(57)【要約】【課題】電子トリアージタグを補完して、傷病者の位置把握に有効な情報を提供することができる、電子トリアージタグの補完装置、補完方法及び補完プログラムを提供すること。【解決手段】電子トリアージタグ３００の補完装置１は、多数の傷病者の画像データを機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶する学習結果情報記憶手段と、飛行しつつ、電子トリアージタグ３００からのタグ情報を受信するタグ情報受信手段と、タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得手段と、撮影データ中の傷病者の特徴を抽出し、学習結果情報に基づいて、傷病者の緊急度を判断する緊急度判断手段と、傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示し、かつ、傷病者を含む領域を表示した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信手段と、を有する。【選択図】図６
2019192029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子トリアージタグの補完装置であって、
多数の傷病者の画像を機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶する学習結果情報記憶手段と、
飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信手段と、
前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得手段と、
前記撮影データ中の傷病者の特徴を抽出し、前記学習結果情報に基づいて、前記傷病者の緊急度を判断する緊急度判断手段と、
前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集する撮影データ編集手段と、
前記撮影データ編集手段によって編集した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信手段と、
を有する電子トリアージタグの補完装置。
【請求項２】
前記補完装置の現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段によって測位した前記現在位置と、前記タグ情報を載せた電波の到達可能距離に基づいて、前記タグ情報を発信した前記電子トリアージタグの推定位置を判断する位置推定手段と、
前記推定位置を示す推定位置情報を外部に送信する推定位置送信手段と、
を有する請求項１に記載の電子トリアージタグの補完装置。
【請求項３】
学習結果情報記憶手段は、多数の医療従事者の画像を機械学習して得た医療従事者の特徴を示す学習結果情報を記憶し、
前記学習結果情報に基づいて、前記撮影データ中の医療従事者を判断する医療従事者判断手段と、
前記医療従事者が障害物を回避して特定の前記傷病者の存在位置に到達するための到達経路を判断する到達経路判断手段と、を有し、
前記撮影データ編集手段は、前記到達経路を表示するように前記撮影データを編集するように構成されている、
請求項１または請求項２に記載の電子トリアージタグの補完装置。
【請求項４】
多数の傷病者の画像データを機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶している電子トリアージタグの補完装置が、
飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、
前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集する撮影データ編集ステップと、
前記撮影データ編集ステップにおいて編集した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信ステップと、
を実施する電子トリアージタグの補完方法。
【請求項５】
電子トリアージタグの補完装置を制御するコンピュータを、
多数の傷病者の画像データを機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶する学習結果情報記憶手段、
飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信手段、
前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得手段、
前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集する撮影データ編集手段、及び、
前記撮影データ編集手段によって編集した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信手段、
として機能させるための電子トリアージタグの補完プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子トリアージタグの補完装置、補完方法及び補完プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大事故や大災害という多数の傷病者が生じる救急医療の現場において、トリアージと呼ばれる救急救命方式が採用されている。トリアージとは、傷病者の脈拍や自発呼吸の状況（バイタルサイン）に基づいて、重症度・緊急度を判断し、傷病者の治療及び病院への搬送の優先度を決定する手法である。従来、トリアージを実施するために、トリアージタグという紙製のカードを傷病者に装着することによって、その傷病者の搬送優先度を示す方法が採用されていた。しかし、医療従事者間での情報共有が困難であるなどの理由によって、近年、傷病者の情報を無線送信することができる電子トリアージタグが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８５１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数の傷病者が発生している場合、医療従事者が緊急度の高い傷病者の位置に迅速に到達する必要があるが、傷病者の位置を把握することが困難である。この点、無線通信の電波強度を利用して傷病者の位置を推定する方法や、位置が既知のランドマークと電子トリアージタグの相対的な位置関係によって位置を推定する方法が提案されているが、電波を使用する位置推定の精度には限界があり、ランドマークを接地する余裕がない場合がある。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、電子トリアージタグを補完して、傷病者の位置把握に有効な情報を提供することができる、電子トリアージタグの補完装置、補完方法及び補完プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、電子トリアージタグの補完装置であって、多数の傷病者の画像を機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶する学習結果情報記憶手段と、飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信手段と、前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得手段と、前記撮影データ中の傷病者の特徴を抽出し、前記学習結果情報に基づいて、前記傷病者の緊急度を判断する緊急度判断手段と、前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集し、編集後の前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信手段と、を有する電子トリアージタグの補完装置である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、補完装置は、撮影データ中の傷病者の特徴を抽出し、学習結果情報に基づいて、傷病者の緊急度を判断することができる。そして、補完装置は、傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように撮影データを編集し、編集後の撮影データを外部に送信することができる。撮影データは、下方を撮影して取得したものであるから、特定の傷病者以外の物体（他の傷病者を含む）を含む。このため、撮影データを受信した医療従事者は、その撮影データを表示装置に表示し、実際の現場と対比することで、緊急度の高い傷病者の存在位置に到達することができる。すなわち、電子トリアージタグを補完して、傷病者の位置把握に有効な情報を提供することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記補完装置の現在位置を測位する測位手段と、前記測位手段によって測位した前記現在位置と、前記タグ情報を載せた電波の到達可能距離に基づいて、前記タグ情報を発信した前記電子トリアージタグの推定位置を判断する位置推定手段と、前記推定位置を示す推定位置情報を外部に送信する推定位置送信手段と、を有する、電子トリアージタグの補完装置である。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明または第二の発明の構成において、学習結果情報記憶手段は、多数の医療従事者の画像を機械学習して得た医療従事者の特徴を示す学習結果情報を記憶し、前記学習結果情報に基づいて、前記撮影データ中の医療従事者を判断する医療従事者判断手段と、前記医療従事者が障害物を回避して特定の前記傷病者の存在位置に到達するための到達経路を判断する到達経路判断手段と、を有し、前記撮影データ編集手段は、前記到達経路を表示するように前記撮影データを編集するように構成されている、電子トリアージタグの補完装置である。
【００１０】
第四の発明は、多数の傷病者の画像データを機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶している電子トリアージタグの補完装置が、飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信ステップと、前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集する撮影データ編集ステップと、前記撮影データ編集ステップにおいて編集した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信ステップと、を実施する電子トリアージタグの補完方法である。
【００１１】
第五の発明は、電子トリアージタグの補完装置を制御するコンピュータを、多数の傷病者の画像データを機械学習して得た傷病者の緊急度の特徴を示す学習結果情報を記憶する学習結果情報記憶手段、飛行しつつ、前記電子トリアージタグからのタグ情報を受信するタグ情報受信手段、前記タグ情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得する撮影データ取得手段、前記傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように前記撮影データを編集する撮影データ編集手段、及び、前記撮影データ編集手段によって編集した前記撮影データを外部に送信する撮影データ送信手段、として機能させるための電子トリアージタグの補完プログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電子トリアージタグを補完して、傷病者の位置把握に有効な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る補完装置の作用を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電子トリアージタグを示す概略図である。
【図３】本発明の実施形態に係る補完装置を示す概略図である。
【図４】補完装置の機能構成を示す概略図である。
【図５】基地局による学習方法を示す概略フローチャートである。
【図６】緊急度マップを示す概略図である。
【図７】補完装置の動作を示す概略フローチャートである。
【図８】推定位置の範囲を示す概念図である。
【図９】電子トリアージタグの存在状況を示す概念図である。
【図１０】電子トリアージタグの推定位置を示す概念図である。
【図１１】緊急度マップに医療従事者が所定カテゴリーの緊急度の傷病者へ到達するための到達経路を表示した概略図である。
【図１２】補完装置の動作を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第一の実施形態＞
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１５】
図１に示す無人機１は、プロペラの回転によって推力を得て、所定の経路を自律飛行する無人飛行体である。無人機１は、無人機１を管理する基地局５０（図３参照）からの指示で飛行を開始し、また、基地局５０において充電等を行うようになっている。無人機１は、電子トリアージタグ３００の補完装置の一例である。
【００１６】
無人機１は、大規模災害現場の上空を飛行して現在位置を測位しつつ、電子トリアージタグ３００（以下「タグ３００」という。）からの情報を受信すると、下方を撮影して撮影データを取得し、その撮影データ中の傷病者の特徴に基づいて、傷病者の緊急度を判断する。撮影データは、特定の傷病者が存在する領域全体の画像データである。
【００１７】
無人機１は、傷病者の緊急度を識別化可能な態様で表示するように撮影データを編集し、編集後の撮影データを基地局５０へ送信する。そして、その撮影データは、基地局５０から大規模災害現場の医療従事者に送信され、医療従事者によって利用される。なお、無人機１は、撮影データを、医療従事者に直接送信するようにしてもよい。
【００１８】
図１は、大規模災害現場を示す。火山２００は噴火を継続しており、噴煙Ｓを噴出している。現場には、多数の落石２０２Ａ〜２０２Ｅが散在し、その間に多数の傷病者２５０Ａ〜２５０Ｌが存在する。各傷病者２５０Ａ等には、識別番号を有するタグ３００が付されている。ただし、災害現場における混乱のため、傷病者２５０Ｆには、タグ３００が付されていない。無人機１は、タグ３００が付されていない傷病者２５０Ｆについても、緊急度を判断する。
【００１９】
現場には、救急救命を行うための医療従事者２６０Ａ〜２６０Ｃが到着しており、緊急度が高い傷病者の位置に移動しようとしている。医療従事者２６０Ａ等は、無人機１からの情報を利用して、緊急度が高い傷病者の位置に移動する。
【００２０】
図２は、タグ３００の構成の一例を示すものである。タグ３００は、基本情報記載部３０２と緊急度表示部３０４Ａ〜３０４Ｄで構成される。基本情報記載部３０２には、傷病者の氏名、住所、負傷状態、医療処置を実施した者の氏名などが記載される。
【００２１】
基本情報記載部３０２には、端末部３０６が配置されている。端末部３０６は、マイクロコンピュータで構成される制御部、メモリ、送信部、及び、バッテリーで構成される。メモリは、基本情報記載部３０２に記載された上記事項を記憶可能であるほか、特定の傷病者の緊急度を記憶可能である。送信部は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標）を使用して情報を外部へ無線送信する。バッテリーは小型の電池である。
【００２２】
緊急度表示部３０４Ａ〜３０４Ｄには、傷病者の緊急度のカテゴリー（区分）が示される。緊急度表示部３０４Ａに対応するカテゴリーは「カテゴリー０」であり、死亡、または生命徴候がなく、直ちに処置を行っても明らかに救命が不可能な無呼吸群である。
【００２３】
緊急度表示部３０４Ｂに対応するカテゴリーは「カテゴリーＩ」であり、生命に関わる重篤な状態で一刻も早い処置をすべき最優先治療群である。
【００２４】
緊急度表示部３０４Ｃに対応するカテゴリーは「カテゴリーＩＩ」であり、今すぐ生命に関わる重篤な状態ではないが処置が必要であり、場合によってカテゴリーＩに変化する可能性がある待機的治療群である。
【００２５】
緊急度表示部３０４Ｄに対応するカテゴリーは「カテゴリーＩＩＩ」であり、歩行可能で、今すぐの処置や搬送の必要ない保留群である。
【００２６】
緊急度表示部３０４Ａ等は、緊急度表示部３０４Ｄから順に切り離し可能になっており、例えば、傷病者２５０Ａ（図１参照）がカテゴリーＩであれば、緊急度表示部３０４Ｄと３０４Ｃを切り離し、緊急度表示部３０４Ａと３０４Ｂを残す。残ったうちの下の方の緊急度表示部３０４Ｂに対応するカテゴリーＩが、傷病者２５０Ａ等の緊急度を示すものとなる。
【００２７】
本明細書において、上記のカテゴリー０〜ＩＩＩを「緊急度カテゴリー」と呼ぶ。緊急度カテゴリーのうち、救急医療が必要な「カテゴリーＩ」及び「カテゴリーＩＩ」を所定カテゴリーと呼ぶ。
【００２８】
タグ３００は、緊急度表示部３０４Ａ〜３０４Ｄに対応するいずれかの緊急度を示す緊急度カテゴリーを外部へ無線送信するように構成されている。タグ３００が送信する電波の到達可能距離Ｌは、例えば、４０メートル（ｍ）である。
【００２９】
図３に示すように、無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの航法衛星システムからの測位用電波を利用する測位装置、慣性センサー、電子コンパス、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体２には、固定装置１２を介して、カメラ１４が配置されている。
【００３０】
無人機１は、カメラ１４によって、下方の画像を取得する。カメラ１４は、可視光カメラであるが、これとは異なり、マルチスペクトルカメラであってもよい。固定装置１２は、カメラ１４による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１４の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００３１】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター６が接続されており、各モーター６にはプロペラ８が接続されている。各モーター６は、直流モーター（ブラシレスＤＣモーター）である。各モーター６は、筐体２内の自律飛行装置によってそれぞれ独立して制御され、無人機１を上下水平方向の移動や空中での停止（ホバリング）及び姿勢制御を自在に行うことができるようになっている。
【００３２】
アーム４には保護枠１０が接続され、プロペラ８が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム４及び保護枠１０は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００３３】
図４は、無人機１の機能構成を示す図である。図４に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、無線通信部１０４、衛星測位部１０６、慣性センサー部１０８、駆動制御部１１０、画像処理部１１２、及び、電源部１１４を有する。
【００３４】
無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局５０から、発進等の指示を受信する。基地局５０は、コンピュータで構成されている。
【００３５】
無人機１は、衛星測位部１０６と慣性センサー部１０８によって、無人機１自体の位置を測定することができる。衛星測位部１０６は、基本的に、４つ以上の航法衛星からの測位用電波を受信して無人機１の位置を計測する。衛星測位部１０６は、現在位置を測位する測位手段の一例である。慣性センサー部１０８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用するほか、画像処理部１１２によって撮影した画像データと座標（位置）とを紐づけするために使用する。
【００３６】
駆動制御部１１０によって、無人機１は各モーター６（図３参照）に接続されたプロペラ８（図３参照）の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００３７】
画像処理部１１２によって、無人機１はカメラ１４（図３参照）を作動させて外部の画像を取得し、取得した撮影データを処理する。
【００３８】
電源部１１４は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３９】
記憶部１０２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラムのほか、以下のデータ及びプログラムが格納されている。
【００４０】
記憶部１０２には、学習結果データ、タグ情報受信プログラム、撮影データ取得プログラム、緊急度判断プログラム、撮影データ編集プログラム、撮影データ送信プログラムが格納されている。学習結果データは学習結果情報の一例である。ＣＰＵ１００とタグ情報受信プログラムは、タグ情報受信手段の一例である。ＣＰＵ１００と撮影データ取得プログラムは、撮影データ取得手段の一例である。ＣＰＵ１００と緊急度判断プログラムは、緊急度判断手段の一例である。ＣＰＵ１００と撮影データ編集プログラムは、撮影データ編集手段の一例である。ＣＰＵ１００と撮影データ送信プログラムは、撮影データ送信手段の一例である。
【００４１】
学習結果データは、予め生成する。すなわち、学習結果データは、無人機１が生成する必要はなく、外部のコンピュータが生成する。外部のコンピュータは、例えば、基地局５０を構成するコンピュータである。本実施形態においては、基地局５０が、緊急度カテゴリーごとに、多数の傷病者の学習用画像を機械学習する。傷病者は、例えば、出血量、骨折などによる体の形の変形、体表面の色彩などの特徴を有する。これらの特徴は傷病者の傷病の深刻度を示し、救急救命の緊急度を示す。基地局５０は、学習用画像を学習して、各緊急度カテゴリーの傷病者の特徴を示す特徴データを獲得し、学習結果データを生成する。
【００４２】
基地局５０が実施する機械学習の方式は、例えば、深層学習（ディープラーニング）を採用する。深層学習とは、多層構造のニューラルネットワークを用いた機械学習であり、画像認識の分野が有力な活用分野の一つである。ニューラルネットワークは、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Ｃｏｎｌｏｌｕｔｉｏｎａｌ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。畳み込みニューラルネットワークは、入力層（ｉｎｐｕｔ  ｌａｙｅｒ）、畳み込み層（ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ  ｌａｙｅｒ）、プーリング層（ｐｏｏｌｉｎｇ  ｌａｙｅｒ）、全結合層（ｆｕｌｌｙ  ｃｏｎｎｅｔｃｅｄ  ｌａｙｅｒ）、出力層（ｏｕｔｐｕｔ  ｌａｙｅｒ）から構成され、畳み込み層とプーリング層は複数回繰り返して深い層を形成し、その後の全結合層も複数層続く。ディープラーニングによって、大量のデータに基づいて、自動的にどのような情報に着目すればよいのかを決定し、特徴データを獲得することができる。
【００４３】
以下、図５を参照して、学習結果データの生成方法の概略を説明する。学習用画像がコンピュータのモデルに入力されると（図５のステップＳＴ１）、ディープラーニングのアルゴリズムによって学習が実施される（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２において、学習用画像中の物体の投影態様の輪郭や個々の構成の方向といった特徴が多数抽出され、学習が実施される。学習の結果、モデルの内部構造が変化する。具体的には、モデルの重みの値が変化する。学習の結果、学習結果データが生成される（ステップＳＴ３）。
【００４４】
基地局５０は、上記のようにして学習結果データを生成する。無人機１は、上記のようにして生成された学習結果データを基地局５０から受信し、記憶部１０２に記憶している。
【００４５】
無人機１は、タグ情報受信プログラムによって、タグ３００からタグ情報を受信する。無人機１は、タグ３００からの電波の到達可能距離Ｌよりも低い高度Ｈで飛行し、タグ情報を受信する。無人機１は、特定のタグ３００と電波の到達可能距離Ｌ以内に接近した場合に、タグ情報を受信することができる。無人機１は、タグ３００の電波の到達可能距離Ｌよりも、所定の高度だけ低い高度で飛行する。到達可能距離Ｌが４０メートル（ｍ）であれば、無人機１は、例えば、３０メートル（ｍ）の高度で飛行する。
【００４６】
無人機１は、タグ情報を受信すると、撮影データ取得プログラムによって、下方を撮影して撮影データを取得する。カメラ１４の機構は、無人機１が受信したタグ情報を発信したタグ３００が撮影範囲に入るように調整されている。
【００４７】
無人機１は、緊急度判断プログラムによって、撮影データ中の傷病者の特徴を抽出し、学習結果データに基づいて、各傷病者の緊急度（緊急度カテゴリー）を判断する。無人機１は、カメラ１４で取得した撮影データについて、例えば、各物体の投影態様の輪郭や個々の構成の方向といった特徴を多数抽出する。傷病者の特徴は、出血量、骨折などによる体の形の変形、体表面の色彩などを反映している。そして、無人機１は、抽出した特徴を学習結果データに含まれる特徴データと対比して、相関性（相関度）を判断する。相関度が高いほど、取得した撮影データ中の物体が特定の緊急度カテゴリーに対応する可能性が高い。例えば、相関度が０の場合には、撮影データ中の物体が特定の緊急度カテゴリーに対応する可能性（以下、「カテゴリー共通確率」と呼ぶ。）は０として、相関度が最大値を示すときに、カテゴリー共通確率が１００％であると定義する。無人機１は、カテゴリー共通確率が所定の基準値である、例えば、９５％以上であるときに、取得した撮影データ中の物体（傷病者）が、特定の緊急度カテゴリーに対応すると判断する。
【００４８】
無人機１は、撮影データ編集プログラムによって、傷病者の緊急度カテゴリーを識別可能な態様で表示するように撮影データを編集する。編集後の撮影データを基地局５０や医療従事者２６０Ａ等が有する携帯端末（図示せず）の表示装置（図示せず。以下同じ。）に表示すると、例えば、図６に示すように、カテゴリーＩの傷病者２５０Ａ、２５０Ｄ及び２５０Ｌが実線で囲まれ、カテゴリーＩＩの傷病者２５０Ｆ、２５０Ｈ及び２５０Ｋが点線で囲まれて、緊急度が識別可能になっている。図６に示すように、傷病者２５０Ａ等の緊急度カテゴリーが表示され、傷病者２５０Ａ等を含む領域全体も表示される画像を緊急度マップと呼ぶ。
【００４９】
傷病者の緊急度カテゴリーを識別可能にする方式は、線で囲むことに限定されず、例えば、緊急度の高い傷病者２５０Ａ、２５０Ｄ及び２５０Ｌを目立ちやすい色に着色してもよい。
【００５０】
撮影データには、傷病者２５０Ａ等のみならず、医療従事者２６０Ａ〜２６０Ｃなど、その周囲も含まれている。このため、撮影データを基地局５０経由で受信した医療従事者２６０Ａ等は、自分自身の位置や他の傷病者や物との関係において、傷病者２５０Ａ等の位置を認識することができる。
【００５１】
また、無人機１は、タグ３００が付されていない傷病者２５０Ｆについても、カテゴリーＩＩであることを識別可能に表示するように撮影データを編集する。すなわち、緊急度マップには、傷病者２５０Ａ等にタグ３００が付されているか否かに関わらず、各傷病者２５０Ａ等の緊急度が識別可能に示される。このため、災害現場における混乱等によって、タグ３００が付されていない傷病者がいても、医療従事者２６０Ａ等は、緊急度が高い傷病者の位置に向かうことができる。
【００５２】
また、無人機１は、緊急度マップに無人機１が撮影データを取得したときに測位した現在位置の座標を緊急度マップに表示するように撮影データを編集する。カメラ１４で鉛直下方を撮影するようにすると、緊急度マップの中心座標は、無人機１の現在位置の座標となる。撮影データを受信した医療従事者２６０Ａ等は、緊急度マップに示された画像に加えて、緊急度マップの中心座標も参照して、緊急度が高い傷病者の位置に向かうことができる。
【００５３】
無人機１は、撮影データ送信プログラムによって、編集後の撮影データを基地局５０に送信する。
【００５４】
以下、無人機１の動作を、図７のフローチャートを参照して説明する。無人機１は、飛行を開始して、タグ３００から信号を受信すると（図７のステップＳＴ１１）、下方の領域を撮影し（ステップＳＴ１２）、撮影データ中の傷病者の緊急度を判断する（ステップＳＴ１３）。続いて、無人機１は、傷病者の緊急度を識別可能な態様に表示するための撮影データを編集し（ステップＳＴ１４）、編集後の撮影データを基地局５０に送信する（ステップＳＴ１５）。無人機１は、任務が終了すると、帰還する（ステップＳＴ１６）。
【００５５】
＜第二の実施形態＞
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について、第一の実施形態と異なる部分を説明する。
【００５６】
第二の実施形態の無人機１Ａは、記憶部１０２に、推定位置判断プログラム、推定位置送信プログラム、医療従事者判断プログラム、及び、到達経路判断プログラムを格納している。ＣＰＵ１００と推定位置判断プログラムは、推定位置判断手段の一例である。ＣＰＵ１００と推定位置送信プログラムは、推定位置送信手段の一例である。ＣＰＵ１００と医療従事者判断プログラムは、医療従事者判断手段の一例である。ＣＰＵ１００と到達経路判断プログラムは、到達経路判断手段の一例である。
【００５７】
無人機１Ａは、推定位置判断プログラムによって、測位した無人機１Ａの現在位置と、タグ情報を載せたタグ３００からの電波の到達可能距離Ｌに基づいて、そのタグ情報を発信したタグ３００の推定位置を判断する。タグ３００から電波の到達可能距離Ｌは既知であるとする。タグ３００の推定位置は、無人機１Ａの現在位置の座標（緯度及び経度）、及び、無人機１Ａの飛行高度Ｈとタグ３００からの電波の到達可能距離Ｌで規定される。図８に示すように、タグ３００の推定位置は、地上において、飛行高度Ｈと到達可能距離Ｌで規定される半径ｒの円内である。Ｌ２＝ｒ２＋Ｈ２であるから、半径ｒは、図８の式１で示される。半径ｒの円の中心座標（緯度及び経度）は、無人機１Ａが測位して算出した無人機１Ａの現在位置の座標である。なお、無人機１Ａは、飛行高度Ｈと地上における基準の長さ（例えば、１メートル（ｍ））との関係を記憶部１０２に記憶している。基準の長さは撮影データの画素数に変換されており、飛行高度Ｈが高くなるほど、画素数は少なくなる。
【００５８】
図９に示すように、多数のタグ３００が地上に存在するとする。点線で表示した丸で囲んだ０〜ＩＩＩの数字は、各タグ３００が発信している緊急度カテゴリーを示す。図９の状態においては、無人機１Ａは、いずれのタグ３００からもタグ情報を受信していない。
【００５９】
図９の状態で多数のタグ３００がタグ情報を発信しているときに、無人機１Ａが多数のタグ３００が位置する領域に到達すると、無人機１Ａは、タグ３００からタグ情報を受信する。無人機１Ａは、円状の領域Ｐ１〜領域Ｐ４（図１０参照）のそれぞれの中心座標において、複数のタグ３００からのタグ情報を受信する。領域Ｐ１〜領域Ｐ４は、上述の半径ｒの円内の領域である。
【００６０】
図１０は、タグ群情報を表示装置に表示した画像の一例である。タグ群情報は、撮影データを編集した情報であり、推定位置情報の一例である。図１０において、傷病者、医療従事者や地形の表示は省略しているが、実際には、それらの画像を含む。タグ群情報は、領域Ｐ１等ごとに、各緊急度カテゴリーに対応するタグ３００の数を示す情報である。タグ群情報を表示装置に表示すると、領域Ｐ１等を含む領域の画像（地形や傷病者、医療従事者を含む画像）に、各領域Ｐ１等と、各領域Ｐ１等内を推定位置とするタグ３００の数が示される。例えば、領域Ｐ１についてのタグ群情報は、カテゴリー０の数が２、カテゴリーＩの数が３、カテゴリーＩＩの数が４、カテゴリーＩＩＩの数が３という情報である。なお、各タグ３００の推定位置は、各領域Ｐ１の範囲よりも詳細に特定することができる。例えば、各タグ３００からの電波強度によって、各領域Ｐ１等の中心位置からの距離を推定したり、領域Ｐ１〜Ｐ４が重複領域を有するようにして、重複範囲内に位置するか否かによって、各タグ３００の位置をより正確に推定することもできる。
【００６１】
無人機１Ａは、推定位置送信プログラムによって、複数のタグ３００の推定位置を示すタグ群情報を基地局５０に送信する。基地局５０経由でタグ群情報を受信した医療従事者２６０Ａ等は、緊急度が高い傷病者が多く存在する領域Ｐ１等を確認することができる。
【００６２】
無人機１Ａが記憶する学習結果データは、多数の医療従事者の画像データを機械学習して得た医療従事者の特徴を示す学習結果データを含む。
【００６３】
無人機１Ａは、医療従事者判断プログラムによって、上記学習結果データを参照し、撮影データ中の医療従事者を判断する。
【００６４】
無人機１Ａは、到達経路判断プログラムによって、特定の医療従事者が障害物を回避して特定の傷病者の存在位置に到達するための到達経路を判断する。無人機１Ａは、上述のように、撮影データ中の傷病者及び医療従事者を認識することができる。また、無人機１Ａは、撮影データ中の物体が医療従事者の移動にとっての障害物となり得る物体であるか否かを認識することができる。
【００６５】
無人機１Ａは、例えば、人間、傷病者、医療従事者などのカテゴリーに属さないものを障害物と判断してもよい。あるいは、無人機１Ａは、特定の傷病者の位置へ特定の医療従事者が向かう到達経路を示す場合において、その特定の傷病者及び医療従業者以外の物体（人間を含む）を障害物と判断してもよい。
【００６６】
無人機１Ａは、上述の撮影データ編集プログラムによって、例えば、図１１の到達経路Ｒ１及びＲ２を表示するように撮影データを編集し、撮影データ送信プログラムによって、編集後の撮影データを基地局５０へ送信する。
【００６７】
基地局５０経由で撮影データを受信した医療従事者２６０Ａ等は、到達経路Ｒ１等を確認し、特定の傷病者の位置へ効果的に到達することができる。
【００６８】
以下、無人機１Ａの動作を、図１２のフローチャートを参照して説明する。無人機１Ａは、飛行を開始して、タグ３００から信号を受信すると（図１２のステップＳＴ２１）、タグ３００の位置を推定し（ステップＳＴ２２）、複数のタグ３００の推定位置で構成されるタグ群情報を作成し、基地局５０へ送信する（ステップＳＴ２３）。ステップＳＴ２１〜２３と並行して、無人機１Ａは、下方の領域を撮影し（ステップＳＴ３１）、撮影データ中の傷病者の緊急度を判断する（ステップＳＴ３２）。続いて、無人機１Ａは、各傷病者の緊急度を識別可能な態様で表示するように撮影データを編集し、編集後の撮影データを基地局５０に送信する（ステップＳＴ３３）。無人機１Ａは、任務が終了すると、帰還する（ステップＳＴ３４）。上述のステップＳＴ３３において、無人機１Ａは、特定の傷病者の位置へ特定の医療従事者が向かう到達経路を表示装置に表示するように撮影データを編集する。
【００６９】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７０】
１，１Ａ  無人機
２  筐体
６  モーター
１４  カメラ
５０  基地局
１０２  記憶部
１０６  衛星測位部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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