(57)【要約】【課題】駐車位置を適切に確認可能にすること。【解決手段】車両の周辺を撮影する前方カメラ１０から映像データを取得する映像データ取得部３１と、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識部３３と、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場の入口を認識するゲートバー認識部（駐車場入口認識部）３４と、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示を認識し、ゲートバー認識部３４が駐車場の入口を認識してから、車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成部３５と、走行経路映像生成部３５によって生成された走行経路映像を、車両のユーザが走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御部３６とを備える。【選択図】図１
2019086337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識部と、
前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識部と、
前記映像データ取得部によって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識部が前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識部が前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成部と、
前記走行経路映像生成部によって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御部と、
を備えることを特徴とする映像転送制御装置。
【請求項２】
前記駐車場入口認識部は、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口に配置されたゲートバーの動作を認識することによって、前記駐車場の入口を認識するゲートバー認識部である、請求項１に記載の映像転送制御装置。
【請求項３】
前記駐車場入口認識部は、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口に配置された高さ制限バーを認識することによって、前記駐車場の入口を認識する高さ制限バー認識部である、請求項１に記載の映像転送制御装置。
【請求項４】
前記走行経路映像生成部は、前記走行経路の特徴的な部分が撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略した前記走行経路映像を生成し、
前記転送制御部は、前記走行経路の特徴的な部分が撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略した前記走行経路映像を転送する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の映像転送制御装置。
【請求項５】
前記特徴部分は、駐車場のスロープ部分と、駐車場の踊り場部分と、駐車場の走行路の分岐部分または合流部分と、区画位置標示または階数標示が配置された部分と、方角の目印またはランドマークとなる周囲の景色が視認可能な部分と、駐車区画の周辺部分との少なくともいずれかを含む、請求項４に記載の映像転送制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の映像転送制御装置と、
前記撮影部と、
を備えることを特徴とする車両用撮影装置。
【請求項７】
車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識ステップが前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識ステップが前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成ステップと、
前記走行経路映像生成ステップによって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御ステップと、
を含む映像転送制御方法。
【請求項８】
車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識ステップと、
前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識ステップが前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識ステップが前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成ステップと、
前記走行経路映像生成ステップによって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御ステップと、
を映像転送制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像転送制御装置、車両用撮影装置、映像転送制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場において、車両を駐車した駐車位置を示す駐車位置情報に基づいて、駐車位置までユーザを誘導する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報と自立航法センサが取得した情報とによって、車両の現在位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０３５４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、立体型駐車場では、ＧＰＳ情報と自立航法センサとで車両の正しい現在位置を取得することが難しいことがある。また、駐車時に車両の周辺の画像を取得する場合、例えば、各階で共通する区画位置標示が配置されている立体型駐車場では、車両を駐車した階数を判断することが難しいことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車位置を適切に確認可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る映像転送制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識部と、前記映像データ取得部が取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識部と、前記映像データ取得部によって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識部が前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識部が前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成部と、前記走行経路映像生成部によって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用撮影装置は、上記の映像転送制御装置と、前記撮影部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る映像転送制御方法は、車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識ステップが前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識ステップが前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成ステップと、前記走行経路映像生成ステップによって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮影部から映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、駐車場を示す標示を認識する駐車場標示認識ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場の入口を認識する駐車場入口認識ステップと、前記映像データ取得ステップによって取得した前記映像データに基づいて、前記駐車場標示認識ステップが前記駐車場を示す標示を認識し、前記駐車場入口認識ステップが前記駐車場の入口を認識してから、前記車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する走行経路映像生成ステップと、前記走行経路映像生成ステップによって生成された前記走行経路映像を、前記車両のユーザが前記走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器に転送する転送制御ステップと、を映像転送制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車位置を適切に確認可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、駐車場の構造を説明する概略図である。
【図３】図３は、駐車場の入口に配置されたゲートバーを説明する概略図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第二実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、駐車場の構造を説明する概略図である。
【図７】図７は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの一例を説明する概略図である。
【図９】図９は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの他の例を説明する概略図である。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの他の例を説明する概略図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御装置（映像転送制御装置）、車両用撮影装置、映像転送制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。車両用撮影装置１は、駐車後に、ユーザが駐車位置を適切に確認可能にする。車両用撮影装置１は、駐車時に、駐車場における走行経路映像を生成して、ユーザの携帯端末（電子機器）１００に転送する。本実施形態では、駐車場は立体型駐車場として説明する。
【００１４】
携帯端末１００は、車両のユーザが走行経路映像を確認する表示部を備えた電子機器である。携帯端末１００は、例えば、スマートフォンを含む電子機器である。携帯端末１００は、車両用撮影装置１とデータを送受信可能に無線接続されている。携帯端末１００は、例えば、近距離無線通信を介して車両用撮影装置１と接続されている。携帯端末１００は、例えば、インターネットを介して車両用撮影装置１と接続されていてもよい。
【００１５】
車両用撮影装置１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用撮影装置１は、前方カメラ（撮影部）１０と、記憶部２０と、制御装置３０とを有する。
【００１６】
前方カメラ１０は、前方映像用カメラである。前方カメラ１０は、車両の前方に配置されている。前方カメラ１０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、車両の前方を中心とした周辺を常時撮影する。前方カメラ１０は、撮影した映像データを制御装置３０の映像データ取得部３１へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。前方カメラ１０は、撮影した映像データを記憶部２０に記憶する。
【００１７】
記憶部２０は、車両用撮影装置１におけるデータの一時記憶などに用いられる。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。記憶部２０は、前方カメラ１０が撮影した映像データを記憶する。
【００１８】
制御装置３０は、駐車時に、車両が駐車場を走行するとき、前方カメラ１０で駐車場における走行経路映像を生成するよう制御する。制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御装置３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置３０は、映像データ取得部３１と、車両情報取得部３２と、駐車場標示認識部３３と、ゲートバー認識部（駐車場入口認識部）３４と、走行経路映像生成部３５と、転送制御部３６とを有する。制御装置３０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置３０におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００１９】
映像データ取得部３１は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部３１は、前方カメラ１０が出力した映像データを取得する。映像データ取得部３１は、取得した映像データを駐車場標示認識部３３とゲートバー認識部３４とに出力する。
【００２０】
車両情報取得部３２は、車両のギア操作情報など、生成停止トリガの有無を判定するための車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部３２は、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した、ギア操作情報と車速情報との少なくともどちらかを取得する。車両情報取得部３２は、取得した車両情報を走行経路映像生成部３５に出力する。
【００２１】
駐車場標示認識部３３は、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場を示す標示Ｐを認識する。より詳しくは、駐車場標示認識部３３は、映像データに画像処理を行って、例えば、パターンマッチングによって駐車場を示す標示Ｐを認識する。駐車場標示認識部３３は、認識結果を走行経路映像生成部３５に出力する。
【００２２】
図２を参照して、駐車場を示す標示Ｐについて説明する。図２は、駐車場の構造を説明する概略図である。標示Ｐは、駐車場の入口付近に配置された看板である。標示Ｐは、道路に面して配置されている。言い換えると、標示Ｐは、道路を走行する車両から視認可能に配置されている。標示Ｐは、駐車場であることを報知する、例えば、文字、図形、記号である。本実施形態では、駐車場を示す「Ｐ」の文字が表示された看板である。
【００２３】
ゲートバー認識部３４は、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場の入口を認識する。ゲートバー認識部３４は、映像データに基づいて、例えば、ゲート、料金所、高さ制限標示を認識することによって、駐車場の入口を認識する。本実施形態では、ゲートバー認識部３４は、映像データ取得部３１が取得した映像データに画像処理を行って、パターンマッチングによってゲートバーＢの動作を認識することによって、駐車場の入口を認識する。
【００２４】
図２、図３を参照して、ゲートバーＢについて説明する。図３は、駐車場の入口に配置されたゲートバーを説明する概略図である。ゲートバーＢは、駐車場の入口に配置されている。ゲートバーＢは、昇降可能な棒状体である。ゲートバーＢは、駐車券が受け取られたり、料金が支払われたりすると昇降する。車両は、上昇したゲートバーＢの下側を通過して、駐車場に入場する。ゲートバーＢは、例えば、有料の駐車場の入口に配置されている。
【００２５】
図１に戻って、走行経路映像生成部３５は、映像データ取得部３１によって取得した映像データに基づいて、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４が駐車場の入口を認識してから、車両が駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する。走行経路映像生成部３５は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４が駐車場の入口を認識すると、走行経路映像データの取得を開始する。本実施形態では、走行経路映像生成部３５は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４がゲートバーＢの動作を認識すると、走行経路映像データの取得を開始する。走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データの取得を開始した後、、車両情報取得部３２が取得した車両情報に基づいて、車両が駐車したと判定すると、走行経路映像データの取得を終了する。走行経路映像生成部３５は、上記のようにして生成した走行経路映像データを転送制御部３６に出力する。
【００２６】
転送制御部３６は、走行経路映像生成部３５によって生成された走行経路映像データを、携帯端末１００に転送する。転送制御部３６は、走行経路映像生成部３５から走行経路映像データを取得すると、走行経路映像データを携帯端末１００に転送する。または、転送制御部３６は、携帯端末１００から取得する情報に基づいて、ユーザが駐車場に戻ることを検出したら、走行経路映像データを携帯端末１００に転送してもよい。ユーザが駐車場に戻ることは、例えば、携帯端末１００によって、ユーザが駐車場にいること、ユーザが駐車場に向かう通路を移動していること、駐車料金を精算していることなどを検出することによって判定してもよい。または、転送制御部３６は、例えば、携帯端末１００を介したユーザからの要求によって、走行経路映像データを携帯端末１００に転送してもよい。または、転送制御部３６は、ナビゲーションシステムから取得した情報または駐車場の管理装置から取得した駐車場情報に基づいて、ユーザの当該駐車場の利用回数が閾値より少ない駐車場であるとき、駐車場が混雑しているとき、駐車時間が夜間のときに、走行経路映像データを携帯端末１００に転送してもよい。または、転送制御部３６は、映像データに画像処理を行って、駐車階数が２階以上のときに、走行経路映像データを携帯端末１００に転送してもよい。
【００２７】
次に、図４を用いて、制御装置３０における処理の流れについて説明する。図４は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００２８】
車両用撮影装置１の起動中、前方カメラ１０は、車両の前方を撮影する。車両用撮影装置１の起動中、映像データ取得部３１は、前方カメラ１０で撮影された映像データを取得する。
【００２９】
制御装置３０は、駐車場を示す標示Ｐを認識したか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御装置３０は、駐車場標示認識部３３によって、前方カメラ１０が撮影した映像データに画像処理を行い、標示Ｐを認識した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。制御装置３０は、駐車場標示認識部３３によって、標示Ｐを認識しない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。
【００３０】
駐車場を示す標示Ｐを認識したと判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御装置３０は、ゲートバーＢの上昇を検知したか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御装置３０は、ゲートバー認識部３４によって、映像データ取得部３１が取得した映像データに画像処理を行い、ゲートバーＢの上昇を検知した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。制御装置３０は、ゲートバー認識部３４によって、映像データ取得部３１が取得した映像データに画像処理を行い、ゲートバーＢの上昇を検知しない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。
【００３１】
ステップＳ１２でＹｅｓとなる場合、言い換えると、駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバーＢの上昇を検知した場合とは、駐車場に入場した場合である。ステップＳ１２でＮｏとなる場合、言い換えると、標示Ｐを認識し、ゲートバーＢの上昇を検知しない場合とは、例えば、駐車場の入口の前の道路を通過して駐車場に入場しない場合である。
【００３２】
制御装置３０は、走行経路映像の生成を開始する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御装置３０は、走行経路映像生成部３５によって、映像データ取得部３１によって取得した映像データから走行経路映像の取得を開始する。
【００３３】
制御装置３０は、生成停止トリガがあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００３４】
生成停止トリガは、映像データ取得部３１によって取得した映像データから走行経路映像を取得することを停止するトリガである。生成停止トリガは、車両の駐車が完了したことを判定する。例えば、生成停止トリガは、車両情報取得部３２が取得した車両情報に基づいて、シフトポジションが「パーキング」または「ニュートラル」とされたこと、または、５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、または、エンジンが停止されたこと、または、サイドブレーキまたはフットブレーキが操作されたことなどによって判定する。
【００３５】
または、例えば、生成停止トリガは、前方カメラ１０が撮影した映像データに画像処理を行って、映像に動きがなくなったことによって判定してもよい。または、例えば、生成停止トリガは、ＧＰＳ情報によって現在位置が停止したことによって判定してもよい。または、生成停止トリガは、ユーザ操作など任意のトリガによって判定してもよい。
【００３６】
制御装置３０は、生成停止トリガがあると判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。制御装置３０は、生成停止トリガがないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を継続する。
【００３７】
生成停止トリガあると判定された場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、制御装置３０は、走行経路映像の生成を停止する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御装置３０は、走行経路映像生成部３５によって、映像データ取得部３１によって取得した映像データから走行経路映像を取得することを停止する。制御装置３０は、ステップＳ１６に進む。
【００３８】
制御装置３０は、携帯端末１００に走行経路映像データを転送する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御装置３０は、転送制御部３６によって、生成された走行経路映像データを携帯端末１００に転送する。
【００３９】
このようにして、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４がゲートバーＢの動作を認識すると、走行経路映像生成部３５によって、駐車場に入ってから駐車位置に駐車するまでの走行経路映像を生成する。そして、走行経路映像の生成を停止すると、走行経路映像の走行経路映像データを携帯端末１００に転送する。
【００４０】
上述したように、本実施形態は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４がゲートバーＢの動作を認識すると、駐車場における走行経路映像を生成して、生成した走行経路映像データを携帯端末１００に転送する。本実施形態によれば、ユーザは、携帯端末１００に転送された走行経路映像データを参照して、ユーザが運転してきた、駐車場に入ってから駐車位置に駐車するまでの走行経路を確認することができる。このように、本実施形態は、駐車位置を適切に確認可能にすることができる。
【００４１】
本実施形態は、ＧＰＳ情報で正確な現在位置を取得することが難しい立体型駐車場においても、走行経路映像データによって駐車位置を適切に確認することができる。このようにして、本実施形態は、駐車場の形態に関わらず、駐車位置を適切に確認可能にすることができる。
【００４２】
このように、本実施形態によれば、ユーザは、携帯端末１００に転送された走行経路映像データを参照することによって、車両を駐車した階数を容易に判断することができる。本実施形態は、各階で共通する区画位置標示が配置されている立体型駐車場であっても、駐車位置を適切に確認可能にすることができる。
【００４３】
本実施形態は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、ゲートバー認識部３４がゲートバーＢの動作を認識することによって、車両が駐車場に入場したことを判定する。このように、本実施形態は、二つの条件で車両が駐車場に入場したことを判定するので、車両が駐車場に入場したことをより確実に判定することができる。
【００４４】
本実施形態によれば、駐車場の入口にゲートバーＢが存在する、例えば、有料の立体型駐車場において、走行経路映像データを撮影して、携帯端末１００に転送することができる。
【００４５】
本実施形態は、駐車場に入ってから駐車位置に駐車するまでの走行経路を含む走行経路データを生成して転送する。本実施形態によれば、駐車位置の確認に必要な範囲に限ってユーザが確認するようにすることができる。本実施形態は、走行経路データの確認に要する時間を削減することができる。
【００４６】
［第二実施形態］
図５ないし図７を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１Ａについて説明する。図５は、第二実施形態に係る制御装置を有する車両用撮影装置の構成例を示すブロック図である。図６は、駐車場の構造を説明する概略図である。図７は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１と同様である。以下の説明においては、車両用撮影装置１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４７】
制御装置３０Ａは、映像データ取得部３１と、車両情報取得部３２と、駐車場標示認識部３３と、高さ制限バー認識部（駐車場入口認識部）３７Ａと、走行経路映像生成部３５Ａと、転送制御部３６とを有する。
【００４８】
高さ制限バー認識部３７Ａは、映像データ取得部３１が取得した映像データに基づいて、駐車場の入口を認識する。本実施形態では、高さ制限バー認識部３７Ａは、映像データ取得部３１が取得した映像データに画像処理を行って、高さ制限バーＣを認識することによって、駐車場の入口を認識する。
【００４９】
図６を参照して、高さ制限バーＣについて説明する。高さ制限バーＣは、駐車場の入口に配置されている。高さ制限バーＣは、駐車場に入場可能な車両の高さの上限を示す。高さ制限バーＣは、車両の高さの上限位置に固定された棒状体である。高さ制限バーＣは、例えば、黄色と黒色との縞模様を含む警戒色になっている。高さ制限バーＣは、その近傍に、駐車場に入場可能な車両の高さの上限を数値で示す高さ制限標示で表示されている。車両は、高さ制限バーＣの下側を通過して、駐車場に入場する。高さ制限バーＣは、昇降動作を行わない。高さ制限バーＣは、例えば、無料の立体型駐車場に配置されている。
【００５０】
より詳しくは、高さ制限バー認識部３７Ａは、映像データ取得部３１が取得した映像データに画像処理を行って、パターンマッチングによって高さ制限バーＣを認識することによって、駐車場の入口を認識する。例えば、高さ制限バー認識部３７Ａは、映像データに画像処理を行って、警戒色の棒状体を認識することによって、駐車場の入口を認識してもよい。例えば、高さ制限バー認識部３７Ａは、映像データに画像処理を行って、棒状体の近傍に、車両の高さの上限を示す高さ制限標示を認識することによって、駐車場の入口を認識してもよい。
【００５１】
図５に戻って、走行経路映像生成部３５Ａは、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バー認識部３７Ａが駐車場の入口を認識すると、走行経路映像データの取得を開始する。本実施形態では、走行経路映像生成部３５Ａは、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バー認識部３７Ａが高さ制限バーＣを認識すると、走行経路映像データの取得を開始する。
【００５２】
次に、図７を用いて、制御装置３０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２３ないしステップＳ２６の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３ないしステップＳ１６と同様の処理を行う。
【００５３】
駐車場を示す標示Ｐを認識したと判定された場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、制御装置３０Ａは、高さ制限バーＣを検知したか否かを判定する（ステップＳ２２）。制御装置３０Ａは、高さ制限バー認識部３７Ａによって、前方カメラ１０が撮影した映像データに画像処理を行い、高さ制限バーＣを検知した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。制御装置３０Ａは、高さ制限バー認識部３７Ａによって、高さ制限バーＣを検知しない場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。
【００５４】
ステップＳ２２でＮｏとなる場合、言い換えると、駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バーＣを検知しない場合とは、例えば、駐車場の入口の前を通過して駐車場に入場しない場合である。
【００５５】
このようにして、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バー認識部３７Ａが高さ制限バーＣを認識すると、走行経路映像生成部３５によって、走行経路映像を生成する。本実施形態では、駐車場における位置ＰＳから位置ＰＥまでの走行経路を映した映像を走行経路映像として生成する。そして、録画を停止すると、走行経路映像データを携帯端末１００に転送する。
【００５６】
上述したように、本実施形態は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バー認識部３７Ａが高さ制限バーＣを認識することによって、車両が駐車場に入場したことを判定する。このように、本実施形態は、二つの条件で車両が駐車場に入場したことを判定するので、車両が駐車場に入場したことをより確実に判定することができる。
【００５７】
本実施形態によれば、駐車場の入口にゲートバーＢが存在しない、例えば、無料の立体型駐車場においても、走行経路映像データを撮影して、携帯端末１００に転送することができる。
【００５８】
［第三実施形態］
図８ないし図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用撮影装置１について説明する。図８は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの一例を説明する概略図である。図９は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの他の例を説明する概略図である。図１０は、第三実施形態に係る制御装置が転送する走行経路映像データの他の例を説明する概略図である。図１１は、第三実施形態に係る制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用撮影装置１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用撮影装置１と同様である。
【００５９】
走行経路映像生成部３５は、走行経路の特徴的な部分を走行した際に撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略して走行経路映像を生成する。
【００６０】
走行経路の特徴的な部分とは、駐車時に、駐車場に入ってから駐車位置に駐車するまでの走行経路において、車両が駐車場の何階まで上ったか、どこで曲がったか、どこに駐車したかを確認するために要する情報を得られる部分である。走行経路の特徴的な部分は、例えば、駐車場のスロープ部分、駐車場の踊り場部分、駐車場の走行路の分岐部分または合流部分、区画位置標示または階数標示が配置された部分、方角の目印またはランドマークとなる周囲の景色が視認可能な部分、駐車区画の周辺部分などである。
【００６１】
転送制御部３６は、走行経路の特徴的な部分を走行した際に撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略した走行経路映像を携帯端末１００に転送する。
【００６２】
図８を参照して、走行経路映像生成部３５による処理の一例について説明する。例えば、走行経路映像生成部３５は、車両の走行路の傾斜角度ごとに、同一傾斜角度を走行している際の一部分の映像を省略した走行経路映像を生成してもよい。図８において破線で囲んだ部分を走行した際の映像が残されて、残りの部分を走行した際の映像は省略されている。より詳しくは、走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、スロープ部分の破線で囲んだ部分を走行した際の映像を残して、スロープ部分の中間部を走行した際の映像を省略している。走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、踊り場部分の破線で囲んだ部分を走行した際の映像を残している。走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、駐車階の破線で囲んだ部分を走行した際の映像を残して、駐車階の中間部を走行した際の映像を省略している。
【００６３】
図９を参照して、走行経路映像生成部３５による処理の他の例について説明する。例えば、走行経路映像生成部３５は、車両の操舵角ごとに、同一操舵角で走行している際の一部分の映像を省略した走行経路映像を生成してもよい。図９において破線で囲んだ部分を走行した際の映像が残されて、残りの部分を走行した際の映像は省略されている。より詳しくは、走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、操舵角がゼロで直進しているとき、破線で囲んだ部分を走行した際の映像を残して、残りの部分を走行した際の映像を省略している。走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、操舵角が所定角度、例えば、９０°以上で旋回しているとき、破線で囲んだ部分を走行した際の映像を残している。
【００６４】
図１０を参照して、走行経路映像生成部３５による処理の他の例について説明する。例えば、走行経路映像生成部３５は、区画位置標示または階数標示が配置された部分、駐車区画の周辺部分を除いた部分を走行した際の映像を省略した走行経路映像を生成してもよい。図１０において破線で囲んだ部分を走行した際の映像が残されて、残りの部分を走行した際の映像は省略されている。例えば、走行経路映像生成部３５は、走行経路映像データにおいて、破線で囲んだ階数標示Ｆが配置された部分と駐車位置周辺とを走行した際の映像を残して、残りの部分を走行した際の映像を省略している。
【００６５】
次に、図１１を用いて、制御装置３０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１ないしステップＳ３５、ステップＳ３７の処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１１ないしステップＳ１５、ステップＳ１６と同様の処理を行う。
【００６６】
制御装置３０は、走行経路映像を間引く（ステップＳ３６）。より詳しくは、制御装置３０は、走行経路映像生成部３５によって、生成された走行経路映像データにおいて、走行経路の特徴的な部分が撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略する。
【００６７】
このようにして、走行経路の特徴的な部分を走行した際に撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略した走行経路映像データを生成して、携帯端末１００に転送する。
【００６８】
上述したように、本実施形態は、走行経路の特徴的な部分を走行した際に撮影された特徴部分を残し、残りの部分の少なくとも一部を省略した走行経路映像データを生成して携帯端末１００に転送する。このように、本実施形態によれば、ユーザは、間引かれた走行経路映像データを参照するので、駐車場に入ってから駐車位置で駐車するまでの走行経路の確認に要する時間を短縮することができる。
【００６９】
本実施形態によれば、間引かれた走行経路映像データは、走行経路の特徴的な部分を含んでいるので、駐車位置をより容易に確認可能にすることができる。
【００７０】
さて、これまで本発明に係る車両用撮影装置１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００７１】
図示した車両用撮影装置１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００７２】
車両用撮影装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００７３】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００７４】
第一実施形態と第二実施形態とを組み合わせて、走行経路映像生成部３５は、駐車場標示認識部３３が駐車場を示す標示Ｐを認識し、高さ制限バー認識部３７Ａが高さ制限バーＣを認識した後、ゲートバー認識部３４がゲートバーＢの動作を認識すると、走行経路映像の生成を開始させてもよい。
【００７５】
第一実施形態のゲートバー認識部３４は、ゲートバーＢの動作の認識に加えて、車両情報取得部３２が取得した車両情報に基づいて、窓の開閉を検出することによって、駐車場の入口を認識してもよい。窓の開閉を検出することによって、駐車券の受け取りを検出する。このようにすることで、車両が駐車場に入場したことをより確実に判定することができる。
【００７６】
制御装置３０は、図示しない階数判定部と映像合成部とを有していてもよい。階数判定部は、前方カメラ１０が撮影した映像データに画像処理を行って、車両が駐車した駐車階数を判定する。例えば、階数判定部は、映像データから階数標示Ｆを認識して、駐車階数を判定してもよい。映像合成部は、階数判定部が判定した駐車階数を、映像データに重畳して合成した合成映像データを生成する。転送制御部３６は、映像合成部が合成した合成映像データを携帯端末１００に転送する。これにより、ユーザが走行経路映像データを参照する際に、容易に駐車階数を確認することができる。
【００７７】
制御装置３０は、図示しない傾斜角度判定部と映像合成部とを有していてもよい。傾斜角度判定部は、前方カメラ１０が撮影した映像データに画像処理を行って、駐車場のスロープの傾斜角度を判定してもよい。または、傾斜角度判定部は、車両情報取得部３２が取得した車両情報に基づいて、車両の傾きから駐車場のスロープの傾斜角度を判定してもよい。映像合成部は、傾斜角度判定部が判定した駐車場のスロープの傾斜角度を、映像データに重畳して合成した合成映像データを生成する。または、映像合成部は、傾斜角度判定部が判定した駐車場のスロープの傾斜角度が所定角度以上のとき、映像データに傾いた車両のアイコンを重畳して合成した合成映像データを生成してもよい。または、映像合成部は、傾斜角度判定部が判定した駐車場のスロープの傾斜角度が所定角度以上のとき、映像データに「スロープ走行中」との文字情報を重畳して合成した合成映像データを生成してもよい。転送制御部３６は、映像合成部が合成した合成映像データを携帯端末１００に転送する。これにより、ユーザが走行経路映像データを参照する際に、傾斜角度を容易に認識可能であるので、駐車階数を容易に確認することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１        車両用撮影装置
１０      前方カメラ（撮影部）
２０      記憶部
３０      制御装置（映像転送制御装置）
３１      映像データ取得部
３２      車両情報取得部
３３      駐車場標示認識部
３４      ゲートバー認識部（駐車場入口認識部）
３５      走行経路映像生成部
３６      転送制御部
１００    携帯端末（電子機器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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