(57)【要約】【課題】作業エリアの条件によらず、自動運転で走行する作業車両の作業エリア外への逸脱を防止すること。【解決手段】実施形態に係る農作業支援システムは、作業車両１と、測位装置と、制御装置とを備える。作業車両１は、圃場Ｆを走行可能である。測位装置は、作業車両１に設けられ作業車両１の位置を測定する。制御装置は、測位情報に基づいて作業車両１を予定走行経路３００に沿って自動走行させる。制御装置は、作業車両１が自動走行可能な作業エリア２０２を設定する作業エリア設定モードを設定し、作業エリア設定モードにおいて作業エリア２０２が設定されると作業エリア２０２に対応する逸脱防止ライン２０３を設定し、作業車両１の外形情報１０を有し、作業車両１の外形が逸脱防止ライン２０３に到達した場合に作業車両１を停止させる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行可能な作業車両と、
前記作業車両に設けられ該作業車両の位置を測定する測位装置と、
前記測位装置からの測位情報に基づいて前記作業車両を予定走行経路に沿って自動走行させる制御を行う制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記圃場において前記作業車両が自動走行可能な作業エリアを設定する作業エリア設定モードを設定し、
前記作業エリア設定モードにおいて前記作業エリアが設定されると、前記作業エリアに対応する逸脱防止ラインを設定し、
前記作業車両の外形情報を有し、
前記外形情報に基づいて、前記作業車両の外形が前記逸脱防止ラインに到達した場合に当該作業車両を停止させる制御を行うこと
を特徴とする農作業支援システム。
【請求項２】
前記作業車両は、
前記圃場を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に装着され前記圃場で作業を行う作業機と
を備え、
前記外形情報は、
前記走行車体の外形情報および前記測位装置の設置位置を示す設置位置情報を含む第１の外形情報と、
前記作業機の外形情報および前記設置位置情報を含む第２の外形情報と
を含み、
前記制御装置は、
前記第１の外形情報および前記第２の外形情報を、前記設置位置情報を基準に足し合わせることで、前記外形情報を作成すること
を特徴とする請求項１に記載の農作業支援システム。
【請求項３】
前記外形情報は、
前記作業車両を囲む矩形枠であること
を特徴とする請求項１または２に記載の農作業支援システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記作業エリア設定モードにおいて、前記作業車両が手動運転により前記圃場を周回走行した場合の走行経路に基づいて前記作業エリアを設定すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転で走行する作業車両について、作業エリアの境界に設置された投光器と受光器との間を横切ったことを検出すると進行方向を転換させて作業エリア外への逸脱を防止する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１４７８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したような従来技術は、たとえば、投光器および受光器の検出可能範囲よりも作業エリアの方が広い場合や圃場が矩形以外の多角形状のような作業エリアの境界に投光器および受光器の設置が難しい場合など、作業エリアの条件によっては実施が困難なことがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業エリアの条件によらず、自動運転で走行する作業車両の作業エリア外への逸脱を防止することができる農作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の農作業支援システム（１００）は、圃場（Ｆ）を走行可能な作業車両（１）と、前記作業車両（１）に設けられ該作業車両（１）の位置を測定する測位装置（１２０）と、前記測位装置（１２０）からの測位情報に基づいて前記作業車両（１）を予定走行経路（３００）に沿って自動走行させる制御を行う制御装置（１６０）とを備え、前記制御装置（１６０）は、前記圃場（Ｆ）において前記作業車両（１）が自動走行可能な作業エリア（２０２）を設定する作業エリア設定モードを設定し、前記作業エリア設定モードにおいて前記作業エリア（２０２）が設定されると、前記作業エリア（２０２）に対応する逸脱防止ライン（２０３）を設定し、前記作業車両（１）の外形情報（１０）を有し、前記外形情報（１０）に基づいて、前記作業車両（１）の外形が前記逸脱防止ライン（２０３）に到達した場合に当該作業車両（１）を停止させる制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の農作業支援システム（１００）は、請求項１に記載の農作業支援システム（１００）において、前記作業車両（１）は、圃場（Ｆ）を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に装着され前記圃場（Ｆ）で作業を行う作業機（３）とを備え、前記外形情報（１０）は、前記走行車体（２）の外形情報（２１）および前記測位装置（１２０）の設置位置を示す設置位置情報（Ｐｏ）を含む第１の外形情報（２０）と、前記作業機（３）の外形情報（３１）および前記設置位置情報（Ｐｏ）を含む第２の外形情報（３０）とを含み、前記制御装置（１６０）は、前記第１の外形情報（２０）および前記第２の外形情報（３０）を、前記設置位置情報（Ｐｏ）を基準に足し合わせることで、前記外形情報（１０）を作成することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の農作業支援システム（１００）は、請求項１または２に記載の農作業支援システム（１００）において、前記外形情報（１０）は、前記作業車両（１）を囲む矩形枠であることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の農作業支援システム（１００）は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の農作業支援システム（１００）において、前記制御装置（１６０）は、前記作業エリア設定モードにおいて、前記作業車両（１）が手動運転により前記圃場（Ｆ）を周回走行した場合の走行経路に基づいて前記作業エリア（２０２）を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、作業車両を自動運転で走行させる圃場において作業エリアを設定する場合に、作業車両の作業エリア外への逸脱を防止するための逸脱防止ラインを作業エリアに対応させて別途設定することで、作業エリアの条件によらず、作業車両の作業エリア外への逸脱を防止することができる。ここで、作業車両の外形が逸脱防止ラインに到達した場合に作業車両を停止させるため、実際の作業車両の一部が逸脱防止ラインから飛び出すのを防止することができる。これにより、作業車両の作業エリア外への逸脱を確実に防止することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業に応じて作業機を付け替えても、作業車両（走行車体および作業機）に対応する外形情報を得ることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作業車両の外形情報を、作業車両を囲む矩形枠とすることで、処理する情報量の軽量化を図ることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、作業エリアを容易に設定することができる。また、作業エリアが広大である場合や矩形以外の多角形状である場合においても、作業車両が作業エリア外に出るのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態に係る農作業支援システムの概要を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る農作業支援システムの機能を示すブロック図である。
【図３】図３は、携帯端末装置の概要を示すブロック図である。
【図４】図４は、制御装置の機能を示すブロック図である。
【図５】図５は、圃場における作業エリアを示す説明図である。
【図６】図６は、圃場における逸脱防止ラインを示す説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、作業車両の一例を示す概略側面図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、作業車両の一例を示す概略平面図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、作業車両の一例の外形情報を示す平面図である。
【図８】図８は、作業車両の外形情報の作成手順を示す説明図である。
【図９Ａ】図９Ａは、作業車両の他の例を示す概略側面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、作業車両の他の例を示す概略平面図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、作業車両の他の例の外形情報を示す平面図である。
【図１０】図１０は、逸脱防止制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の実施形態に係る農作業支援システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、本発明は、下記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００１６】
まず、図１〜図４を参照して農作業支援システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る農作業支援システム１００の概要を示す説明図である。図２は、実施形態に係る農作業支援システム１００の機能を示すブロック図である。図３は、携帯端末装置（タブレット端末）１４０の概要を示すブロック図である。図４は、制御装置１６０の機能を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、農作業支援システム１００は、たとえば、作業車両の一例としてのトラクタ１と、トラクタ１の位置を測定する測位装置１２０と、トラクタ１による作業関連情報を生成可能な制御装置１６０（図２参照）と、制御装置１６０と通信可能な情報処理装置１３０とを備える。
【００１８】
作業車両であるトラクタ１は、農業用トラクタであり、走行車体２と、作業機３とを備える。走行車体２は、圃場Ｆ（Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃ）を走行可能なものである。作業機３は、たとえば、走行車体２の後部や前部に装着され、圃場Ｆにおいて対地作業を行う。トラクタ１の作業機３としては、たとえば、ロータリ耕耘機などであるが、作業車両が苗移植機であれば苗植付装置などであり、作業車両が施肥機であれば施肥装置である。作業車両がコンバインであれば、刈取装置や脱穀装置などが作業機３である。なお、上記例は一例であり、圃場Ｆにおいて農作業を行う作業機であればとくに限定されない。
【００１９】
また、圃場Ｆには、トラクタ１の進入口Ｆｉｎおよび退出口Ｆｏｕｔが設けられる。なお、圃場Ｆには、１つの進入口Ｆｉｎまたは退出口Ｆｏｕｔが設けられてもよい。この場合、トラクタ１は、１つの進入口Ｆｉｎまたは退出口Ｆｏｕｔから圃場Ｆ内に出入りする。
【００２０】
走行車体２は、エンジンと、動力伝達装置とを備える。エンジンは、走行車体２の動力源であるとともに、作業機３の動力源でもある。エンジンは、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。動力伝達装置は、エンジンの動力を駆動輪および作業機３に伝達する。走行車体２は、農道Ｒや圃場Ｆ内を自由に走行することができる。
【００２１】
測位装置１２０は、上記したように、トラクタ１の位置を測定する。測位装置１２０は、たとえば、トラクタ１の位置を示す位置情報を取得するＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）制御装置である。測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０は、地球上を周回している航法衛星１２３からの電波を受信してトラクタ１の自己位置を測位可能であり、かつ、計時可能である。
【００２２】
制御装置１６０は、トラクタ１に搭載されたコントローラ１５０と、トラクタ１に持ち込み可能な情報処理装置である携帯端末装置の一例であるタブレット端末１４０とにより構成される。なお、制御装置１６０は、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０のうち、いずれか一方のみで構成されてもよい。たとえば、制御装置１６０がコントローラ１５０のみで構成される場合、以下で説明するタブレット端末１４０が有する機能もコントローラ１５０が有することになる。
【００２３】
図２に示すように、農作業支援システム１００は、複数のトラクタ１が、通信ネットワーク１１０を介して少なくとも１つの情報処理装置１３０と互いに接続可能な状態で構築される。各トラクタ１にはそれぞれ、制御装置１６０が搭載される。農作業支援システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティング（Cloud  Computing）が可能なシステムである。
【００２４】
制御装置１６０は、少なくともトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む図３に示す作業関連情報を生成する。ここで、走行可能エリア情報とは、たとえば、図１に示すように、所定の圃場Ｆ（たとえば、圃場Ｆ−Ａ）において、トラクタ１が自動走行により、圃場Ｆ−Ａ内における有効な耕地の最外側縁から逸脱することなく、安全に無人走行可能な走行経路（予定走行経路）３００を含む情報である。
【００２５】
情報処理装置１３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置、または、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。
【００２６】
情報処理装置１３０としては、たとえば、農作業支援サーバ１３１やパーソナルコンピュータ１３２が、通信ネットワーク１１０を介して制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０）と接続される。なお、情報処理装置１３０としては、図１に示すように、農作業支援サーバ１３１またはパーソナルコンピュータ１３２からなる１つの情報処理装置１３０が、複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃを管理する管理舎Ｈ内に設置される。
【００２７】
情報処理装置１３０は、複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃについて、それぞれ圃場識別情報２００ａ〜２００ｉ（図３参照）に関連付けられた圃場地図情報を記憶する。また、情報処理装置１３０は、制御装置１６０により生成された作業関連情報を取得するとともに、取得した作業関連情報を、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃごとに独立して記憶する。
【００２８】
制御装置１６０のうち、コントローラ１５０は、上記した情報処理装置１３０と同様、コンピュータにより構成される。コントローラ１５０は、エンジンや走行装置などの車両に搭載される各システムを制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）５１（図４参照）と接続される。
【００２９】
コントローラ１５０は、エンジンなどを制御するＥＣＵ５１と協働することで、トラクタ１を自動走行させる自動走行モードと、作業者が搭乗してマニュアル運転するマニュアル走行モードとに切り替えるとともに、作業機３の昇降動作、動力伝達スイッチの開閉動作、走行駆動装置の動作などを制御する。
【００３０】
また、コントローラ１５０は、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０からの測位情報に基づいて、トラクタ１を、予め登録された予定走行経路３００（図１参照）に沿って自動走行させる。コントローラ１５０は、圃場Ｆにおいてトラクタ１が自動走行可能な後述する作業エリア２０２（図５参照）を設定する作業エリア設定モードを設定するとともに、作業エリア設定モードを実行する。
【００３１】
図３に示すように、タブレット端末１４０は、構成的には上記したコンピュータの一種であり、制御部１４３と、制御部１４３に接続される記憶部１４１と、各種情報を表示する表示部および各種入力操作を受け付ける操作部が一体となったタッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。
【００３２】
記憶部１４１の圃場関連情報には、圃場識別情報２００ａ〜２００ｉが個々に付与された圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃの場所を示す圃場地図情報、圃場地図情報に関連付けられた作業関連情報などがある。たとえば、地区別に区分されたＡ地区、Ｂ地区、Ｃ地区のそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１に関する作業関連情報が必要情報としてデータベース化されて記憶部１４１に記憶される。なお、以下では、区別する必要がとくにない場合、各地区における区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１について圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃと記載する場合があり、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃについても、圃場Ｆと記載する場合がある。
【００３３】
これらの情報は、通信ネットワーク１１０を介して情報処理装置１３０の記憶部に記憶される。
【００３４】
農作業支援システム１００では、上記構成を備えることで、地図情報により視覚的に識別可能な複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃのそれぞれにおいて、トラクタ１によって取得された作業関連情報を複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃのそれぞれに関連付けて、たとえば、農作業支援サーバ１３１などで一元的に管理することができる。このため、今後の農作業計画の立案なども容易となり、利便性が向上する。
【００３５】
また、タブレット端末１４０を介して作業関連情報などを農作業支援サーバ１３１に逐次アップロードすれば、農作業計画についてもクラウドコンピューティングを利用して当該農作業支援サーバ１３１やパーソナルコンピュータ１３２で作成することが可能となる。
【００３６】
また、自動走行による走行可能エリア情報までも情報処理装置１３０に記憶可能なため、作業対象となる複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃのうちのいずれにおいても自動走行による農作業が可能となる。
【００３７】
また、農作業支援システム１００においては、トラクタ１を自動走行させるための予定走行経路３００（図１参照）を含む走行可能エリア情報は、制御装置１６０によって生成される。トラクタ１を圃場Ｆ内で有人走行（マニュアル走行）させた場合に、制御装置１６０（コントローラ１５０）は予定走行経路３００を取得し、取得した予定走行経路３００に基づいて走行可能エリア情報を生成する。
【００３８】
ここで、制御装置１６０は、実際に有人走行したトラクタ１が自動走行可能な第１の自動走行エリアと、有人走行したトラクタ１ではなく、有人走行を行っていない他のトラクタ１についても自動走行可能な範囲である第２の自動走行エリアとを生成する。すなわち、制御装置１６０には、圃場Ｆにおいて作業する、自車両および他の車両まで含めたトラクタ１に関し、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他各種諸元を含む車両情報が予め記憶される。
【００３９】
このように、１台のトラクタ１が有人走行した圃場Ｆにおいては、有人走行したトラクタ１はもとより、有人走行をしていない他のトラクタ１についても、自動走行による所定の作業を、所定の作業エリアにおいて行うことができる。この場合、有人走行をしていないトラクタ１、すなわち、自動走行するトラクタ１は、圃場Ｆにおける作業エリア２０２（図５参照）から逸脱することなく、安全に走行することができる。
【００４０】
ここで、制御装置１６０について説明する。農作業支援システム１００におけるトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能である。図４に示すように、トラクタ１は、コントローラ１５０を備える。コントローラ１５０は、走行車体２（図１参照）に設けられる。また、コントローラ１５０と共に制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、走行車体２に持ち込み可能、あるいは着脱自在である。タブレット端末１４０およびコントローラ１５０は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格により接続可能である。なお、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とは、有線により接続可能に構成されてもよい。
【００４１】
コントローラ１５０には、上記した情報処理装置１３０などと同様に、ＣＰＵなどを有する処理装置や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置、および入出力装置が設けられる。なお、各装置は、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。
【００４２】
また、コントローラ１５０には、ＥＣＵ５１、運転モード選択スイッチ５２、作業機ＥＣＵ５３、各種アクチュエータ１７０、カメラ１７１、各種センサ１７２、自動操舵装置１８０、ＧＮＳＳ制御装置１２０が接続される。また、コントローラ１５０には、タブレット端末１４０と通信を行うための通信部１５１が接続される。
【００４３】
運転モード選択スイッチ５２は、トラクタ１を自動運転で走行（自動走行）させる自動運転モードと、作業者によるマニュアル運転で走行（マニュアル走行）させるマニュアル運転モードとに切り替えるためのスイッチであり、たとえば、走行車体２の操縦席付近に設けられる。
【００４４】
作業機ＥＣＵ５３は、作業機３（図１参照）の昇降制御の他、作業機３の各部を統括的に制御する。また、作業機３には、走行車体２に対して電気的に接続されるためのコネクタが設けられる。作業機ＥＣＵ５３は、走行車体２に接続された作業機３との間で、定められた通信規格により双方向の通信を行う。これにより、作業機ＥＣＵ５３は、作業機３の後述する外形情報３０を制御装置１６０のコントローラ１５０やタブレット端末１４０に送信することができる。
【００４５】
また、各種アクチュエータ１７０としては、たとえば、作業機３を昇降させる昇降シリンダなどの様々なシリンダや、圃場Ｆの水深を検出する水深センサなどを回動させるモータ、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータなどの電動モータなど、様々なモータがある。
【００４６】
また、各種センサ１７２としては、上記した水深センサ、圃場Ｆの作土深を検出する作土深センサ、圃場Ｆの肥料濃度を検出する肥沃度センサ、収穫物である籾などの重さを検出したり苗の重量を検出したりするロードセルなどの重量センサ、後輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体２の傾きを検出する傾きセンサ、あるいは作業クラッチセンサや温度センサなど、様々なセンサがある。
【００４７】
カメラ１７１は、走行車体２の適宜箇所に複数設けられる。カメラ１７１による撮像データは、たとえば、管理舎Ｈ（図１参照）内に設置された情報処理装置１３０などを介して確認することができる。また、制御装置１６０は、かかるカメラ１７１による撮像データから作物の生育状況や作業状況などを判定することも可能である。
【００４８】
トラクタ１の自己位置を示す位置情報を取得する測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０は、走行車体２に設けられた受信アンテナ１２２を備える。また、ＧＮＳＳ制御装置１２０は、タブレット端末１４０に設けられたＧＮＳＳアンテナ１２１を備える。ＧＮＳＳ制御装置１２０は、ＧＮＳＳアンテナ１２１や受信アンテナ１２２によって航法衛星１２３からの電波を受信し、所定時間ごとにＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得する。
【００４９】
制御装置１６０（タブレット端末１４０）は、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報と位置ごとの作業関連情報とを圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃの場所を示す圃場地図情報とに互いに関連付けて記録した圃場関連情報を、各圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃごとの独立情報として生成する。生成された独立情報は、通信ネットワーク１１０（図２参照）を介して情報処理装置１３０に送られる。
【００５０】
自動操舵装置１８０は、運転モード選択スイッチ５２を介して自動走行モードが選択された場合に、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報に基づきコントローラ１５０により制御される。すなわち、コントローラ１５０により、走行車体２に設けられた操縦ハンドルが自動操作され、走行車体２が自動で運転される。図４に示すように、自動操舵装置１８０は、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ１８１と、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１８２とを備える。
【００５１】
なお、図示しないが、農作業支援システム１００として、いわゆるドローンと呼ばれる無人飛行体を利用することも可能である。かかる無人飛行体には、たとえば、トラクタ１に設けたカメラ１７１と同じような撮像装置を搭載するとともに、ＧＮＳＳ制御装置１２０の一部を構築可能なアンテナを設けておくとよい。
【００５２】
この場合、無人飛行体とタブレット端末１４０とを通信可能に構成し、タッチパネル１４２により所定の操作を行うことにより、作業者が撮像装置の操作を含め、無人飛行体の全ての動作を遠隔操作することができる。かかるシステムであれば、圃場Ｆに植付けた作物の生育状態などを上空から撮像し、撮像した位置をＧＮＳＳ制御装置１２０により農作業情報と関連付けておけば、作物の生育に関する有益な圃場関連情報とすることができる。
【００５３】
タブレット端末１４０は、上記したように、制御部１４３と、記憶部１４１と、タッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。また、タブレット端末１４０は、走行車体２側の通信部１５１に対応する端末通信部１４４を備える。
【００５４】
タブレット端末１４０の制御部１４３は、作業情報取得部１４３１を備える。作業情報取得部１４３１は、たとえば、トラクタ１が備える各種センサ１７２が検出した情報を逐次受信し、受信した情報を圃場自体に関する圃場情報なのか、あるいは作業自体に関するものなのかを判別し、判別結果に応じて、情報を圃場データベース１４１２、あるいは作業データベース１４１３に格納する。
【００５５】
また、制御部１４３は、作業経路生成部１４３２を備える。作業経路生成部１４３２は、ＧＮＳＳ制御装置１２０を備えるトラクタ１のコントローラ１５０と協働して位置情報と圃場関連情報に含まれる作業関連情報とに基づき、トラクタ１が自動走行可能な走行経路情報、すなわち、走行可能エリア情報を自動生成することができる。生成された走行可能エリア情報は、経路データベース１４１４に、区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１（図３参照）にそれぞれ１対１で対応して記憶される。
【００５６】
タブレット端末１４０の記憶部１４１は、制御部１４３による制御処理に必要な各種プログラムの他、各種情報が記憶される。このように、記憶部１４１には、後述する外形情報１０、作業機外形情報データベース１４１１、圃場データベース１４１２、作業データベース１４１３、経路データベース１４１４が格納されるとともに、各種プログラムが格納されたプログラム部１４１５が生成される。
【００５７】
記憶部１４１には、個々に圃場識別情報２００ａ〜２００ｉ（図３参照）が付与された圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃの場所を示す圃場地図情報に関連付けて、作業関連情報が、複数の圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃごとの独立情報である圃場関連情報として記憶される。すなわち、地区別に区分された圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃそれぞれに区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２，Ｂ０〜Ｂ３，Ｃ０〜Ｃ１（図３参照）に関する必要情報がデータベース化されて記憶部１４１に記憶される。作業関連情報としては、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃに関する圃場関連情報などが含まれる。
【００５８】
プログラム部１４１５には、たとえば、トラクタ１を自動走行させる場合の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがってトラクタ１を自動走行させるための自動操舵プログラムなど、トラクタ１の動作全般を制御するコンピュータプログラムが格納される。なお、作業経路生成プログラムや自動操舵プログラムなどを含む各種コンピュータプログラムは、走行車体２に搭載されたコントローラ１５０の記憶部に格納されてもよい。
【００５９】
作業経路生成プログラムとしては、たとえば、ＧＮＳＳ制御装置１２０により測位した自己位置を示す情報を取得する自己位置取得工程と、取得した自己位置情報と、予め記憶された圃場地図情報とに基づいて、少なくとも自車両であるトラクタ１が自動走行可能な走行可能エリア情報を含む予定走行経路３００（図１参照）を生成する走行経路生成工程とが含まれる。さらに、予定走行経路３００に加えて各種の作業関連情報を生成し、生成した情報を情報処理装置１３０（図１参照）へ送信する送信工程が含まれる。
【００６０】
また、記憶部１４１の圃場データベース１４１２には、圃場関連情報が記憶される。圃場関連情報は、たとえば、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃを特定する圃場識別情報２００ａ〜２００ｉ（図３参照）に、圃場Ｆ−Ａ，Ｆ−Ｂ，Ｆ−Ｃの位置を地図上で示す画像データからなる圃場地図情報、作業関連情報などが紐づけされ、制御装置１６０により生成される。
【００６１】
また、記憶部１４１には、トラクタ１の後述する外形情報１０が記憶される。また、記憶部１４１には、作業機外形情報データベース１４１１が格納される。作業機外形情報データベース１４１１には、作業機３（図１参照）の種類に応じた各種作業機３の後述する外形情報３０（図７Ｃ参照）が記憶される。走行車体２（図１参照）の後述する外形情報２０（図７Ｃ参照）は、走行車体２側のコントローラ１５０に記憶され、タブレット端末１４０側においてコントローラ１５０から取得可能に構成されてもよい。
【００６２】
また、タブレット端末１４０の制御部１４３において、走行車体２の外形情報２０や作業機３の外形情報３０を取得する外形情報取得部を備えてもよい。この場合、外形情報取得部は、作業者によるタッチパネル１４２からの入力操作により、それぞれの外形情報２０，３０を取得する。また、この場合、タブレット端末１４０やコントローラ１５０に記憶されている外形情報２０，３０を使用するか、作業者により入力された外形情報２０，３０を使用するかを選択可能に構成してもよい。
【００６３】
次に、図５を参照して制御装置１６０により設定される圃場Ｆにおける作業エリア（作業規定エリア）２０２について説明する。図５は、圃場Ｆにおける作業エリア（作業規定エリア）２０２を示す説明図である。図５に示すように、圃場Ｆには、圃場Ｆの最も外側の端縁（端）となる畦際ライン２０１の内側に、作業エリアとして最も広範囲に規定した作業規定エリア（精密規定エリアともいう）２０２が設定される。作業規定エリア２０２は、上記した作業エリア設定モードにおいて設定される。
【００６４】
ここで、上記したように、トラクタ１は、自動走行モードとマニュアル走行モードとを選択する運転モード選択スイッチ５２を備える。マニュアル走行モードには、通常運転モードと上記した作業エリア設定モードとがあり、走行可能エリア情報である走行可能エリアを生成する場合は、作業エリア設定モードが選択される。
【００６５】
作業エリア設定モードにおいて、トラクタ１（走行車体２）は、圃場Ｆの最外側となる畦際ライン２０１の内側を、マニュアル走行で周回（周回走行という）する。制御装置１６０のコントローラ１５０は、トラクタ１が周回走行した走行経路を、作業エリアのうちの作業規定エリア２０２として設定する。なお、制御装置１６０のタブレット端末１４０により作業規定エリア２０２を設定可能に構成してもよい。
【００６６】
コントローラ１５０は、たとえば、多角形の作業規定エリア２０２の各頂点で頂点登録指示を行い、作業者による登録終了操作により登録した各頂点を登録順に従い結んだエリアを作業規定エリア２０２として設定する。このように、ＧＮＳＳ制御装置１２０が搭載されたトラクタ１による一度の周回走行で作業規定エリア２０２を取得することができるため、取得が容易であるとともに取得した作業規定エリア２０２の情報を継続して使用することも可能である。
【００６７】
なお、コントローラ１５０は、圃場Ｆにおける予定走行経路３００（図１参照）を囲むエリアを作業規定エリア２０２として設定してもよい。また、コントローラ１５０は、圃場地図情報に基づいて作業規定エリア２０２を設定してもよい。
【００６８】
また、コントローラ１５０は、畦際ライン２０１から、作業機３の幅に基づいて算出された作業幅Ｗ（図６参照）に基づいて作業規定エリア２０２を設定する。
【００６９】
次に、図６を参照して制御装置１６０（コントローラ１５０）により設定される圃場Ｆにおける逸脱防止ライン２０３について説明する。図６は、圃場Ｆにおける逸脱防止ライン２０３を示す説明図である。なお、図６には、図中上部の左側に後述するトラクタ１の外形情報１０による逸脱防止ライン２０３内の旋回状態を例示し、図中上部の右側にトラクタ１の外形情報１０による逸脱防止ライン２０３外での旋回状態を例示している。
【００７０】
図６に示すように、圃場Ｆには、作業車両であるトラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止するための逸脱防止ライン２０３が設定される。
【００７１】
ここで、コントローラ１５０は、作業エリア設定モードにおいて作業規定エリア２０２が設定されると、設定された作業規定エリア２０２に対応する逸脱防止ライン２０３を設定する。コントローラ１５０は、自動走行するトラクタ１が逸脱防止ライン２０３に到達した場合には、トラクタ１を停止させる制御を行う。なお、コントローラ１５０による逸脱防止制御の処理手順については、図１０を用いて後述する。
【００７２】
かかる構成によれば、トラクタ１を自動走行させる圃場Ｆにおいて作業規定エリア２０２を設定する場合に、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止するための逸脱防止ライン２０３を作業規定エリア２０２に対応させて別途設定することで、作業規定エリア２０２の広さや形状などの条件によらず、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止することができる。
【００７３】
また、作業規定エリア２０２を容易に設定することができる。また、作業規定エリア２０２が広大である場合や矩形以外の多角形状である場合においても、トラクタ１が作業規定エリア２０２外に出るのを防止することができるため、作業規定エリア２０２の広さや形状などの条件によらず、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止することができる。
【００７４】
また、図６に示すように、コントローラ１５０は、逸脱防止ライン２０３を、作業規定エリア２０２よりも外側に設定する。かかる構成によれば、逸脱防止ライン２０３を作業規定エリア２０２よりも外側に設定することにより、作業規定エリア２０２の端付近で、たとえば、測位情報の僅かな誤差などでトラクタ１が予定走行経路３００からずれても、トラクタ１が逸脱防止ライン２０３から出ないため、トラクタ１を停止させないで作業を継続することができる。これにより、作業効率の低下を抑えることができる。
【００７５】
また、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０は、走行車体２の左右方向における中央部に設けられる。ここで、コントローラ１５０は、作業機３の幅に基づいて算出された作業幅Ｗを取得する。コントローラ１５０は、作業規定エリア２０２の端縁（端）から作業幅Ｗの半分の長さ以内に逸脱防止ライン２０３を設定する。
【００７６】
かかる構成によれば、作業エリア設定モードにおいて走行車体２が走行可能エリアを作業機３の幅にあわせて走行して作業規定エリア２０２を設定した場合には、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０が作業幅Ｗの中央部に位置するため、ＧＮＳＳ制御装置１２０と作業機３との位置関係により作業規定エリア２０２の端から作業幅Ｗの半分の長さだけ外側が走行車体２の走行可能エリアの最も外側となる。このため、走行可能エリアの内側に逸脱防止ライン２０３を設定することができ、たとえば、逸脱防止ライン２０３を出たトラクタ１についても、走行可能エリア内で停止するため、安全性を確保することができる。
【００７７】
また、逸脱防止ライン２０３は、上記したように、畦際ライン２０１に対して所定長さ内側に設定するとともに、作業規定エリア２０２に対して所定長さ外側に設定されるが、逸脱防止ライン２０３は、作業規定エリア２０２に対して、０．５〜１．０ｍ程度外側に設定されることが好ましい。また、作業規定エリア２０２は、畦際ライン２０１に対して、作業幅Ｗの半分の長さ以内に設定されることが好ましい。また、作業規定エリア２０２は、作業幅Ｗの半分の長さ程度であることがより好ましい。
【００７８】
このように、逸脱防止ライン２０３を、作業規定エリア２０２から所定長さ外側に設定することで、非常停止などを必要とする圃場Ｆ外への飛び出しを防止するライン（すなわち、逸脱防止ライン２０３）を圃場Ｆの形状に応じて容易に設定することができる。また、畦際ライン２０１の内側は、たとえば、水口などが設けられるなど、自動走行において障害となる環境下にあるため、逸脱防止ライン２０３を畦際ライン２０１よりも内側に設定することで、水口などの破損を防ぐことができる。
【００７９】
ここで、制御装置１６０は、圃場Ｆにおけるトラクタ１の外形情報となる矩形枠（以下、外形枠という）１０を実際に自動走行しているトラクタ１として認識し、トラクタ１の外形枠１０が逸脱防止ライン２０３に到達した場合に、実際のトラクタ１を停止するように制御する。
【００８０】
次に、図７Ａ〜図７Ｃを参照して、逸脱防止制御において作業車両であるトラクタ１が逸脱防止ライン２０３に到達したか否かを判定する場合に対象となるトラクタ１の外形情報（外形枠）１０について説明する。図７Ａは、作業車両（トラクタ）１の一例を示す概略側面図である。図７Ｂは、作業車両（トラクタ）１の一例を示す概略平面図である。図７Ｃは、作業車両（トラクタ）１の外形情報（外形枠）１０を示す平面図である。
【００８１】
図７Ａおよび図７Ｂに示すように、逸脱防止制御の対象となるトラクタ１は、走行車体２の後部にロータリ耕耘機などの作業機３が装着されたものである。なお、図７Ａおよび図７Ｂを用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定している。左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定している。上下方向とは、鉛直方向である。
【００８２】
また、トラクタ１には、走行車体２のキャビン２ａの上部に、上記した測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２２が設けられる。図７Ｂに示すように、受信アンテナ１２２は、たとえば、走行車体２の左右方向における中央に設けられる。そして、上記したトラクタ１の外形枠１０を作成する場合、図７Ｃに示すように、平面視における受信アンテナ１２２の位置を基準点Ｐｏとして、好ましくは基準点Ｐｏを含む９つの点Ｐにより、トラクタ１を囲む矩形の外形枠１０が形成される。
【００８３】
また、トラクタ１の外形枠１０は、後述する第１の外形情報２０と、第２の外形情報３０とを含む。トラクタ１の外形枠１０を作成する場合、第１の外形情報２０と第２の外形情報３０とを足し合わせることで、トラクタ１の外形枠１０が形成される。
【００８４】
次に、図８を参照して作業車両であるトラクタ１の外形情報（外形枠）１０の作成手順について説明する。図８は、作業車両（トラクタ）１の外形情報（外形枠）１０の作成手順を示す説明図である。なお、トラクタ１の外形枠１０は、制御装置１６０のうち、タブレット端末１４０（図４参照）において作成される。
【００８５】
上記したように、トラクタ１の外形枠１０は、第１の外形情報２０と第２の外形情報３０とを足し合わせたものである。図８に示すように、第１の外形情報２０は、走行車体２の外形情報（外形枠）２１と、ＧＮＳＳ制御装置１２０（図７Ａおよび図７Ｂ参照）の受信アンテナ１２２の走行車体２との相対的な設置位置を示す設置位置情報とを含む。第１の外形情報２０は、受信アンテナ１２２の設置位置情報である基準点Ｐｏと、走行車体２の外形枠２１である、走行車体２の最外側であり走行車体２を囲む矩形枠を形成する４つの点Ｐａとにより作成される。すなわち、第１の外形情報２０は、基準点Ｐｏを含む５つの点Ｐにより作成される。なお、タブレット端末１４０は、第１の外形情報２０や走行車体２の外形枠２１を、たとえば、コントローラ１５０（図４参照）から取得する。
【００８６】
第２の外形情報３０は、作業機３の外形情報（外形枠）３１と、ＧＮＳＳ制御装置１２０（図７Ａおよび図７Ｂ参照）の受信アンテナ１２２の設置位置情報とを含む。第２の外形情報３０は、受信アンテナ１２２の作業機３との相対的な設置位置を示す設置位置情報である基準点Ｐｏと、作業機３の外形枠３１である、作業機３の最外側であり作業機３を囲む矩形枠を形成する４つの点Ｐｂとにより作成される。すなわち、第２の外形情報３０は、基準点Ｐｏを含む５つの点Ｐにより作成される。なお、タブレット端末１４０は、作業機３の外形枠３１を、記憶部１４１に格納された作業機外形情報データベース１４１１（図４参照）から、使用する作業機３と適合するものを読み出して取得する。また、タブレット端末１４０は、第２の外形情報３０が記憶されたデータベースが記憶部１４１に格納され、かかるデータベースから第２の外形情報３０を読み出してもよい。
【００８７】
タブレット端末１４０においては、図８に示すように、第１の外形情報２０と第２の外形情報３０とを基準点Ｐｏを基準に足し合わせることで、図７Ｃに示すようなトラクタ１の外形枠１０を作成する。これにより、作業に応じて作業機３を付け替えても、トラクタ１に対応する外形枠１０を得ることができる。なお、第１の外形情報２０と第２の外形情報３０とを足し合わせて作成されたトラクタ１の外形枠１０の幅（全幅）は、作業機３の外形枠３１の幅、すなわち、第２の外形情報３０における幅を採用することが好ましい。
【００８８】
また、図８に示すように、トラクタ１の外形枠１０は、トラクタ１を囲む矩形枠である。このため、処理する情報量の軽量化を図ることができる。また、図７Ｃに示すように、トラクタ１の外形枠１０は、トラクタ１の全長および全幅を形成する矩形枠の４つの点（頂点）Ｐと全長の中間点Ｐ、および基準点Ｐｏの９つの点Ｐで形成されることが好ましい。これにより、情報量の軽量化を図ることができると共に、中間点Ｐを追加したことで、たとえば、圃場Ｆの内側に突出しているような畦面がある場合に、巻き込みなどによる畦面との接触を防止することができる。
【００８９】
また、タブレット端末１４０（図４参照）は、作成したトラクタ１の外形枠１０を走行車体２に搭載されたコントローラ１５０（図４参照）に送信する。また、コントローラ１５０は、トラクタ１の外形枠１０をＥＣＵ５１に送信するなど、トラクタ１の外形枠１０に基づいてトラクタ１を自動走行させる。なお、コントローラ１５０は、走行車体２に設けられ走行車体２の方位を検出する方位センサにより、トラクタ１の向きにあわせて基準点Ｐｏと他の８つの点Ｐとの相対位置を推定して後述する逸脱判定を行う。
【００９０】
また、タブレット端末１４０は、作業機３に関する第２の外形情報３０を、予め記憶部１４１などに記憶されたリスト（たとえば、作業機外形情報データベース１４１１）から取得する。また、トラクタ１の外形枠１０は、タブレット端末１４０のタッチパネル１４２（図３参照）から手動入力で修正することができる。
【００９１】
図９Ａは、作業車両の他の例（トラクタ１Ａ）を示す概略側面図である。図９Ｂは、作業車両の他の例（トラクタ１Ａ）を示す概略平面図である。図９Ｃは、作業車両の他の例（トラクタ１Ａ）の外形情報（外形枠）１０Ａを示す平面図である。図９Ａおよび図９Ｂに示すように、逸脱防止制御の対象となるトラクタの他の例（トラクタ１Ａ）は、走行車体２Ａの前部にフロントローダなどの作業機３Ａが装着されたものである。なお、図９Ａおよび図９Ｂを用いた説明においても、図７Ａおよび図７Ｂを用いた説明と同様に前後方向、左右方向および上下方向を規定している。
【００９２】
トラクタ１Ａにおいても、走行車体２Ａのキャビン２Ａａの上部に、測位装置であるＧＮＳＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２２が設けられる。図９Ｂに示すように、受信アンテナ１２２は、たとえば、走行車体２の左右方向における中央に設けられる。そして、トラクタ１Ａの外形枠１０Ａを作成する場合、図９Ｃに示すように、平面視における受信アンテナ１２２の位置を基準点Ｐｏとして、好ましくは基準点Ｐｏを含む９つの点Ｐにより、トラクタ１Ａを囲む矩形の外形枠１０Ａが形成される。
【００９３】
また、トラクタ１Ａの外形枠１０Ａは、第１の外形情報２０Ａと、第２の外形情報３０Ａとを含む。トラクタ１Ａの外形枠１０Ａを作成する場合、第１の外形情報２０Ａと第２の外形情報３０Ａとを足し合わせることで、トラクタ１Ａの外形枠１０Ａが形成される。
【００９４】
トラクタ１Ａの外形枠１０Ａは、第１の外形情報２０Ａと第２の外形情報３０Ａとを足し合わせたものである。図９Ｃに示すように、第１の外形情報２０Ａは、走行車体２Ａの外形情報（外形枠）２１Ａと、ＧＮＳＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２２の走行車体２Ａとの相対的な設置位置を示す設置位置情報とを含む。第１の外形情報２０Ａは、受信アンテナ１２２の設置位置情報である基準点Ｐｏと、走行車体２Ａの外形枠２１Ａである、走行車体２Ａの最外側であり走行車体２Ａを囲む矩形枠を形成する４つの点Ｐとにより作成される。第１の外形情報２０Ａは、基準点Ｐｏを含む５つの点Ｐにより作成される。
【００９５】
第２の外形情報３０Ａは、作業機３Ａの外形情報（外形枠）３１Ａと、ＧＮＳＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２２の設置位置情報とを含む。第２の外形情報３０Ａは、受信アンテナ１２２の作業機３Ａとの相対的な設置位置を示す設置位置情報である基準点Ｐｏと、作業機３Ａの外形枠３１Ａである、作業機３Ａの最外側であり作業機３Ａを囲む矩形枠を形成する４つの点Ｐとにより作成される。第２の外形情報３０Ａは、基準点Ｐｏを含む５つの点Ｐにより作成される。
【００９６】
タブレット端末１４０においては、第１の外形情報２０Ａと第２の外形情報３０Ａとを基準点Ｐｏを基準に足し合わせることで、図９Ｃに示すようなトラクタ１Ａの外形枠１０Ａを作成する。このように、作業機３Ａを付け替えても、作業機３Ａを付け替えたトラクタ１Ａに対応する外形枠１０Ａを得ることができる。また、図９Ｃに示すように、トラクタ１Ａの外形枠１０Ａにおいても、トラクタ１Ａの全長および全幅を形成する矩形枠の４つの点（頂点）Ｐと全長の中間点Ｐ、および基準点Ｐｏの９つの点Ｐで形成されることが好ましい。これにより、情報量の軽量化を図ることができると共に、中間点Ｐを追加したことで、たとえば、圃場Ｆの内側に突出しているような畦面がある場合に、巻き込みなどによる畦面との接触を防止することができる。
【００９７】
次に、図１０を参照して制御装置１６０（コントローラ１５０）による逸脱防止制御の処理手順について説明する。図１０は、逸脱防止制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００９８】
図１０に示すように、コントローラ１５０は、トラクタ１が自動走行モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。コントローラ１５０は、トラクタ１が自動走行モードであると判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、作業エリア設定モードを実行する（ステップＳ１０２）。コントローラ１５０は、トラクタ１が自動走行モードでないと判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、トラクタ１が自動走行モードであると判定するまで処理を繰り返す。
【００９９】
次いで、コントローラ１５０は、作業エリア設定モードが実行されると、圃場Ｆにおける作業規定エリア２０２を設定する（ステップＳ１０３）。なお、作業規定エリア２０２については、上記したように、圃場Ｆを周回走行した場合の走行経路を作業規定エリア２０２として設定する。次いで、コントローラ１５０は、作業規定エリア２０２が設定されると、圃場Ｆにおける逸脱防止ライン２０３を設定する（ステップＳ１０４）。
【０１００】
次いで、コントローラ１５０は、逸脱防止ライン２０３が設定されると、トラクタ１の自動走行を開始する（ステップＳ１０５）。ここで、コントローラ１５０は、トラクタ１の外形枠１０が逸脱防止ライン２０３に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。コントローラ１５０は、トラクタ１の外形枠１０が逸脱防止ライン２０３に到達したと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、トラクタ１の走行を停止する（ステップＳ１０７）。コントローラ１５０は、トラクタ１を走行停止する場合、走行クラッチを切るとともに、油圧を制御してブレーキによる制動制御を行う。
【０１０１】
コントローラ１５０は、トラクタ１の外形枠１０が逸脱防止ライン２０３に到達していない場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、トラクタ１の外形枠１０が逸脱防止ライン２０３に到達したと判定するまで処理を繰り返す。
【０１０２】
上記した農作業支援システム１００によれば、作業車両であるトラクタ１を自動運転で走行させる圃場Ｆにおいて作業規定エリア２０２を設定する場合に、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止するための逸脱防止ライン２０３を作業規定エリア２０２に対応させて別途設定することで、作業規定エリア２０２の条件によらず、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を防止することができる。
【０１０３】
ここで、たとえば、トラクタ１において自車両の位置を特定するＧＮＳＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２２などが逸脱防止ライン２０３内に残り、実際のトラクタ１の一部が逸脱防止ライン２０３から飛び出しているというような場合もあり得る。上記した農作業支援システム１００によれば、トラクタ１の外形（外形枠１０）が逸脱防止ライン２０３に到達した場合にトラクタ１を停止させるため、実際のトラクタ１の一部が逸脱防止ライン２０３から飛び出すのを防止することができる。これにより、トラクタ１の作業規定エリア２０２外への逸脱を確実に防止することができる。
【０１０４】
また、上記した農作業支援システム１００によれば、作業エリア設定モードにおいて、トラクタ１が手動運転で圃場Ｆを周回走行した場合の走行経路に基づいて作業規定エリア２０２を設定するため、作業規定エリア２０２を容易に設定することができる。また、作業規定エリア２０２が広大である場合や矩形以外の多角形状である場合においても、トラクタ１が作業規定エリア２０２外に出るのを防止することができる。
【０１０５】
なお、上記した農作業支援システム１００では、作業エリア設定モードにおいて作業規定エリア２０２を設定する場合には、圃場Ｆにおいてトラクタ１が周回走行することで作業規定エリア２０２を設定しているが、たとえば、上記したように、タブレット端末１４０において圃場地図情報を取得している場合、すなわち、圃場Ｆの形状データ（圃場外側データ）を地図データとして取得している場合には、かかる地図データに基づいて手動で設定するように構成してもよい。
【０１０６】
なお、この場合においても、逸脱防止ライン２０３を圃場外側データの内側にしか設定できないように構成することが好ましい。また、逸脱防止ライン２０３を設定する場合には、規定の幅データの入力により作業規定エリア２０２の端からの距離を設定可能に構成することが好ましい。
【０１０７】
このように構成しても、上記同様、非常停止などを必要とする圃場Ｆ外への飛び出しを防止するための逸脱防止ライン２０３を圃場Ｆの形状に応じて容易に設定することができる。また、畦際ライン２０１の内側は、たとえば、水口などが設けられるなど自動走行において障害となる環境下にあるため、逸脱防止ライン２０３を畦際ライン２０１よりも内側に設定することで、水口などの破損を防ぐことができる。
【０１０８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１      作業車両（トラクタ）
１０      外形情報（外形枠）
２      走行車体
２０      第１の外形情報
２１      外形情報（外形枠）
３      作業機
３０      第２の外形情報
３１      外形情報（外形枠）
１００      農作業支援システム
１２０      測位装置（ＧＮＳＳ制御装置）
１６０      制御装置
２０２      作業エリア（作業規定エリア）
２０３      逸脱防止ライン
３００      予定走行経路
Ｆ      圃場
Ｐｏ    設置位置情報（基準点）
【図１】
2019175356.tif 000003
【図２】
2019175356.tif 000004
【図３】
2019175356.tif 000005
【図４】
2019175356.tif 000006
【図５】
2019175356.tif 000007
【図６】
2019175356.tif 000008
【図７Ａ】
2019175356.tif 000009
【図７Ｂ】
2019175356.tif 000010
【図７Ｃ】
2019175356.tif 000011
【図８】
2019175356.tif 000012
【図９Ａ】
2019175356.tif 000013
【図９Ｂ】
2019175356.tif 000014
【図９Ｃ】
2019175356.tif 000015
【図１０】
2019175356.tif 000016