(57)【要約】【課題】ＦＰＶ飛行時に無人航空機の衝突の発生を抑制できる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置は、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させ、処理部を備える。処理部は、第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得し、第１の注目点と第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定し、共通注目点である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが前記第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが前記第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得し、
前記第１の注目点と前記第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定し、
前記共通注目点である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させる、
情報処理装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記第１の飛行体が移動しているか否かを判定し、
前記第１の飛行体が移動している場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理部は、
前記第１の飛行体の位置情報を取得し、
前記第２の飛行体の位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理部は、
前記第１の飛行体の位置情報を取得し、
前記第２の飛行体の位置情報を取得し、
前記第１の端末の画面における、前記第１の飛行体の位置に対する前記第２の飛行体の位置に基づく位置に、前記第２の飛行体の存在を示す情報を提示させる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、
前記第１の飛行体の位置情報を取得し、
前記第２の飛行体の位置情報を取得し、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させる、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記第１の距離が短い程、前記第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第１の推奨情報を提示させる、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記処理部は、
前記共通注目点の位置情報を取得し、
前記第１の飛行体の位置情報を取得し、
前記共通注目点と前記第１の飛行体との距離である第２の距離が第２の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させる、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記処理部は、前記第２の距離が短い程、前記第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第２の推奨情報を提示させる、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置は、サーバであり、
通信部、を更に備え、
前記処理部は、
前記通信部を介して、前記第１の端末から前記第１の注目点を取得し、前記第２の端末から前記第２の注目点を取得し、
前記通信部を介して、前記第１の端末に提示させる情報を前記第１の端末へ送信する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記情報処理装置は、前記第１の端末であり、
通信部及び提示部、を更に備え、
前記処理部は、
前記通信部を介して、前記第１の飛行体から前記第１の画像を取得し、
前記第１の画像における前記第１の注目点を検出し、
前記通信部を介して、前記第２の端末から前記第２の注目点を取得し、
前記第１の端末に提示させる情報を、前記提示部に提示させる、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置における情報提示指示方法であって、
第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが前記第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが前記第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、
前記第１の注目点と前記第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を含む、情報提示指示方法。
【請求項１２】
前記第１の飛行体が移動しているか否かを判定するステップ、を更に含み、
前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第１の飛行体が移動している場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップを含む、
請求項１１に記載の情報提示指示方法。
【請求項１３】
前記第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含み、
前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第１の飛行体と前記第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップを含む、
請求項１１または１２に記載の情報提示指示方法。
【請求項１４】
前記第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含み、
前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第１の端末の画面における、前記第１の飛行体の位置に対する前記第２の飛行体の位置に基づく位置に、前記第２の飛行体の存在を示す情報を提示させるステップを含む、
請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の情報提示指示方法。
【請求項１５】
前記第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第１の飛行体と前記第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させるステップと、を更に含む、
請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の情報提示指示方法。
【請求項１６】
前記第１の推奨情報を提示させるステップは、前記第１の距離が短い程、前記第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第１の推奨情報を提示させるステップを含む、
請求項１５に記載の情報提示指示方法。
【請求項１７】
前記共通注目点の位置情報を取得するステップと、
前記第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記共通注目点と前記第１の飛行体との距離である第２の距離が第２の閾値以下である場合、前記第１の端末に、前記第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させるステップと、を更に含む、
請求項１１〜１６のいずれか１項に記載の情報提示指示方法。
【請求項１８】
前記第２の推奨情報を提示させるステップは、前記第２の距離が短い程、前記第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第２の推奨情報を提示させるステップを含む、
請求項１７に記載の情報提示指示方法。
【請求項１９】
前記情報処理装置は、サーバであり、
前記第１の注目点と前記第２の注目点とを取得するステップは、
前記第１の端末から前記第１の注目点を受信するステップと、
前記第２の端末から前記第２の注目点を受信するステップと、を含み、
前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第１の端末に提示させる情報を前記第１の端末へ送信するステップを含む、
請求項１１〜１８のいずれか１項に記載の情報提示指示方法。
【請求項２０】
前記情報処理装置は、前記第１の端末であり、
前記第１の注目点と前記第２の注目点とを取得するステップは、
前記第１の飛行体から前記第１の画像を受信するステップと、
前記第１の画像における前記第１の注目点を検出するステップと、
前記第２の端末から前記第２の注目点を受信するステップと、を含み、
前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第１の端末に提示させる情報を、前記第１の端末が備える提示部に提示させるステップを含む、
請求項１１〜１８のいずれか１項に記載の情報提示指示方法。
【請求項２１】
飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、
第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが前記第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが前記第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、
前記第１の注目点と前記第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２２】
飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、
第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが前記第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが前記第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、
前記第１の注目点と前記第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第１の端末に、前記第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置、情報提示指示方法、プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが、無人航空機を目視せずに、例えば端末を用いて、端末のディスプレイに表示された無人航空機による撮像画像を見ながら、無人航空機の飛行を操作する、ＦＰＶ（First Person View）飛行が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０３９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人航空機をＦＰＶ飛行させる場合、ユーザは、撮像画像だけを見ても、無人航空機の周囲の状況を確認しにくい。例えば、複数の無人航空機が同じ目的地に向かって飛行する場合、目的地に近づくにつれて無人航空機同士が接近し、無人航空機同士が衝突するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様において、情報処理装置は、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置であって、処理部を備え、処理部は、第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得し、第１の注目点と第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定し、共通注目点である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させる。
【０００６】
処理部は、第１の飛行体が移動しているか否かを判定し、第１の飛行体が移動している場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させてよい。
【０００７】
処理部は、第１の飛行体の位置情報を取得し、第２の飛行体の位置情報を取得し、第１の飛行体と第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させてよい。
【０００８】
処理部は、第１の飛行体の位置情報を取得し、第２の飛行体の位置情報を取得し、第１の端末の画面における、第１の飛行体の位置に対する第２の飛行体の位置に基づく位置に、第２の飛行体の存在を示す情報を提示させてよい。
【０００９】
処理部は、第１の飛行体の位置情報を取得し、第２の飛行体の位置情報を取得し、第１の飛行体と第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、第１の端末に、第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させてよい。
【００１０】
処理部は、第１の距離が短い程、第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させてよい。
【００１１】
処理部は、共通注目点の位置情報を取得し、第１の飛行体の位置情報を取得し、共通注目点と第１の飛行体との距離である第２の距離が第２の閾値以下である場合、第１の端末に、第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させてよい。
【００１２】
処理部は、第２の距離が短い程、第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させてよい。
【００１３】
情報処理装置は、サーバでよく、通信部、を更に備えてよい。処理部は、通信部を介して、第１の端末から第１の注目点を取得し、第２の端末から第２の注目点を取得し、通信部を介して、第１の端末に提示させる情報を第１の端末へ送信してよい。
【００１４】
情報処理装置は、第１の端末であり、通信部及び提示部、を更に備えてよい。処理部は、通信部を介して、第１の飛行体から第１の画像を取得し、第１の画像における第１の注目点を検出し、通信部を介して、第２の端末から第２の注目点を取得し、第１の端末に提示させる情報を、提示部に提示させてよい。
【００１５】
一態様において、情報提示指示方法は、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報提示指示方法であって、第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、第１の注目点と第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、共通注目点である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、を含む。
【００１６】
情報提示指示方法は、第１の飛行体が移動しているか否かを判定するステップ、を更に含んでよい。第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、第１の飛行体が移動している場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させるステップを含んでよい。
【００１７】
情報提示指示方法は、第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含んでよい。第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、第１の飛行体と第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させるステップを含んでよい。
【００１８】
情報提示指示方法は、第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含んでよい。第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、第１の端末の画面における、第１の飛行体の位置に対する第２の飛行体の位置に基づく位置に、第２の飛行体の存在を示す情報を提示させるステップを含んでよい。
【００１９】
情報提示指示方法は、第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、第２の飛行体の位置情報を取得するステップと、第１の飛行体と第２の飛行体との距離である第１の距離が第１の閾値以下である場合、第１の端末に、第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させるステップと、を更に含んでよい。
【００２０】
第１の推奨情報を提示させるステップは、第１の距離が短い程、第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する第１の推奨情報を提示させるステップを含んでよい。
【００２１】
情報提示指示方法は、共通注目点の位置情報を取得するステップと、第１の飛行体の位置情報を取得するステップと、共通注目点と第１の飛行体との距離である第２の距離が第２の閾値以下である場合、第１の端末に、第１の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させるステップと、を更に含んでよい。
【００２２】
第２の推奨情報を提示させるステップは、第２の距離が短い程、第１の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する第２の推奨情報を提示させるステップを含んでよい。
【００２３】
情報処理装置は、サーバでよい。第１の注目点と第２の注目点とを取得するステップは、第１の端末から第１の注目点を受信するステップと、第２の端末から第２の注目点を受信するステップと、を含んでよい。第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、第１の端末に提示させる情報を第１の端末へ送信するステップを含んでよい。
【００２４】
情報処理装置は、第１の端末でよい。第１の注目点と第２の注目点とを取得するステップは、第１の飛行体から第１の画像を受信するステップと、第１の画像における第１の注目点を検出するステップと、第２の端末から第２の注目点を受信するステップと、を含んでよい。第２の飛行体に関する情報を提示させるステップは、第１の端末に提示させる情報を、第１の端末が備える提示部に提示させるステップを含んでよい。
【００２５】
一態様において、プログラムは、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、第１の注目点と第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、共通注目点である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、を実行させるためのプログラム、である。
【００２６】
一態様において、記録媒体は、飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、第１の飛行体の制御を指示する第１の端末を操作する第１のユーザが第１の飛行体により撮像された第１の画像において注目する第１の注目点と、第２の飛行体の制御を指示する第２の端末を操作する第２のユーザが第２の飛行体により撮像された第２の画像において注目する第２の注目点と、を取得するステップと、第１の注目点と第２の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、共通注目点である場合、第１の端末に、第２の飛行体に関する情報を提示させるステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体、である。
【００２７】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図
【図２】無人航空機の具体的な外観の一例を示す図
【図３】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図４】送信機が装着された端末の外観の一例を示す斜視図
【図５】送信機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図６Ａ】端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図６Ｂ】サーバのハードウェア構成を示すブロック図
【図７】第１動作例におけるサーバによる情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図８】注目点の検出例を示す図
【図９Ａ】２人のユーザによる注目点が共通している場合の各ディスプレイに表示された撮像画像を示す図
【図９Ｂ】２人のユーザによる注目点が共通していない場合の各端末のディスプレイにそれぞれ表示された撮像画像ＧＺ１，ＧＺ２を示す図
【図１０】２つの無人航空機の位置関係を示す図
【図１１Ａ】端末のディスプレイに表示された無人航空機の撮像画像を示す図
【図１１Ｂ】他の端末のディスプレイに表示された無人航空機の撮像画像を示す図
【図１２Ａ】第２動作例におけるサーバによる無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１２Ｂ】図１２Ａに続くサーバによる無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１３】２つの無人航空機間の距離に対して設定された閾値Ｄの空間を示す図
【図１４Ａ】距離が閾値以内である場合にディスプレイに表示される推奨画面を示す図
【図１４Ｂ】距離が閾値以内である場合にディスプレイに表示される推奨画面を示す図
【図１５Ａ】無人航空機を目視で操縦する状況を示す図
【図１５Ｂ】無人航空機をＦＰＶ飛行モードで操縦する状況を示す図
【図１６Ａ】第２の実施形態における、サーバによる目的地視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１６Ｂ】図１６Ａに続くサーバによる目的地視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１７】第３の実施形態の第１動作例における、端末による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１８Ａ】第３の実施形態の第２動作例における、端末による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１８Ｂ】図１８Ａに続く、端末による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図
【図１９】第４の実施形態におけるヘッドマウントディスプレイの外観を示す斜視図
【図２０】ヘッドマウントディスプレイのハードウェア構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００３０】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００３１】
以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。無人航空機は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」とも表記する。また、情報処理装置として、サーバ、端末、等を例示する。情報提示指示方法は、情報処理装置における動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば情報処理装置に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。
【００３２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における飛行システム１０の構成例を示す模式図である。飛行システム１０は、複数の無人航空機１００、送信機５０、複数の端末８０、及びサーバ３００を備える。無人航空機１００、送信機５０、端末８０、及びサーバ３００は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。端末８０は、有線通信又は無線通信によりサーバ３００と通信可能である。図１では、複数の無人航空機１００として、無人航空機１００Ａ，１００Ｂを示す。複数の端末８０として、端末８０Ａ，８０Ｂを示す。
【００３３】
次に、無人航空機１００の構成例について説明する。図２は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図２に示されている。無人航空機１００は、飛行体の一例である。
【００３４】
図２に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。
【００３５】
無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。ＵＡＶ本体１０２は、無人航空機１００の筐体の一例である。撮像装置２２０，２３０は、撮像部の一例である。
【００３６】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３７】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、撮像対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。
【００３８】
複数の撮像装置２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【００３９】
図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。通信インタフェース１５０は、通信部の一例である。
【００４０】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００４１】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。
【００４２】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。
【００４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。
【００４４】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。
【００４５】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。
【００４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【００４７】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
【００４８】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。
【００４９】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００５０】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。
【００５１】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。
【００５２】
本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。
【００５３】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。
【００５４】
撮像装置２２０が無人航空機１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。
【００５５】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行モードを設定してよい。飛行モードは、例えば、通常飛行モード、低速飛行モード、一時停止モード、等を含む。設定された飛行モードの情報は、メモリ１６０に保持されてよい。通常飛行モードは、速度制限なく飛行可能な飛行モードである。低速飛行モードは、所定の速度以上の速度での飛行が禁止され、速度制限されて飛行可能な飛行モードである。一時停止モードは、無人航空機１００の移動が禁止され、ホバリングが可能な飛行モードである。
【００５６】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０により撮像された撮像画像に対して、この撮像画像に関する情報を付加情報（メタデータの一例）として付加してよい。付加情報は、各種パラメータを含んでよい。各種パラメータは、撮像時の無人航空機１００の飛行に関するパラメータ（飛行パラメータ）と撮像時の撮像装置２２０による撮像に関する情報（撮像パラメータ）とを含んでよい。飛行パラメータは、撮像位置情報、撮像経路情報、撮像時刻情報、その他の情報のうち少なくとも１つを含んでよい。撮像パラメータは、撮像画角情報、撮像方向情報、撮像姿勢情報、撮像範囲情報、及び被写体距離情報、のうち少なくとも１つを含んでよい。
【００５７】
撮像経路情報は、撮像画像が撮像された経路（撮像経路）を示す。撮像経路情報は、撮像時に無人航空機１００が飛行した経路の情報であり、撮像位置が連続的に連なる撮像位置の集合により構成されてよい。撮像位置は、ＧＰＳ受信機２４０により取得された位置に基づいてよい。撮像時刻情報は、撮像画像が撮像された時刻（撮像時刻）を示す。撮像時刻情報は、ＵＡＶ制御部１１０が参照するタイマの時刻情報に基づいてよい。
【００５８】
撮像画角情報は、撮像画像が撮像された際の撮像装置２２０の画角情報を示す。撮像方向情報は、撮像画像が撮像された際の撮像装置２２０の撮像方向（撮像方向）を示す。撮像姿勢情報は、撮像画像が撮像された際の撮像装置２２０の姿勢情報を示す。撮像範囲情報は、撮像画像が撮像された際の撮像装置２２０の撮像範囲を示す。被写体距離情報は、撮像装置２２０から被写体までの距離の情報を示す。被写体距離情報は、超音波センサ２８０又はレーザー測定器２９０による検出情報に基づいてよい。
【００５９】
通信インタフェース１５０は、送信機５０や端末８０やサーバ３００と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。通信インタフェース１５０は、撮像画像や撮像画像に関する付加情報を、端末８０に送信してよい。
【００６０】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
【００６１】
ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。
【００６２】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータ２１２と、駆動モータ２１２を駆動するための駆動電流の電流値（実測値）を計測する電流センサ２１３と、を有する。駆動電流は、駆動モータ２１２に供給される。
【００６３】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。
【００６４】
撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。
【００６５】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００６６】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。
【００６７】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６８】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６９】
超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体までの距離を示してよい。
【００７０】
レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。
【００７１】
次に、送信機５０及び端末８０の構成例について説明する。図４は、送信機５０が装着された端末８０の外観の一例を示す斜視図である。図４では、端末８０の一例として、スマートフォン８０Ｓが示されている。送信機５０に対する上下前後左右の方向は、図４に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「操作者」という）の両手で把持された状態で使用される。
【００７２】
送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の筐体表面の略中央には、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。
【００７３】
左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれ操作者による無人航空機１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人航空機１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作（移動制御操作）において使用される。図４では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者の両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者により印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図４に示す初期位置）に復帰する。
【００７４】
左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、操作者側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１が操作者により一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１が操作者によりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部に電源が供給されて使用可能となる。
【００７５】
右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、操作者側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２が操作者により押下されると、送信機５０は、無人航空機１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００を所定の位置（例えば無人航空機１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人航空機１００による撮像中に操作者が無人航空機１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。
【００７６】
電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、操作者側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人航空機１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。
【００７７】
左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人航空機１００の移動を制御するための信号）を無人航空機１００に送信する。この信号は、送信機５０により入力された操作入力信号の１つである。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人航空機１００が有する撮像装置２２０により撮像された画像、又は無人航空機１００が取得した各種データが無人航空機１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。
【００７８】
図４では、送信機５０が表示部を備えていないが、表示部を備えてもよい。
【００７９】
端末８０は、ホルダＨＬＤに載置されて取り付けられてよい。ホルダＨＬＤは、送信機５０に接合されて取り付けられてよい。これにより、端末８０がホルダＨＬＤを介して送信機５０に装着される。端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。端末８０が送信機５０に装着されず、端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。
【００８０】
図５は、送信機５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、インタフェース部６５と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、操作部セットＯＰＳと、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２と、表示部ＤＰとを含む構成である。送信機５０は、無人航空機１００の制御を指示する操作装置の一例である。
【００８１】
左制御棒５３Ｌは、例えば操作者の左手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えば操作者の右手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人航空機１００の移動は、例えば前進する方向の移動、後進する方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇する方向の移動、下降する方向の移動、左方向に無人航空機１００を回転する移動、右方向に無人航空機１００を回転する移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。
【００８２】
電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、操作者は、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、操作者は、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。
【００８３】
ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００に所定の位置（例えば無人航空機１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。これにより、操作者は、送信機５０に対する簡単な操作により、無人航空機１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。
【００８４】
操作部セットＯＰＳは、複数の操作部ＯＰ（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図３に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人航空機１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人航空機１００のジンバル２００（図２参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人航空機１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。
【００８５】
リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図４を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。
【００８６】
送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。送信機制御部６１は、処理部の一例である。
【００８７】
送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０が撮像した撮像画像のデータを、無線通信部６３を介して取得してメモリ（不図示）に保存し、インタフェース部６５を介して端末８０に出力してよい。言い換えると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された撮像画像のデータを端末８０に表示させてよい。これにより、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された撮像画像は、端末８０において表示可能となる。
【００８８】
送信機制御部６１は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人航空機１００の飛行を制御するための指示信号を生成してよい。送信機制御部６１は、この指示信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に送信して無人航空機１００を遠隔制御してよい。これにより、送信機５０は、無人航空機１００の移動を遠隔で制御できる。
【００８９】
無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００との間で所定の無線通信方式（例えば無線ＬＡＮ）を用いた情報やデータの送受信を行う。
【００９０】
インタフェース部６５は、送信機５０と端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部６５は、例えば送信機５０に設けられたＵＳＢポート（不図示）でよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢポート以外のインタフェースでもよい。
【００９１】
図６Ａは、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、撮像部８９を備えてよい。表示部８８は、提示部の一例である。
【００９２】
端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００９３】
端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。例えば、端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からの撮像画像やその付加情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。
【００９４】
端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００の位置情報を、無人航空機１００から直接取得したり、付加情報に含まれる撮像位置情報として取得したりしてよい。端末制御部８１は、無人航空機１００の位置情報を逐次取得し、位置情報に基づいて、無人航空機１００が移動する速度や移動する方向の情報を算出してよい。無人航空機１００の位置や速度や移動方向の情報は、付加情報に含められて、サーバ３００等に通知されてよい。
【００９５】
端末制御部８１は、無人航空機１００の制御を指示するためのアプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
【００９６】
端末制御部８１は、無人航空機１００からの撮像画像を取得してよい。端末制御部８１は、無人航空機１００からの撮像画像を表示部８８に表示させてよい。
【００９７】
端末制御部８１は、撮像部８９により撮像されたユーザの目の周辺部が映り込んだ画像（ユーザ画像）を取得してよい。ユーザ画像は、無人航空機１００からの撮像画像が表示された表示部８８を、ユーザが見ている際に撮像された画像でよい。端末制御部８１は、撮像画像に対して画像認識（例えばセグメンテーション処理、物体認識処理）を行うことで、ユーザの目（例えば瞳孔）を検出する。
【００９８】
端末制御部８１は、端末８０を操作するユーザが表示部８８に表示された撮像画像において注目している注目点を検出してよい。この場合、端末制御部８１は、公知の視線検出技術を用いて、撮像画像が表示された表示部８８においてユーザが視ている（注目している）画面上の位置（視線検知位置）、つまり注目点の座標を取得してよい。つまり、端末制御部８１は、ユーザの目が表示部８８に表示された撮像画像のどの位置を見ているかを認識してよい。
【００９９】
端末制御部８１は、無人航空機１００からの撮像画像に関する付加情報に含まれる撮像範囲情報を取得してよい。つまり、端末制御部８１は、無人航空機１００からの撮像範囲情報により、地理的な撮像範囲が地図上での範囲として特定可能である。端末制御部８１は、注目点の座標が、表示部８８に表示された撮像画像のどの位置であるかを検出し、撮像画像の範囲が示す地理的な撮像範囲のどの位置に対応するかを検出してよい。これにより、注目点として、地理的な撮像範囲に含まれる特定の位置が検出され得る。
【０１００】
端末制御部８１は、通信部８５を介して外部の地図データベースを有する地図サーバと通信し、注目点に対応する地理的な特定の位置に、地図上でどのようなオブジェクトが存在するかを検出してよい。これにより、注目点として、地理的な撮像範囲に含まれる特定のオブジェクトが検出されてよい。なお、メモリ８７が、地図サーバが有する地図データベースを有していてもよい。
【０１０１】
端末制御部８１は、無人航空機１００からの撮像画像に対して画像認識（例えばセグメンテーション処理、物体認識処理）を行うことで、撮像画像中の各オブジェクトを認識してよい。この場合、例えば地図データベースの情報が古い場合でも、撮像時の撮像画像に映り込んだオブジェクトを認識できる。
【０１０２】
注目点の情報としては、位置情報（緯度及び経度、又は、緯度、経度及び高度）であってもよいし、○○タワー等の固有名称で識別されるオブジェクトの情報であってもよい。また、オブジェクトの情報は、例えば○○タワー等の固有名称の他、オブジェクトの情報や位置情報を含んでよい。なお、この注目点検出の方法は、一例であり、他の方法で注目点が検出されてもよい。
【０１０３】
インタフェース部８２は、送信機５０と端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えば端末８０に設けられたＵＳＢコネクタ（不図示）でよい。インタフェース部８２は、ＵＳＢコネクタ以外のインタフェースでもよい。
【０１０４】
操作部８３は、端末８０の操作者により入力されるデータや情報を受け付ける。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。
【０１０５】
通信部８５は、各種の無線通信方式により無人航空機１００との間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。また、通信部８５は、有線通信してもよい。
【０１０６】
メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
【０１０７】
表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された撮像画像のデータを表示してよい。
【０１０８】
撮像部８９は、イメージセンサを含み、画像を撮像する。撮像部８９は、表示部８８が備えられた正面側に設けられてよい。撮像部８９は、表示部８８により表示された画像を見ているユーザの目の周辺を含めて被写体とし、画像（ユーザ画像）を撮像してよい。撮像部８９は、ユーザ画像を端末制御部８１へ出力してよい。撮像部８９は、ユーザ画像以外の画像を撮像してもよい。
【０１０９】
図６Ｂは、サーバ３００のハードウェア構成を示すブロック図である。サーバ３００は、情報処理装置の一例である。サーバ３００は、サーバ制御部３１０、通信部３２０、メモリ３４０、及びストレージ３３０を有する。
【０１１０】
サーバ制御部３１０は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。サーバ制御部３１０は、サーバ３００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１１１】
サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００の制御を指示するためのアプリケーションを実行してよい。サーバ制御部３１０は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
【０１１２】
サーバ制御部３１０は、無人航空機１００の衝突回避のための情報提示指示に関する処理を行う。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて、情報を提示させる。
【０１１３】
サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、各無人航空機１００の位置情報を、無人航空機１００から直接取得したり、各端末８０から付加情報に含まれる撮像位置情報として取得したりしてよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００の位置情報を逐次取得し、位置情報に基づいて、無人航空機１００が移動する速度や移動する方向の情報を算出してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、各端末８０から、付加情報に含められた無人航空機１００の位置や速度や移動方向の情報を取得してもよい。
【０１１４】
メモリ３４０は、例えばサーバ３００の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、サーバ制御部３１０の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ３４０は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ３４０は、サーバ３００の内部に設けられてよい。メモリ３４０は、サーバ３００から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
【０１１５】
通信部３２０は、有線または無線により、他の装置（例えば送信機５０、端末８０、無人航空機１００）と通信可能である。ストレージ３３０は、撮像画像、マップ情報等を記憶可能な大容量の記録媒体である。
【０１１６】
（第１の実施形態の第１動作例）
図７は、第１動作例におけるサーバ３００による情報提示指示手順を示すシーケンス図である。本実施形態では、送信機５０及び端末８０を用いて無人航空機１００をＦＰＶ飛行させることを想定する。ＦＰＶ飛行では、送信機５０及び端末８０の操作者は、無人航空機１００を目視することなく、例えば端末８０の表示部８８に表示された無人航空機１００の撮像画像を見ながら、無人航空機１００を操縦する。
【０１１７】
ここでは、複数のユーザが、無人航空機１００Ａの飛行の制御を指示する送信機５０や端末８０を操作することを想定する。例えば、ユーザＵａ（ユーザＵ１）が、無人航空機１００Ａの飛行の制御を指示する送信機５０や端末８０を操作する。ユーザＵｂ（ユーザＵ２）が、他の無人航空機１００Ｂの飛行の制御を指示する送信機５０や端末８０を操作する。
【０１１８】
なお、ユーザＡが操作する送信機５０や端末８０や無人航空機１００の各部については、符号の末尾に「Ａ」を付して示すこともある（例えば、端末８０Ａ、表示部８８Ａ、無人航空機１００Ａ）。ユーザＢが操作する送信機５０や端末８０の各部については、符号の末尾に「Ｂ」を付して示すこともある（例えば、端末８０Ｂ、表示部８８Ｂ、無人航空機１００Ｂ）。なお、無人航空機１００Ｂ、端末８０Ｂ、ユーザＵｂは、複数存在してもよい。
【０１１９】
飛行中、無人航空機１００（例えば無人航空機１００Ａ）では、撮像装置２２０は、繰り返し撮像する（Ｔ１）。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０による撮像画像をメモリ１６０に記録し、撮像画像に関する付加情報もメモリ１６０に記録してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に記憶された撮像画像及びその付加情報を、通信インタフェース１５０を介して、端末８０に送信する（Ｔ２）。
【０１２０】
端末８０（例えば端末８０Ａ）では、端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００Ａから送信された撮像画像及びその付加情報を受信する（Ｔ３）。端末制御部８１は、表示部８８に撮像画像を表示させる。端末制御部８１は、端末８０を操作するユーザが表示部８８に表示された撮像画像において注目している注目点を検出する（Ｔ４）。
【０１２１】
図８は、注目点の検出例を示す図である。この例では、表示部８８には、撮像装置２２０による撮像画像ＧＺ１が表示されている。端末制御部８１は、表示部８８に表示された撮像画像ＧＺ１に対し、視線検出によりタワーＪ１がユーザの視線位置であると判断し、注目点ｔｐ１を検出する。
【０１２２】
図７に戻り、端末制御部８１は、通信部８５を介して、注目点の情報をサーバ３００に送信する（Ｔ５）。なお、端末制御部８１は、通信部８５を介して、注目点の情報の他、端末８０が無人航空機１００から取得した付加情報の少なくとも一部を送信してもよい。
【０１２３】
サーバ３００では、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０から送信された情報（例えば注目点の情報）を受信し、ストレージ３３０に記憶する（Ｔ６）。サーバ３００は、無人航空機１００Ａの他、他の無人航空機１００Ｂからも同様に情報（例えば注目点の情報）を受信し、ストレージ３３０に記憶する。
【０１２４】
サーバ制御部３１０は、ストレージ３３０に記憶された１つ以上の注目点の情報のうち、注目点が示す位置情報やオブジェクトが同じである（共通する）複数の注目点の情報が存在するか否かを判別する（Ｔ７）。なお、共通する注目点を、位置情報やオブジェクトが共通する注目点を、共通注目点とも称する。
【０１２５】
図９Ａは、２人のユーザ（操作者）による注目点が共通している場合の各表示部８８に表示された撮像画像ＧＺ１，ＧＺ２を示す図である。２人のユーザは、ユーザＵ１，Ｕ２でよい。
【０１２６】
撮像画像ＧＺ１，ＧＺ２は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの撮像装置２２０による撮像方向の異なる画像であり、それぞれタワーＪ１，橋Ｊ２，ビルＪ３を含む。図９Ａでは、注目点ｔｐ１，ｔｐ２は、タワーＪ１であり、共通しているので、共通注目点である。
【０１２７】
図９Ｂは、２人のユーザによる注目点が共通していない場合の各端末の表示部８８Ａ，８８Ｂにそれぞれ表示された撮像画像ＧＺ１，ＧＺ２を示す図である。図９Ｂでは、撮像画像ＧＺ１に対する注目点ｔｐ１は、タワーＪ１である。一方、撮像画像ＧＺ２に対する注目点ｔｐ２は、橋である。したがって、注目点ｔｐ１，ｔｐ２は、共通注目点ではない。
【０１２８】
なお、注目点の情報がタワー等のオブジェクトの情報でなく、地理的な位置情報である場合、例えば２つの注目点の間の距離が閾値未満である場合に、共通注目点であると判定されてもよい。
【０１２９】
共通する複数の注目点の情報が存在しない場合、つまり共通注目点が存在しない場合、サーバ制御部３１０は、図７において最初の手順Ｔ６に戻る。
【０１３０】
一方、手順Ｔ７において、共通する複数の注目点の情報が存在する場合、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、共通する注目点の情報を送信した端末８０Ａに対し、端末８０Ａが飛行の制御を指示する無人航空機１００Ａとは異なる他の無人航空機１００Ｂの情報を、送信する（Ｔ８）。同様に、手順Ｔ８において、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、共通する注目点の情報を送信した端末８０Ｂに、端末８０Ｂが飛行の制御を指示する無人航空機１００Ｂとは異なる無人航空機１００Ａの情報を、送信する。
【０１３１】
ここでの他の無人航空機１００Ｂの情報は、例えば、他の無人航空機１００Ｂが存在することを示す情報、他の無人航空機１００Ｂの位置情報、他の無人航空機１００Ｂが移動する移動方向の情報、等を含んでよい。同様に、ここでの無人航空機１００Ａの情報は、例えば、無人航空機１００Ａが存在することを示す情報、無人航空機１００Ａの位置情報、無人航空機１００Ａが移動する移動方向の情報、等を含んでよい。
【０１３２】
端末８０Ａでは、端末制御部８１は、通信部８５を介して、他の無人航空機１００Ｂの情報を受信する（Ｔ９）。同様に、他の端末８０Ｂでは、端末制御部８１は、無人航空機１００Ａの情報を受信する（Ｔ９）。端末８０Ａの端末制御部８１は、受信された無人航空機１００Ｂの情報を基に、表示部８８に表示された撮像画像ＧＺ１に対し、重畳画像を表示部８８に表示させる（Ｔ１０）。
【０１３３】
重畳画像としては、矢印を模したマークｍｋ１が、撮像画像ＣＺ１に重畳されて表示されてよい。また、端末８０Ａの端末制御部８１は、表示部８８に表示された撮像画像ＧＺ１に対し、重畳画像であるマークｍｋ１を表示させる他、他の無人航空機１００Ｂの情報を表示させてもよい。例えば、端末制御部８１は、他の無人航空機の存在の有無、他の無人航空機の位置、速度、移動方向等を表示させてもよい。
【０１３４】
なお、ここでは、他の無人航空機１００Ｂの情報を表示することを例示したが、他の無人航空機１００Ｂの情報が表示以外の方法で提示されてもよい。例えば、端末８０がスピーカを備え、他の無人航空機１００Ｂの情報を音声出力してよい。例えば、端末８０がバイブレータを備え、他の無人航空機１００Ｂの情報を振動により示してもよい。
【０１３５】
図７の処理によれば、サーバ３００は、各端末８０から注目点の情報を取得し、取得された複数の注目点に共通注目点が存在するか否かを判別する。注目点は、ユーザが注目している位置やオブジェクトであり、注目点に向かって無人航空機１００を飛行させようとしている可能性が高い。そのため、注目点が共通する共通注目点である場合、注目点に対応する地理的な位置に近づくにつれて無人航空機１００同士が衝突する可能性が高くなる。このような場合であっても、各端末８０のユーザは、他のユーザが操縦する他の無人航空機１００に関する情報を、ＦＰＶ飛行において確認している自機において提示できる。よって、各端末８０のユーザは、他のユーザも同じ注目点に注目していることを認識でき、安全性を向上させて無人航空機１００を操縦できる。
【０１３６】
なお、Ｔ６とＴ７との間において、サーバ制御部３１０は、注目点が受信された無人航空機１００Ａ，１００Ｂが移動しているか否かを判定してもよい。この場合、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、注目点の情報を取得するとともに、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの時系列の位置情報を取得してよい。この位置情報は、通信部３２０を介して、端末８０Ａ，８０Ｂから順次、撮像画像の付加情報に撮像位置情報として含まれて取得されてもよいし、無人航空機１００Ａ，１００Ｂから順次、直接取得されてもよい。そして、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの少なくとも一方が移動している場合に、共通注目点に基づく情報提示を指示してよく、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの双方が移動していない場合に、共通注目点に基づく情報提示を指示しなくてよい。
【０１３７】
つまり、サーバ３００は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂが移動しており共通の位置やオブジェクトに注目している場合には、衝突する可能性が高くなるので、情報提示を指示してよい。サーバ３００は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂが共に移動していない場合、共通の位置やオブジェクトに注目している場合でも、例えば無人航空機１００Ａ，１００Ｂが衝突する可能性が低いので、情報提示を指示しなくてよい。
【０１３８】
このように、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａが移動しているか否かを判定してよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａが移動している場合、端末８０Ａに、無人航空機１００Ｂに関する情報を表示させてよい。
【０１３９】
無人航空機１００Ａが移動している場合、他の無人航空機１００Ｂと衝突する可能性が高くなる。この場合でも、サーバ３００は、他の無人航空機１００Ｂの情報を警告情報として通知でき、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとの衝突の発生を抑制できる。
【０１４０】
また、サーバ３００では、サーバ制御部３１０は、取得された無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置情報を基に、無人航空機１００Ａから無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１を算出してよい。距離ｒ１が閾値以下である場合に、サーバ制御部３１０が、端末８０Ａに、無人航空機１００Ｂに関する情報、例えば無人航空機１００Ｂが存在していることを表すマークを表示させてよい。ここでの閾値は、後述する第２の動作例で用いる閾値Ｄｉｓｔ１と同値でもよい。
【０１４１】
これにより、複数の無人航空機１００が互いに近くを飛行し、複数の無人航空機１００が衝突する可能性が高くなる場合でも、無人航空機１００Ａの飛行の制御を指示するユーザＵ１は、他の無人航空機１００Ｂの存在を知ることができる。よって、サーバ３００は、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとの衝突の発生を抑制できる。
【０１４２】
図１０は、２つの無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置関係を示す図である。無人航空機１００Ａを原点とする３次元座標を設定するとする。この場合、図１０では、無人航空機１００Ｂは、プラスｘ方向およびプラスｙ方向に位置し、かつ、プラスｚ方向に（つまり無人航空機１００Ａよりも上空に）位置する。
【０１４３】
図１１Ａは、端末８０Ａの表示部８８Ａに表示された無人航空機１００Ａの撮像画像ＧＺ１を示す図である。図１１Ａでは、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置関係が、図１０の位置関係であることを想定している。
【０１４４】
端末８０Ａの端末制御部８１Ａは、サーバ３００からの情報の表示の指示を受けて（図７のＴ８参照）、表示部８８Ａを介して各種情報を表示する。図１１Ａでは、表示部８８Ａの右上端部には、右から左に向かう矢印を模したマークｍｋ１が撮像画像ＧＺ１に重畳して表示される。このマークｍｋ１は、図１０に示したように、表示部８８Ａでは死角となっている右上方向に別の無人航空機１００Ｂが存在して飛行していることを表す。したがって、マークｍｋ１で示す方向に、無人航空機１００Ａによる撮像方向をずらすと、撮像画像ＧＺ１には別の無人航空機１００Ｂが現れる。
【０１４５】
この場合、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して無人航空機１００Ａの位置情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して無人航空機１００Ｂの位置情報を取得してよい。この位置情報は、通信部３２０を介して、端末８０Ａ，８０Ｂから順次、撮像画像の付加情報に撮像位置情報として含まれて取得されてもよいし、無人航空機１００Ａ，１００Ｂから順次、直接取得されてもよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置情報を基に、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置関係を考慮して、マークｍｋ１が表示される位置を決定してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、マークｍｋ１が表示される位置の情報を含めて、無人航空機１００Ｂに関する情報（例えば無人航空機１００Ｂが存在することを示す情報）を表示するよう、端末８０Ａへ指示してよい。
【０１４６】
なお、マークｍｋ１は、無人航空機１００Ｂの移動方向を示してもよい。つまり、表示部８８Ａに表示された撮像画像に対応する地理的な範囲や向きにおいて、右から左に無人航空機１００Ｂが飛行していることを示してよい。また、マークｍｋ１以外の情報により、無人航空機１００Ｂの位置や速度等の無人航空機１００Ｂに関する情報が表示されてもよい。
【０１４７】
図１１Ｂは、他の端末８０Ｂの表示部８８Ｂに表示された無人航空機１００Ｂの撮像画像ＧＺ２を示す図である。図１１Ｂでは、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置関係が、図１０の位置関係であることを想定している。
【０１４８】
表示部８８Ｂの左下端部には、左から右に向かう矢印を模したマークｍｋ２が撮像画像ＧＺ２に重畳して表示される。このマークｍｋ２は、図１０に示したように、表示部８８Ｂでは死角となっている左方向に別の無人航空機１００Ａが存在して飛行していることを表す。したがって、マークｍｋ２で示す方向に、無人航空機１００Ｂによる撮像方向をずらすと、撮像画像ＧＺ２には別の無人航空機１００Ａが現れる。
【０１４９】
この場合、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して無人航空機１００Ａの位置情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して無人航空機１００Ｂの位置情報を取得してよい。この位置情報は、通信部３２０を介して、端末８０Ａ，８０Ｂから順次、撮像画像の付加情報に撮像位置情報として含まれて取得されてもよいし、無人航空機１００Ａ，１００Ｂから順次、直接取得されてもよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置情報を基に、無人航空機１００Ａ，１００Ｂの位置関係を考慮して、マークｍｋ２が表示される位置を決定してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、マークｍｋ２が表示される位置の情報を含めて、無人航空機１００Ａに関する情報（例えば無人航空機１００Ａが存在することを示す情報）を表示するよう、端末８０Ｂへ指示してよい。
【０１５０】
なお、マークｍｋ２は、無人航空機１００Ａの移動方向を示してもよい。つまり、表示部８８Ｂに表示された撮像画像に対応する地理的な範囲や向きにおいて、左から右に無人航空機１００Ａが飛行していることを示してよい。また、マークｍｋ２以外の情報により、無人航空機１００Ａの位置や速度等の無人航空機１００Ａに関する情報が表示されてもよい。
【０１５１】
このように、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａ及び無人航空機１００Ｂの位置情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａに対する無人航空機１００Ｂの位置に基づく位置に、表示部８８Ａに無人航空機１００Ｂの存在を示す情報を表示するよう指示してよい。
【０１５２】
これにより、端末８０Ａは、サーバ３００からの指示を受けて、無人航空機１００Ａの位置に対する無人航空機１００Ｂの位置に基づく位置に、例えば、表示部８８の画面右上端部に、無人航空機１００Ｂの存在を表すマークｍｋ２（存在情報の一例）を表示できる。端末８０Ａを操作するユーザＵ１は、無人航空機１００Ｂの存在位置を直感的に把握し易くなる。よって、ユーザＵ１は、無人航空機１００Ｂの位置を加味して端末８０Ａを操作し易くなる。したがって、サーバ３００は、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとの衝突の発生を抑制できる。
【０１５３】
このように、第１動作例では、共通注目点に注目するユーザに対応する無人航空機１００Ａ（自機）と他の無人航空機１００Ｂが存在する場合、端末８０Ａの表示部８８Ａに表示された撮像画像に、他の無人航空機１００Ｂが現れていなくても、他の無人航空機１００Ｂを表すマークｍｋ１が表示される。
【０１５４】
また、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａの飛行の制御を指示する端末８０Ａを操作するユーザＵ１が、端末８０Ａに表示された、無人航空機１００Ａによる撮像画像ＧＺ１において注目する注目点ｔｐ１を取得する。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ｂの飛行の制御を指示する端末８０Ｂを操作するユーザＵ２が、端末８０Ｂに表示された、無人航空機１００Ｂによる撮像画像ＧＺ２において注目する注目点ｔｐ２を取得する。サーバ制御部３１０は、注目点ｔｐ１と注目点ｔｐ２が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定する。サーバ制御部３１０は、これらが共通注目点である場合、サーバ制御部３１０は、端末８０Ａに、無人航空機１００Ｂの存在や接近を表すマークｍｋ１を表示させる。
【０１５５】
サーバ制御部３１０は、処理部の一例である。無人航空機１００Ａは、第１の飛行体の一例である。端末８０Ａは、第１の端末の一例である。撮像画像ＧＺ１は、第１の画像の一例である。注目点ｔｐ１は、第１の注目点の一例である。無人航空機１００Ｂは、第２の飛行体の一例である。端末８０Ｂは、第２の端末の一例である。撮像画像ＧＺ２は、第２の画像の一例である。注目点ｔｐ２は、第２の注目点の一例である。
【０１５６】
これにより、ユーザＵ１は、無人航空機１００Ａの周囲に存在する無人航空機１００Ｂに関する情報を把握できる。したがって、無人航空機１００ＡがＦＰＶ飛行する場合に、無人航空機１００Ａの周囲の状況確認が困難であり、複数の無人航空機１００の目的地が共通する注目点に対応する同じ目的地であっても、ユーザＵ１は、無人航空機１００Ｂに関する情報を加味して端末８０Ａを操作できる。したがって、サーバ３００は、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとの衝突の発生を抑制できる。
【０１５７】
（第１の実施形態の第２動作例）
第１動作例では、注目点が共通する他の無人航空機の存在を表すマークを、端末のディスプレイに撮像画像に重ねて表示する場合を示した。第２動作例では、共通する注目点が同じである、他の無人航空機との間の距離が閾値未満となった場合、この無人航空機の飛行の制御を指示する端末に推奨情報を表示する場合を示す。
【０１５８】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、第２動作例におけるサーバ３００による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。図７に示した第１動作例と同一の手順については、同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。
【０１５９】
まず、飛行システム１０は、Ｔ１〜Ｔ６の処理を行う。
【０１６０】
手順Ｔ７において、注目点が共通する複数の無人航空機１００が存在する場合、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａから他の無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１が、閾値Ｄｉｓｔ１以下であるか否かを判別する（Ｔ８Ａ）。
【０１６１】
図１３は、２つの無人航空機１００Ａ，１００Ｂの間の距離ｒ１に対して設定された閾値Ｄｉｓｔ１，Ｄｉｓｔ２の空間を示す図である。
【０１６２】
２つの無人航空機１００Ａ，１００Ｂの間の距離ｒ１は、無人航空機１００Ａの位置を原点とした場合、無人航空機１００Ｂの位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて、式（１）で表される。
ｒ１ ＝ （ｘ２ ＋ ｙ２ ＋ ｚ２）１／２  ……（１）
【０１６３】
他の無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１と比較される閾値Ｄｉｓｔ１は、他の無人航空機１００Ｂと接近が予想されるとして、速度の低下を推奨するための値である。他の無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１と比較される閾値Ｄｉｓｔ２は、他の無人航空機１００Ｂと衝突が予想されるとして、ホバリング等の一時停止を推奨するための値である。したがって、閾値Ｄｉｓｔ２は、閾値Ｄｉｓｔ１より小さな値である。
【０１６４】
距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下でない場合、つまり距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１よりも大きい場合、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、図１２ＡのＴ８Ａにおいてサーバ３００の最初の手順Ｔ６に戻る。
【０１６５】
一方、距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下である場合、図１２Ｂに進み、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下であるか否かを判別する（Ｔ９Ａ）。
【０１６６】
距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下でない場合、つまり距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１よりも大きい場合、サーバ制御部３１０は、低速飛行モードを推奨し、低速飛行モードを推奨するための推奨情報を生成する（Ｔ１０Ａ）。一方、手順Ｔ９Ａで距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下である場合、サーバ制御部３１０は、ホバリング等が可能な一時停止（一時停止モード）を推奨し、一時停止を推奨するための推奨情報を生成する（Ｔ１１Ａ）。
【０１６７】
サーバ制御部３１０は、手順Ｔ１０Ａ又は手順Ｔ１１Ａの推奨情報を、通信部３２０を介して無人航空機１００Ａの飛行の制御を指示する端末８０Ａに送信する（Ｔ１２Ａ）。
【０１６８】
端末８０Ａの端末制御部８１は、通信部８５を介して、サーバ３００から推奨情報を受信する（Ｔ１３Ａ）。端末制御部８１は、推奨情報に従って、表示部８８に推奨情報を含む推奨画面を表示する（Ｔ１４Ａ）。
【０１６９】
図１４Ａは、距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以内である場合に表示部８８に表示される推奨画面ＧＭ１を示す図である。推奨画面ＧＭ１では、例えば、「低速飛行モードにしてください」のメッセージが表示される。図１４Ｂは、距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以内である場合に表示部８８に表示される推奨画面ＧＭ２を示す図である。推奨画面ＧＭ２では、「一時停止してください」のメッセージが表示される。図１４Ａ，図１４Ｂに示すメッセージは、推奨画面ＧＭ１，ＧＭ２において単独で表示される。なお、これらのメッセージは、撮像画像に重畳して表示されてもよいし、第１動作例で示したマークと共に撮像画像に重畳して表示されてもよい。
【０１７０】
図１２Ａ及び図１２Ｂに示した処理によれば、サーバ３００は、無人航空機１００同士がある程度接近すると、無人航空機１００に飛行の制御を指示する端末８０に対して、飛行の速度を制限するよう警告情報を提示させることができる。よって、無人航空機１００同士が接近する場合でも、端末８０は、無人航空機１００の飛行の安全性を向上させて、無人航空機１００をＦＰＶ飛行させることができる。また、無人航空機１００同士が更に接近すると、更に速度を制限するよう警告情報を提示させることができる。例えば、各無人航空機１００をホバリングさせてもよい。したがって、サーバ３００は、無人航空機１００同士の接近度合によって段階的に警告の重要度を変えながら、情報提示させることができる。よって、各端末８０のユーザは、共通注目点に向かってＦＰＶ飛行させている際に、ユーザ操縦する無人航空機１００以外の他の無人航空機１００の接近を認識し、提示情報に従って必要な措置を講じて、無人航空機１００を操縦できる。
【０１７１】
上記第２動作例では、他の無人航空機１００Ｂと接近が予想される場合、端末８０Ａは、推奨画面を表示した。サーバ制御部３１０は、この推奨画面の表示の指示に代えて、或いは推奨画面の表示の指示と共に、無人航空機１００Ａに対し、低速飛行モード或いは一時停止（ホバリング等）等の飛行制御を指示してもよい。
【０１７２】
このように、第２動作例では、複数の無人航空機（例えば無人航空機１００Ａ、１００Ｂ）が接近している場合、低速飛行モードが推奨される。また、複数の無人航空機が衝突する可能性が高い場合、ホバリング等の一時停止が推奨される。これにより、無人航空機１００同士の衝突の回避に繋がる。
【０１７３】
また、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａから無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下である場合、端末８０Ａに対し、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を制限することを推奨する情報（例えば、低速飛行モードに設定するための推奨情報）を表示させてよい。この場合、表示の指示情報が端末８０Ａへ送信されてよい。
【０１７４】
これにより、ユーザＵ１は、端末８０Ａによる推奨情報の表示を確認することで、無人航空機１００Ａの飛行の速度の制限を推奨されていることを把握できる。端末８０Ａは、飛行の速度を制限するための設定を行い、無人航空機１００Ａを飛行させることができる。速度制限の設定は、推奨情報を基に、端末制御部８１により自動設定されてもよいし、操作部８３を介して手動設定されてもよい。速度制限されることで、ユーザＵ１は、高速に飛行させる場合よりも、端末８０Ａの画面上の無人航空機１００Ａの状態を確認し易くなり、無人航空機１００Ｂとの衝突を抑制できる。
【０１７５】
また、サーバ制御部３１０は、端末８０Ａに対し、距離ｒ１が短い程、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を低速に制限することを推奨する情報（例えば、一時停止させるための推奨情報）を表示させてよい。この場合、表示の指示情報が端末８０Ａへ送信されてよい。
【０１７６】
したがって、距離ｒ１が短い程、短い移動距離でも衝突する可能性が高くなるが、サーバ３００は、距離ｒ１が短い程、無人航空機１００Ａを低速に飛行させることで、無人航空機１００Ｂの位置への移動に要する時間を長くでき、衝突を回避し易くできる。
【０１７７】
図１５Ａは、比較例の無人航空機を目視で操縦する状況を示す図である。２人のユーザＵ１，Ｕ２がそれぞれ無人航空機１００Ａ，１００Ｂを目視で操縦する場合、ユーザＵ１，Ｕ２の視野ＣＡ１は広い。よって、ユーザＵ１，Ｕ２は、互いの無人航空機が接近するような状況を避け易い。したがって、無人航空機同士が衝突するような事態は起こりにくい。
【０１７８】
図１５Ｂは、本実施形態の無人航空機をＦＰＶ飛行モードで操作する状況を示す図である。２人のユーザＵ１，Ｕ２が、端末８０の表示部８８を見ながら、無人航空機１００Ａ，１００Ｂをそれぞれ操縦する場合、ユーザＵ１，Ｕ２の視野ＣＡ２が狭くなる。ユーザＵ１，Ｕ２は、ユーザＵ１，Ｕ２が操縦する無人航空機の近くに他の無人航空機が飛行していても、気付きにくい。したがって、無人航空機同士が衝突するような事態は起こり易い。
【０１７９】
また、本実施形態では、サーバ３００が主導で各端末８０のユーザの注目点に基づく情報提示を行うことができる。つまり、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０Ａから注目点ｔｐ１を取得し、端末８０Ｂから注目点ｔｐ２を取得してよい。サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０Ａに表示させる情報（例えば無人航空機１００Ｂに関する情報、推奨情報）を端末８０Ａへ送信してよい。
【０１８０】
これにより、サーバ３００は、飛行システム１０に存在する複数の端末８０が検出する注目点の情報を集約して処理し、情報提示を指示できる。よって、サーバ３００は、例えば共通注目点に基づく情報提示の処理にかかる端末８０の処理負荷を低減できる。
【０１８１】
なお、第１動作例における手順Ｔ１０及び第２動作例における手順Ｔ１４Ａでは、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、端末８０に対し、他の無人航空機１００に関する情報や推奨情報を送信していたが、推奨情報に対応する制御を無人航空機１００に対して指示してよい。この場合、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０に対し、低速飛行モードや一時停止等の飛行制御情報を送信してよい。端末８０の端末制御部８１は、通信部８５を介して、飛行制御情報を受信すると、この飛行制御情報を基に、無人航空機１００の飛行の制御を指示してよい。
【０１８２】
例えば、サーバ制御部３１０は、無人航空機１００Ａから無人航空機１００Ｂまでの距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下である場合、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を制限させてよい。制限させるための制限指示情報は、無人航空機１００Ａに直接送信されてもよいし、端末８０Ａを介して送信されてもよい。
【０１８３】
これにより、サーバ３００は、無人航空機１００Ａの飛行の速度の制限指示を行うことで、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとの位置関係に応じて無人航空機１００Ａの速度を制限させることができる。この場合、ユーザＵ１が無人航空機１００Ｂの存在に気付かずに端末８０Ａを操作する場合でも、無人航空機１００Ａは、端末８０Ａからの指示に応じて高速に飛行することを抑制でき、無人航空機１００Ｂとの衝突を抑制できる。
【０１８４】
例えば、サーバ制御部３１０は、距離ｒ１が短い程、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を低速に制限させてよい。制限させるための制限指示情報は、無人航空機１００Ａに直接送信されてもよいし、端末８０Ａを介して送信されてもよい。この場合、無人航空機１００Ａは、無人航空機１００Ｂと接近する程、飛行速度が低くなる。よって、無人航空機１００Ａと無人航空機１００Ｂとが接近するほど衝突し易くなるが、飛行速度も低く制限されるので、サーバ３００は、無人航空機１００Ｂとの衝突を抑制できる。
【０１８５】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、複数の無人航空機１００同士が接近する場合を示した。第２の実施形態では、共通の注目点である目的地に無人航空機１００が接近する場合を示す。
【０１８６】
第２の実施形態における飛行システム１０の構成は、第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。
【０１８７】
図１６Ａ及び図１６Ｂは、第２の実施形態における、サーバ３００による目的地視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。図７に示した第１動作例、及び図１２に示した第２動作例と同一の手順については、同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。
【０１８８】
まず、飛行システム１０は、Ｔ１〜Ｔ６の処理を行う。
【０１８９】
手順Ｔ７において、注目点が共通する複数の無人航空機１００が存在する場合、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、共通する注目点から半径ｒ２の範囲に無人航空機１００が存在するか否かを判別する（Ｔ８Ｂ）。半径ｒ２は、共通する注目点への無人航空機１００の接近が予想されるとして、速度の低下を推奨するための値である。
【０１９０】
なお、共通する注目点の位置情報は、サーバ３００のストレージ３３０に保存されている地図情報から得られてよい。また、地図情報は、外部の地図サーバに蓄積され、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して地図情報を取得してよい。
【０１９１】
共通する注目点の位置から半径ｒ２の範囲に無人航空機１００が存在しない場合、サーバ制御部３１０、サーバ３００の最初の手順に戻る。
【０１９２】
一方、共通する注目点の位置から半径ｒ２の範囲に無人航空機１００が存在する場合、サーバ制御部３１０は、共通する注目点から半径ｒ３の範囲に無人航空機１００が存在するか否かを判別する（Ｔ９Ｂ）。半径ｒ３は、共通する注目点への無人航空機の衝突が予想されるとして、ホバリング等の一時停止を推奨するための値である。半径ｒ３は、半径ｒ２より小さな値である。
【０１９３】
半径ｒ３の範囲に無人航空機１００が存在しない場合、サーバ制御部３１０は、該当する無人航空機１００（例えば半径ｒ２の円と半径ｒ３の円の間に位置する無人航空機１００）に対応する端末８０に対し、低速飛行モードを推奨する（Ｔ１０Ｂ）。
【０１９４】
一方、手順Ｔ９Ｂで半径ｒ３の範囲に無人航空機１００が存在する場合、サーバ制御部３１０は、該当する無人航空機１００（例えば半径ｒ２の円の内側に位置する無人航空機１００）に対応する端末８０に対し、ホバリング等の一時停止を推奨する（Ｔ１１Ｂ）。
【０１９５】
サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、手順Ｔ１０Ｂ又は手順Ｔ１１Ｂの推奨情報を、該当する無人航空機１００に対応する端末８０に送信する（Ｔ１２Ｂ）。
【０１９６】
該当する無人航空機１００に対応する端末８０の端末制御部８１は、通信部８５を介して、サーバ３００から推奨情報を受信する（Ｔ１３Ａ）。端末制御部８１は、推奨情報に従って、表示部８８に推奨画面を表示する（Ｔ１４Ａ）。
【０１９７】
このように、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、共通注目点の位置情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、無人航空機１００の位置情報を取得してよい。サーバ制御部３１０は、共通する注目点から無人航空機１００までの距離が、共通する注目点から半径ｒ２の範囲内（半径ｒ２以下）である場合、端末８０に、無人航空機１００による飛行の速度を制限することを推奨する情報を表示させてよい。この場合、表示の指示情報が端末８０へ送信されてよい。
【０１９８】
共通する注目点としての目的地には、多数の無人航空機１００が飛来することが想定される。そのため、他の無人航空機１００も目的地に接近している場合、衝突の可能性が高くなる。ユーザは、端末８０に表示された推奨情報を確認することで、飛行の速度の制限を推奨されていることを把握できる。端末８０は、飛行の速度を制限するための設定を行い、飛行の速度を制限して無人航空機１００を飛行させる。速度制限の設定は、推奨情報を基に、端末制御部８１により自動設定されてもよいし、操作部８３を介して手動設定されてもよい。速度制限されることで、ユーザは、高速に飛行させる場合よりも、端末８０の画面上で無人航空機１００の状態を確認し易くなり、他の無人航空機１００との衝突を抑制できる。
【０１９９】
また、サーバ制御部３１０は、共通する注目点から前記無人航空機１００までの距離が短い程、端末８０に対し、無人航空機１００による飛行の速度を低速に制限することを推奨する情報を表示させてよい。この場合、表示の指示情報が端末８０へ送信されてよい。
【０２００】
共通する注目点から無人航空機１００までの距離が短く、短い移動距離でも衝突する可能性が高くなる。この場合でも、サーバ３００は、共通する注目点から無人航空機１００までの距離が短い程、無人航空機１００を低速に飛行させる。したがって、サーバ３００は、共通する注目点への移動に要する時間を長くでき、衝突を回避し易くできる。
【０２０１】
なお、手順Ｔ１０Ｂ，Ｔ１１Ｂでは、サーバ３００のサーバ制御部３１０は、端末８０に対し、推奨情報を送信していたが、推奨情報に対応する制御を無人航空機１００に対して指示してもよい。この場合、サーバ制御部３１０は、通信部３２０を介して、端末８０に対し、低速飛行モードや一時停止等の飛行制御情報を送信してよい。端末８０の端末制御部８１は、通信部８５を介して、飛行制御情報を受信すると、この飛行制御情報を基に、無人航空機１００の飛行の制御を指示してよい。
【０２０２】
例えば、サーバ制御部３１０は、共通注目点と無人航空機１００Ａとの距離が半径ｒ２以下である場合、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を制限させてよい。制限させるための制限指示情報は、無人航空機１００Ａに直接送信されてもよいし、端末８０Ａを介して送信されてもよい。
【０２０３】
これにより、サーバ３００は、無人航空機１００Ａの飛行の速度の制限指示を行うことで、無人航空機１００Ａと共通注目点との位置関係に応じて無人航空機１００Ａの速度を制限させることができる。この場合、ユーザＵ１が共通注目点の存在に気付かずに端末８０Ａを操作する場合でも、無人航空機１００Ａは、端末８０Ａからの指示に応じて高速に飛行することを抑制でき、共通注目点（目的地）に存在するオブジェクトや共通注目点に接近している他の無人航空機１００Ｂとの衝突を抑制できる。
【０２０４】
例えば、サーバ制御部３１０は、共通注目点と無人航空機１００Ａとの距離が短い程、無人航空機１００Ａによる飛行の速度を低速に制限させてよい。制限させるための制限指示情報は、無人航空機１００Ａに直接送信されてもよいし、端末８０Ａを介して送信されてもよい。
【０２０５】
例えば、サーバ制御部３１０は、複数の無人航空機１００が共通する注目点である目的地に同時に接近する場合、所定の順序に従って、各無人航空機１００が順番に共通注目点に近づくように制御してもよい。この制御情報は、無人航空機１００Ａに直接送信されてもよいし、端末８０Ａを介して送信されてもよい。これにより、サーバ３００は、無人航空機１００同士の衝突を回避しつつ、各無人航空機１００を目的地に到達させることができる。
【０２０６】
（第３の実施形態）
第１及び第２の実施形態では、サーバ３００が無人航空機１００の衝突回避のための情報提示指示の動作を行う場合を示した。第３の実施形態では、複数の端末８０のうちいずれかの端末８０Ｐが、無人航空機１００の衝突回避のための情報提示指示の動作を行う場合を示す。
【０２０７】
第３の実施形態の飛行システム１０は、第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。
【０２０８】
第３の実施形態では、端末８０Ｐの端末制御部８１が、サーバ３００が無人航空機１００の衝突回避のための情報提示指示に関する処理を行う。端末制御部８１は、無人航空機１００により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて、情報を提示させる。つまり、端末制御部８１は、第１及び第２の実施形態におけるサーバ３００のサーバ制御部３１０が実施する処理と同様の処理を行ってよい。端末制御部８１は、処理部の一例である。
【０２０９】
第３の実施形態では、端末８０を、主に端末８０Ｐ又はその他の端末８０Ｑとして説明する。端末８０Ｑは、複数存在してもよい。端末８０Ｐは、無人航空機１００Ｐの飛行の制御を指示し、ユーザＵｐによって操作されるとする。また、端末８０Ｑは、無人航空機１００Ｑの飛行の制御を指示し、ユーザＵｑによって操作されるとする。端末８０Ｐは、端末８０Ａであってよい。端末８０Ｑは、端末８０Ｂであってよい。無人航空機１００Ｐは、無人航空機１００Ａであってよい。無人航空機１００Ｑは、無人航空機１００Ｂであってよい。なお、共通注目点に基づく情報提示指示を行う端末８０Ｐと、その他の端末８０Ｑとは、予め通信可能となるように通信リンクを接続してよい。
【０２１０】
（第３の実施形態の第１動作例）
図１７は、第３の実施形態の第１動作例における、端末８０による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。第１の実施形態の第１動作例における、図７と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。
【０２１１】
また、ここでは、複数の端末８０のうち、第１の実施形態の第１動作例における、サーバの動作と同様の動作を行う端末を、特定の端末８０Ｐとする。端末８０Ｐは、情報処理装置の一例である。
【０２１２】
まず、飛行システム１０は、Ｔ１〜Ｔ５の処理を行う。
【０２１３】
第１の実施形態の無人航空機１００及び端末８０と同様に、無人航空機１００Ｐでは、撮像装置２２０は、繰り返し撮像する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０による撮像画像をメモリ１６０に記録し、撮像画像に関する付加情報もメモリ１６０に記録してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に記憶された撮像画像及びその付加情報を、通信インタフェース１５０を介して、端末８０Ｐに送信する。
【０２１４】
端末８０Ｐでは、端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００Ｐから送信された撮像画像及びその付加情報を受信する（Ｔ３Ｃ）。端末制御部８１は、端末８０Ｐを操作するユーザＵｐの注目点を検出し、メモリ８７に記憶させる（Ｔ４Ｃ）。また、端末制御部８１は、端末制御部８１は、通信部８５を介して、他の端末８０Ｑから送信された注目点を含む情報を受信し、メモリ８７に記憶させる（Ｔ６Ｃ）。したがって、端末８０Ｐは、自機としての端末８０ＰのユーザＵｐの注目点を自機で検出して取得し、他の端末８０ＱのユーザＵｑの注目点を他の端末８０Ｑから取得する。
【０２１５】
端末制御部８１は、メモリ８７に記憶された複数の注目点の情報のうち、共通する複数の注目点の情報が存在するか否かを判別する（Ｔ７Ｃ）。共通する複数の注目点の情報が存在しない場合、端末制御部８１は、端末８０Ｐにおける最初の手順Ｔ３Ｃに戻る。
【０２１６】
一方、手順Ｔ７Ｃにおいて、共通する複数の注目点の情報が存在する場合、端末制御部８１は、通信部８５を介して、共通する注目点の情報を送信した端末８０Ｑに対し、他の無人航空機１００（例えば無人航空機１００Ｐ）の情報を送信する（Ｔ８Ｃ）。これにより、共通する注目点の情報を送信した端末８０Ｑは、端末８０Ｐからの情報提示指示を受けて、表示部８８に表示された撮像画像に、他の無人航空機１００Ｐの存在を表すマークを、重畳画像として重畳して表示することができる。
【０２１７】
また、自端末（端末８０Ｐ）と共通する注目点の情報を送信した他の端末８０Ｑが存在する場合、端末８０Ｐの端末制御部８１は、他の端末８０Ｑが飛行の制御を指示する他の無人航空機１００Ｑの情報を基に、表示部８８に表示された撮像画像に、他の無人航空機１００Ｑの存在を表すマークを重畳して表示する（Ｔ１０Ｃ）。
【０２１８】
このように、第３の実施形態の第１動作例では、共通注目点に注目するユーザＵｐが操縦する無人航空機１００Ｐ（自機）と他の無人航空機１００Ｑが存在する場合、端末８０Ｐの表示部８８に表示された撮像画像に、他の無人航空機１００Ｑが現れていなくても、他の無人航空機１００Ｑを表すマークが表示される。これにより、ユーザＵｐは、ユーザＵｐが注目する注目点と共通する注目点に注目するユーザＵｑに対応する他の無人航空機１００Ｑが存在することを把握できる。また、端末８０Ｐが共通注目点に基づく情報提示指示を行うことで、サーバ３００の設置を省くことができ、飛行システム１０を簡単な構成にすることができ、コスト削減できる。
【０２１９】
（第３の実施形態の第２動作例）
図１８Ａ及び図１８Ｂは、第３の実施形態の第２動作例における、端末８０による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。第１の実施形態の第２動作例における図１２や第１の実施形態の第１動作例における図１７と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。
【０２２０】
また、ここでは、複数の端末８０のうち、第１の実施形態の第１動作例における、サーバ３００の動作と同様の動作を行う端末を、特定の端末８０Ｐとする。
【０２２１】
まず、飛行システム１０は、Ｔ１〜Ｔ５，Ｔ３Ｄ，Ｔ４Ｄ，Ｔ６Ｄの処理を行う。手順Ｔ３Ｄは、図１７に示した手順Ｔ３Ｃと同様の処理である。手順Ｔ４Ｄは、図１７に示した手順Ｔ４Ｃと同様の処理である。手順Ｔ６Ｄは、図１７に示した手順Ｔ６Ｃと同様の処理である。
【０２２２】
端末８０Ｐでは、端末制御部８１は、メモリ８７に記憶された複数の注目点の情報のうち、共通する複数の注目点の情報が存在するか否かを判別する（Ｔ７Ｄ）。共通する複数の注目点の情報が存在しない場合、端末制御部８１は、端末８０Ｐにおける最初の手順Ｔ３Ｄに戻る。
【０２２３】
一方、手順Ｔ７Ｄにおいて、共通する複数の注目点の情報が存在する場合、端末制御部８１は、無人航空機１００Ｐから他の無人航空機１００Ｑまでの距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下であるか否かを判別する（Ｔ８Ｄ）。
【０２２４】
距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下でない場合、端末制御部８１は、端末８０Ｐにおける最初の手順Ｔ３Ｄに戻る。
【０２２５】
一方、距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ１以下である場合、端末制御部８１は、距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下であるか否かを判別する（Ｔ９Ｄ）。距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下でない場合、端末制御部８１は、低速飛行モードを推奨し、低速飛行モードを推奨するための推奨情報を生成する（Ｔ１０Ｄ）。一方、手順Ｔ９Ｄで距離ｒ１が閾値Ｄｉｓｔ２以下である場合、端末制御部８１は、ホバリング等の一時停止（一時停止モード）を推奨し、一時停止を推奨するための推奨情報を生成する（Ｔ１１Ｄ）。
【０２２６】
端末制御部８１は、手順Ｔ１０Ｄ又は手順Ｔ１１Ｄの推奨情報を、通信部８５を介して他の無人航空機１００Ｑの飛行の制御を指示する他の端末８０Ｑに送信する（Ｔ１２Ｄ）。
【０２２７】
他の端末８０Ｑの端末制御部８１は、通信部８５を介して、端末８０Ｐから推奨情報を受信する（Ｔ１３Ｄ）。端末制御部８１は、推奨情報に従って、表示部８８に推奨情報を含む推奨画面を表示する（Ｔ１４Ｄ）。これにより、共通注目点に基づく情報提示指示を受ける他の端末８０Ｑは、表示部８８に推奨画面を表示できる。よって、他の端末８０ＱのユーザＵｑは、他の無人航空機１００Ｑの操縦時に推奨画面を参照して、操縦できるので、操縦の安全性を向上できる。
【０２２８】
また、自端末（端末８０Ｐ）と共通する注目点の情報を送信した他の端末８０Ｑが存在する場合、端末８０Ｐの端末制御部８１は、表示部８８に推奨情報を含む推奨画面を表示する（Ｔ１５Ｄ）。これにより、共通注目点に基づく情報提示指示を行う端末８０Ｐは、表示部８８に推奨画面を表示できる。よって、端末８０ＰのユーザＵｐは、無人航空機１００Ｐの操縦時に推奨画面を参照して、操縦できるので、操縦の安全性を向上できる。
【０２２９】
第３の実施形態の第２動作例では、複数の無人航空機１００（例えば無人航空機１００Ｐ，１００Ｑ）が接近している場合、低速飛行モードが推奨される。また、複数の無人航空機１００が衝突する可能性が高い場合、ホバリング等の一時停止が推奨される。これにより、無人航空機１００同士の衝突の回避に繋がる。また、サーバ３００の設置を省くことができ、飛行システム１０を簡単な構成にすることができ、コスト削減できる。
【０２３０】
このように、端末８０Ｐでは、端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００Ｐから撮像画像ＧＺ１を取得する。端末制御部８１は、撮像画像ＧＺ１における注目点ｔｐ１を検出する。端末制御部８１は、通信部８５を介して、他の端末８０Ｑから注目点ｔｐ２を取得する。端末制御部８１は、端末８０Ｐに表示させる情報（例えば他の無人航空機１００Ｑに関する情報、推奨情報）を、表示部８８に表示させる。
【０２３１】
これにより、端末８０Ｐは、注目点の検出から、共通注目点の判定や共通注目点の判定に基づく情報の表示までの一連の処理を行うことができる。よって、端末８０Ｐは、注目点の検出や、共通注目点の判定に基づく情報の表示を指示するサーバ３００を別途設けることを不要にできる。したがって、端末８０Ｐは、共通注目点の検出に基づく情報を表示するための構成を簡略化できる。
【０２３２】
（第４の実施形態）
第３の実施形態では、端末８０としてのスマートフォン８０Ｓが、無人航空機１００の飛行の制御を指示する場合を示した。第４の実施形態では、端末８０としてのＨＭＤ（Head Mount Display）５００が、無人航空機１００の飛行の制御を指示する場合を示す。
【０２３３】
また、第４の実施形態の飛行システム１０は、端末８０がＨＭＤ５００となる他、第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。
【０２３４】
図１９は、第４の実施形態におけるＨＭＤ５００の外観を示す斜視図である。ＨＭＤ５００は、ユーザの頭部に装着されるマウント部５１０と、マウント部５１０に支持された本体部５２０とを有する。
【０２３５】
図２０は、ＨＭＤ５００のハードウェア構成を示すブロック図である。ＨＭＤ５００は、処理部５２１、通信部５２２、記憶部５２３、操作部５２４、表示部５２５、加速度センサ５２６、撮像部５２７及びインタフェース部５２８を有する。ＨＭＤ５００のこれらの各構成部は、本体部５２０に設けられてよい。
【０２３６】
処理部５２１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。処理部５２１は、本体部５２０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０２３７】
処理部５２１は、通信部５２２を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。処理部５２１は、操作部５２４を介して入力されたデータや情報を取得してよい。処理部５２１は、記憶部５２３に保持されたデータや情報を取得してよい。処理部５２１は、無人航空機１００の撮像画像を含む、データや情報を表示部５２５に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部５２５に表示させてよい。処理部５２１は、無人航空機１００の制御を指示するためのアプリケーションを実行してよい。処理部５２１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。
【０２３８】
処理部５２１は、撮像部５２７で撮像されたユーザの目の画像を基に、視線検出を行い、第１の実施形態と同様、注目点を検出してよい。また、処理部５２１は、視線検出の検出結果に従って、無人航空機１００の飛行の制御を指示してよい。つまり、処理部５２１は、視線の動きに伴って無人航空機１００を操縦してよい。例えば、処理部５２１は、ＨＭＤ５００を装着したユーザが見ている画面上の位置に対応する地理的な位置やオブジェクトの方向に向かって無人航空機１００が飛行するよう、通信部５２２を介して無人航空機１００に指示してよい。よって、ユーザの注目点が無人航空機１００の目的地となってよい。
【０２３９】
処理部５２１は、加速度センサ５２６により検出された加速度の情報を取得し、加速度に基づいて、無人航空機１００の飛行の制御を指示してよい。例えば、処理部５２１は、ＨＭＤ５００を装着したユーザが頭部を傾けた方向に向かって無人航空機１００が飛行するよう、通信部５２２を介して無人航空機１００に指示してよい。
【０２４０】
通信部５２２は、各種の無線通信方式により無人航空機１００との間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。また、通信部５２２は、有線を介して通信してもよい。
【０２４１】
記憶部５２３は、例えばＨＭＤ５００の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、処理部５２１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。記憶部５２３は、ＨＭＤ５００から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
【０２４２】
操作部５２４は、ユーザにより入力されるデータや情報を受け付ける。操作部５２４は、ボタン、キー、タッチパネル、タッチパッド、マイクロホン、等を含んでよい。操作部５２４は、例えばトラッキング、タップフライ等の操作を受け付けてよい。
【０２４３】
表示部５２５は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、処理部５２１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部５２５は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された撮像画像のデータを表示してよい。
【０２４４】
加速度センサ５２６は、ＨＭＤ５００の姿勢を検知可能な３軸加速度センサでよい。加速度センサ５２６は、検知した姿勢情報を操作情報の１つとして、処理部５２１に出力してよい。
【０２４５】
撮像部５２７は、各種画像を撮像する。撮像部５２７は、ユーザが視ている方向、つまり視線検出を行うために、ユーザの目を撮像し、処理部５２１に出力してよい。インタフェース部５２８は、外部機器との間で情報やデータの入出力を行う。
【０２４６】
ＨＭＤ５００は、第１〜第３の実施形態と同様の動作を行うことが可能である。したがって、端末８０がＨＭＤ５００であっても、第１〜第３の実施形態と同様の効果が得られる。また、ユーザは、ＨＭＤ５００を装着すると、ＨＭＤ５００を装着しない場合と比較して、ＨＭＤ５００の外部への視界が大きく遮られるので、より臨場感を高くして画像を視認でき、無人航空機１００のＦＰＶ飛行の飛行制御指示を楽しむことができる。また、ＨＭＤ５００は、処理部５２１で検出された注目点に基づく共通注目点の有無に基づく情報提示を受けることで、ＨＭＤ５００により飛行の制御の指示を行う無人航空機１００以外の他の無人航空機１００の情報や推奨情報を表示部５２５に表示できる。よって、ＨＭＤ５００を装着したユーザは、ＨＭＤ５００の外部への視界が大きく遮られても、提示された情報を確認することで、ＨＭＤ５００を用いた無人航空機１００の操縦に係る安全性を向上できる。
【０２４７】
なお、ＨＭＤ５００は、加速度センサ５２６により検出された加速度に基づいて無人航空機１００の飛行の制御を指示可能である場合、送信機５０の左右の制御棒を用いた操作に基づく無人航空機１００の飛行の制御の指示と同様に指示可能である。したがって、この場合、飛行システム１０が送信機５０を備えなくてもよい。
【０２４８】
また、ＨＭＤ５００は、加速度センサ５２６により検出された加速度に基づいて無人航空機１００の飛行の制御を指示することができなくてもよい。この場合、ユーザは、ＨＭＤ５００の表示部５２５を確認しながら、送信機５０を用いて無人航空機１００を操縦してもよい。
【０２４９】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０２５０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０２５１】
１０  飛行システム
５０  送信機
５０Ｂ  筐体
５３Ｌ  左制御棒
５３Ｒ  右制御棒
６１  送信機制御部
６３  無線通信部
６５  インタフェース部
８０，８０Ａ，８０Ｂ  端末
８１  端末制御部
８２  インタフェース部
８３  操作部
８５  通信部
８７  メモリ
８８，８８Ａ，８８Ｂ  表示部
８９  撮像部
１００，１００Ａ，１００Ｂ  無人航空機
１０２  ＵＡＶ本体
１１０  ＵＡＶ制御部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２１１  回転翼
２１２  駆動モータ
２１３  電流センサ
２２０  撮像装置
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波センサ
２９０  レーザー測定器
３００  サーバ
３１０  サーバ制御部
３２０  通信部
３３０  ストレージ
３４０  メモリ
５００  ＨＭＤ
５１０  マウント部
５２０  本体部
５２１  処理部
５２２  通信部
５２３  記憶部
５２４  操作部
５２５  表示部
５２６  加速度センサ
５２７  撮像部
５２８  インタフェース部
ＡＮ１，ＡＮ２  アンテナ
Ｂ１  電源ボタン
Ｂ２  ＲＴＨボタン
ＣＡ１，ＣＡ２  視野
Ｄｉｓｔ１，Ｄｉｓｔ２  閾値
ＧＭ１，ＧＭ２  推奨画面
ＧＺ１，ＧＺ２  撮像画像
Ｊ１  タワー
Ｊ２  橋
Ｊ３  ビル
ｍｋ１，ｍｋ２  マーク
ｒ１  距離
ｒ２，ｒ３  半径
ｔｐ１，ｔｐ２  注目点
Ｕ１，Ｕ２  ユーザ
【図１】
2019192111.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2019192111.tif 000009
【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０】
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