(57)【要約】【課題】安価に施肥量の制御の実現が可能となる技術を得る。【解決手段】圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う現用の農機具の制御を行う制御装置１００であって、圃場各部における農産物の生育状況をセンシングすることで得た生育データ受付部１０４と、この生育データに基づく施肥の量を決める施肥量値算出部１０７と、圃場各部への施肥の量の違いに応じた速度で走行させるための速度信号を生成する速度信号生成部１０９を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行う制御装置であって、
前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させるための速度信号を生成する速度信号生成部を備える農機具制御装置。
【請求項２】
前記速度信号生成部では、前記農産物の生育状況が相対的に良い場所では相対的に速い速度が設定され、前記農産物の生育状況が相対的に悪い場所では相対的に遅い速度が設定される請求項１に記載の農機具制御装置。
【請求項３】
前記圃場各部における農産物の生育データを受け付ける生育データ受付部と、
前記生育データに基づき、前記圃場各部における農産物の生育状況を示す生育マップを作成する生育マップ作成部と、
前記生育マップに基づき、前記圃場各部における施肥量を定めた施肥マップを作成する施肥マップ作成部と、
前記施肥マップに基づき、前記圃場内の場所毎における速度を定めた速度マップを作成する速度マップ作成部と
を備える請求項１または２に記載の農機具制御装置。
【請求項４】
前記生育マップまたは前記施肥マップが事前に得られている請求項３に記載の農機具制御装置。
【請求項５】
事前に設定された経路を受け付ける移動体ルート受付部を備え、
前記移動体は、前記事前に設定された前記経路を自動走行しながら施肥を行う請求項１〜４のいずれか一項に記載の農機具制御装置。
【請求項６】
施肥量と移動体の速度より求まる施肥結果を記録する可変施肥結果記憶部を備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の農機具制御装置。
【請求項７】
圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行う制御方法であって、
前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させる速度制御を行う農機具制御方法。
【請求項８】
コンピュータに読み取らせて実行させることで、圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行うための農機具制御用プログラムであって、
コンピュータを
前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させるための速度信号を生成する速度信号生成部として機能させる農機具制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は施肥機を用いた施肥技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、施肥作業機としての苗移植機が示されている。特許文献１の施肥作業機は、左右の走行輪を有する走行車体と、走行車体の後部に設けられる施肥装置と、圃場情報を検出する圃場情報検出部材と、圃場情報検出部材の検出値に基づき、施肥装置による施肥量を決定する制御装置とを備える。制御装置は、走行車体の走行速度に応じて、圃場情報検出部材の検出値を補正し、補正された値に基づいて施肥量を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２０５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
施肥機による施肥量（地表に散布される肥料の量）の調整は肥料散布量（施肥機から放出される肥料の量）を変えることで行われている。しかし、肥料散布量を変えられない施肥機も多く、一般に施肥機は高価であるため、買い替え等も難しい一面がある。そこで、本発明は、安価に施肥量の制御の実現が可能となる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行う制御装置であって、前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させるための速度信号を生成する速度信号生成部を備えることを特徴とする農機具制御装置である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記速度信号生成部で作成される速度信号が、前記農産物の生育状況が相対的に良い場所では相対的に速い速度が設定され、前記農産物の生育状況が相対的に悪い場所では相対的に遅い速度が設定されることで移動体の制御を行うことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記圃場各部における農産物の生育データを受け付ける生育データ受付部と、前記生育データに基づき、前記圃場各部における農産物の生育状況を示す生育マップを作成する生育マップ作成部と、前記生育マップに基づき、前記圃場各部における施肥量を定めた施肥マップを作成する施肥マップ作成部と、前記施肥マップに基づき、前記圃場内の場所毎における速度を定めた速度マップを作成する速度マップ作成部とを備えることを特徴とする農機具制御装置である。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記生育マップまたは前記施肥マップが事前に得られており、前記生育マップまたは前記施肥マップから速度マップを作成する速度マップ作成部を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、事前に設定された経路を受け付ける移動体ルート受付部を備え、前記移動体は、前記事前に設定された前記経路を自動走行しながら施肥を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の発明において、施肥量と移動体の速度より求まる施肥結果を記録する可変施肥結果記憶部を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行う制御方法であって、前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させる速度制御を行う農機具制御方法である。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、コンピュータに読み取らせて実行させることで、圃場上を移動しながら農産物に施肥を行う移動体の制御を行うための制御プログラムであって、前記移動体を前記施肥の量の違いに応じた速度で走行させるための速度信号を生成する速度信号生成部としてコンピュータを機能させる農機具制御用プログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、安価に施肥量の制御の実現が可能となる技術が得られる。本発明によれば、例えば各ユーザーの所有する施肥機について、後付けで圃場の作物の生育状況に応じた施肥量を与えることができる装置の装備が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態の概念図である。
【図２】生育マップ、施肥マップおよび速度マップの関係を示す概念図である。
【図３】実施形態の概念図である。
【図４】制御装置のブロック図である。
【図５】処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】実施形態の概念図である。
【図７】制御装置のブロック図である。
【図８】処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（はじめに）
本実施形態では、農地の区画された部分（以下圃場と記載）について、当該圃場で生育されている植物（農産物）の生育状況から、均一な生育を実現するために必要な施肥量を求め、その必要な施肥量が散布されるように施肥機の移動速度を制御する。ここで、施肥量は、圃場の単位面積当たりに散布される肥料の密度であり、肥料が紛体であればｇ／ｍ２やｇ／ｃｍ２といった単位で表され、肥料が液体であればｌ／ｍ２やｃｃ／ｃｍ２といった単位で表され、肥料がペレット状であれば個／ｍ２や個／ｃｍ２といった単位で表される。
【００１６】
施肥を行う移動体は、動力を備え自力で移動する形態でもよいし、トラクター等に牽引されて移動する形態でもよい。本明細書では、施肥を行う移動体としてトラクターによって牽引される施肥機の例を示すが、施肥を行う移動体として、施肥を行う装置を搭載したトラクター、施肥を行う装置を搭載したヘリコプターや無人航空機（ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle））を利用することも可能である。
【００１７】
なお、陸上を走行する移動体は、自動操舵装置、自動速度調整装置、ＧＮＳＳ（「全地球航法衛星システム」または「汎地球航法衛星システム」（Global Navigation Satellite System））を利用した位置特定装置（所謂ＧＰＳ受信機）、速度検出装置からなる自動走行システムと生育センサが搭載されており、予め定めた経路に沿って施肥が可能な移動体とする。
【００１８】
そして、空中を飛行する移動体は、位置特定装置（ＧＰＳ受信機）、自動操縦装置、自動速度調整装置、速度検出装置と生育センサが搭載されており、予め定めた経路に沿って飛行し施肥が可能な移動体とする。
【００１９】
（概要）
図１には、圃場においてトラクターを自動走行させながら、圃場で生育されている植物（農産物）の生育状態を生育センサにより生育データとして取得し、その際にＧＮＳＳを利用して当該作物の位置データを取得することで、生育データと位置データよりトラクターの移動速度を調整し、施肥を行う様子が概念的に示されている。
【００２０】
図１の例では、施肥機２０を牽引するトラクター１０が示されている。トラクター１０は、生育センサ１１、ＧＮＳＳを利用した位置特定装置１２、自動操舵装置と自動速度調整装置を兼ねた自動操縦装置１３、制御装置１００を備える。施肥機２０は、圃場に肥料を散布する。この例では、施肥機２０はトラクター１０が備えた牽引装置２１により牽引され、圃場を移動する。
【００２１】
施肥機２０は、新規に開発されたものではなく、現用されているものを利用する。施肥機２０は、単位時間当たりの肥料散布量が固定式のもので、施肥機２０がトラクターに引かれて移動する際に、肥料が地表に散布される。なお、肥料散布量は固定式であるが、リアルタイムな可変ができない（肥料散布中の散布量の変更はできない）ということであり、肥料散布量の設定値は変更することができる。
【００２２】
肥料の形態は、特に限定されず、例えば紛体状、ペレット状、液体状、液体を噴霧する形態等が採用可能である。なお、鍬を用いて地面を掘り起こし、そこに肥料を散布する形態の施肥機を利用することもできる。また、トラクター１０と施肥機２０が一体化された構成も利用可能である。
【００２３】
生育センサ１１は、画像解析により、対象となる植物の生育状態の計測を行う。この例では、図示しない光源から対象となる植物（農産物）に特定の波長の光を照射し、その反射光を取得する。そして、この反射光の色データを取得し、この色データから当該植物の生育データを取得する。例えば、対象となる植物がホウレンソウであるとする。この場合、特定の波長域の光をホウレンソウに照射し、その反射光の検出データから緑付近の波長スペクトルを取得する。ホウレンソウにおける上記の波長スペクトルと、その生育状態との関係は基準データとして予め取得されている。そして、取得した上記の波長スペクトルのデータと、上記の予め取得した基準データとを比較し、センシング位置Ｐｓ（ｘ、ｙ、ｚ）におけるホウレンソウの生育データを得る。生育データは、生育状況をＮ段階評価したデータ（Ｎは２以上の任意整数）が用いられる。
【００２４】
生育センサ１１としては、対象となる植物の大きさ（茎、葉、実等の大きさ）を評価する形態や葉や実の密度を画像解析から得る形態も可能である。また生育センサ１１として、例えば、対象となる植物のスペクトル画像をマルチスペクトルカメラなどで取得し、スペクトル画像から植物の育成状態を取得する形態のものを採用することもできる。
【００２５】
位置特定装置１２は、ＧＮＳＳを利用して位置特定装置１２の三次元位置を特定する。位置特定装置１２、生育センサ１１、施肥機２０の肥料の散布口の位置および施肥機２０の肥料の散布口から散布された肥料が圃場に着地するまでの距離の関係は既知であり、位置特定装置１２での測位が行われることで、その時点におけるセンシング位置Ｐｓ（ｘ，ｙ，ｚ）と施肥位置Ｐｆ（ｘ，ｙ，ｚ）の位置も特定される。
【００２６】
自動操縦装置１３は、位置特定装置１２での測位データを用いて、予め定めた経路に従ってトラクター１０の操縦を行う。また、自動操縦装置１３は、制御装置１００から出力される速度信号に従ってトラクター１０の速度の調整（スピードの調整）を行う。制御装置１００は、圃場における農産物の生育状態に応じたトラクター１０の速度制御を行うための処理を行う。制御装置１００の詳細については後述する。
【００２７】
図２に、圃場内の農産物の生育状況を表し、生育データと位置データから成る生育マップ、圃場内の農産物を均一に生育させるために必要な施肥量を表す施肥マップ、および圃場内の各位置に施肥機から散布される肥料散布量が一定の条件の下で施肥マップどおりに施肥するために求められる施肥機の移動速度を表す速度マップの対応関係を示すイメージ図を示す。生育が悪い位置ほど施肥量が多く必要であり、施肥機の移動速度が遅くなる。そして、生育が良い位置ほど施肥量は少なくなり、施肥機の移動速度は速くなる。
【００２８】
図３には、圃場において飛行体３０を用いて施肥を行う様子が概念的に示されている。飛行体３０には、生育センサ３１、ＧＮＳＳを利用した位置特定装置、自動速度調整装置と速度検出装置を兼ねた自動操縦装置３２、施肥機４０、制御装置１００を備える。この場合も上記トラクターによる場合と同様の処理により施肥を行う。
【００２９】
１．第１の実施形態
（構成）
図４には、本発明を利用した制御装置１００が示されている。制御装置１００は、トラクター１０に搭載され、トラクター１０の速度を制御するための制御信号（速度信号）を生成する。制御装置１００は、コンピュータとして機能するハードウェアであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種インターフェース、その他必要な電子回路を備えている。制御装置１００は、図４に示す各機能部を備えたハードウェアとして捉えることができる。なお、図４に示す各機能部は、ソフトウェア的に構成されてもよいし、その一または複数が専用のハードウェアで構成されていてもよい。制御装置１００の機能を実行するためのプログラムは、制御装置１００内のメモリに記憶されている。また、当該プログラムを外部の記録媒体に記憶させ、そこから提供する形態も可能である。以上の説明は、図７の制御装置２００に関しても同じである。
【００３０】
制御装置１００は、移動体ルート受付部１０１、生育施肥関係パラメータ受付部１０２、肥料散布量値受付部１０３、生育データ受付部１０４、位置データ受付部１０５、生育マップ作成部１０６、施肥量値算出部１０７、施肥マップ／速度変換部１０８、速度信号生成部１０９、可変施肥結果記憶部１１０を備えている。
【００３１】
移動体ルート受付部１０１は、移動体であるトラクター１０が施肥するために移動する予定の経路を受け付ける。移動予定経路を受け付けることで移動体の自動操舵が可能となる。移動ルートは、地図データ上で予め設定され、それが移動体ルート受付部１０１で受け付けられる。以上の説明は、移動体ルート受付部２０１に関しても同じである。
【００３２】
生育施肥関係パラメータ受付部１０２は、圃場の農産物の生育状況に対し、必要な施肥量値をデータとして受け付ける。このデータは、生育する農産物の品種、生育時期（例えば季節）、生育状況、肥料の種類等々の間の関係を示すデータである。
【００３３】
肥料散布量値受付部１０３は、施肥機２０の単位時間当たりの肥料散布量のデータを受け付ける。ここで、施肥機２０の単位時間当たりの肥料散布量は一定であり、肥料散布中は不変である。以上の説明は、肥料散布量値受付部２０２に関しても同じである。
【００３４】
生育データ受付部１０４は、移動体ルート受付部１０１によって受け付けた移動経路における農産物の生育状況を受け付ける。生育データは、生育センサ１１により取得され、それが生育データ受付部１０４で受け付けられる。生育データとしては、生育状況をＮ段階評価したデータ（Ｎは２以上の任意整数）が用いられる。
【００３５】
位置データ受付部１０５は、位置特定装置１２が特定した位置データを受け付ける。位置特定装置１２、生育センサ１１によるセンシング位置Ｐｓ（ｘ、ｙ、ｚ）、施肥機２０から散布された肥料の施肥位置（肥料が散布された圃場（地表面）の位置）Ｐｆ（ｘ、ｙ、ｚ）の位置関係は予め分かっており、位置特定装置１２が特定した位置データから、その時点におけるＰｓ（ｘ、ｙ、ｚ）とＰｆ（ｘ、ｙ、ｚ）の位置が特定される。また、トラクター１０の速度情報から、Ｐｓ（ｘ、ｙ、ｚ）とＰｆ（ｘ、ｙ、ｚ）の未来位置も特定される。以上の説明は、位置データ受付部２０３に関しても同じである。
【００３６】
生育マップ作成部１０６は、生育データとこの生育データが得られた位置のデータに基づき、生育マップを作成する。生育マップにより、圃場各部における農産物の生育状態をマップ化したデータが得られる。
【００３７】
施肥量値算出部１０７は、施肥マップ作成部として機能する。施肥マップは、圃場の各部における施肥量をマップ化したものである。施肥量値算出部１０７は、生育データ受付部１０４により受け付けた圃場内の任意対象位置における生育データに対して、生育施肥関係パラメータ受付部１０２により受け付けた必要な施肥量値のデータから求められる対象位置の目標施肥量値を算出する。この算出を施肥対象となる圃場内のすべての位置について行うことで、位置毎における目標施肥量値が得られ、この情報が施肥マップとなる。施肥マップの基本単位は、例えば０．５ｍ×０．５ｍ、１ｍ×１ｍ、１ｍ×２ｍといった区画された面積が単位として選択される。
【００３８】
施肥マップ／速度変換部１０８は、速度マップ作成部として機能する。速度マップは、圃場各部におけるトラクター１０の速度を決めるマップデータである。施肥マップ／速度変換部１０８は、施肥量値算出部１０７で算出された任意対象位置における施肥量値を与えるために必要なトラクター１０（施肥機２０）の走行速度を算出する。この算出を施肥対象となる圃場内のすべての位置について行うことで、位置毎における移動体の走行速度が算出される。この位置毎における移動体の走行速度の情報が速度マップとなる。ここで、施肥機２０の単位時間当たりの肥料散布量は固定され一定なので、走行速度を上げれば単位面積当たりの施肥量は減少し、走行速度を下げれば単位面積当たりの施肥量は増加する現象を利用して、必要な施肥量に対応した速度マップの作成が行われる。
【００３９】
速度信号生成部１０９は、施肥マップ／速度変換部１０８により得られた速度マップに基づき、任意対象地点毎に適切な速度でトラクター１０を移動させるための速度信号を生成する。速度信号は、トラクター１０の自動操縦装置１３に送られ、自動操縦装置１３は、速度マップに基づく速度でトラクター１０の操縦を行う。以上の説明は、速度信号生成部２０５に関しても同じである。
【００４０】
可変施肥結果記憶部１１０は、圃場内の任意対象地点における施肥時において、トラクター１０の移動速度と単位時間当たりの肥料散布量から、施肥結果（圃場へ散布された単位位置毎の施肥量）を算出し、これを可変施肥結果として記録する。この記録を任意地点毎に対象圃場内すべての地点で記録することでマップ化される。すなわち、可変施肥結果により、圃場のどの位置に肥料をどの位散布したかがデータ化される。以上の説明は、可変施肥結果記憶部２０６に関しても同じである。
【００４１】
（処理の一例）
以下、制御装置１００で行われる処理の一例を説明する。ここで、制御装置１００は施肥用の車両としてトラクター１０に搭載されているものとし、図１のような実施形態とする。
【００４２】
施肥対象となる圃場にトラクター１０を移動させたら、制御装置１００を用いた図５の処理を行う。図５には、制御装置１００で行われる処理の手順の一例が示されている。図５の処理を実行するプログラムは、制御装置１００の記憶部や適当な記憶媒体、あるいはネットワーク上のサーバ等に記憶され、そこから提供される。これは、図８のフローチャートの場合も同じである。
【００４３】
まず、対象となる圃場におけるトラクター１０の移動経路を移動体ルート受付部１０１に予め入力し、自動走行システムの適用を可能としておく（ステップＳ１０１）。そして、施肥対象となる圃場で生育されている作物の品種やその生育環境から、生育施肥関係パラメータを設定し、生育施肥関係パラメータ受付部１０２に入力する。また、トラクター１０に牽引される施肥機２０の単位時間あたりの肥料散布量を施肥量値受付部１０３に入力する（ステップＳ１０２）。
【００４４】
次に、トラクターを予め設定された経路を自動走行させながら、施肥対象となる圃場について単位面積毎に生育センサ１１による対象となる農産物の生育状態の計測を行い、施肥前の生育状況を得る。ここで、生育センサ１１によるセンシングの対象となる単位面積は発明の利用者で任意に決定することが可能である。
【００４５】
また、生育センサ１１による農産物の生育状態の計測と同時に位置特定装置１２によるセンシング位置Ｐｓ（ｘ，ｙ，ｚ）および施肥位置Ｐｆ（ｘ，ｙ，ｚ）の位置の特定が行われ、生育データと位置データの関連付けを行う。そして、この結果を利用して、図２の施肥前の生育マップを作成する（ステップＳ１０３）。施肥前の生育マップを作成することで、圃場の各部分における農産物の生育状態をデータ化したマップが得られる。
【００４６】
次に、施肥対象である圃場内の任意位置毎の生育データと生育施肥関係パラメータより、位置毎の目標施肥量を計算し（ステップＳ１０４）、施肥マップを得る（ステップＳ１０５）。施肥マップを作成することで、圃場のどの部分にどの位の肥料を与えればよいのかのデータが得られる。
【００４７】
また、トラクターに搭載されている施肥機から単位時間あたり一定量の肥料の放出が行われているならば、トラクターの移動速度を調整することで施肥マップにおける単位位置毎に目標とする施肥を実施することができる。そこで、トラクターの移動速度を施肥マップにおける単位位置毎の目標施肥量が施肥されるように算出する（ステップＳ１０６）。この施肥マップにおける単位位置毎のトラクターの移動速度が速度マップとなる（ステップＳ１０７）。
【００４８】
速度マップは、トラクター１０の移動に従って、センシング位置Ｐｓ（ｘ，ｙ，ｚ）が施肥位置Ｐｆ（ｘ，ｙ，ｚ）に来たときのトラクター１０の速度をマップ化したものである。すなわち、図１のＰｓ、Ｐｇｐｓ、Ｐｆの位置関係は既知であり、Ｐｇｐｓはリアルタイムで測位が行われている。よって、Ｐｓのセンシングを行った段階でＰｓにおける農産物の生育状態から未来の施肥位置Ｐｆでの速度が施肥マップで規定された肥料の散布密度に基づいて計算される。ここで、未来の施肥位置Ｐｆでの速度を決めたデータが速度マップとなる。
【００４９】
以上により、トラクター１０は予め入力された施肥予定経路を自動走行しながら、速度マップに対応した速度に調整することで、対象となる農産物の生育状態に応じた量の肥料を散布する（ステップＳ１０８）。すなわち、トラクター１０が移動しつつ、位置Ｐｓのセンシングを行い、Δｍの時間ディレイの後、速度マップに従って、Ｐｆにおける速度が調整され、Ｐｓでセンシングされた農産物の生育状態に対応させた量の肥料の散布がＰｆに対して行われる。
【００５０】
なお、ステップＳ１０３からステップＳ１０８までの処理は生育センサのセンシング位置と施肥機から散布される肥料の施肥位置までの距離Δｍ（ディレイ）があることによる遅れ時間を利用することにより、圃場内をトラクター１０（施肥機２０）一回の走行で行うことができる。
【００５１】
施肥後、実際の施肥時に移動していた速度を速度マップの単位位置毎に抽出し、その逆数とトラクターの単位時間当たりの肥料散布量とを乗じることで、単位位置毎における施肥結果（圃場へ散布された単位位置毎の施肥量）を算出し、可変施肥結果を得る。これを施肥マップや速度マップ同様に単位位置毎にマップ化し、それを記憶する（ステップＳ１０９）。このマップ化された可変施肥結果を以降の施肥時にフィードバックすることで、より効果的な施肥を実現できる。
【００５２】
（変形例）
上述した陸上を走行する移動体であるトラクターを利用する実施形態の他に、空中を飛行する移動体を利用する実施形態をとることもできる。図３のような実施形態ならば、図４と同様の装置で、図５と同様の処理を行う。
【００５３】
（優位性）
本実施形態によれば、施肥量を可変しながら施肥を行う作業に、ユーザーが利用可能な肥料散布量が固定式の施肥機を利用できる。このため、低コストで農産物の収穫効率を高めることができる。
【００５４】
２．第２の実施形態
（構成）
図７には、本発明を利用した制御装置２００が示されている。制御装置２００は、移動体ルート受付部２０１、肥料散布量値受付部２０２、位置データ受付部２０３、施肥マップ／速度変換部２０４、速度信号生成部２０５、可変施肥結果記憶部２０６を備えている。本実施形態では、図６のように事前に施肥マップが与えられている形態を行う。
【００５５】
施肥マップ／速度変換部２０４は、事前に生育状況を測定すること等で得られた施肥マップから、圃場内の各位置に必要な施肥量を読み取り、この施肥量より施肥機の移動速度を算出する。この位置毎における移動体の走行速度の情報は速度マップとなる。
【００５６】
施肥マップが与えられている場合は、生育データの取得が必要なくなるため、移動体には生育センサの搭載は不要となる。
【００５７】
（処理の一例）
以下、制御装置２００で行われる処理の一例を説明する。ここで、制御装置２００は施肥用の車両としてトラクターに搭載されているものとし、図６のような実施形態とする。この例では、施肥機２０はトラクター１０が備えた牽引装置２１により牽引され、圃場を移動する。
【００５８】
施肥対象となる圃場にトラクター１０を移動させたら、制御装置２００を用いた図８の処理を行う。図８には、制御装置２００で行われる処理の手順の一例が示されている。
【００５９】
施肥機を移動させたい経路を移動体ルート受付部２０１に入力する（ステップＳ２０１）。次に、トラクター１０が牽引する施肥機２０の単位時間あたりの肥料散布量を施肥量値受付部２０２に入力する（ステップＳ２０２）。次に、事前に得られた施肥マップを施肥マップ／速度変換部２０４に入力し（ステップＳ２０３）、速度へ変換し（ステップＳ２０４）、速度マップを作成する（ステップＳ２０５）。
【００６０】
以上により、トラクターは予め入力された施肥予定経路を位置データ受付部２０３を利用することによって、自動走行させながら、速度マップに対応した速度に調整することで、肥料を農産物の生育状態に応じた量で散布する（ステップＳ２０６）。
【００６１】
なお、ステップＳ２０３からステップＳ２０６までの処理は位置検出装置（ＧＰＳ受信機）の位置と施肥機から散布される肥料の施肥位置までの距離Δｍ（ディレイ）があることによる遅れ時間を利用することにより、圃場内をトラクター１０（施肥機２０）一回の走行で、行うことができる。
【００６２】
施肥後、実際の施肥時に移動していた速度を速度マップの単位位置毎に抽出し、施肥機２０の単位時間あたりの肥料散布量を乗じることで、可変施肥結果を得る。これを施肥マップや速度マップ同様に単位位置毎にマップ化して記憶する（ステップＳ２０７）。以降の施肥時にフィードバックすることで、より目標施肥量に近い施肥を実現する。
【００６３】
（変形例）
第１の実施形態と同様に、陸上を走行する移動体であるトラクターに本発明を搭載した実施形態の他に、空中を飛行する移動体に本発明を搭載する実施形態をとることもできる。図９のような実施形態ならば、図７と同様の装置で、図８と同様の処理を行う。
【００６４】
事前に生育マップを取得し、この生育マップに基づき、制御装置１００で速度マップを作成する形態も可能である。また、事前に生育マップに基づく施肥マップの作成、この施肥マップに基づく速度マップの作成を行い、この速度マップを制御装置１００に入力する形態も実施可能である。
【００６５】
第１の実施形態において、トラクター１０を操縦者が操縦する形態も実施可能である。この場合、操縦者はハンドル操作のみを行い、トラクター１０の速度の調整は、生育センサ１１の出力に基づいて自動調整される。つまり、トラクター１０のアクセル制御が育センサ１１の出力に基づく制御装置１００での処理に基づく自律制御で行われる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、施肥機能付き移動体に利用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１０…トラクター、２０…施肥機、１１…生育センサ、１２…位置特定装置、１３…自動操縦装置、１００…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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