(57)【要約】【課題】実際に油圧異常が発生する前に異常診断できるようにする。【解決手段】コントローラ１２は、所定時間後においてプライマリプーリ２１に供給される油圧の推定油圧を演算し、油圧センサ４８で検出した実圧と演算した推定油圧とに基づいて推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量を演算し、演算した演算誤差の補正量に基づいて自動変速機４の異常診断を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給される油圧に応じて作動する変速制御用の油圧応動部材と、前記油圧応動部材に供給される油圧の実圧を検出する油圧センサと、を備える自動変速機の制御装置であって、
所定時間後において前記油圧応動部材に供給される油圧の推定油圧を演算する油圧演算手段と、
前記油圧センサで検出した前記実圧と前記油圧演算手段で演算した前記推定油圧とに基づいて前記油圧演算手段の演算誤差の補正量を演算する補正量演算手段と、
前記補正量演算手段で演算した前記補正量に基づいて前記自動変速機の異常診断を行う診断手段と、
を有することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記補正量演算手段は、前記油圧センサで検出した前記実圧の時系列データをフィルタ処理した値と、前記油圧演算手段で演算した前記推定油圧の時系列データをフィルタ処理した値と、に基づいて前記補正量を演算する、
ことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記診断手段は、前記自動変速機への入力トルクの変化量が所定量より大きい場合及び作動油の温度が所定温度より低い場合は、前記油圧センサで検出した前記実圧と前記油圧応動部材に供給される油圧の指示圧とに基づいて前記自動変速機の異常診断を行う、
ことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項４】
供給される油圧に応じて作動する変速制御用の油圧応動部材と、前記油圧応動部材に供給される油圧の実圧を検出する油圧センサと、を備える自動変速機の制御方法であって、
所定時間後において前記油圧応動部材に供給される油圧の推定油圧を演算し、
前記油圧センサで検出した前記実圧と演算した前記推定油圧とに基づいて前記推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量を演算し、
演算した前記補正量に基づいて前記自動変速機の異常診断を行う、
ことを特徴とする自動変速機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機の制御装置及び自動変速機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、油圧応動部材に供給される油圧の実圧と指示圧とに基づいて自動変速機の油圧異常を診断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２５１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、実圧が低下したことに基づいて異常診断が行われる。つまり、実際に実圧が低下しなければ異常と判定されない。しかしながら、実際に異常が発生してからではなく、異常が発生する前に予防的に異常診断できるようにしたいという要望がある。
【０００５】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、実際に油圧異常が発生する前に異常診断できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様によれば、供給される油圧に応じて作動する変速制御用の油圧応動部材と、前記油圧応動部材に供給される油圧の実圧を検出する油圧センサと、を備える自動変速機の制御装置であって、所定時間後において前記油圧応動部材に供給される油圧の推定油圧を演算する油圧演算手段と、前記油圧センサで検出した前記実圧と前記油圧演算手段で演算した前記推定油圧とに基づいて前記油圧演算手段の演算誤差の補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量演算手段で演算した前記補正量に基づいて前記自動変速機の異常診断を行う診断手段と、を有することを特徴とする自動変速機の制御装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の別の態様によれば、供給される油圧に応じて作動する変速制御用の油圧応動部材と、前記油圧応動部材に供給される油圧の実圧を検出する油圧センサと、を備える自動変速機の制御方法であって、所定時間後において前記油圧応動部材に供給される油圧の推定油圧を演算し、前記油圧センサで検出した前記実圧と演算した前記推定油圧とに基づいて前記推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量を演算し、演算した前記補正量に基づいて前記自動変速機の異常診断を行う、ことを特徴とする自動変速機の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
これらの態様では、推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量に基づいて自動変速機の異常診断が行われる。これによれば、実際に油圧異常が発生する前に異常診断できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るコントローラが適用される車両の概略図である。
【図２】コントローラの内部構成を示す図である。
【図３】油圧制御回路を示す図である。
【図４】流量推定処理を示すフローチャートである。
【図５】レギュレータ弁を示す模式図である。
【図６】異常診断処理を示すフローチャートである。
【図７】異常診断処理の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係るコントローラ１２が適用される車両の概略図である。車両は動力源としてエンジン１を備える。エンジン１の出力回転は、トルクコンバータ２、第１ギヤ列３、自動変速機４、第２ギヤ列５、差動装置６を介して駆動輪７へと伝達される。
【００１２】
トルクコンバータ２は、ロックアップクラッチ２ａを備える。ロックアップクラッチ２ａが締結されると、トルクコンバータ２における滑りがなくなり、トルクコンバータ２の伝達効率を向上させることができる。
【００１３】
また、車両には、エンジン１の動力の一部を利用して駆動されるオイルポンプ１０と、オイルポンプ１０から供給される作動油の圧力を調圧して自動変速機４の各部位に供給する油圧制御回路１１と、制御装置としてのコントローラ１２と、が設けられている。
【００１４】
自動変速機４は、バリエータ２０と、バリエータ２０に対して直列に設けられる副変速機構３０と、を備えた無段変速機である。「直列に設けられる」とは、エンジン１から駆動輪７に至るまでの動力伝達経路において、バリエータ２０と副変速機構３０とが直列に設けられるという意味である。本実施形態では、副変速機構３０がバリエータ２０の出力側に設けられているが、副変速機構３０は入力側に設けられていてもよい。
【００１５】
バリエータ２０は、プライマリプーリ２１と、セカンダリプーリ２２と、プーリ２１、２２の間に掛け回されるベルト２３とを備えた無段変速機構である。プーリ２１、２２は、それぞれ固定円錐板と、この固定円錐板に対してシーブ面を対向させた状態で配置され固定円錐板との間にＶ溝を形成する可動円錐板と、この可動円錐板の背面に設けられて可動円錐板を軸方向に変位させる油圧シリンダとを備える。
【００１６】
プーリ２１、２２は、供給される油圧によって作動する油圧応動部材である。プーリ２１、２２に供給される油圧（プライマリ圧Ｐｐｒｉ及びセカンダリ圧Ｐｓｅｃ）を調整すると、プーリ２１、２２がベルト２３を挟持する力が変化してバリエータ２０のトルク容量（伝達可能な最大トルク）が変化し、また、Ｖ溝の幅が変化してベルト２３と各プーリ２１、２２との接触半径が変化し、バリエータ２０の変速比が無段階に変化する。
【００１７】
副変速機構３０は前進２段・後進１段の変速機構である。副変速機構３０は、２つの遊星歯車のキャリアを連結したラビニョウ型遊星歯車機構３１と、ラビニョウ型遊星歯車機構３１を構成する複数の回転要素に接続され、それらの連係状態を変更する複数の摩擦締結要素（Ｌｏｗブレーキ３２、Ｈｉｇｈクラッチ３３、Ｒｅｖブレーキ３４）とを備える。摩擦締結要素３２〜３４は、供給される油圧によって作動する油圧応動部材である。摩擦締結要素３２〜３４への供給油圧を調整し、摩擦締結要素３２〜３４の締結状態を変更することによって、副変速機構３０の変速段が変更される。
【００１８】
具体的には、Ｌｏｗブレーキ３２を締結し、Ｈｉｇｈクラッチ３３とＲｅｖブレーキ３４を解放すれば副変速機構３０の変速段は１速となる。Ｈｉｇｈクラッチ３３を締結し、Ｌｏｗブレーキ３２とＲｅｖブレーキ３４を解放すれば副変速機構３０の変速段は１速よりも変速比が小さな２速となる。また、Ｒｅｖブレーキ３４を締結し、Ｌｏｗブレーキ３２とＨｉｇｈクラッチ３３を解放すれば副変速機構３０の変速段は後進となる。
【００１９】
各変速段で締結される摩擦締結要素によって伝達することのできるトルクは、油圧制御回路１１から摩擦締結要素３２〜３４に供給される油圧によって決定される。
【００２０】
コントローラ１２は、エンジン１及び自動変速機４を制御する統合コントローラであり、図２に示すように、ＣＰＵ１２１と、ＲＡＭ・ＲＯＭからなる記憶装置１２２と、入力インターフェース１２３と、出力インターフェース１２４と、これらを相互に接続するバス１２５と、から構成される。コントローラ１２を複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００２１】
入力インターフェース１２３には、アクセルペダルの操作量を表すアクセル開度ＡＰＯを検出するアクセル開度センサ４１の出力信号、自動変速機４の入力回転速度（＝プライマリプーリ２１の回転速度）を検出する回転速度センサ４２の出力信号、車速ＶＳＰを検出する車速センサ４３の出力信号、自動変速機４の油温を検出する油温センサ４４の出力信号、セレクトレバーの位置を検出するインヒビタスイッチ４５の出力信号、ライン圧Ｐｐｌを検出する油圧センサ４６の出力信号、ブレーキペダルが踏み込まれていることを検出するブレーキスイッチ４７の出力信号、プライマリ圧Ｐｐｒｉを検出する油圧センサ４８の出力信号、セカンダリ圧Ｐｓｅｃを検出する油圧センサ４９の出力信号、摩擦締結要素３２に供給される油圧を検出する油圧センサ（図示せず）の出力信号、摩擦締結要素３３に供給される油圧を検出する油圧センサ（図示せず）の出力信号、摩擦締結要素３４に供給される油圧を検出する油圧センサ（図示せず）の出力信号、等が入力される。
【００２２】
記憶装置１２２には、エンジン１の制御プログラム、自動変速機４の変速制御プログラム、この変速制御プログラムで用いる変速マップが格納されている。ＣＰＵ１２１は、記憶装置１２２に格納されているプログラムを読み出して実行し、入力インターフェース１２３を介して入力される各種信号に対して各種演算処理を施して、燃料噴射信号、点火時期信号、スロットル開度信号、変速制御信号を生成し、生成した各種信号を出力インターフェース１２４を介してエンジン１及び油圧制御回路１１に出力する。ＣＰＵ１２１が演算処理で使用する各種値、その演算結果は記憶装置１２２に適宜格納される。
【００２３】
油圧制御回路１１は、コントローラ１２からの制御信号に基づき、複数の圧力制御弁を制御して油圧の供給経路を切り換えるとともにオイルポンプ１０から供給された作動油の圧力を調圧して必要な油圧を生成し、これを自動変速機４の各部位に供給する。
【００２４】
油圧制御回路１１は、図３に示すように、複数の油路、複数の圧力制御弁（レギュレータ弁５０、ソレノイド弁５１〜５３、コントロール弁５４、ロックアップソレノイド弁５５、トルクコンバータレギュレータ弁５８）を備える。ライン圧油路１１ａにはオイルポンプ１０が接続されており、オイルポンプ１０から作動油が供給される。
【００２５】
ライン圧油路１１ａには、レギュレータ弁５０が設けられる。レギュレータ弁５０は、オイルポンプ１０から供給された作動油の圧力を調圧してライン圧Ｐｐｌを生成する。ライン圧Ｐｐｌは、各プーリ２１、２２、摩擦締結要素３２〜３４に供給される。
【００２６】
プライマリプーリ２１には、ライン圧Ｐｐｌを元圧としてソレノイド弁５１によって調圧された油圧（プライマリ圧Ｐｐｒｉ）が供給される。同様に、セカンダリプーリ２２には、ソレノイド弁５２によって調圧された油圧（セカンダリ圧Ｐｓｅｃ）が供給され、摩擦締結要素３２〜３４には、ソレノイド弁５３によって調圧された油圧が供給される。
【００２７】
これにより、バリエータ２０の変速、副変速機構３０の変速段の変更、摩擦締結要素３２〜３４の容量制御が行われる。
【００２８】
レギュレータ弁５０の下流側であるコンバータ圧油路１１ｂには、トルクコンバータレギュレータ弁５８で生成されたコンバータ圧Ｐｔｃが供給される。
【００２９】
コンバータ圧油路１１ｂには、トルクコンバータ２のロックアップクラッチ２ａにアプライ圧Ｐａ及びレリーズ圧Ｐｒを供給するコントロール弁５４と、アプライ圧Ｐａとレリーズ圧Ｐｒとの差圧を制御するためのロックアップ圧Ｐｓをコントロール弁５４に供給するロックアップソレノイド弁５５が設けられる。ライン圧油路１１ａとコンバータ圧油路１１ｂとは、オリフィス５６を備えるバイパス路１１ｃにより連通している。
【００３０】
ロックアップクラッチ２ａは、レリーズ圧Ｐｒがアプライ圧Ｐａよりも高い状態になると解放され、アプライ圧Ｐａがレリーズ圧Ｐｒよりも高い状態になると締結される。
【００３１】
ロックアップソレノイド弁５５は、２方ソレノイドであって、非通電時にはコンバータ圧油路１１ｂに接続されるドレン回路１１ｄを解放して、作動油をリザーバ５７に排出する。また、通電時にはドレン回路１１ｄを遮断する方向に作動して、コンバータ圧Ｐｔｃを元圧としてロックアップ圧Ｐｓを生成し、これをコントロール弁５４に供給する。
【００３２】
また、コントローラ１２は、バリエータ２０及び副変速機構３０の変速制御を行う際に各圧力制御弁を流れることになる作動油の流量を推定し、推定した流量に基づいてソレノイド弁５１〜５３の補正電流を算出する。
【００３３】
これは、変速制御を行う際に必要となる作動油の量がオイルポンプ１０から供給される作動油の量よりも多い場合は、バリエータ２０及び副変速機構３０の変速を適切に行うことができないからである。
【００３４】
以下、コントローラ１２が実行する圧力制御弁の流量推定処理について、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３５】
なお、以下の説明では図５に示すレギュレータ弁５０の流量を推定する場合を例として説明するが、他の圧力制御弁の流量も同様に推定することができる。コントローラ１２は、油圧制御回路１１に設けられた全ての圧力制御弁について流量を推定することで、油圧制御回路１１全体の流量を予測する。
【００３６】
ステップＳ１では、コントローラ１２は、所定時間としての離散時間ｔ（ｉ）後の目標ライン圧Ｐｐｌｒｑを用いて、離散時間ｔ（ｉ）後のレギュレータ弁５０の推定開口面積Ａ（ｉ）を演算する。
【００３７】
レギュレータ弁５０の流量は、式（１）：
【数１】
2019138364.tif 000003
により算出することができる。Ｑｒｅｇはレギュレータ弁５０を流れる作動油の流量、Ａはレギュレータ弁５０の開口面積、Ｃｄは流量係数、ρは流体密度を示す。
【００３８】
また、レギュレータ弁５０による圧力変化は、式（２）：
【数２】
2019138364.tif 000004
により算出することができる。Ｑｏｐはオイルポンプ１０から供給される作動油の流量、Ｑｔｍはバリエータ２０等に供給される作動油の流量、Ｂは体積弾性係数を示す。Ｑｏｐは既知である。
【００３９】
体積弾性係数Ｂは、作動油の温度や空気含有率に基づいて設定される。作動油の温度と空気含有率との一方のみに基づいて体積弾性係数Ｂを設定してもよいが、作動油の温度と空気含有率との両方に基づいて設定することで、体積弾性係数Ｂの精度をより向上させることができる。体積弾性係数Ｂは、例えば、マップを参照して設定される。
【００４０】
コントローラ１２は、変速制御を実行する際にレギュレータ弁５０を制御してライン圧Ｐｐｌを調圧する。ここで、圧力制御弁の特性によりΔｔ時間後のライン圧Ｐｐｌは目標油圧になるので、離散時間ｔ（ｉ）、目標ライン圧Ｐｐｌｒｑ（ｉ）を導入すると、式（２−２）：
【数３】
2019138364.tif 000005
が導かれる。
【００４１】
また、式（２）は、Ｑｔｍの前回の流量を用いることで、式（２−３）：
【数４】
2019138364.tif 000006
となる。
【００４２】
ここで、式（２−２）と式（２−３）の関係は式（２−４）：
【数５】
2019138364.tif 000007
である。
【００４３】
よって、式（２−２）と式（２−３）から式（３）：
【数６】
2019138364.tif 000008
が導かれる。
【００４４】
式（３）より、Ｑｒｅｇ（ｉ）は式（３−２）：
【数７】
2019138364.tif 000009
となる。
【００４５】
式（１）から、開口面積Ａは式（１−２）：
【数８】
2019138364.tif 000010
となる。
【００４６】
式（１−２）と式（３−２）から式（４）：
【数９】
2019138364.tif 000011
が導かれる。
【００４７】
ステップＳ２では、コントローラ１２は、式（４）より求めた推定開口面積Ａ（ｉ）の演算値（以下、演算開口面積という。）がレギュレータ弁５０の最大開口面積よりも大きいか判定する。最大開口面積は開口面積Ａの上限値であって、設計的に定まる。
【００４８】
コントローラ１２は、演算開口面積が最大開口面積よりも大きいと判定すると、推定開口面積Ａ（ｉ）として最大開口面積を採用して以降の演算を行う（ステップＳ３）。また、演算開口面積が最大開口面積以下と判定すると、推定開口面積Ａ（ｉ）として演算開口面積を採用して以降の演算を行う（ステップＳ４）。
【００４９】
ステップＳ５では、コントローラ１２は、離散時間ｔ（ｉ）後のレギュレータ弁５０の推定流量Ｑｒｅｇ（ｉ）を演算する。
【００５０】
推定流量Ｑｒｅｇ（ｉ）は、式（５）：
【数１０】
2019138364.tif 000012
により算出することができる。
【００５１】
ステップＳ６では、コントローラ１２は、レギュレータ弁５０による単位時間当たりの圧力変化量ΔＰｐｌ／Δｔを演算する。具体的には、式（２−３）により算出することができる。
【００５２】
ステップＳ７では、コントローラ１２は、式（２−３）より求めた圧力変化量ΔＰｐｌ／Δｔの演算値（以下、演算圧力変化量という。）がレギュレータ弁５０の最大圧力変化量よりも大きいか判定する。最大圧力変化量は、例えば、２０ＭＰａ／ｓｅｃ程度である。なお、最大圧力変化量は圧力制御弁の固有の値であり、実験等により求められる。
【００５３】
コントローラ１２は、演算圧力変化量が最大圧力変化量よりも大きいと判定すると、圧力変化量ΔＰｐｌ／Δｔとして最大圧力変化量を採用して以降の演算を行う（ステップＳ８）。また、演算圧力変化量が最大圧力変化量以下と判定すると、圧力変化量ΔＰｐｌ／Δｔとして演算圧力変化量を採用して以降の演算を行う（ステップＳ９）。
【００５４】
ステップＳ１０では、コントローラ１２は、離散時間ｔ（ｉ）後のライン圧Ｐｐｌの推定油圧である推定ライン圧Ｐｐｌ（ｉ）を演算する。
【００５５】
推定ライン圧Ｐｐｌ（ｉ）は、式（６）：
【数１１】
2019138364.tif 000013
により算出することができる。
【００５６】
このように、本実施形態では、離散時間ｔ（ｉ）後における圧力制御弁の推定流量を求めることができる。また、推定流量を求めるとともに、離散時間ｔ（ｉ）後における圧力制御弁の推定油圧も求めることができる。
【００５７】
ところで、推定油圧には、圧力制御弁をモデル化したことによる演算誤差（モデル化誤差）が含まれる。モデルは自動変速機４が新品の状態に適合しているので、自動変速機４の各部の劣化等により演算誤差が増大することになる。よって、コントローラ１２は、推定油圧と実圧とに基づいて、推定油圧を演算する際の演算誤差を補正する。なお、自動変速機４の劣化要因としては、例えば、シール部材の硬化や摩耗による作動油のリーク増大やオイルポンプ１０の性能低下等が考えられる。
【００５８】
ここで、演算誤差が増大して演算誤差の補正係数（補正量）が増加するということは、自動変速機４の劣化が進んだということを意味する。そこで、コントローラ１２は、推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量に基づいて自動変速機４の異常診断を行う。つまり、コントローラ１２は、異常診断装置としての機能を有する。
【００５９】
以下、図６に示すフローチャートを参照しながら、コントローラ１２が実行する異常診断処理について、プライマリプーリ２１を例として説明する
【００６０】
ステップＳ１１では、コントローラ１２は、過去に演算したプライマリ圧Ｐｐｒｉの推定油圧である推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）（以下、演算プライマリ圧という。）の時系列データに平滑化処理等のフィルタ処理を施した値と、過去に油圧センサ４８で検出したプライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧（以下、実プライマリ圧という。）の時系列データに平滑化処理等のフィルタ処理を施した値と、の差分に基づいて、次回の推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）の演算時に用いる補正係数を演算する。なお、過去の演算プライマリ圧、実プライマリ圧、及び補正係数は、記憶装置１２２に適宜格納されている。
【００６１】
本実施形態では、具体的には、車両のトリップ中の実プライマリ圧の平均値及び演算プライマリ圧の平均値をイグニッションオフ時に記憶装置１２２に記憶しておき、過去の複数回のトリップで記憶した時系列データから演算プライマリ圧の移動平均値及び実プライマリ圧の移動平均値を求めている。なお、フィルタ処理としては既知の様々な手法を利用可能である。
【００６２】
ステップＳ１２では、コントローラ１２は、演算した補正係数が所定値よりも大きいか判定する。所定値は、補正係数が所定値よりも大きくなると自動変速機４の劣化が一定程度進んだ状態と考えられる値である。
【００６３】
コントローラ１２は、演算した補正係数が所定値よりも大きい場合は、自動変速機４が異常であると判定する（ステップＳ１６）。また、演算した補正係数が所定値以下の場合は、処理をステップＳ１３に移行する。
【００６４】
ステップＳ１３では、コントローラ１２は、過去に演算した補正係数のうち直近の所定数の補正係数と今回演算した補正係数とから一次近似線の傾きを算出し、さらに、前回算出した傾きからの変化率を演算する。
【００６５】
ステップＳ１４では、コントローラ１２は、演算した傾きの変化率が所定変化率よりも大きいか判定する。所定変化率は、演算した傾きの変化率が所定変化率よりも大きい場合に、自動変速機４の劣化状態が急激に変化したと考えられる値である。つまり、演算した傾きの変化率が所定変化率よりも大きい場合は、通常の経年劣化ではない異常劣化が発生していると推測される。
【００６６】
コントローラ１２は、演算した傾きの変化率が所定変化率よりも大きい場合は、自動変速機４が異常であると判定する（ステップＳ１６）。また、演算した傾きの変化率が所定変化率以下の場合は、自動変速機４が正常であると判定する（ステップＳ１５）。
【００６７】
このように、コントローラ１２は、推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）を演算する際の演算誤差の補正量に基づいて自動変速機４の異常診断を行う。これによれば、実際に油圧異常が発生する前に自動変速機４の異常診断を行うことができる。
【００６８】
つまり、発生した異常劣化により自動変速機４の劣化が急激に進み、実際にプライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧が低下して異常状態になる前に予防的に異常判定をすることで、異常発生前に必要なメンテナンスを行うことが可能となり、修理費用も抑制できる。
【００６９】
また、図６に示す異常診断処理では、演算プライマリ圧の時系列データにフィルタ処理を施した値と、実プライマリ圧の時系列データにフィルタ処理を施した値と、を用いて自動変速機４の異常診断を行っている。これによれば、短期的な実プライマリ圧の変化や演算プライマリ圧の変化の影響を排除できるので、異常診断の精度を向上させることができる。
【００７０】
なお、上述したようなフィルタ処理を用いずに異常診断を行ってもよい。この場合は、図７に変形例として示す異常診断処理の手順で異常診断を行うことで、異常診断の精度を向上させることができる。以下、図７を参照しながら詳しく説明する。
【００７１】
ステップＳ２１では、コントローラ１２は、自動変速機４への入力トルクの変化量が所定の変化量よりも大きいか判定する。
【００７２】
コントローラ１２は、自動変速機４への入力トルクの変化量が所定の変化量よりも大きい場合は、実プライマリ圧とプライマリ圧Ｐｐｒｉの指示圧とに基づいて自動変速機４の異常診断を行う（ステップＳ２４）。また、自動変速機４への入力トルクの変化量が所定の変化量以下の場合は、処理をステップＳ２２に移行する。
【００７３】
ステップＳ２２では、コントローラ１２は、油温センサ４４で検出した油温が所定温度よりも低いか判定する。
【００７４】
コントローラ１２は、油温センサ４４で検出した油温が所定温度よりも低い場合は、実プライマリ圧とプライマリ圧Ｐｐｒｉの指示圧とに基づいて自動変速機４の異常診断を行う（ステップＳ２４）。また、油温センサ４４で検出した油温が所定温度以上の場合は、処理をステップＳ２３に移行する。
【００７５】
ステップＳ２３では、コントローラ１２は、実プライマリ圧と演算プライマリ圧との差分に基づいて、次回の推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）の演算時に用いる補正係数を演算する。
【００７６】
ステップＳ２５では、コントローラ１２は、演算した補正係数が所定値よりも大きいか判定する。
【００７７】
コントローラ１２は、演算した補正係数が所定値よりも大きい場合は、図６のステップＳ１６と同様に、自動変速機４が異常であると判定する（ステップＳ２７）。また、演算した補正係数が所定値以下の場合は、自動変速機４が正常であると判定する（ステップＳ２６）。
【００７８】
これによれば、入力トルクの変化や作動油の粘性の影響で実圧が不安定になる状態、すなわち、油圧の推定精度が悪化する状態では、推定油圧に基づく異常診断を行わないので、誤判定することを防止できる。よって、異常診断の精度を向上させることができる。
【００７９】
以上述べたように、本実施形態では、コントローラ１２は、離散時間ｔ（ｉ）後においてプライマリプーリ２１に供給される油圧の推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）を演算し、油圧センサ４８で検出した実圧と演算した推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）とに基づいて演算誤差の補正係数を演算し、演算した演算誤差の補正係数に基づいて自動変速機４の異常診断を行う。
【００８０】
これによれば、推定油圧を演算する際の演算誤差の補正量に基づいて自動変速機４の異常診断が行われる。よって、発生した異常劣化により自動変速機４の劣化が急激に進み、実際に油圧異常が発生する前に異常診断できる。実際に実圧が低下して異常状態になる前に予防的に異常判定をすることで、異常発生前に必要なメンテナンスを行うことが可能となり、修理費用も抑制できる（請求項１、４に対応する効果）。
【００８１】
また、コントローラ１２は、油圧センサ４８で検出したプライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧の時系列データをフィルタ処理した値と、演算した推定プライマリ圧Ｐｐｒｉ（ｉ）の時系列データをフィルタ処理した値と、に基づいて演算誤差の補正係数を演算する。
【００８２】
これによれば、短期的な実圧の変化及び推定油圧の変化の影響を排除できるので、異常診断の精度を向上させることができる（請求項２に対応する効果）。
【００８３】
また、コントローラ１２は、自動変速機４への入力トルクの変化量が所定量より大きい場合及び作動油の温度が所定温度より低い場合は、油圧センサ４８で検出したプライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧とプライマリ圧Ｐｐｒｉの指示圧とに基づいて自動変速機４の異常診断を行う。
【００８４】
これによれば、入力トルクの変化や作動油の粘性の影響で実圧が不安定になる状態、すなわち、油圧の推定精度が悪化する状態では、推定油圧に基づく異常診断を行わないので、異常診断することを防止できる（請求項３に対応する効果）。
【００８５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００８６】
例えば、上記実施形態では、油圧制御回路１１は、圧力制御弁としてレギュレータ弁５０、ソレノイド弁５１〜５３、コントロール弁５４、ロックアップソレノイド弁５５、及びトルクコンバータレギュレータ弁５８を備えている。しかしながら、油圧制御回路１１の構成はこれに限られるものではなく、一部の圧力制御弁を備えない構成であってもよいし、他の圧力制御弁を備える構成であってもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、プライマリプーリ２１を例として自動変速機４の異常診断について説明したが、他の油圧応動部材、すなわち、セカンダリプーリ２２、摩擦締結部材３２〜３４の場合でも同様である。
【００８８】
また、上記実施形態では、自動変速機４が副変速機構３０を備えているが、副変速機構３０に代えて前後進切換機構を備えてもよい。前後進切換機構が備える摩擦締結要素も油圧応動部材である。
【符号の説明】
【００８９】
４    自動変速機
１２  コントローラ（制御装置）
２１  プライマリプーリ（油圧応動部材）
２２  セカンダリプーリ（油圧応動部材）
３２  摩擦締結要素（油圧応動部材）
３３  摩擦締結要素（油圧応動部材）
３４  摩擦締結要素（油圧応動部材）
４８  油圧センサ
４９  油圧センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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