(57)【要約】【課題】使用済みのサンプル分注チップや反応容器を集積した廃棄ボックスの取り出し作業が容易な自動分析装置を提供する。【解決手段】廃棄ボックスを載置する容器を、引出しの開閉方向と同じ前後方向に移動する駆動機構を容器の底面より下部に設け、操作部の移動方向に延伸した第一のレールと、引出しに設けた容器の移動方向に延伸した第二のレールと、歯付ベルトを水平面内で回転するように歯付プーリを配置して、第一のレールと第二のレールと歯付ベルトとは、互いに上下方向に重なることなく併置した。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分析装置を収容する筐体と、
前記筐体内の所定位置に配置される容器と、
前記筐体に設けられ、前記容器を前記筐体の内外に出し入れするための開口部と、
前記開口部を介して前記容器の出し入れを行うために操作される操作部と、
前記操作部の動作に連動して前記容器を前記所定位置から容器取出し位置まで搬送する搬送機構と、
前記容器が前記所定位置から前記容器取出し位置まで移動する量に比べ、前記操作部の動作量を少なくする変速機構と、
を備え、
前記容器出し入れの際の前記操作部の移動方向と前記容器の移動方向とが同じであり、
前記搬送機構は、
前記筐体と前記操作部とを摺動自在に支持する前記操作部の移動方向に延伸した第一のレールと、
前記操作部と前記容器とを摺動自在に支持する前記容器の移動方向に延伸した第二のレールと、
前記操作部に設けられた一対のプーリ間に掛け渡されて巡回するベルトと、
前記操作部の動作を前記プーリの回転に伝達する伝達手段と、
前記ベルトの巡回に連動して前記容器を移動する連結部材と、
を設けたことを特徴とする自動分析装置。
【請求項２】
前記一対のプーリは回転軸を鉛直に設け、
前記回転軸を挟んで前記ベルトの外側に設けられた一対の前記第一のレールと、
前記第一のレールを挟んで前記第一のレールの外側に設けられた一対の前記第二のレールと、を備え、
前記第一のレールと前記第二のレールと前記ベルトとは、互いに上下方向に重なることなく併置されていることを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項３】
前記操作部ないし前記容器の開閉動作の全範囲にわたって、開閉動作速度に依存した粘性抵抗を付与する粘性抵抗付与手段をさらに備えたことを特徴とする、請求項１ないし請求項２に記載の自動分析装置。
【請求項４】
分析装置を収容する筐体と、
前記筐体内の所定位置に配置される容器と、
前記筐体に設けられ、前記容器を前記筐体の内外に出し入れするための開口部と、
前記開口部を介して前記容器の出し入れを行うために操作される操作部と、
前記操作部に設けられたモータと、
前記モータによって前記容器を前記所定位置から前記開口部の近傍の容器取り出し準備位置まで搬送する第一搬送機構と、
前記操作部の動作とともに前記容器を前記容器取り出し準備位置から容器取出し位置まで搬送する第二搬送機構と、
を備えたことを特徴とする自動分析装置。
【請求項５】
前記第一搬送機構は、
前記筐体と前記操作部とを摺動自在に支持する前記操作部の移動方向に延伸した第一のレールを備え、
前記第二搬送機構は、
前記操作部と前記容器とを摺動自在に支持する前記容器の移動方向に延伸した第二のレールと、
前記操作部に設けられた一対のプーリ間に掛け渡されて巡回するベルトと、
前記モータの回転動作を前記プーリの回転に伝達する伝達手段と、
前記ベルトの巡回に連動して前記容器を移動する連結部材と、
を設けたことを特徴とする請求項４に記載の自動分析装置。
【請求項６】
前記一対のプーリは回転軸を鉛直に設け、
前記回転軸を挟んで前記ベルトの外側に設けられた一対の前記第一のレールと、
前記第一のレールを挟んで前記第一のレールの外側に設けられた一対の前記第二のレールと、を備え、
前記第一のレールと前記第二のレールと前記ベルトとは、互いに上下方向に重なることなく併置されている
ことを特徴とする請求項４乃至請求項５に記載の自動分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血液や尿といった生物学的サンプルの定性的ないし定量的分析を行う自動分析装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置は、血液その他の生物学的サンプルを自動的に分析して結果を出力する装置であり、病院や医療検査施設では必須の装置となっている。これらの自動分析装置は、より多種多用の検査をより短時間で行うことが求められている。
【０００３】
自動分析装置は、使用済となった消耗品であるサンプル分注チップや反応容器を、所定の位置に設けられた廃棄ボックスに投入して、一定量が溜まったら装置外に取り出して廃棄し、空の廃棄ボックスを装置内の所定の位置に再セットする。廃棄ボックスの所定の位置は自動分析装置の前面近傍とは限らず背面近傍であってもよく、廃棄ボックスを交換する際には廃棄ボックスを前面から容易に取り出し、かつ所定の位置にセットできる構成が望ましい。
【０００４】
特許文献１に記載された自動分析器（自動分析装置）は、「分析装置を収容する筐体と、前記筐体内の所定位置に配置される容器と、を備えた分析装置において、筐体に設けられた操作部の動作に連動して前記容器を所定位置から容器取り出し位置まで搬送する搬送機構と、前記操作部の動作量を増速して前記搬送機構へ伝達させる変速機構と、を備える」よう構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開番号  ＷＯ２０１１／１２２５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された構成では、固定レールは筐体に固定されており、容器を搬送するベルトを巻き回した一対のプーリの回転支軸が筐体に固定されているので、容器の移動量はベルトのプーリ間距離よりも小さく、容器の移動量を拡大するには限界がある。さらに、開口近傍のベルトプーリは、開口よりも筐体内側に配置されるので、全開時に容器を開口よりも前方まで移動するには、前方のベルトプーリ位置から全開時の容器位置までの距離に相当する、せり出したオーバーハング部が必要な構成である。すると、全閉時にオーバーハング部は容器よりも後方に突き出すので、後方のベルトプーリはオーバーハング部よりもさらに後方に配置される。すなわち、容器よりも後方にオーバーハング部を収納するためのデッドスペースを要するので、引出しの動作方向ないし奥行き寸法を短縮して小型化を図るには限界がある。
【０００７】
また、ベルトプーリを垂直面内に回転するよう配置した構成なので、容器底面よりも下部に設けられた駆動部はベルトプーリの直径以上の厚さを要するので、駆動部の薄型化には限界がある。
【０００８】
本発明では、廃棄ボックスを載置する容器を、引出しの開閉方向と同じく前後方向に移動する駆動機構を容器の底面より下部に設け、操作部の移動方向に延伸した第一のレールと、引出しに設けた容器の移動方向に延伸した第二のレールと、歯付ベルトを水平面内で回転するように歯付プーリを配置して、第一のレールと第二のレールと歯付ベルトとは、互いに上下方向に重ならないよう併置することで駆動機構の厚さを低減する構成としたので、構造が簡単で小型化が可能である。さらに、歯付プーリと歯付ベルトを、引出しと一体として前後方向に開閉移動する中間移動部材に設けたので、オーバーハング部を低減して容器の移動量を歯付ベルトのプーリ間距離よりも拡大できる。引出しを前後に開閉するだけで前面開口を介して廃棄ボックスを外部に引き出すことができるので、簡単かつ確実に使用済みのサンプル分注チップや反応容器を集積した廃棄ボックスの取り出し作業が容易であり、構造が簡単で小型化が可能な自動分析装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、分析装置を収容する筐体と、前記筐体内の所定位置に配置される容器と、前記筐体に設けられ、前記容器を前記筐体の内外に出し入れするための開口部と、前記開口部を介して前記容器の出し入れを行うために操作される操作部と、前記操作部の動作に連動して前記容器を前記所定位置から容器取出し位置まで搬送する搬送機構と、前記容器が前記所定位置から前記容器取出し位置まで移動する量に比べ、前記操作部の動作量を少なくする変速機構と、を備え、前記容器出し入れの際の前記操作部の移動方向と前記容器の移動方向とが同じであり、前記搬送機構は、前記筐体と前記操作部とを摺動自在に支持する前記操作部の移動方向に延伸した第一レールと、前記操作部と前記容器とを摺動自在に支持する前記容器の移動方向に延伸した第二レールと、前記操作部に設けられた一対のプーリ間に掛け渡されて巡回するベルトと、前記操作部の動作を前記プーリの回転に伝達する伝達手段と、前記ベルトの巡回に連動して前記容器を移動する連結部材と、を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、構造が簡単で小型化が可能であり、引出しを前後に開閉するだけで前面開口を介して廃棄ボックスを外部に引き出し、および所定の位置にセットすることができるので、簡単かつ確実に使用済みのサンプル分注チップや反応容器を集積した廃棄ボックスの取り出し作業が可能な自動分析装置を提供できる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置の構成図である。
【図２】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置の斜視図である。
【図３】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の斜視図であって、引き出し途中状態を示す。
【図４】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の分解斜視図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段のＡ−Ａ断面図である。
【図６】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の平面図であり、（ａ）上面図、（ｂ）下面図である。
【図７】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の側面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。
【図８】本発明の第一実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の上面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。
【図９】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の斜視図であって、引き出し途中状態を示す。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の分解斜視図である。
【図１１】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段のＢ−Ｂ断面図である。状態を示している。
【図１２】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の平面図であり、（ａ）上面図、（ｂ）下面図である。
【図１３】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の部分上面図であり、（ａ）減速開始、（ｂ）減速中、（ｃ）全開状態を示す。
【図１４】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の（ａ）引出し移動量と廃棄ボックスの移動量との関係、（ｂ）引出し移動量と廃棄ボックスの移動量の比率である増速比の関係を示すグラフである。
【図１５】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の側面図であり、（ａ）全閉状態、（ｂ）開閉途中状態、（ｃ）全開状態を示す。
【図１６】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の上面図であり、（ａ）全閉状態、（ｂ）開閉途中状態、（ｃ）全開状態を示す。
【図１７】本発明の第二実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の（ａ）揺動アームと第一カム溝の関係、（ｂ）揺動アームと第二カム溝の関係を示す概略図である。
【図１８】本発明に係る自動分析装置の廃棄ボックス引出し手段において（ａ）歯付ベルトを筐体に設けた形態と、（ｂ）歯付ベルトを引出しに設けた形態、の比較を示す簡略側面図である。
【図１９】本発明の第三実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の分解斜視図である。
【図２０】本発明の第三実施形態に係る自動分析装置における廃棄ボックス引出し手段の側面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面により説明する。
【００１３】
図１から図８は、本発明の第一実施形態に係るもので、図１は試薬ディスク（以下、試薬容器ホルダと称することがある）を含む自動分析装置の平面図、図２は自動分析装置の斜視図である。図３は廃棄ボックス移動手段の斜視図、図４は廃棄ボックス移動手段の分解斜視図、図５はＡ−Ａ断面図、図６（ａ）は廃棄ボックス移動手段の上面図、（ｂ）は下面図である。図７は廃棄ボックス移動手段の動作を説明する側面図、図８は底面図である。また、以下の説明において、上下左右前後の方向は図１および図２中に示す上下左右前後の方向を基準とする。
【００１４】
図１および図２に本実施形態に係る自動分析装置１の基本的な構成を示す。
【００１５】
自動分析装置は基板や種々の流路などを覆った略直方体の筐体の外形を有する。筐体の上面（以降では、作業面と称することがある）には、サンプルを分析するのに必要な種々の機構が配置されている。機構としては、試薬保冷庫（以下、試薬容器コンテナないしドラムと称することがある）、試薬分注プローブ、サンプル搬送機構、サンプル分注プローブ、インキュベータ、検出部、各種プローブ洗浄機構などが含まれる。各機構の詳細については後述する。
【００１６】
円筒形の試薬保冷庫は、鉛直軸のまわりに回転自在に支持された試薬ディスク２を収容する。試薬ディスクは、外周壁の内側に沿って、円周上に複数の試薬容器（以下、試薬コンテナ、試薬ボトル、ないし単にボトルと称する場合がある）を保持する。
【００１７】
試薬分注プローブは、それぞれの試薬ボトル３から所定の試薬を所定量だけ、分注ピペットによって吸引して、反応容器に分注する。この反応容器には後述するサンプル搬送手段によって搬送された血液や尿といった生物学的サンプルが、サンプル分注プローブによって分取されて供給される。
【００１８】
試薬とサンプルが混合された反応液を収容した反応容器は、インキュベータにより所定温度に管理され、所定の時間反応を促進される。反応が完了した反応液は後述する検出部にてその物理特性を検出される。物理特性としては発光量、散乱光量、透過光量、電流値、電圧値などが挙げられるが、これに限らずに公知の物理特性を計測する計測部が適用される。
【００１９】
また、自動分析装置１には、例えば後方に向けてヒンジで開閉可能に支持された、可動部分を覆う安全カバー４が設けられている。安全カバー４は図示しない例えばソレノイドなどによる所謂インターロックが設けられており、自動分析装置１の動作中はソレノイドに通電することによって閂をかけ、安全カバー４を閉じた状態に保持する構成である。自動分析装置１の停止中はソレノイドへの通電を解除することで安全カバー４は開放可能となるので、操作者が試薬ボトル３を交換することができる。
【００２０】
分析を行うサンプルの搬送経路について説明する。分析を行うサンプル５ａは、ベルトコンベヤやラックハンドラ等のサンプル搬送手段５によって自動分析装置１内を移動し、サンプルを分注する分注ピペットを備えたサンプル分注手段６まで搬送されて分注される。
【００２１】
複数のサンプル分注チップと反応容器は、サンプル分注チップ／反応容器供給手段７（以降、チップラックと称することがある）に載置された状態で自動分析装置１内に供給される。
【００２２】
反応容器はチップラック７からサンプル分注チップ／反応容器搬送手段８によって一つずつ把持された後、上昇して、インキュベータ９（培養ディスクと称することがある）へ移動させる。サンプル分注チップ１０はチップラック７からサンプル分注チップ／反応容器搬送手段８によって一つずつ把持された後、上昇してサンプル分注チップバッファ１１まで移動させる。
【００２３】
このような移動を可能とするため、サンプル分注チップ／反応容器搬送手段８は、Ｘ軸（左右方向）、Ｙ軸（前後方向）およびＺ軸（上下方向）方向に移動可能に構成されており、その移動範囲としては、反応容器廃棄孔１２、サンプル分注チップバッファ１１、反応溶液撹拌手段１３、チップラック７およびインキュベータ９の一部の上方、の範囲を移動可能に構成されている。
【００２４】
サンプル分注チップバッファ１１は、複数のサンプル分注チップ１０を一時的に載置するバッファであり、サンプル分注手段６はサンプル分注チップバッファ１１の上部に移動して、サンプル分注チップ１０のいずれか１つを把持する。
【００２５】
鉛直の中心軸のまわりに回転自在に軸支された円板状のインキュベータ９は、複数の反応容器１４を外周近傍の円周上に係止する構成であり、インキュベータ９を回転することによって各々の反応容器１４を所定位置まで移動させることができる。
【００２６】
サンプル分注手段６はサンプルの上部領域に移動し、サンプル分注チップ１０の内部にサンプルを吸引した後、インキュベータ９上の反応容器１４の上部領域へ移動し、サンプルをサンプル分注チップ１０内部から反応容器１４内に排出する。この後、サンプル分注手段６は、サンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２の上部領域に移動し、サンプル分注チップ１０を孔の内部に落下して廃棄する。
【００２７】
サンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２の下部、すなわち所定の位置には、廃棄されたサンプル分注チップ／反応容器を蓄積する廃棄ボックス２２を設ける。
【００２８】
自動分析装置１は、前面に設けられた前面開口２０を経由して、閉止位置から全開位置まで水平移動可能に支持され、閉止位置において廃棄ボックス２２をサンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２の真下である所定の位置から、前面開口２０よりも手前の取り出し位置（廃棄ボックス２２’の位置）まで引き出すことが可能で、かつ取り出し位置から所定の位置まで閉じることが可能な引出し２１を備えた、廃棄ボックス引出し手段２４を備える。
【００２９】
引出し２１の全開位置において、廃棄された使用済みサンプル分注チップ／反応容器を蓄積した廃棄ボックス２２を廃棄ボックス載置台２５（以下、容器と称することがある）から取り出し、その後廃棄ボックス載置台２５に空の廃棄ボックス２２を載置した後、引出し２１を後方に押して閉じることにより、新たに空の廃棄ボックス２２を前面開口２０を介して自動分析装置１の所定の位置に供給することができる。
【００３０】
ここで、引出し２１の閉止位置から全開位置までの開き量は、例えば２００ｍｍから３００ｍｍ程度であり、引出し２１全開時には、載置された廃棄ボックス２２の取り出し、および空の廃棄ボックス２２の取付けが容易に行える。
【００３１】
次に、反応容器１４内のサンプルに加える試薬の搬送経路について説明する。
【００３２】
円筒状、かつ内側を空洞とした試薬保冷庫の中には、鉛直の中心軸のまわりに回転自在に軸支された試薬ディスク２が収納されている。試薬ディスク２は、内側空洞の外周壁に沿って複数の試薬ボトル３を放射状に保持するスロットを形成しており、試薬ディスク２を回転することで、各試薬ボトル３を円周上の所定位置へ移動させる。なお、試薬ボトル３の一部には、撹拌のための磁気粒子を多数含んだ試薬も含まれる。試薬ボトル３を一定の温度に制御するために、試薬保冷庫は断熱機能を有する。
【００３３】
試薬保冷庫２の上部を覆う蓋には、試薬ボトル３の試薬ディスク２へのセット、および試薬ディスク２からの取り出しを行う試薬ボトル装填口２３が設けられている。また、試薬ボトル装填口２３には図示しない開閉式の試薬ボトル装填口フタが設けられており、さらに図示しないソレノイド等を用いたインターロックが設けられている。安全カバー４と同様、自動分析装置１の動作中にはロックされて閉じた状態であり、自動分析装置１の停止中には解除して開閉可能となる構成である。
【００３４】
試薬分注ピペット１５は、試薬ボトル３内の試薬を吸引して所定の位置まで移動できるよう、移動可能に構成されている。まず、試薬ディスク２上の所定の種類の試薬の上部領域へ試薬分注ピペット１５が移動して所定の量の試薬を吸引した後、インキュベータ９上の所定の反応容器１４の上部領域へ移動して試薬を反応容器１４内に排出する。
【００３５】
試薬保冷庫の上部には、試薬の撹拌手段１６が設けられている。この撹拌手段１６には、鉛直軸のまわりに回転可能な磁気粒子攪拌アーム（スティラーとも称される）が設けられている。この磁気粒子攪拌アームは、磁気粒子を含んだ攪拌するべき試薬が入っている試薬ボトル３の上部領域へ移動し、磁気粒子攪拌アームの下端に設けられた例えばパドル状ないし螺旋状の磁気粒子攪拌手段を試薬内に下降させ、この磁気粒子攪拌手段を回転させることによって磁気粒子溶液を攪拌する。溶液内の磁気粒子が自然沈殿しないようにするために、磁気粒子攪拌アームは、試薬が分注される直前に磁気粒子を攪拌する。攪拌後、磁気粒子攪拌アームは、試薬ボトル３の上部まで上昇した後、洗浄液が入った洗浄手段１７の上部領域へ移動し、洗浄液内に降下した後、磁気粒子攪拌手段を回転させ、この攪拌手段に付着している磁気粒子を取り除く。
【００３６】
サンプルと所定の試薬を分注してから所定の反応時間が経過した後に、反応溶液が形成される。この反応溶液を反応溶液吸引ノズル１８によって反応容器１４から吸引し、さらに検出手段１９へ供給する。この検出手段１９は反応溶液を分析する。分析方法については、任意の公知ないずれの手法でも可能となる。また、反応容器１４内に反応液を保持したまま分析を行っても良い。
【００３７】
次に、分析された反応溶液はサンプル分注チップ／反応容器搬送手段８によってサンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２の上部領域まで移動され、サンプル分注チップ１０をサンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２内に廃棄する。なお、測定の種類によっては、反応容器を複数回の測定で使いまわしても良い。その場合は分析が終了した反応容器内の反応液を廃棄した後で、反応容器を洗浄水で洗浄する。
【００３８】
装置のこれらの一連の動作は、制御手段であるホストコンピュータ２００によって制御される。
【００３９】
この自動分析装置は上記動作を組み合わせ、ないし繰り返すことで、複数の分析項目に関して複数のサンプルを効率的に分析することができる。
【実施例１】
【００４０】
図３は、本発明の第一実施形態にかかわる廃棄ボックス引出し手段２４の斜視図、図４は分解斜視図、図５はＡ−Ａ断面図である。図６（ａ）は廃棄ボックス引出し手段２４の上面図、（ｂ）は下面図である。
【００４１】
第一実施形態においては、廃棄ボックス２２を載置する容器２５を引出し２１の開閉動作と連動して前後方向に移動する駆動機構３６を備える。
【００４２】
廃棄ボックス２２は上面が開放された略直方体であって、例えばビニールで内貼りされた有底の紙筒構造である。一例として、廃棄ボックス２２は左右方向の幅が１５０ｍｍ程度、前後方向の奥行きが１２０ｍｍ程度、高さ４２０ｍｍ程度の縦長の箱である。
【００４３】
廃棄ボックス引出し手段２４は、前面開口２０を備えた前板２８と、サンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２に対応した位置に上面開口２６つを備えた上板２７と、右側板２９と左側板３０と底板３１と後板３２と、を備えた筐体３３を備えている。廃棄ボックス引出し手段２４の前面は前後方向に開閉可能な引出し２１の前面を構成する扉体３４とし、全体として一つのモジュールとして構成されている。
【００４４】
引出し２１は、扉体３４と一体に前後方向に移動自在に支持された中間移動部材３５が前後方向に延伸して設けられ、筐体３３の底面３１と廃棄ボックス２２の底面との間に設けられる。すなわち、中間移動部材３５は廃棄ボックス引出し手段２４の底面近傍に設けられる。
【００４５】
筐体３３の底面３１と容器２５の底面の間には、引出し２１の開閉動作と連動して廃棄ボックス２２を前後方向に引出し２１の移動量よりも大なる距離を移動する廃棄ボックス移動手段３６（以下、駆動手段と称することがある）が設けられ、中間移動部材３５は廃棄ボックス移動手段３６の一部をなしている。
【００４６】
前面開口２０は廃棄ボックス２２および中間移動部材３５とともに前後方向に移動する廃棄ボックス移動手段３６が通過可能な寸法をもち、扉体３４は中間移動部材３５の前端に鉛直に設けられ、引出し２１を全閉した際には前面開口２０を覆う構成である。
【００４７】
すなわち、扉体３４と中間移動部材３５とは互いに直交する構成である。
【００４８】
廃棄ボックス２２は縦長の箱体であり、廃棄ボックス２２のさらに下側に廃棄ボックス移動手段３６を設けた構成なので、前面開口２０と扉体３４の形状も縦長であって例えば横幅が１８０ｍｍ程度、高さが４８０ｍｍ程度である。
【００４９】
図２に示すように扉体３４は自動分析装置１の作業面よりも低い位置に設けられているため、操作者が立位で扉体３４を開閉操作する際には、扉体３４の上端近傍に前後方向の力を加えて操作するのが操作性がよい。したがって、引出し２１を開く際に手を挿入する把手３７は、扉体３４の高さ方向の中心よりも上側に設けられることが望ましく、扉体３４の上辺近傍に設けるのがさらに望ましい。引出し２１を閉じる際には、扉体３４の上端近傍を後方に押して閉じると操作しやすい。
【００５０】
一方、廃棄ボックス移動手段３６は筐体３３の底板３１に接して設けられているから、中間移動部材３５は扉体３４の下端近傍に固定して取付けられる。
【００５１】
したがって、引出し２１の開閉の際に扉体３４の上端近傍に前後方向の力を加えると、中間移動部材３５と扉体３４の取付部を中心に生じるモーメントにより、扉体３４は前後方向に傾斜しやすく、剛性が得にくい。そこで、中間移動部材３５と扉体３４の間に直交した位置関係を維持する補強部材３８を設け、中間移動部材３５と扉体３４の固定剛性を高めることで引出し２１を開閉する際の扉体３４の前後方向への傾斜を抑制して、引出し２１開閉動作の安定した自動分析装置１を提供することができる。特に、補強部材３８を扉体３４の幅方向に複数併置することによって、さらに剛性を増加することができるので好適である。
【００５２】
中間移動部材３５の後端近傍には、左右方向の回転軸のまわりに回転自在に軸支された左右一対の第一支持ローラ３９を設ける。底板３１の前面開口２０近傍には、左右方向の回転軸のまわりに回転自在に軸支された左右一対の第二支持ローラ４０を設ける。筐体３３の後板３２近傍から前方に向けて延伸された左右一対の第一レール４１が備えられ、第一支持ローラ３９は、第一レール４１に沿って前後方向に移動自在に支持されている。
【００５３】
中間移動部材３５のうち、第二支持ローラ４０に対向した下面には、前後方向に延伸した受け板４２を設け、中間移動部材３５は受け板４２を介して第二支持ローラ４０に前後方向に移動自在に載置されている。換言すれば、中間移動部材３５は第一支持ローラ３９と第二支持ローラ４０を介して、全開位置と全閉位置との間を前後方向に移動自在に支持されている。
【００５４】
扉体３４は中間移動部材３５と一体なので、操作者が扉体３４を前後方向に移動すると、中間移動部材３５も一体として全開位置と全閉位置との間を前後方向に移動する構成である。
【００５５】
扉体３４は図示しない例えばソレノイドなどによる所謂インターロックが設けられており、サンプル分注チップ／反応容器搬送手段８の動作中は、ソレノイドに通電することによって閂をかけ、扉体３４を閉じた状態に保持する構成である。
【００５６】
中間移動部材３５の左右側面には一対の第二レール４３、４３が前後方向に延伸して設けられている。
【００５７】
容器２５は廃棄ボックス２２を載置する上面を開口とした有底の箱体であり、平面視において容器２５の内周は廃棄ボックス２２外周よりも一回り大きく、廃棄ボックス２２の周囲に適度なガタを設けている。廃棄ボックス２２を上方から容器２５内にセットし、また廃棄ボックス２２を容器２５から上方に引き抜くことが可能に構成されている。容器２５上面の開口の四辺は、上方ほど開いた形状として、廃棄ボックス２２を容器２５内にセットする際のガイドとしている。
【００５８】
容器２５の右辺と左辺との間隔は、中間移動部材３５の左右側面に設けられた一対の第二レール４３、４３の左右方向の幅よりも大としている。容器２５の右辺と左辺とは容器２５の底面よりも下方に向けて延伸され、互いに内側に向けて向き合った左右二対の第三支持ローラ４４が前後に併置され、それぞれ左右方向の回転軸のまわりに回転自在に軸支されている。左右二対の第三支持ローラ４４は、それぞれ左右一対の第二レール４３、４３に沿って前後方向に移動自在に支持されている。すなわち容器２５は、左右それぞれ２対の第三支持ローラ４４によって支持されているので傾斜しにくく、安定に中間移動部材３５に沿って前後方向に移動自在に支持されている。
【００５９】
容器２５の底面の左右略中央かつ前後略中央には、後述する移動ピン４５と嵌合する、移動ピン受け穴４６が下方から穿設されている。
【００６０】
中間移動部材３５の後端近傍には上下方向に設けられた回転軸Ａ４７のまわりに回転自在に軸支された第一歯付プーリ４９を設け、中間移動部材３５の前端近傍には上下方向に設けられた回転軸Ｂ４８のまわりに回転自在に軸支された第二歯付プーリ５０を設ける。
【００６１】
第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０は前後方向に配置されており、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の間には無端の歯付ベルト５１が巻き回されている。
【００６２】
歯付ベルト５１には、引出し２１を開く際に第一歯付プーリ４９から第二歯付プーリ５０に向かって前方に移動する一辺と、第二歯付プーリ５０から第一歯付プーリ４９に向かって後方に移動する戻り側となる他辺とがある。
【００６３】
歯付ベルト５１の周上の一辺のうち一か所には、移動部材５２が固定される。例えば、移動部材５２とベルト固定部材５３によって歯付ベルト５１を挟んでネジで締結して固定される。
【００６４】
歯付ベルト５１のうち移動部材５２が固定された方の一辺は、中間移動部材３５に前後方向に設けられた摺動溝５４に沿って摺動溝５４の近傍に設けられる。
【００６５】
引出し２１を前方に移動して第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０が一方向に回転すると、歯付ベルト５１の周上に固定された移動部材５２が第一歯付プーリ４９の近傍から第二歯付プーリ５０の近傍まで、歯付ベルト５１の一辺とともに直線的に移動自在な構成である。
【００６６】
逆に、引出し２１を後方に移動して第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０が他方向に回転すると、歯付ベルト５１の周上に固定された移動部材５２が第二歯付プーリ５０の近傍から第一歯付プーリ４９の近傍まで、歯付ベルト５１の一辺とともに直線的に移動自在な構成である。
【００６７】
移動部材５２の一端には、円筒状の移動ピン４５が上向きに設けられている。
【００６８】
移動部材５２には、左右方向を向いた回転軸まわりに回転自在に軸支された２組の第四支持ローラ５５が、前後に配置されている。
【００６９】
歯付ベルト５１の他辺には、回転自在に軸支されたテンションローラ５６を当接して、歯付ベルト５１に適度な張力を付与する。
【００７０】
中間移動部材３５には前後方向に延伸した摺動溝５４が設けられ、摺動溝５４には移動ピン４５が下方から上方に貫通して前後方向に移動する構成である。移動ピン４５は摺動溝５４の前端から後端までの範囲で移動可能であり、全開時には移動ピン４５は摺動溝５４の前端に当接することで摺動溝５４の前端が引出し２１の全開時のストッパとして機能し、全閉時には移動ピン４５は摺動溝５４の後端に当接することで摺動溝５４の後端が引出し２１の全閉時のストッパとして機能する。
【００７１】
すなわち、移動部材５２の前後方向移動量は、摺動溝５４の前後方向の長さと等しい。
【００７２】
中間移動部材３５には前後方向に延伸した第三レール５７が移動部材５２に隣接して設けられ、移動部材５２に設けられた左右方向に回転軸を設けた第四支持ローラ５５が第三レール５７に沿って前後方向に移動自在に支持されている。すなわち移動部材５２は、中間移動部材３５に沿って前後方向に移動自在に支持されている。
【００７３】
第四支持ローラ５５は前後に２式設けたので、移動部材５２が前後方向に移動する際にも傾斜しにくく、安定して動作する構成である。
【００７４】
左辺側に配置された第一レール４１と筐体３３の底板３１に沿って直線歯車であるラック５８が、歯面を右側に向けて設けられる。中間移動部材３５の後端近傍には回転軸Ｃ５９のまわりに回転自在に軸支された第一ギヤ６０が設けられ、第一ギヤ６０はラック５８と噛み合って回転する。第二ギヤ６１は第一ギヤ６０よりも直径が大なるギヤであり、第一ギヤ６０と一体として回転する。第三ギヤ６２は第二ギヤ６１よりも直径が小であり、かつ第一歯付プーリ４９よりも直径が小なるギヤであり、第二ギヤ６１と噛み合って、第一歯付プーリ４９と一体として回転軸Ａ４７のまわりに回転する。
【００７５】
扉体３４に開き方向の力を加えて引出し２１を前方に移動すると、中間移動部材３５もともに前方に移動し、回転軸Ａ４７、回転軸Ｂ４８もともに前方に移動する。ラック５８と第一ギヤ６０とは噛み合っているから、第一ギヤ６０と第二ギヤ６１は上方からみて右回り（時計まわり）に回転する。第三ギヤ６２は第二ギヤ６１と噛み合っているから、第三ギヤ６２と第一歯付プーリ４９は上方からみて左回り（反時計まわり）に回転する。さらに、第三ギヤ６２は第二ギヤ６１よりも直径が小なので、第三ギヤ６２は第二ギヤ６１よりも増速して回転する。
【００７６】
第一歯付プーリ４９が左回りに回転するので歯付ベルト５１の一辺に設けられた移動部材５２は前方に移動し、移動部材５２に設けられた移動ピン４５が摺動溝５４に沿って前方に移動する。移動ピン４５と容器２５に設けられた移動ピン受け穴４６とは嵌合しているので、容器２５は前方に移動する構成である。
【００７７】
すなわち、引出し２１を前方に移動すると、歯付ベルト５１は第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０とともに前方に移動すると同時に回転するので、移動部材５２、移動ピン４５を介して前方に増速して容器２５を移動する構成である。
【００７８】
引出し２１を後方に移動すると、歯付ベルト５１は第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０とともに後方に移動すると同時に  回転するので、移動部材５２、移動ピン４５を介して後方に増速して容器２５を移動する構成である。
【００７９】
第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０と歯付ベルト５１を引出し２１と一体として前後方向に開閉する中間移動部材３５に設けたので、容器２５の移動量、すなわち廃棄ボックス２２の所定の位置と廃棄ボックス２２’の取り出し位置との距離は歯付ベルト５１に設けられた移動部材５２の移動量に等しく、引出し２１の移動量と摺動溝５４の長さとの和になるので、容器２５の移動量を拡大できるので好適である。
【００８０】
中間移動部材３５に設けられた回転軸Ｄ６３のまわりに回転自在に軸支された第四ギヤ６４が設けられ、第四ギヤ６４はラック５８と噛み合って回転する。ロータリーダンパ６５の回転軸には第五ギヤ６６が設けられ、ロータリーダンパ６５を固定して第五ギヤ６６を回転させると、ロータリーダンパ６５の内部に封入された例えば高粘度のシリコン油による粘性抵抗を受けて、抵抗トルクを生じる構成である。
【００８１】
ロータリーダンパ６５は、中間移動部材３５に設けられたロータリーダンパ固定穴６７を介してネジ止め固定される。第五ギヤ６６は第四ギヤ６４と噛み合って回転する構成としたので、引出し２１を前方に移動すると回転軸Ｄ６３は前方に移動し、ラック５８と第四ギヤ６４とは噛み合っているから、第四ギヤ６４は上方からみて右回りに回転し、第五ギヤ６６は左回りに回転してロータリーダンパ６５に粘性抵抗トルクを生じる。
【００８２】
引出し２１を後方に移動すると回転軸Ｄ６３は後方に移動し、ラック５８と第四ギヤ６４とは噛み合っているから、第四ギヤ６４は上方からみて左回りに回転し、第五ギヤ６６は右回りに回転してロータリーダンパ６５に粘性抵抗トルクを生じる。
すなわち、引出し２１を前方に移動する際も、後方に移動する際も、ロータリーダンパ６５による粘性抵抗を生じる構成である。その詳細については後述する。
【００８３】
図５のＡ−Ａ断面図および適宜図３、図４、図６、図７を参照して、容器２５の底面と筐体３３の底板３１の間に設けられた駆動手段３６を構成する、レールとローラの配置について説明する。
容器２５の左右方向の内側の幅は、セットされる廃棄ボックス２２の幅よりも例えば２〜３ｍｍ程度広く設けられ、廃棄ボックス２２が上方から出し入れ可能に構成されている。
【００８４】
筐体３３の左側板３０と右側板２９との内側間隔は、容器２５の左右方向の外側の幅よりもやや広く、容器２５および廃棄ボックス２２が所定の位置から取り出し位置まで前後方向に移動する際の左右方向の位置誤差を許容するためのガタをもって、配置される。
【００８５】
筐体３３の左右幅を低減して小型化を図るためには、容器２５を前後方向にスライド自在に支持するレールとローラを容器２５の左右方向外側に凸しないよう、容器２５の内側に配置すること、および容器２５がスライドする際に前後方向に安定して移動可能に支持されていることが望ましい。
【００８６】
そこで、本実施形態においては、容器２５の左右側面の内側に二対の第三支持ローラ４４、４４を設け、第三支持ローラ４４、４４と摺動する一対の第二レール４３、４３を中間移動部材３５の左右辺に沿って設けた。
【００８７】
中間移動部材３５の左右辺の内側かつ下側に中間移動部材３５の後端近傍を支持する左右一対の第一支持ローラ３９、３９を設け、第一支持ローラ３９、３９と摺動する左右一対の第一レール４１、４１を筐体３３の底板３１の上側に設けた。
さらに、中間移動部材３５の左右辺内側の下側かつ前方寄りには左右一対の受け板４２、４２を設け、受け板４２、４２の下面を介して中間移動部材３５の前部を支持する左右一対の第二支持ローラ４０、４０を筐体３３の底板３１の前端近傍に設けた。
中間移動部材３５の左右方向の略中央に移動ピン４５と容器２５の移動ピン受け穴４６を設けた。
【００８８】
左右一対の第一レール４１、４１の内側には、移動ピン４５を挟んで左右方向の一方に第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０と歯付ベルト５１を設け、左右方向の他方に第三レール５７と第四支持ローラ５５を設けた。
【００８９】
第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０の回転支軸を鉛直方向とすることで、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０は水平面内に回転するので、上下方向は第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０の厚み方向となり、歯付ベルト５１の幅と、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０に設けられたベルト外れ防止のためのフランジ６８厚さの合計であって、第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０の直径よりも小とすることができる。すなわち、水平面内には第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０のフランジ６８直径以上の寸法を要するものの、上下方向の厚み寸法は小であり、駆動手段３６を薄型にする効果がある。
【００９０】
さらに、第三レール５７と第一レール４１との間に、第一レール４１に沿って歯面を第三レール５７に向けてラック５８を設けた。
【００９１】
ラック５８と噛み合う第一ギヤ６０、第二ギヤ６１、第二ギヤ６１と噛み合う第三ギヤ６２も左右一対の第一レール４１、４１の間に設けた。
【００９２】
すなわち、前後に延伸したレールや歯付ベルト５１を互いに上下に重ねて載置することなく、左右に併置する構成としたので、駆動手段３６を薄型化して上下の高さ方向を小型化できる。
【００９３】
さらに、容器２５の左右両側面よりも内側に全てのレールを設けることで、筐体３３の幅拡大を防止して小型化できる。
また、移動ピン４５と容器２５の移動ピン受け穴４６を左右方向の略中央の摺動溝５４に沿って配置したので、引出し２１および容器２５の前後移動時に、容器２５に対して略中央部に前後方向の力が加わるので、容器２５が安定して前後方向に移動して開閉動作する。容器２５が安定して開閉動作するので、容器２５左右側面と筐体３３左右側面との隙間を例えば２〜５ｍｍ程度と狭くすることができ、筐体３３の幅を低減して小型化できる。
【００９４】
ラック５８は、筐体３３の後板３２に近接して後端を設ける。さらにラック５８と噛み合うピニオンである第一ギヤ６０と一体として回転する第二ギヤ６１の回転軸と、第二ギヤ６１と噛み合って回転する第三ギヤ６２と第一歯付プーリ４９の回転軸とを中間移動部材３５の後辺に沿って横並びに配置すれば、第二ギヤ６１と第一歯付プーリ４９の外周をともに後板３２に近接して配置することができる。さらに第二歯付プーリ５０の外周を扉体３４に近接して中間移動部材３５の前端近傍に設ければ、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の間隔を拡大することができるので、歯付ベルト５１による移動部材５２の移動距離を拡大して、容器２５ないし容器２５に載置された廃棄ボックス２２の前後方向の移動距離を拡大できるので好適である。
【００９５】
中間移動部材３５の左右辺の内側に下方に向けて設けた左右一対の受け板４２、４２は、筐体３３の底板３１に回転自在に固定された左右一対の第一支持ローラ３９、３９と相対しており、受け板４２、４２の前後方向の長さは引出し２１の全開位置と全閉位置との間の動作ストロークよりも大として、開閉動作中は受け板４２は第一支持ローラ３９、３９に載置されている。
【００９６】
ここで、引出し２１が全閉の位置では、図７（ａ）に示すように、第一支持ローラ３９は受け板４２の前端近傍に位置し、引出し２１が全開の位置では、図７（ｃ）に示すように、第一支持ローラ３９は受け板４２の後端近傍に位置し、開閉動作の途中状態においては、図７（ｂ）に示すように、第一支持ローラ３９は受け板４２の前端と後端の間に位置する。
【００９７】
ここで、受け板４２の前端側は、前方に向かうほど上下方向の厚さが薄くなるように傾斜した第一斜面９３とし、受け板４２の後端側は、後方に向かうほど上下方向の厚さが薄くなるように傾斜した第二斜面９４とする。そしてさらに、引出し２１が全開の位置では第一支持ローラ３９は受け板４２の第一斜面９３の範囲に位置し、全閉の位置では第一支持ローラ３９は受け板４２の第二斜面９４の範囲に位置するように配置する。
【００９８】
引出し２１が開いた状態から閉じ動作を行うと、全閉位置の近傍で受け板４２の前端に設けられた第一斜面９３が第一支持ローラ３９に載置される位置関係となるから、
容器２５および中間移動部材３５の自重によって、第一支持ローラ３９は受け板４２の第一斜面９３から後方に向けた分力を受け、その分力は引出し２１を閉じる方向の力となる。
【００９９】
すなわち、引出し２１は全閉位置に向けて自重で閉じる動作を行う。さらに、全閉時に移動ピン４５は摺動溝５４の後端に当接した状態で、第一支持ローラ３９は受け板４２の第一斜面９３から後方に向けた分力を受けるので、引出し２１をさらに閉じる方向の力を受けるので、引出し２１は全閉位置で安定して位置を保つ。
【０１００】
引出し２１が開き動作を行うと、全開位置の近傍で受け板４２の後端に設けられた第二斜面９４が第一支持ローラ３９に載置される位置関係となるから、容器２５および中間移動部材３５の自重によって、第一支持ローラ３９は受け板４２の第二斜面９４から前方に向けた分力を受け、その分力は引出し２１をさらに開く方向の力となる。
【０１０１】
すなわち、引出し２１は全開位置に向けて自重で開き動作を行う。さらに、全開時に移動ピン４５は摺動溝５４の前端に当接した状態で、第一支持ローラ３９は受け板４２の第二斜面９４から前方に向けた分力を受けるので、引出しをさらに開く方向の力を受けるので、引出しは全開位置で安定して位置を保つ。
【０１０２】
第一斜面９３ないし第二斜面９４が第一支持ローラ３９に載置されている間は、容器２５および中間移動部材３５の自重による分力を受ける。したがって、全開位置から引出し２１の閉じ始めは、自重による分力相当の閉じ力が増加し、第一支持ローラ３９が第二斜面９４から離反した後は閉じ力が減少するので、閉じ始めに軽微なクリック感を付与でき、操作性が良好である。
さらに全閉位置から引出し２１の開き始めは、自重による分力相当の開き力が増加し、第一支持ローラ３９が第一斜面９３から離反した後は開き力が減少するので、開き始めに軽微なクリック感を付与でき、操作性が良好である。
【０１０３】
換言すれば、受け板４２の前端と後端にそれぞれ斜面を設け、第一支持ローラ３９がそれぞれ引出し２１の全開時と全閉時に斜面上に位置するように配置したので、全開時と全閉時の引出し２１が前後方向に安定する、という効果がある。
【０１０４】
引出し２１の開閉動作を行う際の、引出し２１の移動量と容器２５の移動量について説明する。
【０１０５】
ラック５８と噛み合う第一ギヤ６０のピッチ円直径をＤ１とすれば、引出し２１をＬ１＝π×Ｄ１だけ引き出すと第一ギヤ６０が１回転し、同時に第二ギヤ６１も１回転する。第三ギヤ６２の歯数に対する第二ギヤ６１の歯数の比をＺ１（＞１）とすれば、第三ギヤ６２はＺ１回転する。すなわち、第一歯付プーリ４９もＺ１回転する。第一歯付プーリ４９の直径をＤ２とすると、歯付ベルト５１外周の送り量はＬ２＝Ｚ１×Ｄ２×πとなる。容器２５の移動量Ｌ３は、引出し２１の移動量Ｌ１と歯付ベルト５１外周の送り量Ｌ２の和なので、Ｌ３＝Ｌ１＋Ｌ２、となる。
【０１０６】
ここで、一例として引出し２１の引出し量を最大２５０ｍｍ、その時の容器２５の移動量を７５０ｍｍとすれば、その比率は１：３であり、Ｌ１：Ｌ３＝１：３と３倍に増速している。ここでＬ３＝Ｌ１＋Ｌ２だから、Ｌ１：Ｌ２＝１：２となるように第一ギヤ６０、第二ギヤ６１、第三ギヤ６２、および第一歯付プーリ４９の歯数を適切に設定すればよい。
【０１０７】
図７および図８を用いて、第一実施形態における引出し２１の開き動作と容器２５の移動動作について説明する。
【０１０８】
図７および図８において、（ａ）は引出し２１が全閉状態にあり、廃棄ボックス２２は反応容器廃棄孔１２の直下の所定の位置にある。（ｃ）は引出し２１が全開状態にあり、廃棄ボックス２２は前面開口２０より前方にあり、引出し２１の扉体３４に近接した位置にあって、使用済み消耗品の投入された廃棄ボックス２２の取り出しおよび空の廃棄ボックス２２を容器２５に載置することができる。（ｂ）は全開位置と全閉位置の間の開閉途中状態である。
【０１０９】
（ａ）の全閉状態において、左右の辺に一対の第二レール４３、４３を設けた中間移動部材３５は最も後方に移動した位置にあり、中間移動部材３５の後端は筐体３３の後板３２に近接した位置にある。歯付ベルト５１の一部に固定された移動部材５２は、第一歯付プーリ４９に近接した最も後方位置にある。廃棄ボックス２２を載置した容器２５は最も後方にあり、この位置が反応容器廃棄孔１２直下の所定の位置となる。第二支持ローラ４０、４０には受け板４２の第一斜面９３が載置され、引出し２  １に閉じ方向の分力を加えることで、閉じ状態を安定に維持する。
【０１１０】
（ｂ）は引出し２１をＬ１’だけ開いた開閉途中状態にあり、容器２５および容器２５に載置された廃棄ボックス２２は扉体３４に近接しつつ増速して移動し、その移動量は本実施形態において引出し２１の移動量の３倍となるようにしたので、容器２５の移動量はＬ３’＝３×Ｌ１’である。すなわち、容器２５および容器２５に載置された廃棄ボックス２２は引出し２１が開く３倍の速度で前方に移動する。
【０１１１】
第二支持ローラ４０には受け板４２の水平面を載置しており、前後方向の分力は発生しない構成である。
【０１１２】
（ｃ）は引出し２１をＬ１開いた全開状態であり、中間移動部材３５は最も前方に移動した位置にあり、移動部材５２は第二歯付プーリ５０に近接した最も前方位置にある。廃棄ボックス２２を載置した容器２５はＬ３＝３×Ｌ１開いた最も前方にあり、前面開口２０よりも前方に位置して廃棄ボックス２２の取り外しおよび空の廃棄ボックス２２の取付が容易に行うことができる。第二支持ローラ４０、４０には受け板４２の第二斜面９４が載置され、引出し２１に開き方向の力を加えることで、開き状態を安定に維持する。
【０１１３】
全開状態に至る直前に、第二支持ローラ４０は受け板４２の第二斜面９４が載置されるので、それ以降は開き方向の分力を生じて、引出し２１はその自重によってさらに開方向に移動して、全開状態に至る。
【０１１４】
上記は開き動作について説明したが、閉じる際には逆に（ｃ）（ｂ）（ａ）の順に動作して、引出し２１の閉じ動作に連動して容器２５は所定の位置に移動する。
【０１１５】
全閉状態に至る直前に、第二支持ローラ４０は受け板４２の第一斜面９３を載置するので、それ以降は閉じ方向の分力を生じて、引出し２１はその自重によって全閉位置まで移動する、所謂引き込み動作を行うので確実に全閉位置まで閉じる。引出し２１は全閉位置直前でわずかに開いたままの状態になることがなく、閉じ動作が確実な自動分析装置１を提供できる。
【０１１６】
ところで、引出し２１の開閉動作に伴って容器２５と廃棄ボックス２２とは一例として３倍に加速して搬送されるから、全開時ないし全閉時に急停止した際には大きな衝撃を生じる。そのため、減衰手段を設けて衝撃を低減することが望ましい。
【０１１７】
減衰手段の一例としては、圧縮動作に応じて減衰を生じる所謂油圧ダンパに引出し２１ないし容器２５の一部を当接して減衰力を付加して減速することである。しかし、油圧ダンパは圧縮ストロークが例えば２０ｍｍ程度とすれば、全開位置の２０ｍｍ手前までは減衰が無いために引出し２１を引く力に応じて加速し続け、油圧ダンパに高速で衝突するために十分な減速ができない、という問題がある。ここで油圧ダンパの減衰が過大であれば、例えば油圧ダンパに引出し２１の一部が当接してから１０ｍｍ圧縮されたところで停止してしまうので衝撃吸収が十分にできず、大きな衝撃を生じる。逆に油圧ダンパの減衰が小さければ、２０ｍｍ圧縮された時点でもまだ十分に減速しないまま全開位置で衝撃的に急停止する。
【０１１８】
あるいはまた、回転軸にブシュを嵌合したり、その他の摩擦ブレーキ手段によって開閉動作に摩擦負荷を付加し、減速する手段もある。しかし所謂フックの法則で知られるように、摩擦力は速度によらず一定となる特性をもつので、摩擦負荷を付加すると開閉動作に要する力が全開位置から全閉位置までの範囲で一様にその一定の摩擦力だけ増加する。このような摩擦負荷を付加すると、操作者が摩擦負荷が無い場合と同じ力を加えた場合には開閉速度を低減することができる。しかし、操作者が摩擦力に相当する開き力をさらに追加して加えた場合には開閉速度は低減することなく、摩擦負荷がない場合と同じ速度で全開位置まで加速して衝撃的に急停止する。
【０１１９】
このような動作に鑑みて、望ましい減衰力の特性として、引出し２１の開閉速度が低速であれば小なる抵抗力を発生し、引出し２１の開閉速度が高速になるほど大なる抵抗力を発生するような速度依存性の抵抗特性を備えることが望ましい。すなわち、操作者が引出し２１に大きな開閉力を加えて高速で開閉させようとすると抵抗力が増加して、引出し２１が高速化することを妨げることで、引出し２１の開閉速度を低減することが好適である。このような速度依存性を備えた抵抗特性をもつのは粘性抵抗であり、引出し２１の開閉動作の全範囲にわたって粘性抵抗を付加することで、引出し２１の開閉速度を低減して全開時ないし全閉時の衝撃を低減することができる。
【０１２０】
ロータリーダンパ６５は内部に例えば高粘度のシリコンオイルなどの粘性流体を封入して、回転する軸部外周と固定された円筒状のケース内周との間に生じる粘性流体の剪断力によって粘性抵抗トルクを生じる構成が一般的である。このような構成のロータリーダンパ６５では、封入された粘性流体は高粘度であるほど大きな粘性抵抗トルクを生じるものの剪断変形の速度には上限があり、その上限速度を超えた剪断変形が加わると粘性流体は内周側と外周側とに分離して空転し、結果として剪断変形による所定の粘性抵抗トルクよりも小さなトルクで回転してしまうことがある。すなわちロータリーダンパ６５には、使用できる回転速度に上限があって、操作者がロータリーダンパ６５の回転速度の上限を超えるほどの高速で引出し２１を開閉すると、ロータリーダンパ６５は所定の粘性抵抗トルクを発生できず、結果として抵抗力が不足して引出し２１は十分に減速できず、全開ないし全閉時の速度が増加して衝撃時に急停止する。
【０１２１】
本実施形態においては、引出し２１の開閉動作とともに、ラック５８と噛み合った第四ギヤ６４が回転し、第四ギヤ６４より大なる第五ギヤ６６が減速回転してロータリーダンパ６５の軸を回転することで、開閉動作の際に粘性減衰を付与する構成である。ロータリーダンパ６５は減速回転されるので、第四ギヤ６４と第五ギヤ６６の減速比を適宜選択することで、開閉動作の際にロータリーダンパ６５の回転速度の上限を超えることなく、開閉速度に依存した粘性抵抗を発生する構成である。操作者が引出し２１を高速で開閉しようとすれば大きな粘性抵抗を生じることで操作者が引出し２１を高速で開閉する操作を抑制することができ、引出し２１の開閉速度を低減して全開ないし全閉時の衝撃を低減して、信頼性の高い自動分析装置１を提供できる。
【０１２２】
自動分析装置１を小型化するには、筐体３３の前後寸法を短縮することが望ましい。そこで、引出し２１および容器２５の移動量を確保しつつ筐体３３の前後寸法を短縮する構成について図１８を用いて説明する。図１８（ａ）は、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０を筐体３３に設けた形態で引出し２１を開いた状態である。図１８（ｂ）は本発明の実施形態に係る構成であって、扉体３４の開閉動作とともに移動する引出し２１に第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０を設けた形態を示す、模式側面図である。引出し２１を閉じた際の容器２５の位置を、一点鎖線で示す。
【０１２３】
図１８（ａ）に示すごとく歯付ベルト５１を巻き回す一対の歯付プーリ４９、５０を筐体に設けた形態において、歯付プーリ４９、５０の配置可能な最大の前後方向の間隔は、後方にある第一歯付プーリ４９のベルト外れ防止のためのフランジ６８を筐体３３の後板３２に近接して設け、前方にある第二歯付プーリ５０のフランジ６８を前面開口２０に近接して設けた場合であり、このときの第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の間隔をＬ０とする。
【０１２４】
一対のプーリに巻き回される歯付ベルト５１の直線部分の長さはプーリ同士の軸間距離と等しく、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０にはベルト外れ防止のため直径の大なるフランジ６８が設けられるので、歯付ベルト５１の移動距離Ｌ２は歯付ベルト５１の一端に設けられた移動部材５２がフランジ６８、６８に干渉しない範囲内であって、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の軸間距離Ｌ０より小となり、Ｌ２＜Ｌ０の関係がある。容器２５は歯付ベルト５１の外周とともに移動するので、容器２５の移動量Ｌ３は歯付ベルトの移動量と等しくＬ２であり、Ｌ３＝Ｌ２の関係がある。
【０１２５】
引出し２１を全開位置までＬ１だけ開いた際に、前面開口２０よりも第二歯付プーリ５０は後方にあり、移動部材５２は第二歯付プーリ５０よりもさらに後方に位置する。一方、全開位置において廃棄ボックス２２を載置した容器２５の容器後面６９は前面開口２０よりも前方に位置するものとすれば、移動部材５２から容器後面６９まで距離Ｌ４だけ前方に突き出た、所謂オーバーハングした形態となる。
【０１２６】
ここで引出し２１を全閉位置まで閉じると容器２５は歯付ベルト５１とともにＬ２だけ後方に移動するので、このときの位置を一点鎖線で示す。移動部材５２は第一歯付プーリ４９の直前の位置まで移動するものの、容器２５は移動部材５２より距離Ｌ４前方までしか後退できないので、容器２５から後板３２までの距離Ｌ５は利用できない所謂デッドスペースとなる。
【０１２７】
容器２５が最も後退した際に廃棄ボックス２２は血液分析装置１の反応容器廃棄孔１２の真下に位置するものとすれば、反応容器廃棄孔１２の後方には距離Ｌ５のスペースが必要となり、血液分析装置１の小型化に限界があり、反応容器廃棄孔１２を後板３２近傍には設けられない、というレイアウトの制約を生じる。
【０１２８】
第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の間隔Ｌ０よりも容器２５の移動量Ｌ２を大とすることはできないので、距離Ｌ５を小さくすると引出し２１を全開しても容器後面６９が前面開口２０よりも前方に移動しないので、廃棄ボックス２２の取り出しがしにくくなる、という問題がある。
【０１２９】
図１８（ｂ）においては、歯付ベルト５１を巻き回す一対の第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０を引出し２１とともに前後に移動するよう設けた。本形態を図１８（ａ）の形態と比較すると、歯付ベルト５１は第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０とともに引出し量Ｌ１だけ前方に移動するから、容器移動量Ｌ３は歯付ベルト５１の移動距離Ｌ２と引出し量Ｌ１の和となり、Ｌ３＝Ｌ１＋Ｌ２の関係がある。
【０１３０】
前方に設けられた第二歯付プーリ５０は移動部材５２とともに前面開口２０よりも前方に移動可能である。したがって、移動部材５２と容器後面６９とのオーバーハングした距離Ｌ４を、引出し量Ｌ１だけ縮小することが可能となる。ここでＬ３＞Ｌ２なので、引出し２１の移動量Ｌ１を大とすればＬ３＞Ｌ０、すなわち第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０間の距離よりも容器２５の移動量を大とすることもできる。
【０１３１】
一方、一点鎖線で示した引出し２１を閉じた際の第一歯付プーリ４９の位置を図１８（ａ）の形態と同じく後板３２の直前近傍に配置すれば、移動部材５２も図１８（ａ）の形態と同じ位置まで移動可能なので、オーバーハングした距離Ｌ４が縮小された分、容器２５をさらに後方に移動することができる。すなわち、容器２５から後板３２までの距離Ｌ５のデッドスペースを削減でき、血液分析装置１の小型化に好適であるとともに、反応容器廃棄孔１２の配置レイアウトの制約を低減することができる。
【０１３２】
換言すれば、容器移動量Ｌ３よりも第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０間の距離Ｌ０を小とすることができるので、後板３２を前方に移動して筐体３３を前後方向に小型化することにより、血液分析装置１の小型化に好適である。
【実施例２】
【０１３３】
次に、本発明の第二実施形態について、図９から図１７により説明する。
【０１３４】
図９は廃棄ボックス引出し手段の斜視図であって、引き出し途中状態を示す。図１０は分解斜視図、図１１はＢ−Ｂ断面図である。図１２は平面図であり、（ａ）上面図、（ｂ）下面図である。図１３は全開近傍の減速手段の構成を示す部分上面図であり、（ａ）減速開始、（ｂ）減速中（ｃ）全開状態を示す。図１４は（ａ）引出し移動量と廃棄ボックスの移動量との関係、（ｂ）引出し移動量と廃棄ボックスの移動量の比率である増速比の関係を示すグラフである。図１５は廃棄ボックス引出し動作を示す側面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。図１６は廃棄ボックス引出し動作を示す上面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。図１７は（ａ）揺動アームと第二カム溝の関係、（ｂ）揺動アームと第一カム溝の関係を示す概略図である。
【０１３５】
第二実施形態が第一実施形態と異なるところは、ロータリーダンパ６５を設けず、その代わりに全開近傍と全閉近傍に容器２５の減速手段７０を備えたことであり、第一実施形態と同一の構成を備えた部分については、説明を省略する。
【０１３６】
また、第一実施形態においては一例として、引出し２１を２５０ｍｍ移動すると容器２５が一様に３倍速度に増速され、３倍の７５０ｍｍ移動する構成としていた。第二実施形態においては、減速手段７０によって３倍速度よりも減速する区間を生じるため、容器２５の移動量を引出し２１の移動量の３倍とするには、減速区間を除いた容器２５の速度は引出し２１の３倍よりも大としなくてはならない。第二実施形態の一例としては３．２倍に増速するものとして説明する。
【０１３７】
第一実施形態では歯付ベルト５１の一辺に固定された移動部材５２に設けられた移動ピン４５が容器２５の底面に嵌合して、移動ピン４５の前後移動と一体に容器２５が前後に移動する構成であった。
【０１３８】
一方、第二実施形態では移動ピン４５のまわりに回動自在な揺動アーム７１を設け、中間移動部材３５の上面には略Ｕ字型をなした第一カム溝７２を備えた第一カム板７３と、容器２５の底面下側には略Ｕ字型をなした第二カム溝７４を備えた第二カム板７５を設け、全開近傍と全閉近傍においては、移動ピン４５の前後移動動作を第一カム溝７２と揺動アーム７１と第二カム溝７４を介して減速して容器２５に伝達する減速手段７０を設ける構成なので、以下、詳細に説明する。
【０１３９】
図１０ないし適宜図１２、図１３、図１７を参照して示すように、中間移動部材３５の上面には上側に凸した第一カム板７３が設けられ、第一カム板７３の上面には第一カム溝７２が設けられている。第一カム溝７２は平面視で右方から見た時に横長の略Ｕ字型をしている。Ｕ字型の前後方向長さ、すなわちＵ字の幅は摺動溝５４よりも長く設けられている。第一カム溝７２の前端近傍と後端近傍は先端ほど左辺に近接するように湾曲した前後対称な略１／４円弧形状部を介して、さらに先端には左方を向いた第一直線部７６、７６を備えた一対の湾曲部７７、７７と、摺動溝に沿って前後方向に延伸されて一対の湾曲部７７、７７を接続した、第二直線部７９を備える。全体として前後に対称な略Ｕ字型をしている。
【０１４０】
第一カム溝７２の第二直線部７９のうちＵ字の外側を向いた右辺には、前後方向に対称に第一カム板７３を部分的に切り欠いた一対の切欠部７８、７８を設け、切欠部７８、７８においては第一カム溝７２は中間移動部材３５の上面と同一の面としている。換言すれば、切欠部７８、７８において、第一カム溝７２は外部に開放されている。
【０１４１】
容器２５の下面には、下側に凸した第二カム板７５が設けられ、第二カム板７５の下面には第一カム溝７２に対向して第二カム溝７４が設けられている。第二カム溝７４は平面視で右方から見た時に略Ｕ字型をしており、Ｕ字型の前後方向長さ（Ｕ字幅）は容器２５の前後方向長さの範囲で設けられており、第二カム溝７４の前後方向のＵ字幅は第一カム溝７２のＵ字幅より小である。
【０１４２】
第二カム溝７４は、摺動溝５４よりも左側の範囲は前後対称な第三直線部８０、８０をなしており、引出し２１の開閉方向に対して直交して、左方を向いた直線状である。摺動溝５４よりも右側の範囲はＵ字溝の第三直線部８０、８０を滑らかに接続した中央湾曲部８１であり、中央湾曲部８１における左右方向の溝幅はＵ字溝の第三直線部８０、８０よりも大としている。その形状の詳細については後述する。
【０１４３】
揺動アーム７１は、摺動溝５４に沿って前後方向に移動自在な移動ピン４５を回転軸として、移動ピン４５のまわりに水平面内に回動自在に軸支され、第一カム板７３より上方かつ第二カム板７５より下方、すなわち第一カム板７３と第二カム板７５の間に設けられる。
【０１４４】
揺動アーム７１には、移動ピン４５の貫通する穴である揺動中心８２が設けられ、移動ピン４５に対して水平面内に回動自在に軸支されている。
【０１４５】
揺動アーム７１の一端には、揺動アーム７１の上面側に凸した第一ガイドローラ８３が上下方向軸のまわりに回動自在に軸支されており、第一ガイドローラ８３と同軸に揺動アーム７１の下面側に凸した第二ガイドローラ８４が上下方向軸のまわりに回動自在に軸支されている。
【０１４６】
揺動アーム７１の揺動中心８２を挟んで反対側の他端には、揺動アーム７１の上面側に凸した第三ガイドローラ８５が上下方向に延伸した回動軸のまわりに回動自在に軸支されており、第三ガイドローラ８５と同軸に揺動アーム７１の下面側に凸した第四ガイドローラ８６が上下方向に延伸した回転軸のまわりに回動自在に軸支されている。
【０１４７】
本実施形態においては、第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５とは揺動中心８２を挟んで対称な位置にあり、第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６とは揺動中心８２を挟んで対称な位置にある。また、第一ガイドローラ８３と第二ガイドローラ８４と第三ガイドローラ８５と第四ガイドローラ８６の直径は全て等しいものとしている。
【０１４８】
第一カム溝７２の湾曲部７７、７７および第一直線部７６、７６の幅は第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６の直径と略等しく、適度な隙間をもって第一カム溝７２内を第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６が滑らかに摺動可能な寸法としている。移動部材５２に設けられた移動ピン４５が摺動溝５４に沿って前後方向に移動すると、揺動アーム７１は移動ピン４５とともに前後方向に移動し、第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６は第一カム板７３に設けられた第一カム溝７２に沿って移動する構成である。
【０１４９】
第二カム溝７４のうち摺動溝５４よりも左側の左方を向いた直線状のＵ字溝の第三直線部８０の幅は、第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５の直径と略等しく、て第三直線部８０内を適度な隙間をもって第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５が滑らかに摺動可能な寸法としており、第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５は第二カム板７５に設けられた第二カム溝７４に沿って移動する構成である。
【０１５０】
図１２は引出し２１の開閉動作の途中状態を示すもので、移動ピン４５は摺動溝５４の略中央にあり、揺動アーム７１に設けられた第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６は第一カム溝７２の第二直線部７９に接する。第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６とを結んだ線の方向を揺動アーム７１の方向と呼ぶことにすれば、揺動アーム７１は前後方向を向いた状態である。
【０１５１】
引出し２１が前後方向に移動して移動ピン４５が摺動溝５４に沿って前後方向に移動しても、第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６はともに第一カム溝７２の第二直線部７９に接した状態を維持するから、揺動アーム７１の方向が変わることはなく摺動溝５４に沿って移動ピン４５とともに前後方向に移動する。
【０１５２】
第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５はそれぞれ第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６と同軸に配置されており、それぞれ第二カム溝７４のＵ字溝の両端の第三直線部８０、８０と中央湾曲部８１の境界に位置する。したがって第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５もともに前後方向に移動するので、第二カム溝７４のＵ字溝を介して第二カム板７５と容器２５とは、移動ピン４５とともに前後方向に移動する。
【０１５３】
図１３を用いて、引出し２１を開いた際に、全開位置の近傍で扉体３４に対して容器２５を減速する動作について説明する。図１３は廃棄ボックス引出し手段２４の部分上面図である。
【０１５４】
図１３（ａ）は引出し２１が全開位置よりも手前に位置し、第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６はともに第一カム溝７２の第二直線部７９に接し、揺動アーム７１は前後方向を向いた状態を示している。開き動作の際には第二ガイドローラ８４が先行して前方に移動して、図１３（ａ）の位置では第二直線部７９と湾曲部７７の境界位置にあるものとする。本実施形態では一例として移動ピン４５は引出し２１の移動量の３．２倍移動する構成だから、引出し２１の開き動作に対して容器２５は３．２倍に増速して前方に移動する。
【０１５５】
図１３（ｂ）は引出し２１が図１３（ａ）の位置よりもＺ１だけ開き方向に移動した状態を示す。移動ピン４５の移動量Ｘ１は引出し２１の移動量Ｚ１の３．２倍であり、Ｘ１＝３．２×Ｚ１となる。すなわち、移動ピン４５は引出し２１の３．２倍の速度で移動する。
【０１５６】
このとき、第二ガイドローラ８４は第一カム溝７２の第二直線部７９から湾曲部７７に移動するので、揺動アーム７１は前後方向から角度θ１だけ揺動する。
【０１５７】
第一ガイドローラ８３は第二ガイドローラ８４と同心位置にあるので第一ガイドローラ８３は第二カム溝７４のＵ字形の第三直線部８０の先端側に移動する。したがって、第一ガイドローラ８３と移動ピン４５との前後方向の距離は、揺動アーム７１の角度θ１の揺動によってｃｏｓθ１を乗じた値に減少する。したがって、容器２５の移動量をＹ１とすれば、Ｙ１＜Ｘ１となる。すなわち、容器２５の前方への移動速度は引出し２１の３．２倍よりも小となって、容器２５は減速する。
【０１５８】
図１３（ｃ）は引出し２１が図１３（ｂ）の位置よりもさらにＺ２だけ開き方向に移動した全開状態を示す。移動ピン４５は摺動溝５４の前端に当接してストッパとなるので、引出し２１、容器２５とも全開位置におけるさらなる前方への移動を停止する。図１３（ｃ）でも移動ピン４５は引出し２１の移動量の３．２倍移動する構成だから、移動ピン４５の移動量Ｘ２は引出し２１の移動量Ｚ２の３．２倍であり、Ｘ２＝３．２×Ｚ２となる。第二ガイドローラ８４は第一カム溝７２の湾曲部７７の先端近傍の第一直線部７６に移動するので、全開位置の近傍では第二ガイドローラ８４は引出し２１に対して前後方向には移動せず、揺動アーム７１は前後方向から角度θ２だけ揺動する。第一ガイドローラ８３は第二カム溝７４のＵ字形先端の第三直線部８０の先端側に沿ってさらに移動し、第一ガイドローラ８３と移動ピン４５との前後方向の距離は、揺動アーム７１の揺動によってｃｏｓθ２を乗じた値に減少する。容器２５の移動量をＹ２とすれば、Ｙ２＜Ｘ２となる。θ２の一例として例えば７０゜程度とすれば、ｃｏｓ７０゜≒０．３４なので移動ピン４５の移動量に対する容器２５の移動量は約１／３に低減して、移動ピン４５と容器２５とは等速になる。
【０１５９】
すなわち、全開位置近傍において第一ガイドローラ８３は第二カム溝７４のＵ字形先端の第三直線部８０にあり、第二ガイドローラ８４は第一カム溝７２の湾曲部先端近傍の左方を向いた第一直線部７６にあるとすれば、第一カム溝７２の前方への移動量と第二カム溝７４の前方への移動量とは等しくなるので、引出し２１と容器２５とは互いに等速で前方に移動して全開位置に至る。
【０１６０】
すなわち、図１３（ａ）に示したように、揺動アーム７１が前後方向を向いて第一カム溝７２の第二直線部７９に沿って移動する際には、容器２５は引出し２１の３．２倍に増速駆動されるものの、図１３（ｃ）に示すように全開状態ないしその直前には揺動アーム７１が揺動することで、容器２５は引出し２１と等速にまで減速される。すなわち図１３（ａ）に示した位置から図１３（ｃ）に至るまでの引出し２１の移動距離Ｚ３はＺ３＝Ｚ１＋Ｚ２であり、そのときの容器２５ないし廃棄ボックス２２の移動量Ｙ３はＹ３＝Ｙ１＋Ｙ２となり、このＹ３ないしＺ３の範囲内では、容器２５は減速される。本実施形態の一例として、Ｚ３として３０ｍｍから４０ｍｍ程度であるとする。
【０１６１】
換言すれば、引出し２１を開く際には、容器２５は引出し２１の３．２倍速に増速駆動された状態から等速駆動まで減速された後に全開位置に至って停止する。
【０１６２】
引出し２１を全開位置から後方に移動して閉じ動作を開始する際には、図１３（ｃ）（ｂ）（ａ）の順に作用して、容器２５を引出し２１に対して等速駆動から３．２倍増速駆動まで加速した後、引出し２１に対して３．２倍の速度で等速に後方に移動する。
【０１６３】
なお、上記は引出し２１の全開位置近傍での動作について説明したが、引出し２１の全閉位置近傍での作用は図１３から扉体３４を除いて前後方向（図示左右方向）に対称の鏡像としたものである。閉じ動作において全閉位置に至る際の動作は図１３（ａ）（ｂ）（ｃ）の鏡像の順であって、図１３（ｃ）の鏡像が全閉状態となる。引出し２１の閉じ動作に伴って、容器２５は３．２倍速に増速駆動された状態から等速駆動まで減速された後に全閉位置に至って停止する。
【０１６４】
全閉状態から開き始める際には図１３（ｃ）（ｂ）（ａ）の鏡像の順に、容器２５は引出し２１に対して等速から３．２倍速にまで加速しながら開き動作を行う構成である。
【０１６５】
なお、本実施形態においては第一カム溝７２と第二カム溝７４とは右側から見てＵ字形をなす形態として説明したが、その形態に限定されるものではなく、左右対称形状として左側から見てＵ字形をなす形態であってもよい。
【０１６６】
引出し２１の全閉位置から扉体３４を前方に引き出して引出し２１を全開位置まで移動する際の、容器２５の変位特性と速度特性について、図１４を用いて説明する。
【０１６７】
図１４は、（ａ）引出し２１の移動量と廃棄ボックス２２ないし容器２５の移動量との関係、（ｂ）引出し２１の移動量と廃棄ボックス２２ないし容器２５の移動量の比率である増速比の関係を示すグラフである。横軸には引出し２１の移動量をとり、左端が全閉位置、右端が全開位置を示す。
【０１６８】
本実施形態においては、一例として全閉位置から全開位置まで引出し２１を２５０ｍｍ引き出すと、容器２５ないし容器２５に載置された廃棄ボックス２２が７５０ｍｍ前方に移動するものとしている。
【０１６９】
図１４（ａ）において、横軸は引出し２１の移動量ないし開き量を示し、全閉位置では０、全開位置では２５０ｍｍとなる。縦軸は容器２５ないし廃棄ボックス２２の移動量を示し、全閉位置では０、全開位置では７５０ｍｍとなる。
【０１７０】
図１３により説明したように、全開位置および全閉位置の近傍それぞれＺ３の範囲は、容器２５が引出し２１に対して等速と３．２倍速との間で加速ないし減速する範囲である。それ以外の範囲では容器２５の移動量は引出し２１の移動量に対して３．２倍の一定値となる一定速区間なので、グラフは直線状となり、引出し２１を一定速度で移動すれば、容器は引出し２１と同じ方向に引出し２１の３．２倍速の一定速度で移動する。
【０１７１】
一方、全閉位置近傍のＺ３の範囲では、グラフは下側に凸した曲線形状となり、全開位置近傍のＺ３の範囲では、グラフは上側に凸した曲線形状となる。
【０１７２】
図１４（ｂ）において、縦軸は容器２５ないし廃棄ボックス２２の引出し２１に対する速度の比率、すなわち増速比を示す。本実施形態においては、引出し２１を２５０ｍｍ引き出すと、容器２５ないし容器２５に載置された廃棄ボックス２２が７５０ｍｍ前方に移動するものとしているから、平均の増速比は３となる。しかし、全閉位置近傍と全開位置近傍における増速比は平均の増速比よりも小となるから、一定速度範囲における増速比は３よりも大となる。本実施形態の一例としては３．２である。
【０１７３】
一方、全閉位置からの開き始めにおいては図１３（ｃ）の前後対称（図示左右対称）の状態であり、引出し２１の速度と容器２５の速度とは等しいから、増速比は１となる。そして引出し２１が開くに従って増速比は増大し、Ｚ３開いた位置で図１３（ａ）と前後対称（図示左右対称）の状態となって増速比が３．２となり、その後一定の増速比で容器２５は移動する。
【０１７４】
図１３（ａ）から図１３（ｃ）に至るまでの全開位置近傍のＺ３範囲では、容器２５の増速比は３．２から減少し、全開位置では引出し２１の速度と容器２５の速度とは等しいから、増速比は１となる。
【０１７５】
すなわち、図１４（ｂ）に示すように、引出し２１に対する容器２５の増速比は、全閉位置と全開位置では増速比は１であり、Ｚ３の範囲では加減速を行い、Ｚ３の範囲以外の一定速度範囲では増速比３．２と一定となる。引出し２１を全閉位置から全開位置まで一定速度で開いたとすれば、容器２５は図１４（ｂ）に示す増速比に従った速度特性で開き動作を行う。
【０１７６】
言うまでもなく、引出し２１の閉じ動作の際には、本実施形態では増速比の特性を全開近傍と全閉近傍で対称としたので、容器２５は開き動作の際と方向が逆で同じ速度特性の閉じ動作を可逆的に行う。
【０１７７】
全閉位置から全開位置までの引出し２１の動作と容器２５の移動量の関係を図１５と図１６により説明する。図１５は廃棄ボックス引出し手段の側面図、図１６は上面図であり、それぞれ（ａ）全閉状態、（ｂ）開閉途中状態、（ｃ）全開状態を示す。図１５（ａ）と図１６（ａ）において引出し２１は全閉位置にあり、容器２５と廃棄ボックス２２とは反応容器廃棄孔１２直下の所定の位置にある。
【０１７８】
引出し２１の扉体３４をＬ１’だけ開くと、図１４（ａ）に示した変位特性ないし図１４（ｂ）に示した増速比特性に従って容器は引出し２１と等速で開き動作を開始した後増速し、Ｌ３’だけ引出し２１と同方向に移動して、図１５（ｂ）ないし図１６（ｂ）に示す開閉途中状態に至る。
【０１７９】
さらに引出しをＬ１まで開くと全開状態に至り、容器２５は前方に増速移動したのちに引出し２１と等速まで減速してＬ３移動し、図１５（ｃ）ないし図１６（ｃ）に示した全開位置に至る。
【０１８０】
上記は全閉状態から全開状態に至る開き動作について説明したが、図１５（ｃ）ないし図１６（ｃ）に示した全開状態から引出し２１を後方に移動すれば、図１５（ｂ）ないし図１６（ｂ）に示す開閉途中状態を経て図１５（ａ）ないし図１６（ａ）に示した全閉位置に至る。すなわち開閉両方向に可逆的に移動可能な構成である。
【０１８１】
第一カム溝７２と第二カム溝７４の形状について、図１７を用いて説明する。図１７（ａ）は揺動アーム７１と第一カム溝７２の関係、図１７（ｂ）は揺動アーム７１と第二カム溝７４の関係を示す概略図である。図１７において、揺動アーム７１は一部の図象を除いて外形線を省略し、揺動アーム７１の回動中心である移動ピン４５と、揺動アーム７１の一端に設けられた第一ガイドローラ８３と第三ガイドローラ８５、他端に設けられた第二ガイドローラ８４と第四ガイドローラ８６の外形線と、揺動アーム７１の一端と他端とを結んだ仮想直線として簡略的に表している。また、移動ピン４５、第一ガイドローラ８３、第二ガイドローラ８４、第三ガイドローラ８５、および第四ガイドローラ８６の移動にともなって、それぞれ対応する位置にａからｆの符号を付記して示す。
【０１８２】
図１３を用いて先に説明したように、揺動アーム７１は回動中心である移動ピン４５のまわりに回動し、一端に備えた第二ガイドローラ８４と他端に備えた第四ガイドローラ８６は第一カム溝７２に沿って移動し、揺動アーム７１を挟んで一端に備えた第一ガイドローラ８３と他端に備えた第三ガイドローラ８５は第二カム溝７４に沿って移動する構成である。
【０１８３】
図１７（ａ）において、符号ａを付記した位置は、図１３（ａ）に示したと同様に、第二ガイドローラ８４ａと第四ガイドローラ８６ａがともに第一カム溝７２の第二直線部７９に接し、揺動アーム７１は前後方向を向いた状態である。
【０１８４】
この位置から全開位置までの容器２５の移動量Ｘ３は、図１３に示すように移動ピン４５の移動量（Ｘ１＋Ｘ２）と引出し２１の移動量（Ｚ１＋Ｚ２）の差となるから、Ｘ３＝（Ｘ１＋Ｘ２）−（Ｚ１＋Ｚ２）となる。
【０１８５】
引出し２１を前方に移動すると、移動ピン４５ｂの前方への移動に伴って第二ガイドローラ８４ｂは第一カム溝７２の湾曲部７７に侵入して左方（図示上方）にわずかに移動し、揺動アーム７１は移動ピン４５ｂを中心にして回動し、第四ガイドローラ８６ｂは第二直線部７９よりも右方に移動する。さらに移動ピン４５は、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ、を経て４５ｆの全開位置に至るまで移動すると、第二ガイドローラ８４は、８４ｃ、８４ｄ、８４ｅ、を経て８４ｆまで湾曲部７７に沿って移動し、一方で第四ガイドローラ８６は、８６ｃ、８６ｄ、８６ｅ、を経て８６ｆまで第二直線部７９からさらに右方に離反して、引出し２１の全開位置に至るまでローラ軌跡８７に沿った軌跡を描き、揺動アーム７１は前後方向に対して角度θ２まで傾斜する。したがって、第四ガイドローラ８６のローラ軌跡８７に沿った移動と、それに伴う揺動アーム７１の回動を妨げないよう、第一カム溝７２の第二直線部７９には湾曲部７７の湾曲方向とは反対側の辺にカム溝を切り欠いた切欠部７８を設けることが望ましい。あるいは、切欠部７８、７８、は前後方向に連続して一体として形成されていてもよい。
【０１８６】
さらに第一カム溝７２は前後方向に対称な略Ｕ字形をしているから、切欠部７８もまた、前後方向に対称に一対設けることが望ましい。
【０１８７】
図１７（ｂ）において、符号ａを付記した位置は、図１３（ａ）に示したと同様に、第一ガイドローラ８３ａと第三ガイドローラ８５ａがそれぞれ第二カム溝７４の第三直線部８０、８０と中央湾曲部８１との境界部分に接し、揺動アーム７１は前後方向を向いた状態である。
【０１８８】
この位置から全開位置までの容器２５の移動量Ｘ４は、図１３に示すように移動ピン４５の移動量（Ｘ１＋Ｘ２）と容器２５の移動量（Ｙ１＋Ｙ２）の差となるから、Ｘ４＝（Ｘ１＋Ｘ２）−（Ｙ１＋Ｙ２）となる。
【０１８９】
以下、図１７（ａ）と同様に、ただし符号ｂに対応した位置を省略してｃからｆまでの符号を付記して説明する。引出し２１を前方に移動すると、移動ピン４５ｃの前方への移動に伴って第一ガイドローラ８３ｃはＵ字形をなした第二カム溝７４のうち前方に設けられた第三直線部８０に侵入して左方（図示上方）に移動し、第三ガイドローラ８５ｃは右前方（図示左下方）に移動する。さらに移動ピン４５は、４５ｄ、４５ｅ、を経て４５ｆの全開位置に至るまで移動すると、第一ガイドローラ８３は、８３ｄ、８３ｅ、を経て８３ｆまで第三直線部８０に沿って左方（図示上方）に移動し、第三ガイドローラ８５ｄ、８５ｅ、８５ｆは中央湾曲部８１の内部をローラ軌跡８８に沿って移動して、揺動アーム７１は前後方向に対して角度θ２まで傾斜する。ここで、移動ピン４５の前方への駆動力は第一ガイドローラ８３から第二カム溝７４を介して容器２５に伝達されるから、後方に設けられた第三ガイドローラ８５は第二カム溝７４に接しないように中央湾曲部８１はローラ軌跡８８に対して周囲に余裕をもって拡幅した形状とするのが望ましい。
【０１９０】
また、引出し２１を閉止する際には、揺動アーム７１の後方側の他端に設けられた第三ガイドローラ８５が第三直線部８０’に沿って左方に移動した後、第一ガイドローラ８３は中央湾曲部８１の内部をローラ軌跡８８’に沿って移動するので、第二カム溝７４は前後方向（図示左右）に対称形状とすることが好ましい。
【０１９１】
第二実施形態において、引出し２１を開く際には増速して移動する容器２５を全開近傍で減速した後に全開状態とし、引出し２１を閉じる際には増速して移動する容器２５を全閉近傍で減速してから全閉状態とし、全開全閉近傍を除いた途中区間は引出し２１よりも増速した一定速度で容器２５を移動する構成としたので、全開時と全閉時の容器が受ける衝撃を低減できる、という効果がある。
【０１９２】
第二実施形態において、第一カム溝７２と第二カム溝７４とは前後方向に対称な略Ｕ字形であり、全開時と全閉時の減速の程度が等しい場合について説明したが、対称に限定されるものではなく、前後に非対称なＵ字形として、全開時と全閉時の減速の程度が異なる構成であってもよい。
【０１９３】
その一例として、引出し２１を開く際には廃棄ボックス２２には廃棄されたサンプル分注チップ／反応容器が蓄積されているから、全開時の減速を大として衝撃を低減してサンプル分注チップ／反応容器の飛散を防止することがさらに望ましく、一方引出しを閉じる際には空の廃棄ボックス２２を供給するのだから、全閉時の衝撃は大であっても問題ない場合である。
【実施例３】
【０１９４】
次に、本発明の第三実施形態について、図１９と図２０により説明する。
図１９は第三実施形態にかかわる廃棄ボックス引出し手段２４の分解斜視図、図２０は廃棄ボックス引出し動作を示す側面図であり、（ａ）全閉、（ｂ）開閉途中、（ｃ）全開状態を示す。
【０１９５】
第三実施形態が第一実施形態と異なるところは、ロータリーダンパ６５を備えておらず、かつ駆動機構３６は、容器２５を引出し２１の開閉動作と連動して前後方向に移動することなく、その代わりに中間移動部材３５に対して容器２５を電動で前後方向に移動する電動駆動機構３６’を備えたことである。第一実施形態ないし第二実施形態と同一の構成を備えた部分については、説明を省略する。
【０１９６】
中間移動部材３５の後端近傍に、鉛直に設けられた回転軸穴８９のまわりに回転駆動するモータ軸を下方に向けた駆動源である例えばステッピングモータ９０と、モータ軸とともに回転駆動するピニオンギヤ９１と、ピニオンギヤ９１と噛み合って、第一歯付プーリ４９と一体として回転する、ピニオンギヤ９１より歯数の大なる第六歯車９２と、を備える。
【０１９７】
すなわち、ステッピングモータ９０に通電してモータ軸が回転すると、ピニオンギヤ９１と第六歯車９２を介して、第一歯付プーリ４９が減速回転し、歯付ベルト５１に設けられた移動部材５２が歯付ベルト５１の一辺とともに前後方向に移動し、移動部材５２に設けられた移動ピン４５が摺動溝５４に沿って前後方向に移動し、移動ピン４５とともに容器２５が前後方向に移動する構成である。
【０１９８】
図２０を用いて第三実施形態による廃棄ボックス２２ないし容器２５の引出し動作について説明する。図２０（ａ）の全閉状態において、引出し２１は閉じられており、容器２５は中間移動部材３５の後端近傍あって、ステッピングモータ９０と近接した位置にある。廃棄ボックス２２は、サンプル分注チップ／反応容器廃棄孔１２の直下の所定の位置にある。
【０１９９】
まず、操作者が図示しない、例えば「廃棄ボックス取り出し」操作ボタンを操作すると、例えばマイクロコンピュータ２００から駆動信号を生じてステッピングモータ９０を開き方向に回転駆動させる。
【０２００】
ステッピングモータ９０が開き方向に回転するとピニオンギヤ９１、第六歯車９２、第一歯付プーリ４９を介して歯付ベルト５１が駆動され、歯付ベルト５１の一辺に設けられた移動部材５２が前方に移動して、移動ピン４５は中間移動部材３５の摺動溝５４に沿って前方に移動する。
【０２０１】
ステッピングモータ９０は、所定のパルス数だけ駆動した後に停止すれば、移動ピン４５はＬ２だけ前方に移動して、摺動溝５４の前端部まで移動して停止する。ここで、このＬ２とは歯付ベルト５１外周の送り量であり、例えば５００ｍｍ程度である。容器２５と廃棄ボックス２２とは扉体３４の後方に近接した図２０（ｂ）の、容器取り出し準備位置となる。この状態で図示しないインターロックを解除すれば、操作者が引出し２１を操作可能な状態となる。
【０２０２】
しかる後に、操作者が引出し２１の扉体３４をＬ１だけ前方に引き出せば、図２０（ｃ）に示すように、扉体３４の後方近傍の容器取り出し準備位置に位置する容器２５ないし廃棄ボックス２２とともに前方に引き出される。Ｌ１の一例としては２５０ｍｍ程度であり、廃棄ボックス２２は前面開口２０よりも前方に引き出されて取り出し位置となり、容器２５からの廃棄ボックス２２の取り出しや、空の廃棄ボックス２２の容器２５へのセットが容易に行える。
【０２０３】
空の廃棄ボックス２２を容器２５にセットした後、引出し２１を閉じると図２０（ｂ）の状態となる。この状態で、操作者が図示しない「廃棄ボックスセット」操作ボタンを操作すると、図示しないインターロックを作用した後、ステッピングモータ９０を閉じ方向に所定のパルス数だけ回転駆動した後に停止すれば、移動ピン４５はＬ２だけ後方に移動して、容器２５は取り出し準備位置から所定の位置に移動する。
【０２０４】
本実施形態においては駆動源としてステッピングモータ９０を用いた構成について説明したが、ステッピングモータ９０に限定されるものではなく、所謂サーボモータや直流モータであってもよく、さらに容器２５の全開位置と全閉位置を検出するための例えばマイクロスイッチや光電スイッチを設け、容器２５の移動動作の完了を検出してマイクロコンピュータ２００に報知する構成であってもよい。
【０２０５】
第三実施形態においては、引出し２１の開閉動作の際に容器２５を連動して増速駆動しないので、引出し２１を開閉動作する際に容器２５を増速駆動する力を必要とせず、引出
し２１をより小さな力で開閉できるので、使い勝手の良い自動分析措置を提供できる、という効果がある。
【０２０６】
またさらに、全開位置および全閉位置の近傍でモータを徐々に減速してから停止することで、衝撃を低減して信頼性の高い自動分析装置を提供できる、という効果がある。
【０２０７】
本発明においては、第一歯付プーリ４９、第二歯付プーリ５０と歯付ベルト５１を引出し２１と一体として前後方向に開閉する中間移動部材３５に設けたので、容器２５の移動量、すなわち所定の位置と取り出し位置との距離は歯付ベルト５１に設けられた移動部材５２の移動量に等しく、引出し２１の移動量と、引出し２１に設けられた歯付ベルト５１の外周の移動量との和になるので、容器２５の移動量を拡大できる、という効果がある。
【０２０８】
さらに、第一歯付プーリ４９の回転軸を中間移動部材の後辺の近傍に配置し、第二歯付プーリ５０を扉体３４に近接して中間移動部材３５の前端近傍に設けたので、第一歯付プーリ４９と第二歯付プーリ５０の間隔を拡大し、歯付ベルト５１による移動部材５２の移動距離をさらに拡大して、容器２５ないし容器２５に載置された廃棄ボックス２２の前後方向の移動距離をさらに拡大できる、という効果がある。
【０２０９】
本発明においては、引出し２１、容器２５、移動部材５２を前後方向に移動自在に支持する、前後方向に延伸した第一レール４１、４１、第二レール４３、４３、第三レール５７や歯付ベルト５１を、互いに上下に重ねて載置することなく、左右に併置する構成としたので、駆動部を薄型化して上下の高さ方向を抑制して、駆動手段３６を薄型化できる、という効果がある。
【０２１０】
本発明においては、中間移動部材３５と扉体３４の間に直交した位置関係を維持する補強部材３８を設け、中間移動部材３５と扉体３４の固定剛性を高めることで、引出し２１を開閉する際の扉体３４の前後方向への傾斜変形を抑制して、引出し２１開閉動作の安定した自動分析装置を提供できる、という効果がある。
【０２１１】
第一実施形態においては、引出し２１を前方に移動する際も、後方に移動する際も、ロータリーダンパ６５を減速回転させて速度依存性を備えた粘性抵抗を生じる構成としたので、引出し２１の開閉動作の際にロータリーダンパ６５の回転速度の上限を超えることなく、開閉速度に依存した粘性抵抗を発生する構成である。操作者が引出し２１を高速で開閉しようとすれば抵抗力が増加して、操作者が引出し２１を高速で開閉する操作を抑制することができ、引出し２１の開閉速度を制限して全開ないし全閉時の衝撃を低減して、信頼性の高い自動分析装置１を提供できる。
【０２１２】
本発明においては、受け板４２の前端と後端にそれぞれ斜面９３、９４を設け、第一支持ローラ３９がそれぞれ引出し２１の全閉時と全開時には斜面９３、９４上に位置するように配置したので、特段の部品を追加することなく、引出し２１の自重と斜面から生じる分力によって全開時には開き力を生じ、全閉時には閉じ力を生じることによって、引出し２１が前後方向に安定する、という効果がある。
【０２１３】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０２１４】
１  自動分析装置
２  試薬ディスク
３  試薬ボトル
４  安全カバー
５  サンプル搬送手段
６  サンプル分注手段
７  チップラック（サンプル分注チップ／反応容器供給手段）
８  サンプル分注チップ／反応容器搬送手段
９  インキュベータ
１０  サンプル分注チップ
１１  サンプル分注チップバッファ
１２  サンプル分注チップ／反応容器廃棄孔
１３  反応溶液撹拌手段
１４  反応容器
１５  試薬分注ピペット
１５ａ  試薬分注位置
１６  撹拌手段
１６ａ  試薬攪拌位置
１７  洗浄手段
１８  反応溶液吸引ノズル
１９  検出手段
２０  前面開口
２１  引出し
２２  廃棄ボックス
２３  試薬ボトル装填口
２４  廃棄ボックス引出し手段
２５  廃棄ボックス載置台（容器）
２６  上面開口
２７  上板
２８  前板
２９  右側板
３０  左側板
３１  底板
３２  後板
３３  筐体
３４  扉体
３５  中間移動部材
３６  廃棄ボックス移動手段（駆動手段）
３７  把手
３８  補強部材
３９  第一支持ローラ
４０  第二支持ローラ
４１  第一レール
４２  受け板
４３  第二レール
４４  第三支持ローラ
４５  移動ピン
４６  移動ピン受け穴
４７  回転軸Ａ
４８  回転軸Ｂ
４９  第一歯付プーリ
５０  第二歯付プーリ
５１  歯付ベルト
５２  移動部材
５３  ベルト固定部材
５４  摺動溝
５５  第四支持ローラ
５６  テンションローラ
５７  第三レール
５８  ラック
５９  回転軸Ｃ
６０  第一ギヤ
６１  第二ギヤ
６２  第三ギヤ
６３  回転軸Ｄ
６４  第四ギヤ
６５  ロータリーダンパ
６６  第五ギヤ
６７  ロータリーダンパ固定穴
６８  フランジ
６９  容器後面
７０  減速手段
７１  揺動アーム
７２  第一カム溝
７３  第一カム板
７４  第二カム溝
７５  第二カム板
７６  第一直線部
７７  湾曲部
７８  切欠部
７９  第二直線部
８０  第三直線部
８１  中央湾曲部
８２  揺動中心
８３  第一ガイドローラ
８４  第二ガイドローラ
８５  第三ガイドローラ
８６  第四ガイドローラ
８７  ローラ軌跡
８８  ローラ軌跡
８９  回転軸穴
９０  ステッピングモータ
９１  ピニオンギヤ
９２  第六歯車
９３  第一斜面
９４  第二斜面
２００  ホストコンピュータ
【図１】
2019086418.tif 000003
【図２】
2019086418.tif 000004
【図３】
2019086418.tif 000005
【図４】
2019086418.tif 000006
【図５】
2019086418.tif 000007
【図６】
2019086418.tif 000008
【図７】
2019086418.tif 000009
【図８】
2019086418.tif 000010
【図９】
2019086418.tif 000011
【図１０】
2019086418.tif 000012
【図１１】
2019086418.tif 000013
【図１２】
2019086418.tif 000014
【図１３】
2019086418.tif 000015
【図１４】
2019086418.tif 000016
【図１５】
2019086418.tif 000017
【図１６】
2019086418.tif 000018
【図１７】
2019086418.tif 000019
【図１８】
2019086418.tif 000020
【図１９】
2019086418.tif 000021
【図２０】
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