(57)【要約】      （修正有）【課題】洗濯槽内に洗濯物の偏在があっても、脱水工程を速やかに行うことによって洗濯時間を短縮することができるドラム式洗濯機を提供する。【解決手段】本発明の洗濯機は、複数個の中空のバランサたるバッフルと、バッフルに注水するための給水バルブと、ドラムが一回転する毎に一回信号が発生する近接センサと、外槽の振動を検出するための三軸の加速度センサと、外槽の振幅及びドラムの偏芯位置を検出するための検出手段たる中央制御部とを有し、ドラム内の偏芯量が規定値以上に達した場合に、バッフルに注水することにより、偏芯量を低減させるドラム式洗濯機であって、脱水運転において、注水を開始する注水閾値及び、注水後加速を開始する加速閾値は、上下振幅、左右振幅、前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とする。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の中空のバランサと、
中空のバランサに注水するための注水装置と、
ドラムが一回転する毎に一回信号が発生するドラム内の中空バランサ位置検出装置と、
外槽振動を検出するための三軸の加速度センサと、
外槽の振幅及びドラムの偏芯位置を検出するための検出手段とを有し、
ドラムの偏芯量が規定値以上に達した場合に、中空バランサに注水することにより、偏芯量を低減させるドラム式洗濯機であって、
脱水運転において、注水を開始する注水閾値及び、注水後加速を開始する加速閾値は、上下振幅、左右振幅及び前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
上下振幅、左右振幅及び前後振幅の何れかで注水閾値に到達し、注水を開始する場合、注水閾値以上になった方向の振幅が、注水により、加速閾値に到達する以前に、他方向の振幅が増加に転じた場合に、その方向の注水閾値をある一定値、上昇させる請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
前記ある一定値とは、他方向の振幅増加の度合いによって変化させる請求項２記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
他方向の振幅が、上昇に転じ、注水閾値より一定値低い値に達した場合、すぐに、注水を停止し、加速を開始する請求項２又は３記載のドラム式洗濯機。
【請求項５】
偏芯がドラム前側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じても、加速閾値に達するまで注水を継続し、偏芯がドラム後側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じたら、すぐに給水を停止する請求項１又は２記載のドラム式洗濯機。
【請求項６】
ある一定の中速回転数に達した時の上下振幅、左右振幅が、前後振幅に対して、ある一定値以上大きい値であった場合、注水閾値、加速閾値をある一定値大きく減少させる請求項１又は２記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は脱水機能を有する洗濯機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭あるいはコインランドリーなどに設置される洗濯機は、洗濯脱水機能、洗濯脱水乾燥機能を備えるものがある。
【０００３】
脱水機能を有する洗濯機は、ドラム内で洗濯物の偏りにより振動や騒音が発生する。また洗濯物の偏りが大きければ、回転時のドラムの偏心が大きくなり、回転に大きなトルクが必要となるので脱水運転を開始することができない。これを解消するためには、使用者が洗濯機の運転を停止して手作業により洗濯物の偏りを解消していた。
【０００４】
かかる煩瑣な作業を解消するために、洗濯物の偏りであるアンバランスの大きさが所定値より大きいと判定した場合に、位置検出手段の出力タイミングに応じて遠心力が重力よりも小さくなる回転速度になるまでドラムを減速させて洗濯物の偏在を解消するようにしたものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、脱水時に洗濯物がドラムの前部に偏るアンバランスの発生を防止するため、ドラムの前部および後部に対して配設した加速度センサにより、検出された振動量の差を算出し、洗濯物がドラムの前部に偏るアンバランス状態を検知するようにしたものが提案されている（特許文献２参照）。
【０００６】
また近時では、特許文献３に記載されたもののように、ドラムの周方向に均等に複数設けられたバランサへの注水を行うことによりドラムのアンバランス状態を積極的に解消しようとする技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−２９００８９号公報
【特許文献２】特開２００９−  ８２５５８号公報
【特許文献３】特開２０１６−      １９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に開示された技術は、ドラムの回転を減速することにより遠心力を低下させ、重なり合っている洗濯物を重力により落下させるようにしたものである。しかしながら、この従来技術では互いに絡まりあって塊となっている洗濯物は、そのまま落下することになるので、塊を解きほぐすことはできない。このような状態でドラムを回転すると、アンバランスは解消されていないので、再度アンバランスが検出され、ドラムの減速が繰り返されることになる。
【０００９】
一方、上記特許文献２に開示された技術は、ドラムの回転時にあって、前部の振動検出手段によって検出された振動値と後部の検出手段によって検出された振動値との差を算出する。そして、この振動値の差が予め設定された閾値を超えた場合、ドラムの回転を減速または停止するようにしたものである。
【００１０】
しかしながら、この従来技術によっても互いに絡まりあって塊となっている洗濯物は、依然として解きほぐされずドラム内に残存することになり、アンバランスを解消する根本的な解決策とはならない。
【００１１】
そこで、上記特許文献３に記載の技術であれば、上記２つの特許文献では解決できなかった課題を解決することが期待される。そして現在、上述した課題を積極的に解決するための更なる具体的な制御手順や具体的な構成が提供されることが期待されている。
【００１２】
本発明はかかる従来の問題を解決するものである。本発明により、洗濯槽内に洗濯物の偏在があっても、脱水工程時において洗濯槽のアンバランスを確実に低減し、脱水工程を速やかに行うことによって洗濯時間を短縮することができるドラム式洗濯機を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るドラム式洗濯機は、複数個の中空のバランサと、中空のバランサに注水するための注水装置と、ドラムが一回転する毎に一回信号が発生するドラム内の中空バランサ位置検出装置と、外槽振動を検出するための三軸の加速度センサと、外槽の振幅及びドラムの偏芯位置を検出するための検出手段とを有し、ドラムの偏芯量が規定値以上に達した場合に、中空バランサに注水することにより、偏芯量を低減させるドラム式洗濯機であって、脱水運転において、注水を開始する注水閾値及び、注水後加速を開始する加速閾値は、上下振幅、左右振幅及び前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とする。
【００１４】
ここで、「ドラムの偏芯位置」とは、ドラム内の洗濯物が偏在することにより脱水運転中にドラムの回転に偏芯が発生する位置を意味する。「ドラムの偏芯量」とは、ドラム内の洗濯物が偏在することによりドラムの回転に偏芯が発生する量と同義である。
【００１５】
本発明に係るドラム式洗濯機は、上下振幅、左右振幅及び前後振幅の何れかで注水閾値に到達し、注水を開始する場合、注水閾値以上になった方向の振幅が、注水により、加速閾値に到達する以前に、他方向の振幅が増加に転じた場合に、その方向の注水閾値をある一定値、上昇させることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係るドラム式洗濯機は、前記ある一定値とは、他方向の振幅増加の度合いによって変化させることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係るドラム式洗濯機は、他方向の振幅が、上昇に転じ、注水閾値より一定値低い値に達した場合、すぐに、注水を停止し、加速を開始することを特徴とする。
【００１８】
本発明に係るドラム式洗濯機は、偏芯がドラム前側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じても、加速閾値に達するまで、注水を継続し、偏芯がドラム後側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じたら、すぐに給水を停止することを特徴とする。
【００１９】
本発明に係るドラム式洗濯機は、ある一定の中速回転数に達した時の上下振幅、左右振幅及び前後振幅が、前後振幅に対して、ある一定値以上大きい値であった場合、注水閾値、加速閾値をある一定値大きく減少させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のドラム式洗濯機は、複数個の中空のバランサと、中空のバランサに注水するための注水装置と、ドラムが一回転する毎に一回信号が発生するドラム内の中空バランサ位置検出装置と、外槽振動を検出するための三軸の加速度センサと、外槽の振幅及びドラムの偏芯位置を検出するための検出手段とを有し、ドラムの偏芯量が規定値以上に達した場合に、中空バランサに注水することにより、偏芯量を低減させるドラム式洗濯機であって、脱水運転において、注水を開始する注水閾値及び、注水後加速を開始する加速閾値は、上下振幅、左右振幅及び前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とする。
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、特に偏芯が極端に、ドラム前側或いはドラム後側にある場合であっても、無駄な注水、時間を削減することができる。
【００２１】
本発明のドラム式洗濯機は、上下振幅、左右振幅、前後振幅の何れかで注水閾値に到達し、注水を開始する場合、注水閾値以上になった方向の振幅が、注水により、加速閾値に到達する以前に、他方向の振幅が増加に転じた場合に、その方向の注水閾値をある一定値、上昇させることを特徴とする。
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、特に偏芯が極端に、ドラム前側、ドラム後側にある場合であっても、無駄な注水、時間を削減することができる。
【００２２】
本発明のドラム式洗濯機は、前記ある一定値とは、他方向の振幅増加の度合いによって変化させることを特徴とする。
【００２３】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、無駄な注水、時間を削減することができるとともに、その時々に応じて、上下振幅、左右振幅と前後振幅の割合を適切に制御できる。
【００２４】
本発明のドラム式洗濯機は、他方向の振幅が、上昇に転じ、注水閾値より一定値低い値に達した場合、すぐに、注水を停止し、加速を開始することを特徴とする。
【００２５】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、無駄な注水、時間を削減することができるとともに、その時々に応じて、上下振幅、左右振幅と前後振幅の割合を適切に制御できる。
【００２６】
本発明のドラム式洗濯機は、偏芯がドラム前側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じても、加速閾値に達するまで、注水を継続し、偏芯がドラム後側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じたら、すぐに給水を停止することを特徴とする。これにより、外槽振動がフレーム振動に与える影響度を考慮することにより、フレーム振動を低減することができる。（ドラム前側に偏芯がある場合は、左右振幅、上下振幅を極力小さくする。なお、ドラム奥側に偏芯がある場合は、それほどフレーム振動に影響を与えない傾向にある。
【００２７】
本発明のドラム式洗濯機は、ある一定の中速回転数に達した時の上下振幅、左右振幅が、前後振幅に対して、ある一定値以上大きい値であった場合、注水閾値、加速閾値をある一定値大きく減少させることを特徴とする。これにより、ある程度、ドラムの偏芯状態が安定した中速回転数で、極端な対向偏芯状態でない場合に限り、ドラムの偏芯量を極端に低減することが可能である。それにより、定常脱水回転時のフレーム振幅の低減につながる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る洗濯機１の断面を模式的に示す図である。
【図２】洗濯機１の電気系ブロック図である。
【図３】洗濯機１の脱水工程での制御の流れを説明するための図である。
【図４】開口させる給水バルブ６２を示すパラメータ表である。
【図５】ドラム２内の偏芯位置を示す模式的な図である。
【図６】ドラム２内が対向負荷にある状態を示す模式的な図である。
【図７】本実施形態の洗濯機１の脱水工程の概要を示すグラフである。
【図８】洗濯機１の脱水工程での制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】偏芯位置調整処理を示すフローチャートである。
【図１０】脱水本工程を示す模式的なフローチャートである。
【図１１】脱水本工程を示すフローチャートである。
【図１２】立上げ判定の処理を示す模式的なフローチャートである。
【図１３】注水工程の処理を示す模式的なフローチャートである。
【図１４】同上。
【図１５】同上。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の一実施形態を図に基づいて詳細に説明する。
【００３０】
図１は本実施形態の洗濯機１の構成を示す模式的な断面図である。図２は、本実施形態の洗濯機１の電気的な構成を示した機能ブロック図である。
【００３１】
本実施形態の洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有した外槽３及びドラム２からなる洗濯槽１ｂと、受水ユニット５及びノズルユニット６を有する注水装置１ｃと、駆動装置４０と、図２にのみ示される制御手段３０とを備えたものである。そして外槽３の前端は、水封するための投入口パッキン(以下、パッキンＰＫと記す)を介して洗濯機本体１ａに間接的に支持されている。パッキンＰＫは、例えば弾性を有する合成樹脂を主体とするものであり、パッキンＰＫの材料、形状、硬度等によって決まる弾性係数が、予め中央制御部３１に記憶されてある。
【００３２】
図１に示す洗濯機本体１ａは、略直方体形状である。洗濯機本体１ａの前面１０ａには、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が形成されるとともに、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａが取り付けられる。同図に示すように洗濯機本体１ａは、その前面１０ａが若干上方に向いて面することにより、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が斜め上方を向いて形成され、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａを使用者が斜め上方から開閉する態様のものである。すなわち本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯槽１ｂが斜め方向に取り付けられた、所謂斜めドラム式全自動洗濯機と称されるものである。
【００３３】
外槽３は、洗濯機本体１ａの内部に配置された有底筒状の部材であり、内部に洗濯水を貯留可能である。図１に示すように、外槽３の外周面３ａには、上下方向、左右方向及び前後方向の三方向の加速度を検出可能な加速度センサ１２が取り付けられる。ここで、「前後方向」とは、洗濯機の開口部を正面視したときに水平方向に関して開口部から後壁に向かう方向であり、「上下方向」とは鉛直方向と同義であり、「左右方向」とは水平方向に関して前後方向に垂直な方向を指すものとする。
【００３４】
ドラム２は、外槽３内において外槽３と同軸に配置されるとともに、外槽３内で回転自在に支持される有底筒状の部材である。ドラム２は、内部に洗濯物を収容可能で、その壁面２ａに多数の通水孔２ｂ（図１参照）を有する。
【００３５】
駆動装置４０は、図１に示すように、モータ１０によりプーリー１５，１５およびベルト１５ｂを回転させるとともに、ドラム２の底部２ｃに向けて延出する駆動軸１７を回転させて、ドラム２に駆動力を与え、ドラム２を回転させる。また、一方のプーリー１５の近傍には、プーリー１５に形成されたマーク１５ａの通過を検出できる近接スイッチ１４が設けられる。そして本実施形態では、この近接スイッチ１４が、ドラム位置検出装置に相当する。
【００３６】
図１に示すように、ドラム２の内周面２ａ１には、周方向に等間隔（等角度）で中空バランサとしてのバッフル７が３つ設けられる。各バッフル７は、ドラム２の基端部２ｃから先端部に亘ってドラム２の軸線方向に延び、ドラム２の内周面２ａ１から軸線Ｓ１に向けて突出して形成される。また各バッフル７は中空状である。
【００３７】
受水ユニット５は、導水樋５ａが例えばドラム２の軸線Ｓ１に沿って径方向に三層重層されて構成されるもので、図３に示すようにドラム２の内周面２ａ１に固定される。導水樋５ａは、バッフル７と同数だけ設けられ、単独で何れかのバッフル７に調整水Wを流せる通水経路が内部に形成される。そしてバッフル７の内部には、図１に示すように連通部材５ａ１が接続され、受水ユニット５から調整水Wが供給される。
【００３８】
このような受水ユニット５とバッフル７とは、連通部材５ａ１でそれぞれ接続される。
【００３９】
ノズルユニット６は、このような導水樋５ａに個別に調整水Wを注水するものである。ノズルユニット６は、３本の注水ノズル６ａと、これらの注水ノズル６ａにそれぞれ接続される給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとを有する。注水ノズル６ａは、導水樋５ａと同数だけ設けられ、それぞれ別々の導水樋５ａに注水可能な位置に配置される。なお、本実施形態では調整水Wとして水道水が用いられる。また、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとしては、方向切換給水バルブを採用することも可能である。
【００４０】
このような構成であると、排水バルブ５０ａが開かれて外槽３内の洗濯水が排水口５０より排出される脱水工程では、ノズルユニット６の何れかの注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａ内に注水された調整水Wは、連通部材５ａ１を介してバッフル７内に流れ込む。例えば、何れかの注水ノズル６ａから調整水Wが注水される場合には、図１に矢印で示すように、導水樋５ａから連通部材５ａ１を介してバッフル７に調整水Wが流れ込む。
【００４１】
バッフル７は、注水装置１ｃにより洗濯槽１ｂの先端１ｄ側から注水された調整水Wが脱水工程時の遠心力により滞留する滞留部７１と、注水された調整水Wを洗濯槽１ｂの基端１ｅ側から排出させ得る出口部７２とを有する。バッフル７内に流れ込んだ調整水Wは、ドラム２が高速回転状態にあると、遠心力によりドラム２の内周面２ａ１にはりついて滞留する。これにより当該バッフル７の重量が増加し、ドラム２の偏芯量（Ｍ）が変化する。このようにバッフル７は、遠心力により調整水Ｗを貯めることが可能なポケットバッフル構造である。そして、脱水工程が終了に近づいてドラム２の回転速度が低下すると、バッフル７内の遠心力が次第に減衰し、調整水Wが重力によって出口部７２から流れ出て、外槽３外へ排水される。このとき、調整水Wは出口部７２を介してドラム２外の下外方に流れ込む。そのため、調整水Wは、ドラム２内の衣類を濡らすことなく排水される。
【００４２】
図２は、本実施形態の洗濯機１の電気的構成を示すブロック図である。洗濯機１の動作は、マイクロコンピュータを含む制御手段３０によって制御される。制御手段３０は、システム全体の制御を司る中央制御部（ＣＰＵ）３１を備え、この制御手段３０に、それぞれ以下に詳述する値である、ドラム２の共振点ＣＰよりも低い所定の回転数である第一の回転数（Ｎ１）、第一の偏芯量閾値（ｍａ）、注水用偏芯量閾値、回転数上昇用閾値、偏芯量許容閾値や脱水定常回転数が格納されるメモリ３２を接続する。また、制御手段３０により、メモリ３２に格納されたプログラムをマイクロコンピュータが実行することにより、予め定められた運転動作が行われるとともに、メモリ３２には、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶される。
【００４３】
中央制御部３１は回転速度制御部３３へ制御信号を出力し、さらにその制御信号をモータ制御部（モータ制御回路）３４へ出力してモータ１０の回転制御を行う。なお、回転速度制御部３３はモータ制御部３４からモータ１０の回転速度を示す信号を実時間で入力し、制御要素となるようにしている。
【００４４】
アンバランス量検出部３５には加速度センサ１２が接続される。アンバランス位置検出部３６には加速度センサ１２および近接スイッチ１４が接続される。アンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６とによって偏芯検出手段を構成する。
【００４５】
これにより、近接スイッチ１４がマーカー１５ａ（図１参照）を検知すると、加速度センサ１２から得られた上下方向、左右方向及び前後方向の加速度の大きさから、アンバランス量検出部３５においてドラム２の偏芯量（Ｍ）が算出され、この偏芯量（Ｍ）がアンバランス量判定部３７へ出力される。
【００４６】
アンバランス位置検出部３６は、近接スイッチ１４から入力されたマーカー１５ａの位置を示す信号からアンバランス方向の角度を算出し、偏芯位置（Ｎ）であるアンバランス位置信号を注水制御部３８へ出力する。ここで、アンバランス方向の角度とは、軸線Ｓ１の周方向におけるバッフル７に対する相対角度である。本実施形態では図５に示すようにその一例として、軸線Ｓ１を中心として等角度間隔で配される３つのバッフル７（Ａ），７（Ｂ），７（Ｃ）と偏芯位置との相対角度を示すべくバッフル７（Ｂ），７（Ｃ）との中間位置を０°に設定している。
【００４７】
注水制御部３８は、アンバランス量判定部３７およびアンバランス位置検出部３６からの偏芯量（Ｍ）と偏芯位置（Ｎ）を示す信号が入力されると、予め格納される制御プログラムに基づいて給水すべきバッフル７およびその給水量を判断する。そして注水制御部３８は、選定した給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃを開き、調整水Ｗの注入を開始する。注水制御部３８は、ドラム２に予め定める基準以上の偏芯量（Ｍ）が生じたときは、偏芯量（Ｍ）の算出に基づいて選定された注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａに調整水Ｗの注入を開始し、偏芯量（Ｍ）が予め定める基準以下となったとき、調整水Ｗの注入を停止する。
【００４８】
なお、注水制御部３８は、例えば図３に示すように、偏芯の要因となっている洗濯物の塊ＬＤ（Ｘ）がドラム２のバッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の間にある場合は、バッフル７（Ａ）に調整水Ｗを供給するよう制御する。また、洗濯物の塊ＬＤ（Ｙ）がバッフル７（Ａ）の近傍にある場合は、バッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の両方に調整水Ｗを供給するよう制御する。
【００４９】
本実施形態では、洗濯物の塊ＬＤ（Ｙ）が何れかのバッフル７近傍にある場合のように、偏芯量（Ｍ）を低減するために複数のバッフル７への注水を要するケースにおける具体的な制御について特に詳述する。
【００５０】
中央制御部３１は、図４のパラメータ表に記載された通り、給水バルブＸ、給水バルブＺを開口させている。本実施形態では、偏芯位置（Ｎ）の特定を、図５に示すように、ドラム２を周方向に関して６等分することにより、注水すべきバッフル７を一つに特定する偏芯位置（Ｎ）と、注水すべきバッフル７を二つに特定する偏芯位置（Ｎ）とに場合分けされる。ここで本実施形態における「偏芯位置（Ｎ）」という記載は、仮に算出される仮偏芯位置（θ１、図示せず）と、正式に決定される正式偏芯位置（θ２、図示せず）の何れか或いは両方を示す概念である。仮偏芯位置、正式偏芯位置については詳細な記載を省略する。
【００５１】
注水すべきバッフル７を一つに特定する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（Ａ）），（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））である。また、偏芯の解消に要する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））である。また領域（Ｐ（Ａ））、（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は２０°、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は１００°に設定されている。
【００５２】
加えてＡＢＣのうち記載されていない文字に相当するバッフル７は、本実施形態では偏芯位置（Ｎ）に最も近接したバッフル７である。また本実施形態では、加速度センサ１２が、上下方向、左右方向及び前後方向の加速度を検出し得る、三軸のセンサとなっている。これにより、図６に示すような洗濯物がドラム２の基端側と先端側とに相対するように位置づけられる状態（対向負荷の状態）であっても、正確に偏芯位置（Ｎ）及び偏芯量（Ｍ）を検出することができる。対向負荷の状態における偏芯位置（Ｎ）及び偏芯量（Ｍ）の検出手法については後に詳述する。
【００５３】
図７は、本実施形態の洗濯機１の脱水工程の概要を示すグラフである。図７において縦軸はドラム２の回転数を示し、横軸は時間を示す。図８、図１０及び図１１は、脱水工程の主たる概要を示すフローチャートである。図８は、脱水工程のうちの前半部分に係る脱水前工程を示し、図１０及び図１１は、脱水前工程を経た後の工程である脱水本工程を示す。
【００５４】
本実施形態では、中央制御部３１が、図示しない脱水ボタンからの入力信号あるいは洗濯コース運転中に脱水工程を開始すべき旨の信号を受信すると、ステップＳＰ１に進み、脱水前工程を開始する。
【００５５】
＜ステップＳＰ１＞
ステップＳＰ１では、中央制御部３１は、ドラム２をほぐし反転させた後、ドラム２の回転をドラム２の共振点ＣＰよりも低い第一の回転数（Ｎ１）まで上昇させる。ドラム２の回転数が第一の回転数（Ｎ１）にまで到達したときステップＳＰ２に移行する。なお本実施形態では第一の回転数（Ｎ１）を、ドラム２の共振点ＣＰである約３００ｒｐｍよりも低い１８０ｒｐｍに設定している。
【００５６】
＜ステップＳＰ２＞
ステップＳＰ２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から与えられた加速度信号に基づいて、偏芯検出手段に偏芯量（Ｍ）および偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行する。このとき中央制御部３１は、例えば加速度センサ１２から得られた上下方向、左右方向及び前後方向に係る加速度信号を基に、各方向についてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出させる。本制御に採用される値は算出された３つの方向の値のうち、前後方向に係る偏芯量（Ｍ）と、上下方向または左右方向のうち何れか一の方向に係る加速度信号とを基に算出された偏芯量（Ｍ）である。
【００５７】
＜ステップＳＰ３＞
中央制御部３１は、算出された偏芯量（Ｍ）と、メモリ３２に格納された第一の偏芯量閾値（ｍａ）とを比較し、Ｍ＜ｍａが成り立つか否か判断する、立上げ判定を行う。中央制御部３１は、Ｍ＜ｍａが成り立つと判断するとステップＳＰ４に進み、Ｍ＜ｍａが成り立たないと判断するとステップＳＰ５に進む。ここで、第一の偏芯量閾値（ｍａ）は、バッフル７に調整水Ｗを供給しても、脱水定常回転数までドラム２の回転数を上昇可能な程度まで偏芯量（Ｍ）を低減することが困難なほどに洗濯物の偏りが大きい場合を想定した閾値である。すなわち、ステップＳＰ５に進む場合、バッフル７に調整水Ｗを供給しても脱水工程を完遂することが難しい程度に偏芯量（Ｍ）が大きいことを意味する。
【００５８】
第一の偏芯量閾値（ｍａ）について更に説明する。本実施形態では加速度センサ１２は、上下方向、左右方向及び前後方向の加速度をそれぞれ検出し得るものが適用されている。
【００５９】
＜ステップＳＰ４＞
ステップＳＰ４では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２において算出された偏芯量（Ｍ）が、偏芯位置毎に設定された第一の偏芯量閾値（ｍａ）よりも小さいとき、ドラム２の回転数を上昇させる。また中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させながら、継続的に本実施形態に係る偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行している。ここで、「継続的に」とは、必ずしも絶え間なく連続的に行う態様に限られるものではない。脱水定常回転数に至るまでの任意の複数の回転数にまでドラム２の回転数が上昇したときに、間欠的に本実施形態に係る偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行する態様としても良いことは勿論である。
【００６０】
ステップＳＰ５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転を停止させるか、或いはドラム２の回転数を遠心力よりも重力が勝る回転数まで下げることにより、ドラム２内の洗濯物を上下方向に攪拌するという偏芯位置調整処理の制御を行う。その後、ステップＳＰ１に戻る。図７では、バッフル７へ注水することなくドラム２の回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を実線にて示している。また図７では一度だけバッフル７へ注水した後、回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を上側の想像線にて示し、ステップＳＰ５に係るドラム２の回転数の挙動を下側の想像線で示す。
【００６１】
偏芯位置調整処理の制御について、更に図９に示して説明する。まず、上記ステップＳＰ３により偏芯量（Ｍ）が、低減が難しい程度にまで大きいと判断されると、ドラム２の回転を停止する（ステップＳＰ５１）。その後、遠心力を下回る回転数にてドラム２を回転させ、ドラム２内の洗濯物を攪拌し、偏芯量（Ｍ）を変化させる（ステップＳＰ５２）。
【００６２】
以下、ステップＳＰ４以降の脱水本工程に係る制御について図１０に模式的に、図１１に具体的に示して説明する。
【００６３】
＜ステップＳＰ６＞
ステップＳＰ６では、中央制御部３１は、図８に示したステップＳＰ２にて算出された偏芯量（Ｍ）が、ドラム２の回転数毎に予め設定された注水用偏芯量閾値よりも大きいか否かの判定を行う。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値よりも低いときはバッフル７への注水を行うことなくステップＳＰ７へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値よりも大きいときは、注水工程においてバッフル７への注水を行った後にＳＰ７へ移行する。
【００６４】
＜ステップＳＰ７＞
ステップＳＰ７では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を所定の加速度にて上昇させる。
【００６５】
＜ステップＳＰ８＞
ステップＳＰ８では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数に到達すると、そのまま脱水工程の終了までドラム２の回転数を維持する。本実施形態では脱水定常回転数は８００ｒｐｍに設定されている。
【００６６】
図１１は、本実施形態に係る脱水本工程の具体的な処理を示すフローチャートである。
【００６７】
＜ステップＳＰ７１＞
ステップＳＰ７１では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７１を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
【００６８】
＜ステップＳＰ７２＞
ステップＳＰ７２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７１へ移行する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ７３へ移行する。
【００６９】
＜ステップＳＰ７３＞
ステップＳＰ７３では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒５ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７２を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
【００７０】
＜ステップＳＰ７４＞
ステップＳＰ７４では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７３へ移行する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ７５へ移行する。ここで、ドラム２の回転数が４００〜６００ｒｐｍまで上昇する際の加速度が他の回転域に比べ低いのは、洗濯物から脱水される水の量が当該回転域では他の回転域より多く、脱水される水による不要な騒音を低減させるためである。
【００７１】
＜ステップＳＰ７５＞
ステップＳＰ７５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７５を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
【００７２】
＜ステップＳＰ７６＞
ステップＳＰ７６では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７５へ移行する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ８へ移行する。
【００７３】
＜ステップＳＰ８＞
ステップＳＰ８では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数であるに８００ｒｐｍまで到達すると、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた時間が経過したことを確認した後に洗濯を終了する。換言すれば中央制御部３１は、通常の洗濯における脱水工程同様、ドラム２を脱水定常回転数で所定時間回転させ、脱水処理を行う。その後、脱水処理は終了される。そして、脱水が終了してドラム２の減速が始まり、遠心力が重力加速度を下回ると、バッフル７内の調整水Ｗが流れ出し、排水される。
【００７４】
本実施形態に係る制御方法では、第二の偏芯検出ステップであるステップＳＰ３以降は、注水ステップであるステップＳＰ６及び回転数上昇ステップであるステップＳＰ７は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数に至るまで繰り返し行われる。
【００７５】
続いて、本実施形態に係る制御方法の具体的な態様についてさらに説明する。
【００７６】
図１２は立上げ判定の一実施例を示すフローチャートである。以下、立上げ判定について説明する。
【００７７】
＜ステップＳＰ３１＞
ステップＳＰ３１では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２５により決定された左右方向の偏芯量Ｍｘと上下方向の偏芯量Ｍｚとのうち、大きい値を示す偏芯量（Ｍ）を選択する。本実施形態では説明の便宜上、選択された偏芯量（Ｍ）を偏芯量Ｍｘｚと記す。
【００７８】
＜ステップＳＰ３２＞
ステップＳＰ３２では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが第一の偏芯量閾値（ｍａ）である閾値Ｍ_ｘｚを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚを下回っていればステップＳＰ３３へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚを上回っていれば、立上げ不可と判定しステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【００７９】
＜ステップＳＰ３３＞
ステップＳＰ３３では、中央制御部３１は、前後方向の偏芯量Ｍｙが第一の偏芯量閾値（ｍａ）である閾値Ｍ_ｙを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙを下回っていれば立上げ可能と判定する。この場合ドラム２の回転数を上昇させる。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙを上回っていれば、立上げ不可と判定しステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【００８０】
以上で、脱水工程のうち、脱水前工程に係る処理の説明を終了する。以降、上記ステップＳＰ６以降の脱水本工程に係る処理について説明する。ここでステップＳＰ７，ステップＳＰ８に係る処理は既に上述しているので、主にステップＳＰ６すなわち注水工程に係る具体的な処理について説明する。
【００８１】
ここで、本実施形態に係る洗濯機１は、複数個の中空のバランサたるバッフル７と、バッフル７に注水するための給水バルブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃと、ドラム２が一回転する毎に一回信号が発生する近接センサ１４と、外槽３の振動を検出するための三軸の加速度センサ１２と、外槽３の振幅及びドラムの偏芯位置Ｎを検出するための検出手段たる中央制御部３１とを有し、ドラム２内の偏芯量Ｍが規定値以上に達した場合に、バッフル７に注水することにより、偏芯量Ｍを低減させるドラム式洗濯機１であって、脱水運転において、注水を開始する注水閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ及び、注水後加速を開始する加速閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１は、上下振幅、左右振幅、前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とする。
【００８２】
以下、本実施形態に係るフローについて図１３、図１４及び図１５に示して説明する。まず、図１３のフロー図について説明する。
【００８３】
＜ステップＳＰ６０１＞
ステップＳＰ６０１では、中央制御部３１は、加速度センサ１２により、上下方向の振幅・左右方向の振幅を測定する。測定を終えると、ステップＳＰ６０２へ移行する。
【００８４】
＜ステップＳＰ６０２＞
ステップＳＰ６０２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２により、前後方向の振幅を測定する。測定を終えると、ステップＳＰ６０３へ移行する。
【００８５】
＜ステップＳＰ６０３＞
ステップＳＰ６０３では、中央制御部３１は、注水閾値である閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙを確定させるとともに、当該閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙを超えた場合に注水を開始する。ここで注水を開始する閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙは、上下振幅、左右振幅、前後振幅で関連性をそれぞれ持たせて変化させることを特徴とする。注水が開始されると、ステップＳＰ６０４へ移行する。
【００８６】
＜ステップＳＰ６０４＞
ステップＳＰ６０４では、中央制御部３１は、加速閾値として、新たに閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１を確定させる。
【００８７】
そして本実施形態に係る注水工程であるステップＳＰ６では更に、図１４に示すように、上下振幅、左右振幅、前後振幅の何れかで注水閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙに到達し、注水を開始する場合、閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ以上になった方向の振幅が、注水により、加速閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１に到達する以前に、他方向の振幅が増加に転じた場合に、その方向の注水閾値をある一定値、上昇させる。これにより、注水が継続されることとなる。
【００８８】
＜ステップＳＰ６１１＞
ステップＳＰ６１１では、中央制御部３１は、加速度センサ１２により、上下振幅、左右振幅、前後振幅値を測定する。
【００８９】
＜ステップＳＰ６１２＞
ステップＳＰ６１２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２により、上下振幅、左右振幅、前後振幅の何れかで注水閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙに到達した旨を確認する。
【００９０】
＜ステップＳＰ６１３＞
ステップＳＰ６１３では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃにより注水を開始する。
【００９１】
＜ステップＳＰ６１４＞
ステップＳＰ６１４では、中央制御部３１は、注水開始後、注水閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙを超えた一方とは異なる他方の振幅が上昇したか否かを判定する。他方の振幅が上昇していなければステップＳＰ６１５へ移行する。他方の振幅が上昇していればステップＳＰ６１６へ移行する。
【００９２】
＜ステップＳＰ６１５＞
ステップＳＰ６１５では、中央制御部３１は、注水を継続する。そして所定量の注水を行えば処理を終了する。
【００９３】
＜ステップＳＰ６１６＞
ステップＳＰ６１６では、中央制御部３１は、閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙのうち振幅が上昇している他方の注水閾値をある一定値上昇させる。上昇させた注水閾値に振幅が満たなければ注水を継続し、所定量の注水を行えば処理を終了する。本実施形態では、前記ある一定値とは、他方向の振幅増加の度合いによって変化させる。また本実施形態では、他方向の振幅が、上昇に転じ、注水閾値より一定値低い値である加速閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ１又は閾値Ｍ_ｙ１に達した場合、すぐに、注水を停止し、加速を開始する。
【００９４】
具体的な注水工程については、更に図１５に示して説明する。
【００９５】
＜ステップ６１２ａ＞
ステップ６１２ａでは、中央制御部３１は、加速度センサ１２を介し、前後振幅により注水閾値である閾値Ｍ_ｙに到達したことを検知すると、ステップ６１３ａに移行する。
【００９６】
＜ステップ６１３ａ＞
ステップ６１３ａでは、中央制御部３１は、注水を開始する。注水を開始したら、ステップ６１４ａへ移行する。
【００９７】
＜ステップ６１４ａ＞
ステップ６１４ａでは、中央制御部３１は、上下方向及び左右方向の振幅が上昇したか否かを判定する。上下方向及び左右方向の振幅が上昇すればステップ６１７ａへ移行する。上下方向及び左右方向の振幅が上昇していなければ、ステップ６１６ａ４へと移行する。
【００９８】
＜ステップ６１６ａ＞
ステップ６１６ａでは、中央制御部３１は、注水を継続し、所定量の注水を終えれば、処理を終了する。
【００９９】
＜ステップ６１７ａ＞
ステップ６１７ａでは、中央制御部３１は、注水を停止し、処理を終了する。
【０１００】
加えて本実施形態では、偏芯がドラム２前側にあると判断した時には、上下方向及び左右方向の又は前後方向のうち他方向の振幅が、上昇に転じても、加速閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ１又は閾値Ｍ_ｙ１に達するまで、注水を継続し、偏芯がドラム２後側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じたら、すぐに給水を停止する。
【０１０１】
さらに本実施形態では、ある一定の中速回転数に達した時の上下振幅、左右振幅が、前後振幅に対して、ある一定値以上大きい値であった場合、注水閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ、及び加速閾値たる閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１をある一定値大きく減少させる。これにより、無駄なく振動を、極力小さくすることが可能となる。
【０１０２】
以上のように本実施形態のドラム式洗濯機１は、バッフル７に注水するための給水バルブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃと、ドラム２が一回転する毎に一回信号が発生するドラム内の中空バランサ位置検出装置である近接センサ１４と、外槽３の振動を検出するための三軸の加速度センサ１２と、外槽３の振幅及びドラム２内の偏芯位置Ｎを検出するための検出手段たる中央制御部３１とを有し、ドラム２内の偏芯量Ｍが規定値以上に達した場合に、バッフル７に注水することにより、偏芯量Ｍを低減させるドラム式洗濯機１であって、脱水運転において、注水を開始する注水閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ及び、注水後加速を開始する加速閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１は、上下振幅、左右振幅、前後振幅で関連性を持たせて変化させることを特徴とする。
【０１０３】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、特に偏芯が極端に、ドラム前側或いはドラム後側にある場合であっても、無駄な注水、時間を削減することができる。
【０１０４】
本実施形態のドラム式洗濯機１は、上下振幅、左右振幅、前後振幅の何れかで注水閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙに到達し、注水を開始する場合、注水閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ以上になった方向の振幅が、注水により、加速閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１に到達する以前に、他方向の振幅が増加に転じた場合に、その方向の注水閾値をある一定値、上昇させるものとしている。
【０１０５】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、特に偏芯が極端に、ドラム２前側、ドラム２後側にある場合であっても、無駄な注水、時間を削減することができる。
【０１０６】
本実施形態のドラム式洗濯機１は、前記ある一定値とは、他方向の振幅増加の度合いによって変化させるものとしている。
【０１０７】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、無駄な注水、時間を削減することができるとともに、その時々に応じて、上下振幅、左右振幅と前後振幅の割合を適切に制御できる。
【０１０８】
本実施形態のドラム式洗濯機１は、他方向の振幅が、上昇に転じ、注水閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙより一定値低い値に達した場合、すぐに、注水を停止し、加速を開始することを特徴とする。
【０１０９】
これにより、上下振幅、左右振幅が減少すると前後振幅が増加する場合に対し、無駄な注水、時間を削減することができるとともに、その時々に応じて、上下振幅、左右振幅と前後振幅の割合を適切に制御できる。
【０１１０】
本実施形態のドラム式洗濯機１は、偏芯がドラム２前側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じても、加速閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１に達するまで、注水を継続し、偏芯がドラム２後側にあると判断した時には、他方向の振幅が、上昇に転じたら、すぐに給水を停止することを特徴とする。これにより、外槽３の振動がフレーム振動すなわち洗濯機本体１ａに与える影響度を考慮することにより、洗濯機本体１ａの振動を低減することができる（ドラム２前側に偏芯がある場合は、上下振幅、左右振幅を極力小さくする。なお、ドラム２奥側に偏芯がある場合は、それほどフレーム振動に影響を与えない傾向にある。）
【０１１１】
本実施形態のドラム式洗濯機１は、ある一定の中速回転数に達した時の上下振幅、左右振幅が、前後振幅に対して、ある一定値以上大きい値であった場合、注水閾値Ｍ_ｘｚ、閾値Ｍ_ｙ、加速閾値Ｍ_ｘｚ１、閾値Ｍ_ｙ１をある一定値大きく減少させることを特徴とする。これにより、ある程度、ドラム２内の偏芯状態が安定した中速回転数で、極端な対向偏芯状態でない場合に限り、ドラム２内の偏芯量Ｍを極端に低減することが可能である。それにより、定常脱水回転時のフレーム振幅すなわち洗濯機本体１ａに与える影響度の低減につなげている。
【０１１２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本実施形態の構成は上述したものに限定されず、種々の変形が可能である。
【０１１３】
例えば、上記実施形態では洗濯機として、家庭用として好適に利用され得る所謂斜めドラム型全自動洗濯機に本発明を適用した一例を開示したが勿論、コインランドリー店舗にて広く好適に適用されている横型の洗濯乾燥機であっても、本発明に係る制御方法は好適に適用され得る。
【０１１４】
また例えば、上記実施形態ではバッフル７を三つ設けた態様を開示したが勿論バッフル７を四つ以上備えた構成としてもよい。またバッフル７は必ずしもドラム２の周方向に関して等角度間隔で配置されることは要さず、またそれぞれ同じ形状であることも要さないことは勿論である。
【０１１５】
また、上記実施形態では加速度センサ１２は上下方向、左右方向及び前後方向の加速度を検出し得る三軸の加速度センサを一つ配置していたが、上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか一の方向のみの加速度を検出し得る加速度センサを複数個取り付けて加速度センサ１２を構成してもよい。
【０１１６】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１・・・洗濯機
２・・・ドラム
７・・・バッフル
ＣＰ・・・共振点
Ｎ・・・偏芯位置
Ｍ・・・偏芯量
【図１】
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【図２】
2019092708.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019092708.tif 000009
【図８】
2019092708.tif 000010
【図９】
2019092708.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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