(57)【要約】【課題】車両の位置検出精度の向上を図る技術を提供する。【解決手段】情報処理装置１３は、第１算出部１４１と、第２算出部１４２と、第３算出部１４３と、を備える。第１算出部１４１は、地図データ１０１に登録される所定の対象物３０１の位置情報と、車両の周辺に存在する所定の対象物３０１を検出するセンサ１０２の出力と、に基づいて、第１時点における車両の位置を算出する。第２算出部１４２は、第１時点よりも前の第２時点における車両の位置と、第２時点から第１時点までの間の車両の走行情報と、に基づいて、第１時点における車両の位置を算出する。第３算出部１４３は、第１算出部１４１及び第２算出部１４２により算出された車両の位置に基づいて、第１時点の車両の位置を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３）において用いられる情報処理装置（１３）であって、
地図データ（１０１）に登録される所定の対象物の位置情報と、前記車両の周辺に存在する前記所定の対象物（３０１）を検出するセンサ（１０２）の出力と、に基づいて、第１時点における前記車両の位置を算出するように構成された第１算出部（１４１）と、
前記第１時点よりも前の第２時点における前記車両の位置と、前記第２時点から前記第１時点までの間の前記車両の走行に関する情報である走行情報と、に基づいて、前記第１時点における前記車両の位置を算出するように構成された第２算出部（１４２）と、
前記第１算出部により算出された前記車両の位置と、前記第２算出部により算出された前記車両の位置と、に基づいて、前記第１時点の前記車両の位置を算出するように構成された第３算出部（１４３）と、を備える、情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の進行方向と交差する方向に関して、前記第１算出部により前記所定の対象物を検出する範囲を限定する範囲限定部（１３１）を備える、情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記第２算出部は、前記第２時点における前記車両の位置として、過去に前記第３算出部により算出された前記車両の位置を用いる、情報処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記第１算出部により算出される前記車両の位置と、前記第２算出部により算出される前記車両の位置と、のうち、少なくともいずれか一方は、前記車両の存在しうる範囲として出力される、情報処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理装置であって、
前記第３算出部は、前記第１算出部により算出される前記車両の位置と、前記第２算出部により算出される前記車両の位置と、の重なる範囲において、前記車両の位置を算出する、情報処理装置。
【請求項６】
車両（３）において用いることができるコンピュータを、
地図データ（１０１）に登録される所定の対象物の位置情報と、前記車両の周辺に存在する前記所定の対象物（３０１）を検出するセンサ（１０２）の出力と、に基づいて、第１時点における前記車両の位置を算出するように構成された第１算出部（１４１）と、
前記第１時点よりも前の第２時点における前記車両の位置と、前記第２時点から前記第１時点までの間の前記車両の走行に関する情報である走行情報と、に基づいて、前記第１時点における前記車両の位置を算出するように構成された第２算出部（１４２）と、
前記第１算出部により算出された前記車両の位置と、前記第２算出部により算出された前記車両の位置と、に基づいて、前記第１時点の前記車両の位置を算出するように構成された第３算出部（１４３）と、として機能させるプログラム。
【請求項７】
地図データ（１０１）に登録される所定の対象物の位置情報と、車両の周辺に存在する前記所定の対象物（３０１）を検出するセンサ（１０２）の出力と、に基づいて、第１時点における前記車両の位置である第１予測位置を算出し、
前記第１時点よりも前の第２時点における前記車両の位置と、前記第２時点から前記第１時点までの間の前記車両の走行に関する情報である走行情報と、に基づいて、前記第１時点における前記車両の位置である第２予測位置を算出し、
算出された前記第１予測位置と、算出された前記第２予測位置と、に基づいて、前記第１時点の前記車両の位置を算出する、車両位置の推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１では、白線や道路標識などの所定の対象物を観測し、その結果を利用することで、高精度な車両位置の検出を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４９６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路標識のように走行路周辺に点在する対象物を用いた車両位置の推定は、車両と対象物との距離により観測精度の変化が大きくなりやすいという問題がある。具体的には、対象物が車両から遠い位置にあるときはその対象物に対する方位の誤差は小さくなるが、距離の誤差が大きくなりやすい。一方、対象物が車両の近距離にあるときは、距離の誤差は小さくなるが、方位の誤差が大きくなりやすい。よって、従来の技術では、上述した対象物に基づく車両位置の精度向上が十分に達成できていなかった。
【０００５】
本開示は、車両の位置検出精度の向上を図る技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの態様は、車両に搭載される情報処理装置（１６）であって、第１算出部（１４１）と、第２算出部（１４２）と、第３算出部（１４３）と、を備える。
第１算出部は、地図データ（１０１）に登録される所定の対象物の位置情報と、車両の周辺に存在する上記所定の対象物を検出するセンサ（１０２）の出力と、に基づいて、上記第１時点における上記車両の位置を算出するように構成されている。
【０００７】
第２算出部は、上記第１時点よりも前の第２時点における上記車両の位置と、上記第２時点から上記第１時点までの間の上記車両の走行に関する情報である走行情報と、に基づいて、上記第１時点における上記車両の位置を算出するように構成されている。
【０００８】
第３算出部は、上記第１算出部により算出された車両の位置と、上記第２算出部により算出された車両の位置と、に基づいて、上記第１時点の車両の位置を算出するように構成されている。
このような構成によれば、地図データに記される所定の対象物をセンサ等により検出することで車両のより詳細な位置を算出するにあたり、車両の走行の履歴に基づいて算出した自車両の位置を考慮することとなるため、より精度の高い車両の位置検出を行うことが可能となる。
【０００９】
本開示の他の１つの態様は、車両において用いることができるコンピュータを、上述した第１算出部（１４１）、第２算出部（１４２）、第３算出部（１４３）、として機能させるプログラムである。このようなプログラムであれば、コンピュータを、上記情報処理装置として機能させることができる。
【００１０】
本開示のさらに他の１つの態様は、車両位置の推定方法であって、その方法は以下のようなものである。地図データ（１０１）に登録される所定の対象物の位置情報と、車両の周辺に存在する前記所定の対象物（３０１）を検出するセンサ（１０２）の出力と、に基づいて、第１時点における上記車両の位置である第１予測位置を算出する。また、上記第１時点よりも前の第２時点における上記車両の位置と、上記第２時点から上記第１時点までの間の上記車両の走行に関する情報である走行情報と、に基づいて、上記第１時点における上記車両の位置である第２予測位置を算出する。また、算出された上記第１予測位置と、算出された上記第２予測位置と、に基づいて、上記第１時点の上記車両の位置を算出する。
【００１１】
このような車両位置の推定方法によれば、地図データに記される所定の対象物をセンサ等により検出することで車両のより詳細な位置を算出するにあたり、車両の走行の履歴に基づいて算出した自車両の位置を考慮することとなるため、より精度の高い車両の位置検出を行うことが可能となる。
【００１２】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車載システム全体の構成を示すブロック図である。
【図２】探索窓の設定方法を説明する図である。
【図３】道路標識の検出による距離と方位の検出を説明する図である。
【図４】第１予測位置の算出方法を説明する図である。
【図５】第２予測位置の算出方法を説明する図である。
【図６】推定位置の算出方法を説明する図である。
【図７】推定位置の算出方法を説明する図である。
【図８】自己位置推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
車載システム１は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムである。以下、車載システム１が搭載される車両を自車両とも記載する。この車載システム１は、図１に示されるように、周辺環境認識装置１１、車両情報取得装置１２、情報処理装置１３、などを備えている。
【００１５】
周辺環境認識装置１１は、地図データベース１０１（以下、地図ＤＢ１０１）、周辺監視部１０２、位置検出センサ１０３などを備える。
地図ＤＢ１０１は、地図データを含んでいる。地図データには、車両が走行可能である道路の位置や種類、施設等の地図情報と共に、所定の対象物の位置に関する情報である位置情報が登録されている。ここでいう所定の対象物とは、地図データにその正確な位置が登録されるものであって、車載システム１がセンサ等を用いてその存在を検出することができるものである。一例として、道路標識、電信柱、電柱、信号のように、道路に沿って配置され、一定の形状を備え、位置を変化させないものを所定の対象物とすることができるが、これらに限定されるものではない。本実施形態では、道路標識を所定の対象物とする。
【００１６】
周辺監視部１０２は、車両の周辺に存在する上述した所定の対象物を検出するセンサを１つ以上含む。本実施形態では、撮影対象物までの距離を取得できるステレオカメラを用いる。
【００１７】
位置検出センサ１０３は、自車両の現在位置を特定するための信号を受信して情報処理装置１３に出力するセンサである。例えば、Global Positioning System（以下、ＧＰＳ）のためのアンテナを有し、受信したＧＰＳ信号を情報処理装置１３に出力する装置を用いることができるが、これ以外の装置であってもよい。
【００１８】
車両情報取得装置１２は、車載ネットワーク５に接続しており、車載ネットワーク５を流れる車両に関する情報を取得する。車載ネットワーク５には、車速センサ１１１、操舵角センサ１１２等が接続されている。車両情報取得装置１２は、それらのセンサから出力される車両の走行速度や操舵角等の車両の走行に関する情報である走行情報を取得して、情報処理装置１３に出力する。
【００１９】
情報処理装置１３は、図示しないＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置１３の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置１３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２０】
情報処理装置１３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示されるように、走行履歴記憶部１３０、範囲限定部１３１、周辺対象物検出部１３２、自己位置推定部１３３、過去フレーム記憶部１３４、を備える。
【００２１】
走行履歴記憶部１３０は、車両情報取得装置１２により取得された走行情報を所定の記録領域に記憶する。
範囲限定部１３１は、探索窓の限定を行う。ここでいう探索窓とは、いわゆるRegion of Interest（ＲＯＩ）であって、車両の進行方向と交差する方向に関して、所定の対象物である道路標識の検出を行うべき範囲である。
【００２２】
図２に示されるように、探索窓２０１は、車両の進行方向と同一の方向に長さを有し、進行方向と直交する方向に関して一定の幅を有する範囲である。なお図２以降の各図は模式的なものであるため、図面に示されるものの大きさ、角度、比率などは必ずしも正確なものではない。
【００２３】
探索窓２０１の幅方向の中心線２０２は、車両３から第１距離Ｌ１の間隔を空けた位置にある。ここで、第１距離Ｌ１は、例えば、道路の左端から車両３が走行中であるレーンの右端までの距離Ｌ１ａとすることができる。車両が一番左のレーン２１１に位置する場合は、Ｌ１はレーン幅となる。車両が左から２番目のレーン２１２に位置する場合は、Ｌ１は一番左と２番目のレーンの幅の和の距離となる。
【００２４】
また探索窓２０１の幅Ｌ２は、例えば、レーンの幅とすることができる。車両３が一番左のレーン２１１に位置する場合は、Ｌ１及びＬ２はいずれもレーン幅となる。
なお、探索窓２０１の特定には、前提として、走行中のレーンを特定する必要があるが、車載システム１はその機能を有している。レーンの特定方法は公知の様々な技術を用いることができるため、詳細な説明は割愛する。レーン幅等の取得方法は特に限定されないが、地図データから取得したり、車両周辺を撮影した画像等から算出したりすることができる。また、車両は通常、前方に位置する標識の存在する方向に向かって走行するため、上記の手法で限定した範囲に道路標識３０１が存在することとなる。
【００２５】
周辺対象物検出部１３２は、周辺監視部１０２の出力情報に基づいて、自車両の周辺に存在する所定の対象物である道路標識の検出を行い、当該道路標識の自車両からの距離と方位を検出する。例えば、図３に示されるように、ステレオカメラにて車両３の前方左に道路標識３０１を検出した場合、その大きさから距離が測定でき、またその撮影画像における位置と距離とから道路標識３０１の方位が算出できる。なお、周辺監視部１０２の備えるセンサの出力に基づいて車両３の周辺に位置する対象物を検出する方法、及び、距離と方位を求める方法は、公知の様々な方法を用いることができる。
【００２６】
なお周辺対象物検出部１３２は、自車両の位置と地図データを参照して、自車両の近傍に位置する道路標識の種類を予め取得し、その道路標識を検出する構成であってもよい。また、道路標識３０１の検出は、範囲限定部１３１にて限定された探索窓２０１において行われるが、具体的には、探索窓２０１以外の範囲３２１においては周辺対象物検出部１３２が検出を行わない構成としてもよいし、探索窓２０１の外部にて検出された道路標識３０１は自己位置推定のための情報として利用しないように構成されていてもよい。
【００２７】
自己位置推定部１３３は、図１に示されるように、第１算出部１４１と、第２算出部１４２と、第３算出部１４３と、を備える。第１算出部１４１は、地図データベース１０１に登録される道路標識の位置情報と、車両の周辺に存在する道路標識を検出する周辺監視部１０２の出力と、に基づいて、第１時点における車両の位置を算出する。第２算出部１４２は、第１時点よりも前の第２時点における自車両の位置と、第２時点から第１時点までの間の走行情報と、に基づいて、第１時点における車両の位置を算出する。そして第３算出部１４３は、第１算出部１４１により算出された結果と、第２算出部１４２により算出された結果と、に基づいて、第１時点の車両の位置を推定する。以下、第１時点の時刻を時刻ｔ＋１、第２時点の時刻を時刻ｔとして説明する。
【００２８】
まず、第１算出部１４１について、図４を用いて説明する。車載システム１は、周辺対象物検出部１３２により検出された道路標識３０１と、別途又は同時に取得された走行レーン３０２と、を認識している。上述したように、周辺対象物検出部１３２により車両３から道路標識３０１までの距離と方位が算出されている。また自車両の位置を位置検出センサ１０３から求めると共に地図データベース１０１を参照することで、道路標識３０１の正確な位置を取得できる。よって、道路標識３０１の正確な位置から上述した距離及び方位を逆算した位置を、車両３の位置として算出することができる。
【００２９】
本実施形態では、道路標識３０１を中心とする上述した距離の円周上であって、当該走行レーン３０２内に位置する範囲が、道路標識に基づいて算出される車両３の位置として算出される。この範囲を、以降、第１予測位置３０３と記載する。走行レーン３０２内外を分ける境界には、例えば当該レーンを画定する白線を用いることができる。なお、道路標識３０１から車両３までの距離が大きいほど、距離の誤差が大きくなるため、第１予測位置３０３はその距離の方向に一定の幅が設けられる。
【００３０】
次に、第２算出部１４２について、図５を用いて説明する。第２算出部１４２は、走行履歴記憶部１３０が記憶した走行情報に基づいて、時刻ｔから時刻ｔ＋１の期間における車両の移動距離及び移動方向（以下、これらを移動量とも記載する）を算出する。移動量は、走行速度や操舵角のほか、時刻ｔにおける車両の走行方向などを考慮して算出することができる。
【００３１】
時刻ｔにおいて車両３が存在すると推定される範囲３２１に、時刻ｔから時刻ｔ＋１までの上述した移動量を加算しすることで、時刻ｔ＋１において車両３が位置する範囲が算出される。この範囲を、第２予測位置３０４とする。
なお、過去フレーム記憶部１３４には、過去に車両が存在すると推定される範囲の情報について記憶されている。時刻ｔの範囲３２１には、過去フレーム記憶部１３４に記憶された情報を用いることができる。以下、第２算出部１４２が利用する範囲３２１を、過去フレームとも記載する。
【００３２】
次に、第３算出部１４３について、図６及び図７を用いて説明する。図６に示されるように、第３算出部１４３は、まず、第１算出部１４１が時刻ｔ＋１において算出した第１予測位置３０３と、第２算出部１４２が時刻ｔ＋１に存在すると予想する第２予測位置３０４と、を取得する。そして、図７に示されるように、第１予測位置３０３と第２予測位置３０４との重なる範囲を抽出する。この範囲が、自己位置推定部１３３が車両位置として算出する範囲である推定位置３０５となる。
【００３３】
なお推定位置３０５は、過去フレーム記憶部１３４に記憶され、後に、時刻ｔの範囲３２１として、すなわち過去フレームとして、第２算出部１４２による第２予測位置３０４の算出に用いられる。それにより第２予測位置３０４の範囲がより限定され、最終的に得られる推定位置３０５の精度を向上させることができる。
【００３４】
［１−２．処理］
次に、情報処理装置１３のＣＰＵが実行する自己位置推定処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００３５】
まず、Ｓ１では、範囲限定部１３１が、探索窓２０１の限定を行う。
Ｓ２では、周辺対象物検出部１３２が、Ｓ１にて範囲限定部１３１により限定された探索窓２０１の範囲内において周辺対象物検出を行い、道路標識３０１を検出する。具体的には、自車の位置から道路標識３０１までの距離と方位を取得する。
【００３６】
Ｓ３では、第１算出部１４１が、Ｓ２で検出された道路標識３０１の情報から、第１予測位置３０３を算出する。
Ｓ４では、第２算出部１４２が、過去フレームによる絞り込みを行う。即ち、過去フレーム記憶部１３４から過去フレームを取得すると共に走行履歴記憶部１３０が記憶した走行情報を取得し、第２予測位置３０４を算出する。
【００３７】
Ｓ５では、第３算出部１４３が、自己位置推定を行う。具体的には、第１予測位置３０３と、第２予測位置３０４と、の重複する部分を、推定位置３０５として出力する。
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００３８】
（１ａ）情報処理装置１３は、第１予測位置３０３と、第２予測位置３０４と、の両方を用いることにより、実際に存在する道路標識に基づいて正確な自車両の位置を求めつつ、測定誤差を低減した精度の高い自己位置推定を行うことができる。
【００３９】
例えば、自車両と道路標識との間の距離が小さいと、第１予測位置３０３の有する道路標識に対する方位誤差が大きくなりやすい。しかしながら、第２予測位置３０４を用いること、つまり過去フレームによって現時点における自車両の位置の絞り込みを行うことにより、方位誤差の影響を小さくできる。また、自車両と道路標識との距離が小さいと、第１予測位置３０３の有する自車両と道路標識との間の距離誤差は小さくなる。よって、第１予測位置３０３及び第２予測位置３０４を用いることで、自己位置推定の制度を高めることができる。一方、自車両と道路標識との間の距離が大きいときは、第１予測位置３０３は方位誤差が小さく、距離誤差が大きくなるが、第２予測位置３０４によって距離誤差の影響を小さくできる。
【００４０】
（１ｂ）周辺対象物検出部１３２が道路標識３０１を検出するときには、道路脇を中心とした一定範囲である探索窓２０１にその検出範囲を限定するため、探索窓２０１の外におけるノイズとなる構造物の影響を低減して高精度な検出を行うことができる。
【００４１】
（１ｃ）第２算出部１４２は、第２予測位置３０４を算出するにあたって、第３算出部１４３により求められた過去の推定位置３０５を過去の車両の位置として用いるため、第２予測位置３０４の精度を高めることができ、それにより推定位置３０５の精度を高めることができる。
【００４２】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４３】
（２ａ）上記実施形態では、道路標識をステレオカメラで検出する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、画像認識によりその具体的な内容を把握する必要のないもの、例えば電信柱であれば、画像を取得するカメラを用いずに、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ等を用いることができる。また単眼カメラと他のセンサを組み合わせて、対象物の位置や形状と標示内容とを検出するように構成されていてもよい。
【００４４】
（２ｂ）走行履歴記憶部１３０が記憶する走行情報として、第３算出部１４３が算出した位置の情報を含めてもよい。例えば、車両の走行情報に基づく移動量の算出値と、実際に第３算出部１４３が算出した推定位置３０５の位置の経時変化と、を比較し、その差が大きい場合には、移動量の算出値が推定位置３０５の経時変化に近づくように、移動量の推定に用いるパラメータを補正することが考えられる。
【００４５】
（２ｃ）上記実施形態では、周辺対象物検出部１３２が周辺監視部１０２の出力情報に基づいて、車両の周辺に存在する所定の対象物である道路標識の検出を行い、当該道路標識の車両からの距離と方位を検出する構成を例示した。しかしながら、上記処理は、情報処理装置１３の外部にて実行され、距離と方位の検出結果のみが情報処理装置１３に出力される構成であってもよいし、自己位置推定部１３３の第１算出部１４１が周辺監視部１０２の出力を受けて距離と方位の算出を実行する構成であってもよい。
【００４６】
（２ｄ）上記実施形態では、第１予測位置３０３が幅のある円弧状の形態であり、第２予測位置３０４もそれに伴い同様の形状となる構成を例示した。しかしながら、第１予測位置３０３、第２予測位置３０４の形状は特に限定されない。言い換えると、第１予測位置３０３、第２予測位置３０４を設定する具体的な手法は特に限定されない。例えば、第１予測位置３０３は、周辺対象物検出部１３２が求めた距離と方位から定まる１点を中心とした円形や楕円形の範囲として算出されてもよい。
【００４７】
また、第１予測位置３０３及び第２予測位置３０４のいずれか一方又は両方は広さを有する範囲を有しておらず、座標上の１点で示されるものであってもよい。このような場合は、それらの範囲が重複しない可能性が高くなるが、その場合には、第３算出部１４３は、例えばそれらの中間地点を推定位置３０５とするなど、様々な方法で推定位置３０５として設定することができる。
【００４８】
また第３算出部１４３は、第１予測位置３０３と第２予測位置３０４の重複範囲から推定位置３０５を算出する構成を例示したが、重複範囲のさらに一部を、車両の存在する位置として出力しても良いし、重複範囲を含む範囲を車両の存在する位置として出力してもよい。
【００４９】
（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５０】
（２ｆ）上述した情報処理装置１３の他、当該情報処理装置１３を構成要素とする車載システム１、当該情報処理装置１３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両位置の推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
１…車載システム、３…車両、１０１…地図データベース、１０２…周辺監視部、１４１…第１算出部、１４２…第２算出部、１４３…第３算出部、３０１…道路標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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