(57)【要約】      （修正有）【課題】基点マークを認識できなかった場合にも、車両の停止予定位置までの残距離を取得する。【解決手段】停止予定位置に通じる誘導線は、停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む第一直線部と、直線部の停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、運転支援装置は、誘導線を検出する誘導線検出部１１と、停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部１２と、車両を減速制御する制動制御部１３と、を備える。誘導線検出部１１は、基点マークと、誘導線の曲率と、曲率特徴点と、を検出し、残距離取得部１２は、誘導線検出部１１が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得し、誘導線検出部１１が基点マークを検出することなく曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。【選択図】図１
2019192136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
停止予定位置に通じる誘導線に基づいて車両を運転制御する運転支援装置であって、
カメラの撮像画像から前記誘導線を検出する誘導線検出部と、
前記車両の前記停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、
前記残距離取得部が取得した前記残距離に基づいて前記車両を減速制御して前記停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、
前記誘導線は、前記誘導線の延在方向に離間した複数の線分により構成されて、前記停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む直線部と、前記直線部の前記停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、
前記誘導線検出部は、前記基点マークと、前記誘導線の曲率と、前記曲率の特徴点である曲率特徴点と、を検出し、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が前記基点マークを検出した場合は、前記基点マークの位置に基づいて前記残距離を取得し、前記誘導線検出部が前記基点マークを検出することなく前記曲率特徴点を検出した場合は、前記曲率特徴点の位置に基づいて前記残距離を取得する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記誘導線は、互いに平行な一対の破線により形成されており、
前記誘導線検出部は、前記誘導線の曲率として、前記一対の破線の中心線の曲率を検出する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記曲率特徴点は、前記曲線部において曲率が最大となる点である、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記基点マークは、前記誘導線を構成する前記線分の線幅よりも広い線幅で表されている、
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記誘導線は、前記停止予定位置から前記第一距離よりも短い第二距離の位置に設けられた補正基点マークを含み、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が前記補正基点マークを検出すると、前記基点マーク又は前記曲率特徴点から前記補正基点マークまでの距離とその間に前記車両の車輪が回転することにより積算された距離との関係から求まる補正係数に基づいて前記残距離を補正する、
請求項１〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記誘導線検出部が取得した前記誘導線に基づいて前記車両を操舵制御する操舵制御部を更に備える、
請求項１〜５の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
停止予定位置に通じる誘導線と、
前記誘導線に基づいて車両を前記停止予定位置に停止させる運転支援装置と、を備える交通システムであって、
前記誘導線は、前記停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む直線部と、前記直線部の前記停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、
前記運転支援装置は、
前記誘導線を検出する誘導線検出部と、
前記車両の前記停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、
前記残距離取得部が取得した前記残距離に基づいて前記車両を減速制御して前記停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、
前記誘導線検出部は、前記基点マークと、前記誘導線の曲率と、前記曲率の特徴点である曲率特徴点と、を検出し、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が前記基点マークを検出した場合は、前記基点マークの位置に基づいて前記残距離を取得し、前記誘導線検出部が前記基点マークを検出することなく前記曲率特徴点を検出した場合は、前記曲率特徴点の位置に基づいて前記残距離を取得する、
交通システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止予定位置に通じる誘導線に基づいて車両を運転制御する運転支援装置及び交通システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、停止予定位置に通じる誘導線に基づいて車両を運転制御する運転支援装置として、特許文献１に記載された運転支援装置がある。特許文献１に記載された運転支援装置は、路面に表された誘導線を検出すると、当該誘導線に沿って路線バスの操舵制御及び減速制御を行い、路線バスをバス停留所に停止させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９６９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の停止予定位置までの残距離を取得する手段として、例えば、誘導線に基点マークを含ませておく手段が考えられる。この手段では、停止予定位置から基点マークまでの距離を予め登録しておき、カメラの撮像画像から基点マークを検出すると、登録された距離を、車両の停止予定位置までの残距離として取得する。
【０００５】
しかしながら、日陰、日射の変化等によりカメラの露出が変わったり、基点マークが落ち葉等で隠れたり汚れたりすると、カメラが認識する基点マークの形状が変化する。このような場合、基点マークを検出することができずに残距離を取得できない可能性がある。
【０００６】
そこで、基点マークを認識できなかった場合にも、車両の停止予定位置までの残距離を取得することができる運転支援装置及び交通システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本件出願人は、上記課題について鋭意検討した結果、誘導線が、車線に沿って直線に延びた後、湾曲しながら停止予定位置に向けて延びていることに着目し、この誘導線の形状に基づいて車両の停止予定位置までの残距離を取得することができるとの知見を得た。
【０００８】
すなわち、本発明に係る運転支援装置は、停止予定位置に通じる誘導線に基づいて車両を運転制御する運転支援装置であって、カメラの撮像画像から誘導線を検出する誘導線検出部と、車両の停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、残距離取得部が取得した残距離に基づいて車両を減速制御して停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、誘導線は、誘導線の延在方向に離間した複数の線分により構成されて、停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む直線部と、直線部の停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、誘導線検出部は、基点マークと、誘導線の曲率と、曲率の特徴点である曲率特徴点と、を検出し、残距離取得部は、誘導線検出部が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得し、誘導線検出部が基点マークを検出することなく曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。
【０００９】
この運転支援装置では、残距離取得部は、誘導線検出部が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得するが、誘導線検出部が基点マークを検出できなかった場合でも、誘導線の曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。つまり、誘導線では、直線部に曲線部が続く。そして、直線部では誘導線の曲率が検出されないが、曲線部では誘導線の曲率が検出される。このため、曲率特徴点の位置と停止予定位置との位置関係を予め登録しておくことで、残距離を取得することができる。なお、曲率特徴点としては、例えば、曲率が最大となる点、曲率が初めて検出される点（曲線部の始点）等とすることができる。
【００１０】
誘導線は、互いに平行な一対の破線により形成されており、誘導線検出部は、誘導線の曲率として、一対の破線の中心線の曲率を検出してもよい。この運転支援装置では、誘導線が互いに平行な一対の破線により形成されており、誘導線の曲率として一対の破線の中心線の曲率を検出するため、誘導線と他の区画線とを容易に区別することができるとともに、誘導線の曲率を適切に検出することができる。
【００１１】
曲率特徴点は、曲線部において曲率が最大となる点であってもよい。この運転支援装置では、曲線部において曲率が最大となる点を曲率特徴点とするため、曲率特徴点を容易に検出することができる。
【００１２】
基点マークは、誘導線を構成する線分の線幅よりも広い線幅で表されていてもよい。この運転支援装置では、基点マークが誘導線を構成する線分の線幅よりも広い線幅で表されているため、基点マークの形状を単純化しつつ、撮像画像からの基点マークの検出容易性を確保することができる。
【００１３】
誘導線は、停止予定位置から第一距離よりも短い第二距離の位置に設けられた補正基点マークを含み、残距離取得部は、誘導線検出部が補正基点マークを検出すると、基点マーク又は曲率特徴点から補正基点マークまでの距離とその間に車両の車輪が回転することにより積算された距離との関係から求まる補正係数に基づいて残距離を補正してもよい。この運転支援装置では、誘導線検出部が補正基点マークを検出すると、残距離取得部が、基点マーク又は曲率特徴点から補正基点マークまでの距離とその間に車両の車輪が回転することにより積算された距離との関係から求まる補正係数に基づいて残距離を補正するため、より高精度に車両を停止予定位置に停止させることができる。
【００１４】
誘導線検出部が取得した誘導線に基づいて車両を操舵制御する操舵制御部を更に備えてもよい。この運転支援装置では、操舵制御部が誘導線に基づいて車両を操舵制御するため、より高精度に車両を停止予定位置に停止させることができる。
【００１５】
本発明に係る交通システムは、停止予定位置に通じる誘導線と、誘導線に基づいて車両を停止予定位置に停止させる運転支援装置と、を備える交通システムであって、誘導線は、停止予定位置から第一距離の位置に設けられた基点マークを含む直線部と、直線部の停止予定位置側に続く曲線部と、を有し、運転支援装置は、カメラの撮像画像から誘導線を検出する誘導線検出部と、車両の停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、残距離取得部が取得した残距離に基づいて車両を減速制御して停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、誘導線検出部は、基点マークと、誘導線の曲率と、曲率の特徴点である曲率特徴点と、を検出し、残距離取得部は、誘導線検出部が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得し、誘導線検出部が基点マークを検出することなく曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。
【００１６】
この交通システムでは、残距離取得部は、誘導線検出部が基点マークを検出した場合は、基点マークの位置に基づいて残距離を取得するが、誘導線検出部が基点マークを検出できなかった場合でも、誘導線の曲率特徴点を検出した場合は、曲率特徴点の位置に基づいて残距離を取得する。つまり、誘導線では、直線部に曲線部が続く。そして、直線部では誘導線の曲率が検出されないが、曲線部では誘導線の曲率が検出される。このため、曲率特徴点の位置と停止予定位置との位置関係を予め登録しておくことで、残距離を取得することができる。なお、曲率特徴点としては、例えば、曲率が最大となる点、曲率が初めて検出される点（曲線部の始点）等とすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、基点マークを認識できなかった場合にも、車両の停止予定位置までの残距離を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る交通システムを示す平面図である。
【図３】停止予定位置までの距離と車速との関係を示すマップである。
【図４】図３に示すマップを車速との関係を示す図である。
【図５】実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２０】
［交通システム］
図１は、実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る交通システムを示す平面図である。図１及び図２に示すように、運転支援装置１は、停止予定位置Ｐに通じる誘導線Ｌに基づいて車両Ｖを運転制御する装置である。運転支援装置１は、運転制御の対象である車両Ｖに搭載されている。車両Ｖ及び停止予定位置Ｐは、特に限定されるものではないが、本実施形態では、車両Ｖは路線バス、停止予定位置Ｐはバス停留所であるものとして説明する。
【００２１】
［誘導線］
図２に示すように、誘導線Ｌは、走行車線を走行している車両Ｖを路肩（又は路肩の近傍）に設けられた停止予定位置Ｐに案内するための線である。誘導線Ｌは、走行車線の路面に表されている。なお、走行車線が２車線以上ある場合は、誘導線Ｌは、最も路肩側に位置する走行車線の路面に表されている。誘導線Ｌは、他の区画線と区別することができるように、誘導線Ｌの延在方向に離間した複数の線分Ｓにより構成されている。より具体的には、誘導線Ｌは、互いに平行な一対の破線により形成されており、一対の破線のそれぞれが、当該破線の延在方向に離間した複数の線分Ｓにより構成されている。線分Ｓは、各破線の延在方向に長い矩形状に形成されている。
【００２２】
誘導線Ｌは、停止予定位置Ｐとは反対側の先端部に位置する第一直線部Ｌ１と、第一直線部Ｌ１に続く第一曲線部Ｌ２と、第一曲線部Ｌ２に続く第二曲線部Ｌ３と、第二曲線部Ｌ３に続き停止予定位置Ｐに至る第二直線部Ｌ４と、を有する。第一直線部Ｌ１は、走行車線と平行な直線に形成されている。第一曲線部Ｌ２は、路肩側に曲率中心を有する曲線（サイクロイド曲線）に形成されている。第二曲線部Ｌ３は、路肩とは反対側に曲率中心を有する曲線（サイクロイド曲線）に形成されている。このため、第一曲線部Ｌ２及び第二曲線部Ｌ３は、互いに逆側となる曲率を有している。第二直線部Ｌ４は、路肩（走行車線）と平行な直線に形成されている。つまり、誘導線Ｌは、第一直線部Ｌ１において、車両Ｖを走行車線に沿って走行させるように案内し、次に、第一曲線部Ｌ２及び第二曲線部Ｌ３において、車両Ｖを路肩に近づけさせるように案内し、次に、第二直線部Ｌ４において、停止予定位置Ｐまで車両Ｖを路肩に沿って走行させるように案内する。
【００２３】
第一直線部Ｌ１には、基点マークＭ１が含まれている。基点マークＭ１は、停止予定位置Ｐから第一距離Ｄ１の位置に設けられたマークである。基点マークＭ１は、誘導線Ｌを構成する複数の線分Ｓの１つ又は複数を、異なる形状にしたものである。図２では、２つの線分Ｓが、基点マークＭ１となっている。基点マークＭ１の形状としては、誘導線Ｌを構成する線分Ｓと区別することができれば、特に限定されるものではなく、例えば、誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅を広くした形状とすることができる。この場合、基点マークＭ１の線幅は、例えば、誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅の１．３〜２．０倍程度とすることができる。
【００２４】
第二直線部Ｌ４には、補正基点マークＭ２が含まれている。補正基点マークＭ２は、停止予定位置Ｐから第一距離Ｄ１よりも短い第二距離Ｄ２の位置に設けられたマークである。補正基点マークＭ２は、誘導線Ｌを構成する複数の線分Ｓの１つ又は複数を、異なる形状にしたものである。図２では、１つの線分Ｓが、補正基点マークＭ２となっている。補正基点マークＭ２の形状としては、誘導線Ｌを構成する線分Ｓと区別することができれば、特に限定されるものではなく、例えば、基点マークＭ１と同じ形状とすることができる。なお、補正基点マークＭ２は、第二直線部Ｌ４ではなく第二曲線部Ｌ３に含まれていてもよい。
【００２５】
［運転支援装置］
図１に示すように、運転支援装置１は、カメラ２、アクチュエータ３、及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０、を備えている。
【００２６】
カメラ２は、車両Ｖの前方を撮像することにより、車両Ｖの前方の路面に表された誘導線Ｌを撮像する。カメラ２は、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側又は前端部に、路面に向くように取り付けられている。カメラ２は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば、両眼視差を再現するように配置された２つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。カメラ２は、撮像した画像をＥＣＵ１０に送信する。
【００２７】
アクチュエータ３は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ３は、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを含む。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステム、エアブレーキシステム等を用いることができる。操舵アクチュエータは、例えば、ステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータである。操舵アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ステアリングシャフトを回転させることによって、車両Ｖの操舵を行う。
【００２８】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random AccessMemory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２９】
ＥＣＵ１０は、誘導線検出部１１、残距離取得部１２、制動制御部１３、及び操舵制御部１４を有する。
【００３０】
誘導線検出部１１は、カメラ２の撮像画像から誘導線Ｌを検出する。誘導線検出部１１は、例えば、カメラ２の撮像画像から、パターンマッチング等の手法により誘導線Ｌを構成する線分Ｓを検出することにより、誘導線Ｌを検出する。
【００３１】
誘導線検出部１１は、基点マーク検出部１５、補正基点マーク検出部１６、及び曲率特徴点検出部１７を有する。
【００３２】
基点マーク検出部１５は、カメラ２の撮像画像から基点マークＭ１を検出する。基点マークＭ１が誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅を広くした形状である場合、基点マーク検出部１５は、カメラ２により撮像された画像に基づいて、誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅を検出する。そして、誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅よりも広い線幅の線分が検出されると、この検出した線分を、基点マークＭ１として検出する。なお、基点マークＭ１そのものを検出した場合に、基点マークＭ１を検出したものと判定してもよく、車両Ｖの進行方向における基点マークＭ１と通常の線分Ｓとの組み合わせパターンが所定のパターンと一致した場合に、基点マークＭ１を検出したものと判定してもよい。
【００３３】
補正基点マーク検出部１６は、カメラ２により撮像された画像に基づいて、補正基点マークＭ２を検出する。補正基点マーク検出部１６は、例えば、基点マーク検出部１５と同じ手法により基点マークＭ１を検出する。
【００３４】
曲率特徴点検出部１７は、誘導線Ｌの曲率を検出する。誘導線Ｌの曲率は、誘導線Ｌにより表される経路の曲率である。誘導線Ｌの曲率は、誘導線Ｌを構成する一対の破線の何れかの曲率であってもよいが、誘導線Ｌを構成する一対の破線の中心線の曲率であることが好ましい。なお、誘導線Ｌを構成する一対の破線は、各破線の延在方向に離間した複数の線分Ｓにより形成されていることから、誘導線検出部１１は、例えば、各破線の線分Ｓを実線に近似し、この近似した実線の中心線を、誘導線Ｌを構成する一対の破線の中心線として算出する。そして、誘導線検出部１１は、この算出した中心線の曲率を算出する。
【００３５】
また、曲率特徴点検出部１７は、誘導線Ｌの曲率の特徴点である曲率特徴点Ｃを検出する。曲率特徴点Ｃは、一意に特定することができる点である。通常、第一曲線部Ｌ２及び第二曲線部Ｌ３は放物線で表されるため、それぞれ曲率が最大になる点は１点のみとなる。また、第一曲線部Ｌ２と第二曲線部Ｌ３とでは、曲率の正負が逆となる。このため、曲率の正負を特定しておけば、曲率が最大となる点は一点のみとなる。このため、曲率が最大となる点を、曲率特徴点Ｃとしてもよい。また、曲率が初めて検出される点（第一直線部Ｌ１と第一曲線部Ｌ２との境界）は一点のみとなる。このため、曲率が初めて検出される点を、曲率特徴点Ｃとしてもよい。なお、以下の説明では、曲率が最大となる点が曲率特徴点Ｃであるものとして説明する。
【００３６】
残距離取得部１２は、車両Ｖの停止予定位置Ｐまでの残距離を取得する。つまり、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出した場合は、残距離取得部１２は、基点マークＭ１の位置に基づいて残距離を取得する。ところで、日陰、日射の変化等によりカメラ２の露出が変わったり、基点マークＭ１が落ち葉等で隠れたり汚れたりすることで、カメラ２が認識する基点マークＭ１の形状が変化すると、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出できない場合がある。このような場合であっても、誘導線検出部１１が誘導線Ｌを検出することで、誘導線Ｌの曲率を検出することができる。そこで、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出することなく曲率特徴点を検出した場合は、残距離取得部１２は、曲率特徴点Ｃの位置に基づいて残距離を取得する。
【００３７】
具体的に説明すると、ＥＣＵ１０等のメモリに、基点マークＭ１から停止予定位置Ｐまでの残距離を予め登録しておく。この登録された基点マークＭ１から停止予定位置Ｐまでの残距離を、基点マークＭ１から停止予定位置Ｐまでの登録距離ともいう。また、ＥＣＵ１０等のメモリに、曲率特徴点Ｃから停止予定位置Ｐまでの残距離を予め登録しておく。この登録された曲率特徴点Ｃから停止予定位置Ｐまでの残距離を、曲率特徴点Ｃから停止予定位置Ｐまでの登録距離ともいう。そして、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出すると、残距離取得部１２は、基点マークＭ１から停止予定位置Ｐまでの登録距離をメモリから読み出し、この読み出した登録距離を、車両Ｖの停止予定位置Ｐまでの残距離とする。一方、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出することなく曲率特徴点Ｃを検出すると、残距離取得部１２は、曲率特徴点Ｃから停止予定位置Ｐまでの登録距離をメモリから読み出し、この読み出した登録距離を、車両Ｖの停止予定位置Ｐまでの残距離とする。
【００３８】
なお、残距離は、車両Ｖと停止予定位置Ｐとの直線距離であってもよいが、高精度に車両Ｖを停止予定位置Ｐに停止させる観点からは、誘導線Ｌに沿った経路の残距離であることが好ましい。
【００３９】
また、残距離取得部１２は、誘導線検出部１１が補正基点マークＭ２を検出すると、補正基点マークＭ２の位置に基づいて残距離を補正する。つまり、残距離取得部１２が基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃに基づいて残距離を取得した後は、車両Ｖの車輪が回転することにより算出される走行距離に応じて残距離を減算していくが、タイヤの摩耗に代表される誤差の発生により、残距離が正確に算出されない可能性がある。そこで、ＥＣＵ１０のメモリ等に、補正基点マークＭ２から停止予定位置Ｐまでの残距離を予め登録しておく。この登録された補正基点マークＭ２から停止予定位置Ｐまでの残距離を、補正基点マークＭ２から停止予定位置Ｐまでの登録距離ともいう。そして、基点マーク検出部１５又は曲率特徴点検出部１７が基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃを検出した後、残距離取得部１２は、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃから補正基点マークＭ２までの距離とその間に車輪が回転することにより積算される距離との関係から補正係数を算出する。なお、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃから補正基点マークＭ２までの距離は、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃから停止予定位置Ｐまでの登録距離から、補正基点マークＭ２から停止予定位置Ｐまでの登録距離を減算することにより求めることができる。なお、この距離は、予めＥＣＵ１０等のメモリに登録しておけば、メモリから読み出すことで取得することができる。そして、誘導線検出部１１が補正基点マークＭ２を検出すると、残距離取得部１２は、補正基点マークＭ２から停止予定位置Ｐまでの登録距離をメモリから読み出し、この読み出した登録距離に基づいて、車両Ｖの停止予定位置Ｐまでの残距離を補正係数により補正する。
【００４０】
なお、補正基点マークＭ２の位置では、車両Ｖは十分に減速していると考えられるため、補正基点マークＭ２を検出できない可能性は極めて低いと考えられる。
【００４１】
制動制御部１３は、残距離取得部１２が取得した残距離に基づいて車両Ｖを減速制御して停止予定位置Ｐに停止させる。つまり、制動制御部１３は、残距離取得部１２が取得した残距離に基づいてアクチュエータ３を作動させ、車両Ｖを減速させる。具体的には、ブレーキアクチュエータによりブレーキを作動させることで、車両Ｖを減速させる。そして、これらの減速制御により、車両Ｖを停止予定位置Ｐに停止させる。
【００４２】
具体的に説明すると、図２に示すように、誘導線検出部１１が基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃを検出すると、制動制御部１３は、車両Ｖの車速が、残距離取得部１２により取得された残距離に対応した目標車速となるように、アクチュエータ３に対して減速度を指示する。アクチュエータ３は、制動制御部１３から指示された減速度となるように、車両Ｖを減速させる。
【００４３】
制動制御部１３は、図３に示すようなマップを有していてもよい。図３は、停止予定位置Ｐまでの距離と車速との関係を示すマップである。図３において、Ａは、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃの位置を示しており、Ｂは、補正基点マークＭ２の位置を示しており、Ｏは、停止予定位置Ｐの位置を示している。図３に示すマップを有する場合、制動制御部１３は、マップから、残距離取得部１２が取得した残距離又は現在の残距離に対応する車速を読み出す。そして、車両Ｖの現在の車速が、マップから読み出した車速となるように、車両Ｖを減速させる。この場合、図４に示すように、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃの位置において、車両Ｖの現在の車速が、マップで示される車速よりも高い場合は、ＰＩＤ制御などのフィードバック制御を行い、車両Ｖの車速をマップで示される車速に近づける。一方、基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃの位置において、車両Ｖの現在の車速が、マップで示される車速よりも低い場合は、車両Ｖの車速がマップで示される車速になった後に、車両Ｖの減速制御を行う。
【００４４】
操舵制御部１４は、誘導線検出部１１が取得した誘導線Ｌに基づいて車両Ｖを操舵制御する。つまり、操舵制御部１４は、誘導線検出部１１が取得した誘導線Ｌに沿って走行するように、車両Ｖを操舵制御する。具体的には、操舵アクチュエータによりステアリングシャフトを回転させることで、車両Ｖを操舵する。そして、これらの操舵制御により、誘導線Ｌに沿って車両Ｖを停止予定位置Ｐまで走行させる。
【００４５】
［動作］
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。
【００４６】
図５は、実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図５に示すように、運転支援装置１は、誘導線Ｌを探査し（Ｓ１）、誘導線Ｌを検出したと判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、誘導線Ｌの曲率を検出しながら、基点マークＭ１及び曲率特徴点Ｃを探査する。
【００４７】
基点マークＭ１を検出したと判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、運転支援装置１は、基点マークＭ１に基づく停止予定位置Ｐまでの残距離を取得する（Ｓ４）。一方、基点マークＭ１を検出することなく曲率特徴点Ｃを検出した場合（Ｓ３：ＮＯ，Ｓ５：ＹＥＳ）、運転支援装置１は、曲率特徴点Ｃに基づく停止予定位置Ｐまでの残距離を取得する（Ｓ６）。なお、基点マークＭ１及び曲率特徴点Ｃの双方を検出できなかった場合は、一旦処理を終了する。
【００４８】
次に、運転支援装置１は、ステップＳ１及びステップＳ２で検出した誘導線Ｌに基づいて車両Ｖを操舵制御するとともに、ステップＳ４又はステップＳ６で取得した残距離に基づいて車両Ｖを減速制御する（Ｓ７）。そして、補正基点マークＭ２を探査する。
【００４９】
補正基点マークＭ２を検出したと判定した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）運転支援装置１は、補正基点マークＭ２の位置、及び基点マークＭ１又は曲率特徴点Ｃから補正基点マークＭ２までの距離とその間に車輪が回転することにより積算される距離との関係から求まる補正係数に基づいて残距離を補正して、操舵制御及び減速制御を継続する。なお、補正基点マークＭ２を検出できなかった場合は、残距離を補正することなく、操舵制御及び減速制御を継続する（Ｓ９）。そして、車両Ｖが停止予定位置Ｐで停止すると、処理を終了する。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態では、残距離取得部１２は、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出した場合は、基点マークＭ１の位置に基づいて残距離を取得するが、誘導線検出部１１が基点マークＭ１を検出できなかった場合でも、誘導線Ｌの曲率特徴点Ｃを検出した場合は、曲率特徴点Ｃの位置に基づいて残距離を取得する。つまり、誘導線Ｌでは、第一直線部Ｌ１に第一曲線部Ｌ２及び第二曲線部Ｌ３が続く。そして、第一直線部Ｌ１では誘導線Ｌの曲率が検出されないが、第一曲線部Ｌ２及び第二曲線部Ｌ３では誘導線Ｌの曲率が検出される。このため、曲率特徴点Ｃの位置と停止予定位置Ｐとの位置関係を予め登録しておくことで、残距離を取得することができる。
【００５１】
また、誘導線Ｌが互いに平行な一対の破線により形成されており、誘導線Ｌの曲率として一対の破線の中心線の曲率を検出することで、誘導線Ｌと他の区画線とを容易に区別することができるとともに、誘導線Ｌの曲率を適切に検出することができる。
【００５２】
また、第一曲線部Ｌ２又は第二曲線部Ｌ３において曲率が最大となる点を曲率特徴点Ｃとすることで、曲率特徴点Ｃを容易に検出することができる。
【００５３】
また、基点マークＭ１が誘導線Ｌを構成する線分Ｓの線幅よりも広い線幅で表されていることで、基点マークＭ１の形状を単純化しつつ、撮像画像からの基点マークＭ１の検出容易性を確保することができる。
【００５４】
また、誘導線検出部１１が補正基点マークＭ２を検出すると、残距離取得部１２が、基点マークＭ１及び補正基点マークＭ２の登録距離とその間に車両の車輪が回転することにより積算された距離との関係から求まる補正係数に基づいて残距離を補正するため、より高精度に車両Ｖを停止予定位置Ｐに停止させることができる。
【００５５】
また、操舵制御部１４が誘導線Ｌに基づいて車両を操舵制御するため、より高精度に車両Ｖを停止予定位置Ｐに停止させることができる。
【００５６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００５７】
例えば、上記実施形態では、誘導線が第一直線部、第一直線部に続く第一曲線部、第一曲線部に続く第二曲線部、及び第二曲線部に続く第二直線部を備えるものとして説明したが、誘導線は、少なくとも、直線部と、この直線部に続く曲線部と、を備えており、この直線部に基点マークが含まれており、この曲線部に曲率特徴点が含まれていれば、如何なる形状の組み合わせであってもよい。また、誘導線は、停止予定位置で終わっている必要はなく、停止予定位置の先まで延びていてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…運転支援装置、２…カメラ、３…アクチュエータ、１０…ＥＣＵ、１１…誘導線検出部、１２…残距離取得部、１３…制動制御部、１４…操舵制御部、１５…基点マーク検出部、１６…補正基点マーク検出部、１７…曲率特徴点検出部、Ｃ…曲率特徴点、Ｌ…誘導線、Ｓ…線分、Ｌ１…第一直線部、Ｌ２…第一曲線部、Ｌ３…第二曲線部、Ｌ４…第二直線部、Ｍ１…基点マーク、Ｍ２…補正基点マーク、Ｐ…停止予定位置、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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