(57)【要約】【課題】移動体が、警告の出力を指定された場所又は区間において、警告対象を検知するか否かに関わらずに、警告を出力できるようにする。【解決手段】移動体１００は、取得部１０４と、制御部１０２と、を備えてよい。取得部１０４は、移動体１００が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する。制御部１０２は、取得部１０４によって取得された情報に基づいて特定された場所又は区間において、移動体１００に搭載された警告出力装置３０に警告を出力させるための制御信号を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、
前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、
を備えた、警告制御装置。
【請求項２】
前記警告出力装置は、警音器であり、
前記警告を出力することは、前記警音器が警笛を鳴らすことである、
請求項１に記載の警告制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、
前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を、地図データから取得する、
請求項１又は２に記載の警告制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、
前記移動体に搭載されたカメラが撮影した映像データを画像認識処理した結果から、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する、
請求項１又は２に記載の警告制御装置。
【請求項５】
前記映像データを画像認識処理することは、
前記警告を出力すべきことを表した道路標識が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記道路標識を検知することを含む、
請求項４に記載の警告制御装置。
【請求項６】
前記映像データを画像認識処理することは、
前記移動体が警告を出力すべき前記区間において見通しの効かない場所が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記見通しの効かない場所を検知することを含み、
前記制御部は、
前記映像データの画像認識処理によって前記区間において前記見通しの効かない場所が検知された場合に、前記警告出力装置に前記制御信号を出力する、
請求項４に記載の警告制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記警告出力装置に前記制御信号を出力する場合に、前記移動体に備えられたスピーカに、前記警告の出力に伴う前記移動体の内部空間における音響変化を低減するための音響信号を出力する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の警告制御装置。
【請求項８】
前記音響信号は、前記制御信号に従って出力される前記警告である警笛音の特性と、前記内部空間の音場特性と、に基づいて生成される、
請求項７に記載の警告制御装置。
【請求項９】
移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、
取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する、
警告制御方法。
【請求項１０】
移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、
取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、警告制御装置、警告制御方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行時において、歩行者を画像認識処理によって検知（認識）した場合に、クラクション（警告音又は警笛）などを用いて車両の存在を歩行者に知らせる技術が存在する。例えば、特許文献１には、専用の端末を用いることなく歩行者との事故発生の危険度を判定し、危険度に応じた報知を行うことによって歩行者との事故が発生することを防止する運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６３６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行者などの警告対象が検知された場合に車両の存在を報知する技術では、例えば、警告対象が検知されるか否かに関わらずに警笛を鳴らすことが法令などによって定められているようなケースについて未検討である。
【０００５】
本開示の非限定的な実施例は、移動体による警告の出力が指定された場所又は区間において、警告対象が検知されるか否かに関わらずに、移動体が警告を出力できる警告制御装置、警告制御方法、および、プログラムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る警告制御装置は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、を備える。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る警告制御方法は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する。
【０００８】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。
【０００９】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、移動体は、警告の出力が指定された場所又は区間において、警告対象が検知されるか否かに関わらずに、警告を出力できる。
【００１１】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係る自動警笛制御装置を搭載した車両の構成の一例を示すブロック図
【図２】実施の形態に係る警笛を鳴らすべき場所の一例を示す図
【図３】実施の形態に係る警笛を鳴らすべき区間の一例を示す図
【図４】実施の形態に係る自動警笛制御装置の動作の一例を示すフローチャート
【図５】実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図
【図６】実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図
【図７】実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図
【図８】実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図
【図９】実施の形態に係る自動警笛制御に基づいた静音化制御の一例を示すフローチャート
【図１０】実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図
【図１１】実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図
【図１２】実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１４】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１５】
＜構成例＞
図１は、実施の形態に係る自動警笛制御装置１０を搭載した車両１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００１６】
車両１００は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ハイブリッド車（プラグインハイブリッド車が含まれてよい）、電気自動車、及び、燃料電池車の何れであってもよい。車両１００には、例えば、運転レベル０、１、２、３、４、及び、５の何れかに相当する運転を実現する運転制御装置又は運転制御システムが搭載されてよい。なお、車両１００は、「移動体」の一例である。「移動体」は、「モビリティ」と称されてもよい。
【００１７】
図１に示す車両１００は、例示的に、自動警笛制御装置１０、ナビゲーション装置２０、クラクション３０、車載カメラ４０、および、車内スピーカ５０を備えてよい。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、例えば、地図データを記憶した記憶部２０１を備え、地図データに基づいて、車両１００のナビゲーション（カーナビゲーション）を行う。ナビゲーション装置２０は、図示を省略した通信機器を備えていてもよい。
【００１９】
通信機器によって、例えば、サーバコンピュータ（以下「サーバ」と略称する）から地図データ、及び／又は、ナビゲーションに関するプログラムデータが受信（「ダウンロード」と称してもよい）されてよい。なお、ナビゲーション装置２０は、車両１００において、オプションであってもよい。
【００２０】
クラクション３０は、警告を出力する警告出力装置の一例であり、例えば、車両１００の周辺に警告音（又は警笛）を出力する。「クラクション」は、「警音器」又は「ホーン」と呼ばれることもある。警笛の発生及び停止は、例えば、自動警笛制御装置１０によって制御される。
【００２１】
車載カメラ４０は、例えば、車両１００の周辺を撮影する。車載カメラ４０によって撮影された映像データ（静止画像及び動画像の何れのデータであってもよい）は、例えば、自動警笛制御装置１０に入力されて画像認識処理されてよい。
【００２２】
車内スピーカ５０は、例えば、車両１００の車室内に備えられて、車室内空間に音声及び／又は音楽を出力する。車内スピーカ５０は、後述するように、例えば、自動警笛制御装置１０によって、クラクション３０の制御に基づいて（又は、連動して）制御されてよい。
【００２３】
自動警笛制御装置１０は、例えば、車載カメラ４０で撮影された映像データの画像認識処理、及び／又は、地図データを用いて、車両１００が警笛を鳴らすべき地点又は区間に位置するか否かを判定する。地図データには、例えば、道路ネットワークデータ（「道路情報」と称してもよい）が含まれる。
【００２４】
車両１００が警笛を鳴らすべき地点（又は場所）あるいは区間（又はエリア）に位置すると判定した場合、自動警笛制御装置１０は、クラクション３０に、警笛を鳴らすための制御信号を出力する。
【００２５】
別言すると、自動警笛制御装置１０は、例えば、歩行者などの警告対象が検知されるか否かに関わらず、車両１００が警笛を鳴らすべき地点又は区間に位置する場合に、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす。
【００２６】
したがって、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合、歩行者などの警告対象が検知されなくても、クラクション３０によって警笛が発せられる。なお、「検知」は、「検出」又は「認識」といった他の用語に読み替えられてもよい。
【００２７】
また、自動警笛制御装置１０は、車両１００のドライバー又はその他の乗員によってクラクション３０が操作されたか否かに否かに関わらず、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合に、クラクション３０を制御して警笛を鳴らしてもよい。
【００２８】
したがって、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合、クラクション３０に対するマニュアル操作が検出されなくても、クラクション３０によって警笛が発せられる。
【００２９】
車両１００が警笛を鳴らすべき地点および区間は、例えば、法令によって定められていることがある。例えば、日本の道路交通法（第５４条第１項）においては、車両１００が警笛を発すべきケースとして、以下の２つが規定されている。
【００３０】
（１）図２に例示するように、「警笛鳴らせ」といった道路標識によって指定された場所を車両１００が通行しようとする場合
（２）図３に例示するように、「警笛鳴らせ」といった道路標識によって指定された区間において、左右の見通しの効かない交差点、見通しの効かない道路の曲がり角、又は見通しの効かない上り坂の頂上を車両１００が通行しようとする場合
【００３１】
自動警笛制御装置１０は、例えば、図２及び図３に示した２つのケースの何れかに該当するか否かを、例えば、画像認識処理、及び／又は、地図データを用いて判定（又は、特定）する。判定の結果に応じて、自動警笛制御装置１０は、クラクション３０を制御することによって警笛の発生及び停止を制御する。
【００３２】
例えば、車載カメラ４０の撮影データを画像認識処理することによって、「警笛鳴らせ」の道路標識（以下、便宜的に「警笛標識」と略称することがある）の有無を検出できる。
【００３３】
警笛標識には、例示的に、警笛を鳴らすべき地点又は場所であることを表した標識と、警笛を鳴らすべき区間の開始地点、途中地点、及び、終了地点であることを表した標識と、が含まれる。
【００３４】
警笛を鳴らすべき区間の開始地点、途中地点、及び、終了地点は、それぞれ、例えば、右向き矢印、両矢印、及び、左向き矢印の併記（例えば図３参照）によって区別されてよい。
【００３５】
なお、「警笛を鳴らすべき地点又は場所」は、便宜的に、警笛場所（あるいは、警笛ポイント）と称されてよい。「警笛を鳴らすべき区間」は、便宜的に、警笛区間（あるいは、警笛エリア）と称されてもよい。
【００３６】
自動警笛制御装置１０は、警笛標識を、画像認識処理を用いて検出することによって、車両１００が警笛場所あるいは警笛区間を通行しようとしているか否かを判定できる。
【００３７】
画像認識処理の代替で、又は、追加で、警笛場所、及び／又は、警笛区間は、道路ネットワークデータを含む地図データにおいて検出（又は特定）されてもよい。
【００３８】
例えば、警笛標識が設置されていることを示すデータ（以下「警笛標識データ」と略称してよい）が地図データに含まれている場合、自動警笛制御装置１０は、警笛標識データを基に、警笛場所、及び／又は、警笛区間を検出できる。
【００３９】
なお、画像認識処理および地図データは、警笛場所、及び／又は、警笛区間の検出において、互いに補完的に用いられてもよい。例えば、画像認識処理における警笛標識の認識精度を補完するために地図データが用いられてもよいし、地図データに含まれない警笛標識データを補完するために画像認識処理が用いられてもよい。
【００４０】
地図データは、例えば、ナビゲーション装置２０の記憶部２０１から自動警笛制御装置１０に入力されてもよいし、車両１００と外部機器との無線又は有線の通信によって自動警笛制御装置１０に入力されてもよい。
【００４１】
例えば、車両１００と外部機器との通信には、ナビゲーション装置２０に備えられた既述の通信機器が用いられてもよいし、ナビゲーション装置２０の通信機器とは別に車両１００に備えられた通信機器（図示省略）が用いられてもよい。通信機器は、自動警笛制御装置１０内に備えられていてもよい。
【００４２】
車両１００の通信機器は、例えば、外部機器の一例に相当するサーバと通信（例えば、路車間通信が含まれてよい）することによって、地図データを受信して自動警笛制御装置１０に入力する。車両１００の通信機器は、携帯電話（スマートフォンが含まれてよい）のような情報端末と通信することによって、地図データを受信して自動警笛制御装置１０に入力してもよい。
【００４３】
サーバは、例えば、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバであってもよいし、カーナビゲーションサービスを提供するサーバであってもよい。情報端末は、車両１００のドライバー又は乗員が所持する情報端末であってもよいし、車両１００のメンテナンスを行う者が所持する情報端末であってもよい。
【００４４】
なお、情報端末は、ユーザ機器（user equipment，ＵＥ）と称されてもよい。ＵＥは、携帯電話に限られず、タブレット端末、ラップトップコンピュータ、又は、ＰＤＡ（personal digital assistance）等であってもよい。
【００４５】
自動警笛制御装置１０は、以上に説明したような動作及び／又は機能を実現するため、例えば図１に示されるように、画像認識処理部１０１、制御部１０２、記憶部１０３、及び、インタフェース（ＩＦ）１０４を備えてよい。
【００４６】
画像認識処理部１０１は、例えば、車載カメラ４０によって撮影された映像データを画像認識処理する。「画像認識処理」は、「画像解析処理」と称されてもよい。画像認識処理によって、例えば、警笛標識が検出される。また、車載カメラ４０によって撮影された映像データの画像認識処理によって、例えば、車両１００が見通しの効かない交差点、曲がり角、又は、上り坂の頂上を通行しようとしているか否かが検出される。
【００４７】
ＩＦ１０４は、情報を取得する「取得部」の一例であり、例えば、画像認識処理部１０１による画像認識の処理結果を取得して制御部１０２に入力する。また、ＩＦ１０４は、例えば、ナビゲーション装置２０の記憶部２０１に記憶された地図データを取得して制御部１０２に入力する。なお、ナビゲーション装置２０から取得された地図データは、自動警笛制御装置１０の記憶部１０３に記憶されてもよい。
【００４８】
制御部１０２は、例えば、画像認識処理部１０１による処理結果、及び／又は、記憶部１０３に記憶された地図データを基に、警笛を出力するか否かを判定する。警笛を出力すると判定した場合、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を出力する。
【００４９】
記憶部１０３は、例えば、地図データを記憶する。地図データは、例えば、既述のように、ナビゲーション装置２０から取得されて記憶部１０３に記憶されてもよいし、車両１００の通信機器によって受信されて記憶部１０３に記憶されてもよい。また、地図データは、予め記憶部１０３に記憶されてもよい。
【００５０】
記憶部１０３には、例えば、後述するように、コンピュータ（又は、プロセッサ）を自動警笛制御装置１０として機能させるプログラム（「自動警笛制御プログラム」と称されてよい）が記憶されてもよい。
【００５１】
なお、記憶部１０３および記憶部２０１は、車両１００内において１つの記憶部に一体化されていてもよい。１つの記憶部が、自動警笛制御装置１０とナビゲーション装置２０とに共用されてもよい。
【００５２】
＜動作例＞
以下、図４のフローチャートを参照して、実施の形態に係る自動警笛制御装置１０の動作の一例について説明する。
【００５３】
自動警笛制御装置１０は、起動に応じて、あるいは、起動後に、例えば、制御部１０２によって、車両１００の現在位置を含む周辺の地図データ（道路情報）を記憶部１０３から取得する（Ｓ１１）。
【００５４】
なお、車両１００の現在位置は、例えば、車両１００に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）機能（図示省略）によって検出されてよい。ＧＰＳ機能は、例えば、車両１００において自動警笛制御装置１０がアクセス可能な装置に備えられていればよい。例えば、ＧＰＳ機能は、ナビゲーション装置２０に備えられていてもよいし、ナビゲーション装置２０のＧＰＳ機能とは別に自動警笛制御装置１０の内部に備えられていてもよい。
【００５５】
制御部１０２は、取得した道路情報において警笛標識データが含まれているか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００５６】
取得した道路情報に警笛標識データが含まれていない場合（Ｓ１２でＮｏ）、制御部１０２は、警笛を鳴らさずに処理を終了してよい。
【００５７】
取得した道路情報に警笛標識データが含まれている場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、制御部１０２は、例えば、警笛標識データが「警笛場所」を示すか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００５８】
警笛標識データが例えば図２に示したような「警笛場所」を示す場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす（Ｓ１６）。
【００５９】
警笛標識データが「警笛場所」を示さない場合（例えば、「警笛区間」を示す場合；Ｓ１３でＮｏ）、制御部１０２は、例えば、車両１００の周辺情報を取得する（Ｓ１４）。車両１００の「周辺情報」は、例えば、車載カメラ４０の映像データを画像認識処理部１０１において画像認識処理することによって取得されてよい。
【００６０】
制御部１０２は、車両１００の周辺情報を基に、車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない（別言すると、見通しの悪い）場所であるか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００６１】
車両１００が通行しようとしている道路が見通しの効かない場所であると判定した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす（Ｓ１６）。
【００６２】
車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない場所ではないと判定した場合（Ｓ１５でＮｏ）、制御部１０２は、警笛を鳴らさずに処理を終了してよい。
【００６３】
なお、見通しの効かない場所であるか否かの判定に用いられる「周辺情報」は、例えば、地図データから取得されてもよい。例えば、地図データに、見通しの効かない場所を示す情報が含まれている場合、その情報が「周辺情報」に含まれてよい。
【００６４】
制御部１０２は、上述した判定処理Ｓ１５において、地図データから取得した「周辺情報」を基に、車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない場所であるか否かを判定してよい。
【００６５】
見通しの効かない場所を示す情報は、地図データとは別に自動警笛制御装置１０に与えられてもよい。例えば、車両１００と、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバと、の通信によって、見通しの効かない場所を示す情報が車両１００に与えられてもよい。
【００６６】
図５〜図８は、車両１００が、見通しの効かない交差点Ｄの含まれる警笛区間を走行する場合に、交差点Ｄへの進入前に自動的に警笛を鳴らす例を示す図である。図５〜図８のそれぞれにおいて、ハッチングを付した区間が警笛区間を表す。
【００６７】
図５〜図８において、警笛区間の開始地点に、警笛区間の始まりを右向き矢印によって表した警笛標識Ａが設置され、警笛区間の終了地点に、警笛区間の終わりを左向き矢印によって表した警笛標識Ｃが設置されている。
【００６８】
また、図５〜図８において、車両１００は、警笛標識Ａから警笛標識Ｃに向かって走行する。また、警笛区間の途中地点（例えば、車両１００の進行方向に対して交差点手前の左側）には、警笛区間の途中地点であることを両矢印によって表した警笛標識Ｂが設置されている。
【００６９】
図５〜図８の順番で示す時間経過に応じて、車両１００は、警笛区間に進入し警笛区間を走行する。
【００７０】
図５において、車両１００の自動警笛制御装置１０は、例えば、警笛区間への進入に際して、警笛区間の始まりを表した警笛標識Ａを、地図データから、及び／又は、画像認識処理によって、検知する。
【００７１】
ここで、警笛標識Ａは、警笛区間の始まりを表すため、図４のフローチャートでは、Ｓ１２において「Ｙｅｓ」と判定され、Ｓ１３において「Ｎｏ」と判定される。
【００７２】
その後、図６及び図７に示すように、車両１００は、警笛区間を交差点Ｄに向かって走行する。そして、例えば、交差点Ｄの手前において、車両１００の自動警笛制御装置１０は、車両１００の周辺情報を取得し、周辺情報を基に、車両１００が通行しようとしている交差点Ｄが見通しの効かない交差点であるか否かを判定する（図４のＳ１４及びＳ１５）。
【００７３】
本例において、交差点Ｄは見通しの効かない交差点である（図４のＳ１５でＹｅｓと判定される）ため、自動警笛制御装置１０は、図８に示すように、歩行者などの警告対象が検知されていなくても、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす。
【００７４】
以上のように、上述した実施の形態によれば、車両１００において歩行者などの警告対象が検知されない場合であっても、例えば、警笛を鳴らすことが法令等によって指定された場所及び区間において警笛を自動で鳴らすことができる。
【００７５】
したがって、例えば、車両１００の走行環境及び／又は走行状態によって車両１００による歩行者などの警告対象の検知成功率が低下するような場合であっても、指定された場所又は区間において警笛を鳴らすことができる。よって、警笛を鳴らすことが指定された場所及び区間における衝突事故などの事故発生率を低減できる。
【００７６】
なお、自動警笛制御装置１０（例えば、制御部１０２）は、警笛場所又は警笛区間におけるクラクション３０の自動制御に基づいて（又は、連動して）、例えば、ヘッドライト、ウィンカーランプ、及び、車外スピーカの少なくも１つを制御してもよい。
【００７７】
例えば、クラクション３０による警笛音の出力と併せて、ヘッドライトの点灯又は点滅、ウィンカーランプの点灯又は点滅、及び、車外スピーカ（図示省略）からの音声出力の少なくとも１つが行われてよい。これにより、車両１００周辺に対する警告効果を高めることができる。
【００７８】
＜車室内空間の静音化＞
上述した実施の形態においては、自動警笛制御装置１０によって、車両１００のクラクション３０が、警笛場所又は警笛区間において制御されて自動で警笛が発生し得るため、車両１００の乗員を驚かせてしまうことがあり得る。
【００７９】
そこで、自動警笛制御装置１０（例えば、制御部１０２）は、例えば、警笛場所又は警笛区間におけるクラクション３０の自動制御に基づいて（又は、連動して）、車両１００の車室内空間を静音化する処理又は制御（以下「静音化制御」と称する）を行ってもよい。
【００８０】
静音化制御の非限定的な一例は、クラクション３０が発する警笛音が車室内空間において弱まる（理想的には、キャンセルされる）波形の音波を、車内スピーカ５０から出力する制御である。
【００８１】
図９に、静音化制御の一例をフローチャートにて示す。図９のフローチャートは、例えば、制御部１０２によって、図４の処理Ｓ１６の実行に応じて実行されてよい。
【００８２】
制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす場合、クラクション３０が発する警笛音と、車室内空間の音場特性と、を基に、車室内空間の音響変化を低減する（別言すると、警笛音を弱める）音響信号（例えば、波形データ）を決定する（Ｓ２１）。
【００８３】
クラクション３０が出力する警笛音の特性は、車両１００において既知の情報であり、また、車両１００の車室内空間における音場特性についても、例えば理論値あるいは実測値等の既知の情報として取得できる。警笛音の特性、及び、車両１００の車室内空間における音場特性を示す情報は、例えば、記憶部１０３に記憶されてよい。
【００８４】
クラクション制御部１０２は、警笛音の特性と車室内空間の音場特性とを基に決定した音響信号を生成し、車内スピーカ５０に出力する（Ｓ２２）。これにより、車室内空間において警笛音が弱められる音響信号が車内スピーカ５０から出力され、車室内空間の静音化が図られる。
【００８５】
なお、警笛音と車室内空間の音場特性とを基に決定した音響信号が、記憶部１０３に予め記憶されてもよい。この場合、制御部１０２は、音響信号の決定、あるいは音響信号の決定及び生成を省略できる。
【００８６】
図１０〜図１２に、車両１００における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す。図１０〜図１２には、車両１００の上面視が模式的に示されており、例示的に、クラクション３０が車両１００のフロント部内部に２つ設置され、車室内空間の運転席及び助手席の近傍にそれぞれ社内スピーカ５０が設置されている。
【００８７】
なお、図１０〜図１２に示したクラクション３０及び車内スピーカ５０の配置関係及び配置数は例示であり、配置関係は図１０〜図１２とは異なってもよいし、配置数はクラクション３０及び車内スピーカ５０のそれぞれについて１つでも３つ以上でもよい。
【００８８】
図１１には、車両１００における運転席の位置（別言すると、ドライバーの位置）が符号３００によって示されている。また、図１１には、クラクション３０によって警笛音の音波（警笛音波）Ｗ１が車両１００の前方及び車室内空間に向かって伝搬する様子が模式的に視覚化して示されている。
【００８９】
図１２には、警笛音の出力に応じて車内スピーカ５０から静音化用の音響信号の音波（静音化用音波）Ｗ２が車室内空間へ出力された様子が模式的に視覚化して示されている。図１２に示すように、警笛音波Ｗ１と静音化用音波Ｗ２とが合成されることによって、車室内空間における警笛音の発生に伴う音響変化が低減されて（別言すると、警笛音が弱められて）、車室内空間が静音化される。
【００９０】
以上のように、上述した静音化制御によれば、例えば、警笛場所又は警笛区間において車両１００が自動で警笛を鳴らすことによって乗員を驚かせてしまうことを抑制又は回避できる。
【００９１】
また、静音化のための音響信号は、警笛音の特性及び車室内空間の音場特性という既知の情報を基に生成されるため、ノイズ検知用のマイクロフォン等を用いなくてもよい。したがって、車両１００の車室内空間の静音化を簡易な構成及び制御によって実現できる。
【００９２】
なお、静音化のための音響信号は、少なくとも警笛音の特性に基づいて生成されればよい。例えば、制御部１０２は、警笛音の位相とは逆位相の音響信号を車内スピーカ５０に出力することで、車室内空間における警笛音の強度を弱める効果を得ることができる。
【００９３】
また、複数の車内スピーカ５０が車室内に分散して設置されている場合、制御部１０２は、車内スピーカ５０の一部又は全部を制御することで、車室内空間の全部を一様に、あるいは、車室内空間を部分的に、静音化してもよい。
【００９４】
例えば、制御部１０２は、車内スピーカ５０を一部又は全部を制御することで、運転席、助手席、及び、後部座席の何れかに相当する空間を、選択的かつ集中的に、静音化してもよい。
【００９５】
また、制御部１０２は、例えば、自動で警笛を鳴らす前に、車内スピーカ５０から警笛の発生を予告する音声メッセージを出力する制御を行ってもよい。警笛の発生を予告する音声メッセージの出力に代えて、あるいは追加で、制御部１０２は、例えば、車載ディスプレイ（図示省略）に、警笛が鳴ることを予告するメッセージを表示する制御を行ってもよい。
【００９６】
警笛発生の予告メッセージを車室内の乗員に対して聴覚的、及び／又は、視覚的に提示することで、車両１００の乗員が、不意の警笛発生に驚いてしまうことを抑制又は回避できる。
【００９７】
また、制御部１０２は、自動で警笛を鳴らす場合に、上述した静音化制御に代えて、例えば、車載オーディオ機器（図示省略）などを制御することで、車内スピーカ５０から音楽を出力する制御を行ってもよい。
【００９８】
警笛の自動発生に伴って音楽が自動再生されて車室内に音楽が流れることにより、車両１００の乗員が、不意の警笛発生に驚いてしまうことを抑制又は回避できる。
【００９９】
＜その他＞
上述した実施の形態は、警笛場所又は警笛区間を車両１００が自律的に判断して警笛を出力することにより警告を車両１００周辺に報知する例である。警告の報知先（別言すると、警告対象）は、例えば、車両１００外部の通信機器であってもよい。
【０１００】
例えば、警告の報知先は、車車間通信が可能な他車両の車載通信機器でもよいし、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバでもよいし、ＵＥでもよい。
【０１０１】
例えば、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、１又は複数の他車両に、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を車車間通信によって報知してもよい。
【０１０２】
また、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、例えば、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を、路車間通信を介してサーバに通知してもよい。
【０１０３】
また、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、例えば、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を、車両１００近傍に位置する歩行者等のＵＥに通知してもよい。
【０１０４】
他車両、サーバ、あるいはＵＥに報知又は通知する情報には、例えば、音声データ、文字データ、及び、画像データの少なくとも１つが含まれてよい。
【０１０５】
将来において、例えば、車両１００の完全自動運転（レベル５）が実現された場合、法令整備によって、警笛の出力に代えて、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報の報知又は通知が定められる可能性がある。
【０１０６】
そのような法令整備があったとしても、上述した実施の形態は法令に従った報知又は通知が可能である。例えば、車両１００は、警告対象が検知されたか否かに関わらず、法令によって定められた場所又は区間において自動的に警告の報知又は通知を行うことができる。
【０１０７】
また、上述した実施の形態は、警笛場所又は警笛区間を車両１００が自動警笛制御装置１０において自律的に判断してクラクション３０を制御する例であるが、上述した自動警笛制御に関わる処理の一部又は全部は、例えば、サーバによって行われてもよい。
【０１０８】
例えば、画像認識処理及びクラクション制御の一方又は双方に関わる処理が、サーバにおいて実行されてよい。その際、画像認識処理及びクラクション制御の一方又は双方に関わる処理に用いる情報又はデータは、サーバと車両１００との通信によってサーバに与えられてよい。また、サーバによる処理の実行結果が、サーバと車両１００との通信によって車両１００に与えられてよい。
【０１０９】
また、上述した実施の形態では、「移動体」の一例として自動車のような車両１００を挙げたが、本開示の適用例は、車両１００に限られない。例えば、「移動体」は、鉄道車両、又は、船舶といった他の「移動体」（又は、乗り物）であってもよい。例えば、鉄道車両の警笛、あるいは、船舶の警笛（汽笛）の制御に、上述した自動警笛制御が適用されてもよい。
【０１１０】
また、上述した自動警笛制御装置１０の各種の機能の全部又は一部は、コンピュータプログラムにより実現され得る。上述した自動警笛制御装置１０の各種の機能の全部又は一部をプログラムにより実現するコンピュータは、例示的に、プロセッサ、入力装置、出力装置、メモリ、ストレージ、及び、通信装置を備えてよい。これらの構成要素は、バスに接続されて相互に通信が可能である。
【０１１１】
プロセッサは、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、及び、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の少なくとも１つが用いられてよい。
【０１１２】
入力装置は、例えば、キーボードや、マウス、タッチパッド、操作ボタン、及び、マイクロフォンの少なくとも１つを含んでよい。入力装置を通じて、プロセッサにデータ又は情報が入力されてよい。
【０１１３】
出力装置は、例えば、ディスプレイ（又はモニタ）、プリンタ、及び、スピーカの少なくも１つを含んでよい。ディスプレイは、例示的に、タッチパネル式のディスプレイであってもよい。タッチパネル式のディスプレイは、入力装置及び出力装置の双方に該当すると捉えてよい。
【０１１４】
メモリは、例えば、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサのワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。
【０１１５】
ストレージは、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージに含まれてもよい。
【０１１６】
図１に例示した記憶部１０３及び／又は記憶部２０１は、例えば、上述のメモリ及び／又はストレージを用いて構成されてよい。
【０１１７】
プログラムには、既述の自動警笛制御プログラムが含まれてよい。自動警笛制御プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。
【０１１８】
プログラム及び／又はデータは、コンピュータ（プロセッサ）が読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。
【０１１９】
また、プログラム及び／又はデータは、例えば、サーバから通信回線を介してコンピュータに提供（ダウンロード）されてもよい。例えば、通信装置を通じてプログラム及び／又はデータがコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてよい。また、プログラム及び／又はデータは、入力装置を通じてコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよい。
【０１２０】
通信装置は、例えば、無線又は有線による通信インタフェース（ＩＦ）を備えてよい。無線の通信ＩＦは、例えば、車車間通信及び／又は路車間通信のための通信ＩＦであってよい。
【０１２１】
上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１２２】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１２３】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１２４】
＜本開示のまとめ＞
本開示における警告制御装置は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、を備える。
【０１２５】
また、本開示における警告制御装置において、前記警告出力装置は、警音器であり、前記警告を出力することは、前記警音器が警笛を鳴らすことである。
【０１２６】
また、本開示における警告制御装置において、前記取得部は、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を、地図データから取得する。
【０１２７】
また、本開示における警告制御装置において、前記取得部は、前記移動体に搭載されたカメラが撮影した映像データを画像認識処理した結果から、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する。
【０１２８】
また、本開示における警告制御装置において、前記映像データを画像認識処理することは、前記警告を出力すべきことを表した道路標識が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記道路標識を検知することを含む。
【０１２９】
また、本開示における警告制御装置において、前記映像データを画像認識処理することは、前記移動体が警告を出力すべき前記区間において見通しの効かない場所が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記見通しの効かない場所を検知することを含み、前記制御部は、前記映像データの画像認識処理によって前記区間において前記見通しの効かない場所が検知された場合に、前記制御信号を前記警告出力装置に出力する。
【０１３０】
また、本開示における警告制御装置において、前記制御部は、前記警告出力装置に前記制御信号を出力する場合に、前記移動体に備えられたスピーカに、前記警告の出力に伴う前記移動体の内部空間における音響変化を低減するための音響信号を出力する。
【０１３１】
また、本開示における警告制御装置において、前記音響信号は、前記制御信号に従って出力される前記警告である警笛音の特性と、前記内部空間の音場特性と、に基づいて生成される。
【０１３２】
また、本開示における警告制御方法は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する。
【０１３３】
また、本開示におけるプログラムは、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
本開示は、例えば、車両のような移動体による警笛などの警告の発生を制御する装置又はシステムに好適である。
【符号の説明】
【０１３５】
１０  自動警笛制御装置
２０  ナビゲーション装置
３０  クラクション
４０  車載カメラ
５０  車内スピーカ
１００  車両（移動体）
１０１  画像認識処理部
１０２  制御部
１０３，２０１  記憶部
１０４  インタフェース（ＩＦ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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