(57)【要約】  【課題】  新たな操作性をもたらす車両を提供する。  【解決手段】  傾斜可能車両は、車輪と、運転者の左右方向の体重移動によって前後方向の軸周りに傾斜可能な車体と、車体に支持され、車輪を回転可能に支持する車輪支持部材と、車体に設けられ、走行中に運転者によって把持される把持部材と、車輪を上下方向に延びる操舵軸周りに回転駆動する操舵アクチュエータと、運転者の左右方向の体重移動を検出する体重移動検出器と、制御器と、を備える。把持部材は、回動不能に車体に設けられている。制御器は、体重移動検出器によって検出される体重移動の方向に車両を旋回させるように、操舵アクチュエータを駆動する。【選択図】図１
2019156258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と、
運転者の左右方向の体重移動によって前後方向の軸周りに傾斜可能な車体と、
前記車体に支持され、前記車輪を回転可能に支持する車輪支持部材と、
前記車体に設けられ、走行中に運転者によって把持される把持部材と、
前記車輪を上下方向に延びる操舵軸周りに回転駆動する操舵アクチュエータと、
運転者の左右方向の体重移動を検出する体重移動検出器と、
制御器と、を備え、
前記把持部材は、回動不能に前記車体に設けられており、
前記制御器は、前記体重移動検出器によって検出される体重移動の方向に車両を旋回させるように、前記操舵アクチュエータを駆動する、傾斜可能車両。
【請求項２】
運転者の加速要求を検出する加速要求検出器を備え、
前記制御器は、加速要求に応じて前記操舵アクチュエータを駆動する、請求項１に記載の傾斜可能車両。
【請求項３】
前記車輪支持部材を前記車体に対して左右方向に延びるピボット軸周りに揺動させる軸距アクチュエータを備える、請求項１または２に記載の傾斜可能車両。
【請求項４】
前記車輪支持部材の少なくとも一部が中空状に形成され、前記操舵アクチュエータが前記車輪支持部材に内蔵される、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の傾斜可能車両。
【請求項５】
前記車輪は前輪および後輪を含み、前記操舵軸は前輪操舵軸および後輪操舵軸を含み、
前記操舵アクチュエータは、前記前輪を前記前輪操舵軸周りに回転駆動する前輪操舵アクチュエータ、および、前記後輪を前記後輪操舵軸周りに回転駆動する後輪操舵アクチュエータを含む、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の傾斜可能車両。
【請求項６】
電気モータで構成され、前記車輪を回転駆動する走行アクチュエータを備え、
前記走行アクチュエータが、前記車輪に取り付けられる、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の傾斜可能車両。
【請求項７】
前記制御器は、車体角度とバランス重心角度との間の偏差が所定値以上になると、体重移動の方向に車両を旋回させるように、前記操舵アクチュエータを駆動する、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の傾斜可能車両。
【請求項８】
前記制御器は、車体角度またはバランス重心角度の変化率が所定値以上であるときに、前記操舵アクチュエータを駆動する、請求項１ないし７のいずれか１項に記載の傾斜可能車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回時において前後方向の軸周りに車体を傾斜させながら走行できる車両である、傾斜可能車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、路面に対してロール方向に傾動自在な車体を備える移動体を開示している。この移動体においては、車体の傾動がアクチュエータによって補助される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７９７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記移動体の運転者は、従前同様、ハンドルの回転操作によって前輪の操舵を行う。
【０００５】
本発明は、新たな操作性をもたらす傾斜可能車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係る傾斜可能車両は、車輪と、運転者の左右方向の体重移動によって前後方向の軸周りに傾斜可能な車体と、前記車体に支持され、前記車輪を回転可能に支持する車輪支持部材と、前記車体に設けられ、走行中に運転者によって把持される把持部材と、前記車輪を上下方向に延びる操舵軸周りに回転駆動する操舵アクチュエータと、運転者の左右方向の体重移動を検出する体重移動検出器と、前記操舵アクチュエータの動作を制御する制御器と、を備え、前記把持部材は、前記操舵軸周りに回転不能に前記車体に設けられており、前記制御器は、前記体重移動検出器によって検出される体重移動の方向に前記車輪を回転させるように、前記操舵アクチュエータを駆動する。
【０００７】
前記構成によれば、把持部材は回転不能であり、従前のステアリングホイールあるいはバーハンドルのように、運転者が操舵要求を入力するための部材としての機能を持たない。運転者が左方または右方に体重移動して車体を傾斜させると、その方向へ曲がるようにして車輪の向きが変わり、車両が旋回していく。例えば、運転者が左方に体重移動した場合、車両は左旋回する。このように、操舵が、運転者の体重移動によって実現されるので、新たな操作性をもたらす車両を提供できる。体重移動方向と旋回方向とが同じであるので、車両を直感的に操縦できる。
【０００８】
運転者の加速要求を検出する加速要求検出器を備え、前記制御器は、加速要求に応じて前記操舵アクチュエータを駆動してもよい。
【０００９】
前記構成によれば、加速要求の程度あるいは有無に応じて、旋回性能を調整でき、運転者の意図を反映した操舵制御を行える。
【００１０】
前記車輪支持部材を前記車体に対して左右方向に延びるピボット軸周りに揺動させる軸距アクチュエータを備えてもよい。
【００１１】
前記構成によれば、車輪支持部材の車体に対する揺動により、軸距が変わる。軸距は、車両の直進性あるいは旋回容易性に関係する。操舵および旋回走行に新たな操作性をもたらす本車両において、走行中に直進性あるいは旋回容易性を変えることができる。
【００１２】
前記車輪支持部材の少なくとも一部が中空状に形成され、前記操舵アクチュエータが前記車輪支持部材に内蔵されてもよい。
【００１３】
前記構成によれば、操舵アクチュエータを保護できる。操舵アクチュエータが車両の外観を構成せず、車両の美観を維持できる。
【００１４】
前記車輪は前輪および後輪を含み、前記操舵軸は前輪操舵軸および後輪操舵軸を含み、前記操舵アクチュエータは、前記前輪を前記前輪操舵軸周りに回転駆動する前輪操舵アクチュエータ、および、前記後輪を前記後輪操舵軸周りに回転駆動する後輪操舵アクチュエータを含んでもよい。
【００１５】
前記構成によれば、前輪も後輪も操舵輪となるので、旋回性能が向上する。
【００１６】
電気モータで構成され、前記車輪を回転駆動する走行アクチュエータを備え、前記走行アクチュエータが、前記車輪に取り付けられてもよい。
【００１７】
前記構成によれば、走行アクチュエータが、いわゆるインホイールモータである。車体からの動力伝達が不要であり、なおかつ車輪の正転および逆転も容易である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、新たな操作性をもたらす傾斜可能車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る傾斜可能車両の右側面図である。
【図２】図２Ａが把持部材の背面図、図２Ｂが把持部材の右側面図である。
【図３】前輪支持部材の断面図である。
【図４】傾斜可能車両の制御系を示すブロック図である。
【図５】傾斜可能車両の前進Ｓ字走行を正面から見た図である。
【図６】旋回中の速度および角度のタイムチャートである。
【図７】変形例に係るアクセル操作部材を示す図である。
【図８】図８ＡおよびＢは変形例に係る把持部材を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。同一または対応する要素には同一の符号を付して詳細な説明の重複を省略する。方向の概念は、運転者が見る方向を基準としており、前後方向は車長方向と対応し、左右方向は車幅方向と対応する。車両の車幅中心線に近い側を車幅内側とし、車幅中心線から遠い側を車幅外側とする。
【００２１】
（車輪・車体）
図１は、実施形態に係る傾斜可能車両１（以下、単に「車両」という）の右側面図である。車両１は、車輪と、車体２と、車体２に支持されて車輪を回転可能に支持する車輪支持部材とを備える。本実施形態では、車両１が、前輪３を１輪、後輪４を１輪、合計２つの車輪を備えており、車輪支持部材には、前輪３を回転可能に支持する前輪支持部材５と、後輪４を回転可能に支持する後輪支持部材６とが含まれる。
【００２２】
本実施形態では、前輪支持部材５も後輪支持部材６も、いわゆるスイングアーム式である。前輪支持部材５の基端部（後端部）は、車体２の前部に、左右方向に延びる前ピボット軸ＡＦ３周りに回転可能に支持されている。前輪３は、前輪支持部材５の先端部（前端部）に、左右方向に延びる前車軸ＡＦ１周りに回転可能に支持されている。後輪支持部材６の基端部（前端部）は、車体２の後部に、左右方向に延びる後ピボット軸ＡＲ３周りに回転可能に支持されている。後輪４は、後輪支持部材６の先端部（後端部）に、左右方向に延びる後車軸ＡＲ１周りに回転可能に支持されている。
【００２３】
本実施形態では、車両１が、全輪操舵式の車両であり、前輪３も後輪４も操舵輪である。前輪３は、概ね上下方向に延びる前操舵軸ＡＦ２周りに回転可能である。後輪４は、概ね上下方向に延びる後操舵軸ＡＲ２周りに回転可能である。前操舵軸ＡＦ２は、前輪支持部材５の長手方向と一致する。後操舵軸ＡＲ２は、後輪支持部材６の長手方向と一致する。
【００２４】
前輪支持部材５は、車体２の前部に支持されている基端部材５ａ、および、前輪２を支持する先端部材５ｂを有する。先端部材５ｂの基端部（後端部）は基端部材５ａの先端部（前端部）に連結されており、それにより車体２から前輪３に延びる長尺の前輪支持部材５を構成できる。先端部材５ｂは、基端部材５ａに対し、（前輪支持部材５の長手方向と一致する）前操舵軸ＡＦ２周りに回転可能である。先端部材５ｂの回転に伴って前輪３が前操舵軸ＡＦ２周りに回転する。
【００２５】
後輪支持部材６も、前輪支持部材５と同様である。基端部材６ａが車体２の後部に支持され、先端部材６ｂが後輪３を支持する。先端部材６ｂは、基端部材６ａに対し、（後輪支持部材６の長手方向と一致する）後操舵軸ＡＲ２周りに回転可能に連結される。先端部材６ｂの回転に伴って後輪４が後操舵軸ＡＲ２周りに回転する。
【００２６】
なお、参照符号７は、前ショックアブソーバ、参照符号８は、後ショックアブソーバである。前ショックアブソーバ７は、バネ上端部が車体２に枢結され、バネ下端部が、前輪支持部材５（特に、その基端部材５ａ）に枢結される。後ショックアブソーバ８は、バネ上端部が車体２に枢結され、バネ下端部が、後輪支持部材６（特に、その基端部材６ａ）に枢結される。
【００２７】
車体２の前後方向中央部かつ上部には、運転者が着座可能なシート９が設けられている。シート９はいわゆる鞍型である。この点で、傾斜可能車両１は鞍乗型乗物の一種といえる。運転者は、シート９に曲がって自身の両足で車体２を左右方向に挟む姿勢で、シート９に着座する。車体２の幅は、少なくとも前後方向においてシート９が設置されている個所において、運転者の騎乗姿勢を実現すべく、小さく設定されている。車体２の前上部には、このような騎乗姿勢にある運転者によって把持される把持部材１０が設けられている。
【００２８】
車体２は、運転者の左右方向の移動によって前後方向の軸周りに傾斜可能である。この「前後方向の軸」は、前輪２ａおよび後輪２ｂの接地点を通過する仮想的な軸線である。タイヤの踏面にはクラウンが付けられており、また、車体２は軽量である。そのため、体重移動（運転者の重心位置の左右方向および上下方向の移動）によって車体２は容易に傾斜する。
【００２９】
（把持部材）
把持部材１０は、回動不能に車体２に取り付けられている。一般的な車両において、走行中に運転者によって把持される部材は、例えばステアリングホイールあるいはバーハンドルのように、車体２に回動可能に取り付けられて操舵に用いられる。しかし、本実施形態では、把持部材１０は、操舵に用いる部材というよりむしろ、騎乗姿勢の安定に用いる部材である。そして、本実施形態に係る車両１は、運転者によって回転操作がなされるステアリングホイールやバーハンドルのような操舵に用いる部材を備えていない。この点については、後述する。
【００３０】
図２Ａは、把持部材１０の背面図（すなわち、騎乗姿勢にある運転者から見る図）である。図２Ｂは、把持部材１０の右側面図である。図２Ａおよび２Ｂに示すように、把持部材１０は、車体２から上方に延びる左右一対の上延在部１０ａ，１０ｂを有する。各上延在部１０ａ，１０ｂには、運転者が握るグリップ１１ａ，１１ｂが介在している。なお、把持部材１０は、上延在部１０ａ，１０ｂの剛性確保のため、上延在部１０ａ，１０ｂの上端部同士を繋ぐ横延在部１０ｃを有していてもよい。換言すると、把持部材１０は、背面視で逆Ｕ状に形成されていてもよい。
【００３１】
把持部材１０には、運転者が自身の加速要求を入力するアクセル操作部材１２、および、運転者が自身の減速要求を入力するブレーキ操作部材１３が設けられている。
【００３２】
一例として、アクセル操作部材１２は、グリップ式であり、その場合、左グリップ１１ａおよび／または右グリップ１１ｂがアクセル操作部材１２を構成してもいてもよい。単なる一例として、本実施形態では、右グリップ１１ｂがアクセル操作部材１２を構成するものとする（両グリップ１１ａ，１１ｂがアクセル操作部材を構成する場合については、後述する）。グリップ式の場合、アクセル操作部材は、その中心軸周りに回転可能であるが、この回転が操舵との直接的関連性はない。運転者は、アクセル操作部材の操作位置を変更することで、車両１の加速度および速度を調整できる。
【００３３】
一例として、ブレーキ操作部材１３は、レバー式である。ブレーキ操作部材１３は、アクセル操作部材１２の前方で上方に延びるように配置され、運転者は、ブレーキ操作部材１３を手前に引くことで、車輪に制動力を付与できる。運転者は、ブレーキ操作部材１３の操作位置を変更することで、車輪に作用する制動力ひいては車両１の減速度を調整できる。
【００３４】
（アクチュエータ）
図１に戻り、車両１は、車輪を回転駆動する走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒを備える。一例として、車両１は、全輪駆動式の車両であり、前輪３も後輪４も駆動輪である。走行アクチュエータには、前輪３を回転駆動する前走行アクチュエータ２１Ｆ、および、後輪４を回転駆動する後走行アクチュエータ２１Ｒが含まれる。一例として、車両１は、インホイールモータ式の車両である。走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒは、例えば電気モータで構成される。前走行アクチュエータ２１Ｆは、前輪３に取り付けられ、前車ＡＦ１と同軸状に配置され、前輪３の左側または右側に隣接配置される。後走行アクチュエータ２１Ｒは、後輪４に取り付けられ、後車軸ＡＲ１と同軸状に配置され、後輪４の左側または右側に隣接配置される。
【００３５】
車両１は、車輪を操舵軸周りに回転駆動する操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを備える。上述のとおり、本実施形態に係る車両１は、全輪操舵式の車両である。操舵アクチュエータには、前輪３を前操舵軸ＡＦ２周りに回転駆動する前操舵アクチュエータ２２Ｆ、および、後輪４を後操舵軸ＡＲ２周りに回転駆動する後操舵アクチュエータ２２Ｒを備える。操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒは、例えば電気モータで構成される。前輪支持部材５および後輪支持部材６が別個であり、また、前操舵アクチュエータ２２Ｆおよび後操舵アクチュエータ２２Ｒが別個である。そのため、車両１は、同位相方式の操舵も逆位相方式の操舵も実現できる。
【００３６】
車両１は、軸距（ホイールベース）を変更する軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを備える。上述のとおり、本実施形態に係る車両１は、前輪３の支持にも後輪４の支持にもスイングアーム式を採用しており、前輪３は前ピボット軸ＡＦ３周りに揺動可能であり、後輪４は後ピボット軸ＡＲ３周りに揺動可能である。前輪支持部材５が右側面視で反時計回りに回転すると、前輪３の接地点が車体２から前方へ遠ざかる。ホイールベースは長くなり、前キャスター角αＦは大きくなる。後輪支持部材６が右側面視で時計回りに回転すると、後輪４の接地点が車体２から後方へ遠ざかる。ホイールベースは長くなり、後キャスター角αＲは大きくなる。本書では、前キャスター角αＦは、前操舵軸ＡＦ２と路面垂直線とが成す角をいい、後キャスター角αＲは、後操舵軸ＡＲ２と路面垂直線とが成す角をいう。軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒは、キャスター角を変更する「キャスター角アクチュエータ」と換言できる。
【００３７】
軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒは、前輪３（および前輪支持部材５）を前ピボット軸ＡＦ３周りに回転駆動する前軸距アクチュエータ２３Ｆ、および、後輪４（および後輪支持部材６）を後ピボット軸ＡＲ３周りに回転駆動する後軸距アクチュエータ２３Ｒが含まれる。軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒは、例えば電気モータで構成される。軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒは、車体２に固定される。
【００３８】
図３は、前輪支持部材５の断面図である。前輪支持部材５は、少なくともその一部において、中空状に形成されている。一例として、基端部材５ａの先端部が中空状に形成されている。一方、先端部材５ｂの基端部には、回転シャフト５ｃが設けられている。回転シャフト５ｃは、基端部材５ａの先端部に挿入され、基端部材５ａに回転可能に支持されている。回転シャフト５ｃの中心軸が、前操舵軸ＡＦ２である。前操舵アクチュエータ２２Ｆは、基端部材５ａの先端部に収納されており、その出力シャフトが回転シャフト５ｃと連結されている。詳細図示を省略するが、後輪支持部材６の構造および後操舵アクチュエータ２２Ｒの配置も、これと同様である。
【００３９】
（制御系）
図４は、車両１の制御系を示すブロック図である。車両１は、アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒ，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒの動作を制御する制御器３０を備えている。制御器３０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリおよびＩ／Ｏインターフェースを有する。不揮発性メモリには、アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒ，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒの制御に関するプログラムが格納されており、プロセッサがプログラムを実行して揮発性メモリを用いて演算処理する。制御器３０は、Ｉ／Ｏインターフェースにて、ドライバを介し、アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒ，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒと接続されている。また、制御器３０は、Ｉ／Ｏインターフェースにて、各種センサと接続されており、各種センサの検出結果が制御器３０に出力される。
【００４０】
センサには、運転者の左右方向の体重移動を検出する体重移動検出器３１、および、運転者の加速要求を検出する加速要求検出器３２が含まれる。その他、センサには、車速を検出する車速センサ３３が含まれていてもよい。
【００４１】
一例として、体重移動検出器３１は、車体２に取り付けられた慣性センサ（ジャイロセンサ）によって実現される。前述のとおり、車体２は体重移動に応じて容易に傾斜するので、車体２に取り付けられた慣性センサの検出結果から、運転者の左方向または右方向の体重移動を検出できる。
【００４２】
一例として、加速要求検出器３２は、アクセル操作部材１２または把持部材１０に取り付けられたアクセル位置センサによって実現される。アクセル位置センサは、アクセル操作部材１２の操作位置を検出する。
【００４３】
制御器３０は、加速要求検出器３２により検出される加速要求に応じて、走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒを制御する。制御器３０は、加速要求が高いほど、走行アクチュエータ２１Ｆ、２１Ｒで発生されるトルクが大きくなるように走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒを制御する。
【００４４】
制御器３０は、体重移動検出器３１により検出される運転者の左右方向の体重移動に応じて、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを制御する。
【００４５】
制御器３０は、加速要求検出器３２により検出される加速要求に応じて、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを制御してもよい。制御器３０は、加速要求検出器３２により検出される加速要求、体重移動検出器３１により検出される運転者の左右方向の体重移動、車速センサにより検出される車速に応じて、軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを制御してもよい。
【００４６】
（作用）
図５は、車両１の前進Ｓ字走行を正面から見た図である。図５に示す走行中において、アクセル操作部材２３が操作状態にあり、非操作時の操作位置から幾分か変更されている。制御器３０は、運転者の加速要求（操作状態にあるアクセル操作部材２３の操作位置）に応じて、走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒに車両１を前進させるトルクを発生させ、それにより前輪３および後輪４が前進方向（右側面視で時計回り方向）に回転駆動されている。この走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒの作動の結果、車両１は前進する。
【００４７】
図５上部に前進右旋回を示す。運転者が右方向に体重移動すると、車体２は右方に傾斜する。この運転者および車体２の挙動は、体重移動検出器３１で検出される。制御器３０は、右方向への体重移動（ひいては車体２の右方向への傾斜）に応じて、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒに車両１を体重移動の方向と同じ方向である右方向へ旋回させるトルクを発生させる。
【００４８】
ここでは前進走行が想定されている。前輪３が進行方向前側の「第１操舵輪」、後輪４が進行方向後側の「第２操舵輪」である。
【００４９】
制御器３０は、第１操舵輪である前輪３を前操舵軸ＡＦ２周りにおいて右方向（体重移動方向と同方向）に回転させるように、第１操舵輪と対応する前操舵アクチュエータ２２Ｆにトルクを発生させる。第１操舵輪である前輪３は、車体の正面視車幅中心線に対して右方向に傾斜する。つまり、前輪３の路面に対する右方向への傾斜は、車体２のそれよりも大きくなる。車両１は、第１操舵輪が向けられている右方向へと旋回していく。
【００５０】
本実施形態に係る車両１は、逆位相方式の全輪操舵を採用している。制御器３０は、第２操舵輪である後輪３を後操舵輪ＡＲ２周りにおいて左方向（体重移動方向および第１操舵輪の回転方向とは逆方向）に回転させるように、第２操舵輪と対応する後操舵アクチュエータ２２Ｒにトルクを発生させる。
【００５１】
第２操舵輪である後輪４は、車体２の正面視車幅中心線に対して左方向に傾斜する。前輪３とは逆で、後輪４の路面に対する右方向への傾斜は、車体２のそれよりも小さくなる。車体２の傾斜時、前輪３は車体２の傾斜方向へより大きく傾斜して路面に被さるような姿勢になるのに対し、後輪４は路面に立つような姿勢になる。すると、後輪４は、旋回方向とは反対方向（左方向）へと横滑りする。そのため、車両は小さな旋回半径で旋回していく。
【００５２】
図５下部に前進左旋回を示す。前進右旋回と逆であるので、簡単に説明する。運転者が左方向に体重移動すると、車体２が左方に傾斜する。制御器３０は、第１操舵輪である前輪３を前操舵軸ＡＦ２周りにおいて左方向（体重移動方向と同方向）に回転させるように、第１操舵輪と対応する前操舵アクチュエータ２２Ｆにトルクを発生させる。制御器３０は、第２操舵輪である後輪４を後操舵軸ＡＲ２周りにおいて右方向（体重移動方向および第１操舵輪の回転方向と逆方向）に回転させるように、第２操舵輪と対応する後操舵アクチュエータ２２Ｒにトルクを発生させる。これにより、前輪３が路面に被さるように大きく傾斜する一方、後輪４が路面に立つような姿勢となり、車両１は、小さな旋回半径で左旋回していく。
【００５３】
このように、本実施形態に係る車両１によれば、車輪３，４と、運転者の左右方向の体重移動によって前後方向の軸周りに傾斜可能な車体２と、車体２に支持され、車輪３，４を回転可能に支持する車輪支持部材５，６と、車体２に設けられ、走行中に運転者によって把持される把持部材１０と、車輪３，４を上下方向に延びる操舵軸ＡＦ２，ＡＲ２周りに回転駆動する操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒと、運転者の左右方向の体重移動を検出する体重移動検出器３１と、制御器３０と、を備える。把持部材１０は、回動不能に車体２に設けられている。制御器３０は、体重移動検出器３１によって検出される体重移動の方向に車両１を旋回させるように、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを駆動する。
【００５４】
前記構成によれば、把持部材１０は回転不能である。把持部材１０は、従前のステアリングホイールあるいはバーハンドルのように、運転者が操舵要求を入力するための部材としての機能を持たない。運転者が左方または右方に体重移動して車体２を傾斜させると、その方向へ曲がるようにして車輪３，４の向きが変わり、車両１が旋回する。例えば、運転者が左方に体重移動した場合、車両１は左旋回する。このように、操舵が、運転者の体重移動によって実現される。したがって、新たな操作性をもたらす車両を提供できる。体重移動方向と旋回方向とが同じであるので、車両１を直感的に操縦できる。
【００５５】
本実施形態では、前輪３も後輪４も操舵輪である。このため、車両１の旋回性能が向上する。特に、逆位相方式が採用されており、車両１を体重移動方向と同方向に旋回させるために、第１操舵輪は体重移動方向と同方向に回転し、第２操舵輪は体重移動方向と逆方向に回転する。このため、小回りの利く車両１を提供できる。ただし、第２操舵輪を第１操舵輪と同じ方向に回転させる方式（同位相方式）が採用されてもよく、横移動が容易になる。
【００５６】
車輪支持部材５，６を車体２に対して左右方向に延びるピボット軸ＡＦ３，ＡＲ３周りに揺動させる軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを備える。車輪支持部材５，６の車体２に対する揺動により、軸距およびキャスター角が変わる。軸距は、車両の直進性あるいは旋回容易性に関係する。操舵および旋回走行に新たな操作性をもたらす本車両において、走行中に軸距を変えることができる。
【００５７】
一例として、アクセル操作部材１２が非操作位置に向けて操作された場合、車両１を減速させるように走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒが制御される。このような操作が行われた場合、運転者は旋回走行を望んでおり、体重移動を開始することが考えられる。このとき（加速要求あるいは車速の低下が検出されたとき）、軸距を小さくなるようにして軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒが制御されてもよい。これにより、減速時に旋回容易性を高めることができる。
【００５８】
その他、車両１に騎乗開始スイッチ、走行開始スイッチおよび騎乗終了スイッチが設けられていてもよい。この場合、騎乗開始スイッチが運転者に操作されると、制御器３０が、軸距を最大限に大きくするように軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを制御する。これにより、シート高が最大限に低くなる。このため、運転者は容易にシート９に着座できる。走行開始スイッチが運転者に操作されると、制御器３０が軸距を基準長さまで短くなるように軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを制御する。これにより、シート高が基準高さまで上昇し、走行に適した騎乗姿勢がとれるようになると共に、軸距が走行に適した長さになる。騎乗終了スイッチが運転者に操作されると、制御器３０が騎乗開始スイッチの操作時と同様にして軸距アクチュエータ２３Ｆ，２３Ｒを制御する。これにより、シート高が最大限に低くなり、運転者は容易にシート９から離れることができる。
【００５９】
車輪支持部材５，６の少なくとも一部が中空状に形成され、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒが車輪支持部材５，６に内蔵されている。操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを保護できる。また、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒが車両１の外観を構成せず、車両１の美観を維持できる。
【００６０】
走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒがいわゆるインホイールモータである。車体２と車輪３，４との間の動力伝達のための構成および配置が不要となる。また、車輪３，４の正転および逆転も容易である。
【００６１】
前後輪３，４の正転および逆転を行え、また、前後輪３，４の操舵を行えるので、制御器３０は、走行アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒおよび操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを制御して、車体２を自立させ続けることも可能になる。
【００６２】
これまで実施形態について説明したが、上記構成は適宜変更、追加および／または削除可能である。
【００６３】
上記実施形態では、体重移動検出器３１により検出される運転者の体重移動の方向（更には、加速要求検出器３２により検出される加速要求）に応じて、操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを制御しているが、その他のパラメータに応じて操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒが制御されてもよい。
【００６４】
図６の上グラフは旋回時におけるヨーレートおよび車速のタイムチャート、下グラフは旋回時における車体角度およびバランス重心角度のタイムチャートである。車体角度は、正面視で車体中心線と路面法線とが成す角度である。バランス重心角度は、運転者および車体の重心位置と接地点とを結ぶ線と路面法線とが成す角度である。図示する旋回では、ヨーレートも車速もほぼ一定であり、定常円旋回に近い走行となっている。姿勢１では、バランス重心角度が車体角度よりも大きくなっており、いわゆるリーンイン状態となっている。姿勢２では、バランス重心角度が車体角度とほぼ同じであり、いわゆるリーンウィズ状態となっている。制御器３０は、姿勢１を検出したときに操舵アクチュエータ２２Ｆ，２２Ｒを駆動して車両を旋回させる制御を実行してもよい。
【００６５】
姿勢１から姿勢２に移行するとき、あるいは、姿勢２から姿勢１に移行するとき、車体角度もバランス重心角度も急峻に変化する。制御器３０は、このような急峻な変化が発生したときに操舵アクチュエータ２２Ｄ，２２Ｒを駆動して車両を旋回させる制御を実行してもよい。
【００６６】
図７は変形例に係るアクセル操作部材１２を示す。図７に示すように、アクセル操作部材１２は、グリップから別体となっていてもよい。アクセル操作部材１２は、グリップの上方でグリップと同軸状で角変位可能なボタンで構成されていてもよい。この場合、運転者は、親指を除く４本の指でグリップを握り、ボタンに親指をかけて走行操作を行うことになる。
【００６７】
図８は変形例に係る把持部材１０を示す。図８では、把持部材が角変位可能に構成されている。上記例では「回転不能」としたが、把持部材に入力された回転トルクが機械的に前輪の操舵に利用されなければよい。
【００６８】
上記実施形態では、車輪３，４の支持にスイングアーム式を採用したが、ハブステア式でもよい。車輪３，４の個数、シート９の型式は上記実施形態のものに限定されない。前輪３のみ操舵輪でもよく、前輪３または後輪４のみ駆動輪でもよい。前輪３および／または後輪４のキャスター角は可変でなくてもよい。
【００６９】
グリップ１１ａ，１１ｂが２つともアクセル操作部材１２を構成していてもよい。その場合、車両１は、２つのアクセル操作部材１２の操作位置をそれぞれ検出する第１加速要求検出器および第２加速要求検出器を備える。制御器は、２つの検出器の平均値あるいは最大値に基づいて各アクチュエータ２１Ｆ，２１Ｒ，２２Ｆ，２２Ｒ，２３Ｆ，２３Ｒを制御する。
【符号の説明】
【００７０】
１  傾斜可能車両
２  車体
３，４  車輪
５，６  車体支持部材
１０  把持部材
２１Ｆ，２１Ｒ  走行アクチュエータ
２２Ｆ，２２Ｒ  操舵アクチュエータ
２３Ｆ，２３Ｒ  軸距アクチュエータ
３０  制御器
３１  体重移動検出器
３２  加速要求検出器
ＡＦ１，ＡＲ１  車軸
ＡＦ２，ＡＲ２  操舵軸
ＡＦ３，ＡＲ３  ピボット軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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