(57)【要約】【課題】トラクタに装着する農作業機と通信の汎用性を高くした農作業機用通信システムを提供することを目的とする。【解決手段】トラクタ１に装着して農作業を行う農作業機との通信を行う農作業機用通信システムにおいて、農作業機に設けられる制御部１０と、農作業機に設けられ制御部１０と接続される複数の無線モジュール１１、１２、１３とを備え、複数の無線モジュール１１、１２、１３は、それぞれ通信規格が異なる通信に対応していることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機との通信を行う農作業機用通信システムにおいて、
前記農作業機に設けられる制御部と、前記農作業機に設けられ前記制御部と接続される複数の無線モジュールとを備え、
前記複数の無線モジュールは、それぞれ通信規格が異なる通信に対応していることを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記無線モジュールの１つは、２．４ＧＨｚ帯の通信規格を備えていることを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記無線モジュールの１つは、９２０ＭＨｚ帯の通信規格を備えていることを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記無線モジュールの１つは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの通信規格を備えていることを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記無線モジュールのいずれか１つと無線通信が可能なリモコン操作部を備え、前記リモコン操作部の操作により、前記農作業機に備えられ前記制御部と接続されるアクチュエータの操作が可能であることを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記無線モジュールのいずれか１つと無線通信が可能な遠隔表示部を備え、前記遠隔表示部は、前記制御部による制御の情報と前記農作業機に備えられるセンサの情報のうち、少なくとも１つの情報を用いて前記農作業機の状態を表示可能なことを特徴とする農作業機用通信システム。
【請求項７】
請求項６に記載の農作業機用通信システムにおいて、
前記農作業機に傾きを検知するセンサを備え、前記遠隔表示部は、前記農作業機の傾き状態を表示することを特徴とする農作業機用通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機用通信システムに関し、特に、トラクタに装着する農作業機との通信を行う農作業機用通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着する農作業機は、アクチュエータやセンサ等を備えて様々な制御を行うことで、多様な機能を発揮する。このとき、アクチュエータの操作は、トラクタに乗車した作業者が手元から遠隔で操作することで、効率のよい作業を行うことができる。
【０００３】
ここで、アクチュエータの操作は操作ボックス等の遠隔機器により行うが、このとき遠隔機器と農作業機側との通信が無線により行われることで、作業者は、農作業機との通信のための配線を準備する手間を省くことができる。特に、トラクタに装着する農作業機は、農作業に応じて、異なる種類の農作業機に付け替えるため、無線によるシステムは効率的なものとなる。さらには、農作業機のトラクタからの取り外し時において、通信のための配線の断線や破損等の恐れがなくなる効果も有する。一方で、このときの農作業機側との通信は、基本的には１種類の通信規格により行っていた。
【０００４】
特許文献１には、操作に応じた指示信号を本体制御部へ出力して、作業機本体を動作させるコントローラについて、ホルダに保持される構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１２１２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、操作ボックス等の遠隔機器と農作業機側の通信規格が１種類であると、例えば、操作ボックスの通信方式を変更した場合、農作業機の本体側も操作ボックスに合わせて通信方式を変更しなければ使用することができなくなる。このため、農作業機側で適用できる通信方式が１種類だけであると、他の通信規格の遠隔機器は使用できなくなるので、汎用性は低いものとなりコストも高くなる。これは、特許文献１に記載の構成においても同様である。
【０００７】
さらに、作業者は、農作業機の状況を表示する遠隔機器を用いることで、手元で農作業機の状況を確認することができる。しかし、この遠隔機器についても、農作業機側との通信規格が１種類のみである場合は、他の通信規格の農作業機には適用できなくなり、汎用性が低いものとなる。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する農作業機と通信の汎用性を高くした農作業機用通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用通信システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機との通信を行う農作業機用通信システムにおいて、前記農作業機に設けられる制御部と、前記農作業機に設けられ前記制御部と接続される複数の無線モジュールとを備え、前記複数の無線モジュールは、それぞれ通信規格が異なる通信に対応していることを特徴とする。
【００１０】
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記無線モジュールの１つは、２．４ＧＨｚ帯の通信規格を備えていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記無線モジュールの１つは、９２０ＭＨｚ帯の通信規格を備えていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記無線モジュールの１つは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格を備えていることを特徴とする。
【００１１】
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記無線モジュールのいずれか１つと無線通信が可能なリモコン操作部を備え、前記リモコン操作部の操作により、前記農作業機に備えられ前記制御部と接続されるアクチュエータの操作が可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記無線モジュールのいずれか１つと無線通信が可能な遠隔表示部を備え、前記遠隔表示部は、前記制御部による制御の情報と前記農作業機に備えられるセンサの情報のうち、少なくとも１つの情報を用いて前記農作業機の状態を表示可能なことを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用通信システムの一つは、前記農作業機に傾きを検知するセンサを備え、前記遠隔表示部は、前記農作業機の傾き状態を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、農作業機用通信システムにおいて、トラクタに装着する農作業機と通信の汎用性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムを示すブロック図と遠隔機器の例を示す。
【図２】本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムで適用される農作業機の例を示す背面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムにおける遠隔表示部での表示例を示す図であり、（ａ）が折り畳んだ状態で「基準０．０°」の状態、（ｂ）が開いた状態で「基準０．０°」の状態、（ｃ）が開いた状態で「右５．０°」の状態、（ｄ）が土引き作業状態を示す。
【図５】本発明の第２の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。
【図６】本発明の第３の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態を説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムを示すブロック図と遠隔機器の例を示す。農作業機用通信システムは、制御部１０と制御部１０に接続される複数の無線モジュールを備えている。無線モジュールは、例えば、図１に示すように、第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３の３個を有することができる。制御部１０と複数の無線モジュールは、農作業機側に設けられる。そして、これらは、制御ユニット８として１つのボックス内に格納する等して設置してもよい。アクチュエータ１５とセンサ１６は、その農作業機の必要に応じて農作業機側に設けられ、制御部１０と接続されている。また、図１では、遠隔機器の例として、リモコン操作部３０、遠隔表示部４０、汎用タブレット５０を示している。ここで、遠隔機器は、農作業機側と無線で通信することが可能で、農作業機側と離れて持ち運ぶことが可能である機器である。
【００１６】
制御部１０は、いずれかのモジュール１１、１２、１３を介して得られたリモコン操作部３０からの操作信号やセンサ１６からの情報等に基づきアクチュエータ１５の制御を行う。さらに、制御部１０は、センサ１６や制御に基づく情報を必要に応じて遠隔表示部４０へ向けて、いずれかのモジュール１１、１２、１３を介して送信する。また、制御部１０は、必要に応じて制御に必要なデータを記憶しておく記憶部を有していてもよい。制御部１０は、制御や演算等のために必要なＣＰＵやメモリ等の電子デバイス等で構成される。
【００１７】
第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３は、いずれも無線モジュールである。これらは、いずれも通信規格（通信方式）が異なるモジュールである。通信規格は、一般的な規格でも独自の規格でもよい。一般的な規格であれば、例えば、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＷｉ−ｆｉ等の規格を適用できる。ここで、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈであれば、消費電力の少ないＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙの規格を適用することもできる。また、独自の規格であれば、周波数帯を異ならせることで混信を防止することができる。例えば、９２０ＭＨｚ帯と２．４ＧＨｚ帯を用いる等である。さらに、これらには、同じ周波数帯においても、周波数をわずかに異ならせて混信を防止する機能を備えていてもよい。例えば、２．４ＧＨｚ帯であれば、２．４７８ＧＨｚで混信したら２．４７６ＧＨｚに変更する等である。
【００１８】
上記のうち例えば、９２０ＭＨｚ帯と２．４ＧＨｚ帯は産業機械で利用できる周波数帯である。特に９２０ＭＨｚ帯は、通信距離が長く、電波の回り込みが大きいので届きやすい特徴を有する。また、２．４ＧＨｚ帯であれば、すでにこの周波数帯を用いて使われているものも多く存在する。また、一般的な規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈであれば、汎用タブレットでも使用されていることが多く、とくにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙの規格であれば、消費電力を少なくできる。このため、例えば、２．４ＧＨｚ帯を第１モジュール１１として、９２０ＭＨｚ帯を第２モジュール１２として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）を第３モジュール１３とすることができる。ここで、第２モジュール１２の２．４ＧＨｚ帯の通信規格は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈとは異なる通信規格である。
【００１９】
第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３は、リモコン操作部３０、遠隔表示部４０、汎用タブレット５０等の遠隔機器のうち、通信規格が合っているものと無線の送受信ができる。なお、各無線モジュールは、遠隔機器の種類ごとに通信規格を設定してもよく、例えば、第１モジュール１１はリモコン操作部３０、第２モジュール１２は遠隔表示部４０、第３モジュール１３は汎用タブレット５０に合う通信規格とすることもできる。ただし、リモコン操作部３０の通信規格が第１モジュール１１から第２モジュール１２に合うものに変更になった場合でも通信が可能となる。
【００２０】
アクチュエータ１５は、農作業機側に設置されるアクチュエータであり、農作業機に必要に応じて設けられる。アクチュエータ１５は、目的に応じて各種のアクチュエータを適用でき、例えば、油圧シリンダ、電動油圧シリンダ、モータ等である。これらは、農作業機側の一部分を動かす等することができる。
【００２１】
センサ１６は、農作業機側に設置されるセンサであり、農作業機に必要に応じて設けられる。センサ１６は、目的に応じて各種のセンサを適用でき、例えば、リミットスイッチ、回転センサ、加速度センサ、角速度センサ、ポテンショメータ、近接スイッチ、傾斜センサ、地磁気センサ等である。
【００２２】
リモコン操作部３０は、農作業機のアクチュエータ１５を操作するための操作部であり、ボックス３５で形成されている。リモコン操作部３０は、農作業機側の制御部１０へ無線で操作信号（操作情報）の送信が可能であり、制御部１０から必要な情報の受信も可能となっている。リモコン操作部３０は、ボックス３５の表面に各種のスイッチが設けられており、さらに、いずれかのモジュール１１、１２、１３に対応する無線モジュールがボックス３５内に設けられている。また表示機能も有することもできる。図１では、第１の実施形態に対応するリモコン操作部３０の例が示されており、ここでは、スイッチとして電源スイッチ３１ａ、折り畳み開スイッチ３１ｂ、折り畳み閉スイッチ３１ｃ、左スイッチ３１ｄ、右スイッチ３１ｅ、左延長整地体開スイッチ３１ｆ、左延長整地体閉スイッチ３１ｇ、右延長整地体開スイッチ３１ｈ、右延長整地体閉スイッチ３１ｉ、代掻きスイッチ３１ｊ、土引スイッチ３１ｋが備えられており、表示機能として電源表示３２ａ、動作不可能表示３２ｂ、動作可能表示３２ｃを備えている。これらの機能については後述する。さらに、ボックス３５の表面は説明が記載されたパネル３６で覆われている。このパネルを換えることで他の種類の農作業機にも適用することが可能である。また、リモコン操作部３０の通信規格は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の通信規格又は９２０ＭＨｚ帯の通信規格を適用することができる。
【００２３】
遠隔表示部４０は、農作業機の状態等を表示することが可能な表示部を備えており、ボックス４５で形成されている。遠隔表示部４０は、農作業機側の制御部１０から無線で情報の受信が可能であり、制御部１０へ必要な情報の送信も可能となっている。遠隔表示部４０は、表示部が設けられており、ボックス４５内にいずれかのモジュール１１、１２、１３に対応する無線モジュールが設けられている。またボックス４５には、スイッチも有している。図１では、第１の実施形態に対応する遠隔表示部４０の例が示されており、ここでは、スイッチとして電源スイッチ４１ａ、水平スイッチ４１ｂ、深さスイッチ４１ｃが備えられ、表示部として水平表示４２ａ、深さ表示４２ｂが備えられている。これらの機能については後述する。ボックス４５の表面は説明が記載されたパネル４６で覆われている。このパネルを換えることで他の種類の農作業機にも適用することが可能である。なお遠隔表示部４０には、ブザー機能を内蔵していてもよい。また、遠隔表示部４０の通信規格は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の通信規格又は９２０ＭＨｚ帯の通信規格を適用することができる。ここでは、遠隔表示部４０ではアクチュエータ１５の操作は行わない例を示している。
【００２４】
汎用タブレット５０は、一般で利用されている汎用のタブレットであり、例えば、タッチパネル部５２や電源スイッチ５１を備えている。タッチパネル部５２が、農作業機のための操作部や表示部として機能するように、ソフトを適用することで実現される。汎用タブレット５０は、農作業機側の制御部１０と情報のやりとりを可能とするために、いずれかのモジュール１１、１２、１３に対応する無線モジュールを備えている。ここでは汎用のタブレットであるので、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）等の一般的に利用されている通信規格が適用されている。
【００２５】
図２は、本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。ここでの農作業機は、代掻き作業機１００であり、図２では概念的に示している。代掻き作業機１００は、中央作業部１０４に対して両側に設置されるサイド作業部１０５を折り畳み可能な構成となっている。代掻き作業機１００は、トラクタ１の後部の連結部５を介して中央作業部１０４が装着されている。以下、トラクタ１（代掻き作業機１００）の進行方向を前方向として説明している。図２は上側が進行方向となる。
【００２６】
図２に示されるように、制御ユニット８は、代掻き作業機１００の中央作業部１０４上に配置されている。制御ユニット８は代掻き作業機１００に設けられたアクチュエータ１５やセンサ１６と接続されている。そして、作業者は、トラクタ１から、リモコン操作部３０、遠隔表示部４０、汎用タブレット５０のいずれかを操作することで、アクチュエータ１５の操作が可能となるか、代掻き作業機１００の状態を知ることができる。このとき、図１で示したように制御ユニット８にモジュール１１、１２、１３を備えることで、複数の通信方式に対応して、汎用性を高くして制御部１０とのやりとりが可能となる。
【００２７】
図３は、本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムで適用される農作業機の例を示す背面図である。図３の左右方向が横方向となる。図３は、図２で概念的に示した代掻き作業機１００を具体的に記載した図である。代掻き作業機１００は、中央作業部１０４の前側に設けられた、装着部であるマスト１２１とヒッチ１２２をトラクタ１の後部の連結部５（図２）側に装着する。そして、代掻き作業機１００は、トラクタ１からの動力を入力して、ミッションケース１３１、左フレームパイプ１３２、チェーンケース１３３内の伝動機構を介して、ミッションケース１３１の下側に設けられたカバー１０２の下側で代掻き爪が回転することにより代掻き作業を行う。このとき、カバー１０２の後ろ側には第１の整地体１０３が設けられ、さらに、第１の整地体１０３の後ろ側には第２の整地体１１５が設けられていることで、田面を均平にすることができる。
【００２８】
電動油圧シリンダ１０６は、シリンダが伸び縮みすることにより、回動機構１０７を作用させサイド作業部１０５を内側に折り畳み、代掻き作業機１００の全幅を短くすることができる。延長整地体駆動装置１１０は、内部のモータが回転することにより、アーム１１２やワイヤ１１３を介して延長整地体１１１を回動軸１１１ａを中心に回動させ、延長整地体１１１を外側に延長するか内側に折り畳むかを選択することができる。第２の整地体駆動装置１１６は、内部のモータが回転することにより、第２の整地体リンク手段１１７を介して第２の整地体１１５を回動させ下側で固定した土引き状態とするか、回動が固定されていない通常の代掻き状態とするかを選択することができる。
【００２９】
制御ユニット８は、ミッションケース１３１より高い位置に設けられたマスト１２１に取り付けることで、送受信のし易い位置とすることができる。代掻き作業機１００のアクチュエータ１５として、電動油圧シリンダ１０６、延長整地体駆動装置１１０（のモータ）、第２の整地体駆動装置１１６（のモータ）が相当する。また、代掻き作業機１００のセンサ１６として、傾きを検知できるセンサ１３０を制御ユニット８の近傍やその内部に設けることもできる。ここで、傾きを検知できるセンサ１３０は、横方向や前後方向の傾きを検知するものであり、例えば、傾斜センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等を用いることができる。さらに、センサ１６として、電動油圧シリンダ１０６、延長整地体駆動装置１１０、第２の整地体駆動装置１１６の作動状態を検知するセンサを設けてもよい。
【００３０】
ここで、図１で示したリモコン操作部３０による、図３で示した代掻き作業機１００の操作について説明する。電源スイッチ３１ａを入れるとリモコン操作部３０の電源が入り、対応するいずれかのモジュール１１、１２、１３を介して制御部１０との通信を始める。そして、リモコン操作部３０のスイッチの操作信号が、適用されるモジュールを介して制御部１０に送られてスイッチ操作に対応するアクチュエータ１５を作動させる。
【００３１】
折り畳み開スイッチ３１ｂを押すと、両側の電動油圧シリンダ１０６が伸びる方向に作動して、両側のサイド作業部１０５が開いて図３の状態になる。折り畳み閉スイッチ３１ｃを押すと、両側の電動油圧シリンダ１０６が縮む方向に作動して、両側のサイド作業部１０５が折り畳んだ状態となる。左スイッチ３１ｄを押すと、単独で左側の電動油圧シリンダ１０６を作動させて、左側のサイド作業部１０５の開閉作動が行われる。右スイッチ３１ｅを押すと、単独で右側の電動油圧シリンダ１０６を作動させて、右側のサイド作業部１０５の開閉作動が行われる。左延長整地体開スイッチ３１ｆを押すと、左側の延長整地体駆動装置１１０のモータを作動させて、左側の延長整地体１１１を開く方向に作動させる。左延長整地体閉スイッチ３１ｇを押すと、左側の延長整地体駆動装置１１０のモータを作動させて、左側の延長整地体１１１を閉じる方向に作動させる。右延長整地体開スイッチ３１ｈを押すと、右側の延長整地体駆動装置１１０のモータを作動させて、右側の延長整地体１１１を開く方向に作動させる。右延長整地体閉スイッチ３１ｉを押すと、右側の延長整地体駆動装置１１０のモータを作動させて、右側の延長整地体１１１を閉じる方向に作動させる。代掻きスイッチ３１ｊを押すと、第２の整地体駆動装置１１６を作動させての代掻き状態とする。土引スイッチ３１ｋを押すと、第２の整地体駆動装置１１６を作動させて土引き状態とする。
【００３２】
さらに、リモコン操作部３０には、制御部１０からの情報も得ることができる。このときは、モジュール１１、１２、１３のうち適用されるモジュールを介して、リモコン操作部３０へ送られる。動作不可能表示３２ｂは、制御部１０との通信が不可能な状態や制御部１０でアクチュエータ１５が制御不可能な状態の場合にＬＥＤ等の点灯で表示させることができる。動作可能表示３２ｃは、制御部１０との通信が可能な状態であり制御部１０でアクチュエータ１５が制御可能な状態の場合にＬＥＤ等の点灯で表示させることができる。
【００３３】
次に、図１で示した遠隔表示部４０による、図３で示した代掻き作業機１００の状態の表示について説明する。電源スイッチ４１ａを入れると遠隔表示部４０の電源が入り、対応するいずれかのモジュール１１、１２、１３を介して制御部１０との通信が可能となる。制御部１０からの情報は、モジュール１１、１２、１３のうち適用されるモジュールを介して、遠隔表示部４０へ送られる。また、遠隔表示部４０のスイッチの操作信号（操作情報）が、適用されるモジュールを介して制御部１０に送られる。
【００３４】
水平表示４２ａは、傾きを検知できるセンサ１３０や制御部１０の制御の内容等から得られる情報が、制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られることにより代掻き作業機１００の水平方向の状態を表示するものである。ここでは、横方向の上下の傾き角度（前後方向が回転の中心軸方向となる傾き角度）を代掻き作業機１００の延長状態と併せて表示する。水平表示４２ａは、例えば、液晶や有機ＥＬ等を用いて文字や絵で表示することができる。この表示例については、図４で後述する。水平スイッチ４１ｂは水平の基準を決めるためのスイッチである。このスイッチを押すと、そのときの角度を水平方向の基準として０°等で表示する。ここでの水平スイッチ４１ｂの情報は、制御ユニット８へ無線で送られて制御部１０で水平の基準を決める処理をしてもよいし、遠隔表示部４０内で水平の基準を決める処理をしてもよい。
【００３５】
深さ表示４２ｂは、傾きを検知できるセンサ１３０等から得られる情報が、制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られることにより代掻き作業機１００の作業深さの状態を表示するものである。深さの状態の検出は、例えば、深さに応じて代掻き作業機１００の前後方向の傾き角度（横方向が回転の中心軸方向となる傾き角度）が変化することを利用する。深さ表示４２ｂは、例えば、液晶による表示や、ＬＥＤによる段階表示などにより表すことができる。また、深さスイッチ４１ｃは、そのときの作業深さの基準を決めるためのスイッチである。このスイッチを押すと、そのときの深さを０等で表示する。ここでの深さスイッチ４１ｃの情報は、制御ユニット８へ無線で送られて制御部１０で深さの基準を決める処理をしてもよいし、遠隔表示部４０内で深さの基準を決める処理をしてもよい。
【００３６】
図４は、本発明の第１の実施形態の農作業機用通信システムにおける遠隔表示部での表示例を示す図であり、（ａ）が折り畳んだ状態で「基準０．０°」の状態、（ｂ）が開いた状態で「基準０．０°」の状態、（ｃ）が開いた状態で「右５．０°」の状態、（ｄ）が土引き作業状態を示す。これらは、遠隔表示部４０の水平表示４２ａに表示させることができる。この場合、水平表示４２ａには、トラクタ表示８１、代掻き作業機表示８２、文字表示８５が表示され、これらは、液晶や有機ＥＬ等の画面で表示させることができる。
【００３７】
トラクタ表示８１及び代掻き作業機表示８２は、絵（図）によって表示されている。トラクタ表示８１はトラクタ１に対応する表示である。代掻き作業機表示８２には、中央作業部表示８２ａ、サイド作業部表示８２ｂ、延長整地体表示８２ｃ、第２の整地体表示８２ｄが表示される。これらの表示は、中央作業部１０４、サイド作業部１０５、延長整地体１１１、第２の整地体１１５の動きに対応しており、これらの実際の操作に応じて表示が変わるようになっている。文字表示８５は、代掻き作業機表示８２の下側に表示され、代掻き作業機の状態と角度が示されている。
【００３８】
図４（ａ）では、代掻き作業機表示８２において、サイド作業部表示８２ｂが折り畳んだ状態が示されており、左右方向（横方向）の傾きは水平になっている。そして、その下の文字表示８５は、「基準０．０°」となっている。これらの情報のうち、折り畳んだ状態に関しては、制御部１０による電動油圧シリンダ１０６の制御の情報、又は、センサを用いる場合はそのセンサの情報に基づき、サイド作業部１０５を折り畳んでいる情報が制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られることにより表示することができる。さらに、傾きの情報は、傾きを検知できるセンサ１３０の情報に基づき、現在の代掻き作業機１００の左右の傾きの情報が制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られることにより表示することができる。さらに、「基準」の情報は、水平スイッチ４１ｂを操作したことにより基準が決められた情報を得ることで表示することができる。
【００３９】
図４（ｂ）では、代掻き作業機表示８２において、サイド作業部表示８２ｂが開いた状態が示されており、左右方向は水平になっている。そして、その下の文字表示８５は、「基準０．０°」となっている。作業者は、図４（ａ）の状態から、図１に示されるリモコン操作部３０の折り畳み開スイッチ３１ｂを操作する。すると、その操作信号は、代掻き作業機１００の制御ユニット８へ送られ、制御部１０が電動油圧シリンダ１０６を伸ばす制御をして、サイド作業部１０５が開く。このとき、制御部１０の制御の情報、又は、センサを用いる場合はそのセンサの情報に基づき、サイド作業部１０５が開いている情報が制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られて、これらの表示をすることができる。
【００４０】
図４（ｃ）では、代掻き作業機表示８２において、サイド作業部表示８２ｂが開いた状態が示されており、左右方向は右側を下にして傾いている。そして、その下の文字表示８５は、「右５．０°」となっている。これは、代掻き作業機１００が右側に５．０°下がっている状態を表している。作業者は、図４（ｂ）の状態から、代掻き作業機１００で代掻き作業をしていると、作業時にかかる力等によって、代掻き作業機１００を支えているトラクタ１側のシリンダの油圧が押されたり、シリンダの油が抜けたりして、代掻き作業機１００の片側が下がることがある。ここでは、右側に５．０°下がる場合を例示している。この場合、代掻き作業機１００の傾きを検知できるセンサ１３０からの情報により、基準よりも右側に５°傾いている情報が制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られて、これらの表示をすることができる。
【００４１】
図４（ｄ）では、代掻き作業機表示８２において、第２の整地体表示８２ｄが下側に表示されており、その下の文字表示８５は、「土引き作業」となっている。作業者は、図４（ｂ）の状態から、図１に示されるリモコン操作部３０の土引スイッチ３１ｋを操作する。すると、その操作信号は、代掻き作業機１００の制御ユニット８へ送られ、制御部１０が第２の整地体駆動装置１１６を作動させる制御をして土引き状態とする。このとき、制御部１０の制御の情報、又は、センサを用いる場合はそのセンサの情報に基づき、土引き状態となっている情報が制御ユニット８から遠隔表示部４０へ送られて、これらの表示をすることができる。
【００４２】
このように、代掻き作業機１００の操作はリモコン操作部３０で操作でき、代掻き作業機１００の状態は遠隔表示部４０で知ることができる。この場合、リモコン操作部３０はパネル３６を変更することで、他の種類や他の型式の農作業機とも共通化することができる。一方で、遠隔表示部４０はその農作業機ごとに合わせた表示とする表示専用機とすることもできる。これにより、部品の共通性が高まり、例えば、リモコン操作部３０と遠隔表示部４０を一体化したときよりも、低コストで制作することが可能である。
【００４３】
リモコン操作部３０を共通化するためには、他の種類や他の型式の農作業機でも通信可能とする必要がある。例えば、以前から使用している農作業機に使用する場合は、そのとき使用していた通信規格を使用する必要がある。一方で、新たに制作されるリモコン操作部３０や遠隔表示部４０は、異なる通信規格を採用することも想定される。この場合、図１で示したように、第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３と複数の無線モジュールを備えることで、制御部１０が、いずれのリモコン操作部３０や遠隔表示部４０とも通信できることが可能となる。
【００４４】
なお、リモコン操作部３０と遠隔表示部４０は大きさを同じにして底面の型を同じにすることで低コスト化を図ることもできる。
【００４５】
さらに、汎用タブレット５０は、その汎用性から、低コストで農作業機とのやりとりが可能となる。特に、汎用タブレット５０にソフトを導入することで、多様な農作業機の機能に対応して、その操作や設定、表示等が可能となる。例えば、上述したリモコン操作部３０や遠隔表示部４０の機能を有することもできる。
【００４６】
一方、農作業機の場合、安全性や防水性の観点から、農作業機向けのリモコン操作部３０や遠隔表示部４０の方がふさわしい場合も存在する。例えば、リモコン操作部３０や遠隔表示部４０は防水性を高めることで、圃場のように水に接する環境でも、故障するリスクを抑えることができる。また、リモコン操作部３０のスイッチは、押しボタンスイッチとして、押し込んでいるときだけ、アクチュエータ１５が動く様にしておけば、作業者はボタンを離せばアクチュエータ１５を止めることができる。一方で、汎用タブレット５０のタッチパネルであれば、誤って触れただけで誤動作となる可能性もある。また、タッチパネルは押し込む動作も難しいため、作動を止めるためには再度タッチパネルに触れる等する必要があり、とっさのときの操作が遅れる可能性がある。また、手袋をしたままの操作が難しい場合もある。
【００４７】
このような観点からしても、制御部１０が様々な遠隔機器と通信可能なように複数の無線モジュールを備えることで、農作業機の特性に合わせて多様な操作や表示等を可能とすることができる。
【００４８】
（第２の実施形態）
図５は、本発明の第２の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。
【００４９】
第２の実施形態では、適用される農作業機として施肥播種機２００の例を示しており、図５では、詳細の図示は省略している。施肥播種機２００は、前側に肥料用ホッパー２０１を備え、後ろ側に播種用ホッパー２１１を備えている。施肥播種機２００は、肥料用ホッパー２０１内の肥料を肥料用モータ２０２の回転を利用して前で散布し、播種用ホッパー２１１内の種子を播種用モータ２１２の回転を利用して後ろで蒔くものである。この際、肥料用ホッパー２０１の下側にロータリを備えて、ロータリの前側に肥料を排出して土とともに攪拌させてもよい。
【００５０】
肥料用ホッパー２０１は左右に２つ有しており、その左右の肥料用ホッパー２０１の外側には、肥料用モータ２０２がそれぞれ設けられている。肥料用モータ２０２の回転は、肥料用ホッパー２０１の下に設けられた肥料用回転軸２０３に伝達される。そして、肥料用回転軸２０３は、横方向に延びる回転中心を中心として回転するように設けられ、肥料用モータ２０２の回転に応じて肥料の排出量が決まる構成となっている。
【００５１】
排出量を決める機構としては、例えば、肥料用回転軸２０３の回転と共に、肥料用ホッパー２０１の下側の開口部に設けられた肥料用の操出ローラを回転させるようにする。肥料用の操出ローラには凹部を有しておき、ここに、肥料用ホッパー２０１内の肥料を落として、操出ローラの回転により凹部が下側に来ると肥料が排出される。これにより、肥料用の操出ローラ（肥料用モータ２０２）の回転数に応じて肥料の排出量が決定され、肥料用モータ２０２の回転を止めれば肥料の排出が止まる構成とすることができる。
【００５２】
また、播種用ホッパー２１１は左右方向に６つ有しており、その左右外側の播種用ホッパー２１１の外側には、播種用モータ２１２がそれぞれ設けられている。播種用モータ２１２の回転は、播種用ホッパー２１１の右側３個分と左側３個分の下に設けられた播種用回転軸２１３にそれぞれ伝達される。そして播種用回転軸２１３は、横方向に延びる回転中心を中心として回転するように設けられ、播種用モータ２１２の回転に応じて種子の排出量が決まる構成となっている。
【００５３】
排出量を決める機構としては、例えば、播種用回転軸２１３の回転と共に播種用ホッパー２１１の下側の開口部に設けられた播種用の操出ローラを回転させるようにする。播種用の操出ローラには凹部を有しておき、ここに、播種用ホッパー２１１内の種子を落として、操出ローラの回転により凹部が下側に来ると種子が排出される。このため、播種用の操出ローラ（播種用モータ２１２）の回転数に応じて種子の排出量が決定され、播種用モータ２１２の回転を止めれば種子の排出が止まる構成とすることができる。
【００５４】
施肥播種機２００には、制御ユニット８を備えている。制御ユニット８には、図１と同様に制御部１０、第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３を備えている。
【００５５】
リモコン操作部３０’は、これら、肥料用モータ２０２と播種用モータ２１２による、肥料や種子の排出の操作をすることができる。リモコン操作部３０’による操作信号は、リモコン操作部３０’と対応するいずれかのモジュール１１、１２、１３と通信して送られ、制御部１０はその情報により肥料用モータ２０２と播種用モータ２１２を制御する。リモコン操作部３０’は、第１の実施形態におけるリモコン操作部３０に対して、パネル３６のみを変更して適用することもできる。
【００５６】
遠隔表示部４０’は、現在の肥料や種子の排出の状態（例えば排出量等）や、肥料用ホッパー２０１内の肥料の残量や播種用ホッパー２１１内の種子の残量等を表示させてもよい。このとき、現在の肥料や種子の排出の状態は、肥料用モータ２０２や播種用モータ２１２の制御の情報、又は、肥料用モータ２０２や播種用モータ２１２の伝動部にセンサを設ける場合はその情報に基づき表示される。このとき、これらの情報は、制御部１０からモジュール１１、１２、１３のうち適用されるモジュールを介して遠隔表示部４０’へ送られる。肥料用ホッパー２０１内の肥料の残量や播種用ホッパー２１１内の種子の残量は、肥料用モータ２０２や播種用モータ２１２の制御の情報、又は、肥料用ホッパー２０１や播種用ホッパー２１１にセンサを設ける場合はその情報に基づき表示される。このとき、これらの情報は、制御部１０からモジュール１１、１２、１３のうち適用されるモジュールを介して遠隔表示部４０’へ送られる。遠隔表示部４０’は、第１の実施形態における遠隔表示部４０に対して、必要な構成に変更する等して構成することができる。
【００５７】
汎用タブレット５０は、ソフトを導入する等して、上述したリモコン操作部３０’や遠隔表示部４０’の機能を有することもできる。
【００５８】
このように、制御ユニット８に、モジュール１１、１２、１３の複数の無線モジュールを備えることで、リモコン操作部３０’、遠隔表示部４０’、汎用タブレット５０等に対して汎用性をもたせて通信を行うことが可能となる。
【００５９】
（第３の実施形態）
図６は、本発明の第３の実施形態の農作業機用通信システムが適用される農作業機とトラクタを含む全体構成図である。第３の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。
【００６０】
第３の実施形態では、適用される農作業機としてロータリ３００の例を示している。ロータリ３００は、トラクタ１の後部に連結部５を介して装着されて、トラクタ１からの動力を利用して耕耘爪を備える耕耘軸を回転させて圃場の耕耘を行う機械である。図６では、詳細の図示は省略している。
【００６１】
ロータリ３００に、制御ユニット８とセンサ１６を設けることで、第１の実施形態と同様に、水平や作業深さの状態を遠隔表示部４０’’に表示させることができる。制御ユニット８には、図１と同様に制御部１０、第１モジュール１１、第２モジュール１２、第３モジュール１３を備えている。遠隔表示部４０’’は、第１の実施形態の遠隔表示部４０に対して、水平表示４２ａや深さ表示４２ｂの表示内容を一部変更する等して適用することができる。また、センサ１６は、第１の実施形態の傾きを検知できるセンサ１３０と同様に適用でき、連結部５に連結されるマストや耕耘軸上部のカバー上等に設けることができる。また、センサは制御ユニット８と一体に設けてもよい。
【００６２】
この他、必要に応じてロータリ３００にアクチュエータを設けてリモコン操作部３０’’によるアクチュエータの操作を可能としてもよい。リモコン操作部３０’’は、第１の実施形態におけるリモコン操作部３０に対して、パネル３６のみを変更して適用することもできる。
【００６３】
なお、汎用タブレット５０は、ソフトを導入する等して、上述したリモコン操作部３０’’や遠隔表示部４０’’の機能を有することもできる。
【００６４】
このように、制御ユニット８に、モジュール１１、１２、１３の複数の無線モジュールを備えることで、リモコン操作部３０’’、遠隔表示部４０’’、汎用タブレット５０等に対して汎用性をもたせて通信を行うことが可能となる。
【００６５】
以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の実施形態の構成に置き換えたり、あるいはまた、ある実施形態の構成に他実施形態の構成を加えることも可能である。
【００６６】
例えば、図１で３個の無線モジュールの例を示したがこれに限らず、２以上、３以上、４以上、５以上と無線モジュールの種類を増やして、多様な通信に可能としていってもよい。また、適用する通信規格として、上述した通信規格以外の規格でも適用することができる。
【００６７】
また、上記の実施形態では、農作業機の例として代掻き作業機、施肥播種機、ロータリの例を示したが、これに限らず、トラクタに装着する農作業機であって、無線通信を必要とするものであれば適用することができる。例えば、畦塗り機等である。
【００６８】
また、制御部と無線で通信が可能な遠隔機器の例として、リモコン操作部、遠隔表示部、汎用タブレットの例を示したが、これらに限らず、遠隔機器として他の形態も適用できる。例えば、リモコン操作部と遠隔表示部が別体であれば、部品の共通性を高めることを説明したが、リモコン操作部と遠隔表示部を一体として管理し易い構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
８        制御ユニット
１０      制御部
１１      第１モジュール
１２      第２モジュール
１３      第３モジュール
１５      アクチュエータ
１６      センサ
３０、３０’、３０’’    リモコン操作部
４０、４０’、４０’’    遠隔表示部
５０      汎用タブレット
１００    代掻き作業機
１０６    電動油圧シリンダ
１１０    延長整地体駆動装置
１１６    第２の整地体駆動装置
１３０    傾きを検知できるセンサ
２００    施肥播種機
２０２    肥料用モータ
２１２    播種用モータ
３００    ロータリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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