(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場運用方法と駐車場運用ソフトウエアとを提供する。【解決手段】予め複数の駐車エリアと複数の駐車エリアに並列して延びる複数の走行路と複数の走行路の交差点と入庫口と出庫口とを設定し、所定の選択手順により入庫車両に対応して一つの特定エリアを選択し、特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する走行路に繋がる交差点である単数または複数の特定交差点を特定し、入庫車両を現在位置から単数または複数の特定交差点のうちの一つの特定交差点へ誘導した後で、入庫車両を特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場の運用方法であって、
予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する設定工程と、
所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する特定エリア選択工程と、
前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する交差点特定工程と、
前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する入庫時走行誘導工程と、
前記入庫車両を前記特定交差点から前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する駐車誘導工程と、
を備え、
前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを実行した後で前記駐車誘導工程を実行する、
ことを特徴とする駐車場の運用方法。
【請求項２】
車両が入庫したときに前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導工程を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項３】
前記入庫時走行誘導工程が、
前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導工程を繰り返す、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場の運用方法。
【請求項４】
前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを順に繰り返す、
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場の運用方法。
【請求項５】
前記駐車誘導工程が、
前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車場の運用方法。
【請求項６】
出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導工程と、
を備え、
車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導工程を実行する、
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車場の運用方法。
【請求項７】
前記出庫時走行誘導工程が、
前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導工程を繰り返す、
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車場の運用方法。
【請求項８】
前記駐車誘導工程が、
前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項９】
出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導工程と、
を備え、
車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導工程を実行し、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１０】
前記出庫時走行誘導工程が、
前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導工程を繰り返す、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１１】
複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場運用ソフトウエアであって、
予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する設定手順と、
所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する特定エリア選択手順と、
前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する交差点特定手順と、
前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する入庫時走行誘導手順と、
前記入庫車両を前記特定交差点から前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する駐車誘導手順と、
を備え、
駐車場運用コンピュータに、
前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを実行した後で前記駐車誘導手順を実行させる、
ことを特徴とする駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１２】
駐車場運用コンピュータに、
車両が入庫したときに前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導手順を実行させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１３】
前記入庫時走行誘導手順が、
前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
駐車場運用コンピュータに、
前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導手順を繰り返させる、
ことを特徴とする請求項１２に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１４】
駐車場運用コンピュータに、
前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを順に繰り返させる、
ことを特徴とする請求項１３に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１５】
前記駐車誘導手順が、
前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１６】
出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導手順と、
を備え、
駐車場運用コンピュータに、
車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導手順を実行させる、
ことを特徴とする請求項１５に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１７】
前記出庫時走行誘導手順が、
前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導手順を繰り返す、
ことを特徴とする請求項１６に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１８】
前記駐車誘導手順が、
前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項１９】
出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導手順と、
を備え、
駐車場運用コンピュータに、
車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導手順を実行させる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【請求項２０】
前記出庫時走行誘導手順が、
前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導手順を繰り返す、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車場運用ソフトウエア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機能を持つ車両を含む複数の車両を駐車させる駐車場の運用方法と駐車場運用ソフトウエアに係る。
【背景技術】
【０００２】
駐車場は、車両を駐車させる場所である。
自動運転機構を持つ車両が存在する。
自動運転機能を持つ車両を含む複数の車両を駐車させるのに駐車装置を用いる。
また、人の運転する自動車と自動運転機能持つ車両とが混在して駐車場に駐車することが考えられる。
【０００３】
自動運転機能を働かせて車両を駐車場のなかを走行することが想定される。
【０００４】
例えば、人が車両を駐車場の入庫口へ入れ、車両から降りて入庫要求をして退出する。車両が自動運転機能を働かせて駐車場内を走行し駐車マスにいれる。
人が出庫要求をすると、車両が自動運転機能を働かせて駐車マスから出て、駐車場内を走行し、出庫口に止まる。人が車両に乗り外部へ出る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場運用方法と駐車場運用ソフトウエアとを提供しようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場の運用方法であって、予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する設定工程と、所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する特定エリア選択工程と、前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する交差点特定工程と、前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する入庫時走行誘導工程と、前記入庫車両を前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する駐車誘導工程と、を備え、前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを実行した後で前記駐車誘導工程を実行する。
【０００７】
上記本発明の構成により、設定工程が、予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する。特定エリア選択工程が、所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する。交差点特定工程が、前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に直接に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する。入庫時走行誘導工程が、前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する。駐車誘導工程が、前記入庫車両を前記特定交差点から前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する。前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを実行した後で前記駐車誘導工程を実行する。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【０００８】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【０００９】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、車両が入庫したときに前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導工程を実行する。
上記の実施形態の構成により、車両が入庫したときに前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導工程を実行する。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１０】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記入庫時走行誘導工程が、前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導工程を繰り返す。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行誘導工程が、前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する。前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導工程を繰り返す。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１１】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを順に繰り返す。
上記の実施形態の構成により、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを順に繰り返す。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１２】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記駐車誘導工程が、前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する。
上記の実施形態の構成により、前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに空車の駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１３】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導工程と、を備え、車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導工程を実行する。
上記の実施形態の構成により、出庫時走行誘導工程が、出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する。車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導工程を実行する。
その結果、出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車マスから出庫口に誘導して出庫させることができる。
【００１４】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記出庫時走行誘導工程が、前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導工程を繰り返す。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行誘導工程が、前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する。出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導工程を繰り返す。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車場から出庫させることができる。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明に係る複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる駐車場運用ソフトウエアであって、予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する設定手順と、所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する特定エリア選択手順と、前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する交差点特定手順と、前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する入庫時走行誘導手順と、前記入庫車両を前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する駐車誘導手順と、を備え、駐車場運用コンピュータに、前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを実行した後で前記駐車誘導手順を実行させる、ものとした。
【００１６】
上記本発明の構成により、駐車場運用コンピュータに、前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを実行した後で前記駐車誘導手順を実行させる。設定手順が、予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを各々に有する複数の駐車エリアと複数の駐車エリアにおける複数の駐車マスの並びに並列して延びて車両が走行可能である複数の走行路と複数の走行路が交差する単数または複数の交差点と入庫口と出庫口とを設定する。特定エリア選択手順が、所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する。交差点特定手順が、前記特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する前記走行路に繋がる前記交差点である単数または複数の特定交差点を特定する。入庫時走行誘導手順が、前記入庫車両を現在位置から単数または複数の前記特定交差点のうちの一つの前記特定交差点である最終交差点へ誘導する。駐車誘導手順が、前記入庫車両を前記特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に前記入庫車両を誘導する。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１７】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアを説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００１８】
本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、駐車場運用コンピュータに、車両が入庫したときに前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導手順を実行させる。
上記の実施形態の構成により、駐車場運用コンピュータに、車両が入庫したときに前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導手順を実行させる。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００１９】
本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、前記入庫時走行誘導手順が、前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、駐車場運用コンピュータに、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導手順を繰り返させる。
上記の実施形態の構成により、駐車場運用コンピュータに、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記入庫時走行誘導手順を繰り返させる。前記入庫時走行誘導手順が、前記入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の前記特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記入庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００２０】
本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、駐車場運用コンピュータに、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを順に繰り返させる。
上記の実施形態の構成により、前記入庫車両が入庫口をスタートして前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順とを順に繰り返させる。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００２１】
本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、前記駐車誘導手順が、前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する。
上記の実施形態の構成により、前記特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、前記入庫車両を前記最終交差点から前記走行路を経由して前記選択駐車マスに駐車する様に誘導する。
その結果、入庫する車両を無駄な動きをさせずに空車の駐車マスに誘導して駐車させることができる。
【００２２】
本発明の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する出庫時走行誘導手順と、を備え、駐車場運用コンピュータに、車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導手順を実行させる。
上記の実施形態の構成により、駐車場運用コンピュータに、車両の出庫要求があったときに出庫時走行誘導手順を実行させる。出庫時走行誘導手順が、出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する。
その結果、出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車マスから出庫口に誘導して出庫させることができる。
【００２３】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記出庫時走行誘導手順が、前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から前記出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導し、
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導手順を繰り返す。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行誘導手順が、前記出庫車両が到達した交差点である現在交差点から前記出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の前記特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの前記特定経路である選択経路を選択し、前記出庫車両を前記現在交差点から前記選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する。出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして前記出庫口に到達するまで前記出庫車両が前記交差点に到達する毎に前記出庫時走行誘導手順を繰り返す。
その結果、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車場から出庫させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明に係る駐車場の運用方法は、その構成により、以下の効果を有する。
入庫車両に対応して所定の選定手順に基づき一つの特定エリアを特定し、前記特定エリアの複数の駐車マスに並列する前記走行路に繋がる複数の特定交差点を特定し、入庫車両を現在位置から一つの特定交差点へ誘導し、入庫車両を前記特定交差点から特定エリアの一つの駐車マスに駐車する様に誘導する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が入庫したときに前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導工程を実行する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、前記入庫車両が前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に現在交差点から複数の特定交差点まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第一コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する前記入庫時走行誘導工程を繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを順に繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が最終交差点に到達すると、リアルタイムに特定アリアのなかから所定の第二コスト計算手順に基づき駐車する駐車マスを選択して選択した駐車マスに誘導する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに空車の駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両の出庫要求があったとき出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導する様にしたので、出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車マスから出庫口に誘導して出庫させることができる。
また、出庫車両が出庫口に到達するまで、出庫車両が前記交差点に到達する毎に
現在交差点から出国口まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第三コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する前記出庫時走行誘導工程を繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車場から出庫させることができる。
【００２５】
以上説明したように、本発明に係る駐車場運用ソフトウエアは、その構成により、以下の効果を有する。
駐車場運用コンピュータに、入庫車両に対応して所定の選択手順に基づき一つの特定エリアを特定し、前記特定エリアの複数の駐車マスに並列する前記走行路に繋がる複数の特定交差点を特定し、入庫車両を現在位置から一つの特定交差点へ誘導し、入庫車両を前記特定交差点から特定エリアの一つの駐車マスに駐車する様に誘導させる様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、車両が入庫したときに前記入庫誘導手順と前記特定エリア選択手順と前記交差点特定手順と前記入庫時走行誘導手順を実行して車両が前記最終交差点に到達したときに前記駐車誘導手順を実行させる様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、前記入庫車両が前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に現在交差点から複数の特定交差点まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第一コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する前記入庫時走行誘導工程を繰り返す様にさせたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、車両が前記最終交差点に到達するまで前記入庫車両が前記交差点に到達する毎に前記特定エリア選択工程と前記交差点特定工程と前記入庫時走行誘導工程とを順に繰り返させる様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、車両が最終交差点に到達すると、リアルタイムに特定アリアのなかから所定の第二コスト計算手順に基づき駐車する駐車マスを選択して選択した駐車マスに誘導させる様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに空車の駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、車両の出庫要求があったとき出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口に誘導させる様にしたので、出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車マスから出庫口に誘導して出庫させることができる。
また、駐車場運用コンピュータに、出庫車両が出庫口に到達するまで、出庫車両が前記交差点に到達する毎に現在交差点から出国口まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第三コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する前記出庫時走行誘導工程を繰り返させる様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車場から出庫させることができる。
従って、自動運転機能をもつ車両を駐車させるのに便利な駐車場の運用方法と駐車システムとを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第一実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。
【図２】本発明の第二実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。
【図３】本発明の第三実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。
【図４】本発明の第四実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の設定例である。
【図６】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その１である。
【図７】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の第一コスト計算手順例である。
【図８】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の第二コスト計算手順例である。
【図９】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その２である。
【図１０】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その３である。
【図１１】本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その４である。
【図１２】本発明の実施形態に係る駐車場の概念図
【図１３】本発明の実施形態に係る駐車場の他の概念図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
【００２８】
本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法と駐車システムとを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。図２は、本発明の第二実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。図３は、本発明の第三実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。図４は、本発明の第四実施形態に係る駐車場の運用フローチャートである。
【００２９】
最初に、本発明の第一乃至二の実施形態に係る駐車場の運用方法と駐車場運用ソフトウエアとを、図を基に、説明する。
本発明の第一乃至二の実施形態に係る駐車場の運用方法は、複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる方法である。
本発明の第一乃至二の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させるソフトウエアである。
【００３０】
図１２は、本発明の実施形態に係る駐車場の概念図である。
図１３は、本発明の実施形態に係る駐車場の他の配置の例を示す。
駐車場は、いわゆる自走式の駐車場である。
車両は、人が操縦して駐車場内を自走する車両と自動運転機能をもち自動運転により駐車場内を自走する車両とを含む。
駐車場は、乗降空間と駐車空間とに別れる。
入庫口、出庫口が、乗降空間と駐車空間との境に設けられる。
入庫口は、車両を駐車場に入れるための入口である。
例えば、入庫口は車両を駐車場に入れるため運転手が自動運転機能をもつ車両を降りる位置にある。
出庫口は、車両を駐車場から出すための出口である。
例えば、出庫口は車両を駐車場から出すため運転手が自動運転機能をもつ車両を乗り込む位置にある。
乗降空間は、運転手が自動走行機能付き車両から乗り降りする空間である。
駐車空間は、車両を駐車させる空間である。
自動運転機能を持つ車両を入庫させるとき、運転手が、車両を運転して車両５を乗降空間に入れ、車両から降りて、乗降空間から出る。その後、車両５は、自動運転機能を用いて入庫口から駐車空間に入り、駐車場運用ソフトウエアの実現する手順により誘導されて、所定の駐車マスに駐車する。
自動運転機能をもつ車両を出庫させるとき、車両は自動運転機能を用いて駐車マスから出て駐車空間を出庫口まで誘導され、出庫口を通過して乗降空間に停止する。運転手が車両に乗り込み、乗降空間から出る。
【００３１】
本発明の第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０とで構成される。
本発明の第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０と出庫時走行誘導工程Ｓ８０とで構成されてもよい。
本発明の第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と入庫要求受付工程Ｓ２０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０と出庫要求受付工程Ｓ７０と出庫時走行誘導工程Ｓ８０とで構成されてもよい。
【００３２】
設定工程Ｓ１０は、複数の駐車エリアと単数または複数の交差点とを設定する工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに設定手順を実行させて、設定工程Ｓ１０を実行する。
図５は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の設定例である。
図５は、駐車場が図１２の概念図に示す配置であるときに、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の設定の一例を示す。
設定工程Ｓ１０は、複数の駐車エリア２００と複数の走行路４００と単数または複数の交差点５００と入庫口１００と出庫口６００とを設定してもよい。
設定工程Ｓ１０は、複数の駐車エリア２００と複数の走行路４００と単数または複数の交差点５００と入庫口１００と出庫口６００と入庫口寄り交差点５１０と出庫口寄り交差点５２０とを設定してもよい。
図５は、４個の駐車エリア２００（Ａａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄ）と、１２個の走行路４００（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ８、Ｒ９，Ｒ１０、Ｒ１１、Ｒ１２）と９個の交差点５００（Ｃ１、Ｃ１、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９）とが設定される様子を示す。
駐車エリア２００は、予め駐車場内に一定の領域にひとまとまりになった複数の駐車マスを有する。
駐車エリア２００は、予め駐車場内に一定の領域に規則的に並んでひとまとまりになった複数の駐車マスを有する。
例えば、駐車エリア２００は、予め駐車場内に互いに直列または並列する複数の駐車マスを有する。
例えば、駐車エリア２００は、予め駐車場内に互いに直列または並列するひとまとまりになった複数の駐車マスを有する。
走行路４００は、駐車エリアにおける複数の駐車マス３００の並びに並列して延びて車両５が走行可能な通路である。
走行路４００は、駐車エリアにおける複数の駐車マス３００の並列方向の並びに並列して延びて車両５が走行可能な通路であってもよい。
例えば、走行路Ｒ３、Ｒ８、Ｒ４、Ｒ９、Ｒ５、Ｒ１０は、駐車エリアにおける複数の駐車マス３００の並列方向の並びに並列して延びて車両５が走行可能な通路である。
走行路４００は、駐車エリアにおける複数の駐車マス３００の直列方向の並びに並列して延びて車両５が走行可能な通路であってもよい。
例えば、走行路Ｒ１、Ｒ６、Ｒ１１、Ｒ２、Ｒ７、Ｒ１２は、駐車エリアにおける複数の駐車マス３００の直列方向の並びに並列して延びて車両５が走行可能な通路である。
交差点５００は、複数の走行路４００が交差する箇所である。
駐車エリア２００（Ａａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄ）は、１２個の駐車マス３００を各々に備える。
例えば、駐車エリア２００（Ａｄ）は、１２個の駐車マス３００（ｄ１・・・・Ｄ１２）を備える。
例えば、入庫口１００は、乗り降り空間から駐車空間に入る際に通過する口である。
例えば、出庫口６００は、駐車空間から乗り降り空間に出る際に通過する口である。
入庫口寄り交差点５１０は、入庫口１００に最も近い交差点である。
出庫口寄り交差点５２０は、出庫口６００に最も近い交差点である。
【００３３】
入庫要求受付工程Ｓ２０は、入庫要求を受け付ける工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに入庫要求受付手順を実行させて、入庫要求受付工程Ｓ２０を実行する。
例えば、駐車場運用コンピュータが、通信により入庫要求を受け付ける。
以下、入庫要求のあった車両５を入庫車両と呼称する。
【００３４】
特定エリア選択工程Ｓ３０は、所定の選択手順により入庫する車両である入庫車両に対応して複数の駐車エリアのうちの一つの駐車エリアである特定エリアを選択する工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに特定エリア選択手順を実行させて、特定エリア選択工程Ｓ３０を実行する。
所定の選択手順は、複数の駐車エリア２００のなかから特定エリアを選択する手順である。
特定エリアは、入庫車両を駐車させることを予定する駐車マスを含む駐車エリアである。
選択手順は、一定の目的を達成することを基準として複数の駐車エリア２００のなかから特定エリアを選択する。
例えば、選択手順は、駐車場での渋滞を発生させないことを基準として複数の駐車エリア２００のなかから特定の駐車エリアを選択する。選択された駐車エリアを特定エリアと呼称する。
所定の選択手順により駐車エリアを選択する。
例えば、出庫口に近い空車の駐車マスをもつ駐車エリアを選択する。
例えば、入庫口に近い空車の駐車マスをもつ駐車エリアを選択する。
例えば、入庫口と出庫口の中間位置にある空車の駐車マスをもつ駐車エリアを選択する。
例えば、入庫口または出庫口から遠いところから順に満車になる様に駐車エリアを選択する。
例えば、入庫口または出庫口から近いところから順に満車になる様に駐車エリアを選択する。
例えば、空車の駐車マスの多い駐車エリアを選択する。
例えば、駐車の駐車マスの少ない駐車エリアを選択する。
状況に応じて選択手順を変更して特定エリアを選択する。
例えば、入庫要求の多いとき、駐車場の奥から順に満車になる様に駐車エアリを選択する。
例えば、出庫要求が多いとき、出庫中の車両の走行の妨げにならない駐車エリアを選択する。
入庫する車両、出庫する車両で選択手順が異なる。
例えば、入庫車両について入庫要求のあった順に入庫させ、出庫車両について出庫要求の順を無視して全体を最適化する。
例えば、入庫車両について入庫要求のあった順に入庫させ、出庫車両について出庫要求の順に出庫させる。
【００３５】
運転手が運転する車両（以下、「一般車」と呼称する。）と自動運転する車両（以下自動運転車」と呼称する。）が混在するとき、一般車と自動運転車に優劣をつけて運用してもよい。
例えば、一般車の出庫、一般車の入庫／自動運転車の出庫、一般車の入庫／自動運転車の出庫、自動運転車の入庫の順に、一般車の出庫を最優先して走行させる。
【００３６】
交差点特定工程Ｓ４０は、単数または複数の特定交差点を特定する工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに交差点特定手順を実行させて、交差点特定工程Ｓ４０を実行する。
特定交差点は、特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する走行路に繋がる交差点である。
例えば、特定交差点は、特定エリアの複数の駐車マスの並びに並列する走行路に直接に繋がる交差点である。
図５において、駐車エリアＡｃが特定エリアであるとき、交差点Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８、Ｃ７が特定交差点である。
ただし、後述する様に、交差点Ｃ７に到達する前に交差点Ｃ４、Ｃ５またはＣ８に到達して駐車マス３００に駐車するので、交差点Ｃ７を無視する。
【００３７】
入庫時走行誘導工程Ｓ５０は、入庫車両を複数の特定交差点のうちの一つの特定交差点へ誘導する工程である。
入庫時走行誘導工程Ｓ５０は、入庫車両を現在位置から複数の特定交差点のうちの一つの特定交差点へ誘導する工程であってもよい。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに入庫時走行誘導手順を実行させて、入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
複数または単数の特定交差点のうちの現実に入庫車両が到達した特定交差点を最終交差点と呼称する。
複数または単数の特定交差点のうちの現実に入庫車両が最初に到達した特定交差点を最終交差点と呼称してもよい。
入庫時走行誘導工程Ｓ５０は、入庫車両が到達した交差点である現在交差点から単数または複数の特定交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の特定経路のなかから所定の第一コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの特定経路である選択経路を選択し、入庫車両を現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導してもよい。
駐車場の運用状況に応じて単数または複数の特定経路を構成する走行路及び交差点でのコストを算出し、単数または複数の特定経路毎に算出したコストの合計値を比べ、コスとが最小である特定経路を選択する。選択した特定経路を選択経路と呼称する。
ここで、運用状況とは、駐車場の運用に影響を与える状況である。
例えば、運用状況とは、他の車両が走行路４００を走行中であるといった状況である。
【００３８】
特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを実行した後で駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに記特定エリア選択手順と交差点特定手順と入庫時走行誘導手順とを実行させた後で駐車誘導手順を実行させて、特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを実行した後で駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
【００３９】
車両が入庫したときに、特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行してその車両が最終交差点に到達したときに駐車誘導工程Ｓ６０を実行してもよい。
車両が入庫して入庫要求を受けたときに、特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行してその車両が最終交差点に到達したときに駐車誘導工程Ｓ６０を実行してもよい。
【００４０】
入庫車両が〔最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返してもよい。
入庫車両が〔入庫口１００をスタートして）最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返してもよい。
入庫車両が、入庫口寄り交差点５１０をスタートして最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返してもよい。
図１は、入庫要求受付工程Ｓ２０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０とを順に実行した後で、入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す様子を示す。
【００４１】
入庫車両が最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返してもよい。
入庫車両が〔入庫口１００をスタートして）最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返してもよい。
入庫車両が入庫口寄り交差点５１０をスタートして最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返してもよい。
図２は、入庫要求受付工程Ｓ２０を実行した後、入庫車両が〔入庫口１００をスタートして）最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返す様子を示す。
【００４２】
駐車誘導工程Ｓ６０は、入庫車両を特定交差点から特定エリアの複数の駐車マスのうちの一つの駐車マスに駐車する様に入庫車両を誘導する工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに駐車誘導手順を実行させて、駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
【００４３】
車両が特定交差点のうちの一つの特定交差点に到達したときに、駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
車両が特定交差点のうちの最初に到達した一つの特定交差点に到達したときに、駐車誘導工程Ｓ６０を実行してもよい。
【００４４】
駐車誘導工程Ｓ６０は、特定エリアの複数の駐車マスのなかの空車である駐車マスである複数の空車駐車マスの中から所定の第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択して、入庫車両を最終交差点から走行路を経由して選択駐車マスに駐車する様に誘導する工程である。
第二コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの空車駐車マスである選択駐車マスをリアルタイムに選択する。
例えば、入庫車両の現在位置から駐車エリアのなかの空車の駐車マスのうち最も近い位置にある駐車マスを選択する。
例えば、入庫車両が走行する走行路に駐車運転を実行中の他の車両がいる場合にコストを上げて選択の優先順位をさげる。
例えば、入庫車両が駐車マスに到達するまでに別の交差点を通過しなければならない場合にコストを上げて優先順位を下げる。
第二コスト計算手順に基づき算出したコストの合計値を比較して最もコストの少ない駐車マスを選択駐車マスとして選択し、入庫車両を最終交差点から走行路を経由して選択駐車マスに駐車する様に誘導する。
【００４５】
出庫要求受付工程Ｓ７０は、出庫要求を受け付ける工程である。
駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに出庫要求受付手順を実行させて、出庫要求受付工程Ｓ７０を実行する。
例えば、駐車場運用コンピュータが通信により出庫要求を受け付ける。
以下、出庫要求のあった車両を出庫車両と呼称する。
【００４６】
出庫時走行誘導工程Ｓ８０は、出庫する車両である出庫車両を出庫口６００に誘導する工程である。
出庫時走行誘導工程Ｓ８０は、出庫する車両である出庫車両を現在位置から出庫口６００に誘導する工程であってもよい。
【００４７】
出庫時走行誘導工程Ｓ８０は、出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの特定経路である選択経路を選択し、出庫車両を現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導してもよい。
出庫時走行誘導工程Ｓ８０は、出庫車両が到達した交差点である現在交差点から出庫口寄り交差点までを一筆書きで繋ぐ複数の交差点と単数または複数の走行路とで構成される経路である単数または複数の特定経路をリアルタイムに特定し、単数または複数の特定経路のなかから所定の第三コスト計算手順により計算したコストを比較して一つの特定経路である選択経路を選択し、出庫車両を現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導してもよい。
【００４８】
出庫車両が出庫口に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に出庫時走行誘導工程Ｓ８０を繰り返す。
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして出庫口に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に出庫時走行誘導工程Ｓ８０を繰り返してもよい。
出庫車両が駐車した駐車マスをスタートして出庫口寄り交差点に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に出庫時走行誘導工程Ｓ８０を繰り返してもよい。
【００４９】
次に、本発明の第三乃至四の実施形態に係る駐車場の運用方法と駐車場運用ソフトウエアとを、図を基に、説明する。
本発明の第三乃至四の実施形態に係る駐車場の運用方法は、複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させる方法である。
本発明の第三乃至四の実施形態に係る駐車場運用ソフトウエアは、複数の駐車マスを備えた駐車場に自動運転機能を持つ車両である自動運転車両を含む車両を駐車させるソフトウエアである。
【００５０】
図５は、本発明の第三乃至四の実施形態に係る駐車場の概念図である。
駐車場の主要な構成は、本発明の第一乃至二の実施形態に係る駐車場の構成と同じなので、異なる点のみを説明する。
本発明の第三乃至四の実施形態に係る駐車場は、入庫口と交差点とが分離される。
入庫口１００に最も近い交差点を入庫口寄り交差点と呼称する。
入庫口１００と入庫口寄り交差点５１０とを繋ぐ走行路を入庫路と呼称する。
出庫口６００に最も近い交差点を出庫口寄り交差点５２０と呼称する。
出庫口６００と出庫口寄り交差点を繋ぐ走行路を出庫路と呼称する。
【００５１】
本発明の第三乃至四の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０とで構成される。
本発明の第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０と出庫時走行誘導工程Ｓ８０と出庫誘導工程Ｓ８５とで構成されてもよい。
本発明の第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、設定工程Ｓ１０と入庫要求受付工程Ｓ２０と入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０と出庫要求受付工程Ｓ７０と出庫時走行誘導工程Ｓ８０と出庫誘導工程Ｓ８５とで構成されてもよい。
【００５２】
入庫要求受付工程Ｓ２０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０と駐車誘導工程Ｓ６０と出庫要求受付工程Ｓ７０と出庫時走行誘導工程Ｓ８０の構成は、第一乃至二の実施形態にかかる駐車場の運用方法のものと同じなので、説明を省略する。
【００５３】
設定工程Ｓ１０は、複数の駐車エリアと単数または複数の交差点と入庫路と出庫路とを設定する工程である。
駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに設定手順を実行させて、設定工程Ｓ１０を実行する。
入庫路は、入庫口と入庫口寄り交差点とを繋ぐ走行路である。
出庫路は、出庫口と出庫口寄り交差点を繋ぐ走行路である。
その他の構成は、第一乃至二の実施形態にかかる駐車場運用方法のものと同じなので、説明を省略する。
【００５４】
入庫誘導工程Ｓ２５は、入庫車両を入庫口から入庫路を走行して入庫口寄り交差点５１０まで誘導する工程である。
例えば、駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに入庫誘導手順を実行させて、入庫誘導工程Ｓ２５を実行する。
【００５５】
入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを実行した後で駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
【００５６】
車両が入庫したときに、入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行して車両が最終交差点に到達したときに駐車誘導工程Ｓ６０を実行してもよい。
車両が入庫して入庫要求を受けたときに、入庫誘導工程Ｓ２５と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行して車両が最終交差点に到達したときに駐車誘導工程Ｓ６０を実行してもよい。
【００５７】
入庫車両が、最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返してもよい。
入庫車両が、入庫口をスタートして最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返してもよい。
図３は、入庫要求受付工程Ｓ２０と特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０とを順に実行した後で、入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す様子を示す。
【００５８】
入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返してもよい。
入庫車両が、入庫口をスタートして最終交差点に到達するまで、入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返してもよい。
図４は、入庫要求受付工程Ｓ２０を実行した後、入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０と入庫時走行誘導工程Ｓ５０とを順に繰り返す様子を示す。
【００５９】
出庫車両が出庫口に到達するまで出庫車両が交差点５００に到達する毎に出庫時走行誘導工程を繰り返す。
出庫車両が、駐車した駐車マスをスタートして出庫口に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に出庫時走行誘導工程を繰り返す。
出庫車両が、駐車した駐車マスをスタートして出庫口寄り交差点５２０に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に出庫時走行誘導工程を繰り返す。
【００６０】
出庫車両が、出庫口寄り交差点５２０に到達したときに、出庫誘導工程Ｓ８５を実行する。
【００６１】
出庫誘導工程Ｓ８５は、出庫車両を出庫口寄り交差点５２０から出庫路を経由して出庫口６００に誘導する工程である。
駐車場運用ソフトウエアが駐車場運用コンピュータに出庫誘導手順を実行させて、出庫誘導工程Ｓ８５を実行する。
【００６２】
次に、本発明の実施形態にかかる駐車場運用方法、および駐車場運用プログラムの作用を、図を基に、説明する。
図６は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その１である。図７は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の第一コスト計算手順例である。図８は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の第二コスト計算手順例である。図９は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その２である。図１０は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その３である。図１１は、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法の作用説明図その４である。
以下では、自動運転機能をもつ車両を入庫させる場合を例に説明する。
車両は、自動運転機能をもちいて駐車場内を自動運転する。
事前に、設定工程Ｓ１０を実行する。
図５は、設定工程Ｓ１０で設定した駐車場を示す。
【００６３】
＜入庫車が到着＞ｔ１
入庫要求受付工程Ｓ２０を実行する。
車両が駐車場に到着する。
車両が乗降エリアに進入する。
運転手が車両から降りる。
車両から入庫要求を受ける。
車両が自動運転モードになる。
【００６４】
＜自動入庫開始＞ｔ２
入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
図９（Ａ）は、入庫車両が乗り降エリアに位置する様子を示す。
【００６５】
＜レイアウト１＞ｔ３
特定エリア選択工程Ｓ３０と交差点特定工程Ｓ４０とを実行する。
駐車エリアのなかから特定エリアを特定し、特定エリアの交差点までの経路を選択し、コストが小さい経路を選択する。
図７（Ａ）は、駐車エリアＡａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄのなかから特定アリアとして駐車エリアＡｃを選択し、特定交差点として、交差点Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８を特定する。
入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
現在交差点Ｃ１から特定交差点交差点Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８までの経路１、経路２、経路３、経路４を特定経路を特提し、特定経路として経路１、経路２、経路３、経路４の各々のコストを比較する様子を示す。
図７（Ａ）は、他の車両が走行路を走行していないときの特定経路として経路１、経路２、経路３、経路４の各々のコストを示す。
図７（Ａ）のコスト比較により、４つの特定経路のなかから選択経路として経路１を選択する。
【００６６】
＜初期ポイント（Ｃ１）まで移動＞ｔ４
入庫車両が現在位置から交差点  選択経路として経路１を走行する様に誘導する。
図９（Ａ）（Ｂ）は、入庫車両が入庫口を通過して経路１を走行する様に誘導される様子を示す。
【００６７】
＜初期ポイント（Ｃ１）に到着＞ｔ５
車両が交差点Ｃ１に到着する。
交差点Ｃ１は、入庫口寄り交差点である。
入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す、
交差点Ｃ１は特定交差点でないので、再度、入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
【００６８】
＜レイアウト２＞ｔ６
入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
現在交差点Ｃ１から特定交差点交差点Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８までの経路１、経路２、経路３、経路４を特定経路を特定し、特定経路として経路１、経路２、経路３、経路４の各々のコストを比較する様子を示す。
図７（Ｂ）は、出庫車両が走行路を走行している場合の、特定経路として経路１、経路２、経路３、経路４の各々のコストを示す。
図７（Ｂ）のコスト比較により、４つの特定経路のなかから選択経路として経路２を選択する。
【００６９】
＜次の交差点（Ｃ２）まで移動＞ｔ７
入庫車両が経路２を走行する様に誘導する。
図１０（Ｃ）は、入庫車両が経路２を走行する様に誘導される様子を示す。
【００７０】
＜次の交差点（Ｃ２）に到着＞ｔ８
車両が交差点Ｃ２に到着する。
図１０（Ｃ）は、入庫車両が経路２を走行する様に誘導されて、交差点Ｃ２に到着する様子を示す。
入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す、
交差点Ｃ２は特定交差点でないので、再度入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
【００７１】
＜レイアウト３＞ｔ９
入庫時走行誘導工程Ｓ５０を実行する。
現在交差点Ｃ２から特定交差点Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８までの経路２、経路３、経路４を特定経路を特定し、特定経路として経路２、経路３、経路４の各々のコストを比較する。
図７（Ｃ）は、出庫車両が走行路を走行している場合の、特定経路として経路２、経路３、経路４の各々のコストを示す。
図７（Ｃ）のコスト比較により、３つの特定経路のなかから選択経路として経路２を選択する。
【００７２】
＜次の交差点（Ｃ５）まで移動＞ｔ１０
入庫車両が経路２を走行する様に誘導する。
図１０（Ｄ）は、入庫車両が経路２を走行する様に誘導される様子を示す。
入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す、
交差点Ｃ２は特定交差点であるで、次に駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
【００７３】
＜次の交差点（Ｃ５）に到着＞ｔ１１
入庫車両が交差点Ｃ５に到達する。
入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に入庫時走行誘導工程Ｓ５０を繰り返す、
交差点Ｃ２は特定交差点であるで、次に駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
【００７４】
＜レイアウト４ｔ＞ｔ１２
駐車誘導工程Ｓ６０を実行する。
特定アリアである駐車エリアＡｃの空車の駐車マスのなかから第二コスト計算手順によりコストを計算し、選択駐車マスを選択する。
図８は、空車の駐車マスｃ７、ｃ８、ｃ９、ｃ１、ｃ６のコストを示す。
図８のコスト比較により５つの駐車マスのなかから駐車マスｃ７を選択する。
図１１（Ｄ）は、車両を駐車マスｃ７へ駐車する様に誘導する様子を示す。
【００７５】
＜決められた駐車枠へ移動＆駐車＞ｔ１３
入庫車両を最終交差点から走行路を経由して選択駐車マスｃ７に駐車する様に誘導する。
図１１（Ｅ）は、車両を駐車マスｃ７へ駐車する様子を示す。
【００７６】
以上説明したように、本発明に係る駐車場の運用方法と駐車運用ソフトウエアは、その構成により、以下の効果を有する。
入庫車両に対応して所定の選定手順に基づき一つの特定エリアを特定し、特定エリアの複数の駐車マスに並列する走行路に繋がる複数の特定交差点を特定し、入庫車両を現在位置から一つの特定交差点へ誘導し、入庫車両を特定交差点から特定エリアの一つの駐車マスに駐車する様に誘導する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が入庫したときに特定エリア選択工程と交差点特定工程と入庫時走行誘導工程を実行して車両が最終交差点に到達したときに駐車誘導工程を実行する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、入庫車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に現在交差点から複数の特定交差点まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第一コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する入庫時走行誘導工程を繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が最終交差点に到達するまで入庫車両が交差点に到達する毎に特定エリア選択工程と交差点特定工程と入庫時走行誘導工程とを順に繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで入庫する車両を無駄な動きをさせずに一つの駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両が最終交差点に到達すると、リアルタイムに特定アリアのなかから所定の第二コスト計算手順に基づき駐車する駐車マスを選択して選択した駐車マスに誘導する様にしたので、入庫する車両を無駄な動きをさせずに空車の駐車マスに誘導して駐車させることができる。
また、車両の出庫要求があったとき出庫する車両である出庫車両を出庫口に誘導する様にしたので、出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車マスから出庫口に誘導して出庫させることができる。
また、出庫車両が出庫口に到達するまで、出庫車両が交差点に到達する毎に
現在交差点から出庫口まで一筆書きで繋ぐ複数の特定経路をリアルタイムに特定し、第三コスト計算手順により複数の特定経路のなかから一つの選択経路を選択し、現在交差点から選択経路を走行して次に現れる交差点まで走行する様に誘導する出庫時走行誘導工程を繰り返す様にしたので、交差点に到達する毎にリアルタイムに経路を選んで出庫する車両を無駄な動きをさせずに駐車場から出庫させることができる。
【００７７】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
入庫路が入庫口と入庫口寄り交差点とを繋し、出庫路が出庫口と出庫口寄り交差点とを繋ぐとして説明したが、これに限定されない。例えば、入庫口と入庫口寄り交差点とが同一地点であってもよいし、出庫口と出庫口寄り交差点とが同一地点であってもよい。
【符号の説明】
【００７８】
５    車両
Ｓ１０  設定工程
Ｓ２０  入庫要求受付工程
Ｓ２５  入庫誘導工程
Ｓ３０  特定エリア選択工程
Ｓ４０  交差点特定工程
Ｓ５０  入庫時走行誘導工程
Ｓ６０  駐車誘導工程
Ｓ７０  出庫要求受付工程
Ｓ８０  出庫時走行誘導工程
Ｓ８５  出庫誘導工程
ｔ１  入庫車が到着
ｔ２  自動入庫開始
ｔ３  レイアウト１
ｔ４  初期ポイント（Ｃ１）まで移動
ｔ５  初期ポイント（Ｃ１）に到着
ｔ６  レイアウト２
ｔ７  次の交差点（Ｃ２）まで移動
ｔ８  次の交差点（Ｃ２）に到着
ｔ９  レイアウト３
ｔ１０  次の交差点（Ｃ５）まで移動
ｔ１１  次の交差点（Ｃ５）に到着
ｔ１２  レイアウト４
ｔ１３  決められた駐車枠へ移動＆駐車
１００  入庫口
２００  駐車エリア
３００  駐車マス
４００  走行路
５００  交差点
５１０  入庫口寄り交差点
５２０  出庫口寄り交差点
６００  出庫口
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７９】
【特許文献１】特開２０１５−７２６５０号
【図１】
2019105495.tif 000003
【図２】
2019105495.tif 000004
【図３】
2019105495.tif 000005
【図４】
2019105495.tif 000006
【図５】
2019105495.tif 000007
【図６】
2019105495.tif 000008
【図７】
2019105495.tif 000009
【図８】
2019105495.tif 000010
【図９】
2019105495.tif 000011
【図１０】
2019105495.tif 000012
【図１１】
2019105495.tif 000013
【図１２】
2019105495.tif 000014
【図１３】
2019105495.tif 000015