(57)【要約】【課題】大幅な調整を行うことなく、異なる種類の搬送対象物を一つずつ容易に搬送する。【解決手段】吸引ファン１１と、複数の貫通穴を有する吸着板１２と、を有し、吸引ファン１１により吸引力を発生させてプリント配線板を吸着板１２で吸着保持する搬送パッド２と、搬送パッド２を第一の地点と第二の地点との間で移動する移動部３と、吸着板１２に設けられ、プリント配線板を粘着することの可能な粘着性部材１６ｂを、吸着板１２のプリント配線板と対向する面と直交する方向に移動させる粘着バー１６と、吸着板１２に設けられ、吸着板１２に吸着保持されるプリント配線板が吸着板１２から離れる方向に前記搬送対象物をその背面側から押圧するプッシャ１９と、を備える。【選択図】      図２
2019041001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸引力を発生する吸引力発生部と、複数の貫通穴を有する吸着板と、を有し、前記吸引力発生部により吸引力を発生させて搬送対象物を前記吸着板で吸着保持する搬送パッドと、
前記搬送パッドを第一の地点と第二の地点との間で移動する移動部と、
前記吸着板に設けられ、前記搬送対象物を粘着することの可能な粘着性部材を、前記吸着板の前記搬送対象物と対向する面と直交する方向に移動させる粘着部と、
前記吸着板に設けられ、前記吸着板に吸着保持される前記搬送対象物が前記吸着板から離れる方向に前記搬送対象物をその背面側から押圧する押圧部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記吸着板の前記搬送対象物と対向する面に、前記搬送対象物と前記吸着板との間の滑りを防止する滑り防止部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記吸着板は平面視で略矩形状であって、
前記押圧部の少なくとも１つは前記吸着板の一つの角部寄りに設けられ、前記滑り防止部材は前記押圧部が設けられた角部を挟む二つの辺それぞれの少なくとも前記角部寄りの部分に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記吸引力発生部は、吸引ファン又はブロアであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置を用いて搬送対象物としてプリント配線板を搬送するプリント配線板の搬送方法であって、
前記吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、前記吸着板が、搬送元に載置された前記プリント配線板との間の距離が所定の距離となる位置にあるときに、前記吸着板の位置はそのままで前記粘着部により前記粘着性部材を移動させ、前記プリント配線板を前記粘着性部材に粘着させた後前記吸着板側に移動させて前記吸着板に吸着保持させる工程と、
前記プリント配線板を吸着保持したまま、前記プリント配線板の搬送先まで前記搬送パッドを移動させる工程と、
前記吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、前記吸着板に設けられた前記押圧部により前記吸着板に吸着保持されている前記プリント配線板をその背面から前記吸着板から離れる方向に押圧して前記吸着板から離脱させる工程と、を備えることを特徴とするプリント配線板の搬送方法。
【請求項６】
前記吸引力発生部は、複数の吸引ファンであって、
前記プリント配線板の形状に応じた数の吸引ファンを稼動させることを特徴とする請求項５に記載のプリント配線板の搬送方法。
【請求項７】
搬送前の前記プリント配線板を、前記搬送元に複数枚積層することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載のプリント配線板の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及びプリント配線板の搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリント配線板等といった積層された板状の搬送対象物を、目的地に搬送する搬送装置として、アームの先端に取り付けられた搬送パッドにより搬送対象物を一枚ずつ取り上げ、その状態でアームを移動させ、搬送パッドが目的地に到達したときに搬送パッドから搬送対象物を解放するようにした装置が提案されている。
搬送パッドにより搬送対象物を一枚ずつ取り上げる方法として、例えば、一枚の搬送対象物を複数個の吸着パッドで持ち上げるようにし、このとき、各吸着パッドにより一つの搬送対象物を持ち上げるタイミングをずらし、搬送対象物に歪みを生じさせること等により複数枚を同時に取り上げることを回避する方法（例えば、特許文献１参照。）、また、複数のピストンシリンダ機構からなるポンプを設け、各シリンダのピストンで分けられたエリアの空気圧を変えることで、複数枚を同時に取り上げることを回避する方法（例えば、特許文献２参照）等が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２４６６８９号公報
【特許文献２】特開２０１７−１２７９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数個の吸着パッドやピストンシリンダ機構を設ける方法にあっては、搬送対象物の形状が異なる場合や、搬送対象物に穴があいているものの場合、搬送対象物が切り替わる毎に吸着パッドやピストンシリンダ機構の位置を調整する必要がある。また、その調整位置が最適でないと、吸着ミスや複数の搬送対象物を同時に持ち上げてしまう等といった問題がある。
そこで、本発明は上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、形状の異なる搬送対象物を搬送する場合であっても、吸着パッドの位置調整等といった調整を行うことなく、搬送対象物を一枚ずつ容易に持ち上げて搬送することの可能な搬送装置及びプリント配線板の搬送方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、吸引力を発生する吸引力発生部と、複数の貫通穴を有する吸着板と、を有し、吸引力発生部により吸引力を発生させて搬送対象物を吸着板で吸着保持する搬送パッドと、搬送パッドを第一の地点と第二の地点との間で移動する移動部と、吸着板に設けられ、搬送対象物を粘着することの可能な粘着性部材を、吸着板の搬送対象物と対向する面と直交する方向に移動させる粘着部と、吸着板に設けられ、吸着板に吸着保持される搬送対象物が吸着板から離れる方向に搬送対象物をその背面側から押圧する押圧部と、を備える搬送装置、が提供される。
【０００６】
本発明の他の態様によれば、上記態様の搬送装置を用いて搬送対象物としてプリント配線板を搬送するプリント配線板の搬送方法であって、吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、吸着板が、搬送元に載置されたプリント配線板との間の距離が所定の距離となる位置にあるときに、吸着板の位置はそのままで粘着部により粘着性部材を移動させ、プリント配線板を粘着性部材に粘着させた後吸着板側に移動させて吸着板に吸着保持させる工程と、プリント配線板を吸着保持したまま、プリント配線板の搬送先まで搬送パッドを移動させる工程と、吸引力発生部で吸引力を発生させたまま、吸着板に設けられた押圧部により吸着板に吸着保持されているプリント配線板をその背面から吸着板から離れる方向に押圧して吸着板から離脱させる工程と、を備える、プリント配線板の搬送方法、が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、搬送対象物の形状が異なる場合であっても、吸着パッドの位置調整等といった調整を行うことなく、搬送対象物を一つずつ容易に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した搬送装置の一例を示す外観図である。
【図２】搬送パッドの一例を示す外観図である。
【図３】搬送パッドの一例を示す外観図である。
【図４】搬送パッドの一例を示す外観図である。
【図５】搬送パッドの一例を示す外観図である。
【図６】搬送装置の一例を示すブロック図である。
【図７】制御装置における搬送処理時の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各部の厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることはもちろんである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
図１は、本発明を適用した搬送装置の一例を示す概略構成図である。搬送装置１は、搬送対象物としてプリント配線板を搬送するものであり、搬送元に複数積層されたプリント配線板を一枚ずつ所定の場所まで搬送する装置である。
搬送装置１は、プリント配線板を吸着保持する搬送パッド２と、搬送パッド２を移動させる移動部３と、を備える。
図１において、搬送パッド２は吸着板１２を有し、搬送パッド２は、吸着板１２が略水平となるようにアーム４の一端に取り付けられている。アーム４の他端は、アーム５の一端に吸着板１２と平行な面内で回動可能に取り付けられ、アーム５の他端はアーム固定台６に取り付けられる。
【００１１】
そして、アーム４、５の吸着板１２と平行な面内における回動角度、また、搬送パッド２の、吸着板１２と直交する方向の位置を制御することによって搬送パッド２の位置を制御し、搬送元として所定の場所に積層されたプリント配線板を、搬送パッド２によって一枚ずつ取り上げて所定の搬送先に移動した後、プリント配線板を解放するようにしている。なお、図１、また以下の図２〜図５においてケーブル等は省略している。アーム４及びアーム５が移動部３を構成している。
【００１２】
図２から図５は、搬送パッド２の一例を示す外観図である。図２は側面図、図３は搬送パッド２をプリント配線板と対向する面側から見た斜視図、図４は搬送パッド２を後述の粘着バー１６側から見たときの粘着バー１６付近を部分的に示す斜視図、図５は搬送パッド２をプリント配線板と対向する面とは逆側から見た斜視図である。
搬送パッド２は、例えば四つの吸引ファン１１を備える。吸引ファン１１は、その吸引面が吸着板１２と対向するように、吸着板１２と支持板１３との間に固定される。吸引ファン１１は、吸引ファン１１の回転数を制御する事により、吸着目標距離を変更する事無く、形状や大きさの異なるプリント配線板を吸着可能なファンである。吸着板１２には、複数の貫通穴１２ａが全面に形成されており、吸引ファン１１を作動させることにより、貫通穴１２ａを介して搬送対象物であるプリント配線板が吸引され吸着板１２とプリント配線板とが接触して、プリント配線板を吸着保持するようになっている。
【００１３】
吸着板１２及び支持板１３は平面視で略矩形の板状を有し、同等程度の大きさを有する。支持板１３は、ねじ軸１４を介して、図１に示すアーム４の一端に設けられたボールナット１５に連結され、ねじ軸１４とボールナット１５とでボールねじユニットを構成している。ボールナット１５を回動させることにより、ねじ軸１４が吸着板１２と直交する方向に移動し、これによって、搬送パッド２が吸着板１２と直交する方向に移動するようになっている。ねじ軸１４とボールナット１５とを一体に回動させることにより、ねじ軸１４を軸として搬送パッド２が吸着板１２と平行な面内で回動するようになっている。
【００１４】
また、図３に示すように、吸着板１２の一辺の縁部には、吸着板１２の一辺の長さと同等程度またはそれ以下の長さを有する粘着バー１６が設けられている。粘着バー１６は、吸着板１２に対して直交する方向に移動可能に形成されている。粘着バー１６は、支持バー１６aと、支持バーに接着された粘着性部材１６ｂと、を有し、アクチュエータ１７に対して取り替え可能に固定される。
粘着性部材１６ｂは、接着剤等の半永久的に固着される部材ではなく、物理的な作用で搬送対象物であるプリント配線板と一時的に粘着する部材であって、プリント配線板を持ち上げる程度の粘着性を有していればよく、例えばウレタンシートで構成される。
【００１５】
粘着バー１６は、アクチュエータ１７によって吸着板１２と直交する方向に移動される。図４に示すように、アクチュエータ１７は、例えばピストンロッド１７ａをその軸方向に移動させる電動シリンダで構成され、ピストンロッド１７ａの粘着バー１６側の一端には、側面視がアルファベットのＬ字状のＬ字状部材１７ｂが固定されている。
アクチュエータ１７は例えば略直方体状に形成され、Ｌ字状部材１７ｂは、アクチュエータ１７の底面及び一つの側面に沿う形状を有し、ピストンロッド１７ａの軸方向への移動に伴い、Ｌ字状部材１７ｂがアクチュエータ１７の側面を案内としてピストンロッド１７ａの軸方向に移動し、Ｌ字状部材１７ｂとアクチュエータ１７の底面とが接することにより、Ｌ字状部材１７ｂの移動を制限している。
【００１６】
Ｌ字状部材１７ｂの底部には、粘着バー１６の支持バー１６ａが固定されている。そのため、ピストンロッド１７ａの軸方向への移動に伴い、粘着バー１６が、吸着板と直交する方向に移動する。アクチュエータ１７は、制御装置２１によって駆動制御される。また、アクチュエータ１７は、粘着バー１６を、粘着性部材１６ｂが、吸着板１２のプリント配線板と対向する面よりも、その逆側の面方向に移動可能に形成されている。そして、アクチュエータ１７は、吸着板１２にプリント配線板が吸着保持されている状態では、粘着バー１６を、粘着性部材１６ｂが、吸着板１２のプリント配線板と対向する面よりも、その逆側の面方向に位置する状態となる位置まで移動させることにより、プリント配線板の移動を吸着板１２により制限することで、プリント配線板と粘着性部材１６ｂとを離脱させるようにしている。
【００１７】
図３に示すように、吸着板１２の粘着バー１６が設けられた辺の粘着バー１６よりも内側及びこの辺と隣り合う一方の辺の縁部には、滑り防止部材１８が設けられている。この滑り防止部材１８は、吸着板１２に吸着保持された状態にあるプリント配線板が吸引ファン１１の回転に伴い吸着板１２上で回転すること、また、プリント配線板を吸着保持した状態で搬送パッド２を比較的高速で移動させることにより、慣性により、プリント配線板が吸着板１２上で移動することを防止するためのものである。滑り防止部材１８は、例えば滑り防止部材１８とプリント配線板との間の摩擦によって、吸引ファン１１の回転に伴う移動を防止することができる部材であればよく、例えば、アクリル・ウレタン・ゴムの共重合発泡体等で構成される。
【００１８】
滑り防止部材１８は、吸着板１２の粘着バー１６が設けられた辺のいずれか一方の角部、例えば図３中に示す角部Ａを頂点とする二つの辺の、少なくとも角部Ａ寄りの部分を含んで配置される。角部Ａ近傍の吸着板１２の角部とプリント配線板の角部近傍の部分とが対向するように、プリント配線板を吸着保持する際の、プリント配線板と搬送パッド２との相対位置関係を調整することによって、大きさや形状に関係なく、複数種のプリント配線板を、吸着板１２上でのプリント配線板の移動を防止しつつ、粘着バー１６とプリント配線板の一辺の縁部側とを粘着させることができる。
【００１９】
また、吸着板１２の角部Ａの近傍には、図２に示すように、吸着板１２に吸着されているプリント配線板を解放するための一つ以上のプッシャ１９が設けられている。プッシャ１９は、例えば、ソレノイドシャフトを含んで構成される。プッシャ１９は、通常はソレノイドシャフトが吸着板１２のプリント配線板と対向する面から突出していない状態に維持され、磁気吸引力により、ソレノイドシャフトをプリント配線板の方向に移動させることにより、ソレノイドシャフトが吸着板１２に形成された貫通穴１２ｂ（図３に示す）を通って、プリント配線板側に突出し、吸着板１２で吸着保持するプリント配線板と吸着板１２との間に隙間を形成する。これによって、吸着保持中のプリント配線板を、吸引力を発生したまま吸着板１２から離脱するようになっている。
【００２０】
支持板１３には、吸着板１２のプリント配線板と対向する面と、プリント配線板と対向する位置に存在する物体との間の距離を検出するためのレーザセンサ等で構成される距離センサ２０が設けられている。
距離センサ２０の検出信号は、図６に示すように、制御装置２１に入力される。制御装置２１は、アーム４、５の位置を検出する図示しない各種センサや、距離センサ２０の検出信号に基づいて、アーム４、５、また、粘着バー１６を制御するアクチュエータ１７や、プッシャ１９を制御し、搬送対象物であるプリント配線板を搬送元の場所から搬送先の場所まで一枚ずつ搬送パッド２で吸着保持して搬送する。
【００２１】
図７は、制御装置２１における、プリント配線板搬送時の処理手順の一例を示すフローチャートである。
制御装置２１は、まず、初期処理（ステップＳ１）として、プリント配線板の搬送元の載置場所における搬送パッド２の、吸着板１２と平行な面内における目標位置と、プリント配線板の搬送先の載置場所における搬送パッド２の、吸着板１２と平行な面内及び吸着板１２と直交する方向における目標位置とを設定する。この設定は、オペレータが入力操作を行うこと等により行う。続いて、制御装置２１は、距離センサ２０や、各種センサの検出信号の定周期での読み込みを開始する。また、吸引ファン１１を起動する。
【００２２】
次に、制御装置２１は、各種センサの検出信号に基づき、搬送パッド２を、搬送元である目標位置まで移動させる。また、距離センサ２０の検出信号に基づき、搬送パッド２を、プリント配線板と吸着板１２とを接触させずに、プリント配線板と吸着板１２との間の距離が予め設定した所定距離となる位置にまで移動させる（ステップＳ２）。プリント配線板と吸着板１２との間の所定距離は、吸引ファン１１を作動させた状態で、搬送パッド２をプリント配線板に近付けたときに、吸引ファン１１による吸引力によってプリント配線板が搬送パッド２に吸着されない距離であり、且つ、後述の粘着バー１６によってプリント配線板を持ち上げることにより、持ち上げられたプリント配線板を搬送パッド２で吸着保持可能な距離に設定される。
【００２３】
次に、搬送パッド２の位置はそのままで、粘着バー１６のみをプリント配線板側に移動させ、粘着性部材１６ｂをプリント配線板と接触させることにより粘着性部材１６ｂにプリント配線板を粘着させ、続いて粘着バー１６をプリント配線板とは逆側、つまり、プリント配線板が吸着板１２に近づく方向に移動させる（ステップＳ３）。このとき吸引ファン１１は稼動中であるから、粘着バー１６の、吸着板１２の方向への移動に伴い粘着バー１６に粘着されたプリント配線板と吸着板１２との間の距離が狭くなると、プリント配線板が吸着板１２に吸着される。このとき、プリント配線板と搬送パッド２との間の所定距離は、吸引ファン１１を稼動させた状態で搬送パッド２をプリント配線板に近付けたときにプリント配線板が吸着板１２に吸着されない距離に設定されているため、粘着バー１６に粘着されているプリント配線板の下に位置するプリント配線板は搬送パッド２に吸着されにくい。つまり、積層されている複数のプリント配線板が搬送パッド２に吸着されることが回避される。
【００２４】
続いて、制御装置２１では、一枚のプリント配線板を搬送パッド２により吸着保持している状態で、搬送パッド２をプリント配線板の搬送先である目標位置まで移動させ、吸着板１２とプリント配線板の目標位置との間の距離が所定の距離となる位置に移動させる（ステップＳ４）。このときのプリント配線板と搬送パッド２との間の所定距離は、吸引ファン１１を作動させた状態で、後述の、搬送パッド２により吸着保持されているプリント配線板がプッシャ１９により解放され、プリント配線板が落下することによりプリント配線板に衝撃を与えることのない程度の距離に設定される。
【００２５】
次に、吸引ファン１１の回転数を制御しある程度の吸引力まで低下させると共に、プッシャ１９を作動させてプッシャ１９のソレノイドシャフトをプリント配線板側に突出させ（ステップＳ５）、吸着保持されているプリント配線板をプッシャ１９により押圧してプリント配線板と吸着板１２との間に隙間を形成する。隙間が生じることにより、プリント配線板を吸引する力が弱まり、プリント配線板を吸着保持することができず、プリント配線板が解放される。つまり、搬送先の目標位置にプリント配線板が載置されることになる。
【００２６】
プリント配線板が吸着板１２に吸着保持されている状態では、粘着バー１６は、吸着板１２のプリント配線板と対向する面よりも、逆側の面方向に移動されており、粘着性部材１６ｂとプリント配線板とは離脱状態となっている。そのため、吸着保持されているプリント配線板をプッシャ１９により押圧し、プリント配線板と吸着板１２との間に隙間を作ることにより、粘着性部材１６ｂによる粘着力がプリント配線板に作用することはなく、プリント配線板は容易に吸着板１２から離脱される。
そして、所定のプリント配線板全てを搬送し終えていないときには（ステップＳ６）、吸引ファン１１の回転数を制御して、吸引力を所定の大きさに戻し、ステップＳ２に戻って、搬送パッド２を、プリント配線板の搬送元である目標位置まで移動させ、上記と同様の手順で次のプリント配線板を所定の搬送先に搬送する。そして、所定枚数のプリント配線板を搬送し終えたとき、吸引ファン１１を停止させ、処理を終了する（ステップＳ７）。
【００２７】
＜本実施形態の効果＞
本実施形態は、以下の効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る搬送装置１は、搬送パッド２によってプリント配線板を吸着保持する際に、搬送パッド２とプリント配線板との間の距離を、搬送パッド２の吸引力ではプリント配線板を吸着することのできない距離に保った状態で、まず、プリント配線板を一時的に持ち上げることのできる程度の粘着力を有する粘着バー１６によってプリント配線板を持ち上げることにより、プリント配線板を搬送パッド２の吸引力が吸着することのできる位置に移動させた後、搬送パッド２の吸引力でプリント配線板を吸着させるようにしている。搬送パッド２は、その吸引力ではプリント配線板を吸着することのできない位置にあることから、粘着バー１６によって持ち上げられたプリント配線板の下にあるプリント配線板が共に吸着されることはなく、搬送パッド２に吸着されるプリント配線板は、粘着バー１６によって持ち上げられたプリント配線板のみとなる。つまり、複数のプリント配線板が同時に搬送パッド２に吸着されることを回避することができる。
【００２８】
また、吸着保持中のプリント配線板を解放するときには、プッシャ１９を作動させ、吸着板１２とプリント配線板との間に隙間を設け、プリント配線板に対する吸着力を弱めるようにしている。ここで、例えば吸引ファン１１を停止させる等、吸引ファン１１の吸引力を制御することで吸着力を弱めるようにした場合、吸引ファン１１が停止するまで、または、吸引ファン１１の回転数が減少し吸引力が弱まるまでに時間がかかる。また、吸引ファン１１は、停止及び起動を繰り返し行うとその分、故障等が生じやすくなる。
【００２９】
搬送装置１では、吸引ファン１１は稼動状態のままとして、ある程度の吸引力を発生させたままプリント配線板を解放するようにしている。その結果、プリント配線板を吸着するとき、またプリント配線板を解放するときを含めて、搬送装置１を起動した時点から停止する時点まで吸引ファン１１を稼動状態のまま、各プリント配線板を所定の搬送先に搬送することができる。吸引ファン１１が起動及び停止を繰り返すことを抑制することができるため、起動及び停止を繰り返すことにより吸引ファン１１に生じる故障等を低減することができる。
【００３０】
また、角部Ａの近傍にプッシャ１９を設けており、プリント配線板と搬送パッド２とは、角部Ａを目安としてその近傍にプリント配線板の角部近傍がくるようにしている。そのため、プリント配線板の角部近傍がプッシャ１９の近傍に位置することになる。その結果、プリント配線板の形状や大きさに関係なく、プッシャ１９とプリント配線板とが対向するようにプリント配線板を配置することができ、プッシャ１９を一つしか設けなくとも、プリント配線板と吸着板１２との間に隙間を形成しプリント配線板を解放することができる。
また、粘着バー１６は、搬送パッド２の一辺のみに設けているため、プリント配線板の対向する二辺のうち、一方の辺側は、プリント配線板上に積層されたまま他方の辺側のみが持ち上げられる。そのため、プリント配線板一枚を持ち上げるために必要な粘着力を抑制しつつ、確実にプリント配線板一枚のみを搬送パッド２に吸着させることができる。
【００３１】
また、粘着バー１６は、搬送パッド２の一辺に全体に亙って設けているため、プリント配線板の形状や大きさ等が変化した場合であっても、粘着バー１６と粘着することにより、プリント配線板を持ち上げることの可能な位置関係となるように粘着バー１６とプリント配線板との位置関係を設定することによって、プリント配線板の大きさ等に関係なく複数のプリント配線板が同時に搬送されることを回避することができる。また、プリント配線板の角部と、吸着板１２の角部Ａ部分の近傍とが対向するように、粘着バー１６とプリント配線板との位置調整をすればよく、高精度な調整は必要でなく大まかな調整でよい。したがって、プリント配線板を、形状や大きさ等が異なる他のプリント配線板に変更したとしても、搬送パッド２と搬送元に載置されたプリント配線板との位置関係を大まかに調整するだけで、引き続き、複数のプリント配線板が同時に搬送されることを回避することができる。つまり、プリント配線板が変更されたとしても、搬送装置１を大幅に調整することなく搬送を継続することができる。特に、複数種類の形状のプリント配線板を搬送する場合等には、プリント配線板が切り替わる毎に大幅な調整を行う必要がないため、使い勝手がよい。
【００３２】
また、搬送パッド２では、吸引ファン１１によってプリント配線板を吸着するようにしているため、吸着板１２とプリント配線板との間の摩擦力の大きさによっては、プリント配線板が吸着板１２で吸着保持されている状態で、吸着板１２上でプリント配線板が移動したり、また、搬送パッド２を高速に移動させることで、同様に、吸着板１２上でプリント配線板が移動したりする場合がある。吸引ファン１１とプリント配線板との位置関係によっては、プリント配線板が吸着板１２上で移動すると吸引力が不足し、搬送中にプリント配線板が解放されてしまう等が生じる可能性がある。しかしながら搬送装置１には、吸着板１２に滑り防止部材１８を設けているため、吸着板１２上でプリント配線板が移動することを抑制することができる。
【００３３】
＜変形例＞
上記実施形態においては、プリント配線板を搬送先で解放する際に、搬送パッド２を、プリント配線板を載置する目標位置から所定距離だけ離れた位置で停止させ、その状態で、プッシャ１９によりプリント配線板を押圧することによりプリント配線板を落下させる場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、吸着保持しているプリント配線板を目標の載置場所に接触させた状態で、プッシャ１９によりプリント配線板を押圧しつつ、搬送パッド２を、プリント配線板とは逆方向に移動させ、プリント配線板は載置場所に載置したまま搬送パッド２のみを移動させることで、プリント配線板に衝撃を与えることなく搬送パッド２から離脱させるようにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施形態においては、粘着バー１６に連続的に粘着性部材１６ｂが設けられている場合について説明したが、粘着性部材１６ｂは、連続して設けられている必要はなく、部分的に設けられていてもよく、要は、搬送対象物を一時的に持ち上げることのできる粘着力を得ることができればどのように配置されていてもよい。
また、粘着性部材１６ｂは、ウレタンシートに限るものではなく、例えば吸盤シート等であってもよく、要は、搬送対象物を一時的に持ち上げることのできる粘着力を発生することができれば、どのような素材であってもよい。
【００３５】
また、プリント配線板との間で摩擦力を発生する滑り防止部材１８は、部分的に設けられていてもよく、連続して設けられていてもよい。また、滑り防止部材１８は、搬送パッド２の縁部に設ける場合に限るものではなく、搬送対象物と接すると予測される部分に設けるようにしてもよく、要は、吸着保持されている搬送対象物が吸着板１２上で移動することを抑制することができる位置に配置されていればよい。
また、上記実施形態においては、四つの吸引ファン１１を設けた場合について説明したが、吸引ファン１１の数や配置位置は任意に設定すればよい。例えば、搬送装置１での搬送対象となるプリント配線板の形状や大きさ等に応じて、どのような形状や大きさのプリント配線板であっても、搬送パッド２によって吸着保持することができる吸引力を発することができる数の吸引ファン１１を設ければよく、同様に、その配置位置を決定すればよい。
【００３６】
また、このとき、プリント配線板の形状や大きさ等と、吸引ファン１１それぞれの吸引力等に基づき、プリント配線板を確実に吸着保持して搬送先まで搬送することの可能な数の吸引ファン１１を駆動し、残りの吸引ファン１１は停止状態のままとしてもよく、プリント配線板の形状や大きさ等と吸引ファン１１の配置位置とに応じてプリント配線板に対して十分な吸引力を発することの可能な位置に配置されている吸引ファン１１のみを駆動させるようにしてもよい。このように、プリント配線板の種類に応じて駆動させる吸引ファン１１や、また、その制御状態を変更することによって、電力消費量の低減等を図ることができる。
【００３７】
また、上記実施形態においては、吸引ファン１１によって吸着力を発生する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば吸引ファン１１に代えてブロアを用いてもよく、要は、吸引力を発生することの可能な機器であれば適用することができる。
また、上記実施形態においては、プッシャ１９を一つのみ設置した場合について説明したがこれに限るものではなく、複数のプッシャ１９を設けてもよく、プッシャ１９は、必要に応じて配置数や配置箇所を設定すればよい。
【００３８】
また、上記実施形態においては、搬送対象物としてプリント配線板を搬送する場合について説明したがこれに限るものではなく、積層された状態で載置され一枚ずつ取り上げて搬送するような板状部材であれば適用することができる。
また、上記実施形態においては、搬送元の載置場所に積層されているプリント配線板を搬送する場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、ベルト等のラインで搬送される、ライン上の板状部材を、別のラインに移動させる場合等であっても適用することができる。例えば、ベルト等が比較的柔らかく軽い部材で構成されている場合であっても、プリント配線板を別のラインに移動させる際に、プリント配線板と共にベルトが同時に吸着されることを回避することができる。
【００３９】
また、上記実施形態において、搬送装置１は、キャスター付きのラック等に搭載されていてもよい。このように搬送装置１を移動可能に構成することによって、例えば、作業工程に応じて、必要とする箇所に搬送装置１を容易に移動させることができる。特にプリント配線板の製造ライン等においては、作業工程が多く、多数のプリント配線板を一つのラインから他のラインに移動することが多い。そのため、搬送装置１を移動可能に構成することによって、搬送装置１を有効に活用することができ、搬送装置１の稼動効率を向上させることができる。
なお、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００４０】
１  搬送装置
２  搬送パッド
３  移動部
４、５  アーム
６  往復動部
１１  吸引ファン
１２  吸着板
１６  粘着バー
１７  アクチュエータ
１８  滑り防止部材
１９  プッシャ
２０  距離センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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