(57)【要約】 【課題】  本発明は、撮影装置の姿勢を比較的容易に調整可能な撮影装置の設置方法を提供することを目的とする。【解決手段】  まず、ＤＤモータ１の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となるＤＤモータ１の外面にマーカ６を付しておく。そして、姿勢が確定する前の撮影装置７でＤＤモータ１とともにマーカ６を撮影し、インターネット９を介して撮影装置７と接続された端末装置８で、撮影装置７で撮影された撮影画像と撮影画像内の予め定めた位置に第１の図形とを表示する。続いて、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と、第１の図形との位置関係に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置７の姿勢を調整する。これにより、マーカ６の画像と第１の図形とを基に、撮影装置７の姿勢を確認させることができるため、撮影装置７の姿勢を比較的容易に調整できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象機器の外面の、前記監視対象機器の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となる位置にマーカを付しておき、姿勢が確定する前の撮影装置で前記監視対象機器とともに前記マーカを撮影し、インターネットを介して前記撮影装置と接続された端末装置で、前記撮影装置で撮影された撮影画像と前記撮影画像内の予め定めた位置に配置された所定の図形とを表示し、表示された前記撮影画像に含まれる前記マーカの画像と、前記図形との位置関係に基づいて、前記撮影装置の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする撮影装置の設置方法。
【請求項２】
監視対象機器の外面の、前記監視対象機器の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となる位置にマーカを付するとともに、撮影装置の撮影範囲にレーザ光を照射するレーザ光照射装置を前記撮影装置に備えておき、姿勢が確定する前の前記撮影装置で前記監視対象機器とともに前記マーカを撮影し、インターネットを介して前記撮影装置と接続された端末装置で、前記撮影装置で撮影された撮影画像を表示し、表示された前記撮影画像に含まれる前記マーカの画像と、前記監視対象機器に前記レーザ光で描画された図形との位置関係に基づいて、前記撮影装置の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする撮影装置の設置方法。
【請求項３】
監視対象機器の外面の、前記監視対象機器の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となる位置に２次元バーコードを付しておき、姿勢が確定する前の撮影装置で前記監視対象機器とともに前記２次元バーコードを撮影し、前記撮影装置で撮影された撮影画像から前記２次元バーコードを読み取れるか否かを判定し、その判定結果を、インターネットを介して前記撮影装置と接続された端末装置で表示し、表示された判定結果に基づいて、前記撮影装置の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする撮影装置の設置方法。
【請求項４】
前記端末装置から送信される指令に従って前記撮影装置の姿勢を調整する支持機構で前記撮影装置を支持しておき、オペレータの操作により、前記指令を前記端末装置から送信させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮影装置の設置方法。
【請求項５】
前記撮影装置で撮影された画像を解析し、前記撮影装置の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判定して、前記撮影装置の姿勢を自動的に制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮影装置の設置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔監視システムを構成する撮影装置の設置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔監視システムとしては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術では、ダイレクトドライブモータ（以下「ＤＤモータ」とも呼ぶ）の立上時や故障診断時に、ＤＤモータの動作を撮影装置で撮影し、撮影した画像に基づき、遠隔地の技術者がＤＤモータを操作している。これにより、技術者の派遣を不要としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８７８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術では、撮影装置の姿勢（例えば、パン・チルト）によっては、ＤＤモータの動作状態を正確に撮影することが困難となる可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、撮影装置の姿勢を比較的容易に調整可能な撮影装置の設置方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、監視対象機器の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となる監視対象機器の外面にマーカを付しておき、姿勢が確定する前の撮影装置で監視対象機器とともにマーカを撮影し、インターネットを介して撮影装置と接続された端末装置で、撮影装置で撮影された撮影画像と撮影画像内の予め定めた位置に配置された所定の図形とを表示し、表示された撮影画像に含まれるマーカの画像と、図形との位置関係に基づいて、撮影装置の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、端末装置に表示されたマーカの画像と図形とを基に、撮影装置の姿勢を確認することができるため、撮影装置の姿勢を比較的容易に調整できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【図２】ＤＤモータの画像を表示した端末装置を表す図である。
【図３】変形例の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【図４】変形例の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【図５】ＤＤモータの画像を表示した端末装置を表す図である。
【図６】変形例の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【図７】ＤＤモータの画像を表示した端末装置を表す図である。
【図８】第２実施形態の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【図９】変形例の遠隔監視システムの構成を表す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態では、本発明を、ＤＤモータ１（広義には「監視対象機器」）のパラメータ調整等を行う遠隔調整システム２に適用する。ＤＤモータ１は、出力軸に回転トルクを与える駆動部と、駆動部の回転状態を検出する回転検出器（不図示）とを備えている。
なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の調整を加えることができる。
【０００９】
（構成）
図１に示すように、第１実施形態の遠隔調整システム２は、ドライブユニット３と、通信モジュール４と、遠隔監視システム５とを備えている。遠隔監視システム５は、マーカ６と、撮影装置７と、端末装置８とを備えている。ドライブユニット３、通信モジュール４、撮影装置７は、ＤＤモータ１の設置現場に配置されている。また、端末装置８は、ＤＤモータ１の設置現場から遠距離にある、ＤＤモータ１のメーカに配置されている。
【００１０】
ドライブユニット３は、メモリ（不図示）に予め格納されている制御パラメータ（例えば、サーボゲイン）及び制御コマンドと、ＤＤモータ１の回転検出器から出力されるセンサデータ（例えば、位置情報）とに基づき、ＤＤモータ１の動作状態を制御する。これにより、通常の運転時には、制御コマンドに従い、ＤＤモータ1の動作状態が制御される。
また、ドライブユニット３は、端末装置８から制御パラメータと制御コマンドとが送信されると、送信された制御パラメータと制御コマンドとをメモリに書き込む（上書きする）。これにより、メモリに上書きされた制御パラメータ及び制御コマンドと、回転検出器から出力される位置情報とに基づき、以後のＤＤモータ１の制御が行われるようになる。
【００１１】
制御パラメータと制御コマンドとの取得は、インターネット９を介して行われる。
通信モジュール４は、ＤＤモータ１の設置現場のＬＡＮ(Local Area Network)とインターネット９とを接続するゲートウェイ１０にＬＡＮケーブル１１を介して接続されている。そして、撮影装置７及びドライブユニット３のそれぞれをインターネット９を介して端末装置８に接続している。これにより、撮影装置７及び端末装置８、ドライブユニット３及び端末装置８のそれぞれは、インターネット９を介して互いに通信可能となっている。
【００１２】
マーカ６は、ＤＤモータ１の外面の、ＤＤモータ１の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となる位置に付されている。所定の位置関係となる位置としては、例えば、監視するべき箇所の中央を採用できる。マーカ６の形状は、例えば、長方形シート状とする。
撮影装置７は、ＤＤモータ１の設置現場の壁面に支持アーム等を介して取り付けられている。そして、マーカ６とともにＤＤモータ１を撮影し、撮影した撮影画像（例えば、動画）を端末装置８に送信する。撮影画像の送信は、インターネット９を介して行われる。
【００１３】
端末装置８は、ＤＤモータ１のメーカのＬＡＮとインターネット９とを接続するゲートウェイ１２にＬＡＮケーブル１３を介して接続されている。そして、インターネット９を介してドライブユニット３及び撮影装置７のそれぞれと接続されている。端末装置８としては例えば専用ソフト（制御プログラム）がインストールされたパソコンを採用できる。
また、端末装置８は、オペレータが操作する入力装置８ａと、オペレータに各種情報を提示するディスプレイ８ｂとを備えている。また、端末装置８は、制御プログラムによって動作し、端末装置８を撮影画像表示部８ｃやパラメータ送信部８ｄとして機能させる。
【００１４】
撮影画像表示部８ｃは、撮影装置７から送信される撮影画像をインターネット９を介して取得し、図２に示すように、その撮影画像、つまり、ＤＤモータ１の画像をディスプレイ８ｂに表示する。これにより、端末装置８のオペレータに、ＤＤモータ１の動作状態を確認させ、入力装置８ａから制御パラメータや制御コマンドを入力させることができる。
また、撮影画像表示部８ｃは、ＤＤモータ１の画像とともに、撮影画像内の予め定めた位置に配置された所定の図形を表示する。所定の図形としては、例えば、撮影画像に含まれるマーカ６の画像が所定の位置に表示されたことを確認するための図形（以下、「第１の図形」とも呼ぶ）を採用できる。第１の図形は、例えば、撮影画像に含まれるマーカ６の輪郭がその第１の図形内に収まるように撮影装置７の姿勢を調整することで、ＤＤモータ１の動作状態が正確に撮影されるように設定する。例えば、四角い環状（ドーナツ状）領域を形成する図形を採用できる。図２の例では、ＤＤモータ１の斜め上方に撮影装置７が配された場合を想定し、第１の図形の下辺が上辺よりも短い台形状に設定されている。
【００１５】
パラメータ送信部８ｄは、入力装置８ａから制御パラメータや制御コマンドが入力されると、これらをインターネット９を介してドライブユニット３に送信する。これにより、ドライブユニット３のメモリに制御パラメータや制御コマンドを上書き（格納）させる。
なお、第１実施形態では、端末装置８として、パソコンを用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、スマートフォンを用いる構成としてもよい。この場合、図３に示すように、ゲートウェイ１２に代えて無線ルータ１４を用いることになる。
【００１６】
（撮影装置７の設置方法）
次に、撮影装置７の設置方法について説明する。
まず、ＤＤモータ１のユーザ（以下、単に「ユーザ」とも呼ぶ）が、ＤＤモータ１の設置現場において、撮影装置７を壁面等に取り付けた後、撮影装置７の姿勢を大ざっぱに調整し、姿勢が確定する前の撮影装置７でＤＤモータ１とともにマーカ６を撮影する。すると、メーカにおいて、端末装置８のディスプレイ８ｂが、撮影装置７で撮影された撮影画像（マーカ６の画像、ＤＤモータ１の画像）とともに、撮影画像内の予め定めた位置に配置された所定の図形（第１の図形。つまり、四角い環状（ドーナツ状）領域を形成する図形）を表示する。これにより、端末装置８のオペレータ（以下、単に「オペレータ」とも呼ぶ）に、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と第１の図形との位置関係を把握させる。
【００１７】
そして、オペレータが、撮影画像に含まれるマーカ６の撮影画像と第１の図形との位置関係に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置７の姿勢調整（例えばパン、チルト）の指示をユーザに行う。姿勢調整の指示は、例えば、電話等の通信手段によって行う。そして、ユーザに、撮影画像に含まれるマーカ６の輪郭が第１の図形内に収まるように、撮影装置７の姿勢をより詳細に調整させる。これにより、ＤＤモータ１の目視で監視するべき箇所がディスプレイ８ｂに表示されるようになる。
【００１８】
（作用その他）
ちなみに、例えば、端末装置８のディスプレイ８ｂに撮影装置７の撮影画像のみを表示する方法では、各ＤＤモータ１の目視で監視するべき箇所を把握することが必要となるため、オペレータに熟練が要求される。また、例えば、メーカから技術者を派遣し、派遣した技術者に撮影装置７の姿勢を調整させる方法では、技術者の派遣コストがかかる。さらに、技術者の移動に時間がかかるため、技術者一人当たりが対応可能な数が少なくなる。
【００１９】
これに対し、第１実施形態の撮影装置７の設置方法では、ＤＤモータ１の目視で監視するべき箇所と所定の位置関係となるＤＤモータ１の外面にマーカ６を付しておく。そして、姿勢が確定する前の撮影装置７でＤＤモータ１とともにマーカ６を撮影し、インターネット９を介して撮影装置７と接続された端末装置８で、撮影装置７で撮影された撮影画像と撮影画像内の予め定めた位置に第１の図形とを表示する。続いて、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と、第１の図形との位置関係に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置７の姿勢を調整する。これにより、表示されたマーカ６の画像と第１の図形とを基に、撮影装置７の姿勢を確認させることができるため、オペレータが特別な考慮等をしなくても、撮影装置７の姿勢を比較的容易に調整できる。
【００２０】
また、技術者の派遣コストがかからなくて済み、価格面で優位になることができ、さらに、技術者の移動時間がかからないため、技術者一人当たりが対応可能な数が多くなる。
さらに、ＤＤモータ１の動作状態が正確に撮影されるため、端末装置８に表示された撮影画像に基づき、制御パラメータを比較的容易に調整できる。また、制御パラメータの調整が比較的容易であるため、遠隔調整システム２の立ち上げに要する時間を短縮できる。
【００２１】
（変形例）
（１）なお、例えば、図４に示すように、撮影装置７の撮影範囲にレーザ光を照射するレーザ光照射装置１５を撮影装置に備える構成としてもよい。レーザ光照射装置１５は、撮影装置７の撮影範囲内の予め定めた位置にレーザ光で所定の図形を描画する。所定の図形としては、例えば、撮影画像に含まれるマーカ６の画像が所定の位置に表示されたことを確認するための図形（以下、「第２の図形」とも呼ぶ）を採用できる。第２の図形は、例えば、その第２の図形が撮影画像に含まれるマーカ６の輪郭内に収まるように撮影装置７の姿勢を調整することで、ＤＤモータ１の動作状態が正確に撮影されるように設定する。例えば、四角形を採用できる。図５の例では、ＤＤモータ１の斜め上方に撮影装置７が配された場合を想定して、第２の図形の下辺が上辺よりも短い台形状に設定されている。
【００２２】
このような構成により、メーカにおいて、端末装置８のディスプレイ８ｂが、撮影装置７で撮影された撮影画像（ＤＤモータ１の画像、マーカ６の画像、レーザ光で描画された第２の図形の画像）を表示する。これにより、端末装置８のオペレータに、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と、レーザ光で描画された第２の図形との位置関係を把握させる。
そして、オペレータが、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と、レーザ光で描画された第２の図形との位置関係に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置７の姿勢調整の指示をユーザに行う。これにより、ユーザに、第２の図形（四角形）がマーカ６の輪郭内に収まるように撮影装置７の姿勢を詳細に調整させる。
【００２３】
このように、本変形例の撮影装置７の設置方法では、撮影画像に含まれるマーカ６の画像と、レーザ光で描画された第２の図形（四角形）との位置関係に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置の姿勢を調整するようにした。そのため、特別に考慮しなくても、比較的容易に撮影装置７の姿勢を調整できる。
【００２４】
（２）また、例えば、図６に示すように、マーカ６を、２次元バーコードとする構成としてもよい。この場合、端末装置８で実行される制御プログラムが、端末装置８を、撮影画像から２次元バーコードを読み取れるか否かを判定する読取判定部８ｅ、及び読取判定部８ｅの判定結果をディスプレイ８ｂに表示する判定結果表示部８ｆとしても機能させる。
このような構成により、判定結果表示部８ｆで、撮影装置７で撮影された撮影画像から２次元コードを読み取れるか否かを判定し、端末装置８のディスプレイ８ｂに、図７に示すように、ＤＤモータ１の画像と、判定結果表示部８ｆによる判定結果とを表示する。
【００２５】
そして、オペレータが、その判定結果に基づいて、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判断しつつ、撮影装置７の姿勢調整の指示をユーザに行う。これにより、ユーザに、２次元バーコードが読み取られるように撮影装置７の姿勢を詳細に調整させる。
このように、本変形例の撮影装置７の設置方法では、撮影画像から２次元バーコードを読み取れるか否かを判定し、その判定結果に基づき、撮影装置７の姿勢を判定するようにしたため、特別に考慮しなくても、比較的容易に撮影装置７の姿勢を調整できる。
【００２６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る撮影装置７の設置方法について説明する。なお、第１実施形態と同様な構成等については、同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
第２実施形態では、遠隔監視システム５は、図８に示すように、端末装置８から送信される指令に従って、撮影装置７の姿勢を調整する支持機構１６で撮影装置７を支持する点が、第１実施形態と異なる。また、端末装置８で実行される制御プログラムは、端末装置８を指令送信装置８ｇとしても機能させる。指令送信装置８ｇでは、オペレータの入力装置８ａの操作により、撮影装置７の姿勢を調整させる指令を入力すると、撮影装置７の姿勢を調整させる姿勢制御指令をインターネット９を介して支持機構１６に送信する。
【００２７】
支持機構１６は、姿勢調整装置１６ａと、コントローラ１６ｂとを備えている。
姿勢調整装置１６ａは、撮影装置７を支持するとともに、コントローラ１６ｂからの指令に従って、撮影装置７の姿勢を調整する。姿勢調整装置１６ａとしては、モータ（不図示）で駆動される電動のパン・チルト機構を採用できる。また、姿勢調整装置１６ａは、撮影装置７のパンの角度・チルトの角度を検出する角度検出器（不図示）を備えている。
【００２８】
コントローラ１６ｂは、姿勢調整装置１６ａのパン・チルトの角度検出器から出力されるセンサデータ（例えば、パン・チルトの角度）と、端末装置８から送信される姿勢制御指令に基づき、撮影装置７の姿勢を調整させる指令を姿勢調整装置１６ａに出力する。
このように、第２実施形態の遠隔監視システム５では、端末装置８は、オペレータの操作により、撮影装置７の姿勢を調整させる指令を支持機構１６に送信するようにした。これにより、遠隔地からでも撮影装置７の姿勢を比較的容易に調整することができる。
【００２９】
（変形例）
なお、第２実施形態では、オペレータの操作により、撮影装置７の姿勢を調整する例を示したが、その他の構成を採用することもできる。例えば、撮影装置７で撮影された撮影画像を解析し、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判定して、撮影装置７の姿勢を自動的に制御する構成としてもよい。具体的には、図９に示すように、支持機構１６が、撮影画像に基づき、撮影装置７の姿勢を制御する構成としてもよい。例えば、コントローラ１６ｂが、撮影画像に含まれるマーカ６の輪郭が第１の図形内に収まるように撮影装置７の姿勢を調整させる指令を姿勢調整装置１６ａに出力する構成としてもよい。
【００３０】
また、上述のようにレーザ光照射装置１５を備える構成とした場合には、レーザ光がマーカ６内に収まるように撮影装置７の姿勢を調整させる指令を出力する構成としてもよい。一方、マーカ６として２次元バーコードを用いる構成とした場合には、２次元バーコードを読み取れるように撮影装置７の姿勢を調整させる指令を出力する構成としてもよい。
このように、本変形例の遠隔監視システム５では、撮影装置７で撮影された撮影画像を解析し、撮影装置７の姿勢が正しい姿勢にあるか否かを判定して、撮影装置７の姿勢を自動的に制御するようにした。これにより、オペレータによる操作を省略することができ、撮影装置７の姿勢を自動的に調整することができる。
【００３１】
なおその際、コントローラ１６ｂが、撮影装置７の姿勢の調整が完了したと判定すると、姿勢の調整が完了したことを報知させる指令を端末装置８に送信する構成としてもよい。これにより、端末装置８が、姿勢の調整が完了したことを文字、ブザー、ランプ等で報知でき、端末装置８のオペレータは、適切な姿勢になったことを把握することができる。
【符号の説明】
【００３２】
１      ＤＤモータ
２      遠隔調整システム
３      ドライブユニット
４      通信モジュール
５      遠隔監視システム
６      マーカ
７      撮影装置
８      端末装置
８ｆ    判定結果表示部
８ｇ    指令送信装置
９      インターネット
１５    レーザ光照射装置
１６    支持機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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