(57)【要約】【課題】自車両の前方における対象物検知の精度を向上することができる。【解決手段】車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部（２７）を備える車両に搭載される運転支援装置（１０）であって、角度範囲内のうち検知に用いる有効範囲と検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部（１２）を備え、範囲決定部は、車両から前方へ離れるにつれて角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって無効範囲を増やす第１決定を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部（２７）を備える車両に搭載される運転支援装置（１０）であって、
前記角度範囲内のうち前記検知に用いる有効範囲と前記検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部（１２）を備え、
前記範囲決定部は、前記車両から前記前方へ離れるにつれて前記角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって前記無効範囲を増やす第１決定を実行する、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、さらに、
地図情報および前記車両の現在位置情報を取得する情報取得部（１３）と、
前記車両の現在位置から予め設定された区間において、前記現在位置の路面を基準面として前記基準面に対して設定角度以上の傾斜が設定長さ以上連続する傾斜区間を特定する傾斜特定部（１４）と、を備え、
前記範囲決定部は、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、上り傾斜が連続する上り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記上り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向上側の上端から重力方向下側に向かって少なくとも一部の範囲を前記有効範囲と決定する第２決定と、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、下り傾斜が連続する下り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記下り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向下側の下端から重力方向上側に向かって少なくとも一部の範囲を前記無効範囲と決定する第３決定と、のうち少なくとも一方を実行し、
前記第２決定もしくは前記第３決定が実行される前記区間においては、前記第２決定および前記第３決定は前記第１決定より優先される、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記情報取得部は、道路勾配情報を含んだ前記地図情報を取得し、
前記傾斜特定部は、前記道路勾配情報に基づいて前記傾斜区間を特定する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置であって、さらに、
前記前方を走行する他の車両の重力方向における位置変動を検出する変動検知部（１５）と、
前記位置変動に基づいて前記他の車両が走行した走行区間の傾斜情報を推定する傾斜推定部（１６）と、を備え、
前記傾斜特定部は、前記傾斜情報に基づいて前記傾斜区間を特定する、運転支援装置。
【請求項５】
車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部（２７）を備える車両に搭載される運転支援装置（１０）であって、
前記角度範囲内のうち前記検知に用いる有効範囲と前記検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部（１２）と、
地図情報および前記車両の現在位置情報を取得する情報取得部（１３）と、
前記車両の現在位置から予め設定された区間において、前記現在位置の路面を基準面として前記基準面に対して設定角度以上の傾斜が設定長さ以上連続する傾斜区間を特定する傾斜特定部（１４）と、を備え、
前記範囲決定部は、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、上り傾斜が連続する上り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記上り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向上側の上端から重力方向下側に向かって少なくとも一部の範囲を前記有効範囲と決定することと、
前記区間において、前記現在位置から最初に存在する傾斜区間が、下り傾斜が連続する下り傾斜区間であると前記傾斜特定部が特定する場合、前記下り傾斜区間における前記角度範囲のうち重量方向下側の下端から重力方向上側に向かって少なくとも一部の範囲を前記無効範囲と決定することと、のうち少なくとも一方を実行する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する支援装置には、カメラやレーダといった対象物検知器からの検知結果を用いて、自車両の前方に存在する他車両や障害物といった対象物との衝突を回避するための技術が適用されたものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７２６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような対象物の検知において、自車両が走行している路面の前方において、路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識などの物体を、上り斜面を走行している車両と誤検知するという問題がある。このため、自車両の前方における対象物検知の精度を向上可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、車両の前方のうち重力方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する対象物検知部（２７）を備える車両に搭載される運転支援装置（１０）であって、前記角度範囲内のうち前記検知に用いる有効範囲と前記検知に用いない無効範囲とを決定する範囲決定部（１２）を備え、前記範囲決定部は、前記車両から前記前方へ離れるにつれて前記角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって前記無効範囲を増やす第１決定を実行する。このような形態とすれば、車両から前方へ離れるにつれて、対象物の検知が実行される角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって無効範囲が増やされていくことから、路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識などの物体を、上り斜面を走行している車両と誤検知することを抑制できる。したがって、自車両の前方における対象物検知の精度を向上することができる。
【０００７】
本開示は、運転支援装置に限るものではなく、例えば、運転支援装置を搭載した車両、車両の運転支援方法などの種々の形態に適用することも可能である。また、本開示は、前述の形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】路面を走行する自車両の様子を示した説明図である。
【図３】第２実施形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】傾斜特定部が上り傾斜区間を特定する様子を示した説明図である。
【図５】傾斜特定部が上り傾斜区間を特定する様子を示した説明図である。
【図６】傾斜特定部が上り傾斜区間を特定する様子を示した説明図である。
【図７】第１決定より第２決定を優先している様子を示した説明図である。
【図８】第１決定より第３決定を優先している様子を示した説明図である。
【図９】第３実施形態における運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】前方を走行する車両の位置変動を検知する様子を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す第１実施形態の運転支援装置１０は、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態では、運転支援装置１０が搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。本実施形態において、運転支援装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転と手動運転との切り替えを実行可能な車両である。ドライバ（運転者）は、インストルメントパネル等に用意された所定のスイッチによりかかる自動運転と手動運転とを切り替えることができる。「自動運転」とは、ドライバが運転操作を行うことなく、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。
【００１０】
運転支援装置１０は、車速センサ２１、加速度センサ２２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２３、ヨーレートセンサ２４、操舵角センサ２５、撮像カメラ２６、ミリ波レーダ２７ａ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging又はLaser Imaging Detection And Ranging）２７ｂとそれぞれ電気的に接続され、これらの各センサで得られた測定値を取得し、かかる測定値に基づき動作制御装置２００に制御を指示する。
【００１１】
車速センサ２１は、自車両の速度を検出する。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。ＧＮＳＳセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づき、自車両の現在位置を検出する。ヨーレートセンサ２４は、自車両のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ２５は、自車両のステアリングホイール舵角を検出する。
【００１２】
撮像カメラ２６は、自車両の前方に向けられ、撮像画像を取得する。撮像カメラ２６として、単眼カメラが用いられてもよい。また、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられてもよい。
【００１３】
ミリ波レーダ２７ａは、ミリ波帯の電波を用いて、自車両の前方周囲における物体の存否、かかる物体との自車両との距離、物体の位置、物体の大きさ、物体の形状および物体の自車両に対する相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ２７ａが検出する「物体」とは、より正確には、複数の検出点（物標）の集合である。ＬｉＤＡＲ２７ｂは、レーザを用いて自車両の前方周囲における物体の存否等を検出する。ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂは、自車両の前方のうち重力方向および水平方向において設定された角度範囲の内側に存在する対象物の検知を実行する。本実施形態では、ミリ波レーダ２７ａおよびＬｉＤＡＲ２７ｂを総称する場合には、「対象物検知部２７」と呼ぶこともある。
【００１４】
動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態では、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）からなる。操舵ＥＣＵ２０３は、ヨーレートセンサ２４および操舵角センサ２５から得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。
【００１５】
運転支援装置１０は、制御指示部１１と、範囲決定部１２とを備える。制御指示部１１および範囲決定部１２は、いずれも、運転支援装置１０の図示しない記憶部に予め記憶されている制御プログラムを運転支援装置１０の図示しないマイコンが実行することにより実現される。
【００１６】
制御指示部１１は、動作制御装置２００に対して制御を指示する。範囲決定部１２は、対象物検知部２７が検知に用いる角度範囲のうち重力方向において検知に用いる有効範囲と検知に用いない無効範囲とを決定する。また、範囲決定部１２は、自車両から前方へ離れるにつれて対象物検知部２７が検知に用いる角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって無効範囲を増やす第１決定を実行する。
【００１７】
図２において、自車両ＶＥが走行している路面ＲＤの前方において、路面ＲＤから重力方向上側の空中に設置されている道路標識ＤＳが存在する。本実施形態では、対象物検知部２７が検知に用いる角度範囲のうち重力方向における角度範囲は、４つの範囲に区画される。４つの範囲は、重力方向上側から下側に向けて順に、範囲Ｒ１、範囲Ｒ２、範囲Ｒ３および範囲Ｒ４である。本実施形態では、範囲Ｒ１の重力方向下側の下限は、水平面と略平行である。なお、範囲Ｒ１の重力方向下側の下限は、水平面から重力方向下側に傾いた面であってもよい。本実施形態では、範囲決定部１２は、自車両から前方へ２５ｍ離れる毎に、対象物検知部２７が検知に用いる角度範囲のうち範囲Ｒ１から範囲Ｒ４に向けて順に無効範囲を増加するよう決定する第１決定を実行する。より詳細には、対象物検知部２７は、自車両ＶＥから前方へ２５ｍ未満だけ離れた区間は範囲Ｒ１から範囲Ｒ４までを有効範囲とし、自車両ＶＥから前方へ２５ｍ以上５０ｍ未満の範囲だけ離れた区間は範囲Ｒ１から範囲Ｒ３までを有効範囲とするとともに範囲Ｒ４を無効範囲とし、自車両ＶＥから前方へ５０ｍ以上７５ｍ未満だけ離れた区間は範囲Ｒ１から範囲Ｒ２までを有効範囲とするとともに範囲Ｒ３から範囲Ｒ４までを無効範囲とし、自車両ＶＥから前方へ７５ｍ以上１００ｍ未満だけ離れた区間は範囲Ｒ１のみを有効範囲とするとともに範囲Ｒ２から範囲Ｒ４までを無効範囲とする。図２に示された区間Ｄ１は、自車両ＶＥから前方へ２５ｍ未満だけ離れた区間を示す。区間Ｄ２は、自車両ＶＥから前方へ２５ｍ以上５０ｍ未満の範囲だけ離れた区間を示す。図２においてハッチングされた範囲は、範囲決定部１２によって有効範囲であると決定された範囲である。
【００１８】
図２において、道路標識ＤＳは、区間Ｄ２に存在する。また、道路標識ＤＳは、範囲Ｒ４に存在する。区間Ｄ２では、範囲Ｒ４は無効範囲であるため、範囲Ｒ４は対象物検知部２７による対象物の検知に用いられないことから、道路標識ＤＳは対象物として対象物検知部２７に検知されない。また、自車両が図２に示された位置から進行方向に移動することにより、道路標識ＤＳが区間Ｄ１に存在するようになってからは、範囲Ｒ４は道路標識ＤＳの重力方向下側を通過するようになる。このため、道路標識ＤＳが区間Ｄ１に存在するようになって範囲Ｒ４が有効範囲になったとしても、道路標識ＤＳは対象物として対象物検知部２７に検知されない。
【００１９】
以上説明した運転支援装置１０によれば、自車両ＶＥから前方へ離れるにつれて、対象物の検知が実行される角度範囲のうち重力方向上側の上端から重力方向下側に向かって無効範囲が増やされていくことから、路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識などの物体を、上り斜面を走行している車両と誤検知することを抑制できる。したがって、自車両ＶＥの前方における対象物検知の精度を向上することができる。
【００２０】
Ｂ．第２実施形態：
図３に示す第２実施形態の運転支援装置１０ａは、情報取得部１３および傾斜特定部１４を備える点において、第１実施形態の運転支援装置１０と異なる。運転支援装置１０ａは、第１実施形態の運転支援装置１０と同様に、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態においても、運転支援装置１０ａが搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。
【００２１】
情報取得部１３は、地図情報および自車両の現在位置情報を取得する。情報取得部１３は、サーバに格納された地図情報を受信することによって地図情報を取得する。この地図情報には、道路勾配情報が含まれる。情報取得部１３は、ＧＮＳＳセンサ２３が検出した現在位置を、自車両の現在位置情報として取得する。
【００２２】
傾斜特定部１４は、自車両の現在位置から予め設定された区間において、現在位置の路面を基準面として基準面に対して設定角度以上の傾斜が設定長さ以上連続する傾斜区間を特定する。本実施形態では、予め設定された区間は、自車両の現在位置から前方へ１００ｍ離れた位置までの区間である。予め設定された区間は、任意に設定されてよい。本実施形態では、設定角度は３．２度であり、設定長さは、１０ｍである。設定角度および設定長さについても、任意に設定されてよい。本実施形態では、傾斜特定部１４は、地図情報に含まれた道路勾配情報に基づいて傾斜区間を特定する。
【００２３】
傾斜特定部１４が特定する傾斜区間には、上り傾斜区間と下り傾斜区間とがある。傾斜特定部１４は、基準面に対して重力方向上側に３．２度以上傾いた傾斜が１０ｍ以上連絡する傾斜区間を上り傾斜区間と特定する。傾斜特定部１４は、基準面に対して重力方向下側に３．２度以上傾いた傾斜が１０ｍ以上連続する傾斜区間を下り傾斜区間と特定する。
【００２４】
図４において、傾斜特定部１４は、水平方向に対して上り斜面である区間ＡＣ１を上り傾斜区間として特定する。図４において、自車両ＶＥの現在位置における路面である基準面ＢＲ１は、水平面と略平行な面である。また、図４において示された破線は、基準面ＢＲ１の延長線である。区間ＡＣ１は、基準面ＢＲ１に対して重力方向上側に３．２度以上傾いた傾斜α１が１０ｍ以上連続する傾斜区間である。
【００２５】
図５において、傾斜特定部１４は、水平方向と略平行な区間ＡＣ２を上り傾斜区間として特定する。図５における基準面ＢＲ２は、水平面に対して下り斜面である。より詳細には、基準面ＢＲ２は、自車両ＶＥの進行方向において下り斜面である。また、図５において示された破線は、基準面ＢＲ２の延長線である。区間ＡＣ２は、基準面ＢＲ２に対して重力方向上側に３．２度以上傾いた傾斜α２が１０ｍ以上連続する傾斜区間である。
【００２６】
図６において、傾斜特定部１４は、水平方向に対して上り斜面である区間ＡＣ３を上り傾斜区間として特定する。図６の基準面ＢＲ２および破線は、図５の基準面ＢＲ２および破線と同じである。区間ＡＣ３は、傾斜α２より大きく重力方向上側に傾いた傾斜α３が１０ｍ以上連続する傾斜区間である。
【００２７】
図５および図６で説明したように、基準面ＢＲ２が下り斜面であっても、その基準面ＢＲ２に対して上り傾斜区間の条件を満たせば、その区間は上り傾斜区間として特定される。また、基準面が上り斜面であっても、その基準面に対して上り傾斜区間の条件を満たせば、その区間は上り傾斜区間として特定される。また、基準面とされる自車両ＶＥの現在位置における路面と、上り傾斜区間として特定される区間と、が連続していなくても、自車両の現在位置から１００ｍ離れた位置までの区間において上り傾斜区間として特定される区間が存在していれば、その区間は特定される。例えば、基準面とされる自車両ＶＥの現在位置における路面と、上り傾斜区間として特定される区間と、の間を接続する路面において重力方向上側に３．２度未満しか傾いていない傾斜区間が存在していたとしても、自車両の現在位置から１００ｍ離れた位置までの区間内であれば、上り傾斜区間は特定される。
【００２８】
傾斜特定部１４による下り傾斜区間の特定についても、上述した上り傾斜区間の特定と同様である。基準面が水平面に対して略平行な面、下り斜面もしくは上り斜面のいずれであったとしても、その基準面に対して下り傾斜区間の条件を満たせば、その区間は下り傾斜区間として特定される。
【００２９】
第２実施形態の範囲決定部１２は、第１実施形態の範囲決定部１２と同様、第１決定を実行する。また、第２実施形態の範囲決定部１２は、予め設定された区間において、自車両ＶＥの現在位置から最初に存在する傾斜区間が上り傾斜区間であると傾斜特定部１４が特定する場合、上り傾斜区間において対象物検知部２７が検知に用いる重力方向の角度範囲のうちすべての範囲を有効範囲と決定する第２決定を実行する。また、第２実施形態の範囲決定部１２は、自車両ＶＥの現在位置から最初に存在する傾斜区間が下り傾斜区間であると傾斜特定部１４が特定する場合、下り傾斜区間において対象物検知部２７が検知に用いる重力方向の角度範囲のうちすべての範囲を無効範囲と決定する第３決定を実行する。
【００３０】
第２実施形態の範囲決定部１２は、第２決定もしくは第３決定が実行される傾斜区間においては、第２決定および第３決定を上述した第１決定より優先する。換言すると、傾斜区間においては、第２決定もしくは第３決定により有効範囲および無効範囲が決定され、その他の区間においては、第１決定により有効範囲および無効範囲が決定される。
【００３１】
図７では、自車両ＶＥは、第２決定が実行される傾斜区間である区間Ｄ３において第１決定より第２決定を優先している。図７においてハッチングされた範囲は、範囲決定部１２によって有効範囲であると決定された範囲である。区間Ｄ１および区間Ｄ２は、図２における区間Ｄ１および区間Ｄ２と同様である。区間Ｄ３は、自車両ＶＥから前方へ５０ｍ以上７５ｍ未満の範囲だけ離れた区間を示す。区間Ｄ１および区間Ｄ２においては、範囲決定部１２は、第１決定を実行することによって有効範囲を決定している。すなわち、区間Ｄ１において、範囲Ｒ１から範囲Ｒ４のすべてが有効範囲として決定されている。また区間Ｄ２において、範囲Ｒ１から範囲Ｒ３までが有効範囲として決定されるとともに範囲Ｒ４は無効範囲として決定されている。一方、区間Ｄ３は、傾斜特定部１４によって上り傾斜区間と特定された区間である。このため、区間Ｄ３においては、第１決定より第２決定が優先される、すなわち、区間Ｄ３において、範囲Ｒ１から範囲Ｒ４のすべてが有効範囲として決定される。図７で説明したように、範囲決定部１２は第２決定が実行される傾斜区間においては第１決定より第２決定を優先するため、路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識ＤＳなどの物体を、上り斜面を走行している車両と誤検知することを抑制しつつ、上り斜面を走行している車両ＬＶを検知することができる。
【００３２】
図８において、自車両ＶＥは、第３決定が実行される傾斜区間である区間Ｄ３において、第１決定より第３決定を優先している。区間Ｄ１および区間Ｄ２については、図７と同様のため説明を省略する。図８では、区間Ｄ３は、傾斜特定部１４によって下り傾斜区間と特定された区間である。このため、区間Ｄ３においては、第１決定より第３決定が優先される、すなわち、区間Ｄ３において、範囲Ｒ１から範囲Ｒ４のすべてが無効範囲として決定される。本実施形態では、自車両ＶＥから区間Ｄ３より前方へ離れた範囲については、範囲Ｒ１から範囲Ｒ４のすべてが無効範囲として決定される。図８で説明したように、範囲決定部１２は第３決定が実行される傾斜区間においては第１決定より第３決定が優先されるため、下り斜面の路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識ＤＳなどの物体を、自車両ＶＥの前方を走行している車両と誤検知することを抑制できる。
【００３３】
以上説明した運転支援装置１０ａによれば、第１決定によって路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識ＤＳなどの物体を上り斜面を走行している車両と誤検知することを抑制しつつ、第２決定によって上り斜面を走行している車両ＬＶを検知することができる。また、第３決定によって下り斜面の路面から重力方向上側の空中に設置されている道路標識ＤＳなどの物体を自車両ＶＥの前方を走行している車両と誤検知することを抑制できる。したがって、自車両ＶＥの前方における対象物検知の精度を向上することができる。
【００３４】
Ｃ．第３実施形態：
図９に示す第３実施形態の運転支援装置１０ｂは、変動検知部１５および傾斜推定部１６を備える点において、第２実施形態の運転支援装置１０ａと異なる。また、第３実施形態では、情報取得部１３が取得する地図情報には道路勾配情報が含まれず、傾斜特定部１４は、傾斜推定部１６が推定した傾斜情報に基づいて傾斜区間を特定する点が、第２実施形態と異なる。運転支援装置１０ｂは、第２実施形態の運転支援装置１０ａと同様に、車両に搭載され、車両の自動運転を支援する。本実施形態においても、運転支援装置１０ｂが搭載された車両を「自車両」と呼ぶこともある。
【００３５】
変動検知部１５は、自車両の前方を走行する他の車両の重力方向における位置変動を検知する。本実施形態では、変動検知部１５は、前方を走行する他の車両の後部に備えられた反射板、いわゆるリフレクタを指標として重力方向における位置変動を検知する。本実施形態では、リフレクタの重力方向における位置は、撮像カメラ２６によって取得された撮像画像から認識される。
【００３６】
図１０において、自車両ＶＥは、前方を走行する車両ＬＶの重力方向における位置変動を検知している。車両ＬＶ１および車両ＬＶ２は、図１０に示された位置から進行方向に移動した車両ＬＶの位置を示す。車両ＬＶが進行方向に移動して車両ＬＶ１および車両ＬＶ２の位置に移動すると、車両ＬＶの重力方向における位置が変動する。自車両ＶＥは、車両ＬＶの後部に備えられたリフレクタを指標として車両ＬＶの重力方向における位置変動を検知する。なお、自車両ＶＥは、撮像カメラ２６の撮像範囲からリフレクタが外れないよう、車両ＬＶから後方の一定距離を維持して走行してもよい。
【００３７】
傾斜推定部１６は、変動検知部１５が検知した前方を走行する車両の重力方向における位置変動に基づいて、前方を走行する車両が走行した区間の傾斜情報を推定する。
【００３８】
第３実施形態の傾斜特定部１４は、傾斜推定部１６が推定した傾斜情報に基づいて傾斜区間を特定する。範囲決定部１２による範囲決定は、第２実施形態と同じである。
【００３９】
以上説明した実施形態によれば、第２実施形態の運転支援装置１０ａと同様な効果を有することに加えて、自車両の前方を走行する他の車両の重力方向における位置変動に基づいて傾斜情報を推定できる。したがって、情報取得部１３が道路勾配情報を取得することなく、他の車両が走行した即時の道路勾配情報に基づいて傾斜特定部が傾斜区間を特定できる。
【００４０】
Ｄ．他の実施形態：
上述した各実施形態では、対象物検知部２７が検知に用いる角度範囲のうち重力方向における角度範囲は、４つの範囲に区画されていたが、本発明はこれに限られない。例えば、対象物検知部２７は、角度範囲を４つよりも多い数の範囲に区画してもよい。また、範囲決定部１２は、角度範囲の区画の数に応じて、自車両から前方へ離れるにつれて無効範囲を増やす距離間隔を調整してもよい。具体的には、角度範囲の区画の数が多ければ無効範囲を増やす距離間隔を短くし、角度範囲の区画の数が少なければ無効範囲を増やす距離間隔を長くしてもよい。
【００４１】
第２実施形態において、範囲決定部１２は、第２決定として角度範囲のうちすべての範囲を有効範囲と決定するとともに、第３決定として角度範囲のうちすべての範囲を無効範囲と決定していたが、本発明はこれに限られない。例えば、範囲決定部１２は、第２決定として角度範囲のうち重量方向上側の上端から重力方向下側に向かって少なくとも一部の範囲を有効範囲と決定するとともに、第３決定として角度範囲のうち重量方向下側の下端から重力方向上側に向かって少なくとも一部の範囲を無効範囲と決定してもよい。
【００４２】
第２実施形態および第３実施形態において、範囲決定部１２は、第１決定、第２決定および第３決定を実行していたが、本発明はこれに限られない。例えば、範囲決定部１２は、第１決定を実行せず第２決定および第３決定のみを実行してもよい。また、範囲決定部１２は、第２決定と第３決定とのうち一方のみを実行してもよい。
【００４３】
本開示は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０…運転支援装置、  １２…範囲決定部、  ２７…対象物検知部
【図１】
2019175265.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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