(57)【要約】【課題】ユーザが車両を直接視認できない範囲でも車両が実際にどのような状況に置かれているかを確認することができる無人駐車システムを提供する。【解決手段】無人駐車システムは、車両の位置及び車両の周辺画像の取得が可能であって、降車位置から駐車区画までの無人走行及び駐車区画における無人駐車が可能な車両と、車両と通信が可能であって、車両が取得した車両の位置及び車両の周辺画像の管理が可能なサーバと、サーバと通信が可能であって、サーバが管理する車両の位置及び車両の周辺画像を表示可能な通信端末と、を備え、車両の無人駐車時にサーバが管理する車両の位置及び車両の周辺画像を通信端末に表示する。【選択図】  図１
2019106098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置及び車両の周辺画像の取得が可能であって、降車位置から駐車区画までの無人走行及び前記駐車区画における無人駐車が可能な車両と、
前記車両と通信が可能であって、前記車両が取得した前記車両の位置及び前記車両の周辺画像の管理が可能なサーバと、
前記サーバと通信が可能であって、前記サーバが管理する前記車両の位置及び前記車両の周辺画像を表示可能な通信端末と、
を備え、
前記車両の無人駐車時に前記サーバが管理する前記車両の位置及び前記車両の周辺画像を前記通信端末に表示することを特徴とする無人駐車システム。
【請求項２】
前記サーバは、複数の駐車区画が設けられた駐車場の駐車区画ごとに駐車区画の位置及び駐車車両の有無を管理可能であって、
前記車両は、前記車両の無人駐車時に、前記サーバに対して駐車可能な駐車区画を要求可能であって、前記サーバからの回答に基づいて、駐車可能な駐車区画から駐車する駐車区画を選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の無人駐車システム。
【請求項３】
前記サーバは、複数の駐車区画が設けられた駐車場の駐車区画ごとに駐車区画の位置及び駐車車両の有無を管理可能であって、
前記通信端末は、前記車両の無人駐車時に、前記サーバに対して駐車可能な駐車区画を要求可能であって、前記サーバからの回答に基づいて、駐車可能な駐車区画から駐車する駐車区画を選択可能であり、
前記サーバは、前記通信端末からの選択に基づいて、前記車両に対して駐車区画を指示可能であること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の無人駐車システム。
【請求項４】
前記周辺画像には、駐車区画の画像が含まれること、
を特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の無人駐車システム。
【請求項５】
前記車両は、駐車区画の危険度の判定が可能な危険度判定部を含み、前記危険度判定部の判定が所定の危険度以上である場合にその旨を前記サーバに対して報知し、
前記サーバは、前記駐車区画の危険度が所定の危険度以上である旨を前記通信端末に対して報知すること、
を特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の無人駐車システム。
【請求項６】
前記通信端末は、前記サーバを介して前記車両に対して当該駐車区画への駐車を取り消し指示可能であること、
を特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の無人駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させることが可能な自動駐車支援システムが開示されている。かかる自動駐車支援システムは、自動駐車指令信号を送信する遠隔制御装置と、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信された場合に車両を現在位置から自動駐車指定位置まで無人走行により自動駐車させることが可能な自動駐車支援装置とを備える。
【０００３】
かかる自動運転支援システムにおいて、自動駐車支援装置は、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を前記遠隔制御装置へ定期的に送信し、遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から受信された車両位置を報知する。
【０００４】
かかる自動駐車支援システムによれば、自動駐車支援装置は、遠隔制御装置から自動駐車指令信号が受信されたことに応じて車両を無人走行により自動駐車させる場合に、少なくとも車両を無人走行させている間は、車両位置を定期的に測位し、その測位された車両位置を遠隔制御装置へ定期的に送信する。遠隔制御装置は、自動駐車支援装置から車両位置が受信されると、その受信された車両位置を報知する。これにより、遠隔制御装置では、少なくとも車両が無人走行している間は、自動駐車支援装置から車両位置を定期的に受信して報知することになるので、無人走行している車両の車両位置をユーザに逐一知らせることができ、利便性を高めることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３０２１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１が開示する自動駐車支援システムでは、車両の周辺画像をユーザに知らせることができないので、ユーザは車両が実際にどのような状況に置かれているかを確認することができない。このため、ユーザは遠隔地での無人駐車に対しての不安を解消することができない。
【０００７】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、ユーザが車両を直接視認できない範囲でも車両が実際にどのような状況に置かれているかを確認することができる無人駐車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人駐車システムは、車両の位置及び車両の周辺画像の取得が可能であって、降車位置から駐車区画までの無人走行及び前記駐車区画における無人駐車が可能な車両と、前記車両と通信が可能であって、前記車両が取得した前記車両の位置及び前記車両の周辺画像の管理が可能なサーバと、前記サーバと通信が可能であって、前記サーバが管理する前記車両の位置及び前記車両の周辺画像を表示可能な通信端末と、を備え、前記車両の無人駐車時に前記サーバが管理する前記車両の位置及び前記車両の周辺画像を前記通信端末に表示する。
【０００９】
上記（１）の構成によれば、車両の無人駐車時にサーバが管理する車両の位置及び当該車両の周辺画像を通信端末に表示するので、ユーザが車両を直接視認できない範囲でも車両が実際にどのような状況に置かれているかを確認することができる。これにより、ユーザは遠隔地での無人駐車に対しての不安を解消することができる。
【００１０】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記サーバは、複数の駐車区画が設けられた駐車場の駐車区画ごとに駐車区画の位置及び駐車車両の有無を管理可能であって、前記車両は、前記車両の無人駐車時に、前記サーバに対して駐車可能な駐車区画を要求可能であって、前記サーバからの回答に基づいて、駐車可能な駐車区画から駐車する駐車区画を選択する。
上記（２）の構成によれば、車両は、車両の無人駐車時に、サーバに対して駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を要求し、車両は、サーバからの回答に基づいて、駐車候補区画の中から駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択するので、車両は駐車候補区画を探し求めて走行する必要がなくなり、車両は駐車区画（駐車選択区画）を効率的に選択することができる。
【００１１】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記サーバは、複数の駐車区画が設けられた駐車場の駐車区画ごとに駐車区画の位置及び駐車車両の有無を管理可能であって、前記通信端末は、前記車両の無人駐車時に、前記サーバに対して駐車可能な駐車区画を要求可能であって、前記サーバからの回答に基づいて、駐車可能な駐車区画から駐車する駐車区画を選択可能であり、前記サーバは、前記通信端末からの選択に基づいて、前記車両に対して駐車区画を指示可能である。
上記（３）の構成によれば、通信端末によって駐車選択区画が選択されると、サーバは通信端末からの選択に基づいて、車両に対して駐車区画（駐車選択区画）を指定するので、ユーザは好みの駐車選択区画を選択することができる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記周辺画像には、駐車区画の画像が含まれる。
上記（４）の構成によれば、周辺画像には駐車区画の画像が含まれるので、ユーザは通信端末に表示された駐車区画の画像を確認することができる。
【００１３】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか一つの構成において、前記車両は、駐車区画の危険度の判定が可能な危険度判定部を含み、前記危険度判定部の判定が所定の危険度以上である場合にその旨を前記サーバに対して報知し、前記サーバは、前記駐車区画の危険度が所定の危険度以上である旨を前記通信端末に対して報知する。
上記（５）の構成によれば、車両は、危険度判定部において、駐車区画の危険度を判定し、危険度判定部の判定が所定の危険度以上である場合にその旨をサーバに対して報知する。そして、サーバは駐車区間の危険度が所定の危険度以上である旨を通信端末に対して報知する。これにより、ユーザは駐車区画の危険度が所定の危険度以上であることを知ることができる。
【００１４】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）から（５）の何れか一つの構成において、前記通信端末は、前記サーバを介して前記車両に対して所定の駐車区画への駐車を取り消し指示可能である。
上記（６）の構成によれば、通信端末は、サーバを介して車両に対して所定の駐車区画への駐車の取り消しを指示することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、ユーザが車両を直接視認できない範囲でも車両がどのような状況に置かれているかを確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人駐車システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】図１に示した無人駐車システムを構成する車両の構成を概略的に示す図である。
【図３】駐車場のレイアウトと通信端末の表示画面に表示される画像を示す図である。
【図４】図１に示した本発明の一実施形態に係る無人駐車システムの制御内容を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る無人駐車システムの制御内容を示すフローチャートである。
【図６】図５に示した駐車選択区画の選択手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態に係る無人駐車システムの制御内容を示すフローチャートである。
【図８】危険度判定部において判定される危険度の項目とその点数の一例を示す図である。
【図９】一実施形態に係る無人駐車システムの制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係る無人駐車システム１の構成を概略的に示す図である。図２は、図１に示した無人駐車システム１を構成する車両２の構成を概略的に示す図である。
図１に示すように、幾つかの実施形態に係る無人駐車システム１は、車両２、サーバ３及び通信端末４を備える。
【００１９】
図１に示すように、車両２は、自車両の位置及び自車両の周辺画像の取得が可能である。図２に示すように、車両２には、自車両の位置を測位可能なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）２１及び自車両の周辺画像を撮像可能な複数のカメラ２２が搭載され、自車両の位置及び自車両の周辺画像の取得が可能である。
【００２０】
また、図２に示すように、車両２は、例えば、上述したＧＰＳ２１及び複数のカメラ２２が搭載されるほか、車載センサ２３、アクチュエータ２４及び統括制御部２５を備えている。
車載センサ２３は、ＧＰＳ２１及び複数のカメラ２２とともに、走行や駐車に必要な情報を取得するのに必要なセンサであり、例えば、他車両や障害物の検出に必要なセンサであり、例えば、他車両や障害物の検出が可能なソナーが含まれる。
アクチュエータ２４は、車両２の走行や駐車に必要なアクチュエータであり、例えば、動力源となるエンジン、制動手段となるブレーキや操舵手段となるハンドルが含まれる。
統括制御部２５は、ＧＰＳ２１及び複数のカメラ２２のほか車載センサ２３によって取得された走行や駐車に必要な情報に基づいてアクチュエータ２４を統括的に制御可能である。
【００２１】
また、車両２は、ＦＯＢキーやスマートフォン等のリモート端末５（図１参照）を操作することによって、車両２（統括制御部２５）に対して無人駐車を指示可能であり、無人駐車が指示された車両２は、降車位置から駐車区画までの無人走行及び駐車区画における無人駐車が可能である。
【００２２】
降車位置は、例えば、ショッピングセンター等の施設の入り口であり、駐車区画はショッピングセンターに併設された、複数の駐車区画が設けられた駐車場Ｐの空いている駐車区画である。降車位置から駐車区画までの無人走行は、ユーザの乗車及びユーザの操作が必要なく、安全に関わる運転操作（走行操作）と周辺監視とが車両２に委ねられる。駐車区画における無人駐車は、降車位置から駐車区画までの無人走行と同様に、ユーザの乗車及びユーザの操作が必要なく、安全に関わる運転操作（駐車操作）と周辺監視とが車両２に委ねられる。
【００２３】
また、図１に示すように、車両２（統括制御部２５）はサーバ３と通信が可能であり、無人駐車が指示された車両２（統括制御部２５）は、自車両の位置及び自車両の周辺画像を含む情報をサーバ３に対して逐次提供する。
【００２４】
上述したように、サーバ３は車両２と通信可能であり、図１に示すように、サーバ３は、車両２（統括制御部２５）から提供された自車両の位置及び自車両の周辺画像を含む情報を管理可能である。
また、サーバ３は、通信端末４と通信可能であり、サーバ３は、無人駐車システム１のアプリを起動した通信端末４に対して当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報を逐次提供する。
【００２５】
上述したように、通信端末４はサーバ３と通信可能であり、表示部４１及び操作部４２を備えている。通信端末４は、例えば、スマートフォン等の汎用品であり、専用のアプリ（無人駐車システム１のアプリ）をインストールすることによって、サーバ３と通信が可能となる。そして、通信端末４では、専用のアプリ（無人駐車システム１のアプリ）の起動によって、サーバ３から当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報が提供される。
【００２６】
通信端末４では、サーバ３から逐次提供された当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報を表示部４１に表示可能である。これにより、通信端末４では、操作部４２を操作することによって、サーバ３から逐次提供された当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報が表示部４１に表示される。
したがって、無人駐車システム１では、車両２の無人駐車時にサーバ３が管理する車両２の位置及び車両２の周辺画像を通信端末４に表示する。
【００２７】
図３は、駐車場Ｐのレイアウトと通信端末４に表示される画像を示す図である。
表示部４１に表示される車両２の位置は、例えば、駐車場Ｐのレイアウトとともに表示部４１に表示され、ユーザは車両２が駐車場Ｐのどこにいるのかイメージすることができる。
また、図３に示すように、表示部４１に表示される車両２の周辺画像は、例えば、降車位置から駐車区画に走行中の場合には、車両２の前方を写す画像であり、例えば、駐車区画において駐車中の場合には、車両２の上方から車両２を見下ろす画像である。これにより、ユーザは、走行中における障害物をイメージすることができ、駐車中における車庫入れをイメージすることができる。
【００２８】
図４は、図１に示した本発明の一実施形態に係る無人駐車システム１の制御内容を示すフローチャートである。
図４に示すように、上述した実施形態に係る無人駐車システム１において、ユーザが無人駐車を実行する場合に、ユーザは通信端末４にインストールされた専用のアプリ（無人駐車システム１のアプリ）を起動するとともに、リモート端末５を操作することによって車両２（統括制御部２５）に対して無人駐車を指示する（ステップＳ１１，Ｓ１３）。
【００２９】
ユーザが通信端末４にインストールされた無人駐車システム１のアプリを起動すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、通信端末４がサーバ３と通信可能となり、サーバ３は当該通信端末４に対して当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報の提供を開始する（ステップＳ１２）。
ユーザがリモート端末５を操作することによって車両２（統括制御部２５）に対して無人駐車を指示すると（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、車両２はサーバ３に対して自車両の位置及び自車両の周辺画像を含む情報の提供を開始する（ステップＳ１４）。
【００３０】
これにより、車両２はサーバ３に対して自車両の位置及び自車両の周辺画像を含む情報を逐次提供し、サーバ３は通信端末４に対して当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報を逐次提供する。
これにより、ユーザが通信端末４において操作部４２を操作することによって、通信端末４はサーバ３から逐次提供された当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報を表示部４１に表示する（ステップＳ１５）。
【００３１】
表示部４１に表示する車両２の位置は、例えば、駐車場Ｐのレイアウトとともに表示部４１に表示するので、ユーザは車両２が駐車場Ｐのどこにいるのかイメージすることができる。
図３に示すように、表示部４１に表示される車両２の周辺画像は、例えば、降車位置から駐車区画に走行中の場合には、車両２から前方を写す画像であり、例えば、駐車区画において駐車中の場合には、車両２の上方から車両２を見下ろす画像である。これにより、ユーザは、走行中における障害物をイメージすることができ、駐車中における車庫入れをイメージすることができる。
【００３２】
上述した実施形態に係る無人駐車システム１によれば、車両の無人駐車時に、通信端末４において操作部４２を操作することによって、通信端末４はサーバ３から逐次提供された当該通信端末４に紐付けられた車両２の位置及び当該車両２の周辺画像を含む情報を表示部４１に表示するので、ユーザが車両２を直接視認できない範囲でも車両が実際にどのような状況に置かれているかを確認することができる。これにより、ユーザは遠隔地での無人駐車に対しての不安を解消することができる。
【００３３】
図１に示すように、幾つかの実施形態では、サーバ３は、複数の駐車区画が設けられた駐車場Ｐの駐車区画ごとに駐車区画の位置及び駐車車両の有無を管理可能であり、車両２が駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を特定可能である。
一方、車両２は、駐車区画選択部２６を備える。駐車区画選択部２６（車両２）は、車両２の無人駐車時に、サーバ３に対して駐車候補区画を要求可能である。駐車候補区画は、複数の駐車区画が設けられた駐車場Ｐにおいて空いている駐車区画であり、サーバ３において駐車車両が無であると管理されている駐車区画が該当する。
【００３４】
また、サーバ３は、駐車区画選択部２６（車両２）からの要求に応答し、車両区画選択部に対して駐車候補区画を回答可能である。
一方、駐車区画選択部２６（車両２）は、サーバ３からの回答に基づいて、駐車候補区画から車両２が駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択可能である。駐車区画選択部２６は、サーバ３から複数の駐車候補区画が回答された場合に、所定の基準に基づいて、複数の駐車候補区画の中から一つの駐車選択区画を選択可能である。所定の基準は、例えば、降車位置からの距離であり、降車位置からの距離が短い駐車候補区画が駐車選択区画に選択される。
【００３５】
図５は、一実施形態に係る無人駐車システム１の制御内容を示すフローチャートである。
図５に示すように、上述した幾つかの実施形態では、ユーザがリモート端末５を操作することによって車両２に対して無人駐車を指示すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、統括制御部２５は駐車区画選択部２６に駐車区画の選択を指示する（ステップＳ２２）。統括制御部２５から駐車区画の選択が指示された駐車区画選択部２６は、サーバ３に対して駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を要求する（ステップＳ２３）。
【００３６】
駐車区画選択部２６（車両２）から駐車候補区画が要求されたサーバ３は、駐車区画選択部２６からの要求に応答し、駐車候補区画を要求した駐車区画選択部２６（車両２）に対して駐車候補区画を回答する。サーバ３から駐車候補区画が回答された駐車区画選択部２６（車両２）は、駐車候補区画の中から車両２が駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択する（ステップＳ２４）。駐車区画選択部２６は、サーバ３から複数の駐車候補区画が回答された場合に、所定の基準に基づいて、複数の駐車候補区画の中から一つの駐車選択区画を選択する。所定の基準は、例えば、降車位置からの距離であり、降車位置からの距離が短い駐車候補区画を駐車選択区画に選択する。
そして、駐車選択区画を選択した駐車区画選択部２６（車両２）は、通信端末４に対して駐車選択区画を報知する（ステップＳ２５）。
【００３７】
図６は、図５に示した駐車選択区画の選択手順の一例を示すフローチャートである。
ここでは、降車位置をショッピングセンター等の施設の入り口とし、駐車区画はショッピングセンターに併設された、複数の駐車区画が設けられた駐車場Ｐの空いている駐車区画とする。
図６に示すように、サーバ３から駐車候補区画が回答された駐車区画選択部２６（車両２）は、駐車候補区画の中から降車位置（施設の入り口）から近い範囲（範囲１）で駐車候補区画を検索する（ステップＳ２４１）。当該範囲（範囲１）に駐車候補区画を見つけることができた場合（ステップＳ２４２：Ｙｅｓ）には当該駐車区画を駐車選択区画とする（ステップＳ２４３）。一方、当該範囲（範囲１）に駐車候補区画を見つけることができなかった場合（ステップＳ２４２：Ｎｏ）には降車位置から次に近い範囲（範囲２）で駐車候補区画を検索する（ステップＳ２４４，Ｓ２４６）。このように、降車位置に近い範囲から順番（範囲１、範囲２・・・）に駐車候補区画を検索することにより、降車位置に近い駐車候補区画を駐車選択区画とする（ステップＳ２４５，Ｓ２４７）。それでも駐車候補区画が見つかない場合（ステップＳ２４７：Ｎｏ）には、ステップＳ２３に戻り、改めて、サーバ３に対して駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を要求する。
【００３８】
上述した幾つかの実施形態によれば、駐車区画選択部２６（車両２）は、車両２の無人駐車時に、サーバ３に対して駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を要求し、駐車区画選択部２６は、サーバ３からの回答に基づいて、駐車候補区画から駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択するので、車両２は駐車候補区画を探し求めて走行する必要がなくなり、車両２は駐車区画（駐車選択区画）を効率的に選択することができる。
【００３９】
そして、車両２（駐車区画選択部２６）において駐車区画（駐車選択区画）を選択すると、車両２（統括制御部２５）は降車位置から駐車選択区画に向かう走行ルートを選択し、車両２（統括制御部２５）は降車位置から駐車位置に向けて無人走行を開始する。
【００４０】
図１に示すように、幾つかの実施形態では、通信端末４は、車両２の無人駐車時に、操作部４２を操作することによって、サーバ３に対して駐車候補区画を要求可能であり、サーバ３は、通信端末４からの要求に応答し、通信端末４に対して駐車候補区画を回答可能である。
また、通信端末４は、サーバ３からの回答に基づいて、駐車候補区画の中から車両２が駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択可能である。通信端末４では、ユーザの操作部４２からの操作によって、駐車候補区画の中から駐車選択区画を選択可能であり、サーバ３は、通信端末４からの選択に基づいて、駐車区画選択部２６（車両２）に対して駐車選択区画を指定可能である。
【００４１】
これにより、駐車区画選択部２６において既に駐車選択区画が選択されている場合であってもサーバ３からの指定が優先され、駐車区画選択部２６（車両２）は、車両２が駐車する駐車選択区画を選択する。
したがって、駐車区画選択部２６（車両２）が駐車選択区画を選択した後であっても、通信端末４において操作部４２を操作することによって、駐車選択区画を選択（変更）することができる。
【００４２】
図７は、一実施形態に係る無人駐車システム１の制御内容を示すフローチャートである。
図７に示すように、上述した幾つかの実施形態では、車両２（駐車区画選択部２６）が駐車区画（駐車選択区画）を選択してから車両２が当該駐車区画（駐車選択区画）において無人駐車を完了するまでの間において、ユーザは車両２の駐車区画（駐車選択区画）を選択（変更）することができる。
ユーザが車両２の駐車区画（駐車選択区画）を選択（変更）する場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、ユーザは通信端末４の操作部４２を操作することによって、サーバ３に対して車両２が駐車可能な駐車区画（駐車候補区画）を要求する（ステップＳ３２）。
【００４３】
通信端末４から駐車候補区画が要求されたサーバ３は、通信端末４からの要求に応答し、当該通信端末４に対して駐車候補区画を回答する。これにより、サーバ３から駐車候補区画が回答された通信端末４では、駐車候補区画の中から車両２が駐車する駐車区画（駐車選択区画）を選択（変更）可能となる。
【００４４】
そして、ユーザが通信端末４を操作することによって、サーバ３から回答された駐車候補区画の中から駐車選択区画を選択（変更）すると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、通信端末４はサーバ３に対して駐車選択区画を指定する（ステップＳ３４）。
【００４５】
通信端末４から駐車選択区画が指定されたサーバ３は、通信端末４の指定に応答し、当該通信端末４に紐付けられた車両２（駐車区画選択部２６）に対して当該通信端末４から指定された駐車選択区画を選択するように要求する。
【００４６】
サーバ３から指定された駐車選択区画を選択するように要求された駐車区画選択部２６（車両２）は、サーバ３からの要求に応答し、通信端末４から指定された駐車選択区画を選択する。これにより、ユーザは車両２の駐車位置（駐車選択区画）を選択（変更）することができる。
【００４７】
上述した幾つかの実施形態によれば、通信端末４によって駐車選択区画が選択されると、サーバ３は通信端末４からの選択に基づいて、駐車区画選択部２６（車両２）に対して駐車選択区画を指定するので、ユーザは好みの駐車選択区画を選択（変更）することができる。
【００４８】
図３に示すように、幾つかの実施形態では、周辺画像には、駐車区画の画像が含まれる。
上述した幾つかの実施形態では、サーバ３は車両２が取得した周辺画像に含まれる駐車区画の画像を管理し、通信端末４はサーバ３が管理する駐車区画の画像を表示する。
上述した幾つかの実施形態によれば、周辺画像には駐車区画の画像が含まれるので、ユーザは通信端末４に表示された駐車区画の画像を確認することができる。
【００４９】
図８は、危険度判定部２７において判定される危険度の項目とその点数の一例を示す図である。
幾つかの実施形態では、車両２は、危険度判定部２７を備える。危険度判定部２７（車両２）は、駐車選択区画の危険度（駐車難易度）の判定が可能である。図８に示すように、例えば、危険度は、項目ごとに点数化（数値化）され、複数の項目に該当する場合に積算される。危険度判定部２７は、積算された点数により危険度の判定が可能である。例えば、図８に示すように、危険度は、駐車選択区画に障害物がある場合に１０点、駐車選択区画の幅が狭い場合に４点、隣接する駐車車両が駐車選択区画からはみ出している場合に７点、駐車に使用する通路が狭い場合に６点、照度が低い（照明が暗い）場合に２点、駐車選択区画の付近で人の移動が多い場合に５点とする。
尚、図８には明示しないが、駐車選択区画を区画する白線が薄れている、駐車選択区画にゴミが落ちている、等を項目に含めて、総合的に危険度を判断するものとしてもよい。
【００５０】
危険度判定部２７（車両２）は、危険度が所定の危険度以上である場合にその旨を統括制御部２５に出力するとともに、サーバ３に対して報知する。例えば、危険度判定部２７は、危険度の点数が１０点以上である場合にその旨を統括制御部２５に出力するとともに、サーバ３に対して報知する。
統括制御部２５は、危険度が所定値以上である旨が危険度判定部２７から出力されると、当該駐車選択区画への駐車を中断する。一方、サーバ３は、危険度が所定値以上である旨が危険度判定部２７から報知されると、当該車両２に紐付けられた通信端末４に対して駐車区画が所定以上である旨を報知する。
【００５１】
図９は、一実施形態に係る無人駐車システム１の制御内容を示すフローチャートである。
図９に示すように、上述した幾つかの実施形態では、車両２が駐車区画（駐車選択区画）に到着すると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、車両２（車両統括部）は危険度判定部２７に駐車選択区画の危険度の判定を指示する（ステップＳ４２）。そして、危険度判定部２７が駐車選択区画の危険度が所定の危険度以上であると判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）には、危険度判定部２７はその旨を統括制御部２５に出力するとともに（ステップＳ４４）、サーバ３に対して報知する（ステップＳ４５）。
【００５２】
統括制御部２５は、駐車選択区画の危険度が所定の危険度以上である旨が危険度判定部２７から出力されると、当該駐車選択区画への駐車を中断する。
一方、危険度判定部２７（車両２）から駐車選択区画の危険度が所定の危険度以上である旨が報知されたサーバ３は、当該車両２に紐付けられた通信端末４に対して駐車区画（駐車選択区画）の危険度が所定以上である旨を報知する。
【００５３】
駐車選択区間の危険度が所定以上である旨が報知された通信端末４は、駐車選択区画への駐車ができないことを表示部４１に表示し、ユーザに対して駐車選択区画の変更を促す。これにより、ユーザが駐車区画を変更する場合には、上述したように、ユーザは通信端末４の操作部４２を操作する。
【００５４】
一方、危険度判定部２７が駐車選択区画の危険度が所定未満であると判定した場合に、危険度判定部２７はその旨を統括制御部２５に出力する。
統括制御部２５は、駐車選択区画の危険度が所定未満である旨が危険度判定部２７から出力されると、無人駐車を開始する（ステップＳ４６）。
【００５５】
上述した幾つかの実施形態によれば、車両２は、危険度判定部２７において、駐車区画の危険度を判定し、危険度判定部２７の判定が所定の危険度以上である場合にその旨をサーバ３に対して報知する。そして、サーバ３は駐車区間の危険度が所定の危険度以上である旨を通信端末４に対して報知する。これにより、ユーザは駐車区画の危険度が所定の危険度以上であることを知ることができる。
【００５６】
幾つかの実施形態では、通信端末４は、サーバ３を介して車両２（統括制御部２５）に対して所定の駐車区画への駐車を取り消し指示可能である。
所定の駐車区画は、例えば、危険度が所定以上の駐車区画であり、例えば、サーバ３から通信端末４に対して駐車区画の危険度が所定以上である旨が報知された場合に、通信端末４はサーバ３を介して車両２に対して当該駐車区画への駐車の取り消しを指示可能とする。そして、通信端末４の操作部４２を操作することによって、当該駐車区画への駐車の取り消しを指示すると、該指示はサーバ３に対して送信され、その後、サーバ３から車両２に対して送信される。そして、車両２が当該駐車区画への駐車の取り消しの指示を受信すると、車両２は当該駐車区画への駐車を中止する。
【００５７】
上述した実施形態では、通信端末４は、サーバ３を介して車両２に対して所定の駐車区画への駐車の取り消しを指示すると、車両２は当該駐車区画への駐車を中止する。
【００５８】
上述した幾つかの実施形態によれば、通信端末４は、サーバ３を介して車両２に対して所定の駐車区画への駐車の取り消しを指示することができる。
【００５９】
一方、車両２（統括制御部２５）は、無人駐車を完了すると、統括制御部２５はその旨をサーバ３に報知し、一連の制御を終了する。無人駐車が完了した旨が報知されたサーバ３は、その旨を当該車両２に紐付けられた通信端末４に報知する。無人駐車が完了した旨が報知された通信端末４は、表示部４１にその旨を表示する。これにより、ユーザは無人駐車が完了した旨を確認することができる。
【００６０】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００６１】
１    無人駐車システム
２    車両
２１    ＧＰＳ
２２    複数のカメラ
２３    車載センサ
２４    アクチュエータ
２５    統括制御部
２６    駐車区画選択部
２７    危険度判定部
３    サーバ
４    通信端末
４１    表示部
４２    操作部
５    リモート端末
Ｐ    駐車場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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