(57)【要約】【課題】  故障した電子部品が健全な電子部品に交換された状態へ短時間で復帰させる。【解決手段】  ロボット１は、機体２の後部に防水筐体３ｂを備える。防水筐体３ｂの開口部１７ｂの蓋４ｂは、パチン錠１８ｂで締結されている。防水筐体３ｂの内部の収納空間５ｂには、カメラ１３とＬＡＮハブ３１と電源装置３２を備えた電子機器ユニット７が、ガイド装置３４により移動方向が制限された状態で収納されている。電子機器ユニット７のユニット側コネクタ３３は、開口部１７ｂに向く姿勢で筐体本体１６ｂに設置された本体側コネクタ２７に接続されている。放射線環境下での使用により電子機器ユニット７のカメラ１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２の電子部品に故障が生じた場合は、パチン錠１８ｂによる締結を解除して蓋４ｂを取り外し、電子機器ユニット７を取り出して新たなものに交換し、その後、蓋４ｂを取り付けてパチン錠１８ｂで締結する。【選択図】図３
2019085067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に、移動装置と防水筐体とを備え、
前記防水筐体は、
開口部と該開口部に繋がる内部の収納空間を有する筐体本体と、
前記筐体本体の前記開口部を開閉可能な蓋と、
前記蓋を前記筐体本体に解除可能に締結する締結装置と、を備え、
前記開口部側から前記収納空間の内部に向かい延伸するガイド装置と、
前記ガイド装置にガイドされた、電子部品を有する電子機器ユニットと、
前記筐体本体に設けられた本体側コネクタと、
前記電子機器ユニットに取り付けられて前記本体側コネクタに接続されたユニット側コネクタと、を備えること
を特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ガイド装置は、
前記開口部側から前記収納空間の内部に向かい延伸する配置で前記筐体本体に取り付けられたガイドレールを備え、
前記電子機器ユニットは、前記ガイドレールに嵌合可能となっている
請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記蓋は、押さえ部を備え、
前記電子機器ユニットは、被押さえ部を備え、
前記押さえ部は、前記収納空間の内部に配置された前記電子機器ユニットの前記被押さえ部に対し、前記ガイド装置によるガイド方向に、当接する配置、あるいは、前記本体側コネクタと前記ユニット側コネクタとの電気的な接点の接続が維持される幅で対向する配置とされた
請求項１または２記載のロボット。
【請求項４】
前記本体側コネクタは、前記筐体本体に位置決めされた状態で設けられた
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記本体側コネクタは、前記筐体本体の前記開口部の方向に向く姿勢に配置され、
前記ユニット側コネクタは、前記本体側コネクタの前記開口部側となる位置に、前記本体側コネクタに対向する姿勢に配置された
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記締結装置は、パチン錠、または、インデックスプランジャとした
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記電子機器ユニットは、カメラを備えた
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記機体には、外部から電力供給と信号の送受信を行うためのケーブルが接続された
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記電子機器ユニットは、前記ケーブルから入力される電圧を、別の電圧に調整する電源装置を備えた
請求項８記載のロボット。
【請求項１０】
前記ケーブルは、遠隔操縦装置に接続された
請求項８または９記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中で使用される遠隔操作式のロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、放射線環境下で使用される装置の電子部品は、鉛などの重金属による厚いシールド（被覆）を設けることで放射線に対する防護が図られている。
【０００３】
また、ロボットの電子部品については、放射線による損傷の受けやすさで電子部品をグループ分けし、放射線による損傷をより受けやすいグループの電子部品のみをシールドで保護することが、従来提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、遠隔操作式のロボットでは、オペレータがロボットの操作を行うときに、ロボットの進行方向や周囲の状況を視覚によって把握できるようにするために、ロボットにカメラを備えることが一般的に行われている。このような、カメラには電子部品が使用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２４９７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
電子部品をシールドで覆う手法は、電子部品の寿命を延ばす上では有効であるが、放射線の影響により電子部品に故障が生じることを防止することはできない。特に、高線量環境の場合は、故障時期は短くなる。
【０００７】
また、カメラを備えた遠隔操作式のロボットを放射線環境下で使用する場合は、カメラを重金属被覆のようなシールドで覆うことはできない。よって、カメラに使用されている電子部品は、放射線の影響による故障を回避することは難しい。
【０００８】
高線量環境で使用された後に回収されるロボットは、放射性物質が付着している。そのため、電子部品に故障が生じて回収されたロボットについては、廃棄する運用を行うことが考えられる。しかし、この運用方法では、電子部品が故障するごとにロボットを交換する必要があり、運用に伴い多くの放射性廃棄物が発生することになる。
【０００９】
別の運用方法としては、電子部品に故障が生じて回収されたロボットを、修理して再利用する方法も考えられる。この場合は、高線量環境から回収されたロボットに対し除染作業を行い、ロボットに付着した放射性物質を排除した後に、故障した電子部品を特定し交換することになる。
【００１０】
しかし、ロボットを完全に除染することは容易ではなく、除染作業を行ったとしても、ロボットには放射性物質がわずかながら付着した状態となる。
【００１１】
ロボットの再利用に際し、故障した電子部品を特定し交換するためには、人がロボットに近づき交換作業を行う必要がある。この際、作業の対象となるロボットは、わずかながらであっても放射性物質が付着している状態である。そのため，作業時間はできるだけ短いことが好ましい。
【００１２】
そこで、本発明は、放射線環境下での運用が行われた後に、電子部品を交換可能とするロボットを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、前記課題を解決するために、機体に、移動装置と防水筐体とを備え、前記防水筐体は、開口部と該開口部に繋がる内部の収納空間を有する筐体本体と、前記筐体本体の前記開口部を開閉可能な蓋と、前記蓋を前記筐体本体に解除可能に締結する締結装置と、を備え、更に、前記開口部側から前記収納空間の内部に向かい延伸するガイド装置と、前記ガイド装置にガイドされた、電子部品を有する電子機器ユニットと、前記筐体本体に設けられた本体側コネクタと、前記電子機器ユニットに取り付けられて前記本体側コネクタに接続されたユニット側コネクタと、を備える構成を有するロボットとする。
【００１４】
前記ガイド装置は、前記開口部側から前記収納空間の内部に向かい延伸する配置で前記筐体本体に取り付けられたガイドレールを備え、前記電子機器ユニットは、前記ガイドレールに嵌合可能となっている構成としてもよい。
【００１５】
前記蓋は、押さえ部を備え、前記電子機器ユニットは、被押さえ部を備え、前記押さえ部は、前記収納空間の内部に配置された前記電子機器ユニットの前記被押さえ部に対し、前記ガイド装置によるガイド方向に、当接する配置、あるいは、前記本体側コネクタと前記ユニット側コネクタとの電気的な接点の接続が維持される幅で対向する配置とされた構成としてもよい。
【００１６】
前記本体側コネクタは、前記筐体本体に位置決めされた状態で設けられた構成としてもよい。
【００１７】
前記本体側コネクタは、前記筐体本体の前記開口部の方向に向く姿勢に配置され、前記ユニット側コネクタは、前記本体側コネクタの前記開口部側となる位置に、前記本体側コネクタに対向する姿勢に配置された構成としてもよい。
【００１８】
前記締結装置は、パチン錠、または、インデックスプランジャとした構成としてもよい。
【００１９】
前記電子機器ユニットは、カメラを備えた構成としてもよい。
【００２０】
前記機体には、外部から電力供給と信号の送受信を行うためのケーブルが接続された構成としてもよい。
【００２１】
前記電子機器ユニットは、前記ケーブルから入力される電圧を、別の電圧に調整する電源装置を備えた構成としてもよい。
【００２２】
前記ケーブルは、遠隔操縦装置に接続された構成としてもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のロボットによれば、放射線環境下での運用が行われた後に、電子部品を交換可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ロボットの実施形態を示す概略側面図である。
【図２】図１のロボットの概略正面図である。
【図３】ロボットの後部の防水筐体を示す一部切断概略側面図である。
【図４】後部の防水筐体の蓋を取り外して後方から見た概略図である。
【図５】後部の防水筐体から電子部品ユニットが取り外された状態を示す一部切断概略側面図である。
【図６】ロボットにおける前部の防水筐体を示す一部切断概略側面図である。
【図７】前部の防水筐体から電子部品ユニットが取り外された状態を示す一部切断概略側面図である。
【図８】ロボットにおける回路構成を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００２６】
図１から図８は、本発明のロボットの実施形態として、水中を遊泳する形式の遠隔操作式のロボットに適用した例を示すものである。
【００２７】
図１は、本実施形態のロボットを示す概略側面図、図２は概略正面図である。
【００２８】
図３は、図１のロボットにおける後部の防水筐体を示す一部切断概略側面図である。図４は、蓋が取り外された状態の後部の防水筐体を後方から見た概略図である。図５は、後部の防水筐体から後部の電子部品ユニットが取り外された状態を示す一部切断概略側面図である。図６は、図１のロボットにおける前部の防水筐体を示す一部切断概略側面図である。図７は、前部の防水筐体から前部の電子部品ユニットが取り外された状態を示す一部切断概略側面図である。図８は、図１のロボットにおける回路構成を示す概要図である。
【００２９】
本実施形態のロボットは、水中を遊泳するときには様々な角度姿勢を取り得るが、説明の便宜上、機体の長手方向（図１では左右方向）を、本実施形態のロボットの前後方向といい、図１、図２における上下方向をロボットの上下方向といい、機体を後方から見たときの左手側（図２では右側）と右手側（図２では左側）を、それぞれロボットの左側、右側という。
【００３０】
本実施形態のロボットは、図１、図２に符号１で示すもので、前後方向に延びる機体２を備えている。機体２は、機体２の前部に配置された前部の防水筐体３ａと、機体２の後部に配置された後部の防水筐体３ｂとを備えた構成とされている。各防水筐体３ａ，３ｂは、前部の防水筐体３ａの前部と，後部の防水筐体３ｂの後部のそれぞれに、開閉可能な蓋４ａ，４ｂを備えている。
【００３１】
また、本実施形態のロボット１は、図３、図４、図６に示すように、各防水筐体３ａ，３ｂの内部の収納空間５ａ，５ｂに、電子部品を有する複数の電子機器が一体化された電子機器ユニット６，７を、取り外し可能に収納した構成とされている。電子機器ユニット６，７はカメラ１１，１２，１３を備えている。また、各カメラ１１，１２，１３のうち、カメラ１１，１３は、蓋４ａ，４ｂの透明な窓２３ａ，２３ｂを撮影範囲に含む。なお、電子機器ユニット６，７の具体的な構成については後述する。
【００３２】
更に、本実施形態のロボット１は、移動装置として、前後方向の推進力を発生するメインスラスタ８と、サブスラスタ９とを備えている。メインスラスタ８は、機体２の後方側に、左右方向に並んで取り付けられている。サブスラスタ９は、機体２の前後方向中間部の左右両側に、上端側が下端側よりも左右方向の外側に位置する傾斜姿勢で取り付けられている。
【００３３】
機体２の下側には、本実施形態のロボット１を地上や船上に置くときに使用する脚を兼ねるフレーム１０が取り付けられている。
【００３４】
また、本実施形態のロボット１は、防水筐体３ａ，３ｂの内部に配置された電子機器ユニット６，７に備えたカメラ１１，１２，１３の撮影範囲に向けて投光する照明器具、たとえば、ＬＥＤライト１４，１５を備えている。
【００３５】
本実施形態では、機体２の前方に投光するＬＥＤライト１４は、メインスラスタ８のケーシングの前側に取り付けられている。また、機体２の後方に投光するＬＥＤライト１５は、フレーム１０の後端側に取り付けられている。なお、機体２の下方に向けて投光するＬＥＤライトの記載は省略してある。
【００３６】
前部と後部の各防水筐体３ａ，３ｂは、ほぼ同様の構成を備えている。なお、以下に示す符号１６ａ，１６ｂ〜２４ａ，２４ｂについて、ａの添え字が付されたものは、前部の防水筐体３ａの構成要素であることを示し、ｂの添え字が付されたものは、後部の防水筐体３ｂの構成要素であることを示している。
【００３７】
ここで、先ず、後部の防水筐体３ｂの構成について説明する。
【００３８】
防水筐体３ｂは、図３から図５に示すように、前後方向に延び且つ後端側となる軸心方向の一端側に開口部１７ｂを有する円筒状の筐体本体１６ｂと、その開口部１７ｂを塞ぐ蓋４ｂとを備えている。
【００３９】
筐体本体１６ｂの軸心方向の他端側は、図示しない端壁を備えていてもよいし、機体２の内部空間と連通するよう開放されていてもよい。
【００４０】
蓋４ｂは、筐体本体１６ｂに対し、外周部の複数個所、たとえば、周方向の３個所に備えたパチン錠（スナップ錠とも称される）１８ｂにより、取り外し可能に締結されている。
【００４１】
ところで、パチン錠１８ｂは、工具を用いずに手動で操作を行うものであるため、蓋４ｂを筐体本体１６ｂに対して押し付ける力には限界があり、たとえば、パッキンを挟んだフランジ同士をボルトとナットで締結する場合のような大きな押し付け力を発生させることは難しい。
【００４２】
そこで、防水筐体３ｂは、筐体本体１６ｂの開口部１７ｂに沿う面内で内外方向に重ねて近接配置することが可能な内筒部１９ｂと外筒部２０ｂとを、蓋４ｂの外周部と、筐体本体１６ｂの開口部１７ｂの周縁部に分けてそれぞれ突起として設け、更に、内筒部１９ｂの外周面に設けた溝２１ｂに、Ｏリング２２ｂを取り付けた構成を備えている。なお、内筒部１９ｂと外筒部２０ｂは、内筒部１９ｂの外周面と外筒部２０ｂの内周面とを周方向の全周に亘り近接して配置できるようにしてあれば、完全な円形でなくてもよく、また、内筒部１９ｂの内周面の形状と、外筒部２０ｂの外周面の形状は、それぞれ任意の形状としてよい。
【００４３】
これにより、蓋４ｂに備えた内筒部１９ｂと、筐体本体１６ｂ側の外筒部２０ｂの間は、Ｏリング２２ｂによりシールすることができる。また、この状態では、蓋４ｂが筐体本体１６ｂに対して前後方向のずれを生じたとしても、Ｏリング２２ｂが外筒部２０ｂの内周面に対して摺動している状態が維持されていれば、筐体本体１６ｂと蓋４ｂとの間はシールされる。
【００４４】
なお、図３、図５では、蓋４ｂに内筒部１９ｂを設け、筐体本体１６ｂ側に外筒部２０ｂを設けた構成を示したが、筐体本体１６ｂ側に内筒部１９ｂを設け、蓋４ｂに外筒部２０ｂを設ける構成としてもよい。また、内筒部１９ｂの外周面にＯリング２２ｂを取り付ける構成に代えて、外筒部２０ｂの内周面に溝を設けてＯリング２２ｂを取り付ける構成としてもよい。これらのように構成を変化させた場合であっても、筐体本体１６ｂと蓋４ｂとの間の水密性を得ることができる。
【００４５】
蓋４ｂは、外周部を除いて、その内側が、透明な材料によるドーム形状の窓２３ｂとされている。この窓２３ｂは、後部の電子機器ユニット７に後方に向けて装備されたカメラ１３による後方撮影用の窓２３ｂである。
【００４６】
なお、窓２３ｂをドーム形状としたのは、図３に示すように、カメラ１３を窓２３ｂのドーム形状の中心に配置することで広角の撮影を可能にすると共に、窓２３ｂを、水圧に耐えやすい形状とするためである。したがって、カメラ１３の画角に応じた面積や、窓２３ｂに必要とされる強度を確保できれば、窓２３ｂは、図示したドーム形状以外の形状としてもよいことは勿論である。
【００４７】
蓋４ｂの外周部には、図１、図３、図５に示すように、パチン錠１８ｂの配置と干渉しない位置に、取っ手２４ｂが設けられている。図１、図３、図５では、一例として、蓋４ｂの外周部における左上、右上、左下、右下の４個所に取っ手２４ｂが配置された構成を示している。これにより、蓋４ｂの筐体本体１６ｂからの取り外しや、取り付けの作業を行うときには、取っ手２４ｂを持って蓋４ｂの位置の保持や移動を行うことができる。
【００４８】
前部の防水筐体３ａは、図１、図２、図６、図７に示すように、前述した後部の防水筐体３ｂの筐体本体１６ｂ、開口部１７ｂ、蓋４ｂ、パチン錠１８ｂ、内筒部１９ｂ、外筒部２０ｂ、溝２１ｂ、Ｏリング２２ｂ、窓２３ｂ、取っ手２４ｂを備えてなる構成を、前後方向を逆にした配置で、筐体本体１６ａ、開口部１７ａ、蓋４ａ、パチン錠１８ａ、内筒部１９ａ、外筒部２０ａ、溝２１ａ、Ｏリング２２ａ、窓２３ａ、取っ手２４ａを備えた構成とされている。
【００４９】
防水筐体３ａにおける蓋４ａの窓２３ａは、前部の電子機器ユニット６に前方に向けて装備されたカメラ１１による前方撮影用の窓２３ａである。
【００５０】
更に、防水筐体３ａは、筐体本体１６ａの下端側に、透明な材料による窓２５を備えている。この窓２５は、前部の電子機器ユニット６に下方に向けて装備されたカメラ１２による下方撮影用の窓２５である。
【００５１】
次に、後部の防水筐体３ｂにおける後部の電子機器ユニット７の収納構造と、電子機器ユニット７の構成について説明する。
【００５２】
図３、図４、図５に示すように、後部の防水筐体３ｂには、筐体本体１６ｂの内側における左右の両側部に、前後方向に延びるガイドレール２６が設けられている。ガイドレール２６は、後端側となる長手方向の一端側が、開口部１７ｂに配置され、前端側となる長手方向の他端側が、開口部１７ｂから見て収納空間５ｂの奥側となる位置に配置されている。なお、ガイドレール２６は、開口部１７ｂから後方側に突出してはいない。
【００５３】
更に、収納空間５ｂの奥寄りとなる位置には、開口部１７ｂの方向、すなわち、後方に向く姿勢で本体側コネクタ２７が配置されている。本体側コネクタ２７は、収納空間５ｂに収納された電子機器ユニット７に干渉しない位置にある支持部材２８を介して、筐体本体１６ｂの内側に取り付けられている。
【００５４】
電子機器ユニット７は、フレーム２９と、フレーム２９の左右の両側に設けられた一対のガイドブロック３０と、フレーム２９の後端側に後方に向けて取り付けられたカメラ１３と、各カメラ１１，１２，１３との通信及び電力供給を行う装置としてのＬＡＮハブ３１と、電源装置３２と、ユニット側コネクタ３３とを備えている。
【００５５】
フレーム２９は、収納空間５ｂに収納可能な形状で、左右両側にガイドブロック３０を取り付けることができ、且つ電子機器ユニット７に必要とされる機器や部材を取り付けることができれば、図示した以外の任意の形状としてもよいことは勿論である。
【００５６】
ガイドブロック３０は、ガイドレール２６に沿い移動可能なものである。本実施形態では、たとえば、図３、図４、図５に示すように、ガイドレール２６は、前後方向に延びる角形の棒材とされ、ガイドブロック３０は、左右方向の外面にガイドレール２６を嵌合させる溝を備えたチャンネル構造の部材とされている。これにより、ガイドブロック３０は、溝にガイドレール２６が嵌合し、電子機器ユニット７をガイドレール２６に沿いガイドすることができる。
【００５７】
なお、図示しないが、ガイドブロック３０は、図３、図４、図５に示したと同様の前後方向に延びるチャンネル構造において、下側のフランジ部の前端寄り部分を切り欠いた構成としてもよい。この構成のガイドブロック３０は、先ず、上側のフランジ部の前端寄り部分を、ガイドレール２６の後端寄りの部分に上方から載置し、次いで、ガイドレール２６に沿い前方に移動させることで、ガイドブロック３０の上下のフランジ部をガイドレール２６の上下両側に配置させることができる。よって、この構成によれば、ガイドブロック３０をガイドレール２６に嵌合させる作業がより容易になる。
【００５８】
また、電子機器ユニット７が、自重によりガイドレール２６上に載置された姿勢を保持可能な場合は、ガイドブロック３０は、チャンネル構造に代えて、ガイドレール２６の上面と側面に沿い配置可能なアングル構造を備えた部材としてもよい。
【００５９】
本実施形態では、ガイドレール２６とガイドブロック３０とにより、開口部１７ｂ側から収納空間５ｂの内部に向かい延伸するガイド装置３４、すなわち、電子機器ユニット７を防水筐体３ｂ内で開口部１７ｂから収納空間５ｂの奥側にガイド可能なガイド装置３４を構成する。
【００６０】
また、本実施形態では、図３、図５に示すように、ガイドブロック３０は、前後方向に延びるものとして、電子機器ユニット７の左右に一つずつ設けられていることが好ましい。これは、収納空間５ｂに電子機器ユニット７を収納する作業を行うときに、ガイドレール２６に対しガイドブロック３０の位置を合わせる作業が一度で済むようにするためである。なお、ガイドブロック３０が前後方向に複数に分割された構造を備えていてもよいことは勿論である。
【００６１】
ユニット側コネクタ３３は、筐体本体１６ｂに設置された本体側コネクタ２７の後側となる位置に、本体側コネクタ２７に対向する姿勢に配置された状態で、フレーム２９に取り付けられている。
【００６２】
これにより、本実施形態のロボット１では、収納空間５ｂに電子機器ユニット７を収納する作業を行うときに、電子機器ユニット７のガイドブロック３０をガイドレール２６に嵌合させた状態で、電子機器ユニット７を開口部１７ｂから収納空間５ｂの奥側へ押し込む操作により、ユニット側コネクタ３３を本体側コネクタ２７に接続する操作を行うことができる。
【００６３】
本実施形態では、ユニット側コネクタ３３と本体側コネクタ２７は、互いに嵌合するガイドピン３５とガイド穴３６を備える構成としてある。これにより、ユニット側コネクタ３３と本体側コネクタ２７が離れた状態から接近するときには、まずガイドピン３５の突出端部がガイド穴３６に差し込まれることで相対的な位置の調整が自動的に行われ、その後、図示しないソケットとピンのような互いの電気的な接点が接続されるようにしてある。
【００６４】
また、電子機器ユニット７のフレーム２９には、後方に突出するハンドル３７が設けられている。これにより、電子機器ユニット７は、ハンドル３７を持った状態で、収納空間５ｂへ収納する作業や、収納空間５ｂから取り出す作業や、搬送する作業を行うことができる。
【００６５】
また、図５に示すように、蓋４ｂの内側には、押さえ部３８が設けられている。
【００６６】
押さえ部３８は、電子機器ユニット７が収納空間５ｂに収納され且つ本体側コネクタ２７にユニット側コネクタ３３が接続された状態にて、電子機器ユニット７に備えられた被押さえ部３８ａを対象として、被押さえ部３８ａがガイド装置３４によるガイド方向に沿い開口部１７ｂ側へ移動することを制限する機能を有するものである。
【００６７】
本実施形態では、電子機器ユニット７における被押さえ部３８ａは、ガイドブロック３０の開口部１７ｂ寄りの端部とされている。これに対応して、本実施形態では、押さえ部３８は、蓋４ｂに、収納空間５ｂの内側へ挿入可能な形状で設けられている。更に、電子機器ユニット７と蓋４ｂが防水筐体３ｂに取り付けられた状態で、蓋４ｂの押さえ部３８は、電子機器ユニット７の被押さえ部３８ａに対し、開口部１７ｂ側から当接する配置とされている。あるいは、この状態で、蓋４ｂの押さえ部３８は、電子機器ユニット７の被押さえ部３８ａに対して、ガイド装置３４によるガイド方向、すなわち、前後方向に、各コネクタ２７，３３同士の電気的な接点の接続が維持される幅で、対向する配置とされていてもよい。
【００６８】
これにより、防水筐体３ｂの蓋４ｂを閉めた状態では、電子機器ユニット７の開口部１７ｂ側となる後方への移動が制限される。したがって、この状態で、本実施形態のロボット１は、防水筐体３ｂに収納した電子機器ユニット７の位置を保持することができると共に、ユニット側コネクタ３３と本体側コネクタ２７との接続状態を保持することができる。
【００６９】
なお、防水筐体３ｂの蓋４ｂを閉めた状態のときに、蓋４ｂの押さえ部３８が、収納空間５ｂに配置された電子機器ユニット７の被押さえ部３８ａに対し、ガイド装置３４によるガイド方向に、当接する配置か、あるいは、本体側コネクタ２７とユニット側コネクタ３３との電気的な接点の接続が維持される幅で対向する配置となるようにしてあれば、押さえ部３８および被押さえ部３８ａは、図示した以外の配置や構造であってもよいことは勿論である。この場合、電子機器ユニット７に備えられている機器や構造にて、開口部１７ｂ側に露出される個所であれば、いかなる個所を被押さえ部３８ａとしてもよい。蓋４ｂの押さえ部３８は、電子機器ユニット７の被押さえ部３８ａの配置に応じた配置や形状とすればよい。
【００７０】
また、たとえば、押さえ部３８は、蓋４ｂにおける内筒部１９ｂに、内周側に突出する段差として備え、電子機器ユニット７に、この押さえ部３８に対応する位置まで前後方向に延びる形状で被押さえ部３８ａを備える構成としてもよい。この際、電子機器ユニット７における被押さえ部３８ａは、たとえば、ガイドブロック３０を前後方向に延長して、その開口部１７ｂ寄りの端部を被押さえ部３８ａとしてもよい。
【００７１】
次いで、前部の防水筐体３ａにおける前部の電子機器ユニット６の収納構造と、電子機器ユニット６の構成について説明する。
【００７２】
図６、図７に示すように、前部の防水筐体３ａには、筐体本体１６ａの内側における左右の両側部に、前後方向に延びるガイドレール３９が設けられている。ガイドレール３９は、前端側となる長手方向の一端側が、開口部１７ａに配置され、後端側となる長手方向の他端側が、開口部１７ａから見て収納空間５ａの奥側となる位置に配置されている。なお、ガイドレール３９は、開口部１７ａから前方側に突出してはいない。
【００７３】
更に、収納空間５ａの奥寄りとなる位置には、開口部１７ａの方向、すなわち、前方に向く姿勢で本体側コネクタ４０が配置されている。本体側コネクタ４０は、収納空間５ａに収納された電子機器ユニット６に干渉しない位置にある支持部材４１を介して、筐体本体１６ａの内側に取り付けられている。
【００７４】
電子機器ユニット６は、フレーム４２と、フレーム４２の左右の両側に設けられた一対のガイドブロック４３と、フレーム４２の前端側に前方に向けて取り付けられたカメラ１１と、フレーム４２の下側に下方に向けて取り付けられたカメラ１２と、ユニット側コネクタ４４とを備えている。
【００７５】
フレーム４２は、収納空間５ａに収納可能な形状で、左右両側にガイドブロック４３を取り付けることができ、且つ電子機器ユニット６に必要とされる機器や部材を取り付けることができれば、図示した以外の任意の形状としてもよいことは勿論である。
【００７６】
ガイドレール３９とガイドブロック４３の構成は、後部の防水筐体３ｂ側のガイドレール２６とガイドブロック３０と同様の構成とされている。
【００７７】
本実施形態では、ガイドレール３９とガイドブロック４３とにより、開口部１７ａ側から収納空間５ａの内部に向かい延伸するガイド装置４５、すなわち、電子機器ユニット６を防水筐体３ａ内で開口部１７ａから収納空間５ａの奥側にガイド可能なガイド装置４５を構成する。
【００７８】
ユニット側コネクタ４４は、筐体本体１６ａに設置された本体側コネクタ４０の前側となる位置に、本体側コネクタ４０に対向する姿勢に配置された状態で、フレーム４２に取り付けられている。
【００７９】
これにより、本実施形態のロボット１では、収納空間５ａに電子機器ユニット６を収納する作業を行うときに、電子機器ユニット６のガイドブロック４３をガイドレール３９に嵌合させた状態で、電子機器ユニット６を開口部１７ａから収納空間５ａの奥側へ押し込む操作により、ユニット側コネクタ４４を本体側コネクタ４０に接続する操作を行うことができる。
【００８０】
ユニット側コネクタ４４と本体側コネクタ４０は、後部の防水筐体３ｂにおけるユニット側コネクタ３３と本体側コネクタ２７と同様に、ガイドピン４６とガイド穴４７を備えた構成としてある。
【００８１】
また、電子機器ユニット６のフレーム４２にハンドル４８を備える点は、後部側の電子機器ユニット７のハンドル３７を備える構成と同様である。更に、蓋４ａに押さえ部４９を備えると共に、電子機器ユニット６に被押さえ部４９ａを備える構成として電子機器ユニット６の開口部１７ａ側への移動を制限する点は、後部側の電子機器ユニット７に押さえ部３８を備え、蓋４ｂに被押さえ部３８ａを備える構成と同様である。
【００８２】
本実施形態のロボット１は、更に、機体２の上部に、外部から電力供給と信号の送受信を行うためのケーブル５０が接続されている。
【００８３】
次いで、本実施形態のロボット１における回路構成を説明する。
【００８４】
ケーブル５０の基端側は、遠隔操縦装置５１に接続されている。
【００８５】
本実施形態のロボット１は、機体２の内部に、ケーブル５０が接続された個所と、移動装置である各スラスタ８，９とを接続する第１の電源信号ライン５２を備えている。
【００８６】
これにより、遠隔操縦装置５１により、ケーブル５０と第１の電源信号ライン５２とを介して、各スラスタ８，９の運転を制御することができる。
【００８７】
なお、各スラスタ８，９は、動力源となるモータは備えているが、その制御を行うドライバは遠隔操縦装置５１側に備えることにより、各スラスタ８，９が電子部品を具備しない構成とされている。
【００８８】
第１の電源信号ライン５２の途中位置には、第２の電源信号ライン５３と、第３の電源信号ライン５４の一端側が接続されている。
【００８９】
第２の電源信号ライン５３の他端側は、後部の防水筐体３ｂ（図３参照）の内部に設けられた本体側コネクタ２７およびユニット側コネクタ３３を介して、後部の電子機器ユニット７に備えたＬＡＮハブ３１に接続されている。
【００９０】
ＬＡＮハブ３１には、３本のカメラ用ライン５５，５６，５７の一端側がそれぞれ接続されており、そのうちの１本のカメラ用ライン５５の他端側が、後部の電子機器ユニット７に備えたカメラ１３に接続されている。
【００９１】
残る２本のカメラ用ライン５６，５７の他端側は、ユニット側コネクタ３３と本体側コネクタ２７とを介して個別の中間ライン５８，５９の一端側に接続されている。
【００９２】
更に、各中間ライン５８，５９の他端側は、前部の防水筐体３ａ（図６参照）の内部に設けられた本体側コネクタ４０およびユニット側コネクタ４４と、ユニット側コネクタ４４に接続された個別のカメラ用ライン６０，６１を介して前部の電子機器ユニット６に備えたカメラ１１，１２にそれぞれ接続されている。
【００９３】
これにより、遠隔操縦装置５１には、本実施形態のロボット１に機体２の前方に向けて備えたカメラ１１、機体２の下方に向けて備えたカメラ１２、および、機体２の後方に向けて備えたカメラ１３が、ＬＡＮハブ３１を中継した状態で接続される。したがって、遠隔操縦装置５１では、各カメラ１１，１２，１３の映像を取得することができる。
【００９４】
第３の電源信号ライン５４の他端側は、後部の防水筐体３ｂ（図３参照）の内部に設けられた本体側コネクタ２７およびユニット側コネクタ３３を介して、後部の電子機器ユニット７に備えた電源装置３２に接続されている。
【００９５】
電源装置３２は、第３の電源信号ライン５４側から入力される電圧を、ＬＥＤライト１４，１５に給電可能な電圧に調整して出力する機能を有している。また、電源装置３２は、ＬＥＤライト１４，１５の明るさを調節するために、電子部品を有する制御回路を備えている。また、電源装置３２は、明るさの調節に加えて、各ＬＥＤライト１４，１５を個別に点灯と消灯を切り替えるスイッチング素子を、電子部品として備えていてもよい。
【００９６】
電源装置３２の出力ライン６２は、ユニット側コネクタ３３および本体側コネクタ２７を介して、電源ライン６３の一端側に接続されており、この電源ライン６３の他端側が、各ＬＥＤライト１４，１５、更には、機体２の下方に向けて投光する図示しないＬＥＤライトに接続されている。
【００９７】
これにより、本実施形態のロボット１では、各ＬＥＤライト１４，１５を点灯させることができる。
【００９８】
以上の構成としてある本実施形態のロボット１を放射線環境下で使用する場合は、予め放射線量試験を行って、各カメラ１１，１２，１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２に使用されている電子部品として、本実施形態のロボット１の実際の放射線環境下での運用で予定している少なくとも一回の動作時間は、放射線の影響を受けても故障を生じない耐放射線性能を有する電子部品を採用しておく。あるいは、各カメラ１１，１２，１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２に使用されている電子部品の放射線量試験の結果と、本実施形態のロボット１を使用する環境の線量率とを考慮して、本実施形態のロボット１の一回の動作時間を設定する。
【００９９】
また、本実施形態のロボット１については、各カメラ１１，１２に使用されている電子部品の放射線量試験の結果を基に、前部の電子機器ユニット６の交換時期を設定し、また、カメラ１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２に使用されている電子部品の放射線量試験の結果を基に、後部の電子機器ユニット７の交換時期を設定することが好ましい。このように交換時期を設定して、各電子機器ユニット６，７の定期的な交換を行えば、各電子機器ユニット６，７に電子部品の故障が生じる可能性が小さい状態を維持しながら、本実施形態のロボット１の運用を行うことが可能になる。
【０１００】
本実施形態のロボット１は、放射線環境下での使用中に、設定された各電子機器ユニット６，７の交換時期に達したときには、本実施形態のロボット１を、水中から引き揚げて、作業者が立ち入ることが可能な作業区画まで戻す。このように本実施形態のロボット１を作業区画まで戻す操作は、ケーブル５０を巻き取る操作で行ってもよいし、ウインチやクレーンのような機械を用いて行うようにしてもよい。
【０１０１】
作業区画にて、本実施形態のロボット１について、前部の電子機器ユニット６の交換を行う場合は、作業者（図示せず）は、前部の防水筐体３ａについて、蓋４ａを筐体本体１６ａに締結している各パチン錠１８ａを操作して、蓋４ａの締結を解除する。
【０１０２】
次に、作業者は、取っ手２４ａを把持した状態で、蓋４ａを筐体本体１６ａから前方へ取り外して、開口部１７ａを開放する。
【０１０３】
次いで、作業者は、開放された開口部１７ａを通して、前部の電子機器ユニット６の一部、たとえば、ハンドル４８を保持し、その状態で、電子機器ユニット６を、ガイドレール３９に沿い収納空間５ａから前方へ引き出す。この操作により、電子機器ユニット６は、図７に示したように、ユニット側コネクタ４４の本体側コネクタ４０からの取り外しが行われて、収納空間５ａから取り出される。
【０１０４】
その後、作業者は、交換用の新たな電子機器ユニット６のハンドル４８を保持して、ガイドブロック４３を、収納空間５ａに備えたガイドレール３９に嵌合させる。次いで、作業者は、電子機器ユニット６を、ガイドレール３９に沿い後方へ移動させて収納空間５ａの内側へ押し込む。この操作により、電子機器ユニット６は、図６に示したように、ユニット側コネクタ４４の本体側コネクタ４０への接続が行われると共に、収納空間５ａに収納される。この状態で、電子機器ユニット６は、ガイドブロック４３がガイドレール３９に嵌合していることにより、収納空間５ａ内での上下方向の変位が抑制される。
【０１０５】
その後、作業者は、蓋４ａを、筐体本体１６ａの前側に開口部１７ａを閉塞するように配置し、その状態で各パチン錠１８ａを操作して蓋４ａの締結を行って、防水筐体３ａを交換作業前の状態へ戻す。
【０１０６】
これにより、本実施形態のロボット１は、前部の防水筐体３ａの収納空間５ａに収納されていた前部の電子機器ユニット６について、電子部品に故障が生じていない新たな電子機器ユニット６への交換を行うことができる。
【０１０７】
作業区画にて、本実施形態のロボット１について、後部の電子機器ユニット７の交換を行う場合は、作業者（図示せず）は、後部の防水筐体３ｂについて、蓋４ｂを筐体本体１６ｂに締結している各パチン錠１８ｂを操作して、蓋４ｂの締結を解除する。
【０１０８】
次に、作業者は、取っ手２４ｂを把持した状態で、蓋４ｂを筐体本体１６ｂから後方へ取り外して、開口部１７ｂを開放する。
【０１０９】
次いで、作業者は、開放された開口部１７ｂを通して、後部の電子機器ユニット７の一部、たとえば、ハンドル３７を保持し、その状態で、電子機器ユニット７を、ガイドレール２６に沿い収納空間５ｂから後方へ引き出す。この操作により、電子機器ユニット７は、図５に示したように、ユニット側コネクタ３３の本体側コネクタ２７からの取り外しが行われて、収納空間５ｂから取り出される。
【０１１０】
その後、作業者は、交換用の新たな電子機器ユニット７のハンドル３７を保持して、ガイドブロック３０を、収納空間５ｂに備えたガイドレール２６に嵌合させる。次いで、作業者は、電子機器ユニット７を、ガイドレール２６に沿い前方へ移動させて収納空間５ｂの内側へ押し込む。この操作により、電子機器ユニット７は、図３に示したように、ユニット側コネクタ３３の本体側コネクタ２７への接続が行われると共に、収納空間５ｂに収納される。この状態で、電子機器ユニット７は、ガイドブロック３０がガイドレール２６に嵌合していることにより、収納空間５ｂ内での上下方向の変位が抑制される。
【０１１１】
その後、作業者は、蓋４ｂを、筐体本体１６ｂの後側に開口部１７ｂを閉塞するように配置し、その状態で各パチン錠１８ｂを操作して蓋４ｂの締結を行って、防水筐体３ｂを交換作業前の状態へ戻す。
【０１１２】
これにより、本実施形態のロボット１は、後部の防水筐体３ｂの収納空間５ｂに収納されていた後部の電子機器ユニット７について、電子部品に故障が生じていない新たな電子機器ユニット７への交換を行うことができる。したがって、本実施形態のロボット１は、電子機器ユニット７に備えられている電子部品について交換を行うことができる。
【０１１３】
このように、本実施形態のロボット１は、放射線環境下での使用に伴い、前部の電子機器ユニット６に備えたカメラ１１とカメラ１２に使用されている電子部品に故障が生じる可能性が高まるか、あるいは、故障が生じた場合には、電子機器ユニット６の交換を行うことで、本実施形態のロボット１を、健全な電子部品を有するカメラ１１とカメラ１２を備えた構成に復帰させることができる。
【０１１４】
また、本実施形態のロボット１は、放射線環境下での使用に伴い、後部の電子機器ユニット７に備えたカメラ１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２に使用されている電子部品に故障が生じる可能性が高まるか、あるいは、故障が生じた場合には、電子機器ユニット７の交換を行うことで、本実施形態のロボット１を、健全な電子部品を有するカメラ１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２を備えた構成に復帰させることができる。
【０１１５】
ところで、人が放射線環境に立ち入ることができる時間は限られている。そのため、通常、放射線環境下において、作業者がロボットを分解し、更には、カメラなどの電子機器を分解して故障した電子部品を特定し、その故障した電子部品を取り替えるというような長時間作業を行うことは難しい。
【０１１６】
これに対し、本実施形態のロボット１は、放射線環境下でカメラ１１，１２，１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２に使用されている電子部品に故障が生じた場合であっても、放射線環境下で作業者がカメラ１１，１２，１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２を分解して故障した電子部品を特定する作業は不要である。よって、本実施形態のロボット１は、放射線環境下での使用時に電子部品について故障が生じた場合には、電子機器ユニット６，７の交換を行うことで、故障した電子部品が健全な電子部品に交換された状態へ復帰させる作業を短時間で実施することができる。
【０１１７】
更に、本実施形態では、筐体本体１６ａ，１６ｂと蓋４ａ，４ｂを締結する締結装置として、パチン錠１８ａ，１８ｂを用いているので、蓋４ａ，４ｂの着脱操作に要する操作数の低減化を図ることができて、電子機器ユニット６，７の交換に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１１８】
また、本実施形態では、各本体側コネクタ２７，４０は、対応する支持部材２８，４１を介して筐体本体１６ｂ，１６ａの内側で位置決めされているので、各電子機器ユニット７，６に備えたユニット側コネクタ３３，４４の接続を容易に行うことができ、よって、電子機器ユニット７，６の交換に要する時間の短縮化を図ることができる。
【０１１９】
本実施形態のロボット１は、図８に示したように、機体２に装備されている機器のうち、電子機器ユニット６，７以外で電子部品を備えている機器としては、ＬＥＤライト１４，１５がある。しかし、ＬＥＤライト１４，１５は、放射線量試験の結果、たとえば、各電子機器ユニット６，７に設定された交換時期の３倍以上の期間故障を生じない、というような十分な耐放射線性能を有していることが確認されている。よって、本実施形態のロボットは、放射線環境下で使用する場合であっても、ＬＥＤライト１４，１５が故障する可能性は低い。しかも、本実施形態のロボット１は、複数のＬＥＤライト１４，１５を備えている。更に、それぞれのＬＥＤライト１４，１５は、複数のＬＥＤが並列に接続された回路を備えていれば、万一、一部のＬＥＤに故障が生じて点灯しなくなったとしても、光量が減るのみである。したがって、ＬＥＤライト１４，１５の故障は、カメラ１１，１３の撮影領域が暗くなるのみで、本実施形態のロボット１の移動や機能に重大な影響を及ぼすものではない。
【０１２０】
よって、本実施形態のロボット１は、電子機器ユニット６，７以外の、機体２や各スラスタ８，９やＬＥＤライト１４，１５は、継続して使用することができる。
【０１２１】
また、電子機器ユニット６，７は、各防水筐体３ａ，３ｂの内部の収納空間５ａ，５ｂに収納されているものであり、本実施形態のロボット１を放射線環境下で使用する場合であっても、電子機器ユニット６，７には放射性物質は付着しない。そのため、交換により本実施形態のロボット１から取り外された電子機器ユニット６，７は、放射線環境から外部に取り出すことが可能になる。
【０１２２】
更に、本実施形態のロボット１は、後部の電子機器ユニット７に電源装置３２を備えて、機体２に装備された機器のうち、移動装置である各スラスタ８，９とは異なる電圧での給電が必要とされるＬＥＤライト１４，１５については、電源装置３２で電圧を調整するようにしている。
【０１２３】
なお、放射線環境下における電源装置３２の電子機器の故障を防ぐ対策の一つとしては、電源装置３２を機体２に装備せずに、各スラスタ８，９やカメラ１１，１２，１３へ給電する電力と、ＬＥＤライト１４，１５へ給電する電力とを、それぞれ別の電圧でケーブル５０を介して機体２側へ供給する手法も可能である。しかし、この場合は、ケーブル５０に異なる電圧のための異なる電線を通す必要があり、ケーブル５０の径が太くなってしまう。この点、本実施形態のロボット１は、電源装置３２を、交換可能な電子機器ユニット７に装備した状態で機体２に搭載するようにしてあるため、ケーブル５０の径の縮小化を図ることができる。よって、水中でケーブル５０が受ける抵抗を減らすことができるため、本実施形態のロボット１は、運動性の向上化を図ることができる。
【０１２４】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、各図に示したロボット１における機体２の形状や、各スラスタ８，９の形式や形状や配置、機体２と各スラスタ８，９の寸法比は、図示する便宜上のもので、実際の形式や形状や配置や寸法比を反映したものではない。
【０１２５】
前記実施形態では、本発明のロボット１は、内部を電子機器ユニット６，７の収納空間５ａ，５ｂとした２つの防水筐体３ａ，３ｂを、機体２の前部と後部に備える構成の例を示したが、ロボット１における電子機器ユニットの数と、それを収納する防水筐体の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、本発明のロボット１に備える防水筐体の配置は、機体２の前後方向に限定されるものではなく、上下前後左右方向を任意に組み合わせた方向に開口部を向けた配置であってもよい。また、防水筐体の内部の収納空間の形状は、図示した以外の任意の形状であってもよいことは勿論である。
【０１２６】
前記実施形態では、収納空間５ａには、ガイドレール３９とガイドブロック４３によるガイド装置４５を備え、収納空間５ｂには、ガイドレール２６とガイドブロック３０によるガイド装置３４を備える構成を例示した。これに対し、ガイド装置は、電子機器ユニット６，７の防水筐体３ａ，３ｂ内での開口部１７ａ，１７ｂから収納空間５ａ，５ｂの奥側への移動は可能とし、それ以外の方向への移動は制限する機能を備えていれば、分離可能な任意の形式のガイドレールとガイドブロックとの組み合わせを採用してもよい。更に、ガイド装置は、たとえば、電子機器ユニット６，７に備えた電子機器の角部などの外形の一部を、防水筐体３ａ，３ｂ内での開口部１７ａ，１７ｂから収納空間５ａ，５ｂの奥側への移動が可能となるようにガイドする溝であってもよい。また、ガイド装置は、収納空間５ａ，５ｂの周壁の周方向３個所以上、より好ましくは、上下左右を含む４個所以上の複数個所から、電子機器ユニット６，７の外面近傍となる位置まで突出するリブの突出端部同士の間で、電子機器ユニット６，７の開口部１７ａ，１７ｂから収納空間５ａ，５ｂの奥側への移動をガイドする構成としてもよい。したがって、ガイド装置は、電子機器ユニット６，７の防水筐体３ａ，３ｂ内での開口部１７ａ，１７ｂから収納空間５ａ，５ｂの奥側への移動を可能とする機能を備えていれば、任意の形式のガイド装置を採用してもよい。
【０１２７】
防水筐体３ａ，３ｂの内部に備える本体側コネクタ２７，４０とユニット側コネクタ３３，４４は、収納空間５ａ，５ｂへガイド装置によりガイドされる電子機器ユニット６，７を挿入する操作に伴って接続することができ、収納空間５ａ，５ｂから電子機器ユニット６，７を引き出す操作に伴って取り外すことができるものであれば、従来使用あるいは提案されている自動着脱用のコネクタや、スプリングコネクタピンを備える形式のコネクタを採用してよい。
【０１２８】
また、本体側コネクタ２７，４０は、防水筐体３ａ，３ｂの内部に、ガイドレールにガイドされて移動可能に設けられていてもよい。
【０１２９】
電子機器ユニット６，７は、カメラ１１，１２とカメラ１３を備える構成を例示したが、本発明のロボット１は、カメラを有しない電子機器のみを備えた電子機器ユニットを、防水筐体内に交換可能に備える構成としてもよい。更に、電子機器ユニット６，７は、電子機器として、ＣＰＵやＰＬＤなどの半導体部品、加速度センサやジャイロセンサなどのセンサ部品、本実施形態のロボット１と操作者の間のシリアル通信装置など、図示した以外の電子機器を備える構成としてもよい。
【０１３０】
蓋４ａ，４ｂを筐体本体１６ａ，１６ｂに締結する締結装置としては、パチン錠１８ａ，１８ｂを例示した。これに対し、外筒部２０ａ，２０ｂの周方向の複数個所に、外筒部２０ａ，２０ｂを貫通して先端側が内筒部１９ａ，１９ｂに備えた凹部に挿入されたプランジャピンと、このプランジャピンを操作するノブとを備える形式のインデックスプランジャなど、パチン錠１８ａ，１８ｂ以外の締結装置を採用してもよい。
【０１３１】
パチン錠１８ａ，１８ｂは、通常、フックを掛ける操作と、レバーの起伏操作という２操作で使用することができる。また、インデックスプランジャは、通常、ノブを持ってプランジャピンを移動させる操作と、移動させたプランジャピンの位置を保持させる操作という２操作で使用することができる。よって、蓋４ａ，４ｂの締結装置は、工具を使用せずに蓋４ａ，４ｂの締結と締結解除の操作を行うことができ、且つその操作に要する操作数が、好ましくは５以下、より好ましくは、パチン錠１８ａ，１８ｂやインデックスプランジャのような２操作か、１操作で操作できるものであれば、任意の締結装置を使用してもよい。
【０１３２】
なお、本発明のロボット１は、蓋４ａ，４ｂの締結装置として、５以上の操作数を要する締結装置を採用してもよい。この場合は、防水筐体３ａ，３ｂにおける蓋４ａ，４ｂの開閉作業に要する時間は、前記実施形態の場合よりも増すが、電子部品を有する複数のカメラ１１，１２の交換や、カメラ１３、ＬＡＮハブ３１、電源装置３２の交換は、電子機器ユニット６，７の交換を行うことで、故障した電子部品が健全な電子部品に交換された状態へ復帰させる作業を短時間で実施することができる、という効果を得ることができる。
【０１３３】
前記実施形態では、ロボット１は、有索式で且つ水中を遊泳する形式のものを示したが、本発明は、無索式のロボット１に適用してもよい。この場合は、電源、および、無線通信機におけるアンテナ以外の構成機器や、音響通信機における音波の送受信部以外の構成機器は、電子機器ユニットに搭載する構成とすればよい。
【０１３４】
更に、本発明のロボット１は、たとえば、移動装置としてのクローラや車輪を備えて水底を走行する形式のロボットや、移動装置としての脚により水底を歩行する形式のロボットなど、水中を遊泳する形式以外の任意の形式のロボットに適用してもよいことは勿論である。
【０１３５】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１３６】
２  機体、３ａ，３ｂ  防水筐体、４ａ，４ｂ  蓋、５ａ，５ｂ  収納空間、６  電子機器ユニット、７  電子機器ユニット、８  メインスラスタ（移動装置）、９  サブスラスタ（移動装置）、１１  カメラ、１２  カメラ、１３  カメラ、１６ａ，１６ｂ  筐体本体、１７ａ，１７ｂ  開口部、１８ａ，１８ｂ  パチン錠（締結装置）、２７  本体側コネクタ、３２  電源装置、３３  ユニット側コネクタ、３４  ガイド装置、３８  押さえ部、３８ａ  被押さえ部、４０  本体側コネクタ、４４  ユニット側コネクタ、４５  ガイド装置、４９  押さえ部、４９ａ  被押さえ部、５０  ケーブル、５１  遠隔操縦装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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