(57)【要約】【課題】操作性の向上と安全性の向上を実現させたクレーンを提供する。【解決手段】起伏及び伸縮自在のブーム７と、ブーム７に架け渡されるワイヤロープ８と、ブーム７の基端側に配置されてワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しをするウインチ９と、ブーム７の先端側に垂下されてワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフック１０と、を備えたクレーン１において、ウインチ９の作動状態を指示できる巻回操作具２４と、巻回操作具２４の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチ（切替スイッチ４１又は切替スイッチ４２）と、を具備し、フック１０が所定箇所（フック台１２）に載置されてブーム７が倒伏した走行姿勢のときに、スイッチ（４１・４２）を「入」状態として巻回操作具２４を一方へ操作すると、フック１０を吊り上げないようにワイヤロープ８を巻き出しながらブーム７が起立して作業姿勢となる、とした。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
起伏及び伸縮自在のブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
前記ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、
前記巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備し、
前記フックが所定箇所に載置されて前記ブームが倒伏した走行姿勢のときに、前記スイッチを「入」状態として前記巻回操作具を一方側へ操作すると、前記フックを吊り上げないように前記ワイヤロープを巻き出しながら前記ブームが起立して作業姿勢となる、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に応じて前記ブームの起立速度が変更される、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に関わらず前記ブームの起立速度が一定に維持される、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項４】
前記ブームが所定角度まで起立すると、当該ブームの起立動作が停止して同時に前記ウインチによる前記ワイヤロープの巻出動作も停止する、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
起伏及び伸縮自在のブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
前記ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、
前記巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備し、
前記フックが所定箇所に載置されて前記ブームが起立した作業姿勢のときに、前記スイッチを「入」状態として前記巻回操作具を他方側へ操作すると、前記ワイヤロープが弛まないように当該ワイヤロープを巻き入れながら前記ブームが倒伏して走行姿勢となる、ことを特徴とするクレーン。
【請求項６】
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に応じて前記ブームの倒伏速度が変更される、ことを特徴とする請求項５に記載のクレーン。
【請求項７】
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に関わらず前記ブームの倒伏速度が一定に維持される、ことを特徴とする請求項５に記載のクレーン。
【請求項８】
前記ブームが所定角度まで倒伏すると、当該ブームの倒伏動作が停止して同時に前記ウインチによる前記ワイヤロープの巻入動作も停止する、ことを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、操作性の向上と安全性の向上を実現させたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープとウインチとフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。
【０００３】
ところで、このようなクレーンは、ブームを倒伏させた姿勢で走行し、ブームを起立させた姿勢で荷物の運搬作業を行う（特許文献２参照）。ここで、ブームを倒伏させた姿勢を「走行姿勢」と定義し、ブームを起立させた姿勢を「作業姿勢」と定義すると、走行姿勢から作業姿勢への移行に際しては、フックがフック台等の所定箇所から吊り上がって振れないよう、適宜にワイヤロープを巻き出しながらブームを起立させる必要がある。他方、作業姿勢から走行姿勢への移行に際しては、予めフックをフック台等の所定箇所に載置した状態でワイヤロープが弛まないよう、適宜にワイヤロープを巻き入れながらブームを倒伏させる必要がある。しかし、ワイヤロープを巻き出しながらブームを起立させる操作やワイヤロープを巻き入れながらブームを倒伏させる操作は、複雑で難しいという問題があった。また、フックが振れると走行体等に衝突したり、ワイヤロープが弛むとシーブ等から外れたりするという問題もあった。そこで、操作性の向上と安全性の向上を実現させたクレーンが求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２２００３号公報
【特許文献２】特開２０１７−３０６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
操作性の向上と安全性の向上を実現させたクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
起伏及び伸縮自在のブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
前記ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、
前記巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備し、
前記フックが所定箇所に載置されて前記ブームが倒伏した走行姿勢のときに、前記スイッチを「入」状態として前記巻回操作具を一方側へ操作すると、前記フックを吊り上げないように前記ワイヤロープを巻き出しながら前記ブームが起立して作業姿勢となる、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に応じて前記ブームの起立速度が変更される、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に関わらず前記ブームの起立速度が一定に維持される、ものである。
【０００９】
第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記ブームが所定角度まで起立すると、当該ブームの起立動作が停止して同時に前記ウインチによる前記ワイヤロープの巻出動作も停止する、ものである。
【００１０】
第五の発明は、
起伏及び伸縮自在のブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをするウインチと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
前記ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、
前記巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備し、
前記フックが所定箇所に載置されて前記ブームが起立した作業姿勢のときに、前記スイッチを「入」状態として前記巻回操作具を他方側へ操作すると、前記ワイヤロープが弛まないように当該ワイヤロープを巻き入れながら前記ブームが倒伏して走行姿勢となる、ものである。
【００１１】
第六の発明は、第五の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に応じて前記ブームの倒伏速度が変更される、ものである。
【００１２】
第七の発明は、第五の発明に係るクレーンにおいて、
オペレータによる前記巻回操作具の操作量に関わらず前記ブームの倒伏速度が一定に維持される、ものである。
【００１３】
第八の発明は、第五から第七のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記ブームが所定角度まで倒伏すると、当該ブームの倒伏動作が停止して同時に前記ウインチによる前記ワイヤロープの巻入動作も停止する、ものである。
【発明の効果】
【００１４】
第一の発明に係るクレーンは、ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備している。そして、フックが所定箇所に載置されてブームが倒伏した走行姿勢のときに、スイッチを「入」状態として巻回操作具を一方側へ操作すると、フックを吊り上げないようにワイヤロープを巻き出しながらブームが起立して作業姿勢となる。かかるクレーンによれば、ワイヤロープを巻き出しながらブームを起立させる操作が不要となる。また、走行姿勢から作業姿勢への移行について操作ミスが生じえないので、フックが振れて走行体等に衝突するのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００１５】
第二の発明に係るクレーンは、オペレータによる巻回操作具の操作量に応じてブームの起立速度が変更される。かかるクレーンによれば、ブームが干渉等する危険性の有無によって起立速度を自在に変更できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００１６】
第三の発明に係るクレーンは、オペレータによる巻回操作具の操作量に関わらずブームの起立速度が一定に維持される。かかるクレーンによれば、ブームの起立速度を気にすることなく、走行姿勢から作業姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００１７】
第四の発明に係るクレーンは、ブームが所定角度まで起立すると、ブームの起立動作が停止して同時にウインチによるワイヤロープの巻出動作も停止する。かかるクレーンによれば、走行姿勢から作業姿勢へ移行するための各動作が自動的に停止するので、更なる操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００１８】
第五の発明に係るクレーンは、ウインチの作動状態を指示できる巻回操作具と、巻回操作具の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチと、を具備している。そして、フックが所定箇所に載置されてブームが起立した作業姿勢のときに、スイッチを「入」状態として巻回操作具を他方側へ操作すると、ワイヤロープが弛まないようにワイヤロープを巻き入れながらブームが倒伏して走行姿勢となる。かかるクレーンによれば、ワイヤロープを巻き入れながらブームを倒伏させる操作が不要となる。また、作業姿勢から走行姿勢への移行について操作ミスが生じえないので、ワイヤロープが弛んでシーブ等から外れるのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００１９】
第六の発明に係るクレーンは、オペレータによる巻回操作具の操作量に応じてブームの倒伏速度が変更される。かかるクレーンによれば、ブームが干渉等する危険性の有無によって倒伏速度を自在に変更できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００２０】
第七の発明に係るクレーンは、オペレータによる巻回操作具の操作量に関わらずブームの倒伏速度が一定に維持される。かかるクレーンによれば、ブームの倒伏速度を気にすることなく、作業姿勢から走行姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００２１】
第八の発明に係るクレーンは、ブームが所定角度まで倒伏すると、ブームの倒伏動作が停止して同時にウインチによるワイヤロープの巻入動作も停止する。かかるクレーンによれば、作業姿勢から走行姿勢へ移行するための各動作が自動的に停止するので、更なる操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】走行姿勢のクレーンを示す図。
【図２】作業姿勢のクレーンを示す図。
【図３】キャビンの内部を示す図。
【図４】制御システムの構成を示す図。
【図５】走行姿勢から作業姿勢へ移行する際の制御態様を示す図。
【図６】走行姿勢から作業姿勢へ移行している状況を示す図。
【図７】作業姿勢から走行姿勢へ移行する際の制御態様を示す図。
【図８】作業姿勢から走行姿勢へ移行している状況を示す図。
【図９】ブームの起立動作と伸長動作によって姿勢を変えている状況を示す図。
【図１０】ブームの倒伏動作と収縮動作によって姿勢を変えている状況を示す図。
【図１１】遠隔操作端末を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００２４】
まず、図１から図３を用いて、クレーン１の概略について説明する。
【００２５】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００２６】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するためのアクチュエータのほか、エンジンやトランスミッションなどを備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００２７】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている。また、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ａ及びＢ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｃ及びＤ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｅ及びＦ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、走行操作に必要となるハンドルやシフトレバーのほか、運搬操作に必要となる旋回操作具２１や起伏操作具２２、伸縮操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。更に、押しボタン２５が設けられている。
【００２８】
次に、図４を用いて、制御システムの概略について説明する。
【００２９】
制御システムは、主に制御装置１００で構成されている。制御装置１００には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置１００には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。
【００３０】
上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用モータ５１と定義する。旋回用モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置１００は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。
【００３１】
また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図２における矢印Ａ及びＢ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用シリンダ５２と定義する。起伏用シリンダ５２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、起伏用シリンダ５２は、起伏用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の起伏角度Ｇ（図２参照）や起伏速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置１００は、ブーム７の起伏角度Ｇや起伏速度を認識することができる。
【００３２】
更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図２における矢印Ｃ及びＤ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用シリンダ５３と定義する。伸縮用シリンダ５３は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用シリンダ５３は、伸縮用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の伸縮長さＨ（図２参照）や伸縮速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置１００は、ブーム７の伸縮長さＨや伸縮速度を認識することができる。
【００３３】
更に、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図２における矢印Ｅ及びＦ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用モータ５４と定義する。巻回用モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック１０の吊下長さＬ（図２参照）や昇降速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置１００は、フック１０の吊下長さＬや昇降速度を認識することができる。
【００３４】
このような構成により、制御装置１００は、各種バルブ３１〜３４を介して各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）を制御することができる。但し、近い将来には、各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）が電動アクチュエータに代わると予想される。この場合、制御装置１００は、各種バルブ３１〜３４を介することなく、直接的に電動アクチュエータを制御することが可能となる。
【００３５】
加えて、制御装置１００には、各種スイッチ４１・４２が接続されている。
【００３６】
切替スイッチ４１は、上述した押しボタン２５の遊底部に取り付けられている。オペレータは、押しボタン２５を押すことにより、巻回操作具２４の操作に対する制御態様の切り替えを制御装置１００に指示できる。
【００３７】
切替スイッチ４２は、走行体２のフック台１２（図１及び図２参照）に取り付けられている。切替スイッチ４２は、フック１０がフック台１２に載置されると作動するように設計されている。そのため、制御装置１００は、フック１０がフック台１２に載置されていることを自動的に認識できる。但し、切替スイッチ４２を備えず、ブーム７の姿勢（起伏角度Ｇ及び伸縮長さＨ：図２参照）とワイヤロープ８の巻き出し量が所定の条件を満たす場合に、フック１０がフック台１２に載置されていることを自動的に認識できるとしてもよい。
【００３８】
次に、図５及び図６を用いて、走行姿勢から作業姿勢へ移行する際の制御態様について説明する。ここでは、フック１０がフック台１２に載置された状態でブーム７が倒伏した走行姿勢であることを想定して説明する。更には、オペレータによって押しボタン２５が押されていると想定して説明する。
【００３９】
ステップＳ１１において、制御装置１００は、巻回操作具２４が一方側へ操作されたか否かを判断する。巻回操作具２４が一方側へ操作されたと判断した場合はステップＳ１２へ移行し、巻回操作具２４が一方側へ操作されていないと判断した場合はこのまま待機させる。
【００４０】
ステップＳ１２において、制御装置１００は、フック１０がフック台１２に載置された状態であることを認識する。また、制御装置１００は、ブーム７の姿勢（起伏角度Ｇ及び伸縮長さＨ：図２参照）を認識する。こうして、制御装置１００は、フック１０がフック台１２に載置された状態でブーム７が倒伏した走行姿勢であることを確認する。但し、ブーム７の姿勢とワイヤロープ８の巻き出し量が所定の条件を満たす事実をもって走行姿勢であることを確認するとしてもよい。或いは、押しボタン２５が押されている事実をもって走行姿勢であることを確認するとしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１３において、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻出動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へパイプ５４ｂを通じて作動油を供給させる。すると、巻回用モータ５４が適宜な速度で他方へ回転することとなり、ひいてはウインチ９が適宜な速度で逆転することとなる。つまりは、ウインチ９が適宜な速度でワイヤロープ８の巻出動作をすることとなる。同時に、制御装置１００は、ブーム７の起立動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へパイプ５２ａを通じて作動油を供給させる。すると、起伏用シリンダ５２が適宜な速度で伸長することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で起立動作をすることとなる。こうして、フック１０を吊り上げないようにワイヤロープ８を巻き出しながらブーム７を起立させることができるのである（図６における矢印Ｕ及び矢印Ｓ参照）。なお、ブーム７の起立速度は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に応じて適宜に変更される（それに応じてワイヤロープ８の巻出速度も変更される）。ブーム７が干渉等する危険性の有無によって起立速度を自在に変更できるとしたほうが、更なる安全性の向上に寄与するからである。しかし、ブーム７の起立速度は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に関わらず微速一定としてもよい。オペレータがブーム７の起立速度を気にすることなく、走行姿勢から作業姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上に寄与するとも考えられるからである。これらは別途のスイッチによって切り替えられるとしてもよい。但し、いずれの場合であっても巻回操作具２４を中立位置に戻すと停止することとなる。
【００４２】
ステップＳ１４において、制御装置１００は、ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達したか否かを判断する。ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達したと判断した場合はステップＳ１５へ移行し、ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達していないと判断した場合はブーム７の起立動作を継続させる。なお、ここでいう「所定の値」とは、ブーム７の先端部分（トップシーブ等）がフック１０或いはフック台１２の鉛直上方（図６における仮想線Ｘ参照）まで移動したときの角度である。
【００４３】
ステップＳ１５において、制御装置１００は、ブーム７の起立動作を停止させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へ供給されていた作動油を遮断させる。すると、起伏用シリンダ５２の伸長が停止することとなる。つまりは、ブーム７の起立動作が停止することとなる。同時に、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻出動作を停止させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へ供給されていた作動油を遮断させる。すると、巻回用モータ５４の回転が停止することとなり、ひいてはウインチ９の逆転が停止することとなる。つまりは、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻出動作が停止することとなる。こうして、フック１０を吊り上げることなく、走行状態から作業状態への移行が完了するのである（図６参照）。その後、オペレータが再び押しボタン２５を押すと、制御態様が切り替わり、巻回操作具２４の一方側への操作によってフック１０を吊り上げることが可能となる（図２における矢印Ｅ参照）。
【００４４】
加えて、本クレーン１は、押しボタン２５が押された状態であることを条件に、かかる制御態様を実施するものとしているが、切替スイッチ４２による検出信号を条件に、かかる制御態様を実施するとしてもよい。なぜなら、走行状態から作業状態へ移行する際には、必ずフック１０がフック台１２に載置されているからである。この場合においては、作業状態への移行が完了すると、自動的に制御態様が切り替わり、巻回操作具２４の一方側への操作によってフック１０を吊り上げることが可能となる（図２における矢印Ｅ参照）。
【００４５】
以上のように、本クレーン１は、ウインチ９の作動状態を指示できる巻回操作具２４と、巻回操作具２４の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチ（切替スイッチ４１又は切替スイッチ４２）と、を具備している。そして、フック１０が所定箇所（フック台１２）に載置されてブーム７が倒伏した走行姿勢のときに、スイッチ（４１・４２）を「入」状態として巻回操作具２４を一方側へ操作すると、フック１０を吊り上げないようにワイヤロープ８を巻き出しながらブーム７が起立して作業姿勢となる。かかるクレーン１によれば、ワイヤロープ８を巻き出しながらブーム７を起立させる操作が不要となる。また、走行姿勢から作業姿勢への移行について操作ミスが生じえないので、フック１０が振れて走行体２等に衝突するのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００４６】
更に、本クレーン１は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に応じてブーム７の起立速度が変更される。かかるクレーン１によれば、ブーム７が干渉等する危険性の有無によって起立速度を自在に変更できるので、更なる安全性の向上を実現できる。或いは、本クレーン１は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に関わらずブーム７の起立速度が一定に維持されるとしてもよい。かかるクレーン１によれば、ブーム７の起立速度を気にすることなく、走行姿勢から作業姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００４７】
更に、本クレーン１は、ブーム７が所定角度まで起立すると、ブーム７の起立動作が停止して同時にウインチ９によるワイヤロープ８の巻出動作も停止する。かかるクレーン１によれば、走行姿勢から作業姿勢へ移行するための各動作が自動的に停止するので、更なる操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００４８】
次に、図７及び図８を用いて、作業姿勢から走行姿勢へ移行する際の制御態様について説明する。ここでは、フック１０がフック台１２に載置された状態でブーム７が起立した作業姿勢であることを想定して説明する。更には、オペレータによって押しボタン２５が押されていると想定して説明する。
【００４９】
ステップＳ２１において、制御装置１００は、巻回操作具２４が他方側へ操作されたか否かを判断する。巻回操作具２４が他方側へ操作されたと判断した場合はステップＳ２２へ移行し、巻回操作具２４が他方側へ操作されていないと判断した場合はこのまま待機させる。
【００５０】
ステップＳ２２において、制御装置１００は、フック１０がフック台１２に載置された状態であることを認識する。また、制御装置１００は、ブーム７の姿勢（起伏角度Ｇ及び伸縮長さＨ：図２参照）を認識する。こうして、制御装置１００は、フック１０がフック台１２に載置された状態でブーム７が起立した作業姿勢であることを確認する。但し、ブーム７の姿勢とワイヤロープ８の巻き出し量が所定の条件を満たす事実をもって作業姿勢であることを確認するとしてもよい。或いは、押しボタン２５が押されている事実をもって作業姿勢であることを確認するとしてもよい。
【００５１】
ステップＳ２３において、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻入動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へパイプ５４ａを通じて作動油を供給させる。すると、巻回用モータ５４が適宜な速度で一方へ回転することとなり、ひいてはウインチ９が適宜な速度で正転することとなる。つまりは、ウインチ９が適宜な速度でワイヤロープ８の巻入動作をすることとなる。同時に、制御装置１００は、ブーム７の倒伏動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へパイプ５２ｂを通じて作動油を供給させる。すると、起伏用シリンダ５２が適宜な速度で収縮することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で倒伏動作をすることとなる。こうして、ワイヤロープ８が弛まないようにワイヤロープ８を巻き入れながらブーム７を倒伏させることができるのである（図８における矢印Ｗ及び矢印Ｌ参照）。なお、ブーム７の倒伏速度は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に応じて変更される（それに応じてワイヤロープ８の巻入速度も変更される）。ブーム７が干渉等する危険性の有無によって倒伏速度を自在に変更できるとしたほうが、更なる安全性の向上に寄与するからである。しかし、ブーム７の倒伏速度は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に関わらず微速一定としてもよい。オペレータがブーム７の倒伏速度を気にすることなく、作業姿勢から走行姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上に寄与するとも考えられるからである。これらは別途のスイッチによって切り替えられるとしてもよい。但し、いずれの場合であっても巻回操作具２４を中立位置に戻すと停止することとなる。
【００５２】
ステップＳ２４において、制御装置１００は、ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達したか否かを判断する。ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達したと判断した場合はステップＳ２５へ移行し、ブーム７の起伏角度Ｇが所定の値に達していないと判断した場合はブーム７の倒伏動作を継続させる。なお、ここでいう「所定の値」とは、ブーム７の先端部分（トップシーブ等）が最も低い位置（図８における高さＹ参照）まで移動したときの角度である。
【００５３】
ステップＳ２５において、制御装置１００は、ブーム７の倒伏動作を停止させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へ供給されていた作動油を遮断させる。すると、起伏用シリンダ５２の収縮が停止することとなる。つまりは、ブーム７の倒伏動作が停止することとなる。同時に、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻入動作を停止させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へ供給されていた作動油を遮断させる。すると、巻回用モータ５４の回転が停止することとなり、ひいてはウインチ９の正転が停止することとなる。つまりは、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻入動作が停止することとなる。こうして、ワイヤロープ８を弛ませることなく、作業状態から走行状態への移行が完了するのである（図８参照）。
【００５４】
加えて、本クレーン１は、押しボタン２５が押された状態であることを条件に、かかる制御態様を実施するものとしているが、切替スイッチ４２による検出信号を条件に、かかる制御態様を実施するとしてもよい。なぜなら、作業状態から走行状態へ移行させる際には、必ずフック１０がフック台１２に載置されているからである。
【００５５】
以上のように、本クレーン１は、ウインチ９の作動状態を指示できる巻回操作具２４と、巻回操作具２４の操作に対する制御態様の切り替えを指示できるスイッチ（切替スイッチ４１又は切替スイッチ４２）と、を具備している。そして、フック１０が所定箇所（フック台１２）に載置されてブーム７が起立した作業姿勢のときに、スイッチ（４１・４２）を「入」状態として巻回操作具２４を他方側へ操作すると、ワイヤロープ８が弛まないようにワイヤロープ８を巻き入れながらブーム７が倒伏して走行姿勢となる。かかるクレーン１によれば、ワイヤロープ８を巻き入れながらブーム７を倒伏させる操作が不要となる。また、作業姿勢から走行姿勢への移行について操作ミスが生じえないので、ワイヤロープ８が弛んでシーブ等から外れるのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００５６】
更に、本クレーン１は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に応じてブーム７の倒伏速度が変更される。かかるクレーン１によれば、ブーム７が干渉等する危険性の有無によって倒伏速度を自在に変更できるので、更なる安全性の向上を実現できる。或いは、本クレーン１は、オペレータによる巻回操作具２４の操作量に関わらずブーム７の倒伏速度が一定に維持されるとしてもよい。かかるクレーン１によれば、ブーム７の倒伏速度を気にすることなく、作業姿勢から走行姿勢への移行に集中できるので、更なる安全性の向上を実現できる。
【００５７】
更に、本クレーン１は、ブーム７が所定角度まで倒伏すると、ブーム７の倒伏動作が停止して同時にウインチ９によるワイヤロープ８の巻入動作も停止する。かかるクレーン１によれば、作業姿勢から走行姿勢へ移行するための各動作が自動的に停止するので、更なる操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００５８】
ところで、フック１０が吊り上げられた作業姿勢において、オペレータが押しボタン２５を押した場合は、以下のような制御態様が実施される。
【００５９】
まず、図９を用いて、巻回操作具２４が一方側へ操作された場合について説明する。
【００６０】
この場合、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻出動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へパイプ５４ｂを通じて作動油を供給させる。すると、巻回用モータ５４が適宜な速度で他方へ回転することとなり、ひいてはウインチ９が適宜な速度で逆転することとなる。つまりは、ウインチ９が適宜な速度でワイヤロープ８の巻出動作をすることとなる。同時に、制御装置１００は、ブーム７の起立動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へパイプ５２ａを通じて作動油を供給させる。すると、起伏用シリンダ５２が適宜な速度で伸長することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で起立動作をすることとなる。更に同時に、制御装置１００は、ブーム７の伸長動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、伸縮用バルブ３３を制御し、伸縮用シリンダ５３へパイプ５３ａを通じて作動油を供給させる。すると、伸縮用シリンダ５３が適宜な速度で伸長することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で伸長動作をすることとなる。こうして、フック１０の揚程ｈを保ったまま、ブーム７の起立動作と伸長動作によってブーム７の姿勢を変えることができるのである。なお、フック１０は、上下方向にも水平方向にも動かないよう、その位置が維持される（図９における位置Ｚ参照）。これは、ワイヤロープ８を巻き出す速度とブーム７が起立する速度とブーム７が伸長する速度を調節することで実現される。加えて、ワイヤロープ８を巻き出す速度とブーム７が起立する速度とブーム７が伸長する速度は、互いの連関を保ちつつも巻回操作具２４の操作によって変更可能である。従って、ブーム７の姿勢変化速度は、巻回操作具２４の操作によって変更可能となっている。
【００６１】
以上のように、本クレーン１は、ウインチ９の作動状態を指示できる、巻回操作具２４と、フック１０の揚程ｈを保つように指示できるスイッチ（切替スイッチ４１）と、を具備している。そして、スイッチ（４１）が「入」状態のときに巻回操作具２４を一方側へ操作すると、フック１０の揚程ｈを保つようにワイヤロープ８を巻き出しながらブーム７が起立かつ伸長してブーム７の姿勢を変化させる。かかるクレーン１によれば、ワイヤロープ８を巻き出しながら同時にブーム７を起立かつ伸長させる操作が不要となる。また、ブーム７を起立かつ伸長させる操作について操作ミスが生じえないので、フック１０或いは荷物Ｗが建築物等の側面に衝突するのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００６２】
次に、図１０を用いて、巻回操作具２４が他方側へ操作された場合について説明する。
【００６３】
この場合、制御装置１００は、ウインチ９によるワイヤロープ８の巻入動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、巻回用バルブ３４を制御し、巻回用モータ５４へパイプ５４ａを通じて作動油を供給させる。すると、巻回用モータ５４が適宜な速度で一方へ回転することとなり、ひいてはウインチ９が適宜な速度で正転することとなる。つまりは、ウインチ９が適宜な速度でワイヤロープ８の巻入動作をすることとなる。同時に、制御装置１００は、ブーム７の倒伏動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、起伏用バルブ３２を制御し、起伏用シリンダ５２へパイプ５２ｂを通じて作動油を供給させる。すると、起伏用シリンダ５２が適宜な速度で収縮することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で倒伏動作をすることとなる。更に同時に、制御装置１００は、ブーム７の収縮動作を開始させる。具体的に説明すると、制御装置１００は、伸縮用バルブ３３を制御し、伸縮用シリンダ５３へパイプ５３ｂを通じて作動油を供給させる。すると、伸縮用シリンダ５３が適宜な速度で収縮することとなる。つまりは、ブーム７が適宜な速度で収縮動作をすることとなる。こうして、フック１０の揚程ｈを保ったまま、ブーム７の倒伏動作と収縮動作によってブーム７の姿勢を変えることができるのである。なお、フック１０は、上下方向にも水平方向にも動かないよう、その位置が維持される（図１０における位置Ｚ参照）。これは、ワイヤロープ８を巻き入れる速度とブーム７が倒伏する速度とブーム７が収縮する速度を調節することで実現される。加えて、ワイヤロープ８を巻き入れる速度とブーム７が倒伏する速度とブーム７が収縮する速度は、互いの連関を保ちつつも巻回操作具２４の操作によって変更可能である。従って、ブーム７の姿勢変化速度は、巻回操作具２４の操作によって変更可能となっている。
【００６４】
以上のように、本クレーン１は、ウインチ９の作動状態を指示できる巻回操作具２４と、フック１０の揚程ｈを保つように指示できるスイッチ（切替スイッチ４１）と、を具備している。そして、スイッチ（４１）が「入」状態のときに巻回操作具２４を他方側へ操作すると、フック１０の揚程ｈを保つようにワイヤロープ８を巻き入れながらブーム７が倒伏かつ収縮してブーム７の姿勢を変化させる。かかるクレーン１によれば、ワイヤロープ８を巻き入れながら同時にブーム７を倒伏かつ収縮させる操作が不要となる。また、ブーム７を倒伏かつ収縮させる操作について操作ミスが生じえないので、フック１０或いは荷物Ｗが建築物等の側面に衝突するのを防ぐことができる。従って、操作性の向上と安全性の向上を実現できる。
【００６５】
次に、図１１を用いて、遠隔操作端末２００について説明する。但し、遠隔操作端末２００は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。
【００６６】
遠隔操作端末２００には、運搬操作に必要となる旋回操作具２１０や起伏操作具２２０、伸縮操作具２３０、巻回操作具２４０などが設けられている。また、遠隔操作端末２００には、押しボタン２５０が設けられている。
【００６７】
クレーン１は、オペレータが旋回操作具２１０を操作すると、上述した旋回操作具２１を操作したときと同様に稼動する。また、オペレータが起伏操作具２２０を操作すると、上述した起伏操作具２２を操作したときと同様に稼動する。更に、オペレータが伸縮操作具２３０を操作すると、上述した伸縮操作具２３を操作したときと同様に稼動し、オペレータが巻回操作具２４０を操作すると、上述した巻回操作具２４を操作したときと同様に稼動する。加えて、クレーン１は、オペレータが押しボタン２５０を押すと、上述した押しボタン２５を操作したときと同様に稼動する。従って、かかる遠隔操作端末２００を用いても、本願に開示する技術的思想を実現できる。
【００６８】
最後に、本クレーン１においては、各種操作具２１〜２３の代わりにジョイスティックを備え、かつ巻回操作具２４の代わりにスイッチ等を備えた構成であってもよい。また、遠隔操作端末２００においても、各種操作具２１０〜２３０の代わりにジョイスティックを備え、かつ巻回操作具２４０の代わりにスイッチ等を備えた構成であってもよい。このようなクレーンによれば、オペレータは、ブーム７やウインチ９を操作対象として操作を行うのではなく、荷物Ｗを操作対象として操作を行うことができる。この場合、荷物Ｗの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。
【００６９】
加えて、本願に係る発明は、ブーム７とウインチ９を制御対象としたものである。ここで、ブーム７の先端部分にジブを備え、このジブが起伏自在である場合、第一から第八の発明は、ブーム７の起立又は倒伏の代わりにジブの起立又は倒伏としてもよい。つまり、ジブは、ブーム７の構成要素としてブーム７に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００７０】
１          クレーン
２          走行体
３          旋回体
７          ブーム
８          ワイヤロープ
９          ウインチ
１０        フック
１２        フック台（所定箇所）
２１        旋回操作具
２２        起伏操作具
２３        伸縮操作具
２４        巻回操作具
２５        押しボタン
３１        旋回用バルブ
３２        起伏用バルブ
３３        伸縮用バルブ
３４        巻回用バルブ
４１        切替スイッチ（スイッチ）
４２        切替スイッチ（スイッチ）
５１        旋回用モータ
５２        起伏用シリンダ
５３        伸縮用シリンダ
５４        巻回用モータ
１００      制御装置
ｈ          揚程
【図１】
2019156537.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019156537.tif 000008
【図７】
2019156537.tif 000009
【図８】
2019156537.tif 000010
【図９】
2019156537.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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