(57)【要約】【課題】振戦にともなう使用者の身体部位の振動そのものを抑制することができる振戦抑制装置、振戦抑制方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】振戦抑制装置は、加速度センサ１７とアクチュエータ１６とを内蔵する本体部１０と、前記本体部１０を身体の腕部又は脚部に固定するための固定用ベルトと、を備える。前記本体部１０は、前記加速度センサ１７からの信号に基づいて、振戦により前記本体部１０に与えられる振動を取得する振動取得部１１０と、前記アクチュエータ１６に対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部１１１と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部と、
前記本体部を身体の腕部又は脚部に固定するための固定用ベルトと、
を備え、
前記本体部は、
前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得部と、
前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部と、
を備える振戦抑制装置。
【請求項２】
前記本体部は、
前記アクチュエータによる振動を与えた結果、前記振戦による振動が所定以上緩和しているか否かを判定する判定部を更に備える
請求項１に記載の振戦抑制装置。
【請求項３】
前記本体部は、携帯端末装置である
請求項１又は請求項２に記載の振戦抑制装置。
【請求項４】
加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部を、固定用ベルトにより身体の腕部又は脚部に固定する固定ステップと、
前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得ステップと、
前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御ステップと、
を有する振戦抑制方法。
【請求項５】
携帯端末装置を前記本体部として利用する
請求項４に記載の振戦抑制方法。
【請求項６】
固定用ベルトによって身体の腕部又は脚部に固定され、加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部のコンピュータを、
前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得部、
前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振戦抑制装置、振戦抑制方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
振戦とは、体の一部に不随意に発生するリズミカルなふるえであり、例えばパーキンソン病のような疾患、ストレス、高血圧等により引き起こされることが知られている。振戦が発生すると、書字、食事（箸、スプーン等の食器具の使用）、機械の操作等、日常生活及び業務において行う動作に不都合が生じる。
【０００３】
振戦による不都合を軽減するため、例えば特許文献１には、不随な運動、即ち、振戦を検出して補償するシステムが開示されている。当該システムは、取付アームに沿って少なくとも１つの慣性センサが配置されている。また、取付アームの先端は、物体（スプーン等の器具）を受け入れるように構成されている。慣性センサは、振戦に関する信号を測定する。当該システムは、これらの信号に応答して、運動生成機構（アクチュエータ）に電圧指令を送信し、使用者の振戦による物体への影響を相殺する。これにより取付アームの先端に取り付けられた物体の位置を維持し且つ安定化させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０６４３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のシステムは、使用者の振戦により物体が振動することを抑制するためのシステムであり、使用者の手（腕）の振戦そのものを抑制することはできない。したがって、上述のシステムが適用できない器具を用いる場合、振戦による振動を抑制することが困難であった。また、手（腕）等の振戦はコスメティックの点から他者の目を引きやすいので、振戦を患うものは振戦による精神的ストレスを抱えている場合がある。このため、振戦そのものを抑制する技術が求められていた。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであって、振戦にともなう使用者の身体部位の振動そのものを抑制することができる振戦抑制装置、振戦抑制方法、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
本発明の第一の態様によれば、振戦抑制装置は、加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部と、前記本体部を身体の腕部又は脚部に固定するための固定用ベルトと、を備える。前記本体部は、前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得部と、前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部と、を備える。
このようにすることで、振戦抑制装置は、振戦により与えられる振動と逆相の振動を使用者の腕部又は脚部に伝達することができる。これにより、振戦にともなう使用者の腕部又は脚部の振動そのものを抑制することができる。
この結果、振戦抑制装置は、使用者が日常生活及び業務において何らかの動作を行う際に、振戦による不都合を低減させることができる。更に、振戦抑制装置は、振戦が生じていることを他者から分かりにくくすることができるので、使用者の精神的ストレスを軽減することが可能である。
【０００８】
本発明の第二の態様によれば、第一の態様係る振戦抑制装置において、前記本体部は、前記アクチュエータによる振動を与えた結果、前記振戦による振動が所定以上緩和しているか否かを判定する判定部を更に備える。
このようにすることで、判定部は、アクチュエータによる振動が、振戦による振動を適切に抑制しているか否かを判定することができる。
【０００９】
本発明の第三の態様によれば、第一又は第二の態様に係る振戦抑制装置において、前記本体部は、携帯端末装置である。
このようにすることで、使用者は、自らが所持する携帯端末装置を本体部として利用できるので、安価且つ容易に振戦抑制装置を使用することができる。
【００１０】
本発明の第四の態様によれば、振戦抑制方法は、加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部を、固定用ベルトにより身体の腕部又は脚部に固定する固定ステップと、前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得ステップと、前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御ステップと、を有する。
【００１１】
本発明の第五の態様によれば、第四の態様に係る振戦抑制方法において、携帯端末装置を前記本体部として利用する。
【００１２】
本発明の第六の態様によれば、プログラムは、固定用ベルトによって身体の腕部又は脚部に固定され、加速度センサとアクチュエータとを内蔵する本体部のコンピュータを、前記加速度センサからの信号に基づいて、振戦により前記本体部に与えられる振動を取得する振動取得部、前記アクチュエータに対し、前記振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部、として機能させる。
【発明の効果】
【００１３】
上述の振戦抑制装置、振戦抑制方法、及びプログラムによれば、振戦にともなう使用者の身体部位の振動そのものを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の機能構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の機能を説明するための図である。
【図６】本発明の少なくとも一つの実施形態に係る振戦抑制装置のコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図７】本発明の変形例に係る振戦抑制装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の変形例に係る振戦抑制装置の機能を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置について、図１〜図６を参照しながら説明する。
【００１６】
（全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の全体構成を示す図である。
図１に示すように、振戦抑制装置１は、本体部１０と、固定用ベルト２０とを有している。
本実施形態に係る本体部１０は、スマートフォン、タブレット型ＰＣ等の携帯端末装置であって、所定のプログラム（アプリケーション）に従って動作することで、振戦抑制装置１としての機能を発揮する。
【００１７】
固定用ベルト２０は、本体部１０を使用者（例えばパーキンソン病罹患者等の振戦を患うもの）の腕部又は脚部に固定設置するための部材である。固定用ベルト２０は、本体部１０を腕部又は脚部に適切に固定可能であればいかなる態様であってもよい。
なお、本実施形態では、図１に示すように、本体部１０を使用者の腕部Ｔに固定する態様を例として説明する。
【００１８】
（機能構成）
図２は、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の機能構成を示す図である。
図２に示すように、本体部１０は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、表示パネル１３と、タッチセンサ１４と、通話デバイス１５と、バイブレータ１６（アクチュエータ）と、加速度センサ１７とを備えている。
【００１９】
メモリ１２は、ＣＰＵ１１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。
【００２０】
表示パネル１３は、例えば、液晶ディスプレイにより実現され、ＣＰＵ１１による処理結果を使用者に向けて表示する。
【００２１】
タッチセンサ１４は、例えば表示パネル１３と一体形成される。タッチセンサ１４は、使用者によるタッチ操作等を受け付ける。
【００２２】
通話デバイス１５は、スピーカ及びマイクにより構成され、携帯端末装置における音声通話を実現するための機能部である。
【００２３】
バイブレータ１６は、本体部１０に内蔵される「アクチュエータ」の一態様である。本実施形態に係るバイブレータ１６は、例えばモータ及び偏心分銅によって構成され、本体部１０に対して振動を与える偏心モータである。
【００２４】
加速度センサ１７は、本体部１０に加えられる加速度を検出可能なセンサである。本実施形態では、加速度センサ１７は、例えば３軸加速度センサである。加速度センサ１７は、Ｘ軸方向（図１における本体部１０の幅方向）、Ｙ軸方向（図１における本体部１０の長手方向）、及び、Ｚ軸方向（図１における本体部１０の厚さ方向）の加速度をそれぞれ検出する。
【００２５】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ、ストレージ装置等に格納された所定のプログラム（専用アプリケーション）をメモリ１２上に読み出し、処理を実行することで、振動取得部１１０、アクチュエータ制御部１１１、及び判定部１１２としての機能を発揮する演算装置である。
【００２６】
振動取得部１１０は、加速度センサ１７からの信号に基づいて、振戦により本体部１０に与えられる振動を取得する。
【００２７】
アクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６に対し、振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力する。
【００２８】
判定部１１２は、バイブレータ１６による振動を与えた結果、振戦による振動が所定以上緩和しているか否かを判定する。
【００２９】
（処理フロー）
図３は、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の処理の一例を示す第１のフローチャートである。
図４は、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の処理の一例を示す第２のフローチャートである。
図５は、本発明の一実施形態に係る振戦抑制装置の機能を説明するための図である。
以下、図３〜図５を参照して、振戦抑制装置１における処理の一例について説明する。
【００３０】
まず、使用者は、本体部１０を振戦が生じる身体の部位に固定設置する（ステップＳ１０）。
例えば、使用者は、図１に示すように、固定用ベルト２０により、本体部１０を腕部Ｔに固定する。このとき、本体部１０の表示パネル１３には、使用者の腕部Ｔに対する本体部１０の固定位置、固定方向、固定方法等の指示が表示（出力）されていてもよい。
【００３１】
次に、本体部１０の振動取得部１１０は、加速度センサ１７からの信号に基づいて、振戦により本体部１０に与えられる振動を取得する（ステップＳ１１）。
具体的には、振動取得部１１０は、図５に示すように加速度センサ１７が検出した３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）それぞれにおける加速度（角加速度）を時系列に記録した「振戦波形Ｄ１０」を、振戦により本体部１０に与えられる振動を示す情報として取得する。
【００３２】
次に、アクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６に対し、振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力する（ステップＳ１２）。
アクチュエータ制御部１１１がバイブレータ１６に対し指令を出力する処理の詳細については、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
図４に示すように、アクチュエータ制御部１１１は、振動取得部１１０が取得した振戦波形Ｄ１０に基づいて「逆相波形Ｄ２０（図５）」を生成する（ステップＳ１２０）。例えば、本実施形態において、アクチュエータ制御部１１１は、振戦波形Ｄ１０に記録された各データ（所定時間毎に検出された加速度）に「−１」を乗じて、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）それぞれの「逆相波形Ｄ２０」を生成する。
【００３３】
また、アクチュエータ制御部１１１は、３軸のうち少なくとも１軸の逆相波形Ｄ２０に基づいて、バイブレータ１６の振動を制御する指令を出力する（ステップＳ１２１）。
例えば、アクチュエータ制御部１１１は、３軸のうち最も振幅の大きい逆相波形Ｄ２０を選択し、バイブレータ１６に対し、選択した逆相波形Ｄ２０と同じ周期（周波数）の振動を本体部１０に与える指令を出力する。
これにより、バイブレータ１６は、振戦による振動と逆相となる振動を本体部１０に与えることができる。
【００３４】
次に、図３に戻り、振動取得部１１０は、加速度センサ１７からの信号に基づいて、バイブレータ１６動作後の本体部１０の振動を取得する（ステップＳ１３）。
振動取得部１１０は、ステップＳ１１と同様に、加速度センサ１７から出力された３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）それぞれにおける加速度を示す信号を時系列に記録した「判定用波形Ｄ１１（図５）」を取得する。
【００３５】
次に、判定部１１２は、バイブレータ１６による振動を与えた結果、振戦による振動が所定以上緩和しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
具体的には、判定部１１２は、ステップＳ１１において取得された振戦波形Ｄ１０と、ステップＳ１３において取得された判定用波形Ｄ１１とを比較する。そして、判定部１１２は、３軸のうち少なくとも１軸の判定用波形Ｄ１１が示す振幅が、対応する軸の振戦波形Ｄ１０が示す振幅よりも所定以上（例えば５０％以上）低減されている場合、振戦による振動が所定以上緩和していると判定する（ステップＳ１４：ＹＥＳ）。
一方、判定部１１２は、３軸全ての判定用波形Ｄ１１が示す振幅が、振戦波形Ｄ１０が示す振幅よりも所定以上低減されていない場合、振戦による振動が所定以上緩和されていないと判定する（ステップＳ１４：ＮＯ）。
【００３６】
次に、判定部１１２が振戦による振動が所定以上緩和されていると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、アクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６が継続して本体部１０に振動を与えるように制御する（ステップＳ１５）。
このようにすることで、バイブレータ１６は、振戦による振動とは逆相の振動を本体部１０を介して使用者の腕部Ｔに与える続ける。この結果、振戦抑制装置１は、重ね合わせの原理により、振戦による腕部Ｔの振動を抑制することができる。
【００３７】
また、判定部１１２が振戦による振動が所定以上緩和されていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、アクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６に振動を停止する指令を出力する（ステップＳ１６）。
【００３８】
更に、判定部１１２は、表示パネル１３に本体部１０の固定方向の変更指示を出力し（ステップＳ１７）、ステップＳ１０に戻る。使用者は、表示パネル１３に表示された変更指示に従って、前回の固定方向とは異なる方向で本体部１０を腕部Ｔに固定する。その後、振戦抑制装置１は上述のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理を再度実行する。
【００３９】
なお、判定部１１２は、ステップＳ１０〜Ｓ１７を繰り返す毎に、本体部１０の固定方向と判定用波形Ｄ１１とを関連付けた情報をメモリ１２に記憶しておいてもよい。そして、判定部１１２は、ステップＳ１７において、複数の固定方向のうち最も振戦による振動が緩和された（判定用波形Ｄ１１の振幅が低減した）固定方向を特定し、当該固定方向で固定するように指示する変更指示を表示パネル１３に出力してもよい。これにより、判定部１１２は、バイブレータ１６が与える振動の効果（振戦による振動の抑制効果）が最大となる固定方法を特定することができる。
【００４０】
（ハードウェア構成）
図６は、本発明の少なくとも一つの実施形態に係る振戦抑制装置のコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述の振戦抑制装置１の本体部１０は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１（ＣＰＵ１１）は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、各機能部が各種処理に用いる記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。
【００４１】
補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４を介してコンピュータ９００に有線接続又は無線接続される外部記憶装置９１０であってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【００４２】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００４３】
（作用効果）
以上のように、本実施形態に係る振戦抑制装置１は、加速度センサ１７とバイブレータ１６（アクチュエータ）とを内蔵する本体部１０と、本体部１０を身体の腕部又は脚部に固定するための固定用ベルト２０と、を備える。本体部１０は、加速度センサ１７からの信号に基づいて、振戦により本体部１０に与えられる振動を取得する振動取得部１１０と、バイブレータ１６に対し、振戦により与えられる振動と逆相の振動を与える指令を出力するアクチュエータ制御部１１１と、を備える。
このようにすることで、振戦抑制装置１は、振戦により与えられる振動と逆相の振動を使用者の腕部又は脚部に伝達することができる。これにより、振戦にともなう使用者の腕部又は脚部の振動そのものを抑制することができる。
この結果、使用者が日常生活及び業務において何らかの動作を行う際に、振戦による不都合を低減させることができる。従来のシステムでは、スプーン等の特定の器具を使用する一部の動作のみにしか対応できず、使用者の日常生活及び業務における多様な動作に対応することが困難であった。しかしながら、本実施形態に係る振戦抑制装置１は、振戦による使用者の腕部又は脚部の振動そのものを抑制することができるので、特定の器具の使用時に限定されることなく、使用者が行うあらゆる動作において、振戦による不都合を軽減させることが可能となる。
更に、振戦抑制装置１は、振戦により腕部又は脚部に生じる振動を低減することにより、振戦が生じていることを他者から分かりにくくすることができる。このため、振戦抑制装置１は、振戦による使用者の精神的ストレスを軽減することが可能である。
【００４４】
また、本体部１０は、バイブレータ１６による振動を与えた結果、振戦による振動が所定以上緩和しているか否かを判定する判定部１１２を更に備える。
このようにすることで、判定部１１２は、バイブレータ１６による振動が、振戦による振動を適切に抑制しているか否かを判定することができる。
【００４５】
また、判定部１１２は、振戦による振動が所定以上緩和されていない場合、表示パネル１３に本体部１０の固定方向の変更指示を出力する。
このようにすることで、振戦抑制装置１は、振戦による振動が十分に緩和できない場合は、本体部１０の固定方向を変更させることにより、バイブレータ１６が振戦による振動を所定以上緩和できる固定方向を特定することができる。
【００４６】
また、本体部１０は、使用者の所持する携帯端末装置である。
このようにすることで、使用者は、自らが所持する携帯端末装置を本体部１０として利用できるので、安価且つ容易に振戦抑制装置１を使用することができる。
なお、携帯端末装置は、機種ごとに異なるバイブレータ１６が内蔵されている。このため、アクチュエータ制御部１１１が指定する周期（逆相波形Ｄ２０に同期する周期）でバイブレータ１６を駆動させた場合、バイブレータ１６の動作特性（振動の方向、大きさ等）は、本体部１０として使用される携帯端末装置の機種に応じて異なる可能性がある。しかしながら、本実施形態では、上述のように判定部１１２が振戦による振動が所定以上緩和されていない場合、腕部Ｔに対する本体部１０（携帯端末装置）の固定方向を変更させる変更指示を出力する。この結果、判定部１１２は、本体部１０として異なる携帯端末装置を使用した場合であっても、携帯端末装置に内蔵されたバイブレータ１６の動作特性に応じて適切な固定方向を特定することができる。これにより、振戦抑制装置１は、様々な携帯端末装置を本体部１０として使用することが可能となる。
【００４７】
（変形例）
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。
【００４８】
図７は、本発明の変形例に係る振戦抑制装置の処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、本発明の変形例に係る振戦抑制装置の機能を説明するための図である。
上述の実施形態において、バイブレータ１６として偏心モータを用いる態様について説明したが、これに限られることはない。例えば、バイブレータ１６として、振動の方向及び大きさ（ベクトル）を制御可能なバイブレータ（リニアバイブレータ等）が用いられている場合、アクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６に対し振動の方向及び大きさを制御する指令を更に出力するようにしてもよい。
具体的には、アクチュエータ制御部１１１は、図４のアクチュエータ制御部１１１がバイブレータ１６に対し指令を出力する処理（ステップＳ１２０〜Ｓ１２１）に代えて、図７に示す処理（ステップＳ２２０〜Ｓ２２２）を実行する。
【００４９】
図７に示すように、アクチュエータ制御部１１１は、振動取得部１１０が取得した振戦波形Ｄ１０に基づいて「逆相波形Ｄ２０（図５）」を生成する（ステップＳ２２０）。当該処理は、図４におけるステップＳ１２０と同様である。
【００５０】
また、アクチュエータ制御部１１１は、３軸の逆相波形Ｄ２０に基づいて、振戦による振動とは逆ベクトルとなるベクトルＶを生成する（ステップＳ２２１）。
図８は、本変形例に係るアクチュエータ制御部１１１が生成するベクトルＶの一例を示す。
本変形例に係るアクチュエータ制御部１１１は、バイブレータ１６が出力可能な振動方向に基づき、ベクトルＶを生成する。
具体的には、バイブレータ１６が３軸のうちある１軸方向、例えばＸ軸方向にのみ振動を与えることが可能な場合、Ｘ軸の逆相波形Ｄ２０に基づいて、Ｘ軸方向におけるベクトルＶを生成する。
また、バイブレータ１６が２軸方向、例えばＸ軸及びＹ軸方向に振動を与えることが可能な場合、Ｘ軸及びＹ軸の逆相波形Ｄ２０に基づいて、ＸＹ面における合成ベクトルであるベクトルＶを生成する。
更に、バイブレータ１６が３軸方向に振動を与えることが可能な場合、三次元（ＸＹＺ空間）における合成ベクトルであるベクトルＶ（図８）を生成する。
【００５１】
次に、アクチュエータ制御部１１１は、逆相波形Ｄ２０とベクトルＶとに基づいて、バイブレータ１６の振動を制御する指令を出力する（ステップＳ２２２）。
これにより、バイブレータ１６は、振戦による振動と逆相となる振動であって、振戦による振動とは逆ベクトルを有する振動を本体部１０に与えることができる。
この結果、上述の実施形態よりも更に振戦による振動を抑制することが可能となる。
【００５２】
なお、本変形例に係る本体部１０は、振動の方向及び大きさを制御可能な少なくとも一つのバイブレータ１６を有する既存の携帯端末装置を用いてもよいし、振戦抑制装置１用に開発された端末装置を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  振戦抑制装置
１０  本体部
１２  メモリ
１３  表示パネル
１４  タッチセンサ
１５  通話デバイス
１６  バイブレータ（アクチュエータ）
１７  加速度センサ
２０  固定用ベルト
１１０  振動取得部
１１１  アクチュエータ制御部
１１２  判定部
【図１】
2019041846.tif 000003
【図２】
2019041846.tif 000004
【図３】
2019041846.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019041846.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019041846.tif 000009
【図８】
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