(57)【要約】【課題】リーンアクチュエータを備えた車両に対するユーザの利便性を向上させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る車両制御装置においては、異常検出部と、条件判定部と、走行許可部とを備える。異常検出部は、車両に搭載される車両制御システムの起動要求を受け付けたとき、車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータの異常を検出する。条件判定部は、異常検出部によってリーンアクチュエータの異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する。走行許可部は、条件判定部によって所定の走行条件を満たすと判定された場合、車両の走行を許可する。【選択図】図１Ｂ
2019156329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御システムの起動要求を受け付けたとき、車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータの異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部によって前記リーンアクチュエータの異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する条件判定部と、
前記条件判定部によって前記所定の走行条件を満たすと判定された場合、前記車両の走行を許可する走行許可部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記リーンアクチュエータの動作を規制可能なロック機構によって前記リーンアクチュエータの動作が規制されているか否かを判定する規制判定部
をさらに備え、
前記条件判定部は、
前記規制判定部によって前記リーンアクチュエータの動作が前記ロック機構により規制されていると判定された場合、前記所定の走行条件を満たすと判定すること
を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記規制判定部は、
前記車両制御システムの終了要求を受け付けたとき、前記リーンアクチュエータの動作が前記ロック機構により規制されているか否かを判定し、判定結果を示す判定結果情報を記憶部に記憶させ、
前記条件判定部は、
前記記憶部に記憶された前記判定結果情報が、前回の前記車両制御システムの終了時に前記リーンアクチュエータの動作が前記ロック機構により規制されていることを示す判定結果である場合、前記所定の走行条件を満たすと判定すること
を特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
路面に対する前記車体の傾倒角を検出する検出部
をさらに備え、
前記条件判定部は、
前記検出部によって検出された前記傾倒角が所定範囲内にある状態で前記車両が停止している場合、前記所定の走行条件を満たすと判定すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記走行許可部は、
前記車両の速度、前記リーンアクチュエータの駆動力、前記車両の操舵部の操舵角、前記車両の転舵輪の転舵角、および、前記車両の加速度のうち少なくとも一つが、前記リーンアクチュエータの異常が検出されない場合の上限値より低い値に設定される所定値以下となるように制限される制限走行制御による走行を許可すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両に搭載される車両制御システムの起動要求を受け付けたとき、車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータの異常を検出する異常検出工程と、
前記異常検出工程によって前記リーンアクチュエータの異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する条件判定工程と、
前記条件判定工程によって前記所定の走行条件を満たすと判定された場合、前記車両を走行させる走行制御を許可する走行制御工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体を車幅方向に傾倒させるリーンアクチュエータを備えた電動車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。上記した車両においては、車体が車幅方向に傾倒することで、例えば旋回時の走行安定性の向上を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６９６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した車両にあっては、始動の際、車両に搭載される車両制御システムの起動要求をユーザから受け付けると、リーンアクチュエータや走行用アクチュエータなどの動作確認処理が行われる。そして、かかる動作確認処理において各種のアクチュエータに異常が検出されない場合に、車両の走行が開始される。逆に言えば、各種のアクチュエータに異常が検出された場合、車両の走行は開始されない。
【０００５】
しかしながら、従来技術にあっては、例えば、動作確認処理においてリーンアクチュエータの異常が検出された場合、走行自体は可能であるにも関わらず、走行が開始されないことから、車両に対するユーザの利便性の低下を招くおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、リーンアクチュエータを備えた車両に対するユーザの利便性を向上させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両制御装置において、異常検出部と、条件判定部と、走行許可部とを備える。異常検出部は、車両に搭載される車両制御システムの起動要求を受け付けたとき、車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータの異常を検出する。条件判定部は、前記異常検出部によって前記リーンアクチュエータの異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する。走行許可部は、前記条件判定部によって前記所定の走行条件を満たすと判定された場合、前記車両の走行を許可する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、リーンアクチュエータを備えた車両に対するユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、車両制御装置を備えた車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、リーンアクチュエータによる車体の傾倒を説明する図である。
【図４】図４は、ロックアクチュエータを含むロック機構を説明する図である。
【図５】図５は、傾倒角調整処理を説明する図である。
【図６】図６は、車両制御システムの起動時に車両制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、車両制御システムの終了時に車両制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、リーンロック処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
＜１．車両制御装置による車両制御方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る車両制御装置による制御方法の概要について図１Ａ，１Ｂを参照して説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す図である。
【００１２】
なお、図１Ａおよび図１Ｂにおいては、説明の便宜のために、鉛直上向きを正方向、鉛直下向きを負方向とするＺ軸、車長方向で前方を正方向、後方を負方向とするＸ軸、車幅方向をＹ軸とした３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、図１Ａ，１Ｂや後述する図３〜５の図は、いずれも模式図である。
【００１３】
図１Ａに示すように、車両Ｃは、車体Ｃ１の左右側に配置された２つの前輪ＦＷと、Ｙ軸方向である車幅方向において車体Ｃ１の中央に配置された１つの後輪ＲＷとを備える一人乗り用の三輪型モビリティである。
【００１４】
なお、車両Ｃは、上記に限定されるものではなく、例えば、前輪ＦＷが１つ、後輪ＲＷが２つであってもよく、あるいは、前輪ＦＷが２つ、後輪ＲＷが２つの四輪型の車両であってもよい。また、車両Ｃの乗員も二人以上であってもよい。
【００１５】
２つの前輪ＦＷにはそれぞれ、走行用アクチュエータ２２，２３（以下「走行用ＡＣＴ２２，２３」と記載する場合がある）が設けられ、各前輪ＦＷは、走行用ＡＣＴ２２，２３の駆動力により回転して駆動輪となる。
【００１６】
後輪ＲＷは、ステアリングホイールＳＴと機械的または電気的に接続され、運転者たるユーザＵによるステアリングホイールＳＴの操作に応じて転舵する転舵輪となる。
【００１７】
車両Ｃは、リーンアクチュエータ２０（以下「リーンＡＣＴ２０」と記載する場合がある）を備える。リーンＡＣＴ２０は、図１Ａに矢印Ａで示すように、車体Ｃ１の左右方向、すなわち車幅方向に車体Ｃ１を傾倒させることが可能なアクチュエータである。例えば、車両Ｃは、旋回時にリーンＡＣＴ２０により車体Ｃ１が旋回内側に傾けられることで、容易に旋回することができ、走行安定性を向上させることができる。
【００１８】
ところで、上記した車両Ｃにあっては、始動の際に、リーンＡＣＴ２０や走行用ＡＣＴ２２，２３などの動作確認処理が行われる。従来技術にあっては、例えば、かかる動作確認処理においてリーンＡＣＴ２０の異常が検出されると、走行用ＡＣＴ２２，２３など他のアクチュエータが正常であっても、走行が開始されなかった。すなわち、従来技術にあっては、車両Ｃの走行自体は可能であるにも関わらず、走行が開始されなかった。
【００１９】
そのため、ユーザＵは、例えば、目的地まで到着できなかったり、安全を確保できる場所への一時的な退避走行、および、車両Ｃを整備する場所まで走行させて持っていくことができなかったりすることから、車両Ｃに対するユーザＵの利便性の低下を招くおそれがあった。
【００２０】
そこで、本実施形態に係る車両制御装置１０にあっては、リーンＡＣＴ２０を備えた車両Ｃに対するユーザＵの利便性を向上させることができるようにした。
【００２１】
以下、具体的に説明すると、車両制御装置１０は、先ず、車両Ｃに搭載される車両制御システム１（図２参照）の起動要求を受け付ける（ステップＳ１）。なお、かかる起動要求は、操作部１１（図２参照）に対するユーザＵの操作によってなされるが、これについは後述する。
【００２２】
次に、車両制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０や走行用ＡＣＴ２２，２３などの動作確認処理、所謂イニシャルチェックを行い、ここではリーンＡＣＴ２０の異常が検出されたものとする（ステップＳ２）。
【００２３】
次に、車両制御装置１０は、車両Ｃの状態が所定の走行条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３）。ここでは、車両制御装置１０が、リーンＡＣＴ２０に接続されるロック機構２５の状態に基づいて所定の走行条件を満たすか否かを判定する場合を例にとって説明するが、これに限定されるものではない。
【００２４】
ロック機構２５は、リーンＡＣＴ２０の動作を規制することができる。なお、ロック機構２５の具体的な構成については、図４を参照して後述する。
【００２５】
リーンＡＣＴ２０は、上記したように、車体Ｃ１を傾けることができることから、リーンＡＣＴ２０の動作をロック機構２５によって規制することで、車体Ｃ１を傾けないようにすることができる、言い換えると、車体Ｃ１を現在の姿勢で固定することができる。
【００２６】
車両制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されている場合に、上記した所定の走行条件を満たすと判定する。すなわち、車両制御装置１０は、車体Ｃ１の姿勢がロック機構２５によって固定されている場合に、所定の走行条件を満たすと判定する。
【００２７】
そして、車両制御装置１０は、所定の走行条件を満たすと判定された場合、車両Ｃの走行を許可する（ステップＳ４）。なお、車両制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０の異常が検出された場合に車両Ｃを走行させる際、例えば、車速を制限するなどの制限走行制御を行うことができるが、これについては後述する。
【００２８】
このように、本実施形態に係る車両制御装置１０にあっては、リーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合であっても、所定の走行条件を満たせば、車両Ｃの走行を許可するようにした。
【００２９】
これにより、本実施形態にあっては、車両Ｃに対するユーザＵの利便性を向上させることができる。すなわち、ユーザＵは、例えば、目的地までの途中でリーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合であっても、車両Ｃを走行させて目的地まで到着することができる。また、ユーザＵは、リーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合に、安全を確保できる場所までの一時的な退避走行を行うことや車両Ｃを整備する場所まで走行させて持っていくことができ、結果として車両Ｃに対するユーザＵの利便性を向上させることができる。
【００３０】
また、車両制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されている場合に所定の走行条件を満たすと判定して、車両Ｃの走行を許可することができる。
【００３１】
これにより、本実施形態にあっては、走行時における車体Ｃ１の姿勢の安定を図ることができる。すなわち、リーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合であっても、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されて車体Ｃ１の姿勢が固定された状態での走行を許可することで、走行時に車体Ｃ１が傾きにくく、よって車体Ｃ１の姿勢の安定を図ることができる。
【００３２】
＜２．車両制御装置を備えた車両制御システム＞
次に、実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両制御システム１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、車両制御装置１０を備えた車両制御システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２のブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３３】
換言すれば、図２のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３４】
図２に示すように、車両制御システム１は、車両制御装置１０と、操作部１１と、車速センサ１２と、操舵角センサ１３と、転舵角センサ１４と、傾倒角センサ１５と、リーン回転角センサ１６と、リーンＡＣＴ２０と、ロックＡＣＴ（ロックアクチュエータ）２１と、走行用ＡＣＴ２２，２３とを備える。
【００３５】
操作部１１は、例えばパワースイッチなどである。操作部１１は、車両ＣにおいてユーザＵ（図１Ａ参照）によって操作可能な位置に配置され、ユーザＵによって操作されると、車両制御システム１の起動要求や終了要求を車両制御装置１０へ出力する。詳しくは、操作部１１は、始動前の車両Ｃに対して運転を所望するユーザＵによって操作されると、起動要求を出力する。また、操作部１１は、始動後の車両Ｃに対して運転の終了を所望するユーザＵによって操作されると、終了要求を出力する。
【００３６】
車速センサ１２は、車両Ｃの速度を検出するセンサである。操舵角センサ１３は、ユーザＵによって操作されたステアリングホイールＳＴ（図１Ａ参照）の操舵角を検出するセンサである。なお、ステアリングホイールＳＴは、操舵部の一例である。転舵角センサ１４は、転舵輪である後輪ＲＷの実際の転舵角を検出するセンサである。
【００３７】
傾倒角センサ１５は、路面に対する車体Ｃ１の傾倒角を検出するセンサである。傾倒角センサ１５としては、ジャイロセンサやＧセンサを用いることができるが、これに限定されるものではない。なお、かかる傾倒角については、図３を参照して後述する。
【００３８】
リーン回転角センサ１６は、リーンＡＣＴ２０の回転角を検出するセンサである。なお、リーンＡＣＴ２０の回転角については、図４を参照して後述する。また、上記した各センサ１２〜１６は、検出した各値を示す情報を車両制御装置１０へ出力する。
【００３９】
リーンＡＣＴ２０は、上記したように、車体Ｃ１を車幅方向に傾倒させることが可能なアクチュエータであり、例えば駆動モータを用いることができる。図３は、リーンＡＣＴ２０による車体Ｃ１の傾倒を説明する図である。なお、図３では、背面から見た車両Ｃを示している。
【００４０】
図３の上段図に示すように、リーンＡＣＴ２０には、車体Ｃ１や前輪ＦＷなどと連結されたリンク機構２０ａが接続される。そして、リーンＡＣＴ２０の回転による駆動力がリンク機構２０ａを介して車体Ｃ１等へ伝達されることで、車体Ｃ１を車幅方向に傾倒させることができる（図３の下段図参照）。
【００４１】
例えば、駆動モータたるリーンＡＣＴ２０が時計回り（図中の矢印Ｄ１）に回転させる。これにより、回転動作に伴って左側の前輪ＦＷが上方向へ動作する一方、右側の前輪ＦＷが下方向へ動作しつつ、車体Ｃ１は、矢印Ｄ２で示すように、左側へ傾倒することとなる。
【００４２】
ここで、上記した車体Ｃ１の傾倒角θについて説明する。傾倒角θは、車両Ｃが走行または停止する路面Ｂに対する車体Ｃ１の傾き角である。詳しくは、傾倒角θは、路面Ｂと車体Ｃ１の車高方向の軸Ｅとのなす角度である。
【００４３】
従って、車体Ｃ１の傾倒角θは、リーンＡＣＴ２０による傾倒がなされていない直立状態の場合、図３の上段図に示すように、９０度または略９０度となる。一方、リーンＡＣＴ２０による傾倒がなされて傾倒状態の場合、図３の下段図に示すように、９０度より小さくなり、車体Ｃ１が傾くほど小さくなる。なお、本明細書では、例えば車体Ｃ１が右側へ傾倒（傾斜）する場合、路面Ｂと車高方向の軸Ｅとのなす角度たる傾倒角θは、右側の鋭角側の角度とされるが、これに限定されるものではない。
【００４４】
ロックＡＣＴ２１は、上記したロック機構２５（図１Ｂ参照）に含まれる。図４は、ロックＡＣＴ２１を含むロック機構２５を説明する図である。
【００４５】
図４に示すように、ロック機構２５は、ロック用ギヤ２６と、ロックＡＣＴ２１とを備える。ロック用ギヤ２６は、例えば、リーンＡＣＴ２０の出力軸２０ｂに取り付けられ、リーンＡＣＴ２０の回転駆動に伴って、回転する。
【００４６】
ロックＡＣＴ２１は、ロックピン２１ａを備え、ロックピン２１ａを進退可能な駆動モータである。例えば、図４にあっては、ロックＡＣＴ２１の駆動により、進出位置にあるロックピン２１ａを想像線で示す一方、後退位置にあるロックピン２１ａを実線で示している。また、進出位置にあるロックピン２１ａは、ロック用ギヤ２６に係合してロック用ギヤ２６の回転を規制し、後退位置にあるロックピン２１ａはロック用ギヤ２６に対する係合が解除される、すなわち、ロック用ギヤ２６の回転を規制しないものとする。
【００４７】
従って、上記のように構成されたロック機構２５にあっては、ロックＡＣＴ２１のロックピン２１ａを進出位置とすることで、ロック用ギヤ２６を介してリーンＡＣＴ２０の動作を規制することができる、言い換えると、リーンＡＣＴ２０をロックすることができる。
【００４８】
また、上記したリーン回転角センサ１６で検出されるリーンＡＣＴ２０の回転角は、ロックＡＣＴ２１の出力軸２０ｂの回転角、言い換えると、ロック用ギヤ２６の回転角である。
【００４９】
図２の説明に戻ると、走行用ＡＣＴ２２は、例えば左側の前輪ＦＷに設けられて左側の前輪ＦＷを駆動させる一方、走行用ＡＣＴ２３は、例えば右側の前輪ＦＷに設けられて右側の前輪ＦＷを駆動させる。なお、走行用アクチュエータ２２，２３としては、例えばインホイールモータを用いることができるが、これに限定されるものではない。
【００５０】
次いで、車両制御装置１０について説明する。車両制御装置１０は、制御部３０と、記憶部４０とを備える。
【００５１】
制御部３０は、受付部３１、検出部３２、異常検出部３３、規制判定部３４、条件判定部３５、走行許可部３６、車両制御部３７、および、リーン制御部３８を備え、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などを有するマイクロコンピュータである。
【００５２】
記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、判定結果情報４１や各種プログラムや設定データなどが記憶される。
【００５３】
受付部３１は、ユーザＵによる操作によって操作部１１からされる、車両制御システム１の起動要求や終了要求を受け付ける。受付部３１は、起動要求を受け付けた場合、起動要求を受け付けたことを示す情報を異常検出部３３へ出力する。また、受付部３１は、車両制御システム１の終了要求を受け付けた場合、終了要求を受け付けたことを示す情報を車両制御部３７やリーン制御部３８へ出力する。
【００５４】
検出部３２は、上記した各センサ１２〜１６から出力される情報に基づいて、車速、操舵角、転舵角、車体Ｃ１の傾倒角θ、リーン角度を検出する。そして、検出部３２は、検出された各種の値を示す情報を、適宜に規制判定部３４、条件判定部３５、車両制御部３７やリーン制御部３８などへ出力する。
【００５５】
異常検出部３３は、車両制御システム１の起動要求が受付部３１で受け付けられると、リーンＡＣＴ２０や走行用ＡＣＴ２２，２３、ロックＡＣＴ２１など各種のアクチュエータの異常を検出する。
【００５６】
例えば、異常検出部３３は、各アクチュエータ２０〜２３における動作不良や回路基板の故障などを各アクチュエータ２０〜２３の異常として検出する。そして、異常検出部３３は、各アクチュエータ２０〜２３の異常の有無を示す情報を規制判定部３４や条件判定部３５、車両制御部３７などへ出力する。なお、以下では、異常検出部３３で検出される異常は、リーンＡＣＴ２０の異常である場合を例にとって説明を続ける。
【００５７】
規制判定部３４は、ロック機構２５によってリーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かを判定する。例えば、規制判定部３４は、ロック機構２５のロックＡＣＴ２１のロックピン２１ａが進出位置とされ、ロック用ギヤ２６に係合している場合に、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されていると判定することができる。規制判定部３４は、かかる判定結果を示す情報を条件判定部３５などへ出力する。
【００５８】
また、規制判定部３４は、ロックピン２１ａが進出位置とされてロック用ギヤ２６に係合した状態で、リーンＡＣＴ２０を動作させたときのリーンＡＣＴ２０の回転角に基づいて、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かを判定してもよい。
【００５９】
すなわち、ロックピン２１ａがロック用ギヤ２６に正常に係合した状態である場合、リーンＡＣＴ２０を動作させたとしても、ロックピン２１ａによって動作が規制されているため、リーンＡＣＴ２０の回転角は変化しない、あるいはほとんど変化しないはずである。
【００６０】
従って、規制判定部３４は、ロックピン２１ａがロック用ギヤ２６に係合した状態で、リーンＡＣＴ２０を駆動させ、そのときのリーンＡＣＴ２０の回転角の変化量が所定リーン角度範囲内である場合、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されていると判定することができる。他方、規制判定部３４は、リーンＡＣＴ２０の回転角の変化量が所定リーン角度範囲外である場合、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されていない、すなわちロック異常と判定することができる。なお、所定リーン角度範囲は０度または０度付近の値に設定されるが、これに限定されるものではない。
【００６１】
なお、車両制御システム１の起動時にリーンＡＣＴ２０に異常が生じている場合、ロックピン２１ａがロック用ギヤ２６に係合した状態で、リーンＡＣＴ２０を動作させることができないおそれがある。
【００６２】
そこで、本実施形態に係る規制判定部３４にあっては、車両制御システム１の終了時に、ロック機構２５によってリーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かを判定するようにした。例えば、規制判定部３４は、車両制御システム１の終了時にロックピン２１ａがロック用ギヤ２６に係合した状態で、リーンＡＣＴ２０を動作させ、ロック機構２５によってリーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かを判定するようにした。
【００６３】
そして、規制判定部３４は、判定結果を示す判定結果情報４１を記憶部４０に記憶させるようにした。従って、判定結果情報４１には、車両制御システム１の終了時にリーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されていることを示す判定結果、または、規制されていないことを示す判定結果の情報が含まれる。
【００６４】
従って、車両制御システム１の起動時にリーンＡＣＴ２０に異常が生じている場合であっても、後述するように、条件判定部３５は、判定結果情報４１を読み出して、前回のシステム終了時の判定結果を取得することで、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かの情報を得ることができる。
【００６５】
条件判定部３５は、異常検出部３３によってリーンＡＣＴ２０の異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する。なお、所定の走行条件は、リーンＡＣＴ２０に異常が生じている場合でも車両Ｃの走行を許可する条件である。
【００６６】
例えば、条件判定部３５は、規制判定部３４によってリーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されていると判定された場合、所定の走行条件を満たすと判定することができる。他方、条件判定部３５は、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されていない場合、所定の走行条件を満たすと判定しない。
【００６７】
また、条件判定部３５は、上記したように、判定結果情報４１を読み出して、前回の車両制御システム１の終了時にリーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されていることを示す判定結果である場合、所定の走行条件を満たすと判定することができる。これにより、システム起動時にリーンＡＣＴ２０に異常が生じている場合であっても、リーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かの情報を得ることができることは既に述べた通りである。
【００６８】
なお、記憶部４０の仕様によっては、例えば、車両Ｃに搭載されたバッテリ（図示せず）の異常や交換などに伴って、記憶された情報がクリアされる場合がある。かかる場合、判定結果情報４１に判定結果情報がないことから、条件判定部３５は、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されていないとし、所定の走行条件を満たすと判定しないこととしてもよい。
【００６９】
また、条件判定部３５は、検出部３２によって検出された車体Ｃ１の傾倒角θが所定範囲内にある状態で車両Ｃが停止している場合、所定の走行条件を満たすと判定してもよい。かかる判定処理の説明を続ける前に、ここで、車両制御システム１の終了時に実行される傾倒角調整処理について説明しておく。
【００７０】
図５は、傾倒角調整処理を説明する図である。図５の上段図に示すように、例えば、水平面Ｈに対して車幅方向（左右方向）に傾斜角αだけ傾斜した路面Ｂに、車両Ｃが停止された状態で、車両制御システム１の終了要求がなされる場合がある。
【００７１】
かかる場合、車体Ｃ１は、路面Ｂの谷側、すなわち左側に傾きやすい姿勢であることから、本実施形態にあっては、傾倒角θを調整して車体Ｃ１が安定した姿勢となるように、リーンＡＣＴ２０を制御するようにした。
【００７２】
例えば、制御部３０のリーン制御部３８は、リーンＡＣＴ２０を反時計回り（図中の矢印Ｄ３）に回転させ、車体Ｃ１を矢印Ｄ４で示すように、路面Ｂの山側、すなわち右側へ傾倒させる。そして、図５の下段図に示すように、車体Ｃ１の傾倒角θは、車高方向の軸Ｅが鉛直方向たるＺ軸と平行または略平行となるように、換言すると、車体Ｃ１の上方が天頂方向となるように調整される。
【００７３】
これにより、車両Ｃが傾斜した路面Ｂに停止されて駐車された場合であっても、車体Ｃ１を安定した姿勢とすることが可能となる。
【００７４】
条件判定部３５での判定処理の説明に戻ると、上記した傾倒角調整処理が行われて、車体Ｃ１が傾倒されている車両Ｃ（図５の下段図参照）に対し、走行を許可すると、車両Ｃの走行が不安定になる可能性がある。すなわち、例えば、車両Ｃが傾斜した路面Ｂから平坦路へ進入したような場合、リーンＡＣＴ２０に異常が生じていると、車体Ｃ１は傾倒した状態のままであるため、車両Ｃの走行が不安定になる可能性がある。
【００７５】
そこで、本実施形態に係る条件判定部３５は、検出部３２によって検出された車体Ｃ１の傾倒角θが所定範囲内にある状態で車両Ｃが停止している場合、所定の走行条件を満たすと判定するようにした。なお、上記した所定範囲は、例えば、９０度を含み、傾倒がなされていない直立状態、あるいは、直立状態に近い姿勢を示す範囲に設定されるが、これに限定されるものではない。
【００７６】
これにより、本実施形態にあっては、車体Ｃ１の傾倒角θが所定範囲内で直立状態あるいは直立状態に近い姿勢の車両Ｃに対し、所定の走行条件を満たすとして車両Ｃの走行を許可することができ、よって車両Ｃを安定して走行させることが可能となる。逆に言えば、車体Ｃ１の傾倒角θが所定範囲外で傾倒している姿勢の車両Ｃに対し、所定の走行条件を満たさないとして車両Ｃの走行を許可しないようにすることができ、よって車両Ｃを不安定な状態で走行させることを抑制することが可能となる。
【００７７】
そして、条件判定部３５は、所定の走行条件を満たすか否かの判定結果を示す情報を走行許可部３６へ出力する。
【００７８】
走行許可部３６は、条件判定部３５によって所定の走行条件を満たすと判定された場合、車両Ｃの走行を許可する一方、所定の走行条件を満たすと判定されない場合、車両Ｃの走行を許可しない、別言すれば、車両Ｃの走行を禁止する。そして、走行許可部３６は、車両Ｃの走行の許可、あるいは、禁止を示す情報を車両制御部３７へ出力する。
【００７９】
また、走行許可部３６は、リーンＡＣＴ２０の異常が検出された場合に車両Ｃの走行を許可する際、車速などを制限する制限走行制御（退避走行制御）による走行を許可するようにしてもよい。詳しくは、制限走行制御では、リーンＡＣＴ２０の異常が検出されない場合の上限値、すなわち、通常走行制御の場合の上限値より低い値に設定される所定値以下となるように、車両Ｃの走行が制御される。
【００８０】
例えば、制限走行制御では、車速、リーンＡＣＴ２０の駆動力（駆動トルク）、および、車両Ｃの加速度などが、所定値以下となるように制限されるようにしてもよい。これにより、車両Ｃにおいて過度な車速や急発進などを抑制することが可能となり、よってリーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合であっても、車両Ｃを安定して走行させることができる。
【００８１】
また、例えば、制限走行制御では、ステアリングホイールＳＴの操舵角、および、転舵輪たる後輪ＲＷの転舵角、などが、所定値以下となるように制限されるようにしてもよい。これにより、車両Ｃにおいて急旋回などを抑制することが可能となり、よってリーンＡＣＴ２０に異常が検出された場合であっても、車両Ｃを安定して走行させることができる。
【００８２】
なお、上記では、車速、リーンＡＣＴ２０の駆動力、操舵角、転舵角、および、加速度が、所定値以下となるように制限されるようにしたが、これらの各値のうち少なくとも一つが所定値以下となるように制限されるようにしてもよい。
【００８３】
車両制御部３７は、走行用ＡＣＴ２２，２３や図示しない転舵用のアクチュエータなどを制御することで、車両Ｃの動作を制御する。詳しくは、車両制御部３７は、検出部３２から出力される各センサ１２〜１６の情報、異常検出部３３や走行許可部３６から出力される情報に基づいて、走行用ＡＣＴ２２，２３等を制御する。
【００８４】
例えば、車両制御部３７は、異常検出部３３によって各アクチュエータ２０〜２３の異常が検出されない場合、車両Ｃを通常走行制御で制御する。また、車両制御部３７は、走行許可部３６によって制限走行制御による走行が許可された場合、車両Ｃを制限走行制御で制御する。また、車両制御部３７は、走行許可部３６によって走行が禁止された場合、車両Ｃの走行を行わないようにする。
【００８５】
また、車両制御部３７は、車両制御システム１の終了要求が受付部３１で受け付けられると、各アクチュエータ２０〜２３における終了処理を実行する。
【００８６】
リーン制御部３８は、リーンＡＣＴ２０やロックＡＣＴ２１の動作を制御し、車両Ｃの車体Ｃ１の姿勢を制御する。例えば、リーン制御部３８は、旋回時にリーンＡＣＴ２０を制御して車体Ｃ１を旋回内側に傾倒させたり、車両制御システム１の終了時に上記した傾倒角調整処理を実行したりする。
【００８７】
＜３．実施形態に係る車両制御装置の車両制御処理＞
次に、車両制御装置１０における具体的な処理手順について図６以降を用いて説明する。図６は、車両制御システム１の起動時に車両制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。図７は、車両制御システム１の終了時に車両制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００８８】
図６に示すように、車両制御装置１０の制御部３０は、車両制御システム１の起動要求をユーザＵから受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部３０は、起動要求を受け付けたと判定されない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする一方、起動要求を受け付けたと判定された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、各アクチュエータ２０〜２３などの動作確認処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００８９】
次いで、制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の異常が検出されたと判定されない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、通常走行制御を実行する（ステップＳ１０４）。
【００９０】
他方、制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の異常が検出されたと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、リーンＡＣＴ２０の動作がロック機構２５により規制されているか否か、すなわち、ロック機構２５によるリーンＡＣＴ２０のロックが正常か否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００９１】
制御部３０は、ロック機構２５によるロックが正常であると判定された場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、車体Ｃ１の傾倒角θが所定範囲内か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００９２】
制御部３０は、傾倒角θが所定範囲内であると判定された場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、制限走行制御による走行を許可する（ステップＳ１０７）。また、制御部３０は、ロック機構２５によるロックが正常であると判定されない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、または、傾倒角θが所定範囲内であると判定されない場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、車両Ｃの走行を禁止する（ステップＳ１０８）。
【００９３】
次いで、図７のフローチャートについて説明する。図７に示すように、制御部３０は、車両制御システム１の終了要求をユーザＵから受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部３０は、終了要求を受け付けたと判定されない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。
【００９４】
一方、制御部３０は、終了要求を受け付けたと判定された場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、傾倒角θを調整する傾倒角調整処理を実行する（ステップＳ２０２）。次いで、制御部３０は、リーンロック処理を実行する（ステップＳ２０３）。
【００９５】
図８は、リーンロック処理を示すフローチャートである。図８に示すように、制御部３０は、ロックＡＣＴ２１を駆動し、ロックピン２１ａをロック用ギヤ２６に係合させて、リーンＡＣＴ２０の動作を規制する（ステップＳ３０１）。
【００９６】
次いで、制御部３０は、ロックピン２１ａがロック用ギヤ２６に係合した状態で、リーンＡＣＴ２０を駆動させる（ステップＳ３０２）。そして、制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の回転角の変化量が所定リーン角度範囲内か否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００９７】
制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の回転角の変化量が所定リーン角度範囲内であると判定された場合（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、ロック機構２５によるロックが正常であると判定する（ステップＳ３０４）。他方、制御部３０は、リーンＡＣＴ２０の回転角の変化量が所定リーン角度範囲内であると判定されない場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、ロック機構２５によるロックが異常であると判定する（ステップＳ３０５）。
【００９８】
図７の説明に戻ると、制御部３０は、ロック機構２５が正常か否かの判定結果、すなわち、ロック機構２５によってリーンＡＣＴ２０の動作が規制されているか否かの判定結果を示す判定結果情報４１を記憶部４０に記憶させる記憶処理を行う（ステップＳ２０４）。そして、制御部３０は、各アクチュエータ２０〜２３における終了処理を実行する（ステップＳ２０５）。
【００９９】
上述してきたように、実施形態に係る車両制御装置１０は、異常検出部３３と、条件判定部３５と、走行許可部３６とを備える。異常検出部３３は、車両Ｃに搭載される車両制御システム１の起動要求を受け付けたとき、車体Ｃ１を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータ２０の異常を検出する。条件判定部３５は、異常検出部３３によってリーンアクチュエータ２０の異常が検出された場合、所定の走行条件を満たすか否かを判定する。走行許可部３６は、条件判定部３５によって所定の走行条件を満たすと判定された場合、車両Ｃの走行を許可する。これにより、リーンアクチュエータを備えた車両に対するユーザの利便性を向上させることができる。
【０１００】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  車両制御システム
１０  車両制御装置
２０  リーンアクチュエータ
２１  ロックアクチュエータ
２５  ロック機構
３０  制御部
３２  検出部
３３  異常検出部
３４  規制判定部
３５  条件判定部
３６  走行許可部
Ｃ  車両
Ｃ１  車体
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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