(57)【要約】【課題】所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制する。【解決手段】支援システム（１００）は、車両（１）の後側方を撮像する撮像手段（ＲＬ、ＲＲ）と、撮像画像が表示される表示手段（３０、４０）と、を有する電子ミラーと、車両の停止時に、車両の後側方から車両に接近する物体を検知したことを条件に、表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように表示手段を制御する第１警告手段（１２）と、車両の走行時に、車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、車両の後側方から車両に接近する物体を検知したことを条件に、表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように表示手段を制御する第２警告手段（１１）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、
前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、
前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、
を備えることを特徴とする支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の支援システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、例えば、自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索し、該探索されたスペースの周囲の状況に基づいて、自車両が車線変更した場合の自車両の状況を予測して車線変更を支援するシステムが提案されている（特許文献１参照）。その他、関連する技術として、特許文献２及び３に記載の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−００５８２７号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８４６０４号公報
【特許文献３】特開２００７−０６２６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種のシステムに関連して、車線変更時に、ドライバに、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体（即ち、車線変更に起因して自車両が道路幅方向の一方側に寄ったときに自車両と衝突する可能性のある物体）の存在を警告する機能が提案されている（所謂Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ：ＢＳＭ）。また、自車両の搭乗者が降車するときに、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体と、自車両のドアとの衝突を抑制するために、該物体の存在を警告する機能が提案されている（所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇ）。これら２つの機能は、自車両の後側方から自車両に接近してくる物体の存在を警告する点で共通している。このため、これら２つの機能を有する支援システムでは、夫々の警告が混同されるおそれがあるという技術的問題点がある。上記特許文献１乃至３に記載の技術では、この問題については考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る支援システムは、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る警告表示の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係る警告処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係る警告マークの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
支援システムに係る実施形態を図１乃至図３を参照して説明する。
【０００９】
（構成）
実施形態に係る支援システムの構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る支援システムの構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、支援システム１００は車両１に搭載されている。支援システム１００は、支援ユニット１０、後方センサ２０、表示制御部３０、ディスプレイ４０、並びに、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲを備えて構成されている。
【００１１】
カメラＲＬは、車両１の左後側方を撮像するカメラである。カメラＲＣは、車両１の後方（即ち、真後ろ）を撮像するカメラである。カメラＲＲは、車両１の右後側方を撮像するカメラである。
【００１２】
ディスプレイ４０には、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像が表示される。ここで、ディスプレイ４０は、単一のディスプレイであってもよいし、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲに夫々対応する３つのディスプレイ（即ち、左後側方用のディスプレイ、後方用のディスプレイ、右後側方用のディスプレイ）を含んでいてもよい。
【００１３】
表示制御部３０は、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像をディスプレイ４０に表示する。ディスプレイ４０が単一のディスプレイである場合、表示制御部３０は、例えば、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像に基づいて１枚の合成画像を生成した上で、該合成画像をディスプレイ４０に表示してよい。ディスプレイ４０が複数のディスプレイを含んでいる場合、表示制御部３０は、例えば、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像を、互いに異なるディスプレイに表示してよい。
【００１４】
尚、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ各々により撮像された画像の表示方法は、上記方法に限らず、既存の各種態様を適用可能である。表示制御部３０、ディスプレイ４０、並びに、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲにより所謂電子ミラーが構成されている。
【００１５】
支援ユニット１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、車線変更支援部１１及び降車支援部１２を備えて構成されている。後方センサ２０は、例えばミリ波レーダ等を備えて構成されている。
【００１６】
車線変更支援部１１は、車両１のドライバに車線変更の意思があるか否かを判定する。車線変更支援部１１は、例えばウィンカ操作があった場合に、ドライバに車線変更の意思があると判定する。尚、ドライバに車線変更の意思があるか否かの判定方法は、上記方法に限らず、既存の各種態様を適用可能である。
【００１７】
車線変更支援部１１は、少なくとも後方センサ２０の出力に基づいて、車両１の後側方から車両１に相対的に接近する、例えば車両、自転車、歩行者等の物体（以降、適宜“接近物体”と称する）を検出する。車線変更支援部１１は、接近物体が検出された場合、車線変更しようとする側（即ち、車両１の左右一方側）に接近物体が存在するか否かを判定する（即ち、車線変更に起因して車両１が左右一方側に寄ったときに車両１と接近物体とが衝突するか否かを判定する）。車線変更支援部１１は、車線変更しようとする方向に接近物体が存在すると判定された場合、ディスプレイ４０に表示された画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像）に重畳して、警告表示（例えば図２の点線円ｃで囲われた部分参照）がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する。
【００１８】
表示制御部３０は、例えばディスプレイ４０に予め備えられているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）インジケータを点灯（又は点滅）させることにより、上記警告表示をディスプレイ４０上に表示してもよいし、例えば警告表示に相当する画像を、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像に合成することにより、上記警告表示をディスプレイ４０上に表示してもよい。後述する降車支援部１２に係る警告表示についても同様。
【００１９】
降車支援部１２は、車両１の停止時に、少なくとも後方センサ２０の出力に基づいて接近物体を検出する。降車支援部１２は、接近物体が検出された場合、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたか否かを判定する（即ち、車両１の搭乗者が、車両１の、接近物体が存在する側に降車しようとしているか否かを判定する）。降車支援部１２は、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたと判定された場合、ディスプレイ４０に表示された画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像）に重畳して、警告表示（例えば図２の点線円ｃで囲われた部分参照）がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する。
【００２０】
尚、車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々に係る警告表示の詳細については後述する。車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々は、警告表示に加えて、例えば警告音や、音声による警告メッセージを発してもよい。
【００２１】
（警告処理）
次に、上述の如く構成された支援システム１００において行われる警告処理について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２２】
図３において、支援ユニット１０（具体的には、車線変更支援部１１及び降車支援部１２の少なくとも一方）は、後方センサ２０の出力に基づいて、接近物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、接近物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。つまり、図３に示す処理は、所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。
【００２３】
ステップＳ１０１の処理において、接近物体が存在すると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、支援ユニット１０（具体的には、車線変更支援部１１及び降車支援部１２の少なくとも一方）は、例えば車速センサ（図示せず）等の出力に基づいて、車両１が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００２４】
ステップＳ１０２の処理において、車両１が停止中であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、降車支援部１２は、車両１の、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理において、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されていないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２５】
ステップＳ１０３の処理において、接近物体が存在する側のドアノブが車室内から操作されていると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、降車支援部１２は、ディスプレイ４０に表示された画像に重畳して、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する（ステップＳ１０４）。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２６】
ステップＳ１０２の処理において、車両１が停止中でないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、車線変更支援部１１は、車両１のドライバに車線変更の意思があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理において、ドライバに車線変更の意思がないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２７】
ステップＳ１０５の処理において、ドライバに車線変更の意思があると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、車線変更支援部１１は、車線変更しようとする側に接近物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、車線変更しようとする側に接近物体が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、図３に示す処理は一旦終了される。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２８】
ステップＳ１０６の処理において、車線変更しようとする側に接近物体が存在すると判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、車線変更支援部１１は、
ディスプレイ４０に表示された画像に重畳して、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する（ステップＳ１０７）。その後、所定時間経過した後にステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２９】
（警告表示）
次に、車線変更支援部１１及び降車支援部１２各々に係る警告表示について図４を参照して説明を加える。ここでは、警告表示の少なくとも一部として警告マーク（又は、警告アイコン）がディスプレイ４０に表示されるものとする。図４は、実施形態に係る警告マークの一例を示す図である。
【００３０】
図４（ａ）に示す警告マーク２００は、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マークの一例である。車線変更支援部１１に係る警告表示では、例えば白色（又は白に近い色）の警告マーク２００がディスプレイ４０に点灯（又は点滅）表示される。
【００３１】
図４（ｂ）に示す警告マーク３００は、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マークの一例である。降車支援部１２に係る警告表示では、例えば赤色、オレンジ色、黄色等の警告色の警告マーク３００がディスプレイ４０に点灯（又は点滅）表示される。
【００３２】
図４からわかるように、警告マーク２００と警告マーク３００とは、その形状は同一であるが、その色彩（又は、表示色）は互いに異なっている。尚、警告マーク２００の形状及び警告マーク３００の形状は、完全に同一である必要はなく、マーク全体として同一（又は類似）という印象を与えるのであれば、形状の一部が互いに異なっていてもよい。
【００３３】
（技術的効果）
車線変更支援部１１及び降車支援部１２は、車両１の後側方から車両１に相対的に接近する物体の存在を、車両１の搭乗者（主にドライバ）に警告する点で共通している。このため、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００の形状と、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００の形状とを、同一（又は類似）にすることによって、車両１の搭乗者に車両１の後側方への注意喚起を行うことができる。
【００３４】
他方で、車線変更支援部１１が警告する状況では、車線変更に起因して、主に車両１が、車両１の後側方に存在する物体に近づいていくのに対して、降車支援部１２が警告する状況では、停車している車両１に、車両１の後側方に存在する物体が近づいてくる点で異なる。そこで、当該支援システム１００では、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００の色彩と、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００の色彩とを互いに異ならしめている。
【００３５】
このため、車両１の搭乗者が、車線変更支援部１１に係る警告表示（即ち、所謂ＢＳＭに係る警告表示）と、降車支援部１２に係る警告表示（即ち、所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告表示）とを容易に区別することができる。従って、当該支援システム１００によれば、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる。
【００３６】
当該支援システム１００では、警告マーク２００及び３００は、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された画像に重畳して、ディスプレイ４０（即ち、所謂電子ミラー）に表示される。このため、仮に車両１の搭乗者が警告マーク２００及び３００の意味を知らないとしても、少なくとも該搭乗者の視線を所謂電子ミラーに誘導することができる。この結果、ディスプレイ４０に表示されている画像（即ち、カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲの少なくとも一つにより撮像された、車両１の後方及び後側方の少なくとも一方の画像）を見ることによって、車両１の搭乗者の注意が車両１の後方に向くことが期待できる。
【００３７】
＜変形例＞
（１）ディスプレイ４０が、車室内の前列席間の中央前上方に配置された第１のディスプレイと、車室内の各Ａピラー（フロントピラー）の近傍に配置された２つの第２のディスプレイとを備えている場合、車線変更支援部１１に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク２００が第１のディスプレイ及び第２のディスプレイの少なくとも一方に表示される一方、降車支援部１２に係る警告表示の少なくとも一部として表示される警告マーク３００が第２のディスプレイに表示されてよい。このように構成すれば、車線変更支援部１１又は降車支援部１２が警告する状況において、車両１の搭乗者の目に付きやすい位置に警告マーク２００又は３００を表示することができる。
【００３８】
（２）表示制御部３０は、警告マーク３００をディスプレイ４０に表示する際に、警告マーク３００全体の色彩を、時間の経過とともに段階的にはっきり変化させてよい。具体的には例えば、表示制御部３０は、時刻ｔ１に警告マーク３００全体を黄色に、時刻ｔ２に警告マーク３００全体をオレンジ色に、時刻ｔ３に警告マーク３００全体をアンバー色（琥珀色）に、時刻ｔ４に警告マーク３００全体を赤色に、表示してよい。
【００３９】
（３）表示制御部３０は、警告マーク３００をディスプレイ４０に表示する際に、警告マーク３００の色彩を、時間の経過とともに、一の色から他の色に（例えばアンバー色から赤色に）連続的に変化させてよい（即ち、時間の経過とともに変化するグラデーション表示で、警告マーク３００が表示されてよい）。
【００４０】
（４）降車支援部１２は、警告表示がディスプレイ４０上に表示されるように表示制御部３０を制御する際に、例えば後方センサ２０の出力に基づく車両１と接近物体との間の距離を示す距離情報を表示制御部３０に送信してよい。表示制御部３０は、該距離情報により示される距離が変化するにつれて、警告マーク３００の色彩を変化させてよい。具体的には例えば、表示制御部３０は、警告マーク３００を、初期の色としての黄色で表示した後に、距離情報により示される距離が小さくなるほど（即ち、接近物体が車両１に近づくほど）、警告マーク３００の色が赤色に近づくように、警告マーク３００の色彩を変化させてよい。
【００４１】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４２】
発明の一態様に係る支援システムは、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を表示する表示手段と、を有する電子ミラーと、前記車両の停止時に、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、第１の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第１警告手段と、前記車両の走行時に、前記車両のドライバの車線変更の意思が検知され、且つ、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体を検知したことを条件に、前記表示手段に表示された撮像画像に重畳して、前記第１の警告表示とは異なる第２の警告表示を表示するように前記表示手段を制御する第２警告手段と、を備えるというものである。
【００４３】
上述の実施形態においては、「カメラＲＬ、ＲＣ及びＲＲ、表示制御部３０並びにディスプレイ４０」が「電子ミラー」の一例に相当し、「カメラＲＬ及びＲＲ」が「撮像手段」の一例に相当し、「表示制御部３０及びディスプレイ４０」が「表示手段」の一例に相当し、「車線変更支援部１１」が「第２警告手段」の一例に相当し、「降車支援部１２」が「第１警告手段」の一例に相当する。
【００４４】
当該支援システムにおいて、「第１警告手段」は所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇ機能に相当し、「第２警告手段」は所謂ＢＳＭ機能に相当する。上述の如く、第１警告手段に係る第１の警告表示と、第２警告手段に係る第２の警告表示とは互いに異なっている。従って、当該支援システムによれば、所謂ＢＳＭに係る警告と所謂Ｅｘｉｔ−Ｗａｒｎｉｎｇに係る警告との混同を抑制することができる。
【００４５】
当該支援システムの一態様では、前記第１の警告表示は第１の警告マークを含み、前記第２の警告表示は、前記第１の警告マークと同一又は類似の第２の警告マークを含み、前記表示手段は、前記第１の警告マークの色彩と前記第２の警告マークの色彩とを互いに異ならしめることによって、前記第１の警告表示と前記第２の警告表示とを互いに異ならしめる。
【００４６】
この態様では、前記表示手段は、前記車両の後側方から前記車両に接近する物体と、前記車両との間の距離に応じて、前記第１の警告マークの色彩を変化させてよい。
【００４７】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両、１０…支援ユニット、１１…車線変更支援部、１２…降車支援部、２０…後方センサ、３０…表示制御部、４０…ディスプレイ、１００…支援システム、ＲＬ、ＲＣ、ＲＲ…カメラ
【図１】
2019192090.tif 000003
【図２】
2019192090.tif 000004
【図３】
2019192090.tif 000005
【図４】
2019192090.tif 000006