(57)【要約】【課題】視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そして、歩行支援装置１は、音声情報が入力されたと判定する処理を行い、歩行支援装置１は、音声情報を解析する処理を行い、音声情報を認識した場合には、目的地情報を設定する。そして、歩行支援装置１は、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し、カメラ５により監視情報を設定し、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する。そして、歩行支援装置１は、設定された経路情報と、監視情報をスピーカ６に出力する処理を行う。【選択図】図３
2019086565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、
現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報とに基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、
利用者の前方を監視することにより、監視情報を生成する監視情報生成手段と、
前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報、及び前記経路情報設定手段により設定された前記経路情報を出力する情報出力手段と、
を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記監視情報生成手段は、
利用者の前方に突出して設けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の歩行を支援する歩行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来では、視覚障害者の歩行を支援するために、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対して報知することにより、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような歩行支援装置は、発光素子と、受光素子からなる光センサを備えており、発光素子が発光してから、受光素子が物体により反射された光を受光するまでの時間に基づいて、物体との距離を計測し、第１報知音を出力することとなる。そして、第１報知音を出力してから計測された物体との距離に対応する時間が経過した後、第１報知音の出音を停止して第２報知音を出力する。これにより、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対してリアルタイムに報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７６５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されているような歩行支援装置において、視覚障害者は、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を認識することができるので、安全に歩行することができるものの、目的地まで到達するのが困難であるという問題点があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑み、視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために、本発明に係る歩行支援装置は、利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報に基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、利用者の前方を監視することにより、監視情報を生成する監視情報生成手段と、前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報、及び前記経路情報設定手段により設定された前記経路情報を出力する情報出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る歩行支援装置において、前記監視情報生成手段は、利用者の前方に突出して設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、視覚障害者が目的地まで容易に到達することができる歩行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態における歩行支援装置の外観斜視図の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態におけるブロック図の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態におけるメイン処理の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態における音声情報入力時処理の一例を示す図である。
【図５】第２実施形態におけるブロック図の一例を示す図である。
【図６】第２実施形態におけるメイン処理の一例を示す図である。
【図７】第３実施形態における歩行支援装置の一例を示す図である。
【図８】第４実施形態における歩行支援装置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
まず、図１〜図４を用いて、本発明における歩行支援装置１の第１実施形態について具体的に説明を行う。
【００１２】
（歩行支援装置１の外観）
図１を用いて、歩行支援装置１の外観について説明を行う。なお、図１は、第１実施形態における歩行支援装置１の外観斜視図の一例を示す図である。
【００１３】
（歩行支援装置１）
第１実施形態における歩行支援装置１は、眼鏡型の形状となっており、利用者の歩行を支援するためのものである。ここで、歩行支援装置１は、マイク２と、ＧＰＳ３と、制御装置４と、カメラ５と、スピーカ６と、電力供給装置７と、ストラップ８により構成されている。
【００１４】
なお、第１実施形態における歩行支援装置１は、眼鏡型の形状となっているが、歩行支援装置１のレンズの色は、茶系、紺系、黒系の色のレンズが用いられる。これにより、例えば、歩行支援装置１の利用者が義眼である場合であっても、周囲の人が義眼であることを認識し難くすることができる。また、歩行支援装置１のレンズの色は、透過性を有していてもよい。これにより、視覚障害者でない者が歩行支援装置１を利用する場合であっても、違和感なく利用することができる。なお、フレームの色は、歩行支援装置１の利用者の好みに応じて、適宜設定可能である。
【００１５】
（マイク２）
マイク２は、利用者の音声情報を入力するために設けられている。また、マイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、歩行支援装置１の中央に設けられている。ここで、本実施形態におけるマイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、感度の高いコンデンサマイクが用いられる。なお、コンデンサマイクの特質上、感度が高い利点があるものの、振動や湿気に弱いため、天候が雨の場合に適していないという問題点がある。このため、コンデンサマイクと比較して、丈夫で湿度に強いダイナミックマイクを用いることとしてもよい。なお、マイク２は、骨伝導マイクであってもよい。
【００１６】
（ＧＰＳ３）
ＧＰＳ３は、歩行支援装置１の利用者の現在位置を取得するために設けられている。具体的には、ＧＰＳ３は、全地球測位システムから信号を受信する受信機を備えており、歩行支援装置１の利用者の地図上における現在位置を取得するために設けられている。
【００１７】
（制御装置４）
制御装置４は、スピーカ６の動作を制御するために設けられている。また、制御装置４は、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄが内部バス４ｅを介して接続されている。
【００１８】
（カメラ５）
カメラ５は、歩行支援装置１の利用者の前方を監視するために設けられている。また、カメラ５は、歩行支援装置１の中央に設けられている。ここで、本発明におけるカメラ５は、光に対して感度が高く、画質に優れているＣＣＤカメラとなっている。なお、カメラ５は、ＣＣＤカメラではなく、ＣＭＯＳカメラ等であってもよい。
【００１９】
また、本実施形態におけるカメラ５は、前方に突出して設けられている。これにより、カメラ５が歩行支援装置１の前面に対して平行である場合と比較して、カメラ５の視野角を広くすることができる。特に、カメラ５を前方に突出させた場合には、歩行支援装置１の利用者の上方、正面、及び足元まで監視することができるので、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、安全に歩行することができる。
【００２０】
なお、カメラ５は、複数設けられていてもよい。この場合において、複数のカメラ５は、それぞれが前方に突出して設けられるとともに、複数のカメラ５のそれぞれを異なる方向に傾斜させることにより、カメラ５の視野角を広くすることができる。なお、カメラ５を可動可能に設けることとしてもよい。
【００２１】
（スピーカ６）
スピーカ６は、歩行支援装置１の利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。ここで、本実施形態におけるスピーカ６は、利用者の右耳に対して音声情報を出力するための右スピーカ６ａと、利用者の左耳に対して音声情報を出力するための左スピーカ６ｂにより構成されている。なお、スピーカ６は、骨伝導スピーカであってもよい。
【００２２】
（電力供給装置７）
電力供給装置７は、歩行支援装置１に電力を供給するために設けられている。ここで、本発明における電力供給装置７は、バッテリーと、アダプタ挿入口を設ける態様であってもよいし、ソーラーバッテリーを備える態様であってもよい。また、電池を備える態様であってもよい。
【００２３】
（ストラップ８）
ストラップ８は、歩行支援装置１に取り付けられており、歩行支援装置１を利用しているときに、歩行支援装置１が落ちてしまうことを防止するために設けられている。特に、視覚障害者が歩行支援装置１を利用する場合に、歩行支援装置１を落としてしまった場合には、落としてしまった歩行支援装置１を拾うことが困難となってしまうという問題がある。これに対して、ストラップ８を設けることにより、視覚障害者が歩行支援装置１を利用する場合において、歩行支援装置１が落ちてしまうことを防止することができる。
【００２４】
（歩行支援装置１のブロック図）
次に、図２を用いて、歩行支援装置１のブロック図について説明を行う。なお、図２は、歩行支援装置１のブロック図の一例を示す図である。
【００２５】
本実施形態では、制御装置４に対して、マイク２、ＧＰＳ３、カメラ５、スピーカ６、及び電力供給装置７が接続されている。
【００２６】
（ＣＰＵ４ａ）
ＣＰＵ４ａは、ＲＯＭ４ｂに記憶されているプログラムを読み込み、所定の演算処理を行うために設けられている。
【００２７】
（ＲＯＭ４ｂ）
ＲＯＭ４ｂは、ＣＰＵ４ａにより実行されるプログラム等を記憶するために設けられている。
【００２８】
（ＲＡＭ４ｃ）
ＲＡＭ４ｃは、ＣＰＵ４ａによるプログラムの実行により決定された各種データを記憶するために設けられている。
【００２９】
（人工知能４ｄ）
人工知能４ｄは、歩行支援装置１の利用者を安全かつ効率的に目的地まで到達させることを可能とするために設けられている。具体的には、人工知能４ｄは、カメラ５により撮影された物体が、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になることを推論する処理等を行う。
【００３０】
（内部バス４ｅ）
内部バス４ｅは、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄを接続するために設けられている。
【００３１】
（歩行支援装置１におけるメイン処理）
次に、図３を用いて、歩行支援装置１におけるメイン処理について説明を行う。なお、図３は、歩行支援装置１におけるメイン処理の一例を示す図である。
【００３２】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、マイク２により、音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行う。そして、音声情報が入力されたと判定された場合には（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、ステップＳ２に処理を移行し、音声情報が入力されていないと判定された場合には（ステップＳ１＝ＮＯ）、ステップＳ３に処理を移行する。
【００３３】
（ステップＳ２）
ステップＳ２において、ＣＰＵ４ａは、後で図４を用いて詳述する音声情報入力時処理を行う。当該処理において、入力された音声情報を記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ２の処理が終了すると、ステップＳ３に処理を移行する。
【００３４】
（ステップＳ３）
ステップＳ３において、ＣＰＵ４ａは、位置情報更新処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、ＧＰＳ３に基づいて、進行方位と推定現在位置の算出を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３に基づいて、現在位置を算出する処理を行う。そして、推定現在位置から、現在位置までの距離が所定距離以上離れているか否かを判定する処理を行い、所定距離以上離れていると判定された場合には、現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。一方で、所定距離以上離れていないと判定された場合には、推定現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ３の処理が終了すると、ステップＳ４に処理を移行する。
【００３５】
（ステップＳ４）
ステップＳ４において、ＣＰＵ４ａは、監視情報生成処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、カメラ５により撮影された撮影情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、ＲＡＭ４ｃに記憶されている監視情報から、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になることを推論する処理を行い、当該推論の結果、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になると推論された場合には、監視情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ４の処理が終了すると、ステップＳ５に処理を移行する。
【００３６】
（ステップＳ５）
ステップＳ５において、ＣＰＵ４ａは、経路情報設定処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報と、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、経路情報をＲＡＭ４ｃに設定する処理を行う。そして、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６に処理を移行する。
【００３７】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、ＣＰＵ４ａは、人工知能学習処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄにより推論した音声情報を学習する処理や、推論した監視情報を学習する処理を行う。そして、ステップＳ６の処理が終了すると、ステップＳ７に処理を移行する。
【００３８】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、ＣＰＵ４ａは、情報出力処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ４の監視情報生成処理により生成された監視情報と、ステップＳ５の経路情報設定処理により設定された経路情報をスピーカ６に出力する処理を行う。そして、ステップＳ７の処理が終了すると、ステップＳ１に処理を移行する。
【００３９】
（音声情報入力時処理）
次に、図４を用いて、音声情報入力時処理について説明を行う。なお、図４は、音声情報入力時処理のサブルーチンの一例を示す図である。
【００４０】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報解析処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、音声情報を推論することにより、マイク２から入力された音声情報を解析する処理を行う。そして、ステップＳ１１の処理が終了すると、ステップＳ１２に処理を移行する。
【００４１】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２において、ＣＰＵ４ａは、音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により、マイク２から入力された音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。そして、音声情報を認識したと判定された場合には（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）、ステップＳ１３に処理を移行し、音声情報が認識されていないと判定された場合には（ステップＳ１２＝ＮＯ）、ステップＳ１４に処理を移行する。
【００４２】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１３において、ＣＰＵ４ａは、各種設定記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により解析された音声情報を目的地情報として、ＲＡＭ４ｃに記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ１３の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００４３】
（ステップＳ１４）
ステップＳ１４において、ＣＰＵ４ａは、エラー情報記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により音声情報を解析することができなかったため（ステップＳ１２＝ＮＯ）、エラー情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ１４の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００４４】
（第１実施形態の第１利用態様）
次に、第１実施形態の第１利用態様について説明を行う。
【００４５】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を設定する（ステップＳ１３）。
【００４６】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定し（ステップＳ４）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ４ａは、設定された経路情報と、監視情報をスピーカ６に出力する処理を行う（ステップＳ７）。
【００４７】
一方で、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識することができなかった場合（ステップＳ１２＝ＮＯ）には、エラー情報を記憶する（ステップＳ１４）。そして、ＣＰＵ４ａは、設定されたエラー情報をスピーカ６に出力する処理を行う。
【００４８】
（第１実施形態の第２利用態様）
次に、第１実施形態の第２利用態様について説明を行う。
【００４９】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、歩行の障害になる物体があった旨の音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、歩行の障害になる物体がある旨の情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う（ステップＳ１３）。
【００５０】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、現在位置情報と、監視情報に基づいて、歩行の障害になる物体を推論し、学習する処理を行う（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害になる物体がある旨の情報をスピーカ６により出力する処理を行う（ステップＳ７）。
【００５１】
（第１実施形態の第３利用態様）
次に、第１実施形態の第３利用態様について説明を行う。
【００５２】
第１実施形態の第３利用形態においては、より具体的な利用場面についての説明を行う。
【００５３】
例えば、歩行支援装置１の利用者が、信号の手前を歩いているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。この際に、人工知能４ｄを用いて、信号が歩行の障害になると推論されることとなる。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、信号が歩行の障害になることを学習する処理を行い（ステップＳ６）、歩行の障害になる信号がある旨の情報をスピーカ６により出力する処理を行う（ステップＳ７）。
【００５４】
ここで、より具体的には、歩行支援装置１の利用者から信号までの距離が所定の距離となった場合に、「あと約○歩先に信号があります。」といった音声がスピーカ６により出力されることとなる。この場合において、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、カメラ５により撮影した情報と、ＧＰＳ３により更新されている現在位置情報に基づいて、信号までの距離（歩数）を推論することとなる。これにより、「あと約○メートル先に信号があります。」といった音声により、信号までの距離をそのままスピーカ６に出力するよりも、視覚に障害を持つ歩行支援装置１の利用者にとって解り易い報知を行うことができる。
【００５５】
なお、他にも、「止まって下さい。信号の手前です。」といった音声や、「横断歩道を渡り始めました。」といった音声、「横断歩道を渡っております。」と言った音声、「横断歩道を渡り終わりました。」といった音声がスピーカ６により出力されることとなる。
【００５６】
次に、歩行支援装置１の利用者が、駅の構内を歩いているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。この際に、人工知能４ｄを用いて、点字ブロックが歩行の障害になると推論されることとなる。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、点字ブロックが歩行の障害になると学習する処理を行う（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害になる点字ブロックがある旨の情報をスピーカ６により出力する処理を行う（ステップＳ７）。
【００５７】
ここで、より具体的には、歩行支援装置１の利用者から点字ブロックまでの距離が所定の距離となった場合に、「注意して下さい。あと左側約○歩先に点字ブロックがあります。」といった音声がスピーカ６により出力されることとなる。この場合において、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、カメラ５により撮影した情報と、ＧＰＳ３により更新されている現在位置情報に基づいて、点字ブロックまでの距離（歩数）を推論することとなる。これにより、「あと約○メートル先に点字ブロックがあります」といった音声をスピーカ６に出力するよりも、視覚に障害を持つ歩行支援装置１の利用者にとって解り易い報知を行うことができる。
【００５８】
なお、他にも、「あと○歩で登り階段です」といった音声や、「あと○歩で下り階段です」といった音声、「あと○歩で改札口です」といった音声がスピーカ６により出力されることとなる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、図５〜図６を用いて、本発明における歩行支援装置１の第２実施形態について具体的に説明を行う。
【００６０】
以下において、第１実施形態と異なる点のみ説明し、第１実施形態と同一の点については説明を省略する。
【００６１】
（第２実施形態におけるブロック図）
次に、図５を用いて、歩行支援装置１のブロック図について説明を行う。なお、図５は、第２実施形態における歩行支援装置１のブロック図の一例を示す図である。
【００６２】
ここで、第２実施形態においては、第１実施形態とは異なり、送信装置９と、受信装置１０が設けられている。
【００６３】
（送信装置９）
送信装置９は、歩行支援装置１の情報を外部に送信するために設けられている。具体的には、送信装置９は、現在位置情報等を歩行支援装置１の外部に送信するために設けられている。
【００６４】
（受信装置１０）
受信装置１０は、外部からの情報を歩行支援装置１に受信するために設けられている。具体的には、受信装置１０は、震災等に関する外部情報を受信するために設けられている。
【００６５】
なお、送信装置９と、受信装置１０は、第１実施形態における歩行支援装置１のように眼鏡型の形状であれば、フレームの上方に設けられることとなる。
【００６６】
（第２実施形態におけるメイン処理）
次に、図６を用いて、第２実施形態におけるメイン処理について説明を行う。なお、図６は、第２実施形態におけるメイン処理の一例を示す図である。
【００６７】
（ステップＳ８）
ステップＳ８において、ＣＰＵ４ａは、情報受信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、外部情報を受信する処理を行い、当該受信した外部情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ８の処理が終了すると、ステップＳ９に処理を移行する。
【００６８】
（ステップＳ９）
ステップＳ９において、ＣＰＵ４ａは、情報送信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、歩行支援装置１により取得した情報を外部に対して送信する処理を行う。そして、ステップＳ９の処理が終了すると、ステップＳ７に処理を移行する。
【００６９】
（第２実施形態の第１利用態様）
次に、第２実施形態の第１利用態様について説明を行う。なお、利用者を目的地まで案内する処理については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。
【００７０】
まず、第２実施形態における歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、例えば、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の音声情報を発声したとする。この際に、利用者は、歩行支援装置１の外部に送信する宛先情報を発声することとなる。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、歩行支援装置１の外部に送信するための送信情報を設定する（ステップＳ１３）。ここでいう「送信情報」とは、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報と、ＧＰＳ３により取得された現在位置情報と、宛先に関する情報が含まれる。
【００７１】
そして、ＣＰＵ４ａは、設定された宛先に対して、現在位置情報と、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報を送信する（ステップＳ９）。これにより、送信情報を受信した者は、迷子になった歩行支援装置１の利用者を迎えに行くことができる。
【００７２】
なお、設定された宛先に対して、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報を送信する際に、カメラ５により撮影した情報を併せて送信することとしてもよい。これにより、撮影した情報を見た者は、現在位置情報を見ることなく、歩行支援装置１の利用者を迎えに行くことができる場合がある。
【００７３】
（第２実施形態の第２利用態様）
次に、第２実施形態の第２利用態様について説明を行う。なお、利用者を目的地まで案内する処理については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。
【００７４】
まず、第２実施形態における歩行支援装置１に、震災に関する情報を受信したとする（ステップＳ９）。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報を書き換える処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、現在位置から近い避難場所を検索する処理を行う。そして、ＣＰＵ４ａは、検索された避難場所を目的地情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。
【００７５】
次に、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定し（ステップＳ５）、監視情報と、経路情報をスピーカ６に出力する処理を行う（ステップＳ７）。これらの処理により、歩行支援装置１の利用者を避難場所まで案内することができる。
【００７６】
（第３実施形態）
次に、図７を用いて、本発明における歩行支援装置１の第３実施形態について具体的に説明を行う。なお、図７（Ａ）は、第２実施形態における歩行支援装置１の正面図の一例を示す図であり、図７（Ｂ）は、第２実施形態における歩行支援装置１の右側面図の一例を示す図であり、図７（Ｃ）は、第２実施形態における歩行支援装置１の左側面図の一例を示す図である。
【００７７】
以下において、第１実施形態や、第２実施形態と異なる点のみ説明し、第１実施形態や、第２実施形態と同一の点については説明を省略する。
【００７８】
第１実施形態における歩行支援装置１は、眼鏡型の形状となっているのに対して、第３実施形態における歩行支援装置１は、帽子型の形状となっている。
【００７９】
まず、第３実施形態における歩行支援装置１のカメラ５は、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂにより構成されており、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂは、前方に突出して設けられている。また、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂは、それぞれが上方向と下方向に傾斜して設けられている。これにより、第１実施形態におけるカメラ５よりも視野角を広くすることができる。
【００８０】
また、第１実施形態におけるマイク２は、歩行支援装置１の中央下部に設けられているのに対して、第２実施形態におけるマイク２は、左スピーカ６ｂに取り付けられている。
【００８１】
（第４実施形態）
次に、図８を用いて、本発明における歩行支援装置１の第４実施形態について説明を行う。
【００８２】
本発明における歩行支援装置１の第４実施形態においては、歩行支援装置１と合わせて、白杖１１や、ワッペン１２を使用する態様について説明を行う。
【００８３】
視覚障害者は、本発明における歩行支援装置１を利用することで、白杖１１を用いることなく、目的地まで到達することができる。また、第２実施形態においては、震災に関する情報を受信し、歩行支援装置１を利用する際に、避難場所まで案内することで、視覚障害者であっても避難場所まで避難することができる。
【００８４】
なお、第４実施形態においては、歩行支援装置１と合わせて、白杖１１や、ワッペン１２を使用する態様について説明したが、歩行支援装置１と合わせて、盲導犬を連れて歩くことも可能である。
【００８５】
一方で、歩行支援装置１の利用者は、震災等で避難する場合に、避難場所まで避難することができるものの、避難するまでの時間が長時間になってしまうという問題点ある。
【００８６】
これに対して、第４実施形態においては、歩行支援装置１と併せて、視覚障害者が用いる白杖１１や、視覚障害者を示すワッペン１２を用いる。これにより、周囲の避難者が、歩行支援装置１の利用者が視覚障害者であることを認識することができるので、歩行支援装置１の利用者を避難場所まで案内することができる。
【００８７】
（その他の実施形態）
以下において、その他の実施形態について説明を行う。
【００８８】
その他の実施形態においては、第４実施形態における白杖１１の先端に障害検出センサが設けられているとともに、白杖１１の内部に通信装置が設けられている。ここで、障害検出センサは、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害となる物体があるか否かを検出する。そして、通信装置は、障害検出センサにより、歩行の障害となる物体が検出された場合に、歩行の障害となる物体が検出された旨の情報を歩行支援装置１に対して送信する。
【００８９】
ここで、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害となる物体が検出された旨の情報を通信装置から受信した場合に、歩行の障害となる物体が検出された旨の情報を記憶する（ステップＳ８）。そして、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害となる物体が検出された旨の情報をスピーカ６に出力する処理を行う（ステップＳ７）。
【００９０】
また、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、現在位置情報と、監視情報と、歩行の障害となる物体が検出された旨の情報に基づいて、学習する処理を行う（ステップＳ６）。具体的には、ＧＰＳ３により取得された現在位置情報と、カメラ５により取得された監視情報に基づいて、歩行の障害となる物体を学習する処理を行う。当該処理を繰り返すことにより、歩行の障害となる物体を認識する精度が向上することとなる。
【００９１】
このように、その他の実施形態における歩行支援装置１の利用者は、安全に歩行を行うことができるとともに、白杖１１に慣れている視覚障害者であっても、歩行支援装置１を違和感なく利用することができる。
【００９２】
なお、上述した各実施形態においては、視覚障害者が歩行支援装置１を利用する態様で説明したが、これに限定されることはなく、例えば、子供や老人等が利用することとしてもよい。
【００９３】
このように、本発明によれば、ＧＰＳ３により取得した経路情報と、カメラ５により撮影された情報をスピーカ６に出力することとなる。これにより、歩行支援装置１の利用者は、視覚に障害がある場合であっても、目的地まで容易に到達することができる。
【００９４】
また、本発明において、カメラ５は、前方に突出して設けられている。これにより、カメラ５の視野角を広くすることができるので、視覚障害者を目的地まで安全に案内することができる。
【００９５】
なお、本実施形態において、「マイク２」は、本発明の「音声情報入力手段」を構成する。
【００９６】
また、本実施形態において、「ＧＰＳ３」は、本発明の「位置情報取得手段」を構成する。
【００９７】
また、本実施形態において、「制御装置４」は、本発明の「経路情報設定手段」を構成する。
【００９８】
また、本実施形態において、「カメラ５」は、本発明の「監視情報生成手段」を構成する。
【００９９】
また、本実施形態において、「スピーカ６」は、本発明の「情報出力手段」を構成する。
【０１００】
なお、上記実施形態や変形例で示した事項は、あくまで一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１          歩行支援装置
２          マイク
３          ＧＰＳ
４          制御装置
４ａ        ＣＰＵ
４ｂ        ＲＯＭ
４ｃ        ＲＡＭ
４ｄ        人工知能
４ｅ        内部バス
５          カメラ
５ａ        右側カメラ
５ｂ        左側カメラ
６          スピーカ
６ａ        右スピーカ
６ｂ        左スピーカ
７          電力供給装置
８          ストラップ
９          送信装置
１０        受信装置
１１        白杖
１２        ワッペン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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