(57)【要約】【課題】操作者がこて先から視線を逸らすことなく半田ごてを移動させることを可能にする半田付け装置を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、半田を溶融するこて先を有する半田ごてと、前記半田ごてを移動させる駆動部と、前記駆動部に前記半田ごての移動方向を指示するために変位される操作部と、を備える半田付け装置を開示する。前記操作部に対する操作が行われている間、前記駆動部は、前記半田ごてを、前記操作部の変位方向に対応づけられた方向に移動させる。【選択図】図１
2019068022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半田を溶融するこて先を有する半田ごてと、
前記半田ごてを移動させる駆動部と、
前記駆動部に前記半田ごての移動方向を指示するために変位される操作部と、を備え、
前記操作部に対する操作が行われている間、前記駆動部は、前記半田ごてを、前記操作部の変位方向に対応づけられた方向に移動させる
半田付け装置。
【請求項２】
半田を溶融するこて先を有する半田ごてと、
前記半田ごてを移動させる駆動部と、
前記駆動部に前記半田ごての移動方向を指示するために操作される操作部と、を備え、
前記操作部は、前記操作部を操作する操作者の触覚を通じて、前記操作部の操作方向を前記操作者に知覚させ、
前記操作部に対する操作が行われている間、前記駆動部は、前記半田ごてを、前記操作部の前記操作方向に対応する方向に移動させる
半田付け装置。
【請求項３】
前記駆動部を制御する制御部と、
前記操作部に対する操作を検出する検出部と、を更に備え、
前記操作部は、前記半田ごての前記移動方向を指示するために傾斜されるレバー部を含み、
前記検出部は、前記レバー部の傾斜を検出する傾斜検出部を含み、
前記制御部は、前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の傾斜方向に応じて、前記半田ごての前記移動方向を決定し、
前記駆動部は、前記半田ごてを前記制御部によって決定された前記移動方向に移動させる
請求項１又は２に記載の半田付け装置。
【請求項４】
前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の傾斜量が第１値であるとき、前記制御部は、前記半田ごての移動速度を第１速度に設定し、
前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の前記傾斜量が前記第１値より大きな第２値であるとき、前記制御部は、前記半田ごての前記移動速度を前記第１速度よりも高い第２速度に設定し、
前記駆動部は、前記半田ごてを前記制御部によって決定された前記移動速度で移動させる
請求項３に記載の半田付け装置。
【請求項５】
前記レバー部は、所定のｘ軸に沿って前記こて先を移動させるために操作される第１レバーを含み、
前記第１レバーが、前記ｘ軸の延設方向に傾斜されると、前記駆動部は、前記半田ごてによって半田付けされる電子基板の表面に対して前記こて先を前記ｘ軸の前記延設方向に相対的に移動させる
請求項３又は４に記載の半田付け装置。
【請求項６】
前記第１レバーが、前記ｘ軸に対して直交するｙ軸の延設方向に傾斜されると、前記駆動部は、前記電子基板の前記表面に対して前記こて先を前記ｙ軸の前記延設方向に相対的に移動させる
請求項５に記載の半田付け装置。
【請求項７】
前記レバー部は、前記ｘ軸及び前記ｙ軸に直交するｚ軸に沿って前記電子基板の前記表面と前記こて先との間の位置関係を調整するため及び前記電子基板の前記表面上で前記こて先が前記ｚ軸周りで周回移動させるために操作される第２レバーを含む
請求項６に記載の半田付け装置。
【請求項８】
半田付けがなされる半田付け位置の座標値を記憶する記憶部を更に備え、
前記操作部は、前記座標値の記憶を要求するために操作される記憶要求部を含み、
前記検出部は、前記記憶要求部に対する操作を検出する操作検出部を含み、
前記制御部は、前記半田ごての現在位置をモニタし、前記操作検出部が、前記記憶要求部に対する前記操作を検出すると、前記現在位置を表す座標値を前記半田付け位置の前記座標値として前記記憶部に記憶させる
請求項３乃至７のいずれか１項に記載の半田付け装置。
【請求項９】
半田付けがなされる半田付け位置の座標値を記憶する記憶部と、
前記検出部が収容される筐体と、を更に備え、
前記操作部は、前記座標値の記憶を要求するために操作される記憶要求部を含み、
前記検出部は、前記記憶要求部に対する操作を検出する操作検出部を含み、
前記制御部は、前記半田ごての現在位置をモニタし、前記操作検出部が、前記記憶要求部に対する前記操作を検出すると、前記現在位置を表す座標値を前記半田付け位置の前記座標値として前記記憶部に記憶させ、
前記レバー部は、所定のｘ軸と前記ｘ軸に対して直交するｙ軸に沿って前記半田ごてによって半田付けされる電子基板の表面に対して前記こて先を相対的に移動させるために操作される第１レバーと、前記ｘ軸及び前記ｙ軸に直交するｚ軸に沿って前記電子基板の前記表面と前記こて先との位置関係を調整するため及び前記電子基板の前記表面上で前記こて先が前記ｚ軸周りで周回移動させるために操作される第２レバーと、を含み、
前記筐体は、前記第１レバー及び前記第２レバーが突出する表面を含み、
前記記憶要求部は、前記筐体の前記表面上で前記第１レバーと前記第２レバーとの間に現れる押圧ボタンであり、
前記押圧ボタンは、前記筐体の前記表面とは異なる表面形状を有する、又は、前記第１レバー及び前記第２レバーよりも小さな突出量で前記筐体の前記表面から突出する
請求項３乃至７のいずれか１項に記載の半田付け装置。
【請求項１０】
前記記憶部は、前記制御部の制御下で、前記半田付け位置の前記座標値を、点状の半田を電子基板に付着させる点半田動作の終点として記憶し、且つ、前記半田付け位置の前記座標値の直前又は直後に記憶された他の座標値を、前記点半田動作の始点として記憶し、
前記始点及び前記終点の前記座標値が前記記憶部に記憶された後、前記制御部は、前記記憶部に前記始点及び前記終点として記憶された前記座標値を読み出し、前記半田ごての前記こて先が前記始点から前記終点へ移動するように前記駆動部を制御する
請求項８又は９に記載の半田付け装置。
【請求項１１】
前記記憶部は、前記制御部の制御下で、前記半田付け位置の前記座標値を、点状の半田を電子基板に付着させる点半田動作の終点として記憶し、且つ、前記半田付け位置の前記座標値の直前又は直後に記憶された他の座標値を、前記点半田動作の始点として記憶し、
前記制御部は、前記始点及び前記終点の前記座標値が前記記憶部に記憶された後、自動的に次の座標位置の記憶要求を待つ状態へと切り替わる
請求項８又は９に記載の半田付け装置。
【請求項１２】
前記記憶部に記憶された後、前記記憶要求部に対する操作が前記操作検出部によって検出されると、前記制御部は、半田付けがなされる他の半田付け位置に対応して配置された前記半田ごての現在位置の座標距離を前記他の半田付け位置に対応する位置データとして前記記憶部に記憶させ、
前記半田付け位置に対応する前記位置データ及び前記他の半田付け位置に対応する前記位置データが前記記憶部に記憶された後、前記制御部は、前記半田付け位置に対応する前記位置データ及び前記他の半田付け位置に対応する前記位置データを読み出し、前記半田ごての前記こて先が前記半田付け位置の前記始点と前記終点との間で往復するように前記駆動部を制御し、その後、前記半田ごての前記こて先が前記他の半田付け位置に対応する前記位置データによって指定された位置へ移動するように前記駆動部を制御する
請求項１０又は１１に記載の半田付け装置。
【請求項１３】
前記半田ごてを支持する基台と、
前記半田ごてによって半田付けされる電子基板が設置される設置台と、を更に備え、
前記設置台及び前記操作部は、前記基台に取り付けられている
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の半田付け装置。
【請求項１４】
前記半田ごてを支持する基台と、
前記半田ごてによって半田付けされる電子基板が設置される設置台と、を更に備え、
前記設置台及び前記操作部は、前記基台に取り付けられており、
前記レバー部は、前記基台の周面において凹設された凹領域内で突出している
請求項３乃至１０のいずれか１項に記載の半田付け装置。
【請求項１５】
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の半田付け装置を用いた半田付け動作のプログラムの作製方法であって、
前記点半田動作を定める入力作業を、前記点半田動作が前記電子基板上の複数の半田付け位置全てに対して設定されるまで繰り返す工程を備え、
前記入力作業は、
（ｉ）前記レバー部を操作し、前記複数の半田付け位置のうち１つの前記始点及び前記終点のうち一方に対応する位置に前記こて先を移動する段階と、
（ｉｉ）前記記憶要求部を操作し、前記始点及び前記終点のうち前記一方に対応する前記位置の座標値を前記記憶部に記憶させる段階と、
（ｉｉｉ）前記レバー部を操作し、前記始点及び前記終点のうち他方に対応する位置に前記こて先を移動する段階と、
（ｉｖ）前記記憶要求部を操作し、前記始点及び前記終点のうち前記他方に対応する前記位置の座標値を前記記憶部に記憶させる段階と、を、含む
プログラムの作製方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め指定された半田付け位置に半田付けを自動的に行う半田付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め指定された半田付け位置に半田付けを自動的に行う様々な半田付け装置が開発されてきている（特許文献１を参照）。特許文献１によれば、操作者は、パーソナルコンピュータに半田付け位置の座標値を入力する。その後、半田付け装置は、入力された半田付け位置で半田付けを自動的に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７５９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パーソナルコンピュータに半田付け位置の座標値を入力する操作者は、パーソナルコンピュータのモニタを見る必要がある。操作者は、入力された半田付け位置の座標値が正しいか否かを確認するために、入力された座標値に対応する半田付け位置に移動した半田ごてのこて先と電子基板の貫通孔との間の位置関係を視認する必要がある。半田ごてが不適切な位置に到達しているならば、操作者は、目標の座標値を改めて入力しなければならない。したがって、操作者は、半田付け位置の設定作業の間、パーソナルコンピュータと半田ごてのこて先との間で視線を往復させなければならない。このことは、半田付け位置の設定作業を非常に煩わしくする。作業者は、半田付け位置の設定作業以外にも、半田ごてを移動し様々な動作確認をすることもある。上述の課題は、これらの動作確認にも共通する。
【０００５】
本発明は、操作者がこて先から視線を逸らすことなく半田ごてを移動させることを可能にする半田付け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係る半田付け装置は、半田を溶融するこて先を有する半田ごてと、前記半田ごてを移動させる駆動部と、前記駆動部に前記半田ごての移動方向を指示するために変位される操作部と、を備える。前記操作部に対する操作が行われている間、前記駆動部は、前記半田ごてを、前記操作部の変位方向に対応づけられた方向に移動させる。
【０００７】
上記の構成によれば、駆動部に半田ごての移動方向を指示するために操作された操作部は変位するので、操作者は、操作部を見ることなく、操作部を操作していることを知覚することができる。したがって、操作者は、操作部を見なくてもよいので、操作部を操作している間、こて先を見続けることができる。操作者は、半田ごての移動方向の指示と、操作部の操作方向に応じた移動方向に移動する半田ごてのこて先の位置確認と、を同時に行うことができるので、半田付け装置の動作を効率的に確認することができる。
【０００８】
パーソナルコンピュータを用いた従来の操作に関して、操作者は、半田付け位置の座標値を入力するためのアプリケーションの煩雑な操作方法を理解する必要がある。このことは、操作者に多大な負荷を与える。上記の構成によれば、操作部に対する操作が行われている間、駆動部は、半田ごてを、操作部の変位方向に対応付けられた移動方向に移動するので、操作者は、操作者自身の感覚に基づいて、操作部を操作し、従来の操作よりも直感的に半田ごてを移動することができる。したがって、上述の半田付け装置は、従来の操作よりもユーザフレンドリな操作の下で、半田ごてを動かすことができる。
【０００９】
本発明の他の局面に係る半田付け装置は、半田を溶融するこて先を有する半田ごてと、前記半田ごてを移動させる駆動部と、前記駆動部に前記半田ごての移動方向を指示するために操作される操作部と、を備える。前記操作部は、前記操作部を操作する操作者の触覚を通じて、前記操作部の操作方向を前記操作者に知覚させる。前記操作部に対する操作が行われている間、前記駆動部は、前記半田ごてを、前記操作部の前記操作方向に対応する方向に移動させる。
【００１０】
上記の構成によれば、操作部は、操作部を操作する操作者の触覚を通じて、操作部の操作方向を操作者に知覚させるので、操作者は、操作部がどのように操作されているかを操作者自身の触覚に基づいて把握することができる。操作者は、操作部を見なくてもよいので、操作部を操作している間、こて先を見続けることができる。操作者は、半田ごての移動方向の指示と、操作部の操作方向に応じた移動方向に移動する半田ごてのこて先の位置確認と、を同時に行うことができるので、半田付け装置の動作を効率的に確認することができる。
【００１１】
パーソナルコンピュータを用いた従来の操作に関して、操作者は、半田付け位置の座標値を入力するためのアプリケーションの煩雑な操作方法を理解する必要がある。このことは、操作者に多大な負荷を与える。上記の構成によれば、操作部に対する操作が行われている間、駆動部は、半田ごてを、操作部の操作方向に応じた移動方向に移動するので、操作者は、操作者自身の触覚に基づいて、操作部を操作し、従来の操作よりも直感的に半田ごてを移動することができる。したがって、上述の半田付け装置は、従来の操作よりもユーザフレンドリな操作の下で、半田ごてを動かすことができる。
【００１２】
上記の構成に関して、半田付け装置は、前記駆動部を制御する制御部と、前記操作部に対する操作を検出する検出部と、を更に備えてもよい。前記操作部は、前記半田ごての前記移動方向を指示するために傾斜されるレバー部を含んでもよい。前記検出部は、前記レバー部の傾斜を検出する傾斜検出部を含んでもよい。前記制御部は、前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の傾斜方向に応じて、前記半田ごての前記移動方向を決定してもよい。前記駆動部は、前記半田ごてを前記制御部によって決定された前記移動方向に移動させてもよい。
【００１３】
上記の構成によれば、操作者の指先がレバー部から受ける反力の向きや指先とレバー部との間で生ずる摩擦力の向きは、レバー部の傾斜に応じて変化するので、操作者は、レバー部が操作者に与える触覚に基づいて、レバー部の傾斜方向を把握することができる。すなわち、操作者は、操作者自身の触覚に基づいて、操作者がどのような動作を半田付け装置にさせようとしているかを判断することができる。
【００１４】
制御部は、傾斜検出部が検出したレバー部の傾斜方向に応じて、半田ごての移動方向を決定するので、操作者は、レバー部に触れた指の移動方向を半田ごての移動方向に直感的に関連づけることができる。したがって、操作者は、レバー部を傾斜させ、半田ごてを直感的に移動させることができる。
【００１５】
上記の構成に関して、前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の傾斜量が第１値であるとき、前記制御部は、前記半田ごての移動速度を第１速度に設定してもよい。前記傾斜検出部が検出した前記レバー部の前記傾斜量が前記第１値より大きな第２値であるとき、前記制御部は、前記半田ごての前記移動速度を前記第１速度よりも高い第２速度に設定してもよい。前記駆動部は、前記半田ごてを前記制御部によって決定された前記移動速度で移動させてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、操作者は、レバー部に触れた指の移動量に基づいて、レバー部の傾斜量を判断することができる。制御部は、傾斜検出部が検出したレバー部の傾斜量に応じて、半田ごての移動速度を決定するので、操作者は、レバー部に触れた指の移動量を半田ごての移動速度に直感的に関連づけることができる。半田ごてを速く移動させることを望む操作者は、レバー部に触れた指を大きく動かしてもよい。半田ごてを遅く移動させることを望む操作者は、レバー部に触れた指を小さく動かしてもよい。したがって、操作者は、レバー部を操作し、半田ごての移動速度を直感的に調整することができる。
【００１７】
上記の構成に関して、前記レバー部は、所定のｘ軸に沿って前記こて先を移動させるために操作される第１レバーを含んでもよい。前記第１レバーが、前記ｘ軸の延設方向に傾斜されると、前記駆動部は、前記半田ごてによって半田付けされる電子基板の表面に対して前記こて先を前記ｘ軸の前記延設方向に相対的に移動させてもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、第１レバーの傾斜方向及び半田ごてのこて先の移動方向は、ｘ軸の延設方向において一致しているので、操作者は、第１レバーを操作し、こて先を直感的に相対移動させることができる。
【００１９】
上記の構成に関して、前記第１レバーが、前記ｘ軸に対して直交するｙ軸の延設方向に傾斜されると、前記駆動部は、前記電子基板の前記表面に対して前記こて先を前記ｙ軸の前記延設方向に相対的に移動させてもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、第１レバーの傾斜方向及び半田ごてのこて先の移動方向は、ｙ軸の延設方向において一致しているので、操作者は、第１レバーを操作し、こて先を直感的に相対移動させることができる。
【００２１】
上記の構成に関して、前記レバー部は、前記ｘ軸及び前記ｙ軸に直交するｚ軸に沿って前記電子基板の前記表面と前記こて先との間の位置関係を調整するため及び前記電子基板の前記表面上で前記こて先が前記ｚ軸周りで周回移動させるために操作される第２レバーを含んでもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、操作者は、第２レバーを、ｘ軸及びｙ軸に直交するｚ軸に関連するこて先の移動を専ら担う部位として理解することができる。したがって、操作者は、第１レバーが担う機能と混同することなく、第２レバーの機能を容易に理解することができる。
【００２３】
上記の構成に関して、半田付け装置は、半田付けがなされる半田付け位置の座標値を記憶する記憶部を更に備えてもよい。前記操作部は、前記座標値の記憶を要求するために操作される記憶要求部を含んでもよい。前記検出部は、前記記憶要求部に対する操作を検出する操作検出部を含んでもよい。前記制御部は、前記半田ごての現在位置をモニタし、且つ、前記操作検出部が、前記記憶要求部に対する前記操作を検出すると、前記現在位置を表す座標値を前記半田付け位置の前記座標値として前記記憶部に記憶させてもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、操作者は、レバー部を操作し、こて先を所望の位置に移動させることができる。こて先が所望の位置に到達すると、操作者は、記憶要求部を操作し、半田付け位置の座標値の記憶を要求することができる。操作者は、操作者自身の触覚に基づいて、記憶要求部を操作しているか否かを判断することができるので、記憶要求部の操作の間もこて先の位置を視認し続けることができる。すなわち、操作者は、こて先の位置確認と同時に、記憶要求部を操作することができる。
【００２５】
半田ごてが、操作部への操作の下で移動している間、制御部は、半田ごての現在位置をモニタしている。制御部は、記憶要求に応じて、位置情報によって表される現在位置の座標値を半田付け位置の座標値として記憶部に記憶する。したがって、操作者によって確認されたこて先の位置が半田付け位置の座標値として記憶部に記憶されることになる。
【００２６】
上記の構成に関して、半田付け装置は、半田付けがなされる半田付け位置の座標値を記憶する記憶部と、前記検出部が収容される筐体と、を更に備えてもよい。前記操作部は、前記座標値の記憶を要求するために操作される記憶要求部を含んでもよい。前記検出部は、前記記憶要求部に対する操作を検出する操作検出部を含んでもよい。前記制御部は、前記半田ごての現在位置をモニタし、前記操作検出部が、前記記憶要求部に対する前記操作を検出すると、前記現在位置を表す座標値を前記半田付け位置の前記座標値として前記記憶部に記憶させてもよい。前記レバー部は、所定のｘ軸と前記ｘ軸に対して直交するｙ軸に沿って前記半田ごてによって半田付けされる電子基板の表面に対して前記こて先を相対的に移動させるために操作される第１レバーと、前記ｘ軸及び前記ｙ軸に直交するｚ軸に沿って前記電子基板の前記表面と前記こて先との位置関係を調整するため及び前記電子基板の前記表面上で前記こて先が前記ｚ軸周りで周回移動させるために操作される第２レバーと、を含んでもよい。前記筐体は、前記第１レバー及び前記第２レバーが突出する表面を含んでもよい。前記記憶要求部は、前記筐体の前記表面上で前記第１レバーと前記第２レバーとの間に現れる押圧ボタンであってもよい。前記押圧ボタンは、前記筐体の前記表面とは異なる表面形状を有する、又は、前記第１レバー及び前記第２レバーよりも小さな突出量で前記筐体の前記表面から突出してもよい。
【００２７】
上記の構成によれば、検出部は筐体に収容されるので、操作者は、操作部を操作している間、検出部に触れることはない。したがって、操作者の接触に起因する検出部の故障のリスクは低減される。
【００２８】
記憶要求部として用いられる押圧ボタンは、第１レバーと第２レバーとの間で筐体の表面に現れるので、第１レバーは、第２レバーから押圧ボタンの配置に必要とされる領域の分だけ離されることになる。したがって、操作者が、第１レバーと第２レバーとを混同して操作するリスクは低くなる。
【００２９】
押圧ボタンは、筐体の表面とは異なる表面形状を有する、又は、第１レバー及び第２レバーよりも小さな突出量で筐体の前記表面から突出するので、操作者は、指先で、押圧ボタンに触れているか否かを容易に判断することができる。
【００３０】
操作者は、レバー部を操作し、こて先を所望の位置に移動させることができる。こて先が所望の位置に到達すると、操作者は、押圧ボタンを操作し、半田付け位置の座標値の記憶を要求することができる。操作者は、操作者自身の触覚に基づいて、押圧ボタンを操作しているか否かを判断することができるので、押圧ボタンの操作の間もこて先の位置を視認し続けることができる。すなわち、操作者は、こて先の位置確認と同時に、押圧ボタンを操作することができる。
【００３１】
半田ごてが、操作部への操作の下で移動している間、制御部は、半田ごての現在位置をモニタしている。制御部は、記憶要求に応じて、位置情報によって表される現在位置の座標値を半田付け位置の座標値として記憶部に記憶する。したがって、操作者によって確認されたこて先の位置が半田付け位置の座標値として記憶部に記憶されることになる。
【００３２】
上記の構成に関して、前記記憶部は、前記制御部の制御下で、前記半田付け位置の前記座標値を、点状の半田を電子基板に付着させる点半田動作の終点として記憶し、且つ、前記半田付け位置の前記座標値の直前又は直後に記憶された他の座標値を、前記点半田動作の始点として記憶してもよい。前記始点及び前記終点の前記座標値が前記記憶部に記憶された後、前記制御部は、前記記憶部に前記始点及び前記終点として記憶された前記座標値を読み出し、前記半田ごての前記こて先が前記始点から前記終点へ移動するように前記駆動部を制御してもよい。
【００３３】
上記の構成によれば、記憶部は、制御部の制御下で、半田付け位置の座標値を、半田付け動作として点状の半田を電子基板に付着させる点半田動作の終点として記憶し、且つ、半田付け位置の座標値の直前又は直後に記憶された他の座標値を、点半田動作の始点として記憶するので、操作者は、レバー部を傾斜させ、且つ、記憶要求部を操作するだけで、点半田動作の設定を行うことができる。
【００３４】
すなわち、従来技術とは異なり、操作者が押圧ボタンを操作し、半田付け位置の座標値の記憶を要求後は自動的に次のポイントへの記憶要求を待つ状態へ切り替わるので、操作者は操作レバーを傾斜させ次の所望する位置を探す事ができる。たとえば、終点座標、始点座標、終点座標、始点座標の順に入力の待機状態が自動的に切り替わるので、操作者は、パーソナルコンピュータへと視線をずらしてパーソナルコンピュータを操作しなくとも、点半田動作を設定することができる。制御部は、記憶部に始点及び終点として記憶された位置データを読み出し、半田ごてのこて先が始点から終点へ移動するように駆動部を制御するので、点状の半田が電子基板上の所望の位置に付着されることができる。
【００３５】
上記の構成に関して、前記記憶部は、前記制御部の制御下で、前記半田付け位置の前記座標値を、点状の半田を電子基板に付着させる点半田動作の終点として記憶し、且つ、前記半田付け位置の前記座標値の直前又は直後に記憶された他の座標値を、前記点半田動作の始点として記憶してもよい。前記制御部は、前記始点及び前記終点の前記座標値が前記記憶部に記憶された後、自動的に次の座標位置の記憶要求を待つ状態へと切り替わってもよい。
【００３６】
上記の構成によれば、終点座標、始点座標、終点座標、始点座標の順に入力の待機状態が自動的に切り替わるので、操作者は、パーソナルコンピュータへと視線をずらしてパーソナルコンピュータを操作しなくとも、点半田動作を設定することができる。制御部は、記憶部に始点及び終点として記憶された位置データを読み出し、半田ごてのこて先が始点から終点へ移動するように駆動部を制御するので、点状の半田が電子基板上の所望の位置に付着されることができる。
【００３７】
上記の構成に関して、前記半田付け位置に対応する前記位置データが前記記憶部に記憶された後、前記記憶要求部に対する操作が前記操作検出部によって検出されると、前記制御部は、半田付けがなされる他の半田付け位置に対応して配置された前記半田ごての現在位置の座標距離を前記他の半田付け位置に対応する位置データとして前記記憶部に記憶させてもよい。前記半田付け位置に対応する前記位置データ及び前記他の半田付け位置に対応する前記位置データが前記記憶部に記憶された後、前記制御部は、前記半田付け位置に対応する前記位置データ及び前記他の半田付け位置に対応する前記位置データを読み出し、前記半田ごての前記こて先が前記半田付け位置の前記始点と前記終点との間で往復するように前記駆動部を制御し、その後、前記半田ごての前記こて先が前記他の半田付け位置に対応する前記位置データによって指定された位置へ移動するように前記駆動部を制御してもよい。
【００３８】
上記の構成によれば、半田付け位置に対応する位置データが記憶部に記憶された後、記憶要求部に対する操作が操作検出部によって検出されると、制御部は、半田付けがなされる他の半田付け位置に対応して配置された半田ごての現在位置の座標距離を他の半田付け位置に対応する位置データとして記憶部に記憶させるので、操作者は、パーソナルコンピュータを操作することなく、複数の半田付け位置に対して点半田動作を設定することができる。半田付け位置に対応する位置データ及び他の半田付け位置に対応する位置データが記憶部に記憶された後、制御部は、半田付け位置に対応する位置データ及び他の半田付け位置に対応する位置データを読み出し、半田ごてのこて先が半田付け位置の始点と終点との間で往復するように駆動部を制御し、その後、半田ごてのこて先が他の半田付け位置へ移動するように駆動部を制御するので、半田ごては、操作者が記憶部に座標値を記憶させた順序に従って電子基板上で移動することができる。
【００３９】
上記の構成に関して、半田付け装置は、前記半田ごてを支持する基台と、前記半田ごてによって半田付けされる電子基板が設置される設置台と、を更に備えてもよい。前記設置台及び前記操作部は、前記基台に取り付けられていてもよい。前記半田ごてを支持する基台と、前記半田ごてによって半田付けされる電子基板が設置される設置台と、を更に備えてもよい。前記設置台及び前記操作部は、前記基台に取り付けられてもよい。
【００４０】
上記の構成によれば、基台は、半田ごてを支持し、且つ、半田付けされる電子基板が設置される設置台は、基台に取り付けられるので、操作者は、基台の近くで、電子基板上の半田付け位置を確認することになる。操作部も、基台に取り付けられているので、基台の近くの操作者は、操作部に容易にアクセスすることができる。
【００４１】
上記の構成に関して、半田付け装置は、前記半田ごてを支持する基台と、前記半田ごてによって半田付けされる電子基板が設置される設置台と、を更に備えてもよい。前記設置台及び前記操作部は、前記基台に取り付けられていてもよい。前記レバー部は、前記基台の周面において凹設された凹領域内で突出してもよい。
【００４２】
上記の構成によれば、基台は、半田ごてを支持し、且つ、半田付けされる電子基板が設置される設置台は、基台に取り付けられるので、操作者は、基台の近くで、電子基板上の半田付け位置を確認する。操作部も、基台に取り付けられているので、基台の近くの操作者は、操作部に容易にアクセスすることができる。
【００４３】
レバー部は、基台の周面において凹設された凹領域内で突出しているので、基台の表面から突出しにくい。したがって、操作者が、レバー部に意図せず接触するリスクは低くなる。
【００４４】
本発明の他の局面に係る半田付け動作のプログラムの作製方法は、前記点半田動作を定める入力作業を、前記点半田動作が前記電子基板上の複数の半田付け位置全てに対して設定されるまで繰り返す工程を備える。前記入力作業は、（ｉ）前記レバー部を操作し、前記複数の半田付け位置のうち１つの前記始点及び前記終点のうち一方に対応する位置に前記こて先を移動する段階と、（ｉｉ）前記記憶要求部を操作し、前記始点及び前記終点のうち前記一方に対応する前記位置の座標値を前記記憶部に記憶させる段階と、（ｉｉｉ）前記始点及び前記終点のうち他方に対応する位置に前記こて先を移動する段階と、（ｉｖ）前記レバー部を操作し、前記始点及び前記終点のうち他方に対応する位置に前記こて先を移動する段階と、（ｖ）前記記憶要求部を操作し、前記始点及び前記終点のうち前記他方に対応する前記位置の座標値を前記記憶部に記憶させる段階と、を、含む。
【００４５】
上記の構成によれば、操作者は、レバー部を操作し、複数の半田付け位置のうち１つの始点及び終点のうち一方に対応する位置にこて先を移動させることができる。その後、操作者は、記憶要求部を操作し、始点及び終点のうち一方に対応する位置の座標値を記憶部に記憶させることができる。操作者は、レバー部を操作し、始点及び終点のうち他方に対応する位置にこて先を更に移動させることができる。その後、操作者は、記憶要求部を操作し、始点及び終点のうち他方に対応する位置の座標値を記憶部に記憶させることができる。これらの入力作業の結果、複数の半田付け位置のうち１つに対応する始点及び終点の座標値が記憶部に記憶される。この間、操作者は、パーソナルコンピュータを操作しなくてもよい。これらの入力作業は、点半田動作が電子基板上の複数の半田付け位置全てに対して設定されるまで繰り返されるので、電子基板上の複数の半田付け位置での点半田動作の設定の間、操作者は、パーソナルコンピュータを操作しなくてもよい。したがって、操作者は、パーソナルコンピュータの操作に気を取られることなく、半田ごてのこて先の移動に集中することができる。
【発明の効果】
【００４６】
上述の半田付け装置は、操作者がこて先から視線を逸らすことなく半田ごてを移動させることを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】例示的な半田付け装置の概略的な斜視図である。
【図２】図１に示される半田付け装置の例示的な機能構成を表すブロック図である。
【図３】図２に示される半田付け装置の位置モニタ部の例示的な座標操作を表す概略的なフローチャートである。
【図４】位置モニタ部の例示的な処理を表す概略的なフローチャートである。
【図５】図２に示される半田付け装置の操作部として利用可能な様々な操作部材の概略図である。
【図６】電子基板上の１つの半田付け位置における点半田動作を概略的に表すフローチャートである。
【図７】位置モニタ部の座標値の出力処理を表す概略的なフローチャートである。
【図８】図７に示される出力処理を位置モニタ部に実行させるための操作者の座標入力動作を概略的に表すフローチャートである。
【図９】ティーチング作業の後の自動半田付けモードにおける制御部の制御動作を表す概略的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
図１は、例示的な半田付け装置１００の概略的な斜視図である。図１を参照して、半田付け装置１００が説明される。
【００４９】
図１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸によって定義された直交座標を示す。以下の説明に関して、ｘ軸の正の方向は、「右」として定義される。ｘ軸の負の方向は、「左」として定義される。ｙ軸の正の方向は、「前」として定義される。ｙ軸の負の方向は、「後」として定義される。ｚ軸の正の方向は、「上」として定義される。ｚ軸の負の方向は、「下」として定義される。「時計回り」及び「反時計回り」との用語は、ｚ軸に平行な回転軸周りの回転を表す。方向を表すこれらの用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、方向を表すこれらの用語に何ら限定されない。
【００５０】
半田付け装置１００は、半田付け機構１１０と、支持体１２０と、操作ユニット１３０と、加熱制御部１４０と、入力インターフェース１５０と、駆動部（図示せず）と、を備える。半田付け機構１１０は、電子基板（図示せず）に半田付けを行う。支持体１２０は、半田付け機構１１０、操作ユニット１３０及び駆動部を支持する。駆動部として用いられる複数のモータは、支持体１２０又は半田付け機構１１０に取り付けられている。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部は、半田付け機構１１０を、操作ユニット１３０に対する操作によって定められる方向に移動又は回転させる。加熱制御部１４０は、半田付け機構１１０に対する温度制御に用いられる。入力インターフェース１５０は、半田付け装置１００の様々な動作パラメータの入力のために用いられる。
【００５１】
支持体１２０は、基台１２１と、２つの支柱１２２，１２３と、支持橋１２４と、設置台１２５と、を含む。基台１２１は、略矩形状の板状部位である。支柱１２２は、基台１２１の左縁から上方に立設される。支柱１２３は、基台１２１の右縁から上方に立設される。支柱１２２，１２３は、ｘ軸の延設方向に整列される。支持橋１２４は、左側の支柱１２２から右側の支柱１２３へ架け渡される。したがって、支持橋１２４は、ｘ軸の延設方向に延びる。半田付け機構１１０は、支持橋１２４に取り付けられている。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部として用いられる複数のモータのうち１つは、半田付け機構１１０を支持橋１２４に沿って移動させることができる。
【００５２】
設置台１２５は、基台１２１の上面に据え付けられる略矩形状の板状部位である。操作者は、電子基板を設置台１２５上に固定することができる。操作者は、操作ユニット１３０を操作し、半田付け機構１１０を設置台１２５上で、ｘ，ｚ軸の延設方向に移動させたり、ｚ軸周りに回転移動させたりすることができる。図１に示されるように、ｙ軸の延設方向に延びるスロット１２６が、基台１２１の上面に形成されている。操作者が、操作ユニット１３０を操作すると、駆動部として用いられる複数のモータのうち１つは、設置台１２５をスロット１２６に沿って移動させることができる。設置台１２５上の電子基板と半田付け機構１１０との間の相対的な位置関係は、ｘ，ｚ軸の延設方向において、半田付け機構１１０の移動によって調整される。設置台１２５上の電子基板と半田付け機構１１０との間の相対的な位置関係は、ｙ軸の延設方向において、設置台１２５の移動によって調整される。
【００５３】
半田付け機構１１０は、水平可動柱１１１と、鉛直可動柱１１２と、糸半田１１３と、半田送出部１１４と、半田ごて１１５と、保持部１１６と、を含む。水平可動柱１１１は、鉛直可動柱１１２、糸半田１１３、半田送出部１１４、半田ごて１１５及び保持部１１６を保持し、駆動部の作動下でｘ軸の延設方向に移動する。鉛直可動柱１１２は、糸半田１１３、半田送出部１１４、半田ごて１１５及び保持部１１６を保持し、駆動部の作動下でｚ軸の延設方向に移動する。保持部１１６は、半田送出部１１４及び半田ごて１１５を保持し、鉛直可動柱１１２の鉛直中心軸に略一致する回転軸周りにこれらを周回移動させる。半田送出部１１４は、糸半田１１３を、半田ごて１１５の先端を形成するこて先に送出する。半田ごては、半田送出部１１４から送り出された糸半田１１３を溶融する。上述の加熱制御部１４０は、半田ごて１１５のこて先の温度制御を担う。
【００５４】
水平可動柱１１１は、ｚ軸の延設方向に長い柱状の部材である。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、水平可動柱１１１が支持橋１２４に沿って略水平に移動するように、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部は設計される。既知の半田付け装置の構造は、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、水平可動柱１１１、支持橋１２４及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。
【００５５】
水平可動柱１１１と同様に、鉛直可動柱１１２は、ｚ軸の延設方向に長い柱状の部材である。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、鉛直可動柱１１２が水平可動柱１１１に沿って略鉛直に移動するように、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部は設計される。既知の半田付け装置の構造は、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、鉛直可動柱１１２、水平可動柱１１１及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。
【００５６】
保持部１１６は、半田送出部１１４及び半田ごて１１５を保持するために用いられる。保持部１１６は、鉛直可動柱１１２の下端に連結される。したがって、保持部１１６、半田送出部１１４及び半田ごて１１５は、鉛直可動柱１１２とともに、上方、下方、左方及び右方に移動することができる。駆動部を形成する複数のモータのうち１つが作動すると、保持部１１６が、鉛直可動柱１１２の鉛直中心軸に略一致する回転軸周りに回転するように、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部は設計される。操作者は、操作ユニット１３０を操作し、保持部１１６を回転させることにより、半田ごて１１５が電子基板上の電子部品に接触することを回避することができる。半田送出部１１４及び半田ごて１１５はともに、保持部１１６に取り付けられているので、これらの間の相対的な位置関係は、保持部１１６の回転の間変化しない。既知の半田付け装置の構造は、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部の設計に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、保持部１１６、鉛直可動柱１１２及び駆動部の間の特定の連結構造に限定されない。
【００５７】
保持部１１６は、半田ごて１１５が取り付けられる弧状板１１７を含む。弧状のスロット１１８が、弧状板１１７に形成される。操作者は、半田ごて１１５の取付位置をスロット１１８に沿って変更し、設置台１２５上の電子基板の上面に対する半田ごて１１５の傾斜角度を調整することができる。目盛（図示せず）が、スロット１１８に沿って付されてもよい。この場合、操作者は、半田ごて１１５の傾斜角度を数値的に把握することができる。
【００５８】
加熱制御部１４０は、半田ごて１１５のこて先の温度を制御するために用いられる。既知の半田付け装置に用いられるフィードバック制御技術は、加熱制御部１４０と半田ごて１１５との間で実行される温度制御に適用されることができる。したがって、本実施形態の原理は、加熱制御部１４０と半田ごて１１５との間で行われる特定の温度制御技術に限定されない。
【００５９】
糸半田１１３が巻き付けられた半田ボビン１１９は、鉛直可動柱１１２の上端に取り付けられる。糸半田１１３は、半田ボビン１１９から半田送出部１１４へ延びる。半田付けが行われるとき、半田送出部１１４は、操作者によって設定された量だけ、半田を半田ごて１１５のこて先（又はこて先の近傍）に供給する。この結果、半田は、半田ごて１１５のこて先（又はこて先の近傍）で溶融される。既知の半田付け装置が有する半田送出機構の構造が、半田送出部１１４に適用されることができる。したがって、本実施形態の原理は、半田送出部１１４の特定の構造に限定されない。
【００６０】
操作ユニット１３０は、設置台１２５上の電子基板に対する半田ごて１１５の相対的移動の方向を上述の駆動部に指示するために主に操作される。操作者が操作ユニット１３０を操作している間、上述の駆動部は作動し、半田ごて１１５は操作ユニット１３０の操作によって指示された方向に移動することができる。本実施形態に関して、操作ユニット１３０は、支持体１２０の基台１２１の前面から後方に凹設された凹領域内で、基台１２１に取り付けられたレバーユニットとして形成されている。操作者は、レバーユニットのレバーを傾け、設置台１２５上の電子基板と半田ごて１１５との間の相対的な位置関係を調整することができる。
【００６１】
従来の半田付け装置に関して、操作者は、半田付け装置に所望の動作をさせるために、パーソナルコンピュータにインストールされた専用のソフトウェアを動作させている。したがって、操作者は、従来の半田付け装置を動作させるために、どのようにソフトウェアを取り扱うかを理解しなければならない。
【００６２】
一方、本実施形態の半田付け装置１００に関して、操作者は、レバーの傾き方向に基づいて半田ごて１１５の移動方向及び移動量や設置台１２５の移動方向及び移動量を決定することができる。したがって、操作者は、半田付け装置１００を、従来の半田付け装置よりも直感的に操作することができる。
【００６３】
従来の半田付け装置ロボットを用いた半田付け位置のティーチング作業に関して、操作者は、パーソナルコンピュータのモニタへ視線を向け、半田付け位置の入力のための操作を確認する必要がある。加えて、操作者は、電子基板上に設定された半田付け位置に半田ごてのこて先が実際に到達しているか否かを確認する必要がある。したがって、半田付け位置のティーチング作業を行う操作者は、視線を、パーソナルコンピュータのモニタと電子基板上のこて先との間で往復させなければならない。
【００６４】
一方、本実施形態の半田付け装置１００を用いた半田付け位置のティーチング作業に関して、操作者は、レバーユニットのレバーの傾斜方向を指先の触覚（すなわち、レバーから受ける反力や指先とレバーとの間で作用する摩擦力の方向）を通じて把握することができる。したがって、操作者は、半田ごて１１５のこて先の位置を視覚的に確認しながら、半田ごて１１５のこて先と設置台１２５上の電子基板上に設定された半田付け位置との間の相対的な位置関係を指先の触覚に基づき調整することができる。すなわち、従来のティーチング作業とは異なり、操作者は、視線をパーソナルコンピュータのモニタと電子基板上のこて先との間で往復させることなく、こて先に集中させることができる。このことは、ティーチング作業の労力の緩和に貢献し、効率的なティーチング作業に帰結する。
【００６５】
操作ユニット１３０は、筐体１３１と、左レバー１３２と、右レバー１３３と、記憶要求部１３４と、を含む。操作者は、筐体１３１の上面から突出した左レバー１３２及び右レバー１３３を傾け（すなわち、これらを角変位させ）、半田ごて１１５及び設置台１２５を移動させる指示を半田付け装置１００に与えることができる。左レバー１３２及び右レバー１３３は、筐体１３１の上面から突出するが、基台１２１より上方には突出せず、左レバー１３２及び右レバー１３３は、基台１２１の上面上で作業する操作者の邪魔をしない。加えて、操作者は、誤って左レバー１３２及び右レバー１３３に接触しないため、意図しない強い力が、操作ユニット１３０に加わるリスクは低くなる。記憶要求部１３４は、半田ごて１１５のこて先の座標を半田付け装置１００に記憶させるために用いられる。半田ごて１１５のこて先が、設置台１２５上で固定された電子基板上で設定された所定の半田付け位置に到達すると、操作者は、記憶要求部１３４を操作し、半田付け装置１００が実行する演算処理用に設定された座標空間内でのこて先の位置を半田付け位置の座標値として半田付け装置１００に記憶させることができる。左レバー１３２及び右レバー１３３の傾斜量や記憶要求部１３４に対する操作がなされたことを表す電気信号を生成する様々な電子部品は、筐体１３１内に配置されている。
【００６６】
操作者は、左レバー１３２及び右レバー１３３を傾斜し、設置台１２５上の電子基板と半田ごて１１５のこて先との間の相対位置の変更方向の指定することができる。本実施形態に関して、左レバー１３２は、ｚ軸の延設方向における半田ごて１１５のこて先の移動（すなわち、上方及び下方へのこて先の移動）及び保持部１１６の回転（すなわち、保持部１１６の回転軸周りの半田ごて１１５のこて先の周回移動）に用いられる。右レバー１３３は、ｘ軸の延設方向における半田ごて１１５のこて先の移動（すなわち、左方及び右方へのこて先の移動）及びｙ軸の延設方向における設置台１２５の移動（すなわち、設置台１２５上の電子基板に対する前方及び後方へのこて先の相対的移動）に用いられる。以下の表は、左レバー１３２及び右レバー１３３の操作に対する半田付け装置１００の動作の対応関係を示す。以下の表に示される対応関係は、説明の明瞭化のみを目的として示されている。したがって、本実施形態の原理は、左レバー１３２及び右レバー１３３の傾斜と半田付け装置１００の動作との間の特定の対応関係に限定されない。
【００６７】
【表１】
2019068022.tif 000003
【００６８】
上述の表に示される如く、左レバー１３２及び右レバー１３３の操作方向は、半田ごて１１５のこて先と設置台１２５上の電子基板との間の相対的位置関係の変化方向に類似している。すなわち、左レバー１３２又は右レバー１３３に対する互いに反対向きの２つの操作方向の組は、半田付け装置１００の互いに反対向きの２つの動作方向の組に対応している。したがって、左レバー１３２又は右レバー１３３が反対向きに操作されると、半田ごて１１５のこて先又は設置台１２５は、これまでの操作の下での移動方向とは逆向きに移動することを、操作者は、直感的に理解することができる。特に、右レバー１３３に関しては、右レバー１３３の傾斜方向は、半田ごて１１５のこて先と設置台１２５上の電子基板との間の相対的位置関係の変化方向に一致しているので、操作者は、半田ごて１１５のこて先を所定の水平面上で直感的に移動させることができる。こて先を移動させるためのソフトウェアの取り扱いに関する煩雑な操作内容の理解を必要とする従来の半田付け装置に対する操作とは異なり、操作者は、半田付け装置１００を直感的に操作し、半田ごて１１５のこて先を設置台１２５上で固定された電子基板上の所望の位置に移動させることができる。このことは、操作者が、操作者自身の操作の下で、半田ごて１１５のこて先を電子基板上で設定された複数の半田付け位置に移動させるティーチング作業の効率化にとても有用である。本実施形態に関して、左レバー１３２は、第１レバーとして用いられる。右レバー１３３は、第２レバーとして用いられる。
【００６９】
こて先が、ティーチング作業の間、設置台１２５上の電子基板上で定められた半田付け位置に到達すると、操作者は、左レバー１３２及び右レバー１３３の間に配置された記憶要求部１３４を操作し、半田付け装置１００が実行する演算処理用に設定された座標空間内でのこて先の座標位置を入力することができる。この結果、半田付け装置１００は、入力された座標位置を半田付け位置として憶えることができる。複数の半田付け位置が電子基板に設定されているならば、操作ユニット１３０の操作の下での入力作業が繰り返される。その後の半田付け作業の間、半田付け装置１００は、記憶された半田付け位置の座標値を参照し、自動的に半田付けを行うことができる。本実施形態に関して、記憶要求部１３４は、一般的な押圧ボタンとして設計されている。したがって、操作者は、押圧ボタンから受ける反力を指先で知覚し、押圧ボタンが操作されたか否かを判断することができる。しかしながら、記憶要求部１３４は、触覚を通じて操作がなされたことを操作者に知覚させる他の形状や構造を有してもよい。
【００７０】
記憶要求部１３４として用いられる押圧ボタンは、筐体１３１の上面から若干突出していてもよい。この場合、操作者は、押圧ボタンの突出を指先で知覚し、押圧ボタンを押圧していることを確認することができる。押圧ボタンの突出量は、左レバー１３２及び右レバー１３３の突出量よりも遙かに小さいので、操作者は、押圧ボタンを、左レバー１３２及び右レバー１３３と混同することはない。代替的に、押圧ボタンは、筐体１３１の上面とは異なる表面形状を有してもよい。筐体１３１の上面が平坦であるのに対して、押圧ボタンの表面が凸状又は凹状に湾曲しているならば、操作者は、指先で、押圧ボタンを操作していることを知覚することができる。あるいは、筐体１３１の上面が樹脂或いは金属であるのに対し、押圧ボタンの表面がゴム製であるならば、操作者は、表面のテクスチュアの相違を指先で知覚し、押圧ボタンを操作していることを確認することができる。したがって、本実施形態の原理は、記憶要求部１３４の特定の構造に限定されない。
【００７１】
入力インターフェース１５０は、基板１２１の後面から上方に延びるアームの先端に取り付けられている。入力インターフェース１５０は、半田付け装置１００の動作に関する他の動作パラメータ（たとえば、上述の糸半田１１３の供給量）の入力に用いられる。本実施形態に関して、タッチパネルが、入力インターフェース１５０として用いられている。操作者の触覚に大きく依存する操作ユニット１３０に対する操作とは異なり、入力インターフェース１５０への入力作業は、操作者の視覚に大きく依存する。したがって、入力インターフェース１５０に入力される動作パラメータは、半田ごて１１５の移動やこて先の位置確認を必要としない情報であることが好ましい。しかしながら、操作者が入力インターフェース１５０を操作し、半田ごて１１５のこて先や設置台１２５が移動するように、入力インターフェース１５０が実行するソフトウェアが設計されてもよい。本実施形態の原理は、入力インターフェース１５０が実行するソフトウェアからもたらされる特定の機能に限定されない。
【００７２】
入力インターフェース１５０は、上述のティーチング作業の間に入力された座標値（すなわち、半田付け位置）を表示することができる。したがって、操作者は、ティーチング作業の結果を数値的に把握することができる。
【００７３】
図２は、半田付け装置１００の例示的な機能構成を表すブロック図である。図１及び図２を参照して、半田付け装置１００が更に説明される。
【００７４】
半田付け装置１００は、記憶部１６０と、制御部１７０と、を更に備える。制御部１７０は、操作ユニット１３０に対する操作下で、上述の駆動部１８０を制御する。記憶部１６０は、操作ユニット１３０の記憶要求部１３４に対する操作によって決定された半田ごて１１５のこて先の座標データを記憶する。
【００７５】
図２は、左レバー１３２、右レバー１３３及び記憶要求部１３４を操作部２１０として示す。加えて、図２は、左レバー１３２及び右レバー１３３をレバー部１３５として示す。操作ユニット１３０は、操作部２１０に対する操作を検出する検出部２２０を更に含む。検出部２２０は、筐体１３１内に配置されている。検出部２２０は、傾斜検出部２３０と、操作検出部２４０と、を含む。傾斜検出部２３０は、左レバー１３２及び右レバー１３３の傾斜を検出する。操作検出部２４０は、記憶要求部１３４に対する操作を検出する。
【００７６】
傾斜検出部２３０は、第１検出部２３１と、第２検出部２３２と、第３検出部２３３と、第４検出部２３４と、を含む。第１検出部２３１及び第２検出部２３２の組は、左レバー１３２に対応している。第３検出部２３３及び第４検出部２３４の組は、右レバー１３３に対応している。第１検出部２３１は、左レバー１３２の左方及び右方への傾斜角度を検出するロータリエンコーダであってもよいし、他の角度検出素子であってもよい。第２検出部２３２は、左レバー１３２の前方及び後方への傾斜角度を検出するロータリエンコーダであってもよいし、他の角度検出素子であってもよい。第３検出部２３３は、右レバー１３３の左方及び右方への傾斜角度を検出するロータリエンコーダであってもよいし、他の角度検出素子であってもよい。第４検出部２３４は、左レバー１３２の前方及び後方への傾斜角度を検出するロータリエンコーダであってもよいし、他の角度検出素子であってもよい。
【００７７】
第１検出部２３１乃至第４検出部２３４は、レバー部１３５の傾斜方向に応じて、波形において異なる電気信号を生成する。すなわち、操作者が左レバー１３２を前方に傾斜させたときに第１検出部２３１から出力される電気信号は、操作者が左レバー１３２を後方に傾斜させたときに第１検出部２３１から出力される電気信号とは波形において相違する。操作者が左レバー１３２を左方に傾斜させたときに第２検出部２３２から出力される電気信号は、操作者が左レバー１３２を右方に傾斜させたときに第２検出部２３２から出力される電気信号とは波形において相違する。同様に、第３検出部２３３及び第４検出部２３４は、右レバー１３３の傾斜方向に応じて波形において異なる電気信号を出力する。
【００７８】
制御部１７０は、決定部１７１と、信号生成部１７２と、位置モニタ部１７３と、を含む。決定部１７１は、傾斜検出部２３０から電気信号に基づき、駆動部１８０がどのように動作するかを決定する。信号生成部１７２は、駆動部１８０が決定部１７１によって決定された動作を実行するように、駆動信号を生成する。駆動部１８０は、駆動信号に応じて動作する。位置モニタ部１７３は、信号生成部１７２の信号生成処理を参照し、半田ごて１１５のこて先の現在位置を表す位置情報を得る。位置情報は、記憶要求部１３４が操作されたときに操作検出部２４０から出力された記憶要求に応じて、記憶部１６０に出力される。記憶部１６０は、位置情報を、ティーチング作業の結果得られた半田付け位置（すなわち、ティーチングデータ）として記憶する。
【００７９】
決定部１７１は、第１決定部１７４と、第２決定部１７５と、第３決定部１７６と、第４決定部１７７と、を含む。第１決定部１７４乃至第４決定部１７７は、第１検出部２３１乃至第４検出部２３４から電気信号をそれぞれ受け取る。第１検出部２３１乃至第４検出部２３４からの電気信号の波形は、上述の如く、レバー部１３５の傾斜方向に応じて異なるので、第１決定部１７４乃至第４決定部１７７は、第１検出部２３１乃至第４検出部２３４からの電気信号の波形を参照し、レバー部１３５の傾斜方向を判定することができる。すなわち、第１決定部１７４は、左レバー１３２が、左方に傾斜されたか、右方に傾斜されたかを判定することができる。第２決定部１７５は、左レバー１３２が、前方に傾斜されたか、後方に傾斜されたかを判定することができる。第３決定部１７６は、右レバー１３３が、左方に傾斜されたか、右方に傾斜されたかを判定することができる。第４決定部１７７は、右レバー１３３が、前方に傾斜されたか、後方に傾斜されたかを判定することができる。
【００８０】
第１決定部１７４乃至第４決定部１７７は、上述の「表１」に示される対応関係に基づき、操作者が、どのような動作を半田付け装置１００に要求しているかを判定することができる。左レバー１３２が左方に傾斜されていると判定した第１決定部１７４は、操作者が半田ごて１１５のこて先を反時計回りに周回させることを要求していると判断し、反時計回りのこて先の周回移動を指示する動作指示を生成する。左レバー１３２が右方に傾斜されていると判定した第１決定部１７４は、操作者が半田ごて１１５のこて先を時計回りに周回させることを要求していると判断し、時計回りのこて先の周回移動を指示する動作指示を生成する。左レバー１３２が前方に傾斜されていると判定した第２決定部１７５は、操作者が半田ごて１１５のこて先を下降させることを要求していると判断し、こて先の下降を指示する動作指示を生成する。左レバー１３２が後方に傾斜されていると判定した第２決定部１７５は、操作者が半田ごて１１５のこて先を上昇させることを要求していると判断し、こて先の上昇を指示する動作指示を生成する。右レバー１３３が左方に傾斜されていると判定した第３決定部１７６は、操作者が半田ごて１１５のこて先を左方へ移動させることを要求していると判断し、左方へのこて先の移動を指示する動作指示を生成する。右レバー１３３が右方に傾斜されていると判定した第３決定部１７６は、操作者が半田ごて１１５のこて先を右方へ移動させることを要求していると判断し、右方へのこて先の移動を指示する動作指示を生成する。右レバー１３３が前方に傾斜されていると判定した第４決定部１７７は、操作者が設置台１２５を前方へ移動させることを要求していると判断し、前方への設置台１２５の移動を指示する動作指示を生成する。右レバー１３３が後方に傾斜されていると判定した第４決定部１７７は、操作者が設置台１２５を後方へ移動させることを要求していると判断し、後方への設置台１２５の移動を指示する動作指示を生成する。これらの動作指示は、決定部１７１から信号生成部１７２へ出力される。
【００８１】
信号生成部１７２は、第１生成部２７１と、第２生成部２７２と、第３生成部２７３と、第４生成部２７４と、を含む。第１生成部２７１乃至第４生成部２７４は、第１決定部１７４乃至第４決定部１７７から駆動指示をそれぞれ受け取る。第１生成部２７１は、第１決定部１７４からの駆動指示に応じて、半田ごて１１５のこて先を反時計回り又は時計回りに周回移動させるための駆動信号を生成する。第２生成部２７２は、第２決定部１７５からの駆動指示に応じて、半田ごて１１５のこて先を下降又は上昇させるための駆動信号を生成する。第３生成部２７３は、第３決定部１７６からの駆動指示に応じて、半田ごて１１５のこて先を左方又は右方へ移動させるための駆動信号を生成する。第４生成部２７４は、第４決定部１７７からの駆動指示に応じて、設置台１２５を前方又は後方へ移動させるための駆動信号を生成する。これらの駆動信号は、信号生成部１７２から駆動部１８０へ出力される。
【００８２】
駆動部１８０は、第１モータ１８１と、第２モータ１８２と、第３モータ１８３と、第４モータ１８４と、第１エンコーダ１８５と、第２エンコーダ１８６と、第３エンコーダ１８７と、第４エンコーダ１８８と、を含む。第１モータ１８１乃至第４モータ１８４は、駆動信号を、第１生成部２７１乃至第４生成部２７４からそれぞれ受け取る。第１モータ１８１は、第１生成部２７１からの駆動信号に応じて、半田ごて１１５のこて先が反時計回り又は時計回りに周回移動するように、保持部１１６を回転させる。第２モータ１８２は、第２生成部２７２からの駆動信号に応じて、鉛直可動柱１１２を下降又は上昇させる。この結果、鉛直可動柱１１２に保持部１１６を介して取り付けられた半田ごて１１５のこて先も下降又は上昇する。第３モータ１８３は、第３生成部２７３からの駆動信号に応じて、水平可動柱１１１を左方又は右方に移動させる。半田ごて１１５は、保持部１１６及び鉛直可動柱１１２を介して水平可動柱１１１に取り付けられているので、半田ごて１１５のこて先も、水平可動柱１１１とともに左方又は右方に移動することができる。第４モータ１８４は、第４生成部２７４からの駆動信号に応じて、設置台１２５を前方又は後方に移動させる。この結果、設置台１２５上の電子基板（図示せず）に対する半田ごて１１５のこて先の相対的な位置は、前方又は後方に変化する。
【００８３】
第１エンコーダ１８５乃至第４エンコーダ１８８は、第１モータ１８１乃至第４モータ１８４に取り付けられ、これらの回転量をそれぞれ検出する。検出された回転量を表す電気信号は、第１エンコーダ１８５乃至第４エンコーダ１８８から第１生成部２７１乃至第４生成部２７４へ出力される。第１生成部２７１乃至第４生成部２７４は、第１エンコーダ１８５乃至第４エンコーダ１８８からの電気信号を参照し、第１モータ１８１乃至第４モータ１８４に対するフィードバック制御を行う。
【００８４】
制御部１７０の位置モニタ部１７３は、信号生成部１７２内での信号処理をモニタし、設置台１２５上に据え付けられた電子基板に対する半田ごて１１５のこて先の相対的な位置をリアルタイムで把握することができる。すなわち、位置モニタ部１７３は、こて先の現在位置を表す位置情報をリアルタイムで保持することができる。
【００８５】
操作者は、指先の触覚を通じて、操作者自身がどのようにレバー部１３５を操作しているかを把握することができる。したがって、操作者は、半田ごて１１５のこて先又は設置台１２５を移動させている間、設置台１２５上の電子基板と半田ごて１１５のこて先との間の相対的な位置関係を視覚的に把握することができる。半田ごて１１５のこて先が、電子基板上で設定された半田付け位置に到達したことを確認した操作者は、記憶要求部１３４として設計された押圧ボタンを押すことができる。操作検出部２４０は、押圧ボタンが押されたときに、電気信号を位置モニタ部１７３へ伝達するための伝達経路を形成するスイッチング素子であってもよい。記憶要求部１３４が、操作者によって操作されると、操作検出部２４０は、半田付け位置の座標値の記憶を要求する記憶要求を生成する。記憶要求として生成された電気信号は、記憶要求部１３４から位置モニタ部１７３へ出力される。記憶要求を受信した位置モニタ部１７３は、記憶要求の受信時刻における位置情報を記憶部１６０に出力する。記憶部１６０は、位置モニタ部１７３からの位置情報を半田付け位置の座標値として記憶する。
【００８６】
上述の如く、位置モニタ部１７３は、半田ごて１１５のこて先の相対的な位置をリアルタイムで把握する。ｘ軸方向及びｚ軸方向の半田ごて１１５のこて先の移動及びｚ軸周りのこて先の移動が指示されたときは、こて先自身が移動するのに対して、ｙ軸方向のこて先の移動が指示されたときは、設置台１２５が移動する。したがって、位置モニタ部１７３は、所定の座標操作を行い、こて先の現在位置を見出す。
【００８７】
図３は、位置モニタ部１７３の例示的な座標操作を表す概略的なフローチャートである。図１乃至図３を参照して、位置モニタ部１７３の座標操作が説明される。
【００８８】
（ステップＳ１０５）
位置モニタ部１７３は、半田付け装置１００の起動を待つ。半田付け装置１００が起動されると、ステップＳ１１０が実行される。
【００８９】
（ステップＳ１１０）
位置モニタ部１７３は、半田付け装置１００が起動される前の座標値を取得する（すなわち、半田付け装置１００が前回シャットダウンされたときのこて先の座標値を取得する）。図３に示される記号「ｘ」は、ｘ軸上における半田ごて１１５のこて先の位置を表す。図３に示される記号「ｙ」は、ｙ軸上における設置台１２５の位置を表す。図３に示される記号「ｚ」は、ｚ軸上におけるこて先の位置を表す。図３に示される記号「θ」は、ｚ軸に平行な回転軸周りのこて先の回転位置を表す。座標値が取得された後、ステップＳ１１５が実行される。
【００９０】
（ステップＳ１１５）
位置モニタ部１７３は、第１生成部２７１が駆動信号を生成しているか否かを確認する。第１生成部２７１が駆動信号を生成しているならば、ステップＳ１２０が実行される。他の場合には、ステップＳ１２５が実行される。
【００９１】
（ステップＳ１２０）
位置モニタ部１７３は、第１生成部２７１が生成した駆動信号を参照し、駆動信号に対応する変更値「Δθ」及び変更値「Δθ」の符号（すなわち、プラス又はマイナス）を決定する。変更値「Δθ」の符号はこて先の回転方向（時計回り又は反時計回り）を表す。位置モニタ部１７３は、こて先の回転位置を表す変数「θ」の値を変更値「Δθ」だけ変更する。変更値「Δθ」が正の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「θ」の値に変更値「Δθ」を加える。変更値「Δθ」が負の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「θ」の値から変更値「Δθ」を差し引く。
【００９２】
（ステップＳ１２５）
位置モニタ部１７３は、第２生成部２７２が駆動信号を生成しているか否かを確認する。第２生成部２７２が駆動信号を生成しているならば、ステップＳ１３０が実行される。他の場合には、ステップＳ１３５が実行される。
【００９３】
（ステップＳ１３０）
位置モニタ部１７３は、第２生成部２７２が生成した駆動信号を参照し、駆動信号に対応する変更値「Δｚ」及び変更値「Δｚ」の符号（すなわち、プラス又はマイナス）を決定する。変更値「Δｚ」の符号はこて先の移動方向（すなわち、上昇又は下降）を表す。位置モニタ部１７３は、ｚ軸上のこて先の位置を表す変数「ｚ」の値を変更値「Δｚ」だけ変更する。変更値「Δｚ」が正の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｚ」の値に変更値「Δｚ」を加える。変更値「Δｚ」が負の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｚ」の値から変更値「Δｚ」を差し引く。
【００９４】
（ステップＳ１３５）
位置モニタ部１７３は、第３生成部２７３が駆動信号を生成しているか否かを確認する。第３生成部２７３が駆動信号を生成しているならば、ステップＳ１４０が実行される。他の場合には、ステップＳ１４５が実行される。
【００９５】
（ステップＳ１４０）
位置モニタ部１７３は、第３生成部２７３が生成した駆動信号を参照し、駆動信号に対応する変更値「Δｘ」及び変更値「Δｘ」の符号（すなわち、プラス又はマイナス）を決定する。変更値「Δｘ」の符号はこて先の移動方向（すなわち、左方又は右方）を表す。位置モニタ部１７３は、ｘ軸上のこて先の位置を表す変数「ｘ」の値を変更値「Δｘ」だけ変更する。変更値「Δｘ」が正の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｘ」の値に変更値「Δｘ」を加える。変更値「Δｘ」が負の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｘ」の値から変更値「Δｘ」を差し引く。
【００９６】
（ステップＳ１４５）
位置モニタ部１７３は、第４生成部２７４が駆動信号を生成しているか否かを確認する。第４生成部２７４が駆動信号を生成しているならば、ステップＳ１５０が実行される。他の場合には、ステップＳ１５５が実行される。
【００９７】
（ステップＳ１５０）
位置モニタ部１７３は、第４生成部２７４が生成した駆動信号を参照し、駆動信号に対応する変更値「Δｙ」及び変更値「Δｙ」の符号（すなわち、プラス又はマイナス）を決定する。変更値「Δｙ」の符号は設置台１２５の移動方向（すなわち、前方又は後方）を表す。位置モニタ部１７３は、ｙ軸上の設置台１２５の位置を表す変数「ｙ」の値を変更値「Δｙ」だけ変更する。変更値「Δｙ」が正の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｙ」の値に変更値「Δｙ」を加える。変更値「Δｙ」が負の値であるならば、位置モニタ部１７３は、変数「ｙ」の値から変更値「Δｙ」を差し引く。
【００９８】
（ステップＳ１５５）
操作者が、半田付け装置１００をシャットダウンする操作をしていないならば、ステップＳ１１５が実行される。操作者が、半田付け装置１００をシャットダウンする操作をしているならば、現状の座標値（ｘ，ｙ，ｚ，θ）を記憶する。その後、半田付け装置１００が再度起動されると、ステップＳ１１０において、記憶された座標値（ｘ，ｙ，ｚ，θ）が取得される。
【００９９】
図４は、位置モニタ部１７３から記憶部１６０への座標値の出力処理を表す概略的なフローチャートである。図１乃至図４を参照して、半田付け位置のティーチングの際に行われる座標値の出力処理が説明される。
【０１００】
（ステップＳ２１０）
位置モニタ部１７３は、図３に示される処理を実行し、信号生成部１７２の信号生成処理をモニタする。この結果、位置モニタ部１７３は、半田ごて１１５のこて先の現在位置の情報をリアルタイムで取得することができる。こて先の現在位置の情報の取得の後、ステップＳ２２０が実行される。
【０１０１】
（ステップＳ２２０）
位置モニタ部１７３は、操作検出部２４０から記憶要求を受け取っているか否かを判定する。記憶要求が、操作検出部２４０から位置モニタ部１７３へ出力されているならば、ステップＳ２３０が実行される。他の場合には、ステップＳ２１０が実行される。
【０１０２】
（ステップＳ２３０）
図３を参照して説明された座標値（ｘ，ｙ，ｚ，θ）は、位置モニタ部１７３から記憶部１６０へ出力される。
【０１０３】
＜他の特徴＞
設計者は、上述の半田付け装置１００に様々な特徴を与えることができる。以下に説明される特徴は、半田付け装置１００の設計原理を何ら限定しない。
【０１０４】
（傾斜量に応じた移動速度の変化）
図２を参照して説明された傾斜検出部２３０は、レバー部１３５の傾斜方向だけでなく、レバー部１３５の傾斜量をも検出してもよい。この場合、傾斜検出部２３０から出力される電気信号は、レバー部１３５の傾斜方向だけでなくレバー部１３５の傾斜量を表す情報を含むことができる。
【０１０５】
図２を参照して説明された決定部１７１は、レバー部１３５の傾斜量に基づいて、半田ごて１１５のこて先（及び設置台１２５）の移動速度を決定してもよい。以下の数式は、レバー部１３５の傾斜量とこて先（及び設置台１２５）の移動速度との関係を表す。決定部１７１は、以下の数式を用いて、こて先（及び設置台１２５）の移動速度を決定してもよい。しかしながら、決定部１７１は、レバー部１３５の傾斜量とこて先（及び設置台１２５）の移動速度との関係を表すルックアップテーブルを参照して、こて先（及び設置台１２５）の移動速度を決定してもよい。本実施形態の原理は、こて先（及び設置台１２５）の移動速度を決定するための特定の処理に限定されない。
【０１０６】
【数１】
2019068022.tif 000004
【０１０７】
上述の「数１」に示される関係式「Ｆ（）」は、増加関数であるので、傾斜量が大きな値であるとき、半田ごて１１５のこて先（及び設置台１２５）は高速で移動することができる。一方、傾斜量が小さな値であるとき、こて先（及び設置台１２５）は低速で移動することができる。したがって、操作者は、レバー部１３５の傾斜角を変更し、こて先（及び設置台１２５）の移動速度を調整することができる。
【０１０８】
レバー部１３５は、スプリングや他の弾性部品によって、所定の中立位置に向けて付勢されてもよい。レバー部１３５の傾斜量が大きいならば、操作者の指先は、レバー部１３５から大きな反力を受けることができる。一方、レバー部１３５の傾斜量が小さいならば、操作者の指先は、レバー部１３５から小さな反力を受けることができる。操作者は、指先で感知したレバー部１３５からの反力に基づいて、レバー部１３５の傾斜量がどのくらい大きいかを感覚的に把握することができる。したがって、操作者は、視線を半田ごて１１５のこて先に維持したまま、半田ごて１１５のこて先（及び設置台１２５）の移動速度を調整することができる。
【０１０９】
決定部１７１は、半田ごて１１５のこて先及び設置台１２５の移動方向及び移動速度を指示する駆動指示を生成する。信号生成部１７２は、駆動指示に応じて、駆動信号を生成する。駆動信号を受信した駆動部１８０は、半田ごて１１５のこて先及び設置台１２５を、指定された方向に指定された速度で移動させる。
【０１１０】
（代替的な操作部）
上述の実施形態に関して、操作部２１０は、レバー部１３５を含んでいる。しかしながら、レバー部１３５に代えて、他の構造の操作部材が用いられてもよい。様々な操作部２１０が以下に説明される。
【０１１１】
図５は、操作部２１０として利用可能な様々な操作部材の概略図である。図１、図２及び図５を参照して、様々な操作部材が説明される。
【０１１２】
図５のセクション（ａ）は、十字キーの概略的な平面図である。十字キーは、左レバー１３２及び右レバー１３３それぞれに代えて利用可能である。操作者は、指先を十字キーの上に置き、十字キーの形状を触覚で知覚することができる。その後、操作者は、十字キーの押圧部位を選択し、半田ごて１１５のこて先を所望の方向に移動させることができる。
【０１１３】
図５のセクション（ｂ）は、４つの押圧ボタンの概略的な平面図である。４つの押圧ボタンは、左レバー１３２及び右レバー１３３それぞれに代えて利用可能である。操作者は、４つの押圧ボタンの配置領域の中心に指先を置き、４つの押圧ボタンの配置を把握することができる。その後、操作者は、４つの押圧ボタンのうち１つを選択し、半田ごて１１５のこて先を所望の方向に移動させることができる。
【０１１４】
レバー部１３５、十字キー及び押圧ボタンは、操作者の操作に応じて変位する。レバー部１３５は、上述の如く、操作者の操作に応じて傾斜する。十字キー及び押圧ボタンは、操作者の操作に応じて沈み込む。一方、操作者の操作の下でも変位を生じない操作部材が、操作部２１０として利用されてもよい。
【０１１５】
図５のセクション（ｃ）は、一般的なラップトップコンピュータに搭載されているスライドパッドの概略的な平面図である。スライドパッドは、筐体１３１の上面とは異なるテクスチャ（たとえば、高い摩擦力を生じさせる表面形状）を有することができる。操作者は、指先でテクスチャの差異を検知し、スライドパッド上に指先が存在していることを知覚することができる。操作者は、指先を所望の方向に移動し、半田ごて１１５のこて先を所望の方向に移動させることができる。操作者は、指先の移動方向をスライドパッドから受ける摩擦力の方向から判断することができる。
【０１１６】
（点半田動作の設定）
図６は、電子基板上の１つの半田付け位置における点半田動作を概略的に表すフローチャートである。図１及び図６を参照して、電子基板上の１つの半田付け位置における点半田動作が説明される。
【０１１７】
図６に示される座標値は、半田ごて１１５のこて先のｘ軸方向の位置、こて先のｙ軸方向の位置、こて先のｚ軸方向の位置及び保持部１１６の回転軸周りのこて先の角度位置を示す。ｚ軸方向の位置の座標値「ｚ０１」は、電子基板の表面に略一致する位置を表す。図６のｚ座標値中の記号「ｚａ」は、電子基板からの退避量を表し、図６のｚ座標値「ｚ０１＋ｚａ」は、半田ごて１１５のこて先が電子基板の表面から退避量「ｚａ」だけ上方に位置していることを表す。
【０１１８】
図６に示される点半田動作が開始されると、半田ごて１１５のこて先が座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１）で表される半田付け位置から上方に退避量「ｚａ」だけ離れた位置に配置されるように、駆動部１８０は半田ごて１１５を移動させる（動作０１）。その後、駆動部１８０は、退避量「ｚａ」だけ半田ごて１１５を下降させる（動作０２）。この結果、半田ごて１１５のこて先は、座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１）で表される半田付け位置に到達する。その後、半田送出部１１４は、糸半田１１３を半田ごて１１５のこて先へ送り出す（動作０３）。糸半田１１３の先端は加熱制御部１４０の制御下で加熱されたこて先によって溶融され、点状の半田が座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１）で表される半田付け位置における電子基板の表面に付着する。所定量の糸半田１１３がこて先に供給されると、半田送出部１１４は糸半田１１３の供給を停止する（動作０４）。その後、駆動部１８０は、半田ごて１１５のこて先が退避量「ｚａ」だけ上昇するように半田ごて１１５を移動させる（動作０５）。
【０１１９】
図６は、点半田動作が２つの座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１），（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１＋ｚａ，θ０１）によって設定されることができることを表す。すなわち、操作者は１つの半田付け位置に対して２つの座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１），（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１＋ｚａ，θ０１）を入力すればよい。半田付け装置１００は、操作者が操作部１３０を操作し、電子基板上の半田付け位置に対して点半田動作を設定することを可能にする。従来技術とは異なり、操作者がパーソナルコンピュータを操作することは点半田動作の設定に必要とされない。
【０１２０】
図７は、位置モニタ部１７３の座標値の出力処理を表す概略的なフローチャートである。図７に示されるフローチャートによれば、位置モニタ部１７３は点半田動作の始点（座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１＋ｚａ，θ０１）に相当する位置）と終点（座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１）に相当する位置）とに分けて座標値を記憶部１６０に出力することができる。図１、図２及び図７を参照して、位置モニタ部１７３の座標値の出力処理が説明される。
【０１２１】
（ステップＳ２０５）
操作者がティーチング作業を開始するための所定の操作を入力インターフェース１５０に対して実行すると、ステップＳ２０５が実行される。位置モニタ部１７３は、点半田付け動作の始点であるか終点であるかを識別するための処理フラグ「ｆｌｇ」の値を「０」に設定する。処理フラグ「ｆｌｇ」の値が「０」であるとき、位置モニタ部１７３は、操作者が終点を入力するために記憶要求部１３４を操作していると判断する。処理フラグ「ｆｌｇ」の値が「１」であるとき、位置モニタ部１７３は、操作者が始点を入力するために記憶要求部１３４を操作していると判断する。本実施形態に関して、操作者が終点の次に始点を入力することが半田付け装置１００の操作手順書として定められている。しかしながら、操作手順書は、操作者が始点の次に終点を入力することを定めてもよい。本実施形態の原理は、点半田付け動作の始点及び終点の特定の入力順序に限定されない。処理フラグ「ｆｌｇ」の値が「０」に設定された後、図４を参照して説明されたステップＳ２１０及びステップＳ２２０からなる処理ループが実行される。記憶要求が操作検出部２４０から位置モニタ部１７３へ出力されると、ステップＳ２１０及びステップＳ２２０からなる処理ループが終わり、ステップＳ２２５が実行される。
【０１２２】
（ステップＳ２２５）
位置モニタ部１７３は、処理フラグ「ｆｌｇ」の値が「０」であるか否かを判定する。処理フラグ「ｆｌｇ」の値が「０」であるならば、ステップＳ２３１が実行される。他の場合には、ステップＳ２３２が実行される。
【０１２３】
（ステップＳ２３１）
位置モニタ部１７３は、点半田動作の終点として、半田ごて１１５のこて先の現在位置を表す座標値を記憶部１６０へ出力する。その後、ステップＳ２３５が実行される。
【０１２４】
（ステップＳ２３５）
位置モニタ部１７３は、処理フラグ「ｆｌｇ」の値を「１」に設定する。その後、ステップＳ２３２が実行される。
【０１２５】
（ステップＳ２３２）
位置モニタ部１７３は、点半田動作の始点として、半田ごて１１５のこて先の現在位置を表す座標値を記憶部１６０へ出力する。その後、ステップＳ２４５が実行される。
【０１２６】
（ステップＳ２４５）
位置モニタ部１７３は、処理フラグ「ｆｌｇ」の値を「０」に設定する。その後、ステップＳ２５０が実行される。
【０１２７】
（ステップＳ２５０）
電子基板上の全ての半田付け位置に対して点半田動作が設定されると、操作者がティーチング作業を終了するための所定の操作を入力インターフェース１５０に対して実行する。この場合、位置モニタ部１７３の座標値の出力処理は終了される。他の場合には、ステップＳ２１０が実行される。その後、他の半田付け位置について、ステップＳ２１０乃至ステップＳ２５０からなる処理ループが実行され、他の半田付け位置に対する点半田動作が設定される。
【０１２８】
図８は、図７に示される出力処理を位置モニタ部１７３に実行させるための操作者の座標入力動作を概略的に表すフローチャートである。図１、図２、図７及び図８を参照して、操作者の座標入力動作が説明される。
【０１２９】
（ステップＳ３１０）
操作者は、入力インターフェース１５０を操作し、半田付け装置１００の動作モードをティーチングモードに設定する。この結果、半田付け装置１００は、その後の操作部１３０への操作に応じて座標の入力を受け付ける。半田付け装置１００の動作モードがティーチングモードに設定されると、ステップＳ３２０が実行される。このとき、図７に関連して説明されたステップＳ２０５も実行される。
【０１３０】
（ステップＳ３２０）
操作者は、左レバー１３２及び／又は右レバー１３３を操作し、半田ごて１１５のこて先を電子基板の表面上の半田付け位置（すなわち、点半田動作の終点）に移動させる。その後、ステップＳ３３０が実行される。
【０１３１】
（ステップＳ３３０）
操作者は、記憶要求部１３４を操作し、ステップＳ３２０において設定されたこて先の位置を表す座標値を半田付け装置１００に記憶させる。すなわち、記憶要求部１３４に対する操作に応じて、図７を参照して説明されたステップＳ２３１が実行される。操作者が、記憶要求部１３４を操作すると、制御部１７０及び記憶部１６０は、終点座標の入力を待つ待機状態となり、ステップＳ３４０が実行される。
【０１３２】
（ステップＳ３４０）
操作者は、左レバー１３２を操作し、所定の退避量だけ半田ごて１１５のこて先を上昇される。この結果、半田ごて１１５のこて先は、電子基板の表面から所定の退避量だけ上方に移動することができる。その後、ステップＳ３５０が実行される。
【０１３３】
（ステップＳ３５０）
操作者は、記憶要求部１３４を操作し、ステップＳ３４０において設定されたこて先の位置を表す座標値（すなわち、退避量に相当する座標距離）を半田付け装置１００に記憶させる。すなわち、記憶要求部１３４に対する操作に応じて、図７を参照して説明されたステップＳ２３２が実行される。操作者が、記憶要求部１３４を操作すると、制御部１７０及び記憶部１６０は、始点座標の入力を待つ待機状態となり、ステップＳ３６０が実行される。
【０１３４】
（ステップＳ３６０）
電子基板上の全ての半田付け位置に対して点半田動作が設定されているならば、操作者は、入力インターフェース１５０を操作し、ティーチングモードを終了する。この場合、制御部１７０及び記憶部１６０の待機状態は解除される。他の場合には、ステップＳ３２０が実行される。この結果、電子基板上の全ての半田付け位置に対して点半田動作が設定されるまで、ステップＳ３２０乃至ステップＳ３６０からなる処理ループが繰り返される。図８に示されるように、ステップＳ３２０乃至ステップＳ３６０からなる処理ループが繰り返されている間、操作者は、入力インターフェース１５０を操作することなく操作部１３０を操作し、座標値の入力を続けることができる。
【０１３５】
以下の表は、記憶部１６０が記憶する座標値のデータ構造を表す。
【０１３６】
【表２】
2019068022.tif 000005
【０１３７】
「表２」の「半田付け位置１」は、最初にティーチング作業が行われた電子基板上の位置を表す。「表２」の「半田付け位置２」は、２番目にティーチング作業が行われた電子基板上の位置を表す。「表２」の「半田付け位置Ｎ」は、Ｎ番目にティーチング作業が行われた電子基板上の位置を表す。これらの半田付け位置に対応して、始点座標及び終点座標が図７及び図８を参照して説明された処理の下で記憶部１６０に記憶されている。
【０１３８】
図９は、ティーチング作業の後の自動半田付けモードにおける制御部１７０の制御動作を表す概略的なフローチャートである。自動半田付けモードにおいて、半田付け装置１００は、記憶部１６０に記憶された座標データ（「表２」を参照）に基づき、電子基板上の複数の半田付け位置で点半田動作（図６を参照）を行う。図１、図２、図６及び図９を参照して、自動半田付けモードにおける制御部１７０の制御動作が説明される。
【０１３９】
（ステップＳ４１０）
制御部１７０は、操作者が入力インターフェース１５０を操作し、半田付け装置１００の動作モードを自動半田付けモードに設定することを待つ。半田付け装置１００の動作モードが自動半田付けモードに設定されると、ステップＳ４２０が実行される。
【０１４０】
（ステップＳ４２０）
制御部１７０は、処理対象の半田付け位置を判定するための処理に用いられるカウント値「ｎ」の値を「１」に設定する。その後、ステップＳ４３０が実行される。
【０１４１】
（ステップＳ４３０）
制御部１７０は、記憶部１６０を走査し、処理対象の半田付け位置の総数「Ｎ」を把握する。その後、ステップＳ４４０が実行される。
【０１４２】
（ステップＳ４４０）
制御部１７０は、ｎ番目の半田付け位置に対応する始点座標及び終点座標を読み出す。その後、ステップＳ４５０が実行される。
【０１４３】
（ステップＳ４５０）
制御部１７０は、図６を参照して説明された点半田動作を実行するための動作アルゴリズムを実行する。この結果、半田送出部１１４及び駆動部１８０は制御部１７０の制御下で動作し、図６を参照して説明された点半田動作が実行される。図６を参照して説明されたように、点半田動作は、始点と終点とによって設定されることができるので、制御部１７０は、ステップＳ４４０において読み出されたデータを用いて動作アルゴリズムを実行することができる。図６を参照して説明された「動作０１」乃至「動作０５」が実行されると、ステップＳ４６０が行われる。
【０１４４】
（ステップＳ４６０）
制御部１７０は、カウント値「ｎ」がステップＳ４３０において読み取られた総数「Ｎ」に等しいか否かを確認する。カウント値「ｎ」が総数「Ｎ」に等しいならば、自動半田付けモード下での制御部１７０の制御動作は終了する。他の場合には、ステップＳ４７０が実行される。
【０１４５】
（ステップＳ４７０）
制御部１７０は、カウント値「ｎ」に「１」の値を増分する。その後、ステップＳ４４０が実行される。この結果、次の半田付け位置における点半田動作が行われることになる。
【０１４６】
ステップ４４０乃至ステップＳ４７０からなる処理ループが実行されている間、カウント値「ｎ」は、「１」ずつ増加する。この結果、ステップＳ４４０において、新たな半田付け位置に対応する始点座標及び終点座標が読み出される。「表２」のデータ構造及び図９の制御動作の下では、制御部１７０は、ステップＳ４４０において、ティーチング順序に従って半田付け位置の始点座標及び終点座標を読み出すことができる。したがって、操作者は、図８を参照して説明されたティーチング動作を通じて、点半田動作の始点及び終点だけでなく、半田付け順序をも半田付け装置１００に記憶させることができる。
【０１４７】
上述の実施形態に関して、位置モニタ部１７３は、位置情報を入力インターフェース１５０に出力してもよい。この場合、入力インターフェース１５０として設計されたタッチパネルは、位置モニタ部１７３からの位置情報によって表される半田ごて１１５のこて先の現在位置を表す座標値を表示することができる。この結果、操作者は、タッチパネルに表示された座標値を見て、半田ごて１１５のこて先の現在位置を数値的に把握することができる。
【０１４８】
上述の実施形態に関して、入力インターフェース１５０として設計されたタッチパネルは、記憶部１６０に記憶された半田付け位置の座標値を読み出してもよい。この結果、操作者は、操作ユニット１３０に対する操作によって設定された半田付け位置を数値的に把握することができる。
【０１４９】
上述の実施形態に関して、設置台１２５は、ｙ軸方向に移動する。しかしながら、設置台１２５は、ｘ軸方向及び／又はｚ軸方向に移動してもよいし、ｚ軸周りに回転してもよい。
【０１５０】
上述の実施形態に関して、設置台１２５は、移動可能である。しかしながら、電子基板が取り付けられる設置台は、固定式であってもよい。この場合、半田ごて１１５のこて先がｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に移動できるように半田付け装置は設計される。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
上述の実施形態の原理は、半田付け作業が行われる様々な作業現場に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１５２】
１００・・・・・・・・・・・・・・・・半田付け装置
１１３・・・・・・・・・・・・・・・・糸半田（半田）
１１５・・・・・・・・・・・・・・・・半田ごて
１２１・・・・・・・・・・・・・・・・基台
１２５・・・・・・・・・・・・・・・・設置台
１３１・・・・・・・・・・・・・・・・筐体
１３２・・・・・・・・・・・・・・・・左レバー（第１レバー）
１３３・・・・・・・・・・・・・・・・右レバー（第２レバー）
１３４・・・・・・・・・・・・・・・・記憶要求部
１３５・・・・・・・・・・・・・・・・レバー部
１６０・・・・・・・・・・・・・・・・記憶部
１７０・・・・・・・・・・・・・・・・制御部
１８０・・・・・・・・・・・・・・・・駆動部
２１０・・・・・・・・・・・・・・・・操作部
２２０・・・・・・・・・・・・・・・・検出部
２３０・・・・・・・・・・・・・・・・傾斜検出部
２４０・・・・・・・・・・・・・・・・操作検出部
【図１】
2019068022.tif 000006
【図２】
2019068022.tif 000007
【図３】
2019068022.tif 000008
【図４】
2019068022.tif 000009
【図５】
2019068022.tif 000010
【図６】
2019068022.tif 000011
【図７】
2019068022.tif 000012
【図８】
2019068022.tif 000013
【図９】
2019068022.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月25日(2018.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2019068022.tif 000015
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
パーソナルコンピュータに半田付け位置の座標値を入力する操作者は、パーソナルコンピュータのモニタを見る必要がある。操作者は、入力された半田付け位置の座標値が正しいか否かを確認するために、入力された座標値に対応する半田付け位置に移動した半田ごてのこて先と電子基板の貫通孔との間の位置関係を視認する必要がある。半田ごてが不適切な位置に到達しているならば、操作者は、目標の座標値を改めて入力しなければならない。したがって、操作者は、半田付け位置の設定作業の間、パーソナルコンピュータと半田ごてのこて先との間で視線を往復させなければならない。このことは、半田付け位置の設定作業を非常に煩わしくする。操作者は、半田付け位置の設定作業以外にも、半田ごてを移動し様々な動作確認をすることもある。上述の課題は、これらの動作確認にも共通する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
入力インターフェース１５０は、基台１２１の後面から上方に延びるアームの先端に取り付けられている。入力インターフェース１５０は、半田付け装置１００の動作に関する他の動作パラメータ（たとえば、上述の糸半田１１３の供給量）の入力に用いられる。本実施形態に関して、タッチパネルが、入力インターフェース１５０として用いられている。操作者の触覚に大きく依存する操作ユニット１３０に対する操作とは異なり、入力インターフェース１５０への入力作業は、操作者の視覚に大きく依存する。したがって、入力インターフェース１５０に入力される動作パラメータは、半田ごて１１５の移動やこて先の位置確認を必要としない情報であることが好ましい。しかしながら、操作者が入力インターフェース１５０を操作し、半田ごて１１５のこて先や設置台１２５が移動するように、入力インターフェース１５０が実行するソフトウェアが設計されてもよい。本実施形態の原理は、入力インターフェース１５０が実行するソフトウェアからもたらされる特定の機能に限定されない。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
図６は、点半田動作が２つの座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１），（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１＋ｚａ，θ０１）によって設定されることができることを表す。すなわち、操作者は１つの半田付け位置に対して２つの座標値（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１，θ０１），（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１＋ｚａ，θ０１）を入力すればよい。半田付け装置１００は、操作者が操作部２１０を操作し、電子基板上の半田付け位置に対して点半田動作を設定することを可能にする。従来技術とは異なり、操作者がパーソナルコンピュータを操作することは点半田動作の設定に必要とされない。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
（ステップＳ３１０）
操作者は、入力インターフェース１５０を操作し、半田付け装置１００の動作モードをティーチングモードに設定する。この結果、半田付け装置１００は、その後の操作部２１０への操作に応じて座標の入力を受け付ける。半田付け装置１００の動作モードがティーチングモードに設定されると、ステップＳ３２０が実行される。このとき、図７に関連して説明されたステップＳ２０５も実行される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３４】
（ステップＳ３６０）
電子基板上の全ての半田付け位置に対して点半田動作が設定されているならば、操作者は、入力インターフェース１５０を操作し、ティーチングモードを終了する。この場合、制御部１７０及び記憶部１６０の待機状態は解除される。他の場合には、ステップＳ３２０が実行される。この結果、電子基板上の全ての半田付け位置に対して点半田動作が設定されるまで、ステップＳ３２０乃至ステップＳ３６０からなる処理ループが繰り返される。図８に示されるように、ステップＳ３２０乃至ステップＳ３６０からなる処理ループが繰り返されている間、操作者は、入力インターフェース１５０を操作することなく操作部２１０を操作し、座標値の入力を続けることができる。