(57)【要約】【課題】圃場には凹凸面や湿田があって実走行速度が不安定で散布量の調整が難しい場合でも、散布量の調整を正確に行う。【解決手段】前後車輪４，５で走行する機体に搭載したタンク７の繰出装置８を制御する施肥コントローラ１２Ａを設けた作業車両であって、前記前後車輪４，５の駆動系に設ける車軸回転センサ４５とＧＰＳ衛星からの位置信号で走行速度を検出するＧＰＳ速度センサ４６からの速度検出信号を前記施肥コントローラ１２Ａに入力し、両速度信号の平均値で繰出装置８の操出量を自動制御すると共に、前記車軸回転センサ４５と前記ＧＰＳ速度センサ４６の何れか一方が速度ゼロを検出すると異常警報を出力することを特徴とする作業車両とする。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後車輪（４，５）で走行する機体に搭載したタンク（７）の繰出装置（８）を制御する施肥コントローラ（１２Ａ）を設けた作業車両であって、
前記前後車輪（４，５）の駆動系に設ける車軸回転センサ（４５）とＧＰＳ衛星からの位置信号で走行速度を検出するＧＰＳ速度センサ（４６）からの速度検出信号を前記施肥コントローラ（１２Ａ）に入力し、両速度信号の平均値で繰出装置（８）の操出量を自動制御すると共に、前記車軸回転センサ（４５）と前記ＧＰＳ速度センサ（４６）の何れか一方が速度ゼロを検出すると異常警報を出力することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記車輪回転センサ（４５）と前記ＧＰＳ速度センサ（４６）のどちらかが速度ゼロを検出する場合は、速度を検出した側の速度で前記タンク（７）の前記繰出装置（８）を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記車軸回転センサ（４５）と前記ＧＰＳ速度センサ（４６）の検出速度差が所定値以上であれば、前記ＧＰＳ速度センサ（４６）の検出速度で前記繰出装置（８）を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンクに収容された粒状肥料等の粒体や粉体を噴管によって圃場に散布する作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
粉粒状物を圃場に散布する作業車両として、タンクに溜めた粉粒状物を機体の左右に向けた放出管で散布しながら走行する散布作業車がある（特許文献１）。
【０００３】
また、粉粒状物の散布量を調整する制御装置を備えた散布装置付きの圃場作業車がある（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２１６０７号公報
【特許文献２】特開２０１１−３０４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
粉粒状物を圃場へ均等に散布するためには走行速度に応じて散布量を調整する必要がある。しかし、圃場には凹凸面や湿田があって実走行速度が不安定で散布量の調整が難しいという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、従来のこのような課題に鑑みて、実走行速度の検出を正確に行って、圃場への粉粒状物散布を均等に行えるようにする作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、前後車輪４，５で走行する機体に搭載したタンク７の繰出装置８を制御する施肥コントローラ１２Ａを設けた作業車両であって、前記前後車輪４，５の駆動系に設ける車軸回転センサ４５とＧＰＳ衛星からの位置信号で走行速度を検出するＧＰＳ速度センサ４６からの速度検出信号を前記施肥コントローラ１２Ａに入力し、両速度信号の平均値で繰出装置８の操出量を自動制御すると共に、前記車軸回転センサ４５と前記ＧＰＳ速度センサ４６の何れか一方が速度ゼロを検出すると異常警報を出力することを特徴とする作業車両とする。
【０００９】
請求項２の発明は、前記車輪回転センサ４５と前記ＧＰＳ速度センサ４６のどちらかが速度ゼロを検出する場合は、速度を検出した側の速度で前記タンク７の前記繰出装置８を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両とする。
【００１０】
請求項３の発明は、前記車軸回転センサ４５と前記ＧＰＳ速度センサ４６の検出速度差が所定値以上であれば、前記ＧＰＳ速度センサ４６の検出速度で前記繰出装置８を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、機体の走行速度が車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６で検出され、両検出速度の平均値を用いてタンク７の繰出装置８の操出量を施肥コントローラ１２Ａで制御するので、前後車輪４，５が湿地で滑っても走行速度を正確に検出して粉粒状物の散布量を調整して面積当たりの散布量を均一化出来て、車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６のどちらかが速度検出が出来ず故障した場合は、作業者にそのことを知らせてそのまま走行して過剰散布や過少散布になることを防ぐことが出来る。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、一時的に車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６のどちらかが故障して速度ゼロを検出しても、速度を検出している側の速度でタンク７の繰出装置８を制御するので、散布作業が中断することがない。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項１の効果に加えて、前後車輪４，５が滑ることによって車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６の検出速度が所定速度よりも大幅に違っていると、圃場面の状況に比較的影響されないＧＰＳ速度センサ４６の検出速度で繰出装置８を制御することで、ほぼ正確な制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の平面図である。
【図２】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図である。
【図３】粒状施肥装置の繰出装置の一部断面した平面図である。
【図４】粒状施肥装置のタンク部平面図である。
【図５】粒状施肥装置の繰出装置の側面図（Ａ）及び正断面図（Ｂ）である。
【図６】繰出装置部の側断面図である。
【図７】繰出装置の側断面図（Ａ）、及び分解側面図（Ｂ）である。
【図８】繰出ロール軸周辺の分解図（Ａ）、繰出容量大の繰出ロール分解断面図（Ｂ）、及び繰出容量小の繰出ロールとロールブロックの分解断面図（Ｃ）である。
【図９】操作部の平面図である。
【図１０】制御ブロック図である。
【図１１】制御フローチャート図である。
【図１２】制御フローチャート図である。
【図１３】乗用管理機の拡大正面図である。
【図１４】別実施例の噴霧作業車の側面図である。
【図１５】ブームランスの側面図である。
【図１６】ブームランスの拡大斜視図である。
【図１７】ブームランスの拡大側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の作業車両に係る実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１６】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。
【００１７】
まず、図１と図２に示すように、粒状散布装置１は、乗用管理機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５に伝動する。乗用管理機２機体の後部には、左右一対のタンク７，７を装着する。上記粒状散布装置１は、タンク７、繰出装置８、送風装置９、第１噴管１０、第２噴管１１、制御部１２等からなる。
【００１８】
前記一対のタンク７，７の夫々に該タンク７から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置８が設けられる。繰出装置８は複数形態の繰出ロール１４を繰出ロール軸１５に構成するもので、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成した第１繰出ロール１４ａ、該第１繰出ロール１４ａと同形態の第２繰出ロール１４ｂ、第３繰出ロール１４ｃ、及びこれら繰出ロールよりも短く且つ凹部深さを浅く形成した第４繰出ロール１４ｄを１組とし、このうち第１，第２繰出ロール１４ａ，１４ｂをワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘを介して繰出ロール軸１５に装着し、第４ロール１４はワンウェイクラッチ１６ｙを介して繰出ロール軸１５に装着されている。更に、第３繰出ロール１４ｃは該繰出ロール軸１５に一体的に装着される構成である。
【００１９】
従って、繰出ロール軸１５が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘの連動作用をもって第１，第２繰出ロール１４ａ，１４ｂが駆動されるため、第１〜第３繰出ロール１４ａ〜１４ｃが駆動される構成である。逆に繰出ロール軸１５が逆転駆動するときは、ワンウェイクラッチ１６ｙを連動するため、第１，第２繰出ロール１４ａ，１４ｂは停止し、第３繰出ロール１４ｃ，第４繰出ロール１４ｄが駆動される。
【００２０】
一方前記タンク７内は平面視コ型の仕切壁７ａを備え、繰出装置８の第１〜第３繰出ロール１４ａ〜１４ｃに対応する区画Ａと第４繰出ロール１４ｄに対応する区画Ｂとに区分される構成となっている。区画Ａには一般的な施肥用粒剤用として、区画Ｂには少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、繰出ロール軸１５が正転するときは、第１繰出ロール１４ａ〜第３繰出ロール１４ｃが回転連動し区画Ａの粒剤が繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第３繰出ロール１４ｃのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この逆転連動によって少量散布がなされる。
【００２１】
以下の説明においては、第１〜第３繰出ロール１４ａ，１４ｂ，１４ｃの繰出し状態を大供給状態、第３繰出ロール１４ｃの繰出し状態を中供給状態、第４繰出ロール１４ｄの繰出し状態を小供給状態という。また、これら大・中・小の３形態の繰出し状態において用いる繰出ロール又は繰出ロール組をもって繰出ロール種類１，２及び３が設定される。
【００２２】
さらに、繰出装置８、繰出ロール１４ａ〜１４ｄの構成について詳述する。図６〜図８に示すように、ロールケース１７内には、繰出ロール軸１５をもって４個の繰出ロール１４ａ〜１４ｄを装着するものであるが、ロール長さが長い第１、第２の繰出ロール１４ａ，１４ｂを中央に、右側（前後方向における前側）にロール長さをやや短くした第３の繰出ロール１４ｃを配置し、左側（前後方向における後側）にロール長さの最も短く羽根径
を短く形成した第４の繰出ロール１４ｄを配置する構成である。
【００２３】
上記ロールケース１７は樹脂性材からなり、粉粒状物（施用剤）の流入部１９ａ，１９ｃは前記区画Ａに臨み、流入部１９ｄは前記区画Ｂにのぞむ構成であり、流入部１９ａ，１９ｃに対応して排出部２０ａ，２０ｃを、流入部１９ｄに対応して排出部２０ｄを形成する。図例では排出部２０ａと排出部２０ｄは共通に形成するものである。なお仕切り部１８は、前記繰出ロール１４ｂと繰出ロール１４ｃとの間を仕切る構成で、すなわち流入部１９ａと流入部１９ｃとを仕切り形成する構成である。
【００２４】
図７（Ａ）に示すように、前記繰出ロール１４ａ，１４ｂの夫々のボス部にはワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘを内在して繰出ロール軸１５に装着するが、両繰出ロール１４ａ，１４ｂの間に区画板２１を挟んで前後密着状に軸装する。この区画板２１の存在によって、繰出ロール１４ａと繰出ロール１４ｂとは画成され粉粒状物の往来流動を規制し下方のみへの案内をなす構成としている。２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃはボス部と繰出ロール軸１５との間に介在して繰出ロール１４ａ，１４ｂの軸方向への移動を規制するシール環兼用の嵌合部材である。一体的とした繰出ロール１４ａ，１４ｂ組の前後には薄板状の摺接板２３ａ，２３ｂを前記ボス部に載せて設ける。この摺接板２３ａ，２３ｂは前記区画板２１とともに繰出ロール１４ａ及び繰出ロール１４ｂに流入した粉粒状物の隣接部への移動を規制すべく画成するものである。なおボス部の前後端にはシール環２２Ａ，２２Ｂを設けて区画しているが、このうちシール環２２Ａ側の外周には鍔部２２Ａａを形成してなり、上記摺接板２３のうち、前方の摺接板２３ａを繰出ロール軸１５とともに連れて後方側（図中左側）に摺動できるように構成している。
【００２５】
前記繰出ロール１４ｃは、繰出ロール軸１５の前側に沈みプラグ２４により着脱自在に固定された角筒軸２５にボス部を嵌合して該繰出ロール軸１５と一体的に設けられ、該軸２１の正逆回転に連動する構成である。上記繰出ロール１４ｃの前側部（図では右側部）においてスペース環部材４０を挟んでロールケース１７の内側にシール２６を装着したシール保持環２６ａを嵌合し、該ロールケース１７の開口端には蓋状体２６ｂを着脱自在に装着している。
【００２６】
さらに、ロールケース１７の後側部（図６〜８では左側部）には繰出ロール１４ｄを配設するが、この繰出ロール１４ｄはロールケース１７内に嵌着するケースブロック２７内に包持状態に設けられる。すなわち、ケースブロック２７は、前記ロールケース１７の流入部１９ｄ及び排出部２０ｄに位相を合致させた流入部２７Ｄと排出部２７ｄを形成したブロック本体２７ａと、繰出ロール１４ａとの画成を兼用する区画壁体２７ｂとからなり、このケースブロック２７はロールケース１７に対して挿脱自在に設けられ、該ケースブロック１７を貫通しうる前記繰出ロール軸１５にワンウェイクラッチ１６ｙを介して繰出ロール１４ｄをブロック本体２７ａ側及び区画壁体２７ｂ側の夫々に区画板２８ａ，２８ｂおよびシール保持環２９ａ，２９ｂを設け、これらはサブ組立されるとともに前記繰出ロール軸１５を挿脱自在の状態で長尺のボルト部材３０，３０・・・でユニット化される。なお、上記ワンウェイクラッチ１６ｙは、繰出ロール１４ａ，１４ｂのワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘに対して繰出ロール軸１５による連動可能回転方向を両者異にし、正転状態でワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘが駆動連動状態であるときは、ワンウェイクラッチ１６ｙの駆動連動可能な回転方向は逆転状態に設定するものである。
【００２７】
上記のユニット化されたケースブロック２７は、その外径が前記繰出ロール１４ａ，１４ｂ及び繰出ロール１４ｃとほぼ同径に形成され、ロールケース１７の内周面が形成される。
【００２８】
前記ケースブロック２７のブロック本体２７ａの後面側にパッキン環３１を挟んで固定プレート３２をボルト締めで締結する。
【００２９】
上記固定プレート３２の後面側（図中左側）にはモータ３３用ベースプレート３４を装着可能に間隔保持筒３５，３５・・・を介在して両者を連結状態に固定できる。モータ３３は繰出ロール１４ａ〜１４ｄを駆動するロール駆動モータとされ、該ロール駆動モータ３３のモータ軸３３ａの軸芯は前記繰出ロール軸１５と同芯と一致し得るよう上記の固定構成とされ、モータ軸３３ａの端部には先端側に切欠部３７ａを形成したカップリング３７を着脱自在に設けている。一方繰出ロール軸１５側には該モータ軸３３ａに対向する後端にロールピン３８を設け、前記カップリング３７の前記切欠部３７ａに係合することにより、ロール駆動モータ３３の正逆転駆動力が繰出ロール軸１５に伝達される構成である。
【００３０】
前記ロール駆動モータ３３、および各種繰出ロール１４ａ〜１４ｄ等の構成部材を組み込んだロールケース１７からなる繰出装置８は左右に一対設け、前記タンク７，７の下方に着脱自在に取り付けられる。すなわち、タンク７，７と繰出された粉粒状物（施用剤）を噴風する通気筒６２との間に、該繰出装置８のロールケース１７を挟んで上下方向のボルト部材３９，３９・・・により一体的に設けている。４１Ｕはタンク７とロールケース１７との間に介在するシールゴム、４１Ｄはロールケース１７と下方の通気筒６２との間に介在するシールゴムである。
【００３１】
上記のように構成された繰出装置８の組み立て、およびメンテナンス時の分解については次のように行うことができる。
【００３２】
まず、繰出ロール軸１５に、角筒軸２５を取り付け固定し、次いで繰出ロール１４ａ，１４ｂを組みつける。これら繰出ロール１４ａ，１４ｂは嵌合部材２２，２２，２２、ワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘを具備したボス部、中央の区画板２１、前後のシール環２２ａ，２２ｂを装着する。さらに、繰出ロール軸１５には繰出ロール１４ｄを組み込んだケースブロック２７を装着する。ケースブロック２７には予めワンウェイクラッチ１６ｙを備えた保持部、シール保持環２９ａ，２９ｂなどを組み付けている。
【００３３】
上記のようにして繰出ロール１４ａ，１４ｂ及び繰出ロール１４ｄを組み込んだ繰出ロール軸１５は、タンク７，７下に配置しているロールケース１７に対してその後方から装着する。そして、ロールケース１７に装着状態の繰出ロール軸１５において、該ロールケース１７の前方側から繰出ロール１４ｃを角筒軸２５に嵌合する。
【００３４】
上記のように繰出ロール１４ａ〜１４ｄの全部を組み付けると、ロールケース１７の前方側ではシール保持環２６ａを嵌合し蓋状体２６ｂを装着するものであり、一方後方側においては、パッキン環３１を挟んで固定プレート３２を装着する。このようにして繰出装置８の内部の構成部材の組み付けが完了する。なお、ロール駆動モータ３３を装着するときは、該モータ３３のベースプレート３４を固定プレート３２にボルト止めする一方、モータ軸３３ａをカップリング３７によって繰出ロール軸１５に連動連結するものである。
【００３５】
メンテナンス等により繰出装置８を分解するときは、上記の手順とは逆の手順で行う。
【００３６】
以上のように、本実施例の繰出ロール１４ａ〜１４ｄ及び周辺構成部材は、ロールケース１７を装着のために取り外すことなく、組み付けできて便利である。
【００３７】
特に、ロールケース１７に仕切り部１８を形成し、補強が図れるとともに、この仕切り部１８を挟んで一方側（後方側）からロール駆動軸２１を挿入し仕切り部１８を超えて他方側（前方側）まで延長して組み付けできる構成とし、当該一方側（後方側）にはワンウェイクラッチ１６ｘ，１６ｘ及び１６ｙを装着する繰出ロール１４ａ，１４ｂ及び１４ｄを組み込み、他方側（前方側）には比較的構成の簡単な軸着構造の繰出ロール１４ｃを装着する構成としたから、仕切り部１８の周辺での繰出ロール軸１５の接続・分離を行わせる構成とならず、しかも複雑な構成部分は一方側（後方側）の比較的メンテナンス空間を広く確保し易い場所に引き抜くことができ、従って前記他方側（前方側）周辺が狭い空間部であっても作業性を損なうことなくメンテナンスを容易迅速に行うことができる。
【００３８】
小量繰出し用の繰出ロール１４ｄは粉粒状物（施用剤）を収容するため放射状に形成するロール空間容積を小に形成するが、この繰出ロール１４ｄを保持するケースブロック２７を構成し、予めケースブロック２７内を貫通する繰出ロール軸１５に小容量用繰出ロール１４ｄを組み付けておくとともに、ケースブロック２７の外径を大容量用繰出ロール１４ａ，１４ｂの外径と同じ外径としたため、ロールケース１７内周面を同一形状に形成でき、加工上有利である。なお、ケースブロック２７の外径がロールケース１７内周面よりもやや径大に形成することにより、ケースブロック２７を繰出ロール軸１５によって引き出すことができ、上記した良好なメンテナンス性を確保できる。
【００３９】
また、上記のようにロール駆動モータ３３の装着構成をとることによって、ロールケース１７の繰出ロール軸１５と同軸にモータ軸３３ａを設けて両者をカップリング３７接続することができ、ロール駆動モータ３３の装着や取り外しを容易に行うことができる。
【００４０】
なお、前記繰出装置８，８は、タンク７下に一対設けられ、後記散布スイッチのＯＮ操作によって、左右夫々の繰出装置８，８におけるロール駆動モータ３３，３３は起動される。また、左・右のブーム散布レバー５３Ｌ，５３Ｒを独立して操作可能に設けられ、左右選択してモータ駆動できる構成としている。
【００４１】
前記一対の繰出装置８，８の下方には夫々通気筒６２，６２をのぞませ、該通気筒６２，６２の一端は送風装置９を備えた送風筒６３に連通される。そして下流側他端は第１噴管１０に連通接続される構成である。
【００４２】
上記送風装置９は、乗用管理機２のＰＴＯ軸６４に電磁クラッチ９ｂを介して連動する送風ファン９ａによって構成され、その噴風は前記送風筒６３を経由して通気筒６２に入り繰出粒状物を気流に乗せて移送し第１噴管１０に至る構成である。この送風筒６３の途中には風量調節弁６５を備え、風量調節レバー６６によって軸回りに回動調節できる構成としている。
【００４３】
前記左右各第１噴管１０には夫々蛇腹管６７を介して屈曲自在に第２噴管１１を接続する。筒体６８には横支軸６９を設け、第２噴管１１はこの支軸６９を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、横支軸６９周りに回動させることによって上下に回動しうる構成となり、垂直の収納姿勢と水平の作業姿勢とに姿勢切り替えできるもので、手元の左・右調整レバー（図示せず）の操作に基づき左側又は右側の第２噴管１１Ｌ，１１Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。７０Ｌ，７０Ｒは第２噴管１１Ｌまたは１１Ｒを連動操作するための牽引ロープである。
【００４４】
次いで上記構成の粒状散布装置１の制御部１２について図１０で説明する。制御部１２は、施肥コントローラ１２Ａ，モータコントローラ１２Ｂ、及び本機コントローラ１２Ｃを夫々接続して備え、このうち施肥コントローラ１２Ａは、施肥や除草剤散布に必要なデータ、例えば前記繰出ロール駆動モータ３３のモータ回転パルス、左・右ブーム散布レバー７２Ｌ，７２Ｒによる選択情報、送風ファン９ａの駆動情報、前記タンク７に設ける残量センサ５４，５４検出信号等を入力する一方、モータコントローラ１２Ｂへモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する。
【００４５】
上記本機コントローラ１２Ｃは、前後車輪４，５の駆動系に設ける車軸回転センサ４５とＧＰＳ衛星からの位置信号で走行速度を検出するＧＰＳ速度センサ４６の走行速度を入力して、両センサの走行速度を統合して車速パルスで車速データを施肥コントローラ１２Ａに送信する構成である。本機コントローラ１２Ｃから出力する車速パルスは、車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６の両速度信号の平均値であるが、両回転センサ４５，４６の一方が速度ゼロを検出すると警報器４７に異常警報を出力する。また、車輪回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６のどちらかが速度ゼロを検出する場合は、速度を検出した側の速度信号を車速パルスとして出力し、車軸回転センサ４５とＧＰＳ速度センサ４６の検出速度差が所定値以上であれば、施肥コントローラ１２ＡはＧＰＳ速度センサ４６の検出速度で繰出装置８を制御する。
【００４６】
また、施肥コントローラ１２Ａは、操作パネル５５に配設するスイッチ類の情報を入力する。前記図の操作パネル５５における液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は施肥コントローラ１２Ａに入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値を夫々表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００４７】
施肥コントローラ１２Ａは、６種の異なる制御モードが組み込まれている。即ち、自動モード、可変モード、メモリモード、非常運転モード、システム設定モード、及び通信運転モードである。以下、自動モードと可変モードについて説明する。
【００４８】
（自動モード）
各種設定モードの選択設定を行なわず単にキースイッチ７３をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置８の繰出ロールを駆動する前記モータコントローラ１２Ｂにモータ回転出力パルス（繰出ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００４９】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される（図１１）。
【００５０】
次いで比重設定を行なう（図１２）。表示切換スイッチ６１をオンし「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ３）が記憶される。
【００５１】
前記のように、上記施肥量Ａが予め設定された設定値大、中、小のいずれの範囲に該当するかによって、前記繰出装置８のどの繰出ロールを用いるか、即ち繰出ロール種類が判定される。本実施例の場合には、施肥量の判定がなされると、繰出ロール駆動モータ３３の回転方向が決定されるよう構成している。即ち、施肥量Ａが例えばａ１（例えばａ１＝２５ｋｇ）以上の大散布量に該当するときは、前記第１繰出ロール１４ａ、第２繰出ロール１４ｂ、及び第３繰出ロール１４ｃが作動するよう繰出ロール駆動モータ３３に正転信号が出力される。
【００５２】
同様に施肥量Ａがａ２≦Ａ≦ａ１（例えばａ２＝５ｋｇ）の中散布量に該当するときは、前記第３ロール１４ｃが作動するよう繰出ロール駆動モータ３３に逆転信号が出力される。
【００５３】
そして施肥量ＡがＡ＜ａ２の小散布量に該当するときも第４ロール１４ｄが作動するよう繰出ロール駆動モータ３３に逆転信号が出力される（ステップ１０５、１０７）。なお、中散布量とは同じモータ逆転信号が出力されるが、区画Ａ又は区画Ｂのいずれに散布物が貯留されるかによって繰出装置８からの繰出散布物が決定されるものである。
【００５４】
上記のように、散布物の散布量設定によって大小に繰出量が異なるように設定されまたは用いる繰出ロールの組合せを変更設定することにより繰出ロール種類１、種類２又は種類３が判定され駆動状態に設定される。
【００５５】
前記のようにモータ駆動回転方向の判定がなされた後は、車速信号の入力、設定比重の判定の後、繰出ロール回転数が決定される。
【００５６】
前記のように車速Ｓ他に基づき施肥コントローラ１２Ａで算出された繰出ロール回転数Ｒｂは、モータコントローラ１２Ｂに出力され、この算出値に基づき繰出ロール駆動モータ３３を回転連動する。
【００５７】
なお、機体走行開始によって車速Sが規定値に達するとモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力し、規定値以下になると走行停止と判定してモータ回転出力パルスを出力停止する。また、走行中であっても、散布スイッチ７４がオフされたり、ファンスイッチ７５「切」のときはモータ回転出力パルス（繰出ロール駆動モータ回転信号）を出力停止する。さらに、車速が高速になり、モータ回転数計算値が予め設定した上限値を超えたときは、長音間欠でブザー７６をオンする。
【００５８】
モータ回転出力パルス（繰出ロール駆動モータ回転信号）出力中に設定施肥量が変更され少量範囲からこれを超える範囲に変更されたとき（又は逆の状態）は、回転方向切替をそのままとしモータ回転出力パルス（繰出ロール駆動モータ回転信号）を出力停止して、所定短時間（例えば１００ｍｓｅｃ）経過後に回転方向切替の出力と、モータ回転出力パルス（繰出ロール駆動モータ回転信号）を再出力する構成である。
【００５９】
（可変モード）
前記のように予め設定した施肥量による自動モードで作業中に、一時的に施肥量の設定を変更するもので、可変スイッチ５７をオンすることにより当該可変モードに移行し、再度可変スイッチ５７をオンすることにより可変モードを終了し、自動モードに復帰する。可変モード期間中は可変ランプ７７を点灯させる。
【００６０】
なお、施肥量の設定変更は、施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、可変モードによる施肥量を増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンすると変更施肥量値Ａ´が記憶される。なお変更設定した値は可変モード期間中のみの設定値とし、Ｅ２ＰＲＯＭへの書き込みは行なわないよう構成している。
【００６１】
また、変更施肥量Ａ´による繰出ロール回転制御は前記自動モードに準じる構成である。前記第１噴管１０及び第２噴管１１には所定間隔毎に所定口径の噴口７１，７１・・・を形成している。
【００６２】
図１３は、生育センサ４８Ｌ，４８Ｒの取付を示す乗用管理機２の正面図で、上端に左右の生育センサ４８Ｌ，４８Ｒを取り付けた左右のセンサ支柱４７Ｌ，４７Ｒを車体の左右に立設している。このセンサ支柱４７Ｌ，４７Ｒは、自動で伸縮して左右の生育センサ４８Ｌ，４８Ｒの地上高を一定に維持して作物の生育状態を検出し、可変モードで施肥量を制御するのである。前記センサ支柱４７Ｌ、４７Ｒの伸縮は、油圧シリンダや電動モータによるピニオンとラックの構成等で行う構成としている。作業者が着座する座席Ｓの上方にはサンバイザ９１を設けている。
また、圃場面の凹凸により作業走行中の機体にピッチングが生じたりローリングが生じたりしても、前記生育センサ４８Ｌ、４８Ｒは同じ高さを維持する構成としている。例えば、左右の生育センサ４８Ｌ、４８Ｒの近くにＧＰＳアンテナ４８Ｌａ、４８Ｒａを設け、ＧＰＳ衛星からの電波に含まれている高度情報から左右の生育センサ４８Ｌ、４８Ｒの高度変化（上下の動き）を検出して、前記センサ支柱４７Ｌ、４７Ｒの上下調整を自動で行って生育センサ４８Ｌ、４８Ｒの上下の高さを同じ位置に維持する構成とする。これにより、生育センサ４８Ｌ、４８Ｒによる生育度合の検出精度を維持できる。
【００６３】
なお、生育検出は左右の生育センサ４８Ｌ，４８Ｒで行うが、片側が異常になると正常な検出を行っている生育データを使用して施肥するが、左右両方が異常の場合には前述した自動モードで施肥量を制御する。
【００６４】
左右センサ支柱４７Ｌ，４７Ｒの内側（作業者が着座している座席Ｓ側）にはマスコットランプ４９Ｒ，４９Ｌを立設している。このマスコットランプ４９Ｒ，４９Ｌは上下に赤と青のランプを設け、基準施肥量に対して施肥量を増やしている場合は赤ランプ、基準施肥量に対して施肥量を減らしている場合は青ランプを点灯して作業者に知らせる。これにより、作業者は現在の施肥の状況（生育状況）を知ることができる。
【００６５】
また、前記左生育センサ４８Ｌが故障した場合は、前記左のマスコットランプ４９Ｌを点滅させ、前記右生育センサ４８Ｒが故障した場合は、前記右のマスコットランプ４９Ｒを点滅させる構成としている。これにより、左右の生育センサ４８Ｌ、４８Ｒの異常を速やかに知ることができ、センサを交換して正常な作業を続行することができる。  図１と図２で説明した乗用管理機２は、座席Ｓの後方に左右一対のタンクを設け、このタンク７内の薬剤（固体）を機体後方に配置した左右の第２噴管１１、１１から散布する構成であるが、図１４から図１７に示す実施例は、座席Ｓの後方に１個の薬液タンク９２を設け、この薬液タンク９２内の薬剤を機体前方に配置したブームランスのノズルから散布する構成である。
乗用管理機２の走行車体９０の前部にエンジン９３を搭載し、エンジン９３の後方に座席Ｓを設け、座席Ｓの後方に薬液タンク９２を搭載している。
【００６６】
薬液タンク９２は、走行車体９０上に着脱可能に搭載されている。薬剤は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。
【００６７】
図１４から図１７に示す乗用管理機２について説明する。乗用管理機２の前側に薬剤を散布するものである。ブームランス９４は、センターブーム９４ａと両側方のサイドブーム９４ｂ，９４ｂから構成されている。センターブーム９４ａは、乗用管理機２の前側に配置され、走行車体９０の車幅方向に水平に延在されている。センターブーム９４ａには、薬剤を霧状に噴射する噴霧ノズル７６が間隔をおいて複数配設されている。左右のサイドブーム９４ｂ、９４ｂは、走行車体９０の車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体９０の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能に、センターブーム９４ａの左右両側に取り付けられている。左右のサイドブーム９４ｂ、９４ｂは、収納姿勢時に、走行車体９０の後側の左右両側に配置されたブーム受８０Ｂ、８０Ｂと、走行車体９０の前側の左右両側に配置されたブーム受８０Ａ、８０Ａで支持される。左右のサイドブーム９４ｂ、９４には、薬剤を霧状に散布する噴霧ノズル７６が間隔をおいて複数配設されている噴霧ノズル７６を設けたノズルパイプ７７をガイドストッパ７９でブームランス９４に取り付け、各ノズルパイプ７７を繋ぎパイプ７８（可撓性）で連結してブームランス９４に沿わせている。ガイドストッパ７９の位置でブーム受８０Ａ，８０Ｂの凹みに嵌めて受けるようにしている。ブーム受８０Ａ，８０Ｂの突起を構成し、ブームランス９４の底部に形成した穴を嵌めて受位置を安定するようにしても良い。
【００６８】
図１７は、ノズルパイプ７７のブームランス９４への取付を示し、型鋼であるブームランス９４の溝に差し込んだ取付材８１にノズルパイプ７７を挟んだ取付ブラケット８２をビスで取り付ける。噴霧ノズル７６はノズルパイプ７７に対して使用状態で下方の地面に向かう角度θ（鉛直方向に対する角度）となるように取り付け、その下端がブームランス９４の下面よりわずかに上方位置Ｈになるようにして、ブームランス９４をブーム受８０Ａ，８０Ｂに載せた際に当たらないようにしている。
【符号の説明】
【００６９】
２  乗用管理機
４  前車輪
５  後車輪
７  タンク
８  繰出装置
１２Ａ  施肥コントローラ
４５  車軸回転センサ
４６  ＧＰＳ速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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