(57)【要約】【課題】圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減可能な作業車両を提供すること。【解決手段】走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、前記走行方向の前後に移動可能な前記作業機（７）と、を備えたことを特徴とする作業車両により、圃場の端まで作業を行って、作業を行う条を移行する場合に、走行車体（２）がＵターンするように旋回しなくても、スイッチバックするように移動して作業を行うことができ、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減できる。【選択図】図５
2019068784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、
前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、前記走行方向の前後に移動可能な前記作業機（７）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、
前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、少なくとも前記走行方向の前後に支持された複数の作業機（７）と、
前記各作業機（７）を昇降させる昇降装置（６）であって、前記走行車体（２）の走行方向の前側の作業機（７）を圃場面から離れた位置に上昇させる前記昇降装置（６）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
前記各作業機（７）に設けられ、前記作業機（７）に供給される作業資材が収容されるタンク部（７ａ）と、
前記走行車体（２）に設けられ、作業資材を貯留する貯留部（１７）と、
前記貯留部（１７）から前記各タンク部（７ａ）に作業資材を運搬する運搬装置（２１）と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
作業資材を投入する投入口（１８ｃ）と、前記タンク部（７ａ）に作業資材を供給する供給口（１９）とを有し、重力方向に沿った回転軸に沿って回転可能に支持された前記貯留部（１７）と、
複数のタンク部（７ａ）の中のいずれかのタンク部（７ａ）に前記貯留部（１７）から作業資材を搬送する際に、作業資材の搬送先のタンク部（７ａ）に前記供給口（１９）が向くように前記貯留部（１７）を回転させる回転装置（１６ｂ）と、
前記供給口（１９）の高さまで前記タンク部（７ａ）を上昇させる前記昇降装置（６）と、
を備えたことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記貯留部（１７）の一部または全てを覆うカバー（１８）と、
前記カバー（１８）の上部に支持され、前記走行車体（２）の現在位置の情報を取得する位置情報取得装置（２０）と、
前記位置情報取得装置（２０）で取得された現在位置と、圃場の位置情報とに基づいて、圃場内で前記走行車体（２）を自動走行させる制御部（Ｃ）と、
を備えたことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記作業資材を収容する収容部（２１）が高さ方向に複数段設けられた前記貯留部（１７）と、
作業資材が供給される前記各段の収容部（２１）の高さに応じて前記作業機（７）を昇降させる前記昇降装置（６）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記貯留部（１７）の下方に支持され、圃場内に肥料を散布する施肥装置（８）と、
前記各作業機（７）に設けられ、前記施肥装置（８）から供給された肥料が散布される散布部材（９）と、
を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載の作業車両。
【請求項８】
３６０°操舵可能な前記走行車輪（３，４）
を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で苗の植え付け等の作業を行う際に使用する作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することが可能な自動操舵装置を備えた作業車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、苗タンクへの苗の補充は、作業者が手動で作業する必要があった。また、自動旋回機能を設けた場合においても、圃場状況によっては、旋回位置や旋回軌跡が乱れ植付位置が正確でないため植付がされない区間（植付無作業区間）や植付箇所が重複する問題がある。
また、機体が旋回することで、圃場面が荒れ、さらに旋回が乱れ、修正するとさらに圃場面が荒れるといった悪循環が発生する場合もある。
【０００５】
本発明は、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減可能な作業車両を提供することを第１の技術的課題とする。
また、本発明は、苗タンクへの苗補充作業を自動化することを第２の技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、前記走行方向の前後に移動可能な前記作業機（７）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、前記走行車体（２）の外側に支持された作業機（７）であって、少なくとも前記走行方向の前後に支持された複数の作業機（７）と、前記各作業機（７）を昇降させる昇降装置（６）であって、前記走行車体（２）の走行方向の前側の作業機（７）を圃場面から離れた位置に上昇させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記各作業機（７）に設けられ、前記作業機（７）に供給される作業資材が収容されるタンク部（７ａ）と、前記走行車体（２）に設けられ、作業資材を貯留する貯留部（１７）と、前記貯留部（１７）から前記各タンク部（７ａ）に作業資材を運搬する運搬装置（２１）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、作業資材を投入する投入口（１８ｃ）と、前記タンク部（７ａ）に作業資材を供給する供給口（１９）とを有し、重力方向に沿った回転軸に沿って回転可能に支持された前記貯留部（１７）と、複数のタンク部（７ａ）の中のいずれかのタンク部（７ａ）に前記貯留部（１７）から作業資材を搬送する際に、作業資材の搬送先のタンク部（７ａ）に前記供給口（１９）が向くように前記貯留部（１７）を回転させる回転装置（１６ｂ）と、前記供給口（１９）の高さまで前記タンク部（７ａ）を上昇させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記貯留部（１７）の一部または全てを覆うカバー（１８）と、前記カバー（１８）の上部に支持され、前記走行車体（２）の現在位置の情報を取得する位置情報取得装置（２０）と、前記位置情報取得装置（２０）で取得された現在位置と、圃場の位置情報とに基づいて、圃場内で前記走行車体（２）を自動走行させる制御部（Ｃ）と、を備えたことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記作業資材を収容する収容部（２１）が高さ方向に複数段設けられた前記貯留部（１７）と、作業資材が供給される前記各段の収容部（２１）の高さに応じて前記作業機（７）を昇降させる前記昇降装置（６）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の作業車両である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、前記貯留部（１７）の下方に支持され、圃場内に肥料を散布する施肥装置（８）と、前記各作業機（７）に設けられ、前記施肥装置（８）から供給された肥料が散布される散布部材（９）と、を備えたことを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記載の作業車両である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、３６０°操舵可能な前記走行車輪（３，４）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の発明によれば、作業機（７）が走行方向の前後に移動可能に支持されることで、圃場の端まで作業を行って、作業を行う条を移行する場合に、走行車体（２）がＵターンするように旋回しなくても、スイッチバックするように移動して作業を行うことができ、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減できる。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、作業機（７）が走行方向の前後に設けられることで、圃場の端まで作業を行って、作業を行う条を移行する場合に、走行車体（２）がＵターンするように旋回しなくても、スイッチバックするように移動して作業を行うことができ、圃場内でＵターンするように旋回する場合に比べて、圃場の荒れを低減できる。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、貯留部（１７）からタンク部（７ａ）に運搬装置（２１）が作業資材を運搬することで、作業者がタンク部（７ａ）に作業資材を補充する手間を削減できる。したがって、タンク部（７ａ）への作業資材の補充作業を自動化することができる。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、貯留部（１７）が回転することで、作業者が貯留部（１７）に対して作業しやすい方向から作業資材を投入でき、作業性を向上させることができる。また、昇降装置（６）が供給口（１９）の高さまでタンク部（７ａ）を上昇させることで、上昇させない場合に比べて、安定した姿勢で作業資材を運搬することができる。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、圃場内で走行車体（２）を自動走行させることで、作業者の負担を軽減できる。また、Ｕターンするように旋回する場合、自動走行時に圃場の条件が異なって旋回軌跡が変化して、植付位置が正確でなくなることがあるが、これに比べて、請求項５記載の発明では、スイッチバックするように移動することで、自動走行でも植付位置の精度を向上させることができる。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、複数の収容部（２１）を有することで、作業資材の収容量を多くすることができる。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、１つの施肥装置（８）から各作業機（７）へ延びる散布部材（９）に供給することで、施肥装置（８）を個別に設ける場合に比べて、部品点数を削減でき、低コスト化できる。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、走行車輪が３６０°操舵可能にすることで、圃場の隅でも容易に作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
【図２】本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
【図３】本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
【図４】搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。
【図５】本発明の他の形態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
図２は本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図１において、本発明の作業車両の一例としてのロボット田植え機１を有する苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１は、ロボット田植え機１の操縦者の保持する操作部材の一例としてのタブレット端末ＴＡＢとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１をタブレット端末ＴＡＢで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機１は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムＳにおいて、ロボット田植え機１とタブレット端末ＴＡＢのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機１を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。
【００２４】
なお、本実施形態のロボット田植え機１は、前後対称な形状に形成されているが、説明および理解の容易のために、図１、図２において、（＋）Ｘ側を「前」、−Ｘ側を「後」として説明を行う。
本実施形態のロボット田植え機１は、走行車体２に、走行車輪の一例としての前輪３および後輪４とを備えている。本実施形態では、合計４つの前輪３および後輪４において、それぞれの車輪３，４のハブの内部に駆動源の一例としてのモータが内蔵された構成、いわゆる、インホイールモータが使用されている。したがって、４つの車輪３，４は、それぞれ独立して回転を制御可能に構成されている。
【００２５】
また、本実施形態では、４つの車輪３，４は、それぞれ操舵可能、いわゆる、四輪操舵（４ＷＳ：４  Wheel  Steering）可能なステアリングが採用されている。なお、４つの車輪３，４は３６０°操舵可能に構成されている。なお、本実施形態では、４輪が独立駆動且つ４輪操舵の構成を例示したが、これに限定されない。例えば、前輪３のみ、または、後輪４のみが駆動可能に構成することも可能である。また、操舵輪が前輪３のみまたは後輪４のみの構成とすることも可能である。
【００２６】
図３は本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
図３において、本実施形態のロボット田植え機１は、自動で植付作業を行う場合、直進経路Ｋ１に沿って走行しながら、苗の植付を行い、圃場の端までくると、進行方向を前後入れ替え、条合わせをしながら隣の条に移動し、次の直進経路Ｋ２に移動するように制御部Ｃで制御される。したがって、従来は圃場の端までくるとＵターンして次の直進経路Ｋ２に移行していたのに対して、本実施形態では、いわばスイッチバックして次の直進経路Ｋ２に移行するように車輪３，４が制御される。圃場の端でＵターンを行っていた従来の構成では、旋回時に内外輪差で内輪側の泥が寄せられたりして、圃場が荒れやすく、Ｕターンで次の経路に対する条合わせがうまくいかない場合に、旋回をやり直すと圃場がさらに荒れる問題があった。これに対して、本実施形態では、スイッチバックしており、前進しながら隣の経路Ｋ２の条合わせを行うこととなり、旋回しながら条合わせを行う場合に比べて、条合わせが失敗しにくい。また、旋回の場合に比べて、内外輪差が発生しにくく、圃場が荒れにくい。したがって、圃場の荒れによる植付の乱れが低減される。
【００２７】
また、本実施形態のロボット田植え機１では、４つの車輪３，４が３６０°操舵可能であるため、圃場の隅の部分にも容易に進入することができ、植付を行うことができる。
さらに、本実施形態では、４つの車輪３，４が同径に構成されている。従来構成のように前輪３と後輪４の径が異なると、旋回しやすさや走行安定性が前輪３と後輪４で異なることとなり、進行方向によって旋回性や走行安定性にバラツキが生じる。これに対して、４つの車輪３，４が同径の本実施形態では、３６０°どの方向に進行する場合でも、旋回性や走行安定性が同等となり、旋回性等が安定する。
【００２８】
走行車体２の前後には、昇降装置の一例としての昇降リンク６を介して、作業機の一例であって、苗植え付け部の一例としてのポット苗植付装置７が支持されている。昇降リンク６には、シリンダ６ａが支持されており、シリンダ６ａの作動に伴って、ポット苗植付装置７が昇降される。ポット苗植付装置７は、１束ごとに苗がポット状にされたポット苗が積載される苗タンク（タンク部）７ａと、苗タンク７ａからの苗を圃場に植え付ける植付け具７ｂと、を有する。なお、昇降リンク６およびポット苗植付装置７自体は、従来公知の種々の構成を採用可能であり、例えば、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので、詳細な説明は省略する。また、本実施形態ではポット苗を移植する植付装置を例示したが、これに限定されず、マット状の苗を使用する植付装置にも適用可能である。
【００２９】
なお、本実施形態では、苗タンク７ａは、予備苗の苗枠１枚分が収容可能な大きさに設定されている。従来構成では、苗タンク７ａに複数枚の苗枠が積載可能に構成されており、苗タンク７ａが大型化していたが、本実施形態では、苗タンク７ａを小型化できる。したがって、苗タンク７ａの小型化に伴って、ポット苗植付装置７も小型化され、ロボット田植え機１の全体の大きさも小型化、軽量化することができる。
また、本実施形態では、苗の植え付けを行う場合に、進行方向の後側のポット苗植付装置７を下降させ、且つ、進行方向の前側のポット苗植付装置７を上昇させて、後側のポット苗植付装置７で苗の植え付けを行うように制御される。
【００３０】
また、走行車体２の下部中央には、施肥装置（肥料送り出し部）８が支持されている。施肥装置８には、散布部材の一例としての施肥ホース９が前後に向けて延びている。各施肥ホース９は、前後のポット苗植付装置７の苗タンク７ａにそれぞれ支持されている。各施肥ホース９には、肥料及び気体の通過／非通過を切り換える図示しないバルブが設けられており、バルブの開閉により、前後の施肥ホース９のいずれか一方または両方に肥料等が送られるように切換可能である。
本実施形態では、自動植付動作時は、走行方向の後側となる施肥ホース９のバルブが開放されると共に、走行方向の前側の施肥ホース９のバルブが閉鎖されて、走行方向の後側に施肥されるように制御される。
なお、施肥装置８自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。
【００３１】
走行車体２は、下部のフレーム部１０と、上部の回転部１６とを有する。前記昇降リンク６およびポット苗植付装置７は、フレーム部１０の前後にそれぞれ支持されている。また、施肥装置８は、フレーム部１０の下部に支持されている。
回転部１６は、重力方向に延びる軸部１６ａを中心としてフレーム部１０に回転可能に支持されている。本実施形態では、回転部１６は、回転自由に構成されており、作業者が手で自由な回転位置に回転可能に構成されている。
また、軸部１６ａには、図示しないモータからの駆動が伝達可能に構成されている。さらに、フレーム部１０には、回転部１６の回転位置を検出するセンサ（図示せず）が設置されており、回転部１６の回転位置に基づいて、回転装置の一例としてのモータ１６ｂ（図４参照）を駆動することで、回転部１６の位置を自動で変更可能に構成されている。
【００３２】
回転部１６には、充電可能なバッテリーが搭載されている。したがって、本実施形態では、各車輪３，４の走行や操舵、昇降リンク６のシリンダ、ポット苗植付装置７、施肥装置８等は、バッテリーＢＴ（図４参照）からの電源供給で駆動される。なお、バッテリーＢＴで駆動される構成に限定されず、駆動源の一例としてのエンジンと、エンジンからの駆動の伝達の入切や変速等を行うミッションケース等を有する構成とすることも可能である。
【００３３】
回転部１６の内部には、貯留部の一例として予備苗タンク１７が形成されている。予備苗タンク１７の上部は、カバー部１８で覆われている。カバー部１８は、右端に設けられた前後方向に延びるカバー軸部１８ａを中心として回転可能に支持されている。したがって、カバー部１８を開放することで、予備苗タンク１７に予備の苗を補充することができる。
このとき、回転部１６が回転自由に構成されており、作業者の作業がし易い位置に回転部１６を回転させて、カバー部１８を開放した開口（投入口）１８ｃから苗を補充することができ、回転部１６が回転しない場合に比べて作業性が向上する。
【００３４】
前記カバー部１８の前後両端には、供給口１９が形成されている。本実施形態では、車両停止時は、回転部１６を作業者が自由な位置に回転させることができ、予備苗タンク１７に補充できると共に、自動運転時にはモータで回転部１６を所定の位置に戻すことが出来る。すなわち、供給口１９が苗タンク７ａに（走行車体２の前後に）向くように、回転部１６の位置が戻される。したがって、作業者が、回転部１６を回転させて予備苗や肥料の補充作業を行った後に、回転部１６を元の位置に戻す必要がなく、作業性が向上する。また、予備苗を苗タンク７ａに供給可能な位置に回転部１６が自動的に戻るため、予備苗を苗タンク７ａに自動供給することができる。
【００３５】
なお、供給口１９は１つにしておき、走行方向が切り替わる際に回転部１６を回転させて、使用されるポット苗植付装置７の側に供給口１９が向くように制御する構成とすることも可能である。
また、カバー部１８の左側面には、透明な部材で構成された窓部（シースルー部）１８ｂが形成されており、カバー部１８の内部の予備苗タンク１７の状況を、カバー部１８を開放せずに確認することが可能に構成されている。したがって、予備苗タンク１７の苗がもうすぐ無くなる等の状況を、作業者が外から視認することが可能である。
【００３６】
また、カバー部１８の上面には、位置情報取得装置の一例としてのＧＰＳユニット２０が支持されている。ＧＰＳユニット２０は、ロボット田植え機１の現在位置を計測するための装置であり、タブレット端末ＴＡＢとの間で、Bluetooth（登録商標）等の無線通信により情報の送受信が可能である。本実施形態では、ＧＰＳユニット２０は、軸部１６ａの上方に設置されている。ＧＰＳユニット２０を軸部１６ａの上方、すなわち、回転軸の延長上に配置することで、回転部１６が回転しても、ＧＰＳユニット２０の位置がずれることがなく、精度良く現在位置を計測することが可能である。
また、ＧＰＳユニット２０で計測した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、ロボット田植え機１は、自動運転で植付を行う。したがって、オペレータが操作を行う必要がなく、省力作業化することが可能である。特に、本実施形態では、タブレット端末ＴＡＢを操作することで、１人のオペレータが圃場外から操作が可能であり、省力化できる。さらに、１つのタブレット端末ＴＡＢで複数のロボット田植え機１を操作、制御することも可能であり、少人数化することも可能である。
【００３７】
図４は搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。
図４において、予備苗タンク１７には、収容部の一例であって、運搬装置の一例として、前後方向に延びる搬送ベルト２１が３段設置されている。各搬送ベルト２１の上面に、作業資材の一例としての予備苗が支持された状態とすることで、予備苗タンク１７内に予備苗が貯留可能である。また、各搬送ベルト２１は正逆回転可能に構成されており、搬送ベルト２１の正回転時に、予備苗を後方に搬送し、搬送ベルト２１の逆回転時に予備苗を前方に搬送可能である。なお、予備苗を収容する棚と、予備苗を搬送するベルトまたはローラ状の運搬装置とを別個に設ける構成とすることも可能である。
【００３８】
したがって、昇降リンク６が上昇して、苗タンク７ａの上端が、いずれかの搬送ベルト２１の高さに移動した状態で、搬送ベルト２１を駆動することで、予備苗タンク１７の予備苗を供給口１９を通じて苗タンク７ａに供給可能である。本実施形態では、昇降リンク６は、３段の搬送ベルト２１の中で、予備苗を供給する搬送ベルト２１の高さまで苗タンク７ａを上昇させるように制御される。
【００３９】
なお、本実施形態では、搬送ベルト２１の高さまで苗タンク７ａを上昇させる構成を例示したがこれに限定されない。例えば、３つの搬送ベルト２１を予備苗タンク１７内でエレベータ機構等で昇降可能とすることも可能である。この場合、苗タンク７ａが所定の高さの補給位置に移動した状態で、３つの搬送ベルト２１の中の予備苗が供給される搬送ベルト２１の高さが、苗タンク７ａの高さになるように、エレベータ機構で移動させた後で搬送ベルト２１を作動させることで予備苗を苗タンク７ａに供給することも可能である。
【００４０】
本実施形態では、３段の搬送ベルト２１において、下段の搬送ベルト２１の予備苗から供給され、下段の搬送ベルト２１の予備苗が無くなると、中段の搬送ベルト２１の予備苗が供給され、中段の搬送ベルト２１の予備苗が無くなると、上段の搬送ベルト２１の予備苗が供給されるように制御される。なお、この構成に限定されず、例えば、上段から供給を行う構成としたり、下段の搬送ベルト２１の予備苗は、後側のポット苗植付装置７に供給し、中段の搬送ベルト２１の予備苗は前側のポット苗植付装置７に供給し、上段の搬送ベルト２１の予備苗は前後両方に供給可能という構成とすることも可能である。
なお、予備苗の有無は、光センサや重量センサ等の従来公知の任意の検出部材で検出することが可能である。
【００４１】
回転部１６の左部には、作業資材の収容部の一例としての肥料ホッパ２２が支持されている。肥料ホッパ２２は、内部に、作業資材の一例としての肥料が収容可能に構成されている。したがって、本実施形態の肥料ホッパ２２は、回転部１６に支持されており、回転部１６の回転に伴って回転可能である。よって、作業者が、肥料ホッパ２２に肥料を補給する際に、作業者が作業し易い位置に肥料ホッパ２２を移動させて作業を行うことができる。したがって、作業能率を向上させることができる。
また、肥料ホッパ２２は、施肥装置８に、軸部１６ａを通過する供給路（図示せず）を通じて、肥料を供給可能に構成されている。よって、１つの肥料ホッパ２２から施肥装置８を通じて前後の施肥ホース９に肥料を供給可能である。
【００４２】
また、回転部１６の四隅には、報知部材の一例としての報知ランプ２３が設置されている。報知ランプ２３は、予備苗が無くなった場合に、点灯されて、作業者（オペレータ）に予備苗がなくなったことを通知する。なお、予備苗の残りが所定量以下になった場合に点滅して、予備苗が少なくなったことを報知する構成とすることも可能である。また、予備苗だけでなく、肥料が少なくなった場合や、バッテリーが少なくなった場合に、報知ランプ２３を点灯や点滅させて報知することも可能である。また、点灯や点滅に限定されず、ランプの色を変える等で報知する内容を変えることも可能である。したがって、報知ランプ２３を見た作業者は、タブレット端末ＴＡＢを操作して、ロボット田植え機１を畦際に移動させたり、畦際に来たときに停止させたりして、苗や肥料の補充やバッテリー交換等が可能となる。
【００４３】
図５は本発明の他の形態の説明図である。
図１〜図４において、ロボット田植え機１に作業機としてのポット苗植付装置７を前後に２つ設ける構成を例示したが、これに限定されない。図５において、ポット苗植付装置７および昇降リンク６等を回転部１６に支持することで、ポット苗植付装置７もフレーム部１０に対して回転可能な構成とすることが可能である。そして、走行車体２の進行方向が前後入れ替わる際に（スイッチバックする際に）、回転部１６を１８０°回転させることで、ポット苗植付装置７を進行方向の後側に移動させることが可能である。
また、図５に示すように構成した場合、各搬送ベルト２１は、正逆回転する必要がなく、苗タンク７ａに向かう一定の方向に回転するだけで予備苗を苗タンク７ａに搬送することが可能である。したがって、供給口１９も前後両側に必要なく、一方のみとすることが可能である。
【００４４】
なお、前述の各形態において、ロボット田植え機１で自動運転を行う構成を例示したが、これに限定されない。オペレータが搭乗可能なフロアステップを回転部１６の上部に設けた構成とすることも可能である。したがって、自動運転を行わずにオペレータが操作する構成とすることも可能であるし、オペレータがタブレット端末ＴＡＢを持って搭乗して、タブレット端末ＴＡＢから操作することもハンドルやアクセル等を操作することも両方可能な構成とすることも可能である。
さらに、作業車両の一例としてのロボット田植え機１を例示したが、これに限定されない。トラクタや薬剤散布車両等の任意の作業車両に適用可能である。したがって、作業機として、苗植付装置に限定されず、プラウやロータリ耕耘機、表面を均すハロー、肥料を散布するブロードキャスター、畝の間を浅く耕して除草するカルチベータ、畝立て等、を使用することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１…作業車両、
２…走行車体、
３，４…走行車輪、
６…昇降装置、
７…作業機、
７ａ…タンク部、
８…施肥装置、
９…散布部材、
１６ｂ…回転装置、
１７…貯留部、
１８…カバー、
１８ｃ…投入口、
１９…供給口、
２０…位置情報取得装置、
２１…運搬装置、収容部、
Ｃ…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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