(57)【要約】【課題】設置スペース及び搬出作業スペースを省スペース化できる物品仕分け装置を提供する。【解決手段】物品(WP)を載せるパレット(71)を支持し基準位置とそれより高い上昇位置との間で昇降するパレットステーション(1)と、パレットステーション(1)が支持したパレット(71)に載置された物品(WP)をパレットステーション(1)の一方側の第１エリア(B)に移送する移送装置(53)と、第１エリア(B)とパレットステーション(1)の他方側の第２エリア(A)との間を移動可能な第１の台車(76)と、第１エリア(B)と第２エリア(A)との間を移動可能で、第１の台車(76)の内側をくぐり抜け可能な第２の台車(75)と、を備える。基準位置のパレットステーション(1)の内側を第１台車(76)はくぐり抜け不能かつ第２台車(75)はくぐり抜け可能で、上昇位置のパレットステーション(1)の内側を第１台車（76）及び第２台車(75)共にくぐり抜け可能である。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載せるパレットを支持し、基準位置と前記基準位置よりも高い上昇位置との間で昇降するパレットステーションと、
前記パレットステーションが支持した前記パレットに載置された物品を、前記パレットステーションの一方の側の第１エリアに移送可能な移送装置と、
前記第１エリアと前記パレットステーションの他方側の第２エリアとの間を移動可能な第１の台車と、
前記第１エリアと前記第２エリアとの間を移動可能であると共に、前記第１の台車の内側をくぐり抜け可能な第２の台車と、
を備え、
前記基準位置にある前記パレットステーションの内側を、前記第１の台車はくぐり抜け不能、かつ前記第２の台車はくぐり抜け可能であり、
前記上昇位置にある前記パレットステーションの内側を、前記第１の台車及び前記第２の台車ともにくぐり抜け可能である物品仕分け装置。
【請求項２】
前記移送装置は、前記物品を、前記第２エリアに移送可能であることを特徴とする請求項１記載の物品仕分け装置。
【請求項３】
前記パレットステーションと前記第２エリアとの間にシャッタ装置を備えたことを特徴とする請求項１記載の物品仕分け装置。
【請求項４】
前記第１の台車及び前記第２の台車の少なくとも一方が自走可能であり、前記第１の台車と前記第２の台車との連結及び非連結を選択実行する台車リンク部を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品仕分け装置。
【請求項５】
前記第２エリアは、前記物品を搬出する搬出エリアであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品仕分け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品仕分け装置に係り、特に、パレットに載置された物品を複数の集積パレットに仕分け移送する物品仕分け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットなどに載置された物品を、複数の集積パレットに仕分け移送する物品仕分け装置が知られている。
例えば、特許文献１には、加工機から搬出されてテーブルに載置された製品を吸着手段により吸着し、隣接配置された第１及び第２の集積ステーションそれぞれの集積パレット上に仕分け移送する製品仕分け集積装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１０３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置は、複数の集積ステーションを平面上に並設するため、広い設置スペースが必要である。また、仕分けされた製品を集積ステーションから搬出するための搬出作業スペースも集積ステーション毎に必要となる。そのため、装置の設置スペースと部材の搬出作業スペースの省スペース化が望まれていた。
また、搬出作業スペースは、集積ステーションに対応してその隣接位置に確保する必要があるため、装置の正面側のみならず、裏側に確保せざるを得ない場合もあった。そのため、作業者やフォークリフトの移動経路を確保し難く、搬出作業の利便性の観点で改善が望まれていた。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、設置スペース及び搬出作業スペースを省スペース化でき、搬出作業の利便性が向上する物品仕分け装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  物品を載せるパレットを支持し、基準位置と前記基準位置よりも高い上昇位置との間で昇降するパレットステーションと、
前記パレットステーションが支持した前記パレットに載置された物品を、前記パレットステーションの一方の側の第１エリアに移送可能な移送装置と、
前記第１エリアと、前記第２エリアとの間を移動可能な第１の台車と、
前記第１エリアと、前記パレットステーションの他方側の第２エリアとの間を移動可能であると共に、前記第１の台車の内側をくぐり抜け可能な第２の台車と、
を備え、
前記基準位置にある前記パレットステーションの内側を、前記第１の台車はくぐり抜け不能、かつ前記第２の台車はくぐり抜け可能であり、
前記上昇位置にある前記パレットステーションの内側を、前記第１の台車及び前記第２の台車ともにくぐり抜け可能である物品仕分け装置である。
２）  前記移送装置は、前記物品を、前記第２エリアに移送可能であることを特徴とする１）に記載の物品仕分け装置である。
３）  前記パレットステーションと前記第２エリアとの間にシャッタ装置を備えたことを特徴とする１）に記載の物品仕分け装置である。
４）  前記第１の台車及び前記第２の台車の少なくとも一方が自走可能であり、前記第１の台車と前記第２の台車との連結及び非連結を選択実行する台車リンク部を備えていることを特徴とする１）〜３）のいずれか一つに記載の物品仕分け装置である。
５）  前記第２エリアは、前記物品を搬出する搬出エリアであることを特徴とする１）〜４）のいずれか一つに記載の物品仕分け装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、設置スペース及び搬出作業スペースを省スペース化でき搬出作業の利便性が向上する、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るレーザ加工装置の実施例１である物品仕分け装置５１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、仕分け装置５１を含む加工システムＳＴ１を示す前面図である。
【図３】図３は、加工システムＳＴ１の上面図である。
【図４】図４は、加工システムＳＴ１の斜視図である。
【図５】図５は、仕分け装置５１が備えるパレット移動装置５２の駆動及び連結構造を説明するための部分前面図である。
【図６】図６は、仕分け装置５１のパレットステーション１が基準位置にあるときの製品移送経路を説明するための模式図である。
【図７】図７は、パレットステーション１が上昇位置にあるときの製品移送経路を説明するための模式図である。
【図８】図８は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第１の模式図である。
【図９】図９は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第２の模式図である。
【図１０】図１０は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第３の模式図である。
【図１１】図１１は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第４の模式図である。
【図１２】図１２は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第５の模式図である。
【図１３】図１３は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第６の模式図である。
【図１４】図１４は、パレット移動装置５２の動作を説明するための第７の模式図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態に係る物品仕分け装置の実施例２である仕分け装置１５１の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、仕分け装置１５１を含む加工システムＳＴ２を示す前面図である。
【図１７】図１７は、加工システムＳＴ２の上面図である。
【図１８】図１８は、加工システムＳＴ２の斜視図である。
【図１９】図１９は、仕分け装置１５１のパレットステーション１１が基準位置にあるときの製品移送経路を説明するための模式図である。
【図２０】図２０は、パレットステーション１１が上昇位置にあるときの製品移送経路を説明するための模式図である。
【図２１】図２１は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第１の模式図である。
【図２２】図２２は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第２の模式図である。
【図２３】図２３は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第３の模式図である。
【図２４】図２４は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第４の模式図である。
【図２５】図２５は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第５の模式図である。
【図２６】図２６は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第６の模式図である。
【図２７】図２７は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第７の模式図である。
【図２８】図２８は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第８の模式図である。
【図２９】図２９は、パレット移動装置１５２の動作を説明するための第９の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態に係る仕分け装置を、その実施例１，２である仕分け装置５１，１５１により説明する。
【００１０】
（実施例１）
まず、実施例１の仕分け装置５１の構成を、図１〜図４を参照して説明する。
図１は、仕分け装置５１の構成を示すブロック図である。
図２は、仕分け装置５１とレーザ加工機９１とを含む加工システムＳＴ１を示す前面図である。以下、説明の便宜のため、上下左右の各方向を、図１の矢印で規定する。前後方向は、図２の紙面の表裏方向に対応する。
図３は、加工システムＳＴ１を示す上面図であり、図４は、加工システムＳＴ１を示す前右斜め上方から見た模式的斜視図であり、図面の煩雑化を避けるため一部の部材を非表示としてある。
【００１１】
加工システムＳＴ１は、図２に示されるように、仕分け装置５１とレーザ加工機９１とを有して構成されている。
レーザ加工機９１は、レーザ加工ヘッド９１ａからレーザ光Ｌｓを照射して、製品パレット７１に載置された素材の板材Ｗから製品ＷＰを切り出すものである。
仕分け装置５１は、パレットステーション１を有し、レーザ加工機９１の右側方に並設されている。
仕分け装置５１は、パレット移動装置５２とテイクアウトローダユニット装置（以下、ＴＫユニット装置）５３ｓと、制御装置５４と、を有して構成されている。
制御装置５４は外部のコンピュータであってもよいが、ここでは仕分け装置５１が備えるものとする。
制御装置５４は、図１に示されるように、中央処理装置（ＣＰＵ）５４ａ，台車位置管理部５４ｂ，台車動作制御部５４ｃ，及びＴＫユニット動作制御部５４ｄを含んで構成されている。
【００１２】
図２〜図４において、パレット移動装置５２は、製品パレット７１を左右方向に移動可能に支持する軌道（不図示）を有して昇降するパレットステーション１と、製品パレット７１を左右に移動させる製品パレット駆動部５２ａ（図１参照）と、を備えている。
軌道は、パレットステーション１が下降した基準位置にあるときに、パレットステーション１とレーザ加工機９１との間を実質的に接続し、製品パレット７１のパレットステーション１とレーザ加工機９１との間の往復移動を可能としている。
【００１３】
パレットステーション１は、四隅において、エアシリンダなどによる昇降機能を有する昇降柱であるパレットステーション昇降駆動部２で支持され、図２において実線で示される下降した基準位置と、鎖線で一部が示されている上昇位置との間を昇降する（矢印ＤＲｂ）。
【００１４】
仕分け装置５１は、パレットステーション１よりも高い位置に、前後に延びるガイドレール３ａが、複数の支柱などにより左右一対で平行に配置支持されている。
一対のガイドレール３ａ，３ａには、フレーム３ｂが、前後移動可能に（図３：矢印ＤＲｃ）掛けわたされている。
フレーム３ｂの前後移動範囲は、仕分け装置５１の概ね前後両端間である。詳しくは、図３に示されるように、パレットステーション１に対応したセンタエリアＣと、センタエリアＣの前方側の前エリアＡと、センタエリアＣの後方側の後エリアＢと、を含む範囲である。
【００１５】
ＴＫユニット装置５３ｓは、製品ＷＰを移送する移送装置であって、ＴＫユニット５３と、ＴＫユニット駆動部５３ｅ及び負圧を発生するポンプ５３ｆ（図１参照）と、を有する。
フレーム３ｂは、ＴＫユニット５３を左右移動可能に（図２及び図３：矢印ＤＲｄ）支持している。
ＴＫユニット５３の左右移動範囲は、少なくとも、パレットステーション１に支持された製品パレット７１の左右方向全範囲を含む。
【００１６】
ＴＫユニット５３は、フレーム３ｂに連結する連結部５３ａと、連結部５３ａに対し昇降する（図２：矢印ＤＲｅ）よう支持された基支柱５３ｂと、基支柱５３ｂの下部に配置された吸着部５３ｃを有する。
連結部５３ａは、基支柱５３ｂを、吸着部５３ｃを含めて上下軸まわりに回動可能（図３：矢印ＤＲｆ）に支持している。
吸着部５３ｃの下部には、板材を吸着するための吸盤を備えた吸着ユニット５３ｄが、複数備えられている。
【００１７】
ＴＫユニット５３の前後、左右、及び上下方向の移動は、制御装置５４におけるＴＫユニット動作制御部５４ｄの制御の下、ＴＫユニット駆動部５３ｅによって実行される。
また、吸着ユニット５３ｄでの空気吸引は、ポンプ５３ｆで発生させた負圧によって行う。
【００１８】
以上の構成により、ＴＫユニット５３は、例えば、レーザ加工機９１で加工され製品パレット７１に載せられてパレットステーション１に移送された製品ＷＰを吸着し、前エリアＡ及び後エリアＢにおける任意の位置に移送載置することができる。
【００１９】
パレット移動装置５２は、この前エリアＡと後エリアＢとにおいて、ＴＫユニット５３によって製品パレット７１から移送された製品ＷＰの集積物である製品集積体ＷＰＴを支持する複数のパレットを有している。製品集積体ＷＰＴの高さは、所定の上限高さ内となるよう管理される。
次に、この複数の集積用パレットについて説明する。
【００２０】
複数の集積用パレットは、この例において三つである
一つ目は、前エリアＡの床に下段として設置された床パレット７２である。
残りの二つは、中段パレット７３及び上段パレット７４である。
床パレット７２，中段パレット７３，及び上段パレット７４は、フォークリフトでの移動が可能なように、前方側からフォークを挿抜するためのフォークポケット（不図示）を有している。
中段パレット７３及び上段パレット７４は、床パレット７２を左右方向に挟んで設置されたレール上を、車輪７５ａ，７６ａを用いて前後に移動する中段台車７５及び上段台車７６の上面に設置されている。
レールは、図２〜図４に示されるように、床パレット７２の左右外側において、前後方向に延びる４本が設置されている。
具体的には、床パレット７２に近い一対が、中段台車７５を支持するレール４，４であり、レール４，４の外側の一対が、上段台車を支持するレール５，５である。
【００２１】
中段台車７５及び上段台車７６は、左右の幅及び上下の高さが内外で重なるように作られている。すなわち、中段台車７５は、中段パレット７３及びそれに所定の上限高さで集積された製品集積体ＷＰＴが載せられていても、上段台車７６をくぐって干渉することなくレール４，４上を前後移動可能となっている。
【００２２】
図５は、中段台車７５及び上段台車７６それぞれの車輪７５ａ及び車輪７６ａの近傍構造を説明するための部分前面図である。
中段台車７５は、車軸７５ｂを回転駆動するモータを、台車駆動部５２ｃとして備えている。これにより、中段台車７５は、制御装置５４の台車動作制御部５４ｃの制御の下、中段パレット７３を載せて前後に自走可能となっている。
また、中段台車７５は、棒状の連結ピン５２ｄ１を、エアシリンダなどの動作によって図５の左方に突出するよう往復動させる台車リンク部５２ｄを備えている。図５では、中段台車７５と上段台車７６との非連結状態が実線で示されており、連結ピン５２ｄ１は、左方に突出して連結状態とする位置が破線で示されている。
【００２３】
上段台車７６は、レール５，５上を車輪７６ａの回転により自走不能で移動可能となっている。
図５に示されるように、上段台車７６は、中段台車７５の連結ピン５２ｄ１が挿入可能な係合孔７６ｂ１を有するピン係合部７６ｂを備える。
連結ピン５２ｄ１は、中段台車７５が上段台車７６と前後方向の同じ位置で重なったときに、中段台車７５の台車リンク部５２ｄの動作により突出して係合孔７６ｂ１に挿入可能となっている。
連結ピン５２ｄ１が係合孔７６ｂ１に挿入されると、中段台車７５と上段台車７６とは、前後方向の相対移動が禁止されて一体的に前後動する。
台車リンク部５２ｄの連結ピン５２ｄ１を出入りさせる動作は、台車動作制御部５４ｃにより制御される。すなわち、台車リンク部５２ｄは、中段台車７５と上段台車７６との連結及び非連結を、台車動作制御部５４ｃの制御によって選択実行する。
【００２４】
図５に示されるように、上段台車７６は、係合孔７６ｃ１を有するロックピン係合部７６ｃを、係合孔７６ｃ１の開口が外側となる姿勢で備えている。
一方、パレット移動装置５２は、上段台車７６が前エリアＡ及び後エリアＢそれぞれの所定位置にあるときに、ロックピン係合部７６ｃの係合孔７６ｃ１に係合挿入可能なロックピン５２ｅ１を突出させる台車ロック部５２ｅを、前エリアＡ及び後エリアＢそれぞれに備えている（図３も参照）。
【００２５】
ロックピン５２ｅ１が係合孔７６ｃ１に挿入されると、上段台車７６の前後動が禁止され、前エリアＡ及び後エリアＢでの上段台車７６の前後方向位置が決められて勝手に移動することがない。図５では、ロックピン５２ｅ１は、右方に突出して係合孔７６ｃ１に挿入したロック状態で示されている。
【００２６】
ここで、パレットステーション１は、基準位置において、上段台車７６，上段台車７６に乗せられた上段パレット７４，及び上段パレット７４に載置された製品集積体ＷＰＴ（製品ＷＰを含む）のいずれかと、高さ方向で干渉するようになっている。
これは、パレットステーション１に載置される製品パレット７１の高さ位置が、レーザ加工機９１のいわゆるパスラインに対応した位置にあること。そして、それに対し、下から３段目の上段台車７６の上段パレット７４の高さ位置は、一つのパレットに集積する製品集積体ＷＰＴ（図４参照）の一般的に好ましい上限高さ仁基づき、パレットステーション１の高さに近い位置に設定されることによる。
すなわち、パレットステーション１が基準位置において、中段台車７５とそれに載置された中段パレット７３は、パレットステーション１をくぐって前後に通過できるが、上段台車７６及びそれに載置された上段パレット７４は、少なくとも一方がパレットステーションにぶつかってくぐり抜けることができない。
【００２７】
そこで、パレットステーション１は、パレットステーション昇降駆動部２によって、上段台車７６，上段台車７６に乗せられた上段パレット７４，及び上段パレット７４に載置された製品集積体ＷＰＴ（製品ＷＰを含む）のいずれに対しても、干渉を回避できるストロークをもって昇降可能とされている。
これにより、上段台車７６及び上段パレット７４は、上昇位置にあるパレットステーション１をくぐり抜けて前エリアＡと後エリアＢとの間を移動できる（図３及び図４：矢印ＤＲｈ）。
【００２８】
既述のように、製品パレット７１上の製品ＷＰは、ＴＫユニット５３によって前エリアＡ及び後エリアＢのいずれにも移送できる。
そして、パレット移動装置５２は、前エリアＡには床パレット７２が配置され、パレットステーション１が基準位置及び上昇位置のいずれにあっても、前エリアＡと後エリアＢとの間を移動できる中段台車７５と、パレットステーション１が上昇位置にあるときのみ前エリアＡと後エリアＢとの間を移動できる上段台車７６とを備えている。
【００２９】
これにより、例えば、模式図の図６において、前エリアＡに上段台車７６と中段台車７５とが配置され、パレットステーション１が基準位置にある場合、パレットステーション１上の製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、ＴＫユニット５３によって前エリアＡの上段台車７６の上段パレット７４に移送経路Ａ３によって移送することができる。
また、中段台車７５を後エリアＢに移動することで（矢印ＤＲｇ）、パレットステーション１上の製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、中段台車７５の中段パレット７３に移送経路Ｂ２によって移送することができる。
【００３０】
また、例えば、模式図の図７において、パレットステーション１が上昇位置にある場合は、パレットステーション１上の製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、ＴＫユニット５３によって、上段台車７６の上段パレット７４に対し、前エリアＡ及び後エリアＢのいずれにおいてもそれぞれ移送経路Ａ３，Ｂ３で移送することができる。
また、パレットステーション１上の製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、中段台車７５の中段パレット７３に対し、前エリアＡ及び後エリアＢのいずれにおいてもそれぞれ移送経路Ａ２，Ｂ２で移送することができる。
さらに、中段台車７５及び上段台車７６を後エリアＢに移動することで、床パレット７２の上方が開放されるので、パレットステーション１上の製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、移送経路Ａ１で移送することができる
【００３１】
これらの動作から明らかなように、仕分け装置５１は、ＴＫユニット５３が、製品ＷＰを製品パレット７１から二つのエリア（前エリアＡ及び後エリアＢ）に移送可能な場合に、その移送可能エリア数（二つ）より多い三つのパレット（床パレット７２，中段パレット７３，及び上段パレット７４）に移送することができる。
また、製品ＷＰが載置された三つのパレットのいずれについても、作業者やロボットなどによる製品ＷＰの外部への搬出を、一つのエリア（前エリアＡ）から行うことができる。
【００３２】
次に、製品パレット７１に載置された製品ＷＰを、三つのパレット（床パレット７２，中段パレット７３，及び上段パレット７４）に仕分け移送する具体例を、各パレットのみを示した模式的動作図である図８〜図１５を参照して説明する。
各図において、仕分けする製品ＷＰは、床パレット７２に仕分けする製品ＷＰ２（四角形表示），中段パレット７３に仕分けする製品ＷＰ３（丸形表示），及び上段パレット７４に仕分けする製品ＷＰ４（三角形表示）の３種で記載してある。
また、描画の煩雑さを防ぐため、製品パレット７１，床パレット７２，中段パレット７３，及び上段パレット７４のみ記載し、他の部材（中段台車７５及び上段台車７６，パレットステーション１，並びに、ＴＫユニット５３など）は不図示としてある。
各駆動装置の動作は、制御装置５４によって制御される。
【００３３】
図８は、パレット移動装置５２の動作初期状態が示されている。
すなわち、中段パレット７３及び上段パレット７４が後エリアＢに位置し、製品パレット７１はパレットステーション１が基準位置に位置した状態である。また、床パレット７２は、上方に他のパレットがない状態にある。
【００３４】
まず、レーザ加工機９１により切り出された製品ＷＰ１〜ＷＰ３を載せた製品パレット７１を、パレット移動装置５２のセンタエリアＣに搬送する（白抜き矢印）。
【００３５】
図９において、不図示のＴＫユニット５３により、製品パレット７１上の製品ＷＰ２を床パレット７２上に移送する。
次いで、図１０に示されるように、パレットステーション１を、製品パレット７１と共にパレットステーション昇降駆動部２（図２など）によって上昇位置に上昇させ、（白抜き矢印）、上段台車７６及び上段パレット７４が前エリアＡへ通過できるようにする。
【００３６】
図１１において、製品パレット７１（及びパレットステーション１）が上昇位置に達したら、台車リンク部５２ｄ（図１）を作動させて中段台車７５及び上段台車７６を連結ピン５２ｄ１で連結し、台車駆動部５２ｃを駆動して前エリアＡへ移動後、連結を解除して中段パレット７３のみ後エリアＢに戻す。
【００３７】
ＴＫユニット５３（図２など）により、図１２に示されるように、製品パレット７１上の製品ＷＰ４を、前エリアＡにある上段パレット７４に移送する。移送した製品ＷＰ４は、適宜、前エリアＡから作業者等により外部に搬出する。
一方、製品パレット７１上の製品ＷＰ３を、後エリアＢにある中段パレット７３に移送する。
【００３８】
図１３に示されるように、中段パレット７３を前エリアＡへ移動し、台車リンク部５２ｄ（図１）を作動させて中段台車７５及び上段台車７６を連結ピン５２ｄ１で連結する。
さらに、図１４で示されるように、中段パレット７３を上段パレット７４と共に後エリアＢへ移動し、連結を解除して中段パレット７３のみ前エリアＡへ移動する（折り返し矢印）。
そして、作業者又はロボットなどにより、中段パレット７３上の製品ＷＰ３を作業者等により外部に搬出する。
その後、中段パレット７３を後エリアＢに戻して動作初期状態とする。
【００３９】
このように、仕分け装置５１は、上段パレット７４の移動を、パレットステーション１を上昇位置にする共に自走可能な中段台車７５を利用して行うことで、三段のパレットに製品ＷＰを仕分けできる。また、三つのパレット（床、中段、上段）に載置された製品ＷＰ（製品集積体ＷＰＴ）を、一つのエリアである前エリアＡから外部に搬出できる。
【００４０】
これにより、仕分け装置５１の設置スペースは、パレットステーション１１の設置エリアに対応するセンタエリアＣと、パレット一つ分の移送スペースである後エリアＢ及び搬出スペースである前エリアＡと、の三つのスペースで仕分け移送が可能で省スペース化されている。
また、仕分け集積用の三つのパレットを備えながら、それら三つのパレットに集積された製品ＷＰを、すべて前エリアＡから搬出できるので、搬出作業スペースも省スペース化されている。
【００４１】
中段台車７５及び上段台車７６の絶対位置は、図示しないセンサ又は台車駆動部５２ｃのエンコーダなどから送出された検出情報に基づき、制御装置５４における台車位置管理部５４ｂで把握される。
台車位置管理部５４ｂは、把握している台車の絶対位置の情報を台車位置情報として、逐次、台車動作制御部５４ｃ及びＴＫユニット動作制御部５４ｄに供給する。台車動作制御部５４ｃ及びＴＫユニット動作制御部５４ｄは、供給された台車位置情報に基づき、中間台車７５の動作，台車リンク部５２ｄ及び台車ロック部５２ｅでの連結及びロック動作、並びに、ＴＫユニットの動作、の制御を行う。
【００４２】
（実施例２）
次に、実施例２の仕分け装置１５１について、図１５〜図１８を参照して説明する。仕分け装置１５１は、多くの構成が実施例１の仕分け装置５１と同じであるので、異なる部分を主に説明する。
また、共通する部分の部材符号は、原則として仕分け装置５１の符号に１００を加えた符号としてある。
また、実施例１において、図５を参照して説明した中段台車の駆動構造、及び中段台車と上段台車との連結構造は、実施例２においても共通である。
【００４３】
図１５は、仕分け装置１５１の構成を示すブロック図であり、図１に対応する。また、図１６〜図１８は、それぞれ図２〜図４に対応している。
【００４４】
仕分け装置１５１は、仕分け装置５１に対し、次のａ）〜ｃ）の点で異なっている。
ａ）  床パレット７２が備えられていない。従って、仕分けに供されるパレットは中段パレット１７３及び上段パレット１７４の二つである。
ｂ）  ガイドレール１３ａは、センタエリアＣ及び後エリアＢに配置され、前エリアＡには配置されていない。従って、仕分け装置１５１におけるＴＫユニット１５３は、センタエリアＣ及び後エリアＢとの間で移動し、前エリアＡには進入しない。
ｃ）  前エリアＡとセンタエリアＣとの境界位置に、シャッタ装置１７が配置されている。シャッタ装置１７は、中段台車１７５及び上段台車１７６の前エリアＡとセンタエリアＣ間の移動の際に開状態となり、他の状態で閉状態とされる。
シャッタ駆動部１７ｃの開閉動作は、ＣＰＵ５４ａにより制御される。
【００４５】
まず、このシャッタ装置１７について説明する。
図１６及び図１８に示されるように、シャッタ装置１７は、前エリアＡとセンタエリアＣとの間に配置されている。
シャッタ装置１７は、仕分け装置１５１の幅に概ね対応した幅を有し、閉じた状態（閉状態）で、その幅でほぼ床に近い位置からフレーム１３ｂを超える高さまでの範囲を遮断している。
シャッタ装置１７は、少なくとも加工システムＳＴ２の動作中に閉状態となるよう制御される。これにより、主に前エリアＡで作業する作業者の四肢や、手で把持した部材或いは工具などがセンタエリアＣに進入するのを防止する。
【００４６】
シャッタ装置１７は、上下に２分割されている。２分割の上側は固定シャッタ１７ａとされ、下側が、シャッタ駆動部１７ｃによって固定シャッタ１７ａに沿って上昇する可動シャッタ１７ｂとされている。
固定シャッタ１７ａ及び可動シャッタ１７ｂは、主な部分が透明材料で形成されており、外部から内部の状態を視認把握可能である。
シャッタ駆動部１７ｃにより可動シャッタ１７ｂが上昇すると、上段台車７６と、それに載置された上段パレット７４と、それに積層された製品集積体ＷＰＴが前後に通過できる開口部が形成される。
【００４７】
上述のシャッタ装置１７を有する構成により、パレット移動装置１５２は、図１９に示されるように、パレットステーション１１が基準位置にあって、上段台車１７６が前エリアＡにあるときに、中段台車１７５をパレットステーション１１をくぐらせて後エリアＢに移動可能である（もちろんその逆も可）。
そして、後エリアＢに移動させた中段台車１７５に載置された中段パレット１７３に対し、ＴＫユニット１５３は、製品ＷＰを移送経路Ｂ２によって移送することができる。
またパレット移動装置１５２は、図２０に示されるように、パレットステーション１が上昇位置にあるときには、上段台車１７６は、中段台車１７５に帯同して前エリアＡと後エリアＢの間で移動可能となっている。
従って、後エリアＢに移動させた上段パレット１７４に対し、ＴＫユニット１５３は、製品ＷＰを移送経路Ｂ３によって移送することができる。もちろん、上段台車１７６のみを前エリアＡに位置させることで、後エリアＢの中段パレット１７３に対し、移送経路Ｂ２によって製品ＷＰを移送することができる。
【００４８】
このように、仕分け装置１５１は、製品パレット１７１上の製品ＷＰを、ＴＫユニット１５３によって一つのエリア（後エリアＢ）のみに移送可能であるが、その移送可能なエリア数（一つ）より多い二つのパレット（中段パレット１７３及び上段パレット１７４）に製品ＷＰを移送することができる。
また、製品ＷＰが載置された二つのパレットのいずれについても、作業者やロボットなどによる製品ＷＰの外部への搬出を、一つエリア（前エリアＡ）から行うことができる。
また、仕分け装置１５１は、シャッタ装置１７を備えて少なくとも前エリアＡから外部への製品ＷＰの搬出実行中に、シャッタ装置１７を閉状態にする。シャッタ装置１７が閉状態では、作業者のパレット移動装置１５２に対する安全が確保されるので、レーザ加工機９１の動作が可能となる。
これにより、製品ＷＰを前エリアＡから外部へ搬出しているときにも、レーザ加工機９１を動作させて、製品パレット１７１をレーザ加工機９１とパレットステーション１１との間に安全に往復移動できる。もちろんＴＫユニット１５３も動作可能である。
【００４９】
次に、製品パレット１７１に載置された製品ＷＰを、二つのパレット（中段パレット１７３及び上段パレット１７４）に仕分け移送する具体例を、各パレット及びシャッタ装置１７のみを示した模式的動作図である図２１〜図２９を参照して説明する。
各図において、仕分けする製品ＷＰは、中段パレット１７３に仕分けする製品ＷＰ３（丸形表示），及び上段パレット１７４に仕分けする製品ＷＰ４（三角形表示）の３種で記載してある。
また、描画の煩雑さを防ぐため、製品パレット１７１，パレットステーション１１，中段パレット１７３，及び上段パレット１７４のみ記載し、他の部材（各台車及びＴＫユニット１５３など）は不図示としてある。
各駆動装置の動作は、制御装置１５４によって制御される。
【００５０】
図２１は、パレット移動装置１５２の動作初期状態が示されている。
すなわち、中段パレット１７３及び上段パレット１７４が後エリアＢに位置し、パレットステーション１１が基準位置に位置し、シャッタ装置１７が閉となっている状態である。
図２１は、パレットステーション１１に対し、レーザ加工機９１から、そこで切り出された製品ＷＰ４が載せられた製品パレット１７１が搬送されてきた（白抜き矢印）状態が示されている。
【００５１】
パレットステーション１１における製品パレット１７１上の製品ＷＰ４を、不図示のＴＫユニット１５３により、上段パレット１７４に移送する。
その後、空になった製品パレット１７１は、パレットステーション１１からレーザ加工機９１へ戻る。
【００５２】
次いで、パレットステーション１１がパレットステーション昇降駆動部１２により上昇位置に上昇することで（図２３の白抜き矢印）、上段台車１７６及び上段パレット１７４を、前エリアＡへ通過できるようにする。
また、シャッタ装置１７を開位置にする（矢印ＤＲｇ１）。
次いで、図２４に示されるように、台車リンク部１５２ｄを作動させて中段台車１７５及び上段台車１７６を連結ピン１５２ｄ１で連結し、台車駆動部１５２ｃを動作させて前エリアＡへ移動後、連結を解除する。
【００５３】
図２５に示されるように、台車駆動部１５２ｃを動作させて中段台車１７５及び中段パレット１７２のみを後エリアＢに移動後、パレットステーション昇降駆動部２を動作させてパレットステーション１１を基準位置に下降する（白抜き矢印）。
次いで、図２６に示されるように、シャッタ装置１７を閉状態にして作業者の安全を確保した上で、前エリアＡにある中段パレット１７４に載っている製品ＷＰ４を、作業者（又はロボット）により外部へ搬出する。
一方、シャッタ装置１７が閉状態においてレーザ加工機９１は既述のように加工動作可能であり、この加工で素材から切り出された製品ＷＰ３を載せた製品パレット１７１が、パレットステーション１１に搬送され、不図示のＴＫユニット１５３によって後エリアＢにある中段パレット１７３に移送される。
【００５４】
図２７において、パレットステーション昇降駆動部２を動作させてパレットステーション１１を上昇位置に上昇し（白ヌキ矢印）、シャッタ装置１７を開状態にする。
そして、台車駆動部１５２ｃを動作させて中段台車１７５及び中段パレット１７３を、前エリアＡに移動し、前エリアＡにある空の上段パレット１７４を載せた上段台車１７６と連結ピン１５２ｄ１により連結する。
【００５５】
図２８に示されるように、台車駆動部１５２ｃを動作させて中段台車１７５及び上段台車１７６を後エリアＢに移動した後、連結ピン１５２ｄ１を外し、製品ＷＰ３を載せた中段パレット１７３及び中段台車１７５を前エリアＡに移動する。
そして、シャッタ装置１７を閉状態にして（矢印ＤＲｊ１）、中段パレット１７３に載置されている製品ＷＰ３を、作業者又はロボットにより、外部に搬出する。
【００５６】
製品ＷＰ３の搬出後、動作初期状態とする。
すなわち、シャッタ装置１７を開状態にして（図２８：矢印ＤＲｊ２）、図２９に示されるように、中段パレット１７３を載せた中段台車１７５を後エリアＢに移動したら再びシャッタ装置１７を閉状態とする。また、パレットステーション１１は基準位置に下降させる。
【００５７】
このように、仕分け装置１５１は、上段パレット７４の移動を、パレットステーション１１が上昇位置にあり、かつシャッタ装置１７が開の状態で、自走可能な中段台車１７５を利用して行うことで、二段のパレットに製品ＷＰを仕分けできる。また、二つのパレット（中段、上段）に載置された製品ＷＰ（製品集積体ＷＰＴ）を、一つのエリアである前エリアＡから全て外部に搬出できる。
【００５８】
これにより、仕分け装置１５１の設置スペースは、パレットステーション１１の設置されたセンタエリアＣと、パレット一つ分の移送スペース及び搬出スペースである後エリアＢ及び前エリアＡと、のスペースで二つのパレットへの仕分け移送が可能で省スペース化されている。
また、仕分け集積用の二つのパレットを備えながら、前エリアＡから二つのパレットに集積された製品ＷＰをすべて搬出できるので、搬出作業エリアも省スペース化されている。
【００５９】
中段台車１７５及び上段台車１７６の絶対位置は、図示しないセンサ又は台車駆動部１５２ｃのエンコーダなどから送出された検出情報に基づき、制御装置１５４における台車位置管理部１５４ｂで把握される。
台車位置管理部１５４ｂは、把握している台車の絶対位置の情報を台車位置情報として、逐次、台車動作制御部５４ｃ及びＴＫユニット動作制御部１５４ｄに供給する。台車動作制御部１５４ｃ及びＴＫユニット動作制御部１５４ｄは、供給された台車位置情報に基づき、中間台車１７５の動作，台車リンク部１５２ｄ及び台車ロック部１５２ｅでの連結及びロック動作、並びに、ＴＫユニット１５３の動作、の制御を行う。
【００６０】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００６１】
仕分けする対象は、製品ＷＰに限定されない。素材であってもよく、加工途中の中間部材であってもよく、いわゆる物品であればよい。
従って、パレット移動装置５２，１５２の上流側の装置は、レーザ加工機９１に限定されず、パンチ加工機などの加工機、或いは、加工を行わない物品ストッカなどの保管棚であってもよい。
【００６２】
前後に移動可能な台車（パレット）の段数は、各実施例で説明した２段（中段、上段）に限定されず、３段以上あってもよい。
また、台車駆動部５２ｃを各台車に備えて、各台車が自走できるものであってもよい。ただし、台車駆動部５２ｃの設置スペース及びコストの抑制の観点では、実施例１、２で説明したように、一つの台車に備え、リンク装置で他の台車を帯同させる構造は望ましい。
【００６３】
実施例１と実施例２とは、可能な範囲で組み合わせることができる。
すなわち、実施例１の仕分け装置５１において、前エリアＡとセンタエリアＣとの間に、実施例２で説明したシャッタ装置１７を設置する。そして、前エリアＡとセンタエリアＣとの間を、中段台車７５及び上段台車７６、並びに、ＴＫユニット５３が移動する際にシャッタ装置１７を開け、前エリアＡから製品を外部に搬出する際にシャッタ装置１７を閉じるようにする。シャッタ装置１７が閉じた状態では、ＴＫユニット５３は、実施例２のＴＫユニット１５３と同様に、センタエリアＣと後エリアＢとの間を移動して製品の仕分け移送を行うように制御する。
【００６４】
また、上段台車７６，１７６をロックする台車ロック部５２ｅ，１５２ｅなどをセンタエリアＣに備えて、上段台車７６，１７６をセンタエリアＣで停止維持させるようにしてもよい。
これにより、例えば、前エリアＡから上段台車７６，１７６を退避させる場合に、後エリアＢまで移動させず、より短い移動で済むセンタエリアＣで退避維持させることができ、台車の移動効率が向上する。
また、各台車の移動手順は、上述の手順に限定されるものではない。
例えば、実施例１において、自走不能な上段台車７６の通常置かれる位置を後エリアＢとし、中段台車７５の通常置かれる位置をセンタエリアＣとすることで、まずは台車を移動させることなく、床パレット７２と上段パレット７４との両方に製品パレット７１から製品を移送させることができる。
【００６５】
上述の実施例１，２に示されるように、前エリアＡは、物品（パレットを含む）を搬出できる搬出エリアとして機能している。
詳しくは、中段台車７５，１７５に支持された中段パレット７３，１７３に載置された物品（製品ＷＰ３及びその製品集積体ＷＰＴ）及び上段台車７６，１７６に支持され上段パレット７４，１７４に載置された物品（製品ＷＰ４及びその製品集積体ＷＰＴ）は、それぞれ中段台車７５，１７５及び上段台車７６，１７６が前エリアＡにあるときに、外部に搬出可能である。もちろん、中段パレット７３，１７３及び上段パレット７４，１７４をフォークリフトなどで移動可能であれば、各パレット自体を搬出可能である。
この場合、搬出のために作業者やフォークリフトが出入りする搬出作業スペースは、パレットステーション１，１１の奥側（加工システムＳＴ１，ＳＴ２の裏側）となる後エリアＢに対しては不要であって、前エリアＡに隣接してその前側（加工システムＳＴ１，ＳＴ２の正面側）に確保すればよい。これにより、省スペース化が図れると共に搬出作業の利便性が向上する。
【００６６】
制御装置５４，１５４の構成は、上述の構成に限定されるものではない。
例えば制御装置５４において、台車位置管理部５４ｂ，台車動作制御部５４ｃ，及びＴＫユニット動作制御部５４ｄの少なくとも一つが、中央処理装置（ＣＰＵ）５４ａの内部に構成されていてもよい。制御装置１５４についても同様である。
【符号の説明】
【００６７】
１，１１  パレットステーション
２，１２  パレットステーション昇降駆動部（昇降柱）
３ａ  ガイドレール、    ３ｂ，１３ｂ  フレーム
４，５  レール
１７  シャッタ装置
１７ａ  固定シャッタ、    １７ｂ  可動シャッタ
１７ｃ  シャッタ駆動部
５１，１５１  仕分け装置
５２，１５２  パレット移動装置
５２ａ  製品パレット駆動部、    ５２ｃ，１５２ｃ  台車駆動部（モータ）
５２ｄ，１５２ｄ  台車リンク部、    ５２ｄ１，１５２ｄ１  連結ピン
５２ｅ，１５２ｅ  台車ロック部、    ５２ｅ１  ロックピン
５３，１５３  テイクアウトローダユニット（ＴＫユニット）
５３ａ  連結部、    ５３ｂ  基支柱、    ５３ｃ  吸着部
５３ｄ  吸着ユニット、    ５３ｅ  ＴＫユニット駆動部
５３ｆ  ポンプ、    ５３ｓ  ＴＫユニット装置
５４，１５４  制御装置
５４ａ  中央処理装置（ＣＰＵ）、    ５４ｂ，１５４ｂ  台車位置管理部
５４ｃ  台車動作制御部、    ５４ｄ，１５４ｄ  ＴＫユニット動作制御部
７１，１７１  製品パレット
７２  床パレット
７３，１７３  中段パレット
７４，１７４  上段パレット
７５，１７５  中段台車、    ７５ａ  車輪、    ７５ｂ  車軸
７６，１７６  上段台車
７６ａ  車輪、    ７６ｂ  ピン係合部、      ７６ｂ１  係合孔
７６ｃ  ロックピン係合部、    ７６ｃ１  係合孔
９１  レーザ加工機、    ９１ａ  レーザ加工ヘッド
Ａ  前エリア（搬出エリア）、    Ａ１，Ａ２，Ａ３  移送経路
Ｂ  後エリア、    Ｂ２，Ｂ３  移送経路
Ｃ  センタエリア
Ｌｓ  レーザ光
ＳＴ１，ＳＴ２  加工システム
Ｗ  板材、    ＷＰ，ＷＰ１〜ＷＰ４  製品、    ＷＰＴ  製品集積体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019085248.tif 000017
【図１６】
2019085248.tif 000018
【図１７】
2019085248.tif 000019
【図１８】
2019085248.tif 000020
【図１９】
2019085248.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
2019085248.tif 000023
【図２２】
2019085248.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2019085248.tif 000027
【図２６】
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【図２７】
2019085248.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
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