(57)【要約】【課題】被接触物との接触を精度よく検知することができ、配置の自由度が高い外力検知装置、この外力検知装置を備え、被接触物との接触を精度よく検知することができる移動体およびロボットを提供する。【解決手段】外力検知装置は、内部空間を有する接触検知部と、前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備え、前記接触検知部は、少なくとも、前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えている。【選択図】図１
2019060791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部空間を有する接触検知部と、
前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とする外力検知装置。
【請求項２】
前記内部空間は、密閉されている請求項１に記載の外力検知装置。
【請求項３】
前記内部空間は、自然状態で陽圧となっている請求項２に記載の外力検知装置。
【請求項４】
前記内部空間と接続され、前記内部空間内の圧力を陽圧とする加圧装置を有する請求項３に記載の外力検知装置。
【請求項５】
前記加圧装置と前記内部空間とを接続し、可撓性を有する加圧装置接続部を備える請求項４に記載の外力検知装置。
【請求項６】
前記圧力検出装置と前記内部空間とを接続し、可撓性を有する圧力検出装置接続部を備える請求項１ないし５のいずれか１項に記載の外力検知装置。
【請求項７】
前記接触検知部は、さらに、
前記内部空間の一部である第３内部空間を有する第３接触部を備え、
前記空間接続部は、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続する第１接続部と、
前記第２内部空間と前記第３内部空間とを接続する第２接続部と、を備える請求項１ないし６のいずれか１項に記載の外力検知装置。
【請求項８】
第１移動体および前記第１移動体に対して変位可能な第２移動体を備える移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、内部空間を有する接触検知部と、前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備える外力検知装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記第１移動体に設けられ、前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記第２移動体に設けられ、前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とする移動体。
【請求項９】
第１部分および前記第１部分に対して変位可能な第２部分を備えるロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられ、内部空間を有する接触検知部と、前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備える外力検知装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記第１部分に設けられ、前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記第２部分に設けられ、前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外力検知装置、移動体およびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工業製品を製造する製造工程で用いられるロボットとして、特許文献１に記載のロボットが知られている。特許文献１のロボットは、関節を介して接続されている複数のアームと、最先端に位置するアームに取り付けられているハンドと、を有している。また、このロボットは、作業者との接触を検知することのできる機構を有している。この機構は、最先端に位置するアームに配置され、内部に帯状の空気室が形成されているマットと、マット内の圧力を検出する圧力スイッチと、を有し、作業者との接触により変化するマット内の圧力を圧力スイッチが検知すると、ロボットが安全に停止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−３９７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボットでは、関節を跨いでマットを配置すると、アームの駆動によってマットが変形してしまうため、関節を跨いでマットを配置することができない。そのため、配置に大きな制限が加わるという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、被接触物との接触を精度よく検知することができ、配置の自由度が高い外力検知装置、この外力検知装置を備え、被接触物との接触を精度よく検知することができる移動体およびロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
【０００７】
本発明の外力検知装置は、内部空間を有する接触検知部と、
前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とする。
これにより、被接触物との接触を検知することができ、配置の自由度が高い外力検知装置が得られる。
【０００８】
本発明の外力検知装置では、前記内部空間は、密閉されていることが好ましい。
これにより、被接触物との接触で内部空間内の圧力が変化し易くなり、かつ、被接触物との接触に対して瞬時に内部空間内の圧力が変化するため、内部空間内の圧力変化（すなわち、被接触物との接触）をより高感度に検知することができる。
【０００９】
本発明の外力検知装置では、前記内部空間は、自然状態で陽圧となっていることが好ましい。
これにより、被接触物との接触で内部空間内の圧力をより大きく変化させることができるため、被接触物との接触をより高感度に検知することができる。
【００１０】
本発明の外力検知装置では、前記内部空間と接続され、前記内部空間内の圧力を陽圧とする加圧装置を有することが好ましい。
これにより、簡単に内部空間を陽圧とすることができると共に、内部空間内の圧力を経時的にほぼ一定に保つことができる。
【００１１】
本発明の外力検知装置では、前記加圧装置と前記内部空間とを接続し、可撓性を有する加圧装置接続部を備えることが好ましい。
これにより、加圧装置の配置の自由度が増すため、外力検知装置を例えば移動体やロボットに装着し易くなる。
【００１２】
本発明の外力検知装置では、前記圧力検出装置と前記内部空間とを接続し、可撓性を有する圧力検出装置接続部を備えることが好ましい。
これにより、圧力検出装置の配置の自由度が増すため、外力検知装置を例えば移動体やロボットに装着し易くなる。
【００１３】
本発明の外力検知装置では、前記接触検知部は、さらに、
前記内部空間の一部である第３内部空間を有する第３接触部を備え、
前記空間接続部は、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続する第１接続部と、
前記第２内部空間と前記第３内部空間とを接続する第２接続部と、を備えることが好ましい。
このように、第３接触部を追加するだけで、外力検知装置の構成を、装着対象物の構成や用途に応じて適宜、容易に変更することができる。
【００１４】
本発明の移動体は、第１移動体および前記第１移動体に対して変位可能な第２移動体を備える移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、内部空間を有する接触検知部と、前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備える外力検知装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記第１移動体に設けられ、前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記第２移動体に設けられ、前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とする。
これにより、被接触物との接触を精度よく検知することのできる移動体が得られる。
【００１５】
本発明のロボットは、第１部分および前記第１部分に対して変位可能な第２部分を備えるロボット本体と、
前記ロボット本体に設けられ、内部空間を有する接触検知部と、前記内部空間内の圧力を検出する圧力検出装置と、を備える外力検知装置と、を備え、
前記接触検知部は、少なくとも、
前記第１部分に設けられ、前記内部空間の一部である第１内部空間を有する第１接触部と、
前記第２部分に設けられ、前記内部空間の一部である第２内部空間を有する第２接触部と、
前記第１内部空間と前記第２内部空間とを接続し、可撓性を有する空間接続部と、を備えることを特徴とする。
これにより、被接触物との接触を精度よく検知することのできるロボットが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る外力検知装置の全体構成を示す断面図である。
【図２】図１に外力検知装置を装着対象物に配置した状態を示す斜視図である。
【図３】圧力センサーの検出信号の一例を示すグラフである。
【図４】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図５】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図６】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図７】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図８】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図９】図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。
【図１０】図１に外力検知装置を装着対象物に配置した状態を示す斜視図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る自動搬送車（移動体）を用いた自動走行システムを示す概略図である。
【図１２】図１１に示す自動搬送車を示す斜視図である。
【図１３】図１２に示す自動搬送車の変形例を示す横断面図である。
【図１４】図１２に示す自動搬送車の変形例を示す縦断面図である。
【図１５】図１２に示す自動搬送車の変形例を示す上面図である。
【図１６】本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の外力検知装置、移動体およびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係る外力検知装置について説明する。
【００１９】
図１は、本発明の第１実施形態に係る外力検知装置の全体構成を示す断面図である。図２は、図１に外力検知装置を装着対象物に配置した状態を示す斜視図である。図３は、圧力センサーの検出信号の一例を示すグラフである。図４ないし図９は、それぞれ、図１に示す外力検知装置の変形例を示す断面図である。図１０は、図１に外力検知装置を装着対象物に配置した状態を示す斜視図である。
【００２０】
図１に示す外力検知装置１は、外力を検知可能なセンサーであり、被接触物Ｘとの接触を検知するのに適したセンサーである。このような外力検知装置１は、内部空間Ｓを有する接触検知部１１と、内部空間Ｓ内の圧力を検出する圧力検出装置１２と、内部空間Ｓ内の圧力を陽圧とする加圧装置１３と、被接触物Ｘとの接触を検知する制御装置１４と、を有している。外力検知装置１のシステムについて簡単に説明すると、外力検知装置１では、加圧装置１３を用いて内部空間Ｓ内の圧力が一定に保たれる。この状態で被接触物Ｘが接触検知部１１に接触すると、当該接触によって内部空間Ｓ内の圧力が変化（上昇）する。そのため、内部空間Ｓ内の圧力を圧力検出装置１２でモニターすることで、制御装置１４によって、被接触物Ｘとの接触を検知することができる。
【００２１】
接触検知部１１は、被接触物Ｘと接触する部分である。接触検知部１１は、第１接触部１１１と、第２接触部１１２と、を有している。第１接触部１１１は、その内部に、内部空間Ｓの一部である第１内部空間Ｓ１を有している。また、第１接触部１１１は、第１内部空間Ｓ１に連通する２つの接続ポート１１１ａ、１１１ｂを有している。なお、２つの接続ポート１１１ａ、１１１ｂは、互いになるべく遠ざけて配置されている。同様に、第２接触部１１２は、その内部に、内部空間Ｓの一部である第２内部空間Ｓ２を有している。また、第２接触部１１２は、第２内部空間Ｓ２に連通する２つの接続ポート１１２ａ、１１２ｂを有している。なお、２つの接続ポート１１２ａ、１１２ｂは、互いになるべく遠ざけて配置されている。
【００２２】
また、第１、第２接触部１１１、１１２は、それぞれ、可撓性（柔軟性）を有している。そのため、第１、第２接触部１１１、１１２は、それぞれ、被接触物Ｘと接触によって容易に変形する。
【００２３】
例えば、図２に示すように、外力検知装置１を装着する装着対象物２が、第１部分２１と、第１部分２１に関節２３を介して連結された第２部分２２と、を有する場合には、第１接触部１１１が第１部分２１に配置され、第２接触部１１２が第２部分２２に配置される。これにより、第２部分２２が第１部分２１に対して変位し、第１部分２１と第２部分２２との相対的位置関係が変化しても、当該変化によっては、第１、第２接触部１１１、１１２に実質的に力が加わらず、第１、第２接触部１１１、１１２に変形が生じない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外の力による第１、第２接触部１１１、１１２の変形をより確実に抑制することができる。
【００２４】
なお、図２では、第１部分２１に外力検知装置１のシステム系を構成する圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４が配置されている。このように、圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４を第１部分２１にまとめて配置することで、関節２３を跨がずに電気配線を配置することができ、これらの電気的な接続が容易となる。ただし、これに限定されず、例えば、圧力検出装置１２を第２部分２２に配置してもよい。
【００２５】
また、図１に示すように、外力検知装置１は、第１内部空間Ｓ１と第２内部空間Ｓ２とを接続するチューブ１１６（空間接続部）と、第１内部空間Ｓ１と加圧装置１３とを接続するチューブ１１７（加圧装置接続部）と、第２内部空間Ｓ２と圧力検出装置１２とを接続するチューブ１１８（圧力検出装置接続部）と、を有している。
【００２６】
また、チューブ１１６は、その一端部が第１接触部１１１の接続ポート１１１ｂに接続され、他端部が第２接触部１１２の接続ポート１１２ａに接続されている。これにより、チューブ１１６を介して第１、第２内部空間Ｓ１、Ｓ２が接続される。また、チューブ１１７は、その一端部が第１接触部１１１の接続ポート１１１ａに接続され、他端部が加圧装置１３に接続されている。これにより、チューブ１１７を介して内部空間Ｓと加圧装置１３とが接続される。また、チューブ１１８は、その一端部が第２接触部１１２の接続ポート１１２ｂに接続され、他端部が圧力検出装置１２に接続されている。これにより、チューブ１１８を介して内部空間Ｓと圧力検出装置１２とが接続される。
【００２７】
このようなチューブ１１６、１１７、１１８を備えることで、各部の配置の自由度が増す。なお、チューブ１１６、１１７、１１８は、第１接触部１１１、第２接触部１１２、圧力検出装置１２および加圧装置１３に対して着脱自在であることが好ましい。これにより、後述するように、接触検知部１１の構成を容易に変更することができ、利便性の高い圧力検出装置１２となる。
【００２８】
チューブ１１６、１１７、１１８は、例えば、各種樹脂材料で構成されている。これらチューブ１１６、１１７、１１８は、それぞれ、可撓性を有しており、通常の使用環境下では受けた力に応じて自由に変形し内部体積がほとんど変化しない。そのため、チューブ１１６、１１７、１１８の変形による内部空間Ｓ内の圧力変化を効果的に抑制することができる。例えば、チューブ１１６、１１７、１１８の体積変化率は、通常の使用環境下で５％以下であることが好ましく、１％以下であることがより好ましい。なお、通常の使用環境下とは、例えば、チューブ１１６、１１７、１１８が屈曲したり、押しつぶされたりする程の過度な力が加わらない環境を言う。
【００２９】
なお、チューブ１１６、１１７、１１８の長さは、特に限定されず、装着対象物２の構成によっても異なるが、例えば、１０ｃｍ以上、２ｍ以下程度であることが好ましい。これにより、チューブ１１６、１１７、１１８での圧力損失を十分に低く抑えることができ、内部空間Ｓ内の圧力変化を感度よく検出することができる。チューブ１１６、１１７、１１８の長さは、互いに同じでも、異なっていてもよい。
【００３０】
また、チューブ１１６、１１７、１１８の径（内径）は、特に限定されず、装着対象物２の構成によっても異なるが、例えば、１ｍｍ以上、１０ｍｍ以下程度であることが好ましい。これにより、柔軟でかつ変形時に潰れ難いチューブ１１６、１１７、１１８となる。チューブ１１６、１１７、１１８の径は、互いに同じでも、異なっていてもよい。
【００３１】
なお、上述したように、本実施形態では、空間接続部、加圧装置接続部、圧力検出装置接続部として、チューブ１１６、１１７、１１８を用いているが、空間接続部、加圧装置接続部、圧力検出装置接続部の構成は、これに限定されない。
【００３２】
ここで、内部空間Ｓの説明に戻る。内部空間Ｓは、気密空間である。これにより、被接触物Ｘとの接触によって内部空間Ｓ内の圧力が変化し易くなり、かつ、被接触物Ｘとの接触に対して瞬時に内部空間Ｓ内の圧力が変化する。そのため、被接触物Ｘとの接触をより高感度に検知することができる。なお、前記「気密空間」とは、内部空間Ｓ内の気体が全く外に漏れだすことが無い場合の他にも、内部空間Ｓ内の気体が若干外に漏れだすことがある場合（技術的に不可避な僅かな漏れが生じている場合）を含む意味である。
【００３３】
特に、本実施形態では、内部空間Ｓは、気体が導入されることで自然状態において陽圧（外力検知装置１が配置されている雰囲気の圧力よりも高い圧力）となっている。これにより、被接触物Ｘとの接触で内部空間Ｓ内の圧力をより大きくかつ瞬時に変化させることができるため、被接触物Ｘとの接触をより高感度に検知することができる。また、内部空間Ｓ内の圧力変化に基づいて被接触物Ｘとの接触強度も検知することができるようになる。また、被接触物Ｘとの接触が解除されれば内部空間Ｓ内の圧力が速やかに自然状態に復帰するため、速やかに被接触物Ｘとの接触を検知できる状態に復帰する。また、例えば、第１接触部１１１や第２接触部１１２の破損によって内部空間Ｓの密閉状態が崩壊した場合には、内部空間Ｓ内の圧力の異常低下を検知可能となるため、より早期に故障を検知することができる。なお、前記「自然状態」とは、静止状態で、かつ、被接触物Ｘと接触していない状態を言う。
【００３４】
内部空間Ｓ内に導入する気体としては、特に限定されず、空気であってもよいが、窒素、アルゴン等の希ガス（特に、乾燥した希ガス）であることが好ましい。これにより、内部空間Ｓ内がより安定した雰囲気となる。また、内部空間Ｓに液体、ゲル等の気体以外の流体を導入して陽圧としてもよい。
【００３５】
内部空間Ｓの圧力としては、特に限定されず、第１、第２接触部１１１、１１２の強度等によっても異なるが、例えば、外力検知装置１を配置している雰囲気の圧力（気圧）に対して＋５ｋＰａ程度とすることができる。＋５ｋＰａ程度とすれば、第１、第２接触部１１１、１１２に過度に応力が加わることなく、内部空間Ｓの圧力変化を精度よく検出することができる。
【００３６】
また、図１に示すように、第１、第２内部空間Ｓ１、Ｓ２内には変位規制部１１９が設けられている。変位規制部１１９は、弾性体で構成されている。変位規制部１１９を弾性体で構成することで、変位規制部１１９の構成が簡単となると共に、被接触物Ｘとの接触時の衝撃を緩和することができる。変位規制部１１９は、例えば、スポンジに代表されるような、連続した空孔を有する柔らかい発泡体で構成されている。これにより、変位規制部１１９の構成が簡単となると共に、高い衝撃吸収性を発揮することができる。
【００３７】
変位規制部１１９は、シート状をなし、その両面がそれぞれ第１、第２接触部１１１、１１２の内面に接合（接着）されている。これにより、接触検知部１１に被接触物Ｘが接触した際、接触検知部１１の被接触物Ｘとの接触部以外の部分の膨らみを規制することができる。なお、ここでの「規制」は、変位規制部１１９を省略した場合と比べて、接触検知部１１の前記接触部以外の部分を膨らみ難くすることができることを意味しており、好ましくは、前記接触部以外の部分の膨らみを完全に防止することができることを意味している。
【００３８】
なお、変位規制部１１９の構成は、その機能を発揮することができれば、特に限定されず、例えば、第１、第２接触部１１１、１１２の両内面に接続された紐状部材、ばね部材等で構成されていてもよい。また、変位規制部１１９は、省略してもよい。
【００３９】
図１に示すように、圧力検出装置１２は、チューブ１１８を介して内部空間Ｓに接続されている。圧力検出装置１２は、チューブ１１８を介して内部空間Ｓと気密的に接続されたケーシング１２１と、ケーシング１２１内に収納された圧力センサー１２２と、を有している。そのため、圧力センサー１２２は、チューブ１１８およびケーシング１２１を介して内部空間Ｓ内の圧力を検出することができる。圧力センサー１２２としては、圧力を検出することができれば、特に限定されず、公知の構成を適用することができる。例えば、圧力センサー１２２は、受圧により撓み変形するダイアフラムと、ダイアフラムの撓みを検出する検出素子（ピエゾ抵抗素子）と、を有する構成とすることができる。
【００４０】
図１に示すように、加圧装置１３は、チューブ１１７を介して内部空間Ｓに接続されている。加圧装置１３は、加圧ポンプ１３１およびバルブ１３２と、圧力センサー１２２で検出された内部空間Ｓの圧力に基づいて加圧ポンプ１３１およびバルブ１３２の駆動を制御する圧力制御部１３３と、を有している。例えば、バルブ１３２は、加圧ポンプ１３１から内部空間Ｓへの気体の供給を許可する開状態と、気体の供給を遮断する閉状態と、内部空間Ｓを開放する開放状態と、を選択することができる。そのため、内部空間Ｓ内の圧力が所定値よりも低ければ開状態として内部空間Ｓに気体を供給し、逆に、内部空間Ｓ内の圧力が所定値よりも高ければ開放状態として内部空間Ｓ内の気体を排出することで、内部空間Ｓ内の圧力を所定値に保つことができる。このようなバルブ１３２としては、特に限定されないが、例えば、電磁バルブ（ソレノイドバルブ）を好適に用いることができる。
【００４１】
圧力制御部１３３は、自然状態において内部空間Ｓ内の圧力が所定の値（前述したように雰囲気圧力＋５ｋＰａ程度の陽圧）を維持するように、加圧ポンプ１３１およびバルブ１３２の駆動を制御する。内部空間Ｓ内の圧力は、温度変化や経時的な気体抜けによって変化するため、このような加圧装置１３を設けることで、より確実に、内部空間Ｓ内の圧力を所定の値に保つことができる。そのため、被接触物Ｘとの接触検知精度を、高くかつ経時的にほぼ一定に保つことができる。
【００４２】
制御装置１４は、圧力センサー１２２による内部空間Ｓ内の圧力の検出結果から被接触物Ｘとの接触の有無を判断する。具体的には、制御装置１４は、内部空間Ｓ内の圧力が大きくかつ急峻に上昇した場合には被接触物Ｘと接触したと判断し、内部空間Ｓ内の圧力が自然状態に戻れば、被接触物Ｘとの接触が解除されたと判断する。
【００４３】
図３に、圧力センサー１２２が検出した内部空間Ｓ内の圧力変化の一例を示す。このグラフは、時刻Ｔ１に被接触物Ｘが接触検知部１１に接触し、時刻Ｔ２に被接触物Ｘが接触検知部１１から離れた場合の圧力変化を示している。同図では、接触検知部１１からの気体漏れにより、経時的に徐々に内部空間Ｓ内の圧力が低下している。そして、時刻Ｔ０において内部空間Ｓ内の圧力が設定下限値を下回ると、加圧装置１３が作動し、内部空間Ｓ内の圧力が所定値まで上昇する。外力検知装置１では、加圧装置１３のＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことで、内部空間Ｓ内の圧力を所定値付近に維持している。また、時刻Ｔ１において接触検知部１１に被接触物Ｘが接触すると、内部空間Ｓ内の圧力が急峻に上昇し、時刻Ｔ２において被接触物Ｘとの接触が解除されると、速やかに自然状態の圧力に復帰する。制御装置１４は、このような圧力変化に基づいて、被接触物Ｘとの接触の有無を判断する。
【００４４】
具体的には、制御装置１４は、被接触物Ｘとの接触を、内部空間Ｓの自然状態からの圧力変化の大きさと平均速度（単位時間当たりの圧力変化量）に基づいて判断する。被接触物Ｘと接触したと判断する圧力変化の大きさの閾値としては、特に限定されないが、例えば、自然状態での圧力の５％以上とすることが好ましい。本実施形態では、図３に示すように、自然状態での内部空間Ｓ内の圧力が大気圧＋５ｋＰａであり、閾値を５．４ｋＰａに設定している。また、被接触物Ｘと接触したと判断する圧力変化の平均速度の閾値としては、特に限定されないが、例えば、５００Ｐａ／秒以上とすることが好ましい。本実施形態では、閾値を１ｋＰａ／秒に設定している。すなわち、本実施形態では、自然状態（＋５ｋＰａ）からの圧力変化が＋０．４ｋＰａ以上であり、かつ、圧力変化の平均速度が１ｋＰａ／秒以上である場合に、制御装置１４は、接触検知部１１が被接触物Ｘに接触したと判断する。このように、圧力変化の大きさと平均速度に基づいて被接触物Ｘとの接触を判断することで、例えば、経時的な圧力低下（緩やかでかつ変化量の小さい圧力変化）や時刻Ｔ０で生じるような加圧装置１３の駆動に起因した内部空間Ｓ内の圧力変化（急峻ではあるが変化量の小さい圧力変化）と、被接触物Ｘの接触に起因した圧力変化と、をより精度よく判別することができる。そのため、被接触物Ｘとの接触をより精度よく検出することができる。
【００４５】
なお、制御装置１４は、加圧装置１３の駆動をモニターしており、加圧装置１３の駆動による圧力上昇を把握（判別）できる構成となっていてもよい。これにより、簡単かつ確実に、加圧装置１３の駆動による圧力上昇と被接触物Ｘとの接触による圧力上昇との混同を防止することができる。
【００４６】
ここで、図１に示すように、バルブ１３２の開閉時に、例えば、内部空間Ｓと大気との圧力差（バルブ１３２の上流側と下流側との圧力差）やバルブ１３２の駆動により圧縮された気体等の影響により、圧力波Ｇが生じることがある。この圧力波Ｇが勢いよく圧力センサー１２２に到達してしまうと、比較的大きくかつ急峻な圧力変化が圧力センサー１２２によって検出されてしまう。そのため、この圧力変化を制御装置１４が「被接触物Ｘとの接触」であると誤認することで、検出精度の低下を招くおそれがある。そこで、本実施形態では、圧力波Ｇが圧力センサー１２２に到達し難くなるように、いくつかの工夫を施している。
【００４７】
第１の工夫として、圧力波Ｇの発生地点（バルブ１３２付近）から圧力センサー１２２までの経路が長くなるように、圧力センサー１２２をバルブ１３２から遠ざけて配置している。具体的には、内部空間Ｓとバルブ１３２との間にチューブ１１７を配置し、内部空間Ｓと圧力センサー１２２との間にチューブ１１８を配置している。このような構成によれば、チューブ１１７、１１８の長さ分、経路を長くすることができ、圧力波Ｇが圧力センサー１２２に到達し難くなる。また、チューブ１１７を第１内部空間Ｓ１に接続し、チューブ１１８を第２内部空間Ｓ２に接続している。これにより、チューブ１１７と内部空間Ｓとの接続部（接続ポート１１１ａ）と、チューブ１１８と内部空間Ｓとの接続部（接続ポート１１２ｂ）と、を遠ざけることができ、その分、圧力波Ｇの経路が長くなり、圧力波Ｇが圧力センサー１２２に到達し難くなる。特に、本実施形態では、接続ポート１１１ａ、１１２ｂをなるべく遠ざけて配置しているため、上述の効果がより顕著なものとなる。
【００４８】
第２の工夫として、前述したように、内部空間Ｓ内に発泡体で構成された変位規制部１１９を配置している。そのため、変位規制部１１９によって圧力波Ｇを吸収・緩和することができ、圧力波Ｇが圧力センサー１２２に到達し難くなる。
【００４９】
次に、外力検知装置１の変形例について説明する。例えば、図４に示す変形例では、接触検知部１１は、第１、第２接触部１１１、１１２に加えて、第３接触部１１３を有している。第３接触部１１３は、第１、第２接触部１１１、１１２と同様に、その内部に、内部空間Ｓの一部である第３内部空間Ｓ３を有している。また、第３接触部１１３は、互いに第３内部空間Ｓ３に連通し、なるべく遠ざけて配置された２つの接続ポート１１３ａ、１１３ｂを有している。
【００５０】
また、チューブ１１６は、第１接触部１１１の接続ポート１１１ｂと第２接触部１１２の接続ポート１１２ａとを接続する第１チューブ１１６ａと、第２接触部１１２の接続ポート１１２ｂと第３接触部１１３の接続ポート１１３ａとを接続する第２チューブ１１６ｂと、を有している。そして、第１接触部１１１の接続ポート１１１ａと加圧装置１３とがチューブ１１７を介して接続され、第３接触部１１３の接続ポート１１３ｂと圧力検出装置１２とがチューブ１１８を介して接続されている。
【００５１】
また、例えば、図５に示す変形例では、接触検知部１１は、第１、第２、第３接触部１１１、１１２、１１３に加えて、第４接触部１１４を有している。第４接触部１１４は、第１、第２、第３接触部１１１、１１２、１１３と同様に、その内部に、内部空間Ｓの一部である第４内部空間Ｓ４を有している。また、第４接触部１１４は、互いに第４内部空間Ｓ４に連通し、なるべく遠ざけて配置された２つの接続ポート１１４ａ、１１４ｂを有している。
【００５２】
また、チューブ１１６は、第１、第２チューブ１１６ａ、１１６ｂに加えて、第３接触部１１３の接続ポート１１３ｂと第４接触部１１４の接続ポート１１４ａとを接続する第３チューブ１１６ｃを有している。そして、第１接触部１１１の接続ポート１１１ａと加圧装置１３とがチューブ１１７を介して接続され、第４接触部１１４の接続ポート１１４ｂと圧力検出装置１２とがチューブ１１８を介して接続されている。
【００５３】
また、例えば、図６に示す変形例では、接触検知部１１は、第１、第２、第３、第４接触部１１１、１１２、１１３、１１４を有している。また、チューブ１１６は、第１接触部１１１の接続ポート１１１ｂと第２接触部１１２の接続ポート１１２ａとを接続する第１チューブ１１６ａと、第２接触部１１２の接続ポート１１２ｂと第３、第４接触部１１３、１１４の接続ポート１１３ａ、１１４ａとを接続する第２チューブ１１６ｂと、を有している。そして、第１接触部１１１の接続ポート１１１ａと加圧装置１３とがチューブ１１７を介して接続され、第３接触部１１３の接続ポート１１３ｂと圧力検出装置１２とがチューブ１１８を介して接続されている。なお、第４接触部１１４の接続ポート１１４ｂは、キャップＣＡで塞がれている。このように、第１、第２、第３、第４接触部１１１、１１２、１１３、１１４が直列に接続された構成（図４、図５の構成）の他にも、これらのうちの少なくとも１つを並列に接続する構成としてもよい。
【００５４】
また、例えば、図７に示す変形例では、接触検知部１１は、第１、第２、第３、第４接触部１１１、１１２、１１３、１１４を有している。また、チューブ１１６は、第１接触部１１１の接続ポート１１１ｂと第２接触部１１２の接続ポート１１２ａとを接続する第１チューブ１１６ａと、第２接触部１１２の接続ポート１１２ｂと第３接触部１１３の接続ポート１１３ａとを接続する第２チューブ１１６ｂと、第３接触部１１３の接続ポート１１３ｂと第４接触部１１４の接続ポート１１４ａとを接続する第３チューブ１１６ｃと、を有している。さらに、第１接触部１１１は、接続ポート１１１ａ、１１１ｂに加えて、接続ポート１１１ｃを有している。
【００５５】
そして、第１接触部１１１の接続ポート１１１ａと加圧装置１３とがチューブ１１７を介して接続され、第１接触部１１１の接続ポート１１１ｃと圧力検出装置１２とがチューブ１１８を介して接続されている。なお、第４接触部１１４の接続ポート１１４ｂは、キャップＣＡで塞がれている。このような構成によれば、第３接触部１１３、第４接続部１１４、第５接触部、第６接触部…と、接触部の数を増やす際に、圧力検出装置１２の移設（チューブ１１８の付け替え）が不要となり、チューブ１１６と接触部を追加することで対応できるため、増設作業が軽減できる。同様に、接触部の数を削減する際は、削減作業が軽減できる。
【００５６】
また、例えば、図８に示す変形例では、圧力検出装置１２が第１接触部１１１にチューブ１１８を介さずに接続されている。また、例えば、図９に示す変形例では、第１接触部１１１と加圧装置１３の間に配置されている。このような構成とすることで、チューブ１１８を使用せずに構成することができるため、例えば、図２に示す関節２３を跨ぐチューブの本数を１本（チューブ１１６のみ）で構成することができる。また、第３接触部１１３、第４接続部１１４、第５接触部、第６接触部…と、接触部の数を増やす際に、圧力検出装置１２の移設（チューブ１１８の付け替え）が不要となり、チューブ１１６と接触部を追加することで対応できるため、増設作業が軽減できる。同様に、接触部の数を削減する際は、削減作業が軽減できる。
【００５７】
以上のように、外力検知装置１では、圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４からなるシステム系の部分に変更を加えることなく、接触検知部１１の構成を変更（接触部を追加）するだけで、装着対象物に適した構成に変更することができる。そのため、優れた利便性を有する外力検知装置１となる。また、システム系の追加が必要ないため、装置の構成を変更する際のコストを抑えることもできるし、装置の大型化を抑制することもできる。なお、接触検知部１１は、第５接触部、第６接触部、第７接触部…、といったように５つ以上の接触部を有していてもよい。
【００５８】
以上、外力検知装置１について説明した。このような外力検知装置１は、前述したように、内部空間Ｓを有する接触検知部１１と、内部空間Ｓ内の圧力を検出する圧力検出装置１２と、を有している。そして、接触検知部１１は、少なくとも、内部空間Ｓの一部である第１内部空間Ｓ１を有する第１接触部１１１と、内部空間Ｓの一部である第２内部空間Ｓ２を有する第２接触部１１２と、第１内部空間Ｓ１と第２内部空間Ｓ２とを接続し、可撓性を有するチューブ１１６（空間接続部）と、を有している。このような構成によれば、例えば、前述したように、第１接触部１１１を装着対象物２の第１部分２１に配置し、第２接触部１１２を第２部分２２に配置することで、第１部分２１と第２部分２２との相対的位置関係が変化しても、当該変化によっては第１、第２接触部１１１、１１２に変形が生じない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外での内部空間Ｓ内の圧力変化を効果的に抑制することができ、被接触物Ｘとの接触をより精度よく検出することができる。また、前述したように、装着対象物２の関節２３を跨いで接触検知部１１を配置することができるため、配置の自由度が高い外力検知装置１となる。
【００５９】
なお、接触検知部１１は、必ずしも関節２３を跨いで配置する必要はなく、例えば、図１０に示すように、装着対象物２の第１部分２１の上面に第１接触部１１１を配置し、側面に第２接触部１１２を配置してもよい。このような構成によれば、第１部分２１の角部を避けて第１、第２接触部１１１、１１２を配置することができるため、接触検知部１１の配置が容易となる。
【００６０】
また、前述したように、外力検知装置１では、内部空間Ｓは、密閉（すなわち、気密的に封止）されている。これにより、被接触物Ｘとの接触で内部空間Ｓ内の圧力が変化し易くなり、かつ、被接触物Ｘとの接触に対して瞬時に内部空間Ｓ内の圧力が変化するため、内部空間Ｓ内の圧力変化（すなわち、被接触物Ｘとの接触）をより高感度に検知することができる。ただし、内部空間Ｓは、密閉されていなくてもよい。
【００６１】
また、前述したように、外力検知装置１では、内部空間Ｓは、自然状態で陽圧（すなわち、外力検知装置１が配置されている雰囲気の圧力よりも高い圧力）となっている。これにより、被接触物Ｘとの接触で内部空間Ｓ内の圧力をより大きく変化させることができるため、被接触物Ｘとの接触をより高感度に検知することができる。また、内部空間Ｓ内の圧力変化に基づいて被接触物Ｘとの接触強度も検知することができる。また、被接触物Ｘとの接触が解除されれば内部空間Ｓ内の圧力が速やかに自然状態に復帰する。また、例えば、接触検知部１１の破損によって内部空間Ｓの密閉状態が崩壊した場合には、内部空間Ｓ内の圧力の異常低下を検知可能となるため、より早期に接触検知部１１の破損を検知することができる。ただし、内部空間Ｓは、陽圧でなくてもよく、例えば、大気圧（すなわち、外力検知装置１が配置されている雰囲気と等しい圧力）であってもよい。
【００６２】
また、前述したように、外力検知装置１は、内部空間Ｓと接続され、内部空間Ｓ内の圧力を陽圧とする加圧装置１３を有している。これにより、簡単に内部空間Ｓを陽圧とすることができると共に、内部空間Ｓ内の圧力を経時的にほぼ一定に保つことができる。ただし、例えば、内部空間Ｓ内を陽圧に保つことができれば、加圧装置１３は、省略してもよい。
【００６３】
また、前述したように、外力検知装置１は、加圧装置１３と内部空間Ｓとを接続し、可撓性を有するチューブ１１７（加圧装置接続部）を有している。これにより、加圧装置１３の配置の自由度が増すため、外力検知装置１を装着対象物２に装着し易くなる。ただし、チューブ１１７を省略し、加圧装置１３を接触検知部１１に配置してもよい。
【００６４】
また、前述したように、外力検知装置１は、圧力検出装置１２と内部空間Ｓとを接続し、可撓性を有するチューブ１１８（圧力検出装置接続部）を有している。これにより、圧力検出装置１２の配置の自由度が増すため、外力検知装置１を装着対象物２に装着し易くなる。また、加圧装置１３から圧力検出装置１２への経路を長くすることができ、バルブ１３２の作動により生じる圧力波Ｇが圧力検出装置１２で検出されてしまうことを抑制することができる。すなわち、バルブ１３２に対する不感性を高めることができる。そのため、誤検知が抑制され、被接触物Ｘとの接触をより精度よく検知することができる。ただし、チューブ１１８を省略し、圧力検出装置１２を接触検知部１１に配置してもよい。
【００６５】
また、前述したように、外力検知装置１では、接触検知部１１は、第１、第２接触部１１１、１１２に加えて、さらに、内部空間Ｓの一部である第３内部空間Ｓ３を有する第３接触部１１３を備え、チューブ１１６は、第１内部空間Ｓ１と第２内部空間Ｓ２とを接続する第１チューブ１１６ａ（第１接続部）と、第２内部空間Ｓ２と第３内部空間Ｓ３とを接続する第２チューブ１１６ｂ（第２接続部）と、を備えていてもよい。このように、第３接触部１１３を追加するだけで、外力検知装置１の構成を、装着対象物２の構成や用途に応じて適宜、容易に変更することができる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る移動体について説明する。
【００６７】
図１１は、本発明の第２実施形態に係る自動搬送車（移動体）を用いた自動走行システムを示す概略図である。図１２は、図１１に示す自動搬送車を示す斜視図である。図１３は、図１２に示す自動搬送車の変形例を示す横断面図である。図１４は、図１２に示す自動搬送車の変形例を示す縦断面図である。図１５は、図１２に示す自動搬送車の変形例を示す上面図である。
【００６８】
図１１に示す自動走行システム１０００は、通路Ｐに沿って自動搬送車１１００（移動体）を自動走行させるシステムである。自動走行システム１０００において、自動搬送車１１００は、管理装置１８００から走行ルートＲの指示を受け取り、その走行ルートＲに従って通路Ｐの所定経路を走行する。また、自動搬送車１１００は、自身が受ける加速度を検出可能に構成されており、検出した加速度と、事前に設定された基準位置情報とを用いて、自身の位置情報を生成し、その生成した位置情報を用いて走行ルートＲに従った走行制御を行う。本実施形態では、自動搬送車１１００は、通路Ｐまたはその近傍に設置されたマーカー１９００を検出し、その検出結果に基づいて、基準位置情報を取得する。
【００６９】
図１２に示すように、自動搬送車１１００は、搬送車本体１２００（移動体本体）と、搬送車本体１２００に配置された外力検知装置１と、を有している。搬送車本体１２００は、車両１３００（第１移動体）と、車両１３００に回動可能に連結された台車１４００（第２移動体）と、を有している。
【００７０】
車両１３００は、１対の前輪１３１０および１対の後輪１３２０と、車両１３００が受ける加速度を検出する加速度センサー１３３０と、マーカー１９００を検出する３つのマーカーセンサー１３４０と、これらのセンサーの検出結果を用いて車両１３００の走行制御を行う制御ユニット１３５０と、を備えている。また、１対の前輪１３１０が操舵可能に構成され、１対の後輪１３２０が図示しないモーター、エンジン等の駆動源により駆動するように構成されている。
【００７１】
このような車両１３００の後方には台車１４００が関節１５００を介して回動可能に連結されている。台車１４００は、荷物Ｃを載置する荷台１４１０と、荷台１４１０を囲むように設けられた柵部１４２０と、荷台１４１０に取り付けられた４つの車輪１４３０と、を有している。なお、台車１４００は、駆動源を有しておらず、車両１３００に牽引される。
【００７２】
以上、搬送車本体１２００について簡単に説明した。ただし、搬送車本体１２００の構成は、２つ以上の移動体（第１移動体および第２移動体）を有していれば、特に限定されず、例えば、２つ以上の台車１４００を有していてもよいし、２つ以上の車両１３００を有していてもよい。
【００７３】
次に、搬送車本体１２００に装着された外力検知装置１について説明する。なお、外力検知装置１の構成は、前述した第１実施形態の構成と同様である。本実施形態では、図１２に示すように、第１接触部１１１が車両１３００に配置されており、第２接触部１１２が台車１４００に配置されている。チューブ１１６、１１８は、車両１３００に対する台車１４００の変位を阻害しないように（台車１４００の変位によって引っ張られないように）、十分に長く設計されている。なお、本実施形態では、チューブ１１６、１１７、１１８が搬送車本体１２００の外側に配置されているが、少なくとも一部が搬送車本体１２００の内側（内部）に配置されていてもよい。
【００７４】
このように、車両１３００と台車１４００との連結部分（関節１５００）を跨がないように第１、第２接触部１１１、１１２を配置することで、車両１３００と台車１４００との相対的位置関係が変化しても、当該変化によっては第１、第２接触部１１１、１１２に力が加わらず、第１、第２接触部１１１、１１２が実質的に変形しない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外の力による第１、第２接触部１１１、１１２の変形をより確実に抑制することができる。
【００７５】
また、システム系（圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４）は、全て車両１３００に配置されている。これにより、関節１５００を跨がずに、これらを電気的に接続するための配線を配置することができるため、圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４の電気的な接続が容易となる。また、車両１３００に設けられた制御ユニット１３５０との通信が容易となる。制御装置１４は、被接触物Ｘとの接触（異常）／非接触（正常）に関する情報を制御ユニット１３５０に送信する。搬送車本体１２００が被接触物Ｘと接触した場合、制御ユニット１３５０は、例えば、速やかに搬送車本体１２００を停止させる。または、管理装置１８００に対して走行ルートＲの再設定を要求する。これにより、自動走行システム１０００の安全性を高めることができる。反対に、被接触物Ｘとの接触が解除された場合、制御ユニット１３５０は、例えば、速やかに搬送車本体１２００の駆動を再開する。これにより、被接触物Ｘとの接触によるタイムロスを短くすることができる。
【００７６】
以上、自動搬送車１１００（移動体）について説明した。このような自動搬送車１１００は、前述したように、車両１３００（第１移動体）および車両１３００に対して変位可能な台車１４００（第２移動体）を備える搬送車本体１２００（移動体本体）と、搬送車本体１２００に設けられ、内部空間Ｓを有する接触検知部１１と、内部空間Ｓ内の圧力を検出する圧力検出装置１２と、を備える外力検知装置１と、を有している。また、接触検知部１１は、少なくとも、車両１３００に設けられ、内部空間Ｓの一部である第１内部空間Ｓ１を有する第１接触部１１１と、台車１４００に設けられ、内部空間Ｓの一部である第２内部空間Ｓ２を有する第２接触部１１２と、第１内部空間Ｓ１と第２内部空間Ｓ２とを接続し、可撓性を有するチューブ１１６（空間接続部）と、を有している。このような構成によれば、車両１３００と台車１４００との相対的位置関係が変化しても、第１、第２接触部１１１、１１２に実質的に変形が生じない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外での内部空間Ｓ内の圧力変化を効果的に抑制することができ、被接触物Ｘとの接触をより精度よく検出することができる。
【００７７】
次に、自動搬送車１１００の変形例についていくつか説明する。図１３に示す変形例では、車両１３００のボディが第１接触部１１１の一部を構成しており、同様に、台車１４００の柵部１４２０が第２接触部１１２の一部を構成している。言い換えると、車両１３００のボディと第１接触部１１１との間に第１内部空間Ｓ１が形成されており、柵部１４２０と第２接触部１１２との間に第２内部空間Ｓ２が形成されている。このような構成によっても、本実施形態と同様の効果を発揮することができる。また、図１４に示す変形例では、第２接触部１１２が柵部１４２０の内側にも面している。これにより、例えば、荷台１４１０に載置された荷物Ｃが崩れると、崩れた荷物Ｃが第２接触部１１２と接触する。そのため、外力検知装置１によって、荷物Ｃの崩れを「被接触物Ｘとの接触」として検知することができ、通路Ｐへの荷物Ｃの散乱や荷物Ｃの破損等を効果的に抑制することができる。
【００７８】
また、図１５に示す変形例では、搬送車本体１２００が、車両１３００と、車両１３００に連結された第１台車１４００Ａと、第１台車１４００Ａに連結された第２台車１４００Ｂと、を有している。このような構成の搬送車本体１２００には、例えば、図５で示した外力検知装置１を装着することが好ましく、車両１３００のフロント部および両サイド部に第１接触部１１１を配置し、第１台車１４００Ａの右サイド部に第２接触部１１２、左サイドに第４接触部１１４を配置し、第２台車１４００Ｂのリア部および両サイド部に第３接触部１１３を配置している。これにより、搬送車本体１２００の四方（前後左右）を接触検知部１１で囲むことができる。
【００７９】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットについて説明する。
【００８０】
図１６は、本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
図１６に示すロボット２０００は、例えば、精密機器等の工業製品を製造する製造工程で用いることのできるロボットである。同図に示すように、ロボット２０００は、ロボット本体２１００と、ロボット本体２１００に配置されている外力検知装置１と、を有している。
【００８１】
ロボット本体２１００は、例えば床や天井に固定されるベース２２１０と、関節機構２３１０を介してベース２２１０に連結され、関節機構２３１０を軸に回動するアーム２２２０と、関節機構２３２０を介してアーム２２２０に連結され、関節機構２３２０を軸に回動するアーム２２３０と、関節機構２３３０を介してアーム２２３０の先端に連結され、関節機構２３３０を軸に回動するアーム２２４０と、関節機構２３４０を介してアーム２２４０の先端に連結され、関節機構２３４０を軸に回動するアーム２２５０と、関節機構２３５０を介してアーム２２５０の先端に連結され、関節機構２３５０を軸に回動するアーム２２６０と、関節機構２３６０を介してアーム２２６０の先端に連結され、関節機構２３６０を軸に回動するアーム２２７０と、を有している。また、アーム２２７０にはハンド接続部２２７１が設けられており、ハンド接続部２２７１には、ロボット２０００に実行させる作業に応じたハンド２５００（エンドエフェクター）が装着される。
【００８２】
各アーム２２２０、２２３０、２２４０、２２５０、２２６０、２２７０の回動駆動は、各関節機構２３１０、２３２０、２３３０、２３４０、２３５０、２３６０に内蔵されているモーター等によって行われる。各モーターの駆動は、ロボット制御部２４００で制御され、これにより、ロボット本体２１００に所望の動作を実行させることができる。
【００８３】
次に、ロボット本体２１００に装着された外力検知装置１について説明する。なお、外力検知装置１の構成は、前述した第１実施形態の構成と同様である。本実施形態では、第１接触部１１１がアーム２２３０に配置されており、第２接触部１１２がアーム２２５０に配置されている。チューブ１１６、１１７、１１８は、ロボット本体２１００の駆動を阻害しないように（ロボット本体２１００の駆動によって引っ張られないように）、十分に長く設計されている。なお、本実施形態では、チューブ１１６、１１７、１１８がロボット本体２１００の外側に配置されているが、少なくとも一部がロボット本体２１００の内側（内部）に配置されていてもよい。
【００８４】
このように、関節機構２３３０、２３４０を跨がないように第１、第２接触部１１１、１１２を配置することで、アーム２２３０、２２５０の相対的位置関係が変化しても、当該変化によっては第１、第２接触部１１１、１１２に力が加わらず、第１、第２接触部１１１、１１２が実質的に変形しない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外の力による第１、第２接触部１１１、１１２の変形をより確実に抑制することができる。
【００８５】
また、システム系（圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４）は、全てベース２２１０に配置されている。これにより、関節機構を跨がずに、これらを電気的に接続するための配線を配置することができるため、圧力検出装置１２、加圧装置１３および制御装置１４の電気的な接続が容易となる。また、ロボット制御部２４００との通信が容易となる。制御装置１４は、被接触物Ｘとの接触（異常）／非接触（正常）に関する情報をロボット制御部２４００に送信する。ロボット本体２１００が被接触物Ｘと接触した場合、ロボット制御部２４００は、例えば、速やかにロボット本体２１００を停止させる。これにより、ロボット２０００の安全性を高めることができる。反対に、被接触物Ｘとの接触が解除された場合、ロボット制御部２４００は、例えば、速やかにロボット本体２１００の駆動を再開する。これにより、被接触物Ｘとの接触によるタイムロスを短くすることができる。
【００８６】
以上、ロボット２０００について説明した。このようなロボット２０００は、前述したように、アーム２２３０（第１部分）およびアーム２２４０に対して変位可能なアーム２２５０（第２部分）を備えるロボット本体２１００と、ロボット本体２１００に設けられ、内部空間Ｓを有する接触検知部１１と、内部空間Ｓ内の圧力を検出する圧力検出装置１２と、を備える外力検知装置１と、を有している。また、接触検知部１１は、少なくとも、アーム２２３０に設けられ、内部空間Ｓの一部である第１内部空間Ｓ１を有する第１接触部１１１と、アーム２２５０に設けられ、内部空間Ｓの一部である第２内部空間Ｓ２を有する第２接触部１１２と、第１内部空間Ｓ１と第２内部空間Ｓ２とを接続し、可撓性を有するチューブ１１６（空間接続部）と、を有している。このような構成によれば、アーム２２３０、２２５０の相対的位置関係が変化しても、第１、第２接触部１１１、１１２に実質的に変形が生じない。そのため、被接触物Ｘとの接触以外での内部空間Ｓ内の圧力変化を効果的に抑制することができ、被接触物Ｘとの接触をより精度よく検出することができる。
【００８７】
なお、第１、第２接触部１１１、１１２の配置としては、特に限定されず、アーム２２２０、２２３０、２２４０、２２５０、２２６０、２２７０のうちの１つに第１接触部１１１を配置し、残りのうちの１つに第２接触部１１２を配置することができる。また、例えば、アーム２２２０に第１接触部を配置し、アーム２２３０に第２接触部を配置し、アーム２２４０に第３接触部を配置し、アーム２２５０に第４接触部を配置し、アーム２２６０に第５接触部を配置し、アーム２２７０に第６接触部を配置してもよい。
【００８８】
以上、本発明の外力検知装置、移動体およびロボットについて、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【００８９】
また、前述した実施形態では、移動体として自動搬送車を用いた構成について説明したが、移動体としては、これに限定されず、例えば、自動車、バイク、飛行機、船舶、ドローン等の無人飛行機等にも適用することができる。また、前述した実施形態では、ロボットとして、回動軸の数が６ある６軸多関節ロボットを用いたが、ロボットとしては、これに限定されず、例えば、胴体と２つの多関節アームを有する双腕ロボットであってもよいし、スカラロボット（水平多関節ロボット）であってもよいし、歩行型のロボットであってもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１…外力検知装置、１１…接触検知部、１１１…第１接触部、１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃ…接続ポート、１１２…第２接触部、１１２ａ、１１２ｂ…接続ポート、１１３…第３接触部、１１３ａ、１１３ｂ…接続ポート、１１４…第４接触部、１１４ａ、１１４ｂ…接続ポート、１１６…チューブ、１１６ａ…第１チューブ、１１６ｂ…第２チューブ、１１６ｃ…第３チューブ、１１７、１１８…チューブ、１１９…変位規制部、１２…圧力検出装置、１２１…ケーシング、１２２…圧力センサー、１３…加圧装置、１３１…加圧ポンプ、１３２…バルブ、１３３…圧力制御部、１４…制御装置、２…装着対象物、２１…第１部分、２２…第２部分、２３…関節、１０００…自動走行システム、１１００…自動搬送車、１２００…搬送車本体、１３００…車両、１３１０…前輪、１３２０…後輪、１３３０…加速度センサー、１３４０…マーカーセンサー、１３５０…制御ユニット、１４００…台車、１４００Ａ…第１台車、１４００Ｂ…第２台車、１４１０…荷台、１４２０…柵部、１４３０…車輪、１５００…関節、１８００…管理装置、１９００…マーカー、２０００…ロボット、２１００…ロボット本体、２２１０…ベース、２２２０、２２３０、２２４０、２２５０、２２６０、２２７０…アーム、２２７１…ハンド接続部、２３１０、２３２０、２３３０、２３４０、２３５０、２３６０…関節機構、２４００…ロボット制御部、２５００…ハンド、Ｃ…荷物、ＣＡ…キャップ、Ｇ…圧力波、Ｐ…通路、Ｒ…走行ルート、Ｓ…内部空間、Ｓ１…第１内部空間、Ｓ２…第２内部空間、Ｓ３…第３内部空間、Ｓ４…第４内部空間、Ｘ…被接触物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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