(57)【要約】【課題】一定量の物品を安定して移載する。【解決手段】物品移載装置１は、トレー２内の食材Ｂ１を把持して容器３に移載するロボットハンド１０と、トレー２上の食材群Ｂの載置範囲Ｓを検出する物品範囲検出部３１と、把持部１２が食材Ｂ１を把持するときの把持範囲Ｒの大きさを算出する開き量算出部３３と、食材群Ｂに把持部１２を差し込むときの差込位置を設定する差込位置設定部３４と、ロボット制御部３５とを備える。差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓと把持範囲Ｒの大きさとに基づいて、食材Ｂ１が載置される平面において把持範囲Ｒが互いに重ならないように載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を把持する把持部を有し、載置部に載置された複数の前記物品の集合体である物品群に前記把持部を差し込んで前記物品の一部を把持するとともに把持した部分の前記物品を移載先の位置に移載するロボットハンドと、
前記載置部の種類ごとに、前記載置部上の前記物品群の載置範囲を設定する範囲設定部と、
予め設定された前記物品の把持量に基づいて、前記把持部が前記物品を把持するときの把持範囲の大きさを算出する把持範囲算出部と、
前記把持部を前記物品群に差し込んで把持するときの差込位置を設定する差込位置設定部と、
前記ロボットハンドの動作を制御するロボット制御部と、
を備え、
前記差込位置設定部は、前記範囲設定部により設定された前記載置範囲と、前記把持範囲算出部で算出された前記把持範囲の大きさとに基づいて、前記物品が載置される平面において前記把持範囲が互いに重ならないように前記載置範囲内に複数の前記差込位置を設定し、
前記ロボット制御部は、前記差込位置設定部で設定された複数の前記差込位置ごとに、前記物品の把持及び前記移載先の位置への前記物品の移載が順次行われるように前記ロボットハンドの動作を制御する、物品移載装置。
【請求項２】
物品を把持する把持部を有し、載置部に載置された複数の前記物品の集合体である物品群に前記把持部を差し込んで前記物品の一部を把持するとともに把持した部分の前記物品を移載先の位置に移載するロボットハンドと、
前記載置部上の前記物品群の載置範囲を検出する物品範囲検出部と、
予め設定された前記物品の把持量に基づいて、前記把持部が前記物品を把持するときの把持範囲の大きさを算出する把持範囲算出部と、
前記把持部を前記物品群に差し込んで把持するときの差込位置を設定する差込位置設定部と、
前記ロボットハンドの動作を制御するロボット制御部と、
を備え、
前記差込位置設定部は、前記物品範囲検出部で検出された前記載置範囲と前記把持範囲算出部で算出された前記把持範囲の大きさとに基づいて、前記物品が載置される平面において前記把持範囲が互いに重ならないように前記載置範囲内に複数の前記差込位置を設定し、
前記ロボット制御部は、前記差込位置設定部で設定された複数の前記差込位置ごとに、前記物品の把持及び前記移載先の位置への前記物品の移載が順次行われるように前記ロボットハンドの動作を制御する、物品移載装置。
【請求項３】
前記物品群に対する前記把持部の差込深さを算出する差込深さ算出部をさらに備え、
前記物品範囲検出部は、前記載置部に載置された前記物品群における前記把持部の差し込み方向の物品高さをさらに検出し、
前記差込深さ算出部は、前記物品範囲検出部で検出された前記物品高さに基づいて、前記把持部を前記物品群に差し込むことができる最大の差込深さを算出し、
前記把持範囲算出部は、前記差込深さ算出部で算出された前記最大の差込深さと予め設定された前記物品の把持量とに基づいて、前記把持範囲の大きさを算出する、請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記載置範囲内に設定された複数の前記差込位置のうち、前記物品の把持及び移載が行われた前記差込位置の数が予め定められた数に達した場合に報知する報知部をさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記載置部に載置された前記物品群の表面を均す均し機構と、
前記均し機構の動作を制御する均し制御部と、
をさらに備え、
前記均し制御部は、前記載置範囲内に設定された複数の前記差込位置のうち、前記物品の把持及び移載が行われた前記差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、前記物品の把持及び移載が行われた前記差込位置の前記物品群の表面を均すように前記均し機構を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記差込位置設定部は、前記載置範囲内に複数の前記差込位置を設定する際に、前記把持範囲が互いに重ならないように前記載置範囲内に設定することができる最大数の前記差込位置を設定する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記物品範囲検出部は、前記載置部に載置された前記物品群における前記把持部の差し込み方向の物品高さをさらに検出し、
前記差込位置設定部は、前記物品範囲検出部で検出された前記載置範囲のうち前記物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に前記把持範囲が互いに重ならないように複数の前記差込位置を設定し、
前記ロボット制御部は、前記物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に設定された複数の前記差込位置ごとに、前記物品の把持及び前記移載先の位置への前記物品の移載が順次行われるように前記ロボットハンドの動作を制御する、請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項８】
前記載置部に載置された前記物品群の表面を均す均し機構と、
前記均し機構の動作を制御する均し制御部と、
を備え、
前記均し制御部は、前記物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に設定された複数の前記差込位置のうち、前記物品の把持及び移載が行われた前記差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、前記物品の把持及び移載が行われた前記差込位置の前記物品群の表面を均すように前記均し機構を制御する、請求項７に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トレーに収容された食品等の物品群の一部をロボットハンドによって把持し、把持した部分の物品を他の容器等に移載する物品移載装置がある。このような物品移載装置に用いられるロボットハンドが、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４７４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような物品移載装置では、ロボットハンドによって予め定められた量の物品を把持し、他の容器等に移載している。しかしながら、ロボットハンドによってトレー内の物品を把持するごとに物品群の状態が変化するため、ロボットハンドによって予め定められた量の物品を把持することが困難となる。
【０００５】
そこで、本発明の一側面は、一定量の物品を安定して移載可能な物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る物品移載装置は、物品を把持する把持部を有し、載置部に載置された複数の物品の集合体である物品群に把持部を差し込んで物品の一部を把持するとともに把持した部分の物品を移載先の位置に移載するロボットハンドと、載置部の種類ごとに、載置部上の物品群の載置範囲を設定する範囲設定部と、予め設定された物品の把持量に基づいて、把持部が物品を把持するときの把持範囲の大きさを算出する把持範囲算出部と、把持部を物品群に差し込んで把持するときの差込位置を設定する差込位置設定部と、ロボットハンドの動作を制御するロボット制御部と、を備え、差込位置設定部は、範囲設定部により設定された載置範囲と、把持範囲算出部で算出された把持範囲の大きさとに基づいて、物品が載置される平面において把持範囲が互いに重ならないように載置範囲内に複数の差込位置を設定し、ロボット制御部は、差込位置設定部で設定された複数の差込位置ごとに、物品の把持及び移載先の位置への物品の移載が順次行われるようにロボットハンドの動作を制御する。
【０００７】
この物品移載装置では、範囲設定部により設定された載置部の載置範囲内に、把持範囲が互いに重ならないように複数の差込位置が設定される。ロボットハンドは、複数の差込位置ごとに、物品の把持及び移載先の位置への物品の移載を行う。すなわち、ロボットハンドの把持部は、載置範囲内において、物品群の状態が変化していない部分を順次把持できる。このため、ロボットハンドの把持部は、予め定められた量の物品を安定して把持できる。これにより、物品移載装置は、一定量の物品を安定して移載できる。
【０００８】
本発明の他の一側面に係る物品移載装置は、物品を把持する把持部を有し、載置部に載置された複数の物品の集合体である物品群に把持部を差し込んで物品の一部を把持するとともに把持した部分の物品を移載先の位置に移載するロボットハンドと、載置部上の物品群の載置範囲を検出する物品範囲検出部と、予め設定された物品の把持量に基づいて、把持部が物品を把持するときの把持範囲の大きさを算出する把持範囲算出部と、把持部を物品群に差し込んで把持するときの差込位置を設定する差込位置設定部と、ロボットハンドの動作を制御するロボット制御部と、を備え、差込位置設定部は、物品範囲検出部で検出された載置範囲と把持範囲算出部で算出された把持範囲の大きさとに基づいて、物品が載置される平面において把持範囲が互いに重ならないように載置範囲内に複数の差込位置を設定し、ロボット制御部は、差込位置設定部で設定された複数の差込位置ごとに、物品の把持及び移載先の位置への物品の移載が順次行われるようにロボットハンドの動作を制御する。
【０００９】
この物品移載装置は、物品範囲検出部によって載置部の物品群の載置範囲を検出する。そして、検出された載置範囲内に、把持範囲が互いに重ならないように複数の差込位置が設定される。ロボットハンドは、複数の差込位置ごとに、物品の把持及び移載先の位置への物品の移載を行う。すなわち、ロボットハンドの把持部は、載置範囲内において、物品群の状態が変化していない部分を順次把持できる。このため、ロボットハンドの把持部は、予め定められた量の物品を安定して把持できる。これにより、物品移載装置は、一定量の物品を安定して移載できる。
【００１０】
物品移載装置は、物品群に対する前記把持部の差込深さを算出する差込深さ算出部をさらに備え、物品範囲検出部は、載置部に載置された物品群における把持部の差し込み方向の物品高さをさらに検出し、差込深さ算出部は、物品範囲検出部で検出された物品高さに基づいて、把持部を物品群に差し込むことができる最大の差込深さを算出し、把持範囲算出部は、差込深さ算出部で算出された最大の差込深さと予め設定された物品の把持量とに基づいて、把持範囲の大きさを算出してもよい。この場合、物品高さに応じて、できるだけ小さくなるように把持範囲の大きさが算出される。このように、把持範囲の大きさが小さくなるため、差込位置設定部は、載置範囲内により多くの数の差込位置を設定できる。従って、物品移載装置は、載置範囲内により多く設定された差込位置から物品の移載を効率よく行うことができる。
【００１１】
物品移載装置は、載置範囲内に設定された複数の差込位置のうち、物品の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に報知する報知部をさらに備えてもよい。この場合、物品移載装置のオペレータは、物品の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達したことを認識できる。
【００１２】
物品移載装置は、載置部に載置された物品群の表面を均す均し機構と、均し機構の動作を制御する均し制御部と、をさらに備え、均し制御部は、載置範囲内に設定された複数の差込位置のうち、物品の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、物品の把持及び移載が行われた差込位置の物品群の表面を均すように均し機構を制御してもよい。この場合、物品移載装置は、載置範囲内において物品が取り出された部分の表面を均すことができる。均し機構によって物品群の表面が均されているため、物品移載装置は、再度その場所から物品を把持して移載する際に、予め定められた量の物品を把持部によって把持できる。
【００１３】
物品移載装置において、差込位置設定部は、載置範囲内に複数の差込位置を設定する際に、把持範囲が互いに重ならないように載置範囲内に設定することができる最大数の差込位置を設定してもよい。この場合、物品移載装置は、物品群の載置範囲内において、多数回連続して物品の把持及び移載を行うことができる。これにより、物品移載装置は、物品の移載効率を向上させることができる。
【００１４】
物品移載装置において、物品範囲検出部は、載置部に載置された物品群における把持部の差し込み方向の物品高さをさらに検出し、差込位置設定部は、物品範囲検出部で検出された載置範囲のうち物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に把持範囲が互いに重ならないように複数の差込位置を設定し、ロボット制御部は、物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に設定された複数の差込位置ごとに、物品の把持及び移載先の位置への物品の移載が順次行われるようにロボットハンドの動作を制御してもよい。この場合、物品移載装置は、物品高さが高い位置から物品の把持及び移載を行うことができる。
【００１５】
物品移載装置は、載置部に載置された物品群の表面を均す均し機構と、均し機構の動作を制御する均し制御部と、を備え、均し制御部は、物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内に設定された複数の差込位置のうち、物品の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、物品の把持及び移載が行われた差込位置の物品群の表面を均すように均し機構を制御してもよい。この場合、物品移載装置は、物品高さが予め定められた高さ以上の範囲内において物品が取り出された部分の表面を均すことができる。均し機構によって物品群の表面が均されているため、物品移載装置は、再度その場所から物品を把持して移載する際に、予め定められた量の物品を把持部によって把持できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の種々の側面によれば、一定量の物品を安定して移載できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る物品移載装置の概略構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）は、把持部の側面図である。図２（ｂ）は、把持部を下方から見た図である。
【図３】図３（ａ）は、把持部が食材群に差し込まれる様子を示す図である。図３（ｂ）は、把持部によって把持される食材の量を示す図である。
【図４】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、食材群に対する把持部の差し込み深さを示す断面図である。
【図５】載置範囲内に設定された複数の差込位置を示す上面図である。
【図６】物品移載装置によって行われる移載処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７（ａ）は、載置範囲における物品高さが予め定められた高さ以上の範囲を示す上面図である。図７（ｂ）は、載置範囲における物品高さが予め定められた高さ以上の範囲を示す断面図である。
【図８】第２実施形態に係る物品移載装置の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。「上」及び「下」の語は、鉛直方向の「上方」及び「下方」にそれぞれ対応する。
【００１９】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について説明する。図１に示されるように、トレー（載置部）２には、複数の食材（物品）Ｂ１（図３（ａ）参照）の集合体である食材群（物品群）Ｂが載置される。物品移載装置１は、トレー２から予め設定された量の食材Ｂ１を取り出し、弁当ケース等の容器３に移載する。具体的には、物品移載装置１は、ロボットハンド１０、均し機構２０、制御ユニット３０、及び報知ユニット４０を備える。
【００２０】
ロボットハンド１０は、作業台５に載置されたトレー２及び容器３の近傍に設けられる。作業台５上には、複数の容器３が配置される。トレー２及び容器３は、それぞれ上部が開口する箱体である。ロボットハンド１０は、トレー２から目標把持量（予め定められた量）の食材Ｂ１を取り出し、複数の容器３に順次移載する。ロボットハンド１０は、アーム部１１、把持部１２、カメラ１３、及び測定部１４を備える。
【００２１】
把持部１２は、アーム部１１の先端部に取り付けられる。アーム部１１は、複数の関節を有している。アーム部１１は、旋回及び関節を屈曲させることにより、把持部１２を所望の位置に移動させることができる。アーム部１１の動作は、制御ユニット３０により制御される。アーム部１１は、制御ユニット３０から出力される制御信号に基づいて動作する。
【００２２】
把持部１２は、食材群Ｂから、食材Ｂ１の一部を把持する。本実施形態において、把持部１２は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、本体部１２ａ、３つの把持部材１２ｂ、及び駆動部１２ｃを備える。本体部１２ａは、中心軸Ｃを有する筐体である。本体部１２ａは、例えば、円柱状の外形を呈する。本体部１２ａは、例えば、金属で形成される。本体部１２ａは、アーム部１１の先端部に取り付けられる。
【００２３】
把持部材１２ｂは、棒状の部材である。把持部材１２ｂは、例えば、樹脂、金属等で形成される。把持部材１２ｂは、本体部１２ａから下方へ突出するように、本体部１２ａに取り付けられる。３つの把持部材１２ｂは、中心軸Ｃを中心とする仮想円上にそれぞれ配置される。３つの把持部材１２ｂは、当該仮想円の周方向において、等間隔（１２０°間隔）で配置される。
【００２４】
また、把持部材１２ｂは、移動可能に本体部１２ａに設けられる。具体的には、把持部材１２ｂは、駆動部１２ｃによって駆動されることにより移動する。駆動部１２ｃは、把持部材１２ｂを、中心軸Ｃに近づく方向及び中心軸Ｃから離れる方向に移動させる。駆動部１２ｃは、３つの把持部材１２ｂを同期して移動させる。これにより、３つの把持部材１２ｂは、互いに近づく方向及び互いに離れる方向に移動する。駆動部１２ｃは、例えば、モータ及びリンク機構を含んで構成される。駆動部１２ｃの動作は、制御ユニット３０により制御される。駆動部１２ｃは、制御ユニット３０から出力される制御信号に基づいて動作する。
【００２５】
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、アーム部１１が把持部１２を上方から下方に向かって移動させることよって、把持部１２の把持部材１２ｂが食材群Ｂに差し込まれる。続いて、駆動部１２ｃが３つの把持部材１２ｂを互いに近づく方向に移動させることにより、把持部材１２ｂは食材Ｂ１を把持する。
【００２６】
ここで、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の把持量（把持された食材Ｂ１の質量）について説明する。把持部１２によって把持される食材Ｂ１の把持量は、次の式（１）によって表される。
食材Ｂ１の把持量＝密度Ｐ×食材Ｂ１の体積      （１）
なお、密度Ｐとは、食材群Ｂにおける食材Ｂ１の密度である。食材Ｂ１の体積は、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の体積である。
【００２７】
図３（ａ）に示されるように、食材群Ｂの上面において、把持部材１２ｂが差し込まれたときに把持部材１２ｂによって把持される範囲を把持範囲Ｒとする。本実施形態において、把持範囲Ｒは、図２（ｂ）に示されるように、３つの把持部材１２ｂに内接する円の内側部分である。把持範囲Ｒの大きさ（直径）は、食材群Ｂに差し込まれるときの３つの把持部材１２ｂの位置によって定まる。把持範囲Ｒの大きさは、３つの把持部材１２ｂが中心軸Ｃに近い位置に移動させられている状態では小さくなり、３つの把持部材１２ｂが中心軸Ｃから離れた位置に移動させられている状態では大きくなる。把持部１２は、食材群Ｂを上方から見たときに、把持範囲Ｒ内の食材Ｂ１を把持する。
【００２８】
従って、図３（ｂ）に示されるように、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の体積は、次の式（２）によって表される。
食材Ｂ１の体積＝π×（把持範囲Ｒの半径）２×差込深さＬ      （２）
なお、把持範囲Ｒの直径をＤとしたときに、把持範囲Ｒの半径は（Ｄ／２）で表される。差込深さＬは、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、食材群Ｂへ把持部材１２ｂが差し込まれたときの、食材群Ｂの上面から把持部材１２ｂの先端部までの長さである。
【００２９】
このように、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の体積は、食材群Ｂに差し込まれるときの把持部材１２ｂの開き量（把持範囲Ｒ）と、食材群Ｂへの把持部材１２ｂの差込深さＬとに依存する。すなわち、食材群Ｂに差し込まれるときの把持部材１２ｂの把持範囲Ｒが大きくなることで、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の量が多くなる。食材群Ｂへの把持部材１２ｂの差込深さＬが深くなることで、把持部１２によって把持される食材Ｂ１の量が多くなる。
【００３０】
図１に示されるように、カメラ１３は、トレー２内の食材群Ｂを撮像する。カメラ１３は、トレー２における食材群Ｂの載置範囲を撮像可能に設けられる。カメラ１３は、例えば、アーム部１１の先端部に設けられる。但し、カメラ１３が設けられる位置はアーム部１１の先端部に限定されず、適宜の位置に設けられ得る。カメラ１３の撮像情報は、制御ユニット３０へ出力される。
【００３１】
測定部１４は、食材Ｂ１を把持した状態の把持部１２をアーム部１１が移動させたときに、食材Ｂ１に作用する力及び加速度を測定する。測定部１４は、例えば、アーム部１１の先端部と把持部１２との間に設けられる。測定部１４は、測定した結果を制御ユニット３０に出力する。
【００３２】
以上のように、ロボットハンド１０は、トレー２内の食材群Ｂに把持部１２の把持部材１２ｂを差し込んで、食材群Ｂから食材Ｂ１の一部を把持する。続いて、ロボットハンド１０は、アーム部１１を動作させることによって、移載先の容器３の上方へ把持部１２を移動させる。そして、ロボットハンド１０は、把持部１２から食材Ｂ１を解放することで、移載先の容器３に食材Ｂ１を移載する。
【００３３】
均し機構２０は、作業台５に載置されたトレー２の近傍に設けられる。均し機構２０は、トレー２内の食材群Ｂの上面（表面）を均す。均し機構２０は、アーム部２１、及び均し部２２を備える。均し部２２は、アーム部２１の先端部に取り付けられる。均し部２２は、例えば、櫛状を呈している。アーム部２１は、複数の関節を有している。アーム部２１は、旋回及び関節を屈曲させることにより、均し部２２を所望の位置に移動させることができる。アーム部２１の動作は、制御ユニット３０により制御される。アーム部２１は、制御ユニット３０から出力される制御信号に基づいて動作する。均し機構２０は、均し部２２を食材群Ｂの上面に当接させ、食材群Ｂに当接した状態で均し部２２を移動させることによって、食材群Ｂの上面を均す。
【００３４】
制御ユニット３０は、ロボットハンド１０の動作、及び均し機構２０の動作を制御する。制御ユニット３０は、ロボットハンド１０又は均し機構２０内に収容されてもよく、ロボットハンド１０及び均し機構２０の外部に設けられてもよい。制御ユニット３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を有する電子制御ユニットである。制御ユニット３０は、制御信号をロボットハンド１０及び均し機構２０に出力する。制御ユニット３０は、物品範囲検出部３１、差込深さ算出部３２、開き量算出部（把持範囲算出部）３３、差込位置設定部３４、ロボット制御部３５、報知制御部３６、均し制御部３７、及び質量算出部３８を備える。
【００３５】
物品範囲検出部３１は、トレー２における食材群Ｂの載置範囲Ｓ（図５参照）を検出する。この載置範囲Ｓは、トレー２を上方から見た場合において、食材群Ｂを載置（収容）することができる範囲である。本実施形態においてトレー２は、上方から見た場合において長方形状の載置範囲Ｓを有している。この載置範囲Ｓの形状及び大きさは、トレー２の種類に応じて異なっている。
【００３６】
物品範囲検出部３１は、載置範囲Ｓを、カメラ１３の撮像情報に基づいて検出する。例えば、物品範囲検出部３１は、周知の画像処理技術に基づいて、カメラ１３の撮像画像からトレー２又は食材群Ｂを抽出し、抽出結果に基づいて載置範囲Ｓを検出してもよい。
【００３７】
また、物品範囲検出部３１は、トレー２に載置された食材群Ｂの物品高さＨ（図４（ａ）参照）を検出する。ここでの、食材群Ｂの物品高さＨとは、トレー２の底部２ａの上面から食材群Ｂの上面まで鉛直方向（食材群Ｂへの把持部１２の差し込み方向）に沿った長さである。
【００３８】
物品範囲検出部３１は、物品高さＨを、カメラ１３の撮像情報に基づいて検出する。例えば、物品範囲検出部３１は、周知の画像処理技術に基づいて、カメラ１３の撮像画像から作業台５の上面に対する食材群Ｂの上面の高さ位置を検出する。物品範囲検出部３１は、検出した食材群Ｂの上面の高さ位置と、予め設定されたトレー２の底部２ａの厚さとに基づいて物品高さＨを検出してもよい。
【００３９】
差込深さ算出部３２は、把持部１２の把持部材１２ｂを食材群Ｂに差し込むときの差込深さＬを算出する。差込深さ算出部３２は、物品範囲検出部３１で検出された物品高さＨに基づいて、検出された物品高さＨ以下となるように差込深さＬを算出する。また、差込深さ算出部３２は、可能な限り差込深さＬを長くする。すなわち、差込深さ算出部３２は、差込深さＬとして、把持部１２を食材群Ｂに差し込むことができる最大の差込深さＬを算出する。ここで、図４（ａ）に示されるように、把持部材１２ｂにおける食材群Ｂへの差込可能な長さを差込可能長さＬＭとする。例えば、図４（ａ）に示されるように、物品高さＨが差込可能長さＬＭよりも長い場合、物品範囲検出部３１は、差込可能長さＬＭを差込深さＬとして算出する。例えば、図４（ｂ）に示されるように、物品高さＨが差込可能長さＬＭ以下である場合、物品範囲検出部３１は、物品高さＨを差込深さＬとして算出する。なお、物品範囲検出部３１は、図４（ｂ）に示される場合、物品高さＨから所定の余裕分を減算した長さを、差込深さＬとして算出してもよい。このように、物品範囲検出部３１は、把持部材１２ｂの先端部がトレー２の底部２ａに当接しない範囲で、物品高さＨが高い場合には物品高さＨが低い場合に比べて、差込深さＬを長くする。
【００４０】
開き量算出部３３は、把持部材１２ｂが食材群Ｂに差し込まれるときの把持部材１２ｂの開き量を算出する。すなわち、開き量算出部３３は、把持部材１２ｂが差し込まれたときに把持部材１２ｂによって食材Ｂ１が把持される把持範囲Ｒの大きさを算出する。具体的には、開き量算出部３３は、予め設定された食材Ｂ１の目標把持量と、上記式（１）とに基づいて、把持部１２によって把持する食材Ｂ１の体積を求める。なお、密度Ｐは、把持される食材Ｂ１の種類に応じて予め設定される。続いて、開き量算出部３３は、求めた食材Ｂ１の体積と、差込深さ算出部３２で算出された差込深さＬ（最大の差込深さＬ）と、上記式（２）とに基づいて、把持範囲Ｒの大きさを算出する。
【００４１】
このように、開き量算出部３３は、差込深さＬが長い場合には、差込深さＬが短い場合に比べて把持範囲Ｒの大きさ（把持部材１２ｂの開き量）を小さくする。把持部１２は、開き量算出部３３で算出された把持範囲Ｒ、及び差込深さ算出部３２で算出された差込深さＬで食材Ｂ１を把持することで、目標把持量の食材Ｂ１を把持できる。
【００４２】
差込位置設定部３４は、把持部１２の把持部材１２ｂを食材群Ｂに差し込んで把持するときの差込位置を設定する。なお、差込位置は、例えば、把持部材１２ｂが食材群Ｂの上面に差し込まれるときの把持部１２の中心軸Ｃの位置で表されてもよい。差込位置設定部３４は、物品範囲検出部３１で検出された載置範囲Ｓ内に、複数の差込位置を設定する。図５に示されるように、差込位置設定部３４は、開き量算出部３３で算出された把持範囲Ｒの大きさに基づいて、食材Ｂ１が載置される平面において把持部１２による把持範囲Ｒが互いに重ならないように載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する。すなわち、差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓを上方から見た場合において、把持範囲Ｒが互いに重ならないように載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する。差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する際に、把持範囲Ｒが互いに重ならないように設定することができる最大数の差込位置を設定する。
【００４３】
差込位置設定部３４は、図５に示されるように、上方から見たときに、載置範囲Ｓの長辺及び短辺に沿って把持範囲Ｒが格子状に並ぶように差込位置を設定する。また、差込位置設定部３４は、図５に示されるように格子状に把持範囲Ｒが配置されるように差込位置を設定することに限定されず、例えば千鳥格子状に把持範囲Ｒが配置されるように差込位置を設定してもよい。
【００４４】
ロボット制御部３５は、ロボットハンド１０に対して制御信号を出力することにより、ロボットハンド１０の動作を制御する。ロボット制御部３５は、差込位置設定部３４で設定された複数の差込位置ごとに、食材Ｂ１の把持及び移載先の容器３への食材Ｂ１の移載が順次行われるように、ロボットハンド１０の動作を制御する。
【００４５】
具体的には、ロボット制御部３５は、駆動部１２ｃに対して制御信号を出力することで、開き量算出部３３で算出された把持範囲Ｒとなるように把持部材１２ｂを移動させる。続いて、ロボット制御部３５は、アーム部１１に対して制御信号を出力することで、差込位置設定部３４で設定された差込位置の上方に把持部１２が位置するように、アーム部１１を動作させる。なお、把持範囲Ｒとなるように把持部材１２ｂを移動させる動作と、差込位置の上方に把持部１２を位置させるためのアーム部１１の動作とは、同時に行われてもよく、どちらが先に行われてもよい。
【００４６】
続いて、ロボット制御部３５は、アーム部１１に対して制御信号を出力することで、差込深さ算出部３２で算出された差込深さＬだけ把持部材１２ｂが食材群Ｂに差し込まれるように、アーム部１１を動作させる。続いて、ロボット制御部３５は、駆動部１２ｃに対して制御信号を出力することで、把持部材１２ｂを中心軸Ｃ側に移動させて把持部材１２ｂによって食材Ｂ１を把持させる。続いて、ロボット制御部３５は、アーム部１１に対して制御信号を出力することで、移載先の容器３の上方に把持部１２が位置するように、アーム部１１を動作させる。続いて、ロボット制御部３５は、駆動部１２ｃに対して制御信号を出力することで、把持部材１２ｂを中心軸Ｃから離れる側に移動させ、把持部１２から食材Ｂ１を解放させる。これにより、ロボットハンド１０は、トレー２から移載先の容器３へ、予め設定された目標把持量の食材Ｂ１を移載できる。
【００４７】
報知制御部３６は、報知ユニット４０に制御信号を出力することで、物品移載装置１のオペレータに対して報知する。報知ユニット４０は、例えば、ディスプレイ、ランプ、又はスピーカであってもよい。報知制御部３６は、ロボットハンド１０によって食材Ｂ１の移載が行われることによってトレー２内の食材Ｂ１が無くなった（所定量未満となった）場合に、報知ユニット４０を通じて報知する。トレー２内の食材Ｂ１が無くなった（所定量未満となった）場合とは、差込深さＬが短いために把持部１２によって目標把持量の食材Ｂ１を把持できない場合であってもよい。報知制御部３６は、トレー２内の食材Ｂ１が無くなったことを、物品範囲検出部３１における食材群Ｂの物品高さＨの検出結果に基づいて判定することができる。これにより、オペレータは、トレー２の交換タイミング等を認識できる。
【００４８】
均し制御部３７は、均し機構２０の動作を制御する。均し制御部３７は、アーム部２１に対して制御信号を出力することで、均し部２２によって食材Ｂ１の上面を均すように、アーム部２１を動作させる。また、均し制御部３７は、載置範囲Ｓ内に設定された複数の差込位置のうち、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の食材群Ｂの上面を均す。本実施形態において、均し制御部３７は、載置範囲Ｓに設定された全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われた場合に、均し機構２０によって食材群Ｂの上面全体を均す。
【００４９】
均し制御部３７によって食材群Ｂの上面全体が均された後、トレー２内の食材Ｂ１が移載されたために、トレー２内の食材群Ｂの物品高さＨが低くなる。このため、物品範囲検出部３１は、物品高さＨの検出を再度行う。差込深さ算出部３２は、差込深さＬの算出を再度行う。開き量算出部３３は、把持範囲Ｒの算出を再度行う。差込位置設定部３４は、開き量算出部３３によって再度算出された把持範囲Ｒに基づいて、載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を再度設定する。そして、ロボットハンド１０は、再度設定された差込位置に基づいて食材Ｂ１の移載を行う。このように、物品移載装置１は、トレー２内の食材群Ｂが無くなるまで（所定量未満となるまで）、トレー２から容器３への食材Ｂ１の移載を繰り返し行う。
【００５０】
質量算出部３８は、測定部１４の測定結果（食材Ｂ１に作用する力及び加速度）に基づいて、周知の方法によって、把持部１２が把持する食材Ｂ１の質量を算出する。開き量算出部３３は、質量算出部３８で算出された食材Ｂ１の質量が、予め設定された目標把持量と一致しているか否かを判定する。両者が一致しない場合、開き量算出部３３は、質量算出部３８で算出された食材Ｂ１の質量が目標把持量と一致するように、把持範囲Ｒの大きさを調整する。開き量算出部３３は、把持範囲Ｒの大きさの調整を、均し機構２０による均し動作が終わった後、差込位置設定部３４によって差込位置が再度設定される前に行う。但し、開き量算出部３３は、把持範囲Ｒの大きさの調整を、トレー２から容器３へ食材Ｂ１が移載されるごとに行ってもよい。
【００５１】
次に、物品移載装置１で行われるトレー２から容器３への食材Ｂ１の移載処理の流れについて説明する。なお、図６に示される処理は、作業台５の所定位置に食材群Ｂが載置されたトレー２が設置されたときに開始される。また、図６に示される処理は、トレー２内の食材群Ｂが無くなった（所定量未満となった）場合、又はオペレータから移載処理の停止の指示がされた場合に終了する。
【００５２】
作業台５の所定位置にトレー２が載置されると、物品範囲検出部３１は、トレー２における食材群Ｂの載置範囲Ｓを検出する。さらに、物品範囲検出部３１は、食材群Ｂの物品高さＨを検出する（Ｓ１０１）。差込深さ算出部３２は、把持部１２の把持部材１２ｂを食材群Ｂに差し込むときの差込深さＬを算出する（Ｓ１０２）。開き量算出部３３は、把持部材１２ｂが差し込まれたときに把持部材１２ｂによって食材Ｂ１が把持される把持範囲Ｒの大きさを算出する（Ｓ１０３）。差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓ内に、複数の差込位置を設定する（Ｓ１０４）。
【００５３】
ロボット制御部３５は、ロボットハンド１０の動作を制御することによって、載置範囲Ｓ内に設定された複数の差込位置ごとに、食材Ｂ１の把持及び移載先の容器３への食材Ｂ１の移載を行う（Ｓ１０５）。ロボット制御部３５は、全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われるまで、食材Ｂ１の把持及び移載を行う。
【００５４】
全ての差込位置において食材Ｂ１の把持及び移載が行われた後、均し制御部３７は、均し機構２０の動作を制御することによって、食材群Ｂの上面を均す（Ｓ１０６）。食材群Ｂの上面が均された後、物品範囲検出部３１は、再び食材群Ｂの物品高さＨを検出する（Ｓ１０７）。報知制御部３６は、物品範囲検出部３１における物品高さＨの検出結果に基づいて、トレー２内の食材Ｂ１が無くなった（所定量未満となった）か否かを判定する（Ｓ１０８）。トレー２内の食材Ｂ１が無くなった場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、報知制御部３６は、トレー２内の食材Ｂ１が無くなったことを報知ユニット４０を通じて報知する（Ｓ１０９）。報知の後、物品移載装置１は、移載処理を終了する。
【００５５】
一方、トレー２内に食材Ｂ１が残っている場合（所定量以上残っている場合）（Ｓ１０８：ＮＯ）、差込深さ算出部３２は、Ｓ１０７で算出された物品高さＨに基づいて、把持部１２の把持部材１２ｂを食材群Ｂに差し込むときの差込深さＬを算出する（Ｓ１０２）。その後、物品移載装置１は、上述したＳ１０３以降の処理を実行する。なお、Ｓ１０６において食材群Ｂの上面が均された後、再びＳ１０３において把持範囲Ｒを算出する際に、開き量算出部３３は、質量算出部３８で算出された食材Ｂ１の質量に基づいて、把持範囲Ｒの大きさを調整してもよい。
【００５６】
以上のように、物品移載装置１は、物品範囲検出部３１によってトレー２の食材群Ｂの載置範囲Ｓを検出する。そして、差込位置設定部３４は、検出された載置範囲Ｓ内に、把持範囲Ｒが互いに重ならないように複数の差込位置を設定する。ロボットハンド１０は、複数の差込位置ごとに、食材Ｂ１の把持及び移載先の容器３への食材Ｂ１の移載を行う。すなわち、ロボットハンド１０の把持部１２は、載置範囲Ｓ内において、食材群Ｂの状態が変化していない部分の食材Ｂ１を順次把持できる。このため、ロボットハンド１０の把持部１２は、目標把持量の食材Ｂ１を安定して把持できる。これにより、物品移載装置１は、一定量の食材Ｂ１を安定して移載できる。
【００５７】
差込深さ算出部３２は、検出された物品高さＨに基づいて、把持部１２を食材群Ｂに差し込むことができる最大の差込深さＬを算出する。ここで、差込深さＬが長くなると、目標把持量の食材Ｂ１を把持するために必要な把持範囲Ｒの大きさが小さくなる。このため、算出された最大の差込深さＬに基づいて開き量算出部３３が把持範囲Ｒの大きさを算出することで、物品高さＨに応じてできるだけ小さくなるように把持範囲Ｒの大きさが算出される。このように、把持範囲Ｒの大きさが小さくなるため、差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓ内により多くの数の差込位置を設定できる。従って、ロボットハンド１０は、載置範囲Ｓ内により多く設定された差込位置から食材Ｂ１の移載を効率よく行うことができる。また、載置範囲Ｓ内により多くの数の差込位置が設定されることにより、ロボットハンド１０は、均し機構２０によって次に均し動作が行われるまでの間に、載置範囲Ｓ内において多数回連続して食材Ｂ１の把持及び移載を行うことができる。これにより、物品移載装置１は、食材Ｂ１の移載効率を向上させることができる。
【００５８】
物品移載装置１は、食材群Ｂの上面を均す均し機構２０を備えている。この場合、物品移載装置１は、載置範囲Ｓ内において食材Ｂ１が取り出された部分の上面を均すことができる。均し機構２０によって食材群Ｂの上面が均されているため、物品移載装置１は、再度その場所から食材Ｂ１を把持して移載する際に、目標把持量の食材Ｂ１を把持部１２によって把持できる。
【００５９】
差込位置設定部３４は、載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する際に、把持範囲Ｒが互いに重ならないように載置範囲Ｓ内に設定することができる最大数の差込位置を設定する。この場合、物品移載装置１は、食材群Ｂの載置範囲Ｓ内において、多数回連続して食材Ｂ１の把持及び移載を行うことができる。これにより、物品移載装置１は、食材Ｂ１の移載効率を向上させることができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、均し制御部３７は、載置範囲Ｓに設定された全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われた後に、均し機構２０によって食材群Ｂの上面全体を均すことに限定されない。均し制御部３７は、載置範囲Ｓ内に設定された複数の差込位置のうち、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の食材群Ｂの上面を均し機構２０によって均してもよい。
【００６１】
均し機構２０の均し部２２は、例えば板状等、櫛状以外の形状であってもよい。均し機構２０は、アーム部２１及び均し部２２を備えることに限定されない。均し機構２０は、食材群Ｂの上面を均すことができる機構であれば、他の機構であってもよい。例えば、均し機構２０は、振動源を備え、トレー２を振動させることによって食材群Ｂの上面を均す機構であってもよい。
【００６２】
物品移載装置１は、均し機構２０及び均し制御部３７を備えていなくてもよい。例えば、物品移載装置１のオペレータによってトレー２内の食材群Ｂの上面が均されてもよい。この場合、報知制御部３６は、載置範囲Ｓに設定された全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われた場合に、報知ユニット４０を通じて報知する。これにより、オペレータは、載置範囲Ｓに設定された全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われたことを認識できる。なお、報知制御部３６は、載置範囲Ｓに設定された全ての差込位置に対して食材Ｂ１の把持及び移載が行われた場合に、報知ユニット４０を通じて報知することに限定されない。例えば、報知制御部３６は、載置範囲Ｓに設定された複数の差込位置のうち、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、報知ユニット４０を通じて報知してもよい。この場合、オペレータは、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達したことを認識できる。このように、報知制御部３６及び報知ユニット４０は、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に報知する報知部として機能する。オペレータによってトレー２内の食材群Ｂの上面が均された後、物品移載装置１は、均し機構２０によって食材群Ｂの上面が均された場合と同様に、トレー２から容器３への食材Ｂ１の移載を再開する。
【００６３】
また、物品移載装置１は、物品範囲検出部３１における物品高さＨの検出結果に基づいてトレー２内の食材Ｂ１の有無を判定し、トレー２内の食材Ｂ１が無くなった場合に食材Ｂ１の移載処理を終了した。物品移載装置１は、物品高さＨの検出結果に基づいて移載処理を終了することに限定されない。例えば、物品移載装置１は、トレー２から容器３への食材Ｂ１の移載を所定回数実行した後に、移載処理を終了してもよい。
【００６４】
また、例えば、トレー２内の食材群Ｂの物品高さＨにばらつきが生じる場合がある。この場合、物品移載装置１は、トレー２内の食材群Ｂのうち、食材群Ｂが盛り上がっている（物品高さＨが高い）部位から食材Ｂ１の移載を行ってもよい。すなわち、差込位置設定部３４は、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示されるように、物品範囲検出部３１で検出された載置範囲Ｓのうち、物品高さＨが予め定められた高さ以上の範囲Ｓ１を検出する。物品高さＨが予め定められた高さ以上の範囲Ｓ１とは、食材群Ｂの上面のうち、他の部位の上面に対して所定値以上高い高さを有する範囲であってもよい。また、物品高さＨが予め定められた高さ以上の範囲Ｓ１とは、食材群Ｂの上面のうち、食材群Ｂの上面の平均の高さに対して所定値以上高い高さを有する範囲であってもよい。物品範囲検出部３１は、食材群Ｂの上面の各位置における物品高さＨを検出する。差込位置設定部３４は、物品範囲検出部３１によって検出された物品高さＨに基づいて範囲Ｓ１を検出することができる。
【００６５】
範囲Ｓ１が検出された後、差込位置設定部３４は、範囲Ｓ１内に把持範囲Ｒが互いに重ならないように複数の差込位置を設定する。そして、ロボット制御部３５は、差込位置設定部３４によって範囲Ｓ１内に設定された複数の差込位置ごとに、食材Ｂ１の把持及び移載先の容器３への食材Ｂ１の移載が順次行われるように、ロボットハンド１０の動作を制御する。範囲Ｓ１内に設定された全ての差込位置について食材Ｂ１の移載が行われた後、差込位置設定部３４は、再度、範囲Ｓ１を検出する。範囲Ｓ１が検出されない場合、差込位置設定部３４は、上述した実施形態のように、載置範囲Ｓ内に把持範囲Ｒが互いに重ならないように複数の差込位置を設定する。なお、範囲Ｓ１内に設定された全ての差込位置から食材Ｂ１の移載が行われた後、均し機構２０は、範囲Ｓ１内において食材群Ｂの上面を均してもよい。また、範囲Ｓ１内に設定された複数の差込位置のうち、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の数が予め定められた数に達した場合に、均し機構２０は、食材Ｂ１の把持及び移載が行われた差込位置の食材群Ｂの上面を均してもよい。
【００６６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。図８に示されるように、本実施形態における物品移載装置１Ａは、第１実施形態の物品移載装置１に対し、載置範囲Ｓを設定する構成が異なっている。物品移載装置１Ａは、ロボットハンド１０、均し機構２０、制御ユニット３０Ａ、及び報知ユニット４０を備える。以下、本実施形態における物品移載装置１Ａの説明において、第１実施形態の物品移載装置１と同様の構成要素については同一符合を付して詳細な説明を省略する。以下、物品移載装置１Ａについて、第１実施形態の物品移載装置１との相違点を説明する。制御ユニット３０Ａは、第１実施形態の制御ユニット３０に対し、範囲設定部３９、物品高さ検出部３１Ａ、及び差込位置設定部３４Ａの構成が異なっている。
【００６７】
範囲設定部３９は、トレー２の種類ごとに、トレー２上の食材群Ｂの載置範囲Ｓを設定する。例えば、範囲設定部３９は、オペレータが入力部に入力した載置範囲Ｓの情報を取得し、取得した情報に基づいて載置範囲Ｓを設定してもよい。例えば、範囲設定部３９は、オペレータが入力部に入力したトレー２の種類を取得し、取得したトレー２の種類に対応する載置範囲Ｓを設定してもよい。範囲設定部３９は、カメラ１３によって撮像されたトレー２の撮像情報に基づいてトレー２の種類を識別し、識別したトレー２の種類に対応する載置範囲Ｓを設定してもよい。トレー２の種類に基づいて載置範囲Ｓを設定する場合、範囲設定部３９は、例えば、トレー２の種類ごとに載置範囲Ｓを記憶している。
【００６８】
物品高さ検出部３１Ａは、第１実施形態の物品範囲検出部３１と同様に、カメラ１３の撮像情報に基づいてトレー２に載置された食材群Ｂの物品高さＨを検出する。
【００６９】
差込位置設定部３４Ａは、範囲設定部３９により設定された載置範囲Ｓと、開き量算出部３３で算出された把持範囲Ｒとに基づいて、食材Ｂ１が載置される平面において、把持範囲Ｒが互いに重ならないように載置範囲Ｓ内に複数の差込位置を設定する。
【００７０】
このように、差込位置設定部３４Ａは、範囲設定部３９によって設定された載置範囲Ｓに基づいて複数の差込位置を設定できる。そして、物品移載装置１Ａは、載置範囲Ｓ内に設定された差込位置に基づいて食材Ｂ１の把持及び移載を行うことで、第１実施形態の物品移載装置１と同様に、一定量の食材Ｂ１を安定して移載できる。
【００７１】
なお、第２実施形態の物品移載装置１Ａについても、第１実施形態の物品移載装置１について説明した種々の変形例が適用され得る。
【００７２】
また、第２実施形態における物品移載装置１Ａの差込深さ算出部３２は、物品高さ検出部３１Ａで検出された物品高さＨに基づいて差込深さＬを算出することに限定されない。例えば、差込深さ算出部３２は、トレー２の深さに基づいて、差込深さＬを算出してもよい。トレー２の深さは、例えば、範囲設定部３９によって設定されてもよい。範囲設定部３９は、例えば、オペレータが入力部に入力したトレー２の深さの情報に基づいて、トレー２の深さを設定してもよい。例えば、範囲設定部３９は、オペレータが入力部に入力したトレー２の種類を取得し、取得したトレー２の種類に対応する深さを設定してもよい。範囲設定部３９は、カメラ１３によって撮像されたトレー２の撮像情報に基づいて、トレー２の種類を識別し、識別したトレー２の種類に対応する深さを設定してもよい。トレー２の種類に基づいて深さを設定する場合、範囲設定部３９は、例えば、トレー２の種類ごとに深さを記憶していてもよい。
【００７３】
第１実施形態の物品範囲検出部３１は、カメラ１３の撮像情報に基づいて物品高さＨを検出することに限定されない。例えば、物品範囲検出部３１は、距離センサ等を用いて物品高さＨを検出してもよい。同様に、第２実施形態の物品高さ検出部３１Ａは、距離センサ等を用いて物品高さＨを検出してもよい。
【００７４】
上記実施形態では、把持部１２が３つの把持部材１２ｂを有する形態を一例に説明した。しかし、把持部１２は、少なくとも２つの把持部材を有していればよい。把持部１２は、食材Ｂ１を把持する構成であれば、如何なる構成であってもよい。
【００７５】
上記の各実施形態において物品移載装置１及び１Ａは、トレー２内の食材Ｂ１を把持して容器３に移載した。しかしながら、物品移載装置１及び１Ａは、移載対象として食材Ｂ１以外の種々の物品を移載できる。また、物品移載装置１及び１Ａは、トレー２から容器３へ食材Ｂ１を移載することに限定されず、種々の用途に用いられ得る。
【符号の説明】
【００７６】
１，１Ａ…物品移載装置、２…トレー（載置部）、１０…ロボットハンド、１２…把持部、２０…均し機構、３１…物品範囲検出部、３３…開き量算出部（把持範囲算出部）、３４，３４Ａ…差込位置設定部、３５…ロボット制御部、３６…報知制御部（報知部）、３７…均し制御部、３９…範囲設定部、４０…報知ユニット（報知部）、Ｂ…食材群（物品群）、Ｂ１…食材（物品）、Ｈ…物品高さ、Ｒ…把持範囲、Ｓ…載置範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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