(57)【要約】      （修正有）【課題】高精度で着弾の判定を行うことができる着弾判定装置、着弾判定方法、プログラムおよび射撃訓練装置を提供する。【解決手段】カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定装置、着弾判定方法ならびに前記着弾判定方法をコンピュータに実行させるプログラム、前記着弾判定装置を備えた射撃訓練装置。【選択図】図２
2019060555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する
着弾判定装置。
【請求項２】
前記カメラが撮影した映像を構成する連続する複数のフレームの差分から前記スクリーンに対する着弾を判定する
請求項１に記載の着弾判定装置。
【請求項３】
前記連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームの次のフレームとに差分がある場合、さらに前記次のフレームに続く１または複数のフレームにおいて前記差分が継続している場合に前記スクリーンに着弾したと判定する
請求項２に記載の着弾判定装置。
【請求項４】
前記差分は、着弾により前記スクリーンが変形する範囲よりも小さい所定の範囲における変化である
請求項２に記載の着弾判定装置。
【請求項５】
前記所定の範囲は、横が２ドットであり、縦が１ドットの範囲である
請求項４に記載の着弾判定装置。
【請求項６】
前記カメラが撮影する映像は光学フィルタにより８００ナノメートル以下の波長領域をカットされた映像である
請求項１に記載の着弾判定装置。
【請求項７】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定方法。
【請求項８】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項９】
スクリーンと、
前記スクリーンに映像を投影するプロジェクタと、
前記スクリーンを撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定装置と
を備える
射撃訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、着弾判定装置、着弾判定方法、プログラムおよび射撃訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
映像を用いた実弾の射撃訓練装置としては、例えば、ゴムを用いたスクリーンの上下左右に音響センサを複数個配置し、それら音響センサでスクリーンへの着弾音を検出し、着弾音の到達時間の差から着弾位置を求める方式がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１６４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の手法では、スクリーンにゴムを使用しているため、スクリーンにおける反射が悪くスクリーンに投影される映像が暗くなる、着弾音から着弾位置を求めるのは精度が高くないなどの問題がある。
【０００５】
本技術はこのような問題点に鑑みなされたものであり、高精度で着弾の判定を行うことができる着弾判定装置、着弾判定方法、プログラムおよび射撃訓練装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、第１の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定装置である。
【０００７】
また、第２の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定方法である。
【０００８】
また、第３の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する複数のフレームから前記スクリーンに対する着弾を判定する着弾判定方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【０００９】
さらに、第４の技術は、スクリーンと、スクリーンに映像を投影するプロジェクタと、スクリーンを撮影するカメラと、カメラにより撮影された映像を構成する複数のフレームからスクリーンに対する着弾を判定する着弾判定装置とを備える射撃訓練装置である。
【発明の効果】
【００１０】
本技術によれば、高精度で着弾の判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】射撃訓練装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】着弾判定方法の説明図であり、着弾したと判定される場合を示す図である。
【図３】着弾判定方法の説明図であり、着弾してないと判定される場合を示す図である。
【図４】スクリーンにおける着弾判定の範囲の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本技術の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
＜１．実施の形態＞
［１−１．射撃訓練装置の構成］
［１−２．着弾判定方法］
＜２．変形例＞
【００１３】
＜１．実施の形態＞
［１−１．射撃訓練装置の構成］
まず、着弾判定装置１６０を備える射撃訓練装置１００の全体構成について説明する。図１は射撃訓練装置１００の全体構成を示すブロック図である。射撃訓練装置１００は、スクリーン１１０、映像出力装置１２０、プロジェクタ１３０、カメラ１４０、フィルタ１５０、着弾判定装置１６０とから構成されている。訓練者Ｈがこの射撃訓練装置１００を使用して射撃訓練を行う。
【００１４】
スクリーン１１０は、例えば、厚さ約５０ｍｍで、直方体型の発泡ポリスチレンの表面に白色の紙を貼り付けることにより構成されている。スクリーン１１０には、プロジェクタ１３０から照射された訓練用映像としての動画または静止画が表示され、訓練者Ｈはその訓練用映像を見ながら訓練用映像中の標的に向けて拳銃を発砲する。
【００１５】
映像出力装置１２０は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどの端末装置により構成され、プロジェクタ１３０に訓練用映像データを出力する機能を有するものである。訓練用映像データはダウンロード、記憶媒体からのコピーなどにより射撃訓練開始前に予め映像出力装置１２０に格納されているようにする。
【００１６】
映像出力装置１２０にはプロジェクタ１３０が接続されている。映像出力装置１２０とプロジェクタ１３０は例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）ケーブル、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブルなどで接続されている。なお、映像出力装置１２０とプロジェクタ１３０は有線に限らず、Wi-Fi、無線ＬＡＮなどの無線通信で接続されていてもよい。
【００１７】
映像出力装置１２０は、プロジェクタ１３０に対して訓練用映像データを出力し、プロジェクタ１３０はその受信した訓練用映像データに所定の処理を施して訓練用映像をスクリーン１１０に投影する。プロジェクタ１３０は例えば約１５０インチの映像をスクリーン１１０に投影させることができ、かつ、射撃訓練装置１００を設置する射撃訓練場の照明がついた状態で訓練用映像をスクリーン１１０に投影させるため、例えば、６０００ルーメン以上のものとなっている。
【００１８】
カメラ１４０はＣＣＤカメラなどの撮像装置を用いて構成されており、射撃訓練時においてスクリーン１１０全体または一部を撮影し続け、射撃訓練が続く限り、撮影した映像（以下、撮影映像を称する。）を着弾判定装置１６０に出力し続ける。カメラ１４０はスクリーン１１０を撮影して撮影映像を取得することにより、着弾によってスクリーン１１０に空いた穴（弾痕）を検出するためのものである。
【００１９】
カメラ１４０は着弾判定装置１６０と接続されている。カメラ１４０と着弾判定装置１６０とは、ＬＡＮケーブル、ＵＳＢケーブルなどで接続されている。なお、着弾判定装置１６０とカメラ１４０は有線に限らず、Wi-Fi、無線ＬＡＮなどの無線通信で接続されていてもよい。射撃訓練中においてはカメラ１４０で撮影された撮影映像は常時着弾判定装置１６０に送信され続ける。
【００２０】
フィルタ１５０は、カメラ１４０のレンズの前に取り付けられており、例えば、波長が８００ｎｍ以下の光線を除去する光学フィルタである。スクリーン１１０に投影されて表示される訓練用映像は可視光線として訓練者Ｈの目に入るが、カメラ１４０で得られた撮影映像から着弾を判定する際には訓練用映像は不要なものである。むしろ、カメラ１４０の撮影映像にスクリーン１１０に投影された訓練用映像が含まれていると着弾判定の精度が下がったり、エラーが生じるおそれもある。そこで、カメラ１４０のレンズの前にフィルタ１５０を取り付けて、８００ｎｍ以下の光線をカットすることにより、撮影映像にスクリーン１１０に投影される訓練用映像が含まれないようにする。これにより、着弾判定装置１６０による着弾判定の精度を高めることができる。
【００２１】
着弾判定装置１６０は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどの端末装置により構成されている。着弾判定装置１６０は、カメラ１４０から供給された撮影映像に基づいてスクリーン１１０への着弾を判定するものである。着弾判定装置１６０による着弾判定方法については後述する。
【００２２】
また、着弾判定装置１６０は表示デバイスを備え、着弾判定装置１６０による着弾判定結果を表示デバイスに表示して訓練者Ｈや射撃訓練の監督者に提示することができる。また、着弾判定装置１６０はプロジェクタ１３０や他の表示デバイスに着弾判定結果を示す情報を供給し、スクリーン１１０または他の表示デバイスで着弾判定結果を表示するようにしてもよい。
【００２３】
なお、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどの単一の端末装置が映像出力装置１２０および着弾判定装置１６０の両方として機能し、その端末装置にプロジェクタ１３０およびカメラ１４０が接続されていてもよい。
【００２４】
なお、着弾判定装置１６０はプログラムで構成され、そのプログラムは、予めパーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどの端末装置内にインストールされていてもよいし、ダウンロード、記憶媒体などで配布されて、ユーザが自らインストールするようにしてもよい。そのプログラムを端末装置が実行することにより端末装置が着弾判定装置１６０として機能するようにしてもよいし、端末装置とは独立した装置として構成されていてもよい。なお、着弾判定装置１６０は、プログラムによって実現されるのみでなく、その機能を有するハードウェアによる専用の装置、回路などを組み合わせて実現されてもよい。
【００２５】
射撃訓練装置１００は以上のようにして構成されている。射撃訓練が開始されると、映像出力装置１２０からプロジェクタ１３０に訓練用映像データが供給され、プロジェクタ１３０によりスクリーン１１０に訓練用映像が投影される。そして、訓練者Ｈがスクリーン１１０に投影された訓練用映像中の標的に向かって拳銃を発砲する。着弾判定装置１６０は射撃訓練開始時から常時スクリーン１１０に着弾したか否かを判定する。
【００２６】
［１−２．着弾判定方法］
次に図２乃至図４を参照して、着弾判定装置１６０によるスクリーン１１０への着弾の判定について説明する。着弾判定装置１６０はカメラ１４０から撮影映像データが供給されると、撮影映像を構成する複数のフレームに対して、隣接するフレームとフレームとを比較してフレームとフレームの差分の有無を判定する処理を行う。フレームとは映像を構成する静止画像の単位であり、１フレームが１コマである。
【００２７】
図２および図３では、撮影映像を構成する連続するフレームとして、フレームＡ、フレームＢ、フレームＣ、フレームＤ、フレームＥが示されている。なお、撮影映像が続く限りフレームＥの後にもフレームは続いている。
【００２８】
着弾判定では、撮影映像を構成する複数の連続するフレームを隣接するフレームごとに比較することにより、全てのフレームに対して、２つのフレームからなる組ごとに差分の有無を判定する。図２においては、フレームＡとフレームＢとから差分の有無を判定し、フレームＢとフレームＣとから差分の有無を判定し、フレームＣとフレームＤとから差分の有無を判定し、フレームＤとフレームＥとから差分の有無を判定する。この隣接するフレームごとの差分の有無の判定は、カメラ１４０から着弾判定装置１６０に撮影映像が供給される限り行われる。
【００２９】
一のフレームとその次のフレームとの間に変化があれば「差分あり」と判定し、一のフレームとその次のフレームとの間に変化がなければ「差分なし」と判定する。この「変化」とは、フレーム内の所定の範囲が白から黒にマイナス変化したことを意味する。よって、一のフレームにおいて所定の範囲が白であり、その次のフレームにおいて同一の所定の範囲が黒に変化した場合、「差分あり」と判定する。
【００３０】
この白から黒への変化とは、白いスクリーン１１０に着弾したことによりスクリーン１１０に穴（弾痕）が空いてその穴の箇所が黒色に見えるようになることに基づくものである。よって、必ずしも、正確にＲＧＢ値において白（２５５，２５５，２５５）から黒（０，０，０）の変化である必要はなく、ある程度の色の変化であればよい。
【００３１】
所定の範囲は、例えば、図４Ａに示すような、横２ドット・縦１ドットの範囲である。この所定の範囲が一のフレームにおいて図４Ａに示す白の状態であり、その次のフレームで図４Ｂに示す黒の状態にマイナス変化した場合に、「差分あり」と判定される。
【００３２】
ただし、所定の範囲はこのサイズに限られるものではなく、着弾によりスクリーンが変形する（穴が空く）範囲の大きさに応じて設定するとよい。着弾によりスクリーンが変形する範囲の大きさは射撃訓練に用いる実弾のサイズに応じて変化する。例えば、９ｍｍ弾（直径９ｍｍ）の場合、スクリーン１１０に着弾すると通常、スクリーン１１０には直径約５〜６ｍｍの穴（弾痕）が空く場合が多い。所定の範囲はこの着弾によってスクリーン１１０に空く穴のサイズ以下であることが望ましい。穴が直径約５〜６ｍｍである場合、その穴のサイズに相当するドット数は縦３ドット・横３ドットであり、縦３ドット・横３ドット以下のサイズとして縦２ドット・横１ドット、縦１ドット・横２ドット、縦２ドット・横２ドットなどを所定の範囲とするのがよい。
【００３３】
プロジェクタ１３０からスクリーン１１０に投影される訓練用映像は通常横方向に走査線が走っているため、より好ましくは、上述した所定の範囲は横２ドット・縦１ドットのように横長の範囲とするのがよい。
【００３４】
上述した着弾判定に用いる所定の範囲を、着弾によりスクリーンが変形する（穴が空く）範囲よりも小さい範囲、すなわち、着弾によりスクリーンが変形する範囲のドット数以下のドット数からなる範囲にすることにより、その所定の範囲以上の変化は着弾によるものではないとして排除できるため、着弾判定の精度を高めることができる。
【００３５】
図２に示すように、フレームＡとフレームＢとでは変化がなく「差分なし」と判定され、フレームＣにはフレームＢにはない変化がある、すなわちフレームＢとフレームＣとでは「差分あり」と判定されたとする。この場合、その次のフレームの組である、フレームＣとフレームＤにおける差分の有無、さらにその次にフレームの組であるフレームＤとフレームＥにおける差分の有無を確認する。
【００３６】
図２に示すように、フレームＣとフレームＤにおいて「差分なし」と判定された場合、それはすなわちフレームＤにおいてもフレームＣで発生したフレームＢとの差分が継続していることを意味する。
【００３７】
さらに、図２に示すようにフレームＤとフレームＥにおいて「差分なし」と判定された場合、それはすなわちフレームＥにおいてもフレームＣで発生したフレームＢとの差分が継続していることを意味する。
【００３８】
このように、「差分あり」と判定されたフレーム以降の特定の数のフレームにおいて継続して「差分なし」と判定された場合、すなわち発生した差分が継続している場合に着弾判定装置１６０はスクリーン１１０に着弾があったと判定する。
【００３９】
一方、図３に示すように、例えば、フレームＢとフレームＣにおいて「差分あり」と判定され、フレームＣとフレームＤにおいても「差分あり」と判定された場合、フレームＣで発生したフレームＢとの差分がフレームＤにおいて継続していないことを意味する。この場合、着弾判定装置１６０はスクリーン１１０に着弾はないと判定する。
【００４０】
このように、フレームの比較により検出された差分が、差分が検出されたフレーム以降に続く所定数のフレームにおいても継続している場合にスクリーン１１０への着弾があったと判定する。実際にスクリーン１１０に着弾があった場合、差分として検出されたその着弾によるスクリーン１１０の変化はその後のフレームにおいても継続したものになるからである。
【００４１】
一方、検出された差分がノイズなどの誤検出である場合、差分が検出された後のフレームにおいてその差分が継続せずに消滅することもあり得る。よって、このように、検出された差分が所定数のフレームにおいて継続している場合に着弾と判定することにより、ノイズなどの誤検出を着弾と判定してしまうことを防止することができる。
【００４２】
着弾判定装置１６０は射撃訓練開始時から常時スクリーン１１０への着弾判定のための処理を実行し続け、着弾であると判定した場合にその結果を表示デバイスへの表示などで訓練者Ｈなどに提示する。
【００４３】
このように本発明によれば、スクリーン１１０を撮影した撮影映像を構成する連続するフレームの比較から検出される差分から着弾を判定するため、スクリーン１１０への着弾の判定を高精度で行うことができる。
【００４４】
また、例えば、ユーザが射撃訓練装置１００を用いて射撃訓練を開始する前に他のユーザが同一の射撃訓練装置１００を使用して射撃訓練を行っており、既にスクリーン１１０に弾痕がある場合であっても、その弾痕の存在を前提として差分を検出して着弾を判定するため、スクリーン１１０を取り替える、弾痕を埋めるなどの必要がない。
【００４５】
本発明は着弾を判定する処理であるため、本発明を導入するために専用のスクリーン、専用の撮像装置、専用の拳銃などは必要なく、カメラが撮影した映像を処理する端末装置を導入するだけでよい。よって、既存の射撃訓練装置においても導入が容易である。
【００４６】
＜２．変形例＞
以上、本技術の実施の形態について具体的に説明したが、本技術は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本技術の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
【００４７】
実施の形態では、差分ありとされたフレーム以降の２つのフレームにおける差分判定結果を用いて着弾を判定したが、差分ありとされたフレーム以降のフレームの数は２つに限られるものではない。１つのフレームであってもよいし、３つ以上のフレームであってもよい。ただし、１つのフレームで判定するよりも複数のフレームで判定したほうが着弾判定の精度を高めることができる。
【００４８】
すなわち、図２に示すように、フレームＢとフレームＣとにおいて「差分あり」と判定された場合、それに続くフレームＣとフレームＤとにおいて「差分なし」と判定されたら、フレームＤとフレームＥの差分判定結果に関わらず着弾であると判定してもよい。
【００４９】
なお、撮影映像のフレームレートに応じて着弾判定に用いるフレームの数を決定してもよい。フレームレートが高い場合は、着弾判定に多数のフレームを用いても着弾判定に要する時間は短いからである。一方、フレームレートが低い場合は、少数のフレームを用いても着弾判定に要する時間が長くなってしまうからである。着弾判定に用いるフレームの数は、フレームレート、着弾判定に要する時間、着弾判定の精度を考慮して決定するとよい。
【００５０】
実施の形態では実弾をスクリーン１１０に向けて発砲する場合を例にして説明を行ったが、本技術は、レーザ銃によってレーザビームをスクリーン１１０に向けて照射することによりスクリーン１１０に変化が起こるのであれば、レーザ銃を用いた射撃訓練装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１００・・・・射撃訓練装置
１１０・・・・スクリーン
１４０・・・・カメラ
１６０・・・・着弾判定装置
【図１】
2019060555.tif 000003
【図２】
2019060555.tif 000004
【図３】
2019060555.tif 000005
【図４】
2019060555.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月25日(2018.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに前記次のフレーム以降の隣接する前記フレームの１または複数の組み合わせにおいて前記差分が継続している場合に前記スクリーンに着弾したと判定し、前記差分が継続していない場合には前記スクリーンに着弾していないと判定する
着弾判定装置。
【請求項２】
前記差分は、着弾により前記スクリーンが変形する範囲よりも小さい所定の範囲における変化である
請求項１に記載の着弾判定装置。
【請求項３】
前記所定の範囲は、横が２ドットであり、縦が１ドットの範囲である
請求項２に記載の着弾判定装置。
【請求項４】
前記カメラが撮影する映像は光学フィルタにより８００ナノメートル以下の波長領域をカットされた映像である
請求項１に記載の着弾判定装置。
【請求項５】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに前記次のフレーム以降の隣接する前記フレームの１または複数の組み合わせにおいて前記差分が継続している場合に前記スクリーンに着弾したと判定し、前記差分が継続していない場合には前記スクリーンに着弾していないと判定する
着弾判定方法。
【請求項６】
カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに前記次のフレーム以降の隣接する前記フレームの１または複数の組み合わせにおいて前記差分が継続している場合に前記スクリーンに着弾したと判定し、前記差分が継続していない場合には前記スクリーンに着弾していないと判定する
着弾判定方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項７】
スクリーンと、
前記スクリーンに映像を投影するプロジェクタと、
前記スクリーンを撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに前記次のフレーム以降の隣接する前記フレームの１または複数の組み合わせにおいて前記差分が継続している場合に前記スクリーンに着弾したと判定し、前記差分が継続していない場合には前記スクリーンに着弾していないと判定する着弾判定装置と
を備える射撃訓練装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０２５６７７号公報
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上述した課題を解決するために、第１の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに次のフレーム以降の隣接するフレームの１または複数の組み合わせにおいて差分が継続している場合にスクリーンに着弾したと判定し、差分が継続していない場合にはスクリーンに着弾していないと判定する着弾判定装置である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、第２の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに次のフレーム以降の隣接するフレームの１または複数の組み合わせにおいて差分が継続している場合にスクリーンに着弾したと判定し、差分が継続していない場合にはスクリーンに着弾していないと判定する着弾判定方法である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、第３の技術は、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに次のフレーム以降の隣接するフレームの１または複数の組み合わせにおいて差分が継続している場合にスクリーンに着弾したと判定し、差分が継続していない場合にはスクリーンに着弾していないと判定する着弾判定方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、第４の技術は、スクリーンと、スクリーンに映像を投影するプロジェクタと、スクリーンを撮影するカメラと、カメラにより撮影されたスクリーンの映像を構成する連続する複数のフレームにおける一のフレームと該一のフレームに隣接する次のフレームとの組み合わせにおいて差分がある場合、さらに次のフレーム以降の隣接するフレームの１または複数の組み合わせにおいて差分が継続している場合にスクリーンに着弾したと判定し、差分が継続していない場合にはスクリーンに着弾していないと判定する着弾判定装置とを備える射撃訓練装置である。