(57)【要約】【課題】搬送経路におけるトルクの干渉を低減させることを目的としている。【解決手段】被搬送媒体を搬送する複数の回転体を駆動する複数の駆動部と、  前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する速度設定部と、を有する。【選択図】図７
2019156632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送媒体を搬送する複数の回転体を駆動する複数の駆動部と、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する速度設定部と、
を有する回転体制御装置。
【請求項２】
前記第一の回転体と前記第二の回転体とに、前記被搬送媒体が通紙していることを検知する通紙検知部と、
前記第一の回転体の回転速度を変動させる速度変更指示部と、を有し、
前記速度変更指示部は、
前記第一の回転体と前記第二の回転体で前記被搬送媒体を挟持するまでに予め決定した速度となるように、前記第一の回転体を駆動する駆動部の回転速度を変更し、前記第一の回転体の回転速度を変更させる、請求項１記載の回転体制御装置。
【請求項３】
前記変化率を算出する変化率算出部を有し、
前記変化率算出部は、
前記第一の回転体の回転速度を変動させる前の、前記第二の回転体を回転駆動させる駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値と、
前記第一の回転体の回転速度を変動させた後の前記第二の回転体を回転駆動させる駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値と、に基づき算出される、請求項２記載の回転体制御装置。
【請求項４】
前記第二の回転体は、
前記被搬送媒体の搬送方向において、前記第一の回転体の上流側に配置された回転体と、前記第一の回転体の下流側に配置された回転体と、の少なくとも何れか一方を含む、請求項２又は３記載の回転体制御装置。
【請求項５】
前記第一の回転体の変動の幅は、前記回転速度の変動による前記第二の回転体を回転駆動させる駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値の変化が線形となる幅である、請求項２乃至４の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項６】
前記速度設定部は、
前記複数の駆動部の回転速度を算出する速度算出部を有し、
前記速度算出部は、前記通紙検知部により、前記複数の回転体に前記被搬送媒体が通紙していることが検知されている間における、前記複数の駆動部のそれぞれの駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化を０に近づけるように、前記回転速度を算出する、請求項２乃至５の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項７】
前記速度算出部は、
前記第一の回転体が、前記被搬送媒体を狭持する回転体のうち、最も上流側又は最も下流側となるように、前記第二の回転体を指定する、請求項６記載の回転体制御装置。
【請求項８】
前記駆動トルクと比例関係を持った値は、前記複数の駆動部の駆動電流、前記複数の駆動部に供給される電流指令値、前記複数の駆動部に供給されるＰＷＭ指令値の少なくとも何れか一つである請求項１乃至７の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項９】
複数の回転体により被搬送媒体の搬送を行わせる搬送装置であって、
前記複数の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
被搬送媒体を搬送する複数の回転体を駆動する複数の駆動部と、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する速度設定部と、
を有する搬送装置。
【請求項１０】
複数の回転体によりシートの搬送を行わせる搬送装置を有する画像形成装置であって、
前記搬送装置は、
前記複数の回転体と、回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
被搬送媒体を搬送する複数の回転体を駆動する複数の駆動部と、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する速度設定部と、
を有する画像形成装置。
【請求項１１】
複数の回転体により被搬送媒体を搬送させる回転体制御装置による回転体制御方法であって、前記回転体制御装置が、
複数の駆動部により前記複数の回転体を駆動し、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する、回転体制御方法。
【請求項１２】
複数の回転体により被搬送媒体を搬送させるコンピュータにおいて実行される回転体制御プログラムであって、
複数の駆動部により前記複数の回転体を駆動し、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する、処理を前記コンピュータに実行させる回転体制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体制御装置、搬送装置、画像形成装置、回転体制御方法、回転体制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像形成装置では、一定の速度で回転するモータにより、二次転写ローラや中間転写ベルトを駆動させる機構が知られている。
【０００３】
この機構では、中間転写ベルトの表面速度と二次転写ローラの表面速度が異なると、互いに速度を一定に保つために、中間転写ベルトと二次転写ローラとの間にトルクの干渉が発生する。このトルクの干渉は、中間転写ベルトの駆動に影響を及ぼすため、中間転写ベルト上で行われる画像形成における色ずれ等の要因となり得る。
【０００４】
そこで従来では、例えば、被搬送媒体が第１の搬送回転手段にのみ搬送される場合のトルク情報と、被搬送媒体が第１の搬送回転手段と第２の搬送回転手段の両方によって搬送される場合のトルク情報との比較結果が小さくなるよう第２の回転体駆動手段の回転速度を制御することで、２つのローラ間のトルクの受け渡しを低減する技術が知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の技術では、２つのローラ間における、被搬送媒体に対する引っ張り力又は押し込み力を低減させるものであり、３つ以上のローラ間のトルクの干渉については考慮されていない。このため、従来の技術では、３つ以上のローラにより形成される搬送経路等については、トルクの干渉を低減させることができず、搬送経路におけるトルクの渉を低減させることが困難であった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送経路におけるトルクの干渉を低減させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の技術は、被搬送媒体を搬送する複数の回転体を駆動する複数の駆動部と、
前記複数の回転体のうち所定の回転体を第一の回転体として、前記第一の回転体の回転速度を変動させたときの、前記第一の回転体と隣り合う第二の回転体を回転駆動させる前記駆動部の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変化率が、前記複数の回転体毎に記憶された記憶部を参照し、前記複数の駆動部の駆動トルクの値又は駆動トルクの値と比例関係を持った値と、前記複数の回転体毎の前記変化率とに基づいて、前記複数の駆動部の回転速度を設定する速度設定部と、有する回転体制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
搬送経路におけるトルクの干渉を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【図２】２つの回転体の表面速度の差による干渉トルクについて説明する図である。
【図３】プロファイル情報について説明する図である。
【図４】第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【図５】第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図６】第一の実施形態の回転体制御処理部の機能を説明する図である。
【図７】第一の実施形態の回転体制御処理部の動作を説明する第一のフローチャートである。
【図８】第一の実施形態の回転体制御処理部の動作を説明する第二のフローチャートである。
【図９】電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１０】電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１１】ＰＷＭ実測値から駆動トルクを推定する場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１２】トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１３】第三の実施形態のインクジェット方式の画像形成装置の内部構成を例示する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【００１１】
図１に示す搬送装置１００は、例えばシート状の被搬送媒体を搬送するものであって、後述する画像形成装置等に搭載される。図１（Ａ）は、搬送装置の構成の概略を示しており、図１（Ｂ）は、二次転写部の周辺の構成を示しており、図１（Ｃ）は、搬送部の周辺の構成を示している。
【００１２】
本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０、中間転写ローラ１１、二次転写対向ローラ１２、従動ローラ１３、テンションローラ１４、ベルトクリーニング装置１５、スケールセンサ１６を有する。中間転写ベルト１０には、エンコーダパターン１７が形成されている。
【００１３】
また、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写モータ２１、ローラエンコーダ２２、３３、４４、モータエンコーダ３４、４５、二次転写ローラ３１、二次転写モータ３２、搬送ローラ４１、搬送モータ４２、搬送対向ローラ４６を有する。
【００１４】
さらに、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定に保つための制御を行うモータ制御部２００を有する。
【００１５】
本実施形態の搬送装置１００において、中間転写ベルト１０は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの１つである中間転写ローラ１１の回転駆動によって無端移動せしめられる。この中間転写ローラ１１は、減速機構を介して駆動源としての中間転写モータ２１に接続されている。 この減速機構は、中間転写モータ２１の回転軸にある小径歯車と中間転写ローラ１１の回転軸にある大径歯車とを噛合わせた構成となっている。
【００１６】
本実施形態では、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する速度検出手段として、ベルトエンコーダ方式がある。本実施形態の中間転写ベルト１０の表面もしくは裏面にはエンコーダパターン１７が刻まれており、このエンコーダパターン１７をスケールセンサ１６で読み取ることによって、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する。
【００１７】
尚、図１の例では、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の中央にスケールセンサ１６を設置しているが、これに限定されない。スケールセンサ１６は、平坦な部分に設置されれば、中間転写ベルト１０の表面速度を正しく測定できる。 例えば、平坦でない回転軸上等にスケールセンサ１６を設置した場合、軸の曲率の影響が出てしまい、中間転写ベルト１０の製造上の厚み変動や環境変化による変動によって、エンコーダパターン１７の間隔が変化してしまい、正しい表面速度ではなくなるため、避ける必要がある。
【００１８】
エンコーダパターン１７はシート状のエンコーダパターンを貼り付けたり、中間転写ベルト１０上に直接パターン加工したり、中間転写ベルト１０の製造工程で一体加工したりと、製作方法はどのような方法でも良い。
【００１９】
本実施形態では、スケールセンサ１６は等間隔のスリットを備えた反射式の光学センサを想定しているが、これに限定されない。このセンサは、エンコーダパターン１７から中間転写ベルト１０の表面位置を正確に検出できるセンサであれば良く、例えばＣＣＤカメラ等を使用し、画像処理によって表面位置を検出するものでも良い。また、ドップラー方式やベルト表面の凹凸から画像処理によって表面位置を検出できるセンサ方式であれば、エンコーダパターン１７を無くすことも可能となる。
【００２０】
また、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する他の速度検出手段として、ロータリーエンコーダ方式がある。この方式は、従動ローラ１３の回転軸に設けた回転検出器である。従動ローラ１３は中間転写ベルト１０の無端移動に伴って従動回転するローラで、中間転写ベルト１０の表面速度を検出することができる。
【００２１】
搬送装置１００では、中間転写ベルト１０の周方向における全領域のうち、従動ローラ１３に対する掛け回し位置を通過してから、中間転写ローラ１１に対する掛け回し位置に進入する前の箇所が、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の感光体ドラム１９と当接してＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップを形成する。中間転写ベルト１０におけるＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップの形成箇所に対しては、中間転写ベルト１０の裏面側から転写ローラがそれぞれ当接している。搬送装置１００では、電源によって各転写ローラに転写バイアスが印加され、各色の一次転写ニップにおいて中間転写ベルト１０と感光体ドラム１９との間に転写電界が形成される。
【００２２】
搬送装置１００では、一次転写部にてカラー画像が形成されるため、この部分での中間転写ベルト１０の表面速度を検出して制御することが好ましい。そこで、従動ローラ１３にロータリーエンコーダを設置するか、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の間にスケールセンサ１６を設置するのが望ましい。
【００２３】
本実施形態のテンションローラ１４は、ベルトループの外側からベルトに押し当てられ、一定のベルト張力を発生させるものである。テンションローラ１４により生じるベルト張力によって、中間転写ベルト１０は各張架ローラの表面に当接して、中間転写ベルト１０が周方向に搬送される。特に、従動ローラ１３の表面と中間転写ベルト１０との当接力は、従動ローラ１３のベルト搬送摩擦力と相関があるために重要で、中間転写ベルト１０を搬送するために必要な搬送摩擦力が確保できるようにテンションローラ１４の押し当て力を設定する。
【００２４】
また、搬送装置１００では、二次転写対向ローラ１２と対向する位置で中間転写ベルト１０の表面に当接する二次転写ローラ３１が配設されており、この二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０の表面に電荷を付与することで、表面に記録紙を吸着させる。
【００２５】
また、搬送装置１００では、ベルトループ外側にて二次転写ローラ３１のベルト搬送方向下流に配設された、ベルトクリーニング装置１５が中間転写ベルト１０に当接している。ベルトクリーニング装置１５は、中間転写ベルト１０の表面に付着しているトナー等の異物を、トナーと自らとの電位差によって中間転写ベルト１０の表面から回収する。 
尚、搬送装置１００では、矢印Ｙが示す搬送方向に、被搬送媒体を搬送する。したがって、搬送装置１００では、被搬送媒体は、搬送方向において搬送ローラ４１の上流から搬送され、搬送方向において二次転写ローラ３１の下流へ搬送される。つまり、本実施形態では、被搬送媒体の搬送経路は、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１、搬送ローラ４１を含む回転体によって形成される。
【００２６】
尚、本実施形態の搬送経路は、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１、搬送ローラ４１以外の回転体を含んでいても良い。本実施形態の搬送経路は、回転体の対を複数含んでいれば良い。
【００２７】
本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定とするために、中間転写モータ２１をフィードバック制御する。
【００２８】
具体的には、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を示すスケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、中間転写ローラ１１の回転速度を示すローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、を基に中間転写モータ２１の駆動制御信号Ｓ３を出力する。
【００２９】
また、モータ制御部２００は、二次転写部５０を通過する被搬送媒体の影響による中間転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制するために、二次転写モータ３２と搬送モータ４２をフィードバック制御する。具体的には、モータ制御部２００は、スケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、ローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、に基づき、二次転写モータ３２の駆動制御信号Ｓ４を出力する。
【００３０】
次に、二次転写ローラ３１の周辺の機構について説明する（図１（Ｂ）参照）。搬送装置１００は、中間転写モータ２１とは別に、二次転写モータ３２が設置されている。二次転写モータ３２は、モータ制御部２００から送信される駆動制御信号Ｓ４によって回転する。
【００３１】
二次転写モータ３２は、中間転写モータ２１と同じブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用する。二次転写モータ３２の回転速度は減速機構（モータギヤと二次転写ローラ３１側減速ギヤ）により減速される。また、二次転写ローラ３１は、その回転により、二次転写部５０まで搬送された被搬送媒体を搬送する。
【００３２】
二次転写ローラ３１の対向側には、中間転写ベルト１０を支持している二次転写対向ローラ１２があり、二次転写ローラ３１は、中間転写ベルト１０を挟んで二次転写対向ローラ１２に当接／離間される。つまり、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ１２とは、対向して配置された回転体の対を形成している。
【００３３】
２つのローラの当接は、スプリングによって行われる。また、二次転写ローラ３１は、二次転写対向ローラ１２から離間するための図中矢印Ｙ方向に移動可能なカム機構も有しており、二次転写部５０における２つのローラの当接と離間が切り替えられる。
【００３４】
本実施形態の搬送装置１００では、二次転写部５０の転写性を向上させるために、二次転写ローラ３１の表面部に弾性層を設けている。二次転写ローラ３１の例としては、低慣性薄肉金属パイプを中心に、シリコンゴム等の低硬度ゴム材料ローラ部（弾性ゴム層）を設け、その表層に塗布されるウレタンコーティング層から構成される。
【００３５】
尚、本実施形態の二次転写ローラ３１では、導電性ゴムローラ部はゴム硬度４０°（ゴム硬度Ａスケール）以下の加硫ゴム又はシリコン系ゴムを下層に構成し、その表層には粘性を無効とするウレタンコーティング層を薄層として設けても良い。本実施形態では、これにより、導電性ゴムローラ部の当接変形によってニップ（圧接）領域を拡げ、かつ適切な転写必要圧力を確保する構造にできる。
【００３６】
一般に発泡ゴム構造以外の方法で４０°以下の低硬度を実現しようとすると、加硫ゴムの場合は可塑剤の添加により粘性が増加する。また、シリコンゴムの場合も高粘性になる。その結果、中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１とが接する圧接部５１での粘着、或いは被搬送媒体と接触する部分との粘着により、両移動体の移動不良が生じる。これを回避するために、上述した表層に塗布されるウレタンコーティングが有効である。
【００３７】
中間転写モータ２１は、モータ制御部２００により、中間転写ベルト１０の表面速度を一定にするように制御される。
【００３８】
次に、搬送ローラ４１の周辺の構成について説明する（図１（Ｃ）参照）。
【００３９】
本実施形態の搬送装置１００の有する搬送ローラ４１は、搬送経路を形成し、被搬送媒体を搬送する回転体の１つであり、搬送モータ４２により回転される。搬送ローラ４１は、搬送モータ４２が駆動されと、搬送モータ４２の回転がギヤを介して搬送ローラ４１に伝達されて回転する。被搬送媒体は、搬送ローラ４１と、搬送ローラ４１と対向した位置に配置された搬送対向ローラ４６とから形成される搬送部６０により、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ１２との圧接部５１まで搬送される。つまり、本実施形態の搬送ローラ４１と搬送対向ローラ４６とは、回転体の対を形成している。
【００４０】
圧接部５１まで搬送された被搬送媒体は、二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０とに挟持されて搬送される。言い換えれば、圧接部５１は、被搬送媒体が二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０とに挟持される挟持部である。
【００４１】
以上のように、本実施形態の搬送装置１００において、被搬送媒体は、搬送部６０から二次転写部５０に搬送される。そして、搬送装置１００は、二次転写部５０において二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０と圧接し、トナー像を被搬送媒体に転写する。
【００４２】
このとき、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体は、被搬送媒体の種類や、各ローラの公差、接触圧力変化や、環境、経時によるローラ形状の偏差量等により、表面速度が変動する。
【００４３】
また、この変動は、中間転写ベルト１０の表面速度を変動させる。言い換えれば、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体の表面速度の変動は、中間転写ベルト１０を駆動する中間転写モータ２１の駆動トルクの変動の原因となる干渉トルクを発生させる。
【００４４】
そこで、本実施形態では、中間転写ベルト１０の表面速度を一定に保つために、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体の回転速度を制御する。言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクに対する干渉トルクを発生させないように、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体の回転速度を制御する。
【００４５】
尚、本実施形態において、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体とは、例えば、搬送ローラ４１よりも上流側に位置し、被搬送媒体を搬送ローラ４１まで搬送するためのローラを含む。また、被搬送媒体の搬送経路を形成する回転体には、搬送経路において、圧接部５１よりも下流側に位置し、被搬送媒体を定着装置まで搬送するためのローラを含む。
【００４６】
尚、本実施形態の被搬送媒体は、例えば紙であっても良いし、シート状のフィルム等であっても良い、本実施形態の被搬送媒体は、画像を転写することができ、搬送装置１００で搬送できるものであればどのようなものであっても良い。
【００４７】
以下に、本実施形態の搬送装置１００の搬送経路における、隣り合う２つの回転体の表面速度の差による干渉トルクについて説明する。
【００４８】
図２は、２つの回転体の表面速度の差による干渉トルクについて説明する図である。
【００４９】
図２の例では、搬送経路における、隣り合う２つの回転体として、搬送ローラ４１と二次転写ローラ３１を示している。図２の例では、搬送ローラ４１が搬送方向において上流側の回転体であり、二次転写ローラ３１が搬送方向において下流側のローラとなる。
【００５０】
言い換えれば、図２の例では、二次転写ローラ３１と二次転写対向ローラ１２が形成する回転体の対は、搬送方向において下流側の対であり、搬送ローラ４１と搬送対向ローラ４６とが形成する回転体の対は、搬送方向において上流側の対となる。
【００５１】
図２（Ａ）は、上流側のローラの表面速度が、下流側のローラの表面速度に対して速い場合を示す。図２（Ｂ）は、上流側のローラの表面速度が、下流側のローラの表面速度に対して遅い場合を示す。
【００５２】
本実施形態において、上流側のローラである搬送ローラ４１は、モータエンコーダ４５から得られる回転速度を基に搬送モータ４２がフィードバック制御されるため、回転軸の回転速度Ｖｒは常に一定となる。
【００５３】
また、下流側のローラである二次転写ローラ３１も同様に、モータエンコーダ３４から得られる回転速度を基に二次転写モータ３２がフィードバック制御されるため、二次転写ローラ３１の回転軸の回転速度Ｖｓは常に一定となる。
【００５４】
搬送装置１００では、上流側のローラの表面速度と、下流側のローラの表面速度とが異なる場合、これらのローラを駆動させるモータ同士に干渉トルクが生じる。ここでの干渉トルクとは、下流側のローラを駆動させる下流側のモータが、被搬送媒体の搬送時に、被搬送媒体を媒介として、上流側のローラから押し込みや引っ張りの影響を受けることで発生するトルクである。
【００５５】
言い換えれば、図２の例では、搬送ローラ４１の表面速度（搬送モータ４２の回転速度）と、中間転写ベルト１０の表面速度と、が異なる場合、搬送モータ４２と中間転写モータ２１との間に干渉トルクが生じる。
【００５６】
ここで述べる干渉トルクは、中間転写モータ２１が、被搬送媒体である紙Ｋを介して、搬送ローラ４１における紙Ｋの押し込みや引っ張りの影響を受けることで発生する。この干渉トルクを計測するには、紙Ｋが二次転写ローラ３１及び搬送ローラ４１に跨った状態と、紙Ｋが二次転写ローラ３１にのみ通紙し搬送ローラ４１に通紙していない状態と、における中間転写モータ２１の駆動トルクＴｃの変化量を見ればよい。
【００５７】
図２（Ａ）では、搬送ローラ４１と二次転写ローラ３１との両方に紙Ｋが跨っている状態を示している。
【００５８】
また、図２（Ａ）では、搬送ローラ４１の表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度と比べて速いため、搬送ローラ４１が紙Ｋを二次転写ローラ３１に向かって押し込む状態になる。
【００５９】
この状態では、二次転写ローラ３１の表面速度が速くなり、紙Ｋと中間転写ベルト１０の表面で干渉トルクが発生する。ここで、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１（二次転写モータ３２）の駆動トルクＴｃを低下させる。
【００６０】
図２（Ｂ）では、上流側のローラである搬送ローラ４１の表面速度が、下流側のローラである二次転写ローラ３１の表面速度と比べて遅いため、搬送ローラ４１が紙Ｋを二次転写ローラ３１から引っ張る状態になる。
【００６１】
すると、二次転写ローラ３１の表面速度が遅くなり、紙Ｋと二次転写ローラ３１の表面で干渉トルクが発生する。このときも、モータ制御部２００は、二次転写ローラ３１の表面速度を一定の速度となるように制御するため、中間転写モータ２１の駆動トルクＴｃを上昇させる。
【００６２】
本実施形態では、この点に着目し、回転体の駆動トルクと、この回転体と隣り合う他の回転体の回転速度の変動との関係を示す情報を、回転体のプロファイル情報として保持する。そして、本実施形態では、このプロファイル情報に基づき、回転体の回転速度を調整することで、搬送経路における、隣り合う回転体同士のトルク干渉を低減させる。
【００６３】
図３は、プロファイル情報について説明する図である。
【００６４】
図３の例では、搬送経路に、４つの回転体の対が含まれる。具体的には、図３に示す搬送経路には、ローラ５０１とローラ５１１とが形成する対５２１と、ローラ５０２とローラ５１２とが形成する対５２２と、ローラ５０３とローラ５１３とが形成する対５２３と、ローラ５０４とローラ５１４とが形成する対５２４と、が含まれるとする。図３の例では、対５２４が搬送方向において上流側の対となり、対５２１が搬送方向において下流の対となる。
【００６５】
また、対５２１は対５２２と隣り合っており、対５２２は対５２３と隣り合っており、対５２３は対５２４と隣り合っている。つまり、ローラ５０１はローラ５０２と隣り合っており、ローラ５０２はローラ５０３と隣り合っており、ローラ５０３はローラ５０４と隣り合っている。
【００６６】
この場合、本実施形態では、ローラ５０１〜５０４のそれぞれについて、回転速度を変動して隣り合うローラの駆動トルクを取得する処理を繰り返す。本実施形態では、この処理により、ローラ５０１〜５０４のそれぞれについて、回転速度と、隣り合うローラの駆動トルクの変化量との関係を示すプロファイル情報を取得することができる。
【００６７】
ここで、対５２１〜５２４における各ニップ部に紙Ｋが通紙している場合のローラ５０１を駆動させるモータの駆動トルクをＴ１、ローラ５０２を駆動させるモータの駆動トルクをＴ２、ローラ５０３を駆動させるモータの駆動トルクをＴ３、ローラ５０４を駆動させるモータの駆動トルクをＴ４とする。
【００６８】
また、ローラ５０１の回転速度Ｖ１の変動に対する、駆動トルクＴ２のトルク変化率をＴ１２とする。トルク変化率Ｔ１２とは、回転速度Ｖ１を変動させる前の駆動トルクＴ２に対する、回転速度Ｖ１を変動させた後の駆動トルクＴ２の割合を示す。
【００６９】
また、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の変動に対する駆動トルクＴ１のトルク変化率をＴ２１とし、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の変動に対する駆動トルクＴ３のトルク変化率をＴ２３とする。また、ローラ５０３の回転速度Ｖ３の変動に対する駆動トルクＴ２のトルク変化率をＴ３２とし、ローラ５０３の回転速度Ｖ３の変動に対する駆動トルクＴ４のトルク変化率をＴ３４とする。また、ローラ５０４の回転速度Ｖ４の変動に対する駆動トルクＴ３のトルク変化率をＴ４３とする。
【００７０】
ここで、例えば、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の値をＶ２ａとした場合の駆動トルクＴ１の値がＴ１ａであったとする。そして、ローラ５０２の回転速度Ｖ２をＶ２ａ′とした場合の駆動トルクＴ１の値がＴ１ａ′であったとする。
【００７１】
この場合、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の変動量Ｖ２ｍは、Ｖ２ａ′−Ｖ２ａとなり、この回転速度の変動に対する駆動トルクＴ１のトルク変化率Ｔ１２は、Ｔ１ａ′／Ｔ１ａとなる。
【００７２】
つまり、本実施形態では、駆動トルクＴ１と、変動量Ｖ２ｍと、トルク変化率Ｔ２１と、の関係を以下の式で示すことができる。
【００７３】
駆動トルクＴ１＝回転速度Ｖ２の変動量Ｖ２ｍ×トルク変化率Ｔ２１
したがって、本実施形態では、変動量Ｖ２ｍによって駆動トルクＴ１が変化しないようにするためには、
駆動トルクＴ１−回転速度Ｖ２の変動量Ｖ２ｍ×トルク変化率Ｔ２１＝０  式（１）
となるように、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の変動量Ｖ２ｍを調整すれば良い。本実施形態では、ローラ５０２の回転速度Ｖ２をこのように調整することで、回転速度Ｖ２の変動による駆動トルクＴ１の変動の発生を抑制できる。言い換えれば、回転速度Ｖ２の変動によるローラ５０１に対する干渉トルクの発生を抑制できる。
【００７４】
同様にして、駆動トルクＴ２〜Ｔ４は、それぞれ以下の式のように示される。
【００７５】
駆動トルクＴ２
＝回転速度Ｖ１の変動量Ｖ１ｍ×トルク変化率Ｔ１２
＋回転速度Ｖ３の変動量Ｖｍ３×トルク変化率Ｔ３２
したがって、本実施形態では、ローラ５０１とローラ５０３に起因してローラ５０２に対して発生する干渉トルクを抑制する場合には、
駆動トルクＴ２−（回転速度Ｖ１の変動量Ｖ１ｍ×トルク変化率Ｔ１２
＋回転速度Ｖ３の変動量Ｖｍ３×トルク変化率Ｔ３２）＝０    式（２）
となるように、ローラ５０１の回転速度Ｖ１の変動量Ｖ１ｍとローラ５０３の回転速度Ｖ３の変動量Ｖ３ｍとを調整すれば良い。
【００７６】
同様に、ローラ５０２とローラ５０４に起因してローラ５０３に対して発生する干渉トルクを抑制する場合には、
駆動トルクＴ３−（回転速度Ｖ１の変動量Ｖ２ｍ×トルク変化率Ｔ２３
＋回転速度Ｖ４の変動量Ｖ４３×トルク変化率Ｔ４３）＝０    式（３）
となるように、ローラ５０２の回転速度Ｖ２の変動量Ｖ２ｍとローラ５０４の回転速度Ｖ４の変動量Ｖ４ｍとを調整すれば良い。同様に、ローラ５０３に起因してローラ５０４に対して発生する干渉トルクを抑制する場合には、
駆動トルクＴ４−回転速度Ｖ３の変動量Ｖｍ３×トルク変化率Ｔ３４＝０  式（４）
となるように、ローラ５０３の回転速度Ｖ３の変動量Ｖ３ｍを調整すれば良い。
【００７７】
したがって、本実施形態では、搬送経路に図３に示す回転体（ローラ５０１〜５０４）が含まれる場合には、これらの回転体を駆動させる各モータのトルク変化率Ｔ２１、Ｔ１２、Ｔ３２、Ｔ２３、Ｔ４３、Ｔ３４をプロファイル情報として保持する。尚、本実施形態では、プロファイル情報に式（１）〜式（４）を含んでも良い。
【００７８】
つまり、本実施形態では、隣り合う回転体における、一方の回転速度（第一の回転体）の変動量と、この変動量に応じた、他方の回転体（第二の回転体）を駆動させるモータ（駆動部）の駆動トルクの変化率とをプロファイル情報として保持していれば良い。
【００７９】
尚、第二の回転体には、第一の回転体に対して、搬送方向における上流側に配置された回転体と、下流側に配置された回転体とが含まれる。
【００８０】
以下に、本実施形態の各装置について説明する。図４は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【００８１】
本実施形態の画像形成装置３００は、電子写真方式であり、デジタル複合機からなり、複写機能と、プリンタ機能、およびファクシミリ機能等を有していることが好ましい。しかし、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式、昇華型熱転写方式、ドットインパクト方式の画像形成装置３００であっても良い。本実施形態の画像形成装置３００は、搬送装置１００を含む。
【００８２】
本実施形態の画像形成装置３００は、画像読取部３０１、画像書込みユニット３０２、感光体ユニット３０３、感光体ドラム１９、現像ユニット３０５、中間転写部３０６、中間転写ベルト１０、二次転写部５０、搬送部６０、トレイ３０７、搬送部３０８、定着部３０９を有している。
【００８３】
画像形成装置３００は、画像読取部３０１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書込みユニット３０２へ送られる。
【００８４】
画像書込みユニット３０２では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０３は、一様に帯電された回転する感光体ドラム１９にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット３０５によりトナーが付着されて顕像化される。
【００８５】
感光体ドラム１９上に形成された画像は、中間転写部３０６の中間転写ユニットの中間転写ベルト１０上に転写される。画像形成装置３００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト１０上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、搬送部６０により中間転写ベルト１０とタイミングを合わせてトレイ３０７から被搬送媒体が供給され、二次転写部５０で中間転写ベルト１０から被搬送媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写された被搬送媒体は、搬送部３０８を経て定着部３０９へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が被搬送媒体に定着された後に排出される。
【００８６】
図５は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００８７】
本実施形態のモータ制御部２００は、搬送装置１００に含まれるものであり、図１で示した複数の回転体（中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１、搬送ローラ４１）の駆動を制御する。また、本実施形態のモータ制御部２００は、搬送経路を形成する回転体の駆動を制御する。
【００８８】
本実施形態の画像形成装置３００において、モータ制御部２００は、画像形成装置３００全体を制御するメイン制御部３１０と接続されており、搬送経路を形成する回転体の駆動を制御する。
【００８９】
メイン制御部３１０は、画像形成装置３００の操作部３２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２００に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部３１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２００へ各モータへの指令値、スタート／ストップ指示、回転速度の目標値や回転方向などを指示する。モータ制御部２００は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。また、メイン制御部３１０は、モータ制御部２００と各モータに関する情報の授受を行う。さらに、メイン制御部３１０は、各モータに関する情報(モータ情報)を記憶するメモリ３３０を有している。モータに関する情報とは、例えば各モータの回転速度（設定速度）や、指令値に応じたＰＷＭ値、駆動電流、エンコーダ値等を含む。
【００９０】
本実施形態のモータ制御部２００は、回転体制御処理部２１０は、搬送経路を形成する複数の各ローラを回転させるモータに対応したドライバと、ＦＥＴとを有する。図５の例では、搬送経路を形成する複数の各ローラを回転させるモータの例として、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２、搬送モータ４２を示している。
【００９１】
回転体制御処理部２１０が有するドライバ２２１、２２２、２２３、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３は、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２、搬送モータ４２のそれぞれに対応するドライバとＦＥＴである。
【００９２】
回転体制御処理部２１０は、詳しくは後述するが、はじめに、二次転写モータ３２の回転速度の目標値と、搬送モータ４２の回転速度の目標値を調整し、調整した後の各目標値をメモリ３３０に格納する。尚、二次転写モータ３２の回転速度は、二次転写ローラ３１の回転速度と同義であり、搬送モータ４２の回転速度は、搬送ローラ４１の回転速度と同義である。
【００９３】
また、回転体制御処理部２１０は、搬送経路を形成する複数の各ローラについて、プロファイル情報を取得して保持する。また、回転体制御処理部２１０は、プロファイル情報を参照し、搬送経路を形成する複数の各ローラの回転速度を制御する。
【００９４】
具体的には、回転体制御処理部２１０は、中間転写モータ２１の回転速度の変動量に応じた中間転写モータ２１のトルク変化率と、二次転写モータ３２の回転速度の変動量に応じた二次転写モータ３２のトルク変化率と、搬送モータ４２の回転速度の変動量に応じた搬送モータ４２のトルク変化率と、をプロファイル情報として取得し、保持する。
【００９５】
また、回転体制御処理部２１０は、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２、搬送モータ４２の回転速度を、プロファイルを参照して調整する。
【００９６】
ドライバ２２１とＦＥＴ２３１は、中間転写モータ２１へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２２とＦＥＴ２３２は、二次転写モータ３２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２３とＦＥＴ２３３は、搬送モータ４２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。
【００９７】
回転体制御処理部２１０は、中間転写ローラ１１のローラエンコーダ２２やスケールセンサ１６から、中間転写ベルト１０の表面速度と中間転写モータ２１の回転速度とを取得する。また、回転体制御処理部２１０は、モータエンコーダ３４、ローラエンコーダ３３から、二次転写モータ３２と二次転写ローラ３１の回転速度を取得する。更に、回転体制御処理部２１０は、モータエンコーダ４５、ローラエンコーダ４４から搬送モータ４２と搬送ローラ４１の回転速度を取得する。
【００９８】
また回転体制御処理部２１０は、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２及び搬送モータ４２の駆動電流を取得して、各モータへの制御出力を演算し、制御出力と対応するＰＷＭ指令値を各ドライバへ出力する。また、本実施形態の回転体制御処理部２１０は、搬送経路を形成する各ローラを回転させる各モータについて、駆動電流を取得して、各モータへの制御出力を演算し、制御出力と対応するＰＷＭ指令値を各モータのドライバへ出力する。
【００９９】
具体的には、回転体制御処理部２１０は、ＰＷＭ指令値によって各モータの駆動電流を算出する。しかし、ドライバを含むモータ駆動回路の変動や応答性の影響を受けて誤差が発生する虞がある。そこで、より高精度にモータの駆動電流を把握するために、回転体制御処理部２１０は、ＦＥＴの電流を計測して駆動電流を把握してもよい。具体的には、回転体制御処理部２１０は、ＦＥＴに接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握しても良い。
【０１００】
ドライバ２２１、２２２、２２３では、ＰＷＭ指令値が入力されると、各モータ（２１、３２、４２）の回転角をホール素子信号により認識する。そして、各ドライバは、ＰＷＭ指令値に応じて生成されたＰＷＭ信号をモータ３相出力信号に変換し、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を介して各モータを駆動する。
【０１０１】
本実施形態の回転体制御処理部２１０は、以上の動作により、各モータの指令値に基づき、搬送経路を形成する回転体の回転速度を制御する。
【０１０２】
また、回転体制御処理部２１０は、取得した駆動電流から駆動トルクの算出を行う。具体的には、回転体制御処理部２１０は、搬送経路を形成する回転体（回転体と対応するモータ）の回転速度と駆動電流を取得し、トルク乗数と速度との関係を示したトルク換算テーブル等を用いて駆動電流をトルクに換算する。
【０１０３】
更に、回転体制御処理部２１０は、必要に応じて、回転体制御処理部２１０が取得したデータや演算したデータ等をメモリ３３０に格納したり、メイン制御部３１０に異常通知等の情報を通知したりする。因みにメモリ３３０は、回転体制御処理部２１０内にも有する構成としても良い。
【０１０４】
このように本実施形態では、回転体制御処理部２１０は、複数の回転体の駆動を制御する回転体制御装置の一部として機能する。
【０１０５】
次に、図６を参照して、本実施形態の回転体制御処理部２１０の機能について説明する。図６は、第一の実施形態の回転体制御処理部の機能を説明する図である。
【０１０６】
本実施形態の回転体制御処理部２１０は、条件設定部２１１、通紙検知部２１２、速度変更指示部２１３、トルク推定部２１４、変化率算出部２１５、プロファイル記憶部２１６、速度算出部２１７、格納制御部２１８を有する。
【０１０７】
条件設定部２１１は、プロファイル情報を取得する際の各種の条件が設定される。具体的には、条件設定部２１１は、トルク変化率を算出する対象とされるモータを指定する設定、指定されたモータが回転させるローラと隣り合うローラの回転速度の変動幅の設定、トルク変化率を算出するために取得するデータの個数の設定、データを取得する期間の設定を行う。データを取得する期間とは、搬送経路に含まれるローラの対に被搬送媒体が通紙している期間である。
【０１０８】
また、トルク変化率を算出するために取得するデータとは、指定されたモータが駆動させるローラと隣り合うローラの回転速度と、指定されたモータの駆動トルクとの組を示す。
【０１０９】
また、本実施形態の条件設定部２１１は、データ個数の代わりに、回転速度の変動幅と変動範囲とを設定しても良い。
【０１１０】
また、以下の説明では、指定されたモータ（駆動部）が駆動するローラ（第二の回転体）の隣のローラを隣接ローラ（第一の回転体）と呼ぶ。本実施形態では、隣接ローラの回転速度と、隣接ローラを駆動するモータの回転速度とは、同義とする。
【０１１１】
通紙検知部２１２は、各ローラに被搬送媒体に到達したこと、通過したことを検知する。
【０１１２】
速度変更指示部２１３は、搬送経路に含まれる各ローラを回転させるモータに対し、回転速度の変更を指示する。
【０１１３】
トルク推定部２１４は、条件設定部２１１において指定されたローラを回転させる駆動トルクの推定値を算出する。言い換えれば、本実施形態のトルク推定部２１４は、条件設定部２１１において指定されたローラの駆動トルクを取得する取得部である。
【０１１４】
以下に、駆動トルクの推定値を算出する方法の一例として、中間転写モータ２１の駆動トルクＴｃの推定値の算出の方法を説明する。
【０１１５】
トルク推定部２１４は、ドライバ２２１に出力されるＰＷＭ指令値と、スケールセンサ１６から得られる中間転写モータ２１の回転速度と、に基づき算出された負荷トルク値を駆動トルクＴｃとする。駆動トルクＴｃの推定値は、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、モータに供給される電流値、ＰＷＭ指令値等から算出できる。
【０１１６】
尚、本実施形態では、駆動トルクの推定値を算出することと、駆動トルクを算出することとは同義である。
【０１１７】
変化率算出部２１５は、条件設定部２１１により指定されたローラの駆動トルクの変化率を算出する。具体的には、変化率算出部２１５は、条件設定部２１１により指定されたローラと隣り合うローラの回転速度と、指定された駆動トルクとの組を複数参照し、回転速度を変動に応じた駆動トルクの変化率を算出する。
【０１１８】
プロファイル記憶部２１６は、変化率算出部２１５により算出されたローラ毎の変化率を、プロファイル情報２１９として保持する。
【０１１９】
尚、本実施形態では、回転体制御処理部２１０は、プロファイル記憶部２１６を有し、プロファイル情報２１９を保持するものとしたが、これに限定されない。プロファイル情報２１９は、例えば、メイン制御部３１０のメモリ３３０に格納されても良い。その場合、回転体制御処理部２１０は、プロファイル記憶部２１６を保持していなくても良い。
【０１２０】
速度算出部２１７は、プロファイル情報２１９を参照し、搬送経路に含まれる各ローラを駆動させるモータの回転速度の目標値を算出する。
【０１２１】
格納制御部２１８は、速度算出部２１７により算出された回転速度（目標値）をメモリ３３０に格納する。つまり、本実施形態の速度算出部２１７と格納制御部２１８は、プロファイル情報に基づき、搬送経路に含まれる回転体を駆動させるモータの回転速度を設定する速度設定部として機能する。
【０１２２】
次に、図７及び図８を参照して、本実施形態の回転体制御処理部２１０の動作について説明する。
【０１２３】
図７は、第一の実施形態の回転体制御処理部の動作を説明する第一のフローチャートである。図７では、回転体制御処理部２１０によりプロファイル情報２１９を取得する処理を示している。
【０１２４】
本実施形態の回転体制御処理部２１０は、条件設定部２１１により、トルク変化率を算出する対象とされるモータを指定する設定、隣接ローラの回転速度の変動幅と変動範囲の設定、データを取得する期間の設定を行う（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１では、隣接ローラの回転速度は、例えば、回転速度の変動範囲のうち最も遅い回転速度又は最も速い回転速度に設定されても良い。
【０１２５】
また、本実施形態では、隣接ローラ（第一の回転体）の回転速度の変動幅を、この回転速度の変動よって、ローラ（第二の回転体）を回転駆動するモータの駆動トルクが線形に変化する幅とした。
【０１２６】
本実施形態では、このように、回転速度の変動幅を設定することで、駆動トルクの変化と、回転速度の変動との相関を強くすることができ、回転速度の最適な変動量を高精度に算出させることができる。
【０１２７】
続いて、回転体制御処理部２１０は、通紙検知部２１２により、被搬送媒体が、指定されたモータが駆動するローラを通過したことを検知する（ステップＳ７０２）。
【０１２８】
続いて、回転体制御処理部２１０は、トルク推定部２１４により、指定されたモータの駆動トルクを取得する（ステップＳ７０３）。
【０１２９】
続いて、回転体制御処理部２１０は、ステップＳ７０１で設定した期間中に、変動範囲まで、隣接ローラの回転速度を変動させて駆動トルクを取得したか否かを判定する（ステップＳ７０４）。尚、ここで言う駆動トルクとは、隣接ローラと、上流側で隣り合うローラを駆動させるモータの駆動トルクの平均値と、隣接ローラと下流側で隣り合うローラを駆動させるモータの駆動トルクの平均値とを含む。
【０１３０】
ステップＳ７０４において、該当する駆動トルクを全て取得していない場合、回転体制御処理部２１０は、速度変更指示部２１３により、隣接ローラの回転速度を設定された変動幅分変更し（ステップＳ７０５）、ステップＳ７０２へ戻る。
【０１３１】
ステップＳ７０４において、該当する駆動トルクを全て取得した場合、回転体制御処理部２１０は、変化率算出部２１５により、隣接ローラの回転速度の変動に応じた駆動トルクのトルク変化率を算出し、プロファイル情報２１９としてプロファイル記憶部２１６に保持する（ステップＳ７０６）。
【０１３２】
具体的には、変化率算出部２１５は、指定されたモータの駆動トルクと、隣接ローラの回転速度とからなる複数の組から、指定されたモータの駆動トルクのトルク変化率を算出する。そして、変化率算出部２１５は、算出されたトルク変化率と、指定されたモータと対応付けて、指定されたモータのプロファイル情報２１９として、プロファイル記憶部２１６に格納しても良い。
【０１３３】
続いて、回転体制御処理部２１０は、搬送経路に含まれる全てのローラについて、モータのプロファイル情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ７０７）。具体的には、回転体制御処理部２１０は、搬送経路において最も上流側のローラから最も下流側のローラまで、全てのローラが隣接ローラに選択されて、回転速度の変動が行われたか否かを判定している。
【０１３４】
ステップＳ７０７において、該当する全てのモータについてプロファイル情報を取得していない場合、回転体制御処理部２１０は、ステップＳ７０１に戻る。
【０１３５】
ステップＳ７０７において、該当する全てのモータについてプロファイル情報を取得した場合、回転体制御処理部２１０は、処理を終了する。
【０１３６】
尚、図７では、隣接ローラの回転速度は、通紙検知部２１２により被搬送媒体の通知が検出されている場合としたが、これに限定されない。本実施形態では、隣接ローラの回転速度は、指定されたローラと隣接ローラとの間に被搬送媒体が挟持されるまでに変更されれば良い。
【０１３７】
図８は、第一の実施形態の回転体制御処理部の動作を説明する第二のフローチャートである。図８では、本実施形態の回転体制御処理部２１０によりモータの回転速度を調整する処理を示している。
【０１３８】
本実施形態の回転体制御処理部２１０は、被搬送媒体の搬送を開始させる（ステップＳ８０１）。続いて、回転体制御処理部２１０は、トルク推定部２１４により、被搬送媒体が通紙している各ローラを駆動させている各モータの駆動トルクを取得する（ステップＳ８０２）。
【０１３９】
続いて、回転体制御処理部２１０は、速度算出部２１７により、プロファイル記憶部２１６に格納されたプロファイル情報２１９を参照し、各モータの回転速度の目標値を算出する（ステップＳ８０３）。
【０１４０】
ステップＳ８０３について、さらに説明する。例えば、搬送経路に含まれるローラが、ローラ５０１〜５０４であるとする（図３参照）。この場合、プロファイル記憶部２１６に格納されたプロファイル情報２１９は、ローラ５０１を駆動するモータの駆動トルクＴ１のトルク変化率Ｔ２１、ローラ５０２を駆動するモータの駆動トルクＴ２のトルク変化率Ｔ１２、Ｔ３２を含む。また、プロファイル情報２１９は、ローラ５０３を駆動するモータの駆動トルクＴ３のトルク変化率Ｔ２３、Ｔ４３、ローラ５０４を駆動するモータの駆動トルクＴ４のトルク変化率Ｔ３４を含む。
【０１４１】
したがって、速度算出部２１７は、プロファイル情報２１９を参照し、式（１）〜式（４）が成立するように、ローラ５０１〜５０４の回転速度の変動量Ｖ１ｍ、Ｖ２ｍ、Ｖ３ｍ、Ｖ４ｍを算出し、変動量に応じて、ローラ５０１〜５０４の回転速度を算出すれば良い。
【０１４２】
言い換えれば、速度算出部２１７は、ローラ５０１〜５０４を回転駆動させるモータの駆動トルクの変化量を０に近づけるように、各モータの回転速度を算出すれば良い。
【０１４３】
例えば、駆動トルクＴ１の変化量を０に近づけるためには、速度算出部２１７は、式（１）から、ステップＳ８０２で取得した駆動トルクＴ１と、プロファイル情報２１９のトルク変化率Ｔ２１とに基づき、ローラ５０２の回転速度の変動量Ｖ２ｍを算出すれば良い。
【０１４４】
また、駆動トルクＴ２の変化量を０に近づけるためには、速度算出部２１７は、式（２）から、駆動トルクＴ２と、プロファイル情報２１９のトルク変化率Ｔ１２、Ｔ３２とに基づき、変動量Ｖ１ｍと変動量Ｖ３ｍを算出すれば良い。
【０１４５】
このとき、速度算出部２１７は、例えば、任意のローラを基準ローラに選択し、搬送経路に含まれるローラ５０１〜５０４のうち、基準ローラと隣り合うローラから順に、回転速度の目標値を算出しても良い。
【０１４６】
例えば、速度算出部２１７は、ローラ５０１〜５０４のうち、ローラ５０１を基準ローラに選択した場合、ローラ５０１と隣り合うローラ５０２の回転速度の目標値から算出しても良い。この場合、速度算出部２１７し、ローラ５０２、５０３、５０４の順に回転速度の目標値を算出しても良い。
【０１４７】
続いて、回転体制御処理部２１０は、格納制御部２１８により、速度算出部２１７が算出した回転速度（目標値）をメモリ３３０に格納する。
【０１４８】
尚、本実施形態では、プロファイル情報２１９を予め取得しておくものとしたが、これに限定されない。本実施形態では、被搬送媒体の搬送を開始した後に、図７に示す処理を実行してプロファイル情報２１９を取得し、図８に示す処理へ進んでも良い。言い換えれば、本実施形態では、プロファイル情報２１９を取得する処理と、搬送経路に含まれる回転体の回転速度を調整する処理とを連続して行っても良い。
【０１４９】
このように、本実施形態では、隣り合う回転体のうち、一方の回転体の回転速度と、他方の回転体を駆動する駆動トルクと、から取得されるプロファイル情報を参照し、両者の間に発生する干渉トルクを低減させることができる。
【０１５０】
したがって、本実施形態では、干渉トルクを低減させるために、特定の基準を設定したりする必要がなく、簡易な構成で干渉トルクを低減させることができる。
【０１５１】
尚、本実施形態では、搬送経路を形成する回転体の回転速度を制御する例を説明したが、本実施形態が適用される構成は、これに限定されない。
【０１５２】
本実施形態の制御の方法は、例えば、感光体ベルトを有する構成の画像形成装置等にも適用できる。この場合、感光体ベルトに対する干渉トルクを解消するようにしても良い。本実施形態では、回転体の対を複数有し、この複数の対によって、被搬送媒体が搬送される構成のものであれば、どのような装置にも適用することができる。
【０１５３】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、駆動トルクの推定値を他の値で代用する点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１５４】
画像形成装置において、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２と、搬送モータ４２等の搬送経路を形成する回転体を一定の回転速度に制御している状態では、駆動トルクの推定値以外の値を各モータの駆動トルクの代わりに用いることができる。
【０１５５】
その理由は、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１、搬送ローラ４１の表面速度差による干渉トルクの変動が、フィードバック制御での制御帯域に含まれる周波数帯での変動であることによる。
【０１５６】
各モータに対してフィードバック制御を行えば、各モータの回転速度が回転体制御処理部に反映される。つまり、各モータの駆動トルクの変動は、各モータの上流の各信号においても、反映される。
【０１５７】
よって、本実施形態では、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２と、搬送モータ４２等の駆動トルクの代わりに、各モータに供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等を用いる場合を説明する。
【０１５８】
尚、本実施形態において、各モータに供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等の各値は、駆動トルクと比例関係を持った値である。
【０１５９】
上述した各値は、駆動トルクとして用いられるため、本実施形態における回転体制御処理部による、搬送経路を形成する回転体の回転速度を制御は、第一の実施形態と同様の手法で行われる。
【０１６０】
図９は、電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。図９の画像形成装置３００Ａのモータ制御部２００ＢＡ、回転体制御処理部２１０Ａと、ドライバ２２１Ａ、２２２Ａ、２２３Ａと、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０１６１】
回転体制御処理部２１０Ａは、各ドライバに対して、各モータに供給する電流を指示する電流指令値を出力する。
【０１６２】
本実施形態の回転体制御処理部２１０Ａでは、この電流指令値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流指令値を駆動トルクの代わりに用いる。
【０１６３】
図１０は、電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０１６４】
図１０の画像形成装置３００Ｂのモータ制御部２００Ｂは、回転体制御処理部２１０Ｂと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０１６５】
回転体制御処理部２１０Ｂは、搬送経路に含まれる各モータに流れる電流を検出する電流検出センサと、各モータに流れる電流の実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流の実測値を駆動トルクの代わりに用いる。
【０１６６】
図１１は、ＰＷＭ実測値から駆動トルクを推定する場合のモータ制御部を説明する図である。
【０１６７】
図１１の画像形成装置３００Ｃのモータ制御部２００Ｃは、回転体制御処理部２１０Ｃと、ドライバ２２１Ｂ、２２２Ｂ、２２３Ｂと、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０１６８】
本実施形態のドライバ２２１Ｂ、２２２Ｂ、２２３Ｂは、回転体制御処理部２１０Ｃから供給されるＰＷＭ指令値に応じて生成したＰＷＭ信号のデューティを、ＰＷＭ実測値として回転体制御処理部２１０Ｃへ出力する。より具体的には、例えばクロックカウンタ等を有しており、カウントされたクロックの数から得られるＰＷＭ信号のデューティを回転体制御処理部２１０Ｃへ出力している。
【０１６９】
回転体制御処理部２１０Ｃは、このＰＷＭ実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得したＰＷＭ実測値を中間転写モータ２１の駆動トルクの代わりに用いる。
【０１７０】
図１２は、トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０１７１】
図１２の画像形成装置３００Ｄのモータ制御部２００Ｄは、回転体制御処理部２１０Ｄと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０１７２】
画像形成装置３００Ｄでは、中間転写モータ２１の駆動トルクを計測するトルク計９０が中間転写モータ２１に設けられている。トルク計９０は、計測した駆動トルクを回転体制御処理部２１０Ｄに対して出力する。また、画像形成装置３００Ｄでは、二次転写モータ３２の駆動トルクを計測するトルク計９１が二次転写モータ３２に設けられている。トルク計９１は、計測した駆動トルクを回転体制御処理部２１０Ｄに対して出力する。また、画像形成装置３００Ｄでは、搬送モータ４２の駆動トルクを計測するトルク計９２が搬送モータ４２に設けられている。トルク計９２は、計測した駆動トルクを回転体制御処理部２１０Ｄに対して出力する。
【０１７３】
回転体制御処理部２１０Ｄでは、トルク計９０〜９２により計測された駆動トルクを取得する取得部を有し、この取得部が取得した駆動トルクを各モータの駆動トルクの推定値の代わりに用いる。
【０１７４】
以上のように、本実施形態によれば、搬送経路に含まれる回転体を駆動する各モータの駆動トルクの代わりに他の値を用いることができるため、駆動トルクの推定値を算出しなくても良くなる。
【０１７５】
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、第一の実施形態をインクジェット式の画像形成装置に適用した形態である。
【０１７６】
図１３は、第三の実施形態のインクジェット方式の画像形成装置の内部構成を例示する概略図である。
【０１７７】
本実施形態の画像形成装置３００Ｅは、ヘッドユニット４５０Ｃ，４５０Ｍ，４５０Ｙ，４１０Ｋがインク滴を吐出して、転写ベルト４２０の外周表面上に画像を形成する。
【０１７８】
そして、乾燥機構４７０で、転写ベルト４２０上に形成された画像を乾燥し、膜化する。
【０１７９】
転写ベルト４２０が転写ローラ４３０と対向する転写部において、転写ベルト４２０上の膜化した画像を用紙Ｐに転写する。
【０１８０】
クリーニングローラ４２３は、転写後の転写ベルト４２０の表面をクリーニングする。
【０１８１】
図１３に示す画像形成装置３００Ｅにおいて、転写ベルト４２０の周りに、ヘッドユニット４５０Ｃ，４５０Ｍ，４５０Ｙ，４５０Ｋ、乾燥機構４７０、クリーニングローラ４２３、及び転写ローラ４３０が設けられている。
【０１８２】
本構成では、転写ベルト４２０は、駆動ローラ４２１、対向ローラ４２２、４つの形状維持ローラ４２４、及び４つの支持ローラ４２５Ｃ，４２５Ｍ，４２５Ｙ，４２５Ｋ等に架け渡され、転写ベルト駆動モータ４２７によって回転する駆動ローラ４２１に従動して図中矢印方向に回転する。
【０１８３】
ヘッドユニット４５０Ｃ，４５０Ｍ，４５０Ｙ，４５０Ｋに対向して設けられる４つの支持ローラ４２５Ｃ，４２５Ｍ，４２５Ｙ，４２５Ｋは、各ヘッドユニット４５０からインク滴が吐出される際の転写ベルト４２０の引張状態を維持する。転写モータ４３１は転写ローラ４３０を回転駆動する。
【０１８４】
図１３に示す本実施形態では、対向ローラ４２２が転写ベルト４２０を動かして、転写ローラ４３０に対して接離動作を行うように構成されている。
【０１８５】
対向ローラ４２２は接離モータ４６１によって動かされる。制御基板４４０は、転写ベルト駆動モータ４２７、接離モータ４６１、転写モータ４３１に駆動信号を出力する基板である。
【０１８６】
尚、図１３では、対向ローラが接離動作を行っているが、転写ローラが転写ベルトに対して接離動作を行っても良い。
【０１８７】
また、本実施形態の画像形成装置３００Ｅの制御基板４４０は、回転体制御処理部２１０を有し、搬送経路Ｈに含まれる回転体の回転速度の目標値を、第一の実施形態と同様の手法で求める。搬送経路Ｈに含まれる回転体とは、駆動ローラ４２１、対向ローラ４２２、４つの形状維持ローラ４２４、及び４つの支持ローラ４２５Ｃ，４２５Ｍ，４２５Ｙ，４２５Ｋ等である。
【０１８８】
したがって、本実施形態でも、第一の実施形態と同様に、搬送経路における干渉トルクを低減することができる。
【０１８９】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１９０】
１１  中間転写ローラ
２１  中間転写モータ
３１  二次転写ローラ
３２  二次転写モータ
４１  搬送ローラ
４２  搬送モータ
１００  搬送装置
２００、２００Ａ〜２００Ｄ  モータ制御部
２１０、２１０Ａ〜２１０Ｄ  回転体制御処理部
２１１  条件設定部
２１２  通紙検知部
２１３  速度変更指示部
２１４  トルク推定部
２１５  変化率算出部
２１６  プロファイル記憶部
２１７  速度算出部
２１８  格納制御部
２１９  プロファイル情報
３００、３００Ａ〜３００Ｅ  画像形成装置
３１０  メイン制御部
３２０  操作部
３３０  メモリ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１９１】
【特許文献１】特許第５６２１３８３号公報
【図１】
2019156632.tif 000003
【図２】
2019156632.tif 000004
【図３】
2019156632.tif 000005
【図４】
2019156632.tif 000006
【図５】
2019156632.tif 000007
【図６】
2019156632.tif 000008
【図７】
2019156632.tif 000009
【図８】
2019156632.tif 000010
【図９】
2019156632.tif 000011
【図１０】
2019156632.tif 000012
【図１１】
2019156632.tif 000013
【図１２】
2019156632.tif 000014
【図１３】
2019156632.tif 000015