(57)【要約】【課題】前方領域での作業能力の制限が過重にならず、作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことが可能な積載形トラッククレーンを提供する。【解決手段】積載形トラッククレーン１０には、車体の前後にそれぞれ備えられたフロントアウトリガ装置３３およびリアアウトリガ装置３７と、リアアウトリガ装置３７の左右外側端部にそれぞれ備えられたリアジャッキ３９と、リアジャッキ３９の状態信号を受ける制御装置１２と、が備えられている。制御装置１２は、クレーン装置２６を構成するブーム３２が前方領域に位置している場合に、リアジャッキ３９からの状態信号に基づいてクレーン装置２６の動作を規制する。この積載形トラッククレーン１０により、前方領域での作業能力の制限が過重にならない。このため、作業の安全性が確保されつつ、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室と荷台との間にクレーン装置が備えられている積載形トラッククレーンであって、
該積載形トラッククレーンには、車体の前後にそれぞれ備えられたフロントアウトリガ装置およびリアアウトリガ装置と、
該リアアウトリガ装置の左右外側端部にそれぞれ備えられたリアジャッキと、
前記リアジャッキの接地反力信号を受ける制御装置と、
該制御装置に接続されている警報器と、
が備えられ、
該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記接地反力信号に基づいて、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる、
ことを特徴とする積載形トラッククレーン。
【請求項２】
前記リアジャッキからの接地反力信号は、
該リアジャッキに設けられている接地反力測定器からの反力を示す信号である、
ことを特徴とする請求項１記載の積載形トラッククレーン。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記接地反力信号の値が閾値を下回った場合に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせ、
前記閾値が、少なくとも前記ブームの作業半径、前記ブームの旋回角、前記クレーン装置の吊り荷荷重、前記リアアウトリガ装置と前記フロントアウトリガ装置の間の距離のいずれかを用いて算出されている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の積載形トラッククレーン。
【請求項４】
前記閾値をＦｔとした場合に、
Ｆｔが、（Ｎ−１）・Ｒ・（ｃｏｓθ）・Ｗｔ／Ｈ（Ｎ：安全率、Ｒ：前記ブームの作業半径、θ：前記ブームの前方正面からの旋回角、Ｗｔ：前記クレーン装置の吊り荷荷重、Ｈ：前記リアアウトリガ装置と前記フロントアウトリガ装置の間の距離）で算出されている、
ことを特徴とする請求項３記載の積載形トラッククレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載形トラッククレーンに関する。さらに詳しくは、車体の前後左右にそれぞれアウトリガが設けられている積載形トラッククレーンに関する。なお本明細書においては、前後左右の記載は、車体の運転室に積載形トラッククレーンの使用者が搭乗した状態での使用者を基準として前後左右とする。
【背景技術】
【０００２】
積載形トラッククレーンは、荷台を備えたトラックにクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用の原動機から動力を取り出して動作させられる。積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置の基礎部分を中心として、クレーン装置のブームを旋回させるとともに、ブームを伸縮させる。この動作により貨物を吊り上げ、この貨物を運搬する。
【０００３】
積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時の車体の安定性を確保するために車体にアウトリガ装置が設けられる。このアウトリガ装置は、例えば、クレーン装置の近傍に１つ、車体の後方にもう１つ、合計２つ設けられる場合がある。このときには、車体の前後左右にそれぞれ１本ずつ、計４本の油圧ジャッキが設けられている。そして、クレーン作業を行う際は、積載形トラッククレーンの使用者はこのアウトリガを、車体から張り出した状態として作業を行う。
【０００４】
積載形トラッククレーンの定格荷重は、荷台に積載物がない状態で、かつ、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力（空車時安定性能）と、クレーンの構造物の強度から決定される能力（クレーン強度性能）から算出される。特許文献１の図３のグラフは、このように算出された定格荷重の一例であり、特許文献１には、この定格荷重に対する吊上荷重の割合により警報が発せられたり、作動が停止させられたりする構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−８６８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかるに、特許文献１の図３のグラフでの定格荷重は、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力を考慮して事前に算出されたものであるため、安全側への余裕代が非常に大きくなっている。さらに、積載形トラッククレーンの前方領域では、その構造を考慮してクレーン装置の定格荷重の２５％としている。そうすると、積載形トラッククレーンの定格荷重は、前方領域では特に過度に制限されているという問題がある。
【０００７】
また、積載形トラッククレーンは、構造上クレーン装置の後ろ側に荷台が設置される構造となるが、上記定格荷重はこの荷台に積荷が載置されていない状態を前提としている。そうすると、荷台に積荷がある場合は、前側のアウトリガ装置よりも後ろ側に荷重があるため、積載形トラッククレーンの安定性が増し、クレーン強度性能に近くなるように、前方領域での制限が緩和されるべきである。しかし、前方領域での定格荷重の算定方法が上記のようになっているため、この点でも前方領域の制限が過重になっているという問題がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み、前方領域での作業能力の制限が過重にならず、作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことが可能な積載形トラッククレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明の積載形トラッククレーンは、運転室と荷台との間にクレーン装置が備えられている積載形トラッククレーンであって、該積載形トラッククレーンには、車体の前後にそれぞれ備えられたフロントアウトリガ装置およびリアアウトリガ装置と、該リアアウトリガ装置の左右外側端部にそれぞれ備えられたリアジャッキと、前記リアジャッキの接地反力信号を受ける制御装置と、該制御装置に接続されている警報器と、が備えられ、該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記接地反力信号に基づいて、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第２発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記リアジャッキからの接地反力信号は、該リアジャッキに設けられている接地反力測定器からの反力を示す信号であることを特徴とする。
第３発明の積載形トラッククレーンは、第１発明または第２発明において、前記制御装置は、前記接地反力信号の値が閾値を下回った場合に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせ、前記閾値が、少なくとも前記ブームの作業半径、前記ブームの旋回角、前記クレーン装置の吊り荷荷重、前記リアアウトリガ装置と前記フロントアウトリガ装置の間の距離のいずれかを用いて算出されていることを特徴とする。
第４発明の積載形トラッククレーンは、第３発明において、前記閾値をＦｔとした場合に、Ｆｔが、（Ｎ−１）・Ｒ・（ｃｏｓθ）・Ｗｔ／Ｈ（Ｎ：安全率、Ｒ：前記ブームの作業半径、θ：前記ブームの前方正面からの旋回角、Ｗｔ：前記クレーン装置の吊り荷荷重、Ｈ：前記リアアウトリガ装置と前記フロントアウトリガ装置の間の距離）で算出されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１発明によれば、制御装置が、リアジャッキからの接地反力信号に基づいてクレーン装置の動作を規制等することにより、前方領域での作業能力の制限が、大きな余裕代を設けた定格荷重で行われることがなく、前方領域での作業能力の制限が過重にならない。このため、作業の安全性が確保されつつ、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができ、積載形トラッククレーンの作業能力が向上する。
第２発明によれば、リアジャッキからの接地反力信号が、接地反力測定器からの反力を示す信号であることにより、接地反力の状態を正確に把握できるので、作業の安全性を向上させることができる。
第３発明によれば、クレーン装置の動作を規制等する閾値が、少なくとも前記ブームの作業半径、前記ブームの旋回角、前記クレーン装置の吊り荷荷重、前記リアアウトリガ装置と前記フロントアウトリガ装置の間の距離のいずれかを用いて算出されていることにより、クレーン装置の実際の動作に合わせた閾値で、クレーン装置の動作を制限するので、積載形トラッククレーンの作業能力がさらに向上する。
第４発明によれば、閾値が安全率を考慮して計算されていることにより、さらに作業の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーンの側面図である。
【図２】図１の積載形トラッククレーンの油圧回路図である。
【図３】図１の積載形トラッククレーンの制御回路図である。
【図４】図１の積載形トラッククレーンの作業領域の説明図である。
【図５】図１の積載形トラッククレーンの動作フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための積載形トラッククレーンを例示するものであって、本発明は積載形トラッククレーンを以下のものに特定しない。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。
【００１３】
＜第１実施形態＞
（積載形トラッククレーン１０）
図１には本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の側面図を示す。図１に示すように、積載形トラッククレーン１０は、汎用トラック２５の運転室２７と荷台２８との間の車両フレーム２９にクレーン装置２６が搭載されたものである。
【００１４】
クレーン装置２６は、車両フレーム２９上に固定されたベース３０と、ベース３０に対して旋回可能に設けられたポスト３１と、ポスト３１の上端部に起伏可能に設けられたブーム３２と、ベース３０に設けられ、ベース３０から左右外側へ張出すフロントアウトリガ装置３３と、車両フレーム２９後方に設けられ、そこから左右外側へ張出すリアアウトリガ装置３７とを備えている。
【００１５】
フロントアウトリガ装置３３の左右先端には、油圧のフロントジャッキ３８がそれぞれ設けられている（図４参照）。またリアアウトリガ装置３７の左右先端には、同じく油圧のリアジャッキ３９がそれぞれ備えられている（図４参照）。
【００１６】
ポスト３１にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム３２の先端部に導いて、ブーム３２先端部の滑車を介してフック３４に掛け回すことにより、フック３４をブーム３２の先端部から吊り下げている。
【００１７】
クレーン装置２６は油圧回路により油圧駆動される。この油圧回路を操作するためのレバー群３５がベース３０の左右両側に設けられている。また、油圧回路を電気的に制御し、作業車両を制御する制御装置１２がベース３０に設けられている。
【００１８】
（油圧回路４０）
図２には、本実施形態に係る積載形トラッククレーンの油圧回路図を示す。図２に示すように、クレーン装置２６の油圧回路４０は、主に、油圧バルブユニット４１と、油圧バルブユニット４１にタンク４２内の作動油を供給する油圧ポンプ４３と、油圧ポンプ４３と油圧バルブユニット４１とを接続する主油路４４と、油圧バルブユニット４１とタンク４２とを接続する戻油路４５と、クレーン装置２６の起伏動作またはブーム３２の伸縮動作、ブーム３２の旋回動作などを行うための、複数のクレーン装置用アクチュエータ４６、２つのフロントジャッキ３８および２つのリアジャッキ３９とを含んで構成されている。クレーン装置用アクチュエータ４６、フロントジャッキ３８およびリアジャッキ３９は、油圧バルブユニット４１に接続している。
【００１９】
油圧ポンプ４３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック２５のエンジン３６に接続されており、エンジン３６により駆動される。
【００２０】
油圧バルブユニット４１には、ブーム旋回用制御弁４７ａ、ブーム伸縮用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、右側フロントジャッキ制御弁４８ａ、左側フロントジャッキ制御弁４８ｂ、右側リアジャッキ制御弁４９ａ、左側リアジャッキ制御弁４９ｂが設けられている。ブーム旋回用制御弁４７ａはブーム旋回用アクチュエータ４６ａに、ブーム伸縮用制御弁４７ｂはブーム伸縮用アクチュエータ４６ｂに、ブーム起伏用制御弁４７ｃは、ブーム起伏用アクチュエータ４６ｃにそれぞれ接続されている。また、右側フロントジャッキ制御弁４８ａは右側に位置するフロントジャッキ３８に、左側フロントジャッキ制御弁４８ｂは左側に位置するフロントジャッキ３８に、右側リアジャッキ制御弁４９ａは右側に位置するリアジャッキ３９に、左側リアジャッキ制御弁４９ｂは左側に位置するリアジャッキ３９に、それぞれ接続されている。
【００２１】
これらの切換制御弁には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ４３から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群３５としてベース３０の左右両側に設けられている（図１参照）。
【００２２】
また、制御装置１２は、エンジン３６のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン３６の回転数を制御できるよう構成されている。制御装置１２は、エンジン３６の回転数を制御することで油圧ポンプ４３の回転数を制御でき、油圧ポンプ４３の吐出量を調整できる。
【００２３】
（制御回路）
図３には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の制御回路図を示す。制御装置１２の入力側には、２つの接地反力測定器１３と、ブーム長検出器１５と、ブーム旋回角度検出器１６と、ブーム起伏角度検出器１７と、起伏支持力検出器１８と、が電気的に接続されている。また、制御装置１２の出力側には警報器１４と、ブーム旋回用制御弁４７ａ、ブーム伸縮用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、右側フロントジャッキ制御弁４８ａ、左側フロントジャッキ制御弁４８ｂ、右側リアジャッキ制御弁４９ａ、左側リアジャッキ制御弁４９ｂが電気的に接続されている。制御装置１２には、積載形トラッククレーン１０の型式に応じて、リアアウトリガ装置３７とフロントアウトリガ装置３３との間の距離としてあらかじめ定められた値を入力しておくことが可能である。
【００２４】
ブーム長検出器１５は、ブーム３２の長さを検出するためのものであり、例えばコード繰出長さ検出器である。コード繰出長さ検出器は測長用コードの繰り出し長さをコード巻取器の回転変位量を検出することで検出する。
【００２５】
ブーム旋回角度検出器１６は、ブーム３２の旋回角度を検出するためのものであり、ポスト３１の根元側に配置されている。例えばブーム旋回角度検出器１６はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。
【００２６】
ブーム起伏角度検出器１７は、ブーム３２の起伏角度を検出するためのものであり、ブーム３２の根元側に配置されている。例えばブーム起伏角度検出器１７はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。
【００２７】
接地反力測定器１３は、左右のリアジャッキ３９にそれぞれ設けられている。接地反力測定器１３は、本実施形態では、リアジャッキ３９に付加される反力を測定できる測定器であり、例えば、リアジャッキ３９内に設けられたひずみゲージを含んで構成されていたり、リアジャッキ３９を構成する油圧シリンダの圧力計を含んで構成されていたりする。接地反力測定器１３で測定された反力は、制御装置１２へ出力される。
【００２８】
リアジャッキ３９からの接地反力信号が、接地反力測定器１３からの反力を示す信号であることにより、接地反力の状態を正確に把握できるので、作業の安全性を向上させることができる。
【００２９】
警報器１４は、例えば定格荷重を超えた吊り荷重となった場合など、あらかじめ定められた状態になった場合に、積載形トラッククレーン１０の使用者にその状態を覚知させるためのものである。本実施形態では、警報器１４は、運転室２７の外側に設けられている。
【００３０】
起伏支持力検出器１８は、フック３４に吊られた荷重を検出するために設けられている。本実施形態では、起伏支持力検出器１８はブーム起伏用のシリンダに設けられた差圧計である。起伏支持力検出器１８で検出された差圧は、制御装置１２へ出力される。
【００３１】
（作業領域）
図４は、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の作業領域の説明図である。図４は、積載形トラッククレーン１０の平面図を表している。本実施形態では、積載形トラッククレーン１０には、フロントアウトリガ装置３３およびリアアウトリガ装置３７の、２つのアウトリガ装置が備えられている。積載形トラッククレーン１０の使用者は、この２つのアウトリガ装置を外側に十分張出した状態で積荷の上げ下ろしの作業を行う。
【００３２】
積載形トラッククレーン１０は、構造上クレーン装置２６を構成するブーム３２の水平面内の角度、すなわち旋回角度により、安全に積みおろしできる積荷の重量が異なる。一般的に積載形トラッククレーン１０の定格荷重は、以下の後方領域、側方領域および前方領域の３つの領域ごとに設定されている。後方領域は、平面図においてブーム３２の回転中心と左右のリアジャッキ３９とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。側方領域は、ブーム３２の回転中心と右側のリアジャッキ３９とを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と右側のフロントジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）、またはブーム３２の回転中心と左側のリアジャッキ３９とを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側のフロントジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。前方領域は、ブーム３２の回転中心と左右のフロントジャッキ３８とを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。なお本実施形態では３つの領域は上記のように定義されているが、この領域の定義は積載形トラッククレーン１０の構成により異なることがある。また、それぞれの領域の境界はブーム旋回角度検出器１６からの信号により判断するため、上記定義による位置と、厳密には異なっている場合がある。
【００３３】
（動作フロー）
図５には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の動作フロー図を示す。積載形トラッククレーン１０の制御装置１２は、まずステップ０１（以下Ｓ０１のように記載する）で、ブーム旋回角度検出器１６からのブーム３２の旋回角度の情報を取得する。
【００３４】
Ｓ０２で、制御装置１２は、ブーム３２が前方領域に位置しているか否かを判断する。制御装置１２が前方領域に位置していないと判断した場合、ブーム３２は側方領域または後方領域に位置するので、制御装置１２は、側方領域または後方領域での通常の動作を行う。
【００３５】
Ｓ０２で、制御装置１２が前方領域に位置していると判断した場合、ブーム３２は前方領域に位置するので、制御装置１２は、Ｓ０３に進む。
【００３６】
Ｓ０３で、制御装置１２は、リアジャッキ３９に設けられている接地反力測定器１３からの接地反力の信号を取得する。Ｓ０４で、制御装置１２が、接地反力の数値が閾値以下であると判断した場合、制御装置１２はＳ０５に進む。
【００３７】
Ｓ０５で制御装置１２はブーム旋回用制御弁４７ａなどで、前方領域でのクレーン装置２６の動作規制を行う。具体的にはブーム３２の起伏動作を停止したり、ブーム３２の旋回動作を停止したりする。また、制御装置１２は、これらの動作速度を遅くさせる動作規制を行うこともある。この動作規制と合わせて、制御装置１２は、警報器１４を作動させ、積載形トラッククレーン１０の使用者に、前方領域で動作規制が働いたことを覚知させる。また、警報器１４のみを作動させることもある。
【００３８】
Ｓ０４で、制御装置１２が、接地反力の数値が閾値よりも大きいと判断した場合、Ｓ０５で制御装置は、前方領域でのクレーン装置２６の動作規制を行わない。
【００３９】
（閾値の算出方法）
制御装置１２は、Ｓ０４で接地反力信号の値が閾値以下であるかを判断する。このときの閾値は、固定値である場合があるが、クレーン装置２６の状態を考慮して決定されていることが好ましい。例えば、ブーム３２の作業半径Ｒ、ブーム３２の前方正面からの旋回角θ、フロントアウトリガ装置３３の左右中心とリアアウトリガ装置３７の左右中心との間の距離Ｈ（図４参照）、またはクレーン装置２６のフック３４に実際に吊られている吊り荷の吊り荷荷重Ｗｔのうち少なくともいずれか１つを用いて、閾値が算出されていることが好ましい。さらに上記のパラメータの全てが固定値ではなく、クレーン装置２６の状態を考慮して決定される数値であるのが好ましい。
【００４０】
ブーム３２の作業半径Ｒは、ブーム長検出器１５およびブーム起伏角度検出器１７の検出値から算出することができる。ブーム３２の前方正面からの旋回角θはブーム旋回角度検出器１６の検出値から獲得することができる。フロントアウトリガ装置３３の左右中心とリアアウトリガ装置３７の左右中心との間の距離Ｈは、使用される積載形トラッククレーン１０の型式から決定される。また、クレーン装置２６のフック３４に実際に吊られている吊り荷の吊り荷荷重Ｗｔは、起伏支持力検出器１８の検出値を用いて算出することができる。
【００４１】
さらに好ましくは、以下の計算式より閾値は算出される。
【００４２】
（数１）
Ｆｔ＝（Ｎ−１）・Ｒ・（ｃｏｓθ）・Ｗｔ／Ｈ
【００４３】
Ｆｔ：閾値
Ｎ：安全率
Ｒ：作業半径
θ：ブーム３２の前方正面方向からの旋回角
Ｗｔ：クレーン装置２６の吊り荷荷重
Ｈ：フロントアウトリガ装置３３の左右中心と、リアアウトリガ装置３７の左右中心との間の距離
【００４４】
ここで安全率Ｎは、吊り荷荷重Ｗｔを吊り上げた際に、吊荷が振動する場合などがあることを考慮してあらかじめ定めるものである。例えば、定格荷重の吊荷を吊った際に、この吊り荷が振動して定格荷重の１．２７倍が積載形トラッククレーンに作用し、リアジャッキ３９の接地反力がゼロになると考える。このとき安全率Ｎは１．２７である。安全率Ｎは、このように積載形トラッククレーン１０が転倒しない数値が用いられる。
【００４５】
上記Ｓ０４では、制御装置１２が接地反力信号の値が閾値以下であると判断したときを記載した。これには、２つのリアジャッキ３９の接地反力の合計が閾値以下であったり、２つのリアジャッキ３９のいずれか一方だけが閾値以下であったりする場合を含む。好ましくは、反転倒側のリアジャッキ３９からの接地反力信号の値が、閾値以上となることが好ましい。
【００４６】
上記のように、制御装置１２が、リアジャッキ３９からの接地反力信号に基づいてクレーン装置２６の動作を規制することにより、前方領域での作業能力の制限が、大きな余裕代を設けた定格荷重で行われることがなく、前方領域での作業能力の制限が過重にならない。このため、作業の安全性が確保されつつ、クレーン装置２６の能力を最大限に引き出すことができ、積載形トラッククレーン１０の作業能力が向上する。
【００４７】
クレーン装置２６の動作を規制等する閾値Ｆｔが、少なくともブーム３２の作業半径Ｒ、ブーム３２の前方正面からの旋回角θ、クレーン装置２６の吊り荷荷重Ｗｔ、リアアウトリガ装置３７とフロントアウトリガ装置３３の間の距離Ｈのいずれかを用いて算出されていることにより、クレーン装置２６の実際の動作に合わせた閾値で、クレーン装置２６の動作を制限するので、積載形トラッククレーンの作業能力がさらに向上する。
【００４８】
閾値Ｆｔが安全率Ｎを考慮して計算されていることにより、作業の安全性を確保した上で最大限に積載形トラッククレーン１０の能力を発揮することが可能である。
【００４９】
また本実施形態では、吊り荷荷重Ｗｔは、ブーム３２起伏用のシリンダに設けられた差圧計である起伏支持力検出器１８を用いて算出されたが、たとえばワイヤのテンションをロードセルで測定した数値を用いて算出される場合もある。
【符号の説明】
【００５０】
１０  積載形トラッククレーン
１２  制御装置
１３  接地反力測定器
２６  クレーン装置
２７  運転室
２８  荷台
３７  リアアウトリガ装置
３９  リアジャッキ
【図１】
2019156579.tif 000003
【図２】
2019156579.tif 000004
【図３】
2019156579.tif 000005
【図４】
2019156579.tif 000006
【図５】
2019156579.tif 000007