(57)【要約】      （修正有）【課題】信号機の状態を信号機から直接取得することなく、車両を制御することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置３０は、情報処理装置と通信し、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う。運転支援装置は、車両が走行する走行ルート上に存在する信号が停止を指示する時刻に関する信号情報を情報処理装置から取得する信号情報取得部１０１と、車両の走行状態と、信号が停止を指示する時刻とに基づいて、車両が信号で停止すべきか否かの予測を行う予測部１０３と、運転支援に関する制御を行うと共に、予測部における予測に基づいて、信号での車両の動作を制御する運転支援制御部１０４と、を有する。【選択図】図３
2019105878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置と通信し、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両が走行する走行ルート上に存在する信号が停止を指示する時刻を示す信号情報を、前記情報処理装置から取得する信号情報取得部と、
前記車両の走行状態と、前記信号が停止を指示する時刻とに基づいて、前記車両が前記信号で停止すべきか否かの予測を行う予測部と、
前記運転支援に関する制御を行うと共に、前記予測部における予測に基づいて、前記信号での前記車両の動作を制御する制御部と、
を有する運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両の運転支援として前記車両の前方を走行する先行車に追従する制御を行っている場合において、前記予測部において前記信号で停止すべきと予測された場合に、前記先行車に追従することを中止して前記信号で停止する制御を行う、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記運転支援として前記車両と他車両とで隊列を組んで走行する制御を行っている場合に、前記予測部における予測に基づいて前記隊列を維持する制御を行う、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記隊列に含まれる前記他車両が前記信号で停止すべきか否かについて予測した結果を前記他車両から取得する取得部、を有し、
前記制御部は、前記車両又は前記隊列を組んでいる前記他車両のうち少なくとも１以上の車両が前記信号で停止すべきと予測した場合、前記隊列を維持する制御として、前記隊列を加速又は停止させる制御、若しくは前記隊列の車間を詰める制御を行う、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記隊列が加速することで、前記信号が停止を指示する前に前記隊列が前記信号を通過可能であると予測した場合、前記隊列を加速させる制御を行い、
前記隊列の車間を詰めることで、前記信号が停止を指示する前に前記隊列が前記信号を通過可能であると予測した場合、前記隊列の車間を詰める制御を行い、
前記信号が停止を指示する前に前記隊列が前記信号を通過可能ではないと予測した場合、前記隊列を前記信号で停止させる制御を行う、
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記情報処理装置に対し、少なくとも前記車両の車両位置及び前記車両の車速を時系列で記録した車両走行情報を前記情報処理装置に送信する送信部、を有する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
情報処理装置と通信し、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援装置が行う運転支援方法であって、
前記車両が走行する走行ルート上に存在する信号が停止を指示する時刻を示す信号情報を、前記情報処理装置から取得するステップと、
前記車両の走行状態と、前記信号が停止を指示する時刻とに基づいて、前記車両が前記信号で停止すべきか否かの予測を行うステップと、
前記運転支援に関する制御を行うと共に、前記予測に基づいて、前記信号での前記車両の動作を制御するステップと、
を有する運転支援方法。
【請求項８】
情報処理装置と通信し、車両を運転する運転者に対する運転支援を行うコンピュータに、
前記車両が走行する走行ルート上に存在する信号が停止を指示する時刻を示す信号情報を、前記情報処理装置から取得するステップと、
前記車両の走行状態と、前記信号が停止を指示する時刻とに基づいて、前記車両が前記信号で停止すべきか否かの予測を行うステップと、
前記運転支援に関する制御を行うと共に、前記予測に基づいて、前記信号での前記車両の動作を制御するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の前方に複数台の先行車が存在する場合に、路側機から得られる第１の車群の情報と、自車に搭載されるセンサから得られる先行車の車速及び先行車までの距離等に基づいて推定される第２の車群の情報と、信号機から取得した信号サイクル情報とに基づいて、自車の減速制御を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５４６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現在、車両を運転する運転者に対する運転支援技術として、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）と呼ばれる、先行車との間で車間距離を保ちながら自動で走行することが可能な技術が知られている。また、ＡＣＣを応用することで、複数の車両が隊列を組んで走行する技術も開発が進められている。
【０００５】
運転支援技術では、信号の変化に応じて自動的に車両を制御することが必要になる。例えば、車両がＡＣＣを利用して走行している際に、先行車が、信号が赤に変わる直前で交差点に進入した場合、当該車両は、先行車への追従を中止して交差点の前で自動的に停止することが望ましい。また、例えば、ＡＣＣを利用して複数車両で隊列を組んで走行している際に、信号が赤信号に変わった場合でも隊列が崩れないように制御することが望ましい。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術は、信号機から直接取得した信号機の状態を利用して自車の減速制御を行う技術であるため、信号機の状態を信号機から直接取得することができない場所では、そもそも車両の制御を行うことができない。
【０００７】
そこで、本発明は、信号機の状態を信号機から直接取得することなく、車両を制御することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、情報処理装置と通信し、車両を運転する運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、車両が走行する走行ルート上に存在する信号が停止を指示する時刻を示す信号情報を、情報処理装置から取得する信号情報取得部と、車両の走行状態と、信号が停止を指示する時刻とに基づいて、車両が信号で停止すべきか否かの予測を行う予測部と、運転支援に関する制御を行うと共に、予測部における予測に基づいて、信号での車両の動作を制御する制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、信号機の状態を信号機から直接取得することなく、車両を制御することが可能な技術を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る車両制御システムの一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御システムが行う動作の概要を示す図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置の機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図４】単独走行時に運転支援装置が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】隊列走行時に各車両における運転支援装置が行う処理手順の一例を示すシーケンス図である。
【図６】隊列を維持するための行う動作を決定する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００１２】
＜全体構成＞
図１は、本実施形態に係る車両制御システム１の一例を示す図である。図１に示すように、車両制御システム１は、サーバ１０と、複数の車両２０とを含む。図１には複数の車両２０が図示されているが、車両制御システム１に含まれる車両の数には制限はない。
【００１３】
サーバ１０は、路上を走行する多数の車両２０の各々からプローブ情報（車両走行情報）を収集し、収集したプローブ情報を分析することで、道路上に存在する各信号機について、信号が変化する時刻を推定する。プローブ情報には、車両位置及び車速を時系列で記録したデータが含まれている。より詳細には、プローブ情報には、車速、車両の走行位置を示す座標、走行中のリンクのリンクＩＤ、自車の走行位置と走行中のリンクのリンク終端までの距離、タイムスタンプ等が含まれていてもよい。
【００１４】
サーバ１０は、多数の車両２０から収集したプローブ情報から、交差点付近における各車両２０の停止位置、停止時刻及び発進時刻等を統計的に分析することで、道路上に存在する各信号機について信号が変化する時刻を推定する。信号が変化する時刻を推定することとは、例えば、信号サイクル（例えば、停止指示及び進行指示のそれぞれの継続時間）を推定することと、所定の基準時刻（例えば信号機が進行指示から停止指示に変化する時刻等）を推定することであってもよい。本実施形態において、「停止指示」、「停止の指示」、「停止を指示する」とは信号機が黄色又は赤色であることを意図しており、「進行指示」、「進行の指示」、「進行を指示する」とは信号機が青色であることを意図しているが、必ずしもこれらの色に限定されるものではない。例えば停止指示には、赤点滅や、赤信号かつ矢印信号が表示されてない状態を含んでいてもよい。また、進行可の指示には、赤信号であるが矢印信号が表示されている状態を含んでいてもよい。また、各国の法令により停止指示を意味する表示や、進行指示を示す表示を含んでいてもよい。
【００１５】
車両２０は、道路上を走行する車両であればどのような車両であってもよいが、本実施形態では、車両２０は自動車である場合を例に説明する。しかしながら、本実施形態はこれに限定されず、例えば自動二輪車に適用することも可能である。
【００１６】
運転支援装置３０は、サーバ１０と通信し、車両２０を運転する運転者に対する運転支援を行う装置である。運転支援装置３０は各車両２０に搭載されており、基本的に、運転支援装置３０が搭載された車両２０に対して加速／減速等を行うことで運転支援を行う。運転支援装置３０は、車両２０の中で独立した装置であってもよいし、カーナビゲーションシステムや他の車載コンピュータ等と一体であってもよい。
【００１７】
＜動作概要＞
図２は、本実施形態に係る車両制御システム１が行う動作の概要を示す図である。運転支援装置３０は、運転支援に関する制御として、予め設定された速度の範囲内で先行車との間で車間距離を保ちながら自動で走行する機能（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、及び／又は、複数の車両が隊列を組んで自動走行する機能（ＣＡＣＣ：Cooperative Adaptive Cruise Control）をサポートする。ＣＡＣＣとは、ＡＣＣを拡張した機能であり、各車両がレーダによって先行車との間の車間距離を測定した結果に加えて、車車間通信によって、先行車が行う加速や減速等の制御情報を隊列内の追従車と共有することで、より精密に隊列を制御する機能である。
【００１８】
ここで、車両２０がＡＣＣ機能により先行車に追従しながら単独走行（隊列を組まずに走行）している場合の動作概要を図２（ａ）に示す。車両２０に搭載された運転支援装置３０は、車両２０に搭載されたレーダにより先行車との距離を測定しながら、予め設定された速度の範囲内で先行車との車間距離を保ちながら走行する。また、運転支援装置３０は、道路に設置された各信号機が停止を指示する時刻を明示的又は暗示的に示す情報（以下、「信号情報」と言う。）をサーバ１０から受信する。運転支援装置３０は、車両２０の走行状態（走行位置及び車速等）と、走行中の道路上の次の信号機が停止を指示する時刻に基づいて、車両２０が当該次の信号機で停止する必要があるのか否かを予測する。車両２０は次の信号機で停止する必要があると予測した場合、運転支援装置３０は、先行車に追従することを中止し、次の信号機で停止するように車両２０を制御する。なお、運転支援装置３０は、先行車が存在せずに設定された速度で単独で走行している場合であっても、同様の処理を行うことで、次の信号機で停止するように車両２０を制御する。
【００１９】
次に、車両２０がＣＡＣＣ機能により隊列を組んで走行している場合の動作概要を図２（ｂ１）及び図２（ｂ２）に示す。以下、隊列の先頭を走行する車両２０を先導車２０と呼び、隊列の２番目以降を走行する車両２０を追従車２０と呼ぶ。図２（ｂ１）及び図２（ｂ２）では、先導車２０ａと２台の追従車２０ｂ、２０ｃが隊列を組んで走行している。追従車２０ｂは、追従車２０ｃから見ると先行車と言うことができる。また、先導車２０ａは、追従車２０ｂから見ると先行車と言うことができる。先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃに搭載されている運転支援装置３０を、それぞれ、運転支援装置３０ａ、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃと呼ぶ。
【００２０】
隊列を組んで走行する場合、先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃのうち任意の１台が制御車となって隊列全体の動作を制御する。また、運転支援装置３０ａ、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃには、隊列グループ名、隊列内における先導車及び追従車を特定するための情報等が設定される。なお、どの車両２０が制御車を担うのかについては、運転者の指示により決定されてもよいし、複数の車両２０で隊列を組む際に所定のアルゴリズムに基づいて又はランダムに決定されてもよい。本動作概要の説明では、先導車２０ａが制御車の役割を担うと仮定する。
【００２１】
運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃは、それぞれ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃに搭載されたミリ波レーダ等による測定結果を用いて、予め設定された速度の範囲内で先行車である先導車２０ａ及び追従車２０ｂとの間で車間距離を保ちながら走行する。また、運転支援装置３０ａ、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃは、それぞれ、信号情報をサーバ１０から受信する。また、運転支援装置３０ａ、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃは、先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃの走行状態と、走行中の道路上の次の信号機が停止を指示する時刻とに基づいて、それぞれ、先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃが次の信号機で停止する必要があるのか否かを予測する。運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃは、予測結果を運転支援装置３０ａに送信する。
【００２２】
ここで、図２（ｂ１）に示すように、運転支援装置３０ａ、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃが全て、先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃは次の信号機で停止する必要があると予測したとする。この場合、運転支援装置３０ａは、隊列全体が次の信号機で停止するように制御する。具体的には、運転支援装置３０ａは、次の信号で停止するように先導車２０ａを制御すると共に、運転支援装置３０ｂ及び運転支援装置３０ｃに対して、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃも次の信号機で停止するように指示する。
【００２３】
ここで、図２（ｂ２）に示すように、運転支援装置３０ｃのみが次の信号機で停止する必要があると予測したとする。この場合、追従車２０ｂのみが停止してしまうと、隊列が乱れることになる。そのため、運転支援装置３０ａは、隊列が維持されるように制御を行う。具体的には、運転支援装置３０ａは、隊列を次の信号機で停止させるか、信号機が停止を指示する前に通過できる速度まで隊列を加速させるか、又は、信号機が停止を指示する前に通過できるように隊列の車間を詰めるかのうち、いずれかの制御を行う。
【００２４】
なお、先導車２０ａは、隊列とは無関係である先行車２０に追従して走行することも可能である。この場合、先導車２０ａの運転支援装置３０ａは、隊列を次の信号機で停止させる際に、先行車に追従することを中止して停止するように隊列を制御する。
【００２５】
＜機能構成＞
図３は、本実施形態に係る運転支援装置３０の機能ブロック構成の一例を示す図である。運転支援装置３０は、信号情報取得部１０１と、プローブ送信部１０２と、予測部１０３と、運転支援制御部１０４と、通信部１０５とを有する。信号情報取得部１０１と、プローブ送信部１０２と、予測部１０３と、運転支援制御部１０４と、通信部１０５とは、運転支援装置３０のＣＰＵが、メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現することができる。また、当該プログラムは、記録媒体に格納することができる。当該プログラムを格納した記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。非一時的な記録媒体は特に限定されないが、例えば、ＵＳＢメモリ又はＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。
【００２６】
信号情報取得部１０１は、車両２０が走行する走行ルート上に存在する信号機に関する信号情報をサーバ１０から取得する機能を有する。サーバ１０は、所定のエリアに存在する複数の信号機に関する信号情報を、当該所定のエリアを走行中の複数の車両２０に向けて所定の周期でブロードキャストするようにしてもよい。若しくは、サーバ１０は、運転支援装置３０から要求を受けた場合に信号情報を送信することとしてもよい。この場合、信号情報取得部１０１は、走行ルート上に存在する信号機のＩＤ等をサーバ１０に送信することで、走行ルート上に存在する信号機の信号情報をサーバ１０から受信するようにしてもよい。
【００２７】
プローブ送信部１０２は、運転支援装置３０が搭載された車両２０の車両位置及び当該車両２０の車速を時系列で記録したプローブ情報を、通信部１０５を介してサーバに送信する機能を有する。
【００２８】
予測部１０３は、運転支援装置３０が搭載された車両２０の走行状態（走行位置及び車速等）と、信号情報取得部１０１で取得された、走行ルート上に存在する信号機が停止を指示する時刻とに基づいて、車両２０が当該信号機で停止すべきか否かの予測を行う機能を有する。また、予測部１０３は、自車両２０が他車両２０と隊列を組んでいる場合であって自車両２０が制御車ではない場合、通信部１０５を介して予測結果を制御車に送信する。なお、「自車両２０」とは、運転支援装置３０が搭載された車両２０を意図しており、「他車両２０」とは、隊列を組んでいる複数の車両２０のうち自車両２０以外の車両２０を意図している。
【００２９】
運転支援制御部１０４は、ＡＣＣ又はＣＡＣＣ等の運転支援に関する制御を行うと共に、予測部１０３における予測結果に基づいて、走行ルート上に存在する信号機における車両２０の動作を制御する機能を有する。運転支援制御部１０４は、車両２０が信号機で停止すべきと予測部１０３で予測された場合に、当該信号機で停止させる制御を行う。また、運転支援制御部１０４は、運転者への運転支援として車両２０の前方を走行する先行車に追従する制御を行っている場合において、車両２０が信号機で停止すべきと予測部１０３で予測された場合に、先行車に追従することを中止して当該信号機で停止させる制御を行う。
【００３０】
また、運転支援制御部１０４は、運転者への運転支援として隊列を組んで走行する制御を行っており、かつ自車両２０が制御車の役割を担う場合に、予測部１０３における予測結果に基づいて隊列を維持する制御を行う。また、運転支援制御部１０４は、隊列を組んで走行する制御を行っており、かつ自車両２０が制御車の役割を担っていない場合に、制御車である車両２０からの指示に従って自車両２０の加速、減速、車間距離の変更、停止等の制御を行う。
【００３１】
運転支援制御部１０４は、更に、他車情報取得部１０４１と、隊列動作決定部１０４２とを含む。他車情報取得部１０４１は、自車両２０が制御車の役割を担う場合に、隊列に含まれる他車両２０が信号機で停止すべきか否かの予測結果を、他車両２０から取得する機能を有する。隊列動作決定部１０４２は、自車両２０が制御車の役割を担う場合に、予測部１０３における予測結果と、他車情報取得部１０４１で取得された他車両２０における予測結果とに基づいて、隊列を維持するために隊列全体で行うべき動作を決定する機能を有する。隊列動作決定部１０４２は、決定した動作の内容を、通信部１０５を介して他車両２０に通知（指示）する。
【００３２】
隊列動作決定部１０４２は、自車両２０又は隊列を組んでいる他車両２０のうち少なくとも１以上の車両２０において、信号機で停止すべきとの予測がされた場合、隊列を加速させるのか、隊列を停止させるのか、又は、隊列の車間を詰めるのかを決定するようにしてもよい。より具体的には、隊列動作決定部１０４２は、隊列が加速することで、信号機が停止を指示する前に隊列が当該信号機を通過可能であると予測した場合、隊列を加速させるようにしてもよい。また、運転支援制御部１０４は、隊列の車間を詰めることで、信号機が停止を指示する前に隊列が当該信号機を通過可能であると予測した場合、隊列の車間を詰めるようにしてもよい。また、運転支援制御部１０４は、隊列を加速させる制御又は車間を詰める制御を行ったとしても、信号機が停止を指示する前に隊列が当該信号機を通過可能ではないと予測した場合、隊列を当該信号機で停止させるようにしてもよい。
【００３３】
通信部１０５は、無線通信を用いてサーバ１０及び他車両２０と通信を行う機能を有する。通信部１０５は、他車両２０との間で、移動無線通信（ＬＴＥ等）の通信設備である基地局を介して通信を行うようにしてもよいし、Ｄ２Ｄ（Device to Device）通信等を利用することで基地局を介さずに直接通信を行うようにしてもよい。
【００３４】
＜処理の流れ＞
（単独走行時）
図４は、単独走行時に運転支援装置３０が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。図４を用いて、ＡＣＣを利用して単独走行している車両２０の運転支援装置３０が行う処理について説明する。以下の説明では、説明の便宜上、信号機が停止を指示することとは、信号機が黄色及び赤色であることと同義であり、信号機が進行を指示することとは、信号機が青色であることと同義である前提で説明する。
【００３５】
まず、信号情報取得部１０１は、地図情報等を参照することで、車両２０が走行している走行ルート上で次に通過する信号機を特定する（Ｓ１０１）。続いて、信号情報取得部１０１は、特定した信号機の信号情報を取得する（Ｓ１０２）。ここで、信号情報には、例えば、信号サイクル（黄色信号、赤信号及び青信号それぞれの継続時間）を示す情報と、所定の基準時刻（例えば信号が青から黄色に変化する時刻等）を示す情報とが、信号機を特定する情報（信号機のＩＤ等）に対応づけられて格納されていてもよい。信号サイクルを示す情報は、例えば、「黄色信号：５秒、赤信号：８５秒、青信号：９０秒」の周期で信号が変化するといった情報であり、所定の基準時刻を示す情報は、例えば、０時００分００秒を基準として青色から黄色に変わるといった情報である。この信号機は１つの周期が３分（５秒＋８５秒＋９０秒＝１８０秒）であるので、この信号機が青色から黄色になる時刻は、０時０３分００秒、０時０６分００秒、０時０９分００秒であるというように計算することができる。上述の例はあくまで一例であり、運転支援装置３０が、信号が変化する時刻を認識することができるのであれば、信号情報はどのようなフォーマットであってもよい。
【００３６】
続いて、予測部１０３は、現在の車速のまま次の信号機まで走行した場合に、当該信号機が青色である間に通過することが可能か否かを予測する。例えば、予測部１０３は、車両２０の走行ルート上の現在の走行位置から次の信号機までの距離を算出し、算出した距離と現在の車速とに基づいて次の信号機を通過する予定時刻を算出する。次の信号機を通過する予定時刻において当該信号機が青色である場合は信号機を通過することができると予測し、次の信号機を通過する時刻において当該信号機が黄色又は赤色である場合は、信号機の手前で停止する必要があると予測する。通過することができると予測した場合はステップＳ１０１の処理手順に戻り、更に次の信号機について同様の処理を行う。一方、予測部１０３は、信号機の手前で停止する必要があると予測した場合はステップＳ１０４の処理手順に進む。
【００３７】
続いて、運転支援制御部１０４は、次の信号機で停止するように車両２０を制御する（Ｓ１０４）。このとき、運転支援制御部１０４は、ＡＣＣ機能により追従している先行車が速度を落とさない場合、先行車への追従を停止して次の信号機で停止するように車速を制御する。一方、先行車の速度を落とした場合、運転支援制御部１０４は、先行車に衝突しないように車間を保ちながら次の信号機で停止するように車速を制御する。
【００３８】
運転支援装置３０は、ＡＣＣ機能が動作している間、ステップＳ１０１乃至ステップＳ１０４の処理手順を繰り返し行う（Ｓ１０５）。
【００３９】
（隊列走行時）
図５は、隊列走行時に各車両における運転支援装置３０が行う処理手順の一例を示すシーケンス図である。図５を用いて、ＣＡＣＣを利用して隊列走行している各車両２０の運転支援装置３０が行う処理について説明する。図５の例では、先導車２０ａが制御車の役割を担っており、先導車２０ａ、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃの３つの車両２０が隊列を組んで走行している前提で説明する。
【００４０】
まず、先導車２０ａの運転支援装置３０ａは、先導車２０ａが走行している走行ルート上で次に通過する信号機を特定する処理、次の信号機の信号情報を取得する処理、及び、次の信号機において停止すべきか否かを予測する処理を行う（Ｓ２０１）。追従車２０ｂの運転支援装置３０ｂ及び追従車２０ｃの運転支援装置３０ｃも同様の処理を行う（Ｓ２０２、Ｓ２０３）。ステップＳ２０１、ステップＳ２０２及びステップＳ２０３の処理手順は、図４のステップＳ１０１乃至ステップＳ１０３で説明した処理手順と同一であるため説明は省略する。
【００４１】
続いて、追従車２０ｂの予測部１０３及び追従車２０ｃの予測部１０３は、それぞれ、次の信号機で停止すべきか否かの予測結果を先導車２０ａに通知する。先導車２０ａの他車情報取得部１０４１は、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃから予測結果を取得する（Ｓ２０４、Ｓ２０５）。続いて、先導車２０ａの隊列動作決定部１０４２は、先導車２０ａの予測部１０３が行った予測結果と、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃから取得した予測結果とに基づいて、隊列を維持する動作（現状の通り走行する、所定の速度まで加速する、次の信号で停止する、又は車間を詰める）を決定する（Ｓ２０６）。先導車２０ａの運転支援制御部１０４は、決定された動作の内容を追従車２０ｂ及び追従車２０ｃに指示する（Ｓ２０７、Ｓ２０８）。続いて、先導車２０ａの運転支援制御部１０４は、決定した隊列維持動作に従って先導車２０ａの走行を制御する（Ｓ２０９）。追従車２０ｂ及び追従車２０ｃの運転支援制御部１０４は、先導車２０ａから指示された隊列動作に従って、追従車２０ｂ及び追従車２０ｃの走行を制御する（Ｓ２１０、Ｓ２１１）。
【００４２】
図６は、隊列を維持するための行う動作を決定する際の処理手順の一例を示すフローチャートである。図６を用いて、図５のステップＳ２０６の処理手順について具体的に説明する。
【００４３】
まず、隊列動作決定部１０４２は、隊列内の各車両２０の中に、次の信号機で停止すべきと予測した車両２０が存在するか否かを判定する（Ｓ３０１）。存在しない場合（Ｓ３０１−ＮＯ）、隊列動作決定部１０４２は、隊列を維持する動作として、現状通り走行することを決定する（Ｓ３０２）。次の信号機で停止すべきと予測を行った車両２０が存在する場合（Ｓ３０１−ＹＥＳ）、隊列動作決定部１０４２は、隊列内の全ての車両２０が次の信号機で停止すべきと予測したか否かを判定する（Ｓ３０３）。全ての車両２０が次の信号機で停止すべきと予測した場合（Ｓ３０３−ＹＥＳ）、隊列動作決定部１０４２は、隊列を維持する動作として、次の信号機で停止することを決定する（Ｓ３０４）。
【００４４】
一方、隊列内の一部の車両２０のみが次の信号機で停止すべきと予測した場合（Ｓ３０３−ＮＯ）、隊列動作決定部１０４２は、隊列内の各車両２０が車間を詰めることで、隊列内の全ての車両２０が、次の信号機が青色である状態のうちに通過可能か否かを判定する（Ｓ３０５）。車間を詰めることで通過可能と判定した場合、隊列動作決定部１０４２は、隊列を維持する動作として、車間を詰めることを決定する（Ｓ３０６）。このとき、隊列動作決定部１０４２は、車両２０間の具体的な車幅間隔（例えば５ｍ等）を決定するようにしてもよい。決定された車幅間隔は、図５のステップＳ２０７及びＳ２０８の処理手順により隊列内の各車両２０に通知される。
【００４５】
続いて、車間を詰めたとしても通過不可能と判定した場合（Ｓ３０５−ＹＥＳ）、隊列動作決定部１０４２は、設定速度内で加速することで次の信号機を通過可能か否か判定する（Ｓ３０７）。ここで、先導車２０ａが、隊列とは無関係である先行車２０に追従して走行している場合、先行車２０を追い越さない限り加速することは困難である。この場合、隊列動作決定部１０４２は、加速することが不可能であると判定し、ステップＳ３０４の処理手順に進むようにしてもよい。
【００４６】
設定速度内で加速することで次の信号機を通過可能と判定した場合（Ｓ３０７−ＹＥＳ）、隊列動作決定部１０４２は、隊列を維持する動作として設定速度内で加速することを決定する（Ｓ３０８）。このとき、隊列動作決定部１０４２は、加速後の具体的な車速を決定するようにしてもよい。決定された車速は、図５のステップＳ２０７及びＳ２０８の処理手順により隊列内の各車両２０に通知される。一方、設定速度内で加速しても次の信号機を通過不可能であると判定した場合（Ｓ３０７−ＮＯ）、隊列動作決定部１０４２はステップＳ３０４の処理手順に進む。
【００４７】
＜その他＞
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態で説明したフローチャート、シーケンス、実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。なお、サーバ１０は情報処理装置の一例である。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両制御システム、１０…サーバ、２０…車両、３０…運転支援装置、１０１…信号情報取得部、１０２…プローブ送信部、１０３…予測部、１０４…運転支援制御部、１０５…通信部、１０４１…他車情報取得部、１０４２…隊列動作決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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