(57)【要約】【課題】道路の合流部において他車両の運転者の感情に配慮することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部（１３２、１３４）と、認識部により認識された周辺状況に基づいて自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、他車両が自動運転状態か否かを推定する推定部（１３４）と、を備え、認識部は、自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、自車両を第１車線から第２車線に車線変更させる際に、取得された情報に基づいて、合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、運転制御部は、認識部により割合が基準以上であると判定された場合、割合が基準未満であると判定された場合に比して、第１車線が消失する消失点に近い箇所で、自車両を第２車線に車線変更させる、車両制御装置である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、
他車両が自動運転状態か否かを推定する推定部と、を備え、
前記認識部は、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記推定部により取得された情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、
前記運転制御部は、前記認識部により前記割合が基準以上であると判定された場合、前記認識部により前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記認識部は、前記推定部に、前記複数の他車両に対して第１情報を送信させた後、前記推定部により受信された第２情報の数に基づいて、前記割合が基準以上か否かを判定し、
前記第２情報は、自動運転車両であれば前記第１情報に応答して返信する情報である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記認識部が、前記割合を判定する対象とする他車両は、前記第２車線を走行中の他車両である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記自車両を前記自動運転車両の前に進入させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記自車両を無人の前記自動運転車両の前に進入させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、
他車両に乗員が搭乗していない無人状態であるか否かを推定する推定部と、を備え、
前記認識部は、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記推定部により取得された情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における無人状態の車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、
前記運転制御部は、前記認識部により前記割合が基準以上であると判定された場合、前記認識部により前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、
車両制御装置。
【請求項７】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
他車両が自動運転状態か否かを推定し、
前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記他車両の自動運転状態の推定結果に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、
前記割合が基準以上であると判定された場合、前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、
車両制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御させ、
他車両が自動運転状態か否かを推定させ、
前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記他車両の自動運転状態の推定結果に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定させ、
前記割合が基準以上であると判定させた場合、前記割合が基準未満であると判定させた場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して道路の合流部において、隣接する車線における車列に自車両を合流させる運転支援技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の運転支援技術によれば、自車両は、道路の合流部を認識し、他車両により送信された情報又は道路により送信された情報に基づいて、自車両を他車両が走行する車線に車線変更させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２６３７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の技術では、合流される側の車列の運転者が抱く感情に配慮して自車両を制御するものではなかった。このため、合流される側の車列の運転者が自車両の車線変更に対して否定的な感情を抱く可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、道路の合流部において他車両の運転者の感情に配慮して自車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、他車両と通信する推定部と、を備え、前記認識部は、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記推定部により取得された情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、前記運転制御部は、前記認識部により前記割合が基準以上であると判定された場合、前記認識部により前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記認識部は、前記推定部に、前記複数の他車両に対して第１情報を送信させた後、前記推定部により受信された第２情報の数に基づいて、前記割合が基準以上か否かを判定し、前記第２情報は、自動運転車両であれば前記第１情報に応答して返信する情報であるものである。
【０００８】
（３）：（１）において、前記認識部が、前記割合を判定する対象とする他車両は、前記第２車線を走行中の他車両であるものである。
【０００９】
（４）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記自車両を前記自動運転車両の前に進入させるものである。
【００１０】
（５）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記自車両を無人の前記自動運転車両の前に進入させるものである。
【００１１】
（６）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、他車両に乗員が搭乗していない無人状態であるか否かを推定する推定部と、を備え、前記認識部は、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記推定部により取得された情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における無人状態の車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、前記運転制御部は、前記認識部により前記割合が基準以上であると判定された場合、前記認識部により前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、車両制御装置である。
【００１２】
（７）：コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、他車両と通信し、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記他車両と通信して取得した情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、前記割合が基準以上であると判定された場合、前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、車両制御方法である。
【００１３】
（８）：コンピュータに、自車両の周辺状況を認識させ、認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御させ、他車両と通信させ、前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記他車両と通信させて取得させた情報に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定させ、前記割合が基準以上であると判定させた場合、前記割合が基準未満であると判定させた場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、道路の合流部において他車両の運転者の感情に配慮して自車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】車線が合流する地点の一例を示す図である。
【図４】自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、出力部９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００２９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３０】
出力部９０は、例えば、方向指示器（ウィンカ）である。出力部９０は、例えば、自動運転制御装置１００により制御され、後述のように自車両を車線変更させる際、他車両に対して車線変更の意思表示をするものである。出力部９０は、この他、自車両から他車両に対して与えられる情報を出力するものであってもよい。出力部９０は、例えば、ライト、クラクション、スピーカ、外部ディスプレイ装置、外部スピーカ、及び通信装置２０等を含み、光、音、メッセージ表示、送信情報等を他車両に対して出力してもよい。
【００３１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３２】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３４】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３６】
認識部１３０は、周辺環境認識部１３２と、他車両認識部１３４と、通信制御部１３６とを備える。周辺環境認識部１３２は、自車両Ｍの周辺環境を認識する。他車両認識部１３４は、自車両の周辺に存在する他車両を認識する。通信制御部１３６は、周辺環境認識部１３２からの指示に従って通信装置２０を制御し、自車両と他車両とを通信させる。これらの構成において実行される処理については後述する。なお、通信制御部１３６と通信装置２０とを合わせたものが通信部の一例である。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、車線変更制御部１４２と、表示制御部１４４と、を備える。車線変更制御部１４２は、後述のように自車両が走行している走行車線から隣接する車線に自車両が車線変更する場合に目標軌道を生成し、自車両を車線変更させる。表示制御部１４４は、車線変更制御部１４２の指示により自車両Ｍを車線変更させる場合において、ウィンカｈ等の他車両に対する自車両Ｍの意思表示の動作を制御する。車線変更制御部１４２及び表示制御部１４４により実行される処理については後述する。
【００４０】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４１】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４２】
図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４５】
［車線の合流部における車線変更について］
以下、行動計画生成部１４０において実行される合流イベント及び車線変更イベントの処理の一例を説明する。
【００４６】
図３は、車線が合流する地点の一例を示す図である。図示するように、第１車線Ｌ１が隣接する第２車線Ｌ２に合流している。第１車線Ｌ１が第２車線Ｌ２に合流する場所とは、例えば、高速道路のジャンクションや道路の車線減少区間等であるが、複数の車線が存在する道路において障害物や工事個所が存在することにより、車線変更が必要となる場所であってもよい。
【００４７】
自車両Ｍが第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更する際に、第２車線Ｌ２において複数の他車両ｍが走行している場合、自車両Ｍは、第２車線Ｌ２の他車両ｍの間に合流して車線変更する必要がある。車線変更をする場合、第１車線Ｌ１の消失点Ｆに近い位置まで第１車線Ｌ１を進行し、第２車線Ｌ２に合流することが効率的な合流方法とされている。
【００４８】
しかし、例えば、第２車線Ｌ２の交通が渋滞している場合、自車両Ｍが第１車線と第２車線との並走区間Ｃ２から第１車線Ｌ１の消失点Ｆに近い位置で合流すると、第２車線Ｌ２を走行している他車両の運転者の中には、順番を守らずに割り込みをされた等と感じて自車両Ｍに対して不快な感情を抱く者がいる可能性がある。このような事情により、第２車線Ｌ２を走行する他車両の運転者に配慮して、自車両Ｍは、第１車線Ｌ１の消失点Ｆに近い位置よりも手前の並走区間の途中で合流する場合がある。
【００４９】
自動運転制御装置１００は、このような事情により、自車両Ｍが道路Ｒの車線が合流する地点に近づくと、合流イベント及び車線変更イベントを起動し、自車両Ｍの周囲を走行している複数の他車両ｍのうち、自動運転車両の割合に応じて、第１車線Ｌ１において自車両Ｍが第２車線Ｌ２に車線変更する位置を決定し、自車両Ｍを車線変更させる。以下、イベントが起動された後の処理について説明する。
【００５０】
［周辺環境認識部の機能］
周辺環境認識部１３２は、カメラ１０により取得された画像を輝度の差に基づいて画像を解析し、他車両ｍが走行している周辺の環境を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、カメラ１０により取得された画像の輝度の差に基づいて道路Ｒに描かれたレーンマーク、中央分離帯、縁石、路肩などの道路環境を抽出する。周辺環境認識部１３２は、抽出した道路環境の配置関係に基づいて、自車両Ｍが走行している第１車線Ｌ１と、他車両ｍが走行している第２車線Ｌ２を認識する。
【００５１】
周辺環境認識部１３２は、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが隣接している領域を認識する。周辺環境認識部１３２は、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが隣接している領域において、レーンマーク、壁、ポール、縁石、分離帯等の存在を認識し、並走区間Ｃ２における車線変更ができない領域と車線変更が可能な領域を認識する。並走区間Ｃ２は、例えば、車線変更が可能な領域の開始地点と第１車線Ｌ１の消失点Ｆまでの間の区間である。
【００５２】
周辺環境認識部１３２は、並走区間Ｃ２のうち、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とが合流する合流部Ｃ１を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、第１車線Ｌ１の左側の道路端Ｅ１の認識結果に基づいて、第１車線Ｌ１の消失点Ｆを認識する。周辺環境認識部１３２は、消失点Ｆの位置に基づいて、合流部Ｃ１を推定する。
【００５３】
合流部Ｃ１は、例えば、道路の進行方向において消失点Ｆから手前側に数［ｍ］程度の第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２とを含む領域である。
【００５４】
周辺環境認識部１３２は、障害物や工事個所等の車線変更が必要な場所において消失点Ｆが認識できない場合、自車両Ｍから見て障害物や工事個所の数［ｍ］程度の手前側に仮想的に消失点Ｆを設定し、合流部Ｃ１を認識してもよい。
【００５５】
周辺環境認識部１３２は、ＧＮＳＳ受信機５１により取得された位置情報に対応した第２地図情報６２を参照して自車両Ｍの周辺の道路環境を認識してもよいし、又はカメラ１０により取得できない情報については第２地図情報６２を参照して補完してもよい。周辺環境認識部１３２は、認識結果を他車両認識部１３４に出力する。
【００５６】
［他車両認識部の機能］
他車両認識部１３４は、例えば、カメラ１０で撮像された画像及び周辺環境認識部１３２により認識された自車両Ｍの周辺の環境の認識結果を参照し、自車両Ｍの周辺の第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２に存在する複数の他車両ｍｎ（ｎは、０以上の整数）を認識する。以下、他車両を総称する場合は、他車両ｍと適宜記載する。
【００５７】
他車両認識部１３４は、例えば、カメラ１０により撮像された画像からある時点の自車両Ｍの位置を基準として認識された他車両ｍと自車両Ｍとの相対位置関係を示す三次元モデルを生成する。他車両認識部１３４は、カメラ１０により撮像された時系列画像から他車両ｍの移動を導出し、所定のサンプリング期間における複数の画像における他車両ｍの位置及び姿勢の変化を比較して三次元モデルを生成する。
【００５８】
他車両認識部１３４は、例えば、ある程度進行した後に、自車両Ｍから見え方が変化した三次元空間上の他車両ｍの三次元モデルにおける位置と、すでに取得された他車両ｍの画像における位置とを比較し、他車両ｍの位置、他車両ｍの台数、移動方向、速度、複数の他車両ｍの車間の領域などを認識又は予測する。
【００５９】
図３の例では、他車両認識部１３４は、周辺環境認識部１３２により認識された自車両Ｍの周辺の環境の認識結果を参照し、第２車線Ｌ２において複数の他車両ｍの車列を認識する。他車両認識部１３４は、車列内の他車両の間の距離、自車両と他車両ｍとの間の距離、自車両と他車両ｍとの相対速度、自車両と車列内の合流対象となる特定の他車両ｍとの間の距離や相対速度等を道路Ｒにおける自車両Ｍの位置に対応付けて認識する。
【００６０】
他車両認識部１３４は、例えば、自車両Ｍを第２車線Ｌ２に車線変更させる前に、合流部Ｃ１の手前側の並走区間Ｃ２において、複数の他車両ｍにおける自動運転車両が占める割合を判定する。他車両認識部１３４が、判定する対象とする他車両ｍは、第２車線Ｌ２を走行中の他車両ｍである。他車両認識部１３４は、通信制御部１３６に指示して合流部Ｃ１の手前側の車線変更が可能な並走区間Ｃ２を走行中の複数の他車両に、通信装置２０を介して第１情報を送信させる。
【００６１】
第１情報とは、例えば、車車間通信で用いられる情報であり、自車両Ｍが他車両ｍに対して通信を開始するために送信される情報である。第１情報は、例えば、パケットデータに付加されたヘッダ情報に含められて送信される。第１情報は、車路間通信で道路Ｒ上に設けられた通信装置を介して自車両Ｍから他車両に送信されるものであってもよい。
【００６２】
通信制御部１３６は、通信装置２０を介して他車両ｍから送信された第２情報を取得する。第２情報は、他車両ｍが自動運転車両であれば第１情報に応答して返信する情報である。第２情報は、例えば、肯定的な応答または否定的な応答である。上述した第１情報及び第２情報は一例であり、自動運転車両の応答が得られるものであれば他の情報を用いてもよい。例えば、第２情報は、ネットワーク上のサーバから取得した自車両Ｍの周辺の自動運転車両の位置情報であってもよい。
【００６３】
他車両認識部１３４は、通信制御部１３６により取得された複数の自動運転車両の第２情報を車両ごとに識別し、並走区間Ｃ２を走行中の複数の他車両における自動運転車両の台数を算出する。他車両認識部１３４は、自動運転車両の台数を計測する際に、第２情報のうち、肯定的な応答だけでなく否定的な応答も用いてもよい。
【００６４】
他車両認識部１３４は、並走区間Ｃ２を走行中の複数の他車両ｍにおける自動運転車両の占める割合が基準以上であるか否かを判定する。他車両認識部１３４は、例えば、通信制御部１３６に指示して、複数の他車両ｍに対して通信装置２０を介して第１情報を送信させた後、通信装置２０により受信された第２情報の数に基づいて、複数の他車両ｍにおける自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定する。
【００６５】
一例として、他車両認識部１３４は、認識された他車両ｍの台数と自動運転車両の台数とを比較して、割合が閾値以上であるか否かを判定する。他車両認識部１３４は、算出した割合と閾値とを比較して、割合が基準以上か否かを判定する。閾値は、例えば、自動運転車両の比率が手動運転車両より多いと認識される６０［％］程度であるが、この限りでない。
【００６６】
他の例として、自動運転車両の台数は、台数に応じてＡ（多い）、Ｂ（普通）、Ｃ（少ない）といった符号で表されていてもよい。他車両認識部１３４は、取得した第２情報に基づいて自動運転車両の台数又は割合を予め定められた基準に従って割り当てられた符号でランク付けし、符号に基づいて自動運転車両の割合を判定する。
【００６７】
他車両認識部１３４は、複数の他車両における自動運転車両が占める割合が閾値以上の場合、割合が高いと判定する。他車両認識部１３４は、複数の他車両における自動運転車両が占める割合が閾値未満の場合、割合が低いと判定する。第２車線Ｌ２を走行する他車両ｍの運転者の感情に配慮するためである。
【００６８】
他車両認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像の解析結果に基づいて、他車両の中から自動運転車両を推定してもよい。他車両認識部１３４は、例えば、他車両が自動運転時に外部に対して表示部に表示される自動運転に関する情報を認識し、他車両が自動運転車両であると推定する。他車両認識部１３４は、この他、第２地図情報６２に記憶された地域情報を参照し、自車両Ｍが走行する道路が自動運転専用道路である場合に他車両が自動運転車両であると推定してもよい。他車両認識部１３４は、地域情報を参照し、過去に認識された自動運転車両の割合に基づいて、自車両Ｍが走行する道路における自動運転車両の割合を推定してもよい。なお、他車両認識部１３４が「推定部」の一例である。他車両認識部１３４は、判定結果を車線変更制御部１４２に出力する。
【００６９】
［車線変更制御部１４２の機能］
車線変更制御部１４２は、合流イベント及び車線変更イベントの起動により、周辺環境認識部１３２及び他車両認識部１３４の判定結果に基づいて、自車両Ｍを第２車線Ｌ２に車線変更させる。車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４により複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上と判定された場合、合流部Ｃ１において、第２車線Ｌ２を走行中の他車両の車列の中に自車両を合流させることを決定する。つまり、車線変更制御部１４２は、自動運転車両の割合が高い場合、合流の効率を優先して自車両Ｍを合流部Ｃ１で合流させる。
【００７０】
このとき、車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、可能な限り自動運転車両の前に進入するように自車両Ｍを合流部Ｃ１で合流させる。例えば、車線変更制御部１４２は、手動運転車両の前に合流するタイミングであっても、手動運転車両の後続車両が自動運転車両である場合には、手動運転車両の通過を待って、自動運転車両の前に自車両Ｍを進入させる。また、自動運転車両のうち、無人運転車両の前に自車両Ｍを進入させることがより好適である。
【００７１】
但し、手動運転車両が先行車との間の車間を開け、自車両Ｍの進入を促す動きが認識された場合、車線変更制御部１４２は、自車両Ｍを手動運転車の前に自車両Ｍを進入させてもよい。このような場合に手動運転車両の前に進入しないと、手動運転車両の運転者の感情をかえって害する虞があるからである。
【００７２】
車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４により複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準未満と判定された場合、第２車線Ｌ２を走行中の他車両ｍの車列の中に自車両Ｍを合流部Ｃ１よりも自車両Ｍから見て手前側の並走区間Ｃ２の途中で自車両Ｍに車線変更させることを決定する。
【００７３】
車線変更制御部１４２は、自動運転車両の割合が低い場合、自車両を並走区間Ｃ２の途中で合流させる。つまり、車線変更制御部１４２は、第２車線Ｌ２を走行中の手動運転車を運転している他車両ｍの運転者の感情に配慮して自車両を並走区間Ｃ２で合流させる。
【００７４】
このとき、車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、可能な限り自動運転車両の前に進入するように自車両Ｍを車線変更させる。例えば、車線変更制御部１４２は、手動運転車両の前に合流するタイミングであっても、手動運転車両の後続車両が自動運転車両である場合には、手動運転車両の通過を待って、自動運転車両の前に自車両Ｍを進入させる。
【００７５】
［自動運転車両の割合が高い場合の処理について］
自動運転車両の割合が高いと判定された場合、車線変更制御部１４２は、周辺環境認識部１３２及び他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、自車両Ｍを第１車線Ｌ１において合流部Ｃ１に到達させる。この時、車線変更制御部１４２は、合流部Ｃ１における第２車線Ｌ２を走行している他車両ｍ０，ｍ１により生じる車間領域Ｄ１を進入目標とする。
【００７６】
車間領域Ｄ１が自車両Ｍの全長に所定距離のマージン幅を与えた仮想全長より長い場合、車線変更制御部１４２は、車間領域Ｄ１に自車両Ｍを進入させる。所定距離は、例えば、車両の全長に応じて設定される１［ｍ］程度の距離である。そして、車線変更制御部１４２は、車間領域Ｄ１より後方の他車両ｍ１より速い速度で自車両Ｍを走行させ、車間領域Ｄ１に自車両Ｍを進入させる。このとき、車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、手動運転車両の乗員の感情に配慮するために可能な限り自動運転車両の前に進入するように自車両Ｍを車線変更させることが望ましい。
【００７７】
車線変更制御部１４２は、自車両Ｍの車線変更時に、表示制御部１４４に指示して他車両ｍ１に対して車線変更の意思表示の情報を出力させる。車線変更の意思表示の情報とは、例えば、合流方向側のウィンカｈを点滅させることを含む。車線変更制御部１４２は、自車両Ｍの車線変更時に、表示制御部１４４に指示して外部スピーカから「進入します」等の音声メッセージを出力させてもよい。車線変更制御部１４２は、自車両Ｍの車線変更時に、表示制御部１４４に指示して外部から視認されるディスプレイ装置に「進入します」等のテキストメッセージを表示させてもよい。
【００７８】
車線変更制御部１４２は、この他、車間領域Ｄ１の後方の他車両ｍ１が自動運転車両である場合、通信制御部１３６に指示して、通信装置２０を介して他車両ｍに「進入する」旨の情報を送信する。その後、車線変更制御部１４２は、車車間通信により、自車両Ｍと他車両ｍ１とで協働して自車両Ｍと他車両ｍ１との位置関係を調整し、車線変更を行ってもよい。車間領域Ｄ１が仮想全長未満の場合、車線変更制御部１４２は、例えば、他車両ｍ１の前方に位置すると共に、他車両ｍ１の左側に近位するように自車両Ｍを走行させる。
【００７９】
この時、車線変更制御部１４２は、表示制御部１４４に指示して車線変更の意思表示としてウィンカｈを点滅させる。他車両ｍ１が自車両Ｍの挙動を確認した後、減速又は停止して車間領域Ｄ１が仮想全長以上となった場合、車線変更制御部１４２は、車間領域Ｄ１に自車両Ｍを進入させる。この時、車線変更制御部１４２は、表示制御部１４４に指示してハザードランプを点滅させたり、ディスプレイ装置に「進入します」等のテキストメッセージを表示させたり、外部スピーカから「ありがとうございます」等の音声メッセージを出力させたりしてもよい。
【００８０】
他車両ｍ１が例えば手動運転車両であり、他車両ｍ１を減速又は停止させず、車間領域Ｄ１が仮想全長以上とならない場合、車線変更制御部１４２は、自車両Ｍを他車両ｍ１より遅い速度で減速又は停止させる。そして、車線変更制御部１４２は、他車両ｍ１に後続する他車両ｍ２の移動に合わせて他車両Ｍ２の前方に位置すると共に、他車両ｍ２の左側に近位するように自車両Ｍを走行又は停止させる。車線変更制御部１４２は、表示制御部１４４に指示して車線変更の意思表示としてウィンカｈを点滅させる。
【００８１】
他車両ｍ２が自車両Ｍの挙動を確認した後、減速又は停止して他車両ｍ１と他車両ｍ２との間の車間領域Ｄ２が仮想全長以上となった場合、車線変更制御部１４２は、他車両ｍ２の前方の車間領域Ｄ２に自車両Ｍを進入させる。このとき、車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、可能な限り自動運転車両の前に進入するように自車両Ｍを車線変更させることが望ましい。その他の処理は上記と同様である。
【００８２】
［自動運転車両の割合が低い場合の処理について］
自動運転車両の割合が低い場合、車線変更制御部１４２は、周辺環境認識部１３２及び他車両認識部１３４の認識結果に基づいて、自車両Ｍを第１車線Ｌ１において並走区間Ｃ２を走行させる。この時、車線変更制御部１４２は、並走区間Ｃ２における第２車線Ｌ２を走行している他車両ｍ３，ｍ４により生じる車間領域Ｄ３を進入目標とする。
【００８３】
車間領域Ｄ３が仮想全長より長い場合、車線変更制御部１４２は、車間領域Ｄ３に自車両Ｍを進入させる。そして、車線変更制御部１４２は、車間領域Ｄ３より後方の他車両ｍ４より速い速度で自車両Ｍを走行させ、車間領域Ｄ３に自車両Ｍを進入させる。車間領域Ｄ３が仮想全長未満の場合の処理は、自動運転車両の割合が高い場合の処理と同様である。
【００８４】
但し、車線変更制御部１４２は、自車両Ｍを第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更させる際に、交通法規や交通整理員の誘導による車線変更の指示が適用される場合には交通法規や交通整理員の誘導を優先して自車両Ｍを走行させる。
【００８５】
車線変更制御部１４２は、上述したような処理を行うことにより、他車両認識部１３４により自動運転車両の割合が基準以上であると判定された場合、他車両認識部１３４により自動運転車両の割合が基準未満であると判定された場合に比して、第１車線Ｌ１が消失する消失点Ｆに近い箇所で、自車両ｍを第２車線Ｌ２に車線変更させる。
【００８６】
［処理フロー］
次に、自動運転制御装置１００において実行される処理について説明する。図４は、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８７】
自車両Ｍが走行している第１車線と第２車線とが合流する合流部に自車両が近づいた場合、周辺環境認識部１３２は、第１車線及び第２車線とを認識すると共に、第１車線及び第２車線との合流部を認識する（ステップＳ１００）。次に、他車両認識部１３４は、合流部の手前側を走行している複数の他車両を認識する（ステップＳ１０２）。
【００８８】
他車両認識部１３４は、通信制御部１３６に指示して合流部近傍に存在する複数の他車両と通信させ、通信結果に基づいて複数の他車両ｍｎにおける自動運転車両の割合が基準以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。肯定的な判定を得た場合、車線変更制御部１４２は、第２車線を走行中の他車両の車列の中に自車両を合流部において車線変更させる（ステップＳ１０６）。
【００８９】
否定的な判定を得た場合、車線変更制御部１４２は、第２車線を走行中の他車両の車列の中に自車両を合流部よりも自車両から見て手前側に存在する第１車線と前記第２車線との並走区間の途中で車線変更させる（ステップＳ１０８）。車線変更制御部１４２は、表示制御部１４４に指示して他車両に対してウィンカ等を点滅させることにより車線変更をする旨の意思表示をさせる（ステップＳ１１０）。
【００９０】
上述したように実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、道路の合流部において、他車両の運転者の感情に配慮して自車両を走行させることができる。自動運転制御装置１００は、道路の合流部において、自動運転車両の割合が基準以上である場合、効率的に車線変更が可能な位置で自車両を車線変更させることができる。自動運転制御装置１００は、道路の合流部において、自動運転車両の割合が基準未満である場合、他車両の運転者の感情に配慮した位置で自車両を車線変更させることができる。
【００９１】
自動運転制御装置１００は、効率を優先させる場合か否か、周囲の車両の運転者の感情に配慮すべきか否かを判定し、交通を円滑化すると共に、他車両の運転者の心理に与える影響を低減することができる。
【００９２】
［変形例］
上記実施形態では、自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、他車両認識部１３４は、合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定していた。この時、他車両認識部１３４は、合流部Ｃ１の手前側を走行中の複数の他車両のうち、無人状態の車両の占める割合が基準以上か否かを判定してもよい。
【００９３】
以下の説明では上記実施形態と同一の構成については同一の名称、符号を用い、重複する説明については適宜省略する。
【００９４】
他車両認識部１３４は、例えば、自車両Ｍを第２車線Ｌ２に車線変更させる前に、合流部Ｃ１の手前側の並走区間Ｃ２において、複数の他車両ｍが自動運転車両であり、且つ、乗員が搭乗していない無人状態であるか否かを判定する。
【００９５】
通信制御部１３６は、第１情報が送信された後、通信装置２０を介して他車両ｍから送信された第２情報を取得する。第２情報には、他車両ｍが無人状態である旨の情報が含まれているものとする。通信制御部１３６は、第２情報の他に、他車両ｍが無人状態である場合に他車両ｍから自動的に送信される無人運転状態を示す情報を取得してもよい。また、他車両認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、他車両ｍが無人状態であるか否かを判定してもよい。
【００９６】
他車両認識部１３４は、取得した情報に基づいて、複数の他車両ｍが自動運転車両であり、且つ、乗員が搭乗していない無人状態であるか否かを判定する。他車両認識部１３４は、通信制御部１３６により取得された複数の自動運転車両の第２情報に含まれる内容を車両ごとに解析し、並走区間Ｃ２を走行中の複数の他車両における無人状態の車両の台数を算出する。他車両認識部１３４は、算出結果に基づいて、複数の他車両ｍにおける無人状態の車両の占める割合が基準以上か否かを判定する。
【００９７】
車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４により複数の他車両における無人状態の車両の占める割合が基準以上と判定された場合、合流部Ｃ１において、第２車線Ｌ２を走行中の他車両の車列の中に自車両を合流させることを決定する。
【００９８】
車線変更制御部１４２は、他車両認識部１３４により複数の他車両における無人状態の車両の占める割合が基準未満と判定された場合、第２車線Ｌ２を走行中の他車両ｍの車列の中に自車両Ｍを合流部Ｃ１よりも自車両Ｍから見て手前側の並走区間Ｃ２の途中で自車両Ｍに車線変更させることを決定する。
【００９９】
車線変更制御部１４２は、上記いずれの場合も、自動運転車両の前に進入するように自車両Ｍを車線変更させることが好適である。更に、車線変更制御部１４２は、自動運転車両のうち、無人状態の車両の前に自車両Ｍを進入させることがより好適である。
［ハードウェア構成］
図５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、周辺環境認識部、他車両認識部、通信制御部、車線変更制御部、および表示制御部のうち一部または全部が実現される。
【０１００】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
他車両が自動運転状態か否かを推定し、
前記自車両が走行している第１車線が隣接する第２車線に合流する合流部の手前側において、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に車線変更させる際に、前記他車両の自動運転状態の推定結果に基づいて、前記合流部の手前側を走行中の複数の他車両における自動運転車両の占める割合が基準以上か否かを判定し、
前記割合が基準以上であると判定された場合、前記割合が基準未満であると判定された場合に比して、前記第１車線が消失する消失点に近い箇所で、前記自車両を前記第２車線に車線変更させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５１…受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、９０…出力部、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…周辺環境認識部、１３４…他車両認識部、１３６…通信制御部、１４０…行動計画生成部、１４２…車線変更制御部、１４４…表示制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
2019156075.tif 000003
【図２】
2019156075.tif 000004
【図３】
2019156075.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019156075.tif 000007