(57)【要約】【課題】全天球画像撮影においてレンズの中心から離れたところに注目する被写体が存在した時に、レンズの中心に存在した時に比べて画質が低下する。注目する被写体をレンズ中心になるようにカメラを制御すると被写体の動きに応じて記録画が大きく動くことになる。【課題を解決するための手段】３６０°の全方位を撮像できる撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、注目する被写体を検出する被写体検出手段と、撮像した画像を指定された方向を中心とする画像に座標変換する変換手段と、を有し、前記撮像方向制御手段は前記被写体検出手段により検出された被写体の位置に応じて撮像方向を制御し、前記変換手段は前記指定された方向を前記撮像方向に依存させずに座標変換する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３６０°の全方位を撮像できる撮像手段と、
前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、
注目する被写体を検出する被写体検出手段と、
撮像した画像を指定された方向を中心とする画像に座標変換する変換手段と、
を有し、
前記撮像方向制御手段は前記被写体検出手段により検出された被写体の位置に応じて撮像方向を制御し、前記変換手段は前記指定された方向を前記撮像方向に依存させずに座標変換することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記被写体検出手段により検出された被写体が前記撮像手段により撮像した画像の中心に近いところに結像されるように、前記撮像方向制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記被写体検出手段により複数の被写体が検出されたときには、前記撮像手段により撮像した画像の中心座標と前記撮像した画像にされる前記複数の被写体との距離の合計が小さくなるように前記撮像方向制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記被写体検出手段により複数の被写体が検出されたときには、いずれかの被写体が前記撮像手段により撮像された画像の境界に結像しないように前記撮像方向制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に関するもので、複数の撮像部によって得られた複数の撮影画像を結合し全天球画像を生成する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、魚眼レンズや超広角レンズなどの広角レンズを複数使用し、撮影された複数の広角画像を結合することで、全天球画像を一度に撮像する撮像システムが提案されている（特許文献１）。また、自動雲台を備え、注目する被写体を自動追尾し、注目する被写体を含んだ構図や画角で撮影を行う撮像システムも提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１４９４７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２４７５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１による撮像装置により撮像された画像は、広角レンズを使用しているため、光学収差の影響により、撮像センサの中心より周辺の光学特性が劣ることが多い。そのため、全天球画像を撮像したとき、注目している被写体がセンサの周辺部に結像されると中心に結像された場合に対して画質が劣化する。
【０００５】
また、特許文献２による撮像装置により注目する被写体がセンサの所望の位置に結像された画像は、注目する被写体の画質低下を抑えることができるが被写体が移動するたびに撮像装置の方向が変更される。この撮像装置を全天球画像の動画撮影や静止画撮影時のライブビューに適用すると、被写体の動きに応じて前記被写体以外の画像全体が揺れ、像振れが発生したときのように撮影者や視聴者が映像酔いをおこす可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、注目する被写体とカメラとの位置関係によらず、全天球画像における前記被写体の画質低下を低減することができ、また表示画像や記録画像が前記被写体の動きに応じて動かないため、視聴者が映像酔いを起こす可能性を低減させることができる撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係る撮像装置は、
３６０°の全方位を撮像できる撮像手段と、前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、注目する被写体を検出する被写体検出手段と、撮像した画像を指定された方向を中心とする画像に座標変換する変換手段と、を有し、前記撮像方向制御手段は前記被写体検出手段により検出された被写体の位置に応じて撮像方向を制御し、前記変換手段は前記指定された方向を前記撮像方向に依存させずに座標変換することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る撮像装置によれば、注目する被写体とカメラとの位置関係によらず、全天球画像における前記被写体の画質低下を低減することができ、また表示画像や記録画像が前記被写体の動きに応じて動かないため、視聴者が映像酔いを起こす可能性を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態における構成図である。
【図２】本発明の実施形態における外観図である。
【図３】本発明の実施形態における全天球画像の展開および結合を示す図である。
【図４】本発明の実施形態における記録する全天球画像の展開および結合を示す図である。
【図５】第１の実施形態におけるフローチャートである。
【図６】第１の実施形態における全天球画像のおける顔検出位置を示す図である。
【図７】第２の実施形態における撮像画像における顔の位置を示す図である。
【図８】第２の実施形態におけるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
《第１の実施形態》
図１の構成図および図２の外観図を用いて、本発明の実施形態に係る全天球画像を撮影する撮像システムについて説明する。
【００１２】
まず、図１を用いてデジタルカメラ１００及びにデジタルカメラ１００の制御ユニット２００の構成について説明する。
【００１３】
図１（ａ）のデジタルビデオカメラ１００は、撮像部１０７、信号処理部１０８、システム制御部１０９、メモリ制御部１１０、メモリ１１１、画像展開部１１２、ＲＯＭ１１３、撮像方向制御部１１４、顔検出部１１５を備える。さらに、無線通信部１１６、記録媒体制御部１１７、記録媒体１１８、内部バス１１９を備える。
【００１４】
図１（ｂ）の撮像部１０７は、第一撮像レンズ１０１、第一撮像センサ１０２、第一ＡＦＥ１０３からなる第一撮像ユニット１２０と、第二撮像レンズ１０４、第二撮像センサ１０５、第二ＡＦＥ１０６からなる第二撮像ユニット１２１からなる。第一撮像ユニットと第二撮像ユニット１２１は、背中合わせの方向を撮像する。撮像部１０７はバス１２０を介し、各モジュールに接続されている。
【００１５】
第一撮像レンズ１０１は、被写体の光学像を取り込むレンズ群である。第一撮像センサ１０２は、光学像を電気信号に変換するＣＣＤやＣＭＯＳ素子等で構成される撮像センサである。第一撮像レンズ１０１により結像される画像の撮影画角は、１８０度、もしくは１８０度以上の広角であるため、円形画像が結像される。
【００１６】
第一ＡＦＥ１０３は、アナログ信号をデジタル信号に変換する。デジタル信号に変換された円形画像は、バス１２０を介し、メモリ１１１に書き込まれる。第二撮像レンズ１０４、第二撮像センサ１０５、第二ＡＦＥ１０６は、第一撮像レンズ１０１、第一撮像センサ１０２、第一ＡＦＥ１０３と同等であるため説明を省略する。
【００１７】
図１（ａ）に戻り、説明を続ける。カメラ信号処理部１０８は、撮像部１０７から出力された円形画像に対し、リサイズ処理や色変換処理を行なう。カメラ信号処理部１０８から出力された円形画像はメモリ１１１に書き込まれる。
【００１８】
システム制御部１０９は、デジタルカメラ１００全体を制御する。メモリ制御部１１０はメモリ１１１とのインターフェースである。メモリ１１１は、画像やシステム制御部１０９の一時データを格納する。メモリ１１１は所定枚数の静止画像や所定時間の動画像を格納するのに十分な記憶容量を備えている。
【００１９】
画像展開部１１２は、メモリ１１１に格納された第一撮像センサ１０２と第二撮像センサ１０５で撮像した円形画像に対して、座標変換処理、結合処理を行うことで、全天球画像を生成し、メモリ１１１に書き込む。座標変換処理と結合処理の詳細は、後述する。
【００２０】
ＲＯＭ１１３は、電気的に消去・記録可能なメモリである。ＲＯＭ１１３には、システム制御部１０９の動作用の定数、プログラム等が記録される。ここでいう、プログラムとは、本実施形態にて後述する各種フローチャートなどを実行するためのプログラムのことである。
【００２１】
撮像方向制御部１１４は、システム制御部１０９からの指示で、撮像方向を水平、垂直方向に回転させ、変更する。
【００２２】
顔検出部１１５は、メモリ１１１に一時保持された全天球画像をスキャンし、全天球画像に変換したことより発生したひずみを補正後、人間の顔を検出し、その位置や大きさを特定する機能を有する。顔検出のアルゴリズムに関しては、肌色検出、目鼻口検出、顔の輪郭検出等既知の技術を用いる。
【００２３】
無線通信部１１６は、動画記録開始、動画記録撮像終了や電源ＯＦＦなどのデジタルカメラ１００に対する制御信号を受信する。また、システム制御部１０９の指示により無線コントローラ２００に対して全天球画像を送信する。
【００２４】
記録媒体制御部１１７は、メモリカードやハードディスク等の記録媒体１１８とのインターフェースである。記録媒体１１８は、撮影された画像を記録するための媒体であり、半導体メモリや磁気ディスク等から構成される。
【００２５】
内部バス１１９は、各ブロックに接続され、映像信号や制御信号のやりとりが行われる。
【００２６】
無線コントローラ２００は無線通信部２０１、システム制御部２０２、操作部２０３、表示部２０４を備える。無線通信部２０１はデジタルカメラ１００と全天球画像の受信や制御信号の送信などの通信を行う。システム制御部２０２は、無線コントローラ２００の各ブロックに接続されている。図示しないＲＯＭに格納されたプログラムに従って各ブロックの制御を行う。また、図示しないＲＡＭに一時データが格納される。
【００２７】
操作部２０３は、デジタルカメラ１００を制御するためのインターフェースである。ボタンやタッチパネルによる操作でデジタルカメラ１００に対して、動画記録開始や動画記録終了、電源ＯＦＦなどの撮像部１０７の撮影制御を行う。
【００２８】
表示部２０４は、デジタルカメラ１００から受信した全天球画像を表示する。ユーザが操作部２０３により、受信した全天球画像の所望の領域を選択することが可能であり。選択した領域のみを切り出して表示することが可能である。
【００２９】
次に、図２を用いて、全天球画像を撮影するデジタルカメラ１００の外観について説明を行う。
【００３０】
図２の（ａ）はデジタルカメラ１００を光軸方向から見た図であり、図２の（ｂ）は光軸方向に対して横から見た図である。
【００３１】
デジタルカメラ１００は、カメラ本体１００５、水平回転部１００１、垂直回転部１０００２からなる。カメラ本体１００５は撮像部１０７を備え、第一撮像レンズ１０１と第二撮像レンズ１０４は背中合わせの位置関係になるように配置されている。水平回転部１００１は内部にモータを備え、図２の１００３の軸を中心にカメラ本体１００５を回転させることが可能である。垂直回転部１００５も内部にモータを備え、１００２は図中の１００４の軸を中心に回転させることが可能である。水平回転部１００１及び垂直回転部１００４は、撮影方向制御部１１４により制御される。
【００３２】
次に、図３を用いて全天球画像の座標変換処理及び、結合処理に関する説明を行う。
【００３３】
図３（ａ）は第一撮像センサ１０２と第二撮像センサ１０５より取得された円形画像である。
【００３４】
画像展開部１１２はこの画像を平面座標系（水平座標ｘ、垂直座標ｙ）から角度座標系（緯度θ、経度ψ）への変換を行なう。座標変換の変換式に関しては、既知のものとしてここでの説明は省略する。
【００３５】
図３（ｂ）は角度座標系に変換された半球画像である。
【００３６】
第一撮像センサ１０２より取得した画像の中心を経度０度、緯度０度とし、第二撮像センサ１０５より取得した画像の中心を経度１８０度、緯度０度としている。ここでは、第一撮像センサ１０２により取得した画像の光学中心を経度０度、緯度０度としたが、任意の点を経度０度、緯度０度としてもよい。画像展開部１１２は座標変換された画像を結合処理することで、全天球画像を生成する。生成された全天球画像は図３（ｃ）に示すように経度方向に±１８０度、緯度方向が±９０度の画像となる。
【００３７】
図３（ｄ）は、全天球画像を球面で表したものである。
【００３８】
球面上の座標は（緯度θ、経度ψ）で表される。全天球画像における緯度、経度の座標は、球面上の座標に一対一で対応する。図中のＡは第一撮像センサ１０２、Ｂは第二撮像センサ１０５の撮像方向に対応している。
【００３９】
次に、図４を用いて撮像方向を変更した時の全天球画像の座標変換処理及び、結合処理に関する説明を行う。ここでは、水平方向が−６０°、垂直方向が４５°として説明する。
【００４０】
図４（ａ）は、第一撮像センサ１０２と第二撮像センサ１０５より取得された円形画像である。
【００４１】
第一撮像センサ１０２より取得された円形画像の中心は、撮像方向を変更していない初期状態（水平方向０°、垂直方向０°）に対して水平方向に−６０°、垂直方向に４５°ずれている。
【００４２】
図４（ｂ）は、角度座標へ変換後の半球画像である。
【００４３】
座標系の中心は初期状態の方向であるが、半球画像は初期状態からずれた領域に展開する。こうすることで、撮影方向が変わったときも全天球画像において（０°、０°）の方向が変わらない。
【００４４】
図４（ｃ）は、半球画像を合成した全天球画像である。
【００４５】
図４（ｄ）は全天球画像を球面で表したものであり、図３と同様に球面上の座標に一対一で対応する。
【００４６】
次に図５のフローチャートと図５、図６を用いて、本実施形態における注目する被写体が人物であった時の動画撮影動作について説明する。
【００４７】
ステップＳ５０１において、システム制御１０９はデジタルカメラ１００の初期化を行う。システム制御部１０９は初期化時の撮像方向（水平方向θ、垂直方向ψ）を０とし、撮像方向制御部１１４に対する撮像方向変更量（水平方向Δθ、垂直方向Δψ）を０とし、メモリ１１１に書き込む。また、システム制部１０９は記録ステータス情報を非記録状態で初期化し、メモリ１１１に書き込む。
【００４８】
ステップＳ５０２において、システム制御部１０９は撮像部１０７から円形画像の読み出しを行い、メモリ１１１に書き込む。具体的には、図３に示すように、第一撮像センサ１０２で撮像された円形画像と、第二の撮像センサで撮像された円形画像を取得し、メモリ１１１に書き込む。
【００４９】
ステップＳ５０３において、システム制御部１０９は前回の撮像方向と撮像方向変更量をメモリ１１１から読み出し、ステップＳ５０２で撮影した際の撮像方向の算出を行う。例えば、初めてこのステップに来た時、前回の撮像方向と撮像方向変更量は０°であるので、撮像方向は水平方向θ、垂直方向ψはともに０°となる。また、前回の撮像方向が水平方向θ、垂直方向ψともに０°であり、撮像方向変更量のうち水平方向が１０°、垂直方向が２０°のとき、ここで求まる撮像方向θは０°＋１０°で１０°、垂直方向ψは０＋２０°で２０°となる。
【００５０】
ステップＳ５０４において、システム制御部１０９の指示により、画像展開部１１２はステップＳ５０１においてメモリ１１１に書き込まれた円形画像を読み込み、座標変換処理と結合処理を行い、全天球画像を作成し、メモリ１１１に書き込む。ここで全天球画像の座標変換処理は、ステップＳ５０３で求めた撮像方向に応じて座標変換処理の基準となる座標を変更する。例えば、Ｓ５０３で求めた撮像方向のうち水平方向θが‐６０°、垂直方向ψが４５°のときには図４の（ｃ）に示す全天球画像が作成される。
【００５１】
ステップＳ５０５において、システム制御部１０９の指示により、無線通信部１１６はメモリ１１１に書き込まれたに書き込まれた全天球画像を無線コントローラ２００に送信する。無線コントローラ２００に送られた全天球画像は表示部２０４に表示される。
【００５２】
ステップＳ５０６において、システム制御部１０９の指示により、顔検出部１１５はステップＳ５０４でメモリ１１１に格納された全天球画像を読み込む。
【００５３】
ステップＳ５０７において、システム制御部１０９は顔検出部１１５により顔が検出されたかの確認を行う。もし顔が検出された時はＳ４０８に進み、そうでない時はステップＳ５１１に進む。
【００５４】
ステップＳ５０８において、システム制御部１０９は顔検出部１１５で検出された顔の座標の取得を行う。複数の顔が検出されたらシステム制御部１０９は顔の大きさから最優先の顔を判断し、最優先の顔の座標の取得を行う。Ｓ５０１にて初期化を行った時の撮像方向を基準に全天球画像が展開されるので、ここで顔の位置は初期化時の撮像方向を基準とした角度座標で得られる。
【００５５】
ステップＳ５０９において、システム制御部１０９はステップＳ５０８で検出された顔が、いずれかの撮像センサの中心になるような撮像方向変更量を、検出された顔の角度座標と現在の撮像方向から求める。システム制御部１０９の指示により、撮像方向制御部１１４は求めた撮像方向変更量で撮像する方向を制御する。
【００５６】
図６を用いて、具体的な動作の説明を行う。
【００５７】
図６は、メモリに格納されたメモリ１１１の全天球画像における顔の検出座標を示している。黒丸が顔を検出した位置を示している。ここでは制御後の撮像方向が図４で説明した撮像方向になるような例で説明する。
【００５８】
ステップＳ５０８で検出された顔の座標が経度−６０°、緯度が４５°の座標であったとし、さらに現在の撮像方向のうち水平方向が０°、垂直方向が０°として説明する。システム制御部１０９は現在の撮像方向と検出座標の差分から撮像方向変更量を求める。水平方向はθ＋Δθで求め、撮像方向変更量は−６０°となる。垂直方向はψ＋Δψで撮像方向変更量は４５°となる。
【００５９】
ステップＳ５１０において、システム制御部１０９はステップＳ５０９で算出した撮像方向変更量をメモリ１１１に格納する。
【００６０】
ステップＳ５１１において、システム制御部１０９はメモリから記録ステータス情報を読み込む。記録ステータス情報が動画記録中であるときにはステップＳ５１３に進む。そうでない時にはステップＳ５１２に進む。
【００６１】
ステップＳ５１２において、システム制御部１０９は無線コントローラ２００から動画記録開始要求があるかの判断を行う。動画記録開始要求があるとき、ステップＳ５１３に進む。動画記録開始要求がないときはステップＳ５１７に進む。
【００６２】
ステップＳ５１３において、システム制御部１０９はメモリ１１１に書き込まれた記録ステータス情報を動画記録中に更新する。
【００６３】
ステップＳ５１４において、システム制御部１０９は動画記録処理を行なう。システム制御部１０９はステップＳ５０５で展開処理を行った全天球画像を記録媒体１１８に記録する。
【００６４】
ステップＳ５１５において、システム制御部１０９は無線コントローラ２００から動画記録終了要求があるかの判断を行う。動画記録終了要求があったときはステップＳ５１６に進む。動画記録終了要求がないときはステップＳ５１７に進む。
【００６５】
ステップＳ５１６において、システム制御部１０９はメモリ１１１に書き込まれた記録ステータス情報を非記録状態に更新する。
【００６６】
ステップＳ５１７において、システム制御部１０９は無線コントローラ２００から電源ＯＦＦ要求があるかの判断を行う。電源ＯＦＦ要求があるときは本フローチャートを終了する。電源ＯＦＦ要求がないときはステップＳ５０２に戻る。
【００６７】
本実施形態においては被写体が撮像センサの中心になるような構成の説明をしたが、レンズの性能が所定以上となる領域に注目する被写体が結像されるように撮像方向制御部を制御する構成にしてもよい。
【００６８】
また、第一撮像レンズ１０１と第二撮像レンズ１０４は背中合わせの方向を撮像する構成について説明を行った。全天球画像の生成可能な光学系であれば単一のレンズでも、複数のレンズでもであっても構わない。
【００６９】
《第２の実施形態》
第１の実施形態においては、注目する一つの被写体の位置に応じて、前記注目する被写体がセンサの中心に結像されるように撮像方向を制御する構成について説明した。
【００７０】
本実施形態においては、複数の被写体の位置に応じて撮像方向を制御する構成について説明する。
【００７１】
本実施形態においては、第１の実施形態に対し撮像方向を決定するアルゴリズムが異なるのみで、撮像システムの構成や全天球画像の生成方法は第１の実施形態と同じである。構成は同じであるが、画像展開部１１２の機能が異なるので説明する。
【００７２】
画像展開部１１２は第１の実施形態で説明した機能に加え、全天球画像から円形画像への逆座標変換機能を備える。システム制御部１０９により座標変換の中心座標及びに全天球座標上の座標を入力すると、画像展開部１１２は円形画像における座標をメモリ１１１に書き込む。本実施形態では、前記逆座標変換した円形画像を用いて撮像方向を決定する。
【００７３】
次に図７を用いて、円形画像を用いた被写体評価値の算出方法について説明を行う。図７（ａ）は第一撮像センサ１０２にて撮像された円形画像における顔の位置、図７（ｂ）は第二撮像センサ１０５にて撮像された円形画像における顔の位置を表している。Ｏ１は第一撮像センサ１０２にて撮像された円形画像における中心位置であり、第一撮像センサ１０２の中心位置でもある。Ｏ２は第二撮像センサ１０５にて撮像された円形画像における中心位置であり、第二撮像センサ１０５の中心位置でもある。
【００７４】
Ｆ１１，Ｆ１２，Ｆ１３は第一撮像センサ１０２にて撮像された円形画像の範囲内で検出された顔であり、Ｆ２１，Ｆ２２は第二撮像センサ１０５にて撮像された円形画像の範囲内で検出された顔である。Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３はＯ１から検出した顔までの距離であり、Ｒ２１，Ｒ２２はＯ２から検出した顔までの距離である。
【００７５】
システム制御部１０９は第一撮像センサ１０２にて撮像された円形画像の中心から検出した顔までの距離の合計Ｒｓ１と第二撮像センサ１０５にて撮像された円形画像の中心から検出した顔までの距離の合計Ｒｓ２をそれぞれ求め、さらにＲｓ１とＲｓ２の合計であるＲｓａを求め、これを被写体評価値とする。システム制御部１０９は、被写体評価値が小さくなるように撮像方向を制御する。
【００７６】
次に図８を用いて、複数の被写体に応じて撮像方向を制御する動作について説明する。
【００７７】
本図のステップＳ８０１〜Ｓ８０９、Ｓ８１９〜Ｓ８２６は第１の実施形態の図５で示したステップＳ５０１〜Ｓ５０８、Ｓ５１０〜Ｓ５１７に対応する。以下、ステップＳ８０９〜Ｓ８１８について説明を行う。
【００７８】
ステップＳ８０９において、システム制御部１０９はメモリ１１１にある評価値格納領域の初期化を行う。評価値格納領域には以下のステップで使用する全天球画像から円形画像へ逆座標変換する際の全天球画像の中心座標と前記中心座標に対する被写体評価値を格納する領域がある。全天球画像を格子状に分割し、分割した領域の中心座標に対して被写体評価値の算出を行うため、上記領域には分割した数の被写体評価値が格納される。システム制御部１０９はメモリ１１１に格納された中心座標を初期化する。
【００７９】
ステップＳ８１０において、システム制御部１０９はメモリ１１１に格納されている中心座標を用いてステップＳ８０８で取得した顔が円形画像のどの座標に位置するかの算出を行う。これは、ステップＳ８０２で撮像をしたときに前記中心座標の方向を向いて撮像したと仮定した場合に、第一撮像センサ１０２、第二撮像センサ１０５から取得した円形画像のどの位置に顔が結像しているかを算出する処理となる。
【００８０】
ステップＳ８１１において、システム制御部１０９はステップＳ８１０にて算出した顔の座標を用いて、円形画像の中心からの距離の絶対値の合計を被写体評価値として算出する。システム制御部１０９は算出した被写体評価値とステップＳ８１０で座標変換の際に使用した中心座標をメモリ１１１の評価値格納領域に書き込む。
【００８１】
ステップＳ８１２において、システム制御部１０９は全天球画像のすべての分割した領域で被写体評価値の算出が終わったかの判断を行う。すべての領域の被写体評価値が算出されたのであればステップＳ８１４に進み、まだ算出されていない領域があればステップＳ８１３にすすむ。
【００８２】
ステップＳ８１３において、システム制御部１０９は次に算出を行う領域の中心座標をメモリ１１１に書き込む。
【００８３】
ステップＳ８１４においてシステム制御部１０９はメモリ１１１の評価値格納領域に書き込まれた被写体評価値を順次読み出し、被写体評価値の小さい順に並び替たリストを、メモリ１１１に書き込む。システム制御部１０９は、被写体評価値が一番小さい中心座標を次の撮像方向としてメモリ１１１に書き込む。
【００８４】
ステップＳ８１５においてシステム制御部１０９はメモリ１１１に格納された次の撮像方向を読み込み、前記撮像方向で撮像した時に円形画像の境界に検出した顔の存在する領域が存在しないかの確認を行う。顔が存在しない時にはステップＳ８１８に進み。顔が存在するときはＳ８１６に進む。
【００８５】
ステップＳ８１６においてシステム制御部１０９は被写体評価値とそれに対応した中心座標のリストをメモリ１１１から読み込み、次に小さい被写体評価値がないかの判断を行う。ないときには適切な撮像方向がないと判断され、撮像方向を変更せずにステップＳ８２０に進む。あると判断された時にはステップＳ８１７に進む。
【００８６】
ステップＳ８１７において、システム制御部１０９はステップＳ８１６で判断された次に小さい被写体評価値に対する中心座標を次の撮像方向としてメモリに１１１に書き込む。
【００８７】
ステップＳ８１８においてシステム制御部１０９はステップＳ８１７で設定した撮像方向をメモリ１１１から読み込む。システム制御部１０９は前記撮像方向とステップＳ８０２の撮像方向とから撮像方向変更量を求める。システム制御部の指示により、撮像方向制御部１１４は前記撮像方向変更量で撮像する方向を制御する。
【００８８】
第１、第２の実施形態においては検出した人物を注目する被写体としたが、表示部２０４に表示した撮影画像の特定の領域を注目する被写体として、ユーザにより操作部２０３から支持させても構わない。
【符号の説明】
【００８９】
１０７  撮像部、１１２  画像展開部、１１４  撮像方向制御部、
１１５  顔検出部
【図１】
2019009575.tif 000003
【図２】
2019009575.tif 000004
【図３】
2019009575.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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