(57)【要約】  【課題】  対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得することが可能な方位誤差関数取得装置を提供する。  【解決手段】  方位誤差関数取得装置（２０）では、方位誤差量更新部（３０）は、対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく。方位誤差関数推定部（３２）は、方位誤差量更新部（３０）によって更新された方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく。【選択図】  図１
2019086386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新部と、
前記方位誤差量更新部によって更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定部と、
を具備する方位誤差関数取得装置。
【請求項２】
前記方位誤差量更新部は、前記移動状態量及び方位誤差量を状態量とする状態モデルに基づくカルマンフィルタを用いて、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく、
請求項１に記載の方位誤差関数取得装置。
【請求項３】
前記方位誤差量更新部は、対象物の移動状態を観測した観測値の確率密度関数及び対象物の移動状態を示す移動状態量の事前分布関数を用いた最尤法によって、複数時刻の観測値に基づいて所定の時刻の前記移動状態量及び方位誤差量を推定し、当該移動状態量及び方位誤差量を前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値の更新における初期値として設定する、
請求項１又は２に記載の方位誤差関数取得装置。
【請求項４】
対象物の移動状態を観測して、対象物の移動状態の観測値を取得する観測部と、
請求項１乃至３のいずれか1項に記載の方位誤差関数取得装置と、
前記方位誤差関数取得装置によって取得された方位誤差関数を記憶し、当該方位誤差関数に基づいて、前記観測部で取得された観測値を補正する方位補正部と、
を具備する方位測定装置。
【請求項５】
対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新ステップと、
前記方位誤差量更新ステップにおいて更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定ステップと、
を具備する方位誤差関数取得方法。
【請求項６】
コンピュータに、
対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新機能と、
前記方位誤差量更新機能によって更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定機能と、
を実現させる方位誤差関数取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得する方位誤差関数取得装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両制御システムにおいて、自車両に対する他車両等の対象物の方位を測定する様々な方位測定装置が用いられている。このような方位測定装置では、様々な要因により、観測される方位には真の方位に対する誤差が発生する。このため、対象物の正確な方位を取得するためには、観測される方位に発生する誤差を評価して、観測される方位を補正する必要がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２８７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
観測される方位に発生する誤差については、対象物の方位に応じて変化する。例えば、車載用レーダをバンパに設置する場合には、レーダ波とバンパとの干渉によって、対象物の方位に応じて観測される方位に誤差が発生する。このため、観測される方位を適切に補正するためには、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数が必要となる。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得することが可能な方位誤差関数取得装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第1実施態様は、対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新部と、前記方位誤差量更新部によって更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定部と、を具備する方位誤差関数取得装置である。
【０００７】
本発明の第２実施態様は、対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新ステップと、前記方位誤差量更新ステップにおいて更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定ステップと、を具備する方位誤差関数取得方法である。
【０００８】
本発明の第３実施態様は、コンピュータに、対象物の移動状態を観測した観測値に基づいて、対象物の移動状態を示す移動状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量の現時刻状態を推定し、前記移動状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく方位誤差量更新機能と、前記方位誤差量更新機能によって更新された前記方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数の推定値を更新していく方位誤差関数推定機能と、を実現させる方位誤差関数取得プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、対象物の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態の方位測定装置を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態の方位誤差関数取得方法を示すフロー図。
【図３】本発明の一実施形態の方位誤差量更新ステップ及び方位誤差関数推定ステップを示す模式図。
【図４】本発明の一実施形態の方位誤差関数を説明する説明図。
【図５】本発明の一実施形態の方位取得システムの幾何学的関係を示す模式図。
【図６】本発明の一実施形態の方位誤差量更新ステップで用いる初期値を設定するための他車両位置の推定結果を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図６を参照し、本発明の一実施形態を説明する。
本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法では、直線走行路において、自車両の走行中に、自車両後方を走行中の他車両の走行状態の観測値に基づいて、他車両の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得する。
【００１２】
以下では、本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法を説明したうえで、（１）方位誤差関数、（２）車両座標系からレーダ座標系への座標変換、（３）方位誤差量更新ステップで用いられるカルマンフィルタの状態モデル、（４）方位誤差量更新ステップで用いる状態量の現時刻状態推定値の初期値の設定、（５）方位誤差関数推定ステップにおける方位誤差関数の推定値の更新、について順次詳説する。
【００１３】
図１乃至図３を参照して、本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法を説明する。
図１を参照して、本実施形態の方位測定装置について説明する。
図１に示されるように、方位測定装置は、レーダ部１０と、方位誤差関数取得装置２０と、方位補正部４０と、を有する。
【００１４】
レーダ部１０は、自車両後方を走行中の他車両について、自車両に対する他車両の走行状態を観測し、他車両の走行状態の観測値を取得する。他車両の走行状態の観測値には、少なくとも自車両に対する他車両の方位の観測値が含まれる。
【００１５】
方位誤差関数取得装置２０は、他車両の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得する装置であり、方位誤差量更新部３０と、方位誤差関数推定部３２と、を有する。
【００１６】
方位誤差量更新部３０は、レーダ部１０によって観測された他車両の走行状態の観測値に基づいて、他車両の走行状態を示す走行状態量及び真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量を推定し、走行状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく機能を有する。また、方位誤差量更新部３０は、走行状態量の現時刻状態推定値から、方位の現時刻状態推定値を算出する機能を有する。
【００１７】
方位誤差関数推定部３２は、方位誤差量更新部３０によって更新された方位誤差量及び方位の現時刻状態推定値に基づいて、方位誤差関数の推定値を更新していく機能を有する。
【００１８】
方位補正部４０は、方位誤差関数取得装置２０によって取得された方位誤差関数を記憶しておき、レーダ部１０によって取得された方位の観測値を補正する機能を有する。
【００１９】
図２及び図３を参照して、本実施形態の方位誤差関数取得方法について説明する。
本実施形態の方位誤差関数取得方法は、車両の走行中に、上述した方位誤差関数を取得する方法であり、図2に示されるように、以下の各ステップを有する。
【００２０】
観測値取得ステップＳ１０
観測値取得ステップＳ１０では、所定の更新周期毎に、自車両後方を走行中の他車両について、自車両に対する走行状態を観測し、他車両の走行状態の観測値を取得する。
【００２１】
方位誤差量更新ステップＳ３０
方位誤差量更新ステップＳ３０では、走行状態量及び方位誤差量を状態量とする状態モデルに基づくカルマンフィルタを用いて、走行状態量及び方位誤差量の現時刻状態を推定し、現時刻状態推定値を更新していく。また、走行状態量の現時刻状態推定値から、方位の現時刻状態推定値を算出する。
【００２２】
即ち、図３に示されるように、カルマンフィルタの状態モデルとしては、他車両の走行状態を示す走行状態量と、真の方位に対する観測された方位の誤差を示す方位誤差量と、を状態量とする状態モデルが用いられる。更新周期毎に、状態量の前時刻状態推定値から一時刻先状態予測を算出し、当該一時刻先状態予測と他車両の走行状態の観測値とから状態量の現時刻状態推定値を算出する。当該現時刻状態推定値を前時刻状態推定値として同様の演算を繰り返し、状態量の現時刻状態推定値を更新していく。
【００２３】
なお、状態量の現時刻状態推定値の更新における初期値については、走行状態の観測値の確率密度関数及び走行状態量の事前分布関数を用いた最尤法によって、複数時刻の観測値に基いて所定時刻の状態量を推定し、当該所定時刻の状態量を現時刻状態推定値の初期値に設定する。
【００２４】
方位誤差関数推定ステップＳ３２
方位誤差関数推定ステップＳ３２では、方位誤差量更新ステップＳ３０で更新された方位誤差量及び方位の現時刻状態推定値に基づいて、方位誤差関数の推定値を更新していく。
【００２５】
即ち、図3に示されるように、更新周期毎に、方位誤差量更新ステップＳ３２において更新された方位誤差量及び方位の現時刻状態推定値と、方位誤差関数の前段階推定値とに基づいて、方位誤差関数の現段階推定値を算出する。当該現段階推定値を前段階推定値として同様の演算を繰り返し、方位誤差関数の推定値を更新していく。
なお、方位誤差関数の推定値の初期値については、ゼロに設定する。
【００２６】
方位誤差関数の推定値が所定の閾値以内に収束した場合には、方位誤差関数の推定値の更新を停止し、最終段階推定値を方位誤差関数として取得する。
【００２７】
図４を参照して、本実施形態の方位誤差関数について詳説する。
図４（ａ）に示されるように、レーダ座標系Ｃｓにおいて、レーダＳから他車両Ｔまでの距離をＲ、レーダＳに対する他車両Ｔの方位角をθとし、方位をｕとする。方位ｕは以下の式（１）で表される。
【数１】
2019086386.tif 000003
【００２８】
ここで、真の方位をｕとし、観測方位をｕｚとする。観測方位ｕｚに誤差が含まれない理想的な状態では、図４（ｂ）の点線グラフで示されるように、ｕｚ（ｕ）＝ｕとなる。一方、観測方位ｕｚに誤差が含まれる通常の状態では、図３（ｂ）の実線グラフで示されるように、ｕｚ（ｕ）は、真の方位ｕに、方位ｕを変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数ｆ（ｕ）を加算したものとなる。このため、方位誤差関数ｆ（ｕ）は以下の式（２）で表される。
【数２】
2019086386.tif 000004
【００２９】
図４（ｃ）に示されるように、一定間隔のｕｎ（ｎ＝１，…，Ｎ）毎に離散値ｆ（ｕｎ）をとる離散関数を導入する。さらに、式（３）に示されるように、第ｎ行（ｎ＝１，…，Ｎ）の成分がｆ（ｕｎ）であるＮ次元列ベクトルｆを導入する。
【数３】
2019086386.tif 000005
方位誤差関数ｆ（ｕ）は、次式（４）に示されるように、窓関数ｇ（ｕ）とベクトルｆとの内積をとることで得られる。
【数４】
2019086386.tif 000006
ここで、窓関数ｇ（ｕ）については、離散関数を連続関数に変換する関数である。本実施形態では、式（５）乃至（７）で示される窓関数を用いる。
【数５】
2019086386.tif 000007
【数６】
2019086386.tif 000008
【数７】
2019086386.tif 000009
【００３０】
本実施形態の方位誤差関数取得方法では、以上説明したベクトルｆが取得されることになる。以下ではｆを方位誤差関数として説明する。
【００３１】
図５を参照して、本実施形態における車両座標系からレーダ座標系への座標変換について詳説する。
図５に示されるように、本実施形態の方位取得システムでは、自車両Ｕの後方に他車両Ｔが位置し、自車両Ｕの後部右左側に夫々右側レーダＳｒ及び左側レーダＳｌが配置されている。自車両Ｕ、レーダＳτには、同一水平面内に夫々車両座標系ＣＵ、レーダ座標系Ｃτが設定されている。なお、下付添字τはｒ、ｌを示し、ｒ、ｌは夫々右側ｒｉｇｈｔ、左側ｌｅｆｔを示す。車両座標系ＣＵについては、後方向がｙ軸方向、右方向がｘ軸方向となっている。車両座標系ＣＵにおいて、他車両Ｔの位置をｘとし、レーダＳτの位置をｔτとする。他車両Ｔの位置ｘ、レーダＳτの位置ｔτは次式（８）及び（９）によって表される。
【数８】
2019086386.tif 000010
【数９】
2019086386.tif 000011
また、右側レーダＳｒ、左側レーダＳｌの出射軸は、夫々、Ｙ軸に対して反時計回りにφｒ、時計回りにφｌの角度をなしている。
【００３２】
このため、センサ座標系Ｃτにおける他車両の走行状態をρτとし、車両座標系ＣＵにおける他車両の走行状態をχとすれば、以下の関係式（１０）乃至（１６）が成立する。
【数１０】
2019086386.tif 000012
【数１１】
2019086386.tif 000013
【数１２】
2019086386.tif 000014
【数１３】
2019086386.tif 000015
【数１４】
2019086386.tif 000016
【数１５】
2019086386.tif 000017
【数１６】
2019086386.tif 000018
【００３３】
本実施形態では、以上で説明した座標変換を用いて、車両座標系からレーダ座標系への座標変換がなされる。
【００３４】
図３も参照し、本実施形態の方位誤差量更新ステップで用いられるカルマンフィルタの状態モデルについて詳説する。
車両座標系ＣＵにおける他車両の走行状態を示す走行状態量をζ、真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差量をｂとすると、走行状態量ζ及び方位誤差量ｂは夫々次式（１７）及び（１８）によって表される。
【数１７】
2019086386.tif 000019
【数１８】
2019086386.tif 000020
【００３５】
カルマンフィルタの状態モデルとして、式（１７）及び（１８）で夫々示される走行状態量ζ及び方位誤差量ｂを状態量ξとする状態モデルを用いる。
状態モデルの状態方程式は、更新周期をＴとすれば、以下の式（１９）乃至（２１）のように表される。式（２１）に示されるように、［Ｇｖ  ε］Ｔは状態誤差を示している。
【数１９】
2019086386.tif 000021
【数２０】
2019086386.tif 000022
【数２１】
2019086386.tif 000023
【００３６】
状態モデルの観測方程式は、レーダからの観測値をｚとすれば、以下の式（２２）及び（２３）のように表される。式（２３）に示されるように、ｗは観測誤差を示している。
【数２２】
2019086386.tif 000024
【数２３】
2019086386.tif 000025
【００３７】
本実施形態の方位誤差量更新ステップでは、以上で説明した状態モデルに基づくカルマンフィルタを用いて、走行状態量及び方位誤差の現時刻状態推定値を更新していく。
【００３８】
図６も参照し、本実施形態の方位誤差量更新ステップで用いる状態量の現時刻状態推定値の初期値の設定について詳説する。
時刻１から時刻Ｍまでの各観測時刻における他車両の走行状態の観測値をｚｍ，τ（ｍ＝１，…，Ｍ）、走行状態量をζm（ｍ＝１，…，Ｍ）とし、方位誤差量ｂは一定であるとする。走行状態の観測値ｚｍ，τ及び走行状態量ζmは夫々次式（２４）及び（２５）によって表される。
【数２４】
2019086386.tif 000026
【数２５】
2019086386.tif 000027
そして、時刻Ｍにおける走行状態量ζＭと方位誤差量ｂとを推定し、当該推定値を状態量の現時刻状態推定値の更新における初期値として設定する。
【００３９】
時刻Ｍにおける走行状態量ζＭと方位誤差量ｂとは以下のように推定される。
時刻Ｍ−１から時刻１までの走行状態量ζＭ−ｍ（ｍ＝１，…，Ｍ−１）については、時刻Ｍにおける走行状態量ζＭから、式（２０）の行列Ｆを用いて、次式（２６）に基づいて算出される。
【数２６】
2019086386.tif 000028
【００４０】
観測値ｚｍ，τの確率密度関数については、既知のホワイトガウスノイズ分布に従うものとする。また、自車両及び他車両は直線走行路を直進するものとし、走行状態量ζｍの横方向速度について、期待値を０とするガウス分布である事前分布関数、横方向位置について、期待値をｌｃとするガウス分布である事前分布関数を導入する。ここで、ｌｃは自車両の走行車線と他車両の走行車線との間の中心線間の距離である。
【００４１】
そして、観測値ｚｍ，τの確率密度関数の負の対数Ｊτに、走行状態量ζｍの横方向速度及び横方向位置の事前分布関数の負の対数Ｊｘを追加したものを尤度関数Ｊとし、当該尤度関数Ｊを最小とする時刻Ｍにおける走行状態量ζＭ及び方位誤差量ｂを算出する。
【００４２】
尤度関数Ｊについては、式（１２）乃至（１６）で示される各関数を用いて、以下の式（２７）乃至（２９）のように表される。
【数２７】
2019086386.tif 000029
【数２８】
2019086386.tif 000030
【数２９】
2019086386.tif 000031
尤度関数Ｊを最小とする、時刻Ｍにおける走行状態量ζＭ及び方位誤差量ｂの算出には、ＭＡＴＬＡＢ（登録商法）のｆｍｉｎｃｏｎ等のソルバーを用いることが可能である。
図６に、他車両の位置ｘの推定結果の一例を示す。
【００４３】
本実施形態では、以上で述べたように時刻Ｍにおける走行状態量ζＭ及び方位誤差量ｂを推定し、当該推定値を状態量の現時刻状態推定値の更新における初期値として設定する。
【００４４】
図３も参照し、本実施形態の方位誤差関数推定ステップにおける方位誤差関数の推定値の更新について詳説する。
方位誤差関数の推定値の更新においては、次式（３０）に示されるように、前段階推定値fτ，ｋ−１に更新値dfτを加算することで現段階推定値fτ，ｋを算出する。
【数３０】
2019086386.tif 000032
【００４５】
以下では、方位誤差関数の更新値dfτの導出方法について説明する。
方位誤差量及び方位の現時刻状態推定値ｂτ，ｋ，ｕｋと、方位誤差関数の現段階推定値fτ，ｋとが、次式（３１）の関係を有するとする。
【数３１】
2019086386.tif 000033
式（３１）を充足し、ノルムが最小となる更新値dfτを算出するため、更新値dfτを次式（３２）のようにおく。
【数３２】
2019086386.tif 000034
以上の式（３０）乃至（３２）から、Ｃ１は次式（３３）のように算出される。
【数３３】
2019086386.tif 000035
以上から方位誤差関数の更新値dfτについては、次式（３４）のように表される。
【数３４】
2019086386.tif 000036
なお、１／λについては、方位誤差関数の推定値fτの収束性を向上させるための係数である。
【００４６】
本実施形態の方位誤差関数推定ステップでは、以上で述べたように方位誤差関数の推定値を更新する。
【００４７】
本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法については、以下の効果を奏する。
本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法では、走行状態量及び方位誤差量を状態量とする状態モデルに基づくカルマンフィルタを用いて、走行状態の観測値に基づいて走行状態量及び方位誤差量の現時刻状態を推定し、走行状態量及び方位誤差量の現時刻状態推定値を更新していく。そして、方位誤差量の現時刻状態推定値に基づいて、方位誤差関数の推定値を更新していく。このようにして、他車両の方位を変数とし真の方位に対する観測される方位の誤差を示す方位誤差関数を取得することが可能である。
【００４８】
また、走行状態の観測値の確率密度関数及び走行状態量の事前分布関数を用いた最尤法によって、複数時刻の観測値から所定の時刻の状態量を推定し、当該状態量を状態量の現時刻状態推定値の更新における初期値として設定している。このため、現時刻状態推定値の初期値を適切に設定することが可能となっている。特に、状態量の推定に、自車両に対する他車両の距離、距離微分、方位の観測値の確率密度関数に加えて、横方向速度及び横方向位置の走行状態量の事前分布関数も用いるようにしてるため、状態量を的確に推定することが可能となっている。
【００４９】
さらに、方位誤差関数については、個々の完成車に固有の関数となる。例えば、車載用レーダをバンパに設置する場合には、完成車における車載用レーダとバンパとの位置関係、バンパの形状、その他の様々な要因により、レーダ波とバンパとの干渉によって観測値に発生する誤差の方位誤差関数は、個々の完成車に固有の関数となる。このため、方位測定誤差の較正を行うには、個々の完成車について出荷前に大規模な設備を用いて煩雑な較正作業を行う必要があり、現実には方位測定誤差の較正は困難であった。しかしながら、本実施形態の方位誤差関数取得装置及び方法では、既存の車両搭載設備を用いて、自車両の走行中に方位誤差関数を取得することができるため、方位測定誤差の較正のための設備、作業等を省略することが可能となっている。
【００５０】
以上述べた一実施形態では、方位誤差関数取得装置及び方法について説明したが、コンピュータに一実施形態の方位誤差関数取得装置の各種機能を実現させるためのプログラム、コンピュータに一実施形態の方位誤差関数取得方法の各種手順を実行させるためのプログラムも本願発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…レーダ部
２０…方位誤差関数取得装置
３０…方位誤差量更新部
３２…方位誤差関数推定部
４０…方位補正部 
【図１】
2019086386.tif 000037
【図２】
2019086386.tif 000038
【図３】
2019086386.tif 000039
【図４】
2019086386.tif 000040
【図５】
2019086386.tif 000041
【図６】
2019086386.tif 000042