(57)【要約】【課題】自車両が進行する道路外に存在する他車両が道路内に進入しても自車両を円滑に走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、認識部により認識された周辺状況に基づいて自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部（１４２、１６０）と、を備え、運転制御部は、認識部により認識された自車両が走行する道路外に位置する他車両と自車両との位置関係、及び他車両の状態又は他車両の運転者の状態に基づいて、他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、他車両の進入経路に応じて自車両に回避動作をさせる、車両制御装置（１００）である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定した場合、前記回避動作として前記自車両に車線変更をさせる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、且つ、前記自車両の後方を走行する後続車両と自車両との間の距離が所定距離以上である場合、前記回避動作として前記自車両に減速動作をさせる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
情報を出力する出力部を更に備え、
前記運転制御部は、前記回避動作として前記自車両に減速動作をさせる際、前記出力部に、前記他車両に対して道路内に進入を促す情報を出力させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記認識部は、道路に延在する縁石に設けられている進入路を認識し、
前記運転制御部は、前記進入路の近傍の領域に前記他車両が存在する場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記認識部は、道路外に存在する前記他車両の発熱領域を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記他車両の前記発熱領域の温度が所定値以上の場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記認識部は、道路外に存在する前記他車両から生じる音、振動、及び発光を含む状態変化のうち少なくとも一つを認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記状態変化に基づいて前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記認識部は、道路外に存在する前記他車両内に運転者の存在を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により前記運転者が前記他車両内に存在すると認識された場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記認識部は、前記他車両の車高の変化を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両の車高の変化が認識された場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記認識部は、歩道と道路とに跨って停車している他車両の存在を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により前記歩道と道路とに跨って停車している他車両が認識された場合、前記他車両が道路内に進入するか否かを判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記運転制御部は、前記認識部により道路に記されたレーンマークに跨って停車している他車両が認識された場合、前記他車両が道路内に進入するか否かを判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記認識部は、道路外に存在する駐車場の出入口を示す表示の存在を認識し、認識した前記表示の近傍を前記出入口として認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により道路外に存在する前記駐車場の前記出入口を示す表示が認識された場合、前記出入口近傍の前記他車両が道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記他車両と通信する通信部を介して前記他車両の情報を取得する取得部を更に備え、
前記運転制御部は、前記取得部により取得された前記情報に基づいて前記他車両が道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から１２のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記認識部は、道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度に基づいて、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から１３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記運転制御部は、前記認識部により認識された道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度に基づいて、前記自車両に回避動作をさせる、
請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記認識部は、道路外に存在する前記他車両が駐車枠に停止していることを認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により道路外に存在する前記他車両が駐車枠に停止していると認識された場合、道路外から道路内に進入しないと判定し、前記自車両の回避動作を制限する、
請求項１から１５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
認識した前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、
進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、
車両制御方法。
【請求項１８】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、
認識させた前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定させ、
進入すると判定された場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して自車両が将来的に通行する交差点において事故が発生する領域を推定し、運転者に対して表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術によれば、過去に発生した事故の事故情報を位置に関連して記憶し、自車両の現在位置と事故情報とに基づいて事故発生位置への接近を警告することで運転者に注意を促すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の技術では、自車両が進行する道路外に存在する他車両の動作を推定して自車両と他車両との接触を回避するものではなかった。この結果、自車両を円滑に走行させることができない可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両が進行する道路外に存在する他車両が道路内に進入しても自車両を円滑に走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に基づいて前記自車両に車線変更をさせるものである。
【０００８】
（３）：（１）において、前記運転制御部は、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、且つ、前記自車両の後方を走行する後続車両と自車両との間の距離が所定距離以上である場合、前記回避動作として前記自車両に減速動作をさせるものである。
【０００９】
（４）：（３）において、情報を出力する出力部を更に備え、前記運転制御部は、前記回避動作として前記自車両に減速動作をさせる際、前記出力部に、前記他車両に対して道路内に進入を促す情報を出力させるものである。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路に延在する縁石に設けられている進入路を認識し、前記運転制御部は、前記進入路の近傍の領域に前記他車両が存在する場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１１】
（６）：（１）から（５）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外に存在する前記他車両の発熱領域を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記他車両の前記発熱領域の温度が所定値以上の場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１２】
（７）：（１）から（６）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外に存在する前記他車両から生じる音、振動、及び発光を含む状態変化のうち少なくとも一つを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記状態変化に基づいて前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外に存在する前記他車両内に運転者の存在を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記運転者が前記他車両内に存在すると認識された場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のいずれかにおいて、前記認識部は、前記他車両の車高の変化を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記他車両の車高の変化が認識された場合、前記他車両が道路外から道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１５】
（１０）：（１）から（９）のいずれかにおいて、前記認識部は、歩道と道路とに跨って停車している他車両の存在を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により前記歩道と道路とに跨って停車している他車両が認識された場合、前記他車両が道路内に進入するか否かを判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１６】
（１１）：（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により道路に記されたレーンマークに跨って停車している他車両が認識された場合、前記他車両が道路内に進入するか否かを判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１７】
（１２）：（１）から（１１）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外に存在する駐車場の出入口を示す表示の存在を認識し、認識した前記表示の近傍を前記出入口として認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により道路外に存在する前記駐車場の前記出入口を示す表示が認識された場合、前記出入口近傍の前記他車両が道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１８】
（１３）：（１）から（１２）のいずれかにおいて、前記他車両と通信する通信部を介して前記他車両の情報を取得する取得部を更に備え、前記運転制御部は、前記取得部により取得された前記情報に基づいて前記他車両が道路内に進入すると判定し、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００１９】
（１４）：（１）から（１３）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により認識された道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度に基づいて、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００２０】
（１５）：（１）から（１４）のいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記認識部により認識された道路外から道路内に進入する前記他車両の進行方向と道路の延在方向とのなす角度に基づいて、前記自車両に回避動作をさせるものである。
【００２１】
（１６）：（１）から（１５）のいずれかにおいて、前記認識部は、道路外に存在する前記他車両が駐車枠に停止していることを認識し、前記運転制御部は、前記認識部により道路外に存在する前記他車両が駐車枠に停止していると認識された場合、道路外から道路内に進入しないと判定し、前記自車両の回避動作を制限するものである。
【００２２】
（１７）：コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、認識した前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、車両制御方法である。
【００２３】
（１８）：コンピュータに、自車両の周辺状況を認識させ、認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、認識させた前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定させ、進入すると判定された場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２４】
（１）〜（１８）によれば、自車両が進行する道路外に存在する他車両が道路内に進入しても自車両を円滑に走行させることができる。
【００２５】
（４）によれば、更に、他車両に自車両の動作について情報提供することができる。
【００２６】
（５）〜（１６）によれば、更に、外部から認識される他車両の状態等によって他車両の動きを予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】他車両認識部１３２が認識する他車両ｍの一例を示す図である。
【図４】他車両ｍの車高の変化の一例を示す図である。
【図５】他車両ｍが道路Ｒを横切る方向に進入する状態の一例を示す図である。
【図６】他車両ｍが道路Ｒに対して合流する方向に進入する状態の一例を示す図である。
【図７】回避制御部１４２において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】自動運転制御装置１００においてステップＳ１１０で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】自動運転制御装置１００においてステップＳ１３０で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、マイク１５と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、出力部９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。マイク１５は、自車両Ｍの周辺の音声を収集する。
【００３４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、およびマイク１５のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。カメラ１０は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ１０に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。
【００３５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４２】
出力部９０は、例えば、自車両から他車両に対して与えられる情報を出力する。出力部９０は、例えば、自動運転制御装置１００により制御され、後述のように回避動作として自車両に減速動作をさせる際、他車両に対して道路内に進入を促す情報を出力するものである。出力部９０は、ライト、クラクション、スピーカ、外部ディスプレイ装置、及び通信装置２０等と連動し、これらの装置を介して光、音、メッセージ表示、送信情報等を他車両に対して出力する。
【００４３】
自動運転制御装置１００（車両制御装置）は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４４】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、道路構造、他車両その他の道路事象を認識する。
【００４７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４８】
認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３２と周辺環境認識部１３４とを備える。他車両認識部１３２は、道路外から道路内に進入してくる他車両を認識する。他車両認識部１３２は、他車両の周囲の環境を認識し、他車両が道路外から道路内に進入してくる要素を認識する。周辺環境認識部１３４は、他車両が停止している周辺の道路構造等の環境を認識する。他車両認識部１３２と周辺環境認識部１３４との詳しい処理については後述する。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
行動計画生成部１４０は、回避制御部１４２と、情報取得部１４４とを備える。
【００５１】
回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、他車両ｍが道路外から道路内に進入するか否かを判定する。回避制御部１４２は、判定結果に基づいて、道路外から道路内に進入してくる他車両ｍに対して自車両Ｍを回避させるか否かを決定する。回避制御部１４２の処理については後述する。情報取得部１４４は、他車両と通信する通信装置２０（通信部）を介して他車両の情報を取得する。
【００５２】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５３】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５４】
図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。なお、回避制御部１４２と第１制御部１６０とを合わせたものが運転制御部の一例である。
【００５５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５７】
［道路外の他車両の進入等］
以下、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍに道路外から道路内に進入してくる他車両を回避させるか否かを決定する処理について説明する。自車両が交通量の多い幹線道路等を通行する場合、自車両の進行方向において、車両で出入りする店舗等が存在することにより、他車両が道路外から道路内に進入する場合がある。
【００５８】
道路外の領域に停車している他車両ｍが発進して自車両が走行している道路上の車線に進入すると、自車両Ｍの走行に影響を与える可能性がある。このような道路外から道路内に進入してくる他車両が存在する場合、他車両の動きを予測し、自車両Ｍを円滑に走行させることが重要である。
【００５９】
自動運転制御装置１００は、認識部１３０により認識された他車両の状態から他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、進入すると判定した場合、自車両Ｍに回避動作をさせる。まず、自車両Ｍにこの回避動作を行わせるための各種認識処理について説明する。
【００６０】
［他車両認識部］
図３は、他車両認識部１３２が認識する他車両ｍの一例を示す図である。図示するように、歩道Ｑが設けられている幹線道路等の道路外の領域Ｗには、他車両が存在している。他車両認識部１３２は、例えば、道路に面して存在する道路Ｒ外の領域Ｗに他車両ｍを認識する。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０等で撮像された画像に基づいて道路Ｒとそれ以外の物体を抽出し、他車両ｍの状態を認識する。他車両認識部１３２は、道路Ｒ外の駐車枠Ｐ内に停止している車両を他車両ｍとして認識してもよいし、路肩などに停車している車両も含めて他車両ｍとして認識してもよい。他車両認識部１３２は、レーンマークや歩道に跨って停車している状態の他車両ｍを認識してもよい。
【００６１】
他車両認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの進行方向に対して略直交する方向に停止している他車両ｍを認識する。他車両認識部１３２は、自車両Ｍの進行方向に沿って停止している他車両ｍを認識してもよいし、斜め方向に停止している他車両ｍを認識してもよい。他車両認識部１３２は、更に、停止している他車両ｍが道路Ｒ内に進入する要素となる動作や状態の変化を認識する。
【００６２】
他車両認識部１３２は、他車両ｍの道路Ｒ内へ進入する動作そのものを認識してもよいし、他車両ｍの外観に基づいて進入すると予測される状態の変化等の要素を認識してもよい。他車両認識部１３２は、例えば、他車両ｍが道路Ｒ内に進入すると予想される要素として他車両ｍの動作を認識する。
【００６３】
他車両認識部１３２は、例えば、ある時点の自車両Ｍの位置における認識された他車両ｍと自車両Ｍとの相対位置関係を示す三次元モデルを生成する。他車両認識部１３２は、例えば、ある程度進行した後に、自車両Ｍから見え方が変化した三次元空間上の他車両ｍのモデルにおける位置と、すでに取得された他車両ｍの画像における位置とを比較し、他車両ｍが道路Ｒ外の領域から道路Ｒ内に進入する動作及び進行方向を認識又は予測する。他車両認識部１３２は、生成した三次元モデルに基づいて、他車両ｍの走行軌道の認識結果に基づいて、旋回の有無、旋回開始地点、旋回角度などを認識又は予測する。
【００６４】
他車両認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像から他車両ｍの姿勢を導出し、所定のサンプリング期間における複数の画像における他車両ｍの位置及び姿勢の変化を比較して旋回角度を導出する。他車両認識部１３２は、導出した他車両ｍの旋回角度が閾値を超えた地点を旋回開始地点と認識する。他車両認識部１３２は、自車両Ｍの後方を走行する後続車両に対しても上記と同様の処理をしてもよい。他車両認識部１３２は、移動および停車している他車両ｍと道路Ｒの延在方向とのなす角度を認識する。
【００６５】
他車両認識部１３２は、他車両ｍが停止している場合、他車両ｍが道路内に進入する要素として、以下に示す様な他車両ｍの動作や変化等を認識する。
【００６６】
他車両認識部１３２は、例えば、赤外線カメラ等で撮像された画像の輝度の変化に基づいて、他車両ｍの発熱領域を認識する。発熱領域とは、例えば、他車両ｍが内燃機関のエンジンで動作するものである場合、エンジンの搭載位置付近やマフラーや触媒の取り付け位置等である。
【００６７】
他車両認識部１３２は、発熱領域以外にマイク１５等の認識結果に基づいて他車両ｍの音や振動を認識してもよい。他車両認識部１３２は、例えば、マイク１５により収集された自車両Ｍの周辺の音のデータから、他車両ｍにより発生させられたアイドリング等のエンジン音や振動音を高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform：ＦＦＴ）を用いた解析により抽出する。他車両認識部１３２は、他車両ｍのエンジン音等の他、モータを駆動する際に発せられるインバータ音や、「発車します」等の音声警報等を認識してもよい。
【００６８】
他車両認識部１３２は、例えば、抽出されたエンジン音の音源の方向を認識する。他車両認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの複数の位置に設けられたマイク１５により収集されたエンジン音の受信時刻に基づいて、エンジン音の音源が存在する方向を推定する。他車両認識部１３２は、例えば、マイク１５により収集された音のうち、他車両ｍが存在する方向からエンジン音が抽出された場合、他車両ｍが発進すると判定する。
【００６９】
他車両認識部１３２は、カメラ１０の認識結果に基づいて、他車両ｍのライトやウィンカ等の灯火類が点灯（発光）していることを認識してもよい。また、他車両認識部１３２は、他車両ｍのウィンカが点滅していることを認識してもよい。他車両認識部１３２は、例えば、物体認識装置１６が出力した他車両ｍの複数の画像を所定のサンプリング間隔で比較し、他車両ｍのウィンカが点滅している状態と、消灯している状態とが繰り返されていることが認識された場合に、その点滅を認識する。
【００７０】
ウィンカは、他車両ｍのフロントウィンカ、サイドウィンカ、テールウィンカ等のうちいずれかまたは全部である。他車両認識部１３２は、他車両ｍのブレーキランプの点灯を認識してもよい。
【００７１】
その他、他車両ｍの外観から認識される要素として、他車両認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像を解析し、他車両ｍの操舵輪の角度の変化を認識してもよい。
【００７２】
他車両認識部１３２は、カメラ１０の認識結果に基づいて、他車両ｍに運転者が乗車しているか否かを認識する。他車両認識部１３２は、カメラ１０の認識結果に基づいて、他車両ｍの車高が変化しているか否かを認識することで他車両ｍに乗員が乗車している状態を推定してもよい。
【００７３】
図４は、他車両ｍの車高の変化の一例を示す図である。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０の認識結果に基づいて、他車両ｍの車高の変化を認識する。図示するように、他車両ｍに運転者等の乗員が搭乗した場合、車室内の重量が増加し、通常時に比して車高が低く変化する。他車両認識部１３２は、例えば、カメラ１０により撮像された画像を解析し、他車両ｍの基準車高（ｈ０）からの沈み込み量（ｈ０−ｈ１）を推定する。他車両ｍの基準車高は、通信装置２０を介し、車両間通信により他車両ｍから取得してもよいし、認識された他車両ｍの車種の情報に基づいて、ネットワークから取得してもよい。他車両認識部１３２は、走行によって取得した情報に基づいて他車両ｍの基準車高を設定してもよい。
【００７４】
他車両認識部１３２は、他車両ｍと車両間通信が可能な場合、他車両ｍと通信し、他車両ｍの起動、発進、停止、走行を譲る等の他車両の動作の情報を取得して、他車両ｍの動作を認識してもよい。
【００７５】
［周辺環境認識部］
周辺環境認識部１３４は、カメラ１０により取得された画像を解析し、画像の輝度の差に基づいて画像を解析し、他車両ｍが停止している周辺の環境を認識する。周辺環境認識部１３４は、例えば、他車両ｍが停止している場所を認識する。
【００７６】
図３に戻り、周辺環境認識部１３４は、例えば、道路外の領域Ｗに設けられた駐車枠Ｐを認識する。周辺環境認識部１３４は、道路外の領域Ｗに所定の間隔で記された白線等を駐車枠Ｐとして認識する。
【００７７】
周辺環境認識部１３４は、他車両ｍが停止している位置の周辺の道路構造を認識する。道路構造とは、例えば、中央分離帯、縁石、歩道等の人工的に設けられた構造物であり、レーンマーク等の路面上に記された模様等も含む。周辺環境認識部１３４は、例えば、道路の左側の端に延在する縁石Ｇを認識する。周辺環境認識部１３４は、縁石Ｇの左側に隣接して道路Ｒに沿って延在する領域を歩道Ｑとして認識する。周辺環境認識部１３４は、例えば、構造物として設けられている歩道を認識する。
【００７８】
周辺環境認識部１３４は、構造物によって設けられた歩道の他、道路の端に所定のレーンマークで区画されている路側帯を認識し、路側帯を歩道として推定する。
【００７９】
周辺環境認識部１３４は、更に、縁石Ｇに形成された進入路Ｓを認識する。進入路Ｓは縁石Ｇに設けられた、道路Ｒと道路外の領域Ｗとの間を車両が通行可能とする道路構造である。進入路Ｓは、例えば、縁石Ｇに切れ目として形成されている。進入路Ｓは、単なる縁石Ｇの切れ目として設けられているものの他、縁石Ｇの一部分の高さを他の部分より低く形成したスロープＳ１として設けられているものがある。進入路Ｓは、縁石Ｇに隣接して道路側に付加的に設置されたスロープＳ２であってもよい。
【００８０】
周辺環境認識部１３４は、道路外に存在する駐車場の出入口を示す看板Ｋ等に表示された「Ｐ」等の表示内容を認識し、看板Ｋの近傍の道路Ｒに接続する領域を進入路Ｓ（出入口）として認識してもよい。看板Ｋの近傍とは、例えば、看板Ｋから所定距離以内の領域であり、出入口の近傍とは、出入口に接続する空間で且つ所定距離以内の位置である。周辺環境認識部１３４は、出入口を示す表示として看板Ｋの他、電光掲示板、路面や歩道の色分け、路面や歩道に記された記号等を認識してもよい。
【００８１】
［回避制御部］
回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、道路外の領域に他車両が存在しているか否かを判定する。回避制御部１４２は、他車両ｍが存在すると判定した場合、他車両ｍの状態及び他車両ｍが停止している周辺の環境の認識結果に基づいて、他車両ｍが道路外から道路内に進入するか否かを判定する。回避制御部１４２は、判定結果に基づいて、他車両ｍが道路内に進入すると判定した場合、他車両ｍの状態や進入経路等に応じて自車両Ｍに所定の回避動作をさせる。回避動作とは、車線変更や減速動作のうち少なくとも一つを含む。減速動作は、減速又は停止である。
【００８２】
図５は、他車両ｍが道路Ｒを横切る方向に進入する状態の一例を示す図である。他車両認識部１３２は、進入路Ｓの近傍に存在する他車両ｍを認識すると共に、他車両ｍと自車両Ｍとの距離及び他車両ｍの道路Ｒに対する方向を認識する。進入路Ｓの近傍とは、例えば、進入路Ｓに接続する空間で且つ所定距離以内の位置である。
【００８３】
回避制御部１４２は、他車両ｍと自車両Ｍとの距離が所定距離以内であり、且つ、他車両ｍが道路Ｒに進入すると判定した場合、他車両ｍが少なくとも道路Ｒ上の自車両Ｍが走行している自車線Ｌ１を横切る方向に進入するか否かを判定する。回避制御部１４２は、例えば、他車両ｍが他車両認識部１３２により認識又は予測された他車両の旋回の有無、旋回開始地点、旋回角度に基づいて、他車両が自車線Ｌ１、追い越し車線Ｌ２又は対向車線Ｌ３に進入するか否かを判定する。例えば、他車両ｍが自車線Ｌ１に合流する場合、旋回軌道Ｃ１の旋回開始地点ＣＰ１は進入路Ｓの近傍に位置する。
【００８４】
回避制御部１４２は、他車両認識部１３２により旋回軌道Ｃ１の旋回開始地点ＣＰ１が認識された場合、他車両ｍが自車線に合流する方向に道路内に進入すると判定する。他車両ｍが追い越し車線Ｌ２に合流する場合、例えば、他車両は自車線Ｌ１を横切る方向に進行し、旋回軌道Ｃ２における旋回開始地点ＣＰ２は旋回開始地点ＣＰ１より道路Ｒ側方向に離間して位置する。回避制御部１４２は、他車両認識部１３２により旋回軌道Ｃ２の旋回開始地点ＣＰ２が認識された場合、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切る方向に道路内に進入すると判定する。
【００８５】
例えば、他車両ｍが対向車線Ｌ３に合流する場合、他車両ｍは、自車線Ｌ１及び追い越し車線Ｌ２を横切る方向に進行し、旋回軌道Ｃ３の旋回開始地点ＣＰ３は旋回開始地点ＣＰ２より道路Ｒ側方向に位置する。回避制御部１４２は、他車両認識部１３２により旋回軌道Ｃ３の旋回開始地点ＣＰ３が認識された場合、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切る方向に道路内に進入すると判定する。
【００８６】
他車両ｍが進入路Ｓの近傍で停止している場合、旋回開始地点が認識されないので、回避制御部１４２は、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切る方向に道路内に進入すると判定する。回避制御部１４２は、他車両ｍの進入経路の判定において、他車両ｍの操舵輪の角度の変化の認識結果を補助的に用いてもよい。
【００８７】
回避制御部１４２は、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切る方向に進入すると判定した場合、自車両Ｍを減速又は停止させる。道路Ｒを横切る方向に進入する他車両ｍは、自車両Ｍが走行する方向の道路のいずれかの車線に進入したり、自車両Ｍが走行する方向の道路を横切って対向車線に進入したりすると予測される。従って、上記の他車両の状態が認識された場合、他車両を優先して道路内に進入させることが望ましい。回避制御部１４２は、他車両ｍが道路Ｒを横切る方向に進入すると判定した場合、自車両Ｍを減速又は停止させる。
【００８８】
但し、自車両Ｍの後方に後続車両が走行しており、且つ、後続車両と自車両との間の距離が所定距離以下である場合、回避制御部１４２は、回避動作を制限し、自車両Ｍを減速又は停止させずにそのまま走行させる。ここで、所定距離とは、自車両を減速又は停止させた場合に後続車両が自車両に追突せずに減速又は停止可能な距離である。所定距離は自車両が走行する速度に応じた値が予め設定されていてもよいし、所定距離の代わりに自車両が他車両の手前に到達するまでの時間を用いてもよい。
【００８９】
図６は、他車両ｍが道路Ｒに対して合流する方向に進入する状態の一例を示す図である。回避制御部１４２は、例えば、進入路Ｓの近傍における認識された他車両ｍの移動方向に基づいて、他車両ｍが道路Ｒに対して斜め方向に進入すると判定する。回避制御部１４２は、認識された他車両ｍの旋回角度に基づいて、道路外から道路内に進入する他車両ｍの進行方向と道路の延在方向とのなす角度を判定し、他車両ｍが道路Ｒに対して斜め方向に進入すると判定する。
【００９０】
回避制御部１４２は、進入路Ｓの近傍において旋回開始地点ＣＰ５が認識された場合、他車両ｍ向きが道路Ｒの延在方向に対して斜め方向であると判定する。回避制御部１４２は、道路外の領域Ｗにおいて他車両ｍの旋回開始地点ＣＰ５Ａが認識された場合、他車両ｍが道路Ｒに対して斜め方向に進入すると判定する。
【００９１】
回避制御部１４２は、カメラ１０により撮像された画像の認識結果に基づいて、他車両ｍと道路Ｒの延在方向とのなす角度を認識してもよい。回避制御部１４２は、他車両ｍの進入経路の判定において、他車両ｍの操舵輪の角度の変化の認識結果を補助的に用いてもよい。
【００９２】
道路Ｒに対して斜め方向に進入する他車両ｍは、自車線Ｌ１に合流するように進入すると予測される。従って、上記の他車両の状態が認識された場合、他車両を優先して道路内に進入させることが望ましい。道路Ｒに対して斜め方向に進入すると判定した場合、回避制御部１４２は、他の車線に車線変更が可能か否かを判定する。自車両Ｍが走行する車線に隣接して追い越し車線があり、車線変更可能な場合、回避制御部１４２は、自車両Ｍに走行車線から追い越し車線に車線変更させる。但し、追い越し禁止等の交通法規が適用される道路上では、回避制御部１４２は、交通法規に従った走行を優先させる。
【００９３】
回避制御部１４２は、他車両ｍの方向が進入路Ｓの近傍において他車両ｍが道路Ｒに対して斜め方向に進入すると判定した場合でも、進入路Ｓの近傍でない地点において自車両Ｍの進行方向に合流する旋回開始地点が認識された場合、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切って道路内の追い越し車線Ｌ２に進入すると判定する。回避制御部１４２は、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切ると判定した場合、自車両Ｍを減速又は停止させる。
【００９４】
回避制御部１４２は、他車両ｍの方向が進入路Ｓの近傍において斜め方向であると認識された場合でも、自車線Ｌ１又は追い越し車線Ｌ２において対向車線Ｌ３の進行方向に合流する旋回開始地点が認識された場合、他車両ｍが自車線Ｌ１を横切って対向車線Ｌ３に進入すると判定し、自車両Ｍを減速又は停止させる。
【００９５】
他車両を回避する回避制御］
次に、回避制御部１４２において実行される回避制御の処理の流れについて説明する。図７は、回避制御部１４２において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９６】
回避制御部１４２は、他車両認識部１３２の認識結果に基づいて、自車両Ｍが走行する道路外の領域に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で否定的な判定を得た場合、ステップＳ１００の処理が繰り返される。ステップＳ１００で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両認識部１３２により認識された他車両ｍの状態に基づいて他車両が道路内に進入するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。回避制御部１４２は、判定結果に応じて、自車両Ｍに回避動作をさせる（ステップＳ１３０）。
【００９７】
次に、自動運転制御装置１００においてステップＳ１１０で実行される他車両ｍが発進するか否か判定する処理について詳細に説明する。図８は、自動運転制御装置１００においてステップＳ１１０で実行される処理の流れを示すフローチャートである。回避制御部１４２は、他車両認識部１３２及び周辺環境認識部１３４の認識結果に基づいて、以下の判定処理を行う。
【００９８】
回避制御部１４２は、認識された他車両と自車両との間の距離が所定距離以下か否かを判定する（ステップＳ１１１）。所定距離とは、仮に他車両が道路内に進入してきた場合に自車両の走行に影響を与え、自車両が何らかの回避動作が必要となる距離である。所定距離には、例えば、他車両が道路内に進入すると予測される位置と自車両との間の距離を用いてもよいし、自車両と他車両との間の距離を用いてもよい。所定距離は、予め速度に応じて設定されていてもよいし、所定距離の代わりに自車両が他車両の手前に到達するまでの時間を用いてもよい。
【００９９】
ステップＳ１１１で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入しないと判定する（ステップＳ１１７）。自車両と他車両との間の距離が所定距離より長い場合、他車両が道路内に進入しても自車両の走行に影響を与えないため、この場合判定結果を、後の処理の便宜上、他車両が道路内に進入しないと判定するステップＳ１１７に含める。
【０１００】
ステップＳ１１１で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路の方向に移動しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入すると判定する（ステップＳ１１９）。自車両との間の距離が所定距離以下で、他車両ｍが道路外から道路内の方向に移動している場合、他車両ｍが道路Ｒ内に進入する可能性が高く、自車両の回避動作が必要となるからである。
【０１０１】
回避制御部１４２は、ステップＳ１１２で否定的な判定を得た場合、道路に進入路が形成されているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が進入路の近傍に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。他車両ｍが進入路Ｓの近傍で停止している場合、他車両ｍが道路内に進入する可能性が高いからである。
【０１０２】
ステップＳ１１３で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１５に進める。他車両ｍの位置が進入路Ｓの近傍でない場合、回避制御部１４２は、他車両の外観の状態や周辺の環境の状態から認識される他の情報を取得し、他車両の道路内への進入を判定する。
【０１０３】
ステップＳ１１４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両に発熱領域があるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入すると判定する（ステップＳ１１９）。他車両ｍに発熱領域が存在する場合、エンジン等が既に稼働した状態であり、他車両ｍが道路内に進入する可能性が高くなるからである。
【０１０４】
ステップＳ１１８で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両から音や振動が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。他車両ｍがエンジン始動直後の場合や電気自動車やハイブリッド車である場合には、発熱領域が必ずしも認識できるとは限らない。従って、灯火類の点灯やモータのインバータ音等の要因が認識された場合、他車両ｍが発進する可能性が高くなるからである。
【０１０５】
他車両ｍの音、振動等の音響に関する状態変化のうち少なくとも一つが認識された場合、他車両ｍが道路内に進入すると判定する要因となる。ステップＳ１２０で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１９に進める。ステップＳ１２０で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両内に運転者がいるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。他車両内に運転者が存在する場合、他車両ｍが道路内に進入する可能性が高いからである。
【０１０６】
ステップＳ１２１で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１９に進める。ステップＳ１２１で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両の車高が低下したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。他車両の外部からは運転者が必ずしも認識できるとは限らないので、他車両の車高の低下が認識された場合、運転者が乗車している可能性が高くなるからである。
【０１０７】
ステップＳ１２２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１９に進める。ステップＳ１２２で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両の灯火類が点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１２３）。ステップＳ１２３で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入すると判定する（ステップＳ１１９）。他車両の内部に存在する運転者を認識する以外に、他車両の外部の状態の変化が認識されれば他車両が発進する判定要因となり、例えば、ウィンカが点滅していれば他車両が道路内に進入する可能性が高いからである。
【０１０８】
ステップＳ１２３で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が出入口等の看板の近傍に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１９に進める。施設や駐車場の出入口を表示する看板等の近傍に他車両が停止している場合、道路内に進入する可能性が高いからである。
【０１０９】
ステップＳ１２４で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入しないと判定する（ステップＳ１１７）。
【０１１０】
ステップＳ１１４で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路外の領域の駐車枠内に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入しないと判定する。他車両が駐車枠内に停止している場合、道路内に進入する可能性が低くなるからである。
【０１１１】
ステップＳ１１５で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が路肩、路側帯、歩道の近傍に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の判定において、回避制御部１４２は、他車両が左側の路肩に寄せて停車しているか否か、他車両が路側帯（レーンマーク）や歩道に跨って停止しているか否かを判定する。
【０１１２】
ステップＳ１１６で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が道路内に進入しないと判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１６で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１１８に進める。
【０１１３】
以上説明したフローチャートにおいて、ステップＳ１１１からステップＳ１２４の各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよい。また、以上説明したフローチャートでは、条件が一つ成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしたが、これに代えて複数の条件が成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしても良い。
【０１１４】
次に、自動運転制御装置１００においてステップＳ１１０で判定された判定結果に応じて自車両Ｍに回避動作させる処理について詳細に説明する。図９は、自動運転制御装置１００においてステップＳ１３０で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１５】
回避制御部１４２は、ステップＳ１１０で判定した判定結果に基づいて、他車両が道路内に進入するか否かに応じた処理を開始する（ステップＳ１３１）。ステップＳ１３１が否定的である場合、回避制御部１４２は、自車両をそのまま走行させる（ステップＳ１４０）。ステップＳ１３１が肯定的である場合、回避制御部１４２は、他車両と通信可能か否かを判定する（ステップＳ１３２）。他車両が例えば、車両間通信が可能な場合、取得部１４４により取得された他車両から予め他車両の将来の動作に関する情報を参照することにより、他車両の動作に応じた自車両の制御が可能だからである。
【０１１６】
ステップＳ１３２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両から走行制御に関する「譲る」旨の情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ１３９）。ステップＳ１３９で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両をそのまま走行させる（ステップＳ１４０）。
【０１１７】
ステップＳ１３９で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両から走行制御に関する「発進する」旨の情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ１４１）。ステップＳ１４１で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、ステップＳ１４０に処理を戻す。ステップＳ１３４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１３５に進める。
【０１１８】
他車両に車両間の通信機能が無く、ステップＳ１３２で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他車両が自車線を横切る方向に進行するか否かを判定する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、処理をステップＳ１３５に進める。ステップＳ１３３で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、他の車線に車線変更可能か否かを判定する（ステップＳ１３４）。ステップＳ１３４で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両に車線変更させる（ステップＳ１３８）。
【０１１９】
ステップＳ１３４で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、後続車両と自車両との間の距離が所定距離以上か否かを判定する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両をそのまま走行させる（ステップＳ１４０）。このとき、回避制御部１４２は、通信可能な他車両に「進む」旨の情報を送信してもよい。
【０１２０】
ステップＳ１３５で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、自車両を減速又は停止させる（ステップＳ１３６）。回避制御部１４２は、自車両に減速又は停止する際に、自車両に、出力部９０を介して他車両に対する道路内に進入を促す情報を出力する（ステップＳ１３９）。出力される情報には、例えば、パッシングライトの点灯、クラクション、音声メッセージ、外部ディスプレイ装置等への情報表示の他、車両間通信によって「譲る」旨の情報を送信することが含まれる。
【０１２１】
以上説明したフローチャートにおいて、ステップＳ１３１からステップＳ１４０の各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよい。また、以上説明したフローチャートでは、条件が一つ成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしたが、これに代えて複数の条件が成立した場合に他車両が道路内に進入すると判定するものとしても良い。
【０１２２】
上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両が進行する道路外に存在する他車両が道路内に進入しても自車両を円滑に走行させることができる。
【０１２３】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、他車両認識部、周辺環境認識部、および回避制御部のうち一部または全部が実現される。
【０１２４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
認識した前記自車両が走行する道路外に位置する他車両と前記自車両との位置関係、及び前記他車両の状態又は前記他車両の運転者の状態に基づいて、前記他車両が道路外から道路内に進入するか否かを判定し、
進入すると判定した場合、前記他車両の進入経路に応じて前記自車両に回避動作をさせる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１２５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上記実施形態では、道路の左側の道路外の領域から他車両が進入する場合に必要となる回避動作について説明したが、本発明は、これに限らず、対向車線側に位置する他車両が右側から中央分離帯の切れ目等を通って進入する場合の回避制御に対して適用してもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１５…マイク、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５１…受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、９０…出力部、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…他車両認識部、１３４…周辺環境認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…回避制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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