(57)【要約】【課題】比較的短い周期で通信環境が変化する場合に対応できる通信装置を提供する。【解決手段】車両に設置される通信装置であって、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測する通信速度判定部と、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置される通信装置であって、
通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測する通信速度判定部と、
カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、
前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、
を備える通信装置。
【請求項２】
前記通信混雑度地図情報は、標識データ、信号データ、踏切データ、及び高速道路データのうち、少なくとも１つ以上のデータに基づいている請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記通信速度判定部は、自信の現在の座標情報及び過去の座標情報に基づいて通信速度を予測することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
車両に設置される通信装置を用いた通信方法であって、
通信速度判定部が、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するステップと、
撮影部が、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得するステップと、
通信部が、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信するステップと、
を備える通信方法。
【請求項５】
通信速度判定部と、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置の制御方法であって、
通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するように前記通信速度判定部を制御する通信装置の制御方法。
【請求項６】
通信速度判定部と、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置のコンピュータを、
通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するように前記通信速度判定部を制御する制御手段として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置、通信方法、通信装置の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体通信技術の発展、スマートフォン及びタブレットなどの通信装置の普及に伴い、従来では帯域の関係上困難だったマルチメディア情報が日常的にやりとりされるようになった。
【０００３】
そして、映像情報の送受信方法の普及に伴い、通信装置と基地局とのトラフィックは増大し、また人口密集地域においては混雑に伴い通信自体が困難になるケースが増えてきている。このため、通信装置が現在置かれている環境に応じ、適切な情報量へ調整し、効率良く伝送を行う事は、利用者にとっても通信環境においても重要な要素となってきている。
【０００４】
特許文献１には、通信速度を動的に割り当てられる無線通信システムにおいて、画像の解像度を無線通信システムに適した解像度に変更する通信装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−４１８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、通信装置の現在の通信速度を元に移動体通信網に送信する画像の解像度を適宜調整するため、現状に応じた転送量の調整が可能だが、一方で通信速度が頻繁に変化する環境においては適切な対応ができないケースが存在するという課題がある。
【０００７】
特に、ドライビングレコーダとして利用する場合を考慮すると、基地局との距離やハンドオーバー対応などの比較的長い周期の通信速度変動要因とは別に、移動体の移動速度変化や、通信が混雑するエリアで通信不安定になる場合などの通信速度変動要因が存在し、比較的短い周期で通信環境が変化する。
しかしながら、現状、このような比較的短い周期で通信環境が変化する場合に対応できる技術は提供されてこなかった。
【０００８】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する通信装置等を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述の課題を解決すべくなされたもので、
上記目的を達成するために、本発明は、車両に設置される通信装置であって、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測する通信速度判定部と、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置である。
【００１０】
また本発明は、通信速度判定部と、カメラユニットから前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置の制御方法であって、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するように前記通信速度判定部を制御する通信装置の制御方法である。
【００１１】
また本発明は、カメラユニットから通信速度判定部と、前記通信速度判定部の予測に基づく画像データを取得する撮影部と、前記撮影部が取得した前記画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する通信部と、を備える通信装置のコンピュータを、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するように前記通信速度判定部を制御する制御手段として機能させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、比較的短い周期で通信環境が変化する場合であっても、画像の解像度を適宜調整することが可能となる。これにより、通信環境に応じた転送量を調整することが可能になるという効果が得られる。
また、特殊なセンサ等を用いる必要なく、通信環境に応じた転送量を調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示す図である。
【図２】本発明の第２の実施形態の適用例を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態の経路情報の一例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態の予測転送効率のマッピング化の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態の通信方法のフローを示す図である。
【図８】本発明の第２の実施形態のビットレート値の一例を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施形態の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態による通信装置について、図１を参照して説明する。
本実施形態は、本発明の通信装置の最小構成からなる実施形態であり、通信装置１は、通信速度判定部２と、撮影部３と、通信部４と、を備えた構成となっている。
【００１５】
通信速度判定部２は、通信混雑度地図情報及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットによって取得した自身の座標情報から、通信速度を予測する機能部である。
また、撮影部３は、カメラユニットから通信速度判定部２の予測に基づく画像データを取得する機能部である。
また通信部４は、撮影部３が取得した画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する機能部である。
【００１６】
次に、本実施形態の通信装置１を用いて、画像データを基地局へ送信する方法について説明する。
まず、通信速度判定部２が、通信混雑度地図情報及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から、通信速度を予測する。
【００１７】
次に、撮影部３が、通信速度判定部２によって予測された通信速度に基づいて、カメラユニットから画像を取得する。
そして、通信部４が、撮影部３が取得した画像データを移動体通信網を経由して基地局へ送信する。
【００１８】
以上説明したように、本実施形態では、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するので、比較的短い周期で通信環境が変化する場合であっても、画像の解像度を適宜調整することが可能となる。これにより、通信環境に応じた転送量を調整することが可能になるという効果が得られる。
また、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットを用いて通信速度を予測するので、特殊なセンサ等を用いる必要なく、通信環境に応じた転送量を調整することが可能となる。
【００１９】
［第２の実施形態］
＜通信装置＞
次に、本実施形態の第２の実施形態について、通信装置がドライブレコーダである場合を例にして説明する。
図２は、通信装置１１の利用状況の一例を示す図である。通信装置１１は、カメラユニット１２（図４参照）及びＧＰＳユニット１３（図４参照）を搭載したドライブレコーダである。
これを実現するためのドライブレコーダとしては、例えばスマートフォンや移動体通信網との通信機能付きタブレット端末、カメラ付きの携帯電話端末などを挙げることができる。
【００２０】
また、通信装置１１は、ドライブレコーダとして使用するので、自動車Ａのフロントガラスの内側から車外を撮影できるように設置される。自動車Ａの運転手はこの通信装置１１を使用して運転中のフロントガラスの外の景色をカメラで撮影する。
【００２１】
また、通信装置１１は自装置の通信機能を使用して基地局Ｂと通信を行う。この通信は、移動体通信網を経由した通信であり、通信装置１１は、カメラユニット１２で撮影した画像を随時基地局Ｂへ送信する。
【００２２】
移動体通信に使用する通信方式は、例えば、第三世代移動通信システム（３Ｇ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）などが挙げられる。通信装置１１は、自装置が在圏している基地局Ｂが提供する通信方式や、そのほかの状況に応じて、自装置が基地局Ｂと通信を行うための通信方式を選択するようにしても構わない。
【００２３】
通信装置１１は、ＧＰＳユニット１３から入手した自装置の座標情報、周辺の混雑度情報（詳しくは後述する）、基地局Ｂとの通信方式および通信速度に基づき、基地局Ｂへ送信する画像の解像度を変更する。例えば、混雑により基地局Ｂとの通信効率が低下すると予想されるエリアへの侵入時には、事前にカメラユニット１２の録画解像度設定を低くする事で移動体通信網に対して大きな負荷をかけずに送信する事が可能となる。
【００２４】
図３に通信装置１１の主な構成の概略を示す。通信装置１１は、例えば制御部２０と、記憶部３０と、入力部４０と、撮影部５０と、通信部６０と、表示部７０を有する。
【００２５】
記憶部３０は例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成され、実行可能プログラムやその計算結果の情報を保存する為に用いられる。
【００２６】
入力部３４０は、ユーザーの入力を通信装置１１へ入力するためのインタフェースで、例えばタッチパネル、キーボード、マウスなどから構成される。
【００２７】
撮影部５０は、カメラユニット１２と接続し、カメラユニット１２から画像データを取得する機能部である。なお、画像データは、静止画であってもよいが動画であることが好ましい。また、撮影部５０は、画像解像度、フレームレート、ビットレートなどの撮影条件の変更などの設定を行う機能部でもある。
【００２８】
より詳細に説明すると、撮影部５０は、記憶部３０に保持された録画解像度情報に基づいて、カメラユニット１２から画像データを取得し、通信部６０及び移動体通信網を経由し、基地局Ｂへ画像データを伝送する。
また、撮影部５０は、解像度選択部２４（図４参照）からカメラユニット１２の録画解像度変更の指示があった場合は、記憶部３０に保持された録画解像度情報を更新し、カメラユニット１２へ当該設定での画像取得指示を行う。
【００２９】
通信部６０は、移動体通信網を介して基地局Ｂへの通信が可能な送受信部を有し、基地局Ｂへの映像情報の送信や基地局Ｂからの報知情報の取得、その他の基地局へのハンドオーバーのネゴシエーションを行う。
【００３０】
より詳細に説明すると、通信部６０は、図４に示すように、通信制御部６１、ＬＴＥ受信部６２（６２−１〜６２−ｎ）、３Ｇ受信部６３、ＬＴＥ送信部６４（６４−１〜６４−ｎ）、３Ｇ送信部６５から構成され、基地局Ｂとの通信および制御部２０との中継を行う。
【００３１】
通信制御部６１では、ＬＴＥ受信部６２もしくは３Ｇ受信部６３から受取った報知情報に基づいて通信方式を切換え、通信速度判定部２３への状態通知を行う。また、撮影部４０から伝送されたカメラユニット１２によって撮影された画像データを、ＬＴＥ送信部６４または３Ｇ送信部６５から移動体通信網を経由し基地局Bへ送信する。
【００３２】
表示部７０は、プログラムの画面表示やその他ユーザーへの通知を表示するためのインタフェースで、主に液晶画面から構成される。
【００３３】
制御部２０は、経路地図情報生成部２１、混雑度地図情報生成部２２、通信速度判定部２３、解像度選択部２４、座標計算部２５から構成され、ＧＰＳユニット１３及び通信部６０の情報から、カメラユニット１３によって撮影する画像データの解像度を適切に設定する。
【００３４】
道路データ１１０は、自動車が走行可能な道路地理情報をデジタル情報に変換したＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）のデータベースであり、経路地図情報生成部２１は、この道路データ１１０を混雑度地図情報生成部１２の出力結果と比較可能な次元に変換する。
【００３５】
図５は、図４の経路地図情報生成部２１にて生成される経路情報の一例である。図４の道路データ１１０では公道の経路情報が応用スキーマとして記録されており、経路地図情報生成部２１により、図５の様な二次元の地図情報に変換される。
道路データ１１０及び経路地図情報生成部２１によって生成される経路情報は、記憶部３０（図３参照）へ格納される。
【００３６】
標識データ１２０、信号データ１２１、踏切データ１２２、高速道路データ１２３は、いずれもＧＩＳのデータベースである。
標識データ１２０には公道上の標識座標情報が、信号データ１２１には公道上の信号機の座標情報が、踏切データ１２２には公道上の踏切の座標情報が、そして、高速道路データ１２３には高速道路の分布情報がそれぞれ格納されている。また、各座標情報は、移動可能な経路情報を併せて保有する。
【００３７】
混雑度地図情報生成部２２は、標識データ１２０、信号データ１２１、踏切データ１２２および高速道路データ１２３を一定の係数で重畳し、通信混雑度を示すメッシュ情報へ変換する。
【００３８】
図６は、標識データ１２０、信号データ１２１、踏切データ１２２、及び高速道路データ１２３をもとに、混雑度地図情報生成部２２において算出した予測転送効率をマッピングしたものである。
標識データ１２０、信号データ１２１、踏切データ１２２、及び高速道路データ１２３は、それぞれ公道上の各オブジェクト情報が応用スキーマとして記録されており、混雑度地図情報生成部２２において、図６の様なメッシュ情報に変換される。
【００３９】
メッシュ情報は、オブジェクト（対象）が存在する領域において高い値を持つ。
例えば、標識データ１２０では、一時停止標識（オブジェクト）の付近において高い値を設定する。信号データ１２１では自動車用信号機（オブジェクト）及び歩行者用信号機（オブジェクト）の付近において高い値を設定する。踏切データ１２２では踏切停止線（オブジェクト）の付近において高い値を設定する。高速道路データ１２３では高速道路（オブジェクト）の上において高い値を設定する。
【００４０】
混雑度地図情報生成部２２では、これらのデータを重畳する事で混雑度地図情報を生成する。
標識データ１２０、信号データ１２１、踏切データ１２２については、オブジェクトの付近で自動車を停止させる事が多く、比較的通信が安定するため、重畳の際に混雑度を低下させる重みづけ（係数マイナス）を行う。
これに対し、高速道路データ１２３については、オブジェクトの上で自動車を高速で走行させる事が多く、通信効率が下がる傾向にあるため、重畳の際に混雑度を増加させる重みづけ（係数プラス）を行う。
【００４１】
座標計算部２５は、ＧＰＳユニット１３からＧＰＳ情報を取得し、通信速度判定部２３で取扱い可能な二次元の座標値へ変換する。また、座標計算部２５は、現在の座標情報を取得するだけでなく、過去の座標情報をもログとして記憶する機構を併せて備えていることが好ましい。
【００４２】
通信速度判定部２３は、経路地図情報生成部２１の道路情報と混雑度地図情報生成部２２の混雑度地図情報を重畳し、混雑度情報を算出する。そして、この混雑度情報に、座標計算部２５から取得した自装置のベクトル情報を加え、Ｎ秒後の通信状況を判定する。
【００４３】
また、通信速度判定部２３は、判定結果を解像度選択部２４へ送信する。また、外部的な要因から突然通信方式が切替わった場合は、通信制御部６１から報知を受けとり、解像度選択部２４へ通知し、適正な画像解像度へ変更する。
【００４４】
解像度選択部２４は、通信速度判定部２３から通知された通信速度の予測情報に基づいて、必要に応じ撮影部５０に対しカメラユニット１２によって撮影する画像データの解像度の変更を指示する。
【００４５】
＜通信方法＞
次に、本実施形態の通信方法について、混雑度情報、ＧＰＳ情報及び通信情報をもとに、通信速度判定部２３で将来的な通信度を予測し、解像度選択部２４で適切な画像データの解像度を選択する場合について説明する。
【００４６】
まず、図７に示すように、ステップＳ１（通信方法の取得）では、通信制御部６１から現在選択されている通信状態を取得する。
本実施形態の通信装置１１では、複数の基地局に在圏している場合にＬＴＥでのＣＡ（キャリアアグリケーション）を行うので、より広帯域での通信が可能となっており、その状態についても取得対象とする。
【００４７】
次に、ステップＳ２（ＧＰＳ情報の取得）では、座標計算部２５は、ＧＰＳユニット１３からＧＰＳ座標を取得する。この際、現在の座標情報だけでなく、ログとして保存されている過去の座標情報も取得することが好ましい。この過去の座標情報も用いることで、単位時間あたりの速度および移動方向が算出可能となる。
【００４８】
次に、ステップＳ３（移動ベクトル算出）では、座標計算部２５は、単位時間あたりの速度および移動方向を算出することで、移動ベクトル情報を得る。
【００４９】
次に、ステップＳ４（混雑度予測）では、通信速度判定部２３は、経路地図情報生成部２１によって生成した経路地図情報から、現在の座標情報と移動ベクトル情報をもとに一定時間後の到達地点を算出する。そして、混雑度地図情報生成部２２にて生成した混在度地図情報上で相当する地点の混雑度情報を参照する。
【００５０】
次に、ステップＳ５（解像度の選択）では、解像度選択部２４が、ステップＳ４で取得した混雑度情報とステップＳ１で取得した通信方法をもとに、図８に示すようなビットレート値を決定する。
【００５１】
この際、本実施形態の通信装置１１は、多種多様なカメラユニット１２を内蔵もしくは接続して使用する事を可能としている。したがって、接続されたカメラユニット１２によりサポート可能な解像度が異なるため、ステップＳ５では、帯域情報との比較が容易なビットレート値を最初に決定する。そして、具体的なカメラ解像度については、カメラユニット１２側で保有するサポート解像度リストと一般画質におけるビットレートのマトリクスを外部で作成し、それに基づいてシステムが自動的に選択するものとする。
【００５２】
なお、画質についてはユーザー側であらかじめ設定可能なものとする。たとえば画質「低」に設定した場合、動きの多い環境でブロックノイズが入りやすくなるものの、通信が不安定な状況でも大きな変動なく映像の送信が可能である。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態では、第１の実施形態と同様に、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットによって取得した自身の座標情報から通信速度を予測するので、比較的短い周期で通信環境が変化する場合であっても、画像の解像度を適宜調整することが可能となる。
また、通信混雑度地図情報、及びＧＰＳユニットを用いて通信速度を予測するので、特殊なセンサ等を用いる必要なく、通信環境に応じた転送量を調整することが可能となる。
【００５４】
また、本実施形態では、現在の座標情報及び過去の座標情報に基づいて通信速度を予測するので、精度良く通信速度を予測することができる。
【００５５】
［第３の実施形態］
次に、本実施形態の第３の実施形態について、図９を用いて説明する。
なお、本実施形態は、第２の実施形態の変形例であり、同様の部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００５６】
本実施形態の通信装置７１は、撮影部７３及び解像度選択部７２が第２の実施形態と異なる。
具体的には、本実施形態の撮影部は、通信速度に応じて、撮影解像度を変更するのではなく、撮影した画像の解像度を変更する。すなわち、撮影部７３は、撮影した画像を解像度選択部７２が設定した解像度になるまで、画像の圧縮率を変更し、変更した画像データを、通信制御部６１を介して基地局Ｂに送信する。
【００５７】
したがって、解像度選択部７２は、撮影部７３の撮影解像度を設定するのではなく、撮影部が基地局Ｂに送信する画像の解像度を設定する。
【００５８】
このようにして、第３の実施形態における通信装置７１は、撮影部７３が基地局Ｂに送信する画像の解像度を変更することで、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、本実施形態の通信装置の制御方法を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより通信装置の制御を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００６０】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００６１】
１，１１，７１・・・通信装置、２，２３・・・通信速度判定部、３，５０，７３・・・撮影部、４，６０・・・通信部、１２・・・カメラユニット、１３・・・ＧＰＳユニット、２０・・・制御部、２１・・・経路地図情報生成部、２２・・・混雑度地図情報生成部、２４，７２・・・解像度選択部、２５・・・座標計算部、３０・・・記憶部、４０・・・入力部、７０・・・表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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