(57)【要約】【課題】移動装置において、移動体を所望の任意位置に移動させることを容易にする。【解決手段】移動装置１０ｃは、第１移動体１４と第２移動体１５を備える。第１移動体１４には、第１繰出部である第１支柱１２ａ〜第３支柱１２ｃに設けられた第１モータ２０ａ〜２０ｃからの第１ワイヤ１６ａ〜１６ｃが架け渡される。一方の第２移動体１５には、第２繰出部である第２支柱１２ｂ〜第４支柱１２ｄに設けられた第２モータ２２ａ〜２２ｃからの第２ワイヤ１８ａ〜１８ｃが架け渡される。さらに、第１移動体１４に第３モータ２６が設けられるとともに、該第３モータ２６からの第３ワイヤ２４が第２移動体１５に連結される。【選択図】図５
2019156588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体と、前記第１移動体から２個以上の第１繰出部に架け渡される２本以上の第１索状体と、
個々の前記第１索状体の操出長さを変更する第１繰出長さ変更手段と、
第２移動体と、前記第２移動体から２個以上の第２繰出部に架け渡される２本以上の第２索状体と、
個々の前記第２索状体の操出長さを変更する第２繰出長さ変更手段と、
を備え、
前記第１移動体と前記第２移動体を繋ぐ第３索状体をさらに備えることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動装置において、前記第１移動体又は前記第２移動体に、前記第３索状体の操出長さを変更する第３繰出長さ変更手段を備えることを特徴とする移動装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動装置において、前記第３索状体が緊張状態であるときのみ、前記第１移動体の移動範囲と前記第２移動体の移動範囲が一部重複することを特徴とする移動装置。
【請求項４】
請求項３記載の移動装置において、前記第１索状体及び前記第２索状体がそれぞれ３本以上であることを特徴する移動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置において、前記第１移動体及び前記第２移動体に把持機構が設けられていることを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関し、特に、物体を搬送するのに好適な移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤ等の索状体に移動体を懸吊するとともに、前記移動体をワイヤに沿って移動させる懸吊移動装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。移動体は物体を保持することが可能であり、該移動体が移動することに伴って前記物体が搬送される。すなわち、懸吊移動装置は、搬送装置として利用することが可能である。
【０００３】
特許文献１、２に開示された移動装置は、４本の支柱と１個の移動体を有する。移動体と各支柱は、索状体を介して各支柱に繋がれている。各索状体の繰出量を適宜調節することで、移動体、及び該移動体に保持された物体を任意の位置に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２６７５７５号公報
【特許文献２】特開平８−２９９６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体は、ワイヤで繋がれた支柱の内方のみ移動可能である。すなわち、所定の領域を超えて移動体を移動させることはできない。換言すれば、物体を搬送可能な領域が制限される。
【０００６】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、移動体を所望の任意位置に移動させることが容易な移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明に係る移動装置は、第１移動体と、前記第１移動体から２個以上の第１繰出部に架け渡される２本以上の第１索状体と、
個々の前記第１索状体の操出長さを変更する第１繰出長さ変更手段と、
第２移動体と、前記第２移動体から２個以上の第２繰出部に架け渡される２本以上の第２索状体と、
個々の前記第２索状体の操出長さを変更する第２繰出長さ変更手段と、
を備え、
前記第１移動体と前記第２移動体を繋ぐ第３索状体をさらに備えることを特徴とする。
【０００８】
第３索状体が緊張しているとき、第１移動体と第２移動体は第３索状体を介して互いに拘束される。このため、第１移動体が移動すると、これに追従して第２移動体が移動する。従って、第１索状体又は第２索状体の繰出長さを適宜調節することにより、第１移動体に対し、第２移動体を相対的に接近させることができる。このため、第１移動体と第２移動体の移動範囲が、第３索状体が設けられていないときよりも大きくなる。
【０００９】
すなわち、第１移動体及び第２移動体を所望の任意位置に移動させることが容易となる。従って、移動装置を搬送装置とする場合、物体を搬送可能な領域が拡大する。
【００１０】
第１移動体又は第２移動体に、第３索状体の操出長さを変更する第３繰出長さ変更手段を設けることが好ましい。これにより、第１移動体と第２移動体との距離を任意に変更することができる。このため、第１移動体及び第２移動体を移動させることが可能な領域が一層拡大する。
【００１１】
第３索状体が緊張状態であるときは、第１移動体の移動範囲と第２移動体の移動範囲が一部重複することが好ましい。この場合、例えば、第１移動体で保持した物体を一旦解放し、その後、該物体を第２移動体で把持し直すことができる。すなわち、第１移動体と第２移動体との間で物体を受け渡すことができる。従って、第１移動体のみが移動可能な領域で物体を保持し、次に、第２移動体のみが移動可能な領域で該物体を解放することが可能となる。
【００１２】
第１索状体及び第２索状体のそれぞれを３本以上としてもよい。この場合、第１移動体と第２移動体の移動可能な領域が一層拡大する。
【００１３】
第１移動体及び第２移動体には、把持機構を設けることが好ましい。把持機構により、第１移動体及び第２移動体に物体を保持することが可能となる。このため、第１移動体及び第２移動体の移動とともに物体を搬送することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、第１索状体の繰出長さが変更されることで移動する第１移動体と、第２索状体の繰出長さが変更されることで移動する第２移動体との間に第３索状体を架け渡すようにしている。このため、第１移動体と第２移動体が第３索状体を介して互いに拘束されるので、第１移動体が移動すると第２移動体も移動する。第１索状体又は第２索状体の繰出長さを適宜調節することにより、第１移動体に対し、第２移動体を相対的に接近するように移動させることができる。このため、第１移動体と第２移動体の移動範囲が、第３索状体が設けられていないときよりも大きくなる。従って、第１移動体及び第２移動体を所望の任意位置に移動させることが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移動装置の概略平面図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、図１に示す移動装置を構成する第１移動体、第２移動体の断面模式図である。
【図３】図１に示す移動装置に対し、第３ワイヤ（第３索状体）及び第３モータ（第３繰出長さ変更機構）が設けられていない移動装置の概略平面図である。
【図４】図１から第１移動体及び第２移動体が移動した状態を示す概略平面図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る移動装置の概略平面図である。
【図６】図５に示す移動装置に対し、第３ワイヤ及び第３モータが設けられていない移動装置の概略平面図である。
【図７】第１移動体が複数個の物体中の１個を保持し、空位が形成された状態を示す概略平面図である。
【図８】図７から、第２移動体が投入ローラコンベア側に移動した状態を示す概略平面図である。
【図９】図８から、第１移動体が払出ローラコンベア側に移動した状態を示す概略平面図である。
【図１０】図９から、空位となっていた箇所に第２移動体が物体を搬送した状態を示す概略平面図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る移動装置の概略平面図である。
【図１２】図１１に示す移動装置に対し、第３ワイヤ及び第３モータが設けられていない移動装置の概略平面図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る移動装置の概略平面図である。
【図１４】図１３の移動装置の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る移動装置につき好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の第１実施形態に係る移動装置１０ａの概略平面図である。この移動装置１０ａは、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄと、第１移動体１４及び第２移動体１５とを有する。第１移動体１４は、２本の第１ワイヤ１６ａ、１６ｂ（第１索状体）を介して第１支柱１２ａ及び第２支柱１２ｂに繋がれ、一方、第２移動体１５は、２本の第２ワイヤ１８ａ、１８ｂ（第２索状体）を介して第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄに繋がれている。
【００１８】
２本の第１ワイヤ１６ａ、１６ｂは、第１支柱１２ａ及び第２支柱１２ｂの各々に設けられた第１モータ２０ａ、２０ｂ（第１繰出長さ変更手段）の作用下に繰り出され、又は巻き取られる。その一方で、第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄには第２モータ２２ａ、２２ｂ（第２繰出長さ変更手段）がそれぞれ設けられ、２本の第２ワイヤ１８ａ、１８ｂは、各第２モータ２２ａ、２２ｂの作用下に繰り出され、又は巻き取られる。このように、第１支柱１２ａ及び第２支柱１２ｂは第１ワイヤ１６ａ、１６ｂを架け渡すための第１繰出部であり、第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄは第２ワイヤ１８ａ、１８ｂを架け渡すための第２繰出部である。
【００１９】
第１移動体１４と第２移動体１５は、第３ワイヤ２４（第３索状体）によって繋がれている。一層具体的には、第１移動体１４には第３モータ２６が設けられており、第３ワイヤ２４は該第３モータ２６（第３繰出長さ変更手段）の作用下に繰り出され、又は巻き取られる。すなわち、第３ワイヤ２４の繰出長さが変更される。第３ワイヤ２４の先端は第２移動体１５に掛止されており、このため、第３ワイヤ２４が巻き取られたとき、第２移動体１５が第１移動体１４側に引き寄せられる。
【００２０】
第１移動体１４及び第２移動体１５の下部には、図２Ａに示すように、把持機構を構成する開閉可能な２個のクランプ爪３０ａ、３０ｂが設けられる。第１移動体１４及び第２移動体１５は、これらクランプ爪３０ａ、３０ｂを互いに接近する方向に変位させる（クランプ爪３０ａ、３０ｂを閉じる）ことにより、所定の物体Ｗを保持することが可能である。
【００２１】
一層具体的には、クランプ爪３０ａには第１開閉用ワイヤ３２ａが張設され、クランプ爪３０ｂには第２開閉用ワイヤ３２ｂが張設される。第１開閉用ワイヤ３２ａ、第２開閉用ワイヤ３２ｂは、第１支柱１２ａ、第２支柱１２ｂに設けられた図示しない繰出モータから送り出され、又は該繰出モータに巻回される。また、第１開閉用ワイヤ３２ａ、第２開閉用ワイヤ３２ｂは、第１移動体１４、第２移動体１５内で張力調節用ローラ３４ａ、３４ｂに巻回される。また、クランプ爪３０ａとクランプ爪３０ｂの間には、これらクランプ爪３０ａ、３０ｂを互いに離間する方向に弾発付勢するコイルスプリング３６が介挿される。
【００２２】
この構成では、張力調節用ローラ３４ａ、３４ｂが巻き取り方向に回転して第１開閉用ワイヤ３２ａ、第２開閉用ワイヤ３２ｂの張力が上昇すると、コイルスプリング３６の弾発付勢力に抗して第１開閉用ワイヤ３２ａがクランプ爪３０ａをクランプ爪３０ｂ側に引っ張るとともに、第２開閉用ワイヤ３２ｂがクランプ爪３０ｂをクランプ爪３０ａ側に引っ張る。勿論、コイルスプリング３６は圧縮される。その結果、クランプ爪３０ａ、３０ｂ同士が互いに接近し、クランプ爪３０ａ、３０ｂが閉じる。このようにして閉じたクランプ爪３０ａ、３０ｂにより、図２Ｂに示すように物体Ｗが把持される。
【００２３】
物体Ｗを開放するには、上記とは逆に張力調節用ローラ３４ａ、３４ｂが解放方向に回転する。これにより第１開閉用ワイヤ３２ａ、第２開閉用ワイヤ３２ｂの張力がコイルスプリング３６の弾発付勢力を下回ると、該コイルスプリング３６が伸長してクランプ爪３０ａ、３０ｂを弾発付勢する。これによりクランプ爪３０ａ、３０ｂが互いに離間する方向に変位し、クランプ爪３０ａ、３０ｂが開き、その結果、物体Ｗが解放される。
【００２４】
なお、第１開閉用ワイヤ３２ａ、第２開閉用ワイヤ３２ｂを索状体として兼用することも可能である。具体的には、クランプ爪３０ａ、３０ｂが閉じた状態を維持しながら張力調節用ローラ３４ａ、３４ｂを作動させる。これにより、第１移動体１４及び第２移動体１５の位置や姿勢を変化させることが可能となる。
【００２５】
比較のため、図３に、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が設けられていない移動装置１０ｂを示す。この移動装置１０ｂでは、第１移動体１４は、第１支柱１２ａに設けられた第１モータ２０ａに巻回された第１ワイヤ１６ａを繰り出すとともに、第２支柱１２ｂに設けられた第１モータ２０ｂに巻回された第１ワイヤ１６ｂを巻き取ることで、第２支柱１２ｂ側に移動する。第１移動体１４を第１支柱１２ａ側に移動させるときには、これとは逆に、第１モータ２０ａに巻回された第１ワイヤ１６ａを巻き取るとともに、第１モータ２０ｂに巻回された第１ワイヤ１６ｂを繰り出す。
【００２６】
第２移動体１５も同様に、第３支柱１２ｃに設けられた第２モータ２２ａに巻回された第２ワイヤ１８ａを繰り出すとともに、第４支柱１２ｄに設けられた第２モータ２２ｂに巻回された第２ワイヤ１８ｂを巻き取ることで、第４支柱１２ｄ側に移動する。これとは逆に、第２モータ２２ａに巻回された第２ワイヤ１８ａを巻き取るとともに、第２モータ２２ｂに巻回された第２ワイヤ１８ｂを繰り出すことで第３支柱１２ｃ側に移動する。
【００２７】
このように、該移動装置１０ｂでは、第１移動体１４の移動範囲は、第１支柱１２ａと第２支柱１２ｂの間の直線的な領域Ａ１’内に制限され、第２移動体１５の移動範囲は、第３支柱１２ｃと第４支柱１２ｄの間の直線的な領域Ａ２’内に制限される。従って、例えば、第１支柱１２ａと第４支柱１２ｄを結ぶ第１仮想線Ｌ１と、第２支柱１２ｂと第３支柱１２ｃを結ぶ第２仮想線Ｌ２との交点Ｐ１等に第１移動体１４又は第２移動体１５を移動させることはできない。
【００２８】
一方、第１実施形態に係る移動装置１０ａでは、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が架け渡されている（図１参照）。第３ワイヤ２４が弛緩した状態では、第１移動体１４が移動したときに第３ワイヤ２４が繰り出されて延伸するのみであり、第２移動体１５が拘束を受けることはない。従って、第１移動体１４は、第１支柱１２ａと第２支柱１２ｂの間を直線的に移動することのみ可能である。同様の理由から、第２移動体１５は、第３支柱１２ｃと第４支柱１２ｄの間を直線的に移動することのみ可能である。
【００２９】
これに対し、第３ワイヤ２４が緊張していると、第１移動体１４が移動したとき、第２移動体１５は第３ワイヤ２４に引っ張られて移動する。すなわち、第２移動体１５が第１移動体１４に拘束を受ける。このため、第１移動体１４が移動することに伴って、第２移動体１５が第１移動体１４に接近するように移動する。第２移動体１５が移動するときも同様に、第１移動体１４が第２移動体１５に接近するように移動する。
【００３０】
従って、第１移動体１４及び第２移動体１５を、例えば、図４に示す位置にそれぞれ移動させることが可能となる。図１及び図４には、第３ワイヤ２４が緊張状態にあるときに第１移動体１４が移動可能な領域（第１移動範囲）Ａ１と、第２移動体１５が移動可能な領域（第２移動範囲）Ａ２とを併せて示している。第１移動体１４に把持された物体Ｗは第１移動範囲Ａ１内で移動させることができ、また、第２移動体１５に把持された物体Ｗは第２移動範囲Ａ２内で移動させることができる。
【００３１】
図４から諒解されるように、第３ワイヤ２４が緊張状態であると、第１移動範囲Ａ１と第２移動範囲Ａ２が一部重複する。これにより、重複領域ＯＶが形成される。このため、例えば、第１移動範囲Ａ１内に配置されていた物体Ｗを第２移動範囲Ａ２に移動させることができる。具体的には、先ず、第１移動範囲Ａ１内（重複領域ＯＶ以外の部分）で第１移動体１４のクランプ爪３０ａ、３０ｂで物体Ｗを保持した後、第１移動体１４を重複領域ＯＶに移動させて物体Ｗをクランプ爪３０ａ、３０ｂから解放する。さらに、該物体Ｗを第２移動体１５のクランプ爪３０ａ、３０ｂで保持し、その後、第２移動体１５を重複領域ＯＶから第２移動範囲Ａ２に移動させればよい。勿論、物体Ｗを重複領域ＯＶ内で移動させることも可能である。第２移動体１５（又は第１移動体１４）が最終目標地に到達した後、物体Ｗをクランプ爪３０ａ、３０ｂから解放すればよい。
【００３２】
このように、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４を架け渡し、且つ該第３ワイヤ２４を緊張状態とすることで、物体Ｗを第１支柱１２ａと第２支柱１２ｂの間の直線領域、ないし第３支柱１２ｃと第４支柱１２ｄの間の直線領域（図３参照）のみならず、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄで囲繞される領域（図４参照）の全体にわたって第１移動体１４ないし第２移動体１５を移動させること、ひいては物体Ｗを搬送することが可能となる。
【００３３】
上記したように、第３ワイヤ２４が弛緩しているときには、第１移動体１４が第２移動体１５に拘束されることはない。このため、第１移動体１４と第２移動体１５を個別に移動させること、換言すれば、第１移動体１４と第２移動体１５の各々で物体Ｗを個別に搬送することも可能である。
【００３４】
次に、図５を参照し、本発明の第２実施形態に係る移動装置１０ｃについて説明する。なお、図１〜図４に示す構成要素と同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３５】
移動装置１０ｃにおいて、第１移動体１４は３本の第１ワイヤ１６ａ〜１６ｃ（第１索状体）を介して第１支柱１２ａ、第２支柱１２ｂ、第３支柱１２ｃに繋がれ、一方、第２移動体１５は、３本の第２ワイヤ１８ａ〜１８ｃ（第２索状体）を介して第２支柱１２ｂ、第３支柱１２ｃ、第４支柱１２ｄに繋がれている。
【００３６】
３本の第１ワイヤ１６ａ〜１６ｃは、第１支柱１２ａ、第２支柱１２ｂ及び第３支柱１２ｃの各々に設けられた第１モータ２０ａ〜２０ｃの作用下に繰り出され、又は巻き取られる。その一方で、第２支柱１２ｂ、第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄには第２モータ２２ａ〜２２ｃがそれぞれ設けられ、３本の第２ワイヤ１８ａ〜１８ｃは、各第２モータ２２ａ〜２２ｃの作用下に繰り出され、又は巻き取られる。このように、第１支柱１２ａ、第２支柱１２ｂ及び第３支柱１２ｃは第１ワイヤ１６ａ〜１６ｃを繰り出すための第１繰出部であり、第２支柱１２ｂ、第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄは第２ワイヤ１８ａ〜１８ｃを繰り出すための第２繰出部である。すなわち、第２支柱１２ｂ及び第３支柱１２ｃは、第１繰出部と第２繰出部を兼ねる。
【００３７】
第１移動体１４と第２移動体１５は、第３ワイヤ２４（第３索状体）によって繋がれている。この場合、第１移動体１４に第３モータ２６が設けられるとともに、該第３モータ２６に第３ワイヤ２４が巻回されている。第３ワイヤ２４の先端が第２移動体１５に掛止されており、このため、第３ワイヤ２４が巻き取られたとき、第２移動体１５が第１移動体１４側に引き寄せられる。
【００３８】
また、移動装置１０ｃには、投入ローラコンベア４０と払出ローラコンベア４２が付設される。投入ローラコンベア４０の、第２移動体１５に近接する一端と、払出ローラコンベア４２の、第１移動体１４に近接する一端は、重複領域ＯＶ内に位置する。
【００３９】
比較のため、図６に、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が設けられていない移動装置１０ｄを示す。この移動装置１０ｄでは、第１移動体１４は、第１ワイヤ１６ａ〜１６ｃを適宜繰り出し及び巻き取ることで、第１移動範囲Ａ１’を移動することが可能である。また、第２移動体１５は、第２ワイヤ１８ａ〜１８ｃを適宜繰り出し及び巻き取ることで、第２移動範囲Ａ２’を移動することが可能である。図６から分かるように、第１移動範囲Ａ１’と第２移動範囲Ａ２’は重複していない。従って、第１移動体１４が第２移動範囲Ａ２’に進入することや、第２移動体１５が第１移動範囲Ａ１’に進入することはできない。すなわち、例えば、第１移動体１４に保持した物体Ｗを第２移動範囲Ａ２’内に搬送することはできない。
【００４０】
これに対し、第２実施形態に係る移動装置１０ｃでは、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が架け渡されている（図５参照）。この第３ワイヤ２４が緊張していると、第１移動体１４が移動したとき、第２移動体１５が第３ワイヤ２４に引っ張られて移動する。第２移動体１５が第１移動体１４に拘束を受けるからである。第２移動体１５が移動するときも同様に、第１移動体１４が第３ワイヤ２４に引っ張られて移動する。このため、第１移動体１４又は第２移動体１５のいずれか一方が移動すると、互いが接近するように移動する。
【００４１】
従って、第１移動体１４及び第２移動体１５を、例えば、図５に示す位置にそれぞれ移動させることが可能となる。図５には、第３ワイヤ２４が緊張状態にあるときに第１移動体１４が移動可能な領域（第１移動範囲）Ａ１と、第２移動体１５が移動可能な領域（第２移動範囲）Ａ２とを併せて示している。第１実施形態と同様に、第１移動体１４に把持された物体Ｗは第１移動範囲Ａ１内で移動させることができ、また、第２移動体１５に把持された物体Ｗは第２移動範囲Ａ２内で移動させることができる。
【００４２】
第３ワイヤ２４が緊張状態であるとき、第１移動範囲Ａ１と第２移動範囲Ａ２が一部重複して重複領域ＯＶが形成される。このため、例えば、第２移動範囲Ａ２内に配置されていた物体Ｗを第１移動範囲Ａ１に移動させることができる。具体的には、先ず、第２移動範囲Ａ２（重複領域ＯＶ以外の部分）内で第２移動体１５のクランプ爪３０ａ、３０ｂで物体Ｗを保持した後、第２移動体１５を重複領域ＯＶに移動させて物体Ｗをクランプ爪３０ａ、３０ｂから解放する。さらに、該物体Ｗを第１移動体１４のクランプ爪３０ａ、３０ｂで保持し、その後、第１移動体１４を重複領域ＯＶから第１移動範囲Ａ１に移動させればよい。勿論、物体Ｗを重複領域ＯＶ内で移動させることも可能である。第１移動体１４（又は第２移動体１５）が最終目標地に到達した後、物体Ｗをクランプ爪３０ａ、３０ｂから解放すればよい。
【００４３】
このように、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４を架け渡し、且つ該第３ワイヤ２４を緊張状態とすることで、第１移動体１４と第２移動体１５の間で物体Ｗを受け渡すことができる。すなわち、物体Ｗを搬送可能な領域が拡大する。
【００４４】
図７〜図１０に、移動装置１０ｃにおける物体Ｗの搬送状況をフローとして示す。図７から分かるように、この場合、物体Ｗは、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄで囲繞される領域内に複数個が配置されている。
【００４５】
先ず、図７において、第１移動体１４は、移動装置１０ｃ内の物体Ｗの１個を保持する。保持される物体Ｗは、仮想線で示す位置に配置されたものである。その一方で、投入ローラコンベア４０から新たな物体Ｗが供給される。
【００４６】
次に、図８に示すように、第２移動体１５が投入ローラコンベア４０側に移動するとともに、該投入ローラコンベア４０上の物体Ｗを保持する。このとき、第１移動体１４は、物体Ｗを把持した状態で第２移動体１５とともに移動する。
【００４７】
次に、図９に示すように、第１移動体１４が払出ローラコンベア４２側に移動するとともに、該払出ローラコンベア４２上で物体Ｗを解放する。このとき、第２移動体１５は、物体Ｗを把持した状態で第１移動体１４とともに移動する。
【００４８】
最後に、第３ワイヤ２４が第３モータ２６の作用下に巻き取られ、図１０に示すように、第２移動体１５が、物体Ｗが搬送された後の空位に移動する。その後、第２移動体１５が物体Ｗを解放することにより、新たな物体Ｗが空位であった箇所に配置される。
【００４９】
このように、移動装置１０ｃによれば、２個の物体Ｗを個別に搬送することが可能である。
【００５０】
図１１は、第３実施形態に係る移動装置１０ｅの概略平面図である。この移動装置１０ｅにおいて、第１移動体１４は４本の第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄ（第１索状体）を介して第１支柱１２ａ、第２支柱１２ｂ、第３支柱１２ｃ及び第４支柱１２ｄに繋がれ、一方、第２移動体１５は、４本の第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄ（第２索状体）を介して第２支柱１２ｂ、第４支柱１２ｄ、第５支柱１２ｅ及び第６支柱１２ｆに繋がれている。
【００５１】
４本の第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄは、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄの各々に設けられた第１モータ２０ａ〜２０ｄの作用下に繰り出され、又は巻き取られる。また、４本の第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄは、第２支柱１２ｂ、第４支柱１２ｄ〜第６支柱１２ｆの各々に設けられた第２モータ２２ａ〜２２ｄの作用下に繰り出され、又は巻き取られる。すなわち、この場合、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄが第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄを繰り出すための第１繰出部であり、第２支柱１２ｂ、第４支柱１２ｄ〜第６支柱１２ｆが第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄを繰り出すための第２繰出部である。従って、第２支柱１２ｂ及び第４支柱１２ｄは、第１繰出部と第２繰出部を兼ねる。
【００５２】
第１移動体１４と第２移動体１５は、第３ワイヤ２４（第３索状体）によって繋がれている。この場合、第１移動体１４に第３モータ２６が設けられるとともに、該第３モータ２６に第３ワイヤ２４が巻回されている。第３ワイヤ２４の先端が第２移動体１５に掛止されており、このため、第３ワイヤ２４が巻き取られて緊張したとき、第２移動体１５が第１移動体１４側に引き寄せられる。
【００５３】
また、移動装置１０ｅには、投入ローラコンベア４０と払出ローラコンベア４２が付設される。投入ローラコンベア４０の、第２移動体１５に近接する一端と、払出ローラコンベア４２の、第１移動体１４に臨む一端は、重複領域ＯＶ内に位置する。
【００５４】
図１２に、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が設けられていない移動装置１０ｆを示す。この移動装置１０ｆでは、第１移動体１４は、第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄを適宜繰り出し及び巻き取ることで、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄで囲繞される領域（第１移動範囲Ａ１’）内のみを移動することが可能である。また、第２移動体１５は、第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄを適宜繰り出し及び巻き取ることで、第２支柱１２ｂ、第４支柱１２ｄ〜第６支柱１２ｆで囲繞される領域（第２移動範囲Ａ２’）内のみを移動することが可能である。従って、投入ローラコンベア４０から供給された物体Ｗを払出ローラコンベア４２まで搬送する際には、中間ローラコンベア４４を設ける必要がある。
【００５５】
すなわち、投入ローラコンベア４０から供給された物体Ｗを第２移動体１５の作用下に第２移動範囲Ａ２’内に一旦置く。その後、第２移動体１５が該物体Ｗを再保持して中間ローラコンベア４４の一端まで移動して物体Ｗを解放するとともに、中間ローラコンベア４４の作用下に他端に移動した物体Ｗを第１移動体１４で保持する。第１移動体１４は、物体Ｗを第１移動範囲Ａ１’内に一旦置き、次に、第１移動体１４が該物体Ｗを再保持して払出ローラコンベア４２の一端まで移動した後、物体Ｗを解放する。これにより、投入ローラコンベア４０から供給された物体Ｗを、中間ローラコンベア４４を介して払出ローラコンベア４２から払い出すことが可能である。
【００５６】
これに対し、移動装置１０ｅでは、第１移動体１４と第２移動体１５の間に第３ワイヤ２４が架け渡されている（図１１参照）。この第３ワイヤ２４が緊張していると、第２移動体１５が第１移動体１４に拘束を受けているため、第１移動体１４が移動したときに第２移動体１５が第３ワイヤ２４に引っ張られて移動する。第２移動体１５が移動するときも同様に、第１移動体１４が第３ワイヤ２４に引っ張られて移動する。
【００５７】
従って、例えば、第２移動体１５を、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄに囲繞される領域に移動させることが可能となる。このため、中間ローラコンベア４４を設けることなく、第２移動体１５と第１移動体１４との間で物体Ｗを受け渡すことが可能となる。
【００５８】
すなわち、移動装置１０ｅによれば、中間ローラコンベア４４が不要となる。このため、移動装置１０ｅを含めた搬送システムの簡素化や小型化を図ることができる。
【００５９】
以上の移動装置１０ａ、１０ｃ、１０ｅは、物体Ｗの平面配置を変更する（物体Ｗを二次元平面内で移動する）ものであるが、物体Ｗの高さ位置を変更することも可能である。このための移動装置１０ｇを、第４実施形態として図１３及び図１４に示す。なお、図１３は概略平面図であり、図１４は第２支柱１２ｂ及び第４支柱１２ｄを省略した概略側面図である。
【００６０】
第４実施形態に係る移動装置１０ｇは、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄの各々に、第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄを繰り出し又は巻き取る第１モータ２０ａ〜２０ｄが設けられるとともに、第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄを繰り出し又は巻き取る第２モータ２２ａ〜２２ｄが設けられる。すなわち、第１支柱１２ａ〜第４支柱１２ｄはいずれも、第１繰出部と第２繰出部を兼ねる。なお、各支柱１２ａ〜１２ｄにおいて、第１モータ２０ａ〜２０ｄが下方、第２モータ２２ａ〜２２ｄが上方に配置される（図１４参照）。
【００６１】
第１移動体１４には、４本の第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄが架け渡されており、第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄを適宜繰り出し、又は巻き取ることで、第１移動体１４が水平方向及び鉛直方向に移動することが可能となる。同様に、第２移動体１５は、第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄを適宜繰り出し、又は巻き取ることにより、水平方向及び鉛直方向に移動する。
【００６２】
さらに、第１移動体１４と第２移動体１５は、第３ワイヤ２４によって繋がれている。この場合、第１移動体１４に第３モータ２６が設けられるとともに、該第３モータ２６に第３ワイヤ２４が巻回されている。第３ワイヤ２４の先端が第２移動体１５に掛止されており、このため、第３ワイヤ２４が巻き取られて緊張したとき、第２移動体１５が第１移動体１４側に引き寄せられる。
【００６３】
また、第３支柱１２ｃと第４支柱１２ｄで挟まれる位置に、縦４列、横５列の合計２０個の投入ローラコンベア４０が設けられるとともに、第１支柱１２ａと第２支柱１２ｂで挟まれる位置に、縦４列、横５列の合計２０個の払出ローラコンベア４２が設けられる。
【００６４】
上記したように、移動装置１０ｇでは、第１ワイヤ１６ａ〜１６ｄ及び第２ワイヤ１８ａ〜１８ｄのそれぞれを適宜繰り出し、又は巻き取ることにより、第１移動体１４及び第２移動体１５が水平方向及び鉛直方向に移動する。従って、例えば、最下層（第１層）の投入ローラコンベア４０上の物体Ｗを、最下層（第１層）のみならず、その上方の第２層、第３層又は最上層（第４層）の払出ローラコンベア４２上に搬送することが可能である。同様に、例えば、第４支柱１２ｄに最近接する投入ローラコンベア４０上の物体Ｗを、第２支柱１２ｂに最近接する払出ローラコンベア４２のみならず、それよりも第１支柱１２ａに近接する払出ローラコンベア４２上に搬送することもできる。
【００６５】
従って、例えば、異なる種類の物体Ｗが２０個の投入ローラコンベア４０上にランダムに供給されたとき、物体Ｗを種類毎に区別して別個の払出ローラコンベア４２から払い出すことが可能である。
【００６６】
本発明は、上記した第１〜第４実施形態に特に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６７】
例えば、移動装置１０ａ、１０ｃ、１０ｅ、１０ｇは、物体Ｗを搬送するものに特に限定されるものではない。すなわち、第１移動体１４、第２移動体１５に把持機構を設ける必要は特にない。このような移動装置の一例としては、第１移動体１４及び第２移動体１５にカメラを取り付けた撮影装置が挙げられる。
【００６８】
また、ロープやチェーン等を索状体としてもよい。
【００６９】
さらに、第２移動体１５に第３モータ２６を設け、第１移動体１４に第３ワイヤ２４の先端を掛止するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０ａ、１０ｃ、１０ｅ、１０ｇ…移動装置    １２ａ〜１２ｆ…支柱
１４…第１移動体                            １５…第２移動体
１６ａ〜１６ｄ…第１ワイヤ                  １８ａ〜１８ｄ…第２ワイヤ
２０ａ〜２０ｄ…第１モータ                  ２２ａ〜２２ｄ…第２モータ
２４…第３ワイヤ                            ２６…第３モータ
３０ａ、３０ｂ…クランプ爪                  ４０…投入ローラコンベア
４２…払出ローラコンベア                    Ｗ…物体
【図１】
2019156588.tif 000003
【図２】
2019156588.tif 000004
【図３】
2019156588.tif 000005
【図４】
2019156588.tif 000006
【図５】
2019156588.tif 000007
【図６】
2019156588.tif 000008
【図７】
2019156588.tif 000009
【図８】
2019156588.tif 000010
【図９】
2019156588.tif 000011
【図１０】
2019156588.tif 000012
【図１１】
2019156588.tif 000013
【図１２】
2019156588.tif 000014
【図１３】
2019156588.tif 000015
【図１４】
2019156588.tif 000016