(57)【要約】【課題】道路の曲率半径を容易かつ正確に算出する演算装置を提供する。【解決手段】演算装置は、車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得部と、組み合わせ情報に基づいて、車両の走行距離と、当該車両の方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定部と、特定部が比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出部を備える。【選択図】図１
2019086331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得部と、
前記組み合わせ情報に基づいて、前記車両の走行距離と、当該車両の前記方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定部と、
前記特定部が前記比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出部を備える
演算装置。
【請求項２】
前記位置情報が互いに隣接する２つの前記組み合わせ情報を用いて、当該２つの組み合わせ情報で示される位置情報間の距離と、前記２つの組み合わせ情報における方向情報の変化量との前記比を算出する比算出部を更に備え、
前記特定部は、前記比算出部が算出した比が一定である区間を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の演算装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記車両から送信された前記車両に搭載されている位置情報取得システムが取得した自車両位置情報を前記位置情報として取得し、前記車両から送信された前記車両に搭載されているセンサが取得した自車両方向情報を前記方向情報として取得する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の演算装置。
【請求項４】
前記取得部は、ユーザが地図に対してプロットした点を前記位置情報として取得し、
前記プロットした点各々における前記方向情報を複数の前記プロットした点に基づいて算出する方向情報算出部を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の演算装置。
【請求項５】
前記距離をΔＬ、前記変化量をΔＨ、前記曲率半径をＲ、円周率をΠとしたとき、前記曲率半径算出部は、下記式（１）を用いて前記曲率半径を算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の演算装置。
【数１】
2019086331.tif 000005
【請求項６】
車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得ステップと、
前記組み合わせ情報に基づいて、前記車両の走行距離と、当該車両の前記方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにおいて前記比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出ステップを含む
演算方法。
【請求項７】
前記位置情報が互いに隣接する２つの前記組み合わせ情報を用いて、当該２つの組み合わせ情報で示される位置情報間の距離と、前記２つの組み合わせ情報における方向情報の変化量との前記比を算出する比算出ステップを更に含み、
前記特定ステップは、前記比算出ステップが算出した比が一定である区間を特定する
ことを特徴とする請求項６に記載の演算方法。
【請求項８】
前記取得ステップは、前記車両から送信された前記車両に搭載されている位置情報取得システムが取得した自車両位置情報を前記位置情報として取得し、前記車両から送信された前記車両に搭載されているセンサが取得した自車両方向情報を前記方向情報として取得する
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の演算方法。
【請求項９】
前記取得ステップは、ユーザが地図に対してプロットした点を前記位置情報として取得し、
前記プロットした点各々における前記方向情報を複数の前記プロットした点に基づいて算出する方向情報算出ステップを更に含む
ことを特徴とする請求項６又は７に記載の演算方法。
【請求項１０】
前記距離をΔＬ、前記変化量をΔＨ、前記曲率半径をＲ、円周率をΠとしたとき、前記曲率半径算出ステップは、下記式（２）を用いて前記曲率半径を算出することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の演算方法。
【数２】
2019086331.tif 000006
【請求項１１】
コンピュータに、
車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得機能と、
前記組み合わせ情報に基づいて、前記車両の走行距離と、当該車両の前記方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定機能と、
前記特定機能が前記比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出機能を実現させる
演算プログラム。
【請求項１２】
前記位置情報が互いに隣接する２つの前記組み合わせ情報を用いて、当該２つの組み合わせ情報で示される位置情報間の距離と、前記２つの組み合わせ情報における方向情報の変化量との前記比を算出する比算出機能を更に実現させ、
前記特定機能は、前記比算出機能が算出した比が一定である区間を特定する
ことを特徴とする請求項１１に記載の演算プログラム。
【請求項１３】
前記取得機能は、前記車両から送信された前記車両に搭載されている位置情報取得システムが取得した自車両位置情報を前記位置情報として取得し、前記車両から送信された前記車両に搭載されているセンサが取得した自車両方向情報を前記方向情報として取得する
ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の演算プログラム。
【請求項１４】
前記取得機能は、ユーザが地図に対してプロットした点を前記位置情報として取得し、
前記プロットした点各々における前記方向情報を複数の前記プロットした点に基づいて算出する方向情報算出機能を更に実現させる
ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の演算プログラム。
【請求項１５】
前記距離をΔＬ、前記変化量をΔＨ、前記曲率半径をＲ、円周率をΠとしたとき、前記曲率半径算出機能は、下記式（３）を用いて前記曲率半径を算出することを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一項に記載の演算プログラム。
【数３】
2019086331.tif 000007
【請求項１６】
請求項１２〜１５のいずれか一項に記載のプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲率半径を算出する演算装置、演算方法、及びその演算プログラム、演算プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のナビゲーションを行うためのナビゲーションシステムに利用する地図を作成する技術が策定されている。その一手法として、特許文献１に記載される技術がある。特許文献１には、走行軌跡の点群データから最小二乗法による円弧部の算出（近似）処理を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６００６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載の技術では、円弧部を対象範囲内に含まれる点群データに基づいて円弧を算出し、相関係数が所定範囲内であるか否か、つまり、近似の正確度が所定度合以上であるか否かを特定し、相関係数が所定範囲内である場合に、前回算出している円弧との相関係数が整合するか否かで円弧を特定している。このため、円弧部の特定処理の負荷が大きいとともに、円弧の算出に時間を要するという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述のような問題を解決するために、特許文献１とは異なった手法により、円弧を容易に特定でき、その曲率半径を算出することができる演算装置、演算方法、及びその演算プログラム、演算プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る演算装置は、車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得部と、組み合わせ情報に基づいて、車両の走行距離と、当該車両の方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定部と、特定部が比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出部を備える。
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る演算方法は、車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得ステップと、組み合わせ情報に基づいて、車両の走行距離と、当該車両の方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定ステップと、特定ステップにおいて比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出ステップを含む。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る演算プログラムは、車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得機能と、組み合わせ情報に基づいて、車両の走行距離と、当該車両の方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定機能と、特定機能が比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出機能を実現させる。
【０００９】
上記演算装置において、位置情報が互いに隣接する２つの組み合わせ情報を用いて、当該２つの組み合わせ情報で示される位置情報間の距離と、２つの組み合わせ情報における方向情報の変化量との比を算出する比算出部を更に備え、特定部は、比算出部が算出した比が一定である区間を特定することとしてもよい。
【００１０】
上記演算装置において、取得部は、車両から送信された車両に搭載されている位置情報取得システムが取得した自車両位置情報を位置情報として取得し、車両から送信された車両に搭載されているセンサが取得した自車両方向情報を方向情報として取得することとしてもよい。
【００１１】
上記演算装置において、取得部は、ユーザが地図に対してプロットした点を位置情報として取得し、プロットした点各々における方向情報を複数のプロットした点に基づいて算出する方向情報算出部を更に備えることとしてもよい。
【００１２】
上記演算装置において、距離をΔＬ、変化量をΔＨ、曲率半径をＲ、円周率をΠとしたとき、曲率半径算出部は、下記式（１）を用いて曲率半径を算出することとしてもよい。
【００１３】
【数１】
2019086331.tif 000003
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一態様に係る演算装置は、曲率半径が一定である区間を特定してから、曲率半径を算出することができる。したがって、地図上の例えば車両が走行した軌跡において、曲率半径を容易かつ正確に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】演算装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】演算装置の曲率半径算出に係る動作例を示すフローチャートである。
【図３】車両が走行した経路と、当該経路に対して曲率半径を算出するための概念を示した図である。
【図４】走行距離の変化量と、ヘディング差の変化量との関係を示すグラフの一例である。
【図５】演算装置の曲率半径算出に係る他の動作例を示すフローチャートである。
【図６】演算装置の曲率半径算出に係る他の動作例を示すフローチャートである。
【図７】演算装置の機能構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施態様に係る演算装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一態様に係る演算装置（図１の１００に相当）は、車両の位置情報と、当該車両が当該位置情報で示される位置における車両の向きを示す方向情報と、の組み合わせを示す組み合わせ情報を複数取得する取得部（図１の１０１に相当）と、組み合わせ情報に基づいて、車両の走行距離と、当該車両の方向情報の変化量との比が一定となる区間を特定する特定部（図１の１０５に相当）と、特定部が比が一定であると特定した区間を曲率半径が一定である区間として、当該曲率半径を算出する曲率半径算出部（図１の１０５に相当）を備える。
【００１８】
図１は、演算装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、道路等の曲がり具合を示す曲率半径を算出するための演算装置１００は、取得部１０１と、受付部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５とを備える。
【００１９】
取得部１０１は、外部の装置と通信を行って、情報のやり取りを実行する機能を有する通信インターフェースである。取得部１０１は、外部の装置から例えば、走行情報（組み合わせ情報）を取得することができる。走行情報は、少なくとも車両が走行した走行経路を示す情報であり、より具体的には、車両の位置を示す位置情報、位置情報を測定した時刻、位置情報を取得した時の車両の向きを示す情報とを含む。車両の位置を示す位置情報は、例えば、車両に搭載されているＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などにより実現される測位システムが測位した経度及び緯度の情報である。位置情報を測定した時刻は、測位システムによる測位が行われたときの時刻であり、例えば、ＧＰＳ時刻や車両に搭載されている時計の時刻を用いることができる。車両の向きを示す方向情報とは、車両のフロントがいずれの方向を向いているかを示す情報であり、例えば、方位センサやジャイロセンサなどにより測定された情報を用いることができる。方向情報は、車両のヘッドが向いている方向としてヘディング値と呼称することもある。外部の装置は、例えば、車両に搭載されている通信機能を有するセンサであってもよいし、走行情報として車両から取得したプローブ情報（プローブ交通情報）を用いることとして、プローブ情報を収集し、配信するシステムであってもよい。取得部１０１は、取得した各種の情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００２０】
受付部１０２は、演算装置１００のオペレータからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。受付部１０２は、例えば、オペレータから、地図に対して、地図上の一地点を示すプロットポイントの情報を受け付けることができる。プロットポイントの情報とは、地図上の位置（経度及び緯度）を示す情報である。受付部１０２は、例えば、演算装置１００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。受付部１０２は、受け付けたプロットポイントの情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００２１】
出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを外部の装置に対して出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、ＣＰＵ１０５が算出した曲率半径や、地図上で円弧の曲率が一定である範囲を示す地図情報などを出力する。出力部１０３は、演算装置１００に備えられたモニター等に出力することにより実現することとしてよい。当該モニターは、演算装置１００に接続された外部のモニターであってもよい。
【００２２】
記憶部１０４は、演算装置１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０４は、取得部１０１が取得した走行情報や受付部１０２で受け付けたプロットポイントの情報を記憶する。
【００２３】
ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、演算装置１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０５は、取得部１０１が取得した走行情報に基づいて、その走行軌跡が描く円弧の曲率半径を算出する機能を有する。また、ＣＰＵ１０５は、受付部１０２がオペレータから受け付けた地図上の複数のプロットポイントを結んで得られる曲線の曲率半径を算出する機能を有してもよい。
【００２４】
ＣＰＵ１０５は、位置情報が互いに隣接する（ＧＰＳ時刻が連続する）２つの走行情報（組み合わせ情報）を用いて、２つの走行情報各々位置情報間の距離ΔＬを算出し、２つの走行情報各々の方向情報の変化量ΔＨを算出し、その比であるΔＬ／ΔＨを算出する比算出部として機能する。ここで、方向情報の変化量ΔＨは、２つの走行情報の内の一方が示す方向と、他方が示す方向との間の角度として算出することができる。なお、方向情報の変化量ΔＨは、ヘディング差と呼称されることもある。
【００２５】
また、ＣＰＵ１０５は、算出した比が一定となる区間を特定する特定部として機能する。ＣＰＵ１０５は、算出した比が一定となる区間を曲率半径が同じ区間として特定する。
【００２６】
そして、ＣＰＵ１０５は、特定した比が一定となる区間の曲率半径を、円周率Πを用いて、下記式（２）から算出する曲率半径算出部として機能する。
【００２７】
【数２】
2019086331.tif 000004
【００２８】
また、ＣＰＵ１０５は、受付部１０２がオペレータから受け付けた地図上に対するプロットポイントに基づいて、プロットポイント各々における方向情報を算出する方向情報算出部として機能してもよい。
【００２９】
以上が、演算装置１００の構成である。
【００３０】
＜動作＞
ここから、演算装置１００の動作について説明する。図２は、演算装置１００により、実際に走行している車両から走行情報を受け付けて、曲率半径を算出する処理を示すフローチャートである。
【００３１】
図２に示すように、演算装置１００の取得部１０１は、走行情報を出力する計測車両から、ＧＰＳ時刻と、車両の位置を示す位置情報と、車両の方向を示すヘディング値（方向情報）とを組み合わせ情報として複数取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１は、取得した組み合わせ情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００３２】
ＣＰＵ１０５は、取得部１０１が取得した複数の組み合わせ情報について、ＧＰＳ時刻が連続する（位置情報が隣り合う）２つの組み合わせ情報のペア各々に対して、位置情報間の距離ΔＬを算出する（ステップＳ２０２）。
【００３３】
ＣＰＵ１０５は、取得部１０１が取得した複数の組み合わせ情報について、ＧＰＳ時刻が連続する（位置情報が隣り合う）２つの組み合わせ情報のペア各々に対して、ヘディング値の差、つまり、方向情報の変化量ΔＨを算出する（ステップＳ２０３）。
【００３４】
その後に、ＣＰＵ１０５は、算出した位置情報間の距離ΔＬと、方向情報の変化量ΔＨの比、ΔＬ／ΔＨを算出する（ステップＳ２０４）。
【００３５】
ＣＰＵ１０５は、算出した比ΔＬ／ΔＨが、誤差の範囲内で一定となる区間を、走行情報が示す計測車両が走行した経路において、曲率半径が一定である区間として、特定する（ステップＳ２０５）。
【００３６】
ＣＰＵ１０５は、特定した区間の曲率半径Ｒを、上述した式（２）に基づいて算出する。
【００３７】
これにより、演算装置１００は、曲率半径が同じ区間を特定したうえで、曲率半径を算出することができる。
【００３８】
＜具体例＞
ここで、計測車両が道路上を走行し、そこから、走行距離と方向の変化量との比が一定区間の特定、そして、そのときの曲率半径について一具体例を説明する。
【００３９】
図３は、道路３１０上を計測車両３２０が、走行軌跡３３０で示される経路で走行した例を示している。図３において、計測車両３２０は、走行軌跡３３０上の各黒丸の箇所で、位置情報及び方向情報を測定したものとする。
【００４０】
図３に示すように、各黒丸の位置で出力された車両の位置情報と車両の向きを示す方向情報との組み合わせである組み合わせ情報を用いて、演算装置１００は、曲率半径が一定となる区間を特定し、当該区間の曲率半径を算出する。
【００４１】
ここで、２つの走行情報で示される位置情報間の距離ΔＬと、方向情報間の変化量（ヘディング差）ΔＨについて説明する。図３の一部拡大図を参照して、走行経路における隣接しあう走行情報を取得したポイントＰ３１１とポイントＰ３１２との間の距離ΔＬと、変化量ΔＨを説明する。
【００４２】
図３に示すように、ポイントＰ３１１とポイントＰ３１２との間の距離ΔＬは、それぞれの位置情報に基づいて算出することができる。即ち、２点それぞれの経度及び緯度の情報は得られるので、２点間の距離として、ΔＬを算出することができる。これは、計測車両３２０が実際に走行した走行距離を取得することもできる。計測車両３２０から取得した走行距離の方がより正確なΔＬとなるが、計算によりポイントＰ３１１とポイントＰ３１２との間の直線距離ΔＬで近似することもできるため、ここでは、直線距離をΔＬとして算出する。
【００４３】
そして、ポイントＰ３１１において、計測車両３２０は、矢印Ｄ３１１で示される方向を向いており、当該方向が方向情報として取得できたとする。同様に、ポイントＰ３１２において、計測車両３２０は、矢印Ｄ３１２で示される方向を向いており、当該方向が方向情報として取得できたとする。このとき、方向情報の変化量は、この方向の角度変化量として算出することができる。即ち、図３の矢印Ｄ３１１と同方向を示す矢印Ｄ３１１ａと、矢印Ｄ３１２と同方向を示す矢印Ｄ３１２ａとが成す角度を、変化量ΔＨとして算出することができる。
【００４４】
演算装置１００は、図３に示すような、位置情報を測定したポイント（黒丸）であって、互いに隣接しあう２点間のポイントそれぞれについて、ΔＬとΔＨとを算出する。
【００４５】
演算装置１００は、算出したΔＬとΔＨとの比が一定となる区間を、曲率半径が一定（同じ）である曲率半径一定区間として特定することができる。曲率半径が一定となる区間は、各ポイント間で算出した比に基づいて特定することもできるが、イメージとしては、図４に示すように、横軸に累積走行距離をとり、縦軸に、累積ヘディング差をとり、各位置情報における距離と、ヘディング差をプロットしたグラフ４０１を作成し、当該グラフ４０１の傾きが一定となる区間となって表れる。
【００４６】
図４に示す各ポイントは、図３に示す各ポイントに該当し、図３におけるポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３、Ｐ３０４は、それぞれ、図４に示すポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３、Ｐ３０４と対応する。図４を見ればわかるように、例えば、Ｐ３０１〜Ｐ３０２にかけて、グラフ４０１の傾きがほぼ一定なので、ＣＰＵ１０５は、この区間を曲率半径が一定の区間として特定する。また、例えば、Ｐ３０３〜Ｐ３０４にかけて、グラフ４０１の傾きがほぼ一定なので、ＣＰＵ１０５は、Ｐ３０３とＰ３０４との間の区間を曲率半径が一定の区間として特定する。
【００４７】
そうして、曲率半径が一定となる区間を特定した後に、演算装置１００は、例えば、Ｐ３０１からＰ３０２にかけての走行軌跡に対する曲率半径Ｒ１や、Ｐ３０３からＰ３０４にかけての走行軌跡に対する曲率半径Ｒ２を算出することができる。
【００４８】
＜変形例１＞
上記では、車両から取得した走行情報（組み合わせ情報）を用いて、走行距離とヘディング差の比が一定、即ち、円弧の曲率が一定と想定される範囲を特定し、特定した範囲の円弧を算出するという手法を示した。しかし、曲率半径の算出にあたって、走行情報以外の情報を用いて、曲率半径を算出することとしてもよい。ここでは、オペレータが、地図上にプロットした点を用いて、曲率半径を算出する手法を示す。以下、演算装置１００の動作として、図５に示すフローチャートを用いて、本変形例を説明する。
【００４９】
図５は、オペレータが、地図上にポイントをプロットした場合における、それらのポイントが描く軌跡の曲率半径を算出する動作を示すフローチャートである。
【００５０】
演算装置１００は、例えば、出力部１０３から地図を出力する。つまり、地図をモニターに表示する。オペレータは、表示された地図を見て、例えば、受付部１０２を介して、地図の道路上に計測点としてのポイントを入力（プロット）する（ステップＳ５０１）。即ち、図３に示す黒丸の位置をオペレータが入力する。
【００５１】
表示されている地図には、経度及び緯度情報が対応付けられているので、演算装置１００のＣＰＵ１０５は、入力した位置の地図上における経度と緯度とが走行情報の位置情報として取得する（ステップＳ５０２）。
【００５２】
ＣＰＵ１０５は、プロットされたポイントであって、互いに隣接しあうポイント間の距離ΔＬを、上述したように算出する（ステップＳ５０３）。
【００５３】
次に、ＣＰＵ１０５は、プロットされたポイントそれぞれのヘディング値（方向情報）を算出する（ステップＳ５０４）。方向情報としては、隣接しあうポイント間であって、車両が走行する方向、即ち、２つのポイントの内、一方のポイント（始点側）から、他方のポイント（終点側）を結ぶ線分が示す方向を方向情報としてもよいし、プロットしたポイントから得られる近似曲線を算出し、その近似曲線のプロットしたポイントにおける接線方向を方向情報としてもよい。
【００５４】
このようにして、ステップＳ５０２において取得した位置情報、ステップＳ５０４において取得したヘディング値（方向情報）を用いて、演算装置１００は、曲率半径が一定となる区間を特定し、その曲率半径を算出する（ステップＳ５０５）。即ち、図２におけるステップＳ２０３からＳ２０６の処理を実行する。
【００５５】
このように、計測車両３２０から実際の測定値を取得しない場合でも、道路の曲率半径を算出することができる。
【００５６】
＜変形例２＞
上記実施の形態や変形例１においては、２つの隣り合うポイントの間の距離と、その２点間のヘディング差の比を算出し、その比を用いて曲率半径が一定となる区間を特定することとした。この場合、より正確に曲率半径が一定となる区間を特定することができるというメリットがある反面、各２点間の距離とヘディング差に基づく比を算出する必要があるため演算装置１００の処理負荷が大きく、曲率半径が一定である区間の特定に時間を要するという問題がある。そこで、本変形例２においては、そのような処理負荷を軽減できるとともに、曲率半径が一定となる区間をより短時間で特定できる手法を開示する。
【００５７】
＜構成＞
本変形例２において、特定部として機能するＣＰＵ１０５は、取得した組み合わせ情報を用いて、図４に示すようなグラフを生成する。ＣＰＵ１０５を解析して、直線近似できる区間があるかを判定する。当該解析は、例えば、一般的なグラフの形状解析技術により、判定することができる。グラフ上で、直線近似できた区間は、走行距離とヘディング差の比が一定となる区間と同義でありこれによって、ＣＰＵ１０５は、当該区間が、曲率半径が一定となる区間を特定することができる。そして、ＣＰＵ１０５は、当該手法により特定した区間に対しての曲率半径を算出する。これによって、各２点間の比を算出し、それぞれ、前後の区間の比と比較して、比が一定となる区間を特定するという煩雑な手法をとることなく、曲率半径が一定である区間を特定することができる。
【００５８】
＜動作＞
以下、本変形例２における演算装置１００の動作について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。図６は、本変形例２における演算装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００５９】
図６に示すように、演算装置１００の取得部１０１は、走行情報を出力する計測車両から、ＧＰＳ時刻と、車両の位置を示す位置情報と、車両の方向を示すヘディング値（方向情報）とを組み合わせ情報として複数取得する（ステップＳ６０１）。取得部１０１は、取得した組み合わせ情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００６０】
ＣＰＵ１０５は、取得した組み合わせ情報一つ一つにつき、縦軸に累積ヘディング差、横軸に累積走行距離をとるグラフに、ポイントをプロットする（ステップＳ６０２）。これによって、例えば、図４に示すようなグラフを得る。
【００６１】
ＣＰＵ１０５は、各組み合わせ情報をプロットした後に得られたグラフの曲線中で、画像解析などにより、直線近似できる区間があるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。直線近似できる区間がない場合には（ステップＳ６０３のＮＯ）、処理を終了し、直線近似できる区間がある場合には（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、直線近似できる区間を、曲率半径が一定である区間として特定する（ステップＳ６０４）。
【００６２】
そして、ＣＰＵ１０５は、特定した曲率半径が一定となる区間における走行距離とヘディング差との比に基づいて、その曲率半径を算出する（ステップＳ６０５）。
【００６３】
本変形例２に示す様に、演算装置１００は、得られた組み合わせ情報から、グラフ上で先に大まかに曲率半径が一定となる区間を特定し、その後に、走行距離とヘディング差との比を算出し、曲率半径を算出することができる。即ち、この構成によれば、各組み合わせ情報間での比を全て算出せずとも、曲率半径が一定となる区間を特定することができ、演算装置１００の処理負荷を軽減することができる。
【００６４】
＜まとめ＞
上記実施の形態に示したように、演算装置１００は、車両の走行距離と、方向情報の変化量との比が一定となる区間を用いることで、容易に曲率半径が一定である区間を特定することができ、その曲率半径を算出することができる。したがって、車両が実際の道路を走行して、その走行軌跡の各部における曲率半径を算出することで、実際の道路の曲率半径を特定したりすることもできる。
【００６５】
＜補足＞
上記実施の形態に係る演算装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
【００６６】
（１）上記実施の形態において演算装置１００は、通常のナビゲーションシステムとしての機能や、地図を作成する地図作成機能を有してもよい。
【００６７】
（２）上記実施の形態においては、演算装置における曲率半径を算出する手法として、演算装置のプロセッサが演算プログラム等を実行することにより、算出することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図７に示すように、演算装置１００は、取得回路１０１ａ、受付回路１０２ａ、出力回路１０３ａ、記憶回路１０４ａ、制御回路１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、取得部１０１、受付部１０２、出力部１０３、記憶部１０４、ＣＰＵ１０５、に相当する。
【００６８】
また、上記演算プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記演算プログラムは、当該演算プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記演算プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６９】
なお、上記演算プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【００７０】
（３）上記実施の形態に示した各種の実施例や、＜補足＞に示した各種の例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、各フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１００  演算装置
１０１  取得部
１０２  受付部
１０３  出力部
１０４  記憶部
１０５  ＣＰＵ（比算出部、特定部、曲率半径算出部、方向情報算出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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