(57)【要約】【課題】構成部材の製造を容易にすることが可能な偏心揺動型減速装置を提供する。【解決手段】ケーシング２２に設けられた内歯歯車１６と、内歯歯車１６に噛合う外歯歯車１４と、外歯歯車１４の軸方向一側に設けられた第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の軸方向他側に設けられた第２キャリヤ２０と、ケーシング２２と第１キャリヤ１８との間に設けられた第１主軸受２４と、ケーシング２２と第２キャリヤ２０との間に設けられた第２主軸受２６と、を備える。外歯歯車１４の軸方向一方側への軸方向移動は、第１主軸受２４の内輪または外輪の一方である第１部材により規制され、外歯歯車１４の軸方向他方側への軸方向移動は、第２主軸受２６の内輪または外輪の一方である第２部材により規制され、第１部材と第２部材との間に存在する軸方向隙間の合計値は０．０９ｍｍ以上である。【選択図】図１
2019138328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングに設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車に噛合う外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向一側に設けられた第１キャリヤと、
前記外歯歯車の軸方向他側に設けられた第２キャリヤと、
前記ケーシングと前記第１キャリヤとの間に設けられた第１主軸受と、
前記ケーシングと前記第２キャリヤとの間に設けられた第２主軸受と、
を備え、
前記外歯歯車の軸方向一方側への軸方向移動は、前記第１主軸受の内輪または外輪の一方である第１部材により規制され、
前記外歯歯車の軸方向他方側への軸方向移動は、前記第２主軸受の内輪または外輪の一方である第２部材により規制され、
前記第１部材と前記第２部材との間に存在する軸方向隙間の合計値は０．０９ｍｍ以上であることを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項２】
前記第１部材と前記第２部材との間に存在する軸方向隙間の数をＮとするとき、前記軸方向隙間の合計値は、
式（１）：軸方向隙間の合計値≦０.１３ｍｍ＋０．７×Ｎ  ｍｍ
を満たすことを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項３】
前記軸方向隙間の合計値は０.１３ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１または２に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項４】
前記ケーシングの前記外歯歯車と対向する面に開口する給脂口を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項５】
請求項４に記載の偏心揺動型減速装置へ潤滑剤を給脂する方法であって、前記潤滑剤を吐出する吐出装置から２．５ＭＰａ以下の吐出圧で潤滑剤を前記給脂口に吐出することを含むことを特徴とする潤滑剤の給脂方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速装置およびこの装置への潤滑剤の給脂方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１において、偏心体によって揺動される外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた偏心揺動型減速機を開示した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２４７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
減速装置には、必要に応じて外歯歯車と内歯歯車の噛合部などに外部からグリスなどの潤滑剤が補充される。このため、減速装置は、潤滑剤を内部に供給し易いことが望ましい。特許文献１に記載の減速機は、キャリヤ体を支持する主軸受と外歯歯車との間に軸方向隙間を確保するとともに、キャリヤ体の所定の位置に外歯歯車に当接する軸方向の凸部を形成することにより、この課題に対応している。このような減速装置については、キャリヤ体を含む装置の構成部材の製造を容易にすることが求められている。
【０００５】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、構成部材の製造を容易にすることが可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速装置は、ケーシングに設けられた内歯歯車と、内歯歯車に噛合う外歯歯車と、外歯歯車の軸方向一側に設けられた第１キャリヤと、外歯歯車の軸方向他側に設けられた第２キャリヤと、ケーシングと第１キャリヤとの間に設けられた第１主軸受と、ケーシングと第２キャリヤとの間に設けられた第２主軸受と、を備える。外歯歯車の軸方向一方側への軸方向移動は、第１主軸受の内輪または外輪の一方である第１部材により規制され、外歯歯車の軸方向他方側への軸方向移動は、第２主軸受の内輪または外輪の一方である第２部材により規制され、第１部材と第２部材との間に存在する軸方向隙間の合計値は０．０９ｍｍ以上である。
【０００７】
本発明の別の態様は、潤滑剤の給脂方法である。この方法は、上述の偏心揺動型減速装置へ潤滑剤を給脂する方法であって、潤滑剤を吐出する装置から２．５ＭＰａ以下の吐出圧で潤滑剤を当該偏心揺動型減速装置の給脂口に吐出することを含む。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、構成部材の製造を容易にすることが可能な偏心揺動型減速装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【図２】図１の偏心揺動型減速装置の第１主軸受および第２主軸受の周辺を示す拡大図である。
【図３】図１の偏心揺動型減速装置への潤滑剤の給脂方法を説明する説明図である。
【図４】主軸受間の軸方向隙間の合計値と給脂量の関係を示すグラフである。
【図５】第２実施形態の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【図６】第３実施形態の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
以下、図面を参照して、第１実施形態に係る偏心揺動型減速装置１０の構成について説明する。図１は、第１実施形態の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図である。本実施形態の偏心揺動型減速装置１０は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車及び外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた運動成分を出力部材から被駆動装置に出力する偏心揺動型歯車装置である。
【００１３】
偏心揺動型減速装置１０は、主に、入力軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、給脂口８０と、を備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
【００１４】
入力軸１２は、駆動装置（不図示）から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。本実施形態の偏心揺動型減速装置１０は、入力軸１２の回転中心線が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【００１５】
本実施形態の入力軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有するクランク軸である。偏心部１２ａの軸芯は、入力軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【００１６】
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心軸受３０を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、ピン部材３２が貫通するピン孔１４ａが形成される。ピン部材３２とピン孔１４ａの間には外歯歯車１４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられる。ピン部材３２とピン孔１４ａの内壁面とは一部で接触する。
【００１７】
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２の内周部に回転自在に支持されるとともに内歯歯車１６の内歯を構成する複数の外ピン１６ａを有する。内歯歯車１６の内歯数（外ピン１６ａの数）は、本実施形態において、外歯歯車１４の外歯数より一つ多い。
【００１８】
ケーシング２２は、全体として筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。ケーシング２２の外周部には円環状のフランジ部２２ａが設けられる。フランジ部２２ａは、内歯歯車１６と外歯歯車１４の噛み合い箇所に対して径方向外側に設けられる。フランジ部２２ａには、ねじ部材をねじ込み可能な雌ねじ孔２２ｂが周方向に間を置いて形成される。
【００１９】
キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の軸方向側部に配置される。キャリヤ１８、２０には、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とが含まれる。キャリヤ１８、２０は円盤状をなしており、入力軸軸受３４を介して入力軸１２を回転自在に支持する。
【００２０】
第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０はピン部材３２を介して連結される。ピン部材３２は、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置において、複数の外歯歯車１４を軸方向に貫通する。本実施形態のピン部材３２は、第２キャリヤ２０と同じ部材の一部として一体的に設けられるが、キャリヤ１８、２０と別体に設けられていてもよい。ピン部材３２は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに間を置いて複数設けられる。
【００２１】
本実施形態のピン部材３２には、軸方向の端面に開口する雌ねじ穴３２ａが形成される。第１キャリヤ１８には、第１キャリヤ１８を挟んでピン部材３２とは反対側からねじ部材３６が挿通される段付きの挿通穴３８が形成される。ピン部材３２は、ねじ部材３６を雌ねじ穴３２ａにねじ込むことで第１キャリヤ１８に固定される。なお、本実施形態の第１キャリヤ１８には、ピン部材３２の先端部が差し込まれるピン穴４０が形成される。
【００２２】
被駆動装置に回転動力を出力する部材を出力部材とし、偏心揺動型減速装置１０を支持するための外部部材に固定される部材を被固定部材とする。本実施形態の出力部材はケーシング２２であり、被固定部材は第２キャリヤ２０である。出力部材は、被固定部材に主軸受２４、２６を介して回転自在に支持される。
【００２３】
図２は、主軸受２４、２６を周辺構造の一部とともに示す拡大図である。主軸受２４、２６には、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２４と、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２６とが含まれる。本実施形態において、一対の主軸受２４、２６は、いわゆる背面組み合わせの状態で配置される。
【００２４】
本実施形態の主軸受２４、２６は、複数の転動体４２と、リテーナ（不図示）を備える。複数の転動体４２は、周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体４２は球体である。リテーナは、複数の転動体４２の相対位置を保持するとともに複数の転動体４２を回転自在に支持する。
【００２５】
本実施形態の主軸受２４、２６は、転動体４２が転動する外側転動面が設けられる外輪４８を備えるが、転動体４２が転動する内側転動面が設けられる内輪を備えない。この代わりに、内側転動面はキャリヤ１８、２０の外周面に設けられる。外側転動面は転動体４２の径方向外側に設けられ、内側転動面は転動体４２の径方向内側に設けられる。外輪４８は、締まり嵌め、中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング２２と一体化される。
【００２６】
主軸受２４、２６には、予圧が付与されてもよい。予圧は、主には、主軸受２４、２６のモーメント剛性等の軸受特性の確保のために付与される。本実施形態では、主軸受２４、２６として、アンギュラ玉軸受を例示する。主軸受２４、２６は、この他にも、後述するテーパーローラ軸受、アンギュラコロ軸受等の転がり軸受であってもよい。
【００２７】
（給脂口）
次に給脂口８０について説明する。偏心揺動型減速装置１０には、必要に応じて、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合部やその内側にグリスなどの潤滑剤を補充することが望ましい。このため、偏心揺動型減速装置１０には外部から潤滑剤を供給する給脂口８０を備える。給脂口８０は、偏心揺動型減速装置１０の内部に潤滑剤を供給可能であれば、どこに配置されてもよい。本実施形態の給脂口８０は、図２に示すように、フランジ部２２ａに設けられており、フランジ部２２ａの外周面からケーシング２２の内周面まで径方向に貫通する通路として形成される。なお、図示はされていないが、偏心揺動型減速装置１０には、排脂口も設けられている。
【００２８】
潤滑剤の供給経路は短いことが望ましい。このため、本実施形態の給脂口８０は、ケーシング２２の外歯歯車１４と対向する対向面２２ｈに開口する。給脂口８０が外歯歯車１４と対向する位置に開口するから、潤滑剤の供給経路を短くできる。具体的には、給脂口８０は、外ピン１６ａと外ピン１６ａの間に開口する。
【００２９】
図３は、偏心揺動型減速装置１０への潤滑剤の給脂方法を説明する説明図である。偏心揺動型減速装置１０への給脂には潤滑剤を加圧して吐出口８８ｂから吐出する吐出装置８８を用いる。給脂口８０には、図３に示すように、吐出装置８８から所定の吐出圧で潤滑剤が吐出される。吐出口８８ｂを給脂口８０に連結する際、給脂口８０の傷付きを減らすため、吐出口８８ｂは、給脂口８０より軟らかい材料（例えば樹脂など）で形成されることが望ましい。
【００３０】
（軸方向隙間）
図２を参照する。本実施形態の外歯歯車１４は、第１主軸受２４と第２主軸受２６との間において軸方向に移動可能に構成されている。外歯歯車１４が過度に移動すると、外歯歯車１４と偏心軸受３０の接触幅が減少し、接触部での面圧が高くなり、早期損傷のおそれがある。このため、本実施形態では、第１主軸受２４の外輪４８によって外歯歯車１４の入力側への軸方向移動が規制され、第２主軸受２６の外輪４８によって外歯歯車１４の反入力側への軸方向移動が規制される。つまり、２枚の外歯歯車１４は、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間において軸方向に移動可能であり、これらの部材間に幾つかの軸方向隙間が形成される。
【００３１】
本実施形態では、以下に定義する３つの隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が形成される。第１主軸受２４の外輪４８と入力側の外歯歯車１４のとの間の軸方向の隙間を隙間Ｇ１という。入力側の外歯歯車１４と、反入力側の外歯歯車１４との間の軸方向の隙間を隙間Ｇ２という。反入力側の外歯歯車１４と、第２主軸受２６の外輪４８との間の軸方向の隙間を隙間Ｇ３という。つまり、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間には、隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３の合計値Ｇｔとして例示される軸方向隙間が存在する。なお、これらの隙間にワッシャなどの別部材を介在させる構成では、隙間の合計値Ｇｔはこの別部材の軸方向の厚さ分だけ減少する。
【００３２】
潤滑剤を供給する際、給脂口８０から供給された潤滑剤は、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間に存在する軸方向隙間を通って内部に浸透する。これらの軸方向隙間が小さ過ぎると、給脂口８０から供給された潤滑剤の外歯歯車１４の外側から径方向内側への移動が著しく阻害されることがある。この場合、給脂に時間がかかることがあり、作業性が著しく低下する。
【００３３】
発明者らは、潤滑剤の供給を容易にする観点から、鋭意研究を重ねた結果、軸方向隙間の合計値Ｇｔと単位時間当たりの給脂量Ｓｇとの間に以下に説明する関係を見出した。図４は、吐出圧２．０ＭＰａでグリスを給脂した場合の主軸受２４、２６間の軸方向隙間の合計値Ｇｔと単位時間当たりの給脂量Ｓｇとの関係を示すグラフである。図４において、横軸は軸方向隙間の合計値Ｇｔを示し、縦軸は単位時間（１分）当たりの給脂量Ｓｇを示す。図４における、各点は合計値Ｇｔに対応する給脂量Ｓｇをプロットしたものである。
【００３４】
図４に示すように、軸方向隙間の合計値Ｇｔが０．０９ｍｍ未満の場合には、単位時間当たりの給脂量Ｓｇは小さく、潤滑剤は殆ど内部に浸透しない。しかし、軸方向隙間の合計値Ｇｔが０．０９ｍｍ以上になると、単位時間当たりの給脂量Ｓｇは大きくなり、潤滑剤は円滑に内部に浸透する。つまり、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間に存在する軸方向隙間の合計値Ｇｔを０．０９ｍｍ以上とすることにより、潤滑剤の供給が容易になる。
【００３５】
なお、図４では、軸方向隙間の合計値Ｇｔが０．１５ｍｍを超える場合を示していないが、０．１５ｍｍを超えて合計値Ｇｔを大きくしても単位時間当たりの給脂量Ｓｇはあまり増加しない。また、軸方向隙間の合計値Ｇｔを大きくしすぎると、外歯歯車１４の軸方向の遊びが大きくなり回転精度が低下するおそれがある。発明者らは、検討を重ね、総隙間Ｇｔが式（１）を満たす範囲では、隙間過大による問題は実用上で支障がないことを確認した。
式（１）：Ｇｔ≦０.１３ｍｍ＋０．７×Ｎ  ｍｍ
但し、Ｎは、第１主軸受２４の外輪と第２主軸受２６の外輪との間に存在する軸方向隙間の数である。本実施形態では、隙間の数はＧ１、Ｇ２、Ｇ３の３つであり、Ｎ＝３である。なお、これらの軸方向隙間にワッシャなど別部材を介在させる場合では、軸方向隙間の数Ｎはその別部材の数だけ増える。
【００３６】
特に、外歯歯車１４と偏心軸受３０の接触幅減少による早期損傷を抑制する観点から、軸方向隙間の合計値Ｇｔを０.１３ｍｍ以下にすることが好ましい。
【００３７】
潤滑剤供給の作業時間を短縮するために、吐出装置８８の吐出圧を高めることが考えられる。この場合、吐出装置８８が大型化して消費電力が増えることが考えられる。また、吐出圧を過度に高めると、吐出口８８ｂが膨張し、吐出口８８ｂと給脂口８０との間に隙間ができ、その隙間から潤滑剤が漏れるおそれがある。これらの観点から、発明者らは、潤滑剤を給脂する際における、潤滑剤を吐出する吐出装置からの吐出圧について検討を重ねた。その結果、２．５ＭＰａ以下の吐出圧で給脂口８０に潤滑剤を吐出すれば、実用上問題ないことが確認された。
【００３８】
以上のように構成された偏心揺動型減速装置１０の動作を説明する。駆動装置から入力軸１２に回転動力が伝達されると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより外歯歯車１４が揺動する。このとき、外歯歯車１４は、自らの軸芯が入力軸１２の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４と内歯歯車１６との歯数差に相当する分、外歯歯車１４及び内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態においては、内歯歯車１６が自転し、ケーシング２２から減速回転が出力される。
【００３９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る偏心揺動型減速装置１０の構成について説明する。第２実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図５は、第２実施形態の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図であり、図１に対応する。第１実施形態が２個の外歯歯車１４と２個の偏心部１２ａを備えるのに対して、第２実施形態の偏心揺動型減速装置１０は、３個の外歯歯車１４と３個の偏心部１２ａを備える点で相違し、他の構成は同じである。第２実施形態では３個の偏心部１２ａが設けられ、それぞれの偏心部１２ａの偏心位相は１２０°ずれている。
【００４０】
図５に示すように、本実施形態では、軸方向において、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間に、３枚の外歯歯車１４が存在しており、これらの部材間に４つの隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４が形成されうる。第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間には隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４が存在し、これらの軸方向隙間の合計値Ｇｔは０．０９ｍｍ以上であって０．１３ｍｍ以下に設定されている。また、本実施形態は、ケーシング２２の外歯歯車１４と対向する面に開口する給脂口８０を有している。
【００４１】
以上のように構成された第２実施形態に係る偏心揺動型減速装置１０は、偏心揺動型減速装置１０と同様に動作する。
【００４２】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る偏心揺動型減速装置１０の構成について説明する。第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。図６は、第３実施形態の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図であり、図１に対応する。
【００４３】
第１実施形態はセンタークランクタイプの偏心揺動型歯車装置を例に説明した。本実施形態の偏心揺動型減速装置は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型歯車装置である。本実施形態の偏心揺動型減速装置１０は、第１実施形態と比べ、主には、複数の入力歯車７０を備える点や、入力軸１２、主軸受２４、２６の点で異なる。
【００４４】
複数の入力歯車７０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに配置される。本図では一つの入力歯車７０のみを示す。入力歯車７０は、その中央部に挿通される入力軸１２により支持され、入力軸１２と一体的に回転可能に設けられる。入力歯車７０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ上に設けられる回転軸（不図示）の外歯部と噛み合う。回転軸には、不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、その回転軸の回転により入力歯車７０が入力軸１２と一体的に回転する。
【００４５】
本実施形態の入力軸１２は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に周方向に間を置いて複数（例えば、３本）配置される。本図では一つの入力軸１２のみを示す。
【００４６】
本実施形態の主軸受２４、２６は、テーパーローラー軸受、つまり、ころ軸受である。本実施形態の転動体４２は円錐状のころである。本実施形態のように主軸受２４、２６がころ軸受の場合、主軸受２４、２６は、通常、外側転動面が設けられる外輪４８の他に、内側転動面が設けられる内輪７２を備える。
【００４７】
図６に示すように、本実施形態では、軸方向において、第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間に、２枚の外歯歯車１４が存在しており、これらの部材間に３つの隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が形成されうる。第１主軸受２４の外輪４８と第２主軸受２６の外輪４８との間には隙間Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が存在し、これらの軸方向隙間の合計値Ｇｔは０．０９ｍｍ以上であって０．１３ｍｍ以下に設定されている。また、本実施形態は、ケーシング２２の外歯歯車１４と対向する面に開口する給脂口８０を有している。
【００４８】
以上の本実施形態の偏心揺動型減速装置１０の動作を説明する。駆動装置から回転軸に回転動力が伝達されると、回転軸から複数の入力歯車７０に回転動力が振り分けられ、各入力歯車７０が同じ位相で回転する。各入力歯車７０が回転すると、入力軸１２の偏心部１２ａが入力軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、第１実施形態と同様、外歯歯車１４と内歯歯車１６の噛合位置が順次ずれ、外歯歯車１４及び内歯歯車１６の一方の自転が発生する。入力軸１２の回転は、外歯歯車１４と内歯歯車１６の歯数差に応じた減速比で減速されて、出力部材から被駆動装置に出力される。
【００４９】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の偏心揺動型減速装置１０は、ケーシング２２に設けられた内歯歯車１６と、内歯歯車１６に噛合う外歯歯車１４と、外歯歯車１４の軸方向一側に設けられた第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の軸方向他側に設けられた第２キャリヤ２０と、ケーシング２２と第１キャリヤ１８との間に設けられた第１主軸受２４と、ケーシング２２と第２キャリヤ２０との間に設けられた第２主軸受２６と、を備える。外歯歯車１４の軸方向一方側への軸方向移動は、第１主軸受２４の内輪または外輪の一方である第１部材により規制され、外歯歯車１４の軸方向他方側への軸方向移動は、第２主軸受２６の内輪または外輪の一方である第２部材により規制され、第１部材と第２部材との間に存在する軸方向隙間の合計値Ｇｔは０．０９ｍｍ以上である。
【００５０】
この態様によると、第１、第２主軸受により外歯歯車１４の軸方向移動を規制しながら、軸方向隙間の合計値Ｇｔが小さすぎる場合に比べて潤滑剤がスムーズに内部に浸透し、潤滑剤の供給が容易になる。したがって、キャリヤに外歯歯車の規制部を設ける必要がなく、キャリヤの形状を簡素化することができ、キャリヤの製造が容易になる。
【００５１】
第１部材と第２部材との間に存在する軸方向隙間の数をＮとするとき、軸方向隙間の合計値Ｇｔは、式（１）：Ｇｔ≦０.１３ｍｍ＋０．７×Ｎ  ｍｍ、を満たしてもよい。この場合、軸方向隙間の合計値Ｇｔが大きすぎる場合と比べて、外歯歯車１４の軸方向の遊びを減らして回転精度の低下を抑制できる。
【００５２】
軸方向隙間の合計値Ｇｔは０.１３ｍｍ以下であってもよい。この場合、外歯歯車１４の軸方向の遊びをより低減して回転精度の低下を一層抑制できる。
【００５３】
ケーシング２２の外歯歯車１４と対向する面に開口する給脂口８０を有してもよい。この場合、給脂口８０から外歯歯車１４までの経路を短くでき、より円滑に潤滑剤を供給できる。
【００５４】
本発明の別の態様は、潤滑剤の給脂方法である。この方法は、偏心揺動型減速装置１０へ潤滑剤を給脂する方法であって、潤滑剤を吐出する吐出装置８８から２．５ＭＰａ以下の吐出圧で潤滑剤を給脂口８０に吐出することを含んでいる。この態様によると、吐出圧が大きい場合に比べて、吐出装置８８の小型化および消費電力の抑制を図ることはできる。また、吐出装置８８から給脂口８０までの給脂経路における潤滑剤のシール構造を簡素化できる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
【００５６】
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００５７】
第１実施形態では、第１主軸受２４および第２主軸受２６が内輪を有しない例を説明したが、本発明はこれに限られない。第１主軸受２４と第２主軸受２６との少なくとも一方は、内輪を有する軸受であってもよい。
【００５８】
第１実施形態では、第１主軸受２４および第２主軸受２６それぞれの外輪４８によって外歯歯車１４の軸方向移動が規制される例を説明したが、本発明はこれに限られない。主軸受の内輪によって外歯歯車１４の軸方向移動が規制されてもよい。この場合、第１主軸受２４の内輪と第２主軸受２６の内輪との間に存在する軸方向隙間の合計値Ｇｔが０．０９ｍｍ以上に設定される。
【００５９】
実施形態の出力部材はケーシング２２であり、外部部材にはキャリヤ１８、２０が固定される例を説明した。この他にも、出力部材はキャリヤ１８、２０であり、外部部材にはケーシング２２が固定されてもよい。
【００６０】
ケーシング２２のフランジ部２２ａの外周面に給脂口８０の開口を設ける例を説明したが、給脂口８０はケーシング２２のフランジ部２２ａを避けた位置に設けられてもよい。また、給脂口８０は、ケーシング以外の部分、例えばキャリヤに設けられてもよい。
【００６１】
上述の各変形例は第１実施形態と同様の作用・効果を奏する。
【００６２】
上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００６３】
１０・・偏心揺動型減速装置、  １２・・入力軸、  １４・・外歯歯車、  １６・・内歯歯車、  １８・・第１キャリヤ、  ２０・・第２キャリヤ、  ２２・・ケーシング、  ２４・・第１主軸受、  ２６・・第２主軸受、  ３０・・偏心軸受、  ３２・・ピン部材、  ３４・・入力軸軸受、  ３６・・ねじ部材、  ３８・・挿通穴、  ４０・・ピン穴、  ４２・・転動体、  ４８・・外輪、  ７０・・入力歯車、  ７２・・内輪、  ８０・・給脂口、  ８８・・吐出装置。
【図１】
2019138328.tif 000003
【図２】
2019138328.tif 000004
【図３】
2019138328.tif 000005
【図４】
2019138328.tif 000006
【図５】
2019138328.tif 000007
【図６】
2019138328.tif 000008