１】
まず、経路探索部１１３は、目的地を設定する（ステップＳ００１）。具体的には、経路探索部１１３は、入力受付部１７０を介して訪問すべき位置に係る情報の入力を受け付けて、当該位置を目的地として設定する。
【００４２】
そして、経路探索部１１３は、経路探索処理を行う（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１１３は、別途、位置計算部１１１が算出した位置を自車位置として、ステップＳ００１において設定した目的地へ至る経路を探索する。
【００４３】
そして、経路誘導部１１４は、経路誘導を開始する（ステップＳ００３）。具体的には、経路誘導部１１４は、ステップＳ００２において設定した経路から逸脱しないように、交差点や分岐等における進行方向の案内を行う。
【００４４】
そして、自車位置マッチング部１１２は、自車位置マッチ処理を行う（ステップＳ００４）。具体的には、自車位置マッチング部１１２は、位置計算部１１１が計算した自車位置を、所定の基準で道路上の位置に表示することができるか否かにより、マッチ状態またはフリー状態のいずれであるか、を判定する。そして、自車位置マッチング部１１２は、自車位置マッチ処理における状態の判定について、自車位置マッチ結果情報１２２のマッチング結果１２２Ｂへ、格納の日時１２２Ａと対応付けて格納する。
【００４５】
そして、経路探索制御部１１７は、マッチ処理に失敗した（フリー状態にある）か否かを判定する（ステップＳ００５）。具体的には、経路探索制御部１１７は、ステップＳ００４においてフリー状態にあると判定されたか否かについて、自車位置マッチ結果情報１２２の最新の日時１２２Ａと対応付けられたマッチング結果１２２Ｂを参照する。
【００４６】
マッチ処理に失敗した場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、表示部１６０に、自車位置を中心とした地図情報を表示させる（フリー表示処理を実施する）（ステップＳ０１１）。この際に、経路探索制御部１１７は、自車位置を位置計算部１１１が算出した位置とする。すなわち、経路探索制御部１１７は、自車位置を道路上の位置に表示せず、経路の逸脱の検知や経路からの逸脱に伴う経路再探索も行わない。そして、経路探索制御部１１７は、制御をステップＳ００４に戻す。
【００４７】
マッチ処理に成功した場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、フリー状態からマッチに成功してマッチ状態に遷移したか否かを判定する（ステップＳ００６）。具体的には、経路探索制御部１１７は、自車位置マッチ結果情報１２２の直近２件の日時１２２Ａと対応付けられたマッチング結果１２２Ｂを参照し、マッチ失敗からマッチ成功へと遷移したか否かを判定する。フリー状態からマッチ状態に遷移したのではない場合（ステップＳ００６にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、制御をステップＳ００４に戻す。
【００４８】
フリー状態からマッチ状態に遷移した場合（ステップＳ００６にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、経路再探索抑制判定を行う（ステップＳ００７）。具体的には、経路探索制御部１１７は、後述する経路再探索抑制判定処理を実施する。当該処理の判定結果は、経路再探索抑制あり（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」となる）、または経路再探索抑制なし（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」となる）、のいずれかとなる。そして、経路再探索抑制ありの判定結果を得た場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、経路再探索を抑制して、制御をステップＳ００４に戻す。
【００４９】
経路再探索抑制なしの判定結果を得た場合（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、経路再探索処理を経路探索部１１３に指示する（ステップＳ００８）。経路探索部１１３は、自車位置から目的地までの経路を所定のアルゴリズムで探索し、経路を設定する。
【００５０】
そして、経路誘導部１１４は、経路の誘導を開始する（ステップＳ００９）。そして、経路誘導部１１４は、自車位置が目的地あるいは目的地周辺に到着したか否かを判定する（ステップＳ０１０）。目的地あるいは目的地周辺に到着した場合（ステップＳ０１０にて「Ｙｅｓ」の場合）には、メイン処理は終了する。目的地あるいは目的地周辺に到着していない場合（ステップＳ０１０にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、制御をステップＳ００４に戻す。
【００５１】
以上が、メイン処理の流れである。メイン処理によれば、フリー状態からマッチ状態へ復帰した際に、精度の低い自車位置情報を用いた再探索を抑制することができるため、誤った自車位置が経路から逸脱したと判定されて、さらに誤った自車位置から目的地へ移動するような経路へと変更されてしまうことを防ぐことができる。つまり、現在地の特定精度が高くない場合であっても、誤った経路誘導をなるべく回避することができる。また、再探索を抑制することで、車載装置１００の演算負荷を抑制し、低廉な演算装置を採用することができる。
【００５２】
図５は、経路再探索抑制判定処理の流れを示す図である。経路再探索抑制判定処理は、メイン処理の一部（ステップＳ００７の一部）として起動される。
【００５３】
まず、時間監視部１１５は、後述の時間監視処理を行う（ステップＳ１０１）。そして、経路探索制御部１１７は、積算時間が所定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、経路探索制御部１１７は、時間監視部１１５へ、監視時間の積算時間を問い合わせる。経路探索制御部１１７は、問い合わせの結果得られた積算時間が、所定時間（例えば、３０秒）を超えたか否か判定する。
【００５４】
積算時間が所定時間を超えた場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、判定結果を「経路再探索抑制あり」とする（ステップＳ１０３）。そして、経路探索制御部１１７は、経路再探索抑制判定処理を終了させる。
【００５５】
積算時間が所定時間以下である場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」の場合）には、距離監視部１１６は、後述の距離監視処理を行う（ステップＳ１０４）。そして、経路探索制御部１１７は、積算距離が所定距離を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、経路探索制御部１１７は、距離監視部１１６へ、計測移動距離の積算距離を問い合わせる。経路探索制御部１１７は、問い合わせの結果得られた積算距離が、所定距離（例えば、２００ｍ（メートル））を超えたか否か判定する。積算距離が所定距離を超えた場合（ステップＳ１０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、ステップＳ１０３へ制御を移す。
【００５６】
積算距離が所定距離以下である場合（ステップＳ１０５にて「Ｎｏ」の場合）には、経路探索制御部１１７は、判定結果を「経路再探索抑制なし」とする（ステップＳ１０６）。そして、経路探索制御部１１７は、経路再探索抑制判定処理を終了させる。
【００５７】
以上が、経路再探索抑制判定処理の流れである。経路再探索抑制判定処理によれば、ＧＰＳ等の受信感度が低い状態が所定程度以上に継続しているか否か、すなわち自車位置の誤差精度の大きさに応じて再探索を抑制すべきか判定できる。
【００５８】
特に自律航法の場合には、ジャイロセンサ出力の誤差は、累積時間の多寡、累積移動距離の多寡、温度等により影響を受けやすいものであるために、ＧＰＳの受信感度が低く基準点を更新できない場合には自車位置の誤差が大きくなりがちとなる。このような場合に経路逸脱を検出しても、その信頼度は高くないことが推定され、誤差の大きい自車位置を基準とする経路の再探索を行うべきでない。上記した経路再探索抑制判定処理は、このような点に着目して、経路再探索を抑制するべきかどうか判定することができる。
【００５９】
図６は、時間監視処理の流れを示す図である。時間監視処理は、車載装置１００が起動すると、所定の間隔で、すなわち定期的に開始される。
【００６０】
まず、時間監視部１１５は、ＧＰＳ受信感度が所定以下であるか否か判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、時間監視部１１５は、ＧＰＳ受信部１３０から、受信電波のＣＮ値を取得して、ＧＰＳ受信感度とする。そして、時間監視部１１５は、ＧＰＳ受信感度が所定の閾値以下である、すなわち所定以下の受信感度であるか否かを判定する。
【００６１】
ＧＰＳ受信感度が所定以下である場合（ステップＳ２０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、時間監視部１１５は、タイマーがスタート済みであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６２】
タイマーがスタート済みである場合（ステップＳ２０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、時間監視部１１５は、計時値を積算時間とする（ステップＳ２０３）。具体的には、時間監視部１１５は、問い合わせに応じて応答する積算時間を、タイマーの計時値を取得して特定する。そして、時間監視部１１５は、時間監視処理を終了させる。
【００６３】
ＧＰＳ受信感度が所定より大きい場合（ステップＳ２０１にて「Ｎｏ」の場合）には、時間監視部１１５は、タイマーをリセットする（ステップＳ２０５）。そして、時間監視部１１５は、ステップＳ２０３へ制御を進める。
【００６４】
ＧＰＳ受信感度が所定以下であって、タイマースタートがなされていない場合（ステップＳ２０２にて「Ｎｏ」の場合）には、時間監視部１１５は、タイマーをスタートさせる（ステップＳ２０４）。そして、時間監視部１１５は、ステップＳ２０３へ制御を進める。
【００６５】
以上が、時間監視処理の流れである。時間監視処理によれば、継続してＧＰＳ受信感度が低い状態の積算時間を計時することができる。
【００６６】
図７は、距離監視処理の流れを示す図である。距離監視処理は、車載装置１００が起動すると、所定の間隔で、すなわち定期的に開始される。
【００６７】
まず、距離監視部１１６は、ＧＰＳ受信感度が所定以下であるか否か判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、距離監視部１１６は、ＧＰＳ受信部１３０から、受信電波のＣＮ値を取得して、ＧＰＳ受信感度とする。そして、距離監視部１１６は、ＧＰＳ受信感度が所定の閾値以下である、すなわち所定以下の受信感度であるか否かを判定する。
【００６８】
ＧＰＳ受信感度が所定以下である場合（ステップＳ３０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離監視部１１６は、距離計測がスタート済みであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００６９】
距離計測がスタート済みである場合（ステップＳ３０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、距離監視部１１６は、計測移動距離を積算距離とする（ステップＳ３０３）。具体的には、距離監視部１１６は、問い合わせに応じて応答する積算距離を、距離計測の計測値を取得して特定する。そして、距離監視部１１６は、距離監視処理を終了させる。
【００７０】
ＧＰＳ受信感度が所定より大きい場合（ステップＳ３０１にて「Ｎｏ」の場合）には、距離監視部１１６は、移動距離計測をリセットする（ステップＳ３０５）。そして、距離監視部１１６は、ステップＳ３０３へ制御を進める。
【００７１】
ＧＰＳ受信感度が所定以下であって、距離計測スタートがなされていない場合（ステップＳ３０２にて「Ｎｏ」の場合）には、距離監視部１１６は、移動距離計測をスタートさせる（ステップＳ３０４）。そして、距離監視部１１６は、ステップＳ３０３へ制御を進める。
【００７２】
以上が、距離監視処理の流れである。距離監視処理によれば、継続してＧＰＳ受信感度が低い状態の積算距離を計測することができる。
【００７３】
以上が、実施形態に係る車載装置１００および経路探索の制御方法である。上記の実施形態によれば、現在地の特定精度が高くない場合であっても、誤った経路誘導をなるべく回避することができる。
【００７４】
ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００７５】
例えば、上記の実施形態においては、車載装置１００が位置計算部を備える例を示したが、これに限られない。例えば、車載装置１００と通信により接続する装置が、位置計算を行うものであってもよい。
【００７６】
また例えば、上記の実施形態においては、車載装置１００はＧＰＳの受信感度をＣＮ値により判定しているが、これに限られるものではない。例えば、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値、誤差円等の指標や、ＣＮ値、ＤＯＰ値、誤差円の各指標を組み合わせて判定するものであってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１００・・・車載装置、１１０・・・制御部、１１１・・・位置計算部、１１２・・・自車位置マッチング部、１１３・・・経路探索部、１１４・・・経路誘導部、１１５・・・時間監視部、１１６・・・距離監視部、１１７・・・経路探索制御部、１２０・・・記憶部、１２１・・・地図情報、１２２・・・自車位置マッチ結果情報、１３０・・・ＧＰＳ受信部、１４０・・・センサ制御部（ジャイロ、加速度）、１５０・・・車両信号受信部（スピードパルス、後進信号）１６０・・・表示部、１７０・・・入力受付部、１８０・・・音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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