(57)【要約】【課題】俯瞰的な視点に基づいて圃場での作業を行うことが可能な圃場作業機を提供する。【解決手段】圃場作業機１００は、走行機体１と、走行機体１に設けられた座席５０と、圃場に対する作業を行う作業装置２と、走行機体１の位置を示す自機位置情報を取得する測位装置４と、自機位置情報に基づいて圃場上の走行機体１の自機位置を表示するモニタ装置６とを備えている。モニタ装置６が、座席５０の前端部５０Ｅよりも前方に着脱可能に設けられている。【選択図】図１
2019092411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体に設けられた座席と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体の位置を示す自機位置情報を取得する測位装置と、
前記自機位置情報に基づいて前記圃場上の前記走行機体の自機位置を表示するモニタ装置とを備え、
前記モニタ装置が、前記座席の前端部よりも前方に着脱可能に設けられている圃場作業機。
【請求項２】
前記走行機体における幅方向外側に、予備苗を載置する予備苗載台が設けられ、
前記予備苗載台は、予備苗を載置する載置部と、上下方向に延びて前記載置部を支持する支持部とを有し、
前記モニタ装置が、前記支持部に支持されている請求項１に記載の圃場作業機。
【請求項３】
前記モニタ装置が、平面視において前記予備苗載台と重複しないように配置されている請求項２に記載の圃場作業機。
【請求項４】
前記モニタ装置は、姿勢変更機構を有している請求項１から３のいずれか一項に記載の圃場作業機。
【請求項５】
前記走行機体の変速操作を行う変速操作具を備え、
前記モニタ装置が、前記走行機体の幅方向における中央部よりも前記変速操作具の側に設けられている請求項１から４のいずれか一項に記載の圃場作業機。
【請求項６】
前記走行機体を制御する制御装置を備え、
前記測位装置が、前記モニタ装置よりも上方に設けられ、
前記制御装置が、前記モニタ装置よりも下方に設けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の圃場作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業を行う圃場作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で作業を行う圃場作業機として、例えば、下記の特許文献１（特開２０１５−２０８２９１号公報）には、圃場に苗を植え付けるための苗植付装置〔４〕と、当該苗に対する施肥を行うための施肥装置〔５〕と、が備えられた乗用田植機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０８２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような圃場作業機（乗用田植機）の分野においては、一般的に、限られた圃場の領域内において作業（田植え）効率を向上させることが課題としてある。そのため、当該分野では、圃場で作業を行う際に、予め定められた経路上を正確に進むことが求められる場合がある。しかしながら、圃場作業機の走行は、これを操作する運転者の主観に基づいて行われる。すなわち、予め定められた経路上を圃場作業機が正確に走行できるように、運転者が目視しながら当該圃場作業機を走行させる必要があった。このように従来では、圃場作業機の正確な走行は、これを操作する運転者の熟練度に委ねられることが多かった。
【０００５】
このような実情から、俯瞰的な視点に基づいて圃場での作業を行うことが可能な圃場作業機の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る圃場作業機は、
走行機体と、
前記走行機体に設けられた座席と、
圃場に対する作業を行う作業装置と、
前記走行機体の位置を示す自機位置情報を取得する測位装置と、
前記自機位置情報に基づいて前記圃場上の前記走行機体の自機位置を表示するモニタ装置とを備え、
前記モニタ装置が、前記座席の前端部よりも前方に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明であれば、運転者は、モニタ装置を通じて、圃場上の走行機体の自機位置を把握することができる。そのため、運転者は、俯瞰的な視点に基づいて圃場に対する走行機体の自機位置を認識しながら、圃場での作業を行うことが可能となる。しかも、モニタ装置は、運転者が座る座席の前端部よりも前方に設けられていることから、運転者は、走行機体の進行方向である前方を向きながらモニタ装置を確認することができる。また、モニタ装置は着脱自在であることから、例えば、前方の視野を広く確保したい場合など、必要に応じて取り外し可能である。
【０００８】
本構成において、
前記走行機体における幅方向外側に、予備苗を載置する予備苗載台が設けられ、
前記予備苗載台は、予備苗を載置する載置部と、上下方向に延びて前記載置部を支持する支持部とを有し、
前記モニタ装置が、前記支持部に支持されていることを特徴とする。
【０００９】
本構成によると、モニタ装置を配置するための専用の部材を新たに設ける必要がなく、予備苗載台を備える圃場作業機に対して、モニタ装置を効率良く配置することが可能となる。
【００１０】
本構成において、
前記モニタ装置が、平面視において前記予備苗載台と重複しないように配置されていることを特徴とする。
【００１１】
本構成によると、モニタ装置が予備苗載台に支持されている場合であっても、予備苗載台において予備苗の出し入れが行われる際に、当該モニタ装置がその妨げとなることを抑制することができる。
【００１２】
本構成において、
前記モニタ装置は、姿勢変更機構を有していることを特徴とする。
【００１３】
本構成によると、モニタ装置の姿勢を変更することで、モニタ装置の表示部分を運転者にとって見易くなるようにすることができる。
【００１４】
本構成において、
前記走行機体の変速操作を行う変速操作具を備え、
前記モニタ装置が、前記走行機体の幅方向における中央部よりも前記変速操作具の側に設けられていることを特徴とする。
【００１５】
本構成によると、モニタ装置が、変速操作具が配置されている側に設けられているため、運転者は、変速操作具の操作をしながらモニタ装置の確認を効率的に行うことができる。
【００１６】
本構成において、
前記走行機体を制御する制御装置を備え、
前記測位装置が、前記モニタ装置よりも上方に設けられ、
前記制御装置が、前記モニタ装置よりも下方に設けられていることを特徴とする。
【００１７】
本構成によると、制御装置、モニタ装置、及び測位装置のそれぞれを上下方向に離間させて配置させることができるため、例えば、これらを繋ぐ配線の構成を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】圃場作業機の側面図である。
【図２】圃場作業機の平面図である。
【図３】圃場作業機の正面図である。
【図４】変速操作具の説明図である。
【図５】制御系のブロック図である。
【図６】圃場において作業が行われている様子を示す平面模式図である。
【図７】モニタ装置の表示部本体を示す模式図である。
【図８】モニタ制御部による制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】撮影装置制御部による制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】別実施形態におけるモニタ装置の配置位置を示す説明図である。
【図１１】別実施形態におけるモニタ装置の表示部本体を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の圃場作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。但し、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されるものではない。
【００２０】
〔乗用型田植機の機械的構成〕
図１〜３に示されるように、乗用型田植機１００は、走行機体１と、走行機体１に設けられたエンジン１４と、走行機体１に設けられた座席５０と、圃場Ｆに対する作業を行う作業装置２と、を備えている。乗用型田植機１００は、エンジン１４を動力源として圃場Ｆを走行し、作業装置２によって圃場Ｆに対して作業を行う。なお、図３では、見易さのため、乗用型田植機１００の後側部分が省略されている。
【００２１】
以下の説明では、走行機体１の前後方向を「前後方向Ｘ」と定義する。そして、前後方向Ｘにおいて、乗用型田植機１００が作業時に進行する側を「前側Ｘ１」とし、その反対側を「後側Ｘ２」とする。また、平面視で前後方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」と定義する。そして、乗用型田植機１００の作業時における進行方向を基準として、幅方向Ｙにおける一方側を「左側Ｙ１」、その反対側を「右側Ｙ２」とする。
【００２２】
走行機体１には、左右一対の操舵車輪１１と左右一対の後車輪１２とが備えられている。左右一対の操舵車輪１１は、走行機体１における前側Ｘ１に設けられて走行機体１の向きを変更操作自在に構成されている。左右一対の後車輪１２は、走行機体１における後側Ｘ２に設けられている。操舵車輪１１及び後車輪１２のうち少なくとも一方は、エンジン１４の動力が伝達されて駆動される駆動輪として構成されている。
【００２３】
本実施形態では、作業装置２は、圃場Ｆに苗を植え付ける苗植付装置として構成されている。図示の例では、作業装置２は、昇降用油圧シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体１の後端に昇降自在に連結されている。
【００２４】
作業装置２には、伝動ケース２２と、回転ケース２３と、整地フロート２５と、苗載せ台２６と、が備えられている。図示の例では、伝動ケース２２は合計で４つ備えられており、回転ケース２３は合計で８つ備えられている。
【００２５】
回転ケース２３は、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース２３の両端部には、一対のロータリ式の植付アーム２４が備えられている。整地フロート２５は、圃場Ｆの田面を整地する。図示の例では、整地フロート２５は、作業装置２に対して複数備えられている。苗載せ台２６には、植え付け用のマット状苗が載置される。
【００２６】
本実施形態では、作業装置２は、８つの回転ケース２３のそれぞれに備えられた植付アーム２４により苗を植え付ける八条植え型式に構成されている。作業装置２は、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動する。そして、各植付アーム２４によって苗載せ台２６の下部から交互に苗を取り出すと共に、この苗を圃場Ｆの田面に植え付ける。なお、このような構成に限定されることなく、作業装置２は、四条植え型式、六条植え型式、七条植え型式、又は、十条植え型式などに構成されていても良い。
【００２７】
また、作業装置２には、圃場Ｆの田面に指標ライン（不図示）を形成するためのマーカ装置１５が備えられている。作業時には、マーカ装置１５が形成した指標ラインが進行方向の目安とされる。
【００２８】
詳述はしないが、マーカ装置１５は、作用姿勢と格納姿勢とに切換え可能に構成されている。マーカ装置１５は、作用姿勢の状態で圃場Ｆの田面に接地し、走行機体１の走行に伴って次の作業行程で進むべき目標移動経路Ｒに沿って指標ラインを形成する（図６も参照）。また、マーカ装置１５は、格納姿勢の状態で田面から上方に離間する。マーカ装置１５の姿勢の切換えは、電動モータ（不図示）により行われる。
【００２９】
本実施形態では、乗用型田植機１００は、圃場Ｆに植え付けられた苗に肥料を供給するための施肥装置９を更に備えている。施肥装置９は、作業装置２の一部として構成されている。
【００３０】
施肥装置９は、肥料を貯留するホッパー９０と、ホッパー９０から肥料を繰り出す繰り出し部９１と、繰り出された肥料をホース９２を通じて作溝器９３に送るブロア９４と、を備えている。これにより、ホッパー９０に貯留された肥料が、繰り出し部９１により繰り出されると共にブロア９４の風によりホース９２から作溝器９３に送られる。そして、作溝器９３に送られた肥料は、この作溝器９３によって圃場Ｆの田面に形成された溝に供給される。
【００３１】
走行機体１における前側Ｘ１には、開閉式のボンネット１３が備えられている。ボンネット１３の内部には、エンジン１４が備えられている。詳述はしないが、エンジン１４の動力が、機体に備えられた不図示のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）を介して操舵車輪１１及び後車輪１２に伝達される。そして、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ（不図示）を介して作業装置２に伝達される。
【００３２】
また、ボンネット１３の前端部には、マーカ装置１５によって圃場Ｆに形成された指標ラインに沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット１６が備えられている。本実施形態では、センターマスコット１６は、走行機体１の幅方向Ｙにおける中央部１Ｃに備えられている（図２及び３参照）。
【００３３】
走行機体１の中央部１Ｃには、各種の運転操作が行われる運転部５が備えられている。運転部５には、運転者が着座可能な座席５０と、各種の操作具が設けられた操縦塔５１と、運転者が走行機体１に搭乗するための搭乗ステップ５５と、が備えられている。搭乗ステップ５５は、座席５０の近傍とボンネット１３の左右両側とに亘って設けられている。また、運転部５には、アクセルペダル５７と、ブレーキペダル５８と、が備えられており（図５参照）、これらにより所定の走行操作が行われる。
【００３４】
運転部５は、上述のセンターマスコット１６よりも後側Ｘ２に位置している。従って、センターマスコット１６よりも後側Ｘ２の座席５０に着座する運転者は、前方のセンターマスコット１６を視野に入れながら、前側Ｘ１に向かって走行機体１を走行させることが可能となっている。
【００３５】
ここで、乗用型田植機１００は、走行機体１の変速操作を行う変速操作具としての主変速レバー５４Ａを備えており、走行機体１には、この主変速レバー５４Ａの他にも、乗用型田植機１００を操作するための所定の操作具が備えられている。本実施形態では、主変速レバー５４Ａを含むこれらの所定の操作具は、運転部５の操縦塔５１に備えられている。
【００３６】
本実施形態では、操縦塔５１には、所定の操作具として、操向ハンドル５２と操作レバー５３と主変速レバー５４Ａとが備えられている。操向ハンドル５２は、操舵車輪１１の操向操作が可能に構成されている。操作レバー５３は、作業装置２の昇降操作と、左右のマーカ装置１５の切換えと、が可能に構成されている。
【００３７】
主変速レバー５４Ａは、操縦塔５１における操向ハンドル５２の左側Ｙ１に設けられている。図４に示されるように、主変速レバー５４Ａは、操縦塔５１に開口するガイド溝５４Ｂに挿入された状態で、操縦塔５１に設けられている。
【００３８】
ガイド溝５４Ｂは、主変速レバー５４Ａの位置を前進位置ＦＰと中立位置ＮＰと後進位置ＲＰとに亘って案内可能に構成されている。すなわち、ガイド溝５４Ｂは、前進位置ＦＰに対応する位置と、中立位置ＮＰに対応する位置と、後進位置ＲＰに対応する位置と、を経由する１つの溝状に形成されている。
【００３９】
主変速レバー５４Ａは、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能に構成されている。主変速レバー５４Ａが前進位置ＦＰに在る状態で、走行機体１を前進走行させる状態にＨＳＴが操作される。また、主変速レバー５４Ａが後進位置ＲＰに在る状態で、走行機体１を後進走行させる状態にＨＳＴが操作される。そして、主変速レバー５４Ａが中立位置ＮＰに在る状態で、ＨＳＴがいわゆるニュートラル状態となり、エンジン１４の動力が遮断された状態となる。
【００４０】
また、運転部５には、乗用型田植機１００の目標移動経路Ｒを設定するための設定スイッチ５６が備えられている（図５も参照）。目標移動経路Ｒの設定については後述する。
【００４１】
乗用型田植機１００は、走行機体１を制御する制御装置７を備えている。制御装置７は、以上で説明した走行機体１の走行や作業装置２及び施肥装置９の動作など、乗用型田植機１００の基本的な動作を制御する。本実施形態では、制御装置７は、操縦塔５１の内部に設けられている。
【００４２】
図１〜３に示されるように、走行機体１における幅方向Ｙの外側には、予備苗を載置する予備苗載台３が設けられている。予備苗載台３は、機体フレーム１０の前部に立設された予備苗フレーム３Ｆによって走行機体１に設けられている。図示の例では、予備苗載台３は、走行機体１における左右両側に一対設けられている。
【００４３】
本実施形態では、予備苗載台３は、予備苗を載置する載置部３０と、上下方向Ｚに延びて載置部３０を支持する支持部３２とを有している。図１に示されるように、支持部３２は、幅方向Ｙ視で概ね逆Ｕ字状を成すフレーム状に形成されている。より具体的には、支持部３２は、上下方向Ｚに延びる前側支持部３２Ａと、前側支持部３２Ａよりも後側Ｘ２において上下方向Ｚに延びる後側支持部３２Ｂと、前側支持部３２Ａの上端部と後側支持部３２Ｂの上端部とを繋ぐ上側支持部３２Ｃと、を有している。
【００４４】
載置部３０は、所定面積を有する板状に形成されている。図１に示されるように、載置部３０は、前側支持部３２Ａ及び後側支持部３２Ｂのそれぞれによって、前後方向Ｘの２箇所で支持されている。また、図３に示されるように、載置部３０における幅方向Ｙの両側端部のうち、走行機体１の中央部１Ｃの側に位置する側端部分が、支持部３２に支持されている。本実施形態では、載置部３０は、前後方向Ｘの軸心回りに回動自在に支持されている。これにより、例えば、予備苗が載置されていない載置部３０を収納状態とすることができ、予備苗載台３を幅方向Ｙにコンパクト化することが可能となる。なお、図３には、左側Ｙ１の予備苗載台３における載置部３０が収納状態とされた様子が示されている。また、図示の例では、載置部３０は、支持部３２に対して上下方向Ｚに離間して複数（４つ）設けられている。すなわち、１つの予備苗載台３につき４つの載置部３０が設けられており、走行機体１に対して合計で８つの載置部３０が設けられている。
【００４５】
本実施形態では、予備苗載台３は、載置部３０の他、折り畳み可能に構成された折り畳み式載置部３１を有している。図示の例では、折り畳み式載置部３１は、載置部３０よりも下側Ｚ２において支持部３２に支持されている。なお、図１〜３では、折り畳み式載置部３１が折り畳まれている状態が示されている。折り畳み式載置部３１は、広げられた状態において予備苗を載置することができる。折り畳み式載置部３１は、載置部３０だけでは載置できない量の予備苗を確保しておきたい場合に、必要に応じて使用されると良い。
【００４６】
乗用型田植機１００は、走行機体１の位置を示す自機位置情報ＮＭＩを取得する測位装置４を備えている。測位装置４は、衛星からの電波を受信して機体の位置を検出する衛星測位用システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用している。本実施形態では、測位装置４は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ：相対測位方式）を利用している。但し、これに限定されることなく、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ  ＧＰＳ：干渉測位方式）を利用することも可能である。
【００４７】
測位装置４は、地球の外周を周回する複数のＧＰＳ衛星から発信される電波を受信するアンテナ４０付きの受信装置４１を有する。航法衛星から受信する電波の情報に基づいて、受信装置４１すなわち測位装置４の位置が測位される。
【００４８】
測位装置４は、走行機体１における前側Ｘ１において、載置部３０よりも上方Ｚ１に配置されている。図３に示されるように、測位装置４は、左右それぞれの予備苗載台３の支持部３２（詳細には、上側支持部３２Ｃ）を繋ぐ測位装置取付フレーム４Ｆと、測位装置取付フレーム４Ｆに固定された支持プレート４２と、を有している。アンテナ４０及び受信装置４１は、支持プレート４２の上に固定されている。これにより、測位装置４を高い位置に配置することができ、受信障害の発生を抑制して電波の受信感度を高めることができる。
【００４９】
乗用型田植機１００は、自機位置情報ＮＭＩに基づいて圃場Ｆ上の走行機体１の自機位置ＮＭを表示するモニタ装置６を備えている。自機位置情報ＮＭＩは、測位装置４により得られる。図７に示されるように、モニタ装置６は、表示部本体６１を有しており、この表示部本体６１に、圃場Ｆと自機位置ＮＭとを表示する。これらの他にも、モニタ装置６は、各種の情報を表示する。例えば、図７に示されるように、表示部本体６１は、走行機体１の向きや目標移動経路Ｒに対するずれ等を表示する機体状態表示部６１Ａと、走行機体１の車速、作業日時、作業面積、又は天気などの各種の情報を表示する情報表示部６１Ｂと、運転者にとって関心度の高い情報（例えば、走行機体１の姿勢が著しく傾いている等の情報）を文字や記号によって運転者に報知する報知情報表示部６１Ｃと、モニタ装置６を操作可能なソフトウェア式ボタン部６１Ｄ及び機械式ボタン部６１Ｅと、表示部本体６１の表示モードを選択可能な表示モード選択部６１Ｆと、を有している。運転者は、表示モード選択部６１Ｆを操作することによって、表示部本体６１に圃場Ｆを表示させるか、後述する撮影装置８により撮影された撮影画像を表示するかを選択することができる。
【００５０】
図１に示されるように、モニタ装置６は、座席５０の前端部５０Ｅよりも前側Ｘ１に着脱可能に設けられている。これにより、座席５０に着座する運転者よりも前側Ｘ１にモニタ装置６を配置することができ、乗用型田植機１００を運転中の運転者にとって見易い位置にモニタ装置６を配置することが可能となる。本実施形態では、モニタ装置６は、運転部５の操縦塔５１よりも上方Ｚ１に配置されている。これにより、座席５０に着座する運転者の目線の高さにモニタ装置６を配置し易くなる。
【００５１】
図２に示されるように、モニタ装置６は、平面視において予備苗載台３と重複しないように配置されている。本実施形態では、モニタ装置６は、平面視において予備苗載台３よりも走行機体１の中心側（重心側）に配置されている。換言すれば、モニタ装置６は、予備苗載台３よりも運転部５の座席５０に近い位置に配置されている。
【００５２】
本実施形態では、モニタ装置６は、左右一対の予備苗載台３のうち少なくとも一方に支持されている。図示の例では、モニタ装置６は、左右一対の予備苗載台３のうち右側Ｙ２に設けられた予備苗載台３に支持されている。
【００５３】
本実施形態では、図１〜３に示されるように、モニタ装置６は、予備苗載台３の支持部３２に支持されている。より具体的には、モニタ装置６は、支持部３２のうちの後側支持部３２Ｂに支持されている。図１に示されるように、後側支持部３２Ｂは、座席５０の前端部５０Ｅよりも前側Ｘ１に位置しており、当該後側支持部３２Ｂに支持されたモニタ装置６は、上述のように、座席５０の前端部５０Ｅよりも前側Ｘ１に配置される。但し、このような構成に限定されることなく、モニタ装置６は、支持部３２のうち、前側支持部３２Ａに支持されていても良いし、上側支持部３２Ｃに支持されていても良い。また、いずれの場合であっても、モニタ装置６は、他の部材を介して間接的に支持部３２に支持されるように構成されていても良い。
【００５４】
本実施形態では、モニタ装置６は、姿勢変更機構６０を有している。図２に示されるように、姿勢変更機構６０は、表示部本体６１を回転させる回転部６０Ａと、回転部６０Ａを保持する保持部６０Ｂと、を有している。本実施形態では、回転部６０Ａは、先端に球状部分を有している。そして、保持部６０Ｂは、回転部６０Ａの球状部分を覆うようにして当該回転部６０Ａを回転自在に保持する。これにより、回転部６０Ａは三次元的に回動可能となっており、モニタ装置６（表示部本体６１）の姿勢を三次元的に変更することができる。
【００５５】
また、図示の例では、保持部６０Ｂは、ボルト等の締結部材によって固定される取付ブラケットを介して、支持部３２（本例では、後側支持部３２Ｂ）に支持されている。これにより、モニタ装置６が支持部３２に支持されている。
【００５６】
図１及び３に示されるように、本実施形態では、モニタ装置６は、測位装置４よりも下方Ｚ２であって、制御装置７（操縦塔５１）よりも上方Ｚ１に設けられている。換言すれば、測位装置４が、モニタ装置６よりも上方Ｚ１に設けられ、制御装置７が、モニタ装置６よりも下方Ｚ２に設けられている。これら制御装置７、モニタ装置６、及び測位装置４は、互いに有線で接続されている。上記構成により、制御装置７、モニタ装置６、及び測位装置４のそれぞれを上下方向Ｚに離間させて配置させることができ、これらを繋ぐ配線の構成を簡素化することができる。
【００５７】
図１及び２に示されるように、本実施形態では、乗用型田植機１００は、走行機体１、作業装置２、及び圃場Ｆの少なくともいずれか一つを撮影し、撮影された画像をモニタ装置６に表示する撮影装置８を更に備えている。本実施形態では、撮影装置８には、撮影対象箇所を撮影するための撮影部８０と、撮影対象箇所を照らすための照明部８１と、撮影画像を制御装置７に送信するための画像送信部８２と、が備えられている（図５も参照）。
【００５８】
図示の例では、撮影装置８は、作業装置２の一部を構成する施肥装置９に設けられている。より具体的には、撮影装置８は、施肥装置９におけるホッパー９０の内部に設けられている。これにより、撮影装置８は、ホッパー９０の内部の肥料を撮影し、撮影によって得られた撮影画像を制御装置７を介してモニタ装置６に送信する。モニタ装置６へ送信された撮影画像は、表示部本体６１に表示される。これにより、運転者は、ホッパー９０の内部の肥料の残量を、表示部本体６１に表示された撮影画像により確認することができる。
【００５９】
〔乗用型田植機の制御構成〕
次に、乗用型田植機１００の制御構成について説明する。
【００６０】
図５に示されるように、制御装置７は、油圧系を制御する油圧系制御部７０と、モータ系を制御するモータ系制御部７１と、エンジン１４を制御するエンジン制御部７２と、を備えている。油圧系制御部７０は、例えば、油圧によって駆動される各装置に対して供給される油量を制御する。モータ系制御部７１は、例えば、各モータの作動を電気的に制御する。
【００６１】
エンジン制御部７２は、例えば、燃料の噴射や点火などを制御することで、エンジン１４の始動及び停止などを制御する。エンジン１４の始動及び停止は、基本的には、運転部５の操縦塔５１に備えられたキースイッチ５９によって行われる。
【００６２】
図５に示されるように、キースイッチ５９には、ＯＮ位置、ＯＦＦ位置、及びスタート位置が設定されている。そして、キースイッチ５９がスタート位置に操作されるとスタータ（不図示）によりエンジン１４の始動操作が行われる。エンジン１４が始動した後は、キースイッチ５９はＯＮ位置に操作され、これにより、乗用型田植機１００が作動状態となる。また、キースイッチ５９がＯＦＦ位置に操作されると、燃料遮断弁（不図示）によりエンジン１４の停止操作が行われる。これにより、乗用型田植機１００が非作動状態となる。
【００６３】
本実施形態では、運転者によるアクセルペダル５７の踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出可能なアクセル開度センサＳ１が備えられている。制御装置７は、アクセル開度センサＳ１によって検出されたアクセル開度を取得可能に構成されている。
【００６４】
本実施形態では、運転者によるブレーキペダル５８の踏み込み量を検出可能なブレーキセンサＳ２が備えられている。制御装置７は、ブレーキセンサＳ２によって検出されたブレーキペダル５８の踏み込み量を取得可能に構成されている。
【００６５】
本実施形態では、主変速レバー５４Ａの位置が、前進位置ＦＰであるか中立位置ＮＰであるか、又は、後進位置ＲＰであるかを検出可能な主変速レバー位置センサＳ３が備えられている。制御装置７は、主変速レバー位置センサＳ３によって検出された主変速レバー５４Ａの現在の位置を取得可能に構成されている。
【００６６】
本実施形態では、作業装置２を操作するための操作レバー５３の位置を検出可能な操作レバー位置センサＳ４が備えられている。制御装置７は、操作レバー５３によって検出された操作レバー５３の現在の位置を取得可能に構成されている。
【００６７】
このような構成により、制御装置７は、乗用型田植機１００が備える各装置を制御可能となっている。
【００６８】
ここで、本実施形態に係る乗用型田植機１００は、手動操向の他、自動操向が可能に構成されている。乗用型田植機１００は、目標移動経路Ｒにおいて自動操向を行うことができる（図６参照）。
【００６９】
上述のように、乗用型田植機１００には、走行機体１の目標移動経路Ｒを設定するための設定スイッチ５６が備えられている。図２に示すように、本実施形態では、設定スイッチ５６は、操縦塔５１に設けられており、始点設定スイッチ５６Ａと終点設定スイッチ５６Ｂとを含んで構成されておいる。始点設定スイッチ５６Ａは、操向ハンドル５２の右側Ｙ２に設けられている。終点設定スイッチ５６Ｂは、操向ハンドル５２の左側Ｙ１に設けられている。
【００７０】
図５に示されるように、制御装置７は、経路設定部７４を備えている。経路設定部７４は、始点設定スイッチ５６Ａ及び終点設定スイッチ５６Ｂの操作に基づくティーチング処理によって、目標移動経路Ｒを設定する。
【００７１】
ここで、図６を参照して、経路設定部７４による目標移動経路Ｒの設定について説明する。乗用型田植機１００は、圃場Ｆにおいて、直線状の条植付けの経路に沿って田植え作業を伴う作業走行と、畦際ＦＥの付近で次の条植付けの経路に移動するための畦際旋回走行と、を交互に繰り返す。図６には、基準経路Ｒｓに沿って並列する複数の目標移動経路Ｒが示されている。
【００７２】
目標移動経路Ｒの設定にあたり、まず運転者は、走行機体１を圃場Ｆ内の畦際ＦＥの始点基準位置Ｌｓｓに位置させ、始点設定スイッチ５６Ａを操作する。このとき、例えば、制御装置７は手動操向モードに設定されている。そして、運転者が手動操縦しながら、走行機体１を始点基準位置Ｌｓｓから側部側の畦際ＦＥの直線形状に沿って走行させると共に、反対側の畦際ＦＥの近くの終点基準位置Ｌｓｆまで移動させる。そして、運転者は、終点基準位置Ｌｓｆにおいて終点設定スイッチ５６Ｂを操作する。これにより、ティーチング処理が実行される。つまり、始点基準位置Ｌｓｓにおいて測位装置４により取得された測位データに基づく位置座標と、終点基準位置Ｌｓｆにおいて測位装置４により取得された測位データに基づく位置座標とから、始点基準位置Ｌｓｓと終点基準位置Ｌｓｆとを結ぶ基準経路Ｒｓが設定される。
【００７３】
基準経路Ｒｓを設定することによって、基準経路Ｒｓと平行な目標移動経路Ｒが設定される。例えば、運転者は、基準経路Ｒｓの終点である終点基準位置Ｌｓｆから畦際旋回走行を行い、目標移動経路Ｒの始点である始点位置Ｌｓに走行機体１を移動させる。この際の畦際旋回走行は、自動であっても手動であっても良い。運転者は、始点位置Ｌｓに走行機体１を位置させた後、走行機体１を自動操向させることができる。自動操向する走行機体１は、基準経路Ｒｓと平行に走行することで、目標移動経路Ｒに沿って走行する。そして、走行機体１が目標移動経路Ｒの終点である終点位置Ｌｆに到達すると、自動操向が終了する。このような動作を繰り返すことによって、圃場Ｆに設定された複数の目標移動経路Ｒに沿って所定の作業（本例では、田植作業）を行うことが可能となっている。
【００７４】
上述のように、キースイッチ５９が操作されることにより、エンジン制御部７２は、エンジン１４の始動及び停止を制御する。本実施形態に係る乗用型田植機１００は、キースイッチ５９の操作以外にもエンジン１４の始動及び停止させることが可能に構成されており、エンジン制御部７２は、作動中にエンジン１４を駆動させるエンジン駆動モードと作動中にエンジン１４を停止させるエンジン停止モードとを有している。
【００７５】
ここで、本実施形態において、上記の「作動中」とは、キースイッチ５９がＯＮ位置に操作されている状態をいい、エンジン１４が駆動中であってもすぐに停止できる状態、或いは、エンジン１４が停止中であってもすぐに駆動できる状態をいうものとする。更には、エンジン１４が待機中の状態と言うこともできる。
【００７６】
本実施形態では、主変速レバー５４Ａ（変速操作具）を操作することによって、エンジン駆動モードとエンジン停止モードとの間でエンジン制御部７２のモードを切り換え可能に構成されている。
【００７７】
本実施形態では、作動中かつエンジン１４が駆動している状態（キースイッチ５９がＯＮ位置に操作されている状態）において主変速レバー５４Ａが所定時間中立位置ＮＰ（図４参照）に在る場合に、エンジン制御部７２はエンジン停止モードを実行する。これにより、作動中において、エンジン１４が駆動状態から停止状態となる。なお、図５に示されるように、制御装置７には、タイマー７５が備えられている。このタイマー７５によって、主変速レバー５４Ａが中立位置ＮＰに在る状態での経過時間（所定時間）が計測される。
【００７８】
また、本実施形態では、作動中かつエンジン１４が停止している状態（キースイッチ５９がＯＮ位置に操作されている状態）において主変速レバー５４Ａが中立位置ＮＰ以外の位置（前進位置ＦＰまたは後進位置ＲＰ）に在る場合に、ブレーキペダル５８が踏み込み操作されることにより、エンジン制御部７２はエンジン駆動モードを実行する。これにより、作動中において、エンジン１４が停止状態から駆動状態となる。
【００７９】
乗用型田植機１００は、モニタ装置６を制御するモニタ制御部６ｈを備えている。図５に示されるように、本実施形態では、モニタ制御部６ｈは、モニタ装置６に備えられている。また、モニタ装置６には、当該モニタ装置６のモードを判定するモニタモード判定部６ｄが備えられている。本実施形態では、モニタ制御部６ｈは、モニタ装置６に表示物が表示される通常表示モードと、通常表示モードよりも当該モニタ装置６における消費電力が少ない省電力表示モード（省電力モード）とを有している。モニタ装置６は、モニタモード判定部６ｄによって、通常表示モードを実行するか、又は、省電力表示モードを実行するかを判定する。そして、モニタ装置６は、モニタモード判定部６ｄにより判定されたモードを、モニタ制御部６ｈによって実行する。なお、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードを実行した場合には、例えば、モニタ装置６の画面（表示部本体６１）上に表示物が表示されない状態とするか、又は、画面が暗くなる状態にすると好適である。
【００８０】
本実施形態では、エンジン制御部７２が、エンジン駆動モードからエンジン停止モードに移行する際、モニタ制御部６ｈが、通常表示モードから省電力表示モードに移行する。例えば、モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン駆動モードからエンジン停止モードに移行することと同時に、通常表示モードから省電力表示モードに移行するように構成されていても良い。この他にも、モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン駆動モードからエンジン停止モードに移行してから所定時間経過後（例えば、１〜５秒）に、通常表示モードから省電力表示モードに移行するように構成されていても良い。
【００８１】
エンジン１４が停止状態である場合には、走行機体１が走行していない状態であることが多く、モニタ装置６によって圃場Ｆ上の自機位置ＮＭを確認する必要性は高くない。上記構成によれば、エンジン１４が停止状態である場合にモニタ制御部６ｈを省電力表示モードにすることができ、乗用型田植機１００全体として省電力化を図ることが可能となる。
【００８２】
また、本実施形態では、エンジン制御部７２が、エンジン停止モードからエンジン駆動モードに移行する際、モニタ制御部６ｈが、省電力表示モードから通常表示モードに移行する。例えば、モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン停止モードからエンジン駆動モードに移行することと同時に、省電力表示モードから通常表示モードに移行するように構成されていても良い。この他にも、モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン停止モードからエンジン駆動モードに移行してから所定時間経過後（例えば、１〜５秒）に、省電力表示モードから通常表示モードに移行するように構成されていても良い。なお、エンジン１４が駆動状態である場合には、モニタ装置６によって圃場Ｆ上の自機位置ＮＭを確認する必要性が高くなるため、モニタ制御部６ｈによる通常表示モードの移行は、エンジン制御部７２によるエンジン駆動モードの移行と同時に行われると好適である。
【００８３】
また、エンジン１４が停止状態である場合であっても、運転者は、走行機体１の現在の状態など各種の情報を得たい場合がある。本実施形態では、エンジン１４が停止状態であるエンジン停止モード中、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードである場合において、モニタ装置６に対する所定の操作及び走行機体１に備えられた所定の操作具への操作のうち少なくともいずれかの操作に基づいて、モニタ制御部６ｈが、省電力表示モードから通常表示モードに移行する。これにより、エンジン１４の停止状態において、モニタ装置６を通常表示状態とすることができる。「モニタ装置６に対する所定の操作」には、例えば、モニタ装置６に設けられたボタン部を操作することや、モニタ装置６の表示部本体６１にタッチすること、などが挙げられる。「所定の操作具への操作」には、例えば、操向ハンドル５２、操作レバー５３、若しくは主変速レバー５４Ａを操作すること、又は、アクセルペダル５７、若しくはブレーキペダル５８を操作することなどが挙げられる。
【００８４】
しかしながら、エンジン１４が停止状態である場合には、特に必要とされる場合を除く他、モニタ装置６はなるべく省電力状態であることが望ましい。本実施形態では、エンジン１４が停止状態であるエンジン停止モード中において、モニタ制御部６ｈが、省電力表示モードから通常表示モードへ移行した後、所定時間経過することにより、省電力表示モードに移行する。より具体的には、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードから通常表示モードへ移行した後、所定の操作がされないまま所定時間経過することにより、当該モニタ制御部６ｈが省電力表示モードに移行する。すなわち、所定の操作がない場合には、運転者にとってのモニタ装置６の必要性が高くないと判断することができる。このような場合に、モニタ装置６を省電力状態とすることによって、更なる省電力化を図ることが可能となる。
【００８５】
ここで、モニタ制御部６ｈは、以下の手順により所定の処理を行う。
【００８６】
図８に示されるように、モニタ制御部６ｈは、通常表示モードを実行している状態で（＃１０）、エンジン制御部７２がエンジン停止モードを実行しているか否かを判定する（＃１１）。モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン停止モードを実行していると判定した場合には（＃１１：Ｙｅｓ）、省電力表示モードを実行する（＃１２）。モニタ制御部６ｈは、省電力表示モードを実行している状態で（＃１２）、運転者による所定の操作があったか否かを判定する（＃１３）。モニタ制御部６ｈは、運転者による所定の操作があったと判定した場合には（＃１３：Ｙｅｓ）、通常表示モードを実行する（＃１４）。モニタ制御部６ｈは、通常表示モードを開始した後（＃１４）、所定時間が経過したか否かを判定する（＃１５）。モニタ制御部６ｈは、通常表示モードの開始から所定時間が経過したと判定した場合には（＃１５：Ｙｅｓ）、省電力表示モードを実行する（＃１６）。モニタ制御部６ｈは、省電力表示モードを実行している状態で（＃１６）、エンジン制御部７２がエンジン駆動モードを実行しているか否かを判定する（＃１７）。モニタ制御部６ｈは、エンジン制御部７２がエンジン駆動モードを実行していないと判定した場合には（＃１７：Ｎｏ）、省電力表示モードを継続し（＃１８）、エンジン制御部７２がエンジン駆動モードを実行していると判定した場合には（＃１７：Ｙｅｓ）、通常表示モードを実行する（＃１０）。
【００８７】
図５に示されるように、本実施形態では、乗用型田植機１００は、撮影装置８を制御する撮影装置制御部８ｈを備えている。本実施形態では、撮影装置制御部８ｈは、撮影装置８に備えられている。また、撮影装置８には、当該撮影装置８のモードを判定する撮影モード判定部８ｄが備えられている。本実施形態では、撮影装置制御部８ｈは、撮影装置８が撮影を行う通常撮影モードと、通常撮影モードよりも撮影装置８における消費電力が少ない省電力撮影モード（省電力モード）とを有している。撮影装置８は、撮影モード判定部８ｄによって、通常撮影モードを実行するか、又は、省電力撮影モードを実行するかを判定する。そして、撮影装置８は、撮影モード判定部８ｄにより判定されたモードを、撮影装置制御部８ｈによって実行する。なお、撮影装置制御部８ｈが省電力撮影モードを実行した場合には、例えば、照明部８１を消灯状態とするか、画像送信部８２からの撮影画像の送信が行われない状態にすると好適である。
【００８８】
本実施形態では、モニタ制御部６ｈが、通常表示モードから省電力表示モードに移行する際、撮影装置制御部８ｈが、通常撮影モードから省電力撮影モードに移行する。例えば、撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが通常表示モードから省電力表示モードに移行することと同時に、通常撮影モードから省電力撮影モードに移行するように構成されていても良い。この他、撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが通常表示モードから省電力表示モードに移行してから所定時間経過後（例えば、１〜５秒）に、通常撮影モードから省電力撮影モードに移行するように構成されていても良い。
【００８９】
モニタ装置６が省電力表示状態である場合には、撮影装置８によって撮影された撮影画像がモニタ装置６の画面上に表示されない状態であるか、または、画面が暗くなっている状態である。そのため、この場合には、撮影装置８を撮影状態に作動させておく必要性は高くない。上記構成によれば、モニタ装置６が省電力表示状態である場合に撮影装置制御部８ｈによる省電力撮影モードを実行することができ、乗用型田植機１００全体として省電力化を図ることが可能となる。
【００９０】
また、本実施形態では、モニタ制御部６ｈが、省電力表示モードから通常表示モードに移行する際、撮影装置制御部８ｈが、省電力撮影モードから通常撮影モードに移行する。例えば、撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードから通常表示モードに移行することと同時に、省電力撮影モードから通常撮影モードに移行するように構成されていても良い。この他、撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードから通常表示モードに移行してから所定時間経過後（例えば、１〜５秒）に、省電力撮影モードから通常撮影モードに移行するように構成されていても良い。
【００９１】
ここで、撮影装置制御部８ｈは、以下の手順により所定の処理を行う。
【００９２】
図９に示されるように、撮影装置制御部８ｈは、通常撮影モードを実行している状態で（＃２０）、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードを実行しているか否かを判定する（＃２１）。撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが省電力表示モードを実行していると判定した場合には（＃２１：Ｙｅｓ）、省電力撮影モードを実行する（＃２２）。撮影装置制御部８ｈは、省電力撮影モードを実行している状態で（＃２２）、モニタ制御部６ｈが通常表示モードを実行しているか否かを判定する（＃２３）。撮影装置制御部８ｈは、モニタ制御部６ｈが通常表示モードを実行していないと判定した場合には（＃２３：Ｎｏ）、省電力撮影モードを継続し（＃２４）、モニタ制御部６ｈが通常表示モードを実行していると判定した場合には（＃２３：Ｙｅｓ）、通常撮影モードを実行する（＃２０）。
【００９３】
〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態に限定されるものでない。以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【００９４】
〔１〕上記実施形態では、モニタ装置６は、左右一対の予備苗載台３のうち右側Ｙ２に設けられた予備苗載台３に支持されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、モニタ装置６は、左右一対の予備苗載台３のうち左側Ｙ１の予備苗載台３に支持されていても良い。すなわち、モニタ装置６が、走行機体１の幅方向Ｙにおける中央部１Ｃよりも主変速レバー５４Ａ（変速操作具）の側に設けられていても良い。更に、このような構成に限定されることなく、複数のモニタ装置６が備えられ、各モニタ装置６が、左右一対の予備苗載台３のそれぞれに支持されている構成としても良い。
【００９５】
〔２〕上記実施形態では、モニタ装置６が、予備苗載台３の支持部３２に支持されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図１０に示されるように、モニタ装置６は、搭乗ステップ５５に立設された支持部材９７によって支持されていても良い。
【００９６】
〔３〕上記実施形態では、撮影装置８が施肥装置９のホッパー９０の内部に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、撮影装置８は、走行機体１や作業装置２におけるメンテナンス対象箇所などに設けられていても良い。これによれば、運転者が、メンテナンス対象箇所を撮影画像により確認でき、乗用型田植機１００の不具合を早期に発見可能となる。更に、撮影装置８は、走行機体１における後側Ｘ２に設けられて、走行機体１よりも後側Ｘ２の圃場Ｆを撮影するように構成されていても良い。これによれば、運転者が、圃場Ｆに対する作業が適切に行われているか（苗が適切に植え付けられているか等）を撮影画像により確認可能となる。この場合、例えば、図１及び２に示すように、施肥装置９のホッパー９０の後壁に機体の後方向きに撮影装置８を設けてもよい。
【００９７】
〔４〕上記実施形態では、表示モード選択部６１Ｆの操作によって、表示部本体６１に圃場Ｆを表示させるか、撮影装置８により撮影された撮影画像を表示するかを選択することが可能に構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、表示モード選択部６１Ｆの操作によって、例えば図１１に示すように、表示部本体６１に圃場Ｆと撮影画像との双方を表示させるように構成されていても良い。
【００９８】
〔５〕上記実施形態では、圃場作業機１００の一例として乗用型田植機（田植機）を例に説明した。しかし、このような例に限定されることなく、圃場作業機１００は、直播機であっても良い。更には、圃場作業機１００は、田植機や直播機に限定されることなく、圃場Ｆで作業を行うものであれば良い。
【００９９】
〔６〕なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明は、圃場で作業を行う圃場作業機に適用可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  ：乗用型田植機（圃場作業機）
１      ：走行機体
１Ｃ    ：中央部
２      ：作業装置
３      ：予備苗載台
４      ：測位装置
６      ：モニタ装置
７      ：制御装置
３０    ：載置部
３２    ：支持部
３２Ａ  ：前側支持部
３２Ｂ  ：後側支持部
３２Ｃ  ：上側支持部
５０    ：座席
５０Ｅ  ：前端部
５４Ａ  ：主変速レバー（変速操作具）
６０    ：姿勢変更機構
Ｆ      ：圃場
ＮＭ    ：自機位置
ＮＭＩ  ：自機位置情報
Ｘ      ：前後方向
Ｘ１    ：前側
Ｘ２    ：後側
Ｙ      ：幅方向
Ｙ１    ：左側
Ｙ２    ：右側
【図１】
2019092411.tif 000003
【図２】
2019092411.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019092411.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019092411.tif 000011
【図１０】
2019092411.tif 000012
【図１１】
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