(57)【要約】【課題】管路検査の作業効率を向上させ得る表示行う管路検査情報表示装置及び管路検査情報表示方法を提供する。【解決手段】管内検査装置１０を管路１００に投入した位置のＧＰＳ絶対位置情報を取得するＧＰＳ情報取得部（測位部３４）と、管内検査装置の移動状態に関する移動情報を受信する受信部（通信部３７）と、ＧＰＳ絶対位置情報と移動情報とに基づいて配管地図上での管内検査装置の位置を特定する位置特定部（制御部３１）と、配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成する管路地図作成部（制御部３１）と、位置特定部によって特定された管内検査装置の位置情報に基づいて管内検査装置の位置を管路地図上に表示する表示部３２とを具備する。【選択図】図２
2019138754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内検査装置を管路に投入した位置のＧＰＳ絶対位置情報を取得するＧＰＳ情報取得部と、
上記管内検査装置の移動状態に関する移動情報を受信する受信部と、
上記ＧＰＳ絶対位置情報と上記移動情報とに基づいて配管地図上での上記管内検査装置の位置を特定する位置特定部と、
上記配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成する管路地図作成部と、
上記位置特定部によって特定された上記管内検査装置の位置情報に基づいて、上記管内検査装置の位置を上記管路地図上に表示する表示部と、
を具備することを特徴とする管路検査情報表示装置。
【請求項２】
上記表示部は、上記管路地図を三次元地図として表示すると共に、
上記管路地図上に、管路内を移動中の上記管内検査装置の現在位置を三次元アイコンとして表示することを特徴とする請求項１記載の管路検査情報表示装置。
【請求項３】
上記表示部は、上記管路地図の仮想地表面に対して上記管路と上記管内検査装置とを鉛直方向に投影した形態の二次元図を表示することを特徴とする請求項１記載の管路検査情報表示装置。
【請求項４】
上記地表図は、三次元地表図を上記仮想地表面に対し鉛直方向に投影したものであることを特徴とする請求項３記載の管路検査情報表示装置。
【請求項５】
上記管内検査装置は、管路内部の画像を撮像する撮像部を具備し、
上記表示部は、上記撮像部によって取得された画像データに基く画像を、さらに表示することを特徴とする請求項１記載の管路検査情報表示装置。
【請求項６】
管内検査装置を用いて管路内部を検査して取得した検査情報を表示する管路検査情報表示装置の管路検査情報表示方法であって、
管内検査装置を管路に投入した位置のＧＰＳ絶対位置情報を取得し、
上記管内検査装置の移動状態に関する移動情報を受信し、
上記ＧＰＳ絶対位置情報と上記移動情報とに基づいて配管地図上での上記管内検査装置の位置を特定し、
上記配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成し、
上記管内検査装置の特定された位置情報に基づいて、上記管内検査装置の現在位置を三次元図としての上記管路地図上に三次元アイコンとして表示する
ことを特徴とする管路検査情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、水道管やガス管等の管路の内部を移動し管路内の検査を行う管路検査情報表示装置及び管路検査情報表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、土中や建築物等に埋設される水道管やガス管等の中空の管状部材により構成される管路は、経年変化、地震や水害等の自然災害や事故（爆発、火炎等）等による不具合等が懸念されており、その内部状態や管の変形等の変化を観察したいという要望がある。
【０００３】
また、これらの管路は、埋設工事の際の資料等が存在していても、実際の管路位置が変動していたり、資料等が不正確である場合もあるため、その埋設位置等が不明なものも存在する。
【０００４】
従って、このような管路を対象とするメンテナンス工事を行うのに際しては、その埋設場所の特定や、管路内における亀裂の有無等の劣化状態や劣化発生の位置を迅速かつ正確に把握することが重要となる。
【０００５】
このような要望に対し、近年、水道管やガス管等の管路の敷設状態の調査や、当該管路の内部状態を観察し検査するための装置として、管路の内部を移動しながら動画像や静止画像等の検査データを取得する管内検査装置と、これを用いた管内検査システムについて、種々の提案がなされている。
【０００６】
一般に、水道管やガス管等の管路は埋設されているため、管路位置は直接検査できない。そこで、管路位置は管の接合部や設置されたバルブ等の構造物の位置のデータにより構成され、管路位置情報を含む管路検査情報は、所定の区間ごとに区切って管理される。
【０００７】
このような管路情報を管理するための技術として、例えば、特開２０１７−４９９２１号公報等には、上水道管路網等の管敷設工事の施工時に、配管（管路）を構成する各管の接合部毎にＧＰＳ受信機を用いて位置情報を取得し、当該接合部に接合する管毎に管コードを付して管路情報（製造年月日、製造工場、型式、管種、呼び径、有効長、管形状、工事名、施工日時、施工業者、施工位置等）を管理する技術が開示されている。
【０００８】
また、従来においては、管の敷設工事の時等に取得した管路情報と、当該管路が埋設されている位置に対応する地表の地図情報とに基づいて、管路の敷設状態等を二次元の地表地図上に重ね合わせて表示する技術が、例えば上記特開２０１７−４９９２１号公報のほか、特開２００７−２７１７２３号公報，特開２００５−１１５５２６号公報等によって種々の提案が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１７−４９９２１号公報
【特許文献２】特開２００７−２７１７２３号公報
【特許文献３】特開２００５−１１５５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、上述の各公報等によって開示されている従来の技術は、管の接合部等の構造物位置を１箇所づつ検査する必要があるため、現地作業により取得し収集された管路情報と、対応する地表図情報とに基づいて、配管地図と地表図とを関連付けて重畳表示する処理を、検査終了後にまとめて行うようにしている。また、接合部やバルブ等の管の構造物位置は検査しているが、構造物と構造物の間の管の位置や形状等は検査されていない。当然、構造物間を検査するには埋設されている管を掘り起こして対象とする管を全て露出させる必要があるが、埋設した状態と掘り起こした状態には差異があることもあり、通常は実施されていなかった。
【００１１】
従って、従来の管内検査装置を用いて管路内の検査等を行なう場合、検査員は、土中等に埋設されているような管路の敷設状態や、当該管路の内部を移動する管内検査装置の地表地図上での現在位置を、その作業中にリアルタイムで正確に把握することは、困難であった。
【００１２】
例えば、検査作業中に管路内の管内検査装置の位置を正確に特定することができなければ、検査作業にかかる時間を把握することが難しくなる等、作業効率を低下させてしまうという問題が生じている。
【００１３】
また、検査で管の傷等の不具合が検出された場合、地表図上で不具合の位置が正確に特定できなければ、不具合のある管を掘り起こす作業が的確にできず、不具合部位に対する詳細検査や修理作業を効率良くできなないという問題点もある。さらに、管そのものの変形や埋設位置の変化等の検査情報を全く取得することが出来ないので、管の破損等が発生する可能性がある現象を検出することが出来ないという問題もあった。
【００１４】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、管路検査の作業効率を向上させ得るような表示形態で管路検査情報等の各種の情報を表示させる管路検査情報表示装置及び管路検査情報表示方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の一態様の管路検査情報表示装置は、管内検査装置を管路に投入した位置のＧＰＳ絶対位置情報を取得するＧＰＳ情報取得部と、上記管内検査装置の移動状態に関する移動情報を受信する受信部と、上記ＧＰＳ絶対位置情報と上記移動情報とに基づいて配管地図上での上記管内検査装置の位置を特定する位置特定部と、上記配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成する管路地図作成部と、上記位置特定部によって特定された上記管内検査装置の位置情報に基づいて、上記管内検査装置の位置を上記管路地図上に表示する表示部と、を具備する。
本発明の一態様の管路検査情報表示方法は、管内検査装置を用いて管路内部を検査して取得した検査情報を表示する管路検査情報表示装置の管路検査情報表示方法であって、管内検査装置を管路に投入した位置のＧＰＳ絶対位置情報を取得し、上記管内検査装置の移動状態に関する移動情報を受信し、上記ＧＰＳ絶対位置情報と上記移動情報とに基づいて配管地図上での上記管内検査装置の位置を特定し、上記配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成し、上記管内検査装置の特定された位置情報に基づいて、上記管内検査装置の現在位置を三次元図としての上記管路地図上に三次元アイコンとして表示する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、管路検査の作業効率を向上させ得るような表示形態で管路検査情報等の各種の情報を表示させる管路検査情報表示装置及び管路検査情報表示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】管内検査装置（移動体）を含む管内検査システムの概略構成を示す図
【図２】図１の管内検査システムの主要構成を示すブロック構成図
【図３】地下に埋設された管路の検査等を行う際における管内検査システムの適用例を示す図
【図４】ウェアラブル装置の概略構成を示す図
【図５】管路検査情報生成処理ルーチンを示すフローチャート
【図６】管内検査装置（移動体）の位置表示処理ルーチンを示すフローチャート
【図７】管理情報の表示例を示す図
【図８】異なる日時に作成した２つの管理情報の表示例を示す図
【図９】ウェアラブル型の携帯端末装置を用いて移動体の位置を表示する表示例を示す図
【図１０】管路地図に移動体の位置を表示する別の表示例を示す概念図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識できる程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、各図面に記載された各構成要素の数量や各構成要素の形状や各構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関して、図示の形態のみに限定されるものではない。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態の管路検査情報表示装置を含む管内検査システムの概略構成を示す図である。図２は、図１の管内検査システムの主要構成を示すブロック構成図である。図３は、地下に埋設された管路の検査等を行う際における管内検査システムの適用例を示す図である。図４は、図１の管内検査システムに含まれるウェアラブル装置の概略構成を示す図である。
【００２０】
図５は、管路検査情報生成処理ルーチンを示すフローチャートである。図６は、管内検査装置（移動体）の位置表示処理ルーチンを示すフローチャートである。図７は、管理情報の表示例を示す図である。図８は、異なる日時に作成した２つの管理情報の表示例を示す図である。図９は、ウェアラブル型の携帯端末装置を用いて移動体の位置を表示する表示例を示す図である。図１０は、配管地図と地表図とを重畳させて作成した管路地図に移動体の位置を表示する別の表示例を示す概念図である。
【００２１】
まず、管内検査システム１の構成を、図１〜図３を用いて以下に説明する。
【００２２】
本実施形態の管内検査システム１は、例えば水道管やガス管等の比較的小径の管路１００（図１，図３参照）の内部の状態を観察し検査し、また管路１００自体の敷設状態等を調査するための検査システムである。
【００２３】
そのために、管内検査システム１は、各種センサ（画像取得，光検出，超音波を含む音検出等）を搭載した管内検査装置としての移動体１０有して構成され、この移動体１０を管路１００の内壁面に沿わせて進退自在に移動させ、当該移動体１０の移動中に各種センサを制御することにより、管路１００内の状態を観察し検査し得るように構成されている。
【００２４】
ここで、当該移動体１０の進行方向を、図１において矢印Ｆで示している。そして、当該移動体１０の進行方向Ｆに沿う前寄りの端部を「前端部」というものとする。また、当該移動体１０の進行方向Ｆに沿う方向において「前端」とは反対側の端部を「後端部」というものとする。そして、当該移動体１０の進行方向Ｆに沿う方向に対して側方を「側部」というものとする。
【００２５】
図１〜図３に示すように、管内検査システム１は、本実施形態の管内検査装置であり管内移動装置である移動体１０と、ケーブル操作装置２０と、制御装置３０と、データ処理装置６０と、携帯端末装置７０とによって主に構成されている。
【００２６】
なお、図３に示すように、本実施形態の管内検査システム１では、管路１００内の検査等を行う際に、１つのデータ処理装置６０に対し、複数の移動体１０、ケーブル操作装置２０、及び、制御装置３０等を同時に使用することができるようになっている。また、管内検査システム１のデータ処理装置６０は、必要に応じて、管路の修理を行うための修理装置９０等と通信することができるようになっている。
【００２７】
移動体１０は、主に図２に示すように、装置本体１０ａと、撮像ユニット１１と、照明ユニット１２と、複数の車輪１３と、車輪駆動モータ１４と、回転検出部１４ａと、制御部１５と、捩れ検出部１６と、姿勢検出部１７と、通信部１８と、電源部１９と、複数の線材（５０ａ，５０ｂ）を束ねて形成されるケーブル５０と、ケーブルガイドユニット４０（図１参照）等を有して主に構成されている。
【００２８】
装置本体１０ａは、当該移動体１０の各種構成ユニットを内蔵する筐体であり、当該移動体１０の基本構造物である。この装置本体１０ａの内部には、各種の構成ユニット（撮像ユニット１１，照明ユニット１２，車輪駆動モータ１４，回転検出部１４ａと、制御部１５と、姿勢検出部１７と、通信部１８と、電源部１９等）が収納配置されている。
【００２９】
また、当該装置本体１０ａの両側部には、複数の車輪１３が配設されている。なお、本実施形態の移動体１０においては、装置本体１０ａの各側部に２個ずつの車輪１３が設けられている例を示している。
【００３０】
そして、装置本体１０ａの後端部には、ケーブル５０の他端部が接続されている。また、装置本体１０ａの後端部には、当該装置本体１０ａと一体にケーブルガイドユニット４０が配設されている。この場合において、ケーブルガイドユニット４０は、装置本体１０ａに対して図１に示す矢印Ｒ方向に揺動自在に、装置本体１０ａに接続されている。ケーブルガイドユニット４０が、このように揺動自在とされているのは、装置本体１０ａが管路１００の内部を移動する際に、ケーブル５０が装置本体１０ａにスムースに追従するようにするための工夫である。
【００３１】
なお、このケーブルガイドユニット４０は、ケーブル５０の捩れを検出する捩れ検出部１６（図１，図２参照）を含んで構成されている。
【００３２】
ケーブル５０は、例えば信号通信用の信号ケーブル５０ａや電源供給用の電源供給ケーブル５０ｂ等の複数の線材を束ねて形成されている。このケーブル５０の一端部は、ケーブル操作装置２０（若しくは制御装置３０）の所定の部位に固定され、他端部は移動体１０（管内移動装置）の後端部の所定の部位（図１の符号１０ｘで示す移動体固定部位）に固定されている。
【００３３】
また、ケーブル５０は、捩れ等が発生したとき、捩れを解消する状態に復帰させるための捩れ復帰部（不図示）を有している。この捩れ復帰部は、ケーブル５０の外皮として、例えばゴム等の弾性材を用いて構成したり、弾性を有する金属線をコイル状若しくは網目状（編み込み状）に構成することにより形成したものが適用される。
【００３４】
撮像ユニット１１は、当該移動体１０の装置本体１０ａの前端部に設けられ、当該移動体１０の進行方向Ｆの前方の画像（静止画情報及び動画情報）を検査情報として取得する検査情報取得部である。この撮像ユニット１１は、制御部１５の撮像制御部１５ａ（後述する）によって制御される。当該撮像ユニット１１は、図示を省略しているが光学部と撮像部等によって構成されている。ここで、光学部は、被写体の光学像（被写体像）を結像させる複数の光学レンズ等からなる撮像光学系を含む構成ユニットである。また、撮像部は、照明ユニット１２によって照明された被写体からの反射光に基づいて上記光学部が形成する光学像を受けて電子的な画像を生成する構成ユニットである。なお、本実施形態の移動体１０に適用される撮像ユニット１１自体の構成は、従来一般的に実用化されている形態の撮像装置等に適用される撮像ユニットと同様である。したがって、その詳細な図示及び説明は省略する。
【００３５】
照明ユニット１２は、当該移動体１０の進行方向Ｆの前方に向けて照明光を照射する構成ユニットである照明部である。この照明ユニット１２は、制御部１５の照明制御部１５ｂ（後述する）によって制御される。この照明ユニット１２は、例えばＬＥＤ（light emitting diode:発光ダイオード）等の発光源と、この発光源を駆動する照明駆動回路等によって構成される一般的な構成の照明ユニットと同様である。したがって、その詳細な図示及び説明は省略する。
【００３６】
複数の車輪１３は、上述したように、装置本体１０ａの両側部に（本実施形態では各側部に２個ずつ）設けられ、当該移動体１０の装置本体１０ａを管路１００の内部においてスムースに移動させるために設けられる構成部材である。
【００３７】
そのために、複数の車輪１３は、図２に示すように、回転軸１３ａ周りの矢印Ｒ１方向の正逆回転により移動体１０を管路１００の長手軸方向（進行方向Ｆに沿う方向）に適宜所定のタイミングで進退移動させ得る（進退移動駆動）。
【００３８】
また、複数の車輪１３は、回転軸１３ｂ周りの矢印Ｒ２方向の正逆回転により管路１００内を進退移動中の移動体１０の操舵を行う（操舵駆動）と共に、移動体１０を管路１００の周方向に沿って適宜所定のタイミングで移動させ得る（姿勢変化駆動）。
【００３９】
複数の車輪１３のそれぞれには、進退駆動用モータと操舵駆動用モータとが設けられており、これらそれぞれの駆動用モータは、それぞれが制御部１５の車輪駆動制御部１５ｃによって駆動制御される。なお、図２においては、図面の煩雑化を避けるために、複数の車輪１３を駆動する駆動用モータとして一つの車輪駆動モータ１４を示している。
【００４０】
このように、上記複数の車輪１３と、車輪駆動制御部１５ｃと、進退駆動用モータと操舵駆動用モータ（車輪駆動モータ１４）等によって、直進移動と回転移動とができる移動機構を構成している。
【００４１】
なお、車輪駆動モータ１４における進退駆動用モータと操舵駆動用モータは、上述したように、複数の車輪１３のそれぞれに設けて構成してもよいが、それ以外の形態として、例えば、複数の車輪１３のうちの前端側の一対の車輪１３（二個）に各一個ずつ設けた構成としてもよい。この場合、後端の一対の車輪１３は、進退駆動用モータからの駆動力を受けずに回転する従動輪となる。さらにまた、移動体１０において進退駆動用モータ及び操舵駆動用モータをそれぞれ一つのみ設けて構成することもできる。この場合には、各駆動用モータの駆動力を、各車輪１３に按分させて伝達する機構を設けることで対応できる。
【００４２】
当該移動体１０を移動させる管路１００は、図１に示すように、直線部１００ａのみで形成されているものではなく、例えば進行方向Ｆに対して所定の角度で折れ曲がる曲折部１００ｂ等が存在する。
【００４３】
そこで、そのような曲折部等において、移動体１０をスムースに移動させるために、本実施形態の移動体１０においては、所定の操舵機構（ステアリング機構；不図示）が設けられている。この操舵機構は、複数の車輪１３を図２の矢印Ｒ２方向へ回転させる操舵駆動用モータの駆動力を受けて作用する。
【００４４】
なお、複数の車輪１３は、操舵機構によって図２の矢印Ｒ２方向に回転させることができ、その場合の複数の車輪１３の回転は、進行方向Ｆに対して角度略９０度となる位置まで回転させることができるように構成されている。
【００４５】
そして、複数の車輪１３が、この状態とされたときに、当該複数の車輪１３を図２の矢印Ｒ１方向に回転させると、当該移動体１０は、管路１００内において周方向に回転させることができる。これにより、当該移動体１０の管内における周方向の姿勢を調整することができる。
【００４６】
また、複数の車輪１３は、当該移動体１０が管路１００の内部に挿入されたときに、当該移動体１０の装置本体１０ａの両側面に対向する管路１００の両内壁面に向けた付勢力を付加されて構成されている。
【００４７】
この場合において、上記付勢力は、例えばコイルバネ等の付勢部材の付勢力が用いられる（その具体的な構成の図示及び説明は省略する）。この付勢力により、上記複数の車輪１３は管路１００の内壁面（側壁面）に向けて付勢される。したがって、複数の車輪１３が管路１００の両内壁面に向けて常に押し当てられていることにより、当該移動体１０は、当該管路１００の内部において所定の姿勢が維持される。
【００４８】
また、複数の車輪１３周りの構成のうち、例えば進退駆動機構，操舵駆動機構については、いずれも制御部１５によって制御される。なお、上記複数の車輪１３周りのその他の構成については、本発明に直接的に関連しない部分であるので、その説明及び図示は省略する。
【００４９】
車輪駆動モータ１４は、上述したように、複数の車輪１３を駆動させて、当該移動体１０の進退駆動及び操舵駆動を行わしめる動力源である。
【００５０】
この車輪駆動モータ１４は、回転検出部１４ａによって回転数が検出されている。その検出結果は、制御部１５の車輪駆動制御部１５ｃへと送信されることにより、例えば移動体１０の移動速度や操舵角度の調整を行うといった場合の車輪駆動モータ１４の駆動制御に寄与している。
【００５１】
回転検出部１４ａは、例えば透過型フォトセンサと遮光羽根板等からなる一般的な形態のフォトインタラプタ等が採用される。透過型フォトセンサは、発光素子と受光素子を対向配置して形成されるセンサ部材である。遮光羽根板は、例えば車輪駆動モータ１４若しくは車輪の回転軸と同軸上に設けられ、車輪駆動モータ１４若しくは車輪１３の回転に伴って同方向に回転する回転板部材である。この遮光羽根板は、回転するのに伴って透過型フォトセンサの発光素子と受光素子との間を間欠的に遮光する複数の羽根部を有して形成されている。このような構成により、回転検出部１４ａは車輪１３の回転数を検出する。車輪１３の回転数と車輪１３の直径から移動体１０の移動距離が算出され、姿勢検出部１７から移動方向が分かるので移動体１０の管への投入位置を起点とした移動体１０の相対位置がわかる。また、投入位置は後述のＧＰＳ位置情報から地図位置として得られることから、移動体１０の地図上の位置が正確にわかる。管の施工図と上記の地図上の位置を比較すれば、配管の位置ずれも検査できる。一方、接合部位置を移動体１０の撮像した画像で検出して起点を管の接合部とすれば、後述する検査の区間の区切り位置をより正確に検出することができる。
【００５２】
制御部１５は、本実施形態の移動体１０の全体を統括的に制御する制御回路等からなる。この制御部１５は、例えば撮像制御部１５ａと、照明制御部１５ｂと、車輪駆動制御部１５ｃと、通信制御部１５ｄと、姿勢制御部１５ｅと、捩れ判定部１５ｆと、電源制御部１５ｇ等を有して主に構成されている。なお、制御部１５は、上述した以外にも各種の回路部等を有して構成されているものであるが、それら不図示の回路部等については、本発明の直接的に関連しない部分であるので、その図示及び説明は省略する。
【００５３】
撮像制御部１５ａは、撮像ユニット１１を制御する制御回路部である。照明制御部１５ｂは、照明ユニット１２を制御する制御回路部である。車輪駆動制御部１５ｃは、車輪駆動モータ１４を制御する制御回路部である。この場合において、車輪駆動制御部１５ｃは、回転検出部１４ａの出力を受けて車輪駆動モータ１４の駆動制御を行う。また、通信制御部１５ｄは、通信部１８を制御する制御回路部である。電源制御部１５ｇは、電源部１９を制御する制御回路部である。
【００５４】
姿勢制御部１５ｅは、管路１００の内部を移動中の移動体１０の姿勢を制御する回路部である。具体的には、例えば姿勢制御部１５ｅは、姿勢検出部１７からの出力や各種センサ出力及び撮像ユニット１１により取得される画像情報等に基づいて、移動体１０を確実かつスムースに移動させるために、当該移動体１０の姿勢や位置の制御を行う。そのために、姿勢制御部１５ｅは、車輪駆動モータ１４の回転量を制御することによって、移動体１０の進退移動や操舵角度等を制御して、移動体１０の姿勢を調整する。
【００５５】
さらに、姿勢制御部１５ｅは、移動体１０が管路１００内を移動中に生じるケーブル５０の捩れ状態を修正し解消させるための姿勢制御も行う。
【００５６】
換言すると、姿勢制御部１５ｅは、捩れ検出部１６からの出力に基づいて捩れ判定部１５ｆが捩れ量や捩れ方向等、ケーブル５０の捩れ状態を判定し、その判定結果に基づいて、例えばケーブル５０の捩れ量が所定の許容量を超えないように装置本体１０ａの姿勢を制御する。
【００５７】
捩れ判定部１５ｆは、捩れ検出部１６からの出力に基づいて、ケーブル５０の捩れ状態を判定する回路部である。その判定結果は、姿勢制御部１５ｅへと出力される。これを受けて上記姿勢制御部１５ｅは、ケーブル５０の捩れ状態を修正し解消させるための姿勢制御を行う。
【００５８】
つまり、姿勢制御部１５ｅは、上記複数の車輪１３，進退駆動用モータ，操舵駆動用モータ等からなる移動機構を制御して、移動体１０の装置本体１０ａを、ケーブル５０の捩れ方向とは反対方向に回転制御して、ケーブル５０の捩れを解消する制御を行う。ケーブル５０の捩れを解消することで、移動体１０の車輪１３に不要な負荷がかからずにすべりが無く回転することで、車輪１３の回転数で移動体１０の移動距離を検出する場合の精度が上がるとともに、ケーブル５０のたるみや絡みを解消できるので、ケーブル５０の繰り出し量で移動体１０の移動距離を検出する場合の検出精度を高めることができる。
【００５９】
通信部１８は、当該移動体１０とは別体に設けられる外部装置である上記ケーブル操作装置２０及び制御装置３０等との間で通信を行うための機能を備えた構成ユニットである。この通信部１８は、制御部１５の通信制御部１５ｄによって制御される。これにより、通信部１８は、例えば、ケーブル５０を構成する信号ケーブル５０ａを介して外部装置等からの所定の制御信号を受けたり、撮像ユニット１１によって取得された画像データ等の各種データを外部装置等へと転送したり、各種のセンサ出力を外部装置等へと送信する等、各種の信号の送受信を行う。
【００６０】
通信部１８の形態としては、例えば無線通信若しくは有線通信等の各種の形態のものを適用することができる。本実施形態の移動体１０においては、信号ケーブル５０ａを用いる有線通信を行う形態を例示している。
【００６１】
なお、通信部１８の構成としては、従来の電子機器間で行われる通信機能を備えていればよく、従来一般に実用化されているものが適用できるものとして、その詳細な説明及び図示は省略する。
【００６２】
電源部１９は、移動体１０の全体に電力を供給する構成ユニットである。この電源部１９は制御部１５の電源制御部１５ｇによって制御される。電源部１９は、例えば充電式バッテリ等が適用されるほか、ケーブル５０を構成する電源供給ケーブル５０ｂを介して外部電源からの電力供給を受けて、当該移動体１０の各ユニットの各回路部へと必要に応じて電力供給を行う。
【００６３】
捩れ検出部１６は、ケーブル５０の捩れを検出する検出手段である。その検出結果は、制御部１５の捩れ判定部１５ｆへと出力される。捩れ検出部１６の形態としては、例えばロータリーエンコーダー等が適用される。
【００６４】
なお、捩れ検出部１６の形態としては、光学的に検出する形態であっても、電気的に検出する形態であってもよい。例えば、光学的検出方式の形態のものでは、ゼブラ模様のスケールとフォトリフレクタ（ＰＲ）とからなるものや、矢車状のスケールとフォトインタラプタ（ＰＩ）とからなるもの、モアレ縞や干渉縞のスケールとフォトセンサとからなるもの等、各種の形態のものが適用し得る。また、例えば、電気的検出方式の形態のものでは、スケールを磁石で構成し、センサを巨大磁気抵抗効果（ＧＭＲ；Giant Magneto Resistive effect）を利用する磁気抵抗素子やホール効果を利用するホール素子等からなるものや、扇状対向電極間の静電容量変化を検出する（バリアブルコンデンサの原理を応用する）もの、グレイコード電極パターンと摺動接片からなるオンオフスイッチ構成のもの、抵抗体の電極パターン上を摺動する摺動接片により、電気抵抗値の変化を検出する形態のもの等、各種の形態のものが適用し得る。
【００６５】
ここで、ケーブル５０の捩れは、管路１００内を移動中の移動体１０が姿勢変化することによって生じる現象である。即ち、ケーブル５０は、上述したように、一端部がケーブル操作装置２０（若しくは制御装置３０）の所定の部位に固定され、他端部が移動体１０の後端部の所定の部位（移動体固定部位１０ｘ）に固定されている。これにより、ケーブル５０の他端部は移動体１０に接続されている。したがって、移動体１０が管路１００の内部を移動中において、例えば曲折部１００ｂを通過する際などには、当該移動体１０は曲折部１００ｂを通過し易い姿勢となるように姿勢制御がなされる。このときの姿勢制御は、主に管路１００の内部において、移動体１０を当該管路１００の周方向に回転させて姿勢を変化させるといったことが行われる。
【００６６】
このとき、上述したように、ケーブル５０の他端部が移動体１０の移動体固定部位１０ｘに固定されている。このことから、移動体１０の周方向への回転に伴って、ケーブル５０は移動体固定部位１０ｘを起点に捩れが生じることになる。
【００６７】
当該ケーブル５０は、上述したように、信号通信用の信号ケーブル５０ａや電源供給用の電源供給ケーブル５０ｂ等を束ねて構成されている。したがって、当該ケーブル５０に捩れが生じると、移動体１０の移動を妨げたり、ケーブル５０自体を損傷してしまう等の可能性がある。特に、移動体１０が長距離を移動するほど、ケーブル５０の捩れが積算してしまう可能性がある。
【００６８】
そこで、本実施形態においては、管路１００の内部を移動中の移動体１０に接続されるケーブル５０の捩れを、捩れ検出部１６によって検出している。その検出結果は制御部１５の捩れ判定部１５ｆへと出力される。これにより、当該捩れ判定部１５ｆは、ケーブル５０の捩れ量や捩れ方向などを判定する。そして、この捩れ判定部１５ｆの判定結果は、上述したように、姿勢制御部１５ｅへと出力されることにより、当該姿勢制御部１５ｅは、ケーブル５０の捩れ状態を修正して、当該捩れを解消させるための姿勢制御を行う。
【００６９】
姿勢検出部１７は、管路１００の内部を移動中の移動体１０の姿勢を検出する回路部である。この姿勢検出部１７は、例えば、周知のジャイロセンサによって構成され、姿勢検出部１７の検出結果は、姿勢制御部１５ｅへと出力される。
【００７０】
なお、このような構成の移動体１０においては、検査情報としての画像を取得するための撮像ユニット１１の他に、検査情報としての超音波画像やＸ線画像等を取得するための超音波探査装置やＸ線撮像装置等を、検査情報取得部として設けることもできる。
【００７１】
ケーブル操作装置２０は、図２に示すように、制御部２１と、ケーブル巻取機構２２と、表示部２３と、操作部２４と、通信部２８と、電源部２９等によって主に構成されている。
【００７２】
制御部２１は、ケーブル操作装置２０の全体を統括的に制御すると共に、各構成ユニットのそれぞれを、適宜所定のタイミングで制御する制御回路等からなる。
【００７３】
ケーブル巻取機構２２は、移動体１０の管路１００の内部における進退移動に対応させて、ケーブル５０の繰り出し操作や巻き取り操作を自動で行い得るようにするための構成ユニットである。
【００７４】
そのために、ケーブル巻取機構２２は、ケーブル繰り出し検出部２２ａと、駆動機構部２２ｂと、駆動モータ２２ｃと、ケーブルガイド機構２６等を有して主に構成されている。
【００７５】
ケーブル繰り出し検出部２２ａは、当該ケーブル操作装置２０から延出されるケーブル５０の繰り出し量等、当該ケーブル５０の状態を検出する回路部である。このケーブル繰り出し検出部２２ａの検出結果は制御部２１へと出力される。これを受けて、制御部２１は、駆動モータ２２ｃの駆動制御等、適宜必要な制御を行う。すでに述べたように、ケーブル繰り出し量から、移動体１０の移動量を算出することも可能である。
【００７６】
駆動機構部２２ｂは、ケーブル５０を巻回させる巻き取りドラム部２２ｄ（図１参照）や、駆動モータ２２ｃの駆動力を巻き取りドラム部２２ｄへ伝達する駆動力伝達機構（不図示）等からなる構成ユニットである。ケーブル５０の一端部は、巻き取りドラム部２２ｄの所定の一部に固定されている。そして、駆動モータ２２ｃの駆動力によって巻き取りドラム部２２ｄが正逆回転することにより、ケーブル５０は、巻き取りドラム部２２ｄに巻き取られ、または繰り出される。
【００７７】
駆動モータ２２ｃは、当該ケーブル巻取機構２２を駆動する駆動源である。この駆動モータ２２ｃは制御部２１によって制御される。
【００７８】
例えば、移動体１０が管路１００の内部を前進移動する際には、駆動モータ２２ｃが所定の方向に回転駆動されてケーブル５０を巻き取りドラム部２２ｄから繰り出す制御がなされる。一方、移動体１０が管路１００の内部を後退移動する際には、駆動モータ２２ｃが所定の方向に回転駆動されてケーブル５０を巻き取りドラム部２２ｄに巻き取る制御がなされる。
【００７９】
ケーブルガイド機構２６は、移動体１０が管路１００の内部を移動する際に、ケーブル巻取機構２２から延出されるケーブル５０をガイドする構成ユニットである。ケーブルガイド機構２６は、ケーブル５０が挿通配置される挿通孔（不図示）を有するガイド部２６ａを有して構成されている。このガイド部２６ａの挿通孔（不図示）にケーブル５０を挿通させたとき、ケーブル５０は長手軸方向に移動自在にかつ周方向に回転自在に配置される。
【００８０】
したがって、ガイド部２６ａの挿通孔（不図示）にケーブル５０を挿通させた状態で、駆動モータ２２ｃの駆動力により巻き取りドラム部２２ｄが駆動されてケーブル５０が繰り出されたり、若しくは巻き取られるとき、ケーブル５０はガイド部２６ａの挿通孔（不図示）の内部を長手軸方向に摺動することになる。そのため、ガイド部２６ａの挿通孔の内周には、摺動摩擦を低下させるために、例えばポリテトラフルオロエチレン（polytetrafluoroethylene；PTFE) 等の低摩擦材がコーティングされている。
【００８１】
表示部２３は、制御部２１によって制御される。この表示部２３は、各種さまざまな情報を表示するための表示パネルを備えた構成ユニットである。本実施形態において、表示部２３には、例えば、ケーブル繰り出し検出部２２ａの検出結果等が主に表示される。
【００８２】
操作部２４は、使用者（ユーザ）の操作を受け入れて、制御部２１への指示信号を入力するための入力装置である。操作部２４としては、例えばキーボード，マウス、タッチパネル等や後述する指の動作検出をする手袋等が適用される。
【００８３】
通信部２８は、移動体１０及び制御装置３０のそれぞれの間で相互に通信を行うための機能を備えた構成ユニットである。この通信部２８は、制御部２１によって制御される。通信部２８と移動体１０の通信部１８との間や、当該通信部２８と制御装置３０の通信部３７との間は、ケーブル５０に含まれる信号ケーブル５０ａによってそれぞれ接続されている。
【００８４】
これにより、当該ケーブル操作装置２０の制御部２１は、通信部２８を介して制御装置３０からの所定の制御信号を受信し、この受信した制御信号を移動体１０へと送信し、移動体１０からの各種データや各種センサ出力を受信し、移動体１０から受信した各種信号を制御装置３０へと送信する等、各種の信号の送受信を行う。
【００８５】
通信部２８の形態としては、上記移動体１０の通信部１８と同様に、例えば無線通信若しくは有線通信等の各種の形態のものを適用することができる。本実施形態においては、ケーブル５０を構成する信号ケーブル５０ａを用いて移動体１０との間の有線通信を行う形態を例示している。
【００８６】
なお、通信部２８の構成としては、従来の電子機器間で行われる通信機能を備えていればよく、従来一般に実用化されているものが適用できる。したがって、その詳細な説明及び図示は省略する。
【００８７】
電源部２９は、ケーブル操作装置２０の全体に電力を供給すると共に、ケーブル５０を構成する電源供給ケーブル５０ｂを介して移動体１０へと電力を供給する構成ユニットである。この電源部２９は制御部２１によって制御される。電源部２９は、例えば充電式バッテリ等が適用されるほか、外部電源（若しくは制御装置３０を介した外部電源）からの電力供給を受けて、当該ケーブル操作装置２０の各ユニットの各回路部や、移動体１０へと必要に応じて電力供給を行う。
【００８８】
制御装置３０は、ケーブル操作装置２０と一体的に設けられ、当該管内検査システム１の全体を統括的に制御すると共に、各種の情報等を表示する管路検査情報表示装置である。この制御装置３０は、制御部３１と、表示部３２と、操作部３３と、測位部３４と、通信部３７と、記憶部３８と、電源部３９等からなる。
【００８９】
制御部３１は、当該管内検査システム１の全体を統括的に制御するための制御回路およびアプリケーションソフトウエア等からなる一般的な形態の制御ユニットである。
【００９０】
表示部３２は、各種さまざまな情報を表示するための表示パネルを備えた構成ユニットである。この表示部３２は、制御部３１によって制御され、例えば、移動体１０の撮像ユニット１１で撮像された動画像等の検査情報を、リアルタイムで表示することができる。また、表示部３２には、ケーブル操作装置２０のケーブル繰り出し検出部２２ａで検出された検出結果等を、表示部２３に代えて表示することもできる。さらに、表示部３２には、検査中における移動体１０の位置情報や、配管地図，地表図，管路地図などに関する表示を所定の形態で行うことができるようになっている。例えば、制御部３１（位置特定部）によって実行される位置表示処理（後述する；図６参照）により、表示部３２には、移動体１０の現在位置が管路地図上に表示される。
【００９１】
このように、当該表示部３２を含む制御装置３０は、管路検査を行った際に取得される各種の情報（管路検査情報及び移動体の情報）等を各種の形態で表示する管路検査情報表示装置としても機能する。また、この場合において、管路検査情報表示装置としての制御装置３０は、後述するように、携帯端末装置７０における表示部（７２ｃ，７４ｃ等も含む）への表示処理も制御する。
【００９２】
操作部３３は、使用者（ユーザ）の操作を受け入れて、制御部３１への指示信号を入力するための入力装置である。操作部３３としては、例えばキーボード，マウス、タッチパネル等や後述する指の動作検出をする手袋等が適用される。なお、操作部３３は、制御部３１への指示信号の他、例えば、ケーブル操作装置２０への指示信号を入力することができ、これにより、ケーブル操作装置２０は、操作部２４を操作することなく、制御装置３０によって操作することができる。
【００９３】
測位部３４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星８０（図３参照）からの電波を受信して、制御装置３０（制御装置３０が一体に設けられたケーブル操作装置２０）の緯度、経度、及び、高度等の絶対位置座標（ＧＰＳ絶対位置情報）を検出するＧＰＳ受信機によって構成されている。すなわち、本実施形態の測位部３４は、管内検査装置である移動体１０を管路１００内に投入した位置をＧＰＳ絶対位置情報として取得するＧＰＳ情報取得部としての機能を有する。
【００９４】
通信部３７は、ケーブル操作装置２０及び移動体１０のそれぞれの間で相互に通信を行うための機能を備えた構成ユニットである。この通信部３７は、制御部３１によって制御される。当該通信部３７とケーブル操作装置２０の通信部２８との間や、通信部３７と移動体１０の通信部１８との間は、ケーブル５０を構成する信号ケーブル５０ａによってそれぞれ接続されている。
【００９５】
これにより、当該制御装置３０の制御部３１は、通信部３７を介してケーブル操作装置２０や移動体１０からの所定の制御信号や各種データ及び各種センサ出力を受信し、この受信した各種信号に応じて各種の制御信号をケーブル操作装置２０や移動体１０へと送信する。
【００９６】
通信部３７の形態としては、上記移動体１０の通信部１８や上記ケーブル操作装置２０と同様に、例えば無線通信若しくは有線通信等の各種の形態のものを適用することができる。本実施形態においては、ケーブル５０に含まれる信号ケーブル５０ａを用いる有線通信を行う形態を例示している。
【００９７】
なお、通信部３７の構成としては、従来の電子機器間で行われる通信機能を備えていればよく、従来一般に実用化されているものが適用できる。したがって、その詳細な説明及び図示は省略する。
【００９８】
ここで、通信部３７は、例えば、撮像ユニット１１で撮像された画像等の検査情報を受信することができる。また、通信部３７は、例えば、姿勢検出部１７で検出された姿勢情報等を移動体１０の移動方向を示す移動情報として受信するとともに、回転検出部１４ａで検出された車輪駆動モータ１４の回転数等から算出した移動体１０の移動距離を示す移動情報として受信することができる。すなわち、本実施形態の通信部３７は、管内検査装置（移動体１０）によって取得される検査情報と、同管内検査装置（移動体１０）の移動状態に関する移動情報とを受信する受信部としての機能を有する。
【００９９】
記憶部３８は、通信部３７によって受信した各種情報や、制御部３１において演算した各種情報等を記憶することができる。また、記憶部３８には、検査対象となる管路１００の配管地図や、地表の地図情報等が適宜記憶されている。
【０１００】
ここで、配管地図は、管路１００の配管状況を示す図等に加え、管路１００に関する各種の情報を含めて構成される。この配管地図には、例えば、管路１００の中途を地上に連通するために設けられた複数の検査口１０６（図１，図３参照）の絶対位置座標を、基準施設の位置情報として有する。また、配管地図は、基準施設からの延びる管路１００の配置情報として、図３に示すような当該管路１００を構成する複数の管１０１の配置情報、管１０１と管１０１とを連結する接続部１０２の配置情報、及び、管１０１内に設けられたバルブ１０３の配置情報等を有する（図３参照）。さらに、配管地図は、管路１００を複数の区間に分割した検査区間情報を有する。なお、区間とは管路１００の検査を管理するために便宜上設定されるものであり、各区間は当該区間の区間名を示すタグ（tag）を付して管理される。
【０１０１】
これら各区間は、例えば、制御部３１等において設定されるものである。すなわち、制御部３１は、基本的には管路１００を所定範囲の長さ（例えば、１００ｍ±１０ｍ）毎の区間に分割する。但し、区間と区間の境目に接続部１０２やバルブ１０３等が存在しないように区間に接続部１０２やバルブ１０３や管の曲がり部を含むように設定する。つまり、接続部１０２やバルブ１０３や曲がり部から所定距離（例えば、５０ｃｍ〜１ｍ）以上離れた位置に境目が位置するよう、制御部３１は、各区間の長さを補正する。さらに、詳細は省略するが、制御部３１は、予め設定された条件等に基づき、各区間を必要に応じて適宜再設定する。
【０１０２】
電源部３９は、制御装置３０の全体に電力を供給することのできる構成ユニットである。この電源部３９は制御部３１によって制御される。電源部３９は、例えば充電式バッテリ等が適用されるほか、外部電源からの電力供給を受けて、当該制御装置３０の各ユニットの各回路部へと必要に応じて電力供給を行う。
【０１０３】
なお、制御装置３０としては、例えば、一般的に実用化されている汎用の小型コンピュータと、このコンピュータ上で動作するアプリケーションソフトウエアを適用することができる。したがって、その構成についての詳細説明は省略する。
【０１０４】
ここで、本実施形態において、制御装置３０の制御部３１は、予め設定されたプログラム等に従って、後述する管路検査情報生成処理（図５参照）を実行することにより、管路内に発生した亀裂等の劣化を検査するための検査情報を含む管路検査情報を生成する管路検査情報管理装置としての機能を有する。また、制御部３１は、後述する位置表示処理（図６参照）を実行することにより、管路１００内を移動中の移動体１０（管内検査装置）の位置を表示部３２に表示する機能を有する。
【０１０５】
すなわち、制御部３１は、測位部３４で取得したＧＰＳ絶対位置情報と、通信部３７を介して移動体１０から受信した移動情報とに基づいて、配管地図上における移動体１０の位置をリアルタイムで特定する位置特定部として機能する。さらに、制御部３１は、通信部３７を介して移動体１０から現在受信している検査情報（動画情報等）と、配管地図上において特定した移動体１０の現在位置と、を関連付けた管理情報を生成する。
【０１０６】
この管理情報は、配管地図上の管路１００を分割する複数の区間毎に生成されるものである。すなわち、配管地図上には管路１００を所定に分割する複数の区間（図３の符号ａ，ｂ，ｃ，ｄ参照）が設定されており、配管地図上の位置と関連付けられた検査情報は、区間情報（当該区間の起点及び終点等を含む地番ラベル）や検査日時等の付帯情報とともに区間毎に同一のタグ（区間名）が付された状態にて、記憶部３８等に管理情報として記憶される。
【０１０７】
また、このような管理情報の生成に際し、制御部３１は、移動体１０から現在受信している検査情報に基づいて、管路１００内に傷等の不具合部位に相当する情報があるか否かを判定する。この不具合部位の判定は、周知の画像解析等によって行われる。
【０１０８】
さらに、制御部３１は、ＧＰＳ絶対位置情報と、配管地図と、地表の地図（以下、地表図というものとする）情報等とに基づいて、地表図上に管路位置を示す配管状況を表すと共に区間情報等を関連付けた管路地図を生成する。ここで、制御部３１は管路地図作成部として機能する。
【０１０９】
なお、このように生成された各区間の管理情報や管路地図等は、通信部３７を介して、後述するデータ処理装置６０や携帯端末装置７０等に送信することができる。
【０１１０】
なお、制御装置３０における制御部３１の各機能は、ケーブル操作装置２０の制御部２１において実現することもできる。
【０１１１】
このように制御部３１において生成された管理情報及び管路地図等は、表示部３２等に表示することができる。
【０１１２】
具体的には、例えば、図７に示すように、管路１００内の移動体１０の位置と関連付けて記録された動画像を所定の付帯情報とともに表示し、さらに、現在表示されている動画像に対応する区間や移動体１０の位置等を示した管路地図を表示することができる。
【０１１３】
詳述すると、図７において、符号３２ａで示す矩形状の枠線は、表示部３２の表示領域を示している。この表示領域３２ａの範囲内には、例えば、移動体位置表示領域３２ｎと、検査画像表示領域３２ｍと、付帯情報表示領域（３２ｓ，３２ｔ）等がある。
【０１１４】
移動体位置表示領域３２ｎは、移動体１０の現在位置を表示するための領域である。図７に示す例では、地表図に対応する配管地図を関連付けて重畳表示させた形態の二次元の管路地図上に、移動体１０の現在位置（位置特定部である制御部３１によって特定された位置）や、検査開始位置若しくは検査終了位置等、検査範囲を示す表示のほか、移動体１０の移動軌跡と移動予定経路等を二次元的に表示する例を示している。なお、上記重畳表示とは、例えば二以上の画像データを周知の画像合成処理を施すことにより、一つの画面で表示する表示処理技術とする（以下の説明において同様である）。このような重畳表示処理は、例えば制御部３１において実行される。このとき制御部３１は、管路地図作成部として機能する。
【０１１５】
この場合において、この管路地図上に表示する移動体１０については、例えば、移動体１０を所定の形態の二次元アイコンとして表示すると共に、そのアイコン表示に進行方向を表す矢印を付したり、状況を色を変えて表示する等といった工夫等を施すことが考えられる。このような表示形態の工夫によって、使用者（ユーザ；検査員）は視覚により直感的に移動体１０の現在の状態を容易にかつ迅速に認知することができる。
【０１１６】
検査画像表示領域３２ｍは、管路１００の内部を検査のために移動中の移動体１０によって取得される動画像をリアルタイムで表示する領域である。
【０１１７】
付帯情報表示領域は、管路１００内を移動中の移動体１０に関する各種の情報を表示する領域である。この付帯情報表示領域としては、例えば、図７に示す例では、現在位置情報表示欄３２ｓと、検査範囲情報欄３２ｔとを示している。
【０１１８】
ここで、現在位置情報表示欄３２ｓは、例えば、管路１００の内部を検査移動中の移動体１０の現在位置を示す数値情報を一覧表示する形態とした例を示している。なお、現在位置を示す数値情報としては、例えば、現在位置のタグ（区間名）情報と、当該区間の始点からの距離情報と、現在時刻の情報等がある。
【０１１９】
また、検査範囲情報欄３２ｔは、例えば、現在実行中の検査範囲に関する情報を数値情報として一覧表示する形態とした例を示している。なお、検査範囲に関する情報としては、例えば、検査開始位置に関する情報（タグ；区間名）及び検査開始日時情報と、検査終了予定位置に関する情報（タグ；区間名）及び検査終了予定日時情報等がある。
【０１２０】
また、図７に示す表示例とは異なる表示例として、例えば、図８に示すように、現在の管理情報と過去の管理情報とを同期させた上で、並べて表示することもできる。
【０１２１】
詳述すると、図８において、符号３２ａで示す矩形状の枠線は、図７と同様に、表示部３２の表示領域を示している。この表示領域３２ａの範囲内には、例えば、移動体位置表示領域３２ｎと、検査画像表示領域（３２ｍａ，３２ｍｂ）と、付帯情報表示領域（３２ｓａ，３２ｓｂ）等がある。
【０１２２】
移動体位置表示領域３２ｎは、移動体１０の現在位置を表示するための領域である。図８に示す例でも、図７の表示例と全く同様に、地表図に配管地図を関連付けて重畳表示させた二次元の管路地図上に、移動体１０の現在位置を二次元アイコンによって表示した例を示している。
【０１２３】
検査画像表示領域としては、第１検査画像表示領域３２ｍａと、第２検査画像表示領域３２ｍｂとがある。このうち、第１検査画像表示領域３２ｍａは、管路１００の内部を検査のために移動中の移動体１０によって取得される動画像をリアルタイムで表示する領域である。
【０１２４】
また、第２検査画像表示領域３２ｍｂは、過去に取得されて保存されている検査データとしての動画像を再生表示する領域である。この場合において、第２検査画像表示領域３２ｍｂに表示される動画像は、例えば、現在第１検査画像表示領域３２ｍａに表示中の動画像、即ち、現在検査中のタグ情報（区間名情報）と同じ区間において、過去に取得され保存されている過去の検査データ（動画像）である。
【０１２５】
なお、過去に取得された検査データは、例えばデータ処理装置６０等に保存されているものとする。したがって、制御装置３０は、通信部３７を介してデータ処理装置６０にアクセスし、所望の検査データをダウンロードして、例えば記憶部３８に保存した後、利用する。なお、所望の検査データは、ダウンロードせずに、データ処理装置６０とのアクセス状態を確保しつつ、データ読み出しを行いながら利用するといった形態でもよい。
【０１２６】
付帯情報表示領域としては、第１付帯情報表示欄３２ｓａと、第２付帯情報表示欄３２ｓｂとがある。このうち、第１付帯情報表示欄３２ｓａは、第１検査画像表示領域３２ｍａに関連付けされた付帯情報を表示している。具体的には、例えば、図８においては、管路１００の内部を検査移動中の移動体１０の現在位置を示す数値情報を一覧表示する例を示している。現在位置を示す数値情報としては、例えば、現在位置のタグ（区間名）情報と、当該区間の始点からの距離情報と、現在時刻の情報等である。
【０１２７】
また、第２付帯情報表示欄３２ｓｂは、第１検査画像表示領域３２ｍａに関連付けされた付帯情報を表示している。この付帯情報としては、例えば、画像取得時の移動体１０の位置に関するタグ（区間名）情報と、当該区間の始点からの距離情報と、現在時刻の情報等である。
【０１２８】
このように、現在検査中の動画像と、これと同じ区間の過去の動画像とを並べて表示することによって、例えば、前回検査時との違いを見比べることができる。
【０１２９】
図２，図３に戻って、データ処理装置６０は、例えば、データ処理センター６１に設置されている。このデータ処理装置６０は、大容量の記憶部６０ａを備えて構成されている。
【０１３０】
このデータ処理装置６０には、インターネット回線や無線通信等を通じて、ケーブル操作装置２０や制御装置３０にアクセスできる。
【０１３１】
これにより、データ処理装置６０は、制御装置３０において生成された各区間の管理情報や管路地図等を受信し、記憶部６０ａに記憶することができる。なお、これらの管理情報等は、タグ（区間名）によって管理され、例えば、区間毎及びデータ取得日時毎に記録される。
【０１３２】
さらに、データ処理装置６０は、移動体１０で取得した検査情報等を必要に応じて受信し、所定のタグ（区間名）を付して生情報として記憶部６０ａに仮記憶することもできる。
【０１３３】
また、データ処理装置６０は、記憶部６０ａに記憶されている各種データの中から、所望の区間及びデータ取得日時の管理情報等を読み出し、制御装置３０や携帯端末装置７０等に送信することができる。
【０１３４】
携帯端末装置７０は、例えば、周知のタブレット型の端末装置によって構成されている。この携帯端末装置７０は、インターネット回線や無線通信等を通じて、制御装置３０やデータ処理装置６０にアクセスできる。
【０１３５】
これにより、各区間の管理情報や管路地図等を制御装置３０やデータ処理装置６０から受信し、表示部（図示せず）に表示することができる。
【０１３６】
なお、携帯端末装置７０としては、上述のタブレット型の端末装置に代えて、操作と表示を使用者（装着者）と検査装置との間で的確に実施するためのインターフェースとして、ウェアラブル型の端末装置によって構成することもできる。
【０１３７】
この場合、携帯端末装置７０は、主として操作部と表示部とを有して構成されている。すなわち、ウェアラブル型の携帯端末装置７０は、例えば、図４に示すように、使用者（ユーザ；検査員）の手に装着される操作部としての手袋型の第１のウェアラブル部７１と、第１のウェアラブル部７１を装着した使用者の手によって把持される操作部としての操作装置７２と、使用者の手首に装着されるリストバンド型の第２のウェアラブル部７３と、使用者の頭部に装着される表示部としてのメガネ型の第３のウェアラブル部７４と、を有して構成されている。
【０１３８】
第１のウェアラブル部７１は、手袋型をなす第１のウェアラブル本体７１ａと、この第１のウェアラブル本体７１ａに取り付けられた押圧センサ７１ｂ及び曲げセンサ７１ｃと、を有して構成されている。
【０１３９】
押圧センサ７１ｂ及び曲げセンサ７１ｃは、圧電素子や圧電繊維等によって構成されている。そして、押圧センサ７１ｂ及び曲げセンサ７１ｃは、第１のウェアラブル部７１を装着した使用者の手指の動きに応じて、電圧信号が発生して、操作装置７２を把持する手指の動きで発生する電圧信号が操作装置７２に送信されると操作装置７２がオン動作し、操作装置７２のオン以降の押圧量や曲げ量に応じて発生する所定の操作信号（電圧信号）を操作装置７２に送信する。操作装置７２はその電圧信号を操作信号に変換して、表示するとともに操作情報処理装置７２ｂに操作信号を送信する。
【０１４０】
操作装置７２は、使用者によって把持される形状をなす操作装置本体７２ａと、この操作装置本体７２ａに内蔵された操作情報処理装置７２ｂと、表示部７２ｃと、を有して構成されている。
【０１４１】
操作情報処理装置７２ｂは、第１のウェアラブル部７１から送信された操作信号を受信すると、受信した操作信号に割り当てられたコマンド等を判定し、判定結果を第２のウェアラブル部７３に送信する。また、操作情報処理装置７２ｂは、第１のウェアラブル部７１以外の操作部７５等からの操作信号を受信することができ、操作部７５等から送信された操作信号を受信すると、受信した操作信号に割り当てられたコマンド等を判定し、判定結果を第２のウェアラブル部７３に送信する。
【０１４２】
また、操作情報処理装置７２ｂは、ＧＰＳ衛星８０からの電波を受信して、使用者の緯度、経度、及び、高度等の絶対座標を検出し、検出した絶対座標を第２のウェアラブル部７３に送信する。
【０１４３】
さらに、操作情報処理装置７２ｂは、所定のコマンド等に応じて、データ処理装置６０に記憶された管理情報や管路地図等を受信し、受信した管理情報や管路地図等を第２のウェアラブル部７３に送信する。
【０１４４】
表示部７２ｃは、操作情報処理装置７２ｂからの制御信号に応じて、各種情報を表示することができるようになっている。例えば、表示部７２ｃには、操作装置本体７２ａを把持する使用者の手の動きに対応付けた位置に、各種コマンドを示す仮想的なスイッチを表示することができるようになっている。或いは、表示部７２ｃには、後述する第３のウェアラブル部７４に表示される情報と同様の情報を表示させることができるようになっている。
【０１４５】
第２のウェアラブル部７３は、リストバンド型をなす第２のウェアラブル本体７３ａと、この第２のウェアラブル本体７３ａに内蔵された作業情報処理装置７３ｂと、を有して構成されている。
【０１４６】
作業情報処理装置７３ｂは、操作装置７２から受信した各種コマンド、絶対位置、管理情報や管路地図等についての各種情報処理を行う。例えば、作業情報処理装置７３ｂは、操作情報処理装置７２ｂで検出した絶対座標を基準とする管路１００の三次元画像を、管路地図等に基づいて生成することができるようになっている。
【０１４７】
また、作業情報処理装置７３ｂは、操作装置７２から受信した各種コマンドや管理情報等を第３のウェアラブル部７４に適宜送信するとともに、生成した管路１００の三次元画像等を第３のウェアラブル部７４に送信する。
【０１４８】
第３のウェアラブル部７４は、メガネ型をなす第３のウェアラブル本体７４ａと、この第３のウェアラブル本体７４ａに取り付けられた撮像ユニット７４ｂ、画像表示器７４ｃ、及び、伝達情報処理装置７４ｄと、を有して構成されている。
【０１４９】
撮像ユニット７４ｂは、撮像光軸が使用者の視線と略一致する方向となるよう位置決めされた状態にて、第３のウェアラブル本体７４ａに固定されている。
【０１５０】
画像表示器７４ｃは、例えば、使用者が実際に見ている光景に情報を重ねて表示することができる網膜走査ディスプレイ等によって構成され、伝達情報処理装置７４ｄにおいて生成された各種表示情報を表示することができるようになっている。
【０１５１】
伝達情報処理装置７４ｄは、第２のウェアラブル部７３から受信したコマンド等に応じて、各種情報を所定の表示形態にて画像表示器７４ｃに表示するための処理を行う。
【０１５２】
例えば、伝達情報処理装置７４ｄは、撮像ユニット７４ｂで撮像した画像に基づく周知の画像処理等により、撮像ユニット７４ｂから地面までの距離、及び、撮像ユニット７４ｂの撮像光軸の地面に対する俯角等を算出する。そして、伝達情報処理装置７４ｄは、これらの算出結果に応じて管路地図上の管路の形態、位置等を変化させることにより、地中に実在する管路１００等の情報を、実空間の地面に対応付けて画像表示器７４ｃに表示させることができる。
【０１５３】
例えば、図９は、ウェアラブル型の携帯端末装置７０を用いて移動体の位置を表示する表示例を示す図である。
【０１５４】
詳述すると、図９において、符号７４ｘで示す矩形状の枠線は、使用者（ユーザ；検査員）がウェアラブル型携帯端末装置７０を用いた際に、実際に見える光景の視野範囲を概念的に示している。なお、実際には、人間の視野範囲は、図９に示すような矩形枠状に明確に区切られているわけではない。しかし、図９においては図示の便宜上から使用者の視野範囲を矩形枠状として図示している。また、一般的に人間は、対象物を含む所定の範囲の光景を二つの眼によって観察する。したがって、それによって見える光景は三次元像であるが、図９では、この三次元像を、便宜的に二次元平面へ図示しているものである。
【０１５５】
図９において、点線や実線等で示す三次元的な画像（符号１００，１００Ａ，１０２，１０３）と、複数の三次元アイコン表示（１０，１０ｗ）は、ウェアラブル型携帯端末装置７０における第３のウェアラブル部７４の画像表示器７４ｃに表示される画像の例示である。
【０１５６】
この場合において、画像表示器７４ｃに表示される画像のうち、点線等で示す部分の符号１００は、土中等に埋設されている管路を三次元的に示している。ここで、点線で示した管路は、管路の施工図や過去の管路検査データ等から作成されたものである。
【０１５７】
また、点線等で示す部分の符号１０２は、当該管路１００の接続部を三次元的に示している。そして、実線で示す符号１０３は、検査の区間の区切りを管路１００上に三次元的に示している。
【０１５８】
さらに、実線で示す符号１００Ａは、移動体１０が移動している状態を示すための三次元的な表示である。つまり、この符号１００Ａで示す三次元図は、移動体１０の移動情報から生成される移動軌跡の表示である。
【０１５９】
なお、図９に示す例では、管路１００の表示と、移動体１０の移動軌跡１００Ａとの間に若干のズレが生じている場合を例示している。
【０１６０】
また、三次元アイコン表示１０は、当該管路１００の内部を移動中の移動体１０を三次元的に示している。また、アイコン表示１０ｗは、例えば矢印型のアイコンであって、移動体１０の進行方向を示している。
【０１６１】
第３のウェアラブル部７４の画像表示器７４ｃに表示される画像は、上述したように、管路地図や管路検査情報等のほか、移動体１０の位置情報，移動距離，移動方向等の各種の情報に基づいて所定の演算処理等を経て生成された画像情報である。
【０１６２】
このように、図９に示す表示例では、使用者が実際に目にする光景の視野範囲内に、土中等にあるはずの管路１００や、その管路１００の内部を移動する移動体１０の現在位置を関連付けて重畳表示している。
【０１６３】
さらに、図９の表示例では、画像表示器７４ｃには、管路１００上の対応する位置に、対応するタグ（区間名）情報を重畳表示させている。ここで、図９の符号７４ｓａは、管路１００のうち、現在移動体１０が移動中の領域に対応する区間を示すタグ（区間名）情報と、現在表示している管路地図を作成する際に参照した過去の検査情報の取得時刻等を一覧表示する情報表示欄である。なお、上記過去の検査情報の取得時刻としては、例えば、過去の検査において移動体１０が該当する検査区間の区切り部分を通過した時刻等である。
【０１６４】
同様に、図９の符号７４ｓｂは、管路１００のうち、移動中の移動体１０が次に移動する領域に対応する区間を示すタグ（区間名）情報等を表示する情報表示欄である。
【０１６５】
さらに、図９の符号７４ｓｃは、現在時刻の表示に加えて、現在の移動体１０の状態を示す情報表示欄である。図９に示す例では、情報表示欄７４ｓｃには、現在時刻の表示と、現在検査に使用している移動体１０が規定の管路１００に対して「位置ズレ」が生じている旨の警告表示（「警告」「位置ズレ」等の文字表記）と、その位置ズレ状況の数値表示（「位置ずれ：１００ｍｍ」）等が表示されている。
【０１６６】
このような形態の表示を行うことで、使用者（検査員）は、検査作業中に、現実の光景を見ながら、実際には土中に埋設されている管路１００や、その管路１００内の移動体１０の位置やようすを、自然体で把握することができる。
【０１６７】
また、図９と同様の表示は、制御装置３０の表示部３２に表示することができるようにしてもよい。この場合には、図９の符号７４ｘで示される光景を、第３のウェアラブル本体７４ａの撮像ユニット７４ｂにより取得される動画像データとする。この場合、表示部３２の表示面は二次元平面であるので、この表示画面に表示される動画像は二次元画像となるが、実際に表示される画像は、写り込んでいる対象物の遠近関係や対象物同士の重なり等によって、三次元的な画像となる。
【０１６８】
そして、この動画像データに対して画像表示器７４ｃで表示していた三次元画像データ（図９の符号１００，１００Ａ，１０２，１０３，１０，１０ｗ等）を関連付けて重畳表示させるような処理を施せばよい。
【０１６９】
なお、表示部３２の表示と、第３のウェアラブル本体７４ａの画像表示器７４ｃの表示とは、いずれか一方を行うような形態でもよいし、両者を同時に表示させるような形態であってもよい。
【０１７０】
さらに、配管地図と地表図とに基づいて作成される管路地図に、移動体の位置を表示する際の別の表示例を以下に説明する。図１０は、配管地図と地表図とを重畳させて作成した管路地図に移動体の位置を表示する別の表示例を示す概念図である。
【０１７１】
図１０において、符号１００，１０は、立体地表図上に管路及び移動体を立体的に表示した場合を概念的に図示している（図９と同じ表示；立体表記図）。このとき、符号２００は、当該立体地表図に基づく仮想地表面を表している。この仮想地表面２００には、例えばＸＹ座標系が形成され、かつグリッド線２０１が表示されている。
【０１７２】
図１０において示される状況は、仮想地表面２００を基準として深さ方向の所定の位置（つまり土中等）に管路１００が埋設されており、その管路１００の内部を移動体１０が移動しているという状況である。
【０１７３】
このような状況において、図１０の符号Ａで示す位置に、ウェアラブル型携帯端末装置７０の撮像ユニット７４ｂの画面中心（撮像素子中心）が配置されているものとする。この位置をカメラ位置Ａというものとする。このカメラ位置Ａは、ＧＰＳを利用することにより、その三次元位置（即ち緯度経度及び地表からの高度）情報が得られる。
【０１７４】
そして、当該撮像ユニット７４ｂの光軸Ｏが仮想地表面２００と交差する交点を符号Ｃで示している。また、カメラ位置Ａから仮想地表面２００に向けて鉛直方向（重力方向）に下ろした軸線を符号Ｖで示している。そして、この鉛直軸線Ｖが仮想地表面２００で交差する交点を符号Ｂで示している。
【０１７５】
ここで、カメラ位置Ａの三次元位置情報が決まれば、このカメラ位置Ａから延びる光軸Ｏと仮想地表面２００との交点Ｃと、鉛直軸線Ｖと仮想地表面２００との交点Ｂが決まるので、三角測量の原理により仮想地表面２００上での管路１００や移動体１０の位置も規定できる。
【０１７６】
こうして規定された位置情報に応じて、図１０の符号１００，１０（立体表記図）を、カメラ位置Ａから撮像ユニット７４ｂによって取得される動画像データに貼り付ければ（画像合成処理すれば）、図７，図８で示す形態のような二次元的な管路地図（符号３２ｎ参照）を得ることができる。
【０１７７】
また、仮想地表面２００に向けて鉛直方向に管路１００及び移動体１０を投影すると、符号１００ｐ，１０ｐで表されるような二次元的な表示が実現できる。
【０１７８】
なお、仮想地表面２００にグリッド２０１を表示させることにより、例えば、実空間画像においての寸法がわかるようになる。実空間画像にグリッドを表示することで、移動体１０が管路の不具合を検出した場合に、不具合の管の位置が地表上でどの位置にあたるのかが判断しやすく、埋設された管を掘り起こして、精密検査を行ったり、補修することが迅速にできる。
【０１７９】
次に、上述の制御装置３０の制御部３１において行われる管路検査情報生成処理について、図５に示す管路検査情報生成処理ルーチンのフローチャートに従って説明する。
【０１８０】
このルーチンがスタートすると、制御部３１は、先ず、ステップＳ１０１において、起動時の初期設定を行う。
【０１８１】
すなわち、制御部３１は、例えば、基準施設である配管１００の検査口１０６に配置されるケーブル操作装置２０のＧＰＳ絶対位置情報等に基づいて、移動体１０の初期位置と姿勢を設定する。
【０１８２】
また、制御部３１は、管路１００内における検査範囲を設定する。ここで、管路１００内の検査範囲の設定は、管路１００上に現在設定されている各区間のタグ（区間名）の何れかが、使用者による操作部２４への操作入力等に基づいて選択されることにより行われる。すなわち、使用者により管路１００上の各区間のタグ（区間名）の何れかが選択されると、制御部３１は、選択されたタグ（区間名）に対応する区間の始点よりも設定距離（例えば、５０ｃｍ〜１ｍ）手前の地点を検査開始位置として設定するとともに、当該区間の終点よりも設定距離（例えば、５０ｃｍ〜１ｍ）先の地点を検査終了位置として設定する。この時、検査距離（移動体１０の管への投入位置から検査終了位置までの距離）が移動体１０の移動限界を超えていた場合は、表示部２３に警告を表示し、設定はしない。
【０１８３】
ステップＳ１０２に進むと、制御部３１は、制御装置３０にケーブル操作装置２０及び移動体１０が接続されているか否かの検出を行う。
【０１８４】
すなわち、制御部３１は、例えば、移動体１０の制御部１５との通信が確立しているか否かを調べることにより、制御装置３０にケーブル操作装置２０及び移動体１０が接続されているか否かの検出を行う。なお、移動体１０の制御部１５との通信が確立されていない場合、制御部３１は、例えば、ケーブル操作装置２０の制御部２１との通信が確立しているか否かを調べることにより、制御装置３０に接続されていない機器が、移動体１０のみであるのか、或いは、ケーブル操作装置２０及び移動体１０であるのかの特定を行う。
【０１８５】
続くステップＳ１０３において、制御部３１は、動作開始信号がＯＮされているか否かを調べる。ここで、動作開始信号は、上述のステップＳ１０１において初期設定が完了し、且つ、上述のステップＳ１０２において制御装置３０がケーブル操作装置２０及び移動体１０との接続されていることを検出した場合にＯＮされる信号である。
【０１８６】
そして、制御部３１は、ステップＳ１０３において、動作開始信号がＯＦＦされていると判定した場合にはステップＳ１０１に戻り、動作開始信号がＯＮされていると判定した場合にはステップＳ１０４に進む。
【０１８７】
ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進むと、制御部３１は、移動体１０及びケーブル操作装置２０の各種アクチュエータに対する動作制御を行うことにより、移動体１０を管路１００内の検査開始位置まで移動させるための制御を行う。すなわち、制御部３１は、制御部１５及び制御部２１に対する指示を通じて、移動体１０の車輪駆動モータ１４等を動作制御して管路１００内での移動体１０の移動（進出）制御を行うとともに、ケーブル操作装置２０の駆動モータ２２ｃ等を動作制御して移動体１０の移動に連動したケーブル５０の送り出し制御を行う。
【０１８８】
続くステップＳ１０５において、制御部３１は、ステップＳ１０１において設定した移動体１０の初期位置と、移動体１０の回転検出部１４ａで検出された車輪駆動モータ１４の回転数、及び、姿勢検出部１７で検出された移動体１０の姿勢情報等に基づき、管路１００内における移動体１０の現在位置を検出する。
【０１８９】
そして、ステップＳ１０６に進むと、制御部３１は、ステップＳ１０５において検出した現在位置に基づいて、移動体１０が管路１００内の検査開始位置に到達したか否かを調べる。
【０１９０】
そして、ステップＳ１０６において、移動体１０が検査開始位置まで到達していないと判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１０４に戻る。なお、このような検査開始位置まで到達する前の移動体１０の移動中においても、制御部３１は、撮像ユニット１１等の検査情報取得部を駆動させることにより、管路１００内の検査情報を参照データとして取得し、当該参照データに基づいて管路１００内の不具合が検出された場合には警告等を行うこともできる。
【０１９１】
一方、ステップＳ１０６において、移動体１０が検査開始位置まで到達したと判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１０７に進み、現在設定されている検査範囲について管路１００内の検査を行う。
【０１９２】
すなわち、制御部３１は、制御部１５に対する指示を通じて、撮像ユニット１１等の検査情報取得部を駆動させることにより、管路１００内の動画等を検査情報として取得する。そして、制御部３１は、ステップＳ１０５において検出した現在位置に基づいて、配管地図上で対応する移動体１０の位置を特定し、特定した配管地図上の位置と、現在の検査情報とを関連付けることにより管理情報を生成する。さらに、制御部３１は、取得した検査情報に基づく画像処理等を行うことにより、管路１００内に傷１０５等の不具合が存在するか否かの検査を行う。なお、ステップＳ１０７の検査とは、移動体１０の動作も含めたものであり、基本的には移動体１０を移動させながら行われる。但し、傷等を発見した場合に移動体１０はその場に停止させた上で、該当箇所における詳細な検査情報を取得するよう検査情報取得部等を制御することも可能である。
【０１９３】
ステップＳ１０７からステップＳ１０８に進むと、制御部３１は、ステップＳ１０５において検出した現在位置に基づいて、移動体１０が管路１００内の検査終了位置に到達したか否かを調べる。
【０１９４】
そして、ステップＳ１０８において、移動体１０が検査終了位置まで到達していないと判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１０７の処理に戻り、検査動作を継続する。
【０１９５】
一方、ステップＳ１０８において、移動体１０が検査終了位置まで到達したと判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１０９に進み、検査終了位置付近の管路１００に、傷１０５等の不具合が検出されているか否かを調べる。なお、不具合の検出は、画像による検出ではなく、不記載の別の検出機（超音波検査機やＸ線検査機等）でなされても良い。
【０１９６】
そして、ステップＳ１０９において、検査終了位置付近の管路１００に不具合が検出されていると判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１１０に進み、現在設定されている検査終了位置の変更を行った後、ステップＳ１１１で区間の範囲及び区間名の変更を行い、ステップＳ１０７に戻り、検査動作を継続する。
【０１９７】
すなわち、制御部３１は、現在選択している区間を延長させた新たな区間を設定し、当該新たな区間の終端に基づいて検査終了位置を再設定し、区間名を変更する。すなわち、制御部３１は、上述したように、現在選択中の区間の終端を隣接する区間側に延長することにより、或いは、現在選択中の区間と隣接する区間とを連結することにより新たな区間を設定し、新たな区間の終端に基づいて検査終了位置を設定する。これにより、検査終了位置は、傷１０５等の不具合が検出された位置から離れた位置に変更される。なお、新たな区間が設定される前の区間に関する管理情報は、新たな区間の管理情報として、新たな区間名を用いて管理される。
【０１９８】
一方、ステップＳ１０９において、検査終了位置付近の管路１００に不具合が検出されていないと判定した場合、制御部３１は、ステップＳ１１２に進み、検査終了動作を行った後、ルーチンを抜ける。
【０１９９】
すなわち、制御部３１は、制御部１５に対する指示を通じて、撮像ユニット１１等の検査情報取得部の駆動を停止する。さらに、制御部３１は、制御部１５及び制御部２１に対する指示を通じて、移動体１０の車輪駆動モータ１４等を駆動制御して管路１００内での移動体１０の移動（退避）制御を行うとともに、ケーブル操作装置２０の駆動モータ２２ｃ等を駆動制御して移動体１０の移動に連騰したケーブル５０の巻き取り制御を行い、移動体１０を移動体投入位置まで戻す。
【０２００】
次に、上述の制御装置３０の制御部３１において行われる管内検査装置（移動体）の位置表示処理について、図６に示す管内検査装置の位置表示処理ルーチンのフローチャートに従って説明する。
【０２０１】
このルーチンがスタートすると、制御部３１は、先ず、ステップＳ１０１において、起動時の初期設定を行う。このステップＳ１０１の処理以降ステップＳ１０４の処理までは、上述の図５における同じステップ番号の処理と、全く同様の処理である。したがって、図６において図５と同じステップ番号が附された処理ステップは、同じ処理が行われるものとして、その説明を省略する。
【０２０２】
図６において、ステップＳ１０４では、図５のＳ１０４のアクチュエータ動作（移動体１０の移動）と図５のＳ１０７の検査を含む動作を開始する。ステップＳ１０４の処理から次のステップＳ１１５の処理に進むと、このステップＳ１１５において、制御部３１は、上述のステップＳ１０１の処理において設定した移動体１０の初期位置と、移動体１０の回転検出部１４ａで検出された車輪駆動モータ１４の回転数、姿勢検出部１７で検出された移動体１０の姿勢情報等に基づいて、管路１００内における移動体１０の現在位置と姿勢を検出する。
【０２０３】
次に、ステップＳ１１６において、制御部３１は、上述のステップＳ１１５の処理にて検出された現在位置及び姿勢に基づいて、移動体１０の地表図上における位置と姿勢を算出する演算処理を実行する。
【０２０４】
ステップＳ１１７において、制御部３１は、上述のステップＳ１１６の処理による演算結果による移動体１０の地表図上における位置が、今回の検査よりも前に作成され、地表図と対応した管路地図上の管路位置に対してズレがあるか否かの確認を行う。ここで、移動体１０の地表図上における位置が、配管地図上の管路位置からズレている場合には、ステップＳ１２０の処理に進む。
【０２０５】
この場合、即ち地表図上の移動体１０の位置と配管地図上の管路位置との間にズレが確認された場合は、上述のステップＳ１１６の処理にて算出された移動体１０の位置姿勢情報（データ）か、若しくは管路地図情報（データ）のいずれか、若しくは両者に誤りがあるものと考えられる。
【０２０６】
そこで、ステップＳ１２０の処理に進み、このステップＳ１２０にて、制御部３１は、データに誤りのある可能性等を示唆する所定の警告表示を、例えば表示部３２等を用いて図９に示すような表示をし、使用者（検査員）に対して告知する。また、ステップＳ１２０で警告表示をした後、ズレを見込んだ管路位置を移動体１０の位置姿勢情報（データ）から算出（ステップＳ１２１）して表示（ステップＳ１２２）する。その後、ステップ１１９の処理に進む。
【０２０７】
一方、移動体１０の地表図上の位置が、配管地図上の管路位置からズレていない場合には、次のステップＳ１１８の処理に進む。
【０２０８】
ステップＳ１１８において、制御部３１は、地表図上の所定の位置に移動体１０を示すアイコン等を表示させる処理を行う。
【０２０９】
続いて、ステップＳ１１９において、制御部３１は、移動体１０が設定されている検査終了位置に到達したか否か、即ち設定された範囲の一回分の検査が終了したか否かの確認を行う。ここで、検査終了が確認された場合には次のステップＳ１２３の処理に進む。また、検査終了が確認されない場合にはステップＳ１０４の処理に戻り、以降の処理を繰り返す。
【０２１０】
次に、ステップＳ１２３において、制御部３１は、検査終了動作を実行する。この検査終了動作は、上述の図５のステップＳ１１１の処理と略同様である。その後、一連の処理ステップを終了して当該ルーチンを抜ける。
【０２１１】
以上説明したように上記一実施形態による管路検査情報表示装置（制御装置３０）は、管内検査装置（移動体１０）を管路１００に投入した位置（検査口１０６）のＧＰＳ絶対位置情報を取得するＧＰＳ情報取得部（測位部３４）と、管内検査装置（移動体１０）の移動状態に関する移動情報（移動方向，車輪１３の回転数から演算される距離情報等）を受信する受信部（通信部３７）と、ＧＰＳ絶対位置情報と移動情報とに基づいて配管地図上での管内検査装置（移動体１０）の位置を特定する位置特定部（制御部３１）と、配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成する管路地図作成部（制御部３１）と、位置特定部によって特定された管内検査装置（移動体１０）の位置情報に基づいて管内検査装置（移動体１０）の位置を管路地図上に表示する表示部３２とを備えて構成されている。
【０２１２】
このような構成により、上記一実施形態による管路検査情報表示装置（制御装置３０）は、管内検査装置（移動体１０）を管路１００に投入した位置（検査口１０６）のＧＰＳ絶対位置情報を取得し、管内検査装置（移動体１０）の移動状態に関する移動情報を受信し、ＧＰＳ絶対位置情報と移動情報とに基づいて配管地図上での管内検査装置（移動体１０）の位置を特定し、配管地図と地表図とを関連付けて管路地図を作成し、管内検査装置（移動体１０）の特定された位置情報に基づいて管内検査装置（移動体１０）の位置を管路地図上に表示する。  
この場合において、管路検査装置（移動体１０）によって取得される管路検査情報には、例えば管路１００の敷設情報（配管情報）や、管路１００の内部を移動する管路検査装置（移動体１０）の位置情報等が含まれており、これらの管路検査情報は、管路検査装置（移動体１０）を用いた管路１００の検査作業中において、逐次検査データとして取得されている。
【０２１３】
こうして検査作業中に管路検査情報を取得しながら、当該取得した管路検査情報を適宜、所定の処理を行うことによって、検査対象としている管路地図上に管路検査装置（移動体１０）の現在位置を逐次アイコン表示させたり、当該検査中に取得され関連する各種の情報を表示したり、当該管路検査装置（移動体１０）によって取得した動画像データ等を表示することができる。
【０２１４】
したがって、例えば、使用者（検査員）が移動体１０（管路検査装置）を用いて管路１００の検査を作業中に、土中等に埋設されている管路１００の位置や、その管路１００の内部を移動中の移動体１０（管路検査装置）の位置を常に容易にかつ確実に把握することができるような表示を実現できる。これにより、管路検査の作業効率の向上に寄与することができる。
【０２１５】
さらに、使用者（検査員）は、検査作業の結果、検査対象の管路１００の内部に、例えば亀裂等の不具合を発見した場合には、その不具合箇所を容易に特定することができるので、次の作業、例えば修理作業をスムースにかつ迅速に開始することが容易にできる。
【０２１６】
なお、上述の一実施形態で示す例示では、例えば土中等に埋設された管路１００を検査対象として主に説明しているが、検査対象とするのは、このような形態のものに限られることはない。例えば、構造物の内部（例えば壁や床，天井等）に組み込まれた状態の管路を検査対象とすることもできる。この場合にも、本実施形態と全く同様の作用により、同様の効果を得ることができる。
【０２１７】
また、上述の各実施形態で説明した各処理シーケンスは、その性質に反しない限り、手順の変更を許容し得る。したがって、上述の処理シーケンスに対して、例えば各処理ステップの実行順序を変更したり、複数の処理ステップを同時に実行させたり、一連の処理シーケンスを実行する毎に、各処理ステップの順序が異なるようにしてもよい。即ち、特許請求の範囲，明細書及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。また、これらの動作フローを構成する各ステップにおいては、発明の本質に影響しない部分について適宜省略することもできることは言うまでもない。
【０２１８】
また、ここで説明した技術のうち、主にフローチャートで説明した制御や機能は、多くがソフトウエアプログラムにより設定できることが多くあり、そのソフトウエアプログラムをコンピュータが読み取り実行することで上述した制御や機能を実現することができる。そのソフトウエアプログラムは、コンピュータプログラム製品として、予め製品製造過程において上記記憶媒体や記憶部等、具体的には例えばフレキシブルディスク ＣＤ−ＲＯＭ等 不揮発性メモリ等の可搬媒体やハードディスク 揮発性メモリ等の記憶媒体に、その全体あるいは一部を記憶又は記録されている電子データである。また、これとは別に、製品出荷時又は可搬媒体或いは通信回線を介して流通又は提供ができるものである。利用者は、製品出荷後であっても、自ら通信ネットワークやインターネット等を介して、それらのソフトウエアプログラムをダウンロードしてコンピュータにインストールしたり、あるいは記憶媒体からコンピュータにインストールすることで、動作させるようにすることができ、これによって容易に本実施形態の撮像装置を実現することができる。
【０２１９】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施することができることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。
【符号の説明】
【０２２０】
１……管内検査システム
１０……移動体
１０ａ……装置本体
１０ｘ……移動体固定部位
１１……撮像ユニット
１２……照明ユニット
１３……車輪
１４……車輪駆動モータ
１４ａ……回転検出部
１５……制御部
１５ａ……撮像制御部
１５ｂ……照明制御部
１５ｃ……車輪駆動制御部
１５ｄ……通信制御部
１５ｅ……姿勢制御部
１５ｆ……捩れ判定部
１５ｇ……電源制御部
１６……捩れ検出部
１７……姿勢検出部
１８……通信部
１９……電源部
２０……ケーブル操作装置
２１……制御部
２２……ケーブル巻取機構
２２ａ……ケーブル繰り出し検出部
２２ｂ……駆動機構部
２２ｃ……駆動モータ
２２ｄ……巻き取りドラム部
２３……表示部
２４……操作部
２６……ケーブルガイド機構
２６ａ……ガイド部
２８……通信部
２９……電源部
３０……制御装置
３１……制御部
３２……表示部
３２ａ……表示領域
３２ｍ……検査画像表示領域
３２ｍａ……第１検査画像表示領域
３２ｍｂ……第２検査画像表示領域
３２ｎ……移動体位置表示領域
３２ｓ……現在位置情報表示欄
３２ｓａ……第１付帯情報表示欄
３２ｓｂ……第２付帯情報表示欄
３２ｔ……検査範囲情報欄
３３……操作部
３４……測位部
３７……通信部
３８……記憶部
３９……電源部
４０……ケーブルガイドユニット
５０……ケーブル
５０ａ……信号ケーブル
５０ｂ……電源供給ケーブル
６０……データ処理装置
６０ａ……記憶部
６１……データ処理センター
７０……携帯端末装置
７１……第１のウェアラブル部
７１ａ……第１のウェアラブル本体
７１ｂ……押圧センサ
７１ｃ……曲げセンサ
７２……操作装置
７２ａ……操作装置本体
７２ｂ……操作情報処理装置
７２ｃ……表示部
７３……第２のウェアラブル部
７３ａ……第２のウェアラブル本体
７３ｂ……作業情報処理装置
７４……第３のウェアラブル部
７４ａ……第３のウェアラブル本体
７４ｂ……撮像ユニット
７４ｃ……画像表示器
７４ｄ……伝達情報処理装置
７５……操作部
８０……ＧＰＳ衛星
９０……修理装置
１００……管路
１００ａ……直線部
１００ｂ……曲折部
【図１】
2019138754.tif 000003
【図２】
2019138754.tif 000004
【図３】
2019138754.tif 000005
【図４】
2019138754.tif 000006
【図５】
2019138754.tif 000007
【図６】
2019138754.tif 000008
【図７】
2019138754.tif 000009
【図８】
2019138754.tif 000010
【図９】
2019138754.tif 000011
【図１０】
2019138754.tif 000012