(57)【要約】【課題】センサを決められた位置に設置できるようにする。【解決手段】センサユニット１００は、取り付け台とユニバーサル天板１１０とを備える。取り付け台は、センサが取り付けられる台であり、脚部を備える。ユニバーサル天板１１０は、取り付け台の脚部がはまる複数の取り付け穴を有する。取り付け台の脚部は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、決められた取り付け穴にはめられる。センサは、取り付け台を用いてユニバーサル天板１１０に設置される。【選択図】図５
2019060680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサが取り付けられる台であって脚部を備える台である取り付け台と、
前記脚部がはまる複数の取り付け穴を有するユニバーサル天板とを備え、
前記脚部が、前記複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられ、
前記センサが、前記取り付け台を用いて前記ユニバーサル天板に設置される
センサユニット。
【請求項２】
前記取り付け台は、前記ユニバーサル天板の上での前記センサの方位角として決められた方位角に基づいて配置された２以上の脚部を備え、
前記２以上の脚部が、前記複数の取り付け穴のうち、前記２以上の脚部の配置に対応する２以上の取り付け穴にはめられる
請求項１に記載のセンサユニット。
【請求項３】
前記取り付け台は、前記ユニバーサル天板の上での前記センサの仰角として決められた仰角に対応する角度で傾斜した取り付け面を有する
請求項１または請求項２に記載のセンサユニット。
【請求項４】
前記取り付け台は、前記センサを取り付けるために設けられた複数の取り付け部を有し、
前記センサは、前記複数の取り付け部のうちの２以上の取り付け部に合わせて傾けられて前記取り付け台に取り付けられ、
前記２以上の取り付け部は、前記ユニバーサル天板の上での前記センサの仰角として決められた仰角に基づいて選択される
請求項１または請求項２に記載のセンサユニット。
【請求項５】
前記ユニバーサル天板が車両の屋根に設置される
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のセンサユニット。
【請求項６】
前記センサユニットは、前記ユニバーサル天板が設置されるキャリアを備え、
前記キャリアは、ルーフレールとは異なる器具であって前記車両の前記屋根に直接に取り付けられる器具である治具を備える
請求項５に記載のセンサユニット。
【請求項７】
前記センサユニットは、前記取り付け台を複数備え、
複数のセンサが、複数の取り付け台を用いて前記ユニバーサル天板に設置される
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のセンサユニット。
【請求項８】
測位アンテナとレーザスキャナとカメラと慣性計測装置とが前記複数のセンサとして前記ユニバーサル天板に設置される
請求項７に記載のセンサユニット。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のセンサユニットが搭載された計測車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で利用されるセンサユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のモービルマッピングシステムでは、車両のルーフレールにＧＰＳユニットが取り付けられる。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
ＧＰＳユニットの取り付け強度は、ルーフレールの強度に依存するため弱い。取り付け強度を高めるには、ＧＰＳユニットを支える棒を車両の後部に取り付ける必要がある。この場合、車両の後方扉を開閉することが困難となる。
【０００３】
車両を交換するときには、古い車両から新しい車両にＧＰＳユニットを載せ替える必要がある。
【０００４】
ＧＰＳユニットは、各種のセンサが搭載されたユニットである。各センサの位置および姿勢は、パラメータとしてＭＭＳに設定する必要がある。
そのため、各センサの移動時および各センサの取り換え時には、各センサの位置および姿勢について、パラメータのキャリブレーションが必要となる。
したがって、各センサの移動および変更を容易することはできない。つまり、従来のＭＭＳでは、各センサの可変性に乏しいため、ユーザによる各センサの移動および変更は基本的にできない。
【０００５】
特許文献１は、センサの１つであるレーザスキャナについてのキャリブレーションを開示している。
特許文献２は、センサの１つであるカメラについてのキャリブレーションを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１７５４２３号公報
【特許文献２】国際公開２０１３／１４５０７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、センサを決められた位置に設置できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のセンサユニットは、
センサが取り付けられる台であって脚部を備える台である取り付け台と、
前記脚部がはまる複数の取り付け穴を有するユニバーサル天板とを備え、
前記脚部が、前記複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられ、
前記センサが、前記取り付け台を用いて前記ユニバーサル天板に設置される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、センサを決められた位置に設置することができる。その結果、センサの移動時または変更時にキャリブレーションを省略することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１における計測車両２００の左側面図。
【図２】実施の形態１における計測車両２００の平面図。
【図３】実施の形態１における計測車両２００の正面図。
【図４】実施の形態１における計測車両２００の背面図。
【図５】実施の形態１におけるセンサユニット１００の斜視図。
【図６】実施の形態１におけるセンサユニット１００の斜視図。
【図７】実施の形態１におけるセンサユニット１００の平面図。
【図８】実施の形態１におけるセンサユニット１００の左側面図。
【図９】実施の形態１におけるセンサユニット１００の正面図。
【図１０】実施の形態１におけるセンサユニット１００の背面図。
【図１１】実施の形態１における取り付け台１２０Ａを示す図。
【図１２】実施の形態１における取り付け台１２０Ｂを示す図。
【図１３】実施の形態１における取り付け台１２０Ｃを示す図。
【図１４】実施の形態１における取り付け台１３０Ａを示す図。
【図１５】実施の形態１における取り付け台１３０Ｂを示す図。
【図１６】実施の形態１における取り付け台と取り付け穴との関係図。
【図１７】実施の形態１における取り付け台１４０を示す図。
【図１８】実施の形態１におけるキャリア２１０を示す図。
【図１９】実施の形態１におけるセンサユニット１００の拡張を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。
【００１２】
実施の形態１．
モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で利用されるセンサユニット１００について、図１から図１９に基づいて説明する。
【００１３】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１から図４に基づいて、計測車両２００を説明する。
図１は、計測車両２００を左から見た図である。
図２は、計測車両２００を上から見た図である。
図３は、計測車両２００を前から見た図である。
図４は、計測車両２００を後ろから見た図である。
【００１４】
計測車両２００は、センサユニット１００が搭載された車両であり、モービルマッピングシステムで利用される。
計測車両２００の車輪には、オドメータ２０１が取り付けられている。
【００１５】
センサユニット１００は、計測車両２００の屋根に固定される。
【００１６】
センサユニット１００は、各種のセンサが設置されるユニットである。
具体的には、センサユニット１００には、以下のようなセンサが設置される。
【００１７】
複数のＧＰＳアンテナ（１０１Ｌ、１０１Ｒ、１０１Ｂ）が、センサユニット１００に設置される。ＧＰＳアンテナを区別しない場合、各ＧＰＳアンテナをＧＰＳアンテナ１０１という。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｌは、センサユニット１００の左前に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｒは、センサユニット１００の右前に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは、センサユニット１００の後部に配置される。
ＧＰＳアンテナ１０１ＬおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｒは１周波観測用のＧＰＳアンテナ１０１であり、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは２周波観測用のＧＰＳアンテナ１０１である。
ＧＰＳアンテナ１０１は、測位システムで用いられる測位アンテナの具体例である。
【００１８】
複数のレーザスキャナ（１０２Ｄ、１０２Ｕ、１０２Ｈ）が、センサユニット１００に設置される。レーザスキャナを区別しない場合、各レーザスキャナをレーザスキャナ１０２という。
レーザスキャナ１０２Ｄは、センサユニット１００の前部に配置され、前方斜め下向きで取り付けられている。
レーザスキャナ１０２Ｕは、センサユニット１００の中央前側に設けられた凹部に配置され、前方斜め上向きで取り付けられる。
レーザスキャナ１０２Ｈは、センサユニット１００の後部に配置され、後ろ向きに取り付けられる。レーザスキャナ１０２Ｈは、他のレーザスキャナ（１０２Ｄ、１０２Ｕ）と比べて高精度なレーザスキャナ１０２である。
【００１９】
複数のカメラユニット（１０３Ｌ、１０３Ｒ、１０３Ｓ）が、センサユニット１００に設置される。カメラユニットを区別しない場合、各カメラユニットをカメラユニット１０３という。カメラユニット１０３は、カメラを備える。
カメラユニット１０３Ｌは、センサユニット１００の左前に配置され、左前方斜め下向きで取り付けられる。
カメラユニット１０３Ｒは、センサユニット１００の右前に配置され、右前方斜め下向きで取り付けられる。
カメラユニット１０３Ｓは、センサユニット１００の中央左側に配置され、左方斜め下向きで取り付けられる。
【００２０】
ＩＭＵ１０４が、センサユニット１００に設置される。ＩＭＵは、慣性計測装置の略称である。
ＩＭＵ１０４は、センサユニット１００の中央後ろ側に配置される。
【００２１】
図５から図１０に基づいて、センサユニット１００の構成を説明する。
図５は、センサユニット１００を左斜め前の上方から見た図である。
図６は、センサユニット１００を左斜め後ろの上方から見た図である。
図７は、センサユニット１００を上から見た図である。
図８は、センサユニット１００を左から見た図である。
図９は、センサユニット１００を前から見た図である。
図１０は、センサユニット１００を後ろから見た図である。
【００２２】
センサユニット１００は、ユニバーサル天板１１０を備える。
ユニバーサル天板１１０は、各種のセンサが設計位置に設計姿勢で設置される天板である。
設計位置は、ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの位置として決められた位置である。
設計姿勢は、ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの姿勢として決められた方位角および仰角である。設計姿勢における方位角（の角度）を設計方位角といい、設計姿勢における仰角（の角度）を設計仰角という。
【００２３】
ユニバーサル天板１１０は、複数の配置パネル（１１１Ａ〜１１１Ｄ）と、リヤフレーム１１２と、スカートパネル１１３とを備える。
なお、センサユニット１００は、複数の配置パネルの代わりとなる１枚のパネルを備えてもよい。
【００２４】
複数の配置パネルは、前から後ろに配置パネル１１１Ａ、配置パネル１１１Ｂ、配置パネル１１１Ｃ、配置パネル１１１Ｄの順に並んでいる。
配置パネル１１１Ｂは中央に凹部を有し、配置パネル１１１Ｂの凹部にはレーザスキャナ１０２Ｕが前方上向きに設置される。
配置パネルを区別しない場合、各配置パネルを配置パネル１１１という。
配置パネル１１１は、各センサ（レーザスキャナ１０２ＨおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｂを除く）が配置されるパネルであり、スカートパネル１１３に取り付けられる。
【００２５】
リヤフレーム１１２は、リヤパネル１１２Ｐと２つのリヤバー１１２Ｂとを備える。
リヤパネル１１２Ｐは、レーザスキャナ１０２ＨおよびＧＰＳアンテナ１０１Ｂが配置されるパネルであり、２つのリヤバー１１２Ｂと連結している。
各リヤバー１１２Ｂは、リヤパネル１１２Ｐに連結したバーであり、配置パネル１１１Ｃおよび配置パネル１１１Ｄに固定される。
リヤパネル１１２Ｐは、スカートパネル１１３から後方に突き出る位置に配置される。これにより、計測車両２００の後部が障害物とならずにレーザスキャナ１０２Ｈから地面にレーザを照射することが可能となる。
【００２６】
スカートパネル１１３は、四角い枠状のパネルであり、複数の配置パネル（１１１Ａ〜１１１Ｄ）の側部を覆う。
【００２７】
配置パネル１１１およびリヤパネル１１２Ｐには、複数の取り付け穴が設けられている。例えば、複数の取り付け穴は、正方格子状に配置される。図中の小さな白丸が取り付け穴である。
各センサは後述する取り付け台に取り付けられ、各取り付け台は設計位置に対応する取り付け穴に取り付けられる。これにより、各センサは、センサユニット１００の上での設計位置に設置される。
なお、複数の取り付け穴は、ユニバーサル天板１１０の全体に設けてもよい。
【００２８】
図１１から図１３に基づいて、各取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ）を説明する。
取り付け台を区別しない場合、各取り付け台を取り付け台１２０という。
【００２９】
取り付け台１２０は、センサが取り付けられる台である。
取り付け台１２０は、取り付け部１２１と脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は、取り付け面１２３を有する。
取り付け面１２３は、センサが取り付けられる面である。取り付け面１２３の大きさは、センサの底面の大きさに合致する。
脚部１２２は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられる。つまり、脚部１２２は、設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。
【００３０】
取り付け台１２０Ｂ（図１２参照）の取り付け部１２１は、センサの設計仰角に対応する角度で傾斜した取り付け面１２３を有する。
【００３１】
取り付け台１２０Ｃ（図１３参照）は、センサの設計方位角に基づいて配置された２以上の脚部１２２を備える。その２以上の脚部１２２は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、２以上の脚部１２２の配置に対応する２以上の取り付け穴にはめられる。
【００３２】
図１１は、取り付け台１２０Ａの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ａは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は、長方形の板である。
４つの脚部１２２は、取り付け部１２１の底面の四隅に配置されている。
取り付け台１２０Ａは、左右上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ａは、カメラユニット１０３Ｍ、ＩＭＵ１０４またはレーザスキャナ１０２Ｈをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
【００３３】
図１２は、取り付け台１２０Ｂの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ｂは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は三角柱であり、取り付け面１２３は傾斜している。
４つの脚部１２２は、取り付け部１２１の底面の中央にグリッド状に配置されている。
取り付け台１２０Ｂは、左右に傾けず上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、取り付け面１２３の傾斜が大きい取り付け台１２０Ｂが用いられる。センサの設計仰角が小さい場合、取り付け面１２３の傾斜が小さい取り付け台１２０Ｂが用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ｂは、レーザスキャナ１０２Ｄ、レーザスキャナ１０２Ｕまたはカメラユニット１０３Ｓをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
【００３４】
図１３は、取り付け台１２０Ｃの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１２０Ｃは、取り付け部１２１と４つの脚部１２２とを備える。
取り付け部１２１は三角柱であり、取り付け面１２３は傾斜している。
４つの脚部１２２のうちの２つは取り付け部１２１の底面において異なる角に配置され、残りの２つは取り付け部１２１の底面において角からずれた位置に配置されている。
取り付け台１２０Ｃは、左右上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、取り付け面１２３の傾斜が大きい取り付け台１２０Ｂが用いられる。センサの設計仰角が小さい場合、取り付け面１２３の傾斜が小さい取り付け台１２０Ｂが用いられる。
例えば、取り付け台１２０Ｃは、カメラユニット１０３Ｌまたはカメラユニット１０３Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
【００３５】
図１４および図１５に基づいて、各取り付け台（１３０Ａ、１３０Ｂ）を説明する。
取り付け台を区別しない場合、各取り付け台を取り付け台１３０という。
【００３６】
取り付け台１３０は、センサが取り付けられる台である。
取り付け台１３０は、２つの取り付け板１３１と床板１３２と脚部１３３とを備える。
２つの取り付け板１３１は、床板１３２を挟んで対面するように立てられている。
各取り付け板１３１は、複数の取り付け部を有する。図中の白丸が取り付け部である。具体的には、取り付け部は穴である。
センサは、２つの取り付け板１３１に挟まれ、複数の取り付け部から選択された２以上の取り付け部に合わせて上下に傾けられ、取り付け台１３０に取り付けられる。具体的には、センサは、２以上の取り付け部にネジで固定される。２以上の取り付け部は、センサの設計仰角に基づいて選択される。
脚部１３３は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうちの決められた取り付け穴にはめられる。つまり、脚部１３３は、設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。
【００３７】
取り付け台１３０は、センサの設計方位角に基づいて配置された２以上の脚部１３３を備える。
【００３８】
図１４は、取り付け台１３０Ａの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１３０Ａは、２つの取り付け板１３１と床板１３２と４つの脚部１３３とを備える。
取り付け板１３１は、三角の板であり、複数の取り付け部を有する。
床板１３２は、長方形の板である。
４つの脚部１３３は、床板１３２の中央にグリッド状に配置されている。
取り付け台１３０Ａは、左右に傾けず上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、センサは、中央下部の取り付け部と上段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。センサの設計仰角が小さい場合、中央下部の取り付け部と中段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。
例えば、取り付け台１３０Ａは、レーザスキャナ１０２Ｄ、レーザスキャナ１０２Ｕまたはカメラユニット１０３Ｓをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
【００３９】
取り付け台１３０Ａは、上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いることもできる。この場合、センサは、中央下部の取り付け部と下段の取り付け部とに合わせて固定される。
【００４０】
図１５は、取り付け台１３０Ｂの側面、底面および正面を示す。
取り付け台１３０Ｂは、２つの取り付け板１３１と床板１３２と４つの脚部１３３とを備える。
取り付け板１３１は、三角の板であり、複数の取り付け部を有する。
床板１３２は、長方形の板である。
４つの脚部１３３のうちの２つは床板１３２の底面において異なる角に配置され、残りの２つは床板１３２の底面において角からずれた位置に配置されている。
取り付け台１３０Ｂは、左右上下に傾けるセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。センサの設計仰角が大きい場合、センサは、中央下部の取り付け部と上段の取り付け部とに合わせて上下に傾けられて固定される。センサの設計仰角が小さい場合、中央下部の取り付け部と中段の取り付け部と合わせて上下に傾けられて固定される。
例えば、取り付け台１３０Ｂは、カメラユニット１０３Ｌまたはカメラユニット１０３Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
【００４１】
取り付け台１３０Ｂは、上下に傾けないセンサをユニバーサル天板１１０に設置するために用いることもできる。この場合、センサは、中央下部の取り付け部と下段の取り付け部とに合わせて固定される。
【００４２】
図１６に、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴と取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ、１３０Ａ〜１３０Ｂ）の脚部との関係を示す。白丸は取り付け穴を示し、網掛けの丸は取り付け穴にはめられた脚部を示している。
センサの設計位置および設計方位角に対応する複数の脚部を有する取り付け台（１２０Ａ〜１２０Ｃ、１３０Ａ〜１３０Ｂ）が用いられることにより、センサを設計位置に設計方位角で設置することができる。
【００４３】
例えば、センサは、各取り付け台が用いられることにより、以下のように設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の右前に前向きで設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の右中央に右向きで設置される。
取り付け台１２０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の後部に後ろ向きで設置される。
取り付け台１２０Ｃまたは取り付け台１３０Ｂが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の左前部に左前向きに設置される。
取り付け台１２０Ｂまたは取り付け台１３０Ａが用いられることにより、センサは、ユニバーサル天板１１０の左後部に左後ろ向きに設置される。
【００４４】
図１７に基づいて、取り付け台１４０を説明する。
取り付け台１４０は、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒをユニバーサル天板１１０に設置するために用いられる。
取り付け台１４０は、本体１４１を備える。
本体１４１は、取り付け部１４２を備える。具体的には、取り付け部１４２は穴である。
ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒは、取り付け部１４２に取り付けられる。具体的には、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒの脚部が取り付け部１４２に挿入される。
取り付け台１４０は、脚部１４３を備える。
脚部１４３は、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、ＧＰＳアンテナ１０１ＬまたはＧＰＳアンテナ１０１Ｒの設計位置に対応する取り付け穴にはめられる。
【００４５】
ＧＰＳアンテナ１０１Ｂは、取り付け台１４０を用いずにユニバーサル天板１１０に設置される。
具体的には、ユニバーサル天板１１０の複数の取り付け穴のうち、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂの設計位置にある取り付け穴に、ＧＰＳアンテナ１０１Ｂの脚部が挿入される。
【００４６】
図１８に基づいて、キャリア２１０を説明する。
キャリア２１０には、ユニバーサル天板１１０が設置される。
キャリア２１０は、複数の治具２１１を備える。
治具２１１は、ルーフレールとは異なる器具であり、計測車両２００の屋根に直接に取り付けられる。具体的には、治具２１１は、計測車両２００の屋根において剛性が高い部分（例えば、屋根の縁）に取り付けられる。
治具２１１は、高さを調整するためのスライドボルトを備える。
各治具２１１の高さが調整されることによって、キャリア２１０が地面に平行に設置される。その結果、ユニバーサル天板１１０が地面に平行に設置される。
【００４７】
図１９に基づいて、ユニバーサル天板１１０の拡張を説明する。
ユニバーサル天板１１０は、２つの拡張バー（１１４Ｌ、１１４Ｒ）を備える。拡張バーを区別しない場合、各拡張バーを拡張バー１１４という。
拡張バー１１４Ｌは、左側に突き出るように、左側のスカートパネル１１３に連結される。
拡張バー１１４Ｒは、右側に突き出るように、右側のスカートパネル１１３に連結される。
拡張バー１１４は、複数の取り付け穴を有する。
【００４８】
ユニバーサル天板１１０には、２つのカメラユニット（１０５Ｒ、１０５Ｌ）が設置される。２つのカメラユニット（１０５Ｒ、１０５Ｌ）を区別しない場合、各カメラユニットをカメラユニット１０５という。カメラユニット１０５は、カメラを備える。
カメラユニット１０５は、取り付け台１５０に取り付けられる。取り付け台１５０は、拡張バー１１４の複数の取り付け穴のうちのカメラユニット（１０５Ｌ、１０５Ｒ）の設計位置に対応する取り付け穴に取り付けられる。
カメラユニット１０５Ｌは、拡張バー１１４Ｌに設置されるカメラユニット１０５であり、下向きに取り付けられる。
カメラユニット１０５Ｒは、拡張バー１１４Ｒに設置されるカメラユニット１０５であり、下向きに取り付けられる。
【００４９】
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
ユニバーサル天板１１０において、複数の取り付け穴は、正確な相対位置関係で設けられている。
ユニバーサル天板１１０は、平面形状が変化しないように設置される。
各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ）において、取り付け面１２３の傾斜角度の精度は良い。
各取り付け台（１３０Ａ、１３０Ｂ）において、複数の取り付け部は、正確な相対位置関係で設けられている。
【００５０】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
ユニバーサル天板１１０は、ルーフレールに搭載されずに、計測車両２００の屋根に直接に搭載される。そのため、センサユニット１００の取り付け強度が向上する。
ユニバーサル天板１１０は、複数の取り付け穴を有する。そして、取り付け台が取り付けられる取り付け穴の位置によって、センサの位置が確定する。
センサの姿勢は、姿勢調整用の取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ、１３０Ａ、１３０Ｂ）によって調整することができる。
このように、センサの位置および姿勢は、取り付け台の位置および種類によって確定する。そのため、センサの位置および姿勢についてパラメータのキャリブレーションを行う必要がなくなり、ユーザによるセンサの移動および変更が可能となる。
【００５１】
例えば、以下のような対応が容易になる。
ユニバーサル天板１１０の上でのセンサの位置の変更が容易になる。
センサが旧型になった場合またはセンサが故障した場合におけるセンサの交換が容易になる。
車両Ａのセンサユニット１００から車両Ｂのセンサユニット１００へのセンサの移動が容易になる。
【００５２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ、１３０Ａ、１３０Ｂ）は、センサを回転方向に傾けるために用いられてもよい。
また、各取り付け台（１２０Ｂ、１２０Ｃ）は、上下左右に傾斜した取り付け面１２３を有してもよい。取り付け面１２３が上下左右に傾斜している場合、各取り付け台は、センサを上下方向と回転方向とに傾けることができる。
【００５３】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１００  センサユニット、１０１  ＧＰＳアンテナ、１０２  レーザスキャナ、１０３  カメラユニット、１０４  ＩＭＵ、１０５  カメラユニット、１１０  ユニバーサル天板、１１１  配置パネル、１１２  リヤフレーム、１１２Ｂ  リヤバー、１１２Ｐ  リヤパネル、１１３  スカートパネル、１１４  拡張バー、１２０  取り付け台、１２１  取り付け部、１２２  脚部、１２３  取り付け面、１３０  取り付け台、１３１  取り付け板、１３２  床板、１３３  脚部、１４０  取り付け台、１４１  本体、１４２  取り付け部、１４３  脚部、１５０  取り付け台、２００  計測車両、２０１  オドメータ、２１０  キャリア、２１１  治具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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