(57)【要約】【課題】知的監視技術分野において、置物棚における物品位置を自動的に特定して手作業による較正の手間が必要なくなり、人工費用を好適に節約することができる物品位置の特定方法、装置及びシステムを提供する。【解決手段】この方法は、置物棚に取り付けられた深度センサーと接続される処理設備に適用され、深度センサーによる感知空間内に置物棚が配置され、置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されており、特徴部材は、特定の反射率を有するか又は特定の波長を有する光源であり、置物棚における物品は、種類ごとに１つの特徴部材にそれぞれ対応して置かれている。該方法は、深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するステップと、光強度情報と深度情報に応じて、特徴部材それぞれの位置情報を特定するステップと、特徴部材それぞれの位置情報に応じて、特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定するステップと、を含む。【選択図】  図５
2019197038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品位置の特定方法であって、
前記方法は、置物棚に取り付けられた深度センサーと接続される処理設備に適用され、前記深度センサーによる感知空間内に前記置物棚が配置され、前記置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されており、前記特徴部材は、特定の反射率を有するか又は特定の波長を有する光源であり、前記置物棚における物品は、種類ごとに１つの前記特徴部材にそれぞれ対応して置かれており、
前記方法は、
前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するステップと、
前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定するステップと、
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得する前記ステップは、
前記深度センサーによって収集された感知マップであり、それぞれが前記深度センサーの１つの絵素によって出力された深度情報と光強度情報に対応付けられる複数の画素が含まれる感知マップ、を取得するステップと、
前記感知マップにおける各前記画素に対応する深度情報と光強度情報を抽出するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定する前記ステップは、
前記画素ごとの光強度情報に応じて、前記特定の反射率に関連する特定の反射強度、または、前記特定の波長に関連する特定の放出強度に光強度情報が合わせる目標画素を前記感知マップから識別するステップと、
前記目標画素それぞれの深度情報に応じて、前記目標画素それぞれに対応する特徴部材の位置情報を特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記画素ごとの光強度情報に応じて、目標画素を前記感知マップから識別する前記ステップは、
前記画素ごとの光強度情報に応じて、光反射強度について前記特定の反射強度との差が予め設定された第１の閾値範囲内である画素、または、発光強度について前記特定の放出強度との差が予め設定された第２の閾値範囲内である画素を、前記感知マップから絞り込むステップと、
前記絞り込まれた画素を目標画素として特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記目標画素それぞれの深度情報に応じて、前記目標画素それぞれに対応する特徴部材の位置情報を特定する前記ステップは、
前記目標画素それぞれの深度情報、及び、予め記憶された、前記目標画素それぞれに対応する絵素の位置情報に応じて、前記目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品の位置情報を特定する前記ステップは、
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品を特定するステップと、
予め記憶された特徴部材と対応物品との相対位置関係、及び、前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品を特定する前記ステップは、
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれの間の相対位置関係を特定するステップと、
前記特徴部材それぞれの間の相対位置関係、及び、予め記憶された、番号付きの特徴部材それぞれの間の相対位置関係を含む第１エントリーに基づいて、前記特徴部材それぞれの番号を特定するステップと、
前記特徴部材それぞれの番号、及び、予め記憶された、番号付きの特徴部材と物品との対応関係が記憶された第２エントリーに基づいて、前記特徴部材それぞれに対応する物品を特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記方法は、
既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、前記深度センサーの現在位置情報を特定するステップと、
前記深度センサーの現在位置情報が予め設定された基準位置情報に一致するか否かを判断するステップと、
一致しない場合、前記深度センサーの位置を調整することにより、調整後の前記深度センサーの位置情報を前記基準位置情報に一致させるステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項９】
既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、前記深度センサーの現在位置情報を特定する前記ステップは、
少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報を取得するステップと、
前記少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、三角測位アルゴリズムにより前記深度センサーの現在位置情報を特定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記深度センサーには、モーターがさらに設置されており、
前記深度センサーの位置を調整する前記ステップは、
前記深度センサーの現在位置情報と前記基準位置情報に応じて、前記モーターの移動方向と移動距離を特定するステップと、
前記深度センサーを連れて現在位置から基準位置まで移動させるように、前記モーターを、前記移動方向と前記移動距離に従って移動させるように制御するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記特徴部材は、前記深度センサーの光源の波長に対して特定の反射率を有する材料からなるか又は前記深度センサーの光源の波長に一致する光源である、
ことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記深度センサーは、赤外線深度センサーであり、
前記特定の反射率は、予め設定された第１の赤外線反射率よりも高い、或いは予め設定された第２の赤外線反射率よりも低い、
ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
物品位置の特定装置であって、
前記装置は、置物棚に取り付けられた深度センサーと接続される処理設備に適用され、前記深度センサーによる感知空間内に前記置物棚が配置され、前記置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されており、前記特徴部材は、特定の反射率を有するか又は特定の波長を有する光源であり、前記置物棚における物品は、種類ごとに１つの前記特徴部材にそれぞれ対応して置かれており、
前記装置は、
前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するための情報取得モジュールと、
前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定するための第１の特定モジュールと、
前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定する第２の特定モジュールと、を備える、
ことを特徴とする装置。
【請求項１４】
感知情報と光強度情報を収集するための深度センサーと、
コンピュータープログラムが記憶された処理機器であって、該処理機器によって実行されると、前記コンピュータープログラムが請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の方法を実行する処理機器と、を備える、
ことを特徴とする物品監視システム。
【請求項１５】
コンピュータープログラムが記憶されたコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、
前記コンピュータープログラムは、処理機器によって実行されると、上記請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の方法を実行する、
ことを特徴とするコンピューター読み取り可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、知的監視技術分野に関し、特に、物品位置の特定方法、装置、及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
置物棚は、幅広い産業で使用されている。ショッピングモールで使用されるラック、飲料を保管するための垂直冷気キャビネット、冷凍製品を保管するためのガラス製展示冷蔵庫、図書館や書店で使用される本棚、倉庫で使用されるストレージラックなどは、いずれも置物棚に属する。
【０００３】
技術の発展に伴い、監視装置（AIビジョンマシン、距離センサー又は重量センサーなど）を備えた知的置物棚が徐々に登場している。このような置物棚については、置物棚にあるさまざまな物品の配置位置を先に把握した上で、監視装置を使用して、置物棚に置かれた物品の数量の変更情報を特定することができ、また、置物棚におけるどの物品が触れられたかなどの情報を特定することができる。置物棚を使用する場合、置物棚における各物品の正確な位置をスタッフが事前に測定して較正する必要がある。ただし、置物棚における物品位置が若干ずれることがあり得る。例えば、置物棚におけるシェルフの高さが変わることに起因する物品位置が上下にずれたり、物品がまばらに／密に配置されるなどの問題に起因して置物棚における物品位置が左右にずれたりすることが発生する。物品位置がずれると、監視結果が不正確になるため、スタッフは物品位置を再較正する必要があり、面倒で時間がかかる。
【発明の概要】
【０００４】
上記のような状況に鑑みて、本発明は、置物棚における物品位置を自動的に特定して、面倒な手作業による較正が必要なくなり、人件費を好適に節約することができる物品位置の特定方法、装置、及びシステムを提供することを目的とする。
【０００５】
上記目的を実現するために、本発明実施例に採用される技術的手段は以下の通りである。
【０００６】
第一態様において、本発明の実施例は、物品位置の特定方法であって、前記方法は、置物棚に取り付けられた深度センサーと接続される処理設備に適用され、前記深度センサーによる感知空間内に前記置物棚が位置し、前記置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されており、前記特徴部材は、特定の反射率を有するか、或いは、特定の波長を有する光源であり、前記置物棚における物品は、種類ごとに１つの前記特徴部材にそれぞれ対応して置かれている。前記方法は、前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するステップと、前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定するステップと、前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定するステップと、を含む方法を提供する。
【０００７】
さらに、前記した前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するステップは、前記深度センサーによって収集された感知マップであって、それぞれが前記深度センサーの１つの絵素によって出力された深度情報と光強度情報に対応付けられる複数の画素が含まれる感知マップを取得するステップと、前記感知マップにおける画素ごとに対応する深度情報と光強度情報を抽出するステップと、を含む。
【０００８】
さらに、前記した前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定するステップは、前記画素ごとの光強度情報に応じて、前記特定の反射率に関連する特定の反射強度、または前記特定の波長に関連する特定の放出強度に光強度情報が合わせる目標画素を前記感知マップから識別するステップと、前記目標画素それぞれの深度情報に応じて、前記目標画素それぞれに対応する特徴部材の位置情報を特定するステップと、を含む。
【０００９】
さらに、前記した前記画素ごとの光強度情報に応じて、目標画素を前記感知マップから識別するステップは、前記画素ごとの光強度情報に応じて、光反射強度について前記特定の反射強度との差が予め設定された第１の閾値範囲内である画素、または発光強度について前記特定の放出強度との差が予め設定された第２の閾値範囲内である画素を、前記感知マップから絞り込むステップと、前記絞り込まれた画素を目標画素として特定するステップと、を含む。
【００１０】
さらに、前記した前記目標画素それぞれの深度情報に応じて、前記目標画素それぞれに対応する特徴部材の位置情報を特定するステップは、前記目標画素それぞれの深度情報、及び予め記憶された、前記目標画素に対応する絵素の位置情報に応じて、前記目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定するステップを含む。
【００１１】
さらに、前記した前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品の位置情報を特定するステップは、前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品を特定するステップと、予め記憶された特徴部材と対応物品との相対位置関係、及び前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定するステップと、を含む。
【００１２】
さらに、前記した前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応して置かれた物品を特定するステップは、前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれの間の相対位置関係を特定するステップと、前記特徴部材それぞれの間の相対位置関係、及び予め記憶された、番号付きの特徴部材それぞれの間の相対位置関係を含む第１エントリーに基づいて、前記特徴部材それぞれの番号を特定するステップと、前記特徴部材それぞれの番号、及び予め記憶された、番号付きの特徴部材と物品との対応関係が記憶される第２エントリーに基づいて、前記特徴部材それぞれに対応する物品を特定するステップと、を含む。
【００１３】
さらに、前記方法は、既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、前記深度センサーの現在位置情報を特定するステップと、前記深度センサーの現在位置情報が予め設定された基準位置情報に一致するか否かを判断するステップと、一致していない場合、前記深度センサーの位置を調整することで、調整後の前記深度センサーの位置情報が前記基準位置情報に一致させるステップと、をさらに含む。
【００１４】
さらに、前記した既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、前記深度センサーの現在位置情報を特定するステップは、少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報を取得するステップと、前記少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、三角測位アルゴリズムにより前記深度センサーの現在位置情報を特定するステップと、を含む。
【００１５】
さらに、前記深度センサーには、モーターがさらに設置されており、前記した前記深度センサーの位置を調整するステップは、前記深度センサーの現在位置情報と前記基準位置情報に応じて、前記モーターの移動方向と移動距離を特定するステップと、前記深度センサーを連れて現在位置から基準位置まで移動させるように、前記モーターを、前記移動方向と前記移動距離に従って移動させるように制御するステップと、を含む。
【００１６】
さらに、前記特徴部材は、前記深度センサーの光源の波長に対して特定の反射率を有する材料からなるか、或いは前記深度センサーの光源の波長に一致する光源である。
【００１７】
さらに、前記深度センサーは、赤外線深度センサーであり、前記特定の反射率は、予め設定された第１の赤外線反射率よりも高い、或いは予め設定された第２の赤外線反射率よりも低い。
【００１８】
第二形態において、本発明の実施例は、物品位置の特定装置であって、前記装置は、置物棚に取り付けられた深度センサーと接続される処理設備に適用され、前記深度センサーによる感知空間内に前記置物棚が位置し、前記置物棚に、複数の特徴部材がさらに設置されており、前記特徴部材は、特定の反射率を有するか、或いは、特定の波長を有する光源であり、前記置物棚における物品は、種類ごとに１つの前記特徴部材にそれぞれ対応して置かれている。前記装置は、前記深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得するための情報取得モジュールと、前記光強度情報と前記深度情報に応じて、前記特徴部材それぞれの位置情報を特定するための第１の特定モジュールと、前記特徴部材それぞれの位置情報に応じて、前記特徴部材それぞれに対応する物品の位置情報を特定する第２の特定モジュールと、を備える装置を提供する。
【００１９】
第三形態において、本発明の実施例は、物品監視システムであって、感知情報と光強度情報を収集するための深度センサーと、コンピュータープログラムが記憶された処理機器であって、該処理機器によって実行される時に、前記コンピュータープログラムが上記第一態様におけるいずれか一項に記載の方法を実行する処理機器と、を備える物品監視システムを提供する。
【００２０】
第四形態において、本発明の実施例は、コンピュータープログラムが記憶されたコンピューター読み取り可能記憶媒体であって、前記コンピュータープログラムは、処理機器によって実行される時に、上記第一形態におけるいずれか一項に記載の方法のステップを実行するコンピューター読み取り可能記憶媒体を提供する。
【００２１】
本発明の実施例は、物品位置の特定方法、装置、及びシステムを提供する。処理機器は、置物棚に取り付けられた深度センサーに接続され、該置物棚は、深度センサーによる感知空間内に位置する。該置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されている。置物棚における物品は、種類ごとに１つの特徴部材にそれぞれ対応して置かれる。処理機器は、深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報に応じて、特徴部材それぞれの位置情報を特定し、ひいては特徴部材それぞれの位置情報に応じて、特徴部材それぞれに対応する部品の位置情報を特定することができる。この方式によれば、特定の反射率を有する特徴部材又は特定の波長を有する光源である特徴部材の位置を先に特定することで、特徴部材に対応して置かれた部品の位置を特定することができ、面倒な手作業による較正の必要がなくなり、人件費を好適に節約する。
【００２２】
本開示の他の特徴及び利点は、以下の説明に記載される。あるいは、いくつかの特徴及び利点は、明細書から推論又は疑義なく確定でき、又は本明細書に記載される技術の実施によって得られる。
【００２３】
本発明の上記の目的、特徴、及び利点をより明らかにするために、以下に、好ましい実施例を挙げて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
本開示の具体的な実施形態又は先行技術における技術案をより明確に説明するために、以下に、具体的な実施形態又は先行技術の説明に必要とされる図面を簡単に説明する。以下で説明する図面は、本開示のいくつかの実施形態であり、当業者は、これらの図面に基づいて、創造的な作業なしに、他の図面を得ることができるのは、明らかであろう。
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電子システムの構成模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る深度センサーの置物棚への取り付けを示す正面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る深度センサーの置物棚への取り付けを示す側面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る特徴部材が設置された置物棚の構成模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る物品位置の特定方法のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る物品位置の特定装置の構成ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本開示の実施例の目的、技術案及び利点をより明らかにするために、以下に、図面を参照しながら、本開示の技術案を明確かつ完全に説明する。説明する実施例は、本開示の一部の実施例であり、全ての実施例ではないことは、明らかであろう。本開示の実施例に基づいて、当業者によって創造的な作業なしに得られる他のすべての実施例は、本開示の保護範囲内にある。
【００２７】
先行技術では、置物棚における部品位置にずれが発生すると、手作業による較正作業が必要となり、面倒で時間かかることが考えられる。このような状況を改善するために、本開示の実施例は、部品位置の特定方法、装置及びシステムを提供する。この技術は、対応するソフトウェアやハードウェアによって実装される得るものであり、置物棚における部品位置を知る必要があるあらゆる場面に適用できる。例えば、ショッピングモールのインテリジェント小売、インテリジェント・ライブラリ、インテリジェント倉庫／物流業界などに適用できる。以下に、本発明の実施例について詳細に説明する。
【００２８】
実施例１
まず、図１を参照して、本開示の実施例に係る物品位置の特定方法、装置、及びシステムを実現するための例示的な電子システム１００を説明する。
【００２９】
図１に示す電子システムの構成模式図では、電子システム１００は、１つ以上の処理機器１０２、１つ以上の記憶装置１０４、入力装置１０６、出力装置１０８、及び複数の距離センサー１１０を備える。これらの構成要素は、バスシステム１１２及び／又は他の形態の接続機構（図示せず）によって相互接続される。図１に示す電子システム１００の構成要素及び構造は例示的なものに過ぎず、限定的なものではない、また、前記電子システムは、必要に応じて他の構成要素及び構造を有してもよいことに留意すべきである。
【００３０】
前記処理機器１０２は、ゲートウェイであってもよいし、スマート端末であってもよいし、中央処理機器（ＣＰＵ）又はデータを処理する能力及び／又は命令を実行する能力を有する他の形式の処理機器を備える装置であってもよい。前記処理機器１０２は、前記電子システム１００における他の構成要素のデータを処理することができ、電子システム１００における他の構成要素を、所望の機能を実行するように制御することもできる。
【００３１】
前記記憶装置１０４は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリなどの様々な形態のコンピューター読み取り可能な記憶媒体を含む１つ以上のコンピュータープログラム製品を含む。前記揮発性メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）及び／又はキャッシュなどを含む。前記不揮発性メモリは、例えば、読み取り専用メモリー（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）、ハードディスク、フラッシュメモリ等を含む。１つ以上のコンピュータープログラム命令を前記コンピューター読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、処理機器１０２は、後述する本開示の実施形態におけるクライアント機能（プロセッサによって実装される）及び／又は他の所望の機能を実現するためにプログラム命令を実行することができる。様々なアプリケーション及び様々なデータ、例えばアプリケーションによって使用及び／又は生成される様々なデータなども、前記コンピューター読み取り可能な記憶媒体に格納され得る。
【００３２】
前記入力装置１０６は、ユーザが命令を入力するために使用する装置であり、キーボード、マウス、マイクロホン、タッチスクリーンなどのうちの１つ以上を備えることができる。
【００３３】
前記出力装置１０８は、様々な情報（例えば、画像又は音声）を外部（例えば、ユーザ）に出力することができ、さらに、ディスプレイ、スピーカなどの１つ以上を備えることができる。
【００３４】
前記深度センサー１１０は、構造化光センサー、エリアイメージセンサー又は多線レーザレーダ（Ｍｕｌｔｉｌｉｎｅ ｌｉｄａｒ）などの、少なくとも１つの視野角を有し、かつ、三次元空間を感知することができるセンサーである。さらに、感知により得られた深度情報を処理機器１０２に送信する、又は他の構成要素による使用のために記憶装置１０４に格納することができる。
【００３５】
例示的に、本開示の実施例に係る物品位置の特定方法、装置及びシステムの例示的な電子システムにおける各部品を、集積して配置してもよいし、分散で配置してもよい。例えば、処理機器１０２、記憶装置１０４、入力装置１０６と出力装置１０８とを一体的に集積して設置し、深度センサーをスマート置物棚の上部、下部又は端部のような位置に別個に設置してもよい。
【００３６】
理解しやすくするために、本実施例の電子システムの適用例を以下にさらに説明する。該電子システムは、ショッピングモール、図書館、倉庫などの置物棚が設置されている場所に設置可能である。ここで、深度センサーを置物棚に設置してもよい。深度センサーによる感知空間は、深度センサーの取り付け位置によって異なる場合がある。深度センサーによる感知空間は、深度センサーの視野角によって表現することもできる。置物棚は深度センサーの視野角内に位置する。上記の電子システムを備える置物棚はスマート置物棚と呼ばれてよく、さらに、さまざまな場面に柔軟に適用され得る。
【００３７】
実施例２
この実施例は、物品位置の特定方法を提供する。理解しやすくするために、この実施例では、該方法の適用シナリオを以下の通りに例示する。
【００３８】
該方法は、処理機器によって実行される。該処理機器は、置物棚に取り付けられた深度センサーに処理機器が接続され、深度センサーによる深度情報と強度情報によって、最終的に物品位置を特定することができる。
【００３９】
この実施例における処理機器は、ゲートウェイであってもよいし、データ処理能力を有する別の装置、例えば、コンピューターなどのスマート端末などであってもよい。該処理機器は、受信した情報を独立に処理することもできるし、サーバに接続して連携して情報を分析して、処理して処理結果をクラウドにアップロードすることもできる。
【００４０】
本実施例に係る置物棚は、ラック、本棚、冷蔵庫、コールドキャビネットなどの部品を配置することができる任意のデバイスであってもよい。本実施例は、置物棚の構造と実際の用途を限定しない。この実施例における物品は、ＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ストック・キーピング・ユニット）とも呼ばれ、単品である。物品については、そのブランド、型番、構成、グレード、色、パッケージの容量、ユニット、用途などの属性のうちいずれの属性が他の物品と異なる場合、単品と呼ばれ得る。
【００４１】
この実施例における深度センサーは、構造化光深度センサー、エリアイメージセンサー、又は多線機械式走査レーザレーダを含むが、これらに限定されない。深度センサーは、具体的には、マルチピクセル深度距離センサーであってもよく、その上に数百万数量レベルの絵素（即ち、感光素子）が配置され、立体空間（以下、感知空間と呼ぶ）に対して多点式感知を行い、感知空間内の各物体の深度情報と光強度情報を取得する。例えば、深度センサーは、赤外線感知による深度センサーであり、感知空間内の深度情報と赤外光強度情報を収集することができる。該赤外光強度情報は、感知空間内に特定の反射率を有する特徴部材が赤外線深度センサーによる赤外光を反射して得られる赤外反射情報であってもよいし、感知空間内で特徴部材となる赤外光源が赤外線深度センサーに発射する放出強度情報であってもよい。
【００４２】
深度センサーによる感知空間は深度センサーの取り付け位置に関係しており、深度センサーの取り付け位置が異なるのであれば、対応する感知空間も異なることが理解できるであろう。実応用では、感知空間は、２つの方向の視野角（ＦＯＶ）によって表現することができ、視野角の大きさは、通常、深度センサーの視野範囲を決定する。深度センサーを置物棚に適用する場合、実際の状況に応じて深度センサーの取り付け位置を設定する必要がある。この取り付け位置では、深度センサーの一方の方向の視野角が置物棚全体の正面をカバーすることができ、他方の方向の視野角は、置物棚全体の前方の空間をカバーすることができる。よって、深度センサーは、２つの視野角によって形成される感知空間で置物棚を監視することができ、置物棚における各物品は、いずれも深度センサーの感知空間内に位置する。
【００４３】
図２に示す置物棚に取り付けられた深度センサーの正面図、及び図３に示す置物棚に取り付けられる深度センサーの側面図を参照すれば、いずれも置物棚１０及び深度センサー２０が示されている。具体的には、図２は、置物棚の正面に平行する深度センサーの視野角ＦＯＶ１を示す。実応用では、該ＦＯＶ１は、置物棚全体の正面をカバーするように約９０度であり得る。図３は、深度センサーの別の視野角ＦＯＶ２を示す。実応用では、該ＦＯＶ２は２０度以上とすることができ、例えば、ＦＯＶ２は置物棚全体の前方の空間をカバーするように３０度であり得る。深度センサーは、ＦＯＶ１及びＦＯＶ２によって形成される感知空間内で置物棚を監視し、感知空間内の深度情報と光強度情報を収集することができる。
【００４４】
また、本実施例に係る置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置される。特徴部材は、特定の反射強度や特定の放出強度を有する。具体的には、該特徴部材は、深度センサーの光源波長（つまり、深度センサーに内蔵される発射器の波長）に対して特定の反射率を有する材料からなるか、あるいは、該特徴部材は深度センサーの光源波長と一致する光源である。実応用では、特定の反射率が予め設定された第１反射率よりも高くなってもよく、また、予め設定された第２反射率よりも低くなってもよい。つまり、深度センサーが反射率によって特徴部材を識別しやすくするように、比較的高い反射率又は比較的低い反射率を特定の反射率として選択する。深度センサーは赤外線センシングに基づくセンサーであることを例として、特定の反射強度を有する特徴部材は、予め設定された第１の赤外反射率よりも高い材料からなる物件であってもよく、予め設定された第２の赤外反射率よりも低い材料からなる物件であってもよく、また、深度センサーの光源波長と一致する赤外線光源であってもよい。つまり、該特徴部材は、深度センサーによって感知空間内での物体を感知する時、特殊な赤外反射率によって特徴部材を識別することができるように、他の物に比べて、特殊な赤外反射率（極めて高いか低い）を有する。以上は例示だけであり、実応用では、深度センサーは赤外線センサーに限られない。即ち、深度センサーの光源波長は赤外線波長に限らず、実要に応じて他の波長、例えば紫外光波長などを選択してもよい。
【００４５】
上記の特徴部材は、置物棚における各層のシェルフに設置された、異なる種類の物品を離間するための小仕切板であってもよく、小仕切板に固定して設置される標識点や光源であってもよい。小仕切板を例にして、小仕切板の前縁にチタンを含む白粉塗料（反射率は９０％よりも高い）を塗ることができる。もちろん、小仕切板を設けずに、置物棚のシェルフ（また置き場という）に深度センサーの光源と同じ波長の赤外線光源を設置し、各赤外線光源を１つの物品に関連付けてもよい。例えば、赤外線光源ごとには、その横に１種類の物品を配置する。なお、特徴部材は、置物棚で各物品に対応して設置されるラベルや電子ラベル、置物棚のシェルフの前縁で各物品に対応して設置される小さな邪魔板、置物棚に物品をぶら下げるためのフックなどであってもよい。特徴部材の形や用途を問わず、特徴部材を物品と対応して設置するとともに、深度センサーの光源の波長に対して特定の反射率を有する材料からなる、あるいは、特徴部材は深度センサーの光源の波長と一致する光源であるのであればよい。ここで、特徴部材の他の用途を制限しない。
【００４６】
実応用では、各物品のために識別するための特徴部材を単独に設定してもよいし、各物品に対応する仕切板、ラベル／電子ラベル、邪魔板、フックなどの他の用途を有する部品を特徴部材として利用してもよい。具体的に実施する時に、置物棚には、特徴部材となる仕切板、ラベル／電子ラベル、邪魔板、フックなどは、特定の反射強度を有する。あるいは、深度センサーの光源の波長と一致する波長を有する光源を、各物品に対応する仕切板、ラベル／電子マーク、邪魔板、フックなどに設定する。以上は例示だけであり、特徴部材の実際の形態、用途、及び具体的な位置設定方式についてはここで限定しない。 
【００４７】
理解しやすくするために、特徴部材は、２つの物品を離間するための小仕切板であることを例として、図４に示す特徴部材が設置された置物棚の構成模式図を参照する。図４は、置物棚１０には、２つのシェルフが設置され、置物棚の第１シェルフには、３つの仕切板（即ち、前述の特徴部材）が設置され、それぞれはＦ１-１、Ｆ１-２及びＦ１-３であり、各特徴部材の横に物品（ＳＫＵ）が配置されていること模式的に示す。ここで、特徴部材Ｆ１-１がＳＫＵ１-１に対応し、特徴部材Ｆ１-２がＳＫＵ１-２に対応し、特徴部材Ｆ１-３がＳＫＵ１-３に対応すると見なしてもよい。同様に、置物棚の第２シェルフには、３つの仕切板が設置され、それぞれはＦ２-１、Ｆ２-２、及びＦ２-３である。ここで、特徴部材Ｆ２-１がＳＫＵ２-１に対応し、特徴部材Ｆ２-２がＳＫＵ２-２に対応し、特徴部材Ｆ２-３がＳＫＵ２-３に対応する。実応用では、第１層の仕切板は、スタッフによる高さ調整に起因する上下ずれが発生する可能性があり、よって仕切板の上に配置されている物品の高さが変化してしまう。第１層の仕切板に配置されている３つの物品及び／又は３つの小仕切板は、スタッフによる調整又は消費者などの関係者による触りによって左右にずらされる可能性があるため、物品の位置を特定することが困難になる。
【００４８】
以上の説明に基づいて、図５に示す物品位置の特定方法のフローチャートを参照する。この方法は、処理機器に適用する。該処理機器は、置物棚に取り付けられた深度センサーに接続されており、置物棚は、深度センサーの感知空間に位置する。置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されており、該特徴部材は特定の反射率を有するか、あるいは、該特徴部材は特定の波長を有する光源である。置物棚における物品は、種類ごとに１つの特徴部材にそれぞれ対応して置かれる。具体的には、該方法は、次の手順を含む。
【００４９】
ステップＳ５０２において、深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得する。
【００５０】
実応用では、まず、深度センサーによって収集された感知マップを取得してもよい。ここで、該感知マップは、複数の画素を備え、各画素は、深度センサーの１つの絵素によって出力される深度情報と光強度情報とに対応する。そして、感知マップにおける各画素に対応する深度情報と光強度情報を抽出する。具体的には、上記感知マップは、深度マップと呼ばれてもよい。該深度マップは、各画素に対応する深度情報と光強度情報を示すことができる。ここで、深度情報は、距離情報として理解してもよい。
【００５１】
実応用では、マルチピクセル深度センサーの画素数は絵素数に等しく、各画素は１つの絵素に対応する。深度センサーの行方向に１０２４個の絵素が分布されて、列方向に７６８個の絵素が分布されていると仮定すると、該深度センサーは、１０２４×７６８画素を有するセンサーと呼ばれてもよい。よって、１０２４×７６８画素の深度マップを取得することができ、各画素は、１つの絵素によって出力される深度情報と光強度情報を表現する。
【００５２】
ステップＳ５０４において、光強度情報と深度情報に応じて、各特徴部材の位置情報を特定する。
【００５３】
一実施形態では、以下のステップを参照して実行することができる。
【００５４】
（１）各画素の光強度情報に応じて、感知マップから目標画素を識別する。ここで、目標画素の光強度情報が特定の反射強度と一致するか、又は目標画素の光強度情報が特定の発光強度と一致する。ここで、特定の反射強度は特定の反射率に関わり、特定の発光強度は特定の波長に関わる。物品によってその反射率が異なり、深度センサーの出射光に対する反射強度が異なり、反射強度が全て深度センサーによって感知されて、感知マップにおける物品に対応する画素に反映され得ることが、理解されるであろう。したがって、特徴部材が特定の反射率を有する場合、深度センサーによる感知マップにおける特定の構成要素に対応する画素によって示される特定の反射強度は、特徴部材の特定の反射率に関わる。同様に、特徴部材が光源である場合、特徴部材の発射光は、深度センサーによって感知され、深度センサーによる感知マップにおける特定の構成要素に対応する画素によって示される特定の放出強度は、特徴部材による発射光な波長（すなわち、特定の波長）に関わる。
【００５５】
具体的に実施する時に、深度センサーは赤外線深度センサーであることを例として説明する。特徴部材は、赤外線深度センサーによって発射された赤外線光波長に対して特定の反射率を有する材料からなる場合、特徴部材の赤外線光反射率は特殊である（極めて高いか極めて低い）ため、例えば、感知マップにおける特徴部材に対応する画素は、極めて明るいか又は極めて暗い。したがって、特定の赤外光反射強度（すなわち、特定の赤外線光反射率に係る反射強度）に合わせる目標画素を感知マップから特定することができる。特徴部材は赤外深度センサーの赤外光波長と一致する点光源である場合、感知マップにおける該点光源に対応する画素は極めて明るく、他の画素とは明確に区別することができる。ここで、目標画素は、特徴部材の画像情報を表現する。
【００５６】
具体的に実施する時に、まず、各画素の光強度情報に応じて、感知マップから、光反射強度と特定の反射強度との差が予め設定された第１の閾値範囲内である画素を選択するか、又は、感知マップから、発光強度と予め設定された特定の発光強度との差が第２の閾値範囲内である画素を選択し、次に、選択された画素を目標画素として特定する。ここで、第１の閾値範囲と第２の閾値範囲は、同じであってもよいし、異なっていてもよく、必要に応じて柔軟に設定すればよい。すなわち、ある画素の光反射強度が予め設定された特定の反射強度との差が第１の閾値範囲内にある場合には、該画素の光強度情報は特定の反射強度に合わせると考えられ、該画素は目標画素である。あるいは、ある画素の発光強度と予め設定された特定の発光強度との差が第２の閾値範囲内にある場合、該画素の光強度情報は特定の発光強度に合わせると考えられ、該画素は目標画素である。
【００５７】
（２）各目標画素の深度情報に応じて、各目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定する。具体的には、各目標画素の深度情報と、予め記憶された各目標画素に対応する絵素の位置情報とに応じて、目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定することができる。
【００５８】
深度センサーにおける各絵素の位置は既知であるため、目標画素を出力する絵素の位置と、目標画素の深度情報（すなわち、特徴部材と目標画素を出力する絵素との距離情報）に応じて、目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定することができる。
【００５９】
ステップＳ５０６において、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品の位置情報を特定する。
【００６０】
一実施形態では、まず、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品を特定し、すなわち、各特徴部材に関わる物品を特定し、次に、予め記憶された特徴部材と対応する物品との相対位置関係、及び、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品の位置情報を特定することができる。
【００６１】
具体的に実施する時に、以下のステップを参照することで各特徴部材に対応する物品を特定することができる。
【００６２】
（１）各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材間の相対位置関係を特定する。例えば、上記ステップＳ５０４では、６つの特徴部材の位置情報を取得する。これらの６つの特徴部材は、それぞれ特徴部材ａ、特徴部材ｂ、特徴部材ｃ、特徴部材ｄ、特徴部材ｅ、特徴部材ｆである。これらの６つの特徴部材の位置情報に応じて、特徴部材ａ、特徴部材ｂ、特徴部材ｃがいずれも空間内の第１高さに位置し、かつ、左から右に隣接していて、特徴部材ｄ、特徴部材ｅ、特徴部材ｆがいずれも空間内の第２高さに位置し、かつ、左から右に隣接していると特定できる。ここで、第１高さは、第２高さよりも大きい。すなわち、特徴部材ｄ、特徴部材ｅ、特徴部材ｆが、特徴部材ａ、特徴部材ｂ、特徴部材ｃの真上に位置する。
【００６３】
（２）各特徴部材間の相対位置関係、及び予め記憶された第１エントリーに基づいて、各特徴部材の番号を特定する。ここで、第１エントリーは、番号付きの各特徴部材間の相対位置関係を含む。
【００６４】
例えば、置物棚は２層の仕切板を備え、各層の仕切板には３つの特徴部材が配置されており、第１層の仕切板には特徴Ｆ１-１、１Ｆ１-２、及び１Ｆ１-３が配置されており、第２層の仕切板には特徴部材Ｆ２-１、２Ｆ２-２、２Ｆ２-３が配置されていることは既に分かることとする。ここで、第１エントリーには、Ｆ１-１、Ｆ１-２、Ｆ１-３が左から右に配置され、Ｆ２-１、Ｆ２-２、Ｆ２-３が左から右に配置され、かつ、Ｆ２-１、Ｆ２-２、Ｆ２-３は、Ｆ１-１、Ｆ１-２、Ｆ１-３の上の空間に位置することが記録されている。上述した特徴部材ａ〜特徴部材ｆの相対位置関係、すなわち、既知のＦ１-１〜Ｆ２-３の相対位置関係に応じて、特徴部材ａはＦ１-１であり、特徴部材ｂはＦ１-２であり、特徴部材ｃはＦ１-３であり、特徴部材ｄはＦ２-１であり、特徴部材ｅはＦ２-２であり、特徴部材ｆはＦ２-３であると判断することができる。即ち、感知マップから特定された各特徴部材の番号を特定することができる。各特徴部材の存在位置は異なり、いずれも唯一の番号を持つ。すなわち、処理機器は、置物棚にいくらかのシェルフが存在するか、各シェルフには、左から右へ順にいくつかの特徴部材が陳列されているかについては、予め知っていて（すなわち、各特徴部材間の相対位置関係を知っていて）、実際に感知された各特徴部材間の相対位置関係に応じて、各特徴部材の番号を特定することができる。この方式によれば、特徴部材の位置がずれる可能性があっても、各特徴部材の相対位置関係は変わらないため、処理機器は、各特徴部材の実際の位置に応じて各特徴部材の身分（すなわち、番号）を特定することができる。
【００６５】
（３）各特徴部材の番号と予め記憶されている第２エントリーとに応じて、各特徴部材に対応する物品を特定する。ここで、第２エントリーには、番号付き特徴部材と物品との対応関係が記憶されている。
【００６６】
たとえば、第２エントリーでは、Ｆ１-１が物品ＳＫＵ１-１に対応し、Ｆ１-２が物品ＳＫＵ１-２に対応し、Ｆ１-３が物品ＳＫＵ１-３に対応し、Ｆ２-１が物品ＳＫＵ２-１に対応し、Ｆ２-２が物品ＳＫＵ２-２に対応し、Ｆ２-３がＳＫＵ２-３に対応することが記録されているため、第２エントリーに応じて、各特徴部材に対応する物品の種類を特定することができる。置物棚において、特徴部材は、それに対応する物品の位置に関連付けられている。例えば、物品がいずれもそれに対応する特徴部材の右に配置され、かつ、特徴部材に隣接する。もちろん、物品は、いずれもそれに対応する特徴部材の後方領域に配置されてもよい。物品と特徴部材との配置関係はこれに、限定されず、実用上は柔軟に制限することができる。
【００６７】
各特徴部材及びそれに対応する物品が分かった後、さらに、予め記憶された特徴部材と対応する物品との相対位置関係、及び各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品の位置情報を特定することができる。例えば、特徴部材Ｆ１-１がＳＫＵ１-１に対応することを予め知っており、また、特徴部材Ｆ１-１の位置は、既に位置センサーによって感知された。さらに、Ｆ１-１とＳＫＵ１-１との相対位置関係（例えば、Ｆ１-１がＳＫＵ１-１の右に配置されており、かつ、Ｆ１-１はＳＫＵ１-１から１cm以内である）に基づいて、ＳＫＵ１-１の位置情報を特定することができる。
【００６８】
本実施例によって提供される上記の物品位置の特定方法は、まず、特徴部材の位置を特定することで特徴部材に対応して置かれた物品の位置を特定することができる。物品位置が若干ずれているとしても、手作業による較正を必要とせず、処理機器が、特定の反射率を有する特徴部材、又は、特定の波長を有する光源である特徴部材を識別することにより、特徴部材の位置情報に応じて、該特徴部材に対応する物品の位置を特定することができ、面倒な手作業による較正が必要なくなり、人件費を好適に節約する。
【００６９】
また、正確な物品位置情報を取得するためには、深度センサーが存在している位置情報は正確でなければならない。そこで、本実施例によって提供された上記のステップは、深度センサーの位置較正をさらに含む。これは、深度センサーの初期取り付け較正、及び、深度センサーの使用中において振動、外力衝突、又はその他の原因による深度センサーの位置ずれが発生した場合、深度センサーに対して再較正することに用いられる。較正方式の詳細については、以下のステップを参照して実行することができる。
【００７０】
ステップ１では、既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、深度センサーの現在位置情報を特定する。
【００７１】
実応用では、少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報を取得し、そして少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、三角測位アルゴリズムを通じて深度センサーの現在位置情報を特定することができる。例えば、置物棚の一番下の層にｍ（ｍ≧２）個の特徴部材を固定的に設置する。該特徴部材は、赤外線の高反射率、赤外線の低反射率の特徴を持ってもよいし、あるいは、該特徴部材は赤外線の光源であってもよい。２つの既知の特徴部材の位置情報は予め設定しておき、深度情報は現在位置に位置する深度センサーによって取得することができ、さらに、三角測位方式によって、深度センサーの現在位置を特定することができる。
【００７２】
ステップ２では、深度センサーの現在位置情報が、予め設定された基準位置情報と一致するかを判断する。この基準位置情報は、該深度センサーの予め設定された取り付け位置となる。深度センサーについては、仮に、基準位置の場合、置物棚全体の正面をカバーする視野角ＦＯＶ１が９０度であり、置物棚全体の前方の空間をカバーする視野角ＦＯＶ２が３０度である。そして、深度センサーの現在位置でのＦＯＶ１が８５度、ＦＯＶ２が３０度となると、現在位置のＦＯＶ１と基準位置のＦＯＶ１との差は５度であり、置物棚は、全体が現在位置での深度センサーの感知空間に位置していないため、置物棚における一部の特徴部材が深度センサーに感知されないことが理解されるであろう。
【００７３】
実際に判別中、置物棚に、既知の特徴部材（以下、底部特徴点を例にして説明する）を設置して、深度センサーによって収集された感知マップによって、底部特徴点の感知マップにおける対応する画素を特定することができる。即ち、該底部特徴点を感知した実際の絵素の位置を特定することができる。実際の絵素位置と理論上の絵素位置が一致しない場合は、深度センサーの現在位置情報と予め設定した基準位置情報が一致しないと考えられる。ここで、理論上の絵素位置は、基準位置に位置する深度センサーが、既知の特徴部材を感測する際に対応する絵素の位置である。
【００７４】
ステップ３には、一致しない場合、調整後の深度センサーの位置情報と基準位置情報を一致させるように、深度センサーの位置を調整する。
【００７５】
一実施形態では、深度センサーにモーターが設置され得る。処理機器は、深度センサーの現在位置情報と基準位置情報に応じて、モーターの移動方向と移動距離を特定し、そして、深度センサーを連れて現在位置から基準位置まで到着するように、モーターを、移動方向と移動距離に従って移動させるように制御することができる。
【００７６】
理解しやすくするために、さらに、モーターの取り付け方式を例示により説明する。一実施形態では、置物棚に、モーターと深度センサーを支持するための支持装置が固定して取り付けられ、モーターと深度センサーは一体とみなされる。モーターは、移動する時に、直接に深度センサーを連れて移動させてこの深度センサーの位置を変える。別の実施方式では、置物棚でモーターを先に取り付けることができる。モーターは、支持装置によって深度センサーに接続されている。モーターは、支持装置の位置を調整することで、支持装置によって深度センサーを連れて移動させてこの深度センサーの位置を変えることができる。もちろん、以上は２つの取り付けを例示するだけであり、実応用では、上記の２つの方式に限らず、モーターが深度センサーを連れて移動して深度センサーの位置を変えることができる取り付け方式であればよい。
【００７７】
例えば、深度センサー上に３軸のサーボアクチュエータが設置され、深度センサーに対して位置較正する時に、まず、底部特徴点の深度センサーにおける対応する実際の絵素の位置を測定し、実際の絵素位置と理論上の絵素位置と差がある場合に、処理機器は、実際の絵素位置と理論上の絵素位置との差が予め設定された範囲内になるまで、３軸のサーボアクチュエータを、この差が小さくなる方向へ移動するように制御することができる。 
【００７８】
上記方式によれば、深度センサーの設置位置を較正することができ、物品位置の特定結果の正確性と信頼性をさらに向上させることができる。
【００７９】
このように、本実施例によって提供される上記の物品位置の特定方法については、処理機器が深度センサーによって特定の反射強度を有する特徴部材を感知することで、各特徴部材の位置を知ることができる。さらに、特徴部材に対応して置かれる物品の物品位置を知ることができる。物品位置には若干のずれが発生しても、処理機器は、依然として特徴部材の位置に基づいて物品位置を特定することができ、面倒な手作業による較正が必要なくなり、人件費を好適に節約する。
【００８０】
実施例３
上記の実施例によって提供された物品位置の特定方法に対し、この実施例において、物品位置の特定装置を相応的に提供する。該装置は、処理機器側に設置される。処理機器は、置物棚に取り付けられた深度センサーに接続される。置物棚は、深度センサーによる感知空間内に位置する。置物棚には、複数の特徴部材がさらに設置されている。ここで、特徴部材は、特定の反射率を有するか、又は、該特徴部材は、特定の波長を持つ光源である。置物棚にある各種類の部品が、いずれも１つの特徴部材に対応して置かれる。図６に示す物品位置の特定装置の構造ブロック図を参照する。該装置は、情報取得モジュール６０２と、第１の特定モジュール６０４と、第２の特定モジュール６０６を備える。
【００８１】
情報取得モジュール６０２は、深度センサーによって収集された深度情報と光強度情報を取得することに用いられる。
【００８２】
第１の特定モジュール６０４は、光強度情報と深度情報に応じて、各特徴部材の位置情報を特定することに用いられる。
【００８３】
第２の特定モジュール６０６は、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品の位置情報を特定することに用いられる。
【００８４】
本実施例によって提供された上記の物品位置の特定装置は、まず、特定の反射率を有する特徴部材、又は、特定の波長を有する光源である特徴部材の位置を特定し、よって特徴部材に対応して置かれた物品の位置を特定することができ、面倒な手作業による較正が必要なくなり、人件費を好適に節約する。
【００８５】
一実施形態では、上記の情報取得モジュール６０２は、感知マップ取得ユニットと情報抽出ユニットを備える。
【００８６】
感知マップ取得ユニットは、深度センサーによって収集された感知マップを取得することに用いられる。ここで、感知マップは、複数の画素を備え、各画素は、深度センサーの１つの絵素によって出力された深度情報と光強度情報に対応する。
【００８７】
情報抽出ユニットは、感知マップにおける各画素に対応する深度情報と光強度情報を抽出することに用いられる。
【００８８】
一実施形態では、上記の第１の特定モジュール６０４は、画素識別ユニットと部品位置特定ユニットを備える。
【００８９】
ここで、画素識別ユニットは、各画素の光強度情報に応じて、感知マップから目標画素を識別することに用いられる。ここで、目標画素の光強度情報は、特定の反射強度と一致するか、又は、目標画素の光強度情報と特定の放出強度と一致する。ここで、特定の反射強度と特定の反射率に関わり、特定の放出強度と特定の波長に関わる。具体的に実施する時に、画素識別ユニットは、各画素の光強度情報に応じて、感知マップから光反射強度が特定の反射強度との差が第１の閾値範囲内にある画素を絞り込んで、又は、感知マップから発光強度が特定の発光強度との差が第２の閾値範囲内にある画素を絞り込んで、絞り込まれた画素を目標画素とすることに用いられる。 
【００９０】
部品位置特定ユニットは、各目標画素の深度情報に応じて、各目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定することに用いられる。具体的に実施する時に、部品位置特定ユニットはさらに、各目標画素の深度情報と、予め記憶された各目標画素に対応する絵素の位置情報とに応じて、目標画素に対応する特徴部材の位置情報を特定する。
【００９１】
一実施形態では、上記の第２の特定モジュール６０６は、物品特定ユニットと物品位置特定ユニットを備える。
【００９２】
ここで、物品特定ユニットは、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品を特定することに用いられる。具体的に実施する時に、物品特定ユニットはさらに、各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材間の相対位置関係を特定することと、各特徴部材間の相対位置関係及び予め記憶された第１エントリーに基づいて、各特徴部材の番号を特定することと、各特徴部材の番号及び予め記憶された第２エントリーに応じて、各特徴部材に対応する物品を特定することに用いられる。ここで、第１エントリーは、番号付きの各特徴部材間の相対位置関係を含む。第２エントリーには、番号付きの特徴部材と物品の対応関係が記憶されている。
【００９３】
物品位置特定ユニットは、予め記憶された特徴部材と対応する物品の相対位置関係、及び各特徴部材の位置情報に応じて、各特徴部材に対応する物品の位置情報を特定することに用いられる。
【００９４】
なお、本実施例によって提供される上記装置は、第３の特定モジュールと、判断モジュールと、位置調整モジュールをさらに備える。
【００９５】
第３の特定モジュールは、既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、深度センサーの現在位置情報を特定することに用いられる。さらに、第３の特定モジュールは、少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報を取得することと、少なくとも２つの既知の特徴部材の位置情報と深度情報に応じて、三角測位アルゴリズムによって深度センサーの現在位置情報を特定することに用いられる。
【００９６】
判断モジュールは、深度センサーの現在位置情報と予め設定された基準位置情報と一致するかを判断することに用いられる。
【００９７】
位置調整モジュールは、判断モジュールによる判断結果が「Ｎｏ」の場合、調整後の深度センサーの位置情報と基準位置情報と一致するように、深度センサーの位置を調整することに用いられる。 
【００９８】
具体的に実施する時に、深度センサーには、モーターがさらに設置されている。位置調整モジュールは、さらに、深度センサーの現在位置情報と基準位置情報に応じて、モーターの移動方向と移動距離を特定することと、深度センサーを連れて現在位置から基準位置まで到着するように、モーターを移動方向と移動距離に従って移動させるように制御することに用いられる。
【００９９】
実応用では、特徴部材は、深度センサーの光源の波長に対して特定の反射率を有する材料からなるか、又は、特徴部材は深度センサーの光源の波長と一致する光源である。
【０１００】
一実施方式では、上記の深度センサーは赤外深度センサーであり、上記の特定の反射率は予め設定された第１の赤外線反射率よりも高いか、あるいは、予め設定された第２の赤外線反射率よりも低い。すなわち、上記の特定の反射強度を有する特徴部材は、予め設定された第１の赤外線反射率よりも高い材料からなる部品であるか、予め設定された第２の赤外線反射率よりも低い材料からなる部品であるか、或いは、深度センサーの光源の波長と一致する赤外線光源である。
【０１０１】
本実施例によって提供される装置は、その原理及び奏する技術的効果は、前述の実施例と同様である。説明を簡素化するために、この装置の実施例で言及していない点は、前述の方法実施例における対応する内容を参照することができる。
【０１０２】
実施例４
本発明の実施例は、深度センサーと処理機器を備える物品監視システムを提供する。
【０１０３】
深度センサーは、感知情報と光強度情報を収集することに用いられる。
【０１０４】
処理機器には、コンピュータープログラムが格納されており、コンピュータープログラムが処理機器によって実行される時に、前述の実施例２によって提供されるいずれか一項の方法を実行する。
【０１０５】
当業者にとって、説明のしやすさと簡潔さのために、上記で説明したシステムの具体的な作業手順については、前述の方法の実施例における対応する手順を参考することができることは理解されるであろう。ここでは、その説明を省略する。
【０１０６】
さらに、本実施例では、コンピューター読み取り可能な記憶媒体を提供する。前記コンピューター読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータープログラムが格納されており、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、上記の実施例２によって提供された方法のステップを実行する。 
【０１０７】
本発明の実施例によって提供される物品位置の特定方法、装置、及びシステムのコンピュータープログラム製品は、プログラムコードが格納されたコンピューター読み取り可能な記憶媒体を備える。前記プログラムコードに含まれる命令は、前述の方法の実施例に記載した方法を実行するために用いられる。実際の実現方式については、方法の実施例を参照すればよい。ここでは、その説明を省略する。
【０１０８】
前記の機能は、ソフトウェア機能ユニットの形で実装されてスタンドアロン製品として販売又は使用される場合、コンピューター読み取り可能な記憶媒体に格納されてもよい。このような理解に基づいて、本開示の技術的解決策は、事実上、或いは、従来技術に寄与する部分、又は、その技術的解決策の一部は、ソフトウェア製品の形で具体化されてもよい。このコンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に格納されており、コンピューター（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワークデバイスなどであり得る）に本開示の各実施例に記載の方法の全て又は一部のステップを実行させるためのいくつかの命令を含む。上記記憶媒体には、Ｕディスク、携帯型のハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどのようなプログラムコードを記憶可能な媒体が含まれる。
【０１０９】
本発明についての説明では、用語「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「内」、「外」などによって示される方位あるいは位置関係は、図示に基づく方位又は位置関係であり、本発明を簡素化し、説明をしやすくするためのものであり、示された装置や素子が必ず特定の方位を有するか、特定の方位で構造されたり操作されたりすることを表し又は暗示するものではない。よって、本発明に対する制限と理解してはいけない。また、「第１」、「第２」、「第３」という用語は、説明するだけの目的で使用され、相対的な重要性を示す又は暗示することと理解してはいけない。
【０１１０】
最後に、上記の実施例は本開示の特定の実施例に過ぎず、本開示の技術的解決策を説明するためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示の保護範囲はこれに限定されない。以上、前記実施例を参照しながら本開示を詳細に説明したが、当業者であれば、本開示が開示した技術的範囲内で、上記実施例に記載の技術案を修正したり、容易に変更したり、一部の技術的特徴を置き換えたりすることが可能であることは言うまでもない。このような修正、変更、又は置換は、本開示の実施例の技術的解決策の精神及び範囲から逸脱することなく、本開示の保護範囲内にある。よって、本開示の保護範囲は、添付の特許請求の範囲に従うべきである。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  置物棚
２０  深度センサー
【図１】
2019197038.tif 000003
【図２】
2019197038.tif 000004
【図３】
2019197038.tif 000005
【図４】
2019197038.tif 000006
【図５】
2019197038.tif 000007
【図６】
2019197038.tif 000008