(57)【要約】【課題】周囲の照度に応じて絞り値が変化しても、被写体の認識性を良好に維持する。【解決手段】撮像装置は、レンズを有するレンズ鏡筒と、レンズを透過した光を受光して撮像信号を生成するための撮像素子と、撮像素子またはレンズのいずれかをレンズの光軸と直交する平面に対して傾斜させる駆動手段と、レンズ鏡筒を通過する光量を調節する絞り手段と、絞り手段の絞り値または撮像素子で撮像された画像の輝度が変化すると、変化後の絞り値または変化後の輝度に基づいて、駆動手段を制御して、レンズと撮像素子の少なくとも一方を傾斜させる制御手段とを備える。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズを有するレンズ鏡筒と、
前記レンズを透過した光を受光して撮像信号を生成するための撮像素子と、
前記撮像素子または前記レンズのいずれかを前記レンズの光軸と直交する平面に対して傾斜させる駆動手段と、
前記レンズ鏡筒を通過する光量を調節する絞り手段と、
前記絞り手段の絞り値または前記撮像素子で撮像された画像の輝度が変化すると、変化後の絞り値または変化後の輝度に基づいて、前記駆動手段を制御して、前記レンズと前記撮像素子の少なくとも一方を傾斜させる制御手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記絞り値または前記輝度の変化量が所定の閾値より大きい場合に、前記レンズと前記撮像素子の少なくとも一方を傾斜させることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、変化後の前記絞り値または変化後の前記輝度が所定の閾値時間より長く持続した場合に、前記レンズと前記撮像素子の少なくとも一方を傾斜させることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記絞り値または前記輝度の変化前後で被写界深度範囲をほぼ一定に保つように、前記レンズと前記撮像素子の少なくとも一方を傾斜させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記駆動手段は、前記レンズ鏡筒の光軸方向に対して前記撮像素子をパンおよびチルト方向の少なくとも１つの方向に傾斜させ、
モータと、
前記モータの回転軸に固定されたウォームギアと、
前記撮像素子を支持する支持体と、
前記支持体に設けられて、前記ウォームギアに噛み合わせられるウォームホイールの一部分の形状を有しており、前記ウォームギアの回転に伴って、前記支持体を傾斜させる噛み合い部とを有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記支持体に対して、前記支持体が傾斜可能な一方向に常に付勢力を与える付勢手段をさらに有することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の撮像装置と、前記撮像装置と通信手段を介して通信可能に接続された監視装置と、を備え、
前記監視装置は、前記通信手段を介して、前記撮像装置により撮像された画像を取得することを特徴とする画像監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラ等の撮像装置および画像監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークカメラ等の監視カメラでは、レンズ部を通過した入射光が撮像素子で結像し、画像を取得することができる。取得された画像では、被写界深度内の被写体を撮像すると良好な結像状態であり、被写界深度外の被写体を撮像すると結像状態が劣化する。
【０００３】
特に、画素ピッチが小さい撮像素子が搭載されたカメラを使用した場合や、絞りを開放して使用した場合には、撮像画面範囲に被写界深度外の撮像範囲が生じやすい。すると、監視対象の一部分を良好に認識できないおそれがある。
【０００４】
このような場合でも、複数の監視カメラを設置して、いずれかの監視カメラの被写界深度内に被写体が入っていれば、良好な画像を取得することができる。しかし、監視カメラの数を抑制するため、１台の監視カメラで被写体を良好に認識することが望ましい。したがって、被写界深度が大きい監視カメラが望まれている。また、夜間の使用においては、監視カメラに多くの光量を取り込むために絞りを開放する場合があるので、絞りを開放にした状態での被写体を良好に認識する重要性は高い。
【０００５】
レンズと撮像素子を相対的に傾けて被写界深度を大きくするアオリ撮像機能付きカメラ技術が知られている。アオリ撮像機能を利用することにより、絞りが開放状態でも結像状態を改善することができる。
【０００６】
特許文献１には、オートフォーカスして取得した画像において、複数の領域の各々に関するコントラスト値に基づいて、レンズと撮像素子の相対的なアオリ角を算出し、撮像素子をアオリ駆動することによって、被写界深度を大きくする技術が提案されている。
また、特許文献２には、被写体の移動方向や速度を検出し、被写体の移動に連動して、絞り値を適切に制御することによって、被写界深度を制御する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平３−１５９３７７号公報
【特許文献２】特許第５８４８５０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、周囲の照度に対応して絞り値を制御すると、被写界深度が変化する。昼夜を問わず２４時間絶え間なく撮像を続けている監視カメラの場合、周囲の照度に応じて絞り値を制御すると、被写界深度が変化し、被写体の認識性が弱まる。
この課題に対し、上記の特許文献１の技術では、絞り値とアオリ角の関係を考慮しておらず、周囲の照度に応じて絞り値が変化すると、適切なアオリ角を維持することができない。
特許文献２の技術では、被写界深度を深くするために絞り値を小さくすると、夜間は撮像素子へ入射する光量が少なくなってしまい、被写体を認識することが困難となる。
【０００９】
そこで、本発明は、周囲の照度に応じて絞り値が変化しても、被写体の認識性を良好に維持することを可能にする撮像装置および画像監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る撮像装置の一態様は、レンズを有するレンズ鏡筒と、前記レンズを透過した光を受光して撮像信号を生成するための撮像素子と、前記撮像素子または前記レンズのいずれかを前記レンズの光軸と直交する平面に対して傾斜させる駆動手段と、前記レンズ鏡筒を通過する光量を調節する絞り手段と、前記絞り手段の絞り値または前記撮像素子で撮像された画像の輝度が変化すると、変化後の絞り値または変化後の輝度に基づいて、前記駆動手段を制御して、前記レンズと前記撮像素子の少なくとも一方を傾斜させる制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、絞り値の変化または絞り値の変化の基準である輝度の変化に対応して、レンズと撮像素子の少なくとも一方の傾斜角度を調整することで、周囲の照度に対応して絞り値が変化しても、被写界深度をできるだけ一定に保つことができる。したがって、被写体の認識性を良好に維持することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る撮像装置の分解斜視図。
【図２】撮像装置のレンズ鏡筒の縦断面図。
【図３】撮像装置のレンズ鏡筒および撮像部の分解斜視図。
【図４】撮像部の斜視図。
【図５】撮像部の縦断面図。
【図６Ａ】第１の実施形態に係る画像監視システムのブロック図。
【図６Ｂ】第１の実施形態に係る画像監視システムのブロック図。
【図７】撮像装置の撮像素子ユニットのチルト角度がゼロの状態における被写界深度を示す図。
【図８】撮像装置の撮像素子ユニットのチルト角度がゼロではない状態における被写界深度を示す図。
【図９】撮像装置の各種のパラメータを示す図。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を示すフローチャート。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を示すフローチャート。
【図１２】本発明の第３の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。以下の説明では、撮像装置の例として、ネットワークに接続されたネットワーク監視カメラを説明する。
以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００１４】
＜第１の実施形態＞
本実施形態では、監視カメラの絞り値が変化すると、変化後の絞り値に応じて、撮像素子のアオリ角を調節する。監視カメラは下方向を撮像するように設置されることが多いため、以下の説明では、アオリ撮像のためのレンズ鏡筒に対する撮像素子の傾斜方向はチルト方向である。但し、監視カメラの撮像方向は他の方向でもよく、アオリ撮像のための撮像素子の傾斜方向はチルト方向には限定されず、パン方向であってもよい。
【００１５】
＜監視カメラの概略構成＞
図１は本発明の撮像装置の第１の実施形態に係るネットワーク監視カメラ（以下、「監視カメラ」という）の構成を示す分解斜視図である。
監視カメラ１は、固定カバー２、ドームカバー３、レンズ鏡筒４、撮像素子ユニット５、およびパン・チルト・ローテーションユニット６を備える。ドームカバー３を透過した光は、レンズ鏡筒４を通過し、撮像素子ユニット５の撮像素子ＩＳに受けられることで像を結び、映像を表示することが可能となる。
【００１６】
レンズ鏡筒４は、パン・チルト・ローテーションユニット６に保持されている。パン・チルト・ローテーションユニット６により、レンズ鏡筒４は、パン方向、チルト方向、ローテーション方向に回転可能である。パン・チルト・ローテーションユニット６は、例えば、建物の天井などの定位置に固定されている。
【００１７】
撮像素子ユニット５は、レンズ鏡筒４に取り付けられている。ドームカバー３はレンズ鏡筒４を保護する。ドームカバー３は固定カバー２に嵌め入れられ、固定カバー２は、複数のビス６Ａによって、パン・チルト・ローテーションユニット６に固定されている。このようにして、ドームカバー３は固定カバー２とパン・チルト・ローテーションユニット６に挟まれて固定されている。以下の説明では、固定カバー２の側（被写体側）を前側とし、パン・チルト・ローテーションユニット６の側（撮像素子側）を後側とする。
【００１８】
＜レンズ鏡筒の構成＞
図２は、撮像素子ユニット５を装着したレンズ鏡筒４の縦断面図である。図３は、撮像素子ユニット５を装着したレンズ鏡筒４および撮像素子ＩＳを装着した撮像部７６の分解斜視図である。
図２に示すように、レンズ鏡筒４は、前側から後側に順に、第１レンズ群Ｌ１、第２レンズ群Ｌ２、第３レンズ群Ｌ３、第４レンズ群Ｌ４、第５レンズ群Ｌ５を有する。第１レンズ群Ｌ１〜第５レンズ群Ｌ５は、撮像光学系を構成する。第１レンズ群Ｌ１は光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）において固定されている。第２レンズ群Ｌ２は、光軸方向に移動して変倍動作（ズーミング）を行う。第３レンズ群Ｌ３は、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）において固定されている。第４レンズ群Ｌ４は、光軸方向に移動して合焦動作（フォーカシング）を行う。第５レンズ群Ｌ５は、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）において固定されている。
【００１９】
本実施形態では、第１レンズ群Ｌ１は２つのレンズＬ１１，Ｌ１２を有し、第２レンズ群Ｌ２、第３レンズ群Ｌ３、第４レンズ群Ｌ４および第５レンズ群Ｌ５の各々は、１つのレンズを有する。但し、各レンズ群を構成するレンズの数は本実施形態には限定されない。また、レンズ群の数も本実施形態には限定されない。
【００２０】
第５レンズ群Ｌ５の後側には、光学フィルタＯＦおよび撮像素子ＩＳが配置されている。光学フィルタＯＦは、例えば、ＩＲカットフィルタまたはローパスフィルタであり、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）において固定され、特定の波長域の光線を透過または遮光する。撮像素子ＩＳは、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサまたはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサなどの光電変換素子である。撮像素子ＩＳは、撮像光学系を介して形成された光学像を光電変換する。
【００２１】
図３に示すように、レンズ鏡筒４は、第１鏡筒１２、第２鏡筒２１、第３鏡筒３２、第４鏡筒４１、および第５鏡筒５１を備える。第５鏡筒５１には、撮像部７６が固定されている。
第１鏡筒１２は、第１レンズ群Ｌ１を保持する。
【００２２】
第２鏡筒２１は、第２レンズ群Ｌ２を保持する。第２鏡筒２１にはスリーブ部２２とＵ字溝２３が設けられている。第１鏡筒１２と第５鏡筒５１に支持されたガイドバー２４がスリーブ部２２に挿入されている。これにより、第２鏡筒２１は光軸方向に移動可能に支持される。第１鏡筒１２と第３鏡筒３２に支持されたガイドバー２５がＵ字溝２３に挿入されている。これにより、第２鏡筒２１のガイドバー２４を中心とした回転が規制される。
第２鏡筒２１には、ラック部材２６が取り付けられている。ラック部材２６は、ステッピングモータ５４の回転軸に固定されたスクリューに噛み合っている。したがって、ステッピングモータ５４の回転軸の回転に伴って、ラック部材２６とともに第２鏡筒２１は、光軸方向に移動する。
【００２３】
第３鏡筒３２は、第１鏡筒１２と第５鏡筒５１とで挟持され、第３レンズ群Ｌ３を保持する。第３鏡筒３２には、絞りユニット３１が固定されている。絞りユニット３１は、レンズ鏡筒４を通過する光量を調節する。絞りユニット３１の絞り羽根（図示せず）を駆動して、開口径を変化させることで、絞り値が制御される。
【００２４】
第４鏡筒４１は、第４レンズ群Ｌ４を保持する。第４鏡筒４１にはスリーブ部４２とＵ字溝４３が設けられている。第１鏡筒１２と第５鏡筒５１に支持されたガイドバー４５がスリーブ部４２に挿入されている。これにより、第４鏡筒４１は光軸方向に移動可能に支持される。第３鏡筒３２と第５鏡筒５１に支持されたガイドバー４６がＵ字溝４３に挿入されている。これにより、第４鏡筒４１のガイドバー４５を中心とした回転が規制される。
第４鏡筒４１には、ラック部材４４が取り付けられている。ラック部材４４は、ステッピングモータ５５の回転軸に固定されたスクリューに噛み合っている。したがって、ステッピングモータ５５の回転軸の回転に伴って、ラック部材４４とともに第４鏡筒４１は、光軸方向に移動する。
【００２５】
第５鏡筒５１は、ビス１１によって第１鏡筒１２に固定されており、第５レンズ群Ｌ５を保持する。第５鏡筒５１には、ステッピングモータ５４，５５、および図示しないＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）が固定される。
【００２６】
第５鏡筒５１に固定されたＦＰＣには、フォトインタラプタ５２，５３が半田付けで固定されている。このＦＰＣは、絞りユニット３１、ステッピングモータ５４，５５、およびフォトインタラプタ５２，５３に電気的に接続されている。ＦＰＣからの通電によって、絞りユニット３１、ステッピングモータ５４，５５、およびフォトインタラプタ５２，５３を起動することができる。
【００２７】
フォトインタラプタ５２は、第２鏡筒２１および第２レンズ群Ｌ２の移動を監視して、第２鏡筒２１を移動させるステッピングモータ５４を制御するために設けられている。フォトインタラプタ５２は、第２鏡筒２１の移動領域上に配置されている。フォトインタラプタ５２の出力を参照してステッピングモータ５４の駆動パルス数を制御することによって、第２鏡筒２１の位置を制御することができる。
【００２８】
フォトインタラプタ５３は、第４鏡筒４１および第４レンズ群Ｌ４の移動を監視して、第４鏡筒４１を移動させるステッピングモータ５５を制御するために設けられている。フォトインタラプタ５３は、第４鏡筒４１の移動領域上に配置されている。フォトインタラプタ５３の出力を参照してステッピングモータ５５の駆動パルス数を制御することによって、第４鏡筒４１の位置を制御することができる。
【００２９】
撮像部７６は、チルトベース６１、ステッピングモータ６３、および撮像素子ユニット５を備える。チルトベース６１は、第５鏡筒５１に固定されている。撮像素子ユニット５は、撮像素子ホルダ７０、光学フィルタＯＦ、フィルタホルダ７２、撮像素子ＩＳ、センサプレート７３、およびセンサＦＰＣ７５を備える。アオリ撮像のために、撮像素子ユニット５は、光軸に対しチルト方向に傾斜可能に、チルトベース６１によって支持されている。
【００３０】
図４は撮像部７６の斜視図であり、図５はその断面図である。図３とともに図４および図５を参照して、撮像部７６をより詳細に説明する。
光学フィルタＯＦは、撮像素子ホルダ７０に対して固定されている。具体的には、撮像素子ホルダ７０には、光学フィルタＯＦを保持するゴム製のフィルタホルダ７２が装着されている。撮像素子ＩＳは、接着剤によって板金製のセンサプレート７３に固定されている。光学フィルタＯＦを保持したフィルタホルダ７２を撮像素子ホルダ７０に接触させ、センサプレート７３を撮像素子ホルダ７０に固定することによって、フィルタホルダ７２は、撮像素子ホルダ７０とセンサプレート７３の間に挟持される。また、これにより、光学フィルタＯＦと撮像素子ＩＳは、撮像素子ホルダ７０に対して定位置に取り付けられる。
【００３１】
撮像素子ＩＳは、回路基板７４に半田付けされて、回路基板７４上の回路に電気的に接続されている。回路基板７４には、センサＦＰＣ７５が接合されている。センサＦＰＣ７５上の配線を通じて、回路基板７４は、上記のＦＰＣ（非図示）に電気的に接続され、絞りユニット３１、ステッピングモータ５４，５５、およびフォトインタラプタ５２，５３を駆動することができる。
【００３２】
撮像素子ユニット５の撮像素子ホルダ７０は、同心の２つの軸７０Ａを有する。撮像素子ホルダ７０は、軸７０Ａを中心にして、チルトベース６１に対して、チルト方向に回転可能である。したがって、撮像素子ホルダ７０に取り付けられた撮像素子ＩＳも軸７０Ａを中心にして、チルトベース６１ひいてはレンズ鏡筒４に対して、チルト方向に回転可能である。このように、撮像素子ＩＳがレンズ鏡筒４に対して、チルトすることにより、監視カメラ１のアオリ撮像が可能である。
【００３３】
より具体的には、撮像素子ホルダ７０の一方の軸７０Ａは、チルトベース６１に支持された軸受６２に支持され、他方の軸７０Ａは、チルトベース６１に固定された軸受ホルダ６８に支持された軸受６７に支持されている。撮像素子ホルダ７０と軸受６７との間には、ウェーブワッシャ６５と軸受ワッシャ６６が配置されており、軸７０Ａの軸線方向に撮像素子ホルダ７０を付勢している。
【００３４】
また、チルトベース６１には、ステッピングモータ６３が固定されており、ステッピングモータ６３の回転軸には、ウォームギア６４が圧入等によって固定されている。撮像素子ホルダ７０には、噛み合い部７１が一体的に設けられており、噛み合い部７１はウォームギア６４と噛み合っている。噛み合い部７１は、ウォームギア６４と噛み合うウォームホイールの一部分の形状を有する。ステッピングモータ６３には、ＦＰＣ（非図示）が電気的に接続されており、通電によってステッピングモータ６３がウォームギア６４を回転させることで、噛み合い部７１を移動させる。このように、ステッピングモータ６３の回転に伴って、噛み合い部７１が移動すると、撮像素子ユニット５は、軸７０Ａを中心として、光軸に対しチルトつまり傾斜させられる。
【００３５】
チルトベース６１と撮像素子ホルダ７０の間には、引っ張りバネ６９が架け渡されている。引っ張りバネ６９により、図５において白矢印で示すように、反時計方向の付勢力が撮像素子ホルダ７０に常に与えられている。噛み合い部７１が前進させられるとき、噛み合い部７１は、引っ張りバネ６９に起因する力に抗して、撮像素子ホルダ７０を図５において時計方向に回転させる。
【００３６】
噛み合い部７１が後退させられるとき、撮像素子ホルダ７０は図５において反時計方向に回転させられる。噛み合い部７１とウォームギア６４はバックラッシを有する。しかし、引っ張りバネ６９に起因する反時計方向の付勢力が撮像素子ホルダ７０に常に与えられているので、噛み合い部７１が後退させられるとき、撮像素子ホルダ７０は噛み合い部７１の後退に応じて迅速に回転する。このため、噛み合い部７１の後退時、撮像素子ホルダ７０のチルト動作の応答性が高い。
金属製の引っ張りバネ６９の代わりに、ゴムなどの弾性材料から形成された引っ張り部材を使用してもよい。
【００３７】
チルトベース６１には、図示しないフォトインタラプタが固定されている。当該フォトインタラプタは、撮像素子ホルダ７０ひいては撮像素子ＩＳのチルト動作を監視して、撮像素子ホルダ７０を傾斜させるステッピングモータ６３を制御するために設けられている。当該フォトインタラプタは、撮像素子ホルダ７０の移動領域上に配置されており、撮像素子ホルダ７０に設けられた被検出片（非図示）の位置を検出する。被検出片の位置が撮像素子ホルダ７０の初期のチルト基準位置である。当該フォトインタラプタの出力を参照してステッピングモータ６３の駆動パルス数を制御することによって、撮像素子ホルダ７０のチルト位置を制御することができる。
【００３８】
<画像監視システムの制御系統>
図６Ａおよび図６Ｂのブロック図を参照して、本実施形態に係る画像監視システムについて説明する。画像監視システムは、監視カメラ１と、遠隔で監視カメラ１を操作する操作ユニット１０２とを備える。監視カメラ１と操作ユニット１０２は、通信回線１０３、例えば専用回線または公衆通信網を介して有線または無線で接続されている。
監視カメラ１は、操作ユニット１０２からの指令に応じて、パン・チルト・ローテーション動作等を制御する制御ＣＰＵ１０４を有する。制御ＣＰＵ１０４は、図示しないＲＯＭなどの記録媒体に記憶されたプログラムを実行することで各種の機能動作を実行する。
監視カメラ１は、動画像を撮像し、操作ユニット１０２に動画像を提供する。但し、必要に応じて、監視カメラ１は、静止画像（スナップショット）を撮像して、操作ユニット１０２に静止画像を提供することもできる。
【００３９】
制御ＣＰＵ１０４には、パン駆動部１０５、チルト駆動部１０６、ローテーション駆動部１０７、ズームレンズ駆動部１０８、フォーカスレンズ駆動部１０９、および撮像素子チルト駆動部１１０が接続されている。
駆動部１０５，１０６，１０７は、パン・チルト・ローテーションユニット６に組み込まれており、それぞれレンズ鏡筒４をパン方向、チルト方向、およびローテーション方向に回転させるステッピングモータである。
ズームレンズ駆動部１０８は、ズームレンズである第２レンズ群Ｌ２を移動させるステッピングモータ５４である。フォーカスレンズ駆動部１０９は、フォーカスレンズである第４レンズ群Ｌ４を移動させるステッピングモータ５５である。撮像素子チルト駆動部１１０は、撮像素子ＩＳをチルトさせるステッピングモータ６３である。
さらに制御ＣＰＵ１０４には、絞り駆動部１１１が接続されている。絞り駆動部１１１は絞りユニット３１を駆動するアクチュエータまたはモータである。
【００４０】
さらに制御ＣＰＵ１０４には、パン位置検出部１２４、チルト位置検出部１２５、およびローテーション位置検出部１２６が接続されている。検出部１２４，１２５，１２６は、それぞれ監視カメラ１の現在のパン角度、チルト角度、およびローテーション角度を検出する。より具体的には、パン位置検出部１２４は、パン駆動部１０５の現在の駆動パルス数を検出する。チルト位置検出部１２５は、チルト駆動部１０６の現在の駆動パルス数を検出する。ローテーション位置検出部１２６は、ローテーション駆動部１０７の現在の駆動パルス数を検出する。
さらに制御ＣＰＵ１０４には、パン駆動パルス数記憶部１２７、チルト駆動パルス数記憶部１２８、およびローテーション駆動パルス数記憶部１２９が接続されている。パルス数記憶部１２７，１２８，１２９は、それぞれパン駆動部１０５、チルト駆動部１０６、およびローテーション駆動部１０７の現在の駆動パルス数を記憶する。また、パルス数記憶部１２７，１２８，１２９は、それぞれ駆動部１０５，１０６，１０７を駆動すべき所望の駆動パルス数を記憶する。
検出部１２４，１２５，１２６により検出された駆動部１０５，１０６，１０７の現在の駆動パルス数は、制御ＣＰＵ１０４に通知される。制御ＣＰＵ１０４は、駆動部１０５，１０６，１０７の現在の駆動パルス数をパルス数記憶部１２７，１２８，１２９にそれぞれ記憶させる。
制御ＣＰＵ１０４は、パルス数記憶部１２７，１２８，１２９に記憶された現在の駆動パルス数および所望の駆動パルス数を随時、読み出すことができる。制御ＣＰＵ１０４は、パルス数記憶部１２７，１２８，１２９に記憶された現在の駆動パルス数と、所望のパン角度、チルト角度、およびローテーション角度に基づいて、駆動部１０５，１０６，１０７の所望の駆動パルス数を計算する。制御ＣＰＵ１０４は、計算された駆動部１０５，１０６，１０７の所望の駆動パルス数をパルス数記憶部１２７，１２８，１２９にそれぞれ記憶させる。
【００４１】
さらに制御ＣＰＵ１０４には、ズームレンズ駆動パルス数検出部１１２およびフォーカスレンズ駆動パルス数検出部１１３が接続されている。パルス数検出部１１２，１１３は、レンズ駆動部１０８，１０９の現在の駆動パルス数を検出する。
さらに制御ＣＰＵ１０４には、ズームレンズ駆動パルス数記憶部１１６およびフォーカスレンズ駆動パルス数記憶部１１７が接続されている。パルス数記憶部１１６，１１７は、それぞれパルス数検出部１１２，１１３で検出されたレンズ駆動部１０８，１０９の現在の駆動パルス数を記憶する。また、パルス数記憶部１１６，１１７は、それぞれレンズ駆動部１０８，１０９を駆動すべき所望の駆動パルス数を記憶する。
パルス数検出部１１２，１１３により検出されたレンズ駆動部１０８，１０９の現在の駆動パルス数は、制御ＣＰＵ１０４に通知される。制御ＣＰＵ１０４は、レンズ駆動部１０８，１０９の現在の駆動パルス数をパルス数記憶部１１６，１１７にそれぞれ記憶させる。
制御ＣＰＵ１０４は、パルス数記憶部１１６，１１７に記憶された現在の駆動パルス数および所望の駆動パルス数を随時、読み出すことができる。制御ＣＰＵ１０４は、パルス数記憶部１１６，１１７に記憶された現在の駆動パルス数、ならびに第２レンズ群Ｌ２と第４レンズ群Ｌ４の所望の位置に基づいて、レンズ駆動部１０８，１０９の所望の駆動パルス数を計算する。制御ＣＰＵ１０４は、計算されたレンズ駆動部１０８，１０９の所望の駆動パルス数をパルス数記憶部１１６，１１７にそれぞれ記憶させる。
【００４２】
さらに制御ＣＰＵ１０４には、撮像素子チルト駆動パルス数検出部１１４が接続されている。撮像素子チルト駆動パルス数検出部１１４は、撮像素子チルト駆動部１１０の現在の駆動パルス数を検出する。
さらに制御ＣＰＵ１０４には、撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８および撮像素子チルト角度記憶部１２０が接続されている。撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８は、撮像素子チルト駆動パルス数検出部１１４で検出された撮像素子チルト駆動部１１０の現在の駆動パルス数を記憶する。また、撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８は、撮像素子チルト駆動部１１０を駆動すべき所望の駆動パルス数を記憶する。撮像素子チルト角度記憶部１２０は、撮像素子ユニット５ひいては撮像素子ＩＳの所望のチルト角度を記憶する。
撮像素子チルト駆動パルス数検出部１１４により検出された撮像素子チルト駆動部１１０の現在の駆動パルス数は、制御ＣＰＵ１０４に通知される。制御ＣＰＵ１０４は、撮像素子チルト駆動部１１０の現在の駆動パルス数を撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８に記憶させる。
制御ＣＰＵ１０４は、撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８に記憶された現在の駆動パルス数および所望の駆動パルス数を随時、読み出すことができる。制御ＣＰＵ１０４は、パルス数記憶部１１８に記憶された撮像素子チルト駆動部１１０の現在の駆動パルス数と、撮像素子ＩＳの所望のチルト角度に基づいて、撮像素子チルト駆動部１１０の所望の駆動パルス数を計算する。制御ＣＰＵ１０４は、計算された撮像素子チルト駆動部１１０の所望の駆動パルス数を撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８に記憶させる。
【００４３】
さらに制御ＣＰＵ１０４には、絞り値検出部１１５と絞り値記憶部１１９が接続されている。絞り値検出部１１５は、絞りユニット３１の現在の絞り値を検出する。絞り値検出部１１５により検出された絞りユニット３１の絞り値は、制御ＣＰＵ１０４に通知される。制御ＣＰＵ１０４は、絞りユニット３１の絞り値を絞り値記憶部１１９に記憶させる。制御ＣＰＵ１０４は、絞り値記憶部１１９に記憶された現在の絞り値を随時、読み出すことができる。
【００４４】
また、制御ＣＰＵ１０４は、監視カメラ１の周囲の照度に対応して、絞りユニット３１の所望の絞り値を計算する。例えば、制御ＣＰＵ１０４は、撮像素子ＩＳで撮像された画像の輝度に基づいて、適正な輝度の画像が得られるよう、絞りユニット３１の所望の絞り値を計算する。具体的には、画像の輝度が高い場合には、制御ＣＰＵ１０４は、所望の絞り値を高く設定して、レンズ鏡筒４を通過する光量を少なくする。画像の輝度が低い場合には、制御ＣＰＵ１０４は、所望の絞り値を低く設定して、レンズ鏡筒４を通過する光量を多くする。そして、制御ＣＰＵ１０４は、絞り値記憶部１１９に記憶された絞り値検出部１１５の検出結果と、所望の絞り値に基づいて、絞り駆動部１１１を制御して、絞りユニット３１の絞り羽根（図示せず）を駆動して、開口径を変化させる。これにより、絞りユニット３１の絞り値が調節される。
【００４５】
監視カメラ１の記憶部１１６，１１７，１１８，１１９，１２０，１２７，１２８，１２９は、互いに別個の記憶装置であってもよいが、これらが１つの記憶装置に設けられていてもよい。
【００４６】
操作ユニット１０２は、モニター１３３、操作ユニットＣＰＵ１３４、および操作部１３５を備える。モニター１３３はディスプレイ装置である。モニター１３３は、監視カメラ１で撮像された映像、および操作ユニット１０２の操作者（オペレータ）の操作を案内する画像を表示する。
【００４７】
操作部１３５はマンマシンインタフェースである。操作ユニット１０２の操作者は、操作部１３５を用いて、監視カメラ１のパン・チルト・ローテーション動作、第２レンズ群Ｌ２、第４レンズ群Ｌ４の駆動動作に関する指令を入力することができる。また、操作ユニット１０２の操作者は、操作部１３５を用いて、撮像部７６のチルト駆動動作、および絞りユニット３１の絞り羽根の駆動動作に関する指令を入力することができる。
【００４８】
操作ユニットＣＰＵ１３４は、操作部１３５への入力に応じて指令信号を生成し、指令信号を監視カメラ１の制御ＣＰＵ１０４に供給する。したがって、操作者は、監視カメラ１で撮像された映像をモニター１３３によって確認しながら、操作部１３５を操作して、所望の撮像条件で被写体を撮像することができる。操作ユニットＣＰＵ１３４は、図示しないＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することで各種の機能動作を実行する。
【００４９】
＜被写界深度と絞り値の関係＞
次に、監視カメラ１の被写界深度と絞り値の関係について、図７〜９を用いて説明する。
図７は撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロの状態を示す。この時、レンズ主面１４０、撮像素子面１４１Ａ、合焦面１４２Ａは全て平行となる。また、被写界深度範囲１４３Ａは、網目で示された領域であって、合焦面１４２Ａに平行な後方境界１４４Ａと前方境界１４５Ａを有する。
図８は撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロではない状態を示している。この時、シャインプルフの法則より、レンズ主面１４０と撮像素子面１４１Ｂ、合焦面１４２Ｂが１つの直線１４６Ｂで交わる（直線１４６Ｂは、図の紙面に対する垂直方向に延びる）。被写界深度範囲１４３Ｂは、網目で示された領域であって、直線１４６Ｂで交わる後方境界１４４Ｂと前方境界１４５Ｂを有する。
【００５０】
ここで、監視カメラ１の各種のパラメータを以下のようにそれぞれ定義する。また、これらのパラメータを図９に示す。
θａ：レンズ鏡筒４の現在のチルト角度
θｔ：撮像素子ユニット５の現在のチルト角度（アオリ角）
Ｄ：被写体距離
ω：撮像半画角
ｆ：レンズ焦点距離
Ｄｆ：撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロの状態の後方被写界深度
Ｄｎ：撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロの状態の前方被写界深度
【００５１】
後方被写界深度Ｄｆは式（１）により計算され、前方被写界深度Ｄｎは式（２）により計算される。
【数１】
2019153880.tif 000003
【数２】
2019153880.tif 000004
ここで、δは監視カメラ１の許容錯乱円径であり、Ｆは絞り値である。
【００５２】
撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロではない場合、光軸ＯＡと直線１４６Ｂの距離Ｔは式（３）により計算される。また、撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロではない場合、光軸ＯＡと被写界深度範囲１４３Ｂの前方境界１４５Ｂのなす角θｂは式（４）により計算され、光軸ＯＡと被写界深度範囲１４３Ｂの後方境界１４４Ｂのなす角θｃは式（５）により計算される。
【数３】
2019153880.tif 000005
【数４】
2019153880.tif 000006
【数５】
2019153880.tif 000007
【００５３】
撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロではない場合、被写界深度範囲１４３Ｂの後方境界１４４Ｂと画界の交点Ｐ１と、光軸ＯＡと合焦面１４２Ｂの交点との間の水平距離Ｄｆｓは、式（６）により計算される。また、被写界深度範囲１４３Ｂの前方境界１４５Ｂと画界の交点Ｐ２と、光軸ＯＡと合焦面１４２Ｂの交点との間の水平距離Ｄｎｓは、式（７）により計算される。
【数６】
2019153880.tif 000008
【数７】
2019153880.tif 000009
【００５４】
絞り値Ｆが変化すると、式（１）および式（２）から明らかなように、撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロの状態の後方被写界深度Ｄｆおよび前方被写界深度Ｄｎが変化する。また、式（３）から式（７）から明らかなように、撮像素子ユニット５のチルト角度がゼロではない状態の水平距離ＤｆｓおよびＤｎｓも変化する。したがって、撮像素子ユニット５のチルト角度θｔを絞り値Ｆの変化と共に調整しないと、被写界深度が大きいアオリ撮像の効果が弱まってしまう。
【００５５】
＜撮像素子のアオリ角の調整処理＞
そこで、本発明の第１の実施形態では、監視カメラの絞り値Ｆが変化すると、変化後の絞り値に応じて、撮像素子のアオリ角（撮像素子ユニット５のチルト角度）を調節する。第１の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を図１０のフローチャートに沿って説明する。アオリ角の調整処理は、動画像の撮像の処理と並行して実行される。
【００５６】
まず、Ｓ１０１において、制御ＣＰＵ１０４は、操作者（オペレータ）によって指定された、撮像素子ユニット５のチルト角度θｔを所望のチルト角度として、撮像素子チルト角度記憶部１２０に記憶する。また、制御ＣＰＵ１０４は、指定されたチルト角度θｔに対応する、撮像素子チルト駆動部１１０の所望の駆動パルス数を計算して、所望の駆動パルス数を撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８に記憶させる。操作ユニット１０２において、操作者は、所望の被写界深度範囲となるよう撮像素子ユニット５のチルト角度θｔを指定することができる。
【００５７】
次に、ステップ１０２において、制御ＣＰＵ１０４は、所望の駆動パルス数を用いて撮像素子チルト駆動部１１０を制御することにより、Ｓ１０１で記憶したチルト角度θｔまで撮像素子ユニット５をチルトさせる。
【００５８】
次に、Ｓ１０３において、制御ＣＰＵ１０４は、絞り値検出部１１５で検出された絞り値Ｆ1を絞り値記憶部１１９に記憶させる。絞り値検出部１１５で検出された絞り値の代わりに、撮像素子ＩＳで撮像された画像の輝度に基づいて計算された絞り値Ｆ1を絞り値記憶部１１９に記憶させてもよい。
【００５９】
この後、制御ＣＰＵ１０４は、一定周期の再取得タイミングまで待機し（Ｓ１０４）、再取得タイミングになると、Ｓ１０５において、絞り値を再取得する。具体的には、絞り値検出部１１５で検出された絞り値を取得するか、撮像素子ＩＳで撮像された画像の輝度に基づいて計算された絞り値を取得する。
【００６０】
次に、Ｓ１０６において、制御ＣＰＵ１０４は、再取得された絞り値がＳ１０４で記憶した値から変化したか否かを判定する。絞り値が変化していないと判定された場合、処理はＳ１０４に戻り、制御ＣＰＵ１０４は次の再取得タイミングまで待機する。
【００６１】
絞り値が変化したとＳ１０６で判定された場合、処理はＳ１０７に進み、制御ＣＰＵ１０４は変化後の絞り値Ｆ2を絞り値記憶部１１９に記憶させる。
次に、Ｓ１０８において、制御ＣＰＵ１０４は、絞り値の変化前後で被写界深度を一定に保つために必要な撮像素子ユニット５のチルト角度θｔ２の計算を行う。ここで、絞り値変化前の後方被写界深度Ｄｆ、前方被写界深度Ｄｎ、水平距離Ｄｆｓ、ＤｎｓをＤｆ１、Ｄｎ１、Ｄｆｓ１、Ｄｎｓ１と定義し、絞り値変化後のこれらをＤｆ２、Ｄｎ２、Ｄｆｓ２、Ｄｎｓ２と定義する。絞り値の変化前後で被写界深度範囲をほぼ一定に保つため、以下の関係式（８）、（９）が成り立つように、撮像素子ユニット５のチルト角度θｔをθｔ２へと調整するべきである。
Ｄｆｓ１＝Ｄｆｓ２    式（８）
Ｄｎｓ１＝Ｄｎｓ２    式（９）
【００６２】
チルト角度θｔ２を計算する前に、制御ＣＰＵ１０４は、式（８）が成り立つ時の撮像素子ユニット５のチルト角度θｔｆ、および式（９）が成り立つ時の撮像素子ユニット５のチルト角度θｔｎをそれぞれ以下の関係式（１０）、（１１）を用いて計算する。
【数８】
2019153880.tif 000010
【数９】
2019153880.tif 000011
θｔｆ＞θｔｎの場合には、制御ＣＰＵ１０４は、θｔｆを撮像素子ユニット５の所望のチルト角度θｔ２として、撮像素子チルト角度記憶部１２０に記憶させる。θｔｆ≦θｔｎの場合には、制御ＣＰＵ１０４は、θｔｎを撮像素子ユニット５の所望のチルト角度θｔ２として、撮像素子チルト角度記憶部１２０に記憶させる。いずれの場合も、制御ＣＰＵ１０４は、チルト角度θｔ２に対応する、撮像素子チルト駆動部１１０の所望の駆動パルス数を計算し、撮像素子チルト駆動パルス数記憶部１１８に記憶させる。
【００６３】
次に、Ｓ１０９において、制御ＣＰＵ１０４は、撮像素子チルト駆動部１１０を制御し、Ｓ１０８で計算したチルト角度θｔ２まで撮像素子ユニット５をチルトさせる。この後、処理はＳ１０４に戻り、制御ＣＰＵ１０４は次の再取得タイミングまで待機する。
【００６４】
以上のように、絞り値の変化に応じて、撮像素子ユニット５のチルト角度を調節することによって、絞り値が変化しても、被写界深度をできるだけ一定に保つことが可能である。
【００６５】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。
第２の実施形態では、監視カメラの絞り値の変化量が所定の閾値以上の場合に、撮像素子のアオリ角（撮像素子ユニット５のチルト角度）を調節する。第２の実施形態の監視カメラおよび画像監視システムの構成は、第１の実施形態と同じであり、構成についての説明は省略する。
【００６６】
第２の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を図１１のフローチャートに沿って説明する。アオリ角の調整処理は、動画像の撮像の処理と並行して実行される。図１１において、第１の実施形態と同じステップについては説明を省略する。
【００６７】
Ｓ１０６において、絞り値が変化したと判定されると、処理はＳ１１１に進む。Ｓ１１１において、制御ＣＰＵ１０４は、絞り値の変化量ΔＦを式（１２）によって計算する。
ΔＦ＝|Ｆ2−Ｆ1｜      式（１２）
そして、制御ＣＰＵ１０４は、変化量ΔＦを記憶装置に記憶させる。
【００６８】
次に、Ｓ１１２において、制御ＣＰＵ１０４は、変化量ΔＦが所定の閾値以上か否かを判定する。変化量ΔＦが閾値以上であると判定された場合、処理はＳ１０７に進む。Ｓ１０７において、制御ＣＰＵ１０４は、変化後の絞り値Ｆ2を絞り値記憶部１１９に記憶させる。一方、変化量ΔＦが閾値未満である場合、処理はＳ１０４に戻り、制御ＣＰＵ１０４は次の再取得タイミングまで待機する。当該閾値は、絞り値の変化量ΔＦが被写界深度範囲にある程度の影響を与えるか否かによって、画像監視システムの管理者により、予め定められている。
【００６９】
以上のように、本実施形態では、絞り値の変化量ΔＦが被写界深度範囲にある程度の影響を与える場合には、撮像素子ユニット５のチルト角度を調節することによって、絞り値が変化しても、被写界深度をできるだけ一定に保つことが可能である。また、絞り値の変化量ΔＦが微小で被写界深度範囲にほとんど影響を与えない場合には、撮像素子ユニット５をチルトさせない。したがって、必要性が低い場合の撮像素子ユニット５のチルト角度の調節を抑制することができる。
【００７０】
＜第３の実施形態＞
次に、本発明の第３の実施形態を説明する。
第３の実施形態では、監視カメラの変化後の絞り値の持続時間が所定の閾値時間以上の場合に、撮像素子のアオリ角（撮像素子ユニット５のチルト角度）を調節する。第３の実施形態の監視カメラおよび画像監視システムの構成は、第１の実施形態と同じであり、構成についての説明は省略する。
【００７１】
第３の実施形態に係る撮像素子のアオリ角の調整処理を図１２のフローチャートに沿って説明する。アオリ角の調整処理は、動画像の撮像の処理と並行して実行される。図１２において、第１の実施形態と同じステップについては説明を省略する。
【００７２】
Ｓ１０６において、絞り値が変化したと判定されると、処理はＳ１１３に進む。Ｓ１１３において、制御ＣＰＵ１０４は、変化後の絞り値が所定の閾値時間以上、持続したか否か判定する。すなわち、制御ＣＰＵ１０４は、変化後の絞り値Ｆ2が一定となってからの時間をカウントし、カウントされた時間が所定の閾値時間以上であるか否かを判定する。Ｓ１１３の判定が肯定的であれば、処理はＳ１０７に進む。Ｓ１０７において、制御ＣＰＵ１０４は、変化後の絞り値Ｆ2を絞り値記憶部１１９に記憶させる。一方、Ｓ１１３の判定が否定的であれば、処理はＳ１０４に戻り、制御ＣＰＵ１０４は次の再取得タイミングまで待機する。閾値時間は、画像監視システムの管理者が任意に決定することができる。
【００７３】
以上のように、本実施形態では、変化後の絞り値が一定に閾値時間以上、持続した場合には、撮像素子ユニット５のチルト角度を調節することによって、絞り値が変化しても、被写界深度をできるだけ一定に保つことが可能である。また、絞り値の変化が一時的である場合には、撮像素子ユニット５をチルトさせない。したがって、必要性が低い場合の撮像素子ユニット５のチルト角度の調節を抑制することができる。
【００７４】
＜他の変形例＞
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。
【００７５】
例えば、上記の実施形態には、ステッピングモータが使用されている。しかし、ステッピングモータの代わりに、サーボモータなどの他のモータまたはアクチュエータを使用してもよい。
【００７６】
第２の実施形態の特徴と第３の実施形態の特徴を組み合わせてもよい。具体的には、絞り値の変化量ΔＦが閾値以上であって、変化後の絞り値Ｆ2の持続時間が閾値時間以上である場合に、撮像素子ユニット５のチルト角度を調節してもよい。
【００７７】
上記の実施形態では、アオリ角の調節のため、撮像素子ＩＳを光軸方向に対して傾斜させる。これに代えてあるいはこれに加えて、レンズ鏡筒４をチルト方向またはパン方向に傾斜させて、アオリ角を傾斜させてもよい。すなわち、変化後の絞り値に基づいて、レンズ鏡筒４と撮像素子ＩＳの少なくとも一方をチルト方向またはパン方向に傾斜させてもよい。
【００７８】
上記の実施形態では、監視カメラの絞り値の変化に応じてアオリ角を調節する。しかし、絞り値の変化の基準である、撮像素子ＩＳで撮像された画像の輝度の変化に応じて、アオリ角を調節してもよい。すなわち、制御ＣＰＵ１０４は、変化後の輝度に基づいて、レンズ鏡筒４と撮像素子ＩＳの少なくとも一方をチルト方向またはパン方向に傾斜させてもよい。この場合、制御ＣＰＵ１０４は、第２の実施形態と同様に、輝度の変化量が所定の閾値より大きい場合に、レンズ鏡筒４と撮像素子ＩＳの少なくとも一方をチルト方向またはパン方向に傾斜させてもよい。また、これに代えてあるいはこれに加えて、制御ＣＰＵ１０４は、第３の実施形態と同様に、変化後の輝度が所定の閾値時間より長く持続した場合に、レンズ鏡筒４と撮像素子ＩＳの少なくとも一方をチルト方向またはパン方向に傾斜させてもよい。
【００７９】
制御ＣＰＵ１０４で実行される各機能は、制御ＣＰＵ１０４の代わりに、ハードウェアで実行してもよい。あるいは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプログラマブルロジックデバイスで実行してもよい。
【００８０】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記録媒体を介して、システム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ））によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１…監視カメラ、４…レンズ鏡筒、１０５…パン駆動部、１０６…チルト駆動部、ＩＳ…撮像素子、１１０…撮像素子チルト駆動部、６３…ステッピングモータ、３１…絞りユニット、１０４…制御ＣＰＵ
【図１】
2019153880.tif 000012
【図２】
2019153880.tif 000013
【図３】
2019153880.tif 000014
【図４】
2019153880.tif 000015
【図５】
2019153880.tif 000016
【図６Ａ】
2019153880.tif 000017
【図６Ｂ】
2019153880.tif 000018
【図７】
2019153880.tif 000019
【図８】
2019153880.tif 000020
【図９】
2019153880.tif 000021
【図１０】
2019153880.tif 000022
【図１１】
2019153880.tif 000023
【図１２】
2019153880.tif 000024