(57)【要約】【課題】ダイナミックマップを更新するための次回の計測時期を提案できるようにする。【解決手段】推定部１２０は、異なる時期に同じ地域で行われた複数回の地図計測によって得られる複数の地図データに基づいて、前記地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する。提案部１３０は、各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる時期に同じ地域で行われた複数回の地図計測によって得られる複数の地図データに基づいて、前記地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する推定部と、
各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する提案部と
を備える更新支援装置。
【請求項２】
前記推定部は、前記複数の地図データに対する特徴点抽出演算を行うことによって前記地域の中の特徴点となる１つ以上の地点を抽出し、前記複数の地図データから特徴点毎に特徴点のデータである複数の特徴点データを抽出し、特徴点毎に複数の特徴点データに対する時系列解析演算を行うことによって各特徴点の変化速度を推定する
請求項１に記載の更新支援装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記複数の地図データのうちの前回の地図データに対する時系列解析によって推定された各地点の前回の変化速度と前記複数の地図データのうちの今回の地図データとを用いて時系列解析演算を行うことによって、各地点の今回の変化速度を推定する
請求項１に記載の更新支援装置。
【請求項４】
前記提案部は、前記複数の地図データのいずれかである基準の地図データと各地点の変化速度とに基づいて未来の１つ以上の時期のそれぞれの地図データである予測の地図データを生成し、前記基準の地図データと各予測の地図データとに基づいて未来の各時期における基準点の変化量を算出し、未来の各時期における前記基準点の変化量に基づいて前記次回の計測時期を決定する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の更新支援装置。
【請求項５】
異なる時期に同じ地域で行われた複数回の地図計測によって得られる複数の地図データに基づいて、前記地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する推定部と、
各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する提案部
としてコンピュータを機能させるための更新支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダイナミックマップを更新するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高精度３次元地図データの整備に向けた取り組みが行われている。この高精度３次元地図データは、ダイナミックマップと呼ばれる。
ダイナミックマップには、道幅、勾配、標識または３次元構造物などの情報のみならず、交通規制、道路工事、事故、渋滞または信号情報のように時々刻々と変化する情報も含まれる。
【０００３】
ダイナミックマップは、自動走行を安全に実施するための基盤技術の一つである。そのため、ダイナミックマップを適切に運用するためには、各情報を適時に正確に更新する必要がある。
ダイナミックマップの情報は、１秒以下の単位で時々刻々変化する「動的情報」から月単位で変化する「静的情報」まで、変化の早さに応じて４段階に分類される。
【０００４】
具体的には、静的情報は、路面、車線または３次元構造物などに関する情報である。
【０００５】
特許文献１には、各地域の静的情報を計測し、更新し、ダイナミックマップに反映するための技術が開示されている。
この技術では、モービルマッピングシステムと呼ばれる車両が用いられる。この車両にはレーザが搭載される。そして、走行する車両から周囲を計測して得られるデータが処理される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−１００８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ダイナミックデータの静的情報は月単位で変化すると想定される。
そのため、モービルマッピングシステムを定期的に巡回させ、得られたデータを処理することで、静的情報を定期的に更新することが可能である。
しかしながら、現状では、前回の計測時期から次回の計測時期までの間隔は明確には規定されていない。静的情報は月単位で変化するものであると想定されているとはいえ、その変化の速さは場所によって異なる。例えば、道路工事中または建設工事中の場所では、車線の状態、構造物の形状またはビルの棟数などが１ヵ月よりも短い期間で変化する可能性がある。
したがって、各地域の静的情報をタイムリーに更新していくためには、次回の計測時期を適正に計画する必要がある。
【０００８】
今後、ダイナミックマップの適用範囲が全国に拡大していけば、計測対象の地域が拡大していくことになる。
計測のためのリソース（器材および人員）およびデータ処理のためのリソース（時間）は有限であるため、静的情報のタイムリーな更新には、器材、人員および時間といったリソースを適正に配分しつつ、計測時期を適正化する必要がある。
【０００９】
本発明は、次回の計測時期を提案できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の更新支援装置は、
異なる時期に同じ地域で行われた複数回の地図計測によって得られる複数の地図データに基づいて、前記地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する推定部と、
各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する提案部とを備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、次回の計測時期を提案することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１における更新支援装置１００の構成図。
【図２】実施の形態１における推定部１２０の構成図。
【図３】実施の形態１における提案部１３０の構成図。
【図４】実施の形態１における更新支援方法のフローチャート。
【図５】実施の形態１における推定処理（Ｓ１１０）のフローチャート。
【図６】実施の形態１における提案処理（Ｓ１２０）のフローチャート。
【図７】実施の形態２における推定部１２０の構成図。
【図８】実施の形態２における更新支援方法のフローチャート。
【図９】実施の形態２における推定処理（Ｓ２１０）のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【００１４】
実施の形態１．
次回の地図計測の時期を利用者に提案する形態について、図１から図６に基づいて説明する。
【００１５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、更新支援装置１００の構成を説明する。
更新支援装置１００は、プロセッサ１０１とメモリ１０２と補助記憶装置１０３と入出力インタフェース１０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００１６】
プロセッサ１０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ１０２は揮発性の記憶装置である。メモリ１０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ１０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ１０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置１０３に保存される。
補助記憶装置１０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置１０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置１０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ１０２にロードされる。
入出力インタフェース１０４は入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース１０４はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。ＵＳＢはＵｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓの略称である。
【００１７】
更新支援装置１００は、受付部１１０と推定部１２０と提案部１３０といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【００１８】
補助記憶装置１０３には、受付部１１０と推定部１２０と提案部１３０としてコンピュータを機能させるための更新支援プログラムが記憶されている。更新支援プログラムは、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置１０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ１０２にロードされて、プロセッサ１０１によって実行される。
つまり、プロセッサ１０１は、ＯＳを実行しながら、更新支援プログラムを実行する。
更新支援プログラムを実行して得られるデータは、メモリ１０２、補助記憶装置１０３、プロセッサ１０１内のレジスタまたはプロセッサ１０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００１９】
補助記憶装置１０３は記憶部１９０として機能する。但し、他の記憶装置が、補助記憶装置１０３の代わりに、又は、補助記憶装置１０３と共に、記憶部１９０として機能してもよい。
【００２０】
更新支援装置１００は、プロセッサ１０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ１０１の役割を分担する。
【００２１】
更新支援プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録（格納）することができる。
【００２２】
図２に基づいて、推定部１２０の構成を説明する。
推定部１２０は、特徴点抽出部１２１とデータ抽出部１２２と変化速度推定部１２３とを備える。
【００２３】
図３に基づいて、提案部１３０の構成を説明する。
提案部１３０は、地図生成部１３１と変化量算出部１３２と時期決定部１３３と情報提供部１３４とを備える。
【００２４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
計測対象の地域において、異なる時期に複数回の地図計測が行われる。そして、地図計測が行われる毎に、地図データが生成される。
【００２５】
地図計測は、地図データを得るために行われる計測である。
具体的な地図計測は、モービルマッピングシステムの計測車両によって行われる計測である。
【００２６】
地図データは、地域の三次元形状を示すデータであり、地域内の各地点のデータを含む。各地点のデータは、三次元座標値および色情報などの情報を示す。
具体的な地図データは、モービルマッピングシステムで得られる三次元点群データである。三次元点群データは、三次元点データの集合である。三次元点データは、１つの地点の三次元座標値および色情報などを示す。
【００２７】
地図計測が行われる毎に、地図データと計測時期情報とが更新支援装置１００に入力される。計測時期情報は計測時期を示す。計測時期は、地図計測が行われた時期である。例えば、計測時期情報は、地図計測が行われた日の日付を示す。
受付部１１０は、更新支援装置１００に入力された地図データと計測時期情報とを受け付ける。そして、受付部１１０は、地図データと計測時期情報とを互いに対応付けて記憶部１９０に記憶する。
【００２８】
つまり、記憶部１９０は、異なる時期に同じ地域で行われた複数回の地図計測によって得られる複数の地図データを記憶する。各地図データは、計測時期情報と共に記憶部１９０に記憶される。
例えば、複数の地図データは、前回の地図データおよび前々回の地図データである。前回の地図データは、前回の地図計測によって得られた地図データである。前々回の地図データは、前々回の地図計測によって得られた地図データである。
【００２９】
更新支援装置１００の動作は更新支援方法に相当する。また、更新支援方法の手順は更新支援プログラムの手順に相当する。
【００３０】
図４に基づいて、更新支援方法を説明する。
ステップＳ１１０において、推定部１２０は、複数の地図データに基づいて、地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する。
ステップＳ１１０の詳細については後述する。
【００３１】
ステップＳ１２０において、提案部１３０は、各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する。つまり、提案部１３０は、各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期を提案する。
ステップＳ１２０の詳細については後述する。
【００３２】
図５に基づいて、推定処理（Ｓ１１０）を説明する。
ステップＳ１１１において、特徴点抽出部１２１は、複数の地図データに対する特徴点抽出演算を行う。これにより、地域の中の特徴点となる１つ以上の地点が抽出される。つまり、１つ以上の特徴点が抽出される。
【００３３】
特徴点抽出部１２１は、１つ以上の特徴点を以下のように抽出する。
特徴点抽出部１２１は、地図データ毎に、地図データを入力として特徴点抽出演算を行う。特徴点抽出演算の例は、ＳＨＯＴ（Ｓｉｇｎａｔｕｒｅ  ｏｆ  Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ）またはＰＦＨ（Ｐｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ）である。
これにより、地図データ毎に、１つ以上の特徴点が得られる。各特徴点は、継ぎ目、模様、形状または色などにおいて特徴を有する。例えば、地形、道路または構造物の角に位置する地点が特徴点として抽出される。各地図データから得られる各特徴点を候補点と呼ぶ。
特徴点抽出部１２１は、複数の地図データに共通する１つ以上の候補点を選択する。選択される１つ以上の候補点がステップＳ１１１で抽出される１つ以上の特徴点である。
【００３４】
ステップＳ１１２において、データ抽出部１２２は、複数の地図データから特徴点毎に複数の特徴点データを抽出する。
特徴点データは、地図データに含まれるデータのうちの特徴点のデータである。
【００３５】
例えば、複数の地図データが前回の地図データおよび前々回の地図データであるとする。また、第１の特徴点と第２の特徴点とがあるとする。この場合、データ抽出部１２２は、前回の地図データと前々回の地図データとのそれぞれから、第１の特徴点のデータを抽出する。さらに、データ抽出部１２２は、前回の地図データと前々回の地図データとのそれぞれから、第２の特徴点のデータを抽出する。
【００３６】
ステップＳ１１３において、変化速度推定部１２３は、特徴点毎に、複数の特徴点データに対する時系列解析演算を行う。これにより、各特徴点の変化速度が推定される。
【００３７】
具体的には、変化速度推定部１２３は、粒子フィルタまたは機械学習を用いて、時系列解析演算を行う。
変化速度推定部１２３は、変化速度モデルを用いて、時系列解析演算を行ってもよい。具体的な変化速度モデルは、自己回帰モデル、移動平均モデル、統合モデルまたはこれらの組み合わせである。
【００３８】
特徴点の変化速度は、特徴点で発生する変化の速さである。変化速度は、単位時間当たりの変化の大きさを示す。つまり、特徴点の変化速度は、特徴点で単位時間当たりに発生する変化の大きさを示す。
【００３９】
例えば、第１の特徴点の複数の特徴点データが、前回の地図データから抽出された前回の特徴点データと、前々回の地図データから抽出された前々回の特徴点であるものとする。この場合、変化速度推定部１２３は、前回の特徴点データと前回の計測時期と前々回の特徴点データと前々回の計測時期とを入力として時系列解析演算を行う。その結果、前々回の計測時期から前回の計測時期までの期間における第１の特徴点の変化速度が算出される。
【００４０】
図６に基づいて、提案処理（Ｓ１２０）を説明する。
ステップＳ１２１において、地図生成部１３１は、基準の地図データと各特徴点の変化速度とに基づいて、未来の１つ以上の時期のそれぞれの地図データを生成する。
未来の１つ以上の時期のそれぞれの地図データを予測の地図データと呼ぶ。
【００４１】
未来の１つ以上の時期のそれぞれを未来時期と呼ぶ。
例えば、利用者が未来時期を指定する。但し、未来時期は予め決められてもよい。
【００４２】
基準の地図データは、複数の地図データのいずれかである。
具体的には、基準の地図データは前回の地図データである。
【００４３】
具体的には、地図生成部１３１は、予測の地図データを以下のように生成する。以下の説明において、基準の地図データは前回の地図データである。また、前回の地図データの計測時期を前回時期と呼ぶ。
まず、地図生成部１３１は、前回時期から未来時期までの時間を算出する。算出される時間を経過時間と呼ぶ。
次に、地図生成部１３１は、特徴点毎に、特徴点の変化速度に経過時間を掛ける。これにより、前回時期から未来時期までの期間における各特徴点の変化量が算出される。
そして、地図生成部１３１は、特徴点毎に、特徴点の変化量を用いて、前回の地図データの中の特徴点データを補正する。具体的には、地図生成部１３１は、特徴点データが示す値に変化量を加える。補正後の前回の地図データが予測の地図データである。
【００４４】
例えば、地図生成部１３１は、一か月後までの各日における予測の地図データを生成する。
【００４５】
ステップＳ１２２において、変化量算出部１３２は、基準の地図データと各予測の地図データとに基づいて、未来の各時期における基準点の変化量を算出する。
【００４６】
基準点は、いずれかの特徴点である。
例えば、利用者が基準点を指定する。但し、変化量算出部１３２は、任意の特徴点を基準点として選択してもよい。
【００４７】
変化量算出部１３２は、基準点の変化量を以下のように算出する。
まず、変化量算出部１３２は、基準の地図データから基準点データを抽出する。基準点データは、地図データに含まれるデータのうちの基準点のデータである。
次に、変化量算出部１３２は、予測の地図データから基準点データを抽出する。
そして、変化量算出部１３２は、２つの基準点データの差分を算出する。算出される差分が基準点の変化量である。
【００４８】
例えば、変化量算出部１３２は、一か月後までの各日における基準点の変化量を算出する。
【００４９】
ステップＳ１２３において、時期決定部１３３は、未来の各時期における基準点の変化量に基づいて、次回の計測時期を決定する。
【００５０】
時期決定部１３３は、次回の計測時期を以下のように決定する。
第１ステップにおいて、時期決定部１３３は、時刻順に、未選択の未来時期を１つ選択する。
第２ステップにおいて、時期決定部１３３は、選択した未来時期における基準点の変化量を規定量と比較する。規定量は予め決められた値である。
選択した未来時期における基準点の変化量が規定量より大きい場合、時期決定部１３３は、選択した未来時期を次回の計測時期に決定する。
選択した未来時期における基準点の変化量が規定量以下である場合、処理は第１ステップに戻る。
【００５１】
例えば、２週間後の日における基準点の変化量が規定量を超える場合、時期決定部１３３は、２週間後の日を次回の計測時期に決定する。
【００５２】
ステップＳ１２４において、情報提供部１３４は更新支援情報を出力する。
【００５３】
更新支援情報は、次回の計測時期を示す時期情報と、次回の計測時期における予測の地図データと、次回の計測時期における基準点の変化量とを含む。
【００５４】
具体的には、情報提供部１３４は、更新支援情報をディスプレイに表示する。
但し、情報提供部１３４は、表示以外の方法で更新支援情報を出力してもよい。例えば、情報提供部１３４は、音声または印刷によって、更新支援情報を出力してもよい。
【００５５】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
次回の地図計測の時期を利用者に提案することができる。
具体的には、更新支援情報を利用者に提供することができる。
【００５６】
利用者は、任意の未来時刻における予測の地図データと、前回の計測時期から任意の未来時期までの期間における任意の地点の差分情報とを把握することができる。
利用者は、次回の計測時期の提案を受けることができる。そのため、利用者は、地図計測の時期を適正に計画することができる。その結果、各地域の地図データが適正なタイミングで更新される。そして、ダイナミックマップの静的情報の更新がタイムリーになされる。
【００５７】
実施の形態２．
実施の形態１における方法とは異なる方法で各地点の変化速度を推定する形態について、主に実施の形態１と異なる点を図７から図９に基づいて説明する。
【００５８】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
更新支援装置１００の構成は、実施の形態１における構成と同じである（図１参照）。
【００５９】
図７に基づいて、推定部１２０の構成を説明する。
推定部１２０は、地図データ取得部１２４と変化速度取得部１２５と変化速度推定部１２６と変化速度保存部１２７とを備える。
【００６０】
提案部１３０の構成は、実施の形態１における構成と同じである（図３参照）。
【００６１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図８に基づいて、更新支援方法の概要を説明する。
ステップＳ２１０において、推定部１２０は、複数の地図データに基づいて、地域の中の１つ以上の地点のそれぞれの変化速度を推定する。
ステップＳ２１０の詳細については後述する。
【００６２】
ステップＳ２２０において、提案部１３０は、各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期として提案する時期を決定する。つまり、提案部１３０は、各地点の変化速度に基づいて、次回の計測時期を提案する。
ステップＳ２２０は、実施の形態１におけるステップＳ１２０と同じである。
【００６３】
図９に基づいて、推定処理（Ｓ２１０）を説明する。
推定処理（Ｓ２１０）は、新たな地図データが記憶部１９０に記憶された後に実行される。新たな地図データを今回の地図データと呼ぶ。
【００６４】
ステップＳ２１１において、地図データ取得部１２４は、今回の地図データを記憶部１９０から取得する。
【００６５】
ステップＳ２１２において、変化速度取得部１２５は、各地点の前回の変化速度を記憶部１９０から取得する。
各地点の前回の変化速度は、前回の地図データに対する時系列解析によって推定された各地点の変化速度である。
【００６６】
ステップＳ２１３において、変化速度推定部１２６は、今回の地図データと各地点の前回の変化速度とを用いて時系列解析演算を行う。これにより、各地点の今回の変化速度が推定される。
【００６７】
具体的には、変化速度推定部１２６は、今回の地図データと今回の計測時期と各地点の前回の変化速度と前回の計測時期とを入力として時系列解析演算を行う。これにより、前回の計測時期から今回の計測時期までの期間における各地点の変化速度が算出される。算出される変化速度が今回の変化速度である。
【００６８】
時系列解析演算の具体例については実施の形態１で説明した通りである。
【００６９】
ステップＳ２１４において、変化速度保存部１２７は、各地点の今回の変化速度を記憶部１９０に保存する。
各地点の今回の変化速度は、提案処理（Ｓ２２０）において各地点の変化速度として使用される。また、各地点の今回の変化速度は、次回の推定処理（Ｓ２１０）において各地点の前回の変化速度として使用される。
【００７０】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２は、実施の形態１の効果に加えて、以下のような効果を奏する。
時系列解析演算は、一般的に、入力データの容量が大きくなるほど、演算にかかる時間（処理時間）が増大する。実施の形態２では、前回の時系列解析演算の結果が今回の時系列解析演算に利用される。これにより、時系列解析演算を一から演算し直す必要がなくなる。その結果、時系列解析演算の処理時間が低減する。
【００７１】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
更新支援装置１００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。また、全ての機能が専用のハードウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
つまり、更新支援装置１００はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
【００７２】
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１００  更新支援装置、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ、１０３  補助記憶装置、１０４  入出力インタフェース、１１０  受付部、１２０  推定部、１２１  特徴点抽出部、１２２  データ抽出部、１２３  変化速度推定部、１２４  地図データ取得部、１２５  変化速度取得部、１２６  変化速度推定部、１２７  変化速度保存部、１３０  提案部、１３１  地図生成部、１３２  変化量算出部、１３３  時期決定部、１３４  情報提供部、１９０  記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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