(57)【要約】      （修正有）【課題】割込警告システム及び割込警告方法を提供する。【解決手段】割込警告システム１は、検出部としてのＤＥＴ１〜３と、制御部としてのＣＯＮＴとを備える。検出部は、自車両に設けられ、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定する。制御部は、検出部の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込を判断する処理を行う。割込の判定は、検出部のリアルタイム検出と、他車両の挙動及び道路環境の変化のデータ分析に基づいて実行される。報知部としてのＨＭＩは、適切な手段で、自車両のドライバーに、後方から意図的に車線を変更して自車線に進入しそうな割込車両の存在を警告する。【選択図】図１
2019197536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定するための検出部と、
前記検出部の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込を演算する制御部と、を備える割込警告システム。
【請求項２】
前記制御部は、自車両と他車両の仮想衝突に必要な時間について演算し、
前記他車両を第１車両、第２車両、第３車両とし、
前記第１車両は、自車両と同一車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、
前記第２車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、
前記第３車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両後方の最も近い車両であり、
前記制御部は、前記自車両と前記第３車両の間の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｃとして、ＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１の時に、後方から来る車両の割込を演算する、なお、Ｔ１は予め設定された値である請求項１に記載の割込警告システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記自車両と第１車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ａとし、前記自車両と前記第２車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｂとして、
前記制御部は、ＴＴＣ０Ｃが現実にＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１に至った時に、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０Ａ及びＴＴＣ０Ｂの値を推定的に演算し、
前記制御部は、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０ＡおよびＴＴＣ０ＢがＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２であり、かつＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ≧ＴＡＢである場合に、前記第３車両が割り込もうとしていると演算により判断する、なお、ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢは閾値であり、かつＴＢ２＞ＴＢ１である請求項２に記載の割込警告システム。
【請求項４】
前記制御部は、Ｔ１＜ＴＴＣ０Ｃ≦Ｔ２の時、前記第１車両、第２車両、第３車両の相対加速度を累積計算する請求項３に記載の割込警告システム。
【請求項５】
前記制御部の演算の結果が割込である状況において、後方から来る車両の割込を警告する通知部をさらに含む請求項１〜４のいずれかに記載の割込警告システム。
【請求項６】
前記Ｔ１が３秒、前記Ｔ２が５秒である請求項４に記載の割込警告システム。
【請求項７】
前記ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢの閾値がそれぞれ３〜７秒、６〜１０秒、１〜４秒の範囲内である請求項３に記載の割込警告システム。
【請求項８】
自車両に設けられた検出部を利用して、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定する検出ステップと、
前記検出ステップで検出したデータに基づいて、制御部を利用して後方から来る車両の割込を演算する演算ステップと、を含む割込警告方法。
【請求項９】
前記演算ステップは、自車両と他車両の仮想衝突に必要な時間について演算し、
前記他車両を第１車両、第２車両、第３車両とし、
前記第１車両は、自車両と同一車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、
前記第２車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、
前記第３車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両後方の最も近い車両であり、
前記演算ステップは、前記自車両と前記第３車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｃとして、ＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１の時に、後方から来る車両の割込を演算する、なお、Ｔ１は予め設定された値である請求項８に記載の割込警告方法。
【請求項１０】
前記演算ステップは、前記自車両と第１車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ａとし、前記自車両と前記第２車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｂとして、
前記演算ステップは、ＴＴＣ０Ｃが現実にＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１に至った時に、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０Ａ及びＴＴＣ０Ｂの値を推定的に演算し、
前記演算ステップは、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０ＡおよびＴＴＣ０ＢがＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２であり、かつＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ≧ＴＡＢである場合に、前記第３車両が割り込もうとしていると演算により判断する、なお、ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢは閾値であり、かつＴＢ２＞ＴＢ１である請求項９に記載の割込警告方法。
【請求項１１】
前記演算ステップは、Ｔ１＜ＴＴＣ０Ｃ≦Ｔ２の時、前記第１車両、第２車両、第３車両の相対加速度を累積計算する請求項１０に記載の割込警告方法。
【請求項１２】
前記演算ステップの判断結果が割込である状況において、通知部を利用して後方から来る車両の割込を警告する通知ステップをさらに含む請求項８〜１１のいずれかに記載の割込警告方法。
【請求項１３】
前記Ｔ１が３秒、前記Ｔ２が５秒である請求項１１に記載の割込警告方法。
【請求項１４】
前記ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢの閾値がそれぞれ３〜７秒、６〜１０秒、１〜４秒の範囲内である請求項１０に記載の割込警告方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
この出願は、２０１８年５月９日に中華人民共和国に出願された２０１８１０４３６３５７．２号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
【技術分野】
【０００２】
この開示は、割込警告システム及び割込警告方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
安全運転補助システムとして、現在の市場には、後方車両の急接近を知らせる警告機能ＬＣＡがあることが知られている。また、車両の割込判断については、自車両前方の隣接車線に位置する車両の割込警告や、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）と組み合わせて車間距離を調整する機能がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
後方から来る車両の割込に対する判断機能は知られていない。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、割込警告システム及び割込警告方法にはさらなる改良が求められている。
【０００５】
この開示の目的は、割込警告システム及び割込警告方法を提供することにある。
【０００６】
この開示の他の目的は、他車の割り込みが完了する前に警告する割込警告システム及び割込警告方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この開示の割込警告システムは、検出部と、制御部とを備える。検出部は、自車両に設けられ、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定する。制御部は、検出部の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込演算を行う。
【０００８】
該構造の割込警告システムにより、検出部の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込を演算することができる。
【０００９】
この開示の割込警告方法は、少なくともひとつのプロセッサによって実行される、検出ステップと、演算ステップとを含む。検出ステップは、自車両に設けられた検出部を利用して、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定する。演算ステップは、検出ステップで検出したデータ基づいて、制御部を利用して後方から来る車両の割込演算を行う。
【発明の効果】
【００１０】
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態における割込警告システムを表す概略構造図である。
【図２】図２は、実施形態における割込警告システムの動作原理を表す概略図である。
【図３】図３は、実施形態における割込警告システムの動作原理を表す概略図である。
【図４】図４は、実施形態における割込警告システムの、処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態における割込警告システムの、処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態における割込警告システムの、処理例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、図１〜図５に基づいて、実施形態の割込警告システムについて説明する。
【００１３】
図１は、実施形態における割込警告システムを表す概略構造図を表している。図１に示すように、割込警告システム１は主に検出部１０（ＤＥＴ１、ＤＥＴ２、ＤＥＴ３）、制御部２０（ＣＯＮＴ）、通知部３０（ＨＭＩ）を含む。検出部１０は車両に設けられたセンサまたはレーダなどである。検出部１０は、自車両と他車両との間の相対距離を測定するために用いられる。以下の説明において、自車両は、単に車両と呼ばれる場合がある。検出部１０は、例えば、複数の検出部を備える。検出部１０は、車両前方に設けられた第１検出部１１、車両後方に設けられた第２検出部１２、および車両側方に設けられた第３検出部１３を有する。通知部３０は、人間と機械との間の情報伝達を実現するヒューマンマシンインタフェースによって提供することができる。
【００１４】
制御部２０は、少なくともひとつのプロセッサによって、上記検出部１０の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込を演算する。割込の演算は、後方から来る他車両が自車両の前に割り込む操作の可能性を推定する演算処理でもある。この推定処理は、後方から来る他車両に関する割込演算制御とも呼ばれる。制御部２０による演算は、後方から来る車両の急接近の演算及び後方から来る車両の割込演算を含む。
【００１５】
通知部３０は、制御部２０の演算結果が急接近である場合、後方から来る車両の急接近の警告を行う。望ましい実施形態では、通知部３０は、急接近の期間における初期に、すなわち、急接近の後に引き続き発生する可能性のある割込の前に警告を行う。通知部３０は、制御部２０の演算結果が割込である状況では、後方から来る車両の割込警告を行う。望ましい実施形態では、通知部３０は、割込行為期間における初期に、すなわち、実際に割込が完了する前に警告を行う。
【００１６】
この明細書における制御部は、電子制御装置（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）とも呼ばれる場合がある。制御装置、または制御システムは、（ａ）ｉｆ−ｔｈｅｎ−ｅｌｓｅ形式と呼ばれる複数の論理としてのアルゴリズム、または（ｂ）機械学習によってチューニングされた学習済みモデル、例えばニューラルネットワークとしてのアルゴリズムによって提供される。制御装置は、少なくともひとつのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、データ通信装置によってリンクされた複数のコンピュータを含む場合がある。コンピュータは、ハードウェアである少なくともひとつのプロセッサ（ハードウェアプロセッサ）を含む。ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、または（ｉｉｉ）により提供することができる。
【００１７】
（ｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくともひとつのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくともひとつのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくともひとつのメモリと、少なくともひとつのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、ＲＩＳＣ−ＣＰＵなどと呼ばれる。メモリは、記憶媒体とも呼ばれる。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラムおよび／またはデータ」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリ、磁気ディスク、または光学ディスクなどによって提供される。プログラムは、それ単体で、またはプログラムが格納された記憶媒体として流通する場合がある。
【００１８】
（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、ロジック回路アレイ、例えば、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉ０ｎ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ、ＳｏＣ：Ｓｙｓｔｅｍ  Ｏｎ  ａ  Ｃｈｉｐ、ＰＧＡ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ、ＣＰＬＤ：Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅなどとも呼ばれる。デジタル回路は、プログラムおよび／またはデータを格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。
【００１９】
（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、または共通のチップの上に配置される。これらの場合、（ｉｉ）の部分は、アクセラレータとも呼ばれる。
【００２０】
続いて、図２、図３に基づいて、実施形態の割込警告システムの動作原理について説明する。
【００２１】
図２、図３は、実施形態における割込警告システムの動作原理を表す概略図である。
【００２２】
図２、図３では、自車両（「車両ＶＨ０」と呼ぶこともある）は本割込警告システムを搭載した車両である。車両Ａは、自車両ＶＨ０と同一車線で、自車両ＶＨ０と同じ走行方向を維持し、かつ自車両ＶＨ０前方の同一車線の最も近い車両である。車両Ｂは、自車両ＶＨ０の隣の車線で、自車両ＶＨ０と同じ走行方向を維持し、かつ自車両ＶＨ０前方の隣車線の最も近い車両である。車両Ｃは、自車両ＶＨ０の隣の車線（車両Ｂと同じ車線）で、自車両ＶＨ０と同じ走行方向を維持し、かつ自車両ＶＨ０後方の隣車線の最も近い車両である。
【００２３】
図２に示すように、自車両ＶＨ０を原点（０，０）とし、走行方向をＹ軸正方向とし、左から右をＸ軸正方向として座標系を設定する。また、図３のグリッド線は車両Ｂと同じである。
【００２４】
制御部２０は、自車両ＶＨ０と複数の他車両との間、および、必要に応じて他車両相互の間の複数の相対距離を扱う。自車両ＶＨ０と車両Ａとの間のＹ軸方向の距離を相対距離Ｓ０Ａ（単位：メートル）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｂとの間のＹ軸方向の距離を相対距離Ｓ０Ｂ（単位：メートル）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｃとの間のＹ軸方向の距離を相対距離Ｓ０Ｃ（単位：メートル）と称する。車両Ｂと車両Ｃとの間のＹ軸方向の距離を相対距離ＳＢＣ（単位：メートル）と称する。
【００２５】
すべての相対距離は、検出部によってリアルタイム検出された各車両との距離である。すべての相対距離は、検査部の取付位置と車両の長さを結び付けて算出されたものである。他の車両の間の相対距離は、制御部２０において、プロセッサにより演算される場合がある。
【００２６】
制御部２０は、自車両ＶＨ０と複数の他車両との間、および、必要に応じて他車両相互の間の複数の相対速度を扱う。自車両ＶＨ０と車両Ａの間の相対速度を相対速度Ｖ０Ａ（単位：メートル／秒）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｂの間の相対速度を相対速度Ｖ０Ｂ（単位：メートル／秒）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｃの間の相対速度を相対速度Ｖ０Ｃ（単位：メートル／秒）と称する。
【００２７】
すべての相対速度は、検出部１０により出力された２つのデータフレームの間における変化から算出されている。すべての相対速度は、検出部の前後タイミングにおける両フレームから測定された距離差と両フレームの時間差により算出されたものである。
【００２８】
制御部２０は、自車両ＶＨ０と複数の他車両との間、および、必要に応じて他車両相互の間の複数の衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔ０−Ｃ０ｌｌｉｓｉ０ｎ）を扱う。２台の任意の車両が衝突するまでに残された時間、即ち後方車両の前端が、前方車両の後端位置線に到達するまでの所要時間をＴＴＣとしている。自車両ＶＨ０と車両Ａの衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ａ（単位：秒）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｂの衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｂ（単位：秒）と称する。自車両ＶＨ０と車両Ｃの衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｃ（単位：秒）と称する。車両Ｂと車両Ｃの衝突に必要な時間をＴＴＣＢＣ（単位：秒）と称する。
【００２９】
後述するように、すべてのＴＴＣは相対距離と相対速度により算出されたものである。すべての相対距離、相対速度、ＴＴＣは、制御部２０においてプロセッサによりメモリ内に格納されており、プロセッサにより更新されており、プロセッサはメモリにアクセスすることによりすべての相対距離を参照することができる。
【００３０】
続いて、図４を参照し、実施形態における割込警告システムによって実行される、後方から来る車両が急接近した場合の処理について説明する。
【００３１】
図４は、実施形態における割込警告システムによって実行される、後方から来る車両が急接近した場合の演算処理を表すフローチャートである。
【００３２】
図４に示すように、処理は、自車両ＶＨ０後方に設けられた第２検出部１２が車両Ｃを検出してロックするところから始まる。処理は、制御部２０がＴＴＣ０Ｃの値を計算し、かつＴＴＣ０Ｃの値に基づいて通知部３０に警告を行わせるかどうかを判断することを含む。
【００３３】
制御部２０は、ＴＴＣ０Ｃ＞５秒であれば、割込の判断を保留する。制御部２０は、ＴＴＣ０Ｃ＝５秒になった時に、通知部３０に、後方から来る車両が急接近しているという警告を行わせる。この警告は、仮想衝突の５秒前であるから、事前警告と呼ばれる。
【００３４】
ＴＴＣ０Ｃ＝５秒であれば、制御部２０が通知部３０に、後方から来る車両が急接近しているという事前警告を行わせる。
【００３５】
３秒＜ＴＴＣ０Ｃ＜５秒であれば、制御部２０が通知部３０に、後方から来る車両が急接近しているという事前警告を行わせる。
【００３６】
ＴＴＣ０Ｃ＝３秒であれば、制御部２０は通知部３０に、後方から来る車両が急接近しているという事前警告を行わせない。
【００３７】
通知部３０は、適切な手段、例えば音、光、振動などにより、自車両のドライバーに、後方から来る車両が急接近しているという事前警告及び提示を行う。
【００３８】
制御部２０は、ＴＴＣ０Ｃが５秒から３秒になる過程で、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃの相対加速度を反復計算する。
【００３９】
ＴＴＣ０Ｃ＝３秒の時、制御部２０が、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃの位置関係及び反復計算で得られた相対加速度に基づいて、ＴＴＣ０Ｃ＝０秒の時の三者間の位置関係を推算する。それにより、制御部２０は、後方からの車両の割込の演算を行う。
【００４０】
制御部２０がステップ４０１を実行することにより、システムは、ＴＴＣ０Ｃが５秒以下になるまで、待機処理を実行する。制御部２０がステップ４０２を実行することにより、Ｔ１＜ＴＴＣ０Ｃ≦Ｔ２が定義する期間の間継続して、ステップ４０３が実行され、システムは、継続して、接近警報ＷＲＮ１を出力する。Ｔ１が３秒、Ｔ２が５秒である制御部２０がステップ４０４を実行することにより、システムは、接近警報ＷＲＮ１を停止する。
【００４１】
続いて、図５を参照し、実施形態における割込警告システムによって実行される、後方から来る車両の割込を推定する演算処理について説明する。
【００４２】
図５は、実施形態における割込警告システムによって実行される、後方から来る車両の割込演算処理を表すフローチャートである。ステップ５０１−５０９が制御部２０によって実行されることにより、システムは、割込の可能性を判定し、割込の可能性が所定の閾値を上回る場合に、割込警告ＷＲＮ２を出力する。好適な実施形態では、割込警告ＷＲＮ２は、接近警告ＷＲＮ１と異なる。
【００４３】
ステップ５０１の条件は、車両Ａと車両Ｂとが並列であるか、車両Ｂが車両Ａよりも先行している状態を判定する条件であり、条件が満たされる場合（ＹＥＳ）、割込はないと判定され、ステップ５０２において非警告（ＮＯ  ＷＲＮ）が決定される。ステップ５０３の条件は、自車両ＶＨ０と車両Ｂとの間の相対距離が近すぎる状態を判定する条件であり、条件が満たされる場合（ＹＥＳ）、割込はないと判定され、ステップ５０４において非警告（ＮＯ  ＷＲＮ）が決定される。ステップ５０５の条件は、自車両ＶＨ０と車両Ｂとの間の相対距離が遠すぎる状態を判定する条件であり、条件が満たされる場合（ＹＥＳ）、割込はないと判定され、ステップ５０６において非警告（ＮＯ  ＷＲＮ）が決定される。ステップ５０７の条件は、車両Ａと車両Ｂとの間の相対距離が近すぎる状態を判定する条件であり、条件が満たされる場合（ＹＥＳ）、割込はないと判定され、ステップ５０８において非警告（ＮＯ  ＷＲＮ）が決定される。ステップ５０１からステップ５０７のすべてにおいて否定的に判定されると、システムは、割込警告ＷＲＮ２を出力する。
【００４４】
制御部２０は、まず、Ｖを相対速度、Ｓを自車両との相対距離、Ａを相対加速度に設定する。制御部２０は、また、最初に識別された各車両の相対速度及び相対加速度を０とする。
【００４５】
制御部２０は、車両Ａの各初期値をそれぞれＳ０Ａ１、Ｖ０Ａ１、ＡＡ１とし、車両Ｂの各初期値をそれぞれＳ０Ｂ１、Ｖ０Ｂ１、ＡＢ１とし、車両Ｃの各初期値をそれぞれＳ０Ｃ１、Ｖ０Ｃ１、ＡＣ１とする。
【００４６】
時間差Ｔが経過した後、各初期値はそれぞれ以下の各値に変わり、そのうち、Ｔは検出部の検出頻度であり、例えば５０ｍｓとする。
【００４７】
車両Ａ：Ｓ０Ａ２、
ＡＡ２＝（２×（Ｓ０Ａ２−Ｓ０Ａ１−Ｖ０Ａ１×Ｔ））／（Ｔ×Ｔ）
Ｖ０Ａ２＝Ｖ０Ａ１＋ＡＡ２×Ｔ
ＴＴＣ０Ａ＝（ＳＱＲＴ（２×Ｓ０Ａ２×ＡＡ２＋Ｖ０Ａ２×Ｖ０Ａ２）−Ｖ０Ａ２）／ＡＡ２
車両Ｂ：Ｓ０Ｂ２
ＡＢ２＝（２×（Ｓ０Ｂ２−Ｓ０Ｂ１−Ｖ０Ｂ１×Ｔ））／（Ｔ×Ｔ）
Ｖ０Ｂ２＝Ｖ０Ｂ１＋ＡＢ２×Ｔ
ＴＴＣ０Ｂ＝（ＳＱＲＴ（２×Ｓ０Ｂ２×ＡＢ２＋Ｖ０Ｂ２×Ｖ０Ｂ２）−Ｖ０Ｂ２）／ＡＢ２
車両Ｃ：Ｓ０Ｃ２
ＡＣ２＝（２×（Ｓ０Ｃ１−Ｓ０Ｃ２−Ｖ０Ｃ１×Ｔ））／（Ｔ×Ｔ）
Ｖ０Ｃ２＝Ｖ０Ｃ１＋ＡＣ２×Ｔ
ＴＴＣ０Ｃ＝（ＳＱＲＴ（２×Ｓ０Ｃ２×ＡＣ２＋Ｖ０Ｃ２×Ｖ０Ｃ２）−Ｖ０Ｃ２）／ＡＣ２
つまり、制御部２０は、後方から来る車両の割込の演算処理において、ＴＴＣ０Ｃ＝３秒であるかどうかを計算して判断し、３秒でなければ時間差Ｔの経過後のＴＴＣ０Ｃを反復計算する。制御部２０は、ＴＴＣ０Ｃ＝３秒に実際に到達すると、現在の状況から、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時に予測される３つの数値を演算によって予測する。３つの値は、自車両と車両Ａとの間のＴＴＣ０Ａ、自車両と車両Ｂとの間のＴＴＣ０Ｂ、および、車両Ａと車両Ｂとの間のＴＴＣＡＢを含む。
【００４８】
ＴＴＣ０ＡとＴＴＣ０Ｂの計算公式は上記の通りである。ＴＴＣＡＢの計算公式は、ＴＴＣＡＢ＝ＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂである。
【００４９】
続いて、図６を参照し、実施形態における割込警告システムにより実行される、後方から来る車両の割込を判断する方法について説明する。図６のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆは、それぞれ異なる状況を示している。 
【００５０】
図６に示すように、ＴＴＣ０Ａ＝ＴＴＣ０Ｂの場合、制御部２０は、車両Ｂと車両Ａは平行であり、車両Ｃは割り込む必要がないと判断する。
【００５１】
図６のＡは、ＴＴＣ０Ａ＝ＴＴＣ０Ｂの場合を示し、制御部２０は、車両Ｂは車両Ａと並列であり、車両Ｃは自車両の前に割り込む必要がないと判断する。図６のＢは、ＴＴＣ０Ａ＜ＴＴＣ０Ｂの場合を示し、制御部２０は、車両Ｂは車両Ａの前方にあり、車両Ｃは自車両の前に割り込む必要がないと判断する。
【００５２】
図６のＣは、ＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＴＣ０Ｂ≦ＴＢ１の場合を示し、制御部２０は、車両Ｂと自車両ＶＨ０の距離が近く、車両Ｃは割り込む空間がないと判断する。
【００５３】
図６のＤは、ＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＴＣ０Ｂ≧ＴＢ２の場合を示し、制御部２０は、車両Ｂと自車両ＶＨ０の距離が遠く、車両Ｃは割り込む必要がないと判断する。
【００５４】
図６のＥは、ＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２の場合を示し、制御部２０は、車両Ｂと自車両ＶＨ０の距離が割込可能であり、かつ割込を希望する区間内にあると判断する。但し、図６のＥは、ＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＡＢの場合を示し、制御部２０は、車両Ａと車両Ｂの距離が近く、割り込む必要がないと判断する。
【００５５】
図６のＦは、ＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２の場合を示し、制御部２０は、車両Ｂと自車両ＶＨ０の距離が割込可能であり、かつ割込を希望する区間内にあると判断する。しかも、図６のＦは、ＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ≧ＴＡＢの場合を示し、制御部２０は、車両Ａと車両Ｂの距離が比較的遠く、割込に適していると判断する。図６のＦの場合、制御部２０は、車両Ｃが割り込もうとしていると判断し、通知部３０に、後方から来る車両の割込の可能性を事前に警告するための警告ＷＲＮ２を行なわせる。
【００５６】
通知部３０は、適切な手段、例えば音、光、振動などにより、自車両のドライバーに、後方から来る車両の割込警告及び提示を行う。
【００５７】
ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢの数値は重要な閾値なので、別途設定する。例えば、ＴＢ１＝３〜７秒、ＴＢ２＝６〜１０秒、ＴＡＢ＝１〜４秒と設定することを検討してもよい。
【００５８】
また、車両Ａは請求項中の第１車両に相当し、車両Ｂは請求項中の第２車両に相当し、車両Ｃは請求項中の第３車両に相当する。
【００５９】
この明細書には、下記に列挙する概念が開示されている。（１）自車両に設けられ、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定するための検出部と、前記検出部の検出データに基づいて、後方から来る車両の割込を演算する制御部と、を備える割込警告システム。（２）前記制御部は、自車両と他車両の仮想衝突に必要な時間について演算し、前記他車両を第１車両、第２車両、第３車両とし、前記第１車両は、自車両と同一車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、前記第２車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、前記第３車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両後方の最も近い車両であり、前記制御部は、前記自車両と前記第３車両の間の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｃとして、ＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１の時に、後方から来る車両の割込を演算する、なお、Ｔ１は予め設定された値である（１）に記載の割込警告システム。
【００６０】
（３）前記制御部は、前記自車両と第１車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ａとし、前記自車両と前記第２車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｂとして、前記制御部は、ＴＴＣ０Ｃが現実にＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１に至った時に、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０Ａ及びＴＴＣ０Ｂの値を推定的に演算し、前記制御部は、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０ＡおよびＴＴＣ０ＢがＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２であり、かつＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ≧ＴＡＢである場合に、前記第３車両が割り込もうとしていると演算により判断する、なお、ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢは閾値であり、かつＴＢ２＞ＴＢ１である（２）に記載の割込警告システム。（４）前記制御部は、Ｔ１＜ＴＴＣ０Ｃ≦Ｔ２の時、前記第１車両、第２車両、第３車両の相対加速度を累積計算する（３）に記載の割込警告システム。
【００６１】
（５）前記制御部の演算の結果が割込である状況において、後方から来る車両の割込を警告する通知部をさらに含む（１）〜（４）のいずれかに記載の割込警告システム。（６）前記Ｔ１が３秒、前記Ｔ２が５秒である（４）に記載の割込警告システム。（７）前記ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢの閾値がそれぞれ３〜７秒、６〜１０秒、１〜４秒の範囲内である（３）に記載の割込警告システム。
【００６２】
（８）自車両に設けられた検出部を利用して、自車両周辺の他車両と自車両との間の相対距離を測定する検出ステップと、前記検出ステップで検出したデータに基づいて、制御部を利用して後方から来る車両の割込を演算する演算ステップと、を含む割込警告方法。（９）前記演算ステップは、自車両と他車両の仮想衝突に必要な時間について演算し、前記他車両を第１車両、第２車両、第３車両とし、前記第１車両は、自車両と同一車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、前記第２車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両前方の最も近い車両であり、前記第３車両は、自車両の隣の車線で、自車両と同じ走行方向を維持しており、かつ自車両後方の最も近い車両であり、前記演算ステップは、前記自車両と前記第３車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｃとして、ＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１の時に、後方から来る車両の割込を演算する、なお、Ｔ１は予め設定された値である（８）に記載の割込警告方法。
【００６３】
（１０）前記演算ステップは、前記自車両と第１車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ａとし、前記自車両と前記第２車両の仮想衝突に必要な時間をＴＴＣ０Ｂとして、前記演算ステップは、ＴＴＣ０Ｃが現実にＴＴＣ０Ｃ＝Ｔ１に至った時に、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０Ａ及びＴＴＣ０Ｂの値を推定的に演算し、前記演算ステップは、ＴＴＣ０Ｃ＝０の時のＴＴＣ０ＡおよびＴＴＣ０ＢがＴＴＣ０Ａ＞ＴＴＣ０Ｂであり、かつＴＢ１＜ＴＴＣ０Ｂ＜ＴＢ２であり、かつＴＴＣ０Ａ−ＴＴＣ０Ｂ≧ＴＡＢである場合に、前記第３車両が割り込もうとしていると演算により判断する、なお、ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢは閾値であり、かつＴＢ２＞ＴＢ１である（９）に記載の割込警告方法。
【００６４】
（１１）前記演算ステップは、Ｔ１＜ＴＴＣ０Ｃ≦Ｔ２の時、前記第１車両、第２車両、第３車両の相対加速度を累積計算する（１０）に記載の割込警告方法。（１２）前記演算ステップの判断結果が割込である状況において、通知部を利用して後方から来る車両の割込を警告する通知ステップをさらに含む請求項（８）〜（１１）のいずれかに記載の割込警告方法。（１３）前記Ｔ１が３秒、前記Ｔ２が５秒である（１１）に記載の割込警告方法。（１４）前記ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＡＢの閾値がそれぞれ３〜７秒、６〜１０秒、１〜４秒の範囲内である（１０）に記載の割込警告方法。
【００６５】
上記のように、この開示の割込警告システム及び割込警告方法に基づいて、後方から来る車両の割込意図の検出及び通知を行うことができる。つまり、自車両周辺の車両状況、道路状況と結び付けて、後方から来る車両が割込の意図及び必要性を有するか否かを判断することができるのである。また、同車線の第１車両と自車両との距離、隣接車線の第２車両と自車両との距離、および隣接車線の第３車両と自車両との距離を、リアルタイムで監視することができる。システムおよび方法は、計算により、第３車両が自車両に追いつこうとする段階において、割込の意図及び割込のための空間があるか否かを判断する。このように、この開示に基づく割込警告システム及び割込警告方法は、側後方車両に割込意図があることを速やかにドライバーに気付かせる。
【００６６】
また、この開示に基づく割込警告システム及び割込警告方法は、検出部のリアルタイム検出と他車両及び道路環境の変化の分析を通して第３車両の走行軌跡を予測することができる。この開示によると、後方から意図的に車線を変更して自車両の前に割り込む割込車両の判定を行うことができる。さらに、適切な手段（音、光、振動など）で自車両のドライバーに警告及び提示を行う。
【００６７】
上記のように、図面と結び付けてこの開示について例示的に説明しているが、この開示の具体的な実現は、上記の実施形態の制限を受けないことは明らかである。当業者であれば、他の利点や修正を容易に想到できる。よって、より広範な面から言うと、この開示は、ここで示され、ここで説明されている具体的な詳細及び代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付されている特許請求の範囲及びその同等物により限定されるこの開示全体の概念の趣旨または範囲を逸脱しないことを前提に、各種の修正を行うことができる。
【００６８】
例えば、上記の実施形態では、自車両に設置された検出部により、自車両と周囲の他車両との相対距離などの検出を行っている。これに代えて、高精度の衛星地図データ及び衛星ポジショニングシステムにより、自車両と周囲の他車両との相対距離などの検出を行うこともできる。
【００６９】
また、上記の実施形態では、時間パラメータ、例えば自車両と車両Ａの衝突に必要な時間ＴＴＣ０Ａ、自車両と車両Ｂの衝突に必要な時間ＴＴＣ０Ｂ、自車両と車両Ｃの衝突に必要な時間ＴＴＣ０Ｃの数値と、それらの間の大きさの関係に基づいて、車両Ｃに割込の意図があるか否かを判断している。但し、明細書で説明したように、すべてのＴＴＣは、相対距離と相対速度により算出されたものである。したがって、当業者であれば、距離パラメータ、例えば自車両と車両Ａとの間のＹ軸方向の相対距離Ｓ０Ａや、自車両と車両Ｂとの間のＹ軸方向の相対距離Ｓ０Ｂ、自車両と車両Ｃとの間のＹ軸方向の相対距離Ｓ０Ｃに基づいて、車両Ｃに割込の意図があるか否かを判断できることも、完全に予測可能である。このような状況における演算制御方式として、例えば、自車両と車両Ｃとの間のＹ軸方向の相対距離Ｓ０Ｃが所定値の場合、制御部が後方から来る車両の割込演算制御を行い、Ｓ０Ｃ＝０の時のＳ０Ａ及びＳ０Ｂを推算するとともに、Ｓ０ＡとＳ０Ｂが一定の位置関係を満たしている場合に、車両Ｃが割り込もうとしていると判断し、その後、通知部を通して後方から来る車両の割込警告を行うこともできる。
【符号の説明】
【００７０】
１  割込警告システム
１０  検出部
１１  第１検出部
１２  第２検出部
１３  第３検出部
２０  制御部
３０  通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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