(57)【要約】【課題】車両周辺を撮像した画像から好適な表示用の画像を生成する。【解決手段】撮像装置１４は、車両１０周辺を撮像する。表示制御装置１８は、撮像装置１４による撮像画像に基づいて表示画像を生成する。表示装置１６は、表示制御装置１８により生成された表示画像を表示する。表示制御装置１８は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、表示制御装置１８は、消失点が第２領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。【選択図】図１Ａ
2019156235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮像された車両周辺の画像である撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の領域を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記生成部は、第１領域のうち第２領域に近接する所定の領域に消失点がある場合も、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記生成部は、撮像画像のうち第２領域の少なくとも一部を含む領域を縮小して表示画像に設定することにより、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点が表示画像上の所定の水平位置に対応するように縮小を制御する、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、縮小した領域を示すインジケータを表示画像に付加する、
請求項３または４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記生成部は、前記インジケータを縮小率に応じた態様に設定する、
請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記インジケータは、表示画像の上部または下部に付加された帯状または棒グラフ状の画像である第１インジケータを含み、前記生成部は、第１インジケータの色、輝度、高さの少なくとも１つを縮小率に応じて変化させる、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記インジケータは、表示画像に出力される範囲を示す扇状または円グラフ状の画像である第２インジケータを含み、前記生成部は、第２インジケータの色、輝度、半径の少なくとも１つを縮小率に応じて変化させる、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記インジケータは、表示画像の上部または下部に付加された帯状または棒グラフ状の画像である第１インジケータと、表示画像に出力される範囲を示す扇状または円グラフ状の画像である第２インジケータとを含み、
前記生成部は、第１インジケータの色、輝度、高さの少なくとも１つを縮小率に応じて変化させるとともに、第２インジケータの色、輝度、半径の少なくとも１つを縮小率に応じて変化させ、
前記生成部は、第１インジケータの変化の態様と、第２インジケータの変化の態様とを対応させる、
請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記生成部は、第２インジケータを、表示画像に映る自車両の像に重畳して付加する、
請求項８または９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点の方向を示す線またはアイコンを表示画像に付加する、
請求項１から１０のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点の方向を示す線またはアイコンを第２インジケータに付加する、
請求項８から１０のいずれかに記載の表示制御装置。
【請求項１３】
車両周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
撮像装置。
【請求項１４】
車両周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する表示制御装置と、
前記表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記表示制御装置は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記表示制御装置は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
カメラモニタリングシステム。
【請求項１５】
撮像装置により撮像された車両周辺の画像である撮像画像を取得する処理と、
取得した撮像画像に基づいて表示画像を生成する処理と、
生成した表示画像を表示装置に出力する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記生成する処理は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成する処理は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はデータ処理技術に関し、特に車両周辺の映像を運転者に提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者は、車両を安全に運転するために、車両周辺の状況を目視によって確認する必要がある。直接目視できない領域を確認するために、これまでドアミラー等が利用されてきたが、車載カメラにより車両周辺の状況を撮像し、撮像した画像をモニタ等に表示することがある。また、撮像した画像内で検出された消失点の位置に応じて表示用の画像の切り出し範囲を変えることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−８６８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車載カメラにより車両の後方を撮像する場合、撮像した画像内での消失点の位置に応じて表示用の画像の切り出し範囲を変えると、表示用の画像において自車両の位置が変わることがあり、また、自車両が表示されなくなることがある。運転者は、他車両の位置を自車両との相対関係で把握するため、表示用の画像内で自車両の位置が変わり、または、自車両が表示されなくなると、他車両の位置を把握することが困難になる可能性がある。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、車両周辺を撮像した画像から好適な表示用の画像を生成する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の表示制御装置は、撮像装置により撮像された車両周辺の画像である撮像画像を取得する取得部と、取得部により取得された撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、を備える。生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の領域を拡大し、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、生成部は、消失点が第２領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。
【０００７】
本開示の別の態様は、撮像装置である。この装置は、車両周辺を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、を備える。生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。
【０００８】
本開示のさらに別の態様は、カメラモニタリングシステムである。このカメラモニタリングシステムは、車両周辺を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する表示制御装置と、表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、を備える。表示制御装置は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、表示制御装置は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、車両周辺を撮像した画像から好適な表示用の画像を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】実施例の車両の構成を模式的に示す図である。
【図１Ｂ】実施例の車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】実施例のカメラモニタリングシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】撮像画像の例を示す図である。
【図４】図３の撮像画像から検出される消失点の例を示す図である。
【図５】撮像画像と表示画像の例を示す図である。
【図６】撮像画像と表示画像の例を示す図である。
【図７】表示制御装置の動作を示すフローチャートである
【図８】縮小制御方法１の例を示す図である。
【図９】縮小制御方法２の例を示す図である。
【図１０】縮小制御方法３の例を示す図である。
【図１１】表示画像の例を示す図である。
【図１２】表示画像の例を示す図である。
【図１３】表示画像の例を示す図である。
【図１４】変形例におけるインジケータの例を示す図である。
【図１５】表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の実施例を具体的に説明する前に概要を述べる。車載カメラにより撮像された車両周辺の画像には、路面の通行帯区分線や路側の構造物等、車線に沿った直線を持つ物体が多く映る。そこで、車載カメラによる撮像画像に映る複数の直線を検出し、検出した複数の直線の延長線が交差する点である消失点（言い換えれば無限遠点）を求めることができる。この消失点の検出により、道路の方向を求めることができる。なお、２つの道路が合流する付近で車両の後方を撮像した画像には、２つの道路に対応する２つの消失点が検出される。
【００１３】
実施例のカメラモニタリングシステムでは、サイドミラーの位置にカメラを設置し、車両の後方の状況を示す画像を車内のモニタに表示する。カメラの画角には、車両の後方領域（実施例では真後ろの領域）と、車両の側後方領域（実施例では斜め後ろの領域）が含まれる。しかし、側後方領域を常時表示すると、車両の乗員（運転者等）に提示する情報量が多くなり、乗員にストレスを与えることになるため好ましくない。そのため通常は側後方領域を表示しない。
【００１４】
しかし、側後方領域を常時非表示にすると、複数の道路の合流点において、自車両が走行する道路に合流する他の道路や他の車両に運転者が気付くことが遅れる可能性がある。また、撮像した画像内で検出された消失点（ここでは上記他の道路の消失点）の位置に応じて表示用の画像の切り出し範囲を変えると、表示用の画像において自車両の位置が変わることがあり、また、自車両が表示されなくなることがある。その結果、運転者は、他車両の位置を把握することが困難になり、運転行動を誤る可能性がある。
【００１５】
そこで、実施例のカメラモニタリングシステムは、通常では非表示とする車両の側後方領域に消失点を検出した場合、その側後方領域の画像を圧縮して、車両の後方領域の画像とともに表示する。これにより、車両周辺を撮像した画像に基づく好適な運転支援画像を車両の乗員に提示できる。
【００１６】
（第１実施例）
図１Ａおよび図１Ｂは、実施例の車両１０の構成を模式的に示す図である。図１Ａは、車両１０の全体の構成を示す。車両１０には、後述するカメラモニタリングシステム２０が搭載される。カメラモニタリングシステム２０では、撮像装置１４、表示装置１６、表示制御装置１８が連携して、車両の後方空間の映像を車両１０の乗員（運転者等）に提示する。図１Ｂは、車両１０の左側のサイドミラー１２の構成を示す。実施例では、左側のサイドミラー１２における左端（ミラー部の外）に撮像装置１４が設置される。なお、このとき、サイドミラー１２が設置される付近に撮像装置１４が設置されれば、ミラー部自体は設置されなくてもよい。
【００１７】
図１Ａに戻り、撮像装置１４は、車両１０の左側の後方を撮像する。撮像装置１４によって撮像される領域は、図１Ａにおいて「撮像装置１４の撮像領域」と示される。「撮像装置１４の撮像領域」には、車両１０の側面ボディの一部が含まれる。なお、実施例では、左側からの合流車線が出現することを想定して車両１０の左側のサイドミラーに撮像装置１４を設けたが、左側のサイドミラーに代えて右側のサイドミラーに撮像装置１４を設けてもよく、左右両方のサイドミラーに撮像装置１４を設けてもよい。何れの側に撮像装置１４を設けるかは、国や地域の道路事情に合わせて適宜決定されてもよい。
【００１８】
図２は、実施例のカメラモニタリングシステム２０の構成を示すブロック図である。カメラモニタリングシステム２０は、撮像装置１４、表示装置１６、表示制御装置１８を含む。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）等、公知の車載ネットワークを介して接続される。
【００１９】
本開示のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２０】
撮像装置１４は、図１Ａに示したように、車両１０の後方を撮像し、車両１０の後方を示す画像（映像）を生成するビデオカメラである。撮像装置１４は、撮像した画像を表示制御装置１８へ出力する。表示制御装置１８は、撮像装置１４による撮像画像に基づいて、表示装置１６に表示させるための画像（以下「表示画像」とも呼ぶ。）を生成する情報処理装置である。表示画像は、車両１０の運転を支援するための画面である運転支援画像とも表現され、表示制御装置１８は運転支援装置とも表現される。
【００２１】
表示装置１６は、表示制御装置１８により生成された表示画像を画面に表示する。表示装置１６は、カーナビゲーション装置の表示部と兼用であってもよく、運転支援映像表示用の専用装置であってもよい。実施例の表示装置１６は、車両１０の内部（車室内）に設けられることとするが、サイドミラー１２のミラー部材に代えてその場所に表示装置１６を設けてもよい。
【００２２】
表示制御装置１８の構成を詳細に説明する。表示制御装置１８は、取得部３０、消失点検出部３２、判定部３４、生成部３６、出力部３８を含む。表示制御装置１８は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実現されてもよい。このＥＣＵは、表示制御装置１８の複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００２３】
取得部３０は、撮像装置１４により撮像された車両周辺の様子を示す画像（以下「撮像画像」とも呼ぶ。）を取得する。後述の生成部３６は、撮像画像の少なくとも一部の領域を表示画像に設定（言い換えれば出力）する。撮像画像は、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定される領域である第１領域と、第１領域以外の領域である第２領域を含む。
【００２４】
消失点検出部３２は、取得部３０により取得された撮像画像に映る道路の消失点を公知の手法により検出する。判定部３４は、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する条件となる領域（以下「拡大条件領域」とも呼ぶ。）から消失点が検出されたか否かを判定する。後述するように、拡大条件領域は、第１領域の一部と第２領域とを含む。
【００２５】
生成部３６は、取得部３０により取得された撮像画像に基づいて表示画像を生成する。生成部３６は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。具体的には、生成部３６は、撮像画像の拡大条件領域（例えば第２領域）から消失点が検出された場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する。出力部３８は、生成部３６により生成された表示画像を表示装置１６に出力して表示させる。
【００２６】
図３は、撮像画像４０の例を示す。撮像画像４０は、車両１０の車体（左側面ボディ）の像である自車体４８を含む。撮像画像４０には、車両１０の後方を示す領域に自車両が走行中の道路である走行車道５０が映っており、車両１０の左側後方（左斜め後ろ）を示す領域に走行車道５０に合流する道路である合流車道５２が映っている。また、撮像画像４０には、車線を区分けする複数の車線境界線５４が映っている。車線境界線５４は、区画線とも言え、例えば中央線や車道外側線を含む。他車両５６は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する車両であり、他車両５８は、合流車道５２を走行する車両である。
【００２７】
図４は、図３の撮像画像４０から検出される消失点の例を示す。消失点検出部３２は、撮像画像４０に映る走行車道５０の車線境界線５４を延長して、延長線の交点を消失点６０ａとして検出する。また、消失点検出部３２は、撮像画像４０に映る合流車道５２の車線境界線５４を延長して、延長線の交点を消失点６０ｂとして検出する。撮像画像４０から検出される１つ以上の消失点を総称する場合、「消失点６０」と呼ぶ。
【００２８】
ここで撮像画像と表示画像の関係を説明する。図５は、撮像画像４０と表示画像４６の例を示す。一部既述であるが、撮像画像４０は、表示画像４６に設定する撮像画像４０の範囲を拡大しない場合（以下「通常表示時」とも呼ぶ。）に表示画像４６に設定される領域である第１領域９０と、通常表示時には表示画像に設定されない領域である第２領域９２を含む。第１領域９０は、上述の車両１０の後方領域に対応し、第２領域９２は車両１０の側後方領域に対応する。
【００２９】
例えば、撮像画像４０の横方向の画素数が９６０画素であり、表示画像４６の横方向の画素数が７２０画素である場合、撮像画像４０の自車両側の端部（図の左端）から横方向に７２０画素の領域（すなわち通常表示境界９６まで）が第１領域９０として定められてもよい。この場合、残りの２４０画素の領域が第２領域９２として定められてもよい。
【００３０】
また、第１領域９０のうち第２領域９２に近接する所定範囲は、特定領域９４として定められる。例えば、第１領域９０における横方向の４８１番目の画素から７２０番目の画素までの領域が特定領域９４として定められてもよい。第２領域９２と特定領域９４を合わせた領域が上記の拡大条件領域となる。
【００３１】
判定部３４は、第２領域９２と特定領域９４の少なくとも一方から消失点が検出されたか否かを判定する。第２領域９２と特定領域９４のいずれからも消失点が検出されない場合、図５で示すように、生成部３６は、撮像画像４０の第１領域９０を縮小せずに表示画像４６に設定する。なお、第２領域９２と特定領域９４のいずれからも消失点が検出されない場合は、撮像画像４０から消失点が１つも検出されない場合、および、第１領域９０のうち等倍表示境界９８までの範囲（特定領域９４を除いた領域）からのみ消失点が検出された場合を含む。
【００３２】
図６も、撮像画像４０と表示画像４６の例を示す。第２領域９２と特定領域９４の少なくとも一方から消失点６０が検出された場合、生成部３６は、第１領域９０のうち等倍表示境界９８までの範囲（特定領域９４を除いた領域）を等倍で示す等倍画像６２を表示画像４６に設定するとともに、第２領域９２の少なくとも一部を含む領域を縮小した縮小画像６４を表示画像４６に設定する。言い換えれば、生成部３６は、等倍画像６２と縮小画像６４を合成した表示画像４６を生成する。これにより、生成部３６は、撮像画像４０よりサイズが小さい表示画像４６に設定する撮像画像４０の範囲を拡大する。第２領域９２の少なくとも一部を含む領域は、図６の縮小範囲１０２で示され、実施例では、第２領域９２の全部または一部と、特定領域９４とを含む。
【００３３】
生成部３６は、撮像画像４０の拡大条件領域（特定領域９４および第２領域９２）のデータに対して、公知のズーム処理またはリサイズ処理により、拡大条件領域の画像を横方向に縮小（言い換えれば圧縮）した縮小画像６４を生成してもよい。例えば、生成部３６は、撮像画像４０における拡大条件領域の画素データを間引くことにより縮小画像６４を生成してもよい。なお、図６の表示画像４６の画像境界６６は、等倍画像６２と縮小画像６４の境界を示す。生成部３６は、実線や破線により画像境界６６を明示してもよく、画像境界６６を非表示としてもよい。
【００３４】
以上の構成によるカメラモニタリングシステム２０の動作を図７を参照しつつ説明する。図７は、表示制御装置１８の動作を示すフローチャートである。撮像装置１４は、車両１０の後方空間の様子を示す画像（撮像画像）を出力する。表示制御装置１８の取得部３０は、撮像装置１４から出力された撮像画像を取得する（Ｓ１０）。消失点検出部３２は、撮像画像から１つ以上の消失点を検出する（Ｓ１２）。判定部３４は、消失点検出部３２により消失点が検出された領域を判定し、具体的には、撮像画像の第２領域と特定領域の少なくとも一方から消失点が検出されたか否かを判定する。
【００３５】
第２領域と特定領域のいずれからも消失点が未検出である場合（Ｓ１４のＮ）、生成部３６は、撮像画像の第１領域の等倍画像を設定した表示画像４６を生成する（Ｓ１６）。消失点が第２領域と特定領域の少なくとも一方から検出された場合（Ｓ１４のＹ）、生成部３６は、第２領域の少なくとも一部と、特定領域とを縮小した画像を生成する（Ｓ１８）。生成部３６は、特定領域を除く第１領域の等倍画像と、Ｓ１８で生成した縮小画像を合成した表示画像を生成する（Ｓ２０）。出力部３８は、Ｓ１６またはＳ２０で生成された表示画像を表示装置１６へ出力して表示させる（Ｓ２２）。実際には、Ｓ１０〜Ｓ２２の処理が繰り返され、表示装置１６には、車両１０の後方の映像が表示される。
【００３６】
第１実施例のカメラモニタリングシステム２０によると、合流先道路から接近してくる他車両等、運転者が注意すべき対象を表示範囲内に収めることができる。また、ウィンカ（方向指示器）との連動は不要であり、車両が本線を走行中でウィンカを操作しない場合でも、視野範囲を拡大した表示画像４６を表示するよう自動で切り替え、合流車道５２から合流してくる車両に対する運転者の注意を喚起することができる。
【００３７】
また、カメラモニタリングシステム２０では、自車両の車体寄りの領域が常時表示対象となるため、自車両の後方を常時監視可能であり、また、自車両と他車両との位置関係が把握困難になることを抑制できる。また、自車両の車体寄りの領域の画像を非圧縮とすることで、遠近感が狂ってしまうことを抑制できる。
【００３８】
既述したが、消失点が拡大条件領域にある場合、生成部３６は、第２領域の少なくとも一部を含む領域を縮小して表示画像に設定することにより、撮像画像における表示対象範囲を拡大する。以下、縮小の制御方法を３つ説明する。
【００３９】
縮小制御方法１．消失点検出位置に非連動の縮小：
撮像画像４０における（常時縮小しない画素数Ａ＋縮小される画素数Ｂ×縮小率）の値が、表示画像４６における表示画素数Ｃと等しくなるように縮小率を予め定める。縮小率は固定になる。図８は、縮小制御方法１の例を示す。同図の例では、画素数Ａは、特定領域９４を除く第１領域９０の横方向の画素数であり、４８０画素である。画素数Ｂは、特定領域９４と第２領域９２の横方向の画素数の合計であり、４８０画素である。また、表示画素数Ｃは７２０画素である。したがって、縮小率は「０．５」に固定される。
【００４０】
縮小制御方法１では、生成部３６は、消失点が拡大条件領域にある場合に、特定領域９４除く第１領域９０の等倍画像６２と、第２領域９２と特定領域９４を含む縮小画像６４（縮小率は固定値）を合成した表示画像４６を生成する。
【００４１】
縮小制御方法２および縮小制御方法３では、生成部３６は、消失点が拡大条件領域にある場合に、その消失点が表示画像４６上の所定の水平位置（以下「特定位置」とも呼ぶ。）に対応するように縮小を制御する。特定位置は、表示画像４６上の固定の横位置であり、以下の例では表示画像４６の左端から７００画素目とする。
【００４２】
縮小制御方法２．縮小率を消失点の位置に連動：
消失点が表示画像の特定位置に表示されるように縮小する範囲および縮小率を動的に決定する。ただし等倍表示される領域は固定（図９の例では４８０画素固定）である。図９は、縮小制御方法２の例を示す。ここでも、特定領域９４を除く第１領域９０の横方向の画素数は４８０画素、特定領域９４と第２領域９２の横方向の画素数の合計は４８０画素とする。また、表示画像４６左端から７４０画素目に消失点が検出されたこととする。また、特定位置は、表示画像４６の左端から７００画素目であることとする。
【００４３】
図９の例では、生成部３６は、特定領域９４を除く第１領域９０（横方向４８０画素）の等倍画像６２を表示画像４６に設定する。また、生成部３６は、特定領域９４と第２領域９２の縮小率を約「０．８５」と決定し、その縮小率により特定領域９４と第２領域９２を縮小した縮小画像６４を表示画像４６に設定する。
【００４４】
ただし、表示画像４６における消失点の右側は２０画素である。そのため、撮像画像４０における消失点６０の右側の２２０画素のうち、２４画素を超える範囲（すなわち非表示境界１００より右側）は、表示画像４６には設定されず非表示となる。なお、撮像画像４０における非表示境界１００より右側の領域は、縮小の対象外としてもよい。非表示境界１００の位置は、表示画像４６で検出された消失点６０の位置に応じて動的に定まる。縮小制御方法２では、表示画像４６における消失点の横位置が固定されるため、運転者に違和感を抱かせにくくなる。
【００４５】
縮小制御方法３．等倍表示範囲を消失点に連動：
消失点が表示画像の特定位置に表示されるように等倍表示範囲を動的に決定する。ただし縮小率は固定である。図１０は、縮小制御方法３の例を示す。ここでも、特定領域９４を除く第１領域９０の横方向の画素数は４８０画素、特定領域９４と第２領域９２の横方向の画素数の合計は４８０画素とする。また、縮小率は固定値「０．５」であり、特定位置は表示画像４６の左端から７００画素目であることとする。
【００４６】
消失点の横方向の検出位置をＸとし、等倍表示範囲の横方向の画素数をＹとすると、生成部３６は、以下の式１を満たすようにＹを決定する。
Ｙ＋（Ｘ−Ｙ）×縮小率＝特定位置  ・・・（式１）
図１０の例では、縮小率が「０．５」、特定位置が７００であるため、例えば消失点検出位置（Ｘ）が７４０の場合、等倍表示範囲（Ｙ）は６６０となる。この場合、生成部３６は、撮像画像４０の左端から横方向に６６０画素の等倍画像６２を表示画像４６に設定する。また、生成部３６は、撮像画像４０の左端から６６１画素以降を縮小した縮小画像６４を表示画像４６に設定する。
【００４７】
ただし、表示画像４６における消失点の右側は２０画素である。そのため、撮像画像４０における消失点６０（ここでは７４０画素目）の右側の２２０画素のうち４０画素を超える範囲（非表示境界１００より右側）は、表示画像４６には設定されず非表示となる。なお、非表示境界１００より右側は縮小の対象外としてもよい。非表示境界１００の位置は、表示画像４６で検出された消失点６０の位置に応じて動的に定まる。縮小制御方法３では、表示画像４６における消失点の横位置が固定されるため、運転者に違和感を抱かせにくくなる。また、縮小率が固定されるため、第２領域９２および特定領域９４が過度に小さくなり、見えづらくなってしまうことを抑制できる。
【００４８】
（第２実施例）
第２実施例では、表示画像４６に対して、その視認性を高めるための情報を付加する。第２実施例の車両１０、カメラモニタリングシステム２０、表示制御装置１８の基本的な構成と動作は第１実施例と同様である（図１Ａ、図１Ｂ、図２、図７）。以下、第１実施例で説明済みの内容は適宜省略し、第１実施例と異なる点を主に説明する。
【００４９】
図１１は、表示画像の例を示す。同図の表示画像４６は、第１実施例の図６に示した表示画像４６に対応する。生成部３６は、消失点が拡大条件領域（第２領域を含む）にある場合に、縮小した領域を示すインジケータを表示画像４６に付加する。具体的には、生成部３６は、表示画像４６における等倍画像６２に対して等倍画像インジケータ６８を付加し、表示画像４６における縮小画像６４に対して等倍画像インジケータ６８とは態様が異なる縮小画像インジケータ７０を付加する。
【００５０】
実施例における「インジケータ」は、所定の形状、模様、および色彩が設定された画像オブジェクトであり、シンボルとも言える。図１１では、等倍画像インジケータ６８と縮小画像インジケータ７０は、ともに帯状または棒グラフ状の画像であるが、外観（模様や色彩等）が異なる。
【００５１】
表示画像４６における視野範囲は自動で拡大され、言い換えれば、等倍画像６２のみを含む表示画像４６から、等倍画像６２と縮小画像６４の両方を含む表示画像４６へ自動で切り替わる。そのため、運転者が、縮小画像６４を等倍画像６２と誤認する可能性がある。上記のように、等倍画像６２と縮小画像６４に対して異なる外観のインジケータを付加することにより、縮小画像６４が等倍画像６２と誤認されてしまうことを抑制できる。
【００５２】
生成部３６は、表示画像４６における自車体４８の上に重ねて上面図７２を配置する。上面図７２は、車両１０を上から見た様子を模式的に示すオブジェクトである。上面図７２は、自車両オブジェクト７４、等倍領域インジケータ７６、縮小領域インジケータ７８を含む。自車両オブジェクト７４は、自車両を示すオブジェクトである。等倍領域インジケータ７６は、等倍画像６２に映る領域の範囲を示すオブジェクトである。縮小領域インジケータ７８は、縮小画像６４に映る領域を示すオブジェクトである。縮小領域インジケータ７８は、等倍領域インジケータ７６とは異なる態様（色彩、模様等の外観）に設定される。
【００５３】
なお、表示制御装置１８は、等倍領域インジケータ７６として、特定領域９４を除く第１領域９０に映る領域に応じたサイズの扇状または円グラフ状の画像を予め記憶し、縮小領域インジケータ７８として、特定領域９４および第２領域９２に映る領域に応じたサイズの扇状または円グラフ状の画像を予め記憶してもよい。生成部３６は、予め記憶された等倍領域インジケータ７６の画像および縮小領域インジケータ７８の画像を上面図７２に付加してもよい。
【００５４】
生成部３６は、等倍画像インジケータ６８と等倍領域インジケータ７６に同じ外観（模様、色彩等）を設定する。また、生成部３６は、縮小画像インジケータ７０と縮小領域インジケータ７８に同じ外観（模様、色彩等）を設定する。これにより、等倍領域インジケータ７６が示す領域の様子を等倍画像６２が示すこと、および、縮小領域インジケータ７８が示す領域の様子を縮小画像６４が示すことを運転者に直観的に認識させやすくなる。また、上面図７２を自車体４８に重畳させることで、上面図７２の表示により自車両周辺の情報の視認性を低下させてしまうことを回避できる。
【００５５】
図１２は、表示画像４６の例を示す。同図は、図１１の表示画像４６が表示後、拡大条件領域から消失点６０が検出されなくなった場合に表示される表示画像４６を示している。拡大条件領域から消失点６０が検出されなくなると、生成部３６は、表示画像４６から縮小画像６４を除外し、第１領域９０（特定領域９４を含む全体）の等倍画像６２を設定した表示画像４６を生成する。言い換えれば、生成部３６は、それまでの表示画像４６に含まれた縮小画像６４を非表示とし、第１領域９０の範囲を等倍で示す表示画像４６を生成する。
【００５６】
このとき、生成部３６は、等倍画像インジケータ６８と上面図７２の表示を少なくとも所定時間継続するが、上面図７２から縮小領域インジケータ７８を除外する（非表示とする）。なお、生成部３６は、所定時間経過後に、等倍画像インジケータ６８と上面図７２を非表示とし、等倍画像６２のみ表示させるよう表示画像４６の態様を切り替えてもよい。
【００５７】
以上、本開示を第１実施例、第２実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５８】
第２実施例に関する第１変形例を説明する。生成部３６は、拡大条件領域（第２領域９２を含む）で消失点が検出された場合に、車両１０からその消失点の方向を示す線を表示画像４６（縮小画像６４）に追加してもよい。図１３は、表示画像４６の例を示す。生成部３６は、撮像画像４０の座標系と、縮小画像６４の座標系との対応関係を記憶し、また、撮像画像４０の座標系と、上面図７２の座標系との対応関係を記憶する。生成部３６は、撮像画像４０で検出された消失点の位置に対応する縮小画像６４上の位置に消失点インジケータ８０を配置し、同様に、上記消失点の位置に対応する上面図７２上の位置に消失点インジケータ８０を配置する。
【００５９】
また、生成部３６は、車両１０に設けられた撮像装置１４の位置に対応する縮小画像６４上の位置（座標等）、および、撮像装置１４の位置に対応する上面図７２上の位置（座標等）を予め記憶する。生成部３６は、縮小画像６４における撮像装置１４の位置から消失点インジケータ８０の方向に延ばした消失点方向線８２を縮小画像６４上に設定する。また、生成部３６は、上面図７２における撮像装置１４の位置から消失点インジケータ８０の方向に延ばした消失点方向線８２を上面図７２上に設定する。
【００６０】
自車両が走行する車道とは別の車道（後側方）から他車両が合流してくる場合、他車両が接近してくる方向は、消失点方向線８２の方向に近似する。したがって、消失点インジケータ８０および消失点方向線８２を表示させることにより、後側方から合流してくる他車両の移動方向を運転者に示唆し、運転者が適切な運転行動をとれるよう支援できる。
【００６１】
第２実施例に関する第２変形例を説明する。生成部３６は、消失点が第２領域にある場合に、縮小した領域を示すインジケータを表示させ、そのインジケータを縮小率に応じた態様に設定してもよい。具体的には、生成部３６は、縮小画像インジケータ７０（もしくは縮小画像インジケータ７０と等倍画像インジケータ６８の両方）の色彩、輝度、高さの少なくとも１つを縮小率に応じて変化させてもよい。また、生成部３６は、縮小領域インジケータ７８（もしくは縮小領域インジケータ７８と等倍領域インジケータ７６の両方）の色彩、輝度、半径の少なくとも１つを縮小率に応じて変化させてもよい。
【００６２】
等倍画像インジケータ６８および縮小画像インジケータ７０の態様を説明する。例えば、生成部３６は、等倍画像６２および縮小画像６４の縮小率が高いほど（より縮小されているほど）、濃い色彩を設定してもよく、輝度を低くしてもよく、および／または、縦方向の長さを短くしてもよい（すなわち高さを低くしてもよい）。言い換えれば、縮小率が低いほど、淡い色彩を設定してもよく、輝度を高くしてもよく、および／または、縦方向の長さを長くしてもよい（高さを高くしてもよい）。
【００６３】
等倍領域インジケータ７６および縮小領域インジケータ７８の態様を説明する。例えば、生成部３６は、等倍画像６２および縮小画像６４の縮小率が高いほど、濃い色彩を設定してもよく、輝度を低くしてもよく、および／または、半径の長さを短くしてもよい（すなわち小さい円弧にしてもよい）。言い換えれば、縮小率が低いほど、淡い色彩を設定してもよく、輝度を高くしてもよく、および／または、半径の長さを長くしてもよい（すなわち大きい円弧にしてもよい）。このように、縮小率が高いほど、各インジケータを、より凝縮された（密度が高く見える）外観に設定してもよい。
【００６４】
図１４は、変形例におけるインジケータの例を示す。同図の例では、表示画像４６における縮小画像インジケータ７０の高さを等倍画像インジケータ６８の高さより低く設定している。また、上面図７２における縮小領域インジケータ７８の半径を等倍領域インジケータ７６の半径より短く設定している。これにより、縮小画像６４の縮小率が等倍画像６２より高いこと（より縮小されていること）を運転者に直観的に把握させることができる。また、縮小画像６４の縮小率が高いほど、縮小画像インジケータ７０の高さを低くし、かつ、縮小領域インジケータ７８の半径を短くすることで、縮小画像６４の縮小率の高低を運転者に直観的に把握させることができる。
【００６５】
なお、本変形例でも、等倍画像インジケータ６８と等倍領域インジケータ７６の変化の態様を対応させ、かつ、縮小画像インジケータ７０と縮小領域インジケータ７８の変化の態様を対応させる。例えば、色彩や模様等の外観を同一にする。また、縮小画像インジケータ７０の高さの短縮比率（最大の高さに対する割合）と、縮小領域インジケータ７８の半径の短縮比率（最大の半径に対する割合）とを対応させる（例えば同一とする）。これにより、等倍画像６２と等倍領域インジケータ７６とが対応すること、および、縮小画像６４と縮小領域インジケータ７８が対応することを運転者に直観的に把握させることができる。
【００６６】
第１実施例および第２実施例に適用可能な第３変形例を説明する。表示制御装置１８の消失点検出部３２は、撮像画像４０から、車両１０が走行する道路（走行車道５０）の消失点（消失点６０ａ）を検出してもよい。判定部３４は、走行車道５０の消失点６０ａの位置から所定範囲外の位置に別の消失点（ここでは消失点６０ｂと呼ぶ。）が存在するか否か、例えば、消失点６０ａと横座標の差異が所定値以上の消失点６０ｂが存在するか否かを判定してもよい。生成部３６は、消失点６０ａの位置から所定範囲外の位置に消失点６０ｂが存在する場合、消失点６０ａが存在する領域（例えば消失点６０ａの位置から所定範囲の領域）の様子を示す第１画像と、消失点６０ｂが存在する領域（例えば消失点６０ｂの位置から所定範囲の領域）の様子を示す画像を縮小した第２画像とを合成した表示画像４６を生成してもよい。
【００６７】
第１実施例および第２実施例に適用可能な第４変形例を説明する。生成部３６は、撮像画像４０の第２領域（もしくは第２領域および特定領域）から消失点が検出された場合、撮像画像４０の全領域を縮小して表示画像４６を生成してもよい。例えば、撮像画像４０の横方向の画素数が９６０画素であり、表示画像４６の横方向の画素数が７２０画素である場合、固定の縮小率「０．７５」で撮像画像４０の全領域を縮小してもよい。この場合、表示画像４６の下部全体に上述の縮小画像インジケータ７０を付加してもよい。
【００６８】
第５変形例を説明する。図１５は、表示制御装置１８のハードウェア構成の例を示す。表示制御装置１８は、入力装置２００、出力装置２０２、ＣＰＵ２０４、ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０８、記憶装置２１０、読取装置２１２、送受信装置２１４を備え、これらの要素がバス２１６を介して接続されてもよい。一部記述したように、図２に示した表示制御装置１８の複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムがＲＯＭ２０６または記憶装置２１０に記憶されてもよい。ＣＰＵ２０４は、そのコンピュータプログラムをＲＡＭ２０８に読み出して実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００６９】
第１実施例および第２実施例に記載の表示制御装置１８は、撮像装置１４と一体化されてもよい。言い換えれば、撮像装置１４は、第１実施例および第２実施例に記載の表示制御装置１８の機能を備えてもよい。
【００７０】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【００７１】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
撮像装置により撮像された車両周辺の画像である撮像画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得された撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の領域を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
表示制御装置。
この表示制御装置によると、通常時は表示画像の情報量を抑えることで運転者のストレスを軽減する。また、合流する道路が映る場合等、運転者の注意を喚起すべき状況では、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大することにより、合流してくる道路から接近する他車両等、運転者が注意すべき対象を表示範囲内に収めることができる。
［項目２］
前記生成部は、第１領域のうち第２領域に近接する所定の領域に消失点がある場合も、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
項目１に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、撮像画像に対して表示画像が小さい場合も、撮像画像の広い範囲を表示画像に含めることができる。
［項目３］
前記生成部は、撮像画像のうち第２領域の少なくとも一部を含む領域を縮小して表示画像に設定することにより、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
項目１または２に記載の表示制御装置。
この表示制御装置は、自車両の後方等、所定の第１領域を常時表示対象とし、消失点の検出状況に応じて、車両の側後方等、所定の第２領域の縮小画像を動的に付加する。これにより、撮像画像に対して表示画像が小さい場合も、撮像画像の広い範囲を表示画像に含めることができ、また、第１領域を常時監視可能としつつ、第１領域に映る物体の位置を基準として第２領域の物体の位置を運転者に容易に把握させることができる。
［項目４］
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点が表示画像上の所定の水平位置に対応するように縮小を制御する、
項目３に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像における消失点の位置を所定の水平位置に固定できるため、表示画像を見る運転者に違和感を抱かせにくくなる。
［項目５］
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、縮小した領域を示すインジケータを表示画像に付加する、
項目３または４に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像における縮小した領域を運転者に認識させやすくなる。
［項目６］
前記生成部は、前記インジケータを縮小率に応じた態様に設定する、
項目５に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像における縮小率を運転者に認識させやすくなる。
［項目７］
前記インジケータは、表示画像の上部または下部に付加された帯状または棒グラフ状の画像である第１インジケータを含み、前記生成部は、第１インジケータの色、輝度、高さの少なくとも１つを縮小率に応じて変化させる、
項目６に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像における縮小率を運転者に認識させやすくなる。
［項目８］
前記インジケータは、表示画像に出力される範囲を示す扇状または円グラフ状の画像である第２インジケータを含み、前記生成部は、第２インジケータの色、輝度、半径の少なくとも１つを縮小率に応じて変化させる、
項目６に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像に映る車両周辺領域と縮小率との対応関係を運転者に認識させやすくなる。
［項目９］
前記インジケータは、表示画像の上部または下部に付加された帯状または棒グラフ状の画像である第１インジケータと、表示画像に出力される範囲を示す扇状または円グラフ状の画像である第２インジケータとを含み、
前記生成部は、第１インジケータの色、輝度、高さの少なくとも１つを縮小率に応じて変化させるとともに、第２インジケータの色、輝度、半径の少なくとも１つを縮小率に応じて変化させ、
前記生成部は、第１インジケータの変化の態様と、第２インジケータの変化の態様とを対応させる、
項目６に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、表示画像の領域と、表示画像に映る車両周辺領域との対応関係を運転者に直観的に認識させることができる。
［項目１０］
前記生成部は、第２インジケータを、表示画像に映る自車両の像に重畳して付加する、
項目８または９に記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、車両周辺の状態を示す画像が第２インジケータにより隠されてしまうことを抑制できる。
［項目１１］
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点の方向を示す線またはアイコンを表示画像に付加する、
項目１から１０のいずれかに記載の表示制御装置。
消失点の方向は、他車が自車に接近してくる方向を示す。したがって、この表示制御装置によると、自車両が走行中の車道へ他の車道が合流する場合に、他の車道を走行中の他車両が自車両に接近してくる方向を運転者に認識させやすくなる。
［項目１２］
前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合に、その消失点の方向を示す線またはアイコンを第２インジケータに付加する、
項目８から１０のいずれかに記載の表示制御装置。
この表示制御装置によると、自車両が走行中の車道へ他の車道が合流する場合に、他の車道を走行中の他車両が自車両に接近してくる方向を運転者に認識させやすくなる。
［項目１３］
車両周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する生成部と、
前記生成部により生成された表示画像を表示装置に出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成部は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
撮像装置。
この撮像装置によると、通常時は表示画像の情報量を抑えることで運転者のストレスを軽減する。また、合流する道路が映る場合等、運転者の注意を喚起すべき状況では、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大することにより、合流してくる道路から接近する他車両等、運転者が注意すべき対象を表示範囲内に収めることができる。
［項目１４］
車両周辺を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像である撮像画像に基づいて表示画像を生成する表示制御装置と、
前記表示制御装置により生成された表示画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記表示制御装置は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記表示制御装置は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
カメラモニタリングシステム。
このカメラモニタリングシステムによると、通常時は表示画像の情報量を抑えることで運転者のストレスを軽減する。また、合流する道路が映る場合等、運転者の注意を喚起すべき状況では、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大することにより、合流してくる道路から接近する他車両等、運転者が注意すべき対象を表示範囲内に収めることができる。
［項目１５］
撮像装置により撮像された車両周辺の画像である撮像画像を取得する処理と、
取得した撮像画像に基づいて表示画像を生成する処理と、
生成した表示画像を表示装置に出力する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記生成する処理は、撮像画像における消失点の情報に応じて、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大し、
表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大しない場合に表示画像に設定する撮像画像の領域を第１領域と呼び、第１領域以外の撮像画像の領域を第２領域と呼ぶとき、前記生成する処理は、消失点が第２領域にある場合、または、消失点が第２領域に近接する所定の領域にある場合、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大する、
コンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、通常時は表示画像の情報量を抑えることで運転者のストレスを軽減する。また、合流する道路が映る場合等、運転者の注意を喚起すべき状況では、表示画像に設定する撮像画像の範囲を拡大することにより、合流してくる道路から接近する他車両等、運転者が注意すべき対象を表示範囲内に収めることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車両、  １４  撮像装置、  １６  表示装置、  １８  表示制御装置、  ２０  カメラモニタリングシステム、  ３０  取得部、  ３２  消失点検出部、  ３４  判定部、  ３６  生成部、  ３８  出力部。
【図１Ａ】
2019156235.tif 000003
【図１Ｂ】
2019156235.tif 000004
【図２】
2019156235.tif 000005
【図３】
2019156235.tif 000006
【図４】
2019156235.tif 000007
【図５】
2019156235.tif 000008
【図６】
2019156235.tif 000009
【図７】
2019156235.tif 000010
【図８】
2019156235.tif 000011
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019156235.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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