(57)【要約】【課題】収穫作業中に刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や穀粒の取り残しが生じる虞などを確実に回避できるようにする。【解決手段】収穫機において、制御装置８０が、刈り高さセンサ３０の検出に基づいて、刈取部２の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるように昇降駆動ユニット７５の作動を制御する刈り高さ制御と、刈取部２のロール姿勢が対地平行姿勢に維持されるように揺動駆動ユニット７６の作動を制御する水平制御とを実行し、かつ、特定条件が成立したか否かに基づいて、収穫作業時の制御状態を、刈り高さ制御と水平制御とを同時に実行する同時制御状態と、刈り高さ制御を優先して実行する刈り高さ制御優先状態と、水平制御を優先して実行する水平制御優先状態とに切り換える制御状態切り換え制御を実行する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記刈取部をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニット及び前記揺動駆動ユニットの作動を制御する制御装置と、前記刈取部の刈り高さを検出する刈り高さセンサとを備え、
前記制御装置は、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるように前記昇降駆動ユニットの作動を制御する刈り高さ制御と、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持されるように前記揺動駆動ユニットの作動を制御する水平制御と、
収穫作業時の制御状態を、前記刈り高さ制御と前記水平制御とを同時に実行する同時制御状態と、前記刈り高さ制御を優先して実行する刈り高さ制御優先状態と、前記水平制御を優先して実行する水平制御優先状態とに切り換える制御状態切り換え制御とを実行し、
前記制御状態切り換え制御では、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する特定条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて収穫作業時の制御状態を切り換える収穫機。
【請求項２】
前記制御装置は、前記刈取部の種別情報を取得し、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件が成立しているときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記特定条件が成立していないときは、前記種別情報に基づいて収穫作業時の制御状態を前記刈り高さ制御優先状態又は前記水平制御優先状態に切り換える請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記制御装置は、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件が成立しているときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記特定条件が成立していないときは、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する例外条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて収穫作業時の制御状態を切り換える請求項１又は２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件の成立判定として収穫作業時の車速が設定速度未満か否かを判定し、前記車速が設定速度未満のときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記車速が設定速度以上のときは、前記刈取部が高刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を前記水平制御優先状態に切り換え、前記刈取部が低刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を前記刈り高さ制御優先状態に切り換える請求項１〜３のいずれか一項に記載の収穫機。
【請求項５】
刈取部を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記刈取部をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニット及び前記揺動駆動ユニットの作動を制御する制御装置と、前記刈取部の刈り高さを検出する刈り高さセンサとを備え、
前記制御装置は、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるように前記昇降駆動ユニットの作動を制御する刈り高さ制御と、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持されるように前記揺動駆動ユニットの作動を制御する水平制御と、
前記刈り高さ制御及び前記水平制御における応答速度の設定を、前記刈り高さ制御及び前記水平制御での応答速度とを標準速度に設定する標準設定状態と、前記水平制御での応答速度を前記標準速度に設定しつつ前記刈り高さ制御での応答速度を前記標準速度よりも速い高速に設定する刈り高さ優先設定状態と、前記刈り高さ制御での応答速度を前記標準速度に設定しつつ前記水平制御での応答速度を前記標準速度よりも速い高速に設定する水平優先設定状態とに切り換える設定切り換え制御とを実行し、
前記設定切り換え制御では、前記応答速度の設定切り換えに関する特定条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて前記応答速度の設定を切り換える収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取部を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記刈取部をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニット及び前記揺動駆動ユニットの作動を制御する制御装置と、前記刈取部の刈り高さを検出する刈り高さセンサとを備えた収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
収穫機の一例であるコンバインとしては、刈取部に３個以上の対地高さ検出用ソリ体を備え、中間に位置する対地高さ検出用ソリ体の検出による刈り高さ制御を、左右端の対地高さ検出用ソリ体の検出による水平制御よりも優先して行うことにより、刈取部による土の取り込みを防止するように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４１０８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成によると、例えば、圃場の起伏などに起因して、収穫作業中に刈取部を含むコンバインの姿勢がロール方向に変化するときにおいても、水平制御よりも刈取部のロール方向の動作量が小さくなる刈り高さ制御が優先して行われることになる。そのため、圃場の起伏などに起因したコンバインのロール方向での姿勢変化量に対して、刈り高さ制御による刈取部の動作量が小さくなることにより、そのときの低位側となる刈取部の左右一端側が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞がある。特に、収穫作業中の車速が速い場合は、圃場の起伏などに起因したコンバインのロール方向での姿勢変化が激しくなるのに対して、刈取部のロール方向での動作量が小さい刈り高さ制御が優先して行われることで、刈取部における低位側の左右一端部が圃場に接触し易くなる。又、刈取部の作業幅が広い場合は、コンバインのロール方向での姿勢変化に対する刈取部の両端部での上下方向の変化量が大きくなることから、刈取部における低位側の左右一端部が圃場に接触し易くなる。
【０００５】
又、例えば、大豆などのように着粒位置が低い穀物を収穫対象とする収穫作業中にコンバインの姿勢がロール方向に変化するときにおいても、刈り高さ制御が優先して行われることにより、そのときの高位側となる刈取部の左右一端側が更に上昇することになる。そのため、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用することによる穀粒の取り残しが生じる虞がある。特に、刈取部の作業幅が広い場合は、コンバインのロール方向での姿勢変化に対する刈取部の両端部での上下方向の変化量が大きくなることから、上記のような穀粒の取り残しが生じる虞が高くなる。
【０００６】
上記の実情に鑑み、本発明の主たる課題は、収穫作業中に刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や穀粒の取り残しが生じる虞などを確実に回避できるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、収穫機において、
刈取部を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記刈取部をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニット及び前記揺動駆動ユニットの作動を制御する制御装置と、前記刈取部の刈り高さを検出する刈り高さセンサとを備え、
前記制御装置は、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるように前記昇降駆動ユニットの作動を制御する刈り高さ制御と、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持されるように前記揺動駆動ユニットの作動を制御する水平制御と、
収穫作業時の制御状態を、前記刈り高さ制御と前記水平制御とを同時に実行する同時制御状態と、前記刈り高さ制御を優先して実行する刈り高さ制御優先状態と、前記水平制御を優先して実行する水平制御優先状態とに切り換える制御状態切り換え制御とを実行し、
前記制御状態切り換え制御では、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する特定条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて収穫作業時の制御状態を切り換える点にある。
【０００８】
本構成によれば、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に刈取部を含む収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じたときの収穫作業時の制御状態を、特定条件が成立したときと成立していないときとで、同時制御状態と刈り高さ制御優先状態と水平制御優先状態とに切り換えることができる。
つまり、特定条件の設定を適正に行うことにより、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中に生じる収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化に応じて、収穫作業時の制御状態を、同時制御状態と刈り高さ制御優先状態と水平制御優先状態とのいずれかに適切に切り換えることができる。
その結果、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞を確実に回避することができる。
【０００９】
本発明の第２特徴構成は、
前記制御装置は、前記刈取部の種別情報を取得し、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件が成立しているときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記特定条件が成立していないときは、前記種別情報に基づいて収穫作業時の制御状態を前記刈り高さ制御優先状態又は前記水平制御優先状態に切り換える点にある。
【００１０】
本構成によれば、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じると、特定条件が成立しているときは刈り高さ制御と水平制御とが同時に実行されることにより、刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるとともに刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持された状態を迅速に得ることができる。又、特定条件が成立していないときは、種別情報に含まれている刈取部の作業幅、又は、刈取部が高刈り作業用か低刈り作業用か、などに応じて、刈り高さ制御と水平制御とのいずれかが適正に優先して実行されることにより、刈取部が圃場に接触する虞や刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用する虞をより確実に回避することができる。
その結果、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞をより確実に回避することができる。
【００１１】
本発明の第３特徴構成は、
前記制御装置は、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件が成立しているときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記特定条件が成立していないときは、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する例外条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて収穫作業時の制御状態を切り換える点にある。
【００１２】
本構成によれば、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じると、特定条件が成立しているときは刈り高さ制御と水平制御とが同時に実行されることにより、刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるとともに刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持された状態を迅速に得ることができる。又、特定条件が成立していないときは、特定条件とは異なる例外条件に基づいて、刈り高さ制御と水平制御とのいずれかが適正に優先して実行されることにより、刈取部が圃場に接触する虞や刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用する虞をより確実に回避することができる。ちなみに、例えば、特定条件が収穫作業時の車速に関するものであれば、例外条件を、刈取部の制御目標刈り高さに対する偏差、又は、ロール方向の対地平行姿勢に対する偏差、などに関するものにすることができる。
その結果、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞をより確実に回避することができる。
【００１３】
本発明の第４特徴構成は、
前記制御装置は、前記制御状態切り換え制御において、前記特定条件の成立判定として収穫作業時の車速が設定速度未満か否かを判定し、前記車速が設定速度未満のときは収穫作業時の制御状態を前記同時制御状態に切り換え、前記車速が設定速度以上のときは、前記刈取部が高刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を前記水平制御優先状態に切り換え、前記刈取部が低刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を前記刈り高さ制御優先状態に切り換える点にある。
【００１４】
本構成によれば、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じると、車速が設定速度未満のときは、圃場の起伏などに起因した収穫機のピッチング方向やロール方向での姿勢変化が比較的穏やかであることから、刈り高さ制御と水平制御とを同時に実行するようにしても、同時に実行することに起因したハンチングを招くことなく、刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるとともに刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持される状態を得ることができる。そして、車速が設定速度以上のときは、刈取部が高刈り作業用である場合、言い換えると、圃場に接触し難く刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用し易い場合に水平制御を優先して実行することで、刈り高さ制御を優先して実行した場合に生じ易くなる、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用する虞、を回避することができる。又、刈取部が低刈り作業用である場合、言い換えると、圃場に接触し易く刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用し難い場合に刈り高さ制御を優先して実行することで、水平制御を優先して実行した場合に生じ易くなる、刈取部が圃場に接触する虞、を回避することができる。
その結果、車速が設定速度未満のときと設定速度以上のときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞を確実に回避することができる。
【００１５】
本発明の第５特徴構成は、収穫機において、
刈取部を昇降駆動する昇降駆動ユニットと、前記刈取部をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニットと、前記昇降駆動ユニット及び前記揺動駆動ユニットの作動を制御する制御装置と、前記刈取部の刈り高さを検出する刈り高さセンサとを備え、
前記制御装置は、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるように前記昇降駆動ユニットの作動を制御する刈り高さ制御と、
前記刈り高さセンサの検出に基づいて前記刈取部のロール姿勢が対地平行姿勢に維持されるように前記揺動駆動ユニットの作動を制御する水平制御と、
前記刈り高さ制御及び前記水平制御における応答速度の設定を、前記刈り高さ制御及び前記水平制御での応答速度とを標準速度に設定する標準設定状態と、前記水平制御での応答速度を前記標準速度に設定しつつ前記刈り高さ制御での応答速度を前記標準速度よりも速い高速に設定する刈り高さ優先設定状態と、前記刈り高さ制御での応答速度を前記標準速度に設定しつつ前記水平制御での応答速度を前記標準速度よりも速い高速に設定する水平優先設定状態とに切り換える設定切り換え制御とを実行し、
前記設定切り換え制御では、前記応答速度の設定切り換えに関する特定条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて前記応答速度の設定を切り換える点にある。
【００１６】
本構成によれば、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に刈取部を含む収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じたときの刈り高さ制御及び水平制御における応答速度の設定を、特定条件が成立したときと成立していないときとで、標準設定状態と刈り高さ優先設定状態と水平優先設定状態とに切り換えることができる。
つまり、特定条件の設定を適正に行うことにより、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中に生じる収穫機のピッチング方向やロール方向の姿勢変化に応じて、刈り高さ制御及び水平制御における応答速度の設定を、標準設定状態と刈り高さ優先設定状態と水平優先設定状態とのいずれかに適切に切り換えることができる。
その結果、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部の刈取装置が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞を確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】普通型コンバインの左側面図
【図２】刈取部の背面図
【図３】刈り高さセンサの斜視図
【図４】刈り高さセンサの左側面図
【図５】刈り高さセンサの左端部の構成を示す斜視図
【図６】刈り高さセンサの操作機構の構成を示す斜視図
【図７】刈り高さ制御と水平制御に関する制御構成を示すブロック図
【図８】収穫作業時の制御状態の切り換えに関する特定条件と種別情報との関係を示す制御優先テーブル
【図９】制御状態切り換え制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、収穫機の一例である普通型コンバインに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、本実施形態で例示する普通型コンバインは、稲、麦、そば、大豆、とうもろこし、などの穀類を収穫対象とする汎用性の高いものである。
又、本発明は、普通型コンバインの他に、野菜収穫機、さとうきび収穫機、などの収穫機に適用可能である。
【００１９】
図１に示すように、普通型コンバインは、乗用型の走行機体１、機体前方の未刈り穀稈を刈り取る刈取部２、刈り取られた穀稈を刈取部２から受け取って後上方に搬送する搬送部３、搬送部３からの穀稈に脱穀処理を施すとともに脱穀処理で得られた選別対象物に選別処理を施す脱穀選別部４、脱穀処理後の穀稈（排わら）を細断して機外に排出する排わら処理部５、脱穀・選別処理で得られた単粒化した穀粒を貯留する穀粒貯留部６、及び、穀粒貯留部６に貯留された穀粒を機外に排出するスクリュ搬送式の穀粒排出装置７、などを備えている。
【００２０】
走行機体１は、機体フレーム８の下部に取り付けられた左右のクローラ９、機体フレーム８における穀粒貯留部６の後方箇所に搭載された原動部１０、及び、機体フレーム８における穀粒貯留部６の前方箇所に搭載されたキャビン仕様の運転部１１、などを有している。図示は省略するが、原動部１０には、ディーゼルエンジンやラジエータなどが備えられている。運転部１１には、ステアリングホイールや変速レバーなどの各種の操作具及び運転席などが備えられている。
【００２１】
図１〜２に示すように、刈取部２は、収穫対象の未刈り穀稈を刈取部２の作業幅内に案内する左右のデバイダ１２、作業幅内に位置する未刈り穀稈の穂先側を後方に掻き込む掻込リール１３、作業幅内に位置する未刈り穀稈を刈り取る刈取装置１４、刈り取られた穀稈を受け止めるプラットホーム１５、及び、プラットホーム上の穀稈を左右中央側の所定位置に搬送して後方に送り出すオーガ１６、などを有している。プラットホーム１５には、その左右中央側の所定位置において穀稈の搬送部３への受け渡しを許容する開口１５Ａが形成されている。
【００２２】
搬送部３は、刈取部２の後端から脱穀選別部４の前上部にわたるフィーダハウス１７、及び、フィーダハウス１７で覆われたスラットコンベヤ（図示せず）、などを有している。そして、スラットコンベヤが、オーガ１６にて送り出された穀稈を、フィーダハウス１７の底板に沿って後上方に掻き上げ搬送した後、脱穀選別部４の扱室（図示せず）に投入するように構成されている。搬送部３の搬送終端部位は、スラットコンベヤを駆動する駆動軸１８を介して脱穀選別部４に連結されている。これにより、搬送部３は、刈取部２とともに駆動軸１８を支点にした昇降操作が許容されている。搬送部３の搬送始端部位には、フィーダハウス１７の右前端部から前方に突出して、刈取部２をロール方向に姿勢変更可能に支持する支軸１９が備えられている。支軸１９は、刈取部２におけるその左右中心から右側に偏倚した位置を支持するように配置設定されている。
【００２３】
図１に示すように、脱穀選別部４は、扱室に投入された穀稈に脱穀処理を施しながら穀稈を後方に搬送する扱胴２０、脱穀処理で得られた穀粒やわら屑などが混在した選別対象物を漏下させる受網２１、漏下した選別対象物に篩い選別処理を施す揺動選別装置２２、選別対象物に選別風を供給してわら屑などを風力選別する主選別ファン２３と２つの副選別ファン（図示せず）、選別された単粒化穀粒を一番物として脱穀選別部４の右端部に搬送するスクリュ搬送式の一番コンベヤ（図示せず）、右端部に搬送された一番物を上方に搬送して穀粒貯留部６に供給するバケットコンベヤ２４、選別された枝梗付着粒や二又粒などを二番物として脱穀選別部４の左端部に搬送するスクリュ搬送式の二番コンベヤ（図示せず）、及び、左端部に搬送された二番物を前上方に搬送して脱穀選別部４の扱室に還元するスクリュ搬送式の二番還元コンベヤ２５、などを有している。これにより、単粒化した穀粒を一番物として穀粒貯留部６に貯留することができる。又、選別後の枝梗付着粒や二又粒などの二番物に脱穀・選別処理を施すことができる。
【００２４】
図１〜７に示すように、刈取部２は、収穫作業時に接地して刈取部２の刈り高さを検出する刈り高さセンサ３０を有している。刈り高さセンサ３０は、同一軸心回りに独立揺動する左側の第１接地体３１と右側の第２接地体３２、第１連係機構３３を介して第１接地体３１の上下揺動角度を検出する第１検出器３４、及び、第２連係機構３５を介して第２接地体３２の上下揺動角度を検出する第２検出器３６、などを有している。つまり、刈り高さセンサ３０は、第１接地体３１の上下揺動角度を刈取部２の左半部での刈り高さとして検出する第１検出機構３０Ａと、第２接地体３２の上下揺動角度を刈取部２の右半部での刈り高さとして検出する第２検出機構３０Ｂとを有している。
【００２５】
図２〜６に示すように、第１接地体３１は、左右に並べられたそり状の２つの接地部材３７，３８と、各接地部材３７，３８が同じ姿勢で一体揺動するように各接地部材３７，３８の前端部が連結された第１回転軸３９とを有している。第２接地体３２は、左右に並べられたそり状の２つの接地部材４０，４１と、各接地部材４０，４１が同じ姿勢で一体揺動するように各接地部材４０，４１の前端部が連結された第２回転軸４２とを有している。そして、第１回転軸３９と第２回転軸４２とが、同一の回転中心（軸心）Ｘを有するように左右に並べて配置されている。
【００２６】
図３〜６に示すように、第１連係機構３３は、第１回転軸３９の左端部の上方に第１回転軸３９と平行に配置された第１固定軸４３、第１回転軸３９の左端部に固定された第１アーム４４、第１固定軸４３に揺動可能に支持された第２アーム４５、第１アーム４４と第２アーム４５とを連動させる第１引っ張りバネ４６、第２アーム４５から右方に突出して第２アーム４５の揺動を第１検出器３４に伝える第１連係ピン４７、第１アーム４４を下方に揺動付勢する第１ねじりバネ４８、及び、第２アーム４５の揺動を制限するゴム製の第１ストッパ４９、などを有している。
【００２７】
第１アーム４４は、第１回転軸３９の左端部に嵌合されるボス部４４Ａと、ボス部４４Ａから後方に延びるアーム部４４Ｂとを有している。そして、ボス部４４Ａが第１回転軸３９の左端部にピン連結（ピンにて連結）されることで、第１回転軸３９の左端部に固定されている。
第１固定軸４３は、プラットホーム１５の左側壁１５Ｂに、左側壁１５Ｂから左方に突出するように取り付けられている。
第２アーム４５は、第１固定軸４３に相対回転可能に嵌合されるボス部４５Ａと、ボス部４５Ａから前後に延びるアーム部４５Ｂと、アーム部４５Ｂの前部上端に固定された接触部４５Ｃとを有している。
第１引っ張りバネ４６は、第１アーム４４の後端部と第２アーム４５の後端部とに架設されている。
第１ねじりバネ４８は、第１アーム４４のボス部４４Ａに支持されている。そして、第１ねじりバネ４８の一端部がプラットホーム１５に受け止められ、第１ねじりバネ４８の他端部が第１アーム４４に作用することで、第１アーム４４を下方に揺動付勢する。
第１ストッパ４９は、アーム部４５Ｂの接触部４５Ｃを受け止めることで第２アーム４５の揺動を制限し、これにより、第２アーム４５と連動する第１アーム４４及び第１接地体３１の、第１ねじりバネ４８の作用による下降揺動を制限する。
【００２８】
上記の構成により、第１連係機構３３は、圃場の起伏などに応じた左側の第１接地体３１の揺動変位を、第１回転軸３９、第１アーム４４、第１引っ張りバネ４６、第２アーム４５、第１連係ピン４７、第１検出器３４の順に伝えるように、第１接地体３１と第１検出器３４とを連係している。
【００２９】
図３〜６に示すように、第２連係機構３５は、第１回転軸３９と第２回転軸４２の後方にそれらの回転軸３９，４２に隣接して平行に配置された第３回転軸５０、第２回転軸４２の右端部に固定された第３アーム５１、第３回転軸５０の右端部に固定された第４アーム５２、第３アーム５１と第４アーム５２とを連動させる第１連係ロッド５３、第３回転軸５０の左端部の上方に第３回転軸５０と平行に配置された第２固定軸５４、第３回転軸５０の左端部に固定された第５アーム５５、第２固定軸５４に揺動可能に支持された第６アーム５６、第５アーム５５と第６アーム５６とを連動させる第２引っ張りバネ５７、第６アーム５６から右方に突出して第６アーム５６の揺動を第２検出器３６に伝える第２連係ピン５８、第２回転軸４２の右端部に固定された補助アーム５９を下方に揺動付勢する第２ねじりバネ６０、及び、第６アーム５６の揺動を制限する第２ストッパ６１、などを有している。
【００３０】
第３アーム５１は、第２回転軸４２の右端部に嵌合されるボス部５１Ａと、ボス部５１Ａから後上方に延びるアーム部５１Ｂとを有している。そして、ボス部５１Ａが第２回転軸４２の右端部にピン連結されることで、第２回転軸４２の右端部に固定されている。ボス部５１Ａには、補助アーム５９がボス部５１Ａから後方に延びるように取り付けられている。
第４アーム５２は、第３回転軸５０の右端部に嵌合されるボス部５２Ａと、ボス部５２Ａから後上方に延びるアーム部５２Ｂとを有している。そして、ボス部５２Ａが第３回転軸５０の右端部にピン連結されることで、第３回転軸５０の右端部に固定されている。
第５アーム５５は、第３回転軸５０の左端部に嵌合されるボス部５５Ａと、ボス部５５Ａから後方に延びるアーム部５５Ｂとを有している。そして、ボス部５５Ａが第３回転軸５０の左端部にピン連結されることで、第３回転軸５０の左端部に固定されている。
第２固定軸５４は、プラットホーム１５の左側壁１５Ｂに、左側壁１５Ｂから左方に突出するように取り付けられている。
第６アーム５６は、第２固定軸５４に相対回転可能に嵌合されるボス部５６Ａと、ボス部５６Ａから後方に延びるアーム部５６Ｂとを有している。
第２引っ張りバネ５７は、第５アーム５５の後端部と第６アーム５６の後端部とに架設されている。
第２ねじりバネ６０は、第３アーム５１のボス部５１Ａに支持されている。そして、第２ねじりバネ６０の一端部がプラットホーム１５に受け止められ、第２ねじりバネ６０の他端部が補助アーム５９に作用することで、補助アーム５９とともに第３アーム５１を下方に揺動付勢する。
第２ストッパ６１は、第６アーム５６の下縁を受け止めることで第６アーム５６の揺動を制限し、これにより、第６アーム５６と連動する第３アーム５１及び第２接地体３２などの、第２ねじりバネ６０の作用による下降揺動を制限する。
【００３１】
上記の構成により、第２連係機構３５は、圃場の起伏などに応じた右側の第２接地体３２の揺動変位を、第２回転軸４２、第３アーム５１、第１連係ロッド５３、第４アーム５２、第３回転軸５０、第５アーム５５、第２引っ張りバネ５７、第６アーム５６、第２連係ピン５８、第２検出器３６の順に伝えるように、第２接地体３２と第２検出器３６とを連係している。
【００３２】
図３〜６に示すように、第１検出器３４には、第１検出アーム３４Ａを有する回転式のポテンショメータが採用されている。第１検出アーム３４Ａは、その自重下降によって第１連係ピン４７との接触状態を維持している。第２検出器３６には、第２検出アーム３６Ａを有する回転式のポテンショメータが採用されている。第２検出アーム３６Ａは、その自重下降によって第２連係ピン５８との接触状態を維持している。
尚、第１検出アーム３４Ａ及び第２検出アーム３６Ａは、ねじりバネなどの作用によって第１連係ピン４７又は第２連係ピン５８との接触状態を維持するように構成されていてもよい。
【００３３】
図３、図６に示すように、刈り高さセンサ３０において、第１回転軸３９と第２回転軸４２は、プラットホーム１５の底部において左右方向に一列に並べられた複数の第１軸支部６２により回転可能に支持されている。各第１軸支部６２は、プラットホーム１５の底面を支持するように左右方向に並べられた複数の支持部材６３に取り付けられている。これにより、第１接地体３１と第２接地体３２は、プラットホーム１５における底面の下方箇所に配備されている。第３回転軸５０は、プラットホーム１５の底部において左右方向に一列に並べられた複数の第２軸支部６４により回転可能に支持されている。各第２軸支部６４は、第１軸支部６２と同様に複数の支持部材６３に取り付けられている。第１固定軸４３と第２固定軸５４は、前述したように、プラットホーム１５の左側壁１５Ｂに取り付けられている。
【００３４】
図３〜６に示すように、刈り高さセンサ３０は、各接地体３１，３２の遊端側がプラットホーム１５の底面に近接してそれらの接地が阻止された格納姿勢と、各接地体３１，３２の遊端側がプラットホーム１５の底面から離れてそれらの接地が許容された使用姿勢とに切り換え可能に構成されている。そのため、刈り高さセンサ３０は、その切り換えを可能にするための操作機構６５を有している。
【００３５】
操作機構６５は、第１固定軸４３に揺動可能に支持された第１操作アーム６６、第２固定軸５４に揺動可能に支持された第２操作アーム６７、第１操作アーム６６と第２操作アーム６７とを連動させる第２連係ロッド６８、第１操作アーム６６に取り付けられた操作レバー６９、操作レバー６９を下方の格納位置と上方の使用位置とにわたって案内するレバーガイド７０、及び、操作レバー６９を格納位置と使用位置とに保持する保持機構７１、などを有している。
【００３６】
第１操作アーム６６は、第１固定軸４３に相対回転可能に嵌合されるボス部６６Ａと、ボス部６６Ａから前後に延びるアーム部６６Ｂとを有している。そして、アーム部６６Ｂの前部上端箇所に、前述した第１ストッパ４９が取り付けられている。又、アーム部６６Ｂの後部側に、前述した第１検出器３４が取り付けられている。そして、第１操作アーム６６は、操作レバー６９が上方の使用位置から下方の格納位置に揺動操作された場合は、第１ストッパ４９を介して第２アーム４５の接触部４５Ｃを下方に押し下げる方向に揺動して、第２アーム４５の前部側を下降揺動させるとともに後部側を上昇揺動させる。逆に、操作レバー６９が下方の格納位置から上方の使用位置に揺動操作された場合は、第１ストッパ４９を第２アーム４５の接触部４５Ｃから上方に離す方向に揺動して、第１ねじりバネ４８の作用による第２アーム４５の揺動を許容する。
第２操作アーム６７は、第２固定軸５４に相対回転可能に嵌合されるボス部６７Ａと、ボス部６７Ａから前後に延びるアーム部６７Ｂとを有している。そして、アーム部６７Ｂの前部側が、第２連係ロッド６８を介して第１操作アーム６６の前部側に連係されている。又、アーム部６７Ｂの後部側に、前述した第２検出器３６と第２ストッパ６１とが取り付けられている。そして、第２操作アーム６７は、操作レバー６９が上方の使用位置から下方の格納位置に揺動操作された場合は、第２ストッパ６１を介して第６アーム５６を上方に押し上げる方向に揺動して、第６アーム５６を上昇揺動させる。逆に、操作レバー６９が下方の格納位置から上方の使用位置に揺動操作された場合は、第２ストッパ６１を第６アーム５６から下方に離す方向に揺動して、第２ねじりバネ６０の作用による第６アーム５６の揺動を許容する。
これにより、操作レバー６９の使用位置から格納位置への揺動操作が行われた場合は、その操作が第１操作アーム６６から第２アーム４５を含む第１連係機構３３を介して第１接地体３１に伝わることで、第１接地体３１が使用姿勢から格納姿勢に切り換わり、又、その操作が第２操作アーム６７から第６アーム５６を含む第２連係機構３５を介して第２接地体３２に伝わることで、第２接地体３２が使用姿勢から格納姿勢に切り換わる。
逆に、操作レバー６９の格納位置から使用位置への揺動操作が行われた場合は、第１ねじりバネ４８の作用によって、第２アーム４５を含む第１連係機構３３が第１操作アーム６６に追従連動することで、第１接地体３１が格納姿勢から使用姿勢に切り換わり、又、第２ねじりバネ６０の作用によって、第６アーム５６を含む第２連係機構３５が第２操作アーム６７に追従連動することで、第２接地体３２が格納姿勢から使用姿勢に切り換わる。
【００３７】
図３〜６に示すように、操作レバー６９は、中間部に円錐台形状の接触部７２Ａを有する操作ロッド７２、操作ロッド７２をその軸心方向にスライド可能に支持する支持部材７３、及び、接触部７２Ａと支持部材７３との間において操作ロッド７２に嵌められた圧縮バネ７４、などを有している。そして、支持部材７３が第１操作アーム６６に取り付けられ、操作ロッド７２がレバーガイド７０に形成された縦長のガイド溝７０Ａに挿し通されている。レバーガイド７０は、プラットホーム１５の左側壁１５Ｂに備えたガイド支持部１５Ｃに取り付けられている。ガイド溝７０Ａは、その上下両端部において圧縮バネ７４による接触部７２Ａの挿し込み接触を許容するように、その上下両端部に円形の拡径部（図示せず）を有している。
上記の構成により、操作レバー６９は、操作ロッド７２が圧縮バネ７４の作用に抗する方向に押し込み操作されることにより、接触部７２Ａが上下の拡径部から離脱し、これにより、操作レバー６９の上下方向への揺動操作が許容される。そして、操作ロッド７２がガイド溝７０Ａの上端部まで揺動操作された後、圧縮バネ７４の作用による操作ロッド７２のスライド操作が行われると、接触部７２Ａが上側の拡径部に挿し込まれて接触することで上方の使用位置に保持される。又、操作ロッド７２がガイド溝７０Ａの下端部まで揺動操作された後、圧縮バネ７４の作用による操作ロッド７２のスライド操作が行われると、接触部７２Ａが下側の拡径部に挿し込まれて接触することで下方の格納位置に保持される。
つまり、レバーガイド７０における上下の拡径部、接触部７２Ａを有する操作ロッド７２、及び、圧縮バネ７４によって保持機構７１が構成されている。
【００３８】
図１〜２、図７に示すように、この普通型コンバインは、前述した駆動軸１８を支点にして走行機体１に対して搬送部３とともに刈取部２を昇降駆動する昇降駆動ユニット７５と、前述した支軸１９を支点にして走行機体１に対して刈取部２をロール方向に揺動駆動する揺動駆動ユニット７６とを備えている。昇降駆動ユニット７５は、走行機体１から搬送部３にわたる油圧シリンダ７７、及び、油圧シリンダ７７に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁（図示せず）、などを有している。揺動駆動ユニット７６には、搬送部３から刈取部２にわたるシリンダ部７８Ａと、シリンダ部７８Ａを伸縮作動させるモータ部７８Ｂとを有する電動アクチュエータ７８が採用されている。
【００３９】
走行機体１は、走行機体１に搭載された各電子機器の作動を制御する制御装置として本機用電子制御ユニット８０を備えている。本機用電子制御ユニット８０は、昇降駆動ユニット７５の作動を制御することで刈取部２の昇降を制御する昇降制御部８０Ａと、揺動駆動ユニット７６の作動を制御することで刈取部２のロール姿勢を制御する姿勢制御部８０Ｂとを有している。昇降制御部８０Ａは、運転部１１に備えられた昇降操作具（図示せず）の操作に基づいて刈取部２を昇降させる手動昇降制御、走行機体１の後進に基づいて刈取部２を上昇させる後進上昇制御、及び、刈り高さセンサ３０の検出に基づいて刈取部２を昇降させる刈り高さ制御、などを行う。姿勢制御部８０Ｂは、刈り高さセンサ３０の検出に基づいて刈取部２のロール姿勢を収穫作業地面に対して平行な姿勢に維持する水平制御を行う。
【００４０】
昇降制御部８０Ａは、手動昇降制御においては、操作された昇降操作具が刈取部２の高さ位置を任意に設定する任意設定具である場合に、任意設定具にて設定される高さ位置まで刈取部２が任意設定具の操作に追従して昇降するように昇降駆動ユニット７５の作動を制御する追従昇降制御処理を行う。操作された昇降操作具が非作業用の待機位置への刈取部２の上昇を指令する上昇指令具である場合に、待機位置まで刈取部２が自動で上昇するように昇降駆動ユニット７５の作動を制御する自動上昇制御処理を行う。操作された昇降操作具が作業位置への刈取部２の下降を指令する下降指令具である場合に、作業位置まで刈取部２が自動で下降するように昇降駆動ユニット７５の作動を制御する自動下降制御処理を行う。
【００４１】
昇降制御部８０Ａは、刈り高さ制御においては、刈り高さセンサ３０の検出に基づいて、刈取部２の左半部での刈り高さと右半部での刈り高さとが、刈取部２の種別に応じて設定された制御目標刈り高さに維持される（制御目標刈り高さの不感帯幅内に収まる）ように昇降駆動ユニット７５の作動を制御する。
【００４２】
姿勢制御部８０Ｂは、水平制御においては、刈り高さセンサ３０の検出に基づいて、刈取部２の左半部での刈り高さと右半部での刈り高さとが同じになる（刈り高さ判定用の不感帯幅内に収まる）対地平行姿勢が維持されるように揺動駆動ユニット７６の作動を制御する。
【００４３】
刈取部２は、前述した支軸１９や揺動駆動ユニット７６などを介して搬送部３の前端部に着脱可能に連結されている。これにより、この普通型コンバインは、収穫対象となる穀物の種類や圃場の広さなどに応じて刈取部２を付け替えることができる。
【００４４】
図７に示すように、刈取部２は、刈取部２に搭載された各電子機器の作動を制御する刈取用電子制御ユニット８１を有している。刈取用電子制御ユニット８１は、刈取部２の種別に応じて異なる収穫対象穀物の種類や作業幅などの種別情報を有するとともに、刈取部２が搬送部３に連結された状態では、本機用電子制御ユニット８０に双方向通信可能に接続されている。
【００４５】
図７〜８に示すように、本機用電子制御ユニット８０は、各種の情報を記憶する記憶部８０Ｃ、刈取用電子制御ユニット８１との双方向通信によって刈取部２の種別情報を取得する種別情報取得部８０Ｄ、及び、収穫作業時の制御状態を切り換える制御状態切換部８０Ｅを有している。本機用電子制御ユニット８０には、走行機体１に備えられた車速センサ８２などの各種のセンサ類からの検出情報が入力され、又、刈り高さセンサ３０の検出情報などが刈取用電子制御ユニット８１を介して入力される。
尚、本機用電子制御ユニット８０は、ユーザが操作可能な刈取部２の種別情報選択部の操作に基づいて刈取部２の種別情報を取得するように構成されていてもよく、又、無線通信又は有線通信にて刈取部２の種別情報を管理端末から取得するように構成されていてもよい。
【００４６】
記憶部８０Ｃには、収穫作業時の制御状態と、その切り換えに関する特定条件と種別情報との関係を示す制御優先テーブル（図８参照）が記憶されている。ここでの特定条件としては、走行機体１の車速と、刈取部２の刈り高さと、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度とに関する条件が設定されている。又、種別情報としては、収穫作業時の制御目標刈り高さと刈取部２の作業幅とが採用されている。制御状態切換部８０Ｅは、収穫作業時の制御状態を、前述した刈り高さ制御と水平制御とを同時に実行させる同時制御状態と、前記刈り高さ制御を優先して実行させる刈り高さ制御優先状態と、前記水平制御を優先して実行させる水平制御優先状態とに切り換える制御状態切り換え制御を行う。
【００４７】
以下、図９のフローチャートに基づいて、制御状態切換部８０Ｅによる制御状態切り換え制御について説明する。
制御状態切換部８０Ｅは、先ず、特定条件のうちの第１条件が成立したか否かを判定する第１条件判定処理（ステップ＃１）と、特定条件のうちの第２条件が成立したか否かを判定する第２条件判定処理（ステップ＃２）と、特定条件のうちの第３条件が成立したか否かを判定する第３条件判定処理（ステップ＃３）とを行う。
第１条件判定処理（ステップ＃１）では、収穫作業時に車速センサ８２が検出する車速に基づいて、収穫作業時の車速が設定範囲内（例えば１．５ｍ／ｓ未満）か否かを判定する。
第２条件判定処理（ステップ＃２）では、種別情報に含まれている収穫作業時の制御目標刈り高さと、収穫作業時に刈り高さセンサ３０が検出する刈取部２の刈り高さとに基づいて、収穫作業時の刈り高さが設定範囲内（例えば制御目標刈り高さから−１０ｃｍの範囲内）か否かを判定する。
第３条件判定処理（ステップ＃３）では、収穫作業時に刈り高さセンサ３０が検出する刈取部２の刈り高さに基づいて、左右の刈り高さの差から得られる刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲内（例えば左右の刈り高さの差が同じになる対地水平から±０．５度の範囲内）か否かを判定する。
又、種別情報のうちの収穫作業時の制御目標刈り高さに基づいて、搬送部３に連結された刈取部２が高刈り作業用か低刈り作業用かを判定する第１種別判定処理（ステップ＃４）と、種別情報のうちの刈取部２の作業幅に基づいて、刈取部２の作業幅が作業幅判定用の設定値を境にして広いか狭いかを判定する第２種別判定処理（ステップ＃５）とを行う。
そして、上記の各判定処理での判定結果と制御優先テーブルとに基づいて採用する制御状態を選択する制御状態選択処理（ステップ＃６）と、収穫作業時の制御状態を選択した作業状態に切り換える作業状態切り換え処理（ステップ＃７）とを行う。
そして、図８に示すように、制御状態選択処理においては、第１条件と第２条件と第３条件の全てが成立しているときは、各種別判定処理での判定結果に関係なく、収穫作業時の制御状態として同時制御状態を選択する。第１条件が成立していないときは、第１種別判定処理での判定結果に基づいて、刈取部２が高刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態として水平制御優先状態を選択し、刈取部２が低刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態として刈り高さ制御優先状態を選択する。第２条件が成立していないときは、第２種別判定処理での判定結果に基づいて、刈取部２の作業幅が広い場合に収穫作業時の制御状態として水平制御優先状態を選択し、刈取部２の作業幅が狭い場合に収穫作業時の制御状態として刈り高さ制御優先状態を選択する。第３条件が成立していないときも第２条件が成立していないときと同様の選択を行う。
【００４８】
これにより、圃場の起伏などに起因して収穫作業中に機体のピッチング方向やロール方向の姿勢変化が生じると、特定条件が成立しているときは刈り高さ制御と水平制御とが同時に実行されることにより、刈取部２の刈り高さが制御目標刈り高さに維持されるとともに刈取部２のロール姿勢が対地平行姿勢に維持された状態を迅速に得ることができる。又、特定条件が成立していないときは、種別情報に含まれている刈取部２の作業幅、又は、刈取部２が高刈り作業用か低刈り作業用かに応じて、刈り高さ制御と水平制御とのいずれかが適正に優先して実行されることにより、刈取部２が圃場に接触する虞や刈取部２の刈取装置１４が収穫対象穀稈の着粒部に作用する虞を確実に回避することができる。
その結果、特定条件が成立したときと成立していないときとのそれぞれの収穫作業中において、刈取部２が圃場に接触して土を取り込んでしまう虞や、刈取部２の刈取装置１４が収穫対象穀稈の着粒部に作用して穀粒の取り残しが生じる虞を確実に回避することができる。
【００４９】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５０】
（１）コンバインは、稲などの禾穀類のみを収穫対象とするもの、そばなどの擬禾穀類のみを収穫対象とするもの、大豆などの菽穀類のみを収穫対象とするもの、などであってもよい。
【００５１】
（２）昇降駆動ユニット７５には、例えば、走行機体１から搬送部３にわたるシリンダ部と、シリンダ部を伸縮作動させるモータ部とを有する電動アクチュエータなどが採用されていてもよい。
【００５２】
（３）揺動駆動ユニット７６は、例えば、搬送部３から刈取部２にわたる油圧シリンダ、及び、油圧シリンダに対するオイルの流れを制御する電磁制御弁、などを有する油圧式に構成されていてもよい。
【００５３】
（４）揺動駆動ユニット７６は、例えば、左右のクローラ９を走行機体１に対して独立して昇降駆動する左右の油圧シリンダなどを有して、左右の油圧シリンダの作動による左右のクローラ９の昇降で、走行機体１とともに刈取部２をロール方向に揺動駆動するように構成されていてもよい。
【００５４】
（５）刈り高さセンサ３０は、例えば、同一軸心回りに独立揺動する３つの接地体を有して、左右中央の接地体が刈り高さ制御に使用され、左右両端の接地体が水平制御に使用されるように構成されていてもよい。
【００５５】
（６）制御装置（本機用電子制御ユニット）８０は、例えば、制御状態切り換え制御において、特定条件の成立判定として収穫作業時の車速が設定速度未満か否かのみを判定し、車速が設定速度未満のときは収穫作業時の制御状態を同時制御状態に切り換え、車速が設定速度以上のときは、種別情報に基づいて、刈取部２が高刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を水平制御優先状態に切り換え、刈取部２が低刈り作業用である場合に収穫作業時の制御状態を刈り高さ制御優先状態に切り換えるように構成されていてもよい。
【００５６】
（７）制御装置（本機用電子制御ユニット）８０は、例えば、制御状態切り換え制御において、特定条件の成立判定として収穫作業時の車速が設定速度未満か否かのみを判定し、車速が設定速度未満のときは収穫作業時の制御状態を同時制御状態に切り換え、車速が設定速度以上のときは、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する例外条件の成立判定として、刈取部２における制御目標刈り高さに対する偏差がロール方向の対地平行姿勢に対する偏差よりも大きいか否かを判定し、刈取部２における制御目標刈り高さに対する偏差がロール方向の対地平行姿勢に対する偏差よりも大きいとき（例外条件が成立したとき）は、収穫作業時の制御状態を刈り高さ制御優先状態に切り換え、刈取部２における制御目標刈り高さに対する偏差がロール方向の対地平行姿勢に対する偏差以下のとき（例外条件が成立していないとき）は、収穫作業時の制御状態を水平制御優先状態に切り換えるように構成されていてもよい。
【００５７】
（８）制御装置（本機用電子制御ユニット）８０は、例えば、制御状態切り換え制御において、特定条件の成立判定として、収穫作業時の刈り高さが設定範囲内か否かと、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲内か否かを判定し、収穫作業時の刈り高さが設定範囲内で、かつ、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲内のとき（特定条件が成立したとき）は収穫作業時の制御状態を同時制御状態に切り換え、収穫作業時の刈り高さが設定範囲外で、かつ、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲内のとき（刈り高さに関する特定条件が成立していないとき）は収穫作業時の制御状態を昇降制御優先状態に切り換え、収穫作業時の刈り高さが設定範囲内で、かつ、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲外のとき（対地姿勢角度に関する特定条件が成立していないとき）は収穫作業時の制御状態を水平制御優先状態に切り換え、収穫作業時の刈り高さが設定範囲外で、かつ、刈取部２のロール方向での対地姿勢角度が設定範囲外のとき（刈り高さと対地姿勢角度に関する双方の特定条件が成立していないとき）は、収穫作業時の制御状態の切り換えに関する例外条件の成立判定として、刈取部２におけるピッチ方向の変化速度がロール方向の変化速度よりも速いか否かを判定し、刈取部２におけるピッチ方向の変化速度がロール方向の変化速度よりも速いとき（例外条件が成立したとき）は収穫作業時の制御状態を昇降制御優先状態に切り換え、刈取部２におけるピッチ方向の変化速度がロール方向の変化速度よりも速くないとき（例外条件が成立していないとき）は収穫作業時の制御状態を水平制御優先状態に切り換えるように構成されていてもよい。
【００５８】
（９）制御装置（本機用電子制御ユニット）８０は、前述した制御状態切り換え制御の代わりに、例えば、刈り高さ制御及び水平制御における応答速度（制御感度）の設定を、刈り高さ制御及び水平制御での応答速度（制御感度）を標準速度（標準感度）に設定する標準設定状態と、水平制御での応答速度（制御感度）を標準速度（標準感度）に設定しつつ刈り高さ制御での応答速度（制御感度）を標準速度（標準感度）よりも速い高速（敏感）に設定する刈り高さ優先設定状態と、刈り高さ制御での応答速度（制御感度）を標準速度（標準感度）に設定しつつ水平制御での応答速度（制御感度）を標準速度（標準感度）よりも速い高速（敏感）に設定する水平優先設定状態とに切り換える設定切り換え制御とを実行し、設定切り換え制御では、応答速度（制御感度）の設定切り換えに関する特定条件が成立したか否かを判定し、この判定結果に基づいて応答速度（制御感度）の設定を切り換えるように構成されていてもよい。
尚、応答速度（制御感度）の設定切り換えは、刈り高さ制御及び水平制御における不感帯幅の変更、及び、刈り高さ制御及び水平制御におけるゲインの変更、などを採用することができる。
又、応答速度（制御感度）の設定切り換えに関する特定条件は、前述した実施形態や別実施形態の（６）〜（８）で例示した収穫作業時の制御状態の切り換えに関する特定条件と同様のものなどを採用することができる。
更に、前述した実施形態や別実施形態の（６）〜（８）と同様に、特定条件の成立判定と種別判定処理や例外条件の成立判定とを併用するように構成されていてもよい。
【００５９】
（１０）制御装置（本機用電子制御ユニット）８０は、刈取部２の種別に応じて異なる収穫対象穀物の種類や作業幅などの種別情報が手動操作で入力されるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
２      刈取部
３０    刈り高さセンサ
７５    昇降駆動ユニット
７６    揺動駆動ユニット
８０    制御装置
８０Ｄ  種別情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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