(57)【要約】【課題】より高機能なセンサ装置を提供すること。【解決手段】射出されたレーザ光の少なくとも一部が所定の検出領域を含む領域を通過するように、前記レーザ光を所定の走査範囲にわたって走査させるレーザ測距装置と、前記レーザ光の少なくとも一部を入射方向に対して非平行な方向に反射する反射鏡であって、反射後の前記レーザ光が前記検出領域を通過するように設けられた反射鏡と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出されたレーザ光の少なくとも一部が所定の検出領域を含む領域を通過するように、前記レーザ光を所定の走査範囲にわたって走査させるレーザ測距装置と、
前記レーザ光の少なくとも一部を入射方向に対して非平行な方向に反射する反射鏡であって、反射後の前記レーザ光が前記検出領域を通過するように設けられた反射鏡と、
を備えることを特徴とするセンサ装置。
【請求項２】
前記走査範囲の少なくとも一部において、前記レーザ光は、前記反射鏡で反射される前に前記検出領域を通過しない
ことを特徴とする請求項１に記載のセンサ装置。
【請求項３】
前記反射鏡は、前記検出領域を通過していない前記レーザ光を反射させることにより前記検出領域を通過させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサ装置。
【請求項４】
前記反射鏡は、前記検出領域を通過した前記レーザ光を反射させることにより前記検出領域を再び通過させる
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項５】
前記反射鏡は、平面をなす反射面により前記レーザ光を反射させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項６】
前記反射鏡は、楕円の一部をなす反射面により前記レーザ光を反射させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項７】
前記検出領域において、反射後の前記レーザ光は、反射前の前記レーザ光と異なる面を通過する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項８】
反射後の前記レーザ光による物体の検出タイミングと、反射前の前記レーザ光による前記物体の検出タイミングとの順序に基づいて前記物体の運動方向を検出する運動方向検出手段を更に備える
ことを特徴とする請求項７に記載のセンサ装置。
【請求項９】
反射後の前記レーザ光による物体の検出結果と、反射前の前記レーザ光による前記物体の検出結果が同一であるか否かに基づいて、前記物体の種類を判別する種類判別手段を更に備える
ことを特徴とする請求項７又は８に記載のセンサ装置。
【請求項１０】
前記走査範囲の中の物体が検出された位置に基づいて、前記物体の位置を検出する位置検出手段を更に備える
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項１１】
物体に対して反射前の前記レーザ光による第１の検出と、反射後の前記レーザ光による第２の検出とを並行して行う物体検出手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【請求項１２】
前記第１の検出により得られた前記物体までの距離と、前記第２の検出により得られた前記物体までの距離と、を比較することにより、前記物体に対する遮蔽物を判別する遮蔽物判別手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１１に記載のセンサ装置。
【請求項１３】
前記第１の検出における前記走査範囲と、前記第２の検出における前記走査範囲とを比較することにより、前記物体に対する遮蔽物を判別する遮蔽物判別手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１１に記載のセンサ装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のセンサ装置と、
物品の出し入れを行うための開口部を有する陳列部と、
を備え、
前記センサ装置は、前記検出領域が前記開口部に配置されることを特徴とする物品陳列棚。
【請求項１５】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のセンサ装置を備え、
前記検出領域が、物品を運搬する運搬装置が通過し得る領域を含むように設けられている
ことを特徴とする生産管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置、物品陳列棚及び生産管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１にはレーザ光を用いて監視対象エリアを監視するエリア監視システムが開示されている。当該エリア監視システムは、レーザ光を放射する監視装置と、放射されたレーザ光を反射するリフレクタとを備える。リフレクタは、監視装置から放射されたレーザ光を監視装置に向けて反射させる機能を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているエリア監視システムにおいて、監視装置から放射されたレーザ光とリフレクタからの反射光とは同じ光路を通過する。したがって、特許文献１において、これらの光が通過する光路は、監視装置とリフレクタとを結ぶ直線上に限定されており、高機能化に限界があった。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、より高機能なセンサ装置並びにこれを備えた物品陳列棚及び生産管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一観点によれば、射出されたレーザ光の少なくとも一部が所定の検出領域を含む領域を通過するように、前記レーザ光を所定の走査範囲にわたって走査させるレーザ測距装置と、前記レーザ光の少なくとも一部を入射方向に対して非平行な方向に反射する反射鏡であって、反射後の前記レーザ光が前記検出領域を通過するように設けられた反射鏡と、を備えることを特徴とするセンサ装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、より高機能なセンサ装置並びにこれを備えた物品陳列棚及び生産管理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る測距装置を含む物体検出システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】第１実施形態に係る測距装置の構造を示す正面模式図である。
【図３】第１実施形態に係る測距装置の構造を示す側面模式図である。
【図４】第１実施形態に係る測距装置による物体検出の例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る測距装置による物体検出の例を示す図である。
【図６】第１実施形態の変形例に係る測距装置の構造を示す側面模式図である。
【図７】第２実施形態に係る物品陳列棚の構造を示す正面模式図である。
【図８】第２実施形態に係る物品陳列棚の構造を示す断面模式図である。
【図９】第２実施形態に係る物品陳列棚における物体検出の例を示す正面模式図である。
【図１０】第２実施形態に係る物品陳列棚における物体検出の例を示す断面模式図である。
【図１１】第３実施形態に係る三次元形状測定装置に用いられる三次元ＬｉＤＡＲ装置を用いた測距の例を示す模式図である。
【図１２】第３実施形態に係る三次元形状測定装置の構造を示す上面模式図である。
【図１３】第３実施形態に係る三次元形状測定装置において、検出領域の手前に遮蔽物が存在する場合を示す上面模式図である。
【図１４】第３実施形態に係る三次元形状測定装置により取得される画像例である。
【図１５】第４実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す正面模式図である。
【図１６】第４実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す側面模式図である。
【図１７】第４実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す上面模式図である。
【図１８】第４実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出の例を示す上面模式図である。
【図１９】第４実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出の変形例を示す上面模式図である。
【図２０】第５実施形態に係るセンサ装置の構造を示す正面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の例示的な実施形態を説明する。図面において同様の要素又は対応する要素には同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化することがある。
【００１０】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る測距装置１００を含む物体検出システムの概略構成を示す模式図である。物体検出システムは、測距装置１００及び制御装置２００を含む。
【００１１】
測距装置１００は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）装置等のレーザ測距装置を含む装置である。測距装置１００は、所定の範囲に光を射出し、対象物１０からの反射光を検出することにより、測距装置１００からの距離の分布を取得することができる。測距装置１００はより一般的にセンサ装置と呼ばれることもある。図１では１つの測距装置１００が図示されているが、物体検出システムは複数の測距装置１００を備える構成であってもよい。なお、本明細書において、光とは、可視光線に限定されるものではなく、赤外線、紫外線等の肉眼で視認できない不可視光線を含むものとする。
【００１２】
制御装置２００は、例えばコンピュータである。制御装置２００は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１０、制御部２２０、信号処理部２３０及び記憶部２４０を備える。インターフェース２１０は、制御装置２００と測距装置１００の間を有線又は無線により通信可能に接続する装置である。これにより、制御装置２００と測距装置１００の間は通信可能に接続される。インターフェース２１０は、例えば、イーサネット（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に基づく通信装置であり得る。インターフェース２１０は、スイッチングハブ等の中継装置を含んでもよい。物体検出システムが複数の測距装置１００を備えている場合には、スイッチングハブ等により中継を行うことにより、制御装置２００が複数の測距装置１００を制御することができる。
【００１３】
制御部２２０は、測距装置１００の動作を制御する。制御部２２０は、測距装置１００の走査タイミングの制御、測定データの取得等の処理を行う。信号処理部２３０は、測距装置１００から取得された信号を処理することにより、検出領域内の対象物１０等の物体の距離情報を取得する。また、信号処理部２３０は、距離情報に基づいて、検出領域内の物体検出、物体の種類の判別、物体の運動方向の判別、画像の生成等の信号処理を行う。
【００１４】
制御部２２０及び信号処理部２３０の機能は、例えば、制御装置２００に設けられたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサが記憶装置からプログラムを読み出して実行することにより実現され得る。記憶部２４０は、測距装置１００により取得されたデータ、制御装置２００の動作に用いられるプログラム、データ等を記憶する記憶装置である。これにより、制御装置２００は、測距装置１００を制御する機能及び、測距装置１００で取得された信号を処理する機能を有する。
【００１５】
上述の物体検出システムの構成は一例であり、物体検出システムは、測距装置１００及び制御装置２００を統括的に制御する装置を更に含んでもよい。また、物体検出システムは、測距装置１００内に制御装置２００の機能が組み込まれている一体型の装置であってもよい。測距装置１００及び制御装置２００を含む物体検出システム全体、あるいは、測距装置１００及び制御装置２００の機能を有する一体型装置が、より一般的にセンサ装置と呼ばれることもある。
【００１６】
図２は、本実施形態に係る測距装置１００の構造を示す正面模式図である。図２には、ｘ軸及びｙ軸の双方に垂直な座標軸であるｚ軸の正方向から見た測距装置１００の構造が示されている。なお、各図においては、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の三軸が相互に直交している右手系の座標軸が採用されている。また、各図に示されているｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、あくまでも説明の補助のために付されたものであり、測距装置１００の配置方向を限定するものではない。測距装置１００は、検出領域Ｒ１内の物体を検出するためのＬｉＤＡＲ装置１１０を備える。ＬｉＤＡＲ装置１１０は、レーザ光を射出するためのレーザ光源と、反射光を受けて電気信号に変換する光電変換素子と、測距方向の走査のための駆動装置とを備える。ＬｉＤＡＲ装置１１０による距離検出手法の例としては、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式が用いられ得る。ＴＯＦ方式とは、光を射出してから、反射光を受け取るまでの時間を計測することにより、距離を測定する方法である。
【００１７】
なお、ＬｉＤＡＲ装置１１０から射出されるレーザ光は、可視光線であってもよいが、赤外線等の不可視光線であってもよい。後述する物品陳列棚の入出品検出用途等においては、利用者に不快感を与えないため、射出光が不可視光線であることが望ましい。当該レーザ光は、例えば、波長が約９００ｎｍの赤外線であり得る。
【００１８】
ＬｉＤＡＲ装置１１０は、レーザ光源及び光電変換素子を回転させることにより、走査範囲Ｓ１の角度範囲での回転走査を行う。すなわち、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、射出されたレーザ光の少なくとも一部が検出領域Ｒ１を含む領域を通過するように、レーザ光を走査範囲Ｓ１にわたって走査させる。図２に示されている光路Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、種々の角度に射出されたレーザ光の光路を例示している。ＬｉＤＡＲ装置１１０は回転走査を行いつつ距離を取得することから、角度と距離の二次元情報を取得する装置であり、二次元ＬｉＤＡＲ装置と呼ばれることもある。また、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、光電変換素子で受け取ったレーザ光の強度に基づいて、輝度情報を取得することもできる。
【００１９】
制御装置２００の信号処理部２３０は、走査時の角度情報とレーザ光を反射した対象物まで距離情報とに基づいて、対象物の位置情報を取得する。これにより、物体検出システムは、検出領域内の物体の有無及び当該物体（対象物）の位置を検出することができる。
【００２０】
検出領域Ｒ１は、例えば、店舗に設けられる物品陳列棚の開口部の前面等に設定され得る。この場合、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、顧客が開口部に手を差し込んで物品陳列棚から物品を取り出す動作又は物品を戻す動作を検出することができる。この検出により得られた情報は、店舗における欠品管理、盗難検出等に用いられ得る。なお、この検出時には、顧客の指、手、腕等を検出してもよく、顧客の手に握られている物品を検出してもよい。
【００２１】
図２において、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、検出領域Ｒ１の上端の中央に配置されているがこれに限定されるものではなく、例えば、検出領域Ｒ１の側面の中央、検出領域Ｒ１の下端の中央、検出領域Ｒ１の四隅等に配置されていてもよい。
【００２２】
測距装置１００は、反射鏡１２０、１２１を更に備える。反射鏡１２０、１２１は、平面をなす反射面を有する。反射面が平面であることにより、レーザ光の入射方向と反射方向の関係が単純化され、光路設計及び測距装置１００で得られたデータの解析が容易になる。なお、反射面の形状はこれに限定されるものではなく、凸面又は凹面であってもよい。また、反射面の断面が、例えば、円の一部、楕円の一部、放物線の一部、双曲線の一部等の曲線により構成されるものであってもよく、その場合、これらの曲線の性質を活かした光学設計が可能となる。
【００２３】
反射鏡１２０は、検出領域Ｒ１を通過しない方向に射出された光路Ｌ１のレーザ光を入射方向に対して非平行な方向に反射させる。図２に示されているように、反射鏡１２０での反射後のレーザ光は、検出領域Ｒ１を通過する。
【００２４】
反射鏡１２１は、検出領域Ｒ１を通過する方向に射出された光路Ｌ２のレーザ光を入射方向に対して非平行な方向に反射させる。図２に示されているように、反射鏡１２１での反射後のレーザ光は、検出領域Ｒ１を再び通過する。
【００２５】
図２では光路Ｌ３、Ｌ４のレーザ光は、反射鏡１２０、１２１で反射されないように図示されているが、光路Ｌ１、Ｌ２と同様に、検出領域Ｒ１を通過するようにレーザ光を反射させる反射鏡を更に備えていてもよい。
【００２６】
図３は、本実施形態に係る測距装置１００の構造を示す側面模式図である。図３には、ｘ軸の負方向から見た測距装置１００の構造が示されている。図３に示されているようにＬｉＤＡＲ装置１１０は、物品陳列棚３００の上部に配置されている。物品陳列棚３００は物品を陳列する棚を有しており、棚の前面は物品を出し入れするための開口部となっている。図３に示されているように検出領域Ｒ１は開口部の前面を横切るように配されている。なお、側面模式図において、説明に関連しない部材の図示は省略されていることがある。
【００２７】
図３に示されているように、反射鏡１２０は、反射前の光路Ｌ１に対して傾けて配置されている。これにより、光路Ｌ１の反射後のレーザ光は反射前のレーザ光と異なる面を通過する。このような配置とすることで、光路Ｌ１と光路Ｌ３とは異なる面上を通過する線となる。
【００２８】
図４及び図５は、本実施形態に係る測距装置１００による物体検出の例を示す図である。図４及び図５を参照して、本実施形態の測距装置１００による物体検出手法を説明する。
【００２９】
図４は、複数の顧客が同時に物品陳列棚３００に手を差し込んでいる場合の検出例を示している。この場合、顧客の手が測距の対象物となる。図４には２つの対象物１１、１２が示されている。
【００３０】
ＬｉＤＡＲ装置１１０から光路Ｌ３の向きに射出されるレーザ光は、対象物１１によりＬｉＤＡＲ装置１１０に向けて反射される。これにより、測距装置１００は対象物１１を検出することができる。しかしながら、ＬｉＤＡＲ装置１１０から光路Ｌ３の向きに射出されるレーザ光は、対象物１１により遮られるため、対象物１２には到達しない。このように、複数の顧客が同時に物品陳列棚３００に手を差し込んだ場合など、検出領域Ｒ１内に同時に複数の対象物が存在する場合には、レーザ光が対象物に遮られ、影になる領域に位置する対象物の検出ができないことがある。
【００３１】
これに対し、ＬｉＤＡＲ装置１１０から光路Ｌ２の向きに射出されるレーザ光は、反射鏡１２１で反射され、対象物１２に到達する。これにより、測距装置１００は対象物１２を検出することができる。したがって、本実施形態の測距装置１００は、２つの対象物１１、１２の両方を検出することができる。
【００３２】
このように、本実施形態の測距装置１００は、反射鏡１２０、１２１により、レーザ光を異なる向きから検出領域Ｒ１に入射させる構造となっている。そのため、複数の対象物１１、１２が存在する場合にも対象物によりレーザ光が遮られにくくなり、検出漏れの可能性を低減させることができる。
【００３３】
また、本実施形態の測距装置１００は、対象物に複数の方向からレーザ光が照射され得る構造となっている。そのため、複数のレーザ光に基づく距離情報の取得が可能となる。これにより、検出精度が向上し得る。
【００３４】
図５は、顧客が物品陳列棚３００に差し込んだ手の運動方向を検出する例を示している。この場合も、顧客の手が測距の対象物となる。図５には対象物１３が示されている。上述のように、光路Ｌ１と光路Ｌ３とは異なる面上を通過する。顧客が物品を取ろうとして物品陳列棚３００に手を差し込むときには、対象物１３は、まず光路Ｌ１を横切り、次に光路Ｌ３を横切る。そのため、光路Ｌ１を通過したレーザ光に基づいて対象物１３が検出され、その後に、光路Ｌ３を通過したレーザ光に基づいて対象物１３が検出される。
【００３５】
一方、顧客が物品を取り出すために物品陳列棚３００から手を出すときには対象物１３は、まず光路Ｌ３を横切り、次に光路Ｌ１を横切る。そのため、光路Ｌ３を通過したレーザ光に基づいて対象物１３が検出され、その後に、光路Ｌ１を通過したレーザ光に基づいて対象物１３が検出される。
【００３６】
制御装置２００の信号処理部２３０は、光路Ｌ１を通過したレーザ光に基づく検出タイミングと光路Ｌ３を通過したレーザ光に基づく検出タイミングとの時間的な順序を判定し、この順序に基づいて対象物１３の運動方向を検出することができる。すなわち、信号処理部２３０は、運動方向検出手段として機能する。この運動方向検出により、信号処理部２３０は、例えば、顧客が物品陳列棚３００から物品を取ろうとしているのか、それとも物品陳列棚３００に物品を戻そうとしているのかを判定することができる。
【００３７】
このように、本実施形態の測距装置１００は、反射鏡１２０、１２１により、反射前のレーザ光と異なる面を通過するように反射後のレーザ光を検出領域Ｒ１に入射させる構造となっている。そのため、反射後のレーザ光に基づく検出と、反射前のレーザ光に基づく検出との時間的な順序により対象物１３の運動方向を検出することができる。
【００３８】
以上のように、本実施形態では、反射鏡１２０、１２１により、ＬｉＤＡＲ装置１１０と対象物１０−１３との間の光路を多様化させることができる。したがって、より高機能な測距装置１００が提供される。
【００３９】
また、図２に示されているように、１８０度を超える走査範囲Ｓ１を有するＬｉＤＡＲ装置１１０を検出領域Ｒ１の端部に配置すると、走査範囲Ｓ１の一部は検出領域Ｒ１の外部に及ぶ。しかしながら、検出領域Ｒ１の外部を走査したとしても、検出領域Ｒ１内の対象物の検出には有効ではなく、無駄になることがある。これに対し、本実施形態では、検出領域Ｒ１の外に射出されたレーザ光を反射鏡１２０、１２１で検出領域Ｒ１に戻すことができるため、検出領域Ｒ１外に及ぶ余分な走査範囲を有効活用することができる。
【００４０】
次に、第１実施形態の変形例を説明する。図６は、本実施形態の変形例に係る測距装置１００の構造を示す側面模式図である。図６の変形例における図３との違いは、光路Ｌ１のレーザ光を反射させる反射鏡が、互いに垂直に配置された２つの反射鏡１２０ａ、１２０ｂにより構成されている点である。図６に示されているように、ＬｉＤＡＲ装置１１０から射出されたレーザ光は、反射鏡１２０ａで右方（ｚ軸正方向）に反射され、その後反射鏡１２０ｂで下方（ｙ軸負方向）に反射される。これにより、検出領域Ｒ１において、光路Ｌ１が通過する面と光路Ｌ３が通過する面とは互いに平行になる。
【００４１】
本変形例によれば、検出領域Ｒ１において光路Ｌ１が通過する面と光路Ｌ３が通過する面との間隔を一定にすることができる。したがって、対象物１３の運動方向の検出精度が向上する。また、２つの反射鏡１２０ａ、１２０ｂの間隔を適宜設定することで、光路Ｌ１が通過する面と光路Ｌ３が通過する面との間隔を変えることができるため、想定される検出状況に応じて適切な光路設計を行うことができる。
【００４２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態として、第１実施形態の測距装置を適用した物品陳列棚のより具体的な構成例を説明する。第１実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
【００４３】
図７は、本実施形態に係る物品陳列棚３０１の構造を示す正面模式図であり、図８は、図７のＡ−Ａ’線断面における物品陳列棚３０１の断面模式図である。図７及び図８を参照しつつ物品陳列棚３０１の構成を説明する。
【００４４】
物品陳列棚３０１は、棚３０２、棚３０２に固定された複数の反射鏡１２１ａ−１２６ａ、１２１ｂ−１２６ｂ、１３１、１３２、１３３、１３４及びＬｉＤＡＲ装置１１０を備える。棚３０２には、物品３０４を陳列するための陳列部３０３が設けられている。陳列部３０３は物品３０４の出し入れを行うための開口部が設けられている。ＬｉＤＡＲ装置１１０の検出領域Ｒ１は、開口部に配置されている。より具体的には、検出領域Ｒ１は、物品３０４の出し入れの際に、物品３０４が検出領域Ｒ１を通過するような位置に配置されている。
【００４５】
物品陳列棚３０１は、例えば、店舗において販売される商品を陳列する商品陳列棚であり得る。この場合、物品３０４は商品であり得る。店舗を訪れた顧客は、物品陳列棚３０１に陳列されている複数の物品３０４のうちから購入しようとする物品３０４を選択して陳列部３０３の前面の開口部から取り出す。その後、顧客は取り出した物品３０４を持って店舗のキャッシュレジスタ等の精算場所に移動し、物品３０４の代金の精算を行い、購入手続を完了する。
【００４６】
反射鏡１２１ａ−１２６ａ、１２１ｂ−１２６ｂ、１３１、１３２、１３３、１３４は、図７に示されているように、正面視において陳列部３０３を囲うように配されている。図７において、反射鏡を１２２ａ、１２２ｂは１つの部材として図示されているが、実際には、図８に示されるように互いに垂直に配置された１組の反射鏡１２２ａ、１２２ｂにより構成される。反射鏡１２１ａ、１２３ａ−１２６ａ、１２１ｂ、１２３ｂ−１２６ｂについても同様である。
【００４７】
反射鏡１２１ａ−１２６ａ、１２１ｂ−１２６ｂ、１３２、１３３は、平面をなす反射面を有する。反射鏡１３１、１３４は、反射面の断面が楕円の一部をなしている。楕円面用いた反射鏡１３１、１３４は、一方の焦点から射出された光を他方の焦点に集める性質を有する。したがって、反射鏡１３１、１３４の一方の焦点にＬｉＤＡＲ装置１１０を配置することにより、他方の焦点にレーザ光を集めることができ、対称性が高く単純化された光路設計が可能となる。
【００４８】
図９は、本実施形態における物体検出の例を示す正面模式図であり、図１０は、図７のＡ−Ａ’線断面における物体検出の例を示す断面模式図である。図９及び図１０を参照しつつ物品陳列棚３０１の光路設計及び物体検出を説明する。
【００４９】
図９及び図１０は、顧客が陳列部３０３の物品３０４を取ろうとして手を差し込んでいることの検出、及び手が検出された場合にその運動方向の検出を行う例を示している。この場合、顧客の手が測距の対象物１４となる。
【００５０】
図９には、ＬｉＤＡＲ装置１１０から射出され対象物１４に到達するレーザ光の光路として、光路Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８の４種類が例示されている。図１０を更に参照して各光路の詳細を説明する。光路Ｌ５において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から検出領域Ｒ１外に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１２２ａ、１２２ｂで順次反射されて、検出領域Ｒ１に至り、対象物１４に到達する。ここで、反射鏡１２２ａで反射される前のレーザ光は、物品陳列棚３０１に近い検出面ｐ１を通過し、反射鏡１２２ｂで反射された後のレーザ光は、物品陳列棚３０１から検出面ｐ１よりも遠い検出面ｐ２を通過する。したがって、レーザ光は、検出面ｐ２上で対象物１４に到達する。
【００５１】
光路Ｌ６において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から検出領域Ｒ１内に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１３１、１３３で順次反射されて、再び検出領域Ｒ１に至り、対象物１４に到達する。図１０に示されるように、レーザ光は、検出面ｐ１上で対象物１４に到達する。なお、反射鏡１３１は、反射面の断面が楕円の一部をなしており、ＬｉＤＡＲ装置１１０はその楕円の一方の焦点に設けられているため、反射鏡１３１で反射されたレーザ光は、他方の焦点において集光する。これにより対称性が高い光路設計が可能となる。
【００５２】
光路Ｌ７において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から検出領域Ｒ１内に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡で反射されることなく対象物１４に到達する。この場合も、図１０に示されるように、レーザ光は、検出面ｐ１上で対象物１４に到達する。
【００５３】
光路Ｌ８において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から検出領域Ｒ１内に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１３２で反射されて対象物１４に到達する。この場合も、光路Ｌ６の場合と同様に、レーザ光は、検出面ｐ１上で対象物１４に到達する。
【００５４】
以上のように、ＬｉＤＡＲ装置１１０から射出されたレーザ光は、複数の方向から対象物１４に到達する。これにより、第１実施形態と同様に、対象物によりレーザ光が遮られることに起因する検出漏れのおそれを低減させることができる。また、レーザ光が複数の検出面上で対象物１４に到達する構成となっているため、第１実施形態と同様に、運動方向検出手段として機能する信号処理部２３０は、対象物１４の運動方向を検出することができる。したがって、信号処理部２３０は、顧客が物品陳列棚３０１から物品を取ろうとしているのか、それとも物品陳列棚３０１に物品を戻そうとしているのかを判定することができる。
【００５５】
以上のように、本実施形態では、反射鏡１２１ａ−１２６ａ、１２１ｂ−１２６ｂ、１３１、１３２、１３３、１３４により、ＬｉＤＡＲ装置１１０と対象物１４との間の光路を多様化させることができる。このようにして、より高機能な測距装置１００が実現されるため、本実施形態によれば、物品３０４の出し入れの検出精度が高い物品陳列棚３０１が提供される。
【００５６】
図７に示されている例では、棚３０２の外形には楕円が採用されており、陳列部３０３の外形には長方形が採用されている。しかしながら、これらの形状は図示されているものに限定されず、物品陳列棚３０１のデザインに応じて適宜変更することが可能である。
【００５７】
また、図７において、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、陳列部３０３の上端の中央に配置されているがこれに限定されるものではなく、例えば、陳列部３０３の側面の中央、陳列部３０３の下端の中央、陳列部３０３の四隅等に配置されていてもよい。また、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、陳列部３０３から離れた位置に配置されていてもよいが、ＬｉＤＡＲ装置１１０の走査範囲を有効に活用するため、ＬｉＤＡＲ装置１１０は、陳列部３０３に近い位置に設けられていることが望ましい。
【００５８】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態として、第１実施形態の測距装置と同様の手法を適用した三次元形状測定装置の構成例を説明する。第１実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。なお、三次元形状測定装置はより一般的にセンサ装置と呼ばれることもある。
【００５９】
本実施形態の三次元形状測定装置は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１を備える。まず、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１について説明する。図１１は、本実施形態に係る三次元形状測定装置に用いられる三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１を用いた測距の例を示す模式図である。
【００６０】
三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１は、レーザ光源及び光電変換素子を回転又は移動させることにより、図中のｘ方向及びｙ方向に二次元走査を行う。この走査により三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１からの距離を計測することができる。したがって、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１は、ｘ方向、ｙ方向及びｚ方向の三次元情報を得ることができる。また、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１は、光電変換素子で受け取ったレーザ光の強度に基づいて、輝度情報を取得することもできる。
【００６１】
三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１は、図１１に示されている検出領域Ｒ２と領域Ｒ３、Ｒ４の範囲内を走査できるように構成されている。言い換えると三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の最大画角は、検出領域Ｒ２と領域Ｒ３、Ｒ４の範囲内である。
【００６２】
しかしながら、本実施形態の三次元形状測定装置において、対象物１５の輝度、距離等を取得することができる範囲は検出領域Ｒ２のみである。領域Ｒ３、Ｒ４に相当する三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の画角に射出されたレーザ光は、反射鏡を用いることにより検出領域Ｒ２の検出に用いられる。図１２を参照してこの検出手法を実現する具体的構成を説明する。
【００６３】
図１２は、本実施形態に係る三次元形状測定装置の構造を示す上面模式図である。三次元形状測定装置は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１及び反射鏡１３５、１３６、１３７、１３８を備える。三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の領域Ｒ３に相当する画角に射出されたレーザ光は、反射鏡１３５及び反射鏡１３８で順次反射され、検出領域Ｒ２内に入射される。また、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の領域Ｒ４に相当する画角に射出されたレーザ光は、反射鏡１３６及び反射鏡１３７で順次反射され、検出領域Ｒ２内に入射される。三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の検出領域Ｒ２に相当する画角に射出されたレーザ光は、反射鏡１３５、１３６、１３７、１３８では反射されず、そのまま検出領域Ｒ２内に入射される。このように検出領域Ｒ２内には、３種類の光路を通過したレーザ光が入射される。
【００６４】
上述のような構造を採用することの利点について、図１３、図１４（ａ）、図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）を参照して説明する。図１３は、本実施形態に係る三次元形状測定装置において、検出領域の手前に遮蔽物３０が存在する場合を示す上面模式図である。図１４（ａ）、図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）は、本実施形態に係る三次元形状測定装置により取得される画像例である。
【００６５】
図１３において、反射鏡１３５、１３６、１３７、１３８と検出領域Ｒ２の間には遮蔽物３０が存在している。この例は、例えば、反射鏡１３５、１３６、１３７、１３８と検出領域Ｒ２との間を人、車等の物体が横切った場合を想定したものである。図１４（ａ）、図１４（ｂ）及び図１４（ｃ）は、この場合に三次元形状測定装置で測定される画像の例である。
【００６６】
図１４（ａ）は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の領域Ｒ３に相当する画角で取得される画像の例である。この光路では、反射鏡１３８と検出領域Ｒ２との間に遮蔽物３０が存在しており、画像のほぼ全範囲が遮蔽物３０で覆われている。図１４（ｂ）は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の検出領域Ｒ２に相当する画角で取得される画像の例である。この光路では、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１と検出領域Ｒ２との間の一部に遮蔽物３０が存在しており、画像の右半分が遮蔽物３０で覆われている。図１４（ｃ）は、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１の領域Ｒ４に相当する画角で取得される画像の例である。この光路では、反射鏡１３７と検出領域Ｒ２との間に遮蔽物３０は存在しないため、画像には遮蔽物３０が存在せず、対象物１５が検出されている。
【００６７】
このように、本実施形態の三次元形状測定装置は、複数の光路を通過したレーザ光を異なる角度で検出領域Ｒ２内に入射させている。言い換えると、本実施形態では、反射鏡１３５、１３６、１３７、１３８により、三次元ＬｉＤＡＲ装置１１１と対象物１５との間の光路を多様化させることができる。これにより、複数の光路による形状測定により、遮蔽物３０が存在しうるような測定環境においても遮蔽物３０に起因する死角が生じにくく、高機能な三次元形状測定装置が提供される。
【００６８】
なお、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）に相当する画像は、制御部２２０により並行して取得される。信号処理部２３０は、図１４（ｂ）に相当する画像から対象物１５を検出する第１の検出と、図１４（ａ）又は図１４（ｃ）に相当する画像から対象物１５を検出する第２の検出とを並行して行う。言い換えると、信号処理部２３０は対象物１５を検出する物体検出手段として機能する。図１４（ｂ）に基づく第１の検出と図１４（ｃ）に基づく第２の検出とを対比すると遮蔽物３０に起因する死角が生じていない第２の検出の方がより良好に対象物１５を検出できる。そのため、本例では信号処理部２３０は、第１の検出と第２の検出の結果を比較して第２の検出の結果を採択する。
【００６９】
上述の第１の検出と第２の検出の比較において適切な結果を採択するため、信号処理部２３０は、対象物１５と遮蔽物３０とを判別する遮蔽物判別手段としても機能する。この遮蔽物３０の判別は、例えば、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）の画像中の物体の位置の違いに基づいて行われ得る。図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）を対比すると、走査範囲の異なる各図で遮蔽物３０の場所が異なっていることから、対象物１５と遮蔽物３０とを判別することができる。
【００７０】
また、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）では距離情報が表現されていないが実際には画像を構成するピクセルの各点の距離情報が取得されている。そのため、信号処理部２３０は、第１の検出により得られた物体までの距離と、第２の検出により得られた物体までの距離とを比較することにより、対象物１５と遮蔽物３０とを判別してもよい。
【００７１】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態として、第１実施形態の測距装置と同様の手法を適用した生産管理システムの構成例を説明する。第１実施形態と共通する要素についての説明は省略又は簡略化する。
【００７２】
本実施形態の生産管理システムは、組立工場等の生産現場において、台車の搬入出を検出するシステムである。生産現場では、作業者又はロボットが、部品、原材料、半製品等を搭載した台車を押して生産ライン間を移動することがある。そのため、生産現場内の台車の位置を管理する必要があり、台車の搬入出を検出することができる生産管理システムが求められている。なお、本実施形態の生産管理システムにおける検出対象は台車に限られるものではなく、物品を運搬する運搬装置全般に適用され得る。例えば、検出対象である運搬装置は、手押しの台車ではなく、自走式の無人搬送車であってもよい。
【００７３】
図１５乃至図１７を参照しつつ本実施形態の生産管理システムにおける台車検出機構の構成を説明する。図１５は、本実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す正面模式図である。図１６は、本実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す側面模式図である。図１７は、本実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出機構の構成を示す上面模式図である。
【００７４】
台車検出機構は、ＬｉＤＡＲ装置１１０及び反射鏡１３９、１４０を備える。ＬｉＤＡＲ装置１１０及び反射鏡１３９、１４０は、生産現場内の天井梁４０１に取り付けられる。ＬｉＤＡＲ装置１１０から射出されるレーザ光は、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のいずれかを通って床面４０２に照射される。これにより、床面４０２の近傍には、台車を検出するための検出領域Ｒ５が形成される。検出領域Ｒ５は、台車が通過しうる領域を含むように設けられる。なお、検出領域Ｒ５の高さは、台車の高さを考慮して、例えば床面４０２から１０ｃｍ程度上側であり得る。
【００７５】
図１５に示されるように、光路Ｌ９において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から床面４０２側に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１３９、１４０で反射されることなく、検出領域Ｒ５に至る。光路Ｌ１０において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から天井梁４０１側に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１３９で反射され、検出領域Ｒ５に至る。光路Ｌ１１において、ＬｉＤＡＲ装置１１０から天井梁４０１側に向けて射出されたレーザ光は、反射鏡１４０で反射され、検出領域Ｒ５に至る。
【００７６】
また、図１６に示されるように、反射鏡１３９、１４０は、ｘ軸方向を回転軸として互いに異なる向きに傾けた配置となっている。これにより、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１は、異なる面を通過する。したがって、図１６及び図１７に示されるように検出領域Ｒ５において、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１は、ｚ軸方向にずれた３つの検出ラインが形成される。
【００７７】
図１８及び図１９を参照して、台車検出の具体例を説明する。図１８は、本実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出の例を示す上面模式図である。台車１６が検出領域Ｒ５の外側にある区域Ａから検出領域Ｒ５を含む区域Ｂに進入するときには、台車１６は、光路Ｌ１０、光路Ｌ９、光路Ｌ１１の順に３つの光路内に進入する。これとは逆に、台車１６が区域Ｂから区域Ａに退出するときには、台車１６は、光路Ｌ１１、光路Ｌ９、光路Ｌ１０の順に退出する。
【００７８】
このように、進入時と退出時の両者では、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１における台車１６の検出タイミングが異なる。そのため、制御装置２００の信号処理部２３０は、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のそれぞれによる検出タイミングに基づいて台車１６の運動方向を検出する運動方向検出手段として機能することができる。なお、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１を横切った物体が台車１６であるのかそれとも他の物体であるのかといった種類の判定は、図中ｘ軸方向の幅に基づいて行われ得る。例えば、この判定アルゴリズムは、例えば、床面４０２から１０ｃｍの高さの位置に数ｃｍ以上の幅の物体が存在するときにその物体を台車１６であると判定するというものであり得る。このように、制御装置２００の信号処理部２３０は、物体の種類を判別する種類判別手段としても機能し得る。
【００７９】
区域Ａと区域Ｂは異なる場所であればよく、区域Ａと区域Ｂの用途は特に限定されないが、例えば区域Ａは生産区域であり、区域Ｂは台車１６を保管するための台車保管区域であり得る。あるいは、区域Ｂは、台車１６に搭載される部品、原材料、半製品等を保管する倉庫であり得る。これらの場合、本実施形態の生産管理システムは、台車保管区域又は倉庫への台車１６の入出庫を管理することができる。
【００８０】
図１９は、本実施形態に係る生産管理システムにおける台車検出の変形例を示す上面模式図である。台車１６は、区域Ａから区域Ｂに進入した後、検出領域Ｒ５内に横向きに並べられる。図１９の例では、２個の台車１６が検出領域Ｒ５内に並べられ得る。本変形例では、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のいずれにおいても、台車１６が２個検出される。そこで、本変形例では、制御装置２００の信号処理部２３０は、光路Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１に基づく検出結果が同一である場合に、検出領域Ｒ５内に置かれている物体が台車１６であると判定することができる。このように、信号処理部２３０は、物体の種類を判別する種類判別手段としても機能し得る。この場合、検出領域Ｒ５内に置かれている物体の検出精度が向上するため、台車以外の物体が置かれている場合等に誤検出する可能性を低減することができる。
【００８１】
なお、図１９の変形例において、制御装置２００の信号処理部２３０は、検出領域Ｒ５内においてｘ方向に複数個の領域に分けて検出を行うことにより、台車１６が置かれている位置等を更に検出してもよい。このように、信号処理部２３０は、物体の位置を検出する位置検出手段としても機能し得る。なお、この検出において、台車１６が複数個検出される場合にはその個数を判別する処理が更に追加されてもよい。
【００８２】
このように、本実施形態の生産管理システムは、複数の光路を通過したレーザ光を異なる角度で検出領域Ｒ５内に入射させている。言い換えると、本実施形態では、反射鏡１３９、１４０により、ＬｉＤＡＲ装置１１０と対象物である台車１６との間の光路を多様化させることができる。これにより、台車１６の運動方向の検出、台車１６の検出精度の向上等の高機能化が実現された生産管理システムが提供される。
【００８３】
上述の実施形態において説明した装置等は以下の第５実施形態のようにも構成することができる。
【００８４】
［第５実施形態］
図２０は、第５実施形態に係るセンサ装置６００の構造を示す正面模式図である。センサ装置６００は、レーザ測距装置６１０及び反射鏡６２０を備える。レーザ測距装置６１０は、射出されたレーザ光の少なくとも一部が所定の検出領域Ｒ６を含む領域を通過するように、レーザ光を所定の走査範囲にわたって走査させる。反射鏡６２０は、レーザ光の少なくとも一部を入射方向に対して非平行な方向に反射する。また、反射鏡６２０は、反射後のレーザ光が検出領域Ｒ６を通過するように設けられる。
【００８５】
本実施形態によれば、より高機能なセンサ装置６００が提供される。
【００８６】
［変形実施形態］
本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００８７】
上述の実施形態において述べた制御装置２００の機能は以下のように実現されるものであってもよい。
【００８８】
上述の実施形態の機能を実現するように該実施形態の構成を動作させるプログラムを記憶媒体に記録させ、記憶媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記憶媒体も各実施形態の範囲に含まれる。また、上述のプログラムが記録された記憶媒体だけでなく、そのプログラム自体も各実施形態に含まれる。また、上述の実施形態に含まれる１又は２以上の構成要素は、各構成要素の機能を実現するように構成されたＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の回路であってもよい。
【００８９】
該記憶媒体としては例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気テープ、不揮発性メモリカード、ＲＯＭを用いることができる。また該記憶媒体に記録されたプログラム単体で処理を実行しているものに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ（Operating System）上で動作して処理を実行するものも各実施形態の範疇に含まれる。
【００９０】
上述の各実施形態の機能により実現されるサービスは、ＳａａＳ（Software as a Service）の形態でユーザに対して提供することもできる。
【００９１】
なお、上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００９２】
上述の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００９３】
（付記１）
射出されたレーザ光の少なくとも一部が所定の検出領域を含む領域を通過するように、前記レーザ光を所定の走査範囲にわたって走査させるレーザ測距装置と、
前記レーザ光の少なくとも一部を入射方向に対して非平行な方向に反射する反射鏡であって、反射後の前記レーザ光が前記検出領域を通過するように設けられた反射鏡と、
を備えることを特徴とするセンサ装置。
【００９４】
（付記２）
前記走査範囲の少なくとも一部において、前記レーザ光は、前記反射鏡で反射される前に前記検出領域を通過しない
ことを特徴とする付記１に記載のセンサ装置。
【００９５】
（付記３）
前記反射鏡は、前記検出領域を通過していない前記レーザ光を反射させることにより前記検出領域を通過させる
ことを特徴とする付記１又は２に記載のセンサ装置。
【００９６】
（付記４）
前記反射鏡は、前記検出領域を通過した前記レーザ光を反射させることにより前記検出領域を再び通過させる
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【００９７】
（付記５）
前記反射鏡は、平面をなす反射面により前記レーザ光を反射させる
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【００９８】
（付記６）
前記反射鏡は、楕円の一部をなす反射面により前記レーザ光を反射させる
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【００９９】
（付記７）
前記検出領域において、反射後の前記レーザ光は、反射前の前記レーザ光と異なる面を通過する
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【０１００】
（付記８）
反射後の前記レーザ光による物体の検出タイミングと、反射前の前記レーザ光による前記物体の検出タイミングとの順序に基づいて前記物体の運動方向を検出する運動方向検出手段を更に備える
ことを特徴とする付記７に記載のセンサ装置。
【０１０１】
（付記９）
反射後の前記レーザ光による物体の検出結果と、反射前の前記レーザ光による前記物体の検出結果が同一であるか否かに基づいて、前記物体の種類を判別する種類判別手段を更に備える
ことを特徴とする付記７又は８に記載のセンサ装置。
【０１０２】
（付記１０）
前記走査範囲の中の物体が検出された位置に基づいて、前記物体の位置を検出する位置検出手段を更に備える
ことを特徴とする付記７乃至９のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【０１０３】
（付記１１）
物体に対して反射前の前記レーザ光による第１の検出と、反射後の前記レーザ光による第２の検出とを並行して行う物体検出手段を更に備える
ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか１項に記載のセンサ装置。
【０１０４】
（付記１２）
前記第１の検出により得られた前記物体までの距離と、前記第２の検出により得られた前記物体までの距離と、を比較することにより、前記物体に対する遮蔽物を判別する遮蔽物判別手段を更に備える
ことを特徴とする付記１１に記載のセンサ装置。
【０１０５】
（付記１３）
前記第１の検出における前記走査範囲と、前記第２の検出における前記走査範囲とを比較することにより、前記物体に対する遮蔽物を判別する遮蔽物判別手段を更に備える
ことを特徴とする付記１１に記載のセンサ装置。
【０１０６】
（付記１４）
付記１乃至１３のいずれか１項に記載のセンサ装置と、
物品の出し入れを行うための開口部を有する陳列部と、
を備え、
前記センサ装置は、前記検出領域が前記開口部に配置されることを特徴とする物品陳列棚。
【０１０７】
（付記１５）
付記１乃至１３のいずれか１項に記載のセンサ装置を備え、
前記検出領域が、物品を運搬する運搬装置が通過し得る領域を含むように設けられている
ことを特徴とする生産管理システム。
【符号の説明】
【０１０８】
１０−１５                  対象物
１６                        台車
３０                        遮蔽物
１００                      測距装置
１１０                      ＬｉＤＡＲ装置
１１１                      三次元ＬｉＤＡＲ装置
１２０、１２１              反射鏡
１２１ａ−１２６ａ          反射鏡
１２１ｂ−１２６ａ          反射鏡
１３１−１４０              反射鏡
２００                      制御装置
２１０                      インターフェース
２２０                      制御部
２３０                      信号処理部
２４０                      記憶部
３００、３０１              物品陳列棚
３０２                      棚
３０３                      陳列部
３０４                      物品
４０１                      天井梁
４０２                      床面
６００                      センサ装置
６１０                      レーザ測距装置
６２０                      反射鏡
Ｌ１−Ｌ１１                光路
ｐ１、ｐ２                  検出面
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６      検出領域
Ｒ３、Ｒ４                  領域
Ｓ１                        走査範囲
【図１】
2019163962.tif 000003
【図２】
2019163962.tif 000004
【図３】
2019163962.tif 000005
【図４】
2019163962.tif 000006
【図５】
2019163962.tif 000007
【図６】
2019163962.tif 000008
【図７】
2019163962.tif 000009
【図８】
2019163962.tif 000010
【図９】
2019163962.tif 000011
【図１０】
2019163962.tif 000012
【図１１】
2019163962.tif 000013
【図１２】
2019163962.tif 000014
【図１３】
2019163962.tif 000015
【図１４】
2019163962.tif 000016
【図１５】
2019163962.tif 000017
【図１６】
2019163962.tif 000018
【図１７】
2019163962.tif 000019
【図１８】
2019163962.tif 000020
【図１９】
2019163962.tif 000021
【図２０】
2019163962.tif 000022