(57)【要約】【課題】点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる表示制御装置を提供する。【解決手段】表示制御装置１は、ライダ２が点群情報を取得し、表示制御部３が点群情報に基づいて、点群情報により表される車両Ｃ及び車両の例えばテールランプＴＬの軌跡Ｋを示す画像を表示部４に表示させる。【選択図】図１
2019117433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、
前記点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記物体は走行している車両であり、
前記表示制御部は、前記車両の一部分についての前記軌跡を示す画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
楽曲に関する楽曲情報を取得する楽曲情報取得部を更に備え、
前記表示制御部は、取得した前記楽曲情報に基づいて前記軌跡を示す画像の表示態様を変化させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記楽曲情報としては、当該楽曲の特徴量、ジャンルの少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示態様の変化としては、前記軌跡の幅の変化、前記軌跡の色の変化、前記軌跡の輝度の変化、前記軌跡のコントラストの変化、前記軌跡の形状の変化の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項３または４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、
前記点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、
を含むことを特徴とする表示制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の表示制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示部に画像を表示する表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザレーダを用いて、車両の前方等の検出領域（すなわち、物体を検出するための対象となる領域）に存在する物体上の複数の点に対して３次元空間上の位置を取得し、その物体を認識する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、前記位置が取得された点をクラスタリングしてクラスタ点群を取得し、そのクラスタ点群に係る測定量の時間的変動に基づき、クラスタ点群に対応する物体を識別することとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５１０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、レーザレーダ（以下、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）とも称する）は、移動体としての車両等の周辺に存在する物体の認識に用いられている。しかしながら、レーザレーダによって取得された情報（所謂点群情報）は、このような物体の認識以外に利用されてはいない。
【０００５】
一方で、今後自動運転機能を搭載した車両において、自動運転中の移動時間におけるエンタテインメント性の向上が期待されている。しかし、レーザレーダによって取得された情報を、エンタテインメント性の向上に利用するという思想は、従来は存在していなかった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、所謂点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、前記点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項６記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、前記点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴としている。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の表示制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例にかかる表示制御装置のブロック構成図である。
【図２】図１に示された表示制御装置の表示動作のフローチャートである。
【図３】図１に示された表示制御装置の表示態様の例である。
【図４】点群情報から軌跡を生成する説明図である。
【図５】図３と別のアングルの表示態様である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態にかかる表示制御装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる表示制御装置は、点群情報取得部が移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得し、表示制御部が点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を表示部に表示させる。このようにすることにより、点群情報に基づいて、物体だけでなく、その物体が移動した軌跡も物体と合わせて表示することができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。
【００１２】
また、物体は走行している車両であり、表示制御部は、車両の一部分についての軌跡を示す画像を表示部に表示させてもよい。このようにすることにより、車両が走行する画像において、例えばテールランプ部分についての軌跡を表示することができる。したがって、単に車両を表示するよりもエンタテインメント性を向上させることができる。
【００１３】
また、楽曲に関する楽曲情報を取得する楽曲情報取得部を更に備え、表示制御部は、取得した楽曲情報に基づいて軌跡を示す画像の表示態様を変化させてもよい。このようにすることにより、楽曲に応じて軌跡の表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。
【００１４】
また、楽曲情報としては、当該楽曲の特徴量、ジャンルの少なくともいずれかを含んでいてもよい。このようにすることにより、テンポやリズム等の楽曲の特徴量、楽曲のジャンル等に基づいて表示態様を変化させることができる。
【００１５】
また、表示態様の変化としては、軌跡の幅の変化、軌跡の色の変化、軌跡の輝度の変化、軌跡のコントラストの変化、前記軌跡の形状の変化の少なくともいずれかであってもよい。このようにすることにより、より多彩な表示をすることができる。
【００１６】
また、本発明の一実施形態にかかる表示制御方法は、点群情報取得工程で移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得し、表示制御工程で点群情報に基づいて、前記点群情報により表される所定の物体及び当該物体に関する軌跡を示す画像を表示部に表示させる。このようにすることにより、点群情報に基づいて、物体だけでなく、その物体が移動した軌跡も物体と合わせて表示することができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。
【００１７】
また、上述した表示制御方法をコンピュータにより実行させる表示制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを利用して点群情報に基づいて、物体だけでなく、その物体が移動した軌跡も物体と合わせて表示することができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。
【実施例】
【００１８】
本発明の一実施例にかかる表示制御装置を図１〜図５を参照して説明する。表示制御装置１は、図１に示したように、ライダ２と、表示制御部３と、表示部４と、楽曲取得部５と、楽曲解析部６と、を備えている。また、図１に示した表示制御装置１は、移動体の例として自動車等の車両に搭載されているものとする。また、本実施例で説明する車両は、常時自律的に走行可能な自動運転車両又は自動運転と手動運転を切り替え可能な車両とする（本実施例では、これらを総称して自動運転車両と呼ぶ）。
【００１９】
点群情報取得部としてのライダ２は、車両の周囲に存在する物体を認識するためのセンサであり、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）とも表記される。ライダ２は、レーザ光等の光を照射してその光の反射光により、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を三次元の点群として認識する公知のセンサである。したがって、ライダ２で取得された点群は車両の周囲に存在する建物や道路等の構造物を含む地物を、複数の点により三次元状に表した情報（点群情報）となる。尚、ライダ２は、車両が走行している道路上の標識や道路に沿って存在する建築物や街路樹等の地物以外にも、車両の周辺に存在する人物や他車両等を認識してもよい。
【００２０】
表示制御部３は、ライダ２が取得した点群情報を、ライダ２が点群情報を取得した状態の座標系（車両座標系）から点群情報を表示させる表示部４に表示するための座標系（表示座標系）に変換する。車両座標系とは車両（ライダ２）を基準とした座標系である。表示座標系とは、表示部４上に定義されている二次元の座標系である。表示制御部３は、この点群情報における三次元の車両座標系から二次元の表示座標系へ変換する。この座標変換は、いわゆるビュー座標系からスクリーン座標系への変換等の周知の座標変換方法を用いることができる。
【００２１】
また、表示制御部３は、表示座標系に変換された点群情報を、楽曲解析部６で解析された結果に基づいて、エフェクト等の加工を施して点群情報に基づく画像として表示部４に出力する。
【００２２】
表示部４は、表示制御部３で加工された点群情報に基づく画像を表示する。表示部４は、例えば車両のセンターコンソール等に設置されているモニタ画面やＨＵＤ（Head-Up Display）等で構成することができる。また、表示部４は、車両内に設置されているものに限らず、例えば搭乗者が所有する携帯端末等に画像を表示させるようにしてもよい。また、表示部４は、表示制御装置１が設けられた車両のフロントガラスやドアガラス、サンルーフガラス等の車両が有するガラス部であってもよい。このように、表示部４は、車両内に固定されている表示装置や投影等により表示可能な部位に限らず、車内に持ち込まれている端末等でもよく、つまりは車両に配置されていればよい。
【００２３】
楽曲取得部５は、例えばカーオーディオ等により車内で再生されている、またはカーオーディオ等に記録されている楽曲データ等を取得する。なお、楽曲取得部５が楽曲データを取得するのはカーオーディオに限らず、近距離無線通信等により接続された携帯音楽再生機器や音楽再生機能を有するスマートフォン等でもよい。あるいは、外部ネットワークから配信される楽曲データであってもよい。
【００２４】
楽曲情報取得部としての楽曲解析部６は、楽曲取得部５が取得した楽曲データに対して特徴量を解析する。特徴量としては、テンポ（ＢＰＭ：Beats Per Minute）、リズム（拍子、ビート）等が挙げられる。これらの特徴量の解析は周知の方法で行えばよい。また、楽曲データ自体に含まれるジャンルの情報を取得してもよい。したがって、この特徴量やジャンル情報が楽曲に関する楽曲情報となる。
【００２５】
次に、上述した構成の表示制御装置１における動作（表示制御方法）について、図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示したフローチャートは表示制御部３で実行される。したがって、表示制御部３をＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータ等で構成することで、表示制御方法を実行する表示制御プログラムとすることができる。
【００２６】
まず、表示制御部３はライダ２が検出した点群情報を取得し（ステップＳ１１）、楽曲解析部６で解析された解析結果（テンポ、リズム、ジャンル等）を取得する（ステップＳ１２）。
【００２７】
次に、ステップＳ１１で取得した点群情報及びステップＳ１２で取得した解析結果に基づいて、点群情報に基づく画像を所定の表示態様に加工する（ステップＳ１３）。加工の例を図３に示す。図３は、ライダ２で検出した点群情報により表した所定の物体としての他車両（周辺車両）について、点群情報から周知の方法によりポリゴン等によりモデリングをして三次元モデル画像を生成したものである。また、図３に示した画像は、他車両が道路を走行中の状態であり、他車両の一部分であるテールランプおよびマーカーランプ部分についての軌跡が表示されている。
【００２８】
この軌跡について図４を参照して説明する。図４は、車両Ｃが図の左側に向かって走行している場合に、車両ＣのテールランプＴＬ部分について軌跡Ｋが表示される例を示したものである。この場合、まず、軌跡Ｋを表示させる部分であるテールランプＴＬは、例えば機械学習により車両Ｃの形状から推定することで特定する。
【００２９】
次に、テールランプＴＬの位置を求める。点群情報は、距離情報を含み、ライダ２を有する自車両がＧＰＳ等により自身の位置を把握できれば、距離と自身の位置から点群の位置を求めることが可能である。そして、求めた位置に基づいて軌跡Ｋを生成する。これは、ライダ２が取得した点群情報を一定期間履歴として表示制御部３内のメモリ等に保持し、特定位置にある点群について、その点群の現在から一定の過去までの履歴に含まれる位置を結ぶことで軌跡Ｋを生成するものである。
【００３０】
図４の場合、テールランプＴＬの部分について位置が特定できれば、その位置を特定後、各時間（ｔ0、ｔ1、ｔ2、ｔ3）におけるテールランプＴＬの部分についての点群の位置を結ぶことで軌跡Ｋを生成することができる。図４においては、ｔ3、ｔ2、ｔ1、ｔ0の順に時間が経過している。
【００３１】
また、この軌跡Ｋは、楽曲の解析結果に応じて、幅、色、輝度やコントラストを変化させてもよい。例えば、テンポやリズムに合わせて幅や色が変わるようにしてもよい。或いは、軌跡Ｋは、ジャンルに応じて色や輝度が変わるようにしてもよい。軌跡Ｋの表示態様はこれに限定されず、種々組み合わせてもよい。また、軌跡Ｋの形状は、図３の形状に限定されず、テンポやリズム、ジャンルに応じて形状や大きさ等を変化させてもよい。
【００３２】
そして、ステップＳ１４において、ステップＳ１３で加工された表示態様で生成された画像を表示部４に表示する。即ち、表示制御部３は、点群情報に基づいて、点群情報に含まれる車両Ｃ（物体）及び当該車両Ｃ（物体）の軌跡Ｋを示す画像を、表示部４に表示させている。このようにして表示された軌跡Ｋは、テールランプＴＬの照明の光が残像のように進行方向とは逆方向へ尾を引いているような演出となり、車両の走行による疾走感を持たせることができる。
【００３３】
以上の説明から明らかなように、ステップＳ１１が点群情報取得工程、ステップＳ１３、Ｓ１４が表示制御工程となる。
【００３４】
なお、図３の例では、テールランプＴＬについて軌跡Ｋを表示させているが、軌跡Ｋが表示されるのはランプ等の照明がある部分に限らない。例えばリアガラスであってもよいし、車両全体であってもよい。車両全体とすれば、車両全体が残像のように進行方向とは逆方向へ尾を引いているような演出となる。
【００３５】
また、軌跡Ｋの長さは任意に定めればよい。つまり、軌跡Ｋとして使用する点群の履歴の範囲は任意に定めてもよい。
【００３６】
本実施例によれば、表示制御装置１は、ライダ２が点群情報を取得し、表示制御部３が点群情報に基づいて、点群情報により表される車両Ｃ及び車両の例えばテールランプＴＬの軌跡Ｋを示す画像を表示部４に表示させる。このようにすることにより、点群情報に基づいて、車両Ｃだけでなく、その車両Ｃが移動した軌跡Ｋも車両Ｃと合わせて表示することができる。したがって、点群情報を利用して、単に車両を表示するよりもエンタテインメント性を向上させることができる。
【００３７】
また、楽曲に関する楽曲情報を取得する楽曲解析部６を備え、表示制御部３は、取得した楽曲情報に基づいて軌跡Ｋを示す画像の表示態様を変化させている。このようにすることにより、楽曲に応じて軌跡Ｋの表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。
【００３８】
また、楽曲情報としては、当該楽曲の特徴量、ジャンルの少なくともいずれかを含んでいる。このようにすることにより、テンポやリズム等の楽曲の特徴量、楽曲のジャンル等に基づいて表示態様を変化させることができる。
【００３９】
また、表示態様の変化としては、軌跡Ｋの幅の変化、軌跡Ｋの色の変化、軌跡Ｋの輝度の変化、軌跡Ｋのコントラストの変化、軌跡Ｋの形状の変化の少なくともいずれかであってもよい。このようにすることにより、軌跡Ｋの幅や色等を楽曲に応じて変化させてより多彩な表示ができる。
【００４０】
なお、上述した実施例では、車両が自身（自車両）のライダ２で取得した点群情報に基づいて他車両及び軌跡Ｋを表示部４に表示させているが、ライダを有する他車両や路側機と通信する通信部を備えて、他車両や路側機から点群情報を取得してその点群情報に基づいて車両及び軌跡Ｋを表示部４に表示させてもよい。この場合、他車両等が取得した点群情報によって自車両の画像を生成することが可能となるので、自車両及び自車両の例えばテールランプ等の一部分の軌跡Ｋを表示させることも可能となる。
【００４１】
また、図３に示した画像は、例えば不図示の操作部によりアングルを変更するようにしてもよい。図３のアングルを変更した例を図５に示す。図５に示したようなアングルを変更した場合であっても、そのアングルに合わせて軌跡Ｋが表示される。
【００４２】
また、楽曲の特徴量として、テンポやリズムに限らず、Ａメロ、Ｂメロ、サビといった楽曲の構造によりエフェクトを変化させてもよい。例えば、サビの盛り上がる部分では軌跡Ｋに派手なエフェクトを施すといった演出をしてもよい。
【００４３】
また、ライダ２が取得した点群情報には、車両の周囲に存在する物体を示す情報、例えば利用者であるドライバーが注意すべき歩行者や、他車両を示す情報が含まれている。したがって、当該点群情報を利用してエンタテインメント性を持った画像を表示させることで、ドライバーは当該画像を楽しみつつ、注意すべき物体等を監視することができる。これに伴い、ドライバーが持つ安心感を向上させることができることとなる。
【００４４】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の表示制御装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４５】
１        表示制御装置
２        ライダ（点群情報取得部）
３        表示制御部（点群情報取得部）
４        表示部
５        楽曲取得部
６        楽曲解析部（楽曲情報取得部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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