(57)【要約】【課題】袖付衣服を展開させるために要する工程の削減を図り、その結果、袖付衣服を展開させるために要する時間の短縮を可能とする、袖付衣服の展開方法、袖付衣服の折畳方法、袖付衣服の展開装置、および、袖付衣服の折畳装置を提供する。【解決手段】ＴシャツＴＳの少なくとも２点を第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２として把持して、ＴシャツＴＳの袖が最下点となるようにＴシャツＴＳを吊り下げるステップと、ＴシャツＴＳの画像情報を取得するステップと、ＴシャツＴＳの最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持するステップと、ＴシャツＴＳの裾側にある第１把持点ＨＰ１または第２把持点ＨＰ２を解放するステップと、備える。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
袖付衣服の少なくとも２点を第１把持点および第２把持点として把持して、前記袖付衣服の袖が最下点となるように前記袖付衣服を吊り下げるステップと、
前記袖付衣服の画像情報を取得するステップと、
前記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持するステップと、
前記袖付衣服の裾側にある前記第１把持点または前記第２把持点を解放するステップと、
を備える、袖付衣服の展開方法。
【請求項２】
袖付衣服の左上部および右下部、または、右上部および左上部を、第１把持点および第２把持点として把持するステップと、
前記袖付衣服の画像情報を取得するステップと、
前記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持するステップと、
前記袖付衣服の裾側にある前記第１把持点または前記第２把持点を解放するステップと、
を備える、袖付衣服の展開方法。
【請求項３】
取得された前記袖付衣服の画像情報に基づいて、前記第１把持点および前記第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定するステップをさらに含む、
請求項１または請求項２に記載の袖付衣服の展開方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の袖付衣服の展開方法によって展開された前記袖付衣服を折り畳むステップを含む、袖付衣服の折畳方法。
【請求項５】
前記折り畳むステップは、
前記袖付衣服の襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を２箇所把持して前記袖付衣服を吊り下げるステップと、
前記２箇所の把持した位置をそれぞれ通過する２本の仮想直線を折り返し位置として、前記袖付衣服の前記仮想直線の外側の領域を内側に折り返すステップと、
前記衣服の外側の領域を内側に折り返された前記衣服を前記折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、前記袖付衣服の略半分を下端から載置するステップと、
前記袖付衣服を前記送り出す方向とは反対の方向に戻して、前記袖付衣服の残りの半分を載置された部分に重ねるステップと、
を備える、請求項４に記載の袖付衣服の折畳方法。
【請求項６】
第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し、前記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える袖付衣服の展開装置であって、
前記第１把持装置および前記第２把持装置を用いて、前記袖付衣服の２点を第１把持点および第２把持点として把持して、前記袖付衣服の袖が最下点となるように前記袖付衣服を吊り下げ、
前記画像情報取得装置を用いて前記袖付衣服の画像情報を取得し、
前記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を、前記第１把持装置または前記第２把持装置により把持して、
前記袖付衣服の裾側にある前記第１把持点または前記第２把持点を解放する、袖付衣服の展開装置。
【請求項７】
第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し、前記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える袖付衣服の展開装置であって、
前記第１把持装置および前記第２把持装置を用いて、前記袖付衣服の左上部および右下部、または、右上部および左上部を、第１把持点および第２把持点として把持するステップと、
前記画像情報取得装置を用いて前記袖付衣服の画像情報を取得し、
前記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を、前記第１把持装置または前記第２把持装置により把持して、
前記袖付衣服の裾側にある前記第１把持点または前記第２把持点を解放する、袖付衣服の展開装置。
【請求項８】
前記画像情報取得装置は、前記袖付衣服の画像情報に基づいて、前記第１把持点および前記第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定する、
請求項６または請求項７に記載の袖付衣服の展開装置。
【請求項９】
第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し前記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える衣服折畳装置であって、
前記第１把持装置および前記第２把持装置を用いて、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の袖付衣服の展開装置によって展開された前記袖付衣服の襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を２箇所把持して前記袖付衣服を吊り下げ、
前記第１把持装置および前記第２把持装置により、前記２箇所の把持した位置をそれぞれ通過する２本の仮想直線を折り返し位置として、前記袖付衣服の前記仮想直線の外側の領域を内側に折り返し、
前記第１把持装置および前記第２把持装置を用いて、前記衣服の外側の領域を内側に折り返された前記衣服を前記折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、前記袖付衣服の略半分を下端から載置し、
前記第１把持装置および前記第２把持装置を用いて、前記袖付衣服を前記送り出す方向とは反対の方向に戻して、前記袖付衣服の残りの半分を載置された部分に重ねる、
袖付衣服の折畳装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、袖付衣服の展開方法、袖付衣服の折畳方法、袖付衣服の展開装置、および、袖付衣服の折畳装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
山積みされた衣服等の変形性を有する薄物を展開するとともに、整然と折り畳む装置の開発が進められている。たとえば、特許第５２９９９３４号公報（特許文献１）には、変形性薄物展開装置および変形性薄物展開方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２９９９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術を用いて、袖付衣服を展開させた場合には、多くの工程が必要となり、袖付衣服を展開させるために要する時間の短縮が求められる。
【０００５】
この発明の目的は、上記課題を解決するためになされたものであり、袖付衣服を展開させるために要する工程の削減を図り、その結果、袖付衣服を展開させるために要する時間の短縮を可能とする、袖付衣服の展開方法、袖付衣服の折畳方法、袖付衣服の展開装置、および、袖付衣服の折畳装置に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この袖付衣服の展開方法の一の局面においては、袖付衣服の少なくとも２点を第１把持点および第２把持点として把持して、上記袖付衣服の袖が最下点となるように上記袖付衣服を吊り下げるステップと、上記袖付衣服の画像情報を取得するステップと、上記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持するステップと、上記袖付衣服の裾側にある上記第１把持点または上記第２把持点を解放するステップと、を備える。
【０００７】
この袖付衣服の展開方法の他の局面においては、袖付衣服の左上部および右下部、または、右上部および左上部を、第１把持点および第２把持点として把持するステップと、上記袖付衣服の画像情報を取得するステップと、上記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持するステップと、上記袖付衣服の裾側にある上記第１把持点または上記第２把持点を解放するステップと、を備える。
【０００８】
他の形態においては、取得された上記袖付衣服の画像情報に基づいて、上記第１把持点および上記第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定するステップをさらに含む。
【０００９】
この袖付衣服の折畳方法においては、上述のいずれかに記載の袖付衣服の展開方法によって展開された上記袖付衣服を折り畳むステップを含む。
【００１０】
他の形態においては、上記折り畳むステップは、上記袖付衣服の襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を２箇所把持して上記袖付衣服を吊り下げるステップと、上記２箇所の把持した位置をそれぞれ通過する２本の仮想直線を折り返し位置として、上記袖付衣服の上記仮想直線の外側の領域を内側に折り返すステップと、上記衣服の外側の領域を内側に折り返された上記衣服を上記折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、上記袖付衣服の略半分を下端から載置するステップと、上記袖付衣服を上記送り出す方向とは反対の方向に戻して、上記袖付衣服の残りの半分を載置された部分に重ねるステップと、を備える。
【００１１】
この袖付衣服の展開装置の一の局面においては、第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し、上記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える袖付衣服の展開装置であって、上記第１把持装置および上記第２把持装置を用いて、上記袖付衣服の２点を第１把持点および第２把持点として把持して、上記袖付衣服の袖が最下点となるように上記袖付衣服を吊り下げ、上記画像情報取得装置を用いて上記袖付衣服の画像情報を取得し、上記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を、上記第１把持装置または上記第２把持装置により把持して、上記袖付衣服の裾側にある上記第１把持点または上記第２把持点を解放する。
【００１２】
この袖付衣服の展開装置の他の局面においては、第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し、上記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える袖付衣服の展開装置であって、上記第１把持装置および上記第２把持装置を用いて、上記袖付衣服の左上部および右下部、または、右上部および左上部を、第１把持点および第２把持点として把持するステップと、上記画像情報取得装置を用いて上記袖付衣服の画像情報を取得し、上記袖付衣服の最下点から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を、上記第１把持装置または上記第２把持装置により把持して、上記袖付衣服の裾側にある上記第１把持点または上記第２把持点を解放する。
【００１３】
他の形態においては、上記画像情報取得装置は、上記袖付衣服の画像情報に基づいて、上記第１把持点および上記第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定する。
【００１４】
この袖付衣服の折畳装置においては、第１把持装置、第２把持装置、および、袖付衣服を撮影し上記袖付衣服の画像情報を取得する画像情報取得装置を備える衣服折畳装置であって、上記第１把持装置および上記第２把持装置を用いて、上述のいずれかに記載の袖付衣服の展開装置によって展開された上記袖付衣服の襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を２箇所把持して上記袖付衣服を吊り下げ、上記第１把持装置および上記第２把持装置により、上記２箇所の把持した位置をそれぞれ通過する２本の仮想直線を折り返し位置として、上記袖付衣服の上記仮想直線の外側の領域を内側に折り返し、上記第１把持装置および上記第２把持装置を用いて、上記衣服の外側の領域を内側に折り返された上記衣服を上記折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、上記袖付衣服の略半分を下端から載置し、上記第１把持装置および上記第２把持装置を用いて、上記袖付衣服を上記送り出す方向とは反対の方向に戻して、上記袖付衣服の残りの半分を載置された部分に重ねる。
【発明の効果】
【００１５】
この袖付衣服の展開方法、袖付衣服の折畳方法、袖付衣服の展開装置、および、袖付衣服の折畳装置によれば、袖付衣服を展開させるために要する工程の削減を図り、その結果、袖付衣服を展開させるために要する時間の短縮を可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態における衣服展開折畳装置の全体斜視図である。
【図２】衣服の一例としての袖付のＴシャツの平面図である。
【図３】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第１展開ステップを示す図である。
【図４】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第２展開ステップを示す図である。
【図５】衣服の一例としての袖付のＴシャツの平面図である。
【図６】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第３展開ステップを示す図である。
【図７】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第４展開ステップを示す図である。
【図８】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第５展開ステップを示す図である。
【図９】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第６展開ステップを示す図である。
【図１０】第１把持点および第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定するステップを示す模式図である。
【図１１】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第７展開ステップを示す図である。
【図１２】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第８展開ステップを示す図である。
【図１３】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第９展開ステップを示す図である。
【図１４】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第１０展開ステップを示す図である。
【図１５】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第１折畳ステップを示す図である。
【図１６】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第２折畳ステップを示す図である。
【図１７】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第３折畳ステップを示す図である。
【図１８】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第４折畳ステップを示す図である。
【図１９】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第５折畳ステップを示す図である。
【図２０】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第６折畳ステップを示す図である。
【図２１】実施の形態の衣服展開折畳装置を用いた第７折畳ステップを示す図である。
【図２２】実施の形態の衣服展開折畳装置の把持装置に用いられる挟み込み部材の全体構成を示す斜視図である。
【図２３】実施の形態の衣服展開折畳装置の把持装置を用いた衣服の把持状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に基づいた実施の形態の袖付衣服の展開方法、袖付衣服の折畳方法、袖付衣服の展開装置、袖付衣服の折畳装置、衣服展開装置、および、衣服折畳装置について、以下、図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施の形態において、個数、量などに言及する場合、特に記載がある場合を除き、本発明の範囲は必ずしもその個数、量などに限定されない。同一の部品、相当部品に対しては、同一の参照番号を付し、重複する説明は繰り返さない場合がある。実施の形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。図においては、実際の寸法比率では記載しておらず、構造の理解を容易にするために、一部比率を異ならせて記載している。
【００１８】
以下の説明では、袖付衣服の一例としてＴシャツを用いているが、Ｔシャツに限定されず、例えばワイシャツ、ポロシャツ、セーター、カーディガン、作業服など、袖および襟を有する衣服であれば、以下の実施の形態に適用可能である。
【００１９】
（衣服展開折畳装置１）
図１を参照して、本実施の形態における衣服展開折畳装置１の外観について説明する。図１は、実施の形態における衣服展開折畳装置１の全体斜視図である。この衣服展開折畳装置１は、衣服展開装置と衣服折畳装置との２つの機能を有する装置である。
【００２０】
衣服展開折畳装置１は、その中央に双腕ロボット１００が配置されている。この双腕ロボット１００は、ベース１１０を有し、このベース１１０に第１把持装置としての第１アーム１０１および第２把持装置としての第２アーム１０２が装着されている。第１アーム１０１は、人間にとっての左腕に相当し、第２アーム１０２は、人間にとっての右腕に相当する。
【００２１】
一つのベース１１０に、一体となるように第１アーム１０１および第２アーム１０２が装着されている双腕ロボット１００を採用した場合について説明しているが、第１アーム１０１および第２アーム１０２のそれぞれが、個別に独立したアームを用いてもよい。
【００２２】
第１アーム１０１の先端には、挟み込み部材１０１Ｈが設けられている。第２アーム１０２の先端には、挟み込み部材１０２Ｈが設けられている。挟み込み部材１０１Ｈおよび挟み込み部材１０２Ｈの構成については後述する。第１アーム１０１および第２アーム１０２には、多関節アーム機構が採用され、後述する衣服を把持する際には、その把持部の位置を自在に制御することができる。
【００２３】
双腕ロボット１００の頭部には、２Ｄカメラ２１０が載置されている。２Ｄカメラ２１０を用いて、必要に応じて衣服を撮影し、２Ｄでの衣服の画像情報を取得することができる。
【００２４】
双腕ロボット１００の周りには、平面視した場合の時計回転方向周りに、Ｔシャツ山積みステージＳ１、計測ステージＳ２、折畳ステージＳ３、および、積重ねステージＳ４が設定されている。Ｔシャツ山積みステージＳ１から見て、約４５度回転位置に計測ステージＳ２が位置し、さらに４５度回転した位置に折畳ステージＳ３が位置している。Ｔシャツ山積みステージＳ１から見て、約１８０度回転した位置に積重ねステージＳ４が設けられている。この各ステージの配置位置はあくまでも一例であり、図１に示す配置位置に限定されるものではない。
【００２５】
Ｔシャツ山積みステージＳ１には、山積み台１５０が配置され、衣服の一例として半袖の袖付ＴシャツＴＳが、乱雑に載置される。計測ステージＳ２には、袖付ＴシャツＴＳの３Ｄ画像を撮影して、袖付ＴシャツＴＳの３Ｄ画像情報を取得するための３Ｄカメラ２００が配置されている。３Ｄカメラ２００の上方には、平坦面を有する載置台２２０が配置されている。折畳ステージＳ３には、平坦面を有する折畳台３００が配置されている。積重ねステージＳ４には、平坦面を有する積重ね台４００が配置されている。
【００２６】
（衣服展開工程）
図２から図１４を参照して、上記構成を有する衣服展開折畳装置１を用いた衣服の展開工程について説明する。今回、衣服展開折畳装置１を用いて展開する衣服として、図２に示すような、半袖（Ｇ１，Ｇ２）を有するＴシャツＴＳを用いることとする。
【００２７】
図３、図４、図６から図９、および、図１１から図１４は、衣服展開折畳装置１を用いた第１から第１０展開ステップを示す図、図５は袖付のＴシャツＴＳの平面図、図１０は、第１把持点および第２把持点のどちらの側に襟部が位置する襟側があるかを判定するステップを示す模式図である。
【００２８】
図３を参照して、衣服展開折畳装置１の第１アーム１０１の挟み込み部材１０１Ｈを用いて、Ｔシャツ山積みステージＳ１の山積み台１５０に載置されたＴシャツＴＳの任意の箇所を把持し持ち上げる。
【００２９】
図４を参照して、ＴシャツＴＳを計測ステージＳ２に移動させて、３Ｄカメラ２００を用いて、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報を取得する。このＴシャツＴＳの画像情報に基づき、吊り下げられたＴシャツＴＳの最下点ＬＰ１を識別する。
【００３０】
図５を参照して、上記において識別したＴシャツＴＳの最下点ＬＰ１は、ＴシャツＴＳの袖端部ＴＳ１，袖端部ＴＳ３、または、裾端部ＴＳ２，裾端部ＴＳ４のいずれかとなる。
【００３１】
図６を参照して、第２アーム１０２の挟み込み部材１０２Ｈを用いて、ＴシャツＴＳの最下点ＬＰ１を把持し持ち上げる。その後、挟み込み部材１０１ＨによるＴシャツＴＳの把持を開放する。これにより、本実施の形態では、ＴシャツＴＳは、裾端部ＴＳ４が挟み込み部材１０２Ｈにより把持された状態で吊り下げられる。挟み込み部材１０２ＨによりＴシャツＴＳが把持された位置を第２把持点ＨＰ２と称する。
【００３２】
図７を参照して、再び、３Ｄカメラ２００を用いて、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報を取得する。このＴシャツＴＳの画像情報に基づき、吊り下げられたＴシャツＴＳの最下点ＬＰ２を識別する。この場合、既に挟み込み部材１０２ＨによりＴシャツＴＳの一方の裾端部ＴＳ４が把持されていることから、ＴシャツＴＳの最下点ＬＰ２は、ＴシャツＴＳの裾端部ＴＳ４の対角方向に位置する袖端部ＴＳ３となる（図５参照）。
【００３３】
図８を参照して、第１アーム１０１の挟み込み部材１０１Ｈを用いて、ＴシャツＴＳの最下点ＬＰ２を把持し持ち上げる。挟み込み部材１０１ＨによりＴシャツＴＳが把持された位置を第１把持点ＨＰ１と称する。
【００３４】
これにより、袖付のＴシャツＴＳの縁部において、ＴシャツＴＳの少なくとも２点を第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２として把持して、ＴシャツＴＳの袖が最下点となるようにＴシャツＴＳが吊り下げられる。
【００３５】
図９を参照して、２Ｄカメラ２１０を用いて、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報を取得する。このＴシャツＴＳの画像情報に基づき、第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２のどちらの側にＴシャツＴＳの襟部ＣＯが位置する襟側があるかを判定する。第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２のどちらの側にＴシャツＴＳの襟部ＣＯが位置する襟側があるかというのは、例えば、第１把持点ＨＰ１と最下点ＬＰ１を結ぶ直線と第２把持点ＨＰ２と最下点ＬＰ１を結ぶ直線とのどちらの直線の付近に襟側が位置するかを判定するものである。
【００３６】
ＴシャツＴＳの襟部ＣＯが位置する襟側であるかを判定する方法の例としては、図１０を参照して、吊り下げられたＴシャツＴＳの外形輪郭線に基づき下方に凸形状の仮想多角形を仮定する。第１把持点ＨＰ１と最下点ＬＰ１との間の外形輪郭線と仮想多角形の面内に位置するＴシャツＴＳの外形輪郭線との間に生じる隙間Ｓ１０の面積と、第２把持点ＨＰ２と最下点ＬＰ１との間の外形輪郭線と仮想多角形の面内に位置するＴシャツＴＳの外形輪郭線との間に生じる隙間Ｓ２０の面積とを比較し、隙間の面積が小さい側がＴシャツＴＳの襟部ＣＯが位置する襟側と判定し、隙間の面積が大きい側がＴシャツＴＳの裾側と判定することができる。言い換えると、隙間の面積が小さい側がＴシャツＴＳの上部であり、隙間の面積が大きい側がＴシャツＴＳの側部であると判断することができる。
【００３７】
次に、図１１を参照して、３Ｄカメラ２００を用いて、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報を取得する。このＴシャツＴＳの画像情報に基づき、襟側において、最下点ＬＰ１から所定の距離にある第３把持点ＨＰ３を把持し、襟側に位置しない第２把持点ＨＰ２におけるＴシャツＴＳの保持を開放して、ＴシャツＴＳの展開を行なう。ＬＰ１から第３把持点ＨＰ３までの所定の距離は、好ましくは、ＴシャツＴＳの袖部の端点から襟部の略中心点までの任意の距離である。所定の距離とは、複数点を保持する場合には、各点間の距離は同一である必要はなく、異なっていてもよい。
【００３８】
具体的には、図１２に示すように、ＴシャツＴＳの挟み込み部材１０２Ｈによる第２把持点ＨＰ２の把持を開放する前に、一次預けハンド１０３に第２把持点ＨＰ２を保持させる。次に、挟み込み部材１０２Ｈにより第３把持点ＨＰ３を把持した後に、一次預けハンド１０３による第２把持点ＨＰ２の保持を開放する。これにより、図１３に示すように、ＴシャツＴＳが展開された状態となる。
【００３９】
次に、図１４を参照して、展開されたＴシャツＴＳを載置台２２０に沿わせながら、ＴシャツＴＳを展開した状態で載置する。ＴシャツＴＳは、その上半分が載置台２２０に載置され、下半分が載置台２２０から垂れ下がった状態となる。
【００４０】
以上の工程により、衣服展開折畳装置１を用いたＴシャツＴＳの展開が完了する。このように、図９で示した、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報に基づいて、第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２のどちらの側にＴシャツＴＳの襟部ＣＯが位置する襟側があるかを判定するステップを採用することで、ＴシャツＴＳを展開させるために要する工程の削減を図り、その結果、ＴシャツＴＳを展開させるために要する時間の短縮を可能とする。
【００４１】
ＴシャツＴＳを展開させる場合に、ＴシャツＴＳの少なくとも２点を第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２として把持して、ＴシャツＴＳの袖が最下点となるようにＴシャツＴＳを吊り下げ、ＴシャツＴＳの画像情報から、ＴシャツＴＳの最下点ＬＰ１から襟側に向かって所定の距離にある１以上の点を把持し、ＴシャツＴＳの裾側にある第１把持点ＨＰ１または第２把持点ＨＰ２を解放して展開してもよい。
【００４２】
また、図１３では、襟部ＣＯを挟んで、第１把持点ＨＰ１および第３把持点ＨＰ３の２箇所を把持しているが、図１１における最下点ＬＰ１から所定の距離にある２点を別途把持し、第１把持点ＨＰ１および第２把持点ＨＰ２におけるＴシャツＴＳの保持を開放して、ＴシャツＴＳの展開を行なってもよい。
【００４３】
なお、最下点ＬＰ１から所定の距離にある２点としての、第１把持点ＨＰ１および第３把持点ＨＰ３は、左右両肩の２点であることが好ましい。
【００４４】
（衣服折畳工程）
次に、図１５から図２１を参照して、衣服展開折畳装置１を用いた展開されたＴシャツＴＳの衣服折畳工程について説明する。図１５から図２１は、衣服展開折畳装置１を用いた第１から第７の折畳ステップを示す図である。
【００４５】
図１５を参照して、３Ｄカメラ２００を用いて、載置台２２０に載置されたＴシャツＴＳの垂れ下がった下半分の、裾端部ＴＳ２および裾端部ＴＳ４の位置を識別する。
【００４６】
図１６を参照して、裾端部ＴＳ２に近接する第４把持点ＨＰ４を第１アーム１０１の挟み込み部材１０１Ｈで把持し、裾端部ＴＳ４に近接する第５把持点ＨＰ５を第２アーム１０２の挟み込み部材１０２Ｈで把持して、ＴシャツＴＳを吊り下げる。
【００４７】
図１７を参照して、ＴシャツＴＳを折畳みステージＳ３に移動させる。２Ｄカメラ２１０を用いて、吊り下げられたＴシャツＴＳの画像情報を取得する。このＴシャツＴＳの画像情報に基づき、襟部ＣＯの形状に基づき、ＴシャツＴＳの表裏判定を行なう。ここで、Ｔシャツの表とは前身頃の側であり、裏とは後見頃の側である。図１７では、２Ｄカメラ２１０に向いている側が表である。
【００４８】
図９の襟側判定時に表裏判定ができていれば、上記のステップで２Ｄカメラ２１０を使用する必要はない。図９での表裏判定方法としては、襟部の形状、襟部のタグやロゴ等のプリント、シャツの柄等の特徴点を認識することで判定できる。
【００４９】
襟側判定時に表裏判定もできていれば、最適なＴシャツＴＳの折畳が実現でき、不要な動作の発生を抑制することができる。
【００５０】
図１８を参照して、第４把持点ＨＰ４を通過する仮想直線ＢＬ１および第５把持点ＨＰ５を通過する仮想直線ＢＬ１を境にして、ＴシャツＴＳの外側の領域を内側に折り返す。この際、ＴシャツＴＳの表裏判定の結果に基づき、ＴシャツＴＳの裏面側に向けてＴシャツＴＳを折り返す。図では、ＴシャツＴＳの裏面側が衣服展開折畳装置側に向いているため、矢印Ｒ１方向にＴシャツＴＳを折り返す。挟み込み部材１０１Ｈおよび挟み込み部材１０２Ｈの具体的な構成については、後述する。
【００５１】
図１９を参照して、図中の仮想折畳線ＢＬ２に沿ってＴシャツＴＳを折り畳むものとする。
【００５２】
図２０を参照して、吊り下げられたＴシャツＴＳの下端を折畳ステージＳ３の折畳台３００上に載置させながら、ＴシャツＴＳを一の方向（図中ＦＷ方向）に送り出して、ＴシャツＴＳの略半分を載置する。
【００５３】
図２１を参照して、ＴシャツＴＳを一の方向（図中ＦＷ方向）とは反対の方向（図中ＢＷ方向）に戻して、ＴシャツＴＳの残りの半分を載置された部分に重ねことにより、ＴシャツＴＳの折り畳みを完了する。その後、整然と折り畳まれたＴシャツＴＳを積重ねステージＳ４に設けられた積重ね台４００に載置する。
【００５４】
以上の工程により、衣服展開折畳装置１を用いたＴシャツＴＳの折畳が完了する。このように、第１アーム１０１の挟み込み部材１０１Ｈおよび第２アーム１０２の挟み込み部材１０２Ｈを用いて、ＴシャツＴＳの裾部の所定位置を２箇所把持して、ＴシャツＴＳを吊り下げ状態にし、２箇所の把持した位置を通過する仮想直線ＢＬ１を折り返し位置として、ＴシャツＴＳの仮想直線ＢＬ１の外側の領域を内側に折り返し、ＴシャツＴＳの外側の領域を内側に折り返されたＴシャツＴＳを折り返す方向と逆の方向に送り出しながら、ＴシャツＴＳの略半分を下端から載置し、ＴシャツＴＳを送り出す方向とは反対の方向に戻して、ＴシャツＴＳの残りの半分を載置された部分に重ねて、ＴシャツＴＳを折り畳んでいる。なお、本工程によってＴシャツＴＳを折畳む際に、補助的に２本以上のロボットアームを用いてもよい。
【００５５】
この工程の採用により、ＴシャツＴＳを折り畳むために要する工程の削減を図り、その結果、ＴシャツＴＳを折り畳むために要する時間の短縮を可能とする。
【００５６】
なお、図１６に示す状態においては、ＴシャツＴＳの裾部を把持して、ＴシャツＴＳを逆さまにした状態で吊り下げた場合を示しているが、ＴシャツＴＳの襟部を挟んで両肩部方向に離れた所定位置を２箇所把した状態で吊り下げても、同様の工程により折り畳むことが可能である。
【００５７】
（挟み込み部材１０１Ｈ（挟み込み部材１０２Ｈ）の具体的構成）
図２２および図２３を参照して、第１アーム１０１の挟み込み部材１０１Ｈ、および、第２アーム１０２の挟み込み部材１０２Ｈの具体的構成について説明する。なお、挟み込み部材１０１Ｈおよび挟み込み部材１０２Ｈは同一の構造でもよいため、以下では、挟み込み部材１０１Ｈについてのみ説明する。図２２は、挟み込み部材１０１Ｈの全体構成を示す斜視図、図２３は、挟み込み部材１０１Ｈを用いた衣服の把持状態を示す図である。
【００５８】
図２２を参照して、挟み込み部材１０１Ｈは、第１アーム１０１の先端に固定される支持ベース１１および回転ベース１２を有する。回転ベース１２は、Ｚ方向を回転中心軸として、図中のＲ１方向に自在に回転可能に制御されている。回転ベース１２には、一対のアーム部材１３が、回転ベース１２側の一端を回転中心として、相互に閉じたり開いたるする（図中のＲ２方向）ことができるように制御されている。
【００５９】
挟み込み部材１０１Ｈは、把持方向に延びるアーム部材１３を有する。アーム部材１３には、アーム部材１３の軸方向（Ｚ方向）に対して横方向（Ｘ方向）に延びる環状の押さえ付け部材１５が設けられている。なお、アーム部材１３と押さえ付け部材１５とは一体であってもよい。この押さえ付け部材１５は、ＴシャツＴＳを挟み込む際には、仮想直線ＢＬ１からＴシャツＴＳの外側に向け延びるように配置される。
【００６０】
図示する押さえ付け部材１５は、アーム部材１３とは反対側の位置でその肉厚さが外方に向って薄くなるように設けられている。これは押さえ付け部材１５の先端側で肉厚さが薄くなることで、ＴシャツＴＳを把持後、挟み込み部材１０１Ｈを解放してＴシャツＴＳから第１アーム１０１を引き抜く際、ＴシャツＴＳに押さえ付け部材１５が引掛ることを防止するためである。また、押さえ付け部材１５は、回転ベース１２とは反対側の位置およびベース１２側の位置においても、その肉厚さが外方に向かって薄くなるように設けられていてもよい。
【００６１】
この場合、ＴシャツＴＳを折り畳んだ後にＴシャツＴＳから挟み込み部材１３を抜き出す際、ＴシャツＴＳと押さえ付け部材１５との摩擦をより軽減することができるため、折り畳んだＴシャツＴＳの形状をより崩すことなく、ＴシャツＴＳから挟み込み部材１０１Ｈを抜き出しやすい。さらに、押さえ付け部材１５は、角に丸みを持たせるか、角が無い形状とすると、ＴシャツＴＳとの摩擦をさらに減らすことができ、より整然とＴシャツを折り畳むことができる。
【００６２】
このように、押さえ付け部材１５は、ＴシャツＴＳを折り畳むことができるように、把持方向に対して略直角をなす方向に向けて一定の幅を有し、ＴシャツＴＳを折り畳んだ後、抜き出す際に引掛りが少ない形状や材質が好ましい。なお、押さえ付け部材１５は、全体が一定の肉厚を有していてもよい。
【００６３】
アーム部材１３の先端部分には、コイルバネ１６を介して先端部材１４が取り付けられている。この先端部材１４は、コイルバネ１６を介してアーム部材１３に対して直動可能である。先端部材１４は、山積み台１５０に床置されたＴシャツＴＳを１枚ピックアップする際に用いられる。この際先端部材１４とＴシャツＴＳの間の押し付け力をＴシャツ生地の摩擦に応じて調整することにより、山積み台１５０に複数枚のＴシャツＴＳが山積みにされていた場合でも、上部のＴシャツ１枚だけをはがし取ることができる。この際必要な押し付け力は、ハンド側に力覚センサなどの感圧センサーを設けてそこから取得してもよいし、コイルバネ１６のバネ定数にロボットティ−チングから既知となる押し込みストロークをかけても得ることができる。このように、コイルバネを用いることにより、感圧センサーを省略することができる。
【００６４】
本実施の形態では、上記したようにコイルバネ１６が設けられているため、感圧センサー等を用いずに、複数枚重なったＴシャツＴＳの中から１枚だけをピックアップすることができる。ＴシャツＴＳの吊り下げ状態時には、先端部材１４により板状の挟み込み部材１０１Ｈの挟持力を補うことができる。なお、先端部材１４は、少なくとも挟み込み部材１０１Ｈまたは１０２Ｈのどちらか一方に設けられていればよい。
【００６５】
アーム部材１３の内面には、相互に対向する位置に、ゴムシート１７が取り付けられている。このゴムシート１７は、ＴシャツＴＳを吊り下げた際に、ゴムシート１７によってもＴシャツＴＳを挟み込むことができる。これにより、ＴシャツＴＳの吊り下げ状態を安定させることができる。
【００６６】
挟み込み部材１０１ＨでＴシャツＴＳを挟み込む際、挟み込み部材１０１ＨとＴシャツＴＳとの接地面は、先端部材１４とゴムシート１７であることが望ましい。その際、押さえ込み部材１５においてもＴシャツＴＳと接地していてもよいが、少なくとも先端部材１４とゴムシート１７でＴシャツＴＳと接地していれば、ＴシャツＴＳを安定的に吊り下げ、展開し、折り畳むことができる。なお、挟み込み部材１０１ＨをＴシャツＴＳから引き抜く際、押さえ込み部材１５が先端部材１４とゴムシート１７よりもＴシャツＴＳから離れるように設計していると、引き抜き時のＴシャツＴＳとの摩擦が軽減され、より整然と折り畳むことができる。
【００６７】
図２３を参照して、上記形態を有する挟み込み部材１０１Ｈを用いることで、ＴシャツＴＳを安定的に吊り下げることができるとともに、仮想直線ＢＬ１からＴシャツＴＳの外側に向け延びるように押さえ付け部材１５が設けられていることから、仮想直線ＢＬ１から外側に位置するＴシャツＴＳを挟み込み、安定した状態でＴシャツＴＳを内側に向けて折り畳むことが可能となる。
【００６８】
押さえ付け部材１５の形態として、本実施の形態では環状の形態を採用しているが、この形態に限定されることはない。仮想直線ＢＬ１からＴシャツＴＳの外側に向け延びる形態であれば、棒状の形態、複数本の棒状形態、半円形の形態等、板状の形態等、その他の様々な形態の採用が可能であって、ＴシャツＴＳを挟み込み、ＴシャツＴＳを折り畳むことができる形状であればよい。より好ましくは、アーム部材１３を閉じてＴシャツＴＳを挟み込む際、先端部材１４とゴムシート１７がＴシャツＴＳに対してフラットな状態でＴシャツＴＳを挟み込み、押さえ付け部材１５は、衣服から若干離れた状態になるように設けられていると、ＴシャツＴＳと挟み込み部材１５との接地面が少ないため、ＴシャツＴＳに過度な力を掛けずに折り畳むことができる。また、折り畳んだ後に挟み込み部材１５をＴシャツＴＳから抜き取りやすい。ただし、ＴシャツＴＳの外側に向け延びる形状があまり複雑になると、ハンドを引き抜く際に抵抗が増し、安定的なハンドリングが難しくなる傾向にある。
【００６９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７０】
１  衣服展開折畳装置、１１  支持ベース、１２  回転ベース、１３  アーム部材、１４  先端部材、１５  押さえ付け部材、１６  コイルバネ、１７  ゴムシート、１００  双腕ロボット、１０１  第１アーム、１０１Ｈ，１０２Ｈ  挟み込み部材、１０２  第２アーム、１０３  一次預けハンド、１１０  ベース、１５０  山積み台、２００  ３Ｄカメラ、２１０  ２Ｄカメラ、２２０  載置台、３００  折畳台、４００  積重ね台、ＢＬ１  仮想直線、ＢＬ２  仮想折畳線、ＨＰ１  第１把持点、ＨＰ２  第２把持点、ＨＰ３  第３把持点、ＨＰ４  第４把持点、ＨＰ５  第５把持点、ＬＰ１，ＬＰ２  最下点、Ｓ１  山積みステージ、Ｓ２  計測ステージ、Ｓ３  折畳ステージ、Ｓ４  積重ねステージ、Ｓ１０，Ｓ２０  隙間、Ｔ１  第１斜辺、Ｔ２  第２斜辺、ＴＳ  Ｔシャツ、ＴＳ１，ＴＳ３  袖端部、ＴＳ２，ＴＳ４  裾端部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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