(57)【要約】【課題】検出装置の耐久性の向上に貢献できる取付装置および検出システムを提供する。【解決手段】取付装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、前記人力駆動車の動作に応じて、前記検出装置が前記人力駆動車に対して変位可能に前記検出装置を支持するように構成される支持機構を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、
前記人力駆動車の動作に応じて、前記検出装置が前記人力駆動車に対して変位可能に前記検出装置を支持するように構成される支持機構を備える、取付装置。
【請求項２】
前記支持機構は、前記人力駆動車に対して前記検出装置を回転させるように構成される回転台を含む、請求項１に記載の取付装置。
【請求項３】
前記回転台は、前記検出装置を回転させるように構成される第１アクチュエータを含む、請求項２に記載の取付装置。
【請求項４】
前記回転台は、前記検出装置の姿勢に関する情報を検出するように構成される姿勢情報検出部をさらに含み、
前記第１アクチュエータは、前記姿勢情報検出部の検出結果に基づいて、前記検出装置を回転させるように構成される、請求項３に記載の取付装置。
【請求項５】
前記回転台の自由度は３以上である、請求項２〜４のいずれか一項に記載の取付装置。
【請求項６】
前記支持機構は、前記人力駆動車から前記検出装置に伝達される振動を緩衝するように構成される緩衝部を含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の取付装置。
【請求項７】
前記緩衝部は、１または複数のばねを含む、請求項６に記載の取付装置。
【請求項８】
可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、
前記検出装置を着脱可能に支持するように構成される支持機構を備える、取付装置。
【請求項９】
前記支持機構は、前記検出装置が所定の方向を向くように前記検出装置を取り付け可能である、請求項８に記載の取付装置。
【請求項１０】
可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、
前記検出装置を保護するように構成されるカバーを含む保護構造を備える、取付装置。
【請求項１１】
前記保護構造は、前記検出装置が前記カバーによって保護される第１位置と、前記検出装置がカバーによって保護されない第２位置とのいずれかに前記検出装置を配置するように、前記検出装置および前記カバーを相対移動させるように構成される第２アクチュエータをさらに含む、請求項１０に記載の取付装置。
【請求項１２】
前記保護構造は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出するように構成される走行状態検出部をさらに含み、
前記第２アクチュエータは、前記走行状態検出部の検出結果に基づいて、前記検出装置および前記カバーを相対移動させるように構成される、請求項１１に記載の取付装置。
【請求項１３】
前記第２アクチュエータは、前記走行状態検出部の検出結果に基づいて、前記人力駆動車が走行している場合には、前記検出装置を前記第２位置に配置し、前記人力駆動車が走行していない場合には、前記検出装置を前記第１位置に配置するように構成される、請求項１２に記載の取付装置。
【請求項１４】
前記第２アクチュエータは、ラックアンドピニオンを含む、請求項１２または１３に記載の取付装置。
【請求項１５】
前記人力駆動車のハンドル、前記人力駆動車のフレーム、前記人力駆動車のフロントフォーク、および、前記人力駆動車のシートポストの少なくとも１つに取り付けられるように構成される取付部をさらに備える、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の取付装置。
【請求項１６】
前記取付部は、クランプを含む、請求項１５に記載の取付装置。
【請求項１７】
前記検出装置と、
請求項１〜１６のいずれか一項に記載の取付装置と、を備える検出システム。
【請求項１８】
前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を検出するように構成される、請求項１７に記載の検出システム。
【請求項１９】
前記検出装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、出力した前記電磁波の反射波を検出するように構成される、請求項１７または１８に記載の検出システム。
【請求項２０】
前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を出力し、出力した前記電磁波の反射波を検出するように構成される、請求項１９に記載の検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、取付装置および検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁波を検出可能な検出装置を搭載する人力駆動車が知られている。この検出装置は、例えば人力駆動車のハンドルに搭載される。特許文献１は、従来の人力駆動車の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９７８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、検出装置の耐久性の向上に貢献できる取付装置および検出システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う取付装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、前記人力駆動車の動作に応じて、前記検出装置が前記人力駆動車に対して変位可能に前記検出装置を支持するように構成される支持機構を備える。
検出装置が人力駆動車に対して変位するように支持機構に支持されるため、人力駆動車の動作による振動等の影響が検出装置に伝達されにくい。このため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の取付装置において、前記支持機構は、前記人力駆動車に対して前記検出装置を回転させるように構成される回転台を含む。
検出装置の姿勢が人力駆動車の姿勢の影響を受けにくいため、人力駆動車の姿勢の変化に基づく検出装置の処理を低減できる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の取付装置において、前記回転台は、前記検出装置を回転させるように構成される第１アクチュエータを含む。
検出装置の姿勢を好適な姿勢に変更できるため、検出装置による検出精度の向上に貢献できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の取付装置において、前記回転台は、前記検出装置の姿勢に関する情報を検出するように構成される姿勢情報検出部をさらに含み、前記第１アクチュエータは、前記姿勢情報検出部の検出結果に基づいて、前記検出装置を回転させるように構成される。
検出装置の姿勢を好適な姿勢に変更できるため、検出装置による検出精度の向上に貢献できる。
【０００９】
前記第２〜第４側面のいずれか１つに従う第５側面の取付装置において、前記回転台の自由度は３以上である。
このため、検出装置の姿勢をより好適な姿勢に変更できる。
【００１０】
前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の取付装置において、前記支持機構は、前記人力駆動車から前記検出装置に伝達される振動を緩衝するように構成される緩衝部を含む。
人力駆動車から検出装置に伝達される振動が緩衝されるため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。また、検出装置の検出結果を安定させることができる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の取付装置において、前記緩衝部は、１または複数のばねを含む。
このため、検出装置の検出結果を安定させることができる。
【００１２】
本発明の第８側面に従う取付装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、前記検出装置を着脱可能に支持するように構成される支持機構を備える。
検出装置が支持機構から取り外される場合、検出装置が外部の影響を受けにくい。このため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。
【００１３】
前記第８側面に従う第９側面の取付装置において、前記支持機構は、前記検出装置が所定の方向を向くように前記検出装置を取り付け可能である。
このため、検出装置を支持機構に安定して取り付けることができる。
【００１４】
本発明の第１０側面に従う取付装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置を人力駆動車に取り付けるための取付装置であって、前記検出装置を保護するように構成されるカバーを含む保護構造を備える。
検出装置がカバーによって保護されるため、検出装置が外部の影響を受けにくい。このため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の取付装置において、前記保護構造は、前記検出装置が前記カバーによって保護される第１位置と、前記検出装置がカバーによって保護されない第２位置とのいずれかに前記検出装置を配置するように、前記検出装置および前記カバーを相対移動させるように構成される第２アクチュエータをさらに含む。
このため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。
【００１６】
前記第１１側面に従う第１２側面の取付装置において、前記保護構造は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出するように構成される走行状態検出部をさらに含み、前記第２アクチュエータは、前記走行状態検出部の検出結果に基づいて、前記検出装置および前記カバーを相対移動させるように構成される。
このため、人力駆動車の走行状態に応じて検出装置をカバーによって保護できる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の取付装置において、前記第２アクチュエータは、前記走行状態検出部の検出結果に基づいて、前記人力駆動車が走行している場合には、前記検出装置を前記第２位置に配置し、前記人力駆動車が走行していない場合には、前記検出装置を前記第１位置に配置するように構成される。
このため、人力駆動車が走行していない場合に検出装置をカバーによって保護できる。
【００１８】
前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の取付装置において、前記第２アクチュエータは、ラックアンドピニオンを含む。
このため、第２アクチュエータを簡素に構成できる。
【００１９】
前記第１〜第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の取付装置において、前記人力駆動車のハンドル、前記人力駆動車のフレーム、前記人力駆動車のフロントフォーク、および、前記人力駆動車のシートポストの少なくとも１つに取り付けられるように構成される取付部をさらに備える。
このため、取付装置を人力駆動車に適切に取り付けることができる。
【００２０】
前記第１５側面に従う第１６側面の取付装置において、前記取付部は、クランプを含む。
このため、取付装置を人力駆動車に容易に取り付けることができる。
【００２１】
本発明の第１７側面に従う検出システムは、前記検出装置と、前記取付装置と、を備える。
このため、検出装置の耐久性の向上に貢献できる。
【００２２】
前記第１７側面に従う第１８側面の検出システムにおいて、前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を検出するように構成される。
このため、検出装置による検出精度が向上する。
【００２３】
前記第１７または第１８側面に従う第１９側面の検出システムにおいて、前記検出装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、出力した前記電磁波の反射波を検出するように構成される。
検出装置が電磁波を出力する機能を含むため、検出システムの部品点数を削減できる。
【００２４】
前記第１９側面に従う第２０側面の検出システムにおいて、前記検出装置は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を出力し、出力した前記電磁波の反射波を検出するように構成される。
このため、検出装置による検出精度が向上する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の取付装置および検出システムによれば、検出装置の耐久性の向上に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態の検出システムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の検出システムの斜視図。
【図３】図２の検出装置のブロック図。
【図４】図２の取付装置のブロック図。
【図５】第２実施形態の検出システムの斜視図。
【図６】第３実施形態の検出システムの分解斜視図。
【図７】第４実施形態の検出システムの斜視図。
【図８】図７の取付装置のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
図１を参照して、検出システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。
【００２８】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に対して回転可能にフレームＡ１に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００２９】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３０】
人力駆動車Ａは、複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。複数のコンポーネントＣＯは、制動装置ＢＤ、電動補助ユニットＥ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。複数のコンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。
【００３１】
制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同様の構成を有していてもよい。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００３２】
電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。
【００３３】
変速機Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも１つを含む。フロントディレーラＴＦは、フレームＡ１のフロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更されることで人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲによって、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更されることで人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速機Ｔは、内装変速機を含んでいてもよい。
【００３４】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも１つを含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。
【００３５】
アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳの高さが変更されるように動作する。
【００３６】
図２〜図４を参照して、検出システム１０の構成について説明する。
図２に示されるように、検出システム１０は、検出装置１２と、取付装置２０とを備える。取付装置２０は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置１２を人力駆動車Ａに取り付けるための装置である。可視光線の定義は、ＩＳＯ（International Organization for Standardization）規格に準拠する。検出システム１０は、バッテリＢＴから供給される電力、または、専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。
【００３７】
好ましくは、検出装置１２は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を検出するように構成される。より好ましくは、検出装置は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、出力した電磁波の反射波を検出するように構成される。さらに好ましくは、検出装置１２は、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波を出力し、出力した電磁波の反射波を検出するように構成される。検出装置１２は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）に関する構成を含む。
【００３８】
図３に示されるように、検出装置１２は、出力部１４および検出部１６を含む。出力部１４は、例えば人力駆動車Ａの周辺に電磁波を出力する。人力駆動車Ａの周辺は、人力駆動車Ａの前方（進行方向）、側方、および、後方の少なくとも１つを含む。検出部１６は、出力部１４から出力される電磁波を検出する。具体的には、検出部１６は、出力部１４から電磁波が出力され、人力駆動車Ａの周辺に存在する物体等によって反射した電磁波の反射波を検出する。本実施形態では、紫外線、赤外線、サブミリ波、および、ミリ波の少なくとも１つを含む電磁波が出力部１４から出力され、その電磁波の反射波が検出部１６によって検出される。検出部１６は、検出した電磁波の反射波に含まれる情報を人力駆動車Ａに搭載される制御装置（図示略）に出力する。制御装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。一例では、制御装置は、検出部１６から取得した情報に応じて各種のコンポーネントＣＯを制御する。出力部１４および検出部１６は、例えばハウジング１８（図２参照）内に収容される。ハウジング１８は、電磁波を透過する材料で構成されることが好ましい。
【００３９】
図２に示されるように、取付装置２０は、人力駆動車Ａの動作に応じて、検出装置１２が人力駆動車Ａに対して変位可能に検出装置１２を支持するように構成される支持機構２２を備える。支持機構２２は、例えば検出装置１２が所定の方向を向くように検出装置１２を支持する。一例では、所定の方向は、人力駆動車Ａの前方である。支持機構２２は、人力駆動車Ａに対して検出装置１２を回転させるように構成される回転台２４を含む。好ましくは、回転台２４の自由度は３以上である。回転台２４の一例は、ジンバルである。なお、回転台２４の自由度は１または２であってもよい。
【００４０】
回転台２４は、第１部分２４Ａ、第２部分２４Ｂ、第３部分２４Ｃ、および、回転支持台２６を含む。回転支持台２６は、検出装置１２を支持するように構成される。回転支持台２６は、例えば第１部分２４Ａに対して回転するように第１部分２４Ａと連結される。具体的には、回転支持台２６は、人力駆動車Ａの左右方向に沿う軸（以下、「第１軸ＡＸ１」）まわりに回転可能に第１部分２４Ａと連結される。第１部分２４Ａは、例えば第２部分２４Ｂに対して回転するように第２部分２４Ｂと連結される。具体的には、第１部分２４Ａは、人力駆動車Ａの前後方向に沿う軸（以下、「第２軸ＡＸ２」）まわりに回転可能に第２部分２４Ｂと連結される。第２部分２４Ｂは、例えば第３部分２４Ｃに対して回転するように第３部分２４Ｃと連結される。具体的には、第２部分２４Ｂは、人力駆動車Ａの上下方向に沿う軸（以下、「第３軸ＡＸ３」）まわりに回転可能に第３部分２４Ｃと連結される。
【００４１】
取付装置２０は、人力駆動車ＡのハンドルＨ、人力駆動車ＡのフレームＡ１、人力駆動車ＡのフロントフォークＡ２、および、人力駆動車Ａのシートポスト（本実施形態では、アジャスタブルシートポストＡＳＰ）の少なくとも１つに取り付けられるように構成される取付部２８をさらに備える。本実施形態では、取付部２８は、ハンドルＨに取り付けられるように構成される。取付部２８は、支持機構２２に設けられる。図２に示される例では、取付部２８は、回転台２４の第３部分２４Ｃに設けられる。取付部２８は、クランプ２８Ａを含む。取付部２８がハンドルＨに取り付けられることによって、検出装置１２がハンドルＨに搭載される状態が形成される（図１参照）。
【００４２】
図４に示されるように、回転台２４は、検出装置１２を回転させるように構成される第１アクチュエータ３０をさらに含む。第１アクチュエータ３０は、第１回転アクチュエータ３０Ａ、第２回転アクチュエータ３０Ｂ、および、第３回転アクチュエータ３０Ｃを含む。第１回転アクチュエータ３０Ａは、例えば第１部分２４Ａに設けられる。第１回転アクチュエータ３０Ａは、回転支持台２６を第１部分２４Ａに対して回転させるように構成される。第１回転アクチュエータ３０Ａは、電気モータ（図示略）を含む。一例では、第１回転アクチュエータ３０Ａによって、回転支持台２６が第１軸ＡＸ１まわりに回転し、検出装置１２が第１軸ＡＸ１まわりに回転する。
【００４３】
第２回転アクチュエータ３０Ｂは、例えば第２部分２４Ｂに設けられる。第２回転アクチュエータ３０Ｂは、第１部分２４Ａを第２部分２４Ｂに対して回転させるように構成される。第２回転アクチュエータ３０Ｂは、電気モータ（図示略）を含む。一例では、第２回転アクチュエータ３０Ｂによって、第１部分２４Ａが第２軸ＡＸ２まわりに回転するとともに回転支持台２６が第２軸ＡＸ２まわりに回転し、検出装置１２が第２軸ＡＸ２まわりに回転する。
【００４４】
第３回転アクチュエータ３０Ｃは、例えば第３部分２４Ｃに設けられる。第３回転アクチュエータ３０Ｃは、第２部分２４Ｂを第３部分２４Ｃに対して回転させるように構成される。第３回転アクチュエータ３０Ｃは、電気モータ（図示略）を含む。一例では、第３回転アクチュエータ３０Ｃによって、第２部分２４Ｂが第３軸ＡＸ３まわりに回転するとともに第１部分２４Ａおよび回転支持台２６が第３軸ＡＸ３まわりに回転し、検出装置１２が第３軸ＡＸ３まわりに回転する。なお、回転台２４の自由度が１または２である場合、第１回転アクチュエータ３０Ａ、第２回転アクチュエータ３０Ｂ、および、第３回転アクチュエータ３０Ｃの少なくとも１つが第１アクチュエータ３０から省略される。
【００４５】
回転台２４は、検出装置１２の姿勢に関する情報を検出するように構成される姿勢情報検出部３２をさらに含む。検出装置１２の姿勢に関する情報は、例えば人力駆動車Ａに対する検出装置１２の姿勢を含む。姿勢情報検出部３２は、取付装置２０のうちの検出装置１２の姿勢がよく反映される部分に設けられることが好ましい。一例では、姿勢情報検出部３２は、取付装置２０の取付部２８に設けられる。姿勢情報検出部３２は、ジャイロセンサを含む。第１アクチュエータ３０は、姿勢情報検出部３２の検出結果に基づいて、検出装置１２を回転させるように構成される。
【００４６】
支持機構２２は、姿勢情報検出部３２の検出結果に基づいて第１アクチュエータ３０を制御する第１制御部３４をさらに含む。第１制御部３４は、ＣＰＵまたはＭＰＵである。一例では、第１制御部３４は、人力駆動車Ａの動作による振動等の影響によって、人力駆動車Ａが走行する走行路に対する検出装置１２の姿勢が大きく変化しないように、姿勢情報検出部３２の検出結果に基づいて第１アクチュエータ３０を制御する。走行路に対する検出装置１２の姿勢は、走行路のうちの凹凸が存在しない部分に対する検出装置１２の姿勢である。具体的には、第１制御部３４は、走行路に対する検出装置１２の姿勢が所定の姿勢を維持するように、姿勢情報検出部３２の検出結果に基づいて第１〜第３回転アクチュエータ３０Ａ〜３０Ｃを制御する。所定の姿勢は、例えば検出装置１２が人力駆動車Ａの前方を向くような検出装置１２の姿勢である。このように、検出装置１２の姿勢が安定するため、検出装置１２による検出精度の向上に貢献できる。
【００４７】
（第２実施形態）
図５を参照して、第２実施形態の検出システム４０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００４８】
検出システム４０は、検出装置１２と、取付装置４２とを備える。取付装置４２は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置１２を人力駆動車Ａに取り付けるための装置である。取付装置４２は、人力駆動車Ａの動作に応じて、検出装置１２が人力駆動車Ａに対して変位可能に検出装置１２を支持するように構成される支持機構４４を備える。支持機構４４は、例えば検出装置１２が所定の方向を向くように検出装置１２を支持する。一例では、所定の方向は、人力駆動車Ａの前方である。
【００４９】
支持機構４４は、人力駆動車Ａから検出装置１２に伝達される振動を緩衝するように構成される緩衝部４６を含む。緩衝部４６は、１または複数のばね４６Ａを含む。本実施形態では、ばね４６Ａの数は４つである。緩衝部４６は、ばね４６Ａを支持する一対の支持板４６Ｂをさらに含む。一例では、緩衝部４６は、一方の支持板４６Ｂと他方の支持板４６Ｂとの間に４つのばね４６Ａを配置することによって構成される。
【００５０】
支持機構４４は、検出装置１２を支持するように構成される支持台４８をさらに含む。支持台４８は、例えば一方の支持板４６Ｂに設けられる。支持機構４４は、支持台４８を省略してもよい。この場合、検出装置１２は、一方の支持板４６Ｂに支持される。取付装置４２は、取付部２８をさらに備える。図５に示される例では、取付部２８は、他方の支持板４６Ｂに設けられる。なお、支持機構４４は、回転台２４を含んでいてもよい。この場合、緩衝部４６は、回転台２４の第３部分２４Ｃに設けられることが好ましい。
【００５１】
（第３実施形態）
図６を参照して、第３実施形態の検出システム５０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５２】
検出システム５０は、検出装置１２と、取付装置５２とを備える。取付装置５２は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置１２を人力駆動車Ａに取り付けるための装置である。取付装置５２は、検出装置１２を着脱可能に支持するように構成される支持機構５４を備える。支持機構５４は、検出装置１２が所定の方向を向くように検出装置１２を取り付け可能である。すなわち、支持機構５４は、検出装置１２が所定の方向を向くように検出装置１２を支持する。一例では、所定の方向は、人力駆動車Ａの前方である。支持機構５４は、検出装置１２を支持するように構成される支持台５６を含む。取付装置５２は、取付部２８をさらに備える。図６に示される例では、取付部２８は、支持台５６に設けられる。
【００５３】
支持機構５４は、検出装置１２と支持機構５４とを着脱可能に構成する着脱構造５８をさらに備える。着脱構造５８は、互いに着脱可能な第１着脱部５８Ａおよび第２着脱部５８Ｂを含む。第１着脱部５８Ａは、例えば検出装置１２のハウジング１８に設けられる。具体的には、第１着脱部５８Ａは、ハウジング１８の底部１８Ａに設けられる。第２着脱部５８Ｂは、例えば支持台５６に設けられる。支持機構５４は、支持台５６を省略してもよい。この場合、第２着脱部５８Ｂは、取付部２８に設けられる。
【００５４】
第１着脱部５８Ａおよび第２着脱部５８Ｂは、操作部（図示略）の操作に応じて着脱可能に構成されてもよく、互いの係合力によって着脱可能に構成されてもよい。一例では、第１着脱部５８Ａと第２着脱部５８Ｂとが互いに結合することによって検出装置１２が支持機構５４に支持され、第１着脱部５８Ａと第２着脱部５８Ｂとが分離することによって検出装置１２が支持機構５４から取り外される。なお、支持機構５４は、回転台２４および緩衝部４６の少なくとも１つを含んでいてもよい。
【００５５】
（第４実施形態）
図７および図８を参照して、第４実施形態の検出システム６０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００５６】
図７に示されるように、検出システム６０は、検出装置１２と、取付装置６２とを備える。取付装置６２は、可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を検出するように構成される検出装置１２を人力駆動車Ａに取り付けるための装置である。取付装置６２は、検出装置１２を支持するように構成される支持台６６を含む支持機構６４を備える。支持機構６４は、例えば検出装置１２が所定の方向を向くように検出装置１２を支持する。一例では、所定の方向は、人力駆動車Ａの前方である。
【００５７】
取付装置６２は、検出装置１２を保護するように構成されるカバー７２を含む保護構造７０をさらに備える。カバー７２は、検出装置１２の少なくとも一部を収容可能な大きさを有する収容空間ＨＳを含む。本実施形態では、収容空間ＨＳは、検出装置１２の全部を収容可能な大きさを有する。カバー７２は、検出装置１２の収容するカバー本体７２Ａ、および、カバー本体７２Ａの開口７２Ｂを開閉可能な蓋７２Ｃを含む。蓋７２Ｃは、例えばヒンジ（図示略）を介してカバー本体７２Ａに取り付けられる。カバー７２は、蓋７２Ｃを省略してもよい。取付装置６２は、取付部２８をさらに備える。一例では、取付部２８は、カバー本体７２Ａに設けられる。
【００５８】
保護構造７０は、検出装置１２がカバー７２によって保護される第１位置と、検出装置１２がカバー７２によって保護されない第２位置とのいずれかに検出装置１２を配置するように、検出装置１２およびカバー７２を相対移動させるように構成される第２アクチュエータ７４をさらに含む。なお、図７は、検出装置１２が第１位置に配置される状態を二点鎖線で示し、検出装置１２が第２位置に配置される状態を実線で示す。
【００５９】
第２アクチュエータ７４は、ラックアンドピニオン７８を含む。ラックアンドピニオン７８は、互いに係合するラック７８Ａおよびピニオン７８Ｂを含む。一例では、ピニオン７８Ｂが回転することによって、ラック７８Ａがピニオン７８Ｂに対して人力駆動車Ａの上下方向に変位する。支持機構６４の支持台６６は、例えばラック７８Ａの先端に取り付けられる。取付装置６２は、支持機構６４を省略してもよい。この場合、検出装置１２の底部１８Ａがラック７８Ａの先端に取り付けられる。第２アクチュエータ７４は、電気モータ（図示略）をさらに含む。一例では、電気モータが駆動されることによってピニオン７８Ｂが回転し、ラック７８Ａがピニオン７８Ｂに対して人力駆動車Ａの上下方向に変位することに伴って、検出装置１２がカバー７２に対して人力駆動車Ａの上下方向に移動する。カバー７２の蓋７２Ｃは、例えば検出装置１２との接触によって開口７２Ｂを開閉する。
【００６０】
図８に示されるように、保護構造７０は、人力駆動車Ａの走行状態に関する情報を検出するように構成される走行状態検出部８０をさらに含む。人力駆動車Ａの走行状態に関する情報は、車速、加速度、パワー、ケイデンス、および、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルクの少なくとも１つを含む。本実施形態では、走行状態検出部８０は、人力駆動車Ａの車速を検出するように構成される。走行状態検出部８０は、例えば前輪ＷＦのスポークＡ４（図１参照）に設けられる磁石Ｍ（図１参照）を検出する磁気センサを含む。一例では、走行状態検出部８０は、フロントフォークＡ２に設けられる（図示略）。走行状態検出部８０が磁石Ｍを検出することによって前輪ＷＦの回転速度が検出され、人力駆動車Ａの車速が検出される。
【００６１】
第２アクチュエータ７４は、走行状態検出部８０の検出結果に基づいて、検出装置１２およびカバー７２を相対移動させるように構成される。具体的には、第２アクチュエータ７４は、走行状態検出部８０の検出結果に基づいて、人力駆動車Ａが走行している場合には、検出装置１２を第２位置に配置し、人力駆動車Ａが走行していない場合には、検出装置１２を第１位置に配置するように構成される。人力駆動車Ａが走行していない場合、走行状態検出部８０によって検出される人力駆動車Ａの車速は０ｋｍ／ｈであってもよい。
【００６２】
保護構造７０は、走行状態検出部８０の検出結果に基づいて第２アクチュエータ７４を制御する第２制御部８２をさらに含む。第２制御部８２は、ＣＰＵまたはＭＰＵである。一例では、第２制御部８２は、走行状態検出部８０の検出結果に基づいて人力駆動車Ａが走行していると判定した場合、検出装置１２が第２位置に配置されるように第２アクチュエータ７４を制御する。また、第２制御部８２は、走行状態検出部８０の検出結果に基づいて人力駆動車Ａが走行していないと判定した場合、検出装置１２が第１位置に配置されるように第２アクチュエータ７４を制御する。なお、支持機構６４は、回転台２４、緩衝部４６、および、着脱構造５８の少なくとも１つを含んでいてもよい。
【００６３】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う取付装置および検出システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う取付装置および検出システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６４】
・第２アクチュエータ７４の構成は、任意に変更可能である。一例では、第２アクチュエータ７４は、ボールねじを含む。
・保護構造７０の構成は、任意に変更可能である。第１例では、カバー７２がラック７８Ａの先端に取り付けられる。この場合、カバー７２が検出装置１２に対して人力駆動車Ａの上下方向に移動する。この例では、取付部２８は、検出装置１２または支持台６６に設けられる。第２例では、走行状態検出部８０が保護構造７０から省略される。この場合、第２制御部８２は、操作部（図示略）の操作に応じて第２アクチュエータ７４を制御する。
【００６５】
・緩衝部４６の構成は、任意に変更可能である。一例では、緩衝部４６は、１または複数の弾性部材を含む。弾性部材の一例は、ゴムである。
・検出装置１２の構成は、任意に変更可能である。一例では、出力部１４は、検出装置１２とは別に設けられる。この場合、出力部１４が可視光線を除く周波数が３０ＧＨｚ以上の電磁波を出力し、その電磁波の反射波を検出装置１２が検出する。
【００６６】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００６７】
１０…検出システム、１２…検出装置、２０…取付装置、２２…支持機構、２４…回転台、２８…取付部、２８Ａ…クランプ、３０…第１アクチュエータ、３２…姿勢情報検出部、４０…検出システム、４２…取付装置、４４…支持機構、４６…緩衝部、４６Ａ…ばね、５０…検出システム、５２…取付装置、５４…支持機構、６０…検出システム、６２…取付装置、７０…保護構造、７２…カバー、７４…第２アクチュエータ、７８…ラックアンドピニオン、８０…走行状態検出部、Ａ…人力駆動車、Ａ１…フレーム、Ａ２…フロントフォーク、ＡＳＰ…アジャスタブルシートポスト（シートポスト）、Ｈ…ハンドル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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