(57)【要約】      （修正有）【課題】ビークルは後退中、後方視界を追加し、操舵ガイド線を提供する。トレーラヒッチを有するビークルのために、トレーラヒッチング操舵ガイド線を提供する。【解決手段】ビークル１００は、直立側部１１２、直立側部同士間のヒッチ点１２２、内部ディスプレイ１７２、およびディスプレイと通信可能に接続された制御モジュール、を含む。制御モジュールは、後退事象に応答して、後退事象中にディスプレイを動作させて、ビークルの背後の区域と、汎用操舵ガイド線３００と、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２と、を表示するように構成されている。汎用操舵ガイド線は、直立側部から始まり、ビークルの投影された軌跡を標示し、かつ、変化する操舵角に関わらず維持される到達範囲を有する。トレーラヒッチング操舵ガイド線は、ヒッチ点から始まり、ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、変化する操舵角に基づいて調整される到達範囲を有する。【選択図】図３Ａ
2019192218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビークルであって、
直立側部と、
前記直立側部同士間のヒッチ点と、
内部ディスプレイと、
前記ディスプレイと通信可能に接続された制御モジュールであって、後退事象に応答して、前記後退事象中に前記ディスプレイを動作させて、
ビークルの背後の区域と、
汎用操舵ガイド線であって、前記直立側部から始まり、前記ビークルの投影された軌跡を標示し、かつ、変化する操舵角に関わらず維持される到達範囲を有する、汎用操舵ガイド線と、
トレーラヒッチング操舵ガイド線であって、前記ヒッチ点から始まり、前記ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、変化する操舵角に基づいて調整される到達範囲を有する、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、
を表示するように構成された制御モジュールと、
を含む、ビークル。
【請求項２】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲であって、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含む到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記ビークルの投影された４分１回転に相当する、請求項１に記載のビークル。
【請求項３】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲であって、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含む到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記基本到達範囲よりも少なくとも２倍長い、請求項１に記載のビークル。
【請求項４】
増大するオフセンタ操舵角において、前記汎用操舵ガイド線が標準的到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線がますます長くなる到達範囲を有する、請求項１に記載のビークル。
【請求項５】
前記汎用操舵ガイド線が、細長くかつ横方向に互いに離間された軌跡ガイド線を特徴とし、前記軌跡ガイド線がそれぞれ、前記直立側部から始まり、かつ、前記ビークルの前記投影された軌跡の輪郭を描く、請求項１に記載のビークル。
【請求項６】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、仮定された距離だけ前記ヒッチ点よりも高い、請求項１に記載のビークル。
【請求項７】
トレーラヒッチを有するビークルのための後退システムであって、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに対し通信可能に結合され、かつ、制御モジュールを記憶するメモリであって、前記制御モジュールが、命令であって、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されると前記少なくとも１つのプロセッサに、
直立側部および前記直立側部同士間のヒッチ点を有するビークルの後退事象を監視することと、
後退事象の識別に応答して、前記後退事象中に前記ビークルの内部ディスプレイを動作させて、
ビークルの背後の区域と、
汎用操舵ガイド線であって、前記直立側部から始まり、前記ビークルの投影された軌跡を標示し、かつ、変化する操舵角に関わらず維持される到達範囲を有する、汎用操舵ガイド線と、
トレーラヒッチング操舵ガイド線であって、前記ヒッチ点から始まり、前記ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、変化する操舵角に基づいて調整される到達範囲を有する、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、
を表示させることと、
を実行させる命令を含む、メモリと、
を含む、後退システム。
【請求項８】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲であって、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含む到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記ビークルの投影された４分１回転に相当する、請求項７に記載の後退システム。
【請求項９】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲であって、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含む到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記基本到達範囲よりも少なくとも２倍長い、請求項７に記載の後退システム。
【請求項１０】
増大するオフセンタ操舵角において、前記汎用操舵ガイド線が標準的到達範囲を有し、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線がますます長くなる到達範囲を有する、請求項７に記載の後退システム。
【請求項１１】
前記汎用操舵ガイド線が、細長くかつ横方向に互いに離間された軌跡ガイド線を特徴とし、前記軌跡ガイド線がそれぞれ、前記直立側部から始まり、かつ、前記ビークルの前記投影された軌跡の輪郭を描く、請求項７に記載の後退システム。
【請求項１２】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、仮定された距離だけ前記ヒッチ点よりも高い、請求項７に記載の後退システム。
【請求項１３】
ビークルであって、
直立側部と、
前記直立側部同士間のヒッチ点と、
内部ディスプレイと、
前記ディスプレイと通信可能に接続された制御モジュールであって、後退事象に応答して、前記後退事象中に前記ディスプレイを動作させて、
ビークルの背後の区域と、
トレーラヒッチング操舵ガイド線であって、前記ヒッチ点から始まり、前記ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲を有する、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、
を表示するように構成された制御モジュールと、
を含む、ビークル。
【請求項１４】
前記増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記到達範囲が、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含み、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記ビークルの投影された４分１回転に相当する、請求項１３に記載のビークル。
【請求項１５】
前記増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記到達範囲が、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲を含み、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記最大到達範囲が、前記トレーラヒッチング操舵ガイド線の前記基本到達範囲よりも少なくとも２倍長い、請求項１３に記載のビークル。
【請求項１６】
前記トレーラヒッチング操舵ガイド線が、仮定された距離だけ前記ヒッチ点よりも高い、請求項１３に記載のビークル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野
本開示に開示されている実施形態は、ビークルのための後退システムに関し、より詳細にはトレーラヒッチを有するビークルのための後退システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
今日のビークルの多くは、後退システムを備えている。後退事象中、後退システムは後方視界を追加する。典型的に、後方視界に関係して、後退システムは操舵ガイダンスも提供する。汎用操舵ガイダンスの提供に加えて、トレーラヒッチを有するビークルのための後退システムの一部は、トレーラヒッチング操舵ガイダンスを提供する。
【発明の概要】
【０００３】
概要
本開示に開示されているのは、トレーラヒッチを有するビークル（車両、乗り物、輸送機関）のための後退システムおよびその要素の実施形態である。後退事象中、後退システムは、ディスプレイを使用して、トレーラヒッチング操舵ガイダンスを含む操舵ガイダンスを提供する。一態様において、ビークルは、直立側部、直立側部同士間のヒッチ点、内部ディスプレイ、およびディスプレイと通信可能に接続された制御モジュール、を含む。制御モジュールは、後退事象に応答して、後退事象中にディスプレイを動作させて、ビークルの背後の区域と、汎用操舵ガイド線と、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、を表示するように構成されている。汎用操舵ガイド線は、直立側部から始まり、ビークルの投影された軌跡を標示し、かつ、変化する操舵角に関わらず維持される到達範囲を有する。操舵ガイド線は、ヒッチ点から始まり、ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、変化する操舵角に基づいて調整される到達範囲を有する。
【０００４】
別の態様では、トレーラヒッチを有するビークルのための後退システムは、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに対し通信可能に結合され、かつ、制御モジュールを記憶するメモリと、を含む。制御モジュールは、命令であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行されると少なくとも１つのプロセッサに、直立側部および直立側部同士間のヒッチ点を有するビークルの後退事象を監視することと、後退事象の識別に応答して、後退事象中にビークルの内部ディスプレイを動作させて、ビークルの背後の区域と、汎用操舵ガイド線と、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、を表示させることと、を実行させる命令を含む。汎用操舵ガイド線は、直立側部から始まり、ビークルの投影された軌跡を標示し、かつ、変化する操舵角に関わらず維持される到達範囲を有する。トレーラヒッチング操舵ガイド線は、ヒッチ点から始まり、ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、変化する操舵角に基づいて調整される到達範囲を有する。
【０００５】
さらに別の態様において、ビークルは、直立側部、直立側部同士間のヒッチ点、内部ディスプレイ、およびディスプレイと通信可能に接続された制御モジュールと、を含む。制御モジュールは、後退事象に応答して、後退事象中にディスプレイを動作させて、ビークルの背後の区域と、トレーラヒッチング操舵ガイド線と、を表示するように構成されている。トレーラヒッチング操舵ガイド線は、ヒッチ点から始まり、ヒッチ点の投影された経路を標示し、かつ、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、増大するオフセンタ操舵角においてますます長くなる到達範囲を有する。
【０００６】
これらのおよび他の態様について、以下でさらに詳細に説明する。
【０００７】
本実施形態のさまざまな特徴、利点および他の使用は、以下の詳細な説明および図面を参照することでより明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】頂面図およびブロック図を用いた、ビークルの描画であって、トレーラヒッチと、ビークルシステム、センサシステムおよび制御モジュールとを示し、ビークルシステムがディスプレイとともに操舵システムおよび後退システムを含んでいる、描画である。
【０００９】
【図２】後退事象中にディスプレイを動作させて後方視界を追加し、後方視界に関連して操舵ガイダンスを提供することを含む、後退システムを動作させるためのプロセスの動作を示す流れ図である。
【００１０】
【図３Ａ−３Ｆ】図２のプロセスに従って後退事象中に動作されたときのディスプレイの概念的描画であって、ビークルの背後の区域を表示しており、ビークルの背後の区域に関連して、到達範囲を調整可能なトレーラヒッチング操舵ガイド線を表示しているディスプレイを示す、描画である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
詳細な説明
本開示は、トレーラヒッチを有するビークルであって、その後退システムが、後退事象中にヒッチ点の投影された経路を標示する、到達範囲を調整可能なトレーラヒッチング操舵ガイド線を表示するように動作可能な、トレーラヒッチを有するビークルについて教示する。トレーラヒッチング操舵ガイド線は、後退事象の遂行中、ユーザの操舵輪の動作を知らせる。増大するオフセンタ操舵角では、操舵輪の動作を介して後退事象を完了するためにユーザが正しい操舵角を実現することがますます困難になることに比例して、トレーラヒッチング操舵ガイド線の到達範囲はますます長くなる。
【００１２】
トレーラヒッチおよび後退システムを有するビークル
代表的なビークル１００が図１に示されている。本記載において、「前」、「前向き」などの使用および「後」、「後向き」などの使用は、ビークル１００の長手方向を基準にしている。「前」、「前向き」などは、ビークル１００の前（先頭）を意味し、一方「後」、「後向き」などはビークル１００の背（末尾）を意味する。「側」、「横向きに」、「横断方向」などの使用は、ビークル１００の横方向を基準にしており、「ドライバ側」などはビークル１００の左側を意味し、「乗員側」などはビークル１００の右側を意味する。
【００１３】
ビークル１００は、１つの外部区画と、一定数の内部区画を有する。区画は、乗員区画１０２とエンジン区画１０４とを含む。ビークル１００は、なかでも、乗員区画１０２内に収納された座席１０６およびダッシュアセンブリ１０８を含んでいてよい。
【００１４】
ビークル１００は、その外部を形成しその区画を画定するボディ１１０を有する。ボディ１１０は、直立側部１１２、横方向に延在する後部バンパ１１６を有する後端部１１４のほか、前端部、床、ルーフなどを有する。
【００１５】
ビークル１００に代表的トレーラＴをヒッチングする（引っかける）目的で、ビークル１００はトレーラヒッチ１２０を含む。トレーラヒッチ１２０は、ボディ１１０の一部を成すか、ボディ１１０に搭載されているか、または他の形でボディ１１０により支持されている。トレーラヒッチ１２０は、直立側部１１２同士間に、末端の、横方向中央ヒッチ点１２２を含む。図示されているトレーラヒッチ１２０は、ボディ１１０の後端部１１４により支持され、ヒッチ点１２２は、バンパ１１６に隣接してボディ１１０から突出するヒッチボールにより提供されている。トレーラヒッチに関連して、トレーラＴは、トレーラカプラＣを含む。ヒッチ点１２２およびトレーラカプラＣは、互いに選択的に機械的に連結可能である。ヒッチ点１２２およびトレーラカプラが互いに機械的に連結された状態で、トレーラＴは、ビークル１００にヒッチングされる。トレーラＴがビークル１００にヒッチングされつつ、ビークル１００は、トレーラＴおよびあらゆる積載貨物を引っ張るように動作可能である。
【００１６】
ビークル１００はドライブトレインを有する。ドライブトレインは、ボディ１１０の一部を成すか、ボディ１１０に搭載されているか、または他の形でボディ１１０により支持されている。ドライブトレインは、全体的または部分的に、乗員区画１０２、エンジン区画１０４、またはビークル１００内の他の場所の任意の組み合わせの中に収納されていてよい。ドライブトレインの一部として、ビークル１００は車輪１３０を含む。車輪１３０は、地面Ｇの上にビークル１００の残りの部分を支持する。ビークル１００は、４つの車輪１３０を含み、そのうち２個は前輪で、２個は後輪１３０である。地面に沿ってビークル１００を駆動するために、車輪１３０のうちの１つ、いくつか、または全てに動力供給される。後輪駆動構成では、地面Ｇに沿ってビークル１００を駆動するために、後輪１３０のうちの１つ、いくつか、または全てに動力供給される。この目的のため、これも同様にドライブトレインの一部として、車輪１３０に加えて、ビークル１００は、後進トランスミッションギヤおよび１又は複数（１つ以上）の前進トランスミッションギヤを有するトランスミッション１３２、駆動シャフト１３４、差動装置１３６などの、任意の組み合わせであって、車輪１３０が機械的に連結される組み合わせを含む。
【００１７】
ビークル１００は、ビークル機能を果たすためにビークル１００に装備された相互連結されたアイテムのアセンブリとして動作する。ビークル機能を果たす目的で、ビークル１００は１つ以上のビークルシステム１４０を含んでいる。ビークルシステム１４０は、単独かまたはドライブトレインと併せて、ビークル１００のためにビークル機能を果たすよう動作可能である。ビークル機能を果たすために、ビークルシステム１４０の任意の組み合わせが動作可能であってよい。したがって、ビークル機能の観点から見ると、ビークルシステム１４０のうちの１つ、いくつか、または全てが、結び付けられたビークルシステム１４０として役立つ。その上、各々のビークルシステム１４０が、ビークル機能の任意の組み合わせを、全体的に又は部分的に、果たすように動作可能であってよい。したがって、各ビークルシステム１４０は、それ自体の観点から見て、１つ以上のビークル機能のための１つの結び付けられたビークルシステム１４０として役立つ。
【００１８】
ビークルシステム１４０に加えて、ビークル１００は、センサシステム１４２のほか、１つ以上のプロセッサ１４４、メモリ１４６および制御モジュール１４８を含み、これらにはビークルシステム１４０とセンサシステム１４２とが通信可能に接続される。センサシステム１４２は、ビークル１００についての情報を検出するように動作可能である。プロセッサ１４４、メモリ１４６および制御モジュール１４８は共に、コンピュータデバイスであって、その制御モジュール１４８がビークル１００の動作を編成するのに使用可能なコンピュータデバイスとして役立つ。
【００１９】
具体的には、制御モジュール１４８はビークル１００についての情報に基づいてビークルシステム１４０動作させる。したがって、ビークルシステム１４０を動作させる前提条件として、制御モジュール１４８は、センサシステム１４２により検出されたビークル１００についての情報を含む、ビークル１００についての情報を収集する。制御モジュール１４８は、次に、ビークル１００についての情報を評価し、その評価に基づいてビークルシステム１４０を動作させる。
【００２０】
複数のビークルシステム。ビークルシステム１４０は、ボディ１１０の一部を成すか、ボディ１１０に搭載されているか、または他の形でボディ１１０によって支持されている。ビークルシステム１４０は、全体的または部分的に、乗員区画１０２、エンジン区画１０４またはビークル１００内の他の場所の任意の組み合わせの中に収納されてよい。各ビークルシステム１４０は１つ以上のビークル要素を含む。各ビークル要素は、それが属するビークルシステム１４０のために、ビークルシステム１４０が結び付けられているビークル機能の任意の組み合わせを、全体的に又は部分的に、果たすように動作可能である。ビークル要素およびそれらが属するビークルシステム１４０は互いに明確に区別されるものであってよいが、必ずしもそうである必要はない、ということが理解される。
【００２１】
ビークルシステム１４０は、エネルギシステム１５０および推進システム１５２を含む。エネルギシステム１５０および推進システム１５２は、互いに連結されている。その上、ドライブトレインは、推進システム１５２に対し機械的に連結される。推進システム１５２およびドライブトレインは共に、ビークル１００のためのパワートレインとして役立つ。エネルギシステム１５０は、１つ以上のエネルギ機能を果たすように動作可能であり、これには、エネルギを貯蔵することおよび他の形で取り扱うことが非限定的に含まれる。推進システム１５２は、エネルギシステム１５０からのエネルギを使用して１つ以上の推進機能を果たすように動作可能であり、これには、車輪１３０に動力供給することが非限定的に含まれる。
【００２２】
エネルギシステム１５０および推進システム１５２に加えて、ビークルシステム１４０は、制動システム１５４、操舵システム１５６および後退システム１５８を含む。制動システム１５４は、１つ以上の制動機能を果たすように動作可能であり、これには、ビークル１００を摩擦制動することが非限定的に含まれる。操舵システム１５６は、１つ以上の操舵機能を果たすように動作可能であり、これには、ビークル１００を操舵することが非限定的に含まれる。後退システム１５８は、１つ以上の後退機能を果たすように動作可能であり、これには、後退事象中に後方視界を付加することおよび後方視界に関して操舵ガイダンスを提供することが非限定的に含まれる。
【００２３】
エネルギシステム１５０のエネルギ要素のうち、ビークル１００は燃料タンク１６０を含む。燃料タンク１６０は、燃料を貯蔵するように動作可能である。推進システム１５２の推進要素のうち、ビークル１００はエンジン１６２を含む。エンジン１６２は、燃料タンク１６０と流体連結されている。その上、ドライブトレイン内で、トランスミッション１３２、駆動シャフト１３４、差動装置１３６などの任意の組み合わせであって、車輪１３０が機械的に連結される組み合わせが、エンジン１６２に機械的に連結される。ドライブトレインがこのようにビークル１００用のパワートレインの一部としてエンジン１６２に機械的に連結されている状態で、エンジン１６２は、ドライブトレインと併せて、燃料タンク１６０からの燃料を用いて車輪１３０に動力を供給するように動作可能である。車輪１３０に動力が供給された状態で、ビークル１００を加速し、（例えば平らな地面または上り坂の地面上で）ビークル１００の速度を維持し、地面Ｇに沿ってビークル１００を他の形で駆動するために、エンジン１６２を使用することができる。
【００２４】
制動システム１５４の制動要素のうち、ビークル１００は、車輪１３０の１つ、いくつか、または全てにおいて、１つ以上の摩擦ブレーキ１６４を含む。車輪１３０は、摩擦ブレーキ１６４に機械的に連結されている。摩擦ブレーキ１６４は、車輪１３０においてビークル１００を摩擦制動するために動作可能である。操舵システム１５６の操舵要素のうち、ビークル１００は、ダッシュアセンブリ１０８上にまたは他の形で乗員区画１０２内に収納されたユーザ操作式ステアリングホイール１６６、および、車輪１３０の１つ、いくつか、または全てにある１つ以上の操舵機構１６８を含む。車輪１３０は、操舵機構１６８に機械的に連結されている。車輪１３０は、調整可能な操舵角を有し、ユーザによるステアリングホイール１６６の操作に応答して、操舵機構１６８は、操舵角を調整するように動作可能である。前輪操舵構成においては、両方の前輪１３０の操舵角を調整するために、１つの操舵システム１５６が動作可能である。操舵角の調整の１つの成果として、操舵機構１６８は、ビークル１００が地面Ｇに沿って走行するときにビークル１００を操舵するように動作可能である。
【００２５】
後退システム１５８の後退要素のうち、ビークル１００は、外部の背面カメラ１７０および内部ディスプレイ１７２を含む。図示されたビークル１００は、後退システム１５８内に１つのカメラ１７０と１つのディスプレイ１７２を含んでいるものの、本開示は、原則的に、後退システム１５８内に多数のカメラおよび多数のディスプレイの任意の組み合わせを含む、他の類似したビークルに適用可能である、ということが理解される。
【００２６】
カメラ１７０は、ボディ１１０の後端部１１４に搭載され、または他の形でこの後端部によって支持されている。ビークル１００において、カメラ１７０は、「後退」カメラであってよく、後退システム１５８専用であってよく、あるいは、ビークルに典型的な別の知覚システムの一部を成していてもよい。カメラ１７０は画像を捕捉するように動作可能であり、これには画像シーケンスが非限定的に含まれる。カメラ１７０の後向き構成により、カメラ１７０は、ビークル１００の背後の区域Ａの画像を捕捉するように動作可能である。画像捕捉を目的として、カメラ１７０は、１つ以上の画像センサを含む。画像センサは、１つ以上の光検出器、１つ以上のソリッドステート光検出器、１つ以上のフォトダイオード、および１つ以上の光電子倍増管の任意の組み合わせであってよく、またはこれを含んでもよい。
【００２７】
ディスプレイ１７２は、乗員区画１０２内に収納される。ビークル１００において、ディスプレイ１７２は、ビークルに典型的なインフォテイメントシステムの一部を成していてもよく、または後退システム１５８に専用であってもよい。ディスプレイ１７２は、ダッシュアセンブリ１０８の一部をなすか、ダッシュアセンブリ１０８に搭載されているか、または他の形でダッシュアセンブリ１０８によって支持されていてよい。代替的には、ディスプレイ１７２は、ヘッドアップディスプレイであってよい。ディスプレイ１７２は、さまざまなアイテムを表示するように動作可能である。例えば、ディスプレイ１７２は、アイテムを、その画像を用いて表示するように動作可能である。関連して、カメラ１７０の後向き構成では、ディスプレイ１７２は、ビークル１００の背後の区域Ａを、カメラ１７０からのその捕捉画像を用いて表示するように動作可能である。ビークル１００の背後の区域Ａの画像を捕捉することとこれらの画像を用いてビークル１００の背後の区域Ａを表示することとを組み合わせた成果として、カメラ１７０およびディスプレイ１７２は、後方視界を追加するように動作可能である。その上、後方視界と関連して、ディスプレイ１７２は操舵ガイダンスを提供するように動作可能である。
【００２８】
センサシステム。センサシステム１４２の一部として、ビークル１００は、１つ以上のオンボードセンサを含む。センサはビークル１００をリアルタイムで監視する。センサは、センサシステム１４２のために、ビークル１００に関する情報を検出するように動作可能であり、これには、ユーザの要求に関する情報およびビークル１００の動作に関する情報が含まれる。
【００２９】
ビークル１００は、ユーザコントロールを含み、これにはステアリングホイール１６６が非限定的に含まれる。ユーザコントロールは、ビークル１００のユーザとビークル１００自体との間のインタフェースとして役立ち、ビークル機能を要求する機械的入力、口頭による入力および他のユーザ入力を受信するように動作可能である。対応するユーザコントロールを併せて、センサのうち、ビークル１００は、トランスミッションギヤセレクタセンサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングホイールセンサなどを含む。関連して、ユーザ要求についての情報のうち、センサシステム１４２は、トランスミッションギヤの切り換え、車輪１３０への動力供給などを要求するユーザ入力、および、ビークル１００の制動、ビークル１００の操舵などを要求するユーザ入力を検出するように動作可能である。
【００３０】
同様に、センサのうち、ビークル１００は、１つ以上の速度計、１つ以上のジャイロスコープ、１つ以上の加速度計、１つ以上の慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、１つ以上のトランスミッションセンサ、１つ以上の車輪センサ、１つ以上の操舵センサ、１つ以上のコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）センサなどを含む。関連して、ビークル１００の動作についての情報のうち、センサシステム１４２は、ビークルの速度、加速、配向、回転、方向などを含むビークル１００の場所および動き、トランスミッション１３２のトランスミッションギヤ、車輪１３０の運動、操舵角、ならびに、ビークルシステム１４０の１つ、いくつかまたは全ての動作状態、を検出するように動作可能である。
【００３１】
制御モジュール。上述のように、プロセッサ１４４、メモリ１４６および制御モジュール１４８は共に、コンピュータデバイスであって、その制御モジュール１４８が、ビークルシステム１４０の動作を非限定的に含むビークル１００の動作を編成するコンピュータデバイスとして役立つ。制御モジュール１４８は、包括的制御モジュールであってよい。関連して、中央制御システムの一部として、ビークル１００は、制御モジュール１４８が属する包括的制御ユニット（ＧＣＵ）を含んでいてよい。図示されているビークル１００は、１つの制御モジュール１４８を含むものの、本開示が原則として、多数の制御モジュールを含む、他の類似しているビークルに適用可能であるということが理解される。
【００３２】
プロセッサ１４４は、本開示に記載されているプロセスのうちのいずれかまたはこのようなプロセスを実施するかもしくはこのようなプロセスを行なわせるためのあらゆる形態の命令を実行するように構成された任意の構成要素であってよい。プロセッサ１４４は、１つ以上の汎用または特殊用途のプロセッサでもって実装されてもよい。好適なプロセッサ１４４の例には、ソフトウェアを実行するマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサまたは他の形態の電気回路が含まれる。好適なプロセッサ１４４の他の例には、非限定的に、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、アレイプロセッサ、ベクトルプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理回路またはコントローラが含まれる。プロセッサ１４４は、プログラムコード内に格納された命令を実施するように構成された少なくとも１つのハードウェア回路（例えば集積回路）を含んでいてよい。多数のプロセッサ１４４が存在する構成において、プロセッサ１４４は互いに独立して、または互いに組み合わさって動作してもよい。
【００３３】
メモリ１４６は、非一時的コンピュータ可読媒体である。メモリ１４６は、揮発性もしくは不揮発性メモリまたはその両方を含んでもよい。好適なメモリ１４６の例には、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードディスクもしくは他の任意の好適な記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてもよい。メモリ１４６は、プログラムコード内に記憶された命令を含む。このような命令は、プロセッサ１４４または制御モジュール１４８によって実行可能である。メモリ１４６は、プロセッサ１４４もしくは制御モジュール１４８の一部を成していてよく、または、プロセッサ１４４または制御モジュール１４８に通信接続されていてよい。
【００３４】
一般的に言うと、制御モジュール１４８は、プロセッサ１４４によって実行され得る命令を含む。制御モジュール１４８は、プロセッサ１４４によって実行されると本開示に記載のプロセスの１つ以上を実行するコンピュータ可読プログラムコードとして実装されてもよい。このようなコンピュータ可読プログラムコードはメモリ１４６内に記憶されてよい。制御モジュール１４８は、プロセッサ１４４の一部を成していてよく、またはプロセッサ１４４に通信接続されていてもよい。
【００３５】
後退システムを動作させること
図２には、後退システム１５８を動作させるためのプロセス２００の複数の動作が示されている。プロセス２００によると、制御モジュール１４８は後退事象中、ディスプレイ１７２を動作させて、後方視界を付加し、後方視界に関し操舵ガイダンスを提供する。プロセス２００に従って後退事象中に動作されたときのディスプレイ１７２の概念的描画である図３Ａから３Ｆを参照してプロセス２００を説明する。トレーラＴがビークル１００の背後の地面Ｇ上にある状態で、図示されている後退事象は、ヒッチ点１２２をトレーラカプラＣまで導くことを目的とする後退事象である。しかしながら、本開示が原則として、プロセス２００に従った他の後退事象中のディスプレイ１７２の動作にも適用可能であることが理解される。
【００３６】
動作２０２では、制御モジュール１４８は、ビークル１００についての情報であって、操舵角とセンサシステム１４２により検出されたビークル１００についての他の情報とを含む情報を、評価のために収集する。動作２０４では、ビークル１００についての情報の評価の一部として、制御モジュール１４８が１つ以上の後退事象を監視し、識別する。制御モジュール１４８は、後退事象を識別しないときには、後退事象が実現することを予想して、後退事象を監視し続ける。
【００３７】
そうでなければ、後退事象中、動作２０６および２０８において、ビークル１００についての情報の評価のさらなる一部として、制御モジュール１４８は操舵ガイダンスの提供に備えて、ビークル１００の動きを投影する。その上、動作２１０から２１８では、制御モジュール１４８は、ビークル１００についての情報のその評価に基づいて、後退システム１５８を動作させる。具体的には、動作２１０および２１２において、制御モジュール１４８は、後退システム１５８を動作させて、後方視界を付加する。後方視界に関連して、かつ、投影されたビークル１００の動きに基づいて、動作２１４から２１８において、制御モジュール１４８は、後退システム１５８を動作させて、操舵ガイダンスを提供し、これには、動作２１４における汎用操舵ガイダンスの提供および動作２１６および２１８におけるトレーラヒッチング操舵ガイダンスの提供が含まれる。
【００３８】
後退事象は、ビークル１００の背後の地面Ｇに沿った後向きの走行を明らかに行っているかまたは予測されるビークル１００に対応する。例えば、後進トランスミッションギヤを有するトランスミッション１３２では、制御モジュール１４８は、後進トランスミッションギヤへの切り換えを要求するユーザ入力をセンサシステム１４２が検出したときに、動作２０４に従って後退事象を識別してもよく、そうでなければ後退事象を識別しなくてもよい。付加的にまたは代替的に、制御モジュール１４８は、センサシステム１４２が後進トランスミッションギヤを検出したときに、動作２０４に従って後退事象を識別してもよく、センサシステム１４２が前進トランスミッションギヤを検出したときまたは後進トランスミッションギヤを検出しないときに、後退事象を識別しなくてもよい。
【００３９】
以上で指摘した通り、操舵システム１５６の動作によって、操舵角は調整可能である。具体的には、操舵角は、一方では、１つ以上のオンセンタ操舵角同士間で、他方では、ビークル１００の左側かビークル１００の右側のいずれかに向かうオフセンタ操舵角同士間で、調整可能である。ゼロ度の操舵角に加えて、オンセンタ操舵角は、実質的に正面に向かう操舵角の範囲を含んでもよい。操舵角は、オンセンタ操舵角から始まり、フルロックオフセンタ操舵角を含めてそれに至るまで、増大したオフセンタ操舵角に調整可能である。同様にして、操舵角は、オフセンタ操舵角から、オンセンタ操舵角に戻るまで、減少したオフセンタ操舵角に調整可能である。
【００４０】
ビークル１００の背後の地面Ｇに沿って後向きに走行するビークル１００に対応することに関連して、後退事象は、投影されたビークル１００の動きと結び付けられる。動作２０６および２０８において、ビークル１００から始まり、制御モジュール１４８はビークル１００の動きを投影する。ビークル１００の動きは、一方では複数の操舵角であって、その間で操舵角を調整可能な複数の操舵角と、他方では結果としてのビークルの動きとの間の公知の関係と併せて、操舵角に基づいて投影される。この関係の下で、オンセンタ操舵角において、ビークル１００の長手方向に沿ったラインをたどるビークル１００の投影された動きは、直線状である。また、オフセンタ操舵角において、ビークル１００の長手方向に沿った接線を有する旋回円をたどるビークル１００の投影された動きは、曲線状である。
【００４１】
動作２０６によると、直立側部１１２から始まって、ビークル１００の投影された動きは、ビークル１００の投影された軌跡、あるいは換言すると、ビークル１００により占有された投影空間を含む。動作２０８によると、ヒッチ点１２２から始まって、ビークル１００の投影された動きは、ヒッチ点１２２の投影された経路を含む。
【００４２】
動作２１０において、制御モジュール１４８は、カメラ１７０を動作させて、ビークル１００の背後の区域Ａの画像を捕捉する。さらに参照する図３Ａから３Ｆに示されているように、動作２１２において、制御モジュール１４８は、ディスプレイ１７２を動作させて、ビークル１００の背後の区域Ａを、カメラ１７０からのその捕捉画像を用いて、表示する。動作２１０に従ってビークル１００の背後の区域Ａの画像を捕捉することと、動作２１２に従ってこれらの画像を用いてビークル１００の背後の区域Ａを表示することと、を組み合わせた成果として、ユーザは、ディスプレイ１７２上にビークル１００の背後の区域Ａを見ることができる。ユーザの観点からすれば、カメラ１７０およびディスプレイ１７２はこうして後方視界を付加する。
【００４３】
ビークル１００の背後の区域Ａに関連して、動作２１４において、制御モジュール１４８はディスプレイを動作させて、１つ以上の汎用操舵ガイド線３００を表示する。直立側部１１２から始まって、汎用操舵ガイド線３００は、ビークル１００の投影された軌跡を標示する。汎用操舵ガイド線３００は、それぞれ直立側部１１２から始まる、２つの細長い、横方向に離間された軌跡ガイド線を特徴とする。軌跡ガイド線３００Ｌに加えて、汎用操舵ガイド線３００は、軌跡ガイド線３００Ｌを横断する、１つ以上の細長い、長手方向に離間された近接性ガイド線３００Ｐを特徴とする。動作２１４に従って汎用操舵ガイド線３００を表示することの成果として、ユーザは、軌跡ガイド線３００Ｌを介してディスプレイ１７２上にビークル１００の投影された軌跡を視認できる。同時に、ビークル１００の投影された軌跡内で、ユーザは、近接性ガイド線３００Ｐを介してディスプレイ１７２上に、ビークル１００に対する長手方向の近接性ないし近さを視認できる。ユーザの観点からすれば、汎用操舵ガイド線３００を表示することは、こうして、汎用操舵ガイダンスを提供するのに役立つ。具体的には、汎用操舵ガイド線３００は、例えば障害物を回避しながらビークル１００を移動させることを目的とした後退事象の遂行中に、ユーザのステアリングホイール操作を知らせる。
【００４４】
その上、動作２１６において、制御モジュール１４８はディスプレイ１７２を動作させて、横方向中央の細長いトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２を表示する。ヒッチ点１２２から始まり、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ヒッチ点１２２の投影された経路を標示する。動作２１６に従ってトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２を表示することの成果として、ユーザは、ディスプレイ１７２上にヒッチ点１２２の投影された経路を視認することができる。ユーザの観点からすれば、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２を表示することはこうして、トレーラヒッチング操舵ガイダンスを提供するのに役立つ。具体的には、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ヒッチ点１２２をその目標場所までまたは目標場所に向かって導くことを目的とした後退事象であって、ヒッチ点１２２をトレーラカプラＣに導くことを目的とした後退事象を含む後退事象の遂行中に、ユーザのステアリングホイール操作を知らせる。
【００４５】
ビークル１００の背後の区域Ａは、シーンないし景色として表示される。シーンは、垂直視野および水平視野を含む視野を有する。シーンは垂直視野内に、前景ＦＧ、前景ＦＧの背後の地平線Ｈ、および地平線Ｈの背後の背景ＢＧを含む。前景ＦＧから地平線Ｈまでに、シーンはビークル１００の背後の地面Ｇおよびビークル１００の背後の地面Ｇ上のトレーラＴを含む。汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ビークル１００の背後の区域Ａに対する重畳仮想付加物として、シーン内に含まれる。シーンが前景ＦＧから地平線Ｈまでにビークル１００の背後の地面Ｇを含むとともに、このシーンは、前景ＦＧから地平線Ｈに向かう汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２を含む。その上、シーン内において、汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ビークル１００の背後の地面Ｇ上に延在する。
【００４６】
汎用操舵ガイド線３００は、ビークル１００の背後の地面Ｇ上に延在しながら、図示されているように、地表面レベルであり、換言すると、実質的にビークル１００の背後の地面Ｇから高くなっていない。代替的には、汎用操舵ガイド線３００は、例えば、バンパレベルであってよく、換言すると、ビークル１００の背後の地面Ｇからバンパ１１６のレベルまで高くされてもよい。直立側部１１２から始まる汎用操舵ガイド線３００とともに、汎用操舵ガイド線３００と併せて、シーンは、前景ＦＧ内に直立側部１１２の最後方部分を含む。
【００４７】
軌跡ガイド線３００Ｌは、ビークル１００の投影された軌跡の輪郭を描く。各軌跡ガイド線３００Ｌは、直立側部１１２にある頭部と、末端の尾部と、を有する。軌跡ガイド線３００Ｌによって輪郭が描かれたビークル１００の投影された軌跡において、各々の近接性ガイド線３００Ｐは、ビークル１００に対する長手方向近接性を画定する。近接性ガイド線３００Ｐは、ビークル１００に対する近い近接性を画定する最も近い近接性ガイド線３００Ｐ、ビークル１００に対する中間の近接性を画定する中間近接性ガイド線３００Ｐ、およびビークル１００に対するより離れた近接性を画定する最も離れた近接性ガイド線３００Ｐを含む。最も離れた近接性ガイド線３００Ｐは、軌跡ガイド線３００Ｌとこれらの尾部において交差する。
【００４８】
トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ヒッチ点１２２にある頭部と、末端の尾部と、を有する。トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ビークル１００の背後の地面Ｇ上に延在しながら、図示されているように、トレーラカプラレベルであり、換言すると、ビークル１００の背後の地面Ｇから実質的にトレーラカプラＣのレベルまで高くされている。同様に、トレーラカプラＣがヒッチ点１２２の上方にありながら、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ヒッチ点レベルの上方にあり、換言すると、ヒッチ点１２２から高くされている。トレーラカプラＣのレベルは代替的にはビークル１００についての情報の評価の一部として制御モジュール１４８によって独特に識別されてよいものの、処理資源を節約するために、トレーラカプラＣのレベルは、ヒッチ点１２２よりも上方の仮定された距離にある。ヒッチ点１２２から始まるトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２とともに、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２と併せて、シーンは前景ＦＧ内にヒッチ点１２２を含む。
【００４９】
汎用操舵ガイド線３００がビークル１００の投影された軌跡を標示し、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２がヒッチ点１２２の投影された経路を標示しながら、汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ビークル１００の投影された動きを説明する。オンセンタ操舵角において、ビークル１００の結び付けられた直線状の投影された動きを説明するために、汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は直線状である。また、オフセンタ操舵角においては、ビークル１００の結び付けられた曲線状の投影された動きを説明するために、汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は曲線状である。
【００５０】
汎用操舵ガイド線３００およびトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、それぞれの到達範囲を有する。ビークル１００の投影された動きを説明する汎用操舵ガイド線３００について、その到達範囲は、汎用操舵ガイド線３００がビークル１００の投影された動きをどの程度説明するか、に対応する。ビークル１００の投影された動きを説明するトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２について、その到達範囲は、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２がビークル１００の投影された動きをどの程度説明するか、に対応する。なかでも、汎用操舵ガイド線３００の到達範囲またはトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲をますます長くなる到達範囲に設定することは、場合に応じて、汎用操舵ガイド線３００またはトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２が、ビークル１００の投影された動きをますます多く説明することに対応する。同様にして、汎用操舵ガイド線３００の到達範囲またはトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲をますます短くなる到達範囲に設定することは、場合に応じて、汎用操舵ガイド線３００またはトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２がビークル１００の投影された動きをますます少なく説明することに対応する。
【００５１】
障害物を回避しながらビークル１００を移動させることを目的とする後退事象のための予想使用事例において、後退事象は、例えば、駐車場、車庫、私道などの比較的狭い領域内の、比較的狭い空間内で行なわれる。後退事象中、汎用操舵ガイド線３００の到達範囲をますます長くなる到達範囲に設定することは、ビークル１００の背後の区域Ａをますます不明瞭にするトレードオフにより、ユーザによるステアリングホイール１６６の操作を知らせるという目的を、それに比例して促進しないかもしれない、と考えられる。
【００５２】
したがって、後退事象中のユーザよるステアリングホイール１６６の操作を知らせる目的で、汎用操舵ガイド線３００は、実質的に一定であるか、そうでなければ操舵角に関わらず維持される、到達範囲を有する。具体的には、汎用操舵ガイド線３００の到達範囲は、標準的到達範囲に設定される。汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲は、オンセンタ操舵角からフルロックオフセンタ操舵角までの、増大するオフセンタ操舵角（フルロックオフセンタ操舵角を含む）において、維持される。同様に、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲は、オフセンタ操舵角からの、減少するオフセンタ操舵角（オンセンタ操舵角への復帰を含む）において、維持される。
【００５３】
他方では、ヒッチ点１２２をその目標場所に向けて導くことを目的とする後退事象のための予想使用事例において、後退事象は、例えばボートヤード、レクリエーションエリアなどの比較的広大な領域内の比較的広大な空間内で行なわれる。後退事象中、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲をますます長くなる到達範囲に設定することは、ビークル１００の背後の区域Ａをますます不明瞭にするトレードオフにより、ユーザによるステアリングホイール１６６の操作を知らせるという目的を、それに比例して促進し得ると、考えられる。具体的には、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲を、ますます増大するオフセンタ操舵角において、オンセンタ操舵角において設定された到達範囲から、ますます長くなる到達範囲に設定することは、ビークル１００の背後の区域Ａをますます不明瞭にするトレードオフにより、ユーザによるステアリングホイール１６６の操作を知らせるという目的を、それに比例して促進し得る。
【００５４】
したがって、後退事象中のユーザによるステアリングホイール１６６操作を知らせる目的で、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、操舵角に基づいて調整可能な到達範囲を有する。関連して、動作２１６に従ってトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２を表示することの前提条件として、動作２１８では、制御モジュール１４８は、操舵角に基づいてトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲を設定する。具体的には、動作２１８に従って、オンセンタ操舵角において、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲が基本到達範囲に設定される。オンセンタ操舵角で設定された基本到達範囲から、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の到達範囲は、増大するオフセンタ操舵角において、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲まで（最大到達範囲を含む）、連続的に、段階的に、または他の形でますます長くなる到達範囲に設定される。同様にして、オフセンタ操舵角で設定された到達範囲から、トレーラヒッチング操舵ガイド線の到達範囲は、オンセンタ操舵角における基本到達範囲への復帰を含んで、減少するオフセンタ操舵角において、連続的に、段階的に、または他の形でますます短くなる到達範囲に設定される。
【００５５】
以上で指摘した通り、図３Ａから３Ｆは、プロセス２００に従ってヒッチ点１２２をトレーラカプラＣに導くことを目的とした後退事象中に動作されたときの、ディスプレイ１７２の概念的描画である。ヒッチ点１２２をその目標場所に向けて導くことを目的とする後退事象のための予想使用事例の代表的な例として、後退事象は、比較的広大な空間内で行なわれる。
【００５６】
トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２により知らされるように、後退事象の始めに、図３Ａから３Ｄは、ステアリングホイール１６６の操作を介して後退事象を完遂するための正しい操舵角をユーザが実現したことを反映している。図３Ａがオンセンタ操舵角の実現を反映しながら、図３Ｂから３Ｄは、それぞれ、わずかなオフセンタ操舵角、大きいオフセンタ操舵角、およびフルロックオフセンタ操舵角の連続的な実現を反映する。関連して、変化する操舵角に基づいて、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、調整された到達範囲とともに表示される。具体的には、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、オンセンタ操舵角における基本到達範囲から、フルロックオフセンタ操舵角における最大到達範囲まで（最大到達範囲を含む）、増大するオフセンタ操舵角において、長くなる到達範囲とともに表示される。その間、汎用操舵ガイド線３００は、変化する操舵角に関わらず、標準的到達範囲とともに表示される。
【００５７】
一般的に言うと、比較的広い空間内で後退事象が遂行されることを考えると、ユーザが正しい操舵角を実現するのは、増大するオフセンタ操舵角において、ますます困難になる。しかしながら、困難度が比例して増大する、増大するオフセンタ操舵角では、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２は、ますます長くなる到達範囲とともに表示される。同時に、ヒッチ点１２２から始まって、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２はビークル１００の背後の区域Ａを著しく不明瞭にしない。
【００５８】
関連して、示されている通り、図３Ｃは、正しい操舵角としての大きいオフセンタ操舵角の分かりやすい実現を反映している。到達範囲が調整可能なトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２によって知らされたときのその分かりやすい実現とは反対に、正しい操舵角としての大きいオフセンタ操舵角を実現することは、例えば基本到達範囲によるトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２によって知らされたならば、より困難になっていたはずである。図３Ｃが、後退事象の始めにおける正しい操舵角としての大きいオフセンタ操舵角の実現を反映しながら、残りの後退事象について、図３Ｅおよび３Ｆは、ステアリングホイール１６６の操作を介してユーザが正しい操舵角を維持していることを反映している。ユーザが正しい操舵角を維持していることを反映している図３Ｅおよび３Ｆでは、ヒッチ点１２２は、トレーラカプラＣとの機械的連結のために、直接的にトレーラカプラＣに向けてかつ究極的に、トレーラカプラＣまで導かれる。
【００５９】
図示されているように、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲は、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりも長い。トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の最大到達範囲は、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲よりも長く、同様に汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりも長い。関連して、地面Ｇ上への投影の観点から見ると、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲は例えば、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりも少なくとも１．５倍長くてもよい。その上、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の最大到達範囲は、例えば、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲よりも少なくとも２倍長くてもよく、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりも少なくとも３倍長くてもよい。
【００６０】
一つの実装において、地面Ｇ上への投影の観点から見て、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲はおよそ２．５メートルであり、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲はおよそ４メートルであり、ビークル１００の投影されたおよそ７メートルの半径の４分の１回転に相当するトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の最大到達範囲は、およそ１１メートルである。関連して、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲は、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりもおよそ１．６倍長い。その上、トレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の最大到達範囲はトレーラヒッチング操舵ガイド線３０２の基本到達範囲よりもおよそ２．７５倍長く、汎用操舵ガイド線３００の標準的到達範囲よりもおよそ４．４倍長い。
【００６１】
本発明の列挙された特徴および条件が、いくつかの実施形態に関連して説明されてきたが、本発明は開示された実施形態に限定されるべきではなく、逆に、添付の特許請求の範囲の真意および範囲内に含まれるさまざまな修正および等価の構成を網羅するように意図されており、この範囲には、法の下で許されるようなすべての当該修正および等価構造を包含するように最も広い解釈が認められるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【外国語明細書】
2019192218000001.pdf