(57)【要約】【課題】自動運転による交差道路の円滑な走行を実現すること。【解決手段】車両制御装置（１００）において、自車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、認識結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定する交差道路認識判定部（１３２）と、判定結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する。【選択図】図２
2019156223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定する交差道路認識判定部と、
前記交差道路認識判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、
前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、
前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記自車両が前記交差道路において左右方向の他方である第２方向に旋回する場合に、前記交差道路認識判定部による前記交差道路の認識結果にかかわらず、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第２方向側に寄せる制御を行う、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第１方向は、左側通行の地域においては右方向であり、右側通行の地域においては左方向である、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自車両の進行方向を車外に報知する車外報知部と、
前記車外報知部の作動を制御する報知制御部と、を更に備え、
前記報知制御部は、前記自車両が前記第１方向に旋回する場合において、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制するタイミングよりも前のタイミングで前記車外報知部により前記第１方向を車外に報知させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記自車両が前記第１方向に旋回する場合において、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記自車両を、前記交差道路の手前で、前記自車両が走行する道路の延在方向に対して第１方向側に向けて停止させる、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記交差道路の手前に存在する一時停止線の位置よりも更に手前の位置に仮想線を設定し、前記自車両が前記仮想線を超えてから前記自車両を前記道路の延在方向に対して第１方向に向ける制御を開始する、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記交差道路を走行する他車両が、前記自車両が走行する道路への進入を開始する前に、前記自車両を認識できると推定される位置に前記仮想線を設定する、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
車両制御装置が、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定し、
判定した結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御し、
前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、
前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、
前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する、
車両制御方法。
【請求項９】
車両制御装置に、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識された結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定させ、
判定された結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御させ、
前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、
前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行わせ、
前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、運転者の操作に依らずに走行する第１自動走行モードと、運転者の操作に応じて走行する第２自動走行モードとを有する自動運転車両において、車両の走行状況および周囲状況に基づいて、第２自動運転モードで走行する区間を設定し、設定した区間を車両が走行する場合に第２自動走行モードに切り替える技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０７７５９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、交差道路の状況によっては、乗員の操作に応じた走行に切り替わってしまうため、交差道路において円滑な運転制御が実現できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転による交差道路の円滑な走行を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定する交差道路認識判定部と、前記交差道路認識判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両が前記交差道路において左右方向の他方である第２方向に旋回する場合に、前記交差道路認識判定部による前記交差道路の認識結果にかかわらず、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第２方向側に寄せる制御を行うものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記第１方向は、左側通行の地域においては右方向であり、右側通行の地域においては左方向である。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記自車両の進行方向を車外に報知する車外報知部と、前記車外報知部の作動を制御する報知制御部と、を更に備え、前記報知制御部は、前記自車両が前記第１方向に旋回する場合において、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制するタイミングよりも前のタイミングで前記車外報知部により前記第１方向を車外に報知させるものである。
【００１０】
（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が前記第１方向に旋回する場合において、前記交差道路認識判定部により前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記自車両を、前記交差道路の手前で、前記自車両が走行する道路の延在方向に対して第１方向側に向けて停止させるものである。
【００１１】
（６）：（５）において、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記交差道路の手前に存在する一時停止線の位置よりも更に手前の位置に仮想線を設定し、前記自車両が前記仮想線を超えてから前記自車両を前記道路の延在方向に対して第１方向に向ける制御を開始するものである。
【００１２】
（７）：（６）において、前記運転制御部は、前記交差道路を走行する他車両が、前記自車両が走行する道路への進入を開始する前に、前記自車両を認識できると推定される位置に前記仮想線を設定するものである。
【００１３】
（８）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識し、認識した結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定し、判定した結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御し、前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する、車両制御方法である。
【００１４】
（９）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識させ、認識された結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定させ、判定された結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御させ、前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行わせ、前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（９）によれば、自動運転による交差道路の円滑な走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０の機能構成図である。
【図３】交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定された場合の交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。
【図４】交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定された場合の交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。
【図５】道路Ｒ１−１に物体ＯＢ３が存在する場合における交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。
【図６】報知制御部１８０の処理の一例を示す図である。
【図７】自車両Ｍを右側に向けて停止させる処理の一例を示す図である。
【図８】自車両Ｍを右側に向ける制御を開始するタイミングについて説明するための図である。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１８】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車外報知部９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。
【００２０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２２】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２５】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
【００２６】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。また、第２地図情報６２には、道路を走行する自車両Ｍまたは他車両が一時的に退避可能な退避スペースに関する情報が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３１】
車外報知部９０は、例えば、方向指示器（ウインカー）９２を備える。方向指示器９２は、例えば、報知制御部１８０の制御により、自車両Ｍが交差道路において旋回する方向や車線変更する方向を車外に報知するランプである。交差道路とは、例えば、自車両Ｍが走行する道路と交差する道路である。
【００３２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて自車両Ｍの少なくとも操舵を制御する。
【００３３】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３４】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、他車両等の移動体や、工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、物体が、歩行者である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する方向、あるいは「行動状態」（例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３５】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（道路）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第２地図情報６２から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、交差道路、信号機、横断歩道、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３６】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の交差道路認識判定部１３２の機能については、後述する。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの代表点（例えば、重心Ｇ）が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の交差道路運転制御部１４２の機能については、後述する。
【００３９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４１】
報知制御部１８０は、自車両Ｍが交差道路において旋回する場合や車線を変更する場合に、所定の条件下で方向指示器９２を作動させる。報知制御部１８０の機能の詳細については後述する。
【００４２】
図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４５】
［交差道路認識判定部の機能］
交差道路認識判定部１３２（図２参照）は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの進行方向に存在する交差道路の状況が充分に認識できるか否かを判定する。交差道路の状況とは、例えば、交差点付近に存在する他車両や歩行者等の交通参加者の数、交通参加者ごとの位置、移動速度、移動方向、交差道路の形状等である。交差点付近とは、例えば、交差点の中心から半径数［ｍ］〜数十［ｍ］程度の範囲である。また、充分に認識できるとは、例えば、所定程度以上に認識できることである。所定程度以上とは、例えば、認識部１３０による認識可能範囲が所定範囲以上であることである。また、所定範囲とは、例えば、交差道路の制限速度に基づいて定めた範囲であってもよく、カメラ１０の画角、レーダ装置１２の照射角、もしくはこれらに対する割合等に基づいて定めた範囲であってもよい。
【００４６】
［交差道路運転制御部の機能］
交差道路運転制御部１４２（図２参照）は、交差道路認識判定部１３２による判定結果に基づいて、交差道路における自車両Ｍの運転を制御する。図３は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定された場合の交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。図３において、道路Ｒ２は、道路Ｒ１と交差点ＣＲ１で交差する交差道路であるものとする。また、道路Ｒ１および道路Ｒ２は、対向車両とすれ違うことができる道路幅であるが、自車両Ｍおよび対向車両のそれぞれの走行車線を区画する道路区画線が描画されていないものとする。また、図３の例において、道路Ｒ１の一部である道路Ｒ１−１から見て、交差点ＣＲ１の右側に存在する道路Ｒ２の一部を道路Ｒ２−１とし、交差点ＣＲ１の左側に存在する道路Ｒ２の一部を道路Ｒ２−２とし、自車両Ｍの進行方向で交差点ＣＲ１よりも奥側にある道路Ｒ１の一部を道路Ｒ１−２とする。また、自車両Ｍは、道路Ｒ１−１を交差点ＣＲ１に向かって走行しているものとする。
【００４７】
交差道路認識判定部１３２は、まず、認識部１３０により認識された自車両Ｍの進行方向に存在する交差点ＣＲ１付近の認識可能範囲を取得する。次に、交差道路認識判定部１３２は、取得された認識可能範囲が所定範囲以上であるか否かを判定する。所定範囲には、例えば、交差点ＣＲ１の全領域、およびそれぞれの道路Ｒ１−１、Ｒ１−２、Ｒ２−１、Ｒ２−２の交差点ＣＲ１からの距離が所定距離までの領域が含まれる。所定距離は、道路Ｒ１およびＲ２の道路幅や交差点ＣＲ１の形状によって設定されてもよく、固定距離でもよい。
【００４８】
図３の例では、交差点ＣＲ１付近に障害物等の物体が存在せず、認識可能範囲ＲＡ１が所定範囲以上である場合の例を示している。この場合、交差道路認識判定部１３２は、交差道路の状況が充分に認識できると判定する。
【００４９】
交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定され、且つ、交差点ＣＲ１を直進する場合に、認識部１３０により認識された交差点ＣＲ１の手前に存在する一時停止線ＳＬ１の位置で、道路Ｒ１−１の横方向（道路幅方向；図中Ｙ方向）における自車両Ｍの位置（以下、「自車両Ｍの横位置」と称する）を維持したまま停止させる目標軌道Ｋ１を生成する。一時停止線ＳＬ１の位置で停止させるとは、例えば、一時停止線ＳＬ１の位置から手前側に所定距離だけ離れた位置で停止させること、または、自車両Ｍの前端部が一時停止線ＳＬ１に到達する位置で停止させることである。交差点ＣＲ１を直進する場合の自車両Ｍの横位置は、例えば、道路Ｒ１−１の道路幅Ｗ１の半分の位置に仮の中心線ＣＬを引き、引いた中心線ＣＬで区切られた道路Ｒ１−１のうち、自車両Ｍから見て左側の道路における自車両Ｍの進行方向の中心の位置である。また、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを一時停止線ＳＬ１で一時停止させた状態で周囲状況を認識し、周囲の交通参加者と接触しないタイミングで交差点ＣＲ１を通過する目標軌道Ｋ１＃を生成する。
【００５０】
また、交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路において旋回する場合に、交差点ＣＲ１の手前で自車両Ｍを旋回させる方向に寄せる制御を行う。
【００５１】
例えば、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを交差点ＣＲ１で右折させる場合に、自車両Ｍの横位置を、直進する場合の目標軌道Ｋ１の横方向の位置よりも右側に寄せて、一時停止線ＳＬ１の位置で停止させる目標軌道Ｋ２を生成する。その後、交差道路運転制御部１４２は、停止した位置で周囲状況を認識し、自車両Ｍが他車両と接触しないタイミングで交差点ＣＲ１を右折する目標軌道Ｋ２＃を生成する。
【００５２】
また、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを交差点ＣＲ１で左折させる場合に、自車両Ｍの横位置を、直進する場合の目標軌道Ｋ１の位置よりも左側に寄せて、一時停止線ＳＬ１の位置で停止させる目標軌道Ｋ３を生成する。その後、交差道路運転制御部１４２は、停止した位置で周囲状況を認識し、自車両Ｍが他車両と接触しないタイミングで交差点ＣＲ１を左折する目標軌道Ｋ３＃を生成する。
【００５３】
このように、交差道路運転制御部１４２は、原則として、交差道路の状況が充分に認識できると判定された場合には、自車両Ｍの旋回が実行される前に、道路Ｒ１−１に対する自車両Ｍの道路の横方向の位置を旋回する方向に寄せることで、自車両Ｍが旋回することを周囲に通知することができる。
【００５４】
但し、交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回する場合に、交差点ＣＲ１の手前で自車両Ｍを第１方向に寄せる制御を抑制する。第１方向に旋回するとは、左側通行の地域においては右方向に旋回することであるが、右側通行の地域においては左方向に旋回することである。
【００５５】
図４は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定された場合の交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。図４の例では、道路Ｒ１−１が交差点ＣＲ１と連結する連結部の右外側に物体ＯＢ１が存在し、連結部の左外側に物体ＯＢ２が存在しているものとする。物体ＯＢ１および物体ＯＢ２は、例えば、ビル等の構造物である。物体ＯＢ１およびＯＢ２により、認識部１３０による交差点ＣＲ１付近の認識可能範囲ＡＲ２は、認識可能範囲ＡＲ１に比して狭くなる。図４の例では、物体ＯＢ１およびＯＢ２により認識可能範囲ＡＲ２が所定範囲未満になっているものとする。この場合、交差道路認識判定部１３２は、交差道路の状況が充分に認識できないと判定する。
【００５６】
交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定され、且つ、自車両Ｍが交差点ＣＲ１を右折する場合に、自車両Ｍの横位置を、現在の横位置よりも右側に寄せずに、直進する場合と同様の目標軌道Ｋ１を生成する。その後、交差道路運転制御部１４２は、周囲状況を認識し、自車両Ｍが他車両と接触しないタイミングで交差点ＣＲ１を右折させる目標軌道Ｋ４＃を生成する。
【００５７】
このように、交差道路の状況が充分に認識できないと判定された場合には、自車両Ｍが右折する前に、道路Ｒ１−１に対する自車両Ｍの横位置を右側に寄せる制御を抑制することで、自車両Ｍは、右折する方向の視界を広く取ることができ、右折先の道路Ｒ２−１を走行する他車両ｍ１も、自車両Ｍを早いタイミングで認識することができる。これにより、自車両Ｍは、交差道路の状況が充分に認識できない状況であっても円滑に走行することができる。
【００５８】
なお、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の状況が充分に認識できないと判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路において左右方向の他方である第２方向（左折方向）に旋回する場合に、交差道路認識判定部１３２による交差道路の認識結果にかかわらず、交差点ＣＲ１の手前で自車両Ｍを第２方向側に寄せる制御を行う。つまり、交差道路運転制御部１４２は、図４に示すように、自車両Ｍの位置を、目標軌道Ｋ１の横方向の位置よりも左側に寄せて停止させる目標軌道Ｋ３と、停止させた位置から交差点ＣＲ１を左折させる目標軌道Ｋ３＃とを生成する。このように、自車両Ｍを左側に寄せることで、道路Ｒ１−１を走行する対向車両の走行スペースを広くすることができると共に、自車両Ｍの周囲の交通参加者に自車両Ｍが左折することを容易に認識させることができる。
【００５９】
また、交差道路運転制御部１４２は、物体ＯＢ１およびＯＢ２に加えて、または代わりに、道路Ｒ１−１内に物体ＯＢ３が存在する場合であって、交差道路の状況が充分に認識できないと判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路を旋回する場合に、一時停止線ＳＬの位置で一時停止するまでの目標軌道を調整してもよい。図５は、道路Ｒ１−１に物体ＯＢ３が存在する場合における交差道路運転制御部１４２の処理の一例を示す図である。図５の例では、自車両Ｍが走行する道路Ｒ１−１の交差点ＣＲ１付近であって、自車両Ｍから見て道路Ｒ１−１の右側端部に物体ＯＢ３が存在するものとする。物体ＯＢ３は、例えば、停車する他車両、または工事箇所等である。
【００６０】
図５の例において、仮に他車両ｍ３が交差点ＣＲ１から道路Ｒ１−１に進入する場合には、他車両ｍ３が仮の中央線ＣＬを踏み越えて走行することが予測される。したがって、交差道路運転制御部１４２は、自車両ｍ３が仮の中心線ＣＬを踏み越えた場合にも、自車両Ｍが他車両ｍ３と接触することなくすれ違うことができるように、自車両Ｍの横位置を、直進する目標軌道Ｋ１よりも左側に寄せた目標軌道Ｋ５を生成する。左側に寄せる幅は、例えば、道路Ｒ２−１の道路幅Ｗ１や、物体ＯＢ３の幅、自車両Ｍの車幅等に基づいて設定される。
【００６１】
その後、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを目標軌道Ｋ５に沿って一時停止線ＳＬ１の位置で停止させた状態で、周囲状況を認識ｈし、他車両と接触しないタイミングで交差点ＣＲ１を右折させる目標軌道Ｋ６＃、または左折させる目標軌道Ｋ７＃を生成する。このように、自車両Ｍから見て道路Ｒ１−１内に物体ＯＢ３が存在する場合には、物体ＯＢ３により予測される対向車両の挙動に基づいて、交差点ＣＲ１を右折する場合であっても自車両Ｍを左寄りに寄せた状態を維持することで、実際に対向車両が進入してきた場合であっても円滑なすれ違い運転を実行することができる。
【００６２】
［報知制御部の機能］
報知制御部１８０は、自車両Ｍが交差点ＣＲ１を旋回する場合に、旋回する方向に対応する方向指示器９２を点滅させる。例えば、報知制御部１８０は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路を旋回する場合に、自車両Ｍを旋回する方向に寄せる制御が開始されるタイミングで、旋回する側の方向指示器９２の指示を開始させる。また、報知制御部１８０は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定され、且つ、自車両Ｍが交差道路を旋回する場合に、交差点ＣＲ１の手前で自車両Ｍを旋回させる側に寄せる制御の抑制を開始するタイミングよりも前のタイミングで、方向指示器９２の点滅を開始させてよい。
【００６３】
図６は、報知制御部１８０の処理の一例を示す図である。図６には、上述した目標軌道Ｋ１およびＫ４＃が示されている。図６の例において、自車両Ｍには、左右の前端部および後端部に、方向指示器９２ＦＬ、９２ＦＲ、９２ＲＬ、および９２ＲＲが設けられているものとする。また、図６は、自車両Ｍが交差道路の状況を十分に認識できない場合に、交差点ＣＲ１を右折する例を示すものとする。
【００６４】
例えば、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できると判定された場合、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍの前端部の位置が交差点ＣＲ１と道路Ｒ１−１との連結部から所定の距離Ｄ１分だけ離れた位置に到達したタイミングで、自車両Ｍが旋回する側に寄せる制御を開始する。このとき、報知制御部１８０は、距離Ｄ１だけ離れた位置に自車両Ｍが到達したタイミングで、旋回する方向の方向指示器９２を点灯させる。
【００６５】
また、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が充分に認識できないと判定された場合、交差道路運転制御部１４２は、所定の距離Ｄ１分だけ離れた位置に到達したタイミングで、自車両Ｍが旋回する側に寄せる制御の抑制を開始する。このとき、報知制御部１８０は、距離Ｄ１よりも長い距離Ｄ２分だけ離れた位置に自車両Ｍが到達したタイミングで、旋回する方向の方向指示器９２を点灯させる。図６の例では、物体ＯＢ１およびＯＢ２が存在するため、交差道路認識判定部１３２により交差点ＣＲ１の状況が充分に認識できないと判定される。そのため、報知制御部１８０は、自車両Ｍが交差点ＣＲ１を右に旋回する場合に、自車両Ｍが距離Ｄ２の位置に到達したタイミングで右前端部の方向指示器９２ＦＲと、右後端部の方向指示器９２ＲＲとを点滅させる。これにより、自車両Ｍの周囲の交通参加者（例えば、後続車両）に対して、早いタイミングで自車両Ｍが旋回する方向を通知することができる。なお、報知制御部１８０は、例えば、自車両Ｍの旋回が完了したタイミングで方向指示器９２ＦＲおよび９２ＲＲの点滅を終了させる。
【００６６】
また、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを交差点ＣＲ１の手前で停止させる場合に、自車両Ｍが旋回する方向に向けて停止させてもよい。図７は、自車両Ｍを右側に向けて停止させる処理の一例を示す図である。図７の例では、自車両Ｍが、交差道路の状況を充分に認識できないと判定された状態で、交差点ＣＲ１を右折するものとする。この場合、交差道路運転制御部１４２は、交差点ＣＲ１の手前の停止線ＳＬ１で一時停止させる自車両Ｍの向きを、道路Ｒ２−１の延在方向に対して右折する方向に向ける制御を行う。
【００６７】
具体的には、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍの中心軸ＣＡ（例えば、重心Ｇを通り、道路の延在方向（図中Ｘ方向）に沿って延伸した直線）に対して、自車両Ｍの向きを、所定角度θ１以上向けて停止させる目標軌道を生成する。所定角度θ１は、例えば、１５〜３０［度］程度である。このように、自車両Ｍを一時停止させる場合に、自車両Ｍの向きを、旋回する方向に向けることで、周囲の車両（例えば、道路Ｒ２−１、Ｒ２−２を走行する他車両ｍ１、ｍ２）等の交通参加者に、自車両Ｍの進行方向を把握させることができる。また、自車両Ｍを右側に向けることで、自車両Ｍの進行方向における認識可能範囲を広くすることができる。したがって、その後の自車両Ｍの右方向の旋回を円滑に行うことができる。
【００６８】
また、交差道路運転制御部１４２は、所定の条件を満たす場合に、自車両Ｍを旋回する方向に向ける制御を開始する。図８は、自車両Ｍを右側に向ける制御を開始するタイミングについて説明するための図である。例えば、交差道路運転制御部１４２は、交差点ＣＲ１の手前に存在する一時停止線ＳＬ１の位置よりも、更に手前の位置に仮想線ＶＬを設定し、設定した仮想線ＶＬを自車両Ｍの前端部が通過するタイミングで自車両Ｍの向きを右折する方向に向ける目標軌道Ｋ８を生成する。
【００６９】
例えば、交差道路運転制御部１４２は、交差道路を走行する他車両が、自車両Ｍが走行する道路Ｒ１−１への進入を開始する前に、自車両Ｍを認識できると推定される位置に仮想線ＶＬを設定する。具体的には、交差道路運転制御部１４２は、まず、道路Ｒ２−１を走行する仮の他車両ｍ４が、交差点ＣＲ１を左折して自車両Ｍが走行中の道路Ｒ１−１に進入する場合の他車両ｍ４の旋回開始予測地点ＳＰｍ４と、道路Ｒ２−２を走行する仮の他車両ｍ５が、交差点ＣＲ１を右折して道路Ｒ１−１に進入する場合の他車両ｍ５の旋回開始予測地点ＳＰｍ５とを設定する。そして、交差道路運転制御部１４２は、他車両ｍ４が旋回開始予測地点ＳＰｍ４に到達した位置から自車両Ｍを認識することができ、且つ、他車両ｍ５が旋回開始予測地点ＳＰｍ５に到達した位置から自車両Ｍを認識することができると推定される位置に仮想線ＶＬを設定する。
【００７０】
他車両ｍ４またはｍ５から自車両Ｍを認識することができるとは、例えば、他車両ｍ４またはｍ５に乗車したそれぞれの運転者から自車両Ｍを視認することができることである。この場合、交差道路運転制御部１４２は、他車両ｍ４およびｍ５のそれぞれが旋回開始地点ＳＰｍ４およびＳＰｍ５に到達した時点におけるそれぞれの運転者が着座する運転席の位置が、認識可能範囲ＲＡ３に含まれると推定される自車両の位置に仮想線ＶＬを設定する。
【００７１】
このように、他車両ｍ４およびｍ５の旋回開始位置ＳＰｍ４およびＳＰｍ５が認識可能範囲に含まれる地点に仮想線ＶＬを設定し、設定した仮想線ＶＬを超えたタイミングで旋回する方向に自車両Ｍの向きを変更する処理を実行することで、道路Ｒ２−１または道路Ｒ２−２から進入してくる他車両の通行を妨げることを抑制することができる。また、自車両Ｍと他車両とが接触する可能性を低減することができる。
【００７２】
また、交差道路運転制御部１４２は、他車両ｍ４およびｍ５のそれぞれの運転席の位置が認識可能範囲ＲＡ３に含まれることに代えて、例えば、認識可能範囲ＲＡ３が交差点ＣＲ１内の全領域を含む位置に仮想線ＶＬを設定してもよい。また、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍが近い将来（例えば数［秒］程度後）に存在すると推定される位置が認識可能範囲ＲＡ３に含まれる地点に仮想線ＶＬを設定してもよい。これにより、自車両Ｍが近い将来通行する交差点ＣＲ１や、交差点ＣＲ１を旋回した後に存在する位置の交通参加者に対して、自車両Ｍの旋回する動作を認識させることができる。したがって、交通参加者との間で円滑な通行を行うことができる。
【００７３】
［変形例］
交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２による判定結果に基づいて、自車両Ｍの速度制御を行ってもよい。例えば、交差道路運転制御部１４２は、交差道路認識判定部１３２により、交差道路の状況が充分に認識できないと判定された場合に、認識できると判定された場合に比して自車両Ｍを減速させる制御を行う。また、交差道路運転制御部１４２は、報知制御部１８０により方向指示器を点滅させるタイミングで自車両Ｍを減速させる制御を行ってもよい。
【００７４】
また、交差道路運転制御部１４２は、一時停止線ＳＬ１の位置で自車両Ｍを旋回する方向に向けて停止させる場合に、旋回する方向に向ける制御の実行時の速度を、旋回する方向に向けない場合に比して減速してもよい。また、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍが仮想線ＶＬを超えたタイミングで、自車両Ｍを減速させる運転制御を行ってもよい。
【００７５】
［処理フロー］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。なお、図９の例では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合には、左右逆に読み替えればよい。
【００７６】
図９の例において、交差道路認識判定部１３２は、交差道路の状況を充分に認識できたか否かを判定する（ステップＳ１００）。交差道路の状況を充分に認識できた場合、交差道路運転制御部１４２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に基づいて、自車両Ｍが交差道路を旋回するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。交差道路を旋回する場合、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前で、自車両Ｍが旋回する側に自車両を寄せる制御を実行する（ステップＳ１０４）。次に、報知制御部１８０は、自車両Ｍが旋回する側の方向指示器を点滅させる（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０４とＳ１０６の処理は、順序が入れ替わってもよいが、略同じタイミングで実行される。
【００７７】
次に、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍを一時停止線ＳＬ１の位置で停止させる制御を行う（ステップＳ１０８）。次に、交差道路運転制御部１４２は、自車両Ｍの旋回する方向への進行が可能な状況である場合に旋回する運転制御を実行する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍの旋回が完了後、報知制御部１８０は、方向指示器の点滅を終了させる（ステップＳ１１２）。
【００７８】
また、ステップＳ１０２の処理において、交差道路を旋回しない場合、自車両Ｍは交差道路を直進する。そのため、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前の一時停止線ＳＬ１の位置で自車両Ｍを停止させる制御を行い（ステップＳ１１４）、その後、直進方向への進行が可能な状況である場合に交差道路を通過する運転制御を実行する（ステップＳ１１６）。
【００７９】
また、ステップＳ１００の処理において、交差道路の状況を充分に認識できなかった場合、交差道路運転制御部１４２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道に基づいて、自車両Ｍが交差道路を旋回するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。自車両Ｍが交差道路を旋回しない場合、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前の一時停止線ＳＬ１の位置で自車両Ｍを停止させる制御を行い（ステップＳ１１４）、その後、交差道路を通過する運転制御を実行する（ステップＳ１１６）。
【００８０】
また、ステップＳ１１８の処理において、自車両Ｍが交差道路を旋回する場合、報知制御部１８０は、自車両Ｍが交差道路を右に旋回するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。右に旋回しないと判定された場合、ステップＳ１０４以降の処理を行う。また、右に旋回すると判定された場合、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前で右側に自車両Ｍを寄せる制御を抑制するタイミングよりも早いタイミングで、自車両Ｍの右折する側の方向指示器を点滅させる（ステップＳ１２２）。
【００８１】
次に、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前で右側に自車両Ｍを寄せる制御を抑制する（ステップＳ１２４）。次に、交差道路運転制御部１４２は、交差道路の手前の一時停止線ＳＬ１の位置で、自車両Ｍを右側に向けて停止させる（ステップＳ１２６）。次に、交差道路認識判定部１３２は、自車両Ｍの右への旋回が可能な状況である場合に右側へ旋回する運転制御を実行する（ステップＳ１２８）。次に、自車両Ｍの右への旋回が完了後、報知制御部１８０は、方向指示器の点滅を終了させる（ステップＳ１３０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００８２】
上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００において、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識結果に基づいて、自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定する交差道路認識判定部１３２と、判定結果に基づいて、自車両Ｍの少なくとも操舵を制御する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）とを備え、運転制御部は、交差道路認識判定部１３２により交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定され、自車両Ｍが交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回する場合に、交差道路の手前で自車両Ｍを第１方向側に寄せる制御を行い、交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定され、自車両Ｍが第１方向に旋回する場合に、交差道路の手前で自車両Ｍを第１方向側に寄せる制御を抑制することにより、例えば、道幅の狭い道路であっても、自動運転による交差道路の円滑な走行を実現することができる。また、本実施形態によれば、交差道路における自動運転の継続性を向上させることができる。
【００８３】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【００８４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の進行方向に存在する交差道路の状況が所定程度以上に認識できるか否かを判定し、
判定した結果に基づいて、前記自車両の少なくとも操舵を制御し、
前記自車両が前記交差道路において左右方向の一方である第１方向に旋回するとき、  前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できると判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を行い、
前記交差道路の状況が所定程度以上に認識できないと判定された場合に、前記交差道路の手前で前記自車両を前記第１方向側に寄せる制御を抑制する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、９０…車外報知部、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…交差道路認識判定部、１４０…行動計画生成部、１４２…交差道路運転制御部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2019156223.tif 000003
【図２】
2019156223.tif 000004
【図３】
2019156223.tif 000005
【図４】
2019156223.tif 000006
【図５】
2019156223.tif 000007
【図６】
2019156223.tif 000008
【図７】
2019156223.tif 000009
【図８】
2019156223.tif 000010
【図９】
2019156223.tif 000011
【図１０】
2019156223.tif 000012