(57)【要約】【課題】撮像効率を維持して、撮像範囲における撮像画像の画像範囲の重複度の不足を抑制できることが望ましい。【解決手段】移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームであって、撮像経路の生成に関する処理を行う処理部を備える。処理部は、撮像範囲の情報を取得し、撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成し、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出し、第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成し、第１の撮像位置及び第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成する。【選択図】図１２
2019060827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームであって、
前記撮像経路の生成に関する処理を行う処理部を備え、
前記処理部は、
撮像範囲の情報を取得し、
前記撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成し、
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出し、
前記第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、前記撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成し、
記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成する、
モバイルプラットフォーム。
【請求項２】
前記処理部は、
前記第１の重複度が前記閾値以下である不足領域を抽出し、
前記不足領域の位置に基づいて、前記第２の撮像位置を生成する、
請求項１に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項３】
前記第１の撮像経路は、複数の撮像コースを含み、
前記処理部は、
前記複数の撮像コースのうち前記不足領域を通る撮像コースにおいて、前記撮像コースの前記不足領域側の端部に存在する前記第１の撮像位置の外側の位置に、前記第２の撮像位置を生成する、
請求項２に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項４】
前記処理部は、
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第２の重複度を算出し、
前記第２の重複度が前記閾値以下となる位置が存在する場合、前記第２の撮像位置を追加生成する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項５】
前記処理部は、前記第１の撮像位置及び前記第１の撮像位置において撮像する場合の前記移動体の移動パラメータ及び撮像パラメータに基づいて、前記第１の重複度を算出する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項６】
前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
前記処理部は、
前記第１の撮像位置、前記第２の撮像位置、及び前記第２の撮像経路の情報を前記移動体へ送信する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項７】
前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
前記処理部は、
前記撮像範囲に含まれる位置毎の前記第１の重複度の分布を示す画像を生成し、
前記画像を表示する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項８】
前記モバイルプラットフォームは、前記移動体であり、
前記処理部は、
前記第１の撮像位置、前記第２の撮像位置、及び前記第２の撮像経路を設定する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項９】
前記移動体は、飛行体を含み、
前記撮像は、空撮を含む、
請求項１〜８のいずれか１項に記載のモバイルプラットフォーム。
【請求項１０】
移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームにおける撮像経路生成方法であって、
撮像範囲の情報を取得するステップと、
前記撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、
前記第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、前記撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、
記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、
を有する撮像経路生成方法。
【請求項１１】
前記第２の撮像位置を生成するステップは、
前記第１の重複度が前記閾値以下である不足領域を抽出するステップと、
前記不足領域の位置に基づいて、前記第２の撮像位置を生成するステップと、を含む、
請求項１０に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１２】
前記第１の撮像経路は、複数の撮像コースを含み、
前記第２の撮像位置を生成するステップは、前記複数の撮像コースのうち前記不足領域を通る撮像コースにおいて、前記撮像コースの前記不足領域側の端部に存在する前記第１の撮像位置の外側の位置に、前記第２の撮像位置を生成するステップ、を含む、
請求項１１に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１３】
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第２の重複度を算出するステップ、を更に含み、
前記第２の撮像位置を生成するステップは、前記第２の重複度が前記閾値以下となる位置が存在する場合、前記第２の撮像位置を追加生成するステップ、を含む、
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１４】
前記第１の重複度を算出するステップは、前記第１の撮像位置及び前記第１の撮像位置において撮像する場合の前記移動体の移動パラメータ及び撮像パラメータに基づいて、前記第１の重複度を算出するステップ、を含む、
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１５】
前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
前記第１の撮像位置、前記第２の撮像位置、及び前記第２の撮像経路の情報を前記移動体へ送信するステップ、を更に含む、
請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１６】
前記モバイルプラットフォームは、端末であり、
前記撮像範囲に含まれる位置毎の前記第１の重複度の分布を示す画像を生成するステップと、
前記画像を表示するステップと、を更に含む、
請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１７】
前記モバイルプラットフォームは、前記移動体であり、
前記第１の撮像位置、前記第２の撮像位置、及び前記第２の撮像経路を設定するステップ、を更に含む、
請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１８】
前記移動体は、飛行体を含み、
前記撮像は、空撮を含む、
請求項１０〜１７のいずれか１項に記載の撮像経路生成方法。
【請求項１９】
移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームに、
撮像範囲の情報を取得するステップと、
前記撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、
前記第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、前記撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、
記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームに、
撮像範囲の情報を取得するステップと、
前記撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、
前記撮像範囲に含まれる位置毎に、前記第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、
前記第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、前記撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、
記第１の撮像位置及び前記第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォーム、撮像経路生成方法、プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された固定経路を通りながら撮像を行うプラットフォーム（無人機）が知られている。このプラットフォームは、地上基地から撮像指示を受け、撮像対象を撮像する。このプラットフォームは、撮像対象を撮像する場合、固定経路を飛行しながら、プラットフォームと撮像対象との位置関係により、プラットフォームの撮像機器を傾けて撮像する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２０１０−６１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置は、例えば所定のエリアにおいて固定経路を飛行しながら等間隔に地上を撮像すると、地上が映り込んだ撮像画像を順次得ることができる。これらの撮像画像に含まれる地理的な範囲が、例えば一定の重複率で重複するように、画像が撮像され得る。この場合、所定のエリアの内部では、エリアの中心部に近い程、一定の重複率となる箇所が多くなると考えられる。一方、所定のエリアの端部では、エリアの外側ででは画像が撮像されないため、重複率が低くなる傾向にある。したがって、所定のエリアにおいて等間隔に地上を撮像しても、得られる撮像画像の重複率は、エリアにおける位置に依存して一定でないことがある。この場合、例えば得られた複数の撮像画像を基に１枚の合成画像が生成される際の画質が低下することがある。また、例えば得られた複数の撮像画像を基にステレオ画像が生成される際の画質が低下することがある。
【０００５】
また、エリアの端部において重複率を確保するために、所定のエリアよりも広い範囲を画一的に指定し、画像を撮像すると、重複率を確保するためには不要な画像を撮像する可能性がある。この場合、無駄な撮像が発生し、撮像効率が低下する。しかし、予め撮像効率が高く且つ重複率を確保可能なエリアの大きさを把握することは、困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様において、モバイルプラットフォームは、移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームであって、撮像経路の生成に関する処理を行う処理部を備え、処理部は、撮像範囲の情報を取得し、撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成し、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出し、第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成し、第１の撮像位置及び第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成する。
【０００７】
処理部は、第１の重複度が閾値以下である不足領域を抽出し、不足領域の位置に基づいて、第２の撮像位置を生成してよい。
【０００８】
第１の撮像経路は、複数の撮像コースを含んでよい。処理部は、複数の撮像コースのうち不足領域を通る撮像コースにおいて、撮像コースの不足領域側の端部に存在する第１の撮像位置の外側の位置に、第２の撮像位置を生成してよい。
【０００９】
処理部は、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置及び第２の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第２の重複度を算出し、第２の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、第２の撮像位置を追加生成してよい。
【００１０】
処理部は、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置及び第２の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第２の重複度を算出し、第２の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、第２の撮像位置を追加生成してよい。
【００１１】
処理部は、第１の撮像位置及び第１の撮像位置において撮像する場合の移動体の移動パラメータ及び撮像パラメータに基づいて、第１の重複度を算出してよい。
【００１２】
モバイルプラットフォームは、端末でよい。処理部は、第１の撮像位置、第２の撮像位置、及び第２の撮像経路の情報を移動体へ送信してよい。
【００１３】
モバイルプラットフォームは、端末でよい。処理部は、撮像範囲に含まれる位置毎の第１の重複度の分布を示す画像を生成し、画像を表示してよい。
【００１４】
モバイルプラットフォームは、移動体でよい。処理部は、第１の撮像位置、第２の撮像位置、及び第２の撮像経路を設定してよい。
【００１５】
移動体は、飛行体を含んでよい。撮像は、空撮を含んでよい。
【００１６】
一態様において、撮像画像生成方法は、移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームにおける撮像経路生成方法であって、撮像範囲の情報を取得するステップと、撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、第１の撮像位置及び第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、を有する。
【００１７】
第２の撮像位置を生成するステップは、第１の重複度が閾値以下である不足領域を抽出するステップと、不足領域の位置に基づいて、第２の撮像位置を生成するステップと、を含んでよい。
【００１８】
第１の撮像経路は、複数の撮像コースを含んでよい。第２の撮像位置を生成するステップは、複数の撮像コースのうち不足領域を通る撮像コースにおいて、撮像コースの不足領域側の端部に存在する第１の撮像位置の外側の位置に、第２の撮像位置を生成するステップ、を含んでよい。
【００１９】
撮像経路生成方法は、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置及び第２の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第２の重複度を算出するステップ、を更に含んでよい。第２の撮像位置を生成するステップは、第２の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、第２の撮像位置を追加生成するステップ、を含んでよい。
【００２０】
第１の重複度を算出するステップは、第１の撮像位置及び第１の撮像位置において撮像する場合の移動体の移動パラメータ及び撮像パラメータに基づいて、第１の重複度を算出するステップ、を含んでよい。
【００２１】
モバイルプラットフォームは、端末でよい。撮像経路生成方法は、第１の撮像位置、第２の撮像位置、及び第２の撮像経路の情報を移動体へ送信するステップ、を更に含んでよい。
【００２２】
モバイルプラットフォームは、端末でよい。撮像経路生成方法は、撮像範囲に含まれる位置毎の第１の重複度の分布を示す画像を生成するステップと、画像を表示するステップと、を更に含んでよい。
【００２３】
モバイルプラットフォームは、移動体でよい。撮像経路生成方法は、第１の撮像位置、第２の撮像位置、及び第２の撮像経路を設定するステップ、を更に含んでよい。
【００２４】
移動体は、飛行体を含んでよい。撮像は、空撮を含んでよい。
【００２５】
一態様において、プログラムは、移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームに、撮像範囲の情報を取得するステップと、撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、第１の撮像位置及び第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００２６】
一態様において、記録媒体は、移動体により撮像するための撮像経路を生成するモバイルプラットフォームに、撮像範囲の情報を取得するステップと、撮像範囲を撮像するための第１の撮像位置を通る第１の撮像経路を生成するステップと、撮像範囲に含まれる位置毎に、第１の撮像位置において撮像された場合の撮像画像の画像範囲の重複度である第１の重複度を算出するステップと、第１の重複度が閾値以下となる位置が存在する場合、撮像範囲の撮像を補足する第２の撮像位置を生成するステップと、第１の撮像位置及び第２の撮像位置を通る第２の撮像経路を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００２７】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１の実施形態における空撮経路生成システムの第１構成例を示す模式図
【図２】第１の実施形態における空撮経路生成システムの第２構成例を示す模式図
【図３】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図４】端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図５】空撮範囲の一例を示す図
【図６】空撮位置ＡＰ１１を通る空撮経路ＡＰ１２の一例を示す図
【図７】空撮範囲における任意の位置での重複度を説明するための図
【図８】空撮範囲における位置毎の重複度の一例を示す図
【図９】空撮範囲における不足領域の一例を示す図
【図１０】空撮位置ＡＰ２１の配置の一例を示す図
【図１１】空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１を通る空撮経路ＡＰ２２の一例を示す図
【図１２】端末が空撮経路を生成する場合の端末による動作例を示すフローチャート
【図１３】無人航空機が空撮経路を生成する場合の無人航空機による動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００３０】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００３１】
以下の実施形態では、モバイルプラットフォームとして、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を主に例示する。無人航空機は、飛行体の一例であり、空中を移動する航空機を含む。飛行体は、移動体の一例である。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」とも表記する。また、モバイルプラットフォームは、無人航空機以外の装置でもよく、例えば端末、ＰＣ（Personal Computer）、又はその他の装置でもよい。撮像経路生成方法は、モバイルプラットフォームにおける動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば、モバイルプラットフォームに各種の処理を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。
【００３２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の第１構成例を示す模式図である。空撮経路生成システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１では、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。
【００３３】
図２は、第１の実施形態における空撮経路生成システム１０の第２構成例を示す模式図である。図２では、端末８０がＰＣであることを例示している。図１及び図２のいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。
【００３４】
図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。
【００３５】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００３６】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮経路に従って、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮位置に従って、画像を空撮させてよい。なお、空撮は、撮像の一例である。
【００３７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよいＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。
【００３８】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。
【００３９】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【００４０】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。
【００４１】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。
【００４２】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。
【００４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。
【００４４】
撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。
【００４５】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。
【００４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００４７】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。
【００４８】
撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。
【００４９】
通信インタフェース１５０は、端末８０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。通信インタフェース１５０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報（メタデータ）を、端末８０に送信してよい。
【００５０】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。メモリ１６０は、作業用メモリとして動作してよい。
【００５１】
ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。ストレージ１７０は、空撮画像を記録してよい。
【００５２】
メモリ１６０又はストレージ１７０は、端末８０又は無人航空機１００により生成された空撮位置や空撮経路の情報を保持してよい。空撮位置や空撮経路の情報は、無人航空機１００により予定された空撮に係る空撮パラメータ、又は、無人航空機１００により予定された飛行に係る飛行パラメータ、の１つとして、ＵＡＶ制御部１１０により設定されてよい。この設定情報は、メモリ１６０又はストレージ１７０に保持されてよい。飛行パラメータは、移動パラメータの一例である。
【００５３】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。
【００５４】
ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、以下のように定められてよい。例えば、水平方向（地面と平行な方向）にロール軸が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸が定められ、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。
【００５５】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００５６】
撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラでよい。撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた画像データ（例えば空撮画像）は、撮像部２２０が有するメモリ、又はストレージ１７０に格納されてよい。
【００５７】
撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラでよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、ストレージ１７０に格納されてよい。
【００５８】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００５９】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。
【００６０】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６１】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６２】
超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。
【００６３】
レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。
【００６４】
図４は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備えてよい。端末８０は、空撮経路の生成を希望するユーザに所持され得る。
【００６５】
端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００６６】
端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報（例えば各種パラメータ）を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや空撮画像や情報を取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報（例えば生成された空撮位置、空撮経路の情報）を送信させてよい。端末制御部８１は、データや情報や空撮画像を表示部８８に送り、このデータや情報や空撮画像に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。
【００６７】
端末制御部８１は、空撮経路を生成するためのアプリケーションや空撮経路の生成を支援するためのアプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
【００６８】
操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。操作部８３は、各種パラメータの情報を受け付けてよい。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００へ送信されてよい。各種パラメータは、空撮経路の生成に関するパラメータ（例えば、重複度の閾値ｔｈ、空撮経路に従って空撮する際の無人航空機１００の飛行パラメータや撮像パラメータの少なくとも１つ、の情報）を含んでよい。
【００６９】
通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してもよい。
【００７０】
メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
【００７１】
表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータや空撮画像を表示する。表示部８８は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してよい。
【００７２】
ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。ストレージ８９は、無人航空機１００から取得された空撮画像や付加情報を保持してよい。付加情報は、メモリ８７に保持されてもよい。
【００７３】
次に、空撮経路生成に関する機能について説明する。ここでは、端末８０の端末制御部８１が空撮経路生成に関する機能を有することを主に説明するが、無人航空機１００が空撮経路生成に関する機能を有してもよい。端末制御部８１は、処理部の一例である。端末制御部８１は、空撮経路生成に関する処理を行う。
【００７４】
端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１を取得する。空撮範囲Ａ１は、無人航空機１００により空撮される範囲を含む。空撮範囲Ａ１では、空撮範囲Ａ１に含まれる各位置において、空撮画像の画像範囲ＧＨの重複度ＯＶが閾値ｔｈ以上となることを目指す。つまり、空撮範囲Ａ１では、一定の重複度ＯＶが維持されるようにされる。なお、重複度ＯＶと、複数の画像範囲ＧＨとが重複する割合を示す重複度とは、対応関係にある。例えば、重複度ＯＶが閾値ｔｈ以上となると、重複率も所定値以上となると言える。
【００７５】
図５は、空撮範囲Ａ１の一例を示す図である。端末制御部８１は、メモリ８７から空撮範囲Ａ１を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７や外部サーバから空撮範囲Ａ１を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して、空撮範囲Ａ１を取得してよい。操作部８３は、空撮範囲Ａ１として、地図データベース等から取得された地図情報に示された空撮を望む所望の範囲のユーザ入力を受け付けてよい。また、操作部８３は、空撮を望む所望の地名、場所を特定可能な建造物やその他の情報の名称（地名等とも称する）を入力してよい。この場合、端末制御部８１が、地名等の示す範囲を空撮範囲Ａ１として取得してよいし、地名等の周囲の所定範囲（例えば地名が示す位置を中心として半径１００ｍの範囲）を空撮範囲Ａ１として取得してよい。
【００７６】
端末制御部８１は、空撮範囲における空撮位置ＡＰ１１を通る空撮経路ＡＰ１２を生成する。空撮経路ＡＰ１２は、公知の方法により生成されてよい。空撮位置ＡＰ１１は、公知の方法により生成されてよい。空撮位置ＡＰ１１は、空撮経路ＡＰ１２において等間隔の位置に配置されるように生成されてよい。なお、複数の空撮位置ＡＰ１１は、等間隔に配置されず、異なる間隔で配置されてもよい。空撮位置ＡＰ１１は、第１の撮像位置の一例である。空撮経路ＡＰ１２は、第１の撮像経路の一例である。
【００７７】
図６は、空撮位置ＡＰ１１を通る空撮経路ＡＰ１２の一例を示す図である。図６では、空撮経路ＡＰ１２は、直線的な４つの空撮コースｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４を有している。図６では、では、空撮範囲Ａ１の内部において、各空撮コースｃ１〜ｃ４に空撮位置ＡＰ１１が配置されている。図６では、空撮範囲Ａ１の形状に応じて、各空撮コースｃ１〜ｃ４における空撮位置ＡＰ１１が異なってよい。空撮コースｃ１〜ｃ４が順に接続されて、空撮経路ＡＰ１２が形成される。例えば、空撮コースｃ３，ｃ４、では、空撮コースｃ３，ｃ４と比較すると空撮位置ＡＰ１１が少なくなっている。また、図６では、空撮コースｃ４が、図６における左右方向に直線的に形成されているが、他の方向（例えば図６における上下方向）に形成されてもよい。
【００７８】
端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１に含まれる位置毎に、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮位置ＡＰ１１において空撮された場合の空撮画像の画像範囲ＧＨが重複する度合い（重複度ＯＶ）を算出する。重複度ＯＶは、例えば空撮範囲Ａ１に含まれる各位置が空撮画像の画像範囲ＧＨに含まれる空撮画像の枚数（重複枚数）で示されてよい。端末制御部８１は、位置毎の重複度ＯＶを２次元平面上にマッピングし、重複度マップＯＭを生成してよい。端末制御部８１は、表示部８８を介して重複度マップＯＭを表示し、位置毎の重複度ＯＶを可視化してよい。端末８０は、重複度マップＯＭを表示することで、ユーザに対して空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶの分布の様子を直感的に把握し易くできる。
【００７９】
無人航空機１００により空撮された空撮画像の画像範囲ＧＨは、空撮画像に映り込んだ地理的な範囲に対応する。複数の空撮画像の画像範囲ＧＨは、重複し得る。例えば、２枚の空撮画像の画像範囲ＧＨが重複する場合、空撮範囲における２枚の画像範囲ＧＨが重複する位置では、空撮画像の重複枚数が２枚となる。つまり、この位置が２枚の空撮画像に映り込んでいることになる。同様に、空撮範囲Ａ１における３枚の画像範囲が重複する位置では、空撮画像の重複枚数が３枚となる。つまり、この位置が３枚以上の空撮画像に映り込んでいることになる。空撮画像の画像範囲の重複枚数が、空撮に係る重複度ＯＶの一例となる。
【００８０】
画像範囲ＧＨは、無人航空機１００が将来飛行する際の飛行パラメータ及び無人航空機１００が備える撮像部２３０又は撮像部２３０が空撮する際の撮像パラメータに基づいて、決定され得る。飛行パラメータは、空撮位置情報、空撮経路情報、空撮時刻情報、その他の情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像パラメータは、空撮画角情報、空撮方向情報、空撮姿勢情報、撮像範囲情報、被写体距離情報、その他の情報（例えば解像度、画像範囲、重複率の情報）のうち少なくとも１つを含んでよい。
【００８１】
空撮経路情報は、空撮画像が空撮される予定の経路（空撮経路）を示す。空撮経路情報は、空撮時に無人航空機１００が飛行した経路の情報であり、空撮経路ＡＰ１２でよい。空撮位置情報は、空撮画像が空撮される予定の位置（例えば３次元位置（緯度、経度、高度））であり、空撮位置ＡＰ１１でよい。空撮時刻情報は、空撮画像が空撮される予定の時刻（空撮時刻）を示す。
【００８２】
空撮画角情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の画角ＦＯＶ（Field of View）の情報を示す。空撮方向情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像方向（空撮方向）を示す。空撮姿勢情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の姿勢を示す。撮像範囲情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０の撮像範囲を示し、例えばジンバル２００の回転角度に基づいてよい。被写体距離情報は、空撮画像が空撮される際の撮像部２２０又は撮像部２３０から被写体までの距離の情報を示す。
【００８３】
なお、ここでは、飛行パラメータ及び撮像パラメータは、過去の空撮に係るパラメータではなく、将来に予定された空撮に係るパラメータである。将来に予定された空撮に係るパラメータは、過去の空撮に係るパラメータと同様のパラメータを有してよい。
【００８４】
端末制御部８１は、撮像パラメータ及び飛行パラメータの少なくとも１つに基づいて、複数の空撮画像の画像範囲ＧＨを決定してよい。例えば、端末制御部８１は、画角ＦＯＶ、空撮方向、撮像部２２０の姿勢、空撮位置（緯度、経度、高度）、等の情報の少なくとも１つに基づいて、画像範囲ＧＨを算出してよい。
【００８５】
一例として、空撮位置間隔ｄと、空撮距離Ｌと、空撮画像を空撮する撮像部２２０又は撮像部２３０の画角ＦＯＶと、空撮画像の画像範囲ＧＨの重複率ｏｒとは、以下の式（１）の関係を有してよい。
ｄ＝Ｌ＊ＦＯＶ＊（１−ｏｒ）      ・・・（１）
【００８６】
なお、式（１）において、「＊」は乗算符号を示す。空撮位置間隔ｄは、例えば、配置済みの空撮位置（例えば隣り合う２つの空撮位置ＡＰ１１の間隔）でよい。空撮距離Ｌは、例えば、空撮時の無人航空機１００と被写体（例えば地面）との距離、つまり飛行高度でよい。重複率ｏｒは、画像範囲が隣り合う２つの空撮画像の画像範囲ＧＨが重複する割合を示してよい。
【００８７】
また、空撮位置間隔ｄと、空撮画像の画像範囲ＧＨの重複率ｏｒと、空撮画像の画像範囲ＧＨの幅ｗと、空撮画像ＯＧの解像度ｒとは、以下の式（２）の関係を有してよい。
ｄ＝ｒ＊ｗ＊（１−ｏｒ）      ・・・（２）
【００８８】
端末８０の操作部８３は、ユーザ操作を受け付け、撮像パラメータ及び飛行パラメータの少なくとも１つを入力してよい。例えば、操作部８３は、式（１），式（２）に含まれるパラメータの少なくとも一部を入力してよい。
【００８９】
端末制御部８１は、式（１），（２）の各パラメータを基に、画像範囲ＧＨの幅ｗ（例えば矩形の１辺の長さ）を算出可能である。また、端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ１１の二次元位置（緯度、経度）を取得可能である。よって、端末制御部８１は、画像範囲ＧＨの幅ｗ及び空撮位置ＡＰ１１の二次元位置を基に、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０が地面方向を撮像する際の画像範囲ＧＨが包囲する地理的な範囲を具体的に特定可能である。したがって、空撮範囲Ａ１における位置毎に、空撮画像の画像範囲ＧＨの重複度ＯＶを算出可能である。
【００９０】
このように、端末８０は、複数の空撮位置ＡＰ１１及び空撮位置ＡＰ１１において空撮する場合の飛行パラメータ及び撮像パラメータに基づいて、重複度ＯＶを算出することで、実際に無人航空機１００が飛行したり撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮したりすることなく、重複度ＯＶを導出できる。よって、１つの装置上により、飛行パラメータ及び撮像パラメータを用いて、計算により重複度ＯＶを容易に求めることができる。この場合、端末制御部８１は、飛行パラメータ及び撮像パラメータに基づいて画像範囲ＧＨを求め、複数の画像範囲ＧＨの位置関係に応じて、重複度ＯＶを算出してよい。複数の画像範囲ＧＨの位置関係は、空撮画像が撮像される複数の空撮位置ＡＰ１１の位置関係に基づいて決定されてよい。
【００９１】
図７は、空撮範囲Ａ１における位置ｐ１での重複度ＯＶを説明するための図である。図７では、位置ｐ１は３つの画像範囲ＧＨ（ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３）に含まれるので、位置ｐ１での重複枚数が３枚であることを例示している。なお、図７では、重複度ＯＶが重複枚数で示されているが、重複枚数が任意の加工（例えば重み付け）を施されて、重複度ＯＶが生成されてもよい。図７では、位置ｐ１の一か所での重複度ＯＶが例示されているが、空撮範囲Ａ１における位置ｐ１以外の位置でも、同様に重複度ＯＶが導出されてよい。
【００９２】
図８は、空撮範囲Ａ１における位置毎の重複度ＯＶの一例を示す図であり、重複度マップＯＭの一例を示す図である。ここでは、重複度ＯＶ毎に、模様が区別されて可視化されている。図８では、重複度ＯＶとして、位置毎の重複枚数（１枚、２枚、３枚、４枚、５枚、６枚、７枚、８枚、９枚）が例示されている。なお、重複枚数は、９枚以上であってもよい。図８を参照すると、空撮範囲Ａ１の周端部付近が、空撮範囲Ａ１の中心に近い方と比較すると、重複度ＯＶが小さくなる傾向にあることが理解できる。
【００９３】
このように、端末８０は、重複度マップＯＭを表示することで、ユーザに対して空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶの分布の様子を直感的に把握し易くできる。この場合、ユーザは、例えば端末８０の操作部８３を介して、重複度ＯＶが不足している位置（例えば不足領域ＬＡ）の近傍に空撮位置ＡＰ２１を配置するための入力を行ってもよい。この場合でも、重複度ＯＶの不足を改善できる。よって、重複度マップＯＭは、ユーザが空撮位置ＡＰ２１の配置を決定するための補助となり得る。
【００９４】
端末制御部８１は、不足領域ＬＡを抽出する。不足領域ＬＡは、空撮範囲Ａ１における重複度ＯＶ（例えば重複枚数）が閾値ｔｈ（例えば４枚）以下である１つ以上の位置からなる領域である。つまり、不足領域ＬＡにおける各位置は、相対的に、空撮範囲Ａ１における他の領域と比較して、重複度ＯＶが低い位置である。不足領域ＬＡは、空撮範囲Ａ１の中心部よりも空撮範囲Ａ１の周端部に出現し易い。なお、空撮経路ＡＰ１２や空撮位置ＡＰ１１によっては、空撮範囲Ａ１の中心部に不足領域ＬＡが出現する可能性もある。
【００９５】
図９は、不足領域ＬＡの一例を示す図である。図９では、不足領域ＬＡが空撮範囲Ａ１の周端の３箇所に出現している。
【００９６】
端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１において重複度ＯＶが閾値ｔｈ以下である位置が存在する場合、空撮位置ＡＰ２１を生成して配置してよい。空撮位置ＡＰ２１は、空撮範囲Ａ１の空撮を補足するための空撮位置となる。例えば、端末制御部８１は、不足領域ＬＡの位置に基づいて、空撮位置ＡＰ２１を生成して配置してよい。空撮位置ＡＰ２１は、他の空撮位置の間隔（例えば複数の空撮位置ＡＰ１１の間隔）と同じ間隔で配置されてもよいし、他の空撮位置の間隔とは異なる間隔で配置されてもよい。空撮位置ＡＰ２１は、第２の撮像位置の一例である。
【００９７】
図１０は、空撮位置ＡＰ２１の配置の一例を示す図である。図１０では、空撮位置ＡＰ２１が、不足領域ＬＡの内部又はその近傍に配置されている。
【００９８】
具体的には、空撮コースｃ１では、空撮コースｃ１の両端がそれぞれ不足領域ＬＡの内部に位置するので、空撮コースｃ１の両端の２つの空撮位置ＡＰ１１の外側に、２つの空撮位置ＡＰ２１が配置されてよい。同様に、空撮コースｃ２では、空撮コースｃ２の両端に位置する空撮位置ＡＰ１１がそれぞれ不足領域ＬＡの内部に位置するので、空撮コースｃ１の両端の２つの空撮位置ＡＰ１１の外側に、２つの空撮位置ＡＰ２１が配置されてよい。これにより、空撮コースｃ１，ｃ２において空撮可能な空撮画像の画像範囲ＧＨの重複度ＯＶ（ＯＶ１）が大きくなるので、端末８０は、重複度ＯＶ１を改善できる。また、閾値ｔｈ以上の重複度ＯＶ１が得られ、空撮コースｃ１，ｃ２においてユーザ所望の重複度ＯＶ１が得られる。重複度ＯＶ１は、第１の重複度の一例である。
【００９９】
空撮コースｃ３では、空撮コースｃ３の一端（図１０では右端）が不足領域ＬＡの内部に位置するので、空撮コースｃ３の一端の１つの空撮位置ＡＰ１１の外側に、２つの空撮位置ＡＰ２１が配置されてよい。この場合でも、空撮コースｃ３により空撮可能な空撮画像の画像範囲ＧＨの重複度ＯＶ１が大きくなるので、端末８０は、重複度ＯＶ１を改善できる。なお、空撮コースｃ３の一端の１つの空撮位置ＡＰ１１の外側に、複数の空撮位置ＡＰ２１が配置されてよい。これにより、例えば閾値ｔｈ以上の重複度ＯＶ１が得られ、空撮コースｃ３においてユーザ所望の重複度ＯＶ１が得られる。
【０１００】
空撮コースｃ４では、空撮コースｃ４に含まれる１つの空撮位置ＡＰ１１が不足領域ＬＡの内部に位置するので、この空撮位置ＡＰ１１の両側に、２つの空撮位置ＡＰ２１が配置されてよい。なお、空撮コースｃ４では、空撮位置ＡＰ１１の少なくとも一端側に１つの空撮位置ＡＰ２１が配置されることで、空撮コースｃ４により空撮可能な空撮画像の画像範囲ＧＨの重複度ＯＶ１が大きくなる。この場合でも、端末８０は、重複度ＯＶ１を改善できる。更に、空撮位置ＡＰ１１の両側にそれぞれ２つの空撮位置ＡＰ２１が配置されることで、閾値ｔｈ以上の重複度ＯＶ１が得られ、空撮コースｃ４においてユーザ所望の重複度ＯＶ１が得られる。
【０１０１】
端末制御部８１は、以下の処理を実施し、空撮位置ＡＰ２１の配置位置を決定してよい。例えば、端末制御部８１は、不足領域ＬＡを通る空撮コースを抽出してよい。ここでは、空撮コースｃ１〜ｃ４のいずれも、不足領域ＬＡの一部を通る。この場合、端末制御部８１は、不足領域ＬＡの内部又はその近傍に存在する空撮位置ＡＰ１１の近く（隣）に、１つの空撮位置ＡＰ２１を生成して配置してよい。これにより、端末８０は、各空撮コースｃ１〜ｃ４の重複度ＯＶ１を改善でき、空撮コースｃ１，ｃ２ではユーザ所望の重複度ＯＶ１を提供できる。
【０１０２】
そして、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶ（ＯＶ２）を再算出してよい。この場合、端末制御部８１は、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮位置ＡＰ１１及び空撮位置ＡＰ２１において空撮された場合の重複度ＯＶ２を算出する。これにより、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１における空撮を想定した場合、空撮位置ＡＰ１１のみの空撮を想定した場合よりも、重複度ＯＶ２が閾値ｔｈ以下となる位置が減り、つまり不足領域ＬＡの数やサイズが小さくなる。重複度ＯＶ２は、第２の重複度の一例である。
【０１０３】
空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１における空撮を想定した場合でも、重複度ＯＶ２が閾値ｔｈ以下となる位置や不足領域ＬＡが残存する場合、端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ２１を追加生成して追加配置してよい。端末制御部８１は、不足領域ＬＡの位置に基づいて、空撮位置ＡＰ２１を追加配置してよい。例えば、再抽出された不足領域ＬＡを通る空撮コースにおいて、不足領域ＬＡの内部又は近傍に位置する空撮位置ＡＰ２１の外側に、空撮位置ＡＰ２１を追加配置してよい。空撮コースｃ１，ｃ２では、１つの空撮位置ＡＰ２１により重複度が閾値ｔｈ以上となっているので、ここでは空撮コースｃ１，ｃ２において空撮位置ＡＰ２１が追加配置されてよい。
【０１０４】
そして、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶ２を再算出してよい。この場合、端末制御部８１は、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮位置ＡＰ１１及び空撮位置ＡＰ２１（追加配置されたものも含む）において空撮された場合の重複度ＯＶ２を算出する。以下同様に、重複度ＯＶ２が閾値ｔｈ以下となる位置や不足領域ＬＡが残存する場合には、端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ２１の追加配置と重複度ＯＶ２の再算出と不足領域ＬＡの残存確認とを、不足領域ＬＡの残存がなくまるまで、反復して実施してよい。
【０１０５】
これにより、重複度ＯＶ（ＯＶ１、ＯＶ２）が閾値ｔｈ以下となる空撮コースがなくなり、端末８０は、空撮範囲Ａ１全域にわたって、不足領域ＬＡのない、ユーザ所望の一定の重複度ＯＶを確保できる。
【０１０６】
このように、端末８０は、不足領域ＬＡの位置に基づいて空撮位置ＡＰ２１を生成することで、例えば不足領域ＬＡの近傍に空撮位置ＡＰ２１を配置できる。そのため、端末８０は、不足領域ＬＡにおける重複度ＯＶの不足を改善できる。
【０１０７】
また、端末８０は、不足領域ＬＡを通る空撮コースにおいて、空撮コースの不足領域ＬＡ側の端部に存在する空撮位置ＡＰ１１の外側の位置に、空撮位置ＡＰ２１を生成することで、空撮範囲Ａ１の周端部側から重複度ＯＶを改善できる。そのため、重複度ＯＶが不足し易い空撮範囲Ａ１の周端部側において重点的に重複度ＯＶを改善できる。また、端末８０は、既に十分な重複度ＯＶが得られている位置の重複度ＯＶを改善するための空撮を不要にできるので、空撮枚数が少なくて済み、重複度ＯＶの改善効率を高くできる。
【０１０８】
また、端末８０は、重複度ＯＶ２が閾値ｔｈ以下となる位置が存在する場合、空撮位置ＡＰ２１を追加生成することで、空撮位置ＡＰ２１の配置による重複度ＯＶ１の改善が不十分であっても、更なる重複度ＯＶ２の改善を見込むことができる。したがって、端末８０は、例えばユーザ所望の重複度ＯＶ２となるまで空撮位置ＡＰ２１を追加すると、重複度ＯＶ２が不足する不足領域ＬＡを無くすことができる。
【０１０９】
端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ１１と、上述のように生成され配置された空撮位置ＡＰ２１と、を通る空撮経路ＡＰ２２を生成する。例えば、空撮位置ＡＰ１１や空撮位置ＡＰ２１を含む各空撮コースを順に接続して、空撮経路ＡＰ２２を生成してよい。例えば、隣り合う空撮コースの端部に存在する空撮位置ＡＰ１１又はＡＰ２１を接続して、空撮経路ＡＰ２２を生成してよい。また、空撮経路ＡＰ２２の生成方法はこれに限られず、任意の空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１が結ばれて、空撮経路ＡＰ２２が生成されてもよい。この場合、空撮経路ＡＰ２２は、空撮範囲Ａ１の全域において閾値ｔｈ以上の重複度ＯＶが確保されればよく、各空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１が最短経路となるように接続された経路でなくてもよい。空撮経路ＡＰ２２は、第２の撮像経路の一例である。
【０１１０】
図１１は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１を通る空撮経路ＡＰ２２の一例を示す図である。図１１では、空撮経路ＡＰ２２は、空撮コースｃ４の右端を開始点とし、空撮コースｃ４の左端から空撮コースｃ３の左端に接続し、空撮コースｃ３の右端から空撮コースｃ２の右端に接続し、空撮コースｃ２の左端から空撮コースｃ１の左端に接続し、空撮コースｃ１の右端を終了点として、生成されている。
【０１１１】
次に、空撮経路生成システム１０の動作例について説明する。
【０１１２】
本実施形態では、空撮経路の生成に係る動作は、例えば端末８０により実施される。図１２は、端末８０による動作例を示すフローチャートである。
【０１１３】
まず、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１を取得する（Ｓ１１）。端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１を空撮するための空撮位置ＡＰ１１を通る空撮経路ＡＰ１２を生成する。端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１に含まれる位置毎に、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮位置ＡＰ１１において空撮された場合の重複度ＯＶを算出する。つまり、端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度分布を算出する（Ｓ１３）。
【０１１４】
端末制御部８１は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶを基に、不足領域ＬＡを抽出する（Ｓ１４）。端末制御部８１は、不足領域ＬＡを基に、空撮位置ＡＰ２１を生成して配置する（Ｓ１５）。空撮位置ＡＰ２１により、空撮位置ＡＰ１１による空撮のみでは不足する重複度ＯＶが改善され得る。端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ２１を空撮経路ＡＰ１２に追加し、空撮経路ＡＰ２２を生成する（Ｓ１６）。つまり、端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１を通る空撮経路ＡＰ２２を生成する。
【０１１５】
端末制御部８１は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を出力する（Ｓ１７）。例えば、端末制御部８１は、通信部８５を介して、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を無人航空機１００へ送信してよい。端末制御部８１は、ストレージ８９としての外部記録装置（例えばＳＤカード）に、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を書き込んで記録させてよい。
【０１１６】
無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０により出力された空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を取得する。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を受信してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、外部記録装置を介して、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報を取得してよい。そして、ＵＡＶ制御部１１０は、取得された空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２を設定する。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報をメモリ１６０に保持し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報がＵＡＶ制御部１１０による飛行制御に使用され得る状態としてよい。これにより、無人航空機１００は、端末８０で生成された空撮経路ＡＰ２２に従って飛行し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１において画像を空撮できる。この空撮画像は、例えば空撮範囲Ａ１における合成画像の生成やステレオ画像の生成に使用され得る。
【０１１７】
このような動作例によれば、端末８０は、空撮範囲Ａ１におけるいずれかの位置において重複度ＯＶが不足している箇所がある場合には、空撮位置ＡＰ２１を配置することで重複度ＯＶの不足を補うことができる。そのため、端末８０は、複数の画像範囲ＧＨが重複する重複枚数を増加させることができ、一定基準以上の重複度ＯＶを確保できる。特に、空撮範囲Ａ１の周端部において重複度ＯＶが不足し易い傾向にあるが、端末８０は、この重複度ＯＶの不足を改善できる。このため、端末８０は、得られた複数の空撮画像を基に合成画像やステレオ画像が生成される際の画質の低下を抑制できる。
【０１１８】
また、端末８０は、空撮位置及び空撮経路の生成対象の範囲として、空撮範囲Ａ１よりも広い範囲を予め画一的に指定する必要がなく、重複度ＯＶの不足に応じて柔軟に空撮位置ＡＰ２１を配置できる。よって、空撮範囲Ａ１よりも広い範囲を予め画一的に指定する場合と比較すると、端末８０は、無駄な空撮位置ＡＰ２１を配置する可能性が低く、撮像効率と向上と重複度ＯＶの確保とを両立できる。
【０１１９】
また、端末８０は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１、空撮経路ＡＰ２２の情報を無人航空機１００へ送信することで、無人航空機１００に空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１、空撮経路ＡＰ２２を設定させることができる。よって、無人航空機１００は、端末８０により生成された空撮経路ＡＰ２２に従って飛行し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１において画像を空撮できる。
【０１２０】
本実施形態の空撮経路生成は、無人航空機１００により実施されてもよい。この場合、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が、端末８０の端末制御部８１が有する空撮経路生成に関する機能と同様の機能を有する。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮経路の生成に関する処理を行う。なお、ＵＡＶ制御部１１０による空撮経路の生成に関する処理において、端末制御部８１が行う空撮経路の生成に関する処理と同様の処理については、その説明を省略又は簡略化する。
【０１２１】
図１３は、無人航空機１００による動作例を示すフローチャートである。
【０１２２】
まず、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１を取得する（Ｓ２１）。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１を空撮するための空撮位置ＡＰ１１を通る空撮経路ＡＰ１２を生成する（Ｓ２２）。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１に含まれる位置毎に、無人航空機１００の撮像部２２０又は撮像部２３０により空撮位置ＡＰ１１において空撮された場合の重複度ＯＶを算出する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度分布を算出する（Ｓ２３）。
【０１２３】
ＵＡＶ制御部１１０は、空撮範囲Ａ１における各位置での重複度ＯＶを基に、不足領域ＬＡを抽出する（Ｓ２４）。ＵＡＶ制御部１１０は、不足領域ＬＡを基に、空撮位置ＡＰ２１を生成して配置する（Ｓ２５）。空撮位置ＡＰ２１により、空撮位置ＡＰ１１による空撮のみでは不足する重複度ＯＶが改善され得る。ＵＡＶ制御部１１０は、空撮位置ＡＰ２１を空撮経路ＡＰ１２に追加し、空撮経路ＡＰ２２を生成する（Ｓ２６）。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１を通る空撮経路ＡＰ２２を生成する。
【０１２４】
ＵＡＶ制御部１１０は、生成された空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２を設定する（Ｓ２７）。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、生成された空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報をメモリ１６０に保持し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１及び空撮経路ＡＰ２２の情報がＵＡＶ制御部１１０による飛行制御に使用され得る状態としてよい。これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００で生成された空撮経路ＡＰ２２に従って飛行し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１において画像を空撮できる。この空撮画像は、例えば空撮範囲Ａ１における合成画像の生成やステレオ画像の生成に使用され得る。
【０１２５】
このような動作例によれば、無人航空機１００は、空撮範囲Ａ１におけるいずれかの位置において重複度ＯＶが不足している箇所がある場合には、空撮位置ＡＰ２１を配置することで重複度ＯＶの不足を補うことができ、一定基準以上の重複度ＯＶを確保できる。特に、空撮範囲Ａ１の周端部において重複度ＯＶが不足し易い傾向にあるが、無人航空機１００は、この重複度ＯＶの不足を改善できる。このため、無人航空機１００は、得られた複数の空撮画像を基に合成画像やステレオ画像が生成される際の画質の低下を抑制できる。
【０１２６】
また、無人航空機１００は、空撮位置及び空撮経路の生成対象の範囲として、空撮範囲Ａ１よりも広い範囲を予め画一的に指定する必要がなく、重複度ＯＶの不足に応じて柔軟に空撮位置ＡＰ２１を配置できる。よって、空撮範囲Ａ１よりも広い範囲を予め画一的に指定する場合と比較すると、無人航空機１００は、無駄な空撮位置ＡＰ２１を配置する可能性が低く、撮像効率と向上と重複度ＯＶの確保とを両立できる。
【０１２７】
また、無人航空機１００は、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１、空撮経路ＡＰ２２を設定することで、無人航空機１００により生成された空撮経路ＡＰ２２に従って飛行し、空撮位置ＡＰ１１，ＡＰ２１において画像を空撮できる。よって、無人航空機１００は、空撮された画像の加工（例えば合成画像の生成やステレオ画像の生成）に係る加工精度を向上でき、加工により得られる画像の画質を向上できる。
【０１２８】
なお、無人航空機１００が空撮経路生成を実施する場合、端末８０では、端末制御部８１は、空撮経路の生成を支援（例えば端末８０の操作部８３に対する各種操作や表示部８８による各種表示）するための処理を行ってよい。例えば、無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、重複度マップＯＭ又は重複度マップＯＭの基となる空撮範囲Ａ１における位置毎の重複度ＯＶの情報を、端末８０へ送信してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して無人航空機１００からの情報を取得し、重複度マップＯＭを表示部８８に表示させてよい。
【０１２９】
また、ユーザは、表示部８８に表示された重複度マップＯＭを確認しながら、例えば端末８０の操作部８３を介して、重複度ＯＶが不足している位置（例えば不足領域ＬＡ）の近傍に空撮位置ＡＰ２１を配置するための入力を行ってよい。このように、端末８０による各種の操作入力及び表示は、無人航空機１００による空撮経路の生成の補助となり得る。
【０１３０】
本実施形態では、無人航空機１００により画像が空撮されることを想定したが、無人航空機１００以外の移動体（例えば車両）により画像が撮像されてもよい。このような移動体により画像を撮像するための撮像経路の生成に、本実施形態を適用してもよい。
【０１３１】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０１３２】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１３３】
１０  空撮経路生成システム
８０  端末
８１  端末制御部
８３  操作部
８５  通信部
８７  メモリ
８８  表示部
８９  ストレージ
１００  無人航空機
１１０  ＵＡＶ制御部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
１７０  ストレージ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０，２３０  撮像部
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波センサ
２９０  レーザー測定器
Ａ１  空撮範囲
ＡＰ１１，ＡＰ２１  空撮位置
ＡＰ１２，ＡＰ２２  空撮経路
ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４  空撮コース
ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３  画像範囲
ＬＡ  不足領域
ｐ１  位置
【図１】
2019060827.tif 000003
【図２】
2019060827.tif 000004
【図３】
2019060827.tif 000005
【図４】
2019060827.tif 000006
【図５】
2019060827.tif 000007
【図６】
2019060827.tif 000008
【図７】
2019060827.tif 000009
【図８】
2019060827.tif 000010
【図９】
2019060827.tif 000011
【図１０】
2019060827.tif 000012
【図１１】
2019060827.tif 000013
【図１２】
2019060827.tif 000014
【図１３】
2019060827.tif 000015