(57)【要約】【課題】車体後部に車体斜め後方を撮影する左右２つの撮影ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置において、左右２つの撮像ユニットから取り込んだ撮影画像をジャイロセンサ等によって補正して、２つの撮影画像を合成する場合に、合成箇所等にズレ等が生じないようにして、生成される合成画像が正確且つ精密なものにできる自動二輪車用カメラ装置を提供する。【解決手段】Ｓ５で、ＡＳＩＣ（３）で右斜め後方画像と左斜め後方画像を、Ｓ４で出力された傾き信号に応じて補正する。具体的には、自動二輪車Ｍの旋回時に、車体の傾きによって傾いた右斜め後方画像と左斜め後方画像の２つの画像を、一つの傾き信号に基づいて、それぞれ補正する。そして、Ｓ６で、ＡＳＩＣ（３）において、この傾き補正を行った右斜め後方画像と左斜め後方画像を利用して、車体後方の後方パノラマ画像を生成する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車の車体後部に、車体斜め後方を撮影する左右２つの撮像ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置であって、
前記左右２つの撮像ユニットを左右位置に設ける１つの筐体と、
該１つの筐体の内部に設置される１つの傾きセンサと、
該１つの傾きセンサから取得した１つの筐体の傾き情報に基づいて、前記左右２つの撮像ユニットから取り込んだ２つの撮影画像を各々補正する画像補正手段と、
該画像補正手段で補正した２つの画像を合成する画像合成手段と、
該画像合成手段で合成した画像を、生成画像として出力する画像出力手段と、
を備えたことを特徴とする自動二輪車用カメラ装置。
【請求項２】
前記筐体に、車体真後ろを撮影する後部撮影ユニットを設けて、該後部撮影ユニットで撮影した車体真後ろの画像を前記画像出力手段から、出力するように構成した
ことを特徴とする請求項１記載の自動二輪車用カメラ装置。
【請求項３】
前記自動二輪車には、ハンドル上方位置にバックミラーが設けられており、
前記撮像ユニットの設置高さを、前記バックミラーの設置高さに略一致するように、前記筐体を設置した
ことを特徴とする請求項１又は２記載の自動二輪車用カメラ装置。
【請求項４】
前記筐体の幅方向中心と前記自動二輪車の車幅方向中心とが一致するように、前記筐体を設置した
ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか一記載の自動二輪車用カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車等に装着される自動二輪車用カメラ装置に関し、特に、自動二輪車の後方中央から斜め後方まで、広く自動二輪車の後方の風景を撮影することができる自動二輪車用カメラ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動二輪車では、バックミラーの死角である斜め後方の視認性が悪いため、車線変更の際の安全性が問題になることがあった。また、事故が発生した際の後方視界を記録することで、その後に事故の状況を検証したいというニーズもある。
【０００３】
そこで、下記特許文献１では、自動二輪車の車体後部の左右２カ所に、撮像ユニット（カメラ）を設置して、車体斜め後方の視認性を高める技術が提案されている。
【０００４】
また、自動二輪車の周囲を撮影するために、全方位カメラ（半天球又は全天球カメラ）を自動二輪車のハンドル位置に設置する技術が、下記特許文献２で提案されている。この特許文献２の技術では、ジャイロセンサを設定することで、撮影中の全方位カメラの傾きを検出し、全方位カメラで撮影した画像の傾きを補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実用新案登録第５１５７１１３号公報
【特許文献２】特開２００５−２３４２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動二輪車においては、走行時に、車体を旋回内側に倒して（バンク角をつけて）、旋回するという特性がある。すなわち、自動二輪車は、一般的な自動車のように車輪に舵角を付けて旋回するのではなく、車体を左右に傾けることによって、車輪にキャンバー角を付けて旋回を行なうのである。
【０００７】
この特性のため、例えば、特許文献１のように、自動二輪車の車体後部の左右２カ所に、撮像ユニットを設置して、車体後方の風景を撮影した場合、旋回時には車体の傾きに応じて撮影画像に傾きが生じる。特に、斜め後方を撮影している場合には、旋回時等に、車体の傾きに伴ってフレーム枠が上下に変位してしまい、画像が見難くなるといった問題が生じる。
【０００８】
こうした問題に対策するため、特許文献２にように、各撮像ユニットごとにジャイロセンサ等を設け、このジャイロセンサの検出値に応じて、撮影画像の傾きを補正することで、撮影画像が傾かないようにすることが考えられる。
【０００９】
しかし、左右２つの撮像ユニットを車体に別々に設置し、各ユニット毎にジャイロセンサ等を設けた場合には、各撮像ユニットの設置高さの違い、及び各ジャイロセンサ等の検出値の違い等によって、左右２つの撮影画像にズレが生じる可能性がある。このように左右２つの撮影画像にズレが生じると、その後、左右２つの撮影画像を合成してパノラマ画像を生成する場合に、合成箇所等でズレが生じて、生成される画像に乱れが生じる可能性がある。特に、合成箇所は後方中央位置となるため、パノラマ画像を見るときに違和感を覚えるおそれがある。
【００１０】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたもので、その目的は、車体後部に車体斜め後方を撮影する左右２つの撮影ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置において、左右２つの撮像ユニットから取り込んだ撮影画像をジャイロセンサ等によって補正して、２つの撮影画像を合成する場合に、合成箇所等にズレ等が生じないようにして、生成される合成画像が正確且つ精密なものにできる自動二輪車用カメラ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
その目的を達成するために、この発明では、自動二輪車の車体後部に、車体斜め後方を撮影する左右２つの撮像ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置であって、その２つの撮像ユニットを１つの筐体に設けて、その筐体内に１つの傾きセンサを設けるように構成して、前記２つの撮像ユニットで撮影した２つの撮影画像を１つの傾きセンサから得た１つの傾き情報によって各々補正をし、その補正した２つの画像を合成することで生成画像として出力するように構成した。
【００１２】
具体的には、第１の発明では、自動二輪車の車体後部に、車体斜め後方を撮影する左右２つの撮像ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置であって、前記左右２つの撮像ユニットを左右位置に設ける１つの筐体と、該１つの筐体の内部に設置される１つの傾きセンサと、該１つの傾きセンサから取得した１つの筐体の傾き情報に基づいて、前記左右２つの撮像ユニットから取り込んだ２つの撮影画像を各々補正する画像補正手段と、該画像補正手段で補正した２つの画像を合成する画像合成手段と、該画像合成手段で合成した画像を、生成画像として出力する画像出力手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
この構成によれば、１つの筐体に設ける左右２つの撮像ユニットから、２つの撮影画像を取り込み、その筐体に設置した１つの傾きセンサから、筐体の傾き情報を検出して、画像補正手段でその傾き情報に基づき２つの撮影画像の補正を行ない、画像合成手段でその補正した２つの撮影画像を合成する。そして、画像出力手段によってその合成した画像を生成画像として出力することになる。
【００１４】
すなわち、まず、左右２つの撮像ユニットを１つの筐体に設けることで、各撮像ユニットの位置が確実に決まるため、各撮像ユニットの設置位置や高さの違いを考慮する必要がない。また、左右別々に取り込んだ２つの撮影画像を、１つの傾きセンサの傾き情報に基づいて補正するため、常に同じ傾き情報で左右の撮影画像が補正されて、最終的に合成されることになる。
【００１５】
このため、左右２つの撮像ユニットから画像を取り込む際、各撮像ユニットの設置位置を考慮することなく、左右２つの撮影画像を取り込むことができる。また、この左右２つの撮影画像が常に同じ傾き情報で補正されるため、左右２つの撮影画像を合成する際にも、合成箇所等でズレ等が生じることもない。
【００１６】
なお、ここで１つの傾きセンサとは、１つの傾き情報を出力するものであれば、実際のセンサユニットが複数個で構成されても良い。例えば、加速度センサとジャイロセンサの２つで傾き情報を出力するものであって良い。また、ジャイロセンサ１つで演算によって傾き情報を出力するようにしても良いし、加速度センサ１つで演算によって傾き情報を出力するようにしても良い。
【００１７】
また、画像出力手段から出力される生成画像については、その後、自動二輪車に設置した表示パネル等の表示手段で表示しても良いし、単に、記録手段に記録するようにしても良い。また、表示パネルで表示しつつ、記録手段でも記録するようにしても良い。
【００１８】
さらに、この明細書等全体で使用する「画像」とは、静止画だけではなく動画も含む概念である。
【００１９】
第２の発明では、前記筐体に、車体真後ろを撮影する後部撮影ユニットを設けて、該後部撮影ユニットで撮影した車体真後ろの画像を前記画像出力手段から、出力するように構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
この構成によれば、筐体に後部撮影ユニットを設置して、その後部撮影ユニットで車体真後ろを撮影して、画像出力手段からその車体真後ろの画像を出力することになる。
【００２１】
このため、合成を必要としない車体真後ろの後方画像を、合成して出力する生成画像とは別に、画像出力手段から出力することができる。
【００２２】
よって、仮に、２つの画像を合成して出力される生成画像が傾きセンサ等の故障などで乱れた場合であって、合成を必要としない真後ろの後方画像を別途出力できるため、正確な後方画像が出力できないという不具合を確実に防止することができる。
【００２３】
第３の発明では、前記自動二輪車には、ハンドル上方位置にバックミラーが設けられており、前記撮像ユニットの設置高さを、前記バックミラーの設置高さに略一致するように、前記筐体を設置したことを特徴とするものである。
【００２４】
この構成によれば、撮像ユニットの画像を取り込む高さが、バックミラーの高さ位置にほぼ一致することになる。
【００２５】
このため、撮像ユニットで取り込んだ画像の視点位置が、バックミラーの視点位置にほぼ一致するため、走行中に画像を確認するライダーは、生成された画像を、バックミラーから見える像とほぼ同じように違和感なく視認できる。
【００２６】
よって、ライダーは、走行中に、バックミラーを視認しつつ、生成画像を視認したとしても、なんら違和感を覚えることなく、即座に車体後方を確認することができる。
【００２７】
第４の発明では、前記筐体の幅方向中心と前記自動二輪車の車幅方向中心とが一致するように、前記筐体を設置したものである。
【００２８】
この構成によれば、筐体の設置を、筐体の幅方向中心が自動二輪車の車幅方向中心と一致するように設定しているため、傾きセンサの傾きと自動二輪車の傾き状態とを確実に一致させることができる。また、自動二輪車が旋回走行をして筐体が傾いた際に、筐体の左右端の上下移動量が左右で同じになるため、撮像ユニットの画像の取込み等について、左右で一致させることができる。
【００２９】
よって、自動二輪車の傾き角度をより正確に検出することができるため、撮影画像の補正手段による補正も正確に行なうことができ、また、画像の取込み等も左右で一致させることができるため、左右の撮影画像を合成しても、違和感なく合成画像を視認できる。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明したように、本発明によれば、左右２つの撮像ユニットから画像を取り込む際、各撮像ユニットの設置位置を考慮することなく、左右２つの撮影画像を取り込むことができる。また、この左右２つの撮影画像が常に同じ傾き情報で補正されるため、左右２つの撮影画像を合成する際にも、合成箇所等でズレ等が生じることもない。
【００３１】
よって、車体後部に車体斜め後方を撮影する左右２つの撮影ユニットを備えた自動二輪車用カメラ装置において、左右２つの撮像ユニットから取り込んだ撮影画像を傾き情報によって補正して、２つの撮影画像を合成する場合に、合成箇所等にズレ等が生じないようにして、生成される合成画像が正確且つ精密なものにできる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態１に係る自動二輪車用カメラ装置を装着した状態の自動二輪車の全体側面図である。
【図２】実施形態１のカメラ装置を装着した状態の自動二輪車の全体平面図である。
【図３】実施形態１のカメラ装置のリアボックスを後方から見た図である。
【図４】実施形態１のカメラ装置のリアボックスの配置関係を示した平面図である。
【図５】実施形態１のカメラ装置のシステムブロック図である。
【図６】実施形態１のカメラ装置のリアボックスに関連する制御フロー図である。
【図７】実施形態１のカメラ装置の表示モニタで表示されるマルチ画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、或いはその用途を制限することを意図するものではない。
【００３４】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る自動二輪車用カメラ装置を装着した状態の自動二輪車の全体側面図、図２はその自動二輪車用カメラ装置を装着した状態の自動二輪車の全体平面図、図３はこの自動二輪車用カメラ装置のうちリアボックスを後方から見た図、図４はそのリアボックスの配置関係を示した平面図である。そして、図５は自動二輪車用カメラ装置のシステムブロック図、図６はこの自動二輪車用カメラ装置のうちリアボックスに関係する制御フロー図、図６はこの自動二輪車用カメラ装置の表示モニタに表示されるマルチ画像の例を示す図である。
【００３５】
まず、図１と図２を使って、本実施形態の自動二輪車用カメラ装置Ｔの全体構成、及び各要素の配置位置について説明する。本実施形態の自動二輪車用カメラ装置Ｔは、自動二輪車Ｍの前端部に設置されるフロントボックス１と、自動二輪車Ｂの後端部に設置されるリアボックス２と、燃料タンクＭａの前側位置に設置される表示モニタ３と、自動二輪車Ｍの中央に設置される電源ハブユニット４と、を備えている。
【００３６】
前述のフロントボックス１は、自動二輪車ＭのフロントカウルＭｂのヘッドランプＭｃ上側位置に設置されており、後述するように左右２つの撮影ユニットとしてのカメラユニットによって、自動二輪車Ｍ前方の風景を画像として取り込むように構成されている。
【００３７】
前述のリアボックス２は、自動二輪車ＭのタンデムシートＭｄの後部上側に設置されており、後述するように左右と中央の合計３つの撮影ユニットとしてのカメラユニットによって車体後方の風景を画像として取り込むように構成されている。なお、詳細構造については、後述する。
【００３８】
また、このリアボックス２の設置位置は、図１の二点鎖線で示すように、自動二輪車ＭのハンドルＭｅの上方位置に設置されたバックミラーＭｆの高さ位置と、ほぼ同じ位置に設定されている。このように設定することで、リアボックス２のカメラユニットの画像を取り込む高さを、バックミラーＭｆの高さ位置にほぼ一致させることができる。
【００３９】
前述の表示モニタ３は、ハンドルＭｅ中央のメータユニットＭｇ近傍の燃料タンクＭａの前部上側に設置されており、リアボックス２等で撮影された撮影画像等が表示されるように構成されている。なお、この実施形態では、表示モニタ３をメータユニットＭｇとは別に設定しているが、メータユニットＭｇ内に液晶パネル等を設けて、メータユニットＭｇに一体に設けても良い。
【００４０】
前述の電源ハブユニット４は、自動二輪車Ｍ中央のライダーシートＭｈの下部に設置されており、バッテリーＢｔからの電源供給を受けて、フロントボックス１やリアボックス２、表示モニタ３に対して電力を配分供給して、また、フロントボックス１やリアボックス２、表示モニタ３と画像情報等の情報をやり取りするように構成されている。
【００４１】
なお、これらカメラ装置Ｔの各構成要素１，２，３，４は、図１、図２では図示はしないが電力供給や情報伝達のため各種配線によって、接続されている。
【００４２】
次に、リアボックス２の構造について、図３と図４を使って詳細に説明する。このリアボックス２は、薄型横長の箱型形状のケーシング２０で構成されており、このケーシング２０の側壁に、前記３つのカメラユニットのレンズが設けられている。
【００４３】
まず、ケーシング２０の後側壁２０ａの中央に、中央カメラユニットの中央レンズ２１が設置されている。また、ケーシング２０の右側壁２０ｂに、右カメラユニットの右レンズ２２が設置されて、ケーシング２０の左側壁２０ｃには、左カメラユニットの左レンズ２３が設置されている。なお、ケーシング２０の底壁２０ｄには取付座Ｓが設けられている。
【００４４】
このうち、中央レンズ２１は、図４に示すように、約１８０°の撮影画角を有する広角レンズで構成されて、車体後方中央を中心とした画角で撮影できるように設置されている（Ｃの斜め線ハッチングで示したのが撮影画角の領域である）。
【００４５】
そして、右レンズ２２も、約１８０°の撮影画角を有する広角レンズで構成されており、車体の右側を撮影できるように設置されている。もっとも、図４に示すように設置される右側壁２０ｂがやや後方側に傾斜（約１５°程度）しているため、右斜め後方位置を中心とした画角で撮影できるように設置されている（Ａのドットハッチングで示したのが撮影画角の領域である）。
【００４６】
また、左レンズ２３も約１８０°の撮影画角を有する広角レンズで構成されており、車体の左側を撮影できるように設置されている。また、この左レンズ２３も、図４に示すように設置される左側壁２０ｃがやや後方に傾斜（約１５°程度）しているため、左斜め後方位置を中心とした画角で撮影できるように設置されている（Ｂのドットハッチングで示したのが撮影画角の領域である）。
【００４７】
このように、リアボックス２に対して、中央レンズ２１、右レンズ２２、左レンズ２３の３つが設置されていることで、各レンズ２１，２２，２３の設置位置が決まることになり、各レンズ２１，２２，２３で、撮影した画像を組み合せて合成する場合には、その設置位置の組み付け誤差等のズレ等を考慮することなく、合成した画像を生成することができる。
【００４８】
また、図４にも示すように、３つのレンズ２１，２２，２３は、撮影画角がそれぞれ約１８０°程度あるので、それぞれのレンズ２１，２２，２３をケーシング２の異なる側壁に設置したとしても、車体後方を一部重複して撮影することができる。
【００４９】
また、リアボックス２のケーシング２０内部には、後述するように、各レンズ２１，２２，２３に対応するイメージセンサを設置している。このイメージセンサは、光学的な画像情報を電子的な画像情報に変換するように構成されている。
【００５０】
また、リアボックス２のケーシング２０内部には、撮影画像を演算処理するＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途向け集積回路）も複数設置している。
【００５１】
これらレンズ２１，２２，２３とイメージセンサとＡＳＩＣとによって、各カメラユニットが構成される。
【００５２】
さらに、リアボックス２のケーシング２０内部には、後述するように、リアボックス２の傾きを検出する傾きセンサである加速度センサとジャイロセンサとを設置している。加速度センサは重力方向からリアボックス２がどのような向きにあるのかを判別し、ジャイロセンサはリアボックス２がどれだけの速さで回転しているのかを検出するように構成されている。そして、この加速度センサとジャイロセンサの検出情報に基づいてリアボックスがどれだけ傾いているかを検出するように構成している。
【００５３】
そして、このリアボックス２は、図４に示すように、ケーシング２０の幅方向中心Ｋｐが、自動二輪車Ｍの車幅方向中心Ｍｐと一致するように、自動二輪車Ｍの後端部に設置している。このように設置しているため、傾きセンサの傾きと自動二輪車Ｍの傾き状態とを、確実に一致させることができる。
【００５４】
その他、リアボックス２には、図示しないが、カメラユニットを構成する各種部品を備えている。
【００５５】
次に、本実施形態の自動二輪車用カメラ装置のシステム構成について、図５のシステムブロック図で説明する。
【００５６】
図５に示すように、フロントボックス１には、右レンズ１１と左レンズ１２が設置されており、それぞれのレンズ１１，１２で車体前方を撮影するようになっている。各レンズ１１，１２は、ズームレンズで構成されており、撮影画角を拡大から縮小（広角から望遠）に自由に切り換えることができる。また、各レンズ１１，１２には、各々イメージセンサ１３，１４が接続されている。このイメージセンサ１３，１４は、各光学的な撮影情報を電子的な撮影情報として変換するように構成されている。
【００５７】
そして、これらのイメージセンサ１３，１４は、ＡＳＩＣ（１）１５に接続されている。このＡＳＩＣ（１）１５では、各イメージセンサ１３，１４で取り込んだ撮影情報（画像情報）に対してＨＤＲ処理（Ｈｉｇｈ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｇｅ  Ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）等の画像処理を行ない、適切な前方画像を生成して、出力するようにしている。
【００５８】
なお、この実施形態１では、１つのＡＳＩＣ（１）１５で左右２つの画像処理を行なうようにしているが、２つのＡＳＩＣを設定して、左右２つの画像処理を、各ＡＳＩＣごとに行っても良い。
【００５９】
また、この実施形態１では、車速センサＶｓで自動二輪車Ｍの車速情報を取り込み、フロントボックス１に送信するようにしている。これは、車速に応じて、ズームレンズで構成した右レンズ１１と左レンズ１２のズーム倍率を切り換えるようにするためである。例えば、低速の場合にはズームレンズのズーム倍率を減少方向（広角方向）に動かすことで、周囲の状況を確認しやすくする一方、高速の場合には、ズームレンズのズーム倍率を増大方向（望遠方向）に動かすことで、遠くの変化を即座に確認しやすくすることが考えられる。
【００６０】
なお、車速センサＶｓの車速情報は、一点鎖線で示すようにリアボックス２に送信してもよい。このようにリアボックス２に送信した場合には、車速に応じた制御を、後方画像に対して行っても良い。
【００６１】
例えば、所定の車速以下は、後述する電子ジンバルによる傾き制御を止めて、そのまま画像が傾いた状態で出力（記録）するようにしても良い。低速時に車体の傾きが生じるというのは、自動二輪車が転倒したこと等が考えられ、その転倒状態を正確に記録するほうが、かえって望ましいと思われるためである。
【００６２】
また、ＡＳＩＣ（１）１５の出力配線１６には、ＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）１７が接続されており、ライダー等が録画ＳＷ１８を操作して録画モードを選択すると、ＡＳＩＣ（１）１５から出力される自動二輪車Ｍの前方画像がＳＤカード１７に録画される。
【００６３】
そしてＡＳＩＣ（１）１５の出力配線１６は、フロントボックス１から出て、電源ハブユニット４のハブ４１に接続されている。
【００６４】
リアボックス２には、右レンズ２２と左レンズ２３と中央レンズ２１が設置されており、それぞれのレンズ２１，２２，２３で、車体後方を撮影するようになっている。これらのレンズ２１，２２，２３は、一般的な広角レンズで構成されており、前述したように、約１８０°の画角で撮影できるようになっている。また、各レンズ２１，２２，２３には、各々イメージセンサ２４，２５，２６が接続されている。このイメージセンサ２４，２５，２６では、前述したように各光学的な撮影情報が電子的な撮影情報として変換される。
【００６５】
そして、右レンズ２２と左レンズ２３のイメージセンサ２５，２６には、ＡＳＩＣ（２）２７が接続されている。このＡＳＩＣ（２）２７でも、ＡＳＩＣ（１）１５と同様に、各イメージセンサ２５，２６で取り込んだ撮影情報（画像情報）に、ＨＤＲ処理等の画像処理が行われ、自動二輪車Ｍの左右斜め後方の画像が適切に生成されて、出力される。
【００６６】
またリアボックス２には、加速度センサ２８ａとジャイロセンサ２８ｂとからなる傾きセンサ２８が設置されている。この加速度センサ２８ａとジャイロセンサ２８ｂは、前述したように、加速度センサ２８ａでリアボックス２がどのような向きにあるのかを判別し、ジャイロセンサ２８ｂでリアボックス２がどれだけの速さで回転しているのかを検出することで、リアボックス２の傾きを検出するように構成されている。
【００６７】
この加速度センサ２８ａとジャイロセンサ２８ｂとからなる傾きセンサ２８は、ＡＳＩＣ（３）に接続されている。そして、このＡＳＩＣ（３）２９には電子ジンバルＳＷ３０が接続されている。この電子ジンバルＳＷ３０を、ライダー等が操作して作動ＯＮにすると、画像の傾き補正が行なわれて、ジンバル機能（画像の水平状態が維持される機能）が発揮されるようになっている。
【００６８】
そして、このＡＳＩＣ（３）２９は、ＡＳＩＣ（２）２７に接続されており、ＡＳＩＣ（２）２７から出力された左右の斜め後方画像を加工処理するようにしている。具体的には、左右の斜め後方画像がリアボックス２の傾きによって傾いた場合には、傾きセンサ２８から傾き情報に基づいて、画像の傾きを補正する。この傾き補正制御については後述する。
【００６９】
また、ＡＳＩＣ（３）２９は、この左右の斜め後方画像を、左右方向に合成してパノラマ画像として生成する処理も行なうようになっている。
【００７０】
一方、中央レンズ２１のイメージセンサ２４には、ＡＳＩＣ（４）３１が接続されている。このＡＳＩＣ（４）３１は、ＡＳＩＣ（２）２７と同様に、イメージセンサ２４で取り込んだ撮影情報（画像情報）をＨＤＲ処理等の画像処理を行ない、自動二輪車Ｍの後方中央の適切な画像を生成している。
【００７１】
そして、このＡＳＩＣ（４）３１は、さらにＡＳＩＣ（３）２９に接続されており、ＡＳＩＣ（３）２９から出力される左右の斜め後方画像やパノラマ画像に、画像処理をした後方中央画像を加えて、マルチ画像を生成するようになっている。
【００７２】
そして、ＡＳＩＣ（４）３１の出力配線３２には、ＳＤカード３３が接続されており、録画ＳＷ３４が操作されて録画モードが選択されると、ＡＳＩＣ（４）３１から出力される画像が、ＳＤカード３３に録画されるように構成されている。
【００７３】
電源ハブユニット４には、電源回路４２とハブ４１とを備えており、電源回路４２は、バイク側バッテリーＢｔからの電力を、フロントボックス１、リアボックス２、それとハブ４１に対して供給するように構成している。また、ハブ４１は、フロントボックス１のＡＳＩＣ（１）１５からの出力画像情報と、リアボックス２のＡＳＩＣ（４）３１からの出力画像情報とを受けて、これらの画像情報を、表示モニタ３とバイク側制御ユニットＢｃに対して、送信するように構成している。
【００７４】
表示モニタ３は、ハブ４１から送られた画像情報等によって、マルチ画像等の表示を行なうように構成している。
【００７５】
以上、このようにして、実施形態１の自動二輪車用カメラ装置Ｔのシステムは、構成されている。
【００７６】
次に、図６の制御フロー図によって、実施形態１の自動二輪車用カメラ装置Ｔの制御フローについて説明する。ここでは、特にリアボックス２に関連する制御フローについて説明する。
【００７７】
まず、Ｓ１で、リアボックス２の右レンズ２２から右斜め後方画像をイメージセンサ２５に取り込む。この右斜め後方画像とは、図４に示すエリアＡの領域の風景画像である。
【００７８】
次に、Ｓ２で、リアボックス２の左レンズ２３から左斜め後方画像をイメージセンサ２６に取り込む。この右斜め後方画像とは、図４に示すエリアＢの領域の風景画像である。
【００７９】
その次には、Ｓ３で、Ｓ１とＳ２で取り込んだ右斜め後方画像と左斜め後方画像を、ＡＳＩＣ（２）２７において画像処理を行なう。この画像処理は、前述したようなＨＤＲ処理等の画像処理である。
【００８０】
その後、Ｓ４で、加速度センサ２８ａ・ジャイロセンサ２８ｂからリアボックス２の傾き信号を出力する。この傾き信号は、自動二輪車Ｍが旋回時に車体が旋回内側に倒されているときには、リアボックス２も同様に傾くため、そのリアボックス２の傾きに基づいた傾き角度等の値で出力される。
【００８１】
そして、Ｓ５で、電子シンバルＳＷ３０が作動されて、電子ジンバル信号を受けている際には、ＡＳＩＣ（３）２９で右斜め後方画像と左斜め後方画像を、Ｓ４で出力された傾き信号に応じて補正する。具体的には、自動二輪車Ｍの旋回時に、車体の傾きによって傾いた右斜め後方画像と左斜め後方画像の２つの画像を、一つの傾き信号に基づいて、それぞれ補正するのである。
【００８２】
そして、Ｓ６で、ＡＳＩＣ（３）２９において、この傾き補正を行った右斜め後方画像と左斜め後方画像を利用して、この２つの画像を左右方向に合成して、車体後方の後方パノラマ画像を生成する。
【００８３】
なお、Ｓ４で出力される傾き信号は、実際の車体（リアボックス）の傾きを正確に検出して、出力される方が望ましいが、多少の誤差があっても良い。なぜなら、仮に誤差の値であっても、補正される右斜め後方画像と左斜め後方画像が、常に同じ値（一つの値）で、補正されることになるため、Ｓ６で右斜め後方画像と左斜め後方画像を合成した際においても、合成箇所等に乱れが生じないからである。
【００８４】
仮に、別々の傾き信号で補正されていると、この傾き信号に差が生じて、傾き補正の度合が異なる２つの画像が左右で合成されることになる。このように傾き補正の度合が異なる画像を合成すると、後方パノラマ画像の合成箇所の近傍に乱れが生じてしまうおそれがあったり、横方向に延びる水平基準ラインも合成箇所の所で屈曲点が生じたりするおそれがある。
【００８５】
本実施形態１では、こうした問題が生じないように、補正される右斜め後方画像と左斜め後方画像が、常に同じ値（一つの値）で補正されるように構成している。
【００８６】
そして、Ｓ７では、リアボックス２の中央レンズ２１から後方中央画像をイメージセンサ２４に取り込む。この右斜め後方画像とは、図４に示すエリアＣの領域の風景画像である。
【００８７】
その後、Ｓ８で、その後方中央画像を、ＡＳＩＣ（４）３１で画像処理を行なう。この画像処理は、前述したＨＤＲ処理等の画像処理である。
【００８８】
そして、Ｓ９では、ＡＳＩＣ（４）３１において、ＡＳＩＣ（３）２９で傾き補正された右斜め後方画像と左斜め後方画像、それと合成された後方パノラマ画像、さらに画像処理された後方中央画像の、計４つの画像でマルチ画像を生成する。
【００８９】
そして、Ｓ１０で、録画ＳＷ３４が作動されて録画信号を受けているときには、ＳＤカード３３に、このＳ９で生成したマルチ画像を記録する。すなわち、複数の視野方向の車体後方の画像が、ＳＤカード３３にマルチ画像として、保存されるのである。
【００９０】
最後に、Ｓ１１で、こうした生成されたマルチ画像が、ハブ４１を介して、表示モニタ３やバイク側制御ユニットＢｃに、出力される。
【００９１】
こうした一連の制御フローによって、本実施形態１の自動二輪車用カメラ装置Ｔは制御される。なお、フロントボックス１に関連する制御フローについては、本発明には直接関係ないので、詳細には説明しない。
【００９２】
このように制御されて、表示モニタ３に出力されるマルチ画面等の表示の一例が、図７に示す画面の画像３００である。
【００９３】
この画面の画像３００のうち、上側中央で「Ｆｒｏｎｔ」として表示される画像３０１が、フロントボックスのＡＳＩＣ（１）からの出力される前方画像である。これは、ライダーが見ている風景と、ほぼ同じ風景の画像である。この画像によると、自動二輪車Ｍの前方に乗用車が走行していることが分かる。
【００９４】
その下側に「Ｐａｎｏｒａｍａ」として表示される画像３０２が、リアボックス２から出力される後方パノラマ画像である。これは、自動二輪車Ｍの後方を左から右までを、一枚のパノラマ画像で表示したもので、ライダーからは通常振り返らないと見ることができない画像である。この画像によると、自動二輪車Ｍの後方には、歩道に男性が二人歩いているが、後方には乗用車等は走行していないことが分かる。
【００９５】
また、この画像３０２は、撮影画像を反転させた状態で表示して、ライダーがバックミラーＭｆで見た風景とズレが生じないようにして、ライダーが乗車中に違和感を覚えないようにしている。
【００９６】
また、この後方パノラマ画像３０２は、前述のように右斜め後方画像と左斜め後方画像を合成した画像であるが、中央位置で上下方向にのびる合成箇所も、何ら乱れることなく合成される。
【００９７】
そして、最も下側には、左から「Ｌｅｆｔ」、中央に「Ｒｅａｒ」、右に「Ｒｉｇｈｔ」として３つの画像が表示される。「Ｌｅｆｔ」として表示される画像３０３が、左斜め後方画像であり、「Ｒｅａｒ」として表示される画像３０４が、後方中央画像であり、「Ｒｉｇｈｔ」として表示される画像３０５が、右斜め後方画像である。これら３つの画像３０３，３０４，３０５は、それぞれ広角で撮影した画像であり、隣り合う画像は一部分が重複して表示されている。
【００９８】
これら、３つの画像３０３，３０４，３０５も、後方パノラマ画像３０２と同様に、撮影画像を反転させた状態で表示して、ライダーが、乗車中に違和感を覚えないようにしている。
【００９９】
そして、この３つの画像のうち、「Ｌｅｆｔ」の左斜め後方画像３０３と「Ｒｉｇｈｔ」の右斜め後方画像３０５については、前述のように、電子シンバルＳＷ３０が作動されている場合には、傾き信号に応じて補正される。このため、自動二輪車Ｍの車体が傾いた場合でも、水平状態を維持して表示される。
【０１００】
一方、「Ｒｅａｒ」の後方中央画像３０４については、電子シンバルＳＷ３０が作動されている場合でも、傾き信号に応じて補正されないため、自動二輪車Ｍの車体が傾いた場合には、そのまま、傾いて表示される。
【０１０１】
このように、「Ｒｅａｒ」の後方中央画像３０４について傾き補正を行なわないことで、後日、画像（映像）を確認する際に、自動二輪車Ｍに乗車している臨場感を与えることができる。また、傾き補正等の画像処理を行なわないので、事故後に画像を検証する場合に、自動二輪車Ｍの実際の傾きも、そのままの状態で記録できるため、最も信用度の高い画像として記録しておくことができる。
【０１０２】
このように、この実施形態１が構成されているため、以下の作用効果を奏することができる。
【０１０３】
まず、この実施形態１は、リアボックス２のケーシング２０の右側壁２０ｂと左側壁２０ｃに、左右２つのカメラユニット（２２，２３）を設けて、そのリアボックス２０内に加速度センサ２８ａとジャイロセンサ２８ｂとからなる傾きセンサ２８を１つ設け、その傾きセンサ２８から取得した１つのリアボックス２の傾き情報に基づいて、左右２つのカメラユニット（２２，２３）で撮影した画像、すなわち、左斜め後方画像と右斜め後方画像をＡＳＩＣ（３）２９で傾き補正を行ない、また、そのＡＳＩＣ（３）２９で傾き補正した２つの画像を合成して、後方パノラマ画像を生成する。そして、その後方パノラマ画像を、ＡＳＩＣ（４）で、ＳＤカード３３や表示モニタ３、さらには、ハブ４１を介してバイク側制御ユニットＢｃに出力するように構成している。
【０１０４】
これにより、まず、左右２つのカメラユニット（２２，２３）を、１つのケーシング２０に設けることで、各カメラユニット（２２，２３）の位置が確実に決まるため、各カメラユニット（２２，２３）の設置位置や高さの違いを考慮する必要がない。
【０１０５】
また、左右別々に取り込んだ２つの撮影画像、すなわち左斜め後方画像と右斜め後方画像を、１つの傾きセンサ２８の傾き情報に基づいて補正するため、常に同じ傾き情報で左右の撮影画像が補正されて、最終的に合成されることになる。
【０１０６】
このため、左右２つのカメラユニット（２２，２３）から画像を取り込む際、各カメラユニット（２２，２３）の設置位置を考慮することなく、左右２つの撮影画像を取り込むことができる。また、この左右２つの撮影画像が常に同じ傾き情報で補正されるため、左右２つの撮影画像を合成する際にも、合成箇所等でズレ等が生じることもない。
【０１０７】
よって、車体後部に車体後方を撮影するカメラユニット（２２，２３）を備えた自動二輪車用カメラ装置Ｔにおいて、左右２つのカメラユニット（２２，２３）から取り込んだ撮影画像を傾き情報によって補正して、２つの撮影画像を合成する場合に、合成箇所等にズレ等が生じないようにして、生成される合成画像が正確且つ精密なものにできる。
【０１０８】
なお、この実施形態１では、加速度センサ２８ａとジャイロセンサ２８ｂで傾きセンサ２８を構成したが、傾きセンサは、これに限らず、例えば、ジャイロセンサ１つによって演算によって傾き情報を出力するようにしても良いし、加速度センサ１つで演算によって傾き情報を出力するようにしても良い。
【０１０９】
またさらに、この実施形態１では、リアボックス２のケーシング２０の後側壁２０ａの中央に、車体真後ろを撮影する中央カメラユニット（中央レンズ２１）を設けて、この中央カメラユニット（２１）で撮影した車体真後ろの画像を、ＡＳＩＣ（４）で、ＳＤカード１７や表示モニタ３、さらには、ハブ４１を介してバイク側制御ユニットＢｃに出力するように構成している。
【０１１０】
これにより、合成を必要としない車体真後ろの後方画像を、合成して出力する後方パノラマ画像とは別に、出力することができる。
【０１１１】
よって、仮に、左右の画像を合成して出力される後方パノラマ画像が傾きセンサ２８等の故障などで乱れたとしても、合成を必要としない真後ろの画像を別途出力できるため、正確な後方画像が出力できなくなるという不具合を、確実に防止することができる。特に、この後方画像は、傾き補正等の画像処理も行なわないので、事故後に画像を検証する場合に、自動二輪車Ｍの実際の傾きも、そのまま記録できるため、最も信用度の高い画像として記録しておくことができる。
【０１１２】
また、この実施形態１では、リアボックス２を、バックミラーＭｆの設置高さに略一致するように設置している。
【０１１３】
これにより、リアボックス２のカメラユニット（２１，２２，２３）の画像を取り込む高さが、バックミラーＭｆの高さ位置にほぼ一致することになる。
【０１１４】
このため、リアボックス２のカメラユニット（２１，２２，２３）で取り込んだ画像の視点位置が、バックミラーＭｆの視点位置にほぼ一致するため、走行中に画像を確認するライダーが、出力された画像を、バックミラーＭｆから見える像とほぼ同じように違和感なく視認できる。
【０１１５】
よって、ライダーは、走行中に、バックミラーＭｆを視認しつつ、出力された画像を視認したとしても、両者の間で、なんら違和感を覚えることなく、即座に車体後方を確認することができる。
【０１１６】
また、この実施形態１では、リアボックス２のケーシング２０の幅方向中心Ｋｐと自動二輪車Ｍの車幅方向中心Ｍｐとが一致するように（図４参照）、リアボックス２のケーシング２０を設置している。
【０１１７】
これにより、リアボックス２のケーシング２０内に設置された傾きセンサ２８の傾きと自動二輪車Ｍの傾き状態とを確実に一致させることができる。また、自動二輪車Ｍが旋回走行をしてリアボックス２が傾いた際に、ケーシング２０の左右端の上下移動量が左右で同じになるため、左右のカメラユニット（２２，２３）の画像の取込み等について、左右で一致させることができる。
【０１１８】
よって、自動二輪車Ｍの傾き角度をより正確に検出することができるため、撮影画像の傾き補正を正確に行なうことができ、また、画像の取込み等も左右のカメラユニット（２２，２３）で一致させることができるため、取り込んだ左右の撮影画像を合成しても、違和感なく合成画像を生成することができる。
【０１１９】
（他の実施形態）
以上、実施形態１で本発明を説明したが、本発明はこの実施形態１に限定されるものではない。
【０１２０】
実施形態１では、フロントボックス１を備える自動二輪車用カメラＴで説明をしたが、フロントボックス１がなく、単にリアボックス２だけで自動二輪車用カメラＴを構成しても良い。
【０１２１】
また、少なくともリアボックス２は、左右２つのカメラユニット（レンズ）（２２，２３）を備えるものであれば、本発明の効果を奏することができるため、自動二輪車用カメラＴは、リアボックス２の左右２つのカメラユニット（２２，２３）で構成されるものであっても良い。
【０１２２】
その他、発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて、構造を変更、又は追加しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
以上説明したように、本発明にかかる自動二輪車用カメラ装置は、自動二輪車の車体後部に設置されるカメラユニットを備え、旋回時の車体の傾きを考慮して、傾き補正を行なうことができる自動二輪車用カメラ装置において有用である。
【符号の説明】
【０１２４】
Ｔ…自動二輪車用カメラ装置
Ｍ…自動二輪車
２…リアボックス
２０…ケーシング（筐体）
２１…中央レンズ
２２…右レンズ
２３…左レンズ
２８…傾きセンサ
２８ａ…加速度センサ
２８ｂ…ジャイロセンサ
２９…ＡＳＩＣ（３）
３０…ＡＳＩＣ（４）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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