(57)【要約】【課題】検定用基準器を移動させる構成の大型化を抑制することができる端部撮像装置を得る。【解決手段】実施形態の端部撮像装置は、フレームと、照明部と、撮像部と、検定用基準器と、移動機構と、を備えている。フレームは、一端部および一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、一端部から他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に第一端部から延びた第二部分と、他端部から第二方向に延びた第三部分と、を有している。照明部は、第一部分に設けられ、第一方向に光を照射する。撮像部は、第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の照明部側を撮像する。検定用基準器は、二つの検定用端部を有している。移動機構は、フレームに設けられ、検定位置と退避位置との間で検定用基準器を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端部および前記一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、前記一端部から前記他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に前記一端部から延びた第二部分と、前記他端部から前記第二方向に延びた第三部分と、を有したフレームと、
前記第一部分に設けられ、前記第一方向に光を照射する照明部と、
前記第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の前記照明部側を撮像する撮像部と、
二つの検定用端部を有した一つまたは二つの検定用基準器と、
前記フレームに設けられ、前記二つの検定用端部が前記照明部と前記撮像部との間で前記第二方向に並び、前記二つの検定用端部をエッジ検出処理により検出可能な前記検定用端部の撮像画像を前記撮像部が撮像可能な検定位置と、前記照明部と前記撮像部との間を前記第一方向および前記第二方向と交差する第三方向に移動する板状の移動体の前記第二方向に沿う幅方向における当該移動体の両端部を、前記エッジ検出処理により検出可能な当該両端部の撮像画像を、前記撮像部が撮像可能な退避位置と、の間で、前記検定用基準器を移動させる移動機構と、
を備えた端部撮像装置。
【請求項２】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第二方向に沿った中心軸回りに回転可能に支持した、請求項１に記載の端部撮像装置。
【請求項３】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第一方向に沿った中心軸回りに回転可能に支持した、請求項１に記載の端部撮像装置。
【請求項４】
前記検定用基準器は、二つ設けられ、
前記移動機構は、二つの前記検定用基準器毎に設けられた、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の端部撮像装置。
【請求項５】
前記移動機構は、前記検定用基準器を前記検定位置と前記退避位置との間で前記第二方向に沿って移動可能に支持した、請求項１に記載の端部撮像装置。
【請求項６】
前記移動機構は、前記検定用基準器に搭載され、前記検定用基準器を移動させる駆動力を発生するアクチュエータを有した、請求項５に記載の端部撮像装置。
【請求項７】
前記検定用基準器は、可撓性を有し、前記検定位置では前記二つの検定用端部の間の部分が前記第二方向に沿い、
前記移動機構は、前記検定用基準器を巻き取った状態で当該検定用基準器を前記退避位置に保持するローラを有し、前記検定用基準器を前記検定位置へ移動させる場合には、前記ローラから前記検定用基準器を送り出し、前記検定用基準器を前記退避位置へ移動させる場合には、前記ローラによって前記検定用基準器を巻き取る、請求項１または５に記載の端部撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、端部撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鋼板製造ラインで製造される鋼板の幅を計測する幅計測装置が知られている。幅計測装置は、鋼板の両端部を撮像する端部撮像装置を有し、端部撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて鋼板の幅を算出する。この種の端部撮像装置として、略Ｃ字状のフレームと、フレームに取り付けられた照明部と、照明部と対向してフレームに取り付けられた撮像部と、を備え、照明部と撮像部との間を移動する鋼板を撮像するものが知られている。
【０００３】
この種の幅計測装置では、撮像部のキャリブレーションを行なうために、検定と呼ばれる工程が行なわれる。検定では、幅が既知の板状の検定用基準器の両端部を端部撮像装置の撮像部によって撮像する。そして、撮像された撮像画像に基づいて算出される検定用基準器の幅の計測値と、検定用基準器の既知の幅とを比較して、撮像部のキャリブレーションの要否を判定する。このような検定およびキャリブレーションが行なわれることにより、幅計測装置の高い精度が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−２８８７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の端部撮像装置では、検定用基準器を照明部と撮像部との間に移動させる構成が、端部撮像装置のフレームとは別体で設けられているため、検定用基準器を移動させる構成が大型化してしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の端部撮像装置は、フレームと、照明部と、撮像部と、一つまたは二つの検定用基準器と、移動機構と、を備えている。前記フレームは、一端部および前記一端部の反対側の他端部を有した第一部分と、前記一端部から前記他端部に向かう第一方向と交差する第二方向に前記一端部から延びた第二部分と、前記他端部から前記第二方向に延びた第三部分と、を有している。前記照明部は、前記第一部分に設けられ、前記第一方向に光を照射する。前記撮像部は、前記第二部分に設けられた撮像部であって、当該撮像部の前記照明部側を撮像する。前記一つまたは二つの検定用基準器は、二つの検定用端部を有している。前記移動機構は、前記フレームに設けられ、前記二つの検定用端部が前記照明部と前記撮像部との間で前記第二方向に並び、前記二つの検定用端部をエッジ検出処理により検出可能な前記検定用端部の撮像画像を前記撮像部が撮像可能な検定位置と、前記照明部と前記撮像部との間を前記第一方向および前記第二方向と交差する第三方向に移動する板状の移動体の前記第二方向に沿う幅方向における当該移動体の両端部を、前記エッジ検出処理により検出可能な当該両端部の撮像画像を、前記撮像部が撮像可能な退避位置と、の間で、前記検定用基準器を移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第一実施形態の幅計測装置の例示的かつ模式的な構成図である。
【図２】図２は、第一実施形態の端部撮像装置における照明部および移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。
【図３】図３は、第二実施形態の端部撮像装置における検定用基準器および移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な平面図である。
【図４】図４は、第二実施形態の端部撮像装置における検定用基準器よび移動機構を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。
【図５】図５は、第三実施形態の端部撮像装置の例示的かつ模式的な正面図である。
【図６】図６は、第四実施形態の端部撮像装置の例示的かつ模式的な正面図である。
【図７】図７は、第四実施形態の端部撮像装置における移動機構の巻取機構の例示的かつ模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、一例である。なお、以下の例示的な複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される。また、本明細書では、序数は、部品や部材を区別するためだけに用いられており、順番や優先度を示すものではない。
【０００９】
＜第一実施形態＞
図１は、本実施形態の幅計測装置１の例示的かつ模式的な構成図である。図１に示されるように、幅計測装置１は、端部撮像装置１１と、演算ユニット１２と、を備え、長尺状の鋼板Ｓの幅を計測する。端部撮像装置１１は、鋼板製造ラインに設置され、演算ユニット１２は、例えば、鋼板製造ラインとは別の場所に設置される。端部撮像装置１１と演算ユニット１２とは、データ通信可能に接続されている。端部撮像装置１１は、鋼板Ｓの幅方向の両端部を撮像して撮像画像を取得し、取得した撮像画像を演算ユニット１２に出力する。演算ユニット１２は、端部撮像装置１１からの撮像画像に基づいて、鋼板Ｓの幅を算出する。鋼板Ｓは、幅計測および端部撮像の対象物の一例である。なお、演算ユニット１２は、鋼板製造ラインに設置されてもよい。さらには、演算ユニット１２は、端部撮像装置１１と一体に設けられていてもよい。鋼板Ｓは、板状の移動体の一例であり、演算ユニットは、演算部の一例である。
【００１０】
端部撮像装置１１は、フレーム１３と、走行機構１４と、照明部１５と、撮像部１６と、検定用基準器１７と、移動機構１８と、制御ユニット１９と、を備えている。
【００１１】
図１に示されるように、本実施形態では、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向が定義されている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに直交する。Ｘ方向は、フレーム１３の奥行き方向に沿い、Ｙ方向は、フレーム１３の幅方向に沿い、Ｚ方向は、フレーム１３の高さ方向に沿う。
【００１２】
フレーム１３は、第一部分１３ａと、第二部分１３ｂと、第三部分１３ｃと、を有している。第一部分１３ａ、第二部分１３ｂ、および第三部分１３ｃは、互いに接続されて、概略Ｃ字形状を呈している。
【００１３】
第一部分１３ａは、Ｚ方向に沿った柱状に構成されている。第一部分１３ａは、Ｚ方向の反対方向の一端部１３ａａと、Ｚ方向の他端部１３ａｂと、を有している。Ｚ方向は、一端部１３ａａから他端部１３ａｂに向かう第一方向の一例である。第一部分１３ａは、柱状の第一部材２０Ａによって構成されている。第一部材２０Ａは、例えば金属材料によって構成されている。なお、第一部分１３ａは、複数の部材によって構成されていてもよい。
【００１４】
第二部分１３ｂは、第一部分１３ａの一端部１３ａａからＹ方向に延びた梁状に構成されている。第二部分１３ｂは、Ｙ方向の反対方向の一端部１３ｂａと、Ｙ方向の端部１３ｂｂと、を有している。第二部分１３ｂの一端部１３ｂａは、第一部分１３ａの一端部１３ａａと接続されている。Ｙ方向は、第二方向の一例である。
【００１５】
第二部分１３ｂは、複数の部材の組み合わせとして構成されている。具体的には、第二部分１３ｂは、第二部材２０Ｂ〜第八部材２０Ｈによって構成されている。第二部材２０Ｂ〜第八部材２０Ｈは、例えば金属材料によって構成されている。
【００１６】
第二部材２０Ｂは、Ｙ方向に延びた梁状に形成されている。より具体的には、第二部材２０Ｂは、ベース部２０Ｂａと、ベース部２０ＢａからＹ方向に延びた延部２０Ｂｂと、を有している。ベース部２０Ｂａは、第一部材２０ＡのＺ方向の反対側の端部と固定さている。すなわち、ベース部２０Ｂａ上に第一部材２０Ａが設けられている。延部２０ＢｂのＸ方向の幅は、ベース部２０ＢａのＸ方向の幅よりも短い。ベース部２０Ｂａと延部２０Ｂｂの一部とが、第二部分１３ｂに含まれる。
【００１７】
第三部材２０Ｃは、Ｙ方向に延びた梁状に形成され、第二部材２０ＢのＺ方向に配置され、かつ第二部材２０Ｂと間隔を空けて第二部材２０Ｂと略平行に並べられている。第三部材２０ＣのＹ方向の長さは、第二部材２０ＢのＹ方向の長さよりも短い。第三部材２０Ｃは、第一部材のＹ方向に第一部材２０Ａと間隔を空けて配置されている。第三部材２０ＣのＸ方向の幅は、第二部材２０Ｂの延部２０ＢｂのＸ方向の幅と略同じである。
【００１８】
第四部材２０Ｄ〜第七部材２０Ｇは、板状部材である。第四部材２０Ｄ〜第七部材２０Ｇは、第二部材２０Ｂと第三部材２０Ｃとに渡って設けられ、第二部材２０Ｂと第三部材２０Ｃとを結合している。詳細には、第四部材２０Ｄ〜第七部材２０Ｇは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられ、不図示のボルト等の結合具によって第二部材２０Ｂおよび第三部材２０Ｃに固定されている。第四部材２０Ｄ〜第七部材２０Ｇは、互いに異なる形状であってもよいし、互いに同じ形状であってもよいし、それらのうちの一部が同じ形状であってもよい。図１では、第四部材２０Ｄと第七部材２０Ｇとが同じ形状であり、第五部材２０Ｅと第六部材２０Ｆとが同じ形状であり、かつ第四部材２０Ｄおよび第七部材２０Ｇと、第五部材２０Ｅおよび第六部材２０Ｆと、が異なる形状の例が示されている。
【００１９】
第八部材２０Ｈは、Ｚ方向に延びた形状に成されている。第八部材２０Ｈは、第一部材２０Ａと第三部材２０Ｃとの間に配置された状態で第二部材２０Ｂ上に設けられ、第一部材２０Ａ〜第三部材２０Ｃを結合している。第八部材２０Ｈは、ボルト等の結合具によって第一部材２０Ａ〜第三部材２０Ｃに固定さている。
【００２０】
第三部分１３ｃは、第一部分１３ａの他端部１３ａｂからＹ方向に延びた梁状に構成されている。第三部分１３ｃは、Ｙ方向の反対方向の一端部１３ｃａと、Ｙ方向の端部１３ｃｂと、を有している。一端部１３ｃａが、第一部分１３ａの他端部１３ａｂと接続されている。第三部分１３ｃは、第二部分１３ｂとＺ方向に間隔を空けて配置されている。第三部分１３ｃは、梁状の第九部材２０Ｉよって構成されている。第九部材２０Ｉは、例えば金属材料によって構成されている。
【００２１】
また、第三部分１３ｃと第一部分１３ａとの間には、リブ１３ｅが設けられている。リブ１３ｅは、第三部分１３ｃと第一部分１３ａとによって構成された角部の内側に配置され、第三部分１３ｃと第一部分１３ａとに固定されている。
【００２２】
第二部分１３ｂには、照明部１５が設けられ、第三部分１３ｃには、撮像部１６が設けられており、第二部分１３ｂおよび照明部１５と、第三部分１３ｃおよび撮像部１６との間には、鋼板Ｓの搬送経路がＸ方向に沿って形成され、この搬送経路を鋼板Ｓが搬送される。すなわち、鋼板Ｓは、照明部１５と撮像部１６との間をＸ方向に移動する。Ｘ方向は、第一方向および第二方向と交差する第三方向の一例である。
【００２３】
走行機構１４は、駆動輪２１Ａと、従動輪２１Ｂと、モータ２２と、伝達機構２３と、を有している。駆動輪２１Ａおよび従動輪２１Ｂは、フレーム１３の第二部材２０Ｂに回転可能に支持されている。駆動輪２１Ａおよび従動輪２１Ｂは、鋼板製造ラインの床に設けられたレール（不図示）上を回転しながら移動する。モータ２２は、第二部材２０Ｂのベース部２０Ｂａに取り付けられている。伝達機構２３は、モータ２２と駆動輪２１Ａとの間に介在し、モータ２２の駆動力を駆動輪２１Ａに伝達する。このような構成の走行機構１４では、モータ２２の駆動力が伝達機構２３を介して駆動輪２１に伝達されて、当該駆動力によって駆動輪２１が回転する。これにより、端部撮像装置１１がレールに沿って自走する。走行機構１４は、フレーム１３ととともに台車を構成している。
【００２４】
照明部１５は、Ｚ方向に光を照射する。照明部１５は、ケース１５ａを有している。ケース１５ａは、Ｘ方向の幅に対してＹ方向の長さが長い略直方体状に形成されている。ケース１５ａは、第三部材２０ＣのＺ方向側で第三部材２０Ｃと重ねられ、不図示のボルト等の結合具によって第三部材２０Ｃに固定されている。
【００２５】
図２は、本実施形態の端部撮像装置１１における照明部１５および移動機構１８を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。図２に示されるように、ケース１５ａのＺ方向の壁部には、当該壁部に設けられ多開口部（不図示）を塞ぐ透光性の板部材１５ｃが設けられている。また、ケース１５ａ内には、光源１５ｂが収容されている。光源１５ｂは、例えば蛍光灯やＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等である。照明部１５は、光源１５ｂから出射された光を板部材１５ｃから第一方向に照射する。照明部１５から照射される光は、Ｙ方向に延びている。
【００２６】
図１に示されるように、撮像部１６は、二つのカメラユニット２４Ａ，２４Ｂを有し、当該撮像部１６の照明部１５側、すなわちＺ方向の反対方向を撮像する。
【００２７】
カメラユニット２４Ａは、二つのカメラ２５Ａ，２５Ｂを有し、カメラユニット２４Ｂは、二つのカメラ２５Ｃ，２５Ｄを有している、各カメラユニット２４Ａ，２４ｂでは、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、取付部材２６Ａ，２６Ｂを介して第二部分１３ｂに取り付けられている。カメラユニット２４Ａとカメラユニット２４Ｂとは、Ｙ方向に間隔を空けて配置されている。また、各カメラユニット２４Ａ，２４Ｂにおいて、一方のカメラ２５Ａ，２５Ｃと他方のカメラ２５Ｂ，２５Ｄとは、Ｙ方向に間隔を空けて配置されている。すなわち、カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられている。
【００２８】
各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、それぞれ、ラインカメラとして構成されている。各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、Ｙ方向に沿って一列に配置された複数の光電変換素子（不図示）を有する。すなわち、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、Ｙ方向に沿った線状の撮像画像、すなわち画像データを取得する。各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、それぞれ、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄの照明部１５側、すなわちＺ方向の反対方向を撮像する。換言すると、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄは、それぞれ、フレーム１３の第二部分１３ｂの第一部分１３ａ側を撮像する。カメラユニット２４Ａのカメラ２５Ａ，２５Ｂは、鋼板Ｓの幅方向の端部Ｓａを撮像し、カメラユニット２４Ｂのカメラ２５Ｃ，２５Ｄは、鋼板Ｓの幅方向の端部Ｓｂを撮像する。
【００２９】
検定用基準器１７は、端部撮像装置１１、詳細には各カメラ２５Ａ〜２５Ｄの検定に用いられるものであり、板部材によって構成されている。検定用基準器１７は、平板状の基準板部１７ａを有している。基準板部１７ａは、当該基準板部１７ａを当該基準板部１７ａの厚さ方向から見た場合に四角形状に形成されている。基準板部１７ａは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられた二つの検定用端部１７ｂ，１７ｃを有している。検定用端部１７ｂ，１７ｃは、互いに平行に設けられ、ＸＺ平面に沿う。検定用端部１７ｂ，１７ｃは、基準板部１７ａの四辺のうちの二辺を構成している。
【００３０】
また、図２に示されるように、基準板部１７ａは、基準板部１７ａの四辺のうちの他の二辺を構成する二つの端部１７ｄ，１７ｅを有している。端部１７ｄ，１７ｅは、検定用端部１７ｂ，１７ｃを接続している。
【００３１】
また、検定用基準器１７は、二つの板部１７ｆ，１７ｇを有している。板部１７ｆ，１７ｇは、それぞれ、基準板部１７ａの端部１７ｄ，１７ｅから基準板部１７ａの板厚方向の一方側に突出している。板部１７ｆ，１７ｇは、基準板部１７ａに対して折り曲げられている。
【００３２】
検定用基準器１７は、検定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２とに移動可能に、具体的には回転可能に支持部３０によって支持されている。以後、検定用基準器１７が退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動する回転方向（図２では時計回り）を正回転方向Ｒ１と称し、検定用基準器１７が検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動する回転方向（図２では反時計回り）を逆回転方向Ｒ２と称する。
【００３３】
検定位置Ｐ１は、二つの検定用端部１７ｂ，１７ｃが照明部１５と撮像部１６との間でＹ方向に並び、二つの検定用端部１７ｂ，１７ｃをエッジ検出処理により検出可能な検定用端部１７ｂ，１７ｃの撮像画像を、撮像部１６が撮像可能な位置である。検定位置Ｐ１では、二つの検定用端部１７ｂ，１７ｃが撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域内に位置されている。検定位置Ｐ１では、各検定用端部１７ｂ，１７ｃがＸ方向に沿う。
【００３４】
退避位置Ｐ２は、照明部１５と撮像部１６との間をＸ方向に移動する鋼板Ｓの両端部Ｓａ，Ｓｂを、エッジ検出処理により検出可能な当該両端部Ｓａ，Ｓｂの撮像画像を、撮像部１６が撮像可能な位置である。具体的には、退避位置Ｐ２は、検定位置Ｐ１のＸ方向の位置であり、退避位置Ｐ２では、検定用基準器１７全体が撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域外に位置されている。また、退避位置Ｐ２では、各検定用端部１７ｂ，１７ｃがＸ方向およびＺ方向に対して傾斜している。
【００３５】
図１に示されるように、移動機構１８は、支持部３０と、アクチュエータとしてのエアシリンダ３１と、を有している。
【００３６】
支持部３０は、ベース部材３２と、複数の回転部材３３と、を有している。ベース部材３２は、フレーム１３の第三部材２０ＣのＸ方向で第三部材２０Ｃに重ねられている。ベース部材３２は、ボルト等の結合具（不図示）によって第三部材２０Ｃに固定されている。ベース部材３２は、ＹＺ平面に沿う平板状に形成されている。
【００３７】
複数の回転部材３３は、ベース部材３２のＸ方向に配置されるとともに、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられている。回転部材３３は、ベース部材３２に回転可能に支持されている。
【００３８】
図２に示されるように、回転部材３３は、一端部３３ａと、他端部３３ｂと、を有している。また、回転部材３３は、一端部３３ａおよび他端部３３ｂを含むベース板部３３ｃと、ベース板部３３ｃに接続された連結片３３ｄと、を有している。回転部材３３は、例えば金属材料によって構成されている。
【００３９】
一端部３３ａは、Ｙ方向に沿った中心軸Ａｘ１回りに回転可能にベース部材３２に支持されている。詳細には、一端部３３ａは、ベース部材３２に設けられた突出部３４と、突出部３４に支持された軸部材３５と、を介してベース部材３２に支持されている。突出部３４は、ベース部材３２からＸ方向に突出している。軸部材３５は、中心軸Ａｘ１を軸心としてＹ方向に延びている。一端部３３ａは、軸部材３５に支持されている。
【００４０】
他端部３３ｂは、一端部３３ａから遠ざかるにつれて中心軸Ａｘ１回りの幅が広くなるように形成されている。他端部３３ｂには、ネジ等の結合具３６によって検定用基準器１７が固定されている。
【００４１】
連結片３３ｄは、ベース板部３３ｃにおける一端部３３ａと他端部３３ｂとの間から突出している。詳しくは、連結片３３ｄは、検定用基準器１７が検定位置Ｐ１に位置した場合に、ベース部材２８ｃからＸ方向に突出している。
【００４２】
また、支持部３０には、ストッパ３７と、ダンパ３８と、が設けられている。ストッパ３７は、ベース部材３２から、Ｘ方向すなわちベース部材３２から回転部材３３のベース板部３３ｃに向けて、突出している。ストッパ３７のＸ方向の端部である先端部３７ａは、検定用基準器１７が検定位置Ｐ１に位置した状態で、回転部材３３のベース板部３３ｃとＸ方向に接触する。ストッパ３７は、先端部３７ａとベース板部３３ｃとが接触した状態で、回転部材３３の正回転方向Ｒ１への回転を制限する。
【００４３】
ダンパ３８は、ベース部材３２から、Ｘ方向すなわち回転部材３３のベース板部３３ｃに向けて、突出している。ダンパ３８は、ストッパ３７とＺ方向に並べられている。ダンパ３８は、Ｘ方向に沿って伸縮可能に構成されている。ダンパ３８は、当該ダンパ３８のＸ方向の端部である先端部３８ａがＸ方向に沿って移動することで伸縮する。先端部３８ａは、正回転方向Ｒ１に回転する回転部材３３のベース板部３３ｃとＸ方向に接触可能である。正回転方向Ｒ１に回転する回転部材３３のベース板部３３ｃに先端部３８ａが押されることにより、ストッパ３７は、縮みながら回転部材３３を減速させる。回転部材３３は、減速されながれストッパ３７と接触する。
【００４４】
エアシリンダ３１は、当該エアシリンダ３１の伸縮方向の一方側の一端部３１ａと、当該エアシリンダ３１の伸縮方向の他方側の他端部３１ｂと、を有している。また、エアシリンダ３１は、一端部３１ａを含むシリンダ部３１ｃと、他端部３１ｂを含むピストンロッド３１ｄと、を有している。ピストンロッド３１ｄの他端部３１ｂの反対側の端部には、シリンダ部３１ｃ内に収容されたピストン（不図示）が固定されている。シリンダ部３１ｃ内は、ピストンによって第一室（不図示）と第二室（不図示）とに仕切られている。エアシリンダ３１は、第一室に空気が供給されることにより伸び、第二室に空気が供給されることにより縮む。
【００４５】
一端部３１ａは、Ｙ方向に沿った中心軸Ａｘ２回りに回転可能にベース部材３２に支持されている。詳細には、中心軸Ａｘ２は、中心軸Ａｘ１よりもＺ方向の反対方向かつＸ方向に位置されており、中心軸Ａｘ１と平行である。また、一端部３１ａは、ベース部材３２に設けられた突出部３９と、突出部３９に支持された軸部材４０と、を介してベース部材３２に支持されている。突出部３９は、ベース部材３２からＸ方向に突出している。軸部材４０は、中心軸Ａｘ２を軸心としてＹ方向に延びている。一端部３３ａは、軸部材４０に支持されている。
【００４６】
他端部３１ｂは、回転部材３３の連結片３３ｄとＹ方向に沿った中心軸Ａｘ３回りに相対的に回転可能に、連結片３３ｄと連結されている。詳細には、中心軸Ａｘ３は、中心軸Ａｘ１よりも、Ｚ方向かつＸ方向に位置されており、中心軸Ａｘ１と平行である。中心軸Ａｘ１〜中心軸Ａｘ３は、Ｙ方向から見た場合に、三角形の頂点に位置するように位置されている。
【００４７】
図１に示されるように、エアシリンダ３１には、二つの配管４０Ａ，４０Ｂを介して電磁弁４１が接続されている。一方の配管４０Ａは、シリンダ部３１ｃの第一室と通じ、他方の配管４０Ｂは、シリンダ部３１ｃの第二室と通じている。また、電磁弁４１には、鋼板製造ラインに設けられたエアタンク（不図示）が接続されている。電磁弁４１は、制御ユニット１９によって制御される。
【００４８】
以上の構成の移動機構１８では、検定用基準器１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合には、制御ユニット１９による制御を受けた電磁弁４１が、一方の配管４０Ａを介してシリンダ部３１ｃの第一室内にエアタンクからの空気を供給するとともに、他方の配管４０Ｂを介してシリンダ部３１ｃの第二室内の空気を排出させる。これにより、エアシリンダ３１が伸びて回転部材３３および検定用基準器１７を正回転方向Ｒ１に回転させる。正回転方向Ｒ１に回転する回転部材３３は、回転途中でダンパ３８の先端部３８ａに接触した後、ダンパ３８によって減速され、最終的にストッパ３７の先端部３７ａに接触して停止する。これにより、検定用基準器１７が検定位置Ｐ１に位置される。
【００４９】
一方、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合には、制御ユニット１９による制御を受けた電磁弁４１が、他方の配管４０Ｂを介してシリンダ部３１ｃの第二室内にエアタンクからの空気を供給するとともに、一方の配管４０Ａを介してシリンダ部３１ｃの第一室内の空気を排出させる。これにより、エアシリンダ３１が縮んで回転部材３３および検定用基準器１７を逆回転方向Ｒ２に回転させる。エアシリンダ３１の縮みが完了することにより、エアシリンダ３１および回転部材３３の間で力が釣り合って、回転部材３３および検定用基準器１７の回転が停止する。これにより、検定用基準器１７が退避位置Ｐ２に位置される。
【００５０】
図１に示されるように、制御ユニット１９は、フレーム１３の第一部分１３ａに固定されている。制御ユニット１９は、端部撮像装置１１の各部（走行機構１４、照明部１５、撮像部１６、移動機構１８）を制御する。制御ユニット１９は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、記憶部、操作部、および通信インターフェース等を有している。すなわち、制御ユニット１９は、コンピュータによって構成されている。制御ユニット１９の記憶部は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）およびＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含み、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶している。制御ユニット１９は、制御部の一例である。制御ユニット１９は、カメラ２５Ａ〜２５Ｄにより撮像された撮像画像を演算ユニット１２に送信する。
【００５１】
演算ユニット１２は、画像処理を含む各種の処理を実行する。演算ユニット１２は、例えば、ＣＰＵ、記憶部、操作部、表示部および通信インターフェース等を有している。すなわち、演算ユニット１２は、コンピュータによって構成されている。制御ユニット１９の記憶部は、ＲＯＭおよびＲＡＭを含み、演算ユニット１２のＣＰＵが実行するプログラム等を記憶している。演算ユニット１２の記憶部には、検定用基準器１７の検定用端部１７ｂと検定用端部１７ｃとの間の距離、すなわち検定用基準器１７の幅が基準値として記憶されている。検定用基準器１７の幅は、予め実測されたものである。
【００５２】
演算ユニット１２は、撮像部１６の各カメラ２５Ａ〜２５Ｄにより撮像された鋼板Ｓの撮像画像に基づいて鋼板Ｓの幅を算出する幅算出処理を実行する。本実施形態では、鋼板ＳのＺ方向の反対側から鋼板Ｓに照明部１５の光が照射され、鋼板ＳのＺ方向側から各カメラ２５Ａ〜２５Ｄによる撮像が行なわれる。したがって、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄにより撮像された撮像画像では、鋼板Ｓの部分が明暗のうち暗になり、鋼板Ｓ以外の部分が明暗のうち明になる。これにより、演算ユニット１２は、撮像画像において、隣り合う画素の輝度値の差分の絶対値が閾値を超える部分のうち輝度値が低い方の画素の位置を、鋼板Ｓの端部Ｓａや端部Ｓｂの位置として検出する。演算ユニット１２は、カメラ２５Ａ，２５Ｂにより撮像された各撮像画像において、鋼板Ｓの端部Ｓａを検出する。このとき、カメラ２５Ａ，２５Ｂは、ステレオ視を行なっているので、演算ユニット１２は、カメラ２５Ａ，２５Ｂにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された鋼板Ｓの端部Ｓａの位置を周知の技術により補正することができる。また、演算ユニット１２は、カメラ２５Ｃ，２５Ｄにより撮像された各撮像画像において、鋼板Ｓの端部Ｓｂを検出する。このとき、カメラ２５Ｃ，２５Ｄは、ステレオ視を行なっているので、演算ユニット１２は、カメラ２５Ｃ，２５Ｄにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された鋼板Ｓの端部Ｓｂの位置を周知の技術により補正することができる。
【００５３】
また、演算ユニット１２は、撮像部１６の各カメラ２５Ａ〜２５Ｄにより撮像された検定用基準器１７の撮像画像に基づいて、検定処理を実行する。検定処理では、演算ユニット１２は、まずは、検定用基準器１７の検定用端部１７ｂおよび検定用端部１７ｃの位置を検出する端部位置検出処理を実行する。上述したように、本実施形態では、検定用基準器１７のＺ方向の反対側から検定用基準器１７に照明部１５の光が照射され、検定用基準器１７のＺ方向側から各カメラ２５Ａ〜２５Ｄによる撮像が行なわれることにより、各カメラ２５Ａ〜２５Ｄにより撮像された撮像画像では、検定用基準器１７の部分が明暗のうち暗になり、検定用基準器１７以外の部分が明暗のうち明になる。これにより、演算ユニット１２は、撮像画像において、隣り合う画素の輝度値の差分の絶対値が閾値を超える部分のうち輝度値が低い方の画素の位置を、検定用基準器１７の端部Ｓａや端部Ｓｂの位置として検出する。また、演算ユニット１２は、端部位置検出処理においても幅算出処理と同様に、カメラ２５Ａ，２５Ｂにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された検定用基準器１７の検定用端部１７ｂの位置を補正し、カメラ２５Ｃ，２５Ｄにより撮像された二つの撮像画像に基づいて、検出された検定用基準器１７の検定用端部１７ｃの位置を補正することができる。
【００５４】
次に、演算ユニット１２は、検出された検定用基準器１７の検定用端部１７ｂおよび検定用端部１７ｃの位置に基づいて、検定用端部１７ｂと検定用端部１７ｃとの間の距離、すなわち検定用基準器１７のＹ方向の幅を算出する。次に、演算ユニット１２は、算出された検定用基準器１７のＹ方向の幅と、当該演算ユニット１２の記憶部に記憶された基準値としての検定用基準器１７の幅と、を比較する。演算ユニット１２は、算出された幅と、基準値としての幅とが一致している場合には、撮像部１６は正常であると判定する。一方、演算ユニット１２は、算出された幅と、基準値としての幅とが一致しない場合には、撮像部１６は異常であると判定する。演算ユニット１２は、判定結果を、例えば当該演算ユニット１２の表示部に出力する。撮像部１６が異常であると判定された場合には、撮像部１６のキャリブレーションが行なわれる。
【００５５】
以上の構成の端部撮像装置１１では、鋼板Ｓの幅の計測が行なわれる場合には、検定用基準器１７は、退避位置Ｐ２に位置されている。撮像部１６の検定が行なわれる場合には、移動機構１８が、検定用基準器１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる。検定後、鋼板Ｓの幅の計測が行なわれる場合には、移動機構１８が、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる。
【００５６】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器１７を移動させる移動機構１８が、フレーム１３に設けられている。すなわち、移動機構１８を端部撮像装置１１とは別体に設置するためのフレームを移動機構１８に設けなくて済む。よって、本実施形態によれば、移動機構がフレーム１３とは別体で設けられている構成に比べて、移動機構１８の構成の大型化を抑制することができる。
【００５７】
なお、図１では、端部撮像装置１１の幅計測の対象として、幅が検定用基準器１７のＹ方向の幅よりも広い検定用基準器１７が示されているが、端部撮像装置１１は、幅が検定用基準器１７のＹ方向の幅以下の鋼板Ｓも幅計測の対象とすることができる。
【００５８】
＜他の実施形態＞
次に、第二〜第四実施形態について図３〜７を参照して説明する。第二〜第四実施形態の幅計測装置１は、上記第一実施形態の幅計測装置１に対して一部が異なる。以下では、第二〜第四実施形態の幅計測装置１において、第一実施形態の幅計測装置１に対して異なる部分を主に説明する。
【００５９】
＜第二実施形態＞
図３は、本実施形態の端部撮像装置１１における検定用基準器１１７および移動機構１１８を含む部分の例示的かつ模式的な平面図である。
【００６０】
図３に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の検定用基準器１７および移動機構１８に替えて、二つの検定用基準器１１７および二つの移動機構１１８が設けられている。二つの検定用基準器１１７は、第一検定用基準器１１７Ａおよび第二検定用基準器１１７Ｂである。第一検定用基準器１１７Ａおよび第二検定用基準器１１７Ｂは、同じ構成である。二つの移動機構１１８は、第一移動機構１１８Ａおよび第二移動機構１１８Ｂである。第一移動機構１１８Ａおよび第二移動機構１１８Ｂは、同じ構成である。
【００６１】
第一検定用基準器１１７Ａおよび第一移動機構１１８Ａは、第一ユニット１５１Ａを構成し、第二検定用基準器１１７Ｂおよび第二移動機構１１８Ｂは、第二ユニット１５１Ｂを構成している。第一ユニット１５１Ａおよび第二ユニット１５１Ｂは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられて、フレーム１３の第三部材２０Ｃに設けられている。詳細には、第一ユニット１５１Ａが、第二ユニット１５１ＢのＹ方向に配置されている。
【００６２】
第一検定用基準器１１７Ａは、第一移動機構１８Ａによって、第一検定用基準器１１７Ａの検定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２とに移動可能、具体的には中心軸Ａｘ４Ａ回りに回転可能に支持されている。一方、第二検定用基準器１１７Ｂは、第二移動機構１１８Ｂによって、第二検定用基準器１１７Ｂの検定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２とに移動可能、具体的には中心軸Ａｘ４Ｂ回りに回転可能に支持されている。中心軸Ａｘ４Ａと中心軸Ａｘ４Ｂとは、Ｚ方向に沿い、互いに平行である。中心軸Ａｘ４Ａと中心軸Ａｘ４Ｂとは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられている。
【００６３】
図４は、本実施形態の端部撮像装置１１における検定用基準器１１７および移動機構１１８を含む部分の例示的かつ模式的な側面図ある。図４に示されるように、検定用基準器１１７は、板部材によって構成されている。検定用基準器１１７は、基準板部１１７ｈと、ベース板部１１７ｉと、接続板部１１７ｊと、を有している。
【００６４】
図３に示されるように、基準板部１１７ａは、平板状に形成され、当該基準板部１１７ａの厚さ方向がＺ方向に沿う姿勢で配置されている。基準板部１１７ａは、四つの端部１１７ｂ〜１１７ｅを有している。端部１１７ｂ，１１７ｃは、検定用基準器１１７が検定位置Ｐ１に位置された状態で、Ｘ方向に沿い、互いに間隔を空けてＹ方向に並ぶ。検定用基準器１１７が検定位置Ｐ１に位置された状態で、端部１１７ｂが、端部１１７ｃのＹ方向に位置される。端部１１７ｂ，１１７ｃは、基準板部１１７ａの一対の長辺を構成している。第一検定用基準器１１７Ａの端部１１７ｂおよび第二検定用基準器１１７Ｂの端部１１７ｃは、検定用端部の一例である。
【００６５】
端部１１７ｄ，１１７ｅは、検定用基準器１１７が検定位置Ｐ１に位置された状態で、Ｙ方向に沿い、互いに間隔を空けてＸ方向に並ぶ。検定用基準器１１７が検定位置Ｐ１に位置された状態で、端部１１７ｄが、端部１１７ｅのＸ方向に位置される。端部１１７ｄ，１１７ｅは、基準板部１１７ａの一対の短辺を構成している。
【００６６】
図４に示されるように、ベース板部１１７ｉは、平板状に形成され、当該ベース板部１１７ｉの厚さ方向がＺ方向に沿う姿勢で配置されている。ベース板部１１７ｉは、基準板部１１７ａよりもＺ方向の反対方向に位置されている。
【００６７】
接続板部１１７ｊは、Ｚ方向に延び、基準板部１１７ａの端部１１７ｄとベース板部１１７ｉとを接続している。
【００６８】
図３に示されるように、本実施形態の検定位置Ｐ１は、第一検定用基準器１１７Ａの端部１１７ｂと、第二検定用基準器１１７Ｂの端部１１７ｃとが、照明部１５と撮像部１６との間でＹ方向に並び、当該端部１１７ｂ，１１７ｃをエッジ検出処理により検出可能な端部１１７ｂ，１１７ｃの撮像画像を、撮像部１６が撮像可能な位置である。検定位置Ｐ１では、上記端部１１７ｂ，１１７ｃが撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域内に位置されている。検定位置Ｐ１では、端部１１７ｂ，１１７ｃがＸ方向に沿う。
【００６９】
退避位置Ｐ２は、第一実施形態と同様に、照明部１５と撮像部１６との間をＸ方向に移動する鋼板Ｓの両端部Ｓａ，Ｓｂを、エッジ検出処理により検出可能な当該両端部Ｓａ，Ｓｂの撮像画像を、撮像部１６が撮像可能な位置である。具体的には、退避位置Ｐ２は、検定位置Ｐ１よりもＸ方向の位置であり、退避位置Ｐ２では、検定用基準器１１７全体が撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域外に位置されている。また、検定位置Ｐ１では、端部１１７ｂ，１１７ｃがＹ方向に沿う。
【００７０】
図４に示されるように、移動機構１１８は、支持部１３０と、アクチュエータとしてのロータリーソレノイド１３１と、を有している。
【００７１】
ロータリーソレノイド１３１は、ケース１３１ａと、シャフト１３１ｂと、を有し、照明部１５のＸ方向に位置されている。
【００７２】
ケース１３１ａは、支持部材１５４を介して、フレーム１３の第三部材２０Ｃに固定されている。シャフト１３１ｂは、中心軸Ａｘ４回りに回転可能にケース１３１ａに支持されている。シャフト１３１ｂのＺ方向の端部１３１ｃは、ケース１３１ａのＺ方向の端部から突出している。
【００７３】
支持部１３０は、板部材１５２と、複数のピン１５３と、を有している。板部材１５２は、平板状に形成され、当該板部材１５２の厚さ方向がＺ方向に沿う姿勢でケース１３１ａのＺ方向に配置されている。板部材１５２は、シャフト１３１ｂに固定され、シャフト１３１ｂと一体に回転する。
【００７４】
複数のピン１５３は、板部材１５２からＺ方向に延びている。図３に示されるように、複数のピン１５３は、シャフト１３１ｂおよび中心軸Ａｘ４回りに互いに間隔を空けて配置されている。複数のピン１５３の先端部は、検定用基準器１１７のベース板部１１７ｉに設けられた孔に挿入された状態で、ベース板部１１７ｉと固定されている。
【００７５】
以上の構成の移動機構１１８では、各検定用基準器１１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合には、制御ユニット１９によってロータリーソレノイド１３１に通電がなされる。これにより、ロータリーソレノイド１３１のシャフト１３１ｂが正回転方向Ｒ１に規定角度だけ回転するとともに、検定用基準器１１７がシャフト１３１ｂと一体に退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に回転する。
【００７６】
一方、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合には、制御ユニット１９によるロータリーソレノイド１３１への通電が遮断される。これにより、ロータリーソレノイド１３１のシャフト１３１ｂが逆回転方向Ｒ２に規定角度だけ回転するとともに、検定用基準器１１７がシャフト１３１ｂと一体に検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に回転する。
【００７７】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器１１７は、二つ設けられ、移動機構１１８は、二つの検定用基準器１１７毎に設けられている。よって、本実施形態によれば、検定用基準器が一つの構成に比べて、検定用基準器１１７の小型化がしやすい。
【００７８】
＜第三実施形態＞
図５は、本実施形態の端部撮像装置１１の例示的かつ模式的な正面図である。図５に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の移動機構１８に替えて、移動機構２１８が設けられている。移動機構２１８は、検定用基準器１７を、検定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間で、Ｙ方向に沿って移動可能に支持している。本実施形態の退避位置Ｐ２は、検定位置Ｐ１のＹ方向の位置であり、退避位置Ｐ２では、検定用基準器１７全体が撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域外に位置されている。退避位置Ｐ２では、検定用基準器１７は、照明部１５のＹ方向の端部からＹ方向に張り出した張出部材２６０上に位置される。
【００７９】
移動機構２１８は、二本のレール２６１と、アクチュエータとしてのモータ２６２と、ラックアンドピニオン機構（不図示）と、を有している。なお、図５では、二本のレール２６１うち一方だけが示されている。各レール２６１は、Ｙ方向に沿って延びている。レール２６１は、互いにＸ方向に間隔を空けた状態で、照明部１５のケース１５ａのＺ方向の壁部に固定されている。二本のレール２６１は、一方が照明部１５の板部材１５ｃ（図５では不図示、図２参照）のＸ方向に配置され、他方が板部材１５ｃのＸ方向の反対方向に配置されている。すなわち、二本のレール２６１は、板部材１５ｃから照射される光を遮らない位置に配置されている。二本のレール２６１は、照明部１５と張出部材２６０とに渡って設けられている。レール２６１には、検定用基準器１７に設けられた車輪（不図示）が回転可能に接触しており、レール２６１は、当該車輪、ひいては検定用基準器１７をＹ方向に案内する。
【００８０】
モータ２６２は、検定用基準器１７に搭載され、検定用基準器１７を移動させる駆動力を発生し、検定用基準器１７と一体にＹ方向に移動する。ラックアンドピニオン機構のピニオンは、モータ２６２の出力シャフトに連結されモータ２６２によって回転される。ラックアンドピニオンのラックは、レール２６１と平行に設けられている。すなわち、ラックは、Ｙ方向に沿って延びている。ピニオンがモータ２６２によって回転されてラック上を移動することにより、検定用基準器１７がレール２６１に沿って移動する。以後、検定用基準器１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合のモータ２６２の回転方向を、正回転方向と称し、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合のモータ２６２の回転方向を逆回転方向と称する。
【００８１】
また、本実施形態では、検定用基準器１７を検出可能な二つの検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂが設けられている。検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂは、例えば光学式センサである。一方の検出センサ２６３Ａは、検定用基準器１７の検定位置Ｐ１の近傍で照明部１５のケースに固定され、Ｙ方向に沿って移動する検定位置Ｐ１を検出可能である。他方の検出センサ２６３Ｂは、検定用基準器１７の退避位置Ｐ２の近傍で照明部１５に固定され、Ｙ方向に沿って移動する検定用基準器１７を検出可能である。検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂは、検出結果を制御ユニット１９に出力する。
【００８２】
以上の構成の移動機構２１８では、検定用基準器１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合には、制御ユニット１９がモータ２６２を正回転方向に回転させる。こにより、ピニオンがＹ方向の反対方向に移動して、検定用基準器１７がレール２６１に沿って検定位置Ｐ１に向かって移動する。制御ユニット１９は、一方の検出センサ２６３Ａから検定用基準器１７を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後にモータ２６２の回転を停止させる。これにより、検定用基準器１７が検定位置Ｐ１で停止する。
【００８３】
一方、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合には、制御ユニット１９がモータ２６２を逆回転方向に回転させる。こにより、ピニオンがＹ方向に移動して、検定用基準器１７がレール２６１に沿って退避位置Ｐ２１に向かって移動する。制御ユニット１９は、他方の検出センサ２６３Ｂから検定用基準器１７を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後にモータ２６２の回転を停止させる。これにより、検定用基準器１７が退避位置Ｐ２で停止する。
【００８４】
以上のように、本実施形態では、移動機構２１８は、検定用基準器１７に搭載され、検定用基準器１７を移動させる駆動力を発生するモータ２６２を有している。よって、本実施形態によれば、例えば、検定用基準器１７を移動させる駆動力を発生するアクチュエータをレール２６１のＹ方向に設ける場合に比べて、端部撮像装置１１のＹ方向の幅を小さくしやすい。
【００８５】
＜第四実施形態＞
図６は、本実施形態の端部撮像装置１１の例示的かつ模式的な正面図である。図６に示されるように、本実施形態では、第一実施形態の検定用基準器１７および移動機構１８に替えて検定用基準器３１７および移動機構３１８が設けられている。本実施形態の移動機構３１８は、検定用基準器１７を、検定位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間で、Ｙ方向に沿って移動可能に支持しているとともに、検定用基準器１７を巻き取って検定用基準器１７を退避位置Ｐ２に移動させる。本実施形態の退避位置Ｐ２は、検定位置Ｐ１のＹ方向の反対方向の位置であり、検定用基準器１７全体が撮像部１６のカメラ２５Ａ〜２５Ｄの撮像領域外に位置されている。
【００８６】
検定用基準器３１７は、二つのフレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂと、二つのフレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂに渡って設けられたシート３７２と、を有し、可撓性を有している。また、検定用基準器３１７は、二つの検定用端部３１７ｂ，３１７ｃを有している。検定用基準器３１７は、検定位置Ｐ１では、シート３７２が平坦状に広がった展開状態となり、退避位置Ｐ２では、シート３７２が移動機構３１８に巻き取られた巻取状態となる。
【００８７】
検定位置Ｐ１に位置された展開状態の検定用基準器３１７について説明する。フレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂは、Ｘ方向に延びた棒状に形成されている。フレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられており、互いに平行である。フレーム部材３７１Ａが、フレーム部材３７１ＢのＹ方向に位置されている。フレーム部材３７１ＡのＹ方向の端部が、一方の検定用端部３１７ｂであり、フレーム部材３７１ＢのＹ方向の反対方向の端部が、他方の検定用端部３１７ｂである、すなわち、検定位置Ｐ１に位置された展開状態の検定用基準器３１７では、二つの検定用端部３１７ｂ，３１７ｃは、互いにＹ方向に間隔を空けて並べられ、互いに平行である。フレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂは、例えば金属材料によって構成されている。シート３７２は、例えば金属材料によって構成され、可撓性を有している。シート３７２は、厚さ方向がＺ方向に沿い、Ｚ方向から見た場合に四角形に形成されている。シート３７２のＹ方向の端部は、一方のフレーム部材３７１Ａに固定され、シート３７２のＹ方向と反対方向の端部は、他方のフレーム３７２Ｂに固定されている。
【００８８】
移動機構３１８は、二本のレール２６１と、二つの巻取機構３７３を有している。なお、図６では、二本のレール２６１うち一方だけが示されている。レール２６１は、第四実施形態で説明したレール２６１と同様の構成を有する。但し、本実施形態では、第四実施形態の張出部材２６０が設けられていないため、二本のレール２６１のＹ方向の長さは、照明部１５のＹ方向の長さと略同一となっている。レール２６１には、フレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂが接触しており、レール２６１は、当該フレーム部材３７１Ａ，３７１Ｂ、ひいては検定用基準器３１７をＹ方向に沿って案内する。
【００８９】
二つの巻取機構３７３は、第一巻取機構３７３Ａと第二巻取機構３７３Ｂとである。第一巻取機構３７３Ａおよび第二巻取機構３７３Ｂは、互いに間隔を空けてＹ方向に並べられている。第一巻取機構３７３Ａは、レール２６１のＹ方向に配置され、第二巻取機構３７３Ｂは、レール２６１のＹ方向の反対方向に配置されている。
【００９０】
図７は、本実施形態の端部撮像装置１１における移動機構３１８の巻取機構３７３の例示的かつ模式的な平面図である。図７では、巻取機構３７３として第二巻取機構３７３Ｂが示されている。図７に示されるように、巻取機構３７３は、ローラ３７４と、アクチュエータとしてのモータ３７５と、を有している。
【００９１】
ローラ３７４は、Ｘ方向に沿った中心軸Ａｘ５回りに回転可能に設けられている。ローラ３７４には、二つのワイヤ３７７を介して、検定用基準器３１７が連結されている。詳細には、第一巻取機構３７３Ａのローラ３７４には、検定用基準器３１７の一方のフレーム部材３７１Ａが連結され、第二巻取機構３７３Ｂのローラ３７４には、検定用基準器３１７の他方のフレーム部材３７１Ｂが連結されている。各巻取機構３７３の二つのワイヤ３７７は、互いに間隔を空けてＸ方向に並べられ、互いに平行である。モータ３７５は、ローラ３７４に連結され、ローラ３７４を回転させる。以後、検定用基準器１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合のモータ３７５の回転方向を、正回転方向と称し、検定用基準器１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合のモータ３７５の回転方向を逆回転方向と称する。
【００９２】
また、図６に示されるように、巻取機構３７３は、ローラ３７４およびモータ３７５を支持した支持部材３７６を有している。支持部材３７６は、フレーム１３の第三部材２０Ｃに固定されている。
【００９３】
また、本実施形態では、二つの検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂが設けられている。検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂは、第三実施形態の検出センサ２６３Ａ，２６３Ｂと同様の構成である。但し、本実施形態では、退避位置Ｐ２が検定位置Ｐ１のＹ方向にあるため、検出センサ２６３Ａが検出センサ２６３ＢのＹ方向に配置されている。
【００９４】
以上の構成の移動機構３１８では、検定用基準器３１７を退避位置Ｐ２から検定位置Ｐ１に移動させる場合には、制御ユニット１９が各モータ３７５を正回転方向に回転させる。こにより、第一巻取装置３７４Ａのローラ３７４がワイヤ３７７を巻き取るとともに、第二巻取装置３７４Ｂのローラ３７４が検定用基準器３１７を送り出す。制御ユニット１９は、一方の検出センサ２６３Ａから検定用基準器３１７を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後に各モータ３７５の回転を停止させる。次に、制御ユニット１９は、第一巻取機構３７３Ａのモータ３７５の停止状態で、第二巻取機構３７３Ｂのモータ３７５を規定の回転角度だけ逆回転させる。これにより、検定用基準器３１７のシート３７２にＹ方向に沿ったテンションが掛かり、検定用基準器３１７が展開状態で検定位置Ｐ１に位置される。
【００９５】
一方、検定用基準器３１７を検定位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動させる場合には、制御ユニット１９が各モータ３７５を逆回転方向に回転させる。こにより、第二巻取装置３７４Ｂのローラ３７４がワイヤ３７７を巻き取るとともに、第一巻取装置３７４Ａのローラ３７４がワイヤ３７７を送り出す。第二巻取装置３７４Ｂのローラ３７４は、ワイヤ３７７に続く検定用基準器３１７も巻き取る。制御ユニット１９は、他方の検出センサ２６３Ｂから検定用基準器３１７を検出した旨の検出結果を受信した場合、検出結果の受信から規定時間後に各モータ３７５の回転を停止させる。これにより、検定用基準器３１７が第二巻取装置３７４Ｂに巻き取られた状態で退避位置Ｐ２に位置される。すなわち、第二巻取機構３７３Ｂのローラ３７４は、検定用基準器３１７を巻き取った状態で検定用基準器３１７を退避位置Ｐ２に保持する。本実施形態では、第二巻取装置３７４Ｂのローラ３７４は、検定用基準器３１７のフレーム部材３７１Ｂおよびシート３７２の一部を巻き取る。なお、第二巻取装置３７４Ｂのローラ３７４が検定用基準器３１７の全部を巻き取ってもよい。
【００９６】
このように、本実施形態ででは、移動機構３１８は、検定用基準器３１７を検定位置Ｐ１へ移動させる場合には、第二巻取機構３７３Ｂのローラ３７４から検定用基準器３１７を送り出し、検定用基準器３１７を退避位置へ移動させる場合には、第二巻取機構３７３Ｂのローラ３７４によって検定用基準器３１７を巻き取る。
【００９７】
以上のように、本実施形態では、検定用基準器３１７は、可撓性を有し、検定位置Ｐ１では二つの検定用端部３１７ｂ，３１７ｃの間の部分であるシート３７２がＹ方向に沿う。移動機構３１８は、検定用基準器３１７を巻き取った状態で検定用基準器３１７を退避位置Ｐ２に保持する、第二巻取機構３７３Ｂのローラ３７４を有している。よって、本実施形態によれば、退避位置Ｐ２に位置された検定用基準器３１７の配置に必要なスペースのＹ方向の長さを小さくしやすい。
【００９８】
なお、上記各実施形態では、板状の移動体として鋼板Ｓの例が示されたが、これに限定されない。板状の移動体の材料は、鋼以外の金属や、合成樹脂材料等であってもよい。
【００９９】
また、第一実施形態において、検定用基準器１７を第二実施形態の二つの検定用基準器１１７に替えるとともに、各検定用基準器１１７毎に移動機構１８を設けてもよい。また、第一実施形態において、移動機構１８に替えて第二実施形態の移動機構１１８を設けてもよい。
【０１００】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０１】
１１…端部撮像装置、１３…フレーム、１３ａ…第一部分、１３ａａ…一端部、１３ａｂ…他端部、１３ｂ…第二部分、１３ｃ…第三部分、１５…照明部、１６…撮像部、１７，１１７，３１７…検定用基準器、１７ｂ，１７ｃ，３１７ｂ，３１７ｃ…検定用端部、１８，１１８，２１８，３１８…移動機構、１１７Ａ…第一検定用基準器、１１７Ｂ…第二検定用基準器、１１７ｂ，１１７ｃ…端部（検定用端部）、１１８Ａ…第一移動機構、１１８Ｂ…第二移動機構、３７４…ローラ、Ａｘ１〜Ａｘ５…中心軸、Ｐ１…検定位置、Ｐ２…退避位置、Ｓ…鋼板（移動体）、Ｓａ，Ｓｂ…端部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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