(57)【要約】【課題】ランプのエイミング調整を高精度かつ容易に行うことを可能とし、好適な配光制御を実現する車両用ランプを提供する。【解決手段】ランプユニット１と、ランプユニット１の光照射領域を撮像する撮像手段（カメラ）２と、車両に配設された信号バス（ＣＡＮ）１００に接続され、ランプユニット１と撮像手段２を制御するための制御手段（ランプＥＣＵ）６を備える。撮像手段２で撮像した撮像信号を信号処理した信号に基づいてランプユニット１のエイミング調整を行う。制御手段６は所定のコマンド信号が入力されたときに、信号処理した信号を信号バス１００に出力し、信号バス１００に接続されたエイミング調整機でエイミング調整を行う。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光照射を行うランプユニットと、少なくとも当該ランプユニットの光照射領域を撮像する撮像手段と、車両に配設された信号バスに接続され、前記ランプユニットと前記撮像手段を制御するための制御手段を備え、前記撮像手段で撮像した撮像信号を信号処理して前記ランプユニットのエイミング調整を行うようにした車両用ランプであって、前記制御手段は所定のコマンド信号が入力されたときに、前記信号処理した信号を前記信号バスに出力することを特徴とする車両用ランプ。
【請求項２】
前記信号処理した信号は撮像信号に基づく画像信号又はエイミング調整信号である請求項１に記載の車両用ランプ。
【請求項３】
前記信号バスにはエイミング調整機が接続可能であり、当該エイミング調整機は前記信号バスに対して前記コマンド信号を出力するとともに、当該信号バスに出力された前記信号処理された信号を入力し、入力された信号に基づいて前記ランプユニットのエイミング状態を表示し、又は入力された信号に基づいてエイミング調整を実行する請求項２に記載の車両用ランプ。
【請求項４】
前記カメラと前記ランプユニットはランプハウジングに内装されており、前記カメラは当該ランプハウジングに対して着脱可能に支持されている請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用ランプ。
【請求項５】
車両の両側にそれぞれ車両用ランプが配設され、前記カメラは各車両用ランプの選択された一方の車両用ランプに配設されている請求項４に記載の車両用ランプ。
【請求項６】
前記制御手段は、少なくとも前記カメラで撮像した撮像信号に基づいて他車両を検出する他車両検出手段を備えており、当該他車両検出手段は、自動生成された走行シミュレーションデータに基づいて機械学習された画像解析部を備える請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用ランプ。
【請求項７】
前記走行シミュレーションデータは、走行映像データと教師データが自動生成される請求項６に記載の車両用ランプ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車のヘッドランプに適用して好適な車両用ランプに関し、特にカメラ等の撮像手段を備える車両用ランプに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車のヘッドランプとして、対向車や先行車を眩惑しないように一部の領域を遮光し、その他の領域を広範囲に照明するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御やＡＨＢ（Automatic High Beam）制御等の配光制御（以下、ＡＤＢ制御等と称することがある）が可能なヘッドランプが提案されている。この種のランプでは対向車や先行車を検出するための撮像手段として、カメラを一体的に組み込んだヘッドランプが提案されている。例えば、特許文献１は、ランプハウジング内にランプユニットと共にカメラユニットを内装し、このカメラユニットにより撮像を行っている。
【０００３】
撮像手段をヘッドランプに内装することにより、撮像手段を自動車のフロントウインドに配設した場合に比較して撮像手段の撮像光軸とランプユニットの光照射光軸とを近づけることができ、ＡＤＢ制御等をより高精度に行うことが可能になる。すなわち、対向車や先行車を撮像する画像の中心軸と、ＡＤＢ制御等の配光の中心軸を近づけることにより、両中心軸の間に生じる視差による配光誤差を低減することができるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１６４９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ヘッドランプを自動車の車体に組み付けた後にランプユニットの光軸方向を調整するためのエイミング調整が行われているが、このように撮像手段を内装したヘッドランプでは、当該撮像手段で撮像した配光パターンを確認しながらエイミング調整を行うことが考えられる。
【０００６】
また、ＡＤＢ制御等を行う際に撮像手段を用いて対向車や先行車を検出する際には、撮像手段で撮像した画像を解析して車両検出を行っているが、この画像解析での検出精度を高めるために学習機能を備えたＡＩ（人工知能：Artificial Intelligence）を利用することが考えられている。
【０００７】
従来では、このようにエイミング調整やＡＩでの学習については、詳細を後述するように満足するものが提案されてはいない。そのため、撮像手段を利用した好適なＡＤＢ制御等を実現する上での課題となっている。
【０００８】
本発明の目的は、好適な配光制御を実現することが可能な車両用ランプを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、光照射を行うランプユニットと、少なくとも当該ランプユニットの光照射領域を撮像する撮像手段と、車両に配設された信号バスに接続され、これらランプユニットと撮像手段を制御するための制御手段を備え、撮像手段で撮像した撮像信号を信号処理した信号に基づいてランプユニットのエイミング調整を行う構成の車両用ランプであって、この制御手段は所定のコマンド信号が入力されたときに、信号処理した信号を信号バスに出力する。この信号処理した信号は撮像信号に基づく画像信号又はエイミング調整信号である
【００１０】
本発明において、カメラとランプユニットはランプハウジングに内装されており、カメラは当該ランプハウジングに対して着脱可能に支持されることが好ましい。例えば、車両の両側にそれぞれ車両用ランプが配設された場合には、カメラは各車両用ランプの選択された一方の車両用ランプに配設される。
【００１１】
さらに、本発明において、制御手段は、少なくともカメラで撮像した撮像信号に基づいて他車両を検出する検出手段を備えており、当該検出手段は自動生成された走行シミュレーションデータに基づいて機械学習されることが好ましい。この走行シミュレーションデータにおいては、走行映像データと教師データが自動生成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、撮像手段で撮像した撮像信号を信号処理した信号、例えば画像信号や、演算により得られたエイミング調整信号を、車両の信号バスを通してエイミング調整機が取得することができるので、高い精度のエイミング調整を容易に実行することができ、好適な配光制御が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明にかかるヘッドランプを適用した自動車の概念構成図。
【図２】右ヘッドランプの概略水平断面図。
【図３】カメラの分解斜視図。
【図４】ランプＥＣＵのブロック構成図。
【図５】ＤＬ（深層学習）のフロー図。
【図６】第１のエイミング調整形態を示す概念図。
【図７】第２のエイミング調整形態を示す概念図。
【図８】左右ヘッドランプのＣＡＮ接続状態を示す概略図。
【図９】図８のヘッドランプのランプＥＣＵのブロック構成図。
【図１０】左右ヘッドランプのカメラで撮像した画像とその配光を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明を自動車のヘッドランプＨＬに適用した実施形態の概念構成図である。自動車ＣＡＲの左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬはそれぞれランプハウジング３内にＡＤＢ制御が可能なランプユニット１が内装されている。このランプユニット１は、例えば、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）からなる光源１１を備えており、このＬＥＤ１１を全てあるいは選択して発光させ、発光した光を投影レンズ１２により自動車の前方領域に投影することにより所望の配光パターンＰでの光照射を行うことが可能である。
【００１５】
例えば、図１では、複数のＬＥＤ１１の各発光領域はそれぞれ自動車の前方領域の所定の区分領域Ａｐを照明するように設定されており、選択して発光されたＬＥＤ１１に対応する区分領域Ａｐのみが照明される。したがって、全てのＬＥＤ１１を発光したときには配光パターンＰの全領域が照明される。また、消光したＬＥＤに対応する領域は照明されないので、例えば、対向車や先行車を検出した領域のＬＥＤを消光することで、これらの自動車に対する眩惑が防止できる。
【００１６】
また、前記各ヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬのランプハウジング３内には撮像手段として動画を撮像するカメラ２が内装されており、少なくとも前記ランプユニット１で光照射する自動車の前方領域を撮像して撮像信号を出力する。
【００１７】
前記左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬは、自動車の組立工程において自動車ＣＡＲの車体前部の左右にそれぞれ組み付けられる。この組み付けが行われた後、前記ランプユニット１と前記カメラ２の光軸調整、すなわちエイミング調整が実行される。このエイミング調整により、ランプユニット１の照射光軸とカメラ２の撮像光軸は所定方向に設定され、精度の高いＡＤＢ制御が実現できるようになる。
【００１８】
図２は前記ヘッドランプＨＬのうち、右ヘッドランプＲ−ＨＬの概略水平断面図である。前記ランプハウジング３はランプボディ３１と、透光性のある前面カバー３２とで構成されている。このランプボディ３１に、エイミング機構４によりベースプレート５が支持されており、前記ランプユニット１と前記カメラ２はこのベースプレート５に取り付けられている。ここで、これらランプユニット１の照射光軸とカメラ２の撮像光軸は同一方向に向けられた状態でベースプレート５に取り付けられる。
【００１９】
したがって、前記エイミング機構４の一部を構成しているエイミングスクリュ４１を手動あるいはモータにより軸転操作することによりベースプレート５が上下、左右に傾動され、ランプユニット１の照射光軸とカメラ２の撮像光軸のエイミング調整が行われる。このようなエイミングスクリュ４１を有するエイミング機構４は既に知られているので詳細な説明は省略するが、ここでは手動でエイミング調整を行う構成とされている。
【００２０】
前記カメラ２は、図３に分解斜視図を示すように、撮像レンズ２１１と撮像素子２１２を備えるカメラ本体２１と、このカメラ本体２１を保持するカメラホルダ２２とで構成されている。前記カメラホルダ２２は前記ベースプレート５に適宜な手段によって固定されている。前記カメラ本体２１は、このカメラホルダ２２に対して着脱可能に取り付けられている。この例では、ランプボディ３１の上面に設けられた図には表れない開口を通して、ランプハウジング３の外部からカメラホルダ２２に対してカメラ本体２１を上下方向からスライドして着脱ができるように構成されている。これらカメラ本体２１とカメラホルダ２２にはそれぞれ電極２３，２４が設けられており、カメラ本体２１をカメラホルダ２２に装着したときに、両者はこれら電極２３，２４により相互に電気接続される。
【００２１】
一方、図２に示したように、前記ランプハウジング３内にはランプＥＣＵ（電子制御ユニット）６が内装されており、このランプＥＣＵ６に前記ランプユニット１と前記カメラ２が電気接続されている。図４はこのランプＥＣＵ６のブロック構成図であり、主制御部６１を備えている。この主制御部６１には入出力部６２、信号処理部６３、画像解析部６４、点灯駆動部６４が接続されており、当該主制御部６１はこれら入出力部６２、信号処理部６３、画像解析部６４、点灯駆動部６５のそれぞれの動作を制御する。
【００２２】
前記したランプユニット１とカメラ２は前記入出力部６２に接続されている。前記カメラ２においては、カメラ本体２１は前記カメラホルダ２２を介して前記入出力部６２に接続されている。また、前記入出力部６２は自動車ＣＡＲに延設されている信号バス、ここではＣＡＮ（Controller Area Network）１００に接続されており、このＣＡＮ１００を介して図には表れない自動車の他の各種ＥＣＵと相互に接続されている。
【００２３】
前記ランプＥＣＵ６において、信号処理部６３は、前記入出力部６１から入力されるカメラ２の撮像信号を処理して動画又は静止画の画像信号を生成する。画像解析部６４は生成された画像信号から得られる画像を解析し、撮像された画像中の対象物、特に対向車や先行車等の他車両を検出する。したがって、この画像解析部６４は他車両検出手段として構成される。点灯駆動部６５は、画像解析部６４で検出された対象物を認識し、対向車や先行車を眩惑することがない適正な配光パターンを設定し、かつこの配光パターンを生成するためのＡＤＢ制御信号を生成する。その上で、このＡＤＢ制御信号に基づいてランプユニット１の光源、すなわち複数のＬＥＤ１１の発光を制御する。
【００２４】
このように、ランプＥＣＵ６は、カメラ２で撮像して得られる画像に基づいて対向車や先行車等の他両を検出し、検出した他車両を眩惑することがなく、その一方でその他の領域を明るく照明することが可能な配光パターンとなるようにランプユニット１の点灯を制御し、適正なＡＤＢ制御を実行する。
【００２５】
ここで、前記画像解析部６４、すなわち他車両検出手段では、ＡＩを利用したＤＬ（深層学習：Deep Learning）により生成される走行シミュレーションデータに基づいて機械学習して他車両を検出することが好ましい。このＤＬにおいて対象物の検出性能を向上させるには、多量の学習を休みなく行うことが望ましい。多量の学習を行うには、多量の走行映像データとその走行データの正解である教師データを予め作成し、学習させる必要がある。そこで、これらのデータを自動で生成できるようにする。
【００２６】
走行データ収集のためには、実際の車両で仕向地内の出来るだけ多くの道路を走行し、データを取得する必要があり、膨大な費用、時間が必要となる。また、蓄積した走行映像から、人が見て車両の有無と位置を抽出し、正解データを作成しなければならず、蓄積したデータを多いほど、膨大な時間が必要となる。
【００２７】
この実施形態では、ＤＬを実行するに際し、図５のフローに示すように、走行環境の自動生成（Ｓ１）、道路オブジェクトの自動生成と配置（Ｓ２）、走行路の自動生成（Ｓ３）、自車走行により正解データの取得（Ｓ４）、学習器による学習を繰り返す（Ｓ５）ことを行っており、これにより学習量を増大させ、検出性能を向上させている。
【００２８】
すなわち、走行シミュレータにて仮想空間の道路上を走行した映像を作成する。自車のカメラから見た車両の有無及び画像上の位置は、仮想空間上の任意座標に配置された車両の位置、向き、距離及び自車のカメラの向き、位置から３Ｄ→２Ｄ変換等を行って把握し、正解データとして記録する。
【００２９】
また、カメラの取付け位置から見たカメラの映像を正しく取得するようにカメラのパラメータ（Ｆ値、画角、露光時間等）を設定することにより、実際のカメラ映像に近い映像が取得できる。
【００３０】
仮想空間には、既に作成されている道路上のオブジェクトが配置されているテストコース等を使用する。
【００３１】
その上で、自車は配置される道路を全て（上り、下りとも）走行する。自車及び自車以外の車両は、設定されている道路の制限速度±２０ｋｍ/ｈでコースを周回し、信号機や一時停止等の交通ルールを守るように設定する。また、車両どうしが衝突しないようにする。そして、自車の走行により得られた画像及び正解を教師データとして、学習器に入力させる。
【００３２】
走行路の自動生成においては、実際の道路地図画像（２Ｄの地図、衛星写真の画像）から仮想空間に道路を生成する。この場合、地図、衛星写真から、画像処理で道路とそれ以外に識別し、道路を生成する。また、道路の幅から車線数を適当に設定し、あるいは、テストケースに応じて強制的に車線を決定しても良い。
【００３３】
道路以外のオブジェクトは、建物、駐車場、看板、山間部など、道路以外の面積に応じて適当に配置。道路が交差している箇所に、横断歩道や信号を配置する。他車は生成された建物や道路の長さに応じて配置し、建物から別の建物に移動し続けるように設定してもよい。
【００３４】
以上のように走行シミュレータを用いた学習を繰り返すことで、ＤＬによる検出性能が向上される。したがって、この実施形態では、このような学習に基づいて得られたシミュレーションデータに基づいて機械学習されたランプＥＣＵの画像解析部における対向車や先行車等の他車の検出精度が高められ、好適なＡＤＢ制御が可能になる。
【００３５】
なお、左ヘッドランプＬ−ＨＬの構成はランプハウジング３内におけるランプユニット１とカメラ２の配置が図２の構成と左右対称であることを除けば、他の構成はほぼ同じである。図示は省略するが、この左ヘッドランプＬ−ＨＬにおいても、ランプハウジング内にランプＥＣＵが内装されており、ＣＡＮ１００に接続されている。
【００３６】
これら左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬは、自動車ＣＡＲの車体に取り付けられた後、ランプユニット１の照射光軸およびカメラ２の撮像光軸が所定の方向に向けられるようにするためのエイミング調整が行われる。このエイミング調整では、図１に示したように、自動車ＣＡＲの前方の所定位置に配置されているスクリーンＳｃに対してランプユニット１の光照射を行い、この光照射により生成された配光パターンＰをカメラ２で撮像する。そして、撮像した配光パターンの画像からランプユニット１の照射光軸を検出し、この照射光軸が所定の方向、例えば水平ラインＨと垂直ラインＶの交点である中心Ｏに向けられるようにエイミングスクリュ４１を操作してエイミング調整を行う。このランプユニット１のエイミング調整によってカメラ２の撮像光軸のエイミング調整も行われることになる。
【００３７】
このようなエイミング調整においては、２つの調整形態が考えられる。図６は第１の調整形態を説明するための概略図である。この第１の調整形態では、ランプハウジング３の一部に外部コネクタ７を設けておき、これをカメラ２に直接接続している。これにより、カメラ２で撮像した撮像信号を、当該外部コネクタ７を通して直接出力できるように構成している。この外部コネクタ７には第１エイミング調整機８Ａが接続される。この第１エイミング調整機８Ａには、前記ランプＥＣＵ６に設けられている信号処理部６３と同様な信号処理部８１と、この信号処理部６３で生成される画像信号を表示するためのモニター８２と、画像信号に対応した画像を当該モニター８２に表示させるためのモニター駆動部８３が備えられている。
【００３８】
エイミング調整に際しては、図１に示したスクリーンＳｃには予め基準が明示されており、自動車ＣＡＲはこの基準に合せて姿勢を調節しておく。ランプユニット１を点灯してスクリーンＳｃに光照射を行った上で、カメラ２により照射された配光パターンＰを撮像する。第１エイミング調整機８Ａは、撮像された撮像信号を外部コネクタ７を通して取り込み、信号処理部８１において画像信号を生成する。そして、モニター駆動部８３は生成された画像信号に基づいてモニター８２に画像、すなわち撮像した配光パターンを表示する。作業者はこのモニター８２を視認しながら表示された配光パターンがヨー、ロール、ピッチの３方向にそれぞれ所定の位置、例えば中心からどの程度ずれているかを確認し、このずれが無くなるようにエイミングスクリュ４１を手動調整することによりエイミング調整が実行される。
【００３９】
この第１の調整形態では、ヘッドランプＨＬのランプハウジング３に、カメラ２で撮像した撮像信号を取り込むために第１エイミング調整機８Ａと接続を行うための外部コネクタ７を設ける必要があり、ヘッドランプＨＬの小型化の障害になるとともにコスト高の要因になる。また、外部コネクタ７に対する接続、取り外しの作業が必要であるとともに、そのための時間がかかり作業効率が悪くなる。さらに、第１エイミング調整機８Ａには信号処理部８１を内蔵させる必要があり高価なものになる。
【００４０】
一方、第２の調整形態は、図７のように、ヘッドランプＨＬのランプハウジング３には外部コネクタは設けてはいない。また、第２エイミング調整機８Ｂには信号処理部は設けておらず、モニター８２と、モニター駆動部８３を備えた構成とされている。そして、この第２エイミング調整機８Ｂは前記ランプＥＣＵ６に接続されているＣＡＮ１００に接続可能とされている。このＣＡＮ１００への接続は、自動車ＣＡＲに設けられている既存のＣＡＮコネクタに接続することにより容易に実現できる。
【００４１】
この第２の調整形態を実行するために、前記ランプＥＣＵ６では、前記主制御部６１に予め所定のプログラムが組み込まれており、第２エイミング調整機８ＢからＣＡＮ１００を通して出力されてくる所定のコマンド信号が入力されたときに、信号処理部６２で生成した画像信号を入出力部６２からＣＡＮ１００に出力（送信）するように構成されている。この所定のコマンド信号は、例えば第２エイミング調整機８Ｂの電源がＯＮされたときに出力される信号、あるいは予め第２エイミング調整機８Ｂにおける操作により出力される信号が採用できる。
【００４２】
この第２の調整形態では、第２エイミング調整機８Ｂは、ランプＥＣＵ６からＣＡＮ１００に出力された画像信号を入力（受信）し、モニター駆動部８３によりモニター８２に表示させる。これにより、エイミング調整を行う作業者は、前記した第１の調整形態と同様に、カメラ２で撮像された画像をモニター８２で視認しながらエイミング調整を行うことができる。
【００４３】
したがって、第２の調整形態では、ランプハウジング３に外部コネクタを設ける必要はなく、また外部コネクタに対する接続、取り外しが不要になり、ヘッドランプＨＬの小型化、低コスト化を図るとともに、迅速かつ容易な調整が実現できる。さらに、第１エイミング調整機８Ｂには信号処理部を内蔵させる必要もなく、低価格に構成できる。
【００４４】
このように、前記ランプＥＣＵ６を、第２の調整形態を実現するための構成としておくことにより、第２エイミング調整機８Ｂのような簡易な構成のエイミング調整機を用いながらも迅速かつ容易なエイミング調整が実現できる。これにより、ヘッドランプＨＬにおけるランプユニット１の照射光軸とカメラ２の撮像光軸を正確に調整でき、好適なＡＤＢを実現することができる。
【００４５】
ここで、第２の調整形態において、ヘッドランプＨＬに設けたエイミング機構４のエイミングスクリュ４１をモータ等により自動的に調整することができるように構成されている場合には、図示は省略するが、エイミング調整機に、配光パターンが所定の位置からずれている量を演算する演算部と、このずれ量が零になるようにモータをフィードバック制御するモータ駆動部を付加してもよい。これにより、エイミング調整を自動的に行うことができる。また、この場合には、画像信号を利用するのみでエイミング調整を行うことも可能であるので、モニター及びモニター駆動部は省略してもよい。
【００４６】
一方、第２の調整形態において、ランプＥＣＵ６の主制御部６１では、画像信号を出力する際には、エイミング調整に必要な領域の画像信号、例えばカメラ２で撮像した撮像領域の中心を含む所定の領域の画像信号のみをＣＡＮ１００に出力するようにしてもよい。このようにすれば、画像信号を出力する際のデータ量を低減し、エイミング調整の高速化が実現できる。あるいは、エイミングのずれ量がそれ程大きくないと予測される場合には、撮像した配光パターンの輝度を測定し、輝度の高い領域が中心を含む領域である蓋然性が高いので、この領域の画像信号のみをＣＡＮ１００に出力するようにしてもよい。
【００４７】
さらには、ランプＥＣＵ６の主制御部６１には、第２エイミング調整機においてずれ量を算出していた演算部を備えてもよく、またずれ量に基づいて演算されるエイミングスクリュのモータの回転量を演算する演算部を備えてもよい。これらのずれ量と回転量はいずれもエイミング調整信号として出力される。前者のエイミング調整信号の場合には、ランプＥＣＵ６からは演算されたずれ量をＣＡＮ１００に出力するだけでよく、第２エイミング調整機はモータ駆動部を備えるのみでよい。後者のエイミング調整信号の場合には、ランプＥＣＵ６からは演算されたモータ回転数のみを出力するだけでよく、第２エイミング調整機のモータ駆動部の構成を簡略化できる。これにより、さらなるエイミング調整簡易化及び高速化が実現できる。
【００４８】
この第２のエイミング調整の形態を実現するために構成されたランプＥＣＵにおいては、図８のように、左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬの各ランプＥＣＵ６はＣＡＮ１００を通して相互に信号を送受することが可能になる。すなわち、一方のヘッドランプＨＬからＣＡＮ１００に出力した画像信号を、他方のヘッドランプＨＬのランプＥＣＵ６で取り込むことも可能になる。例えば、一方のヘッドランプＨＬのランプＥＣＵ６からＣＡＮ１００に出力されたコマンド信号を他方のヘッドランプＨＬのランプＥＣＵ６が受信したときに、受信したランプＥＣＵ６は自身が生成した画像信号をＣＡＮ１００に出力し、この出力された画像信号を一方のヘッドランプＨＬのランプＥＣＵ６が受信して、これを取り込むことが可能になる。
【００４９】
そこで、左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬの各ランプＥＣＵ６（６Ｌ，６Ｒ）は、図９に示すように、カメラの異常を検出する異常検出部６６を備えた構成とされる。また、主制御部６１は当該異常検出部６６においてカメラ２の異常が検出されたときに、所定の異常コマンド信号を出力するように構成される。
【００５０】
このように構成することにより、例えば、右ヘッドランプＲ−ＨＬのカメラ２Ｒに異常が生じた場合には、当該右ヘッドランプＲ−ＨＬでは、自側のカメラ２Ｒで撮像した画像信号に基づくランプユニット１のＡＤＢ制御ができなくなる。その際にはランプＥＣＵ６の主制御部６１から異常コマンド信号をＣＡＮ１００に出力する。ここで、カメラの異常は撮像が不能になること、あるいは撮像に際しての視界不良が生じる等、正常な画像が取得できない状態である。
【００５１】
左ヘッドランプＬ−ＨＬのランプＥＣＵ６Ｌは自側のカメラ２Ｌで撮像した画像信号に基づいてＡＤＢ制御を実行しているが、右ヘッドランプＲ−ＨＬのランプＥＣＵ６Ｒから出力された異常コマンド信号がＣＡＮ１００を通して入力されたときには、自側のカメラ２Ｌで撮像した画像信号をＣＡＮ１００に出力する。この画像信号はＣＡＮ１００を通して異常状態の右ヘッドランプＲ−ＨＬのランプＥＣＵ６Ｒに入力されるので、右ヘッドランプＲ−ＨＬは、入力された左ヘッドランプＬ−ＨＬのカメラ２Ｌで撮像した画像信号に基づいてＡＤＢ制御を実行する。
【００５２】
これにより、左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬのいずれか一方のカメラ２Ｌ又は２Ｒに異常が生じた場合でも、他方の正常なカメラ２Ｒ又は２Ｌで撮像した画像に基づいて両方のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬにおいてそれぞれＡＤＢ制御が確保できる。なお、この場合、実際にはカメラの異常が生じたヘッドランプでは、ランプユニットの照射光軸と、正常なカメラの撮像光軸との視差角が大きくなるので、当該ヘッドランプではＡＤＢ制御におけるマージンを大きくし、対向車や先行車に対する眩惑を確実に防止できるようにすることが好ましい。
【００５３】
以上説明した実施形態では、左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬのそれぞれにカメラを内装しているが、低グレードの自動車の場合には一方のヘッドランプにのみカメラを内装することが考えられる。しかし、この場合にはカメラの撮像光軸と、当該カメラを内装していない他方のヘッドランプのランプユニットの照射光軸との間の視差角が問題になる。そのため、一方のヘッドランプのカメラから得られる画像に基づいて他方のヘッドランプでのＡＤＢ制御を行うと、他車を眩惑する状況が生じるおそれがある。特に、路肩側のヘッドランプのカメラで撮像した画像では、対向車線の自車近傍に存在する対向車を撮像することが困難になる。
【００５４】
図１０は左側通行の例であるが、図１０（ａ）の先行車ＣＡＲ１と対向車ＣＡＲ２が存在している走行状況において、対向車線側の右ヘッドランプＲ−ＨＬのカメラ２Ｒで撮像した画像は図１０（ｂ）であり、路肩側の左ヘッドランプＬ−ＨＬのカメラ２Ｌで撮像した画像は図１０（ｃ）である。この例のように、路肩側の左ヘッドランプＬ−ＨＬのカメラ２Ｌでは自車両の近傍に存在する対向車ＣＡＲ２を確実に撮像できない場合があり、これを検出することは困難になる。
【００５５】
そのため、図１０（ｂ）の画像に基づいてＡＤＢ制御を行うと点描した破線領域のような配光パターンＰ１となるが、図１０（ｃ）の画像に基づいてＡＤＢ制御を行うと破線のような配光パターンＰ２となる。配光パターンＰ１を適用しても対向車ＣＡＲ２を眩惑することはないが、配光パターンＰ２を適用すると、図１０（ａ）の破線領域のように対向車ＣＡＲ２を眩惑してしまうことになる。
【００５６】
そこで、対向車線の自車両の近傍に存在する対向車を確実に撮像して検出することが容易な対向車線側のヘッドランプ、例えば日本のような左側通行の地域では右ヘッドランプにカメラを内装し、このカメラで撮像した画像に基づいて左右のヘッドランプのそれぞれにおいてＡＤＢ制御を実行する。
【００５７】
しかし、このように一方のヘッドランプにのみカメラを内装する場合には、ヨーロッパ等の右側通行の地域では左側のヘッドランプにカメラを内装することが要求される。そのため、各地域に対応して左右のヘッドランプを個別設計する必要があり、結果としてコスト高を招くおそれがある。また、同一自動車が異なる交通制度の地域に跨いで走行する際には、路肩側のヘッドランプに内装されたカメラで撮像した画像に基づいてＡＤＢ制御を行う状況が生じ、ＡＤＢ制御の精度が低下される。
【００５８】
この実施形態では、図３に示したたように、カメラ２はカメラ本体２１とカメラホルダ２２で構成されており、カメラ本体２１はカメラホルダ２２を介してベースプレート５に支持され、かつランプＥＣＵ６に電気接続されている。したがって、左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬにおいてそれぞれこのように構成しておけば、１つのカメラ本体２１を左右のヘッドランプＬ−ＨＬ，Ｒ−ＨＬのそれぞれに設けられているカメラホルダ２２を利用して取り付け、取り外すことができる。これにより、左側通行の地域では、右ヘッドランプＲ−ＨＬにカメラ本体２１を取り付けてＡＤＢ制御が実行できる。右側通行の地域では、右ヘッドランプＲ−ＨＬに取り付けられていたカメラ本体２１を取り外して左ヘッドランプＬ−ＨＬに取り付けてＡＤＢ制御を行うことが可能になる。
【００５９】
このように、１つのカメラ本体を左右のヘッドランプのいずれか一方に選択的に交換して取り付ける構成とすることで、自動車が異なる交通制度の地域を跨いで走行する場合でも、ヘッドランプを異なる仕様のものに取り替えることなく、常に対向車線側のヘッドランプのカメラで撮像した画像に基づく高精度のＡＤＢ制御が実現できる。
【００６０】
以上の実施形態では、左右のヘッドランプにそれぞれランプＥＣＵを配設しているが、１つのランプＥＣＵを例えばＬＩＮ（Local Interconnect Network）により左右のヘッドランプの各ランプユニットとカメラに接続するようにしてもよい。この場合には、エイミング調整に際しては、外部のエイミング調整機はＬＩＮに対して接続することになる。また、左右のヘッドランプ間での画像信号の入出力は、当該１つのランプＥＣＵとＬＩＮを介して行われることになる。
【００６１】
また、実施形態ではランプハウジング内に１つのランプユニットを備えているが、その他に１つ以上のランプユニット、例えば、クリアランスランプやターンシグナルランプ等のランプユニットが内装されていてもよい。
【００６２】
以上の実施形態の説明では、本発明の配光制御としてＡＤＢ制御の例を示したが、前記したＡＨＢ制御やその他の配光制御を行うヘッドランプについても同様に適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６３】
１  ランプユニット
２  カメラ（撮像手段）
３  ランプハウジング
４  エイミング機構
５  ベースプレート
６  ランプＥＣＵ（制御手段）
２１  カメラ本体
２２  カメラホルダ
４１  エイミングスクリュ
６１  主制御部
６２  入出力部
６３  信号処理部
６４  画像解析部（他車両検出手段）
６５  点灯制御部
１００  ＣＡＮ（信号バス）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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