(57)【要約】      （修正有）【課題】走行する複数の車両の効率的な移動（例えば、車線変更）を可能にする走行制御システム、走行制御方法、走行制御装置、及びプログラムを提供する。【解決手段】第１の車両１００（Ａ）の移動予定位置を示す情報を送信し、第２の車両１００（Ｂ）は、前記第1の車両１００（Ａ）から受信した情報に基づいて、第１の車両１００（Ａ）よりも後方を走行する前記第２の車両１００（Ｂ）の走行状態を制御することにより、走行する複数の車両の効率的な移動を可能とする。【選択図】図１
2019175288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両の移動予定位置を示す情報を送信する送信装置と、
受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する制御装置と、
を備えた走行制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両の前記移動予定位置に対する前記第２の車両の移動予定位置を決定し、
決定した前記第２の車両の移動予定位置を示す情報を、前記第２の車両よりも後方を走行する第３の車両に送信する、
請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両の前記移動予定位置に対する前記第２の車両の移動予定位置を決定し、
決定した前記第２の車両の移動予定位置に基づいて、前記第２の車両よりも後方を走行する第３の車両の走行状態を制御する、
請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記第１の車両の移動予定位置に対して少なくとも所定の車間距離が確保される位置に前記第２の車両の移動予定位置を決定する、
請求項２又は３に記載の走行制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記第２の車両を、決定した前記第２の車両の移動予定位置へ減速後退させた後、前記第１の車両に対する前記第２の車両の相対速度がゼロに近づくように加速させる制御を行う、
請求項２から４のいずれか１項に記載の走行制御システム。
【請求項６】
前記送信装置は、
前記第１の車両の前記移動予定位置への移動を開始するタイミングを示す情報を送信し、
前記制御装置は、
前記タイミングに同期して前記第２の車両の走行状態を制御する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の走行制御システム。
【請求項７】
前記第１の車両は、第１の車線を走行し、
前記第２の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、
前記第１の車両の移動予定位置は、前記第１の車両が前記第１の車線から前記第２の車線へ車線変更する際の前記第２の車線における位置である、
請求項１から６のいずれか１項に記載の走行制御システム。
【請求項８】
前記第１の車両は、第１の車線を走行し、
前記第２の車両は、前記１の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、
第３の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、
前記送信装置は、
前記第１の車両の前記第１の車線における第１移動予定位置を示す情報と、前記第１の車両の前記第２の車線における第２移動予定位置を示す情報と、を送信し、
前記制御装置は、
前記第１移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御し、前記第２移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第３の車両の走行状態を制御する、
請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項９】
前記第１の車両は、第１の車線を走行し、
前記第２の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、
第３の車両は、第３の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、
前記送信装置は、
前記第１の車両の前記第２の車線における第１移動予定位置を示す情報と、前記第１の車両の前記第３の車線における第２移動予定位置を示す情報と、を送信し、
前記制御装置は、
前記第１移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御し、前記第２移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第３の車両の走行状態を制御する、
請求項１に記載の走行制御システム。
【請求項１０】
前記第２移動予定位置に減速後退する距離は、前記第１移動予定位置に減速後退する距離よりも短い、
請求項９に記載の走行制御システム。
【請求項１１】
第１の車両は、前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に送信し、
前記第２の車両は、前記第１の車両から受信した前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する、
走行制御方法。
【請求項１２】
第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に搭載された走行制御装置であって、
前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する受信部と、
前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する制御部と、
を備えた走行制御装置。
【請求項１３】
第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する処理と、
前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御システム、走行制御方法、走行制御装置、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば下記の特許文献１には、本車線を走行中の本線車両の車両情報、及び、他車線を走行している合流車両の車両情報に基づいて、本線車両の車列に対して合流車両の合流があると判断したとき、合流車両が入り込む合流領域を特定することが記載されている。
【０００３】
また、特許文献１には、合流領域よりも前方を走行中の本線車両を加速させて、合流領域を合流に必要な車間距離にする速度制御信号を生成し、この速度制御信号を合流領域よりも前方を走行中の本線車両に送信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２０４１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、本線車両の車列が既に法定速度で走行している場合に、合流領域よりも前方を走行する車両を、法定速度を超えて加速させることは好ましくない。そのため、複数の車両の効率的な移動に関して、検討が不十分である。
【０００６】
本開示の非限定的な実施例は、例えば、走行する複数の車両の効率的な移動（例えば、車線変更）を可能にする走行制御システム、走行制御方法、走行制御装置、及び、プログラムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る走行制御システムは、第１の車両の移動予定位置を示す情報を送信する送信装置と、受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する制御装置と、を備える。
【０００８】
また、本開示の一態様に係る走行制御方法は、第１の車両が、前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に送信し、前記第２の車両は、前記第１の車両から受信した前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する。
【０００９】
また、本開示の一態様に係る走行制御装置は、第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に搭載され、前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する受信部と、前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する制御部と、を備える。
【００１０】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する処理と、前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【００１１】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一態様によれば、走行する複数の車両の効率的な移動（例えば、車線変更）が可能になる。
【００１３】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る車両の走行制御方法の一例を示す図
【図２】実施の形態１に係る車両の走行制御方法の一例を示すシーケンス図
【図３】図２に例示したモジュール＃１の動作例を示すフローチャート
【図４】図２に例示したモジュール＃２の動作例を示すフローチャート
【図５】図２に例示したモジュール＃３の動作例を示すフローチャート
【図６】図２に例示したモジュール＃４の動作例を示すフローチャート
【図７】実施の形態２に係る車両の走行制御方法の一例を示す図
【図８】実施の形態２に係る車両の走行制御方法の一例を示すシーケンス図
【図９】実施の形態３に係る車両の走行制御方法の一例を示す図
【図１０】実施の形態３に係る車両の走行制御方法の一例を示すシーケンス図
【図１１】実施の形態３に係る車両の走行制御方法の他の一例を示すシーケンス図
【図１２】実施の形態４に係る車両の走行制御方法の一例を示す図
【図１３】実施の形態４に係る車両の走行制御方法の一例を示すシーケンス図
【図１４】実施の形態１−４に係る車両の走行制御システムの構成例を示すブロック図
【図１５】実施の形態１−４に係る車両の走行制御システムの他の構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１６】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１７】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両の走行制御方法の一例を示す図である。図１には、例示的に、２車線の道路上を３台の車両１００（Ａ、Ｂ及びＣ）が一方向（例えば、紙面上方向）に向かって走行するケースが示されている。
【００１８】
例えば、車両Ａは、第１の車線の一例である左車線を走行し、車両Ｂ及びＣは、第２の車線の一例である右車線を走行する。右車線において、車両Ｂは、車両Ａよりも後方を走行し、車両Ｃは、車両Ｂよりも後方を走行する。また、車両Ａ、Ｂ及びＣは、いずれも、法定速度以下の速度を守って走行する。
【００１９】
なお、道路は、一般道でもよいし高速道でもよい。道路の車線数および道路を走行する車両数は、図１に例示した数に限られない。例えば、道路の車線数は３車線以上であってもよい。また、道路を走行する車両数は、２台でもよいし４台以上でもよい。
【００２０】
車両１００は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ハイブリッド車（プラグインハイブリッド車が含まれてよい）、電気自動車、及び、燃料電池車の何れであってもよい。車両１００には、例えば、運転レベル０、１、２、３、４、及び、５の何れかに相当する運転を実現する運転制御装置又は運転制御システムが搭載されてよい。
【００２１】
運転制御装置又は運転制御システムは、例えば、車載のカーナビゲーションシステムと連携して車両１００の運転を制御してもよいし、交通管制装置との通信によって車両１００の運転を制御してもよい。車両１００は、「移動体」の一例であって、「モビリティ」と称されてもよい。例えば、電動車椅子、電動立ち乗り二輪車、電動カート、電動台車、又は、電動ベビーカーといった小型の電動車両が、「モビリティ」に該当してもよい。
【００２２】
車両１００の構成例については図１４により後述する。また、車両１００のそれぞれは、例示的に、運転レベル３以上の自動運転制御によって自律的に道路を走行する。ただし、車両１００の一部又は全部は、運転レベル０〜２のいずれか１つの運転制御によって走行が制御されてもよい。
【００２３】
図１において、点線矢印ａ１で示すように、左車線を走行する車両Ａが右車線に車線変更（別言すると、移動）するケースについて検討する。車両Ａは、右車線への車線変更前に、例えば、車線変更先である右車線において車両Ａの周辺を走行する車両の有無をセンシングする。センシングは、例示的に、車両Ａの車載レーダ、又は、車載カメラといった車載センサを用いて行われてよい。
【００２４】
車両Ａによるセンシングによって、例えば、車両Ｂが検出された場合、車両Ａは、左車線から右車線への車線変更について車両Ｂと調停するために、車両Ｂと通信する。なお、車両１００どうしの通信は、「車車間通信」と称されることがある。
【００２５】
例えば、車両Ａは、図１において点線枠Ａ１で示すように、車線変更によって車両Ａが移動する予定の位置（以下「移動予定位置」と称する）を示す情報を、車両Ｂに送信する。「送信」は、「通知」に読み替えられてもよい。
【００２６】
なお、第１の車両１００が「移動予定位置」を示す情報を調停対象である第２の車両（調停対象車両）１００に通知することは、第１の車両１００が移動先の位置を第２の車両１００に対して予約すること、と捉えてもよい。そのため、「移動予定位置」を示す情報を通知することは、便宜的に、「位置予約」と称されてもよい。
【００２７】
「移動予定位置」を示す情報は、２次元又は３次元の座標によって表されてもよいし、何れかの車両１００の現在位置を基準とした相対位置によって表されてもよい。あるいは、「移動予定位置」を示す情報は、何れかの車両１００の現在位置を基準とした距離によって表されてもよい。
【００２８】
車両Ａの移動予定位置Ａ１を示す情報の通知を受けた車両Ｂは、例えば、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて、車両Ｂの走行状態（「運転状態」と称してもよい）を制御してよい。
【００２９】
例えば、車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１と車両Ｂの現在位置との間の距離（Ａ１−Ｂ間距離）が所定の車間距離（例えば、適正車間距離）以上であるか否かを判定してよい。判定の結果、Ａ１−Ｂ間距離が所定の車間距離未満の場合、車両Ｂは、例えば、図１において点線矢印ｂ１で示すように、減速して移動予定位置Ａ１に対して後退することで、所定の車間距離以上を確保してよい。
【００３０】
Ａ１−Ｂ間距離が所定の車間距離以上の場合、車両Ｂは、減速せずに現在速度を維持して走行を継続してもよい。また、Ａ１−Ｂ間距離が所定の車間距離を超えている場合、車両Ｂは、Ａ１−Ｂ間距離が所定の車間距離に近づくように加速してもよい。
【００３１】
また、車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対して所定の車間距離以上を確保するために減速して後退する場合、車両Ｂの後退による移動予定位置Ｂ１を示す情報を、車両Ｂの周辺を走行する車両１００（例えば、車両Ｂの後続車両Ｃ）に通知してよい。別言すると、車両Ｂは、後続車両Ｃに対して移動予定位置Ｂ１の位置予約を行ってよい。
【００３２】
車両Ｂから移動予定位置Ｂ１の位置予約を受けた車両Ｃは、車両Ａと車両Ｂとの関係と同様に、車両Ｂの移動予定位置Ｂ１に基づいて、車両Ｃの走行状態を制御してよい。
【００３３】
例えば、車両Ｃは、車両Ｂの移動予定位置Ｂ１と車両Ｃの現在位置との間の距離（Ｂ１−Ｃ間距離）が所定の車間距離（例えば、適正車間距離）以上であるか否かを判定してよい。
【００３４】
図１には、車両Ｂが車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて後退した場合でも、後退後の車両Ｂの位置Ｂ１と車両Ｃとの間には所定の車間距離以上が確保されるケースが示されている。そのため、車両Ｃは、Ｂ１−Ｃ間距離が所定の車間距離以上であると判定し、減速せずに現在速度を維持して走行を継続してよい。
【００３５】
なお、Ｂ１−Ｃ間距離が所定の車間距離未満の場合、車両Ｃは、例えば、減速して移動予定位置Ｂ１に対して後退することで、所定の車間距離以上を確保してよい。また、Ｂ１−Ｃ間距離が所定の車間距離を超えている場合、車両Ｃは、Ｂ１−Ｃ間距離が所定の車間距離に近づくように加速してもよい。
【００３６】
また、車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対して所定の車間距離以上を確保するために減速した場合、所定の車間距離が確保された位置から加速してもよい。車両Ｂの加速は、例えば車両Ａに対する車両Ｂの相対速度が小さくなる（例えば、ゼロに近づく）ように行われてよい。
【００３７】
このように、車両Ｂが、車両Ａの車線変更（移動予定位置Ａ１）に対して一時的に減速して後退した後、加速することにより、例えば、車両Ｂが減速したままであるために後続車両（例えば、車両Ｃ）も連鎖的に減速せざるを得ない事態の発生確率を低減できる。したがって、車両Ａの車線変更に伴って、車両Ｂ及びＣが走行する道路の交通流率が低下することを抑制又は抑止できる。
【００３８】
なお、車両１００の加速は、制限速度を超えない範囲で行われることが好ましい。制限速度は、例えば、法定速度でもよいし、天候による路面状態に応じて法定速度未満に設定される規制速度でもよい。例えば、規制速度の設定が解除されることによって、法定速度以下の範囲で規制速度を超える速度に車両１００が加速制御されてもよい。
【００３９】
また、適正車間距離は、個々の車両１００の性能又はスペック（specification）に依存して、あるいは、天候に応じた路面状態の相違によって異なり得る。そのため、個々の車両１００が他車両１００の移動予定位置に対して確保する所定距離（車間距離）は、車両１００に対して個別的に設定されてよい。
【００４０】
例えば図１において、車両Ａ、Ｂ及びＣにおいて設定される車間距離は、互いに異なっていてよい。車両Ａ、Ｂ及びＣの性能又はスペックが異ならないと扱ってよい場合、あるいは、車両Ａ、Ｂ及びＣの走行する路面状態が異ならないと扱ってよい場合、車両Ａ、Ｂ及びＣにおいて設定される車間距離は、互いに同じであってもよい。
【００４１】
また、上述のように、第１の車両１００が第２の車両１００に対して位置予約を行う場合、第１の車両１００の移動予定位置への移動に関連した時間情報が、第１の車両１００から第２の車両１００へ位置予約と併せて通知されてもよい。
【００４２】
第１の車両１００が第２の車両１００へ通知する「時間情報」の一例は、下記の（１）〜（３）のうちの少なくとも１つであってよい。
【００４３】
（１）第１の車両１００が移動予定位置への移動を開始する時刻を示す情報
（２）第１の車両１００が移動予定位置への移動を開始してから完了するまでにかかる時間（移動所要時間）を示す情報
（３）第１の車両１００の移動予定位置への移動が完了する予定時刻を示す情報
【００４４】
第１の車両１００から移動予定位置への移動に関連した時間情報を受けた第２の車両１００は、例えば、減速のタイミングあるいは期間を認識でき、また、減速後に行う加速のタイミングあるいは期間を認識できる。
【００４５】
したがって、例えば、図１に示したケースにおいて、車両Ｂ、あるいは、車両Ｂ及びＣは、車両Ａの車線変更開始に同期したタイミングで、減速、及び／又は、加速といった走行制御を行うことによって前方車両１００との車間調整を行うことができる。
【００４６】
別言すると、車両Ａ及びＢ、あるいは、車両Ａ、Ｂ及びＣは、車両Ａの車線変更開始に伴って一斉に移動を開始し、また、一斉に移動を完了できる。よって、車線変更に関係する複数の車両１００の移動開始から移動完了までの時間の短縮化を図ることができ、交通流率の低下を抑制又は抑止できる。また、車線変更に関係する個々の車両１００の燃費又は電費を向上して走行持続可能時間を延ばすこともできる。
【００４７】
なお、「同期」あるいは「一斉」という用語は、完全なタイミングの一致が要求されることを意味せず、多少の時間ずれは許容される。例えば、車両１００の移動開始及び移動完了の少なくとも一方に、個々の車両１００の通信性能、及び、走行制御性能の少なくとも一方の相違に応じた時間的な誤差が生じてもよい。
【００４８】
予め車線変更に関係する個々の車両１００の移動予定位置、移動に関連した時間情報、及び、制御を定めておき、個々の車両１００の移動を同期させることで、例えば、個々の車両１００が非効率な加減速を行うことを抑制又は抑止できる。
【００４９】
例えば、車線変更に関係する個々の車両が、前方を走行する車両との車間距離を例えばセンサによって検出し、検出した車間距離に応じて自律的に減速又は加速する場合、車両間で減速又は加速のタイミングが揃いにくい。
【００５０】
そのため、個々の車両の車間距離が例えば所定の車間距離に収束するまでに時間がかかり得る。結果として、交通流率の低下が生じ、また、個々の車両の走行持続可能時間が短縮され得る。
【００５１】
なお、第１の車両１００は、第１の車両１００の移動予定位置に基づいて、第１の車両１００よりも後方を走行する第２の車両１００の走行状態（例えば、減速（後退）、及び／又は、加速（前進））を制御してもよい。
【００５２】
例えば図１において、車線変更を行う車両Ａが、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対する車両Ｂの相対位置又は相対距離に基づいて、車両Ｂの走行を制御してもよい。例えば、車両Ａは、移動予定位置Ａ１に対する車両Ｂの距離が所定の車間距離以上となるように、車両Ｂに減速（後退）を指示してもよい。
【００５３】
また、図１において、車両Ｂは、移動予定位置Ｂ１に対する後続車両Ｃの相対位置又は相対距離に基づいて、移動予定位置Ｂ１に対する車両Ｃの距離が所定の車間距離に近づくように、後続車両Ｃに加速（前進）を指示してもよい。
【００５４】
別言すると、第１の車両１００による位置予約を受けた第２の車両１００は、位置予約された移動予定位置に基づいて、自律的に減速又は加速の要否を判断して走行制御を行ってもよいし、第１の車両１００からの指示に従って走行を制御してもよい。
【００５５】
更に別言すると、第１の車両１００は、第２の車両１００に対して移動予定位置を通知した後の判断及び走行制御を第２の車両１００に任せてもよいし（第１モード）、第１の車両１００での判断によって第２の車両１００の走行を制御してもよい（第２モード）。
【００５６】
車両１００において、第１モード及び第２モードが選択的に切り替えられてもよい。例えば、第１の車両１００は、後方を走行する第２の車両１００が無人であるか有人であるかを判断し、その判断結果に応じて第１モード及び第２モードを選択的に切り替えてよい。
【００５７】
例えば、第２の車両１００が有人である場合、第１の車両１００の移動予定地位置に対する第２の車両１００の相対距離が、第２の車両１００のマニュアルの運転操作によって所定の車間距離にならないケースが有り得る。
【００５８】
したがって、例えば、第１の車両１００は、第２モードを選択して、有人の第２の車両１００の走行を制御してよい。第２の車両１００が有人であるか無人であるかは、例えば、第１の車両１００の車載カメラで第２の車両１００を撮影した映像データに基づいて判断又は検出されてよい。
【００５９】
なお、以下の説明では、便宜的に、車線変更に関係する車両１００のうち、第１の車両１００が、第２の車両１００に対して移動予定位置を通知した後の判断及び走行制御を、第２の車両１００に任せる態様について説明する。
【００６０】
（シーケンス例）
図１にて上述した車線変更に関係する車両Ａ、Ｂ及びＣの動作は、例えば、図２のシーケンス図、図３〜図６のフローチャートによって具現される。図２に例示したモジュール＃１〜＃４は、下記の表１に例示した処理（又は制御）を含み、車両Ａ、Ｂ及びＣの動作は、例えば下記の表２に例示したモジュールの組み合わせによって表すことができる。
【００６１】
【表１】
2019175288.tif 000003
【００６２】
【表２】
2019175288.tif 000004
【００６３】
例えば、図２において、車両Ａの動作は、モジュール＃１の処理（図３）を含み、車両Ｂの動作は、モジュール＃２の処理（図４）及びモジュール＃３（図５）の処理を含む。車両Ｃの動作は、モジュール＃２の処理（図４）及びモジュール＃４の処理（図６）を含む。図２のシーケンス図におけるＳ１０３、及び、Ｓ１０７といった処理番号は、図３〜図６のフローチャートにおける処理番号とそれぞれと対応している。
【００６４】
以下、図２のシーケンス図、及び、図３〜図６のフローチャートに従った、車両Ａ、Ｂ及びＣの動作例について説明する。なお、以下では、位置予約における移動予定位置が位置予約を受ける調停対象車両１００に対する相対距離によって表され、また、位置予約と併せて移動所要時間が調停対象車両１００に通知される例について説明する。
【００６５】
図２に例示したように、車両Ａは、車線変更を行う信号を検出した場合（Ｓ１０１）、例えば、車載センサによって周辺車両１００の位置情報を検出する（図３のＳ１０２）。また、車両Ａは、車線変更による移動予定位置Ａ１を決定（又は設定）する（図３のＳ１０３）。なお、Ｓ１０２とＳ１０３とは、何れが先に実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。車線変更を行う信号は、例えば、車両１００の自動運転において、車載ナビゲーションシステム、あるいは、交通管制装置（後述）による指示又は要求によって検出されてよい。
【００６６】
車両Ａは、検出した周辺車両１００の位置情報と、移動予定位置Ａ１の情報と、を基に、調停すべき車両１００が存在するか否かを判定する（図３のＳ１０４）。図１の例では、車両Ｂが調停対象車両である（Ｓ１０４でＹＥＳ）と判定される。
【００６７】
車両Ａは、車両Ａに対する調停対象車両Ｂの距離及び角度を例えば車載センサによって検出し（図３のＳ１０５）、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対する、調停対象車両Ｂの現在位置の相対距離を求める（図３のＳ１０６）。
【００６８】
相対距離が求まると、車両Ａは、例えば、調停対象車両Ｂに対して位置予約を行う。例えば、車両Ａは、求めた相対距離と、移動所要時間と、合計台数Ｎ＝０と、を調停対象車両Ｂに送信（通知）する（図２及び図３のＳ１０７）。なお、「Ｎ」は、０以上の整数であり、例えば、位置予約に関わる通知を行った調停対象車両１００毎にインクリメント（図５のＳ３１１ａにて後述）される変数である。
【００６９】
車両Ｂは、車両Ａから位置予約を受信した場合（図４のＳ２１１）、例えば、後退すべきか否かを判断する（図２及び図４のＳ２１２）。例えば、車両Ｂは、車両Ａから通知された移動予定位置Ａ１に対する車両Ｂの相対距離を基に、車両Ｂが移動予定位置Ａ１に対して所定の車間距離を確保するために減速して後退すべきか否かを判断する。
【００７０】
車両Ｂは、後退すべきと判断した場合（図４のＳ２１２でＹＥＳ）、例えば、図５の処理（モジュール＃３）を実行し（Ｓ２１３）、後退しなくてよいと判断した場合（図４のＳ２１２でＮＯ）、図６の処理（モジュール＃４）を実行する（Ｓ２１４）。
【００７１】
図１に例示したケースにおいて、車両Ｂは、移動予定位置Ａ１に対して後退すべきと判断するため、モジュール＃３（図５）を実行する。例えば図５に示すように、車両Ｂは、車載センサによって周辺車両１００の位置情報を検出し（Ｓ３１０）、後退による移動予定位置Ｂ１を決定（又は設定）する（Ｓ３１１）。移動予定位置Ｂ１の決定後、車両Ｂは、例えば、変数ＮをＮ＝Ｎ＋１の計算によってインクリメントする（Ｓ３１１ａ）。なお、Ｓ３１０、Ｓ３１１、及び、Ｓ３１１ａは、何れが先に実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。
【００７２】
また、車両Ｂは、検出した周辺車両１００の位置情報と、移動予定位置Ｂ１の情報と、を基に、調停対象車両１００が存在するか否かを判定する（Ｓ３１２）。図１の例では、車両Ｃが調停対象車両である（Ｓ３１２でＹＥＳ）と判定される。
【００７３】
車両Ｂは、車両Ｂに対する調停対象車両Ｃの距離及び角度を例えば車載センサによって検出し（Ｓ３１３）、車両Ｂの移動予定位置Ｂ１に対する、調停対象車両Ｃの現在位置の相対距離を求める（Ｓ３１４）。
【００７４】
相対距離が求まると、車両Ｂは、例えば、調停対象車両Ｃに対して位置予約を行う。例えば、車両Ｂは、求めた相対距離と、移動所要時間と、変数Ｎ＝０＋１＝１と、を調停対象車両Ｃに送信（通知）する（図２及び図５のＳ３１６）。
【００７５】
車両Ｃは、車両Ｂから位置予約を受信した場合（図４のＳ２１１）、例えばモジュール＃２によって、後退すべきか否かを判断する（図２及び図４のＳ２１２）。例えば、車両Ｃは、車両Ｂから通知された移動予定位置Ｂ１に対する車両Ｃの相対距離を基に、車両Ｃが移動予定位置Ｂ１に対して所定の車間距離を確保するために後退すべきか否かを判断する。
【００７６】
車両Ｃは、後退すべきと判断した場合（図４のＳ２１２でＹＥＳ）、例えば、図５の処理（モジュール＃３）を実行し、後退しなくてよいと判断した場合（図４のＳ２１２でＮＯ）、図６の処理（モジュール＃４）を実行する。
【００７７】
図１に例示したケースにおいて、車両Ｃは、移動予定位置Ｂ１に対して後退しなくてよいと判断するため、モジュール＃４（図６）を実行する。例えば図６に示すように、車両Ｃは、了解信号及び変数Ｎ（＝１）を、位置予約の送信元車両Ｂ宛に送信する（図２及び図６のＳ４１１）。
【００７８】
その後、車両Ｃは、例えば、減速すべきか否かを判断する（図６のＳ４１２）。減速しなくてもよいと判断した場合（Ｓ４１２でＮＯ）、車両Ｃは、減速せずに現在の走行速度を維持したまま走行を継続する（Ｓ４１４）。減速すべきと判断した場合（Ｓ４１２でＹＥＳ）、車両Ｃは、例えば、位置予約の送信元車両Ｂの移動予定位置Ｂ１に基づいて、減速する（Ｓ４１３）。
【００７９】
車両Ｂが、Ｓ４１１において車両Ｃの送信した了解信号及び変数Ｎ＝１を受信した場合（図５のＳ３１７）、了解信号及び変数Ｎ＝１を、車両Ｂに対して位置予約を行った車両Ａ宛に送信する（図２及び図５のＳ３１８）。
【００８０】
なお、図５のＳ３１２において、調停対象車両Ｃが存在しないと判断した場合（Ｓ３１２でＮＯ）、車両Ｂは、Ｓ３１３、Ｓ３１４、Ｓ３１６、及び、Ｓ３１７を実行せずに、了解信号及び変数Ｎ＝１を車両Ａ宛に送信する（Ｓ３１８）。
【００８１】
車両Ａは、Ｓ３１８において車両Ｂの送信した了解信号及び変数Ｎ＝１を受信した場合（図３のＳ１０８）、車両Ａの移動予定位置Ａ１への移動開始時刻を算出又は決定する（図２及び図３のＳ１０９）。移動開始時刻は、例えば、車両Ａの車線変更に伴って調停又は移動の対象となる車両台数に応じた通信（例えば、図１４及び図１５にて後述する車載通信機１４０を用いた車車間通信）のレイテンシに基づいて算出又は決定されてよい。また、車両Ａは、移動開始時刻を示す情報を、調停対象車両Ｂ宛に送信する（図２及び図３のＳ１１０）。なお、調停対象の車両数を表す変数Ｎ＝１であるため、車両Ａの移動開始時刻を示す情報は、車両Ｃには通知されなくてよい。
【００８２】
その後、車両Ａは、移動開始時刻の到来によって移動予定位置Ａ１への移動（車線変更）を開始する（図２及び図３のＳ１１１）。なお、図３のＳ１０４において、車両Ａが、調停対象車両１００が存在しないと判断した場合（Ｓ１０４でＮＯ）、車両Ａは、Ｓ１０５〜Ｓ１１０を実行せずに、移動予定位置Ａ１への移動（車線変更）を開始してよい（Ｓ１１１）。
【００８３】
一方、Ｓ１１０において車両Ａの送信した移動開始時刻を示す情報を、了解信号を車両Ａに送信した車両Ｂが受信した場合（図５のＳ３１９）、車両Ｂは、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ｂ１への移動（後退）を開始する（図２及び図５のＳ３２０）。
【００８４】
以上のようにして、車両Ａ及び車両Ｂは、同期してそれぞれの移動予定位置Ａ１及びＢ１への移動を開始し、完了する。
【００８５】
上述した実施の形態１によれば、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて、車両Ｂの走行状態が制御されるため、移動後（例えば、車線変更後）の車両Ａと、車両Ｂと、の間の車間距離を所定の車間距離（例えば、適正車間距離）に調整し易い。したがって、例えば、車両Ａの効率的な車線変更が可能である。
【００８６】
また、車両Ａから車両Ｂに対して、車両Ａの移動予定位置Ａ１への移動に関連した時間情報が通知されることで、車両Ｂは、車両Ａの移動に同期して（又は連動して）、車両Ｂの走行状態を制御できる。したがって、車両Ａの車線変更に伴って、車両Ｂ及びＣが走行する車線の交通流率が低下することを抑制又は抑止できる。
【００８７】
また、車両Ｂが、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて減速した後、車両Ａに対する車両Ｂの相対速度がゼロに近づくように加速することで、交通流率低下の抑制効果又は抑止効果を高めることができる。
【００８８】
交通流率の低下を抑制又は抑止できることによって、例えば、交通渋滞を原因とする交通事故の発生率を低減できる。したがって、交通量が多く、また、信号や交差点等も多い、複雑な日本の道路交通ネットワークにおいて、安全で効率的な自動運転システムを提供できる。よって、完全自動運転（運転レベル５）に向けた自動運転技術の今後の進化及び普及に資する。
【００８９】
＜実施の形態２＞
図７は、実施の形態２に係る車両の走行制御方法の一例を示す図である。図７には、例示的に、２車線の道路上を５台の車両１００（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥ）が一方向（例えば、紙面上方向）に向かって走行するケースが示されている。
【００９０】
例えば、車両Ａは、左車線を走行し、車両Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥは、右車線を走行する。右車線において、車両Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥは、それぞれ、車両Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤよりも後方を走行する。また、車両Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥは、いずれも、法定速度以下の速度を守って走行する。
【００９１】
図７のケースにおいても、実施の形態１と同様に、左車線を走行する車両Ａが、右車線へ車線変更する（点線矢印ａ１参照）。図７のケースは、車両Ａの車線変更に伴って、点線矢印ｂ１、ｃ１及びｄ１に示すように、車両Ｂ、Ｃ及びＤが連鎖的に、それぞれ、移動予定位置Ｂ１、Ｃ１及びＤ１に移動（後退）する例である。
【００９２】
図７に例示した車線変更に関係する車両Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥの動作は、例えば、図８のシーケンス図、及び、既述の図３〜図６のフローチャートによって具現される。車両Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥの動作は、例えば下記の表３に例示したモジュールの組み合わせによって表すことができる。
【００９３】
【表３】
2019175288.tif 000005
【００９４】
図８及び表３と、図２及び表２との比較から、実施の形態２における車両Ａ及びＢの動作は、実施の形態１の動作と同じでよいことが理解できる。また、車両Ｃ及びＤの動作は、実施の形態１において位置予約を行う車両Ａと位置予約を受ける調停対象車両Ｂとの間の関係を、それぞれ、車両Ｃと車両Ｄとの関係、及び、車両Ｄと車両Ｅとの関係に読み替えた動作に相当する、と捉えてよい。また、車両Ｅの動作は、実施の形態１において車両Ｂと車両Ｃとの間の関係を、車両Ｄと車両Ｅとの関係に読み替えた動作に相当する、と捉えてよい。なお、図８においては、調停対象の車両数が車両Ｂ、Ｃ及びＤの３台であるため、変数Ｎが最終的にＮ＝３にインクリメントされる。
【００９５】
図８に例示したように、車両Ａの車線変更に伴って、車両Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥへ、それぞれの前方に位置する車両１００の移動予定位置Ａ１、Ｂ１、Ｃ１及びＤ１が位置予約によって連鎖的に通知される。
【００９６】
車両Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥは、それぞれ、通知（位置予約）された移動予定位置に基づいて後退の要否を判断し、了解信号及び変数Ｎを通知元の車両１００へ送信する。了解信号を受信した車両Ａは、車両Ａの移動開始時刻を示す情報を調停対象車両Ｂへ送信することにより、車両Ａの移動開始時刻を示す情報が、調停対象車両Ｂの後続車両Ｃ及びＤにも連鎖的に通知される。
【００９７】
これにより、車両Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤが、それぞれの移動予定位置Ａ１、Ｂ１、Ｃ１及びＤ１への移動を、同期して開始し完了する。
【００９８】
上述した実施の形態２によれば、車線変更を行う車両１００に対して調停対象車両１００が２台以上存在する場合に、前方を走行する車両１００による位置予約に基づいて各調停対象車両１００の走行状態が連鎖的に（又は連動して）制御される。
【００９９】
したがって、実施の形態１に例示した作用効果に加えて、調停対象車両１００の台数（Ｎ）が増加して交通流率が低下し易いケースにおいても、交通流率低下の抑制効果又は抑止効果を発揮できる。
【０１００】
また、例えば、変数Ｎに上限を設定することで、走行状態が連鎖的に制御される車両１００の台数に制限を設定（別言すると、複数の車両１００をグルーピング）できる。少なくともグループ内の車両１００のそれぞれが、位置予約に基づいた同等の処理又は制御を行うことで、グループ外の車両１００については走行制御に規律を与えることができる。
【０１０１】
別言すると、グループ内の車両１００と、グループ外の車両１００と、の間の車間距離については、所定の車間距離が確保されないケースを許容する。したがって、道路を走行する多数の車両１００の全ての走行状態が無限に連鎖して制御されるといった非現実的な制御を回避できる。
【０１０２】
＜実施の形態３＞
図９は、実施の形態３に係る車両の走行制御方法の一例を示す図である。図９には、例示的に、２車線の道路上を４台の車両１００（Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤ）が一方向（例えば、紙面上方向）に向かって走行するケースが示されている。
【０１０３】
図９において、車両Ａ及びＢが左車線を走行し、車両Ｃ及びＤが右車線を走行する。左車線において、車両Ｂは、車両Ａよりも後方を走行する。右車線において、車両Ｄは、車両Ａよりも前方（例えば、車両Ａの適正車間距離以内の位置）を走行し、車両Ｃは、車両Ｄよりも後方を走行する。
【０１０４】
図９において、車両Ａが左車線から右車線へ車線変更しようとした場合、右車線前方の適正車間距離以内に車両Ｄが存在するため、車両Ａは、例えば、図９に点線矢印ａ１及びａ２に示すように、左車線において後退してから右車線への車線変更を行う。このような段階的な移動によって、車両Ａは、車線変更後において、車両Ｄとの車間距離を確保できる。
【０１０５】
この場合、車両Ａは、例えば、左車線において移動予定位置（後退予定位置）Ａ１を位置予約し、右車線において移動予定位置（車線変更予定位置）Ａ２を位置予約する。左車線を走行する車両Ｂは、車両Ａによって位置予約された移動予定位置Ａ１に基づいて位置Ｂ１への移動（後退；点線矢印ｂ１）の要否を判断して走行を制御する。右車線を走行する車両Ｃは、車両Ａによって位置予約された移動予定位置Ａ２に基づいて位置Ｃ１への移動（後退；点線矢印ｃ１）の要否を判断して走行を制御する。
【０１０６】
ここで、車両Ａによる２か所の移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約は、パラレルに行われてもよいし、シリアルに行われてもよい。
【０１０７】
図１０に例示するシーケンスが、移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約をパラレルに行う例に対応し、図１１に例示するシーケンスが、移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約をシリアルに行う例に対応する。
【０１０８】
図１０及び図１１に例示したように、図９のケースにおける車両Ａ、Ｂ及びＣの動作は、例えば、下記の表４に例示したモジュールの組み合わせによって表すことができる。
【０１０９】
【表４】
2019175288.tif 000006
【０１１０】
モジュール＃１、＃２及び＃３の処理内容は、表１に示したとおりであり、また、それぞれ既述の図３、図４及び図５のフローチャートによって具現される。
【０１１１】
（パラレル位置予約）
例えば図１０に示したように、車両Ａは、調停対象の車両Ｂ及びＣのそれぞれに対して移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約を行う（Ｓ１０３及びＳ１０７）。車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて後退の要否を判断し、車両Ｃは、車両Ａの移動予定位置Ａ２に基づいて後退の要否を判断する（Ｓ２１２）。
【０１１２】
判断の結果、車両Ｂ及びＣのそれぞれが後退すべきと判断した場合、車両Ｂ及びＣは、それぞれの移動予定位置Ｂ１及びＣ１を決定（又は設定）し（Ｓ３１４）、了解信号及び変数Ｎ（＝１）を、車両Ａ宛に送信する（Ｓ３１８）。
【０１１３】
車両Ａは、車両Ｂ及びＣから了解信号を受信した場合、移動開始時刻を決定（又は設定）し（Ｓ１０９）、決定した移動開始時刻を車両Ｂ及びＣのそれぞれに通知する（Ｓ１１０）。
【０１１４】
車両Ａは、移動開始時刻の到来によって移動予定位置Ａ１及びＡ２の順番での移動を開始し（Ｓ１１１）、車両Ｂ及びＣは、それぞれ、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ｂ１及びＣ１への移動（後退）を開始する（Ｓ３２０）。
【０１１５】
（シリアル位置予約）
一方、位置予約をシリアルに行う場合、例えば図１１に示したように、車両Ａは、調停対象の車両Ｂ及びＣに対して時分割に位置予約に関わる処理を実行する。例えば、車両Ａは、まず、調停対象の車両Ｂに対して移動予定位置Ａ１の位置予約を行う（Ｓ１０３及びＳ１０７）。車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて後退の要否を判断する（Ｓ２１２）。
【０１１６】
判断の結果、車両Ｂが後退すべきと判断した場合、車両Ｂは、移動予定位置Ｂ１を決定（又は設定）し（Ｓ３１４）、了解信号及び変数Ｎ（＝１）を、車両Ａ宛に送信する（Ｓ３１８）。
【０１１７】
車両Ａは、車両Ｂから了解信号を受信した場合、移動開始時刻を決定（又は設定）し（Ｓ１０９）、決定した移動開始時刻を車両Ｂに通知する（Ｓ１１０）。
【０１１８】
車両Ａは、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ａ１への移動（後退）を開始し（Ｓ１１１）、車両Ｂは、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ｂ１への移動（後退）を開始する（Ｓ３２０）。
【０１１９】
車両Ａは、移動予定位置Ａ１への移動が完了した場合、調停対象の他の車両Ｃに対して移動予定位置Ａ２の位置予約を行う（Ｓ１０３及びＳ１０７）。車両Ｃは、車両Ａの移動予定位置Ａ２に基づいて後退の要否を判断する（Ｓ２１２）。
【０１２０】
判断の結果、車両Ｃが後退すべきと判断した場合、車両Ｃは、移動予定位置Ｃ１を決定（又は設定）し（Ｓ３１４）、了解信号及び変数Ｎ（＝１）を、車両Ａ宛に送信する（Ｓ３１８）。
【０１２１】
車両Ａは、車両Ｃから了解信号を受信した場合、移動開始時刻を決定（又は設定）し（Ｓ１０９）、決定した移動開始時刻を車両Ｃに通知する（Ｓ１１０）。
【０１２２】
車両Ａは、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ａ２への移動（車線変更）を開始し（Ｓ１１１）、車両Ｃは、移動開始時刻の到来によって、移動予定位置Ｃ１への移動（後退）を開始する（Ｓ３２０）。
【０１２３】
なお、車両Ａは、車線変更のために３か所以上の位置を移動予定位置に設定（位置予約）してもよい。
【０１２４】
以上のように、実施の形態３によれば、第１の車両１００は、複数の調停対象である第２の車両１００との関係で、複数の移動予定位置に関する位置予約を行い、個々の第２の車両１００において、対応する移動予定位置との関係で、走行状態が制御される。
【０１２５】
したがって、車線変更を行う第１の車両１００が、例えば、車線変更先を走行する他車両１００との位置関係によっては１回の移動で車線変更を行うことが難しい場合に、複数回の移動によって車線変更することをサポートできる。また、複数回の移動に伴う交通流率の低下を抑止又は抑制できる。
【０１２６】
また、複数の移動予定位置に関する位置予約が、図１０に例示したように、パラレルに実行されることによって、少なくとも第１の車両１００が車線変更を開始してから完了するまでのトータルの時間を短縮できる。
【０１２７】
一方、複数の移動予定位置に関する位置予約が、図１１に例示したように、シリアルに実行されることによって、調停対象とすべき第２の車両１００が１台ずつ判断されて、その車両１００の走行状態が制御される。したがって、例えば、第１の車両１００の車線変更先の交通流率の変化に柔軟に対応できる。
【０１２８】
＜実施の形態４＞
図１２は、実施の形態４に係る車両の走行制御方法の一例を示す図である。図１２には、例示的に、３車線の道路上を３台の車両１００（Ａ、Ｂ及びＣ）が一方向（例えば、紙面上方向）に向かって走行するケースが示されている。
【０１２９】
図１２において、車両Ａは、左端の車線を走行し、車両Ｃは、右端の車線を走行し、車両Ｂは、中央車線を走行する。左端の車線、中央車線、及び、右端の車線は、それぞれ、第１の車線、第２の車線、及び、第３の車線の一例である。車両Ｂは、中央車線において、車両Ａよりも後方を走行し、車両Ｃは、右端の車線を車両Ｂよりも後方を走行する。
【０１３０】
図１２において、点線矢印ａ１及びａ２に示すように、車両Ａが左端の車線から中央車線を経由して右端の車線へ段階的に車線変更を行う場合、車両Ａは、中央車線及び右端の車線のそれぞれにおいて移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約を行う。
【０１３１】
車両Ｂは、車両Ａの移動予定位置Ａ１に基づいて、車両Ｂの走行状態を制御し、車両Ｃは、車両Ａの移動予定位置Ａ２に基づいて、車両Ｃの走行状態を制御する。例えば、車両Ｂは、減速することにより、点線矢印ｂ１に示すように、移動予定位置Ａ１に対して後退してよい。また、車両Ｃは、減速することより、点線矢印ｃ１に示すように、移動予定位置Ａ２に対して後退してよい。
【０１３２】
なお、図１２において、中央車線を走行する車両Ｂは、車両Ａが右端の車線へ車線変更するために経由する移動予定位置Ａ１に対して一時的に減速して後退すればよい。そのため、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対して車両Ｂが減速後退して確保する距離は、例えば、車両Ａの移動予定位置Ａ２に対して車両Ｃが減速後退して確保する距離と同じ距離でもよいし短い距離でもよい。
【０１３３】
図１２には、車両Ａの移動予定位置Ａ２に対して車両Ｃが確保する距離を「通常適正車間距離」と表記し、車両Ａの移動予定位置Ａ１に対して車両Ｂが確保する距離を「一時適正車間距離」と表記している。また、図１２には、「一時適正車間距離」が「通常適正車間距離」よりも短い例が示されている。
【０１３４】
図１２に例示した、２か所の移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約についても、実施の形態３と同様に、パラレルに行われてもよいし、シリアルに行われてもよい。図１３に、２か所の移動予定位置Ａ１及びＡ２の位置予約がパラレルに行われる例に対応したシーケンスを例示する。
【０１３５】
図１３に例示したように、図１２のケースにおける車両Ａ、Ｂ及びＣの動作は、例えば、下記の表５に例示したモジュールの組み合わせによって表すことができる。
【０１３６】
【表５】
2019175288.tif 000007
【０１３７】
モジュール＃１、＃２及び＃３の処理内容は、表１に示したとおりであり、また、それぞれ既述の図３、図４及び図５のフローチャートによって具現される。
【０１３８】
図１３に例示したシーケンスは、実施の形態３の図１０に例示したシーケンスにおいて、移動予定位置Ａ１及びＡ２が、それぞれ、車両Ａの走行する左端の車線とは異なる車線（中央車線及び右端の車線）に対して行われる点が異なる、と捉えてよい。そのため、表５に例示したモジュールの組み合わせは、実施の形態３において例示した表４と同一でよい。
【０１３９】
なお、移動予定位置Ａ１及びＡ２のシリアルな位置予約のシーケンスについては、図１１に例示したシーケンスにおける移動予定位置Ａ１及びＡ２を、それぞれ、中央車線及び右端の車線における位置に読み替えたシーケンスに相当する、と捉えてよい。
【０１４０】
また、実施の形態４において、車両Ａは、４車線以上の道路において、車両Ａが走行する車線から２車線以上を挟んで離れた車線へ３段階以上の移動によって車線変更してもよい。この場合、車両Ａは、例えば、３か所以上の移動予定位置を位置予約してよい。
【０１４１】
実施の形態４によれば、３車線以上の道路を走行する第１の車両１００が、走行中の車線から１以上の車線を挟んで離れた車線へ段階的に車線変更する場合に、各段階に対応する複数の移動予定位置に関する位置予約を行う。そして、第１の車両１００の車線変更に関係する複数の第２の車両のそれぞれにおいて、対応する移動予定位置との関係で、走行状態が制御される。
【０１４２】
したがって、例えば、第１の車両１００が、走行中の車線から１以上の車線を挟んで離れた車線へ段階的に車線変更を行う場合に、車線変更に関係する車線の交通流率の低下を抑止又は抑制できる。
【０１４３】
また、「通常適正車間距離」よりも短い「一時適正車間距離」を設けることで、第１の車両１００の車線変更に伴う移動対象の第２の車両１００の移動距離を、第１の車両１００の車線変更先の車線を走行する第３の車両１００の移動距離よりも短くできる。したがって、例えば、第２の車両１００が走行している車線の交通流率が低下することを抑止又は抑制できる。
【０１４４】
＜移動予定位置の予約方向＞
上述した実施の形態１−４では、例えば図１、図７、図９及び図１２に示したように、車線変更を行う車両Ａが進行方向に対して横方向の位置を移動予定位置に位置予約した。車両Ａは、例えば、進行方向に対して斜め前の位置あるいは斜め後ろの位置を移動予定位置に位置予約してもよい。
【０１４５】
例えば、実施の形態３（図９）において、車両Ａは、１段階目の位置予約（移動予定位置Ａ１の位置予約）は行わずに、進行方向に対して斜め後ろの位置Ａ２を位置予約してもよい。別言すると、図９において、車両Ａは、１回の移動で移動予定位置Ａ２へ移動（車線変更）してもよい。
【０１４６】
＜車両１００の構成例＞
次に、上述した車両１００の構成の一例について、図１４を参照して説明する。図１４に例示した構成は、既述の車両Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥに共通であってよく、また、既述の実施の形態１−４に共通であってよい。
【０１４７】
図１４に示すように、車両１００は、走行制御装置１０を備えてよい。走行制御装置１０は、例えば、センサユニット１１０と、駆動制御部１２０と、制御部１３０と、車載通信機１４０と、を備えてよい。
【０１４８】
センサユニット１１０は、例えば、センサユニット１１０が搭載された車両１００の位置、及び／又は、当該車両１００の周辺をセンシングする。センサユニット１１０には、例示的に、ＧＰＳ（Global Positioning System）１１１、カメラ１１２及びレーダ１１３の少なくとも１つが含まれてよい。
【０１４９】
例えば、車両１００に搭載されたＧＰＳ１１１によって当該車両１００の位置を検出できる。また、カメラ１１２で撮影された映像データを例えば画像認識処理することによって、あるいは、レーダ１１３によって、周辺に位置する他車両１００を検出できる。他車両１００の位置は、例えば、カメラ１１２、及び、レーダ１１３を相互補完的に用いることで、検出されてもよい。
【０１５０】
駆動制御部１２０は、例えば、車両１００のドライバー又は運転制御システムによる運転操作（例えば、ステアリング操作、アクセル操作、及び／又は、ブレーキ操作）に応じて車両１００の走行を制御する。
【０１５１】
そのため、駆動制御部１２０には、例えば、ステアリング制御部１２１Ａ、アクセル制御部１２１Ｂ、及び、ブレーキ制御部１２１Ｃが備えられてよい。制御部１２１Ａ、１２１Ｂ、及び、１２１Ｃのそれぞれには、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が適用されてよい。
【０１５２】
ステアリング操作に応じた信号が、ステアリング制御部１２１Ａに与えられることで、車両１００のステアリング（図示省略）がステアリング制御部１２１Ａによって制御される。ステアリングが制御されることによって、車両１００の進行方向が制御される。
【０１５３】
また、アクセル操作に応じた信号が、アクセル制御部１２１Ｂに与えられることで、車両１００のアクセル（図示省略）がアクセル制御部１２１Ｂによって制御される。アクセルが制御されることで、車両１００の加速が制御される。
【０１５４】
また、ブレーキ操作に応じた信号がブレーキ制御部１２１Ｃに与えられることで、車両１００のブレーキ（図示省略）がブレーキ制御部１２１Ｃによって制御される。ブレーキが制御されることで、車両１００の減速が制御される。
【０１５５】
制御部１３０は、例えば、センサユニット１１０及び駆動制御部１２０の少なくとも一方と通信することにより、車両１００の動作（例えば、運転状態）を制御する。
【０１５６】
制御部１３０には、例示的に、位置予約制御部１３１と、走行制御部１３２と、が備えられてよい。
【０１５７】
位置予約制御部１３１は、例えば、走行制御部１３２と連携して、実施の形態１−４にて前述した位置予約に関連した処理又は制御（以下「位置予約関連制御」と総称する）を行う。位置予約関連制御には、例示的に、センサユニット１１０によるセンシング結果が用いられてもよい。
【０１５８】
走行制御部１３２は、例えば、ステアリング制御部１２１Ａ、アクセル制御部１２１Ｂ、及び、ブレーキ制御部１２１Ｃの少なくとも１つを制御することにより、車両１００の走行状態（例えば、進行方向、加速、又は、減速）を制御する。走行制御部１３２による制御には、位置予約関連制御に基づいた制御が含まれてもよい。
【０１５９】
例示的に、既述のモジュール＃１〜＃４のうち、モジュール＃１及び＃２による処理又は制御は、位置予約制御部１３１によって実行されてよく、モジュール＃３及び＃４による処理又は制御は、走行制御部１３２によって実行されてよい。なお、モジュール＃１〜＃４は、例えば、制御部１３０において実行されればよい。
【０１６０】
車載通信機１４０は、例えば、他車両１００と無線による通信（別言すると、車車間通信）を行う。なお、車載通信機１４０は、例えば図１５にて後述するように、交通管制装置２００、あるいは交通管制装置２００に有線又は無線によって接続された通信機（例えば、路側機）と、無線によって通信してもよい。
【０１６１】
車載通信機１４０を通じて、例えば、他車両１００と位置予約関連制御のための通信が行われてよい。例えば、第１の車両１００の車載通信機１４０は、第１の車両１００の移動予定位置を示す情報を送信する送信装置の一例に相当してよい。また、第１の車両１００よりも後方を走行する第２の車両１００の車載通信機１４０は、第１の車両１００の移動予定位置を示す情報を受信する受信装置の一例に相当してよい。
【０１６２】
なお、実施の形態１−４にて説明した位置予約関連制御の少なくとも一部は、図１５に例示した交通管制装置２００において実行されてもよい。交通管制装置２００は、例えば、１又は複数のサーバコンピュータによって構成されてよい。
【０１６３】
例えば、車線変更に関係する車両１００の移動予定位置の決定、車線変更に関係する車両１００の後退要否の判断、及び、車線変更に関係する車両１００の移動開始時刻の決定の少なくとも１つが、交通管制装置２００において実行されてもよい。
【０１６４】
交通管制装置２００による処理結果、及び／又は、判断結果に基づいた指示が、例えば、交通管制装置２００と対象車両１００との通信によって、対象車両１００に与えられてよい。
【０１６５】
そのため、交通管制装置２００には、図１５に例示したように、通信機２１０と、制御装置２２０と、が備えられてよい。制御装置２２０には、例えば、位置予約制御部２２１と、指示部２２２と、が備えられてよい。
【０１６６】
位置予約制御部２２１は、例えば、通信機２１０を通じた車両１００との通信によって、上述したように位置予約関連制御の少なくとも一部（例えば、移動予定位置の決定、後退要否の判断、及び、移動開始時刻の決定の少なくとも１つ）を実行する。
【０１６７】
指示部２２２は、例えば、位置予約制御部２２１での処理結果、及び／又は、判断結果に基づいた指示を、通信機２１０を通じて、対象車両１００宛に送信する。
【０１６８】
別言すると、図１４及び図１５の構成例は、車両１００の移動予定位置を示す情報の送信装置による送信先が、他車両１００でもよいし交通管制装置２００でもよいことを表す。また、図１４及び図１５の構成例は、車両１００の移動予定位置を示す情報の受信装置、及び、その情報に基づいて車両１００の走行状態を制御する制御装置が、車両１００に備えられてもよいし、交通管制装置２００に備えられてもよいことを表す。
【０１６９】
なお、上述した走行制御装置１０の各種の機能の全部又は一部は、コンピュータプログラム（「走行制御プログラム」と称してもよい）により実現され得る。上述した走行制御装置１０の各種の機能の全部又は一部をプログラムにより実現するコンピュータは、例示的に、プロセッサ、入力装置、出力装置、メモリ、ストレージ、及び、通信装置を備えてよい。これらの構成要素は、バスに接続されて相互に通信が可能である。
【０１７０】
プロセッサは、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、及び、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の少なくとも１つが用いられてよい。
【０１７１】
入力装置は、例えば、キーボードや、マウス、タッチパッド、操作ボタン、及び、マイクロフォンの少なくとも１つを含んでよい。入力装置を通じて、プロセッサにデータ又は情報が入力されてよい。
【０１７２】
出力装置は、例えば、ディスプレイ（又はモニタ）、プリンタ、及び、スピーカの少なくも１つを含んでよい。ディスプレイは、例示的に、タッチパネル式のディスプレイであってもよい。タッチパネル式のディスプレイは、入力装置及び出力装置の双方に該当すると捉えてよい。
【０１７３】
メモリは、例えば、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサのワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。
【０１７４】
ストレージは、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージに含まれてもよい。
【０１７５】
プログラムには、既述の走行制御プログラムが含まれてよい。走行制御プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。
【０１７６】
プログラム及び／又はデータは、コンピュータ（プロセッサ）が読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。
【０１７７】
また、プログラム及び／又はデータは、例えば、サーバから通信回線を介してコンピュータに提供（ダウンロード）されてもよい。例えば、通信装置を通じてプログラム及び／又はデータがコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてよい。また、プログラム及び／又はデータは、入力装置を通じてコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよい。
【０１７８】
なお、図１４に例示した車載通信機１４０が、プログラム及び／又はデータを送受信する通信装置に該当してよい。また、図１５に例示した、車載通信機１４０、又は、交通管制装置２００の通信機２１０が、プログラム及び／又はデータを送受信する通信装置に該当してもよい。
【０１７９】
上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１８０】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１８１】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１８２】
＜本開示のまとめ＞
本開示における走行制御システムは、第１の車両の移動予定位置を示す情報を送信する送信装置と、受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する制御装置と、を備える。
【０１８３】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記制御装置は、受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両の前記移動予定位置に対する前記第２の車両の移動予定位置を決定し、決定した前記第２の車両の移動予定位置を示す情報を、前記第２の車両よりも後方を走行する第３の車両に送信する。
【０１８４】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記制御装置は、受信した前記情報に基づいて、前記第１の車両の前記移動予定位置に対する前記第２の車両の移動予定位置を決定し、決定した前記第２の車両の移動予定位置に基づいて、前記第２の車両よりも後方を走行する第３の車両の走行状態を制御する。
【０１８５】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記制御装置は、前記第１の車両の移動予定位置に対して少なくとも所定の車間距離が確保される位置に前記第２の車両の移動予定位置を決定する。
【０１８６】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記制御装置は、前記第２の車両を、決定した前記第２の車両の移動予定位置へ減速後退させた後、前記第１の車両に対する前記第２の車両の相対速度がゼロに近づくように加速させる制御を行う。
【０１８７】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記送信装置は、前記第１の車両の前記移動予定位置への移動を開始するタイミングを示す情報を送信し、前記制御装置は、前記タイミングに同期して前記第２の車両の走行状態を制御する。
【０１８８】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記第１の車両は、第１の車線を走行し、前記第２の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、前記第１の車両の移動予定位置は、前記第１の車両が前記第１の車線から前記第２の車線へ車線変更する際の前記第２の車線における位置である。
【０１８９】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記第１の車両は、第１の車線を走行し、前記第２の車両は、前記１の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、第３の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、前記送信装置は、前記第１の車両の前記第１の車線における第１移動予定位置を示す情報と、前記第１の車両の前記第２の車線における第２移動予定位置を示す情報と、を送信し、前記制御装置は、前記第１移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御し、前記第２移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第３の車両の走行状態を制御する。
【０１９０】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記第１の車両は、第１の車線を走行し、前記第２の車両は、第２の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、第３の車両は、第３の車線を前記第１の車両よりも後方において走行し、前記送信装置は、前記第１の車両の前記第２の車線における第１移動予定位置を示す情報と、前記第１の車両の前記第３の車線における第２移動予定位置を示す情報と、を送信し、前記制御装置は、前記第１移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御し、前記第２移動予定位置を示す情報に基づいて、前記第３の車両の走行状態を制御する。
【０１９１】
また、本開示における走行制御システムにおいて、前記第２移動予定位置に減速後退する距離は、前記第１移動予定位置に減速後退する距離よりも短い。
【０１９２】
また、本開示における走行制御方法は、第１の車両は、前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に送信し、前記第２の車両は、前記第１の車両から受信した前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する。
【０１９３】
また、本開示における走行制御装置は、第１の車両よりも後方を走行する第２の車両に搭載され、前記第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する受信部と、前記情報に基づいて、前記第２の車両の走行状態を制御する制御部と、を備える。
【０１９４】
また、本開示におけるプログラムは、第１の車両の移動予定位置を示す情報を受信する処理と、前記情報に基づいて、前記第１の車両よりも後方を走行する第２の車両の走行状態を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【０１９５】
本開示は、複数の車両の走行を制御するシステムに好適である。
【符号の説明】
【０１９６】
１００  車両
１０  走行制御装置
１１０  センサユニット
１１１  ＧＰＳ
１１２  カメラ
１１３  レーダ
１２０  駆動制御部
１２１Ａ  ステアリング制御部
１２１Ｂ  アクセル制御部
１２１Ｃ  ブレーキ制御部
１３０  制御部
１３１  位置予約制御部
１３２  走行制御部
１４０  車載通信機
２００  交通管制装置
２１０  通信機
２２０  制御装置
２２１  位置予約制御部
２２２  指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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