(57)【要約】【課題】軸受を保持する保持部の外部に接着剤が漏れ出ることを抑制できるモーターを提供する。【解決手段】本発明のモーターの一つの態様は、ローターと、ステーターと、ステーターの所定方向の一方に配置された保持部と、保持部に保持され、シャフトを回転可能に支持する軸受と、保持部の一方に配置され、ローターの回転位置を検出する検出装置と、を備え、保持部には、所定方向の他方に開口し、軸受を収容する凹部と、保持部における一方に開口する第１開口部を有する注入孔部と、が形成され、凹部の内面は、軸受の外周面が接着剤を介して固定される内周面を含み、注入孔部は、凹部の内周面に開口する第２開口部を有し、注入孔部の内周面には、雌ネジ部が形成され、注入孔部における第１開口部から第２開口部までの間の少なくとも一部は、雌ネジ部に螺合されたネジ部材によって閉塞されていることを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に延びるシャフトを有するローターと、
前記シャフトの径方向において前記ローターと対向して配置されたステーターと、
前記ステーターの前記所定方向の一方に配置された保持部と、
前記保持部に保持され、前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記保持部の前記一方に配置され、前記ローターの回転位置を検出する検出装置と、
を備え、
前記保持部には、
前記所定方向の他方に開口し、前記軸受を収容する凹部と、
前記保持部における前記一方に開口する第１開口部を有する注入孔部と、
が形成され、
前記凹部の内面は、前記軸受の外周面が接着剤を介して固定される内周面を含み、
前記注入孔部は、前記凹部の内周面に開口する第２開口部を有し、
前記注入孔部の内周面には、雌ネジ部が形成され、
前記注入孔部における前記第１開口部から前記第２開口部までの間の少なくとも一部は、前記雌ネジ部に螺合されたネジ部材によって閉塞されていることを特徴とするモーター。
【請求項２】
前記ネジ部材は、前記第１開口部を閉塞している、請求項１に記載のモーター。
【請求項３】
前記ネジ部材の前記一方の端部は、前記所定方向において前記第１開口部の周縁部と同じ位置、または前記第１開口部の周縁部よりも前記他方に配置されている、請求項２に記載のモーター。
【請求項４】
前記検出装置は、
前記シャフトに固定された被検出部と、
前記被検出部の回転位置を検出可能なセンサー部と、
を備え、
前記被検出部は、前記第１開口部の前記一方を覆っている、請求項１から３のいずれか一項に記載のモーター。
【請求項５】
前記検出装置は、光学式の検出装置である、請求項４に記載のモーター。
【請求項６】
前記接着剤は、嫌気性の接着剤である、請求項１から５のいずれか一項に記載のモーター。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のモーターを備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター、およびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
シャフトを支持する軸受が、軸受を保持するブラケットに対して接着剤で固定されているモーターが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１においてブラケットには、接着剤を軸受とブラケットとの間に注入するための接着剤注入用穴が形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６９７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなモーターにおいては、接着剤注入用穴（注入孔部）から注入された接着剤の一部が硬化しない場合等に、接着剤の一部が接着剤注入用穴からブラケット（保持部）の外部に漏れる虞があった。
【０００５】
本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、軸受を保持する保持部の外部に接着剤が漏れ出ることを抑制できるモーター、およびそのようなモーターを備えたロボットを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモーターの一つの態様は、所定方向に延びるシャフトを有するローターと、前記シャフトの径方向において前記ローターと対向して配置されたステーターと、前記ステーターの前記所定方向の一方に配置された保持部と、前記保持部に保持され、前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、前記保持部の前記一方に配置され、前記ローターの回転位置を検出する検出装置と、を備え、前記保持部には、前記所定方向の他方に開口し、前記軸受を収容する凹部と、前記保持部における前記一方に開口する第１開口部を有する注入孔部と、が形成され、前記凹部の内面は、前記軸受の外周面が接着剤を介して固定される内周面を含み、前記注入孔部は、前記凹部の内周面に開口する第２開口部を有し、前記注入孔部の内周面には、雌ネジ部が形成され、前記注入孔部における前記第１開口部から前記第２開口部までの間の少なくとも一部は、前記雌ネジ部に螺合されたネジ部材によって閉塞されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明のモーターの一つの態様によれば、注入孔部における第１開口部から第２開口部までの間の少なくとも一部がネジ部材によって閉塞されている。そのため、例えば、凹部の内周面と軸受の外周面との間に注入された接着剤の一部が硬化しなかった場合であっても、未硬化の接着剤がネジ部材によって堰き止められ、第１開口部から保持部の一方に漏れ出ることを抑制できる。したがって、本発明のモーターの一つの態様によれば、軸受を保持する保持部の外部に接着剤が漏れ出ることを抑制できるモーターが得られる。その結果、例えば、接着剤が検出装置に付着することを抑制できる。これにより、検出装置が故障する、または検出装置の検出精度が低下する等の不具合が生じることを抑制できる。
【０００８】
前記ネジ部材は、前記第１開口部を閉塞している構成としてもよい。
この構成によれば、ネジ部材を注入孔部の奥までねじ込む必要がなく、ネジ部材を注入孔部に取り付けやすい。したがって、ネジ部材によって注入孔部を閉塞する作業を容易にでき、モーターの組み立て性を向上できる。
【０００９】
前記ネジ部材の前記一方の端部は、前記所定方向において前記第１開口部の周縁部と同じ位置、または前記第１開口部の周縁部よりも前記他方に配置されている構成としてもよい。
この構成によれば、ネジ部材が保持部よりも所定方向の一方に出っ張ることがなく、検出装置を保持部に対して、より近づけて配置しやすい。これにより、モーターを所定方向に小型化しやすい。
【００１０】
前記検出装置は、前記シャフトに固定された被検出部と、前記被検出部の回転位置を検出可能なセンサー部と、を備え、前記被検出部は、前記第１開口部の前記一方を覆っている構成としてもよい。
このような構成においては、第１開口部から接着剤が漏れ出た場合、接着剤が被検出部に付着しやすい。そのため、接着剤が漏れ出た場合、特に検出装置に不具合が生じやすい。したがって、上述した検出装置に接着剤が付着することを抑制できる効果は、第１開口部の一方が被検出部で覆われている構成において、特に有用に得られる。
【００１１】
前記検出装置は、光学式の検出装置である構成としてもよい。
このような構成においては、接着剤が検出装置に付着すると、特に検出装置に不具合が生じやすい。そのため、上述した検出装置に接着剤が付着することを抑制できる効果は、検出装置が光学式の検出装置である場合に、特に有用に得られる。
【００１２】
前記接着剤は、嫌気性の接着剤である構成としてもよい。
例えば、軸受の外周面と凹部の内周面とを固定する接着剤の一部は、注入孔部内の雰囲気と接触する。そのため、接着剤が嫌気性である場合、接着剤の一部が硬化しないことが考えられる。そのため、接着剤が嫌気性の接着剤である場合、特に、接着剤の一部が硬化せずに注入孔部の外部に漏れ出やすい。したがって、上述した接着剤が注入孔部から漏れ出ることを抑制できる効果は、接着剤が嫌気性の接着剤である場合に特に有用に得られる。
【００１３】
また、例えば、未硬化の接着剤が注入孔部を介してネジ部材まで到達した場合、未硬化の接着剤がネジ部材の雄ネジ部と注入孔部の雌ネジ部との間に入り込む場合がある。この場合、ネジ部材の雄ネジ部と注入孔部の雌ネジ部との間に入り込んだ接着剤は、空気と遮断される。そのため、この構成によれば、未硬化の接着剤が硬化し、注入孔部の外部に漏れ出ることがより抑制される。さらに、ネジ部材が接着剤によって注入孔部に固定され、ネジ部材が注入孔部に対して緩むことも抑制できる。
【００１４】
本発明のロボットの一つの態様は、上記のモーターを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明のロボットの一つの態様によれば、上記のモーターを備えるため、信頼性に優れたロボットが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態のモーターを示す図であって、図２におけるＩ−Ｉ断面図である。
【図２】本実施形態のモーターを後方から視た図である。
【図３】本実施形態のモーターの一部を示す断面図であって、図１における部分拡大図である。
【図４】本実施形態のモーターの一部を後方から視た図であって、図２における部分拡大図である。
【図５】本実施形態のロボットを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るモーターおよびロボットについて説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。
【００１８】
各図に示すＸＹＺ直交座標系において、Ｚ軸方向と平行な方向を「上下方向」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向（所定方向）」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の方向（図１における右方）を「前方（所定方向の他方）」と呼び、Ｘ軸方向の負の方向（図１における左方）を「後方（所定方向の一方）」と呼ぶ。また、各図には適宜、前後方向に延びる仮想軸である中心軸ＡＸを示す。特に断りのない限り、中心軸ＡＸを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸ＡＸを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。
【００１９】
なお、上下方向、左右方向、前後方向、前方および後方とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の各部の相対位置関係および姿勢は、これらの名称で示される以外の相対位置関係および姿勢であってもよい。
【００２０】
＜モーターの実施形態＞
図１は、本実施形態のモーター１０を示す断面図である。図２は、本実施形態のモーター１０を後方から視た図である。図３は、本実施形態のモーター１０の一部を示す断面図である。図４は、本実施形態のモーター１０の一部を後方から視た図である。図１は、図２におけるＩ−Ｉ断面図である。図３は、図１における部分拡大図である。図２および図４においては、後述する検出装置６０およびネジ部材７０の図示を省略している。
【００２１】
モーター１０は、図１および図２に示すように、ハウジング２０と、前後方向に延びるシャフト３１を有するローター３０と、ステーター４０と、モールド部４４と、回路基板４５と、軸受５１，５２と、検出装置６０と、を備える。
【００２２】
ハウジング２０は、中心軸ＡＸを中心として前後方向に延びる四角筒状である。ハウジング２０の外方面は、上下方向に平行で前後方向に延びる一対の側面と、左右方向に平行で前後方向に延びる一対の側面と、含む。ハウジング２０は、図１に示すように、内部にローター３０、軸受５１，５２およびステーター４０を収容している。本実施形態においてハウジング２０は、第１ハウジング２１と、第２ハウジング（保持部）２２と、第３ハウジング２３と、を備える。第１ハウジング２１と第２ハウジング２２と第３ハウジング２３とは、互いに別部材である。
【００２３】
第１ハウジング２１は、前後方向の両方に開口する四角筒状である。第１ハウジング２１の内周面は、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。
第２ハウジング２２は、第１ハウジング２１の後方に固定されている。第２ハウジング２２は、ステーター４０の後方に配置されている。第２ハウジング２２は、後方蓋部２２ａと、後方筒部２２ｂと、を備える。後方蓋部２２ａは、ステーター４０の後方を覆っている。後方蓋部２２ａの外形は、図２に示すように、前後方向に沿って視て、角丸の正方形状である。
【００２４】
後方蓋部２２ａには、図１に示すように、後方蓋部２２ａを前後方向に貫通する後方貫通孔２４が形成されている。後方貫通孔２４には、シャフト３１の後方の端部が通されている。後方貫通孔２４は、後方収容凹部（凹部）２４ａと、後方挿通孔部２４ｂと、が前後方向に繋がって形成されている。後方収容凹部２４ａは、後方蓋部２２ａの前方の面から後方に窪んだ凹部である。後方収容凹部２４ａは、前方に開口し、軸受５１を収容している。後方収容凹部２４ａの内面は、図３に示すように、底面２４ｃと、内周面２４ｄと、を含む。なお、後方収容凹部２４ａは、前方に開口していなくてもよく、軸受５１を収容できるように窪んでいればよい。
【００２５】
底面２４ｃは、前後方向と直交し、前方を向く面である。底面２４ｃは、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。底面２４ｃは、後述するウェブワッシャー５３を介して、軸受５１を後方から支持している。内周面２４ｄは、底面２４ｃの外周縁部から前方に延びている。内周面２４ｄは、径方向と直交する円筒状の面である。内周面２４ｄには、溝２４ｅが形成されている。溝２４ｅは、図２に示すように、中心軸ＡＸを中心とする円環状である。溝２４ｅは、図３に示すように、軸受５１と径方向に対向する位置に形成されている。
【００２６】
後方挿通孔部２４ｂは、底面２４ｃから後方蓋部２２ａの後方の面までを貫通している。後方挿通孔部２４ｂは、中心軸ＡＸを中心とする。後方挿通孔部２４ｂの内径は、後方収容凹部２４ａの内径よりも小さい。
【００２７】
後方蓋部２２ａには、後方蓋部２２ａの後方の面から前方に窪んだ注入孔部２６が形成されている。注入孔部２６は、後方挿通孔部２４ｂの径方向外方に配置されている。注入孔部２６は、第１開口部２６ａおよび第２開口部２６ｂを有する。第１開口部２６ａは、後方蓋部２２ａの後方に開口している。すなわち、本実施形態では、第１開口部２６ａは、後方蓋部２２ａの後方の面（第２ハウジング２２の後方の面）に開口している。これにより、第１開口部２６ａは、ハウジング２０の外部に開口している。
【００２８】
第２開口部２６ｂは、後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄに開口している。これにより、第２開口部２６ｂは、後方収容凹部２４ａの内部に開口している。本実施形態において第２開口部２６ｂは、底面２４ｃと内周面２４ｄとに跨って設けられている。すなわち、本実施形態において第２開口部２６ｂは、底面２４ｃにも開口している。第２開口部２６ｂは、溝２４ｅと繋がる。注入孔部２６は、後述するネジ部材７０が取り付けられていない状態において、後方収容凹部２４ａの内部とハウジング２０の外部とを連通させる。
【００２９】
注入孔部２６の内周面の少なくとも一部には、雌ネジ部２６ｃが形成されている。本実施形態において雌ネジ部２６ｃは、注入孔部２６の内周面のうち後方の部分に形成されている。図４に示すように、注入孔部２６のうち径方向内方の部分は、後方から視て、溝２４ｅおよび軸受５１における後述する外輪５１ｂと重なっている。注入孔部２６は、円形状の孔である。図２に示すように、本実施形態において注入孔部２６は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に複数形成されている。注入孔部２６の数は、例えば、３つである。注入孔部２６の大きさは、後述する未硬化の接着剤８０を溝２４ｅに注入するためのディスペンサーを挿入できる程度の大きさである。
【００３０】
図３に示すように、注入孔部２６の雌ネジ部２６ｃには、それぞれ、ネジ部材７０が螺合されている。これにより、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の少なくとも一部が、ネジ部材７０によって閉塞されている。本実施形態においてネジ部材７０は、第１開口部２６ａを閉塞している。ネジ部材７０は、例えば、イモネジである。ネジ部材７０の後方の端部は、前後方向において第１開口部２６ａの周縁部と同じ位置に配置されている。本実施形態において第１開口部２６ａの周縁部とは、後方蓋部２２ａの後方の面の一部である。ネジ部材７０の前方の端部は、後方収容凹部２４ａの底面２４ｃよりも後方に位置している。
【００３１】
後方筒部２２ｂは、図１に示すように、後方蓋部２２ａの外周縁部から前方に突出している。後方筒部２２ｂの前方の端部は、第１ハウジング２１の後方の端部に接触している。
【００３２】
第３ハウジング２３は、第１ハウジング２１の前方に固定されている。第３ハウジング２３は、ステーター４０の前方に配置されている。第３ハウジング２３は、前方蓋部２３ａと、前方筒部２３ｂと、を備える。前方蓋部２３ａは、ステーター４０の前方を覆っている。前方蓋部２３ａの外形は、後方蓋部２２ａと同様に、前後方向に沿って視て、角丸の正方形状である。
【００３３】
前方蓋部２３ａには、前方蓋部２３ａを前後方向に貫通する前方貫通孔２５が形成されている。前方貫通孔２５には、シャフト３１の前方の端部が通されている。前方貫通孔２５は、前方収容凹部２５ａと、前方挿通孔部２５ｂと、が前後方向に繋がって形成されている。前方収容凹部２５ａは、前方蓋部２３ａの後方の面から前方に窪んだ凹部である。前方収容凹部２５ａは、後方に開口し、軸受５２を収容している。前方挿通孔部２５ｂは、前方収容凹部２５ａの底面から前方蓋部２３ａの前方の面までを貫通している。前方挿通孔部２５ｂは、中心軸ＡＸを中心とする。前方挿通孔部２５ｂの内径は、前方収容凹部２５ａの内径よりも小さい。なお、前方収容凹部２５ａは、後方に開口していなくてもよく、軸受５２を収容できるように窪んでいればよい。
【００３４】
前方筒部２３ｂは、前方蓋部２３ａの外周縁部から後方に突出している。前方筒部２３ｂの後方の端部は、第１ハウジング２１の前方の端部に接触している。前方筒部２３ｂの後方の端部と第１ハウジング２１の前方の端部との間には、Ｏリングが配置されている。
【００３５】
ローター３０は、シャフト３１と、マグネット３２と、を備える。シャフト３１は、中心軸ＡＸを中心とする円柱状である。シャフト３１の後方の端部は、後方貫通孔２４を介してハウジング２０の外部に突出している。シャフト３１の前方の端部は、前方貫通孔２５を介してハウジング２０の外部に突出している。シャフト３１の前方の端部は、モーター１０によって駆動される被駆動部が取り付けられる出力部である。マグネット３２は、前後方向に延びる円筒状である。マグネット３２は、シャフト３１の外周面に固定されている。
【００３６】
ステーター４０は、シャフト３１の径方向においてローター３０と隙間を介して対向して配置されている。ステーター４０は、マグネット３２の径方向外方を囲んでいる。ステーター４０は、ステーターコア４１と、インシュレーター４２と、複数のコイル４３と、を備える。
【００３７】
ステーターコア４１は、マグネット３２の径方向外方を囲む円環状の部材である。ステーターコア４１の外周面は、第１ハウジング２１の内周面に固定されている。インシュレーター４２は、ステーターコア４１に装着された絶縁性の部材である。複数のコイル４３は、インシュレーター４２を介してステーターコア４１に装着されている。複数のコイル４３は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。
【００３８】
モールド部４４は、ステーターコア４１における径方向両方の端部を除いて、ステーター４０の周囲を覆っている樹脂部分である。ステーター４０は、モールド部４４に埋め込まれている。モールド部４４は、前後方向に延びる略円筒状である。モールド部４４の後方の端部は、後方蓋部２２ａの前方の面と接触している。モールド部４４の後方の端部と、後方蓋部２２ａの前方の面との間には、Ｏリングが配置されている。
【００３９】
回路基板４５は、ステーター４０の後方において、モールド部４４に埋め込まれている。回路基板４５は、板面が前後方向と直交する板状である。図示は省略するが、回路基板４５には、コイル４３を構成するコイル線が接続されている。図２に示すように、回路基板４５は、ハウジング２０の外部に突出する突出部４５ａを備える。突出部４５ａは、第２ハウジング２２の後方筒部２２ｂから左右方向の一方に突出している。突出部４５ａには、接続端子部４５ｂが形成されている。接続端子部４５ｂに電源が接続されることで、コイル４３に電力を供給することができる。
【００４０】
本実施形態において軸受５１，５２は、図１に示すように、ボールベアリングである。軸受５１，５２は、シャフト３１を回転可能に支持している。軸受５１は、後方収容凹部２４ａに収容されて、第２ハウジング２２に保持されている。軸受５１は、図３に示すように、内輪５１ａと、外輪５１ｂと、複数のボール５１ｃと、を備える。内輪５１ａは、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。内輪５１ａは、シャフト３１に嵌め合わされている。内輪５１ａは、例えば、シャフト３１に圧入されて固定されている。
【００４１】
外輪５１ｂは、内輪５１ａの径方向外方に配置されている。外輪５１ｂは、中心軸ＡＸを中心とする円筒状である。外輪５１ｂは、後方収容凹部２４ａに嵌め合わされている。外輪５１ｂは、例えば、後方収容凹部２４ａに隙間嵌めされている。外輪５１ｂの外周面（軸受５１の外周面）は、溝２４ｅに注入された接着剤８０を介して後方収容凹部２４ａの内周面２４ｄに固定されている。接着剤８０は、例えば、嫌気性の接着剤である。
【００４２】
複数のボール５１ｃは、内輪５１ａと外輪５１ｂとの径方向の間に配置され、内輪５１ａと外輪５１ｂとを連結している。複数のボール５１ｃは、周方向に沿って配置されている。軸受５１の後方には、ウェブワッシャー５３が配置されている。ウェブワッシャー５３は、後方収容凹部２４ａの底面２４ｃと外輪５１ｂの後方の端部とに接触している。ウェブワッシャー５３は、外輪５１ｂに対して前向きに予圧を加えている。
【００４３】
軸受５２は、図１に示すように、前方収容凹部２５ａに収容されて、第３ハウジング２３に保持されている。軸受５２の構造は、軸受５１の構造と同様である。軸受５２の固定方法は、軸受５１の固定方法と同様である。
【００４４】
検出装置６０は、第２ハウジング２２の後方に配置されている。検出装置６０は、ローター３０の回転位置を検出する。本実施形態において検出装置６０は、光学式の検出装置である。検出装置６０は、被検出部６２と、センサー部６１と、ケース６３と、を備える。
【００４５】
被検出部６２は、径方向に拡がる円板状の部材である。被検出部６２は、シャフト３１に固定されている。より詳細には、被検出部６２は、ネジ６４によって、シャフト３１の後方の端部に固定されている。被検出部６２は、図３に示すように、注入孔部２６における第１開口部２６ａの後方を覆っている。図示は省略するが、被検出部６２の後方の面には、光を反射する反射部と、光を反射しない非反射部と、が設けられている。非反射部は、例えば、被検出部６２を前後方向に貫通する複数のスリット等である。
【００４６】
センサー部６１は、図１に示すように、被検出部６２の後方に配置されている。センサー部６１は、第２ハウジング２２の後方の面に固定されている。図示は省略するが、センサー部６１は、被検出部６２に対して光を照射する光源部と、被検出部６２のうちの反射部によって反射された光を検出する受光部と、を備えている。光源部からの光が照射される被検出部６２の部分は、シャフト３１と共に被検出部６２が回転することで、反射部と非反射部との間で変化する。これにより、センサー部６１は、受光部によって光の検出を行うことで、被検出部６２の回転位置を検出可能である。したがって、検出装置６０は、被検出部６２と共に回転するローター３０の回転位置を検出できる。
【００４７】
ケース６３は、前方に開口し、後方に底部を有する四角筒状の部材である。ケース６３は、センサー部６１の後方および径方向外方を覆っている。ケース６３の前方の端部は、第２ハウジング２２における後方蓋部２２ａに固定されている。ケース６３は、ハウジング２０と共に、モーター１０の外殻の一部を構成している。
【００４８】
次に、軸受５１の固定方法について説明する。軸受５１を固定する作業者は、軸受５１が後方収容凹部２４ａに嵌め合わされた状態で、第１開口部２６ａから注入孔部２６内にディスペンサーを挿入し、注入孔部２６に開口する溝２４ｅに未硬化の接着剤８０を注入する。溝２４ｅに注入された未硬化の接着剤８０は、例えば、毛細管現象等により、円環状の溝２４ｅ全体に充填される。そして、未硬化の接着剤８０が硬化することで、軸受５１における外輪５１ｂの外周面が接着剤８０によって後方収容凹部２４ａの内周面と固定される。これにより、作業者は、軸受５１を第２ハウジング２２に固定することができる。その後、作業者は、雌ネジ部２６ｃにネジ部材７０を螺合して、第１開口部２６ａを閉塞する。
【００４９】
本実施形態によれば、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の少なくとも一部がネジ部材７０によって閉塞されている。そのため、例えば、後方収容凹部２４ａの内周面と軸受５１の外周面との間に注入された接着剤８０の一部が硬化しなかった場合であっても、未硬化の接着剤８０がネジ部材７０によって堰き止められ、第１開口部２６ａから第２ハウジング２２の後方に漏れ出ることを抑制できる。したがって、本実施形態によれば、軸受５１を保持する第２ハウジング２２の外部に接着剤８０が漏れ出ることを抑制できるモーター１０が得られる。その結果、接着剤８０が検出装置６０に付着することを抑制できる。これにより、検出装置６０が故障する、または検出装置６０の検出精度が低下する等の不具合が生じることを抑制できる。
【００５０】
また、例えば、検出装置６０に第１開口部２６ａを後方から塞ぐ面を設け、第１開口部２６ａから接着剤８０が漏れ出ることを検出装置６０自体によって抑制する構成も考えられる。しかし、この場合、第１開口部２６ａを閉塞する検出装置６０の面の精度が低いと、第１開口部２６ａの閉塞が不完全となり、接着剤８０が漏れ出る虞があった。また、そのような面を設ける場合、検出装置６０の複雑化および大型化を招く虞がある。
【００５１】
これに対して、本実施形態によれば、注入孔部２６を閉塞する部材は、ネジ部材７０である。そのため、簡単な構成で、注入孔部２６を精度よく閉塞することができる。また、検出装置６０に注入孔部２６を塞ぐ面を設ける必要がないため、検出装置６０の複雑化および大型化を抑制できる。
【００５２】
また、本実施形態によれば、ネジ部材７０は、第１開口部２６ａを閉塞している。そのため、ネジ部材７０を注入孔部２６の奥までねじ込む必要がなく、ネジ部材７０を注入孔部２６に取り付けやすい。したがって、ネジ部材７０によって注入孔部２６を閉塞する作業を容易にでき、モーター１０の組み立て性を向上できる。
【００５３】
また、本実施形態によれば、ネジ部材７０の後方の端部は、前後方向において第１開口部２６ａの周縁部と同じ位置に配置されている。そのため、ネジ部材７０が第２ハウジング２２よりも後方に出っ張ることがなく、検出装置６０を第２ハウジング２２に対して、より近づけて配置しやすい。これにより、モーター１０を前後方向に小型化しやすい。特に、本実施形態のように、第１開口部２６ａの後方に被検出部６２が配置される場合、被検出部６２を第２ハウジング２２に対して近づけて配置しやすい。
【００５４】
また、本実施形態のように第１開口部２６ａの後方が被検出部６２で覆われている構成では、第１開口部２６ａから接着剤８０が漏れ出た場合、接着剤８０が被検出部６２に付着しやすい。そのため、このような構成では、接着剤８０が漏れ出た場合、特に検出装置６０に不具合が生じやすい。したがって、上述した検出装置６０に接着剤８０が付着することを抑制できる効果は、第１開口部２６ａの後方が被検出部６２で覆われている構成において、特に有用に得られる。
【００５５】
また、本実施形態のように検出装置６０が光学式の検出装置である場合、被検出部６２に接着剤８０が付着すると、付着した接着剤８０に検出装置６０から射出される光が入射する場合がある。この場合、例えば、被検出部６２の反射部によって反射される光の向きが変わる、あるいは被検出部６２の非反射部に向かう光が反射される等の不具合が生じる虞がある。したがって、検出装置６０が光学式の検出装置である場合、接着剤８０が検出装置６０に付着すると、特に検出装置６０に不具合が生じやすい。そのため、上述した検出装置６０に接着剤８０が付着することを抑制できる効果は、検出装置６０が光学式の検出装置である場合に、特に有用に得られる。
【００５６】
また、本実施形態のように接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合、注入孔部２６に開口する溝２４ｅの部分に充填される接着剤８０は、注入孔部２６内の雰囲気と接触するため、硬化しないことが考えられる。そのため、接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合、特に、接着剤８０の一部が硬化せずに注入孔部２６の外部に漏れ出やすい。したがって、上述した接着剤８０が注入孔部２６から漏れ出ることを抑制できる効果は、接着剤８０が嫌気性の接着剤である場合に特に有用に得られる。
【００５７】
また、本実施形態では、例えば、未硬化の接着剤８０が注入孔部２６を介してネジ部材７０まで到達した場合、未硬化の接着剤８０がネジ部材７０の雄ネジ部と注入孔部２６の雌ネジ部２６ｃとの間に入り込む場合がある。この場合、ネジ部材７０の雄ネジ部と注入孔部２６の雌ネジ部２６ｃとの間に入り込んだ接着剤８０は、空気と遮断される。そのため、接着剤８０が嫌気性の接着剤の場合、未硬化の接着剤８０が硬化し、注入孔部２６の外部に漏れ出ることがより抑制される。さらに、ネジ部材７０が接着剤８０によって注入孔部２６に固定され、ネジ部材７０が注入孔部２６に対して緩むことも抑制できる。
【００５８】
なお、例えば、ネジ部材７０の雄ネジ部と注入孔部２６の雌ネジ部２６ｃとの間に入り込んだ接着剤８０が硬化しない場合であっても、ネジ部材７０の雄ネジ部と注入孔部２６の雌ネジ部２６ｃとによってラビリンス構造が形成されるため、未硬化の接着剤８０が注入孔部２６の外部に漏れ出ることを抑制できる。
【００５９】
なお、本実施形態においては、下記の構成を採用することもできる。
上記説明においては、ハウジング２０は、３つの別部材からなる構成としたが、これに限られない。ハウジング２０は、単一の部材であってもよい。
【００６０】
ネジ部材７０は、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の少なくとも一部を閉塞するならば、注入孔部２６におけるいずれの位置を閉塞してもよい。具体的には、ネジ部材７０は、注入孔部２６における第１開口部２６ａから第２開口部２６ｂまでの間の中間部分を閉塞してもよいし、第２開口部２６ｂを閉塞してもよいし、注入孔部２６全体を閉塞してもよい。
【００６１】
また、ネジ部材７０の後方の端部は、第１開口部２６ａの周縁部よりも前方に配置されていてもよい。この場合においても、ネジ部材７０が第２ハウジング２２よりも後方に出っ張ることがなく、検出装置６０を第２ハウジング２２に対して、より近づけて配置しやすい。また、ネジ部材７０の後方の端部は、第１開口部２６ａの周縁部よりも後方に配置されていてもよい。ネジ部材７０は、特に限定されず、イモネジ以外のネジであってもよい。また、注入孔部２６の数およびネジ部材７０の数は、特に限定されず、１つまたは２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。注入孔部２６の全体に雌ネジ部２６ｃが形成されてもよい。
【００６２】
軸受５１，５２は、例えば、滑り軸受等、ボールベアリング以外の軸受であってもよい。軸受５１，５２を固定する接着剤８０の種類は、特に限定されず、嫌気性以外の接着剤であってもよい。検出装置６０は、ローター３０の回転を検出できるならば、特に限定されない。検出装置６０は、磁気式の検出装置であってもよい。
【００６３】
＜ロボットの実施形態＞
図５は、上述した実施形態のモーター１０が搭載されるロボットの一例であるロボット１を示す斜視図である。ロボット１は、図５に示すように、天吊り用の６軸垂直多関節型のロボットである。ロボット１は、基台２と、第１アーム３ａと、第２アーム３ｂと、第３アーム３ｃと、第４アーム３ｄと、第５アーム３ｅと、第６アーム３ｆと、エンドエフェクター４と、制御部５と、モーター１０と、を備える。
【００６４】
第１アーム３ａと第２アーム３ｂと第３アーム３ｃと第４アーム３ｄと第５アーム３ｅと第６アーム３ｆとは、それぞれ関節を介してこの順に連結されている。第１アーム３ａは、基台２に固定されている。エンドエフェクター４は、第６アーム３ｆに取り付けられている。制御部５は、基台２の内部に設けられている。制御部５は、ロボット１の動作を制御する。各アームには、モーター１０が組み込まれている。モーター１０によって、各アームが駆動される。
【００６５】
本実施形態によれば、上述したように、接着剤８０が第２ハウジング２２の外部に漏れ出ることを抑制できるため、モーター１０において検出装置６０の不具合等が生じにくい。したがって、信頼性に優れたロボット１が得られる。
【００６６】
なお、モーター１０が搭載されるロボットは、上述したロボット１以外でもよく、特に限定されない。モーター１０が搭載されるロボットは、天吊り用以外の垂直多関節型のロボットでもよいし、自由度が５軸以下または７軸以上のロボットであってもよいし、双腕ロボットでもよい。
【００６７】
なお、モーター１０の用途は、特に限定されず、ロボット以外の機器に搭載されてもよい。また、上述した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１…ロボット、１０…モーター、２２…第２ハウジング（保持部）、２４ａ…後方収容凹部（凹部）、２４ｄ…内周面、２６…注入孔部、２６ａ…第１開口部、２６ｂ…第２開口部、２６ｃ…雌ネジ部、３０…ローター、３１…シャフト、４０…ステーター、５１…軸受、６０…検出装置、６１…センサー部、６２…被検出部、７０…ネジ部材、８０…接着剤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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