(57)【要約】【課題】複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器またはラックの搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすること。【解決手段】この搬送用装置１０は、検体測定装置で用いられる容器４１または容器４１が収納されるラック４０を搬送する搬送用装置であって、第１検体測定装置２０と、第１検体測定装置２０とは異なる複数の他の検体測定装置３０との間で容器４１またはラック４０を搬送するロボットアーム１１と、ロボットアーム１１の動作を制御する制御部１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体測定装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬送する搬送用装置であって、
第１検体測定装置と、前記第１検体測定装置とは異なる複数の他の検体測定装置との間で前記容器または前記ラックを搬送するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備える、搬送用装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記容器または前記ラックの搬送元および搬送先の位置情報に基づいて前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１に記載の搬送用装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の他の検体測定装置からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１または２に記載の搬送用装置。
【請求項４】
前記制御部は、外部の制御システムから信号を受信し、外部の制御システムから受信した信号に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項５】
前記制御部は、外部の制御システムから受信した信号に含まれる搬送先情報に基づいて、前記複数の他の検体測定装置のうちの１つの前記他の検体測定装置に前記容器または前記ラックを搬送するように、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項４に記載の搬送用装置。
【請求項６】
前記外部の制御システムは、前記第１検体測定装置に前記容器または前記ラックを搬送する搬送コンベアを制御するように構成されている、請求項４または５に記載の搬送用装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記複数の他の検体測定装置の各々に対する搬送回数、および、前記複数の他の検体測定装置の各々に対応する優先順位のうち少なくとも一方に基づいて前記容器または前記ラックを搬送する前記他の検体測定装置を決定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項８】
前記制御部は、搬送回数が少ない前記他の検体測定装置を、前記容器または前記ラックを搬送する前記他の検体測定装置に決定するとともに、搬送回数が同じ場合には、優先順位に基づいて前記容器または前記ラックを搬送する前記他の検体測定装置に決定する、請求項７に記載の搬送用装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記容器または前記ラックを１つの前記他の検体測定装置に搬送した場合、前記容器または前記ラックを搬送した前記他の検体測定装置の優先順位を下げる制御を行う、請求項７または８に記載の搬送用装置。
【請求項１０】
前記複数の他の検体測定装置は、少なくとも第２検体測定装置と第３検体測定装置とを含み、
前記ロボットアームは、前記第２検体測定装置と前記第３検体測定装置との間で前記容器または前記ラックを搬送可能である、請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１１】
前記複数の他の検体測定装置は、前記第１検体測定装置とは異なる測定を行う、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１２】
前記ロボットアームは、前記ロボットアームを支持する基台の周りに周状に配置された前記複数の他の検体測定装置に前記容器または前記ラックを搬送する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１３】
前記ロボットアームは、前記容器または前記ラックを供給するための供給部が前記基台に対して対向するように配置された前記複数の他の検体測定装置に前記容器または前記ラックを搬送する、請求項１２に記載の搬送用装置。
【請求項１４】
前記ロボットアームを支持する基台は、設置面に対して移動可能である、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１５】
前記基台は、前記基台を前記設置面に対して移動させるキャスタと伸縮可能な固定用脚とを含み、前記固定用脚を前記キャスタが前記設置面から浮上するように伸ばすことにより、前記設置面に対して固定される、請求項１４に記載の搬送用装置。
【請求項１６】
前記ロボットアームは、複数の駆動部を含み、
前記制御部は、搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、複数の前記駆動部の駆動を制御して、前記容器または前記ラックを搬送する、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１７】
前記ロボットアームに交換可能に設けられ、前記容器または前記ラックを把持するハンドを備える、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１８】
前記ロボットアームには、前記容器または前記ラックを保持するハンドが設けられ、
前記ハンドは、前記容器または前記ラックを上方から把持する第１ハンドと、前記容器または前記ラックを側方から把持する第２ハンドとを含み、
前記第１ハンドおよび前記第２ハンドは選択的に使用される、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項１９】
前記ロボットアームは、第１ロボットアームと第２ロボットアームとを含み、
前記第１ロボットアームと前記第２ロボットアームとの間で、前記容器または前記ラックを持ち替え可能である、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２０】
前記第１検体測定装置側には、前記容器または前記ラックが排出される排出部または排出された前記容器または前記ラックが貯留される貯留部が設けられ、
前記複数の他の検体測定装置側には、前記容器または前記ラックが供給される供給部が設けられ、
前記排出部または前記貯留部からは、操作者により前記容器または前記ラックを取出し可能および前記ロボットアームにより前記容器または前記ラックを取出し可能であり、
前記供給部には、操作者により前記容器または前記ラックを受け渡し可能および前記ロボットアームにより前記容器または前記ラックを受け渡し可能である、請求項１〜１９のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２１】
前記排出部または前記貯留部と、前記供給部とは、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されており、
前記ロボットアームは、前記排出部または前記貯留部から、設置面からの高さが異なる前記供給部に、前記容器または前記ラックを搬送する、請求項２０に記載の搬送用装置。
【請求項２２】
前記ロボットアームは、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に動作が停止される、請求項１〜２１のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２３】
前記ロボットアームは、前記ラックを取り出す際に、複数の前記ラックが配置される方向に、前記ラックを把持するハンドを段階的に移動させて前記ラックを検出し、前記ラックを検知した場合に、前記ハンドにより前記ラックを保持する、請求項１〜２２のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２４】
前記ハンドには、前記ラックを検知する非接触式のセンサが設けられている、請求項２３に記載の搬送用装置。
【請求項２５】
前記ロボットアームは、前記容器または前記ラックを取り出す際に、前記容器または前記ラックを押圧して移動させてから前記容器または前記ラックを保持する、請求項１〜２４のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２６】
前記第１検体測定装置は、血球測定装置であり、
前記他の検体測定装置は、細菌検査装置である、請求項１〜２５のいずれか１項に記載の搬送用装置。
【請求項２７】
第１検体測定装置と、
前記第１検体測定装置とは異なる複数の他の検体測定装置と、
前記第１検体測定装置と前記他の検体測定装置との間で、検体測定装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬送するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を含む、搬送用装置と、を備える、検体測定システム。
【請求項２８】
検体測定装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬送する搬送方法であって、
第１検体測定装置と、前記第１検体測定装置とは異なる複数の他の検体測定装置との間で前記容器または前記ラックを、ロボットアームにより搬送する、搬送方法。
【請求項２９】
前記ロボットアームは、前記容器または前記ラックの搬送元および搬送先の位置情報に基づいて動作が制御される、請求項２８に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送用装置、検体測定システムおよび搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の検体測定装置の間において容器が収納されたラックを搬送する搬送用装置が知られている。たとえば、特許文献１には、図２８に示すように、複数の検体測定装置９０１、９０２および９０３の間において容器９１１が収納されたラック９１０を搬送する搬送ベルト９２１を含む搬送ライン９２０と、ラック９１０の向きを変更するターンテーブル９２２とを備える搬送用装置９００が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−５４０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のような従来の搬送用装置９００では、搬送ベルト９２１を含む搬送ライン９２０によりラック９１０を搬送するため、複数の検体測定装置９０１、９０２および９０３を搬送ライン９２０により接続する場合、搬送ライン９２０に沿って複数の検体測定装置９０１〜９０３を配列する必要がある。このため、接続させる検体測定装置９０１〜９０３の数が多くなると、配列方向の設置幅が大きくなるとともに、設置の自由度が低くなる。これらの結果、従来の搬送用装置を用いた場合、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることが困難であるという問題点がある。また、ターンテーブル９２２によりラック９１０の水平方向の向きを変更することは可能であるものの、複数の検体測定装置９０１〜９０３のラック９１０の搬送高さ位置が異なる場合は、ラック９１０を搬送することが困難である。このため、複数の検体測定装置９０１〜９０３のラックの搬送高さ位置を揃える必要がある。
【０００５】
この発明は、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器またはラックの搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることに向けたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の第１の局面による搬送用装置（１０）は、検体測定装置で用いられる容器（４１）または容器（４１）が収納されるラック（４０）を搬送する搬送用装置であって、第１検体測定装置（２０）と、第１検体測定装置（２０）とは異なる複数の他の検体測定装置（３０）との間で容器（４１）またはラック（４０）を搬送するロボットアーム（１１）と、ロボットアーム（１１）の動作を制御する制御部（１３）と、を備える。
【０００７】
第１の局面による搬送用装置（１０）では、上記のように構成することによって、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との間における容器（４１）またはラック（４０）の搬送をロボットアーム（１１）により行うことができるので、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを、ベルトコンベアなどの搬送装置に沿って配列する必要がない。これにより、ロボットアーム（１１）の稼働範囲内において、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを自由に配置することができるので、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。また、他の検体測定装置（３０）を第１検体測定装置（２０）に対して直線状に配置する必要がないので、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制することができる。また、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がない。これらの結果、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。
【０００８】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、容器（４１）またはラック（４０）の搬送元および搬送先の位置情報に基づいてロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、制御部（１３）により位置を調整してロボットアーム（１１）を動作させることができるので、第１検体測定装置（２０）および他の検体測定装置（３０）に対してロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）を精度よく位置決めして設置しなくても、容器（４１）またはラック（４０）を精度よく搬送することができる。
【０００９】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、複数の他の検体測定装置（３０）からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、他の検体測定装置（３０）からの容器（４１）またはラック（４０）の搬出要求または搬入要求に応じて、ロボットアーム（１１）により容器（４１）またはラック（４０）を搬送することができる。
【００１０】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、外部の制御システムから信号を受信し、外部の制御システムから受信した信号に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、搬送用装置（１０）を独立した装置として設けた場合でも、外部の制御システムの信号により、第１検体測定装置（２０）や他の検体測定装置（３０）と連携させることができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、制御部（１３）は、外部の制御システムから受信した信号に含まれる搬送先情報に基づいて、複数の他の検体測定装置（３０）のうちの１つの他の検体測定装置（３０）に容器（４１）またはラック（４０）を搬送するように、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、搬送先情報に基づいて、搬送先を容易を決定して容器（４１）またはラック（４０）を搬送することができる。
【００１２】
上記制御部（１３）が外部の制御システムから受信した信号に基づいてロボットアーム（１１）の動作を制御する構成の搬送用装置（１０）において、好ましくは、外部の制御システムは、第１検体測定装置（２０）に容器（４１）またはラック（４０）を搬送する搬送コンベアを制御するように構成されている。このように構成すれば、外部の制御システムにより搬送コンベアの搬送動作と、ロボットアーム（１１）の搬送動作とを統括的に制御することができる。
【００１３】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、複数の他の検体測定装置（３０）の各々に対する搬送回数、および、複数の他の検体測定装置（３０）の各々に対応する優先順位のうち少なくとも一方に基づいて容器（４１）またはラック（４０）を搬送する他の検体測定装置（３０）を決定する。このように構成すれば、複数の他の検体測定装置（３０）間で使用頻度に偏りが発生するのを抑制することができる。
【００１４】
この場合、好ましくは、制御部（１３）は、搬送回数が少ない他の検体測定装置（３０）を、容器（４１）またはラック（４０）を搬送する他の検体測定装置（３０）に決定するとともに、搬送回数が同じ場合には、優先順位に基づいて容器（４１）またはラック（４０）を搬送する他の検体測定装置（３０）に決定する。このように構成すれば、複数の他の検体測定装置（３０）の各々を万遍なく使用することができるので、複数の他の検体測定装置（３０）間で使用頻度に偏りが発生するのを効果的に抑制することができる。
【００１５】
上記搬送回数および優先順位のうち少なくとも一方に基づいて容器（４１）またはラック（４０）を搬送する他の検体測定装置（３０）に決定する構成の搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、容器（４１）またはラック（４０）を１つの他の検体測定装置（３０）に搬送した場合、容器（４１）またはラック（４０）を搬送した他の検体測定装置（３０）の優先順位を下げる制御を行う。このように構成すれば、複数の他の検体測定装置（３０）間で使用頻度に偏りが発生するのを効果的に抑制することができる。
【００１６】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、複数の他の検体測定装置（３０）は、少なくとも第２検体測定装置と第３検体測定装置とを含み、ロボットアーム（１１）は、第２検体測定装置と第３検体測定装置との間で容器（４１）またはラック（４０）を搬送可能である。このように構成すれば、第２検体測定装置と第３検体測定装置との間において容器（４１）またはラック（４０）を受け渡すための専用の装置を別途設ける必要がないので、装置構成を簡素化することができる。
【００１７】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、複数の他の検体測定装置（３０）は、第１検体測定装置（２０）とは異なる測定を行う。このように構成すれば、搬送用装置（１０）により、容器（４１）またはラック（４０）を、互いに異なる測定を行う検体測定装置間において搬送することができる。
【００１８】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、ロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）の周りに周状に配置された複数の他の検体測定装置（３０）に容器（４１）またはラック（４０）を搬送する。このように構成すれば、ロボットアーム（１１）と複数の他の検体測定装置（３０）との距離を互いに同等にすることができるので、容器（４１）またはラック（４０）を他の検体測定装置（３０）に搬送する際のロボットアーム（１１）の制御を、複数の他の検体測定装置（３０）に対して同様の制御により行うことができる。これにより、ロボットアーム（１１）の制御が複雑になるのを抑制することができる。
【００１９】
この場合、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、容器（４１）またはラック（４０）を供給するための供給部（３０１）が基台（１２）に対して対向するように配置された複数の他の検体測定装置（３０）に容器（４１）またはラック（４０）を搬送する。このように構成すれば、ロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）を囲むように複数の他の検体測定装置（３０）を配置することができるので、他の検体測定装置（３０）を直線的に並べる場合に比べて、他の検体測定装置（３０）の配列方向の設置幅を小さくすることができる。
【００２０】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）は、設置面に対して移動可能である。このように構成すれば、搬送用装置（１０）を第１検体測定装置（２０）および他の検体測定装置（３０）に対して移動させることができるので、搬送用装置（１０）を、他の装置や操作者に対して邪魔にならない位置に自由に配置することができる。また、搬送用装置（１０）、第１検体測定装置（２０）または他の検体測定装置（３０）をメンテナンスのために移動させることができる。これにより、メンテナンスを行うために、他の装置や壁との間に隙間を設けて配置する必要がないので、設置面積が大きくなるのを抑制することができるとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度をより高くすることができる。
【００２１】
この場合、好ましくは、基台（１２）は、基台（１２）を設置面に対して移動させるキャスタ（１２１）と伸縮可能な固定用脚（１２２）とを含み、固定用脚（１２２）をキャスタ（１２１）が設置面から浮上するように伸ばすことにより、設置面に対して固定される。このように構成すれば、キャスタ（１２１）によりロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）を容易に移動させることができるとともに、固定用脚（１２２）により、基台（１２）を設置面に対して容易に固定することができる。
【００２２】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、複数の駆動部（１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ）を含み、制御部（１３）は、搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、複数の駆動部（１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ）の駆動を制御して、容器（４１）またはラック（４０）を搬送する。このように構成すれば、位置情報に基づいて、複数の駆動部（１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ）を駆動させてロボットアーム（１１）を駆動させることができるので、容器（４１）またはラック（４０）の搬送の自由度を高めながら、容器（４１）またはラック（４０）を精度よく搬送することができる。
【００２３】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）に交換可能に設けられ、容器（４１）またはラック（４０）を把持するハンドを備える。このように構成すれば、ハンド（１１４、１１５）により容器（４１）またはラック（４０）を確実に保持して搬送することができる。また、ハンド（１１４、１１５）を交換することができるので、容器（４１）の形状やラック（４０）の形状に応じて、容器（４１）またはラック（４０）を保持するのに適したハンド（１１４、１１５）を選択してロボットアーム（１１）に設けることができる。
【００２４】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）には、容器（４１）またはラック（４０）を保持するハンドが設けられ、ハンドは、容器（４１）またはラック（４０）を上方から把持する第１ハンド（１１４）と、容器（４１）またはラック（４０）を側方から把持する第２ハンド（１１５）とを含み、第１ハンド（１１４）および第２ハンド（１１５）は選択的に使用される。このように構成すれば、ラック（４０）を受け渡す位置の状態に応じて、ラック（４０）を把持する方向を使い分けることができるので、第１ハンド（１１４）および第２ハンド（１１５）により、ラック（４０）を容易に把持することができる。
【００２５】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、第１ロボットアーム（１１ａ）と第２ロボットアーム（１１ｂ）とを含み、第１ロボットアーム（１１ａ）と第２ロボットアーム（１１ｂ）との間で、容器（４１）またはラック（４０）を持ち替え可能である。このように構成すれば、容器（４１）またはラック（４０）を持ち替えることにより、容器（４１）またはラック（４０）の方向を容易に調整することができる。また、容器（４１）またはラック（４０）を受け渡す位置の状態に応じて複数のロボットアーム（１１）を使い分けることができるので、容器（４１）またはラック（４０）の受け渡す位置の状態に応じたロボットアーム（１１）により、容器（４１）またはラック（４０）を容易に受け渡すことができる。
【００２６】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、第１検体測定装置（２０）側には、容器（４１）またはラック（４０）が排出される排出部（２０２）または排出された容器（４１）またはラック（４０）が貯留される貯留部（５３）が設けられ、複数の他の検体測定装置（３０）側には、容器（４１）またはラック（４０）が供給される供給部（３０１）が設けられ、排出部（２０２）または貯留部（５３）からは、操作者により容器（４１）またはラック（４０）を取出し可能およびロボットアーム（１１）により容器（４１）またはラック（４０）を取出し可能であり、供給部（３０１）には、操作者により容器（４１）またはラック（４０）を受け渡し可能およびロボットアーム（１１）により容器（４１）またはラック（４０）を受け渡し可能である。このように構成すれば、操作者により容器（４１）またはラック（４０）を取り出す排出部（２０２）または貯留部（５３）から、ロボットアーム（１１）により容器（４１）またはラック（４０）を取出し、操作者により容器（４１）またはラック（４０）を受け渡す供給部（３０１）に、ロボットアーム（１１）により容器（４１）またはラック（４０）を受け渡すことができるので、ロボットアーム（１１）専用の排出部（２０２）および供給部を別途設ける必要がない。これにより、装置構成を簡素化することができる。
【００２７】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、排出部（２０２）または貯留部（５３）と、供給部（３０１）とは、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されており、ロボットアーム（１１）は、排出部（２０２）または貯留部（５３）から、設置面からの高さが異なる供給部（３０１）に、容器（４１）またはラック（４０）を搬送する。このように構成すれば、排出部（２０２）または貯留部（５３）と供給部（３０１）との高さが異なる場合でも、別途昇降装置を設けることなく容器（４１）またはラック（４０）を搬送することができる。また、高さの異なる測定装置を容易に組み合わせて使用することができるので、測定装置の選択の自由度を効果的に高めることができる。
【００２８】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に動作が停止される。このように構成すれば、たとえば、ロボットアーム（１１）が操作者に接触した場合でも、操作者に大きな衝撃が伝わるのを抑制することができる。また、ロボットアーム（１１）に過度の負荷がかかるのを抑制することができる。
【００２９】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、ラック（４０）を取り出す際に、複数のラック（４０）が配置される方向に、ラック（４０）を把持するハンドを段階的に移動させてラック（４０）を検出し、ラック（４０）を検知した場合に、ハンドによりラック（４０）を保持する。このように構成すれば、ラック（４０）を取り出す際にラック（４０）の位置を正確に取得しなくても、ハンド（１１５）によりラック（４０）を容易に保持して取り出すことができる。
【００３０】
この場合、好ましくは、ハンドには、ラック（４０）を検知する非接触式のセンサ（１１５３）が設けられている。このように構成すれば、非接触式のセンサ（１１５３）により、ラック（４０）に接触することなくラック（４０）を確実に検知することができる。
【００３１】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、容器（４１）またはラック（４０）を取り出す際に、容器（４１）またはラック（４０）を押圧して移動させてから容器（４１）またはラック（４０）を保持する。このように構成すれば、ラック（４０）の取り出し時に、ラック（４０）の位置が傾いていた場合でも、押圧して移動させることにより、ラック（４０）の姿勢を調整することができるので、ラック（４０）が傾いて保持されたり、保持し損ねることを抑制することができる。
【００３２】
上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、第１検体測定装置（２０）は、血球測定装置であり、他の検体測定装置（３０）は、細菌検査装置である。このように構成すれば、血球測定装置と細菌検査装置との間で、容器（４１）またはラック（４０）を搬送することができるので、血球測定と、細菌検査との両方を自動で続けて行うことができる。
【００３３】
この発明の第２の局面による検体測定システム（１００）は、第１検体測定装置（２０）と、第１検体測定装置（２０）とは異なる複数の他の検体測定装置（３０）と、第１検体測定装置（２０）と他の検体測定装置（３０）との間で、検体測定装置で用いられる容器（４１）または容器（４１）が収納されるラック（４０）を搬送するロボットアーム（１１）と、ロボットアーム（１１）の動作を制御する制御部（１３）と、を含む、搬送用装置（１０）と、を備える。
【００３４】
第２の局面による検体測定システム（１００）では、上記のように構成することによって、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との間における容器（４１）またはラック（４０）の搬送をロボットアーム（１１）により行うことができるので、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを、ベルトコンベアなどの搬送装置に沿って配列する必要がない。これにより、ロボットアーム（１１）の稼働範囲内において、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを自由に配置することができるので、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。また、他の検体測定装置（３０）を第１検体測定装置（２０）に対して直線状に配置する必要がないので、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制することができる。また、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がない。これらの結果、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることが可能な検体測定システム（１００）を提供することができる。
【００３５】
この発明の第３の局面による搬送方法は、検体測定装置で用いられる容器（４１）または容器（４１）が収納されるラック（４０）を搬送する搬送方法であって、第１検体測定装置（２０）と、第１検体測定装置（２０）とは異なる複数の他の検体測定装置（３０）との間で容器（４１）またはラック（４０）を、ロボットアーム（１１）により搬送する。
【００３６】
第３の局面による搬送方法では、上記のように構成することによって、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との間における容器（４１）またはラック（４０）の搬送をロボットアーム（１１）により行うことができるので、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを、ベルトコンベアなどの搬送装置に沿って配列する必要がない。これにより、ロボットアーム（１１）の稼働範囲内において、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）とを自由に配置することができるので、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。また、他の検体測定装置（３０）を第１検体測定装置（２０）に対して直線状に配置する必要がないので、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制することができる。また、第１検体測定装置（２０）と複数の他の検体測定装置（３０）との容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がない。これらの結果、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器（４１）またはラック（４０）の搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることが可能な搬送方法を提供することができる。
【００３７】
上記第３の局面による搬送方法において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、容器（４１）またはラック（４０）の搬送元および搬送先の位置情報に基づいて動作が制御される。このように構成すれば、位置を調整してロボットアーム（１１）を動作させることができるので、第１検体測定装置（２０）および他の検体測定装置（３０）に対してロボットアーム（１１）を支持する基台（１２）を精度よく位置決めして設置しなくても、容器（４１）またはラック（４０）を精度よく搬送することができる。
【発明の効果】
【００３８】
複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器またはラックの搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】第１実施形態による搬送用装置が設けられた検体測定システムの概略を示した図である。
【図２】第１実施形態による搬送用装置が設けられた検体測定システムを示した斜視図である。
【図３】第１実施形態による搬送用装置が設けられた検体測定システムを示した平面図である。
【図４】ロボットアームの駆動を説明するためのブロック図である。
【図５】搬送用装置の固定方法の一例を説明するための図である。
【図６】第１ハンドを説明するための図である。
【図７】第２ハンドを説明するための図である。
【図８】ラックの検出方法の一例を説明するための図である。
【図９】ラックの位置調整の第１例を説明するための図である。
【図１０】ラックの位置調整の第２例を説明するための図である。
【図１１】検体測定システムの各装置の高さ位置を示した正面図である。
【図１２】撮像部が設けられたロボットアームを示した図である。
【図１３】ホストコンピュータが有するテーブルの一例を示した図である。
【図１４】搬送部の制御部が有するテーブルの一例を示した図である。
【図１５】ロボットアームの制御部が有するテーブルの一例を示した図である。
【図１６】搬送部の制御部による搬送処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】ロボットアームの制御部による搬送処理（搬入）を説明するためのフローチャートである。
【図１８】ロボットアームの制御部による搬送処理（搬出）を説明するためのフローチャートである。
【図１９】他の検体測定装置の制御部による制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】第２実施形態による搬送用装置が設けられた検体測定システムを示した斜視図である。
【図２１】第２実施形態による搬送用装置が設けられた検体測定システムを示した平面図である。
【図２２】ホストコンピュータが有するテーブルの一例を示した図である。
【図２３】搬送部の制御部が有するテーブルの一例を示した図である。
【図２４】ロボットアームの制御部が有するテーブルの一例を示した図である。
【図２５】搬送部の制御部による搬送処理を説明するためのフローチャートである。
【図２６】ロボットアームの制御部による搬送処理を説明するための第１フローチャートである。
【図２７】ロボットアームの制御部による搬送処理を説明するための第２フローチャートである。
【図２８】従来技術における搬送用装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００４１】
（搬送用装置の概要）
図１を参照して、搬送用装置１０の概要について説明する。
【００４２】
搬送用装置１０は、検体測定装置で用いられる容器４１または容器４１が収納されるラック４０を搬送する搬送用装置１０である。容器４１には、検体が入れられて、検体測定装置に搬送される。検体は、被検体（被験者）から採取した生体試料であり、たとえば血液、尿や細胞などである。
【００４３】
図１に示すように、搬送用装置１０は、検体測定システム１００に設けられている。検体測定システム１００は、搬送用装置１０と、第１検体測定装置２０と、複数の他の検体測定装置３０とを備えている。検体測定システム１００は、たとえば、臨床検査に用いられる。検体測定システム１００は、病院や検査機関に設けられている。
【００４４】
搬送用装置１０は、ロボットアーム１１と、基台１２と、制御部１３とを含んでいる。ロボットアーム１１は、たとえば、第１ロボットアーム１１ａと、第２ロボットアーム１１ｂとを含んでいる。つまり、ロボットアーム１１は、２つ設けられている。なお、ロボットアーム１１は、単数であってもよいし、３以上の複数であってもよい。ここで、本実施形態では、ロボットアーム１１は、第１検体測定装置２０と、第１検体測定装置２０とは異なる複数の他の検体測定装置３０との間で容器４１またはラック４０を搬送する。具体的には、ロボットアーム１１は、容器４１が収容されたラック４０を搬送する。なお、ロボットアーム１１が容器４１を直接保持して搬送してもよい。ロボットアーム１１は、水平方向および鉛直方向に容器４１またはラック４０を搬送することが可能である。
【００４５】
これにより、第１検体測定装置２０と複数の他の検体測定装置３０との間における容器４１またはラック４０の搬送をロボットアーム１１により行うことができるので、第１検体測定装置２０と複数の他の検体測定装置３０とを、ベルトコンベアなどの搬送装置に沿って配列する必要がない。これにより、ロボットアーム１１の稼働範囲内において、第１検体測定装置２０と複数の他の検体測定装置３０とを自由に配置することができるので、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。また、他の検体測定装置３０を第１検体測定装置２０に対して直線状に配置する必要がないので、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制することができる。また、第１検体測定装置２０と複数の他の検体測定装置３０との容器４１またはラック４０の搬送高さ位置を揃える必要がない。これらの結果、複数の検体測定装置の配列方向の設置幅が大きくなるのを抑制しつつ、容器４１またはラック４０の搬送高さ位置を揃える必要がないとともに、複数の検体測定装置の設置の自由度を高くすることができる。
【００４６】
［第１実施形態］
（検体測定システム）
図２および図３を参照して、第１実施形態による検体測定システム１００の具体例について説明する。
【００４７】
検体測定システム１００は、図２に示すように、搬送用装置１０と、第１検体測定装置２０と、複数の他の検体測定装置３０とを備えている。第１検体測定装置２０は、検体測定装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃおよび２０ｄを含んでいる。複数の他の検体測定装置３０は、検体測定装置３０ａ、３０ｂおよび３０ｃを含んでいる。第１検体測定装置２０は、搬送部５０を備えている。搬送部５０は、ラック４０を投入する投入部５１と、ラック４０を回収する回収部５２と、ラック４０を貯留する貯留部５３と、を含んでいる。また、搬送部５０は、順送ライン５０ａと、帰還ライン５０ｂとを含んでいる。順送ライン５０ａおよび帰還ライン５０ｂは、それぞれ、搬送コンベアを有している。
【００４８】
また、検体測定システム１００は、図３に示すように、ホストコンピュータ６０を備えている。第１検体測定装置２０の検体測定装置２０ａおよび２０ｂは、制御部２１に接続されている。第１検体測定装置２０の検体測定装置２０ｃは、制御部２２に接続されている。検体測定装置３０ａは、制御部３１を含んでいる。検体測定装置３０ｂは、制御部３２を含んでいる。検体測定装置３０ｃは、制御部３３を含んでいる。搬送部５０は、制御部５４を含んでいる。また、貯留部５３は、制御部５５を含んでいる。制御部１３、２１、２２、３１、３２、３３、５４、５５は、ホストコンピュータ６０と通信可能に接続されている。
【００４９】
また、第１検体測定装置２０には、それぞれ、容器４１またはラック４０が供給される供給部２０１が設けられている。また、第１検体測定装置２０には、それぞれ、容器４１またはラック４０が排出される排出部２０２が設けられている。
【００５０】
また、複数の他の検体測定装置３０には、それぞれ、容器４１またはラック４０が供給される供給部３０１が設けられている。また、複数の他の検体測定装置３０には、それぞれ、容器４１またはラック４０が排出される排出部３０２が設けられている。
【００５１】
ロボットアーム１１は、たとえば、電動モータの駆動により動作する。ロボットアーム１１は、エンコーダなどを含み、電動モータの駆動量が制御される。また、ロボットアーム１１は、定格出力が所定の仕事率以下である。具体的には、ロボットアーム１１の定格出力は、操作者が存在する領域において可動することが可能な出力以下である。たとえば、ロボットアーム１１は、定格出力が８０Ｗ以下である。これにより、ロボットアーム１１の出力を小さくすることができるので、安全柵や監視装置を設けなくても、操作者がロボットアーム１１の稼働領域に入ることができる。また、省エネルギー化を図ることができる。
【００５２】
第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１と、第２リンク部材１１２と、上下駆動部１１３とを備えている。第１ロボットアーム１１ａには、ラック４０を保持することが可能な第１ハンド１１４が設けられている。第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１と、第２リンク部材１１２と、上下駆動部１１３とを備えている。第２ロボットアーム１１ｂには、ラック４０を保持することが可能な第２ハンド１１５が設けられている。第１リンク部材１１１は、垂直方向の回転軸線まわりに回転可能である。第２リンク部材１１２は、垂直方向の回転軸線回りに回転可能に第１リンク部材１１１に結合されている。
【００５３】
第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２が回動されることにより、第１ハンド１１４を水平方向に移動させることが可能である。つまり、第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２により、第１ハンド１１４を水平方向に並進移動させるとともに、水平方向に回転させることが可能である。これにより、第１ハンド１１４により保持されるラック４０を水平方向に移動させることが可能である。
【００５４】
第１ロボットアーム１１ａは、上下駆動部１１３を駆動させることにより、第１ハンド１１４を上下方向に移動させることが可能である。これにより、第１ハンド１１４により保持されるラック４０を上下方向に移動させることが可能である。
【００５５】
第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２が回動されることにより、第２ハンド１１５を水平方向に移動させることが可能である。つまり、第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２により、第２ハンド１１５を水平方向に並進移動させるとともに、水平方向に回転させることが可能である。これにより、第２ハンド１１５により保持されるラック４０を水平方向に移動させることが可能である。
【００５６】
第２ロボットアーム１１ｂは、上下駆動部１１３を駆動させることにより、第２ハンド１１５を上下方向に移動させることが可能である。これにより、第２ハンド１１５により保持されるラック４０を上下方向に移動させることが可能である。
【００５７】
ロボットアーム１１は、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとの間で、ラック４０を持ち替え可能である。これにより、ラック４０の方向を容易に調整することができる。また、ラック４０を受け渡す位置の状態に応じて複数のロボットアーム１１を使い分けることができるので、ラック４０の受け渡す位置の状態に応じたロボットアーム１１により、ラック４０を容易に受け渡すことができる。
【００５８】
なお、ロボットアーム１１は、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとの間で、ラック４０を持ち替えずにラック４０を搬送してもよい。たとえば、ロボットアーム１１は、１本だけ設けられていてもよい。この場合、１本のロボットアーム１１により、ラック４０を、搬送元から取り、搬送し、搬送先に載置してもよい。また、複数のロボットアーム１１を設ける場合において、複数のロボットアーム１１を並行して稼働させてもよい。つまり、複数のロボットアーム１１が、各々、ラック４０を、搬送元から取り、搬送し、搬送先に載置してもよい。
【００５９】
ロボットアーム１１は、ロボットアーム１１を支持する基台１２の周りに周状に配置された複数の他の検体測定装置３０に容器４１またはラック４０を搬送する。具体的には、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃは、基台１２の周りに等角度間隔で配置されている。ロボットアーム１１は、検体測定装置３０ａ〜３０ｃの各々に容器４１が収納されたラック４０を搬送することが可能である。これにより、ロボットアーム１１と複数の他の検体測定装置３０との距離を互いに同等にすることができるので、容器４１またはラック４０を他の検体測定装置３０に搬送する際のロボットアーム１１の制御を、複数の他の検体測定装置３０に対して同様の制御により行うことができる。これにより、ロボットアーム１１の制御が複雑になるのを抑制することができる。
【００６０】
なお、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃは、周状に配置されていなくてもよい。たとえば、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃは、直線状に配置されていてもよい。つまり、ロボットアーム１１により、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃに対して、容器４１またはラック４０を搬送可能であれば、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃは、周状に配置されていなくてもよい。この場合、ロボットアーム１１は、複数の他の検体測定装置３０ａ〜３０ｃに干渉しないように、移動領域が制限されていてもよい。つまり、ロボットアーム１１は、近い位置の他の検体測定装置３０に対しては、アームを折り畳んだ状態でアクセスし、遠い位置の他の検体測定装置３０に対しては、アームを伸ばした状態でアクセスしてもよい。
【００６１】
また、ロボットアーム１１は、容器４１またはラック４０を供給するための供給部３０１が基台１２に対して対向するように配置された複数の他の検体測定装置３０に容器４１またはラック４０を搬送する。これにより、ロボットアーム１１を支持する基台１２を囲むように複数の他の検体測定装置３０を配置することができるので、他の検体測定装置３０を直線的に並べる場合に比べて、他の検体測定装置３０の配列方向の設置幅を小さくすることができる。また、ロボットアーム１１は、容器４１またはラック４０を排出するための排出部３０２が基台１２に対して対向するように配置された複数の他の検体測定装置３０に容器４１またはラック４０を搬送する。
【００６２】
ロボットアーム１１は、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に、動作が停止される。ロボットアーム１１は、たとえば、駆動電流を検出し、駆動電流が所定のしきい値を超えた場合に、物体と接触したことを検知してもよい。また、ロボットアーム１１の動作を監視するカメラなどにより、ロボットアーム１１と物体との接触を検知してもよい。また、センサなどにより、ロボットアーム１１と物体との接触を検知してもよい。これにより、たとえば、ロボットアーム１１が操作者に接触した場合でも、操作者に大きな衝撃が伝わるのを抑制することができる。また、ロボットアーム１１に過度の負荷がかかるのを抑制することができる。
【００６３】
ロボットアーム１１は、操作者に干渉しない位置に退避可能である。これにより、操作者の操作にロボットアーム１１が干渉するのを抑制することができるので、操作者の作業効率が低下するのを抑制することが可能である。
【００６４】
ロボットアーム１１は、操作者が複数の他の検体測定装置３０の少なくとも１つを操作するための空間を稼動範囲に含む。つまり、ロボットアーム１１の稼働範囲と、操作者が操作するための空間とは重なる部分を有している。これにより、ロボットアーム１１を使用しながら、操作者によって第１検体測定装置２０または他の検体測定装置３０に対して操作を行うことができるので、操作の利便性および汎用性を向上させることができる。
【００６５】
また、貯留部５３からは、操作者により容器４１またはラック４０を取出し可能およびロボットアーム１１により容器４１またはラック４０を取出し可能であってもよい。また、他の検体測定装置３０の供給部３０１には、操作者により容器４１またはラック４０を受け渡し可能およびロボットアーム１１により容器４１またはラック４０を受け渡し可能であってもよい。これにより、操作者により容器４１またはラック４０を取り出す貯留部５３から、ロボットアーム１１により容器４１またはラック４０を取出し、操作者により容器４１またはラック４０を受け渡す供給部３０１に、ロボットアーム１１により容器４１またはラック４０を受け渡すことができるので、ロボットアーム１１専用の排出部および供給部を別途設ける必要がない。これにより、装置構成を簡素化することができる。
【００６６】
基台１２は、ロボットアーム１１を支持している。具体的には、基台１２は、ロボットアーム１１を下方から支持している。基台１２は、第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０に対して独立して配置されている。また、基台１２は、第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０が設置される設置面に対して独立して配置されている。つまり、基台１２は、設置面に対して移動可能である。
【００６７】
また、基台１２は、第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０の操作者が立入可能な領域に設置されている。これにより、操作者の操作に替えてロボットアーム１１によっても第１検体測定装置２０または他の検体測定装置３０に対して操作を行うことができるので、汎用性を向上させることができる。
【００６８】
制御部１３は、ロボットアーム１１の動作を制御する。制御部１３は、たとえば、ＣＰＵ（中央処理ユニット）、メモリなどを含んでいる。また、制御部１３は、ロボットアーム１１に有線または無線により接続されている。つまり、制御部１３は、ロボットアーム１１を制御する信号をロボットアーム１１に対して有線通信または無線通信により送信する。これにより、制御部１３の制御により、ロボットアーム１１を稼働させて、容器４１またはラック４０を容易に搬送することができる。
【００６９】
制御部１３は、たとえば、基台１２に格納されている。これにより、制御部１３を基台１２とは別個に設ける場合に比べて、設置面積を小さくすることができる。また、制御部１３とロボットアーム１１との間の距離を小さくすることができる。その結果、制御部１３とロボットアーム１１とを有線により接続する場合は、接続する線を短くすることができるので、装置構成を簡素化することができる。また、制御部１３とロボットアーム１１とを無線により接続する場合は、通信を安定させることができる。なお、制御部１３は、基台１２の外に設けられていてもよい。
【００７０】
制御部１３は、容器４１またはラック４０の搬送元および搬送先の位置情報に基づいてロボットアーム１１の動作を制御する。これにより、制御部１３により位置を調整してロボットアーム１１を動作させることができるので、第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０に対してロボットアーム１１を支持する基台１２を精度よく位置決めして設置しなくても、容器４１またはラック４０を精度よく搬送することができる。
【００７１】
第１検体測定装置２０は、たとえば、血液を測定する装置や、免疫を検査する装置や、尿を検査する装置や、細菌を検査する装置などある。第１検体測定装置２０は、たとえば、血球測定装置である。他の検体測定装置３０は、第１検体測定装置２０に対して、搬送用装置１０を挟んで反対側に配置されている。他の検体測定装置３０は、たとえば、第１検体測定装置２０の測定に加えて必要な場合に検体を測定する装置である。他の検体測定装置３０は、たとえば、細菌検査装置である。また、他の検体測定装置３０は、たとえば、免疫項目を測定する装置である。つまり、第１検体測定装置２０と、他の検体測定装置３０とは、異なる測定を行う。
【００７２】
制御部２１は、検体測定装置２０ａ、２０ｂの動作を制御する。制御部２１は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部２１は、たとえば、検体測定装置２０ａおよび２０ｂの外部に設けられたコンピュータにより構成されている。制御部２１は、検体測定装置２０ａ、２０ｂに内蔵されていてもよい。制御部２１は、ホストコンピュータ６０のオーダー情報に基づいて、容器４１に入れられた検体の測定を行うように制御する。つまり、制御部２１は、検体測定装置２０ａ、２０ｂにより測定するというオーダーのある検体に対して、検体測定装置２０ａ、２０ｂにより測定を行うように制御する。
【００７３】
制御部２２は、検体測定装置２０ｃの動作を制御する。制御部２２は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部２２は、たとえば、検体測定装置２０ｃの外部に設けられたコンピュータにより構成されている。制御部２２は、検体測定装置２０ｃに内蔵されていてもよい。制御部２２は、ホストコンピュータ６０のオーダー情報に基づいて、容器４１に入れられた検体の測定を行うように制御する。つまり、制御部２２は、検体測定装置２０ｃにより測定するというオーダーのある検体に対して、検体測定装置２０ｃにより測定を行うように制御する。
【００７４】
制御部３１は、検体測定装置３０ａの動作を制御する。制御部３１は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部３１は、検体測定装置３０ａに内蔵されている。制御部３１は、ホストコンピュータ６０のオーダー情報に基づいて、容器４１に入れられた検体の測定を行うように制御する。つまり、制御部３１は、検体測定装置３０ａにより測定するというオーダーのある検体に対して、検体測定装置３０ａにより測定を行うように制御する。
【００７５】
制御部３２は、検体測定装置３０ｂの動作を制御する。制御部３２は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部３２は、検体測定装置３０ｂに内蔵されている。制御部３２は、ホストコンピュータ６０のオーダー情報に基づいて、容器４１に入れられた検体の測定を行うように制御する。つまり、制御部３２は、検体測定装置３０ｂにより測定するというオーダーのある検体に対して、検体測定装置３０ｂにより測定を行うように制御する。
【００７６】
制御部３３は、検体測定装置３０ｃの動作を制御する。制御部３３は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部３３は、検体測定装置３０ｃに内蔵されている。制御部３３は、ホストコンピュータ６０のオーダー情報に基づいて、容器４１に入れられた検体の測定を行うように制御する。つまり、制御部３３は、検体測定装置３０ｃにより測定するというオーダーのある検体に対して、検体測定装置３０ｃにより測定を行うように制御する。
【００７７】
搬送用装置１０の制御部１３は、複数の他の検体測定装置３０からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。これにより、他の検体測定装置３０からの容器４１またはラック４０の搬出要求または搬入要求に応じて、ロボットアーム１１により容器４１またはラック４０を搬送することができる。
【００７８】
また、搬送用装置１０の制御部１３は、第１検体測定装置２０からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、第１検体測定装置２０からの容器４１またはラック４０の搬出要求に応じて、ロボットアーム１１によりラック４０を搬送することができる。
【００７９】
たとえば、第１検体測定装置２０からラック４０を搬出する場合、制御部１３は、貯留部５３の制御部５５からのＲｅａｄｙ信号のＯＮ／ＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。具体的には、制御部１３は、貯留部５３からのＲｅａｄｙ信号のＯＮを受信すると、Ｍｏｖｅ信号のＯＮを貯留部５３に送信する。そして、貯留部５３側では、ラック４０の搬送が停止される。制御部１３は、貯留部５３からラック４０の搬送が停止されたことを示すＲｅａｄｙ信号のＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１を動作させて、貯留部５３からラック４０を搬出する。そして、ラック４０の搬送後、制御部１３は、Ｍｏｖｅ信号のＯＦＦを貯留部５３に送信する。これにより、貯留部５３では、ラック４０の搬送が再開可能となる。
【００８０】
また、他の検体測定装置３０にラック４０を搬入する場合、制御部１３は、他の検体測定装置３０の制御部３１、３２、３３からのＲｅａｄｙ信号のＯＮ／ＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。具体的には、制御部１３は、他の検体測定装置３０からのＲｅａｄｙ信号のＯＮを受信すると、Ｍｏｖｅ信号のＯＮを他の検体測定装置３０に送信する。そして、他の検体測定装置３０側では、ラック４０の搬送が停止される。制御部１３は、他の検体測定装置３０からラック４０の搬送が停止されたことを示すＲｅａｄｙ信号のＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１を動作させて、他の検体測定装置３０にラック４０を搬入する。そして、ラック４０の搬送後、制御部１３は、Ｍｏｖｅ信号のＯＦＦを他の検体測定装置３０に送信する。これにより、他の検体測定装置３０側では、ラック４０の搬送が再開可能となる。なお、他の検体測定装置３０からラック４０を搬出する際も同様の信号のやり取りが行われ、ロボットアーム１１の動作が制御される。
【００８１】
また、制御部１３は、外部の制御システムである搬送部５０の制御部５４から信号を受信し、制御部５４から受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、搬送用装置１０を独立した装置として設けた場合でも、外部の制御システムの信号により、第１検体測定装置２０や他の検体測定装置３０と連携させることができる。
【００８２】
また、制御部１３は、外部の制御システムである搬送部５０の制御部５４から受信した信号に含まれる搬送先情報に基づいて、複数の他の検体測定装置３０のうちの１つの他の検体測定装置３０に容器４１またはラック４０を搬送するように、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、搬送先情報に基づいて、搬送先を容易に決定して容器４１またはラック４０を搬送することができる。
【００８３】
また、制御部１３は、第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０からの信号の有無に関わらず、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、ロボットアーム１１を第１検体測定装置２０および他の検体測定装置３０と独立して制御することができるので、制御が複雑になるのを抑制することができる。
【００８４】
また、制御部１３は、複数の他の検体測定装置３０の各々に対する搬送回数、および、複数の他の検体測定装置３０の各々に対応する優先順位のうち少なくとも一方に基づいて容器４１またはラック４０を搬送する他の検体測定装置３０に決定する。これにより、複数の他の検体測定装置３０間で使用頻度に偏りが発生するのを抑制することができる。
【００８５】
具体的には、制御部１３は、搬送回数が少ない他の検体測定装置３０を、容器４１またはラック４０を搬送する他の検体測定装置３０に決定するとともに、搬送回数が同じ場合には、優先順位に基づいて容器４１またはラック４０を搬送する他の検体測定装置３０に決定する。これにより、複数の他の検体測定装置３０の各々を万遍なく使用することができるので、複数の他の検体測定装置３０間で使用頻度に偏りが発生するのを効果的に抑制することができる。
【００８６】
また、制御部１３は、容器４１またはラック４０を１つの他の検体測定装置３０に搬送した場合、容器４１またはラック４０を搬送した他の検体測定装置３０の優先順位を下げる制御を行う。これにより、複数の他の検体測定装置３０間で使用頻度に偏りが発生するのを効果的に抑制することができる。
【００８７】
搬送部５０は、容器４１またはラック４０を搬送する。具体的には、搬送部５０は、容器４１が収納されたラック４０を搬送する。搬送部５０は、検体測定装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃおよび２０ｄが並ぶ方向に沿って延びている。搬送部５０は、検体測定装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、投入部５１、回収部５２および貯留部５３の間で容器４１またはラック４０を搬送する。具体的には、搬送部５０は、順送ライン５０ａにより、投入部５１側から貯留部５３側に向かってラック４０を搬送する。また、搬送部５０は、帰還ライン５０ｂにより、貯留部５３側から回収部５２側に向かってラック４０を搬送する。搬送部５０は、ラック４０を水平方向に搬送する。
【００８８】
搬送部５０は、第１検体測定装置２０に設けられた供給部２０１にラック４０を供給する。また、搬送部５０は、第１検体測定装置２０に設けられた排出部２０２からラック４０を受け取る。
【００８９】
投入部５１は、第１検体測定装置２０に投入される容器４１またはラック４０が収容される。具体的には、投入部５１は、容器４１が収納されたラック４０が収容される。投入部５１は、複数のラック４０を収容可能である。回収部５２は、第１検体測定装置２０から搬出される容器４１またはラック４０が収容される。具体的には、回収部５２は、容器４１が収納されたラック４０が収容される。回収部５２は、複数のラック４０を収容可能である。貯留部５３は、他の検体測定装置３０に投入される容器４１またはラック４０が収容される。つまり、貯留部５３は、他の検体測定装置３０により測定する必要のある検体が入った容器４１を含むラック４０が収容される。つまり、貯留部５３は、第１検体測定装置２０から搬出される容器４１またはラック４０が収容される。また、貯留部５３は、容器４１が収納されたラック４０が収容される。貯留部５３は、複数のラック４０を収容可能である。
【００９０】
制御部５４は、第１検体測定装置２０に容器４１またはラック４０を搬送する順送ライン５０ａを制御するように構成されている。制御部５５は、貯留部５３によるラック４０の搬送を制御する。
【００９１】
ホストコンピュータ６０は、検体測定システム１００全体を制御するように構成されている。具体的には、ホストコンピュータ６０は、各制御部と通信することにより、検体測定システム１００全体を制御する。ホストコンピュータ６０は、たとえば、パーソナルコンピュータである。また、ホストコンピュータ６０は、複数の検体の各々を測定のオーダーを管理する。具体的には、ホストコンピュータ６０は、各々の検体に必要な測定の種類を管理する。
【００９２】
（ロボットアームの駆動）
図４を参照して、ロボットアーム１１の駆動について説明する。
【００９３】
図４に示すように、ロボットアーム１１には、複数の駆動部１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄが設けられている。駆動部１１６ａ〜１１６ｄは、それぞれ、モータと、エンコーダなどの位置検出部とを含む。駆動部１１６ａ〜１１６ｄは、制御部１３により連携して制御される。つまり、制御部１３は、搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、複数の駆動部１１６ａ〜１１６ｄの駆動を制御して、容器４１またはラック４０を搬送する。
【００９４】
駆動部１１６ａは、第１リンク部材１１１を基台１２に対して回転軸線Ａ１回りに回転させる。駆動部１１６ｂは、第２リンク部材１１２を第１リンク部材１１１に対して回転軸線Ａ２回りに回転させる。駆動部１１６ｃは、上下駆動部１１３を第２リンク部材１１２に対して上下方向（Ｂ１）に移動させる。駆動部１１６ｄは、第１ハンド１１４（第２ハンド１１５）を上下駆動部１１３に対して回転軸線Ａ３回りに回転させる。これにより、ロボットアーム１１の先端に設けられたハンドを、所望の３次元位置に移動させることが可能である。
【００９５】
ロボットアーム１１は、初期位置として、ホームポジションが設定されている。なお、第１ロボットアーム１１ａおよび第２ロボットアーム１１ｂは、互いに干渉しない位置に、それぞれ、ホームポジションが設定されている。ロボットアーム１１は、ホームポジションを基準として駆動される。
【００９６】
（搬送用装置の固定方法）
図５を参照して、搬送用装置１０の固定方法について説明する。
【００９７】
図５に示す例のように、たとえば、搬送用装置１０の基台１２には、基台１２を設置面に対して移動させるキャスタ１２１と、伸縮可能な固定用脚１２２とが設けられている。図５の（Ａ）のように、固定用脚１２２を基台１２内に縮めることにより、キャスタ１２１が設置面に接触して、搬送用装置１０を搬送することが可能になる。また、図５の（Ｂ）のように、固定用脚１２２を伸ばすことにより、キャスタ１２１が設置面から浮上して、搬送用装置１０が移動しないように固定することが可能になる。キャスタ１２１は、たとえば、４隅に１つずつ設けられている。また、固定用脚１２２は、４隅に１つずつ設けられている。
【００９８】
（第１ハンド）
図６を参照して、第１ロボットアーム１１ａに設けられた第１ハンド１１４について説明する。
【００９９】
第１ハンド１１４は、ラック４０を把持することができる。また、第１ハンド１１４は、第１ロボットアーム１１ａに交換可能に取り付けられている。第１ハンド１１４は、一対の把持部１１４１と、エアシリンダ１１４２とを含んでいる。一対の把持部１１４１は、エアシリンダ１１４２により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、把持部１１４１によりラック４０を把持したり、離したりすることができる。なお、把持部１１４１は、モータにより駆動させてもよい。また、把持部１１４１は、油圧や水圧などの液圧により駆動してもよい。第１ハンド１１４は、ラック４０を上方から把持することができる。また、第１ハンド１１４は、ラック４０の長手方向を挟み込んで把持する。これにより、ラック４０の短手方向に隙間が無い場合でもラック４０を把持することが可能である。
【０１００】
（第２ハンド）
図７を参照して、第２ロボットアーム１１ｂに設けられた第２ハンド１１５について説明する。
【０１０１】
第２ハンド１１５は、ラック４０を把持することができる。また、第２ハンド１１５は、第２ロボットアーム１１ｂに交換可能に取り付けられている。第２ハンド１１５は、一対の把持部１１５１と、エアシリンダ１１５２と、センサ１１５３と、ガイド１１５４とを含んでいる。一対の把持部１１５１は、エアシリンダ１１５２により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、把持部１１５１によりラック４０を把持したり、離したりすることができる。なお、把持部１１５１は、モータにより駆動させてもよい。また、把持部１１５１は、油圧や水圧などの液圧により駆動してもよい。第２ハンド１１５は、ラック４０を側方から把持することができる。また、第２ハンド１１５は、ラック４０を長手方向に挟み込んで把持する。たとえば、第２ハンド１１５は、ラック４０の長手方向における、容器４１を保持する複数の保持部の間を把持することができる。センサ１１５３は、ラック４０を検知することができる。センサ１１５３は、たとえば、非接触式のセンサである。センサ１１５３は、たとえば、光学式、超音波式のセンサである。なお、センサ１１５３は、接触式のセンサであってもよい。これにより、第２ハンド１１５により、ラック４０を確実に把持することができる。ガイド１１５４は、ラック４０を押圧することにより、姿勢を調整することができる。
【０１０２】
（ラックの検出方法）
図８を参照して、ラック４０の検出方法について説明する。
【０１０３】
ラック４０は、取出し位置に複数配置することが可能である。つまり、取出し位置におけるラック４０は、一定の位置に配置されてはいない。ラック４０は、たとえば、他の検体測定装置３０により測定後、順次押し出されるように取出し位置に送られる。つまり、ラック４０の数が多ければ、取り出し位置における手前のラック４０は、より手前に押し出される。
【０１０４】
ロボットアーム１１は、ラック４０を取出し位置から取り出す際に、複数のラック４０が配置される水平方向に、ラック４０を把持する第２ハンド１１５を段階的に移動させてラック４０を検出する。具体的には、ロボットアーム１１は、図８の（Ａ）〜（Ｃ）の例のように、第２ハンド１１５を一番手前の位置に位置させた状態から、ラック４０の幅毎に背面方向に第２ハンド１１５を順次移動させる。この場合、センサ１１５３により、ラック４０を検出する。センサ１１５３により、ラック４０を検出するまで、順次第２ハンド１１５が移動される。そして、ラック４０を検知した場合、第２ハンド１１５によりラック４０を保持する。これにより、取出し位置におけるラック４０の位置を正確に取得しなくても、第２ハンド１１５によりラック４０を容易に保持して取り出すことができる。つまり、ロボットアーム１１の動作をシンプルにすることができるので、動作のためのプログラムが複雑になるのを抑制することができる。
【０１０５】
なお、第２ハンド１１５は、段階的に移動させてもよいし、ラック４０を検出するまで、連続的に移動させて、ラック４０を検出したら停止させてもよい。
【０１０６】
（ラックの位置調整方法）
図９および図１０を参照して、ラック４０の位置調整方法について説明する。
【０１０７】
ラック４０は、取出し位置に複数配置することが可能である。ラック４０は、たとえば、他の検体測定装置３０により測定後、順次押し出されるように取出し位置に送られる。このため、ラック４０は、取出し位置において、傾いて配置されている場合がある。
【０１０８】
そこで、ロボットアーム１１によりラック４０を取り出す際に、ラック４０の水平方向における位置を調整してもよい。たとえば、ロボットアーム１１は、ラック４０を取出し位置から取り出す際に、ラック４０を水平方向に押圧して移動させてから、ラック４０を保持してもよい。これにより、ラック４０の取り出し時に、ラック４０の水平方向の位置が傾いていた場合でも、押圧して移動させることにより、ラック４０の姿勢を調整することができるので、ラック４０が傾いて保持されたり、保持し損ねることを抑制することができる。
【０１０９】
たとえば、図９に示す第１例のように、ラック４０を、第２ハンド１１５により、ラック４０の短手方向に押圧して、位置および姿勢を調整してもよい。また、図１０に示す第２例のように、ラック４０を、第２ハンド１１５により、ラック４０の長手方向に押圧して長手方向の位置決めを行ったのち、ラック４０の短手方向に押圧して、位置および姿勢を調整してもよい。
【０１１０】
次に、図１１を参照して、各装置の高さ位置について説明する。
【０１１１】
図１１に示すように、各装置の高さ位置は異なっていてもよい。たとえば、第１検体測定装置２０のラック４０が搬送される高さ位置と、他の検体測定装置３０のラック４０が搬送される高さ位置とは異なっていてもよい。第１検体測定装置２０のラック４０が搬送される高さ位置がｈ１であり、他の検体測定装置３０のラック４０が搬送される高さ位置は、ｈ１より小さいｈ２である。なお、ｈ１よりｈ２の方が大きくてもよい。つまり、第１検体測定装置２０からラック４０が排出される排出部と、他の検体測定装置３０にラック４０が供給される供給部３０１とは、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されている。ロボットアーム１１は、排出部から、排出部に対して設置面からの高さが異なる供給部３０１に、ラック４０を搬送する。つまり、ロボットアーム１１は、上下方向にラック４０を搬送することが可能である。これにより、排出部と供給部３０１との高さが異なる場合でも、別途昇降装置を設けることなくラック４０を搬送することができる。また、高さの異なる測定装置を容易に組み合わせて使用することができるので、測定装置の選択の自由度を効果的に高めることができる。
【０１１２】
図１２に示すように、ロボットアーム１１には、撮像部１１７が設けられていてもよい。この場合、搬送用装置１０の制御部１３は、撮像部１１７により撮像した画像に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。制御部１３は、たとえば、搬送するラック４０の有無を撮像した画像に基づいて確認してもよい。そして、搬送するラック４０が有る場合に、ロボットアーム１１によりラック４０を取り出してもよい。また、制御部１３は、撮像した画像に基づいて、取り出すラック４０の位置および姿勢を検知して、ラック４０を取り出してもよい。また、制御部１３は、撮像した画像に基づいて、ラック４０を載置する位置を確認して、ラック４０を載置してもよい。なお、撮像部１１７は、ロボットアーム１１に設けられ、ロボットアーム１１の駆動により移動されてもよい。これにより、ロボットアーム１１により撮像角度および撮像位置を変更することができるので、撮像部１１７の視野を大きくしなくても所望の位置を撮像することができる。また、撮像部１１７は、ロボットアーム１１とは別個の位置に固定的に設けられてもよい。撮像部１１７は、たとえば、撮像素子と、撮像素子に光を導くレンズやミラーなどの光学系とを含んでいる。
【０１１３】
（ホストコンピュータのテーブル）
図１３を参照して、ホストコンピュータ６０が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１１４】
図１３に示すように、ホストコンピュータ６０は、複数の検体の各々を測定のオーダーを管理するために、サンプルＩＤと、測定オーダとを関連付けて記憶している。測定オーダは、操作者により指定されてもよいし、ホストコンピュータ６０が決定してもよい。
【０１１５】
（搬送部の制御部のテーブル）
図１４を参照して、搬送部５０の制御部５４が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１１６】
図１４に示すように、搬送部５０の制御部５４は、ラック４０のラックＩＤと、容器４１に収容された検体のサンプルＩＤと、追加の測定オーダとを関連付けて記憶している。制御部５４は、容器４１に付されたバーコドやＩＣタグなどの識別子を読取装置により読み取り、サンプルＩＤを取得する。また、制御部５４は、ラック４０に付されたバーコドやＩＣタグなどの識別子を読取装置により読み取り、ラックＩＤを取得する。また、制御部５４は、ホストコンピュータ６０に問い合わせることにより、サンプルＩＤ毎に追加の測定オーダを取得する。
【０１１７】
追加の測定オーダは、たとえば、ａの場合は、検体測定装置２０ｃにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置２０ｃでは、血球測定が行われる。また、ｂの場合は、検体測定装置２０ｄにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置２０ｄでは、塗抹標本の作製が行われる。また、ｃの場合は、他の検体測定装置３０における測定オーダである。たとえば、他の検体測定装置３０では、細菌検査の測定が行われる。たとえば、ＣＲＰの測定が行われる。
【０１１８】
（ロボットアームの制御部のテーブル）
図１５を参照して、ロボットアーム１１の制御部１３が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１１９】
図１５に示すように、ロボットアーム１１の制御部１３は、ラック４０の搬送を制御するために、各位置の位置情報と、各他の検体測定装置３０の優先順位および搬送回数とを記憶している。位置情報は、たとえば、３次元的な直交座標系の位置情報として記憶されている。他の検体測定装置３０は、それぞれ、供給部３０１の位置としての搬入位置と、排出部３０２の位置としての搬出位置が記憶されている。各位置情報は、搬送用装置１０の設置時に、ロボットアーム１１に教示することにより、制御部１３が取得する。搬送回数および優先順位は、複数の他の検体測定装置３０がラック４０を受け入れ可能である場合に、いずれの他の検体測定装置３０に搬送するかを決定するために用いられる。たとえば、搬送回数が最小の他の検体測定装置３０が選択される。ただし、搬送回数が最小で同じものが２以上ある場合は、そのなかで、優先順位が高い他の検体測定装置３０が選択される。優先順位は、操作者により予め設定されていてもよい。また、優先順位は、搬送毎に入れ替わるようにしてもよい。搬送回数は、他の検体測定装置３０に搬送される毎に、各々加算されていく。搬送回数は、操作者の操作により、それぞれ、途中でリセットされてもよい。
【０１２０】
制御部１３は、搬送元および搬送先の位置情報に基づいて、複数の駆動部１１６ａ〜１１６ｄの駆動を制御して、容器４１またはラック４０を搬送する。たとえば、制御部１３は、ホームポジションに位置するロボットアーム１１を、位置情報に基づいて、容器４１またはラック４０を把持する位置に移動させる。この場合、制御部１３は、ホームポジションと容器４１またはラック４０を把持する位置との相対位置に基づいて、駆動部１１６ａ〜１１６ｄを駆動させて、ロボットアーム１１を移動させる。また、制御部１３は、容器４１またはラック４０を把持する位置のロボットアーム１１を、位置情報に基づいて、容器４１またはラック４０を受け渡す位置に移動させる。この場合、制御部１３は、容器４１またはラック４０を把持する位置と受け渡す位置との相対位置に基づいて、駆動部１１６ａ〜１１６ｄを駆動させて、ロボットアーム１１を移動させる。また、第１ロボットアーム１１ａおよび第２ロボットアーム１１ｂの一方から他方に、容器４１またはラック４０を受け渡す場合、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａおよび第２ロボットアーム１１ｂのそれぞれを、容器４１またはラック４０の受け渡し位置に移動させる。
【０１２１】
（搬送部の制御部による搬送処理）
図１６を参照して、搬送部５０の制御部５４による搬送処理について説明する。
【０１２２】
図１６のステップＳ１において、搬送部５０の制御部５４は、ラックＩＤおよびサンプルＩＤを取得する。また、制御部５４は、取得したラックＩＤおよびサンプルＩＤをテーブルに記録する。ステップＳ２において、制御部５４は、取得したサンプルＩＤの検体の測定オーダをホストコンピュータ６０に問い合わせる。
【０１２３】
ステップＳ３において、制御部５４は、ホストコンピュータ６０から測定オーダを取得する。ステップＳ４において、制御部５４は、取得した測定オーダに基づいて、第１検体測定装置２０の測定オーダが有るか否かを判断する。測定オーダがあれば、ステップＳ５に進み、測定オーダが無ければステップＳ７に進む。
【０１２４】
ステップＳ５において、制御部５４は、第１検体測定装置２０にラック４０を搬送するよう制御する。ステップＳ６において、制御部５４は、第１検体測定装置２０の排出部２０２にラック４０が到達したか否かを判断する。つまり、制御部５４は、第１検体測定装置２０による測定が終了して、ラック４０が排出部２０２に排出されたか否かを判断する。制御部５４は、ラック４０が排出されるまで、ステップＳ６の判断を繰り返す。
【０１２５】
ラック４０が排出されると、ステップＳ７において、制御部５４は、ホストコンピュータ６０に追加オーダが有るか否かを問い合せる。ステップＳ８において、制御部５４は、追加オーダが有るか否かを判断する。追加オーダがあれば、ステップＳ９に進み、追加オーダがなければ、ステップＳ１０に進む。
【０１２６】
ステップＳ９において、制御部５４は、貯留部５３にラック４０を搬送するように制御する。その後、搬送処理が終了される。
【０１２７】
ステップＳ１０において、制御部５４は、帰還ライン５０ｂにラック４０が有るか否かを判断する。帰還ライン５０ｂにラック４０があれば、ステップＳ１１に進み、帰還ライン５０ｂにラック４０がなければ、搬送処理が終了される。ステップＳ１１において、制御部５４は、ラック４０を回収部５２に回収するよう帰還ライン５０ｂを制御する。その後、搬送処理が終了される。
【０１２８】
（ロボットアームの制御部によるラック搬入時の搬送処理）
図１７を参照して、ロボットアーム１１の制御部１３によるラック４０搬入時の搬送処理について説明する。
【０１２９】
図１７のステップＳ２１において、ロボットアーム１１の制御部１３は、貯留部５３から搬送要求の信号を受信したか否かを判断する。制御部１３は、搬送要求信号を受信するまで、ステップＳ２１の判断を繰り返す。搬送要求信号を受信すると、ステップＳ２２において、制御部１３は、他の検体測定装置３０が受け入れ可か否かを判断する。制御部１３は、他の検体測定装置３０が受け入れ可となるまで、ステップＳ２２の判断を繰り返す。
【０１３０】
ステップＳ２３において、制御部１３は、受入可能の他の検体測定装置３０の優先順位を判断する。具体的には、テーブルの搬送回数および優先順位に基づいて、ラック４０を搬送する他の検体測定装置３０を判断する。ステップＳ２４において、制御部１３は、優先順位に基づいて、搬送する他の検体測定装置３０を決定する。
【０１３１】
ステップＳ２５において、制御部１３は、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。ステップＳ２６において、制御部１３は、第１ハンド１１４から第２ハンド１１５にラック４０を持ち替えるように制御する。
【０１３２】
ステップＳ２７において、制御部１３は、決定した他の検体測定装置３０に、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の供給部３０１にラック４０を搬送するよう制御する。ステップＳ２８において、搬送先の他の検体測定装置３０および搬送回数を記憶する。その後、搬送処理が終了される。
【０１３３】
（ロボットアームの制御部によるラック搬出時の搬送処理）
図１８を参照して、ロボットアーム１１の制御部１３によるラック４０搬出時の搬送処理について説明する。
【０１３４】
図１８のステップＳ３１において、ロボットアーム１１の制御部１３は、他の検体測定装置３０から搬出信号を受信したか否かを判断する。制御部１３は、搬出信号を受信するまで、ステップＳ３１の判断を繰り返す。ステップＳ３２において、制御部１３は、他の検体測定装置３０のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の排出部３０２のラック４０を把持するように制御する。
【０１３５】
ステップＳ３３において、制御部１３は、第２ハンド１１５から第１ハンド１１４にラック４０を持ち替えるように制御する。ステップＳ３４において、制御部１３は、搬送部５０の帰還ライン５０ｂに、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、帰還ライン５０ｂにラック４０を搬送するよう制御する。その後、搬送処理が終了される。
【０１３６】
（他の検体測定装置の制御部による処理）
図１９を参照して、他の検体測定装置３０の各制御部３１、３２または３３による処理について説明する。なお、各制御部３１、３２および３３の制御処理は、同様であるため、ここでは、制御部３１の処理について説明する。
【０１３７】
図１９のステップＳ４１において、検体測定装置３０ａの制御部３１は、ラック４０を受け入れ可か否かを判断する。制御部３１は、ラック４０が受け入れ可となるまで、ステップＳ４１の判断を繰り返す。受け入れ可となれば、ステップＳ４２において、制御部３１は、ロボットアーム１１に受入可能の信号を送信する。
【０１３８】
ステップＳ４３において、制御部３１は、ラック４０が搬入されたか否かを判断する。具体的には、制御部３１は、検体測定装置３０ａの供給部３０１にラック４０が供給されたか否かを判断する。ステップＳ４４において、制御部３１は、ホストコンピュータ６０にオーダを問い合わせる。具体的には、制御部３１は、ラック４０に収容された全ての検体についてのオーダをホストコンピュータ６０に問い合わせる。
【０１３９】
ステップＳ４５において、制御部３１は、測定オーダが有る検体の測定を行うよう制御する。ステップＳ４６において、測定した測定データをホストコンピュータ６０に送信する。
【０１４０】
ステップＳ４７において、制御部３１は、ラック４０を排出する制御を行う。具体的には、測定済みの検体が収容されたラック４０を排出部３０２から排出するように制御する。ステップＳ４８において、制御部３１は、ロボットアーム１１に搬出信号を送信する。その後、処理が終了される。
【０１４１】
［第２実施形態］
次に、図２０〜図２７を参照して、本発明の第２実施形態による搬送用装置１０について説明する。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１４２】
第２実施形態による検体測定システム２００は、図２０に示すように、搬送用装置１０と、第１検体測定装置２０と、複数の他の検体測定装置３０とを備えている。第１検体測定装置２０は、検体測定装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃおよび２０ｄを含んでいる。複数の他の検体測定装置３０は、検体測定装置３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ、３０ｉを含んでいる。
【０１４３】
また、検体測定システム２００は、図２１に示すように、ホストコンピュータ６０を備えている。検体測定装置３０ｄは、制御部３４を含んでいる。検体測定装置３０ｅは、制御部３５を含んでいる。検体測定装置３０ｆは、制御部３６を含んでいる。検体測定装置３０ｇは、制御部３７を含んでいる。検体測定装置３０ｈは、制御部３８を含んでいる。検体測定装置３０ｉは、制御部３９を含んでいる。制御部１３、２１、２２、３４、３５、３６、３７、３８、３９、５４、５５は、ホストコンピュータ６０と通信可能に接続されている。
【０１４４】
複数の他の検体測定装置３０は、複数種類の測定装置を含んでいる。つまり、複数の他の検体測定装置３０により、複数種類の測定を行うことが可能である。つまり、複数の他の検体測定装置３０は、互いに異なる測定を行う第２検体測定装置および第３検体測定装置を含んでいる。
【０１４５】
ロボットアーム１１は、第２検体測定装置と第３検体測定装置との間で容器４１またはラック４０を搬送可能である。つまり、ロボットアーム１１は、他の検体測定装置３０間において、容器４１またはラック４０を搬送可能である。これにより、第２検体測定装置と第３検体測定装置との間において容器４１またはラック４０を受け渡すための専用の装置を別途設ける必要がないので、装置構成を簡素化することができる。
【０１４６】
ロボットアーム１１は、複数の検体が収容されたラック４０を、測定オーダに応じて、他の検体測定装置３０に順次搬送してもよい。また、検体測定システム２００に、検体を仕分けする装置を設けて、測定オーダ毎のラック４０に容器４１を集めるようにしてもよい。また、ロボットアーム１１により、検体を仕分けて、測定オーダ毎のラック４０に容器４１を集めるようにしてもよい。
【０１４７】
（ホストコンピュータのテーブル）
図２２を参照して、ホストコンピュータ６０が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１４８】
図２２に示すように、ホストコンピュータ６０は、複数の検体の各々を測定のオーダーを管理するために、サンプルＩＤと、測定オーダと、追加の測定オーダと、を関連付けて記憶している。測定オーダは、操作者により指定されてもよいし、ホストコンピュータ６０が決定してもよい。また、追加の測定オーダは、測定結果に基づいて、ホストコンピュータ６０が決定してもよい。
【０１４９】
追加の測定オーダは、たとえば、ａの場合は、検体測定装置２０ｃにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置２０ｃでは、血球測定が行われる。また、ｂの場合は、検体測定装置２０ｄにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置２０ｄでは、塗抹標本の作製が行われる。また、ｃの場合は、検体測定装置３０ｄ、３０ｅにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置３０ｄ、３０ｅでは、細菌検査の測定が行われる。たとえば、ＣＲＰの測定が行われる。また、ｄの場合は、検体測定装置３０ｆ、３０ｇにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置３０ｆ、３０ｇでは、ヘモグロビンＡ１Ｃの測定が行われる。また、ｅの場合は、検体測定装置３０ｈ、３０ｉにおける測定オーダである。たとえば、検体測定装置３０ｈ、３０ｉでは、赤血球沈降速度測定が行われる。
【０１５０】
（搬送部の制御部のテーブル）
図２３を参照して、搬送部５０の制御部５４が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１５１】
図２３に示すように、搬送部５０の制御部５４は、ラック４０のラックＩＤと、容器４１に収容された検体のサンプルＩＤと、追加の測定オーダと、追加の測定オーダの検体測定装置の種類と、を関連付けて記憶している。
【０１５２】
（ロボットアームの制御部のテーブル）
図２４を参照して、ロボットアーム１１の制御部１３が有する制御のためのテーブルについて説明する。
【０１５３】
図２４に示すように、ロボットアーム１１の制御部１３は、ラック４０の搬送を制御するために、各位置の位置情報と、各他の検体測定装置３０の優先順位および搬送回数とを記憶している。
【０１５４】
（搬送部の制御部による搬送処理）
図２５を参照して、搬送部５０の制御部５４による搬送処理について説明する。
【０１５５】
図２５のステップＳ５１において、搬送部５０の制御部５４は、ラックＩＤおよびサンプルＩＤを取得する。また、制御部５４は、取得したラックＩＤおよびサンプルＩＤをテーブルに記録する。ステップＳ５２において、制御部５４は、取得したサンプルＩＤの検体の測定オーダをホストコンピュータ６０に問い合わせる。
【０１５６】
ステップＳ５３において、制御部５４は、ホストコンピュータ６０から測定オーダを取得する。ステップＳ５４において、制御部５４は、取得した測定オーダに基づいて、第１検体測定装置２０の測定オーダが有るか否かを判断する。測定オーダがあれば、ステップＳ５５に進み、測定オーダが無ければステップＳ５７に進む。
【０１５７】
ステップＳ５５において、制御部５４は、第１検体測定装置２０にラック４０を搬送するよう制御する。ステップＳ５６において、制御部５４は、第１検体測定装置２０の排出部２０２にラック４０が到達したか否かを判断する。つまり、制御部５４は、第１検体測定装置２０による測定が終了して、ラック４０が排出部２０２に排出されたか否かを判断する。制御部５４は、ラック４０が排出されるまで、ステップＳ５６の判断を繰り返す。
【０１５８】
ラック４０が排出されると、ステップＳ５７において、制御部５４は、貯留部５３にラック４０を搬送するように制御する。ステップＳ５８において、制御部５４は、ラック４０中のサンプルの測定オーダをホストコンピュータ６０に確認する。
【０１５９】
ステップＳ５９において、制御部５４は、取得した測定オーダに基づいて、ラック４０を搬送する他の検体測定装置３０の種類を決定する。ステップＳ６０において、制御部５４は、ラック４０の搬送をロボットアーム１１に指示する。その後、搬送処理が終了される。
【０１６０】
（ロボットアームの制御部による搬送処理）
図２６および図２７を参照して、ロボットアーム１１の制御部１３による搬送処理について説明する。
【０１６１】
図２６のステップＳ６１において、ロボットアーム１１の制御部１３は、搬送部５０の制御部５４からの搬送指示が有るか否かを判断する。制御部１３は、搬送指示を受信するまで、ステップＳ６１の判断を繰り返す。搬送指示を受信すると、ステップＳ６２において、制御部１３は、搬送先の他の検体測定装置３０が１種類か否かを判断する。１種類であれば、ステップＳ６３に進み、２種類以上であれば、ステップＳ７２に進む。
【０１６２】
ステップＳ６３において、制御部１３は、受入可能の他の検体測定装置３０の優先順位を判断する。具体的には、テーブルの搬送回数および優先順位に基づいて、ラック４０を搬送する他の検体測定装置３０を判断する。ステップＳ６４において、制御部１３は、優先順位に基づいて、搬送する他の検体測定装置３０を決定する。
【０１６３】
ステップＳ６５において、制御部１３は、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。ステップＳ６６において、制御部１３は、第１ハンド１１４から第２ハンド１１５にラック４０を持ち替えるように制御する。
【０１６４】
ステップＳ６７において、制御部１３は、決定した他の検体測定装置３０に、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の供給部３０１にラック４０を搬送するよう制御する。ステップＳ６８において、制御部１３は、他の検体測定装置３０から搬出信号を受信したか否かを判断する。制御部１３は、搬出信号を受信するまで、ステップＳ６８の判断を繰り返す。
【０１６５】
搬出信号を受信すると、ステップＳ６９において、制御部１３は、他の検体測定装置３０のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の排出部３０２のラック４０を把持するように制御する。ステップＳ７０において、制御部１３は、第２ハンド１１５から第１ハンド１１４にラック４０を持ち替えるように制御する。
【０１６６】
ステップＳ７１において、制御部１３は、搬送部５０の帰還ライン５０ｂに、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、帰還ライン５０ｂにラック４０を搬送するよう制御する。その後、搬送処理が終了される。
【０１６７】
ステップＳ７２において、制御部１３は、最初に搬送する他の検体測定装置３０の種類を判断する。この場合、予め決められた順の種類の測定を最初に行ってもよいし、受入可能な種類の測定を最初に行ってもよい。
【０１６８】
ステップＳ７３において、制御部１３は、受入可能の他の検体測定装置３０の優先順位を判断する。具体的には、テーブルの搬送回数および優先順位に基づいて、ラック４０を搬送する他の検体測定装置３０を判断する。ステップＳ７４において、制御部１３は、優先順位に基づいて、搬送する他の検体測定装置３０を決定する。
【０１６９】
ステップＳ７５において、制御部１３は、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、貯留部５３のラック４０を把持するように制御する。ステップＳ７６において、制御部１３は、第１ハンド１１４から第２ハンド１１５にラック４０を持ち替えるように制御する。
【０１７０】
ステップＳ７７において、制御部１３は、決定した他の検体測定装置３０に、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の供給部３０１にラック４０を搬送するよう制御する。図２７のステップＳ７８において、制御部１３は、他の検体測定装置３０から搬出信号を受信したか否かを判断する。制御部１３は、搬出信号を受信するまで、ステップＳ７８の判断を繰り返す。
【０１７１】
ステップＳ７９において、制御部１３は、別の種類の他の検体測定装置３０に搬送する必要があるか否かを判断する。搬送する必要があれば、ステップＳ８０に進み、搬送する必要がなければ、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８０において、制御部１３は、受入可能の他の検体測定装置３０の優先順位を判断する。具体的には、テーブルの搬送回数および優先順位に基づいて、ラック４０を搬送する他の検体測定装置３０を判断する。
【０１７２】
ステップＳ８１において、制御部１３は、優先順位に基づいて、搬送する他の検体測定装置３０を決定する。ステップＳ８２において、制御部１３は、他の検体測定装置３０のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の排出部３０２のラック４０を把持するように制御する。
【０１７３】
ステップＳ８３において、制御部１３は、決定した他の検体測定装置３０に、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の供給部３０１にラック４０を搬送するよう制御する。その後、ステップＳ７８に戻る。
【０１７４】
ステップＳ８４において、制御部１３は、他の検体測定装置３０のラック４０を把持するように制御する。具体的には、制御部１３は、第２ロボットアーム１１ｂの第２ハンド１１５により、他の検体測定装置３０の排出部３０２のラック４０を把持するように制御する。ステップＳ８５において、制御部１３は、第２ハンド１１５から第１ハンド１１４にラック４０を持ち替えるように制御する。
【０１７５】
ステップＳ８６において、制御部１３は、搬送部５０の帰還ライン５０ｂに、ラック４０を搬送するように制御する。具体的には、制御部１３は、第１ロボットアーム１１ａの第１ハンド１１４により、帰還ライン５０ｂにラック４０を搬送するよう制御する。その後、搬送処理が終了される。
【０１７６】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【符号の説明】
【０１７７】
１０：搬送用装置、１１：ロボットアーム、１１ａ：第１ロボットアーム、１１ｂ：第２ロボットアーム、１２：基台、１３：制御部、２０：第１検体測定装置、３０、３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｆ、３０ｇ、３０ｈ、３０ｉ：他の検体測定装置、４０：ラック、４１：容器、５３：貯留部、１００：検体測定システム、１１４：第１ハンド、１１５：第２ハンド、１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄ：駆動部、１２１：キャスタ、１２２：固定用脚、２０２：排出部、３０１：供給部、１１５３：センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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