(57)【要約】【課題】外乱に対する応答性は変化させずに、目標トルクに対する応答性のみを変更可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置用の電動モータを制御するモータ制御装置であって、前記電動モータに流れる相電流値が目標値になるように前記電動モータを駆動させるための指令値を生成するフィードバック制御部と、前記指令値を調整可能な指令値調整部と、前記指令値調整部で調整された前記指令値に基づいて前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備える。【選択図】図１
2019126235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置用の電動モータを制御するモータ制御装置であって、
前記電動モータに流れる相電流値が目標値になるように前記電動モータを駆動させるための指令値を生成するフィードバック制御部と、
前記指令値を調整可能な指令値調整部と、
前記指令値調整部で調整された前記指令値に基づいて前記電動モータの駆動を制御する駆動制御部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記指令値調整部は、前記目標値にゲインを乗算した値に基づいて前記指令値を調整することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記ゲインは、前記電動モータの回転の加速度に反比例するように設定されることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記ゲインは、前記電動モータの回転速度に反比例するように設定されることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータのトルク制御では、変動する目標トルクに対して実トルクを高速に追従させることが求められる。
【０００３】
例えば、下記特許文献１のトルク制御では、電動モータに流れている相電流値と、相電流値の目標値（目標トルクに応じた目標値）との差にフィードバックゲインを乗算することにより電流指令値を算出し、その電流指令値に基づいて電動モータに流れる相電流値を制御する。これにより、目標トルクに対する応答性と外乱に対する応答性とをできる限り高く設定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３２５４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電動パワーステアリング装置用の電動モータに対するトルク制御の場合には、外乱に対する応答性は変えずに目標トルクに対する応答性を変えたい場合がある。例えば、急激なステアリング操作が行われた場合（急転蛇の場合）には、外乱に対する応答性は変化させずに目標トルクに対する応答性を高く設定したい場合がある。
【０００６】
しかしながら、従来のトルク制御では、目標トルクに対する応答性を変更するには、フィードバックゲインを調整する必要がある。そのため、フィードバックゲインを調整すると、外乱に対する応答性と目標トルクに対する応答性との両方が変化してしまい、目標トルクに対する応答性のみを変更することができない。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、外乱に対する応答性は変化させずに、目標トルクに対する応答性のみを変更可能なモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、電動パワーステアリング装置用の電動モータを制御するモータ制御装置であって、前記電動モータに流れる相電流値が目標値になるように前記電動モータを駆動させるための指令値を生成するフィードバック制御部と、前記指令値を調整可能な指令値調整部と、前記指令値調整部で調整された前記指令値に基づいて前記電動モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とするモータ制御装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記指令値調整部は、前記目標値にゲインを乗算した値に基づいて前記指令値を調整する。
【００１０】
本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記ゲインは、前記電動モータの回転の加速度に反比例するように設定される。
【００１１】
本発明の一態様は、上述のモータ制御装置であって、前記ゲインは、前記電動モータの回転速度に反比例するように設定される。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、外乱に対する応答性は変化させずに、目標トルクに対する応答性のみを変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御部５のブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１の動作の流れについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１を、図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１を備えた電動パワーステアリング装置Ａの概略構成の一例を示す図である。
【００１６】
電動パワーステアリング装置Ａは、車両に搭載される。電動パワーステアリング装置Ａは、運転者等によって操舵用のステアリングハンドルに加わる操舵トルクをトルクセンサＴで検出し、その検出した操舵トルクに応じた操舵アシスト力を電動モータＭにより発生させることで運転者の操舵をアシストする装置である。
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置Ａの構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置Ａは、トルクセンサＴ、電動モータＭ、回転角センサＫ及びモータ制御装置１を備える。
【００１９】
トルクセンサＴは、ステアリングハンドルに接続されているステアリングシャフトに設けられている。このトルクセンサＴは、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出することで、ステアリングハンドルに加わる操舵トルクＦを検出する。そして、トルクセンサＴは、検出した操作トルクＦをモータ制御装置１に出力する。
【００２０】
電動モータＭは、モータ制御装置１に回転が制御される。電動モータＭは、回転することでトルクセンサＴで検出された操舵トルクＦに応じて操舵アシスト力をステアリングシャフトに付与する。これにより、運転者のスタアリング操作が補助され、当該運転者の労力負担が軽減される。本実施形態では、電動モータＭが３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のブラシレスモータである場合について説明する。
【００２１】
電動モータＭは、電動モータＭは、永久磁石を有するロータと、３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）それぞれに対応するコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗがロータの回転方向に順に巻装されているステータとを備えている。各相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのそれぞれは、モータ制御装置１に接続されている。
【００２２】
回転角検出部Ｋは、電動モータＭに設けられている。回転角検出部Ｋは、電動モータＭのロータの回転位置を示す電気角θを検出する。例えば、回転角検出部Ｋは、レゾルバ又はホールＩＣを備えた磁気式のロータリエンコーダである。回転角検出部Ｋは、検出した電気角θをモータ制御装置１に出力する。
【００２３】
モータ制御装置１は、トルクセンサＴで検出された操舵トルクＦに応じて電動モータＭの回転を制御する。以下、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１の構成について説明する。
【００２４】
モータ制御装置１は、電源部２、駆動部３、電流センサ４、及び制御部５を備える。
【００２５】
電源部２は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、電源部２は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ（コンデンサ）を用いることもできる。本実施形態の電源部２は、車両内に設けられたバッテリである。なお、電源部２の出力電圧は、バッテリ電圧ＶＢとする。
【００２６】
駆動部３は、複数のスイッチング素子ＳＷＵＨ〜ＳＷＷＬ（ＳＷＵＨ，ＳＷＵＬ，ＳＷＶＨ，ＳＷＶＬ，ＳＷＷＨ，ＳＷＷＬ）を有し、このスイッチング素子のオンとオフとをＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）制御することで電源部２からの直流電流を交流電流（相電流）に変換して電動モータＭに出力する。これにより、電動モータＭが駆動する。なお、本実施形態では、６つのスイッチング素子ＳＷＵＨ〜ＳＷＷＬがｎ型チャネルのＦＥＴ（Field Effective Transistor）である場合について説明するが、これに限定されず、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated gate bipolar transistor）、及びＢＪＴ（bipolar junction transistor）であってもよい。
【００２７】
具体的には、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷＵＨ，ＳＷＵＬと、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷＶＨ，ＳＷＶＬと、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷＷＨ，ＳＷＷＬとは、電源部２の高電位（出力）側と、接地電位との間に並列に接続されている。
【００２８】
スイッチング素子ＳＷＵＨのドレイン端子は、電源部２の出力端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷＵＬのソース端子は、ＧＮＤ（グランド）に接続されている。スイッチング素子ＳＷＵＨのソース端子と、スイッチング素子ＳＷＵＬのドレイン端子との接続点Ｎ１は、コイルＬｕの一端に接続されている。
【００２９】
スイッチング素子ＳＷＶＨのドレイン端子は、スイッチング素子ＳＷＵＨのドレイン端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷＶＬのソース端子は、ＧＮＤ（グランド）に接続されている。スイッチング素子ＳＷＶＨのソース端子と、スイッチング素子ＳＷＶＬのドレイン端子との接続点Ｎ２は、コイルＬｖの一端に接続されている。
【００３０】
スイッチング素子ＳＷＷＨのドレイン端子は、スイッチング素子ＳＷＵＨのドレイン端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷＷＬのソース端子は、ＧＮＤ（グランド）に接続されている。スイッチング素子ＳＷＷＨのソース端子と、スイッチング素子ＳＷＷＬのドレイン端子との接続点Ｎ３は、コイルＬｗの一端に接続されている。
【００３１】
また、各スイッチング素子ＳＷＵＨ〜ＳＷＷＬは、ゲート端子が制御部５に接続されている。
【００３２】
電流センサ４は、電動モータＭが有するＵ相巻線Ｌｕ、Ｖ相巻線Ｌｖ、及びＷ相巻線Ｌｗのそれぞれに流れる相電流の値を検出する。そして、電流センサ４は、検出したＵ相電流の電流値であるＵ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流の電流値であるＶ相電流値Ｉｖ、Ｗ相電流の電流値であるＷ相電流値Ｉｗのそれぞれを制御部５に出力する。本実施形態では、電流センサ４は、スイッチング素子ＳＷＵＬのソース端子とグランドとの間、スイッチング素子ＳＷＶＬのソース端子とグランドとの間、及びスイッチング素子ＳＷＷＬのソース端子とグランドとの間のそれぞれに設けられている。なお電流センサ４は、シャント抵抗であってもよいし、カレントトランスであってもよい。
【００３３】
次に、本発明の一実施形態に係る制御部５の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る制御部５のブロック図である。
【００３４】
図２に示すように、制御部５は、目標ｄｑ軸電流設定部６、三相−二軸変換部７、フィードバック制御部８、指令値調整部９、二軸−三相変換部１０、及び駆動制御部１１を備える。
【００３５】
目標ｄｑ軸電流設定部６は、トルクセンサＴから操舵トルクＦを取得する。また、目標ｄｑ軸電流設定部６は、回転角検出部Ｋから電気角θを取得する。そして、目標ｄｑ軸電流設定部６は、取得した操舵トルクＦと電気角θとに応じて、ｄ軸電流の目標値である目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆと、ｑ軸電流の目標値である目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆと、を設定する。
【００３６】
三相−二軸変換部７は、電流センサ４から取得したＵ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流値Ｉｖ及びＷ相電流値Ｉｗを、回転角検出部Ｋから取得した電気角θを用いて、ｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する。なお、Ｕ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流値Ｉｖ及びＷ相電流値Ｉｗからｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑへの変換には、以下に示す式（１）及び式（２）が用いられる。
【００３７】
Ｉｄ＝√(２／３)×（−Ｉｕ×ｃｏｓθ−Ｉｖ×ｃｏｓ(θ−２π／３)−Ｉｗ×ｃｏｓ(θ−４π／３)）  …（１）
Ｉｑ＝√(２／３)×（Ｉｕ×ｓｉｎθ＋Ｉｖ×ｓｉｎ(θ−２π／３)＋Ｉｗ×ｓｉｎ(θ−４π／３)）  …（２）
【００３８】
三相−二軸変換部７は、ｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑをフィードバック制御部８に出力する。
【００３９】
フィードバック制御部８は、目標ｄｑ軸電流設定部６から取得した目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆと、三相−二軸変換部７から取得したｄ軸電流値Ｉｄとの偏差Δｄに対してＰＩ演算を実行することで、偏差Δｄをゼロに近づけるためのｄ軸の電圧であるｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出する。また、フィードバック制御部８は、目標ｄｑ軸電流設定部６から取得した目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆと、三相−二軸変換部７から取得したｑ軸電流値Ｉｑとの偏差Δｑに対してＰＩ演算を実行することで、偏差Δｑをゼロに近づけるためのｑ軸の電圧であるｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。
【００４０】
指令値調整部９は、電動パワーステアリング装置Ａに用いられるステアリングハンドルに対して所定の操舵操作が行われたことに応じて、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑの少なくともいずれかの指令値を調整する。本実施形態では、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑのうち、ｑ軸電圧指令値Ｖｑの値を調整する。
【００４１】
なお、上記所定の操舵操作とは、ステアリングハンドルの急激な転蛇の操作（以下、「急転蛇操作」という。）やステアリングハンドルの緩慢な操作（以下、「緩慢転蛇操作」という。）である。例えば、指令値調整部９は、所定の操舵操作が行われたことを、例えば、操舵角又は操舵トルクＦの変化率に応じて判定することができる。
【００４２】
例えば、指令値調整部９は、トルクセンサＴから操舵トルクＦを取得し、当該取得した操作トルクＦの変化率に応じてｑ軸電圧指令値Ｖｑの値を調整する。具体的には、指令値調整部９は、操作トルクＦの変化率が第１の閾値Ｆｔｈ１以上である場合には、運転者により急転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄｑ軸電流設定部６から得られる目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆと目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆのうち、調整対象のｑ軸電圧指令値Ｖｑの目標値である目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第１のゲインＫ１ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する。
【００４３】
一方、指令値調整部９は、操作トルクＦの変化率が第２の閾値Ｆｔｈ２（＜Ｆｔｈ１）未満である場合には、運転者により緩慢転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、調整対象の目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第２のゲインＫ２ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する。
なお、第２のゲインＫ２ｑは、第１のゲインＫ１ｑと比較して大きい値に設定されている。
【００４４】
更に、指令値調整部９は、操作トルクＦの変化率が第１の閾値Ｆｔｈ１未満であって第２の閾値Ｆｔｈ２以上である場合には、運転者により通常の転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、調整対象の目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第３のゲインＫ３ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する。
なお、第３のゲインＫ３ｑは、第１のゲインＫ１ｑよりも大きく、且つ第２のゲインＫ２ｑよりも小さい値に設定されている。
【００４５】
次に、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｑ軸電圧指令値Ｖｑに対してｑ軸補正量Δｑを差し引くことで、ｑ軸電圧指令値Ｖｑを低減させる。
指令値調整部９は、低減したｑ軸電圧指令値Ｖｑを二軸−三相変換部１０に出力する。なお、本実施形態では、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄは指令値調整部９により調整されないため、そのまま指令値調整部９を介して二軸−三相変換部１０に出力される。
【００４６】
二軸−三相変換部１０は、指令値調整部９から出力されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑを、回転角検出部Ｋから取得した電気角θを用いて、ＵＶＷ相の各相の電圧指令値であるＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗに変換する。なお、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値ＶｑからＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗへの変換には、以下に示す式（３）から式（５）が用いられる。
【００４７】
Ｖｕ＝−Ｖｄ×ｃｏｓθ＋Ｖｑ×ｓｉｎθ…（３）
Ｖｖ＝−Ｖｄ×ｃｏｓ（θ−２π／３)＋Ｖｑ×ｓｉｎ(θ−２π／３)…（４）
Ｖｗ＝−Ｖｄ×ｃｏｓ(θ−４π／３)＋Ｖｑ×ｓｉｎ(θ−４π／３)…（５）
【００４８】
二軸−三相変換部１０は、変換したＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗを駆動制御部１１に出力する。
【００４９】
駆動制御部１１は、二軸−三相変換部１０から取得したＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗにそれぞれ対応するデューティ比を示す駆動信号を生成する。そして、駆動制御部１１は、生成した駆動信号に基づいて、スイッチング素子ＳＷＵＨ〜ＳＷＷＬのオン状態又はオフ状態に切り替える。
【００５０】
次に、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１の動作の流れについて説明する。図３は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１の動作の流れについて説明する図である。
【００５１】
指令値調整部９は、トルクセンサＴから操舵トルクＦを取得する（ステップＳ１０１）。そして、指令値調整部９は、その取得した操作トルクＦの変化率が第１の閾値Ｆｔｈ１以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５２】
指令値調整部９は、その取得した操作トルクＦの変化率が第１の閾値Ｆｔｈ１以上である場合には、運転者により急転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄｑ軸電流設定部６から目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆを取得し（ステップＳ１０３）、その取得した目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第１のゲインＫ１ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
一方、指令値調整部９は、その取得した操作トルクＦの変化率が第１の閾値Ｆｔｈ１以上でない場合には、当該操作トルクＦが第２の閾値Ｆｔｈ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。指令値調整部９は、その取得した操作トルクＦの変化率が第２の閾値Ｆｔｈ２未満である場合には、運転者により緩慢転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄｑ軸電流設定部６から目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆを取得し（ステップＳ１０６）、その取得した目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第１のゲインＫ１ｑより大きい第２のゲインＫ２ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する（ステップＳ１０７）。
【００５４】
更に、ステップＳ１０５において、指令値調整部９は、操作トルクＦが第２の閾値Ｆｔｈ２未満でない場合、すなわち、第２の閾値Ｆｔｈ２≦Ｆ＜第２の閾値Ｆｔｈ１である場合には、運転者によるステアリング操作が急転蛇操作や緩慢転蛇操作ではない通常の転蛇操作が行われたと判定する。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄｑ軸電流設定部６から目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆを取得し（ステップＳ１０８）、その取得した目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して第１のゲインＫ１ｑより大きく、且つ第２のゲインＫ２ｑよりも小さい第３のゲインＫ３ｑを乗算してｑ軸補正量Δｑを算出する（ステップＳ１０９）。
【００５５】
このように、指令値調整部９は、調整対象である目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して乗算するゲインを操作トルクＦの変化率に応じて可変する。そして、指令値調整部９は、そのゲインを、急転蛇操作時においては小さい値に設定し、緩慢転蛇操作時においては急転蛇操作時よりも大きい値に設定する。
【００５６】
次に、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｑ軸電圧指令値Ｖｑに対して、算出したｑ軸補正量Δｑを差し引くことで、ｑ軸電圧指令値Ｖｑを調整する（ステップＳ１１０）。これにより、指令値調整部９は、急転蛇操作時においては目標トルクに対する応答性を高く設定し、緩慢転蛇操作時においては目標トルクに対する応答性を低く設定することができる。
【００５７】
指令値調整部９は、調整したｑ軸電圧指令値Ｖｑを二軸−三相変換部１０に出力する。また、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄを調整せずに、そのまま二軸−三相変換部１０に出力する。
【００５８】
二軸−三相変換部１０は、変換したＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗを駆動制御部１１に出力する。そして、駆動制御部１１は、二軸−三相変換部１０から取得したＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、及びＷ相電圧指令値Ｖｗにそれぞれ対応するデューティ比を示す駆動信号を生成する（ステップＳ１１１）。
【００５９】
駆動制御部１１は、生成した駆動信号に基づいて、スイッチング素子ＳＷＵＨ〜ＳＷＷＬのオン状態又はオフ状態に切り替えることで電動モータＭの回転を制御する（ステップＳ１１２）。
【００６０】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００６１】
（変形例１）上記実施形態では、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑのうち、ｑ軸電圧指令値Ｖｑの値を調整したが、本発明はこれに限定されない。例えば、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑのうち、ｄ軸電圧指令値Ｖｄの値を調整してもよい。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄｑ軸電流設定部６から得られる目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆを取得し、当該目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆに対してゲイン（第１のゲインＫ１ｑ〜第３のゲインＫ３ｑ）を乗算することでｄ軸補正量Δｄを算出する。そして、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄに対して、算出したｄ軸補正量Δｄを差し引くことで、ｄ軸電圧指令値Ｖｄを調整する。
更に、指令値調整部９は、フィードバック制御部８で算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑの両方の値を調整してもよい。この場合には、指令値調整部９は、目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆに対して乗算するゲインと、目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して乗算するゲインとの値は異なっていてもよい。
【００６２】
（変形例２）上記実施形態では、指令値調整部９は、急転蛇操作や緩慢転蛇操作を操舵トルクＦの変化率に応じて判定したが、本発明はこれに限定されない。例えば、指令値調整部９は、電動モータＭの回転の加速度や電動モータＭの回転速度に応じて判定してもよい。例えば、指令値調整部９は、電動モータＭの回転の加速度が第１の加速度閾値以上である場合には急転蛇操作が行われたと判定し、電動モータＭの回転の加速度が第１の加速度閾値よりも小さい第２の加速度閾値未満である場合には、緩慢転蛇操作が行われたと判定してもよい。
また、指令値調整部９は、電動モータＭの回転速度が第１の回転速度閾値以上である場合には急転蛇操作が行われたと判定し、電動モータＭの回転速度が第１の回転速度閾値よりも小さい第２の回転速度閾値未満である場合には、緩慢転蛇操作が行われたと判定してもよい。
【００６３】
（変形例３）上記実施形態では、指令値調整部９は、ステップＳ１０２及びステップＳ１０５の処理において、操作トルクＦの変化率に応じて場合分けを行ったが、本発明ではこれに限定されない。すなわち、ステップＳ１０２及びステップＳ１０５の処理を省略してもよい。この場合には、調整対象である目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆに対して乗算するゲインは操作トルクＦの変化率に応じて反比例するように設定される。また、そのゲインは、電動モータＭの回転の加速度に反比例するように設定されてもよいし、電動モータＭの回転速度に反比例するように設定されてもよい。
【００６４】
（変形例４）上記実施形態では、電流センサ４は、スイッチング素子ＳＷＵＬのソース端子とグランドとの間、スイッチング素子ＳＷＶＬのソース端子とグランドとの間、及びスイッチング素子ＳＷＷＬのソース端子とグランドとの間のそれぞれに設けられているが、本発明はこれに限定されない。例えば、電流センサ４は、電動モータＭが有するＵ相巻線Ｌｕの一端と接続点Ｎ１との間、Ｖ相巻線Ｌｖの一端の接続点Ｎ２との間、及びＷ相巻線Ｌｗの一端と接続点Ｎ３との間のそれぞれに接続される。
【００６５】
以上、説明したように、本実施形態に係るモータ制御装置１は、電動パワーステアリング装置用の電動モータＭを制御するモータ制御装置であって、フィードバック制御部８で生成される指令値（ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄの少なくとも何れかの指令値）を調整可能な指令値調整部９を備える。
【００６６】
このような構成によれば、フィードバック制御部におけるＰＩ演算のゲインを変化させずに、すなわち外乱（例えば相電流に対する外乱）に対する応答性は変化させずに、目標トルクに対する応答性のみを変更することができる。
【００６７】
より具体的には、本実施形態に係る指令値調整部９は、目標ｑ軸電流値Ｉｑｒｅｆ又は目標ｄ軸電流値Ｉｄｒｅｆにゲインを乗算した値に基づいて上記指令値を調整してもよい。
【００６８】
また、上記ゲインは、電動モータＭの回転の加速度に反比例するように設定された可変ゲインであってもよい。
【００６９】
このような構成によれば、上記ゲインを変更するまでのタイムラグを極力減らすことができる。
【００７０】
また、上記ゲインは、電動モータＭの回転速度に反比例するように設定された可変ゲインであってもよい。
【００７１】
このような構成によれば、上記ゲインを簡易に求められることが可能になり、処理負荷を低減することができる。
【符号の説明】
【００７２】
Ａ  電動パワーステアリング装置
Ｔ  トルクセンサ
Ｍ  電動モータ
Ｋ  回転角センサ
１  モータ制御装置
２  電源部
３  駆動部
４  電流センサ
５  制御部
６  目標ｄｑ軸電流設定部
７  三相−二軸変換部
８  フィードバック制御部
９  指令値調整部
１０  二軸−三相変換部
１１  駆動制御部
【図１】
2019126235.tif 000003
【図２】
2019126235.tif 000004
【図３】
2019126235.tif 000005