(57)【要約】【課題】目標走行軌跡への追従性と車両挙動の安定性とを両立させる。【解決手段】本発明の車両走行制御装置は、車両の目標とする目標走行軌跡及び目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定し、車両が実車両位置から暫定目標移動点に移動する場合に車両に発生する目標ヨーレートを求め、目標ヨーレート及び実ヨーレートに基づいて実車両位置と暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の距離に基づいて目標走行軌跡上に目標移動点を設定する。【選択図】図３
2019156323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の車両の実車両位置及び前記車両の前方の走行可能領域に関する情報を取得する外界情報取得部と、
現在の前記車両に発生している実ヨーレートに関する情報を取得する実ヨーレート取得部と、
前記外界情報取得部で得られた前記実車両位置及び前記走行可能領域に関する情報に基づいて、前記車両の目標とする目標走行軌跡及び前記目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定する目標走行状態設定部と、
前記外界情報取得部で得られた前記実車両位置及び前記目標走行状態設定部で設定された前記暫定目標移動点に基づいて、前記車両が前記実車両位置から前記暫定目標移動点に移動する場合に前記車両に発生する目標ヨーレートに関する情報を求める目標ヨーレート取得部と、
前記実ヨーレート取得部で得られた前記実ヨーレートに関する情報と前記目標ヨーレート取得部で得られた前記目標ヨーレートに関する情報に基づいて、前記実車両位置と前記暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の前記距離に基づいて前記目標走行軌跡上に目標移動点を設定する目標移動点補正部と、
前記目標移動点補正部で補正された前記目標移動点へ前記車両を移動させるような指令を前記車両の操舵制御又は制動制御を行なう車両運動制御部に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートより大きい場合、前記実車両位置と前記暫定目標移動点との距離を増大させる補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートより大きい場合、前記実車両位置を通り前記走行可能領域の端部に接する直線と前記目標走行軌跡との交点と、前記暫定目標移動点と、の間の前記目標走行軌跡上に、又は、前記走行可能領域における前記目標走行軌跡上の最遠の地点と、前記暫定目標移動点と、の間の前記目標走行軌跡上に、前記目標移動点を補正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートと前記目標ヨーレートとの差が大きいほど前記距離の補正量を増大させる補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートより小さい場合、前記実車両位置と前記暫定目標移動点との距離を減少させる補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートが前記目標ヨーレートより小さい場合、前記実車両位置から予め決められた最小の距離にある前記目標走行軌跡上の点と前記暫定目標移動点との間の前記目標走行軌跡上に前記目標移動点を補正することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実ヨーレートと前記目標ヨーレートとの差が大きいほど前記距離の補正量を増大させる補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実車両位置と前記走行可能領域の端部との距離に基づいて前記距離の補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両走行制御装置において、
前記目標移動点補正部は、前記実車両位置と前記走行可能領域の端部との距離が近いほど、前記距離を減少させる補正を行なうことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１０】
車両走行制御装置で使用される車両走行制御方法であって、
現在の車両の実車両位置及び前記車両の走行可能領域に関する情報を取得する外界情報取得段階と、
現在の前記車両に発生している実ヨーレートに関する情報を取得する実ヨーレート取得段階と、
前記外界情報取得段階で得られた前記実車両位置及び前記外界情報取得段階で得られた前記走行可能領域に関する情報に基づいて、前記車両の目標とする目標走行軌跡及び前記目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定する目標走行状態設定段階と、
前記外界情報取得段階で得られた前記実車両位置及び前記目標走行状態設定段階で設定された前記暫定目標移動点に基づいて、前記車両が前記実車両位置から前記暫定目標移動点に移動する場合に前記車両に発生する目標ヨーレートに関する情報を求める目標ヨーレート取得段階と、
前記実ヨーレート取得段階で得られた前記実ヨーレートに関する情報と前記目標ヨーレート取得段階で求められた前記目標ヨーレートに関する情報に基づいて、前記実車両位置と前記暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の前記距離に基づいて前記目標走行軌跡上に目標移動点を設定する目標移動点補正段階と、
前記目標移動点補正段階で補正された前記目標移動点へ前記車両を移動させるような指令を前記車両の操舵制御又は制動制御を行なう車両運動制御部へ出力する出力段階と、
を備えることを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項１１】
現在の車両の実車両位置及び前記車両の前方の走行可能領域に関する情報を取得する外界情報取得部と、
現在の前記車両に発生している実ヨーレートに関する情報を取得する実ヨーレート取得部と、
前記外界情報取得部で得られた前記車両位置及び前記走行可能領域に関する情報に基づいて、前記車両の目標とする目標走行軌跡及び前記目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定する目標走行状態設定部と、
前記外界情報取得部で得られた前記実車両位置及び前記目標走行状態設定部で設定された前記暫定目標移動点に基づいて、前記車両が前記実車両位置から前記暫定目標移動点に移動する場合に前記車両に発生する目標ヨーレートに関する情報を求める目標ヨーレート取得部と、
前記実ヨーレート取得部で得られた前記実ヨーレートに関する情報と前記目標ヨーレート取得部で求められた前記目標ヨーレートに関する情報に基づいて、前記実車両位置と前記暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の前記距離に基づいて前記目標走行軌跡上に目標移動点を設定する目標移動点補正部と、
前記目標移動点補正部で補正された前記目標移動点へ前記車両を移動させるような指令を出力する出力部と、
前記出力部から得た指令を基に前記車両の操舵制御又は制動制御を行なう車両運動制御部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御システム。
【請求項１２】
現在の車両の実車両位置及び前記車両の前方の走行可能領域に関する情報を取得する外界情報取得部と、
現在の前記車両に発生している実ヨーレートに関する情報を取得する実ヨーレート取得部と、
前記外界情報取得部で得られた前記実車両位置及び前記走行可能領域に関する情報に基づいて、前記車両の目標とする目標走行軌跡及び前記目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定する目標走行状態設定部と、
前記外界情報取得部で得られた前記実車両位置及び前記目標走行状態設定部で設定された前記暫定目標移動点に基づいて、前記車両が前記実車両位置から前記暫定目標移動点に移動する場合に前記車両に発生する目標ヨーレートに関する情報を求める目標ヨーレート取得部と、
前記目標ヨーレート取得部で得られた前記目標ヨーレートと前記実ヨーレート取得部で得られた前記実ヨーレートとの差が小さいほど、前記車両に大きなヨーレートを与えるような指令を前記車両の操舵制御又は制動制御を行なう車両運動制御部に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１３】
車両の前方における走行環境に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報に基づいて、前記車両の目標走行軌跡に関する情報を設定する目標走行軌跡設定部と、
前記車両の挙動に関する情報を取得する車両挙動取得部と、
前記車両の挙動に関する情報に基づいて、前記車両から前記目標走行軌跡上の目標移動点までの距離である目標移動点距離に関する情報を設定する目標移動点距離設定部と、
前記目標移動点距離設定部で設定された前記目標移動点距離及び前記目標走行軌跡設定部で設定された前記目標走行軌跡に基づいて、前記目標走行軌跡上の前記目標移動点に関する情報を設定する目標移動点設定部と、
前記目標移動点設定部で設定された前記目標移動点へ前記車両を移動させるような指令を前記車両の操舵制御又は制動制御を行なう車両運動制御部に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の車両走行制御装置において、
前記車両挙動取得部は、前記車両の挙動に関する情報として、アンダーステア挙動の大きさの指標及びオーバーステア挙動の大きさの指標を取得し、
前記目標移動点距離設定部は、前記アンダーステア挙動の大きさの指標が大きいほど前記目標移動点距離を短くし、前記オーバーステア挙動の大きさの指標が大きいほど前記目標移動点距離を長くすることを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システムに関し、詳しくは、目標走行軌跡上に目標移動点を設定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１が開示する車両走行制御装置は、車両１００の実走行状態を取得する走行状態取得部と、車両１００の目標走行状態を設定する目標走行状態設定部と、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する偏差取得部と、車両の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように車両の走行支援制御を行う走行支援制御部と、目標走行状態に対する実走行状態の偏差が大きくなるほど目標走行状態を実走行状態に近づける補正部と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０７７８４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両走行制御装置が、目標走行軌跡上に目標移動点を設定し、目標移動点へ車両を移動させるように操舵又は制動を制御する場合、実車両位置から目標移動点までの距離（目標移動点距離）が不変であると、例えば車両にアンダーステア挙動が発生していると、車両が走行可能領域から逸脱してしまう（車線逸脱する）可能性を抑制するのが難しい場合があった。
ここで、目標走行軌跡への追従性を向上させるために、実車両位置から目標移動点までの距離を一律に短くすると、車両挙動が不安定になりやすくなるという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、目標走行軌跡への追従性と車両挙動の安定性とを両立させることができる、車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、その１つの態様において、車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システムは、車両の目標とする目標走行軌跡及び目標走行軌跡上の暫定目標移動点に関する情報を設定する一方、車両が実車両位置から暫定目標移動点に移動する場合に車両に発生する目標ヨーレートを求めて、目標ヨーレート及び実ヨーレートに基づいて実車両位置と暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の距離に基づいて目標走行軌跡上に目標移動点を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、目標走行軌跡への追従性と車両挙動の安定性とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両走行制御システムを示す全体構成図である。
【図２】自律運転コントローラの機能を示すブロック図である。
【図３】自律運転コントローラによる目標移動点距離の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】実車両位置、暫定目標移動点、暫定目標移動点距離を説明するための図である。
【図５】アンダーステア挙動の大きさの指標と目標移動点距離との相関を示す線図である。
【図６】アンダーステア挙動の大きさの指標と目標移動点距離との相関を示す線図である。
【図７】アンダーステア挙動発生状態における実車両位置から路端部までの距離と目標移動点距離の傾きとの相関を示す線図である。
【図８】アンダーステア挙動の大きさの指標、目標移動点距離、及び実車両位置から路端部までの距離との相関を示す線図である。
【図９】アンダーステア挙動の大きさの指標、目標移動点距離、及び実車両位置から路端部までの距離との相関を示す線図である。
【図１０】アンダーステア挙動が発生したときの目標移動点距離の設定特性を説明するための図である。
【図１１】オーバーステア挙動の大きさの指標と目標移動点距離との相関を示す線図である。
【図１２】オーバーステア挙動が発生したときの目標移動点距離の設定特性を説明するための図である。
【図１３】オーバーステア挙動が発生したときの目標移動点距離の設定特性を説明するための図である。
【図１４】オーバーステア挙動発生状態における実車両位置から路端部までの距離と目標移動点距離の傾きとの相関を示す線図である。
【図１５】オーバーステア挙動の大きさの指標、目標移動点距離、及び実車両位置から路端部までの距離との相関を示す線図である。
【図１６】オーバーステア挙動の大きさの指標、目標移動点距離、及び実車両位置から路端部までの距離との相関を示す線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
なお、本実施形態の車両は、その一態様として、カメラやＧＰＳ（Global Positioning System）と地図情報とを併用するなどして車両前方の道路情報を読み取る装置、自律的に操舵可能なステアリング装置、車両の走行速度の情報や車両の走行状態，走行路面の摩擦係数μを推定するための情報などが集まる横滑り防止装置などを有する車両である。
【００１０】
図１は、車両走行制御システムの一態様を示す構成図である。
車両１は、左前輪２，右前輪３，左後輪４，右後輪５を有した４輪車両であり、各車輪２−５は、液圧式ブレーキシステムを構成するホイルシリンダ６−９を具備する。
横滑り防止装置などである液圧制御装置１０は、各ホイルシリンダ６−９の液圧を調整する。
但し、車両１の制動装置は、電動式の摩擦ブレーキとすることができる。
【００１１】
エンジン１１は、電子制御スロットルを具備した内燃機関などの出力トルクの電子制御が可能な動力装置（動力源）である。
ステアリング装置１２は、操舵に関するアクチュエータを備えた自動操舵可能なステアリング装置であり、例えば、操舵力を発生するモータを備える電動パワーステアリング装置である。
【００１２】
外界認識装置１３は、カメラ、レーダー、ＧＰＳと地図情報とを併用するなどして車両１の外界情報を認識する外界認識部である。
自律運転コントローラ１４は、液圧制御装置１０や外界認識装置１３などから取得した情報を処理し、自律運転に必要となる操作指令を、制動制御を行う液圧制御装置１０や操舵制御を行うステアリング装置１２の制御部１２ａなどの車両運動制御部に出力する、車両走行制御装置である。
ステアリング装置１２の制御部１２ａ、液圧制御装置１０、自律運転コントローラ１４は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータを備える。
【００１３】
図２は、自律運転コントローラ１４がソフトウエアとして備える各種機能の概要を説明するためのブロック図である。
自律運転コントローラ１４は、外界情報取得部１０１、車体速度取得部１０２、走行状態取得部１０３、路面摩擦係数取得部１０４、挙動安定化ヨーモーメント取得部１０５を有する。そして、自律運転コントローラ１４は、これらで各種情報に基づいて、ステアリング装置１２における目標舵角量、及び、液圧制御装置１０における目標ホイルシリンダ圧を算出する。
【００１４】
外界情報取得部１０１は、外界認識装置１３が認識した車両１の外界情報を取得する。
また、車体速度取得部１０２は、図外の車速センサが出力する車体速度の検出信号を入力し、車体速度（車速）を求める。
走行状態取得部１０３は、図外のヨーレートセンサが出力する現在の車両１に発生している実ヨーレートの検出信号、図外の横加速度センサが出力する横加速度の検出信号などを入力し、車両１の走行状態の情報である実ヨーレートや横加速度を求める。
【００１５】
路面摩擦係数取得部１０４は、例えば、液圧制御装置１０から車両１の車輪が接する路面の摩擦係数の情報を取得する。
挙動安定化ヨーモーメント取得部１０５は、例えば、液圧制御装置１０から、車両１の挙動を安定化させるための挙動安定化ヨーモーメントを取得する。
【００１６】
走行可能領域判断部１０６、及び、目標走行軌跡算出部１０７（目標走行軌跡設定部）は、外界情報取得部１０１が取得した外界情報に基づき車両１の現在位置の情報である実車両位置及び車両前方の走行可能領域の情報（道路情報）を求めた後、車両前方の走行可能領域の情報（道路情報）に基づいて目標走行軌跡を算出する。
なお、目標走行軌跡算出部１０７は、目標移動点の設定毎に目標走行軌跡を更新することができる。
【００１７】
そして、目標移動点距離算出部１０８は、実車両位置と車体速度とに基づき、所定時間後の自車両位置を示す前方注視点を演算する。
更に、目標移動点距離算出部１０８（目標走行状態設定部）は、前方注視点から最も近い目標走行軌跡上の点（最近傍点）を暫定目標移動点として定め、この暫定目標移動点と実車両位置との間の距離である暫定目標移動点距離を算出する。
【００１８】
一方、オーバーステア挙動判断部１０９及びアンダーステア挙動判断部１１０（目標ヨーレート取得部、車両挙動取得部）は、実車両位置から次の暫定目標移動点に車両１を移動させるために必要となる目標ヨーレートを求める。
そして、オーバーステア挙動判断部１０９及びアンダーステア挙動判断部１１０は、目標ヨーレートと、走行状態取得部１０３で取得した実ヨーレートとに基づき、車両１にオーバーステア挙動あるいはアンダーステア挙動が発生しているか否かを判断する。
【００１９】
なお、オーバーステア挙動判断部１０９及びアンダーステア挙動判断部１１０は、車輪の横滑り角に基づいてオーバーステア挙動／アンダーステア挙動の有無を判断することができる。
また、オーバーステア挙動判断部１０９及びアンダーステア挙動判断部１１０は、外界認識装置１３が取得した車両前方の画像の動きに基づき、オーバーステア挙動／アンダーステア挙動の有無を判断することができる。
【００２０】
そして、目標移動点距離延長補正部１１１（目標移動点距離設定部）は、車両１のオーバーステア挙動が発生したときに、目標移動点距離算出部１０８が算出した暫定目標移動点距離を延長する補正を行い、補正後の距離を最終的な目標移動点距離に設定する。
また、目標移動点距離短縮補正部１１２（目標移動点距離設定部）は、車両１のアンダーステア挙動が発生したときに、目標移動点距離算出部１０８が算出した暫定目標移動点距離を短縮する補正を行い、補正後の距離を最終的な目標移動点距離に設定する。
【００２１】
目標移動点算出部１１３（目標移動点設定部）は、補正部１１１，１１２がオーバーステア挙動／アンダーステア挙動に応じて補正した暫定目標移動点距離を最終的な目標移動点距離とし、実車両位置から目標移動点距離だけ離れた目標走行軌跡上に、最終的な目標移動点を設定する。
つまり、上記の目標移動点距離延長補正部１１１、目標移動点距離短縮補正部１１２、及び目標移動点算出部１１３は、実ヨーレートと目標ヨーレートとに基づいて、実車両位置と暫定目標移動点との距離を補正し、補正後の距離に基づいて目標走行軌跡上に目標移動点を設定する目標移動点補正部としての機能を奏する。
【００２２】
Ｆ／Ｆ操作量演算部１１４は、目標移動点算出部１１３が設定した目標移動点におけるカーブの形状（例えば道路曲率Ｋｓ）、車体速度、車両１の質量ｍなどに基づいて、車両１が目標走行軌跡をトレースするためのモーメントのフィードフォワード操作量を演算する。
一方、Ｆ／Ｂ操作量演算部１１５は、目標移動点算出部１１３が設定した目標移動点と、前方注視点との距離に基づいて、車両１が目標走行軌跡をトレースするためのモーメントのフィードバック操作量を演算する。
【００２３】
目標舵角量演算部１１６は、フィードフォワード操作量、フィードバック操作量、路面の摩擦係数、挙動安定化ヨーモーメントに基づいて、目標舵角量を演算する。
そして、目標舵角量演算部１１６は、ステアリング装置１２において操舵力を発生するアクチュエータ（モータ）を制御する制御部１２ａに、目標舵角量の指令を送信する。
ステアリング装置１２の制御部１２ａは、目標舵角量の指令に基づいてアクチュエータを制御し、ステアリング装置１２における舵角量を目標舵角量に制御する。
【００２４】
一方、目標ブレーキモーメント演算部１１７は、フィードフォワード操作量、フィードバック操作量、路面の摩擦係数、挙動安定化ヨーモーメントに基づいて、目標ブレーキモーメントを演算する。
そして、目標ブレーキモーメント演算部１１７は、液圧制御装置１０に目標ブレーキモーメントの指令を送信する。
液圧制御装置１０は、目標ブレーキモーメントに基づいて、各ホイルシリンダ６−９の液圧を調整する。
【００２５】
上記のＦ／Ｆ操作量演算部１１４、Ｆ／Ｂ操作量演算部１１５、目標舵角量演算部１１６、及び、目標ブレーキモーメント演算部１１７は、最終的な目標移動点へ車両１を移動させるような指令を車両１の操舵制御又は制動制御を行う車両運動制御部に出力する出力部としての機能を奏する。
【００２６】
以下では、前述した目標移動点距離算出部１０８、目標移動点距離延長補正部１１１、目標移動点距離短縮補正部１１２、及び、目標移動点算出部１１３の機能を、より詳細に説明する。
図３のフローチャートは、自律運転コントローラ１４（目標移動点距離算出部１０８、目標移動点距離延長補正部１１１、目標移動点距離短縮補正部１１２、及び、目標移動点算出部１１３）による目標移動点の算出処理の手順を示す。
【００２７】
まず、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０１（外界情報取得段階）において、外界認識装置１３が認識した車両１の外界情報に基づいて、車両１の現在位置である実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）を算出する。
また、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０１（目標走行状態設定段階）において、外界認識装置１３が認識した車両１の外界情報に基づいて車両前方の走行可能範囲を求め、求めた走行可能範囲に基づいて目標走行軌跡を算出する。
【００２８】
次いで、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０２において、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）と車体速度とに基づき、所定時間後の自車両位置を示す前方注視点（Ｘｓ，Ｙｓ）を求める。
更に、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０２（目標走行状態設定段階）において、前方注視点（Ｘｓ，Ｙｓ）から最も近い目標走行軌跡上の点を暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に設定し、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）までの距離である暫定目標移動点距離Ｉａを算出する（図４参照）。
【００２９】
次いで、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０３（実ヨーレート取得段階、目標ヨーレート取得段階）において、アンダーステア挙動の大きさの指標ＵＳ_Ｌ及びオーバーステア挙動の大きさの指標ＯＳ_Ｌを算出する。
例えば、自律運転コントローラ１４は、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から次の暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に車両１を移動させるために必要となる目標ヨーレートγａと、ヨーレートセンサが検出した現在発生している実ヨーレートγｖとの偏差に基づき、指標ＵＳ_Ｌ，ＯＳ_Ｌを算出する。
【００３０】
ここで、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａより大きい場合、車両１はオーバーステア挙動を発生していて、目標ヨーレートγａと実ヨーレートγｖとの偏差の絶対値が大きいほど、オーバーステア挙動が大きいことになる。
そこで、自律運転コントローラ１４は、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａより大きい場合、目標ヨーレートγａと実ヨーレートγｖとの偏差の絶対値が大きいほどオーバーステア挙動の大きさの指標ＯＳ_Ｌ（ＯＳ_Ｌ＞０）をより大きな値に設定する。
【００３１】
一方、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａより小さい場合、車両１はアンダーステア挙動を発生していて、目標ヨーレートγａと実ヨーレートγｖとの偏差の絶対値が大きいほど、アンダーステア挙動が大きいことになる。
そこで、自律運転コントローラ１４は、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａより小さい場合、目標ヨーレートγａと実ヨーレートγｖとの偏差の絶対値が大きいほどアンダーステア挙動の大きさの指標ＵＳ_Ｌ（ＵＳ_Ｌ＞０）を大きな値に設定する。
なお、自律運転コントローラ１４は、車両１がアンダーステア挙動及びオーバーステア挙動を発生していない場合、指標ＵＳ_Ｌ，ＯＳ_Ｌを零に設定する。
【００３２】
自律運転コントローラ１４は、指標ＵＳ_Ｌ，ＯＳ_Ｌを算出すると、ステップＳ２０４において、車両１がアンダーステア挙動を発生しているか否かを判断し、アンダーステア挙動を発生していない場合は、ステップＳ２０５に進む。
自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０５において、車両１がオーバーステア挙動を発生しているか否かを判断し、オーバーステア挙動を発生していない場合、つまり、車両１がアンダーステア挙動とオーバーステア挙動とのいずれも発生していない車両挙動の発生がない状態である場合は、ステップＳ２０６に進む。
【００３３】
自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０６において、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）をそのまま最終的な目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に設定する。
換言すれば、自律運転コントローラ１４は、車両１がオーバーステア挙動及びアンダーステア挙動を発生していない車両挙動の発生がない状態では、暫定目標移動点距離Ｉａの補正を行わない。
【００３４】
一方、車両１がアンダーステア挙動を発生している場合、換言すれば、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａよりも小さい場合、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０４からステップＳ２０７に進む。
自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０７（目標移動点補正段階）において、指標ＵＳ_Ｌが大きいほど、換言すれば、実ヨーレートと目標ヨーレートとの差が大きいほど、暫定目標移動点距離Ｉａをより短く補正し、補正した距離を最終的な目標移動点距離Ｉｐとする。
【００３５】
図５は、車両１にアンダーステア挙動を発生しているときの目標移動点距離Ｉｐと指標ＵＳ_Ｌとの相関の一態様を示す。
ここで、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点距離Ｉａを目標移動点距離Ｉｐの最大値ＩＵＳmaxに設定し、また、現在の車体速度と車両構成上の応答可能な時間とに基づき算出した応答最小距離を目標移動点距離Ｉｐの最小値ＩＵＳmin（最小値ＩＵＳmin＜暫定目標移動点距離Ｉａ）に設定する。
【００３６】
そして、自律運転コントローラ１４は、指標ＵＳ_Ｌが零であるときに、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａ（最大値ＩＵＳmax）に一致させる。
一方、自律運転コントローラ１４は、指標ＵＳ_Ｌが大きくなるほど、マイナスの補正量を増大させて目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａよりも短く補正し、指標ＵＳ_Ｌが設定値以上になると目標移動点距離Ｉｐを最小値ＩＵＳminに一致させる。
【００３７】
つまり、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点距離Ｉａ（最大値ＩＵＳmax）と最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で、指標ＵＳ_Ｌが大きくなるほど目標移動点距離Ｉｐをより短い距離に補正し、暫定目標移動点距離Ｉａと最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で指標ＵＳ_Ｌに比例して目標移動点距離Ｉｐを変化させる。
【００３８】
自律運転コントローラ１４は、アンダーステア挙動の発生状態で、暫定目標移動点距離Ｉａを短縮補正して目標移動点距離Ｉｐを設定した後、ステップＳ２０９（出力段階）に進んで、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から目標移動点距離Ｉｐだけ離れた前方の目標走行軌跡上の点を目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定め、この目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に車両１を移動させるような操舵指令、制動指令を出力する。
換言すれば、自律運転コントローラ１４は、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａより小さいアンダーステア挙動の発生状態では、実車両位置から最小値Ｉminの距離にある目標走行軌跡上の点と暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）との間において、アンダーステア挙動の大きさに応じて目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）を変更する。
【００３９】
このように、自律運転コントローラ１４は、車両１が旋回の外側に向く挙動状態であるアンダーステア挙動を発生しているときは、車両挙動が発生していないときに比べて、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）までの距離を短く変更する。
これにより、自律運転コントローラ１４は、アンダーステア挙動を発生しているときに、目標走行軌跡をトレースするために車両１に付与するモーメントを車両挙動がないときに比べて大きくし、係るモーメントを車両１に付与するように目標舵角量及び目標ブレーキモーメントを設定する。
したがって、自律運転コントローラ１４は、車両１がアンダーステア挙動を発生し目標走行軌跡から外れそうになったときに、車両１を応答よく目標走行軌跡に向けて戻して、車両１が走行可能領域から外れてしまうことを抑止できる。
【００４０】
ここで、車両１がアンダーステア挙動を発生しているときに、車両１を目標走行軌跡に向けて戻すために車両１に与えるモーメントが過剰になると、アンダーステア挙動からオーバーステア挙動への挙動変化を誘発する可能性がある。
したがって、自律運転コントローラ１４が指標ＵＳ_Ｌから目標移動点距離Ｉｐを求める特性は、車両１の特性などを考慮して挙動変化の誘発を抑制できる特性にすることが好ましい。
【００４１】
そこで、図５に示す特性では、指標ＵＳ_Ｌの増加に対する目標移動点距離Ｉｐの減少変化の傾きが、挙動変化の誘発を抑制できる値になっている。
但し、指標ＵＳ_Ｌと目標移動点距離Ｉｐとの相関を、比例関係に限定するものではない。
【００４２】
図６は、指標ＵＳ_Ｌと目標移動点距離Ｉｐとの相関の別の態様を示す。
図６に示す特性では、暫定目標移動点距離Ｉａ（最大値ＩＵＳmax）と最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で、指標ＵＳ_Ｌの単位変化量に対する目標移動点距離Ｉｐの変化量（傾き）は一様ではなく、指標ＵＳ_Ｌが大きくなるほど指標ＵＳ_Ｌの増大変化に対する目標移動点距離Ｉｐの減少変化（傾き）が段階的により急になる特性としてある。
なお、傾きの切り替え段数は任意である。
【００４３】
また、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点距離Ｉａ（最大値ＩＵＳmax）と最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で、例えば、指標ＵＳ_Ｌを変数とする２次関数で目標移動点距離Ｉｐの変化特性を定めることができる。
つまり、指標ＵＳ_Ｌと目標移動点距離Ｉｐとの相関は、アンダーステア挙動からオーバーステア挙動へ挙動変化することを抑止しつつ、車両１が走行可能領域から外れてしまうことを抑制できるように、適宜設定することができる。
【００４４】
また、自律運転コントローラ１４は、挙動変化の誘発を抑制しつつ目標走行軌跡への追従性を維持するために、目標移動点距離Ｉｐを、指標ＵＳ_Ｌと、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から旋回外側の路端部（走行可能範囲の端部）までの距離ＲＤＵＳとに基づいて設定することができる。
ここで、自律運転コントローラ１４は、指標ＵＳ_Ｌが大きいほど目標移動点距離Ｉｐをより短く補正し、かつ、距離ＲＤＵＳが短いほど目標移動点距離Ｉｐをより短く補正することができる。
【００４５】
図７は、指標ＵＳ_Ｌの増大に比例して目標移動点距離Ｉｐを減少変化させるときの傾きΔＩｐＵを、距離ＲＤＵＳに応じて変更する特性の一態様を示す。
なお、傾きΔＩｐＵは、指標ＵＳ_Ｌが単位量だけ増大したときの目標移動点距離Ｉｐの減少量の絶対値を示す。
図７に示す傾きΔＩｐＵと距離ＲＤＵＳとの相関では、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＵＳが短くなるほど傾きΔＩｐＵを標準値よりもより大きくする。換言すれば、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＵＳが短くなるほど目標移動点距離Ｉｐがより短く補正する。
【００４６】
図８は、傾きΔＩｐＵを距離ＲＤＵＳに応じて変更したときの指標ＵＳ_Ｌと目標移動点距離Ｉｐとの相関を例示する。
自律運転コントローラ１４は、傾きΔＩｐＵを距離ＲＤＵＳに応じて変更することで、図８に示すように、同じ指標ＵＳ_Ｌであるときでも距離ＲＤＵＳが短くなるほど目標移動点距離Ｉｐをより短く補正する。
【００４７】
自律運転コントローラ１４は、傾きΔＩｐＵを距離ＲＤＵＳに応じて変更することで、路端までの距離ＲＤＵＳが十分に長く走行可能範囲から逸脱する可能性が低いときは、ある程度のアンダーステア挙動を許容して挙動変化の誘発を抑止する一方、距離ＲＤＵＳが短いときには逸脱抑止のための挙動修正を優先させて強いモーメントを車両１に与えることができる。
なお、距離ＲＤＵＳに応じた目標移動点距離Ｉｐの変更は、暫定目標移動点距離Ｉａと最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で一定の傾きΔＩｐＵで目標移動点距離Ｉｐを変化させる特性以外にも適用可能である。
【００４８】
図９は、暫定目標移動点距離Ｉａ（最大値ＩＵＳmax）と最小値ＩＵＳminとで挟まれる領域内で、指標ＵＳ_Ｌが大きくなるにしたがって傾きΔＩｐＵを連続的により大きくする特性に、距離ＲＤＵＳに応じた目標移動点距離Ｉｐの変更を適用した例を示す。
ここで、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＵＳが長いために車両１が走行可能範囲から逸脱する可能性が低い場合、指標ＵＳ_Ｌの増大に対する目標移動点距離Ｉｐの減少変化を鈍くし、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａ付近で徐々に減少させる。
【００４９】
一方、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＵＳが短いために車両１が走行可能範囲から逸脱する可能性が高い場合、指標ＵＳ_Ｌの増大に対する目標移動点距離Ｉｐの減少変化を、距離ＲＤＵＳが長いときに比べて急にし、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａから最小値Ｉminにまで減少させる。
【００５０】
図１０は、アンダーステア挙動が発生したときの目標移動点距離Ｉｐの設定特性を説明するための図である。
車両１が左旋回のカーブに入る前の直線路を走行していて、車両挙動（アンダーステア挙動及びオーバーステア挙動）が発生していないとき、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に基づく暫定目標移動点距離Ｉａをそのまま最終的な目標移動点距離Ｉｐとし、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）を最終的な目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定める。
【００５１】
一方、車両１がカーブを走行しているときにアンダーステア挙動が発生すると、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に基づく暫定目標移動点距離Ｉａを目標移動点距離Ｉｐの最大値ＩＵＳmaxに設定し、この最大値ＩＵＳmaxと最小値ＩＵＳminとの間を目標移動点距離Ｉｐの算出範囲として定める。
そして、自律運転コントローラ１４は、指標ＵＳ_Ｌが大きくなるほど、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａよりも短くして最小値ＩＵＳminに近づけ、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）からより近い目標走行軌跡上の点を最終的な目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定める。
【００５２】
自律運転コントローラ１４が、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）までの距離である目標移動点距離Ｉｐを短くすることで、車両１にモーメントを付与し易くなって、アンダーステア挙動を応答よく抑制できる。
車両１がアンダーステア挙動を発生している場合、自律運転コントローラ１４は、前述のようにして目標移動点距離Ｉｐをアンダーステア挙動が大きいほどより短く変更する。
【００５３】
一方、車両１がオーバーステア挙動を発生している場合、換言すれば、実ヨーレートγｖが目標ヨーレートγａよりも大きい場合、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０５からステップＳ２０８に進む。
そして、自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０８（目標移動点補正段階）で、オーバーステア挙動の大きさの指標ＯＳ_Ｌが大きいほど、換言すれば、実ヨーレートと目標ヨーレートとの差が大きいほど、暫定目標移動点距離Ｉａをより長く補正し、補正した値を最終的な目標移動点距離Ｉｐとする。
【００５４】
図１１は、車両１がオーバーステア挙動を発生しているときの目標移動点距離Ｉｐと指標ＯＳ_Ｌとの相関の一態様を示す。
まず、自律運転コントローラ１４は、目標移動点距離Ｉｐの設定範囲を定める目標移動点距離Ｉｐの最大値ＩＯＳmax（最大値ＩＯＳmax＞暫定目標移動点距離Ｉａ）を算出する。
【００５５】
図１２は、車両１の旋回走行状態でオーバーステア挙動が発生したときの目標移動点距離Ｉｐの設定特性を説明するための図である。
車両１の旋回走行状態でオーバーステア挙動が発生すると、自律運転コントローラ１４は、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）を通り旋回内側の路端に接する直線（接線）ＴＡと目標走行軌跡とが交わる点と、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）との間の距離を最大値ＩＯＳmaxに設定する。
【００５６】
換言すれば、自律運転コントローラ１４は、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から走行可能範囲内で見通せる目標走行軌跡上の最も遠い点を、最大値ＩＯＳmaxを規定する目標移動点とする。
なお、自律運転コントローラ１４は、最大値ＩＯＳmaxを求めるときの路端を、実際の端部よりも内側に設定することができ、これによって安全マージンを確保することができる。
【００５７】
図１３は、車両１が直線路を走行している状態で、車両１にオーバーステア挙動が発生したときの目標移動点距離Ｉｐの設定特性を説明するための図である。
車両１が直線路を走行している状態でオーバーステア挙動が発生すると、自律運転コントローラ１４は、外界認識装置１３が認識できる実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から最も遠い目標走行軌跡上の点、つまり、走行可能領域における目標走行軌跡上の最遠の地点を、最大値ＩＯＳmaxを規定する目標移動点とする。
【００５８】
また、車両１が直線路を走行している状態でオーバーステア挙動が発生したとき、自律運転コントローラ１４は、任意の距離を最大値ＩＯＳmax（ＩＯＳmax＞Ｉａ）に定めることができる。
ここで、自律運転コントローラ１４は、最大値ＩＯＳmaxをメモリに記憶させた固定値とすることができ、また、車体速度が速いほど最大値ＩＯＳmaxを長い距離に変更することができる。
【００５９】
このように、自律運転コントローラ１４は、走行可能領域（車線）を逸脱しないで直線的に到達できる範囲で最大値ＩＯＳmaxを設定する。
また、自律運転コントローラ１４は、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）までの距離である暫定目標移動点距離Ｉａを最小値ＩＯＳmin（最小値ＩＯＳmin＜最大値ＩＯＳmax）に設定する。
【００６０】
そして、自律運転コントローラ１４は、図１１に示すように、指標ＯＳ_Ｌが零であるときに、目標移動点距離Ｉｐを最小値ＩＯＳmin（暫定目標移動点距離Ｉａ）に一致させる。
一方、自律運転コントローラ１４は、指標ＯＳ_Ｌが大きくなるほどプラスの補正量を増大させて、目標移動点距離Ｉｐを最小値ＩＯＳmin（暫定目標移動点距離Ｉａ）よりも長く補正し、指標ＯＳ_Ｌが設定値以上になると目標移動点距離Ｉｐを最大値ＩＯＳmaxに一致させる。
【００６１】
つまり、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点距離Ｉａ（最小値ＩＯＳmin）と最大値ＩＯＳmaxとで挟まれる領域内で、指標ＯＳ_Ｌが大きくなるほど目標移動点距離Ｉｐをより長い距離に設定し、暫定目標移動点距離Ｉａと最小値ＩＯＳminとで挟まれる領域内で指標ＯＳ_Ｌに比例して目標移動点距離Ｉｐを変化させる。
【００６２】
自律運転コントローラ１４は、車両１のオーバーステア挙動が発生していて、暫定目標移動点距離Ｉａを延長補正して目標移動点距離Ｉｐを設定すると、次いでステップＳ２０９（出力段階）に進む。
自律運転コントローラ１４は、ステップＳ２０９において、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から目標移動点距離Ｉｐだけ離れた前方の目標走行軌跡上の点を目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定め、この目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に車両１を移動させるような操舵指令、制動指令を出力する。
【００６３】
自律運転コントローラ１４は、車両１が旋回の内側に向く挙動状態であるオーバーステア挙動を発生したとき、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）までの距離を、車両挙動が発生していないときに比べて長く変更し、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）よりも遠い目標走行軌跡上の点を目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に設定する。
これにより、自律運転コントローラ１４は、オーバーステア挙動が発生したときに、車両１に与えるモーメントをオーバーステア挙動が発生していないときに比べて小さく修正し、係るモーメントを車両１に与えるように目標舵角量及び目標ブレーキモーメントを設定する。
【００６４】
したがって、自律運転コントローラ１４は、車両１がオーバーステア挙動を発生して旋回の内側に切れ込もうとするときに、車両１を目標走行軌跡に向けて戻そうとして付与するモーメントを弱めてモーメントの発散を抑制することで、目標走行軌跡を変更することなく車両１の挙動を安定化させることができる。
車両１がオーバーステア傾向である場合、車両１が目標走行軌跡を外れても、目標走行軌跡に戻り易いため、自律運転コントローラ１４は、車両挙動の乱れを抑えた走行を実現できるように目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）をより遠くに補正する。
【００６５】
ここで、車両１がオーバーステア挙動を発生しているときに、自律運転コントローラ１４が、目標移動点距離Ｉｐを過大に延長補正して、車両１に与えるモーメント（カウンター操舵量）が少なくなると、オーバーステア挙動が収束せずに車両１の走行軌跡が旋回内側に向けてずれていく可能性がある。
このため、車両１がオーバーステア挙動を発生しているときの目標移動点距離Ｉｐの補正処理には、走行シーン、具体的には、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）から旋回内側の路端部（走行可能範囲の端部）までの距離ＲＤＯＳに基づく補正を含めることが好ましい。
つまり、自律運転コントローラ１４は、指標ＯＳ_Ｌが大きいほど目標移動点距離Ｉｐをより長く補正し、かつ、距離ＲＤＯＳが短いほど目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａ（最小値ＩＯＳmin）に近づけることができる。
【００６６】
図１４は、オーバーステア挙動の大きさの指標ＯＳ_Ｌに比例させて目標移動点距離Ｉｐを変化させるときの傾きΔＩｐＯを、距離ＲＤＯＳに応じて変更する特性の一態様を示す。
なお、傾きΔＩｐＯは、指標ＯＳ_Ｌが単位量だけ増大したときの目標移動点距離Ｉｐの増大量の絶対値を示す。
【００６７】
図１４に示す傾きΔＩｐＯと距離ＲＤＯＳとの相関では、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＯＳが短くなるほど傾きΔＩｐＯを標準値よりも小さくする。換言すれば、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＯＳが短くなるほど目標移動点距離Ｉｐの増大補正を抑制して暫定目標移動点距離Ｉａに近づける。
【００６８】
図１５は、傾きΔＩｐＯを距離ＲＤＯＳに応じて変更したときの指標ＯＳ_Ｌと目標移動点距離Ｉｐとの相関を例示する。
自律運転コントローラ１４は、傾きΔＩｐＯを距離ＲＤＯＳに応じて変更することで、図１５に示すように、同じ指標ＯＳ_Ｌであるときでも距離ＲＤＯＳが短くなるほど目標移動点距離Ｉｐをより暫定目標移動点距離Ｉａ（最小値Ｉmin）に近づける。
【００６９】
自律運転コントローラ１４は、傾きΔＩｐＯを距離ＲＤＯＳに応じて変更することで、路端までの距離ＲＤＯＳが十分に長く走行可能範囲から逸脱する可能性が低いときに、目標移動点距離Ｉｐを長くして車両１の挙動の安定化を優先する一方、距離ＲＤＯＳが短いときには逸脱抑止のための挙動修正を優先させて強いモーメントを車両１に与えることができる。
なお、距離ＲＤＯＳに応じた目標移動点距離Ｉｐの変更は、暫定目標移動点距離Ｉａと最大値Ｉmaxとで挟まれる領域内で一定の傾きΔＩｐＯで目標移動点距離Ｉｐを変化させる特性以外にも適用可能である。
【００７０】
図１６は、暫定目標移動点距離Ｉａと最大値Ｉmaxとで挟まれる領域内で、指標ＯＳ_Ｌが大きくなるにしたがって傾きΔＩｐＯを連続的に大きくする特性に、距離ＲＤＯＳに応じた目標移動点距離Ｉｐの変更を適用した例を示す。
自律運転コントローラ１４は、路端までの距離ＲＤＯＳが十分に長く、車両１が走行可能範囲から逸脱する可能性が低いときは、指標ＯＳ_Ｌの増大に対する目標移動点距離Ｉｐの増大変化を大きくする。
これにより、自律運転コントローラ１４は、オーバーステア挙動が発生しているときにモーメントの発散を抑制し、車両１の挙動の安定化を図る。
【００７１】
一方、自律運転コントローラ１４は、路端までの距離ＲＤＯＳが短く車両１が走行可能範囲から逸脱する可能性が高いときは、指標ＯＳ_Ｌの増大に対する目標移動点距離Ｉｐの増大を抑制し、目標移動点距離Ｉｐを、最小値Ｉminである暫定目標移動点距離Ｉａ付近で変化させる。
これにより、自律運転コントローラ１４は、路端までの距離ＲＤＯＳが短いときに、目標走行軌跡をトレースさせるための大きなモーメントを付与し、車両１が走行可能範囲から逸脱することを抑止する。
【００７２】
ここで、オーバーステア挙動が発生したときの目標移動点距離Ｉｐの設定特性を、図１２にしたがって説明する。
車両１がカーブに入る前の直線路を走行していて、車両挙動（アンダーステア挙動及びオーバーステア挙動）が発生していないときは、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に基づく暫定目標移動点距離Ｉａをそのまま最終的な目標移動点距離Ｉｐとし、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）を最終的な目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定める。
【００７３】
一方、車両１がカーブを走行し、オーバーステア挙動が発生すると、自律運転コントローラ１４は、暫定目標移動点（Ｘａ，Ｙａ）に基づく暫定目標移動点距離Ｉａを目標移動点距離Ｉｐの最小値Ｉminに設定する。
また、自律運転コントローラ１４は、例えば、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）を通り旋回内側の路端（走行可能領域の端部）に接する直線（接線）ＴＡと目標走行軌跡とが交わる点と、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）との間の距離を目標移動点距離Ｉｐの最大値Ｉmaxに設定する。
そして、自律運転コントローラ１４は、最小値Ｉmin（暫定目標移動点距離Ｉａ）と最大値Ｉmaxとの間を、オーバーステア挙動の発生状態における目標移動点距離Ｉｐの算出範囲として定める。
【００７４】
ここで、自律運転コントローラ１４は、オーバーステア挙動の大きさの指標ＯＳ_Ｌが大きくなるほど、換言すれば、実モーメントが目標モーメントよりも大きくなるほど、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａよりも長くして最大値Ｉmaxに近づけ、実車両位置（Ｘｖ，Ｙｖ）からより遠い目標走行軌跡上の点を最終的な目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に定める。
【００７５】
自律運転コントローラ１４は、車両１のオーバーステア挙動が大きいときに、目標移動点距離Ｉｐを長く補正することでモーメントの発散を抑制し、車両１の挙動を安定化させる。
一方、自律運転コントローラ１４は、車両１のオーバーステア挙動が小さいときに、目標移動点距離Ｉｐを暫定目標移動点距離Ｉａに近い値に設定することで、車両１の挙動が不安定になることを抑制しつつ車両１が目標走行軌跡をトレースするようにする。
【００７６】
上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
【００７７】
例えば、自律運転コントローラ１４は、目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）に車両１を移動させるための指令として、舵角量の指令と目標ブレーキモーメントの指令とのいずれか一方を出力することができる。つまり、車両走行制御システムは、目標移動点（Ｘｐ，Ｙｐ）への車両移動を、操舵制御と制動制御とのいずれか一方で実現することができる。
また、自律運転コントローラ１４は、距離ＲＤＵＳ，ＲＤＯＳが閾値を下回ったとき、換言すれば、車線逸脱リスクが設定値を上回ったとき、目標移動点距離Ｉｐを、車線逸脱抑止用として定めた固定値に切り替えることができる。
【００７８】
また、自律運転コントローラ１４は、アンダーステア挙動が発生したときに、距離ＲＤＵＳが閾値を下回っていることを条件として、目標移動点距離Ｉｐの短縮補正を実施することができる。
また、自律運転コントローラ１４は、目標移動点距離Ｉｐの補正を、オーバーステア挙動とアンダーステア挙動とのいずれか一方が発生したときにのみ実施することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両、１０…液圧制御装置（車両運動制御部）、１２…ステアリング装置（車両運動制御部）、１３…外界認識装置、１４…自律運転コントローラ（車両走行制御装置）         
【図１】
2019156323.tif 000003
【図２】
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【図３】
2019156323.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019156323.tif 000009
【図８】
2019156323.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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