(57)【要約】      （修正有）【課題】荷掴み指令の割付に適した第１の搬送車が、エリアコントローラ管轄エリアから他エリアへ移動時、割付により適した第２の搬送車が居る場合、第２の搬送車に割付し、この搬送車が居ない場合、第１の搬送車に実行させる。【解決手段】本システムは、隣り合う複数のエリアを跨ぐ周回軌道と、何れかのエリア内に設けた荷掴みポートと、軌道に沿い該ポートから他ポートへ搬送する搬送車と、管轄エリア内の搬送車を制御し荷掴み指令を管理する複数のエリアコントローラを、備える。前記コントローラの少なくとも１つは、前記指令発生時、指令を記憶部に記憶し、割付可能な第１の搬送車を判定し、他エリアの荷掴みポートへの走行指令を割付ける。第１の搬送車が他エリアへ移動後、管轄エリアに戻るまでに、荷掴み指令を割付可能な第２の搬送車がエリア内に居た場合、記憶した指令を割付ける。第２の搬送車が居ない場合、前記指令は第１の搬送車に割付ける。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に隣り合う複数のエリアに跨って設けられた周回軌道と、何れかのエリア内に設けられた荷掴みポートと、前記周回軌道に沿って走行し前記荷掴みポートから荷物を掴んで他のポートへ搬送する搬送車と、前記複数のエリアそれぞれを管轄エリアとして、管轄エリア内の前記搬送車を制御すると共に、管轄エリア内の前記荷掴みポートにおける荷掴み指令を管理する複数のエリアコントローラ、とを備えている搬送車システムであって、
前記複数のエリアコントローラのうち少なくとも１つは、
管轄エリア内の荷掴みポートにおける荷掴み指令が発生した場合、その荷掴み指令を記憶部に記憶し、
前記管轄エリア内に存在する、前記荷掴み指令を割付可能な第１の搬送車を判定し、
前記第１の搬送車が前記管轄エリア外の他のエリアへ移動する場合、前記荷掴みポートを目的地とする走行指令を前記第１の搬送車に割り付け、
前記第１の搬送車が前記他のエリアへ移動してから前記管轄エリア内に復帰するまでの期間に、前記荷掴み指令を割付可能な第２搬送車が前記管轄エリア内に発生した場合、前記記憶部に記憶している前記荷掴み指令を前記第２の搬送車に割り付けるが、
前記期間に前記第２の搬送車が発生しなかった場合、前記記憶部に記憶している前記荷掴み指令を前記第１の搬送車に割り付ける、
ことを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
前記エリアコントローラは、
前記第１の搬送車が判定された場合、その第１の搬送車に前記荷掴み指令を割り付け、
前記荷掴み指令を割り付けた前記第１の搬送車が前記他のエリアへ移動する場合、前記第１の搬送車に対する前記荷掴み指令の割付を解除して前記走行指令を割り付けることを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
前記走行指令は、前記荷掴み指令と紐づけられていることを特徴とする、請求項１または２の搬送車システム。
【請求項４】
前記エリアコントローラは、前記第２の搬送車に前記荷掴み指令を割り付けた後、前記第１の搬送車に対する前記走行指令の割付の解除を、他のエリアコントローラへ要求することを特徴とする、請求項３の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、天井走行車システム等の搬送車システムに関し、特に荷掴み指令の割り付けに関する。
【背景技術】
【０００２】
大規模な搬送車システムでは、搬送車の軌道を複数のエリアに区分し、エリア毎のコントローラ（エリアコントローラ）を設け、各エリアコントローラが管轄エリア（１個のエリアコントローラが管轄するエリア）内の搬送車を制御する（例えば特許文献１：JP2010-66965A）。エリアコントローラは、荷掴み等の指令を搬送車に割り付け、搬送車との通信により実行状況を監視する。特許文献１はさらに、荷掴み指令のスワッピングについて開示している。例えば搬送車aに荷掴みポートでの荷掴み指令を割り付けた後に、より荷掴み指令の実行に適した搬送車bが現れたとする。この場合、エリアコントローラは搬送車aに割り付けた荷掴み指令の割付を解除し、搬送車bに割り付ける。これによって、より効率的な搬送ができる。
【０００３】
エリアコントローラの管轄エリアから他のエリアへ搬送車が移動すると、その搬送車は元のエリアコントローラの制御下から外れる。これに伴って、元のエリアコントローラは、他のエリアへ移動した搬送車に割り付けていた指令を、メモリから削除する。すると次の状況が生じる。即ち、荷掴み指令を割り付けた搬送車aが、エリアコントローラの管轄エリアから他のエリアへ移動した後に、より効率的に荷掴み指令を実行できる搬送車bが発生しても、エリアコントローラは搬送車bへ荷掴み指令を割り付け直すことができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP2010-66965A
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、荷掴み指令を割り付けるに適した第１の搬送車が、エリアコントローラの管轄エリアから他のエリアへ移動した際に、
・  荷掴み指令を割り付けるのにより適した第２の搬送車が発生した場合、第２の搬送車に荷掴み指令を割り付けることができ、しかも
・  このような第２の搬送車が発生しなかった場合、第１の搬送車に荷掴み指令を実行させることができる、
搬送車システムを提供することにある。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の搬送車システムは、相互に隣り合う複数のエリアに跨って設けられた周回軌道と、何れかのエリア内に設けられた荷掴みポートと、前記周回軌道に沿って走行し前記荷掴みポートから荷物を掴んで他のポートへ搬送する搬送車と、前記複数のエリアそれぞれを管轄エリアとして、管轄エリア内の前記搬送車を制御すると共に、管轄エリア内の前記荷掴みポートにおける荷掴み指令を管理する複数のエリアコントローラ、とを備えている搬送車システムであって、
前記複数のエリアコントローラのうち少なくとも１つは、
管轄エリア内の荷掴みポートにおける荷掴み指令が発生した場合、その荷掴み指令を記憶部に記憶し、
前記管轄エリア内に存在する、前記荷掴み指令を割付可能な第１の搬送車を判定し、
前記第１の搬送車が前記管轄エリア外の他のエリアへ移動する場合、前記荷掴みポートを目的地とする走行指令を前記第１の搬送車に割り付け、
前記第１の搬送車が前記他のエリアへ移動してから前記管轄エリア内に復帰するまでの期間に、前記荷掴み指令を割付可能な第２搬送車が前記管轄エリア内に発生した場合、前記記憶部に記憶している前記荷掴み指令を前記第２の搬送車に割り付けるが、
前記期間に前記第２の搬送車が発生しなかった場合、前記記憶部に記憶している前記荷掴み指令を前記第１の搬送車に割り付けることを特徴とする。
【０００７】
この発明では、荷掴みポートへの走行指令を割り付けた搬送車、即ち管轄エリア内で一旦荷掴み指令を割り付けた搬送車あるいは割付可能だった搬送車、が管轄エリアから他のエリアへ移動した後も、エリアコントローラは、荷掴み指令を管理下の指令として記憶部に記憶する。このため、荷掴み指令の割り付けが可能な第２の搬送車が管轄エリア内に発生すると、第２の搬送車に荷掴み指令を割り付けることができる。ここで走行指令を割り付けた搬送車は他のエリア内を走行しているので、管轄エリア内の第２の搬送車の方が、基本的により短時間で荷掴みポートまで走行できる。このため、搬送車システムでの搬送効率を向上できる。
【０００８】
この発明では、管轄エリアから他のエリアへ移動する第１の搬送車には、荷掴み指令ではなく、荷掴みポートへの走行指令を割り付ける。このため、１個の荷掴み指令を複数の搬送車に重複して割り付け、荷掴み指令を実行できない搬送車が生じて指令に矛盾が生じることがない。従って、他のエリアを走行中の第１の搬送車に割り付けた荷掴み指令の割付を、複数のエリアコントローラが協力して解除する必要がない。これに対して、同じポートへの走行指令を複数の搬送車に割り付けても矛盾は生じず、同じ走行指令を複数の搬送車に割り付けることも可能である。なお仮に、荷掴み指令の割り付けが可能な第２の搬送車が管轄エリア内に発生しなかった場合、例えば、走行指令に従って第１の搬送車が荷掴みポートに到着した時点で、第１の搬送車に荷掴み指令を割り付けることができる。従って、遅くとも管轄エリアを出て行った第１の搬送車に荷掴み指令を割り付けたままにしておいた場合と同じタイミングには、荷掴み指令が実行される。なお荷掴み指令は、指定されたポートまで走行して荷物を荷掴みせよとの指令である。走行指令は、目的地まで走行せよとの指令である。
【０００９】
好ましくは、前記エリアコントローラは、前記第１の搬送車が判定された場合、その第１の搬送車に前記荷掴み指令を割り付け、
前記荷掴み指令を割り付けた前記第１の搬送車が前記他のエリアへ移動する場合、前記第１の搬送車に対する前記荷掴み指令の割付を解除して前記走行指令を割り付ける。
【００１０】
現在位置等から第１の搬送車が管轄エリアから他のエリアへ移動すると判断できる場合、エリアコントローラは、荷掴み指令を一旦割り付けた後に走行指令に変更するのではなく、最初から荷掴みポートへの走行指令を割り付ければよい。例えばエリアコントローラが第１の搬送車に走行経路を指定する場合、エリアコントローラが最初から走行指令を割り付ければ良く、このような態様も、この発明に含まれる。しかしながら、搬送車の軌道には多数のバイパス等が設けられ、現在位置から荷掴みポートへの走行経路は一般に複数ある。また、搬送車とエリアコントローラとの通信量を減らすこと等のために、搬送車が自律的に走行経路を選択する方が有利である。そして搬送車が自律的に走行経路を選択する態様では、搬送車が管轄エリアから他のエリアへ移動するかどうかを、エリアコントローラが判断することは難しい。
【００１１】
そこで好ましくは、一旦荷掴み指令を搬送車に割り付け、第１の搬送車が管轄エリアから他のエリアへ移動することが判明した際に、（例えば判明後で搬送車が他のエリアに移動するまでに）、荷掴み指令の割付を解除し、走行指令を割り付ける。すると、エリアコントローラは第１の搬送車の走行経路を予測する必要がなくなり、処理が簡単になる。
【００１２】
搬送車が周期的にあるいは何らかのイベントが発生する毎に、エリアコントローラに自己の状態を報告するシステムを考える。このシステムでは、第１の搬送車が管轄エリアから出て行くことをエリアコントローラが予測できることがある。このような場合、荷掴み指令を割り付けずに、最初から上記の走行指令を第１の搬送車に割付けることが好ましい。
【００１３】
また好ましくは、走行指令は荷掴み指令と紐づけられている。走行指令は荷掴み指令と紐付けられているので、走行指令を割り付けた第１の搬送車が管轄エリア内に復帰すると、走行指令から荷掴み指令を検索し、荷掴み指令が未割付の場合、走行指令を荷掴み指令に変更できる。従って、復帰した第１の搬送車が荷掴みポートへ到着するのを待たずに、荷掴み指令を割り付けることができる。
【００１４】
特に好ましくは、前記エリアコントローラは、前記第２の搬送車に前記荷掴み指令を割り付けた後、前記第１の搬送車に対する前記走行指令の割付の解除を、他のエリアコントローラへ要求する。
【００１５】
このようにすると、他のエリアへ移動した第１の搬送車への走行指令をそのエリアを管轄するエリアコントローラが解除し、第１の搬送車に適宜の指令を割り付けることができる。このため第１の搬送車が荷掴みポートに向かって無駄に走行することがなくなり、搬送車システムの効率が向上する。なお走行指令を割り付けた第１の搬送車が、他のエリアからさらに他のエリアに移動していることも考えられる。このような場合、元のエリアのエリアコントローラから、他のエリアのエリアコントローラを介し、さらに他のエリアのエリアコントローラへ走行指令の割付解除を要求する、あるいはエリアコントローラ間の一斉同報通信等により走行指令の割付解除を要求することになる。なお仮に、走行指令の割付解除に失敗しても、第１の搬送車が元のエリアに復帰するだけなので、荷掴み指令を２重に割り付ける場合とは異なり、制御上の混乱を来すことはない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例の搬送車システムのレイアウトを示す図
【図２】実施例の搬送車コントローラのブロック図
【図３】実施例での荷掴み指令の実行アルゴリズムを示すフローチャート
【図４】変形例での荷掴み指令の実行アルゴリズムを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１８】
図１〜図３に、実施例の搬送車システム2を示す。図１は、搬送車12が走行する軌道4のレイアウトを単純化して示す。搬送システム2は複数の搬送車12を備え、搬送車12の軌道4は複数のエリア6a,6b,…等に区分されている。個々のエリア6a,6b,…毎にエリア内の搬送車12を制御するコントローラ（エリアコントローラ）8a,8b,…等が設けられている。エリアコントローラ8a,8b,…は、自己が管轄するエリア6a,6b,…（管轄エリア）内の搬送車12を制御し、荷掴み指令等の指令を管轄エリア6a,6b,…内の搬送車12に割り付ける。搬送車12は例えば天井搬送車であるが、地上を自律走行する無人搬送車などでも良い。
【００１９】
軌道4は搬送車12が一方向に走行するように配置され、搬送車12の走行方向を矢印で図１に示す。また各エリア6a,6b,…には、搬送車12が停止し荷物を受け渡しするポート14が複数設けられている。ポート14は、半導体処理装置のロードポート、軌道4の周囲に設けられたバッファ、あるいはストッカの入出庫ポートなどである。
【００２０】
搬送車12が指定されたポートまで走行し、そのポートで荷物を荷掴みする指令を、荷掴み指令という。実施例では、荷掴み指令は荷掴みポートまでの走行と荷掴みとから成るが、荷掴み指令は荷掴み後の荷下ろしポートまでの走行と荷下ろしを含むFrom-To指令であっても良い。
【００２１】
実施例では、搬送車12が自律的に走行経路を選択する。出発地と目的地が同じでも、その間の走行経路は基本的に複数存在し、かつエリアコントローラ8が搬送車12の現在位置を正確に把握することは難しい。このため、エリアコントローラ8が、搬送車12が自己の管轄エリア6から他のエリアへ移動すると予測し難いことがある。なお搬送車12は、1つのエリアから他のエリアへ移動する前に、元のエリアのエリアコントローラへ移動先のエリアを通知し、これに対してエリアコントローラは荷掴み指令から走行指令への変更等を搬送車に指令する。また例えば、エリアコントローラ間の通信、あるいは搬送車と移動先のエリアのエリアコントローラ間の通信により、移動先のエリアのエリアコントローラが、走行指令を割り付けられた搬送車が管轄エリア内に発生したことを把握できるようにする。
【００２２】
図２に、エリアコントローラ8の構成を示す。エリアコントローラ8は、通信ユニット20を介して、他のエリアコントローラ8及び搬送車システム全体を制御するシステムコントローラ10と通信する。また通信ユニット21を介して、管轄エリア内の搬送車12と通信する。なおエリアコントローラ8,8間の通信も、エリアコントローラ8と搬送車12間の通信も、同じLANを経由して行っても良い。CPU22は、搬送車12への指令の割付とその解除などを行う。メモリ24は、荷掴み指令、走行指令（指定した目的地までの走行の指令）などの指令を、その実行状況（ステイタス）と共に、指令ファイルに記憶する。またワーキングメモリ26は、その他の各種データを記憶する。
【００２３】
図３に、図１の状況での荷掴み指令の実行アルゴリズムを示す。エリア6aからエリア6bへの出口付近のポート14aにおいて、荷掴み指令が発生、即ち、荷掴み指令をエリアコントローラ8がシステムコントローラ10から受信したとする。図１では、ポート14aでの荷掴み指令に対し、割付が可能な搬送車（荷掴み、走行、荷下ろし等の指令を割り付けられていない搬送車）は、エリア6aからエリア6bへの出口付近の搬送車12aしか存在しない。そこでエリアコントローラ8aは、エリア6bとの境界付近を走行している搬送車12aに、ポート14aでの荷掴み指令を割り付ける（ステップS1）。エリアコントローラ8aが搬送車12aを荷掴み指令を割付可能な搬送車として判定した時点においては、搬送車12aは分岐部4aの手前を走行していたが、荷掴み指令を割り付けられた時点においては、分岐部4aを直進する経路に進入しているケースがある。このケースでは、搬送車12aはエリア6aからエリア6bに移動する経路に進入済みなので、一旦エリア6aを出てエリア6bに入り、再びエリア6aに復帰しなければポート14aに到着できない。
【００２４】
荷掴み指令を割り付けられた搬送車12aが、エリア6aからエリア6bへ移動する場合、搬送車12aはその旨を事前にエリアコントローラ8aへ通知する（ステップS2）。エリアコントローラ8aは、搬送車12aが自己の制御下から外れることを把握すると、搬送車12aへ割り付けた荷掴み指令を解除し、ポート14aまでの走行指令を割り付ける。エリアコントローラ8aは、ポート14aまでの走行指令を割り付けた搬送車12aがエリア6aを出て行った後も、メモリ24に記憶された荷掴み指令を削除することなく、自己が管理する指令として保持する。またエリアコントローラ8aは、ポート14aでの荷掴み指令のステイタスを未割付に変更し、この荷掴み指令をポート14aまでの走行指令（搬送車12aに割付済）と紐付ける（ステップS3）。なおここで2つの指令を紐付けるとは、2つの指令のいずれからも他方の指令を検索可能に記憶することである。なおエリアコントローラ8aは、荷掴みが実行された時点で、荷掴み指令をメモリ24の指令ファイルから削除する。そして搬送車12aはエリア6bへ移動すると、エリアコントローラ8bの制御下に置かれる。なおステップS3は、搬送車12aがエリア6bへ移動することをエリアコントローラ8aが把握した後、例えば搬送車12aが次のエリアコントローラ8bの制御下に移行するまでに実行する。
【００２５】
搬送車12aがエリア6bへ移動した後、ポート14aでの荷掴み指令を割り付け可能な搬送車12b（荷掴み、走行、荷下ろし等の指令を割り付けられていない搬送車）が、ポート14aの上流側に発生したとする（ステップS4）。例えば搬送車12aがエリア6bへ移動した後にポート14bで荷下ろしした空の搬送車12'、及び搬送車12aがエリア6bへ移動した後にエリア6bからエリア6aへ進入した搬送車12''が、上記の搬送車12bの例である。搬送車12bはポート14aの上流を走行しているので、ポート14aまでの走行時間は、エリア6bを走行中の搬送車12aよりも短い。そこで、エリアコントローラ8aは搬送車12bにポート14aでの荷掴み指令を割り付けると共に、エリアコントローラ8bを含む他のエリアコントローラに対して、搬送車12aに割り付けた走行指令（ポート14aへの走行）を解除するように要求する（ステップS5）。例えば、エリアコントローラ8a以外の全てのエリアコントローラに対して、搬送車12aに割り付けた走行指令を解除する要求を一斉配信する。かかる要求を受信した各エリアコントローラは、自己の管轄エリア内に搬送車12aが存在するか否かを判定し、存在する場合には搬送車12aに対して前記走行指令の削除指令を送信する。なお、搬送車12bへのポート14aでの荷掴み指令の割付以降に、搬送車12aへの走行指令の割付解除を要求しても良く、例えば搬送車12bがポート14aでの荷掴みを開始することを待って、搬送車12aへの走行指令の割付解除を要求しても良い。
【００２６】
搬送車12aがエリア6aへ復帰するまで、ポート14aでの荷掴み指令を割り付けることが可能な搬送車12bが発生しなかった場合、ステップS6を実行する。即ち、搬送車12aはエリア6aへ復帰すると、エリアコントローラ6aへ進入したこと、及びポート14aまでの走行指令を実行中であることを、エリアコントローラ8aへ通知する。エリアコントローラ8aは、搬送車12aが実行中の走行指令に紐付けられた未割付の荷掴み指令がメモリ24に記憶されている場合、その荷掴み指令を搬送車12aに割り付ける。例えば、搬送車12aが実行中の走行指令に前記荷掴み指令を上書きする。
【００２７】
搬送車12bあるいは搬送車12aがポート14aへ到着し、荷掴みを実行する（ステップS7）と、荷掴み指令は実行済みとなり、エリアコントローラ8aはメモリ24から荷掴み指令を削除すると共に、荷下ろし先までの走行と荷下ろしを荷掴みした搬送車に指令する。なお荷掴み指令に、荷下ろし先までの走行と荷下ろしとを最初から含めておいても良い。
【００２８】
図４は図１の状況での変形例のアルゴリズムを示し、ステップS2, 及びS4〜S7は図３と同じ処理である。搬送車12aの位置が、エリア6aからの出口付近である場合、エリアコントローラ8aは搬送車12aがエリア6aの外部へ移動することを予測できることがある。例えば、搬送車12aがエリア6aの外部へ移動する直前に、搬送車12aがエリアコントローラ8aに自己の位置あるいは移動先のエリアのID等を報告する場合が、この例である。またエリアコントローラ8aと搬送車12aがごく短い周期で通信している場合、あるいは走行経路をエリアコントローラ8が搬送車12aに指令する場合などもこの例に該当する。このような場合、エリアコントローラ8aは、ポート14aでの荷掴み指令ではなく、初めからポート14aまでの走行指令を搬送車12aに割り付ける（ステップS11）。そして、ポート14aでの荷掴み指令（未割付）を搬送車12aへの走行指令（ポート14aへの走行）と紐付ける（ステップS12）。次いで搬送車12aがエリア6bへ移動（ステップS2）すると、図３のステップS4〜S7を実行する。
【００２９】
実施例及び変形例では、以下の効果が得られる。
(1)  搬送車12aがエリア6aの外部へ移動した後、荷掴み指令の実行により適した搬送車12bが発生すると、荷掴み指令を搬送車12bへ割り付けることができる。このため搬送効率が向上する。
(2)  エリア6aの外部へ移動する搬送車12aには、荷掴み指令ではなく、ポート14aへの走行指令を割り付ける。このため、ポート14aでの荷掴み指令を搬送車12a、12bに重複して割り付けることによる弊害が生じない。すなわち、エリアコントローラ8aは、自己の管轄エリア外に存在する搬送車12aが再び自己の管轄エリア内に戻ってくるのを待たずして、新たに発生した搬送車12bに荷掴み指令を割り付けることができる。なお仮に、ポート14aでの荷掴み指令を割り付けられたままで、搬送車12aがエリア6aの外部に移動すると、搬送車12aに割り付けられた荷掴み指令を削除した後でないと新たな搬送車12にその荷掴み指令を割り付けられないので、例えば他のエリアコントローラに対して搬送車12aに割り付けられた荷掴み指令の削除を要求する必要が生じる。この場合、エリアコントローラ8a、8b間の通信が必要になるが、ここで通信に失敗したような場合、搬送車12aがポート14aに到着した際に、荷掴みする荷物がないなどの問題が生じる。また搬送車12aがエリアコントローラ8bの管轄エリアからさらに他のエリアに移動している場合、通信はさらに複雑になる。
(3)  なお搬送車12aがエリア6aへ復帰するまでに、荷掴み指令の実行により適した搬送車12bが発生しなかった場合、搬送車12aへの指令を走行指令からポート14aでの荷掴み指令に変更し、荷掴みを実行させることができる。
(4)  荷掴み指令と走行指令が紐付けられているため、搬送車12bへ荷掴み指令を割り付けると、搬送車12aへの走行指令を取り消す必要があることが、エリアコントローラ8aに判明する。そこでエリアコントローラ8aは、エリアコントローラ8b等と協力して、走行指令を取り消すことができる。そしてエリアコントローラ8b等は、自己の管轄下の指令を搬送車12aへ割り付けることができる。
(5)  搬送車12aがエリア6aへ復帰すると、走行指令と荷掴み指令が紐付けられているため、エリアコントローラ8aは、走行指令からポート14aでの荷掴み指令を検索し、走行指令を荷掴み指令に変更することができる。
【００３０】
(6)  実施例のアルゴリズムでは、搬送車12aがエリア6aの外部へ移動するかどうかを、エリアコントローラ8aが判断する必要がない。このためエリアコントローラ8aでの処理が簡単になる。  
【符号の説明】
【００３１】
2         搬送車システム
4         軌道
6a,6b     エリア
8,8a,8b   エリアコントローラ
10        システムコントローラ
12        搬送車
14        ポート
20,21     通信ユニット
22        CPU
24        メモリ（指令ファイル）
26        ワーキングメモリ  
【図１】
2019085223.tif 000003
【図２】
2019085223.tif 000004
【図３】
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【図４】
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