(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高める進入方向案内システムを提供する。【解決手段】進入方向案内システム１００は、駐車場を案内する駐車場案内部２１０ａと、車両が駐車場に駐車した場合の走行履歴を駐車場への車両の進入方向毎に取得し、走行履歴に基づいて駐車場に車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する難易度取得部２１ｂと、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する進入方向案内部２１０ｂと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場を案内する駐車場案内部と、
前記駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する進入方向案内部と、
を備える進入方向案内システム。
【請求項２】
前記駐車場案内部は、
前記駐車場内の駐車スペースを案内し、
前記難易度は、
前記駐車スペース毎に特定される、
請求項１に記載の進入方向案内システム。
【請求項３】
前記難易度は、
前記駐車場内で行われた方向修正の頻度が多いほど高いと見なされる、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の進入方向案内システム。
【請求項４】
前記難易度は、
前記駐車場内で行われた切り返しの頻度が多いほど高いと見なされる、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の進入方向案内システム。
【請求項５】
前記難易度は、
前記駐車場への再進入の頻度が多いほど高いと見なされる、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の進入方向案内システム。
【請求項６】
前記難易度は、
前記駐車場内で複数回の後進が行われた頻度が多いほど高いと見なされる、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の進入方向案内システム。
【請求項７】
車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
前記車両が駐車場に駐車した場合の前記走行履歴を前記駐車場への前記車両の進入方向毎に取得し、当該走行履歴に基づいて前記駐車場に前記車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する難易度取得部と、
を備える難易度取得システム。
【請求項８】
コンピュータを、
駐車場を案内する駐車場案内部、
前記駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する進入方向案内部、
として機能させる進入方向案内プログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、
前記車両が駐車場に駐車した場合の前記走行履歴を前記駐車場への前記車両の進入方向毎に取得し、当該走行履歴に基づいて前記駐車場に前記車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する難易度取得部、
として機能させる難易度取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進入方向案内システム、難易度取得システム、進入方向案内プログラムおよび難易度取得プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場を案内するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、駐車場に対して利用難易度を設定し、ユーザの運転技術レベルに対応した駐車場の案内を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９１４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、駐車場に対する進入方向は考慮されていない。しかし、駐車場内における駐車スペースの数および位置は駐車場によって様々であり、駐車場に進入する際の進入方向によって、駐車場に車両を駐車させる際の難易度は異なり得る。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、進入方向案内システムは、駐車場を案内する駐車場案内部と、前記駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する進入方向案内部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、進入方向案内プログラムは、コンピュータを、駐車場を案内する駐車場案内部、前記駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する進入方向案内部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、進入方向案内システム、進入方向案内プログラムにおいては、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に定義し、少なくとも難易度が最も低い進入方向を案内する。以上の構成によれば、利用者は、難易度が最も低い進入方向を知ることができ、駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高めることができる。
【０００８】
さらに、上記の目的を達成するため、難易度取得システムは、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部と、前記車両が駐車場に駐車した場合の前記走行履歴を前記駐車場への前記車両の進入方向毎に取得し、当該走行履歴に基づいて前記駐車場に前記車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する難易度取得部と、を備える。
【０００９】
さらに、上記の目的を達成するため、難易度取得プログラムは、コンピュータを、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得部、前記車両が駐車場に駐車した場合の前記走行履歴を前記駐車場への前記車両の進入方向毎に取得し、当該走行履歴に基づいて前記駐車場に前記車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する難易度取得部、として機能させる。
【００１０】
すなわち、難易度取得システム、難易度取得プログラムにおいては、駐車場に対して車両を駐車させる場合の難易度を、進入方向毎に取得することができる。このため、当該進入方向毎の難易度に基づいて少なくとも難易度が最も低い進入方向を案内すれば、利用者は、難易度が最も低い進入方向を知ることができる。この結果、駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】進入方向案内システムおよび難易度取得システムを示すブロック図である。
【図２】図２Ａは難易度情報の例を示す図であり、図２Ｂは案内の例を示す図である。
【図３】図３Ａは難易度取得処理を示すフローチャートであり、図３Ｂは、進入方向案内処理を示すフローチャートであり、図３Ｃは予約受付処理を示すフローチャートである。
【図４】図４Ａは方向修正を示す図であり、図４Ｂは切り返しを示す図であり、図４Ｃは再進入を示す図であり、図４Ｄは複数回の後進を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）システムの構成：
（１−１）難易度取得のための構成：
（１−２）進入方向案内のための構成：
（２）難易度取得処理：
（３）進入方向案内処理および予約受付処理：
（４）他の実施形態：
【００１３】
（１）システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態は、ネットワークを介して接続された複数のシステムによって実現される。複数のシステムには、車両側で利用されるクライアントとして機能するシステムとサーバとして機能するシステムとが存在する。クライアントとして機能するシステムには、進入方向案内システム１００と車載機１０１とが含まれる。サーバとして機能するシステムには、難易度取得システム１０が含まれる。
【００１４】
本実施形態においては、クライアント側で車両の走行履歴を収集し、サーバ側で蓄積することができる。さらに、サーバ側で駐車場に車両を駐車させる場合の難易度を駐車場への進入方向毎に特定することができる。クライアント側では、利用者に対して駐車場の案内を実行することが可能であり、駐車場の案内を行う際に、難易度が最も低い進入方向をサーバから取得し、案内することが可能である。
【００１５】
（１−１）難易度取得のための構成：
ここでは、まず、走行履歴に基づいて難易度を収集する機能に関連した構成を説明する。車載機１０１は、車両に搭載されており、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部と、車両の操作部（ステアリングやシフトレバー）の状態を示す操作部センサと、車両の現在地を取得する現在地センサと、通信部４０１とを備えている。現在地センサは、例えば、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する受信部、車速センサ、ジャイロセンサ等によって構成され得る。
【００１６】
本実施形態において車載機１０１は、図示しない制御部が既定のプログラムを実行することにより走行履歴収集部２２１として機能する。すなわち、車載機１０１は、走行履歴収集部２２１の機能により、操作部センサの出力に基づいて定期的に操作部の状態を収集し、現在地センサの出力に基づいて定期的に車両の現在地を収集する。通信部４０１は、難易度取得システム１０と通信を実行することが可能な装置であり、車載機１０１は、既定のタイミング（例えば、一定期間毎や一定距離走行毎、目的地到着時等）において、走行履歴を難易度取得システム１０に送信する。
【００１７】
進入方向案内システム１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２００と、通信部４００と、ユーザＩ／Ｆ部４１０と、ＧＮＳＳ受信部４２０とを備えている。本実施形態において進入方向案内システム１００は、可搬型の携帯端末である。通信部４００は、難易度取得システム１０と通信を行うための装置である。すなわち、制御部２００は、通信部４００を制御することにより、任意のタイミングで難易度取得システム１０と通信を行って、任意の情報を授受することができる。
【００１８】
ユーザＩ／Ｆ部４１０は、利用者の指示を入力し、また、利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。ＧＮＳＳ受信部４２０は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して現在地を算出するための信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して現在地を取得し、車両の現在地と見なす。なお、現在地は、他のセンサに基づいて特定されても良く、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ等が利用されても良い。
【００１９】
制御部２００は、ＲＯＭや図示しない記録媒体に記録されたプログラムを実行することができる。本実施形態においては、当該プログラムの一つに走行履歴の収集を行うためのプログラムが含まれている。当該プログラムが実行されると、制御部２００は、走行履歴収集部２２０として機能する。すなわち、制御部２００は、走行履歴収集部２２０の機能により、ＧＮＳＳ受信部４２０の出力に基づいて定期的に車両の現在地を収集する。制御部２００は、通信部４００を介して、既定のタイミング（例えば、一定期間毎や一定距離走行毎、目的地到着時等）において、走行履歴を難易度取得システム１０に送信する。
【００２０】
以上のように、本実施形態においては、車載機１０１、進入方向案内システム１００の双方が１台の車両の走行履歴を収集するシステムとして機能するが、これらのシステムの一方によって車両の走行履歴が収集される構成であっても良いし、他のシステムによって車両の走行履歴が収集される構成等であっても良い。走行履歴は、時刻毎の車両の位置の履歴を含んでいれば良いが、本実施形態においては車載機１０１において収集された、時刻毎の操作部の状態の履歴も走行履歴として送信される。従って、車両の移動に伴って行われていたステアリングの操舵量と、シフトレバーの状態とを特定可能である。後者を利用すれば、車両の移動が前進による移動であるのか、後進による移動であるのかを特定することが可能である。
【００２１】
難易度取得システム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０と、通信部４０とを備えている。通信部４０は、車載機１０１や進入方向案内システム１００と通信を行うための装置である。すなわち、制御部２０は、通信部４０を制御することにより、任意のタイミングで車載機１０１や進入方向案内システム１００と通信を行って、任意の情報を授受することができる。
【００２２】
制御部２０は、ＲＯＭや図示しない記録媒体に記録されたプログラムを実行することができる。本実施形態においては、当該プログラムの一つに走行履歴に基づいて駐車場に車両を駐車させる際の難易度を取得するための難易度取得プログラム２１が含まれている。難易度取得プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと難易度取得部２１ｂとを備えている。走行履歴取得部２１ａは、車両の走行履歴を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。
【００２３】
制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの機能により、通信部４０を制御し、車載機１０１や進入方向案内システム１００が走行履歴を送信したか否か監視する。車載機１０１や進入方向案内システム１００が走行履歴を送信した場合、制御部２０は、通信部４０を介して走行履歴を取得し、走行履歴情報３０ａとして記録媒体３０に記録する。本実施形態においては、複数の車両の走行履歴が送信され得るため、送信元の車両を示す車両識別情報毎に走行履歴情報３０ａが記録される。走行履歴情報３０ａが記録されると、記録媒体３０に車両の位置の履歴と各位置において車両で行われていた操作とが記録された状態となる。
【００２４】
難易度取得部２１ｂは、車両が駐車場に駐車した場合の走行履歴を駐車場への車両の進入方向毎に取得し、当該走行履歴に基づいて駐車場に車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、難易度は、駐車スペース毎に特定される。すなわち、制御部２０は、車両が駐車場内の駐車スペースに駐車された場合の走行履歴情報３０ａにおいて、車両が容易に駐車されていなかったことを示す履歴が含まれる場合に、当該駐車スペースへ駐車させる際の難易度が高いと見なす。また、車両を容易に駐車させることが可能であるか否かは、駐車場への進入方向（すなわち、駐車場への進入直後の車両の向き）によって変化し得る。
【００２５】
そこで、本実施形態において制御部２０は、難易度を、駐車スペース毎、かつ、進入方向毎に特定する。具体的には、制御部２０は、走行履歴情報３０ａを参照し、駐車場情報３０ｂに基づいて、車両が駐車場に駐車した場合の走行履歴を抽出する。なお、駐車場情報３０ｂは、駐車場の位置および駐車スペースの位置を示す情報であり、駐車場の予約（後述）に利用されるとともに、難易度の特定に利用される。このため、駐車場情報３０ｂには、予約された日時、予約者等が対応づけられた予約情報が各駐車スペースに対応づけられた予約情報が含まれる。また、駐車スペース毎に、進入方向毎の難易度が対応づけられた難易度情報が含まれる。
【００２６】
制御部２０は、当該駐車場情報３０ｂと走行履歴情報３０ａとに基づいて、車両が駐車場に駐車した場合の走行履歴を抽出し、抽出された走行履歴に基づいて、駐車場への進入方向を特定する。本実施形態において制御部２０は、進入する直前における車両の動作が右折、左折のいずれであったのかを特定することによって駐車場への進入方向を特定する。このために制御部２０は、車両が駐車場に進入する直前から進入するまでの走行履歴を特定し、移動方向の変化やこの走行履歴に含まれる操舵角に基づいて車両が右折、左折のいずれによって駐車場に進入したのか特定する。
【００２７】
さらに、制御部２０は、駐車場情報３０ｂを参照し、車両が駐車場に駐車した場合の走行履歴に基づいて、車両が駐車された駐車スペースを特定する。制御部２０は、難易度情報を生成するため、駐車場情報３０ｂを参照し、走行履歴が示す駐車完了位置と駐車スペースの位置とを比較し、車両が駐車された駐車スペースを特定する。そして、制御部２０は、各駐車スペースに駐車した際の走行履歴に基づいて、駐車場進入直前および駐車場内での車両の挙動を特定し、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたか否か判定する。
【００２８】
すなわち、本実施形態においては、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が予め決められている。具体的には、駐車場内での方向修正、駐車場内での切り返し、駐車場への再進入、駐車場内での複数回の後進が、駐車の難易度が高いと見なされる挙動として予め定義されている。そこで、制御部２０は、走行履歴に基づいてこれらの挙動の有無を特定する。そして、制御部２０は、当該挙動の有無を駐車スペース毎、かつ、進入方向毎に集計し、当該挙動が行われた頻度が多いほどポイントが低くなるようにポイントを算出する。すなわち、全進入方向についてのポイントの総和が一定数（例えば、１００）になり、当該挙動が行われた頻度が多いほどポイントが低くなるようにポイントが算出される。算出されたポイントは、難易度情報として駐車場情報３０ｂに含まれる状態となる。
【００２９】
図２Ａは、難易度情報を含む駐車場情報３０ｂの例を示す図である。同図２Ａにおいては、駐車場が駐車場ＩＤで特定されるとともに、駐車スペースが駐車スペースＩＤで特定されており、各駐車スペースに対して進入方向である右折と左折とが対応づけられている。そして、各進入方向に難易度を示すポイントが対応づけられている。本実施形態においては、難易度が高いと見なされる挙動の頻度が多いほどポイントが低くなるため、例えば、難易度２０は難易度８０よりも難易度が高い。なお、本実施形態においては、サンプル数に応じて難易度の信頼度が定義されており、サンプル数が多いほど信頼度が高くなる。そこで、これらの情報も難易度情報に含められている。なお、図２Ａに示す例においては、予約情報や駐車スペースの位置を示す情報等は省略されている。
【００３０】
以上の構成によれば、駐車場の各駐車スペースに対して車両を駐車させる場合の難易度を、進入方向毎に取得することができる。このため、当該進入方向毎の難易度に基づいて少なくとも難易度が最も低い進入方向を案内すれば、利用者は、難易度が最も低い進入方向を知ることができる。この結果、駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高めることができる。
【００３１】
（１−２）進入方向案内のための構成：
次に、進入方向を案内する機能に関連した構成を説明する。本実施形態において、進入方向案内システム１００の利用者は、駐車場を予約することができ、駐車場が予約されると、進入方向案内システム１００は予約された駐車場までの経路を案内する。本実施形態において進入方向案内システム１００は、当該経路の案内とともに、予約された駐車場内の駐車スペースに対して車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する。
【００３２】
当該案内を行うため、本実施形態において進入方向案内システム１００の図示しないＲＯＭまたは記録媒体には、進入方向案内プログラム２１０が記録されている。また、難易度取得システム１０の図示しないＲＯＭまたは記録媒体３０には、制御部２０を予約受付部２１ｃとして機能させるプログラムが記録されている。
【００３３】
進入方向案内プログラム２１０は、駐車場案内部２１０ａと進入方向案内部２１０ｂとを備えている。駐車場案内部２１０ａは、駐車場を案内する機能を制御部２００に実行させるプログラムモジュールである。制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０に制御信号を出力し、駐車場を検索するためのユーザインタフェースをディスプレイに表示させる。利用者が当該ユーザインタフェースによって駐車場の検索条件を入力すると、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、通信部４００を介して検索条件を難易度取得システム１０に対して送信する。
【００３４】
難易度取得システム１０の制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、通信部４０を介して検索条件を受信したか否か監視している。検索条件が受信されると、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、駐車場情報３０ｂを参照し、当該検索条件に適合する駐車場を示す情報（例えば、駐車場の位置や駐車スペースの位置等を示す情報）を特定する。そして、制御部２０は、通信部４０を介して駐車場を示す情報を返信する。
【００３５】
制御部２００が、通信部４００を介して駐車場を示す情報を受信すると、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４１０に制御信号を出力し、当該駐車場を示す情報を検索結果としてディスプレイに表示させる。利用者は、当該ユーザインタフェースを利用し、検索結果から所望の駐車場および駐車スペースを選択し、利用日時を指定して駐車場内の特定の駐車スペースを予約する。駐車場内の特定の駐車スペースが予約されると、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、通信部４００を介して予約された駐車場、駐車スペースおよび利用日時を示す情報を難易度取得システム１０に対して送信する。制御部２０が、予約受付部２１ｃの機能により、通信部４０を介して予約された駐車場、駐車スペースおよび利用日時を示す情報を受信すると、当該駐車場および駐車スペースが利用日時において予約済であることを示す情報によって駐車場情報３０ｂの予約情報を更新する。
【００３６】
本実施形態において、進入方向案内システム１００は、車両の現在地から駐車場までの走行予定経路を案内する機能を有している。そこで、駐車場が予約された場合または駐車場への経路探索指示が行われた場合、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、走行予定経路を探索するための情報を難易度取得システム１０に送信する。すなわち、制御部２００は、ＧＮＳＳ受信部４２０の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、通信部４００を介して当該現在地を示す情報を送信する。
【００３７】
制御部２０が、通信部４０を介して当該現在地を示す情報を受信すると、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、図示しない地図情報に基づいて車両の現在地から当該車両の利用者によって予約された駐車場までの経路を探索する。そして、制御部２０は、通信部４０を介して、当該経路を走行予定経路として送信する。むろん、走行予定経路の探索は進入方向案内システム１００で実行されても良いし、車載機１０１で実行されてもよい。
【００３８】
制御部２００が、通信部４００を介して走行予定経路を受信すると、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０に制御信号を出力し、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行する。すなわち、制御部２００は、ＧＮＳＳ受信部４２０の出力信号に基づいて特定される車両の現在地が走行予定経路に沿って変化するように、交差点での進行方向等を案内する。なお、本実施形態においては、当該走行予定経路の目的地となっている駐車場に対応づけて、予約済の駐車スペースを案内する。駐車スペースの案内態様は、種々の態様であって良く、例えば、駐車スペースのＩＤを文字で案内する態様等であっても良いし、駐車場内の駐車スペースを図示するアイコン等で案内する態様であっても良い。
【００３９】
本実施形態において進入方向案内システム１００は、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内とともに、予約された駐車場内の予約された駐車スペースに車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する。このため、難易度取得システム１０の制御部２０は、駐車場の予約を受け付けた場合や駐車場への経路探索指示が行われた場合には、難易度取得部２１ｂの機能により、目的地とされた駐車場内の駐車スペースに車両を駐車させる場合の難易度を進入方向毎に取得する。
【００４０】
すなわち、制御部２０は、駐車場情報３０ｂを参照し、目的地とされた駐車場内の駐車スペースに対応づけられた、各進入方向についての駐車の難易度を取得する。さらに、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、進入方向毎の難易度を比較し、最も難易度が低い進入方向を特定する。そして、制御部２０は、通信部４０を介して、最も難易度が低い進入方向を送信する。
【００４１】
進入方向案内システム１００の制御部２００は、進入方向案内プログラム２１０により、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する機能を実行する。すなわち、制御部２００は、進入方向案内部２１０ｂの機能により、通信部４００を介して、最も難易度が低い進入方向を受信する。そして、制御部２００は、進入方向案内部２１０ｂの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０に制御信号を出力し、当該最も難易度が低い進入方向を駐車場に対応づけて、ディスプレイに表示させる。
【００４２】
図２Ｂは、ユーザＩ／Ｆ部４１０のディスプレイ上での案内の例を示す図である。図２Ｂにおいては、矩形でディスプレイ画面を示し、細い実線で道路を示し、太い実線で走行予定経路を示している。また、車両の現在地がアイコンＣで示されており、駐車場はアイコンＰで示されている。また、駐車場を示すアイコンＰには予約された駐車スペースのＩＤである番号１が示されている。さらに、図２Ｂにおいては、最も難易度が低い進入方向が実線の矢印Ａで示されている。
【００４３】
すなわち、アイコンＰで示された駐車場には、図２Ｂに示す走行予定経路のように図の左側から接近し、左折して駐車場に進入することが可能であるとともに、図の右側から接近し、右折して駐車場に進入することも可能である。そして、図２Ｂにおいて矢印は、右から左を向いているため、図の右側から接近し、右折して駐車場に進入する進入方向が、最も難易度が低い進入方向として示されていることになる。従って、利用者は、当該案内に基づいて、走行予定経路を外れ、難易度が低い進入方向から駐車場に進入する選択をすることが可能である。従って、本実施形態によれば、駐車場に対して容易に駐車可能である可能性を高めることができる。
【００４４】
（２）難易度取得処理：
次に、難易度取得処理を説明する。本実施形態においては、車載機１０１および進入方向案内システム１００の少なくとも一方が利用されている車両が複数台運用され、各車両から種々のタイミングで走行履歴が送信される状態が想定されている。難易度取得システム１０の制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの機能により、通信部４０を介して走行履歴が送信されたか否か監視する。走行履歴が送信されたことが特定されると、制御部２０は、難易度取得処理を開始する。難易度取得処理が開始されると、制御部２０は、走行履歴取得部２１ａの機能により、走行履歴を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、通信部４０を介して走行履歴を取得し、記録媒体３０の走行履歴情報３０ａに追加記録する。
【００４５】
次に、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、ステップＳ１００で取得された走行履歴に基づいて、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度を取得する処理（ステップＳ１０５〜Ｓ１１５）を行う。ステップＳ１００で取得された走行履歴に、駐車場に駐車した履歴が含まれない場合、ステップＳ１０５〜Ｓ１１５はスキップされて良い。
【００４６】
ステップＳ１０５において、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、駐車場への進入方向を特定する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された走行履歴が示す車両の位置と、駐車場情報３０ｂが示す駐車場の位置とが一致する場合に、車両が当該駐車場に駐車されたと見なす。そして、制御部２０は、当該駐車場に進入する直前の履歴に基づいて、車両が駐車場に進入した場合の進入方向を特定する。
【００４７】
次に、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、進入方向毎の難易度を特定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された走行履歴に基づいて、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたか否か判定する。すなわち、駐車場内での走行履歴に基づいて、駐車場内での方向修正が行われたことが特定された場合に、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。
【００４８】
本実施形態において、方向修正は、駐車場進入後に車両が向かった方向と異なる方向に車両が向けられた場合に方向修正が行われたと見なす。図４Ａは、方向修正の例を示す図である。図４Ａにおいては、道路Ｒｄおよび駐車場Ｐｋにおける一定期間毎の走行履歴を実線の矢印で示している。図４Ａにおいては、車両が駐車場Ｐｋ内で図の左側に向かった後、左に曲がりながら一回転し、その後、右端の駐車スペースに駐車した例が示されている。
【００４９】
このような例は、駐車場Ｐｋと道路Ｒｄとの間に壁等があり、図の右側から駐車場Ｐｋに接近した場合に右端の駐車スペースが予約した駐車スペースであると特定するまでに時間がかかる場合などに発生し得る。また、駐車場Ｐｋが狭い場合等にも発生し得る。いずれにしても、以上のような方向修正が行われた場合、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。
【００５０】
また、駐車場内での走行履歴に基づいて、駐車場内での切り返しが行われたことが特定された場合に、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。本実施形態において、切り返しは、車両が前進した後（または前進中）ステアリングが既定角以上操作され、後進される動作や、車両が後進した後（または後進中）ステアリングが既定角以上操作され、前進される動作である。図４Ｂは、切り返しの例を示す図である。図４Ｂにおいては、道路Ｒｄおよび駐車場Ｐｋにおける一定期間毎の走行履歴を示しており、前進の履歴が実線の矢印、後進の履歴が破線の矢印で示されている。
【００５１】
図４Ｂにおいては、車両が駐車場Ｐｋ内で図の左側に向かって前進した後、ステアリングで舵角が変更され、その後、車両が後進して右端の駐車スペースに駐車した例が示されている。このような例は、駐車場Ｐｋと道路Ｒｄとの間に壁等があり、図の右側から駐車場Ｐｋに接近した場合に右端の駐車スペースが予約した駐車スペースであると特定するまでに時間がかかる場合などに発生し得る。また、駐車場Ｐｋが狭い場合等にも発生し得る。いずれにしても、以上のような切り返しが行われた場合、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。
【００５２】
さらに、駐車場内での走行履歴に基づいて、駐車場への再進入が行われたことが特定された場合に、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。本実施形態において、再進入は、車両が駐車場に進入した後、駐車を行わずに一旦退出し、再度進入してから駐車スペースに駐車する動作である。図４Ｃは、再進入の例を示す図である。図４Ｃにおいては、道路Ｒｄおよび駐車場Ｐｋにおける一定期間毎の走行履歴を示しており、駐車場Ｐｋに進入し、退出するまでの履歴が実線の矢印、退出した後、再進入して駐車スペースに駐車するまでの履歴が一点鎖線の矢印で示されている。
【００５３】
図４Ｃにおいては、車両が駐車場Ｐｋに右折して進入した後、駐車スペースに駐車することなく一旦退出し、進行方向を変更して駐車場Ｐｋに再接近し、左折して駐車場Ｐｋに再進入し、その後、右端の駐車スペースに駐車した例が示されている。このような例は、駐車場Ｐｋと道路Ｒｄとの間に壁等があり、図の右側から駐車場Ｐｋに接近した場合に右端の駐車スペースが予約した駐車スペースであると特定するまでに時間がかかる場合などに発生し得る。また、駐車場Ｐｋが狭い場合等にも発生し得る。いずれにしても、以上のような再進入が行われた場合、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。
【００５４】
さらに、駐車場内での走行履歴に基づいて、駐車場内での複数回の後進が行われたことが特定された場合に、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。本実施形態において、複数回の後進は、車両が駐車場に進入した後、複数回後進を行った後に駐車スペースに駐車する動作である。図４Ｄは、複数回の後進の例を示す図である。図４Ｄにおいては、道路Ｒｄおよび駐車場Ｐｋにおける一定期間毎の走行履歴を示しており、前進の履歴が実線の矢印、後進の履歴が破線の矢印で示されている。
【００５５】
図４Ｄにおいては、車両が図の左側から駐車場Ｐｋに接近して駐車場Ｐｋに進入した後、すぐに右折した後に後進して図の右から２番目の駐車スペースへの駐車を試みるが、失敗したため再度前進し、その後再度後進して当該駐車スペースに駐車した例が示されている。このような例は、駐車場Ｐｋが狭い場合等に発生し得る。いずれにしても、以上のような複数回の後進が行われた場合、制御部２０は、駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定する。
【００５６】
駐車の難易度が高いと見なされる挙動が行われていたと判定された場合、制御部２０は、車両が駐車した駐車スペースの駐車場情報３０ｂを抽出し、当該駐車スペースの駐車情報を特定する。すなわち、制御部２０は、各進入方向において駐車の難易度が高いと見なされる挙動が発生した頻度を集計し、頻度が多いほど難易度が高くなるように（ポイントが低くなるように）難易度を算出する。特定の進入方向についての難易度の算出は、例えば、（全進入方向における挙動の発生頻度の総和−特定の進入方向における挙動の発生頻度）／（全進入方向における挙動の発生頻度の総和）等によって算出可能である。
【００５７】
むろん、過去の走行履歴における頻度は、予め集計され、駐車場情報３０ｂ等として記録されていても良いし、走行履歴情報３０ａに基づいて算出されても良い。むろん、難易度は種々の手法で定義されて良く、１回の駐車の過程で駐車の難易度が高いと見なされる挙動が発生した回数が多いほど、難易度が高くなるように重みづけられていても良く、種々の定義を採用可能である。また、難易度の更新は、走行履歴が取得された場合に実施される構成に限定されず、走行履歴が一定量蓄積された場合に実施される構成等であっても良い。
【００５８】
いずれにしても、制御部２０が、ステップＳ１００で取得された走行履歴が示す駐車スペースへの進入方向毎の難易度が特定されると、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、駐車場情報３０ｂを更新する（ステップＳ１１５）。すなわち、ステップＳ１１０で特定された情報で、記録媒体３０に記録された駐車場情報３０ｂを上書きする。
【００５９】
（３）進入方向案内処理および予約受付処理：
次に、駐車場の予約を受け付ける予約受付処理と、その際の案内を行うための進入方向案内処理を説明する。進入方向案内システム１００の利用者が駐車場を予約する場合、当該予約を実行するための処理の実行指示を行う。この結果、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、検索条件を受け付ける（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０を介して、利用者が入力する駐車場の検索条件を受け付ける。検索条件が受け付けられると、制御部２００は、通信部４００を介して検索条件を送信する。検索条件が送信されると、難易度取得システム１０の制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、通信部４０を介して検索条件を受信する（ステップＳ３００）。
【００６０】
検索条件が受信されると、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、駐車場情報３０ｂを参照し、当該検索条件に適合する駐車場を示す情報を検索結果として特定し、通信部４０を介して検索結果を送信する（ステップＳ３０５）。検索結果が送信されると、進入方向案内システム１００の制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、通信部４００を介して検索結果を受信する（ステップＳ２０５)。
【００６１】
検索結果が受信されると、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０のディスプレイに検索結果を表示させ、駐車場、駐車スペース、利用日時の指定を受け付ける（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４１０を介して利用者が指定した駐車場、駐車スペース、利用日時を受け付ける。受け付けが行われると、制御部２００は、通信部４００を介して駐車場、駐車スペース、利用日時を送信する。この際、制御部２００は、ＧＮＳＳ受信部４２０の出力信号に基づいて特定された車両の現在地も送信する。
【００６２】
駐車場、駐車スペース、利用日時が送信されると、難易度取得システム１０の制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、通信部４０を介して駐車場、駐車スペース、利用日時を受信する（ステップＳ３１０）。制御部２０は、受信した駐車場の駐車スペースに対して受信した利用日時を対応づけた予約情報を駐車場情報３０ｂに追加することで予約を受け付ける。制御部２０は、進入方向案内システム１００から送信される車両の現在地も取得する。
【００６３】
次に、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、走行予定経路を探索する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、車両の現在地を出発地とし、予約された駐車場を目的地とした経路を探索し、走行予定経路とする。なお、経路の探索にはダイクストラ法など、種々の探索手法が採用されてよい。
【００６４】
次に、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、難易度が最も低い進入方向を取得する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０は、駐車場情報３０ｂを参照し、ステップＳ３１０で受信された駐車場の駐車スペースに対応づけられた進入方向毎の難易度を比較する。そして、最もポイントが高い進入方向を、難易度が最も低い進入方向であると取得する。
【００６５】
次に、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能および難易度取得部２１ｂの機能により、走行予定経路および難易度が最も低い進入方向を送信する（ステップＳ３２５）。すなわち、制御部２０は、予約受付部２１ｃの機能により、通信部４０を介して、ステップＳ３１５で探索された走行予定経路を示す情報を送信する。また、制御部２０は、難易度取得部２１ｂの機能により、通信部４０を介して、ステップＳ３２０で取得された難易度が最も低い進入方向を送信する。
【００６６】
走行予定経路および難易度が最も低い進入方向が送信されると、進入方向案内システム１００の制御部２００は、通信部４００を介して受信し、走行予定経路および難易度が最も低い進入方向を案内する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４１０のディスプレイに走行予定経路を含む地図を表示させる。
【００６７】
また、制御部２００は、ＧＮＳＳ受信部４２０の出力信号に基づいて特定される現在地に応じて当該地図を切り替え、当該現在地が走行予定経路に沿って移動するように、案内を行う。さらに、制御部２００は、駐車場案内部２１０ａの機能により、前記地図に目的地とされている駐車場を表示させ、目的地とされている駐車スペースを表示させる。さらに、制御部２００は、進入方向案内部２１０ｂの機能により、地図上の駐車場および駐車スペースに対応づけて、難易度が最も低い進入方向を表示させる。
【００６８】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、進入方向案内システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、車載機１０１の機能は可搬型の端末によって実現されても良い。さらに、進入方向案内システム１００、車載機１０１，難易度取得システム１０は、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。
【００６９】
進入方向案内システム１００を構成する駐車場案内部２１０ａ、進入方向案内部２１０ｂや、難易度取得システム１０を構成する走行履歴取得部２１ａ、難易度取得部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成が採用されてもよい。例えば、進入方向案内システム１００に対して進入方向毎の駐車の難易度が送信され、進入方向案内システム１００において表示対象となる進入方向や表示態様等が選択されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００７０】
駐車場案内部は、駐車場を案内することができればよい。すなわち、駐車場案内部は、少なくとも駐車場を案内することができればよく、上述のように走行予定経路とともに当該走行予定経路の目的地として案内される構成以外にも種々の構成が採用されてよい。例えば、駐車場が目的地として選択される場合や、目的地となり得る駐車場が検索された場合等において、駐車場に関連する情報が案内されるのであれば、これらの案内は駐車場の案内に該当する。
【００７１】
進入方向案内部は、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内することができればよい。すなわち、進入方向案内部は、案内された駐車場に関する情報として、少なくとも、難易度が最も低い進入方向を案内することができればよい。むろん、駐車場に進入する際の進入方向毎に難易度が案内されても良い。
【００７２】
進入方向は、駐車場に進入する際の車両の方向であれば良く、駐車場に進入する直前に車両が走行していた道路が直接的または間接的に特定可能であれば良い。前者であれば、例えば、駐車場に進入可能な道路と当該道路上での車両の進行方向とが対応づけられている構成が挙げられる。後者であれば、例えば、駐車場に接続された道路から駐車場に進入する際の操舵方向等が挙げられる。むろん、進入方向の数は２個に限定されず、３個以上の数（例えば、Ｔ字路等）であってもよい。
【００７３】
難易度が最も低い進入方向の案内態様は、種々の態様であってよく、上述の実施形態のように、難易度が最も低い進入方向が矢印で表示される構成以外にも種々の態様が採用可能である。例えば、難易度が最も低い進入方向で駐車場に進入する走行予定経路が探索され、案内されても良い。むろん、右折や左折などの案内であっても良いし、道路上での進行方向（南進や北進等）の案内であっても良い。
【００７４】
進入方向案内部は、少なくとも進入方向を案内すれば良いため、案内すべき進入方向が他のシステムで特定され、進入方向案内部によって取得される構成であっても良いし、進入方向案内部が進入方向を取得する構成であっても良い。なお、進入方向毎の難易度は、上述の実施形態のように駐車スペース毎に特定されても良いし、駐車場毎に特定されても良い。後者の場合、例えば、上述の図１に示す構成において、駐車場毎に進入方向に対応づけて走行履歴が解析され、駐車場毎に各進入方向について駐車の難易度が特定される。そして、駐車スペースを限定せずに、車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向が案内される。
【００７５】
難易度が高いと見なされる挙動は、上述の実施形態以外にも種々の挙動であって良い。例えば、駐車場内で車両が複雑な移動をした場合や、複雑な後進を繰り返した場合、駐車完了までに既定時間以上要した場合、駐車完了前にドアが開けられた場合など、種々の挙動によって難易度が高いと見なされる構成であって良い。難易度は、駐車場に車両を駐車させることが容易か否を示す度合いであれば良く、上述のように、駐車場内または駐車場への進入の際の車両の挙動であって、難易度が高いと見なされる挙動が多いほど難易度が高いと見なされる構成以外にも種々の構成が最奥可能である。例えば、駐車場で行われた操作量が多いほど難易度が高いと評価される構成であっても良いし、駐車場や駐車スペースの状態（駐車場内の見通しや、駐車場（または車スペース）の広さ等）で評価される構成であっても良く、種々の定義が採用されてよい。
【００７６】
さらに、本発明のように、駐車場に車両を駐車させる場合の難易度が最も低い進入方向を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…進入方向案内システム、２０…制御部、２１…進入方向案内プログラム、２１ａ…予約受付部、２１ｂ…不可能状態解消施設取得部、２１ｃ…利用者取得部、２１ｄ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…駐車場情報、３０ｂ…予約情報、３０ｃ…ログ情報、４０…通信部、１００…案内システム、２００…制御部、２１０…進入方向案内プログラム、２１０ａ…入力部、２１０ｂ…案内出力部、４００…通信部、４１０…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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