(57)【要約】【課題】簡単な構成によって、搬送装置において荷姿異常と先入品の検知の両方を行う。【解決手段】スタッカクレーン３は、移載装置２９と、第１カメラ５１及び第２カメラ５２と、システムコントローラ７１とを有している。移載装置２９は、棚１３との間で荷Ｗの移載を行う。第１カメラ５１及び第２カメラ５２は、移載装置２９に設けられており、移載装置２９に載置される荷Ｗにおける少なくとも移載方向である前後方向の該荷Ｗの端部９１、９２、及び前後方向における該端部側の移載先の棚１３を同時に撮像可能な位置に固定される。システムコントローラ７１は、第１カメラ５１及び第２カメラ５２の検出結果を基に、移載先の棚１３における荷Ｗの有無の把握と、移載装置２９に載置される荷Ｗの荷姿異常の把握とを行う。【選択図】図４
2019085224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と、
前記走行部に搭載され、移載先の棚との間で荷の移載を行う移載装置と、
前記移載装置に設けられており、前記移載装置に載置される荷における少なくとも移載方向である第１方向の該荷の端部、及び第１方向における該端部側の移載先の棚が同時に撮像可能な位置に固定される第１撮像手段と、
前記第１撮像手段の検出結果を基に、移載先の棚における荷の有無の把握と、前記移載装置に載置される荷姿異常の把握とを行うコントローラと、
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記第１撮像手段は、前記移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向において該荷の外側で前記移載装置に固定される、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記移載装置は、第１方向両側の前記棚との間で前記荷を移載可能であり、
前記第１撮像手段は、前記移載装置の第１方向両側にそれぞれ設けられている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記移載装置に設けられており、前記移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向に直交する第２方向において該荷の外側で前記移載装置に固定される第２撮像手段をさらに備え、
前記第１撮像手段は、前記移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向において該荷の外側で前記移載装置に固定され、
前記第１撮像手段は前記移載装置の第１方向両側にそれぞれ設けられた一対を有し、さらに前記一対の第１撮像手段が第２方向両側に位置するように設けられており、前記第２撮像手段は前記移載装置の第２方向両側にそれぞれ設けられた一対を有し、さらに前記一対の第２撮像手段が第１方向両側に位置するように設けられており、前記第１撮像手段及び前記第２撮像手段の撮像方向が、平面視において一方向に一周するように配置されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記移載先の荷の有無を、前記第１撮像手段の検出結果において前記移載先の棚が検出されたか否かによって把握する、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、特に、荷の状態を検出可能なカメラを有する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下左右に多数の棚を有する。
【０００３】
荷が入庫ステーションに置かれると、次に、スタッカクレーンが、荷を積み込み、さらに目的の棚まで搬送する。荷積み込み時に、昇降台に載置された荷が荷姿異常（荷崩れ、荷ずれを含む）を起こすことがある。そこで、スタッカクレーンは、昇降台に載置された荷についての荷崩れや荷ずれを検出するセンサを備えている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１では、荷姿検出のために、４台のカメラが昇降台に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−３７７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動倉庫のコンピュータ保存されたデータと実際の入庫状況が異なることが生じる。例えば、データでは空であっても、実際には棚に荷が置かれているという事態である。このような事態は、例えば、作業者がスタッカクレーンのフォーク上の荷を空の棚に置いて、その後にフォーク上に戻すのを忘れた場合に生じる。このように、ある棚ではデータ上では空であるが実際には荷が載置されており、そこにスタッカクレーンから荷が移載されると、荷同士が接触して双方が破損するおそれがある。
【０００６】
そこで、例えば、荷載置部と、移載装置と、荷載置部の荷の有無を検出するために移載装置に設けられたセンサとを有する荷格納装置が知られている。センサは、ほぼ水平方向に投光されるように配置されており、荷載置部に対して、荷が載置される場所に向け投光し、荷からの反射光の有無を確認して、荷載置部に荷が載置されているか判断する。移載装置は、反射光をセンサが受光する場合に、荷を荷載置部に移載しない。このような場合を先入品異常という。
しかし、上記のように目的ごとにセンサが設けられると、センサの数が増えてコストが高くなる。
【０００７】
本発明の目的は、簡単な構成によって、搬送装置において荷姿異常と先入品の検知の両方を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００９】
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置と、第１撮像手段と、コントローラとを有している。
移載装置は、棚との間で荷の移載を行う。
第１撮像手段は、移載装置に設けられており、移載装置に載置される荷における少なくとも移載方向である第１方向の該荷の端部、及び第１方向における該端部側の移載先の棚を同時に撮像可能な位置に固定される。
コントローラは、第１撮像手段の検出結果を基に、移載先の棚における荷の有無の把握と、移載装置に載置される荷の荷姿異常の把握とを行う。なお、荷姿異常とは、荷はみ（基準領域から荷がはみ出すこと）と荷崩れとを含む。さらに、上記の荷姿異常は、荷が姿勢を変えたことのみではなく、例えば、荷の一部が変形した場合も含む。
この搬送装置では、荷姿異常及び先入品の検知の両方を行うことができる位置に撮像手段を設けることで、１つの撮像手段で両方の検知ができる。つまり、それぞれの用途のための撮像手段を設けなくてもよい。
【００１０】
第１撮像手段は、移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向において該荷の外側で移載装置に固定されていてもよい。
この搬送装置では、上方から荷の端部を撮像することにより、荷の高さによらず荷姿異常を検知できる。
【００１１】
移載装置は、第１方向両側の棚との間で荷を移載可能であってもよい。
第１撮像手段は、移載装置の第１方向両側にそれぞれ設けられていてもよい。
この搬送装置では、移載装置の第１方向両側それぞれに撮像手段を設けることで、荷姿異常及び両移載方向における先入品の検知ができる。
【００１２】
搬送装置は、第２撮像手段をさらに備えていてもよい。第２撮像手段は、移載装置に設けられており、移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向に直交する第２方向において該荷の外側で移載装置に固定されてもよい。
第１撮像手段は、移載装置に載置される荷の上端より上方であり、かつ第１方向において該荷の外側で移載装置に固定されていてもよい。
第１撮像手段は移載装置の第１方向両側にそれぞれ設けられた一対を有し、さらに一対の第１撮像手段が第２方向両側に位置するように設けられていてもよい。第２撮像手段は移載装置の第２方向両側にそれぞれ設けられた一対を有し、さらに一対の第２撮像手段が第１方向両側に位置するように設けられていてもよい。第１撮像手段及び第２撮像手段の撮像方向が、平面視において一方向に一周するように配置されていてもよい。
この搬送装置では、複数の撮像手段が一方向に一周するように撮像することで、画像処理の対象を、各撮像手段における撮像範囲内の同じ位置に設定できる（例えば、荷姿異常に関する画像処理範囲を各映像の下側領域に設定できる）。従って各カメラ画像に対して一律の画像処理が可能になる。
【００１３】
コントローラは、移載先の荷の有無を、第１撮像手段の検出結果において移載先の棚が検出されたか否かによって把握してもよい。
この搬送装置では、移載先の荷の有無を判断するために特別部品やマークを設ける必要がないので、棚の構成が簡単になる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の搬送装置では、簡単な構成で、荷姿異常と先入品の検知の両方を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図２の拡大図であり、スタッカクレーンの構成を示す図。
【図４】カメラの配置位置及び撮像範囲を概略的に示した模式的平面図。
【図５】スタッカクレーンの制御部の機能ブロック図。
【図６】荷下ろし前の異常状態検出制御動作を示すフローチャート。
【図７】移載装置及び棚の一状態を示した表示画面。
【図８】移載装置及び棚の一状態を示した表示画面。
【図９】移載装置及び棚の一状態を示した表示画面。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１を用いて、本発明に係る第１実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向（第２方向の一例であり、矢印Ｙ）であり、図１の上下方向が自動倉庫１の前後方向（第１方向の一例であり、矢印Ｘ）である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカクレーン３（搬送装置の一例）とから構成されている。
【００１７】
（２）ラック
一対のラック２は、左右方向に延びるスタッカクレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方において、前側支柱７との間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７及び後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有している。左右一対の荷物支承部材１１によって、棚１３が構成されている。各棚１３には、図から明らかなように、荷Ｗが載置可能である。なお、各荷Ｗは、パレットＰ（図２及び図３を参照）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９ａの上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１８】
（３）スタッカクレーン
図２を用いて、スタッカクレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図である。
スタッカクレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカクレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、主に、一対のマスト２２である第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂを有する走行台車２３と、第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９とを有している。走行台車２３は、走行車輪２４を有している。
【００１９】
移載装置２９は、進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９ａを有している。スライドフォーク２９ａは、前後方向両側の棚１３との間で荷Ｗを移載可能である。
なお、昇降台２７と移載装置２９は互いに固定されており、昇降台２７の一部を移載装置２９の一部と見なしてよい。
【００２０】
昇降台２７は、第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の前後方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９ａの上には、パレットＰと荷Ｗが載っている。この実施形態では、荷Ｗは３×３×３個の直方体が隙間なく積み上げられた構成である。しかし、荷Ｗの個々の荷物の個数、形状及び積み上げ方は上記実施形態に限定されない。
第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。
【００２１】
スタッカクレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、走行方向において、第２マスト２２Ｂに対する第１マスト２２Ａと反対側に設けられている。走行モータ５９は、第１マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、第１マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９ａ等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９ａ並びに制御電源に接続されている。
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたプーリ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。
【００２２】
移載装置２９には、図２〜図４に示すように、第１カメラ５１、第２カメラ５２、第３カメラ５３及び第４カメラ５４（以下、まとめて表現する場合は「４台のカメラ５１〜５４」とする）が装着されている。図４は、カメラの配置位置及び撮像範囲を概略的に示した模式的平面図である。４台のカメラ５１〜５４は、いわゆるビデオカメラであり、撮像した画像（静止画・動画）をビデオ信号としてシステムコントローラ７１に入力する。なお、上記の場合、第１カメラ５１及び第２カメラ５２の撮像範囲と、第３カメラ５３及び第４カメラ５４の撮像範囲とは異なっている。ただし、４台のカメラの撮像範囲が全て異なっていてもよいし、全て同じでもよい。
【００２３】
４台のカメラ５１〜５４は、昇降台２７に載置された荷Ｗ及び棚１３に載置された荷Ｗを撮像する装置である。
４台のカメラ５１〜５４は、図４に示すように、フレーム３１を介して昇降台２７に取り付けられている。フレーム３１は、昇降台２７つまり移載装置２９の左右方向両側において前後方向に延びる一対の部材である。４台のカメラ５１〜５４は、各フレーム３１の前後方向両端にそれぞれ固定されている。なお、カメラはフレーム以外の他の部材に取り付けられていてもよい。
【００２４】
第１カメラ５１及び第２カメラ５２（第１撮像手段の一例）は、前後方向（第１方向の一例）の該荷Ｗの端部（つまり、端面）、及び前後方向における該端部側の移載先の棚１３を同時に撮像可能な位置に固定される。
第１カメラ５１及び第２カメラ５２は、移載装置２９に載置される荷Ｗの上端より上方であり、かつ左右方向において該荷Ｗの外側で移載装置２９に設けられている。第１カメラ５１及び第２カメラ５２は斜め下方を向いている。この場合、カメラが上方から荷を撮像することにより、荷Ｗの高さによらず荷崩れを検知できる。
以上に述べたように第１カメラ５１及び第２カメラ５２は、移載装置２９の前後方向両側にそれぞれ設けられている。したがって、移載装置２９に載置された荷Ｗの荷姿異常及び両移載方向における先入品の検知ができる。
【００２５】
図４を用いて、第１カメラ５１及び第２カメラ５２を詳細に説明する。
第１カメラ５１は、平面視において図４の右下側に設けられ、移載装置２９に積まれた荷Ｗの前後方向の端部９１及び前後方向における該端部９１側の移載先の棚１３を同時に撮像可能な位置に設けられている。なお、第１カメラ５１は、移載装置２９に荷Ｗが配置されていても、移載先の棚１３における先入れ品を検出可能である。なぜなら、第１カメラ５１から見て、移載装置２９の載置位置と移載先の棚１３は前後方向にずれて並んでいるからである。
【００２６】
第２カメラ５２は、図４の左上側に設けられ、移載装置２９に積まれた荷Ｗの前後方向の端部９２及び前後方向における該端部９２側の移載先の棚１３を同時に撮像可能な位置に設けられている。なお、第２カメラ５２は、移載装置２９に荷Ｗが配置されていても、移載先の棚１３における先入れ品を検出可能である。なぜなら、第２カメラ５２から見て、移載装置２９の載置位置と移載先の棚１３は前後方向にずれて並んでいるからである。
なお、第１カメラ５１が対象とする棚１３と第２カメラが対象とする棚１３とは、異なる棚である。
【００２７】
第３カメラ５３及び第４カメラ５４（第２撮像手段の一例）は、移載装置２９に設けられており、移載装置２９に載置された荷Ｗの左右方向（第２方向の一例）の端部（つまり、端面）を撮像可能な位置に設けられる。
第３カメラ５３及び第４カメラ５４は、移載装置２９に載置される荷Ｗの上端より上方であり、かつ前後方向において該荷Ｗの外側で移載装置２９に設けられている。第３カメラ５３及び第４カメラ５４は斜め下方を向いている。
【００２８】
図４を用いて、第３カメラ５３及び第４カメラ５４を詳細に説明する。
第３カメラ５３は、図４の左下側に設けられ、移載装置２９に積まれた荷Ｗの左右方向の端部９３を撮像可能な位置に設けられている。なお、第３カメラ５３は、移載装置２９に荷Ｗが配置されていなければ、移載先の棚１３における先入れ品を検出できるが、移載装置２９に荷Ｗが配置されていれば、移載先の棚１３における先入れ品を検出できない。なぜなら、第３カメラ５３から見て、移載装置２９の載置位置と移載先の棚１３は重なっているからである。
【００２９】
第４カメラ５４は、図４の右上側に設けられ、移載装置２９に積まれた荷Ｗの左右方向の端部９４を撮像可能な位置に設けられている。なお、第４カメラ５４は、移載装置２９に荷Ｗが配置されていれば、移載先の棚１３における先入れ品を検出できるが、移載装置２９に荷Ｗが配置されていれば、移載先の棚１３における先入れ品を検出できない。なぜなら、第４カメラ５４から見て、移載装置２９の載置位置と移載先の棚１３は重なっているからである。
なお、第３カメラ５３が対象とする棚１３と第４カメラが対象とする棚１３とは、異なる棚である。
【００３０】
４台のカメラ５１〜５４は、撮像方向が平面視において一方向に一周するように配置されている。具体的には、図４において、４台のカメラ５１〜５４の撮像方向は、平面視で時計回り方向になっている。
【００３１】
（４）スタッカクレーンの制御構成
図５を用いて、制御基板ボックス（図示せず）内に配置されたクレーンコントローラ５０を説明する。図５は、スタッカクレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ５０は、スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ７１と通信可能である。
【００３２】
クレーンコントローラ５０は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータであり、図５においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、それぞれ単独のコンピュータによって実現されもよい。
なお、機能ブロックは、それぞれ、ハードウェアで構成されてもよい。また、クレーンコントローラ５０は、走行台車２３に搭載されたものに限定されず、電気的に接続された状態で地上側に配置されていてもよい。
【００３３】
クレーンコントローラ５０は、走行台車２３の走行車輪２４の駆動を制御するための機能を有しており、走行モータ５９を含む走行部７３に接続されている。クレーンコントローラ５０は、昇降台２７を第１マスト２２Ａ及び第２マスト２２Ｂに沿って上下動させるための機能を有しており、昇降モータ６３を含む昇降部７４に接続されている。クレーンコントローラ５０は、スライドフォーク２９ａを前後方向に移動させるための機能を有しており、移載モータ（図示せず）を含む移載部７５に接続されている。
システムコントローラ７１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータである。システムコントローラ７１は、一般的なパーソナルコンピュータ又は持ち運び可能な情報端末であってもよい。
【００３４】
４台のカメラ５１〜５４は、システムコントローラ７１に接続されている。システムコントローラ７１は、４台のカメラ５１〜５４の撮像を制御する機能を有している。システムコントローラ７１は、さらに、画像処理をするための画像処理ソリューション・ソフトウェアからなる画像処理部７７を有している。なお、上記機能は、システムコントローラ７１の外部の他の装置によって実現されてもよい。
さらに、４台のカメラ５１〜５４は、クレーンコントローラ５０に接続されていてもよい。さらに、クレーンコントローラ５０が画像処理部７７、画像記憶部７８を有していてもよい。
【００３５】
システムコントローラ７１には、画像記憶部７８が設けられている。画像記憶部７８には、４台のカメラ５１〜５４によって撮像された画像データが保存される。なお、上記機能は、システムコントローラ７１の外部の画像サーバによって実現されてもよい。
システムコントローラ７１は、画像を表示装置８３（後述）に出力する表示部７９を有している。
【００３６】
システムコントローラ７１には、入力装置８１及び表示装置８３が接続されている。
入力装置８１は、オペレータがシステムコントローラ７１にデータ及び指令を入力するための装置である。入力装置８１は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルである。なお、入力装置８１は、例えばネットワークによって接続された他のコンピュータであってもよい。
表示装置８３は、液晶、有機ＥＬ等のディスプレイである。ただし、ディスプレイの種類、台数、設置位置は上記実施形態に限定されない。
【００３７】
（５）制御動作
以上のように構成されたスタッカクレーン３では、スタッカクレーン３が移載装置２９を移載先の棚１３の前に移動させて次に荷下ろしを行う前に、昇降台２７上の様子及び移載先の棚１３の様子が４台のカメラ５１〜５４によって撮像される。具体的には、撮像データが画像記憶部７８に保存され、それが画像処理されることで、移載装置２９に載置された荷Ｗの荷姿異常と移載先の棚１３における先入れ品の有無が判断される。
【００３８】
図６を用いて、荷下ろし前の異常状態検出制御を説明する。図６は、荷下ろし前の異常状態検出制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
【００３９】
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００４０】
図６のステップＳ１では、最初に、荷Ｗが積まれた移載装置２９が走行を開始する。具体的には、クレーンコントローラ５０が、上位コントローラ（図示せず）からの移載指令に基づいて、走行部７３を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ２では、４台のカメラ５１〜５４による荷Ｗの撮影が開始される。撮像データは例えば画像記憶部７８に保存される。具体的には、システムコントローラ７１が４台のカメラ５１〜５４を操作して例えば静止画を撮影させる。これにより、荷姿異常検出がＯＮされる。なお、静止画の撮影は、クレーンコントローラ５０からの指令によって実行されてもよい。
【００４１】
荷姿異常検出は後述の荷下ろし動作以外は常にＯＮ状態であり、画像処理部７７が映像を画像処理して、移載装置２９にある荷姿異常（荷崩れ、荷はみ等）があるか否かを判断する。具体的には、システムコントローラ７１は、４台のカメラ５１〜５４により撮像される撮像情報に基づいて、荷Ｗと荷Ｗが載置されるべき基準領域との比較を行い、荷崩れ・荷はみを把握する。
異常箇所の把握の仕方は、例えば、以下の２つの方法がある。第１の方法では、基準領域を超える（外に出る）物体の移動があった場合に異常とする。第２の方法では、基準領域外の初期状態を記憶させておき、初期状態と現在の状態とを比較して異常を検出する。なお、画像処理により、荷の形状に変化がある時に荷崩れ、荷の変形を検知してもよい。
【００４２】
異常があれば、異常停止処理が行われる。
ステップＳ３では、移載先の棚１３の前である移載位置に移載装置２９が到達したか否かが判断される。具体的には、クレーンコントローラ５０が図示しないセンサからの検出信号に基づいて上記判断を行う。移載位置に到達すれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、移載装置２９は、停止させられる。具体的には、クレーンコントローラ５０が、走行部７３を制御することで上記動作を実行させる。
【００４３】
ステップＳ５では、システムコントローラ７１の画像処理部７７が画像処理して、荷下ろし先の棚１３に先入れ品があるか否かを判断する。先入れ品がなければ（ステップＳ５でＮｏ）、プロセスはステップＳ６に移行し、先入れ品があれば（ステップＳ５でＹｅｓ）プロセスはステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、異常停止処理が行われる。
なお、先入品検知の種類としては、例えば、下記の２つがある。
第１に、画像内の直線パターンを見ることで、荷物支承部材１１を検出する。これは先入品が入ると画像内に現れなくなるので、荷物支承部材１１が見える＝先入品なし、荷物支承部材１１が見えない＝先入品ありという判断をする。
第２に、先入品がある画像とない画像を学習させて、移載前の画像から先入品の有無を判断する。
【００４４】
ステップＳ６では、荷姿異常検出がＯＦＦされる。
ステップＳ７では、荷下ろし動作が行われる。具体的には、クレーンコントローラ５０が移載部７５を制御して、その結果、移載装置２９のスライドフォーク２９ａが荷Ｗを棚１３に移載する。
ステップＳ８では、荷姿異常検出がＯＮされる。
【００４５】
以上に述べたように、システムコントローラ７１は、第１カメラ５１及び第２カメラ５２の検出結果を基に移載先の荷Ｗの有無の把握と、移載装置２９に載置される荷Ｗの荷崩れの把握を行う。したがって、荷崩れ及び先入品の検知の両方を行うことができる位置にカメラを設けることで、少ない数のカメラで両方の検知ができる。つまり、それぞれの用途のためのセンサを設けなくてもよい。
以上に述べたように、システムコントローラ７１は、移載先の棚１３の荷Ｗの有無の把握を、第１カメラ５１及び第２カメラ５２の検出結果において移載先の棚１３を構成する部材が検出されたか否かによって判断する。したがって、荷Ｗの有無を判断するために特別部品やマークを設ける必要がないので、構成が簡単になる。
【００４６】
図７〜図９を用いて、４台のカメラ５１〜５４の映像の例を説明する。図７〜図９は、移載装置及び棚の一状態を示した表示画面である。
図７〜図９では、表示装置８３の画面において、４台のカメラ５１〜５４で撮像された映像が表示されている。各図の右上部分が第１カメラ５１の画像であり、左下部分が第２カメラ５２の画像であり、右下部分が第３カメラ５３の画像であり、左上部分が第４カメラ５４の画像である。
図７では、移載装置２９には荷Ｗは載置されていないし、前後方向両側の棚１３にも荷Ｗは載置されていない。したがって、全ての画像において、棚１３の荷物支承部材１１が映っている。なお、破線Ａで囲まれた部分が一方の棚１３であり、破線Ｂで囲まれた部分が他方の棚である。
【００４７】
図８では、移載装置２９には荷Ｗ１が載置されているが、前後方向両側の棚１３には荷Ｗは載置されていない（つまり、先入れ品はない）。この場合、第１カメラ５１の画像によって荷Ｗ１の端部９１の状態を確認でき、第２カメラ５２の画像によって荷Ｗ１の端部９２の状態を確認でき、第３カメラ５３の画像によって荷Ｗ１の端部９３の状態を確認でき、第４カメラ５４の画像によって荷Ｗ１の端部９４の状態を確認できる。
さらに、図８では、第１カメラ５１の画像及び第２カメラ５２の画像には、棚１３の荷物支承部材１１が映っている。したがって、システムコントローラ７１は、前後方向両側の棚１３には荷Ｗは載置されていないことを把握できる。ただし、この場合、第３カメラ５３の画像及び第４カメラ５４の画像には棚１３の状態は映っていない。
【００４８】
図９では、移載装置２９には荷Ｗ１が載置されており、前後方向両側の棚１３にも荷Ｗ２及び荷Ｗ３がそれぞれ載置されている（つまり、先入れ品がある）。そのため、第１カメラ５１の画像によって荷Ｗ２の存在及び荷Ｗ１の端部９１の状態を確認でき、第２カメラ５２の画像によって荷Ｗ３の存在及び荷Ｗ１の端部９２を確認でき、第３カメラ５３の画像によって荷Ｗ１の端部９３の状態を確認でき、第４カメラ５４の画像によって荷Ｗ１の端部９４の状態を確認できる。
さらに、図９では、第１カメラ５１の画像及び第２カメラ５２の画像には、棚１３の荷物支承部材１１が映っていない。したがって、システムコントローラ７１は、前後方向両側の棚１３には荷Ｗ２及び荷Ｗ３が載置されていることを把握できる。ただし、この場合、第３カメラ５３の画像及び第４カメラ５４の画像には棚１３の状態は映っていない。
【００４９】
また、４台のカメラ５１〜５４は、撮像方向が平面視において一方向に一周するように配置されている。具体的には、第１カメラ５１及び第２カメラ５２が第１撮像手段として移載装置２９の左右方向両側にそれぞれ設けられており、第３カメラ５３及び第４カメラ５４が第２撮像手段として移載装置２９の左右方向両側にそれぞれ設けられている。なお、第１カメラ５１と第２カメラ５２は移載装置２９の前後方両側に互いに離れて配置されており、第３カメラ５３と第４カメラ５４は移載装置２９の前後方向両側に互いに離れて配置されている。
したがって、一方向に一周するように撮像することで、画像処理の対象を、４台のカメラ５１〜５４における撮像範囲内の同じ位置に設定できる（例えば、荷姿異常に関する画像処理範囲を各映像の下側領域に設定できる）。従って各カメラ画像に対して一律の画像処理が可能になる。
具体的には、図７〜図９から明らかなように、移載装置２９に載置された荷Ｗの端部９１〜９４（つまり、端面）は、各映像の下側部分に位置している。したがって、システムコントローラ７１は、映像の下側部分のみの画像処理によって、移載装置２９に載置された荷Ｗの荷姿異常を把握できる。
【００５０】
２．実施形態の特徴
上記実施形態は下記のように説明できる。
スタッカクレーン３（搬送装置の一例）は、移載装置２９（移載装置の一例）と、第１カメラ５１及び第２カメラ５２（第１撮像手段の一例）と、システムコントローラ７１（コントローラの一例）とを有している。
移載装置２９は、棚１３との間で荷Ｗの移載を行う。
第１カメラ５１及び第２カメラ５２は、移載装置２９に設けられており、移載装置２９に載置される荷Ｗにおける少なくとも移載方向である前後方向（第１方向の一例）の該荷Ｗの端部９１、９２（端部の一例）、及び前後方向における該端部側の移載先の棚１３を同時に撮像可能な位置に固定される。
システムコントローラ７１は、第１カメラ５１及び第２カメラ５２の検出結果を基に、移載先の棚１３における荷Ｗの有無の把握と、移載装置２９に載置される荷Ｗの荷姿異常の把握とを行う。
【００５１】
このスタッカクレーン３では、荷姿異常及び先入品の検知の両方を行うことができる位置に第１カメラ５１及び第２カメラ５２を設けることで、１つのカメラで両方の検知ができる。つまり、それぞれの用途のためのカメラを設けなくてもよい。
【００５２】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００５３】
第１実施形態では搬送装置はスタッカクレーンであったが、搬送装置の種類は限定されない。例えば、搬送装置は、倉庫のラックの各段を走行するシャトル台車であってもよい。また、搬送装置は、地上又は天井のレールに沿って走行する有軌道台車でもよい。
第１実施形態では移載装置は前後方向両側の棚に荷を移載可能であったが、移載装置は前後方向片側の棚にのみ荷を移載する構造であってもよい。
第１実施形態では移載装置はスライドフォークであったが、移載装置の種類は限定されない。例えば、移載装置は、サイドアーム式（リアフック、クランプ、サイドフック）であってもよい。
【００５４】
第１実施形態では荷撮像データとして静止画が採用されていたが、動画を用いてもよい。
第１実施形態では荷はパレットの上に置かれていたが、荷はトレイ容器に収納されていてもよい。
【００５５】
カメラの数は特に限定されない。１〜３台でもよいし、５台以上であってもよい。
全てのカメラの画像が同時に表示装置において表示されなくてもよい。例えば、１台のカメラの画像のみが表示され、切り替え可能となっていてもよい。
荷の形状は特に限定されない。例えば、荷は４つの端面を有していなくてもよい。
【００５６】
カメラが３台の場合は、下記の設定が可能である。例えば、第１カメラ及び第２カメラが、移載装置の前後方向両側に離れてかつ左右方向の同じ位置（一方側）に設けられている。
これら第１カメラ及び第２カメラによって、先入品検知と一方の荷姿異常を検出する。第３カメラが、左右方向において他方の荷姿異常を検出するように設けられている。
【００５７】
前記実施形態ではカメラの撮影方向は一方向に一周するように設定されていたが、異なる構成であってもよい。例えば、４台のカメラ５１〜５４の配置位置は現在記載の配置位置と同じであり、第１カメラ５１と第３カメラ５３が向かい合うように設置されており、第１カメラ５１の左側の撮像範囲と第３カメラ５３の右側の撮像範囲により先入品検知を行う。第２カメラ５２と第４カメラ５４の関係も同様である。
さらに、第１カメラ５１と第４カメラ５４により左右方向の一方の荷姿異常を検出する。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、荷の状態を検出可能なカメラを有する搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００５９】
１      ：自動倉庫
２      ：ラック
３      ：スタッカクレーン
５      ：スタッカクレーン通路
７      ：前側支柱
９      ：後側支柱
１１    ：荷物支承部材
１３    ：棚
１５    ：フォーク通過間隙
２１    ：走行レール
２２    ：マスト
２２Ａ  ：第１マスト
２２Ｂ  ：第２マスト
２３    ：走行台車
２４    ：走行車輪
２５    ：下側フレーム
２６    ：上側フレーム
２７    ：昇降台
２８    ：昇降ガイドローラ
２９    ：移載装置
２９ａ  ：スライドフォーク
３１    ：フレーム
４０    ：ワイヤ
４１    ：制御盤
４４    ：ローラ
５０    ：クレーンコントローラ
５１    ：第１カメラ
５２    ：第２カメラ
５３    ：第３カメラ
５４    ：第４カメラ
５９    ：走行モータ
６３    ：昇降モータ
６４    ：ドラム
７１    ：システムコントローラ
７３    ：走行部
７４    ：昇降部
７５    ：移載部
７７    ：画像処理部
７８    ：画像記憶部
７９    ：表示部
８１    ：入力装置
８３    ：表示装置
９１    ：端部
９２    ：端部
９３    ：端部
９４    ：端部
Ｗ      ：荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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