(57)【要約】【課題】遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両を提供する。【解決手段】走行体２と、前記走行体２に支持される作業装置４０と、を備え、前記作業装置４０を遠隔操作端末１３によって操作自在とした作業車両（クレーン１）において、オペレータＸ２の身体に取り付けられて当該オペレータＸ２の向きを検出する角度計６３を具備し、前記角度計６３が検出した身体方向に基づいて前記作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される、とした。【選択図】図５
2019156531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
オペレータの身体に取り付けられて当該オペレータの向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した身体方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正される、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記遠隔操作端末に前記作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備し、
前記操作具によって定めた前記作業装置の操作方向基準から前記角度計が検出した身体方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末に取り付けられて当該遠隔操作端末の向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した端末方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正される、ことを特徴とする作業車両。
【請求項５】
前記遠隔操作端末に前記作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備し、
前記操作具によって定めた前記作業装置の操作方向基準から前記角度計が検出した端末方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される、ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。詳しくは、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両に関する。
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにウインチやフックでなる作業装置を備え、荷物を運搬自在に構成されている。
【０００３】
ところで、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在としたクレーンが存在している（特許文献２参照）。しかし、遠隔操作端末を用いて操作を行う場合、荷物の移動に応じてオペレータが向き直ると、荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向が合わなくなり、混乱を生じてしまうという問題があった。つまり、遠隔操作中にオペレータが向き直ると、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱してしまうという問題があったのである。これは、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両が求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２２００３号公報
【特許文献２】特開２０１７−０６５９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい作業車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
オペレータの身体に取り付けられて当該オペレータの向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した身体方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正される、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記遠隔操作端末に前記作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備し、
前記操作具によって定めた前記作業装置の操作方向基準から前記角度計が検出した身体方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第一又は第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ものである。
【０００９】
第四の発明は、
走行体と、
前記走行体に支持される作業装置と、を備え、
前記作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした作業車両において、
前記遠隔操作端末に取り付けられて当該遠隔操作端末の向きを検出する角度計を具備し、
前記角度計が検出した端末方向に基づいて前記作業装置の操作方向基準が修正される、ものである。
【００１０】
第五の発明は、第四の発明に係るクレーンにおいて、
前記遠隔操作端末に前記作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備し、
前記操作具によって定めた前記作業装置の操作方向基準から前記角度計が検出した端末方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される、ものである。
【００１１】
第六の発明は、第四又は第五の発明に係るクレーンにおいて、
前記作業装置に支持されるカメラと、
前記遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備し、
前記画像表示機には、前記カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に前記作業装置の操作方向基準が表示される、ものである。
【発明の効果】
【００１２】
第一の発明に係る作業車両は、オペレータの身体に取り付けられて当該オペレータの向きを検出する角度計を具備している。そして、角度計が検出した身体方向に基づいて作業装置の操作方向基準が修正される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準がオペレータの向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００１３】
第二の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末に作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備している。そして、操作具によって定めた作業装置の操作方向基準から角度計が検出した身体方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準をオペレータが任意に定めることができ、この操作方向基準がオペレータの向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００１４】
第三の発明に係る作業車両は、作業装置に支持されるカメラと、遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備している。そして、画像表示機には、カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置の操作方向基準が表示される。かかる作業車両によれば、画像表示機を見ると作業装置の操作方向基準がわかるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００１５】
第四の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末に取り付けられて当該遠隔操作端末の向きを検出する角度計を具備している。そして、角度計が検出した端末方向に基づいて作業装置の操作方向基準が修正される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準が遠隔操作端末の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００１６】
第五の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末に作業装置の操作方向基準を校正する操作具を具備している。そして、操作具によって定めた作業装置の操作方向基準から角度計が検出した端末方向に基づいて当該作業装置の操作方向基準が修正される。かかる作業車両によれば、作業装置の操作方向基準をオペレータが任意に定めることができ、この操作方向基準が遠隔操作端末の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００１７】
第六の発明に係る作業車両は、作業装置に支持されるカメラと、遠隔操作端末に配置される画像表示機と、を具備している。そして、画像表示機には、カメラが撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置の操作方向基準が表示される。かかる作業車両によれば、画像表示機を見ると作業装置の操作方向基準がわかるので、遠隔操作中にオペレータが向き直っても、遠隔操作端末の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】遠隔操作システムの構成を示す図。
【図３】遠隔操作端末を示す図。
【図４】遠隔操作端末を持ったオペレータを示す図。
【図５】オペレータの操作に応じて荷物が移動している状況を示す図。
【図６】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図７】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図８】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図９】画像表示機の表示態様を示す図。
【図１０】遠隔操作システムの構成を示す図。
【図１１】遠隔操作端末を示す図。
【図１２】遠隔操作端末を持ったオペレータを示す図。
【図１３】オペレータの操作に応じて荷物が移動している状況を示す図。
【図１４】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図１５】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図１６】荷物の移動方向と遠隔操作端末の操作方向を示す図。
【図１７】画像表示機の表示態様を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本願においては、代表的な作業車両であるクレーンを用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００２０】
まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。
【００２１】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００２２】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００２３】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。また、後述する画像表示機５４が設けられている。
【００２４】
次に、図２から図４を用いて、遠隔操作システム１２について説明する。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。
【００２５】
遠隔操作システム１２は、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。
【００２６】
前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、方向制御弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。
【００２７】
また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、方向制御弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。
【００２８】
更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、方向制御弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。
【００２９】
加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、方向制御弁である昇降用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、昇降用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えることで適宜に稼動される。なお、昇降用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。
【００３０】
更に、本画像表示システムは、カメラ５１と情報中継機５２と画像表示機５４を有している。
【００３１】
カメラ５１は、画像を撮影するものである。カメラ５１は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ５１は、情報中継機５２に接続されている。
【００３２】
情報中継機５２は、電波信号に変換された情報を送受信するものである。情報中継機５２は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、情報中継機５２は、制御装置２０のほか、後述する遠隔操作端末１３の制御装置６０に接続されている。そのため、情報中継機５２は、制御装置２０から制御装置６０へ情報を伝達することができる。また、情報中継機５２は、制御装置６０から制御装置２０へ情報を伝達することもできる。更に、カメラ５１が撮影した画像を制御装置２０と制御装置６０へ伝達することもできる。
【００３３】
画像表示機５４は、様々な画像を表示するものである。画像表示機５４は、オペレータＸ１が各種操作具２１〜２４を操作しながら視認できるよう、キャビン１１の内部における前方側に取り付けられている。なお、画像表示機５４は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機５４を通じ、オペレータＸ１へ情報を提供することができる。
【００３４】
加えて、本遠隔操作システム１２は、遠隔操作端末１３を有している。遠隔操作端末１３は、制御装置６０を備えている。また、遠隔操作端末１３は、図示しない送信機と受信機を備えている。なお、本願における遠隔操作端末１３は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。
【００３５】
遠隔操作端末１３には、水平移動操作具６１が設けられている。水平移動操作具６１は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｅ参照）、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ４１や伸縮用油圧シリンダ４２、起伏用油圧シリンダ４３が連関しつつ稼働し、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。
【００３６】
また、遠隔操作端末１３には、垂直移動操作具６２が設けられている。垂直移動操作具６２は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２を一方へ倒すと（図３における矢印Ｆ参照）、上方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。また、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２を他方へ倒すと（図３における矢印Ｇ参照）、下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。つまり、オペレータＸ２が垂直移動操作具６２をいずれかの方向へ倒すと、巻回用油圧モータ４４が稼働し、上方又は下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動するのである。
【００３７】
このような遠隔操作端末１３によれば、オペレータＸ２は、ブーム７やウインチ９を対象として操作を行うのではなく、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌを対象として操作を行うことができる。従って、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。
【００３８】
加えて、遠隔操作端末１３には、角度計（いわゆるジャイロセンサを用いたもの）６３が設けられている。本実施形態において、角度計６３は、オペレータＸ２の身体に取り付けられる。具体的に説明すると、角度計６３は、オペレータＸ２が着用する遠隔操作端末１３の帯装具Ｘｅに取り付けられる（図４参照）。角度計６３は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、オペレータＸ２の向きを認識することができる。
【００３９】
更に加えて、遠隔操作端末１３には、画像表示機６４が設けられている。画像表示機６４は、制御装置６０に接続されている。そして、制御装置６０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機６４を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機６４は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機６４を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。なお、画像表示機６４は、オペレータＸ２が各種操作具６１・６２を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末１３の正面に取り付けられている。
【００４０】
このような遠隔操作システム１２によれば、複数のオペレータＸ２がそれぞれ遠隔操作端末１３を操作して作業装置４０を稼動させることができる（図３参照）。これは、一のオペレータＸ２にとって死角が多い作業現場であったとしても、複数のオペレータＸ２が順次に引き継ぎながら作業装置４０を稼動させることができるという効果を奏する。なお、作業装置４０とは、旋回体３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる「クレーン装置」を指す。
【００４１】
ところで、制御装置２０は、遠隔操作端末１３の位置を認識できるものとしている。これは、情報中継機５２のアンテナが指向特性を有することで実現できる。また、前述したように、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や伸縮長さ、起伏角度を認識できる。そのため、制御装置２０は、ブーム７の先端部分に対する遠隔操作端末１３の位置を認識できる。本願においては、ブーム７の先端部分と遠隔操作端末１３を結んだ方向を「操作方向基準Ｖ」と定義する（図６から図８参照）。但し、単に遠隔操作端末１３が向けられた方向を「操作方向基準Ｖ」としてもよい。
【００４２】
次に、図５から図９を用いて、オペレータＸ２による遠隔操作端末１３の操作態様について説明する。ここでは、荷物Ｌを一方へ直線的に移動させるための操作態様について説明する。但し、本願に開示する技術的思想は、その他の操作態様にも適用できる。なお、図中の点Ｐは、カメラ５１の狙点を表すものとする。
【００４３】
前述したように、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を任意の方向へ倒すと、倒れた方向に向かって荷物Ｌが移動する。例えば、オペレータＸ２が水平移動操作具６１を左方へ倒すと、左方に向かって荷物Ｌが移動する（図５における矢印Ｍ参照）。このとき、当然にブーム７の先端部分が移動するため、操作方向基準ＶもオペレータＸ２を中心に方向が遷移していくこととなる（図７及び図８における矢印Ｔ参照）。
【００４４】
図６に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも右方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から右方に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。
【００４５】
また、図７に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２との間に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を倒す方向を角度αから角度βへ徐々に変えていくこととなる。
【００４６】
更に、図８に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも左方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から左方に向き直ることで、身体を荷物Ｌに向けることができる。このとき、身体の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具６１を倒す方向を角度βから角度γへ徐々に変えていくこととなる。
【００４７】
このように、オペレータＸ２は、常に身体を荷物Ｌに向けるべく、荷物Ｌの移動に合わせて向き直らなければならない。これは、角度計６３がオペレータＸ２の身体に取り付けられているからである。しかし、荷物Ｌの目標地点が不変であるにも関わらず、操作方向基準Ｖの方向が徐々に遷移していくため、常に水平移動操作具６１を目標地点に向けて倒しておけばよいこととなる。
【００４８】
以上のように、本クレーン１は、オペレータＸ２の身体に取り付けられて当該オペレータＸ２の向きを検出する角度計６３を具備している。そして、角度計６３が検出した身体方向に基づいて作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶがオペレータＸ２の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００４９】
加えて、本クレーン１は、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖを自動的に設定するが、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖに関しては、手動操作によって設定するとしてもよい。例えば、遠隔操作端末１３にダイヤル６５とボタン６６を設け（図３参照）、ダイヤル６５が指し示す方向を荷物Ｌに向けた状態でボタン６６を押すと、操作方向基準Ｖが設定されるとするのである。こうすることで、オペレータＸ２が操作方向基準Ｖの方向を意識的に確認して設定を行うので、方向の校正（キャリブレーション）を図ることができる。
【００５０】
このように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３に作業装置４０の操作方向基準Ｖを校正する操作具（ダイヤル６５及びボタン６６）を具備している。そして、操作具（６５・６６）によって定めた作業装置４０の操作方向基準Ｖから角度計６３が検出した身体方向に基づいて当該作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶをオペレータＸ２が任意に定めることができ、この操作方向基準ＶがオペレータＸ２の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００５１】
更に加えて、本クレーン１は、キャビン１１の内側に画像表示機５４を備えている。画像表示機５４には、走行体２を手前とする方向で画像が表示される（図９の（Ａ）参照）。また、本クレーン１は、遠隔操作端末１３に画像表示機６４が配置されている。画像表示機６４には、遠隔操作端末１３を手前とする方向で画像が表示される（図９の（Ｂ）参照）。画像表示機６４には、作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。
【００５２】
このように、本クレーン１は、作業装置４０に支持されるカメラ５１と、遠隔操作端末１３に配置される画像表示機６４と、を具備している。そして、画像表示機６４には、カメラ５１が撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。かかるクレーン１によれば、画像表示機６４を見ると作業装置４０の操作方向基準Ｖがわかるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００５３】
同時に、画像表示機５４・６４には、遠隔操作端末１３の位置方向を表す標識Ｍ１を表示するとしてもよい。また、画像表示機５４・６４には、走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示するとしてもよい。更に、画像表示機５４・６４には、東西南北の方位を表す標識Ｍ３を表示するとしてもよい。このようにすることで、より遠隔操作端末１３の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくくなる。なお、図９の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、荷物Ｌの移動方向を表す矢印Ｓが表示されるとしてもよい。このとき、矢印Ｓの長さは、荷物Ｌの移動速度に相当しており、矢印Ｓのうち黒染部分の長さは、ブーム７の先端部分に対する荷物Ｌの偏移距離（慣性力による差異）に相当している。
【００５４】
次に、他の実施形態に係るクレーン１について説明する。ここでは、異なる部分に着目して説明する。
【００５５】
本遠隔操作システム１２は、遠隔操作端末１４を有している。遠隔操作端末１４は、制御装置７０を備えている。また、遠隔操作端末１４は、図示しない送信機と受信機を備えている。
【００５６】
遠隔操作端末１４には、水平移動操作具７１が設けられている。オペレータＸ２が水平移動操作具７１を任意の方向へ倒すと（図１１における矢印Ｅ参照）、倒れた方向に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。
【００５７】
また、遠隔操作端末１４には、垂直移動操作具７２が設けられている。オペレータＸ２が垂直移動操作具７２を一方へ倒すと（図１１における矢印Ｆ参照）、上方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。また、オペレータＸ２が垂直移動操作具７２を他方へ倒すと（図１１における矢印Ｇ参照）、下方に向かってフック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌが移動する。
【００５８】
このような遠隔操作端末１４によれば、オペレータＸ２は、ブーム７やウインチ９を対象として操作を行うのではなく、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌを対象として操作を行うことができる。従って、フック１０或いはフック１０に吊り下げられた荷物Ｌの移動方向を直接的に指示することとなり、その指示を実現するようにブーム７やウインチ９が稼動することとなる。
【００５９】
加えて、遠隔操作端末１４には、角度計（いわゆるジャイロセンサを用いたもの）７３が設けられている。本実施形態において、角度計７３は、遠隔操作端末１４の所定部に取り付けられる（図１２参照）。角度計７３は、制御装置７０に接続されている。そして、制御装置７０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、遠隔操作端末１４の向きを認識することができる。
【００６０】
更に加えて、遠隔操作端末１４には、画像表示機７４が設けられている。画像表示機７４は、制御装置７０に接続されている。そして、制御装置７０は、電波信号を介して前述した制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、画像表示機７４を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、画像表示機７４は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、画像表示機７４を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。
【００６１】
ところで、制御装置２０は、遠隔操作端末１４の位置を認識できるものとしている。これは、情報中継機５２のアンテナが指向特性を有することで実現できる。また、前述したように、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や伸縮長さ、起伏角度を認識できる。そのため、制御装置２０は、ブーム７の先端部分に対する遠隔操作端末１４の位置を認識できる。本願においては、ブーム７の先端部分と遠隔操作端末１４を結んだ方向を「操作方向基準Ｖ」と定義する（図１４から図１６参照）。但し、単に遠隔操作端末１４が向けられた方向を「操作方向基準Ｖ」としてもよい。
【００６２】
次に、図１３から図１７を用いて、オペレータＸ２による遠隔操作端末１４の操作態様について説明する。ここでは、荷物Ｌを一方へ直線的に移動させるための操作態様について説明する。但し、本願に開示する技術的思想は、その他の操作態様にも適用できる。なお、図中の点Ｐは、カメラ５１の狙点を表すものとする。
【００６３】
前述したように、オペレータＸ２が水平移動操作具７１を任意の方向へ倒すと、倒れた方向に向かって荷物Ｌが移動する。例えば、オペレータＸ２が水平移動操作具７１を左方へ倒すと、左方に向かって荷物Ｌが移動する（図１３における矢印Ｍ参照）。このとき、当然にブーム７の先端部分が移動するため、操作方向基準ＶもオペレータＸ２を中心に方向が遷移していくこととなる（図１５及び図１６における矢印Ｔ参照）。
【００６４】
図１４に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも右方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から右方に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度αの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。
【００６５】
また、図１５に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２との間に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度βの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を倒す方向を角度αから角度βへ徐々に変えていくこととなる。
【００６６】
更に、図１６に示すように、オペレータＸ２から見て走行体２よりも左方側に荷物Ｌがある場合、オペレータＸ２は、走行体２に対向している状態から左方に向き直ることで、遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けることができる。このとき、遠隔操作端末１４の正面方向は、操作方向基準Ｖに沿うこととなる。オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を荷物Ｌの目標地点に向けて倒すことで（矢印Ｈ参照）、荷物Ｌを目標地点に向けて移動させることができる（矢印Ｍ参照）。つまり、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて倒すことで、荷物Ｌを操作方向基準Ｖから角度γの方向にある目標地点に向けて移動させることができるのである。なお、オペレータＸ２は、水平移動操作具７１を倒す方向を角度βから角度γへ徐々に変えていくこととなる。
【００６７】
このように、オペレータＸ２は、常に遠隔操作端末１４を荷物Ｌに向けるべく、荷物Ｌの移動に合わせて向き直らなければならない。これは、角度計７３が遠隔操作端末１４に取り付けられているからである。しかし、荷物Ｌの目標地点が不変であるにも関わらず、操作方向基準Ｖの方向が徐々に遷移していくため、常に水平移動操作具７１を目標地点に向けて倒しておけばよいこととなる。
【００６８】
以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に取り付けられて当該遠隔操作端末１４の向きを検出する角度計７３を具備している。そして、角度計７３が検出した端末方向に基づいて作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準Ｖが遠隔操作端末１４の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００６９】
加えて、本クレーン１は、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖを自動的に設定するが、遠隔操作開始時における操作方向基準Ｖに関しては、手動操作によって設定するとしてもよい。例えば、遠隔操作端末１４にダイヤル７５とボタン７６を設け（図１１参照）、ダイヤル７５が指し示す方向を荷物Ｌに向けた状態でボタン７６を押すと、操作方向基準Ｖが設定されるとするのである。こうすることで、オペレータＸ２が操作方向基準Ｖの方向を意識的に確認して設定を行うので、方向の校正（キャリブレーション）を図ることができる。
【００７０】
このように、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に作業装置４０の操作方向基準Ｖを校正する操作具（ダイヤル７５及びボタン７６）を具備している。そして、操作具（７５・７６）によって定めた作業装置４０の操作方向基準Ｖから角度計７３が検出した端末方向に基づいて当該作業装置４０の操作方向基準Ｖが修正される。かかるクレーン１によれば、作業装置４０の操作方向基準ＶをオペレータＸ２が任意に定めることができ、この操作方向基準Ｖが遠隔操作端末１４の向きに応じて修正されるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００７１】
更に加えて、本クレーン１は、キャビン１１の内側に画像表示機５４を備えている。画像表示機５４には、走行体２を手前とする方向で画像が表示される（図１７の（Ａ）参照）。また、本クレーン１は、遠隔操作端末１４に画像表示機７４が配置されている。画像表示機７４には、遠隔操作端末１４を手前とする方向で画像が表示される（図１７の（Ｂ）参照）。画像表示機７４には、作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。
【００７２】
このように、本クレーン１は、作業装置４０に支持されるカメラ５１と、遠隔操作端末１４に配置される画像表示機７４と、を具備している。そして、画像表示機７４には、カメラ５１が撮影した画像が表示されるとともに当該画像上に作業装置４０の操作方向基準Ｖが表示される。かかるクレーン１によれば、画像表示機７４を見ると作業装置４０の操作方向基準Ｖがわかるので、遠隔操作中にオペレータＸ２が向き直っても、遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくい。
【００７３】
同時に、画像表示機５４・７４には、遠隔操作端末１４の位置方向を表す標識Ｍ１を表示するとしてもよい。また、画像表示機５４・７４には、走行体２の位置方向を表す標識Ｍ２を表示するとしてもよい。更に、画像表示機５４・７４には、東西南北の方位を表す標識Ｍ３を表示するとしてもよい。このようにすることで、より遠隔操作端末１４の操作方向がどちら向きになるのか混乱しにくくなる。なお、図１７の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、荷物Ｌの移動方向を表す矢印Ｓが表示されるとしてもよい。このとき、矢印Ｓの長さは、荷物Ｌの移動速度に相当しており、矢印Ｓのうち黒染部分の長さは、ブーム７の先端部分に対する荷物Ｌの偏移距離（慣性力による差異）に相当している。
【００７４】
最後に、本願に開示する技術的思想は、作業装置を遠隔操作端末によって操作自在とした他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車等にも適用できる。加えて、本願に開示する技術的思想は、角度計６３・７３に方位計やＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を含むものとする。
【符号の説明】
【００７５】
１          クレーン（作業車両）
２          走行体
３          旋回体
１２        遠隔操作システム
１３        遠隔操作端末
２０        制御装置
４０        作業装置
５１        カメラ
６０        制御装置
６１        水平移動操作具
６２        垂直移動操作具
６３        角度計
６４        画像表示機
６５        ダイヤル（操作具）
６６        ボタン（操作具）
Ｌ          荷物
Ｖ          操作方向基準
Ｘ１        オペレータ
Ｘ２        オペレータ
【図１】
2019156531.tif 000003
【図２】
2019156531.tif 000004
【図３】
2019156531.tif 000005
【図４】
2019156531.tif 000006
【図５】
2019156531.tif 000007
【図６】
2019156531.tif 000008
【図７】
2019156531.tif 000009
【図８】
2019156531.tif 000010
【図９】
2019156531.tif 000011
【図１０】
2019156531.tif 000012
【図１１】
2019156531.tif 000013
【図１２】
2019156531.tif 000014
【図１３】
2019156531.tif 000015
【図１４】
2019156531.tif 000016
【図１５】
2019156531.tif 000017
【図１６】
2019156531.tif 000018
【図１７】
2019156531.tif 000019