(57)【要約】【課題】車群を構成する車両からサーバに送信されるセンサ情報のデータ量が大容量になるのを防ぎつつ、車群の状況を正確に反映したセンサ情報をサーバに送信できるセンサ提供システムを提供する。【解決手段】センサ情報提供システムは、自己周辺の情報を収集可能な第１車両を含む車群におけるセンサ情報提供システムであって、車群内における第１車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、第１車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、第１車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む。【選択図】図１
2019175089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己周辺の情報を収集可能な第１車両を含む車群におけるセンサ提供システムであって、
前記車群内における前記第１車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第１車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、
前記位置情報及び前記収集機能情報に基づいて、前記第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、
前記第１車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む、センサ提供システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置情報により前記第１車両が前記車群の端部以外にいるときに前記第１車両の情報収集機能を制御する、請求項１に記載のセンサ提供システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記位置情報に基づいて、前記車群に属する車両が前記第１車両の第１の方向に存在すると判定されたときには、前記第１車両による前記第１の方向の情報の取得を制限する、請求項１又は請求項２に記載のセンサ提供システム。
【請求項４】
前記第１の方向は、前記第１車両の前方である、請求項３に記載のセンサ提供システム。
【請求項５】
前記第１の方向は、前記第１車両の後方である、請求項３に記載のセンサ提供システム。
【請求項６】
前記第１の方向は、前記第１車両の進行方向に向かって左側である、請求項３に記載のセンサ提供システム。
【請求項７】
前記第１の方向は、前記第１車両の進行方向に向かって右側である、請求項３に記載のセンサ提供システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記位置情報に基づいて、前記車群に属する他の車両が前記第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が全車群内に複数存在するときには、当該複数の車両の中で通信速度が最大のもの以外の車両による前記第１の方向の情報の取得を制限する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のセンサ提供システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記位置情報に基づいて、前記車群に属する他の車両が前記第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が前記車群内に複数存在するときには、当該複数の第１の車両による情報収集の対象範囲の和と、当該複数の第１の車両による情報収集の対象範囲の重複部分との比が最大となるように、前記複数の第１の車両の一部又は全部による前記第１の方向の情報の取得を制限する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のセンサ提供システム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記位置情報に基づいて、前記車群に属する他の車両が前記第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が前記車群内に複数存在するときには、当該複数の第１の車両のうち、通信能力が大きいものから順番に選択することを、選択された前記第１の車両による情報収集機能の合計が所定のしきい値以上となるまで繰り返し、当該選択された第１の車両以外の車両による情報収集機能を制限する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のセンサ提供システム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記送信部によって送信される情報送信量を制御することによって、前記第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載のセンサ提供システム。
【請求項１２】
自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置であって、
車群内における前記車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、
前記位置情報及び前記収集機能情報に基づいて、前記車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、
前記車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む、車載装置。
【請求項１３】
自己周辺の情報を収集可能な車両を含む車群からセンサ情報を受信するセンサ共有サーバであって、
前記車群内における前記車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、
前記位置情報及び前記収集機能情報に基づいて、前記車両の情報収集機能の一部又は全部を制御するための情報を前記車両に送信する制御情報送信部と、
を含む、センサ共有サーバ。
【請求項１４】
自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
車群内における前記車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、
前記位置情報及び前記収集機能情報に基づいて、前記車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、
前記車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部
として機能させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、センサ提供システム、車載装置、センサ共有サーバ、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運行を自動化することを目指し、車両にカメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、車速センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の各種センサを搭載し、車載コンピュータで処理して車両の運行の補助を行うシステムが開発され、一部ではそうした技術が実用化に近づいている。一方、単一の車両の持つセンサから得た情報（センサ情報）のみでは、離れた位置の交通状況、見えない位置にいる通行人等に関する情報が不足する可能性がある。そこで、車両で得たセンサ情報をサーバに送信し、サーバ側でセンサ情報を集約解析した後、解析結果を各車両に配信するというシステムも考えられている。そのようなシステムでは、センサフュージョンという技術が用いられる。
【０００３】
後者のようなセンサフュージョンを採用したシステムでは、単独の車両に搭載されたセンサからのセンサ情報のみでは捕らえられない情報でも、多数の車両からのセンサ情報を集約して解析することでサーバが発見できる。そのようにして発見された情報がサーバから各車両に配信されるため、車両の安全な運行のためには有利であると考えられる。
【０００４】
一方、サーバにセンサ情報を収集し集約解析する場合、サーバに送信されるデータ量が増大するという問題がある。生のセンサ情報、特にカメラの撮像した画像情報は、圧縮してもかなりの情報量になる。車両に搭載されるセンサの数もますます増加している。いわゆる第５世代通信規格が普及すると、通信速度は現状より遥かに大きくなるが、通信速度が大きくなったために、逆にこれまで通信されることがなかった大容量のデータ、例えばセンサ情報のデータ送信量が爆発的に増加することが懸念される。
【０００５】
仮にサーバへのセンサ情報の通信に輻輳が生じると、サーバによるセンサ情報の解析を適時に行うことが難しくなり、車両の運行を支援するという目的を達成することが困難になる。
【０００６】
こうした問題を解決するための提案が後掲の特許文献１においてなされている。特許文献１に開示された、センサを搭載した車両は、いわゆる車車間通信を用いて通信範囲内を走行している車両で車群を形成する。この車群の中で親車両を決定する。車群の形成及び親車両の決定方法は非特許文献１に開示されている。
【０００７】
特許文献１に開示された技術では、車群内の親車両は、予め決定されたポリシーにより定められる制約にしたがって車群内の他車両から情報を集め、サーバに送信する。ポリシーの例としては、「車群の親車両からのみセンサ情報を代表値として挙げる」、「車群のうちバス車両を除くセンサ情報を挙げる」、「車群に大型車が６０％を越えたばあいに、排ガスデータをセンサ情報として挙げる」等があるとされている。
【０００８】
特許文献１によれば、車群内の車両のセンサ情報の全てではなく、一部のみをサーバに送信するので、サーバに送信されるデータ量が削減できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−０２７０１１号公報
【非特許文献】
【００１０】
【非特許文献１】和田脩平、萬代雅希、渡辺尚  著、「車群ネットワークを利用した高信頼性ＭＡＣプロトコルについて」、情報処理学会、情報処理学会研究報告  Ｖｏｌ．２００５、Ｎｏ．６１、２００５年６月１７日、ｐｐ．２９−３６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１に開示の技術によれば、車群内の車両によるセンサ情報の内ポリシーにしたがって選択された一部のみがサーバに送信される。したがって、サーバへのデータ送信量が削減されることになる。
【００１２】
しかし、特許文献１に開示された技術では、車群からのセンサ情報をどのように選択するかが予め定められたポリシーにしたがって決められており、そのポリシーには、データ送信量を削減しながら、サーバにおける解析精度をどのように維持できるかについての視点が欠けている。そのため、サーバに送信されるセンサ情報を削減しながら、サーバにおける解析精度の低下を防止できる技術が必要とされている。
【００１３】
したがって、この発明は、車群を構成する車両からサーバに送信されるセンサ情報のデータ送信量が大容量になるのを防ぎつつ、車群の状況を正確に反映したセンサ情報をサーバに送信できるセンサ提供システム、車載装置、センサ共有サーバ、及びコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明の第１の局面に係るセンサ提供システムは、自己周辺の情報を収集可能な第１車両を含む車群におけるセンサ提供システムであって、車群内における第１車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、第１車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、第１車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む。
【００１５】
この発明の第２の局面に係る車載装置は、自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置であって、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む。
【００１６】
この発明の第３の局面に係るセンサ共有サーバは、自己周辺の情報を収集可能な車両を含む車群からセンサ情報を受信するセンサ共有サーバであって、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御するための情報を車両に送信する制御情報送信部と、を含む。
【００１７】
この発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部として機能させる。
【００１８】
この発明の構成及び効果は、添付の図と下記の実施の形態の説明とにより明らかになるであろう。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、車群を構成する車両からサーバに送信されるセンサ情報のデータ量が大容量になるのを防ぎつつ、車群の状況を正確に反映したセンサ情報をサーバに送信できるセンサ提供システム、車載装置、センサ共有サーバ、及びコンピュータプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るセンサ提供システムの概念と、送信車両の第１の選択方式を説明するための模式図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るセンサ提供システムで使用される車載装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、図２に示すアップロード車両選択部及びアップロード調整部の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図３に示すセンサ詳細情報記憶部に記憶されたセンサ詳細情報の構成を表形式で示す図である。
【図５】図５は、図３に示すセンサ別車両選択ポリシー記憶部に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーの構成を表形式で示す図である。
【図６】図６は、図３に示す車群管理部を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図７】図７は、車群情報を生成する際の車群グラフの概念を模式的に示す図である。
【図８】図８は、図３に示す自車状態判定部を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図３に示すセンサ別判定部を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、図３に示すセンサ情報選択部を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、送信車両の第２の選択方式を示す図である。
【図１２】図１２は、送信車両の第３の選択方式を示す図である。
【図１３】図１３は、送信車両の第４の選択方式を示す図である。
【図１４】図１４は、第１の実施形態に係る車載装置８２を実現するコンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、第２の実施形態に係るセンサ提供システムとこのシステムで使用される車載装置の内部とを示すブロック図である。
【図１６】図１６は、第２の実施形態に係るセンサ提供システムのセンサ共有サーバの機能的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［この発明の実施形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せても良い。
【００２２】
（１）この発明の第１の局面に係るセンサ提供システムは、自己周辺の情報を収集可能な第１車両を含む車群におけるセンサ提供システムであって、車群内における第１車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、第１車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、第１車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む。
【００２３】
車群内における第１車両の相対的な位置情報と、第１車両の情報収集機能に関する収集機能情報とに基づいて第１車両の情報収集機能の一部又は全部が制御される。車群内の位置によっては、センサ情報が他の車両によるセンサ情報と重複することがある。そうしたセンサ情報の所定の送信先への送信が制御され、必要なセンサ情報のみが送信されるので、運行支援のために必要十分な量のセンサ情報を所定の送信先に送信することができ、かつ送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【００２４】
（２）好ましくは、制御部は、位置情報により第１車両が車群の端部以外にいるときに第１車両の情報収集機能を制御する。センサによっては、車群の中央部にいる車両により得られるセンサ情報が、車群の端部にいる車両により得られるセンサ情報と重複することが多い。そうしたセンサ情報を所定の送信先に送信しないことにより、センサ情報の解析に十分な量のセンサ情報を送信しながら、送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【００２５】
（３）より好ましくは、制御部は、位置情報に基づいて、車群に属する車両が第１車両の第１の方向に存在すると判定されたときには、第１車両による第１の方向の情報の取得を制限する。第１車両の第１の方向に同じ車群に属する車両が存在するときには、第１車両により収集されるセンサ情報は第１の方向に存在する車両により得られるものと重複する。第１車両のセンサ情報の送信を制御することで、第１の方向の情報の解析のために必要なセンサ情報を送信先に送信でき、かつ、送信されるデータ量を削減できる。
【００２６】
（４）さらに好ましくは、第１の方向は、第１車両の前方である。前方に車両が存在する場合、その車両により得られる前方のセンサ情報と第１車両により得られる前方のセンサ情報とは重複する。第１車両のセンサ情報の送信を制御することで、送信されるデータ量を削減しながら、解析精度を維持できる。
【００２７】
（５）好ましくは、第１の方向は、第１車両の後方である。後方に車両が存在する場合、その車両により得られる後方のセンサ情報と第１車両により得られる後方のセンサ情報とは重複する。第１車両のセンサ情報の送信を制御することで、送信されるデータ量を削減しながら、解析精度を維持できる。
【００２８】
（６）より好ましくは、第１の方向は、第１車両の進行方向に向かって左側である。向かって左側に車両が存在する場合、その車両により得られる左側のセンサ情報と第１車両により得られる左側のセンサ情報とは重複する。第１車両のセンサ情報の送信を制御することで、送信されるデータ量を削減しながら、解析精度を維持できる。
【００２９】
（７）さらに好ましくは、第１の方向は、第１車両の進行方向に向かって右側である。向かって右側に車両が存在する場合、その車両により得られる右側のセンサ情報と第１車両により得られる右側のセンサ情報とは重複する。第１車両のセンサ情報の送信を制御することで、送信されるデータ量を削減しながら、解析精度を維持ができる。
【００３０】
（８）好ましくは、制御部は、位置情報に基づいて、車群に属する他の車両が第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が全車群内に複数存在するときには、当該複数の車両の中で通信速度が最大のもの以外の車両による第１の方向の情報の取得を制限する。上記した条件を充足する第１の車両が複数存在するときに、通信速度が最大のもののセンサ情報のみ取得し、他のセンサ情報は取得しない。所定の送信先でのセンサ情報の解析の精度が多少落ちる可能性があるが、最低限のセンサ情報が高速に送信されるので、リアルタイム性が必要とされるような状況において、解析精度をある程度維持しながら、データ送信量を削減できる。
【００３１】
（９）好ましくは、制御部は、位置情報に基づいて、車群に属する他の車両が第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が車群内に複数存在するときには、当該複数の第１の車両による情報収集の対象範囲の和と、当該複数の第１の車両による情報収集の対象範囲の重複部分との比が最大となるように、複数の第１の車両の一部又は全部による第１の方向の情報の取得を制限する。解析に供されるデータとして十分なセンサ情報を送信することができ、同時に、センサ情報を送信する車両の数を少なくできる。そのため、解析精度を高く維持しながらデータ送信量を削減できる。
【００３２】
（１０）さらに好ましくは、制御部は、位置情報に基づいて、車群に属する他の車両が第１車両の第１の方向に存在しないと判定され、かつそのような条件を充足する第１の車両が車群内に複数存在するときには、当該複数の第１の車両の内、通信能力が大きいものから順番に選択することを、選択された第１の車両による情報収集機能の合計が所定のしきい値以上となるまで繰返し、当該選択された第１の車両以外の車両による情報収集機能を制限する。選択されたセンサ情報を送信する際の通信速度を高く維持しながら、送信されるセンサ情報の量が解析に十分なように維持可能であり、かつセンサ情報を送信する第１の車両の数は必要最小限に留められる。そのため、解析精度を維持しながら、交通状況に迅速に対応することができ、かつ送信されるデータ量が削減できる。
【００３３】
（１１）好ましくは、制御部は、送信部によって送信される情報送信量を制御することによって、第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する。情報送信量を制御するという簡単な操作で上記のような様々な効果を得ることができる。
【００３４】
（１２）この発明の第２の局面に係る車載装置は、自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置であって、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部とを含む。
【００３５】
車載装置を搭載した車両の、車群内における相対的な位置情報と、この車両の情報収集機能に関する収集機能情報とに基づいて車両の情報収集機能の一部又は全部が制御される。車群内の位置によっては、センサ情報が他の車両によるセンサ情報と重複することがある。そうしたセンサ情報の所定の送信先への送信が制御され、必要なセンサ情報のみが送信されるので、運行支援のために必要十分な量のセンサ情報を所定の送信先に送信することができ、かつ送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【００３６】
（１３）この発明の第３の局面に係るセンサ共有サーバは、自己周辺の情報を収集可能な車両を含む車群からセンサ情報を受信するセンサ共有サーバであって、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御するための情報を車両に送信する制御情報送信部と、を含む。
【００３７】
車群内における車両の相対的な位置情報と、車両の情報収集機能に関する収集機能情報とに基づいて車両の情報収集機能の一部又は全部が制御される。車群内の位置によっては、センサ情報が他の車両によるセンサ情報と重複することがある。そうしたセンサ情報の所定のセンサ共有サーバへの送信が制御され、必要なセンサ情報のみが送信されるので、運行支援のために必要十分な量のセンサ情報をセンサ共有サーバに送信することができ、かつ送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【００３８】
（１４）この発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、自己周辺の情報を収集可能な車両に搭載される車載装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車群内における車両の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、車両の情報収集機能に関する情報である収集機能情報を取得する収集機能情報取得部と、位置情報及び収集機能情報に基づいて、車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する制御部と、車両により収集された情報を所定の送信先に送信する送信部として機能させる。
【００３９】
車群内における車両の相対的な位置情報と、車両の情報収集機能に関する収集機能情報とに基づいて車両の情報収集機能の一部又は全部が制御される。車群内の位置によっては、センサ情報が他の車両によるセンサ情報と重複することがある。そうしたセンサ情報の所定の送信先への送信が制御され、必要なセンサ情報のみが送信されるので、運行支援のために必要十分な量のセンサ情報を所定の送信先に送信することができ、かつ送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【００４０】
［この発明の実施形態の詳細］
この発明の実施形態に係るセンサ提供システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、この発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【００４１】
＜第１の実施形態＞
《構成》
〈センサ提供システム５０〉
図１を参照して、第１の実施形態に係るセンサ提供システム５０は、自己周辺の情報を収集可能な１又は複数のセンサを持つ車両を少なくとも１台含む、複数の車両からなる車群６２と、この車群６２内の車両から送信されるセンサ情報をセンサフュージョンにより集約的に解析し、解析結果に基づく車両支援情報を各車両に配信するセンサ共有サーバ６０とを含む。なお、以下に説明する実施形態では、説明を分かりやすくする目的で、車群６２を構成する車両は全て前方を撮像する前方カメラと、後方を撮像する後方カメラとを少なくとも持つものとし、前方カメラと後方カメラという２つのセンサからのセンサ情報をどのようにセンサ共有サーバ６０に送信するかについて述べる。
【００４２】
この実施の形態では、車群６２を構成する車両の内、一部の車両のみがセンサ共有サーバ６０にセンサ情報を通信する。他の車両はセンサ情報を送信しない。より具体的には、この実施形態では、車群６２に属する車両を、それらの車群内における相対的位置情報に基づいてさらに３つの車群に分割する。すなわち、車群６２は、自己の前方に同じ車群の車両が存在しないような位置にいる先頭車群６４と、自己の後方に同じ車群の車両が存在しないような位置にいる最後尾車群６８と、先頭車群６４と最後尾車群６８との間に位置する中央車群６６とを含む。
【００４３】
なお、自己の前方に同じ車群の車両が存在しない場合とは、自己の移動方向を中心として左右双方に９０度未満の角度で広がる領域を考え、この領域内に同じ車群の車両が存在しない場合のことをいう。同じ車群でほぼ同列に並んでいる車両であっても前後する場合があるため、この角度は左右に６０度未満（全体で１２０度未満）程度が適切と思われる。しかしこの角度も固定する必要はなく、移動速度に応じて小さくしたり大きくしたりすることが考えられる。
【００４４】
例えば先頭車群６４内の車両は、各々の前方カメラからのセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信するが、中央車群６６内の車両及び最後尾車群６８内の車両は送信しない。中央車群６６内及び最後尾車群６８内の車両の前方カメラからのセンサ情報は、先頭車群６４内の車両の前方カメラからの情報と重複したり、画角が他の車両により遮蔽されたりするため、有益な情報を含まないからである。同様に、最後尾車群６８内の車両は、各々の後方カメラからのセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信するが、先頭車群６４内の車両及び中央車群６６内の車両は、後方カメラからのセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信しない。これらの後方カメラからのセンサ情報は、最後尾車群６８内の車両の後方カメラからの情報と重複し、それ以上に有益な情報は含まないためである。したがって、中央車群６６内の車両は、前方カメラからのセンサ情報も、後方カメラからのセンサ情報もセンサ共有サーバ６０に送信しないことになる。
【００４５】
〈車載装置８２〉
図２を参照して、車載装置８２は、車両８０に搭載されるものであって、車両８０に設けられたＧＰＳ８４からは自車位置に関する情報を受信し、その他の１又は複数のセンサ機器８６からはそれぞれのセンサ情報を受信する。車載装置８２は、ＧＰＳ８４から自車位置を取得する自車位置取得部１１０と、センサ機器８６からセンサ情報を収集するセンサ情報収集部１１２と、センサ共有サーバ６０との間でセンサ情報及び運行支援情報等のデータを送受信し、他車両８８及び９０等の他車両との車車間通信によりリアルタイムで互いの位置及び移動速度（移動方向を含む。）等に関する情報を含む連携情報を送受信するための送受信部１１４とを含む。
【００４６】
車載装置８２はさらに、自車位置取得部１１０から自車位置を、送受信部１１４を介して他車両８８及び９０等の他車両から他車両の情報を、それぞれ受信し、車群に関する情報を生成することによってセンサ情報をアップロードする車両を選択するアップロード車両選択部１１６と、アップロード車両選択部１１６による選択にしたがって、センサ機器８６を構成するセンサの種類及び位置ごとに、送受信部１１４を介してセンサ共有サーバ６０にアップロードすべきか否かを判定し、判定結果にしたがってセンサ情報の送信を行うためのアップロード調整部１１８とを含む。
【００４７】
図３は、図２に示すアップロード車両選択部１１６とアップロード調整部１１８とのより詳細なブロック図である。図３を参照して、アップロード車両選択部１１６は、ＧＰＳ８４から自車位置を受信して送受信部１１４（図２）を介して他車両８８及び９０等の他車両に送信し、他車両からは連携情報を受信して出力する連携情報送受信部１３０と、連携情報送受信部１３０から受信した自車位置及び他車両からの連携情報を用いて車群情報を所定時間ごとに更新し、車群情報記憶部１３２に保存する車群管理部１３４と、車群情報記憶部１３２に記憶された車群情報に基づき、自車が車群内のどの位置にあるかを判定して判定結果を出力する自車状態判定部１３６とを含む。車群管理部１３４による車群管理は、非特許文献１に記載された方法を使用して行っても良いが、ここでは後述するようにグラフ理論を使用した方法を用いる。
【００４８】
アップロード調整部１１８は自車のセンサの各々について、その種類、搭載位置及び検知範囲等、この車両の情報収集機能に関する詳細な情報を記憶したセンサ詳細情報記憶部１５０と、センサの種類及び搭載位置の組合せ別に、車両が車群内でどのような位置にあるときにセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信し、又は送信しないか、を指定するセンサ別車両選択ポリシーを記憶したセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２と、センサ詳細情報記憶部１５０に記憶されたセンサ詳細情報とセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーと、自車状態判定部１３６により判定された自車状態に関する情報とに基づいて、センサごとにセンサ共有サーバ６０にセンサ情報を送信すべきか否かを判定するセンサ別判定部１５４と、センサ別判定部１５４の判定結果にしたがって、センサ機器８６のセンサごとにセンサ共有サーバ６０へ送信するか否かを特定するフラグを格納するセンサ情報送信テーブル１５８と、一定周期で、センサ情報送信テーブル１５８に格納されたフラグにしたがってセンサ情報を選択しセンサ共有サーバ６０へ送信するセンサ情報選択部１５６とを含む。なおこの実施の形態では、センサ共有サーバ６０で各車両の位置を追跡しているため、自車位置に関する情報は常にセンサ共有サーバ６０に送信される。
【００４９】
〈センサ詳細情報〉
図４は、図３に示すこの実施形態のセンサ詳細情報記憶部１５０に記憶されるセンサ詳細情報の構成例を示す。図４を参照して、センサ詳細情報は、センサごとに、センサ番号と、センサ識別番号と、センサ種類と、センサの設置位置と、センサの検知範囲とを含む。この実施の形態では、説明を分かりやすくするため、センサ種類としては車載カメラとＬｉＤＡＲのみがあることとする。またこの実施形態では、設置位置はセンサが設置される位置ではなく、車両の中央からみてセンサが外部の状況を検知できる方向を特定する情報である。例えば車載カメラの内、前方の画像を撮像する位置に設けられたものについてはこの「位置」は「前方」であり、後方の画像を撮像する位置に設けられたものについては「後方」である。また回転することにより全方向に存在する物体までの距離を測距できるＬｉＤＡＲの場合には、「位置」は「全方向」となる。もちろん、一部しか測距できない形で設置される場合にはそれを示す値が「位置」として格納される。さらに、「検知範囲」は、カメラの場合であれば写角及び被写体をある程度の解像度で捕らえることができる距離とにより表現される。ＬｉＤＡＲの場合には、物体までの距離をある程度の解像度で測定できる距離と、場合によっては測定可能範囲とにより表現される。その他、センサの種類によりこの検知範囲は適切な形のデータで表され、センサ詳細情報記憶部１５０に格納される。
【００５０】
〈センサ別車両選択ポリシー〉
図５は、図３に示すセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーの構成を示す。図３を参照して、このポリシーは、センサの種類、その設置位置（測定可能方向）、及び車群内の自車の位置の組合せごとにセンサ共有サーバ６０にそのセンサからのセンサ情報を送信するか否かを特定する送信フラグを指定するためのものである。この実施の形態では送信フラグが１のときはセンサ情報をサーバに送信し、０のときには送信しないものとする。
【００５１】
例えばポリシーの第１行目によれば、車載カメラが前方を観測可能な位置に設置されており、かつ自車位置が車群の最前列にあるときにはセンサ情報をサーバに送信する（送信フラグ＝１）。一方、第２行目、第３行目によれば、車載カメラが前方を観測可能な位置に設置されていて、かつ自車位置が車群内、又は最後列に位置するときにはセンサ情報はサーバに送信しない（送信フラグ＝０）。
【００５２】
図３に示すセンサ別判定部１５４は、センサ詳細情報記憶部１５０に記憶されたセンサ詳細情報に基づき、各センサについてそのセンサ種類及び位置とを読出し、自車状態判定部１３６から自車状態（車群内における自車位置）との組合せに対する送信フラグをセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２から読出し、その値に基づいてそのセンサのセンサ情報をサーバに送信するか否かを決定すればよい。
【００５３】
なお、車群内の車両のセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信すべきか否かの基準は、センサの種類にもよるが、多くの場合には車群の端部（最前列又は最後列、場合によっては左右の端部又は角部）に車両が存在するか否かによって定めることが適切な場合が多い。この実施の形態でも、特に車載カメラについてそのようにポリシーが定められている。場合によっては、車群の進行方向に向かって左側の端部に存在する車両については左側に関するセンサ情報を送信し、それ以外の車両については左側に存在するセンサ情報の送信をしないようにしてもよい。右側の場合も同様である。
【００５４】
〈プログラム構成〉
図６は、図３に示す車群管理部１３４を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図６を参照して、このプログラムは、図３の連携情報送受信部１３０及び図２に示す送受信部１１４を介して、近隣の車両と車両情報を交換するステップ１７０と、ステップ１７０で受信した車両情報に基づいて車群グラフを生成し車群情報記憶部１３２に保存するステップ１７２とを含む。
【００５５】
ステップ１７０で近隣の車両と交換する車両情報は、各車両について、その位置、移動速度等の位置情報に加えて、その車両が搭載した車載装置の通信能力又はデータ処理能力に関する情報、その車両と通信可能な車両の車両情報等を含む。これら情報を用いることにより、自車周辺にどのような車両がどのような位置に存在し、どのような方向にどの程度の速さで移動しているかを知ることができる。図３に示す車群管理部１３４は、こうした情報を用いて車群グラフを生成する。
【００５６】
図７は、車群グラフを生成する手法を説明するための図である。図７は片側３車線の道路において仮に想定した車群グラフ２３０、２３２、２３４、２４０及び２４２を示したものである。この道路は左側の車線２１０と、右側の対向車線２１２とからなる。車群グラフ２３０、２３２及び２３４は車線２１０に存在する車群を表し、車群グラフ２４０及び２４２は対向車線２１２に存在する車群を表す。白い矢印は車両の全体的な移動方向を示す。黒い点は車両の位置を示す。
【００５７】
この実施の形態では、まず、近隣の車両から受信した車両情報に基づいて、車両グラフを生成する。車両グラフとは、受信した全車両の車両情報に基づき、各車両の位置をノードとし、互いの間の距離が一定のしきい値以下である車両に対応するノードを結ぶ線をエッジとするグラフのことをいう。ただしこのとき、同一の車両グラフに属する車両は同一方向に移動しているものでなければならない。このようにして生成した車両グラフに対しては、数学のグラフ理論が適用できる。
【００５８】
車両グラフは、いくつかの連結グラフに分かれる。それら連結グラフの各々をこの実施の形態では車群グラフと呼ぶ。図７における車群グラフ２３０、２３２及び２３４は全体として車両グラフを形成しているが、車群グラフ２３０、２３２及び２３４は互いを連結するエッジを有していない。したがってこれらは別々の車群を表す。車群グラフ２３４及び車群グラフ２４２により表されるように、単独の車両であっても、他の車両としきい値以上離れている場合には１つのノードのみの車群を形成する。
【００５９】
この実施の形態では、各ノードには車両情報から得た位置及び移動速度等が含まれている。したがって、各ノードの位置を位置情報に応じて配置することにより、車群内の車両の位置が判定できる。
【００６０】
図８は、図３に示す自車状態判定部１３６の機能を実現するためのプログラムのフローチャートである。図８を参照して、このプログラムは、車両グラフから車群を判別するステップ２７０と、ステップ２７０で判別された車群の中で、自車が属する車群がどれかを決定するステップ２７２と、ステップ２７２で決定された車群内の自車の位置を車群グラフから判定するステップ２７４とを含む。
【００６１】
図９は、図３に示すセンサ別判定部１５４を実現するプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図９を参照して、このプログラムは、車群内の自車位置を図３に示す自車状態判定部１３６から受信するステップ３００と、自車に搭載されているセンサに関する情報を図３に示すセンサ詳細情報記憶部１５０から読出すステップ３０２と、ステップ３０２で読出された各センサに対して、以下の処理３０６を実行するステップ３０４とを含む。
【００６２】
処理３０６は、そのセンサの種類及び位置と、自車位置との組合せと図３に示すセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーとを照合し、その組合せに応じた送信フラグの値を読出すステップ３２０と、ステップ３２０で読出された送信フラグの値をセンサＩＤと組合せてセンサ情報送信テーブル１５８に格納することでセンサ情報送信テーブル１５８を更新するステップ３２２とを含む。
【００６３】
図１０は、図３に示すセンサ情報選択部１５６を実現するプログラムのフローチャートである。このプログラムは、所定周期で繰返し実行される。図１０を参照して、このプログラムは、センサ情報送信テーブル１５８からセンサＩＤと、そのセンサＩＤに対応する送信フラグとの組合せを読出すステップ３５０と、ステップ３５０で読出されたセンサＩＤと送信フラグの値に基づき、そのセンサＩＤにより特定されるセンサに対して以下の処理３５４を実行するステップ３５２とを含む。
【００６４】
処理３５４は、フラグの値が送信を表す値（＝１）か否かを判定し、送信を表す値でないときには何もせず処理対象のセンサに対する処理を終了するステップ３６０と、ステップ３６０の判定が肯定のときに実行され、そのセンサからのセンサ情報をサーバに送信してこのセンサに対する処理を終了するステップ３６２とを含む。
【００６５】
《動作》
センサ提供システム５０の各部、特に車載装置８２は以下のように動作する。
【００６６】
図２を参照して、車両８０に搭載される車載装置８２は、車両８０に設けられたＧＰＳ８４からは自車位置に関する情報を受信し、その他の１又は複数のセンサ機器８６からはそれぞれのセンサ情報を受信する。車載装置８２の自車位置取得部１１０は、ＧＰＳ８４から自車位置を取得する。センサ情報収集部１１２はセンサ機器８６からセンサ情報を収集する。送受信部１１４は、センサ共有サーバ６０との間でセンサ情報及び運行支援情報等のデータを送受信し、他車両８８及び９０等の他車両との車車間通信によりリアルタイムで互いの位置に関する情報を含む連携情報を送受信する。
【００６７】
車載装置８２のアップロード車両選択部１１６は、自車位置取得部１１０から自車位置を、送受信部１１４を介して他車両８８及び９０等の他車両から他車両の情報を、それぞれ受信し、車群に関する情報を生成することによってセンサ情報をアップロードする車両を選択する。選択は以下のように行われる。
【００６８】
図６を参照して、図３に示す車群管理部１３４は、ステップ１７０で図３の連携情報送受信部１３０及び図２に示す送受信部１１４を介して、近隣の車両と車両情報を交換する。続くステップ１７２で、ステップ１７０で受信した車両情報に基づいて車群グラフを生成し車群情報記憶部１３２に保存する。車群管理部１３４は、受信した車両情報を用いて車両グラフを生成する。
【００６９】
図８を参照して、図３に示す自車状態判定部１３６は、ステップ２７０において車両グラフの中で相互に連結していない連結グラフを特定し、各連結グラフに対応する車群を判別する。自車状態判定部１３６は、ステップ２７２で、判別された車群の中で自車が属する車群を決定する。続くステップ２７４で自車状態判定部１３６は、ステップ２７２で決定された車群内の自車の位置を車群グラフに基づいて判定する。この情報は図３に示すように自車状態判定部１３６からセンサ別判定部１５４に与えられる。
【００７０】
アップロード調整部１１８は、アップロード車両選択部１１６による選択にしたがって、センサ機器８６を構成するセンサの種類及び位置ごとに、送受信部１１４を介してセンサ共有サーバ６０にアップロードすべきか否かを判定し、判定結果にしたがってセンサ情報の送信を行う。その処理は以下のように行われる。
【００７１】
アップロード調整部１１８のセンサ詳細情報記憶部１５０はセンサ詳細情報を記憶している。センサ別車両選択ポリシー記憶部１５２はセンサ別車両選択ポリシーを記憶している。センサ別判定部１５４は、センサ詳細情報記憶部１５０に記憶されたセンサ詳細情報とセンサ別車両選択ポリシー記憶部１５２に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーとを読出し（図９、ステップ３００及び３０２）、自車状態判定部１３６により判定された自車状態に関する情報に基づいて、センサごとにセンサ詳細情報と車群内における自車位置とセンサ別車両選択ポリシーを照合することで、センサ共有サーバ６０にセンサ情報を送信すべきか否かを判定する（図９、ステップ３２０）。センサ別判定部１５４は、その判定結果にしたがって、センサ機器８６のセンサごとにセンサＩＤと送信フラグとをセンサ情報送信テーブル１５８に格納しセンサ情報送信テーブル１５８を更新する（ステップ３２２）。
【００７２】
センサ情報選択部１５６を実現するプログラム（図１０）は、一定周期で繰返し起動され、各センサについて、センサ情報送信テーブル１５８に格納された送信フラグを読出す（図１０、ステップ３５０）。そして、そのセンサからのセンサ情報を、送信フラグの値が１であれば（ステップ３６０においてＹＥＳ）センサ共有サーバ６０に送信し（ステップ３６２）、送信フラグの値が０であれば（図１０、ステップ３６０においてＮＯ）何もしない。
【００７３】
この実施の形態では、例えば前方を撮像する車載カメラからのセンサ情報については、図５のセンサ別車両選択ポリシーの１行目により示されているとおり、車両が車群の最前列にいるときにはセンサ共有サーバ６０に送信されるが、２行目及び３行目に示されているとおり車群内及び最後尾にいるときには送信されない。また後方を撮像するカメラからのセンサ情報については、図５の６行目に示されるように車両が車群の最後尾にいるときにはセンサ共有サーバ６０に送信されるが、図５の４行目及び５行目からわかるようにそれ以外のときには送信されない。したがって、図１に示すように、最前列の車両からは前方を撮像する車載カメラからのセンサ情報のみがセンサ共有サーバ６０に送信され、最後列の車両からは後方を撮像する車載カメラからのセンサ情報のみがセンサ共有サーバ６０に送信され、車群の中央部にいる車両からは車載カメラからのセンサ情報は送信されない。したがって、車群を構成する車両の各々がセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信する場合と比較して、データ送信量（情報送信量）が大幅に削減される。この効果は車群に含まれる車両数が多くなるほど大きくなる。また、他のセンサ情報に新たな情報を付け加えないようなセンサ情報は送信されないが、車群の前方及び後方に関するセンサ情報のように、他のセンサ情報では代替が難しい情報はセンサ共有サーバ６０に送信される。センサ共有サーバ６０には、必要十分な情報が送信されるため、これらセンサ情報に対する集約解析の精度も十分に高く維持できるという効果がある。センサ情報を送信すべきか否かが、センサの属性及び設置位置と、車群内における車両の位置とに基づいて決定されるため、実質的に重複したセンサ情報がセンサ共有サーバ６０に送信されることが防止でき、輻輳が生じたり、センサ共有サーバ６０における解析処理に支障を及ぼしたりする可能性を低くできる。なお、上記した処理はセンサの種類ごとに行われる。したがって、センサの種類が異なればセンサ情報を送信する車両も変わる可能性がある。これは以下に説明する変形例及び第２の実施形態の場合も同様である。
【００７４】
〈第１の変形例〉
上記第１の実施形態では、先頭車群内に位置する車両の前方を撮像する車載カメラからのセンサ情報は、全てセンサ共有サーバ６０に送信される。しかしこの発明はそのような実施形態には限定されない。先頭車群内の車両の内、特定の車両のセンサ情報のみをセンサ共有サーバ６０に送信しても良い。図１１に第１の変形例を示す。
【００７５】
図１１を参照して、この第１の変形例に係る先頭車群３８０では、各車両の車載カメラの写角を考慮して、センサの検知範囲の和とセンサの検知範囲の重複部分との比を最大化するようにセンサ情報を送信する車両を選択する。図１１に示す例では、５台の車両３９０、３９２、３９４、３９６及び３９８の内、車両３９０、３９４、及び３９８の３台の車載カメラによる検知範囲３８１、３８２及び３８３の和として検知できる範囲３８４が大きく、かつ検知範囲の重複部分３８５及び３８６を小さくし、両者の比（範囲３８４：（重複部分３８５＋重複部分３８６））が最大化するように車両を選択する。
【００７６】
このような組合せを調べるためには以下のようにすればよい。先頭車群３８０の前方に一定の矩形を想定する。センサ情報を送信する車両の組合せごとにその検知範囲の合計面積を求める。その面積が想定された矩形の面積のどの程度を占めるかを調べる。さらに、各センサの検知範囲の重複部分の面積を調べる。前者を後者で割った値が最大になるような車両の組合せを選択する。
【００７７】
このように先頭車群３８０に属する車両の一部のみを用いて、最大限の情報をセンサ共有サーバ６０に送信することで、センサ共有サーバ６０による解析処理の精度を下げずにデータ送信量を削減できる。
【００７８】
最後尾の車列についても同様である。また車載カメラ以外のセンサについても同様の考え方を適用できる。
【００７９】
〈第２の変形例〉
第２の変形例に係る先頭車群４１０を図１２に示す。この例では、先頭車群４１０内に位置する車両の内、最大の通信速度を持つ車両３９６のみがセンサ共有サーバ６０にセンサ情報を送信する。他の車両はセンサ情報を送信しない。
【００８０】
このような変形例では、センサ共有サーバ６０に送信される情報量自体がやや減少するため、センサ共有サーバ６０による解析の精度が低下する可能性がある。それでも、１台の車両のセンサによる検知範囲がある程度広ければ、第１の変形例よりさらにデータ送信量を削減できる。したがって、リアルタイム性が重視されるシステム等に使用することが望ましい。
【００８１】
〈第３の変形例〉
図１３に第３の変形例に係る先頭車群４２０を示す。この例では、先頭車群４２０の前に所定の幅を持つ所要検知範囲４３０を想定する。そして車両３９０、３９２、３９４、３９６、及び３９８の中で通信速度が最も大きなものから順番に選択していく。選択された車両によりカバーされる範囲の所要検知範囲４３０に対する割合が所定のしきい値を上回ったところで車両の選択を終了し、選択された車両のみがセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信する。
【００８２】
図１３に示す例では、車両３９２のセンサの検知範囲４３２及び車両３９４のセンサの検知範囲４３４により所要検知範囲４３０の所定割合がカバーされた。その結果、車両３９２及び３９６が選択されて各々センサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信する。他の車両３９０、３９４及び３９８はセンサ情報を送信しない。
【００８３】
このような変形例では、必要十分な範囲を検知できるセンサ情報が、大きな通信速度でセンサ共有サーバ６０に送信される。その結果、センサ共有サーバ６０では十分高い解析精度でかつ十分なリアルタイム性で高速にデータを収集できる。その結果、車両運行の支援をより効率的に行える。
【００８４】
〈コンピュータによる実現〉
上記第１の実施形態に係る車載装置８２は車載コンピュータにより実現できる。図１４はそのための車載コンピュータ５３０の構成を示すブロック図である。図１４を参照して、車載コンピュータ５３０は、コンピュータ５４０と、コンピュータ５４０に接続されたモニタ５４２及びタッチパネル５４４とを含む。タッチパネル５４４はモニタ５４２の表示面に貼り合わされており、ユーザのタッチ位置に関する情報をＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５５６に与える。ＣＰＵ５５６はこの情報とモニタ５４２に表示されている画像とに基づいてユーザの入力を決定し、各プログラムの制御に用いる。
【００８５】
車載コンピュータ５３０はさらに、コンピュータ５４０に接続された各種センサ５４６と、コンピュータ５４０に接続されたマイク及びスピーカからなる音響機器５４８とを含む。各種センサ５４６は、例えば車両の前方及び後方を監視するための車載カメラ、加速度センサ、車軸の回転速度を検知するセンサ、ハンドルの回転角度センサ、車両のルーフに装着されたＬｉＤＡＲ、車体各部の温度センサ、湿度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ操作センサ等を含む。スピーカ及びマイクはコンピュータ５４０がナビゲーション装置としてユーザ（ドライバ）と対話するためのものである。ドライバがマイクに向かって発話すると、その発話内容をコンピュータ５４０が音声認識し（又はリモートの音声認識サーバに送ってその認識結果テキストを受信し）、音声認識した結果に応じた制御を行ったり、応答を合成音声により行ったりする。なお、マイクは各種センサ５４６の一種として扱っても良い。
【００８６】
コンピュータ５４０は、バス５６６と、バス５６６に接続されたＣＰＵ５５６と、バス５６６に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５５８と、ＣＰＵ５５６に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５６０と、バス５６６に接続された補助記憶装置５６２と、ＣＰＵ５５６及び各種センサ５４６に接続された入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５６８と、バス５６６及び音響機器５４８に接続された音声処理Ｉ／Ｆ５７０と、バス５６６に接続された無線通信部５６４と、無線通信部５６４とネットワークとの間の通信のためのアンテナ５５０とを含む。
【００８７】
上記した第１の実施形態に係る車載装置８２として車載コンピュータ５３０を機能させるプログラムは、例えば無線通信を介して無線通信部５６４が図示しないアプリケーションサーバから受信し、補助記憶装置５６２に格納する。ＣＰＵ５５６による実行時には、これらプログラムはＲＡＭ５６０にロードされ、ＣＰＵ５５６により実行される。
【００８８】
これらプログラムは、コンピュータ５４０をこの実施形態のセンサ提供システム５０の車載装置８２として機能させる複数の命令を含む。この動作を行なわせるのに必要な基本的機能のいくつかはコンピュータ５４０上で動作するオペレーティングシステム（ＯＳ）若しくはサードパーティのプログラム、又はコンピュータ５４０にインストールされる各種ツールキットのモジュールにより提供される。したがって、このプログラムはこの実施形態のシステム及び方法を実現するのに必要な機能全てを必ずしも含まなくてよい。このプログラムは、命令の内、所望の結果が得られるように制御されたやり方で適切な機能又は「プログラミング・ツール・キット」の各ツールを呼出すことにより、上記した車載装置８２及びその構成要素としてコンピュータ５４０を機能させる命令のみを含んでいればよい。コンピュータ５４０の動作は周知であるので、ここでは繰返さない。
【００８９】
＜第２の実施形態＞
《構成》
上記第１の実施形態では、車群は各車両で判定している。またどの車両がどのセンサのセンサ情報をセンサ共有サーバ６０に送信するかも各車両で決定している。しかしこの発明はそのような実施形態には限定されない。車群の判定及びどの車両のどのセンサ情報をセンサ共有サーバに送信するかをセンサ共有サーバ側で決定し各車両に送信してもよい。各車両の車載装置はセンサ共有サーバから受信した情報にしたがって、自車のセンサ情報のいずれかを選択してセンサ共有サーバに送信するか、又は何も送信しない、という動作を行う。
【００９０】
図１５は、この第２の実施形態に係るセンサ提供システム５９０の全体構成を示す。図１５を参照して、このセンサ提供システム５９０は、センサ共有サーバ６００と、このセンサ共有サーバ６００にセンサ情報を送信する、車両６１０に搭載された車載装置６１２とを含む。
【００９１】
図１５を参照して、車載装置６１２は第１の実施形態と同様、ＧＰＳ８４から自車の位置を、センサ機器８６からセンサ情報を受信し、必要なセンサ情報のみをセンサ共有サーバ６００に送信する。車載装置６１２は、センサ機器８６からセンサ情報を収集するセンサ情報収集部１１２と、ＧＰＳ８４から自車位置を取得する自車位置取得部１１０と、車両６１０に搭載されたセンサ機器８６の各センサの詳細情報を記憶したセンサ詳細情報記憶部６２０とを含む。ここでのセンサ詳細情報は図４に示したものと同様である。
【００９２】
車載装置６１２はさらに、センサ共有サーバ６００との間で通信を行う送受信部１１４と、送受信部１１４を介してセンサ共有サーバ６００から受信した各センサの送信フラグを記憶するセンサ情報送信テーブル１５８と、センサ情報送信テーブル１５８に格納されたセンサ別の送信フラグにしたがって、センサ機器８６からのセンサ情報の一部又は全部をセンサ共有サーバ６００に送信したり、全く送信しなかったりする処理を実行することで、車両６１０が属する車群からセンサ共有サーバ６００にアップロードされるデータ量を全体として大幅に削減する処理を行うセンサ情報選択部６２２と、センサ共有サーバ６００に対してセンサ詳細情報記憶部６２０に記憶された自車両のセンサ詳細情報を送信するセンサ詳細情報送信部６２４とを含む。センサ情報選択部６２２は、図３に示すセンサ情報選択部１５６と同様の構成である。
【００９３】
図１６を参照して、この実施形態に係るセンサ共有サーバ６００は、各車両からの送信データを受信する受信処理部６３０と、受信処理部６３０が受信した、各車群からのセンサ情報６３２を受けてセンサフュージョンによる集約解析を行い、集約解析結果６４２を出力する集約解析部６４０と、集約解析結果６４２を記憶する集約解析結果記憶部６４４と、受信処理部６３０が各車両から受信する各車両の車両情報・センサ詳細情報６３４を受け、車群管理に必要な車群管理情報６３６と各車両の車両位置・センサ詳細情報６６２とに分離する車両追跡部６６０と、車群管理情報６３６を受けて車群を判別し、車群ごとにその車群に属する車両の情報と車群グラフとを含む車群情報６５２を出力する車群管理部６５０と、車群情報６５２を記憶する車群情報記憶部６５４と、車両追跡部６６０が出力した車両位置・センサ詳細情報６６２を記憶する車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４とを含む。
【００９４】
センサ共有サーバ６００はさらに、センサの種類、センサの設置位置及び車群内での車両位置の組合せごとに、そのセンサ情報を車両からセンサ共有サーバ６００に送信すべきか否かを示すセンサ別車両選択ポリシーを記憶したセンサ別車両選択ポリシー記憶部６６６と、車群情報記憶部６５４に記憶された車群情報と、車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に記憶されたセンサ詳細情報と、センサ別車両選択ポリシー記憶部６６６に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーとを照合し、各車両の各センサについて、そのセンサ情報をセンサ共有サーバ６００に送信すべきか否かを判定し、判定結果を示すセンサ情報送信テーブル６６８を各車両について生成する車両状態判定部６５６とを含む。この実施形態でのセンサ別車両選択ポリシーは、図５に示されたものと同様である。
【００９５】
センサ共有サーバ６００はさらに、車両状態判定部６５６により生成されたセンサ情報送信テーブル６６８を、車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に記憶された各車両の車両情報に基づいて対応する車両に送信する処理を行う情報送信部６７２と、集約解析結果記憶部６４４に記憶された集約解析結果を各車両に配信する処理と、情報送信部６７２が出力する車両別のセンサ情報送信テーブル６６８を指定された車両に送信する処理とを行う送信処理部６７０とを含む。
【００９６】
《動作》
図１５及び図１６を参照して、このセンサ提供システム５９０は以下のように動作する。
【００９７】
特に図１５を参照して、車載装置６１２のセンサ詳細情報送信部６２４は、起動時にこの車両６１０のセンサに関するセンサ詳細情報をセンサ詳細情報記憶部６２０から読出して、送受信部１１４経由でセンサ共有サーバ６００に送信する。図１６を参照して、センサ共有サーバ６００の車両追跡部６６０はこのセンサ詳細情報を受信処理部６３０経由で受信すると、車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に格納する。
【００９８】
車載装置６１２の自車位置取得部１１０は、自車位置に関する情報をＧＰＳ８４から受信しセンサ情報選択部６２２に与える。センサ情報収集部１１２は、センサ機器８６からセンサ情報を収集しセンサ情報選択部６２２に与える。
【００９９】
センサ情報選択部６２２は、自車位置及び移動速度等に関する情報を送受信部１１４経由でセンサ共有サーバ６００に送信する。図１６を参照して、センサ共有サーバ６００の車両追跡部６６０はこれらの情報を受信すると、車群管理に必要な車群管理情報６３６として車群管理部６５０に与え、また車両位置・センサ詳細情報６６２として車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に与える。
【０１００】
車群管理部６５０は各車両から受信した車両の位置及び移動速度等に関する情報に基づいて、一定時間ごとに、第１の実施形態で説明したものと同様の手法により車群情報を生成し車群情報６５２として出力する。この車群情報６５２は車群情報記憶部６５４に格納される。
【０１０１】
図１６に示すセンサ共有サーバ６００の車両状態判定部６５６は、車群情報記憶部６５４に記憶された車群情報と、車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に記憶されたセンサ詳細情報と、センサ別車両選択ポリシー記憶部６６６に記憶されたセンサ別車両選択ポリシーとを照合し、各車両の各センサについて、そのセンサ情報をセンサ共有サーバ６００に送信すべきか否かを判定し、判定結果を示すセンサ情報送信テーブル６６８を各車両について生成する。このセンサ情報送信テーブル６６８は情報送信部６７２に与えられる。
【０１０２】
情報送信部６７２は、このセンサ情報送信テーブル６６８を、車両位置・センサ詳細情報記憶部６６４に記憶された各車両の車両情報に基づき、対応する車両に送信する。
【０１０３】
図１５を参照して、車載装置６１２の送受信部１１４は、センサ共有サーバ６００からセンサ情報送信テーブルを受信するとセンサ情報送信テーブル１５８にその情報を記憶する。センサ情報送信テーブル１５８には、車両６１０に搭載されているセンサ機器８６が含む各センサについて、そのセンサ情報をセンサ共有サーバ６００に送信すべきか否かを示す送信フラグを記憶している。
【０１０４】
センサ情報選択部６２２は、センサ情報送信テーブル１５８に格納されたセンサ別の送信フラグにしたがって、センサ機器８６からのセンサ情報の一部又は全部をセンサ共有サーバ６００に送信したり、全く送信しなかったりする処理を実行する。
【０１０５】
図１６を参照して、センサ共有サーバ６００の集約解析部６４０は、受信処理部６３０が受信したセンサ情報６３２を集約解析し集約解析結果６４２を出力する。集約解析結果６４２は集約解析結果記憶部６４４に記憶される。送信処理部６７０はこの集約解析結果記憶部６４４に記憶された集約解析結果を各車両に配信する。
【０１０６】
以上のようにこの実施形態でも、車載装置６１２がセンサ共有サーバ６００にセンサ情報を送信するか否かは、車両６１０に搭載されたセンサ機器８６の種類、その設置位置、及び車両６１０の車群内の位置によって決定される。車群内で、他の車両の情報と重複するようなセンサ情報しか得られないセンサについてはそのセンサ情報をセンサ共有サーバ６００に送信しないようにし、センサ共有サーバ６００でのセンサ情報の集約解析に有効なセンサ情報のみを送信するように各車両の車載装置６１２が動作する。その結果、各車群からセンサ共有サーバ６００にアップロードされるデータ量が全体として大幅に削減でき、しかも集約解析結果の精度の低下を抑えることができるという効果がある。
【０１０７】
なおこの第２の実施形態でも、以上のようにしてセンサ情報をセンサ共有サーバ６００に送信するか否かを決定した後に、図１１〜図１３に示されるように、送信されるセンサ情報をさらに一定の条件にしたがって絞るようにしてもよい。
【０１０８】
＜この発明の好ましい態様＞
以下、この発明の好ましい別の態様を付記する。
【０１０９】
（付記１）
位置情報取得部は、車群内における第１車両の相対的な位置情報と、移動速度に関する情報等とを取得する。制御部は、この位置情報、移動速度に関する情報、及び収集機能情報に基づいて、第１車両の情報収集機能の一部又は全部を制御する。
【０１１０】
この構成により、対向車線に属する車両が車群を形成することはなくなる。その結果、車群の周辺の情報としてセンサ共有サーバに送信するセンサ情報の量を削減でき、センサ共有サーバでの集約解析も単純化できる。
【０１１１】
（付記２）
位置情報取得部は、車群内における第１車両の相対的な位置情報、並びに車両の移動速度に関する情報を取得する。
【０１１２】
移動速度に関する情報を取得することにより、車群を構成する車両間の間隔のしきい値を移動速度に基づいて変化させることができ、車両の移動速度に応じて柔軟に車群を管理できる。その結果、運行状況により車群の管理とセンサ情報の選択を適切に行うことができ、運行支援情報の精度を落とすことを防止しながら、データの送信量を削減できる。
【０１１３】
（付記３）
センサ提供システムは、各車両の位置及び移動速度と、車両間の距離とに基づいて、定期的に車群を判別しても良い。車群は流動的であり、定期的に車群を判別することにより、新たな車群の形成、車群の分離、車群への車両の追加、及び車群からの車両の離脱が自動的に処理できる。
【０１１４】
（付記４）
センサ提供システムは、センサの種類と、センサの車両における搭載位置と、車群内における車両の相対的位置情報との組合せに応じて、センサ情報をセンサ共有サーバに送信するか否かを示す送信フラグを指定するセンサ別車両選択ポリシーを用いても良い。
【０１１５】
こうしたポリシーと各車両のセンサの種類、その搭載位置、及び各車両の車群内における相対位置とを照合することにより、容易に各センサについてセンサ情報をセンサ共有サーバに送信すべきか否かが判定できる。車群内における車両の相対位置情報を考慮するので、車群内の他の車両のセンサと検知範囲が重複するセンサのセンサ情報を送信しないようにポリシーで設定することで、センサ共有サーバへのデータ送信量を削減できる。
【０１１６】
（付記５）
前記各車載装置に備えられたセンサ機器は、少なくとも１つのカメラと、１つのＬｉＤＡＲとを含み、それらのセンサ別車両選択ポリシーは独立に定められる。
【０１１７】
２種類以上のセンサを使用することにより、集約解析部での集約解析では、異なるセンサ出力の優れた点を活用した、いわゆるセンサフュージョンにより、個々のセンサだけでは得られなかった情報が得られる。また、センサの特性に応じてこれらセンサの送信ポリシーを定めることができるので、集約解析における精度の低下を抑えながら、センサ共有サーバに送信されるセンサ情報のデータ量を削減できる。
【０１１８】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載により示されるわけではなく、特許請求の範囲の各請求項によって示され、特許請求の範囲の文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１９】
５０、５９０  センサ提供システム
６０、６００  センサ共有サーバ
６２  車群
６４、３８０、４１０、４２０  先頭車群
６６  中央車群
６８  最後尾車群
８０、３９０、３９２、３９４、３９６、３９８、６１０  車両
８２、６１２  車載装置
８４  ＧＰＳ
８６  センサ機器
８８、９０  他車両
１１０  自車位置取得部
１１２  センサ情報収集部
１１４  送受信部
１１６  アップロード車両選択部
１１８  アップロード調整部
１３０  連携情報送受信部
１３２、６５４  車群情報記憶部
１３４、６５０  車群管理部
１３６  自車状態判定部
１５０、６２０  センサ詳細情報記憶部
１５２、６６６  センサ別車両選択ポリシー記憶部
１５４  センサ別判定部
１５６、６２２  センサ情報選択部
１５８、６６８  センサ情報送信テーブル
１７０、１７２、２７０、２７２、２７４、３００、３０２、３０４、３２０、３２２、３５０、３５２、３６０、３６２  ステップ
２００  道路
２１０  車線
２１２  対向車線
２３０、２３２、２３４、２４０、２４２  車群グラフ
３０６、３５４  処理
４３０  所要検知範囲
５３０  車載コンピュータ
５４０  コンピュータ
５４２  モニタ
５４４  タッチパネル
５４６  各種センサ
５４８  音響機器
５５０  アンテナ
５５６  ＣＰＵ
５５８  ＲＯＭ
５６０  ＲＡＭ
５６２  補助記憶装置
５６４  無線通信部
５６６  バス
５６８  入出力Ｉ／Ｆ
５７０  音声処理Ｉ／Ｆ
６２４  センサ詳細情報送信部
６３０  受信処理部
６３２  センサ情報
６３４  車両情報・センサ詳細情報
６３６  車群管理情報
６４０  集約解析部
６４２  集約解析結果
６４４  集約解析結果記憶部
６５２  車群情報
６５６  車両状態判定部
６６０  車両追跡部
６６２  車両位置・センサ詳細情報
６６４  車両位置・センサ詳細情報記憶部
６７０  送信処理部
６７２  情報送信部
【図１】
2019175089.tif 000003
【図２】
2019175089.tif 000004
【図３】
2019175089.tif 000005
【図４】
2019175089.tif 000006
【図５】
2019175089.tif 000007
【図６】
2019175089.tif 000008
【図７】
2019175089.tif 000009
【図８】
2019175089.tif 000010
【図９】
2019175089.tif 000011
【図１０】
2019175089.tif 000012
【図１１】
2019175089.tif 000013
【図１２】
2019175089.tif 000014
【図１３】
2019175089.tif 000015
【図１４】
2019175089.tif 000016
【図１５】
2019175089.tif 000017
【図１６】
2019175089.tif 000018