(57)【要約】【課題】  操作装置に異常が発生しても、コントローラで異常を検知して、可能な範囲で作業を継続することができる建設機械を提供する。【解決手段】  コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBに基づく信号データとアーム角速度ωの計測データとを記憶するＲＡＭ２３と、正常状態における操作信号ＳA，ＳBの信号データとアーム角速度ωの計測データとの対応関係を示すマッピングデータＭa，Ｍbを記憶するＲＯＭ２４と、を備えている。コントローラ２０は、ＲＡＭ２３に記憶された操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データと、ＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbとを照会することによって、操作信号ＳA，ＳBの異常を判断する。【選択図】      図３
2019163646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータと、
前記アクチュエータを操作する操作装置と、
前記アクチュエータの動作状態を検出する検出装置と、
前記操作装置から出力される二重の操作信号に従って前記アクチュエータの動作を制御するコントローラと、を備えた建設機械において、
前記コントローラは、
前記操作装置から出力される前記二重の操作信号に基づく信号データと、前記二重の操作信号の信号データに対応して前記検出装置により検出された検出値に基づく計測データとを記憶する第１記憶部と、
正常状態における前記信号データと前記計測データとの対応関係を示すマッピングデータを記憶する第２記憶部と、を備え、
前記第１記憶部に記憶された前記信号データおよび前記計測データと、前記第２記憶部に記憶された前記マッピングデータとを照会することによって、前記操作信号の異常を判断し、
前記二重の操作信号のうち一方の操作信号に異常があると判定したときには、他方の正常な操作信号を用いて前記アクチュエータの動作制御を継続することを特徴とする建設機械。
【請求項２】
前記コントローラは、前記二重の操作信号が両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かに基づいて前記操作信号の異常を判定する第１エラー判定部と、前記信号データおよび前記計測データと前記マッピングデータとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かに基づいて前記操作信号の異常を判定する第２エラー判定部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記二重の操作信号が両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たさなくなったときに、前記信号データおよび前記計測データと前記マッピングデータとを照会し、
前記二重の操作信号のうち前記信号データが前記マッピングデータに整合した操作信号を用いて、前記アクチュエータの動作制御を継続することを特徴とする請求項２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記二重の操作信号の両方の信号データが前記マッピングデータと乖離した場合には、前記二重の操作信号が両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かを判断し、
前記二重の操作信号が第１異常判定条件を満たすときは、前記アクチュエータの動作制御を継続し、
前記二重の操作信号が第１異常判定条件を満たさないときは、前記アクチュエータの動作制御を停止させることを特徴とする請求項２に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば油圧ショベル等のような建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、油圧ショベル等のような建設機械において、施工の効率化や仕上げ精度を向上させるため、および、オペレータの能力不足を補って工事施工期間の短縮化を図るために、ＧＰＳによる位置情報、地図情報等を用いて電子制御でオペレータを補助する技術が注目されている。このような油圧ショベルでは、アクチュエータの動作を直接制御するコントローラを備えている。コントローラは、操作装置（無線リモコン受信系、電気レバー等）からの制御入力を受けて各種の処理を行い、アクチュエータの作動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８９７６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば操作装置から出力される信号に異常が発生した場合、誤った信号がコントローラに向けて出力される。コントローラが操作装置の異常を検知できなかった場合、油圧ショベル等の建設機械は意図しない動作を行う。また、例えばコントローラが異常を検知した場合、オペレータに警告を発することで、オペレータによって油圧ショベルを停止させることが可能である。しかしながら、油圧ショベルの稼働停止は施工現場おける作業工程に影響を与える。
【０００５】
そこで、操作装置の異常を検知した上で、建設機械の稼働を継続する手法が知られている（特許文献１）。特許文献１には、操作装置の機器構成を工夫することによって、操作装置が出力する操作信号に異常が発生した際に、他の操作信号を用いてバックアップ制御を行う構成が開示されている。特許文献１に記載された建設機械では、操作装置単独およびその信号系統範囲の異常を検知した上で、稼働を継続することができる。
【０００６】
一方、電子制御によるオペレータの補助を行う建設機械は、建設機械の動作状態を検出するために、例えば角度センサ、ストロークセンサのような各種センサを備えている。操作装置に限らず、これらの各種センサでも、例えば電圧異常を始めとした各種故障が発生する可能性がある。一般的に、ハードウェアとしての診断機構を設けると、診断対象の周辺が複雑になり、コストの増大を招く。そのため、各種センサ専用の検出機構を新規に追加することなく故障検知を行えることが望ましい。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、操作装置に異常が発生しても、可能な範囲で作業を継続することができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明は、アクチュエータと、前記アクチュエータを操作する操作装置と、前記アクチュエータの動作状態を検出する検出装置と、前記操作装置から出力される二重の操作信号に従って前記アクチュエータの動作を制御するコントローラと、を備えた建設機械において、前記コントローラは、前記操作装置から出力される前記二重の操作信号に基づく信号データと、前記二重の操作信号の信号データに対応して前記検出装置により検出された検出値に基づく計測データとを記憶する第１記憶部と、正常状態における前記信号データと前記計測データとの対応関係を示すマッピングデータを記憶する第２記憶部と、を備え、前記第１記憶部に記憶された前記信号データおよび前記計測データと、前記第２記憶部に記憶された前記マッピングデータとを照会することによって、前記操作信号の異常を判断し、前記二重の操作信号のうち一方の操作信号に異常があると判定したときには、他方の正常な操作信号を用いて前記アクチュエータの動作制御を継続することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、操作装置に異常が発生しても、コントローラで異常を検知して、可能な範囲で作業を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】アームシリンダを駆動する油圧システムを示す油圧回路図である。
【図３】第１の実施の形態によるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】操作入力と二重の操作信号との関係を示す特性線図である。
【図５】アームダンプ動作を示す説明図である。
【図６】アームダンプ動作しているときの操作入力と操作信号との関係を示す説明図である。
【図７】アームクラウド動作を示す説明図である。
【図８】アームクラウド動作しているときの操作入力と操作信号との関係を示す説明図である。
【図９】操作信号ＳAの信号データとアーム角速度の計測データとの対応関係を示すマッピングデータの説明図である。
【図１０】操作信号ＳBの信号データとアーム角速度の計測データとの対応関係を示すマッピングデータの説明図である。
【図１１】第１の実施の形態による異常判定処理を示す流れ図である。
【図１２】操作信号ＳAに異常が生じたときの操作信号および操作信号の和の時間変化を示す特性線図である。
【図１３】操作信号ＳAに異常が生じたときの操作信号、操作信号の和およびアーム角速度の時間変化を示す特性線図である。
【図１４】操作信号ＳAの信号データがマッピングデータと一致しない状態を示す説明図である。
【図１５】操作信号ＳBの信号データがマッピングデータと一致した状態を示す説明図である。
【図１６】第２の実施の形態によるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図１７】電圧異常が生じたときの操作入力と二重の操作信号との関係を示す特性線図である。
【図１８】第２の実施の形態による異常判定処理を示す流れ図である。
【図１９】図１８に続く流れ図である。
【図２０】第３の実施の形態による異常判定処理を示す流れ図である。
【図２１】操作信号ＳB異常時エンジン連携処理を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態による建設機械として油圧ショベルを例に挙げて、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１２】
まず、図１ないし図１５を参照して、第１の実施の形態による油圧ショベル１について説明する。図１は、第１の実施の形態による油圧ショベル１を示している。図１に示すように、油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４と、上部旋回体４の前側に設けられ掘削作業等を行う多関節構造の作業装置５とを備えている。下部走行体２および上部旋回体４は、油圧ショベル１の車体を構成している。下部走行体２は、走行動作を行うための油圧モータ２Ａを備えている。旋回装置３は、旋回動作を行うための油圧モータ３Ａを備えている。なお、下部走行体２としてクローラ式を例示したが、ホイール式でもよい。
【００１３】
作業装置５は、フロントアクチュエータ機構である。作業装置５は、例えばブーム５Ａ、アーム５Ｂ、バケット５Ｃと、これらを駆動するブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆとによって構成されている。ブームシリンダ５Ｄ、アームシリンダ５Ｅ、バケットシリンダ５Ｆはアクチュエータを構成している。作業装置５は、上部旋回体４の旋回フレーム６に取付けられている。作業装置５は、油圧ポンプ１１が送出する作動油により駆動される。なお、作業装置５は、バケット５Ｃを備えたものに限らず、例えばグラップル等を備えたものでもよい。
【００１４】
作業装置５の関節部には、掘削位置を高精度に制御する目的で、ブーム角度センサ７、アーム角度センサ８、バケット角度センサ９が設けられている。ブーム角度センサ７、アーム角度センサ８、バケット角度センサ９は、アクチュエータ（シリンダ５Ｄ〜５Ｆ）の動作状態を検出する検出装置を構成している。ブーム角度センサ７は、旋回フレーム６に対するブーム５Ａの角度であるブーム角度を検出する。アーム角度センサ８は、ブーム５Ａに対するアーム５Ｂの角度であるアーム角度を検出する。バケット角度センサ９は、アーム５Ｂに対するバケット５Ｃの角度であるバケット角度を検出する。なお、検出装置は、角度センサ７〜９に限らず、シリンダ５Ｄ〜５Ｆのストロークを検出するシリンダストロークセンサによって構成してもよく、シリンダ５Ｄ〜５Ｆの供給される作動油の圧力を検出する油圧センサによって構成してもよい。
【００１５】
図２に示すように、上部旋回体４は、例えばディーゼルエンジンのような内燃機関であるエンジン１０と、エンジン１０によって駆動される油圧ポンプ１１（メインポンプ）およびパイロットポンプ１２とを備えている。エンジン１０の出力は、エンジンコントローラ１０Ａによって制御される。油圧ポンプ１１およびパイロットポンプ１２は、作動油を送出する。油圧ポンプ１１は、例えば可変容量ポンプによって構成され、高圧の主油圧回路に圧油を供給する。油圧ポンプ１１が吐出する作動油によって、下部走行体２と、上部旋回体４と、作業装置５とがそれぞれ独立して動作する。
【００１６】
具体的には、下部走行体２は、走行用の油圧モータ２Ａに油圧ポンプ１１から作動油が供給されることによって、一対のクローラ２Ｂ（図１は片側のみ図示）を走行駆動する。上部旋回体４は、旋回用の油圧モータ３Ａに油圧ポンプ１１から作動油が供給されることによって、旋回駆動する。また、シリンダ５Ｄ〜５Ｆは、油圧ポンプ１１から供給される作動油によって、伸長または縮小する。これにより、作業装置５は、俯仰の動作を行い、掘削、整地等の作業を行う。また、上部旋回体４は、キャブ１３を備えている。キャブ１３には、報知装置１４が設けられている。報知装置１４は、例えばモニタ装置、警報音装置によって構成されている。オペレータは、キャブ１３に搭乗して、油圧ショベル１を操作する。
【００１７】
油圧ショベル１の油圧システムの一部分を図２に示す。実際の油圧システムは、油圧モータ２Ａ，３Ａ、シリンダ５Ｄ〜５Ｆのようなアクチュエータ毎にコントロールバルブ１５および電磁比例減圧弁１６，１７を備えている。
【００１８】
以降の説明を簡略化するために、操作対象のアクチュエータはアームシリンダ５Ｅのみとする。このため、コントロールバルブ１５は、アームシリンダ５Ｅを制御するものとする。図２には、角度センサとしてアーム角度センサ８のみを図示している。なお、図２では、例えばリリーフ弁等のように、本発明の実施の形態と直接的に関連しない機構については、省略している。
【００１９】
コントロールバルブ１５は、アクチュエータであるアームシリンダ５Ｅへの圧油供給を切り換える。コントロールバルブ１５は、例えば４ポート３位置の方向切換弁によって構成されている。コントロールバルブ１５は、中立位置（ａ）から２つの切換位置（ｂ），（ｃ）に切り換えられることによって、圧油の流れる方向を切り換えて、アームシリンダ５Ｅの動作を制御する。例えば、コントロールバルブ１５が一方の切換位置（ｂ）に切り換えられた場合は、油圧ポンプ１１の供給する作動油がアームシリンダ５Ｅのロッド側の油室に供給され、アームシリンダ５Ｅは収縮する方向に動作する。コントロールバルブ１５が他方の切換位置（ｃ）に切り換えられた場合は、油圧ポンプ１１の供給する作動油がアームシリンダ５Ｅのボトム側の油室に供給され、アームシリンダ５Ｅは伸長する方向に動作する。
【００２０】
コントロールバルブ１５の動作は、パイロット回路によって制御される。パイロット回路への圧油の供給は、パイロットポンプ１２によって行われる。パイロット回路には、主油圧回路よりも低圧の圧油が供給される。
【００２１】
電磁比例減圧弁１６，１７は、パイロット回路の圧油の制御を行う。電磁比例減圧弁１６，１７の制御は、コントローラ２０が行う。例えば、コントローラ２０が供給する励磁電流によって、電磁比例減圧弁１６が、パイロット圧の供給位置（ｄ）から排出位置（ｅ）に切り換えられた場合、コントロールバルブ１５の一方のパイロット圧（図２中の左側）が低下し、コントロールバルブ１５は、一方の切換位置（ｃ）に切り換わる。その結果、主油圧回路の圧油が、アームシリンダ５Ｅのボトム側の油室に供給され、アームシリンダ５Ｅは、伸長する方向に動作する。これに対し、コントローラ２０の制御出力によって、電磁比例減圧弁１７が、パイロット圧の供給位置（ｄ）から排出位置（ｅ）に切り換えられた場合、コントロールバルブ１５の他方のパイロット圧（図２中の右側）が低下し、コントロールバルブ１５は、他方の切換位置（ｂ）に切り換わる。その結果、主油圧回路の圧油が、アームシリンダ５Ｅのロッド側の油室に供給され、アームシリンダ５Ｅは、縮小する方向に動作する。
【００２２】
即ち、コントローラ２０がパイロット回路の電磁比例減圧弁１６，１７を制御することによって、コントロールバルブ１５が制御される。その結果、主油圧回路のアクチュエータであるアームシリンダ５Ｅが駆動される。
【００２３】
コントローラ２０は、例えばマイクロコンピュータからなる中央処理装置２１（以下、ＣＰＵ２１という）を備えている。コントローラ２０は、アーム操作装置２６から出力される二重の操作信号ＳA，ＳBに従ってアクチュエータ（アームシリンダ５Ｅ）の動作を制御する。具体的には、コントローラ２０は、アーム操作装置２６およびアーム角度センサ８からの入力信号に基づいて、ＣＰＵ２１で演算処理を行い、電磁比例減圧弁１６，１７に対する励磁電流を制御する。
【００２４】
また、コントローラ２０は、例えばアームシリンダ油圧センサ、アーム制御パイロット油圧センサ、その他入力装置（いずれも図示せず）からの入力信号に基づいて、油圧ポンプ１１のポンプ容量を制御する。これに加え、コントローラ２０は、エンジンコントローラ１０Ａに指令を送信し、エンジン１０を制御する。コントローラ２０は、各種の情報を報知装置１４に出力する。報知装置１４は、各種の情報をオペレータに通知する。
【００２５】
次に、図３を参照して、本実施の形態によるコントローラ２０の構成を説明する。
【００２６】
コントローラ２０は、入力受信部２２、ＲＡＭ２３、ＲＯＭ２４、減圧弁制御部２５を備えている。コントローラ２０は、入力受信部２２によって各種の入力信号（操作信号ＳA，ＳB等）を受信する。コントローラ２０は、受信した入力信号に基づいて、ＣＰＵ２１によって演算を実施し、出力信号（励磁電流等）を生成する。
【００２７】
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、アーム操作装置２６からの操作信号ＳA，ＳBをサンプリングするサンプリング部２１Ａと、アーム５Ｂの角速度（アーム角速度ω）を演算する角速度演算部２１Ｂと、二重の操作信号ＳA，ＳBの正常と異常を判定する二重入力判定部２１Ｃとを有している。二重入力判定部２１Ｃは、異常な状態をカウントするエラーカウンタＥＣの値に基づいて、二重の操作信号ＳA，ＳBの正常と異常を判定する。サンプリング部２１Ａは、予め決められた制御周期Δｔ毎に、操作信号ＳA，ＳBをサンプリングする。角速度演算部２１Ｂは、アーム角度センサ８から入力されるアーム角度の時間変化に基づいて、アーム角速度ωを演算する。
【００２８】
ＲＡＭ２３は、読み出しと書き込みが可能なメモリによって構成されている。ＲＡＭ２３は、サンプリングされた二重の操作信号ＳA，ＳBの信号データと、アーム角度センサ８により検出されたアーム角度（検出値）に基づくアーム角速度ωの計測データとを一時的に保存する。
【００２９】
ＲＯＭ２４は、読み出しのみが可能なメモリによって構成されている。ＲＯＭ２４は、正常状態における操作信号ＳA，ＳBの信号データとアーム角速度ωの計測データとの対応関係を示すマッピングデータＭa，Ｍbを記憶している。また、ＲＯＭ２４は、図１１に示す異常判定処理のプログラムを記憶している。コントローラ２０は、異常判定処理のプログラムを実行する。これにより、コントローラ２０は、ＲＡＭ２３に記憶された信号データおよび計測データと、ＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbとを照会することによって、操作信号ＳA，ＳBの異常を判断する。
【００３０】
この場合、ＲＡＭ２３が第１記憶部を構成し、ＲＯＭ２４が第２記憶部を構成している。なお、第１記憶部と第２記憶部は、必ずしもデバイスを分ける必要はない。例えば、コントローラ２０内のメモリに、第１記憶部に相当する領域と第２記憶部に相当する領域を設けてもよい。減圧弁制御部２５は、操作信号ＳA，ＳBに基づいて、電磁比例減圧弁１６，１７に供給する励磁電流を演算し、出力する。
【００３１】
また、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第１エラー判定部２０Ａと、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第２エラー判定部２０Ｂと、を備えている。
【００３２】
アーム操作装置２６は、アクチュエータ（アームシリンダ５Ｅ）を操作する操作装置を構成している。アーム操作装置２６は、例えば操作レバーからなり、運転席（図示せず）の周囲に位置して、キャブ１３内に設けられている。オペレータがアーム操作装置２６を中立位置から＋側に操作したきには、アーム５Ｂは、ブーム５Ａから遠ざかる方向に回動するアームダンプ動作を行う。オペレータがアーム操作装置２６を中立位置から−側に操作したきには、アーム５Ｂは、ブーム５Ａに近付く方向に回動するアームクラウド動作を行う。アーム操作装置２６は、コントローラ２０に接続されている。アーム操作装置２６は、例えば操作量（操作入力）に応じて抵抗値が変化するポテンショメータを備え、電圧信号からなる二重の操作信号ＳA，ＳBを出力する。このとき、アーム操作装置２６は、予め決められた対応関係を有する二重の操作信号ＳA，ＳBを出力する。このため、アーム操作装置２６とコントローラ２０との間は、単一の制御系に対して２系統の信号伝達経路を備えている。なお、アクチュエータを操作する操作装置は、操作レバーに限らず、例えば遠隔操作系における油圧ショベル１側の受信装置であってもよい。
【００３３】
ここで、二重の操作信号ＳA，ＳBについて説明する。図４に、操作信号ＳA，ＳBの一例を示す。アーム操作装置２６は、単一の操作入力に対して、２つの操作信号ＳA，ＳBを出力する。アーム操作装置２６が中立位置に配置された場合は、操作信号ＳA，ＳBは互いに同じ一定値Ｃ0となる。アーム操作装置２６が中立位置から＋側に操作された場合は、操作信号ＳAは一定値Ｃ0から増加し、操作信号ＳBは一定値Ｃ0から減少する。アーム操作装置２６が中立位置から−側に操作された場合は、操作信号ＳAは一定値Ｃ0から減少し、操作信号ＳBは一定値Ｃ0から増加する。このように、２つの操作信号ＳA，ＳBは、操作入力に対して、一方が増加するときに、他方が減少するようなクロス信号となっている。
【００３４】
また、２つの操作信号ＳA，ＳBは、両者の和Ｓabが一定値Ｘとなっている。このとき、正常時には、２つの操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabは、理想値となる一定値Ｘを中心として規定範囲（Ｘ±ΔＸ）の値となる。そこで、コントローラ２０の第１エラー判定部２０Ａは、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）に収まるか否かによって、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かを判定する。この場合、２つの操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabの値が規定範囲（Ｘ±ΔＸ）を逸脱した場合に、異常が発生したものと判別することができる。
【００３５】
なお、操作信号ＳA，ＳBは、両者の和Ｓabが一定となるようなクロス信号に限らない。操作信号ＳA，ＳBは、操作入力に応じて変化するものであって、両者の間で予め決められた所定の規則に従っていればよい。このため、操作信号ＳA，ＳBは、互いに同一な２つの信号でもよく、互いに比例関係をもった２つの信号でもよい。例えば、操作信号ＳA，ＳBが互いに同一な２つの信号となる場合には、正常時には、２つの操作信号ＳA，ＳBの差分がほぼゼロになる。このため、２つの操作信号ＳA，ＳBの差分の絶対値が規定値よりも小さいか否かによって、第１異常判定条件を満たすか否かを判定することができる。即ち、２つの操作信号ＳA，ＳBの差分の絶対値が規定値よりも大きくなったときに、信号に異常が発生したものと判別することができる。
【００３６】
次に、ＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbについて、図５ないし図１０を用いて説明する。まず、操作信号ＳA，ＳBとアーム角速度ωとの関係について、説明する。
【００３７】
アーム操作装置２６が操作されておらず、中立位置となっている場合、操作信号ＳA，ＳBは、いずれも一定値Ｃ0となる。このとき、アームシリンダ５Ｅは伸長も収縮もせず、アーム５Ｂは停止状態となるから、アーム角度の角速度であるアーム角速度ωは０（ゼロ）になる。
【００３８】
これに対し、アーム操作装置２６が中立位置から＋側に最大操作された場合は、操作信号ＳAは一定値Ｃ0から増加した値Ｃpaとなり、操作信号ＳBは一定値Ｃ0から減少した値Ｃpbとなる（図６参照）。このとき、図５に示すように、アームシリンダ５Ｅは収縮動作を行い、アーム５Ｂはブーム５Ａから離れる方向に回動する。これにより、アーム角速度ωは、例えば時計回り方向に対応して正側の値ω1となる。
【００３９】
一方、アーム操作装置２６が中立位置から−側に最大操作された場合は、操作信号ＳAは一定値Ｃ0から減少した値Ｃnaとなり、操作信号ＳBは一定値Ｃ0から増加した値Ｃnbとなる（図８参照）。このとき、図７に示すように、アームシリンダ５Ｅは伸長動作を行い、アーム５Ｂはブーム５Ａに近付く方向に回動する。これにより、アーム角速度ωは、例えば反時計回り方向に対応して負側の値（−ω2）となる。
【００４０】
このように、オペレータによるアーム操作装置２６の操作量（レバーの倒し度合）に対して、操作信号ＳA，ＳBの値は一意に定まると共に、アーム角速度ωも操作信号ＳA，ＳBの値の大小に応じて相関を有するように変化する。即ち、操作信号ＳA，ＳBの値に対して、アーム角速度ωは依存性を有する。
【００４１】
図５ないし図８に基づいて、操作信号ＳA，ＳBとアーム角速度ωとの関係を図示すると、図９および図１０のようになる。図９に示すように、操作信号ＳAが増加すると、アーム角速度ωは増加する。これに対し、図１０に示すように、操作信号ＳBが増加すると、アーム角速度ωは減少する。図９および図１０に示すマッピングデータＭa，Ｍbは、コントローラ２０のＲＯＭ２４に保存されている。
【００４２】
そこで、コントローラ２０の第２エラー判定部は、操作信号ＳA，ＳBの信号データがアーム角速度ωの計測データに定められるマッピングデータＭa，Ｍbの値と一致するか否かによって、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かを判定する。
【００４３】
次に、コントローラ２０による異常判定処理について、図１１を参照して説明する。なお、図１１に示す異常判定処理は、入力のサンプリング周期Δｔ毎に実行される。また、エラーカウンタＥＣの値は、初期値を０とし、０以上の整数であるとする。キースイッチ（図示せず）がＯＮになると、コントローラ２０は、ＲＯＭ２４から図１１に示すプログラムを読み出して、異常判定処理を実行する。
【００４４】
まず、ステップＳ１では、操作信号ＳA，ＳBの値（信号データ）と、アーム角速度ωの値（計測データ）とをＲＡＭ２３から取得する。続くステップＳ２では、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱しているか否かを判定する。
【００４５】
ステップＳ２で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）に収まっており、操作信号ＳA，ＳBは整合している。このため、ステップＳ３に移行して、エラーカウンタＥＣをリセット（ＥＣ＝０）し、処理を終了する。
【００４６】
一方、ステップＳ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱し、操作信号ＳA，ＳBに不整合が生じている。このため、ステップＳ４に移行して、エラーカウンタＥＣの値を１だけ増加させる。
【００４７】
続くステップＳ５では、エラーカウンタＥＣの値が３以下か否かを判定する。異常が発生していなくても、例えば片側の信号線にノイズが重畳したことによって、２つの操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが、規定範囲（Ｘ±ΔＸ）を瞬間的に逸脱してしまう場合もある。そのような現象を誤って検出することを防止するため、エラーカウンタＥＣを用いている。
【００４８】
二重の操作信号ＳA，ＳBの不整合が連続して発生すると、エラーカウンタＥＣの値は次第に大きくなっていく。ステップＳ５で「ＮＯ」と判定したときには、エラーカウンタＥＣは十分に増加していないから、そのまま処理を終了する。
【００４９】
これに対し、ステップＳ５で「ＹＥＳ」と判定したときには、エラーカウンタＥＣの値は、異常と判定できる程度まで十分に増加している。即ち、一定の回数（例えば３回）だけ連続して不整合が発生した場合には、アーム操作装置２６に異常が発生したと判定する。このとき、ステップＳ６〜Ｓ１３の処理を実行し、コントローラ２０は、操作信号ＳA，ＳBおよびアーム角速度ωをＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbと照会する照会処理を実行する。
【００５０】
ステップＳ６では、マッピングデータＭa，ＭbをＲＯＭ２４から取得する。続くステップＳ７では、アーム角速度ωに基づいて、操作信号ＳA，ＳBのどちらがマッピングデータＭa，Ｍbに一致するかを判定する。ステップＳ７で、マッピングデータＭaに操作信号ＳAが一致すると判定したときには、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８では、操作信号ＳBの入力を遮断する。続くステップＳ９では、コントローラ２０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ１０では、コントローラ２０は、正常と判定された操作信号ＳAに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御動作を継続する。
【００５１】
一方、ステップＳ７で、マッピングデータＭbに操作信号ＳBが一致すると判定したときには、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、操作信号ＳAの入力を遮断する。続くステップＳ１２では、コントローラ２０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ１３では、コントローラ２０は、正常と判定された操作信号ＳBに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御動作を継続する。
【００５２】
なお、異常が発生して、ステップＳ１０，Ｓ１３のいずれかを実行した後は、図１１に示す異常判定処理を実行する必要はない。また、ステップＳ２が第１エラー判定部２０Ａの具体的な処理内容を示し、ステップＳ７が第２エラー判定部２０Ｂの具体的な処理内容を示している。
【００５３】
次に、一例として操作信号ＳAに異常が生じた場合のコントローラ２０の具体的な異常判定処理の内容について、図１２ないし図１５を参照して説明する。
【００５４】
図１２および図１３に、操作信号ＳA，ＳB等の時間変化を示す。図１２および図１３に示すように、時刻ｔ0まで操作信号ＳA，ＳBはいずれも正常である。このため、オペレータによるアーム操作装置２６の操作に応じて、操作信号ＳAが一定値Ｃ0よりも大きい値となるときに、操作信号ＳBは一定値Ｃ0よりも小さい値になる。このため、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabは規定範囲（Ｘ±ΔＸ）となっている。
【００５５】
例えば信号線の切断等によって、時刻ｔ0で操作信号ＳAに異常が生じると、操作信号ＳAは、一定値Ｃ0に比べて低下する。このとき、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabは、操作信号ＳAに従って低下するから、規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱する。従って、時刻ｔ0以降の時刻ｔ1〜ｔ3のいずれでも、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabは規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱するから、エラーカウンタＥＣは３回連続して増加する。この結果、コントローラ２０は、操作信号ＳA，ＳBおよびアーム角速度ωをＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbと照会する照会処理を実行する。
【００５６】
図１３に示すように、時刻ｔ3で、アーム角速度ωは値ωfとなり、操作信号ＳAが値Ｃafとなり、操作信号ＳBが値Ｃbfとなる。このため、コントローラ２０は、これらの値ωf，Ｃaf，ＣbfをマッピングデータＭa，Ｍbと照会する。
【００５７】
このとき、アーム角速度ωの値ωfは正の値になっている。従って、マッピングデータＭa，Ｍbに従えば、操作信号ＳA，ＳBが正常な状態では、操作信号ＳAは一定値Ｃ0よりも大きな値Ｃaf′となり（図１４参照）、操作信号ＳBは一定値Ｃ0よりも小さな値となる（図１５参照）。
【００５８】
これに対し、図１３に示すように、時刻ｔ3で操作信号ＳA，ＳBの値Ｃaf，Ｃbfは、いずれも一定値Ｃ0よりも小さくなっている。図１５に示すように、操作信号ＳBの値Ｃbfは、アーム角速度ωは値ωfによって求められるマッピングデータＭbによる値と一致する。このため、コントローラ２０は、操作信号ＳBが正常であると判定する。これに対し、図１４に示すように、操作信号ＳAの値Ｃafは、アーム角速度ωは値ωfによって求められるマッピングデータＭaによる値Ｃaf′と一致しない。これにより、コントローラ２０は、操作信号ＳAが異常で、操作信号ＳBが正常であると判定する。この結果、コントローラ２０は、操作信号ＳAを遮断して、操作信号ＳBを用いて以降のアーム５Ｂの制御を継続する。
【００５９】
かくして、第１の実施の形態によれば、コントローラ２０は、アーム操作装置２６から出力される二重の操作信号ＳA，ＳBに基づく信号データと、これら二重の操作信号ＳA，ＳBの値に対応してアーム角度センサ８（検出装置）により検出された検出値に基づくアーム角速度ωの計測データとを記憶するＲＡＭ２３（第１記憶部）と、正常状態における操作信号ＳA，ＳBの信号データとアーム角速度ωの計測データとの対応関係を示すマッピングデータＭa，Ｍbを記憶するＲＯＭ２４（第２記憶部）と、を備えている。これに加え、コントローラ２０は、ＲＡＭ２３に記憶された操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データと、ＲＯＭ２４に記憶されたマッピングデータＭa，Ｍbとを照会することによって、操作信号ＳA，ＳBの異常を判断する。
【００６０】
これにより、コントローラ２０は、操作信号ＳA，ＳBの片方が正常な場合に、操作信号ＳA，ＳBのうち異常なものと正常なものとを判別することができる。即ち、アーム操作装置２６に異常が発生しても、コントローラ２０で異常を検知して、操作信号ＳA，ＳBのうち正常なものを判別することができる。このため、コントローラ２０は、操作信号ＳA，ＳBのうち正常なものを用いて、アーム５Ｂの動作を制御することができる。この結果、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBのうち一方の操作信号（例えば操作信号ＳA）に異常があると判定したときには、他方の正常な操作信号（例えば操作信号ＳB）を用いてアームシリンダ５Ｅ（アクチュエータ）の動作制御を継続することができ、可能な範囲で作業を継続することができる。
【００６１】
また、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第１エラー判定部２０Ａと、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第２エラー判定部２０Ｂと、を備えている。
【００６２】
このため、操作信号ＳA，ＳBの片方が異常な場合には、コントローラ２０は、第１エラー判定部２０Ａの判定結果と第２エラー判定部２０Ｂの判定結果とに基づいて、操作信号ＳA，ＳBのうち異常な操作信号（例えば操作信号ＳA）と正常な操作信号（例えば操作信号ＳB）を判別することができる。
【００６３】
このとき、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たさなくなったときに、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとを照会し、二重の操作信号ＳA，ＳBのうち信号データがマッピングデータＭa，Ｍbに整合した操作信号（例えば操作信号ＳB）を用いて、アームシリンダ５Ｅ（アクチュエータ）の動作制御を継続する。
【００６４】
このため、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たすか否かを判定することによって、操作信号ＳA，ＳBの両方が正常か否かは判定することができ、マッピングデータＭa，Ｍbとの照会処理を抑制することができる。従って、コントローラ２０の処理負荷を低減することができる。
【００６５】
また、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たさなくなったときに、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとを照会する。このため、コントローラ２０は、二重の操作信号ＳA，ＳBのうち信号データがマッピングデータＭa，Ｍbに整合した操作信号（例えば操作信号ＳB）を用いて、アームシリンダ５Ｅの動作制御を継続することができ、作業の中断を抑制することができる。
【００６６】
次に、図２、図１６ないし図１９を用いて、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の特徴は、コントローラは、二重の操作信号の両方にマッピングデータとの乖離を検知した場合には、二重の操作信号が両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かを判断することにある。なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一の構成要素は同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６７】
図２に示すように、第２の実施の形態のコントローラ３０は、第１の実施の形態のコントローラ２０とほぼ同様に構成されている。このとき、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第１エラー判定部３０Ａと、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第２エラー判定部３０Ｂと、を備えている。また、図１６に示すように、コントローラ３０は、ＣＰＵ２１、入力受信部２２、ＲＡＭ２３、ＲＯＭ２４、減圧弁制御部２５を備えている。
【００６８】
但し、ＣＰＵ２１の二重入力判定部２１Ｃは、第１エラーカウンタＥＣ1の値および第２エラーカウンタＥＣ2の値に基づいて、二重の操作信号ＳA，ＳBの正常と異常を判定する。この点で、コントローラ３０は、単一のエラーカウンタＥＣの値に基づいて、二重の操作信号ＳA，ＳBの正常と異常を判定する第１の実施の形態のコントローラ２０とは異なっている。
【００６９】
次に、コントローラ３０による異常判定処理について、図１８および図１９を参照して説明する。なお、図１８および図１９に示す異常判定処理は、入力のサンプリング周期Δｔ毎に実行される。また、エラーカウンタＥＣ1，ＥＣ2の値は、初期値を０とし、０以上の整数であるとする。キースイッチ（図示せず）がＯＮになると、コントローラ３０は、ＲＯＭ２４から図１８および図１９に示すプログラムを読み出して、異常判定処理を実行する。
【００７０】
まず、ステップＳ２１では、操作信号ＳA，ＳBの値（信号データ）と、アーム角速度ωの値（計測データ）とをＲＡＭ２３から取得する。続くステップＳ２２では、マッピングデータＭa，ＭbをＲＯＭ２４から取得する。
【００７１】
続くステップＳ２３では、アーム角速度ωに基づいて、操作信号ＳAがマッピングデータＭaに一致するか否かを判定する。ステップＳ２３で「ＹＥＳ」と判定したときには、マッピングデータＭaに操作信号ＳAが一致するから、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、アーム角速度ωに基づいて、操作信号ＳBがマッピングデータＭbに一致するか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ２４で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ＳBがマッピングデータＭbに一致していない。このため、ステップＳ２５に移行して、第１エラーカウンタＥＣ1の値を１だけ増加させる。
【００７３】
続くステップＳ２６では、第１エラーカウンタＥＣ1の値が３以下か否かを判定する。ステップＳ２６で「ＮＯ」と判定したときには、第１エラーカウンタＥＣ1は十分に増加していないから、ステップＳ３１に移行して、第２エラーカウンタＥＣ2をリセット（ＥＣ2＝０）し、処理を終了する。
【００７４】
これに対し、ステップＳ２６で「ＹＥＳ」と判定したときには、第１エラーカウンタＥＣ1の値は、異常と判定できる程度まで十分に増加している。このため、ステップＳ２７に移行して、操作信号ＳBが異常であると判定する。続くステップＳ２８では、コントローラ３０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ２９では、コントローラ３０は、正常と判定された操作信号ＳAに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御動作を継続する。
【００７５】
一方、ステップＳ２４で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBはいずれも正常である。このため、ステップＳ３０に移行して、第１エラーカウンタＥＣ1をリセット（ＥＣ1＝０）する。続くステップＳ３１では、第２エラーカウンタＥＣ2をリセット（ＥＣ2＝０）し、処理を終了する。
【００７６】
また、ステップＳ２３で「ＮＯ」と判定したときには、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、アーム角速度ωに基づいて、操作信号ＳBがマッピングデータＭbに一致するか否かを判定する。
【００７７】
ステップＳ３２で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ＳBがマッピングデータＭbに一致し、操作信号ＳAがマッピングデータＭaに一致していない。このため、ステップＳ３３に移行して、第１エラーカウンタＥＣ1の値を１だけ増加させる。
【００７８】
続くステップＳ３４では、第１エラーカウンタＥＣ1の値が３以下か否かを判定する。ステップＳ３４で「ＮＯ」と判定したときには、第１エラーカウンタＥＣ1の値は十分に増加していないから、ステップＳ３１に移行して、第２エラーカウンタＥＣ2をリセット（ＥＣ2＝０）し、処理を終了する。
【００７９】
これに対し、ステップＳ３４で「ＹＥＳ」と判定したときには、第１エラーカウンタＥＣ1の値は、異常と判定できる程度まで十分に増加している。このため、ステップＳ３５に移行して、操作信号ＳAが異常であると判定する。続くステップＳ３６では、コントローラ３０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ３７では、コントローラ３０は、正常と判定された操作信号ＳBに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御動作を継続する。
【００８０】
また、ステップＳ３２で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBがいずれもマッピングデータＭa，Ｍbに一致していない。このため、ステップＳ３８に移行して、第２エラーカウンタＥＣ2の値を１だけ増加させる。
【００８１】
続くステップＳ３９では、第２エラーカウンタＥＣ2の値が３以下か否かを判定する。ステップＳ３９で「ＮＯ」と判定したときには、第２エラーカウンタＥＣ2の値は十分に増加していないから、ステップＳ４０に移行して、第１エラーカウンタＥＣ1をリセット（ＥＣ1＝０）し、処理を終了する。
【００８２】
これに対し、ステップＳ３９で「ＹＥＳ」と判定したときには、第２エラーカウンタＥＣ2の値は、異常と判定できる程度まで十分に増加している。このため、ステップＳ４１に移行して、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱しているか否かを判定する。
【００８３】
ステップＳ４１で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）に収まっており、操作信号ＳA，ＳBは整合している。このため、ステップＳ４２に移行して、アーム角度センサ８が異常であると判定する。続くステップＳ４３では、コントローラ３０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム角度センサ８の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ４４では、コントローラ３０は、操作信号ＳA，ＳBに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御動作を継続する。
【００８４】
一方、ステップＳ４１で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱している。このため、ステップＳ４５に移行して、例えば電源電圧が低下して、操作信号ＳA，ＳBがいずれも低下している場合のように、アーム操作装置２６に例外的な異常が生じていると判定する。続くステップＳ４６では、コントローラ３０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の例外的な異常をオペレータに報知する。続くステップＳ４７では、コントローラ３０は、操作信号ＳA，ＳBを遮断し、アームシリンダ５Ｅの制御動作を停止する。
【００８５】
なお、第２の実施の形態では、ステップＳ４７では、アームシリンダ５Ｅの制御動作を停止するものとしたが、本発明はこれに限らない。例えばステップＳ４７では、作業装置５が安全姿勢になるように、コントローラ３０によってシリンダ５Ｄ〜５Ｆを強制的に制御してもよい。
【００８６】
また、異常が発生して、ステップＳ２９，Ｓ３７，Ｓ４４，Ｓ４７のいずれかを実行した後は、図１８および図１９に示す異常判定処理を実行する必要はない。さらに、ステップＳ４１が第１エラー判定部３０Ａの具体的な処理内容を示し、ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ３２が第２エラー判定部３０Ｂの具体的な処理内容を示している。
【００８７】
かくして、このように構成された第２の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、第２の実施の形態では、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBの両方の信号データにマッピングデータＭa，Ｍbとの乖離を検知した場合には、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かを判断する。このため、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBの両方の信号データにマッピングデータＭa，Ｍbとの乖離を検知した場合であって、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たすときは、操作信号ＳA，ＳBではなく、アーム角度センサ８の異常であると判定する。このため、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たすときは、アームシリンダ５Ｅの動作制御を継続させる。
【００８８】
一方、アーム操作装置２６の内部で二重の操作信号ＳA，ＳBを直接生成しない部位に異常が生じることも考えられる。例えば、アーム操作装置２６の内部で基準電圧生成部が故障し、電圧が低下した場合、操作信号ＳA，ＳBは、図１７中に破線で示す正常な特性に対して、図１７中に実線で示す異常な特性になる可能性がある。
【００８９】
これに対し、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBの両方の信号データにマッピングデータＭa，Ｍbとの乖離を検知した場合であって、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たさないときは、操作信号ＳA，ＳBの両方が異常であると判定する。このため、コントローラ３０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが第１異常判定条件を満たさないときは、アームシリンダ５Ｅの動作制御を停止させる。
【００９０】
次に、図２、図２０および図２１を用いて、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の特徴は、コントローラは、二重の操作信号に異常が生じたときに、エンジンの出力制限を可能としたことにある。なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一の構成要素は同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９１】
図２に示すように、第３の実施の形態のコントローラ４０は、第１の実施の形態のコントローラ２０とほぼ同様に構成されている。このとき、コントローラ４０は、二重の操作信号ＳA，ＳBが両者の整合性に応じた第１異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第１エラー判定部４０Ａと、操作信号ＳA，ＳBの信号データおよびアーム角速度ωの計測データとマッピングデータＭa，Ｍbとの間の整合性に応じた第２異常判定条件を満たすか否かに基づいて操作信号ＳA，ＳBの異常を判定する第２エラー判定部４０Ｂと、を備えている。
【００９２】
次に、第３の実施の形態による異常判定処理について、図２０を参照して説明する。なお、図２０に示す異常判定処理は、入力のサンプリング周期Δｔ毎に実行される。また、エラーカウンタＥＣの値は、初期値を０とし、０以上の整数であるとする。キースイッチ（図示せず）がＯＮになると、コントローラ４０は、ＲＯＭ２４から図２０に示すプログラムを読み出して、異常判定処理を実行する。
【００９３】
まず、ステップＳ５１では、操作信号ＳA，ＳBの値（信号データ）と、アーム角速度ωの値（計測データ）とをＲＡＭ２３から取得する。続くステップＳ５２では、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱しているか否かを判定する。
【００９４】
ステップＳ５２で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）になっており、操作信号ＳA，ＳBは整合している。このため、ステップＳ５３に移行して、エラーカウンタＥＣをリセット（ＥＣ＝０）し、処理を終了する。
【００９５】
一方、ステップＳ５２で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ＳA，ＳBの和Ｓabが規定範囲（Ｘ±ΔＸ）から逸脱し、操作信号ＳA，ＳBに不整合が生じている。このため、ステップＳ５４に移行して、エラーカウンタＥＣの値を１だけ増加させる。
【００９６】
続くステップＳ５５では、エラーカウンタＥＣの値が３以下か否かを判定する。ステップＳ５５で「ＮＯ」と判定したときには、エラーカウンタＥＣは十分に増加していないから、そのまま処理を終了する。
【００９７】
これに対し、ステップＳ５５で「ＹＥＳ」と判定したときには、エラーカウンタＥＣの値は、異常と判定できる程度まで十分に増加している。このため、ステップＳ５６に移行して、マッピングデータＭa，ＭbをＲＯＭ２４から取得する。続くステップＳ５７では、アーム角速度ωに基づいて、操作信号ＳA，ＳBのどちらがマッピングデータＭa，Ｍbに一致するかを判定する。ステップＳ５７で、マッピングデータＭaに操作信号ＳAが一致すると判定したときには、ステップＳ５８に移行する。ステップＳ５８では、操作信号ＳB異常時エンジン連携処理を実行する。一方、ステップＳ５７で、マッピングデータＭbに操作信号ＳBが一致すると判定したときには、ステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理を実行する。
【００９８】
次に、操作信号ＳB異常時エンジン連携処理について、図２１を参照して説明する。
【００９９】
ステップＳ６１では、操作信号ＳA，ＳBを両方とも遮断する。続くステップＳ６２では、コントローラ４０は、報知装置１４に信号を出力し、アーム操作装置２６の異常をオペレータに報知する。続くステップＳ６３では、エンジン１０の出力を継続するか制限するかのいずれを選択するか、オペレータに確認し、ステップＳ６４に移行する。
【０１００】
ステップＳ６４では、エンジン１０の出力を制限するか否かを判定する。ステップＳ６４で「ＹＥＳ」と判定したときには、ステップＳ６５に移行して、コントローラ４０は、エンジンコントローラ１０Ａにエンジン１０の出力を制限する出力制限指令を送信する。続くステップＳ６６では、エンジンコントローラ１０Ａから予め決められた規定時間内に応答があったか否かを判定する。
【０１０１】
ステップＳ６６で「ＮＯ」と判定したときには、エンジン出力の制限前であるから、ステップＳ６５に戻る。一方、ステップＳ６６で「ＹＥＳ」と判定したときには、エンジンコントローラ１０Ａは、コントローラ４０による出力制限指令を受信して、エンジン出力の制限を開始している。この場合、エンジン１０は、例えば作業装置５を安定姿勢に変更が可能となり、最小限の走行移動が可能となるような油圧が発生する回転数で駆動する。このため、ステップＳ６７に移行する。
【０１０２】
また、ステップＳ６４で「ＮＯ」と判定したときも、ステップＳ６７に移行する。ステップＳ６７では、正常な操作信号ＳAのみ遮断を解除する。続くステップＳ６８では、操作信号ＳAに基づいて、アームシリンダ５Ｅの制御を継続する。
【０１０３】
なお、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理は、ステップＳ６７で解除するのが操作信号ＳBになる点、および、ステップＳ６８で操作信号ＳBに基づいてアームシリンダ５Ｅの制御を継続する点の２点が異なるものの、残りの処理は操作信号ＳB異常時エンジン連携処理と同一である。このため、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理について、詳細な説明は省略する。
【０１０４】
また、ステップＳ５２が第１エラー判定部４０Ａの具体的な処理内容を示し、ステップＳ５７が第２エラー判定部４０Ｂの具体的な処理内容を示している。
【０１０５】
かくして、このように構成された第３の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。また、操作信号ＳA，ＳBのいずれかに異常が生じたときには、稼働を継続する場合であっても、所定の制限を設けるのが好ましい場合がある。特に、エンジン１０は、異常が発生した以降は、その出力を制限した方がよい場合がある。これに対し、第３の実施の形態では、操作信号ＳA，ＳBに異常が生じたときに、エンジン１０の出力制限も併せて実行することができる。
【０１０６】
一方、操作信号ＳA，ＳBに異常が生じたときであっても、例えば油圧ショベル１が急な傾斜面に位置する場合のように、油圧ショベル１が不安定な場所に位置していることがある。この場合、油圧ショベル１の駆動力を確保して、油圧ショベル１を安定した場所に移動させるために、エンジン１０の出力は制限しない方がよい。これに対し、第３の実施の形態では、操作信号ＳA，ＳBに異常が生じたときには、オペレータによってエンジン１０の出力を制限するか否かを選択可能としている。これにより、操作信号ＳA，ＳBに異常が生じたときでも、必要なエンジン１０の出力を確保することができる。
【０１０７】
なお、第３の実施の形態では、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理や操作信号ＳB異常時エンジン連携処理でエンジン１０の出力制限を行うか否かを選択するものとした。本発明はこれに限らず、例えばこれらの処理に加えて、その他入力装置（図示せず）を通じて、エンジン１０の出力制限を行うか否かを選択できる機能を追加してもよい。
【０１０８】
第３の実施の形態では、第１の実施の形態による異常判定処理に、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理と操作信号ＳB異常時エンジン連携処理を適用するものとした。本発明はこれに限らず、第２の実施の形態による異常判定処理に、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理と操作信号ＳB異常時エンジン連携処理を適用してもよい。即ち、図１８中のステップＳ２７〜Ｓ２９に代えて、操作信号ＳB異常時エンジン連携処理を適用し、図１８中のステップＳ３５〜Ｓ３７に代えて、操作信号ＳA異常時エンジン連携処理を適用してもよい。
【０１０９】
前記各実施の形態では、コントローラ２０，３０，４０は、アーム角度センサ８を用いたアームシリンダ５Ｅの制御に用いた場合を例に挙げて説明した。本発明はこれに限らず、コントローラは、ブーム角度センサ７を用いたブームシリンダ５Ｄの制御に用いてもよく、バケット角度センサ９を用いたバケットシリンダ５Ｆの制御に用いてもよい。
【０１１０】
前記各実施の形態では、操作信号ＳA，ＳBは、例えば操作入力に応じて電圧値が変わるアナログ信号である場合を例に説明した。本発明はこれに限らず、例えば操作信号は、操作入力に応じてデューティ比が変わる信号でもよい。この場合、一方の操作信号は、他方の操作信号を反転させたものでもよい。
【０１１１】
前記各実施の形態では、ＲＡＭ２３は、アーム角度センサ８によって検出されたアーム角度に基づいて、角速度演算部２１Ｂが演算したアーム角速度ωを保存するものとした。本発明はこれに限らず、例えば検出装置に角速度センサを用いることによってアーム角速度ωが直接的に検出できる場合には、ＲＡＭ２３は、検出装置がよって検出されたアーム角速度ωを保存してもよい。この点は、ブーム角速度、バケット角速度を検出する場合でも、同様である。
【０１１２】
前記各実施の形態では、建設機械として油圧ショベル１を例に挙げて説明した。本発明はこれに限らず、例えばホイールローダのような各種の建設機械に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１  油圧ショベル（建設機械）
５  作業装置
５Ｄ  ブームシリンダ（アクチュエータ）
５Ｅ  アームシリンダ（アクチュエータ）
５Ｆ  バケットシリンダ（アクチュエータ）
７  ブーム角度センサ（検出装置）
８  アーム角度センサ（検出装置）
９  バケット角度センサ（検出装置）
１４  報知装置
１５  コントロールバルブ
１６，１７  電磁比例減圧弁
２０，３０，４０  コントローラ
２０Ａ，３０Ａ，４０Ａ  第１エラー判定部
２０Ｂ，３０Ａ，４０Ａ  第２エラー判定部
２３  ＲＡＭ（第１記憶部）
２４  ＲＯＭ（第２記憶部）
２６  アーム操作装置（操作装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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