(57)【要約】      （修正有）【課題】安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有システムを提供する。【解決手段】複数の装置は、装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、センサ情報と解析結果とをサーバ６６に送信する送信部と、サーバのコマンドを受信するコマンド受信部と、サーバのコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含み、サーバ６６は、複数の装置からセンサ情報と解析結果とを受信する受信部１１０と、受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部１１２と、受信した解析結果と集約解析結果を比較する比較部１２４と、比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からサーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信する送信処理部１３０とを含む、センサ共有システム。【選択図】図２
2019175201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と、当該複数の装置の各々との間で通信が可能なサーバとを含むセンサ共有システムであって、
前記複数の装置の各々は、
当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とを前記サーバに送信する送信部と、
前記サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、
前記サーバから受けたコマンドに応じて、前記送信部による前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含み、
前記サーバは、
前記複数の装置から、前記センサ情報と前記解析結果とを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記センサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、
前記受信部が受信した前記解析結果と、前記集約解析結果とを比較する比較部と、
前記比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、前記複数の装置の各々から前記サーバへ送信される前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を調整するコマンドを生成し前記複数の装置の各々に送信する調整部とを含む、センサ共有システム。
【請求項２】
前記調整部は、
前記比較部による比較の結果、前記受信部が受信した前記解析結果による情報量が前記集約解析結果による情報量と同等以上であるか否かにしたがって、前記複数の装置に対して、
前記センサ情報の送信情報量の比率を前記解析結果の情報送信量の比率より小さくすることを指示するコマンドを送信する処理と、
前記センサ情報の送信情報量の比率を前記解析結果の情報送信量の比率より大きくすることを指示するコマンドを送信する処理と、
の何れか一方を選択的に実行するコマンド送信手段を含む、請求項１に記載のセンサ共有システム。
【請求項３】
前記調整部はさらに、
前記比較部による比較の結果、前記受信部が受信した前記解析結果が前記集約解析結果と同等以上であるか否かにしたがって、前記複数の装置の各々に対して、
他の装置から前記受信部が受信した前記解析結果を送信する処理と、
前記サーバによる前記集約解析結果を送信する処理と、
のいずれかを選択的に実行する解析結果送信部を含む、請求項２に記載のセンサ共有システム。
【請求項４】
前記サーバは、前記比較部による比較結果が変化してから、前記受信部による受信の周期より長い周期が過ぎるまで前記比較部による比較を抑制する比較抑制部をさらに含む、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のセンサ共有システム。
【請求項５】
前記サーバは、前記比較部による比較の結果が変化してから複数回同じ比較結果が得られるまで、前記調整部によるコマンドの生成を抑制するコマンド生成抑制部をさらに含む、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のセンサ共有システム。
【請求項６】
前記複数の装置のうち少なくとも１つは、さらに、前記送信部による前記センサ情報の解析結果が前記装置による緊急の対応を指示するものであることに応答して、前記解析結果をセンサ情報より優先して前記サーバに送信する緊急情報送信部を含む、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のセンサ共有システム。
【請求項７】
前記緊急情報送信部は、前記送信部による前記センサ情報の解析結果が前記装置による緊急の対応を指示するものであることに応答して、前記解析結果をセンサ情報より優先して前記サーバ及び当該装置の周辺に存在する他の前記装置に配信する緊急情報配信部を含む、請求項６に記載のセンサ共有システム。
【請求項８】
前記複数の装置は、路側に設けられた装置と、車両に搭載された車載装置との少なくとも一方を含む、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のセンサ共有システム。
【請求項９】
各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバであって、
前記複数の装置の各々は、
当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と前記解析による解析結果とを前記センサ共有サーバに送信する送信部と、
前記センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、
前記センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、前記送信部による前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含み、
前記センサ共有サーバは、
前記複数の装置から、前記センサ情報と前記解析結果とを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記センサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、
前記受信部が受信した前記解析結果と、前記集約解析の結果とを比較する比較部と、
前記比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、前記複数の装置の各々から前記センサ共有サーバへ送信される前記センサ情報及び前記解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し前記複数の装置の各々に送信する調整部とを含む、センサ共有サーバ。
【請求項１０】
各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバの動作方法であって、
前記複数の装置の各々は、
当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と前記解析による解析結果とを前記センサ共有サーバに送信する送信部と、
前記センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、
前記センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、前記送信部による前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含み、
前記動作方法は、
前記センサ共有サーバが、前記複数の装置から、前記センサ情報と前記解析結果とを受信するステップと、
前記センサ共有サーバが、前記受信するステップにおいて受信した前記センサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、
前記センサ共有サーバが、前記受信するステップで受信した前記解析結果と、前記集約解析の結果とを比較するステップと、
前記センサ共有サーバが、前記比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、前記複数の装置の各々から前記サーバへ送信される前記センサ情報及び前記解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し前記複数の装置の各々に送信するステップとを含む、センサ共有サーバの動作方法。
【請求項１１】
各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記複数の装置の各々は、
当該装置が接続された前記１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とを前記センサ共有サーバに送信する送信部と、
前記センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、
前記センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、前記送信部による前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含み、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
前記複数の装置から、前記センサ情報と前記解析結果とを受信するステップと、
前記受信するステップにおいて受信した前記センサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、
前記受信するステップで受信した前記解析結果と、前記集約解析の結果とを比較するステップと、
前記比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、前記複数の装置の各々から前記センサ共有サーバへ送信される前記センサ情報及び前記解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し前記複数の装置の各々に送信するステップとを実行するよう機能させる、コンピュータプログラム。
【請求項１２】
１又は複数のセンサを装備し、複数の装置との間で通信が可能なサーバを含むセンサ共有システムに前記１又は複数のセンサから得たセンサ情報を送信するセンサ装備装置であって、
前記センサ装備装置は、
当該１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とを前記サーバに送信する送信部と、
前記サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、
前記サーバから受けたコマンドに応じて、前記送信部による前記センサ情報の送信情報量と前記解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む、センサ装備装置。
【請求項１３】
さらに、前記送信部による解析結果が緊急事態の発生を示すことに応答して、当該緊急事態の発生を示す情報を前記サーバに他の情報より優先して送信する優先送信部を含む、請求項１２に記載のセンサ装備装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、センサ共有システム、センサ共有サーバ、センサ共有サーバの動作方法、センサ装備装置、及びセンサ共有のためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運行するドライバを支援するシステムが種々提案され、実用化されている。従来の典型的なシステムは、例えば道路交通情報を提供するシステムから交通情報、地図、渋滞情報、工事情報等を車載のナビゲーション装置で受信し、各車載ナビゲーション装置がそうした情報を表示したり、読上げたりする、というものであった。
【０００３】
一方、プローブカーと呼ばれる、センサを搭載した車両を走らせ、その車両が収集した情報をサーバに送信してサーバでそうした情報を集約して利用するシステムがある。さらに、道路交通情報を提供するシステムと、ナビゲーション装置との間で双方向通信を行い、ナビゲーション装置が現在位置に近い場所に関する道路交通情報を選択的に取得するシステムもある。
【０００４】
こうしたシステムでは、道路交通情報を提供するシステムから受信した情報と、車両の走行時にリアルタイムで取得した情報等を同時に受信したときに、それらを区別できないという問題があった。そうした課題を解決するための提案が後掲の特許文献１において行われている。
【０００５】
特許文献１に開示された交通情報生成サーバ装置は、複数種類の交通情報から有効な交通情報を選択し、それら情報を互いに区別可能な形式で統合することにより、ナビゲーション装置に送信することで上記した課題を解決することを目的としている。
【０００６】
このために特許文献１に開示された交通情報生成サーバ装置は、道路交通情報を提供するシステムから取得した情報と、プローブカーの実走行によって収集したプローブ情報と、これら２種類の情報を統合する情報統合部を含む。情報統合部が統合した情報は一旦情報記録部に記録され、この統合された情報を車載ナビゲーション装置に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１４０１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記した特許文献１に開示の技術によれば、道路交通情報を提供するシステムから取得した情報と、プローブカーが実走行によって収集したプローブ情報とが統合されて車載ナビゲーション装置に送信される。そのため、車載ナビゲーション装置では両者が統合された有効な情報を利用できる、とされている。
【０００９】
一方、近時の無線技術、センサ技術、及びいわゆるデータマイニング技術の発達に伴い、車両に搭載したセンサで収集した技術をサーバに送信し、サーバで各車両から受信したデータを集約して解析することにより、個々のセンサ情報又は個々の車両で行う解析結果よりも詳細な情報を取得する、いわゆるセンサフュージョンと呼ばれる技術が脚光を浴びている。センサフュージョンによれば、複数のセンサの検知領域が重複している場合に、個々のセンサでは捉えきれなかった情報まで取得できるという利点があり、車両の運行がより安全になるような運行支援を行えると期待されている。
【００１０】
しかし、センサフュージョンを行う場合には、センサ情報をサーバに集約する必要がある。各車両が備えるセンサの数が増加する傾向にある上、センサ中にはカメラのように大量の情報を出力するものもある。大量の車両からそうしたセンサ情報がサーバに送信された場合、通信に輻輳が生じ、サーバによる処理に支障が生じる危険性がある。特に車両等、リアルタイム性の高い情報の価値が高い場合、サーバによる処理が遅延したりすると情報を有効に利用できないという課題がある。
【００１１】
したがって本発明の目的は、各々が１又は複数のセンサ群を装備したセンサ装備装置からセンサ情報を受信してサーバで集約解析するシステムにおいて、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有システム、センサ共有サーバ、センサ共有サーバの動作方法、車載装置、及びセンサ共有のためのコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の局面に係るセンサ共有システムは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と、当該複数の装置の各々との間で通信が可能なサーバとを含む。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをサーバに送信する送信部と、サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。サーバは、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信する受信部と、受信部が受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、受信部が受信した解析結果と、集約解析結果とを比較する比較部と、比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からサーバへ送信されるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信する調整部とを含む。
【００１３】
本発明の第２の局面に係るセンサ共有サーバは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能である。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析による解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。センサ共有サーバは、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信する受信部と、受信部が受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、受信部が受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較する比較部と、比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からセンサ共有サーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信する調整部とを含む。
【００１４】
本発明の第３の局面に係るセンサ共有サーバの動作方法は、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバの動作方法である。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析による解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。動作方法は、センサ共有サーバが、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信するステップと、センサ共有サーバが、受信するステップにおいて受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、センサ共有サーバが、受信するステップで受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較するステップと、センサ共有サーバが、比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からセンサ共有サーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信するステップとを含む。
【００１５】
本発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバとしてコンピュータを機能させる。複数の装置の各々は、当該装置が接続された１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。コンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信するステップと、受信するステップにおいて受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、受信するステップで受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較するステップと、比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からセンサ共有サーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信するステップとを実行するよう機能させる。
【００１６】
本発明の第５の局面に係るセンサ装備装置は、１又は複数のセンサを装備し、複数の装置との間で通信が可能なサーバを含むセンサ共有システムに１又は複数のセンサから得たセンサ情報を送信する。センサ装備装置は、当該１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをサーバに送信する送信部と、サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。
【００１７】
本発明の効果は、この明細書に添付する図面及び特許請求の範囲の記載に照らして明らかになるであろう。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、各々が１又は複数のセンサ群を装備したセンサ装備装置からセンサ情報を受信してサーバで集約解析するシステムにおいて、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有システム、センサ共有サーバ、センサ共有サーバの動作方法、車載装置、及びセンサ共有のためのコンピュータプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は第１の実施形態に係るセンサ共有システムの概略構成を模式的に示す図である。
【図２】図２は図１に示すセンサ共有システムの構成を示す機能的ブロック図である。
【図３】図３は図２に示す集約解析部による全体集約解析結果の構成を表形式で示す図である。
【図４】図４は各車両からの車両解析結果を統合する車両解析結果管理部の機能を説明するための模式図である。
【図５】図５は、車載コンピュータに、車両センサ情報・解析結果管理処理を実行させるためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図２に示すコンピュータを、図２に示す集約解析部１１２及び車両解析結果管理部１１６として機能させるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図２に示すコンピュータを、車載コンピュータから受信した緊急情報を処理する処理部として機能させるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図２に示すセンサ共有サーバとして機能するコンピュータシステムの外観図である。
【図９】図９は、図８に示すコンピュータの内部構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、車載コンピュータの内部構造を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２の実施形態に係るセンサ共有システムのセンサ共有サーバで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の第３の実施形態に係るセンサ共有システムのセンサ共有サーバで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［本発明の実施形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せても良い。
【００２１】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係るセンサ共有システム、センサ共有サーバ、センサ共有サーバの動作方法、車載装置、及びセンサ共有のためのコンピュータプログラムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【００２２】
本発明の実施の形態は、少なくとも以下を含む。
【００２３】
（１）本発明の第１の局面に係るセンサ共有システムは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と、当該複数の装置の各々との間で通信が可能なサーバとを含む。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをサーバに送信する送信部と、サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。サーバは、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信する受信部と、受信部が受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、受信部が受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較する比較部と、比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からサーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信する調整部とを含む。
【００２４】
このセンサ共有システムによれば、各装置から所定時間内にサーバに送信されるセンサ情報と車両解析結果との比率が変更される。この変更は集約解析結果と車両解析結果との比較に基づいて行われる。解析結果の比較に基づいてセンサ情報及び解析結果の送信情報量が変更されるので、解析の状況に応じて適切な情報が優先してサーバに送信される。その結果、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有システムが得られる。
【００２５】
（２）好ましくは、調整部は、比較部による比較の結果、受信部が受信した解析結果による情報量が集約解析結果による情報量と同等以上であるか否かにしたがって、複数の装置に対して、センサ情報の送信情報量の比率を解析結果の情報送信量の比率より小さくすることを指示するコマンドを送信する処理と、センサ情報の送信情報量の比率を解析結果の情報送信量の比率より大きくすることを指示するコマンドを送信する処理と、の何れか一方を選択的に実行するコマンド送信手段を含む。
【００２６】
車両解析結果の情報量の方が集約解析結果と同等かより大きなときには車両からの解析結果の送信情報量の比率が高くなる。一方、サーバにおける集約解析結果の情報量の方が大きければ集約解析に使用されるセンサ情報の送信情報量の比率が高くなる。したがって、集約解析の情報量の方が大きいときにはそのために必要なセンサ情報の量が大きくなって集約解析の精度がより高くなる。車両解析結果の情報量の方が集約解析結果と同等か大きいときには、サーバに送信される車両解析結果が増加してサーバから各車両に送信する情報量も増える一方、各車両では自車の解析結果に基づいて車両の運行支援が行えるのでリアルタイム性が高まるという効果がある。
【００２７】
（３）より好ましくは、調整部はさらに、比較部による比較の結果、受信部が受信した解析結果が集約解析結果と同等以上であるか否かにしたがって、複数の装置の各々に対して、他の装置から受信部が受信した解析結果を送信する処理と、サーバによる集約解析結果を送信する処理と、のいずれかを選択的に実行する解析結果送信部を含む。
【００２８】
車両解析結果の情報量の方が集約解析結果と同等かより大きなときにはサーバから各車両に対して車両解析結果が送信され、運行支援に使用される。一方、サーバにおける集約解析結果の情報量の方が大きければ集約解析結果が各車両に送信される。いずれの場合にも運行支援に使用される情報量が大きくなる解析結果が各車両に送られるため、各車両での運行支援の精度が高くなる。
【００２９】
（４）さらに好ましくは、サーバは、比較部による比較結果が変化してから、受信部による受信の周期より長い周期が過ぎるまで比較部による比較を抑制する比較抑制部をさらに含む。
【００３０】
比較の結果が変化したのち、次の比較で元に戻るような制御をするとシステムとしての動作が不安定になる可能性がある。比較結果が変化した後、一定の時間比較を抑制することで、比較結果が頻繁に変化することを防止でき、運行支援を安定化させられる。
【００３１】
（５）好ましくは、サーバは、比較部による比較の結果が変化してから複数回連続して同じ比較結果が得られるまで、調整部によるコマンドの生成を抑制するコマンド生成抑制部をさらに含む。
【００３２】
比較の結果が変化したのち、次の比較で直ちに元に戻ることが可能な制御をするとシステムとしての動作が不安定になる可能性がある。比較結果が変化した後、複数回連続して同じ比較結果が得られるまでコマンドの生成を抑制することで、コマンドが頻繁に生成されることが防止でき、運行支援を安定化できる。
【００３３】
（６）より好ましくは、複数の装置の内、少なくとも１つは、さらに、送信部によるセンサ情報の解析結果が装置による緊急の対応を指示するものであることに応答して、解析結果をセンサ情報より優先してサーバに送信する緊急情報送信部を含む。
【００３４】
解析結果が緊急の対応を指示する場合にはそれが優先してサーバに送信される。サーバではこの緊急情報を関係する車両に直ちに送信できる。その結果、センサ共有システムは緊急事態についても適切に対応して運行支援が行える。
【００３５】
（７）さらに好ましくは、緊急情報送信部は、送信部によるセンサ情報の解析結果が装置による緊急の対応を指示するものであることに応答して、解析結果をセンサ情報より優先してサーバ及び当該装置の周辺に存在する他の装置に配信する緊急情報配信部を含む。
【００３６】
解析結果が緊急の対応を指示する場合にはそれが優先してサーバ及び周辺の車両に送信される。サーバではこの緊急情報を関係する車両に直ちに配信でき、また周辺車両はこの緊急情報に直ちに対応できる。その結果、センサ共有システムは緊急事態についても適切に対応して運行支援が行える。
【００３７】
（８）好ましくは、複数の装置は、路側に設けられた装置と、車両に搭載された車載装置との少なくとも一方を含む。
【００３８】
路側に設けられた装置を用いる場合には、サーバは一定領域でのセンサ情報を安定して解析できる。一方、車載装置を用いる場合には、サーバは固定した領域ではなく、広い範囲で得たセンサ情報を得てそれを解析できる。
【００３９】
（９）本発明の第２の局面に係るセンサ共有サーバは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能である。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析による解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。センサ共有サーバは、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信する受信部と、受信部が受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力する集約解析部と、受信部が受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較する比較部と、比較部による比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からセンサ共有サーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信する調整部とを含む。
【００４０】
このセンサ共有サーバによれば、各装置から所定時間内にセンサ共有サーバに送信されるセンサ情報と車両解析結果との比率が変更される。この変更は集約解析結果と車両解析結果との比較に基づいて行われる。解析結果の比較に基づいてセンサ情報及び解析結果の送信情報量が変更されるので、解析の状況に応じて適切な情報が優先してセンサ共有サーバに送信される。その結果、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有サーバが得られる。
【００４１】
（１０）本発明の第３の局面に係るセンサ共有サーバの動作方法は、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバの動作方法である。複数の装置の各々は、当該装置が接続されたセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析による解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。動作方法は、センサ共有サーバが、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信するステップと、センサ共有サーバが、受信するステップにおいて受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、センサ共有サーバが、受信するステップで受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較するステップと、センサ共有サーバが、比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からサーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信するステップとを含む。
【００４２】
この方法によれば、各装置から所定時間内にセンサ共有サーバに送信されるセンサ情報と車両解析結果との比率が変更される。この変更は集約解析結果と車両解析結果との比較に基づいて行われる。解析結果の比較に基づいてセンサ情報及び解析結果の送信情報量が変更されるので、解析の状況に応じて適切な情報が優先してセンサ共有サーバに送信される。その結果、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有サーバが得られる。
【００４３】
（１１）本発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、各々が１又は複数のセンサに接続される複数の装置と通信が可能なセンサ共有サーバとしてコンピュータを機能させる。複数の装置の各々は、当該装置が接続された１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをセンサ共有サーバに送信する送信部と、センサ共有サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、センサ共有サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。コンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の装置から、センサ情報と解析結果とを受信するステップと、受信するステップにおいて受信したセンサ情報を集約解析し、集約解析結果を出力するステップと、受信するステップで受信した解析結果と、集約解析の結果とを比較するステップと、比較するステップによる比較結果に基づいて、所定時間における、複数の装置の各々からセンサ共有サーバへ送信されるセンサ情報及び解析結果の送信情報量の比率を調整するコマンドを生成し複数の装置の各々に送信するステップとを実行するよう機能させる。
【００４４】
このピュータプログラムによりプログラムされたコンピュータによれば、各装置から所定時間内にセンサ共有サーバに送信されるセンサ情報と車両解析結果との比率が変更される。この変更は集約解析結果と車両解析結果との比較に基づいて行われる。解析結果の比較に基づいてセンサ情報及び解析結果の送信情報量が変更されるので、解析の状況に応じて適切な情報が優先してセンサ共有サーバに送信される。その結果、安定して車両の運行支援が可能なセンサ共有サーバとして動作するコンピュータが得られる。
【００４５】
（１２）本発明の第５の局面に係るセンサ装備装置は、１又は複数のセンサを装備し、複数の装置との間で通信が可能なサーバに１又は複数のセンサから得たセンサ情報を送信する。センサ装備装置は、当該１又は複数のセンサからセンサ情報を収集し解析して、当該センサ情報と解析結果とをサーバに送信する送信部と、サーバからコマンドを受信するコマンド受信部と、サーバから受けたコマンドに応じて、送信部によるセンサ情報の送信情報量と解析結果の送信情報量との比率を制御する送信制御部とを含む。
【００４６】
このセンサ装備装置によれば、このセンサ装備装置から所定時間内にサーバに送信されるセンサ情報と車両解析結果との比率が変更される。この変更はサーバから受信する集約解析結果と、自車におけるセンサ情報に対する車両解析結果との比較に基づいて行われる。解析結果の比較に基づいてセンサ情報及び解析結果の送信情報量が変更されるので、解析の状況に応じて適切な情報が優先してサーバに送信される。その結果、センサ共有システムが安定して車両の運行支援できるようなセンサ装備装置が得られる。
【００４７】
（１３）好ましくは、センサ装備装置は、さらに、送信部による解析結果が緊急事態の発生を示すことに応答して、当該緊急事態の発生を示す情報をサーバに他の情報より優先して送信する優先送信部を含む。
【００４８】
緊急事態の発生が優先してサーバに送信されるので、このセンサ装備装置を含むセンサ共有システムは緊急事態に対して適切な対応を行うよう各車両の運行支援を行える。
【００４９】
＜第１の実施形態＞
〈構成〉
図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係るセンサ共有システム５０は、センサ共有サーバ６６が、車両から送信されてくるセンサ情報をセンサフュージョンにより集約解析し、得られた情報に基づいて各車両に運行支援情報を送信する。このセンサ共有システム５０は、後述するように各々が１又は複数のセンサを装備した装置から送信されてくる各センサの出力（センサ情報）をセンサフュージョンにより解析し、所定領域内の交通環境に関する情報等を報知する処理を行うためのセンサ共有サーバ６６と、所定の撮像範囲を撮像して画像信号をセンサ共有サーバ６６に送信する複数のカメラ６０と、周囲の所定範囲６４内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサ共有サーバ６６に送信する複数のＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）６２と、センサ共有サーバ６６による管理領域内に位置する１又は複数の車両７０とを含む。
【００５０】
複数のカメラ６０及びＬｉＤＡＲ６２の一部は、路側の街灯又は信号柱、ビルの外壁等の社会基盤施設（インフラストラクチャー。以下「インフラ」と呼ぶ。）に取り付けられたインフラセンサであり、他の一部は車両に搭載された車両センサである。本実施形態では、センサ共有サーバ６６は各インフラセンサの設置された位置を管理している。そのため、センサ共有サーバ６６はＬｉＤＡＲ６２からの測距信号及びカメラ６０からの画像信号を処理することで各動体の位置を緯度と経度との組合せで計算できる。インフラセンサの出力を用いれば、一定範囲における動体監視が常に行える。また車両７０に装備された車両センサの出力を用いれば、一定範囲に限定されない様々な範囲の環境を検出できる。
【００５１】
カメラ６０はセンサ共有サーバ６６に対して画像信号を送信する。画像信号に含まれる情報は多く、人、車両等を広く検知できるだけではなく、人であればその位置及び姿勢、歩行中か否か、スマートフォンを持って歩いているか否か、何色の服を来ているか等の、各動体の属性を示す情報が得られる。しかし、これら属性情報を得るためにはセンサ共有サーバ６６において画像信号に対する画像処理を行う必要があり、そのためには比較的長い時間が必要である。一方、ＬｉＤＡＲ６２は、例えば指向性の高いレーザ光で周囲をスキャンし、動体により反射されたレーザ光を検知して動体までの距離を測定するものである。ＬｉＤＡＲ６２では対象物の属性としては限定されたものしかわからないが、センサ共有サーバ６６において処理するための時間は短い。
【００５２】
ここで、車両で収集したセンサ情報を解析し運行支援を行う場合、解析処理の主体がセンサ共有サーバ６６か車両のいずれかにより、下記の２つのケースに大別される。
【００５３】
（１）各車両で自車の収集したセンサ情報を解析し、解析結果をセンサ共有サーバ６６に送信するケース、及び
（２）サーバで各車両からのセンサ情報を集約して解析するケース。
【００５４】
この２つの内、（１）はリアルタイム性が高く、（２）は運行支援に用いることが可能な情報量が増加するという特徴をそれぞれ持つ。したがって、状況によりいずれの解析結果を用いて車両の運行支援に用いるかについての選択基準が必要となる。上記特徴に鑑みると、リアルタイム性が最優先のとき（緊急性の高い情報を他者に送信する場合）と、サーバの集約解析による情報量の増大が見込めないときには（１）に切替え、それ以外のときには（２）に切替えることが適切である。こうすることでそれぞれの特徴を活用可能となる。なお、車載装置の性能が低い場合にはセンサ共有サーバ６６の情報を主に使用するようにするとよい。
【００５５】
こうした運用を可能にするために、図１に示すセンサ共有サーバ６６は以下のような構成を持つ。図２を参照して、センサ共有サーバ６６は、上記したように複数のインフラセンサ設備８０（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）からの信号及び車両搭載センサ８２（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）からの信号を受信するための受信処理部１１０を含む。インフラセンサ設備８０の各々は、カメラ又はＬｉＤＡＲからなるインフラセンサ９０と、インフラセンサ９０の出力する信号をセンサ共有サーバ６６の受信処理部１１０に対して送信するための通信装置９２とを含む。車両搭載センサ８２も同様、カメラ又はＬｉＤＡＲからなる車両センサ１００と、車両センサ１００の出力する信号をセンサ共有サーバ６６の受信処理部１１０に向けて送信する通信装置１０２とを含む。
【００５６】
センサ共有サーバ６６はさらに、受信処理部１１０が受信したセンサ信号を集約して解析することにより、管理対象の範囲内に存在する各動体の位置を決定し追跡するための集約解析結果１１３を出力する集約解析部１１２と、集約解析結果１１３を記憶するための集約解析結果記憶部１１４と、受信処理部１１０が受信した信号の内、個別の車両による解析結果（車両解析結果）を統合的に管理して車両解析結果１１７を出力する車両解析結果管理部１１６と、車両解析結果１１７を記憶する車両解析結果記憶部１１８とを含む。
【００５７】
集約解析部１１２が行うセンサフュージョンによる解析手法は公知である。センサフュージョンにより、個々のセンサ信号を解析するだけでは得られない情報を獲得できる。交通環境の検出では、オクルージョンにより、ある動体が単独のセンサ情報だけからは検知できない場合がある。そうした状態でも、センサフュージョンを使用することで動体を発見できることがある。そのためには、各車両が複数のセンサを搭載していることが望ましく、またセンサの種類も複数であることが望ましい。多様なセンサ出力を組合せることで集約解析の結果の信頼性が高められる。
【００５８】
なお、センサ共有サーバ６６は、受信処理部１１０が受信したセンサ情報と各車両の解析結果とを統計解析し、集約解析部１１２に使用される解析のためのモデルの学習を行うための統計解析部１１１をさらに含んでもよい。統計解析部１１１を用いず、既に学習済のモデルのパラメータを集約解析部１１２に適用することで集約解析部１１２の解析機能を向上させるような構成でもよい。
【００５９】
センサ共有サーバ６６はさらに、受信処理部１１０が各車両から受信した信号に基づいて、管理対象の車両の位置、速度及び移動方向等からなる車両情報を得るための車両追跡部１２０と、車両追跡部１２０により解析された各車両の位置、速度及び移動方向等の車両情報１２１を記憶するための車両情報記憶部１２２とを含む。
【００６０】
センサ共有サーバ６６はさらに、集約解析結果記憶部１１４に記憶された集約解析結果と、車両解析結果記憶部１１８に記憶された車両解析結果とを比較し、車両解析結果により得られる情報が集約解析結果により得られる情報と同等以上か否かを判定し、比較結果信号１２５を出力する解析結果比較部１２４と、比較結果信号１２５に基づいて、各車両に対してセンサ共有サーバ６６による解析結果を使用する動作モードと、各車両による解析結果を使用するモードとを切替えることを指示する制御信号を出力する車両センサ解析制御部１２６と、比較結果信号１２５に応答して、集約解析結果記憶部１１４に記憶された集約解析結果と、車両解析結果記憶部１１８に記憶された車両解析結果との一方を選択し出力する選択部１３４とを含む。
【００６１】
解析結果比較部１２４における判定の基準は、例えば検知された動体数の総計の多少によるものでもよいし、検知動体数の合計数を動体の種類別に比較し、それらの「勝敗」数によってもよい。さらに、これらのいずれかと、検知された動体の属性情報とを組合せてスコアリングを行い、最終的なスコアの合計を用いても良い。なお、「車両解析結果により得られる情報が集約解析結果により得られる情報と同等以上か否か」というときの「同等」とは、実質的に等しいとみなされることをいう。同等と判断するためには、両者の検知結果が厳密に一致する必要はない。設計思想に応じて、両者の間に相違が存在していても、その相違が一定の範囲内であれば同等とみなしてよいことは当然である。
【００６２】
センサ共有サーバ６６はさらに、選択部１３４により選択された解析結果を、車両情報記憶部１２２に記憶された車両情報に基づいて出力する処理を行うための情報送信部１２８と、車両センサ解析制御部１２６により出力されたコマンド、及び情報送信部１２８により出力された解析情報を各車両に送信するための送信処理部１３０とを含む。送信処理部１３０は本実施の形態では、地域のネットワークに接続され、当該ネットワークの基地局を介して各車両に情報を送信する。
【００６３】
図３に、集約解析結果記憶部１１４に記憶される集約解析結果１１３の内容例を示す。図３を参照して、集約解析結果１１３は、領域内で検出された動体ごとのレコードを持つ。各レコードは、動体に割当てられた識別番号である動体ＩＤと、その動体が検出された時刻と、その動体が検出された位置と、その動体に関して検出された属性とを含む。動体ＩＤは、継続的に同じ動体を追跡するために使用される。ここでは、動体の追跡は実施の形態の本質と関係がないので特に説明はしない。この動体ＩＤは、領域内に新たに動体が進入してきたときに割当てられる。その動体が領域外に退出すると、その動体ＩＤは動体ＩＤプールに返却され、別の新たな動体に対して使用可能になる。位置は、本実施の形態では各車両（又はインフラセンサ）が、ＧＰＳ（Ｇｌоｂａｌ  Ｐоｓｉｔｉоｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等により検出される自己の位置と、検出された動体の、自己に対する相対位置とから算出し、センサ共有サーバに送信してくるものとする。動体の属性は、センサの種類により異なる。ＬｉＤＡＲ等の測距センサでは、大きさと、大きさに基づく人車の区別、及び大型車両、一般車両、二輪車等の比較的単純な属性しか得られない。一方、カラーカメラ等のセンサではこれ以外の多様な情報が属性として得られる。集約解析では、このように多様なセンサの出力を用いて、各センサの特色を生かして動体を追跡できるため、精度が上がるという効果がある。
【００６４】
図４に、図２に示す車両解析結果管理部１１６が、受信処理部１１０を介して車両から受信した車両解析結果１９０、１９２、…、１９４をどのように管理するかを模式的に示す。車両解析結果１９０等の車両解析結果は、例えば、各車両が自車のセンサ情報に基づいて検出した動体に関する情報を含む。第１の車両による車両解析結果１９０は、動体１〜動体Ｋ１を含み、第２の車両による車両解析結果１９２は、動体１〜動体Ｋ２を含み、以下同様である。ここで、各車両が検出する動体１は各車両が個別に認識した動体に与えられる識別番号であり、これらが共通する動体を表しているわけではない。
【００６５】
車両解析結果管理部１１６は、車両解析結果１９０、１９２、…、１９４に含まれる各動体について、ほぼ同一の時刻に同一の位置に存在し、かつその移動速度・方向が同一でかつ属性も共通のものを統合して１つの動体として統合する。車両解析結果管理部１１６はこのような処理により、各車両が検出した動体を統合し、例えば属性（一般車両、軽車両、大型車両、通行人等）ごとに分類し、属性ごとに識別番号を付与して動体を管理する。このような管理をすることで、図３に示す車両解析結果１１７との比較が容易に行える。
【００６６】
図５を参照して、車両に搭載されるナビゲーション装置を実現する車載コンピュータにおいて実行され、センサ共有システム５０における車両センサ情報及びその解析結果の管理を行うための車両センサ情報・解析結果管理処理２２０は、車載コンピュータのハードウェアと、その上で実行されるプログラムとの協働より実現される。なお、このプログラムは、車載コンピュータ自車センサからセンサ情報を受信したとき、センサ共有サーバ６６から制御信号を受信したとき、センサ共有サーバ６６からサーバデータ等を受信したとき、等のイベントが発生したときに呼び出され、それぞれ一定の処理を実行した後、次のイベントの待ち状態に入る。なお、車載コンピュータでは、この車両センサ情報・解析結果管理処理２２０以外に、センサ情報をセンサ共有サーバ６６にアップロードするアップロード処理２２２、及び自車車両でのセンサ情報の解析結果、又はセンサ共有サーバ６６から受信したサーバ又は他車両による解析結果に基づいてドライバのための運行支援処理を実行するドライバ支援処理２２４が並行して動作する。アップロード処理２２２及びドライバ支援処理２２４は、所定の設定情報に基づいてその動作モードを変更する。その詳細については後述する。
【００６７】
図５を参照して、車両センサ情報・解析結果管理処理２２０は、イベントが発生すると呼び出され、イベントの種類によりどのような処理を実行すべきかを判定し、制御の流れを分岐させるステップ２４０を含む。イベントがセンサ情報を受信したことであれば制御はステップ２５０に進み、イベントが制御信号を受信したことであれば制御はステップ２６０に進み、イベントがサーバデータ等を受信したことであれば制御はステップ２７０に進む。
【００６８】
ステップ２５０では、受信したセンサ情報（センサ情報は車載コンピュータの入出力Ｉ／Ｆ内のバッファに保存されている。）を読出して解析するステップ２５０と、ステップ２５０による解析結果が緊急事態（例えば急ブレーキ、急ハンドル等）の発生を示しているかを判定し、判定結果にしたがって制御の流れを分岐させるステップ２５２と、ステップ２５２の判定結果が肯定であるときに、ステップ２５０における解析結果をセンサ共有サーバ６６及び周辺車両に優先的に送信してこの処理の実行を終了するステップ２５４と、ステップ２５２の判定が否定であるときに、ステップ２５０の解析結果をバッファから車載コンピュータの補助記憶装置に移動させ保存してこの処理の実行を終了するステップ２５６とを含む。ステップ２５６で補助記憶装置に保存されたセンサ情報は、設定された周期及び設定された優先度でアップロード処理２２２によりセンサ共有サーバ６６にアップロードされる。
【００６９】
ステップ２６０では、受信した制御信号にしたがい、アップロード処理２２２及びドライバ支援処理２２４の動作モードの設定を変更する処理が実行される。この設定変更は、例えばアップロード処理２２２によるセンサ情報及び解析結果のアップロードにおける送信の優先度、センサ情報及び解析結果のセンサ共有サーバ６６への送信周期、ドライバ支援処理２２４において、自車両のセンサ情報による解析結果に基づいてドライバ支援を行うか、センサ共有サーバ６６から受信したセンサ共有サーバ６６における集約解析結果又は他車両の解析結果に基づいてドライバ支援を行うか、という設定等がある。これらの設定値は、例えば車載コンピュータ内の不揮発性のメモリ等に保持され、アップロード処理２２２及びドライバ支援処理２２４を呼び出す際にその設定の一部が使用され、アップロード処理２２２及びドライバ支援処理２２４にその設定値の他の一部がパラメータとして渡される。ステップ２６０の処理が完了すると車両センサ情報・解析結果管理処理２２０の実行も終了する。
【００７０】
ステップ２７０では、サーバから受信したサーバ解析結果、又はサーバ（若しくは他車両）から受信した他車両による解析結果を補助記憶装置内の所定の記憶領域に保存して車両センサ情報・解析結果管理処理２２０を終了する。
【００７１】
ここでは図示していないが、アップロード処理２２２は、設定された周期にしたがって
呼び出される。この周期が設定により変化するので、結果としてアップロードの周期が変化する。またアップロード処理２２２の起動時に、センサ情報と解析結果との送信優先度がパラメータとしてアップロード処理２２２に渡される。アップロード処理２２２はこのパラメータにしたがって、アップロード時のセンサ情報と解析結果との送信優先度を変更する。またドライバ支援処理２２４に対しては、その起動時に自車両における解析結果を用いるか、センサ共有サーバ６６からの解析結果を用いるか、を指定する設定パラメータが渡される。ドライバ支援処理２２４は、その実行中にこのパラメータの値を見てその動作を切替える。
【００７２】
図６は、センサ共有サーバ６６を集約解析部１１２、車両解析結果管理部１１６及び解析結果比較部１２４として機能させるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。このプログラムは所定周期で起動される。
【００７３】
図６を参照して、このプログラムは受信処理部１１０が受信した各車両からのセンサ情報を集約解析して集約解析結果１１３（図１参照）を集約解析結果記憶部１１４に出力するステップ３００と、ステップ３００と並行して、受信処理部１１０が受信した各車両の解析結果を統合し管理する処理を行うステップ３０２と、ステップ３０２で統合された車両解析結果とステップ３００における集約解析の結果とを比較するステップ３０４と、各車両の解析結果を統合したものが集約解析結果と同等以上か否かの判定結果にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３０６とを含む。
【００７４】
このプログラムはさらに、ステップ３０６の判定が肯定のときにさらに、現在の各車両の解析主体が自車となっているか否かを判定し、判定が肯定なら何もせずこのプログラムの実行を終了するステップ３０８と、ステップ３０８の判定が否定なら、解析主体を各車両とするコマンドを制御信号として各車両に送信するステップ３１０と、ステップ３１０の後、各車両からのセンサ情報のセンサ共有サーバ６６へのアップロード周期を長くし、解析結果の送信優先度をセンサ情報より高くするコマンドを制御信号として各車両に送信してこのプログラムの実行を終了するステップ３１２と、ステップ３１２の後、車両解析結果を各車両に送信するステップ３１３とを含む。なお、このプログラムの初期実行時のデフォルト動作モードは、本実施の形態では解析主体を各車両とし、送信優先度はセンサ情報より車両解析結果の方が高く設定されているものとする。もちろん、このデフォルト動作モードについては理にかなうものであればどのような設定でもよい。ステップ３１０及びステップ３１２の処理は図２に示す車両センサ解析制御部１２６がコマンドを生成して送信処理部１３０経由で各車両に送信する処理に相当する。ステップ３１３の処理は図２に示す選択部１３４が比較結果信号１２５に応答して車両解析結果記憶部１１８に記憶された車両解析結果を各車両に送信する処理に相当する。
【００７５】
このプログラムはさらに、ステップ３０６の判定が否定のときに実行され、各車両における現在の解析主体がサーバとなっているか否かを判定し、結果が肯定ならプログラムの制御を分岐させるステップ３１４と、ステップ３１４の判定が否定の時に実行され、解析主体をセンサ共有サーバ６６とするコマンドを制御信号として各車両に送信するステップ３１６と、ステップ３１６の後に実行され、各車両からセンサ共有サーバ６６へのセンサ情報のアップロード周期を短くし、センサ情報の送信優先度を車両解析結果の送信優先度より高くするコマンドを各車両に送信するステップ３１８と、ステップ３１８の後、センサの集約解析結果を各車両に送信してこの処理を終了するステップ３２０とを含む。ステップ３１４の判定が肯定のときには、制御はステップ３２０に分岐する。ステップ３１６及びステップ３１８の処理は図２に示す車両センサ解析制御部１２６によって行われる。ステップ３２０の処理は図２に示す選択部１３４が比較結果信号１２５に応答して集約解析結果記憶部１１４に記憶された集約解析結果を各車両に送信することに相当する。
【００７６】
図７は、センサ共有サーバ６６において車両から緊急情報を受信したときに実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図７を参照して、このプログラムは、受信した緊急情報をバッファから補助記憶装置の所定領域に移動し保存するステップ３４０と、緊急情報を選択すべき車両を選択するステップ３４２と、ステップ３４２で選択された車両に対し、ステップ３４０で保存された緊急情報又はこの緊急情報に基づいて生成された報知データを各車両に送信してこのプログラムの実行を終了するステップ３４４とを含む。
【００７７】
ステップ３４２では、例えば緊急情報を送信して来た車両と関係ない位置にいる車両を送信対象から外す。そうした車両に対して緊急情報を送信する利益があまりなく、かえってドライバの注意を運転からそらす結果を招く可能性があるためである。同様の理由で、緊急情報を送信して来た車両に近い位置に存在する車両であっても、そこから遠ざかる方向に移動している車両に対しても緊急情報は送信しない。
【００７８】
［コンピュータによる実現］
この発明の上記実施形態に係るセンサ共有システム５０の構成要素であるセンサ共有サーバ６６及び車載装置は、プロセッサを含むコンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行されるプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図８はセンサ共有サーバ６６を実現するコンピュータシステム４３０の外観を示し、図９はコンピュータシステム４３０の内部構成を示す。図１０は一例として車載装置５３０を構成する車載コンピュータ５４０の内部構成を示す。
【００７９】
図８を参照して、このコンピュータシステム４３０は、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）が装着可能なＤＶＤドライブ４５０を有するコンピュータ４４０と、キーボード４４６と、マウス４４８と、モニタ４４２とを含む。
【００８０】
図９を参照して、コンピュータ４４０は、ＤＶＤドライブ４５０に加えて、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央処理装置）４５６と、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４５７と、バス４６６とを含む。バス４６６はＣＰＵ４５６、ＧＰＵ４５７及びＤＶＤドライブ４５０に接続されている。コンピュータ４４０はさらに、バス４６６に接続され、コンピュータ４４０のブートアッププログラム等を記憶する読出専用メモリ（ＲＯＭ）４５８と、バス４６６に接続され、プログラム命令、システムプログラム、及び作業データ等を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４６０と、不揮発性メモリであるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）４５４とを含む。コンピュータシステム４３０はさらに、他端末との通信を可能とするネットワーク４６８への接続を提供するネットワークインターフェイス（Ｉ／Ｆ）４６４を含む。
【００８１】
上記各実施形態では、図２に示す集約解析結果１１３、車両解析結果１１７、及び車両情報１２１等は、いずれもＨＤＤ４５４又はＲＡＭ４６０に記憶される。すなわち、ＨＤＤ４５４、ＲＡＭ４６０により集約解析結果記憶部１１４、車両解析結果記憶部１１８、及び車両情報記憶部１２２が実現される。
【００８２】
コンピュータシステム４３０にセンサ共有システム５０及びその構成要素の機能を実現させるためのコンピュータプログラムは、ＤＶＤドライブ４５０に装着されるＤＶＤ４６２に記憶され、ＤＶＤドライブ４５０からＨＤＤ４５４に転送され記憶される。又は、プログラムはネットワーク４６８を通じてコンピュータ４４０に送信されＨＤＤ４５４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ４６０にロードされる。ＤＶＤ４６２から、又はネットワークを介して、直接にＲＡＭ４６０にプログラムをロードしてもよい。
【００８３】
このプログラムは、コンピュータ４４０をこの実施形態のセンサ共有システム５０のセンサ共有サーバ６６として機能させる複数の命令を含む。この動作を行なわせるのに必要な基本的機能のいくつかはコンピュータ４４０上で動作するオペレーティングシステム（ＯＳ）若しくはサードパーティのプログラム、又はコンピュータ４４０にインストールされる各種ツールキットのモジュールにより提供される。したがって、このプログラムはこの実施形態のシステム及び方法を実現するのに必要な機能全てを必ずしも含まなくてよい。このプログラムは、命令の内、所望の結果が得られるように制御されたやり方で適切な機能又は「プログラミング・ツール・キット」の各ツールを呼出すことにより、上記したセンサ共有サーバ６６及びその構成要素としてコンピュータ４４０を機能させる命令のみを含んでいればよい。コンピュータ４４０の動作は周知であるので、ここでは繰返さない。なお、ＧＰＵ４５７は並行処理を行うことが可能であり、例えば集約解析部１１２による集約解析だけでなく多くの動体に関する統合処理を同時並行的に実行する際に有効に機能する。
【００８４】
図１０を参照して、本実施の形態に係る車載装置の一例である車載装置５３０は、車載コンピュータ５４０と、車載コンピュータ５４０に接続されたモニタ５４２及びタッチパネル５４４とを含む。タッチパネル５４４はモニタ５４２の表示面に貼り合わされており、ユーザのタッチ位置に関する情報をＣＰＵ５５６に与える。ＣＰＵ５５６はこの情報とモニタ５４２に表示されている画像とに基づいてユーザの入力を決定し、各プログラムの制御に用いる。
【００８５】
車載装置５３０はさらに、車載コンピュータ５４０に接続された各種センサ５４６と、車載コンピュータ５４０に接続されたマイク及びスピーカからなる音響機器５４８とを含む。各種センサ５４６は、例えば車両の前方及び後方を監視するための車載カメラ、加速度センサ、車軸の回転速度を検知するセンサ、屋根に装着されたＬｉＤＡＲ、車体各部の温度センサ、湿度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ操作センサ等を含む。スピーカ及びマイクは車載コンピュータ５４０がナビゲーション装置としてユーザ（ドライバ）と対話するためのものである。ドライバがマイクに向かって発話すると、その発話内容を車載コンピュータ５４０が音声認識し（又はリモートの音声認識サーバに送ってその認識結果テキストを受信し）、音声認識した結果に応じた制御を行ったり、応答を合成音声により行ったりする。なお、マイクは各種センサ５４６の一種として扱っても良い。
【００８６】
車載コンピュータ５４０は、バス５６６と、バス５６６に接続されたＣＰＵ５５６と、バス５６６に接続されたＲＯＭ５５８と、ＣＰＵ５５６に接続されたＲＡＭ５６０と、バス５６６に接続された補助記憶装置５６２と、ＣＰＵ５５６及び各種センサ５４６に接続された入出力Ｉ／Ｆ５６８と、バス５６６及び音響機器５４８に接続された音声処理Ｉ／Ｆ５７０と、バス５６６に接続された無線通信部５６４と、無線通信部５６４とネットワークとの間の通信のためのアンテナ５５０とを含む。
【００８７】
〈動作〉
図１〜図１０を参照して、この第１の実施形態に係るセンサ共有サーバ６６及び車載装置５３０は以下のように動作する。車載装置５３０において生じる各イベントを主として説明し、そのイベントに応答してセンサ共有サーバ６６に情報が送信されるときにはセンサ共有サーバ６６の動作についても同時に説明する。車載装置５３０側で生じるイベントは、センサ情報受信、サーバデータ等受信、アップロードイベント、及びドライバ支援イベントである。
【００８８】
《センサ情報受信》
図１０を参照して、各種センサ５４６が各種情報を取得し、センサ情報を入出力Ｉ／Ｆ５６８に向けて出力する。これらセンサ情報は入出力Ｉ／Ｆ５６８内の図示しないバッファに蓄積される。バッファにセンサ情報が蓄積されると、図示しない監視プログラムがそれを検知し、センサ情報受信イベントを生成する。センサ情報受信イベントが発生すると図５に示す車両センサ情報・解析結果管理処理２２０が起動される。
【００８９】
センサ情報が何らかの緊急イベントを示すときには、ステップ２５０→ステップ２５２→ステップ２５４の経路を経て解析結果が緊急情報としてセンサ共有サーバ６６及び周辺車両に優先的に送信される。センサ共有サーバ６６はこの緊急情報を受信すると図７に示すプログラムが起動され、緊急情報を送信すべき車両が選択され（ステップ３４２）、選択した車両に緊急情報及び緊急情報処理のコマンドが送信される（ステップ３４４）。この緊急情報を受信した車載装置５３０では、まずサーバデータ等受信コマンドが発生し、図５のステップ２７０で緊急情報が保存される。続いて緊急情報処理のコマンドが到着すると、制御信号受信イベントが発生し、図５のステップ２６０で図５に示すドライバ支援処理２２４が起動され、緊急情報に基づく支援処理（例えば緊急情報の表示）が行われる。以上でセンサ情報受信時の処理は終了である。
【００９０】
《制御信号受信》
制御信号の内、緊急情報処理コマンドについては前述したとおりである。制御信号の内、車載装置５３０の動作モードを変更するコマンドが到着したときには、図５のステップ２６０でそのコマンドにしたがって不揮発性記憶装置の所定の領域にこのコマンドにしたがってアップロードの周期、センサ情報と解析結果の送信優先度、自車が解析主体／サーバが解析主体の別を示す情報が保存される。
【００９１】
《サーバデータ等受信》
サーバからサーバ解析結果等のデータを受信するとサーバデータ等受信イベントが発生し、図５のステップ２４０から分岐してステップ２７０の処理が実行される。具体的には、受信したデータを所定の記憶領域に保存して車両センサ情報・解析結果管理処理２２０の実行を終了する。
【００９２】
《アップロードイベント》
アップロードイベントは、図５のステップ２６０で設定された値にしたがった周期で発生する。アップロードイベントが発生すると、図５のアップロード処理２２２が起動され、自車におけるセンサ情報及び解析結果をセンサ共有サーバ６６にアップロードする処理が実行される。このときのセンサ情報と解析結果との送信優先度は、ステップ２６０で設定された値にしたがって決定される。センサ情報及び解析結果の送信が終了すれば車両センサ情報・解析結果管理処理２２０は終了する。なお、ネットワークの輻輳等でデータ送信に時間がかかる場合、自車側でタイムアウトにより送信を途中で終了してもよいし、サーバ側から中断の指示を受信した時点で終了するようにしてもよい。このとき、送信優先度が高いデータの送信が完了している確率が高くなるため、システムの動作モードに与える影響は軽微で済むことが期待される。
【００９３】
《ドライバ支援イベント》
ドライバ支援イベントは一定間隔で発生し、そのたびに図５に示すドライバ支援処理２２４が実行される。ドライバ支援処理２２４ではドライバ支援をサーバから受信したデータにより行うか、自車の解析データにより行うかが、図５のステップ２６０で設定された情報により決定される。決定されたデータによってドライバの支援処理（例えば支援情報の表示又は音声による出力）が行われる。
【００９４】
以上が車載装置５３０で発生するイベントに関する説明である。一報、センサ共有サーバ６６では各車両からセンサ情報及び解析結果等を受信すると、集約解析部１１２の内部にそれらデータが集積される。そして一定間隔で図６に制御構造を示すプログラムが繰返し実行される。
【００９５】
図６を参照して、まずステップ３００で、蓄積されていたセンサ情報を既存のセンサフュージョンの手法を用いて解析し、図２に示すように集約解析結果１１３を集約解析結果記憶部１１４に保存する。並行してステップ３０２で、各車両から受信した車両解析結果を統合し、図２に示す車両解析結果１１７として車両解析結果記憶部１１８に出力する。ステップ３０４でこれら２つの解析結果を比較する。この比較は、例えば検出された動体数の比較で行っても良いし、動体の属性ごとに検出された動体数を個別に比較し、最終的にその比較結果の優劣の数の比較で行っても良い。
【００９６】
ステップ３０４の比較に基づき、ステップ３０６で各車両の解析結果がセンサ共有サーバ６６における集約解析結果と同等以上であるか否かの判定が行われる。判定が肯定であり、現在の解析主体が各車両であれば、図６のステップ３０８→ステップ３１３の経路を経て車両解析結果を各車両に送信してプログラムの処理は終了する。一方、ステップ３０６の判定が肯定であり、現在の解析主体がサーバであれば、図６のステップ３０８→ステップ３１０→ステップ３１２→ステップ３１３が順番に実行される。すなわち、解析主体をサーバから各車両に変更するコマンドが各車両に送信される（ステップ３１０）。各車両では、このコマンドを受信すると前述した制御信号受信イベントが発生し、解析主体をサーバから各車両に変更する処理が行われる。さらに、ステップ３１２において、センサ情報のアップロード周期を長くし、解析結果の送信優先度をセンサ情報より高くするコマンドが各車両に送信される。各車両がこのコマンドを受信すると、制御信号受信イベントが発生し、指定されたとおりの設定が行われる。続いてステップ３１２で図２の車両解析結果記憶部１１８に記憶されている車両解析結果が選択部１３４により選択され、情報送信部１２８及び送信処理部１３０を経て各車両に送信される。この後、この処理は終了する。
【００９７】
ステップ３０６の判定が否定であり、現在の解析主体が各車両であれば、ステップ３１４→ステップ３１６→ステップ３１８→ステップ３２０が実行される。この結果、解析の主体は各車両からセンサ共有サーバ６６に切替えられ、各車両でのセンサ情報のアップロード周期が短く設定され、各車両からセンサ共有サーバ６６へのセンサ情報の送信優先度が高くされる。さらにセンサ共有サーバ６６の集約解析結果が各車両に送信され、処理が終了する。
【００９８】
一方、ステップ３０６の判定が否定であり、現在の解析主体がセンサ共有サーバ６６であれば、ステップ３０６→ステップ３１４→ステップ３２０という経路でサーバの集約解析結果が各車両に送信される。
【００９９】
以上がセンサ共有サーバ６６の動作である。
【０１００】
＜第２の実施形態＞
上記した第１の実施形態では、センサ共有サーバ６６は集約解析の結果と各車両の解析結果を統合したものとを図６に制御構造を示すフローチャートを実行するたびに比較し、比較結果が変化すると直ちに解析主体を各車両とセンサ共有サーバ６６との間で切替えている。しかし本発明はそのような実施形態には限定されない。例えば、解析主体が一旦変化した場合には、所定時間の間、上記した比較を行わないような実施形態が考えられる。以下に説明する第２の実施形態は、タイマを使用して、比較結果の変化があった後には、一定時間の間、上記した比較を抑制する処理を行う。
【０１０１】
図１１を参照して、第２の実施形態に係るセンサ共有サーバで実行されるプログラムは、図６に示されるものと比較して、ステップ３００及び３０２とステップ３０４との間に、タイマが稼働中でかつタイマが所定のしきい値を超えたか否かを判定してその結果により制御を分岐させるステップ５８０と、ステップ５８０の判定が肯定であるときにステップ３０４の前に実行され、タイマをリセットするステップ５８２とを含む点で異なっている。
【０１０２】
このプログラムはさらに、ステップ３０４とステップ３０６との間に設けられ、ステップ３０４の判定結果が前回の判定結果と同じか否かを判定するステップ５８４と、ステップ５８４の判定が否定のときに、タイマをスタートし、ステップ３０４における比較結果を記憶してステップ３０６に制御を移すステップ５８６とを含む。ステップ５８４の判定が肯定のときには制御は直接ステップ３０６に進む。
【０１０３】
このプログラムはさらに、ステップ５８０の判定が否定であるときに、現在の解析主体がサーバか否かを判定し、判定が肯定であるときにはステップ３２０に制御を移し、判定が否定であるときにはステップ３１３の処理を実行してこのプログラムの実行を終了するステップ５８８とを含む。
【０１０４】
この第２の実施形態では、ステップ３０４の比較の結果が前回の比較結果と異なるときには、ステップ５８４→ステップ５８６→ステップ３０６の経路の処理が実行される。その結果、タイマがスタートし、ステップ３０４の判定結果が記憶される。ステップ３０６以後の処理は第１の実施形態と同様である。
【０１０５】
このプログラムが次回実行されるときには、ステップ５８０の処理が実行される。ステップ５８０の判定に使用されるしきい値は、このプログラムの実行周期より長く、好ましくは２周期以上の周期に相当する値となっている。以下、仮にこのしきい値が２周期に相当する値となっている場合について説明する。
【０１０６】
第１の周期ではステップ５８０の判定は否定となる。その結果、ステップ５８０→ステップ５８８の経路に進む。ステップ５８８で現在の解析主体がサーバであると判定されればステップ３２０においてサーバの集約解析結果が各車両に送信される。現在の解析主体が各車両であればステップ３１３で車両解析結果を各車両に送信してこのプログラムの実行を終了する。すなわち、タイマがしきい値に達していない場合にはステップ３０４及びステップ３０６の比較及び判定が抑制される。
【０１０７】
第２の周期では、ステップ５８０の判定は肯定となる。その結果、制御はステップ５８２→ステップ３０４→ステップ５８４と進む。ステップ５８４でステップ３０４の比較結果に関する判定が行われ、以下前述したのと同様の処理が実行される。
【０１０８】
以上のようにこの実施形態では、ステップ３０４の比較結果が前回の比較結果から変化し、解析主体が変化した場合には、しきい値に相当する時間の間、ステップ３０４の比較が抑制される。その結果、その間は解析主体を変化させるコマンドは各車両に送信されない。このため、判定結果にヒステリシスの効果が生じる。したがって、例えば集約解析の結果と各車両の解析結果を統合したものとの相違がごくわずかしかないために判定結果が頻繁に変動することが避けられ、安定した形でセンサ共有サーバが車両の運行支援が行えるという効果がある。
【０１０９】
なお、この第２の実施形態では、ステップ５８０で使用されるしきい値を１通りとしている。しかし本発明はそのような実施形態には限定されない。例えば比較の結果、解析主体をサーバに変更したときのしきい値を第１のしきい値、解析主体を各車両に変更したときのしきい値を第２のしきい値とし、両者の値が異なるようにしてもよい。処理のリアルタイム性を重視する場合には、解析主体を各車両とする期間が長くなる方が好ましい。そうした場合には、第２のしきい値が第１のしきい値より大きくなるようにすればよい。集約解析の結果得られる情報量が多いことが期待される場合には、第２のしきい値が第１のしきい値より小さくなるようにすればよい。
【０１１０】
＜第３の実施形態＞
第２の実施形態では、一旦比較結果が変化した後は、所定時間の間は比較が抑制され、システムを安定化できる。しかし本発明はそのような実施の形態に限定されるわけではない。この第３の実施形態では、比較結果が変化した後、所定の回数だけ同じ比較結果が連続して得られて初めて解析主体を変更するコマンドが各車両に送信される。同じ比較結果が所定回数だけ連続して得られるまでの間、コマンドの生成及び送信は抑制される。この実施形態でも第２の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１１１】
図１２を参照して、この第３の実施形態に係る、コンピュータをセンサ共有サーバとして機能させるプログラムが図６に示すものと異なるのは、図６のステップ３０８とステップ３１０との間に、ステップ３０４の比較結果が前回と同じかどうかを判定して制御を分岐させるステップ６００と、ステップ６００の判定が否定であるときに実行され、同じ判定が繰返された回数を記憶するための変数ｉの値を０に初期化し、判定結果を記憶して制御をステップ３２０に移すステップ６０６と、ステップ６００の判定が肯定であるときに変数ｉの値を１インクリメントするステップ６０２と、ステップ６０２の後、変数ｉの値が所定のしきい値より大きいか否かを判定し、結果が肯定か否かにしたがって制御をステップ３１０又はステップ３２０に移動するステップ６０４とを含むことである。
【０１１２】
またこのプログラムは、図６に示すものに加え、ステップ３１４の判定が否定であるときに、ステップ３０４の比較結果が前回と同じか否かを判定し制御を分岐させるステップ６０８と、ステップ６０８の判定結果が否定であるときに、変数ｉを０に初期化し判定結果を記憶してこのプログラムの実行を終了するステップ６１４と、ステップ６０８の判定結果が肯定であるときに変数ｉの値を１インクリメントするステップ６１０と、ステップ６１０の後、変数ｉの値がしきい値より大きいか否かにしたがって制御をステップ３１６に移す処理とステップ３１３に制御を移す処理とを選択的に実行するステップ６１２とを含む。
【０１１３】
この第３の実施の形態では、ステップ３０４の比較結果が前回から変化したときには次のような処理が行われる。
【０１１４】
（１）ステップ３０６の判定結果が肯定であり、現在の解析主体が各車両であるとき
このときには、ステップ３０６→ステップ３０８→ステップ３１３という経路を経てプログラムの実行が終了される。
【０１１５】
（２）ステップ３０６の判定結果が肯定であり、現在の解析主体がサーバであるとき
このときには、ステップ３０６→ステップ３０８→ステップ６００→ステップ６０６という経路を経て変数ｉの値が０に初期化され、判定結果が記憶される。現在の解析主体は依然としてサーバであるため、ステップ３２０でサーバの集約解析結果が各車両に送信される。
【０１１６】
次のこのプログラムが実行されたときのステップ３０４の判定結果に変化がない場合には、ステップ３０６→ステップ３０８→ステップ６００→ステップ６０２→ステップ６０４という経路で変数ｉの値が１インクリメントされ、その値がしきい値より大きいか否かが判定される。変数ｉの値がしきい値以下なら制御はステップ３２０に戻り、前回と同じ処理が繰返される。変数ｉの値がしきい値より大きければ、ステップ３１０→ステップ３１２という経路が選択される。その結果、解析主体を各車両とするコマンドが送信され、センサ情報のアップロード周期を長く、解析結果の送信優先度をセンサ情報より高くするコマンドが各車両に送信される。
【０１１７】
すなわち、ステップ６０２→ステップ６０４→ステップ３２０という経路の処理が連続してしきい値により示される回数より多く実行されれば解析主体がサーバから各車両に変更される。途中で解析結果が変化すれば変数ｉの値はリセットされて繰返し回数の計数が０から再開される。
【０１１８】
（３）ステップ３０６の判定結果が否定であり、現在の解析主体がサーバであるとき
このときには、ステップ３０６→ステップ３１４という経路を経てプログラムの実行が終了される。
【０１１９】
（４）ステップ３０６の判定結果が否定であり、現在の解析主体が車両のとき
このときには、ステップ３０６→ステップ３１４→ステップ６０８→ステップ６１４という経路を経て変数ｉの値が０にリセットされ、判定結果が記憶されてプログラムの実行が終了する。
【０１２０】
次回、このプログラムが起動されたときのステップ３０４の比較結果が前回と同様であれば、ステップ３０６→ステップ３１４→ステップ６０８→ステップ６１０→ステップ６１２という経路を経て、変数ｉの値が１インクリメントされ、変数ｉの値がしきい値と比較される。変数ｉの値がしきい値以下であればステップ３１３の処理を実行してこのプログラムの実行は終了する。変数ｉの値がしきい値より大きければ、ステップ６１２→ステップ３１６→ステップ３１８という経路を経て解析主体をサーバとするコマンドが各車両に送信され、センサ情報のアップロード周期を短く、センサ情報の送信優先度を解析結果の送信優先度より高くするコマンドが各車両に送信される。その結果、解析主体がサーバに変更される。
【０１２１】
この結果、ステップ３０４の比較結果が前回から変化した場合には、同じ比較結果が一定回数連続して得られて初めて解析主体が変化する。途中で比較結果が再度変化すると計数はリセットされる。この結果、比較結果の変換に伴う解析主体の変化にヒステリシスの効果が生じ、解析主体が頻繁に変化するという事態を避けることができ、センサ共有システム５０による運行支援が安定化するという効果が得られる。
【０１２２】
ここで、第２の実施形態及び第３の実施形態による効果と同様の効果は、例えばステップ３０６の判定に用いられる値を変化させることによっても行えることに注意すべきである。先に述べたとおり、「車両解析結果により得られる情報が集約解析結果により得られる情報と同等以上か否か」というときの「同等」という語には一定の幅を持たせることができる。そこで、例えば解析主体が車両からサーバに変化するときの「同等」を定める値と、解析主体が逆にサーバから車両に変化するときの「同等」を定める値とを異なる値にすることもできる。こうすることで解析主体の変化を安定化させたり、例えばサーバが解析主体となる機会の方が多くなるようしたり、その逆にしたりすることもできる。
【０１２３】
＜本発明の好ましい態様＞
以下、本発明の好ましい別の態様を付記する。
【０１２４】
（付記１）
比較抑制部は、比較部による比較の結果が第１の結果から第２の結果に変化してから経過した時間が第１のしきい値以上となるまで、比較部による比較を抑制する第１の抑制部と、比較部による比較の結果が第２の結果から第１の結果に変化してから経過した時間が第２のしきい値以上となるまで、比較部による比較を抑制する第２の抑制部とを含み、第１のしきい値と第２のしきい値とは互いに異なり、かつ、第１のしきい値と第２のしきい値とのいずれも受信部による受信の周期より長い時間を規定する値である。
【０１２５】
この構成により、比較部による比較の結果に伴う解析主体の変化にヒステリシスの効果が生じ、解析主体が頻繁に変化することが防止できる。その結果、センサ共有システムによる運行支援を安定化できる。
【０１２６】
（付記２）
第１のしきい値と第２のしきい値とのいずれも受信部による受信の複数周期より長い時間を規定する値である。
【０１２７】
比較部による比較結果が変化してから、受信部による周期の複数倍より長い期間だけ同じ比較結果が連続して得られて初めて解析主体を変化させるための処理が実行される。解析主体の変化にヒステリシスの効果が生じ、解析主体が頻繁に変化することが防止できる。その結果、センサ共有システムによる運行支援を安定化できる。
【０１２８】
（付記３）
コマンド生成抑制部は、比較部による比較の結果が第１の結果から第２の結果に変化してから第１の複数回だけ連続して同じ結果が得られるまで、調整部によるコマンドの生成を抑制する第１の抑制部と、比較部による比較の結果が第２の結果から第１の結果に変化してから第２の複数回だけ同じ結果が連続して得られるまで、調整部によるコマンドの生成を抑制する第２の抑制部とを含み、第１の複数は前記第２の複数と異なり、かつ第１の複数回の比較と、第２の複数回の比較とに要する時間は、いずれも受信部による受信の周期より長い時間である。
【０１２９】
この構成により、比較部による比較の結果に伴う解析主体の変化にヒステリシスの効果が生じ、解析主体が頻繁に変化することが防止できる。その結果、センサ共有システムによる運行支援を安定化できる。
【０１３０】
（付記４）
第１の複数回の比較と、第２の複数回の比較とに要する時間は、いずれも受信部による受信の複数周期より長い時間である。
【０１３１】
比較部による比較結果が変化してから、受信部による周期の複数倍より長い期間だけ同じ比較結果が連続して得られて初めて解析主体を変化させるための処理が実行される。解析主体の変化にヒステリシスの効果が生じ、解析主体が頻繁に変化することが防止できる。その結果、センサ共有システムによる運行支援を安定化できる。
【０１３２】
（付記５）
前記複数のセンサ装備装置に備えられたセンサの集合は、少なくとも１つのカメラと、１つのＬｉＤＡＲとを含む。
【０１３３】
２種類以上のセンサを使用することにより、集約解析部での集約解析では、異なるセンサ出力の優れた点を活用した、いわゆるセンサフュージョンにより、個々のセンサだけでは得られなかった情報が得られる。その結果、車両の寄与度の算出を正確に行える。各センサ装備装置との通信帯域の割当てが正確に行える。したがって、通信の輻輳が生じても、環境検出に十分な情報が集められる。
【０１３４】
今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載により示されるわけではなく、特許請求の範囲の各請求項によって示され、特許請求の範囲の文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３５】
５０  センサ共有システム
６０  カメラ
６２  ＬｉＤＡＲ
６４  所定範囲
６６  センサ共有サーバ
６８  通行人
７０  車両
８０  インフラセンサ設備
８２  車両搭載センサ
９０  インフラセンサ
９２、１０２  通信装置
１００  車両センサ
１１０  受信処理部
１１１  統計解析部
１１２  集約解析部
１１３  集約解析結果
１１４  集約解析結果記憶部
１１６  車両解析結果管理部
１１７、１９０、１９２、１９４  車両解析結果
１１８  車両解析結果記憶部
１２０  車両追跡部
１２１  車両情報
１２２  車両情報記憶部
１２４  解析結果比較部
１２５  比較結果信号
１２６  車両センサ解析制御部
１２８  情報送信部
１３０  送信処理部
１３４  選択部
２２０  車両センサ情報・解析結果管理処理
２２２  アップロード処理
２２４  ドライバ支援処理
２４０、２５０、２５２、２５４、２５６、２６０、２７０、３００、３０２、３０４、３０６、３０８、３１０、３１２、３１４、３１６、３１８、３２０、３４０、３４２、３４４、５８０、５８２、５８４、５８６、５８８、６００、６０２、６０４、６０６、６０８、６１０、６１２、６１４  ステップ
４３０  コンピュータシステム
４４０  コンピュータ
４４２、５４２  モニタ
４４６  キーボード
４４８  マウス
４５０  ＤＶＤドライブ
４５４  ハードディスク
４５６、５５６  ＣＰＵ
４５７  ＧＰＵ
４５８、５５８  ＲＯＭ
４６０、５６０  ＲＡＭ
４６２  ＤＶＤ
４６４  ネットワークＩ／Ｆ
４６６、５６６  バス
５３０  車載装置
５４０  車載コンピュータ
５４４  タッチパネル
５４６  各種センサ
５４８  音響機器
５５０  アンテナ
５６２  補助記憶装置
５６４  無線通信部
５６８  入出力Ｉ／Ｆ
５７０  音声処理Ｉ／Ｆ
【図１】
2019175201.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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