(57)【要約】【課題】  データ信号の立ち下がりエッジの誤認識を抑制できる信号通信装置を提供する。【解決手段】  信号通信装置14は、データ信号を送信するトランスミッタ15およびデータ信号を受信するレシーバ16を備え、レシーバ16は、データ信号の複数の立ち下がりエッジを検出してエッジ間長さを認識する際、立ち下がりのエッジのタイミングからマスク時間が経過するまでの間は、次の立ち下がりエッジの検出を行わない。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスミッタであって、データ信号を送信可能であり、
前記データ信号は、信号がハイレベルの状態からローレベルの状態に立ち下がる立ち下がりエッジを複数含み、先行する前記立ち下がりエッジから次の立ち下がりエッジまでの時間であるエッジ間長さに基づきエンコードおよびデコードが可能である、
前記トランスミッタと、
レシーバであって、信号受信部と、データ処理部と、マスク部と、を有し、
前記信号受信部は、前記トランスミッタから送信される前記データ信号を受信可能であり、
前記データ処理部は、複数の前記立ち下がりエッジを検出することにより、前記エッジ間長さを認識可能であり、
前記マスク部は、前記立ち下がりエッジのタイミングから所定の時間であるマスク時間の間、前記データ処理部による次の前記立ち下がりエッジの検出が行われないようにするものである、
前記レシーバと、
を備える信号通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の信号通信装置は、
車両搭載機器に搭載されており、
前記車両搭載機器は、運転状態検出部とアクチュエータ部とを有し、
前記運転状態検出部は、車両の運転状態を検出するセンサであって、
前記レシーバは、マイクロプロセッサを含むマイクロコンピュータに搭載されており、
前記マイクロコンピュータは、前記運転状態検出部によって検出された運転状態に関する信号である検出信号に基づき前記アクチュエータを駆動制御する指令信号を前記アクチュエータに出力可能であり、
前記データ信号は、データメッセージと同期校正パルスとを含み、
前記データメッセージは、前記検出信号がエンコードされたものであり、
前記同期校正パルスは、前記トランスミッタと前記レシーバの時刻を同期させるための信号である信号通信装置。
【請求項３】
請求項２に記載の信号通信装置において、
前記データ信号は、電圧値の変化によって前記ハイレベルの状態と前記ローレベルの状態とを切り替えるものであり、
前記ハイレベルの状態における前記データ信号の電圧値は、前記マイクロコンピュータに供給される電力の電圧値と同じである信号通信装置。
【請求項４】
請求項２に記載の振動通信装置において、
前記データ信号は、電圧値の変化によって前記ハイレベルの状態と前記ローレベルの状態とを切り替えるものであり、
前記ハイレベルの状態における前記データ信号の電圧値は、前記マイクロコンピュータに供給される電力の電圧値よりも高い信号通信装置。
【請求項５】
請求項２に記載の信号通信装置において、
前記マイクロコンピュータは、タイマカウンタを有し、
前記マスク時間は、前記タイマカウンタによって計時される信号通信装置。
【請求項６】
請求項２に記載の信号通信装置において、
前記運転状態検出部は、第１の運転状態検出部と第２の運転状態検出部とを有し、
前記トランスミッタは、第１のトランスミッタと第２のトランスミッタとを有し、
前記第１のトランスミッタは、前記第１の運転状態検出部から出力された前記検出信号を前記レシーバに出力可能であり、
前記第２のトランスミッタは、前記第２の運転状態検出部から出力された前記検出信号を前記レシーバに出力可能であり、
マイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータと第２のマイクロコンピュータとを有し、
前記レシーバは、第１のレシーバと第２のレシーバとを有し、
前記第１のレシーバは、前記第１のマイクロコンピュータに設けられており、前記第１のトランスミッタから出力された前記検出信号を受信可能であり、
前記第２のレシーバは、前記第２のマイクロコンピュータに設けられており、前記第２のトランスミッタから出力された前記検出信号を受信可能である信号通信装置。
【請求項７】
請求項１に記載の信号通信装置において、
前記データ信号は、複数のデータメッセージを含み、
複数の前記データメッセージのそれぞれは、複数の前記立ち下がりエッジのうちの１つから始まり次の前記立ち下がりエッジで終了するものであり、
前記マスク時間は、複数の前記データメッセージのそれぞれの前記エッジ間長さよりも短い信号通信装置。
【請求項８】
請求項１に記載の信号通信装置において、
前記データ信号は、同期校正パルスと複数のデータメッセージとを含み、
前記同期校正パルスは、前記トランスミッタと前記レシーバの時刻を同期させるための信号であり、
前記同期校正パルスおよび複数の前記データメッセージのそれぞれにおける前記マスク時間は、同一である信号通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、センサから送信されるデータ信号の立ち下がりエッジ間の時間に基づきデコードを行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2017-5418号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、データ信号の立ち上がり時、外乱ノイズの重畳に起因する電圧低下を立ち下がりエッジと誤認識するおそれがあった。
本発明の目的の一つは、データ信号の立ち下がりエッジの誤認識を抑制できる信号通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施形態における信号通信装置は、レシーバは、トランスミッタから送信されるデータ信号の複数の立ち下がりエッジを検出してエッジ間長さを認識する際、立ち下がりのエッジのタイミングから所定の時間であるマスク時間の間は、次の立ち下がりエッジの検出を行わない。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、データ信号の立ち下がりエッジの誤認識を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１の電動パワーステアリング装置1の構成図である。
【図２】実施形態１の信号通信装置14の構成図である。
【図３】SENTメッセージのフィーマットを示す図である。
【図４】データ信号に外乱ノイズが重畳していない場合の比較例のタイムチャートである。
【図５】データ信号に外乱ノイズが重畳した場合の比較例のタイムチャートである。
【図６】データ信号に外乱ノイズが重畳した場合の実施形態１のタイムチャートである。
【図７】実施形態２の信号通信装置26の構成図である。
【図８】実施形態３の信号通信装置28の構成図である。
【図９】実施形態４の信号通信装置29の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の電動パワーステアリング装置1の構成図である。
電動パワーステアリング装置（車両搭載機器）1は、ドライバによりステアリングホイール2に入力された操舵トルクに対して、電動モータ（アクチュエータ部）3によりアシストトルクを付与し、操舵トルクおよびアシストトルクを転舵輪4に転舵力として伝達する。ステアリングホイール2に入力された操舵トルクは、操舵軸5、ピニオン6、ラックバー7、タイロッド8を介して転舵輪4へ伝達される。操舵軸5は、インプットシャフト5a、トーションバー5bおよびピニオンシャフト5cを有する。インプットシャフト5aおよびピニオンシャフト5cは、トーションバー5bの捩れにより互いに相対回転可能である。
【０００９】
電動モータ3から出力されるアシストトルクは、ウォームシャフト9、ウォームホイール10、ピニオン6、ラックバー7、タイロッド8を介して転舵輪4へ伝達される。操舵軸5には、インプットシャフト5aとピニオンシャフト5cとに跨って、操舵トルクを検出するトルクセンサ（運転状態検出部）11が設置されている。トルクセンサ11は、操舵トルクに応じた信号をECU（マイクロコンピュータ）12へ出力する。また、操舵軸5には、ステアリングホイール2の角度（舵角）を検出する舵角センサ13が設置されている。舵角センサ13は、舵角に応じた信号をECU12へ出力する。ECU12は、操舵トルク、舵角や車速等に応じて、目標アシストトルクを演算し、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように電動モータ3の駆動電流を制御する、パワーステアリング制御を実施する。
【００１０】
図２は、実施形態１の信号通信装置14の構成図である。
信号通信装置14は、トランスミッタ15およびレシーバ16を有する。トランスミッタ15は、トルクセンサ11に搭載されている。レシーバ16は、ECU12に搭載されている。トルクセンサ11およびECU12間は、センサ出力ライン17、電源ライン18およびグランドライン19の３本の線で接続されている。
トルクセンサ11は、多極磁石、磁気ヨーク、集磁リングおよびホールICを有する。なお、トルクセンサ11の一般的な構成は公知であるため、図示および詳細な説明は省略する。ホールICは、トーションバー5bの捩れ変位に応じた集磁リングの磁気変位を検出し、磁気変位に応じたアナログ信号（操舵トルク信号）を出力する。
【００１１】
トランスミッタ15は、ホールICから出力されたアナログ信号を所定周期で保持し、デジタル信号（パルス列信号）にエンコード（符号化）し、データ信号としてレシーバ16へ送信する。トランスミッタ15は、アナログ信号を、米国自動車技術会規格SAE-J2716に準拠した、いわゆるSENT(Single Edge Nibble Transmission)プロトコルに基づくSENTメッセージにエンコードし、センサ出力ライン17へ出力する。SENTプロトコルは、トランスミッタからレシーバへポイント・ツー・ポイントで接続する非同期のシリアル通信である。SENTメッセージのフォーマットについては後述する。トランスミッタ15を含むトルクセンサ11の動作電源は、電源ライン18を介してECU12の定電圧源12aから供給される。定電圧源12aの出力電圧は、例えば、5Vとする。
【００１２】
トランスミッタ15は、オープンドレイン出力型のMOSFET15aを有する。MOSFET15aの各端子のうち、ドレイン端子はセンサ出力ライン17と接続され、ソース端子はグランドライン19と接続されている。トランスミッタ15は、SENTプロトコルに基づきMOSFET15aのゲート端子にかける電圧を調整し、MOSFET15aの動作を制御する。
グランドライン19は、ECU12のグランド（基準電位）12bと接続されている。トルクセンサ11内において、電源ライン18およびグランドライン19間は、デカップリングコンデンサ11aにより接続されている。デカップリングコンデンサ11aは、バイパスコンデンサとも呼ばれ、直流電源の電圧変動を起こすノイズ成分などを吸収して直流電源を安定化させる。また、センサ出力ライン17およびグランドライン19間は、ノイズ除去用コンデンサ11bにより接続されている。ノイズ除去用コンデンサ11bは、デジタル信号からノイズ成分を除去する。
【００１３】
レシーバ16は、信号受信部20、MCU21およびマスク部22を有する。
信号受信部20は、トランスミッタ15から出力されたデータ信号を受信する。
MCU21は、マイクロプロセッサであって、データ処理部23およびタイマカウンタ24を有する。データ処理部23は、マスク部22を介して入力されたデータ信号の電圧値が、High判定しきい値VTH以上の場合にデータ信号がHighレベルであると認識する。一方、データ処理部23は、入力されたデータ信号の電圧値が、Low判定しきい値VTL以下の場合にデータ信号がLowレベルであると認識する。例えば、High判定しきい値は3V、Low判定しきい値は2Vとする。データ処理部23は、データ信号がHighレベルからLowレベルへ移行してから、再度HighレベルからLowレベルへ移行するまでの時間を、タイマカウンタ24のカウンタ値（タイマカウンタ値）から把握し、立ち下がりエッジ間長さを認識する。立ち下がりエッジとは、データ信号がHighレベルからLowレベルに遷移する箇所をいう。一方、データ信号がLowレベルからHighレベルに遷移する箇所を立ち上がりエッジという。
【００１４】
データ処理部23は、立ち下がりエッジ間の時間に基づいてデータ信号をデコード（復号化）することにより、操舵トルクを取得する。データ処理部23は、データ信号がHighレベルからLowレベルへ移行したとき、タイマカウンタ24に対しカウント開始指令を出力する。データ処理部23は、取得した操舵トルク等から目標アシストトルクを生成し、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように、電動モータ3を駆動制御する指令電流（指令信号）を電動モータ3に出力する。タイマカウンタ24は、MCU21からのカウント開始指令に応じて、タイマカウンタ値をクリアし、カウントアップを開始する。
【００１５】
マスク部22は、センサ出力ライン17とMCU21との間に配置された、２個の入力端子を持つOR回路であって、入力端子にはセンサ出力ライン17およびマスクライン25が接続されている。MCU21は、タイマカウンタ値が、あらかじめ設定されたマスク時間に対応する値となるまでの間、マスクライン25にHighレベルの電圧をかける。このため、マスク部22は、データ信号の立ち下がりエッジのタイミングからマスク時間が経過するまでの間、常にHighレベルの電圧がかかる。マスク時間の詳細については後述する。
【００１６】
ECU12内において、センサ出力ライン17は、プルアップ抵抗12cを介して定電圧源12aと接続されている。プルアップ抵抗12cは、トランスミッタ15のMOSFET15aがOFFのとき、センサ出力ライン17にHighレベルの電圧をかける働きをする。つまり、MOSFET15aがOFF状態のとき、データ信号はHighレベルとなり、MOSFET15aがON状態のとき、データ信号はLowレベルとなる。また、センサ出力ライン17は、ノイズ除去用コンデンサ12dを介してグランド12bと接続されている。ノイズ除去用コンデンサ12dは、デジタル信号からノイズ成分を除去する。
【００１７】
図３は、SENTメッセージのフィーマットを示す図である。
SENTメッセージは、同期校正パルス（長さ56ティック）、ステータスニブル（長さ12〜27ティック）、データメッセージとしてのデータニブル（長さ12〜27ティック、最大6個）、CRCニブル（長さ12〜27ティック）およびポーズパルス（長さ12〜768ティック）を含む。同期校正パルスからCRCニブルの終了までがメッセージフレームである。ティックは、時間軸の単位である。ポーズパルスは、オプションであり、SENTメッセージの受信間隔が常に一定になるようメッセージ長を揃えるためのものである。実施形態１では、ポーズパルスを用いないものとする。同期校正パルスは、この期間を使ってトランスミッタ15およびレシーバ16間でティック周期を同期させる。ステータスニブルは、4ビット長であり、デバイスステータスの識別用または追加のデータとして用いられる。データニブルは、4ビット長であり、磁気変位に応じたアナログ信号がエンコードされたものである。CRCニブルは、4ビット長の巡回冗長符号である。
【００１８】
マスク時間は、データ信号の立ち上がりに要する時間であって、あらかじめ設定された所定の時間とする。データ信号が立ち上がるときの応答遅れは、プルアップ抵抗12c、ノイズ除去用コンデンサ11b,12dの時定数で決まるため、マスク時間は、プルアップ抵抗12c、ノイズ除去用コンデンサ11b,12dの時定数から容易に推定できる。また、マスク時間は、同期校正パルス、ステータスニブル、各データニブルおよびCRCニブルのいずれよりも短いティック数とする。
【００１９】
次に、実施形態１の作用効果を説明する。
図４は、実施形態１の比較例として、信号通信装置14において、MCU21のマスク部22を機能させない場合の、データ信号の電圧値、MCU21のデータ信号の認識レベルおよびタイマカウンタ値のタイムチャートである。なお、データ信号には外乱ノイズが重畳していないものとする。
データ信号のCRCニブルが立ち下がると、データ信号の電圧値がLow判定しきい値VTL以下となるため、MCU21はデータ信号をLowレベルであると認識し、タイマカウンタ値をクリアしてカウントアップを開始する。続いて、同期校正パルスが立ち上がり、データ信号の電圧値がHigh判定しきい値VTHに達すると、MCU21はデータ信号をHighレベルであると判定する。その後、同期校正パルスが立ち下がると、MCU21はデータ信号をLowレベルであると認識する。MCU21は、同期校正パルスの立ち下がりエッジ間の時間TSYNCを計測する。ステータスニブル、各データニブルおよびCRCニブルについても同様である。MCU21は、同期校正パルスの期間を使ってティック周期をトランスミッタ15と同期させ、各データニブルDATA1,DATA2,DATA3,DATA4のエッジ間長さTDATA1,TDATA2,TDATA3,TDATA4に基づき各データニブルDATA1,DATA2,DATA3,DATA4をデコードすることにより、操舵トルク情報が得られる。
【００２０】
ここで、実施形態１では、トルクセンサ11のトランスミッタ15は、オープンドレイン出力型であり、プルアップ抵抗12cが必要となる。このため、データ信号がLowからHighレベルへの状態遷移時は、センサ出力ライン17の浮遊容量等をプルアップ抵抗12cで充電しつつ電圧が立ち上がる。一方、データ信号がHighからLowへの状態遷移時は、ON状態のMOSFET15aによりほぼ瞬時に放電が行われる。よって、データ信号の立ち上がり時は、立ち下がり時と比べて状態遷移に時間を要する。また、データ信号の立ち上がり途中は、センサ出力ライン17のインピーダンスがプルアップ抵抗12cそのものとなるため、外乱ノイズの影響を受けやすい。なお、データ信号の立ち下がり時には、上述したように、ほぼ瞬時の放電により、外乱ノイズも非常に低いインピーダンスでアースされる。
【００２１】
図５は、上記比較例において、データ信号に外乱ノイズが重畳した場合のタイムチャートである。データ信号への外乱ノイズの重畳は、送電線等、外部ノイズ源の付近を走行した場合に発生する。ノイズの重畳により、データ信号の立ち上がり時の電圧は大きく変動する。データ信号の立ち上がり時に電圧値がLow判定しきい値VTL以下まで低下すると、MCU21はデータ信号をLowレベルであると誤認識し、タイマカウンタ値をクリアしてカウントアップを開始する。つまり、比較例では、外乱ノイズの重畳に起因する電圧低下を立ち下がりエッジと誤認識する。この場合、エッジ間長さの計測が不正確となるため、操舵トルク情報が得られなくなる。
【００２２】
これに対し、実施形態１では、マスク部22の機能により、データ信号の立ち下がりエッジのタイミングからマスク時間が経過するまでの間、MCU21に入力されるデータ信号は、常にHighレベルとなる。これにより、データ信号の立ち下がりエッジのタイミングからマスク時間が経過するまでの間、データ処理部23による次の立ち下がりエッジの検出は行われない。図６に示すように、データ信号の立ち上がりが完了するまでの間は、外乱ノイズの重畳に起因してセンサ出力ラインの電圧値がLow判定しきい値VTL以下となった場合であっても、MCU21はデータ信号をHighレベルであると認識する。つまり、データ信号の立ち上がりが完了し、データ信号がHighレベルで安定した状態から次の立ち下がりエッジの検出が行われる。よって、実施形態１の信号通信装置14では、データ信号の立ち下がりエッジの誤認識を抑制できるため、操舵トルク情報が取得不能となる頻度を低減できる。
【００２３】
データ信号は、データニブルと同期校正パルスとを含み、データニブルは、トルクセンサ11によって検出された操舵トルク信号がエンコードされたものであり、同期校正パルスは、トランスミッタ15とレシーバ16のティック周期（時刻）を同期させるための信号である。同期校正パルスでトランスミッタ15とレシーバ16のティック周期を同期させることにより、MCU21による操舵トルク信号の処理における制御性を向上できる。
トランスミッタ15は、オープンドレイン出力型であり、センサ出力ライン17はプルアップ抵抗12cを介してECU12の定電圧源12aと接続され、Highレベルの状態におけるデータ信号の電圧値は、ECU12に供給される電力の電圧値と同じ（例えば、5V）である。データ信号通信用の電圧（Highレベルの状態の電圧値）とECU12駆動用の電力の電圧とを等しくすることにより、電源電圧を共有化でき、電圧変換回路の増加を抑制できる。
【００２４】
ECU12は、タイマカウンタ24を有し、マスク時間は、タイマカウンタ24によって計時される。電動パワーステアリング装置1に搭載されたタイマカウンタ24を利用してマスク時間を計時することにより、別途タイマカウンタを設ける必要がなく、信号通信装置14の簡素化を図れる。
データ信号は、複数のデータニブルを含み、複数のデータニブルのそれぞれは、複数の立ち下がりエッジのうちの１つから始まり次の立ち下がりエッジで終了するものであり、マスク時間は、複数のデータニブルのそれぞれのエッジ間長さよりも短い。これにより、最短のエッジ間長さを有するデータメッセージがあっても次の立ち下がりエッジがマスクされないため、レシーバ16による全てのデータニブルの受信が可能である。
同期校正パルスおよび複数のデータニブルのそれぞれにおけるマスク時間は、同一である。マスク時間を一定とすることにより、マスク部22における演算負荷の増大を抑制できる。
【００２５】
〔実施形態２〕
図７は、実施形態２の信号通信装置26の構成図である。
実施形態２の信号通信装置26は、MCU21がマスク部27を有する点で実施形態１と相違する。データ処理部23は、信号受信部20が受信したデータ信号を入力する。マスク部27は、タイマカウンタ値がクリアされてからマスク時間に対応する値に達するまでの間、データ処理部23に対し、信号受信部20が受信したデータ信号に代えて、Highレベルの信号を出力する。
実施形態２の信号通信装置26では、データ信号の立ち下がりエッジのタイミングからマスク時間が経過するまで、すなわちデータ信号がHighレベルで安定した状態となるまでの間、データ処理部23による次の立ち下がりエッジの検出が行われない。よって、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００２６】
〔実施形態３〕
図８は、実施形態３の信号通信装置28の構成図である。
実施形態３の信号通信装置28は、ECU12の動作電源が定電圧源12eから供給される点で実施形態２と相違する。定電圧源12eの出力電圧は、定電圧源12aの出力電圧（例えば、5V）と異なる電圧であって、例えば、3.3Vとする。センサ出力ライン17は、分圧抵抗12fを介してグランド12bと接続されている。分圧抵抗12fの抵抗値は、抵抗の分圧則に基づき、データ信号のHighレベルの電圧値が定電圧源12eの出力電圧の電圧値（例えば、3.3V）と一致するように設定されている。
実施形態３の信号通信装置28では、Highレベルの状態におけるデータ信号の電圧値（例えば、5V）は、ECU12に供給される電力の電圧値（例えば、3.3V）よりも高い。これにより、両電圧値を同じ（例えば、3.3V）とした場合と比べて、センサ出力ライン17のうちトルクセンサ11およびECU12間を流れるデータ信号のSN比を高くできるため、外乱ノイズの影響を抑制できる。
【００２７】
〔実施形態４〕
図９は、実施形態４の信号通信装置29の構成図である。
実施形態４の信号通信装置29は、トルクセンサおよびECUを冗長系とした点で実施形態１と相違する。
第１のトルクセンサ（第１の運転状態検出部）30aおよび第２のトルクセンサ（第２の運転状態検出部）30bは、操舵トルクに応じた信号を第１のECU（第１のマイクロコンピュータ）31aおよび第２のECU（第２のマイクロコンピュータ）31bへ出力する。第１のトルクセンサ30aおよび第２のトルクセンサ30bには、第１のトランスミッタ32aおよび第２のトランスミッタ32bが搭載されている。第１のトランスミッタ32aは、第１のトルクセンサ30aのホールICから出力されたアナログ信号を、データ信号にエンコードし、センサ出力ライン17を介して第１のレシーバ33aへ出力する。第２のトランスミッタ32bは、第２のトルクセンサ30bのホールICから出力されたアナログ信号を、データ信号にエンコードし、センサ出力ライン17を介して第２のレシーバ33bへ出力する。第１のレシーバ33aは、第１のトランスミッタ32aから出力されたデータ信号を受信する。第２のレシーバ33bは、第２のトランスミッタ32bから出力されたデータ信号を受信する。各部の構成や機能は実施形態１と同じであるため、説明は省略する。
実施形態４の信号通信装置29では、トルクセンサ、トランスミッタ、レシーバを含むECUのそれぞれが冗長構成であるため、信号通信装置29の一部の機能の失陥時においてもパワーステアリング制御の継続が可能である。
【００２８】
〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
先行する立ち下がりエッジから次の立ち下がりエッジまでの時間は、経過時間に基づいて判断してもよいし、クロック数に基づいて判断してもよい。
本発明の信号通信装置を、電動パワーステアリング装置の舵角センサおよびECU間の信号通信装置に適用してもよい。
本発明の信号通信装置は、電動パワーステアリング装置以外の車両搭載機器にも適用できる。
【符号の説明】
【００２９】
1  電動パワーステアリング装置（車両搭載機器）
タ部）
11  トルクセンサ（運転状態検出部）
12  ECU（マイクロコンピュータ）
15  トランスミッタ
16  レシーバ
20  信号受信部
21  MCU（マイクロプロセッサ）
22  マスク部
23  データ処理部
24  タイマカウンタ
26  信号通信装置
27  マスク部
28  信号通信装置
29  信号通信装置
30a  第１のトルクセンサ（第１の運転状態検出部）
30b  第２のトルクセンサ（第２の運転状態検出部）
31a  第１のマイクロコンピュータ
31b  第２のマイクロコンピュータ
32a  第１のトランスミッタ
32b  第２のトランスミッタ
33a  第１のレシーバ
33b  第２のレシーバ
【図１】
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【図２】
2019149656.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019149656.tif 000009
【図８】
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【図９】
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