(57)【要約】【課題】ショベルのオペレータや現場監督がダンプの到着を事前に知ることができる技術を提供する。【解決手段】エリア進入通知装置は、検知対象が現場に進入したことを通知するエリア進入通知装置であって、検知対象から、当該検知対象の位置を示す位置情報を受信する受信部と、１つまたは複数のエリアの領域を示した領域情報を記憶した記憶装置または記録装置から、当該領域情報を取得し、前記受信部で受信した位置情報が、前記領域情報で示される領域内であるか否か判定する判定部と、前記判定部の判定結果が、領域内を示すものである場合、１つまたは複数の通信端末に通知するエリア進入通知部と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知対象が現場に進入したことを通知するエリア進入通知装置であって、
検知対象から、当該検知対象の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
１つまたは複数のエリアの領域を示した領域情報を記憶した記憶装置または記録装置から、当該領域情報を取得し、前記受信部で受信した位置情報が、前記領域情報で示される領域内であるか否か判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が、領域内を示すものである場合、１つまたは複数の通信端末に通知するエリア進入通知部と、
を有するエリア進入通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエリア進入通知装置において、
前記記憶装置または記録装置には、複数のエリアについての領域情報が記憶されており、且つエリアごとにいずれの通信端末に通知するかが対応付けられて設定されており、
前記判定部は、さらに、前記受信部で受信した位置情報が、いずれのエリアの領域内であるかを判定し、該当エリアと対応付けられた通信端末を特定し、
前記エリア進入通知部は、前記判定部により特定された通信端末を通知先として通知を行うことを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項３】
請求項２に記載のエリア進入通知装置において、
前記記憶装置または記録装置には、さらに、エリアごとに通知を行うか否かを示す情報が対応付けられて設定されており、
前記エリア進入通知部は、前記受信部で受信した位置情報が領域内となったエリアが、前記通知を行う設定となっている場合、前記通知を行い、前記通知を行わない設定となっている場合、前記通知を行わないことを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項４】
請求項３に記載のエリア進入通知装置において、
前記記憶装置または記録装置には、さらに、通信端末を有する被通知先の状態を示す状態情報が対応付けられて設定されており、
前記判定部は、前記被通知先の状態と、前記状態情報に示される状態とを比較し、当該比較結果に基づき、当該被通知先の通信端末に前記通知を行うか否かを判定することを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項５】
請求項１に記載のエリア進入通知装置において、
前記記憶装置または記録装置には、さらに、通知を行ったか否かの通知状態を、検知対象を示す情報とエリアを示す情報とに対応付けて記憶しており、
前記判定部は、検知対象が前記領域情報に示されているエリアの領域内に入ったことによる通知が行われた場合、前記通知状態を通知済みを示すデータに更新することを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項６】
請求項１に記載のエリア進入通知装置において、
さらに、前記領域情報を更新するエリア更新部を有し、
前記記憶装置または記録装置には、検知対象がエリア領域内であるか領域外であるかを示す進入状態情報が、検知対象を示す情報とエリアを示す情報とに対応付けられて記憶されており、
前記判定部は、さらに、領域内であるか否かの前記判定結果に応じて、前記進入状態情報を更新し、
前記エリア更新部は、前記判定部による前記進入状態情報の更新が繰り返し行われる領域を含めるように、前記領域情報を更新することを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項７】
請求項１に記載のエリア進入通知装置において、
前記記憶装置または記録装置には、エリアへの進入ルート上に設けられるゲートの位置を示すゲート位置情報が記憶されており、
前記判定部は、前記ゲート位置情報と前記受信部で受信した位置情報とに基づき、前記検知対象が前記ゲートを通過したかを判定し、
前記エリア進入通知部は、前記ゲートを通過したと判定される場合、前記通信端末に通知することを特徴とするエリア進入通知装置。
【請求項８】
自己の位置情報を送信する第１端末装置と、記憶装置または記録装置と、前記第１端末装置から送信される位置情報を受信し、検知対象が現場に進入したことを、第２端末装置に通知するエリア進入通知装置と、を有するエリア進入通知システムであって、
前記記憶装置または記録装置は、１つまたは複数のエリアの領域を示した領域情報を記憶しており、
前記エリア進入通知装置は、
検知対象に備えられる前記第１端末装置から、当該検知対象の位置を示す位置情報を受信する受信部と、
前記記憶装置または記録装置から前記領域情報を取得し、前記受信部で受信した位置情報が、前記領域情報で示される領域内であるか否か判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が、領域内を示すものである場合、１つまたは複数の前記第２端末装置に通知するエリア進入通知部と、を有することを特徴とするエリア進入通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設現場向けの施工管理における通知の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建設現場ではダンプトラックで土を運び、運ばれた土を用いてショベルで盛り土を行い、ショベルで掘削した土をダンプトラックに積み指定の捨て場に運搬することが行われている。最終的には、盛土や掘削をすることで堤防や道路などの目的の形を作っていく。
【０００３】
建設現場では、この土の運搬と土の掘削・形成をいかに効率よく行うかが作業の効率化として重要となる。そのため、現場ではダンプの到着と同時にショベルの積込が開始できるように、トランシーバーで連絡をとりあいタイミングの調整が行われている。しかしながら、トランシーバーでの連絡のため、ダンプの運転手や警備員が連絡を忘れてしまったり、連絡タイミングが状況に応じてそれぞれ異なったりする。これにより、ダンプの到着後に当該ダンプを待機させたり、ショベルがダンプの到着を待ったりして作業の停滞が発生してしまう。特に街中の現場においては、ダンプが一般道で待機するのが困難な場合は現場周囲を走行して時間を費やすこととなり、その分作業効率のロスや燃料費などの出費が発生する。
【０００４】
上記問題を解決するため、道路上に仮想的なゲートを設定し、ダンプが該当位置を通過すると自動的にショベルに通知される技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−７１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の手法では、ゲートの設定忘れや想定外のルートを通って仮想ゲートを通過しない場合は、通知されないという問題が発生する。また、実施している作業によってはダンプの到着を知る必要がなく、毎回通知されると煩わしくなるという課題がある。
【０００７】
本発明は、上記事項に鑑みてなされたもので、ショベルのオペレータや現場監督がダンプの到着を事前に知ることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、代表的な本発明のエリア進入通知装置は、検知対象が現場に進入したことを通知するエリア進入通知装置であって、検知対象から、当該検知対象の位置を示す位置情報を受信する受信部と、１つまたは複数のエリアの領域を示した領域情報を記憶した記憶装置または記録装置から、当該領域情報を取得し、前記受信部で受信した位置情報が、前記領域情報で示される領域内であるか否か判定する判定部と、前記判定部の判定結果が、領域内を示すものである場合、１つまたは複数の通信端末に通知するエリア進入通知部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
ショベルのオペレータや現場監督がダンプの到着を事前に知ることができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態のシステム構成を説明するための説明図である。
【図２】実施形態の施工管理装置のハードウェア・ソフトウェア構成例を示す図である。
【図３】実施形態の通信端末のハードウェア・ソフトウェア構成図である。
【図４】実施形態における、通知エリアの概念を説明するための平面図である。
【図５】実施形態における、通信端末での通知例を示す図である。
【図６】実施形態における、通知エリア設定時の画面イメージを例示する図である。
【図７】実施形態における、通知エリア設定のテーブル構成例を示す図である。
【図８】実施形態における、エリア進入状態のテーブル構成例を示す図である。
【図９】実施形態における、通知メッセージ状態のテーブル構成例を示す図である。
【図１０】実施形態における、通知エリアの自動更新の適用例を示す平面図である。
【図１１】実施形態における、位置情報更新・通知の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態における、位置情報更新・通知時のエリア進入状態更新の動作例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態における、位置情報更新・通知時の通知メッセージ状態更新の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態における、通知エリア自動更新の動作例を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態における、通知エリアと通知ゲートの概念を説明するための平面図である。
【図１６】第２実施形態における、施工管理装置のハードウェア・ソフトウェア構成例を示す図である。
【図１７】第２実施形態における、通知ゲート設定のテーブル構成例を示す図である。
【図１８】第２実施形態における、通知ゲート通過状態のテーブル構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。尚、本実施形態を説明するための全図において同一の機能を有するものは同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、実施形態の施工管理装置６（エリア進入通知装置）を含む施工現場全体を含んだ施工管理システムの構成を示す図である。施工管理システム１００（エリア進入通知システム）は、建設現場での使用を想定しており、建設現場は、ショベルやダンプトラック、作業員や現場監督といった人が混在した環境を想定する。施工管理システム１００は、建設現場のショベル１やダンプ２、作業員や現場監督といった人３、また、ショベル１やダンプ２、人３が保持する通信端末４、施工管理装置６の設定を編集し、日報などを参照する操作端末７を有する。尚、施工管理システム１００を利用しているショベル１やダンプ２、人３を、以降の説明では「ユーザ」と称する場合もある。
【００１３】
通信端末４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システム８を利用し、自己の位置を測位する機能と、施工管理装置６と通信を行い、位置情報を送信する機能を有する。尚、ここでは衛星測位システムを想定しているが、ビーコンなどを用いたほかの測位方法を用いて自身の位置を測位してもよい。また通信端末４は、施工管理装置６からの通知を受信してユーザに知らせる機能を持つ通信端末４ａ（第２端末装置）と、通知を受信する機能を持たない通信端末４ｂ（第１端末装置）がある。本実施形態では、現場監督、ショベルのオペレータは、自己の位置情報を送信し、且つ通知を受信する機能を有する通信端末４ａを所持しているものとする。またダンプトラックの運転者は、通知を受信する機能の無い、自己の位置情報のみを送信する通信端末４ｂを所持しているものとする。尚、通信端末４は、ショベルやダンプトラックに組み込まれていてもよい。
【００１４】
通信端末４と施工管理装置６は、携帯電話の無線帯域１１を利用し、携帯電話の基地局５、公衆通信回線１２を経由して接続される。または、全てのシステムを施工現場内に構築し、現場内のイントラネットに施工管理装置６を設置し、現場内の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて通信端末４と施工管理装置６の通信を行ってもよい。通信端末４は、自身の位置情報を測位し、定期的に位置情報や速度、自身を識別するための識別情報（以下、必要に応じて「ＩＤ」と称する）を施工管理装置６に送信する。通信端末４は、例えばスマートフォンや車載の専用端末などである。
【００１５】
操作端末７は、公衆通信回線１２を介して施工管理装置６に接続する。操作端末７としては、一般的なパーソナルコンピュータやタブレット、スマートフォンなどであり、専用のアプリケーションやＷｅｂブラウザを用いて施工管理装置６を操作する。また、図１では通信端末４と操作端末７とを異なる端末として記載しているが、現場監督が通信端末４としてスマートフォンのコンピュータシステムを用いる場合、そのスマートフォンを操作端末７として利用することも可能である。
【００１６】
図２は、施工管理装置６のハードウェアおよびソフトウェア構成例を示した図である。施工管理装置６は、ＣＰＵ２０１、通信Ｉ／Ｆ２０２、メモリ２０４、ストレージ２０５（記憶装置または記録装置）とこれらを接続するための内部バス２０３を有する。このように施工管理装置６は、一般的なパーソナルコンピュータやサーバなどである。尚、図２ではストレージ２０５とプログラムを実行するためのＣＰＵを同一装置として記載しているが、ストレージ２０５をデータベースサーバとするなど、複数の装置を用いて実現してもよい。
【００１７】
施工管理装置６は、通知エリア設定部２１１、更新部２２１、エリア調整部２３１を有する。通知エリア設定部２１１は、ＣＰＵ２０１がストレージ２０５に事前に導入されている通知エリア設定プログラムをメモリ２０４に展開し、実行することで実現される。更新部２２１、エリア調整部２３１も同様に、ＣＰＵ２０１がストレージ２０５に事前に導入されている更新プログラム、エリア調整プログラムをメモリに展開し、実行することで実現される。
【００１８】
ストレージ２０５には、通知エリア設定２４１、位置履歴２４２、エリア進入状態２４３、通知メッセージ状態２４４、失敗パターン２４５が記憶される。
【００１９】
通知エリア設定部２１１は、通知エリア設定更新部２１２を有し、操作端末７からの操作で通知エリアの設定情報を受信し、通知エリア設定２４１に該当情報を登録する。
【００２０】
更新部２２１は、位置情報更新部２２２、エリア進入状態更新部２２３、通知メッセージ状態更新部２２４、エリア進入通知部２２５を有する。更新部２２１は、通信端末４から位置情報を受信すると、位置履歴２４２に該当情報を登録し、該当情報を元にエリア進入状態２４３を更新し、またエリア進入状態２４３で示されている状態に応じて通知メッセージ状態２４４を更新する。またエリア進入のオン・オフが頻繁に繰り返し行われるなど、通知エリアの設定が失敗している場合、その失敗した内容を失敗パターン２４５に登録する。
【００２１】
エリア調整部２３１は、エリア更新部２３２を有し、定期的に施工管理装置６内で実行され、失敗パターン２４５に応じて通知エリア設定２４１を更新する。
【００２２】
通知エリア設定２４１は、通知エリア設定部２１１により更新されるデータであり、ダンプの進入を検出して通知するための通知エリアの範囲や進入の検出対象、検出した際の通知先などを設定する。
【００２３】
位置履歴２４２は、更新部２２１により随時登録されるデータであり、施工現場で稼動するショベル１やダンプ２、人３の保有する通信端末４から送信される位置情報が登録される。
【００２４】
エリア進入状態２４３は、更新部２２１により随時更新されるデータで、システムで管理しているショベル１、ダンプ２、人３がそれぞれのエリアに進入しているかどうかの状態を管理する。
【００２５】
通知メッセージ状態２４４は、更新部２２１により随時更新されるデータで、検出されたショベル１、ダンプ２、人３のエリアへの進入が通知対象に対して通知されたかどうかの状態を管理する。
【００２６】
失敗パターン２４５は更新部２２１により随時更新され、エリア調整部２３１により参照される。失敗パターン２４５は、現在の通知エリアの設定を用いた時に、通知エリアの設定範囲が問題となり通知のＯＮ／ＯＦＦの繰り返しが頻発した場合のエラーパターンが登録される。例えば、通知エリアの外に出てからエリア内に再度進入するまでの経過時間が、予め定められた時間閾値よりも小さい場合、通知エリアの外に出てから再度進入するまでの経路を、失敗パターン２４５として登録する。
【００２７】
尚、位置情報更新部２２２、エリア進入状態更新部２２３、通知メッセージ状態更新部２２４をまとめて、判定部としてもよい。
【００２８】
図３は、ユーザへの通知機能を有した通信端末４ａのハードウェアおよびソフトウェア構成例を示す図である。通信端末４ａは、位置測位Ｉ／Ｆ３０１（Ｉ／Ｆ：インターフェイス）、通信Ｉ／Ｆ３０２、ＣＰＵ３０３、画面出力Ｉ／Ｆ３０４、メモリ３０５、ストレージ３０６と、これらを接続する内部バス３０７を有する。また、ＧＰＳなどの衛星測位システムを用い、衛星測位用の電波を受信するアンテナ３０８が位置測位Ｉ／Ｆ３０１に接続される。施工管理装置６との通信のために、携帯電話網を利用するためのアンテナ３０９が通信Ｉ／Ｆ３０２に接続される。
【００２９】
ストレージ３０６には、通知受信プログラムと現在位置送信プログラムが事前に導入されている。通信端末４ａを起動すると、これら各プログラムがメモリ３０５上に展開され、ＣＰＵ３０３がこれを実行する。これにより、通知受信部３１１、現在位置送信部３１２が実現される。
【００３０】
通知受信部３１１は、施工管理装置６から通知メッセージを受信すると、画面出力Ｉ／Ｆ３０４を介して通知内容を通信端末４ａの画面に出力し、ユーザに通知内容を伝える。現在位置送信部３１２は、位置測位Ｉ／Ｆ３０１から現在位置を受信すると、該当情報を通信Ｉ／Ｆ３０２を介して施工管理装置６に送信する。尚、通信端末４ｂは、図３に示す構成と同様であるものとするが、画面出力Ｉ／Ｆ３０４を有さない構成であってもよい。
【００３１】
図４は、第１実施形態で想定される通知エリアの設定例を示している。施工現場全体では、３つの通知エリアが設定されており、これらを通知エリアＡ４０１、通知エリアＢ４０２、通知エリアＣ４０３とする。図４の例では、通知エリアＢ４０２と通知エリアＣ４０３は一部エリアが重複しているケースを示している。また図４では、ダンプＡは、通知エリアＡ４０１、通知エリアＢ４０２、通知エリアＣ４０３全てのエリアの中にいることを示し、ダンプＢは通知エリアＡ４０１の中のみにいることを示している。
【００３２】
図５は、通信端末４ａの画面上での通知内容を示す図である。図５ａは通知が無い場合５０１を示しており、例えば自身がショベルの場合、自身を中心とした地図情報と検出している周辺の車両の位置が表示される。図５ｂは通知があった場合５１１を示しており、通知情報としては誰がどこに進入したのかがわかる通知メッセージ５１２が表示される。図５ｂでは、図４に示すようなケースで通知エリアａにダンプＢが進入したときに受信した通知の例を示している。本実施形態では、この通知の有無を設定により変更することができる。
【００３３】
図６は、操作端末７から通知エリアの設定を行うときの画面例を示している。この通知エリア設定画面６０１で設定を編集し、更新ボタンを押すことで設定内容は施工管理装置６に送信され、施工管理装置６内では通知エリア設定部２１１が動作して通知エリア設定２４１が更新される。この通知エリア設定画面６０１の各項目については、下記の図７で説明する。
【００３４】
図７は、通知エリア設定２４１の構成を示した図である。通知エリア設定２４１は、ＩＤ７０１、有効・無効７０２、通知エリア名７０３、エリア範囲７０４（領域情報）、検知対象７０５、通知対象７０６、通知対象状態７０７（状態情報）、自動補正７０８からなる。
【００３５】
ＩＤ７０１は各エリアを一意に識別するための識別子である、有効・無効７０２は、登録されている該当エリアによる通知を実施するか否かを判定するための情報である。「有効」と設定されている場合、通知を実施し、「無効」と設定されている場合、通知を実施しない。
【００３６】
エリア範囲７０４は各エリアの範囲を示すための座標を示す。本実施形態では、多角形を想定しており、各頂点の緯度・経度をエリア範囲７０４に設定する。例えば通知エリアＡ４０１の場合は、図７の下段に示すように、６個の頂点からなる多角形で定義されており、頂点ａ１〜ａ６の緯度・経度が設定される。尚、エリアの設定は多角形に限定されるわけではないため、中心点と半径を用いて円形に設定するなど様々な設定の仕方が考えられる。
【００３７】
検知対象７０５は該当エリアへの進入を検出する対象のユーザの名称や識別情報、車両の名称や識別情報である。通知対象７０６は、検知対象７０５が該当エリアに進入したときに通知を送付する相手先である。１つの検知対象７０５、通知エリア名７０３に対して、複数の通知対象を設定してもよい。例えばＩＤが「２」のレコードの場合、ダンプＡが通知エリアＢに侵入した場合、現場監督の所持している通信端末４、およびショベルＡの通信端末４に通知される。
【００３８】
通知対象状態７０７は、通知対象７０６がどのような状態である場合に通知を行うかを判定するためのデータである。この設定は、通知エリア名７０３、検知対象７０５、通知対象７０６毎に設定される。「全て」と設定した場合は通知対象７０６の状態に関わらず毎回通知することを意味する。図７の例のうち、ＩＤ７０１が「３」の設定では、「通知エリアＣ」に、検知対象７０５「ダンプＡ」もしくは「ダンプＢ」が進入した場合、通知対象７０６「現場監督」には「現場監督」の状態に関わらず毎回通知を行い、「ショベルＡ」には「ショベルＡ」が通知エリアＣの中にいる時だけ通知を行うことを意味する。これは、現場監督は現場の状況を全般的に把握する必要がある一方、通知エリアＣ以外の他エリアでショベルＡが積込み以外の作業を行っている場合、当該通知はショベルＡにとっては不要であり、かえって邪魔となるケースを想定している。尚、ショベルＡがいずれのエリアにいるのかは、ショベルＡの通信端末４から得られる位置情報と、エリア範囲７０４で示される各エリア領域とに基づき判定される。本実施形態では、通知対象状態７０７に示される状態と被通知先（通知対象７０６で示されるユーザ）の状態とが一致する場合に、通知を行うものとするが、通知対象状態７０７に示される状態と被通知先の状態とが不一致となっている場合に、通知を行うとしてもよい。
【００３９】
また、ＩＤ７０１が「４」の通知エリア名７０３「通知エリアＤ」の場合は、ダンプＢが該当エリアに進入した際にショベルＢに通知を行うが、その時の条件として、通知対象状態７０７の設定にあるように、ショベルＢの作業状態が掘削中の場合のみに限定する。尚、ショベルの作業状態はショベルに設置されたセンサを用いて、動作内容を推定し、この結果を用いるなどの方法がある。
【００４０】
自動補正７０８は、通知エリア名７０３のエリア範囲７０４について、ダンプトラックの運行履歴から動的に補正を行うか行わないかを示す。「無」と設定した場合は動的に補正を行わないことを示し、「有」と設定した場合は動的に補正を行うことを示す。
【００４１】
図８は、エリア進入状態２４３の構成を示している。エリア進入状態２４３は、通知エリア設定２４１が生成された際に検知対象７０５と通知エリア名７０３の組み合わせから動的に対象ユーザ８０１、対象通知エリア８０２が設定される。エリア進入状態２４３は、ユーザ（ダンプトラック）が、各通知エリアに進入しているか否かを示したテーブルとなっており、また、その進入状態となった時刻や、どのような通知状態となっているかを示したテーブルとなっている。エリア進入状態２４３は、対象ユーザ８０１、対象通知エリア８０２、進入状態８０３（進入状態情報）、状態更新時刻８０４、対象通知メッセージＩＤ８０５からなる。
【００４２】
対象ユーザ８０１は、ユーザの名称であり、対象通知エリア８０２は、通知エリアを示している。進入状態８０３は、対象通知エリア８０２に対する対象ユーザ８０１の状態を示している。ここでは、通知エリアの中にいることを示す「進入中」か、通知エリアの外にいることを示す「エリア外」が設定される。状態更新時刻８０４は、進入状態８０３が更新された時刻を示す。対象通知メッセージＩＤ８０５は、後述の通知メッセージ状態２４４の通知メッセージＩＤ９０１が示されている。
【００４３】
図９は、通知メッセージ状態２４４の構成を示した図である。通知メッセージ状態２４４は、通知メッセージＩＤ９０１、通知対象ユーザ９０２、状態９０３、対象エリア９０４、対象ユーザ９０５、更新時刻９０６から構成される。通知メッセージ状態２４４は、ユーザに通知を行ったか否かなどの通知状態を示すためのデータである。
【００４４】
通知メッセージＩＤ９０１は、エリア進入状態２４３で進入状態８０３が「進入中」に変更した時に、エリア進入状態２４３のレコード単位で設定されるＩＤを示している。通知メッセージＩＤ９０１は、該当通知メッセージがエリア進入状態２４３のどのレコードと対応する通知メッセージなのかを示したものである。このため、通知メッセージＩＤ９０１は、通知メッセージ状態２４４のレコードを一意に示すものではない。
【００４５】
通知対象ユーザ９０２は、該当通知メッセージの通知対象となるユーザを示している。
【００４６】
状態９０３は、該当メッセージの通知状態を示している。「通知済」は、通知が完了したことを示す。「通知不要（済）」は、「通知済」の状況から、対象となるエリア進入状態２４３の進入状態８０３が「エリア外」になり、通知の必要性がなくなっている状態を示す。この状態を設けることで、一瞬エリアの外に出て戻った時に再度通知が発生することを防ぐ。通知エリアからダンプ２が抜けると、「通知済」の状態から「通知不要（済）」となる。この状態となってから規定時間以内に再び当該ダンプ２の進入を検出した場合、施工管理装置６は、「通知不要（済）」の状態となっていることを理由に再進入とみなし、再度通知を行わないように通知を抑制することができる。
【００４７】
「通知待」は、通知するために対象ユーザとの通信を待っている状態を示す。本実施形態では、通信端末４から通知有無の問い合わせを受信してから、施工管理装置６が通知を行う実装を想定している。このため、施工管理装置６がダンプ２から位置情報を受信して進入を検知してから、通信端末４の問い合わせを受信するまでの間に、タイムラグが発生する。本実施形態では、この進入検知から問い合わせを受けるまでの間、状態９０３に「通知待」を設定する。
【００４８】
「通知不要（未）」は、「通知待」の状況において、対象となるエリア進入状態２４３の進入状態８０３が「エリア外」になり、通知の必要性がなくなっている状態を示す。すなわち、対象となるダンプトラックが一旦通知エリアに侵入したが、通信を待っている間に「エリア外」となったことを施工管理装置６が検知した場合、この「通知不要（未）」の状態となる。
【００４９】
このように、通知を行ったか否かのステータスを保持することで、一旦通知を行ったものについては再度通知しないようにする実装が可能となる。
【００５０】
対象エリア９０４は、進入検出の対象としている通知エリアを示している。対象ユーザ９０５は、進入検出の対象としているユーザを示す。更新時刻９０６は状態９０３が変更された時刻が設定される。
【００５１】
図１０は、エリアの自動更新を説明するための図である。ここでは、通知エリアＣ４０３を自動更新する場合を示しており、図１０の上段が更新前、図１０の下段が更新後となっている。また図１０上段の図において、右側の領域には、通知エリアＣ４０３の外の道路上にマークが付されているが、これは失敗パターン２４５の事例を示したものである。自動更新では、図で示すように失敗パターンとして保存された経路を取り込むように、エリアを設定する（図１０下段参照）。
【００５２】
施工管理装置６は、通知対象のダンプ２が一旦エリア外となった後に再び当該エリアに侵入する間にも、当該ダンプ２から位置情報を受信している。施工管理装置６は、この間に得られた位置情報（移動経路）を失敗パターン２４５に記憶しておく。施工管理装置６は、同じ位置情報（移動経路）を失敗パターン２４５に頻繁に記憶している場合、施工管理装置６は、この失敗パターン２４５の各座標を覆うような矩形領域を新たに設けて、通知エリアＣ４０３に組み入れる。施工管理装置６は、該当エリアについてのエリア範囲７０４（図７参照）を修正することで、エリアを拡張する。このエリアの修正は、エリア調整部２３１のエリア更新部２３２により行われる。
【００５３】
図１１は、更新部２２１による位置履歴２４２、エリア進入状態２４３、通知メッセージ状態２４４、失敗パターン２４５の更新と、通知メッセージを生成する時のフローチャートである。
【００５４】
通信端末４から位置情報を受信すると施工管理装置６の更新部２２１は、位置情報更新部２２２を動作させて（Ｓ１１０１）、そして処理はＳ１１０２に移る。Ｓ１１０２で、位置情報更新部２２２は、該当車両の位置情報を位置履歴２４２に登録してＳ１１０３に移る。通信Ｉ／Ｆ２０２は、各通信端末４から送信される位置情報を受信するが、ここで受信される位置情報には、少なくともダンプトラックを一意に示すＩＤ、位置座標、時間情報が含まれている。位置情報更新部２２２は、これら情報を対応付けて位置履歴２４２に登録する。
【００５５】
Ｓ１１０３で、エリア進入状態更新部２２３は、通知エリア設定２４１の情報および登録された位置履歴２４２の情報から、該当車両がどの通知エリアにいるかを判定し、Ｓ１１０４に進む。Ｓ１１０４で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３を更新し、Ｓ１１０６に進む。Ｓ１１０４の詳細は図１２を用いて改めて説明する。
【００５６】
Ｓ１１０６で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４を更新し、Ｓ１１０７に進む。Ｓ１１０６の詳細は図１３を用いて説明する。
【００５７】
Ｓ１１０７で、エリア進入通知部２２５は、通知メッセージ状態２４４から該当車両に関する通知メッセージがあるかを検索する。有る場合Ｓ１１０８に進み、ない場合処理を終了する。Ｓ１１０８で、エリア進入通知部２２５は、通知メッセージ状態２４４に基づきエリア進入通知を生成し、通知メッセージを通知対象ユーザ９０２で指定されたユーザに送信する。そしてエリア進入通知部２２５は、通知メッセージ状態２４４の該当レコードについて、状態９０３を「通知済」に変更し、さらに更新時刻９０６を更新し、処理を終了する。
【００５８】
図１２は、エリア進入状態更新部２２３による位置履歴２４２、エリア進入状態２４３、失敗パターン２４５を更新する時のフローチャートを示す。
【００５９】
本フローは図１１から呼び出される。Ｓ１１０４が呼び出されると、Ｓ１２０２に進む。本フローの呼び出しは位置情報を受信した時に行われる。Ｓ１２０２で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３内のレコード分ループ処理を繰り返す。
【００６０】
Ｓ１２０３で、エリア進入状態更新部２２３は、該当ユーザが該当する通知エリア内にいるか否かを判定し、エリア内にいる場合はＳ１２０４に進み、エリア外の場合はＳ１２０５に進む。尚、該当するレコードが無い場合、対象ユーザ８０１や対象通知エリア８０２などの各項目が新規登録されてもよい。Ｓ１２０４で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３に今現在設定されている進入状態８０３を確認し、当該状態が、エリア内を意味する「進入中」の時はＳ１２０６に進み、「エリア外」の時はＳ１２０７に進む。Ｓ１２０６では何もせず、Ｓ１２１５に進む。
【００６１】
Ｓ１２０７で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３の進入状態８０３を「エリア外」から「進入中」に変更し、Ｓ１２１０に進む。Ｓ１２１０で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３の状態更新時刻８０４を確認し、現在時刻までの経過時間が閾値以内か確認し、閾値以内の場合はＳ１２１２に進み、閾値より大きい場合はＳ１２１４に進む。
【００６２】
Ｓ１２１２で、エリア進入状態更新部２２３は、現在設定されているエリアが狭かったとして、状態更新時刻８０４から現在時刻までの間の位置履歴を、設定エリアが狭かった場合の失敗パターンとして、失敗パターン２４５に登録し、Ｓ１２１４に進む。Ｓ１２１４で、エリア進入状態更新部２２３は、状態更新時刻８０４を更新し、Ｓ１２１５に進む。
【００６３】
一方、Ｓ１２０５で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３に今現在設定されている進入状態８０３を確認し、状態が「進入中」の時はＳ１２０８に進み、「エリア外」の時はＳ１２０９に進む。Ｓ１２０９では何もせず、Ｓ１２１５に進む。
【００６４】
Ｓ１２０８で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３の進入状態８０３を「進入中」から「エリア外」に変更し、Ｓ１２１１に進む。Ｓ１２１１で、エリア進入状態更新部２２３は、エリア進入状態２４３の状態更新時刻８０４を確認し、現在時刻までの経過時間が閾値以内か確認し、閾値以内の場合はＳ１２１３に進み、閾値より大きい場合はＳ１２１４に進む。
【００６５】
Ｓ１２１３で、エリア進入状態更新部２２３は、今現在設定されているエリアが広かったとし、状態更新時刻８０４から現在時刻までの間の位置履歴を、設定エリアが広かった場合の失敗パターンとして、失敗パターン２４５に登録しＳ１２１４に進む。
【００６６】
Ｓ１２１５で、エリア進入状態更新部２２３は、対象とする通知エリア全てに対する処理が完了したかを確認する。完了している場合は処理を終了し、完了していない場合はＳ１２０２に進む。
【００６７】
図１３は、通知メッセージ状態更新部２２４による通知メッセージ状態２４４を更新する時のフローチャートを示した図である。
【００６８】
本フローは図１１から呼び出される。Ｓ１１０６が呼び出されると、Ｓ１３１９に進む。Ｓ１３１９で、通知メッセージ状態更新部２２４は、進入のあったエリアに対応付けられた通知先ユーザ（通知対象７０６）を、通知エリア設定２４１から特定する。そして通知メッセージ状態更新部２２４は、通知先ユーザ（通知対象７０６）ごと、且つエリア進入状態２４３のレコードごとに、ループ内処理を行う。また、この処理対象のレコードを注目レコードと称し、注目レコード内の対象ユーザ、および対象通知エリアを注目ユーザ、注目エリアと称する。
【００６９】
Ｓ１３０１で、注目レコードの進入状態８０３を取得する。得られた進入状態が、エリア内を意味する「進入中」である場合はＳ１３１７に進み、「エリア外」である場合はＳ１３０３に進む。
【００７０】
Ｓ１３１７で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知エリア設定２４１を参照し、通知対象７０６、通知エリア名７０３が注目ユーザ、注目エリアと合致しているレコードを取得する。そして通知メッセージ状態更新部２２４は、取得したレコード内の通知対象状態７０７を参照し、通知先ユーザが通知すべき状態（対象状態）であるかを、当該通知先ユーザの状態を取得して比較し、この比較結果を得る。通知先ユーザの状態の特定は、例えば、当該被通知先（通知先ユーザ）の位置情報に基づき特定のエリアにいるかを判定する方法や、当該被通知先に備えられる各種センサの読み取り値を取得することで、掘削作業か積込作業かなどの作業内容を推定する方法などがある。対象状態の場合はＳ１３０２に進み、非対象の場合はＳ１３０３に進む。
【００７１】
Ｓ１３０２で、通知メッセージ状態更新部２２４は、エリア進入状態２４３の対象通知メッセージＩＤ８０５と同一の値となっている、通知メッセージ状態２４４の通知メッセージＩＤ９０１のレコードを取得する。そして通知メッセージ状態更新部２２４は、取得したレコードの中の、通知先ユーザが通知対象ユーザ９０２に設定されているレコードの状態９０３を参照する。状態９０３が「通知済」または「通知待」の場合はＳ１３０４に進み、「通知不要（未）」の場合はＳ１３０８に進み、「通知不要（済）」の場合はＳ１３０５に進む。尚、通知メッセージ状態２４４に、該当レコードが存在しない場合は新たに通知メッセージ状態２４４にレコードが追加される。そして通知メッセージ状態更新部２２４は、状態９０３に「通知不要（未）」を設定するとともに、エリア進入状態２４３の対象通知メッセージＩＤ８０５に、この通知メッセージＩＤ９０１の値を設定し、Ｓ１３０８に進む。
【００７２】
Ｓ１３０４では何もせずＳ１３１８に進む。Ｓ１３０５で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６と現在時刻を比較し、経過時間が閾値以内かを判定する。閾値以内の場合はＳ１３１０に進み、閾値より大きい場合はＳ１３０８に進む。
【００７３】
Ｓ１３０８で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の状態９０３を「通知待」に設定しＳ１３０９に進む。Ｓ１３０９で通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６を現在時刻に更新し、Ｓ１３１８に進む。
【００７４】
Ｓ１３１０で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の状態９０３を「通知済」に設定し、Ｓ１３１１に進む。Ｓ１３１１で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６を現在時刻に更新し、Ｓ１３１８に進む。
【００７５】
Ｓ１３０３で、通知メッセージ状態更新部２２４は、エリア進入状態２４３の対象通知メッセージＩＤ８０５と同一の値となっている、通知メッセージ状態２４４の通知メッセージＩＤ９０１のレコードを取得する。そして通知メッセージ状態更新部２２４は、取得したレコードの中の、通知先ユーザが通知対象ユーザ９０２に設定されているレコードの状態９０３を参照する。状態９０３が「通知不要（未）」の場合はＳ１３０６に進み、「通知待」の場合はＳ１３１２に進み、「通知不要（済）」の場合はＳ１３０７に進み、「通知済」の場合はＳ１３１５に進む。尚、通知メッセージ状態２４４に該当レコードが存在しない場合はＳ１３０６に進む。
【００７６】
Ｓ１３０６で、通知メッセージ状態更新部２２４は、何もせずＳ１３１８に進む。Ｓ１３０７で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６と現在時刻を比較し、経過時間が閾値以内かを判定する。閾値以内の場合はＳ１３１４に進み、閾値より大きい場合はＳ１３１２に進む。
【００７７】
Ｓ１３１２で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の状態９０３を「通知不要（未）」に設定しＳ１３１３に進む。Ｓ１３１３で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６を現在時刻に更新し、Ｓ１３１８に進む。Ｓ１３１４では何もせずＳ１３１８に進む。
【００７８】
Ｓ１３１５で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の状態９０３を「通知不要（済）」に設定し、Ｓ１３１６に進む。Ｓ１３１６で、通知メッセージ状態更新部２２４は、通知メッセージ状態２４４の更新時刻９０６を現在時刻に更新しＳ１３１８に進む。
【００７９】
Ｓ１３１８で、通知メッセージ状態更新部２２４は、エリア進入状態２４３の該当する行全てに対して処理が完了したかを判定し、且つ、全ての送信先ユーザついて処理をおこなったかを判定する。処理が完了していない場合はＳ１３１９に進み、完了している場合、処理は終了となる。
【００８０】
図１４は、エリア調整部２３１による通知エリア設定２４１更新時のフローチャートを示す。
【００８１】
施工管理装置６は、エリア調整部２３１のエリア更新部２３２を動作させ、定期的にエリア自動更新を実行し（Ｓ１４０１）、Ｓ１４０２に進む。Ｓ１４０２で、エリア更新部２３２は、失敗パターン２４５から同一地点での発生頻度を確認し、Ｓ１４０３に進む。Ｓ１４０３で、エリア更新部２３２は、発生頻度が閾値以上か確認する。閾値以上の場合はＳ１４０４に進み、閾値未満の場合は処理を終了する。Ｓ１４０４で、エリア更新部２３２は、通知エリア設定２４１において対象となる通知エリアの自動補正７０８が「有」であるかを確認する。自動補正７０８が「有」の場合、エリア更新部２３２は、該当地点をエリアに取り込むようにエリア範囲７０４を修正する。「無」の場合は処理を終了する。
【００８２】
本実施形態により、エリアという面領域を用いて、当該エリアにダンプが進入したかを通知することが可能となる。また、まずは内側エリアを設け、当該内側エリアの一部または全てを包含するように外側エリアを設けるなど、階層的にエリアを設けることができる。このうようにすることで、全体の状況を把握する必要のある現場監督は、外側エリアをダンプが進入した段階から通知を受け、ショベルのオペレータは、内側エリアに進入したときのみ通知を受けるなどの態様も可能となる。
【００８３】
また、物理的なゲートの通過でダンプの進入を判定する場合、１つまたは複数のゲートを、進入経路それぞれに設ける必要があるが、この分費用が発生する。またゲートを設けることができるのは、通常、当該建設現場が管轄している領域内のみであり、一般道などにゲートを設けるのは困難となる。本実施形態のように、エリアでダンプの進入を判定することで、費用を抑え、また管轄外となる一般道などを含めて進入判定を行うことができる。
【００８４】
本実施形態により、ショベルが積込作業と関連の無い別作業をしている場合は通知を抑制する、などの態様も実現することができる。
【００８５】
本実施形態により、ダンプの到着までにショベルは積込の準備を完了させることができるとともに、ダンプ到着直前までは他の作業を進めることも可能となり、現場の作業効率の向上につながる。
【００８６】
（第２実施形態）
第１実施形態では、ダンプがエリア内にいるか否かについて判定し、通知を行うことができる態様について説明した。しかしながら、当該ダンプがいずれの経路をから進入したのかまでを判定することができず、また、実際エリア内のいずれの位置にいるのかまで判定することができない。第２実施形態では、進入経路ごと、または主要となる経路に、通過を検出するための仮想的なゲートを設ける実装例について説明する。尚、第２実施形態は、第１実施形態とシステム構成やハードウェア構成は変わらず、通知のための設定にエリアだけでなくゲートが追加される。
【００８７】
図１５は、第２実施形態における通知エリアとゲートとの関係を示した図である。通知エリアは第１実施形態と同様であるが、ここでは追加で道路上にゲートＤが設定される。第２実施形態では、第１実施形態を用いた通知に加え、ゲートの通過を検出して通知を行う。図１５の例では、ゲートＤは通知エリア内に設けているが、エリア外に設けてあってもよい。
【００８８】
図１６は、第２実施形態における施工管理装置６のハードウェアおよびソフトウェア構成例を示した図である。ハードウェア構成は、第１実施形態と同様である。ソフトウェア構成は、基本的な構成は第１実施形態と同様だが、通知エリア設定部２１１の機能として、通知ゲート設定更新部１７０１が追加される。また、更新部２２１のエリア進入状態更新部２２３がエリア進入／ゲート通過状態更新部１７０２に変更され、ストレージ２０５に通知ゲート設定１７０３とゲート通過状態１７０４が追加される。
【００８９】
通知ゲート設定更新部１７０１は、操作端末７からの操作により通知ゲートの設定情報を受信し、通知ゲート設定１７０３に該当情報を登録する。
【００９０】
エリア進入／ゲート通過状態更新部１７０２は、第１実施形態のエリア進入状態更新部２２３がエリア進入状態２４３を更新するのみであるのに対し、エリア進入状態２４３の更新に加え、通知ゲート設定１７０３に設定されているゲートを対象車両が通過したかどうかを判定する。そして、エリア進入／ゲート通過状態更新部１７０２は、その結果をゲート通過状態１７０４に登録する。
【００９１】
通知ゲート設定１７０３は、通知エリア設定部２１１により更新されるデータで、ダンプのゲートの通過を検出して通知するための通知ゲートや進入の検出対象、検出した際の通知先などが設定される。
【００９２】
ゲート通過状態１７０４は、更新部２２１により随時更新されるデータで、施工管理システム１００で管理しているショベル１、ダンプ２、人３がそれぞれのゲートを通過したかどうかの状態を管理する。
【００９３】
図１７は、通知ゲート設定１７０３を示した図である。通知ゲート設定１７０３は、ＩＤ１６０１、有効・無効１６０２、通知ゲート１６０３、ゲート範囲１６０４（ゲート位置情報）、検知対象１６０５、通知対象１６０６、対象状態１６０７からなる。設定情報は、基本的には通知エリア設定２４１と同様である。異なる点は通知ゲート１６０３とゲート範囲１６０４である。
【００９４】
通知ゲート１６０３は通知ゲートの名称を示す。ゲート範囲１６０４は該当ゲートを設定するための２点の座標を示している。
【００９５】
図１８は、ゲート通過状態１７０４を示した図である。ゲート通過状態１７０４は、対象ユーザ１８０１、対象通知ゲート１８０２、通過状態１８０３、状態更新時刻１８０４、対象通知メッセージＩＤ１８０５からなる。
【００９６】
ゲート通過状態１７０４は、通知ゲート設定１７０３が生成された際に検知対象１６０５と通知ゲート１６０３の組み合わせから自動的に対象ユーザ１８０１、対象通知ゲート１８０２が設定される。対象ユーザ１８０１は、該当レコードが管理対象とするユーザを示している。
【００９７】
対象通知ゲート１８０２は、該当レコードが管理対象とする通知ゲートを示している。通過状態１８０３は、対象通知ゲート１８０２に対して対象ユーザ１８０１の状態を示している。通知ゲートを通過したことを示す「通過」、もしくは通知ゲートを通過していないことを示す「未通過」が設定される。
【００９８】
状態更新時刻１８０４は、通過状態１８０３が更新された時刻または対象通知ゲート１８０２を新たに通過した時刻を示している。対象通知メッセージＩＤ１８０５は、通知メッセージ状態２４４の対応する通知メッセージＩＤ９０１を示す。
【００９９】
エリア進入／ゲート通過状態更新部１７０２は、進入ルート上に設けられたゲートの位置情報と、受信したダンプの位置情報とに基づき、ダンプがゲートを通過したかを判定する。そして、エリア進入通知部は、ゲートを通過したと判定される場合に、この判定結果を含めて現場監督やショベル１のオペレータに通知する。よって、現場監督やショベル１のオペレータは、ゲートの位置および通過してからの経過時間から、該当ダンプの現在位置を把握することができる。
【０１００】
上記各実施形態では、積込機械の一例として、油圧ショベルを例示したが、ホイールローダでもよく、クローラクレーンなどの吊作業を行う機械でもよい。また、進入の検知対象としてダンプを例示したが、これに限定されず、普通乗用車などの車両でもよく、また人であってもよい。また検知対象は、具体的には車両に備えられ、また人が所持している通信端末であるが、通信端末を備えた車両自体や通信端末を所持している人自体を検知対象とみなすことも可能である。
【０１０１】
以上に詳説したように、本実施形態によって、ショベルのオペレータや現場監督がダンプの到着を事前に知ることができる。
【０１０２】
尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１：ショベル
２：ダンプ
４：通信端末
４ａ：通信端末
４ｂ：通信端末
６：施工管理装置
７：操作端末
８：衛星測位システム
１００：施工管理システム
２１１：通知エリア設定部
２１２：通知エリア設定更新部
２２１：更新部
２２２：位置情報更新部
２２３：エリア進入状態更新部
２２４：通知メッセージ状態更新部
２２５：エリア進入通知部
２３１：エリア調整部
２３２：エリア更新部
３１１：通知受信部
３１２：現在位置送信部
１７０１：通知ゲート設定更新部
１７０２：ゲート通過状態更新部
【図１】
2019175368.tif 000003
【図２】
2019175368.tif 000004
【図３】
2019175368.tif 000005
【図４】
2019175368.tif 000006
【図５】
2019175368.tif 000007
【図６】
2019175368.tif 000008
【図７】
2019175368.tif 000009
【図８】
2019175368.tif 000010
【図９】
2019175368.tif 000011
【図１０】
2019175368.tif 000012
【図１１】
2019175368.tif 000013
【図１２】
2019175368.tif 000014
【図１３】
2019175368.tif 000015
【図１４】
2019175368.tif 000016
【図１５】
2019175368.tif 000017
【図１６】
2019175368.tif 000018
【図１７】
2019175368.tif 000019
【図１８】
2019175368.tif 000020