(57)【要約】【課題】車両よりも大きさ積載物を積んでいる場合でも、積載物と塀などとの接触がなく自動運転を行う車両等の輸送機器を提供する。【解決手段】本発明の輸送機器は、輸送機器の周囲状況を取得し、輸送機器の前方、後方もしくは側方の少なくとも一方に輸送機器の前端、後端もしくは側端よりも突出した積載物を検知する検知部１０と、検知部の検知結果に基づいて輸送機器の操舵を行うとともに、輸送機器を制御する制御装置１を備え、制御装置は、検知部により前記積載物を検知した場合に、輸送機器の予定旋回軌道を生成する第１予定旋回軌道生成部２と、検知部により積載物を検知しなかった場合に、第１予定旋回軌道生成部とは異なる予定旋回軌道を生成する第２予定旋回軌道生成部３と、を含むようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
輸送機器の周囲状況を取得し、前記輸送機器の前方、後方もしくは側方の少なくとも一方に前記輸送機器の前端、後端もしくは側端よりも突出した積載物を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記輸送機器の操舵を行うとともに、前記輸送機器を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記検知部により前記積載物を検知した場合に、前記輸送機器の予定旋回軌道を生成する第１予定旋回軌道生成部と、
前記検知部により前記積載物を検知しなかった場合に、前記第１予定旋回軌道生成部とは異なる予定旋回軌道を生成する第２予定旋回軌道生成部と、を含む
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項２】
請求項１に記載の輸送機器において、
前記第１予定旋回軌道生成部は、前記輸送機器の前端から突出する前記積載物の前方突出長と、前記輸送機器の後端から突出する前記積載物の後方突出長と、に基づいて予定旋回軌道を生成する
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の輸送機器において、
前記第１予定旋回軌道生成部は、前記輸送機器の側端から突出する前記積載物の突出長に基づいて予定旋回軌道を生成する
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の輸送機器おいて、
前記第１予定旋回軌道生成部は、前記積載物の前記輸送機器の幅方向に対する搭載位置に基づいて予定旋回軌道を生成する
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の輸送機器おいて、
前記第１予定旋回軌道生成部は、前記検知部が検知した前記輸送機器が進行中の空間のうち、前記輸送機器が進行可能な空間の形状に基づいて予定旋回軌道を生成する
ことを特徴とする輸送機器。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の輸送機器おいて、
前記第１予定旋回軌道生成部は、前記検知部が検知した前記輸送機器が進行中の空間のうち、前記輸送機器が進行可能な空間の幅が所定値より小さい場合に、予定旋回軌道を生成する
ことを特徴とする輸送機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、輸送機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、経路情報に基づいて車両の走行予定軌道を設定し、設定した走行予定軌道に従って車両が走行するようにエンジン・ブレーキ・ステアリングを制御する自動運転の技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、道路判定部により曲線経路が存在すると判定した場合、経路範囲内の対象車線において対象車両が走行することを予定する軌道（以下、走行予定軌道）を生成する際、走行予定軌道のうち各曲線経路に対応する軌道をそれぞれコーナリングラインとし、各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する曲線経路の曲率半径よりも大きくなるように、車線走行経路を補正することによって、走行予定軌道を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１００６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術によれば、車両の走行経路として車線の中央位置を示す車線走行経路の曲率半径よりも、走行予定軌道におけるコーナリングラインの曲率半径が大きくなるため、コーナリング中に車両にかかる横向きの力（以下、横加速度）が減り、車両の乗り心地を改善することができる。
しかし、特許文献１では、走行予定軌道を生成する際に、車両の全長を考慮していない。このため、車の全長より長いカヌーなどをルーフトップに積載をして非積載時と同じ軌道で右左折をすると塀などに接触をする可能性がある（図１０参照）。
また、例えば、荷台から後方にはみ出すような荷物を積載したような場合も同様である。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、例えば、車両よりも大きな積載物を積んでいる場合でも、積載物と塀などとの接触がなく自動運転を行う車両等の輸送機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の輸送機器は、輸送機器の周囲状況を取得し、前記輸送機器の前方、後方もしくは側方の少なくとも一方に前記輸送機器の前端、後端もしくは側端よりも突出した積載物を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて前記輸送機器の操舵を行うとともに、前記輸送機器を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記検知部により前記積載物を検知した場合に、前記輸送機器の予定旋回軌道を生成する第１予定旋回軌道生成部と、前記検知部により前記積載物を検知しなかった場合に、前記第１予定旋回軌道生成部とは異なる予定旋回軌道を生成する第２予定旋回軌道生成部と、を含むようにした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、積載物の有無に応じて輸送機器の旋回軌道を異ならせているので、長尺物や幅広物を積載しているときでも、輸送機器を経路の周辺構造物等と接触せずに、輸送機器を運行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ルーフトップに積載物を搭載した輸送機器を横からみたイメージ図である。
【図３】車両を真下から見上げたように画像変換した画像である。
【図４】予定走行軌道処理の内容を説明するフロー図である。
【図５】第１予定旋回軌道生成処理の一例を説明する図である。
【図６】第１予定旋回軌道生成処理の一例のフロー図である。
【図７】第１予定旋回軌道生成処理の他例を説明する図である。
【図８】第１予定旋回軌道生成処理の他例のフロー図である。
【図９】自動駐車の駐車経路の割り出しへの適用を説明する図である。
【図１０】車両の全長を考慮していない場合を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施形態の輸送機器は、内燃機関自動車、電気自動車、燃料電池自動車、電動機と内燃機関の双方を駆動源とするハイブリット自動車等の自動運転車両として記載するが、船舶や２輪車においても実施することができる。
【００１０】
実施形態の輸送機器では、自動運転するために、予め設定された時間あるいは距離に応じた経路範囲において、車線の中央を基準に走行予定軌道を求め、走行予定軌道上の各地点あるいは各時刻における予定速度、予定加速度、予定操舵角、予定ヨーレート等を設定する。そして、実施形態の輸送機器の走行状態が、これらの設定になるようにパワートレイン、ブレーキ、ステアリングを制御することで、自動運転を行っている。
【００１１】
ところで、走行経路のカーブについては、カーブの曲率半径と道幅と、車両の長さ、車両の幅、ホイールベース、トレッド、最小回転半径の車両諸元との関係により、脱輪や道の両側の構造物と干渉することなく走行経路のカーブを走行できるか否かを判定できる。例えば、予め、所定の車両諸元の輸送機器において、走行可能なカーブの道幅と曲率半径との関係を求めておき、これを閾値として走行経路のカーブの走行可否を判定できる。
【００１２】
通常、輸送機器の外形形状は、大多数の走行経路のカーブにおいて、脱輪や道の両側の構造物と干渉がない形状に設定されているので、輸送機器の外形形状に変化がない場合（積載物が未積載状態）には、走行経路のカーブにおいて、脱輪や道の両側の構造物と干渉の有無判定を行う必要はない。
【００１３】
しかし、輸送機器に積載物がある場合には車両の長さが変わるため、走行経路におけるカーブの走行可否の閾値が変わる。
そこで、実施形態の輸送機器では、積載物の有無に応じて、走行経路のカーブの予定旋回軌道が異なるようにした。
【００１４】
図１は、実施形態の輸送機器の自動運転を制御する制御装置（ＥＣＵ：electronic control unit）の一部の構成を示すブロック図である。
制御装置１は、積載物がある場合の自動運転の予定旋回軌道を生成する第１予定旋回軌道生成部２と、積載物がない場合の自動運転の予定旋回軌道を生成する第２予定旋回軌道生成部３と、を設けている。
【００１５】
経路情報取得部４は、車載している地図情報装置やＩＴＳ（高度道路交通システム：Intelligent Transport Systems）から、道路地図・道路幅・カーブの曲率半径等を経路情報として取得する取得部である。
測位情報取得部５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の位置情報や、輸送機器の車輪速センサとヨーレートセンサと加速度センサにより自律航法測位した位置情報を取得する取得部である。
【００１６】
経路情報取得部４で取得した経路情報と、測位情報取得部５で取得した位置情報は、第１予定旋回軌道生成部２と第２予定旋回軌道生成部３に通知され、予定旋回軌道が生成される。
第１予定旋回軌道生成部２と第２予定旋回軌道生成部３で生成された予定旋回軌道は、走行制御部６に通知される。
なお、第１予定旋回軌道生成部２と第２予定旋回軌道生成部３の詳細は後述する。
【００１７】
走行制御部６は、実施形態の輸送機器が通知された予定旋回軌道を走行するように、予定速度、予定加速度、予定操舵角、予定ヨーレート等を設定し、この設定に基づいて、操舵装置７（ステアリング）と制動装置８（ブレーキ）と駆動出力装置９（パワートレイン）を制御する。
【００１８】
積載物検知部１０は、車両の全周囲を撮像するマルチビューカメラ２０の撮像画像に基づいて、実施形態の輸送機器のルールトップにカヌー等の輸送機器の車両長さより長い積載物の搭載を検知するとともに、輸送機器の前後左右の側面からの突出量を検知する。
なお、積載物検知部１０は、車両の始動時に、積載物の搭載を検知する。
【００１９】
制御装置１は、積載物検知部１０の積載物の搭載検知に対応して第１予定旋回軌道生成部２により予定旋回軌道を生成し、積載物検知部１０の積載物の未搭載検知に対応して第２予定旋回軌道生成部３により予定旋回軌道を生成する。
【００２０】
つぎに、図２と図３により、積載物検知部１０の輸送機器の積載物検知について説明する。
図２は、ルーフトップに積載物４０を搭載した輸送機器３０を横からみたイメージ図である。
【００２１】
輸送機器３０の前方には、マルチビューカメラ２０を構成する前方魚眼カメラ２１が設置され、輸送機器３０の後方には、マルチビューカメラ２０を構成する後方魚眼カメラ２２が設置されている。
マルチビューカメラ２０は、さらに、輸送機器３０の左右側方のそれぞれに、図示しない左側方魚眼カメラ２４と右側方魚眼カメラ２３が設置されている。
【００２２】
マルチビューカメラ２０は、前方魚眼カメラ２１と後方魚眼カメラ２２と右側方魚眼カメラ２３と左側方魚眼カメラ２４の４つの魚眼カメラにより、輸送機器３０の全周にわたり、ルーフトップより高い位置まで撮影することができる。
これにより、図２に示すように、ルーフトップに搭載された車両長さより長い積載物４０の端部を撮影することができる。
【００２３】
図３は、マルチビューカメラ２０で撮像した輸送機器３０の周辺画像を、輸送機器３０を真下から見上げたように画像変換・合成処理した画像の概要を示す図である。詳しくは、領域２１Ａは、前方魚眼カメラ２１の撮像画像の変換画像領域であり、領域２２Ａは、後方魚眼カメラ２２の撮像画像の変換画像領域であり、領域２３Ａは、右側方魚眼カメラ２３の撮像画像の変換画像領域であり、領域２４Ａは、左側方魚眼カメラ２４の撮像画像の変換画像領域となっている。
【００２４】
この変換画像により、ルーフトップに輸送機器３０の車両長さより大きな積載物４０が搭載されていることを認識できる。輸送機器３０の車幅より大きな積載物４０が搭載された場合には、輸送機器３０の側方に突出した積載物４０の端部が、変換画像により認識できる。
【００２５】
また、変換画像から、輸送機器３０から突出した積載物４０の突出長を算出できるので、積載物４０の前方突出長と後方突出長を算出でき、この前方突出長と後方突出長と輸送機器３０の車両外形の座標値により、積載物４０の前方突出端と後方突出端の座標管理を行うことができる。
これにより、輸送機器３０の旋回軌道から積載物４０の前方突出端と後方突出端の旋回軌道を算出することができる。
【００２６】
そして、算出した積載物４０の前方突出端と後方突出端の旋回軌道と、道路情報を比較することにより、積載物４０の前方突出端と後方突出端が、輸送機器３０の旋回中に、道路端の塀や構造物に干渉するか否かを予測することができる。
【００２７】
輸送機器３０の車幅より大きな積載物４０が搭載された場合にも、同様に、輸送機器３０が旋回する場合に、積載物４０の左側方突出端と右側方突出端の旋回軌道を算出できるので、道路端の塀や構造物に干渉するか否かを予測することができる。
【００２８】
また、積載物４０が輸送機器３０の中心からずれて搭載される場合でも、マルチビューカメラ２０により積載物４０の端部を座標管理できるので、積載物４０の突出端の旋回軌道を算出でき、道路端の塀や構造物に干渉するか否かを予測することができる。
例えば、積載物４０が輸送機器３０の中心に搭載された場合と、輸送機器３０の側部に搭載された場合とで、積載物４０の突出端を異なる座標として認識できるので、干渉予測を行って輸送機器３０の旋回軌道を変えることができる。
【００２９】
つぎに、図４のフロー図により、制御装置１の予定走行軌道処理の内容を説明する。
ステップＳ３１で、制御装置１は、積載物検知部１０により積載物４０の搭載有無を判定する。積載物検知部１０により積載物４０の搭載がないと検知された場合には（Ｓ３１のＮｏ）、後述するステップＳ３７の予定走行軌道生成に進む。積載物検知部１０により積載物４０の搭載があると検知された場合には（Ｓ３１のＹｅｓ）、ステップＳ３２に進む。
【００３０】
ステップＳ３２で、制御装置１は、経路情報取得部４で取得した経路情報の走行予定経路に、旋回地点（カーブ）があるか否かを判定する。旋回地点がない場合には（Ｓ３２のＮｏ）、後述するステップＳ３７の予定走行軌道生成に進む。旋回地点がある場合には（Ｓ３２のＹｅｓ）、ステップＳ３３に進む。
【００３１】
輸送機器３０に積載物４０が搭載されている場合でも道路幅が広ければ、旋回地点において、積載物４０の突出端が、道路端の塀や構造物に干渉することはない。
このため、ステップＳ３３で、制御装置１は、経路情報取得部４で取得した走行予定経路の経路情報を参照して、道路幅が狭いか否を判定する。道路幅が広い場合には（Ｓ３３のＮｏ）、ステップＳ３７に進む。道路幅が狭い場合には（Ｓ３３のＹｅｓ）、ステップＳ３４に進む。
【００３２】
ステップＳ３４で、制御装置１は、積載物検知部１０で検知した積載物４０の前方突出長と後方突出長と左側方突出長と右側方突出長を取得し、第１予定旋回軌道生成部２に通知する。そして、ステップＳ３５に進む。
ステップＳ３５で、制御装置１は、第１予定旋回軌道生成部２を起動して、積載物４０の突出端が道路端の塀や構造物に干渉することがないように、長尺物を考慮して旋回軌道を生成する予定走行軌道の生成処理（第１予定旋回軌道生成処理）を行う。この第１予定旋回軌道生成処理の詳細は後述する。
【００３３】
ステップＳ３６で、制御装置１は、輸送機器３０がステップＳ３５で生成した予定走行軌道に従って走行するように、走行制御部６を起動する。そして、処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ３７で、制御装置１は、第２予定旋回軌道生成部３を起動して、積載物が搭載されていない場合の予定走行軌道生成処理である通常旋回軌道の生成処理（第２予定旋回軌道生成処理）を行う。
第２予定旋回軌道生成処理では、旋回地点（カーブ）においても、直線道路と同様に道路中央を走行軌道とする予定走行軌道を生成する。
【００３５】
また、ステップＳ３７の第２予定旋回軌道生成処理で、特許文献１に記載されているように、コーナリングラインの曲率半径が、対応する曲線経路の曲率半径よりも大きくなるように、車線走行経路を補正して、乗り心地を考慮した予定走行軌道を生成してもよい。
【００３６】
つぎに、ステップＳ３５の第１予定旋回軌道生成処理および第１予定旋回軌道生成部２の詳細について説明する。
図５は、第１予定旋回軌道生成処理の一例を説明する図である。
第１予定旋回軌道生成部２は、輸送機器３０が、道路のコーナーのアウター側から進入して最小回転半径〜小回転半径で旋回してコーナーを通過するように、予定走行軌道を生成する。
【００３７】
図６は、上記の第１予定旋回軌道生成処理のフロー図である。
第１予定旋回軌道生成部２は、ステップＳ６１で、旋回地点にコーナーのアウター側から進入できるように、旋回地点の所定距離手前から走行軌道をカーブのアウター側に移動する予定走行軌道を算出する。
そして、進入地点で、旋回の回転半径を所定の小回転半径に設定する（Ｓ６２）。
【００３８】
ステップＳ６３で、第１予定旋回軌道生成部２は、コーナーの出口までの輸送機器３０の旋回軌道を算出する。ここで、コーナー出口では輸送機器３０の軌道が道路中央になるようにする。
ステップＳ６４で、ステップＳ６３で算出した輸送機器３０の旋回軌道に積載物４０の突出端の座標情報を加えて、積載物４０の突出端の旋回軌道を算出する。
【００３９】
そして、第１予定旋回軌道生成部２は、ステップＳ６５において、ステップＳ６４で算出した積載物４０の突出端の旋回軌道と、経路情報取得部４で取得した経路情報と比較して、積載物４０の突出端が道路端の塀や構造物に干渉するか否かを判定する。積載物４０の突出端の干渉が生じる場合には（Ｓ６５のＹｅｓ）、ステップＳ６６に進む。
【００４０】
積載物４０の突出端の干渉が生じない場合には（Ｓ６５のＮｏ）、ステップＳ６７に進み、ステップＳ６３で算出した輸送機器３０の旋回軌道を予定旋回軌道に設定する（Ｓ６７）。そして、第１予定旋回軌道生成部２の旋回軌道生成処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ６６で、第１予定旋回軌道生成部２は、回転半径が段階的に最小回転半径になるように、回転半径を最小側に変更し、ステップＳ６３に戻る。
つまり、第１予定旋回軌道生成部２は、回転半径を所定の小回転半径から最小に段階的に設定して、積載物４０の突出部の干渉がなくなるまで、輸送機器３０の旋回軌道の算出を繰り返す。これにより、旋回時の乗り心地の低下を防止することができる。
【００４２】
つぎに、図７と図８により、第１予定旋回軌道生成処理および第１予定旋回軌道生成部２の他例を説明する。
図７に示すように、この第１予定旋回軌道生成処理では、第１予定旋回軌道生成部２は、輸送機器３０が、コーナーのアウター側から大回転半径で旋回してコーナーに進入し、最小回転半径〜小回転半径で旋回してコーナーから出るように、予定走行軌道を生成する。
【００４３】
図８は、上記の第１予定旋回軌道生成処理のフロー図である。
第１予定旋回軌道生成部２は、ステップＳ８１で、旋回地点にコーナーのアウター側から進入できるように、旋回地点の所定距離手前から走行軌道をコーナーのアウター側に移動する輸送機器３０の走行軌道を算出する。
そして、進入地点で、旋回の回転半径を所定の大回転半径に設定し、輸送機器３０が所定量（時間あるいは距離）走行する旋回軌道を算出する（Ｓ８２）。
【００４４】
そして、第１予定旋回軌道生成部２は、図６のステップＳ６２〜ステップＳ６７と同じ処理を行う。ここでは、説明を省略する。
図７の輸送機器３０の旋回軌道は、図５の旋回軌道とは異なり、コーナー進入時の回転半径を大きくすることができるので、積載物と堀などとの接触を回避するとともに、旋回時の乗り心地を改善することができる。
【００４５】
上記の実施形態では、積載物４０を搭載した輸送機器３０を自動運転する場合について説明したが、つぎに、積載物４０を搭載した輸送機器３０を自動駐車する例を図９により説明する。
図９に示すように、積載物４０を搭載した輸送機器３０が、既に駐車している車両３００と車両２００との間の駐車枠４００の区切られた領域に自動駐車する場合を想定している。
【００４６】
自動駐車においては、認識した駐車枠４００の中心に駐車するための最適な駐車経路を割り出しているが、車両３００と車両２００の状況は考慮されていない。このため、積載物４０を搭載した輸送機器３０が駐車する際に、積載物４０の突出端が車両３００あるいは車両２００に干渉する可能性がある。
【００４７】
実施形態の輸送機器３０では、積載物４０の搭載を検知した場合に、第１予定旋回軌道生成部２において、経路情報取得部４から取得する経路情報に替えて、マルチビューカメラ２０により撮像した駐車空間の空間形状と、積載物４０の突出端の旋回軌道とを比較することにより、積載物４０の突出端の干渉を判定し、最適な駐車経路を決定するようにする。
つまり、本実施形態の輸送機器３０は、積載物４０の搭載を検知した場合に、マルチビューカメラ２０により撮像した駐車空間の空間形状により、駐車経路の旋回軌道の回転半径を変える。
【００４８】
特に、車両３００と車両２００とが近接して、駐車幅が狭い場合には、第１予定旋回軌道生成部２により駐車経路の旋回軌道を求め、車両３００と車両２００とが離れて駐車されおり駐車幅が広い場合には、第２予定旋回軌道生成部３により、駐車枠４００を基準に駐車経路の旋回軌道を求めるとよい。
【００４９】
実施形態の車両等の輸送機器は、輸送機器の周囲状況を取得し、前記輸送機器の前方、後方もしくは側方の少なくとも一方に前記輸送機器の前端、後端もしくは側端よりも突出した積載物を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に基づいて前記輸送機器の操舵を行うとともに、前記輸送機器を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記検知部により前記積載物を検知した場合に、前記輸送機器の予定旋回軌道を生成する第１予定旋回軌道生成部と、前記検知部により前記積載物を検知しなかった場合に、前記第１予定旋回軌道生成部とは異なる予定旋回軌道を生成する第２予定旋回軌道生成部と、を含むようにした。
【００５０】
これにより、輸送機器の進行に関わる操舵をユーザー操作に代わって自動的に行うもので、積載物の有無に応じて輸送機器の旋回軌道を異ならせることで，長尺物や幅広物を積載しているときでも輸送機器を輸送機器の周辺構造物等と接触せずに運行することを可能とした。
【００５１】
実施形態の車両等の輸送機器における前記第１予定旋回軌道生成部は、前記輸送機器の前端から突出する前記積載物の前方突出長と、前記輸送機器の後端から突出する前記積載物の後方突出長と、に基づいて予定旋回軌道を生成するようにした。
【００５２】
これにより、積載物の前方突出長と後方突出長とに基づいて旋回軌道を可変することで、進行可能な空間が狭い場合でも輸送機器を輸送機器の周辺構造物等と接触せずに運行することを可能として。
【００５３】
実施形態の車両等の輸送機器における前記第１予定旋回軌道生成部は、前記輸送機器の側端から突出する前記積載物の突出長に基づいて予定旋回軌道を生成するようにした。
【００５４】
これにより、積載物の側方突出長に基づいて旋回軌道を可変することで、進行可能な空間が狭い場合でも輸送機器を輸送機器の周辺構造物等と接触せずに運行することを可能とした。
【００５５】
実施形態の車両等の輸送機器における前記第１予定旋回軌道生成部は、前記積載物の前記輸送機器の幅方向に対する搭載位置に基づいて予定旋回軌道を生成するようにした。
【００５６】
これにより、積載物の輸送機器の幅方向に対する搭載位置に基づいて旋回軌道を可変することで、進行可能な空間が狭い場合でも輸送機器を輸送機器の周辺構造物等と接触せずに運行することを可能とした。
【００５７】
実施形態の車両等の輸送機器における前記第１予定旋回軌道生成部は、前記検知部が検知した前記輸送機器が進行中の空間のうち、前記輸送機器が進行可能な空間の形状に基づいて予定旋回軌道を生成するようにした。
【００５８】
これにより、輸送機器が進行可能な空間の形状（周囲の構造物等）に基づいて旋回軌道を可変することで、様々な形状の空間に合致させた進行を可能とした。
【００５９】
実施形態の車両等の輸送機器における前記第１予定旋回軌道生成部は、前記検知部が検知した前記輸送機器が進行中の空間のうち、前記輸送機器が進行可能な空間の幅が所定値より小さい場合に、予定旋回軌道を生成するようにした。
【００６０】
これにより、輸送機器が進行可能な空間の幅が大きいときは旋回軌道を変更しなくても旋回可能なため旋回軌道の変更を行わず、進行可能な空間の幅が小さいときのみ旋回軌道を変更することで、制御負荷を最小限に抑えることを可能とした。
【００６１】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施形態は本発明で分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６２】
１  制御装置
２  第１予定旋回軌道生成部
３  第２予定旋回軌道生成部
４  経路情報取得部
５  測位情報取得部
６  走行制御部
７  操舵装置
８  制動装置
９  駆動出力装置
１０  積載物検知部（検知部）
２０  マルチビューカメラ
【図１】
2019156307.tif 000003
【図２】
2019156307.tif 000004
【図３】
2019156307.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019156307.tif 000007
【図６】
2019156307.tif 000008
【図７】
2019156307.tif 000009
【図８】
2019156307.tif 000010
【図９】
2019156307.tif 000011
【図１０】
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