(57)【要約】【課題】自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両の進路と自動運転制御による車両の進路との違いを運転者が容易に把握可能な表示装置を提供する。【解決手段】表示装置１Ａは、走行状態認識部１１と、自動運転制御中における車両の運転者による運転操作の介入を認識する介入運転操作認識部１２と、自動運転システム２から自動運転制御の走行計画を取得する走行計画取得部１３と、運転操作の介入量が維持された場合の車両の進路である第１進路を演算する第１演算部１４と、自動運転制御による車両の進路である第２進路を演算する第２演算部１５と、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中での運転操作の介入が認識された場合に、第１進路を示す画像である第１ポインタＰ１と第２進路を示す画像である第２ポインタＰ２とをディスプレイ装置３１に表示させる表示制御部１６Ａと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転システムから取得した情報に基づいて、前記自動運転システムの自動運転制御に関する画像を前記車両の車載表示器に表示する表示装置であって、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記自動運転制御中における前記車両の運転者による運転操作の介入を認識する介入運転操作認識部と、
前記自動運転システムから前記自動運転制御の走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記走行状態及び前記運転操作に基づいて、前記運転操作の介入量が維持された場合の前記車両の進路である第１進路を演算する第１演算部と、
前記走行計画に基づいて、前記自動運転制御による前記車両の進路である第２進路を演算する第２演算部と、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第１進路を示す画像である第１ポインタと前記第２進路を示す画像である第２ポインタとを前記車載表示器に表示させる表示制御部と、
を備える、表示装置。
【請求項２】
前記車載表示器はＡＲ−ＨＵＤであり、
前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第１ポインタと前記第２ポインタとを前記車両の前方の状況を示す前方景色に重畳させて前記車載表示器に表示させる、請求項１記載の表示装置。
【請求項３】
前記第１ポインタは、前記第１進路に沿って並ぶ複数の第１ポインタ構成体として表示され、
前記表示制御部は、
前記運転者による前記運転操作が減速操作である場合、前記減速操作の操作量又は前記車両の減速度に応じて前記複数の第１ポインタ構成体の間隔が短くなるように表示させ、
前記運転者による前記運転操作が加速操作である場合、前記加速操作の操作量又は前記車両の加速度に応じて前記複数の第１ポインタ構成体の間隔が長くなるように表示させる、請求項１又は２記載の表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記運転者による前記運転操作が減速操作である場合、前記減速操作の操作量が維持された場合の前記車両の予測停止位置である第１予測停止位置を示す第１予測停止ポインタを前記車載表示器に表示させると共に、前記自動運転制御により前記車両が停止される場合には、前記自動運転制御による前記車両の予測停止位置である第２予測停止位置を示す第２予測停止ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項１〜３のうち何れか一項記載の表示装置。
【請求項５】
前記第１ポインタは、所定の時間間隔の複数の未来時刻における前記車両の前記第１進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第１ポインタ構成体として表示され、
前記第２ポインタは、前記複数の未来時刻における前記車両の前記第２進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第２ポインタ構成体として表示される、請求項１〜４のうち何れか一項記載の表示装置。
【請求項６】
前記自動運転システムから前記自動運転制御のシステム自信度を取得する自信度取得部を更に備え、
前記表示制御部は、前記システム自信度に応じて前記第２ポインタの表示態様を変更する、請求項１〜５のうち何れか一項記載の表示装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
前記自動運転制御中において前記第２ポインタをメイン表示として前記車載表示器に表示させ、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第１ポインタを前記メイン表示として前記車載表示器に表示させると共に、前記第２ポインタをサブ表示として前記車載表示器に表示させる、請求項１〜６のうち何れか一項記載の表示装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識されている間において、前記運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した場合には、前記運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて前記第２ポインタの強調度が弱くなるように、前記第１ポインタ及び前記第２ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項１〜７のうち何れか一項記載の表示装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、
前記介入運転操作認識部により前記自動運転制御中における前記運転操作の介入が認識された場合に、前記第１進路と前記第２進路とに基づいて、前記自動運転制御への復帰を推奨する前記第１進路上の位置を示す復帰推奨ポインタを前記車載表示器に表示させる、請求項１〜８のうち何れか一項記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、表示装置に関する技術として、車両の予測進路を車載表示器に表示させる技術（例えば特許文献１）、及び、車両の自動運転制御の走行計画に基づく車両の予測進路を乗員に報知する技術が知られている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１７８６７９号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転制御の技術において、自動運転制御中であっても運転者の意向を反映した車両操作を実現するため運転者による運転操作の介入を可能とすることが検討されている。このような自動運転制御中の運転者による運転操作の介入において、表示装置には運転者に適切な情報を表示することが求められる。
【０００５】
そこで、本技術分野では、自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両の進路と自動運転制御による車両の進路との違いを運転者が容易に把握可能な表示装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両の自動運転システムから取得した情報に基づいて、自動運転システムの自動運転制御に関する画像を車両の車載表示器に表示する表示装置であって、車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、自動運転制御中における車両の運転者による運転操作の介入を認識する介入運転操作認識部と、自動運転システムから自動運転制御の走行計画を取得する走行計画取得部と、走行状態及び運転操作に基づいて、運転操作の介入量が維持された場合の車両の進路である第１進路を演算する第１演算部と、走行計画に基づいて、自動運転制御による車両の進路である第２進路を演算する第２演算部と、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１進路を示す画像である第１ポインタと第２進路を示す画像である第２ポインタとを車載表示器に表示させる表示制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る表示装置によれば、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、表示制御部により、第２進路を示す画像である第２ポインタだけでなく、第１進路を示す画像である第１ポインタが車載表示器に表示される。これにより、第１進路及び第２進路の違いを運転者が視認することができる。したがって、自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両の進路と自動運転制御による車両の進路との違いを運転者が容易に把握することが可能となる。
【０００８】
一実施形態において、上記表示装置では、車載表示器はＡＲ−ＨＵＤであり、表示制御部は、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタと第２ポインタとを車両の前方の状況を示す前方景色に重畳させて車載表示器に表示させてもよい。この場合、第１ポインタ及び第２ポインタが前方景色に重畳させて表示可能となるため、運転者から見て、第１進路及び第２進路が例えば車両の前方の道路上の進路として表示される。これにより、運転者は、第１進路及び第２進路の違いをより容易に把握することができる。
【０００９】
一実施形態において、上記表示装置では、第１ポインタは、第１進路に沿って並ぶ複数の第１ポインタ構成体として表示され、表示制御部は、運転者による運転操作が減速操作である場合、減速操作の操作量又は車両の減速度に応じて複数の第１ポインタ構成体の間隔が短くなるように表示させ、運転者による運転操作が加速操作である場合、加速操作の操作量又は車両の加速度に応じて複数の第１ポインタ構成体の間隔が長くなるように表示させてもよい。この場合、運転者は、運転操作に応じた車両の速度の変化を第１進路に沿う第１ポインタ構成体の間隔として容易に把握することができる。
【００１０】
一実施形態において、上記表示装置では、表示制御部は、運転者による運転操作が減速操作である場合、減速操作の操作量が維持された場合の車両の予測停止位置である第１予測停止位置を示す第１予測停止ポインタを車載表示器に表示させると共に、自動運転制御により車両が停止される場合には、自動運転制御による車両の予測停止位置である第２予測停止位置を示す第２予測停止ポインタを車載表示器に表示させてもよい。この場合、運転者は、運転操作による車両の予測停止位置と自動運転制御による車両の予測停止位置とを容易に把握することができる。
【００１１】
一実施形態において、上記表示装置では、第１ポインタは、所定の時間間隔の複数の未来時刻における車両の第１進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第１ポインタ構成体として表示され、第２ポインタは、複数の未来時刻における車両の第２進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第２ポインタ構成体として表示されてもよい。この場合、運転者は、車両の速度に応じた車両の予測位置の推移を車載表示器上の第１ポインタ構成体同士の位置関係として容易に把握することができる。
【００１２】
一実施形態において、上記表示装置は、自動運転システムから自動運転制御のシステム自信度を取得する自信度取得部を更に備え、表示制御部は、システム自信度に応じて第２ポインタの表示態様を変更してもよい。この場合、運転者は、第２ポインタの表示態様によって第２進路の確からしさを容易に把握することができる。
【００１３】
一実施形態において、上記表示装置では、表示制御部は、自動運転制御中において第２ポインタをメイン表示として車載表示器に表示させ、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタをメイン表示として車載表示器に表示させると共に、第２ポインタをサブ表示として車載表示器に表示させてもよい。この場合、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタがメイン表示として車載表示器に表示されるため、第１ポインタの方が第２ポインタよりも目立った状態となる。その結果、運転者は、運転操作の介入に従って車両が第１進路に沿って進むことを容易に把握することができる。
【００１４】
一実施形態において、上記表示装置では、表示制御部は、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている間において、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した場合には、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて第２ポインタの強調度が弱くなるように、第１ポインタ及び第２ポインタを車載表示器に表示させてもよい。この場合、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過するまでの間は、例えば、第１進路及び第２進路の違いを運転者が把握することで運転操作の介入への運転者の意識向上を図りつつ、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した後は、車両が運転操作の介入に継続して従っていることを運転者が意識することができる。
【００１５】
一実施形態において、上記表示装置では、表示制御部は、介入運転操作認識部により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１進路と第２進路とに基づいて、自動運転制御への復帰を推奨する第１進路上の位置を示す復帰推奨ポインタを車載表示器に表示させてもよい。この場合、運転者は、例えば自動運転制御へスムーズに復帰可能な第１進路上の位置を容易に把握することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明の種々の態様及び実施形態によれば、自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両の進路と自動運転制御による車両の進路との違いを運転者が容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】図２は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。
【図３】図３は、図２の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図４】図４の（ａ）は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＭＩＤへの表示例である。図４の（ｂ）は、図４の（ａ）の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図５】図５は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＡＲ−ＨＵＤへの他の表示例である。
【図６】図６は、図５の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図７】図７の（ａ）は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＭＩＤへの他の表示例である。図７の（ｂ）は、図７の（ａ）の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図８】図８は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＡＲ−ＨＵＤへの他の表示例である。
【図９】図９は、図８の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図１０】図１０の（ａ）は、自動運転制御中における図１の表示装置によるＭＩＤへの他の表示例である。図１０の（ｂ）は、図１０の（ａ）の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【図１１】図１１は、図１の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。
【図１４】図１４は、図１３の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【図１５】図１５は、第３実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。
【図１６】図１６は、運転者の減速操作の介入が行われた場合の図１５の表示装置によるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。
【図１７】図１７は、図１６の表示例に続いて車両が停止した状況を示す表示例である。
【図１８】図１８の（ａ）は、図１５の表示装置によるＭＩＤへの表示例である。図１８の（ｂ）は、図１８の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【図１９】図１９は、図１５の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【図２０】図２０は、図１５の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【図２１】図２１は、第４実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。
【図２２】図２２は、図２１の表示装置によるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。
【図２３】図２３は、図２２の表示例に続く状況を示す表示例である。
【図２４】図２４の（ａ）は、図２１の表示装置によるＭＩＤへの表示例である。図２４の（ｂ）は、図２４の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【図２５】図２５は、図２１の表示装置の処理を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。図１に示されるように、表示装置１Ａ及び自動運転システム２は、乗用車などの車両Ｖに搭載されている。
【００２０】
［自動運転システムの構成］
まず、自動運転システム２の構成について説明する。自動運転システム２は、車両Ｖの自動運転制御を実行するシステムである。自動運転制御とは、運転者が運転操作をすることなく、車両Ｖの走行する道路に沿って自動で車両Ｖを走行させる車両制御である。自動運転システム２は、運転者による自動運転制御の開始操作（例えば自動運転制御の開始ボタンを押す操作等）が行われた場合に、車両Ｖの自動運転制御を開始する。自動運転システム２は、自動運転制御中において、運転者による運転操作の介入が行われた場合に、自動運転制御を少なくとも一時的に解除して手動運転（オーバーライド状態）に移行する。自動運転システム２は、オーバーライド状態に移行された状態において、運転者による復帰操作（例えば、自動運転制御の復帰ボタンを押す操作、自動運転制御の開始ボタンを押す操作等）が行われた場合に、オーバーライド状態を解除して自動運転制御へ移行（復帰）する。
【００２１】
自動運転システム２は、自動運転ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］３、外部センサ２１、地図データベース２２、内部センサ２３、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信機２４、及びアクチュエータ３２を備える。
【００２２】
外部センサ２１は、車両Ｖの周囲の物体を検出する検出器である。物体とは、有体物であり、先行車、歩行者、ガードレールなどの静止物などである。外部センサ２１の一例として、ライダー［LIDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging］が用いられる。ライダーは、レーザ光を利用して車両Ｖの周囲の物体を検出する。具体的な一例として、ライダーは、車両Ｖの周囲の放射範囲内にレーザ光を送信する。放射範囲内にレーザ光を反射する物体が存在する場合には、ライダーは反射光を取得する。ライダーは、放射したレーザ光が反射光として戻るまでの時間に基づいて、車両Ｖと物体との相対距離を検知する。ライダーは、反射光の周波数変化に基づいて車両Ｖと物体との相対速度を検知する。ライダーは、反射光の角度に基づいて物体の方向を検知する。ライダーは、検出結果を自動運転ＥＣＵ３へ送信する。なお、外部センサ２１は、ミリ波レーダを用いてもよくカメラを用いてもよい。外部センサ２１は、車両Ｖの走行する走行車線の白線認識にも利用される。外部センサ２１は、カメラを用いて信号の灯火色などを認識してもよい。
【００２３】
地図データベース２２は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース２２は、車両Ｖに搭載された記憶部に格納されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（カーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、並びに建物の位置情報などが含まれる。地図情報には、横断歩道の位置情報、一時停止線の位置情報などが含まれてもよい。なお、地図データベース２２は、車両Ｖと通信可能な情報処理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２４】
内部センサ２３は、車両Ｖの走行状態及び車両Ｖの運転者の運転操作を検出する検出器である。内部センサ２３は、車両Ｖの走行状態を検出するために、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。また、内部センサ２３は、運転者の運転操作を検出するために、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ及びステアリングセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００２５】
車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサの一例としては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車両Ｖの車速情報を自動運転ＥＣＵ３に送信する。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、検出した車両Ｖの加速度情報を自動運転ＥＣＵ３に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサの一例として、ジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ３へ送信する。
【００２６】
アクセルペダルセンサは、例えばアクセルペダルの踏込み量を検出する検出器である。アクセルペダルの踏込み量は、例えば所定位置を基準としたアクセルペダルの位置（ペダル位置）である。所定位置は、定位置であってもよいし、所定のパラメータによって変更された位置であってもよい。アクセルペダルセンサは、例えば車両Ｖのアクセルペダルのシャフト部分に対して設けられる。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの踏込み量に応じた操作情報を自動運転ＥＣＵ３へ出力する。
【００２７】
なお、アクセルペダルセンサは、後述する走行計画に含まれるアクセルペダルの制御目標値に応じてアクセルペダルのペダル位置が移動する場合には、アクセルペダル操作及びシステム制御入力の両方が反映されたペダル位置を検出してもよい。アクセルペダルセンサは、後述する走行計画に含まれるアクセルペダルの制御目標値に応じてアクセルペダルのペダル位置が移動しない場合には、アクセルペダル操作に応じたペダル位置を検出してもよい。
【００２８】
ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルの踏込み量を検出する検出器である。ブレーキペダルの踏込み量は、例えば所定位置を基準としたブレーキペダルの位置（ペダル位置）である。所定位置は、定位置であってもよいし、所定のパラメータによって変更された位置であってもよい。ブレーキペダルセンサは、例えばブレーキペダルの部分に対して設けられる。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの操作力（ブレーキペダルに対する踏力やマスタシリンダの圧力など）を検出してもよい。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの踏込み量又は操作力に応じた操作情報を自動運転ＥＣＵ３へ出力する。
【００２９】
なお、ブレーキペダルセンサは、後述する走行計画に含まれるブレーキペダルの制御目標値に応じてブレーキペダルのペダル位置が移動する場合には、ブレーキペダル操作及びシステム制御入力の両方が反映されたペダル位置を検出してもよい。ブレーキペダルセンサは、後述する走行計画に含まれるブレーキペダルの制御目標値に応じてブレーキペダルのペダル位置が移動しない場合には、ブレーキペダル操作に応じたペダル位置を検出してもよい。
【００３０】
ステアリングセンサは、例えばステアリングの回転状態を検出する検出器である。回転状態の検出値は、例えば操舵トルク又は操舵角である。ステアリングセンサは、例えば、車両Ｖのステアリングシャフトに対して設けられる。ステアリングセンサは、ステアリングの操舵トルク又は操舵角を含む情報を自動運転ＥＣＵ３へ出力する。
【００３１】
なお、ステアリングセンサは、後述する走行計画に含まれるステアリングの制御目標値に応じてステアリングが回転する場合には、ステアリング操作及びシステム制御入力の両方が反映されたトルク又は操舵角を検出してもよい。ステアリングセンサは、後述する走行計画に含まれるステアリングの制御目標値に応じてステアリングが回転しない場合には、ステアリング操作に応じたトルク又は操舵角を検出してもよい。
【００３２】
ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置を測定する。位置の具体的な一例としては、緯度及び経度である。ＧＰＳ受信機２４は、測定した車両Ｖの位置情報を自動運転ＥＣＵ３へ送信する。
【００３３】
アクチュエータ３２は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ３２は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータを含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更することで、車両Ｖの駆動力を制御する。具体的な一例として、エンジンアクチュエータは、スロットル開度を変更することで車両Ｖの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転ＥＣＵ３からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００３４】
自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述する自動運転ＥＣＵ３の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、自動運転ＥＣＵ３は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。
【００３５】
自動運転ＥＣＵ３は、地図データベース２２を参照可能に構成されている。自動運転ＥＣＵ３は、地図データベース２２の地図情報に基づいて、自動運転制御により車両Ｖを目的地まで走行させる走行計画を生成する。目的地は、運転者が設定した目的地であってもよく、自動運転システム２が提案した目的地であってもよい。
【００３６】
走行計画には、車両Ｖの操舵に関する操舵計画と車両Ｖの車速に関する車速計画とが含まれる。操舵計画には、自動運転制御により車両Ｖが走行する経路上の位置に応じた目標操舵角が含まれている。経路上の位置とは、地図上で経路（すなわち自動運転制御の目標ルート）の延在方向における位置である。具体的には、経路上の位置は、経路の延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置とすることができる。目標操舵角は、走行計画において車両Ｖの操舵角の制御目標となる値である。自動運転ＥＣＵ３は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標操舵角を設定することで、操舵計画を生成する。なお、目標操舵角に代えて目標操舵トルク又は目標横位置（車両Ｖの目標となる道路の幅方向における位置）を用いてもよい。操舵計画として、目標軌跡が設定されていてもよい。
【００３７】
車速計画には、自動運転制御により車両Ｖが走行する経路上の位置に応じた目標車速が含まれている。目標車速は、走行計画において車両Ｖの車速の制御目標となる値である。自動運転ＥＣＵ３は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標車速を設定することで、車速計画を生成する。なお、目標車速に代えて目標加速度又は目標ジャークを用いてもよい。経路上の位置（設定縦位置）に代えて時間を基準としてもよい。
【００３８】
また、自動運転ＥＣＵ３は、外部センサ２１の検出結果から車両Ｖの周囲の道路環境（物体の情報も含む）を取得する。自動運転ＥＣＵ３は、内部センサ２３の検出結果から車両Ｖの走行状態の情報を取得する。自動運転ＥＣＵ３は、ＧＰＳ受信機２４の測定結果から車両Ｖの位置情報を取得する。
【００３９】
自動運転ＥＣＵ３は、アクチュエータ３２に接続され、アクチュエータ３２を制御して車両Ｖの自動運転制御を行う。自動運転ＥＣＵ３は、車両Ｖが目的地まで走行する走行計画、車両Ｖの周囲の道路環境、車両Ｖの走行状態、車両Ｖの位置情報に基づいて、アクチュエータ３２を制御することにより車両Ｖの自動運転制御を行う。自動運転制御とは、車両Ｖが走行する道路に沿って自動で車両Ｖを走行させる制御をいう。自動運転制御には、自動操舵と自動速度調整とが含まれる。自動操舵は、車両Ｖの操舵を自動で行う制御である。自動速度調整は、車両Ｖの速度を自動で調整する制御である。以上、自動運転システム２の構成について説明したが、自動運転システム２は上述した構成に限定されない。自動運転システム２として周知の構成を採用可能である。
【００４０】
［表示装置の構成］
次に、本実施形態に係る表示装置１Ａの構成について説明する。表示装置１Ａは、車両Ｖの自動運転システム２から取得した情報に基づいて、自動運転システム２の自動運転制御に関する画像を車両Ｖの後述するディスプレイ装置（車載表示器）３１に表示する。自動運転システム２から取得した情報には、上述の走行計画に関する情報が含まれる。自動運転システム２から取得した情報には、地図データベース２２の地図情報、内部センサ２３で検出した車両Ｖの走行状態に関する情報（車速情報、加速度情報、ヨーレート情報）、運転者の運転操作の操作情報、及び、ＧＰＳ受信機２４で測定した車両Ｖの位置情報のうち少なくとも一つが含まれてもよい。
【００４１】
表示装置１Ａは、車両Ｖに搭載されたＥＣＵ１０Ａの少なくとも一部と、ディスプレイ装置３１と、で構成されている。ＥＣＵ１０Ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０Ａは、ディスプレイ装置３１を制御する。ＥＣＵ１０Ａは、ディスプレイ装置３１に内蔵された電子制御ユニットであってもよい。
【００４２】
ディスプレイ装置３１は、車載され、画像を表示領域に表示する表示器である。画像は、表示領域に表示される像である。ディスプレイ装置３１は、ＥＣＵ１０Ａにより制御され、画像を表示領域に表示する。ディスプレイ装置３１として、例えば、色を表示可能な表示器が用いられる。
【００４３】
ディスプレイ装置３１の一例として、ヘッドアップディスプレイ［ＨＵＤ：Head  Up  Display］が用いられる。ヘッドアップディスプレイとは、車両Ｖの運転者の視野に対して視覚的な情報を重ね合わせるための表示器である。ヘッドアップディスプレイは、車両Ｖのインストルメントパネル内に設置された映写部を有する。映写部は、インストルメントパネルに設けた開口部を介してフロントウィンドシールドの表示面（フロントウィンドシールドの内側の反射面）に画像を照射する。運転者は、表示面の反射に基づいて画像を視認することができる。ヘッドアップディスプレイの表示領域は、フロントウィンドシールドに予め設定された領域であり、画像を照射する範囲である。ディスプレイ装置３１は、例えば、拡張現実（ＡＲ）技術などを用いてフロントウィンドシールドの表示面に画像を照射するＡＲ−ＨＵＤとして構成されている。
【００４４】
ディスプレイ装置３１として、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ（いわゆるマルチインフォメーションディスプレイ［ＭＩＤ：Multi  Information  Display］）、又はナビゲーションシステムの液晶ディスプレイが用いられてもよい。この場合、表示面は、液晶ディスプレイの表示面となる。
【００４５】
以下、ＥＣＵ１０Ａの機能について説明する。図１に示されるように、ＥＣＵ１０Ａは、走行状態認識部１１、介入運転操作認識部１２、走行計画取得部１３、第１演算部１４、第２演算部１５、及び表示制御部１６Ａを備えている。なお、ＥＣＵ１０Ａの機能の一部は、ディスプレイ装置３１に内蔵された電子制御ユニットを用いて実現されてもよい。
【００４６】
走行状態認識部１１は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。走行状態には、例えば、車両Ｖの車速、車両Ｖの加速度、車両Ｖのヨーレートが含まれる。具体的には、走行状態認識部１１は、車速センサの車速情報に基づいて車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１１は、加速度センサの加速度情報に基づいて車両Ｖの加速度を認識する。走行状態認識部１１は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて車両Ｖの向きを認識する。
【００４７】
介入運転操作認識部１２は、自動運転システム２から取得した運転者の運転操作の操作情報に基づいて、自動運転制御中における車両Ｖの運転者による運転操作の介入を認識する。運転操作の介入は、運転者が自動運転制御を一時的に解除又はバックグラウンド処理として手動運転を車両Ｖの走行に反映するための操作の介入を意味する。介入運転操作認識部１２は、例えば、自動運転制御中において、運転者によるステアリングホイールの操作の介入量（例えば操舵トルク又は操舵角）が所定値を超えた場合、運転操作の介入を認識する。介入運転操作認識部１２は、例えば、自動運転制御中において、運転者によるアクセルペダル又はブレーキペダルの操作の介入量（例えば踏込み量）が所定値を超えた場合、運転操作の介入を認識する。各運転操作の介入量としては、操舵トルク、操舵角、又は踏込み量の現在値が用いられてもよいし、時間微分値が用いられてもよい。
【００４８】
走行計画取得部１３は、自動運転システム２から自動運転制御の走行計画を取得する。走行計画取得部１３は、少なくとも所定の未来期間における操舵計画と車速計画とを自動運転システム２から取得する。未来期間とは、現在時刻から所定時間経過後の時刻までの未来の期間である。未来期間は、所定の時間間隔の複数の未来時刻を含んでもよい。所定の時間間隔は、特に限定されないが、例えば、１秒とすることができる。所定の時間間隔は、０．５秒であってもよいし、２秒であってもよいし、３秒であってもよい。
【００４９】
第１演算部１４は、自動運転システム２から取得した車両Ｖの走行状態に関する情報、車両Ｖの位置情報、及び運転者の運転操作の操作情報に基づいて、第１進路を演算する。第１進路は、運転操作の介入量が維持された場合の車両Ｖの進路である。「運転操作の介入量が維持された場合」とは、第１演算部１４による第１進路の演算時における運転操作の介入量（例えば演算時における操舵角）が維持された場合である。「運転操作の介入量が維持された場合」には、第１演算部１４による第１進路の演算時における運転操作の介入量の時間微分値（例えば演算時における操舵角速度）が維持された場合としてもよい。
【００５０】
第１進路は、運転者による運転操作に応じて車両Ｖが辿ると予測される現在の位置からの予測進路（予測軌跡）である。第１進路は、所定期間（例えば未来期間）における予測進路とすることができる。第１進路は、例えば、複数の未来時刻において車両Ｖが位置すると予測される車両Ｖの予測位置を含む。予測位置は、例えば、複数の未来時刻において、経路（すなわち自動運転制御の目標ルート）の延在方向において車両Ｖが位置すると予測される予測縦位置と、車両Ｖの目標となる道路の幅方向において車両Ｖが位置すると予測される予測横位置と、を用いて規定される。
【００５１】
第２演算部１５は、自動運転システム２から取得した走行計画に基づいて、第２進路を演算する。第２進路は、自動運転制御による車両Ｖの進路である。第２演算部１５は、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転者による運転操作の介入が認識されていない場合に、第２進路を演算する。第２演算部１５は、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転者による運転操作の介入が認識された場合に、第２進路の演算を継続する。
【００５２】
第２進路は、自動運転制御によって車両Ｖが辿るように制御される現在の位置からの目標進路（目標軌跡）である。第２進路は、所定期間（例えば未来期間）における目標進路とすることができる。第２進路は、例えば、自動運転制御によって制御される車両Ｖの複数の未来時刻における目標位置を含む。目標位置は、例えば、経路の延在方向において複数の未来時刻毎に設定された目標縦位置と、車両Ｖの目標となる道路の幅方向において複数の未来時刻毎に設定された目標横位置と、を用いて規定される。
【００５３】
表示制御部１６Ａは、ディスプレイ装置３１の表示を制御する。表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されているか否かを判定する。表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタＰ１と第２ポインタＰ２とをディスプレイ装置３１に表示させる。第１ポインタＰ１及び第２ポインタＰ２は、例えば、ディスプレイ装置３１において画像を表示可能な範囲において表示され得る。画像を表示可能な範囲とは、ハードウェアとしてディスプレイ装置３１が画像を表示可能な範囲を意味する。なお、第１ポインタＰ１及び第２ポインタＰ２は、ディスプレイ装置３１において画像を表示可能な範囲のうちの一部において表示されてもよい。
【００５４】
第１ポインタＰ１は、ディスプレイ装置３１上において第１進路を示す画像である。第１ポインタは、運転者が第１進路を把握できる画像であればよい。第１ポインタＰ１は、ディスプレイ装置３１上において車両Ｖの位置から第１進路に沿って延在する線を示す画像、又は、ディスプレイ装置３１上において第１進路に沿って並ぶように配置された点列を示す画像とすることができる。第１ポインタＰ１は、点列で示す場合の一例として、複数の未来時刻における車両Ｖの第１進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第１ポインタ構成体としてディスプレイ装置３１に表示される。第１ポインタ構成体の形状は、例えば、１つの頂点のみが車両Ｖの進行方向側に位置するように表示された三角形とすることができる。
【００５５】
第２ポインタＰ２は、ディスプレイ装置３１上において第２進路を示す画像である。第２ポインタは、運転者が第２進路を把握できる画像であればよい。第２ポインタＰ２は、ディスプレイ装置３１上において車両Ｖの位置から第２進路に沿って延在する線を示す画像、又は、ディスプレイ装置３１上において第２進路に沿って並ぶように配置された点列を示す画像とすることができる。第２ポインタＰ２は、点列で示す場合の一例として、複数の未来時刻における車両Ｖの第２進路上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第２ポインタ構成体としてディスプレイ装置３１に表示される。第２ポインタ構成体の形状は、例えば、１つの頂点のみが車両Ｖの進行方向側に位置するように表示された三角形とすることができる。
【００５６】
表示制御部１６Ａは、自動運転制御中において第２ポインタ構成体をメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。メイン表示は、車両Ｖが実際に進む進路を示していることを運転者に認識させるための表示態様である。
【００５７】
表示制御部１６Ａは、例えば、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識されていない場合に、第２ポインタ構成体をメイン表示態様でディスプレイ装置３１に表示させてもよい。メイン表示態様は、ディスプレイ装置３１に表示された画像がメイン表示であることを運転者が認識できるように、運転者の視覚に対する刺激が比較的強くされた表示態様である。メイン表示態様は、予め設定された画像の表示態様であってもよい。メイン表示態様としては、第１ポインタ構成体又は第２ポインタ構成体の色、形状、高さ（３Ｄ表示の場合の見かけ上の高さ）、第１ポインタ構成体同士の間隔、第２ポインタ構成体同士の間隔、透過度、ぼかし具合、表示位置の変化の仕方などを、運転者の視覚に対する刺激が比較的強くする態様であってもよい。メイン表示態様は、例えば、赤、橙、黄、黄緑、水色等の色で画像を表示する態様、輝度を高めて画像を表示する態様、画像を点滅させて表示する態様、を含んでもよい。
【００５８】
表示制御部１６Ａは、メイン表示として、第２ポインタ構成体が視認可能となるようにディスプレイ装置３１に表示させてもよい。この場合、表示制御部１６Ａは、第１ポインタ構成体を表示するレイヤが第２ポインタ構成体を表示するレイヤよりも下の階層となるようにディスプレイ装置３１に表示させてもよい。表示制御部１６Ａは、第１ポインタ構成体と第２ポインタ構成体とを重複させるようにディスプレイ装置３１に表示させることで、第１ポインタ構成体が第２ポインタ構成体に隠れるようにしてもよい。
【００５９】
表示制御部１６Ａは、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタ構成体をメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させると共に、第２ポインタ構成体をサブ表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。サブ表示は、ディスプレイ装置３１にメイン表示とは別に表示させた画像であって、メイン表示の従たる画像であることを運転者に認識させるための表示態様である。
【００６０】
表示制御部１６Ａは、例えば、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された場合に、上述のメイン表示態様で第１ポインタ構成体をディスプレイ装置３１に表示させると共に、第２ポインタ構成体をサブ表示態様でディスプレイ装置３１に表示させてもよい。サブ表示態様は、ディスプレイ装置３１に表示された画像がサブ表示であることを運転者が認識できるように、運転者の視覚に対する刺激がメイン表示態様よりも抑えられた表示態様である。サブ表示態様は、予め設定された画像の表示態様であってもよい。サブ表示態様としては、第１ポインタ構成体又は第２ポインタ構成体の色、形状、高さ（３Ｄ表示の場合の見かけ上の高さ）、第１ポインタ構成体同士の間隔、第２ポインタ構成体同士の間隔、透過度、ぼかし具合、表示位置の変化の仕方などを、運転者の視覚に対する刺激がメイン表示態様よりも抑えられた態様であってもよい。サブ表示態様は、例えば、青、濃緑、紫、灰色等の色で画像を表示する態様、メイン表示態様よりも輝度を下げて画像を表示する態様、メイン表示態様として点滅させて画像を表示する場合において点滅させずに画像を表示する態様、を含んでもよい。
【００６１】
表示制御部１６Ａは、サブ表示として、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタ構成体を表示するレイヤが第２ポインタ構成体を表示するレイヤよりも上の階層となるようにディスプレイ装置３１に表示させてもよい。第１ポインタ構成体と第２ポインタ構成体とが重複する場合に、第２ポインタ構成体の重複部分が第１ポインタ構成体に隠れるようにしてもよい。
【００６２】
［表示装置１Ａによる表示例］
ここで、図２は、自動運転制御中における表示装置１ＡによるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。図３は、図２の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。図４の（ａ）は、表示装置１ＡによるＭＩＤへの表示例である。図４の（ｂ）は、図４の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【００６３】
ここでは、一例として、自動運転制御によって走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われる第２進路ＲＴ２の走行計画である場合に、走行車線Ｒ１に留まる第１進路ＲＴ１となるように（車両Ｖに車線変更を行わせないように）運転者が運転操作の介入を行う状況について説明する。
【００６４】
図２及び図３には、ディスプレイ装置３１がＡＲ−ＨＵＤである場合の第１ポインタ構成体と第２ポインタ構成体との表示例が示されている。図２及び図３では、車両Ｖの前方の状況を示す前方景色Ｆが、ディスプレイ装置３１の表示領域Ｄ１に表示されている。表示領域Ｄ１には、車両Ｖが走行している走行車線Ｒ１が示され、走行車線Ｒ１の右側に隣接する隣接車線Ｒ２が示されている。表示制御部１６Ａは、一例として、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とを車両Ｖの前方の状況を示す前方景色に重畳させてディスプレイ装置３１に表示させる。
【００６５】
図２，図４の（ａ）に示されるように、表示制御部１６Ａは、未来時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３における車両Ｖの第２進路ＲＴ２上の予測位置にそれぞれ対応させて、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３をディスプレイ装置３１に表示させる。未来時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３は、例えば、所定の時間間隔ｄｔの未来の時刻である。図２，図４の（ａ）での現在時刻をｔｃ１とすると、例えば、未来時刻ｔ１は、ｔｃ１＋ｄｔで表され、未来時刻ｔ２は、ｔｃ１＋２ｄｔで表され、未来時刻ｔ３は、ｔｃ１＋３ｄｔで表される（以下、図５，図７の（ａ），図８，図１０の（ａ），図１６，図１８の（ａ），図２２，図２４の（ａ）において同じ）。
【００６６】
図３，図４の（ｂ）に示されるように、表示制御部１６Ａは、未来時刻ｔ４，ｔ５，ｔ６における車両Ｖの第１進路ＲＴ１上の予測位置にそれぞれ対応させて、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させる。表示制御部１６Ａは、同様に、未来時刻ｔ４，ｔ５，ｔ６における車両Ｖの第２進路ＲＴ２上の予測位置にそれぞれ対応させて、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３をディスプレイ装置３１に表示させる。図３，図４の（ｂ）での現在時刻を、時刻ｔｃ１よりも後の時刻ｔｃ２とすると、未来時刻ｔ４は、ｔｃ２＋ｄｔで表され、未来時刻ｔ５は、ｔｃ２＋２ｄｔで表され、未来時刻ｔ６は、ｔｃ２＋３ｄｔで表される（以下、図６，図７の（ｂ），図９，図１０の（ｂ），図１７，図１８の（ｂ），図２３，図２４の（ｂ）において同じ）。
【００６７】
例えば、図２には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３が、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へと移っていくように、メイン表示態様で表示されている。これにより、自動運転制御によって走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われる走行計画である旨が示されている。
【００６８】
なお、図２の例では、図示の都合上、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、メイン表示態様として黒塗りにて表示されている（以下、図４の（ａ），図５，図７の（ａ），図８，図１０の（ａ）において同じ）。
【００６９】
図３には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、走行車線Ｒ１に留まるように、メイン表示態様で表示されている。第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。これにより、走行車線Ｒ１に留まる第１進路ＲＴ１となるように運転者が運転操作の介入を行っている旨が示されている。
【００７０】
なお、図３の例では、図示の都合上、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、メイン表示態様として黒塗りにて表示されている。図３の例では、図示の都合上、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、サブ表示態様としてハッチングにて表示されている（以下、図４の（ｂ），図６，図７の（ｂ），図９，図１０の（ｂ），図１６，図１８の（ａ），図２２，図２３，図２４の（ａ），図２４の（ｂ）において同じ）。
【００７１】
図２及び図３においては、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された後の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３の表示態様と、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された前の第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３の表示態様と、が同じである（以下、図４の（ａ）及び図４の（ｂ），図５及び図６，図７の（ａ）及び図７の（ｂ），図８及び図９，図１０の（ａ）及び図１０の（ｂ）において同じ）。
【００７２】
続いて、図４の（ａ）及び図４の（ｂ）に示されるように、図２及び図３に示した状況におけるディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の表示例について説明する。図４の（ａ）及び図４の（ｂ）には、ディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の第１ポインタ構成体と第２ポインタ構成体との表示例が示されている。図４の（ａ）及び図４の（ｂ）には、第１進路ＲＴ１及び第２進路ＲＴ２が、ディスプレイ装置３１の表示領域Ｄ２に表示されている。表示領域Ｄ２には、例えば、車両ＶのアイコンＶ１と、一対の直線（縦線）Ｌ１，Ｌ２と、複数の破線（横線）Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５と、が示されている。アイコンＶ１は、車両Ｖの地図上の現在位置に対応するディスプレイ装置３１上の表示である。直線Ｌ１，Ｌ２は、走行車線Ｒ１を規定する一対の区画線に対応するディスプレイ装置３１上の表示である。直線Ｌ１，Ｌ２は、走行車線Ｒ１に対応する領域Ａ１をディスプレイ装置３１上で規定している。破線Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５は、車両Ｖの地図上の現在位置から車両Ｖの進行方向に沿って所定の距離間隔で離間する複数の地図上の位置に対応するディスプレイ装置３１上の表示である。破線Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５は、アイコンＶ１の前後方向に沿ってアイコンＶ１から所定の距離間隔で離間する。直線Ｌ２の図示紙面右側（直線Ｌ１に対して反対側）には、隣接車線Ｒ２に対応する領域Ａ２が規定されている。
【００７３】
まず、図４の（ａ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３がディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、領域Ａ１から直線Ｌ２を跨いで領域Ａ２へと移っていくように、メイン表示態様で表示されている。これにより、自動運転制御によって走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われる走行計画である旨が示されている。
【００７４】
図４の（ｂ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とがディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、領域Ａ１に留まるように、メイン表示態様で表示されている。第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、領域Ａ１から直線Ｌ２を跨いで領域Ａ２へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。これにより、走行車線Ｒ１に留まる第１進路ＲＴ１となるように運転者が運転操作の介入を行っている旨が示されている。
【００７５】
次に、図５は、自動運転制御中における表示装置１ＡによるＡＲ−ＨＵＤへの他の表示例である。図６は、図５の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。図７の（ａ）は、表示装置１ＡによるＭＩＤへの他の表示例である。図７の（ｂ）は、図７の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【００７６】
ここでは、一例として、自動運転制御によって走行車線Ｒ１を走行中の車両Ｖがある減速度で減速するとの走行計画である場合に、当該減速度よりも大きい減速度で減速するように運転者が減速操作の介入を行う状況について説明する。
【００７７】
例えば、図５には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、車両Ｖの車速に応じた距離間隔で第２進路ＲＴ２に沿って並ぶように、前方景色Ｆに重畳させられてメイン表示態様で表示されている。例えば、車両Ｖの車速が略一定である場合には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、略一定の距離間隔となる。
【００７８】
図６には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、運転者による減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じた第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔で、メイン表示態様で表示されている。その結果、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。また、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、自動運転制御の速度計画によって設定された車両Ｖの減速度に応じた第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔で、サブ表示態様で表示されている。その結果、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。
【００７９】
続いて、図７の（ａ）及び図７の（ｂ）に示されるように、図５及び図６に示した状況におけるディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の表示例について説明する。
【００８０】
まず、図７の（ａ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、車両Ｖの車速に応じた距離間隔で第２進路ＲＴ２に沿って並ぶように、メイン表示態様で表示されている。例えば、車両Ｖの車速が略一定である場合には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、略一定の距離間隔となる。
【００８１】
図７の（ｂ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、ディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、運転者による減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じた第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔で、メイン表示態様で表示されている。その結果、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。また、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、自動運転制御の速度計画によって設定された車両Ｖの減速度に応じた第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔で、サブ表示態様で表示されている。その結果、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。
【００８２】
このように、表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている場合、当該運転操作が減速操作であるか否かを判定する。表示制御部１６Ａは、運転者による運転操作が減速操作である場合には、減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔が短くなるように、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させる。
【００８３】
次に、図８は、自動運転制御中における表示装置１ＡによるＡＲ−ＨＵＤへの他の表示例である。図９は、図８の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。図１０の（ａ）は、自動運転制御中における表示装置１ＡによるＭＩＤへの他の表示例である。図１０の（ｂ）は、図１０の（ａ）の表示例に続いて運転操作の介入が行われた状況を示す表示例である。
【００８４】
ここでは、一例として、自動運転制御によって走行車線Ｒ１を走行中の車両Ｖがある加速度で加速するとの走行計画である場合に、当該加速度よりも大きい加速度で加速するように運転者が加速操作の介入を行う状況について説明する。
【００８５】
例えば、図８には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により加速操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、車両Ｖの車速に応じた距離間隔で第２進路ＲＴ２に沿って並ぶように、前方景色Ｆに重畳させられてメイン表示態様で表示されている。例えば、車両Ｖの車速が略一定である場合には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、略一定の距離間隔となる。
【００８６】
図９には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により加速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、運転者による加速操作の操作量又は車両Ｖの加速度に応じた第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔で、メイン表示態様で表示されている。その結果、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔は、この順で次第に長くなるように表示されている。また、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、自動運転制御の速度計画によって設定された車両Ｖの加速度に応じた第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔で、サブ表示態様で表示されている。その結果、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、この順で次第に長くなるように表示されている。
【００８７】
続いて、図１０の（ａ）及び図１０の（ｂ）に示されるように、図８及び図９に示した状況におけるディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の表示例について説明する。
【００８８】
まず、図１０の（ａ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により加速操作の介入が認識されていない状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、車両Ｖの車速に応じた距離間隔で第２進路ＲＴ２に沿って並ぶように、メイン表示態様で表示されている。例えば、車両Ｖの車速が略一定である場合には、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、略一定の距離間隔となる。
【００８９】
図１０の（ｂ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により加速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、ディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、運転者による加速操作の操作量又は車両Ｖの加速度に応じた第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔で、メイン表示態様で表示されている。その結果、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔は、この順で次第に長くなるように表示されている。また、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、自動運転制御の速度計画によって設定された車両Ｖの加速度に応じた第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔で、サブ表示態様で表示されている。その結果、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３同士の間隔は、この順で次第に長くなるように表示されている。
【００９０】
このように、表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている場合、当該運転操作が加速操作であるか否かを判定する。表示制御部１６Ａは、運転者による運転操作が加速操作である場合には、加速操作の操作量又は車両Ｖの加速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔が長くなるように、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させる。
【００９１】
［表示装置１Ａの表示制御処理］
以下、上述した図２〜図４の（ｂ）の表示例に対応する表示装置１Ａの表示制御について説明する。図１１は、表示装置１Ａの表示制御処理を例示するフローチャートである。図１１に示す表示制御処理は、自動運転システム２による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には停止される。なお、自動運転制御中において、表示装置１ＡのＥＣＵ１０Ａは、走行状態認識部１１による走行状態の認識を行う。走行状態認識部１１は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。
【００９２】
図１１に示されるように、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ１１として、走行計画取得部１３により走行計画の取得を行う。走行計画取得部１３は、自動運転システム２から自動運転制御の走行計画（操舵計画及び車速計画）を取得する。
【００９３】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、運転操作の介入の認識の有無の判定を行う。表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２による運転操作の介入の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されているか否かを判定する。
【００９４】
Ｓ１２において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていないと表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１３において、ＥＣＵ１０Ａは、第２演算部１５により第２進路ＲＴ２の演算を行う。第２演算部１５は、走行計画に基づいて、自動運転制御による車両Ｖの進路である第２進路ＲＴ２を演算する。Ｓ１４において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、第２ポインタの表示を行う。表示制御部１６Ａは、第２ポインタをメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図１１の処理を終了する。
【００９５】
Ｓ１２において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１５において、ＥＣＵ１０Ａは、第１演算部１４により第１進路ＲＴ１の演算を行う。第１演算部１４は、車両Ｖの走行状態及び運転者による運転操作に基づいて、運転操作の介入量が維持された場合の車両Ｖの進路である第１進路ＲＴ１を演算する。Ｓ１６において、ＥＣＵ１０Ａは、第２演算部１５により第２進路ＲＴ２の演算を行う。第２演算部１５は、走行計画に基づいて、自動運転制御による車両Ｖの進路である第２進路ＲＴ２を演算する。
【００９６】
Ｓ１７において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、第２ポインタＰ２の表示を行う。表示制御部１６Ａは、第２ポインタＰ２をサブ表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。Ｓ１８において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、第１ポインタＰ１の表示を行う。表示制御部１６Ａは、第１ポインタＰ１をメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図１１の処理を終了する。
【００９７】
次に、上述した図５〜図１０の（ｂ）の表示例に対応する表示装置１Ａの表示制御について説明する。図１２は、表示装置１Ａの表示制御処理を例示するフローチャートである。図１２に示す表示制御処理は、自動運転システム２による自動運転制御中において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ａにより判定された場合に実行され、運転操作の介入が終了した場合には停止される。
【００９８】
図１２に示されるように、ＥＣＵ１０Ａは、Ｓ２１として、表示制御部１６Ａにより、運転操作が減速操作であるか否かの判定を行う。表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作であるか否かを判定する。
【００９９】
Ｓ２１において、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作であると表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、第１ポインタＰ１の表示を行う。表示制御部１６Ａは、例えば、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、減速操作の操作量に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させる。表示制御部１６Ａは、走行状態認識部１１の認識結果に基づいて、車両Ｖの減速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させてもよい。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図１２の処理を終了する。
【０１００】
一方、Ｓ２１において、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作ではないと表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２３において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、運転操作が加速操作であるか否かの判定を行う。
【０１０１】
Ｓ２３において、自動運転制御中において介入された運転操作が加速操作であると表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４において、ＥＣＵ１０Ａは、表示制御部１６Ａにより、第１ポインタＰ１の表示を行う。表示制御部１６Ａは、例えば、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、加速操作の操作量に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させる。表示制御部１６Ａは、走行状態認識部１１の認識結果に基づいて、車両Ｖの加速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３をディスプレイ装置３１に表示させてもよい。その後、ＥＣＵ１０Ａは、図１２の処理を終了する。
【０１０２】
また、Ｓ２３において、自動運転制御中において介入された運転操作が加速操作ではないと表示制御部１６Ａにより判定された場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ａは、図１２の処理を終了する。
【０１０３】
［表示装置１Ａの作用効果］
以上説明した第１実施形態に係る表示装置１Ａによれば、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、表示制御部１６Ａにより、第２進路ＲＴ２を示す画像である第２ポインタＰ２だけでなく、第１進路ＲＴ１を示す画像である第１ポインタＰ１がディスプレイ装置３１に表示される。これにより、第１進路ＲＴ１及び第２進路ＲＴ２の違いを運転者が視認することができる。したがって、自動運転制御中において運転者が運転操作の介入を行った場合に、運転操作の介入による車両Ｖの進路（第１進路ＲＴ１）と自動運転制御による車両Ｖの進路（第２進路ＲＴ２）との違いを運転者が容易に把握することが可能となる。
【０１０４】
表示装置１Ａでは、ディスプレイ装置３１はＡＲ−ＨＵＤである。表示装置１Ａでは、表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタＰ１と第２ポインタＰ２とを車両Ｖの前方の状況を示す前方景色Ｆに重畳させてディスプレイ装置３１に表示させる。これにより、第１ポインタＰ１及び第２ポインタＰ２が前方景色Ｆに重畳させて表示されるため、運転者から見て、第１進路ＲＴ１及び第２進路ＲＴ２が例えば車両Ｖの前方の道路上の進路として表示される。これにより、運転者は、第１進路ＲＴ１及び第２進路ＲＴ２の違いをより容易に直観的に把握することができる。
【０１０５】
表示装置１Ａでは、第１ポインタＰ１は、所定の時間間隔の複数の未来時刻における車両Ｖの第１進路ＲＴ１上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３として表示される。第２ポインタＰ２は、複数の未来時刻における車両Ｖの第２進路ＲＴ２上の予測位置にそれぞれ対応する複数の第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３として表示される。これにより、運転者は、車両Ｖの速度に応じた車両Ｖの予測位置の推移をディスプレイ装置３１上の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の位置関係として容易に直観的に把握することができる。
【０１０６】
表示装置１Ａでは、表示制御部１６Ａは、自動運転制御中において第２ポインタＰ２をメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させ、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタＰ１をメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示させると共に、第２ポインタＰ２をサブ表示としてディスプレイ装置３１に表示させる。これにより、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１ポインタＰ１がメイン表示としてディスプレイ装置３１に表示されるため、第１ポインタＰ１の方が第２ポインタＰ２よりも目立った状態となる。その結果、運転者は、運転操作の介入に従って車両Ｖが第１進路ＲＴ１に沿って進むことを容易に直観的に把握することができる。
【０１０７】
表示装置１Ａでは、運転者による運転操作が減速操作である場合には、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔が短くなるように表示される。運転者による運転操作が加速操作である場合には、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、加速操作の操作量又は車両Ｖの加速度に応じて第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３同士の間隔が長くなるように表示される。これにより、運転者は、運転操作に応じた車両Ｖの速度の変化を第１進路ＲＴ１に沿う第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３の間隔として容易に直観的に把握することができる。
【０１０８】
なお、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、必ずしも、所定の時間間隔の複数の未来時刻における車両Ｖの第１進路ＲＴ１上の予測位置にそれぞれ対応していなくてもよい。複数の第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、必ずしも、複数の未来時刻における車両Ｖの第２進路ＲＴ２上の予測位置にそれぞれ対応していなくてもよい。例えば、表示制御部１６Ａは、運転者による運転操作が減速操作である場合、減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じて短くなるような予め設定された間隔で、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を表示させてもよい。例えば、表示制御部１６Ａは、運転者による運転操作が加速操作である場合、加速操作の操作量又は車両Ｖの加速度に応じて長くなるような予め設定された間隔で、複数の第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３を表示させてもよい。この場合においても、運転者は、運転操作に応じた車両Ｖの速度の変化を第１進路ＲＴ１に沿う第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３の間隔として容易に直観的に把握することができる。
【０１０９】
［第２実施形態］
図１３は、第２実施形態に係る表示装置１Ｂ及び自動運転システム２Ｂを示すブロック図である。図１３に示されるように、表示装置１Ｂは、基本的には表示装置１Ａと同様に構成されているが、ＥＣＵ１０Ａに代えてＥＣＵ１０Ｂを有している点で、表示装置１Ａと異なっている。また、自動運転システム２Ｂは、基本的には自動運転システム２と同様に構成されているが、自動運転ＥＣＵ３に代えて自動運転ＥＣＵ３Ｂを有している点で、自動運転システム２と異なっている。
【０１１０】
自動運転ＥＣＵ３Ｂは、例えば地図情報の信頼度（精度）に基づいて、周知の手法により自動運転の自信度（信頼度）を算出する。自動運転の自信度とは、自動運転制御の信頼性（確からしさ）を示す指標である。自動運転の自信度は、例えば、車両Ｖの自車位置推定（ローカライズ）の自信度に応じて算出されてもよい。自動運転の自信度は、例えば、自動運転で走行可能な車両（自車両であってもよいし、他車両であってもよい）が同様の状況（場所、時間、天候等）下で走行した履歴に基づいて、同様の状況下で過去に自動運転による走行を行うことができた割合（例えば走行した回数の総数を母数として自動運転可能であった回数の割合等）であってもよい。
【０１１１】
ＥＣＵ１０Ｂは、基本的にはＥＣＵ１０Ａと同様に構成されているが、表示制御部１６Ａに代えて表示制御部１６Ｂを有しており、自信度取得部１７を更に有している点で、ＥＣＵ１０Ａと異なっている。
【０１１２】
自信度取得部１７は、自動運転システム２Ｂから自信度に関する自信度情報を取得する。自信度取得部１７は、車両Ｖが自動運転制御を開始した場合、自動運転システム２から自信度情報を取得する。
【０１１３】
表示制御部１６Ｂは、システム自信度に応じて第２ポインタＰ２の表示態様を変更する。表示制御部１６Ｂは、例えば、第２ポインタＰ２の表示態様の変更の形態として、第２ポインタ構成体の色、形状、高さ（３Ｄ表示の場合の見かけ上の高さ）、第２ポインタ構成体同士の間隔、透過度、ぼかし具合、表示位置の変化の仕方などを、システム自信度に応じて変更してもよい。
【０１１４】
［表示装置１Ｂの表示制御処理］
以下、上述した表示装置１Ｂの表示制御について説明する。図１４は、表示装置１Ｂの表示制御処理を例示するフローチャートである。図１４に示す表示制御処理は、例えば、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ｂにより判定された場合に実行される。図１４に示す表示制御処理は、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていないと表示制御部１６Ｂにより判定された場合においても、実行されてよい。
【０１１５】
図１４に示されるように、表示装置１ＢのＥＣＵ１０Ｂは、Ｓ３１として、自信度取得部１７によりシステム自信度の取得を行う。具体的には、自信度取得部１７は、自動運転システム２Ｂからシステム自信度を取得する。
【０１１６】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０Ｂは、表示制御部１６Ｂにより第２ポインタの表示態様の変更を行う。表示制御部１６Ｂは、自動運転システム２Ｂから取得したシステム自信度に応じて、第２ポインタの表示態様を変更する。その後、ＥＣＵ１０Ｂは、図１１の処理を終了する。
【０１１７】
［表示装置１Ｂの作用効果］
以上説明したように、第２実施形態に係る表示装置１Ｂは、自動運転システム２から自動運転制御のシステム自信度を取得する自信度取得部１７を更に備えている。表示装置１Ｂによれば、表示制御部１６Ｂは、システム自信度に応じて第２ポインタＰ２の表示態様を変更する。これにより、運転者は、第２ポインタＰ２の表示態様によって第２進路ＲＴ２の確からしさを容易に把握することができる。
【０１１８】
［第３実施形態］
図１５は、第３実施形態に係る表示装置１Ｃ及び自動運転システム２を示すブロック図である。図１５に示されるように、表示装置１Ｃは、基本的には表示装置１Ａと同様に構成されているが、ＥＣＵ１０Ａに代えてＥＣＵ１０Ｃを有している点で、表示装置１Ａと異なっている。ＥＣＵ１０Ｃは、基本的にはＥＣＵ１０Ａと同様に構成されているが、表示制御部１６Ａに代えて表示制御部１６Ｃを有している点で、ＥＣＵ１０Ａと異なっている。
【０１１９】
表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている場合、当該運転操作が減速操作であるか否かを判定する。表示制御部１６Ｃは、運転者による運転操作が減速操作である場合、当該減速操作の操作量が維持された場合の車両Ｖの予測停止位置である第１予測停止位置を示す第１予測停止ポインタＰ１４をディスプレイ装置３１に表示させる。
【０１２０】
第１予測停止位置とは、減速操作の操作量が維持された場合に、当該減速操作に応じた減速度で車両Ｖが減速していくことで車両Ｖが停止すると予測される、車両Ｖの進行方向に沿った車両Ｖの地図上の位置である。第１予測停止ポインタＰ１４は、第１予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置を示す画像である。第１予測停止ポインタＰ１４は、例えば、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３とは異なる画像であってもよい。第１予測停止ポインタＰ１４の形状は、例えば、円形とすることができる。
【０１２１】
また、表示制御部１６Ｃは、自動運転制御により車両Ｖが停止されるか否かを判定する。表示制御部１６Ｃは、自動運転制御により車両Ｖが停止される場合には、自動運転制御による車両Ｖの予測停止位置である第２予測停止位置を示す第２予測停止ポインタＰ２４をディスプレイ装置３１に表示させる。
【０１２２】
第２予測停止位置とは、自動運転制御の走行計画が車両Ｖを減速させるような車速計画を含む場合に、当該車速計画に応じた減速度で車両Ｖが減速していくことで車両Ｖが停止すると予測される、車両Ｖの進行方向に沿った車両Ｖの地図上の位置である。第２予測停止ポインタＰ２４は、第２予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置を示す画像である。第２予測停止ポインタＰ２４は、例えば、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とは異なる画像であってもよい。第２予測停止ポインタＰ２４の形状は、例えば、円形とすることができる。
【０１２３】
更に、表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている間において、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した場合には、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて第２ポインタＰ２の強調度が弱くなるように、第１ポインタＰ１及び第２ポインタＰ２をディスプレイ装置３１に表示させる。所定時間は、運転操作の介入が認識されてから第２ポインタＰ２の強調度を変化させるまでの予め設定された期間である。所定時間は、特に限定されないが、例えば３秒以内の時間とすることができる。所定時間は、例えば０．５秒、０．１秒、あるいはＥＣＵ１０Ｃの演算周期の１周期に相当する時間など、短い時間とすることができる。
【０１２４】
「第２ポインタＰ２の強調度を弱くすること」には、例えば、運転操作の介入が認識されてからの経過時間に応じて運転者の視覚に対する刺激が抑えられるように第２ポインタＰ２の表示態様を変更することを含む。例えば、第２ポインタ構成体の色、形状、高さ（３Ｄ表示の場合の見かけ上の高さ）、第２ポインタ構成体同士の間隔、透過度、ぼかし具合、表示位置の変化の仕方などを、運転操作の介入が認識されてからの経過時間に応じて運転者の視覚に対する刺激が抑えられるように変更することにより、第２ポインタＰ２の強調度を弱くすることができる。
【０１２５】
表示制御部１６Ｃは、例えば、第２ポインタＰ２を薄い灰色でディスプレイ装置３１に表示させてもよい。表示制御部１６Ｃは、例えば、薄い灰色で表示させた第２ポインタＰ２の色の濃さを時間の経過に従って更に薄くしてもよい（トーンダウン）。表示制御部１６Ｃは、例えば、予め設定された閾値以上の時間が経過した場合、ディスプレイ装置３１から第２ポインタＰ２を消去してもよい。
【０１２６】
［表示装置１Ｃによる表示例］
ここで、図１６は、運転者の減速操作の介入が行われた場合の表示装置１ＣによるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。図１７は、図１６の表示例に続いて車両が停止した状況を示す表示例である。図１８の（ａ）は、表示装置１ＣによるＭＩＤへの表示例である。図１８の（ｂ）は、図１８の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【０１２７】
ここでは、一例として、自動運転制御によって走行車線Ｒ１を走行中の車両Ｖがある減速度で減速することで車両Ｖの前方の停止線ＳＬよりも奥側で車両Ｖを停止させるとの走行計画である場合に、当該減速度よりも大きい減速度で加速することで車両Ｖの前方の停止線ＳＬよりも手前で車両Ｖを停止させるように運転者が減速操作の介入を行う状況について説明する。
【０１２８】
例えば、図１６には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４と、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４とが、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。
【０１２９】
具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４は、第１進路ＲＴ１に沿って、運転者による減速操作の操作量又は車両Ｖの減速度に応じた第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４同士の間隔で、メイン表示態様で表示されている。その結果、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。更に、第１予測停止ポインタＰ１４は、車両Ｖの前方の停止線ＳＬよりも手前に位置する第１予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置に表示されている。
【０１３０】
また、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４は、第２進路ＲＴ２に沿って、自動運転制御の速度計画によって設定された車両Ｖの減速度に応じた第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４同士の間隔で、サブ表示態様で表示されている。その結果、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４同士の間隔は、この順で次第に短くなるように表示されている。更に、第２予測停止ポインタＰ２４は、車両Ｖの前方の停止線ＳＬよりも奥側に位置する第２予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置に表示されている。
【０１３１】
図１７には、図１６に示される減速操作の介入の結果、車両Ｖが実際に停止線ＳＬよりも手前で停止した状況が示されている。この状況では、例えば、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４が、互いに重複するように、第１予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置に表示されている。
【０１３２】
また、図１７では、減速操作の介入が認識されてから所定時間が経過しているものとする。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４は、減速操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前（図１６の例）と比べて強調度が弱くなるようにディスプレイ装置３１に表示されている。なお、図１７の例では、図示の都合上、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４は、強調度が弱くされた表示態様として輪郭が破線にて表示されている（図１８の（ｂ）において同じ）。
【０１３３】
続いて、図１８の（ａ）及び図１８の（ｂ）に示されるように、図１６及び図１７に示した状況におけるディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の表示例について説明する。
【０１３４】
まず、図１８の（ａ）には、自動運転制御中において、介入運転操作認識部１２により減速操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４と、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４とが、ディスプレイ装置３１に表示されている。
【０１３５】
図１８の（ｂ）には、図１８の（ａ）に示される減速操作の介入の結果、車両Ｖが実際に停止線ＳＬよりも手前で停止した状況が示されている。この状況では、例えば、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２及び第１予測停止ポインタＰ１４が、互いに重複するように、第１予測停止位置に対応するディスプレイ装置３１上の位置に表示されている。また、図１８の（ｂ）では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２及び第２予測停止ポインタＰ２４は、減速操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前（図１８の（ａ）の例）と比べて強調度が弱くなるようにディスプレイ装置３１に表示されている。
【０１３６】
［表示装置１Ｃの表示制御処理］
以下、上述した図１６〜図１８の（ｂ）の表示例に対応する表示装置１Ｃの表示制御について説明する。図１９は、表示装置１Ｃの表示制御処理を例示するフローチャートである。図１９に示す表示制御処理は、自動運転システム２による自動運転制御中において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ｃにより判定された場合に実行され、運転操作の介入が終了した場合には停止される。
【０１３７】
図１９に示されるように、表示装置１ＣのＥＣＵ１０Ｃは、Ｓ４１として、表示制御部１６Ｃにより、運転操作が減速操作であるか否かの判定を行う。表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作であるか否かを判定する。Ｓ４１において、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作ではないと表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ４１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｃは、図１９の処理を終了する。
【０１３８】
一方、Ｓ４１において、自動運転制御中において介入された運転操作が減速操作であると表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ４１：ＹＥＳ）、Ｓ４２において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、第１予測停止位置の演算を行う。表示制御部１６Ｃは、走行状態認識部１１及び介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、減速操作の操作量が維持された場合の第１予測停止位置を演算する。
【０１３９】
Ｓ４３において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、第２予測停止位置の演算を行う。表示制御部１６Ｃは、自動運転制御により車両Ｖが停止される場合に、走行計画に基づいて、自動運転制御による車両Ｖの第２予測停止位置を演算する。なお、表示制御部１６Ｃは、自動運転制御により車両Ｖが停止されない場合には、第２予測停止位置の演算を省略してもよい。
【０１４０】
Ｓ４４において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、第１予測停止ポインタＰ１４の表示を行う。表示制御部１６Ｃは、第１予測停止位置を示す第１予測停止ポインタＰ１４をディスプレイ装置３１に表示させる。
【０１４１】
また、Ｓ４５において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、第２予測停止ポインタＰ２４の表示を行う。表示制御部１６Ｃは、第２予測停止位置を示す第２予測停止ポインタＰ２４をディスプレイ装置３１に表示させる。なお、表示制御部１６Ｃは、第２予測停止位置の演算を省略した場合には、第２予測停止ポインタＰ２４の表示を省略してもよい。その後、ＥＣＵ１０Ｃは、図１９の処理を終了する。
【０１４２】
次に、上述した図１７の表示例に対応する表示装置１Ｃの表示制御について説明する。図２０は、表示装置１Ｃの表示制御処理を例示するフローチャートである。図２０に示す表示制御処理は、自動運転システム２による自動運転制御中において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ｃにより判定された場合に実行され、運転操作の介入が終了した場合には停止される。
【０１４３】
図２０に示されるように、ＥＣＵ１０Ｃは、Ｓ５１として、表示制御部１６Ｃにより、運転操作の介入の認識中であるか否かの判定を行う。表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、介入運転操作認識部１２が自動運転制御中において運転操作の介入の認識中であるか否かを判定する。Ｓ５１において、運転操作の介入の認識中ではないと表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｃは、図２０の処理を終了する。
【０１４４】
一方、Ｓ５１において、運転操作の介入の認識中であると表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ５２において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過したか否かの判定を行う。表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、介入運転操作認識部１２が自動運転制御中において運転操作の介入を認識してから所定時間が経過したか否かを判定する。Ｓ５２において、運転操作の介入を認識してから所定時間が経過していないと表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ５２：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｃは、図２０の処理を終了する。
【０１４５】
一方、Ｓ５２において、運転操作の介入を認識してから所定時間が経過したと表示制御部１６Ｃにより判定された場合には（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５３において、ＥＣＵ１０Ｃは、表示制御部１６Ｃにより、第２ポインタＰ２の強調度を弱くする。表示制御部１６Ｃは、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて第２ポインタＰ２の強調度が弱くなるように、第２ポインタＰ２をディスプレイ装置３１に表示させる。表示制御部１６Ｃは、例えば、第２ポインタＰ２を薄い灰色でディスプレイ装置３１に表示させる。表示制御部１６Ｃは、例えば、薄い灰色で表示させた第２ポインタＰ２の色の濃さを時間の経過に従って更に薄くしてもよい（トーンダウン）。表示制御部１６Ｃは、例えば、予め設定された閾値以上の時間が経過した場合、ディスプレイ装置３１から第２ポインタＰ２を消去してもよい。その後、ＥＣＵ１０Ｃは、図２０の処理を終了する。
【０１４６】
［表示装置１Ｃの作用効果］
以上説明した第３実施形態に係る表示装置１Ｃによれば、表示制御部１６Ｃは、運転者による運転操作が減速操作である場合、減速操作の操作量が維持された場合の車両Ｖの予測停止位置である第１予測停止位置を示す第１予測停止ポインタＰ１４をディスプレイ装置３１に表示させると共に、自動運転制御により車両Ｖが停止される場合には、自動運転制御による車両Ｖの予測停止位置である第２予測停止位置を示す第２予測停止ポインタＰ２４をディスプレイ装置３１に表示させる。これにより、運転者は、運転操作による車両Ｖの予測停止位置と自動運転制御による車両Ｖの予測停止位置との違いを容易に把握することができる。
【０１４７】
表示装置１Ｃによれば、表示制御部１６Ｃは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識されている間において、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した場合には、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過する前と比べて第２ポインタＰ２の強調度が弱くなるように、第１ポインタＰ１及び第２ポインタＰ２をディスプレイ装置３１に表示させる。これにより、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過するまでの間は、例えば、第１進路ＲＴ１及び第２進路ＲＴ２の違いを運転者が把握することで運転操作の介入への運転者の意識向上を図りつつ、運転操作の介入が認識されてから所定時間が経過した後は、例えば、車両Ｖが運転操作の介入に継続して従っていることを運転者が把握することができる。
【０１４８】
［第４実施形態］
図２１は、第４実施形態に係る表示装置１Ｄ及び自動運転システム２を示すブロック図である。図２１に示されるように、表示装置１Ｄは、基本的には表示装置１Ａと同様に構成されているが、ＥＣＵ１０Ａに代えてＥＣＵ１０Ｄを有している点で、表示装置１Ａと異なっている。ＥＣＵ１０Ｄは、基本的にはＥＣＵ１０Ａと同様に構成されているが、表示制御部１６Ａに代えて表示制御部１６Ｄを有している点で、ＥＣＵ１０Ａと異なっている。
【０１４９】
表示制御部１６Ｄは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２とに基づいて、復帰推奨ポインタＰ１５をディスプレイ装置３１に表示させる。
【０１５０】
復帰推奨ポインタＰ１５は、自動運転制御への復帰を推奨する第１進路ＲＴ１上の位置（復帰推奨位置）を示す画像である。復帰推奨ポインタＰ１５は、例えば、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３、及び第１予測停止ポインタＰ１４とは異なる画像であってもよい。復帰推奨ポインタＰ１５の形状は、例えば、四角形とすることができる。
【０１５１】
「自動運転制御への復帰を推奨する」とは、例えば、オーバーライド状態に移行された状態において、オーバーライド状態を解除して自動運転制御へスムーズに復帰するために、復帰操作をすべきタイミングを運転者に認識させることを意味する。運転者による復帰操作は、例えば、自動運転制御の復帰ボタンを押す操作、自動運転制御の開始ボタンを押す操作等を含む。例えば、自動運転制御へのスムーズな復帰が可能な第１進路ＲＴ１上の車両Ｖの位置をディスプレイ装置３１に復帰推奨ポインタＰ１５として表示させることで、復帰操作をすべきタイミングを運転者に認識させることができる。
【０１５２】
「自動運転制御へのスムーズな復帰」とは、例えば、オーバーライド状態を解除して自動運転制御へ復帰（移行）する際の車両Ｖの走行状態の変動が一定レベル以下に抑えられていることを含む。一定レベルとは、例えば、車両Ｖの走行状態の変動によって車両Ｖの乗員（運転者を含む）が不快感を受けないような車両Ｖの加速度又は操舵角速度のレベルとすることができる。
【０１５３】
表示制御部１６Ｄは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２とに基づいて、自動運転制御への復帰を推奨する第１進路ＲＴ１上の位置である復帰推奨位置を演算する。表示制御部１６Ｄは、例えば、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合において、ある未来時刻における第１進路ＲＴ１上の車両Ｖの予測位置が第２進路ＲＴ２に対して所定の距離閾値以内となったか否かを判定する。表示制御部１６Ｄは、当該予測位置が第２進路ＲＴ２に対して所定の距離閾値以内となったと判定した場合、当該予測位置を復帰推奨位置として演算する。表示制御部１６Ｄは、更に、ある未来時刻における第１進路ＲＴ１上の車両Ｖの予測車速が、自動運転制御の車速計画で設定される車速に対して所定の速度閾値以内となった場合に、当該予測位置を復帰推奨位置として演算してもよい。
【０１５４】
なお、表示制御部１６Ｄは、未来時刻に関わらず、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２との車線幅方向（横方向）における距離が所定の距離閾値以内となる第１進路ＲＴ１上の予測位置を復帰推奨位置としてもよい。表示制御部１６Ｄは、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２との車線幅方向における距離が所定の距離閾値以内となる第１進路ＲＴ１上の予測位置であって、且つ、車速条件が満たされる場合に、当該予測位置を復帰推奨位置としてもよい。車速条件は、当該予測位置における車両Ｖの車速（或いは現在の車両Ｖの車速）と当該予測位置に最寄りの第２進路ＲＴ２の予測位置の車速計画上の車速との差が所定の速度閾値以内となるときに満たされる。また、表示制御部１６Ｄは、複数の復帰推奨ポインタをディスプレイ装置３１に表示させてもよく、線状の復帰推奨ポインタをディスプレイ装置３１に表示させてもよい。
【０１５５】
［表示装置１Ｄによる表示例］
ここで、図２２は、表示装置１ＤによるＡＲ−ＨＵＤへの表示例である。図２３は、図２２の表示例に続く状況を示す表示例である。図２４の（ａ）は、表示装置１ＤによるＭＩＤへの表示例である。図２４の（ｂ）は、図２４の（ａ）の表示例に続く状況を示す表示例である。
【０１５６】
図２２〜図２４の（ｂ）に図示する例では、一例として、自動運転制御によって走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われると共に隣接車線Ｒ２から走行車線Ｒ１への車線変更が行われる第２進路ＲＴ２の走行計画である場合に、走行車線Ｒ１に留まる第１進路ＲＴ１となるように（車両Ｖに車線変更を行わせないように）運転者が運転操作の介入を行った状況が示されている。
【０１５７】
図２２には、自動運転制御中において、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われようとしたときに、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、走行車線Ｒ１に留まるように、メイン表示態様で表示されている。第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。
【０１５８】
図２３には、上記運転操作の介入によるオーバーライド状態において、自動運転制御の走行計画としては隣接車線Ｒ２から走行車線Ｒ１への車線変更が想定されている状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、隣接車線Ｒ２から走行車線Ｒ１へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。ここでは、例えば第１ポインタ構成体Ｐ１３の位置が第２ポインタ構成体Ｐ２３の位置に対して所定の距離閾値以内となっていると判定され、第１ポインタ構成体Ｐ１３に代えて復帰推奨ポインタＰ１５が、前方景色Ｆに重畳させられてディスプレイ装置３１に表示されている。
【０１５９】
続いて、図２４の（ａ）及び図２４の（ｂ）に示されるように、図８及び図９に示した状況におけるディスプレイ装置３１がＭＩＤである場合の表示例について説明する。
【０１６０】
まず、図２４の（ａ）には、自動運転制御中において、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２への車線変更が行われようとしたときに、介入運転操作認識部１２により運転操作の介入が認識された状況が示されている。この状況では、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３と第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３とが、ディスプレイ装置３１に表示されている。具体的には、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３は、第１進路ＲＴ１に沿って、走行車線Ｒ１に留まるように、メイン表示態様で表示されている。第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、走行車線Ｒ１から隣接車線Ｒ２へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。
【０１６１】
図２４の（ｂ）には、上記運転操作の介入によるオーバーライド状態において、自動運転制御の走行計画としては隣接車線Ｒ２から走行車線Ｒ１への車線変更が想定されている状況が示されている。この状況では、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、第２進路ＲＴ２に沿って、隣接車線Ｒ２から走行車線Ｒ１へと移っていくように、サブ表示態様で表示されている。ここでは、例えば第１ポインタ構成体Ｐ１３の位置が第２ポインタ構成体Ｐ２３の位置に対して所定の距離閾値以内となっていると判定され、第１ポインタ構成体Ｐ１３に代えて復帰推奨ポインタＰ１５が、ディスプレイ装置３１に表示されている。
【０１６２】
［表示装置１Ｄの表示制御処理］
以下、上述した図２２〜図２４の表示例に対応する表示装置１Ｄの表示制御について説明する。図２５は、表示装置１Ｄの表示制御処理を例示するフローチャートである。図２５に示す表示制御処理は、自動運転システム２による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には停止される。
【０１６３】
図２５に示されるように、表示装置１ＤのＥＣＵ１０Ｄは、Ｓ６１として、表示制御部１６Ｄにより、運転操作の介入の認識の有無の判定を行う。表示制御部１６Ｄは、介入運転操作認識部１２の認識結果に基づいて、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されているか否かを判定する。Ｓ６１において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていないと表示制御部１６Ｄにより判定された場合には（Ｓ６１：ＮＯ）、ＥＣＵ１０Ｄは、図２５の処理を終了する。
【０１６４】
Ｓ６１において、自動運転制御中における運転操作の介入が認識されていると表示制御部１６Ｄにより判定された場合には（Ｓ６１：ＹＥＳ）、Ｓ６２において、ＥＣＵ１０Ｄは、表示制御部１６Ｄにより、復帰推奨位置の演算を行う。表示制御部１６Ｄは、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２とに基づいて、自動運転制御への復帰を推奨する第１進路ＲＴ１上の位置である復帰推奨位置を演算する。なお、表示制御部１６Ｄは、場合には、復帰推奨位置の演算を省略してもよい。
【０１６５】
Ｓ６３において、ＥＣＵ１０Ｄは、表示制御部１６Ｄにより、復帰推奨ポインタＰ１５の表示を行う。表示制御部１６Ｄは、復帰推奨位置を示す復帰推奨ポインタＰ１５をディスプレイ装置３１に表示させる。なお、表示制御部１６Ｄは、復帰推奨位置の演算を省略した場合には、復帰推奨ポインタＰ１５の表示を省略してもよい。その後、ＥＣＵ１０Ｄは、図２５の処理を終了する。
【０１６６】
［表示装置１Ｄの作用効果］
以上説明した第４実施形態に係る表示装置１Ｄによれば、表示制御部１６Ｄは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、第１進路ＲＴ１と第２進路ＲＴ２とに基づいて、自動運転制御への復帰を推奨する第１進路ＲＴ１上の復帰推奨位置を示す復帰推奨ポインタＰ１５をディスプレイ装置３１に表示させる。これにより、運転者は、例えば自動運転制御へスムーズに復帰可能な第１進路ＲＴ１上の位置を容易に把握することができる。
【０１６７】
［表示装置の変形例］
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１６８】
上記第１実施形態において、表示装置１Ａは自動運転システム２の一部を構成していてもよい。この場合、ＥＣＵ１０Ａは、自動運転ＥＣＵ３の一部であってもよい。他の実施形態においても同様である。上記第１実施形態において、表示装置１Ａは、図１１の表示制御処理と図１２の表示制御処理との両方を行う形態として説明したが、図１２の表示制御処理が省略された形態であってもよい。
【０１６９】
上記第３実施形態において、表示装置１Ｃは、図１９の表示制御処理と図２０の表示制御処理との両方を行う形態として説明したが、これらのいずれか一方の表示制御処理が省略された形態であってもよい。
【０１７０】
上記第１実施形態において、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識された場合に、運転操作の介入が認識される前のメイン表示態様と、運転操作の介入が認識された後のメイン表示態様とは、必ずしも同じでなくてもよい。例えば、図２及び図３において、必ずしも、図３における第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３の表示態様と、図２における第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３の表示態様とは、同じでなくてもよい。
【０１７１】
なお、第１ポインタ構成体は、必ずしも複数の未来時刻における車両Ｖの第１進路上の予測位置にそれぞれ対応する必要はない。第１ポインタ構成体は、単に第１進路上に複数並べて配置されていてもよい。この場合において、表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識され、運転操作が減速操作であるとき、減速操作の操作量（例えばブレーキペダルの踏込み量）又は車両Ｖの減速度に応じて複数の第１ポインタ構成体の間隔が短くなるように表示させる。また、表示制御部１６Ａは、介入運転操作認識部１２により自動運転制御中における運転操作の介入が認識され、運転操作が加速操作であるとき、加速操作の操作量（例えばアクセルペダルの踏込み量）又は車両Ｖの加速度に応じて複数の第１ポインタ構成体の間隔が短くなるように表示させる。
【０１７２】
第１ポインタＰ１の表示態様と、第２ポインタＰ２の表示態様とは、同じであってもよい。例えば、図３において、第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３の表示態様と、第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３の表示態様とが、同じであってもよい。
【０１７３】
第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３及び第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３は、互いに同じ形状（三角形）で例示されたが、互いに異なる形状であってもよい。
【０１７４】
第１ポインタＰ１は、第１進路ＲＴ１に沿って並ぶ第１ポインタ構成体Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３としてディスプレイ装置３１に表示されたが、第１進路ＲＴ１を示す画像であれば、その他の画像を用いることができる。例えば、第１ポインタＰ１は、第１進路ＲＴ１に沿って延在する直線状又は曲線状の図形であってもよいし、第１進路ＲＴ１の方向を指す矢印状の図形であってもよい。
【０１７５】
第２ポインタＰ２は、第２進路ＲＴ２に沿って並ぶ第２ポインタ構成体Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３としてディスプレイ装置３１に表示されたが、第２進路ＲＴ２を示す画像であれば、その他の画像を用いることができる。例えば、第２ポインタＰ２は、第２進路ＲＴ２に沿って延在する直線状又は曲線状の図形であってもよいし、第２進路ＲＴ２の方向を指す矢印状の図形であってもよい。
【０１７６】
上記第１実施形態〜第４実施形態及びこれらを変形した形態は、互いに任意に組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【０１７７】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…表示装置、２，２Ｂ…自動運転システム、１１…走行状態認識部、１２…介入運転操作認識部、１３…走行計画取得部、１４…第１演算部、１５…第２演算部、１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ…表示制御部、１７…自信度取得部、３１…ディスプレイ装置（車載表示器）、Ｆ…前方景色、Ｐ１…第１ポインタ、Ｐ２…第２ポインタ、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３…第１ポインタ構成体、Ｐ１４…第１予測停止ポインタ、Ｐ１５…復帰推奨ポインタ、Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３…第２ポインタ構成体、Ｐ２４…第２予測停止ポインタ、Ｖ…車両。
【図１】
2019138773.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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