(57)【要約】【課題】低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制するとともに、低温時においてバッテリ式産業車両をあえて使いにくくすることで、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ装置が過放電・過電圧状態となる可能性があることを、より確実にオペレータに認識させることができる、バッテリ式産業車両を提供する。【解決手段】駆動モータと、駆動モータを駆動動作する際の電力を出力して駆動モータを回生動作させた際の電力が入力されるバッテリ装置と、バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、温度検出手段によって検出されたバッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、バッテリの温度に応じて駆動モータの出力を制限するように制御する制御装置と、を備える。【選択図】図５
2019068686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、
前記駆動モータと、
前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、
前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記駆動モータの出力を制限するように制御する制御装置と、
を備える、
バッテリ式産業車両。
【請求項２】
請求項１に記載のバッテリ式産業車両において、
前記制御装置から制限される前記駆動モータの出力は、前記駆動モータの回転数又は前記駆動モータのトルクである、
バッテリ式産業車両。
【請求項３】
動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、
前記駆動モータと、
前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、
前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記駆動モータの回生動作による回生力を制限するように制御する制御装置と、
を備える、
バッテリ式産業車両。
【請求項４】
動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、
前記駆動モータと、
前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、
前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、
操作量にて、前記バッテリ式産業車両あるいは前記バッテリ式産業車両の可動部、の速度を指示可能であるアクセルレバーと、
前記アクセルレバーの操作状態を検出する操作状態検出手段と、
前記操作状態検出手段からの検出信号に基づいて認識した前記アクセルレバーの前記操作量であるアクセル認識操作量に応じて前記駆動モータの出力を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記アクセル認識操作量を制限し、制限した前記アクセル認識操作量に基づいて前記駆動モータの出力を制御する、
バッテリ式産業車両。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両において、
前記制御装置は、前記第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度から低下するに従って徐々に減少させて設定するように制御する、
バッテリ式産業車両。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両において、
前記制御装置は、前記第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度から低下するに従って段階的に減少させて設定するように制御する、
バッテリ式産業車両。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両において、
前記バッテリ装置は、前記温度検出手段にて検出した温度が、前記所定制限開始温度よりも低い温度として予め設定された規定温度以下である場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断し、
前記制御装置は、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度よりも低く、且つ、前記規定温度よりも高い所定の使用可能下限温度以下から前記規定温度までの第２低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、最低上限値に設定するように制御する、
バッテリ式産業車両。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のバッテリ式産業車両において、
前記バッテリ式産業車両は、
荷物を持ち上げるために使用するフォークを有する電動フォークリフトと、
牽引物を牽引可能な電動牽引車と、
を含み、
走行用としての前記駆動モータ、あるいは走行用及び荷役用としてのそれぞれの前記駆動モータ、あるいは荷役用としての前記駆動モータ、を有する、
バッテリ式産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行や荷役の動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内燃機関の排気ガスを嫌う屋内倉庫等では、荷物の搬送用として電動フォークリフト等のバッテリ式産業車両が使われている。本発明のバッテリ式産業車両の例として、図１に示すリーチ型フォークリフト１０について説明する。リーチ型フォークリフト１０は、バッテリ装置と駆動モータを走行の動力源としており、オペレータが立った状態で運転する、立ち乗り式のフォークリフトである。なお図１中において、Ｘ軸とＹ軸とＺ軸は互いに直交しており、Ｚ軸方向は鉛直上向き方向を示し、Ｘ軸方向は前進方向を示し、Ｙ軸方向は左方向を示している。
【０００３】
図１に示すように、リーチ型フォークリフト１０は、リーチレグ１１、マスト１７、フォーク１６、右従動輪１８Ｒ、左従動輪１８Ｌ、駆動操舵輪１８Ｄ、キャスタ輪１８Ｃ、アクセルレバー１２等を有している。また図示省略するが、リーチ型フォークリフト１０は、フォーク１６やマスト１７を操作する操作レバー、操舵用のステアリング等も有している。
【０００４】
リーチレグ１１は左右一対で設けられており、車体の下部から前方に突出するように設けられている。また一対のリーチレグ１１（１１Ｒ、１１Ｌ）の各々には、右従動輪１８Ｒ、左従動輪１８Ｌが設けられている。マスト１７（１７Ｒ、１７Ｌ）は、左右一対で設けられており、リーチレグ１１に沿って前後方向にスライド可能であるとともに、前後方向に傾斜可能である。フォーク１６は、左右一対で設けられており、マスト１７に沿って上下方向にスライド可能（昇降可能）である。
【０００５】
右従動輪１８Ｒは、右側のリーチレグ１１Ｒの前端近傍に設けられており、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。左従動輪１８Ｌは、左側のリーチレグ１１Ｌの前端近傍に設けられており、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。そして右従動輪１８Ｒと左従動輪１８Ｌは、左右一対で設けられている。
【０００６】
駆動操舵輪１８Ｄは、リーチ型フォークリフト１０の前後方向に対する角度を変更可能（操舵可能）であるとともに、駆動モータによって回転駆動される車輪である。キャスタ輪１８Ｃは、ＸＹ平面内において方向が自由に変わるようにリーチ型フォークリフト１０に対して支持されているとともに、回転自在となるように支持された車輪である。
【０００７】
アクセルレバー１２は、直立した中立位置から前傾位置へ、または中立位置から後傾位置へと操作可能なレバーである。オペレータがアクセルレバー１２を中立位置から前傾させると、駆動モータが駆動操舵輪１８Ｄを前進方向に駆動し、リーチ型フォークリフト１０はアクセルレバー１２の前傾角度に応じた速度で前進する。そしてオペレータがアクセルレバー１２を中立位置に戻すと、駆動モータの動作が駆動制御から回生制御に変更され、リーチ型フォークリフト１０は緩やかに減速する（弱い制動がかけられる）。
【０００８】
尚、オペレータがアクセルレバー１２を中立位置から後傾させた場合、上記と同様にリーチ型フォークリフト１０は後進し、アクセルレバー１２が中立位置に戻された場合、上記と同様リーチ型フォークリフト１０は緩やかに減速する（弱い制動（普通制動）がかけられる）。また、リーチ型フォークリフト１０は、前進中または後進中に、進行方向とは逆方向にアクセルレバー１２が傾斜されると、大きな回生力にて回生制御され、強い制動（急制動）がかけられる。
【０００９】
バッテリ式産業車両には、低温時における駆動モータの駆動制御に関して種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された電動車に搭載されたバッテリ制御装置では、バッテリ温度と、バッテリの充電率（ＳＯＣ）と、モータの要求出力とに基づいて、バッテリからの出力が制御されている。また、一般にバッテリは低温状態でバッテリ性能が低下するため、出力制御手段は、バッテリ温度が閾値温度未満の場合にはバッテリからの出力を抑制する出力抑制を行い、バッテリからの出力をバッテリの性能範囲内に制限するように制御する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１５−１１８７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
例えば、一般的なリチウムイオン電池装置（バッテリ装置に相当）は、低温時では、出力時の電圧降下が大きくなり、過放電状態となり易い。また、低温時では、入力時（充電時）の電圧上昇が大きくなり、過電圧状態となり易い。さらに、一般的なリチウムイオン電池装置は、リチウムイオン電池（バッテリに相当）とコントローラを内蔵してパッケージ化されており、コントローラは、リチウムイオン電池の過放電状態や過電圧状態を検出すると、リチウムイオン電池の入出力を遮断する。リチウムイオン電池の入出力が遮断されると、当該リチウムイオン電池装置を搭載したバッテリ式産業車両を使用できなくなるので、この入出力の遮断の頻度を抑制することが所望されている。
【００１２】
特許文献１に記載されたバッテリ制御装置では、低温時におけるバッテリの出力に対してのみ制限しており、低温時の過放電に対して考慮されているが、低温時の回生による過電圧に対しては考慮されていない。また、特許文献１に記載されたバッテリ制御装置は、パッケージ化された上記のリチウムイオン電池装置内のコントローラに相当している。従って、パッケージ化されたリチウムイオン電池装置内のコントローラを改良することは、当該リチウムイオン電池装置のサプライヤであれば比較的容易であるが、当該リチウムイオン電池装置のユーザの場合、非常に困難である。
【００１３】
また、バッテリ式産業車両を用いた低温作業時において、バッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）となる前に、表示装置（アクセルレバー等の近傍に設けられた表示パネル等）に、近いうちに過放電・過電圧状態（または遮断状態）となる可能性があることを表示してオペレータに報知しても、冷凍倉庫内などで作業に集中しているオペレータは、その報知に気付かない場合がある。バッテリが近いうちに過放電・過電圧状態（または遮断状態）となる可能性があることを、より確実にオペレータが認識できるような方法で知らせることが所望されている。
【００１４】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制するとともに、低温時においてバッテリ式産業車両をあえて使いにくくすることで、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ装置が過放電・過電圧状態となる可能性があることを、より確実にオペレータに認識させることができる、バッテリ式産業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、前記駆動モータと、前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記駆動モータの出力を制限するように制御する制御装置と、を備える、バッテリ式産業車両である。
【００１６】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係るバッテリ式産業車両において、前記制御装置から制限される前記駆動モータの出力は、前記駆動モータの回転数又は前記駆動モータのトルクである、バッテリ式産業車両である。
【００１７】
次に、本発明の第３の発明は、動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、前記駆動モータと、前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記駆動モータの回生動作による回生力を制限するように制御する制御装置と、を備える、バッテリ式産業車両である。
【００１８】
次に、本発明の第４の発明は、動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えたバッテリ式産業車両であって、前記駆動モータと、前記駆動モータを駆動動作する際の電力を出力し、前記駆動モータを回生動作させた際の電力が入力される前記バッテリ装置と、前記バッテリ装置内のバッテリの温度を検出する温度検出手段と、操作量にて、前記バッテリ式産業車両あるいは前記バッテリ式産業車両の可動部、の速度を指示可能であるアクセルレバーと、前記アクセルレバーの操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段からの検出信号に基づいて認識した前記アクセルレバーの前記操作量であるアクセル認識操作量に応じて前記駆動モータの出力を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて前記アクセル認識操作量を制限し、制限した前記アクセル認識操作量に基づいて前記駆動モータの出力を制御する、バッテリ式産業車両である。
【００１９】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両において、前記制御装置は、前記第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度から低下するに従って徐々に減少させて設定するように制御する、バッテリ式産業車両である。
【００２０】
次に、本発明の第６の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両において、前記制御装置は、前記第１低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度から低下するに従って段階的に減少させて設定するように制御する、バッテリ式産業車両である。
【００２１】
次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明〜第６の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両において、前記バッテリ装置は、前記温度検出手段にて検出した温度が、前記所定制限開始温度よりも低い温度として予め設定された規定温度以下である場合、自身からの電力の出力と自身への電力の入力を遮断し、前記制御装置は、前記温度検出手段によって検出された前記バッテリの温度が前記所定制限開始温度よりも低く、且つ、前記規定温度よりも高い所定の使用可能下限温度以下から前記規定温度までの第２低温状態である場合に、前記バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、最低上限値に設定するように制御する、バッテリ式産業車両である。
【００２２】
次に、本発明の第８の発明は、上記第１の発明〜第７の発明のいずれか１つに係るバッテリ式産業車両において、前記バッテリ式産業車両は、荷物を持ち上げるために使用するフォークを有する電動フォークリフトと、牽引物を牽引可能な電動牽引車と、を含み、走行用としての前記駆動モータ、あるいは走行用及び荷役用としてのそれぞれの前記駆動モータ、あるいは荷役用としての前記駆動モータ、を有する、バッテリ式産業車両である。
【発明の効果】
【００２３】
第１の発明によれば、バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態であると判定された場合には、バッテリの温度に応じて駆動モータの出力が制限されるため、バッテリ式産業車両の駆動モータの動作を制限して、使いにくくすることができる。これにより、低温作業時において、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、確実にオペレータに認識させることができる。また、駆動モータの出力を制限することで、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【００２４】
第２の発明によれば、バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態であると判定された場合には、駆動モータの回転数又は駆動モータのトルクが制限されるため、例えば駆動モータが走行用の場合では、バッテリの温度に応じて走行速度や加速状態が遅くなる。これにより、低温作業時において、バッテリの温度に応じて使いにくくなるため、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、オペレータに確実に認識させることができる。また、駆動モータの回転数またはトルクを制限することで、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【００２５】
第３の発明によれば、バッテリ装置の温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態であると判定された場合には、バッテリの温度に応じて駆動モータの回生動作による回生力が制限されるため、バッテリ式産業車両の制動動作を制限して、使いにくくすることができる。これにより、低温作業時において、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、確実にオペレータに認識させることができる。また、駆動モータの回生力を制限することで、低温時におけるバッテリ装置の過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【００２６】
第４の発明によれば、バッテリの温度が所定制限開始温度以下の第１低温状態であると判定された場合には、バッテリの温度に応じて、アクセルレバーの操作量に基づいて認識したアクセル認識操作量が制限される。そして、この制限されたアクセル認識操作量に基づいて駆動モータの出力が制御される。つまり、例えば駆動モータが走行用の場合、アクセルレバーの操作量に対するバッテリ式産業車両の走行動作をバッテリの温度に応じて確実に制限して、より使いにくくすることができる。これにより、低温作業時において、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、確実にオペレータに認識させることができる。また、アクセル認識操作量を制限することで、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【００２７】
第５の発明によれば、第１低温状態である場合に、バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値が、バッテリの温度が所定制限開始温度から低下するに従って徐々に減少させて設定されるため、バッテリ式産業車両の駆動モータの動作を徐々に低下させることができる。これにより、このまま低温作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、確実にオペレータに認識させることができる。また、バッテリの温度が低下するに従って、制御量の上限値を徐々に低下させることで、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。従って、上限値を徐々に減少（低下）させることで、作業の即時中断を回避しつつ、オペレータへ充電を促すことができる。
【００２８】
第６の発明によれば、第１低温状態である場合に、バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値が、バッテリの温度が所定制限開始温度から低下するに従って段階的に減少させて設定されるため、バッテリ式産業車両の駆動モータの動作を段階的に低下させることができる。これにより、このまま低温作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、確実にオペレータに認識させることができる。また、バッテリの温度が低下するに従って、制御量の上限値を段階的に低下させることで、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【００２９】
第７の発明によれば、バッテリの温度が、所定制限開始温度よりも低く、且つ、規定温度よりも高い所定の使用可能下限温度以下から規定温度までの第２低温状態であると判定した場合には、バッテリの温度に応じて制限する制御量の上限値を、最低上限値に設定して駆動モータを駆動する。このため、バッテリ式産業車両の駆動モータの動作が最大に制限され、まもなく過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、より確実にオペレータに認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してバッテリ式産業車両を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、バッテリ式産業車両の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。また、第２低温状態において、駆動モータの動作を停止するのでなく、最大の制限をかけた状態で駆動モータを動作させるので、バッテリ式産業車両の作業中における停止を抑制できる。
【００３０】
第８の発明によれば、冷凍倉庫内や厳寒の空港、港湾内で作業する電動フォークリフト又は電動牽引車のオペレータに、このまま作業を継続すると、やがてバッテリが過放電・過電圧状態（または遮断状態）になることを、より確実に認識させることができる。また、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態に係るバッテリ式産業車両の外観の例を示す斜視図である。
【図２】図１のバッテリ式産業車両のバッテリ装置と駆動モータを含む走行制御システムの入出力を説明する図である。
【図３】図２に示す制御システムにおいて、機台制御装置が実行する第１低温警告処理を示すフローチャートである。
【図４】機台制御装置が記憶する動作モードテーブルの一例を示す図である。
【図５】低温状態におけるバッテリ温度に応じた駆動モータの上限回転数の一例を示す図である。
【図６】図２に示す制御システムにおいて、バッテリ制御装置が実行する低温出力処理を示すフローチャートである。
【図７】図２に示す制御システムにおいて、インバータ制御装置が実行する低温駆動処理を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係るバッテリ式産業車両の機台制御装置が実行する第２低温警告処理を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係るバッテリ式産業車両の低温状態におけるバッテリ温度に応じた駆動モータの普通制動の上限回生力の一例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係るバッテリ式産業車両の低温状態におけるバッテリ温度に応じた駆動モータの急制動の上限回生力の一例を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係るバッテリ式産業車両の機台制御装置が実行する第３低温警告処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係るバッテリ式産業車両の低温状態におけるバッテリ温度に応じたアクセル開度比率の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係るバッテリ式産業車両をリーチ型フォークリフトについて具体化した第１実施形態〜第３実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０について図１〜図７に基づいて説明する。
【００３３】
●[第１実施形態（図１〜図７）]
図１に示す第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０（バッテリ式産業車両の例）の外観については、すでに説明しているので説明を省略する。
【００３４】
●［バッテリ装置３０と駆動モータ２１を含む走行制御システム（図２）］
次に、リーチ型フォークリフト１０の走行制御システムについて図２に基づいて説明する。図２に示すように、リーチ型フォークリフト１０の走行制御システムは、バッテリ装置３０、インバータ装置４０、駆動モータ２１、ギア２２、駆動操舵輪１８Ｄ、機台制御装置５０、アクセルレバー１２、表示装置５５等を有している。
【００３５】
バッテリ装置３０は、バッテリ制御装置３１とバッテリ３２にて構成され、バッテリ３２は、遮断スイッチ３８、複数の電池モジュールユニット３３等を有している。なお、遮断スイッチ３８は、各電池モジュールユニットが有していても良い。電池モジュールユニット３３は、複数の電池セル３６（例えば、リチウムイオン電池）にて構成された電池モジュール３４、電池モジュール３４を制御するモジュールコントローラ３５、電池モジュール３４の温度を検出する温度検出手段３７（温度センサ等）等を有している。モジュールコントローラ３５は、電池モジュール３４の温度監視や各電池セル３６の状態監視や充放電制御等を行う。
【００３６】
バッテリ制御装置３１は、通信線Ｔ３１を介して各モジュールコントローラ３５と種々の情報を送受信し、制御信号線Ｃ３１を介して遮断スイッチ３８を制御する。また、バッテリ制御装置３１は、通信線Ｔ５３を介して機台制御装置５０と種々の情報を送受信する。そしてバッテリ装置３０は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合は、端子３３Ａ及び端子３３Ｂから供給電力Ｗout１（直流電力）を出力する。また、駆動モータ２１を回生動作させた場合は、充電電力Ｗin２（直流電力）が端子３３Ａ及び端子３３Ｂに入力される。
【００３７】
インバータ装置４０は、インバータ制御装置４１とインバータ４２にて構成され、インバータ４２は、インバータ回路４３等を有している。インバータ回路４３は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合、通信線Ｔ４１を介してインバータ制御装置４１からの制御信号に基づいて制御され、バッテリ装置３０から入力された供給電力Ｗout１を駆動電力Ｗout２（交流電力）に変換して駆動モータ２１に出力する。また、インバータ回路４３は、駆動モータ２１を回生動作させる場合、インバータ制御装置４１からの制御信号に基づいて制御され、駆動モータ２１から入力された回生電力Ｗin１（交流電力）を充電電力Ｗin２（直流電力）に変換してバッテリ装置３０に出力する。
【００３８】
インバータ制御装置４１は、通信線Ｔ５４を介して機台制御装置５０と種々の情報を送受信する。インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０から駆動モータ２１の駆動動作の指示（例えば、駆動モータの回転方向など）と目標回転数等を含む駆動情報を受信すると、受信した駆動情報に基づいて、通信線Ｔ４１を介してインバータ回路４３を制御する。
【００３９】
また、インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０から駆動モータ２１の回生動作の指示（例えば、駆動モータの回転方向など）と回生力等を含む回生情報を受信すると、受信した回生情報に基づいて、通信線Ｔ４１を介してインバータ回路４３を制御する。また、インバータ制御装置４１には、駆動モータ２１の回転方向及び回転数を検出可能なモータ回転検出手段２３（回転センサ等）からの検出信号が信号線Ｃ４１を介して入力されており、駆動モータ２１のモータシャフトの回転方向及び回転数を検出することができる。
【００４０】
駆動モータ２１は、駆動動作される場合では、インバータ装置４０からの駆動電力Ｗout２によって前進方向または後進方向に回転駆動される。当該回転駆動力は、例えば、ギア２２を介して駆動操舵輪１８Ｄに伝達される。また、駆動モータ２１は、回生動作される場合、ギア２２を介して駆動操舵輪１８Ｄから回転駆動され、回生電力Ｗin１を発生する。
【００４１】
機台制御装置５０（制御装置に相当）は、通信線Ｔ５３を介してバッテリ制御装置３１と種々の情報を送受信可能である。例えば、機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１にバッテリ情報の送信を要求する送信要求情報を送信し、バッテリ制御装置３１から、バッテリ温度やバッテリ電圧およびバッテリ状態（例えばバッテリ異常や正常など）を含むバッテリ情報を受信する。
【００４２】
また、機台制御装置５０は、通信線Ｔ５４を介してインバータ制御装置４１と種々の情報を送受信可能である。例えば、機台制御装置５０は、インバータ制御装置４１にインバータ情報の送信を要求する送信要求情報を送信し、インバータ制御装置４１から、駆動モータ２１の回転数及び回転方向を含むインバータ情報を受信する。また、機台制御装置５０は、駆動モータ２１を駆動動作させる場合、駆動動作と回転数と回転方向を含む駆動情報をインバータ制御装置４１に送信する。また、機台制御装置５０は、駆動モータ２１を回生動作させる場合、回生動作と回生力を含む回生情報をインバータ制御装置４１に送信する。
【００４３】
アクセルレバー１２は、リーチ型フォークリフト１０の走行と停止をオペレータが指示するためのものであり、オペレータが手を触れていない場合では、ほぼ直立状態となった中立の状態に維持されている。アクセルレバー１２は、中立の状態から前方に傾斜可能、または中立の状態から後方に傾斜可能に構成されている。また、アクセルレバー１２には、アクセルレバー１２の前後への傾斜方向、及び、中立状態からの傾斜角度（アクセル開度（操作量））や傾斜方向を検出可能な操作状態検出手段１２Ａ（エンコーダや回転角度センサ等）が設けられている。この操作状態検出手段１２Ａからの検出信号は、機台制御装置５０に入力されており、機台制御装置５０は、アクセルレバー１２の傾斜方向、及び、中立状態からの傾斜角度（アクセル開度（操作量））を検出することができる。
【００４４】
停止しているリーチ型フォークリフト１０にてオペレータがアクセルレバー１２を操作して中立の状態から前方に傾斜させた場合、リーチ型フォークリフト１０は前進を開始し、アクセルレバー１２の前方への傾斜角度に応じた速度に達するように加速する。また、停止しているリーチ型フォークリフト１０にてオペレータがアクセルレバー１２を操作して中立の状態から後方に傾斜させた場合、リーチ型フォークリフト１０は後進を開始し、アクセルレバー１２の後方への傾斜角度に応じた速度に達するように加速する。
【００４５】
表示装置５５は、オペレータからの視認が容易な位置（例えば、アクセルレバー１２の近傍）に設けられた液晶モニタ等である。表示装置５５は、機台制御装置５０からの表示情報に基づいて種々の情報を表示する。なお、表示装置５５は省略されていてもよい。
【００４６】
●［機台制御装置５０（制御装置）の処理手順（図３〜図５）］
機台制御装置５０（制御装置）は、例えば、所定時間間隔（例えば、数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図３に示す第１低温警告処理を起動し、起動するとステップＳ１１へと処理を進める。
【００４７】
ステップＳ１１にて機台制御装置５０は、インバータ制御装置４１に送信要求情報を送信し、インバータ制御装置４１から駆動モータ２１の回転数及び回転方向を含むインバータ情報を受信してステップＳ１２に進む。
【００４８】
ステップＳ１２にて機台制御装置５０は、操作状態検出手段１２Ａから入力された検出信号に基づいて、アクセルレバー１２の操作方向（前進方向または後進方向または中立位置）と、アクセルレバー１２の中立状態からの傾斜角度、つまり、アクセルレバー１２の操作量（アクセル開度）（前傾角度または後傾角度）を検出し、ステップＳ１３に進む。
【００４９】
ステップＳ１３にて機台制御装置５０は、記憶している動作モードテーブル６１（図４参照）に基づいて、駆動モータ２１の回転状態（回転数及び回転方向）と、アクセルレバー１２の操作状態（操作方向及び操作量）とから、動作モードを判定し、判定した動作モードを仮動作モードに記憶する。また、機台制御装置５０は、駆動モータ２１の回転状態とアクセルレバー１２の操作状態と判定した動作モードに基づいて、駆動モータ２１の回転方向を求めて仮回転方向に記憶し、駆動モータ２１の目標回転数を求めて仮目標回転数に記憶し、駆動モータ２１の目標トルクを求めて仮目標トルクに記憶する。また、機台制御装置５０は、目標回生力を求めて仮目標回生力に記憶し、ステップＳ１４に進む。なお、動作モードの判定、及び仮動作モード等への記憶の詳細については以下に説明する。
【００５０】
［動作モードの判定（図４）］
図４に示すように、機台制御装置５０が記憶している動作モードテーブル６１には、アクセルレバー１２の操作状態と、駆動モータ２１の回転状態と、に応じた各動作モードが格納されている。例えば、動作モードには、停止モード、走行開始モード、走行継続モード、停止要求モード、の４種類がある。
【００５１】
停止モードは、現在の駆動モータ２１の回転が停止している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が中立位置を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから入力された傾斜角度が０度である場合）に判定される動作モードである。停止モードでは、駆動モータ２１は駆動動作も回生動作もされず駆動モータ２１の回転が停止されており、リーチ型フォークリフト１０が停止している。機台制御装置５０は停止モードと判定した場合、仮動作モードに停止モードを記憶し、仮目標回転数および仮目標トルクに０を記憶する。
【００５２】
走行開始モードは、現在の駆動モータ２１の回転が停止している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が前進または後進を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから０度よりも大きい前傾角度又は後傾角度が入力されている場合）に判定される動作モードである。走行開始モードでは、駆動モータ２１はアクセルレバー１２の指示に応じて前進または後進する側に駆動動作され、停止状態であったリーチ型フォークリフト１０が動き出す状態を示す動作モードである。
【００５３】
機台制御装置５０は走行開始モードと判定した場合、仮動作モードに走行開始モードを記憶し、仮回転方向にアクセルレバー１２から指示された前進方向又は後進方向（操作状態検出手段１２Ａから入力された前進方向又は後進方向）を記憶する。また、機台制御装置５０は、仮目標回転数に、アクセルレバー１２の操作量（操作状態検出手段１２Ａから入力された前傾角度又は後傾角度）に基づいて求めた目標回転数を記憶し、目標回転数に対応するトルクを求めて仮目標トルクに記憶する。
【００５４】
走行継続モードは、現在の駆動モータ２１が前進側に回転している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が前進を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから０度よりも大きい前傾角度が入力されている場合）、または、現在の駆動モータ２１が後進側に回転している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が後進を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから０度よりも大きい後傾角度が入力されている場合）、に判定される動作モードである。つまり、走行継続モードは、走行中のリーチ型フォークリフト１０の走行方向と同一方向にアクセルレバー１２が操作されている動作モードである。
【００５５】
走行継続モードでは、駆動モータ２１は現在の回転方向と同じ方向に駆動動作され、アクセルレバー１２の操作量（操作状態検出手段１２Ａから入力された前傾角度又は後傾角度）に応じた回転数（またはトルク）で制御される。機台制御装置５０は走行継続モードと判定した場合、仮動作モードに走行継続モードを記憶し、仮回転方向に現在の駆動モータ２１の回転方向、またはアクセルレバー１２から指示された方向（操作状態検出手段１２Ａから入力された傾斜方向）、を記憶する。また機台制御装置５０は、仮目標回転数に、アクセルレバー１２の操作量（操作状態検出手段１２Ａから入力された前傾角度又は後傾角度）に基づいて求めた目標回転数を記憶し、目標回転数に対応するトルクを求めて仮目標トルクに記憶する。
【００５６】
停止要求モードは、現在の駆動モータ２１が前進側（または、後進側）に回転している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が中立を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから入力された傾斜角度が０度である場合）、または、現在の駆動モータ２１が前進側に回転している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が後進を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから０度よりも大きい後傾角度が入力されている場合）、若しくは、現在の駆動モータ２１が後進側に回転している場合、且つ、アクセルレバー１２の操作状態が前進を指示している場合（操作状態検出手段１２Ａから０度よりも大きい前傾角度が入力されている場合）、である。
【００５７】
つまり、停止要求モードは、走行中のリーチ型フォークリフト１０に対して、アクセルレバー１２を中立位置または走行方向とは逆方向に操作した動作モードである。なお、回生力には、大きく分けて急制動と、普通制動の２通りの回生力が設定されている。急制動では、駆動モータ２１の回転数に対応する大きな制動がかけられて比較的短い距離でリーチ型フォークリフト１０が停止する。普通制動では、駆動モータ２１の回転数に対応する中程度の制動がかけられて比較的長い距離でリーチ型フォークリフト１０が停止する。
【００５８】
普通制動の停止要求モードは、リーチ型フォークリフト１０が前進側（または後進側）に走行中にアクセルレバー１２が中立位置に戻された場合の動作モードであり、駆動モータ２１の回転数に対応する中程度の回生力にて回生動作され、走行していたリーチ型フォークリフト１０は比較的長い距離で停止される。また、急制動の停止要求モードは、リーチ型フォークリフト１０が前進側（または後進側）に走行中にアクセルレバー１２が進行方向とは逆の方向に操作された場合の動作モードであり、比較的大きな回生力にて回生動作され、走行していたリーチ型フォークリフト１０は比較的短い距離で停止される。
【００５９】
機台制御装置５０は停止要求モードと判定した場合、仮動作モードに停止要求モードを記憶し、仮回転方向に現在の駆動モータ２１の回転方向（前進側または後進側）を記憶する。また、機台制御装置５０は、アクセルレバー１２から中立が指示されている場合（操作状態検出手段１２Ａから入力された傾斜角度が０度である場合）は、仮目標回生力に駆動モータ２１の回転数に対応する普通制動の回生力を記憶する。また、機台制御装置５０は、駆動モータ２１の回転方向に対してアクセルレバー１２から指示された進行方向が逆方向である場合は、仮目標回生力に駆動モータ２１の回転数に対応する急制動の回生力を記憶する。
【００６０】
図３に示すフローチャートの説明に戻り、ステップＳ１４にて機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１に送信要求情報を送信し、バッテリ制御装置３１からバッテリ電圧やバッテリ温度およびバッテリ状態等を含むバッテリ情報を受信してステップＳ１５に進む。
【００６１】
ステップＳ１５において、機台制御装置５０は、バッテリ情報に含まれているバッテリ温度を読み出し、バッテリ温度が、駆動モータ２１の上限回転数に対して制限を開始する制限開始温度Ｔ１１（℃）以下（第１低温状態）に低下しているか否かを判定する。尚、制限開始温度Ｔ１１（℃）は、例えば、０℃〜−５℃であって、バッテリ３２（例えば、リチウムイオン電池等）に対して予め設定されたバッテリ温度であり、機台制御装置５０に予め記憶されている。そして、機台制御装置５０は、バッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）以下に低下していると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、一方、バッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度であると判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、後述のステップＳ１５Ａに進む。
【００６２】
ステップＳ１５Ａに進んだ場合、機台制御装置５０は、表示装置５５に「低温警告」（ステップＳ２０参照）を表示していた場合は当該表示を解除して（表示を消して）、表示装置５５に「停止警告」（ステップＳ２１参照）を表示していた場合は当該表示を解除して（表示を消して）、ステップＳ２２に進む。
【００６３】
ステップＳ１６において、機台制御装置５０は、予め記憶する「バッテリ温度・上限回転数情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回転数との関係情報）」（図５参照）に基づいて、バッテリ温度に対応する駆動モータ２１の上限回転数を求め、記憶した後、ステップＳ１７に進む。
【００６４】
ここで、「バッテリ温度・上限回転数情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回転数との関係情報）」について図５に基づいて説明する。図５に示すように、バッテリ温度には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）が設定されている。尚、バッテリ温度の使用可能下限温度Ｔ２（℃）は、バッテリ３２（例えば、リチウムイオン電池等）の警告・入出力遮断が行われる規定温度Ｔ３（℃）よりも少し高い温度に設定されている。例えば、バッテリ３２（リチウムイオン電池等）の規定温度Ｔ３（ＬＩＢ規定温度Ｔ３）（℃）が、−１０℃〜−３０℃である場合には、使用可能下限温度Ｔ２（℃）は、−６℃〜−２８℃に設定される。
【００６５】
そして、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度の場合には、駆動モータ２１の上限回転数は、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）（例えば、３６００ｒｐｍ）（上限値）に設定されていてもよいし、制限無しとされていてもよい。一方、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下の低温（第１低温状態）の場合には、駆動モータ２１の上限回転数は、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下した各上限回転数Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ６、Ｎ７（ｒｐｍ）（上限値）に設定され、制限される。
【００６６】
例えば、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、駆動モータ２１の上限回転数は、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）の約３０％〜４０％に低下した最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）（最低上限値）に設定され、制限される。そして、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下（第２低温状態）に低下した場合には、駆動モータ２１の上限回転数は、最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）（最低上限値）に設定され、制限される。なお、制限開始温度Ｔ１１（℃）は、規定温度Ｔ３（℃）よりも高い温度として設定されている。そして、規定温度Ｔ３（℃）と制限開始温度Ｔ１１（℃）の間に、使用可能下限温度Ｔ２（℃）が設定されており、制限開始温度Ｔ１１（℃）と使用可能下限温度Ｔ２（℃）の間に、Ｔ１２〜Ｔ１５（℃）が設定されている。そして、規定温度Ｔ３（℃）、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、制限開始温度Ｔ１１（℃）、バッテリ温度・上限回転数情報（図５）は、機台制御装置５０に記憶されている。また、バッテリ制御装置３１（図２参照）は、後述するように、バッテリ温度が規定温度Ｔ３以下になると、遮断スイッチ３８（図２参照）を用いて、バッテリ３２（図２参照）への入出力を遮断する。
【００６７】
つまり、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下して、バッテリ装置３０の入出力遮断が行われるまで、駆動モータ２１の上限回転数は、最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）（最低上限値）に設定される。従って、機台制御装置５０は、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下するまで、駆動モータ２１を最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）（最低上限値）で駆動させることができる。
【００６８】
図３に戻り、ステップＳ１７において、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて求めた仮目標回転数が、上記ステップＳ１６において、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の上限回転数よりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、仮目標回転数が上記ステップＳ１６において、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の上限回転数以下であると判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、機台制御装置５０は、後述のステップＳ１９に進む。一方、仮目標回転数が上記ステップＳ１６において、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の上限回転数よりも大きいと判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、機台制御装置５０は、ステップＳ１８に進む。
【００６９】
ステップＳ１８において、機台制御装置５０は、仮目標回転数に、上記ステップＳ１６において、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の上限回転数を記憶する。つまり、機台制御装置５０は、仮目標回転数に、バッテリ温度に基づいて段階的に低下した上限回転数を記憶する。また、機台制御装置５０は、仮目標トルクに、このバッテリ温度に基づいて段階的に低下した上限回転数に対応する駆動モータ２１のトルクを求めて記憶する。
【００７０】
また、上記ステップＳ１３にて、普通制動の停止要求モードであると判定した場合には、仮目標回生力に、このバッテリ温度に基づいて段階的に低下した上限回転数に対応する普通制動の回生力を記憶する。また、上記ステップＳ１３にて、急制動の停止要求モードであると判定した場合には、仮目標回生力に、このバッテリ温度に基づいて段階的に低下した上限回転数に対応する急制動の回生力を記憶する。
【００７１】
例えば、図５に示すように、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−２℃〜−１０℃程度低いバッテリ温度Ｔ１３（℃）の場合には、駆動モータ２１の上限回転数Ｎ４（ｒｐｍ）は、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約３０％程度低下する。このため、リーチ型フォークリフト１０の走行速度は、通常の約８（ｋｍ／ｈ）以下から約５（ｋｍ／ｈ）程度に低下する。その結果、上限回転数Ｎ４（ｒｐｍ）に対する駆動モータ２１のトルクも同程度に低下するため、オペレータは、パワー不足を体感する。また、上限回転数Ｎ４（ｒｐｍ）に対する普通制動の回生力および急制動の回生力も同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは失速したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ３２が過放電状態になることを容易に認識することができる。
【００７２】
また、図５に示すように、例えば、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−５℃〜−２５℃程度低い使用可能下限温度Ｔ２（℃）の場合には、駆動モータ２１の上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）は、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約６０％程度低下する。このため、リーチ型フォークリフト１０の走行速度は、通常の約８（ｋｍ／ｈ）以下から約３（ｋｍ／ｈ）程度に低下する。
【００７３】
その結果、上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）に対する駆動モータ２１のトルクも同程度に低下するため、オペレータは、極端なパワー不足を体感する。また、上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）に対する普通制動の回生力および急制動の回生力も同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは大きく失速したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電状態になり、リーチ型フォークリフト１０が停止することを確実に認識することができる。
【００７４】
続いて、ステップＳ１９において、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１４にて取得したバッテリ温度を読み出し、このバッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下であるか否かを判定する。そして、バッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも低く、且つ、使用可能下限温度Ｔ２（℃）よりも高い温度である（第１低温状態である）と判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、機台制御装置５０は、ステップＳ２０に進む。
【００７５】
ステップＳ２０において、機台制御装置５０は、バッテリ３２のバッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下（例えば、０℃〜−５℃以下）の低温になった旨を警告する「低温警告」を表示装置５５に表示してオペレータに報知した後、後述のステップＳ２２に進む。例えば、機台制御装置５０は、「バッテリ温度が低下しています。外の充電場所に移動してください。」と表示装置５５に表示し、冷凍倉庫内等から外部の充電場所へ移動するように促した後、後述のステップＳ２２に進む。
【００７６】
一方、上記ステップＳ１９にて、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下の低温である（第２低温状態である）と判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、機台制御装置５０は、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、機台制御装置５０は、バッテリ３２のバッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下（例えば、−６℃〜−２８℃以下）の低温になっており、このままだと、バッテリ装置３０の入出力が遮断されて停止する旨を警告する「停止警告」を表示装置５５に表示してオペレータに報知した後、後述のステップＳ２２に進む。尚、ステップＳ２０及びステップＳ２１における「報知」は、表示装置５５への表示に限定されず、ブザーやランプ等にて報知するようにしてもよい。
【００７７】
続いて、ステップＳ２２において、機台制御装置５０は、仮動作モードに記憶されている動作モードを最終動作モードに記憶し、仮回転方向に記憶されている回転方向を最終回転方向に記憶し、仮目標回転数に記憶されている回転数を最終目標回転数に記憶し、仮目標トルクに記憶されているトルクを最終目標トルクに記憶し、仮目標回生力に記憶されている回生力を最終目標回生力に記憶し、ステップＳ２３に進む。
【００７８】
ステップＳ２３において、機台制御装置５０は、最終動作モード、最終回転方向、最終目標回転数、最終目標トルク、最終目標回生力を含むモータ制御情報をインバータ制御装置４１に送信し、ステップＳ２４に進む。尚、当該モータ制御情報を受信したインバータ制御装置４１の処理については後述する（図７参照）。
【００７９】
ステップＳ２４において、機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１から、Ｘ秒後に入出力遮断を行う旨、つまり、バッテリ装置３０の電力供給をＸ秒後に遮断する旨を表す遮断メッセージ情報が入力されたか否かを判定する。そして機台制御装置５０は、バッテリ制御装置３１から遮断メッセージ情報が入力されていないと判定した場合には（Ｓ２４：ＮＯ）ステップＳ２６に進み、バッテリ制御装置３１から遮断メッセージ情報が入力されている判定した場合には（Ｓ２４：ＹＥＳ）ステップＳ２５に進む。
【００８０】
ステップＳ２５に進んだ場合、機台制御装置５０は、バッテリ装置３０の入出力がＸ秒後に遮断されて停止する旨を表す遮断警告、例えば、「Ｘ秒後に停止します。」というメッセージを表示装置５５に表示した後、当該第１低温警告処理を終了する。尚、ステップＳ２５における「警告」は、表示装置５５への表示に限定されず、ブザーやランプ等にて報知するようにしてもよい。
【００８１】
ステップＳ２６に進んだ場合、機台制御装置５０は、「遮断警告」が表示装置に表示されている場合、当該「遮断警告」の表示を解除して（表示を消して）、当該第１低温警告処理を終了する。
【００８２】
●［バッテリ制御装置３１の処理手順（図６）］
次に、図６に示すフローチャートを用いて、バッテリ制御装置３１の処理手順の一例について説明する。バッテリ制御装置３１は、例えば、所定時間間隔（例えば、数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図６に示す処理を起動し、起動するとステップＳ１１２へと処理を進める。
【００８３】
ステップＳ１１２において、バッテリ制御装置３１は、温度検出手段３７を用いて検出したバッテリ３２のバッテリ温度が予め設定された低温の規定温度以下であるか否かを判定し、規定温度以下であると判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１７に進む。一方、規定温度よりも高い温度であると判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、バッテリ制御装置３１は、ステップＳ１１３に進む。
【００８４】
ステップＳ１１３に進んだ場合には、バッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧が過電圧以上（過電圧状態）であるか否かを判定し、過電圧以上であると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１７に進む。一方、バッテリ電圧が過電圧よりも低い電圧である（過電圧状態でない）と判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、バッテリ制御装置３１は、ステップＳ１１４に進む。
【００８５】
ステップＳ１１４に進んだ場合には、バッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧が過放電電圧以下（過放電状態）であるか否かを判定し、過放電電圧以下であると判定した場合には（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、上記ステップＳ１１７に進む。一方、バッテリ電圧が過放電電圧よりも高い電圧である（過放電状態でない）と判定した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、バッテリ制御装置３１は、ステップＳ１１５に進む。
【００８６】
ステップＳ１１５に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、機台制御装置５０からの送信要求情報を受信したか否かを判定し、送信要求情報を受信している場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１１６に進む。一方、送信要求情報を受信していない場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、バッテリ制御装置３１は、当該処理を終了する。
【００８７】
ステップＳ１１６に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、バッテリ電圧やバッテリ温度を含むバッテリ情報を機台制御装置５０に向けて送信し、当該処理を終了する。
【００８８】
ステップＳ１１７に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、遮断メッセージ情報を機台制御装置５０に送信し、ステップＳ１１８に進む。例えば、バッテリ制御装置３１は、機台制御装置５０に向けて「バッテリの温度が低下しています。Ｘ秒後にバッテリの入出力を遮断します。」という要旨の情報を送信する。当該遮断メッセージ情報を受信した機台制御装置５０は、図３に示すステップＳ２５にて、遮断メッセージ情報に含まれている情報に基づいて「遮断警告」を報知する。
【００８９】
続いて、ステップＳ１１８において、バッテリ制御装置３１は、ステップＳ１１７の遮断メッセージ情報の送信を、所定時間（例えば約１０秒）以上継続して送信しているか否かを判定し、所定時間以上継続している場合には（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１９に進む。一方、所定時間以上継続していない場合には（Ｓ１１８：ＮＯ）、当該処理を終了する。
【００９０】
ステップＳ１１９に進んだ場合、バッテリ制御装置３１は、バッテリ３２からの電力の出力と、バッテリ３２への電力の入力を遮断し、当該処理を終了する。この場合、バッテリ制御装置３１は、図２に示す遮断スイッチ３８を導通状態から開放状態へと制御する。バッテリ３２が遮断状態にされると、バッテリ制御装置３１、インバータ制御装置４１、機台制御装置５０への電源の供給が停止され、リーチ型フォークリフト１０の動作が停止される。
【００９１】
●［インバータ制御装置４１の処理手順（図７）］
次に、図７に示すフローチャートを用いて、インバータ制御装置４１の処理手順の一例について説明する。インバータ制御装置４１は、例えば、所定時間間隔（例えば数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図７に示す処理を起動し、起動するとステップＳ２１１へと処理を進める。
【００９２】
ステップＳ２１１において、インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０からの送信要求情報を受信したか否かを判定する。そして、インバータ制御装置４１は、送信要求情報を受信していると判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ステップＳ２１２に進む。一方、送信要求情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ステップＳ２１３に進む。
【００９３】
ステップＳ２１２に進んだ場合、インバータ制御装置４１は、駆動モータ２１の回転数及び回転方向を含むインバータ情報を機台制御装置５０に向けて送信し、ステップＳ２１３に進む。
【００９４】
ステップＳ２１３において、インバータ制御装置４１は、機台制御装置５０からモータ制御情報を受信したか否かを判定する。そして、インバータ制御装置４１は、モータ制御情報を受信していると判定した場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、ステップＳ２１４に進む。一方、モータ制御情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２１３：ＮＯ）、当該処理を終了する。
【００９５】
ステップＳ２１４において、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが走行開始モードであるか否かを判定する。そして、インバータ制御装置４１は、最終動作モードが走行開始モードであると判定した場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、後述のステップＳ２１６に進む。一方、最終動作モードが走行開始モードでないと判定した場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２１５に進む。
【００９６】
ステップＳ２１５において、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが走行継続モードであるか否かを判定する。そして、インバータ制御装置４１は、最終動作モードが走行継続モードであると判定した場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ステップＳ２１６に進む。一方、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが走行継続モードでないと判定した場合には（Ｓ２１５：ＮＯ）、インバータ制御装置４１は、ステップＳ２１７に進む。
【００９７】
ステップＳ２１６において、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終回転方向、最終目標回転数、最終目標トルク、に基づいて駆動モータ２１を駆動制御して、当該処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ２１７において、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが停止要求モードであるか否かを判定する。そして、インバータ制御装置４１は、最終動作モードが停止要求モードであると判定した場合には（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ステップＳ２１８に進む。一方、受信したモータ制御情報に含まれている最終動作モードが停止要求モードでないと判定した場合、つまり、最終動作モードが停止モードであると判定した場合には（Ｓ２１７：ＮＯ）、インバータ制御装置４１は、ステップＳ２１９に進む。
【００９９】
ステップＳ２１８において、インバータ制御装置４１は、受信したモータ制御情報に含まれている最終回転方向、最終目標回生力、に基づいて駆動モータ２１を回生制御して、当該処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ２１９において、インバータ制御装置４１は、駆動モータ２１への通電を停止して、当該処理を終了する。
【０１０１】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０では、機台制御装置５０は、バッテリ装置３０のバッテリ温度が、駆動モータ２１の上限回転数に対して制限を開始する制限開始温度Ｔ１１（℃）以下に低下していると判定した場合には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）を設定する。バッテリ温度の使用可能下限温度Ｔ２（℃）は、バッテリ３２（例えば、リチウムイオン電池等）の警告・入出力遮断が行われる規定温度Ｔ３（例えば、−１０℃〜−３０℃）よりも少し高い温度（例えば、−６℃〜−２８℃）に設定されている。
【０１０２】
そして、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下の低温の場合には、駆動モータ２１の上限回転数は、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下した各上限回転数Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ６、Ｎ７（ｒｐｍ）（上限値）に設定され、制限される。そして、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下して、バッテリ装置３０の入出力遮断が行われるまで、駆動モータ２１の上限回転数は、最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）（最低上限値）に設定される。
【０１０３】
従って、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）から各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、駆動モータ２１の上限回転数は、上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下する。その結果、駆動モータ２１のトルクも同程度に段階的に低下するため、オペレータは、段階的に低下するパワー不足を体感する。また、普通制動の回生力および急制動の回生力も同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは失速したように体感する。これにより、オペレータに、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ３２が過放電・過電圧状態になることを容易に認識させることができる。
【０１０４】
また、バッテリ３２のバッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下まで低下した場合には、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から約６０％程度低下した上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）に対する駆動モータ２１のトルクも同程度に低下するため、オペレータは、極端なパワー不足を体感する。また、上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）に対する普通制動の回生力および急制動の回生力も同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは大きく失速したように体感する。
【０１０５】
これにより、オペレータに、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電・過電圧状態（または遮断状態）になり、リーチ型フォークリフト１０が停止することを確実に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト１０を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト１０の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。
【０１０６】
尚、図５において、バッテリ３２のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）から使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下するにしたがって、駆動モータ２１の上限回転数を、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）まで６段階以上の多段階で、段階的に低下させるようにしてもよいし、通常の上限回転数Ｎ１（ｒｐｍ）から最低上限回転数Ｎ７（ｒｐｍ）まで直線的に徐々に低下するようにしてもよい。
【０１０７】
これにより、オペレータに、このまま作業を継続すると、バッテリ３２が過放電・過電圧状態になることを確実に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト１０を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト１０の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。また、低温時において駆動モータの出力（回転数）を制限することで、バッテリ装置から駆動モータへの出力を制限するとともに、回生時において駆動モータからバッテリ装置への入力を制限する。従って、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【０１０８】
●［第２実施形態（図８〜図１０）］
次に、第２実施形態に係るリーチ型フォークリフト７１について図８〜図１０に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と同一符号は、上記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０１０９】
この第２実施形態に係るリーチ型フォークリフト７１の全体構成は、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０とほぼ同じ構成である。また、第２実施形態に係るリーチ型フォークリフト７１の制御構成及び制御処理は、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０の制御構成及び制御処理とほぼ同じである。但し、第２実施形態に係るリーチ型フォークリフト７１の機台制御装置５０は、上記「第１低温警告処理」（図３参照）に替えて、後述の「第２低温警告処理」（図８参照）を実行する点で、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と異なっている。尚、図８に示すフローチャートにおいて、図３に示すフローチャートと同一の符号を付与しているステップは、図３に示すフローチャートと同一の処理であるので、説明を省略し、図３に示すフローチャートとの相違点について主に説明する。なお、図８に示すフローチャートにおいて、図３に示すフローチャートとの相違点は、図３に示すステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８が、ステップＳ１６Ｂ、Ｓ１７Ｂ、Ｓ１８Ｂに変更されている点であり、他のステップは同一である。
【０１１０】
ここで、図８に示すフローチャートに基づいて、リーチ型フォークリフト７１の機台制御装置５０が実行する「第２低温警告処理」について説明する。尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは、オペレータがリーチ型フォークリフト７１を起動すると、機台制御装置５０（制御装置）は、例えば、所定時間間隔（例えば、数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図８に示す「第２低温警告処理」のステップＳ１１へと処理を進める。
【０１１１】
図８に示すように、機台制御装置５０におけるステップＳ１１〜ステップＳ１５Ａの処理は、図３に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５Ａの処理と同じであるので説明を省略する。
【０１１２】
ステップＳ１６Ｂにおいて、機台制御装置５０は、予め記憶する「普通制動のバッテリ温度・上限回生力情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回生力との関係情報）」（図９参照）と「急制動のバッテリ温度・上限回生力情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回生力との関係情報）」（図１０参照）に基づいて、バッテリ温度に対応する駆動モータ２１の普通制動の上限回生力と急制動の上限回生力を求め、記憶した後、ステップＳ１７Ｂに進む。
【０１１３】
ここで、「普通制動のバッテリ温度・上限回生力情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回生力との関係情報）」について図９に基づいて説明する。図９に示すように、バッテリ温度には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）が設定されている。なお、制限開始温度Ｔ１１（℃）、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、規定温度Ｔ３（℃）は、上述した第１実施形態と同じであるので説明を省略する。なお、規定温度Ｔ３（℃）、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、制限開始温度Ｔ１１（℃）、普通制動のバッテリ温度・上限回生力情報（図９）は、機台制御装置５０に記憶されている。
【０１１４】
そして、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度の場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力は、通常の上限回生力Ｗ１１（上限値）に設定されていてもよいし、制限無しとされていてもよい。一方、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下の低温（第１低温状態）の場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力は、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、通常の上限回生力Ｗ１１から約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下した普通制動の各上限回生力Ｗ１２、Ｗ１３、Ｗ１４、Ｗ１５、Ｗ１６、Ｗ１７（上限値）に設定され、制限される。
【０１１５】
例えば、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力は、通常の上限回生力Ｗ１１の約３０％〜４０％に低下した普通制動の最低上限回生力Ｗ１７（最低上限値）に設定され、制限される。そして、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下（第２低温状態）に低下した場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力は、最低上限回生力Ｗ１７（最低上限値）に設定され、制限される。
【０１１６】
つまり、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下して、バッテリ装置３０の入出力遮断が行われるまで、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力は、最低上限回生力Ｗ１７（最低上限値）に設定される。従って、機台制御装置５０は、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下するまで、リーチ型フォークリフト７１を普通制動の最低上限回生力Ｗ１７（最低上限値）で制動することができる。
【０１１７】
次に、「急制動のバッテリ温度・上限回生力情報（バッテリ温度と駆動モータ２１の上限回生力との関係情報）」について図１０に基づいて説明する。図１０に示すように、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度の場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力は、通常の上限回生力Ｗ２１（上限値）に設定されていてもよいし、制限無しとされていてもよい。一方、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下の低温（第１低温状態）の場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力は、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、通常の上限回生力Ｗ２１から約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下した急制動の各上限回生力Ｗ２２、Ｗ２３、Ｗ２４、Ｗ２５、Ｗ２６、Ｗ２７（上限値）に設定され、制限される。なお、制限開始温度Ｔ１１（℃）、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、規定温度Ｔ３（℃）は、上述した第１実施形態と同じであるので説明を省略する。なお、規定温度Ｔ３（℃）、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、制限開始温度Ｔ１１（℃）、急制動のバッテリ温度・上限回生力情報（図１０）は、機台制御装置５０に記憶されている。
【０１１８】
例えば、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力は、通常の上限回生力Ｗ２１の約３０％〜４０％に低下した急制動の最低上限回生力Ｗ２７（最低上限値）に設定され、制限される。そして、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下（第２低温状態）に低下した場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力は、最低上限回生力Ｗ２７（最低上限値）に設定され、制限される。
【０１１９】
つまり、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下して、バッテリ装置３０の入出力遮断が行われるまで、駆動モータ２１の急制動の上限回生力は、最低上限回生力Ｗ２７（最低上限値）に設定される。従って、機台制御装置５０は、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下するまで、駆動モータ２１を急制動の最低上限回生力Ｗ２７（最低上限値）で制動することができる。
【０１２０】
図８に戻り、ステップＳ１７Ｂにおいて、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて求めた仮目標回生力が普通制動の回生力の場合には、この仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の普通制動の上限回生力よりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の普通制動の上限回生力以下であると判定した場合には（Ｓ１７Ｂ：ＮＯ）、機台制御装置５０は、後述のステップＳ１９に進む。一方、仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の普通制動の上限回生力よりも大きいと判定した場合には（Ｓ１７Ｂ：ＹＥＳ）、機台制御装置５０は、ステップＳ１８Ｂに進む。
【０１２１】
また、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて求めた仮目標回生力が急制動の回生力の場合には、この仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の急制動の上限回生力よりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の急制動の上限回生力以下であると判定した場合には（Ｓ１７Ｂ：ＮＯ）、機台制御装置５０は、後述のステップＳ１９に進む。一方、仮目標回生力が、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の急制動の上限回生力よりも大きいと判定した場合には（Ｓ１７Ｂ：ＹＥＳ）、機台制御装置５０は、ステップＳ１８Ｂに進む。
【０１２２】
ステップＳ１８Ｂにおいて、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて求めた仮目標回生力が普通制動の回生力の場合には、この仮目標回生力に、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の普通制動の上限回生力を記憶する。つまり、機台制御装置５０は、仮目標回生力に、バッテリ温度に基づいて段階的に低下した普通制動の上限回生力を記憶する。一方、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて求めた仮目標回生力が急制動の回生力の場合には、この仮目標回生力に、上記ステップＳ１６Ｂにおいて、バッテリ温度に基づいて設定した駆動モータ２１の急制動の上限回生力を記憶する。つまり、機台制御装置５０は、仮目標回生力に、バッテリ温度に基づいて段階的に低下した急制動の上限回生力を記憶する。
【０１２３】
また、機台制御装置５０は、仮目標トルクに、このバッテリ温度に基づいて設定された仮目標回生力に対応する駆動モータ２１のトルクを求めて記憶する。また、機台制御装置５０は、仮目標回転数に、この仮目標トルクに対応する駆動モータ２１の回転数を求めて記憶する。その後、機台制御装置５０は、ステップＳ１９に進む。
【０１２４】
例えば、図９に示すように、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−２℃〜−１０℃程度低いバッテリ温度Ｔ１３（℃）の場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力Ｗ１４は、通常の上限回生力Ｗ１１から約３０％程度低下する。また、図１０に示すように、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−２℃〜−１０℃程度低いバッテリ温度Ｔ１３（℃）の場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力Ｗ２４は、通常の上限回生力Ｗ２１から約３０％程度低下する。
【０１２５】
その結果、リーチ型フォークリフト７１の普通制動の上限回生力Ｗ１４、又は、急制動の上限回生力Ｗ２４に対する駆動モータ２１の制動トルクも同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは、制動力不足を体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ３２が過放電・過電圧状態になることを容易に認識することができる。
【０１２６】
また、図９に示すように、例えば、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−５℃〜−２５℃程度低い使用可能下限温度Ｔ２（℃）の場合には、駆動モータ２１の普通制動の上限回生力Ｗ１７は、通常の上限回生力Ｗ１１から約６０％程度低下する。また、図１０に示すように、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−５℃〜−２５℃程度低い使用可能下限温度Ｔ２（℃）の場合には、駆動モータ２１の急制動の上限回生力Ｗ２７は、通常の上限回生力Ｗ２１から約６０％程度低下する。
【０１２７】
その結果、リーチ型フォークリフト７１の普通制動の上限回生力Ｗ１７、又は、急制動の上限回生力Ｗ２７に対する駆動モータ２１の制動トルクも同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは、制動力不足が急増したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電・過電圧状態になり、リーチ型フォークリフト７１が停止することを確実に認識することができる。
【０１２８】
続いて、図８に示すステップＳ１９〜ステップＳ２６の処理は、図３に示すステップＳ１９〜Ｓ２６の処理と同じであるので説明を省略する。
【０１２９】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るリーチ型フォークリフト７１では、機台制御装置５０は、バッテリ装置３０のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）以下に低下していると判定した場合には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に達する毎に、駆動モータ２１の普通制動及び急制動の上限回生力が、約１０％〜１５％ずつ段階的に順次低下して、制限される。
【０１３０】
これにより、リーチ型フォークリフト７１の普通制動および急制動の制動トルクを、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に達する毎に、約１０％〜１５％ずつ同程度に低下させて、制動動作を制限し、使いにくくすることができる。これにより、低温作業時において、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電・過電圧状態（又は、遮断状態）になり、リーチ型フォークリフト７１が停止することを、アクセルレバー１２を操作しているオペレータに確実に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト７１を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト７１の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。
【０１３１】
尚、図９において、バッテリ３２のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）から使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下するにしたがって、普通制動の上限回生力を、通常の上限回生力Ｗ１１から最低上限回生力Ｗ１７まで６段階以上の多段階で、段階的に低下させるようにしてもよいし、通常の上限回生力Ｗ１１から最低上限回生力Ｗ１７まで直線的に徐々に低下するようにしてもよい。
【０１３２】
また、図１０において、バッテリ３２のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）から使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下するにしたがって、急制動の上限回生力を、通常の上限回生力Ｗ２１から最低上限回生力Ｗ２７まで６段階以上の多段階で、段階的に低下させるようにしてもよいし、通常の上限回生力Ｗ２１から最低上限回生力Ｗ２７まで直線的に徐々に低下するようにしてもよい。
【０１３３】
これにより、オペレータに、このまま作業を継続すると、バッテリ３２が過放電・過電圧状態になることを容易に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト７１を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト７１の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。また、低温時において駆動モータの回生力を制限することで、低温時におけるバッテリ装置の過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【０１３４】
●［第３実施形態（図１１、図１２）］
次に、第３実施形態に係るリーチ型フォークリフト８１について図１１及び図１２に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と同一符号は、上記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０１３５】
この第３実施形態に係るリーチ型フォークリフト８１の全体構成は、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０とほぼ同じ構成である。また、第３実施形態に係るリーチ型フォークリフト８１の制御構成及び制御処理は、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０の制御構成及び制御処理とほぼ同じである。但し、第３実施形態に係るリーチ型フォークリフト８１の機台制御装置５０は、上記「第１低温警告処理」（図３参照）に替えて、後述の「第３低温警告処理」（図１１参照）を実行する点で、第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０と異なっている。尚、図１１に示すフローチャートにおいて、図３に示すフローチャートと同一の符号を付与しているステップは、図３に示すフローチャートと同一の処理であるので、説明を省略し、図３に示すフローチャートとの相違点について主に説明する。なお、図１１に示すフローチャートにおいて、図３に示すフローチャートとの相違点は、図３に示すステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８が、ステップＳ１６Ｃ、Ｓ１８Ｃに変更されている点であり、他のステップは同一である。
【０１３６】
ここで、図１１に示すフローチャートに基づいて、リーチ型フォークリフト８１の機台制御装置５０が実行する「第３低温警告処理」について説明する。尚、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、オペレータがリーチ型フォークリフト８１を起動すると、機台制御装置５０（制御装置）は、例えば、所定時間間隔（例えば、数ｍｓ〜数１０ｍｓ間隔）にて、図１１に示す「第３低温警告処理」のステップＳ１１へと処理を進める。
【０１３７】
図１１に示すように、機台制御装置５０におけるステップＳ１１〜ステップＳ１５Ａの処理は、図３に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５Ａの処理と同じであるので説明を省略する。
【０１３８】
ステップＳ１６Ｃにおいて、機台制御装置５０は、予め記憶する「バッテリ温度・アクセル開度比率情報（バッテリ温度とアクセルレバー１２の開度比率との関係情報）」（図１２参照）に基づいて、バッテリ温度に対応するアクセル開度比率を求める。そして、機台制御装置５０は、操作状態検出手段１２Ａから入力されるアクセルレバー１２の傾斜角度（操作量）に、このアクセル開度比率を積算した値を、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶した後、ステップＳ１８Ｃに進む。
【０１３９】
ここで、「バッテリ温度・アクセル開度比率情報（バッテリ温度とアクセルレバー１２の開度比率との関係情報）」について図１２に基づいて説明する。図１２に示すように、バッテリ温度には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）が設定されている。なお、制限開始温度Ｔ１１（℃）、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、規定温度Ｔ３（℃）は、上述した第１実施形態と同じであるので説明を省略する。なお、規定温度Ｔ３（℃）、使用可能下限温度Ｔ２（℃）、制限開始温度Ｔ１１（℃）、バッテリ温度・アクセル開度比率情報（図１２）は、機台制御装置５０に記憶されている。
【０１４０】
そして、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度の場合には、アクセル開度比率は、通常の１００（％）（上限値）に設定され、制限されない。その結果、機台制御装置５０は、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも高い温度の場合には、操作状態検出手段１２Ａから入力されるアクセルレバー１２の傾斜角度を、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶する。
【０１４１】
一方、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）以下の低温（第１低温状態）の場合には、アクセル開度比率は、各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に低下する毎に、通常の１００（％）から約１０（％）〜１５（％）ずつ段階的に順次低下した各アクセル開度比率Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６（％）（上限値）に設定され、制限される。
【０１４２】
例えば、制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−２℃〜−１０℃程度低いバッテリ温度Ｔ１３（℃）まで低下した場合には、アクセル開度比率は、通常の１００（％）から約７０（％）程度に低下したアクセル開度比率Ｐ３（％）に設定され、制限される。その結果、バッテリ温度がバッテリ温度Ｔ１３（℃）まで低下した場合には、機台制御装置５０は、操作状態検出手段１２Ａから入力されるアクセルレバー１２の傾斜角度にアクセル開度比率Ｐ３（％）を積算して、アクセルレバー１２の傾斜角度の約７０（％）の値を、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶する。
【０１４３】
例えば、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、アクセル開度比率は、通常の１００（％）から約３０（％）〜４０（％）に低下したアクセル開度比率Ｐ６（％）（最低上限値）に設定され、制限される。その結果、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、機台制御装置５０は、操作状態検出手段１２Ａから入力されるアクセルレバー１２の傾斜角度にアクセル開度比率Ｐ６（％）を積算して、アクセルレバー１２の傾斜角度の約３０（％）〜４０（％）の値を、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶する。
【０１４４】
また、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下の低温（第２低温状態）に低下した場合には、アクセル開度比率は、アクセル開度比率Ｐ６（％）（最低上限値）に設定され、制限される。つまり、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下して、バッテリ装置３０の入出力遮断が行われるまで、アクセル開度比率は、アクセル開度比率Ｐ６（％）（最低上限値）に設定され、制限される。その結果、機台制御装置５０は、バッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）から規定温度Ｔ３（℃）に低下するまで、操作状態検出手段１２Ａから入力されるアクセルレバー１２の傾斜角度の約３０（％）〜４０（％）の値を、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶する。
【０１４５】
図１１に戻り、ステップＳ１８Ｃにおいて、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１６Ｃにおいて記憶したアクセル開度（アクセル操作認識量）を読み出した後、このアクセル開度（アクセル操作認識量）を、通常時におけるアクセルレバー１２の傾斜角度として、この傾斜角度に対応する通常時におけるリーチ型フォークリフト８１の速度から駆動モータ２１の回転数を算出する。そして、機台制御装置５０は、この算出した駆動モータ２１の回転数を、仮目標回転数に記憶する。つまり、機台制御装置５０は、バッテリ温度に基づいて段階的に低下させたアクセル開度比率に対応するアクセル開度（アクセル操作認識量）を求め、このアクセル開度（アクセル操作認識量）から駆動モータ２１の回転数を求めて、仮目標回転数に記憶する。
【０１４６】
また、機台制御装置５０は、仮目標トルクに、このバッテリ温度に基づいて設定された仮目標回転数に対応する駆動モータ２１のトルクを求めて記憶する。また、機台制御装置５０は、上記ステップＳ１３にて、普通制動の停止要求モードであると判定した場合には、仮目標回生力に、この仮目標回転数に対応する普通制動の回生力を求めて記憶する。また、上記ステップＳ１３にて、急制動の停止要求モードであると判定した場合には、仮目標回生力に、この仮目標回転数に対応する急制動の回生力を求めて記憶する。その後、機台制御装置５０は、ステップＳ１８Ｃに進む。
【０１４７】
ここで、上述したように、例えば、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−２℃〜−１０℃程度低いバッテリ温度Ｔ１３（℃）の場合には、アクセルレバー１２の傾斜角度の約７０（％）の値が、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶されるため、駆動モータ２１の仮目標回転数が、通常時から約３０％程度低下する。このため、リーチ型フォークリフト８１の走行速度は、通常の約８（ｋｍ／ｈ）以下から約５（ｋｍ／ｈ）程度に低下する。
【０１４８】
その結果、駆動モータ２１の仮目標トルクも通常時と比較して同程度に低下するため、オペレータは、パワー不足を体感する。また、仮目標回転数に対する仮目標回生力も通常時と比較して同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは失速したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ３２が過放電状態になることを容易に認識することができる。
【０１４９】
また、上述したように、例えば、バッテリ温度が制限開始温度Ｔ１１（℃）よりも−５℃〜−２５℃程度低い使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下した場合には、アクセルレバー１２の傾斜角度の約３０（％）〜４０（％）の値が、アクセル開度（アクセル操作認識量）として記憶されるため、駆動モータ２１の仮目標回転数が、通常時から約６０％程度低下する。このため、リーチ型フォークリフト８１の走行速度は、通常の約８（ｋｍ／ｈ）以下から約３（ｋｍ／ｈ）程度に低下する。
【０１５０】
その結果、駆動モータ２１の仮目標トルクも通常時と比較して同程度に低下するため、オペレータは、極端なパワー不足を体感する。また、仮目標回転数に対する仮目標回生力も通常時と比較して同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは大きく失速したように体感する。これにより、オペレータは、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電・過電圧状態になり、リーチ型フォークリフト８１が停止することを確実に認識することができる。
【０１５１】
続いて、図１１に示すステップＳ１９〜ステップＳ２６の処理は、図３に示すステップＳ１９〜Ｓ２６の処理と同じであるので説明を省略する。
【０１５２】
以上詳細に説明した通り、第３実施形態に係るリーチ型フォークリフト８１では、機台制御装置５０は、バッテリ装置３０のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）以下に低下していると判定した場合には、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に達する毎に、アクセルレバー１２の傾斜角度に対応する駆動モータ２１の仮目標回転数、仮目標トルク、仮目標回生力が、１００（％）から約１０（％）〜１５（％）ずつ段階的に順次低下して、制限される。
【０１５３】
その結果、リーチ型フォークリフト８１のアクセルレバー１２の傾斜角度に対応する走行速度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に達する毎に、１００（％）から約１０（％）〜１５（％）ずつ段階的に順次低下して、制限される。このため、オペレータは、パワー不足を体感する。
【０１５４】
また、リーチ型フォークリフト８１の制動力も通常時と比較して、制限開始温度Ｔ１１（℃）から所定温度ずつ（例えば、−１℃〜−４℃ずつ）低下した各バッテリ温度Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ２（℃）に達する毎に、１００（％）から約１０（％）〜１５（％）ずつ段階的に順次低下する。このため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは失速したように体感する。これにより、低温作業時において、オペレータに、このまま作業を継続すると、やがてバッテリ３２が過放電・過電圧状態になることを容易に認識させることができる。
【０１５５】
また、バッテリ３２のバッテリ温度が使用可能下限温度Ｔ２（℃）以下まで低下した場合には、リーチ型フォークリフト８１のアクセルレバー１２の傾斜角度に対応する走行速度が、通常時と比較して、約３０（％）〜４０（％）に低下する。このため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは、極端なパワー不足を体感する。また、リーチ型フォークリフト８１の制動力も通常時と比較して同程度に低下するため、アクセルレバー１２を操作しているオペレータは大きく失速したように体感する。
【０１５６】
これにより、低温作業時において、このまま作業を継続すると、まもなくバッテリ３２が過放電・過電圧状態（又は、遮断状態）になり、リーチ型フォークリフト８１が停止することを、アクセルレバー１２を操作しているオペレータに確実に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト８１を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト８１の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。
【０１５７】
尚、図１２において、バッテリ３２のバッテリ温度が、制限開始温度Ｔ１１（℃）から使用可能下限温度Ｔ２（℃）まで低下するにしたがって、アクセル開度比率を、通常の１００（％）から最低上限アクセル開度比率Ｐ６（％）まで６段階以上の多段階で、段階的に低下させるようにしてもよいし、通常の１００（％）から最低上限アクセル開度比率Ｐ６（％）まで直線的に徐々に低下するようにしてもよい。
【０１５８】
これにより、オペレータに、このまま作業を継続すると、バッテリ３２が過放電状態になることを容易に認識させることができる。従って、オペレータに対して、作業を中止してリーチ型フォークリフト８１を充電場へ移動させることを、確実に促すことができ、リーチ型フォークリフト８１の作業中における停止や、いわゆる回生抜けを抑止することができる。また、低温時において、実際のアクセルレバーの操作量を減少する側に認識したアクセル認識操作量にて駆動モータを制御することで、バッテリ装置から駆動モータへの出力を制限するとともに、回生時において駆動モータからバッテリ装置への入力を制限する。従って、低温時におけるバッテリ装置の過放電・過電圧を、バッテリ装置に手を加えることなく容易な方法で抑制してバッテリ装置が遮断状態となることを抑制することができる。
【０１５９】
本発明のバッテリ式産業車両は、前記第１実施形態〜第３実施形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変更、改良、追加、削除が可能である。尚、以下の説明において上記図１〜図７の前記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０の構成等と同一符号は、前記第１実施形態に係るリーチ型フォークリフト１０の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
【０１６０】
また、本発明のバッテリ式産業車両は、前記第１実施形態〜第３実施形態において説明した各リーチ型フォークリフト１０、７１、８１に限定されず、走行の動力源としてバッテリ装置と駆動モータとを備えた工場内や空港、港湾内等で牽引物を牽引可能な電動牽引車、荷物を持ち上げるために使用する一対のフォークを有する電動フォークリフト等の種々のバッテリ式産業車両に適用することが可能である。また、前記第１実施形態〜第３実施形態では、走行用の駆動モータの制御を例として説明したが、荷役用の駆動モータの制御に適用することができる。従って、走行用としての駆動モータ、あるいは、走行用及び荷役用としてのそれぞれの駆動モータ、あるいは荷役用の駆動モータ、を有する種々のバッテリ式産業車両における駆動モータに、前記第１実施形態〜第３実施形態にて説明した駆動モータの制御を適用することができる。また、前記第１実施形態〜第３実施形態の説明では、アクセルレバー１２は、走行用の駆動モータの動作を指示するいわゆるアクセルの例で説明したが、荷役用の駆動モータの動作を指示する荷役用レバーとして適用することができる。つまり、アクセルレバーは、操作量にて、バッテリ式産業車両の速度（車速）、あるいはバッテリ式産業車両の可動部（荷役作業部）の速度（動作速度）、を指示可能なレバーである。
【０１６１】
前記第１実施形態〜第３実施形態の説明では、リチウムイオン電池でバッテリ装置３０を構成した例を説明したが、リチウムイオン電池に限定されず、種々の種類の電池（例えば、ニッケル水素電池等）でバッテリ装置３０を構成してもよい。
【０１６２】
前記第１実施形態〜第３実施形態の説明では、機台制御装置５０、バッテリ制御装置３１、インバータ制御装置４１、の３台の制御装置を有する構成の例を説明したが、３台の制御装置をまとめて１台の制御装置としてもよいし、２台以上の複数の制御装置で構成してもよい。
【０１６３】
また、モータ制御情報等の種々の情報は、前記第１実施形態〜第３実施形態にて説明した各情報に限定されるものではない。例えばモータ制御情報に、最終目標車速等を追加してもよい。
【０１６４】
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、前記第１実施形態〜第３実施形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１６５】
１０、７１、８１      リーチ型フォークリフト（バッテリ式産業車両）
１２      アクセルレバー
１２Ａ    操作状態検出手段
２１      駆動モータ
２２      ギア
２３      モータ回転検出手段
３０      バッテリ装置
３１      バッテリ制御装置
３２      バッテリ
３３      電池モジュールユニット
３４      電池モジュール
３５      モジュールコントローラ
３６      電池セル
３７      温度検出手段
３８      遮断スイッチ
４０      インバータ装置
４１      インバータ制御装置
４２      インバータ
４３      インバータ回路
５０      機台制御装置（制御装置）
５５      表示装置
６１      動作モードテーブル
Ｔ３１、Ｔ４１、Ｔ５３、Ｔ５４    通信線
【図１】
2019068686.tif 000003
【図２】
2019068686.tif 000004
【図３】
2019068686.tif 000005
【図４】
2019068686.tif 000006
【図５】
2019068686.tif 000007
【図６】
2019068686.tif 000008
【図７】
2019068686.tif 000009
【図８】
2019068686.tif 000010
【図９】
2019068686.tif 000011
【図１０】
2019068686.tif 000012
【図１１】
2019068686.tif 000013
【図１２】
2019068686.tif 000014