(57)【要約】【課題】注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことを可能にする。【解決手段】所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と車両の位置を示す車両位置情報とを受信し、車両状態情報および車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定し、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題が発生している場合には、走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する。【選択図】      図１
2019197463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信する車両情報受信部と、
前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定する分析部と、
前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する分析結果出力部と
を備えることを特徴とする車両情報分析装置。
【請求項２】
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている運転操作の情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報分析装置。
【請求項３】
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の車両情報分析装置。
【請求項４】
前記分析部は、前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する前記評価結果に含まれる評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両情報分析装置。
【請求項５】
前記車両状態情報は、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含み、
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【請求項６】
自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する車両情報収集部と、
前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信する車両情報送信部と、
前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する分析結果受信部と、
前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する出力部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
前記走行地点で問題が発生していることを前記分析結果が示しているとき、
前記出力情報は、前記走行地点での問題を改善するように前記自車両を制御するための運転制御情報を含み、
前記出力部は、前記運転状態情報および前記車両状態情報に基づいて、前記運転制御情報を生成する
ことを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
請求項６あるいは請求項７に記載の運転支援装置と、
前記車両情報分析装置と
を備え、
前記車両情報分析装置は、請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両情報分析装置である
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信し、
前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定し、
前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する
ことを特徴とする車両情報分析方法。
【請求項１０】
自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集し、
前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信し、
前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信し、
前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する
ことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する、車両情報分析装置、運転支援装置、運転支援システム、車両情報分析方法、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
安全な走行等を目的とした、自動車の運転を支援する技術が注目されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１に記載の方法では、基準車両の走行情報と対象車両の走行情報とに基づいて対象車両の運転者の運転技量を評価することによって、運転者の運転技術の向上を図る。
【０００４】
しかし、この方法は、評価結果を自車両の運転者へフィードバックするため、他車両の運転を支援することができない。
【０００５】
この問題について、図１６を用いて説明する。図１６は、駐車場への入場待ち列による渋滞が発生しやすい交差点での車両状態の例である。この例では、車両Ｅ００１〜Ｅ００４が、駐車場へ入るために、一時停車状態で待機している。車両Ｅ００２は、前方車間距離が狭く、また、運転手がわき見をしているため、追突の危険性がある。車両Ｅ００３は車間距離を開けすぎている。車両Ｅ００４は、交差点内に車両後部が出ており、車両Ｅ０１０の進行を妨げてしまっている。このように、図１６の例では、交差点通過後の駐車場待機という特異な道路環境により、車両Ｅ００２〜Ｅ００４の車両状態に問題が発生している。
【０００６】
これに対し、特許文献２および特許文献３では、車両の状態に基づいて注意喚起が必要な地点を特定し、他の車両へ注意喚起をする方法が提案されている。
【０００７】
特許文献２に記載の方法では、自車両の運転情報提示システムが、現在位置から所定距離以内の地点における他車両の運転者の短期的運転技量レベルを取得し、短期的運転技量レベルの平均が閾値未満になる地点を注意地点として判定する。そして、自車両から注意地点までの距離が所定距離未満になった時点で運転者へ注意喚起を行う。
【０００８】
また、特許文献３に記載の方法では、センタが、一時停止地点ごとに複数の車両から収集された評価結果を統計処理し、見通しの悪い交差点であると推定した場合に、注意度情報を配信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第４６５００２８号公報
【特許文献２】国際公開第２０１６／１２０９９４号
【特許文献３】特開２００７−１０９００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献２および特許文献３に記載の方法では、注意喚起が必要な地点を特定するため、他の車両の運転者へ注意喚起を行うことが可能である。しかし、その地点で具体的にどのような運転状態（車両の運転に関する状態）に注意すべきかを特定することができない。
【００１１】
たとえば、図１６の例の場合には、駐車場への待機列で一時停車をしている車両Ｅ００２〜Ｅ００４に問題が発生しているが、待機列とは異なるレーンを直進走行中の車両Ｅ０１１には問題は発生していない。そのため、この地点を通過する予定の車両の運転者に対して、運転状態が一時停車の場合に注意が必要であることを通知できると便利である。
【００１２】
本発明の目的は、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことを可能にする、車両情報分析装置、運転支援装置、運転支援システム、車両情報分析方法、運転支援方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の問題を解決するために、本発明の車両情報分析装置は、所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信する車両情報受信部と、前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定する分析部と、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する分析結果出力部とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の運転支援装置は、自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する車両情報収集部と、前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信する車両情報送信部と、前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する分析結果受信部と、前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する出力部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の車両情報分析方法は、所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信し、前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定し、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の運転支援方法は、自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集し、前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信し、前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信し、前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の車両情報分析プログラムは、コンピュータに、所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信する車両情報受信機能と、前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定する分析機能と、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する分析結果出力機能とを実現させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の運転支援プログラムは、コンピュータに、自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する車両情報収集機能と、前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信する車両情報送信機能と、前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する分析結果受信機能と、前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する出力機能とを実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の車両情報分析装置、運転支援装置、運転支援システム、車両情報分析方法、運転支援方法およびプログラムにより、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一の実施形態の車両情報分析装置および運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の第一の実施形態の車両情報分析装置の動作例を示す図である。
【図３】本発明の第一の実施形態の運転支援装置の動作例を示す図である。
【図４】本発明の第二の実施形態の、運転操作に対する評価結果の例を示す図である。
【図５】本発明の第二の実施形態の、運転操作に対する評価結果の例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態の車両状態情報の例を示す図である。
【図７】本発明の第二の実施形態の車両状態情報の例を示す図である。
【図８】本発明の第二の実施形態の車両情報分析装置における、走行地点で問題が発生しているか否かを特定する方法の例を示す図である。
【図９】本発明の第二の実施形態の車両情報分析装置における、走行地点で問題が発生しているか否かを特定する方法の例を示す図である。
【図１０】本発明の第二の実施形態の車両情報分析装置が送信する分析結果の例を示す図である。
【図１１】本発明の第二の実施形態の運転支援装置の動作例を示す図である。
【図１２】本発明の第二の実施形態の車両情報分析装置の動作例を示す図である。
【図１３】本発明の第三の実施形態の運転支援装置の動作例を示す図である。
【図１４】本発明の第四の実施形態の車両情報分析装置１０および運転支援装置２０で行う動作の組み合わせと、その組み合わせで特定可能な運転状態の例を示す図である。
【図１５】本発明の各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。
【図１６】問題が発生している走行地点の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［第一の実施形態］
本発明の第一の実施の形態について説明する。
【００２２】
図１に本実施形態の車両情報分析装置１０および運転支援装置２０の構成例を示す。
【００２３】
本実施形態の車両情報分析装置１０は、車両情報受信部１１、分析部１２および分析結果出力部１３により構成される。
【００２４】
車両情報受信部１１は、所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と車両の位置を示す車両位置情報とを受信する。分析部１２は、車両状態情報および車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。分析結果出力部１３は、分析結果を出力する。分析結果は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題が発生している場合には、走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む。
【００２５】
また、本実施形態の運転支援装置２０は、車両情報収集部２１、車両情報送信部２２、分析結果受信部２３および出力部２４により構成される。
【００２６】
車両情報収集部２１は、自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する。車両情報送信部２２は、車両状態情報と車両位置情報とを車両情報分析装置１０へ送信する。分析結果受信部２３は、車両情報分析装置１０から、車両位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する。出力部２４は、分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する。
【００２７】
このように車両情報分析装置１０および運転支援装置２０を構成することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００２８】
次に、図２に本実施形態の車両情報分析装置１０の動作の例を示す。
【００２９】
車両情報受信部１１は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する（ステップＳ１０１）。分析部１２は、車両状態情報および車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する（ステップＳ１０２）。分析結果出力部１３は、分析結果を出力する（ステップＳ１０３）。
【００３０】
また、図３に本実施形態の運転支援装置２０の動作の例を示す。
【００３１】
車両情報収集部２１は、車両状態情報と車両位置情報とをセンサから収集する（ステップＳ２０１）。車両情報送信部２２は、車両状態情報と車両位置情報とを車両情報分析装置１０へ送信する（ステップＳ２０２）。分析結果受信部２３は、車両情報分析装置１０から、車両位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての分析結果を受信する（ステップＳ２０３）。そして、出力部２４は、分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する（ステップＳ２０４）。
【００３２】
このように動作することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００３３】
以上で説明したように、本発明の第一の実施形態では、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００３４】
［第二の実施形態］
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施形態では、車両情報分析装置１０および運転支援装置２０について、より具体的に説明する。
【００３５】
まず、図１を用いて、本実施形態の運転支援システムの構成例について説明する。本実施形態の運転支援システムは、車両情報分析装置１０および運転支援装置２０により構成される。
【００３６】
運転支援装置２０は、各車両に搭載される装置である。運転支援装置２０は、運転支援システム内に一台以上存在することが可能であり、また、時間帯等によっては一台も存在しない場合もあり得る。
【００３７】
車両情報分析装置１０は、各車両に搭載された運転支援装置２０から得た情報を分析して、各車両へ分析結果を提供する装置である。車両情報分析装置１０は運転支援システム内に一つ以上存在することが可能である。
【００３８】
車両情報分析装置１０と運転支援装置２０は、直接通信しても良いし、車両情報分析装置１０と運転支援装置２０の双方からアクセスが可能なネットワークを経由して通信を行っても良い。
【００３９】
たとえば、運転支援システム内のいずれの運転支援装置２０からもアクセスが可能なネットワークに車両情報分析装置１０が接続する場合には、車両情報分析装置１０は一台であっても良いし、処理の分散のために、複数台であっても良い。
【００４０】
また、たとえば、車両情報分析装置１０は、監視対象の走行地点付近（たとえば交通信号機など）に設置され、走行地点付近を走行する車両に搭載された運転支援装置２０との間で直接通信（路車間通信等）を行っても良い。この場合、車両情報分析装置１０は、監視対象の走行地点ごとに設置されることができる。このように、車両情報分析装置１０の監視対象の走行地点を限定すると、分析に必要となる演算能力や記憶容量を少なくすることが可能になる。
【００４１】
次に、図１を用いて、本実施形態の運転支援装置２０の構成例について説明する。本実施形態の運転支援装置２０は、車両情報収集部２１、車両情報送信部２２、分析結果受信部２３および出力部２４により構成される。
【００４２】
車両情報収集部２１は、運転支援装置２０が搭載されている自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と自車両の位置を示す車両位置情報とを、自車両に搭載されているセンサから収集する。
【００４３】
センサは、自車両の状態や動作（挙動）を表す情報、および、自車両の運転者による運転操作を表す情報（測定データ）を取得する。センサは、たとえば、自車両が移動する速度を測定する速度センサ、自車両が移動する加速度を測定する加速度センサ、自車両とその前方車両との車間距離を測定するセンサ等を含んでいてもよい。また、センサは、たとえば、運転手によるハンドル操作を測定するステアリングセンサ、運転手の目の動きを監視するカメラ、自車両の前方あるいは後方等を撮影するカメラ等を含んでいてもよい。
【００４４】
また、センサは、自車両の現在の走行位置を検出する走行位置検出機能を備える。走行位置の検出方法は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等であるが、これに限定されない。
【００４５】
また、本実施形態の車両情報収集部２１は、センサから取得した測定データに基づいて、自車両の運転シーンを推定する。運転シーンとは、たとえば、一時停止、直進走行、カーブ走行、交差点進入、信号一時停止、交差点右折など、車両が運転されているシーンである。そして、車両情報収集部２１は、自車両の運転シーンの情報を含む車両状態情報を生成する。
【００４６】
また、本実施形態の車両情報収集部２１は、センサから取得した測定データに基づいて、自車両の運転者の運転操作を評価基準に従って評価する。なお、評価基準は、運転支援装置２０が備えるメモリ等の記憶デバイスに記憶されていることとする。車両情報収集部２１は、運転操作を評価する際、たとえば、特許文献３が示す技術を用いることができる。そして、車両情報収集部２１は、自車両の運転者の運転操作に対する評価結果を含む車両状態情報を生成する。
【００４７】
図４に、本実施形態の車両情報収集部２１における運転シーンの推定結果および運転操作の評価結果の例を示す。この例では、運転シーンごとに設定された１以上の運転操作について、「評価結果」と「評価値」と「技量採点」と「評価閾値」とを示す各値が関連付けられている。
【００４８】
図４の例の場合、車両情報収集部２１は、自車両の運転シーンを「交差点進入」であると推定している。車両情報収集部２１は、たとえば、自車両の前方を撮影するカメラにより得られた撮影画像を画像解析することによって、運転シーンが「交差点進入」であることを推定することが可能である。あるいは、車両情報収集部２１は、自車両に関する車両位置情報と、運転支援装置２０が備えるメモリ等に記憶されている地図情報とを照合することによって、運転シーンが「交差点進入」であることを推定することも可能である。車両情報収集部２１は、運転シーンが「直進走行」や「カーブ走行」等であることも、同様に、センサから取得した測定データに基づいて推定することが可能である。
【００４９】
図４の「技量採点」は、測定データが示す値を、評価基準によって定められている手順（たとえば所定の算出式を用いる等）に基づいて、車両情報収集部２１が点数化した値である。「技量採点」は、たとえば、測定データが示す値が、運転において理想とされる値に近いほど、高い点数になるように点数化された値とする。
【００５０】
図４の「評価閾値」は、「技量採点」が示す値が、各運転操作に対する運転者の運転技量が期待される水準を満たすか否かを判定する際に用いる閾値であり、評価基準によって定められている。車両情報収集部２１は、「技量採点」と「評価閾値」との差分を、図４が示す「評価値」として算出する。図４の例では、たとえば「車両速度」に関して、「技量採点」が「９０」であり、「評価閾値」が「７０」であるので、車両情報収集部２１は、「９０」から「７０」を減算した「２０」を、「車両速度」に関する「評価値」として算出する。
【００５１】
車両情報収集部２１は、「評価値」が「０」以上である運転操作に関して、運転者の運転技量が期待される水準を満たすと判定し、当該運転操作の「評価結果」を「ＯＫ」とする。車両情報収集部２１は、「評価値」が「０」未満である運転操作に関して、運転者の運転技量が期待される水準を満たさないと判定し、当該運転操作の「評価結果」を「ＢＡＤ」とする。
【００５２】
図４の例では、「交差点進入」という運転シーンに設定されたすべての運転操作に関して、「評価結果」が「ＯＫ」となっている。この評価結果は、交差点に進入した自車両の移動に関して、特に問題が発生していないことを表している。
【００５３】
また、図５に、本実施形態の車両情報収集部２１における運転シーンの推定結果および運転操作の評価結果の他の例を示す。この例では、車両情報収集部２１は、「車間距離」に関する「評価値」を「−２０」と算出しているので、「車間距離」に関する「評価結果」を「ＢＡＤ」としている。この評価結果は、交差点に進入した自車両の移動に関して、問題が発生していることを表している。
【００５４】
車両情報送信部２２は、車両情報収集部２１が収集した車両状態情報と車両位置情報とを車両情報分析装置１０へ送信する。
【００５５】
図６、図７に、運転シーンの推定結果および運転操作の評価結果がそれぞれ図４、図５の場合に、車両情報送信部２２が車両情報分析装置１０へ送信する車両状態情報の例を示す。図６、図７の車両状態情報は、図４、図５から「技量採点」と「評価閾値」を省いたものである。
【００５６】
分析結果受信部２３は、車両情報分析装置１０から、車両位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての分析結果を受信する。分析結果は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む。運転状態とは、運転に関する状態、たとえば、運転シーン、運転操作、日時等である。
【００５７】
出力部２４は、分析結果受信部２３が受信した分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する。たとえば、出力部２４は、走行地点の場所に関する情報、走行地点での問題発生の有無、走行地点で問題となっている運転状態の情報等を、音声出力あるいは画像出力する。
【００５８】
次に、図１を用いて、本実施形態の車両情報分析装置１０の構成例について説明する。本実施形態の車両情報分析装置１０は、車両情報受信部１１、分析部１２および分析結果出力部１３により構成される。
【００５９】
車両情報受信部１１は、運転支援システム内の運転支援装置２０の各々から、運転支援装置２０が搭載されている車両の車両状態情報を受信する部分である。本実施形態では、車両状態情報は、運転支援装置２０が搭載されている車両の運転者の運転操作に対する評価結果、および、運転シーンの推定結果を含む。
【００６０】
車両情報受信部１１は、受信した車両状態情報および車両位置情報を対応付けて、車両情報分析装置１０内のメモリ等の記憶デバイスに記憶させる。記憶させるデータの量は、所定時間分（たとえば、一日、一週間等）や所定の車両台数分等、任意の量である。
【００６１】
分析部１２は、車両情報受信部１１が受信した車両状態情報および車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かを特定する。また、分析部１２は、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態を特定する。
【００６２】
分析部１２は、たとえば、以下のように、所定の走行地点で問題が発生しているか否か、および、走行地点で問題となっている運転状態を特定する。
【００６３】
分析部１２は、まず、車両情報分析装置１０内の記憶デバイスに記憶されている車両状態情報から、所定の走行地点に含まれる車両位置情報に対応する車両状態情報、すなわち、所定の走行地点を走行している車両に関する車両状態情報を読み出す。そして、各走行地点について、車両状態情報に含まれる運転操作の評価結果に基づいて、その走行地点で問題が発生しているか否かを判定する。
【００６４】
たとえば、分析部１２は、車両状態情報の運転操作の各々について、同じ運転シーンと推定されている車両状態情報に含まれる運転操作の評価値の統計値（たとえば、平均値や中間値等）を計算する。たとえば、同じ運転シーンと推定されている車両状態情報が二台分ある場合には、その二台分の評価値の平均値を計算する。そして、計算した統計値が基準を満たさない場合（たとえば、マイナスの値）であれば、当該運転操作をＢＡＤ評価とする。また、当該運転操作が含まれる運転シーンもＢＡＤ評価とする。また、いずれかの運転操作がＢＡＤ評価のとき、当該走行地点で問題が発生していると特定する。
【００６５】
図８および図９に、分析部１２における分析結果の例を示す。この例では、分析部１２は、走行地点Ａ（図８）と走行地点Ｂ（図９）について、車両状態情報を分析し、いずれの走行地点についても問題が発生している（ＢＡＤ評価）と判定している。また、分析部１２は、走行地点Ａで問題が発生している運転状態として、「運転シーン＝カーブ走行」の「運転操作＝走行軌跡」、および、「運転シーン＝交差点進入」の「運転操作＝車間距離および運転手安全確認」を特定している。また、分析部１２は、走行地点Ｂで問題が発生している運転状態として、「運転シーン＝直進走行」の「運転操作＝車間距離」を特定している。
【００６６】
そして、分析結果出力部１３は、車両位置情報が示す位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての分析結果を運転支援装置２０へ送信する。そして、この分析結果を、運転支援装置２０の分析結果受信部２３が受信する。
【００６７】
たとえば、運転支援装置２０が図８の例における走行地点Ａの近くにいるときには、分析結果出力部１３は、走行地点Ａについての分析結果を運転支援装置２０へ送信する。
【００６８】
分析結果出力部１３は、各運転操作に対する評価結果と統計値のすべてを運転支援装置２０へ送信しても良い。あるいは、分析結果出力部１３は、いずれの運転シーンについても評価結果がＯＫだった場合にはその旨を運転支援装置２０へ送信しても良い。また、分析結果出力部１３は、いずれかの運転シーンについてＢＡＤ評価があった場合には、ＢＡＤ評価となっている運転シーン、運転操作および統計値の情報を運転支援装置２０に送信しても良い（たとえば図１０）。
【００６９】
なお、車両情報分析装置１０が特定の走行地点を走行する車両（運転支援装置２０）からのみ車両状態情報を受信できる場合には、「所定の走行地点」は、その特定の走行地点である。たとえば、車両情報分析装置１０が交差点に設置されている場合、車両情報分析装置１０は、その交差点について、上述の分析（問題の発生有無と問題となっている運転状態の特定）を行う。
【００７０】
車両情報分析装置１０が複数の走行地点を走行する車両（運転支援装置２０）から車両状態情報を受信できる場合には、車両情報分析装置１０は複数の走行地点について、上述の分析を行う。
【００７１】
なお、上述の例では、車両情報分析装置１０が分析結果を運転支援装置２０へ送信する構成について説明したが、分析結果の送信先は運転支援装置２０でなくても良い。たとえば、車両情報分析装置１０が、道路沿いに設置された電光掲示板等へ、当該電光掲示板等から所定の範囲の走行地点についての分析結果を送信し、当該電光掲示板が注意喚起情報を
表示しても良い。
【００７２】
また、車両情報分析装置１０は、分析結果を、音声出力あるいは画像出力しても良い。たとえば、車両情報分析装置１０が監視対象の走行地点付近に設置されている場合には、車両情報分析装置１０が備える電光掲示板等に分析結果から生成した注意喚起情報を表示させても良い。
【００７３】
このように車両情報分析装置１０および運転支援装置２０を構成することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００７４】
次に、図１１および図１２を用いて本実施形態の運転支援システムの動作例について説明する。図１１は本実施形態の運転支援装置２０の動作例、図１２は本実施形態の車両情報分析装置１０の動作例である。
【００７５】
まず、運転支援装置２０の各々は、所定のタイミングで、測定データと車両位置情報とを収集する（図１１のステップＳ３０１）。そして、運転支援装置２０は、測定データに基づいて、自車両の運転シーンを推定する（ステップＳ３０２）。また、運転支援装置２０は、推定した運転シーンに設定された運転操作を評価して、車両状態情報を生成する（ステップＳ３０３）。そして、運転支援装置２０は、車両状態情報と車両位置情報とを車両情報分析装置１０へ送信する（ステップＳ３０４）。
【００７６】
車両情報分析装置１０は、車両状態情報および車両位置情報を受信すると（図１２のステップＳ４０１）、それらの情報を車両情報分析装置１０内の記憶デバイスに記憶させる。そして、車両情報分析装置１０は、記憶させた車両状態情報および車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する（ステップＳ４０２）。本実施形態の場合は、運転状態は、運転シーンおよび運転操作である。
【００７７】
なお、車両情報分析装置１０は、問題となっている運転状態として、問題が発生している日時を特定しても良い。たとえば、図１６のような問題が、休日の特定の時間帯でのみ発生する場合には、その旨を特定しても良い。車両情報分析装置１０は、問題となっている運転状態として、運転シーン、運転操作、日時のいずれか一つ以上を特定する。
【００７８】
また、運転支援装置２０は、所定のタイミングで自車両の車両位置情報を車両情報分析装置１０へ送信する（図１１のステップＳ３０５）。そして、車両情報分析装置１０は、車両位置情報を受信すると（図１２のステップＳ４０３）、分析部１２における分析結果を、車両位置情報の送信元の運転支援装置２０へ送信する（ステップＳ４０４）。なお、分析結果は、車両位置情報が示す位置から所定の範囲の走行地点についての、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題が発生している場合には、走行地点で問題となっている運転状態の運転状態情報とを含む。
【００７９】
また、図１１のステップＳ３０５は、ステップＳ３０４における車両位置情報の送信動作であっても良いし、ステップＳ３０４とは異なるタイミングでの車両位置情報の送信動作であっても良い。同様に、図１２のステップＳ４０３は、ステップＳ４０１における車両位置情報の受信動作であっても良いし、ステップＳ４０１とは異なるタイミングでの車両位置情報の受信動作であっても良い。
【００８０】
運転支援装置２０は、分析結果を受信し（図１１のステップＳ３０６）、分析結果にＢＡＤがある場合に（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、運転者へ注意喚起を行う（ステップＳ３０８）。たとえば、運転支援装置２０は、走行地点の位置情報や、ＢＡＤとなっている運転シーンの情報、問題が発生している運転操作の情報を、音声や画像等で出力する。問題が発生している日時の情報が分析結果に含まれている場合には、現在走行中の日時が問題が発生している日時に該当する場合に注意喚起を行っても良い。
【００８１】
このように動作することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００８２】
以上で説明したように、本発明の第二の実施形態では、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００８３】
［第三の実施形態］
次に、本発明の第三の実施の形態について説明する。本実施形態では、運転支援装置２０が、走行地点で問題が発生している旨の分析結果を受信したときに、問題を改善するための運転制御情報を出力する場合について説明する。
【００８４】
まず、図１を用いて、本実施形態の運転支援装置２０の構成例について説明する。なお、本実施形態の運転支援システムおよび車両情報分析装置１０の構成例は、第二の実施形態（図１）と同様である。
【００８５】
本実施形態の車両情報収集部２１、車両情報送信部２２および分析結果受信部２３については、第二の実施形態と同様である。
【００８６】
出力部２４は、分析結果受信部２３が車両情報分析装置１０から受信した分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する。本実施形態では、走行地点で問題が発生していることを分析結果が示しているとき、出力情報は、走行地点での問題を改善するように自車両を制御するための運転制御情報を含む。出力部２４は、運転状態情報および車両状態情報に基づいて、運転制御情報を生成する。なお、運転制御情報は、運転者が自車両を運転するための情報であっても良いし、自車両を自動で制御するための情報であっても良い。
【００８７】
たとえば、自車両のナビゲーション機能などに走行経路が入力されている場合、出力部２４は走行経路の情報を利用して、問題が発生している走行地点を自車両が通過するかどうか、また、走行地点を通過する際の運転シーンを把握することができる。
【００８８】
そして、出力部２４は、分析結果に含まれている、問題となっている運転状態を示す運転状態情報と、運転シーンや運転操作に対してあらかじめ定められている制御内容とに基づいて、運転制御情報を生成する。
【００８９】
たとえば、自車両が走行地点Ａの交差点に進入する予定で、分析結果受信部２３が図１０の分析結果を受信したとする。このとき、「運転シーン＝交差点進入」の「運転操作＝車間距離および運転手安全確認」がＢＡＤ評価であることを分析結果が示しているため、出力部２４は、これらの運転シーンおよび運転操作に対応付けられている制御内容に基づいて、運転制御情報を生成する。たとえば、「交差点進入」の「車間距離」に対して「車間距離を多めにとる」旨の制御内容が対応付けられている場合、車間距離を多くとるように自車両へ指示する運転制御情報を生成する。そして、自車両は出力部２４が出力した運転制御情報に基づいて、車間距離を多くとるように自車両を制御する。
【００９０】
このように車両情報分析装置１０および運転支援装置２０を構成することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００９１】
また、本実施形態の運転支援装置２０は、車両情報分析装置１０から受信した分析結果に基づいて、走行地点での問題を改善するように自車両を制御するための運転制御情報を生成して、出力情報として出力する。そのため、走行地点での問題を改善できる可能性を向上することができる。
【００９２】
次に、図１１および図１３を用いて本実施形態の運転支援装置２０の動作例について説明する。図１３は、図１１のステップＳ３０８の後、あるいは、ステップＳ３０８の代わりに運転支援装置２０が行う動作の例である。
【００９３】
運転支援装置２０は、分析結果にＢＡＤ評価の情報がある場合（図１１のステップＳ３０７でＹＥＳ）、ＢＡＤ評価となっている運転シーンおよび運転操作に対応する制御内容に基づいて運転制御情報を生成して出力する（図１３のステップＳ３０９）。そして、自車両は、運転制御情報に基づいて、自車両を制御する。
【００９４】
このように動作することによって、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００９５】
以上で説明したように、本発明の第三の実施形態では、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【００９６】
また、本実施形態の運転支援装置２０は、車両情報分析装置１０から受信した分析結果に基づいて、走行地点での問題を改善するように自車両を制御するための運転制御情報を生成して、出力情報として出力する。そのため、走行地点での問題を改善できる可能性を向上することができる。
【００９７】
［第四の実施形態］
次に、本発明の第四の実施の形態について説明する。第二の実施形態では、運転支援装置２０が自車両の運転シーンの推定および運転操作の評価を行った。本実施形態では、運転シーンの推定および運転操作の評価を運転支援装置２０が行う以外のパターンについて説明する。
【００９８】
図１４に、車両情報分析装置１０および運転支援装置２０で行う動作の組み合わせと、その組み合わせで特定可能な運転状態を示す。なお、一番上の組み合わせは、第二の実施形態の組み合わせである。
【００９９】
運転操作の評価および運転シーンの推定は、車両情報分析装置１０と運転支援装置２０のどちらで行われても良い。ただし、走行地点での問題の有無を運転操作の評価結果に基づいて車両情報分析装置１０が判断するため、運転操作の評価は、車両情報分析装置１０および運転支援装置２０のいずれかで行われる必要がある。運転シーンの推定は、車両情報分析装置１０が運転シーンの特定を行わない場合には、不要である。
【０１００】
車両情報分析装置１０が運転操作の評価あるいは運転シーンの推定を行う場合には、運転支援装置２０は、運転操作の評価を行う前の測定データを車両情報分析装置１０へ送信する。また、車両情報分析装置１０が運転操作の評価あるいは運転シーンの推定を行った場合には、その結果を車両情報分析装置１０へ送信する。
【０１０１】
車両情報分析装置１０が特定可能な運転状態としては、運転シーン、運転操作、日時のいずれか一つ以上がある。運転シーンの推定が車両情報分析装置１０と運転支援装置２０のいずれかで行われる場合には、車両情報分析装置１０は運転シーン、運転操作、日時のいずれも特定することが可能である。しかし、運転シーンの推定が車両情報分析装置１０と運転支援装置２０のどちらでも行われない場合には、車両情報分析装置１０は、走行地点で問題となっている運転シーンを特定することはできない。
【０１０２】
車両情報分析装置１０が運転操作の評価あるいは運転シーンの推定を行う場合、車両情報分析装置１０は、第二の実施形態の運転支援装置２０と同様の方法で、運転操作の評価あるいは運転シーンの推定を行うことが可能である。
【０１０３】
その他の構成および動作については、第二の実施形態と同様のため、説明を省略する。
【０１０４】
以上で説明したように、本発明の第四の実施形態では、車両情報分析装置１０は、所定の車両の車両状態情報と車両位置情報とを受信する。また、車両状態情報と車両位置情報とに基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを特定する。そして、運転支援装置２０は、走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、走行地点で問題となっている運転状態の情報とを含む分析結果を車両情報分析装置１０から受信する。これにより、走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している走行地点で問題となっている運転状態とを車両情報分析装置１０が特定し、各車両の運転支援装置２０がその情報を受信することが可能になる。そのため、注意喚起が必要な走行地点およびその走行地点で問題となっている運転状態を特定して注意喚起を行うことが可能になる。
【０１０５】
［ハードウェア構成例］
上述した本発明の各実施形態における車両情報分析装置１０あるいは運転支援装置２０（以降、車両情報分析装置等）を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、車両情報分析装置等は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、車両情報分析装置等は、専用の装置として実現してもよい。また、車両情報分析装置等の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。
【０１０６】
図１５は、本発明の各実施形態の車両情報分析装置等を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５およびドライブ装置９６を備える。
【０１０７】
通信インタフェース９１は、各実施形態の車両情報分析装置等が、有線あるいは／および無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、車両情報分析装置等を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。
【０１０８】
入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
【０１０９】
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、たとえば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
【０１１０】
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。
【０１１１】
不揮発性記憶装置９５は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
【０１１２】
ドライブ装置９６は、たとえば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
【０１１３】
記録媒体９７は、たとえば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
【０１１４】
本発明の各実施形態は、たとえば、図１５に例示した情報処理装置９０により車両情報分析装置等を構成し、この車両情報分析装置等に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
【０１１５】
この場合、車両情報分析装置等に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、車両情報分析装置等のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
【０１１６】
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、車両情報分析装置等の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して車両情報分析装置等内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
【０１１７】
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。
【０１１８】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１１９】
（付記１）
所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信する車両情報受信部と、
前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定する分析部と、
前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する分析結果出力部と
を備えることを特徴とする車両情報分析装置。
【０１２０】
（付記２）
前記分析結果は、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる前記走行地点についての前記分析結果である
ことを特徴とする付記１に記載の車両情報分析装置。
【０１２１】
（付記３）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題が発生している日時の情報を含む
ことを特徴とする付記１あるいは付記２に記載の車両情報分析装置。
【０１２２】
（付記４）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている運転操作の情報を含む
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１２３】
（付記５）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記４に記載の車両情報分析装置。
【０１２４】
（付記６）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１２５】
（付記７）
前記分析部は、前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する前記評価結果に含まれる評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記５あるいは付記６に記載の車両情報分析装置。
【０１２６】
（付記８）
前記分析部は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記５から付記７のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１２７】
（付記９）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記８に記載の車両情報分析装置。
【０１２８】
（付記１０）
前記車両状態情報は、さらに、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記５から付記７のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１２９】
（付記１１）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記１０に記載の車両情報分析装置。
【０１３０】
（付記１２）
前記分析部は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の運転操作を評価する
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１３１】
（付記１３）
前記分析部は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の前記運転操作を評価する
ことを特徴とする付記４に記載の車両情報分析装置。
【０１３２】
（付記１４）
前記分析部は、前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて前記運転操作を評価した評価結果に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記１２あるいは付記１３に記載の車両情報分析装置。
【０１３３】
（付記１５）
前記分析部は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記１２から付記１４のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１３４】
（付記１６）
前記分析部は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記１５に記載の車両情報分析装置。
【０１３５】
（付記１７）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記１５あるいは付記１６に記載の車両情報分析装置。
【０１３６】
（付記１８）
前記車両状態情報は、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記１２から付記１４のいずれかに記載の車両情報分析装置。
【０１３７】
（付記１９）
前記分析部は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記１８に記載の車両情報分析装置。
【０１３８】
（付記２０）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記１８あるいは付記１９に記載の車両情報分析装置。
【０１３９】
（付記２１）
自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する車両情報収集部と、
前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信する車両情報送信部と、
前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する分析結果受信部と、
前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する出力部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【０１４０】
（付記２２）
前記走行地点で問題が発生していることを前記分析結果が示しているとき、
前記出力情報は、前記走行地点での問題を改善するように前記自車両を制御するための運転制御情報を含み、
前記出力部は、前記運転状態情報および前記車両状態情報に基づいて、前記運転制御情報を生成する
ことを特徴とする付記２１に記載の運転支援装置。
【０１４１】
（付記２３）
前記車両情報収集部は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転操作を評価し、
前記車両状態情報は、前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記２１あるいは付記２２に記載の運転支援装置。
【０１４２】
（付記２４）
前記車両情報収集部は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記２３に記載の運転支援装置。
【０１４３】
（付記２５）
前記車両情報収集部は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記自車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する、
ことを特徴とする付記２４に記載の運転支援装置。
【０１４４】
（付記２６）
前記車両情報収集部は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記２１あるいは付記２２に記載の運転支援装置。
【０１４５】
（付記２７）
付記２１あるいは付記２２のいずれかに記載の運転支援装置と、
前記車両情報分析装置と
を備え、
前記車両情報分析装置は、付記１から付記４、付記１２から付記１７のいずれかに記載の車両情報分析装置である
ことを特徴とする運転支援システム。
【０１４６】
（付記２８）
付記２３に記載の運転支援装置と、
前記車両情報分析装置と
を備え、
前記車両情報分析装置は、付記５から付記９のいずれかに記載の車両情報分析装置である
ことを特徴とする運転支援システム。
【０１４７】
（付記２９）
付記２４あるいは付記２５に記載の運転支援装置と、
前記車両情報分析装置と
を備え、
前記車両情報分析装置は、付記１０あるいは付記１１に記載の車両情報分析装置である
ことを特徴とする運転支援システム。
【０１４８】
（付記３０）
付記２６に記載の運転支援装置と、
前記車両情報分析装置と
を備え、
前記車両情報分析装置は、付記１８から付記２０のいずれかに記載の車両情報分析装置である
ことを特徴とする運転支援システム。
【０１４９】
（付記３１）
所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信し、
前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定し、
前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する
ことを特徴とする車両情報分析方法。
【０１５０】
（付記３２）
前記分析結果は、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる前記走行地点についての前記分析結果である
ことを特徴とする付記３１に記載の車両情報分析方法。
【０１５１】
（付記３３）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題が発生している日時の情報を含む
ことを特徴とする付記３１あるいは付記３２に記載の車両情報分析方法。
【０１５２】
（付記３４）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている運転操作の情報を含む
ことを特徴とする付記３１から付記３３のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１５３】
（付記３５）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記３４に記載の車両情報分析方法。
【０１５４】
（付記３６）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記３１から付記３３のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１５５】
（付記３７）
前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する前記評価結果に含まれる評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記３５あるいは付記３６に記載の車両情報分析方法。
【０１５６】
（付記３８）
前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記３５から付記３７のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１５７】
（付記３９）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記３８に記載の車両情報分析方法。
【０１５８】
（付記４０）
前記車両状態情報は、さらに、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記３５から付記３７のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１５９】
（付記４１）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記４０に記載の車両情報分析方法。
【０１６０】
（付記４２）
前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の運転操作を評価する
ことを特徴とする付記３１から付記３３のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１６１】
（付記４３）
前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の前記運転操作を評価する
ことを特徴とする付記３４に記載の車両情報分析方法。
【０１６２】
（付記４４）
前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて前記運転操作を評価した評価結果に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記４２あるいは付記４３に記載の車両情報分析方法。
【０１６３】
（付記４５）
前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記４２から付記４４のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１６４】
（付記４６）
前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記４５に記載の車両情報分析方法。
【０１６５】
（付記４７）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記４５あるいは付記４６に記載の車両情報分析方法。
【０１６６】
（付記４８）
前記車両状態情報は、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記４２から付記４４のいずれかに記載の車両情報分析方法。
【０１６７】
（付記４９）
前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記４８に記載の車両情報分析方法。
【０１６８】
（付記５０）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記４８あるいは付記４９に記載の車両情報分析方法。
【０１６９】
（付記５１）
自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集し、
前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信し、
前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信し、
前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する
ことを特徴とする運転支援方法。
【０１７０】
（付記５２）
前記走行地点で問題が発生していることを前記分析結果が示しているとき、
前記運転状態情報および前記車両状態情報に基づいて、前記走行地点での問題を改善するように前記自車両を制御するための運転制御情報を生成し、
前記出力情報は、前記運転制御情報を含む
ことを特徴とする付記５１に記載の運転支援方法。
【０１７１】
（付記５３）
前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転操作を評価し、
前記車両状態情報は、前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記５１あるいは付記５２に記載の運転支援方法。
【０１７２】
（付記５４）
前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記５３に記載の運転支援方法。
【０１７３】
（付記５５）
前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記自車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する、
ことを特徴とする付記５４に記載の運転支援方法。
【０１７４】
（付記５６）
前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記５１あるいは付記５２に記載の運転支援方法。
【０１７５】
（付記５７）
コンピュータに、
所定の車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記車両の位置を示す車両位置情報とを受信する車両情報受信機能と、
前記車両状態情報および前記車両位置情報に基づいて、所定の走行地点で問題が発生しているか否かと、問題が発生している前記走行地点で問題となっている運転状態とを特定する分析機能と、
前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題が発生している場合には、前記走行地点で問題となっている前記運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を出力する分析結果出力機能と
を実現させることを特徴とする車両情報分析プログラム。
【０１７６】
（付記５８）
前記分析結果は、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる前記走行地点についての前記分析結果である
ことを特徴とする車両情報分析プログラム。
【０１７７】
（付記５９）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題が発生している日時の情報を含む
ことを特徴とする付記５７あるいは付記５８に記載の車両情報分析プログラム。
【０１７８】
（付記６０）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている運転操作の情報を含む
ことを特徴とする付記５７から付記５９のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１７９】
（付記６１）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記６０に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８０】
（付記６２）
前記車両状態情報は、前記車両の運転者の運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記５７から付記５９のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１８１】
（付記６３）
前記分析機能は、前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する前記評価結果に含まれる評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記６１あるいは付記６２に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８２】
（付記６４）
前記分析機能は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記６１から付記６３のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１８３】
（付記６５）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記６４に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８４】
（付記６６）
前記車両状態情報は、さらに、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記６１から付記６３のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１８５】
（付記６７）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記６６に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８６】
（付記６８）
前記分析機能は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の運転操作を評価する
ことを特徴とする付記５７から付記５９のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１８７】
（付記６９）
前記分析機能は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両の運転者の前記運転操作を評価する
ことを特徴とする付記６０に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８８】
（付記７０）
前記分析機能は、前記走行地点に含まれる前記車両位置情報に対応する前記車両状態情報に基づいて前記運転操作を評価した評価結果に基づいて、前記運転操作の各々について、前記運転操作に対する評価値の統計値を計算し、前記運転操作の少なくともいずれかに関して、前記統計値が基準を満たさない場合に、前記走行地点で問題が発生していると特定する
ことを特徴とする付記６８あるいは付記６９に記載の車両情報分析プログラム。
【０１８９】
（付記７１）
前記分析機能は、前記車両状態情報に基づいて、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定する
ことを特徴とする付記６８から付記７０のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１９０】
（付記７２）
前記分析機能は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記７１に記載の車両情報分析プログラム。
【０１９１】
（付記７３）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記７１あるいは付記７２に記載の車両情報分析プログラム。
【０１９２】
（付記７４）
前記車両状態情報は、前記車両が運転されているシーンを示す運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記６８から付記７０のいずれかに記載の車両情報分析プログラム。
【０１９３】
（付記７５）
前記分析機能は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する
ことを特徴とする付記７４に記載の車両情報分析プログラム。
【０１９４】
（付記７６）
前記運転状態情報は、前記走行地点で問題となっている前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記７４あるいは付記７５に記載の車両情報分析プログラム。
【０１９５】
（付記７７）
コンピュータに、
自車両の移動に関する情報を含む車両状態情報と前記自車両の位置を示す車両位置情報とをセンサから収集する車両情報収集機能と、
前記車両状態情報と前記車両位置情報とを車両情報分析装置へ送信する車両情報送信機能と、
前記車両情報分析装置から、前記車両位置情報が示す前記位置から所定の範囲に含まれる走行地点についての、前記走行地点で問題が発生しているか否かの情報と、前記走行地点で問題となっている運転状態を示す運転状態情報とを含む分析結果を受信する分析結果受信機能と、
前記分析結果の少なくとも一部に基づいて生成した出力情報を出力する出力機能と
を実現させることを特徴とする運転支援プログラム。
【０１９６】
（付記７８）
前記走行地点で問題が発生していることを前記分析結果が示しているとき、
前記出力情報は、前記走行地点での問題を改善するように前記自車両を制御するための運転制御情報を含み、
前記出力機能は、前記運転状態情報および前記車両状態情報に基づいて、前記運転制御情報を生成する
ことを特徴とする付記７７に記載の運転支援プログラム。
【０１９７】
（付記７９）
前記車両情報収集機能は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両の運転者の運転操作を評価し、
前記車両状態情報は、前記運転操作に対する評価結果を含む
ことを特徴とする付記７７あるいは付記７８に記載の運転支援プログラム。
【０１９８】
（付記８０）
前記車両情報収集機能は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記７９に記載の運転支援プログラム。
【０１９９】
（付記８１）
前記車両情報収集機能は、前記運転操作を評価する際、前記運転シーンごとに設定された１以上の前記運転操作について、前記自車両の前記運転者の運転技量を所定の評価基準に基づいて評価する、
ことを特徴とする付記８０に記載の運転支援プログラム。
【０２００】
（付記８２）
前記車両情報収集機能は、さらに、前記センサから取得した情報に基づいて、前記自車両が運転されているシーンを示す運転シーンを推定し、
前記車両状態情報は、前記自車両の前記運転シーンの情報を含む
ことを特徴とする付記７７あるいは付記７８に記載の運転支援プログラム。
【符号の説明】
【０２０１】
１０    車両情報分析装置
１１    車両情報受信部
１２    分析部
１３    分析結果出力部
２０    運転支援装置
２１    車両情報収集部
２２    車両情報送信部
２３    分析結果受信部
２４    出力部
９０    情報処理装置
９１    通信インタフェース
９２    入出力インタフェース
９３    演算装置
９４    記憶装置
９５    不揮発性記憶装置
９６    ドライブ装置
９７    記録媒体
【図１】
2019197463.tif 000003
【図２】
2019197463.tif 000004
【図３】
2019197463.tif 000005
【図４】
2019197463.tif 000006
【図５】
2019197463.tif 000007
【図６】
2019197463.tif 000008
【図７】
2019197463.tif 000009
【図８】
2019197463.tif 000010
【図９】
2019197463.tif 000011
【図１０】
2019197463.tif 000012
【図１１】
2019197463.tif 000013
【図１２】
2019197463.tif 000014
【図１３】
2019197463.tif 000015
【図１４】
2019197463.tif 000016
【図１５】
2019197463.tif 000017
【図１６】
2019197463.tif 000018