(57)【要約】【課題】新たにVADなどの装置を必要とせずに、劣化や音声の歪みを抑え、雑音を抑圧するヘッドセットを提供する。【解決手段】ヘッドセットは、第一の距離＜第二の距離＜第三の距離であり、口から第一の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第一メインマイクロホンと、口から第二の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第二メインマイクロホンと、口から第三の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンであるサブマイクロホンとを含み、サブマイクロホンは、サブマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧が、第一メインマイクロホン及び第二メインマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧よりも小さく、かつ、サブマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧が、メインマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧と同程度となるように配置される。【選択図】図３
2019009800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収音された音から雑音の抑圧を可能とするヘッドセットであって、
第一の距離＜第二の距離＜第三の距離であり、
口から前記第一の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第一メインマイクロホンと、
口から前記第二の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第二メインマイクロホンと、
口から前記第三の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンであるサブマイクロホンとを含み、
前記サブマイクロホンは、
前記サブマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧が、前記第一メインマイクロホン及び前記第二メインマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧よりも小さく、かつ、前記サブマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧が、前記メインマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧と同程度となるように配置される、
ヘッドセット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ある収音信号に含まれる雑音成分を他の収音信号を利用して抑圧する雑音抑圧技術に関する。特に、接話型の複数のマイクロホンから得られる複数の収音信号のうちの一つの収音信号に含まれる雑音成分を抑圧する雑音抑圧技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
音声をマイクロホンで収音する場合、音声とともに周囲環境の雑音を収音してしまうことは不可避の事象である。従って、目的音成分と雑音成分とを含む音をマイクロホンで収音する場合には、何らかの方法で雑音成分を除去ないし抑圧する技術がこれまで研究されてきた。
【０００３】
例えば、従来、マイクロホンを利用して、雑音抑圧を行う場合、スペクトルサブトラクション法が演算量も少ないので一般的に用いられてきた（非特許文献１参照）。スペクトルサブトラクション法は、接話マイクロホン等で収音した信号から雑音区間（すなわち、収音したい音声（目的音）が含まれない時間区間で、非音声区間とも呼ぶ）の雑音パワーを推定する。そして推定した雑音パワーを用いて音声区間（目的音が含まれる時間区間）の収音信号に重畳する雑音成分を周波数スペクトル上で差し引くことで雑音を抑圧する手法である。
【０００４】
また、モノラルマイクロホン向けのスペクトルサブトラクション法以外にも、スマートフォンに二つのマイクロホンを搭載し、二つのマイクロホンで収音した信号からマイクロホンアレイ処理を行い、背面に配置されたサブマイクロホンで収音した信号の成分を、通話時において口元近傍に位置するように配置されたメインマイクロホンの信号から除去することで、雑音抑圧を行う雑音抑圧処理が用いられている（非特許文献２及び非特許文献３参照）。この処理方法が成り立つ前提には、二つのマイクロホンの特性はある程度同じで、かつ、サブマイクロホンは雑音のみ収音し、メインマイクロホンは目的音と雑音との双方を収音するという仮定がある。
【０００５】
目的音に重畳する雑音の音源は、目的音の音源より離れた位置に存在し、雑音の音源とマイクロホンとの間の伝達特性の影響をより大きく受ける。加えて、一般的にはその特性は未知であるため、それを推定する必要がある。そこで、その伝達過程を未知システムとして適応フィルタによるシステム同定を行い、サブマイクロホンの収音信号に適応フィルタを乗じて得られるフィルタ出力をメインマイクロホンの収音信号から差し引くことで目的音を取り出す。
【０００６】
このとき、二つのマイクロホンの間隔は大き過ぎず、小さ過ぎないことが望ましい。二つのマイクロホンは間隔が大き過ぎる場合、互いに異なった特徴の雑音成分を収音することになり、単純なスペクトルサブトラクション法では誤った雑音成分を差し引くことになるためである。他方、二つのマイクロホンの間隔が小さ過ぎる場合、各マイクロホンの雑音成分の相関性は高まるが、本来除去対象とすべきでない目的音成分もサブマイクロホンで雑音成分と同時に収音することになり、サブマイクロホンは雑音のみ収音するという前提が崩れてしまう。すなわち二つのマイクロホンを用いたスペクトルサブトラクション法は、二つのマイクロホンで雑音を収音しながら、その相関性を保ちつつ、目的音をメインマイクロホンでのみ収音しなければならないという相反する音響的特性を理想として適用されている。しかし現実的には、二つのマイクロホンの特性がそろっているため、回り込んだ目的音をサブマイクロホンで収音しないようにすることは困難である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】BOLL S. F., "Suppression of acoustic noise in speech using spectral subtraction. Acoustics", Speech and Signal Processing, 1979, IEEE Transactions on, Volume:27 , Issue: 2, pp.113-120.
【非特許文献２】Jian Zhang et. al. "A FAST TWO-MICROPHONE NOISE REDUCTION ALGORITHM BASED ON POWER LEVEL RATIO FOR MOBILE PHONE", Kowloon: Chinese Spoken Language Processing (ISCSLP), 2012, 8th International Symposium on, pp.206-209.
【非特許文献３】中西  功、「知識の森」、1 群（信号・システム）-- 9 編（ディジタル信号処理）3 章適応信号処理、［online］、電子情報通信学会、「知識の森」、[平成26年10月23日検索]、インターネット<http://www.ieice-hbkb.org/files/01/01gun_09hen_03m.pdf>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
近接した複数のマイクロホンを用いる場合、１つのサブマイクロホンの収音信号を用いてメインマイクロホンの収音信号から雑音成分を除去するスペクトルサブトラクション法を行うだけでは、サブマイクロホンで収音してしまっている目的音までもメインマイクロホンの収音信号から除去してしまい、目的音にミュージカルノイズ等として知られている劣化や音声の歪みが生じてしまうという課題がある。
【０００９】
そこで、劣化や音声の歪みを抑えるために、非音声区間である雑音区間でのみ適応フィルタによるシステム同定を行う。雑音区間で推定された適応フィルタを用いることで目的音を残しながら雑音を消すことができる。また、接話であるという位置関係を活かしたフィルタリング処理により、その雑音消去性能をより効果的にする。
【００１０】
本発明では、この非音声区間のみで適応フィルタの学習をすすめる処理を適応フィルタの式を変形することで実現する。本発明では、新たにVAD（voice activity detection）などの装置を必要とせずに、劣化や音声の歪みを抑え、雑音を抑圧するヘッドセットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様によれば、ヘッドセットは、収音された音から雑音の抑圧を可能とする。ヘッドセットは、第一の距離＜第二の距離＜第三の距離であり、口から第一の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第一メインマイクロホンと、口から第二の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンである第二メインマイクロホンと、口から第三の距離の位置に設置される無指向性のマイクロホンであるサブマイクロホンとを含み、サブマイクロホンは、サブマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧が、第一メインマイクロホン及び第二メインマイクロホンで収音した信号に含まれる目的音の音圧よりも小さく、かつ、サブマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧が、メインマイクロホンで収音した信号に含まれる雑音の音圧と同程度となるように配置される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、新たにVAD（voice activity detection）などの装置を必要とせずに、劣化や音声の歪みを抑え、雑音を抑圧することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施形態に係る雑音抑圧装置の機能ブロック図。
【図２】第一実施形態に係る雑音抑圧装置の処理フローの例を示す図。
【図３】。メインマイクロホンとサブマイクロホンとの位置関係を説明するための図。
【図４】制限関数f(β1)、f(β2)の例を示す図。
【図５】制限関数f(β1)、f(β2)の例を示す図。
【図６】第二実施形態に係る雑音抑圧装置の機能ブロック図。
【図７】第二実施形態に係る雑音抑圧装置の処理フローの例を示す図。
【図８】メインマイクロホンとサブマイクロホンとの位置関係を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、同じ機能を持つ構成部や同じ処理を行うステップには同一の符号を記し、重複説明を省略する。また、ベクトルや行列の各要素単位で行われる処理は、特に断りが無い限り、そのベクトルやその行列の全ての要素に対して適用されるものとする。
【００１５】
雑音抑圧装置には、メインマイクロホン二つとサブマイクロホン一つとが搭載される。例えば、雑音抑圧装置は、接話マイク（ヘッドセットマイク）を含む構成であり、その特性上、マイクロホンを配置できる位置は顔の周囲に限定されるため、マイクロホンを所定の間隔以上離すことは難しい。そのため、本実施形態では、雑音はメインマイクロホンとサブマイクロホンにおいて同じ音圧（同程度の音圧）で収音されると仮定する。また、本実施形態では、メインマイクロホンで収音する収音信号に含まれる目的音の音圧が、サブマイクロホンで収音する収音信号に含まれる目的音の音圧よりも大きくなるように、メインマイクロホンとサブマイクロホンとを配置する。例えば、口元近傍に位置するようにメインマイクロホンを配置し、口元から最も遠く目的音が入りづらい位置になるようにサブマイクロホンを配置する。より具体的には、例えばメインマイロホン１つ目をヘッドセットのマイクアームの先端部分のさらに先端（口元付近）に配置し、メインマイクロホン２つ目を同じく先端部分のやや根本側（口元から少し離れた場所）に配置し、サブマイクロホンをヘッドセットのヘッドバンドの根元部分など、後頭部や耳付近に配置する。この前提を元に、音声信号（収音信号）をフィルタリングするとともに、音声区間と非音声区間とで適応フィルタの更新量に対して異なる制限をかける制限関数を用いることで、適応フィルタの学習方法を調整し、適応フィルタの安定化と目的音の劣化や音声の歪みを抑え、雑音を抑圧することが本発明のポイントである。
【００１６】
本実施形態では、接話型ヘッドセットに取り付けられた３つのマイクロホンを利用し、適応フィルタを用いて雑音抑圧、音声強調を行う。
【００１７】
なお、上記のような配置にすると、マイクロホン間の収音信号の関係は次のようになる。目的音はメインマイクロホンにおいて、サブマイクロホンに比べて高い音圧で収音される。また、雑音はメインマイクロホン、サブマイクロホンともに同程度の音圧で収音される。この性質を用いて適応フィルタにより雑音を抑圧し、目的音を強調する。
【００１８】
＜第一実施形態に係る雑音抑圧装置１００＞
図１は第一実施形態に係る雑音抑圧装置１００の機能ブロック図を、図２はその処理フローを示す。なお、図１の機能ブロック図は処理回路を明示するためのものであって、実際には回路構成は雑音抑圧装置１００に内蔵されているものである。
【００１９】
雑音抑圧装置１００は、メインマイクロホン１０１，１０２とサブマイクロホン１０３と近接音強調部１０４と近接音抑圧部１０５と第一適応フィルタ部１１０と、第二適応フィルタ部１１１と減算部１２０とフィルタ設計部１３０とスペクトルフィルタ部１４０とを含む。
【００２０】
＜メインマイクロホン１０１，１０２及びサブマイクロホン１０３＞
メインマイクロホン１０１及び１０２は、それぞれ目的音と雑音を収音し（Ｓ１０１，Ｓ１０２）、第一収音信号s1(n)および第二収音信号s2(n)を出力する。サブマイクロホン１０３は、目的音と雑音を収音し（Ｓ１０３）、第二参照信号x2(n)を出力する。なお、nを時間を表すインデックスとする。メインマイクロホン１０１及び１０２とサブマイクロホン１０３との位置関係を図３に示す。２つのメインマイクロホン１０１及び１０２は話者の口元に配置され、サブマイクロホン１０３は口元から遠い位置に配置される。３つのマイクロホンはワイヤー（アーム）などで固定され、配線ケーブルや無線通信等を介して、外部に配置された雑音抑圧装置１００本体（雑音抑圧装置１００からメインマイクロホン１０１及び１０２とサブマイクロホン１０３とを除いた構成）にそれぞれ接続される。ただし、雑音抑圧装置１００本体は小型化され、マイク固定用のアームなどと一体化した形状であってもよい。
【００２１】
例えば、メインマイクロホン１０１及び１０２、並びに、サブマイクロホン１０３は、すべて無指向性型のマイクロホンであり、メインマイクロホン１０１及び１０２のマイクロホン感度の周波数特性はそろっていることとする。また、サブマイクロホン１０３のマイクロホン感度の周波数特性も他２つとそろっていることとする。ただし、本発明は、メインマイクロホン、サブマイクロホンそれぞれについての特性をこれに限定するものではない。
【００２２】
メインマイクロホン１０１及び１０２は、雑音抑圧装置１００を送受話装置または音声入力装置として利用する際に利用者の口元に近づくように配置されている。サブマイクロホン１０３は、メインマイクロホン１０１及び１０２の配置位置から遠ざけつつ、メインマイクロホン１０１及び１０２が収音する周囲雑音と相関性の高い周囲雑音を収録する位置に配置されている。サブマイクロホン１０３側に利用者の音声が、空間を通じて伝わったり、利用者の骨や筋肉や筐体の振動を通じて伝わったり、あるいは周囲の音響環境で反射するなどによって、収音されることを否定するものではない。
【００２３】
＜近接音強調部１０４＞
近接音強調部１０４は、第一収音信号s1(n)と第二収音信号s2(n)とを受け取り、第一近接音強調フィルタf-1(n)と第二近接音強調フィルタf-2(n)とを用いて、それぞれフィルタリングし、フィルタリング後の第一収音信号f-1H(n)s-1(n)とフィルタリング後の第二収音信号f-2H(n)s-2(n)との和を第一主音声信号d(n)として求め（Ｓ１０４）、出力する。近接音強調部１０４の処理は次式で表される。
d(n)= f-1H(n)s-1(n)+f-2H(n)s-2(n)
ただし、f-1(n)=[f1_0(n),f1_1(n),…,f1_M-1(n)]T、f-2(n)=[f2_0(n),f2_1(n),…,f2_M-1(n)]T、s-1(n)=[s1(n),s1(n-1),…,s1(n-M+1)]T、s-2(n)=[s2(n),s2(n-1),…,s2(n-M+1)]Tとし、Tは転置を、Hは複素共役転置を表す。第一近接音強調フィルタf-1(n)と第二近接音強調フィルタf-2(n)とは畳み込み演算を行うため、タップサイズMの長さをもち、それぞれ第一収音信号s-1(n)と第二収音信号s-2(n)とを演算に用いる。
【００２４】
例えば、f-1(n)をf1_0(n)=1、f1_m(n)=0(m=1,2,…,M-1）とし、f-2(n)をf2_0(n)=-1、f2_m(n)=0(m=1,2,…,M-1）とする。この場合、第一主音声信号d(n)は、s1(n)とs2(n)との差となる。つまり、d(n)=s1(n)-s2(n)である。
【００２５】
目的音の音源がメインマイクロホン１０２に比べてメインマイクロホン１０１に非常に近く、メインマイクロホン１０１と１０２に収音される音圧差が大きい場合（近接話者の音声の場合）、第一主音声信号d(n)は第一収音信号s1(n)に近くなる。一方、音源がメインマイクロホン１０１から遠くにある場合（周囲雑音の場合）、第一収音信号s1(n)と第二収音信号s2(n)との音圧はほとんど同じになり、第一主音声信号d(n)は0に近づく。よって、この係数（第一近接音強調フィルタf-1(n)と第二近接音強調フィルタf-2(n)）は近接音を強調するフィルタの一つになっている。なお、口元に指向性ビームを生成する手法でも口元の音声を強調することはできるが、口元ではマイクの位置の少しのずれが指向性の角度に大きく影響してしまう問題がある。上述のようにフィルタを設定することにより、接話マイクの多少の位置・方向ずれに左右されずに、メインマイクロホン１０１の方がメインマイクロホン１０２より口元に近い、という条件のみを満たせば近接音が強調できる、という利点がある。これは処理を単純化した例であり、他の例としては、第一近接音強調フィルタf-1(n)と第二近接音強調フィルタf-2(n)とに周波数特性（振幅、位相）の補正フィルタを用いてもいい。なお、第一近接音強調フィルタf-1(n)と第二近接音強調フィルタf-2(n)とは、時刻nに依存しないものとし、第一近接音強調フィルタf-1と第二近接音強調フィルタf-2と表記してもよい。
【００２６】
＜近接音抑圧部１０５＞
近接音抑圧部１０５は、第一収音信号s1(n)と第二収音信号s2(n)とを受け取り、第一近接音抑圧フィルタg-1(n)と第二近接音抑圧フィルタg-2(n)とを用いてそれぞれフィルタリングし、フィルタリング後の第一収音信号g-1H(n)s-1(n)とフィルタリング後の第二収音信号g-2H(n)s-2(n)との和を第一参照信号x1(n)として求め、出力する。近接音抑圧部１０５の処理は次式で表される。
x1(n)= g-1H(n)s-1(n)+g-2H(n)s-2(n)
ただし、g-1(n)=[g1_0(n),g1_1(n),…,g1_M-1(n)]T、g-2(n)=[g2_0(n),g2_1(n),…,g2_M-1(n)]Tとする。第一近接音抑圧フィルタg-1(n)と第二近接音抑圧フィルタg-2(n)とは畳み込み演算を行うため、タップサイズMの長さをもち、それぞれ第一収音信号s-1(n)と第二収音信号s-2(n)とを演算に用いる。例えば、距離減衰に応じて、メインマイクロホン１０１に入力される近接話者の音声と比べて、メインマイクロホン１０２に入力される近接話者の音声が、サンプルaの遅延と、ゲインbの違いを持って観察されるとする。ただしaは１以上の整数、bは0≦b≦1の実数とする。そのとき、g-1(n)をg1_a(n)=b、g1_m(n)=0(m=0,1,…,M-1,ただし、m≠a）とし、g-2(n)をg2_0(n)=-1、g2_m(n)=0(m=1,…,M-1）とする。この場合、第一参照信号x1(n)は、b×s1(n-a)とs2(n)との差となる。つまり、x1(n)= b×s1(n-a)-s2(n)である。
【００２７】
メインマイクロホン１０１に入力される近接話者の音声と比べて、メインマイクロホン１０２に入力される近接話者の音声が、サンプルaの遅延と、ゲインbの違いを持って観察されるため、近接話者が発話を行ったとき、第一参照信号x1(n)= b×s1(n-a)- s2(a)に含まれる近接話者の音声は低減し、第一参照信号x1(n)は0に近づく。また、周囲雑音は本処理によりほとんど低減しない。これにより、近接話者の音声のみを抑圧する効果を得られる。よって、この係数（第一近接音抑圧フィルタg-1(n)と第二近接音抑圧フィルタg-2(n)）は近接音を抑圧するフィルタの一つになっている。そのほか、g-1(n),g-2(n)に周波数特性の補正フィルタを用いてもいい。なお、第一近接音抑圧フィルタg-1(n)と第二近接音抑圧フィルタg-2(n)は、時刻nに依存せず、第一近接音抑圧フィルタg-1と第二近接音抑圧フィルタg-2としてもよい。
【００２８】
＜第一適応フィルタ部１１０＞
第一適応フィルタ部１１０は、第一参照信号x1(n)と誤差信号e(n)とを受け取り、第一参照信号x1(n)に第一適応フィルタh-1(n)を用いてフィルタリングを行い（Ｓ１１０）、フィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)を求め、出力する。ただし、h-1(n)=[h1_0(n),h1_1(n),…,h1_M-1(n)]T、x-1(n)=[x1(n),x1(n-1),…,x1(n-M+1)]Tとする。第一適応フィルタh-1(n)は畳み込み演算を行うため、タップサイズMの長さをもち、第一参照信号x-1(n)を演算に用いる。
【００２９】
また、第一適応フィルタ部１１０は、誤差信号e(n)と第一参照信号x1(n)とを用いて、誤差信号e(n)が最小となるように逐次的に第一適応フィルタh-1(n)を更新し、第一参照信号x1(n)に対する誤差信号e(n)の割合（以下「誤差割合」ともいう）β1の絶対値が所定の閾値（本実施形態では閾値を1とする）以下の場合には、誤差割合β1に対する単調増加関数に基づく第１−１更新量により第一適応フィルタh-1(n)を更新し、誤差割合β1の絶対値が所定の閾値より大きい場合には、誤差割合β1に対して第１−１更新量よりも増加量が小さい単調増加関数に基づく第２−１更新量により第一適応フィルタh-1(n)を更新する。
【００３０】
＜第二適応フィルタ部１１１＞
第二適応フィルタ部１１１は、第二参照信号x2(n)と誤差信号e(n)とを受け取り、第二参照信号x-2(n)に第二適応フィルタh-2(n)を用いてフィルタリングを行い（Ｓ１１１）、フィルタリング後信号h-2H(n)x-2(n)を求め、出力する。ただし、h-2(n)=[h2_0(n),h2_1(n),…,h2_M-1(n)]T、x-2(n)=[x2(n),x2(n-1),…,x2(n-M+1)]Tとする。第二適応フィルタh-2(n)は畳み込み演算を行うため、タップサイズMの長さをもち、第二参照信号x-2(n)を演算に用いる。
【００３１】
また、第二適応フィルタ部１１１は、誤差信号e(n)と第二参照信号x2(n)とを用いて、誤差信号e(n)が最小となるように逐次的に第二適応フィルタh-2(n)を更新し、第二参照信号x2(n)に対する誤差信号e(n)の割合（以下「誤差割合」ともいう）β2の絶対値が所定の閾値（本実施形態では閾値を1とする）以下の場合には、誤差割合β2に対する単調増加関数に基づく第１−２更新量により第二適応フィルタh-2(n)を更新し、誤差割合β2の絶対値が所定の閾値より大きい場合には、誤差割合β2に対して第１−２更新量よりも増加量が小さい単調増加関数に基づく第２−２更新量により第二適応フィルタh-2(n)を更新する。
【００３２】
＜適応フィルタの設計方法＞
以下、適応フィルタの設計方法について述べる。なお、第一主音声信号d(n)は、目的音を収音するために配置された２個のメインマイクロホン１０１及び１０２で収音した信号s1(n),s2(n)を、目的音について強調した信号であるが、抑圧しているものの雑音も含まれる信号である。第一参照信号x1(n)は、２個のメインマイクロホン１０１及び１０２で収音した信号s1(n),s2(n)を、目的音以外の音（ここでは雑音）について強調した信号であるが、抑圧しているものの目的音も含まれる信号である。第二参照信号x2(n)は、第一主音声信号に含まれる周囲雑音と相関性のある周囲雑音を収音するために配置された1個のサブマイクロホン１０３で収音した信号に基づき得られる信号(本実施形態では、サブマイクロホン１０３で収音した信号そのもの)である。なお、第一参照信号x1(n)は、第一主音声信号d(n)に含まれる雑音とほぼ同じ特性（遅延、周波数特性）の雑音が含まれる。一方、第二参照信号x2(n)は、第一主音声信号d(n)に含まれる雑音とは多少異なる（雑音の到来時間差、周波数応答）雑音が観測され、目的音の音源に対して物理的に離れているので目的音は第一参照信号x1(n)よりも少なく観測される。雑音を第一参照信号信号x1(n)及び第二参照信号信号x2(n)と第一適応フィルタh-1(n)及び第二適応フィルタh-2(n)とを用いて、除去する。本実施形態では、適応フィルタの更新に、正規化LMS(NLMS: Normalized least mean square)法を用いる（引用文献３参照）。
【００３３】
第一適応フィルタh-1(n)及び第二適応フィルタh-2(n)は、第一主音声信号d(n)からフィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)とフィルタリング後信号h-2H(n)x-2(n)とを減算して得られる値である誤差信号e(n)が最小になるようフィルタ設計を行う。
e(n)=d(n)-h-1H(n)x-1(n)-h-2H(n)x-2(n) (1)
なお、第一適応フィルタh-1(n)及び第二適応フィルタh-2(n)は逐次的に更新を行う。通常のNLMSでは、更新式は以下を用いる。
【００３４】
【数１】
2019009800.tif 000003
【００３５】
ここで、||x1(n)||及び||x2(n)||はそれぞれ第一参照信号x1(n)及び第二参照信号x2(n)のノルム、適応定数μは更新式の更新量を決めるステップサイズのパラメータである。適応係数μはシステム動作中は誤差信号e(n)に拠らず一定値を取り、値の範囲は0<μ<2の実数である。この更新式を以下のように分解する。
【００３６】
【数２】
2019009800.tif 000004
【００３７】
ここでβ1及びβ2は、それぞれ第一参照信号x-1(n)のノルムに対する誤差信号e(n)の比率（割合）及び第二参照信号x-2(n)のノルムに対する誤差信号e(n)の比率（割合）を表している。
【００３８】
第一適応フィルタh-1(n)及び第二適応フィルタh-2(n)の学習がある程度収束した状態では、ヘッドセットに取り付けられた三つのマイクロホンの位置関係から、非音声区間において、フィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)とフィルタリング後信号h-2H(n)x-2(n)との和と、第一主音声信号d(n)とで雑音成分を同程度の音圧とすることができる。そのため、第一適応フィルタh-1(n)及び第二適応フィルタh-2(n)のフィルタリングにより、第一主音声信号d(n)からフィルタリング後信号フィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)とh-2H(n)x-2(n)とを減算して得られる値である誤差信号e(n)は小さくなり、第一参照信号x-1(n)及び第二参照信号x-2(n)それぞれのノルムに対する誤差信号e(n)の比率も小さくなり、-1<β1<1、-1<β2<1となる。
【００３９】
一方、メインマイクロホン１０１及び１０２は話者の口元の近くに配置されることから、音声区間における音声はメインマイクロホン１０１及び１０２の収音の音圧が大きくなる。すると誤差信号e(n)には話者の発した目的音成分が多く含まれ、誤差信号e(n)の絶対値は第一参照信号x-1(n)及び第二参照信号x-2(n)それぞれのノルム||x-1(n)||、||x-2(n)||よりも大きな値となり、β1<-1, 1<β1、β2<-1, 1<β2となる。本実施形態では、β1、β2に対してそれぞれ非線形な制限関数f(β1)、f(β2)を用いることで、音声区間でのフィルタの更新量が小さくなる。
【００４０】
【数３】
2019009800.tif 000005
【００４１】
制限関数f(β1)、f(β2)はそれぞれ|β1|≧1(β1≦-1,β1≧1)、|β2|≧1(β2≦-1,β2≧1)で小さな値をとる非線形な関数である。例えば、以下の式で表される。
【００４２】
【数４】
2019009800.tif 000006
【００４３】
例えば、L=5とすると、図４で示す関数となる。また、例えば、制限関数f(β1)、f(β2)は以下の式で表されるシグモイド関数を用いてもよい。
【００４４】
【数５】
2019009800.tif 000007
【００４５】
例えば、L=5とすると、図５で示す関数となる。図４と図５において、誤差割合β1、β2の絶対値が1以下の場合には、誤差割合β1、β2それぞれに対する単調増加関数に基づく第１−１更新量、第１−２更新量を用い、誤差割合β1、β2の絶対値が1より大きい場合には、誤差割合β1、β2それぞれに対して第１−１更新量、第１−２更新量よりも増加量が小さい単調増加関数に基づく第２−１更新量、第２−２更新量を用いる。よって、誤差割合β1、β2の絶対値が1(閾値)以下の場合の更新量(第１−１更新量、第１−２更新量)が、誤差割合β1、β2の絶対値が1(閾値)より大きい場合の更新量(第２−１更新量、第２−２更新量)よりも大きい。そして、式(5-1)により第１−１更新量または第２−１更新量に基づいて第一適応フィルタh-1(n)を更新し、式(5-2)により第１−２更新量または第２−２更新量に基づいて第二適応フィルタh-2(n)を更新する。
【００４６】
関数の制約条件はβ1=1, β1=-1を境に、β1の値の絶対値が減少し、β2=1, β2=-1を境に、β2の値の絶対値が減少する。雑音区間では、メインマイクロホン１０１及び１０２、サブマイクロホン１０３ともに同程度の音圧で観測されるため、もし適応フィルタによって全くメインマイクの信号を抑圧しない場合はβ1、β2が1をとり、抑圧することができれば|β1|<1、|β2|<1となる。次に音声区間では、誤差信号e(n)が第一参照信号x1(n)、第二参照信号x2(n)に比べて大きく観測されるためβ1>1、β2>1となる。音声区間で誤差信号e(n)を小さくするよう学習すると目的音声まで抑圧してしまう。それを避けるためβ1>1、β2>1では小さい値をとることでフィルタの更新量が小さくなる制限関数の設計となっている。
【００４７】
別の言い方をすると、音声区間では第一主音声信号d(n)と第一参照信号x1(n)及び第二参照信号x2(n)とで観測できる音圧に大きな差があり、誤差信号e(n)には目的音成分が残るため、第一参照信号x1(n)及び第二参照信号x2(n)それぞれのノルムに対する誤差信号e(n)の比率も大きくなる。そのため、|β1|>1、|β2|>1となる。逆に言えば、|β1|>1、|β2|>1となる区間は音声区間の可能性が高く、|β1|>1、|β2|>1となる区間で制限を加える事で、音声区間での適応フィルタのステップサイズを抑えることができる。言い換えると、|β1|>1、|β2|>1となる区間において、β1及びβ2それぞれに比べ、f(β1)及びf(β2)の値を小さくすることができる。また、本手法によって、ステップサイズを|β1|>1、|β2|>1（音声区間）で0にしないことで、雑音源がサブマイクロホン１０３の近傍に存在する場合や、雑音源が大きく移動し、雑音源からサブマイクロホン１０３、メインマイクロホン１０１及び１０２への伝達関数が変化した場合に|β1|>1、|β2|>1となった場合にフィルタの更新が停止することを防ぐことができる。この制限関数f(β1)、f(β2)を用いることで、音声区間に存在する目的音である音声信号を消す方向に進む適応フィルタの処理を抑えることが出来る。また、雑音と性質の異なる音声区間でフィルタの学習を緩和することでフィルタの安定性を高める効果も得ることが出来る。
【００４８】
＜減算部１２０＞
減算部１２０は、第一主音声信号d(n)とフィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)とh-2H(n)x-2(n)とを受け取り、第一主音声信号d(n)からフィルタリング後信号h-1H(n)x-1(n)とh-2H(n)x-2(n)とを減算し、その差分d(n)-h-1H(n)x-1(n)-h-2H(n)x-2(n)を誤差信号e(n)として求め（Ｓ１２０）、出力する。
【００４９】
＜フィルタ設計部１３０＞
フィルタ設計部１３０は、第一参照信号x1(n)と第二参照信号x2(n)と誤差信号e(n)とを受け取り、減算部１２０で消し残った雑音成分を抑圧するフィルタGを設計し（Ｓ１３０）、出力する。
【００５０】
なお、フィルタの設計手法は様々あるが、例えば、参考文献１記載にPSD（power-spectrum density：パワースペクトル密度）推定に基づく雑音除去技術を利用した手法を用いてフィルタ設計を行う。
（参考文献１）丹羽健太、日岡裕輔、小林和則、鎌土記良、「雑音下での音声認識率向上を目的としたマイクロホンアレイの実装」、日本音響学会講演論文集、２０１４年、pp.717-718
【００５１】
例えば、フィルタ設計部１３０は、第一参照信号x1(n)と第二参照信号x2(n)と誤差信号e(n)とを周波数領域の信号である周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)と周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)と周波数領域誤差信号E(ω,τ)とに変換する。誤差信号と第一参照信号及び第二参照信号との比から|E(ω,τ)|/|X1(ω,τ)| > 1かつ|E(ω,τ)|/|X2(ω,τ)| >1となるときの周波数領域誤差信号E(ω,τ)を目的音のスペクトルEs(ω,τ)とし、|E(ω,τ)|/|X1(ω,τ)| ≦ 1または|E(ω,τ)|/|X2(ω,τ)| ≦ 1となるときの周波数領域誤差信号E(ω,τ)を雑音のスペクトルEn(ω,τ)とする。このとき、次式により、Wiener法に基づいてポストフィルタG(ω)を設計する。
【００５２】
【数６】
2019009800.tif 000008
【００５３】
Xs(ω)= E[|Es(ω,τ)|2], Xn(ω)= E[|En(ω,τ)2|]とする。ただし、ωが周波数を表すインデックスであり、τはフレームを表すインデックスであり、E[]はフレームτの平均値とする。スペクトルの算出方法は例えば、高速フーリエ変換（FFT）により時間領域の信号を周波数領域の信号に変換すればよい。
【００５４】
＜スペクトルフィルタ部１４０＞
スペクトルフィルタ部１４０は、誤差信号e(n)とフィルタGとを受け取り、フィルタGを用いて、誤差信号e(n)に対してフィルタリングを行う（Ｓ１４０）。誤差信号e(n)に含まれる消し残った雑音成分を抑圧するために、ポストフィルタG(ω)を掛け合わせる。
Y(ω,τ)=G(ω)E(ω,τ) (9)
最後に、Y(ω,τ)を逆高速フーリエ変換（IFFT）することで、出力信号y(n)を得る。
【００５５】
＜効果＞
このような構成により、新たにVAD（voice activity detection）などの装置を必要とせずに、劣化や音声の歪みを抑え、雑音を抑圧することができる。本実施形態では、メインマイクロホンとサブマイクロホンを利用して雑音抑圧を行う際に、音声区間、雑音区間ごとに制限関数によって適応フィルタの更新の速度量を変化させる。これにより、音声区間での誤った方向へのフィルタ学習を抑制し、２つのマイクロホンへ同等の音圧で収音される雑音のみを消すフィルタを作成することができる。また、音声区間でのフィルタ学習を緩和する事で、音声の抑圧を防ぎ、フィルタの安定化を図ることが可能となる。また、距離減衰による近接音強調処理により接話マイクの装着方法のばらつき頑健になり、様々な人が装着したときの周波数特性のばらつきによる雑音の増加も適応フィルタの効果により抑えることができる。
【００５６】
＜変形例＞
本実施形態では、β1<-1、β1>1またはβ2<-1、β2>1において、フィルタの更新量を制限しているが、β1<-a1、β1>a1またはβ2<-a2、β2>a2においてフィルタの更新量を制限してもよい。a1及びa2の値はa1> 0、a2> 0とする。例えば、式(6-1),(6-2)を以下の式に置き換えてもよい。
【００５７】
【数７】
2019009800.tif 000009
【００５８】
なお、上述の式(6'-1),(6'-2)において、式(6-1),(6-2)のLに代えて、それぞれL1、L2を用いている。
【００５９】
また、本実施形態では式(2-1),(2-2)において、同じ適応定数μを用いているが、異なる適応定数μ1、μ2(0<μ1<2,0<μ2<2)を用いてもよい。
【００６０】
また、本実施形態では、第一近接音強調フィルタf-1(n)、第二近接音強調フィルタf-2(n)、第一近接音抑圧フィルタg-1(n)、第二近接音抑圧フィルタg-2(n)、第一適応フィルタh-1(n)、第二適応フィルタh-2(n)のフィルタ長を同じ長さMとしているが、第一参照信号、第二参照信号、各フィルタリング後信号を得るために適切な範囲内で、それぞれ異なるフィルタ長としてもよい。
【００６１】
本実施形態では、第一適応フィルタ部１１０、第二適応フィルタ部１１１、減算部１２０の処理を時間領域で行っているが、周波数領域で処理を行ってもよい。例えば、図示しない周波数領域変換部を設け、第一主音声信号d(n)、第一参照信号x1(n)及び第二参照信号x2(n)をそれぞれ周波数領域の信号である周波数領域第一主音声信号D(ω,τ)、周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)及び周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)に変換する。
【００６２】
第一適応フィルタ部１１０は、周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)と周波数領域誤差信号E(ω,τ)とを受け取り、周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)に適応フィルタH1(ω,τ)を用いてフィルタリングを行い（Ｓ１１０）、フィルタリング後信号H1(ω,τ)X1(ω,τ)を求め、出力する。
【００６３】
また、第二適応フィルタ部１１１は、周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)と周波数領域誤差信号E(ω,τ)とを受け取り、周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)に適応フィルタH2(ω,τ)を用いてフィルタリングを行い（Ｓ１１１）、フィルタリング後信号H2(ω,τ)X2(ω,τ)を求め、出力する。
【００６４】
また、第一適応フィルタ部１１０、第二適応フィルタ部１１１では、次式により、フィルタを更新する。
【００６５】
【数８】
2019009800.tif 000010
【００６６】
周波数領域誤差信号E(ω,τ)に目的音成分が多く含まれるとき、周波数領域誤差信号E(ω,τ)の絶対値は周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)、周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)それぞれのノルム||X1(ω,τ)||、||X2(ω,τ)||よりも大きな値となり、β1<-1, 1<β1、β2<-1, 1<β2となる。この変形例の場合でも、第一適応フィルタ部１１０、第二適応フィルタ部１１１では第一実施形態と同様に、誤差割合β1、β2に対してそれぞれ非線形な制限関数f(β1)、f(β2)、を用いることで、音声区間でのフィルタの更新量を小さくすることができる。また、この説明では非線形な制限関数f(β1)、f(β2)はそれぞれ全周波数帯域で同じ制限関数f(β1)、f(β2)を用いることとしたが、周波数領域ωごとにそれぞれ別の制限関数f(β1，ω)、f(β2，ω)を用いるように構成しても良い。
【００６７】
減算部１２０では、周波数領域第一主音声信号D(ω,τ)とフィルタリング後信号H1(ω,τ)X1(ω,τ)、H2(ω,τ)X2(ω,τ)とを受け取り、周波数領域第一主音声信号D(ω,τ)からフィルタリング後信号H1(ω,τ)X1(ω,τ)とフィルタリング後信号H2(ω,τ)X2(ω,τ)とを減算して得られる値D(ω,τ)-H1(ω,τ)X1(ω,τ)-H2(ω,τ)X2(ω,τ)を周波数領域誤差信号E(ω,τ)として求め（Ｓ１２０）、出力する。後段（フィルタ設計部１３０及びスペクトルフィルタ部１４０）において、周波数領域で処理を行うのであれば、そのまま周波数領域第一参照信号X1(ω,τ)、周波数領域第二参照信号X2(ω,τ)と周波数領域誤差信号E(ω,τ)を用いればよいし、時間領域信号を用いるのであれば、周波数領域信号に変換して後段に出力すればよい。
【００６８】
また、本実施形態のポイントは、音声区間と非音声区間とで適応フィルタの更新量に対して異なる制限をかける制限関数を用いることである。よって、雑音抑圧装置１００は、必ずしもメインマイクロホン１０１、１０２、サブマイクロホン１０３、フィルタ設計部１３０、スペクトルフィルタ部１４０を含まなくともよい。
【００６９】
＜第二実施形態に係る雑音抑圧装置２００＞
第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
【００７０】
図６は第二実施形態に係る雑音抑圧装置２００の機能ブロック図を、図７はその処理フローを示す。
【００７１】
雑音抑圧装置１００は、P個のメインマイクロホン１０−ｐとQ個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑと近接音強調部２０４と近接音抑圧部２０５と雑音強調部２０１と第一適応フィルタ部１１０と、第二適応フィルタ部１１１と減算部１２０とフィルタ設計部１３０とスペクトルフィルタ部１４０とを含む。ただし、p=1,2,…,P、q=1,2,…,Qであり、P及びQはそれぞれ2以上の整数である。
【００７２】
本実施形態では、P個のメインマイクロホン１０−ｐを用いて近接音強調部２０４、近接音抑圧部２０５の処理を行ったり、Q個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑを用いて、雑音強調部２０１により雑音を強調した信号を第二参照信号x2(n)とする（図６、図７参照）。雑音強調部２０１については、例えば参考文献２に示す遅延和ビームフォーマなどを利用し、目的音声から離れた方向を強調する、などすればよい。
（参考文献２）「知識の森、2 群（画像・音・言語）- 6 編（音響信号処理）、2 章 音源分離、2-1 ビームフォーミング」、［online］、2012年、電子情報通信学会、［平成27年10月15日検索］、インターネット〈URL：http://www.ieice-hbkb.org/files/02/02gun_06hen_02.pdf〉
【００７３】
本実施形態では、第二参照信号x2(n)は、Q個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑで収音した信号を、目的音以外の音について強調した信号である。一方、第一実施形態では、第二参照信号は、１個のサブマイクロホンで収音した信号自体である。何れの場合も、第二参照信号x2(n)は、サブマイクロホンで収音した信号に基づき得られる信号であると言える。なお、第二参照信号x2(n)が、Q個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑで収音した信号を目的音以外の音について強調した信号である場合、１個のサブマイクロホン１０３で収音した信号をそのまま利用した場合と比べて、第二参照信号x2(n)に含まれる目的音の割合がさらに小さくなる。
【００７４】
＜メインマイクロホン１０−ｐ及びサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑ＞
P個のメインマイクロホン１０−ｐは、それぞれ目的音と雑音を収音し（Ｓ１０−ｐ）、第p収音信号sp(n)を出力する。Q個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑは、目的音と雑音を収音し（Ｓ１０−Ｐ＋ｑ）、第P+q収音信号sP+q(n)を出力する。P個のメインマイクロホン１０−ｐとQ個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑとの位置関係を図８に示す。図８では、P=3,Q=3とした。P個のメインマイクロホン１０−ｐは話者の口元に配置され、Q個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑは口元から遠い位置に配置される。P+Q個のマイクロホンはワイヤー（アーム）及びヘッドバンドなどを介して固定され、配線ケーブルや無線通信等を介して、外部に配置された雑音抑圧装置２００本体（雑音抑圧装置２００からP個のメインマイクロホン１０−ｐとQ個のサブマイクロホン１０−Ｐ＋ｑとを除いた構成）にそれぞれ接続される。
【００７５】
＜雑音強調部２０１＞
雑音強調部２０１は、Q個の第P+q収音信号sP+q(n)を受け取り、目的音以外の音について強調した第二参照信号x2(n)を求め（Ｓ２０１）、出力する。例えば、参考文献２の技術を用いて、利用者の口元の方向とは異なる方向にビームを形成し、第二参照信号x2(n)を求める。
【００７６】
＜近接音強調部２０４及び近接音抑圧部２０５＞
近接音強調部２０４は、P個の第p収音信号sp(n)を受け取り、目的音について強調した第一主音声信号d(n)を求め（Ｓ２０４）、出力する。例えば、第１収音信号s1(n)と第p収音信号sp(n)の差分（p=2,3,…,P）を計算し、P-1個の差分信号の平均をとって、第一主音声信号d(n)を求める。
【００７７】
近接音抑圧部２０５は、P個の第p収音信号sp(n)を受け取り、目的音以外の音について強調した第一参照信号x1(n)を求め（Ｓ２０５）、出力する。例えば、参考文献２の技術を用いて、利用者の口元の方向とは異なる方向にビームを形成し、第一参照信号x1(n)を求める。
【００７８】
なお、P=2の場合、近接音強調部２０４及び近接音抑圧部２０５は、第一実施形態と同様の方法により、第一主音声信号d(n)と第一参照信号x1(n)とを求めてもよい。
【００７９】
このような構成により、第一主音声信号d(n)、第一参照信号x1(n)及び第二参照信号x2(n)には、第一実施形態の場合と同様の性質が現れる。つまり、第一主音声信号d(n)は、目的音を収音するために配置されたP個のメインマイクロホン１０−ｐで収音した信号sp(n)を、目的音について強調した信号であるが、抑圧しているものの雑音も含まれる信号である。第一参照信号x1(n)は、P個のメインマイクロホン１０−ｐで収音した信号sp(n)を、目的音以外の音（ここでは雑音）について強調した信号であるが、抑圧しているものの目的音も含まれる信号である。第二参照信号x2(n)は、第一主音声信号に含まれる周囲雑音と相関性のある周囲雑音を収音するために配置されたQ個のサブマイクロホン１０−Ｐ−ｑで収音した信号に基づき得られる信号であって、目的音以外の音について強調した信号である。なお、第一参照信号x1(n)は、第一主音声信号d(n)に含まれる雑音とほぼ同じ特性（遅延、周波数特性）の雑音が含まれる。一方、第二参照信号x2(n)は、第一主音声信号d(n)に含まれる雑音とは多少異なる（雑音の到来時間差、周波数応答）雑音が観測され、音源に対して物理的に離れているので目的音は第一参照信号x1(n)よりも少なく観測される。
【００８０】
以降の処理については、第一実施形態と同様である。
＜効果＞
上述の構成により、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、第一実施形態の変形例と本実施形態とを組合せてもよい。
【００８１】
＜その他の変形例＞
本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【００８２】
＜プログラム及び記録媒体＞
また、上記の実施形態及び変形例で説明した各装置における各種の処理機能をコンピュータによって実現してもよい。その場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記各装置における各種の処理機能がコンピュータ上で実現される。
【００８３】
この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。
【００８４】
また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させてもよい。
【００８５】
このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記憶部に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実施形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。
【００８６】
また、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、各装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。
【図１】
2019009800.tif 000011
【図２】
2019009800.tif 000012
【図３】
2019009800.tif 000013
【図４】
2019009800.tif 000014
【図５】
2019009800.tif 000015
【図６】
2019009800.tif 000016
【図７】
2019009800.tif 000017
【図８】
2019009800.tif 000018