(57)【要約】【課題】旋回走行時に作業機を自動的に昇降作動させる自動昇降制御が実行可能な制御部を備え、該自動昇降制御を操作する操作具が設けられた作業車両において、作業者がスムーズ且つ容易に操作具を直近の作業走行時と同じ操作位置に操作可能とした作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】前記制御部５０は、旋回の開始時に作業機４を非作業高さまで上昇させ且つ該旋回終了時に作業機４を作業高さに下降させる自動昇降制御を実行するように構成され、前記操作具２７は、上記自動昇降制御の実行中における旋回終了時の作業機４の下降タイミングの調整操作を行うように構成され、前記制御部５０は、前記操作具２７の操作位置を記憶し、該操作具２７が停止範囲から実行範囲に操作されたことを検出した場合、上記記憶部に記憶された最新の操作具の実行範囲での操作位置を、前記報知手段３１，５３によって報知する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）に連結された作業機（４）を該走行機体（３）に対して昇降駆動させるアクチュエータ（１０）と、
前記走行機体（３）の旋回又は旋回操作を検出する旋回検出手段（４６）と、
前記アクチュエータ（１０）によって前記作業機（４）の昇降制御を行う制御部（５０）と、
操作具（２７）と、
報知手段（３１，５３）とを備え、
前記制御部（５０）は、記憶部を有し、走行機体（３）の旋回の開始タイミングに基づいて作業機（４）を非作業高さまで上昇させ且つ該旋回の終了タイミングに基づいて作業機（４）を作業高さに下降させる自動昇降制御を実行するように構成され、
前記操作具（２７）は、上記自動昇降制御を実行しない停止範囲と、該自動昇降制御を実行する実行範囲とを操作範囲として有し、
該操作具（２７）は、上記実行範囲内において操作位置を変更することによって上記自動昇降制御の実行中における旋回終了時の作業機（４）の下降タイミングの調整操作を行うように構成され、
前記制御部（５０）は、上記自動昇降制御の実行中に作業機（４）が作業高さまで下降されたことを条件として該下降毎に前記操作具（２７）の上記実行範囲内での操作位置を記憶し、該操作具（２７）が停止範囲から実行範囲に操作されたことを検出した場合、上記記憶部に記憶された最新の操作具の実行範囲での操作位置を、前記報知手段（３１，５３）によって報知する
作業車両。
【請求項２】
前記報知手段は、報知ブザー（５３）及び報知ランプ（３１）である
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御部（５０）は、前記自動昇降制御が実行中の走行機体（３）又は作業機（４）の状態に応じて、前記報知ブザー（５３）の鳴動パターン又は報知ランプ（３１）の点灯パターンを制御するように構成した
請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を昇降制御可能に設けた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に連結された作業機を該走行機体に対して昇降駆動させるアクチュエータと、  前記走行機体の旋回又は旋回操作を検出する旋回検出手段と、前記アクチュエータによって前記作業機の昇降制御を行う制御部と、操作具とを備え、前記制御部は、記憶部を有し、走行機体の旋回の開始タイミングに基づいて作業機を非作業高さまで上昇させ且つ該旋回の終了タイミングに基づいて作業機を作業高さに下降させる自動昇降制御を実行するように構成された特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６０５６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献では、前記制御部の自動昇降制御により、走行機体の旋回走行時に作業機を自動的に昇降作動させることにより、作業者の操作の手間を低減して圃場内での旋回走行をよりスムーズに行うことができるものであるが、自動昇降制御の実行を操作する操作具は、作業機が下降作動するタイミングを調整できるようにダイヤル式の操作具が用いられているため、作業者は、直近の作業走行時と同じ条件で自動昇降制御による作業走行をする場合、前回の作業走行時の操作具の操作位置を記憶しておく必要があるという課題があった。
【０００５】
本発明は、旋回走行時に作業機を自動的に昇降作動させる自動昇降制御が実行可能な制御部を備え、該自動昇降制御を操作する実行範囲を操作範囲として有し、該実行範囲内で自動昇降制御での作業機の下降タイミングを調整操作できる操作具が設けられた作業車両において、作業者がスムーズ且つ容易に操作具を直近の作業走行時と同じ操作位置に操作可能とすることにより、前記自動昇降制御を用いた作業走行をよりスムーズに行うことができる作業車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体３に連結された作業機４を該走行機体３に対して昇降駆動させるアクチュエータ１０と、前記走行機体３の旋回又は旋回操作を検出する旋回検出手段４６と、前記アクチュエータ１０によって前記作業機４の昇降制御を行う制御部５０と、操作具２７と、報知手段３１，５３とを備え、前記制御部５０は、記憶部を有し、走行機体３の旋回の開始タイミングに基づいて作業機４を非作業高さまで上昇させ且つ該旋回の終了タイミングに基づいて作業機４を作業高さに下降させる自動昇降制御を実行するように構成され、前記操作具２７は、上記自動昇降制御を実行しない停止範囲と、該自動昇降制御を実行する実行範囲とを操作範囲として有し、該操作具２７は、上記実行範囲内において操作位置を変更することによって上記自動昇降制御の実行中における旋回終了時の作業機４の下降タイミングの調整操作を行うように構成され、前記制御部５０は、上記自動昇降制御の実行中に作業機４が作業高さまで下降されたことを条件として該下降毎に前記操作具２７の上記実行範囲内での操作位置を記憶し、該操作具２７が停止範囲から実行範囲に操作されたことを検出した場合、上記記憶部に記憶された最新の操作具の実行範囲での操作位置を、前記報知手段３１，５３によって報知することを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記報知手段は、報知ブザー５３及び報知ランプ３１であることを特徴としている。
【０００８】
第３に、前記制御部５０は、前記自動昇降制御が実行中の走行機体３又は作業機４の状態に応じて、前記報知ブザー５３の鳴動パターン又は報知ランプ３１の点灯パターンを制御するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
前記制御部は、自動昇降制御によって作業機が作業高さまで下降作動された際の前記操作具の実行範囲内での操作位置を記憶部に記憶し、該操作具が停止範囲から実行範囲に操作されたことを検出した場合、上記記憶部に記憶された最新の操作具の実行範囲での操作位置を、前記報知手段によって報知するように構成されているため、作業者は、前記操作具により自動昇降制御を実行するにあたり、前回の作業走行時に操作具が操作されていた実行範囲内の操作位置をスムーズ且つ確実に確認することができる。
【００１０】
また、前記報知手段は、報知ブザー及び報知ランプであるものによれば、作業者は、前回の自動昇降制御が実行された際に入操作された操作具の操作位置を容易に確認することができるため、作業性が向上する。
【００１１】
また、前記制御部は、前記自動昇降制御が実行中の作業機の状態に応じて、前記報知ブザーの鳴動パターン又は報知ランプの点灯パターンを制御するように構成したものによれば、作業者が自動昇降制御時に昇降作動される作業機の状態を容易に把握することができるため、より作業性及び安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を適用した農業用トラクタを示した全体側面図である。
【図２】操縦部を示した斜視図である。
【図３】操作パネルを示した斜視図である。
【図４】操作パネルを示した平面図である。
【図５】自動昇降制御によって作業機が昇降作動するタイミングを示した説明図である。
【図６】制御部のブロック図である。
【図７】メインフロー図である。
【図８】制御状態処理のサブルーチンの処理フロー図である。
【図９】機体情報取得のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１０】機体角度処理のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１１】角度演算のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１２】位置演算のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１３】位置フラグ処理のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１４】位置判定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１５】下降開始処理のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１６】自動終了処理のサブルーチンの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本発明を適用した農業用トラクタを示した全体側面図であり、図２は、操縦部を示した斜視図であり、図３は、操作パネルを示した斜視図であり、図４は、操作パネルを示した平面図である。作業車両の一種である本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２と、前後輪１，２によって支持された走行機体３と、走行機体３の後部にロータリ耕耘装置（以下、作業機）４を昇降自在に連結する昇降リンク６とを備え、前記作業機４を昇降シリンダ（アクチュエータ）１０を介して圃場面側の作業高さに昇降作動させるとともに作業機４を駆動させた状態で走行機体３を前進走行させることによって、圃場の耕耘作業を行うことができる。
【００１４】
前記走行機体３は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２からなる走行装置によって支持され且つ前後方向に延びる機体フレーム７と、該機体フレーム７上の前部に載置固定されたエンジン（図示しない）を開閉自在にカバーするボンネット８と、該ボンネット８の後方に配置されてオペレータが乗込む操縦部９とを有している。
【００１５】
前記操縦部９は、オペレータが着座する座席１１と、座席１１の前方側に配置されたステアリングハンドル１２と、該ステアリングハンドル１２の前側に配置されたフロントパネル１３と、座席１１の左右側方（図示する例では右）側に配置されたサイド操作パネル１４とが設けられており、該ステアリングハンドル１２と座席１１との間にはフロアステップ１６が形成されている。
【００１６】
また、該ステアリングハンドル１２の左右一方（図示する例では左）側には、走行機体の前進と、停止と、後進とを切換え操作することができるシャトルレバー１７が設けられており、該ステアリングハンドル１２の左右他方（図示する例では右）側には、作業機４を予め設定された上限高さと下限高さとの間で昇降操作をするクイックアップレバー１８と、エンジンを起動するスタータスイッチ１９が設けられている（図２参照）。
【００１７】
前記サイド操作パネル１４の前部側には、前後揺動操作によって走行変速操作を行う主変速レバー２１を設け、該主変速レバー２１の左右内側に並列するように作業機の昇降作動を操作するポジションレバー２２が設けられている。また、ポジションレバー２２の後側には、作業機４を僅かに昇降作動させる昇降微調整スイッチ２３が設けられ、主変速レバー２１の後側には、作業機により耕す深さを設定する耕深調整ダイヤル２４が配置されている（図３参照）。
【００１８】
該サイド操作パネル１４の後部左右外側には、ダイヤル式のＰＴＯ操作具２６と、後述する制御部５０によるオートダウン制御（自動昇降制御）の入切（ＯＮ・ＯＦＦ状態）を操作するダイヤル式の切換操作具（操作具）２７と、後述する旋回上昇制御やバックアップ制御により上昇作動される作業機４の上昇位置を操作する上げ高さボリューム２８と、走行機体３の後方に支持される作業機４の左右方向の水平角度を操作する作業機水平ボリューム２９とが前後方向に並べて配置されている。また、該切換操作具の近傍には、オートダウン制御の実行状態を作業者に報知する報知ランプ３１が設けられている（図３及び図４参照）。
【００１９】
前記切換操作具２７は、その操作範囲として、オートダウン制御の実行を中止する切範囲（停止範囲）と、オートダウン制御を実行する入範囲（実行範囲）とを有し、該切換操作具２７の入範囲は、オートダウン制御によって作業機４が自動的に下降作動を開始するタイミングを調整するオートダウンタイミングボリューム（操作具）２７でもある。該制御部５０によるオートダウン制御の詳細については後述する。
【００２０】
該切換操作具（オートダウンタイミングボリューム）２７は、具体的に説明すると、ダイヤル操作具が用いられており、０時方向を基準位置として８時から４時までの範囲（基準位置から−１２０度から＋１２０度までの計２４０度）が入範囲として設定され、８時から６時までの範囲（−１２０度から−１８０度までの６０度）が切範囲に設定されており、回転角度が左右非対象で計３００度操作できるように構成されている（図４参照）。また、該切換操作具２７は、入範囲内のダイヤルの外周に沿って等間隔に１〜９までの数字が配置されている。
【００２１】
すなわち、図示する例では、該オートダウンタイミングボリューム２７は、０時方向を入範囲の基準位置（図示する例では５番）として、基準位置から時計回りにダイヤル操作（図示する例では６〜９番）することにより、オートダウン制御によって作業機４が下降作動するタイミングが徐々に早くなり、基準位置から反時計回りにダイヤル操作（図示する例では１〜４番）することにより、オートダウン制御によって作業機が自動的に下降作動するタイミングが徐々に遅くなるように構成されている。
【００２２】
該構成の切換操作具（オートダウンタイミングボリューム）２７によれば、制御部５０によるオートダウン制御の実行の有無の切換える切換操作と、オートダウン制御の実行時において作業機４が自動的に下降作動されるタイミングを調整する調整操作とを、単一の操作具で行うことができる。これにより、操作具をより省スペース且つコンパクトにすることができる。
【００２３】
さらに、該オートダウンタイミングボリューム２７は、切範囲に隣接する側の入範囲（図示する例では１〜４番）に操作された場合には、作業機の下降開始タイミングが遅くなり、特に、オートダウン制御のＯＮ・ＯＦＦの切換直後が最も作業機の下降タイミングが遅くなるように構成されているため、旋回走行中に作業者がオートダウンタイミングボリューム（切換操作具）２７を入範囲から切範囲に操作した際に、作業機の下降開始タイミングが早まることで意図せず作業機が自動的に下降作動するといった事態を防止することができる。
【００２４】
前記フロントパネル１３は、ステアリングハンドル１２の左右一方側に、走行機体３のバックアップモードの入切を操作するバックアップ切換スイッチ３２と、油圧クラッチの断続操作によって後輪駆動と４輪駆動とを切換える４駆切換スイッチ３３と、油圧クラッチの断続操作及びブレーキによる制動操作を行う旋回倍速切換スイッチ３４とが設けられている。
【００２５】
上記バックアップ切換スイッチ３２は、前記作業機４が上限高さでない状態で後進操作が検出された場合に、作業機４を上限高さまで自動的に上昇作動させるバックアップ制御のＯＮ・ＯＦＦを操作することができる。これに伴い、前記制御部５０は、該バックアップ切換スイッチ３２によって、バックアップ制御が実行されるＯＮ状態に切換えられている場合には、該状態を示すバックアップランプ３６を点灯させることにより、作業者にバックアップ制御が実行中であることを報知できるように構成されている。
【００２６】
上記４駆切換スイッチ３３は、前輪１に動力を伝動して４輪駆動する４駆モードと、前輪１に動力を伝動しない２駆モードとに切換することができる。これに伴い、前記制御部５０は、該４駆切換スイッチ３３により４駆モードに切換えられた場合には、該状態を示す４駆切換ランプ３７を点灯させることにより、作業者に４駆モードであることを報知できるように構成されている。
【００２７】
上記旋回倍速切換スイッチ３４は、前輪１の単位時間当たりの移動距離の平均を車速の略２倍となるように制御する旋回倍速制御のＯＮ・ＯＦＦを操作することができる。これに伴い、前記制御部５０は、該旋回倍速切換スイッチ３４によって、旋回倍速制御が実行されるＯＮ状態に切換えられている場合には、該状態を示す旋回倍速ランプ３８が点灯させることにより、作業者に旋回倍速制御が実行中であることを報知できるように構成されている。
【００２８】
また、前記フロントパネル１３は、ステアリングハンドル１２の左右他方側に、圃場で耕耘作業を行うための作業走行モードと圃場外での路上等を走行するための路上走行モードとに切換えられる走行モード切換スイッチ（以下、おまかせ切替スイッチ）４１と、作業走行モードと路上走行モードの何れに切換えられているかを表示する走行モード表示ランプ（以下、おまかせ切替ランプ）４２とが設けられている。
【００２９】
次に、図５に基づき、制御部によるオートダウン制御について説明する。図５は、オートダウン制御によって作業機が昇降作動するタイミングを示した説明図である。
【００３０】
前記制御部５０は、オートダウン制御が実行可能なＯＮ状態で、圃場端側での旋回走行が開始されたことが検出されると、作業高さの作業機４を所定の非作業高さまで上昇作動させ、圃場端側での旋回が終了したことが検出されると、非作業高さにある作業機４が自動的に作業高さまで下降作動され、その後、オートダウン制御が自動的にＯＦＦ状態に切換えられるように構成されている。これにより、作業車両の旋回走行時に作業者による作業機の昇降操作の手間を低減して圃場内での作業走行をよりスムーズに行うことができる。
【００３１】
より具体的に説明すると、図５に示されるように、該制御部５０は、作業車両の旋回が開始された際の作業機の位置と、旋回終了後に作業機による作業走行を再開する際の作業機の位置の進行方向に対する位置座標を作業基準位置Ｘ０とし、作業車両が圃場際で旋回走行を開始した際の後輪の位置を旋回開始位置Ｘ１とし、作業車両の圃場際での旋回走行が終了して作業走行を再開する際の後輪の位置を作業再開位置Ｘ２と設定し、旋回走行が開始された際（後輪が旋回開始位置Ｘ１）に作業機の所定高さへの上昇作動が自動的に開始され、旋回が終了して後輪の位置が作業基準位置Ｘ０に到達した際に作業機の作業高さへの下降作動が自動的に開始されるように構成されている（図５参照）。
【００３２】
このとき、該オートダウン制御は、旋回終了後に後輪が作業基準位置Ｘ０と作業再開位置Ｘ２との間（以下、下降走行距離Ｄ）を直進走行している間に、所定高さに上昇された作業機を再び作業高さまで下降作動させることができるように構成されている。
【００３３】
ちなみに、該制御部５０は、前記オートダウンタイミングボリューム２７によりオートダウン制御によって所定高さの作業機が下降作動を開始するタイミングを調整することにより、作業機４が下降作動を開始する位置を設定した走行距離の分（＋Ｓ，−Ｓ）だけ調整することができる。
【００３４】
具体的には、オートダウンタイミングボリューム２７が、入範囲内において、基準位置より反時計回り（１〜４番）方向に操作されている場合には、後輪２が作業基準位置Ｘ０を超えた後に作業機４の下降作動が開始されるため、作業機４が作業再開位置Ｘ２を通過した後（作業再開位置Ｘ２よりも圃場内側）に作業機４の作業高さへの下降作動が完了する。このとき、オートダウンタイミングボリューム２７の操作位置が基準位置（５番）からより離れた位置に操作されるほど、作業機４の下降作動が開始されるタイミングが遅くなる。
【００３５】
その一方で、前記オートダウンタイミングボリューム２７が、入範囲内において、基準位置より時計回り（６〜９番）方向に操作されている場合には、後輪２が作業基準位置Ｘ０に到達する前に作業機の下降作動が開始されるため、作業機４が作業再開位置Ｘ２に到達する前（作業再開位置Ｘ２より畦側）に作業機４の作業高さへの下降が完了する。このとき、オートダウンタイミングボリューム２７の操作位置が基準位置（５番）からより離れた位置に操作されるほど、作業機４の下降作動が開始されるタイミングが早くなる。
【００３６】
また、該制御部５０は、オートダウンタイミングボリューム２７が作業機４の下降作動を早くする側（６〜９番）に操作されている場合には、上記条件を満たした場合の他、走行機体３が旋回走行中にオートダウンタイミングボリューム２７で調整された作業機４の下降を開始する下降開始位置を通過したこと、走行機体３が直進走行していること、走行機体３が作業機４の下降開始の基準となる作業基準位置Ｘ０を通過していないこと、走行中で且つ１８０度旋回が完了していることの条件がすべて満たされたことが検出された場合にも、作業機４の下降作動が開始されるように構成しても良い。この場合、上記以外にも条件を追加しても良い。
【００３７】
該構成によれば、旋回走行中に下降開始位置を通過した場合であっても、作業機４が意図しないタイミングで下降作動が開始されたり、これにより一度後進して、直進走行を再開することでオートダウン制御の下降開始条件を再度成立させたりする必要がないため、旋回後の作業開始をよりスムーズにすることができる。
【００３８】
ちなみに、前記制御部５０によるオートダウン制御は、エンジン始動時や、オートダウン制御が実行されて自動終了した場合には、前記オートダウンタイミングボリューム（切換操作具）２７が入範囲に操作された状態であっても、オートダウン制御はＯＦＦ状態となるため、該状態からオートダウン制御をＯＮ状態に切換えるためには、オートダウンタイミングボリューム２７を一度切操作して、再び入範囲内に操作し直す必要がある。
【００３９】
これに対し、該制御部５０は、オートダウンタイミングボリューム２７を入範囲内に再操作した際に、切操作される前に直近で入操作されていたオートダウンタイミングボリューム２７の操作位置を後述の報知ブザー５３によって報知するように構成されている。
【００４０】
具体的には、オートダウンタイミングボリューム２７が入範囲内で所定時間操作されず、操作位置が変化しなかった位置を元位置として制御部５０内の記憶装置で記憶し、その後、オートダウンタイミングボリューム２７が切操作→入操作されるとともに、該オートダウンタイミングボリューム２７が制御部内の記憶装置に記憶した元位置まで操作されると、報知ブザー５３により作業者に報知する。
【００４１】
なお、オートダウンタイミングボリューム２７が入操作した際に所定時間（本実施例では５秒）操作されなかった場合には、タイムアウト処理されて報知ブザー５３による操作位置の報知は実行されない。
【００４２】
該構成によれば、エンジンの始動後等において、オートダウン制御をＯＮ状態に切換える際に、直近でオートダウン制御が実行された際に操作されていたオートダウンタイミングボリューム２７の操作位置を作業者に報知できるため、作業者は、オートダウンタイミングボリューム２７の操作位置を自分で記憶しておく必要がなくなり、オートダウン制御の実行がより容易になる。
【００４３】
なお、前記制御部５０は、オートダウンタイミングボリューム２７が入範囲に操作された状態でオートダウン制御がＯＦＦ状態となった場合には、前記クイックアップレバー１８による作業機４の上昇操作を所定時間継続操作されたことが検出された場合には、オートダウンタイミングボリューム２７を操作することなく、オートダウン制御をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換えることができるように構成しても良い。
【００４４】
該構成によれば、オートダウンタイミングボリューム２７を切→入操作することなくオートダウン制御をＯＮ状態に切換えることができるため、直前の作業走行時に設定していた操作位置を確実に維持したまま作業走行を再開することができる。以下、制御部によるオートダウン制御の詳細について説明する。
【００４５】
次に、図６乃至図１６に基づき、上述の制御部によるオートダウン制御の詳細について説明する。図６は、制御部のブロック図である。制御部５０の入力側には、前記ステアリングハンドル１２による操向操作を検出するステアリングセンサ４６と、前記クイックアップレバー１８と、前記主変速レバー２１と、変速操作を行う副変速レバー２０と、前記ポジションレバー２２と、作業機４の昇降位置を検出するリフトアームセンサ４７と、走行機体３の車速を検出する車速センサ４８と、前記おまかせ切替スイッチ４１と、前記切換装具（オートダウンタイミングボリューム）２７と、前記上げ高さボリューム２８と、前記シャトルレバー１７と、前記旋回倍速切換スイッチ３４と、前記４駆切換スイッチ３３と、前記バックアップ切換スイッチ３２とが接続されている。
【００４６】
制御部５０の出力側には、作業機４を昇降作動させるリフトアームを操作するリフトアームバルブ４９と、作業機４が昇降作動されていることを報知するリフトアップランプ５１と、走行機体３の様々な状態を表示する液晶等である表示装置５２と、前記おまかせ切替ランプ４２と、前記旋回倍速ランプ３８と、前記４駆切換ランプ３７と、前記バックアップランプ３６と、作業機の昇降状態等を報知する報知ブザー５３とが接続されている。
【００４７】
図７は、制御部によるオートダウン制御のメインルーチンの処理フロー図である。前記制御部は、スタータスイッチ１９のＯＮ状態が検出されるとメインフローが開始され、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、制御部は走行機体による所定の作業機上昇操作の有無を確認し、ステップＳ２に進む。
【００４８】
該ステップＳ１では、図５に示されるように、作業車両が圃場内で作業高さに昇降させて駆動させた作業機を用いて耕耘作業を続け、前記制御部５０が、圃場端側において、所定の作業機上昇操作が行われたことを検出した場合には、オートダウン制御の開始フラグが立てられる。
【００４９】
ここで、所定の作業機上昇操作とは、前記制御部５０により、前記オートダウンタイミングボリューム２７によってオートダウン制御がＯＮ操作された状態で前記ステアリングセンサ４６により所定以上の旋回操作が検出された場合、又は、バックアップモードの入状態で且つ作業機４が上限高さに到達していない状態で前記シャトルレバー１７が中立位置から後進位置に操作されたことが検出された場合、又は、作業機４の昇降作動が停止された状態で前記クイックアップレバー１８の所定時間以上の上昇操作が検出された場合を示す。
【００５０】
ステップＳ２では、制御状態処理のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ３に進む。ステップＳ３では、機体情報取得のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ４に進む。ステップＳ４では、機体角度処理のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ５に進む。ステップＳ５では、角度演算のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ６に進む。
【００５１】
ステップＳ６では、位置演算のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、位置フラグ処理のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ８に進む。ステップＳ８では、位置判定のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ９に進む。ステップＳ９では、下降開始処理のサブルーチンを実行し、その処理が終了するとステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、自動終了処理のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻して処理を繰返す。以下、各サブルーチンについて説明する。
【００５２】
図８は、制御状態処理のサブルーチンの処理フロー図である。制御状態処理のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、前記オートダウンタイミングボリューム２７が入範囲に操作された状態であるオートダウン制御のＯＮ状態であるか否かが確認され、オートダウン制御がＯＮ状態の場合にはステップＳ１２に進む。
【００５３】
ステップＳ１２では、オートダウン制御の実行フラグが成立しているか否かが確認され、オートダウン制御の実行フラグが成立している場合にはステップＳ１３に進む。
【００５４】
ここで、オートダウン制御の実行フラグとは、制御部５０が、旋回中の走行機体の位置や下降開始位置の算出等を行うオートダウン実行状態のときに成立しているフラグである。オートダウン制御のＯＮ状態で且つオートダウン実行フラグが落ちている状態を、以下オートダウン解除状態とする。
【００５５】
ステップＳ１３では、オートダウン制御の許可条件が成立しているか否かが確認され、オートダウン制御の許可条件が成立している場合にはステップＳ１４に進む。
【００５６】
ここで、オートダウン制御の許可条件とは、前記倍速切換スイッチ３４及び４駆切換スイッチ３３により前輪倍速モードで且つ４駆モード、又はオートブレーキモードに設定された状態で、主変速レバー２１及び副変速レバー２０が、予め設定された所定の減速比よりも減速比が大きい状態であることが検出された場合には、前記オートダウン制御の許可条件が成立したものと判断されるものである。
【００５７】
ステップＳ１４では、オートダウン制御解除フラグが成立しているか否かが確認され、オートダウン制御解除フラグが成立している場合にはステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、オートダウン制御リセット処理として、制御部５０は、オートダウン制御はＯＮ状態に操作された状態で、オートダウン実行フラグ及びオートダウン開始フラグを共に落したオートダウン解除状態にして、その後、処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ１４において、オートダウン制御の解除条件が成立していない場合には、その後、処理を戻す。
【００５９】
ステップＳ１３において、オートダウン制御の許可条件が成立していない場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、前記表示装置５２等によってオートダウン制御の許可条件が成立していない旨を作業者に報知して、その後、処理を戻す。
【００６０】
ステップＳ１２において、オートダウン制御の実行フラグが成立していない場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、上述のオートダウン制御の開始条件が成立しているか否かが確認され、オートダウン制御の開始条件が成立している場合には、ステップＳ１８に進む。なお、ステップＳ１７において、オートダウン制御の開始条件が成立していない場合には、その後、処理を戻す。
【００６１】
ステップＳ１８では、制御部５０は、制御再開条件設定解除処理として、オートダウン開始フラグを落とし、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、オートダウン制御の許可条件が成立しているか否かが確認され、オートダウン制御の許可条件が成立している場合には、ステップＳ２０に進む。なお、ステップＳ１９において、オートダウン制御の許可条件が成立していない場合には、その後、処理を戻す。
【００６２】
ステップＳ２０では、制御部５０は、オートダウン制御条件成立処理として、オートダウン実行フラグを立ててオートダウン実行状態になるとともに、前記表示装置５２や報知ブザー５３を用いて作業者にその旨を報知し、その後、処理を戻す。
【００６３】
図９は、機体情報取得のサブルーチンの処理フロー図である。機体情報取得のサブルーチンが実行されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、馬力設定の取得として、制御部５０に予め記憶された走行機体３に搭載されたエンジンの最大出力等の情報が読み込まれ、その後、ステップＳ２２に進む。
【００６４】
ステップＳ２２では、タイヤ設定の取得が実行され、ステップＳ２３に進む。このとき、制御部５０は、走行機体３に設けた走行装置が一対の前後輪１，２である場合には、前後輪１，２の軸間距離や、左右の車輪間の距離、車輪の径等の情報を読込む。走行機体３に用いられる走行装置は一対のクローラ式走行装置や、前輪とクローラ式走行装置の組合せ等であっても良く、この場合には、クローラの長さ等の情報も読込まれる。
【００６５】
ステップＳ２３では、倍速旋回・オートブレーキ設定の取得が実行され、ステップＳ２４に進む。このとき、制御部５０は、走行機体３が前輪倍速ＯＦＦで且つ４駆モードＯＮ、又は、前輪倍速ＯＮで且つ４駆モードで且つオートブレーキモードＯＮの何れかの状態であることが確認される。
【００６６】
ステップＳ２４では、旋回内・外周の演算が実行され、ステップＳ２５に進む。このとき、制御部５０は、上記で読込まれた情報に対応する旋回内周及び旋回外周が予め記憶されており、これらの情報の読込みを行う。なお、旋回内周・旋回外周とは、前記ステアリングハンドル１２が左右何れかの最大回動角度まで回動操作された状態の走行機体が、３６０°旋回した場合の後輪２の移動距離となる。
【００６７】
ステップＳ２５では、旋回円周の演算が実行され、ステップＳ２６に進む。このとき、制御部５０は、旋回内周及び旋回外周に基づいて、その平均値である旋回円周を算出する。
【００６８】
ステップＳ２６では、旋回半径の演算が実行され、ステップＳ２７に進む。このとき、制御部５０は、上記の旋回円周を元に旋回半径を算出する。該旋回半径は、ステアリングハンドルを左右何れかの最大回動角度まで回動した状態で走行機体を旋回する場合に、機体基準点が描く円弧軌跡の半径となる。
【００６９】
ステップＳ２７では、ヒッチ設定の取得が実行され、ステップＳ２８に進む。このとき、制御部５０は、前記後輪２の回転軸と作業機４のロータリが圃場面に接触した際のロータリ軸との間の平面視での距離となるヒッチ長さＡの情報を読込む（図５参照）。
【００７０】
ステップＳ２８では、前記車速センサ４８により車速データの取得が実行され、ステップＳ２９に進む。
【００７１】
ステップＳ２９では、ダッシング防止降下中の移動距離の演算が実行され、ステップＳ３０に進む。このとき、制御部５０は、取得された車速に基づいて作業機４が下降を開始してから圃場面に着地するまでの走行機体３が移動する下降走行距離Ｄを算出する。ちなみに、ダッシング高さとは、作業機４のロータリが回転駆動した状態で接地した際にロータリの回転力により走行機体３が急加速しないように、作業機４が所定高さまで下降した後は、下降速度を減速させる必要があり、この作業機４の下降速度の減速を開始する高さを示す。
【００７２】
ステップＳ３０では、下降目標位置の演算が実行され、その後、処理を戻す。このとき、制御部５０は、下降目標位置として、図５に示されるように、旋回開始時の旋回開始位置Ｘ１を原点として、作業機４の下降作動が実際に開始される下降開始位置を算出する基準となる下降目標位置（作業基準位置Ｘ０）を設定する。
【００７３】
図１０は、機体角度処理のサブルーチンの処理フロー図である。機体角度処理のサブルーチンが実行されると、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記ステアリングセンサ４６及び車速センサ４８により、走行機体３が旋回走行中であるか否かが確認され、旋回走行中であることが確認された場合には、ステップＳ３２に進む。
【００７４】
ステップＳ３２では、検出された車速及び前記旋回半径に基づいて、微小時間における走行機体の向きの変化（角度変化量）を算出することで走行機体３の旋回角度を演算し、ステップＳ３３に進む。なお、ステップＳ３１において、走行機体３が旋回走行中でなかった場合には、ステップＳ３４に進み、ステップＳ３４では、上記の旋回角度を０°とし、そのままステップＳ３３に進む。
【００７５】
ステップＳ３３では、車体角度を演算し、ステップＳ３５に進む。このとき、制御部５０は、上記で算出された角度変化量を累積することにより、旋回開始時における走行機体３の向きと、演算時点における走行機体３の向きとが成す角度である車体角度を算出する。
【００７６】
ステップＳ３５では、走行機体３の旋回開始位置からの機体角度が９０°以上となっているか否かが確認され、機体角度が９０°以上であることが確認された場合には、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、制御部５０は、走行機体３の旋回済状態であると判断し、ステップＳ３７に進む。
【００７７】
ステップＳ３７では、走行機体の旋回角度条件を達成しているか否かがが確認され、旋回角度条件が達成されている場合には、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、前記制御部５０は、走行機体３の旋回走行済の条件を達成しているものと判断し、前記報知ブザー５３や表示装置５２等により走行機体３が下降開始位置に近いことを作業者に報知し、その後、処理を戻す。
【００７８】
ステップＳ３７において、旋回角度条件の達成がされていない場合には、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、制御部５０は、その旨を前記表示装置５２によって報知し、旋回角度条件フラグを落として、その後、処理を戻す。
【００７９】
ステップＳ３５において、走行機体３の旋回開始位置からの機体角度が９０°以上となっていない場合には、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、制御部５０は、前記表示装置５２等によって走行機体３の旋回走行が旋回未達状態（旋回走行中）であることを作業者に報知して、その後、処理を戻す。
【００８０】
図１１は、角度演算のサブルーチンの処理フロー図である。角度演算のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、車体角度を取得し、ステップＳ４２に進む。このとき、制御部５０は、車体角度として角度変化量、機体角度及び車速等の情報が読込まれる。
【００８１】
ステップＳ４２では、旋回時の座標（ｘ、ｙ成分）の算出が実行され、ステップＳ４３に進む。このとき、制御部５０は、読込まれた角度変化量、機体角度及び車速に基づいて、微小時間における座標系上の走行機体の位置の変化、すなわち座標変化量を算出する。
【００８２】
ステップＳ４３では、走行機体の旋回速度が０であるか否かが確認され、走行機体の旋回速度が０でない場合には、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、算出されている走行機体３の現在位置に新たな座標変化量を累積して走行機体３の新たな現在位置を算出する。
【００８３】
ステップＳ４３において、走行機体の旋回速度が０の場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、旋回速度が０であるとして、走行機体３の位置が現在位置で保持されているものとして、その後、処理を戻す。
【００８４】
図１２は、位置演算のサブルーチンの処理フロー図である。位置演算のサブルーチンが実行されると、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、オートダウン制御が実行中であるか否かが確認され、オートダウン制御が実行状態でない場合には、ステップＳ５２に進む。
【００８５】
ステップＳ５２では、作業機４の下降を開始する下降位置として、下降目標設定値位置を設定し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ５１において、オートダウン制御が実行状態である場合には、ステップＳ５３に進む。
【００８６】
ここで、下降位置とは、位置演算及び位置判定処理のサブルーチンにより、下降目標基準位置、下降目標設定値位置、現在位置、機体角度及び走行機体３の経路に基づく演算の結果によって変化し、作業機が下降を開始する位置を示す。
【００８７】
ステップＳ５３では、下降目標設定値位置が下降目標基準位置以上であるか否かが確認され、下降目標設定値位置が下降目標基準位置以上である場合には、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、作業機４の下降を開始する下降位置を、下降目標設定値位置に設定し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ５３において、下降目標設定値位置が下降目標基準位置以上でない場合には、ステップＳ５５に進む。
【００８８】
ステップＳ５５では、現在位置が下降目標設定値以下であるか否かが確認され、現在位置が下降目標設定値以下の場合には、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、作業機の下降を開始する下降位置を、下降目標設定値位置に設定し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ５５において、現在位置が下降目標設定値より大きい場合には、ステップＳ５７に進む。
【００８９】
ステップＳ５７では、現在位置が下降目標基準位置以上であるか否かが確認され、現在位置が下降目標基準位置以上であった場合には、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、作業機の下降を開始する下降位置を、下降目標基準位置に設定し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ５７において、現在位置が下降基準位置より小さい場合には、ステップＳ５９に進む。
【００９０】
ステップＳ５９では、前記ステアリングセンサ４６により旋回走行中であることが検出された場合、又は、前記シャトルレバー１７による後進操作されていることが検出されているかが確認され、走行機体の旋回走行、又は、後進走行中であることが検出された場合には、ステップＳ６０に進む。
【００９１】
ステップＳ６０では、作業機の下降を開始する下降位置を、現在位置に所定のヒステリシス値を加えた値に設定し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ５９において、走行機体の旋回走行、又は、後進走行中であることが検出されなかった場合には、作業機の下降を開始する下降位置を設定せず、その後、処理を戻す。
【００９２】
図１３は、位置フラグ処理のサブルーチンの処理フロー図である。位置フラグ処理のサブルーチンが実行されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、走行機体３の現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を加算した値よりも大きいか否かが確認され、現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を加算した値よりも大きい場合には、ステップＳ６２に進む。
【００９３】
ステップＳ６２では、位置通過条件成立フラグを成立させるとともに、位置条件フラグを落とし、その後、処理を戻す。ここで、位置条件フラグとは、後述の位置判定処理において、制御部５０が作業機４の下降作動を開始する下降フラグ立てるための条件の一つであり、走行機体の現在位置が下降開始位置に到達したことを示すフラグである。
【００９４】
ステップＳ６１において、走行機体３の現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を加算した値より大きくない場合には、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、走行機体３の現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を減算した値よりも小さいか否かが確認され、走行機体３の現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を減算した値よりも小さい場合には、ステップＳ６４に進む。
【００９５】
ステップＳ６４では、位置通過条件成立フラグを落とすとともに、位置条件フラグも落し、その後、処理を戻す。
【００９６】
ステップＳ６３において、走行機体３の現在位置が前記下降開始位置にヒステリシス値を減算した値以上の場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、位置通過条件のフラグが成立しているか否かが確認され、位置通過条件のフラグが成立している場合には、ステップＳ６６に進む。
【００９７】
ステップＳ６６では、走行機体３の現在位置が下降開始位置よりも小さいか否かが確認され、走行機体３の現在位置が下降開始位置未満の場合には、ステップＳ６７に進み、ステップＳ６７は、位置条件のフラグを成立させ、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ６６において、現在位置が下降位置未満ではなかった場合には、その後、処理を戻す。
【００９８】
ステップＳ６５において、位置通過条件のフラグが落ちている場合には、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、走行機体３の現在位置が下降開始位置を超えているか否かが確認され、走行機体３の現在位置が下降開始位置を超えている場合には、ステップＳ６７に進み、ステップＳ６７で位置条件のフラグを成立させ、その後、処理を戻す。
【００９９】
なお、ステップＳ６８において、現在位置が下降位置を超えていなかった場合には、その後、処理を戻す。
【０１００】
図１４は、位置判定のサブルーチンの処理フロー図である。位置判定のサブルーチンが実行されると、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、前記車速センサ４８により走行機体３が走行状態か否かが確認され、走行状態であることが確認された場合には、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７１において、車速が検出されなかった場合には、その後、処理を戻す。
【０１０１】
ステップＳ７２では、前記ステアリングセンサ４６及びシャトルレバー１７により、走行機体３が前進走行されているか否かが確認され、走行機体３が前進走行されている場合には、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７２において、走行機体３が前進走行以外（旋回等）の走行である場合には、その後、処理を戻す。
【０１０２】
ステップＳ７３では、制御部５０は、位置条件フラグ及び角度条件フラグが成立しているか否かが確認され、位置条件フラグ及び角度条件フラグが成立している場合には、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７３において、位置条件フラグと角度条件フラグの少なくとも何れか一方が落ちている場合には、その後、処理を戻す。
【０１０３】
ステップＳ７４では、制御部５０は、前記クイックアップレバー１８の上方揺動操作を一定時間行うことによって作業機４の下降作動の遅延させる遅延操作し、該遅延操作がタイムアウトされているか否かが確認され、該遅延操作がタイムアウトされなかった場合には、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、制御部５０は、作業機４の下降作動を開始する作業機下降フラグを立てて、その後、処理を戻す。
【０１０４】
ステップＳ７４において、クイックアップレバー１８による前記遅延操作を所定時間継続することで、遅延操作がタイムアウトされた場合には、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、制御部５０は、前記クイックアップレバー１８による遅延操作のタイムアウト処理として、オートダウン制御がＯＮ状態でオートダウン制御の実行フラグを落とすオートダウン解除状態とするオートダウン解除フラグを立てるとともに、前記表示装置５２にその旨の報知を行い、その後、処理を戻す。
【０１０５】
図１５は、下降開始処理のサブルーチンの処理フロー図である。下降開始処理のサブルーチンが実行されると、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、制御部５０は、作業機下降フラグが成立しているか否かを確認し、作業機下降フラグが成立している場合には、ステップＳ８２に進む。ステップＳ８１において、作業機下降フラグが成立していない場合には、その後、処理を戻す。
【０１０６】
ステップＳ８２では、前記クイックアップレバー１８による作業機４の下降作動を遅延させる前記遅延操作が検出されないか否かが確認され、遅延操作が確認されなかった場合には、ステップＳ８３に進む。ステップ８２において、クイックアップレバー１８による前記遅延操作が確認された場合には、その後、処理を戻す。
【０１０７】
ステップＳ８３では、作業機下降フラグを落として、ステップＳ８４に進み、ステップＳ８４では、前記リフトアームバルブ４９を介して、作業機４の下降作動を開始し、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、報知ブザー５３等により作業者に作業機４が自動的に下降作動していることを報知し、その後、処理を戻す。
【０１０８】
図１６は、自動終了処理のサブルーチンの処理フロー図である。自動終了処理のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、オートダウン制御の実行状態において、走行機体３の現在位置が、オートダウン制御の終了範囲内にあるか否かが確認され、走行機体３の現在位置がオートダウン制御の終了範囲内にある場合には、ステップＳ１０２に進む。
【０１０９】
ステップＳ１０２では、オートダウン制御の自動終了処理として、前記表示装置５２に位置制限によりオートダウン制御を終了する旨を作業者に報知するとともに、オートダウン制御がＯＮ状態でオートダウン制御の実行フラグを落とすオートダウン解除状態とするオートダウン解除フラグを立て、その後、処理を戻す。
【０１１０】
ステップＳ１０１において、走行機体３の現在位置がオートダウン制御の終了範囲内にない場合には、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、走行機体３の現在位置が、オートダウン制御の終了範囲よりも短い箇所にある所定の報知範囲にあるか否かが確認され、走行機体３の現在位置が報知範囲内にある場合には、ステップＳ１０４に進む。
【０１１１】
ステップＳ１０４では、制御部５０は、注意報知処理として、作業者に注意喚起を促す内容を前記表示装置５２に表示し、その後、ステップＳ１０７に進む。
【０１１２】
ステップＳ１０３において、走行機体３の現在位置が報知範囲内にない場合には、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、走行機体３が所定の範囲を有する自動終了解除範囲内に位置するか否かが確認され、走行機体３の現在位置が自動終了解除範囲内に位置する場合には、ステップＳ１０６に進む。
【０１１３】
ステップＳ１０６では、制御部は、範囲自動終了リセット処理として、前記表示装置５２にエンジン回転数・使用時間表示を表示し、その後、ステップＳ１０７に進む。なお、ステップＳ１０５において、走行機体の現在位置が自動終了解除範囲内にない場合にも、ステップＳ１０７に進む。
【０１１４】
ステップＳ１０７では、オートダウン制御の実行状態において、走行機体３の機体角度が、所定の終了角度λ１を超えているか否かが確認され、走行機体３の機体角度が終了角度λ１を超えている場合には、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、オートダウン制御の自動終了処理を実行し、その後、処理を戻す。
【０１１５】
ステップＳ１０７において、走行機体の機体角度が終了角度λ１を超えていない場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、走行機体３の機体角度が、終了角度λ１と、該終了角度λ１よりも小さい所定の報知角度λ２との間で定義される注意報知角度内にあるか否かが確認され、走行機体３の機体角度が注意報知角度内であることが確認された場合には、ステップＳ１０９に進む。
【０１１６】
ステップＳ１０９では、制御部５０は、注意報知処理として、作業者に注意喚起を促す内容を前記表示装置５２に表示し、その後、ステップＳ１１２に進む。
【０１１７】
ステップＳ１０８において、走行機体３の機体角度が注意報知角度内にない場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、走行機体３の機体角度が、報知角度λ２よりも小さく所定の範囲の有する自動終了解除角度λ３内であるか否かが確認され、走行機体３の機体角度が自動終了解除角度λ３内である場合には、ステップＳ１１１に進む。
【０１１８】
ステップＳ１１１では、制御部５０は、角度自動終了リセット処理として、前記表示装置５２にエンジン回転数・使用時間表示を表示し、その後、ステップＳ１１２に進む。なお、ステップＳ１１０において、走行機体の機体角度が自動終了解除角度内にない場合にも、ステップＳ１１２に進む。
【０１１９】
ステップＳ１１２では、オートダウン制御の実行状態となってからオートダウン実行状態でなくなるまでの積算走行距離が所定の自動終了積算距離を超えているか否かが確認され、前記積算走行距離が自動終了積算走行距離を超えた場合には、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、オートダウン制御の自動終了処理を実行し、その後、処理を戻す。
【０１２０】
ステップＳ１１２において、前記積算走行距離が自動終了積算走行距離を超えていない場合には、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、走行機体３の前記積算走行距離が、自動積算走行距離よりも小さく所定の範囲を有する報知積算距離内であるか否かが確認され、前記積算走行距離が報知積算距離内である場合には、ステップＳ１１４に進む。
【０１２１】
ステップＳ１１４では、制御部５０は、注意報知処理として、作業者にオートダウン制御の実行解除を予告する内容（「走行制限を超えます」等）を前記表示装置５２に表示し、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１３において、前記積算走行距離が報知積算距離内でない場合には、ステップＳ１１５に進む。
【０１２２】
ステップＳ１１５では、前後進制御解除条件が成立しているか否かが確認され、前後進制御解除条件が成立している場合には、ステップＳ１１６に進む。ここで、前後進制御解除条件とは、走行機体３がオートダウン制御の実行状態からオートダウン制御の実行状態でなくなるまでの間に、ステアリングセンサ４６により旋回操作が検出されない状態で、走行機体３を前後進のみ連続して行った前進距離又は後進距離が、前後進制御解除距離を超えたか否かを判断する条件ものである。
【０１２３】
ステップＳ１１６では、制御部５０は、前後進制御解除処理として、オートダウン制御解除フラグを立てるとともに、前記表示装置５２により作業者に対してオートダウン制御の実行解除の予告報知を行い、その後、処理を戻す。ステップＳ１１５において、前後進制御解除条件が成立していない場合には、ステップＳ１１７に進む。
【０１２４】
ステップＳ１１７では、制御部５０は、前後進制御解除注意条件が成立しているか否かが確認され、前後進制御解除注意条件が成立している場合には、ステップＳ１１８に進む。ここで、前後進制御解除注意条件とは、走行機体３がオートダウン実行状態からオートダウン実行状態でなくなるまでの間に、ステアリングセンサにより旋回操作が検出されない状態で、走行機体を前後進のみ連続して行った前進距離又は後進距離が、前記前後進制御解除距離と、前後進制御解除距離よりも短く設定された前後進解除注意距離との間である場合に成立したものと判断される条件である。
【０１２５】
ステップＳ１１８では、制御部５０は、注意報知処理として、前記表示装置５２にエンジン回転数・使用時間表示を表示し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ１１７において、前後進制御解除注意条件が成立していない場合には、ステップＳ１１９に進む。
【０１２６】
ステップＳ１１９では、制御部５０は、前後進自動終了解除条件が成立しているか否かが確認され、前後進自動終了解除条件が成立している場合には、ステップＳ１２０に進む。ここで、前後進自動終了解除条件とは、走行機体３がオートダウン実行状態からオートダウン実行状態でなくなるまでの間に、ステアリングセンサにより旋回操作が検出されない状態で、走行機体を前後進のみ連続して行った前進距離又は後進距離が、前後進解除注意距離よりも小さい所定の前後進自動終了距離未満であることが確認された場合に成立する条件である。
【０１２７】
ステップＳ１２０では、制御部は、前後進制御解除リセット処理として、前記表示装置５２にエンジン回転数・使用時間表示を表示し、その後、処理を戻す。なお、ステップＳ１１９において、前後進自動終了解除条件が成立していない場合には、その後、処理を戻す。
【０１２８】
以上より、前記制御部５０によるオートダウン制御は、オートダウン制御が実行された後に、走行機体３が予め定めた所定距離の前進走行、所定の車体角度、又は、所定の積算移動距離によって、オートダウン解除状態に切換えられる自動終了処理（ステップＳ１０２、ステップＳ１１６）が実行される前に、前記表示装置５２によって、作業者にその旨が報知される。これにより、作業者は、オートダウン制御が自動的にオートダウン解除状態となる前に、走行機体３の状況を確認することができるため、継続的にオートダウン制御の実行状態を維持させ易くなった。
【０１２９】
また、前記制御部５０は、前記オートダウンタイミングボリューム２７の近傍に設けた前記報知ランプ３１の点灯パターン（具体的には、消灯状態、点灯状態、点滅状態等）によって、上述のオートダウン制御の制御状態を作業者に報知することができるように構成されている。
【０１３０】
具体的には、前記制御部５０は、前記オートダウンタイミングボリューム２７の操作位置が切範囲に操作されている場合、前記おまかせ切替スイッチ４１により路上走行状態に切換えられている場合、作業機４を昇降作動させるリフトアームの昇降制御に車外の油圧機器を用いている場合等では、前記報知ランプ３１を消灯状態とし、前記オートダウンタイミングボリューム２７を切範囲から入範囲に操作された場合には、前記報知ランプ３１を点灯状態とし、前記オートダウンタイミングボリューム２７を切範囲から入範囲に操作された状態でオートダウン制御が実行されていない状態、すなわち、前記オートダウン解除状態の場合には、前記報知ランプ３１を点滅状態とするように構成されている。
【０１３１】
なお、該報知ランプ３１が点滅状態となるパターンとしては、前記オートダウンタイミングボリューム２７が入範囲に操作された状態でエンジンが始動された場合や、前記オートダウンタイミングボリューム２７が入範囲に操作された状態で前記おまかせ切替スイッチ４１により路上走行状態から作業走行状態に切換えられた場合や、前記リフトアームの昇降制御の車外の油圧機器を用いて制御している状態からポジション制御に切換えた場合等がある。
【０１３２】
なお、報知ブザー５３の鳴動パターンによっても同様にオートダウン制御の制御状態を作業者に報知するように構成しても良い。
【符号の説明】
【０１３３】
３    走行機体
４    作業機
１０    昇降シリンダ（アクチュエータ）
２７    切換操作具、オートダウンタイミングボリューム（操作具）
３１    報知ランプ（報知手段）
４６    ステアリングセンサ（旋回検出手段）
５０    制御部
５３    報知ブザー（報知手段）
【図１】
2019041608.tif 000003
【図２】
2019041608.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019041608.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019041608.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2019041608.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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