(57)【要約】【課題】作業性を向上させる苗移植機を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る苗移植機１は、圃場に複数条の苗を植え付ける苗植付部３と、複数条分の苗が一体化されたロール状の苗を収容する苗収容部７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に複数条の苗を植え付ける苗植付部と、
前記複数条分の苗が一体化されたロール状の苗を収容する苗収容部と
を備えることを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記苗収容部は、
前記苗植付部の昇降に伴って回動する蓋部
を備えることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記苗を押さえ、前記苗植付部の昇降に伴って昇降するガイドローラー
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記苗収容部は、
走行車体に脱着可能である
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体から伸縮可能であり、前記苗収容部を搬送するスライドレールと、
前記スライドレールの上下方向の高さを調整する調整部と
を備えることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
前記苗収容部が走行車体の左右方向に往復動可能となるように、前記苗収容部を下方から支持するローラー
を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項７】
前記苗収容部は、
前記苗収容部を走行車体の左右方向に往復動可能とするローラー
を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項８】
前記苗収容部は、
運転座席の下方に配置される
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の苗移植機。
【請求項９】
走行車体の位置情報、および前記走行車体の舵角に基づいて前記走行車体を自動走行させる制御部
を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロール状のマット苗を用いた苗移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２０１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記苗移植機では、植付条毎にロール状のマット苗を苗載置台に載置しなければならず、ロール状のマット苗を載置する際の作業性が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る苗移植機（１）は、圃場に複数条の苗を植え付ける苗植付部（３）と、複数条分の苗が一体化されたロール状の苗を収容する苗収容部（７）とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、苗移植機の概略側面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、苗収容部の左側面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、苗収容部の背面図である。
【図３】図３は、苗移植機の制御系について説明するブロック図である。
【図４】図４は、変形例に係る苗収容部を示す図である。
【図５】図５は、変形例に係る苗移植機における苗収容部の搬送状態を説明する図である。
【図６】図６は、変形例に係る苗移植機を説明する概略側面図である。
【図７】図７は、変形例に係る苗移植機の側面図である。
【図８】図８は、障害物検出装置の概略を説明する図である。
【図９】図９は、変形例に係る障害物検出装置の概略を示す図である。
【図１０】図１０は、変形例に係る障害物検出装置の概略を示す図である。
【図１１】図１１は、変形例に係る障害物検出装置の概略を示す図である。
【図１２】図１２は、畦が土かコンクリートかを判定する判定処理のフローチャートである。
【図１３】図１３は、赤外線レーザなどの配置例を示す図である。
【図１４】図１４は、赤外線レーザを取り付けたケースの上下方向における断面を示す概略図である。
【図１５】図１５は、赤外線レーザを走行車体のバンパーに設けた場合の概略を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、かつ、容易なもの、或いは実質的に同一のものいわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【００１０】
なお、以下では前後、左右の方向基準は、苗移植機が苗を圃場に植え付ける場合に進む方向を前方とした前後方向、重力が作用する方向を下方とした上下方向、前後方向および上下方向に垂直な方向を左右方向とする。
【００１１】
実施形態に係る苗移植機１について図１を参照し説明する。図１は、苗移植機１の概略側面図である。
【００１２】
苗移植機１は、駆動輪である前輪１０および後輪１１を備える走行車体２の後部に、苗植付部３を昇降自在に連結して構成される。苗植付部３は、昇降リンク機構４を介して走行車体２に連結される。
【００１３】
苗植付部３は、苗載置台５から苗を取り出して、苗を圃場に植え付ける移植部６を備える。移植部６は、左右方向に複数設けられる。苗植付部３は、複数の列（複数条）で植え付けることができる。苗移植機１は、例えば、苗を６列で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部３を有する。
【００１４】
苗載置台５の一部は、後述する苗収容部７とともに左右方向に往復動可能である。苗載置台５は、苗を押さえてガイドする複数のガイドローラー５ａを備える。
【００１５】
走行車体２には、エンジン（不図示）を収容するエンジンケース２０の上方に、作業者が着座可能なシート（運転席）２１が設けられる。走行車体２は、エンジンで発生した動力を、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」という。）を介して前輪１０および後輪１１に伝達し、走行車体２を前進、および後進させる。
【００１６】
エンジンで発生した動力は、走行車体２を前後進させるためだけでなく、苗植付部３などを駆動するためにも用いられる。例えば、エンジンで発生した動力は、走行車体２の旋回時に、苗植付部３を昇降させるために用いられる。また、エンジンで発生した動力は、苗植付部３によって圃場に苗を植え付けるために用いられる。
【００１７】
走行車体２には、シート２１の前方に前輪１０の舵角を調整するためのハンドル２３が設けられ、シート２１の後方にロール状のマット苗Ｎ（以下、ロール苗と称する。）を収容する苗収容部７が設けられる。走行車体２は、苗収容部７が左右方向に往復動可能となるように、苗収容部７を下方から支持するローラー２２を備える。ローラー２２は、前後方向に複数列、例えば、２列設けられる。また、ローラー２２は、各列について左右方向に複数設けられる。なお、ローラー２２は、苗収容部７、例えば、苗収容部７の下面に設けられてもよい。
【００１８】
苗収容部７は、複数条分の苗が一体化されたロール苗Ｎを収容する。苗収容部７は、１回の工程で圃場に苗を植え付ける条数分、例えば、６条分の苗が一体化されたロール苗Ｎを収容する。苗収容部７は、圃場に苗を植え付ける場合に、苗載置台５の一部とともに左右方向に往復動する。苗収容部７は、苗収容部駆動機構（不図示）によって左右方向に往復動される。
【００１９】
苗収容部７は、下ケース３０と、上ケース３１とにより構成される。下ケース３０および上ケース３１は、ロール苗Ｎが巻き付けられた軸部３２を回転可能に支持する。
【００２０】
上ケース３１は、下ケース３０に対して図２Ａの矢印で示すように回動可能に、すなわち開閉可能に取り付けられる。図２Ａは、苗収容部７の左側面図である。上ケース３１の後端面には、図２Ｂに示すように、ロール苗Ｎを苗載置台５に向けて送り出すための苗搬送口３１ａが形成される。図２Ｂは、苗収容部７の背面図である。また、上ケース３１は、苗植付部３が上昇した場合に、回動可能な蓋部３１ｂを備える。蓋部３１ｂは、前方側の軸を中心に回動する。蓋部３１ｂは、苗搬送口３１ａの一部を形成する。
【００２１】
なお、上ケース３１は、図２Ａに示す固定部３１ｃによって下ケース３０に固定することができる。
【００２２】
苗収容部７では、上ケース３１を開くことでロール苗Ｎを補充することができる。なお、苗収容部７は、左右方向の側面に補充口を設け、左右方向からロール苗Ｎを補充可能としてもよい。
【００２３】
このように、苗移植機１は、複数条分の苗が一体化されたロール苗Ｎを苗収容部７から苗載置台５に送り出し、移植部６によって苗を圃場に植え付ける。
【００２４】
また、苗移植機１は、圃場内を自動走行しつつ、苗を圃場に植え付けることができる。ここで、苗移植機１に搭載される制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１の制御系について説明するブロック図である。
【００２５】
苗移植機１の自動走行は、コントローラ５０が、自動操舵装置５１に対して操舵制御を行うことによってなされる。すなわち、上空を周回している航法衛星３００から受信した電波によって自身の位置情報を取得し、取得した位置情報と、舵角検出装置５１ｂにより取得した前輪１０の舵角とに基づき、コントローラ５０は、苗移植機１を自動走行させることができる。
【００２６】
苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられた受信アンテナ５２ａにより取得される。受信アンテナ５２ａは、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）制御装置あるいはＧＰＳ（Global  Positioning  System）制御装置などの位置情報取得装置５２の一部を構成する。
【００２７】
コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部を備える。これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能であり、記憶部には苗移植機１を制御するためのコンピュータプログラムが格納される。
【００２８】
コントローラ５０には、苗移植機１の走行をはじめとする駆動系を制御する駆動制御装置５３や、その他の各種アクチュエータ５４が接続される。
【００２９】
なお、各種アクチュエータ５４は、例えば、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータ、ＨＳＴを作動させる油圧装置、苗植付部３や、苗収容部７を移動させるモータや油圧装置である。
【００３０】
また、コントローラ５０には、例えば、ロール苗Ｎの残量を検出する苗センサ５５や圃場の植付状況を撮像する監視カメラ５６が接続される。監視カメラ５６が撮像した画像データを、例えば作業責任者が視認することで、欠株の存在あるいは植付作業状況を判断することができる。また、監視カメラ５６は、使用目的に応じて配設位置を適宜設定することができる。さらに、例えば、走行車体２の向きを検出する方位センサ、走行車体２の姿勢を検出する姿勢センサなどをはじめとする様々な情報を取得する各種センサ５７が接続される。
【００３１】
なお、コントローラ５０は、オペレータが携行する遠隔装置（不図示）と所定の無線通信規格により無線接続することが可能である。遠隔装置は、携帯電話やタブレット端末装置を利用することもできる。
【００３２】
また、苗移植機１は、コントローラ５０により制御される自動操舵装置５１と、位置情報取得装置５２とを備えている。
【００３３】
自動操舵装置５１は、コントローラ５０により駆動を制御されるステアリングモータを含むステアリング機構５１ａを備え、コントローラ５０による苗移植機１の自動操舵を可能にしている。コントローラ５０は、例えば、起動スイッチ（不図示）がＯＮになると、位置情報取得装置５２が取得した位置情報に基づき、自動操舵装置５１を介して走行車体２の自動運転を開始する。
【００３４】
位置情報取得装置５２は、ＧＮＳＳやＧＰＳで使用される航法衛星３００からの信号を受信する受信アンテナ５２ａを有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ５０に伝達する。
【００３５】
位置情報取得装置５２で取得した走行車体２の位置データから、コントローラ５０は、苗移植機１の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における走行車体２の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ５０は、苗の植付作業に最適な速度を維持しながら自動走行することができる。また、例えば、前輪１０や後輪１１がスリップなどした場合でも、後輪１１の回転量と関係なく、苗移植機１の実車速を取得することができる。
【００３６】
こうして、苗移植機１は、コントローラ５０により、舵角検出装置５１ｂが検出した前輪１０の舵角と、取得した位置情報とに基づいてステアリング機構５１ａを制御しながら、予め定められた作業経路（以下、自動走行経路と称する。）に沿って自動走行しつつ、苗の植付作業などを自動的に実行することができる。
【００３７】
苗移植機１は、複数条分の苗が一体化されたロール苗Ｎを収容する苗収容部７を備え、ロール苗Ｎから苗植付部３によって圃場に苗を植え付ける。
【００３８】
これにより、複数条分の苗を一度に補充することができ、ロール苗Ｎの補充が容易となり、作業性を向上させることができる。
【００３９】
苗移植機１は、苗植付部３の昇降に伴って回動する蓋部３１ｂを備える。これにより、苗移植機１は、苗植付部３が昇降した場合に、ロール苗Ｎが傷むことを抑制することができる。
【００４０】
苗移植機１は、苗収容部７を左右方向に往復動可能となるようにローラー２２を備える。これにより、苗移植機１は、苗収容部７を容易に左右方向に往復動させることができ、苗の植え付け作業を容易に行うことができる。
【００４１】
苗移植機１は、走行車体２を自動走行させるコントローラ５０を備える。これにより、苗移植機１は、自動走行を行いつつ、苗を圃場に植え付けることができ、作業性を向上させることができる。
【００４２】
なお、苗収容部７は、走行車体２に脱着可能であってもよい。すなわち、走行車体２に対して苗収容部７を取り替え可能であってもよい。この場合、苗収容部７には、例えば、図４に示すように左右方向に取っ手７ａを設けてもよい。図４は、変形例に係る苗収容部７を示す図である。
【００４３】
また、走行車体２は、図５に示すようにスライドレール３５を設けてもよい。図５は、変形例に係る苗移植機１における苗収容部７の搬送状態を説明する図である。図５では、説明のため苗植付部３を省略している。スライドレール３５は、走行車体２から左右方向に伸縮させることができる。スライドレール３５は、例えば、走行中には折り畳まれて走行車体２に保持されている。
【００４４】
苗収容部７を搬送する場合には、スライドレール３５が走行車体２から車両２００まで伸びる。そして、スライドレール３５を用いて車両２００と走行車体２との間で苗収容部７を移動させる。これにより、苗収容部７の搬送が容易となる。なお、苗移植機１は、走行車体２の上下方向の高さを調整する調整部（不図示）を備えてもよい。調整部は、電動モータや、油圧装置によって走行車体２の高さを調整する。これにより、苗収容部７の搬送が容易となる。
【００４５】
また、苗移植機１は、図６に示すように、苗収容部７をシート２１の下方に設けてもよい。図６は、変形例に係る苗移植機１を説明する概略側面図である。
【００４６】
また、苗収容部７は、図７に示すように、シートや、ハンドルを有さずに自動走行を行う苗移植機１に搭載されてもよい。図７は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の前方に苗収容部７を備える。なお、苗収容部７を走行車体２に対して脱着可能とする場合には、前方から走行車体２にアクセス可能としてもよい。例えば、苗移植機１は、スライドレール３５（図５参照）を前方に伸縮可能としてもよい。
【００４７】
走行車体２は、苗収容部７から苗植付部３に苗を搬送する搬送部３６を備える。搬送部３６は、複数のローラー３６ａを備える。
【００４８】
搬送部３６によって搬送される苗の上方には、ガイドローラー５ａが設けられる。すなわち、ガイドローラー５ａは、搬送部３６の上方にも配置されている。このように、搬送部３６の上方で、ガイドローラー５ａによって苗が押さえられている。搬送部３６によって搬送される苗の上方に設けられたガイドローラー５ａは、苗植付部３が昇降する場合には、苗植付部３とともに昇降する。
【００４９】
苗移植機１は、シートなどを有さないため、大きい苗収容部７、すなわち大きいロール苗Ｎを走行車体２に載置することができる。
【００５０】
これにより、ロール苗Ｎの補充回数を少なくし、作業性を向上させることができる。
【００５１】
また、苗移植機１は、ガイドローラー５ａが苗植付部３とともに昇降することで、苗植付部３が昇降した場合に、苗が傷むことを抑制することができる。
【００５２】
苗移植機１は、上記した構成に加えて、以下で説明する構成を有してもよい。
【００５３】
苗移植機１は、自動走行を行う場合に、前輪１０の舵角を調整するステアリング機構５１ａ（図３参照）の異常を検出するためのセンサを複数用いて舵角の操作出力に対する応答を監視する。
【００５４】
これにより、苗移植機１は、ステアリング機構５１ａの異常を正確に検出することができ、自動走行を安全に、かつ正確に行うことができる。
【００５５】
苗移植機１は、自動走行経路と、苗移植機１の位置情報との間に誤差が生じ、誤差が予め設定された所定誤差以下の場合には、作業者に報知する。また、苗移植機１は、誤差が所定誤差よりも大きい場合には、苗移植機１を停止させる。これにより、苗移植機１は、自動走行を安全に行うことができる。
【００５６】
苗移植機１が圃場から出る場合、例えば、畦を越えて走行する場合には、苗移植機１は、ＨＳＴの開度を絞り、エンジンの出力軸の回転速度を低下させる。また、苗移植機１は、エンジンの出力軸の回転速度を低下させても、是正されない場合には、エンジンを停止させる。これにより、苗移植機１は、例えば、自動走行時に、苗移植機１が圃場から出ることを抑制することができる。
【００５７】
苗移植機１は、図８に示すように、障害物検出装置４０を備える。図８は、障害物検出装置４０の概略を説明する図である。
【００５８】
苗移植機１は、左右方向に複数、例えば４つの障害物検出装置４０を備える。障害物検出装置４０は、例えば、従来の苗移植機１でサイドマーカー、前板ガードが設けられている箇所に取り付けられる。障害物検出装置４０は、上下方向の軸を中心に回動可能であり、バネ（不図示）によって回動方向に付勢され、走行車体２に取り付けられたアーム４１を備える。アーム４１は、バネ４３によって外側に付勢されるボール４２を先端に備える。障害物検出装置４０は、ボール４２によって偏荷重を受け流し、アーム４１によって障害物との接触を検出する。障害物検出装置４０は、ボール４２またはアーム４１が障害物に当接し、バネによる付勢に抗して、図８の矢印で示す方向にアーム４１が回動すると、障害物を検出する。
【００５９】
苗移植機１は、障害物検出装置４０により障害物が検出された場合に、ステアリング機構５１ａ（図３参照）を制御することで、自動走行を行う。例えば、苗移植機１は、障害物が検出されていない方向に苗移植機１を旋回させる。または、苗移植機１は、障害物検出装置４０による障害物が検出された場合に、苗移植機１を停止させる。
【００６０】
障害物検出装置４０は、図９に示す構成であってもよい。図９は、変形例に係る障害物検出装置４０の概略を示す図である。障害物検出装置４０は、アーム４１の先端にローラー４４を備える。障害物検出装置４０は、ローラー４４によって偏荷重を受け流す。
【００６１】
障害物検出装置４０は、図１０に示す構成であってもよい。図１０は、変形例に係る障害物検出装置４０の概略を示す図である。障害物検出装置４０は、円弧状のアーム４１を備える。障害物検出装置４０は、円弧状のアーム４１によって偏荷重を受け流し、障害物との接触をポテンショメータ（不図示）によって検出する。
【００６２】
なお、障害物検出装置４０は、図１１に示すように、樹脂製のアーム４１の中に圧電素子４５を入れ、アーム４１内を流体で満たし、アーム４１の変形時の圧力変化を検知してもよい。図１１は、変形例に係る障害物検出装置４０の概略を示す図である。
【００６３】
これらにより、苗移植機１は、航法衛星３００（図３参照）からの信号を受信できない場合であっても、障害物検出装置４０を用いて自動走行を行うことができる。また、苗移植機１は、障害物検出装置４０による障害物が検出された場合の位置情報に基づいて、航法衛星３００からの信号による位置情報を補正することができる。
【００６４】
苗移植機１は、ビーコン（不図示）を用いて自動走行経路を補正してもよい。これにより、苗移植機１は、天候や、航法衛星３００からの信号の受信状況に関わらず、自動走行経路に沿って自動走行を行うことができる。
【００６５】
苗移植機１は、例えば、監視カメラ５６（図３参照）によって隣接条を監視することで、苗が植え付けられていないエラー区間を検出する。そして、苗移植機１は、前工程における苗の植え付けでエラー区間がある場合には、隣接条のエラー区間に苗の植え付けを行う。
【００６６】
これにより、例えば、エラー区間が圃場の中程に形成されることが抑制され、エラー区間は圃場の端に形成される。そのため、例えば、手作業によるエラー区間への苗の植え付けが容易となる。
【００６７】
苗移植機１は、監視カメラ５６によって得られた画像データに基づいて畦が土かコンクリートかを判定する。例えば、苗移植機１は、図１２に示す処理を行う。図１２は、畦が土かコンクリートかどうかを判定する判定処理のフローチャートである。
【００６８】
苗移植機１は、監視カメラ５６によって画像データを取得し（Ｓ１０）、画像データに基づいて畦際の連続性を検知する（Ｓ１１）。例えば、苗移植機１は、近似曲線化を行い、畦際の連続性を検知する。そして、苗移植機１は、パターン認識により、畦が土かコンクリートかを判定する（Ｓ１２）。苗移植機１は、畦が土である場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、予め設定された位置を畦位置として設定する（Ｓ１３）。苗移植機１は、畦がコンクリートである場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、予め設定された位置を補正し、補正した位置を畦位置として設定する（Ｓ１４）。例えば、苗移植機１は、予め設定された位置に対して、例えば、５０ｍｍ内側の位置を畦位置として設定する。
【００６９】
これにより、苗移植機１は、畦に対する近接位置を自動判別することができる。
【００７０】
なお、苗移植機１は、図１３に示すように、赤外線レーザ６０を用い、水面で反射し検出不能となる部分に対し、検出可能となる部分を畦として認識し、その連続性から圃場内の畦を検出してもよい。赤外線レーザ６０は、位置情報取得装置５２やコントローラ５０（図３参照）などの電子機器とともにケース６１に収容され、苗収容部７（図７参照）などの苗補給ユニット６２の上方に配置される。図１３は、赤外線レーザ６０などの配置例を示す図である。
【００７１】
赤外線レーザ６０は、図１４に示すようにケース６１に形成された孔６１ａから斜め下方に向けて、赤外線を照射するように設けられる。図１４は、赤外線レーザ６０を取り付けたケース６１の上下方向における断面を示す概略図である。
【００７２】
赤外線レーザ６０を用いた畦の検出は、レベル差（高低差）が生じた場合に畦が検出される。これは、圃場の場合には、反射のために計測ができないためである。
【００７３】
苗移植機１は、自動走行経路において、畦に近接する１０ｍ程度手前から赤外線レーザ６０による計測を始める。
【００７４】
苗移植機１は、ポリゴンミラー（不図示）によって水平方向に植付条幅分の計測を行ってもよい。これによっても、苗移植機１は、計測誤差を低減することができる。なお、赤外線レーザ６０を用いることで、ポリゴンミラーを用いる場合よりも、コストを低減することができる。
【００７５】
また、苗移植機１は、走行車体２の振動（ピッチング方向、ヨーイング方向）を用いて走行車体２の姿勢を検出し、赤外線レーザ６０による計測を補正してもよい。これにより、苗移植機１は、計測誤差を低減することができる。
【００７６】
なお、苗移植機１は、赤外線レーザ６０により、赤外線を走行車体２の斜め前方に向けて照射してもよい。これにより、苗移植機１は、畦、および圃場の隅部を検出することができる。
【００７７】
これらにより、苗移植機１は、航法衛星３００からの信号を受信できない場合であっても、自動走行を行うことができる。
【００７８】
また、苗移植機１は、ケース６１を苗補給ユニット６２の上方に設けることで、メンテナンス性を向上させることができ、位置情報取得装置５２による信号の受信性能を向上させることができる。また、苗移植機１は、ハーネスを集約させることができ、ハーネスが苗収容部７などに接触することを抑制し、ハーネスの断線を抑制することができる。
【００７９】
苗移植機１は、ビーコンと、赤外線レーザ６０とを用いて自動走行を行ってもよい。例えば、赤外線レーザ６０を用いて畦の検出を行い、ビーコンを用いて自動走行を行う。これにより、苗移植機１は、天候や、航法衛星３００からの信号の受信状況に関わらず、自動走行経路に沿って自動走行を行うことができる。
【００８０】
苗移植機１は、走行車体２の姿勢を検出するセンサ（不図示）、例えば、加速度センサによって、畦際での走行車体２の姿勢を検出する。そして、走行車体２の姿勢が、所定角度、例えば、１０°前上がりになった場合には、その箇所が畦であると認識し、位置情報を補正してもよい。
【００８１】
これにより、苗移植機１は、畦を検出することができ、走行車体２の破損を抑制し、安全性を向上させることができる。
【００８２】
なお、赤外線レーザ６０は、図１５に示すように、走行車体２のバンパー７０に設けられてもよい。図１５は、赤外線レーザ６０を走行車体２のバンパー７０に設けた場合の概略を示す図である。赤外線レーザ６０は、バンパー７０にインシュレータ７１、およびアダプタ７２を介して取り付けられる。アダプタ７２は、赤外線レーザ６０を保護する機能を有する。なお、赤外線レーザ６０は、赤外線を照射する孔７０ａに直接取り付けてもよい。
【００８３】
赤外線レーザ６０をバンパー７０に取り付けることで、赤外線レーザ６０をバンパーウェイトとして用いることができ、部品点数を削減することができる。
【００８４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１      苗移植機
２      走行車体
３      苗植付部
５ａ    ガイドローラー
７      苗収容部
２１    シート（運転席）
２２    ローラー
３１ｂ  蓋部
３５    スライドレール
５０    コントローラ（制御部）
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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