(57)【要約】【課題】通常動作時において、相電圧検出回路の出力にノイズが発生するのを抑制できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１２は、複数の相毎に設けられた上段側スイッチング素子５１，５３，５５と下段側スイッチング素子５２，５４，５６との直列回路を含み、相毎の直列回路における上段側スイッチング素子と下段側スイッチング素子との接続点が電動モータ１８に接続されている駆動回路３２を含む。また、ＥＣＵ１２は、駆動回路３２を制御するマイクロコンピュータ３１と、相毎の接続点それぞれとマイクロコンピュータ３１との間に接続された相毎の相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗと、相毎の接続点とそれに対応する相の相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗとの間に接続された相毎のスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗとを含む。【選択図】図２
2019092342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の相毎に設けられた上段側スイッチング素子と下段側スイッチング素子との直列回路を含み、相毎の前記直列回路における前記上段側スイッチング素子と前記下段側スイッチング素子との接続点が電動モータに接続される駆動回路と、
前記駆動回路を制御する制御装置と、
相毎の前記接続点それぞれと前記制御装置との間に接続された相毎の相電圧検出回路と、
相毎の前記接続点とそれに対応する相の前記相電圧検出回路との間に接続された相毎のスイッチ回路とを含む、モータ制御装置。
【請求項２】
相毎の前記相電圧検出回路は、分圧回路から構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
相毎の前記相電圧検出回路は、対応するスイッチ回路に接続された分圧回路と、前記分圧回路の出力を増幅するアンプ回路とから構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
複数の相毎に設けられた上段側スイッチング素子と下段側スイッチング素子との直列回路を含み、相毎の前記直列回路における前記上段側スイッチング素子と前記下段側スイッチング素子との接続点が電動モータに接続される駆動回路と、
前記駆動回路を制御する制御装置と、
相毎の前記接続点と前記制御装置との間に接続された相電圧検出回路とを含み、
前記相電圧検出回路は、
相毎の前記接続点それぞれに一端が接続された相毎の個別抵抗と、
相毎の前記個別抵抗の他端それぞれに第１端子が接続された相毎のスイッチ回路と、
相毎の前記スイッチ回路の第２端子に共通して一端が接続され、他端が接地された共通抵抗とを含み、
相毎の前記スイッチ回路の第２端子と前記共通抵抗との接続点が、前記制御装置に接続されている、モータ制御装置。
【請求項５】
前記相電圧検出回路は、相毎の前記スイッチ回路の第２端子と前記共通抵抗との接続点と、前記制御装置との間に接続されたアンプ回路をさらに含む、請求項４に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ制御装置に関し、例えば、電動パワーステアリング装置のモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置のモータ制御装置は、電動モータに電力を供給する駆動回路（インバータ）と、駆動回路を制御するマイクロコンピュータとを含む。駆動回路には、電動モータの各相電圧をそれぞれ検出するための複数の相電圧検出回路が接続されている。マイクロコンピュータは、駆動回路の起動時に、相電圧検出回路を利用してイニシャルチェック処理を行って、スイッチング素子に故障（ショート故障、オープン故障）が発生しているか否か等をチェックする。
【０００３】
具体的には、マイクロコンピュータは、駆動回路の起動時に、駆動回路内の複数のスイッチング素子を予め定められた規則にしたがってオンオフ制御しながら、相電圧検出回路の出力（相電圧検出値）を取得し、取得した相電圧検出値に基づいて、各スイッチング素子に故障が発生しているか否か等を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２４０１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
駆動回路に相電圧検出回路が設けられている構成では、電動パワーステアリング装置の通常動作時において、相電圧検出回路の出力にノイズが発生する。このため、相電圧検出回路の出力の出力波形が製品のＥＭＩ（Electro Magnetic Interference）性能や、モータ電流検出回路等の検出回路の検出信号に悪影響を与えるおそれがある。
この発明の目的は、通常動作時において、相電圧検出回路の出力にノイズが発生するのを抑制できるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、複数の相毎に設けられた上段側スイッチング素子（５１，５３，５５）と下段側スイッチング素子（５２，５４，５６）との直列回路を含み、相毎の前記直列回路における前記上段側スイッチング素子と前記下段側スイッチング素子との接続点が電動モータに接続される駆動回路（３２）と、前記駆動回路を制御する制御装置（３１）と、相毎の前記接続点それぞれと前記制御装置との間に接続された相毎の相電圧検出回路（３４ｕ，３４ｖ，３４ｗ）と、相毎の前記接続点とそれに対応する相の前記相電圧検出回路との間に接続された相毎のスイッチ回路（３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ）とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００７】
この構成では、制御装置は、駆動回路の起動時に、各スイッチ回路をオン状態にすることにより、駆動回路に故障が発生しているか否か等を判定するためのイニシャルチェック処理を行うことが可能となる。また、制御装置は、イニシャルチェック処理後に、各スイッチ回路をオフ状態にすることができるので、通常動作時において、相電圧検出回路の出力にノイズが発生するのを抑制できる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、相毎の前記相電圧検出回路は、分圧回路から構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置である。
請求項３に記載の発明は、相毎の前記相電圧検出回路は、対応するスイッチ回路に接続された分圧回路と、前記分圧回路の出力を増幅するアンプ回路とから構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、複数の相毎に設けられた上段側スイッチング素子（５１，５３，５５）と下段側スイッチング素子（５２，５４，５６）との直列回路を含み、相毎の前記直列回路における前記上段側スイッチング素子と前記下段側スイッチング素子との接続点が電動モータに接続される駆動回路（３２）と、前記駆動回路を制御する制御装置（３１）と、相毎の前記接続点と前記制御装置との間に接続された相電圧検出回路（３４）とを含み、前記相電圧検出回路は、相毎の前記接続点それぞれに一端が接続された相毎の個別抵抗（Ｒ１，Ｒ３，Ｒ５）と、相毎の前記個別抵抗の他端それぞれに第１端子が接続された相毎のスイッチ回路（３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ）と、相毎の前記スイッチ回路の第２端子に共通して一端が接続され、他端が接地された共通抵抗（Ｒ２）とを含み、相毎の前記スイッチ回路の第２端子と前記共通抵抗との接続点が、前記制御装置に接続されている、モータ制御装置である。
【００１０】
この構成では、制御装置は、駆動回路の起動時に、各スイッチ回路を制御することにより、駆動回路に故障が発生しているか否か等を判定するためのイニシャルチェック処理を行うことが可能となる。また、制御装置は、イニシャルチェック処理後に、各スイッチ回路をオフ状態にすることができるので、通常動作時において、相電圧検出回路の出力にノイズが発生するのを抑制できる。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記相電圧検出回路は、相毎の前記スイッチ回路の第２端子と前記共通抵抗との接続点と、前記制御装置との間に接続されたアンプ回路をさらに含む、請求項４に記載のモータ制御装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、モータ制御装置としてのＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。
【図３】図３は、アシスト制御部の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、イニシャルチェック部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、ＥＣＵの電気的構成の変形例を示す概略図である。
【図６】図６は、変形例におけるイニシャルチェック部の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、この発明を電動パワーステアリング装置に適用した場合の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置(ＥＰＳ:electric power steering）１は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール２と、このステアリングホイール２の回転に連動して転舵輪３を転舵する転舵機構４と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構５とを備えている。ステアリングホイール２と転舵機構４とは、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して機械的に連結されている。
【００１４】
ステアリングシャフト６は、ステアリングホイール２に連結された入力軸８と、中間軸７に連結された出力軸９とを含む。入力軸８と出力軸９とは、トーションバー１０を介して相対回転可能に連結されている。
トーションバー１０の近傍には、トルクセンサ１１が配置されている。トルクセンサ１１は、入力軸８および出力軸９の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール２に与えられた操舵トルクＴを検出する。この実施形態では、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
【００１５】
転舵機構４は、ピニオン軸１３と、転舵軸としてのラック軸１４とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸１４の各端部には、タイロッド１５およびナックルアーム（図示略）を介して転舵輪３が連結されている。ピニオン軸１３は、中間軸７に連結されている。ピニオン軸１３は、ステアリングホイール２の操舵に連動して回転するようになっている。ピニオン軸１３の先端（図１では下端）には、ピニオン１６が連結されている。
【００１６】
ラック軸１４は、自動車の左右方向に沿って直線状に延びている。ラック軸１４の軸方向の中間部には、ピニオン１６に噛み合うラック１７が形成されている。このピニオン１６およびラック１７によって、ピニオン軸１３の回転がラック軸１４の軸方向移動に変換される。ラック軸１４を軸方向に移動させることによって、転舵輪３を転舵することができる。
【００１７】
ステアリングホイール２が操舵（回転）されると、この回転が、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して、ピニオン軸１３に伝達される。そして、ピニオン軸１３の回転は、ピニオン１６およびラック１７によって、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。
操舵補助機構５は、操舵補助用の電動モータ１８と、電動モータ１８の出力トルクを転舵機構４に伝達するための減速機構１９とを含む。電動モータ１８は、この実施形態では、三相ブラシレスモータである。電動モータ１８には、電動モータ１８のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ２３が配置されている。減速機構１９は、ウォーム軸２０と、このウォーム軸２０と噛み合うウォームホイール２１とを含むウォームギヤ機構からなる。
【００１８】
ウォーム軸２０は、電動モータ１８によって回転駆動される。また、ウォームホイール２１は、ステアリングシャフト６とは一体的に回転可能に連結されている。ウォームホイール２１は、ウォーム軸２０によって回転駆動される。
電動モータ１８によってウォーム軸２０が回転駆動されると、ウォームホイール２１が回転駆動され、ステアリングシャフト６が回転する。そして、ステアリングシャフト６の回転は、中間軸７を介してピニオン軸１３に伝達される。ピニオン軸１３の回転は、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。すなわち、電動モータ１８によってウォーム軸２０を回転駆動することによって、電動モータ１８による操舵補助が可能となっている。
【００１９】
車両には、車速Ｖを検出するための車速センサ２４が設けられている。トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴ、車速センサ２４によって検出される車速Ｖ、回転角センサ２３の出力信号等は、ＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic  Control  Unit）１２に入力される。ＥＣＵ１２は、これらの入力信号に基づいて、電動モータ１８を制御する。
【００２０】
図２は、モータ制御装置としてのＥＣＵ１２の電気的構成を示す概略図である。
電動モータ１８は、例えば三相ブラシレスモータであり、界磁としてのロータと、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の界磁巻線１８Ｕ，１８Ｖ，１８Ｗを含むステータとを備えている。
ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ３１と、モータ駆動回路３２と、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用のスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗと、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用の相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗとを含んでいる。
【００２１】
モータ駆動回路３２は、電動モータ１８に電力を供給するものであり、マイクロコンピュータ３１によって制御される。モータ駆動回路３２は、この実施形態では、三相インバータ回路である。
このモータ駆動回路３２では、電動モータ１８のＵ相に対応した一対のスイッチング素子５１，５２の直列回路と、Ｖ相に対応した一対のスイッチング素子５３，５４の直列回路と、Ｗ相に対応した一対のスイッチング素子５５，５６の直列回路とが、直流電源５７と接地との間に並列に接続されている。また、各スイッチング素子５１〜５６には、それぞれ回生ダイオード６１〜６６が逆並列接続されている。この実施形態では、各スイッチング素子５１〜５６は、ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）から構成されている。
【００２２】
以下において、各相の一対のスイッチング素子のうち、電源５７側のものを「上段側スイッチング素子」といい、接地側のものを「下段側スイッチング素子」という場合がある。上段側スイッチング素子５１，５３，５５のドレインは、直流電源５７に接続されている。上段側スイッチング素子５１，５３，５５のソースは、下段側スイッチング素子５２，５４，５６のドレインに接続されている。下段側スイッチング素子５２，５４，５６のソースは接地されている。
【００２３】
Ｕ相に対応した一対のスイッチング素子５１，５２の間の接続点Ｐｕは、Ｕ相電力供給線を介して電動モータ１８のＵ相界磁巻線１８Ｕの一方端に接続されている。Ｖ相に対応した一対のスイッチング素子５３，５４の間の接続点Ｐｖは、Ｖ相電力供給線を介して電動モータ１８のＶ相界磁巻線１８Ｖの一方端に接続されている。Ｗ相に対応した一対のスイッチング素子５５，５６の間の接続点Ｐｗは、Ｗ相電力供給線を介して電動モータ１８のＷ相界磁巻線１８Ｗの一方端に接続されている。Ｕ相界磁巻線１８Ｕ、Ｖ相界磁巻線１８ＶおよびＷ相界磁巻線１８Ｗの他方端どうしは接続されている。Ｕ相電力供給線には電流センサ３７ｕが設けられ、Ｗ相電力供給線には電流センサ３７ｗが設けられている。
【００２４】
なお、図２には図示されていないが、各スイッチング素子５１〜５６のゲートには、各スイッチング素子５１〜５６に対するゲート信号を生成するためのゲート駆動回路が接続されている。
マイクロコンピュータ３１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなど）を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、アシスト制御部７０と、イニシャルチェック部８０とを含む。アシスト制御部７０およびイニシャルチェック部８０の詳細については後述する。
【００２５】
接続点Ｐｕには、Ｕ相用のスイッチ回路３３ｕを介してＵ相用の相電圧検出回路３４ｕが接続されている。相電圧検出回路３４ｕは、分圧回路３５ｕとアンプ回路３６ｕとから構成されている。分圧回路３５ｕは、第１抵抗Ｒ１と、第２抵抗Ｒ２とからなる。第１抵抗Ｒ１の一端は、スイッチ回路３３ｕに接続されている。第１抵抗Ｒ１の他端は、第２抵抗Ｒ２の一端に接続されている。第２抵抗Ｒ２の他端は、接地されている。スイッチ回路３３ｕがオンされている場合には、分圧回路３５ｕの第１抵抗Ｒ１と第２抵抗Ｒ２との接続点から、Ｕ相電圧に応じた電圧が出力される。分圧回路３５ｕの出力電圧は、アンプ回路３６ｕによって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力される。スイッチ回路３３ｕは、イニシャルチェック部８０によって制御される。
【００２６】
接続点Ｐｖには、Ｖ相用のスイッチ回路３３ｖを介してＶ相用の相電圧検出回路３４ｖｕが接続されている。相電圧検出回路３４ｖは、分圧回路３５ｖとアンプ回路３６ｖとから構成されている。分圧回路３５ｖは、第３抵抗Ｒ３と、第４抵抗Ｒ４とからなる。第３抵抗Ｒ３の一端は、スイッチ回路３３ｖに接続されている。第３抵抗Ｒ３の他端は、第４抵抗Ｒ４の一端に接続されている。第４抵抗Ｒ４の他端は、接地されている。スイッチ回路３３ｖがオンされている場合には、分圧回路３５ｖの第３抵抗Ｒ３と第４抵抗Ｒ４との接続点から、Ｖ相電圧に応じた電圧が出力される。分圧回路３５ｖの出力電圧は、アンプ回路３６ｖによって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力される。スイッチ回路３３ｖは、イニシャルチェック部８０によって制御される。
【００２７】
接続点Ｐｗには、Ｗ相用のスイッチ回路３３ｗを介してＷ相用の相電圧検出回路３４ｗが接続されている。相電圧検出回路３４ｗは、分圧回路３５ｗとアンプ回路３６ｗとから構成されている。分圧回路３５ｗは、第５抵抗Ｒ５と、第６抵抗Ｒ６とからなる。第５抵抗Ｒ５の一端は、スイッチ回路３３ｗに接続されている。第５抵抗Ｒ５の他端は、第６抵抗Ｒ６の一端に接続されている。第６抵抗Ｒ６の他端は、接地されている。スイッチ回路３３ｗがオンされている場合には、分圧回路３５ｗの第５抵抗Ｒ５と第６抵抗Ｒ６との接続点から、Ｗ相電圧に応じた電圧が出力される。分圧回路３５ｗの出力電圧は、アンプ回路３６ｗによって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力される。スイッチ回路３３ｗは、イニシャルチェック部８０によって制御される。
【００２８】
図３は、アシスト制御部７０の電気的構成を示すブロック図である。
アシスト制御部７０は、アシスト電流値設定部７１と、電流指令値設定部７２と、電流偏差演算部７３と、ＰＩ（比例積分）制御部７４と、二相・三相変換部７５と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部７６と、相電流演算部７７と、三相・二相変換部７８と、回転角演算部７９とが含まれる。
【００２９】
アシスト電流値設定部７１は、トルクセンサ１１によって検出される検出操舵トルクＴｈと車速センサ２４によって検出される車速Ｖに基づいて、アシスト電流値Ｉａ＊を設定する。検出操舵トルクＴは、前述したように、右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。アシスト電流値Ｉａ＊は、電動モータ１８から右方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには正の値とされ、電動モータ１８から左方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには負の値とされる。アシスト電流値Ｉａ＊は、検出操舵トルクＴの正の値に対しては正をとり、検出操舵トルクＴの負の値に対しては負をとる。
【００３０】
アシスト電流値Ｉａ＊は、検出操舵トルクＴの絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定される。また、アシスト電流値Ｉａ＊は、車速センサ２４によって検出される車速Ｖが大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定される。なお、検出操舵トルクＴの絶対値が所定値以下の微小な値のときには、アシスト電流値Ｉａ＊が零とされる不感帯を設けてもよい。
【００３１】
電流指令値設定部７２は、アシスト電流値設定部７１によって設定されたアシスト電流値Ｉａ＊に基づいて、ｄｑ座標系の座標軸に流すべき電流値を電流指令値として設定する。具体的には、電流指令値設定部７２は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊（以下、これらを総称するときには「二相電流指令値Ｉｄｑ＊」という。）を生成する。さらに具体的には、電流指令値設定部７２は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を有意値とする一方で、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を零とする。電流指令値設定部７２によって設定された二相電流指令値Ｉｄｑ＊は、電流偏差演算部７３に与えられる。
【００３２】
回転角演算部７９は、回転角センサ２３の出力信号に基づいて、電動モータ１８のロータの回転角（電気角）θを演算する。
相電流演算部７７は、電流センサ３７ｕ，３７ｗによって検出される２相分の相電流から、Ｕ相電流ＩＵ、Ｖ相電流ＩＶおよびＷ相電流ＩＷ（以下、これらを総称するときは、「三相検出電流ＩＵＶＷ」という。）を演算する。
【００３３】
三相・二相変換部７８は、相電流演算部７７によって演算されるＵＶＷ座標系の三相検出電流ＩＵＶＷ（Ｕ相電流ＩＵ、Ｖ相電流ＩＶおよびＷ相電流ＩＷ）を、ｄｑ座標系の二相検出電流ＩｄおよびＩｑ（以下総称するときには「二相検出電流Ｉｄｑ」という。）に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部７９によって演算されるロータ回転角θが用いられる。
【００３４】
電流偏差演算部７３は、電流指令値設定部７２によって設定される二相電流指令値Ｉｄｑ＊と、三相・二相変換部７８から与えられる二相検出電流Ｉｄｑとの偏差を演算する。より具体的には、電流偏差演算部７３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に対するｄ軸検出電流Ｉｄの偏差およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に対するｑ軸検出電流Ｉｑの偏差を演算する。これらの偏差は、ＰＩ制御部７４に与えられる。
【００３５】
ＰＩ制御部７４は、電流偏差演算部７３によって演算された電流偏差に対するＰＩ演算を行なうことにより、電動モータ１８に印加すべき二相電圧指令値Ｖｄｑ＊（ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊）を生成する。この二相電圧指令値Ｖｄｑ＊は、二相・三相変換部７５に与えられる。
二相・三相変換部７５は、二相電圧指令値Ｖｄｑ＊を三相電圧指令値ＶＵＶＷ＊に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部７９によって演算されるロータ回転角θが用いられる。三相電圧指令値ＶＵＶＷ＊は、Ｕ相電圧指令値ＶＵ＊、Ｖ相電圧指令値ＶＶ＊およびＷ相電圧指令値ＶＷ＊からなる。この三相電圧指令値ＶＵＶＷ＊は、ＰＷＭ制御部７６に与えられる。
【００３６】
ＰＷＭ制御部７６は、Ｕ相電圧指令値ＶＵ＊、Ｖ相電圧指令値ＶＶ＊およびＷ相電圧指令値ＶＷ＊にそれぞれ対応するデューティのＵ相ＰＷＭ制御信号、Ｖ相ＰＷＭ制御信号およびＷ相ＰＷＭ制御信号を生成する。また、ＰＷＭ制御部７６は、これらのＰＷＭ制御信号に基づいて、モータ駆動回路３２内の各スイッチング素子５１〜５６に対するゲート制御信号を生成して、各スイッチング素子５１〜５６のゲートに接続されたゲート駆動回路（図示略）に与える。各ゲート駆動回路は、ＰＷＭ制御部７６からのゲート制御信号に応じたゲート信号を生成して、対応するスイッチング素子５１〜５６のゲートに与える。これにより、三相電圧指令値ＶＵＶＷ＊に相当する電圧が電動モータ１８の各相の界磁巻線に印加されることになる。
【００３７】
電流偏差演算部７３およびＰＩ制御部７４は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、電動モータ１８に流れるモータ電流が、電流指令値設定部７２によって設定された二相電流指令値Ｉｄｑ＊に近づくように制御される。
次にイニシャルチェック部８０について詳しく説明する。
【００３８】
図４は、イニシャルチェック部８０の動作を説明するためのフローチャートである。
イニシャルチェック部８０は、ＥＣＵ１２の電源がオンされると、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用の全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗを、オン状態にする(ステップＳ１)。
この後、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２のイニシャルチェック処理を行う(ステップＳ２)。具体的には、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２内の複数のスイッチング素子５１〜５６を予め定められた規則にしたがってオンオフ制御しながら、相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗの出力（相電圧検出値）を取得し、取得した相電圧検出値に基づいて、モータ駆動回路３２に故障が発生しているか否かを判定する。このようなイニシャルチェック処理は公知であるので、詳細な説明は省略する。
【００３９】
そして、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２が正常であるか否かを判別する(ステップＳ３)。モータ駆動回路３２に故障が発生していると判別された場合には(ステップＳ３：ＮＯ)、イニシャルチェック部８０は、その旨を表示装置（図示略）に表示するとともに、モータ駆動回路３２の作動を禁止させる(ステップＳ４)。そして、イニシャルチェック部８０は、今回の処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ３において、モータ駆動回路３２が正常であると判別された場合には(ステップＳ３：ＹＥＳ)、イニシャルチェック部８０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用の全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗを、オフ状態にする(ステップＳ５)。この後、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２の作動を許可する(ステップＳ６)。そして、イニシャルチェック部８０は、今回の処理を終了する。
【００４１】
前述の実施形態では、イニシャルチェック処理によって、モータ駆動回路３２が正常であると判別された場合には、全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗがオフ状態とされる。したがって、ＥＣＵ１２の通常動作時には、各相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗの出力にノイズが発生するのを抑制することができる。これにより、ＥＣＵ１２の基板に設けられている電流センサ等のセンサ信号に対する、各相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗの出力波形の影響を低減させることができる。また、製品のＥＭＩ性能を向上させることができる。
【００４２】
前述の実施形態では、各相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗは、分圧回路３５ｕ，３５ｖ，３５ｗとアンプ回路３６ｕ，３６ｖ，３６ｗとから構成されているが、各相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗは、分圧回路３５ｕ，３５ｖ，３５ｗのみから構成されていてもよい。つまり、各相電圧検出回路３４ｕ，３４ｖ，３４ｗは、アンプ回路３６ｕ，３６ｖ，３６ｗを含んでいなくてもよい。
【００４３】
図５は、ＥＣＵ１２の電気的構成の変形例を示す概略図である。図５において、前述の図２の各部に対応する部分には図２と同じ符号を付して示す。
図５と図２を比較すると、Ｕ相，Ｖ相およびＷ相の相電圧を検出するための構成が、図２と異なっている。
図５では、接続点Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗとマイクロコンピュータ３１との間に、相電圧検出回路３４が接続されている。相電圧検出回路３４は、第１抵抗（個別抵抗）Ｒ１、第３抵抗（個別抵抗）Ｒ３、第５抵抗（個別抵抗）Ｒ５、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用のスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ、第２抵抗（共通抵抗）Ｒ２およびアンプ回路３６を含んでいる。
【００４４】
第１抵抗Ｒ１の一端は、接続点Ｐｕに接続されている。第１抵抗Ｒ１の他端は、Ｕ相用スイッチ回路３３ｕの第１端子に接続されている。Ｕ相用スイッチ回路３３ｕの第２端子は、第２抵抗Ｒ２の一端に接続されている。第２抵抗Ｒ２の他端は、接地されている。
第３抵抗Ｒ３の一端は、接続点Ｐｖに接続されている。第３抵抗Ｒ３の他端は、Ｖ相用スイッチ回路３３ｖの第１端子に接続されている。Ｖ相用スイッチ回路３３ｖの第２端子は、第２抵抗Ｒ２の一端に接続されている。
【００４５】
第５抵抗Ｒ５の一端は、接続点Ｐｗに接続されている。第５抵抗Ｒ５の他端は、Ｗ相用スイッチ回路３３ｗの第１端子に接続されている。Ｗ相用スイッチ回路３３ｗの第２端子は、第２抵抗Ｒ２の一端に接続されている。
Ｕ相用スイッチ回路３３ｕ、Ｖ相用スイッチ回路３３ｖおよびＷ相用スイッチ回路３３ｗの第２端子と第２抵抗Ｒ２との接続点Ａには、アンプ回路３６の入力端子が接続されている。アンプ回路３６の出力端子は、マイクロコンピュータ３１に接続されている。
【００４６】
各スイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗは、イニシャルチェック部８０によって制御される。
図６は、変形例におけるイニシャルチェック部８０の動作を説明するためのフローチャートである。
イニシャルチェック部８０は、ＥＣＵ１２の電源がオンされると、全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗをオン状態に切り替えることなく、イニシャルチェック処理を開始する(ステップＳ１１)。
【００４７】
イニシャルチェック部８０は、イニシャルチェック処理実行中において、Ｕ相電圧を取得すべきタイミングに、スイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗのうち、Ｕ相用スイッチ回路３３ｕのみをオン状態にさせる。これにより、Ｕ相電圧に応じた電圧（Ｕ相検出電圧）が接続点Ａから出力され、アンプ回路３６によって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力する。
【００４８】
同様に、イニシャルチェック部８０は、イニシャルチェック処理実行中において、Ｖ相電圧を取得すべきタイミングに、スイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗのうち、Ｖ相用スイッチ回路３３ｖのみをオン状態にさせる。これにより、Ｖ相電圧に応じた電圧（Ｖ相検出電圧）が接続点Ａから出力され、アンプ回路３６によって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力する。
【００４９】
同様に、イニシャルチェック部８０は、イニシャルチェック処理実行中において、Ｗ相電圧を取得すべきタイミングに、スイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗのうち、Ｗ相用スイッチ回路３３ｗのみをオン状態にさせる。これにより、Ｗ相電圧に応じた電圧（Ｗ相検出電圧）が接続点Ａから出力され、アンプ回路３６によって増幅された後、イニシャルチェック部８０に入力する。
【００５０】
イニシャルチェック部８０は、このようにして入力されるＵ相検出電圧、Ｖ相検出電圧およびＷ相検出電圧に基づいて、モータ駆動回路３２に故障が発生しているか否かを判別する。
そして、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２が正常であるか否かを判別する(ステップＳ１２)。モータ駆動回路３２に故障が発生していると判別された場合には(ステップＳ１２：ＮＯ)、イニシャルチェック部８０は、その旨を表示装置（図示略）に表示するとともに、モータ駆動回路３２の作動を禁止させる(ステップＳ１３)。そして、イニシャルチェック部８０は、今回の処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ１２において、モータ駆動回路３２が正常であると判別された場合には(ステップＳ１２：ＹＥＳ)、イニシャルチェック部８０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相用の全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗを、オフ状態にする(ステップＳ１４)。この後、イニシャルチェック部８０は、モータ駆動回路３２の作動を許可する(ステップＳ１５)。そして、イニシャルチェック部８０は、今回の処理を終了する。
【００５２】
前述の変形例では、イニシャルチェック処理によって、モータ駆動回路３２が正常であると判別された場合には、全てのスイッチ回路３３ｕ，３３ｖ，３３ｗがオフ状態とされる。したがって、ＥＣＵ１２の通常動作時には、相電圧検出回路３４の出力にノイズが発生するのを抑制することができる。これにより、ＥＣＵ１２の基板に設けられている電流センサ等のセンサ信号に対する、相電圧検出回路３４の出力波形の影響を低減させることができる。また、製品のＥＭＩ性能を向上させることができる。また、前述の変形例では、図２の実施形態に比べて、アンプ回路が少なくて済むという利点がある。
【００５３】
前述の変形例では、相電圧検出回路３４はアンプ回路３６を含んでいるが、アンプ回路３６を含んでいなくてもよい。つまり、アンプ回路３６を省略してもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１…電動パワーステアリング装置、１２…ＥＣＵ、１８…電動モータ、３１…マイクロコンピュータ、３２…モータ駆動回路、３３ｕ，３３ｖ，３３ｗ…スイッチ回路、３４，３４ｕ，３４ｖ，３４ｗ…相電圧検出回路、３５ｕ，３５ｖ，３５ｗ…分圧回路、３６，３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ…アンプ回路、Ｒ１〜Ｒ６…抵抗
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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