(57)【要約】【課題】不要な運転支援の実施を低減しつつ、必要な運転支援を確実に実施すること。【解決手段】運転支援装置１は、車両の周囲に存在し、歩行者端末を携帯する仮想的な歩行者を想定し、仮想的な歩行者が移動することにより車両と衝突する可能性がある衝突危険領域を車両の進行方向、車両の速度、車両に搭載された車載端末の位置測定誤差及び歩行者端末の位置測定誤差を考慮して算出する算出部１１と、衝突危険領域の中に歩行者が存在すると判定された場合、衝突危険領域の中に歩行者が存在することを示す注意情報を出力する出力部１４と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在し、歩行者端末を携帯する仮想的な歩行者を想定し、前記仮想的な歩行者が移動することにより前記車両と衝突する可能性がある衝突危険領域を前記車両の進行方向、前記車両の速度、前記車両に搭載された車載端末の位置測定誤差及び前記歩行者端末の位置測定誤差を考慮して算出する算出部と、
前記衝突危険領域の中に歩行者が存在すると判定された場合、前記衝突危険領域の中に歩行者が存在することを示す注意情報を出力する出力部と、
を備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信手段と、移動体情報に基づいて移動体が歩行者であると判定されたときには、自車両の位置情報と移動体情報とに基づいて自車両と歩行者との間の直線距離を算出し、直線距離が位置情報取得手段の位置評定誤差よりも小さいときには歩行者に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援手段とを備えることを特徴とする運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８８７９２４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この運転支援装置は、自車両と歩行者との間の直線距離が位置評定誤差よりも小さい全ての場合に運転支援を実施するため、歩行者が自車両の後又は横に位置する場合や自車両が通常走行時の速さで走行している場合に不要な運転支援を実施してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、不要な運転支援の実施を低減しつつ、必要な運転支援を確実に実施することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の周囲に存在し、歩行者端末を携帯する仮想的な歩行者を想定し、前記仮想的な歩行者が移動することにより前記車両と衝突する可能性がある衝突危険領域を前記車両の進行方向、前記車両の速度、前記車両に搭載された車載端末の位置測定誤差及び前記歩行者端末の位置測定誤差を考慮して算出する算出部と、前記衝突危険領域の中に歩行者が存在すると判定された場合、前記衝突危険領域の中に歩行者が存在することを示す注意情報を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、不要な運転支援の実施を低減しつつ、必要な運転支援を確実に実施することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成の例を示す図である。
【図２】実施形態に係る運転支援装置が算出する衝突危険領域の例を示す図である。
【図３】実施形態に係る運転支援装置が修正する前の衝突危険領域の例を示す図である。
【図４】実施形態に係る運転支援装置が修正した後の衝突危険領域の例を示す図である。
【図５】実施形態に係る運転支援装置が道路の曲率に合わせて修正した衝突危険領域の例を示す図である。
【図６】実施形態に係る運転支援装置が行う処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
【００１０】
図１から図５を参照しながら、実施形態に係る運転支援装置の構成について説明する。運転支援装置１は、図１に示すように、算出部１１と、修正部１２と、判定部１３と、出力部１４とを備え、例えば、歩車間通信機に含まれる。また、運転支援装置１は、これらの構成要素のうち、少なくとも算出部１１、判定部１３及び出力部１４を備えており、これらの構成要素以外の構成要素を備えていてもよい。
【００１１】
算出部１１は、車両の周囲に存在し、歩行者端末を携帯する仮想的な歩行者を想定し、仮想的な歩行者が移動することにより車両と衝突する可能性がある衝突危険領域を車両の進行方向、車両の速度、車両に搭載された車載端末の位置測定誤差及び歩行者端末の位置測定誤差を考慮して算出する。
【００１２】
ここで、車両の進行方向は、例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサにより測定される。また、車両の速度は、例えば、車速センサにより測定される。車載端末及び歩行者端末の位置情報は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を使用して取得される。車載端末及び歩行者端末の位置測定誤差は、例えば、車載端末及び歩行者端末の少なくとも一方の周辺の環境、ＧＰＳの仕様により決定される。また、歩行者端末は、独立した一つの機器でもよく、他の機器、例えば、スマートフォンに組み込まれていてもよい。
【００１３】
例えば、図２に示すように、算出部１１は、直線ＢＬと直線ＢＲとで挟まれる領域を車両Ｖが直進し、仮想的な歩行者の速度が一定である場合、衝突危険領域Ｃを算出する。衝突危険領域Ｃは、図２に示すように、誤差円ＥＬ、誤差円ＥＬ１、誤差円ＥＬ２、誤差円ＥＬ３、誤差円ＥＬ４１、誤差円ＥＬ４２、誤差円ＥＬ４３、誤差円ＥＲ、誤差円ＥＲ１、誤差円ＥＲ２、誤差円ＥＲ３、誤差円ＥＲ４１、誤差円ＥＲ４２及び誤差円ＥＲ４３を含む。これらの誤差円の半径は、いずれも同じ長さであり、車載端末及び歩行者端末の位置測定誤差により決定される。つまり、これらの誤差円の半径は、車載端末と歩行者端末との間の相対的な位置の誤差を表している。以下の説明では、車両Ｖの進行方向を前、その反対方向を後と定義し、車両Ｖの進行方向を基準として左右を定義する。
【００１４】
図２に示すように、誤差円ＥＬの中心は、車両Ｖの前面左端に位置する点ＦＬである。誤差円ＥＬ１、誤差円ＥＬ２、誤差円ＥＬ３及び誤差円ＥＬ４１の中心は、それぞれ点ＷＬ１、点ＷＬ２、点ＷＬ３及び点ＷＬ４１である。例えば、点ＷＬ１は、車両Ｖが制動を開始してから一秒後に点ＦＬが位置する点ＰＬ１から仮想的な歩行者が一秒間に移動し得る距離だけ左に位置する。点ＷＬ２、点ＷＬ３及び点ＷＬ４１と、点ＰＬ２、点ＰＬ３及び点ＰＬ４とについても同様である。また、点ＦＬ、点ＷＬ１、点ＷＬ２、点ＷＬ３及び点ＷＬ４１は、直線ＴＬ上に位置する。なお、点ＰＬ１、点ＰＬ２、点ＰＬ３及び点ＰＬ４は、直線ＢＬ上に位置する。
【００１５】
同様に、誤差円ＥＲの中心は、車両Ｖの前面右端に位置する点ＦＲである。誤差円ＥＲ１、誤差円ＥＲ２、誤差円ＥＲ３及び誤差円ＥＲ４１の中心は、それぞれ点ＷＲ１、点ＷＲ２、点ＷＲ３及び点ＷＲ４１である。例えば、点ＷＲ１は、車両Ｖが制動を開始してから一秒後に点ＦＲが位置する点ＰＲ１から仮想的な歩行者が一秒間に移動し得る距離だけ右に位置する。点ＷＲ２、点ＷＲ３及び点ＷＲ４１と、点ＰＲ２、点ＰＲ３及び点ＰＲ４とについても同様である。また、点ＦＲ、点ＷＲ１、点ＷＲ２、点ＷＲ３及び点ＷＲ４１は、直線ＴＲ上に位置する。なお、点ＰＲ１、点ＰＲ２、点ＰＲ３及び点ＰＲ４は、直線ＢＲ上に位置する。
【００１６】
誤差円ＥＬ４２の中心は、点ＷＬ４２である。点ＷＬ４２は、車両Ｖが制動を開始してから四秒後に点ＦＬが位置する点ＰＬ４から仮想的な歩行者が直線ＢＬ上を車両Ｖから離れる方向に四秒間に移動し得る地点に位置する。同様に、誤差円ＥＲ４２の中心は、点ＷＲ４２である。点ＷＲ４２は、車両Ｖが制動を開始してから四秒後に点ＦＲが位置する点ＰＲ４から仮想的な歩行者が直線ＢＲ上を車両Ｖから離れる方向に四秒間に移動し得る地点に位置する。
【００１７】
誤差円ＥＬ４３の中心は、点ＷＬ４３である。点ＷＬ４３は、点ＰＬ４から仮想的な歩行者が車両Ｖから離れる方向に四秒間に移動し得る地点に位置する。また、点ＷＬ４３は、点ＰＬ４を中心とし、点ＷＬ４１と点ＷＬ４２とを結ぶ短い方の円弧上に位置している。同様に、誤差円ＥＲ４３の中心は、点ＷＲ４３である。点ＷＲ４３は、点ＰＲ４から仮想的な歩行者が車両Ｖから離れる方向に四秒間に移動し得る地点に位置する。また、点ＷＲ４３は、点ＰＲ４を中心とし、点ＷＲ４１と点ＷＲ４２とを結ぶ短い方の円弧上に位置している。
【００１８】
なお、上述した四秒という時間は、車両Ｖが制動を開始してから徐行速度に至るまでに要する時間の例又は車両Ｖが制動を開始してから停止するまでに要する時間の例であり、衝突猶予時間と呼ばれることがある。また、衝突猶予時間は、車両Ｖの速さが速い程、長くなる。
【００１９】
衝突危険領域Ｃは、図２に示すように、領域ＳＲと、領域Ｔと、領域ＳＦとを含み、上述した誤差円の集合に外接している。領域ＳＲは、対向する一組の辺の長さがＬ２であり、対向するもう一組の辺の長さがＬ４である長方形の領域であり、車載端末と歩行者端末との間に相対的な位置の誤差があっても車両Ｖが歩行者に衝突する直前に運転支援が実施され得る領域である。領域Ｔは、上底の長さがＬ４であり、下底の長さがＬ５であり、高さがＬ１である等脚台形の領域であり、車載端末と歩行者端末との間に相対的な位置の誤差があっても車両Ｖが歩行者に衝突するｎ秒前（０≦ｎ＜４）に運転支援が実施され得る領域である。領域ＳＦは、対向する一組の辺の長さがＬ３であり、対向するもう一組の辺の長さがＬ５である長方形の領域であり、車載端末と歩行者端末との間に相対的な位置の誤差があっても車両Ｖが歩行者に衝突する４秒前に運転支援が実施され得る領域である。
【００２０】
ここで、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４及びＬ５は、それぞれ下記の式（１）、式（２）、式（３）、式（４）及び式（５）で表される。また、Ｌ２は、誤差円ＥＬ及び誤差円ＥＲの半径に等しい。
【００２１】
Ｌ１＝（車両の速度）×（衝突猶予時間）
＋｛（車両の速度）2−（徐行速度）2｝／｛２×（車両の減速度）×９．８｝
…  式（１）
【００２２】
Ｌ２＝（車載端末と歩行者端末との相対位置誤差）  …  式（２）
【００２３】
Ｌ３＝Ｌ２＋（歩行者の速度）×（衝突猶予時間）  …  式（３）
【００２４】
Ｌ４＝Ｌ２×２＋（車両の幅）  …  式（４）
【００２５】
Ｌ５＝Ｌ３×２＋（車両の幅）  …  式（５）
【００２６】
なお、算出部１１は、車両Ｖの幅、誤差円ＥＬ、誤差円ＥＲ、誤差円ＥＬ４１、誤差円ＥＲ４１、誤差円ＥＬ４２、誤差円ＥＲ４２、直線ＴＬ及び直線ＴＲを使用して衝突危険領域Ｃを算出してもよい。これにより、算出部１１は、衝突危険領域Ｃを算出する負荷を低減することができる。
【００２７】
修正部１２は、衝突危険領域を修正する必要があるか否かを判定することができる。また、修正部１２は、衝突危険領域を修正する必要があると判定した場合、衝突危険領域を修正することができる。
【００２８】
例えば、修正部１２は、図３に示すように、算出部１１により算出された衝突危険領域Ｃ１の中に歩行者Ｗ及び交差点Ｘが存在し、歩行者Ｗが交差点Ｘよりも車両Ｖから遠くに位置する場合、衝突危険領域を修正する必要があると判定することができる。この判定は、ＧＰＳを使用して取得された車載端末及び歩行者端末の位置と、地図データベースとに基づいて行われてもよい。修正部１２は、衝突危険領域Ｃ１を修正する必要があると判定した場合、図３に示した衝突危険領域Ｃ１を図４に示した衝突危険領域Ｃ２に修正することができる。図４に示した衝突危険領域Ｃ２は、車両Ｖから見て交差点Ｘ以降の領域を図３に示した衝突危険領域Ｃ１から削除した領域である。
【００２９】
これにより、修正部１２は、運転負荷が高い交差点Ｘを車両Ｖが通過する前に、交差点Ｘよりも車両Ｖから遠くに位置する歩行者Ｗを対象とする運転支援が実施され、車両Ｖの運転者に誤解を与えてしまうことを低減することができる。
【００３０】
或いは、修正部１２は、図５に示すように、車両Ｖが走行している道路Ｒが曲がっている場合、衝突危険領域を修正する必要があると判定することができる。この判定は、ＧＰＳを使用して取得された車載端末の位置と、地図データベースから取得された道路の曲率とに基づいて行われてもよい。修正部１２は、衝突危険領域Ｃを修正する必要があると判定した場合、算出部１１が算出した衝突危険領域を図５に示した衝突危険領域Ｃ３に修正することができる。図５に示した衝突危険領域Ｃ３は、算出部１１が算出した衝突危険領域を道路Ｒの曲率に合わせて曲げた領域である。
【００３１】
これにより、修正部１２は、車両Ｖが走行する道路が曲がっている場合でも、例えば、車両Ｖが通過する領域の近辺に位置する図５に示した歩行者Ｗを対象とする運転支援の実施を可能とすることができる。また、修正部１２は、道路Ｒが曲がっている部分から離れており、かつ、当該部分の外側に位置する場合、不要な運転支援を実施しないようにすることができる。
【００３２】
判定部１３は、図２に示した衝突危険領域Ｃの中に歩行者が存在するか否かを判定する。或いは、判定部１３は、図４に示した衝突危険領域Ｃ２又は図５に示した衝突危険領域Ｃ３の中に歩行者が存在するか否かを判定することができる。例えば、判定部１３は、ＧＰＳを使用して取得された歩行者端末の位置が衝突危険領域Ｃ、衝突危険領域Ｃ２又は衝突危険領域Ｃ３に含まれているか否かを判定する。
【００３３】
また、判定部１３は、車両Ｖが制動されているか否かを判定する。例えば、判定部１３は、車両Ｖが制動され続けている場合又は車両Ｖが制動された後に加速されていない場合、車両Ｖが制動されていると判定する。一方、判定部１３は、車両Ｖが制動されない場合だけではなく、車両Ｖが制動された後に加速した場合、車両Ｖが制動されていないと判定する。
【００３４】
さらに、判定部１３は、車両Ｖの運転が継続しているか否かを判定する。例えば、判定部１３は、車両Ｖが発進可能状態にない場合、運転が継続していると判定し、車両Ｖが発進可能状態にある場合、運転が継続していないと判定する。ここで、発進可能状態とは、車両Ｖの運転が開始される前における車両Ｖのシステムの状態である。
【００３５】
出力部１４は、衝突危険領域Ｃの中に歩行者が存在すると判定された場合、衝突危険領域Ｃの中に歩行者が存在することを示す注意情報を出力する。出力部１４は、例えば、ディスプレイ、スピーカを使用して注意情報を出力する。
【００３６】
次に図６を参照しながら、実施形態に係る運転支援装置が行う好適な処理について説明する。
【００３７】
ステップＳ１において、算出部１１は、衝突危険領域を算出する。
【００３８】
ステップＳ２において、修正部１２は、衝突危険領域を修正する必要があるか否かを判定する。修正部１２は、衝突危険領域を修正する必要があると判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３へ進め、衝突危険領域を修正する必要がないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ４へ進める。
【００３９】
ステップＳ３において、修正部１２は、衝突危険領域を修正する。
【００４０】
ステップＳ４において、判定部１３は、衝突危険領域の中に歩行者が存在するか否かを判定する。判定部１３は、衝突危険領域の中に歩行者が存在すると判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５へ進め、衝突危険領域の中に歩行者が存在しないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理を終了させる。
【００４１】
ステップＳ５において、判定部１３は、車両が制動されているか否かを判定する。判定部１３は、車両が制動されていると判定した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６へ進め、車両が制動されていないと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ７へ進める。
【００４２】
ステップＳ６において、出力部１４は、注意情報を出力する。
【００４３】
ステップＳ７において、判定部１３は、車両の運転が継続しているか否かを判定する。判定部１３は、車両の運転が継続していると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１に戻し、車両の運転が継続していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、処理を終了させる。
【００４４】
なお、運転支援装置１は、上述したステップＳ５を行わなくてもよい。この場合、判定部１３は、ステップＳ４において、衝突危険領域の中に歩行者が存在すると判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６へ進める。
【００４５】
以上、本発明の一例である実施形態について説明した。実施形態に係る運転支援装置１は、車両Ｖの進行方向及び車両Ｖの速度を考慮して衝突危険領域を算出するため、不要な運転支援の実施を低減することができる。また、運転支援装置１は、車両Ｖの進行方向、車両Ｖの速度、車両Ｖに搭載された車載端末の位置測定誤差及び歩行者端末の位置測定誤差を考慮して衝突危険領域を算出するため、必要な運転支援を確実に実施することができる。
【００４６】
なお、運転支援装置１は、歩行者以外の交通弱者、例えば、歩行者端末と同等の端末が搭載された車椅子を対象として運転支援を実施してもよい。
【００４７】
判定部１３は、歩道が設けられていない立体交差、陸橋又は高架橋を車両Ｖが走行しているか否かを判定してもよい。この判定は、例えば、気圧計による高度推定値、ジャイロセンサによる推定勾配値、地図データベースから取得された立体交差、陸橋又は高架橋に関する情報に基づいて行われる。また、判定部１３は、この判定に加え、加速度センサにより測定された車両Ｖのピッチ角がゼロよりも大きい場合に歩道が設けられていない陸橋や高架橋を車両Ｖが走行していると判定してもよい。
【００４８】
そして、出力部１４は、判定部１３により歩道が設けられていない陸橋や高架橋を車両Ｖが走行していると判定された場合、注意情報を出力しなくてもよい。これにより、運転支援装置１は、不要な運転支援の実施を低減することができる。
【００４９】
ただし、出力部１４は、このように判定された場合であっても、歩道が設けられていない立体交差、陸橋又は高架橋に歩行者が迷い込んでしまった場合に備えるため、通常通り注意情報を出力してもよい。これにより、運転支援装置１は、必要な運転支援を確実に実施することができる。
【００５０】
運転支援装置１は、上述したステップＳ２及びステップＳ３を実行しなくてもよい。
【００５１】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形態で実施することができる。このため、上述した実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【符号の説明】
【００５２】
１…運転支援装置、１１…算出部、１２…修正部、１３…判定部、１４…出力部、ＢＬ，ＢＲ…直線、Ｃ，Ｃ１，Ｃ２…衝突危険領域、ＥＬ，ＥＬ１，ＥＬ２，ＥＬ３，ＥＬ４１，ＥＬ４２，ＥＬ４３，ＥＲ，ＥＲ１，ＥＲ２，ＥＲ３，ＥＲ４１，ＥＲ４２，ＥＲ４３…誤差円、ＦＬ，ＦＲ，ＰＬ１，ＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＲ１，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ４，ＷＬ１，ＷＬ２，ＷＬ３，ＷＬ４１，ＷＬ４２，ＷＬ４３，ＷＲ１，ＷＲ２，ＷＲ３，ＷＲ４１，ＷＲ４２，ＷＲ４３…点、ＳＦ，ＳＲ，Ｔ…領域、ＴＬ，ＴＲ…直線、Ｖ…車両、Ｗ…歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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