(57)【要約】【課題】再起動が容易であり、演算負荷を軽減する移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置１の位置情報取得部１１、１２は、位置情報Ｉｐ１、Ｉｐ２を取得可能である。自己位置演算部６９は、位置情報Ｉｐ１、Ｉｐ２に基づき、自己位置Ｐｍ１、Ｐｍ２を演算可能である。位置変化量演算部７３は、位置変化量ΔＰｍ１、ΔＰｍ２を演算可能である。位置通電切替部７１、７２は、位置情報取得部１１、１２およびバッテリ５１の間に設けられている。位置通電切替部７１、７２は、位置変化量ΔＰｍ１、ΔＰｍ２が位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈ、ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１から位置情報取得部１１、１２への電力の供給を遮断する。バッテリ５１から位置情報取得部１１、１２への電力の供給を遮断してから所定の時間Ｔｐ１、Ｔｐ２経過後に、バッテリ５１から位置情報取得部１１、１２に電力が供給される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力を供給可能な電源（５１）と、
通路を移動可能な移動部（２０）と、
前記電源に接続可能であり、前記通路に設けられる物体（１０）から前記移動部までの相対位置を含む位置情報（Ｉｐ１、Ｉｐ２）を取得可能な位置情報取得部（１１、１２）と、
前記移動部が移動可能な範囲を示す地図（Ｍ）を設定可能な地図管理部（５２）と、
前記位置情報に基づき、前記地図における前記移動部の位置である自己位置（Ｐｍ１、Ｐｍ２）を演算可能な自己位置演算部（６９）と、
前記自己位置を周期毎に記憶可能な位置記憶部（７０）と、
前記位置記憶部に記憶された前記自己位置に基づき、前記自己位置の変化量である位置変化量（ΔＰｍ１、ΔＰｍ２）を演算可能な位置変化量演算部（７３）と、
前記位置情報取得部および前記電源の間に設けられており、前記位置変化量が位置閾値（ΔＰｍ１＿ｔｈ、ΔＰｍ２＿ｔｈ）を超えたとき、前記電源から前記位置情報取得部への電力の供給を遮断し、前記電源から前記位置情報取得部への電力の供給を遮断してから所定の時間（Ｔｐ１、Ｔｐ２）経過後に、前記電源から前記位置情報取得部に電力が供給される位置通電切替部（７１、７２）と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記移動部の速さである移動体速度（Ｖｍ）を検出可能な速度検出部（６６）と、
前記移動体速度に基づいて、前記位置閾値を演算可能な位置閾値演算部（７４）と、
をさらに備える請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記位置閾値演算部は、前記移動体速度が増加するに伴い、前記位置閾値が増加するように、前記位置閾値を演算する請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記位置情報取得部に接続されており、前記位置情報取得部の出力を取得しなかったとき、前記位置情報取得部が異常であると判定する位置異常判定部（６１、６２）をさらに備え、
前記位置通電切替部は、前記位置異常判定部により前記位置情報取得部が異常であると、判定されたとき、前記電源から前記位置情報取得部への通電を遮断し、前記電源から前記位置情報取得部への電力の供給を遮断してから所定の時間（Ｔｐ１、Ｔｐ２）経過後に、前記電源から前記位置情報取得部に電力が供給される請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記電源に接続可能であり、前記移動部の角速度である移動体角速度（ω）を検出可能な角速度検出部（５６）と、
前記移動体角速度に基づいて、前記地図における基準に対する前記移動部の角度である移動体角度（θｍ）を演算可能な自己姿勢演算部（５８）と、
前記移動体角度を周期毎に記憶可能な姿勢記憶部（５９）と、
前記姿勢記憶部に記憶された前記移動体角度に基づき、前記移動体角度の変化量である姿勢変化量（Δθｍ）を演算可能な姿勢変化量演算部（６０）と、
前記角速度検出部および前記電源の間に設けられており、前記姿勢変化量が姿勢閾値（Δθｍ＿ｔｈ）を超えたとき、前記電源から前記角速度検出部への電力の供給を遮断し、前記電源から前記角速度検出部への電力の供給を遮断してから所定の時間（Ｔｄ）経過後に、前記電源から前記角速度検出部に電力が供給される姿勢通電切替部（６４）と、
をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記移動体角速度に基づいて、前記姿勢閾値を演算可能な姿勢閾値演算部（６３）をさらに備える請求項５に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記姿勢閾値演算部は、前記移動体角速度が増加するに伴い、前記姿勢閾値が増加するように、前記姿勢閾値を演算する請求項６に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記角速度検出部に接続されており、前記角速度検出部の出力を取得しなかったとき、前記角速度検出部が異常であると判定する姿勢異常判定部（５７）をさらに備え、
前記姿勢通電切替部は、前記角速度検出部が異常であるとき、前記電源から前記角速度検出部への電力の供給を遮断し、前記電源から前記角速度検出部への電力の供給を遮断してから所定の時間（Ｔｄ）経過後に、前記電源から前記角速度検出部に電力が供給される請求項５から７のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項９】
前記地図における前記移動部の目的地である移動体目的地（Ｇｍ）を設定可能な目的地設定部（５３）と、
前記移動体目的地に基づいて、前記移動体目的地までの前記移動部が移動する経路である移動体経路（Ｒｍ）を設定可能な経路計画部（５４）と、
前記移動部が前記移動体経路に沿って移動するように、前記移動部を制御可能な移動制御部（５５）と、
をさらに備え、
前記位置情報取得部は、レーダまたはカメラおよび前記レーダの照射範囲または前記カメラの撮像範囲である取得範囲（Ｃ１、Ｃ２）を有し、
前記経路計画部は、前記位置変化量が前記位置閾値を超えたとき、前記移動体経路が前記取得範囲の外側となるように、移動体再経路（Ｒｍ＿Ｒ）を設定し、
前記移動制御部は、前記経路計画部が前記移動体再経路を設定したとき、前記移動部が前記移動体再経路に沿って移動するように、前記移動部を制御する請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項１０】
前記地図における前記移動部の目的地までの前記移動部が移動する経路の経路線（Ｌｍ）を表示可能な経路線表示部（８１）と、
前記地図における前記移動部を表示する移動体表示部（８２）と、
前記地図における前記移動部が前記物体上にいるとき、または、前記移動部が前記経路線上にいるときの前記移動部の端部を通る直線（Ｌｅ）に対して、前記移動部の中心（Ｏｍ）が前記経路線の反対側であるとき、前記位置情報取得部が異常であると判定する表示判定部（８３）と、
をさらに備え、
前記位置通電切替部は、前記表示判定部により前記位置情報取得部が異常であると判定されたとき、前記電源から前記位置情報取得部への通電を遮断し、所定の時間（Ｔｐ１、Ｔｐ２）経過後に、前記電源から前記位置情報取得部に電力が供給される請求項１から９のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、２つの制御部が互いに入出力を送受信して、制御を行う自律移動装置が知られている。この自律移動装置では、制御プログラムが正常に機能しなくなったとき、制御プログラムをリセットして、再起動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４９３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
２つの制御部が互いに入出力を送受信して、正常に制御を行うためには、互いの入出力の周期を合わせる必要がある。互いの入出力の周期を合わせるためには、制御部において、擬似演算等の処理を行う必要がある。特許文献１の構成では、制御プログラムをリセットして、再起動できるが、制御部において、擬似演算等の処理を行い、演算負荷が増加する虞がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、再起動が容易であり、演算負荷を軽減する移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体制御装置は、電源（５１）、移動部（２０）、位置情報取得部（１１、１２）、地図管理部（５２）、自己位置演算部（６９）、位置記憶部（７０）、位置変化量演算部（７３）および位置通電切替部（７１、７２）を備える。
【０００７】
電源は、電力を供給可能である。
移動部は、通路を移動可能である。
位置情報取得部は、電源に接続可能であり、通路に設けられる物体（１０）から移動部までの相対位置を含む位置情報（Ｉｐ１、Ｉｐ２）を取得可能である。
【０００８】
地図管理部は、移動部が移動可能な範囲を示す地図（Ｍ）を設定可能である。
自己位置演算部は、位置情報に基づき、地図における移動部の位置である自己位置（Ｐｍ１、Ｐｍ２）を演算可能である。
位置記憶部は、自己位置を周期毎に記憶可能である。
位置変化量演算部は、位置記憶部に記憶された自己位置に基づき、自己位置の変化量である位置変化量（ΔＰｍ１、ΔＰｍ２）を演算可能である。
【０００９】
位置通電切替部は、位置情報取得部および電源の間に設けられている。位置通電切替部は、位置変化量が位置閾値（ΔＰｍ１＿ｔｈ、ΔＰｍ２＿ｔｈ）を超えたとき、電源から位置情報取得部への電力の供給を遮断する。電源から位置情報取得部への電力の供給を遮断してから所定の時間（Ｔｐ１、Ｔｐ２）経過後に、電源から位置情報取得部に電力が供給される。
【００１０】
この構成により、一方向の入力および出力で、位置情報取得部は、再起動できる。入出力を互いに送受信する必要がなくなるため、入出力の周期を合わせることが容易となり、移動体制御装置の演算負荷が軽減する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態による移動体制御装置の斜視図。
【図２】第１実施形態による移動体制御装置の第１位置情報取得部および第２位置情報取得部の処理を説明するための図。
【図３】第１実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図４】第１実施形態による移動体制御装置の地図管理部を説明するための図。
【図５】第１実施形態による移動体制御装置の姿勢閾値演算部の演算を説明するための移動体角速度および姿勢閾値の関係図。
【図６】第１実施形態による移動体制御装置の位置閾値演算部の演算を説明するための移動体速度、第１位置閾値および第２位置閾値の関係図。
【図７】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図８】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図９】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１０】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１１】第１実施形態による移動体制御装置の初期状態における第１位置通電切替部、第２位置通電切替部および姿勢通電切替部の模式図。
【図１２】第１実施形態による移動体制御装置の姿勢通電切替部が電源から角速度検出部への電力の供給を遮断したときの模式図。
【図１３】第１実施形態による移動体制御装置の第１位置通電切替部が電源から第１位置情報取得部への電力の供給を遮断したときの模式図。
【図１４】第１実施形態による移動体制御装置の第１位置通電切替部および第２位置通電切替部が電源から第１位置情報取得部および第２位置情報取得部への電力の供給を遮断したときの模式図。
【図１５】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部の処理を説明するための図。
【図１６】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部の処理を説明するための図。
【図１７】第１実施形態による移動体制御装置の第２位置通電切替部が電源から第２位置情報取得部への電力の供給を遮断したときの模式図。
【図１８】第２実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図１９】第２実施形態による移動体制御装置の表示判定部の処理を説明するための図。
【図２０】第２実施形態による移動体制御装置の表示判定部の処理を説明するための図。
【図２１】他の実施形態による移動体制御装置の移動部、第１位置通電切替部および第２位置通電切替部の模式図。
【図２２】他の実施形態による移動体制御装置の移動部、第１位置通電切替部および第２位置通電切替部の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施形態による移動体制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
【００１３】
（第１実施形態）
図１に示すように、移動体制御装置１は、移動部２０、環境認識部３０、移動体モニタ４０、移動体操作部４５、第１位置情報取得部１１、第２位置情報取得部１２および制御部５０を備える。
【００１４】
移動部２０は、搬送物を積載可能であり、通路を移動可能である。移動部２０は、４つの車輪２１および電動機２２を有し、天地方向に延びる軸を中心にして回転可能である。移動部２０の前進方向を「前」とする。移動部２０の後退方向を「後」とする。移動部２０の前進方向から見て上側を「天」とする。移動部２０の前進方向から見て下側を「地」とする。移動部２０の前進方向から見て右側を「右」とする。移動部２０の前進方向から見て左側を「左」とする。
【００１５】
車輪２１は、メカナムホイールであり、４つ以上の円筒２４を含む。なお、模式図において、移動部２０の所在を明確にするため、車輪２１をドット柄で記載している。
円筒２４は、樽型であり、車輪２１の円周上に設けられている。また、円筒２４は、円筒２４の軸が車輪２１の軸に対して４５度傾くように、設けられている。さらに、円筒２４は、車輪２１に対して自由に回転可能である。
【００１６】
電動機２２は、モータであり、通電されることにより、回転可能である。電動機２２は、各車輪２１に接続されている。電動機２２により、各車輪２１は、それぞれ回転可能である。各車輪２１の回転方向の組み合わせにより、移動部２０は、四方八方に移動できる。車輪２１および電動機２２により、移動部２０は、天地方向に延びる軸を中心にして回転可能であり、全方向に移動可能である。電動機２２には、エンコーダが設けられており、電動機２２の回転数であるモータ回転数Ｎｍが検出される。検出されたモータ回転数Ｎｍは、制御部５０の速度検出部６６に出力される。
【００１７】
環境認識部３０は、移動部２０の前側に複数設けられている。環境認識部３０は、レーダ、ソナーまたはカメラを有し、前後、左右もしくは天地側の障害物を検出可能である。環境認識部３０により検出された障害物等は、環境情報Ｉｅとして得られる。障害物は、例えば、通路壁、作業台、設備、転倒物または転倒者、歩行者もしくは作業者等の人である。取得された環境情報Ｉｅは、移動制御部５５に出力される。
【００１８】
移動体モニタ４０は、画面４１を有し、移動部２０の前側に設けられている。移動部２０の動作状態、積載部に積載されている搬送物の状態または移動体制御装置１の状態等を画面４１に表示可能である。画面４１には、例えば、環境認識部３０の画像、搬送物の名称、地図Ｍ、移動体出発地Ｇｓ、移動体目的地Ｇｍ、移動体経路Ｒｍ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒまたは移動体制御装置１に関する異常もしくは警告等が表示されている。
【００１９】
移動体操作部４５は、移動体モニタ４０と一体になっており、移動体モニタ４０は、タッチパネルである。なお、移動体モニタ４０と移動体操作部４５とは、別体であってもよい。移動体操作部４５は、ティーチングペンダント等であり、制御部５０の制御を変更可能である。移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、移動部２０の前側に設けられることに限定されず、移動部２０の後側、右側または左側に設けられてもよい。また、アクチュエータ等により、移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、回転可能であってもよい。
【００２０】
第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２は、制御部５０のバッテリ５１に接続可能である。第１位置情報取得部１１は、移動部２０の前側に設けられている。第１位置情報取得部１１は、物体１０から移動部２０までの相対位置を含む第１位置情報Ｉｐ１を取得可能である。第２位置情報取得部１２は、移動部２０の後側に設けられている。第２位置情報取得部１２は、物体１０から移動部２０までの相対位置を含む第２位置情報Ｉｐ２を取得可能である。
【００２１】
図２に示すように、第１位置情報取得部１１は、移動部２０の中心線Ｌｏ上に設けられている。中心線Ｌｏは、前後方向に延びている。第１位置情報取得部１１は、レーダを有し、電波または光等の第１照射線Ｅ１を物体１０に向かって照射可能である。第１位置情報取得部１１の照射範囲を第１取得範囲Ｃ１とする。物体１０は、地図Ｍに予め登録されており、施設または工場の通路に設けられており、通路壁、設備または反射板等である。
【００２２】
また、第１位置情報取得部１１は、物体１０で反射された第１照射線Ｅ１である第１反射線Ｅｒ１を受信可能である。第１位置情報取得部１１は、物体１０に第１照射線Ｅ１を照射したとき、第１反射線Ｅｒ１を受信する。第１位置情報取得部１１は、第１反射線Ｅｒ１を受信したとき、第１位置情報Ｉｐ１を取得する。取得された第１位置情報Ｉｐ１は、制御部５０の第１位置異常判定部６１および推定位置演算部６５に出力される。
【００２３】
第２位置情報取得部１２は、第１位置情報取得部１１とは反対側に設けられており、第１位置情報取得部１１と同様に、移動部２０の中心線Ｌｏ上に設けられている。第２位置情報取得部１２は、第１位置情報取得部１１と同様に、レーダを有し、電波または光等の第２照射線Ｅ２を物体１０に向かって照射可能である。第２位置情報取得部１２のレーダの照射範囲を第２取得範囲Ｃ２とする。
【００２４】
また、第２位置情報取得部１２は、物体１０で反射された第２照射線Ｅ２である第２反射線Ｅｒ２を受信可能である。第２位置情報取得部１２は、物体１０に第２照射線Ｅ２を照射したとき、第２反射線Ｅｒ２を受信する。第２位置情報取得部１２は、第２反射線Ｅｒ２を受信したとき、第２位置情報Ｉｐ２を取得する。取得された第２位置情報Ｉｐ２は、制御部５０の第２位置異常判定部６２および推定位置演算部６５に出力される。
【００２５】
なお、図において、第１照射線Ｅ１および第２照射線Ｅ２を実線で記載している。第１反射線Ｅｒ１および第２反射線Ｅｒ２を二点鎖線で記載している。第１取得範囲Ｃ１および第２取得範囲Ｃ２は、破線で囲まれた範囲で記載している。第１取得範囲Ｃ１および第２取得範囲Ｃ２は、レーダの性能によって最大範囲が設定されており、任意に設定可能である。
【００２６】
制御部５０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部５０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。また、制御部５０の各処理は、制御周期毎に演算、設定または更新される。制御周期は、例えば、０．１秒から２．０秒であり、任意に設定可能である。
【００２７】
図３に示すように、制御部５０は、電源としてのバッテリ５１、地図管理部５２、目的地設定部５３、経路計画部５４および移動制御部５５を有する。また、制御部５０は、角速度検出部としてのジャイロセンサ５６、姿勢異常判定部５７、自己姿勢演算部５８、姿勢記憶部５９、姿勢変化量演算部６０、姿勢閾値演算部６３および姿勢通電切替部６４を有する。
【００２８】
さらに、制御部５０は、第１位置異常判定部６１、第２位置異常判定部６２、推定位置演算部６５、速度検出部６６、加速度検出部としての加速度センサ６７、移動位置演算部６８および自己位置演算部６９を有する。また、制御部５０は、位置記憶部７０、位置変化量演算部７３、位置閾値演算部７４、第１位置通電切替部７１および第２位置通電切替部７２を有する。
【００２９】
バッテリ５１は、制御部５０の各部位、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２に電力を供給可能である。バッテリ５１は、例えば、ニッケル水素またはリチウムイオン等の充放電可能な二次電池により構成される直流電源である。バッテリ５１に代替して、電気二重層キャパシタ等の蓄電装置が直流電源として用いられてもよい。
【００３０】
図４に示すように、地図管理部５２は、物体１０および移動部２０が移動する範囲を含む地図Ｍを設定可能である。図において、地図Ｍの一部が模式的に記載されている。また、地図Ｍには、Ｘ、Ｙのデカルト座標が設定されている。図において、Ｘ軸は、紙面左から右に延びており、紙面左から右に向かう方向をＸ軸の正方向とする。Ｙ軸は、紙面下から上に延びており、紙面下から上に向かう方向をＹ軸の正方向とする。地図Ｍにおいて、基準座標Ｏが設定されている。基準座標ＯのＸ座標をゼロとし、基準座標ＯのＹ座標をゼロとする。本明細書中、ゼロは、常識的な誤差範囲を含むものとする。
【００３１】
目的地設定部５３は、地図Ｍにおける移動部２０の出発地である移動体出発地Ｇｓおよび地図Ｍにおける移動部２０の目的地である移動体目的地Ｇｍを設定可能である。移動体出発地Ｇｓおよび移動体目的地Ｇｍは、任意に設定可能であり、移動体制御装置１の目的に応じて、設定される。
【００３２】
経路計画部５４は、移動体出発地Ｇｓおよび移動体目的地Ｇｍに基づいて、移動体目的地Ｇｍまでの移動部２０が移動する経路である移動体経路Ｒｍを設定可能である。また、経路計画部５４は、地図Ｍの幾何学関係に基づいて、スプライン補間またはクロソイド曲線を用いて、経路を設定する。なお、経路計画部５４は、ダイクストラ法またはＡ＊アルゴリズムを用いて、経路を設定してもよい。
【００３３】
また、経路計画部５４は、第１取得範囲Ｃ１、後述の第１位置変化量ΔＰｍ１および第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈに基づいて、移動体経路Ｒｍを再計画可能である。さらに、経路計画部５４は、第２取得範囲Ｃ２、後述の第２位置変化量ΔＰｍ２および第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈに基づいて、移動体経路Ｒｍを再計画可能である。再計画された移動体経路Ｒｍを移動体再経路Ｒｍ＿Ｒとする。設定された移動体経路Ｒｍおよび移動体再経路Ｒｍ＿Ｒは、移動制御部５５に出力される。
【００３４】
移動制御部５５は、車輪２１および電動機２２を制御して、移動部２０の移動を制御可能である。移動制御部５５は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ、移動体経路Ｒｍおよび移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに基づいて、移動部２０を制御する。移動制御部５５は、移動部２０が移動体経路Ｒｍまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って移動するように、移動部２０を制御する。
【００３５】
また、移動制御部５５は、後述の姿勢異常信号Ｓａに基づいて、移動部２０を制御可能である。移動制御部５５は、第１位置変化量ΔＰｍ１および第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈに基づいて、移動部２０を制御可能である。移動制御部５５は、第２位置変化量ΔＰｍ２および第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈに基づいて、移動部２０を制御可能である。
【００３６】
ジャイロセンサ５６は、姿勢通電切替部６４を介してバッテリ５１と接続されており、バッテリ５１から電力が供給される。ジャイロセンサ５６は、移動部２０の角速度である移動体角速度ωを検出可能である。また、ジャイロセンサ５６は、ＸＹＺ軸周りの３軸の移動体角速度ωを検出可能である。本実施形態では、移動体角速度ωは、Ｚ軸周り、すなわち、天地方向に延びる軸周りの角速度とする。検出された移動体角速度ωは、姿勢異常判定部５７、自己姿勢演算部５８および姿勢閾値演算部６３に出力される。
【００３７】
姿勢異常判定部５７は、ジャイロセンサ５６に接続されており、ジャイロセンサ５６の電気的な出力異常を判定可能である。姿勢異常判定部５７は、ジャイロセンサ５６からの出力を取得したとき、ジャイロセンサ５６は正常であると判定する。姿勢異常判定部５７は、ジャイロセンサ５６からの出力を取得しなかったとき、ジャイロセンサ５６が異常であると判定する。姿勢異常判定部５７は、ジャイロセンサ５６が異常であると判定したとき、姿勢異常信号Ｓａを姿勢通電切替部６４に出力する。
【００３８】
自己姿勢演算部５８は、移動体角速度ωに基づいて、地図Ｍにおける基準に対する移動部２０の角度である移動体角度θｍを演算可能である。移動体角度θｍの基準は、例えば、基準座標Ｏから地図Ｍにおける北方向に延びる半直線である。初期状態における移動体角度θｍを初期移動体角度θｍ（０）とする。初期移動体角度θｍ（０）は、予め設定される。演算された移動体角度θｍは、姿勢記憶部５９に出力される。
【００３９】
姿勢記憶部５９は、制御周期毎に、移動体角度θｍを記憶可能である。ｋ周期目に記憶された移動体角度θｍを今回移動体角度θｍ（ｋ）とする。ｋ周期目に対して前回、すなわち、ｋ−１周期目に記憶された移動体角度θｍを前回移動体角度θｍ（ｋ−１）とする。なお、ｋは、自然数である。記憶された移動体角度θｍは、姿勢変化量演算部６０に出力される。
【００４０】
姿勢変化量演算部６０は、記憶された移動体角度θｍに基づき、移動体角度θｍの変化量である姿勢変化量Δθｍを演算可能である。姿勢変化量演算部６０は、例えば、ｋ周期目において、以下関係式（１）となるように、姿勢変化量Δθｍを演算する。ｋ周期目の姿勢変化量Δθｍを今回姿勢変化量Δθｍ（ｋ）とする。演算された姿勢変化量Δθｍは、姿勢通電切替部６４に出力される。
Δθｍ（ｋ）＝｜θｍ（ｋ）−θｍ（ｋ−１）｜      ・・・（１）
【００４１】
姿勢閾値演算部６３は、移動体角速度ωに基づいて、姿勢変化量Δθｍの閾値である姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを演算可能である。姿勢閾値演算部６３は、移動体角速度ωおよび姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈの関係図を用いて、姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを演算する。ｋ周期目の姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを今回姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ（ｋ）とする。
【００４２】
図５に示すように、姿勢閾値演算部６３は、移動体角速度ωが増加するに伴い、姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈが増加するように、姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを演算する。演算された姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈは、姿勢通電切替部６４に出力される。
【００４３】
姿勢通電切替部６４は、ジャイロセンサ５６とバッテリ５１との間に設けられている。初期状態において、バッテリ５１からジャイロセンサ５６に電力が供給されている。姿勢通電切替部６４は、姿勢変化量Δθｍ、姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈおよび姿勢異常信号Ｓａに基づいて、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断可能である。
【００４４】
姿勢変化量Δθｍが姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ以下であるとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力は、供給されたままである。姿勢通電切替部６４は、姿勢変化量Δθｍが姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断する。また、姿勢通電切替部６４は、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断してから、所定の時間である姿勢遮断時間Ｔｄ経過後、バッテリ５１およびジャイロセンサ５６を電気的に接続する。バッテリ５１からジャイロセンサ５６に電力が供給され、ジャイロセンサ５６は、再起動する。
【００４５】
姿勢遮断時間Ｔｄは、約５秒程度であり、実験やシミュレーション等により、任意に設定可能である。姿勢通電切替部６４がコンデンサを含む場合、姿勢遮断時間Ｔｄは、姿勢通電切替部６４がバッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断してから姿勢通電切替部６４のコンデンサの電荷が抜けるまでの時間である。
【００４６】
また、姿勢通電切替部６４が姿勢異常信号Ｓａを取得していないとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力は、供給されたままである。姿勢通電切替部６４は、姿勢異常信号Ｓａを取得したとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断する。同様に、姿勢通電切替部６４は、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断してから姿勢遮断時間Ｔｄ経過後、バッテリ５１およびジャイロセンサ５６を電気的に接続する。バッテリ５１からジャイロセンサ５６に電力が供給され、ジャイロセンサ５６は、再起動する。
【００４７】
第１位置異常判定部６１は、第１位置情報取得部１１に接続されており、第１位置情報取得部１１の電気的な出力異常を判定可能である。第１位置異常判定部６１は、第１位置情報取得部１１からの出力を取得したとき、第１位置情報取得部１１が正常であると判定する。第１位置異常判定部６１は、第１位置情報取得部１１からの出力を取得しなかったとき、第１位置情報取得部１１が異常であると判定する。第１位置異常判定部６１は、第１位置情報取得部１１が異常であると判定したとき、第１位置異常信号Ｓｐ１を第１位置通電切替部７１に出力する。
【００４８】
第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２に接続されており、第２位置情報取得部１２の電気的な出力異常を判定可能である。第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２からの出力を取得したとき、第２位置情報取得部１２が正常であると判定する。第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２からの出力を取得しなかったとき、第２位置情報取得部１２は異常であると判定する。第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２が異常であると判定したとき、第２位置異常信号Ｓｐ２を第２位置通電切替部７２に出力する。
【００４９】
推定位置演算部６５は、第１位置情報Ｉｐ１に基づき、地図Ｍにおける移動部２０の推定位置である第１推定位置Ｐ１を演算可能である。また、推定位置演算部６５は、第２位置情報Ｉｐ２に基づき、地図Ｍにおける移動部２０の推定位置である第２推定位置Ｐ２を演算可能である。演算された第１推定位置Ｐ１および第２推定位置Ｐ２は、自己位置演算部６９に出力される。
【００５０】
速度検出部６６は、モータ回転数Ｎｍに基づき、移動部２０の速さである移動体速度Ｖｍを演算し、検出可能である。なお、速度検出部６６は、電波または光を用いて、ドップラ効果により反射された電波または光に生じる周波数偏移を抽出して、移動体速さＶｍを直接測定してもよい。検出された移動体速度Ｖｍは、移動位置演算部６８および位置閾値演算部７４に出力される。
【００５１】
加速度センサ６７は、ジャイロセンサ５６とでＩＭＵを構成しており、ジャイロセンサ５６と一体になって構成されている。ＩＭＵは、Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔの略である。加速度センサ６７は、移動部２０の加速度である移動体加速度Ａｍを検出可能である。加速度センサ６７は、ＸＹＺ軸の３軸の移動体加速度Ａｍを検出可能である。本実施形態では、便宜上、移動体加速度Ａｍは、ＸＹ軸の加速度とする。検出された移動体加速度Ａｍは、移動位置演算部６８に出力される。
【００５２】
移動位置演算部６８は、移動体角速度ω、移動体速度Ｖｍおよび移動体加速度Ａｍに基づいて、制御周期内に移動部２０が移動した距離である移動距離Ｄｍを演算可能である。移動位置演算部６８は、移動距離Ｄｍに基づき、地図Ｍにおける、制御周期内に移動部２０が移動したときの位置である移動位置Ｐｖを演算可能である。演算された移動位置Ｐｖは、自己位置演算部６９に出力される。
【００５３】
自己位置演算部６９は、移動位置Ｐｖおよび第１推定位置Ｐ１に基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置である第１自己位置Ｐｍ１を演算可能である。自己位置演算部６９は、カルマンフィルタを用いて、移動位置Ｐｖおよび第１推定位置Ｐ１を統合して、第１自己位置Ｐｍ１を演算する。
【００５４】
第１自己位置Ｐｍ１は、基準座標Ｏに対する相対座標を含む。第１自己位置Ｐｍ１のＸ座標を第１Ｘ位置座標ｘｍ１とする。第１自己位置Ｐｍ１のＹ座標を第１Ｙ位置座標ｙｍ１とする。初期状態における第１Ｘ位置座標ｘｍ１を初期第１Ｘ位置座標ｘｍ１（０）とする。初期状態におけるＹ位置座標ｙｍを初期第１Ｙ位置座標ｙｍ１（０）とする。初期第１Ｘ位置座標ｘｍ１（０）および初期第１Ｙ位置座標ｙｍ１（０）は、予め設定される。演算された第１自己位置Ｐｍ１は、位置記憶部７０に出力される。
【００５５】
また、自己位置演算部６９は、同様に、移動位置Ｐｖおよび第２推定位置Ｐ２に基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置である第２自己位置Ｐｍ２を演算可能である。自己位置演算部６９は、同様に、移動位置Ｐｖおよび第２推定位置Ｐ２を統合して、第２自己位置Ｐｍ２を演算する。
【００５６】
第２自己位置Ｐｍ２は、基準座標Ｏに対する相対座標を含む。第２自己位置Ｐｍ２のＸ座標を第２Ｘ位置座標ｘｍ２とする。第２自己位置Ｐｍ２のＹ座標を第２Ｙ位置座標ｙｍ２とする。初期状態における第２Ｘ位置座標ｘｍ２を初期第２Ｘ位置座標ｘｍ２（０）とする。初期状態における第２Ｙ位置座標ｙｍ２を初期第２Ｙ位置座標ｙｍ２（０）とする。初期第２Ｘ位置座標ｘｍ２（０）および初期第２Ｙ位置座標ｙｍ２（０）は、予め設定される。演算された第２自己位置Ｐｍ２は、位置記憶部７０に出力される。
【００５７】
位置記憶部７０は、制御周期毎に、第１自己位置Ｐｍ１および第２自己位置Ｐｍ２を記憶可能である。初期状態における第１自己位置Ｐｍ１を初期第１自己位置Ｐｍ１（０）とする。初期第１自己位置Ｐｍ１（０）は、予め設定される。ｋ周期目に記憶された第１自己位置Ｐｍ１を今回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ）とする。今回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ）のＸ座標を今回第１Ｘ位置座標ｘｍ１（ｋ）とする。今回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ）のＹ座標を今回第１Ｙ位置座標ｙｍ１（ｋ）とする。ｋ周期目に対して前回、すなわち、ｋ−１周期目に記憶された第１自己位置Ｐｍ１を前回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ−１）とする。前回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ−１）のＸ座標を前回第１Ｘ位置座標ｘｍ１（ｋ−１）とする。前回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ−１）のＹ座標を前回第１Ｙ位置座標ｙｍ１（ｋ−１）とする。
【００５８】
初期状態における第２自己位置Ｐｍ２を初期第２自己位置Ｐｍ２（０）とする。初期第２自己位置Ｐｍ２（０）は、予め設定される。ｋ周期目に記憶された第２自己位置Ｐｍ２を今回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ）とする。今回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ）のＸ座標を今回第２Ｘ位置座標ｘｍ２（ｋ）とする。今回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ）のＹ座標を今回第２Ｙ位置座標ｙｍ２（ｋ）とする。ｋ周期目に対して前回、すなわち、ｋ−１周期目に記憶された第２自己位置Ｐｍ２を前回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ−１）とする。前回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ−１）のＸ座標を前回第２Ｘ位置座標ｘｍ２（ｋ−１）とする。前回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ−１）のＹ座標を前回第２Ｙ位置座標ｙｍ２（ｋ−１）とする。記憶された第１自己位置Ｐｍ１および第２自己位置Ｐｍ２は、位置変化量演算部７３に出力される。
【００５９】
位置変化量演算部７３は、記憶された第１自己位置Ｐｍ１に基づき、第１自己位置Ｐｍ１の変化量である第１位置変化量ΔＰｍ１を演算可能である。位置変化量演算部７３は、例えば、ｋ周期目において、以下関係式（２）となるように、第１位置変化量ΔＰｍ１を演算する。ｋ周期目の第１位置変化量ΔＰｍ１を今回第１位置変化量ΔＰｍ１（ｋ）とする。演算された第１位置変化量ΔＰｍ１は、第１位置通電切替部７１に出力される。
【００６０】
【数１】
2019197469.tif 000003
【００６１】
また、位置変化量演算部７３は、記憶された第２自己位置Ｐｍ２に基づき、第２自己位置Ｐｍ２の変化量である第２位置変化量ΔＰｍ２を演算可能である。位置変化量演算部７３は、例えば、ｋ周期目において、以下関係式（３）となるように、第２位置変化量ΔＰｍ２を演算する。ｋ周期目の第２位置変化量ΔＰｍ２を今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）とする。演算された第２位置変化量ΔＰｍ２は、第２位置通電切替部７２に出力される。
【００６２】
【数２】
2019197469.tif 000004
【００６３】
位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍに基づいて、第１位置変化量ΔＰｍ１の閾値である第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを演算可能である。位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍおよび第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈの関係図を用いて、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを演算する。ｋ周期目の第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを今回第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈ（ｋ）とする。
【００６４】
図６に示すように、位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍが増加するに伴い、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈが増加するように、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを演算する。演算された第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈは、第１位置通電切替部７１に出力される。
【００６５】
また、位置閾値演算部７４は、同様に、移動体速度Ｖｍに基づいて、第２位置変化量ΔＰｍ２の閾値である第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを演算可能である。位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍおよび第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈの関係図を用いて、第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを演算する。ｋ周期目の第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈ（ｋ）とする。
【００６６】
位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍが増加するに伴い、第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈが増加するように、第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを演算する。演算された第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈは、第２位置通電切替部７２に出力される。
【００６７】
なお、図において、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを実線で記載している。第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを一点鎖線で記載している。第１実施形態では、移動体速度Ｖｍに対して第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈおよび第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈが異なるように、関係図は、設定されている。移動体速度Ｖｍに対して第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈおよび第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈが同じとなるように、関係図は、設定されてもよい。
【００６８】
第１位置通電切替部７１は、第１位置情報取得部１１とバッテリ５１との間に設けられている。初期状態において、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給されている。第１位置通電切替部７１は、第１位置変化量ΔＰｍ１、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈおよび第１位置異常信号Ｓｐ１に基づいて、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断可能である。
【００６９】
第１位置変化量ΔＰｍ１が第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈ以下であるとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力は、供給されたままである。第１位置通電切替部７１は、第１位置変化量ΔＰｍ１が第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断する。
【００７０】
バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断してから、所定の時間である第１位置遮断時間Ｔｐ１経過後、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１および第１位置情報取得部１１を電気的に接続する。バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給され、第１位置情報取得部１１は、再起動する。第１位置遮断時間Ｔｐ１は、姿勢遮断時間Ｔｄと同様の時間であり、実験やシミュレーション等により、任意に設定可能である。
【００７１】
また、第１位置通電切替部７１が第１位置異常信号Ｓｐ１を取得していないとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力は、供給されたままである。第１位置通電切替部７１は、第１位置異常信号Ｓｐ１を取得したとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断する。
【００７２】
同様に、第１位置通電切替部７１は、第１位置異常信号Ｓｐ１を取得し、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断してから第１位置遮断時間Ｔｐ１経過後、バッテリ５１および第１位置情報取得部１１を電気的に接続する。バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給され、第１位置情報取得部１１は、再起動する。
【００７３】
第２位置通電切替部７２は、第２位置情報取得部１２とバッテリ５１との間に設けられている。初期状態において、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給されている。第２位置通電切替部７２は、第２位置変化量ΔＰｍ２、第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈおよび第２位置異常信号Ｓｐ２に基づいて、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断可能である。
【００７４】
第２位置変化量ΔＰｍ２が第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈ以下であるとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力は、供給されたままである。第２位置通電切替部７２は、第２位置変化量ΔＰｍ２が第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断する。
【００７５】
バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断してから、所定の時間である第２位置遮断時間Ｔｐ２経過後、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１および第２位置情報取得部１２を電気的に接続する。バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給され、第２位置情報取得部１２は、再起動する。第２位置遮断時間Ｔｐ２は、姿勢遮断時間Ｔｄおよび第１位置遮断時間Ｔｐ１と同様の時間であり、実験やシミュレーション等により、任意に設定可能である。
【００７６】
また、第２位置通電切替部７２が第２位置異常信号Ｓｐ２を取得していないとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力は、供給されたままである。第２位置通電切替部７２は、第２位置異常信号Ｓｐ２を取得したとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断する。
【００７７】
同様に、第２位置通電切替部７２は、第２位置異常信号Ｓｐ２を取得し、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断してから第２位置遮断時間Ｔｐ２経過後、バッテリ５１および第２位置情報取得部１２を電気的に接続する。バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給され、第２位置情報取得部１２は、再起動する。
【００７８】
従来、特許文献１に記載されているように、２つの制御部が互いに入出力を送受信して、制御を行う自律移動装置が知られている。この自律移動装置では、制御プログラムが正常に機能しなくなったとき、制御プログラムをリセットして、再起動する。２つの制御部が互いに入出力を送受信して、正常に制御を行うためには、互いの入出力の周期を合わせる必要がある。互いの入出力の周期を合わせるためには、制御部において、擬似演算等の処理を行う必要がある。特許文献１の構成では、制御プログラムをリセットして、再起動できるが、制御部において、擬似演算等の処理を行い、演算負荷が増加する虞がある。そこで、本実施形態の移動体制御装置１によって、再起動が容易となり、演算負荷が軽減する。
【００７９】
図７−１０のフローチャートを参照して、移動体制御装置１の制御について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。フローチャートにおいて、移動体制御装置１のｋ周期目の制御を記載している。
【００８０】
図１１に示すように、初期状態において、バッテリ５１からジャイロセンサ５６に電力が供給されている。バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給されている。バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給されている。図１１および以下図において、移動部２０、バッテリ５１、ジャイロセンサ５６、姿勢通電切替部６４、第１位置情報取得部１１、第２位置情報取得部１２、第１位置通電切替部７１および第２位置通電切替部７２を模式的に記載する。
【００８１】
ステップ１０１において、姿勢異常判定部５７は、ジャイロセンサ５６が異常であるかないかを判定する。ジャイロセンサ５６が異常であるとき、処理は、ステップ１０８に移行する。ジャイロセンサ５６が正常であるとき、処理は、ステップ１０２に移行する。
【００８２】
ステップ１０２において、ジャイロセンサ５６は、移動体角速度ωを検出する。
ステップ１０３において、自己姿勢演算部５８は、移動体角速度ωに基づいて、移動体角度θｍを演算する。
ステップ１０４において、姿勢記憶部５９は、今回移動体角度θｍ（ｋ）を記憶する。
【００８３】
ステップ１０５において、姿勢変化量演算部６０は、前回移動体角度θｍ（ｋ−１）および今回移動体角度θｍ（ｋ）に基づいて、今回姿勢変化量Δθｍ（ｋ）を演算する。
ステップ１０６において、姿勢閾値演算部６３は、移動体角速度ωに基づいて、今回姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ（ｋ）を演算する。
【００８４】
ステップ１０７において、姿勢通電切替部６４は、今回姿勢変化量Δθｍ（ｋ）が今回姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ（ｋ）を超えたか否かを判定する。今回姿勢変化量Δθｍ（ｋ）が今回姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ（ｋ）以下であるとき、処理は、ステップ２０１に移行する。今回姿勢変化量Δθｍ（ｋ）が今回姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ（ｋ）を超えたとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
【００８５】
ステップ１０８において、移動制御部５５は、移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。
ステップ１０９において、図１２に示すように、姿勢通電切替部６４は、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力供給を遮断する。
【００８６】
ステップ１１０において、姿勢通電切替部６４は、ジャイロセンサ５６への電力供給を遮断してから姿勢遮断時間Ｔｄが経過したか否かを判定する。姿勢遮断時間Ｔｄが経過していないとき、処理は、ステップ１０９に戻る。姿勢遮断時間Ｔｄが経過後、処理は、ステップ１１１に移行する。
【００８７】
ステップ１１１において、姿勢通電切替部６４は、バッテリ５１および第２位置情報取得部１２を電気的に接続する。バッテリ５１からジャイロセンサ５６に電力が供給され、ジャイロセンサ５６は、再起動する。その後、処理は、ステップ２０１に移行する。
【００８８】
図８に示すように、ステップ２０１において、第１位置異常判定部６１は、第１位置情報取得部１１が異常であるか否かを判定する。第１位置情報取得部１１が異常であるとき、処理は、ステップ２１１に移行する。第１位置情報取得部１１が正常であるとき、処理は、ステップ２０２に移行する。
【００８９】
ステップ２０２において、第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２が異常であるか否かを判定する。第２位置情報取得部１２が異常であるとき、処理は、ステップ３０３に移行する。第２位置情報取得部１２が正常であるとき、処理は、ステップ３０９に移行する。
【００９０】
ステップ２０３において、ステップ２０２と同様に、第２位置異常判定部６２は、第２位置情報取得部１２が異常であるか否かを判定する。第２位置情報取得部１２が異常であるとき、処理は、ステップ４０２に移行する。第２位置情報取得部１２が正常であるとき、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００９１】
ステップ２０４において、第１位置情報取得部１１は、第１位置情報Ｉｐ１を取得する。第２位置情報取得部１２は、第２位置情報Ｉｐ２を取得する。
ステップ２０５において、推定位置演算部６５は、第１位置情報Ｉｐ１に基づいて、第１推定位置Ｐ１を演算する。また、推定位置演算部６５は、第２位置情報Ｉｐ２に基づいて、第２推定位置Ｐ２を演算する。
【００９２】
ステップ２０６において、速度検出部６６は、モータ回転数Ｎｍに基づいて、移動体速度Ｖｍを検出する。加速度センサ６７は、移動体加速度Ａｍを検出する。
ステップ２０７において、移動位置演算部６８は、移動体速度Ｖｍおよび移動体加速度Ａｍに基づいて、移動位置Ｐｖを演算する。
【００９３】
ステップ２０８において、自己位置演算部６９は、第１推定位置Ｐ１および移動位置Ｐｖに基づいて、第１自己位置Ｐｍ１を演算する。また、自己位置演算部６９は、第２推定位置Ｐ２および移動位置Ｐｖに基づいて、第２自己位置Ｐｍ２を演算する。
【００９４】
ステップ２０９において、位置記憶部７０は、今回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ）を記憶する。また、位置記憶部７０は、今回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ）を記憶する。
ステップ２１０において、位置変化量演算部７３は、前回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ−１）および今回第１自己位置Ｐｍ１（ｋ）に基づいて、今回第１位置変化量ΔＰｍ１（ｋ）を演算する。また、位置変化量演算部７３は、前回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ−１）および今回第２自己位置Ｐｍ２（ｋ）に基づいて、今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）を演算する。
【００９５】
ステップ２１１において、位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍに基づいて、今回第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈ（ｋ）を演算する。また、位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍに基づいて、今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈ（ｋ）を演算する。その後、処理は、ステップ３０１に移行する。
【００９６】
図９に示すように、ステップ３０１において、第１位置通電切替部７１は、今回第１位置変化量ΔＰｍ１（ｋ）が今回第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを超えたか否かを判定する。今回第１位置変化量ΔＰｍ１（ｋ）が今回第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップ４０１に移行する。今回第１位置変化量ΔＰｍ１（ｋ）が今回第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを超えたとき、処理は、ステップ３０２に移行する。
【００９７】
ステップ３０２において、第２位置通電切替部７２は、今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたか否かを判定する。今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップ３０９に移行する。今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、処理は、ステップ３０３に移行する。
【００９８】
ステップ３０３において、ステップ２０２またはステップ３０２を経由し、移動制御部５５は、移動部２０が停止するように、移動部２０を制御する。
ステップ３０４において、図１３に示すように、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力供給を遮断する。
ステップ３０５において、図１４に示すように、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力供給を遮断する。
【００９９】
ステップ３０６において、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力供給を遮断してから第１位置遮断時間Ｔｐ１が経過したか否かを判定する。第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力供給を遮断してから第２位置遮断時間Ｔｐ２が経過したか否かを判定する。
【０１００】
第１位置遮断時間Ｔｐ１または第２位置遮断時間Ｔｐ２のどちらかが経過していないとき、処理は、ステップ３０４に移行し、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２への電力供給が遮断されたままである。第１位置遮断時間Ｔｐ１が経過し、かつ、第２位置遮断時間Ｔｐ２が経過したとき、処理は、ステップ３０７に移行する。
【０１０１】
ステップ３０７において、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１および第１位置情報取得部１１を電気的に接続する。バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給され、第１位置情報取得部１１は、再起動する。
【０１０２】
ステップ３０８において、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１および第２位置情報取得部１２を電気的に接続する。バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給され、第２位置情報取得部１２は、再起動する。その後、処理は、ステップ１０１に戻る。
【０１０３】
ステップ３０９において、ステップ２０２またはステップ３０２を経由し、図１５に示すように、経路計画部５４は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒが第１取得範囲Ｃ１の外側となるように、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定する。
ステップ３１０において、移動制御部５５は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。
ステップ３１１において、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力供給を遮断する。
【０１０４】
ステップ３１２において、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力供給を遮断してから第１位置遮断時間Ｔｐ１が経過したか否かを判定する。第１位置遮断時間Ｔｐ１が経過していないとき、処理は、ステップ３１０に移行し、第１位置情報取得部１１への電力供給が遮断されたままである。第１位置遮断時間Ｔｐ１が経過したとき、処理は、ステップ３１３に移行する。
【０１０５】
ステップ３１３において、第１位置通電切替部７１は、バッテリ５１および第１位置情報取得部１１を電気的に接続する。バッテリ５１から第１位置情報取得部１１に電力が供給され、第１位置情報取得部１１は、再起動する。
ステップ３１４において、経路計画部５４は、移動体経路Ｒｍを設定する。その後、処理は、ステップ１０１に戻る。
【０１０６】
ステップ４０１において、ステップ３０１を経由し、第２位置通電切替部７２は、今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたか否かを判定する。今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップ１０１に戻る。今回第２位置変化量ΔＰｍ２（ｋ）が今回第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、処理は、ステップ３０２に移行する。
【０１０７】
ステップ４０２において、ステップ２０３またはステップ４０１を経由し、図１６に示すように、経路計画部５４は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒが第２取得範囲Ｃ２の外側となるように、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定する。
ステップ４０３において、移動制御部５５は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに沿って移動部２０が移動するように、移動部２０を制御する。
ステップ４０４において、図１７に示すように、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力供給を遮断する。
【０１０８】
ステップ４０５において、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力供給を遮断してから第２位置遮断時間Ｔｐ２が経過したか否かを判定する。第２位置遮断時間Ｔｐ２が経過していないとき、処理は、ステップ４０３に移行し、第２位置情報取得部１２への電力供給が遮断されたままである。第２位置遮断時間Ｔｐ２が経過したとき、処理は、ステップ４０６に移行する。
【０１０９】
ステップ４０６において、第２位置通電切替部７２は、バッテリ５１および第２位置情報取得部１２を電気的に接続する。バッテリ５１から第２位置情報取得部１２に電力が供給され、第２位置情報取得部１２は、再起動する。
ステップ４０７において、経路計画部５４は、移動体経路Ｒｍを設定する。その後、処理は、ステップ１０１に戻る。
【０１１０】
［１］第１位置通電切替部７１は、第１位置変化量ΔＰｍ１が第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力供給を遮断する。第１位置遮断時間Ｔｐ１経過後、第１位置情報取得部１１は、再起動する。第２位置通電切替部７２は、第２位置変化量ΔＰｍ２が第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力供給を遮断する。第２位置遮断時間Ｔｐ２経過後、第２位置情報取得部１２は、再起動する。姿勢通電切替部６４は、姿勢変化量Δθｍが姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを超えたとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力供給を遮断する。姿勢遮断時間Ｔｄ経過後、ジャイロセンサ５６は、再起動する。
【０１１１】
この構成により、一方向の入力および出力で、第１位置情報取得部１１、第２位置情報取得部１２またはジャイロセンサ５６は、再起動できる。入出力を互いに送受信する必要がなくなるため、入出力の周期を合わせることが容易となり、移動体制御装置１の演算負荷が軽減する。
【０１１２】
［２］位置閾値演算部７４は、移動体速度Ｖｍに基づいて、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈおよび第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを演算する。これにより、移動部２０の移動による位置の変化によって生じた、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２の異常を判定できる。すなわち、第１位置情報取得部１１または第２位置情報取得部１２が異常であるときのみ、第１位置情報取得部１１または第２位置情報取得部１２は、再起動できる。
【０１１３】
［３］姿勢閾値演算部６３は、移動体角速度ωに基づいて、姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈを演算する。これにより、移動部２０の回転による姿勢の変化によって生じた、ジャイロセンサ５６の異常を判定できる。すなわち、ジャイロセンサ５６が異常であるときのみ、ジャイロセンサ５６は、再起動できる。
【０１１４】
［４］第１位置変化量ΔＰｍ１が第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈを超えたとき、経路計画部５４は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒが第１取得範囲Ｃ１の外側となるように、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定する。第２位置変化量ΔＰｍ２が第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈを超えたとき、経路計画部５４は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒが第２取得範囲Ｃ２の外側となるように、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定する。
【０１１５】
これにより、位置情報取得部が複数ある場合、移動部２０が移動しながら、第１位置情報取得部１１または第２位置情報取得部１２が再起動できる。再起動のために移動部２０が停止する時間が削減され、移動部２０が移動体目的地Ｇｍまでに移動する所要時間が短縮される。
【０１１６】
［５］第１位置通電切替部７１は、第１位置異常信号Ｓｐ１を取得したとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断する。第１位置遮断時間Ｔｐ１経過後、第１位置情報取得部１１は、再起動する。第２位置通電切替部７２は、第２位置異常信号Ｓｐ２を取得したとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断する。第２位置遮断時間Ｔｐ２経過後、第２位置情報取得部１２は、再起動する。姿勢通電切替部６４は、姿勢異常信号Ｓａを取得したとき、バッテリ５１からジャイロセンサ５６への電力の供給を遮断する。姿勢遮断時間Ｔｄ経過後、ジャイロセンサ５６は、再起動する。この構成においても、［１］と同様の効果を奏する。
【０１１７】
（第２実施形態）
図１８に示すように、第２実施形態の移動体制御装置２は、経路線表示部８１、移動体表示部８２および表示判定部８３をさらに備える点で、第１実施形態の移動体制御装置１と異なる。
【０１１８】
図１９に示すように、経路線表示部８１は、地図Ｍにおいて移動体経路Ｒｍの経路線Ｌｍを表示可能である。
移動体表示部８２は、地図Ｍにおいて移動部２０を表示する。移動部２０の中心を移動部中心Ｏｍとする。移動部２０が経路線Ｌｍ上にいるときの移動部２０の端部２５を通る直線を端部直線Ｌｅとする。端部直線Ｌｅは、経路線Ｌｍと平行であり、移動部２０の中心線Ｌｏと一致する本明細書中、平行は、常識的な誤差範囲を含むものとする。
【０１１９】
表示判定部８３は、移動部中心Ｏｍが端部直線Ｌｅに対して経路線Ｌｍの反対側あるとき、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２が異常であると、判定する。
図２０に示すように、表示判定部８３は、地図Ｍにおいて、移動部２０が物体１０上にいるとき、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２が異常であると、判定する。
【０１２０】
第１位置通電切替部７１は、表示判定部８３により第１位置情報取得部１１が異常であると判定されたとき、バッテリ５１から第１位置情報取得部１１への電力の供給を遮断する。第１位置遮断時間Ｔｐ１経過後、第１位置情報取得部１１は、再起動する。
【０１２１】
第２位置通電切替部７２は、表示判定部８３により第２位置情報取得部１２が異常であると判定されたとき、バッテリ５１から第２位置情報取得部１２への電力の供給を遮断する。第２位置遮断時間Ｔｐ２経過後、第２位置情報取得部１２は、再起動する。第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【０１２２】
（他の実施形態）
［ｉ］移動部の車輪は、オムニホイールであり、３つ以上の円筒を含んでもよい。オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。また、車輪は、金属、ゴムまたは樹脂等のベルトが巻回されてもよい。
【０１２３】
［ｉｉ］第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２は、レーダに限定されず、カメラを有してもよい。このとき、第１取得範囲Ｃ１および第２取得範囲Ｃ２は、第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２のカメラの撮像範囲である。第１位置情報取得部１１は、カメラにより、第１位置情報Ｉｐ１を取得してもよい。第２位置情報取得部１２は、カメラにより、第２位置情報Ｉｐ２を取得してもよい。
【０１２４】
［ｉｉｉ］姿勢閾値Δθｍ＿ｔｈ、第１位置閾値ΔＰｍ１＿ｔｈおよび第２位置閾値ΔＰｍ２＿ｔｈは、制御周期毎に演算されることに限定されず、予め設定されてもよい。
【０１２５】
［ｉｖ］自己位置演算部６９は、第１位置情報Ｉｐ１または第１推定位置Ｐ１に基づいて、第１自己位置Ｐｍ１を演算してもよい。自己位置演算部６９は、第２位置情報Ｉｐ２または第２推定位置Ｐ２に基づいて、第２自己位置Ｐｍ２を演算してもよい。
【０１２６】
［ｖ］図２１に示すように、移動体制御装置１は、第１位置情報取得部１１または第２位置情報取得部１２を３つ以上備えてもよい。第１位置情報取得部１１および第２位置情報取得部１２の数は、限定されない。
【０１２７】
［ｖｉ］図２２に示すように、第１位置情報取得部１１は、移動部中心Ｏｍに対して、第２位置情報取得部１２と点対称となるように、設けられてもよい。
［ｖｉｉ］第１位置情報取得部１１、第２位置情報取得部１２またはジャイロセンサ５６が再起動するとき、移動体制御装置の制御プログラムが再起動してもよい。
【０１２８】
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１０  ・・・物体、
１１  ・・・第１位置情報取得部、  １２  ・・・第２位置情報取得部、
２０  ・・・移動部、
５１  ・・・電源、
５２  ・・・地図管理部、
６９  ・・・自己位置演算部、
７０  ・・・位置記憶部、
７１  ・・・第１位置通電切替部、  ７２  ・・・第２位置通電切替部、
７３  ・・・位置変化量演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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