(57)【要約】      （修正有）【課題】道路中の車線境界線を確定するための方法を提供する。【解決手段】車線境界線を確定する方法３００は、基準曲線として第１のポイントセットに対するフィッティングにより第１の曲線を取得するステップ３０２と、基準曲線に基づいて複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択するステップ３０４と、基準線に関連する第１のフィッティング度と第２のポイントセットに対してフィッティングを行って生成した第２の曲線に関連するフィッティング度の差を確定するステップ３０６と、フィッティング度の差に基づいて、収束条件を満たしているかどうかを確定するステップ３０８と、収束条件を満たさないことに応じて、第２の曲線を基準曲線に設定するステップ３１２を少なくとも一回繰り返し実行するステップと、収束条件を満たすときの第２のポイントセットに基づいて、道路の車線境界線を確定するステップ３１０を含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路中の車線境界線を確定するための方法であって、
基準曲線として第１の曲線を取得するステップであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、ステップと、
前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択するステップと、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って第２の曲線を生成するステップと、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２の曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定するステップと、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて、収束条件を満たしているかどうかを確定するステップと、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２の曲線を前記基準曲線に設定するステップと、を少なくとも一回繰り返し実行する、ステップと、
前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するステップとを含む、道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記基準曲線との距離が近いポイントが優先的に選択されるように、前記複数のポイントセットから前記基準曲線までの距離に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、
前記複数のポイントセットから前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記道路中の前記異なる領域の前記複数のポイントセットに関連する点群データを取得するステップと、
前記点群データから、前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定するステップと、
前記基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、前記レーザ反射率と前記基準曲線に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するステップをさらに含む、道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項４】
請求項３において、
前記収束条件を満たしているかどうかを確定するステップは、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率を確定するステップと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率を確定するステップと、
前記第１の平均レーザ反射率と前記第２の平均レーザ反射率との間のレーザ反射率の差を確定するステップと、
前記レーザ反射率の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項５】
請求項１又は請求項２において、
前記複数のポイントセットから前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記道路の前記異なる領域のうちの車線境界線の画像を取得するステップと、
前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置から前記画像へのマッピングを確立するステップと、
前記基準曲線との距離が近く、対応する位置が画像において車線境界線に近接し、または車線境界線上に位置するポイントが優先的に選択されるように、前記マッピングと前記基準曲線に基づいて前記第２のポイントセットを選択するステップをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項６】
請求項５において、
前記収束条件を満たしているかどうかを確定するステップは、
前記ポイントにより表示される前記位置の前記マッピングに基づいて、前記ポイントが前記車線境界線に該当する信頼性を確定するステップと、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均信頼性を確定するステップと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均信頼性を確定するステップと、
前記第１の平均信頼性と前記第２の信頼性との間の信頼性の差を確定するステップと、
前記信頼性の差と前記フィッティング度の差との加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項７】
請求項１において、
前記収束条件を満足していると確定するステップは、
繰り返し回数が所定の閾値に達したことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項８】
請求項１において、
前記第２の曲線に関連する前記第２のフィッティング度は、
前記第２のポイントセットから前記第２の曲線までの距離を確定し、
前記第２のポイントセットのうち、前記第２の曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定し、
前記距離と前記占有率の加重合計に基づいて、前記第２のフィッティング度を確定することに基づいて確定される道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項９】
道路中の車線境界線を確定するための装置であって、
基準曲線として第１の曲線を取得するように構成された曲線取得モジュールであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、曲線取得モジュールと、
前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択し、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って、第２の曲線を生成し、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定し、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて収束条件を満たしているかどうかを確定し、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２曲線を前記基準曲線に設定することを、少なくとも一回繰り返し実行するように構成された曲線更新モジュールと、
前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するように構成された車線境界線確定モジュールと、を含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記基準曲線との距離が近いポイントが優先的に選択されるように、前記複数のポイントセットから前記基準曲線までの距離に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するように構成された第１のポイント選択モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１１】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記道路中の前記異なる領域の前記複数のポイントセットに関連する点群データを取得するように構成された点群データ取得モジュールと、
前記点群データから、前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定するように構成されたレーザ反射率確定モジュールと、
前記基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、前記レーザ反射率と前記基準曲線に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するように構成された第２のポイント選択モジュールとを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記曲線更新モジュールは、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率を確定するように構成された第１の平均レーザ反射率確定モジュールと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率を確定するように構成された第２の平均レーザ反射率確定モジュールと、
前記第１の平均レーザ反射率と前記第２の平均レーザ反射率との間のレーザ反射率の差を確定するように構成されたレーザ反射率差確定モジュールと、
前記レーザ反射率の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第１の収束判断モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１３】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記道路の前記異なる領域のうちの車線境界線の画像を取得するように構成された画像取得モジュールと、
前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置から前記画像へのマッピングを確立するように構成されたマッピングモジュールと、
前記基準曲線との距離が近く、対応する位置が画像において車線境界線に近接し、または車線境界線上に位置するポイントが優先的に選択されるように、前記マッピングと前記基準曲線に基づいて前記第２のポイントセットを選択するように構成された第３のポイント選択モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記曲線更新モジュールは、
前記ポイントにより表示される前記位置の前記マッピングに基づいて、前記ポイントが前記車線境界線に該当する信頼性を確定するように構成された信頼性確定モジュールと、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均信頼性を確定するように構成された第１の平均信頼性確定モジュールと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均信頼性を確定するように構成された第２の平均信頼性確定モジュールと、
前記第１の平均信頼性と前記第２の信頼性との間の信頼性の差を確定するように構成された信頼性差確定モジュールと、
前記信頼性の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第２の収束判断モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１５】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
繰り返し回数が所定の閾値に達したことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第３の収束判断モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１６】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記第２のポイントセットから前記第２の曲線までの距離を確定するように構成された距離確定モジュールと、
前記第２のポイントセットのうち、前記第２の曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定するように構成された占有率確定モジュールと、
前記平均距離と前記占有率の加重合計に基づいて、前記第２のフィッティング度を確定するように構成されたフィッティング度確定モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１７】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置とを含む機器であって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１から請求項８のうちいずれか１項の方法を実現する機器。
【請求項１８】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１から請求項８のうちいずれか１項の方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、データ処理技術分野に関するものであり、より具体的に、道路中の車線境界線を確定するための方法、装置、機器、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人工知能の発展に伴い、自律走行技術は、更に注目を受けている。３次元高精度地図は、次世代のデジタル地図の主な発展方向として業界で認められ、これは自律走行の前提条件であり、自律走行車の正確な運行と正確な方策のために主な根拠を提供する。
【０００３】
高精度地図は、道路利用状況を分析し、スマートトラフィックを実現する重要な戦略的プラットフォーム資源である。３次元高精度地図製作の重要な問題点は、道路面車線境界線情報の検出と作成に集中している。従来の車線境界線検出技術は、例えば、横断歩道線、交通標識線などのような車線境界線の特徴と似ているその他の線を排除することが困難であり、自律走行の方策の過程に影響を与える可能性が存在する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の例示的実施形態によれば、道路中の車線境界線を確定するための方案を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様において、道路中の車線境界線を確定するための方法を提供する。この方法は、基準曲線として第１の曲線を取得するステップであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、ステップと、前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択するステップと、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って第２の曲線を生成するステップと、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２の曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定するステップと、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて、収束条件を満たしているかどうかを確定するステップと、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２の曲線を前記基準曲線に設定するステップと、を少なくとも一回繰り返し実行する、ステップと、前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するステップとを含む。
【０００６】
本発明の第２の態様において、道路中の車線境界線を確定するための装置を提供する。この装置は、基準曲線として第１の曲線を取得するように構成された曲線取得モジュールであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、曲線取得モジュールと、前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択し、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って、第２の曲線を生成し、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定し、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて収束条件を満たしているかどうかを確定し、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２曲線を前記基準曲線に設定することを、少なくとも一回繰り返し実行するように構成された曲線更新モジュールと、前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するように構成された車線境界線確定モジュールと、を含む。
【０００７】
本発明の第３の態様において、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置を含む機器であって、当該１つまたは複数のプログラムが当該１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、当該１つまたは複数のプロセッサが本発明の第１の態様による方法を実現する機器を提供する。
【０００８】
本発明の第４の態様において、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合、本発明の第１の態様による方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
【０００９】
発明の内容の部分で説明した内容は、本発明の実施形態のポイントまたは重要な特徴を限定しようとするものではなく、本発明の範囲を限定するためのものではないことを理解されたい。本発明の他の特徴は、下の説明を介して容易に理解できるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
以下の図面を参照してなされた制限的でない実施形態に対する詳細的な説明により、本発明の他の特徴、目的及び利点はより明らかになる。
【図１】図１は、本発明の複数の実施形態を実現可能な例示的な環境の概略図を示す。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る車線境界線を生成する概略図を示す。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に係る道路中の車線境界線を確定するための方法のフローチャートを示す。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に係る第２の座標点のセットを選択する方法のフローチャートを示す。
【図５】図５は、本発明の他の一実施形態に係る第２の座標点のセットを選択する方法のフローチャートを示す。
【図６】図６は、本発明の一部の実施形態に係るフィッティング度を算出する例示的な方法のフローチャートを示す。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る道路中の車線境界線を確定するための装置の概略ブロック図を示す。
【図８】図８は、本発明の複数の実施形態を実現可能な計算機器のブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、説明の詳細を参照しながら本発明の様々な実施形態及び態様を説明し、図面には、上記様々な実施形態が示される。以下の説明及び図面は、本発明を例示するためのものであり、限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の様々な実施形態を全面的に理解するために、多くの特定の詳細を説明する。ところが、いくつかの場合に、本発明の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。
【００１２】
本発明の実施形態を説明することにおいて、用語「含む」及び似ている用語は、開放的な「含む」に理解すべきである。つまり、「．．．を含むが、これらに限定されない」と理解すべきである。用語「に基づいて」は、「少なくとも部分的に．．．に基づいて」と理解すべきである。用語「一実施形態」または「当該実施形態」は、「少なくとも一つの実施形態」として理解すべきである。用語「第１」、「第２」などは、異なるか、同じ対象物を示す可能性もある。以下、他の明確な定義と暗黙的定義を含める可能性もある。
【００１３】
本発明の実施形態において、当該技術分野の当業者が理解しやすいように、いくつかの特定された数値を用いたが、これらの数字は、単に例示的なものであり、本発明の保護範囲を限定しようとしない。
【００１４】
前述したように、道路中の車線境界線を確定するために、従来の方法において、レーダーを介して３次元点群を収集したり、イメージセンサに基づいて画像データを収集することにより実現される。これらの方策は、正確率または適応性などの面に欠陥が存在する。例えば、横断歩道線、交通標識線が存在する複雑な場面に対して、横断歩道線または交通標識線が車線境界線と同じような視覚特徴とレーザ反射特徴を備えるので、従来の方法は、横断歩道線または交通表紙線を車線境界線と効果的に分離させるにくく、横断歩道線または交通標識線を車線境界線に間違って認定する可能性が存在し、自律走行の決定に影響を与える。
【００１５】
本発明の実施形態によれば、道路中の車線境界線を確定するための方案を提出する。当該方案において、フィッティング曲線が十分に収束するまで、フィッティングされて取得した曲線のフィッティング度を利用してフィッティングを繰り返し行う。収束を判定する過程では、選択毎のフィッティング曲線に用いられる候補点が、３次元点群データおよび／または画像データに基づいて判断した相対的に高い確率を備える車線境界上の点(ポイント)に同時に満たすように、レーダーおよび／または画像センサから取得した道路中の車線境界線の３次元点群データおよび／または画像データを結合させることもできる。
【００１６】
これらの方案に基づいて、生成された車線境界線がさらに良好な曲線特性を備えるようにすることができる。また、当該案はフィッティング曲線の収束判定を利用して、横断歩道線、交通標識線などの特徴が車線境界線と似ている干渉を効果的に区分することにより、生成された車線境界線の精度を向上させることができる。
【００１７】
以下、添付された図面を参照して、本発明の実施形態を具体的に説明する。図１は、本発明の複数の実施形態を実現可能な例示的環境１００の概略図を示す。この例示的環境１００において、認識された車線境界線１８０は、計算機器１７０によってセンサデータ１５０、１５２、１５２に基づいて確定される。
【００１８】
道路１１０中の車線境界線１１５を認識することができるように、道路１１０に１つまたは複数の収集本体（例えば、収集本体１２０、収集本体１３０、収集本体１４０）を走行させる必要がある。収集本体１２０を例にすると、収集本体１２０上に、例えばレーダー装置と画像収集装置を含む１つまたは複数のセンサ装置を設置することができ、ここで、レーダー装置は、道路１１０の３次元点群データを収集することができ、画像収集装置は、道路１１０のうち車線境界線１１５の画像を収集することができる。一部の実施形態において、収集本体１２０上に、画像が収集されるときの収集本体の位置する場所を確定するための位置確定装置が設置されることができる。
【００１９】
一部の実施形態において、収集本体１２０、１３０、１４０には、有線または無線方式を経由して収集されたセンサデータ１５０、１５２、１５４を記憶装置１６０に送信するための通信装置がインストールされることができる。本発明の実施形態によれば、計算機器１７０は、記憶装置１６０からのセンサデータを取得し、センサデータに基づいて、認識された車線境界線１８０を確定する。
【００２０】
以下、図２乃至図３を組み合わせて、本発明の実施形態に係る道路中の車線境界線を確定するための方法を説明する。図２は、本発明の実施形態に係る車線境界線を確定する概略図２００を示し、図３は、本発明の実施形態に係る道路中の車線境界線を確定するための方法３００のフローチャートを示す。
【００２１】
図２に示すように、道路１１０中の車線境界線１１５を確定するように、図１に示すような１つまたは複数の収集本体１２０を道路１１０で走行させて、道路中の車線境界線のセンサデータ（つまり、３次元点群データおよび／または画像データ）を取得することができる。
【００２２】
一部の実施形態において、収集されたセンサデータに対して、収集車の進行軌跡に沿って、所定の距離（例えば、２メートル）を間隔で所定領域のセンサデータを選択して車線境界線確定に利用することができる。これにより、十分な精度を確保することができる前提の下で、必要なコンピューティング量を低減させることができる。一部の実施形態において、例えば、収集本体１２０の周囲の０．５メートルの半径の範囲をその所定の領域とすることができる。図２に示すように、所定領域の複数の例に（第１の領域２０６、第２の領域２０８及び第３領域２１０）が挙げられる。これらの所定の領域は、単に例示的であるだけで、他の任意の適切なルールに基づいて、その所定の領域を選択することで、車線境界線が存在する可能性がない領域の判定を低減させることもできることを理解されたい。
【００２３】
各所定領域２０６、２０８、２１０のうち１つまたは複数の位置は、予め選択または設定することができ、これらの位置の２次元または３次元座標は、複数のポイント２１２に対応することができる。図２の例では、各所定の領域２０６、２０８、２１０の中の位置に対応するポイント２１２が概略的に示されている。一部の実施形態において、ポイントの２１２は、レーダーに基づいて取得した３次元点群データ中のサンプリングポイントに対応することができる。以下、説明の便宜のために、領域中の位置とポイントは、相互に交換可能に使用される。以下、図３を結びつけて車線境界線を確定する方法３００を説明する。
【００２４】
ブロック３０２において、基準曲線として第１の曲線を取得する。第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行いって取得されたものであり、第１のポイントセットは、道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されることができる。図２に示すように、第１の曲線２２０は、第１の領域２０６中のポイント２２２、第２の領域２０８中のポイント２２４及び第３領域２１０中のポイント２２６に対してフィッティングを行って取得されたものである。
【００２５】
一部の実施形態において、３次元点群データに基づいて、各所定領域のうち、第１の曲線をフィッティングするためのポイントを確定することができる。車線境界線の表面材質が相対的に高いレーザ反射率を備えるので、取得した３次元点群データの各点により表示される位置のレーザ反射率に基づいて、車線境界線である可能性があるかどうかを判定することができる。例えば、第１の領域２０６に対して、その領域の中で、すべてのポイントの点群反射率に基づいて、第１の曲線をフィッティングするためのポイントとして、その中のレーザ反射率が最も高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。一部の実施形態において、特定のレーザの反射値閾値に基づいて、第１の曲線をフィッティングするための１つまたは複数のポイントを確定することができる。図２に示された例示において、例えば、第１の領域２０６で選択された第１の曲線をフィッティングするためのポイントに２２２は、第１の領域２０６のうち、レーザ反射率が最も高いポイントであってもよい。
【００２６】
一部の実施形態において、画像データに基づいて、各所定領域のうち、第１の曲線をフィッティングするためのポイントを確定することができる。一部の実施形態において、当該画像データは、ピクセルポイントの深度データ（ｄｅｐｔｈ  ｏｆ  ｆｉｅｌｄ  ｄａｔａ）を含むことができる。このような場合に、従来の画像処理アルゴリズムを利用して、画像データに対して処理を進めることにより、画像データ中の各ピクセルポイントが車線境界線上に位置する信頼性を確定することができる。一部の実施形態において、例えば深層学習アルゴリズムを利用して画像データに対して分析を行い、ピクセルポイントの分類結果を取得することにより、各ピクセルポイントが車線境界線に該当する信頼性を取得することができる。一部の実施形態において、例えば、単にピクセルのグレースケールに基づいてピクセルポイントが車線境界線上に位置する信頼性を判定することもできる。例えば、車線境界線のサンプリンググレースケール範囲に基づいて、検出されグレースケールがその範囲に位置するピクセルのポイントは、相対的に高い信頼性を有するとみなすことができる。画像中の各ピクセルポイントが車線境界線上に位置する信頼性を確定するために、任意の他の適切な画像処理方法を使用することができ、その信頼性は、各ピクセルポイントが車線境界線上に位置する確率または可能性を表示することを理解されたい。
【００２７】
収集された画像中の各ピクセルポイントの信頼性を確定した後に、画像を収集するときの収集本体１２０の位置（例えば、ＧＰＳを介して与えられる）、イメージセンサの定格パラメータおよび画像の深度データに基づいて、画像データから所定の領域中のポイントへのマッピングを確立し、所定の領域中のポイントにより表示される位置が車線境界線に該当する信頼性を取得することができる。画像データ中のピクセルポイントから所定の領域中のポイントへのマッピング過程を確立する場合、一部のポイントが対応されていない画像データが存在する可能性が存在し、このような場合、これらの点の信頼度は、固定値（例えば、０または任意の他の適当な数値）に設定されることを理解できるだろう。
【００２８】
一部の実施形態において、当該画像データは、深度情報を含んでいないことができる。このような場合に、画像データ中のピクセルポイントにより反映されるのは、２次元の位置であり、所定の領域中のポイントにより反映されるのは、３次元位置なので、ピクセルポイントから所定の領域中のポイントへのマッピング過程を確立する場合、２次元位置の一つのポイントは、３次元位置の一つの線にマッピングされる。一部の実施形態において、画像データのピクセルポイントのマッピング位置として、マップされた線のうち、収集本体１２０との位置が最も近いポイントを選択することができ、そのポイントの信頼性は、そのピクセルポイントの信頼性に設定することができ、その線の中の他のポイントの信頼性は、固定値（例えば、０）に設定することができる。
【００２９】
また、先に議論したレーザ反射率と同様に、画像データのピクセルポイントと所定の領域ポイントのマッピングにより確定されたポイントの信頼性に基づいて、第１の曲線をフィッティングするように、所定の領域のうち、信頼性が最も高い１つまたは複数のポイントを選択し、または第１曲線をフィッティングするように、所定の領域のうち、信頼性が所定の閾値よりも高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。図２に示された例示において、例えば第１の領域２０６で選択された第１の曲線をフィッティングするためのポイントに２２２は、第１の領域２０６の信頼性が最も高いポイントであってもよい。
【００３０】
一部の実施形態において、選択されたポイントの精度を向上させるためには、同時にレーザ反射率と画像データの信頼性に基づいて、第１の曲線をフィッティングするためのポイントを確定することができる。一部の実施形態において、レーザ反射率および信頼性に対して、それぞれ正規化を行い、レーザ反射率と信頼性に各自の重みを分配して、彼の加重合計に基づいて、各ポイントの得点を確定することができ、その得点はセンサデータに基づいて確定した各ポイントの対応する位置が車線境界線に該当する可能性を反映することができる。例えば、ポイントの得点Ｐｏｉｎｔ＿Ｓｃｏｒｅは、以下の式に基づいて確定することができる。
（式１）
Point_Score=α*Point_Cloud_Rate+β*Image_Conf
ここで、αとβは重み係数を表示し、Ｐｏｉｎｔ＿Ｃｌｏｕｄ＿Ｒａｔｅは、そのポイントの点群反射率を表示し、Ｉｍａｇｅ＿Ｃｏｎｆは、そのポイントの信頼性を表示する。一部の実施形態において、レーザ反射率は、位置が車線境界線であるかどうかの可能性を相対的により正確に反映することができるので、反射率に対して相対的に高い重みαを分配して、信頼性に対して相対的に低い重みβを分配することができる。一部の実施形態において、第１の曲線をフィッティングするために、所定の領域の中で得点が最も高い１つまたは複数のポイントを選択することができ、または第１曲線をフィッティングするために、所定の領域の得点が所定の閾値より高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。図２に示された例示において、例えば、第１の領域２０６で選択された第１の曲線をフィッティングするためのポイントに２２２は、第１の領域２０６の中で得点が最も高いポイントであってもよい。３次元点群データと画像データを融合処理する方法を使用して、両者のデータは相互認証することができる。そして、両者がすべて該当するポイントにより表示される位置が車線境界線上に位置する可能性が存在することを表示する場合、当該ポイントは相対的に高い得点を取得することができるので、この方法は、従来の方法に比べてより正確であることができる。
【００３１】
各所定領域のうち、第１の曲線をフィッティングするためのポイントを確定した後に、曲線フィッティングアルゴリズムを用いて、確定されたポイントに対して曲線フィッティングを行うことができる。一部の実施形態において、ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを利用して、確定された複数のポイントに対してフィッティングを行うことができる。第１の曲線を確定するために、任意の他の適切な曲線フィッティングアルゴリズムを用いて、確定された複数のポイントに対して曲線フィッティングを行うことができることを理解されたい。例えば、図２に示された例示において、選択されたポイント２２２、ポイント２２４、ポイント２２６に対してフィッティングを行って得られた曲線は、第１の曲線２１４である。
【００３２】
続いて、図３を参照すると、ブロック３０４において、基準曲線に基づいて、異なる領域の複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択する。一部の実施形態において、現在の基準曲線（即ち、第１の曲線２１４）に対して、各所定の領域中のポイントから第１の曲線２１４へのユークリッド距離を算出し、その距離に基づいて、第２のポイントセットを選択することができる。例えば、所定の領域のうち、第１の曲線２１４との距離が最も近い１つまたは複数のポイントを選択し、または所定の領域のうち、その距離が所定の閾値よりも小さい１つまたは複数のポイントを選択することができる。一部の実施形態において、当該距離に基づいて所定の領域の中で、各ポイントの新しい得点を確定することができる。例えば、各ポイントの得点Ｐｏｉｎｔ＿Ｓｃｏｒｅ＿Ｎｅｗは、以下の式に基づいて確定することができる。
（式２）
Point_Score_New=2/(1+e^(f*Dist))
ここで、ｆは定数であってもよく、Ｄｉｓｔはポイントから基準曲線までのユークリッド距離を表示する。このような場合に、例えば、基準曲線とより近いポイントが優先的に選択され、新しい曲線がより望ましい平滑度を備えることができるように、第２のポイントセットとして、所定の領域の中で得点が最も高い１つまたは複数のポイントを選択し、または所定の領域の中で得点が所定の閾値よりも高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。
【００３３】
一部の実施形態において、３次元点群データに基づいて、第２のポイントセットを確定することができる。図４に示すように、方法４００は、ブロック３０４の一例示的実施形態である。
【００３４】
ブロック４０２において、道路の異なる領域の複数のポイントセットに関連する点群データを取得する。一部の実施形態において、レーダーを介して道路の異なる領域の３次元点群データを取得し、複数のセットが対応する位置とレーダーのサンプリングポイントの間の位置マッチングに基づいて、複数のポイントセットに関連する点群データを確定することができる。ブロック４０４において、点群データから、複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定する。
【００３５】
ブロック４０６において、レーザ反射率と基準曲線に基づいて、第２のポイントセットを選択する。一部の実施形態において、レーザ反射率と基準曲線に基づいて、所定の領域中のポイントの得点を再確定することができる。一部の実施形態において、前述したように、所定の領域の各ポイントから基準曲線までのユークリッド距離を確定することができる。この時、得点Ｐｏｎｉｔ＿Ｓｃｏｒｅ＿Ｎｅｗは、例えば以下のような式によって確定することができる。
（式３−１）
Ponit_Score_New=α1*Point_Cloud_Rate+β1*Point_Dist_Score
（式３−２）
Point_Dist_Score=2/(1+e^(f*Dist))
ここで、α１とβ１は、重み係数を表示し、Ｐｏｉｎｔ＿Ｃｌｏｕｄ＿Ｒａｔｅは、ポイントにより表示される位置のレーザ反射率を表示し、Ｄｉｓｔは、ポイントから基準曲線までのユークリッド距離を表示し、ｆは、定数である。このような場合に、例えば当該基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、所定の領域の中で得点が最も高い１つまたは複数のポイントを選択し、または所定の領域の中で得点が所定の閾値よりも高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。この方法に基づいて、一方で、上述したように、取得した曲線はより平滑することができ、他の一方で、第２のポイントセットを選択する過程でレーザ反射率と曲線までの距離との２つの要素を同時に考慮するので、単にレーザ反射率により確定した車線境界線の結果を更に修正し、ある誤った検出の発生を避けて、車線境界線の精度を向上させることができる。
【００３６】
一部の実施形態において、画像データに基づいて、第２のポイントセットを確定することができる。図４に示すように、方法４００は、ブロック３０４の別の一例示的実施形態である。ブロック５０２において、道路の異なる領域の車線境界線画像を取得する。一部の実施形態において、例えば、撮像装置を介して、道路の異なる領域の車線境界線画像を取得することができる。
【００３７】
ブロック５０４において、複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置から画像へのマッピングを確立する。一部の実施形態において、車線境界線画像は、深度情報をさらに含むことができる。このような場合に、従来の画像処理アルゴリズムを利用して、画像データに対して処理を行い、画像データ中の各ピクセルポイントが車線境界線である信頼性を確認することができる。前述したように、例えば、深層学習アルゴリズムを利用して画像データに対して分析を行い、ピクセルポイントの分類結果を取得することにより、各ピクセルポイントが車線境界線に該当する信頼性を取得することができる。一部の実施形態において、例えば単にピクセルのグレースケールに基づいてピクセルポイントが車線境界線に該当する信頼性を判定することもでき、例えば車線境界線の一般的なグレースケール領域に基づいて、グレースケールの対応する領域に位置するピクセルのポイントは、相対的に高い信頼性を備える。画像中の各ピクセルポイントが車線境界線に該当する確率を確定するために、任意の他の適切な画像処理方法をすべて利用することができることを理解されたい。
【００３８】
収集した画像の中の各ピクセルポイントの信頼性を確定した後に、画像を収集するときの収集本体１２０の位置（例えば、ＧＰＳを介して与えられる）、イメージセンサの定格パラメータおよび画像の深度データに基づいて、画像データから所定の領域中のポイントへのマッピングを確立し、所定の領域中のポイントの対応する位置が車線境界線に該当する信頼性を取得することができる。画像データのうち、ピクセルポイントから所定の領域中のポイントへのマッピング過程を確立する場合、一部のポイントが対応されていない画像データが存在する可能性が存在し、このような場合に、これらの点の信頼度は、固定値（例えば、０または任意の他の適当な数値）に設定されることを理解できるだろう。
【００３９】
一部の実施形態において、当該画像データは、深度情報を含んでいないことができる。このような場合に、画像データ中のピクセルポイントにより反映されるのは、２次元の位置であり、所定の領域中のポイントにより反映されるのは、３次元位置なので、ピクセルポイントから所定の領域中のポイントへのマッピング過程を確立する場合、２次元位置の一つのポイントは、３次元位置の一つの線にマッピングされる。一部の実施形態において、画像データのピクセルポイントのマッピング位置として、マップされた線のうち収集本体１２０との位置が最も近いポイントを選択することができ、そのポイントの信頼性は、そのピクセルポイントの信頼性に設定することができ、その線の中の他のポイントの信頼性は、固定値（例えば、０または任意の他の適当な数値）に設定することができる。
【００４０】
ブロック５０６において、マッピングと基準曲線に基づいて、第２のポイントセットを選択する。一部の実施形態において、マッピングにより取得したポイントの信頼性および基準曲線の距離に基づいて、ポイントの取得を再確定することができる。例えば、いくつかのの実施形態において、前述したように、所定の領域の各ポイントから基準曲線までのユークリッド距離を確定することができる。この時、得点Ｐｏｉｎｔ＿Ｓｃｏｒｅ＿Ｎｅｗは、例えば以下のような式により確定することができる。
（数４−１）
Ponit_Score_New=α2*Image_Conf+β2*Point_Dist_Score
（数４−２）
Point_Dist_Score=2/(1+e^(f*Dist))
ここで、α２とβ２は、重み係数を表示し、Ｉｍａｇｅ＿Ｃｏｎｆは、ポイントの信頼性を表示し、Ｄｉｓｔは、ポイントから基準曲線までのユークリッド距離を表示し、ｆは、定数である。このような場合に、例えば、当該基準曲線との距離が近く、信頼性の高いポイントが優先的に選択されるように、所定の領域の中で得点が最も高い１つまたは複数のポイントを選択し、または所定の領域の中で得点が所定の閾値よりも高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。この方法に基づいて、一方で、上述したように、取得した曲線はより平滑することができ、他の一方で、第２のポイントセットを選択する過程で、画像に基づいて確定したポイントが車線境界線上に位置する信頼性と曲線までの距離との２つの要素を同時に考慮するので、単に画像データに基づいて確定した車線境界線の結果を更に修正し、いくつかの誤った検出の発生を避けて、車線境界線の精度を向上させることができる。
【００４１】
一部の実施形態において、３次元点群データと画像データに基づいて、第２のポイントセットを確定することもできる。上述したように、道路の異なる領域の３次元点群データと、対応する車線境界線画像とを取得することができる。上記内容と同じようなプロセスに基づいて、各所定領域のいずれの各ポイントのレーザ反射率、信頼性、および基準曲線までの距離を確定することができる。この時のポイントの得点は、以下のような式で算出することができる。
（数５−１）
Ponit_Score_New=α3*Point_Cloud_Rate+β3*Image_Conf+γ*Point_Dist_Score
（数５−２）
Point_Dist_Score=2/(1+e^(f*Dist))
ここで、α３、β３およびγは、重み係数を表示し、Ｐｏｉｎｔ＿Ｃｌｏｕｄ＿Ｒａｔｅは、ポイントにより表示される位置のレーザ反射率を表示し、Ｉｍａｇｅ＿Ｃｏｎｆは、ポイントの信頼性を表示し、Ｄｉｓｔは、ポイントから基準曲線までのユークリッド距離を表示し、ｆは、定数である。このような場合に、例えば当該基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高く、信頼性の高いポイントが優先的に選択され、さらに第２のポイントセットが実際の中の車線境界線に更に近接することができるように、所定領域のいずれ得点が最も高い１つまたは複数のポイントを選択し、または所定の領域の中で得点が所定の閾値よりも高い１つまたは複数のポイントを選択することができる。
【００４２】
この方法を使用して、一方で、上述したように、取得した曲線はより平滑することができ、他の一方で、第２のポイントセットを選択する過程でレーザ反射率と、画像に基づいて確定したポイントが車線境界線上に位置する信頼性と、曲線までの距離との３つの要素を同時に考慮するので、まず複数のパラメータの総合検証に基づいて検出結果を取得することができ、より正確であるだけでなく、さらにポイントから基準曲線までの距離を考慮するので、センサ融合により確定した車線境界線の結果を更に修正し、いくつかのの誤った検出の発生を避けて、車線境界線の精度を向上させることができる。
【００４３】
例えば、図２に示された例示において、第１の領域２０６で選択されたポイントは、ポイント２３２であり、第１の領域２０６で選択されたポイントは、ポイント２３４であり、第１の領域２０６で選択されたポイントは、ポイント２３６であり、フィッティングにより取得した曲線は、第２の曲線２３０である。
【００４４】
続いて、図３を参照すると、ブロック３０６において、基準曲線に関連する第１のフィッティング度と第２曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差（違い）を確定する。一部の実施形態において、フィッティング度は、曲線をフィッティングするためのポイントとフィッティングにより取得した曲線とのフィッティング精度を反映する。図６を参照すると、図６は、本発明の実施形態に係るフィッティング度を確定する方法６００のフローチャートを示す。
【００４５】
ブロック６０２において、一ポイントセットにおけるポイントから曲線までの距離を確定する。例えば、第２の曲線を例にとると、一部の実施形態において、当該距離は、第２のポイントセットのうち、ポイントから第２の曲線までのユークリッド距離である。ブロック６０４において、一ポイントセットのうち、曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定する。第２の曲線を例として、いくつかのの実施形態において、占有率Ｒａｔｉｏは、例えば以下の式で確定することができる。
（数６）
Ratio=Count(Dist<Dist_Threshold)/Amount
ここで、Ｄｉｓｔは、曲線上のポイントから第２の曲線までの距離を表示し、Ｄｉｓｔ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄは、距離閾値を表示し、Ａｍｏｕｎｔは、曲線上のポイントの数を表示し、Ｃｏｕｎｔ（Ｄｉｓｔ  ＜Ｄｉｓｔ＿Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）は、第２の曲線までの距離が閾値距離よりも小さい点の数を表示する。一部の実施形態において、幅内のポイントがすべて相対的に良好なフィッティング度を備えるように、閾値距離は、車線境界線幅の半分に選択することができる。
【００４６】
ブロック６０６において、距離と占有率の加重合計に基づいてフィッティング度を確定する。第２ゴクソンルルを例として、いくつかのの実施形態において、例えば、距離に基づいてその曲線上のすべてのポイントの平均距離得点Ａｖｅｒａｇｅ＿Ｄｉｓｔ＿Ｓｃｏｒｅを取得することができる。
（式７−１）
Average_Dist_Score=Sum(Point_Dist_Score)/Amount
（式７−２）
Point_Dist_Score=2/(1+e^(f*Dist))
ここで、Ｄｉｓｔは、曲線上のポイントから第２の曲線までの距離を表示し、ｆは、定数であり、Ａｍｏｕｎｔは、その曲線上のポイントの数を表示し、Ｓｕｍ（Ｐｏｉｎｔ＿Ｄｉｓｔ＿Ｓｃｏｒｅ）は、曲線上のポイントの距離得点の合計を表示する。一部の実施形態において、続いて、平均距離得点と占有率に基づいて、第２フィッティング度Ｆｉｔ＿Ｓｃｏｒｅ＿２を算出することができる。
（式８）
Fit_Score_2 =α4* Average_Dist_Score +β4* Ratio
ここで、α４とβ４は、重み係数を表示する。この方法に基づいて算出されたフィッティング度は、曲線自体とポイントのマッチングの度合いを考慮するだけではなく、車線境界線が特定の幅を備える特徴も考慮するので、当該曲線をフィッティングするためのラインを候補車線境界線上のポイントとする可能性をより正確に反映することができる。
【００４７】
続いて、図３を参照すると、基準曲線に関連する第１のフィッティング度は、方法６００に基づいて確定されることができることを理解されたい。一部の実施形態において、フィッティング度の差は、第２フィッティング度と第１のフィッティング度の差値で表示されることができる。
【００４８】
ブロック３０８において、収束条件を満たしているかどうかを確定する。一部の実施形態において、収束条件はフィッティング度の差に関連することができる。一部の実施形態において、例えば、フィッティング度の差の絶対値が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断し、小さい場合に、２つの曲線が非常に近接すること、即ち収束が十分であることを反映する。一部の実施形態において、例えば、フィッティングの差値が０よりも大きいか同じであり、所定の閾値よりも小さい場合、即ち第２の曲線の品質が基準曲線の質よりも良好であり、２つの曲線が非常に近接する場合、この時点でこれ以上の繰り返しを進めても、曲線の品質を著しく向上させることは困難の可能性があり、このように収束条件を満足すると確定することができる。
【００４９】
一部の実施形態において、収束条件は曲線上のポイントのレーザ反射率に関連することもできる。一部の実施形態において、例えば、基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率および第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率とをそれぞれ確定することができる。ここで、平均レーザ反射率は、曲線上のすべてのポイントにより表示される位置のレーザ反射率の平均値を指す。続いて、第１の平均レーザ反射率および第２の平均レーザ反射率に基づいて、両者の差、即ちレーザ反射率の差を算出することができる。一部の実施形態において、レーザ反射率の差とフィッティング度の差に対して加重合計を行って相違度の得点を取得することができる。つまり、相違度の得点Ｄｉｆｆ＿Ｓｃｏｒｅは、以下のように表示されることができる。
（式９）
Diff_Score=α5*Diff_Point_Cloud_Ratio+β5*Diff_Fitting_Score
ここで、α５とβ５は、重み係数を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｐｏｉｎｔ＿Ｃｌｏｕｄ＿Ｒａｔｉｏは、レーザ反射率の差を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｆｉｔｔｉｎｇ＿Ｓｃｏｒｅは、フィッティング度の差を表示する。一部の実施形態において、相違度の得点と所定の閾値を比較して、合計が所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満たしていると判定する。一部の実施形態において、同様に、相違度の得点が０よりも大きいか同じであり、所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満足すると確定することもできる。
【００５０】
一部の実施形態において、収束条件は曲線上のポイントの信頼性に関連してもよい。一部の実施形態において、例えば、基準曲線に関連する第１の平均信頼性と、第２の曲線に関連する第２の平均信頼性とをそれぞれ確定することができる。ここで、平均信頼性は、その曲線上のすべてのポイントの信頼性の平均値を指す。続いて、第１の平均信頼性および第２の平均信頼性に基づいて、両車の差、即ち信頼性の差を算出することができる。一部の実施形態において、信頼性の差とフィッティング度の差に対して加重合計を進めて相違度の得点を取得することができる。つまり、相違度の得点Ｄｉｆｆ＿Ｓｃｏｒｅは、以下のように表示されることができる。
（式１０）
Diff_Score=α6*Diff_Image_Conf+β6*Diff_Fitting_Score
ここで、α６とβ６は、重み係数を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｉｍａｇｅ＿Ｃｏｎｆは、信頼性の差を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｆｉｔｔｉｎｇ＿Ｓｃｏｒｅは、フィッティング度の差を表示する。一部の実施形態において、続いて、相違度の得点と所定の閾値を比較して、合計が所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満たしていると判定する。一部の実施形態において、同様に、相違度の得点が０よりも大きいか同じであり、所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満足すると確定することもできる。
収束条件は、同時にフィッティング度の差、レーザ反射率の差や信頼性の差に関連することができ、つまり３者に対して加重合計を進めて相違度の得点を取得することができることを理解しなければならない。即ち、相違度の得点Ｄｉｆｆ＿Ｓｃｏｒｅは、以下のように表示されることができる。
（式１１）
Diff_Score=α7*Diff_Point_Cloud_Ratio+β7*Diff_Image_Conf+γ2*Diff_Fitting_Score
ここで、α７、β７とγ２は、重み係数を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｐｏｉｎｔ＿Ｃｌｏｕｄ＿Ｒａｔｉｏは、レーザ反射率の差を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｉｍａｇｅ＿Ｃｏｎｆは、信頼性の差を表示し、Ｄｉｆｆ＿Ｆｉｔｔｉｎｇ＿Ｓｃｏｒｅは、フィッティング度の差を表示する。一部の実施形態において、続いて、相違度の得点と所定の閾値を比較して、合計が所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満たしていると判定する。一部の実施形態において、同様に、相違度の得点が０よりも大きいか同じであり、所定の閾値よりも小さい場合に、収束条件を満足すると確定することもできる。
【００５１】
ブロック３０８で収束条件を満足していることを確定した場合、方法３００は、ブロック３１０に進め、収束条件を満たすときの第２のポイントセットに基づいて、道路の車線境界線を確定し、第２のポイントセットを最終の車線境界線の結果として出力する。
【００５２】
収束条件を満たしていないと確定される場合に、方法３００は、ブロック３１２に進め、第２の曲線を基準曲線に設定し、次いでブロック３０４に戻り、新たな基準曲線に基づいて第２のポイントセットを再選択する。ブロック３０４、ブロック３０６、ブロック３０８とブロック３１２は、収束条件を満たすまで繰り返し実行されることを理解されたい。一部の実施形態において、算出結果と算出オーバーヘッドのバランスのために、例えば、繰り返し回数に上限（例えば、１０回）を設定することができ、繰り返し回数がその上限に達した場合、収束条件を満たしていると確定し、繰り返しを自動的に終了し、この時の第２のポイントセットを最終の車線境界線の結果として出力する。
【００５３】
上記のように、本発明の実施形態により提供される車線境界線を確定する方案は、３次元点群と画像収集データに対して融合判定を行い、単一のセンサで認識する案に比べてより正確である。また、当該案は、レーザ反射率、信頼性、および基準曲線までの距離に基づいて、各候補ポイントに対してスコアを算出し、センサデータに基づいて更に曲線の特性を導入して、取得した曲線がより平滑で、実際の車道特徴に適合させることができる。さらに、複数の繰り返し方法により、取得したポイントが相対的に高いレーザ反射率を備え、相対的に高い信頼性を備え、フィッティング曲線との距離が相対的に近いことができるだけでなく、いくつかの視覚的な特徴が車線境界線と相対的に近いその他の道路線（例えば、横断歩道線と車道標識線など）を排除することができる。
【００５４】
図７は、本発明の実施形態に係る道路中の車線境界線を確定するための装置７００の概略ブロック図を示す。図７に示すように、装置７００は、基準曲線として第１の曲線を取得するように構成された曲線取得モジュール７０２であって、第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得したものであり、第１のポイントセットは、道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されるものである、曲線取得モジュール７０２と、基準曲線に基づいて、複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択し、第２のポイントセットに対してフィッティングを行って、第２曲線を生成し、基準曲線に関連する第１フィッティング度と第２曲線に関連する第２のフィッティング度の間のフィッティング度の差を確定し、少なくとも部分的にフィッティング度の差に基づいて収束条件を満たしているかどうかを確定し、収束条件を満たさないことに応じて、第２の曲線を基準曲線に設定することを、少なくとも一回繰り返し実行するように構成された曲線更新モジュール７０４と、収束条件を満たすときの第２のポイントセットに基づいて、道路の車線境界線を確定するように構成された車線境界線確定モジュール７０６を含む。
【００５５】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、準曲線との距離が近いポイントが優先的に選択されるように、複数のポイントセットから基準曲線までの距離に基づいて、第２のポイントセットを選択するように構成された第１のポイント選択モジュールをさらに含む。
【００５６】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、道路中の異なる領域の複数のポイントセットに関連する点群データを取得するように構成された点群データ取得モジュールと、点群データから、複数のポイントセットの中のポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定するように構成されたレーザ反射率確定モジュールと、基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、点群の信頼性と基準曲線に基づいて、第２ポイントセットを選択するように構成された第２ポイント選択モジュールをさらに含む。
【００５７】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、基準曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率を確定するように構成された第１の平均レーザ反射率確定モジュールと、第２の曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率を確定するように構成された第２の平均レーザ反射率確定モジュールと、第１の平均レーザ反射率と第２の平均レーザ反射率との間のレーザ反射率の差を確定するように構成されたレーザ反射率差確定モジュールと、レーザ反射率の差とフィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、収束条件を満足すると確定するように構成された第１の収束判断モジュールをさらに含む。
【００５８】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、道路の異なる領域中の車線境界線の画像を取得するように構成された画像取得モジュールと、複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置を画像上にマッピングするように構成されたマッピングモジュールと、基準曲線との距離が近く、対応する位置が画像において車線境界線に近接し、車線境界線上に位置するポイントが優先的に選択されるように、マッピングと基準曲線に基づいて、第２ポイントセットを選択するように構成された第３のポイント選択モジュールをさらに含む。
【００５９】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、ポイントにより表示される位置のマッピングに基づいて、ポイントが車線境界線に該当する信頼性を確定するように構成された信頼性確定モジュールと、基準曲線をフィッティングするためのポイントの信頼性に基づいて、基準曲線に関連する第１の平均信頼性を確定するように構成された第１の平均信頼性確定モジュールと、第２の曲線をフィッティングするためのポイントの信頼性に基づいて、第２の曲線に関連する第２平均信頼性を確定するように構成された第２の平均信頼性確定モジュールと、第１の平均信頼性と第２の信頼性との間の信頼性の差を確定するように構成された信頼性差確定モジュールと、信頼性の差とフィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、収束条件を満足すると確定するように構成された第２の収束判断モジュールをさらに含む。
【００６０】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、繰り返し回数が所定の閾値に達したことに応じて、収束条件を満足すると確定するように構成された第３の収束判断モジュールをさらに含む。
【００６１】
一部の実施形態において、曲線更新モジュール７０４は、第２のポイントセットから第２の曲線までの距離を確定するように構成された距離確定モジュールと、第２のポイントセットのうち、第２の曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定するように構成された占有率確定モジュールと、平均距離と占有率の加重合計に基づいて、第２のフィッティング度を確定するように構成されたフィッティング度確定モジュールをさらに含む。
【００６２】
図８は、本願の複数の実施形態を実施することができる機器８００のブロック図を示す。機器８００は、図１のコンピューティング機器１７０を実現するのに使用することができる。図示されたように、機器８００は、中央処理ユニット８０１（ＣＰＵ）を含み、ＣＰＵ８０１は、読み取り専用メモリ８０２（ＲＯＭ）に記憶されたコンピュータプログラム指令、または記憶ユニット８０８からランダムアクセスメモリ８０３（ＲＡＭ）にロードされたコンピュータプログラム指令に基づいて、各種の適切な動作と処理を実行することができる。ＲＡＭ８０３には、機器８００の動作に必要な各種のプログラムやデータが記憶されることができる。ＣＰＵ８０１、ＲＯＭ８０２とＲＡＭ８０３、バス８０４を介して互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８０５もバス８０４に接続される。
【００６３】
機器８００中のＩ／Ｏインターフェース８０５に接続されている複数の部品として、キーボード、マウスなどの入力ユニット８０６と、様々なタイプの表示装置、スピーカーなどの出力ユニット８０７と、磁気ディスク、コンパクトディスクなどの記憶ユニット８０８と、ＬＡＮカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット８０９が含まれる。通信ユニット８０９は、機器８００がインターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または各種の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。
【００６４】
中央処理ユニット８０１は、前述した各方法と処理、例えば、プロセス３００、４００、５００および／または方法６００を実行する。例えば、いくつかのの実施形態において、プロセス３００、４００、５００および／または方法６００は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができ、これは機械可読媒体（例えば、記憶ユニット８０８）に含まれている。一部の実施形態において、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ８０２、および／または通信ユニット８０９を経由して機器８００上にロードおよび／またはインストールすることができる。コンピュータプログラムは、ＲＡＭ８０３にロードされてＣＰＵ８０１により実行される場合、前述したプロセス３００、４００、５００および／または方法６００の１つまたは複数のステップを実行することができる。選択可能に、その他の実施形態において、ＣＰＵ８０１は、ギターの任意の適切な方法で（例えば、ファームウェアの助けを借りて）プロセス３００、４００、５００および／または方法６００を実行するように構築することができる。
【００６５】
本明細書に説明されて複数の機能は、少なくとも部分的に１つまたは複数のハードウェアロジック部材で実行することができる。例えば、使用可能な模式的なタイプのハードウェアロジック部材は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、オンデマンド標準製品（ＡＳＳＰ）、システム−オン−チップシステム（ＳＯＣ）、複合プログラマブルロジック素子（ＣＰＬＤ）などを含むが、これに限定されない。
【００６６】
本願の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラマブル言語の任意の組み合わせを利用してプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、オンデマンドコンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたは制御装置に提供されることができ、プログラムコードがプロセッサまたは制御装置により実行される場合には、フローチャート、および／またはブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラムコードは、完全に機械上で実行されるか、部分的に機械上で実行されるか、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械上で実行されて、部分的にリモートマシン上で実行されたり、または完全にリモートマシンまたはサービスで実行されることができる。
【００６７】
本願の文脈において、機械可読媒体は、あるタイプの媒体であることができ、コマンドを実行するシステム、装置又は機器によって使用されるか、またはコマンドの実行システム、装置または機器と組み合わせて使用されるプログラムを含むまたは記憶することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であることができる。機械可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線または半導体システム、装置、または機器、または前述した内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数のワイヤベースの電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去およびプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学ストレージ装置、磁気記憶装置、または前述した内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これに限定されない。
【００６８】
また、特定の順序を利用して、各操作ウルルル説明したが、これはこのような操作が図示された特定の順序またはシーケンスで実行されることを要求したり、目的の結果を実現するために図示されたすべての操作が実行されることを要求すると理解してはならない。一定の環境において、マルチタスクと並列処理は、有利であることができる。同様に、上記説明に様々な具体的な実現の詳細が含まれているが、これらは本願の範囲の限定と解釈してはならない。別の実施形態の文脈で説明されたいくつかの特徴は、組み合わせの方法で単一の実現に実現されることができる。逆に、単一の実現のコンテキストで説明された各種の特徴も個別にまたは任意の適切なサブ組み合わせの方法で複数の実現に実現されることもできる。
【００６９】
構造の特徴および／または方法のロジックの動作に固有の言語を使用して本主題を説明したが、特許請求の範囲に限定された主題は、必ずしも前述した特定の特徴または動作に限定されるべきではないことを理解すべきである。逆に、前述した特定の特徴または動作は、単に特許請求の範囲を実現する例示的形式である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年4月12日(2019.4.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路中の車線境界線を確定するための方法であって、
基準曲線として第１の曲線を取得するステップであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、ステップと、
前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択するステップと、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って第２の曲線を生成するステップと、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２の曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定するステップと、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて、収束条件を満たしているかどうかを確定するステップと、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２の曲線を前記基準曲線に設定するステップと、を少なくとも一回繰り返し実行する、ステップと、
前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するステップとを含む、道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記基準曲線との距離が近いポイントが優先的に選択されるように、前記複数のポイントセットから前記基準曲線までの距離に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、
前記複数のポイントセットから前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記道路中の前記異なる領域の前記複数のポイントセットに関連する点群データを取得するステップと、
前記点群データから、前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定するステップと、
前記基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、前記レーザ反射率と前記基準曲線に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するステップをさらに含む、道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項４】
請求項３において、
前記収束条件を満たしているかどうかを確定するステップは、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率を確定するステップと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率を確定するステップと、
前記第１の平均レーザ反射率と前記第２の平均レーザ反射率との間のレーザ反射率の差を確定するステップと、
前記レーザ反射率の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項５】
請求項１又は請求項２において、
前記複数のポイントセットから前記第２のポイントセットを選択するステップは、
前記道路の前記異なる領域のうちの車線境界線の画像を取得するステップと、
前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置から前記画像へのマッピングを確立するステップと、
前記基準曲線との距離が近く、対応する位置が画像において車線境界線に近接し、または車線境界線上に位置するポイントが優先的に選択されるように、前記マッピングと前記基準曲線に基づいて前記第２のポイントセットを選択するステップをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項６】
請求項５において、
前記収束条件を満たしているかどうかを確定するステップは、
前記ポイントにより表示される前記位置の前記マッピングに基づいて、前記ポイントが前記車線境界線に該当する信頼性を確定するステップと、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均信頼性を確定するステップと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均信頼性を確定するステップと、
前記第１の平均信頼性と前記第２の信頼性との間の信頼性の差を確定するステップと、
前記信頼性の差と前記フィッティング度の差との加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項７】
請求項１において、
前記収束条件を満足していると確定するステップは、
繰り返し回数が所定の閾値に達したことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するステップを含む道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項８】
請求項１において、
前記第２の曲線に関連する前記第２のフィッティング度は、
前記第２のポイントセットから前記第２の曲線までの距離を確定し、
前記第２のポイントセットのうち、前記第２の曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定し、
前記距離と前記占有率の加重合計に基づいて、前記第２のフィッティング度を確定することに基づいて確定される道路中の車線境界線を確定するための方法。
【請求項９】
道路中の車線境界線を確定するための装置であって、
基準曲線として第１の曲線を取得するように構成された曲線取得モジュールであって、前記第１の曲線は、第１のポイントセットに対してフィッティングを行って取得されたものであり、前記第１のポイントセットは、前記道路中の異なる領域の複数のポイントセットから選択されたものである、曲線取得モジュールと、
前記基準曲線に基づいて前記複数のポイントセットから第２のポイントセットを選択し、前記第２のポイントセットに対してフィッティングを行って、第２の曲線を生成し、前記基準曲線に関連する第１のフィッティング度と前記第２曲線に関連する第２のフィッティング度との間のフィッティング度の差を確定し、少なくとも部分的に前記フィッティング度の差に基づいて収束条件を満たしているかどうかを確定し、前記収束条件を満たさないことに応じて、前記第２曲線を前記基準曲線に設定することを、少なくとも一回繰り返し実行するように構成された曲線更新モジュールと、
前記収束条件を満たすときの前記第２のポイントセットに基づいて、前記道路の前記車線境界線を確定するように構成された車線境界線確定モジュールと、を含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１０】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記基準曲線との距離が近いポイントが優先的に選択されるように、前記複数のポイントセットから前記基準曲線までの距離に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するように構成された第１のポイント選択モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１１】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記道路中の前記異なる領域の前記複数のポイントセットに関連する点群データを取得するように構成された点群データ取得モジュールと、
前記点群データから、前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置のレーザ反射率を確定するように構成されたレーザ反射率確定モジュールと、
前記基準曲線との距離が近く、レーザ反射率が高いポイントが優先的に選択されるように、前記レーザ反射率と前記基準曲線に基づいて、前記第２のポイントセットを選択するように構成された第２のポイント選択モジュールとを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記曲線更新モジュールは、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均レーザ反射率を確定するように構成された第１の平均レーザ反射率確定モジュールと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントにより表示される位置のレーザ反射率に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均レーザ反射率を確定するように構成された第２の平均レーザ反射率確定モジュールと、
前記第１の平均レーザ反射率と前記第２の平均レーザ反射率との間のレーザ反射率の差を確定するように構成されたレーザ反射率差確定モジュールと、
前記レーザ反射率の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第１の収束判断モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１３】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記道路の前記異なる領域のうちの車線境界線の画像を取得するように構成された画像取得モジュールと、
前記複数のポイントセットのうちのポイントにより表示される位置から前記画像へのマッピングを確立するように構成されたマッピングモジュールと、
前記基準曲線との距離が近く、対応する位置が画像において車線境界線に近接し、または車線境界線上に位置するポイントが優先的に選択されるように、前記マッピングと前記基準曲線に基づいて前記第２のポイントセットを選択するように構成された第３のポイント選択モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記曲線更新モジュールは、
前記ポイントにより表示される前記位置の前記マッピングに基づいて、前記ポイントが前記車線境界線に該当する信頼性を確定するように構成された信頼性確定モジュールと、
前記基準曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記基準曲線に関連する第１の平均信頼性を確定するように構成された第１の平均信頼性確定モジュールと、
前記第２の曲線をフィッティングするためのポイントの前記信頼性に基づいて、前記第２の曲線に関連する第２の平均信頼性を確定するように構成された第２の平均信頼性確定モジュールと、
前記第１の平均信頼性と前記第２の信頼性との間の信頼性の差を確定するように構成された信頼性差確定モジュールと、
前記信頼性の差と前記フィッティング度の差の加重合計が所定の閾値よりも小さいことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第２の収束判断モジュールをさらに含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１５】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
繰り返し回数が所定の閾値に達したことに応じて、前記収束条件を満足していると確定するように構成された第３の収束判断モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１６】
請求項９において、
前記曲線更新モジュールは、
前記第２のポイントセットから前記第２の曲線までの距離を確定するように構成された距離確定モジュールと、
前記第２のポイントセットのうち、前記第２の曲線までの距離が所定の距離よりも小さいポイントの占有率を確定するように構成された占有率確定モジュールと、
前記平均距離と前記占有率の加重合計に基づいて、前記第２のフィッティング度を確定するように構成されたフィッティング度確定モジュールを含む道路中の車線境界線を確定するための装置。
【請求項１７】
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置とを含む機器であって、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つまたは複数のプロセッサが請求項１から請求項８のうちいずれか１項の方法を実現する機器。
【請求項１８】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１から請求項８のうちいずれか１項の方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１９】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行される場合、請求項１から請求項８のうちいずれか１項の方法を実現させるコンピュータプログラム。
【外国語明細書】
2019153281000001.pdf