(57)【要約】【課題】車内のセキュリティ性を向上させることができる車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定する判定部（１８３）と、前記判定部により前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する制限処理部（１８４）と、を備える車両管理システム。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する制限処理部と、
を備える車両管理システム。
【請求項２】
前記制限処理部は、前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて前記車両内に残されている物を前記対象物として検出し、検出結果に基づいて前記制限処理を実行する、
請求項１に記載の車両管理システム。
【請求項３】
前記制限処理部は、前記乗員の特性、または、前記車両の利用態様の少なくとも一方に基づいて、前記対象物を決定する、
請求項１または２に記載の車両管理システム。
【請求項４】
前記制限処理部は、前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて前記対象物に対する前記乗員の動作を監視し、前記乗員の所定の動作が検出された場合、前記制限処理を実行する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項５】
前記所定の動作には、前記対象物あるいは前記対象物に収容されている収容物に接触しようとする動作が含まれる、
請求項４に記載の車両管理システム。
【請求項６】
前記制限処理は、前記対象物の利用が制限されていることを通知する処理、前記対象物の少なくとも一部の機能を物理的あるいは電気的に制限する処理のうちいずれかを含む、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項７】
前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、その旨を前記車両の所有者に通知する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項８】
前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、前記車両のドアの開錠を制限する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項９】
前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、前記車両を所定の場所に向けて走行させるための処理を実行する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１０】
前記制限処理部は、参照情報を用いて前記対象物を検出し、
状況情報取得部により取得される前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて、前記乗員の乗車前の状況と前記乗員の降車後の状況とを比較し、比較結果に基づいて前記参照情報を学習させる学習部をさらに備える、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１１】
前記判定部は、前記車両の利用態様が設定されていない場合、前記乗員の特性に基づいて、前記乗員が前記制限対象者であるか否かを判定する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１２】
前記判定部は、前記乗員の特性に基づいて、前記対象物の利用のうち一部範囲の利用が制限されている条件付き制限対象者であるか否かを判定する、
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
【請求項１３】
一以上のコンピュータが、
車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定し、
前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する、
車両管理方法。
【請求項１４】
一以上のコンピュータに、
車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定させ、
前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のダッシュボードに取り付けられたグローブボックスのセキュリティ性を高めるために、グローブボックスの扉にロック装置を設けることが知られている。これに関連して、乗員の施錠や開錠の作業を軽減させるため、搭乗者が正規の搭乗者であるか否かに応じて自動的にロック装置の開錠と施錠を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２９２６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のシステムでは、車両が第三者だけを乗車させる利用態様までは想定されておらず、車内のセキュリティ性を確保するための検討が十分でない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車内のセキュリティ性を向上させることができる車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する制限処理部と、を備える車両管理システム。
【０００７】
（２）：（１）において、前記制限処理部は、前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて前記車両内に残されている物を前記対象物として検出し、検出結果に基づいて前記制限処理を実行する。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記制限処理部は、前記乗員の特性、または、前記車両の利用態様の少なくとも一方に基づいて、前記対象物を決定する。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のいずれかにおいて、前記制限処理部は、前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて前記対象物に対する前記乗員の動作を監視し、前記乗員の所定の動作が検出された場合、前記制限処理を実行する。
【００１０】
（５）：（４）において、前記所定の動作には、前記対象物あるいは前記対象物に収容されている収容物に接触しようとする動作が含まれる。
【００１１】
（６）：（１）から（５）のいずれかにおいて、前記制限処理は、前記対象物の利用が制限されていることを通知する処理、前記対象物の少なくとも一部の機能を物理的あるいは電気的に制限する処理のうちいずれかを含む。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のいずれかにおいて、前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、その旨を前記車両の所有者に通知する。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のいずれかにおいて、前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、前記車両のドアの開錠を制限する。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のいずれかにおいて、前記制限処理部は、前記制限処理により制限されていることが前記乗員により実行された場合、前記車両を所定の場所に向けて走行させるための処理を実行する。
【００１５】
（１０）：（１）から（９）のいずれかにおいて、前記制限処理部は、参照情報を用いて前記対象物を検出し、状況情報取得部により取得される前記車両内の状況を示す状況情報に基づいて、前記乗員の乗車前の状況と前記乗員の降車後の状況とを比較し、比較結果に基づいて前記参照情報を学習させる学習部をさらに備える。
【００１６】
（１１）：（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記判定部は、前記車両の利用態様が設定されていない場合、前記乗員の特性に基づいて、前記乗員が前記制限対象者であるか否かを判定する。
【００１７】
（１２）：（１）から（１１）のいずれかにおいて、前記判定部は、前記乗員の特性に基づいて、前記対象物の利用のうち一部範囲の利用が制限されている条件付き制限対象者であるか否かを判定する。
【００１８】
（１３）：一以上のコンピュータが、車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定し、前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する、車両管理方法。
【００１９】
（１４）：一以上のコンピュータに、車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定させ、前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行させる、プログラム。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４）によれば、車内のセキュリティ性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両管理システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。
【図４】制限対象者情報１８７Ａの内容の一例を示す図である。
【図５】条件付き制限対象者情報１８７Ｂの内容の一例を示す図である。
【図６】第３制御部１８０による処理（制限処理を実行するまで）の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す処理の後の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る管理装置５００Ｘの構成図である。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２３】
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両管理システム１の構成図である。車両管理システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両管理システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、管理装置５００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。つまり、オーナーＸは、自動運転車両の所有者である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。管理装置５００は、車両制御装置５や端末装置３００と通信し、各種情報を提供する。
【００２４】
車両制御装置５と、端末装置３００と、管理装置５００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
【００２５】
ここで、自動運転車両の利用シーンの一例について説明する。例えば、オーナーＸは、主に休日の日中に自動運転車両を利用するものの、平日や休日の夜間においてはほとんど自動運転車両を利用していないとする。車両管理システム１は、このようなオーナーＸの自動運転車両を、オーナーＸが利用しない期間においてシェアカーやタクシーとして活用することができる。例えば、自家用車である自動運転車両がシェアカーやタクシーとして利用された場合に、車両管理システム１は、第三者によるオーナーＸの個人所有物や車内設備などの利用を制限するための処理（以下、制限処理と記す）を実行する。また、車両管理システム１は、第三者でなくても、例えば子供や老人が乗車する場合に、制限処理を実行してもよい。なお、利用シーンは上記に限られず、例えば、オーナーＸが自動運転車両に乗車して自宅を出発し、目的地であるショッピングモールに滞在している期間において、自動運転車両をシェアカーやタクシーとして活用させるものであってもよい。また、オーナーが乗車せずに、オーナーの子供や祖父母だけを乗せて走行する送迎車として活用させるものであってもよい。
【００２６】
［車両制御装置５］
次に、車両制御装置５について説明する。図２は、第１実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御装置５が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２７】
車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、車内設備７２と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御装置５が搭載される自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自動運転車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
レーダ装置１２は、自動運転車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３０】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自動運転車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。
【００３１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置５から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３３】
ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３４】
車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３８】
車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、自動運転車両の車内を撮像するための任意の箇所に取り付けられる。
【００３９】
車内設備７２は、自動運転車両に搭載された設備であって、例えば、カップフォルダー、物入れポケット、ダッシュボードに設けられた収納ボックス、雑誌入れポケット、ＤＶＤ再生装置、ＣＤ再生装置、その他の情報処理装置、安全装置、課金処理装置、決済処理装置などが含まれる。車内設備７２は、使用状況を示す情報を取得し、自動運転制御装置１００に出力する。例えば、車内設備７２は、収容スペースに収容された物を検出する検出部などを備え、検出部による検出結果に基づいて使用状況を示す情報を取得する。また、車内設備７２は、ＬＥＤ（light emitting diode）などの表示装置を備えていてもよい。
【００４０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４２】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０や第３制御部１８０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４４】
また、認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自動運転車両の周辺状況に対応できるように、自動運転車両が自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自動運転車両の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自動運転車両の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５３】
第３制御部１８０は、例えば、設定部１８１と、情報取得部１８２と、判定部１８３と、制限処理部１８４と、学習部１８５と、記憶部１８７とを備える。
【００５４】
記憶部１８７は、例えば、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。記憶部１８７には、例えば、制限対象者情報１８７Ａ、条件付き制限対象者情報１８７Ｂ、乗員特定参照情報１８７Ｃ、対象物特定参照情報１８７Ｄなどの情報が格納される。
【００５５】
制限対象者情報１８７Ａは、制限対象者に関する情報である。制限対象者とは、自動運転車両内の対象物の利用が制限される者である。対象物は、例えば、通信装置２０、ＨＭＩ３０の一部、車内設備７２の一部、あるいは自動運転車両内に残されている個人所有物の一部のうち少なくとも一方を含む。対象物は、物体自体であってもよく、物体が備える一部の機能であってもよい。「自動運転車両内に残されている」とは、自動運転車両の外部から持ち込まれた後に外部に持ち出されていない状態であって、車内設備７２のように自動運転車両に設置されている物を除く意味である。なお、個人所有物は、物体であってもよく、記憶部に記憶される情報であってもよい。個人所有物には、例えば、乗員の忘れ物や、車内備品などが含まれる。車内備品には、例えば、自動運転車両内に設置されたティッシュ、紙コップ、雑巾、クッション、雑誌などが含まれる。車内備品は、オーナーＸからシェアカーなどの客に提供されるものが含まれる場合があり、このような目的で置かれている車内備品は、対象物から除外されてもよい。
【００５６】
図４は、制限対象者情報１８７Ａの内容の一例を示す図である。図４に示す通り、制限対象者情報１８７Ａは、オーナーＩＤに、権限ありユーザと、権限なしユーザとを対応付けた情報である。オーナーＩＤは、各オーナーを識別するための情報である。権限ありユーザとは、個人所有物や車内設備７２の一部を利用する権限のあるユーザである。権限なしユーザとは、個人所有物や車内設備７２の一部を利用する権限のないユーザである。つまり、権限なしユーザは、制限対象者の一例である。
【００５７】
条件付き制限対象者情報１８７Ｂは、条件付き制限対象者やその権限範囲に関する情報である。件付き制限対象者とは、制限対象者の制限範囲よりも狭い制限範囲が課せられている対象者である。図５は、条件付き制限対象者情報１８７Ｂの内容の一例を示す図である。図５に示す通り、条件付き制限対象者情報１８７Ｂは、条件付き権限ありユーザに、権限範囲を対応付けた情報である。条件付き権限ありユーザは、条件付きの権限が付与されているユーザを示す情報である。権限範囲は、許可されている権限範囲を示す情報であってもよく、制限されている権限を示す情報であってもよい。また、権限範囲は、対象物（個人所有物あるいは車内設備７２など）ごとに設定されてもよい。
【００５８】
乗員特定参照情報１８７Ｃは、乗員を特定するために参照される情報である。例えば、乗員特定参照情報１８７Ｃは、権限ありユーザを顔認証により特定するための情報（ユーザの顔を示す画像特徴量）や、権限ありユーザの個人特定情報などを含む。個人特定情報には、例えば、ユーザの名称、ニックネーム、ＩＤなどが含まれる。また、乗員特定参照情報１８７Ｃは、権限なしユーザを特定するために参照される情報を含んでもよい。
【００５９】
対象物特定参照情報１８７Ｄは、対象物を特定するために参照される情報である。例えば、対象物特定参照情報１８７Ｄは、対象物を画像処理により特定するための情報（例えば、対象物の画像特徴量）や、対象物の特徴を示す所有物特定情報などを含む。所有物特定情報には、例えば、所有物の種類、色、大きさ、形状、材質、目印（ロゴなど）などが含まれる。また、対象物特定参照情報１８７Ｄは、対象物でないもの（例えば、車内備品など）を特定するために参照される情報を含んでもよい。
【００６０】
設定部１８１は、通信装置２０を用いて例えば端末装置３００から受信した情報に基づいて、記憶部１８７に格納される情報を更新する。なお、設定部１８１は、ＨＭＩ３０を介して入力される操作情報に基づいて、各情報を更新してもよい。
【００６１】
情報取得部１８２は、ＨＭＩ３０を用いてオーナーＸにより設定された情報に基づいて、自動運転車両の利用態様を示す情報を取得し、判定部１８３に出力する。なお、情報取得部１８２は、端末装置３００を用いてオーナーＸにより設定された情報を、端末装置３００や管理装置５００から受信し、受信した情報に基づいて自動運転車両の利用態様を示す情報を取得してもよい。
【００６２】
自動運転車両の利用態様には、オーナー関係者による利用態様と、第三者による利用態様とが含まれる。オーナー関係者による利用態様は、例えば、乗員の中の少なくとも一人がオーナーに関係する人（予め登録されている）であることであって、オーナー関係者以外の者が乗車していてもよい。第三者による利用態様は、例えば、自動運転車両がシェアカーやタクシーとして走行する場合が含まれる。また、オーナーＸの指示により無人の状態で自動運転車両だけが清掃施設に向かい、清掃施設に到着後、第三者により清掃される場合も、第三者による利用態様に含まれる。
【００６３】
また、情報取得部１８２は、管理装置５００により自動運転車両の利用態様が設置された場合、管理装置５００から自動運転車両の利用態様を示す情報を取得してもよい。また、情報取得部１８２は、車内カメラ７０により撮像された画像データ（あるいは動画データ、以下同じ）に基づいて自動運転車両の利用態様を判定してもよい。例えば、情報取得部１８２は、車内カメラ７０が撮像した画像データを解析することにより、顔認証の技術を用いて、乗員特定参照情報１８７Ｃを参照し、事前に登録されているユーザの顔の画像特徴量と比較することにより、乗員を特定する。乗員の中に、事前に登録されているユーザが含まれる場合、情報取得部１８２は、自動運転車両の利用態様が、オーナー関係者による利用態様であると判定してもよい。
【００６４】
また、情報取得部１８２は、例えば、ＨＭＩ３０を介して入力される操作情報や、車内カメラ７０からの出力情報に基づいて、記憶部１８７に格納されている情報を参照し、乗員の特性を判定し、判定結果に基づいて乗員の特性を示す情報を作成してもよい。乗員の特性には、例えば、自動運転車両の利用態様に応じた立場、自動運転車両に乗車する乗員の属性（年齢、性別）、乗員の人数、乗員の個人特定情報（氏名、ニックネーム、ＩＤ）等が含まれる。また、情報取得部１８２は、自動運転車両の利用態様に基づいて乗員の特性を判定し、判定結果に基づいて乗員の特性を示す情報を作成してもよい。
【００６５】
判定部１８３は、自動運転車両の利用態様に応じて、乗員が制限対象者であるか否かを判定する。例えば、自動運転車両の利用態様がオーナーＸの利用である場合、判定部１８３は、乗員が制限対象者でないと判定する。自動運転車両の利用態様がシェアカーあるいはタクシーである場合、判定部１８３は、乗員が制限対象者であると判定する。
【００６６】
また、判定部１８３は、記憶部１８７に格納されている各種情報を参照し、情報取得部１８２により取得された情報（自動運転車両の乗員の特性を示す情報）に基づいて、乗員が制限対象者であるか否かを判定してもよい。例えば、自動運転車両の利用態様が設定されていない場合、判定部１８３は、自動運転車両の乗員の特性を示す情報に基づいて、乗員が制限対象者であるか否かを判定してもよい。具体的には、情報取得部１８２により取得された自動運転車両の乗員の特性が、制限対象者情報１８７Ａにおいて「制限なしユーザ」として登録されている場合、判定部１８３は、乗員が制限対象者であると判定する。なお、複数の乗員のうち制限対象者でないと判定された乗員が少なくとも一人いる場合、判定部１８３は、乗員が制限対象者でないと判定してもよい。
【００６７】
例えば、情報取得部１８２により取得された情報の中に、個人特定情報が含まれる場合、判定部１８３は、記憶部１８７に格納されている情報を参照し、個人特定情報が示すユーザが制限対象者であるか否かを判定してもよい。また、情報取得部１８２は、記憶部１８７に格納されている情報を参照し、情報取得部１８２による顔認証により特定された乗員の個人情報に基づいて、個人情報が示すユーザが制限対象者であるか否かを判定してもよい。
【００６８】
また、判定部１８３は、条件付き制限対象者情報１８７Ｂを参照し、乗員に条件付き制限対象者が含まれるか否かを判定してもよい。例えば、判定部１８３は、自動運転車両の利用態様に基づいて乗員が制限対象者でないと判定した場合に、乗員に条件付き制限対象者が含まれるか否かを判定してもよい。また、判定部１８３は、自動運転車両の利用態様が設定されていない場合に、乗員に条件付き制限対象者が含まれるか否かを判定してもよい。例えば、判定部１８３は、自動運転車両の利用態様がオーナーＸによる利用であった場合であって、条件付き制限対象者情報１８７Ｂにおいて「条件付き制限ありユーザ」に定義されているユーザが乗員に含まれる場合、乗員に条件付き制限対象者が含まれると判定する。
【００６９】
制限処理部１８４は、判定部１８３により乗員が制限対象者である（あるいは、条件付き制限対象者を含む）と判定された場合、対象物の利用についての制限処理を実行する。制限処理部１８４は、例えば、検出部１８４Ａと、決定部１８４Ｂと、実行部１８４Ｃとを備える。以下、制限処理部１８４に含まれる各構成部による処理は、制限処理の一部である。
【００７０】
検出部１８４Ａは、記憶部１８７に格納された情報を参照し、例えば車内カメラ７０により撮像された画像データに基づいて、車内に残されている個人所有物を検出する。検出部１８４Ａは、オーナーＸの個人所有物を検出してもよく、前回乗車した乗員の個人所有物（例えば、シェアカーを利用したユーザの忘れ物など）を検出してもよい。例えば、検出部１８４Ａは、初期状態（例えば、納車されたときの状態）の車内を撮像した画像（以下、初期画像と記す）と、判定部１８３により乗員が制限対象者であると判定された後に撮像された画像（以下、直近画像と記す）とを比較して、初期画像になくて直近画像において出現した物を個人所有物として検出する。また、検出部１８４Ａは、乗員が乗車する前の状態（例えば、シェアカーの客が乗車する前の状態）の車内を撮像した画像（以下、乗車前画像と記す）と、乗員が降車する後の状態の車内を撮像した画像（以下、降車後画像と記す）とを比較して、乗車前画像になくて降車後画像において出現した物を個人所有物として検出してもよい。なお、これに限られず、検出部１８４Ａは、予め登録されている特徴情報に基づいて、直近画像の中から個人所有物の画像を検出してもよい。なお、検出部１８４Ａは、検出した個人所有物の候補の中から、車内備品を除外したものを、個人所有物として検出してもよい。
【００７１】
また、検出部１８４Ａは、車内設備７２からの出力に基づいて、車内設備７２の使用状況を検出する。例えば、検出部１８４Ａは、車内設備７２に含まれるＤＶＤ再生装置にＤＶＤが入っていることを示す情報が入力された場合、ＤＶＤが入ったままになっている（使用中）という使用状況を検出する。また、検出部１８４Ａは、車内設備７２に含まれるカップフォルダーに何かが入っていることを示す情報が入力された場合、カップフォルダーが使用中であるという使用状況を検出する。また、検出部１８４Ａは、車内設備７２に含まれる安全装置から自動ブレーキ機能がオン設定であることを示す情報が入力された場合、安全装置の自動ブレーキ機能が使用中であるという使用状況を検出してもよい。
【００７２】
決定部１８４Ｂは、検出部１８４Ａによる検出結果に基づいて、制限処理の対象である対象物を決定する。例えば、決定部１８４Ｂは、検出部１８４Ａにより検出された個人所有物や、検出部１８４Ａにより検出された使用状況が使用中であると検出された車内設備７２を、対象物に決定する。
【００７３】
また、決定部１８４Ｂは、情報取得部１８２により取得された乗員の特性に基づいて、対象物を決定してもよい。例えば、決定部１８４Ｂは、検出部１８４Ａにより検出された個人所有物や、検出部１８４Ａにより検出された使用状況が使用中であると検出された車内設備７２などを含む対象物候補のうち、乗員の特性に応じた物を対象物から除外してもよい。例えば、決定部１８４Ｂは、情報取得部１８２により取得された乗員の特性を示す情報に基づいて、条件付き制限対象者情報１８７Ｂを参照し、対象物候補の中に特定の乗員だけに権限が与えられている個人所有物や車内設備７２（以下、権限が与えられている物と記す）があるか否かを判定する。例えば、乗員の特性に応じて利用するカップフォルダーが設定されている場合、決定部１８４Ｂは、対象物候補の中に権限の与えられている物があると判定し、対象物候補から権限が与えられている物を除外した残りを、対象物に決定する。
【００７４】
また、決定部１８４Ｂは、自動運転車両の利用態様に応じて、対象物を決定してもよい。例えば、自動運転車両の利用態様がタクシーである場合、決定部１８４Ｂは、車内設備７２に含まれる課金メーターを対象物から除外する。自動運転車両の利用態様がシェアカーである場合、決定部１８４Ｂは、車内設備７２に含まれる課金メーターを対象物に含める。また、決定部１８４Ｂは、自動運転車両の利用態様に応じて、検出部１８４Ａにより検出された使用状況が使用中でないと検出された車内設備７２等を対象物に決定してもよい。例えば、利用態様が第三者による利用である場合、その利用態様の内容に応じて、車内設備７２に含まれる課金処理装置や決済処理装置、通信装置２０、ＨＭＩ３０の一部の機能を、対象物に決定してもよい。
【００７５】
実行部１８４Ｃは、決定部１８４Ｂにより決定された対象物に応じた制限処理を決定し、決定した制限処理を実行する。制限処理には、対象物の利用が制限されていることを通知する処理、対象物の少なくとも一部の機能を物理的あるいは電気的に制限する処理などが含まれる。なお、対象物に対する使用パターンが複数パターンある場合や、対象物に対する使用パターンが段階的に設定可能である場合、実行部１８４Ｃは、制限処理として、その使用パターンを変更してもよい。例えば、シートの上に載せてある鞄を、別のシートの動かす、足元におく、トランクに移動する、少しずらす、鞄に触れることを禁止するなどの複数の使用パターンが対象物に応じて設定されている場合、実行部１８４Ｃは、対象物に応じた制限処理を実行する。また、対象物の使用度合に応じた閾値が設定可能である場合、実行部１８４Ｃは、対象物、自動運転車両の利用態様、あるいは、乗員の特性等に応じて、閾値を変更してもよい。閾値を変更することにより、実行部１８４Ｃは、例えば、ＤＶＤ装置の再生は制限しないが、ＤＶＤ装置からのディスクの取り出しは制限することや、ＤＶＤ装置のディスク１については、再生も取り出しも制限するが、ディスク２については制限しないなどの制限処理を実現することができる。
【００７６】
対象物の利用が制限されていることを通知する処理には、ＨＭＩ３０において通知内容を表示させること、ＨＭＩ３０から通知内容を音声で出力すること、対象物が残されている車内設備７２に設けられたＬＥＤを点灯あるいは点滅させること等が含まれる。対象物が残されている車内設備７２に設けられたＬＥＤを点灯あるいは点滅させることには、例えば、ペットボトルが残されているカップフォルダーのＬＥＤを点灯させる処理などが含まれる。対象物の利用が制限されていることを通知する処理には、例えば、「シートの上のカバンには触らないようにお願いします。」などの音声を出力する処理が含まれる。また、実行部１８４Ｃは、対象物の利用が制限されていることとして、制限されている動作を示す情報を通知してもよい。制限されている動作には、例えば、対象物あるいは対象物に収容されている収容物に接触する動作、対象物に収容されている収容物を取り出そうとする動作、および、対象物あるいは対象物に収容されている収容物を持ち去ろうとする動作のうち少なくとも一つが含まれる。
【００７７】
対象物の少なくとも一部の機能を物理的に制限する処理には、例えば、収納扉を施錠する、カップフォルダーなどの収容スペースに蓋をするなどが含まれる。対象物の少なくとも一部の機能を電気的に制限する処理には、例えば、対象物の電源オンが指示されてもオンしないなどが含まれる。例えば、対象物がダッシュボードの収容ボックスである場合、実行部１８４Ｃは、ダッシュボードに設けられた収納ボックスの扉を電気的に施錠する。また、対象物が安全装置による自動ブレーキ機能である場合、実行部１８４Ｃは、ＨＭＩ３０において自動ブレーキ機能に関する設定を受付しないような処理や、仮にＨＭＩ３０を用いて自動ブレーキ機能をオンする指示が入力された場合であっても自動ブレーキ機能をオンしない処理などを実行する。
【００７８】
また、実行部１８４Ｃは、情報取得部１８２により取得された自動運転車両の利用態様を示す情報や、乗員の特性を示す情報などに基づいて、自動運転車両の利用態様あるいは乗員の特性に応じた制限処理を、対象物毎に決定してもよい。例えば、対象物が車内設備７２に含まれるＤＶＤ装置である場合、乗員がシェアカーの客ならばＤＶＤ装置の全ての機能を制限することを決定し、乗員がオーナーの子供ならばＤＶＤ装置の再生は制限せずに、ディスクの交換を制限することを決定する。
【００７９】
また、実行部１８４Ｃは、情報取得部１８２により取得された自動運転車両の利用態様を示す情報や、乗員の特性を示す情報などに基づいて、制限処理における制限の度合を決定してもよい。制限処理における制限の度合は、例えば、制限を強くする、制限をやや強くする、制限をやや弱くする、制限を弱くするなどを含む。
【００８０】
また、実行部１８４Ｃは、制限対象者と判定された乗員が対象物を利用しそうな状況であるか否かを判定し、利用しそうな状況であると判定された場合に、制限処理を車両制御装置５に実行させてもよい。利用しそうな状況には、例えば、対象物に接触しようとしている状況や、対象物に収容されている収容物を取り出そうとしている状況などが含まれる。例えば、実行部１８４Ｃは、車内カメラ７０により撮像された画像データに基づいて、対象物に対する乗員の動作を監視する。対象物に対する乗員の所定の動作を検出した場合、実行部１８４Ｃは、制限処理を実行してもよい。所定の動作には、対象物に手を伸ばす動作や、対象物に収容されている収容物を取り出そうとする動作などが含まれる。例えば、タクシーの客がオーナーＸの個人所有物に手を伸ばしたことを検出した場合、実行部１８４Ｃは、個人所有物に触れないでほしいことを通知する。なお、これに限られず、実行部１８４Ｃは、制限対象者が自動運転車両に乗車したタイミングや、自動運転車両が発進したタイミングにおいて、制限処理を実行してもよい。
【００８１】
警備部１８４Ｄは、車内カメラ７０により撮像された画像データに基づいて、自動運転車両の車内の状況（対象物の位置の変化や、乗員の動作などを含む）を解析する。警備部１８４Ｄは、解析結果に基づいて、実行部１８４Ｃにより実行された制限処理により制限されていることが乗員により実行されたどうかを判定する。なお、実行部１８４Ｃにより実行された制限処理の制限の度合が弱い場合、警備部１８４Ｄは、一度だけ制限処理が実行された場合であっても、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定しなくてもよい。つまり、制限処理ごとに許容回数が設定されており、警備部１８４Ｄは、乗員が制限されていることを実行した回数が許容回数を超えた場合、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定しなくてもよい。
【００８２】
制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定した場合、警備部１８４Ｄは、警報メッセージをＨＭＩ３０から出力させる。警報メッセージには、所定の警報音や、「そこには手を触れないでください」、「そこのバックを持ち帰らないでください」などが含まれる。
【００８３】
また、警備部１８４Ｄは、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定した場合、その旨を示すメッセージを端末装置３００に送信し、オーナーＸに通知する。また、警備部１８４Ｄは、車内カメラ７０により撮像された画像データに基づいて、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたことを示す証拠画像を生成し、端末装置３００に送信してもよい。また、警備部１８４Ｄは、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定した場合、自動運転車両のドアの開錠を制限してもよい。
【００８４】
また、警備部１８４Ｄは、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定した場合、自動運転車両を所定の目的地（例えば、交番）に向けて走行させるための処理を実行してもよい。例えば、警備部１８４Ｄは、ナビゲーション装置５０に指示して、現在位置から最も近い交番を検索させ、検索により得られた交番（目的地）までの経路を決定させる。これにより、ＭＰＵ６０は推奨車線を決定したり、行動計画生成部１４０がイベントを決定したり、行動計画生成部１４０が目標軌道を生成したりする。このような処理により第１制御部１２０から出力される情報に基づいて第２制御部１６０が各装置を制御することにより、自動運転車両は、交番まで自動運転で走行することができる。
【００８５】
学習部１８５は、車内カメラ７０により撮像された画像データ、ＨＭＩ３０を介して入力される操作情報、端末装置３００あるいは管理装置５００から受信した情報などに基づいて、乗員特性参照情報１８７Ｃや対象物特定参照情報１８７Ｄを学習する。例えば、学習部１８５は、乗員の乗車前において車内カメラ７０により撮像された画像と、乗員の降車後において車内カメラ７０により撮像された画像と比較し、比較結果に基づいて対象物特定参照情報１８７Ｄを学習する。
【００８６】
［処理フロー］
以下、実施形態の第３制御部１８０による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図６は、第３制御部１８０による処理（制限処理を実行するまで）の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８７】
まず、情報取得部１８２は、例えば、自動運転車両の利用態様を示す情報を取得する（ステップＳ１０１）。判定部１８３は、情報取得部１８２により取得された情報に基づいて、乗員全員が制限対象者であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。乗員の中に制限対象者でない者が少なくとも一人含まれていると判定された場合、第３制御部１８０は、処理を終了する。一方、ステップＳ１０３において、乗員全員が制限対象者であると判定された場合、検出部１８４Ａは、車内に残されている個人所有物を検出する（ステップＳ１０５）。そして、決定部１８４Ｂは、検出部１８４Ａにより検出された個人所有物の中に車内備品が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。検出された個人所有物の中に車内備品が含まれる場合、決定部１８４Ｂは、検出された個人所有物から車内備品を除外し、残った物を対象物に決定する（ステップＳ１０９）。
【００８８】
次いで、検出部１８４Ａは、自動運転車両の車内設備の使用状況を検出する（ステップＳ１１１）。そして、決定部１８４Ｂは、検出部１８４Ａにより検出された使用状況が使用中であると検出された車内設備７２を対象物に決定する（ステップＳ１１３）。つまり、対象物には、ステップＳ１０９において決定された対象物と、ステップＳ１１３において決定された対象物の両方が含まれる。次いで、実行部１８４Ｃは、決定部１８４Ｂにより決定された対象物に応じた制限処理を決定し、決定した制限処理を実行する（ステップＳ１１５）。
【００８９】
図７は、図６に示す処理の後の流れの一例を示すフローチャートである。実行部１８４Ｃは、車内の状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。実行部１８４Ｃは、例えば、車内カメラ７０により撮像された画像に基づいて車内の状況情報を取得する。また、実行部１８４Ｃは、車内設備７２が備えるインターフェースが操作されたことを示す情報を、車内の状況情報として車内設備７２から取得してもよい。
【００９０】
実行部１８４Ｃは、取得した車内の状況情報に基づいて、制限処理を実行するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。例えば、対象物に接触しようとしている状況を示す情報を取得した場合や、対象物を操作している状況を示す情報を取得した場合、実行部１８４Ｃは、制限処理を実行する（ステップＳ２０５）。ここで、実行部１８４Ｃは、一部の対象物（例えば、制限対象者が接触しようとしている対象物）についての制限処理を実行してもよく、全ての対象物についての制限処理を実行してもよい。
【００９１】
次いで、警備部１８４Ｄは、制限処理により制限されていることが乗員により実行されたどうかを判定する（ステップＳ２０７）。制限処理により制限されていることが乗員により実行されたと判定した場合、警備部１８４Ｄは、上述した所定の処理を実行する（ステップＳ２０９）。そして、第３制御部１８０は、制限対象者が降車したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。制限対象者が降車していない場合、第３制御部１８０は、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。一方、制限対象者が降車した場合、第３制御部１８０は、処理を終了する。
【００９２】
以上説明した第１実施形態によれば、車両の利用態様に応じて、車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定する判定部１８３と、判定部１８３により乗員が制限対象者であると判定された場合、対象物の利用についての制限処理を実行する制限処理部１８４とを備えることにより、車内のセキュリティ性を向上させることができる。
【００９３】
＜第２実施形態＞
次に、図８を参照して、第２実施形態に係る管理装置５００Ｘについて説明する。第２実施形態に係る管理装置５００Ｘは、第１実施形態において車両制御装置５に含まれる第３制御部に相当する構成を備える。
【００９４】
図８は、第２実施形態に係る管理装置５００Ｘの構成図である。なお、第１実施形態と同様の機能を有する構成については、同一の名称を付して、詳細な説明は省略する。図８に示す通り、管理装置５００Ｘは、通信部５１０と、管理部５２０と、記憶部５３０とを備える。通信部５１０は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。記憶部５３０は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ、ＳＳＤなどのフラッシュメモリ、ＨＤＤなどである。記憶部５３０には、例えば、制限対象者情報５３１、条件付き制限対象者情報５３２、乗員特定参照情報５３３、対象物特定参照情報５３４などの情報が格納される。
【００９５】
管理部５２０は、例えば、設定部５２１と、情報取得部５２２と、判定部５２３と、制限処理部５２４と、学習部５２５とを備える。制限処理部５２４は、例えば、検出部５２４Ａと、決定部５２４Ｂと、実行部５２４Ｃとを備える。管理部５２０は、通信部５１０を用いて、車両制御装置５から受信した情報や、端末装置３００から受信した情報に基づいて、上述したような処理を実行する。
【００９６】
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態の同様の効果を奏することができる。
【００９７】
［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【００９８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶したストレージと、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記ストレージに記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の利用態様に応じて、車両の利用態様に応じて、前記車両の乗員が、車両内の対象物の利用が制限される制限対象者であるか否かを判定し、
前記乗員が前記制限対象者であると判定された場合、前記対象物の利用についての制限処理を実行する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１００】
例えば、実行部１８４Ｃは、車内の状況情報に基づいて制限処理を実行するか否かを判定せずに、乗員が制限対象者であると判定されたタイミングで制限処理を実行してもよい。
【０１０１】
また、検出部１８４Ａにより検出された個人所有物が、シェアカーやタクシーの客の落し物である場合、制限処理部１８４は、所定の目的地（例えば、交番）に向けて自動運転車両を走行させるための処理を実行してもよい。また、制限処理部１８４は、落し物をしたユーザの端末装置に落し物があったことを通知するメッセージを送信し、落し物をしたユーザにより指定された場所に向けて自動運転車両を走行させるための処理を実行してもよい。
【０１０２】
また、対象物が記憶部に格納されている情報である場合、制限処理部は、制限処理として、記憶部から情報を読み出す処理を制限したり、記憶部から情報を削除する処理を実行してもよい。
【０１０３】
また、管理装置５００は、自動運転車両の利用態様を示す情報を端末装置３００から取得し、車両制御装置５に送信してもよい。また、管理装置５００は、端末装置３００から受信した情報に基づいて、自身の記憶部に格納されている情報を参照し、自動運転車両の利用態様を決定してもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両管理システム、５…車両制御装置、３００…端末装置、５００…管理装置、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車内カメラ、７２…車内設備、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…第３制御部、１８１…設定部、１８２…情報取得部、１８３…判定部、１８４…制限処理部、１８５…学習部、１８７…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、５１０…通信部、５２０…管理部、５３０…記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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