(57)【要約】【課題】乗員が車両の走行に関連しない所定の行為を行う場合であっても、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部（１４０、１６０）と、前記自車両の乗員に所定の情報を通知する通知部（３０、１８０）と、を備え、前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、車両制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、
前記自車両の乗員に所定の情報を通知する通知部と、を備え、
前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、
車両制御装置。
【請求項２】
前記自車両の乗員の状態を推定する乗員状態推定部を更に備え、
前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報が通知された後に、前記乗員状態推定部により前記乗員が特定の行為を行っていると推定される場合に、前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記所定の情報は、地物に基づく案内情報を含む、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記所定の情報を前記乗員に通知する必要があるか否かを判定し、前記乗員に通知する必要があると判定された場合に、前記通知部に前記所定の情報を通知させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記所定の情報に対する前記乗員の興味の有無に基づいて、前記所定の情報を前記乗員に通知する必要があるか否かを判定する、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記乗員は、前記自車両の運転者および同乗者を含む、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転制御部は、
第１運転モードと、前記第１運転モードよりも前記運転制御の自動化率が高いまたは前記乗員に対する要求タスクが低い第２運転モードとを含む複数のモードで前記運転制御を実行し、
前記第２運転モードによる運転制御を実行している場合に、前記通知部に所定の情報を通知させる、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記余裕度合は、前記自車両と他車両との離間距離、前記自車両の速度、および前記自車両の走行位置のうち、少なくとも一つが含まれる、
請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、
前記自車両の乗員に所定の情報を通知する通知部と、を備え、
前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報の通知が開始される所定時間前以降の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される所定時間前よりも前に比して大きくする、
車両制御装置。
【請求項１０】
車両制御装置が、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
前記自車両の乗員に所定の情報を通知し、
前記所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、
車両制御方法。
【請求項１１】
車両制御装置に、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識した前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行させ、
前記自車両の乗員に所定の情報を通知させ、
前記所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、道路状態を加味して乗員の脇見状態を判定したり、自動運転時における走行事情に依存しない要因に基づいて自動運転の計画を変更する技術が知られている（例えば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２５０４号公報
【特許文献２】特開２０１７−１９８５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、乗員が車両の走行に関連しない所定の行為を行う場合に、車両の運転制御の度合をどのように調整するかについては、考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員が車両の走行に関連しない所定の行為を行う場合であっても、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記自車両の乗員に所定の情報を通知する通知部と、を備え、前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記自車両の乗員の状態を推定する乗員状態推定部を更に備え、前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報が通知された後に、前記乗員状態推定部により前記乗員が特定の行為を行っていると推定される場合に、前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくするものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記所定の情報は、地物に基づく案内情報を含むものである。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記所定の情報を前記乗員に通知する必要があるか否かを判定し、前記乗員に通知する必要があると判定された場合に、前記通知部に前記所定の情報を通知させるものである。
【００１０】
（５）：（４）において、前記運転制御部は、前記所定の情報に対する前記乗員の興味の有無に基づいて、前記所定の情報を前記乗員に通知する必要があるか否かを判定するものである。
【００１１】
（６）：（１）から（５）のうち何れか一つにおいて、前記乗員は、前記自車両の運転者および同乗者を含むものである。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、第１運転モードと、前記第１運転モードよりも前記運転制御の自動化率が高いまたは前記乗員に対する要求タスクが低い第２運転モードとを含む複数のモードで前記運転制御を実行し、前記第２運転モードによる運転制御を実行している場合に、前記通知部に所定の情報を通知させるものである。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のうち何れか一つにおいて、前記余裕度合は、前記自車両と他車両との離間距離、前記自車両の速度、および前記自車両の走行位置のうち、少なくとも一つが含まれるものである。
【００１４】
（９）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行する運転制御部と、前記自車両の乗員に所定の情報を通知する通知部と、を備え、前記運転制御部は、前記通知部により所定の情報の通知が開始される所定時間前以降の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される所定時間前よりも前に比して大きくする、車両制御装置である。
【００１５】
（１０）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、前記自車両の乗員に所定の情報を通知し、前記所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識させ、認識した前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行させ、前記自車両の乗員に所定の情報を通知させ、前記所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくさせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、乗員が車両の走行に関連しない所定の行為を行う場合であっても、より適切な運転制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびＨＭＩ制御部１８０の機能構成図である。
【図３】周辺状況認識部１３２の処理について説明するための図である。
【図４】乗員情報ＤＢ１９２の内容の一例を示す図である。
【図５】通知履歴１９４の内容の一例を示す図である。
【図６】余裕度合制御部１４４の処理について説明するための図である。
【図７】乗員状態推定部１３６の処理について説明するための図である。
【図８】乗員の顔の向きが変化した場合の乗員状態推定部１３６の処理について説明するための図である。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両が実行可能な運転モードには、第１運転モードと、第１運転モードよりも運転制御の自動化率が高いまたは乗員に対する要求タスクが低い第２運転モードとが含まれる。要求タスクには、例えば、運転操作子を操作すること、自車両Ｍの周辺監視を行うことが含まれる。また、第１および第２運転モードによる運転制御が実行される場合、予め周辺環境に対する余裕度合が設定され、設定された余裕度合に基づいて乗員に要求タスクを課すタイミングや運転モードの切り替え等が制御される。余裕度合とは、例えば、道路形状、路面状態、天候等の道路状況、障害物の位置、挙動等に基づく周辺環境に対して、障害物等との接触を回避するために充分であると推定される、障害物等との離間距離、車両の速度、および車両の走行位置のうち、少なくとも一つが含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。また、ＨＭＩ３０と、ＨＭＩ制御部１８０とを合わせたものが「通知部」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。カメラ１０は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ１０に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、車室内に設けられた発光装置等を含む。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。また、第１地図情報５４は、地物に関する情報を含んでもよい。地物に関する情報には、地物の識別情報である地物ＩＤ、地物の位置情報、地物の属性（ジャンル）、地物に基づく案内情報が含まれる。地物には、例えば、ランドマークや観光エリア（例えば、山、滝、湖）、有名な建築物（例えば、寺院、橋）、テーマパークやショッピングモール等の商業施設が含まれる。コンピュータ処理の上で、地物は、地図上の一点であってもよく、広さを持つ領域であってもよい。地物に関する情報は、第１地図情報５４にデフォルトで設定されていてもよく、またインターネット等を介して地図サーバ等から取得されてもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
車室内カメラ９０は、例えば、自車両Ｍの車室内に設置されたシートに着座する乗員の顔を含む画像を撮像する。乗員とは、例えば、運転席に着座する乗員であるが、これに加えて助手席や後部座席に着座する乗員（同乗者）でもよい。車室内カメラ９０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９０は、例えば、所定のタイミングで乗員を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、第１制御部１２０に出力される。
【００３４】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行する。
【００３５】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびＨＭＩ制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、向き、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした相対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部１３０は、歩道、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識する。
【００３８】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の周辺状況認識部１３２、乗員特定部１３４、および乗員状態推定部１３６の機能については、後述する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の通知要否判定部１４２、余裕度合制御部１４４、および切替制御部１４６の機能については、後述する。
【００４１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４２】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４３】
ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を出力する。所定の情報とは、例えば、乗員に要求タスクを課す情報、乗員に運転操作子８０を操作させる情報、運転モードに関する情報等の自車両Ｍの走行に関連する情報である。また、所定の情報には、自車両Ｍの位置情報に基づいて特定される周辺の地物に関連する情報（例えば、地物に基づく案内情報）や、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。
【００４４】
記憶部１９０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。記憶部１９０には、例えば、乗員情報ＤＢ１９２、通知履歴１９４、およびその他の情報が格納される。
【００４５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４８】
［周辺状況認識部の機能］
周辺状況認識部１３２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。図３は、周辺状況認識部１３２の処理について説明するための図である。図３の例では、同一方向に二車線で走行可能な道路を示し、自車両Ｍは道路区画線ＬＬおよびＬＲで区画された車線Ｌ１、Ｌ２のうち、左側の車線Ｌ１を速度ＶＭで走行しているものとする。また、図３の例では、自車両Ｍの周辺車両として他車両ｍ１、ｍ２が存在し、それぞれが速度Ｖｍ１、Ｖｍ２で自車両Ｍと同一方向（図中Ｘ方向）に進行しているものとする。更に、図３の例では、自車両Ｍは、第２運転モードによる運転制御が行われているものとし、他車両ｍ１に対する余裕度合の設定において、車間距離Ｄ１未満になった場合に乗員に周辺監視の要求タスクが課されるものとする。
【００４９】
例えば、周辺状況認識部１３２は、他車両ｍ１およびｍ２の位置や走行速度、車線Ｌ１およびＬ２の形状を認識する。また、周辺状況認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの進行方向であって、自車両Ｍの位置から第１所定距離以内に存在する通知対象の候補を認識する。第１所定距離とは、例えば、地物の属性等によって異なる距離である。第１所定距離とは、例えば、建築物やランドマーク等であれば、約１〜３［ｋｍ］程度であり、山や湖等の大きなものであれば、約５〜１０［ｋｍ］程度である。具体的には、周辺状況認識部１３２は、例えば、認識部１３０により認識された自車両Ｍの位置情報と、第１地図情報５４の位置情報とを、自車両Ｍの位置から第１所定距離以内に存在する地物に関する情報を通知対象の候補として取得する。
【００５０】
［乗員特定部の機能］
乗員特定部１３４は、自車両Ｍに存在する乗員を特定する。具体的には、まず、乗員特定部１３４は、乗員の識別情報（例えば、乗員ＩＤ）を取得する。例えば、乗員特定部１３４は、所定のタイミングで乗員によるＨＭＩ３０の操作により、乗員ＩＤの入力を受け付ける。所定のタイミングとは、例えば、乗員に関する初期登録を行うタイミングや、乗員が目的地を設定するタイミング、第２運転モードによる運転制御が開始されるタイミング等である。
【００５１】
また、乗員特定部１３４は、車室内カメラ９０で撮像された画像を解析することにより、顔の特徴情報を取得し、取得した特徴情報に基づいて、記憶部１９０等に記憶された照合ＤＢ（不図示）を参照して、乗員ＩＤを取得してもよい。特徴情報とは、例えば、顔の輪郭や、顔の領域内における目、鼻、口、耳等の部位の相対位置、肌の色情報等である。特徴情報は、ディープラーニング等の機械学習によって取得された分類モデルのパラメータであってもよい。乗員特定部１３４は、車室内カメラ９０の画像から取得した顔の特徴情報と、照合ＤＢの特徴情報とを照合し、類似度が最も高い特徴情報に対応付けられた乗員ＩＤを取得する。なお、乗員特定部１３４は、最も高い類似度が所定値以下である場合に、乗員ＩＤが取得できなかった旨を示す情報を乗員に通知してもよい。
【００５２】
また、乗員特定部１３４は、取得した乗員ＩＤに基づいて乗員情報ＤＢ１９２を参照し、乗員ＩＤに対応する乗員情報を取得する。図４は、乗員情報ＤＢ１９２の内容の一例を示す図である。乗員情報ＤＢは、乗員ＩＤに、住所情報および嗜好情報が対応付けられた情報である。住所情報は、例えば、乗員の自宅または会社の住所等の地域特性情報である。また、住所情報には、乗員の出身地に関する情報が含まれてもよい。また、嗜好情報とは、例えば、乗員が予め設定された好きな地物の属性に関する情報である。嗜好情報は、例えば、通知履歴１９４に基づいて乗員ごとに学習されてもよい。乗員特定部１３４は、取得した乗員ＩＤを用いて、乗員情報ＤＢ１９２の乗員ＩＤと照合し、合致する乗員ＩＤの住所情報および嗜好情報を取得する。
【００５３】
［通知要否判定部の機能］
通知要否判定部１４２は、乗員特定部１３４により特定された乗員の住所情報、出身地情報、嗜好情報等に基づいて、周辺状況認識部１３２により取得された通知対象の候補のそれぞれについて、乗員に通知する必要かあるか否かを判定する。例えば、通知要否判定部１４２は、乗員情報１９２の嗜好情報に含まれる地物の属性と、通知対象の候補の地物の属性とが合致する場合に、その通知対象の候補を乗員に通知する必要があると判定する。
【００５４】
また、通知要否判定部１４２は、例えば、通知対象の候補の位置と、乗員の住所との距離が第２所定距離（例えば、５〜１０［ｋｍ］程度）以内である場合、通知対象から除外してもよい。住所近辺の地物は、通知するまでもなく乗員が認識しているものと考えられるからである。また、住所近辺の地物を通知対象から除外することで、自宅付近を走行時に地物に対する案内が頻繁に通知される煩わしさを防止するとともに、出先において必要であると推定される地物を案内することができる。
【００５５】
また、通知要否判定部１４２は、記憶部１９０に記憶された通知履歴１９４から、通知対象の候補に対して過去に通知を行ったときの乗員の興味の有無に関する情報を取得し、興味があった通知対象の候補を乗員に通知する必要があると判定してもよい。図５は、通知履歴１９４の内容の一例を示す図である。通知履歴１９４は、例えば、乗員ＩＤに、日時情報、地物ＩＤ、および興味の有無が対応付けられた情報である。日時情報とは、通知対象を乗員に通知した日時である。興味の有無は、後述する乗員状態推定部１３６により推定される地物に対する乗員の有無の推定結果である。
【００５６】
また、通知要否判定部１４２は、自車両Ｍが実行している運転モードが第２運転モードである場合には通知対象の通知を行い、第１運転モードである場合には通知対象の通知を行わないようにしてもよい。これにより、運転制御の自動化率が高いまたは乗員に対する要求タスクが低い運転モードの場合に、地物に対する案内情報が通知されるため、より適切な運転制御を実行することができる。
【００５７】
また、通知要否判定部１４２は、地物に基づく案内情報を乗員に通知することが決定された場合、地物の位置情報に基づいて対応する地物に基づく案内の通知を開始する地点（通知開始地点）を設定する。また、通知要否判定部１４２は、予め第１地図情報５４等に車内から地物を見ることができるビューポイントに関する情報が登録されている場合、第１地図情報５４から地物のビューポイントに関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、通知開始地点を設定してもよい。図３の例では、地物Ｔ１が通知対象である場合に、自車両Ｍの前方にある地点Ｐｓが通知開始地点として決定されたものとする。
【００５８】
ＨＭＩ制御部１８０は、通知要否判定部１４２により通知する必要があると判定された通知対象を、自車両Ｍが案内開始地点Ｐｓに到達したタイミングで、ＨＭＩ３０の表示装置により地物Ｔ１に関する画像を表示したり、スピーカにより音声出力したりすることで、地物Ｔ１に基づく案内を乗員に通知する。また、ＨＭＩ制御部１８０は、車室内に設けられた発光部を発光させることで、案内情報が通知されることを通知してもよい。
【００５９】
［余裕度合制御部の機能］
余裕度合制御部１４４は、通知要否判定部１４２により地物に基づく案内情報を通知すると判定された場合に、ＨＭＩ制御部１８０により通知が開始された後の運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、通知が開始される前に比して大きくする。余裕度合を大きくするとは、例えば、離間距離を長くすること、走行速度を減速すること、および走行車線の中央を自車両Ｍの中心が通過することのうち、少なくとも一つが含まれる。離間距離とは、例えば、縦方向（車線の延伸方向；図中Ｘ方向）では前走車両との車間距離が含まれ、横方向（車線幅方向；図中Ｙ方向）では隣接車線を並走する他車両あるいは道路の側壁等の物体からのオフセット量が含まれる。また、走行速度とは、例えば、法定速度もしくは周囲の他車両の交通流における速度が含まれる。また、通知が開始されるとは、例えば、ＨＭＩ制御部１８０の制御によりＨＭＩ３０によって地物に基づく案内の出力の開始されることである。したがって、余裕度合を大きくする制御は、例えば、出力されている途中または出力後の何れのタイミングで行われてよい。
【００６０】
また、余裕度合制御部１４４は、実際にＨＭＩ３０により地物に基づく案内情報が出力される所定時間（例えば、数［sec］程度）前を基準に余裕度合を大きくしてもよい。この場合、余裕度合制御部１４４は、通知要否判定部１４２により地物に基づく案内情報を通知すると判定された場合に、ＨＭＩ制御部１８０により通知が開始される所定時間前以降の運転制御において設定する余裕度合を、通知が開始される所定時間前よりも前に比して大きくする。以下では、ＨＭＩ３０により地物に基づく案内情報が出力されたタイミングで余裕度合を大きくする制御について説明する。
【００６１】
図３の例において、余裕度合制御部１４４は、通知開始地点Ｐｓを通過してから地点Ｐｅまでの区間Ｓ１において、余裕度合を大きくする制御を行う。区間Ｓ１は、固定距離でもよく、予め第１地図情報５４等に記憶された地物Ｔ１のビューポイントの終了地点に基づいて設定されてもよい。
【００６２】
図６は、余裕度合制御部１４４の処理について説明するための図である。自車両Ｍが通知開始地点Ｐｓに到達し、ＨＭＩ３０により地物Ｔ１に基づく案内が開始された場合、余裕度合制御部１４４は、追従する他車両ｍ１との車間距離を、案内を通知する前の車間距離Ｄ１に比して距離△Ｄだけ大きい車間距離Ｄ２に設定する。この場合、距離△Ｄは、自車両Ｍの速度に基づいて設定してもよく、固定距離でもよい。
【００６３】
また、余裕度合制御部１４４は、自車両Ｍが走行する車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２を走行する他車両ｍ２との間隔を、地物Ｔ１に基づく案内が通知される前に比して大きくしてもよい。
【００６４】
また、余裕度合制御部１４４は、自車両Ｍの速度が法定速度よりも高い場合には、法定速度で走行するように速度ＶＭ＃を制御してもよい。また、余裕度合制御部１４４は、周囲を走行する他車両ｍ１およびｍ２のそれぞれの速度Ｖｍ１およびＶｍ２から交通流の速度を導出し、導出した速度で走行するように速度ＶＭ＃を制御してもよい。交通流の速度とは、例えば、速度Ｖｍ１およびＶｍ２の平均速度でもよく、自車両Ｍが走行する車線Ｌ１を走行する他車両ｍ１の速度を用いて、交通流の速度を導出してもよい。また、余裕度合制御部１４４は、自車両Ｍの中心点が、走行車線Ｌ１の中央Ｃ１を通過するように制御を行ってもよい。これにより、余裕度合を大きくする制御を行った場合であっても、乗員に違和感を与えずに、より適切な運転制御を行うことができる。
【００６５】
また、余裕度合制御部１４４は、ＨＭＩ３０により乗員に地物Ｔ１に基づく案内情報を通知した後に、乗員状態推定部１３６により乗員が通知した地物Ｔ１に興味があると推定された場合に、運転制御の余裕度合が、通知前に比して大きくなるように制御してもよい。
【００６６】
［乗員状態推定部の機能］
乗員状態推定部１３６は、例えば、車室内カメラ９０により撮像された画像に基づいて、ＨＭＩ３０により地物Ｔ１に関する案内が通知された後の乗員の特定の行為から、その地物Ｔ１に対して乗員に興味があるか否かの判定を行う。図７は、乗員状態推定部１３６の処理について説明するための図である。図７の例では、自車両Ｍの運転席のシートＳＨに着座する乗員Ｐ１を示している。また、図７の例では、乗員Ｐ１が、運転操作子８０の一例であるステアリングホイール８２を把持して正面を見ている状態を示している。ＨＭＩ３０により地物Ｔ１に関する案内が通知された後、乗員状態推定部１３６は、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析し、乗員Ｐ１の顔の向きや視線の向きを取得する。例えば、乗員状態推定部１３６は、テンプレートマッチング等の手法を用いて画像から乗員Ｐ１の頭部と目の位置関係、目における基準点と動点の組み合わせ等を検出する。そして、乗員状態推定部１３６頭部に対する目の位置に基づいて顔の向きを導出する。また、乗員状態推定部１３６は、基準点に対する動点の位置に基づいて、視線の向きを導出する。例えば、基準点が目頭である場合、動点は虹彩である。また、基準点が角膜反射領域である場合、動点は瞳孔である。
【００６７】
図８は、乗員の顔の向きが変化した場合の乗員状態推定部１３６の処理について説明するための図である。乗員状態推定部１３６は、例えば、自車両Ｍから見た地物Ｔ１が存在する方向と、顔または視線の向きとを比較し、顔または視線の向きが、地物Ｔ１の方向に一致または近似している場合に、乗員Ｐ１が地物Ｔ１を視認している状態であると推定する。また、乗員状態推定部１３６は、乗員Ｐ１が地物Ｔ１を視認している状態が所定時間以上（例えば、３［秒］程度）継続している場合に、乗員は地物Ｔ１に興味があると推定する。
【００６８】
図８の例において、地物Ｔ１が自車両Ｍの進行方向の左側にあり、乗員Ｐ１の顔の向きが、地物Ｔ１に基づく案内を通知した後に左側を所定時間以上（例えば、３［秒］以上）向いていると推定された場合、乗員状態推定部１３６は、乗員Ｐ１が地物Ｔ１に興味があると推定する。一方、乗員状態推定部１３６は、乗員Ｐ１が案内を通知した後も図７に示すように正面を向いている場合には、乗員Ｐ１が地物Ｔ１に興味がないと推定する。そして、乗員状態推定部１３６は、乗員ＩＤに対応付けて、乗員Ｐ１の興味の有無、日時情報、および地物ＩＤを通知履歴１９４に記憶する。なお、乗員状態推定部１３６は、例えば、目的地の設定情報や走行中における乗員Ｐ１の物標（例えば、建物、看板）の注視時間等に基づいて、地物Ｔ１に興味があるかを推定してもよい。
【００６９】
余裕度合制御部１４４は、乗員Ｐ１が、通知した地物Ｔ１に興味を示している場合に、余裕度合を大きくして、他車両との車間距離を大きくしたり、減速する等の運転制御を行う。これにより、乗員Ｐ１は、案内された地物Ｔ１を、余裕を持って見ることができる。
【００７０】
また、余裕度合制御部１４４は、例えば、乗員Ｐ１に周辺監視を行うタスクを要求している場合であっても、余裕度合が大きい場合には、乗員Ｐ１に対する脇見の許容範囲を大きくしてもよい。脇見の許容範囲を大きくするとは、例えば、余裕度合を大きくする前に比して、乗員Ｐ１が脇見をしていると判定する顔の向きを所定角度まで広げたり、脇見をしていると判定するまでの時間を所定時間長くすることが含まれる。これにより、乗員Ｐ１は、動作を気にすることなく地物Ｔ１を見ることができる。
【００７１】
また、余裕度合制御部１４４は、乗員Ｐ１が地物Ｔ１を見ている状態であると推定される場合、自車両Ｍの周囲において、地物Ｔ１が存在する方向の周辺監視ができているものと推定し、地物Ｔ１が存在する方向以外の方向に対して余裕度合を大きくする制御を行ってもよい。地物Ｔ１が存在する方向以外の方向とは、例えば、地物Ｔ１がある方向の逆方向を基準として所定角度範囲に含まれる方向である。
【００７２】
また、余裕度合制御部１４４は、余裕度合を大きくした運転制御の状態で自車両Ｍが地点Ｐｅに到達した場合に、余裕度合を、通知する前の状態に戻して運転制御を継続する。また、余裕度合制御部１４４は、自車両Ｍが地点Ｐｅに到達する前に、乗員Ｐ１が地物Ｔ１以外の方向を見ている場合に、余裕度合を、通知する前の状態に戻してもよい。
【００７３】
［切替制御部の機能］
切替制御部１４６、行動計画生成部１４０により生成される行動計画に基づいて、第１運転モードと第２運転モードとを相互に切り替える。また、切替制御部１４６は、自車両Ｍの周辺状況に基づいて、第２運転モードの継続が困難である場合に、第２運転モードから第２運転モードに切り替えてもよい。なお、切替制御部１４６は、例えば、ＨＭＩ３０に含まれる所定のスイッチから入力される操作信号に基づいて運転モードを切り替えてもよく、ステアリングホイール８２、アクセルペダルやブレーキペダル等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて第２運転モードから第１運転モードに切り替えてもよい。
【００７４】
［変形例］
例えば、自車両Ｍに乗員が複数存在する場合、通知要否判定部１４２は、それぞれの自乗員について地物に対する案内の通知が必要であるか否かを判定し、通知が必要であると判定された乗員数が、通知が必要でないと通知された乗員数以上である場合に、その地物に対する案内を、通知対象であると判定してもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、車両内に存在する複数の乗員に対して情報を出力してもよい。
【００７５】
また、乗員状態推定部１３６は、自車両Ｍに複数の乗員が存在する場合であって、且つ、運転席に着座する乗員が地物の方を向いており、他の乗員が地物の方を向いていないと判定された場合に、他の乗員に自車両Ｍの周辺監視のタスクを課す指示情報を、ＨＭＩ３０に通知させてもよい。
【００７６】
［処理フロー］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により運転制御が実行されているものとする。
【００７７】
まず、通知要否判定部１４２は、自車両Ｍが、第２運転モードによる運転制御が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。第２運転モードによる運転制御が実行中である場合、周辺状況認識部１３２は、自車両Ｍの位置情報に基づいて地物情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、乗員特定部１３４は、自車両Ｍの乗員を特定する（ステップＳ１０４）。次に、通知要否判定部１４２は、地物情報と、乗員の特定結果とに基づいて、地物情報を乗員に通知する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。地物情報を乗員に通知する必要があると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０にＨＭＩ３０により地物に基づく案内を通知する（ステップＳ１０８）。次に、乗員状態推定部１３６は、地物に基づく案内の通知後の乗員の状態を取得し（ステップＳ１１０）、取得した乗員の状態が、通知した地物に興味を持ったと推定されるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。通知した地物に興味を持ったと推定される場合、余裕度合制御部１４４は、余裕度合を通知前の余裕度合に比して大きくなるように設定する（ステップＳ１１４）。
【００７８】
次に、余裕度合制御部１４４は、地物に基づく案内情報の通知を開始した地点から所定距離以上走行したか否かを判定する（ステップＳ１１６）。余裕度合制御部１４４は、所定距離以上走行するまで現在の余裕度合による運転制御を維持し、所定距離以上走行したと判定された場合、余裕度合を通知前の余裕度に戻す（ステップＳ１１８）。次に、ステップＳ１１８の処理後、またはステップＳ１１２の処理において、通知した地物に興味持ったと推定されなかったと判定された場合、余裕度合制御部１４４は、乗員ごとに通知履歴１９４に記憶する（ステップＳ１２０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１００の処理において、第２運転モードによる運転制御が実行中ではない場合、またステップＳ１０６の処理において、地物情報を乗員に通知する必要がないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。
【００７９】
また、本実施形態において、例えば、乗員が脇見をしたが、脇見をしてから所定距離を走行する前に、脇見を終了もしくは運転に従事したことを検出した場合に、余裕度合制御部１４４は、余裕度合を徐々に元に戻す制御を行ってもよい。また、余裕度合制御部１４４は、余裕度合の拡大時間に基づいて、戻すときの変化度合を可変にしてもよい。この場合、余裕度合制御部１４４は、例えば、乗員が１０秒間脇見をした場合には、４秒かけて元の余裕度合（もしくは速度）に戻し、１５秒間脇見をした場合には、６秒かけて元の余裕度に戻すような制御を行う。
【００８０】
上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、乗員に所定の情報を通知するＨＭＩ３０と、を備え、運転制御部は、ＨＭＩ３０により所定の情報の通知が開始された後の運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、所定の情報の通知が開始される前に比して大きくすることにより、乗員が車両の走行に関連しない所定の行為を行う場合であっても、より適切な運転制御を実行することができる。
【００８１】
なお、上述した実施形態において、地物に基づく案内に代えて、例えば、テレビ番組や映画等のコンテンツを視聴するかを問い合わせる案内を乗員に通知してもよい。この場合、余裕度合制御部１４４は、乗員状態推定部１３６により乗員がテレビ番組やコンテンツを視聴している状態であると推定された場合に、通知を開始する前の余裕度合に比して大きくする制御を行う。
【００８２】
このように、本実施形態では、乗員への観光案内や、乗員によるテレビ番組の視聴等のセカンドタスクが実施される際に、乗員の運転意識が低下し、第２運転モードから第１運転モードへの切り替わりに要する時間が長くなる。そのため、上述した実施形態では、乗員が車両の走行に関連しない特定の行為が行われる場合に、運転制御において、余裕度合を大きくすることで、障害物等との接触する可能性を低下させつつ、障害物を回避する際の運転交代の余裕時間を増加させることができる。
【００８３】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０、第２制御部１６０、ＨＭＩ制御部１８０、および記憶部１９０のうち一部または全部が実現される。
【００８４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御を実行し、
前記自車両の乗員に所定の情報を通知し、
前記所定の情報の通知が開始された後の前記運転制御において設定する周辺環境に対する余裕度合を、前記所定の情報の通知が開始される前に比して大きくする、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺状況認識部、１３４…乗員特定部、１３６…乗員状態推定部、１４０…行動計画生成部、１４２…通知要否判定部、１４４…余裕度合制御部、１４６…切替制御部、１６０…第２制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2019156175.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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