(57)【要約】【課題】建設機械のアタッチメント等、建設機械の形態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、操作者が接触する操作部を振動させることで複数の異なる状況のそれぞれを操作者に知覚させて、操作性を向上させることができる建設機械を提供すること。【解決手段】建設機械１０は、下部走行体と、上部旋回体と、作業装置と、アタッチメントと、操作部とを備える。操作部および操作部６１を操作する操作者の身体に接触する接触部６３の少なくとも一方に、振動を与える振動発生装置６４、６５が備えられている。建設機械１０は、建設機械１０の状態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって振動発生装置６４、６５を振動させる制御装置を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、当該上部旋回体に回動自在に連結された作業装置と、当該作業装置の先端に連結されたアタッチメントと、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを操作する操作部とを備えた建設機械において、
前記操作部および当該操作部を操作する操作者の身体に接触する接触部の少なくとも一方に、振動を与える振動発生装置を備え、
前記建設機械は、当該建設機械の状態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって前記振動発生装置を振動させる制御装置を備えていることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械であって、
前記建設機械の状態は、前記アタッチメントの位置および姿勢のうち少なくとも一方を制御することによって変化する前記建設機械の外界状態を含むことを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載の建設機械であって、
前記建設機械の状態は、前記アタッチメントの位置および姿勢のうち少なくとも一方を制御することによって変化する前記建設機械の内界状態を含むことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項２に記載の建設機械であって、
前記所定の条件は、前記建設機械の特定部位が目的位置から所定の距離内であるという条件を含み、
前記指標値が、前記外界状態に関する前記目的位置から前記特定部位までの距離を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記目的位置から前記特定部位の距離の複数の異なる距離範囲のそれぞれに含まれているという状況を含むことを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項４に記載の建設機械であって、
前記特定部位は、前記アタッチメントの先端であることを特徴とする建設機械。
【請求項６】
請求項３に記載の建設機械であって、
前記所定の条件は、前記建設機械の状態が異常であるという条件を含み、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記建設機械の異常度を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記建設機械の異常度が異なる複数の値のそれぞれであるという状況を含むことを特徴とする建設機械。
【請求項７】
請求項６に記載の建設機械であって、
前記所定の複数の異なる振動パターンは、前記建設機械の異常度が大きくなるにつれて、前記振動発生装置による振動の周波数が大きくなる、又は、前記振動の振幅が大きくなることを特徴とする建設機械。
【請求項８】
請求項２に記載の建設機械であって、
前記所定の条件は、前記建設機械に備えられた当該建設機械周囲の複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサが、前記複数の異なるエリアで物体の存在を検出するという条件を含み、
前記指標値が、前記外界状態に関する前記複数の異なるエリアを表わすエリア識別子の値を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記複数の異なるエリアのそれぞれ含まれているという状況を含むことを特徴とする建設機械。
【請求項９】
請求項３、請求項６および請求項７のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記所定の条件は、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを動かす複数のアクチュエータに加わる負荷の大きさが所定の範囲内であるという条件を含み、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記複数のアクチュエータに加わる負荷の大きさを含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記複数のアクチュエータに加わる複数の異なる負荷のそれぞれに含まれていることを特徴とする建設機械。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記操作部は、操作者が前記建設機械を遠隔操作する遠隔操作用操作部であることを特徴とする建設機械。
【請求項１１】
請求項３、請求項６、請求項７および請求項９のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記建設機械は、水平に対する当該建設機械の傾きを検出する傾斜センサを備え、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記傾斜センサによる傾きの大きさを含み、
前記所定の複数の振動パターンは、前記傾斜センサが検出する前記建設機械の傾きの大きさによって変更されることを特徴とする建設機械。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記操作部は、操作レバーを含み、
前記振動発生装置は、前記操作レバーに設けられ当該操作レバーを振動させることを特徴とする建設機械。
【請求項１３】
請求項１２に記載の建設機械であって、
前記振動発生装置は、前記操作レバーに着脱可能であることを特徴とする建設機械。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記接触部は、アームレストを含み、
前記振動発生装置は、前記アームレストに設けられ当該アームレストを振動させることを特徴とする建設機械。
【請求項１５】
請求項１から請求項１４のいずれか１項記載の建設機械であって、
前記所定の条件および前記所定の複数の振動パターンは、変更可能又は調整可能であることを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の形態を表わす指標値が所定の条件を充足しているときに、建設機械の操作者に警告情報を与えることで操作性を向上させる建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械による作業は、操作室の操作者が操作レバー等を操作することで行われる。作業時に、建設機械の周辺に障害物がある場合など、操作者に障害物があることを警告情報として与えると、注意喚起されて操作性が向上するので好ましい。
【０００３】
警告情報を操作者に伝える方法として、音、画像、振動などによって操作者に伝える方法がある。このような、建設機械の周辺に障害物があるなどの警告情報を、振動で操作室の操作者に伝える建設機械システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４８７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の建設機械システムは、作業を実行する建設機械と、この建設機械を操作者が遠隔操作する操作室とを備えている。建設機械のアタッチメントには距離測定装置が備えられており、操作室には操作者が操作する操作機が備えられている。アタッチメントが目的位置から所定の距離内に位置すると、距離測定装置で検知され、建設機械から通信装置を介して、操作室にアタッチメントが目的位置から所定の距離内に位置している（目的位置にある対象物と接触している）という警告情報が送信される。
【０００６】
操作機には、触覚提示部が設けられており、警告情報を契機として触覚提示部が振動する。操作者は、触覚提示部から振動を受けることで注意喚起される。
【０００７】
ところで、アタッチメントが目的位置に近づく際、アタッチメントが所定の距離に位置したばかりのときの注意喚起の度合いと、アタッチメントが目的位置にさらに接近したときの注意喚起の度合いが同じであるよりも、接近距離に応じて注意喚起の度合いが異なる方が操作者はアタッチメントと目的位置の距離を感覚的に知ることができ操作性を向上させることができる。
【０００８】
しかし、特許文献１の建設機械システムでは、触角提示部が振動することで操作者が注意喚起されるものの、アタッチメントと目的位置の接近距離に応じた注意喚起がなされていないため、操作性の向上には改善の余地がある。
【０００９】
本発明は、以上の点に鑑み、建設機械のアタッチメント等、建設機械の形態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、操作者が接触する操作部を振動させることで複数の異なる状況のそれぞれを操作者に知覚させて、操作性を向上させることができる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
[１]上記目的を達成するため、本発明の建設機械は、
下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、当該上部旋回体に回動自在に連結された作業装置と、当該作業装置の先端に連結されたアタッチメントと、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを操作する操作部とを備えた建設機械において、
前記操作部および当該操作部を操作する操作者の身体に接触する接触部の少なくとも一方に、振動を与える振動発生装置を備え、
前記建設機械は、当該建設機械の状態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって前記振動発生装置を振動させる制御装置を備えていることを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、建設機械は、下部走行体、上部旋回体、作業装置、アタッチメントおよび操作部を備えている。建設機械は、当該建設機械のアタッチメント等、建設機械の形態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって操作部および当該操作部を操作する操作者の身体に接触する接触部の少なくとも一方の振動発生装置を振動させる制御装置を備えている。このため、建設機械の形態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、操作部および接触部の少なくとも一方を振動発生装置で振動させることで、複数の異なる状況のそれぞれを操作者に確実に知覚させて、操作性を向上させることができる。
【００１２】
[２]また、本発明においては、前記建設機械の状態は、前記アタッチメントの位置および姿勢のうち少なくとも一方を制御することによって変化する前記建設機械の外界状態を含むことが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、建設機械とその周囲の外界との相関関係に関する外界状態を表わす指標値が、所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって振動発生装置を振動させるので、所定の条件を充足した外界状態の変化を知覚することができる。
【００１４】
[３]また、本発明においては、前記建設機械の状態は、前記アタッチメントの位置および姿勢のうち少なくとも一方を制御することによって変化する前記建設機械の内界状態を含むことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、建設機械とその周囲の内界との相関関係に関する内界状態を表わす指標値が、所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって振動発生装置を振動させるので、所定の条件を充足した内界状態の変化を知覚することができる。
【００１６】
[４]また、本発明においては、前記所定の条件は、前記建設機械の特定部位が目的位置から所定の距離内であるという条件を含み、
前記指標値が、前記外界状態に関する前記目的位置から前記特定部位までの距離を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記目的位置から前記特定部位の距離の複数の異なる距離範囲のそれぞれに含まれているという状況を含むことが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、所定の条件は建設機械の特定部位が目的位置から所定の距離内であるという条件を含み、目的位置から特定部位までの距離を指標値として、複数の異なる状況のそれぞれに応じて、複数の異なる振動パターンのそれぞれに従って振動発生装置を振動させる。このため、操作者は、建設機械の特定部位から目的位置までの距離を振動によって知覚することできる。
【００１８】
[５]また、本発明においては、特定部位は、前記アタッチメントの先端であることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、特定部位はアタッチメントの先端であるので、操作者は、アタッチメントの先端から目的位置までの距離を振動によって知覚することができる。
【００２０】
[６]また、本発明においては、前記所定の条件は、前記建設機械の状態が異常であるという条件を含み、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記建設機械の異常度を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記建設機械の異常度が異なる複数の値のそれぞれであるという状況を含むことが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、例えば、エンジンオイル、作動油および潤滑油の温度状態や、交換部品の摩耗状態、バッテリーの電圧状態などの異常度を振動によって知覚することができる。
【００２２】
[７]また、本発明においては、前記所定の複数の異なる振動パターンは、前記建設機械の異常度が大きくなるにつれて、前記振動発生装置による振動の周波数が大きくなる、又は、前記振動の振幅が大きくなることが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、所定の複数の異なる振動パターンは、建設機械の異常度が大きくなるにつれて、振動発生装置による振動の周波数又は振幅が大きくなるので、操作者は、振動または振幅の変化によって異常度を知覚することができる。
【００２４】
[８]また、本発明においては、前記所定の条件は、前記建設機械に備えられた当該建設機械周囲の複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサが、前記複数の異なるエリアで物体の存在を検出するという条件を含み、
前記指標値が、前記外界状態に関する前記複数の異なるエリアを表わすエリア識別子の値を含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記複数の異なるエリアのそれぞれ含まれているという状況を含むことが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサが、前記複数の異なるエリアで物体の存在を検出する。異なるエリアのそれぞれは、エリア識別子の値で表され、指標値が外界状態に関する前記複数の異なるエリアを表わすエリア識別子の値を含むので、操作者は、物体が検知されたエリアを振動によって知覚することができる。
【００２６】
[９]また、本発明においては、前記所定の条件は、前記下部走行体、前記上部旋回体、前記作業装置および前記アタッチメントを動かす複数のアクチュエータに加わる負荷の大きさが所定の範囲内であるという条件を含み、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記複数のアクチュエータに加わる負荷の大きさを含み、
前記複数の異なる状況のそれぞれは、前記複数のアクチュエータに加わる複数の異なる負荷のそれぞれに含まれていることが好ましい。
【００２７】
この構成によれば、アクチュエータに加わる負荷の大きさを検出する。指標値が、複数のアクチュエータに加わる負荷の大きさを含むので、操作者は、アクチュエータに加わる負荷を振動によって知覚することができる。
【００２８】
[１０]また、本発明においては、前記操作部は、操作者が前記建設機械を遠隔操作する遠隔操作用操作部であることが好ましい。
【００２９】
この構成によれば、上部旋回体に設けられた操作室のみならず、建設機械から離れた場所に設けられた操作室から遠隔操作する場合であっても、振動発生装置の振動によって複数の異なる状況のそれぞれを操作者に確実に知覚させて、操作性を向上させることができる。
【００３０】
[１１]また、本発明においては、前記建設機械は、水平に対する当該建設機械の傾きを検出する傾斜センサを備え、
前記指標値が、前記内界状態に関する前記傾斜センサによる傾きの大きさを含み、
前記所定の複数の振動パターンは、前記傾斜センサが検出する前記建設機械の傾きの大きさによって変更されることが好ましい。
【００３１】
この構成によれば、建設機械は傾斜センサを備え、所定の複数の振動パターンは、傾斜センサが検出する建設機械の傾きの大きさによって変更されるので、操作者は、振動発生装置の振動によって建設機械の傾きを知覚することができる。
【００３２】
[１２]また、本発明においては、前記操作部は、操作レバーを含み、
前記振動発生装置は、前記操作レバーに設けられ当該操作レバーを振動させることが好ましい。
【００３３】
操作部は操作レバーを含み、振動発生装置は操作レバーに設けられているので、操作者が手でつかむ操作レバーを介して、確実に操作者に警告情報を伝達することができる。
【００３４】
[１３]また、本発明においては、前記振動発生装置は、前記操作レバーに着脱可能であることが好ましい。
【００３５】
振動発生装置は、操作レバーに着脱可能であるので、標準的な操作部に後付けによって振動発生装置を装着することができる。
【００３６】
[１４]また、本発明においては、前記接触部は、アームレストを含み、
前記振動発生装置は、前記アームレストに設けられ当該アームレストを振動させることが好ましい。
【００３７】
振動発生装置は、アームレストに設けられているので、操作者の腕を介して振動を伝えることで、より操作者への知覚を促すことができる。
【００３８】
[１５]また、本発明においては、前記所定の条件および前記所定の複数の振動パターンは、変更可能又は調整可能であることが好ましい。
【００３９】
この構成によれば、所定の条件および所定の複数の振動パターンは、変更可能又は調整可能であるので、それぞれの操作者の感じ易いように、振動パターンを設定してより一層振動を知覚しやすいようにできる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施形態の建設機械の構成を示す平面図。
【図２】実施形態の建設機械の構成を示す側面図。
【図３】実施形態の操作室の構成を示す斜視図。
【図４】着脱可能な振動発生装置を取り付けた操作レバーの正面図。
【図５】実施形態の建設機械の構成を示すブロック図。
【図６】本発明の概念を示すフローチャート。
【図７】アタッチメント先端と目的位置の距離を指標値としたフローチャート。
【図８】図８Ａはアタッチメント先端と目的位置の距離を指標値とした作用図。図８Ｂはアタッチメント先端が目的位置に接近するときの作用図。
【図９】異常度を指標値としたフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
（実施形態）
図を参照して、本発明の第１実施形態の建設機械１０を詳しく説明する。図１、図２に示すように、建設機械１０は、油圧ショベルであり、下部走行体１２と、下部走行体１２上に旋回軸１３を介して旋回可能に設けられた上部旋回体１４と、上部旋回体１４に設けられた作業装置１５とを備えている。上部旋回体１４の前横部には操作室（キャブ）１６が搭載され、上部旋回体１４の後部には機械室１７に配置されたエンジンやカウンタウエイト１８が搭載されている。
【００４２】
上部旋回体１４には、ブーム２１及びこのブーム２１を回動するブームシリンダ（アクチュエータ）２２が回動可能に軸支されている。ブームシリンダ２２の先端部はピン２２ａを介してブーム２１に回動可能に連結されている。ブーム２１の先端には、アーム２３がアームシリンダ（アクチュエータ）２４により回動されるように軸支されている。アーム２３には、先端アタッチメントであるバケット２５がリンク部２６を介してバケットシリンダ（アクチュエータ）２７により回動されるように軸支されている。作業装置１５は、ブーム２１と、アーム２３とを含んでいる。
【００４３】
上部旋回体１４に回転可能に軸支されるブーム２１の回転軸部分には、上部旋回体１４に対するブーム２１の回転角度を計測する第１角度センサ（ロータリエンコーダ）４１が設けられている。ブーム２１に回転可能に軸支されるアーム２３の回転部分には、ブーム２１に対するアーム２３の回転角度を計測する第２角度センサ４２に設けられている。
【００４４】
アーム２３に回転可能に軸支されるバケット（アタッチメント）２５には、アーム２３に対するバケット２５の回転角度を計測する第３角度センサ４３が設けられている。下部走行体１２に旋回可能に設けられた上部旋回体１４の旋回軸１３には、下部走行体１２に対する上部旋回体１４の回転角度を計測する第４角度センサ４４が設けられている。
【００４５】
また、建設機械１０は、エンジンオイルの状態としての温度を検出する異常度計測部４５と、建設機械１０後方の複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサ４６、４７と、複数のアクチュエータとしてのブームシリンダ２２、アームシリンダ２４およびバケットシリンダ２７に加わる負荷の大きさをそれぞれ計測する負荷計測部５１、５２、５３（図５参照）と、当該建設機械１０の水平方向に対する傾きを計測する傾斜センサ４８とを備えている。また、建設機械１０は、下部走行体１２を駆動するアクチュエータとしての駆動装置（不図示）および、上部旋回体１４を旋回するアクチュエータとしての旋回モータ（不図示）に加わる負荷の大きさを計測する負荷計測部（不図示）を備えている。
【００４６】
なお、実施形態では、異常度計測部４５を、エンジンオイルの温度を検出する温度センサとしたが、これに限定されず、異常度計測部４５は、エンジンオイルの残量や油圧回路の圧力やオイル残量、作動油および潤滑油の温度、交換部品の摩耗や使用時間、バッテリーの電圧などを計測するものとしてもよく、建設機械１０の各部の内界状態としての異常度を計測できれば他の部分を計測するものであっても差し支えない。また、負荷計測部５１、５２、５３は、例えば圧力センサであるが、これに限定されず、アクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷の大きさを検出できれば、ひずみゲージなど他の計測器であっても差し支えない。
【００４７】
図３に示すように、操作室１６には、操作者が操作する操作部６１と、操作者が着座する接触部としてのシート６２と、操作者が腕を置く接触部としてのアームレスト６３とが備えられている。操作部６１は、操作レバーを含み、当該操作レバー（操作部）６１に振動を与える振動発生装置６４が備えられている。振動発生装置６４は操作レバー６１に設けられているので、操作者が手でつかむ操作レバー６１を介して、確実に操作者に警告情報を伝達することができる。なお、実施形態では、振動発生装置６４を操作部６１としての操作レバーに備えたが、これに限定されず、振動発生装置６４を操作部６１としての操作ペダルやハンドル（不図示）に備えても差し支えない。
【００４８】
また、アームレスト６３は、当該アームレスト６３に振動を与える振動発生装置６５が備えている。振動発生装置６５は、アームレスト６３に備えられているので、操作者の腕を介して振動を伝えることで、より操作者への知覚を促すことができる。なお、実施形態では、操作部６１を操作する操作者の身体に接触する接触部として、アームレスト６３を例にし、振動発生装置６５を接触部としてのアームレスト６３に備えたが、これに限定されず、振動発生装置６５を接触部としてのシート（シートクッション、シートバック、フットレスト、ヘッドレストを含む）６２や、床に設けても差し支えない。
【００４９】
図４に示すように、振動発生装置６４は、操作レバー６１に着脱可能に設けられている。具体的には、振動発生装置６４は、操作レバー６１を囲うようにして配置され、締結部材６６によって締結されている。なお、実施形態では、振動発生装置６４を操作レバー６１の上下に延びているバーに配置したが、これに限定されず、振動発生装置６４をノブの部分に装着する態様や、バーの基端部に配置する態様でもよく、操作者に振動を伝達することができれば、振動発生装置６４の形状や取付態様は問わない。
【００５０】
次に構成をブロック図で説明する。図５に示すように、建設機械１０の本体１１側は、第１角度センサ４１、第２角度センサ４２、第３角度センサ４３および第４角度センサ４４からの角度情報から機械座標系における建設機械１０の特定部位の座標を演算する演算部５５と、当該演算部５５からの座標情報が送られる制御装置５６と、制御装置５６からの情報を操作室１６側に送る通信装置５７とを備えている。
【００５１】
制御装置５６には、異常度計測部４５、エリアセンサ４６、４７、負荷計測部５１、５２、５３、旋回モータの負荷計測部５４、駆動装置の負荷計測部（不図示）、および傾斜センサ４８が接続されている。さらに制御装置５６には、アウトプット側にブームシリンダ２２、アームシリンダ２４、バケットシリンダ２７、旋回モータ２８および駆動装置（不図示）が接続されている。
【００５２】
建設機械１０の操作室１６側は、本体１１側の通信装置５７と情報を相互に伝達する通信装置７１と、当該通信装置７１に接続される制御装置７２と、当該制御装置７２に接続されるインターフェース７３と、制御装置７２に接続される操作レバー６１側の振動発生装置６４およびアームレスト６３側の振動発生装置６５とを備えている。
【００５３】
インターフェース７３には、機械座標系における、建設機械１０の特定部位の移動先となる目的位置を入力可能である。目的位置は、座標入力でもよいが、建設機械１０に設けられた３Ｄスキャナ又は撮像装置によって建設機械１０の周囲の情報を取得して、３Ｄスキャナで取得した３Ｄ画像又は撮像装置で撮像した画像上で、目的位置を選択して、制御装置７２で座標に変換する態様としてもよい。
【００５４】
例えば、特定位置をアタッチメント２５の先端として、演算部５５によってアタッチメント２５先端の座標が演算され、当該アタッチメント２５先端座標とインターフェース７３で入力した目的位置の座標から、アタッチメント２５先端から目的位置までの距離が指標値として演算される。
【００５５】
また、操作者が操作部６１を操作することでアタッチメント２５の位置および姿勢が移動しても、演算部５５によってアタッチメント２５先端と目的位置までの距離が指標値として演算される。指標値は、建設機械１０の形態を表わす値であり、ここではアタッチメント２５先端から目的位置までの距離が指標値となる。
【００５６】
そして、あらかじめ設定され制御装置５６、７２に記憶された、又は、インターフェース７３により入力された、所定の条件としての複数の異なる状況のそれぞれに、指標値が対応しているときに、制御装置７２が複数の異なる振動パターンのそれぞれにしたがって振動発生装置６４、６５を振動させる。
【００５７】
例えば、所定の条件は、アタッチメント２５先端が目的位置から２ｍ内、１ｍ内、０．５ｍ内の３つの条件であり、アタッチメント２５先端が目的位置から２ｍ（指標値が２ｍ内）内に位置すると振動発生装置６４、６５が低周波で振動し、アタッチメント２５先端が目的位置から１ｍ内（指標値が１ｍ内）に位置すると振動発生装置６４、６５が中周波で振動し、アタッチメント２５先端が目的位置から０．５ｍ内（指標値が０．５ｍ内）に位置すると振動発生装置６４、６５が高周波で振動する。
【００５８】
なお、実施形態では、本体１１側の通信装置５７と、操作室１６側の通信装置７１とを設けて無線で情報を伝達するようにしたが、これに限定されず、通信装置５７、７１間を有線で接続してもよく、さらには、通信装置７１をなくして、制御装置５６、７２を１つに統合しても差し支えない。また、建設機械１０に、本体１１側の通信装置５７と、操作室１６側の通信装置７１とを設けて無線で情報を伝達する場合は、本体１１と操作室１６とを隔てて、操作部６１を、操作者が建設機械１０を遠隔操作する遠隔操作用操作部としてもよい。
【００５９】
次に、以上に述べた建設機械１０の作用をフローチャートに基づいて説明する。図６に示すように、制御を開始し、ＳＴＥＰ１で制御装置５６、７２は、建設機械１０の形態を表わす指標値が所定の条件を充足しているか判断する。ＳＴＥＰ１で指標値が所定の条件を充足していれば（ＳＴＥＰ１でＹＥＳ）、ＳＴＥＰ２に進む。ＳＴＥＰ１で指標値が所定の条件を充足していなければ（ＳＴＥＰ１でＮＯ）、ＳＴＥＰ１に戻る。
【００６０】
ＳＴＥＰ２で、複数の異なる振動パターンで振動発生装置６４、６５を振動させる。これにより、建設機械１０の形態を表わす指標値が所定の条件を充足している複数の異なる状況のそれぞれに対応しているときに、操作者が接触する操作部６１を振動発生装置６４、６５で振動させることで、複数の異なる状況のそれぞれを操作者に確実に知覚させて、操作性を向上させることができる。
【００６１】
次に、フローチャートの別態様を説明する。図７に示すように、指標値は、アタッチメント２５の先端と警告対象物（目的位置）との距離である。制御を開始し、ＳＴＥＰ１１で、演算部５５はアタッチメント２５の先端と警告対象物との距離を演算し指標値を求める。
【００６２】
ＳＴＥＰ１２で、アタッチメント２５の先端と警告対象物との距離である指標値が、所定の条件である距離範囲に含まれているか判断する。ＳＴＥＰ１２で指標値が所定の距離範囲に含まれていれば（ＳＴＥＰ１２でＹＥＳ）、ＳＴＥＰ１３に進む。ＳＴＥＰ１２で指標値が所定の距離範囲に含まれていなければ（ＳＴＥＰ１２でＮＯ）、ＳＴＥＰ１１に戻る。
【００６３】
ＳＴＥＰ１３で、警告対象物からアタッチメント２５先端の距離の複数の異なる距離範囲のそれぞれに含まれると、すなわち、アタッチメント２５先端が警告対象物に近づくほど、振動発生装置６４、６５による振動パターンは、振動が断続的から連続的に変化する（振動の周波数が大きくなる）。
【００６４】
このため、操作者は、建設機械１０の特定部位であるアタッチメント２５先端から目的位置までの距離を振動によって知覚することできる。
【００６５】
次に、作用図について説明する。図８Ａに示すように、建設機械１０は、アタッチメント２５が、本体１１に近く且つ高い位置にある。建設機械１０の前方には、凹部１が形成されており、凹部１の底が目的位置Ｇとして入力されている。特定部位としてのアタッチメント２５先端から目的位置Ｇまでの距離は、Ｌ１である。
【００６６】
図８Ｂに示すように、アタッチメント２５先端から目的位置Ｇまでの距離Ｌ２は、所定の距離内であり、アタッチメント２５先端が距離Ｌ２内に含まれると、振動発生装置６４、６５（図３参照）は小さな周波数で振動する。
【００６７】
アタッチメント２５が移動され、アタッチメント２５先端が距離Ｌ３内に含まれると、振動発生装置６４、６５（図３参照）は中位の周波数で振動する。さらにアタッチメント２５が移動され、アタッチメント２５先端が距離Ｌ４内に含まれると、振動発生装置６４、６５（図３参照）は大きい周波数で振動する。
【００６８】
次に、フローチャートのさらなる別態様を説明する。図９に示すように、指標値は、建設機械１０の状態が異常であるという異常度であり、例えば、建設機械１０の状態は、エンジンオイルの温度である。制御を開始し、ＳＴＥＰ２１で、温度計としての異常度計測部４５（図５参照）でエンジンオイルの温度を計測する。ＳＴＥＰ２２で、エンジンオイルの温度である指標値が所定の温度範囲を超えていれば（ＳＴＥＰ２２でＹＥＳ）異常と判断し、ＳＴＥＰ２３に進む。ＳＴＥＰ２２で指標値が所定の温度範囲に含まれていれば（ＳＴＥＰ２２でＮＯ）正常と判断し、ＳＴＥＰ２１に戻る。
【００６９】
ＳＴＥＰ２３で、指標値が異常である温度範囲のそれぞれに含まれると、すなわち、エンジンオイルの温度が正常値の範囲を超えて上昇するほど、振動発生装置６４、６５による振動パターンは、振動発生装置６４、６５による振動の周波数又は振幅が大きくなる（振動の周波数が大きくなる）。
【００７０】
このため、操作者は、振動または振幅の変化によって異常度を知覚することができる。なお、この構成によれば、エンジンオイルの温度に限らず、作動油の状態、潤滑油の状態、交換部品の状態、バッテリーの状態などの異常度を振動によって知覚することができる。
【００７１】
なお、上述した実施形態に限定されず、所定の条件は、建設機械１０に備えられた当該建設機械周囲の複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサ４６、４７が、複数の異なるエリアで物体の存在を検出するという条件を含み、指標値が、外界状態に関する複数の異なるエリアを表わすエリア識別子の値を含み、複数の異なる状況のそれぞれは、複数の異なるエリアのそれぞれ含まれているという状況を含むものとしてもよい。また、エリア識別子の値とは、エリアセンサ４６で検知されるエリアのエリア識別子の値と、エリアセンサ４７で検知されるエリアのエリア識別子の値とをいう。実施形態では、建設機械１０は２つのエリアセンサ４６、４７を備えたが、これに限定されず、エリアセンサの数は１つ、３つ、４つ以上であっても差し支えない。
【００７２】
この構成によれば、複数の異なるエリアにある物体を検出するエリアセンサ４６、４７が、複数の異なるエリアで物体の存在を検出する。指標値が、複数の異なるエリアのいずれかであることを含むので、操作者は、いずれかのエリアに物体があるのかを振動によって知覚することができる。
【００７３】
また、所定の条件は、下部走行体１２、上部旋回体１４、作業装置１５およびアタッチメント２５を動かす複数のアクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷の大きさが所定の範囲内であるという条件を含み、指標値が、複数のアクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷の大きさを含み、複数の異なる状況のそれぞれは、複数のアクチュエータ２２、２４、２７に加わる複数の異なる負荷のそれぞれに含ものとしてもよい。
【００７４】
この構成によれば、アクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷の大きさを検出する。指標値が、複数のアクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷の大きさを含むので、操作者は、アクチュエータ２２、２４、２７に加わる負荷を振動によって知覚することができる。
【００７５】
また、建設機械１０は、水平に対する当該建設機械１０の傾きを検出する傾斜センサ４８を備え、所定の複数の振動パターンは、傾斜センサ４８が検出する建設機械１０の傾きの大きさによって変更されることが好ましい。
【００７６】
この構成によれば、建設機械１０は傾斜センサ４８を備え、所定の複数の振動パターンは、傾斜センサ４８が検出する建設機械１０の傾きの大きさによって変更されるので、操作者は、振動発生装置６４、６５の振動によって建設機械１０の傾きを知覚することができる。
【００７７】
また、所定の条件および所定の複数の振動パターンは、変更可能又は調整可能である。このため、それぞれの操作者の感じ易いように、振動パターンを設定してより一層振動を知覚しやすいようにできる。
【００７８】
また、実施形態では、振動発生装置６４、６５を、操作部６１と接触部６３の両方に備えたが、これに限定されず、振動発生装置６４、６５を、操作部６１および接触部６２、６３の少なくとも一方に備えいればよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０  建設機械
１２  下部走行体
１３  旋回軸
１４  上部旋回体
１５  作業装置
１６  操作室（キャブ）
２１  ブーム
２２  アクチュエータ（ブームシリンダ）
２３  アーム
２４  アクチュエータ（アームシリンダ）
２５  アタッチメント（バケット）
２７  アクチュエータ（バケットシリンダ）
４１  第１角度センサ（ロータリエンコーダ）
４２  第２角度センサ（ロータリエンコーダ）
４３  第３角度センサ（ロータリエンコーダ）
４４  第４角度センサ（ロータリエンコーダ）
４５  異常度計測部
４６、４７  エリアセンサ
４８  傾斜センサ
５１、５２、５３、５４  負荷計測部
５５  演算部
５６、７２制御装置
６１  操作部（操作レバー）
６３  接触部（アームレスト）
６４、６５  振動発生装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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