(57)【要約】      （修正有）【課題】取り扱われるサンプル管が必ずしも正確に位置合わせされるとは限らない場合のための、柔軟な取り扱いを可能にするサンプル管および／またはサンプル管の保持器を取り扱うための方法を提供する。【解決手段】グリッパ装置３を用いるサンプル管５の自動化された取り扱いのための方法は、サンプル管５の位置を判定するステップと判定された位置に応じて前記サンプル管５を取り扱うステップとを含む。位置を判定するステップが、ステレオカメラ１または３Ｄカメラ１を使用して行われる。【選択図】図１
2019117207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッパ装置（３）を用いるサンプル管（５）の自動化された取り扱いのための方法であって、前記サンプル管（５）が、分析すべき液体で満たされており、前記方法が、
−  空間における前記サンプル管（５）の位置を判定するステップと、
−  前記判定された位置に応じて前記サンプル管（５）を取り扱うステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記サンプル管（５）を取り扱う前記ステップ中、前記サンプル管（５）が、その所在に関して変更され、その目的のために好ましくは持ち上げられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記取り扱いのステップ中、第１の型の保持装置（６）に保持されたサンプル管（５）が第２の型の保持装置（６）に移送される再配列が行われることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記サンプル管（５）の前記位置を判定する前記ステップ中、前記サンプル管（５）の中心点または大きさが１次元、２次元、もしくは３次元に関して判定されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記サンプル管（５）の前記位置を判定する前記ステップ中、前記サンプル管（５）のアライメント、例えば前記アライメントを示す軸がさらに判定されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記サンプル管（５）を取り扱う前記ステップが、さらに、前記サンプル管（５）の前記アライメントに応じて行われることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記サンプル管（５）の前記位置を判定する前記ステップが、ステレオカメラ（１）または３Ｄカメラ（１）を使用して行われることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記位置を判定する前記ステップが、さらに、好ましくは２Ｄカメラでありより好ましくは前記グリッパ装置（３）上に組み付けられたさらなるカメラ（２）を使用して行われることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
好ましくは、前記位置を判定する前記ステップも行う手段と同じ手段（１、２）を使用して行われ、より好ましくは、その後にサンプル管（５）が前記グリッパ装置（３）により自由位置に定置される、サンプル管（５）のための保持装置（６）内の前記自由位置を確認するためのステップを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
自由位置を確認するための前記ステップ中に、画像データベース、すなわち、好ましくは目標座標を確定するための画像データベースが使用されることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
好ましくは、前記位置を判定するための前記ステップも行う手段と同じ手段（１、２）を使用して行われ、さらに好ましくは、損傷が確認されたかどうかに応じて前記サンプル管（５）および／または関連する保持器を取り扱う前記ステップが行われる、前記サンプル管（５）の損傷を確認するためのステップを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
先にサンプル管（５）が持ち上げられた位置に前記サンプル管（５）を定置するためのステップを特徴とする、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
サンプル管（５）を取り扱うためのデバイスであって、
−  グリッパ装置（３）、
−  画像収集装置（１、２）、および、
−  前記画像収集装置（１、２）によって生成された信号に応じて前記グリッパ装置（３）を制御するための制御装置
を備えるデバイス。
【請求項１４】
前記制御装置が、処理手段および記憶手段を備え、前記記憶手段に命令が記憶され、前記処理手段によって前記命令が実行された場合に請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法が行われることを特徴とする、請求項１３に記載のデバイス。
【請求項１５】
前記画像収集装置（１、２）が、好ましくは空間内に固定して配置されるステレオカメラ（１）または３Ｄカメラ（１）を含み、前記画像収集装置（１、２）が、好ましくは、前記グリッパ装置（３）に配置されかつ前記グリッパ装置（３）とともに移動される２Ｄカメラをさらに含む、請求項１３または１４に記載のデバイス。
【請求項１６】
前記グリッパ装置（３）が、ＸＹ位置決め装置（４）によって移動可能である、請求項１３から１５のいずれか一項に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本発明は、グリッパ装置によりサンプル管を取り扱うための方法に関する。本発明はさらに、サンプル管を取り扱うためのデバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]サンプルで満たされたサンプル管の所在を変更するために、一般的な方法およびデバイスが使用されることが多い。実例として、これは、分析すべき物質で満たされたサンプル管が分析器内に移動されるように意図されている場合、または、搬器などの保持装置から異なる型の保持装置へのサンプル管の移送を通常意味するいわゆる再配列（ｒｅｆｏｒｍａｔｔｉｎｇ）が必要である場合に、必要とされ得る。
【０００３】
[0003]一般的なデバイスおよび方法は、典型的には、グリッパ装置が電子的に制御されるように、正確に言えば、サンプル管を受け取るための位置および定置するための位置が座標系において把握および記憶されて、グリッパ装置がこれらの記憶された位置に直接接近することができるように、構成される。しかし、これは、それぞれのサンプル管の位置またはアライメントの思いがけない変化への対応をより困難にする。実例として、サンプル管が滑る場合、グリッパ装置が誤った位置を把持し、したがってサンプル管に損傷を与える可能性がある。さらに、誤った把持プロセスは、取り扱いに要する時間を増大させる可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
[0004]したがって、本発明の目的は、特に取り扱われるサンプル管が必ずしも正確に位置合わせされるとは限らない場合のための、柔軟な取り扱いを可能にするサンプル管および／またはサンプル管の保持器を取り扱うための方法を提供することである。さらに本発明の目的は、関連するデバイスを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0005]本発明によれば、目的は、請求項１に記載の方法、および請求項１３に記載のデバイスによって達成される。有利な構成は、例えば、それぞれの従属請求項から得られ得る。特許請求の範囲の内容は、明確な参照により、説明の内容に組み込まれる。
【０００６】
[0006]本発明は、グリッパ装置によりサンプル管を取り扱うための方法であって、
−  空間におけるサンプル管ならびに／またはその保持器の位置および／もしくは大きさおよび／もしくは空間的情報を判定（確定、確認）するステップと、
−  確認された位置または大きさまたは空間的情報に応じてサンプル管および／またはその保持器を取り扱うステップと
を含む方法に関する。
【０００７】
[0007]本発明による方法では、サンプル管の取り扱いが開始される前に、最初にサンプル管の位置が判定される。その結果、予め定められ得る参照位置または記憶され得る参照位置に対する思いがけない変化および／または計画されていない変化を把握することができる。実例として、グリッパ装置は、サンプル管が確認されたまさにその位置で把持することができる。このようにして、遅延または損傷が効果的に回避される。
【０００８】
[0008]グリッパ装置は、制御されることが好ましく、正確に言えば、自動的な形で電子的に制御されることがより好ましい。これは、簡単な実装および簡単なプログラミング、
ならびに一部が以下で説明される多くの機能性の提供を可能にする。
【０００９】
[0009]位置は、１次元座標系、２次元座標系、または３次元座標系における座標とされ得る。考慮されるべき次元数は、技術的条件によって予め定められる。例えば、グリッパ装置が単に１つの次元において移動され得る限りは、１次元座標系における１つの座標の明細で十分である。グリッパ装置が、例えばＸＹ位置決め装置により２次元において移動される場合、２次元座標系における２つの座標が必要とされる。グリッパ装置が、例えばロボットアームにより３次元において移動される場合、３次元座標系における３つの座標が一般に必要とされる。位置を確定するためおよびグリッパ装置を制御するために１次元または２次元の座標系を使用するときですら、グリッパ装置にさらなる自由度が与えられ得ることが理解される。実例として、垂直方向における追加的な自由度がこれに加えられてもよく、これは、グリッパ装置が下降および上昇され得ることを意味する。しかし、３次元未満の座標系を使用する場合、この自由度は、確認されたサンプル管とは無関係に制御される。
【００１０】
[0010]実例として、サンプル管が配置され得る位置、またはサンプル管が定置され得る位置は、ラックまたはスタンドなどの、サンプル管を受け入れかつ保持するための複数のそのような位置を有する用いられる保持装置によって予め定められ得る。
【００１１】
[0011]グリッパ装置は、例えばプライアの形態をした従来の実施形態であり得る。ここでは、グリッパ装置は、それぞれのサンプル管を把持しかつその所在を変更することができるように構成されることが好ましい。しかし、グリッパ装置はまた、それぞれのサンプル管がどのように取り扱われ得るかに応じて、まったく異なる実施形態を有することができる。実例として、グリッパ装置は、磁石、または、サンプル管を吸引するために負圧が印加され得る開口部を含むことができる。
【００１２】
[0012]サンプル管は、パック内に保持され得る液体容器を形成する。パックは、サンプル管のための保持器を通常含む円盤である。実例として、この保持器は、好ましくはパックの中心に形成されたくぼみの形態で構成され得る。すると、このくぼみの中にサンプル管が差し込まれ得る。パックは、有利には永久磁石を含むことができ、永久磁石は、磁場を印加することにより、このために構成された基部上のパックの移動を可能にする。サンプル管は、通常、医療または化学の分野で使用されるような、液体を受け入れるための従来のサンプル管である。サンプル管は、封止可能な開口部を有することが好ましい。
【００１３】
[0013]液体容器は、分析すべき液体で満たされることが好ましい。ここでは、液体は、例えば、血液または尿などの体液であり得る。したがって、方法は、医療目的に適用可能であることが好ましい。医療技術の分野においては、複数のサンプルに対して連続して行われるように意図された分析が存在することが多い。この場合、本発明による方法は、全体的な処理時間を著しく短縮し、かつ、起こり得る誤りおよび遅延を回避することができる。
【００１４】
[0014]サンプル管を取り扱うステップ中、サンプル管は、その所在に関して変更されることが好ましく、また、この目的のために、持ち上げられることが（やはり）好ましい。このことは、異なる位置へのサンプル管の移動を可能にする。持ち上げることにより、サンプル管は、例えば、保持装置（ラック）から取り出され得る。同様に、サンプル管は続いて、異なる保持装置内にまたは同じ保持装置内に再度定置され得る。
【００１５】
[0015]方法は、いわゆる再配列のために使用されることが好ましい。ここでは、方法は、好ましくは、第１の型の保持装置上に保管されかつ第２の型の保持装置に移送されるように意図されたサンプル管を移動させるために使用される。これを使用することにより、例えば、特定の保持装置内またはその上に配置された、例えば医療行為において充填されたサンプル管の１つの群を、分析器械への導入に適した異なる保持装置に「再配列」することができる。
【００１６】
[0016]さらに好ましくは、サンプル管の位置を判定するステップ中に、１次元、２次元、または３次元に関して、サンプル管の中心点または大きさが判定される。中心点の確認は、少なくとも１次元、２次元、または３次元において確実な対称性を有するサンプル管の場合には特に有利である。実例として、サンプル管の上方端部に配置された、サンプル管の対称軸上の点の形態をなす中心点は、円筒状の実施形態を持つ典型的なサンプル管の場合に確認され得る。同様に、そのようなサンプル管の場合に、例えば外面的な大きさを確認することも可能であり、これは、様々な大きさのサンプル管が使用されることが予想される場合に特に有利であり得る。実例として、様々な直径を有するサンプル管が使用される場合、サンプル管の確定された大きさは、グリッパ装置による把持中に考慮されることができ、これは、例えば、推測よりも厚い実施形態を有するサンプル管の場合での過度の力の印加による損傷を回避する。すでに上述されたように、考慮すべき次元数は、それぞれの条件に依存する。
【００１７】
[0017]さらに好ましくは、サンプル管の位置を判定するステップ中、サンプル管のアライメント、例えばアライメントを示す軸が、さらに判定される。その結果、グリッパ装置は、標準から逸脱したアライメントを考慮することもできる。実例として、これは、サンプル管が保持装置内に斜めに取り付けられた場合に生じ得る。この場合、グリッパ装置は、例えば、同様にサンプル管を斜めに把持し、それに応じてサンプル管を引き出すことができる。これはまた、損傷を回避するために使用され得る。この目的のために、サンプル管を取り扱うステップは、さらにサンプル管のアライメントに応じて行われることが好ましい。
【００１８】
[0018]サンプル管の位置を判定するステップは、ステレオカメラまたは３Ｄカメラを使用して行われることが好ましい。そのようなカメラは、従来の２次元画像を記録することができるだけでなく、空間分解能を得ることもできる。この目的のために、それらのカメラは、通常、２つの２次元カメラの画像が平行して評価されるように構成される。ステレオカメラおよび３Ｄカメラは従来技術分野において知られており、したがって、これらに関する参照は、関係のある専門文献に対してもなされる。
【００１９】
[0019]さらに、位置を判定するステップは、好ましくは２Ｄカメラでありより好ましくはグリッパ装置上に組み付けられるさらなるカメラを使用して行われることが好ましい。このさらなるカメラは、グリッパカメラとも呼ばれ得る。さらなるカメラにより、把持の際の精度を高めることができる。具体的には、記録すべきサンプル管のすぐ隣にグリッパ装置が配置される位置においてそのサンプル管を至近距離から高められた精度で重ねて記録することが可能である。これを使用することにより、把持プロセスをさらに最適化することができる。サンプル管を不正確に把持すること、およびサンプル管への損傷は、さらに可能性の低いものとなる。
【００２０】
[0020]１つの実施形態によれば、方法は、保持装置またはサンプル管のための定置領域における自由位置を確認するステップをさらに含み、このステップは、好ましくは、位置を判定するステップも行う手段と同じ手段を使用して行われる。より好ましくは、サンプル管は続いて、グリッパ装置により自由位置に定置される。
【００２１】
[0021]これにより、例えばカメラとして構成された、位置を判定するためのすでに利用可能な手段を使用することができ、また、自由位置が確認されるように保持装置または移送領域の占有率を確定することができる。自由位置は続いて、サンプル管を定置するため
に使用され得る。したがって、サンプル管は、そのために適切な保持装置内に再度しっかりと保持される。
【００２２】
[0022]あるいは、自由位置を確認するステップは、（機械的な）走査によって行われてもよい。これは、特定の状況で有利である。
[0023]さらに好ましくは、自由位置を確認するステップ中、画像データベース、すなわち目標座標を確定するのに好ましい画像データベースが使用される。実例として、例えば、用いられた保持装置の実施形態のためにサンプル管が配置され得る位置にサンプル管が配置されたかどうかを適切な評価が確実かつ容易に確認することができるように、そのようなサンプル管の典型的な画像がそのような画像データベースに記憶され得る。画像データベースはまた、例えば、本来の占有率などを記憶するために、取り扱いプロセス中の状態の画像を順番に記憶することができる。
【００２３】
[0024]目標座標は、グリッパを制御するために直ちに使用され得る。実例として、目標座標は、すでに上述されたような座標であり得る。
[0025]方法は、サンプル管の損傷を確認するステップをさらに含むことが好ましく、このステップは、好ましくは、位置を判定するステップも行う手段と同じ手段を使用して行われ、また、さらに好ましくは、サンプル管を取り扱うステップは、損傷が確認されたかどうかに応じて行われる。これを使用することにより、位置を確認するためのすでに利用可能な手段、例えば適切なカメラを使用して、起こり得るサンプル管への損傷を早めに確認することもできる。実例として、サンプル管が損傷しているのであれば、そのようなサンプル管の把持および上昇が省かれるようにすることができる。例えば、サンプル管が上縁部で損傷しているだけであれば、これは、その中に入れられた分析すべき液体の損失と関連するであろうグリッパ装置による把持によって導入されているサンプル管の破壊を防ぐことができる。
【００２４】
[0026]さらに好ましくは、方法は、先にサンプル管が持ち上げられた位置にサンプル管を定置するステップをさらに含む。別の表現をすれば、用いられるグリッパ装置は、したがって、先に前述の対応する位置に配置されたサンプル管が別の位置に移送されているので、それ自体が位置を確保することができる。実例として、これは、保持装置内のサンプル管の特定の配置または選別を強いるために使用され得る。
【００２５】
[0027]本発明はさらに、
−  グリッパ装置、
−  画像収集装置、および
−  画像収集装置によって生成された信号に応じてグリッパ装置を制御するための制御装置
を備える、サンプル管を取り扱うためのデバイスに関する。
【００２６】
[0028]本発明によるデバイスは、本発明による方法を参照しながら既述された利点を達成する。したがって、方法を参照しながら既述された個々の構成要素の変形が、本発明によるデバイスに適用され得る。
【００２７】
[0029]制御装置は、電子制御装置であることが好ましい。そのような制御装置は、処理手段および記憶手段を備えることが好ましく、記憶手段に命令が記憶され、処理手段によって前述の命令が実行された場合に、本発明による方法が行われる。ここで、上述された本発明による方法のすべての変形は、しかるべく適用され得る。したがって、これに関連して述べられた利点は、サンプル管を取り扱うためのデバイスによって達成される。
【００２８】
[0030]画像収集装置は、好ましくは空間内に固定して配置されるステレオカメラまたは
３Ｄカメラを含むことが好ましい。画像収集装置は、グリッパ装置に配置されかつグリッパ装置とともに移動される２Ｄカメラを含むことがさらに好ましい。これを使用することにより、上記で既述された利点を達成することができる。
【００２９】
[0031]グリッパ装置は、好ましくはＸＹ位置決め装置によって移動可能である。これは、２次元における単純な移動性を可能とし、これは、分析すべきサンプルが適切な保持装置から取り出されてその保持装置に戻される最も典型的な用途に適した構成をもたらす。
【００３０】
[0032]以下、明瞭化のために異なる専門用語を部分的に使用して、また、上記で提供された説明とは無関係に、本発明のいくつかの可能な態様がもう一度記述される。
[0033]実例として、管の配置に関する空間的情報は、カメラによって判定されるべきである。次いで、グリッパの制御装置が、空間的情報に応じて把持を行う。この目的のために、具体的には、ステレオカメラを使用して３Ｄ空間的測定が行われ得る。グリッパがプロセスにおいて管のアライメントも考慮に入れる限りは、管のアライメントは、所定のアライメントに厳密に一致する必要はない。むしろ、管のアライメントはカメラによって確認されてグリッパによって適切に補正されるので、例えばラックなどの保持装置に管が斜めに差し込まれてもよい。
【００３１】
[0034]実例として、把持中に空間の３Ｄ画像が生成され、例えば管の中心点および／もしくは管の軸といった幾何学的データに基づいてサンプル管またはサンプル管の位置およびアライメントが確認され、次いでこれらのデータに基づいて対象とされた態様で作動および把持が行われる、パックまたはサンプル管を把持するための把持機構のデバイスおよび方法が提供される。
【００３２】
[0035]さらなるカメラがグリッパに取り付けられることが好ましく、正確に言えば、精密なアライメント、または誤りの補償のために、さらなるカメラがグリッパに取り付けられることが好ましい。このカメラは、３次元画像を使用して管上の正確な付着点を２次元において見つけるために使用される。
【００３３】
[0036]好ましくは、グリッパフィンガの運動パターンにより、管の位置を判定することが可能であるだけでなく、管の支持軸が測定および確認され得るように支持軸が使用されることも可能であり、これを使用することにより、どのようにすれば管が最もうまく把持され得るか、または管を適切に把持するためにはグリッパの位置がどれだけ修正される必要があるかを確認することが重ねて可能とされる。
【００３４】
[0037]次の管が設置または定置され得る場所が、その前の定置中にすでに判定されていることが好ましい。
[0038]位置および目標座標を確定するために、また、定置点を確定するために、画像データベース解析に基づいて画像が使用されることがより好ましい。
【００３５】
[0039]起こり得る管への損傷が確認されて、それからエラーメッセージまたは異なる取り扱い手順が生成されることが、より好ましい。管または管搬器全体または管搬器の個々の位置の異なる取り扱いをもたらすサンプル搬器への損傷を確認することも可能である。
【００３６】
[0040]サンプリングとしての載荷および除荷中に自由位置が確認され、特定の位置にいつでも接近することができるように、自由把持可能位置、および場合により所望の位置が「あけられる」または露出されることが好ましい。
【００３７】
[0041]選別領域上にサンプル搬器を首尾よく設置した後で、サンプル搬器が保持デバイスによって保持されることがより好ましい。保持デバイスは、例えば磁石であってもよく
、磁石は、例えば磁気を帯びたパックを保持するために使用され得る。しかし、保持デバイスは、例えば、負圧を生成することにより保持効果を生成する負圧ポンプであってもよい。
【００３８】
[0042]図面を参照ながら、本発明を以下に詳述する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】[0043]それを用いることによりサンプル管を取り扱うための方法を行うこともできる、サンプル管を取り扱うためのデバイスの例示的な一実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
[0044]図１は、サンプル管を取り扱うためのデバイスを示す。デバイスは、３Ｄカメラ機構１を備え、それにより、３次元画像を記録することができる。
[0045]３Ｄカメラ機構１は、所定の位置に固定した形で配置され得る。あるいは、３Ｄカメラ機構１は、位置が変更される形で配置され得る。
【００４１】
[0046]デバイスは、サンプル管５を把持するための、グリッパ３の形態のグリッパ装置を備え、サンプル管５は、管保持器または管搬器６の形態の保持装置に搭載されている。
[0047]グリッパカメラ２の形態のさらなるカメラが、グリッパ３に設けられる。前述のさらなるカメラは、２次元カメラである。
【００４２】
[0048]管搬器６は、定置領域７上に位置し、定置領域７上にはさらに、例えば光学センサまたは磁気センサの形態の複数の位置センサ８が配置される。管搬器６の位置は、これらの位置センサ８によって確定され得る。
【００４３】
[0049]管搬器６は、保持デバイス９により定置領域７に固定される。この事例では、保持デバイス９は磁石である。
[0050]グリッパ３は、ＸＹ位置決め装置４に固定され、このＸＹ位置決め装置４により、グリッパ３を２次元で移動させることができる。上昇および下降が必要とされる把持において、グリッパ３はさらに垂直方向に移動され得る。
【００４４】
[0051]３Ｄカメラ機構１により、サンプル管５の位置を特定することができ、それに応じてグリッパ３が制御され得る。実例として、視覚的に確認された特定のサンプル管５は、したがって、制御、把持、および上昇され得る。したがって、例えば、サンプル管５は、分析デバイス（本明細書では図示せず）に導入され得る。
【００４５】
[0052]３Ｄカメラ機構１およびグリッパカメラ２から画像を受け取りそれに応じてグリッパ３を制御する電子制御装置（本明細書では図示せず）が、制御目的に役立つ。
[0053]グリッパカメラ２により、それぞれのサンプル管５にわたるグリッパ３の位置決めと、対応する把持とをさらに改善することができる。
【図１】
2019117207.tif 000003
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月29日(2019.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッパ装置（３）を用いるサンプル管（５）の自動化された取り扱いのための方法であって、前記サンプル管（５）が、分析すべき液体で満たされており、前記方法が、
−  空間における前記サンプル管（５）の位置を判定するステップと、
−  前記サンプル管の軸の向きを判定するステップと、
−  前記グリッパ装置（３）が前記判定された位置および軸の向きに応じて前記サンプル管（５）を把持するように前記グリッパ装置（３）を制御することにより、前記判定された位置および軸の向きに応じて前記サンプル管（５）を取り扱うステップと、を含み、
前記サンプル管（５）の前記位置を判定する前記ステップが、ステレオカメラ（１）または３Ｄカメラ（１）を使用して行われ、
前記位置を判定する前記ステップが、さらに、前記グリッパ装置（３）上に組み付けられたさらなるカメラ（２）を使用して行われる、
方法。
【請求項２】
前記サンプル管（５）を取り扱う前記ステップ中、前記サンプル管（５）の位置が変更されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記取り扱うステップ中、第１の型の保持装置（６）に保持されたサンプル管（５）が第２の型の保持装置（６）に移送される再配列が行われることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記サンプル管（５）の前記位置を判定する前記ステップ中、前記サンプル管（５）の中心点または大きさが３次元に関して判定されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記サンプル管（５）のための保持装置（６）内の空いている位置を確認するためのステップを有し、本ステップは、前記位置を判定する前記ステップを行う手段と同じ手段（１、２）を使用して行われ、本ステップの後にサンプル管（５）が前記グリッパ装置（３）により前記空いている位置に定置される、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記空いている位置を確認するための前記ステップ中に、目標座標を確定するための画像データベースが使用されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記サンプル管（５）の損傷を確認するためのステップを有し、本ステップは、前記位置を判定するための前記ステップを行う手段と同じ手段（１、２）を使用して行われ、損傷が確認されたかどうかに応じて前記サンプル管（５）および／または関連する保持器を取り扱う、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
先にサンプル管（５）が持ち上げられた位置に前記サンプル管（５）を定置するためのステップを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
サンプル管（５）を取り扱うためのデバイスであって、
−  グリッパ装置（３）、
−  画像収集装置（１、２）、および、
−  前記画像収集装置（１、２）によって生成された信号に応じて前記グリッパ装置（３）を制御するための制御装置、を備え、
前記制御装置が、処理手段および記憶手段を備え、前記記憶手段に命令が記憶され、前記処理手段によって前記命令が実行された場合に請求項１から８のいずれか一項に記載の方法が行われる、デバイス。
【請求項１０】
前記画像収集装置（１、２）が、空間内に固定して配置されるステレオカメラ（１）または３Ｄカメラ（１）を含み、前記画像収集装置（１、２）が、前記グリッパ装置（３）に配置されかつ前記グリッパ装置（３）とともに移動される２Ｄカメラ（２）をさらに含む、請求項９に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記グリッパ装置（３）が、ＸＹ位置決め装置（４）によって移動可能である、請求項９または１０に記載のデバイス。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
[0005]本発明によれば、目的は、請求項１に記載の方法、および請求項９に記載のデバイスによって達成される。有利な構成は、例えば、それぞれの従属請求項から得られ得る。特許請求の範囲の内容は、明確な参照により、説明の内容に組み込まれる。
【外国語明細書】
2019117207000001.pdf