(57)【要約】【課題】メモリを無駄に使うことがなく、適切に必要な内容を記録するドライブレコーダ、及び画像記録方法を提供する。【解決手段】対象物検出部２２は、車両１の周辺に存在する対象物を検出する。距離認識部２３は、車両１と対象物間の距離を認識する。横方向間隔認識部２４は、車両１と対象物との横方向間隔を認識する。周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物間の距離が距離閾値以下であり、且つ車両１と対象物との横方向間隔が横方向間隔閾値以下であるときに、カメラ４３〜４６により撮像された対象物を含む周辺画像をメモリ３０に記録する第１画像記録処理を実行する。【選択図】図１
2019149076.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像された前記車両の周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記周辺画像を記憶する記憶部と、
前記車両の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出部と、
前記車両と前記対象物と前記車両間の距離を認識する距離認識部と、
前記車両の進行方向と直交する方向における前記車両と前記対象物との間隔である横方向間隔を認識する横方向間隔認識部と、
前記距離認識部により認識された前記車両と前記対象物間の距離が距離閾値以下であり、且つ前記横方向間隔認識部により認識された前記車両と前記対象物との前記横方向間隔が横方向間隔閾値以下であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を前記記憶部に記録する第１画像記録処理を実行する周辺画像記録処理部と
を備えていることを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
前記車両と前記対象物との接近速度を認識する接近速度認識部を備え、
前記周辺画像記録処理部は、前記接近速度認識部により認識された前記車両と前記対象物との接近速度が接近速度閾値以上であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を前記記憶部に記録する第２画像記録処理を実行することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部と、
前記走行速度認識部により認識された前記車両の走行速度に応じて、前記距離閾値と前記横方向間隔閾値とのうちの少なくともいずれか一方を変更する第１判定閾値変更部と
を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、
前記走行環境認識部により認識された前記車両の走行環境に応じて、前記距離閾値と前記横方向間隔閾値とのうちの少なくともいずれか一方を変更する第２判定閾値変更部とを備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項５】
前記対象物検出部により複数の前記対象物が検出された場合に、各対象物毎に、前記距離認識部による前記車両と前記対象物間の距離の認識と、前記横方向間隔認識部による前記車両と前記対象物間の前記横方向間隔の認識と、前記周辺画像記録処理部による前記第１画像記録処理及び第２画像記録処理とを実行することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項６】
前記周辺画像記録処理部は、前記第１画像記録処理により前記記憶部に記録する前記周辺画像が撮像された日時又は地点を、前記周辺画像に対応させて前記記憶部に記録することを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載のドライブレコーダ。
【請求項７】
車両に搭載されたカメラにより撮像された前記車両の周辺画像を取得する周辺画像取得ステップと、
前記車両の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出ステップと、
前記車両と前記対象物と前記車両間の距離を認識する距離認識ステップと、
前記車両の進行方向と直交する方向における前記車両と前記対象物との間隔である横方向間隔を認識する横方向間隔認識ステップと、
前記距離認識ステップにより認識された前記車両と前記対象物間の距離が距離閾値以下であり、且つ前記横方向間隔認識ステップにより認識された前記車両と前記対象物との前記横方向間隔が横方向間隔閾値以下であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を記憶部に記録する周辺画像記録ステップと
を含んでいることを特徴とする画像記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブレコーダ、及び画像記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲をカメラにより撮像し、自車両が事故に遭遇した場合に、事故発生時点を基準とした前後所定時間における撮像画像を記録するようにしたドライブレコーダが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載されたドライブレコーダにおいては、車両から所定距離以内に存在する対象物に限定して撮像画像を記録することにより、不要な撮像画像の記録によってメモリの残量が減少することを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３４７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されたドライブレコーダのように、撮像画像を記録する対象物を、自車両からの距離によって画一的に限定した場合には、実際には記録する必要がない対象物の撮像画像が記録される場合があり、そのような場合、メモリを無駄に使ってしまうことになる。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、メモリを無駄に使うことがなく、適切に必要な内容を記録するドライブレコーダ、及び画像記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のドライブレコーダは、車両に搭載されたカメラにより撮像された前記車両の周辺画像を取得する周辺画像取得部と、前記周辺画像を記憶する記憶部と、前記車両の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出部と、前記車両と前記対象物と前記車両間の距離を認識する距離認識部と、前記車両の進行方向と直交する方向における前記車両と前記対象物との間隔である横方向間隔を認識する横方向間隔認識部と、前記距離認識部により認識された前記車両と前記対象物間の距離が距離閾値以下であり、且つ前記横方向間隔認識部により認識された前記車両と前記対象物との前記横方向間隔が横方向間隔閾値以下であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を前記記憶部に記録する第１画像記録処理を実行する周辺画像記録処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
また、前記車両と前記対象物との接近速度を認識する接近速度認識部を備え、前記周辺画像記録処理部は、前記接近速度認識部により認識された前記車両と前記対象物との接近速度が接近速度閾値以上であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を前記記憶部に記録する第２画像記録処理を実行する構成としてもよい。
【０００７】
また、前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部と、前記走行速度認識部により認識された前記車両の走行速度に応じて、前記距離閾値と前記横方向間隔閾値とのうちの少なくともいずれか一方を変更する第１判定閾値変更部とを備えている構成としてもよい。
【０００８】
また、前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部と、前記走行環境認識部により認識された前記車両の走行環境に応じて、前記距離閾値と前記横方向間隔閾値とのうちの少なくともいずれか一方を変更する第２判定閾値変更部とを備えている構成としてもよい。
【０００９】
また、前記対象物検出部により複数の前記対象物が検出された場合に、各対象物毎に、前記距離認識部による前記車両と前記対象物間の距離の認識と、前記横方向間隔認識部による前記車両と前記対象物間の前記横方向間隔の認識と、前記周辺画像記録処理部による前記第１画像記録処理及び第２画像記録処理とを実行する構成としてもよい。
【００１０】
また、前記周辺画像記録処理部は、前記第１画像記録処理により前記記憶部に記録する前記周辺画像が撮像された日時又は地点を、前記周辺画像に対応させて前記記憶部に記録する構成としてもよい。
【００１１】
次に、本発明の画像記録方法は、車両に搭載されたカメラにより撮像された前記車両の周辺画像を取得する周辺画像取得ステップと、前記車両の周辺に存在する対象物を検出する対象物検出ステップと、前記車両と前記対象物と前記車両間の距離を認識する距離認識ステップと、前記車両の進行方向と直交する方向における前記車両と前記対象物との間隔である横方向間隔を認識する横方向間隔認識ステップと、前記距離認識ステップにより認識された前記車両と前記対象物間の距離が距離閾値以下であり、且つ前記横方向間隔認識ステップにより認識された前記車両と前記対象物との前記横方向間隔が横方向間隔閾値離以下であるときに、前記カメラにより撮像された前記対象物を含む前記周辺画像を記憶部に記録する周辺画像記録ステップとを含んでいることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のドライブレコーダ、及び画像記録方法によれば、メモリを無駄に使うことがなく、適切に必要な内容を記録することができる。例えば、車両（自車両）に対象物（他所車両等）が接近した場合であっても、自車両と他車両が並走して走行している場合のように、車両と対象物との横方向間隔が横方向間隔閾値よりも広いときには、撮像画像の記録対象から除外される。そのため、自車両の障害となる可能性が低いために、実際には記録する必要がない対象物の撮像画像が記録されることを抑制することができ、メモリを無駄に使うことがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ドライブレコーダの構成図。
【図２】周辺画像の構成図。
【図３】車両に設けられたカメラ及びレーダーによる対象物の検出範囲の説明図。
【図４】距離閾値、及び横方向間隔閾値の説明図。
【図５】ドライブレコーダの作動フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［１．ドライブレコーダの構成］
図１〜図４を参照して、本実施形態のドライブレコーダの構成について説明する。図１を参照して、本実施形態のドライブレコーダ１０は、車両１（以下、自車両１ともいう）に搭載され、ＣＡＮ（Controller Area Network）２を介して、車両１に搭載された車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５、タッチパネル４０、スピーカー４１、マイク４２、前カメラ４３、後カメラ４４、右カメラ４５、左カメラ４６、前レーダー４７、後レーダー４８、右斜前レーダー４９、左斜前レーダー５０、右斜後レーダー５１、左斜後レーダー５２、速度センサ５３、ＴＣＵ（Telematics Communication Unit）５６、及びナビゲーション装置６０と通信可能に接続されている。ＣＡＮ２により接続された各要素は、ＣＡＮ２を介して各種データ（制御コマンド、検出値等）を送受信する。
【００１５】
車両ＥＣＵ５は、図示しない駆動部（エンジン、モータ等）、制動部（ブレーキ等）、及び操舵部等の作動を制御すると共に、各種センサにより駆動部、制動部、及び操舵部等の作動状態をモニタする。タッチパネル４０は、車両１の乗員（主として運転者）に対して、種々の情報を提供する画面を表示すると共に、運転者によるタッチ操作を受け付ける。
【００１６】
スピーカー４１は、音声ガイダンス、音楽等を出力する。マイク４２は、運転者による音声指示等を収音する。カメラ４３〜４６は、車両１の周辺を撮像する。レーダー４７〜５２は、車両１の周辺に存在する対象物（他車両、歩行者等）の位置（距離と方向）を検出する。
【００１７】
速度センサ５３は、車両１の走行速度を検出する。ＴＣＵ５６は、通信ネットワーク１００を介したドライブレコーダ１０と情報収集サーバー１０１等の外部装置との間の通信を中継する。
【００１８】
ナビゲーション装置６０は、地図データ６１を保持すると共に、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機６２、加速度センサ６３、及びジャイロセンサ６４を備えている。加速度センサ６３は、車両１の加速度を検出する。ジャイロセンサ６４は、車両１の角速度を検出する。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４０にルート案内のガイダンス画面を表示して、運転者による目的地の入力を受け付ける。そして、ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ受信機６２、加速度センサ６３、及びジャイロセンサ６４の検出結果から車両１の現在位置を認識し、地図データ６１を参照して現在位置から目的地までのルート候補を探索する。運転者によりルートが選択されると、ナビゲーション装置６０は、選択されたルートを経由して目的地まで車両１が走行するように、ルート案内を行う。ナビゲーション装置６０は、タッチパネル４０に目的地までのルートを示した地図と進行方向を表示すると共に、進行方向を報知する音声ガイダンスをスピーカー４１から出力して、ルート案内を行う。
【００１９】
ドライブレコーダ１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０（本発明の記憶部に相当する）、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存されたドライブレコーダ１０の制御用プログラム３１を実行することによって、周辺画像取得部２１、対象物検出部２２、距離認識部２３、横方向間隔認識部２４、周辺画像記録処理部２５、接近速度認識部２６、走行速度認識部２７、走行環境認識部２８、及び判定閾値変更部２９として機能する。なお、判定閾値変更部２９は、本発明の第１判定閾値変更部と第２判定閾値変更部の機能を含んでいる。
【００２０】
周辺画像取得部２１は、前カメラ４３、後カメラ４４、右カメラ４５、及び左カメラ４６により撮像された車両１の周辺画像を取得する。対象物検出部２２は、周辺画像取得部２１により取得された車両１の周辺画像、及び前レーダー４７、後レーダー４８、右斜前レーダー４９、左斜前レーダー５０、右斜後レーダー５１、左斜後レーダー５２による検出信号に基づいて、車両１の周辺に存在する対象物を検出する。
【００２１】
ここで、図３は、各カメラ４３〜４６による撮像範囲と検出範囲、及びレーダー４７〜５２による検出範囲を示している。前カメラ４３の撮像範囲と検出範囲は、車両１の前方範囲４３ａに設定され、後カメラ４４の撮像範囲と検出範囲は、車両１の後方範囲４４ａに設定されている。また、右カメラ４５の撮像範囲と検出範囲は、車両１の右側方範囲４５ａに設定され、左カメラ４６の撮像範囲と検出範囲は、車両１の左側方範囲４６ａに設定されている。
【００２２】
前レーダー４７の検出範囲は、車両１の前方範囲４７ａに設定され、後レーダー４８の検出範囲は、車両１の後方範囲４８ａに設定されている。右斜前レーダー４９の検出範囲は、車両１の右斜前範囲４９ａに設定され、左斜前レーダー５０の検出範囲は、車両１の左斜前範囲５０ａに設定されている。右斜後レーダー５１の検出範囲は、車両１の右斜後範囲５１ａに設定され、左斜後レーダー５２の検出範囲は、車両１の左斜後範囲５２ａに設定されている。
【００２３】
前カメラ４３は左右一対のカメラからなるステレオカメラであり、左右のカメラの視差に基づいて、車両１を基準とした対象物の実空間位置（距離と方向）を算出することができる。また、後カメラ４４、右カメラ４５、及び左カメラ４６は単眼カメラであり、単眼カメラによる撮像画像から対象物の実空間位置を算出することができる。レーダー４７〜５２は、検出範囲に電波を放射し、その反射波を測定・分析することで対象物までの距離と方向を検出する。
【００２４】
距離認識部２３は、対象物検出部２２により検出された対象物について、カメラ４３〜４６による撮像画像から対象物の画像部分を抽出することによって検出した対象物の実空間位置、及びレーダー４７〜５２による対象物の位置検出信号に基づいて、車両１との距離及び方向を算出する。横方向間隔認識部２４は、車両１と対象物間の横方向間隔Ｗを算出する。
【００２５】
ここで、図４は、自車両１の前方を他車両２０１，２０２が走行している状況を示している。自車両１と他車両２０１との距離はＬ１であり、自車両１と他車両２０２との距離はＬ２である。また、自車両１の進行方向Ｄａと直交する方向Ｄｂにおける自車両１と他車両２０２との距離Ｗ２が、自車両１と他車両２０２との横方向間隔Ｗである。なお、自車両１と他車両２０１は同一車線を走行しているため、自車両１と他車両２０１との横方向間隔Ｗはほぼゼロである。
【００２６】
横方向間隔認識部２４は、カメラ４３〜４６により撮像された画像、又はレーダー４７〜５２の検出信号に基づいて、対象物の実空間位置を認識することによって、車両１と対象物との横方向間隔Ｗを算出する。周辺画像記録処理部２５は、対象物検出部２２により検出された対象物が以下の条件（１）又は条件（２）を満たす場合に、周辺画像取得部２１により取得された、対象物の画像部分を含む周辺画像（動画像又は静止画像）３２をメモリ３０に記録する。条件（２）を加えることにより、距離は離れているが、急接近して車両１の障害となる可能性が高い他車両の画像を記録することができる。
【００２７】
条件（１）…車両１と対象物との距離Ｌが距離閾値Ｌth（例えば、１００ｍに設定される）以下であり、且つ車両１と対象物との横方向間隔Ｗが、横方向間隔閾値Ｗth（例えば、車両１の幅の１／２に設定される）以下である。
条件（２）…車両１と対象物との接近速度Ｖcが接近速度閾値Ｖcth以上である。
【００２８】
一方、対象物検出部２２により検出された対象物が上記条件（１）及び条件（２）のいずれも満たさない場合には、周辺画像記録処理部２５は、周辺画像取得部２１により取得された周辺画像を、メモリ３０に記録しない。これにより、不要な周辺画像がメモリ２０に記録されて、メモリ３０が無駄に使用されることを防止することができる。
【００２９】
また、周辺画像記録処理部２５は、周辺画像３２を、図２に示したように、画像データ３２ｂに、撮像したカメラ名（前カメラ４３、後カメラ４４、右カメラ４５、及び左カメラ４６のいずれかを示す）、撮像日時、撮像地点、対象物情報等を含むヘッダ３２ａを付加したファイル形式で、メモリ３０に記録する。ここで、ヘッダ３２ａに記録されるカメラ名は、画像データ３２ｂを出力したカメラを特定するための識別名であり、例えば、画像データ３２ｂが前カメラ４３から出力された画像データであるときには、前カメラ４３を示すカメラ名がヘッダ３２ａに記録される。
【００３０】
各カメラ４３〜４６のカメラ名は、例えば、各カメラ４３〜４６が接続される画像入力ポート（図示しない）に対応させて、予め設定されている。周辺画像取得部２１は、撮像画像が入力される画像入力ポートを認識することによって、撮像したカメラのカメラ名を取得する。また、周辺画像取得部２１は、カメラ４３〜４６が車両１の周辺を撮像した日時を、ＧＰＳ受信機６２により受信されたＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いて取得する。さらに、周辺画像取得部２１は、カメラ４３〜４６が車両１の周辺を撮像したときに、ナビゲーション装置６０により認識された車両１の現在位置を、カメラ４３〜４６が撮像した位置（撮像位置）とする。そして、周辺画像記録処理部２５は、周辺画像取得部２１により取得された撮像画像のデータ３２ｂを周辺画像３２に記録すると共に、周辺画像取得部２１により取得されたカメラ名、撮像日時、及び撮像地点を周辺画像３２のヘッダ３２ａに記録する。
【００３１】
ヘッダ３２ａの対象物情報には、車両１と対象物間の距離及び方向、車両１と対象物との接近速度、車両１と対象物との横方向間隔等が含まれる。なお、周辺画像記録処理部２５が、条件（１）を満たす対象物の画像部分を含む周辺画像を記録する処理は、本発明の第１画像記録処理に相当する。また、周辺画像記録処理部２５が、条件（２）を満たす対象物の画像部分を含む周辺画像を記録する処理は、本発明の第２画像記録処理に相当する。
【００３２】
接近速度認識部２６は、距離認識部２３により算出された車両１と対象物との距離の変化に基づいて、車両１と対象物との接近速度Ｖcを算出する。走行速度認識部２７は、速度センサ５３から送信される速度検出データに基づいて、車両１の走行速度を認識する。走行環境認識部２８は、ＴＣＵ５６を介して外部から受信した天候情報等に基づいて、車両１が走行している走行環境を認識する。
【００３３】
判定閾値変更部２９は、走行速度認識部２７により認識された車両１の走行速度、又は走行環境認識部２８により認識された車両１の走行環境に基づいて、距離閾値Ｌth及び横方向閾値Ｗthを変更する。例えば、判定閾値変更部２９は、車両１の走行速度が高いほど、距離閾値Ｌth及び横方向間隔閾値Ｗthを初期値よりも長くする。また、判定閾値変更部２９は、雨天時には、晴天時よりも距離閾値Ｌth及び横方向間隔閾値Ｗthを短くする。さらに、判定閾値変更部２９は、走行環境に基づいて接近速度閾値Ｖcthを変更する。例えば、判定閾値変更部２９は、雨天時には晴天時よりも接近速度閾値Ｖcthを低くする。
【００３４】
また、周辺画像記録処理部２５は、メモリ３０に記録した周辺画像３２等のデータを、車両１の始動時（イグニッションＯＮ時）、又は車両１の停止時（イグニッションＯＦＦ時）に、ＴＣＵ５６を介して情報収集サーバー１０１に送信する。これにより、情報収集サーバー１０１においては、周辺画像を解析して、車両１に対象物が接近した要因等を分析することができる。なお、メモリ３０に記録した周辺画像３２のデータを、情報収集サーバー１０１に送信するタイミングは上記に限られず、周辺画像３２のデータをメモリ３０に記録したときや、一定時間ごとであってもよい。
【００３５】
［２．周辺画像の記録処理］
次に、図５に示したフローチャートに従って、ドライブレコーダ１０により実行される一連の処理について説明する。ドライブレコーダ１０は、車両１の作動中に、図５のフローチャートによる処理を繰り返し実行する。そして、対象物が複数検出されたときには、各対象物について、図５に示したフローチャートによる処理を実行する。
【００３６】
図５のステップＳ１は、対象物検出部２２による処理である。対象物検出部２２は、カメラ４３〜４６による撮像検出範囲と、レーダー４７〜５２による検出範囲を合わせた範囲となる監視領域内に存在する対象物を検出したときに、ステップＳ２に処理を進める。
【００３７】
なお、周辺画像取得部２１が、カメラ４３〜４６により車両１の周辺画像を取得する処理は、本発明の画像記録方法における周辺画像取得ステップに相当する。また、ステップＳ１において、対象物検出部２２が対象物を検出する処理は、本発明の画像記録方法における対象物検出ステップに相当する。
【００３８】
続くステップＳ２は、距離認識部２３及び横方向間隔認識部２４による処理である。距離認識部２３は、カメラ４３〜４６により撮像された対象物の画像、又はレーダー４７〜５２により検出された対象物の実空間位置に基づいて、車両１と対象物との距離Ｌを算出する。横方向間隔認識部２４は、カメラ４３〜４６により撮像された対象物の画像、又はレーダー４７〜５２により検出された対象物の実空間位置に基づいて、車両１と対象物との横方向間隔Ｗを算出する。
【００３９】
なお、ステップＳ２において、距離認識部２３が、車両１と対象物との間の距離Ｌを算出する処理は、本発明の画像記録方法における距離認識ステップに相当する。また、ステップＳ２において、横方向間隔認識部２４が、車両１と対象物との横方向間隔Ｗを算出する処理は、本発明の画像記録方法における横方向間隔認識ステップに相当する。
【００４０】
次のステップＳ３は、接近速度認識部２６による処理である。接近速度認識部２６は、距離認識部２３により算出された車両１と対象物間の距離の時間変化に基づいて、車両１と対象物との接近速度を算出する。
【００４１】
続くステップＳ４〜Ｓ６及びステップＳ１０は、周辺画像記録処理部２５による処理である。なお、ステップＳ４〜Ｓ６において、周辺画像記録処理部２５が、対象物の画像部分を含む車両１の周辺画像をメモリに記録する処理は、本発明の周辺画像記録ステップに相当する。
【００４２】
周辺画像記録処理部２５は、ステップＳ４で、車両１と対象物との横方向間隔Ｗが横方向間隔閾値Ｗth以下であるか否かを判断する。そして、周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物との横方向間隔Ｗが横方向間隔閾値Ｗth以下であるときはステップＳ５に処理を進め、車両１と対象物との横方向間隔Ｗが横方向間隔閾値Ｗthよりも長いときには、ステップＳ７に処理を進める。
【００４３】
ステップＳ５で、周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物との距離Ｌが距離閾値Ｌth以下であるか否かを判断する。そして、周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物との距離Ｌが距離閾値Ｌth以下であるときはステップＳ６に処理を進め、車両１と対象物との距離Ｌが距離閾値Ｌthよりも長いときにはステップＳ１０に処理を進める。ステップＳ５からステップＳ６に処理が進むのは、上記条件（１）が成立した場合である。
【００４４】
ステップＳ１０で、周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物との接近速度Ｖcが接近速度閾値Ｖcth以上であるか否かを判断する。そして、周辺画像記録処理部２５は、車両１と対象物との接近速度Ｖcが接近速度閾値Ｖcth未満であるときはステップＳ７に処理を進め、車両１と対象物との接近速度Ｖcが接近速度閾値Ｖcth以上であるときには、ステップＳ６に処理を進める。ステップＳ１０からステップＳ６に処理が進むのは、上記条件（２）が成立した場合である。
【００４５】
ステップＳ６で、周辺画像記録処理部２５は、図２に示したファイル形式により、周辺画像取得部２１により取得された対象物の画像部分を含む周辺画像の画像データ３２ｂに、周辺画像取得部２１により取得されたカメラ名、撮像日時、撮像地点、及び距離認識部２３等により認識された対象物情報等を含むヘッダ３２ａを付加した３０秒間分の周辺画像３２を、メモリ３０に追加して記録する。ここで、対象物情報には、距離認識部２３により認識された車両１と対象物との距離（相対距離）及び方向（相対方向）、接近速度認識部２６により算出された車両１と対象物との接近速度、走行速度認識部２７により認識された車両１の走行速度、横方向間隔認識部２４により算出された車両１と対象物との横方向間隔等が含まれる。なお、画像データ３２ｂの記録時間は３０秒とは限られず、変更してもよい。また、対象物情報は、画像データ３２ｂの記録時間に応じて複数記録するようにしてもよい。
【００４６】
これにより、上記（１）の条件、又は上記（２）の条件を満たす対象物の画像部分を含む周辺画像３２に限定して、周辺画像等のデータがメモリ３０に記録される。そのため、図４に示した自車両１と並走する他車両２０２のように、自車両１の障害となる可能性が低い対象物についても周辺画像が記録されて、メモリ３０が無駄に使用されることを防止することができる。
【００４７】
［３．他の実施形態］
上記実施形態では、周辺画像記録処理部２５は、上記条件（１）又は上記条件（２）が成立するときに限定して対象物の画像部分を含む周辺画像を記録したが、上記条件（１）が成立するときにのみ、対象物の画像部分を含む周辺画像を記録するようにしてもよい。
【００４８】
上記実施形態では、判定閾値変更部２９は、車両１の走行速度及び走行環境に応じて、距離閾値Ｌthと横方向間隔閾値Ｗthを変更したが、距離閾値Ｌthと横方向間隔閾値ＷThのいずれか一方のみを変更してもよい。また、車両１の走行速度と走行環境のうちのいずれか一方のみに応じて、距離閾値Ｌth又は横方向間隔閾値Ｗthを変更してもよい。
【００４９】
上記実施形態では、カメラ４３〜４６、及びレーダー４７〜５２により、車両１と対象物との距離及び横方向間隔を認識したが、他の構成により距離及び横方向間隔を認識してもよい。例えば、レーダーを用いずにカメラのみによって距離及び横方向間隔を認識する構成としてもよい。
【００５０】
なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、ドライブレコーダ１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、ドライブレコーダ１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【００５１】
また、ドライブレコーダ１０においてＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワーク１００を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワーク１００を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、ドライブレコーダ１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。
【００５２】
また、図５に示したフローチャートの処理単位は、ドライブレコーダ１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ドライブレコーダ１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両
２  ＣＡＮ
５  車両ＥＣＵ
１０  ドライブレコーダ
２０  ＣＰＵ
２１  周辺画像取得部
２２  対象物検出部
２３  距離認識部
２４  横方向間隔認識部
２５  周辺画像記録処理部
２６  接近速度認識部
２７  走行速度認識部
２８  走行環境認識部
２９  判定閾値変更部
３０  メモリ
３１  制御用プログラム
３２  周辺画像
４０  タッチパネル
４１  スピーカー
４２  マイク
４３  前カメラ
４４  後カメラ
４５  右カメラ
４６  左カメラ
４７  前レーダー
４８  後レーダー
４９  右斜前レーダー
５０  左斜前レーダー
５１  右斜後レーダー
５２  左斜後レーダー
５３  速度センサ
５６  ＴＣＵ
６０  ナビゲーション装置
６１  地図データ
６２  ＧＰＳ受信機
６３  加速度センサ
６４  ジャイロセンサ
１００  通信ネットワーク
１０１  情報収集サーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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