(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットを設置したサイトに保守提供者が常駐せずとも、迅速な保守サービスの提供を、ロボットシステムの保守システムを一から構築すること無しに行う。【解決手段】ビル保守システムは、監視対象設備の異常を検出した場合に発報する設備監視端末２１０と、発報情報を保守提供者に提供する設備監視サーバ２２０と、設備監視端末と通信可能で１以上のロボットを制御するロボット制御装置１１０を備える。設備監視端末２１０は、ロボット制御装置１１０を監視対象とすることで、ロボットシステム１５に関するシステム異常をロボット制御装置１１０との通信で検知し、システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーを含んだ情報を、発報情報として保守提供者に提供するために、設備監視サーバ２２０に送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビル内にある監視対象設備に関する異常である設備異常を検出した場合に発報をする前記ビル内の端末である設備監視端末と、前記設備監視端末により行われた発報に関する情報であり当該設備異常に関する情報の概要を発報情報として保守提供者に対し提供する前記ビル外の装置である設備監視サーバとを有する設備監視システムを備えたビル保守システムにおいて、
１以上のロボットを含む前記ビル内の１以上のロボットシステム要素を制御し前記設備監視端末と通信可能に接続された前記ビル内の装置であるロボット制御装置を備え、
前記１以上のロボットシステム要素と前記ロボット制御装置とを有する前記ビル内のロボットシステムが、前記監視対象設備に加えて、前記設備監視端末の監視対象とされ、
前記設備監視端末が、前記ロボットシステムに関する異常であるシステム異常を、前記ロボット制御装置との通信から検出し、当該システム異常に関する情報の概要であり当該システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーを含んだ情報を、発報情報として前記保守提供者を含む１以上の保守提供者のうちの該当の保守提供者に提供するために、前記設備監視サーバに送信する、
ことを特徴とするビル保守システム。
【請求項２】
前記ロボット制御装置が、前記システム異常に関する情報の詳細であり前記キーが関連付けられた情報である詳細情報を、前記ロボットシステムを管理する前記ビル外のロボット管理サーバに送信し、
前記ロボット管理サーバが、前記キーが関連付けられた問合せを受け付け、当該キーに対応した、前記システム異常の前記詳細情報を返す、
ことを特徴とする請求項１に記載のビル保守システム。
【請求項３】
前記ロボット制御装置と、前記ロボットシステムを管理する前記ビル外の装置であるロボット管理サーバと、前記設備監視端末と、前記設備監視サーバとのうちの少なくとも１つである対象装置が、異常分類と保守提供者の連絡先との対応関係を示す情報である異常管理情報を参照し、前記システム異常に関する情報の概要を、前記発報情報とすることに代えて又は加えて、前記システム異常が属する異常分類に対応した保守提供者の連絡先に対して送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載のビル保守システム。
【請求項４】
前記対象装置が、前記ロボット制御装置である、
ことを特徴とする請求項３に記載のビル保守システム。
【請求項５】
前記詳細情報は、前記１以上のロボットのうちの前記システム異常の発生部位としてのロボットが移動可能なロボットの場合、当該ロボットの位置を示す情報を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のビル保守システム。
【請求項６】
前記異常管理情報は、前記１以上のロボットシステム要素のうちの少なくとも１つについて、同一のロボットシステム要素が属する異常分類によって対応する保守提供者が異なる、
ことを特徴とする請求項３に記載のビル保守システム。
【請求項７】
前記キーは、前記システム異常の発生部位が存在するサイトの識別子を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のビル保守システム。
【請求項８】
前記ロボット制御装置が、前記システム異常を前記設備監視端末が識別可能な異常分類に分類し、前記システム異常の分類の結果に従い前記設備監視端末と通信する、
ことを特徴とする請求項１に記載のビル保守システム。
【請求項９】
前記ロボット管理サーバが、前記キーが関連付けられた前記問合せを、前記設備監視端末から前記システム異常の概要情報としての発報情報を前記設備監視サーバより受けた保守提供者端末から、受け付ける、
ことを特徴とする請求項２に記載のビル保守システム。
【請求項１０】
ビル内にある監視対象設備に関する異常である設備異常を検出した場合に発報をする前記ビル内の端末である設備監視端末と、前記設備監視端末により行われた発報に関する情報であり当該設備異常に関する情報の概要を発報情報として保守提供者に対し提供する前記ビル外の装置である設備監視サーバとを有する設備監視システムを用いたビル保守支援方法において、
１以上のロボットを含む前記ビル内の１以上のロボットシステム要素と、前記１以上のロボットシステム要素を制御し前記設備監視端末と通信可能に接続された前記ビル内の装置であるロボット制御装置とを有するロボットシステムを、前記監視対象設備に加えて、前記設備監視端末の監視対象とし、
前記設備監視端末により、前記ロボットシステムに関する異常であるシステム異常を、前記ロボット制御装置との通信から検出し、
前記設備監視端末により、当該システム異常に関する情報の概要であり当該システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーを含んだ情報を、発報情報として前記保守提供者を含む１以上の保守提供者のうちの該当の保守提供者に提供するために、前記設備監視サーバに送信する、
ことを特徴とするビル保守支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、ビルの保守を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、計算機システム、昇降機システム等には保守システムが用意されている。例えば、特許文献１では、マルチベンダシステムにマルチベンダシステム監視通報サーバを接続し、マルチベンダシステムを構成する各機器から送出される複数の異なった障害通報インターフェイスを入力して認識し、障害発生をシステム管理者装置とプライマリ保守者端末と各メーカー／ベンダ／保守会社システムに自動通報している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１６４３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
案内サービスのようなサービスを提供するロボットを含む１以上のロボットシステム要素と、そのような１以上のロボットシステム要素を制御するロボット制御装置とを有するロボットシステムが備えられたビルがある。以下、ロボットシステム（例えばロボットまたはロボット制御装置）に関する異常を「システム異常」と記述する。
【０００５】
システム異常が発生した場合、保守提供者による適切な保守サービス提供を行う必要がある。ロボットシステムの保守システムが無ければ、迅速な保守サービスを提供するためには、ロボットがサービスを提供するサイト（例えば、ロボットの移動範囲）に保守提供者が常駐する必要がある。このため、保守提供者の負担が大きい。さらに、異常分類（例えば、異常発生部位および異常内容）によって保守提供者が異なっている場合、保守提供者が常駐していても、いずれの保守提供者が対応をするべきかの判断が困難のため、迅速な保守サービスを提供することが困難である。
【０００６】
また、そのような課題を解決するために、コンピュータ技術を利用してロボットシステムを保守することが考えられるが、ロボットシステムの保守システムを一から構築すること、つまり、新規システムの開発は、負担が大きい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、ビル保守に関する既存の設備監視システムを活用する。設備監視システムは、ビル内の監視対象設備（例えば、昇降機や空調機器）に関する異常である設備異常を検出した場合に発報をするビル内にある装置である設備監視端末と、設備監視端末により行われた発報に関する情報であり当該設備異常に関する情報の概要を発報情報として保守提供者に対し提供するビル外の装置である設備監視サーバとを有する。このような設備監視システム内の設備監視端末にロボット制御装置が通信可能に接続される。ビル内のロボットシステムが、監視対象設備に加えて、設備監視端末の監視対象とされる。設備監視端末が、ロボットシステムに関する異常であるシステム異常を、ロボット制御装置との通信から検出し、当該システム異常に関する情報の概要であり当該システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーを含んだ情報を、発報情報として該当の保守提供者に提供するために、設備監視サーバに送信する。なお、設備監視システムにおいて、設備監視サーバと設備監視端末との間に、図示しない設備制御装置が介在し、「設備監視端末により行われた発報」のような異常通知は、当該設備制御装置経由での設備監視サーバへの信号出力でもよい。また、「システム異常を、ロボット制御装置との通信から検出」は、信号を受信することであってもよいし、特定の信号レベルの信号の受信が途絶えることであってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、ロボットを設置したサイトに保守提供者が常駐せずとも、迅速な保守サービスを提供することを、ロボットシステムの保守システムを一から構築すること無しに、行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ビル保守システムを含むシステム全体の構成図。
【図２】ロボット１００Ｒの構成図。
【図３】ロボット制御装置１１０の構成図。
【図４】ロボット管理サーバ１２０の構成図。
【図５】設備監視端末２１０の構成図。
【図６】設備監視サーバ２２０の構成図。
【図７】ロボット管理サーバ１２０の異常情報画面。
【図８】設備監視サーバ２２０の発報情報画面。
【図９】異常管理テーブルの１１１ｒの例。
【図１０】発報管理テーブル２１１ｄの例。
【図１１】ロボット制御装置１１０の異常検出部１１１ｅの処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以降の説明では、「インターフェース部」は、１以上のインターフェース装置でよい。１以上のインターフェースは、１以上のＩ／Ｏ装置に対する１以上のインターフェース装置と、１以上の通信インターフェース装置とを含んでよい。１以上の通信インターフェース装置は、１以上の同種の通信インターフェース装置（例えば１以上のＮＩＣ（Network Interface Card））であってもよいし２以上の異種の通信インターフェース装置（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Host Bus Adapter））であってもよい。
【００１１】
また、以降の説明では、「メモリ部」は、１以上のメモリでよい。メモリ部は、典型的には主記憶装置である。少なくとも１つのメモリは、揮発性メモリであってもよいし不揮発性メモリであってもよい。メモリ部は、主に、プロセッサ部による処理の際に使用される。
【００１２】
また、以降の説明では、「ＰＤＥＶ部（Physical Device部）」は、１以上のＰＤＥＶでよい。ＰＤＥＶ部は、典型的には補助記憶装置である。「ＰＤＥＶ」は、物理的な記憶装置を意味し、典型的には、不揮発性の記憶装置、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）である。
【００１３】
また、以降の説明では、「記憶部」は、メモリ部及びＰＤＥＶ部のうちの少なくともメモリ部を含む。
【００１４】
また、以降の説明では、「プロセッサ部」は、１以上のプロセッサでよい。少なくとも１つのプロセッサは、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサであるが、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）のような他種のプロセッサでもよい。少なくとも１つのプロセッサは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。一部のプロセッサは、処理の一部又は全部を行うハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））でもよい。
【００１５】
また、以降の説明では、「ｋｋｋ部」（インターフェース部、記憶部及びプロセッサ部を除く）の表現にて機能を説明することがあるが、機能は、１以上のコンピュータプログラムがプロセッサ部によって実行されることで実現されてもよいし、１以上のハードウェア回路によって実現されてもよい。プログラムがプロセッサ部によって実行されることで機能が実現される場合、定められた処理が、適宜に記憶部及び／又はインターフェース部等を用いながら行われるため、機能はプロセッサ部の少なくとも一部とされてもよい。機能を主語として説明された処理は、プロセッサ部あるいはそのプロセッサ部を有する装置が行う処理としてもよい。プログラムは、プログラムソースからインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布計算機又は計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。各機能の説明は一例であり、複数の機能が１つの機能にまとめられたり、１つの機能が複数の機能に分割されたりしてもよい。
【００１６】
また、以降の説明では、「ｘｘｘテーブル」といった表現にて、入力に対して出力が得られる情報を説明することがあるが、その情報は、どのような構造のデータでもよいし、入力に対する出力を発生するニューラルネットワークのような学習モデルでもよい。従って、「ｘｘｘテーブル」を「ｘｘｘ情報」と言うことができる。また、以降の説明において、各テーブルの構成は一例であり、１つのテーブルは、２以上のテーブルに分割されてもよいし、２以上のテーブルの全部又は一部が１つのテーブルであってもよい。
【００１７】
また、以降の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号のうちの共通符号を使用し、同種の要素を区別する場合は、参照符号を使用することがある。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態におけるビル保守システムを含むシステム全体の構成図を示す。
【００１９】
ビル保守システムは、ロボット管理システム１と設備監視システム２により構成される。以降、ロボット１００Ｒがサービスを提供する場所を「サイト」と呼ぶ。ビル内に１以上のサイト３００があってよい。サイト３００は、フロアの全体または一部でよい。
【００２０】
ロボット管理システム１は、サイト３００に、移動や会話を伴うサービスを提供する移動可能なロボット１００Ｒと、ロボット１００Ｒがサービス提供時に連動してサービス画面を表示するサイネージ１００Ｓと、サイト３００内を撮影して人の立ち止まりなどを検出する環境カメラ１００Ｃと、ロボット１００Ｒ、サイネージ１００Ｓおよび環境カメラ１００Ｃを制御するロボット制御装置１１０とを備える。ロボット１００Ｒ、サイネージ１００Ｓおよび環境カメラ１００Ｃといった複数のロボットシステム要素１００と、複数のロボットシステム要素１００を制御するロボット制御装置１１０とが、ロボットシステム１５を構成する。また、ロボット管理システム１は、サイト３００の外部にロボットシステム１５を管理する（例えば、ロボット制御装置１１０にインターネットＮ（通信ネットワークの一例）などを介してアクセスしロボット制御装置１１０の操作やロボット制御装置１１０からの情報取得を行う）ロボット管理サーバ１２０を備える。ロボット１００Ｒとサイネージ１００Ｓと環境カメラ１００Ｃとロボット制御装置１１０とは、無線または有線ＬＡＮ（Local Area Network）などを介して通信可能に接続される。ロボット制御装置１１０とロボット管理サーバ１２０とは、インターネットＮなどを介して通信可能に接続される。ロボットシステム１５はサイト３００内（ビル内の一例）に存在する。サイト３００内に存在する対象（システムや装置等）を「ローカルの対象」と呼ぶことができ、サイト３００を含むビルの外に存在する対象を「リモートの対象」と呼ぶことができる。
【００２１】
設備監視システム２は、サイト３００に、サイト３００内の監視対象設備２００の異常が検出されたときに発報を行う端末（計算機）である設備監視端末２１０を備える。監視対象設備２００は、例えば昇降機、空調機器、監視カメラ、入退室管理システムなどである。本実施形態では、このような既存の監視対象設備２００に加えて、ロボットシステム１５が、監視対象のひとつである。具体的には、ロボットシステム１５内のロボット制御装置１１０に、設備監視端末２１０が通信可能に接続される。また、設備監視システム２は、サイト３００の外部に、設備監視端末２１０からの発報を受け取り保守提供者へ画面表示や発報音やパトライト発光によって異常発生の旨を通知する設備監視サーバ２２０を備える。設備監視端末２１０と設備監視サーバ２２０とは、インターネットＮなどを介して通信可能に接続される。
【００２２】
保守提供者端末４００は、ロボット管理サーバ１２０が提供する図７の異常情報画面４０１や設備監視サーバ２２０が提供する図８の発報情報画面４０２を保守提供者が確認するための情報処理端末（計算機）である。「保守提供者」とは、サイト３００内の保守員、サイト３００外の保守会社やメーカーなどの保守員、設備監視サーバ２２０で発報状況を監視する管制センタの管制員などであり、故障や不具合の復旧などの保守サービスの提供を行う。また、保守提供者は、設備監視サーバ２２０の発報情報画面４０２で発報やサイト３００を識別するための情報（以下、サイト識別子）を確認したり、ロボット管理サーバ１２０の異常情報画面４０１から異常の詳細情報を確認したり、ロボット管理サーバ１２０からロボット制御装置１１０にインターネットＮなどを介してアクセスし、ロボット制御装置１１０の遠隔操作やロボット制御装置１１０内のログや設定などの情報取得を行う。また、保守提供者は、ロボット１００Ｒだけでなく、サイト３００にある監視対象設備２００の保守を行っている場合もある。例えば昇降機、空調機器、監視カメラ、入退室管理システムなどの保守も行い、そのための保守提供者端末４００をもつ保守提供者もいる。すなわち、保守提供者（保守提供者端末４００）は、監視対象毎に存在してもよいし、２以上の監視対象に共通であってもよい。図１の例によれば、ロボット１００Ｒの保守提供者端末４００Ｒａ、昇降機の保守提供者端末４００Ｅ、および、空調機器の保守提供者端末４００Ａが、ビル保守を行う企業としての保守提供者に属する端末であり、ロボット１００Ｒの保守提供者端末４００Ｒｂが、ロボット管理システム１の保守を行う企業としての保守提供者に属する端末である。明細書または図面には、保守提供会社、係員、保守員、管制員、作業員、現地係員、保守出動員、遠隔対応員、メーカーといった幾つかの異なる用語があるが、いずれも、保守提供者の一例でよい。
【００２３】
以上の通り、本実施形態では、ビル保守に関する既存の設備監視システム２が活用される。設備監視システム２は、監視対象設備２００に関する異常である設備異常を検出した場合に発報をする設備監視端末２１０と、設備監視端末２１０により行われた発報に関する情報であり当該設備異常に関する情報の概要を発報情報として保守提供者に対し提供する設備監視サーバ２２０とを有する。このような設備監視システム２内の設備監視端末２１０にロボット制御装置１１０が通信可能に接続される。ロボットシステム１５が、監視対象設備２００に加えて、設備監視端末２１０の監視対象とされる。設備監視端末２１０が、ロボットシステム１５に関する異常であるシステム異常を、ロボット制御装置１１０との通信から検出し、当該システム異常に関する情報の概要であり当該システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーを含んだ情報を、発報情報として該当の保守提供者に提供するために、設備監視サーバ２２０に送信する。これにより、ロボット１００Ｒを設置したサイト３００に保守提供者が常駐せずとも、迅速な保守サービスを提供することを、ロボットシステム１５の保守システムを一から構築すること無しに、行うことができる。また、設備監視システム２に加えてロボットシステム１５の保守システムが新たに構築されると、システムが併存することになり、管理負担が大きいが、本実施形態ではそのような併存が無く、ロボットシステム１５が監視対象設備として追加されたかのような管理がされるため、管理負担は小さい。特に、設備監視システム２は、２４時間３６５日対応のシステムであり、ロボットシステム１５の保守システムとして新たに２４時間３６５対応のシステムと構築された場合、管理負担は一層大きいと考えられるが、本実施形態では、そのような問題を避けることができる。
【００２４】
本実施形態で行われる処理流れの一例の概要は、例えば次の通りである。ロボット制御装置１１０は、サイト３００のロボット１００Ｒ（または他のロボットシステム要素１００）の異常を検出すると、ロボット１００Ｒが存在するサイト３００のサイト識別子を含んだ信号であり、設定に従って設備監視端末２１０が受信可能な信号である異常信号（システム異常を示す信号）を送信する（また、ロボット制御装置１１０は、システム異常に関する情報の詳細でありサイト識別子（キーの一例）が関連付けられた情報である詳細情報を、ロボットシステム１５を管理するビル外のロボット管理サーバ１２０に送信する）。設備監視端末２１０がロボット制御装置１１０から異常信号を受け取ると、設備監視端末２１０は、設備監視サーバ２２０へ、当該異常信号から得られるサイト識別子を関連付けた発報を行う（当該異常信号に対応したシステム異常に関する情報の概要を、発報情報として出力する）。設備監視サーバ２２０は、発報情報を受けて、保守提供者端末４００Ｒ（４００Ｒａ又は４００Ｒｂ）へ、サイト識別子を含む発報情報を表示した発報情報画面を提供する（具体的には、保守提供者端末４００Ｒに発報情報画面を表示する）。保守提供者は、発報情報画面から、システム異常が発生したことと当該システム異常が発生したサイト３００のサイト情報を確認する。保守提供者端末４００Ｒは、発報情報中のサイト識別子をキーとした問合せを、ロボット管理サーバ１２０に送信する（つまり、保守提供者端末４００Ｒは、発報情報中のキーを用いてロボット管理サーバ１２０にアクセスする）。ロボット管理サーバ１２０が、キーが関連付けられた問合せを受け付け、当該キーに対応した、システム異常の詳細情報を返す。具体的には、例えば、ロボット管理サーバ１２０は、当該詳細情報を表示した異常情報確認画面を、問合せ元の保守提供者端末４００に表示する。詳細情報は、例えば、ロボット制御装置１１０が記録しろたログから得られた情報である。保守提供者はサイト３００における、システム異常の発生部位があるロボットシステム要素１００に対して適切な保守サービスを提供することができる。このように、保守提供者端末４００Ｒは、設備監視システム２経由では、発報情報として、システム異常の概要情報を受信するが、当該概要情報には、サイト識別子のようなキーが関連付けられており、当該キーを用いて、ロボット管理サーバ１２０から、システム異常の詳細情報を取得することができる。
【００２５】
なお、ロボット制御装置１１０からロボット管理サーバ１２０への詳細情報の送信は、システム異常が検出された場合にロボット制御装置１１０により自発的に行われてもよいし、キーを含んだ問合せを受けたロボット管理サーバ１２０からのアクセス（例えば詳細情報のリード要求）に応答して行われてもよい。
【００２６】
また、ロボット管理サーバ１２０は、物理的なサーバでもよいし、仮想的なサーバでもよいし、ソフトウェアディファインドのサーバでもよい。つまり、ロボット管理サーバ１２０は、クラウド基盤上に構築されてもよい。一方で、設備監視システム２は、２４時間３６５日対応のシステムであるため、通常、設備監視サーバ２２０の発報範囲（例えば、発報音やパトライト発光を確認可能なエリア）に作業員が常駐している。このため、システム異常に関する発報が、システム異常の詳細情報を受信可能なインターフェースを持ったロボット管理サーバ１２０に対してされるのではなく、システム異常の詳細情報を受信可能なインターフェースを有しない設備監視端末２１０経由で設備監視サーバ２２０にされることにはメリットがある。また、既存の端末である設備監視端末２１０が有するインターフェースは、異常に関する概要を示す情報（つまり簡易な情報）を受信するインターフェースであって、異常の詳細情報を受信可能なインターフェースを有しないため、ロボット制御装置１１０が、システム異常に関する情報として、上述したように、システム異常に関する情報の概要を発報情報として送信する。そのような情報が発報情報として送信されても、その発報情報には、システム異常に関する詳細情報の取得のためのキーが含まれているので、発報情報を設備監視サーバ２２０経由で確認した保守提供者が、当該情報中の上述のキーを用いて、システム異常の詳細情報を取得できる。
【００２７】
以下、本実施形態を詳細に説明する。
【００２８】
図２は、ロボット１００Ｒの構成の一例を示す。
【００２９】
ロボット１００Ｒは、各種の処理を行うＣＰＵ１０４と、各種の情報を記憶する主記憶装置１０１と、各種の情報を入出力する入出力装置１０２と、ロボット制御装置１１０と通信可能な通信インターフェース１０３とを備える。
【００３０】
主記憶装置１０１は、後述する駆動機構１０２ｆを動作させてロボット１００Ｒを自律移動させる駆動制御を行う駆動制御部１０１ａと、後述するマイク１０２ｂおよびスピーカ１０２ｅを使った音声によって顧客との対話を行う対話制御部１０１ｂと、後述の入出力データ処理部１１１ａ（図３参照）とのデータの入出力処理を実行する入出力部１０１ｃと、ロボット１００Ｒ内の各機器の異常を検出しロボット制御装置１１０に異常が発生した機器と異常の種類を通知するロボット異常検出部１０１ｄとを備える。
【００３１】
入出力装置１０２は、カメラ１０２ａと、マイク１０２ｂと、ジャイロセンサ１０２ｃと、測域センサ１０２ｄと、スピーカ１０２ｅと、駆動機構１０２ｆとを備える。
【００３２】
ロボット１００Ｒは、カメラ１０２ａから映像、マイク１０２ｂから音声を取得し、ロボット制御装置１１０へ送信する。ロボット１００Ｒは、ロボット制御装置１１０からの指示によりスピーカ１０２ｅにより発話し、駆動機構１０２ｆにより自律的に移動を行う。
【００３３】
駆動制御部１０１ａは、ロボット１００Ｒが移動する際に、カメラ１０２ａが撮影した映像、および測域センサ１０２ｄが検出したデータ（例えば、光波によって測定した周囲の形状データや、測定対象との距離データ）を用いて障害物を避けるなどの動作を行う。また、駆動制御部１０１ａは、ジャイロセンサ１０２ｃや測域センサ１０２ｄのデータを用いて、サイト３００内のロボット１００Ｒの現在位置を検出する。駆動制御部１０１ａにより検出された現在位置を示す位置情報は、ロボット制御装置１１０に送信される。本実施形態では、ロボット１００Ｒが移動できる範囲はサイト３００の予め定められた移動可能範囲内とする。
【００３４】
図３は、ロボット制御装置１１０の構成の一例を示す。
【００３５】
ロボット制御装置１１０は、各種の処理を行うＣＰＵ１１４と、各種の情報を記憶する主記憶装置１１１と、ロボット１００Ｒおよびロボット管理サーバ１２０と通信可能な通信インターフェース１１２と、ロボットシステム要素１００に異常が発生した際に設備監視端末２１０へ信号出力を行う信号出力端子１１３とを備える。通信インターフェース１１２および信号出力端子１１３は、インターフェース部の一例である。主記憶装置１１１は、記憶部の一例である。ＣＰＵ１１４は、インターフェース部および記憶部に接続されたプロセッサ部の一例である。
【００３６】
主記憶装置１１１は、ロボット１００Ｒやサイネージ１００Ｓや環境カメラ１００Ｃと通信されるデータの入出力を行う入出力データ処理部１１１ａと、サイト３００を識別するサイト識別子やサイト３００内のロボットシステム要素１００を識別する要素識別子やサイト３００で提供されるロボットサービス内容や設定を格納するサイト情報格納部１１１ｂと、ロボット１００Ｒへ移動や会話を指示するロボット動作指示部１１１ｃと、ロボット制御装置１１０内の要素やロボットシステム要素１００などを操作する操作部１１１ｄと、ロボットシステム１５内の要素（例えば、ロボット１００Ｒ、ロボット制御装置１１０、サイネージ１００Ｓおよび環境カメラ１００Ｃ）や各機器のネットワーク疎通の異常と異常の種類を検出する異常検出部１１１ｅと、各異常への対応や連絡先を記した異常管理テーブル１１１ｆと、発生した異常の種類や発生機器や発生日時を記録したログを格納するログ格納部１１１ｇとを備える。ログは前述のように異常に関係する記録の他に、ロボット１００Ｒの位置情報、音声、画像、ロボット１００Ｒやロボット制御装置１１０の動作記録や操作記録なども格納される。ロボット１００Ｒの位置情報とは、事前に記録したサイト３００の地図とジャイロセンサ１０２ｃや測域センサ１０２ｄの測定データを比較し推定した現在位置や、駆動機構１０２ｆの駆動記録や出力指令値から計算した現在位置、ＧＰＳにて測定した現在位置などである。異常発生時に詳細情報としてログを確認することで、異常発生時の状況確認、原因分析、対応方法考案を行うことができる。
【００３７】
図４は、ロボット管理サーバ１２０の構成の一例を示す。
【００３８】
ロボット管理サーバ１２０は、各種の処理を行うＣＰＵ１２３と、各種の情報を記憶する主記憶装置１２１と、ロボット制御装置１１０および保守提供者端末４００と通信可能な通信インターフェース１２２とを備える。通信インターフェース１２２は、インターフェース部の一例である。主記憶装置１２１は、記憶部の一例である。ＣＰＵ１２３は、インターフェース部および記憶部に接続されたプロセッサ部の一例である。
【００３９】
主記憶装置１２１は、外部の接続機器からの入出力データを処理する入出力データ処理部１２１ａと、管理対象のひとつまたは複数のサイト３００を識別するサイト識別子やサイト３００内のロボットシステム要素１００を識別する要素識別子やサイト３００で提供されるロボットサービス内容や設定を格納するサイト情報格納部１２１ｂと、ロボット制御装置１１０の操作部１１１ｅにインターネットＮなどを介してアクセスしロボット制御装置１１０やロボットシステム要素１００を操作する遠隔操作部１２１ｃと、ロボット制御装置１１０からのメール送付の旨と内容と連絡先の指示があったときに指示の連絡先へメールを送信するメール送信部１２１ｄと、ロボット制御装置１１０から取得したログを格納するログ格納部１２１ｅとを備える。ログ格納部１２１ｅにより格納されたログ情報は異常情報確認画面４０１にて保守提供者が確認できる。なお、「ログ情報」は、１以上のログを含んだ情報である。
【００４０】
図５は、設備監視端末２１０の構成の一例を示す。
【００４１】
設備監視端末２１０は、各種の処理を行うＣＰＵ２１４と、各種の情報を記憶する主記憶装置２１１と、設備監視サーバ２２０などと通信可能な通信インターフェース２１２と、ロボット制御装置１１０や監視対象設備２００から異常発生時の信号出力を受け取る信号入力端子２１３とを備える。通信インターフェース２１２および信号入力端子２１３は、インターフェース部の一例である。主記憶装置２１１は、記憶部の一例である。ＣＰＵ２１４は、インターフェース部および記憶部に接続されたプロセッサ部の一例である。
【００４２】
主記憶装置２１１は、外部機器との入出力データを処理する入出力データ処理部２１１ａと、サイト３００を識別するサイト識別子やサイト３００内の監視対象機器と監視対象設備を識別する機器識別子やサイト３００内の監視対象機器情報や設定を格納するサイト情報格納部２１１ｂと、異常発生時に設備監視サーバ２２０への発報処理を行う発報処理部２１１ｃと、設備監視端末２１０が受け取る信号と異常分類との対応をまとめた発報管理テーブル２１１ｄとを備える。
【００４３】
図６は、設備監視サーバ２２０の構成の一例を示す。
【００４４】
設備監視サーバ２２０は、各種の処理を行うＣＰＵ２２４と、各種の情報を記憶する主記憶装置２２１と、発報を受け取った旨を保守提供者に知らせるための表示画面やスピーカーやパトライトなどの発報通知インターフェース２２２と、設備監視端末２１０などと通信可能な通信インターフェース２２３とを備える。インターフェース２２２および２２３は、インターフェース部の一例である。主記憶装置２２１は、記憶部の一例である。ＣＰＵ２２４は、インターフェース部および記憶部に接続されたプロセッサ部の一例である。
【００４５】
主記憶装置２２１は、外部機器との入出力データを処理する入出力データ処理部２２１ａと、監視対象のひとつまたは複数のサイト３００を識別するサイト識別子やサイト３００内の監視対象機器と監視対象設備を識別する機器識別子やサイト３００内の監視対象機器情報や設定を格納するサイト情報格納部２２１ｂと、発報を受け取ったときに発報通知インターフェース２２２や発報情報画面４０２（図８参照）に通知を指示する発報情報通知部２２１ｃとを備える。
【００４６】
図７は、ロボット管理サーバ１２０が提供する異常情報画面４０１の一例を示す。
【００４７】
異常情報画面４０１には、ロボット管理サーバ１２０のログ格納部１２１ｅに格納されたログ情報に含まれる詳細情報（システム異常の詳細情報）が表示される。詳細情報は、サイト識別子、サイト名、異常発生時刻、異常発生部位と異常内容などを含む。以下、異常発生部位と異常内容との組合せを「異常分類」と呼ぶ。「異常分類」は、異常発生部位（例えば「ロボットＡ」）と異常内容（例えば「転倒」）に加えて他種の異常属性を含んでもよい。特定のシステム異常の更なる詳細情報を確認したい場合は、チェックボックスにチェックを入れて詳細表示ボタン４１を押すこと、更なる詳細情報が表示される。また、サイト識別子、サイト名、異常発生時刻などをキーにシステム異常の詳細情報の検索ができる。具体的には、例えば、後述の発報情報画面４０２（図８参照）が示す発報情報中のサイト識別子、サイト名、異常発生時刻などをキーにして、システム異常の詳細情報の検索ができる。異常情報画面４０１に表示される詳細情報は、サイト識別子、サイト名、異常発生時刻などをキーにしてログ情報から見つかった情報でもよいし、ログ情報に含まれるログの一覧に基づいてもよい。
【００４８】
また、異常情報画面４０１に表示される詳細情報は、図示のように、保守提供者と連絡先を含んでいてもよい。言い換えれば、保守提供者をキーにシステム異常の詳細情報が検索できるようになっていてもよい。これにより、発報時に異常情報画面４０１を確認した管制センタの管制員が、適切な保守提供者に対応依頼をすることができる。また、特定の保守提供者が直接異常情報画面４０１を確認するときに、特定の保守提供者が対応する必要がある異常だけを検索して対応することができる。
【００４９】
また、詳細情報は、システム異常の発生部位としてのロボット１００Ｒが移動可能なロボット１００Ｒの場合、当該ロボット１００Ｒの位置を示す位置情報を含んでいてもよい。これにより、保守員（作業員）に対して行き先を詳細に指定可能である。
【００５０】
図８は、設備監視サーバ２２０の発報情報画面４０２の一例を示す。
【００５１】
発報情報画面４０２には、発報情報通知部２２１ｃが提供する発報情報（設備監視サーバ２２０が設備監視端末２１０から受け取った発報情報）が表示される。発報情報は、サイト識別子、サイト名、異常発生時刻、異常分類、ステータス（現在の異常対応状況のステータス）などを含む。ステータスは、発報時は「発報」というステータスだが、特定の異常の対応状況を変更したい場合は、チェックボックスにチェックを入れ、ステータス変更のボタン４２Ａまたは４２Ｂを押すことで、対応中または復旧といったステータスに変更し、対応状況を管理できる。また、サイト識別子、サイト名、異常発生時刻などをキーに発報情報の検索ができる。
【００５２】
ロボット制御装置１１０と設備監視端末２１０との間および監視対象設備２００と設備監視端末２１０の間は信号線でつながれている。ロボット制御装置１１０の異常検出部１１１ｅがシステム異常を検出したとき、異常検出部１１１ｅは、検出されたシステム異常を設備監視端末２１０が認識可能な異常分類（例えば図１０の例のように発報管理テーブルに設定される分類）に分類し、異常分類ごとに出力信号を分けるなどして異常分類が判別可能な形式でロボット制御装置１１０の信号出力端子１１３から設備監視端末２１０の信号入力端子２１３へ信号出力を行う。信号入力端子２１３で信号出力を受けた設備監視端末２１０の発報処理部２１１ｃは、サイト情報格納部２１１ｂからサイト識別子を取得し、設備監視サーバ２２０へサイト識別子と異常分類等の情報が付加された情報の発報を行う。発報された情報である発報情報を受け取った設備監視サーバ２２０は、発報情報通知部２２１ｃから発報情報画面４０２に発報情報の表示を行い、また発報通知インターフェース２２２から発報音やパトランプ点灯などを行う（つまり、保守提供者に異常発生を通知する）。監視対象設備２００で異常が発生した場合も、監視対象設備２００から設備監視端末２１０の信号入力端子２１３へ接点出力を行い、その後の処理は、ロボット制御装置１１０から信号出力を受けた場合に行われる処理と同様の処理となる。
【００５３】
なお、ロボット制御装置１１０と設備監視端末２１０との間および監視対象設備２００と設備監視端末２１０の間は無線または有線ＬＡＮなどの別の通信手段でもよい。また、サイト識別子は、ロボット制御装置１１０のサイト情報格納部１１１ｂから取得してもよいし、異常管理テーブル１１１ｆから取得してもよいし、設備監視端末２１０のグローバルＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス、電話番号などをサイト識別子としてもよい。
【００５４】
発報時に付加される情報は、本実施形態では、サイト識別子に加えて異常分類（信号の種類または受信接点で判別された異常分類）であるが、必要に応じて設備監視端末２１０が識別可能な範囲で、異常の詳細や異常発生機器の機器識別子やその他の情報が、設備監視端末２１０から設備監視サーバ２２０への発報情報中に付加されてもよい。
【００５５】
設備監視サーバ２２０が発報を受けた際、保守提供者は保守提供者端末４００で発報情報画面４０２を確認し、サイト識別子と発報の内容を発報に付加された情報の範囲で知ることができる。サイト名称等の基本情報は設備監視サーバ２２０のサイト情報格納部１１１ｂや、ロボット管理サーバ１２０のサイト情報格納部１２１ｂでサイト識別子をキーとして知ることができる。本実施形態では、サイト識別子が自動で発報情報通知部２２１ｃによりサイト名に変換されて画面表示される。システム異常の詳細については保守提供者端末４００でロボット管理サーバ１２０の異常情報画面４０１を表示して保守提供者は確認する。サイト識別子をキーとすることにより特定のサイト３００のシステム異常を異常情報画面４０１で検索して確認できる（別の言い方をすれば、キーがサイト識別子であるため、当該サイト識別子から識別されるサイト３００内にある監視対象を監視対象の種類（ロボットシステム要素１００であるか監視対象設備２００であるか）に関わらずに異常に関する情報を確認できる）。異常情報画面４０１の異常情報はロボット管理サーバ１２１ｅのログ格納部１２１ｅにより提供される。ログ格納部１２１ｅのログ情報中の情報は、画面表示の都度にロボット制御装置１１０のログ格納部１１１ｇからインターネットＮなどを介して取得されてもよいし、異常発生時または定時にロボット管理サーバ１２０側のログ格納部１２１ｅにログ情報が送信されてもよい。また、ログ格納部１２１ｅは別途サーバなどの保存領域を確保してもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、保守提供者は保守提供者端末４００で異常情報画面４０１と個別に表示しているが、ロボット管理サーバ１２０と設備監視サーバ２２０の情報を統合して表示する単一画面で提供されていてもよいし（すなわち、システム異常に関する情報と設備異常に関する情報を同一の画面で閲覧可能であってもよい）、サイト識別子をキーとして、異常発報時に自動で異常の詳細情報が表示されてもよい。
【００５７】
図９は、異常管理テーブル１１１ｆの一例を示す。
【００５８】
異常管理テーブル１１１ｆは、システム異常毎にエントリを有する。各エントリは、次の情報、すなわち、システム異常の通し番号であるＮｏ．５０１と、システム異常の発生部位を示す異常発生部位５０２と、システム異常の内容を示す異常内容５０３と、設備監視端末２１０が認識可能な異常分類（例えば図１０の例のように発報管理テーブル２１１ｄに設定される分類）ごとに固有のコードを示す異常コード５０４と、ログ記録有無のフラグであるログ記録５０５と、発報有無のフラグである発報５０６と、メール送信有無のフラグであるメール送信５０７と、保守提供者の種類を示す保守提供者５０８と、保守提供者の連絡先を示す連絡先５０９といった情報を格納する。
【００５９】
なお、設備監視端末２１０が認識可能な異常分類ごとに固有の異常コードと記したが、設備監視端末２１０が識別可能ならば別の手段を記入してもよい。本実施形態では、異常コードが信号として送信されるが、例えば、信号線を複数繋ぎ、どの信号線で信号を出力するかに異常コードを対応させて異常分類を識別してもよい。ただし、ロボット制御装置１１０が識別可能な異常コードは、設備監視端末２１０が識別可能な異常コードのうち、システム異常が属する異常分類についての異常コードであり、設備異常（監視対象設備２００の異常）が属する異常分類についての異常コードは識別可能でなくてよい。ロボット制御装置１１０の異常検出部１１１ｅが、検出されたシステム異常を設備監視端末２１０が識別可能な異常分類に分類し、当該システム異常の分類の結果に従い設備監視端末２１０と通信する（例えば、当該システム異常の異常分類に対応した異常コードを示す信号を出力する）。これにより、設備監視端末２１０が、ロボットシステム１５を監視対象設備２００の監視と同じように監視できる。
【００６０】
ログ記録５０５“〇”（有り）の場合、システム異常が発生したときに異常発生時刻、異常発生部位、異常内容、および、その他の情報を含む詳細情報がロボット制御装置１１０のログ格納部１１１ｈに記録される。保守提供者による対応が必要ないが記録だけはしておきたい異常（例えば、図９のＮｏ．５のロボット制御装置のＣＰＵ負荷増大や、Ｎｏ．６のメモリ使用率増大）は、ログ記録５０５のみを“〇”の設定とすることができる。
【００６１】
発報５０６“〇”の場合、システム異常が発生したときに設備監視サーバ２２０への発報を行い、保守提供者への迅速な通知を行う。サイト３００外の保守提供会社やメーカーなどの保守員による迅速な対応を行う必要がある異常（例えば図９のＮｏ．３のロボットのモータ故障や、Ｎｏ．７のサイネージ故障）は、発報５０６“〇”の設定とする。
【００６２】
メール送信５０７“〇”の場合、システム異常が発生した時に、異常検出部１１１ｅは、設定された連絡先に対して、異常発生時刻、異常発生部位、異常内容、および、その他の情報を含んだ詳細情報を記載したメールを送るように、ロボット管理サーバ１２０のメール送信部１２１ｄに指示する。保守の必要はあるがサイト３００内の係員で対応できるもの、または定常業務の範囲でありサイト３００外の保守提供者への連絡の必要のないもの（例えば図９のＮｏ．１のロボットのバッテリ残量少や、Ｎｏ．２のロボット転倒）は、発報５０６“×”（無し）かつメール送信５０７“〇”の設定とする。なお、メール送信部１２１ｄをロボット制御装置１１０に備え、ロボット制御装置１１０からメールを送信してもよい。
【００６３】
なお、異常検出部１１１ｅなどの異常検出の部分が動作停止した場合を検出し、発報できるようにしてもよい（例えば図９のＮｏ．１０）。その場合、異常検出部１１１ｅ以外の部分に異常検出部の動作停止を検出できる機能と設備監視端末２１０への信号出力を行える機能をもたせる。例えば、異常検出部１１１ｅまたは信号出力端子１１３に異常が生じた場合に、ロボット制御装置１１０と設備監視端末２１０間の所定の信号線を流れる信号のレベルが変化するようになっていて、当該変化が設備監視端末２１０により検出されたことが、設備監視端末２１０によりシステム異常が検出されたことの一例であってよい。
【００６４】
なお、異常管理テーブル１１１ｆの項目は必要に応じて追加または削除される項目があってもよい。本実施形態によれば、異常管理テーブル１１１ｆは、少なくとも１つのロボットシステム要素１００について、同一のロボットシステム要素１００が属する異常分類によって対応する保守提供者が異なる。このように、同一のロボットシステム要素１００について、異なる２以上の異常分類に対応した異なる２以上の保守提供者を関連付けることができるため、適切な保守の提供が期待できる。
【００６５】
図１０は、発報管理テーブル２１１ｄの一例を示す。
【００６６】
発報管理テーブル２１１ｄは、異常分類毎にエントリを有する。各エントリは、通し番号を示すＮｏ．６０１と、異常分類に関連付けられた異常コードを示す異常コード６０２と、異常分類それ自体を示す異常分類６０３といった情報を格納する。異常コードは、前術の異常管理テーブル１１１ｆに記載された異常コードに限らず、昇降機や空調機器などの監視対象設備２００から送信される異常コードも記載される。
【００６７】
設備監視端末２１０の発報処理部２１１ｃは、信号入力端子２１３に信号が入ると、サイト情報格納部２１１ｂからサイト識別子と発報管理テーブル２１１ｄを取得して異常コードを照合し、異常分類に変換する。その後、発報処理部２１１ｃは、サイト識別子と異常分類を含んだ発報情報を設備監視サーバ２２０に送信する。
【００６８】
なお、発報管理テーブル２１１ｄは設備監視サーバ２２０の主記憶装置２１１にあってもよく、発報処理部２１１ｃは、サイト識別子と異常コードを送信することで発報し、異常コードからの異常分類への変換は設備監視サーバ２２０が行ってもよい。
【００６９】
図１１は、ロボット制御装置１１０の異常検出部１１１ｅの処理のフローチャートである。
【００７０】
まず、異常検出部１１１ｅが、任意の機器の異常信号を検出すると（Ｓ１０１）、ロボット制御装置１１０のサイト情報格納部１１１ｂよりサイト識別子、機器識別子、異常識別子を取得し、機種識別子と異常識別子と検出信号の照合により、異常分類（異常発生部位と異常内容）を特定する（Ｓ１０２）。次に、異常検出部１１１ｅは、異常分類をキーに異常管理テーブル１１１ｆを参照し、異常管理テーブル１１１ｆの設定内容を取得する（Ｓ１０３）。
【００７１】
次に、異常検出部１１１ｅは、キー（異常分類）に対応したログ記録が“〇”の場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、異常の発生時刻、異常分類、異常コード、および、その他の情報を含んだ詳細情報をロボット制御装置１１０のログ格納部１１１ｇに記録する（Ｓ１０５）。
【００７２】
続いて、異常検出部１１１ｅは、キー（異常分類）に対応した発報５０６が“〇”の場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、キー（異常分類）に対応した異常コードを設備監視端末２１０が識別できる信号を信号出力端子１１３から設備監視端末２１０の信号入力端子２１３に出力する（Ｓ１０７）。その後、前述の方法で設備監視端末２１０から設備監視サーバ２２０に発報が行われ、保守提供者端末４００の発報情報画面４０２が表示されることで、保守提供者に異常発生が通知され、保守提供者による保守サービス提供が可能である。
【００７３】
続いて、異常検出部１１１ｅは、キー（異常分類）に対応したメール送信５０７が“〇”の場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、設定された連絡先に対して、異常の発生時刻、異常分類、および、その他の情報を含んだ詳細情報を記載したメールを送るように、ロボット管理サーバ１２０のメール送信部１２１ｄに指示する（Ｓ１０９）。それにより、メールにより保守提供者に異常発生が通知され、保守提供者による保守サービス提供が可能である。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態によれば、サイト３００に保守提供者が常駐せずとも、システム異常が発生したときに、サイト３００内だけでなく、サイト３００外の保守提供者により、迅速な保守サービスの提供ができる。また、設定に基づき、サイト３００内の保守提供者、サイト３００外から遠隔で保守サービスを提供する保守提供者、サイト３００外からサイト３００へ出動して保守サービスを提供する保守提供者に対して異常発生の通知と保守サービス提供の要請ができる。また、既存の設備監視システム２を活用することで、システムの開発費や、管制センタとサイトの機器の改造のコストを低減することができる。さらに、サイト３００の他の設備と一括での設備監視を行うことができる。これにより、保守状況や過去の保守履歴の管理がしやすく、また、出動時に他の設備とまとめて保守対応を行うなど、保守出動の計画を立てやすくなる。
【００７５】
なお、上記の実施形態においては、設備監視サーバ２２０への発報は設備監視端末２１０で行っているが、設備監視端末２１０の機能をロボット制御装置１１０が備え、設備監視サーバ２２０への発報をロボット制御装置１１０が行ってもよい。また、設備監視サーバ２２０の機能をロボット監視サーバ２２０が備えていてもよく、発報や保守提供者への通知をロボット監視サーバ２２０で受けてもよい。
【００７６】
また、ロボット１００Ｒ、サイネージ１００Ｓ、環境カメラ１００Ｃのいずれも複数あってもよく、また、それ以外の機器の異常を検出できるようにしてもよい。
【００７７】
さらに、複数ある機器のそれぞれに対して対応や保守提供者や連絡先を個別に設定し、保守提供者を選択できるようにしてもよい。例えば、ロボットＡと同じ機種であるロボットＢは、ロボットＡは案内サービスをＡ社が設計して提供し、ロボットＢはアンケート収集サービスをＢ社が設計して提供したため、異常発生時に保守責任をもつ保守提供者が異なる場合に、サービス提供者図９のＮｏ．３とＮｏ．Ｎのように、ロボットＡと同じ機種であるロボットＢのモータ故障の場合は異常コードや保守提供者と連絡先を変更して登録しておくことで保守提供者を選択することができる。また、メーカーが異なる別種のロボットＡ、ロボットＢの保守提供者が異なる場合についても、同様の方法で保守提供者を選択することができる。
【００７８】
また、異常管理テーブル１１１ｆでは各機器の異常への対応や保守提供者や連絡先が設定されているが、過去に発生した異常への対応記録を記録し、ＡＩ（Artificial Intelligence）によりその履歴をもとに分析して対応や保守提供者や連絡先を決定してもよい。
【００７９】
また、ロボット制御装置１１０と設備監視端末２１０間の通信は、信号出力端子経由の通信でなくてもよい。
【００８０】
また、ロボット制御装置１１０と、ロボット管理サーバ１２０と、設備監視端末２１０と、設備監視サーバ２２０とのうちの少なくとも１つである対象装置が、異常分類と保守提供者の連絡先との対応関係を示す情報である異常管理テーブル１１１ｆを参照し、前記システム異常に関する情報の概要を、発報情報とすることに代えて又は加えて、システム異常が属する異常分類に対応した保守提供者の連絡先に対して送信する（例えば、設備監視サーバ２２０が異常管理テーブル１１１ｆを有し、設備監視サーバ２２０により、異常管理テーブル１１１ｆを基に、発報情報のような情報の連絡先が振り分けられてよい）。これにより、異常分類によって保守提供者が異なっていても迅速かつ適切に概要情報を保守提供者に通知できる。本実施形態では、対象装置が、ロボット制御装置１１０である。システム異常はロボット制御装置１１０が検出するため、より迅速に保守提供者にシステム異常に関する情報を通知することが期待できる。
【００８１】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実行することが可能である。例えば、設備監視システム２において、設備監視サーバ２２０と設備監視端末２１０との間に、図示しない設備制御装置が介在し、設備監視端末２１０による発報のような異常通知は、当該設備制御装置経由での設備監視サーバ２２０への信号出力でもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１：ロボット管理システム、１５：ロボットシステム、２：設備監視システム、１００Ｒ：ロボット、１１０：ロボット制御装置、１２０：ロボット管理サーバ、２００：監視対象設備、２１０：設備監視端末、２２０：設備監視サーバ、３００：サイト、４００：保守提供者端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019192028.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019192028.tif 000011
【図１０】
2019192028.tif 000012
【図１１】
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