(57)【要約】【課題】他車両の存在を考慮しつつ、自車両の行動に関する情報を適切に報知する。【解決手段】自動運転中の自車両Ｖの周囲の移動者に対し、走行計画に基づいて自車両Ｖの行動に関する情報を報知する車外報知装置１００であって、外部センサ１の検出結果に基づいて、報知対象の移動者を検出する移動者検出部１１と、報知対象の移動者に接近する接近車両を検出する接近車両検出部１２と、車外に情報を報知する報知部２と、報知対象の移動者が検出され、かつ走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画である場合、自車両Ｖが減速又は停車することを示す或いは減速中又は停車中であることを示す停車情報を報知部２に報知させる報知制御部１３と、を備える。報知制御部１３は、接近車両検出部１２によって接近車両が検出された場合、停車情報を報知部２に報知させない。【選択図】図１
2019197303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転中の自車両の周囲の移動者に対し、前記自動運転の走行計画に基づいて前記自車両の行動に関する情報を報知する車外報知装置であって、
前記自車両の周囲の状況を検出する外部状況検出部と、
前記外部状況検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の行動に関する情報の報知対象の前記移動者を検出する移動者検出部と、
前記外部状況検出部の検出結果に基づいて、前記移動者検出部で検出された報知対象の前記移動者に接近する接近車両を検出する接近車両検出部と、
車外に情報を報知する報知部と、
前記移動者検出部によって報知対象の前記移動者が検出され、かつ前記走行計画が前記自車両を減速又は停車させる前記走行計画である場合、報知対象の前記移動者に対して前記自車両が減速又は停車することを示す或いは減速中又は停車中であることを示す停車情報を前記報知部に報知させる報知制御部と、
を備え、
前記報知制御部は、前記接近車両検出部によって前記接近車両が検出された場合、前記停車情報を前記報知部に報知させない、車外報知装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記停車情報の報知中に、前記接近車両検出部によって前記接近車両が検出された場合、前記停車情報の報知を停止して、前記自車両が停車せずに走行を継続する又は停車状態から発進することを示す或いは停車せずに走行を継続中又は停車状態から発進中であることを示す走行情報を前記報知部に報知させる、請求項１に記載の車外報知装置。
【請求項３】
前記移動者検出部は、前記自車両の前方の道路を横断しようとしている横断予定の前記移動者を報知対象の前記移動者として検出する、請求項１又は２に記載の車外報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外に報知する車外報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転中の車両から、周囲の歩行者に対して自車両の走行に関する情報を提供する装置が記載されている。この装置は、歩行者に対し、例えば光及び音声等によって道を譲るか否かの情報等を提供している。これにより、歩行者は、この報知に従って行動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】英国特許出願公開第２５３１０８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置は、自車両の行動についての情報を歩行者に報知しているものの、他車両の行動を考慮した報知を行っていない。このため、この装置によって行われた道を譲る旨の報知に従って移動を開始した歩行者に対し、他車両が接近することが考えられる。このため、本技術分野では、他車両の存在を考慮しつつ、自車両の行動に関する情報を適切に報知することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、自動運転中の自車両の周囲の移動者に対し、自動運転の走行計画に基づいて自車両の行動に関する情報を報知する車外報知装置であって、自車両の周囲の状況を検出する外部状況検出部と、外部状況検出部の検出結果に基づいて、自車両の行動に関する情報の報知対象の移動者を検出する移動者検出部と、外部状況検出部の検出結果に基づいて、移動者検出部で検出された報知対象の移動者に接近する接近車両を検出する接近車両検出部と、車外に情報を報知する報知部と、移動者検出部によって報知対象の移動者が検出され、かつ走行計画が自車両を減速又は停車させる走行計画である場合、報知対象の移動者に対して自車両が減速又は停車することを示す或いは減速中又は停車中であることを示す停車情報を報知部に報知させる報知制御部と、を備え、報知制御部は、接近車両検出部によって接近車両が検出された場合、停車情報を報知部に報知させない。
【０００６】
この車外報知装置は、報知対象の移動者に接近する接近車両が検出されない場合、報知対象の移動者に対して停車情報を報知する。これにより、移動者は、この停車情報の報知によって自車両が道を譲ってくれたと認識し、道路を横断する等の行動を安心して行うことができる。また、車外報知装置は、報知対象の移動者に接近する接近車両が検出された場合、報知対象の移動者に対して停車情報を報知しない。これにより、移動者は、停車情報の報知が無いために、周囲を十分に確認しつつ行動を行う。このため、移動者は、自車両に加え、移動者に接近する接近車両も認識しつつ行動を行うことができる。このように、車外報知装置は、他車両の存在を考慮しつつ、自車両の行動に関する情報を適切に報知することができる。
【０００７】
車外報知装置において、報知制御部は、停車情報の報知中に、接近車両検出部によって接近車両が検出された場合、停車情報の報知を停止して、自車両が停車せずに走行を継続する又は停車状態から発進することを示す或いは停車せずに走行を継続中又は停車状態から発進中であることを示す走行情報を報知部に報知させてもよい。この場合、移動者は、走行報知の報知に基づいて、自車両が道を譲ってくれた状態から状況が変化したことをより確実に認識できる。そして、移動者は、この報知の変化に基づいて行動を変更できる。このように、車外報知装置は、状況が変化したことをより確実に移動者に報知できる。
【０００８】
車外報知装置において、移動者検出部は、自車両の前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者を報知対象の移動者として検出してもよい。この場合、車外報知装置は、自車両の前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者に対し、停車情報の報知を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、他車両の存在を考慮しつつ、自車両の行動に関する情報を適切に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る車外報知装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、車外報知装置が報知を行う状況の具体例を示す図である。
【図３】図３は、車外報知装置が報知を行う状況の具体例を示す図である。
【図４】図４は、車外報知装置が報知を行う状況の具体例を示す図である。
【図５】図５は、車外報知装置が行う報知処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に示されるように、車外報知装置１００は、自動運転が可能な乗用車等の自車両Ｖに搭載され、自動運転中の自車両Ｖの周囲の移動者に対し、走行計画に基づいて自車両の行動に関する情報を報知する装置である。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自車両Ｖを自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要がなく、自車両Ｖが自動で走行する。情報を報知する対象となる移動者とは、例えば、自車両Ｖの周囲の歩行者、及び自転車に乗っている人等である。
【００１３】
車外報知装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic ControlUnit］１０と、ＥＣＵ１０に接続された外部センサ１及び報知部２と、を備えている。ＥＣＵ１０には、自動運転ＥＣＵ３が更に接続されている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、ＥＣＵ１０は、外部センサ１の検出結果、自動運転ＥＣＵ３において生成された自車両Ｖの走行計画を参照することができる。ＥＣＵ１０は、報知部２に信号を出力することができる。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する車外報知の各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００１６】
外部センサ（外部状況検出部）１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの周囲の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１７】
カメラは、自車両Ｖの周囲の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Ｖの周囲を撮像可能に設けられている。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｖの周囲の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、及び車両等の移動障害物が含まれる。
【００１９】
報知部２は、ＥＣＵ１０（報知制御部１３）の制御に基づいて、自車両Ｖの外部の移動者に対して自車両の行動に関する情報を報知する。本実施形態において、報知部２は、情報を自車両Ｖの前方から視覚的に認識可能に表示する表示装置である。報知部２は、例えば、自車両Ｖの前面に設けられている。報知部２は、移動者に対し、文字又は絵等を表示することによって情報を提示する。
【００２０】
自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、地図情報を記憶する地図データベース、ＧＰＳ［Global Positioning System］により自車両Ｖの地図上の位置を測位する測位部、自車両Ｖを走行させるための各種アクチュエータ、及び外部センサ１を含む各種センサと接続されている。
【００２１】
自動運転ＥＣＵ３は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報、及び、各種センサの検出結果を参照することができる。ＥＣＵ１０は、各種アクチュエータに信号を出力することができる。
【００２２】
自動運転ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自車両Ｖに搭載された自動運転システムの各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ３は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００２３】
地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ又は直線部の種別、カーブの曲率等の情報）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、道路における制限車速の情報、及び道路に設けられた横断歩道等の道路標示の情報が含まれる。各種アクチュエータには、自車両Ｖの操舵角を制御する操舵アクチュエータ、自車両Ｖのブレーキシステムを制御するブレーキアクチュエータ、自車両Ｖのエンジン（又は電気自動車のモータ）を制御するエンジンアクチュエータが含まれる。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ３は、地図データベースの地図情報と測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報と予め設定された目的地とに基づいて、自車両Ｖの現在の位置から目的地に至る目標ルートを探索する。自動運転ＥＣＵ３は、目標ルートに沿って自車両Ｖを走行させる走行計画を生成する。すなわち、自動運転ＥＣＵ３は、走行計画を生成する走行計画生成部を備えている。走行計画には、例えば、移動経路及び移動速度が含まれる。自動運転ＥＣＵ３は、周知の手法により自車両Ｖの走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ３は、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報に基づいて、走行計画に沿った自車両Ｖの自動運転を実行する。また、自動運転ＥＣＵ３は、生成した走行計画をＥＣＵ１０に送信する。自動運転ＥＣＵ３は、各種アクチュエータに制御信号を送信することで自車両Ｖを制御して自動運転を実行する。
【００２５】
ここで、自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖよりも移動者を優先させるというルールに従って走行計画を生成する。このため、自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている移動者が存在する場合、自車両Ｖを減速又は停車させて道路を横断予定の移動者に道を譲り、移動者が道路の横断した後に自車両Ｖを発進させる走行計画を生成する。なお、自動運転ＥＣＵ３は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている移動者が存在するか否かを、外部センサ１の検出結果に基づいて判定することができる。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、移動者検出部１１、接近車両検出部１２、及び報知制御部１３を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両Ｖと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両Ｖと通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。
【００２７】
移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって移動者を検出することができる。
【００２８】
さらに、移動者検出部１１は、検出した移動者のうち、自車両Ｖの行動に関する情報の報知対象の移動者を検出する。本実施形態において、移動者検出部１１は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者を、報知対象の移動者として検出する。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって報知対象の移動者の検出を行うことができる。例えば、移動者検出部１１は、道路を横断予定の移動者（報知対象の移動者）であるか否かを、移動者の位置の変化（ベクトル）に基づいて判定してもよい。
【００２９】
接近車両検出部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、移動者検出部１１で検出された報知対象の移動者に接近する接近車両を検出する。なお、この接近車両とは、例えば、自動車、バイク、自転車等の車両である。
【００３０】
具体的には、まず、接近車両検出部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の他車両を検出する。接近車両検出部１２は、自車両Ｖの周囲の他車両として、自車両Ｖから予め定められた範囲内に存在する他車両を検出する。接近車両検出部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって他車両を検出することができる。
【００３１】
次に、接近車両検出部１２は、検出した他車両のうち、先行車両以外の他車両が報知対象の移動者に接近するか否かを判定する。接近車両検出部１２は、先行車両以外の他車両のうち、報知対象の移動者に接近する他車両を接近車両として検出する。なお、先行車両とは、自車両Ｖの前方の所定距離以内の位置を走行する他車両である。すなわち、接近車両には、先行車両は含まれない。
【００３２】
接近車両検出部１２は、他車両が報知対象の移動者に接近するか否かを、周知の方法によって判定することができる。例えば、接近車両検出部１２は、検出された他車両の過去の位置の変化（ベクトル）に基づいて他車両の動きを予測し、他車両が移動者に接近するか否かを判定してもよい。例えば、接近車両検出部１２は、移動者の動き及び他車両の動きをそれぞれ予測して、他車両が移動者に接近するか否かを判定してもよい。また、ここでの接近とは、移動者と他車両とが所定距離以内に近づくことである。
【００３３】
報知制御部１３は、報知部２を制御することによって自車両の行動に関する情報を報知させる。具体的には、報知制御部１３は、移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出され、かつ自動運転ＥＣＵ３で生成された走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画である場合、報知対象の移動者に対して自車両が減速又は停車することを示す或いは減速中又は停車中であることを示す停車情報を報知部に報知させる。例えば、停車情報の報知とは、「減速します」、「停車します」、「減速中です」、「停車中です」等の文字を報知部２に表示することであってもよい。または、停車情報の報知とは、自車両Ｖが減速又は停車する或いは減速中又は停車中であることをイメージさせるアイコン等を報知部２に表示することであってもよい。すなわち、停車情報とは、自車両Ｖが移動者に対して道を譲る意図を含む情報である。
【００３４】
また、報知制御部１３は、報知対象の移動者が検出され、かつ走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画であっても、接近車両検出部１２によって接近車両が検出された場合、停車情報を報知部２に報知させない。なお、報知制御部１３は、停車情報を報知部２に報知させている場合、報知部２による停車情報の報知を停止させる。
【００３５】
さらに、報知制御部１３は、停車情報の報知中に、接近車両検出部１２によって接近車両が検出された場合、停車情報の報知を停止して、自車両Ｖが停車せずに走行を継続する又は停車状態から発進することを示す或いは停車せずに走行を継続中又は停車状態から発進中であることを示す走行情報を報知部２に報知させる。すなわち、報知制御部１３は、停車情報の報知から走行情報の報知に切り替える。例えば、走行情報の報知とは、「停車せずに通過します」、「これから発進します」、「停車せずに通過中です」、「発進中です」等の文字を報知部２に表示することであってもよい。または、走行情報の報知とは、自車両Ｖが停車せずに走行を継続すること又は停車状態から発進すること、或いは停車せずに通過中又は発進中であることをイメージさせるアイコン等を報知部２に表示することであってもよい。このように、走行情報とは、自車両Ｖが移動者に対して道を譲らない意図を含む情報である。すなわち、走行情報とは、道路を横断しようとしていた移動者の横断を留まらせる意図を含む情報である。
【００３６】
また、報知制御部１３は、報知対象の移動者が検出され、かつ走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画であり、さらに、接近車両検出部１２によって接近車両が検出された場合、走行情報を報知部２に報知させる。すなわち、報知制御部１３は、停車情報の報知中に停車情報から走行情報に変更するのではなく、接近車両が検出されたタイミングによっては最初から走行情報の報知を行うこともできる。
【００３７】
なお、報知制御部１３は、接近車両検出部１２によって先行車両が検出されている場合、上述した停車情報及び走行情報の報知を行わない。すなわち、報知制御部１３は、先行車両が存在しない場合に、接近車両の有無等に基づいて上述した停車情報及び走行情報の報知を行う。
【００３８】
また、接近車両が存在するために報知制御部１３によって走行情報の報知が行われている場合であっても、自動運転ＥＣＵ３は、移動者の道路の横断が終了するまで自車両Ｖを停車させておく。
【００３９】
次に、車外報知装置１００が報知を行う状況の具体例について図２〜図４を用いて説明する。ここでは、移動者を、歩行者として説明する。図２〜図４に示される例では、自車両Ｖが走行する道路Ｒに横断歩道Ｋが設けられており、歩行者Ｐが横断歩道Ｋを渡って道路Ｒを横断しようとしている。また、自動運転ＥＣＵ３は、横断歩道Ｋを歩行者Ｐが渡ろうとしているため、横断歩道Ｋの手前で自車両Ｖを停車させている。そして、報知制御部１３は、歩行者Ｐに対して道を譲る旨の報知である停車情報を報知している。
【００４０】
図２に示される例は、歩行者Ｐから見て自車両Ｖの陰からバイクＢが歩行者Ｐに接近する場合である。すなわち、バイクＢは、歩行者Ｐに接近する接近車両である。この状況において、車外報知装置１００が停車情報の報知を行うと、歩行者Ｐは、自車両Ｖが道を譲ってくれたと認識して周囲の状況を十分に確認することなく横断歩道Ｋを渡ろうとすることが考えられる。このため、車外報知装置１００は、外部センサ１によって自車両Ｖの後方から歩行者Ｐに接近するバイクＢを検出すると、横断歩道Ｋを渡ることを留まるように歩行者Ｐに対して走行情報の報知を行う。すなわち、車外報知装置１００は、バイクＢが検出されることに伴って、停車情報の報知を停止して、走行情報の報知を行う。
【００４１】
図３に示される例は、自車両Ｖの前方の対向車線を走行する他車両Ｖ１が歩行者Ｐに接近する場合である。すなわち、他車両Ｖ１は、歩行者Ｐに接近する接近車両である。この状況では、図２に示されるように自車両Ｖの陰からバイクＢが接近する場合に比べて、歩行者Ｐは他車両Ｖ１を容易に視認できる。しかしながら、車外報知装置１００が停車情報の報知を行うと、周囲の状況を十分に確認することなく歩行者Ｐが横断歩道Ｋを渡ろうとすることが考えられる。このため、車外報知装置１００は、外部センサ１によって歩行者Ｐに接近する他車両Ｖ１を検出すると、横断歩道Ｋを渡ることを留まるように歩行者Ｐに対して走行情報の報知を行う。すなわち、車外報知装置１００は、他車両Ｖ１が検出されることに伴って、停車情報の報知を停止して、走行情報の報知を行う。
【００４２】
図４に示される例は、自車両Ｖの右斜め前方の他車両Ｖ１が左折することによって歩行者Ｐに接近する場合である。すなわち、他車両Ｖ１は、歩行者Ｐに接近する接近車両である。この状況では、歩行者Ｐの前方に他車両Ｖ１が存在するため、歩行者Ｐは他車両Ｖ１を容易に視認できる。しかしながら、車外報知装置１００が停車情報の報知を行うと、周囲の状況を十分に確認することなく歩行者Ｐが横断歩道Ｋを渡ろうとすることが考えられる。このため、車外報知装置１００は、外部センサ１によって自車両Ｖの右斜め前方から歩行者Ｐに接近する他車両Ｖ１を検出すると、横断歩道Ｋを渡ることを留まるように歩行者Ｐに対して走行情報の報知を行う。すなわち、車外報知装置１００は、他車両Ｖ１が検出されることに伴って、停車情報の報知を停止して、走行情報の報知を行う。
【００４３】
次に、車外報知装置１００によって行われる報知処理の流れについて、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間経過後に再びスタートから処理が開始される。また、図５に示される処理は、自車両Ｖが自動運転中に実行される。
【００４４】
図５に示されるように、移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する（Ｓ１０１）。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている報知対象の移動者の有無を判定する（Ｓ１０２）。報知対象の移動者が存在しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、車外報知装置１００は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
【００４５】
報知対象の移動者が存在する場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、接近車両検出部１２は、自車両Ｖの周囲の他車両を検出する（Ｓ１０３）。接近車両検出部１２は、先行車両が存在しないか否かを判定する（Ｓ１０４）。先行車両が存在する場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、車外報知装置１００は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
【００４６】
先行車両が存在しない場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、報知制御部１３は、自動運転ＥＣＵ３によって生成された走行計画が、自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。すなわち、報知制御部１３は、走行計画が横断予定の移動者に道を譲る走行計画であるか否かを判定する。走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画でない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、車外報知装置１００は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
【００４７】
走行計画が自車両Ｖを減速又は停車させる走行計画である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、接近車両検出部１２は、先行車両以外の他車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。先行車両以外の他車両が存在しない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、報知制御部１３は、停車情報を報知部２によって報知させる（Ｓ１１０）
【００４８】
先行車両以外の他車両が存在する場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、接近車両検出部１２は、先行車両以外の他車両が報知対象の移動者に接近するか否かの検出処理を行う（Ｓ１０７）。報知対象の移動者に接近する接近車両が存在する場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、報知制御部１３は、走行情報を報知部２によって報知させる（Ｓ１０９）。なお、報知制御部１３は、Ｓ１０９の処理を行う際に、前回の処理において停車情報を報知部２によって報知させていた場合、停車情報の報知を停止させて走行情報を報知部２によって報知させる。すなわち、報知制御部１３は、停車情報の報知から走行情報の報知に切り替える。
【００４９】
一方、報知対象の移動者に接近する接近車両が存在しない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、報知制御部１３は、停車情報を報知部２によって報知させる（Ｓ１１０）。
【００５０】
以上のように車外報知装置１００は、報知対象の移動者に接近する接近車両が検出されない場合、報知対象の移動者に対して停車情報を報知する。これにより、移動者は、この停車情報の報知によって自車両Ｖが道を譲ってくれたと認識し、道路を横断する等の行動を安心して行うことができる。また、車外報知装置１００は、報知対象の移動者に接近する接近車両が検出された場合、報知対象の移動者に対して停車情報を報知しない。これにより、移動者は、停車情報の報知が無いために、周囲を十分に確認しつつ行動を行う。このため、移動者は、自車両Ｖに加え、移動者に接近する接近車両も認識しつつ行動を行うことができる。このように、車外報知装置１００は、他車両の存在を考慮しつつ、自車両Ｖの行動に関する情報を適切に報知することができる。
【００５１】
車外報知装置１００は、停車情報の報知中に、移動者に接近する接近車両が検出された場合、停車情報の報知を停止して、走行情報を報知部２に報知させる。この場合、移動者は、停車情報の報知から走行情報の報知に切り替わることによって、自車両Ｖが道を譲ってくれた状態から状況が変化したことをより確実に認識できる。そして、移動者は、この報知の変化に基づいて行動を変更できる。このように、車外報知装置１００は、状況が変化したことをより確実に移動者に報知できる。
【００５２】
移動者検出部１１は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者を報知対象の移動者として検出する。この場合、車外報知装置１００は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者に対し、停車情報の報知を行うことができる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、報知部２は、音を出力するスピーカであってもよい。報知制御部１３は、「停車します」及び「発進します」等の音声、又はブザー音等を報知部２から出力させることによって、停車情報及び走行情報の報知を行ってもよい。また、報知部２は、移動者が所持するモバイルデバイスであってもよい。例えば、報知制御部１３は、移動者が保持するモバイルデバイスの振動発生部を振動させることによって、停車情報及び走行情報の報知を行ってもよい。また、報知制御部１３は、自車両Ｖの挙動の変化を用いて、停車情報及び走行情報の報知を行ってもよい。
【００５４】
なお、車外報知装置１００は、走行情報の報知を行わず、停車情報の報知のみを行ってもよい。また、移動者検出部１１は、自車両Ｖの前方の道路を横断予定の移動者以外の移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。例えば、移動者検出部１１は、自車両Ｖから所定範囲内を移動する移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。例えば、接近車両検出部１２は、報知対象の移動者から所定範囲内を走行する他車両を、接近車両として検出してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…外部センサ（外部状況検出部）、２…報知部、１１…移動者検出部、１２…接近車両検出部、１３…報知制御部、１００…車外報知装置、Ｂ…バイク（接近車両）、Ｒ…道路、Ｐ…歩行者、Ｖ…自車両、Ｖ１…他車両（接近車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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