(57)【要約】【課題】草刈対象領域に目標物が無い場合であっても、目標ラインを算定し、目標ラインに基づく自動走行が可能な自動走行草刈機を提供する。【解決手段】草刈走行を行う走行機体１と、刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構４と、排出機構４によって排出された刈草を検出する検出装置１０と、刈草の検出に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部と、目標ライン算出部に基づく目標ラインと走行機体１との距離が、予め設定された距離に保持されるように走行機体１を自動走行させる自動走行制御装置と、が備えられている。【選択図】図５
2019106940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
草刈走行を行う走行機体と、
刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構と、
前記排出機構によって排出された前記刈草を検出する検出装置と、
前記刈草の検出に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部と、
前記目標ライン算出部に基づく目標ラインと前記走行機体との距離が、予め設定された距離に保持されるように前記走行機体を自動走行させる自動走行制御装置と、
が備えられている自動走行草刈機。
【請求項２】
前記排出機構は、前記走行機体の走行軌跡に沿って前記刈草を塊状に排出し、塊状の前記刈草が、前記走行機体の走行軌跡に沿って連続的又は断続的な凸部を形成するように構成されている請求項１に記載の自動走行草刈機。
【請求項３】
前記排出機構は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられている請求項１又は２に記載の自動走行草刈機。
【請求項４】
前記検出装置は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられている請求項１から３の何れか一項に記載の自動走行草刈機。
【請求項５】
前記排出機構に、前記走行機体から前記排出口に亘る排出経路が形成され、
前記排出経路は、前記排出口の位置する側ほど、断面形状が狭く絞られている請求項１から４の何れか一項に記載の自動走行草刈機。
【請求項６】
前記排出機構に、前記排出口を開閉可能な開閉機構と、前記刈草の圧力を検知する圧力検出手段と、が備えられ、
前記圧力検出手段が予め設定された圧力以上の圧力を検知したときに、前記開閉機構が開く請求項１から５の何れか一項に記載の自動走行草刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈走行を行う走行機体と、刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構と、が備えられた自動走行草刈機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、草刈走行を行う走行機体（文献では「車体３」）と、作業領域の範囲に存在する物体を検出する検出装置（文献では「物体検出部１１」）と、検出装置により検出された物体に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部（文献では「基準線設定部１３」）と、目標ライン算出部に基づく目標ライン（文献では「基準線ＳＬ」）に沿って走行機体を自動走行させる自動走行制御装置（文献では「走行制御部１６」）と、が備えられている自動草刈機が開示されている。特許文献１の自動草刈機では、果樹園内の二つ以上の果樹を目標物として目標ラインが算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８９１７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明では、果樹の幹が地面から立ち上がるため、目標ライン算出部は、果樹を目標物として容易に目標ラインを算出できる。しかし、例えば法面等では地面から立ち上がる幹等が存在しない場合があり、目標物の設定ができずに目標ラインの算出ができない虞がある。
【０００５】
上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、草刈対象領域に目標物が無い場合であっても、目標ラインを算定し、目標ラインに基づく自動走行が可能な自動走行草刈機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による自動走行草刈機は、
草刈走行を行う走行機体と、
刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構と、
前記排出機構によって排出された前記刈草を検出する検出装置と、
前記刈草の検出に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部と、
前記目標ライン算出部に基づく目標ラインと前記走行機体との距離が、予め設定された距離に保持されるように前記走行機体を自動走行させる自動走行制御装置と、
が備えられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、排出機構から刈取後の刈草が排出され、排出後の刈草が検出装置によって検出される構成である。このため、排出後の刈草を目標物にすることによって、目標ラインの算出が可能となる。これにより、草刈対象領域に目標物が無い場合であっても、目標ラインを算定し、目標ラインに基づく自動走行が可能な自動走行草刈機が実現される。
【０００８】
本構成において、
前記排出機構は、前記走行機体の走行軌跡に沿って前記刈草を塊状に排出し、塊状の前記刈草が、前記走行機体の走行軌跡に沿って連続的又は断続的な凸部を形成するように構成されていると好適である。
【０００９】
本構成であれば、刈草が塊状に排出されて、刈草に凸部が形成されるため、検出装置が刈草を精度良く検出できる。
【００１０】
本構成において、
前記排出機構は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられていると好適である。
【００１１】
刈取後の地面は平坦な状態である場合が多いため、本構成であれば、刈草が排出機構から刈取後の地面に排出され、検出装置が平坦な地面に排出された刈草を精度良く検出できる。
【００１２】
本構成において、
前記検出装置は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられていると好適である。
【００１３】
本構成によると、検出装置が走行機体の側部に設けられるため、検出装置の真下に刈草がある場合であっても、検出装置が刈草を検出できる。このため、排出機構から排出された直後の刈草を、検出装置が捕捉可能になる。
【００１４】
本構成において、
前記排出機構に、前記走行機体から前記排出口に亘る排出経路が形成され、
前記排出経路は、前記排出口の位置する側ほど、断面形状が狭く絞られていると好適である。
【００１５】
本構成であれば、排出口から排出される前の刈草が、排出口の位置する側の絞られた排出経路で圧縮されるため、排出時の刈草が塊状になり易くなる。
【００１６】
本構成において、
前記排出機構に、前記排出口を開閉可能な開閉機構と、前記刈草の圧力を検知する圧力検出手段と、が備えられ、
前記圧力検出手段が予め設定された圧力以上の圧力を検知したときに、前記開閉機構が開くと好適である。
【００１７】
本構成であれば、排出口から排出される前の刈草を、予め設定された圧力以上の圧力に高めることができる。このため、排出時の刈草を好適に塊状にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自動走行草刈機の構成を示す側面図である。
【図２】旋回状態の平面図である。
【図３】直進状態の平面図である。
【図４】自動走行草刈機の構成及び排出機構を示す平面図である。
【図５】自動走行草刈機の構成及び排出機構を示す正面図である。
【図６】制御ユニットを表すブロック図である。
【図７】ティーチング走行における刈草の排出を示す説明図である。
【図８】目標ラインに沿う自動走行を示す説明図である。
【図９】目標ラインに沿う自動走行を示す説明図である。
【図１０】目標ラインの算定の別実施形態を示す説明図である。
【図１１】目標ラインの算定の別実施形態を示す説明図である。
【図１２】検出装置の別実施形態を示す説明図である。
【図１３】目標ラインの算定の別実施形態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
〔自動走行作業機の基本構成〕
本発明による自動走行作業機について、その実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示されているように、本実施形態に例示される自動走行作業機としての自動走行草刈機に、走行機体１と、第一車輪２Ａと、第二車輪２Ｂと、草刈装置３と、が備えられている。第一車輪２Ａは、走行機体１における長手方向の一端側に左右一対で設けられている。第二車輪２Ｂは、走行機体１における長手方向の他端側に左右一対で設けられている。草刈装置３は、走行機体１の下部における第一車輪２Ａと第二車輪２Ｂとの間に設けられている。また、走行機体１の一端側部に排出機構４（図４及び図５参照）が備えられ、排出機構４は、草刈装置３によって刈り取られた刈草を排出する。更に、走行機体１の上部に検出装置１０が設けられている。検出装置１０については後述する。
【００２０】
走行機体１の上部に、送信機７（図４参照）と通信可能なアンテナ８が立設されている。送信機７は、操作者が持ち運びしながら自動走行作業機を人為操作可能なように構成されている。送信機７は、例えば作業者が手元で操作するプロポーショナル方式の送信機による操作であったり、タッチパネル方式の表示画面を有する携帯端末機器による操作であったりしても良い。
【００２１】
図示はしないが、走行機体１に、エンジンＥの動力を、第一車輪２Ａと第二車輪２Ｂに伝達すると共に、草刈装置３に伝達する伝動機構が備えられている。伝動機構は、第一車輪２Ａ及び第二車輪２Ｂと、草刈装置３と、に対する動力伝達を断続できるように構成されている。エンジンＥの動力が、第一車輪２Ａ及び第二車輪２Ｂと、草刈装置３と、に伝達されることで、機体を走行させながら草刈作業を行うことができる。第一車輪２Ａに第一操向モータ９Ａが設けられ、第一車輪２Ａは第一操向モータ９Ａの駆動力により縦軸芯周りで揺動してステアリング操作自在なように構成されている。また、第二車輪２Ｂに第二操向モータ９Ｂが設けられ、第二車輪２Ｂは第二操向モータ９Ｂの駆動力により縦軸芯周りで揺動してステアリング操作自在なように構成されている。図２及び図３に示されているように、第一車輪２Ａ及び第二車輪２Ｂは夫々、直進用姿勢、右向き揺動姿勢、並びに、左向き揺動姿勢の夫々に向き変更操作可能である。
【００２２】
〔排出機構〕
図４及び図５に示されているように、排出機構４は、走行機体１の左右何れかの側部に突出する状態で設けられている。なお、図４及び図５において、点描化された領域ＧＮは、草刈対象領域のうち、未刈領域を示している。後述する図７乃至図１３において示された領域ＧＮも同様である。本実施形態では、排出機構４は、走行機体１のうち、刈取後の地面の位置する側に設けられている。排出機構４の突出先端部は開口して排出口４ａが形成されている。また、排出機構４に、走行機体１の排出口１ｂと、排出機構４の排出口４ａと、に亘って排出経路４ｂが形成されている。排出経路４ｂは、排出口４ａの位置する側に位置するほど、断面形状が狭く絞られる先絞り形状に形成されている。この形状によって、草刈装置３で切断された刈草が、排出口１ｂから排出経路４ｂに入り込み、排出口４ａの位置する側の箇所で圧縮されて塊状刈草Ｇとなる。
【００２３】
排出口４ａに、排出口４ａを開閉可能な開閉機構４１が設けられている。また、排出機構４のうち、排出口４ａの位置する側の箇所に、刈草の圧縮度合いを検知する圧力センサ４２（圧力検出手段）が設けられている。開閉機構４１は、排出口４ａを開放する開放状態と、排出口４ａを閉塞する閉塞状態と、に切替自在なように構成されている。圧力センサ４２は、例えば予め設定された圧力以上の圧力を受けた時に作動するスイッチであり、圧力センサ４２が作動する間、開閉機構４１は開放状態となるように構成されている。これにより、先絞り形状に形成された排出経路４ｂを通過する刈草が、排出口４ａから排出される前段階で、更に塊状に圧縮される。つまり、排出機構４は刈草を塊状に排出する。なお、開閉機構４１は、電動モータによって開閉する構成であっても良いし、電磁スイッチによって開閉する構成であっても良い。また、圧力センサ４２は、ロードセルであっても良いし、刈草の圧力が付勢力に抗することによって作動するバネ式のスイッチであっても良い。
【００２４】
本実施形態では、排出機構４は、走行機体１のうち、刈取後の地面の位置する側に設けられている。このため、走行機体１が草刈走行する状態で、刈草は、排出口４ａから刈取後の地面に塊状で排出されることによって、刈取後の地面に塊状刈草Ｇが線形状に配置される。つまり、塊状刈草Ｇによって、刈取後の地面に対して、走行機体１の走行軌跡に沿う凸部が連続的に形成される。塊状刈草Ｇは、開閉機構４１における開放状態と閉塞状態との切替えによって、刈取後の地面に断続的に配置される場合もある。この場合、走行機体１の走行軌跡に沿う凸部も、断続的に形成される。このように、刈取後の地面に対して、塊状刈草Ｇの凸部による一列の線形状が、連続的又は断続的に形成される。
【００２５】
〔自動走行制御装置〕
図６に示されているように、予め設定された走行経路に沿って自動走行草刈機の自動走行を可能にするための制御ユニットＵが、例えばマイクロコンピュータに組み込まれた状態で、自動走行草刈機に備えられている。制御ユニットＵに、走行モード判定部１１と、目標ライン算出部１２と、自動走行制御装置１３と、デコード部１４と、が備えられている。目標ライン算出部１２は、走行機体１が自動走行を行うための目標ラインＬを設定する。自動走行制御装置１３は、目標ライン算出部１２が設定する目標ラインＬと平行に走行機体１が走行するように構成されている。デコード部１４は、検出装置１０によって検出される検出信号を、目標ライン算出部１２が目標ラインＬを算出するためのデータに変換する。また、制御ユニットＵは、走行モード判定部１１の判定によって、自動走行モードと手動走行モードとに切替可能なように構成されている。手動走行モードでは、送信機７の人為操作に基づいて自動走行作業機が草刈走行等を行うため、自動走行制御装置１３は無効化されるが、自動走行制御装置１３と連動して目標ライン算出部１２も無効化される構成であっても良い。
【００２６】
自動走行制御装置１３の出力対象は、走行制御モータ１５と、前後進モータ１６と、第一操向モータ９Ａと、第二操向モータ９Ｂと、である。走行制御モータ１５は、エンジンＥに対する燃料供給量を調整するアクセル２０と、第一車輪２Ａ及び第二車輪２Ｂを制動するブレーキ２１と、を操作する。前後進モータ１６は、正逆転切換機構２２を切り換え操作する。図示はしないが、正逆転切換機構２２は、第一車輪２Ａ及び第二車輪２ＢにエンジンＥの動力を伝達する伝動装置に備えられ、エンジンＥの動力を正転方向と逆転方向とに切換えるためのギア機構である。第一操向モータ９Ａは第一車輪２Ａを操向操作し、第二操向モータ９Ｂは第二車輪２Ｂを操向操作する。走行制御モータ１５と、前後進モータ１６と、の夫々は、電動モータであっても良いし、電磁スイッチであっても良い。
【００２７】
走行機体１に、送信機７から無線送信される操作信号を、アンテナ８を介して受信可能な通信部１７が備えられている。通信部１７の受信情報は制御ユニットＵに入力される。
【００２８】
自動走行草刈機の状態は、通信部１７から機体外部の機器に送信可能であり、例えば携帯端末機器の表示画面に、自動走行草刈機の現在位置や状態を表示することも可能である。自動走行草刈機の状態は、例えば、草刈走行の車速であったり、燃料の残量であったり、自動走行草刈機に搭載された各種機器の不具合を示すものであったりしても良い。
【００２９】
例えば図５に示されているように、検出装置１０は、走行機体１の上部に設けられている。検出装置１０は、例えば、ＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）であって、例えばレーザー光のような空中伝搬する信号を検出信号として送信する。検出信号が検出対象物に照射されると、検出信号は検出対象物の表面で反射する。そして、検出装置１０は、検出対象物の表面で反射した検出信号を、反射信号として取得する。つまり、検出装置１０は、検出装置１０の検出用範囲に向けて検出信号を送信し、かつ、検出信号に対する反射信号を取得する。そして、検出装置１０は、検出信号を送信してから反射信号を取得するまでの時間に基づいて、検出装置１０と検出対象物との距離を算出するように構成されている。検出装置１０が検出信号を送信し、かつ、反射信号を取得する処理を、以下「走査」と称する。
【００３０】
検出装置１０は、塊状刈草Ｇによって形成された凸部の線形状を走査によって検出する。そして、走査によって検出された距離と、検出装置１０の走査角度と、に基づいて、凸部の対地高さがデコード部１４によって演算される。これにより、刈取後の地面と塊状刈草Ｇとを判別可能なように構成されている。
【００３１】
目標ライン算出部１２は、検出装置１０の走査によって検出された塊状刈草Ｇを認識し、目標ラインＬを算出する。つまり、目標ライン算出部１２は、塊状刈草Ｇを目標物とし、塊状刈草Ｇの線形状に基づいて目標ラインＬを算出する。なお、塊状刈草Ｇが断続的に配置され、塊状刈草Ｇの線形状が断続的である場合、目標ライン算出部１２は、断続的な線形状を近似線で線形補完することによって、目標ラインＬを算出する。
【００３２】
図７に示されているように、本実施形態では、まず、草刈対象領域において、手動走行モードで草刈走行を行い、刈取後の地面を確保する。次に、草刈走行を行いながらティーチング走行を行って刈取後の地面に塊状刈草Ｇ（１）を線状又は点状に配置する。これにより、刈取後の地面に塊状刈草Ｇ（１）が一列に配置され、夫々の塊状刈草Ｇ（１）は、目標ライン算出部１２が目標ラインＬ（１）を設定するための目標物となる。そして、塊状刈草Ｇ（１）によって一列の線形状が形成され、検出装置１０が夫々の塊状刈草Ｇ（１）を走査によって検出可能になると共に、目標ライン算出部１２による目標ラインＬ（１）の算出が可能になる。本実施形態は、塊状刈草Ｇ（１）が点状に配置され、一列の線形状が断続的に形成されているが、塊状刈草Ｇ（１）が線状に配置され、一列の線形状が連続的に形成されていても良い。
【００３３】
排出機構４は、走行機体１のうち、刈取後の地面の位置する側の側部に設けられている。このため、ティーチング走行の完了後も、排出機構４が、刈取後の地面の位置する側から、塊状刈草Ｇを常に排出可能なように草刈走行する必要がある。このことから、排出機構４が未刈の領域ＧＮの位置する側に向かないように、走行機体１を旋回させない草刈走行を行う必要がある。即ち、草刈走行は、走行機体１のスイッチバック、即ち、走行機体１の前後進を繰り返しながら行われる。このことから、塊状刈草Ｇ（１）のうち、ティーチング走行によって刈取後の地面に配置された塊状刈草Ｇ（１）の終端箇所が、目標ライン算出部１２によって算出される目標ラインＬの開始点となる。また、塊状刈草Ｇ（１）のうち、ティーチング走行によって刈取後の地面に配置された塊状刈草Ｇ（１）の始端が、目標ライン算出部１２によって算出される目標ラインＬの終了点となる。
【００３４】
ティーチング走行の完了後、自動走行モードに切換えることにより、草刈走行が自動的に行われるが、手動走行モードから自動走行モードへの切換は、人為操作によって行われても良いし、自動的に行われても良い。自動走行モードへの切替後、図８に示されているように、検出装置１０は、周期的に走査を継続してティーチング走行時に排出された塊状刈草Ｇ（１）を捕捉し、目標ライン算出部１２は、検出装置１０によって捕捉された塊状刈草Ｇ（１）の近似線に基づいて目標ラインＬ（１）の算出を継続する。つまり、目標ライン算出部１２は、目標ラインＬ（１）の算出を継続することによって目標ラインＬ（１）の更新を継続する。このとき、目標ライン算出部１２は、周期的に算出された過去分の近似線の移動平均に基づいて目標ラインＬ（１）を算出するように構成されていても良い。
【００３５】
自動走行制御装置１３は、検出装置１０の走査に基づいて、目標ラインＬ（１）と走行機体１との距離を算出する。そして、走行機体１が目標ラインＬ（１）に対して予め設定された距離Ｐを保持するように、自動走行制御装置１３は、走行制御モータ１５と、前後進モータ１６と、第一操向モータ９Ａと、第二操向モータ９Ｂと、に制御信号を出力する。走行機体１は、ティーチング走行時の草刈走行の走行軌跡に隣接する状態で、塊状刈草Ｇ（１）の位置する側と反対側に位置する。このことから、距離Ｐは、草刈装置３における作業幅の中心と、目標ラインＬ（１）と、が草刈走行の作業幅の１．５倍程度となるように設定される。なお、ティーチング走行の完了前後の草刈走行で刈残しが生じないように、目標ラインＬ（１）に沿う草刈走行の作業幅と、ティーチング走行時の草刈走行の作業幅と、が部分的に重複しても良い。つまり、距離Ｐは適宜変更可能である。
【００３６】
目標ラインＬ（１）に沿う草刈走行の間、排出口４ａから新たな塊状刈草Ｇ（２）が排出され、新たな塊状刈草Ｇ（２）が、刈取後の地面に連続的又は断続的に配置されて、目標ライン算出部１２が次の目標ラインＬ（２）を算出するための新たな目標物となる。新たな塊状刈草Ｇ（２）は、ティーチング走行時に排出された塊状刈草Ｇ（１）よりも、走行機体１の位置する側に位置ずれして配置されるため、新たな塊状刈草Ｇ（２）の凸部によって、新たな一列の線形状が刈取後の地面に形成される。
【００３７】
図９に示されているように、走行機体１が、目標ラインＬ（１）に沿う草刈走行を完了すると、目標ライン算出部１２は、塊状刈草Ｇ（２）の近似線に基づいて次の目標ラインＬ（２）を継続的に算出する。このとき、自動走行モードは継続されても良いし、手動走行モードに切換えられても良い。そして、正逆転切換機構２２の切換え操作によって走行機体１の前進方向は反転し、次の目標ラインＬ（２）沿って自動走行制御装置１３による自動走行が行われる。検出装置１０は、周期的に走査を継続してティーチング走行時に排出された塊状刈草Ｇ（２）を捕捉し、目標ライン算出部１２は、検出装置１０によって捕捉された塊状刈草Ｇ（２）の近似線に基づいて目標ラインＬ（２）の算出を継続する。つまり、目標ライン算出部１２は、目標ラインＬ（１）に沿う自動走行の場合と同様に、目標ラインＬ（２）の算出を継続することによって目標ラインＬ（２）の更新を継続する。
【００３８】
自動走行制御装置１３は、検出装置１０の走査に基づいて、目標ラインＬ（２）と走行機体１との距離を算出する。そして、走行機体１が目標ラインＬ（２）に対して予め設定された距離Ｐを保持するように、自動走行制御装置１３は、走行制御モータ１５と、前後進モータ１６と、第一操向モータ９Ａと、第二操向モータ９Ｂと、に制御信号を出力する。
【００３９】
目標ラインＬ（２）に沿う草刈走行の間、排出口４ａから新たな塊状刈草Ｇ（３）が排出され、新たな塊状刈草Ｇ（３）が、刈取後の地面に連続的又は断続的に配置される。つまり、塊状刈草Ｇ（２）に隣接する状態で、新たな塊状刈草Ｇ（３）が排出され、新たな一列の線形状が刈取後の地面に形成される。塊状刈草Ｇ（３）は、目標ライン算出部１２が次の目標ラインＬ（３）を算出するための新たな目標物となる。このように、自動走行草刈機は、線形状に配置された塊状刈草Ｇを基準に、自動走行の経路としての目標ラインＬを算出するように構成されている。
【００４０】
送信機７が、例えば携帯端末機器等であって表示画面を有する場合、送信機７は、通信部１７を介して、目標ラインＬや走行機体１の位置ずれを表示画面に表示可能なように構成されていても良い。
【００４１】
〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【００４２】
〔１〕上述した実施形態において、目標ライン算出部１２は、刈取後の地面に一列に並ぶ状態で排出された塊状刈草Ｇに基づいて目標ラインＬを算出されるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図１０に示されているように、何れかの塊状刈草Ｇ（１）が風等によって位置ずれしたり、崩れたりして、塊状刈草Ｇ（１）が必ずしも一列に並ばない場合がある。この場合であっても、目標ライン算出部１２は、夫々の塊状刈草Ｇ（１）の近似直線に基づいて目標ラインＬ（１）を算出するように構成されていても良い。また、塊状刈草Ｇ（１）の当該位置ずれが経時的に変化する場合も考慮して、目標ライン算出部１２は、周期的に算出された過去分の近似直線の移動平均に基づいて目標ラインＬを算出するように構成されていても良い。
【００４３】
〔２〕排出機構４による塊状刈草Ｇの排出の態様は、適宜変更可能である。例えば、図１１に示されているように、塊状刈草Ｇが、グリッド状に配置されるように排出され、目標ライン算出部１２は、水平方向の目標ラインＬＨと、縦方向の目標ラインＬＶと、を算出する構成であっても良い。この構成によって、自動走行制御装置１３は、二方向の目標ラインＬＨ，ＬＶの何れかに沿って走行機体１を自動走行させることができる。
【００４４】
〔３〕上述した実施形態において、走行機体１の上部に検出装置１０が設けられているが、走行機体１の側部に検出装置１０が設けられる構成であっても良い。例えば、図１２に示されているように、検出装置１０は、走行機体１のうち、排出機構４の位置する側の側部、即ち、刈取後の地面の位置する側の側部に設けられる構成であっても良い。この構成であれば、検出装置１０の真下に刈草がある場合であっても、検出装置１０が刈草を検出できる。このため、排出機構４から排出された直後の塊状刈草Ｇを、検出装置１０が捕捉可能になる。
【００４５】
〔４〕上述した実施形態において、目標ライン算出部１２は直線状に一列に排出された塊状刈草Ｇに基づいて直線状の目標ラインＬを算出するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、図１３に示されているように、ティーチング走行において走行機体１が円弧状に走行して塊状刈草Ｇ（１）〜Ｇ（３）が円弧状に排出され、検出装置１０によって捕捉される夫々の塊状刈草Ｇが円弧状となり、目標ライン算出部１２が、夫々の塊状刈草Ｇの近似曲線に基づいて曲線状の目標ラインＬ（１）〜Ｌ（３）を算出するように構成されていても良い。
【００４６】
〔５〕上述した実施形態において、目標ライン算出部１２は、最初の目標ラインＬの算出に、ティーチング走行において排出機構４から排出された塊状刈草Ｇを用いるように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、目標ライン算出部１２は、塊状刈草Ｇに代えて、地面等に予め設けられた目標物を、最初の目標ラインＬの算出に用いる構成であっても良い。当該目標物として、例えば、ロープであったり、ブロック塀であったり、土留めや擁壁であったり、フェンスやガードレールであったり、一列に配置されたロードコーンであったり、当該ロードコーンの間に亘るコーンバーであったりしても良い。また、等間隔に植えられた樹木等も、当該目標物として例示される。
【００４７】
〔６〕上述した実施形態において、検出装置１０は、周期的に走査を継続してティーチング走行時に排出された一列の塊状刈草Ｇを捕捉し、目標ライン算出部１２は、検出装置１０によって捕捉された一列の塊状刈草Ｇの近似線に基づいて目標ラインＬの算出を継続するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、目標ライン算出部１２は、一列の塊状刈草Ｇの近似線に基づいて目標ラインＬの算出を一度だけ行う構成であっても良い。この場合、目標ラインＬの始端から終端に亘る方位に沿って走行機体１が走行するように、例えば慣性センサ（不図示）に基づいて走行制御される構成であっても良い。
【００４８】
〔７〕上述した実施形態において、排出機構４に開閉機構４１が設けられているが、開閉機構４１は必ずしも必要ではなく、排出機構４に開閉機構４１が設けられない構成であっても良い。
【００４９】
〔８〕上述した実施形態における検出装置１０は、ＬＲＦでなくても良く、例えばカメラ等の画像センサであっても良い。
【００５０】
〔９〕上記実施形態では、自動走行草刈機が草刈りを行いながら自動走行するとして説明したが、自動走行草刈機を例えば薬剤散布車など他の作業車両として用いることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、刈取後の刈草を排出する排出機構と、刈草を検出する検出装置と、が備えられる自動走行草刈機に適用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１    ：走行機体
３    ：草刈装置
４    ：排出機構
４ａ  ：排出口
４ｂ  ：排出経路
１０  ：検出装置
１２  ：目標ライン算出部
１３  ：自動走行制御装置
４１  ：開閉機構
４２  ：圧力センサ（圧力検出手段）
Ｇ    ：塊状刈草
Ｌ    ：目標ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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