(57)【要約】【課題】温度覚呈示装置における温度覚呈示面の急激な温度変化を抑制することで、ユーザに違和感を与えることを抑制すること。【解決手段】制御装置は、温度覚呈示手段の駆動を制御する制御装置であって、前記温度覚呈示手段を駆動して、前記温度覚呈示手段の温度覚呈示面による温度覚の呈示が終了した後、前記温度覚呈示手段の温度覚呈示面の温度が徐々に復帰するように、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める駆動制御部を備える。【選択図】図３
2019153129.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度覚呈示手段の駆動を制御する制御装置であって、
前記温度覚呈示手段を駆動して、前記温度覚呈示手段の温度覚呈示面による温度覚の呈示が終了した後、前記温度覚呈示面の温度が徐々に復帰するように、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める駆動制御部
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、
前記温度覚呈示手段の前記温度覚を呈示する際の駆動電流に応じて、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める時間を異ならせる
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、
前記温度覚呈示手段の前記温度覚を呈示する際の駆動電流が高いほど、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める時間を長くする
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、
前記温度覚呈示手段の前記温度覚を呈示する際の駆動電流に応じて、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める傾きを異ならせる
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、
前記温度覚呈示手段の前記温度覚を呈示する際の駆動電流が高いほど、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める傾きを緩やかにする
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記駆動制御部は、
段階毎に前記温度覚呈示手段の駆動電流の傾きが異なる複数段階で、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、
第１の段階において、前記温度覚呈示手段の駆動電流を急峻に徐々に弱め、
前記第１の段階に続く第２の段階において、前記温度覚呈示手段の駆動電流を緩やかに徐々に弱める
ことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記温度覚呈示手段は、ペルチェ素子である
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記温度覚呈示手段と、
請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置と
を備えることを特徴とする温度覚呈示装置。
【請求項１０】
前記温度覚呈示手段を有する温度覚呈示装置と、
請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置と
を備えることを特徴とする温度覚呈示システム。
【請求項１１】
温度覚呈示手段の駆動を制御する制御方法であって、
前記温度覚呈示手段を駆動して、前記温度覚呈示手段の温度覚呈示面による温度覚を呈示する温度覚呈示工程と、
前記温度覚呈示面による温度覚の呈示が終了した後、前記温度覚呈示面の温度が徐々に復帰するように、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める駆動電流制御工程と
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
温度覚呈示手段の駆動を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
前記温度覚呈示手段を駆動して、前記温度覚呈示手段の温度覚呈示面による温度覚の呈示が終了した後、前記温度覚呈示面の温度が徐々に復帰するように、前記温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める駆動制御部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、温度覚呈示装置、温度覚呈示システム、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、温度覚呈示手段（例えば、ペルチェ素子）を駆動することにより、当該温度覚呈示手段の接触面に接触した接触体（例えば、ユーザの指）に対して、温度覚（冷感または温感）を呈示することができるようにした技術が知られている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、触覚提示部材によって指の掌面を押圧することで、指に触覚を提示することができるようになされた触覚提示機構において、ユーザの指の表面と接触する位置に、発熱素子または吸熱素子（例えば、ペルチェ素子）を設けることにより、温覚呈示を行うことができるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１６６６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般的な温度覚呈示装置では、ペルチェ素子の放熱面にヒートシンクを密着させることにより、ペルチェ素子の冷却面を冷却して冷感を呈示した際に、ペルチェ素子の放熱面に生じた熱を、ヒートシンクを介して大気中に放熱することができるようになっている。
【０００６】
しかしながら、従来の温度覚呈示装置では、ペルチェ素子を駆動してユーザに冷感を呈示した後、ペルチェ素子の放熱面に生じた熱が、ペルチェ素子の冷却面（温度覚呈示面）に逆流する虞がある。この場合、ペルチェ素子の冷却面においては、急激に温度が上昇するため、当該冷却面に接触しているユーザに対して、違和感を与える虞があった。
【０００７】
このような温度覚呈示面の急激な温度変化は、冷感を呈示する温度覚呈示装置のみならず、温感を呈示する温度覚呈示装置においても、同様の事象が生じる虞がある。特に、近年では、温度覚呈示装置が小型化しており、それに伴って、ヒートシンクを小型化せざるを得ないため、同様の事象が生じ易くなっている。
【０００８】
そこで、温度覚呈示装置における温度覚呈示面の急激な温度変化を抑制することで、ユーザに違和感を与えることを抑制することが可能な技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一実施形態の制御装置は、温度覚呈示手段の駆動を制御する制御装置であって、温度覚呈示手段を駆動して、温度覚呈示手段の温度覚呈示面による温度覚の呈示が終了した後、温度覚呈示面の温度が徐々に復帰するように、温度覚呈示手段の駆動電流を徐々に弱める駆動制御部を備える。
【発明の効果】
【００１０】
一実施形態によれば、温度覚呈示装置における温度覚呈示面の急激な温度変化を抑制することができるため、ユーザに違和感を与えることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る温度覚呈示システムの概略構成を示す図である。
【図２】一実施形態に係る制御装置の機能構成を示す図である。
【図３】一実施形態に係る駆動制御部による制御の一例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る制御装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る駆動制御部による駆動電流の制御パターンの一例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る駆動制御部による駆動電流の制御パターンの一例を示す図である。
【図７】一実施形態に係る温度覚呈示装置の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔実施形態〕
以下、図面を参照して、一実施形態について説明する。
【００１３】
（温度覚呈示システム１０の概略構成）
図１は、一実施形態に係る温度覚呈示システム１０の概略構成を示す図である。図１に示す温度覚呈示システム１０は、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４にユーザの指１２を接触させておくことにより、ユーザの指１２に対して、冷感を呈示することが可能なシステムである。図１に示すように、温度覚呈示システム１０は、温度覚呈示装置１００および制御装置１２０を備えている。温度覚呈示装置１００および制御装置１２０は、通信ケーブル１４によって互いに接続されている。
【００１４】
温度覚呈示装置１００は、ペルチェ素子１０４の冷却面にユーザの指１２が接触するように、固定手段（例えば、ゴムベルト等）によって、ユーザの指１２に固定的に装着される装置である。温度覚呈示装置１００は、ケース１０２、ペルチェ素子１０４、ドライバ回路１０６、およびヒートシンク１０８を備えている。
【００１５】
ケース１０２は、各部品を保持および収容する部材である。図１に示す例では、ケース１０２は、直方体形状を有している。ケース１０２は、比較的硬質な素材（例えば、樹脂、金属等）が用いられる。
【００１６】
ペルチェ素子１０４は、ケース１０２の表面から冷却面（「温度覚呈示面」の一例）が露出して設けられている。ペルチェ素子１０４は、「温度覚呈示手段」の一例である。ペルチェ素子１０４における冷却面とは反対側の面は、放熱面となっている。ペルチェ素子１０４は、ドライバ回路１０６から駆動電流が供給されることにより、ペルチェ効果によって、冷却面が冷却されるとともに、放熱面が発熱する。これにより、ペルチェ素子１０４は、冷却面に接触したユーザの指１２に対して、冷感を呈示することができる。
【００１７】
ドライバ回路１０６は、ケース１０２の内部に設けられている。ドライバ回路１０６は、制御装置１２０から供給された制御信号に応じて、ペルチェ素子１０４へ駆動電流を供給することにより、ペルチェ素子１０４の動作を制御する。
【００１８】
ヒートシンク１０８は、ペルチェ素子１０４の放熱面と密着して設けられている、平板状の部材である。ヒートシンク１０８は、ペルチェ素子１０４の冷却面を冷却した際に、ペルチェ素子１０４の放熱面に生じた熱を、温度覚呈示装置１００の外部（大気中）に放熱するために設けられている。ヒートシンク１０８は、比較的放熱性が高い素材（例えば、アルミ等）が用いられる。なお、ケース１０２を、比較的放熱性が高い素材（例えば、アルミ等）を用いて形成し、ペルチェ素子１０４をケース１０２に密着させることにより、ケース１０２をヒートシンクとして機能させるようにしてもよい。この場合、温度覚呈示装置１００は、ヒートシンク１０８を設けない構成としてもよい。
【００１９】
制御装置１２０は、温度覚呈示装置１００の外部から、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４の動作を制御することが可能な装置である。具体的には、制御装置１２０は、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給する。これにより、ドライバ回路１０６から、ペルチェ素子１０４へ駆動電流が供給され、したがって、ペルチェ素子１０４が動作することとなる。なお、制御装置１２０は、専用の装置であってもよく、汎用的な情報処理装置（例えば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等）であってもよい。また、制御装置１２０は、有線通信に限らず、無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＮＦＣ（Near Field Communication）等）によって、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給してもよい。
【００２０】
（制御装置１２０の機能構成）
図２は、一実施形態に係る制御装置１２０の機能構成を示す図である。図２に示すように、制御装置１２０は、駆動制御部１２２を備えている。駆動制御部１２２は、温度覚呈示装置１００のドライバ回路１０６に対して、制御信号を供給することにより、温度覚呈示装置１００が備えるペルチェ素子１０４の動作を制御する。
【００２１】
例えば、駆動制御部１２２は、ドライバ回路１０６に制御信号を供給することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度が目標温度となるように、ペルチェ素子１０４を駆動することができる。この際、駆動制御部１２２は、より高い駆動電流でペルチェ素子１０４を駆動することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度がより低くなるように、ペルチェ素子１０４を駆動することができる。
【００２２】
また、例えば、駆動制御部１２２は、ドライバ回路１０６に制御信号を供給することにより、ペルチェ素子１０４を駆動して、ペルチェ素子１０４の冷却面による冷感の呈示が終了した後、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度が徐々に復帰するように、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱めることができる。
【００２３】
上記した制御装置１２０の各機能は、例えば、制御装置１２０において、メモリ（例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等）に記憶されているプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（「コンピュータ」の一例）が実行することによって実現される。ＣＰＵが実行するプログラムは、予め制御装置１２０に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されて制御装置１２０に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。
【００２４】
（駆動制御部１２２による制御の一例）
図３は、一実施形態に係る駆動制御部１２２による制御の一例を示す図である。図３（ａ）は、駆動制御部１２２の制御による、ペルチェ素子１０４の駆動電流の変化を示すものであり、縦軸は駆動電流を表し、横軸は時間を表す。一方、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示したペルチェ素子１０４の駆動電流の変化に伴う、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度の変化を示すものであり、縦軸は温度を表し、横軸は時間を表す。
【００２５】
図３（ａ）および図３（ｂ）において、タイミングｔ１は、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示の終了タイミングであり、且つ、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の開始タイミングである。また、タイミングｔ２は、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の終了タイミングである。また、タイミングｔ１までの時間Ｄ１は、ペルチェ素子１０４による冷感を呈示する、所定の冷感呈示時間である。また、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの時間Ｄ２は、ペルチェ素子１０４の駆動電流を制御する、所定の駆動電流制御時間である。また、図３（ｂ）において、温度ｃ１は、ユーザの指１２の初期の皮膚温度（約３２℃）、すなわち、ペルチェ素子１０４による冷感を呈示していないときの、ユーザの指１２の皮膚温度である。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示が行われている間（〜タイミングｔ１）、駆動制御部１２２の制御により、ペルチェ素子１０４に対して、一定の駆動電流が供給される。これにより、図３（ｂ）に示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、目標温度に向って徐々に下降する。
【００２７】
そして、図３（ａ）に示すように、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示が終了すると（タイミングｔ１〜）、駆動制御部１２２の制御により、所定の駆動電流制御時間Ｄ２の間、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、徐々に弱められる。これにより、ペルチェ素子１０４の冷却面は、徐々に冷却力が弱められつつ、ペルチェ素子１０４の放熱面において生じた熱の逆流を受ける。その結果、図３（ｂ）に示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、温度ｃ１に向って徐々に上昇することとなる。
【００２８】
このように、本実施形態の制御装置１２０は、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示を終了した後、駆動制御部１２２の制御により、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱めることにより、ペルチェ素子１０４の放熱面から逆流した熱に起因する、ペルチェ素子１０４の冷却面の急激な温度上昇を抑制することができる。したがって、本実施形態の制御装置１２０によれば、ユーザに違和感を与えることを抑制することができる。
【００２９】
（制御装置１２０による処理の手順）
図４は、一実施形態に係る制御装置１２０による処理の手順を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、駆動制御部１２２が、所定の冷感呈示開始イベントが発生したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。所定の処理開始イベントは、如何なるものであってもよいが、例えば、所定のアプリケーションにおける仮想現実空間内において、冷たい対象物をユーザの指が触れたときに、所定の冷感呈示開始イベントが発生するようにしてもよい。
【００３１】
ステップＳ４０１において、所定の冷感呈示開始イベントが発生していないと判断された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、駆動制御部１２２が、ステップＳ４０１の処理を再度実行する。
【００３２】
一方、ステップＳ４０１において、所定の冷感呈示開始イベントが発生したと判断された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、駆動制御部１２２が、ドライバ回路１０６に制御信号を供給して、ペルチェ素子１０４を駆動することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面に冷感を呈示させる（ステップＳ４０２）。
【００３３】
その後、駆動制御部１２２が、ステップＳ４０２で冷感の呈示が開始されてから、所定の冷感呈示時間Ｄ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００３４】
ステップＳ４０３において、所定の冷感呈示時間Ｄ１が経過していないと判断された場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、駆動制御部１２２が、ステップＳ４０３の処理を再度実行する。
【００３５】
一方、ステップＳ４０３において、所定の冷感呈示時間Ｄ１が経過したと判断された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、駆動制御部１２２が、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度が徐々に復帰するように、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱める（ステップＳ４０４）。
【００３６】
その後、駆動制御部１２２が、ステップＳ４０４でペルチェ素子１０４の駆動電流の制御を開始してから、所定の駆動電流制御時間Ｄ２が経過したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。所定の駆動電流制御時間Ｄ２とは、例えば、ペルチェ素子１０４の駆動電流が０になるまでの時間である。
【００３７】
ステップＳ４０５において、所定の駆動電流制御時間Ｄ２が経過していないと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、駆動制御部１２２が、ステップＳ４０４の処理を引き続き実行する。
【００３８】
一方、ステップＳ４０５において、所定の駆動電流制御時間Ｄ２が経過したと判断された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、駆動制御部１２２は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００３９】
本実施形態の制御装置１２０は、図４に示す一連の処理を実行することにより、図３に示したように、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示を終了した後、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱めることができる。これにより、本実施形態の制御装置１２０は、ペルチェ素子１０４の放熱面から逆流した熱に起因する、ペルチェ素子１０４の冷却面の急激な温度上昇を抑制することができる。したがって、本実施形態の制御装置１２０によれば、ユーザに違和感を与えることを抑制することができる。
【００４０】
（駆動制御部１２２による駆動電流の制御パターンの一例）
図５は、一実施形態に係る駆動制御部１２２による駆動電流の制御パターンの一例を示す図である。図５（ａ）は、駆動制御部１２２の制御による、ペルチェ素子１０４の駆動電流の変化を示すものであり、縦軸は駆動電流を表し、横軸は時間を表す。一方、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示したペルチェ素子１０４の駆動電流の変化に伴う、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度の変化を示すものであり、縦軸は温度を表し、横軸は時間を表す。
【００４１】
また、図５（ａ）および図５（ｂ）において、タイミングｔ１は、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示の終了タイミングであり、且つ、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の開始タイミングである。また、タイミングｔ２，ｔ２'は、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の終了タイミングである。
【００４２】
＜第１の制御パターン＞
図５（ａ）および図５（ｂ）において、実線は、駆動制御部１２２による駆動電流の第１の制御パターンを表す。図５（ａ）において実線で示すように、この第１の制御パターンでは、駆動電流Ｉ１によってペルチェ素子１０４に冷感を呈示させ、その後、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間、駆動電流Ｉ１から、一定の傾きθ１で徐々に弱められる。これにより、図５（ｂ）において実線で示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、目標温度に向って徐々に下降して冷感を呈示した後、初期温度に向って徐々に上昇（すなわち、徐々に復帰）することとなる。
【００４３】
＜第２の制御パターン＞
図５（ａ）および図５（ｂ）において、破線は、駆動制御部１２２による駆動電流の第２の制御パターンを表す。図５（ａ）において破線で示すように、この第２の制御パターンでは、駆動電流Ｉ１よりも高い駆動電流Ｉ２によってペルチェ素子１０４に冷感を呈示させ、その後、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間、駆動電流Ｉ２から、一定の傾きθ２（但し、θ２＞θ１）で徐々に弱められる。これにより、図５（ｂ）において破線で示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、第１の制御パターンよりも低い目標温度に向って徐々に下降して冷感を呈示した後、初期温度に向って徐々に上昇（すなわち、徐々に復帰）することとなる。
【００４４】
＜第３の制御パターン＞
図５（ａ）および図５（ｂ）において、一点鎖線は、駆動制御部１２２による駆動電流の第３の制御パターンを表す。図５（ａ）において一点鎖線で示すように、この第３の制御パターンでは、第２の制御パターンと同様に、駆動電流Ｉ２によってペルチェ素子１０４に冷感を呈示させる。但し、この第３の制御パターンでは、その後、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、タイミングｔ１から、タイミングｔ２よりも遅いタイミングｔ２'までの間、駆動電流Ｉ２から、一定の傾きθ３（但し、θ２＞θ１＞θ３）で徐々に弱められる。これにより、図５（ｂ）において一点鎖線で示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、第２の制御パターンと同様の目標温度に向って徐々に下降して冷感を呈示した後、第２の制御パターンよりも低い上昇率で、初期温度に向って徐々に上昇（すなわち、徐々に復帰）することとなる。
【００４５】
＜従来技術による制御パターン（比較例）＞
なお、図５（ａ）および図５（ｂ）において、点線は、比較例として、従来技術による駆動電流の制御パターンを表す。図５（ａ）において点線で示すように、この従来技術による制御パターンでは、第２，第３の制御パターンと同様に、駆動電流Ｉ２によってペルチェ素子１０４に冷感を呈示させる。但し、この従来技術による制御パターンでは、その後、ペルチェ素子１０４の駆動電流を、タイミングｔ１において直ちにオフ（すなわち、０）にする。これにより、図５（ｂ）において点線で示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、第２，第３の制御パターンと同様の目標温度に向って徐々に下降して冷感を呈示した後、ペルチェ素子１０４の放熱面に生じた熱の逆流を受けることによって急激に上昇し、且つ、初期温度を超えてしまうこととなる。したがって、ユーザに違和感を与えてしまうこととなる。
【００４６】
（駆動制御部１２２による駆動電流の制御パターンの他の一例）
図６は、一実施形態に係る駆動制御部１２２による駆動電流の制御パターンの一例を示す図である。図６（ａ）は、駆動制御部１２２の制御による、ペルチェ素子１０４の駆動電流の変化を示すものであり、縦軸は駆動電流を表し、横軸は時間を表す。一方、図６（ｂ）は、図６（ａ）に示したペルチェ素子１０４の駆動電流の変化に伴う、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度の変化を示すものであり、縦軸は温度を表し、横軸は時間を表す。
【００４７】
また、図６（ａ）および図６（ｂ）において、タイミングｔ１は、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示の終了タイミングであり、且つ、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の開始タイミングである。また、タイミングｔ２は、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御の終了タイミングである。なお、図６（ａ）および図６（ｂ）において、点線は、比較例として、従来技術による駆動電流の制御パターン（図５と同様）を表す。
【００４８】
＜第４の制御パターン＞
図６（ａ）および図６（ｂ）において、実線は、駆動制御部１２２による駆動電流の第４の制御パターンを表す。図６（ａ）において実線で示すように、この第４の制御パターンでは、駆動電流Ｉ１によってペルチェ素子１０４に冷感を呈示させ、その後、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの間、駆動電流Ｉ１から、２段階で徐々に弱められる。具体的には、第１の段階において、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、一定の傾きθ４で、急激に徐々に弱められる。そして、第１の段階に続く第２の段階において、ペルチェ素子１０４の駆動電流が、一定の傾きθ５（但し、θ４＞θ５）で、緩やかに徐々に弱められる。これにより、図６（ｂ）において実線で示すように、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度は、目標温度に向って徐々に下降して冷感を呈示した後、一旦、比較的急峻に上昇した後、初期温度に向って徐々に上昇（すなわち、徐々に復帰）することとなる。この第４の制御パターンによれば、ユーザに対して、あたかも、指１２によって冷たい物体（例えば、仮想現実空間内の物体）を触った後、その物体から指１２を離したかのような温度覚を、ユーザに与えることができる。
【００４９】
このように、本実施形態の制御装置１２０は、ペルチェ素子１０４による冷感の呈示を終了した後、駆動制御部１２２の制御により、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱めることにより、ペルチェ素子１０４の放熱面から逆流した熱に起因する、ペルチェ素子１０４の冷却面の急激な温度上昇を抑制することができる。したがって、本実施形態の制御装置１２０によれば、ユーザに違和感を与えることを抑制することができる。
【００５０】
特に、本実施形態の制御装置１２０は、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱める際の、駆動電流を徐々に弱める時間、および、駆動電流を徐々に弱める傾きの、少なくともいずれか一方を適切に変更することにより、ペルチェ素子１０４の冷却面の温度が初期温度に復帰する際の変化特性（例えば、温度上昇率、復帰時間等）を、製品の仕様（例えば、冷却温度、初期温度、ペルチェ素子１０４の冷却能力、ヒートシンクの放熱特性等）に応じた適切な変化特性とすることができる。
【００５１】
さらに、本実施形態の制御装置１２０は、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱める際の、駆動電流を徐々に弱める時間、および、駆動電流を徐々に弱める傾きの、少なくともいずれか一方を適切に変更することにより、例えば、ユーザに呈示される仮想現実空間のシチュエーション（すなわち、ユーザの指が接触する物体の温度、素材等）に応じて、ユーザに呈示させる温度覚を多様に変化させて、当該温度覚のリアリティをより高めることができる。
【００５２】
なお、例えば、制御装置１２０は、複数の制御パターンの各々の各種制御値（例えば、冷感呈示時の駆動電流、駆動電流制御時間、駆動電流制御時間における駆動電流の傾き等）を予め設定テーブル等に記憶しておくようにしてもよい。この場合、例えば、駆動制御部１２２は、所定の適用条件（例えば、目標温度、シチュエーション等）に基づいて、複数の制御パターンの中から、いずれの制御パターンを適用するか判断してもよい。
【００５３】
（温度覚呈示装置１００の変形例）
図７は、一実施形態に係る温度覚呈示装置１００の変形例を示す図である。図７に示す温度覚呈示装置１００Ａは、制御装置１２０Ａを内部に備える点で、温度覚呈示装置１００と異なる。制御装置１２０Ａは、制御装置１２０と同様の機能を有する。すなわち、温度覚呈示装置１００Ａは、自装置内に設けられた制御装置１２０Ａにより、ペルチェ素子１０４の駆動電流の制御を行うことができるようになっている。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【００５５】
例えば、上記実施形態では、本発明を、冷感を呈示することが可能な温度覚呈示装置１００に適用しているが、これに限らず、例えば、本発明を、温感を呈示することが可能な温度覚呈示装置に適用してもよい。または、例えば、本発明を、冷感および温感の双方を呈示することが可能な温度覚呈示装置に適用してもよい。例えば、上記実施形態で説明した温度覚呈示装置１００において、ペルチェ素子１０４に対し、冷感を呈示させたときとは反対方向の電流を供給することにより、ペルチェ素子１０４の接触面に熱を発生させて、当該接触面に接触しているユーザの指１２に対して、温感を呈示することができる。この場合も同様に、ペルチェ素子１０４による温感の呈示を終了させた後、ペルチェ素子１０４の駆動電流を徐々に弱めることにより、ペルチェ素子１０４の接触面の急激な温度低下を抑制することができる。
【００５６】
また、例えば、上記実施形態では、ペルチェ素子１０４の駆動電流を２段階で段階的に徐々に弱める例を説明したが、これに限らず、例えば、ペルチェ素子１０４の駆動電流を３以上の段階で段階的に徐々に弱めるようにしてもよい。
【００５７】
また、例えば、上記実施形態では、本発明を、ペルチェ素子１０４を備えた温度覚呈示装置１００に適用した例を説明したが、これに限らず、例えば、本発明を、ペルチェ素子１０４（または、他の温度覚呈示手段）と、その他の触覚提示手段（例えば、振動発生装置等）とを備えた温度覚呈示装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０  温度覚呈示システム
１２  指
１４  通信ケーブル
１００  温度覚呈示装置
１０２  ケース
１０４  ペルチェ素子（温度覚呈示手段）
１０６  ドライバ回路
１０８  ヒートシンク
１２０  制御装置
１２２  駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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