(57)【要約】【課題】現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成する。【解決手段】走行軌道データ生成装置１は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部２と、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成部３と、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部（２）と、
前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成部（３）と、
任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を前記標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部（４）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項２】
前記交差点外の走行軌道データと前記交差点内の走行軌道データとを統合する走行軌道データ統合部（５）を備える請求項１に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項３】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置であって、
交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成部（２２）と、
前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、前記交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する走行軌跡データ教示部（２３）と、
推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する推測プログラム実行部（２４）と、
任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを前記推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成部（２５）と、を備える交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項４】
前記交差点外の走行軌道データと前記交差点内の走行軌道データとを統合する走行軌道データ統合部（２６）を備える請求項３に記載した交差点内の走行軌道データ生成装置。
【請求項５】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置に、
交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成手順と、
前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する標本データ生成手順と、
任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本を前記標本データから検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
【請求項６】
自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する走行軌道データ生成装置に、
交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する交差点特徴データ生成手順と、
前記交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、前記交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する走行軌跡データ教示手順と、
推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する推測プログラム実行手順と、
任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを前記推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する走行軌道データ生成手順と、を実行させる交差点内の走行軌道データ生成プログラム。
【請求項７】
請求項５又は６に記載した走行軌道データ生成プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、専用の移動車両を用いて道路の形状や位置を高精度に計測し、自動運転用の車線ネットワークデータを生成する手法がある。この手法では、原則として高価なセンサや人による膨大な作業が必要であることからコスト高であるがために、高速道路や自動車専用道路等の限定された範囲のみで車線ネットワークデータが生成されている。一般道路を含めた全国の車線ネットワークデータを前述の手法を用いて生成することは現実的ではない。
【０００３】
この点に関し、例えば特許文献１には、一般車両に搭載したカメラにより撮影した前方画像を収集することで、専用の移動車両を用いずに走行軌道データを生成する手法が開示されている。又、例えば特許文献２には、交差点内の走行軌道データを予め準備せず、必要時に限って交差点に接続している道路の車線数により、交差点に進入する側の進入側車線と交差点から退出する側の退出側車線とを円弧（二次ベジェ曲線）により接続して交差点内の走行軌道データを生成する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６１９７３９３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている手法では、車線ネットワークデータを生成する範囲を広げることはできるが、現地に赴いて道路の状況を撮影せねばならないという点では専用の移動車両を用いる手法と同じである。そのため、コスト高である問題を解消することができず、現地に赴いていない道路に関しては車線ネットワークデータを生成することができない問題がある。又、特許文献２に開示されている手法では、現地に赴く必要をなくすことはできるが、実際の車両の交差点内の走行軌道は交差点の形状により様々であるので、上記した手法により生成した走行軌道データは実際の走行軌道と乖離する可能性が高い。そのため、走行軌道データが実際の走行軌道と乖離することで、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なう問題がある。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる交差点内の走行軌道データ生成装置、交差点内の走行軌道データ生成プログラム及び記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、交差点特徴データ生成部（２）は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。標本データ生成部（３）は、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する。走行軌道データ生成部（４）は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索し、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。
【０００８】
即ち、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成し、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索するようにした。そして、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。標本データを生成することで、走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、交差点特徴データ生成部（２２）は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。走行軌跡データ教示部（２３）は、交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示する。推測プログラム実行部（２４）は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する。走行軌道データ生成部（２５）は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。
【００１０】
即ち、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習するようにした。そして、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。推測プログラムを実行し、交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習することで、上記した請求項１に記載した発明と同様に、走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】交差点特徴データを示す図
【図４】走行軌跡データを示す図
【図５】標本データを示す図（その１）
【図６】標本データを示す図（その２）
【図７】標本データを検索して交差点内の走行軌道データを生成する態様を示す図
【図８】第２の実施形態を示す機能ブロック図
【図９】フローチャート
【図１０】推測プログラムを実行して交差点内の走行軌道データを生成する態様を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１から図７を参照して説明する。図１に示すように、走行軌道データ生成装置１は、自動運転用の交差点内の走行軌道データを生成する装置であり、交差点特徴データ生成部２と、標本データ生成部３と、走行軌道データ生成部４と、走行軌道データ統合部５とを備える。これらの機能ブロックは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成される。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、走行軌道データ生成装置１の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには走行軌道データ生成プログラムが含まれる。
【００１３】
走行軌道データ格納部６は、自動運転用の交差点外の走行軌道データを格納している。交差点特徴データ生成部２は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。交差点特徴データは、少なくとも交差点に接続する道路（車線）の種類、位置、進入角度、退出角度、接続している道路間に存在する接続情報や規制情報等である。交差点特徴データ生成部２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部７に格納する。
【００１４】
走行軌跡データ格納部８は、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データを格納している。標本データ生成部３は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部８に格納されている走行軌跡データを読み込み、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する。標本データ生成部３は、標本データを生成すると、その生成した標本データを標本データ格納部９に格納する。
【００１５】
走行軌道データ生成部４は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、標本データ格納部９に格納されている標本データを読み込み、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索する。そして、走行軌道データ生成部４は、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。走行軌道データ生成部４は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部１０に格納する。
【００１６】
走行軌道データ統合部５は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部１０に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する。走行軌道データ統合部５は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを全域の走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納する。
【００１７】
次に、上記した構成の作用について図２から図７を参照して説明する。
走行軌道データ生成装置１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始する。以下、走行軌道データ生成装置１において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
【００１８】
最初に、交差点特徴データ生成部２は、交差点外の走行軌道データを用い、図３に示すように、交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する（Ｓ１、交差点特徴データ生成手順に相当する）。図３では、例えば交差点の北側で接続する道路が、属性が「県道」であり、交差点の中心からの距離が「２２メートル」であり、車幅が「１２メートル」であり、進入車線数が「２」であり、退出車線数が「１」である場合を例示している。そして、交差点特徴データ生成部２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部７に格納する。
【００１９】
次に、標本データ生成部３は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部８に格納されている走行軌跡データを読み込む。標本データ生成部３は、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成する（Ｓ２、標本データ生成手順に相当する）。即ち、標本データ生成部３は、図４に示すように、交差点外の走行軌道データ「Ｒ３Ｉ２」を進入車線とすると共に交差点外の走行軌道データ「Ｒ２Ｏ１」を退出車線とした走行軌跡データを読み込むと、図５に示すように、交差点外の走行軌道データ「Ｒ３Ｉ２」を進入車線とすると共に交差点外の走行軌道データ「Ｒ２Ｏ１」を退出車線とする標本データを生成する。
【００２０】
この場合、標本データ生成部３は、走行軌跡データが存在しない進入車線及び退出車線の組み合わせについては標本データを生成することができないが、走行軌跡データが存在する進入車線及び退出車線の組み合わせについては標本データを生成することができる。即ち、標本データ生成部３は、図３に示した交差点特徴データに対して道路交通法において走行が許可されている進入車線及び退出車線の全ての組み合わせについて走行軌跡データが存在すれば、図６に示すように、その進入車線及び退出車線の全ての組み合わせについて標本データを生成する。尚、標本データ生成部３は、走行軌跡データが全く存在しない交差点特徴データに対しては、交差点特徴データと走行軌跡データとを対応付けることができないので、標本データを全く生成することができない。
【００２１】
次に、走行軌道データ生成部４は、交差点特徴データ格納部７に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、標本データ格納部９に格納されている標本データを読み込み、図７に示すように、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索する。そして、走行軌道データ生成部４は、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する（Ｓ３、走行軌道データ生成手順に相当する）。走行軌道データ生成部４は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部１０に格納する。
【００２２】
即ち、走行軌道データ生成部４は、全国の交差点について生成した個々の交差点特徴データに対し、特徴が類似する交差点特徴データに対応する標本データを検索し、その検索により取得した走行軌道データを当該交差点内の走行軌道データとして生成する。尚、走行軌道データ生成部４は、特徴が類似する交差点特徴データに対応する標本データを検索する場合に、交差点全体の特徴にしたがって類似度を判定しても良いし、交差点への進入車線と交差点からの退出車線、走行軌道に影響を与える他の道路の情報等に限定して類似度を判定しても良い。又、走行軌道データ生成部４は、進入車線及び退出車線等の角度については、相対的な角度により類似度を判定し、絶対的な角度の違いを考慮しなくても良い。
【００２３】
次に、走行軌道データ統合部５は、走行軌道データ格納部６に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部１０に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する（Ｓ４、走行軌道データ統合手順に相当する）。走行軌道データ統合部５は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを、交差点を通過する走行軌道データ、即ち、交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道を規定する走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納し、走行軌道データ生成処理を終了する。
【００２４】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。交差点内の走行軌道データ生成装置１において、交差点の特徴と当該交差点内の走行軌道とを対応付けた標本となる標本データを生成し、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データに対応する標本データを検索するようにした。そして、その交差点特徴データと対応付けられている走行軌跡データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。標本データを生成することで、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データが存在していない交差点についても、その交差点内の走行軌道データを生成することができる。これにより、現地に赴く必要をなくしつつ、交差点通過時の乗員に与える快適性を損なわない自動運転用の交差点内の走行軌道データを適切に生成することができる。
【００２５】
又、交差点外の走行軌道データと、このようにして生成した交差点内の走行軌道データとを統合するようにした。交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道データを適切に生成することができる。
【００２６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図８から図１０を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態では、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習する構成である。
図８に示すように、走行軌道データ生成装置２１は、交差点特徴データ生成部２２と、走行軌跡データ教示部２３と、推測プログラム実行部２４と、走行軌道データ生成部２５と、走行軌道データ統合部２６とを備える。これらの機能ブロックも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成される。
【００２７】
交差点特徴データ生成部２２は、第１の実施形態で説明した交差点特徴データ生成部２と同様であり、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する。交差点特徴データ生成部２２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部２８に格納する。
【００２８】
走行軌跡データ教示部２３は、交差点特徴データ格納部２８に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部２９に格納されている走行軌跡データを読み込み、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを、推測プログラム実行部２４により実行される推測プログラムに教示する。
【００２９】
推測プログラム実行部２４は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習し、学習データを学習データ格納部３０に格納する。
【００３０】
走行軌道データ生成部２５は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する。走行軌道データ生成部２５は、交差点内の走行軌道データを取得すると、その取得した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部３１に格納する。
【００３１】
走行軌道データ統合部２６は、第１の実施形態で説明した走行軌道データ統合部５と同様であり、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部３１に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する。走行軌道データ統合部２６は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを全域の走行軌道データとして走行軌道データ格納部３２に格納する。
【００３２】
次に、上記した構成の作用について図９及び図１０を参照して説明する。
走行軌道データ生成装置２１は、走行軌道データ生成処理の開始イベントが成立すると、走行軌道データ生成処理を開始する。以下、走行軌道データ生成装置２１において、それぞれの機能ブロックが実行する処理を説明する。
【００３３】
最初に、交差点特徴データ生成部２２は、交差点外の走行軌道データを用いて交差点の特徴を示す交差点特徴データを生成する（Ｓ１１、交差点特徴データ生成手順に相当する）。そして、交差点特徴データ生成部２２は、交差点特徴データを生成すると、その生成した交差点特徴データを交差点特徴データ格納部２８に格納する。交差点特徴データ生成部２２は、交差点内の走行軌道データを生成する対象とする全ての交差点について、交差点特徴データを生成する。
【００３４】
次に、走行軌跡データ教示部２３は、交差点特徴データ格納部２８に格納されている交差点特徴データを読み込むと共に、走行軌跡データ格納部２９に格納されている走行軌跡データを読み込む。走行軌跡データ教示部２３は、その読み込んだ交差点特徴データと、実際に車両が交差点内を走行した軌跡を示す走行軌跡データとを対応付け、交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを、推測プログラム実行部２４により実行される推測プログラムに教示する（Ｓ１２、走行軌跡データ教示手順に相当する）。
【００３５】
次に、推測プログラム実行部２４は、推測プログラムを実行し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習し、学習データを学習データ格納部３０に格納する（Ｓ１３、推測プログラム実行手順に相当する）。
【００３６】
次に、走行軌道データ生成部２５は、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、図１０に示すように、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成する（Ｓ１４、走行軌道データ生成手順に相当する）。走行軌道データ生成部２５は、交差点内の走行軌道データを生成すると、その生成した交差点内の走行軌道データを走行軌道データ格納部３１に格納する。
【００３７】
次に、走行軌道データ統合部２６は、走行軌道データ格納部２７に格納されている交差点外の走行軌道データを読み込むと共に、走行軌道データ格納部３１に格納されている交差点内の走行軌道データを読み込み、その読み込んだ交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合する（Ｓ１５、走行軌道データ統合手順に相当する）。走行軌道データ統合部２６は、交差点外の走行軌道データと交差点内の走行軌道データとを統合すると、その統合した走行軌道データを、交差点を通過する走行軌道データ、即ち、交差点への進入から交差点からの退出までの連続した走行軌道を規定する走行軌道データとして走行軌道データ格納部１１に格納し、走行軌道データ生成処理を終了する。
【００３８】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。交差点特徴データに対応付けられている走行軌跡データを推測プログラムに教示し、交差点内の走行軌跡データに対応付けられている交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習するようにした。そして、任意の交差点の特徴を示す交差点特徴データを推測プログラムに付与し、その付与した交差点特徴データに適合する走行軌道データを特定し、その任意の交差点に対応する交差点内の走行軌道データとして生成するようにした。推測プログラムを実行し、交差点特徴データに適合する走行軌道データを学習することで、上記した第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００３９】
尚、第１の実施形態では、特徴が類似する交差点特徴データが存在しない場合には交差点内の走行軌道データを生成することが不可であるが、第２の実施形態では、特徴が類似する交差点特徴データが存在しない場合であっても交差点内の走行軌道データを生成することが可能である。
【００４０】
（その他の実施形態）
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【００４１】
走行軌道データ生成装置１において、それぞれの機能ブロックは分散されていても良い。即ち、例えば機能ブロックの一部が走行軌道データ生成装置１とは別のサーバに設けられ、各種データを通信回線を経由して送受信し、走行軌道データを生成する構成であっても良い。
【符号の説明】
【００４２】
図面中、１は走行軌道データ生成装置、２は交差点特徴データ生成部、３は標本データ生成部、４は走行軌道データ生成部、５は走行軌道データ統合部、２１は走行軌道データ生成装置、２２は交差点特徴データ生成部、２３は走行軌跡データ教示部、２４は推測プログラム実行部、２５は走行軌道データ生成部、２６は走行軌道データ統合部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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