(57)【要約】【課題】目標位置または設定経路に対する車両の状態を表示させることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両を導く目標位置及び前記目標位置までの設定経路を設定して運転を支援する支援部と、前記目標位置または前記設定経路に対する前記車両の状態に応じて透過率を設定する設定部と、運転を支援するための前記透過率の指標を含む表示画像を生成する生成部と、を備える。【選択図】図３
2019060616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を導く目標位置及び前記目標位置までの設定経路を設定して運転を支援する支援部と、
前記目標位置または前記設定経路に対する前記車両の状態に応じて透過率を設定する設定部と、
運転を支援するための前記透過率の指標を含む表示画像を生成する生成部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記支援部は、複数の目標位置を含む設定経路を設定し、
前記設定部は、前記複数の目標位置毎に、前記車両から当該目標位置までの距離が減少するにつれて、前記透過率を上げ、
前記生成部は、前記目標位置への移動を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援部は、複数の目標位置を含む設定経路を設定し、
前記設定部は、前記複数の目標位置毎に、前記車両から当該目標位置までの距離が減少するにつれて、前記透過率を下げ、
前記生成部は、減速を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成する
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記設定経路の目標操舵角に前記車両の操舵部の操舵角が近づくにつれて、前記透過率を上げ、
前記生成部は、前記操舵部の操舵を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記操舵部の操舵方向を指示する一定の前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成する
請求項４に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺画像に、駐車枠等の目標位置までの走行を支援するための指標線を周辺画像の駐車枠上に重畳させた表示画像を表示装置に表示させる装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０４５８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の装置では、目標位置または設定経路に対してどの程度走行すればよいのかを乗員に認識させることができない点で改善の余地が残されていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、目標位置または設定経路に対する車両の状態を表示させることができる運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両を導く目標位置及び前記目標位置までの設定経路を設定して運転を支援する支援部と、前記目標位置または前記設定経路に対する前記車両の状態に応じて透過率を設定する設定部と、運転を支援するための前記透過率の指標を含む表示画像を生成する生成部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の運転支援装置は、目標位置または設定経路に対する車両の状態を、指標の透過率によって乗員に認識させることができる。
【０００８】
本発明の運転支援装置において、前記支援部は、複数の目標位置を含む設定経路を設定し、前記設定部は、前記複数の目標位置毎に、前記車両から当該目標位置までの距離が減少するにつれて、前記透過率を上げ、前記生成部は、前記目標位置への移動を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成してもよい。
【０００９】
これにより、本発明の運転支援装置は、各目標位置に近づくにつれて、各目標位置に近づいていることを乗員に認識させることができる。
【００１０】
本発明の運転支援装置において、前記支援部は、複数の目標位置を含む設定経路を設定し、前記設定部は、前記複数の目標位置毎に、前記車両から当該目標位置までの距離が減少するにつれて、前記透過率を下げ、前記生成部は、減速を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成してもよい。
【００１１】
これにより、本発明の運転支援装置は、目標位置に近づくにつれて減速の指示をより強く乗員に認識させるとともに、車両が目標位置に近づいていることを乗員に認識させることができる。
【００１２】
本発明の運転支援装置において、前記設定部は、前記設定経路の目標操舵角に前記車両の操舵部の操舵角が近づくにつれて、前記透過率を上げ、前記生成部は、前記操舵部の操舵を指示する前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成してもよい。
【００１３】
これにより、本発明の運転支援装置は、目標操舵角に近づくにつれて操舵部の操舵を終了すべきであることをより強く乗員に認識させるとともに、操舵部が目標操舵角に近づいていることを認識させることができる。
【００１４】
本発明の運転支援装置において、前記生成部は、前記操舵部の操舵方向を指示する一定の前記透過率の前記指標を含む前記表示画像を生成してもよい。
【００１５】
これにより、本発明の運転支援装置は、運転手に操舵の終了を認識させるとともに、方向用の指標の透過率を一定にすることにより、操舵終了まで操舵の方向を正しく運転手に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態の運転支援システムが搭載される車両の平面図である。
【図２】図２は、運転支援システムの構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は、運転支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態の透過率テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、第１実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図６】図６は、第１実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図７】図７は、第１実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図８】図８は、第１実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図９】図９は、処理部が実行する運転支援処理のフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２実施形態の透過率テーブルの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１４】図１４は、第３実施形態の透過率テーブルの一例を示す図である。
【図１５】図１５は、第３実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１６】図１６は、第３実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１７】図１７は、第３実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１８】図１８は、第４実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図１９】図１９は、第４実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２０】図２０は、第５実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２１】図２１は、第５実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２２】図２２は、第５実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２３】図２３は、第６実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２４】図２４は、第６実施形態の表示画像の例を示す図である。
【図２５】図２５は、第６実施形態の表示画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
図１は、実施形態の運転支援システムが搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよく、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよく、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載してよく、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定してよい。
【００１９】
図１に示すように、車両１０は、車体１２と、複数（例えば、４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、操舵部１６とを有する。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。
【００２０】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４及び操舵部１６等の車両１０の構成を収容または保持する。
【００２１】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮像することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、複数の撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した複数の周辺画像のデータを出力する。
【００２２】
撮像部１４は、車両１０の外周部に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車両１０の前側の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した周辺画像を生成する。撮像部１４ｂは、車両１０の後側の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した周辺画像を生成する。撮像部１４ｃは、撮像部１４ａ及び撮像部１４ｂと隣接し、車両１０の左側部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した周辺画像を生成する。撮像部１４ｄは、撮像部１４ａ及び撮像部１４ｂと隣接し、車両１０の右側部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した周辺画像を生成する。ここで、撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄは、互いに重複する複数の重複領域を含む複数の周辺画像を生成する。
【００２３】
操舵部１６は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、運転手の操作によって車両１０の転舵輪（例えば、前輪）を転舵させて、車両１０の左右方向の進行方向を変更する装置である。
【００２４】
図２は、車両１０に搭載される運転支援システム２０の構成を説明するブロック図である。図２に示すように、運転支援システム２０は、複数の撮像部１４と、車輪速センサ２２と、操舵部センサ２４と、変速部センサ２６と、モニタ装置３４と、運転支援装置３６と、車内ネットワーク３８とを備える。
【００２５】
車輪速センサ２２は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数等を示すパルス数を含む車輪速パルスを、車速等を算出するための値として検出するセンサである。車輪速センサ２２は、車両１０に関する情報である車両情報の１つとして、車輪速パルスの情報（以下、車輪速パルス情報）を車内ネットワーク３８へ出力する。
【００２６】
操舵部センサ２４は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、車両１０の左右の進行方向を操作するためのハンドルまたはステアリングホイール等の操舵部１６の回転角を検出する。操舵部センサ２４は、車両情報の１つとして、検出した操舵部１６の回転角の情報（以下、回転角情報）を車内ネットワーク３８に出力する。
【００２７】
変速部センサ２６は、例えば、位置センサであって、車両１０の変速比及び前後の進行方向を操作するためのシフトレバー等の変速部の位置を検出する。変速部センサ２６は、車両情報の１つとして、検出した変速部の位置の情報（以下、位置情報）を車内ネットワーク３８に出力する。
【００２８】
モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。
【００２９】
表示部４０は、運転支援装置３６が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部４０は、例えば、運転支援装置３６が、複数の撮像部１４から取得した周辺画像を含む表示画像を表示する。
【００３０】
音声出力部４２は、運転支援装置３６が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、表示部４０と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。
【００３１】
操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４４は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、運転支援装置３６へ送信する。
【００３２】
運転支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。運転支援装置３６は、車両１０の運転を支援する表示画像を生成して、表示させる。運転支援装置３６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３６ｆとを備える。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ及びＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００３３】
ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００３４】
ＲＯＭ３６ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、運転支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、運転支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置３６の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００３５】
車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク３８は、車輪速センサ２２、操舵部センサ２４、変速部センサ２６、運転支援装置３６及び操作入力部４４を互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３６】
本実施形態では、運転支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、運転支援処理を司る。運転支援装置３６は、撮像部１４が撮像した周辺の画像を含む周辺画像に、運転を支援する指標を重畳させた表示画像を生成して、表示部４０に表示させて運転を支援する。
【００３７】
図３は、運転支援装置３６の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、運転支援装置３６は、処理部５０と、記憶部５２とを有する。
【００３８】
処理部５０は、例えば、ＣＰＵ３６ａ及び表示制御部３６ｄの機能によって実現される。処理部５０は、支援部５４と、設定部５６と、生成部５８とを有する。処理部５０は、例えば、記憶部５２に格納された運転支援プログラム６０を読み込むことによって、支援部５４、設定部５６、及び、生成部５８の機能を実現してよい。支援部５４、設定部５６及び生成部５８の一部または全ては、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００３９】
支援部５４は、車両１０を導く目標位置及び目標位置までの設定経路を設定して、車両１０の運転を支援する。例えば、支援部５４は、撮像部１４から取得した周辺画像に基づいて、車両１０の周辺の障害物及び他の車両等の対象物を検出する。尚、支援部５４は、周辺画像とともに、測距センサから取得した対象物までの距離情報に基づいて対象物を検出してもよい。支援部５４は、検出した車両１０の周辺の対象物に基づいて、駐車位置等の車両１０を最終的に導く目標位置としての最終目標位置を設定する。支援部５４は、支援開始位置から最終目標位置までの設定経路を設定する。ここで、支援部５４は、前後の切り返しを含む設定経路を設定してもよい。この場合、支援部５４は、前後の切り返し地点を副目標位置として設定経路上に設定する。最終目標位置及び副目標位置を区別する必要がない場合、目標位置と記載する。この場合、支援部５４は、複数の目標位置を含む設定経路を設定する。支援部５４は、設定した目標位置及び設定経路の情報を設定部５６及び生成部５８へ出力する。
【００４０】
設定部５６は、目標位置及び設定経路に対する車両１０の状態に応じて、透過率を設定する。例えば、設定部５６は、車輪速センサ２２から車輪速パルス情報を取得し、操舵部センサ２４から回転角情報を取得し、変速部センサ２６から変速部の位置情報を取得する。設定部５６は、車輪速パルス情報及び回転角情報から車両１０の車速、左右方向の進行方向を算出し、変速部の位置情報から前後方向の進行方向を判定する。設定部５６は、車速及び進行方向に基づいて、現在の車両１０の位置（以下、自車位置）から次の目標位置までの設定経路上の距離を算出する。ここでいう設定経路上の距離は、目標位置及び設定経路に対する車両１０の状態の一例であって、自車位置から目標位置までの直線距離ではなく、設定経路に沿った目標位置までの距離のことである。
【００４１】
設定部５６は、算出した目標位置までの距離に基づいて、透過率を設定する。具体的には、設定部５６は、車両１０から目標位置までの距離が減少するにつれて、透過率を上げる。例えば、設定部５６は、記憶部５２に格納された透過率テーブル６２に基づいて、算出した目標位置までの距離の比率から透過率を設定してよい。目標位置までの距離の比率は、例えば、支援開始位置または目標位置から次の目標位置までの距離を“１００％”とし、当該１００％の距離に対する自車位置から次の目標位置までの距離の比率であってよい。設定経路が複数の目標位置を含む場合、設定部５６は、複数の目標位置毎に、距離が減少するにつれて、透過率を上げてよい。設定部５６は、設定した透過率を生成部５８へ出力する。
【００４２】
生成部５８は、撮像部１４から取得した車両１０の周辺の画像である周辺画像に、運転を支援するための指標を重畳させた表示画像を生成して、表示部４０に表示させる。例えば、生成部５８は、周辺画像に、設定部５６が設定した透過率で指標を重畳させて、表示画像を生成する。指標の一例は、目標位置への前後方向の移動を指示するとともに、周辺画像内の目標位置を示す矢印の画像である。生成部５８は、指標の画像データを記憶部５２の指標データ６３から取得する。
【００４３】
記憶部５２は、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ、及び、ＳＳＤ３６ｆの少なくとも１つの機能として実現される。記憶部５２は、ネットワーク上に設けられた外部の記憶装置であってもよい。記憶部５２は、処理部５０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ及びプログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。記憶部５２は、例えば、処理部５０が実行する運転支援プログラム６０を記憶する。記憶部５２は、運転支援プログラム６０の実行に必要な透過率テーブル６２及び指標の画像データを含む指標データ６３を記憶する。記憶部５２は、支援部５４が生成した目標位置及び設定経路、及び、設定部５６が設定した透過率等を一時的に記憶する。
【００４４】
図４は、第１実施形態の透過率テーブル６２の一例を示す図である。図４に示すように、透過率テーブル６２は、設定経路に沿った目標位置までの距離の比率（％）と、指標の透過率（％）とを関連付けたテーブルである。設定部５６は、算出した距離の比率に関連付けられた透過率を、透過率テーブル６２から抽出して設定する。これにより、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、車両１０から目標位置までの距離が減少するにつれて、透過率を上げる。具体的には、距離の比率が１００％以下８０％よりも大きい場合、設定部５６は透過率を０％に設定する。同様に、距離の比率が８０％以下６０％よりも大きい場合、設定部５６は透過率を２０％に設定する。他の距離の比率に対しても同様に設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて透過率を設定する。尚、図４の透過率テーブル６２は０％から１００％までの７段階の透過率を含むが、透過率の段階数及び各段階での透過率は適宜変更してよい。
【００４５】
図５〜図８は、第１実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００４６】
目標位置までの距離の比率が１００％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標データ６３に含まれる画像データの指標７４の透過率を０％に設定する。この場合、生成部５８は、図５に示すように、透過率が０％の指標７４を、前後における進行方向側（例えば、前方側）の周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。尚、生成部５８は、図５に示すように、車両１０及び車両１０の周辺を上方から見た俯瞰画像７６を表示画像７０に含めてもよい。
【００４７】
車両１０が運転手の運転によって走行して、目標位置までの距離の比率が小さくなるにつれて、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を徐々に大きくする。
【００４８】
例えば、車両１０が運転手の運転によって走行して、目標位置までの距離の比率が４０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を６０％に設定する。この場合、生成部５８は、図６に示すように、透過率が６０％の指標７４を周辺画像７２に重畳させ、指標７４と重なっている対象物が透けた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００４９】
更に、目標位置までの距離の比率が１０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を９０％に設定する。この場合、生成部５８は、図７に示すように、透過率が９０％の指標７４を周辺画像７２に重畳させ、指標７４と重なっている対象物が更に透けた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００５０】
車両１０が運転手の運転によって更に走行して目標位置に達し、目標位置までの距離の比率が０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を１００％に設定する。この場合、生成部５８は、図８に示すように、指標７４を消去するとともに、運転手に停止を指示する停止アイコン７８を周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００５１】
図９は、処理部５０が実行する運転支援処理のフローチャートである。処理部５０は、例えば、操作入力部４４から運転支援の指示を受け付けると、記憶部５２の運転支援プログラム６０を読み込んで、運転支援処理を実行する。
【００５２】
図９に示すように、運転支援処理では、処理部５０の支援部５４が、撮像部１４から取得した撮像画像等に基づいて、目標位置及び最終目標位置への設定経路を設定して設定部５６及び生成部５８へ出力する（Ｓ１０２）。ここでの目標位置は、例えば、切り返し地点等の副目標位置、及び、駐車位置等の最終目標位置を含む。
【００５３】
設定部５６は、目標位置及び設定経路を取得すると、車輪速パルス情報及び操舵部１６の回転角情報、及び、変速部の位置情報等を含む車両情報を取得する（Ｓ１０４）。設定部５６は、取得した車輪速パルス情報及び回転角情報に基づいて、設定経路上における次の目標位置までの距離を算出する。設定部５６は、支援開始位置または切り返し位置である目標位置から次の目標位置までの距離に対する、現在の車両１０の自車位置から次の目標位置までの距離の比率を算出する（Ｓ１１０）。設定部５６は、算出した目標位置までの距離の比率に関連付けられた透過率を透過率テーブル６２から抽出して設定し、生成部５８へ出力する（Ｓ１１２）。
【００５４】
生成部５８は、透過率を取得すると、撮像部１４から周辺画像７２を取得する（Ｓ１１４）。生成部５８は、車両１０が目標位置に達したか否かを判定する（Ｓ１１６）。生成部５８は、例えば、設定部５６から取得した透過率に基づいて、目標位置に達したか否かを判定してよい。尚、生成部５８は、変速部センサ２６の位置情報に基づいて変速部がドライブからリバース等に変更した場合、目標位置に達したと判定してもよく、設定部５６から次の目標位置までの距離を取得して当該距離に基づいて目標位置に達したか否かを判定してもよい。生成部５８は、透過率が１００％でない場合、目標位置に達していないと判定する（Ｓ１１６：Ｎｏ）。この場合、生成部５８は、周辺画像７２に、取得した透過率の指標７４を重畳させて、表示画像７０を生成して表示部４０に表示させる（Ｓ１１８）。この後、設定部５６及び生成部５８は、ステップＳ１０４以降を繰り返して、図５から図７に示すように、目標位置までの距離の低下に伴って、透過率を徐々に高めた指標７４を周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に順次表示させる。
【００５５】
生成部５８は、透過率が１００％の場合、目標位置に達したと判定して（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、図８に示すように、指標７４を消去するとともに、停止アイコン７８を周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる（Ｓ１２０）。生成部５８は、車両１０が最終目標位置に達したか否かを判定する（Ｓ１２２）。生成部５８は、車両情報に基づいて算出した設定経路上の距離等によって、車両１０が最終目標位置か否かを判定してよい。生成部５８は、車両１０が最終目標位置でないと判定すると（Ｓ１２２：Ｎｏ）、ステップＳ１０４以降を繰り返して、次の目標位置までの運転を支援する。生成部５８は、車両１０が最終目標位置であると判定すると（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）、運転支援処理を終了する。
【００５６】
上述したように、第１実施形態の運転支援装置３６は、目標位置及び設定経路と車両１０の状態とに応じて透過率を設定し、当該透過率の指標７４を周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成している。これにより、運転支援装置３６は、運転手を含む乗員に指標７４と重なっている障害物等の対象物の視認性を向上させることができるとともに、目標位置及び設定経路に対する車両１０の状態を、指標７４の透過率によって乗員に認識させることができる。
【００５７】
第１実施形態の運転支援装置３６は、目標位置までの距離が少なくなるにつれて透過率を上げて、当該透過率の指標７４を周辺画像７２に重畳させている。これにより、運転支援装置３６は、指標７４と重なっている目標位置の周辺の対象物を乗員に容易に視認させることができるとともに、目標位置に近づいていることを乗員に認識させることができる。
【００５８】
＜第２実施形態＞
第１実施形態とは指標及び透過率の設定等が異なる第２実施形態について説明する。図１０は、第２実施形態の透過率テーブル６２Ａの一例を示す図である。
【００５９】
第２実施形態の設定部５６は、図１０に示す透過率テーブル６２Ａに基づいて、１または複数の目標位置毎に車両１０から目標位置までの距離が減少するにつれて、透過率を下げる。例えば、設定部５６は、目標位置までの距離の比率が１００％の場合、透過率を１００％に設定する。設定部５６は、目標位置までの距離の比率が８０％になると、透過率を８０％に設定する。このように、設定部５６は、目標位置までの距離の比率の減少に伴って透過率を下げ、距離の比率が０％になると、透過率を０％に設定する。
【００６０】
第２実施形態の生成部５８は、減速を指示する指標を、設定部５６が設定した透過率で周辺画像７２に重畳させて表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。
【００６１】
図１１から図１３は、第２実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００６２】
目標位置までの距離の比率が１００％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ａに基づいて、指標７４ａの透過率を１００％に設定する。この場合、生成部５８は、指標７４ａを重畳させることなく周辺画像７２のみからなる表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００６３】
目標位置までの距離の比率が８０％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ａに基づいて、指標７４ａの透過率を８０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１１に示すように、透過率が８０％の指標７４ａを周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００６４】
目標位置までの距離の比率が４０％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ａに基づいて、指標７４ａの透過率を４０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１２に示すように、透過率が４０％の指標７４ａを周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００６５】
目標位置までの距離の比率が１０％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ａに基づいて、指標７４ａの透過率を１０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１３に示すように、透過率が１０％の指標７４ａを周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。この場合、生成部５８は、透過率が予め定められた反転用閾値以下となると、指標７４ａ内の文字の色を反転（例えば、黒から白）させてもよい。
【００６６】
車両１０が運転手の運転によって更に走行して目標位置に達し、目標位置までの距離の比率が０％になると、図８に示す表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させてよい。
【００６７】
第２実施形態の運転支援処理は、第１実施形態の運転支援処理とほぼ同様の流れなので、説明を省略する。
【００６８】
上述したように、第２実施形態の運転支援装置３６は、目標位置までの残りの距離が減少するにつれて、減速を指示する指標７４ａの透過率を下げる。これにより、運転支援装置３６は、目標位置に近づくにつれて減速の指示をより強く乗員に認識させるとともに、車両１０が目標位置に近づいていることを乗員に認識させることができる。
【００６９】
＜第３実施形態＞
上述の実施形態とは指標及び透過率の設定等が異なる第３実施形態について説明する。図１４は、第３実施形態の透過率テーブル６２Ｂの一例を示す図である。
【００７０】
第３実施形態の設定部５６は、設定経路に対する車両１０の状態に応じて透過率を設定する。具体的には、設定部５６は、運転手の操作によって車両１０の操舵部１６の操舵角が設定経路の目標操舵角に近づくにつれて、透過率を上げる。目標操舵角とは、設定経路に沿って車両１０を運転させるための操舵部１６の操舵角のことである。支援部５４が、複数の目標位置を含む設定経路を設定した場合、設定部５６は、複数の目標位置毎に、操舵角が目標操舵角に近づくにつれて、透過率を上げてよい。例えば、設定部５６は、図１４に示す透過率テーブル６２Ｂに基づいて、透過率を設定してよい。具体的には、設定部５６は、目標操舵角までの操舵角の残りの角度の比率が１００％の場合、透過率を０％に設定する。設定部５６は、目標操舵角までの操舵角の残りの角度の比率が８０％になると、透過率を２０％に設定する。このように、設定部５６は、目標操舵角に操舵角が近づくにつれて透過率を上げ、操舵角の比率が０％になると、透過率を１００％に設定する。
【００７１】
第３実施形態の生成部５８は、操舵部１６の操舵を指示する指標を、設定部５６が設定した透過率で周辺画像７２に重畳させて、表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。操舵部１６の操舵を指示する指標とは、左右の方向を限定せずに、操舵が必要なことを示す指標である。例えば、生成部５８は、指標として操舵部１６のアイコンを表示する。
【００７２】
図１５から図１７は、第３実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００７３】
目標操舵角までの操舵角の残りの角度の比率が１００％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ｂに基づいて、指標７４ｂの透過率を０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１５に示すように、指標７４ｂを透過させることなく周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００７４】
目標操舵角までの操舵角の残りの角度の比率が６０％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ｂに基づいて、指標７４ｂの透過率を４０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１６に示すように、透過率が４０％の指標７４ｂを周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００７５】
目標操舵角までの操舵角の残りの角度の比率が１０％の場合、設定部５６は、透過率テーブル６２Ｂに基づいて、指標７４ｂの透過率を９０％に設定する。この場合、生成部５８は、図１７に示すように、透過率が９０％の指標７４ｂを周辺画像７２に重畳させた表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００７６】
車両１０が運転手の運転によって更に走行して目標操舵角に達し、目標操舵角までの操舵角の残りの比率が０％になると、図８に示す表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させてよい。
【００７７】
第３実施形態の運転支援処理は、ステップＳ１１０、Ｓ１１２で目標操舵角までの残りの角度を算出して透過率を設定する以外は、第１実施形態の運転支援処理とほぼ同様の流れなので、処理の流れについては説明を省略する。
【００７８】
上述したように第３実施形態の運転支援装置３６は、操舵角が目標操舵角に近づくにつれて、操舵部１６の操舵を指示する指標７４ｂの透過率を上げる。これにより、運転支援装置３６は、目標操舵角に近づくにつれて操舵部１６の操舵を終了すべきであることをより強く乗員に認識させるとともに、操舵部１６が目標操舵角に近づいていることを認識させることができる。
【００７９】
＜第４実施形態＞
上述の第３実施形態とは指標及び透過率が異なる第４実施形態について説明する。図１８及び図１９は、第４実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００８０】
図１８に示すように、第４実施形態の生成部５８は、操舵部１６の操作を指示する操作用の指標７４ｂとともに、操舵部１６の操舵方向を指示する方向用の指標７４ｃを、周辺画像７２に重畳させて表示画像７０を生成する。ここで、生成部５８は、操作用の指標７４ｂは設定部５６が設定した透過率で周辺画像７２に重畳させるが、方向用の指標７４ｃは透過率を変更することなく一定の透過率で周辺画像７２に重畳させる。方向用の指標７４ｃの透過率は、例えば、０％である。
【００８１】
従って、図１９に示すように、生成部５８は、透過率が上がった操作用の指標７４ｂを周辺画像７２に重畳させる場合でも、方向用の指標７４ｃの透過率を変更することなく周辺画像７２に重畳させて、表示画像７０を生成する。
【００８２】
上述したように第４実施形態の運転支援装置３６は、操作用の指標７４ｂの透過率を上げることにより、運転手に操舵の終了を認識させるとともに、方向用の指標７４ｃの透過率を一定にすることにより、操舵終了まで運転手に操舵の方向を正しく認識させることができる。
【００８３】
＜第５実施形態＞
上述の実施形態の指標を変更した第５実施形態について説明する。図２０から図２２は、第５実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００８４】
図２０に示すように、第５実施形態の生成部５８は、車両１０の進行方向を示す指標７４ｄを、実在する駐車枠７７等を含む周辺画像７２内の目標位置に表示させる。
【００８５】
目標位置と車両１０との距離が減少するにつれて、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、透過率を上げる。
【００８６】
従って、目標位置までの距離の比率が４０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４ｄの透過率を６０％に設定する。この場合、生成部５８は、図２１に示すように、透過率が６０％の指標７４ｄを周辺画像７２に重畳させて、指標７４ｄと重なっている駐車枠７７の一部が透けた表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。
【００８７】
更に、目標位置までの距離の比率が１０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４ｄの透過率を９０％に設定する。この場合、生成部５８は、図２２に示すように、透過率が９０％の指標７４ｄを周辺画像７２に重畳させて、指標７４ｄと重なっている駐車枠７７の一部が更に透けた表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。
【００８８】
＜第６実施形態＞
上述の第１実施形態に更に別の指標を表示させる第６実施形態について説明する。図２３から図２５は、第６実施形態の表示画像７０の例を示す図である。
【００８９】
図２３に示すように、第６実施形態の生成部５８は、目標位置を示す指標７４とともに、車両１０の大きさに相当する四角枠の指標７４ｆを、周辺画像７２内の目標位置に重畳させる。この場合、生成部５８は、車両１０の大きさに相当する四角枠の指標７４ｇを、俯瞰画像７６内の目標位置に表示させてもよい。
【００９０】
目標位置と車両１０との距離が減少するにつれて、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、透過率を上げる。
【００９１】
従って、目標位置までの距離の比率が４０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を６０％に設定する。この場合、生成部５８は、図２４に示すように、透過率が６０％の指標７４、７４ｆ、７４ｇを周辺画像７２に重畳させて、指標７４と重なっている対象物が透けた表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。
【００９２】
更に、目標位置までの距離の比率が１０％になると、設定部５６は、透過率テーブル６２に基づいて、指標７４の透過率を９０％に設定する。この場合、生成部５８は、図２５に示すように、透過率が９０％の指標７４、７４ｆ、７４ｇを周辺画像７２に重畳させて、指標７４と重なっている対象物が更に透けた表示画像７０を生成し、表示部４０に表示させる。
【００９３】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【００９４】
上述の実施形態では、乗用車等の車両１０に搭載される運転支援装置３６を例に挙げたが、運転支援装置３６は、トラクターを含む牽引車等の車両に搭載されてもよい。
【００９５】
上述の実施形態では、設定部５６が、透過率テーブル６２に基づいて、透過率を設定する例を挙げたが、透過率の設定方法はこれに限定されない。例えば、設定部５６は、予め定められた目標位置までの距離または目標操舵角までの角度等の関数に基づいて、透過率を設定してもよい。
【００９６】
上述の第３及び第４実施形態では、生成部５８が、操舵部１６の全体を示す指標７４ｂを表示させる例を挙げて説明したが、操舵部１６を示す指標はこれに限定されない。例えば、生成部５８は、操舵部１６の右半分または左半分の画像を指標として表示し、目標操舵角までの角度に応じて透過率を徐々に変化させてもよい。この場合、生成部５８は、左右方向における進行を指示する方向の半分の操舵部１６の画像を指標として表示させることが好ましい。具体的には、生成部５８は、右方向に進行することを指示する場合、右半分の操舵部１６の画像を指標として表示させてよい。この場合、操舵部１６の指標が、操舵の方向を示す第４実施形態の矢印の指標７４ｃを兼ねることになる。更に、生成部５８は、進行方向と反対側の半分の操舵部１６の画像を一定の透過率（例えば、０％）で表示させてもよい。
【００９７】
上述の実施形態では、設定部５６が、設定経路上の目標位置までの距離及び設定経路に対する操舵角等に基づいて、透過率を設定する例を挙げたが、透過率の設定方法はこれに限定されない。設定部５６は、目標位置及び設定経路に対する車両１０の状態に応じて透過率を設定すればよく、例えば、目標位置に対する車両１０の状態としての目標位置と車両１０との直線距離に基づいて、透過率を設定してもよい。
【００９８】
上述の実施形態を組み合わせてもよい。この場合、生成部５８は、複数の指標７４、７４ａ、・・・の画像データを含む指標データ６３から選択した指標７４、７４ａ、・・・を、周辺画像７２に重畳させてよい。また、生成部５８は、指標を運転支援の途中で切り替えてもよい。例えば、生成部５８は、運転支援の開始時から次の目標位置の途中位置まで指標７４を周辺画像７２に重畳し、当該途中位置から次の目標位置まで指標７４ａを周辺画像７２に重畳させてもよい。この場合、設定部５６は、途中位置まで透過率テーブル６２に基づいて透過率を設定し、途中位置以降は透過率テーブル６２Ａに基づいて透過率を設定してよい。
【００９９】
駐車支援等の運転支援に適用した実施形態を例に挙げて説明したが、実施形態の適用する運転支援はこれに限定されない。例えば、幅寄せ等の運転支援において、上述の実施形態を適用してもよい。
【０１００】
上述の実施形態では、矢印及び操舵部１６の画像を指標とした例を挙げたが、指標はこれらに限定されない。例えば、指標は、進路線、自車位置の画像等であってもよい。
【０１０１】
上述の実施形態では、自車位置が目標位置または操舵角が目標操舵角になると、透過率を１００％にする例を挙げて説明したが、透過率の最大値はこれに限定されない。例えば、目標位置または目標操舵角になっても、透過率が１００％未満（例えば、８０％）となるようにしてもよい。
【０１０２】
上述の実施形態では、運転支援開始時または目標位置を通過したときであって、目標位置までの距離の比率または目標操舵角までの角度の比率が１００％の場合、透過率を０％に設定する例を挙げたが、透過率の最低値はこれに限定されない。例えば、運転支援開始時または目標位置を通過したときの透過率は、０％よりも大きく（例えば、５０％）てもよい。例えば、遅い速度での開始が必要な場合、開始時等の透過率を大きくすることにより、運転手による急激な加速を抑制することができる。
【０１０３】
上述の実施形態では、生成部５８が、周辺画像７２に指標７４、７４ａ・・・を重畳させて表示画像７０を生成する例を挙げたが、生成部５８が生成する表示画像７０はこれらに限定されない。例えば、生成部５８は、周辺画像７２を含まず、指標７４、７４ａ・・・を含む表示画像７０を生成してもよい。生成部５８は、周辺画像７２の外側に指標７４、７４ａを配置した表示画像７０を生成してもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１０…車両、    １６…操舵部、    ２０…運転支援システム、    ３６…運転支援装置、    ４０…表示部、    ５０…処理部、    ５４…支援部、    ５６…設定部、    ５８…生成部、    ６０…運転支援プログラム、    ６２、６２Ａ、６２Ｂ…透過率テーブル、    ７０…表示画像、    ７２…周辺画像、    ７４、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄ、７４ｆ、７４ｇ…指標。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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