(57)【要約】【課題】法面（斜面）の雑草を効率的に処理する。【解決手段】踏圧ローラー（１１）と前記踏圧ローラー（１１）を回転可能に支持する回転軸（１２）とを備えた踏圧機（１０）を、前記回転軸（１２）の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置することと、自律走行可能な走行機（２０）を用いて、前記踏圧機（１０）を、前記踏圧ローラー（１１）の外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させることと、を有する雑草抑制方法であって、前記踏圧機（１０）を前記前後方向に移動させながら前記踏圧ローラー（１１）を回転させて前記斜面を加圧することによって、前記斜面における雑草の発生を抑制する。【選択図】図１
2019092508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏圧ローラーと前記踏圧ローラーを回転可能に支持する回転軸とを備えた踏圧機を、前記回転軸の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置することと、
自律走行可能な走行機を用いて、前記踏圧機を、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させることと、
を有する雑草抑制方法であって、
前記踏圧機を前記前後方向に移動させながら前記踏圧ローラーを回転させて前記斜面を加圧することによって、前記斜面における雑草の発生を抑制する、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項２】
請求項１に記載の雑草抑制方法であって、
前記走行機は、前記斜面の上方に設けられた平坦部を前記前後方向に沿って自律走行する、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項３】
請求項１に記載の雑草抑制方法であって、
前記走行機は、前記斜面を前記前後方向に沿って自律走行する、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項４】
請求項３に記載の雑草抑制方法であって、
自律走行可能な補助走行機を前記走行機に接続し、
前記走行機が前記斜面を前記前後方向に沿って走行する際に、前記補助走行機が前記斜面の上方に設けられた平坦部を前記前後方向に沿って走行しながら前記走行機の加重を支える、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の雑草抑制方法であって、
前記走行機と前記踏圧機とが、連結部によって連結されている、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項６】
請求項５に記載の雑草抑制方法であって、
前記連結部の長さを変更することにより、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地する位置を調整可能である、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項７】
請求項５または６に記載の雑草抑制方法であって、
前記連結部によって、前記踏圧機を前記斜面に対して押し付けるように加重することで、前記踏圧ローラーが前記斜面を加圧する力が変更される、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の雑草抑制方法であって、
前記踏圧機には複数の前記踏圧ローラーが設けられ、
複数の前記踏圧ローラーは、前記回転軸によって各々が独立して回転可能に支持されている、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の雑草抑制方法であって、
前記踏圧機には、補助ローラーと、前記補助ローラーを回転可能に支持する補助回転軸が設けられており、
前記補助回転軸は、前記回転軸よりも前記前後方向の一方側に、前記回転軸と平行に配置されている、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の雑草抑制方法であって、
前記踏圧ローラーには、球状のローラーが含まれる、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【請求項１１】
踏圧ローラーと、前記踏圧ローラーを回転可能に支持する回転軸とを備え、前記回転軸の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置される踏圧機と、
前記踏圧機を、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させる、自律走行可能な走行機と、
を有する雑草抑制装置であって、
前記踏圧機を前記前後方向に移動させながら、前記踏圧ローラーを回転させることによって、前記斜面を加圧して前記斜面における雑草の発生を抑制する、ことを特徴とする雑草抑制装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の雑草抑制装置であって、
前記踏圧ローラーは、互いに間隔を空けて対面する複数の車輪と、
前記複数の車輪のうちの互いに隣り合う２つの車輪間に掛け渡され、前記車輪の直径方向における中心側にて前記隣り合う２つの車輪を連結する中心側連結部、及び、前記車輪の外周側にて前記隣り合う２つの車輪を連結する外周側連結部と、
可撓性を有し、前記中心側連結部に一端が固定され他端に錘が設けられて揺動可能な揺動シート部と、
を有し、
前記揺動シート部は、前記外周側連結部に載置されて回転し、当該踏圧ローラーの回転に伴って自重により前記外周側連結部から離れて屈曲することにより前記斜面を加圧する、ことを特徴とする雑草抑制装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の雑草抑制装置であって、
前記踏圧ローラーは、前記回転軸の長手方向に互いに間隔を空けて設けられ当該回転軸周りに回転する複数の車輪と、
前記複数の車輪のうちの互いに隣り合う２つの車輪間にて前記回転軸が挿通される環状部材と、
を有し、
前記環状部材は、外形形状をなす円の中心が前記回転軸に対して上下方向に相対移動しつつ回転することにより前記斜面を加圧する、ことを特徴とする雑草抑制装置。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の雑草抑制装置であって、
前記走行機に設けられた前記前後方向に沿う揺動軸に揺動自在に支持されて当該走行機の外側に張り出し、張り出している一方の端部に前記踏圧機が連結されて揺動することにより傾斜角度が変化する連結部を有し、
前記連結部は、前記走行機に支持されている走行機側連結部と、前記踏圧機が連結され伸縮可能な踏圧機側連結部と、を有し、
前記踏圧機側連結部は、前記前後方向に沿う状態に屈曲可能に前記走行機側連結部に連結されており、
前記踏圧機は、前記踏圧機側連結部の長手方向と直交するとともに互いに直交する２つの連結部軸により各々回転可能に支持されている、ことを特徴とする雑草抑制装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の雑草抑制装置であって、
前記走行機側連結部は、前記走行機において前記連結部が張り出している張出側にて支持されて、支持されている支持点よりも張出側とは反対側となる反張出側に突出し、前記支持点よりも反張出側に設けられたシリンダにより前記連結部が揺動される、ことを特徴とする雑草抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、雑草抑制方法及び雑草抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場等を管理する手段の一つとして、作物の育成を阻害する雑草を、除草剤を用いずに処理する圃場管理車輛が知られている。
例えば、特許文献１には、機体と、機体に設けられた車輪と、機体の下方に回転自在に支持され、土壌を押圧する押圧ローラーとを有し、車輪は、機体の左右前後方向に４つ設けられた圃場管理車輛が開示されている。この圃場管理車輛は、走行しながら押圧ローラーによって雑草に踏圧を加えることにより、雑草の生育を阻害し、雑草の防除を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７７２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、道路の両側や田圃の畔において、盛り土等により形成された斜面（以下、「法面」とも呼ぶ）に生じる雑草の処理が問題となっている。特に、大型の法面では、雑草の処理に多大な労力と経費を要する。このような法面に対して、特許文献１のような圃場管理車輛を適用して雑草を処理しようとしても、傾斜する土壌（法面）に対して連続的に安定して踏圧を加えることが困難である。例えば、法面の傾斜方向に沿って踏圧を加える場合、法面全体の雑草を処理するためには、傾斜方向と交差する方向（前後方向）に位置をずらしながら、圃場管理車輛を繰り返し昇降させる必要が生じ、多大な時間や労力がかかる。すなわち、従来の雑草処理方法では、法面の雑草を効率的に処理することが困難である。
本発明は、上記のような従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、法面（斜面）の雑草を効率的に処理することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、踏圧ローラーと前記踏圧ローラーを回転可能に支持する回転軸とを備えた踏圧機を、前記回転軸の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置することと、自律走行可能な走行機を用いて、前記踏圧機を、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させることと、を有する雑草抑制方法であって、前記踏圧機を前記前後方向に移動させながら前記踏圧ローラーを回転させて前記斜面を加圧することによって、前記斜面における雑草の発生を抑制する、ことを特徴とする雑草抑制方法である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、法面の雑草を効率的に処理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態の雑草抑制装置１の全体構成を表す概略斜視図である。
【図２】雑草抑制装置１を正面及び側面から見た場合の概略平面図である。
【図３Ａ】踏圧機１０の構成について説明する拡大斜視図である。
【図３Ｂ】図３ＡのＡ−Ａ断面図である。
【図４】走行機２０の構成について説明するブロック図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、比較例の踏圧機１００によって法面を踏圧する際の動作について説明する概念図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、第１実施形態の踏圧機１０によって法面を踏圧する際の動作について説明する概念図である。
【図７】雑草抑制装置１による雑草処理の効果について表す図である。
【図８】踏圧機１０の第１変形例について説明する図である。
【図９】踏圧機１０の第２変形例について説明する図である。
【図１０】踏圧機１０の第２実施形態を示す斜視図である。
【図１１】踏圧機１０の第２実施形態を示す正面図である。
【図１２】図１１におけるＣ−Ｃ断面図である。
【図１３】踏圧機１０の第２実施形態の効果を説明するためのイメージ図である。
【図１４】踏圧機１０の第３実施形態を示す斜視図である。
【図１５】踏圧機１０の第３実施形態を示す正面図である。
【図１６】図１５におけるＤ−Ｄ位置での踏圧機１０の断面図である。
【図１７】踏圧機１０の第３実施形態の効果を説明するためのイメージ図である。
【図１８】第２実施形態の雑草抑制装置２の全体構成を表す概略斜視図である。
【図１９】雑草抑制装置２を側面から見た場合の概略平面図である。
【図２０】第３実施形態の雑草抑制装置３の全体構成を表す概略斜視図である。
【図２１】図２０におけるＥ矢視図である。
【図２２】第３実施形態の連結部３０の構成を示す分解斜視図である。
【図２３】図２２におけるＦ部の拡大図である。
【図２４】連結部３０をコンパクトに折り畳んだ状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
踏圧ローラーと前記踏圧ローラーを回転可能に支持する回転軸とを備えた踏圧機を、前記回転軸の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置することと、自律走行可能な走行機を用いて、前記踏圧機を、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させることと、を有する雑草抑制方法であって、前記踏圧機を前記前後方向に移動させながら前記踏圧ローラーを回転させて前記斜面を加圧することによって、前記斜面における雑草の発生を抑制する、ことを特徴とする雑草抑制方法。
【０００９】
このような雑草抑制方法によれば、斜面（法面）から上下方向の上側に向かって伸びている雑草に対して、踏圧ローラーが前後方向に移動しながら加圧する（踏圧を加える）ため、踏圧ローラーの移動方向と雑草が伸びている方向とが互いに干渉せず、小さな力で雑草に踏圧を加えることができる。また、斜面の前後方向に連なる長い距離を一回の動作（移動）で連続的に加圧（踏圧）することができる。したがって、効率的に雑草処理を行うことができる。
【００１０】
かかる雑草抑制方法であって、前記走行機は、前記斜面の上方に設けられた平坦部を前記前後方向に沿って自律走行する、ことが望ましい。
このような雑草抑制方法によれば、踏圧機を斜面（法面）に配置した状態で、走行機自体は平坦部を走行することができるため、安全かつ安定して自律走行をすることができる。これにより、雑草処理の動作を効率よく行うことができる。
【００１１】
かかる雑草抑制方法であって、前記走行機は、前記斜面を前記前後方向に沿って自律走行する、ことが望ましい。
このような雑草抑制方法によれば、踏圧機と共に走行機自体も法面上を前後方向に沿って移動するため、踏圧機だけでなく、走行機の走行輪によっても法面が踏圧され、雑草の生育を抑制しやすくなる。また、法面上に踏圧機（踏圧ローラー）を接地させるための細かい制御が不要となり、自律走行を行う際の制御負荷を小さくすることができる。
【００１２】
かかる雑草抑制方法であって、自律走行可能な補助走行機を前記走行機に接続し、前記走行機が前記斜面を前記前後方向に沿って走行する際に、前記補助走行機が前記斜面の上方に設けられた平坦部を前記前後方向に沿って走行しながら前記走行機の加重を支える、ことが望ましい。
【００１３】
このような雑草抑制方法によれば、斜面が急な場合であっても、補助走行機によって支えられることにより、当該急な斜面において走行機を安定して走行させることが可能となり、効率よく雑草処理動作を行うことができる。
【００１４】
かかる雑草抑制方法であって、前記走行機と前記踏圧機とが、連結部によって連結されている、ことが望ましい。
このような雑草抑制方法によれば、異なるユニットである走行機と踏圧機とを、連結部を用いて接続することにより、大きさや傾斜角度が異なる様々な法面に応じて、踏圧機及び走行機をそれぞれ適切に配置しやすくなり、効率よく雑草処理を行うことができる。
【００１５】
かかる雑草抑制方法であって、前記連結部の長さを変更することにより、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地する位置を調整可能である、ことが望ましい。
【００１６】
このような雑草抑制方法によれば、法面に対して最適な位置に踏圧機を配置することが可能となり、また、踏圧機を配置した後で位置をずらしたり調整したりすることも容易であるため、より効率よく雑草処理を行うことができる。
【００１７】
かかる雑草抑制方法であって、前記連結部によって、前記踏圧機を前記斜面に対して押し付けるように加重することで、前記踏圧ローラーが前記斜面を加圧する力が変更される、ことが望ましい。
【００１８】
このような雑草抑制方法によれば、踏圧ローラーが斜面を加圧する際の力（踏圧）を大きくすることで、その領域に生えている雑草がより強い力で押しつぶされやすくなり、雑草の生育をより抑制しやすくすることができる。
【００１９】
かかる雑草抑制方法であって、前記踏圧機には複数の前記踏圧ローラーが設けられ、複数の前記踏圧ローラーは、前記回転軸によって各々が独立して回転可能に支持されている、ことが望ましい。
【００２０】
このような雑草抑制方法によれば、斜面に小石等の障害物があったとしても、当該障害物を踏圧ローラー間の隙間を通過させることで、踏圧ローラーの回転や移動が阻害されにくくなる。また、仮に、複数の踏圧ローラーのうち、いずれかの踏圧ローラーの回転移動が阻害されたとしても、他の踏圧ローラーが独立して回転可能であるため、踏圧機全体としての踏圧機能が維持され、雑草処理を継続して行うことができる。
【００２１】
かかる雑草抑制方法であって、前記踏圧機には、補助ローラーと、前記補助ローラーを回転可能に支持する補助回転軸が設けられており、前記補助回転軸は、前記回転軸よりも前記前後方向の一方側に、前記回転軸と平行に配置されている、ことが望ましい。
【００２２】
このような雑草抑制方法によれば、踏圧機を前後方向に沿って移動させる際に、補助回転軸を支点として、回転軸及び踏圧ローラーを法面に対して垂直な方向に可動させることができる。したがって、斜面（法面）に凹凸や起伏がある場合であっても踏圧ローラーが当該凹凸等に追従しやすくなり、安定して斜面に踏圧を加えることができるようになる。
【００２３】
かかる雑草抑制方法であって、前記踏圧ローラーには、球状のローラーが含まれる、
ことが望ましい。
このような雑草抑制方法によれば、球状踏圧ローラーの外周面のいずれの部分でも斜面を加圧することが可能であるため、細かな凹凸等がある場合であっても、斜面に踏圧を加えやすい。また、前後方向に沿って回転移動させる際に、小石等の障害物との干渉が生じにくくなり、より安定して斜面に踏圧を加えることができるようになる。
【００２４】
また、踏圧ローラーと、前記踏圧ローラーを回転可能に支持する回転軸とを備え、前記回転軸の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置される踏圧機と、前記踏圧機を、前記踏圧ローラーの外周面が前記斜面に接地した状態で前記傾斜方向と交差する前後方向に移動させる、自律走行可能な走行機と、を有する雑草抑制装置であって、前記踏圧機を前記前後方向に移動させながら、前記踏圧ローラーを回転させることによって、前記斜面を加圧して前記斜面における雑草の発生を抑制する、ことを特徴とする雑草抑制装置が明らかとなる。
【００２５】
このような雑草抑制装置によれば、斜面（法面）から上下方向の上側に向かって伸びている雑草に対して、踏圧ローラーが前後方向に移動しながら加圧する（踏圧を加える）ため、踏圧ローラーの移動方向と雑草が伸びている方向とが互いに干渉せず、小さな力で雑草に踏圧を加えることができる。また、斜面の前後方向に連なる長い距離を一回の動作（移動）で連続的に加圧（踏圧）することができる。したがって、効率的に雑草処理を行うことができる。
【００２６】
かかる雑草抑制装置であって、前記踏圧ローラーは、互いに間隔を空けて対面する複数の車輪と、前記複数の車輪のうちの互いに隣り合う２つの車輪間に掛け渡され、前記車輪の直径方向における中心側にて前記隣り合う２つの車輪を連結する中心側連結部、及び、前記車輪の外周側にて前記隣り合う２つの車輪を連結する外周側連結部と、可撓性を有し、前記中心側連結部に一端が固定され他端に錘が設けられて揺動可能な揺動シート部と、を有し、前記揺動シート部は、前記外周側連結部に載置されて回転し、当該踏圧ローラーの回転に伴って自重により前記外周側連結部から離れて屈曲することにより前記斜面を加圧する、ことが望ましい。
【００２７】
このような雑草抑制装置によれば、揺動シート部は、外周側連結部に載置されて回転し、当該踏圧ローラーの回転に伴って自重により外周側連結部から離れて屈曲するので、踏圧ローラーを回転させるだけで、揺動シート部の重心の移動により屈曲させることが可能である。このとき、揺動シート部は、一端が固定されている中心側連結部を支点として揺動するので、錘の慣性力も作用して、例えば円筒状をなすローラーの外周面にて雑草を加圧するよりも急激に、且つ、より大きな力で加圧することが可能であり、断続的に斜面を叩くように加圧することが可能である。このため、より効率良く雑草の発生を抑制することが可能である。
【００２８】
かかる雑草抑制装置であって、前記踏圧ローラーは、前記回転軸の長手方向に互いに間隔を空けて設けられ当該回転軸周りに回転する複数の車輪と、前記複数の車輪のうちの互いに隣り合う２つの車輪間にて前記回転軸が挿通される環状部材と、を有し、前記環状部材は、外形形状をなす円の中心が前記回転軸に対して上下方向に相対移動しつつ回転することにより前記斜面を加圧する、ことが望ましい。
【００２９】
このような雑草抑制装置によれば、環状部材は、外形をなす円の中心が回転軸に対して上下方向に相対移動しつつ回転するので、環状部材が下方向に移動したときに斜面に降下し環状部材の自重により斜面を加圧することが可能である。また、環状部材は、回転しているので、上下方向の移動を伴いながら斜面上をより容易に移動させることが可能である。
【００３０】
かかる雑草抑制装置であって、前記走行機に設けられた前記前後方向に沿う揺動軸に揺動自在に支持されて当該走行機の外側に張り出し、張り出している一方の端部に前記踏圧機が連結されて揺動することにより傾斜角度が変化する連結部を有し、前記連結部は、前記走行機に支持されている走行機側連結部と、前記踏圧機が連結され伸縮可能な踏圧機側連結部と、を有し、前記踏圧機側連結部は、前記前後方向に沿う状態に屈曲可能に前記走行機側連結部に連結されており、前記踏圧機は、前記踏圧機側連結部の長手方向と直交するとともに互いに直交する２つの連結部軸により各々回転可能に支持されている、ことが望ましい。
【００３１】
このような雑草抑制装置によれば、走行機に支持されて走行機から張り出している一方の端部に踏圧機が連結されている連結部は、前後方向に沿う揺動軸に支持されて揺動し、揺動することにより傾斜角度が変化するので、連結部を揺動させることにより、連結部及び踏圧機を斜面に対応させて傾斜角度を変更することが可能である。
【００３２】
また、踏圧機が連結されている踏圧機側連結部は、走行機側連結部に対して屈曲し、前後方向に沿う状態に屈曲可能なので、走行機から張り出している踏圧機側連結部を屈曲させて走行機に沿わせることにより走行機からの張出量を小さく抑えることが可能である。
【００３３】
また、踏圧機側連結部は、走行機側連結部に伸縮可能に連結されているので、斜面における踏圧機の位置を調節することが可能である。このため、斜面のより広い範囲において雑草の発生を抑制することが可能である。
【００３４】
また、踏圧機は、踏圧機側連結部の長手方向と直交するとともに互いに直交する２つの連結部軸により各々回転可能に支持されているので、例えば、連結部の傾斜を斜面の傾斜に沿わせた状態で、斜面に対して垂直をなす連結部軸にて踏圧機を回転させることが可能である。このため、斜面に対して垂直をなす連結部軸よりも上側に踏圧機を配置すると斜面において連結部軸よりも上側の領域を加圧することが可能であり、斜面に対して垂直をなす連結部軸よりも下側に踏圧機を配置すると斜面において連結部軸よりも下側の領域を加圧することが可能である。すなわち、走行機の位置を前後方向と直交する方向に移動することなく、また、踏圧機側連結部を伸縮させることなく、斜面に対して垂直をなす連結部軸周りに踏圧機を回転させるだけで、より広い領域の雑草の発生を抑制することが可能である。
また、踏圧機側連結部を屈曲させて前後方向に沿わせた状態で、走行機が走行する面に対して垂直をなす連結部軸周りに踏圧機を回転させて、踏圧機を前後方向と直交する方向に沿わせると、走行機を走行しつつ走行機が走行する面を加圧して雑草の発生を抑制することが可能である。
【００３５】
また、踏圧機側連結部を屈曲させて前後方向に沿わせ、走行機が走行する面に対して垂直をなす連結部軸周りに踏圧機を回転させ、さらに、走行機が走行する面に対して垂直をなす連結部軸と直交するもう1つの連結部軸にて踏圧機を回転させると、踏圧機の回転軸が鉛直に沿うように踏圧機を配置することが可能である。このため、雑草抑制装置の収納時及び移動時等における占有スペースを小さく抑えることが可能である。
【００３６】
かかる雑草抑制装置であって、前記走行機側連結部は、前記走行機において前記連結部が張り出している張出側にて支持されて、支持されている支持点よりも張出側とは反対側となる反張出側に突出し、前記支持点よりも反張出側に設けられたシリンダにより前記連結部が揺動される、ことが望ましい。
【００３７】
このような雑草抑制装置によれば、走行機側連結部は走行機において連結部が張り出している張出側にて支持されているので、反張出側にて支持される場合より、より急な傾斜の斜面にも連結部を沿わせることが可能である。また、連結部を揺動するシリンダは、走行機連結部が支持されている支持点よりも反張出側に設けられているので、走行機から張り出す踏圧機側連結部とは反対側にシリンダが配置される。このため、踏圧機側連結部が張り出した状態であっても、重心を走行機のより反張出側に位置させることが可能であり、連結部が張り出している状態であっても雑草抑制装置を安定させることが可能である。
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
【００３８】
本発明の第１実施形態に係る雑草処理方法として、雑草抑制装置１を用いて法面（斜面）の雑草を処理する方法について説明する。なお、「雑草を処理する」とは、法面等の地面に自生している雑草を地面から除去したり踏み潰したりして雑草の生育を抑制することを言う。
【００３９】
図１は、第１実施形態の雑草抑制装置１の全体構成を表す概略斜視図である。図２は、雑草抑制装置１を正面及び側面から見た場合の概略平面図である。図１及び図２に示すように、第１実施形態の雑草抑制装置１は、踏圧機１０と走行機２０と連結部３０とを有している。なお、本明細書中では、図１及び図２に示すように、「前後方向」と、前後方向と直行する方向である「左右方向」と、前後方向及び幅方向と直行する方向である「上下方向」とを定義する。また、本実施形態の雑草処理対象である法面が傾斜している方向を「傾斜方向」と定義する（図１及び図２参照）。なお、「前後方向」は法面の傾斜方向と直行する方向であり、本実施形態において、雑草抑制装置１（踏圧機１０）が移動する方向である。ここで、第１実施形態の雑草抑制装置１に用いられている踏圧機１０が、踏圧機１０の第１実施形態である。
【００４０】
踏圧機１０は、自重または加重されることにより、地面に生えた雑草を踏み潰すように地面（法面）に圧力（踏圧）を加える。図３Ａは、踏圧機１０の構成について説明する拡大斜視図である。図３Ｂは、図３ＡのＡ−Ａ断面図である。踏圧機１０は、踏圧ローラー１１と、回転軸１２と、支持フレーム１３とを有する。
【００４１】
踏圧ローラー１１は、雑草に踏圧を加えるための回転体であり、本実施形態では、同一形状の車輪状の踏圧ローラー１１が回転軸１２に沿って所定の間隔を空けて複数並んで設けられている。複数の踏圧ローラー１１は、それぞれ独立して回転可能であり、雑草処理動作時には、複数の踏圧ローラー１１が各々回転しながら地面に生えた雑草に踏圧を加える。図３Ｂの例では、回転軸１２の軸方向（左右方向）に沿って２２個の踏圧ローラー１１が設けられている。左右方向において踏圧ローラー１１が設けられている領域の長さ（幅）をＷ１０とすると、本実施形態の踏圧機１０では、一度の踏圧動作で法面のＷ１０の幅の領域に踏圧を加えることが可能である。なお、踏圧ローラー１１の大きさや個数は、処理対象である法面の大きさや、雑草の生育状況等に応じ適宜変更可能である。また、踏圧ローラー１１は必ずしも複数設けられていなくても良く、例えば、軸方向に長い円柱状の回転体が１つだけ設けられているのであっても良い。なお、踏圧ローラーの材質としては、金属、樹脂、木、硬質ゴム、コンクリート等、法面に対して踏圧動作を行う際に、図３に示されるような略円盤状の形状を維持可能な部材であり、かつ、法面（地面）を十分に加圧することが可能な部材を用いることができる。
【００４２】
回転軸１２は、踏圧ローラー１１を回転可能に支持する支持軸である。上述したように、本実施形態の回転軸１２は複数の踏圧ローラー１１を支持しており、各々の踏圧ローラー１１は、回転軸１２を回転中心として回転する。支持フレーム１３は、回転軸１２及び踏圧ローラー１１を支持しつつ、後述するジョイント３１ｊにて踏圧機１０を連結部３０に接続する。
【００４３】
走行機２０は、自律走行可能な走行体であり、筐体２１と、動力部２２と、走行輪２３と、動作制御部２５と、操作入力部２６とを有する。図４は、走行機２０の構成について説明するブロック図である。
【００４４】
筐体２１は動力部２２と走行輪２３と動作制御部２５と操作入力部２６とを支持しつつ、連結部３０を介して踏圧機１０と連結し、踏圧機１０を所定の方向（図１では前後方向）に移動させる。動力部２２は、走行機２０を移動（走行）させるための駆動部であり、例えば、バッテリーや燃料電池等の電源によって駆動するモーターである。また、動力部２２は、後述する連結部３０のアーム３１を動作させるための動力源としての機能も有する。なお、走行機２０を走行させるための動力源とアーム３１を動作させるための動力源とがそれぞれ別個に設けられていても良いし、共通の動力源が一つ設けられているのであっても良い。走行輪２３は、筐体２１の左右方向の両側に複数対（図１では２対）設けられ、動力部２２によって回転駆動されることで、筐体２１（走行機２０）を前後方向に移動させる。
【００４５】
動作制御部２５は、雑草抑制装置１の各種動作を制御する。本実施形態の動作制御部２５は、少なくとも、走行機２０の走行制御と、踏圧機１０（連結部３０）の踏圧制御とを行う機能を有する。走行制御では、雑草処理動作において、雑草抑制装置１（走行機２０）を前後方向に沿って真っすぐに走行させるための制御が行われる。一方、踏圧制御では、後述する連結部３０の動作を制御して、踏圧機１０の回転軸１２の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように配置することにより、踏圧ローラー１１の外周面が斜面に接地した状態を維持できるようにする。
【００４６】
動作制御部２５は、通信機２５１及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）受信機２５２を備え、当該通信機２５１によって、管理者が管理する外部のメインコンピューター等と通信を行い、ＧＰＳ受信機２５２によって、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して雑草抑制装置１の現在位置を取得する。そしてこれらの情報に基づいて雑草抑制装置１（走行機２０）の動作を制御することにより、自立走行を可能とする。ＧＰＳを用いた動作制御に関する技術は公知であるため、ここでは説明を省略する。
【００４７】
操作入力部２６は、雑草処理動作の開始時に、管理者からの操作指示等の情報の入力を受け付ける機能を有し、例えば、タッチ式のパネル等によって構成される。操作入力部２６を介して雑草処理時の走行ルートや法面の傾斜角度や前後方向における長さに関する情報が入力されると、動作制御部２５は、雑草処理予定地における雑草抑制装置１の走行順路や、踏圧機１０及び連結部３０の動作の制御を行う。なお、操作指示等の入力操作が、外部のタブレット端末等を用いて実現され、操作入力部２６が筐体２１に設けられていない構成であってもよい。入力操作が外部のタブレット端末等を利用する方式である場合、操作指示等に関する情報は、外部のコンピューターから通信機２５１を介して動作制御部２５に入力される。
【００４８】
また、走行機２０にカメラ２７が設けられ、該カメラ２７によって走行機２０の前後の画像や、法面の斜面の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて動作制御部２５が走行機２０の走行経路や連結部３０の配置角度を調整するようにしても良い。
【００４９】
連結部３０は、踏圧機１０と走行機２０とを連結する。連結部３０は、アーム３１と、シリンダ３２とを有する。アーム３１は図１及び図２に示されるような略棒状の部材であり、長手方向の一端側の回転軸３１ｓにおいて走行機２０と接続され、長手方向の他端側（先端側とする）のジョイント３１ｊにおいて踏圧機１０と接続されている。これにより、アーム３１は走行機２０の左右方向の一方側（図２では左側）に張り出すようにして踏圧機１０を支持することができる。また、アーム３１は長手方向に伸縮することにより、長さを自在に調節可能である。シリンダ３２は、長手方向（軸方向）に伸縮可能な機構を有し、長手方向の一端側が走行機２０に接続され、他端側がアーム３１と接続されている（図２参照）。
【００５０】
連結部３０は、走行機２０に対して回転軸３１ｓを回転中心として回転可能に接続されており、踏圧機１０は、連結部３０に対してジョイント３１ｊを回転中心として回転可能に接続されている。そして、動作制御部２５（及び動力部２２）によってシリンダ３２の伸縮が制御されることにより、アーム３１は回転軸３１ｓを中心とした回転運動を行う。これにより、上下方向における踏圧機１０の位置を変更すると共に、斜面に対する踏圧機１０の設置角度を調整することが可能となる。具体的には、回転軸１２の軸方向が斜面の傾斜方向に沿うように、踏圧機１０を斜面上に設置することができる。また、このとき、シリンダ３２の伸縮を適当に制御することにより、踏圧機１０を斜面に対して垂直な方向に押し付けることも可能である。すなわち、連結部３０の動作を制御して法面と垂直な方向に踏圧機１０を加圧することにより、踏圧機１０（踏圧ローラー１１）によって斜面（法面）に作用する圧力を調整することができる。
【００５１】
異なるユニットである走行機２０と踏圧機１０とを、連結部３０を用いて接続することにより、大きさや傾斜角度が異なる様々な法面に応じて、踏圧機１０及び走行機２０をそれぞれ適切に配置して、効率よく雑草処理を行うことができる。その際、連結部３０の長手方向における長さを変更したり、踏圧機１０との接続角度を変更したりすることにより、法面に対して最適な位置に踏圧機１０を配置することが可能である。また、踏圧機１０を配置した後で位置をずらしたり調整したりすることが容易であるため、より効率よく雑草処理を行いやすくなる。
【００５２】
＜雑草抑制動作について＞
続いて、雑草抑制装置１を用いて雑草を処理する具体的な動作について説明する。図１及び図２に示されるように、第１実施形態では、法面（斜面）の上方に設けられた平坦部に走行機２０が配置される。そして、走行機２０の左右方向の一方側（図１では左側）に張り出した連結部３０を介して、踏圧機１０の回転軸１２が法面の傾斜方向に沿うようにして配置され、踏圧ローラー１１の外周面が法面に接地した状態とする。すなわち、複数の踏圧ローラー１１の各々が法面の傾斜方向に対して垂直に接地した状態とする。この状態で、走行機２０が平坦部を前後方向に移動することにより、法面において踏圧ローラー１１が接地している領域（すなわち、傾斜方向に沿った幅Ｗ１０の領域）において、踏圧ローラー１１が回転しながら法面を加圧する。これにより、加圧された領域に自生している雑草の生育を抑制する（雑草処理）。
【００５３】
本実施形態では、複数の踏圧ローラー１１が設けられた踏圧機１０によって、法面の前後方向（傾斜方向と交差する方向）に沿って踏圧を加えることにより、従来の踏圧機と比較してより効果的に雑草を抑制することが可能となる。図５Ａ及び図５Ｂは、は、比較例の踏圧機１００によって法面を踏圧する際の動作について説明する概念図である。図６Ａ及び図６Ｂは、は、本実施形態の踏圧機１０によって法面を踏圧する際の動作について説明する概念図である。
【００５４】
図５Ａ及び図５Ｂに示される比較例の踏圧機１００は、従来型のローラータイプの踏圧機であり、人力若しくは機械駆動により、法面の斜面方向に沿ってローラーを転がすようにして移動させることで法面を加圧して雑草処理を行う。比較例の踏圧機１００は、踏圧ローラー１０１と、回転軸１０２と、支持フレーム１０３と、牽引操作部１０４とを有する。踏圧ローラー１０１は、図５Ａ及び図５Ｂに示されるような円柱状のローラーであり、支持フレーム１０３に支持された回転軸１０２を回転中心として回転可能である。踏圧ローラー１０１の軸方向における長さ（図５Ｂの前後方向における幅）をＷ１００とする。牽引操作部１０４は、支持フレーム１０３に接続され、法面の傾斜方向に沿って踏圧ローラー１０１を降下させたり、引っ張り上げたりする操作を行うために用いられる部材である。図５では牽引操作部１０４として鎖状の部材が描かれているが、ワイヤーやロープ、棒部材等、踏圧機１００を牽引して操作可能な部材であれば、適宜変更可能である。
【００５５】
比較例の踏圧機１００を用いて雑草処理を行う際には、回転軸１０２を法面の前後方向（傾斜方向と交差する方向）と平行に配置し、踏圧ローラー１０１を回転させながら法面の傾斜方向に沿って上方側から下方側へと移動させる。このとき、踏圧ローラー１０１は自重により回転しながら法面の表面を降下する。これにより、前後方向において幅Ｗ１００の範囲が傾斜方向に沿って加圧され、図５Ｂの斜線部で示される領域の雑草が踏圧される。なお、踏圧機１００を法面の下方側から上方側へ引っ張り上げることによって法面を加圧するようにしても良いが、その場合、踏圧機１００の位置エネルギーを低い状態から高い状態にする必要があるため、より大きな力が必要となる。
【００５６】
比較例の雑草処理方法では、踏圧ローラー１０１を法面の傾斜方向に沿って回転移動させる際に、該踏圧ローラー１０１の外周面が雑草と干渉しやすい。例えば、図５Ａでは、踏圧ローラー１０１が傾斜方向の下方側に移動するのに対して、雑草は上下方向の上側に向かって生えている。すなわち、法面において、踏圧ローラー１０１の移動方向と雑草が伸びている方向とが逆向きであるため、雑草が倒れにくく、また、当該雑草に引っ掛かる等によって踏圧ローラー１０１が法面上を回転移動する際の抵抗が大きくなるおそれがある。さらに、踏圧ローラー１０１はＷ１００の幅を有する円柱状であるため、幅Ｗ１００の範囲に小石やゴミが落ちていたり、地面に凹凸があったりした場合、それらが障害物となって踏圧ローラー１０１の移動が阻害されるおそれがある。
【００５７】
また、比較例の踏圧機１００は、法面の傾斜方向に沿って移動するため、一度の動作で加圧できる領域の大きさは、（Ｗ１００×法面の傾斜方向長さ）である。したがって、法面の全ての領域について雑草処理を行う場合、踏圧機１００を傾斜方向と交差する方向（図５Ｂにおける前後方向）に移動させながら何回も踏圧動作を繰り返す必要がある。特に、法面が国道等の道路に沿って前後方向に長く形成されているような場合には、雑草処理に要する手間や時間が非常に大きくなる。このように、比較例の踏圧機１００を用いた方法では、法面を効率よく加圧することが困難である。
【００５８】
これに対して、本実施形態の雑草抑制装置１では、図６Ａ及び図６Ｂに示されるように踏圧機１０の回転軸１２を法面の傾斜方向と平行に配置した状態で、法面の前後方向に沿って踏圧ローラー１１を回転させながら移動させる。これにより、傾斜方向において幅Ｗ１０の範囲が前後方向に沿って加圧され、図６Ｂの斜線部で示される領域の雑草が処理される。
【００５９】
このような雑草処理方法では、上下方向の上側に向かって伸びている雑草に対して、踏圧ローラー１１が前後方向に移動することから、比較例の場合と異なり、踏圧ローラー１１が雑草と干渉しにくい。すなわち、雑草が伸びている方向と踏圧ローラー１１の進行方向とが逆向きの関係にならないため、踏圧ローラー１１が法面上を回転移動する際に、雑草が抵抗となりにくい。また、雑草が伸びている方向に対して直行する方向から力が加わることにより、小さな力で雑草に踏圧を加えることができる。
【００６０】
また、本実施形態では、互いに隣り合う複数の踏圧ローラー１１が所定の間隔を空けて並んで配置されているため、踏圧ローラー１１の回転移動が阻害されにくい。例えば、法面上に小石やゴミが落ちていたとしても、隣り合う踏圧ローラー１１，１１の間の隙間を通過させることにより、小石等が踏圧ローラー１１を移動させる際の障害にはなりにくく、踏圧機１０による踏圧を安定して行うことができる。また、仮に、複数の踏圧ローラー１１のうち、いずれかの踏圧ローラー１１が小石に引っかかる等して回転が阻害されたとしても、他の踏圧ローラー１１が独立して回転可能であるため、踏圧機１０全体としての機能を維持することが可能であり、踏圧動作をそのまま継続させることができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、図６Ａに示されるように、上下方向の上側に向かって伸びている雑草に対して、複数の踏圧ローラー１１が法面の傾斜方向に沿って並んで配置されている。そのため、少なくとも踏圧ローラー１１，１１の間隔以上の高さまで育った雑草は、複数の踏圧ローラー１１のうちいずれかの踏圧ローラー１１によって踏圧される可能性が高い。したがって、踏圧ローラー１１，１１の間の隙間が設けられていたとしても、法面上のほぼ全ての雑草を適切に処理することができる。
【００６２】
また、本実施形態の踏圧機１０は、  法面の前後方向（傾斜方向と交差する方向）に沿って移動するため、一度の動作で加圧できる領域の大きさは、（Ｗ１０×法面の前後方向長さ）である。一度の動作で、前後方向に沿って長い距離を移動することが可能なため、比較例の場合よりも広い領域について連続的に踏圧を加えることが可能となり、手間や時間がかかりにくく、効率的に雑草処理を行うことができる。
【００６３】
図７は、雑草抑制装置１による雑草処理の効果について表す図である。同図７は、或る法面について、実際に雑草抑制装置１を用いて雑草処理を行った際の実験結果を表している。実験では、対象となる法面上に所定の区画を設け、当該区画において所定期間中に雑草抑制装置１を用いて雑草処理を実施したときの、雑草の生育状況について調査を行った。具体的には、雑草が生えていない状態の或る法面について、９０ｃｍ×９０ｃｍの領域からなる区画１〜３を設け、５月中旬から７月中旬までの約２か月の調査期間中に、各区画について異なる条件で雑草処理を実施した。そして、調査期間終了時において、各区画中に生えている雑草のうち草丈（高さ）の高い順に雑草１０本を抽出して、それぞれについて草丈を測定し記録を行った。
【００６４】
区画ごとの雑草処理条件として、区画１では、調査期間中、一切の雑草処理を行わなかった。すなわち、区画１は調査期間を通して法面が放置された場合について表している。区画２では、調査期間中、３日に１回のペースで雑草抑制装置１による雑草処理を実施した。この区画２では、踏圧機１０の自重（約２ｋｇ）により法面に対して加圧を行った。区画３では、調査期間中、３日に１回のペースで雑草抑制装置１による雑草処理を実施した。区画３では、連結部３０によって踏圧機１０に対して加重をし、踏圧機１０の重量が５ｋｇとなるよう調整して、法面に対して加圧を行った。なお、気候条件等のその他の条件については、区画１〜３とも同じ条件で実験を行った。
【００６５】
実験の結果、区画１では、調査期間終了時において、草丈１４０ｍｍ〜８０ｍｍ程度の雑草が生育していた。これに対して、区画２では、調査期間終了時において、雑草の草丈は８０ｍｍ〜６０ｍｍ程度であり、雑草処理が行われなかった場合（区画１）と比較して、雑草の生育が抑制されていることが明らかとなった。なお、区画２では、雑草処理が行われた後でも、依然として草丈６０ｍｍ程度の雑草が数本残っているが、ある程度の草丈を有する雑草が生育していることは、法面の強度維持の観点から望ましい場合がある。本実施形態で雑草処理の対象としている法面は、盛り土等により形成され、舗装されていない斜面であることから、例えば、大雨等が続いた場合に法面が崩れてしまうおそれがある。これに対して、ある程度の草丈の雑草が生えていれば、当該雑草の根が法面の内部に張り巡らされて骨格のように法面を支えることにより、法面の強度が維持されやすくなる。したがって、図７の区画２における雑草処理状況は、良好なものであると言える。
【００６６】
区画３では、調査期間終了時において、雑草の草丈は７０ｍｍ〜５０ｍｍ程度であり、区画２と比較して、雑草の生育がより抑制されていることが分かる。これは、踏圧機１０を法面に押し付けるように加重して、区画３を加圧する際の力（踏圧）を大きくしたためである。踏圧が大きくなることにより、法面上の雑草が押しつぶされやすくなり、全体として雑草が処理されやすくなる。一方、区画１と比較した場合の相対的な効果は、区画２と区画３とで大きな差はない。つまり、雑草抑制装置１を用いて法面の雑草処理を行う際に、区画２のように、踏圧機１０に加重をすることなく自重のみで法面を加圧する場合であっても十分に雑草の生育を抑制することが可能である。但し、区画３のように、法面を加圧する力を大きくすれば、その分、大きな雑草抑制効果を期待できる。
【００６７】
＜踏圧機１０の変形例及び踏圧機１０の他の実施形態＞
踏圧機１０は以下のように変形することが可能である。図８は、踏圧機１０の第１変形例について説明する図である。図９は、踏圧機１０の第２変形例について説明する図である。
【００６８】
第１変形例の踏圧機１０は、図８に示されるように、踏圧ローラー１１及び回転軸１２の前後方向の一方側に、補助ローラー１４及び補助回転軸１５を備えている。図８では、補助ローラー１４が踏圧ローラー１１の前側に設けられているが、踏圧ローラー１１の後側に設けられていても良い。補助回転軸１５は、回転軸１２と平行な状態で支持フレーム１３によって支持されており、複数の補助ローラー１４が補助回転軸１５を回転中心として回転可能に設けられている。また、第１変形例の踏圧機１０は、補助回転軸１５を介して連結部３０と接続されており、雑草処理を行う際には、図８のＢ−Ｂ断面に示されるように、踏圧ローラー１１及び補助ローラー１４を法面に接地させた状態で、踏圧機１０を前後方向に沿って移動させる。
【００６９】
第１変形例の踏圧機１０では、踏圧ローラー１１の前側に補助ローラー１４が設けられていることにより、踏圧機１０を前後方向に移動させる際に、補助回転軸１５（補助ローラー１４）を支点として、回転軸１２（踏圧ローラー１１）が法面に対して垂直な方向（図８のＢ−Ｂ断面の矢印方向）に移動可能となる。したがって、法面に凹凸や起伏がある場合であっても、踏圧ローラー１１が当該凹凸等に追従しやすくなり、踏圧ローラー１１が法面に接地した状態が維持されやすくなる。これにより、より安定して法面に踏圧を加えることができる。
【００７０】
一方、第２変形例の踏圧機１０は、図９に示されるように、踏圧ローラー１１の代わりに球状の踏圧ボール１６が複数設けられている。複数の踏圧ボール１６は、回転軸１２の軸方向に沿って並び、該回転軸１２を中心として各々が回転可能に支持されている。第２変形例の踏圧機１０を用いて雑草処理を行う際には、踏圧ボール１６を法面に接地させた状態で、踏圧機１０を前後方向に沿って移動させる。踏圧ボール１６の大きさや材質等の条件は、踏圧ローラー１１と同様である。
【００７１】
この第２変形例では、法面に接地して踏圧を加える部位である踏圧ボール１６が球状であり、外周面のいずれの部分でも法面を加圧することが可能であるため、法面に細かな凹凸等がある場合であっても、踏圧を加えやすい。また、球状であることから、前後方向に回転移動させる際に、小石等の障害物との干渉がより生じにくくなり、安定して踏圧動作を行うことができる。なお、第２変形例において、第１変形例と同様の補助ローラー（補助ボール）が設けられていても良い。
【００７２】
また、踏圧機１０に備えられる踏圧ローラー１１として、図３で説明したような円盤状のローラーと、図９で説明したような球状のローラーとが混在している構成であっても良い。例えば、円盤状の踏圧ローラー１１の両側に、球状の踏圧ボール１６が設けられている構成であっても良い。また、法面の状態（土壌の質や広さ等）に応じて踏圧機１０（踏圧ローラー１１）の構成を変更するようにしても良い。このようにすれば、踏圧ローラー１１がゴム等の剛性が低い部材によって形成されている場合であっても、踏圧ボール１６がゴム製の踏圧ローラー１１をサポートすることにより、踏圧機１０の走破性を安定させることができる。したがって、様々な法面の状態に応じて適切に踏圧動作を行いやすくすることができる。
【００７３】
図１０は、踏圧機１０の第２実施形態を示す斜視図である。図１１は、踏圧機１０の第２実施形態を示す正面図である。図１２は、図１１におけるＣ−Ｃ断面図である。図１３は、踏圧機１０の第２実施形態の効果を説明するためのイメージ図である。
【００７４】
踏圧機１０の第２実施形態は、図１０〜図１２に示すように、連結部３０に回転可能且つ回転を規制可能に取り付けられる支持フレーム１７と、支持フレーム１７に回転軸１２０を介して回転自在に取り付けられる踏圧ローラー４と、を有している。
【００７５】
支持フレーム１７は、踏圧ローラー４が回転する軸方向に沿うフレーム本体１７ａと、フレーム本体１７ａの両端部に固定され、軸方向において互いに対面し回転軸１２０を支持する軸支持部１７ｂと、フレーム本体１７ａを連結部３０と連結するフレームジョイント部１７ｃと、を有している。
【００７６】
踏圧ローラー４は、軸方向において互いに間隔を空け対面させて配置される３枚のほぼ円盤状をなす車輪４０と、３枚の車輪４０のうちの互いに隣り合う２枚の車輪４０間に各々掛け渡され車輪４０の直径方向における中心側にて隣り合う２つの車輪４０を連結する中心側連結部４１、及び、車輪４０の外周側にて隣り合う２つの車輪４０を連結する外周側連結部４２と、中心側連結部４１に一端が固定され他端に錘としてのナット４３が固定された揺動シート部としての金網４４と、を有している。
【００７７】
３枚の車輪４０のうちの両端に配置されている車輪４０には各々、中央に回転軸１２０が回転自在に挿通されており、挿通された回転軸１２０は支持フレーム１７の軸支持部１７ｂに固定されている。各車輪４０の外周端には、周方向に沿って等間隔で８つの突起４０ａが設けられ、車輪４０が法面等の作業面を回転するときに作業面にかみ込む滑り止めをなしている。
【００７８】
中心側連結部４１は、平板でなる短冊状の部材であり、板面が車輪４０の直径方向に沿うように配置されている。中心側連結部４１は、対向する２つの車輪４０間に４本設けられており、周方向において等間隔に配置されて、回転するときの軸を中心に放射状に配置されている。３枚の車輪４０のうちの中央の車輪４０には、両面に各々４本ずつの中心側連結部４１が固定されており、中央の車輪４０の一方側の面に固定されている４本の中心側連結部４１と、他方側の面に固定されている４本の中心側連結部４１とは、周方向において４５度位相をずらして配置されている。
【００７９】
外周側連結部４２は、円柱または円筒状の棒状の部材であり、各中心側連結部４１に対応させて１本ずつ設けられている。各外周側連結部４２は、放射状に配置された各中心側連結部４１を外周方向に延長した位置とほぼ一致する位置に配置されている。
【００８０】
金網４４は、可撓性を有しており、中心側連結部４１に固定されている部位を支点として揺動可能である。金網４４は、互いに隣り合う２枚の車輪４０の間隔より僅かに狭い幅を有する長方形状をなしている。
【００８１】
金網４４は、長方形状の一辺に相当する部位が、各中心側連結部４１に１枚ずつ固定され、互いに隣り合う２枚の車輪４０間にそれぞれ４枚ずつ設けられている。金網４４において中心側連結部４１に固定されている部位の対辺に相当する部位には、金網４４が揺動する際に錘として機能する複数のナット４３が、金網４４の幅方向において適宜間隔を空けて固定されている。ここで、金網４４に設ける錘はナット４３でなくとも構わない。
【００８２】
金網４４は、中心側連結部４１に固定された部位が上に位置し、ナット４３が固定されている先端側が下となって垂れ下がったときに、金網４４の先端が、中心側連結部４１のほぼ延長線上に位置する外周側連結部４２よりも下に位置する。このとき、ナット４３は、車輪４０において突起４０ａを除く外周をなす円形状の縁よりも外側に位置するように構成されている。
【００８３】
踏圧ローラー４は、回転する際に、図１３に示すように、中心側連結部４１に固定された部位が上に位置して垂れ下がった金網４４が、最下点付近から最上点付近に至るまで、当該金網４４が固定されている中心側連結部４１のほぼ延長線上に配置されている外周側連結部４２に支えられて車輪４０と共に回転する。そして、金網４４が、最上点付近を越えると、車輪４０の回転と共に、中心側連結部４１に固定されている部分から金網４４及びナット４３の自重により屈曲して下方に倒れるように揺動し、車輪４０の回転と相俟って、金網４４の先端部が法面に衝突する。すなわち、金網４４の先端部が急激に法面を加圧、すなわち、法面を叩くように加圧する。
【００８４】
踏圧ローラー４を備えた雑草抑制装置によれば、金網４４は、外周側連結部４２に載置されて回転し、当該踏圧ローラー４の回転に伴って自重により外周側連結部４２から離れて屈曲し揺動するので、踏圧ローラー４を回転させるだけで、金網４４の重心の移動により、より勢いよく法面を加圧することが可能である。このとき、金網４４は、一端が固定されている中心側連結部４１を支点として揺動するので、ナット４３の慣性力によるモーメントも作用して、例えば、円筒状をなすローラーの外周面にて雑草を加圧する場合よりも急激に、且つ、より大きな力で加圧することが可能であり、断続的に法面を叩くように加圧することが可能である。このため、より効率良く雑草の発生を抑制することが可能である。
【００８５】
また、車輪４０の外周部には、突起４０ａが設けられているので、車輪４０をより確実に回転させることが可能であり、これにより、金網４４をより確実に揺動させて法面を叩くように加圧することが可能である。
【００８６】
踏圧機１０の第２実施形態においては、揺動シート部として金網４４を用いた例を挙げて説明したが、これに限るものではない。例えば、可撓性を有し、一端が固定されて揺動可能なシート状の部材であって、踏圧ローラー４の回転における最下点付近から最上点付近に至るまで外周側連結部４２に支えられ、最上点付近を越えるときであっても展張した状態が保てる剛性を有しているシート状の部材であれば構わない。
【００８７】
図１４は、踏圧機１０の第３実施形態を示す斜視図である。図１５は、踏圧機１０の第３実施形態を示す正面図である。図１６は、図１５におけるＤ−Ｄ位置での踏圧機１０の断面図である。図１７は、踏圧機１０の第３実施形態の効果を説明するためのイメージ図である。
【００８８】
踏圧機１０の第３実施形態は、図１４〜図１６に示すように、連結部３０に回転可能且つ回転を規制可能に取り付けられる支持フレーム１７と、支持フレーム１７に回転軸１２を介して回転自在に取り付けられる踏圧ローラー５と、支持フレーム１７に設けられ踏圧ローラー５をガイドするガイドプレート１８と、を有している。
【００８９】
踏圧ローラー５は、回転軸１２の長手方向に互いに間隔を空けて設けられ当該回転軸１２周りに回転する２つの車輪５０と、２つの車輪の間にて回転軸１２が挿通された複数の環状部材５１と、を有している。車輪５０は、上述した踏圧機１０の第１実施形態に用いられている踏圧ローラー１１と同一の部材である。
２つの車輪５０は、回転軸１２の両端に回転自在に設けられており、２つの車輪５０の間に、図１４の例では８つの環状部材５１が回転自在に設けられている。
【００９０】
環状部材５１は、例えば、塩化ビニル製のパイプを、パイプの貫通している長手方向において適宜幅にて輪切りにした部材であり、環状部材５１の内径Ｄ１は、回転軸１２の外形（直径）Ｄ２よりも十分に大きく形成されている。このため、各環状部材５１が回転する際には、環状部材５１の外形形状をなす円の中心と回転軸１２とが１箇所に定まらず、大きく相対移動しつつ回転する。このとき、各環状部材５１の移動には、回転軸１２に対する上下方向の移動も含まれている。
【００９１】
各環状部材５１の外周面には、周方向に適宜間隔を空けて複数のゴムシート５２が、環状部材５１の貫通方向、すなわち回転軸１２の方向に沿って貼り付けられている。図１４、図１６の例では、回転軸１２の方向に長い長方形状のゴムシート５２が、周方向にほぼ等間隔で１０箇所に貼り付けられている。環状部材５１の外周面にゴムシート５２が設けられることにより、接地面との間に生じる摩擦力が大きくなり環状部材５１が回転しやすくなる。
【００９２】
ガイドプレート１８は、支持フレーム１７の両端に固定されている軸支持部１７ｂの間であって、各々の軸支持部１７ｂと対面するとともに、回転軸１２に沿う方向において対面する軸支持部１７ｂと間隔を空けてフレーム本体１７ａに固定されている。互いに対面するガイドプレート１８と軸支持部１７ｂとの間にはそれぞれ車輪５０が設けられており、２つのガイドプレート１８の間に８つの環状部材５１が配置されている。
【００９３】
踏圧ローラー５の回転軸１２は、支持フレーム１７の両端に固定されている軸支持部１７ｂ間に掛け渡されており、軸支持部１７ｂの間に位置するガイドプレート１８も貫通している。このため、ガイドプレート１８と軸支持部１７ｂとには、それぞれ回転軸１２が挿通される軸挿通穴１７ｄ、１８ａが設けられている。軸挿通穴１７ｄ、１８ａは、上下方向に長い長孔であり、水平方向の幅は、回転軸１２の直径より僅かに大きく形成されている。このため、ガイドプレート１８と軸支持部１７ｂに挿通された回転軸１２は、上下方向に移動可能に支持されている。
【００９４】
また、２つのガイドプレート１８の間の幅は、８つの環状部材５１を連ねた幅より僅かに広いもののほぼ等しい幅に形成されている。このため、各環状部材５１は、回転軸１２に対してラジアル方向に移動し易く、スラスト方向への移動や傾きが生じ難く構成されている。
【００９５】
踏圧機１０の第３実施形態では、踏圧ローラー５は、自重により法面を押圧しており、図１７に示すように、走行機２０が移動して回転軸１２により走行方向に引っ張られることにより車輪５０及び各環状部材５１が回転しつつ上下動する。このとき、車輪５０及び各環状部材５１が降下するときに法面を急激に加圧、すなわち、法面を叩くように加圧するため、より効果的に雑草の生育を抑制することが可能である。このとき、各環状部材５１は、各環状部材５１が回転する際には、環状部材５１の外形形状をなす円の中心と回転軸１２とが大きく相対移動するので、上下方向においてもより大きく変位する。このため、より急激に、且つ、より大きな力で法面を加圧する。
【００９６】
踏圧ローラー５を備えた雑草抑制装置によれば、環状部材５１は、外形形状をなす円の中心が回転軸１２に対して上下方向に相対移動しつつ回転するので、環状部材５１が下方向に移動したときに法面に降下して環状部材５１の自重により法面を加圧することが可能である。また、環状部材５１は、回転しているので、法面上を容易に移動させることが可能である。また、環状部材５１は、２つのガイドプレート１８の間に８つ設けられているので、斜面等の不陸に対応して各々独立して上下に移動させることが可能である。このため、斜面等の全域をより確実に加圧することが可能である。
【００９７】
踏圧機１０の第３実施形態においては、環状部材５１を塩化ビニル製のパイプとした例を挙げて説明したが、これに限るものではない。環状部材は、例えば、回転する際に、外形形状をなす円の中心と回転軸とが、大きく相対移動して回転する環状をなす部材であれば構わない。また、環状部材５１の数は８つに、また、車輪５０の数は２つに、それぞれ限定するものではない。
【００９８】
また、踏圧機１０の第３実施形態においては、環状部材５１の外周面に複数のゴムシート５２を貼り付けた例について説明したが、これに限るものではない。例えば、高い摩擦力が得られるシート材や、表面に凹凸を備えて法面にかみ込むように作用する部材であっても構わず、また、環状部材の表面に処理を施す、或いは、加工を施して、環状部材が回転可能な滑り止めを形成しておいても構わない。
【００９９】
＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図１８は、第２実施形態の雑草抑制装置２の全体構成を表す概略斜視図である。図１９は、雑草抑制装置２を側面から見た場合の概略平面図である。第２実施形態の雑草抑制装置２は、第１実施形態の雑草抑制装置１と同様に、踏圧機１０と走行機２０と連結部３０とを有している。雑草抑制装置２の各構成要素は第１実施形態と略同様である。すなわち、踏圧機１０、走行機２０、及び連結部３０の機能や構成は、基本的に雑草抑制装置１とほぼ同様である。一方、雑草抑制装置２では、連結部３０による走行機２０と踏圧機１０との連結方法が第１実施形態とは異なる。
【０１００】
雑草抑制装置２では、走行機２０の前後方向の一方側に張り出した連結部３０によって踏圧機１０が走行機２０と連結されている。図１８及び図１９では、走行機２０の進行方向（前後方向）の後側に連結部３０を介して踏圧機１０が連結されている。但し、踏圧機１０は走行機２０の前後方向に前側に設けられていても良いし、前側及び後側の両方に設けられていても良い。
【０１０１】
雑草抑制装置２を用いて雑草を処理する際には、図１８のように、走行機２０が法面上に配置される。そして、走行機２０の後側（前側）に張り出した連結部３０を介して、踏圧機１０の回転軸１２が法面の傾斜方向に沿うようにして配置され、踏圧ローラー１１の外周面が法面に接地した状態とする。この状態で、走行機２０が法面上を前後方向に沿って移動することにより、走行機２０が通過した部分のうち踏圧ローラー１１が接地している領域（すなわち、傾斜方向に沿った幅Ｗ１０の領域）において、踏圧ローラー１１が回転しながら法面を加圧する。これにより、加圧された領域に自生している雑草の生育を抑制する。
【０１０２】
走行機２０及び踏圧機１０が法面上を前後方向に沿って移動するため、踏圧機１０だけでなく、走行機２０の走行輪２３によっても法面が踏圧され、雑草の生育を抑制しやすくなる。また、走行機２０の移動ルートがそのまま踏圧機１０の移動ルートとなるため、法面上に踏圧機１０（踏圧ローラー１１）を接地させるための細かい位置調整や角度調整が不要となり、動作制御部２５が連結部３０の動きを制御する際の負荷を小さくすることができる。
【０１０３】
さらに、走行機２０を２台用いて両者を連結し、２台のうち一方は法面を前後方向に移動させ、他方（補助走行機とする）は法面上方の平坦部を前後方向に走行させるようにしてもよい。すなわち、第２実施形態の雑草抑制装置２を、もう１台の走行機２０（補助走行機）を用いて平坦部から支えながら走行させる構成としても良い。例えば、法面（斜面）の勾配が急である場合には、雑草抑制装置２を法面上で移動させようとしても、雑草抑制装置２の自重により法面上を安定して走行させることが困難となるおそれがある。このような場合、上述のように平坦部に配置された補助走行機によって、法面に配置された雑草抑制装置２の加重を支えることにより、安定して雑草処理動作を行うことができる。
【０１０４】
＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図２０は、第３実施形態の雑草抑制装置３の全体構成を表す概略斜視図である。図２１は、図２０におけるＥ矢視図である。図２２は、第３実施形態の連結部３０の構成を示す分解斜視図である。図２３は、図２２におけるＦ部の拡大図である。図２４は、連結部３０をコンパクトに折り畳んだ状態を示す斜視図である。
【０１０５】
第３実施形態の雑草抑制装置３は、第１実施形態の雑草抑制装置１及び第２実施形態の雑草抑制装置２と同様に、踏圧機１０と走行機２０と連結部３０とを有しているが、連結部３０の構成が、第１実施形態の雑草抑制装置１及び第２実施形態の雑草抑制装置２と主に相違している。踏圧機１０においては、上述したいずれの踏圧機１０であっても構わない。第３実施形態を説明する図においては、踏圧機１０の第２実施形態を用いた例を示している。
【０１０６】
第３実施形態の連結部３０は、図２０、図２１に示すように、走行機２０に揺動自在に支持されて当該走行機２０の外側、より具体的には、前後方向に直交する方向における一方側に張り出しており、張り出している先端部に踏圧機１０が連結されている。以下の説明においては、雑草抑制装置３において連結部３０が張り出している側を張出側といい、反対側を反張出側という。
【０１０７】
第３実施形態の連結部３０は、走行機２０に支持されている走行機側連結部３３と、踏圧機１０が連結されている踏圧機側連結部３４と、連結部３０を揺動するためのシリンダ３２と、を有している。
【０１０８】
走行機側連結部３３は、図２２に示すように、前後方向に間隔を空けて対向する一対の第１アーム部材３３ａが、それらの長手方向における両端部が連結されて矩形状をなしている。走行機側連結部３３は、走行機２０の上面における前後方向のほぼ中央であって、走行機２０の張出側に偏った位置に、前後方向に沿う揺動軸３３ｂにより揺動自在に支持されている。走行機側連結部３３は、支持されている揺動軸３３ｂの両側に延びており、反張出側の端部は走行機２０の上方に位置しており、張出側の端部は走行機２０よりも張り出している。走行機側連結部３３の張り出している部位には、踏圧機側連結部３４に設けられている回転軸３４ａが挿入される軸受け３３ｃを備えた軸挿入部３３ｄが設けられている。
【０１０９】
また、走行機側連結部３３の反張出側の端部には、動作制御部２５の制御により伸縮されるシリンダ３２の一方の端部が回転自在に固定されており、シリンダ３２の他方の端部は、走行機２０上の揺動軸３３ｂよりも反張出側の部位に回転自在に固定されている。このため、シリンダ３２が伸長すると走行機側連結部３３の反張出側の端部が上昇し、踏圧機側連結部３４側が降下することにより連結部３０の傾斜が大きくなり、シリンダ３２が縮むと走行機側連結部３３の反張出側の端部が降下し、踏圧機側連結部３４側が上昇することにより連結部３０の傾斜が小さくなるように構成されている。
【０１１０】
踏圧機側連結部３４は、反張出側の端の上面に回転軸３４ａを備えた第２アーム部材３４ｂと、第２アーム部材３４ｂとスライドレール３４ｃを介してスライド自在に連結される第３アーム部材３４ｄと、第３アーム部材３４ｄの張出側の先端部に固定され第３アーム部材３４ｄと直交して下方に向けられた第４アーム部材３４ｅと、を有している。
【０１１１】
第２アーム部材３４ｂは、回転軸３４ａが走行機側連結部３３の軸挿入部３３ｄに挿入されて、回転軸３４ａ周りに回転可能に構成されている。第２アーム部材３４ｂの上面には、踏圧機側連結部３４が走行機側連結部３３に沿う方向に配置される張出状態と、走行機側連結部３３と直交して前後方向に沿う直交状態とにおいて、踏圧機側連結部３４の回転を規制する規制ピン３５の挿入孔３４ｆが設けられている。挿入孔３４ｆには、走行機側連結部３３の張出側の先端部に設けられている規制ピン３５の挿入孔３３ｅに挿通された規制ピン３５が挿入されることにより、張出状態または直交状態が維持されるように構成されている。
【０１１２】
また、第２アーム部材３４ｂと第３アーム部材３４ｄとの間に介在されているとスライドレール３４ｃは、第２アーム部材３４ｂ及び第３アーム部材３４ｄの長手方向に沿って配置されている。このため、第３アーム部材３４ｄは、第２アーム部材３４ｂに対して長手方向に出没して伸縮可能に設けられている。
【０１１３】
第４アーム部材３４ｅの先端、すなわち下端には、踏圧機１０に設けられたフレームジョイント部１７ｃと回転自在に組み合わされるジョイントユニット３６が設けられている。ジョイントユニット３６は、図２３に示すように、水平方向に沿う連結部軸３６ａによりフレームジョイント部１７ｃと連結されるアームジョイント部３７と、アームジョイント部３７に設けられ第４アーム部材３４ｅの長手方向に沿う連結部軸３７ａが挿入される軸受け３８ａを有するアーム軸受け部３８と、を有している。ここで、連結部軸３６ａ、３７ａが、踏圧機側連結部の長手方向と直交するとともに互いに直交する２つの連結部軸に相当する。
【０１１４】
アーム軸受け部３８は、第４アーム部材３４ｅの下端に固定され第４アーム部材３４ｅの長手方向と直交する平面をなす軸受け板部３８ｂに軸受け３８ａが設けられている。軸受け板部３８ｂには、第４アーム部材３４ｅに対する踏圧機１０の連結部軸３７ａ周りの回転を規制する規制ピン３９が挿通されるピン挿通穴３８ｃが設けられている。
【０１１５】
アームジョイント部３７は、軸受け板部３８ｂと上下方向において対面するジョイント板部３７ｂを有しており、ジョイント板部３７ｂの中央に上方に突出する連結部軸３７ａが設けられている。また、ジョイント板部３７ｂには、踏圧機１０が第３アーム部材３４ｄに沿う方向に配置されるアーム平行状態と、第３アーム部材３４ｄと直交するアーム直交状態とにおいて、踏圧機１０の回転を規制する規制ピン３９の挿入孔３７ｃが設けられている。挿入孔３７ｃに、軸受け板部３８ｂに設けられているピン挿通穴３８ｃに挿通された規制ピン３９が挿入されることにより、アーム平行状態またはアーム直交状態が維持されるように構成されている。このとき、踏圧機１０が第３アーム部材３４ｄに沿う方向に配置されるアーム平行状態では、踏圧機１０が第３アーム部材３４ｄと上下方向に対向する位置と、連結部軸３７ａを挟んで第３アーム部材３４ｄとは反対側とにおいて回転が規制されるように、挿入孔３７ｃが設けられている。
【０１１６】
ジョイント板部３７ｂの下面には下方に垂設され、フレームジョイント部１７ｃとともに連結部軸３６ａが挿通される垂設板部３７ｄを有しており、踏圧機１０が連結部軸３６ａ周りに回転可能に構成されている。このため、踏圧機１０は、当該踏圧機１０が有する回転軸１２が第４アーム部材３４ｅの下方にて長手方向に沿う姿勢、第４アーム部材３４ｅの長手方向と直交する姿勢、及び、第４アーム部材３４ｅの側方にて第４アーム部材３４ｅと平行をなす姿勢のいずれにも変更できるように回転可能に構成されている。また、踏圧機１０は、フレームジョイント部１７ｃ及び垂設板部３７ｄを挿通する、図示しない規制ピンにより、踏圧機１０の回転が規制されて、第４アーム部材３４ｅの長手方向と直交する姿勢、及び、第４アーム部材３４ｅの側方にて第４アーム部材３４ｅと平行をなす姿勢が維持されるように構成されている。
【０１１７】
第３実施形態の雑草抑制装置３に設けられた連結部３０は、シリンダ３２を最も短く縮めた状態で、連結部３０がほぼ水平に配置される。この状態で走行機側連結部３３の張出側の端部は、走行機２０よりも張り出している。このとき、踏圧機側連結部３４を回転軸３４ａ周りに回転させて走行機２０に沿わせ、踏圧機１０を連結部軸３７ａ周りに回転させて第３アーム部材３４ｄと直交するアーム直交状態とするとともに、連結部軸３６ａ周りに回転させて第４アーム部材３４ｅの側方にて第４アーム部材３４ｅと平行をなす姿勢とすることにより、図２４に示すように、連結部３０の張出量が小さくよりコンパクトな状態とすることができる。
【０１１８】
このようにコンパクトな状態とすることにより現場への移動が容易となり、また、収納時における占有スペースを小さく抑えることが可能である。また、このとき、踏圧機１０を連結部軸３６ａ周りに回転させて第４アーム部材３４ｅの長手方向と直交する姿勢とし、シリンダ３２を伸長して踏圧機１０を、走行機２０の走行面に当接させることにより、走行機２０の走行面を加圧することが可能である。すなわち、走行機２０が走行する場所であれば、平坦地であっても法面であっても加圧することが可能となる。
【０１１９】
また、法面にて踏圧機１０を用いる場合には、雑草抑制装置３を作業現場に移動し、走行機２０に沿わされている踏圧機側連結部３４を回転軸３４ａ周りに回転させて、走行機側連結部３３に沿う方向に張り出した張出状態とし、踏圧機１０を連結部軸３６ａ周りに回転させて第４アーム部材３４ｅの長手方向と直交する姿勢とするとともに、連結部軸３７ａ周りに回転させて第３アーム部材３４ｄに沿う方向に配置されるアーム平行状態に配置する。
【０１２０】
その後、シリンダ３２を伸長して連結部３０を傾け、踏圧機１０を法面に当接させ、走行機２０の走行させることにより法面を加圧する。このとき、踏圧機１０が第３アーム部材３４ｄと下方に配置されている場合には、法面において走行機２０に近い側の領域、図２０、図２１においては第４アーム部材３４ｅよりも上側の領域が加圧される。また、踏圧機１０が連結部軸３７ａを挟んで第３アーム部材３４ｄとは反対側に配置されている場合には、法面において走行機２０から離れた側の領域、図２０、図２１においては第４アーム部材３４ｅよりも下側の領域が加圧される。また、踏圧機１０が連結部軸３７ａを挟んで第３アーム部材３４ｄとは反対側に配置されている状態で、第３アーム部材３４ｄを第２アーム部材３４ｂから引き出して踏圧機側連結部３４を伸長することにより、法面において更に下側の領域が加圧される。
【０１２１】
第３実施形態の雑草抑制装置３によれば、走行機２０に支持されて走行機２０から張り出している一方の端部に踏圧機１０が連結されている連結部３０は、前後方向に沿う揺動軸３３ｂに支持されて揺動し、揺動することにより傾斜角度が変化するので、連結部３０を揺動させることにより、連結部３０及び踏圧機１０を法面の傾斜に対応させて傾斜角度を変更することが可能である。
【０１２２】
また、連結部３０は、踏圧機１０が連結されている踏圧機側連結部３４が、走行機側連結部３３に対して屈曲し、前後方向に沿う状態に屈曲可能なので、踏圧機側連結部３４を屈曲させて走行機２０から張り出している連結部３０を走行機２０に沿わせることにより走行機２０からの張出量を小さく抑えることが可能である。
【０１２３】
また、踏圧機側連結部３４は、走行機側連結部３３に伸縮可能に連結されているので、法面における踏圧機１０の位置を調節することが可能である。このため、法面のより広い範囲において雑草の発生を抑制することが可能である。
【０１２４】
また、踏圧機１０は、踏圧機側連結部３４の長手方向と直交するとともに互いに直交する２方向に沿う連結部軸３６ａ、３７ａにて回転可能に支持されているので、例えば、連結部３０の傾斜を法面の傾斜に沿わせた状態で、法面に対して垂直をなす連結部軸３７ａにて踏圧機１０を回転させることが可能である。このため、法面に対して垂直をなす連結部軸３７ａより上側に踏圧機１０を配置すると斜面において連結部軸３７ａより上側の領域を加圧することが可能であり、法面に対して垂直をなす連結部軸３７ａより下側に踏圧機１０を配置すると法面において連結部軸３７ａより下側の領域を加圧することが可能である。すなわち、走行機２０の位置を法面の傾斜方向に移動することなく、また、踏圧機側連結部３４を伸縮させることなく、法面に対して垂直をなす連結部軸３７ａ周りに踏圧機１０を回転させるだけで、より広い領域の雑草の発生を抑制することが可能である。また、踏圧機側連結部３４を屈曲させて前後方向に沿わせた状態で、走行機２０が走行する面に対して垂直をなす連結部軸３６ａ周りに踏圧機１０を回転させて、踏圧機１０を前後方向と直交する方向に沿わせると、走行機２０を走行しつつ走行機２０が走行する面を加圧して雑草の発生を抑制することが可能である。
【０１２５】
また、踏圧機側連結部３４を屈曲させて前後方向に沿わせ、走行機２０が走行する面に対して垂直をなす連結部軸３７ａ周りに踏圧機１０を回転させ、さらに、走行機２０が走行する面に対して垂直をなす連結部軸３７ａと直交するもう1つの連結部軸３６ａにて踏圧機１０を回転させると、踏圧機１０の回転軸１２、１２０が鉛直に沿うように踏圧機１０を配置することが可能である。このため、雑草抑制装置の収納時及び移動時等における占有スペースを小さく抑えることが可能である。
【０１２６】
また、走行機側連結部３３は走行機２０において連結部３０が張り出している張出側にて支持されているので、反張出側にて支持される場合より、重心がより反張出側に位置している。このため、より急な傾斜の法面にも連結部３０を沿わせることが可能である。また、連結部３０を揺動するシリンダ３２は、走行機側連結部３３が支持されている支持点よりも反張出側に設けられているので、走行機２０から張り出す踏圧機側連結部３４とは反対側にシリンダ３２が配置される。このため、踏圧機側連結部３４が張り出した状態であっても、重心を走行機２０の、より反張出側に位置させることが可能であり、雑草抑制装置３を安定させることが可能である。
＝＝その他の実施の形態＝＝＝
【０１２７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更や改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれるのは言うまでもない。例えば、以下に示すような変形が可能である。
【０１２８】
上述の実施形態では、走行機２０が、バッテリーや燃料電池等によって駆動するモーターを駆動部として備えていたが、走行機２０の駆動方法はこの限りではない。例えば、ソーラーパネルによって駆動するモーターでもよいし、また、エンジン等の内燃機関によって駆動する方法であっても良い。
【０１２９】
また、上述の実施形態では、雑草処理動作において走行機２０は平坦部等を自律走行するものとして説明されていたが、人為的に走行制御が行われるのであっても良い。例えば、操作者が、走行機２０の走行時にカメラ２７によって撮影された画像を通信機２５１を介して外部のコンピューターで受信し、当該画像を見ながらコンピューターで方向指示等の操作を行う。そして、通信機２５１を介して方向指示を受信した制御部２５が走行機２０の移動方向を制御することにより、走行制御を行うようにしても良い。
【符号の説明】
【０１３０】
１  雑草抑制装置（第１実施形態）、
２  雑草抑制装置（第２実施形態）、
３  雑草抑制装置（第３実施形態）、
４  踏圧ローラー、５  踏圧ローラー、
１０  踏圧機、
１１  踏圧ローラー、１２  回転軸、１３  支持フレーム、
１４  補助ローラー、１５  補助回転軸、１６  踏圧ボール、
１７  支持フレーム、１７ａ  フレーム本体、１７ｂ  軸支持部、
１７ｃ  フレームジョイント部、１７ｄ  軸挿通穴、１８  ガイドプレート、
１８ａ  軸挿通穴、２０  走行機、
２１  筐体、２２  動力部、２３  走行輪、
２５  動作制御部、２５１  通信機、２５２  ＧＰＳ受信機、
２６  操作入力部、２７  カメラ、
３０  連結部、
３１  アーム、３１ｓ  回転軸、３１ｊ  ジョイント、
３２  シリンダ、
３３  走行機側連結部、３３ａ  第１アーム部材、３３ｂ  揺動軸、
３３ｄ  軸挿入部、３３ｅ  挿入孔、
３４  踏圧機側連結部、３４ａ  回転軸、３４ｂ  第２アーム部材、
３４ｃ  スライドレール、３４ｄ  第３アーム部材、
３４ｅ  第４アーム部材、３４ｆ  挿入孔、
３５  規制ピン、３６  ジョイントユニット、３６ａ  連結部軸、
３７  アームジョイント部、３７ａ  連結部軸、３７ｂ  ジョイント板部、
３７ｃ  挿入孔、３７ｄ  垂設板部、
３８  アーム軸受け部、  ３８ａ  軸受け、３８ｂ  軸受け板部、
３８ｃ  ピン挿通穴、３９  規制ピン、
４０  車輪、４０ａ  突起、４１  中心側連結部、４２  外周側連結部、
４３  ナット、４４  金網、
５０  車輪、５１  環状部材、５２  ゴムシート、
１００  踏圧機（比較例）、
１０１  踏圧ローラー、１０２  回転軸、１０３  支持フレーム、１０４  牽引操作部
１２０  回転軸、
【図１】
2019092508.tif 000003
【図２】
2019092508.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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