(57)【要約】【課題】ノズルの清掃作業の簡便化を図る。【解決手段】本明細書によって開示される表面実装機は、電子部品Ｅをプリント基板Ｂに搭載する複数の吸着ノズル３４を有するヘッドユニット３０と、電子部品Ｅをプリント基板Ｂに搭載する搭載位置Ｐに搬送する搬送装置１２と、複数種類の清掃手段８２を有する清掃ユニット８０と、制御部１１０とを備え、制御部１１０の演算処理部１１１は、吸着ノズル３４類を取得するノズル情報取得処理Ｓ３１と、吸着ノズル３４の種類と複数種類の清掃手段８２との組み合わせテーブルＴを取得する組合せ情報取得処理Ｓ３２と、組み合わせテーブルＴに基づいて、ヘッドユニット３０の全ての吸着ノズル３２を清掃手段８２によって清掃する異物除去処理Ｓ３３とを実行する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に搭載する複数のノズルを有するヘッドユニットと、
前記部品を搭載する搭載位置に前記基板を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって前記搭載位置に搬送可能に設けられ、複数種類の清掃手段を有する清掃ユニットと、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記ノズルの種類を取得するノズル情報取得処理と、
前記ノズル情報取得処理によって取得した前記ノズルの種類と複数種類の前記清掃手段との組み合わせ情報を取得する組合せ情報取得処理と、
前記組合せ情報取得処理によって取得した組み合わせ情報に基づいて、前記ヘッドユニットの全ての前記ノズルを前記清掃手段によって清掃する異物除去処理とを実行する表面実装機。
【請求項２】
前記制御部は、
前記組み合わせ情報における前記ノズルの前記清掃手段が複数種類に設定されているか否かを判定する設定判定処理を実行し、
前記設定判定処理において前記清掃手段が複数種類に設定されていた場合に、設定されていた全ての種類の前記清掃手段によって前記ノズルを清掃する請求項１に記載の表面実装機。
【請求項３】
前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルと交換可能な交換ノズルを収容するノズル交換装置をさらに備え、
前記制御部は、前記異物除去処理が完了しているか否かを判定する完了判定処理と、
前記完了判定処理において前記異物除去処理が完了していると判定した場合に、前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルと前記ノズル交換装置の前記交換ノズルとを交換する交換処理と、を実行し、
前記交換処理の後にさらに前記異物除去処理を実行する請求項１または請求項２に記載の表面実装機。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の表面実装機が上流から下流に向けて複数並んで配置された実装ラインであって、
前記搬送装置によって前記清掃ユニットを上流の前記表面実装機から前記搭載位置に搬入し、前記異物除去処理の後に前記清掃ユニットを前記搭載位置から下流の前記表面実装機に向けて搬出する実装ライン。
【請求項５】
部品を基板に搭載する複数のノズルを有する表面実装機の前記ノズルを複数種類の清掃手段を有する清掃ユニットによって清掃するノズルの清掃方法であって、
前記ノズルの種類を取得するノズル情報取得工程と、
前記ノズル情報取得工程によって取得した前記ノズルの種類と複数種類の前記清掃手段との組み合わせ情報を取得する組合せ情報取得工程と、
前記組合せ情報取得工程によって取得した組み合わせに基づいて、全ての前記ノズルを前記清掃手段によって清掃する異物除去工程とを含むノズルの清掃方法。
【請求項６】
前記組み合わせ情報における前記ノズルの前記清掃手段が複数種類に設定されているか否かを判定する設定判定工程を含み、
前記設定判定工程において前記清掃手段が複数種類に設定されていた場合に、設定されていた全ての種類の前記清掃手段によって前記ノズルを清掃する請求項５に記載のノズルの清掃方法。
【請求項７】
前記異物除去工程が完了しているか否かを判定する完了判定工程と、
前記完了判定工程において前記異物除去工程が完了していると判定した場合に、前記ノズルとノズル交換装置に収容された交換ノズルとを交換する交換工程とを含み、
前記交換工程の後に前記異物除去工程を実行する請求項５または請求項６に記載のノズルの清掃方法。
【請求項８】
前記ノズルを有する表面実装機が上流から下流に向けて複数並んで配置されており、
前記基板を搬送する搬送装置によって前記清掃ユニットを上流の前記表面実装機から搬入する搬入工程と、
前記異物除去工程による前記ノズルの清掃の完了後に前記清掃ユニットを下流の前記表面実装機に向けて搬出する搬出工程とを含む請求項５から請求項７のいずれか一項に記載のノズルの清掃方法。
【請求項９】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の表面実装機における前記組み合わせ情報を設定する処理をコンピュータに実行させる清掃手段設定プログラムであって、
前記ノズルの種類に対応するノズル固有情報を取得する固有情報取得処理と、
前記固有情報取得処理によって取得したノズル固有情報に基づいてノズルの種類に対する清掃手段を設定するテーブル設定処理とを前記コンピュータに実行させる清掃手段設定プログラム。
【請求項１０】
表面実装機の搬送装置によって搬送可能な清掃ユニットであって、
前記搬送装置に設置可能な搬送基板と、
前記搬送基板に着脱可能に設けられた複数種類の清掃手段とを備えた清掃ユニット。
【請求項１１】
複数種類の前記清掃手段は、
樹脂製のブラシからなる清掃ブラシと、
油分を剥離可能な溶剤を含む清掃パッドと、
粘着面を有する粘着部材とを備える請求項１０に記載の清掃ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書によって開示される技術は、表面実装機、実装ライン、清掃ユニット、清掃手段設定プログラムおよびノズルの清掃方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、吸着ノズルを清掃するノズル清掃具を有する部品実装装置として、特開２０１２−１９９３５２号公報に記載のものが知られている。この部品実装装置は、部品を供給するフィーダが着脱自在に装着されるフィーダ装着部と、フィーダ装着部に装着可能なノズル清掃具とを備えており、フィーダ装着部にノズル清掃具を装着して、吸着ノズルをノズル清掃具の粘着テープに押し当てることで吸着ノズルを清掃するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９９３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の表面実装機は、搭載部品によって吸着ノズルの種類が異なる。例えば、大きな部品を装着する吸着ノズルは、吸着ノズルも大型となっているため、吸着ノズルを吸着テープに接触させると粘着テープに対する吸着力が強くなり、粘着テープから吸着ノズルを離脱させる際に、吸着ノズルに不具合が生じる場合がある。このため、粘着テープに対して吸着力が強くなるような吸着ノズルは、粘着テープとは異なる方法によって清掃を行う必要がある。
【０００５】
しかしながら、上記の部品実装装置の場合、吸着ノズルの種類が変更されることに応じてノズルの種類に応じたノズル清掃具をセットする取替作業が必要になるため、ノズルの種類とノズル清掃具との対応関係の確認および取替作業が作業者にとって非常に負担となる。
【０００６】
本明細書では、ノズルの清掃作業の簡便化を図る技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書によって開示される技術は、表面実装機であって、部品を基板に搭載する複数のノズルを有するヘッドユニットと、前記部品を搭載する搭載位置に前記基板を搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって前記搭載位置に搬送可能に設けられ、複数種類の清掃手段を有する清掃ユニットと、制御部とを備え、前記制御部は、前記ノズルの種類を取得するノズル情報取得処理と、前記ノズル情報取得処理によって取得した前記ノズルの種類と複数種類の前記清掃手段との組み合わせ情報を取得する組合せ情報取得処理と、前記組合せ情報取得処理によって取得した組み合わせ情報に基づいて、前記ヘッドユニットの全ての前記ノズルを前記清掃手段によって清掃する異物除去処理とを実行する構成とした。
【０００８】
また、本明細書によって開示される技術は、部品を基板に搭載する複数のノズルを有する表面実装機の前記ノズルを複数種類の清掃手段を有する清掃ユニットによって清掃するノズルの清掃方法であって、前記ノズルの種類を取得するノズル情報取得工程と、前記ノズル情報取得工程によって取得した前記ノズルの種類と複数種類の前記清掃手段との組み合わせ情報を取得する組合せ情報取得工程と、前記組合せ情報取得工程によって取得した組み合わせに基づいて、全ての前記ノズルを前記清掃手段によって清掃する異物除去工程とを含む。
【０００９】
このような構成の表面実装機および清掃方法によると、ヘッドユニットに装着されたノズルの種類を取得して、そのノズルの種類と清掃手段との組み合わせ情報に基づいて各ノズルを対応する清掃手段によって清掃を自動的に実施することができる。これにより、作業者側でノズルの種類とノズル清掃具との対応確認やノズルの種類毎に清掃具をセットする取替作業を実施する必要がなく、ノズルの清掃作業を自動的に簡便に実施することができる。
【００１０】
本明細書によって開示される表面実装機は、以下の構成としてもよい。
前記制御部は、前記組み合わせ情報における前記ノズルの前記清掃手段が複数種類に設定されているか否かを判定する設定判定処理を実行し、前記設定判定処理において前記清掃手段が複数種類に設定されていた場合に、設定されていた全ての種類の前記清掃手段によって前記ノズルを清掃する構成としてもよい。
【００１１】
また、ノズルの清掃方法は、前記組み合わせ情報における前記ノズルの前記清掃手段が複数種類に設定されているか否かを判定する設定判定工程を含み、前記設定判定工程において前記清掃手段が複数種類に設定されていた場合に、設定されていた全ての種類の前記清掃手段によって前記ノズルを清掃してもよい。
【００１２】
例えば、ノズルの種類によっては、複数種類の清掃手段によってノズルを清掃する必要があるものの、各ノズルの種類に応じて清掃手段の種類を確認しつつ複数回に亘って清掃することは作業者にとって非常に負担である。ところが、上記のような構成およびノズルの清掃方法によると、各ノズルに対して複数種類の清掃手段が設定されている場合に、全ての清掃手段でノズルを自動的に清掃することができるから、ノズルの清掃作業を簡便に実施することができる。
【００１３】
前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルと交換可能な交換ノズルを収容するノズル交換装置をさらに備え、前記制御部は、前記異物除去処理が完了しているか否かを判定する完了判定処理と、前記完了判定処理において前記異物除去処理が完了していると判定した場合に、前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルと前記ノズル交換装置の前記交換ノズルとを交換する交換処理と、を実行し、前記交換処理後にさらに前記異物除去処理を実行する構成としてもよい。
【００１４】
また、ノズルの清掃方法は、前記異物除去工程が完了しているか否かを判定する完了判定工程と、前記完了判定工程において前記異物除去工程が完了していると判定した場合に、前記ノズルとノズル交換装置に収容された交換ノズルとを交換する交換工程とを含み、前記交換工程後に前記異物除去工程を実行してもよい。
【００１５】
このような構成およびノズルの清掃方法によると、ノズル交換装置に収容された交換ノズルの清掃も併せて実施できるから、作業者がノズル交換装置の交換ノズルの清掃を別途実施する必要がなく、ノズルの清掃作業を自動的に簡便に実施することができる。
【００１６】
本明細書によって開示される技術は、上記の表面実装機が上流から下流に向けて複数並んで配置された実装ラインであって、前記搬送装置によって前記清掃ユニットを上流の前記表面実装機から前記搭載位置に搬入し、前記異物除去処理後に前記清掃ユニットを前記搭載位置から下流の前記表面実装機に向けて搬出する
構成とした。
【００１７】
また、ノズルの清掃方法は、前記ノズルを有する表面実装機が上流から下流に向けて複数並んで配置されており、前記基板を搬送する搬送装置によって前記清掃ユニットを上流の前記表面実装機から搬入する搬入工程と、前記異物除去工程による前記ノズルの清掃の完了後に前記清掃ユニットを下流の前記表面実装機に向けて搬出する搬出工程とを含んでもよい。
【００１８】
このような構成の実装ラインおよびノズルの清掃方法によると、上流から下流に向けて並ぶ複数の表面実装機のノズルを自動的に連続して清掃できるから、表面実装機毎にノズルの清掃を実施する必要がなく、ノズルの清掃作業を簡便に実施することができる。
【００１９】
本明細書によって開示される技術は、上記の表面実装機における前記組み合わせ情報を設定する処理をコンピュータに実行させる清掃手段設定プログラムであって、前記ノズルの種類に対応するノズル固有情報を取得する固有情報取得処理と、前記固有情報取得処理によって取得したノズル固有情報に基づいて前記ノズルの種類に対する清掃手段を設定するテーブル設定処理とを前記コンピュータに実行させる清掃手段設定プログラム。
【００２０】
本明細書によって開示される技術は、表面実装機の搬送装置によって搬送可能な清掃ユニットであって、前記搬送装置に設置可能な搬送基板と、前記搬送基板に着脱可能に設けられた複数種類の清掃手段とを備えている構成とした。
また、複数種類の前記清掃手段は、樹脂製のブラシからなる清掃ブラシと、油分を剥離可能な溶剤を含む清掃パッドと、粘着面を有する粘着部材とを備える構成としてもよい。
【００２１】
このような構成の清掃ユニットによると、例えば、清掃手段が汚れた時、所定回数使用した時など、作業者が必要に応じて搬送基板から清掃手段を外して清掃および交換することができる。また、例えば、清掃手段が着脱できない場合には、全ての清掃手段を一括して交換しなければならない。ところが、上記の構成に夜と、清掃ブラシと清掃パッドと粘着部材の清掃手段が搬送基板に対して着脱可能に設けられているから、必要な清掃手段だけ清掃または交換ができる。これにより、清掃ユニットのメンテナンス作業を容易に実施することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本明細書によって開示される技術によれば、ノズルの清掃作業の簡便化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実装ラインの概念図
【図２】表面実装機の平面図
【図３】表面実装機の正面図
【図４】表面実装機の電気的構成を示したブロック図
【図５】清掃ユニットの平面図
【図６】清掃ユニットの側面図
【図７】ノズルをブラシによって清掃している状態を示す側面図
【図８】テーブル設定処理のフローチャート図
【図９】組み合わせテーブルを示す図
【図１０】清掃処理のフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
＜実施形態＞
本明細書に開示された技術における一実施形態について図１から図１０を参照して説明する。
実施形態は、図１および図２に示すように、電子部品（「部品」の一例）Ｅをプリント基板（「基板」の一例）Ｂ上に搭載する表面実装機１０を上流から下流に向けて左右方向に複数配置した実装ラインＬを例示している。
【００２５】
表面実装機１０は、図２に示すように、平面視略矩形状の基台１１と、基台１１上にプリント基板Ｂを搬送する搬送装置１２と、プリント基板Ｂ上に電子部品Ｅを搭載する部品実装ユニット２０と、部品実装ユニット２０に電子部品Ｅを供給するための部品供給装置１３と、複数の交換ノズル１８を格納するノズル交換装置１７と、搬送装置１２によって搬送可能な清掃ユニット８０と、プリント基板Ｂおよび清掃ユニット８０をバックアップするための図示しないバックアッププレートとを備えて構成されている。
【００２６】
なお、以下の説明において、左右方向とは、図２における左右方向（基台１１の長辺方向および搬送装置１２の搬送方向）を基準とする。また、前後方向とは、図１における上下方向（基台１１の短辺方向）を基準とし、図２においては図示下側を前側、図示上側を後側として説明する。
【００２７】
基台１１は、図２に示すように、左右方向に横長な平面視略矩形状をなし、基台１１上には、左右方向に延びる搬送装置１２、部品実装ユニット２０などが配置されている。
【００２８】
搬送装置１２は、図２に示すように、左右方向に循環駆動する上下一対のコンベアベルト１４を有しており、プリント基板Ｂおよび清掃ユニット８０が上下一対のコンベアベルト１４に架設する形でセットされることで、プリント基板Ｂおよび清掃ユニット８０を上流から下流に向けて左右方向に搬送することができるようになっている。
【００２９】
したがって、プリント基板Ｂおよび清掃ユニット８０は、上流（左右方向の左側）の表面実装機１０からコンベアベルト１４によってバックアップユニット５０上の搭載位置Ｐに搬入され、搭載位置Ｐにおいて電子部品Ｅの搭載作業もしくは清掃作業が行われた後、コンベアベルト１４によって下流（左右方向の右側）の表面実装機１０に向かって搬出される。
これにより、プリント基板Ｂおよび清掃ユニット８０が、上流から下流に向けて各表面実装機１０内を連続して通過するようになっている。
【００３０】
部品供給装置１３は、図２に示すように、フィーダ型とされ、搬送装置１２の上下方向両側において左右方向に２つずつ並べることで、合計４箇所に配されている。これらの部品供給装置１３には、複数のフィーダ１６が左右方向に整列した状態で取り付けられている。各フィーダ１６は、複数の電子部品Ｅが収容された部品供給テープをリールから引き出す図示しない電動式の送出装置などを備えており、各フィーダ１６は、搬送装置１２側の端部から電子部品Ｅを一つずつ供給する。
【００３１】
部品実装ユニット２０は、部品供給装置１３から基台１１上に供給される電子部品Ｅを取り出してプリント基板Ｂ上に搭載するものであって、図１に示すように、基台１１の左右方向の両側に配される一対のＹ軸フレーム２１と、一対のＹ軸フレーム２１に架設されたＸ軸フレーム２６と、Ｘ軸フレーム２６に移動可能に取り付けられたヘッドユニット３０とを備えて構成されている。
【００３２】
一対のＹ軸フレーム２１には、Ｙ軸フレーム２１に沿って配されたＹ軸ガイドレール２４と、Ｙ軸サーボモータ２５とが設けられており、Ｙ軸サーボモータ２５が通電制御されると、Ｘ軸フレーム２６と、Ｘ軸フレーム２６に取り付けられたヘッドユニット３０とがＹ軸ガイドレール２４に沿って前後方向に移動するようになっている。
【００３３】
Ｘ軸フレーム２６は左右方向に延びた形態とされ、Ｘ軸フレーム２６には、Ｘ軸フレーム２６に沿って配されたＸ軸ガイドレール２７と、Ｘ軸サーボモータ２８とが設けられており、Ｘ軸サーボモータ２８が通電制御されると、ヘッドユニット３０がＸ軸ガイドレール２７に沿って左右方向に移動するようになっている。
【００３４】
ヘッドユニット３０は、図２および図３に示すように、箱形状をなすヘッドユニット本体３１と、電子部品Ｅの実装動作を行う複数の実装ヘッド３２を有している。
複数の実装ヘッド３２は、ヘッドユニット本体３１から下方に突出した形態で左右方向に並んで配列されており、各実装ヘッド３２は、上下方向に延びる回転シャフト３３と、回転シャフト３３の先端である下端部に着脱可能な吸着ノズル（「ノズル」の一例）３４とを有している。
【００３５】
回転シャフト３３には、ヘッドユニット本体３１内に設けられたＺ軸サーボモータ３１ＡおよびＲ軸サーボモータ３１Ｂが取り付けられている。回転シャフト３３は、Ｚ軸サーボモータ３１Ａによって上下方向に昇降可能とされ、Ｒ軸サーボモータ３１Ｂによって軸周りに回転可能とされている。
【００３６】
吸着ノズル３４は、図３に示すように、上下方向に延びる略筒状をなしている。吸着ノズル３４は、回転シャフト３３の下端部に設けられた図示しない保持部によって上端部が保持されることで、回転シャフト３３の下端部に保持されている。また、各実装ヘッド３２には図示しない負圧供給源から負圧が供給されるようになっており、吸着ノズル３４の先端に吸引力が生じるようになっている。
【００３７】
ヘッドユニット３０には、図３に示すように、ヘッドユニット本体３１の側面に基板認識カメラ２０Ａが設けられており、基板認識カメラ２０Ａがプリント基板Ｂを撮影して、プリント基板Ｂを画像認識するようになっている。一方、基台１１上における搭載位置Ｐの前後方向の両側には、図１に示すように、一対の部品認識カメラ１５が設置されており、各部品認識カメラ１５は、ヘッドユニット３０の実装ヘッド３２に吸着保持された電子部品Ｅを撮影するようになっている。
【００３８】
ノズル交換装置１７は、例えば、図１に示すように、搬送装置１２の上下一対のコンベアベルト１４の間に配置されている。ノズル交換装置１７は、複数の交換ノズル１８を収容するノズル格納部１９を有している。交換ノズル１８は、いわゆる吸着ノズル３４の交換用のノズルであって、実装ヘッド３２に装着された吸着ノズル３４と交換が完了すれば、吸着ノズル３４として利用される。
各実装ヘッド３２に装着された吸着ノズル３４を交換ノズル１８と交換する場合は、ノズル格納部１９の上方にヘッドユニット３０を配置し、実装ヘッド３２の回転シャフト３３を降下させる降下動作を繰り返すことで、各実装ヘッド３２の下端部に装着された吸着ノズル３４を交換ノズル１８に交換する。
【００３９】
清掃ユニット８０は、平板状の搬送基板８１に複数種類の清掃手段８２が着脱可能に固定されて構成されている。
搬送基板８１は、樹脂または金属製であって、前後方向の長さ寸法がプリント基板Ｂとほぼ同じ略矩形状に形成されている。これにより、搬送装置１２における上下一対のコンベアベルト１４に清掃ユニット８０を架設する形でセットでき、清掃ユニット８０を上流から下流に向けて左右方向に搬送することができるようになっている。
【００４０】
本実施形態の清掃ユニット８０は、清掃ブラシ８３、清掃パッド８４、粘着部材８５の３つの清掃手段８２を有している。これらの清掃手段８２は、着脱機構により着脱可能とされており、例えば、清掃手段８２が汚れた時、所定回数使用した時など、作業者が必要に応じて清掃手段８２を外して清掃および交換することができるようになっている。
【００４１】
ところで、例えば、清掃手段が着脱できない場合には、３つの清掃手段を同時に一括して交換しなければならなくなってしまう。ところが、本実施形態では、清掃ブラシ８３と清掃パッド８４と粘着部材８５の３つの清掃手段８２が搬送基板８１に対して着脱可能に設けられているから、清掃または交換が必要な清掃手段８２だけ清掃または交換ができる。これにより、清掃ユニット８０のメンテナンス作業を容易に実施することができる。
【００４２】
清掃ブラシ８３は、樹脂製のブラシからなり、搬送基板８１の表面から上方に向けて延びた形態とされている。清掃ブラシ８３は、図５に示すように、搬送基板８１の約半分の範囲に配置されており、ブラシの毛足の長さ寸法は、実装ヘッド３２における吸着ノズル３４の上下方向の長さ寸法よりも長く設定されている。また、清掃ブラシ８３には、図示しない複数の押し当て箇所が設定されている。
【００４３】
清掃パッド８４は、吸着ノズル３４に付着する油分を剥離可能な溶剤を染みこませたスポンジ状のパッドであって、搬送基板８１の約１／４の範囲（図５の右前）に配置されている。清掃パッド８４は、平面視略矩形状をなしており、清掃パッド８４には、図示しない複数の押し当て箇所が設定されている。
【００４４】
粘着部材８５は、粘着面８５Ａを上方に向けて配置された粘着テープからなり、搬送基板８１の約１／４の範囲（図５の右後）に配置されている。粘着部材８５は、平面視略矩形状をなし、粘着面８５Ａには、図示しない複数の押し当て箇所が設定されている。
【００４５】
次に、表面実装機１０の電気的構成を、図４を参照して説明する。
表面実装機１０は、制御部１１０によって全体が制御統括されており、制御部１１０は、ＣＰＵなどにより構成される演算処理部１１１を備えている。演算処理部１１１には、モータ制御部１１２、記憶部１１３、画像処理部１１４、外部入出力部１１５、部品供給装置通信部１１６、管理装置通信部１１７、操作部１１８などが接続されている。
【００４６】
モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、Ｙ軸サーボモータ２５、Ｘ軸サーボモータ２８、Ｚ軸サーボモータ３１Ａ、Ｒ軸サーボモータ３１Ｂ、搬送装置１２などを制御し、電子部品Ｅを実装する。
【００４７】
記憶部１１３には、プリント基板Ｂに電子部品Ｅを実装するための実装プログラムなどの各種プログラム、各種データなどが記憶されている。各種データには、生産が予定されているプリント基板Ｂの生産枚数や品種に関する基板情報、ヘッドユニット３０に装着されている吸着ノズル３４の種類、吸着ノズル３４と清掃ユニット８０における各清掃手段８２との組み合わせテーブル（「組み合わせ情報」の一例）Ｔなどが含まれている。
【００４８】
画像処理部１１４は、基板認識カメラ２０Ａや部品認識カメラ１５から出力される画像信号が取り込まれるようになっており、取り込んだ画像信号に基づいて画像を生成する。
外部入出力部１１５は、いわゆるインターフェースであって、演算処理部１１１は、外部入出力部１１５を通じて各種センサ類６２からの検出信号の取り込みやエア供給装置６０への制御信号の出力を行う。
【００４９】
部品供給装置通信部１１６は、部品供給装置１３に接続されており、部品供給装置１３を統括して制御する。
操作部１１８は、液晶モニタなどの図示しない表示装置、キーボードやマウスなどの図示しない入力装置などを備えており、作業者からの入力の受付や作業者への出力を行う。
【００５０】
管理装置通信部１１７は、例えば、パーソナルコンピュータなどの管理装置７０と通信可能に接続されている。管理装置７０は、例えば、最適化プログラムによって生産予定のプリント基板Ｂにおける電子部品Ｅの実装順序を事前に決定したり、清掃手段設定プログラムによって表面実装機１０に搭載される吸着ノズル３４の種類に応じたノズル番号と清掃手段８２との組み合わせテーブルＴを事前に設定したりする。
【００５１】
以下に、組み合わせテーブルＴを事前に設定するテーブル設定処理Ｓ１０について、図８に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。
テーブル設定処理Ｓ１０では、まず、作業者が管理装置７０から吸着ノズル３４の種類に応じたノズル番号を入力する（Ｓ１１）。
【００５２】
次に、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４の底面のノズル面積を、作業者が管理装置７０から入力し（Ｓ１１）、演算処理部１１１は入力されたデータが所定値以下か否かを判定することで、粘着部材８５による清掃が設定できるか否か判定する（Ｓ１２）。
【００５３】
ここで、所定値とは、例えば、吸着ノズル３４を粘着部材８５の粘着面８５Ａに押し付けた場合に、粘着面８５Ａに対する吸着ノズル３４の粘着力が強く（高く）なって、吸着ノズル３４が実装ヘッド３２から脱落したり、吸着ノズル３４が損傷したりしない最大面積値とされている。
【００５４】
判定の結果、ノズル面積が所定値以下の場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４が粘着部材８５によって清掃可能として、入力したノズル番号に対して粘着部材８５による清掃手段８２を設定する（Ｓ１３）。ノズル面積が所定値を超える場合（Ｓ１２：ＮＯ）、粘着部材８５による清掃手段８２を設定せずに次の清掃手段８２が設定できるか判定する。
【００５５】
次に、清掃パッド８４による清掃手段８２が設定できるか否か判定するために、作業者は、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４が清掃パッド８４の溶剤に耐性があるか否か、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４に毛細管現象が生じないか否かを管理装置７０から入力する（Ｓ１４）。
【００５６】
演算処理部１１１は、入力されたデータに基づいて、吸着ノズル３４が清掃パッド８４の溶剤に耐性があるか否か判定し（Ｓ１５）、溶剤に耐性がない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、清掃パッド８４による清掃手段８２は設定せずに、次の清掃手段８２が設定できるか判定する。溶剤に耐性がある場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、演算処理部１１１は、入力されたデータに基づいて、さらに吸着ノズル３４に毛細管現象が生じないか否かを判定する（Ｓ１６）。毛細管現象が生じない場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４が清掃パッド８４によって清掃可能として、入力したノズル番号に対して清掃パッド８４による清掃手段８２を設定する（Ｓ１７）。毛細管現象が生じる場合（Ｓ１６：ＮＯ）、清掃パッド８４による清掃手段８２は設定せずに次の清掃手段８２が設定できるか判定する。
【００５７】
次に、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４が清掃ブラシ８３によって損傷が生じないか否かを作業者が管理装置７０から入力する（Ｓ１８）。演算処理部１１１は、入力されたデータに基づいて、清掃ブラシ８３による清掃手段８２が設定できるか否か判定する（Ｓ１９）。
【００５８】
演算処理部１１１は、吸着ノズル３４が清掃ブラシ８３によって損傷が生じないと判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ノズル番号に対応する吸着ノズル３４が清掃ブラシ８３によって清掃可能として、入力したノズル番号に対して清掃ブラシ８３による清掃手段８２を設定する（Ｓ２０）。清掃ブラシ８３によって損傷が生じる入力された場合、清掃ブラシ８３による清掃手段８２は設定せずに、次のステップに進む。
【００５９】
次に、３つの清掃手段８２の判定が終了したところで、全ての吸着ノズル３４に対する清掃手段８２の登録が完了したか作業者に入力を求める。演算処理部１１１は、入力されたデータに基づいて、全てのノズルの種類について入力が完了しているか否か判定する（Ｓ２１）。登録が完了していないと判定した場合には、他のノズル番号の入力を要求し（Ｓ１１）、Ｓ１２からＳ２１までのステップを繰り返す。
【００６０】
Ｓ１１からＳ２１までのステップを繰り返し、全ての吸着ノズル３４の種類に対する清掃手段８２の登録が完了した場合には、演算処理部１１１は、組み合わせテーブルＴが完成したとしてテーブル設定処理Ｓ１０を終了する。これにより、表面実装機１０に搭載される吸着ノズル３４の種類に応じたノズル番号と清掃手段８２との組み合わせテーブルＴ（図９を参照）が事前に設定される。ここで、Ｓ１１、Ｓ１４、Ｓ１８が固有情報取得処理に相当する。
【００６１】
そして、表面実装機１０の実装ヘッド３２における吸着ノズル３４に汚れが付着した時、段取り替え時、所定枚数のプリント基板Ｂへの電子部品Ｅの搭載が行われた時、あるいは電子部品Ｅの吸着ミスが生じるようになった時などに、演算処理部１１１は、記憶部１１３に記憶された実装プログラムを実行し、清掃ユニット８０を用いてそれぞれの吸着ノズル３４清掃する清掃処理を行う。
【００６２】
清掃処理を実施するにあたり、まず、実装ラインＬの上流からプリント基板Ｂと同様に、搬送装置１２による清掃ユニット８０の搬送を開始する。
詳しくは、実装ラインＬにおいて最も上流の表面実装機１０における制御部１１０の演算処理部１１１は、モータ制御部１１２によって搬送装置１２を制御し、清掃ユニット８０を搭載位置Ｐまで搬入する。この搬入が「搬入工程」に相当する。
【００６３】
清掃ユニット８０が搬送装置１２によって搭載位置Ｐに搬送されたところで、演算処理部１１１は、外部入出力部１１５を通じてエア供給装置６０を制御し、バックアップユニット５０によって清掃ユニット８０を搭載位置Ｐに固定する。
【００６４】
そして、制御部１１０は、清掃処理を実行する。
以下に、清掃処理について、図１０に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。
演算処理部１１１は、ヘッドユニット３０の複数の実装ヘッド３２に装着されたそれぞれの吸着ノズル３４の種類（ノズル番号）を取得するノズル情報取得処理を実行する（Ｓ３１）。Ｓ３１がノズル情報取得工程に相当する。
【００６５】
ノズル情報取得処理Ｓ３１では、演算処理部１１１は、記憶部１１３からヘッドユニット３０の複数の実装ヘッド３２に装着されたそれぞれの吸着ノズル３４の種類（ノズル番号）を読み出し、吸着ノズル３４のノズル情報として取得する。
【００６６】
次に、演算処理部１１１は、記憶部１１３から予め設定されているノズル番号とノズル番号に応じた清掃手段８２との組み合わせテーブルＴを取得する組合せ情報取得処理を実行し（Ｓ３２）、記憶部１１３から組み合わせテーブルＴを取得する。Ｓ３２が組合せ情報取得工程に相当する。
次に、演算処理部１１１は、複数の実装ヘッド３２のうちの１つの実装ヘッド３２に装着された吸着ノズル３４に対応した清掃手段８２を、組み合わせテーブルＴに基づいて選択し、選択した清掃手段８２によって吸着ノズル３４の異物を除去する異物除去処理を実行する（Ｓ３３）。Ｓ３３が異物除去工程に相当する。
【００６７】
詳しくは、異物除去処理Ｓ３３は、実装プログラムによって実行され、清掃ユニット８０をプリント基板Ｂ、清掃ユニット８０における清掃手段８２が配置された部分を搭載位置Ｐと見なして処理を実行する。
また、異物除去処理Ｓ３３では、対象となる吸着ノズル３４のノズル番号に対応する清掃手段８２のうち最初に登録された清掃手段８２から清掃を実施する。
【００６８】
具体的には、清掃手段８２が粘着部材８５の場合、モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、Ｙ軸サーボモータ２５、Ｘ軸サーボモータ２８、Ｚ軸サーボモータ３１Ａ、Ｒ軸サーボモータ３１Ｂなどを制御する。そして、対象となる吸着ノズル３４を、搭載位置Ｐに固定された清掃ユニット８０の粘着部材８５における押し当て箇所の上方に配置する。押し当て箇所の上方に吸着ノズル３４が配置されたところで、モータ制御部１１２は、Ｚ軸サーボモータ３１Ａを制御して回転シャフト３３を降下させ、押し当て箇所に吸着ノズル３４を押し当てる。
【００６９】
これにより、吸着ノズル３４の下面に付着したゴミなどの異物が除去され、粘着部材８５による清掃が完了する。なお、モータ制御部１１２は、１度使用した押し当て箇所を通知して記憶部１１３に記憶することで、吸着ノズル３４が常に新しい押し当て箇所に押し当てるように制御し、粘着面８５Ａに付着した異物が再び吸着ノズル３４に付着することを防ぐようになっている。
【００７０】
清掃手段８２が清掃パッド８４の場合、モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、Ｙ軸サーボモータ２５、Ｘ軸サーボモータ２８、Ｚ軸サーボモータ３１Ａ、Ｒ軸サーボモータ３１Ｂなどを制御する。そして、対象となる吸着ノズル３４を、清掃ユニット８０の清掃パッド８４における押し当て箇所の上方に配置する。押し当て箇所の上方に吸着ノズル３４が配置されたところで、モータ制御部１１２は、Ｚ軸サーボモータ３１Ａを制御して回転シャフト３３を降下させ、押し当て箇所に吸着ノズル３４を押し当てる。
【００７１】
これにより、吸着ノズル３４の下面に付着した油分などの異物が除去され、清掃パッド８４による清掃が完了する。なお、清掃パッド８４においても、粘着部材８５と同様に、１度使用した押し当て箇所を記憶部１１３に記憶することで、清掃パッド８４に付着した異物が再び吸着ノズル３４に付着することを防ぐようになっている。
【００７２】
清掃手段８２が清掃ブラシ８３の場合、モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、Ｙ軸サーボモータ２５もしくはＸ軸サーボモータ２８と、Ｚ軸サーボモータ３１Ａとを同時に作動させる制御を行う。
【００７３】
すると、対象となる吸着ノズル３４が、図７に示すように、清掃ブラシ８３に向かって円弧を描くような軌道で移動する。つまり、吸着ノズル３４が清掃ブラシ８３における押し当て箇所にこすりつけられるように移動する。これにより、吸着ノズル３４の下端部に付着したゴミなどの異物が除去され、清掃ブラシ８３による清掃が完了する。
【００７４】
異物除去処理Ｓ３３において最初に登録された清掃手段８２によって清掃が完了した後、演算処理部１１１は、組み合わせテーブルＴに、対象となる吸着ノズル３４のノズル番号に対して複数種類の清掃手段８２が設定されているか否か判定する設定判定処理を実行する（Ｓ３４）。Ｓ３４が設定判定工程に相当する。
【００７５】
設定判定処理Ｓ３４の結果、清掃手段８２が複数種類に設定されていた場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、全ての種類の清掃手段８２による清掃が完了するまで、Ｓ３３およびＳ３４のステップを繰り返す。そして、全ての種類の清掃手段８２が完了したところで、演算処理部１１１は、吸着ノズル３４の残渣（溶剤など）をブローによって除去する（Ｓ３５）。
【００７６】
次に、演算処理部１１１は、ヘッドユニット３０に装着された全ての吸着ノズル３４の清掃が完了したか判定する完了判定処理を実行する（Ｓ３６）。清掃が完了していない場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ヘッドユニット３０に装着された全ての吸着ノズル３４の清掃が完了するまで、Ｓ３３からＳ３６までのステップを繰り返す。Ｓ３６が完了判定工程に相当する。
【００７７】
ヘッドユニット３０に装着された全ての吸着ノズル３４の清掃が完了したと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ノズル交換装置１７が設置されているか判定する（Ｓ３７）。ノズル交換装置１７が設置されていない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、清掃処理を終了する。
【００７８】
ノズル交換装置１７が設置されている場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ノズル交換装置１７における全ての交換ノズル１８の清掃が完了しているか判定し（Ｓ３８）、全ての交換ノズル１８の清掃が完了している場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、清掃処理を終了する。
【００７９】
一方、全ての交換ノズル１８の清掃が完了していない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、ヘッドユニット３０に装着された吸着ノズル３４とノズル交換装置１７の交換ノズル１８とを交換する交換処理を実行する（Ｓ３９）。Ｓ３９が交換工程に相当する。
【００８０】
交換処理Ｓ３９では、モータ制御部１１２は、演算処理部１１１の指令により、記憶部１１３に記憶されているノズル交換プログラムに基づいて、Ｙ軸サーボモータ２５、Ｘ軸サーボモータ２８、Ｚ軸サーボモータ３１Ａ、Ｒ軸サーボモータ３１Ｂなどを制御して、ヘッドユニット３０をノズル交換装置１７上に移動させ、各吸着ノズル３４とノズル交換装置１７内に格納された交換ノズル１８とを交換する。
【００８１】
吸着ノズル３４と交換ノズル１８とを交換する交換処理Ｓ３９の後、演算処理部１１１は、全ての交換ノズル１８（吸着ノズル３４）の清掃が完了するまで、Ｓ２２からＳ２９までのステップを繰り返す。
これにより、表面実装機１０における吸着ノズル３４および交換ノズル１８の全ての清掃が完了する。
【００８２】
また、演算処理部１１１は、清掃処理の完了後、モータ制御部１１２によって搬送装置１２を制御して清掃ユニット８０を搭載位置Ｐから搬出し、清掃ユニット８０を実装ラインＬにおける下流の表面実装機１０へ搬送する。清掃ユニット８０の搭載位置Ｐからの搬出が「搬出工程」に相当する。
これにより、上流から下流に向けて並ぶ複数の表面実装機１０の吸着ノズル３４を連続して清掃できるようになっている。
【００８３】
以上のように、本実施形態によると、制御部１１０における演算処理部１１１が、ヘッドユニット３０に装着された吸着ノズル３４の種類を取得し、取得した吸着ノズル３４の種類に対応するノズル番号と３つの清掃手段８２との組み合わせテーブルＴを取得する。そして、組み合わせテーブルＴに設定された清掃手段８２に基づいて、ヘッドユニット３０に装着された各吸着ノズル３４の異物を除去し、全ての吸着ノズル３４の清掃を実施することができる。これにより、作業者が、吸着ノズル３４の種類と清掃手段８２の対応関係や吸着ノズル３４の種類毎に清掃手段８２をセットする取替作業を実施する必要がなく、吸着ノズル３４の清掃作業を自動的に簡便に実施することができる。
【００８４】
また、本実施形態によると、表面実装機１０が電子部品Ｅをプリント基板Ｂに搭載する実装プログラムを適用して、吸着ノズル３４を清掃する構成としているから、例えば、清掃専用プログラムによる専用シーケンスを準備する必要がない。また、専用シーケンスを処理する必要がないため、従来の表面実装機に対しても清掃ユニット８０を適用することができる。
【００８５】
また、本実施形態によると、演算処理部１１１が、組み合わせテーブルＴにおいて各吸着ノズル３４の清掃手段８２が複数種類に設定されているか判定し、清掃手段８２が複数種類に設定されていた場合には、設定されていた全ての種類の清掃手段８２によって対象とする吸着ノズル３４を清掃することができる。
【００８６】
つまり、例えば、吸着ノズル３４の種類によっては、複数種類の清掃手段８２によって吸着ノズル３４を清掃する必要があるものの、各吸着ノズル３４の種類毎に対応する清掃手段８２の種類を確認しつつ清掃することは作業者にとって非常に負担である。しかしながら、本実施形態では、各吸着ノズル３４に対して複数種類の清掃手段８２が設定されている場合には、全ての清掃手段８２によって吸着ノズル３４を自動的に清掃するから、吸着ノズル３４の清掃作業を簡便に実施することができる。
【００８７】
また、演算処理部１１１は、ヘッドユニット３０に装着された全ての吸着ノズル３４の清掃が完了した際には、ヘッドユニット３０に装着された吸着ノズル３４とノズル交換装置１７の交換ノズル１８とを交換することで、ヘッドユニット３０に装着された吸着ノズル３４だけでなく、ノズル交換装置１７における交換ノズル１８についても異物除去を行うことができる。
【００８８】
つまり、ノズル交換装置１７に収容された交換ノズル１８の清掃も併せて実施できるから、作業者がノズル交換装置１７の交換ノズル１８の清掃を別途実施する必要がなく、吸着ノズル３４および交換ノズル１８の清掃作業を自動的に簡便に実施することができる。
【００８９】
さらに、本実施形態によると、搬送装置１２によって清掃ユニット８０を上流の表面実装機１０から搭載位置Ｐに搬入し、全ての吸着ノズル３４の清掃完了後、清掃ユニット８０を搭載位置Ｐから下流の表面実装機１０に向けて搬出する。
【００９０】
すなわち、実装ラインＬにおいて、清掃ユニット８０を上流の表面実装機１０から下流の表面実装機１０に搬送し、１つの清掃ユニット８０よって各表面実装機１０の全ての吸着ノズル３４を自動的に清掃することができる。これにより、表面実装機１０毎に吸着ノズル３４の清掃を実施する必要がなく、吸着ノズル３４の清掃作業を簡便に実施することができる。
【００９１】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も含まれる。
【００９２】
（１）上記実施形態では、表面実装機１０を上流から下流に向けて複数並べた実装ラインＬに対して清掃ユニット８０を適用する構成とした。しかしながら、これに限らず、1台の表面実装機に清掃ユニット８０を適用する構成にしてもよい。
【００９３】
（２）上記実施形態では、清掃ユニット８０の左半分に清掃ブラシ８３、右前１／４の範囲に清掃パッド８４、右後１／４の範囲に粘着部材８５の３つの清掃手段８２を着脱可能に設けた構成とした。しかしながら、これに限らず、清掃ユニットに設ける清掃手段は、１つや４つ以上に構成してもよい。また、各清掃手段の設定範囲も、吸着ノズル３４の種別に応じて変更してもよく、各清掃手段が着脱できないように固定された構成にしてもよい。
【００９４】
（３）上記実施形態では、表面実装機１０が１つのノズル交換装置１７有する構成とした。しかしながら、これに限らず、表面実装機が複数のノズル交換装置を有してもよく、ノズル交換装置を有していない構成にしてもよい。
【００９５】
（４）上記実施形態では、管理装置７０が清掃手段設定プログラムによって事前に組み合わせテーブルＴを設定して記憶部１１３に記憶しておき、清掃処理の組合せ情報取得処理Ｓ３２により、記憶部１１３から組み合わせテーブルＴを取得する構成とした。しかしながら、これに限らず、清掃処理時に、組み合わせテーブルＴが記憶部１１３に記憶されているか判定し、組み合わせテーブルＴが記憶されていない場合、各吸着ノズル３４の固有情報から組み合わせテーブルＴを設定して組合せ情報取得を取得する構成としてもよい。
【００９６】
（５）上記実施形態では、電子部品Ｅをプリント基板Ｂに搭載する実装プログラムを適用して、吸着ノズル３４を清掃する構成にした。しかしながら、これに限らず、清掃専用のプログラムによる専用シーケンスによって吸着ノズル３４を清掃する構成にしてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０：表面実装機
１２：搬送装置
１７：ノズル交換装置
１８：交換ノズル
３０：ヘッドユニット
３４：吸着ノズル（「ノズル」の一例）
７０：管理装置（「コンピュータ」の一例）
８０：清掃ユニット
８１：搬送基板
８２：清掃手段
８３：清掃ブラシ
８４：清掃パッド
８５：粘着部材
１１０：制御部
１１１：演算処理部（「制御部」の一例）
Ｂ：プリント基板（「基板」の一例）
Ｅ：電子部品（「部品」の一例）
Ｐ：搭載位置
Ｔ：組み合わせテーブル（「組合せ情報」の一例）
Ｓ１０：テーブル設定処理
Ｓ１１：固有情報取得処理
Ｓ１４：固有情報取得処理
Ｓ１８：固有情報取得処理
Ｓ３１：ノズル情報取得処理
Ｓ３２：組合せ情報取得処理
Ｓ３３：異物除去処理
Ｓ３４：設定判定処理
Ｓ３６：完了判定処理
Ｓ３９：交換処理
【図１】
2019197823.tif 000003
【図２】
2019197823.tif 000004
【図３】
2019197823.tif 000005
【図４】
2019197823.tif 000006
【図５】
2019197823.tif 000007
【図６】
2019197823.tif 000008
【図７】
2019197823.tif 000009
【図８】
2019197823.tif 000010
【図９】
2019197823.tif 000011
【図１０】
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