(57)【要約】      （修正有）【課題】輸送対象に応じて車室内の環境を調整することができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する空調制御部を備える制御装置。自動運転制御装置１００は、自車両の車室内の環境が、所定のタイミング（この一例では、第１タイミング、第３タイミング）において輸送対象（この一例では、乗員）の条件に応じた環境となるように、所定のタイミング以前から車室内の空調装置（この一例では、エアコン９０）を制御する空調制御部１９０を備え、輸送対象に応じて車室内の環境を調整することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する空調制御部
を備える制御装置。
【請求項２】
前記自車両の周辺の状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を更に備え、
前記空調制御部は、前記運転制御部が無人運転を行っている時点から、前記車室内の空調装置を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記所定のタイミングは、前記自車両に乗員が乗車する第１タイミングであり、
前記条件は、前記自車両の乗員の行動履歴に基づく条件であり、
前記空調制御部は、前記行動履歴を管理する管理装置から取得した前記行動履歴を示す情報のうち、前記第１タイミングの前の前記行動履歴に基づいて、前記空調装置を制御する、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定のタイミングは、前記自車両の輸送対象の積載物が前記自車両に積載される第２タイミングであり、
前記条件は、前記自車両に積載される前記積載物に基づく条件であり、
前記空調制御部は、前記第２タイミング以降に前記積載物の適正温度に基づいて、前記空調装置を更に制御する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記自車両の内部の状況を認識する車室内認識部と、
前記車室内認識部によって認識された前記自車両の内部の状況に基づいて、前記積載物の適正温度を判定する適正温度判定部とを更に備え、
前記空調制御部は、前記適正温度判定部によって判定された前記積載物の適正温度に基づいて、前記空調装置を制御する
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記所定のタイミングは、前記自車両の乗員が前記自車両に乗車する第１タイミングと、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングとであり、
前記条件は、前記自車両の行動計画に基づく条件であり、
前記空調制御部は、前記行動計画を管理する管理装置から取得した前記行動計画に基づいて、前記第１タイミングから次の前記第３タイミングまでの間であり、前記自車両が有人である時点から、前記車室内の環境を適正温度に更に調整する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記所定のタイミングは、前記自車両に乗員が乗車する第１タイミングと、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングとであり、
前記条件は、外気に基づく条件であり、
前記空調制御部は、前記第３タイミングから次の前記第１タイミングまでの間、外気に応じて前記空調装置を制御し、前記第１タイミング以降は、前記条件に応じて前記空調装置を制御する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記所定のタイミングは、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングであり、
前記条件は、前記自車両の行動計画に基づく条件であり、
前記空調制御部は、前記行動計画を管理する管理装置から取得した前記行動計画を示す情報に基づいて、前記第３タイミング以降の所定の期間に前記自車両の行動計画がない場合、前記空調装置を制御しない、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記運転制御部は、前記空調制御部の前記車室内の環境の調整状態に更に基づいて、前記自車両を走行させる、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記空調制御部が前記車室内の温度を上げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が高い経路を走行させ、前記空調制御部が前記車室内の温度を下げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が低い経路を走行させる、
請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記他の経路と比して外気の温度が高い経路は、日射しにあたる経路であり、前記他の経路と比して外気の温度が低い経路は、日射しに当たらない経路である、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記空調制御部は、外気に応じて前記空調装置を制御する場合、前記車室内に外気を取り入れる、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
自車両の外気の汚染物質を検出する検出部を更に備え、
前記空調制御部は、前記検出部によって検出された前記汚染物質が外気に含まれる程度に応じて外気を取り入れるか否かを判定する、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記空調制御部は、前記所定の閾値以上の前記汚染物質が外気に含まれる場合、外気を取り入れないと判定する、
請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記空調制御部の前記車室内の環境の調整状態に基づいて、前記自車両の窓の開閉を制御する開閉制御部を更に備える、
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記開閉制御部は、前記自車両の速度に更に基づいて、前記窓の開閉を制御する、
請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記開閉制御部は、前記自車両の速度が速い程、前記窓の開放の程度を大きくする、
請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
制御装置が、
自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する、
制御方法。
【請求項１９】
制御装置に、
自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、自動運転される車両の利用が開始される際に、利用開始位置に移動させ、待機させている間において当該車両の車室内の温度を乗員の適正温度に調整する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１９８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、自動運転される車両は、乗員を輸送する用途の他、車両に積載される積載物の輸送に用いられる場合がある。この場合、自動運転される車両の車室内の温度は、積載物の適正温度に調整されることが好ましい。しかしながら、従来の技術では、自動運転される車両の輸送対象に応じて車室内の温度を調整することまではできなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、輸送対象に応じて車室内の環境を調整することができる制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する空調制御部を備える制御装置。
【０００７】
（２）：（１）の制御装置は、前記自車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を更に備え、前記空調制御部は、前記運転制御部が無人運転を行っている時点から、前記車室内の空調装置を制御する。
【０００８】
（３）：（１）又は（２）の制御装置において、前記所定のタイミングは、前記自車両に乗員が乗車する第１タイミングであり、前記条件は、前記自車両の乗員の行動履歴に基づく条件であり、前記空調制御部は、前記行動履歴を管理する管理装置から取得した前記行動履歴を示す情報のうち、前記第１タイミングの前の前記行動履歴に基づいて、前記空調装置を制御する。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のいずれかの制御装置において、前記所定のタイミングは、前記自車両の輸送対象の積載物が前記自車両に積載される第２タイミングであり、前記条件は、前記自車両に積載される前記積載物に基づく条件であり、前記空調制御部は、前記第２タイミング以降に前記積載物の適正温度に基づいて、前記空調装置を更に制御する。
【００１０】
（５）：（４）の制御装置は、前記自車両の内部の状況を認識する車室内認識部と、前記車室内認識部によって認識された前記自車両の内部の状況に基づいて、前記積載物の適正温度を判定する適正温度判定部とを更に備え、前記空調制御部は、前記適正温度判定部によって判定された前記積載物の適正温度に基づいて、前記空調装置を制御する。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のいずれかの制御装置において、前記所定のタイミングは、前記自車両の乗員が前記自車両に乗車する第１タイミングと、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングとであり、前記条件は、前記自車両の行動計画に基づく条件であり、前記空調制御部は、前記行動計画を管理する管理装置から取得した前記行動計画に基づいて、前記第１タイミングから次の前記第３タイミングまでの間であり、前記自車両が有人である時点から、前記車室内の環境を適正温度に更に調整する。
【００１２】
（７）：（１）〜（６）のいずれかの制御装置において、前記所定のタイミングは、前記自車両に乗員が乗車する第１タイミングと、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングとであり、前記条件は、外気に基づく条件であり、前記空調制御部は、前記第３タイミングから次の前記第１タイミングまでの間、外気に応じて前記空調装置を制御し、前記第１タイミング以降は、前記条件に応じて前記空調装置を制御する。
【００１３】
（８）：（１）〜（７）のいずれかの制御装置において、前記所定のタイミングは、前記自車両から乗員が降車する第３タイミングであり、前記条件は、前記自車両の行動計画に基づく条件であり、前記空調制御部は、前記行動計画を管理する管理装置から取得した前記行動計画を示す情報に基づいて、前記第３タイミング以降の所定の期間に前記自車両の行動計画がない場合、前記空調装置を制御しない。
【００１４】
（９）：（２）の制御装置において、前記運転制御部は、前記空調制御部の前記車室内の環境の調整状態に更に基づいて、前記自車両を走行させる。
【００１５】
（１０）：（９）の制御装置において、前記運転制御部は、前記空調制御部が前記車室内の温度を上げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が高い経路を走行させ、前記空調制御部が前記車室内の温度を下げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が低い経路を走行させる。
【００１６】
（１１）：（１０）の制御装置において、前記他の経路と比して外気の温度が高い経路は、日射しにあたる経路であり、前記他の経路と比して外気の温度が低い経路は、日射しに当たらない経路である。
【００１７】
（１２）：（１）〜（１１）のいずれかの制御装置において、前記空調制御部は、外気に応じて前記空調装置を制御する場合、前記車室内に外気を取り入れる。
【００１８】
（１３）：（１２）の制御装置において、自車両の外気の汚染物質を検出する検出部を更に備え、前記空調制御部は、前記検出部によって検出された前記汚染物質が外気に含まれる程度に応じて外気を取り入れるか否かを判定する。
【００１９】
（１４）：（１３）の制御装置において、前記空調制御部は、前記所定の閾値以上の前記汚染物質が外気に含まれる場合、外気を取り入れないと判定する。
【００２０】
（１５）：（１）〜（１４）のいずれかの制御装置において、前記空調制御部の前記車室内の環境の調整状態に基づいて、前記自車両の窓の開閉を制御する開閉制御部を更に備える。
【００２１】
（１６）：（１５）の制御装置において、前記開閉制御部は、前記自車両の速度に更に基づいて、前記窓の開閉を制御する。
【００２２】
（１７）：（１６）の制御装置において、前記開閉制御部は、前記自車両の速度が速い程、前記窓の開放の程度を大きくする。
【００２３】
（１８）：制御装置が、自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する、制御方法。
【００２４】
（１９）：制御装置に、自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御させる、プログラム。
【発明の効果】
【００２５】
（１）〜（１９）によれば、輸送対象に応じて車室内の環境を調整することができる。
【００２６】
（２）の構成によれば、車室内に乗員が搭乗していない間に車室内の環境を調整することができる。
【００２７】
（３）の構成によれば、これから搭乗する乗員の行動に応じて車室内の環境を調整することができる。
【００２８】
（４）〜（５）の構成によれば、積載された積載物に応じて車室内の環境を調整することができる。
【００２９】
（６）の構成によれば、車室内に乗員が搭乗している間に車室内の環境を調整することができる。
【００３０】
（７）の構成によれば、ヒートショックが乗員に与えられることを抑制することができる。
【００３１】
（８）〜（１２）の構成によれば、車両が消費する電力を低減することができる。
【００３２】
（１３）〜（１４）の構成によれば、車室内の環境が汚染物質により汚染されることを抑制することができる。
【００３３】
（１５）の構成によれば、車両が消費する電力を低減することができる。
【００３４】
（１６）〜（１７）の構成によれば、車室内のプライバシーを保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態の車両制御装置の構成図である。
【図２】第１実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図３】空調制御部が車室内の環境を調整するタイミングの一例を示す図である。
【図４】車両システムの構成の一例を示す図である。
【図５】行動履歴情報の内容の一例を示す表である。
【図６】車室内カメラの撮像画像の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る自動運転制御装置の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係るステップＳ１０２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係るステップＳ１０６の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係るステップＳ１１０の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第１実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の車両制御装置の構成図である。
【図１３】パワーウィンドウ装置の外観の一例を示す図である。
【図１４】第２実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態の車両制御装置の構成図である。
【図１６】第３実施形態に係る空調制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】変形例１に係る開閉制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】第４実施形態の第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図１９】第４実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２０】第４実施形態に係る空調制御部が車室内の環境を調整するタイミングの一例を示す図である。
【図２１】行動計画情報の内容の一例を示す表である。
【図２２】第４実施形態に係る自動運転制御装置の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２３】ステップＳ１１６の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２４】実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面を参照し、本発明の制御装置及びプログラムの実施形態について説明する。
【００３７】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両制御装置１の構成図である。車両制御装置１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。本実施形態では、一例として、自車両Ｍが自動運転される車両であるものとして説明するがこれに限られず、自車両Ｍは乗員の操作によって手動運転されてもよい。
【００３８】
車両制御装置１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、温度計７０と、運転操作子８０と、エアコン９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、車室内カメラ３００を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「制御装置」の一例である。
【００３９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００４０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００４１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００４２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００４３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００４４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００４５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００４７】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００４８】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００４９】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００５０】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００５１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００５２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００５３】
温度計７０は、外気温度計７１と、車室内温度計７２とを含む。外気温度計７１は、外気の温度を測定し、車室内温度計７２は、自車両Ｍの車室内の温度を測定する。外気温度計７１の測定結果、及び車室内温度計７２の測定結果は、自動運転制御装置１００に出力される。外気とは、自車両Ｍの車室外の空気であり、自車両Ｍの周辺の空気である。外気温度計は、例えば、自車両Ｍが備える内燃機関や電動機の熱や路面の熱に影響されないフロントバンパーの裏側等に設置される。また、車室内温度計は、ダッシュボードやエアコン９０の吹き出し口等以外の熱に影響されない位置（例えば、グローブボックス等）に設置される。
【００５４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００５５】
エアコン（エアコンディショナー）９０は、自車両Ｍの車室内の空気の状態を調整することにより、車室内の環境を調整する。エアコン９０の動作は、自動運転制御装置１００によって制御される。エアコン９０は、例えば、自動運転制御装置１００によってその動作が、「冷房動作」、「暖房動作」、「保持動作」、「外気温保持動作」、或いは「停止」に制御される。保持動作とは、自車両Ｍの車室内の温度を保持する動作であり、外気温保持動作とは、自車両Ｍの車室内の温度を外気に合わせる動作である。なお、エアコン９０には、ヒータが含まれているものとして説明するが、ヒータはエアコン９０とは別途設けられてもよい。以降の説明において、自車両Ｍの車室内を単に「車室内」と記載する。エアコン９０は、「空調装置」の一例である。
【００５６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、空調制御部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００５７】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。また、記憶部１８０には、適正温度情報１８１が記憶される。適正温度情報１８１は、車室内の環境の調整が必要な積載物の外観を示す情報と、当該積載物の適正温度を示す情報とが互いに対応付けられた情報である。車室内の環境の調整が必要となる積載物とは、例えば、生鮮食品が入った買い物袋や、要冷蔵の生菓子が入った箱、宅配サービスの食品（例えば、ピザや弁当等）が入った箱等である。
【００５８】
図２は、第１実施形態の第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、車室内認識部１３１と、適正温度判定部１３２とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００５９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００６０】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００６１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００６２】
また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。
【００６３】
車室内認識部１３１は、車室内カメラ３００の撮像画像に基づいて、車室内に存在する自車両Ｍの輸送対象を認識する。自車両Ｍの輸送対象とは、自車両Ｍの乗員や、自車両Ｍに積載される積載物である。車室内認識部１３１は、例えば、撮像画像に基づいて、車室内に乗員がいること（或いは、乗員がいないこと）や、車室内に積載物があること（或いは、積載物がないこと）を認識する。
【００６４】
適正温度判定部１３２は、車室内認識部１３１によって車室内に積載物があることが認識された場合、車室内カメラ３００の撮像画像と、適正温度情報１８１とに基づいて、当該積載物の適正温度を判定する。具体的には、適正温度判定部１３２は、適正温度情報１８１として記憶される積載物の外観を示す複数の情報のうち、車室内認識部１３１によって認識された積載物の外観と合致する情報を特定する。適正温度判定部１３２は、外観が合致する情報を特定した場合、当該情報に対応付けられた適正温度を、車室内認識部１３１によって認識された積載物の適正温度として判定する。
【００６５】
なお、上述では、空調制御部１９０が、第２無人運転期間において、適正温度判定部１３２によって判定された積載物ＯＢの適正温度に基づいて、車室内の環境を調整する場合について説明したが、これに限られない。空調制御部１９０は、例えば、第２無人運転期間において、積載物ＯＢを積載する積載者が、ＨＭＩ３０に対して行った操作に基づいて、車室内の環境を調整してもよい。この場合、積載車は、自車両Ｍに積載物ＯＢを積載する際、ＨＭＩ３０に積載物ＯＢの適正温度を入力する。空調制御部１９０は、入力された積載物ＯＢの適正温度と、車室内温度計７２の測定結果とに基づいて、調整態様を決定する。この場合、自動運転制御装置１００は、適正温度判定部１３２及び適正温度情報１８１を備えていなくてもよい。また、車室内カメラ３００が、撮像対象の温度を撮像するサーモカメラであって、車室内認識部１３１が車室内カメラ３００の撮像画像に基づいて、乗員が搭乗したこと、及び積載された積載物の温度を認識することができる場合、適正温度判定部１３２及び適正温度情報１８１を備えていなくてもよい。
【００６６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。
【００６７】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。
【００６８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００７０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７１】
車室内カメラ３００は、自車両Ｍに搭乗した乗員が着座するシートや、積載物が積載される位置（例えば、シートや床部）を中心として撮像する。車室内カメラ３００の撮像画像は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００７２】
［空調制御部１９０について］
以下、空調制御部１９０による車室内の環境の調整について説明する。空調制御部１９０は、自車両Ｍが輸送する輸送対象の条件に応じた環境となるように、エアコン９０を制御し、車室内の環境を調整する。具体的には、空調制御部１９０は、自車両Ｍが輸送する輸送対象の条件に応じて、車室内の環境の調整態様を調整態様（１）〜（５）のいずれかに決定する。調整態様（１）は、車室内の温度を上げる調整態様であり、調整態様（２）は、車室内の温度を下げる調整態様であり、調整態様（３）は、車室内の温度を保持する調整態様であり、調整態様（４）は、車室内の温度を調整しない調整態様であり、調整態様（５）は、車室内の温度を外気に合わせる調整態様である。
【００７３】
本実施形態の空調制御部１９０は、決定した調整態様に基づいて、エアコン９０を制御することにより、車室内の環境を調整する。具体的には、空調制御部１９０は、車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する場合、エアコン９０に車室内の温度を下げる動作（つまり、「冷房動作」）をさせ、調整態様を調整態様（２）に決定する場合、エアコン９０に車室内の温度を上げる動作（つまり、「暖房動作」）をさせ、調整態様を調整態様（３）に決定する場合、エアコン９０に車室内の温度を保つ動作（つまり、「保持動作」）をさせ、調整態様を調整態様（４）に決定する場合、エアコン９０の動作を停止させ、調整態様を調整態様（５）に決定する場合、エアコン９０に車室内の温度を外気に合わせる動作（つまり、「外気温保持動作」）をさせる。
【００７４】
以下、空調制御部１９０が車室内の環境を調整するタイミングについて説明する。図３は、空調制御部１９０が車室内の環境を調整するタイミングの一例を示す図である。本実施形態の空調制御部１９０は、車室内に乗員が搭乗していない時点（つまり、無人運転の時点）に車室内の環境を調整する。具体的には、空調制御部１９０は、第１無人運転期間、第２無人運転期間、及び第３無人運転期間において車室内の環境を調整する。第１無人運転期間は、次に予定された乗員が搭乗する第１タイミング（図示する時刻ｔ１）より所定の期間前までの無人運転される期間である。第２無人運転期間は、自車両Ｍに乗員が搭乗せず、積載物が積載される第２タイミング（図示する時刻ｔ２）以降の無人運転される期間である。第３無人運転期間は、自車両Ｍに搭乗している乗員が降車する第３タイミング（図示する時刻ｔ３）より所定の期間後までの無人運転される期間である。
【００７５】
ここで、第１無人運転期間と第３無人運転期間とは、第３タイミングの後、次の第１タイミングが生じるまでの時間によっては重複する場合がある。この場合、空調制御部１９０は、第１無人運転期間における車室内の環境の調整が優先されてもよく、第３無人運転期間における車室内の調整が優先されてもよい。例えば、自車両Ｍの利用者（例えば、自車両Ｍのオーナー）が第１無人運転期間の調整と、第３無人運転期間との調整とのどちらを優先するかを予め設定していてもよく、条件によってどちらを優先するかが決定されてもよい。
【００７６】
以下、第１無人運転期間、第２無人運転期間、及び第３無人運転期間における空調制御部１９０の処理の詳細について説明する。
【００７７】
［第１無人運転期間の空調制御部１９０の処理について］
以下、第１無人運転期間の空調制御部１９０の処理の詳細について説明する。第１無人運転期間において、空調制御部１９０は、行動履歴情報に基づいて車室内の環境の調整態様を決定する。図４は、車両システムＳの構成の一例を示す図である。車両システムＳは、一以上の車両制御装置１と、管理装置５００とを備える。車両制御装置１と、管理装置５００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。管理装置５００は、ネットワークＮＷを介してアクセス可能な記憶部を備えており、記憶部には、行動履歴情報５０１が記憶される。
【００７８】
図５は、行動履歴情報５０１の内容の一例を示す表である。行動履歴情報５０１には、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗する日時（つまり、第１タイミングの日時）と、第１タイミングにおいて乗員が行動（滞在）している位置（図示する迎車位置）とが互いに対応付けられた情報である。行動履歴情報５０１は、例えば、自車両Ｍの利用者によって管理装置５００に登録される。自動運転制御装置１００は、例えば、ネットワークＮＷを介して管理装置５００の行動履歴情報５０１を参照し、行動履歴情報５０１に示される迎車位置まで無人運転によって走行する。
【００７９】
空調制御部１９０は、現在の時刻が行動履歴情報５０１に示される直近の第１タイミングより所定の期間（以下、期間ＴＭ１）前である場合、現在の期間が第１無人運転期間であると判定する。空調制御部１９０は、第１無人運転期間において、行動履歴情報５０１に示される直近の第１タイミングまでに、当該第１タイミングに対応付けられた迎車位置の特徴に基づいて、車室内の環境を調整する。例えば、迎車位置が「公園」であり、且つ現在が寒い時期である場合、寒い場所に乗員が滞在していることが推定されるため、車室内は暖められていることが好ましい。この場合、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。また、迎車位置が「スポーツジム」である場合、運動により乗員の体温が上昇することが推定されるため、車室内は冷やされていることが好ましい。この場合、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する。これにより、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の時点から車室内の環境を調整し、第１タイミングにおいて搭乗する乗員に合わせた環境に調整することができる。
【００８０】
なお、行動履歴情報５０１が第１タイミングの日時と、迎車位置とが対応付けられた情報であり、空調制御部１９０が当該迎車位置の特徴に基づいて、車室内の環境を調整する場合について説明したが、これに限られない。行動履歴情報５０１は、例えば、第１タイミングの日時と、第１タイミングまでに乗員が行う行動を示す情報（つまり、行動履歴を示す情報）とが対応付けられた情報であってもよい。この場合、空調制御部１９０は、行動履歴の特徴に基づいて、車室内の環境を調整する。例えば、行動履歴が「サーフィン」である場合、乗員の体温が低下していることが推定されるため、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。また、行動履歴が「ランニング」である場合、乗員の体温の上昇していることが推定されるため、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する。また、行動履歴が「仕事」である場合、乗員の体温の上昇や低下が推定されないため、空調制御部１９０は、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する。
【００８１】
これらの迎車位置の特徴や行動履歴の特徴は、予め迎車位置や行動履歴に対応付けられた情報であってもよく、自車両Ｍの利用者が行動履歴情報５０１を管理装置５００に登録する際に合わせて登録する情報であってもよく、これまで第１タイミングにおいて搭乗した乗員が、乗車した後にエアコン９０を操作した操作履歴に基づく情報であってもよい。
【００８２】
［第２無人運転期間の空調制御部１９０の処理について］
以下、第２無人運転期間の空調制御部１９０の処理の詳細について説明する。図６は、車室内カメラ３００の撮像画像Ｐの一例を示す図である。図６に示される一例において、車室内には、要冷蔵の生菓子が入った箱が積載される。車室内認識部１３１は、撮像画像Ｐに基づいて、自車両Ｍに積載された積載物（図示する積載物ＯＢ）を認識する。適正温度判定部１３２は、車室内認識部１３１によって積載物ＯＢが認識される場合、撮像画像Ｐに示される積載物ＯＢの外観と、適正温度情報１８１とに基づいて、積載物ＯＢの適正温度を判定する。
【００８３】
空調制御部１９０は、車室内に積載物ＯＢが積載され、且つ乗員が搭乗していない場合（例えば、図６に示される場合）、現在の期間が第２無人運転期間であると判定する。空調制御部１９０は、第２無人運転期間において、適正温度判定部１３２によって判定された積載物ＯＢの適正温度と、車室内温度計７２の測定結果とに基づいて、調整態様を決定する。具体的には、空調制御部１９０は、適正温度よりも車室内の温度が高い場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定し、適正温度よりも車室内の温度が低い場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。また、空調制御部１９０は、適正温度判定部１３２によって積載物の適正温度が判定されなかった場合、或いは車室内の温度が積載物ＯＢの適正温度である場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する。これにより、空調制御部１９０は、車室内の環境を第２タイミングにおいて積載される積載物に合わせた環境に調整することができる。
【００８４】
［第３無人運転期間の空調制御部１９０の処理について］
以下、第３無人運転期間の空調制御部１９０の処理の詳細について説明する。空調制御部１９０は、車室内認識部１３１の認識結果が、第１タイミングから搭乗していた乗員が降車したことを示し、車室内に乗員が搭乗していないことを示す場合（つまり、第３タイミングである場合）、且つ現在の期間が第３無人運転期間であると判定する。空調制御部１９０は、第３無人運転期間において、行動履歴情報５０１に基づいて、調整態様を決定する。具体的には、空調制御部１９０は、第３タイミングから所定の期間（例えば、期間ＴＭ２に第１タイミングを予定している場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（５）に決定し、第１タイミングを予定していない場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（４）に決定する。これにより、空調制御部１９０は、すぐに乗員が搭乗する予定がある場合（つまり、所定の期間に第１タイミングを予定している場合）、乗員のヒートショックを低減するように車室内の環境を調整することができ、すぐに乗員が搭乗する予定がない場合、エアコン９０を停止させ、エアコン９０が消費する電力を低減させることができる。
【００８５】
［処理フロー］
以下、第１実施形態の自動運転制御装置１００の処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返される。
【００８６】
まず、空調制御部１９０は、現在の期間が第１無人運転期間であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。空調制御部１９０は、車室内認識部１３１の認識結果が、行動履歴情報５０１に示される迎車位置において乗員が搭乗したことを示す場合、現在の期間が第１無人運転期間であると判定し、行動履歴情報５０１に基づいて車室内の環境の調整態様を決定する（ステップＳ１０２）。次に、空調制御部１９０は、現在の期間が第１無人運転期間ではない場合、現在の期間が第２無人運転期間であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。空調制御部１９０は、車室内に積載物ＯＢが積載され、且つ乗員が搭乗していない場合、現在の期間が第２無人運転期間であると判定し、適正温度判定部１３２によって判定された積載物ＯＢの適正温度と、車室内温度計７２の測定結果とに基づいて、車室内の環境の調整態様を決定する（ステップＳ１０６）。次に、空調制御部１９０は、現在の期間が第１無人運転期間、及び第２無人運転期間ではない場合、現在の期間が第３無人運転期間であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。空調制御部１９０は、現在の期間が第１無人運転期間、第２無人運転期間、及び第３無人運転期間のいずれの期間でもない場合、処理を終了する。空調制御部１９０は、車室内認識部１３１の認識結果が、第１タイミングから搭乗していた乗員が降車したことを示し、車室内に乗員が搭乗していないことを示す場合、現在の期間が第３無人運転期間であると判定し、行動履歴情報５０１に基づいて、車室内の環境の調整態様を決定する（ステップＳ１１０）。空調制御部１９０は、第１無人運転期間、第２無人運転期間、或いは第３無人運転期間において決定された調整態様によってエアコン９０を制御する（ステップＳ１１２）。
【００８７】
[第１無人運転期間の処理フロー]
図８は、第１実施形態に係るステップＳ１０２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０２において、空調制御部１９０は、第１無人運転期間における車室内の環境の調整態様を決定する。まず、空調制御部１９０は、行動履歴情報５０１に基づいて、現在以降の直近の第１タイミングにおいて乗員がしている行動が、乗員の体温が上昇する行動であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。空調制御部１９０は、第１タイミングまでに乗員がしていた行動が乗員の体温が上昇する行動である場合、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する（ステップＳ２０２）。次に、空調制御部１９０は、第１タイミングまでに乗員がしていた行動が乗員の体温が上昇する行動ではない場合、乗員がしている行動が乗員の体温が低下する行動であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。空調制御部１９０は、第１タイミングまでに乗員がしていた行動が乗員の体温が低下する行動である場合、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。空調制御部１９０は、第１タイミングまでに乗員がしていた行動が乗員の体温が上昇も低下もしない行動である場合、第１無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する（ステップＳ２０８）。
【００８８】
[第２無人運転期間の処理フロー]
図９は、第１実施形態に係るステップＳ１０６の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０６において、空調制御部１９０は、第２無人運転期間における車室内の環境の調整態様を決定する。まず、適正温度判定部１３２は、車室内認識部１３１の認識結果と、適正温度情報１８１とに基づいて、積載物の適正温度を判定する（ステップＳ６００）。次に、空調制御部１９０は、適正温度判定部１３２によって積載物の適正温度が判定されなかった場合、第２無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する（ステップＳ６０４）。次に、空調制御部１９０は、適正温度判定部１３２によって積載物の適正温度が判定された場合、車室内温度計７２の測定結果に基づいて、適正温度に対して車室内の温度が高いか否かを判定する（ステップＳ６０６）。空調制御部１９０は、適正温度に対して車室内の温度が高い場合、第２無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する（ステップＳ６０８）。次に、空調制御部１９０は、適正温度に対して車室内の温度が高くない場合、適正温度に対して車室内の温度が低いか否かを判定する（ステップＳ６１０）。空調制御部１９０は、適正温度に対して車室内の温度が低い場合、第２無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する（ステップＳ６１２）。空調制御部１９０は、適正温度と車室内の温度が合致する場合、処理をステップＳ６０４に進め、第２無人運転期間の車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する。
【００８９】
[第３無人運転期間の処理フロー]
図１０は、第１実施形態に係るステップＳ１１０の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１０において、空調制御部１９０は、第３無人運転期間における車室内の環境の調整態様を決定する。まず、空調制御部１９０は、第３タイミングから所定の期間に第１タイミングを予定しているか否かを判定する（ステップＳ１０００）。空調制御部１９０は、第３タイミングから所定の期間に第１タイミングが予定されていない場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（４）に決定する（ステップＳ１００２）。空調制御部１９０は、第３タイミングから所定の期間に第１タイミングが予定されている場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（５）に決定する（ステップＳ１００４）。
【００９０】
[空調制御部１９０の制御処理フロー]
図１１は、第１実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された車室内の環境の調整態様に基づいて、エアコン９０を制御する。まず、空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された調整態様が調整態様（１）であるか否かを判定する（ステップＳ１２００）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（１）である場合、エアコン９０に冷房動作をさせる（ステップＳ１２０２）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（１）ではない場合、決定された調整態様が調整態様（２）であるか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（２）である場合、エアコン９０に暖房動作をさせる（ステップＳ１２０６）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（２）ではない場合、決定された調整態様が調整態様（３）であるか否かを判定する（ステップＳ１２０８）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（３）である場合、エアコン９０に保持動作をさせる（ステップＳ１２１０）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（３）ではない場合、決定された調整態様が調整態様（４）であるか否かを判定する（ステップＳ１２１２）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（４）である場合、エアコン９０を停止させる（ステップＳ１２１４）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（４）ではない場合（つまり、調整態様（５）の場合）、エアコン９０に外気温保持動作をさせる（ステップＳ１２１６）。
【００９１】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの車室内の環境が、所定のタイミング（この一例では、第１タイミング、第３タイミング）において輸送対象（この一例では、乗員）の条件に応じた環境となるように、所定のタイミング以前から車室内の空調装置（この一例では、エアコン９０）を制御する空調制御部１９０を備え、輸送対象に応じて車室内の環境を調整することができる。
【００９２】
＜第２実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、エアコン９０によって車室内の環境を調整する場合について説明した。第２実施形態では、外気によって車室内の環境を調整する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９３】
図１２は、第２実施形態の車両制御装置１ａの構成図である。第２実施形態の車両制御装置１ａは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００ａを備える。自動運転制御装置１００ａは、自動運転制御装置１００が備える構成に、更に開閉制御部１９２を備える。また、車両制御装置１ａは、車両制御装置１が備える構成にパワーウィンドウ装置４００を更に備える。パワーウィンドウ装置４００は、自動運転制御装置１００ａが備える開閉制御部１９２によって開閉が制御される。パワーウィンドウ装置４００は、窓部４１０と、駆動部４１２とを備える。
【００９４】
[パワーウィンドウ装置４００について]
図１３は、パワーウィンドウ装置４００の外観の一例を示す図である。図１３に示される通り、窓部４１０と、駆動部４１２とは、互いに固定され、駆動部４１２が開閉制御部１９２の制御に基づいてレール（図示するレールＲ）に沿って移動することにより、窓部４１０は、上下方向に移動（開閉）される。空調制御部１９０は、決定した調整態様に基づいて、開閉制御部１９２を制御し、窓部４１０の開閉を制御する。以降の説明において、駆動部４１２が動作し、窓部４１０が開けられる状態を「開状態」と記載し、窓部４１０が閉じられる状態を「閉状態」と記載する。
【００９５】
[空調制御部１９０の制御処理フロー]
図１４は、第２実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１４に示される処理のうち、図７に示されるステップ番号と同様の処理には、同一のステップ番号を付して説明を省略する。本実施形態の空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された車室内の環境の調整態様に基づいて、エアコン９０、或いはパワーウィンドウ装置４００を制御する。
【００９６】
まず、空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された調整態様が調整態様（１）であるか否かを判定する（ステップＳ１２００）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（１）である場合、外気温度計７１の測定結果と、車室内温度計７２の測定結果とに基づいて、外気の温度が車室内の温度より高いか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。空調制御部１９０は、外気の温度が車室内の温度より高い場合、処理をステップＳ１２０２に進め、エアコン９０に冷房動作をさせる。空調制御部１９０は、外気の温度が車室内の温度より低い場合、開閉制御部１９２に駆動部４１２を制御させ、窓部４１０を「開状態」に制御する（ステップＳ１２０３）。これにより、車室内に外気が取り入れられ、車室内の温度が、外気によって冷やされる。
【００９７】
空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（２）である場合、外気温度計７１の測定結果と、車室内温度計７２の測定結果とに基づいて、外気の温度が車室内の温度より低いか否かを判定する（ステップＳ１２０５）。空調制御部１９０は、外気の温度が車室内の温度より低い場合、処理をステップＳ１２０６に進め、エアコン９０に暖房動作をさせる。空調制御部１９０は、外気の温度が車室内の温度より高い場合、開閉制御部１９２に駆動部４１２を制御させ、窓部４１０を「開状態」に制御する（ステップＳ１２０７）。これにより、車室内に外気が取り入れられ、車室内の温度が、外気によって温められる。
【００９８】
空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（４）ではない場合（つまり、調整態様（５）の場合）、開閉制御部１９２に駆動部４１２を制御させ、窓部４１０を「開状態」に制御する（ステップＳ１２１７）。これにより、車室内に外気が取り入れられ、車室内の温度を外気の温度に合致させることができる。
【００９９】
なお、上述では、空調制御部１９０は、第１無人運転期間及び第２無人運転期間において、調整態様と外気の温度の条件とが合う場合には窓部４１０を開状態にし、外気による車室内の環境の調整行う場合（つまり、エアコン９０による調整よりも外気による調整を優先して行う場合）について説明したが、これに限られない。例えば、エアコン９０による車室内の環境の調整と、外気による車室内の環境の調整とには、自車両Ｍの利用者によって予め優先度が付加されていてもよい。この場合、空調制御部１９０は、付加された優先度に基づいて、エアコン９０による調整を優先的に行ってもよく、エアコン９０による調整と外気による調整とを同時に行ってもよい。
【０１００】
また、上述では、空調制御部１９０によって開閉制御部１９２を制御し、窓部４１０を「開状態」又は「閉状態」にすることにより、車室内に外気を取り入れる場合について説明したが、これに限られない。空調制御部１９０は、例えば、車室内の空調（例えば、エアコン９０）の吸気を、車室内の空気から行う「内気循環動作」、又は車室外の空気から行う「外気導入動作」に切り替えることにより、車室内に外気を取り入れる構成であってもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、パワーウィンドウ装置４００及び開閉制御部１９２を備えていなくてもよい。
【０１０１】
[第２実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００ａにおいて、車室内の環境の調整状態（この一例では、車室内の温度と、外気の温度の条件が合う場合、或いは調整態様（５））に基づいて、自車両Ｍの窓部４１０の開閉を制御する開閉制御部１９２を更に備える。これにより、本実施形態の自動運転制御装置１００ａは、エアコン９０によって車室内の環境を調整する場合と比して自車両Ｍが消費する電力を低減することができる。また、自車両Ｍが電動機を駆動して走行する電気自動車、或いは電動機で駆動可能であり、外部給電を受けるハイブリッド車両である場合、自動運転制御装置１００ａは、自車両Ｍの走行可能距離を伸ばすことができる。
【０１０２】
＜第３実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の第３実施形態について説明する。第２実施形態では、外気によって車室内の環境を調整する場合について説明した。第３実施形態では、外気の汚染状態によっては、外気による車室内の環境の調整を行わない場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
図１５は、第３実施形態の車両制御装置１ｂの構成図である。第３実施形態の車両制御装置１ｂは、自動運転制御装置１００ａに代えて自動運転制御装置１００ｂを備え、車両制御装置１ａが備える構成に更に外気検出部７５を備える。外気検出部７５は、例えば、外気の汚染物質を検出するセンサである。外気検出部７５には、例えば、花粉や微小粒子状物質（ＰＭ(Particulate Matter)２．５等）を検出する光学式のセンサ、硫黄酸化物（ＳＯｘ）センサ、窒素酸化物（ＮＯｘ）センサ、光化学オキシダントセンサ、及びアンモニアセンサ等のうち、少なく１つが用いられ、外気に含まれる汚染物質であり、センサの検出対象である汚染物質を検出する。外気検出部７５の検出結果は、自動運転制御装置１００ｂに出力される。
【０１０４】
自動運転制御装置１００ｂは、自動運転制御装置１００ａが備える構成に、更に外気判定部１９４を備える。外気判定部１９４は、例えば、外気検出部７５の検出結果に基づいて、外気が汚染物質によって汚染されているか否かを判定する。具体的には、外気判定部１９４は、外気検出部７５の検出結果が、単位体積あたりの外気に含まれる汚染物質が所定の閾値以上である場合、外気が汚染されていると判定する。空調制御部１９０は、外気判定部１９４の判定結果に更に基づいて、各無人運転期間における調整態様を決定する。
【０１０５】
[空調制御部１９０の制御処理フロー]
図１６は、第３実施形態に係る空調制御部１９０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。空調制御部１９０は、外気判定部１９４の判定結果に基づいて、外気による車室内の環境の調整を行うか否かを判定する（ステップＳ９００）。空調制御部１９０は、外気判定部１９４の判定結果が、外気が汚染されていることを示す場合、外気による車室内の環境の調整を行わないと判定する（ステップＳ９０２）。空調制御部１９０は、外気判定部１９４の判定結果が、外気が汚染されていないことを示す場合、外気による車室内の環境の調整を行うと判定する（ステップＳ９０４）。
【０１０６】
外気判定部１９４は、図１６に示すステップＳ９００〜Ｓ９０４の処理を、図７に示す処理の前か、ステップＳ１０２、Ｓ１０６、或いはＳ１１０の後（つまり、ステップＳ１１２の直前）に行う。空調制御部１９０は、外気による車室内の環境の調整を行わないと判定した場合、ステップＳ１１２の処理において、図１１に示されるフローチャート（つまり、外気を取り入れる処理が含まれないフローチャート）を実行する。また、空調制御部１９０は、外気による車室内の環境の調整を行うと判定した場合、ステップＳ１１２の処理において、図１４に示されるフローチャート（つまり、外気を取り入れる処理が含まれるフローチャート）を実行する。
【０１０７】
［第３実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００ｂは、自車両Ｍの外気の汚染物質を検出する検出部（この一例では、外気検出部７５）を更に備え、空調制御部１９０は、外気検出部７５によって検出された汚染物質が外気に含まれる程度に応じて外気を取り入れるか否かを判定し、所定の閾値以上の汚染物質が外気に含まれる場合、外気を取り入れないと判定する。これにより、本実施形態の自動運転制御装置１００ｂは、車室内の環境の調整によって、車室内の空気が汚染物質に汚染されることを抑制することができる。
【０１０８】
＜変形例１＞
以下、図を参照して第２実施形態及び第３実施形態の変形例１について説明する。第２実施形態及び第３実施形態では、外気によって車室内の環境を調整する場合の各種条件について説明した。変形例１では、外気によって車室内の環境を調整する場合の窓部４１０の状態について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０９】
図１７は、変形例１に係る開閉制御部１９２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。変形例１の開閉制御部１９２は、自車両Ｍの速度に更に基づいて、窓部４１０の開閉を制御する。まず、開閉制御部１９２は、車両センサ４０によって検出された自車両Ｍの速度が所定の閾値（以下、閾値Ｔｈ１）より速いか否かを判定する（ステップＳ９１０）。開閉制御部１９２は、車両センサ４０によって検出された自車両Ｍの速度が所定の閾値（以下、閾値Ｔｈ１）より速い場合、「開状態」において窓部４１０が開く程度（以下、開度）の上限を緩やかにする（ステップＳ９１２）。次に、開閉制御部１９２は、自車両Ｍの速度が閾値Ｔｈ１以下である場合、自車両Ｍの速度が所定の閾値（以下、閾値Ｔｈ２）より遅いか否かを更に判定する（ステップＳ９１４）。ここで、閾値Ｔｈ１と、閾値Ｔｈ２との関係は、閾値Ｔｈ１＞閾値Ｔｈ２である。開閉制御部１９２は、自車両Ｍの速度が閾値Ｔｈ１以下であり、且つ閾値Ｔｈ２以上の速度である場合、開度の上限を変更せず、処理を終了する。開閉制御部１９２は、自車両Ｍの速度が閾値Ｔｈ２より遅い場合、窓部４１０の開度の上限を厳しくする（ステップＳ９１６）。
【０１１０】
例えば、窓部４１０が機構的に全開にされた状態の開度を１００［％］とし、窓部４１０が閉ざされた状態の開度を０［％］とする場合、開度の上限を緩やかにするとは、窓部４１０の開度の上限を大きく（例えば、５０［％］以上に）することであり、開度の上限を厳しくするとは、窓部４１０の開度の上限を緩やかにされているときよりも小さく（例えば、５０［％］未満に）することである。これにより、開閉制御部１９２は、空調制御部１９０によって窓部４１０を「開状態」にするように制御される場合、自車両Ｍの速度に応じて窓部４１０の開度を変更する。
【０１１１】
［変形例１のまとめ］
以上説明したように、変形例１の開閉制御部１９２は、自車両Ｍの速度に更に基づいて、窓部４１０の開閉を制御し、自車両Ｍの速度が速い程、窓部４１０の開放の程度（この一例では、開度）を大きくする。ここで、自車両Ｍの速度が遅い、或いは自車両Ｍが停止しているタイミングにおいて、窓部４１０が大きく開いていると、自車両Ｍの利用者以外の他者に車室内を見られたり、車室内に進入されたりする場合がある。したがって、窓部４１０は、自車両Ｍの速度が遅い場合には少しだけ開いていて、自車両Ｍの速度が速い場合には大きく開くことが好ましい。変形例１の開閉制御部１９２によれば、自車両Ｍの速度に応じて開度の上限を変更し、車室内のプライバシーを保護することができる。
【０１１２】
＜第４実施形態＞
以下、図を参照して第４実施形態について説明する。上述した実施形態では、エアコン９０や外気によって車室内の環境を調整する場合について説明した。第４実施形態では、車室内の環境を変化させる経路、或いは変化させない経路を自車両Ｍに走行させ、車室内の環境を調整する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１３】
図１８は、第４実施形態の第１制御部１２０ｃ及び第２制御部１６０の機能構成図である。第４実施形態の車両制御装置１ｃは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００ｃを備える。自動運転制御装置１００ｃは、行動計画生成部１４０に代えて、行動計画生成部１４０ｃを備える。行動計画生成部１４０ｃは、調整運転制御部１４１を更に備える。調整運転制御部１４１は、空調制御部１９０の指示（制御）に基づいて、車室内の環境を調整する走行を制御する。調整運転制御部１４１の制御の詳細については、後述する。
【０１１４】
[空調制御部１９０の制御処理フロー]
図１９は、第４実施形態に係るステップＳ１１２の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１９に示される処理のうち、図７に示されるステップ番号と同様の処理には、同一のステップ番号を付して説明を省略する。本実施形態の空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された車室内の環境の調整態様に基づいて、調整運転制御部１４１を制御する。
【０１１５】
まず、空調制御部１９０は、ステップＳ１１２までに決定された調整態様が調整態様（１）であるか否かを判定する（ステップＳ１２００）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（１）である場合、調整運転制御部１４１に日向の経路に比して日陰の経路（つまり、車室内の温度が下がる経路）を走行させる指示を行う（ステップＳ１２２２）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（１）ではない場合、調整態様（２）であるか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（２）である場合、調整運転制御部１４１に日陰の経路に比して日向の経路（つまり、車室内の温度が上がる経路）を走行させる指示を行う（ステップＳ１２２４）。次に、空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（２）ではない場合、調整態様（３）であるか否かを判定する（ステップＳ１２０８）。空調制御部１９０は、決定された調整態様が調整態様（３）である場合、日向の経路と日陰の経路とを同程度（つまり、車室内の温度を保つ経路を）走行させる指示を行う（ステップＳ１２２６）。
【０１１６】
調整運転制御部１４１は、例えば、カメラ１０の撮像画像に基づいて認識部１３０によって認識された日向の位置と、日陰の位置とに基づいて、空調制御部１９０の指示に応じた経路を走行するように、目標軌道を生成する。
【０１１７】
なお、調整運転制御部１４１は、認識部１３０によって認識された日向の位置、或いは日陰の位置を走行する目標軌道を生成する構成に代えて、第１地図情報５４に基づいて、日向の位置や日陰の位置を走行する地図上経路を生成する構成であってもよい。この場合、第１地図情報５４には、日向の位置や、日陰の位置を示す情報が対応付けられる。日向の位置とは、例えば、高架道路や橋等であり、日陰の位置とは、地下道やアンダーパス等である。
【０１１８】
［第４実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００ｃにおいて、運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０ｃ及び第２制御部１６０）は、空調制御部１９０が車室内の温度を上げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が高い経路を走行させ、空調制御部１９０が車室内の温度を下げる調整をする場合、他の経路と比して外気の温度が低い経路を走行させ、他の経路と比して外気の温度が高い経路は、日射しにあたる（つまり、日向の）経路であり、他の経路と比して外気の温度が低い経路は、日射しに当たらない（つまり、日陰の）経路である。これにより、本実施形態の自動運転制御装置１００ｃは、エアコン９０によって車室内の環境を調整する場合と比して自車両Ｍが消費する電力を低減することができる。
【０１１９】
＜第５実施形態＞
以下、図を参照して第５実施形態について説明する。上述した実施形態では、自車両Ｍが無人運転している第１無人運転期間〜第３無人運転期間の時点において車室内の環境を調整する場合について説明した。第５実施形態では、自車両Ｍが有人運転している時点において、車室内の環境を調整する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２０】
図２０は、第５実施形態に係る空調制御部１９０が車室内の環境を調整するタイミングの一例を示す図である。本実施形態の空調制御部１９０は、有人運転の時点に車室内の環境を更に調整する。具体的には、空調制御部１９０は、有人運転期間において車室内の環境を調整する。有人運転期間は、第１タイミング（図示する時刻ｔ１）において乗員が搭乗してから、当該乗員が降車する第３タイミング（図示する時刻ｔ３）までの有人運転される期間である。
【０１２１】
有人運転期間において、空調制御部１９０は、行動計画情報５０２に基づいて車室内の環境の調整態様を決定する。図２１は、行動計画情報５０２の内容の一例を示す表である。行動計画情報５０２には、例えば、自車両Ｍに乗員が目的地に到着する日時（つまり、第３タイミングの日時）と、第３タイミングにおいて乗員が降車する位置（図示する目的地）とが互いに対応付けられた情報である。行動計画情報５０２は、例えば、自車両Ｍの利用者によって管理装置５００に登録される。自動運転制御装置１００は、例えば、ネットワークＮＷを介して管理装置５００の行動計画情報５０２を参照し、行動計画情報５０２に示される到着地まで有人運転によって走行する。
【０１２２】
空調制御部１９０は、車室内認識部１３１の認識結果が、行動履歴情報５０１に示される迎車位置において乗員が搭乗したことを示す場合、現在の期間が有人運転期間であると判定する。空調制御部１９０は、有人運転期間において、行動計画情報５０２に示される直近の第３タイミングまでに、当該第３タイミングに対応付けられた目的地の特徴に基づいて、車室内の環境を調整する。例えば、目的地が「公園」であり、且つ現在が暑い時期である場合、これから乗員が暑い場所に滞在することが推定されるため、車室内が冷やされていることが好ましい。この場合、空調制御部１９０は、車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する。また、目的地が「スポーツジム」である場合、運動を開始するまでに乗員の体温が適度に暖められていることが好ましい。この場合、空調制御部１９０は、車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。これにより、空調制御部１９０は、車室内の環境を第３タイミングにおいて降車する乗員の移行の行動に合わせた環境に調整することができる。
【０１２３】
［処理フロー］
以下、第５実施形態の自動運転制御装置１００の処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図２２は、第５実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２２に示される処理のうち、図７に示されるステップ番号と同様の処理には、同一のステップ番号を付して説明を省略する。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返される。
【０１２４】
空調制御部１９０は、現在の期間が第１無人運転期間、第２無人運転期間、及び第３無人運転期間のいずれの期間でもない場合、現在の期間が有人運転期間であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。空調制御部１９０は、現在の期間が有人運転期間ではない場合、処理を終了する。空調制御部１９０は、車室内認識部１３１の認識結果が、車室内認識部１３１の認識結果が、行動履歴情報５０１に示される迎車位置において乗員が搭乗したことを示す場合、現在の期間が有人運転期間であると判定し、有人運転期間において、行動計画情報５０２に基づいて、車室内の環境の調整態様を決定する（ステップＳ１１６）。
【０１２５】
[有人運転期間の処理フロー]
図２３は、ステップＳ１１６の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１６において、空調制御部１９０は、有人運転期間における車室内の環境の調整態様を決定する。まず、空調制御部１９０は、行動計画情報５０２に基づいて、現在以降の直近の第３タイミングに到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度よりも低下していることが好ましいか否かを判定する（ステップＳ１６００）。空調制御部１９０は、第３タイミングに到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度よりも温度が低下していることが好ましい場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（１）に決定する（ステップＳ１６０２）。次に、空調制御部１９０は、現在以降の直近の第３タイミングに到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度よりも低下していることが好ましくない場合、第３タイミング到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度よりも上昇していることが好ましいか否かを判定する（ステップＳ１６０４）。空調制御部１９０は、第３タイミングに到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度よりも温度が上昇していることが好ましい場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（２）に決定する。空調制御部１９０は、第３タイミングに到着する目的地の特徴が、現在の車室内の温度に対して低下も上昇もしないことが好ましい場合、車室内の環境の調整態様を調整態様（３）に決定する（ステップＳ１６０８）。
【０１２６】
［第５実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００において、空調制御部１９０は、行動計画情報５０２を管理する管理装置５００から取得した行動計画に基づいて、第１タイミングから次の第３タイミングまでの間であり、自車両Ｍが有人である時点から、車室内の環境を適正温度に更に調整する。これにより、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車室内に乗員が搭乗している間に、次の乗員の行動に応じて車室内の環境を調整することができる。
【０１２７】
［ハードウェア構成］
図２４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０及び第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【０１２８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
自車両の車室内の環境が、所定のタイミングにおいて輸送対象の条件に応じた環境となるように、前記所定のタイミング以前から前記車室内の空調装置を制御する
ように構成されている、制御装置。
【０１２９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ…車両制御装置、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、７０…温度計、７１…外気温度計、７２…車室内温度計、７５…外気検出部、８０…運転操作子、９０…エアコン、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１００ａ…自動運転制御装置、１００ｂ…自動運転制御装置、１００ｃ…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１２０ｃ…第１制御部、１３０…認識部、１３１…車室内認識部、１３２…適正温度判定部、１４０、１４０ｃ…行動計画生成部、１４１…調整運転制御部、１６０…第２制御部、１８０…記憶部、１８１…適正温度情報、１９０…空調制御部、１９２…開閉制御部、１９４…外気判定部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…車室内カメラ、４００…パワーウィンドウ装置、４１０…窓部、４１２…駆動部、５００…管理装置、５０１…行動履歴情報、５０２…行動計画情報、Ｍ…自車両、ＮＷ…ネットワーク、ＯＢ…積載物、Ｐ…撮像画像、Ｓ…車両システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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