(57)【要約】【課題】加工歩留まりを向上させ、品質及び作業効率を向上させることができるホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイ加工品の製造方法を提供する。【解決手段】保持手段２０によりホタテガイのむき身を保持し、中腸腺検出手段３０によりホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得する。中腸腺検出手段３０により得られた情報に基づき、分離手段４０の位置及び角度を調整して、分離手段４０によりホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺と貝柱とを分離する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除くホタテガイ加工装置であって、
ホタテガイのむき身を保持する保持手段と、
ホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得する中腸腺検出手段と、
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺と貝柱とを分離する分離手段と、
前記分離手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、前記中腸腺検出手段により得られた情報に基づき、前記分離手段の位置及び角度を調整する位置・角度調整手段と
を備えたことを特徴とするホタテガイ加工装置。
【請求項２】
前記保持手段は、回転可能な回転部に対して配設されており、前記回転部の回転により前記保持手段の位置が変化して、ホタテガイのむき身を受け取り保持する受取領域、前記中腸腺検出手段により中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する中腸腺検出領域、及び、前記分離手段により中腸腺と貝柱とを分離する分離領域を順に移動するように構成された
ことを特徴とする請求項１記載のホタテガイ加工装置。
【請求項３】
中腸腺を取り除いた後のホタテガイのむき身を撮像し、その映像から中腸腺の取り残しを検出する検査手段を備え、
前記保持手段は、前記分離領域を移動した後、前記検査手段により中腸腺の取り残しを検出する検査領域に移動するように構成された
ことを特徴とする請求項２記載のホタテガイ加工装置。
【請求項４】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除いたホタテガイ加工品の製造方法であって、
ホタテガイのむき身を保持手段により保持する工程と、
ホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得する中腸腺検出工程と、
この中腸腺検出工程により得られた情報に基づき、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分離する分離手段の位置及び角度を調整して、中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺と貝柱とを分離する分離工程と
を含むことを特徴とするホタテガイ加工品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホタテガイのむき身から中腸腺（いわゆるウロ）を除去するホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイのむき身から中腸腺を除去したホタテガイ加工品の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホタテガイの中腸腺、いわゆるウロは、生物濃縮により貝毒や重金属が集中するので、取り除いて食されている。従来は、手作業により貝柱（すなわち閉殻筋）から中腸腺を取り除く作業を行っていた。
【０００３】
しかし、手作業では多くの人手が必要となるにもかかわらず、近年における労働人口の減少により作業員の確保が難しいという問題があった。また、手作業では作業効率が悪く、水揚げ量の増加に対して素早く対応することが難しく、コストもかさんでしまうという問題もあった。更に、手作業により貝柱を傷つけずに中腸腺を取り除くには相応の技術と経験が必要であり、作業員の熟練度により品質にむらが生じてしまうという問題や、作業員の集中力低下やミスにより品質の低下が起こってしまうという問題もあった。加えて、手作業の場合、作業員が目に付いたホタテガイから処理をするので、長い間処理されないホタテガイもでてしまい、鮮度にむらが生じてしまうという問題もあった。
【０００４】
そこで、近年、ホタテガイのむき身から中腸腺を除去する加工装置の開発が進んでいる。例えば、特許文献１には、ホタテガイのむき身をカメラにより撮像し、それにより得られた位置及び向きの情報に基づいてホタテガイのむき身の向きを調節し、貝柱と中腸腺とを分けるようにその境目を挟み、貝柱側を中腸腺側から離す方向に引っ張ることにより、貝柱と中腸腺とを分離するホタテガイ加工装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６０８３０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、中腸腺の付き方は、ホタテガイにより個体差があるので、加工装置により一律に処理しようとしても、中腸腺が取り切れずに残ってしまう場合があった。そのため、加工歩留まりが低下したり、品質が低下してしまうという問題があった。また、加工装置により加工した後に、人手により検査し、残っている中腸腺を取り除く作業が必要となり、手間がかかるという問題もあった。
【０００７】
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、加工歩留まりを向上させ、品質及び作業効率を向上させることができるホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイ加工品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のホタテガイ加工装置は、ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除くものであって、ホタテガイのむき身を保持する保持手段と、ホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得する中腸腺検出手段と、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺と貝柱とを分離する分離手段と、分離手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺検出手段により得られた情報に基づき、分離手段の位置及び角度を調整する位置・角度調整手段とを備えたものである。
【０００９】
本発明のホタテガイ加工品の製造方法は、ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除いたホタテガイ加工品を製造するものであって、ホタテガイのむき身を保持手段により保持する工程と、ホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得する中腸腺検出工程と、この中腸腺検出工程により得られた情報に基づき、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分離する分離手段の位置及び角度を調整して、中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺と貝柱とを分離する分離工程とを含むものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ホタテガイのむき身の表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身における中腸腺の配置情報を取得し、その情報に基づき、分離手段の位置及び角度を調整して、中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟むようにしたので、ホタテガイにより中腸腺の付き方に個体差があっても、各個体に応じた位置及び角度で中腸腺と貝柱との境目を挟むことができる。よって、中腸腺の取り残しを減少させることができ、加工歩留り及び品質を向上させることができると共に、人手による作業を削減することができ、作業効率を向上させることができる。
【００１１】
また、保持手段を回転部に対して配設し、回転により保持手段の位置が変化して、ホタテガイのむき身の受け取る受取領域、中腸腺の配置情報を取得する中腸腺検出領域、及び、中腸腺と貝柱とを分離する分離領域を順に移動するようにすれば、中腸腺の配置情報を取得して分離するという一連の作業を効率よく行うことができる。
【００１２】
更に、中腸腺を取り除いた後のホタテガイのむき身を撮像し、その映像から中腸腺の取り残しを検出する取り残し検出手段を備えるようにすれば、取り残しの検出も人手によらず行うことができ、より作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ホタテガイのむき身の構成を表す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るホタテガイ加工装置の全体構成を表す図である。
【図３】図２に示した搬送手段の構成を表す図である。
【図４】図３に示したコンベアによりホタテガイのむき身が搬送される状態を表す図である。
【図５】図２に示した分離手段の構成を表わす図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、ホタテガイのむき身Ｍの構成を表すものである。ホタテガイのむき身Ｍは、貝柱（すなわち閉殻筋）Ｍ２と、その一端部側に位置する中腸腺Ｍ１とを有しており、中腸腺Ｍ１の一方の側には口Ｍ３がある。口Ｍ３のあたりから貝柱Ｍ２の片側に沿って、腸管Ｍ４及び生殖腺Ｍ５があり、貝柱Ｍ２、腸管Ｍ４、及び、生殖腺Ｍ５等の周りにはヒモＭ６がある。
【００１６】
図２は、本発明の一実施の形態に係るホタテガイ加工装置１の全体構成を表すものである。図３〜５は、図２に示したホタテガイ加工装置１の構成の一部を拡大して表すものである。このホタテガイ加工装置１は、例えば、ボイルしたホタテガイのむき身Ｍから中腸腺Ｍ１を取り除くものである。このホタテガイ加工装置１は、例えば、処理前のホタテガイのむき身Ｍを搬送する搬送手段１０と、ホタテガイのむき身Ｍを保持する保持手段２０と、ホタテガイのむき身Ｍにおける中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する中腸腺検出手段３０と、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離する分離手段４０と、分離手段４０の位置及び角度を調整する位置・角度調整手段５０と、中腸腺Ｍ１の取り残しを検出する検査手段６０とを備えている。
【００１７】
搬送手段１０は、例えば、ベルトコンベア等のコンベア１１を有している。コンベア１１の上には、例えば、コンベア１１により搬送される処理前のホタテガイのむき身Ｍを撮像する搬送部カメラ１２が配設されている。搬送部カメラ１２には、例えば、搬送部カメラ１２により撮像した映像からホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを検出する搬送部画像処理手段１３が接続されている。搬送部画像処理手段１３は、例えば、図４に示したように、位置及び向きがそろっていない状態でコンベア１１により搬送されるホタテガイのむき身Ｍを所定の向きで保持手段２０に保持させるためのものである。搬送部画像処理手段１３は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍの位置として、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目の位置を認識し、ホタテガイのむき身Ｍの向きとして、貝柱Ｍ２の位置に対してどちら側に中腸腺Ｍ１が位置するか、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目の角度、及び、境目の両端部のどちら側に口Ｍ３が位置するかを認識するように構成されることが好ましい。
【００１８】
搬送手段１０は、また、搬送部画像処理手段１３により得られたホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きの情報に基づき、ホタテガイのむき身Ｍをコンベア１１から保持手段２０に移動させる移動手段１４とを有している。移動手段１４は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍを挟んで保持する移動挟み部１４Ａと、移動挟み部１４Ａを移動させる移動アーム部１４Ｂとを有している。移動手段１４は、例えば、搬送部画像処理手段１３からの情報に基づき、移動挟み部１４Ａでホタテガイのむき身Ｍを挟み、貝柱Ｍ２の側が保持手段２０に保持されるように向きを調整して移動させるように構成されている。なお、貝柱Ｍ２の側というのは、ホタテガイのむき身Ｍを中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目で分けた貝柱Ｍ２の側を意味している。
【００１９】
保持手段２０は、例えば、ホタテガイの貝柱Ｍ２の側の少なくとも一部を表裏方向から挟んで保持するように構成されている。保持手段２０は、例えば、回転可能な回転部２１に対して配設されており、回転部２１の回転により保持手段２０の位置が変化するように構成されている。回転部２１の外周部には、例えば、ホタテガイのむき身Ｍを受け取り保持する受取領域２２、中腸腺検出手段３０により中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する中腸腺検出領域２３、分離手段４０により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離する分離領域２４、及び、検査手段６０により中腸腺Ｍ１の取り残しを検出する検査領域２５が順番に設けられている。保持手段２０は、例えば、回転部２１の回転により、受取領域２２、中腸腺検出領域２３、分離領域２４、及び、検査領域２５をこの順に移動するように構成されている。なお、保持手段２０は、回転部２１に対して複数、例えば４個設けられていることが好ましい。回転部２１の回転に応じて各保持手段２０が異なる領域に位置するので、効率的に処理することができるからである。
【００２０】
中腸腺検出手段３０は、ホタテガイのむき身Ｍの表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身Ｍにおける中腸腺Ｍ１の配置情報を取得するように構成されている。中腸腺検出手段３０は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍの表側及び裏側を撮像する中腸腺検出撮像手段３１と、中腸腺検出撮像手段３１により撮像した映像からホタテガイのむき身Ｍにおける中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する中腸腺検出画像処理手段３２とを有している。中腸腺検出撮像手段３１は、例えば、水平方向に対向して配置された一対の中腸腺検出カメラにより構成されることが好ましい。中腸腺検出画像処理手段３２は、例えば、保持手段２０に対する中腸腺Ｍ１の表側から見た位置、及び、裏側から見た位置を認識するように構成されることが好ましい。ホタテガイにより、中腸腺Ｍ１の配置が表側と裏側で異なるからである。
【００２１】
分離手段４０は、ホタテガイのむき身Ｍの中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分けるようにその境目を挟み、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するように構成されている。分離手段４０は、例えば、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む分離挟み部４１と、分離挟み部４１を移動させる分離アーム部４２とを有しており、位置・角度調整手段５０により、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際における分離挟み部４１の位置及び角度が調整されるようになっている。
【００２２】
位置・角度調整手段５０は、中腸腺検出手段３０により得られた情報、具体的には、中腸腺検出画像処理手からの情報に基づき、分離挟み部４１の位置及び角度を調整するように構成されている。すなわち、例えば、保持手段２０に対する中腸腺Ｍ１の表側から見た位置、及び、裏側から見た位置から、分離挟み部４１の位置及び角度を算出するように構成されている。分離挟み部４１の位置及び角度というのは、例えば、保持手段２０に対する位置及び角度であり、分離手段４０は６軸を回転軸として（例えば垂直多関節ロボットにより）、分離挟み部４１の位置及び角度をそれぞれ調整することができるように構成されることが好ましい。これにより、ホタテガイにより中腸腺Ｍ１の付き方に個体差があっても、各個体に応じて中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟むことができるようになっている。
【００２３】
また、分離手段４０は、搬送部画像処理手段１３により得られた情報に基づき、中腸腺Ｍ１の口側から反対側に向かう方向に分離挟み部４１を移動させて、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するように構成されていることが好ましい。このように分離挟み部４１を中腸腺Ｍ１の口側から反対側に向かう方向に相対的に移動させるようにすれば、中腸腺Ｍ１の残存及びヒモの剥離を防ぎ、中腸腺Ｍ１をきれいに取り除くことができるからである。  更に、分離挟み手段４１は、中腸腺Ｍ１の口側から反対側に向かう方向に移動したのち回転するように構成すれば、よりきれいに中腸腺Ｍ１を取り除くことができるので好ましい。回転の方向は、移動方向の前方側、すなわち分離挟み手段４１のうち中腸腺Ｍ１の口側とは反対側を挟む側が、中腸腺Ｍ１の方に向かう方向とすることが好ましい。
【００２４】
検査手段６０は、中腸腺Ｍ１を取り除いた後のホタテガイのむき身Ｍを撮像し、その映像から中腸腺Ｍ１の取り残しを検出するように構成されている。検査手段６０は、例えば、中腸腺Ｍ１を取り除いた側からホタテガイのむき身Ｍを撮像する検査部カメラ６１と、検査部カメラ６１により撮像した映像から中腸腺Ｍ１の取り残しを検出する検査画像処理手段６２とを有している。
【００２５】
このホタテガイ加工装置１は、例えば、ボイルしたホタテガイのむき身Ｍから中腸腺Ｍ１を取り除いたホタテガイ加工品を製造する際に、次のようにして用いられる。
【００２６】
まず、例えば、搬送手段１０において、処理前のホタテガイのむき身Ｍをコンベア１１により保持手段２０の近傍まで搬送し、搬送部カメラ１２によりホタテガイのむき身Ｍを撮像する。その映像から、搬送部画像処理手段１３によりホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを検出し、それに基づき移動手段１４によりホタテガイのむき身Ｍを挟み、貝柱Ｍ２の側が保持手段２０に保持されるように向きを調整して、保持手段２０まで移動させる。
【００２７】
次いで、受領領域２２に位置する保持手段２０により、移動手段１４により移動されたホタテガイのむき身Ｍの貝柱Ｍ１の側を挟んで保持する。なお、保持手段２０は、受領領域２２において、例えば、ホタテガイのむき身Ｍの表裏を上下方向から挟んで保持する。受領領域２２においてホタテガイのむき身Ｍを挟持した保持手段２０は、回転部２１の回転により、受領領域２２から、中腸腺検出領域２３、分離領域２４、検査領域２５と順に移動する。
【００２８】
続いて、中腸腺検出領域２３では、例えば、保持手段２０を９０度回転させて、ホタテガイのむき身Ｍの挟持方向を水平方向とし、水平方向に対向して配置された一対の中腸腺検出カメラによりホタテガイのむき身Ｍの表側及び裏側を撮像する。その映像から、中腸腺検出画像処理手段３２によりホタテガイのむき身Ｍにおける中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する。
【００２９】
次に、分離領域２４では、例えば、保持手段２０を９０度回転させて、ホタテガイのむき身Ｍの挟持方向を垂直方向とし、分離手段４０により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟み、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離する。その際、中腸腺検出手段３０により得られた情報、具体的には、中腸腺検出画像処理手からの情報に基づき、位置・角度調整手段５０により分離挟み部４１の位置及び角度を調整する。また、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との分離は、例えば、搬送部画像処理手段１３により得られた情報に基づき、分離挟み部４１を中腸腺Ｍ１の口側から反対側に向かう方向に移動させることにより行うことが好ましい。
【００３０】
次に、検査領域２５では、例えば、検査部カメラ６１により保持手段２０に保持された中腸腺Ｍ１を取り除いた後のホタテガイのむき身Ｍを撮像する。その映像から、検査画像処理手段６２により中腸腺Ｍ１の取り残しを検出する。中腸腺Ｍ１の取り残しがなかった場合には、例えば、保持手段２０によるホタテガイのむき身Ｍの挟持をやめ、ホタテガイのむき身Ｍを合格品として回収する。また、中腸腺Ｍ１の取り残しがあった場合には、例えば、保持手段２０によりホタテガイのむき身Ｍの挟持を続け、保持手段２０が再び受領領域２２に戻った時に、保持手段２０によるホタテガイのむき身Ｍの挟持をやめ、ホタテガイのむき身Ｍを不合格品として回収する。
【００３１】
このように、本実施の形態によれば、ホタテガイのむき身Ｍの表側及び裏側を撮像し、その映像からホタテガイのむき身Ｍにおける中腸腺Ｍ１の配置情報を取得し、その情報に基づき、分離手段４０の位置及び角度を調整して、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分けるようにその境目を挟むようにしたので、ホタテガイにより中腸腺Ｍ１の付き方に個体差があっても、各個体に応じた位置及び角度で中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟むことができる。よって、中腸腺Ｍ１の取り残しを減少させることができ、加工歩留り及び品質を向上させることができると共に、人手による作業を削減することができ、作業効率を向上させることができる。
【００３２】
また、保持手段２０を回転部２１に対して配設し、回転により保持手段２０の位置が変化して、ホタテガイのむき身Ｍの受け取る受取領域２２、中腸腺Ｍ１の配置情報を取得する中腸腺検出領域２３、及び、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離する分離領域２４を順に移動するようにすれば、中腸腺Ｍ１の配置情報を取得して分離するという一連の作業を効率よく行うことができる。
【００３３】
更に、中腸腺Ｍ１を取り除いた後のホタテガイのむき身Ｍを撮像し、その映像から中腸腺Ｍ１の取り残しを検出する取り残し検出手段６０を備えるようにすれば、取り残しの検出も人手によらず行うことができ、より作業効率を向上させることができる。
【００３４】
以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、全ての構成要素を備えなくてもよく、また、他の構成要素を備えていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
ホタテガイの加工に用いることができる。
【符号の説明】
【００３６】
１…ホタテガイ加工装置、１０…搬送手段、１１…コンベア、１２…搬送部カメラ、１３…搬送部画像処理手段、１４…移動手段、１４Ａ…移動挟み部、１４Ｂ…移動アーム部、２０…保持手段、２１…回転部、２２…受取領域、２３…中腸腺検出領域、２４…分離領域、２５…検査領域、３０…中腸腺検出手段、３１…中腸腺撮像手段、３２…中腸腺検出画像処理手段、４０…分離手段、４１…分離挟み部、４２…分離アーム部、５０…位置・角度調整手段、６０…検査手段、６１…検査部カメラ、６２…検査画像処理手段、Ｍ…ホタテガイのむき身、Ｍ１…中腸腺、Ｍ２…貝柱（閉殻筋）、Ｍ３…口、Ｍ４…腸管、Ｍ５…生殖腺、Ｍ６…ヒモ（外套膜）
【図１】
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【図２】
2019092483.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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