(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の意図通りにレーン変更を自動運転に委ねることが可能な技術の提供。【解決手段】運転制御システムは、レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける許可部と、前記自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合に、前記レーン変更を前記自動運転によって行わせる運転制御部とを備え、レーンＬ１からレーンＬ１ＡあるいはレーンＬ２へとレーン変更を行うためのレーン変更線ＰＸが設定され、レーン変更の開始地点Ｋから距離Ｑだけ手前の案内地点Ｇに車両５０が到達した場合に、レーン変更の案内を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける許可部と、
前記自動運転によって前記レーン変更を行うことが許可された場合に、前記レーン変更を前記自動運転によって行わせる運転制御部と、
を備える運転制御システム。
【請求項２】
前記許可部は、前記許可操作を受け付ける際に車両が走行している地点における道路のレーン構成である第１レーン構成と、前記レーン変更を行う地点における道路のレーン構成である第２レーン構成とが異なる場合に、前記第１レーン構成と前記第２レーン構成との差を案内する、
請求項１に記載の運転制御システム。
【請求項３】
前記許可部は、前記第２レーン構成においては存在し、前記第１レーン構成においては存在していないレーンである増設レーンを案内する、
請求項２に記載の運転制御システム。
【請求項４】
前記許可部は、前記増設レーンと前記レーン変更の後に走行する変更先レーンとが一致する場合に、前記増設レーンを案内する、
請求項３に記載の運転制御システム。
【請求項５】
コンピュータを、
レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける許可部、
前記自動運転によって前記レーン変更を行うことが許可された場合に、前記レーン変更を前記自動運転によって行わせる運転制御部、
として機能させる運転制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転制御システムおよび運転制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両を自車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更装置が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、自車両の周辺情報と他車両判定部の判定結果に基づいて車線変更可否を判定し、車線変更可であると判定した場合に、自動で車線変更を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７４８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１において、車線変更装置が車線変更可であると判定した場合でも運転者が自動での車線変更に不安を感じる場合もあるし、車線変更装置が車線変更不可であると判定した場合でも自動での車線変更が可能であると運転者が感じる場合もあった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者の意図通りにレーン変更を自動運転に委ねることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の運転制御システムは、レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける許可部と、自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合に、レーン変更を自動運転によって行わせる運転制御部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の運転制御プログラムは、コンピュータを、自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける許可部、自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合に、レーン変更を自動運転によって行わせる運転制御部、として機能させる。
【０００７】
本発明の運転制御システムおよび運転制御プログラムによれば、自動運転によってレーン変更を行うことを許可するか否かを運転者が指定できる。従って、運転者の意図通りにレーン変更を自動運転に委ねることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転制御システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ，図２Ｂは道路の模式図である。
【図３】レーン変更案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転制御システムの構成：
（２）レーン変更案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）運転制御システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転制御システム１０のブロック図である。運転制御システム１０は車両５０に搭載された車載器である。この車両５０は、運転Ｉ／Ｆ部５１と各種センサ５２と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５３と加減速系５４と操舵系５５とを備える。運転Ｉ／Ｆ部５１は、運転（自動運転制御も含む）に関する操作を入力したり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやシフトレバーやタッチパネル等の各種操作部やディスプレイやスピーカ等の各種出力部を含む。
【００１１】
車両ＥＣＵ５３は、加減速系５４と操舵系５５とを制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、運転Ｉ／Ｆ部５１に対する操作に応じて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５３は、運転制御システム１０からの指令に基づいて加減速系５４と操舵系５５とを制御する。加減速系５４は、車両５０を加速させたり減速させたりするための各種アクチュエータである。操舵系５５は、車両５０を操舵させるための各種アクチュエータである。
【００１２】
各種センサ５２は、車両５０の位置を検出するためのセンサであり、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。運転制御システム１０は、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在地を特定する。運転制御システム１０は、車両５０の現在地に基づいて経路案内を行う。また、運転制御システム１０は、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度認識位置を得る。運転制御システム１０は、当該高精度認識位置に基づいて自動運転を行う。
【００１３】
運転制御システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転制御プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０の各部５１〜５５と通信をするための有線通信回路または無線通信回路である。
【００１４】
記録媒体３０は、地図データ３０ａと自動運転計画３０ｂとを記録している。地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータと案内データとを含む。ノードデータは、おもに交差点（分岐地点、合流地点も含む）についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについて区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。さらに、地図データ３０ａは、レーン構成データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構成データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設情報などを規定したデータである。レーンの増設情報については後述する。レーン形状データは、レーンの幅などを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上において交通規制等を示すペイントの位置と内容とを示すデータである。
【００１５】
自動運転計画３０ｂは、道路上に設定された時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す。図２Ａ，図２Ｂは、自動運転計画３０ｂが示す目標位置を示す模式図である。図２Ａ，図２Ｂにおいて、目標線Ｐ（実線矢印）上に各目標位置が設定される。目標線Ｐは、複数の目標位置を時系列に連結した線である。自動運転計画３０ｂにおいて、原則的に、目標位置は推奨レーンの幅方向の中央に設定される。
【００１６】
ただし、道路区間の途中において推奨レーンが変化する場合、目標位置は、変化前の推奨レーンと変化後の推奨レーンとを接続する曲線であるレーン変更線ＰＸ（太線）上に設定される。レーン変更線ＰＸは、変化前の推奨レーンと変化後の推奨レーンとを滑らかに接続する形状の曲線であり、例えば理想的または平均的なレーン変更の軌跡に基づいて設定される。レーン変更線ＰＸ上の目標位置においては、レーン変更を行うための目標操舵角が設定される。なお、レーン変更線ＰＸの手前の目標位置においてはレーン変更に備えた減速が行われるように目標車速と目標加減速度とが設定されてもよい。
【００１７】
本実施形態において、推奨レーンとは、予め探索された走行予定経路上を走行できるように選択されたレーンである。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。走行予定経路上のある道路区間における推奨レーンは、走行予定経路上の次の道路区間へと退出可能なレーンのなかから選択される。
【００１８】
図２Ａ，図２Ｂにおいて、道路区間Ｗ０の終点の分岐地点Ｘに対して、３個の道路区間ＷＬ，ＷＳ，ＷＲが接続している。図２Ａにおいて、道路区間Ｗ０の次に走行する予定の走行予定経路上の道路区間が左分岐の道路区間ＷＬとなっている。左分岐の道路区間ＷＬへと退出可能な道路区間Ｗ０上のレーンは左端のレーンＬ１Ａのみとなっている。そのため、左端のレーンＬ１Ａが分岐地点Ｘの手前における推奨レーンとして一意に選択される。この左端のレーンＬ１Ａは、分岐地点Ｘの手前に設けられた増設地点ＡにおいてレーンＬ１から左側に増設された増設レーンである。増設地点Ａの手前における推奨レーンがレーンＬ１であった場合、増設地点Ａから分岐地点Ｘまでの間にレーンＬ１からレーンＬ１Ａへとレーン変更を行うためのレーン変更線ＰＸが設定され、当該レーン変更線ＰＸ上に目標位置が設定される。なお、地図データ３０ａのレーン構成データにおいてはレーンの増設情報が含まれ、当該増設情報は増設レーンの数や増設方向や増設地点Ａの位置等を示す。
【００１９】
一方、図２Ｂにおいて、道路区間Ｗ０の次に走行する予定の走行予定経路上の道路区間が右分岐の道路区間ＷＲとなっている。右分岐の道路区間ＷＲへと退出可能な道路区間Ｗ０上のレーンは右端のレーンＬ２のみとなっている。そのため、右端のレーンＬ２が分岐地点Ｘの手前における推奨レーンとして一意に選択される。道路区間Ｗ０の始点における推奨レーンがレーンＬ１であった場合、道路区間Ｗ０上のいずれかの地点にてレーンＬ１からレーンＬ２へとレーン変更を行うためのレーン変更線ＰＸが設定され、当該レーン変更線ＰＸ上に目標位置が設定される。
【００２０】
運転制御プログラム２１は、許可モジュール２１ａと運転制御モジュール２１ｂとを含む。許可モジュール２１ａと運転制御モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を許可部と運転制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２１】
許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ける。許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自動運転の実施中において、自動運転計画３０ｂからレーン変更の開始地点Ｋを取得し、当該開始地点Ｋから予め決められた距離Ｑ（例えば１０００ｍ）だけ手前の案内地点Ｇに車両５０が到達した場合に、レーン変更の案内を行う。レーン変更の開始地点Ｋとは、例えば連続する目標位置を接続する線が推奨レーンの方向と平行でなくなり始める地点であってもよいし、目標位置が推奨レーンの幅方向の中央から離れ始める地点であってもよい。
【００２２】
例えば、制御部２０は、運転Ｉ／Ｆ部５１のディスプレイやスピーカにおいて『この先左方向（右方向）への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを出力する。許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、運転Ｉ／Ｆ部５１において許可することを指定する許可操作を受け付ける。本実施形態において、許可操作は専用のボタンを押すことによって受け付けられることとする。
【００２３】
許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、許可操作を受け付ける際に車両が走行している地点における道路のレーン構成である第１レーン構成と、レーン変更を行う地点における道路のレーン構成である第２レーン構成とが異なる場合に、第１レーン構成と第２レーン構成との差を案内する。第１レーン構成とは案内地点Ｇにおけるレーン構成であり、第２レーン構成とはレーン変更の終了地点Ｅにおけるレーン構成である。レーン変更の終了地点Ｅとは、レーン変更の開始地点Ｋよりも後に走行する区間のうち、連続する目標位置同士を接続する線がレーン変更後の推奨レーンと平行になり始める地点であってもよいし、目標位置がレーン変更後の推奨レーンの幅方向の中央に位置し始める地点であってもよい。なお、開始地点Ｋと終了地点Ｅとの間の目標位置を接続する線がレーン変更線ＰＸとなる。
【００２４】
図２Ａ，図２Ｂにおいて、第１レーン構成は２レーンとなっており、第２レーン構成は第１レーン構成に左側に増設された増設レーンＬ１Ａを加えた３レーンとなっている。従って、図２Ａ，図２Ｂの場合、第１レーン構成と第２レーン構成とが異なると判定されることとなる。
【００２５】
許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、第２レーン構成においては存在し、第１レーン構成においては存在していないレーンである増設レーンＬ１Ａを案内する。すなわち、制御部２０は、レーン変更の案内を行う地点においては存在していないが、レーン変更を行う地点において存在するレーンである増設レーンＬ１Ａを案内する。
【００２６】
ただし、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、増設レーンＬ１Ａとレーン変更の後に走行する変更先レーンとが一致する場合に、増設レーンＬ１Ａを案内する。すなわち、制御部２０は、変更後に走行する変更先レーンが増設レーンＬ１Ａである場合に当該増設レーンＬ１Ａを案内し、変更後に走行する変更先レーンが増設レーンＬ１Ａでない場合に当該増設レーンＬ１Ａを案内しない。なお、変更先レーンとは、レーン変更後の推奨レーンであり、レーン変更の終了地点Ｅが存在するレーンである。
【００２７】
図２Ａの場合、変更先レーンが増設レーンＬ１Ａであるため、当該増設レーンＬ１Ａについての案内が追加される。例えば、図２Ａにおいて、制御部２０は、『この先、左方向に車線が増加します。左方向への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを出力する。一方、図２Ｂの場合、変更先レーン（Ｌ２）が増設レーンＬ１Ａではないため、当該増設レーンＬ１Ａについての案内が追加されない。例えば、図２Ｂにおいて、制御部２０は、『この先、右方向への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを出力する。すなわち、図２Ｂにおいて、制御部２０は、増設レーンＬ１Ａに言及しないメッセージを出力する。
【００２８】
運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合に、レーン変更を自動運転によって行わせる。すなわち、運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、許可操作が受け付けられた場合、レーン変更の開始地点Ｋ以降の区間においても自動運転計画３０ｂにしたがって運転支援を継続する。そのため、開始地点Ｋからレーン変更線ＰＸ上を走行するように車両５０が運転制御されることとなり、レーン変更が自動で行われる。
【００２９】
むろん、レーン変更線ＰＸは周辺車両や渋滞状況等に基づいて動的に修正されてもよい。さらに、周辺車両や渋滞状況等がレーン変更が可能となる条件を満足しなくなった場合、制御部２０は、レーン変更をすることなく現在走行している推奨レーンをそのまま走行するように自動運転計画３０ｂを修正してもよい。
【００３０】
一方、許可操作が受け付けられなかった場合、運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、現在走行している推奨レーンをそのまま走行するように自動運転計画３０ｂを修正し、修正後の自動運転計画３０ｂに基づいて車両５０の運転制御を実行する。すなわち、制御部２０は、許可操作が受け付けられなかった場合、当初計画されていたレーン変更を行わない。
【００３１】
なお、運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、出発地と目的地とを接続する走行予定経路を公知の経路探索手法によって探索し、当該走行予定経路上を車両５０が走行できるように自動運転計画３０ｂを予め作成している。自動運転計画３０ｂおいて当初計画されていたレーン変更を行わないようにすると、レーン変更を行わなかった道路区間から退出する道路区間が当初の計画から変化する場合がある。そのため、制御部２０は、現在走行している推奨レーンをそのまま走行するように自動運転計画３０ｂを修正すると、推奨レーンをそのまま走行した場合に退出できる道路区間を出発地として目的地までの走行予定経路を探索（リルート）し、当該探索した走行予定経路上を車両５０が走行できるように自動運転計画３０ｂを修正する。
【００３２】
以上説明した本実施形態の運転制御システム１０において、制御部２０は、自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合に、レーン変更を自動運転によって行わせる。これにより、自動運転によってレーン変更を行うことを許可するか否かを運転者が指定できる。従って、運転者の意図通りにレーン変更を自動運転に委ねることが可能となる。
【００３３】
ここで、実際にレーン変更を行うよりも早いタイミングで、許可操作を受け付けておく必要がある。そのため、許可操作を受け付ける際に車両５０が走行している地点における第１レーン構成と、レーン変更を行う地点における第２レーン構成とが異なる場合が生じ得る。第１レーン構成と第２レーン構成とが異なる場合、第１レーン構成の案内地点Ｇに存在する運転者は、第２レーン構成の地点にて行われるレーン変更の可否を適正に判断できない場合がある。そこで、第１レーン構成の地点に存在する運転者に対して第１レーン構成と第２レーン構成との差を案内しておくことにより、第２レーン構成の地点にて行われるレーン変更の可否を適正に判断できる。
【００３４】
第２レーン構成においては存在し、第１レーン構成においては存在していないレーンである増設レーンＬ１Ａを案内することにより、運転者は、第１レーン構成の案内地点Ｇにおいては存在していないが、レーン変更が行われる地点においては存在する増設レーンＬ１Ａを考慮してレーン変更を許可するか否かを判断できる。また、図２Ａのように、増設レーンＬ１Ａとレーン変更の後に走行する変更先レーンとが一致する場合に、増設レーンＬ１Ａを案内することにより、増設レーンＬ１Ａへのレーン変更を行う場合に、増設レーンＬ１Ａが存在することを案内できる。一方、図２Ｂのように、増設レーンＬ１Ａではなく、もともと存在するレーンＬ２へのレーン変更を行う場合には、案内を省略できる。
【００３５】
（２）レーン変更案内処理：
次に、運転制御システム１０が実行するレーン変更案内処理について説明する。図３は、レーン変更案内処理のフローチャートである。まず、運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転計画３０ｂを作成する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、出発地と目的地とを接続する走行予定経路を公知の経路探索手法によって探索し、当該走行予定経路上を車両５０が走行できるように自動運転計画３０ｂを作成する。具体的に、制御部２０は、走行予定経路上の各道路区間において推奨レーンを選択し、当該推奨レーンの幅方向の中央に目標位置を設定する。道路区間内において推奨レーンが変化する場合には、レーン変更線ＰＸを設定し、当該レーン変更線ＰＸ上に目標位置を設定する。なお、出発地は、車両５０の現在地であることとする。
【００３６】
次に、運転制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転を開始する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、自動運転計画３０ｂが示す各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とが実現できるように加減速系５４と操舵系５５をフィードバック制御する。具体的に、制御部２０は、自動運転計画３０ｂが示す目標位置に現在地が近づくように加減速系５４と操舵系５５をフィードバック制御する。同様に、制御部２０は、現実の加減速度と操舵角が、運転制御計画ＤＰが示す目標加減速度と目標操舵角に近づくように加減速系５４と操舵系５５をフィードバック制御する。制御部２０は、加減速系５４と操舵系５５におけるフィードバック制御の制御量を示す制御データを車両ＥＣＵ５３に出力することにより自動運転を実現させる。
【００３７】
次に、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、次のレーン変更があるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、自動運転計画３０ｂのうち車両５０が未走行の部分において、レーン変更があるか否かを判定する。レーン変更とは、単一の道路区間内において推奨レーンが変化しており、変化前の推奨レーンと変化後の推奨レーンとを接続するレーン変更線ＰＸ上に目標位置が設定されていることを意味する。
【００３８】
次のレーン変更があると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、レーン変更案内処理を終了する。すなわち、案内対象のレーン変更がないとして、制御部２０は、レーン変更案内処理を終了し、自動運転を続行する。一方、次のレーン変更があると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、開始地点Ｋに接近したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、開始地点Ｋに接近したとは、レーン変更のから予め決められた距離Ｑ（例えば１０００ｍ）だけ手前の案内地点Ｇに車両５０が到達したことを意味する。
【００３９】
開始地点Ｋに接近したと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１３０に戻る。すなわち、制御部２０は、車両５０が開始地点Ｋに接近するまで待機する。一方、開始地点Ｋに接近したと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、第１レーン構成と第２レーン構成とを取得する。すなわち、制御部２０は、案内地点Ｇにおけるレーン構成を第１レーン構成として取得し、開始地点Ｋにて開始するレーン変更の終了地点Ｅにおけるレーン構成を第２レーン構成として取得する。
【００４０】
次に、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、変更先レーンと増設レーンＬ１Ａとが同じであるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、第２レーン構成が第１レーン構成に増設レーンＬ１Ａを加えたものに変化しており、かつ、レーン変更の直後に走行する予定の推奨レーンである変更先レーンが増設レーンＬ１Ａと同じであるか否かを判定する。
【００４１】
変更先レーンと増設レーンＬ１Ａとが同じであると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、増設レーンがあることと、レーン変更とを案内する（ステップＳ１６０）。例えば、図２Ａにおいて、制御部２０は、『この先、左方向に車線が増加します。左方向への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを運転Ｉ／Ｆ部５１に出力させる。
【００４２】
一方、変更先レーンと増設レーンＬ１Ａとが同じであると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、レーン変更を案内する（ステップＳ１７０）。例えば、図２Ｂにおいて、制御部２０は、『この先、右方向への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを運転Ｉ／Ｆ部５１に出力させる。すなわち、図２Ｂにおいて、制御部２０は、増設レーンＬ１Ａに言及しないメッセージを出力する。
【００４３】
以上のように、ステップＳ１６０，Ｓ１７０のいずれかにおいて少なくともレーン変更の案内を行うと、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、レーン変更が許可されたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、運転Ｉ／Ｆ部５１にてレーン変更の許可操作が受け付けられたか否かを判定する。
【００４４】
レーン変更が許可されたと判定した場合（ステップＳ１８０：Ｙ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、レーン変更を行う（ステップＳ１９０）。すなわち、制御部２０は、レーン変更の開始地点Ｋ以降の区間においても自動運転計画３０ｂにしたがって運転支援を継続する。そのため、開始地点Ｋからレーン変更線ＰＸ上を走行するように車両５０が運転制御されることとなり、レーン変更が行われることとなる。なお、当初のレーン変更の開始地点Ｋよりも手前において許可操作が受け付けられた場合、制御部２０は、開始地点Ｋからレーン変更を開始すればよい。一方、当初のレーン変更の開始地点Ｋよりも前方において許可操作が受け付けられた場合、制御部２０は、許可操作が受け付けられた地点からレーン変更線ＰＸが開始するように自動運転計画３０ｂを修正すればよい。
【００４５】
レーン変更が許可されたと判定しなかった場合（ステップＳ１８０：Ｎ）、許可モジュール２１ａの機能により制御部２０は、レーン変更を行わない（ステップＳ２００）。すなわち、許可操作が受け付けられなかった場合、制御部２０は、現在走行している推奨レーンをそのまま走行するように自動運転計画３０ｂを修正する。なお、制御部２０は、車両５０がレーン変更の開始限界地点に到達するまでに許可操作が行われなかった場合に、許可操作が受け付けられなかったと判定する。例えば、開始限界地点は、分岐地点Ｘの手前においてレーン変更を正常に実施できる最終の地点であり、分岐地点Ｘからレーン変更線ＰＸの長さ分だけ手前の地点である。
【００４６】
以上のようにして、ステップＳ１９０，Ｓ２００を実行すると、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻り、次のレーン変更についての処理を行う。
【００４７】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、変更先レーンと増設レーンＬ１Ａとが同じである場合に限り、当該増設レーンＬ１Ａの案内を行うようにしたが、制御部２０は、変更先レーンと増設レーンＬ１Ａとが同じでない場合にも増設レーンＬ１Ａを案内してもよい。例えば、図２Ｂにおいて、制御部２０は、制御部２０は、『この先、左方向に車線が増加します。右方向への車線変更が必要です。車線変更を許可しますか？』というメッセージを運転Ｉ／Ｆ部５１に出力させてもよい。なお、増設レーンＬ１Ａの案内は必ずしも音声によって出力されなくてもよく、増設レーンＬ１Ａが増設された道路の形状を示す画像を表示することによって増設レーンＬ１Ａが案内されてもよい。
【００４８】
また、制御部２０は、第１レーン構成と第２レーン構成との差として、必ずしも増設レーンＬ１Ａを案内しなくてもよい。例えば、制御部２０は、第１レーン構成と第２レーン構成との差として、レーン幅の増加または減少を案内してもよいし、レーンの区画線の線種の差を案内してもよい。例えば、制御部２０は、第１レーン構成においてはレーン変更が規制されているが、第２レーン構成においてはレーン変更が規制されていないことを案内してもよい。さらに、制御部２０は、第１レーン構成においては変更先レーン上に障害物が存在するが、第２レーン構成においては変更先レーン上に障害物が存在しないことを案内してもよい。
【００４９】
さらに、制御部２０は、必ずしも第１レーン構成と第２レーン構成との差を案内しなくてもよく、少なくともレーン変更を許可する操作を受け付けるように構成されていればよい。また、運転制御システム１０は、単一のコンピュータでなくてもよく、案内に関する処理を運転制御システム１０と通信可能なカーナビゲーション装置が実行するように構成されてもよい。
【００５０】
許可部は、レーン変更を自動運転によって行うことを許可するか否かを指定する許可操作を受け付ければよく、許可操作の操作方法は特に限定されない。例えば、許可部は、タッチパネル等のタッチデバイスに対する許可操作を受け付けてもよいし、機械式スイッチや光学式スイッチによって許可操作を受け付けてもよいし、音声認識によって許可操作を受け付けてもよい。さらに、許可部は、ステアリングホイールに対するステアリング操作が受け付けられないことを許可操作として受け付けてもよい。むろん、許可操作を受け付けるとは、許可することを指定する操作を受け付けることであってもよいし、許可しないことを指定する操作を受け付けないことであってもよい。
【００５１】
レーンとは、道路上において区画線によって区切られた車線である。レーン変更を自動運転によって行うとは、少なくともレーン変更のための操舵が自動で行われることを意味し、加減速や方向指示器の作動等が自動で行われてもよい。レーン変更とは、１レーン分のレーン変更であってもよいし、２個以上のレーン分のレーン変更であってもよい。また、レーン変更は、１レーンずつ行うものであってもよいし、複数レーンのレーン変更を一度に行うものであってもよい。
【００５２】
運転制御部は、自動運転によってレーン変更を行うことが許可された場合にレーン変更を自動運転によって行わせる。一方、運転制御部は、自動運転によってレーン変更を行うことが許可されなかった場合にレーン変更を自動運転によって行わせない。自動運転によってレーン変更を行うことが許可されなかった場合には、レーン変更を行わないように自動運転を継続してもよいし、手動運転に切り替えてもよい。
【００５３】
また、許可部は、許可操作を受け付ける際に車両が走行している地点における道路のレーン構成である第１レーン構成と、レーン変更を行う地点における道路のレーン構成である第２レーン構成とが異なる場合に、第１レーン構成と第２レーン構成との差を案内してもよい。ここで、実際にレーン変更を行うよりも早いタイミングで、許可操作を受け付けておく必要がある。そのため、許可操作を受け付ける際に車両が走行している地点における第１レーン構成と、レーン変更を行う地点における第２レーン構成とが異なる場合が生じ得る。第１レーン構成と第２レーン構成とが異なる場合、第１レーン構成の地点に存在する運転者は、第２レーン構成の地点にて行われるレーン変更の可否を適正に判断できない場合がある。そこで、第１レーン構成の地点に存在する運転者に対して第１レーン構成と第２レーン構成との差を案内しておくことにより、第２レーン構成の地点にて行われるレーン変更の可否を適正に判断できる。レーン構成とは、レーン数であってもよいし、レーンの幅や曲率等の形状であってもよいし、レーンを区画する区画線の線種であってもよい。さらに、レーン構成とは、障害物等の危険物の有無であってもよく、第１レーン構成においては危険物が存在し、第２レーン構成においては危険物が存在しないことであってもよい。
【００５４】
さらに、許可部は、第２レーン構成においては存在し、第１レーン構成においては存在していないレーンである増設レーンを案内してもよい。これにより、運転者は、第１レーン構成の現在の地点においては存在していないが、レーン変更が行われる地点においては存在する増設レーンを考慮してレーン変更を許可するか否かを判断できる。増設レーンとは、道路区間の途中の地点から当該道路区間の終点（交差点、分岐地点）までの間に設けられたレーンである。多くの場合、増設レーンは、直進以外の方向に退出するための専用レーンとして設けられるが、専用レーンに限定されるものではない。
【００５５】
また、許可部は、増設レーンとレーン変更の後に走行する変更先レーンとが一致する場合に、増設レーンを案内してもよい。これにより、増設レーンへのレーン変更を行う場合に、増設レーンが存在することを案内できる。一方、増設レーンではなく、もともと存在するレーンへのレーン変更を行う場合には、案内を省略できる。
【００５６】
さらに、本発明のように、運転者から許可された場合に自動運転でレーン変更を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、運転制御システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…運転制御システム、２０…制御部、２１…運転制御プログラム、２１ａ…中止地点収集モジュール、２１ｂ…案内情報配信モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…通知情報ＤＢ、３０ｃ…中止地点ＤＢ、４０…通信部、５０…車両、５２…運転Ｉ／Ｆ部、５３…外部通信部、５４…車両ＥＣＵ、５５…車両制御系、５６…センサ、１１０…運転制御システム、１２０…制御部、１２１…自動運転制御プログラム、１２１ａ…自動運転制御モジュール、１２１ｂ…中止地点検知モジュール、１２１ｃ…通知情報送信モジュール、１２１ｄ…案内情報受信モジュール、１２１ｅ…案内制御モジュール、１３０…記録媒体３０ａ…地図データ、１３０ｂ…自動運転計画、１４０…通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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