(57)【要約】【課題】低床の床下において、段差や障害物を乗り越える際に地面と床との間につっかえない施工用走行装置を提供する。【解決手段】施工用走行装置１１は、シャーシ２１と、シャーシ２１の左右方向３４の両側に設けられた右クローラ２２及び左クローラ２３と、回転機構５０とを備える。回転機構５０は、シャーシ２１の四隅に配置された４つの回転ユニット５３〜５６を備える。各回転ユニット５３〜５６は、シャフト６１と、シャフト６１の上端部に設けられた回転軸６２と、回転軸６２に回転可能に支持された回転体６３とをそれぞれ備える。施工用走行装置１１が段差や障害物を乗り越える際、回転体６３が床に当接して回転する。回転体６３が回転することにより、施工用走行装置１１が地面と床との間につっかえることが防止される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシの少なくとも前方空間を撮影するカメラと、
上記シャーシ、上記クローラ、及び上記カメラよりも少なくとも一部が上方に位置しており、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体と、を備える施工用走行装置。
【請求項２】
少なくとも４つの上記回転体を備えており、
上記回転体は、上記シャーシの前部及び後部のそれぞれにおいて、左右方向に離れて位置する請求項１に記載の施工用走行装置。
【請求項３】
上記回転体を、上下方向に移動可能に支持する支持体と、
上記回転体を上向きに付勢する付勢部材と、をさらに備える請求項１または２に記載の施工用走行装置。
【請求項４】
上記回転体は、上記クローラの内側に配置されて、上記クローラと逆方向へ回転する補助クローラである請求項１に記載の施工用走行装置。
【請求項５】
上記補助クローラを回転させる駆動装置と、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
コントローラと、をさらに備えており、
上記コントローラは、上記ジャイロセンサの出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記駆動装置を駆動して上記補助クローラを回転させる請求項４に記載の施工用走行装置。
【請求項６】
上記シャーシに搭載されており、液体を噴射する噴射装置をさらに備えており、
上記噴射装置は、上記回転体の上端よりも下方に位置する請求項１から５のいずれかに記載の施工用走行装置。
【請求項７】
シャーシと、
上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、
上下方向に伸縮可能なロッドと、を備えており、
上記ロッドは、
少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体を上端に有しており、
上記回転体の少なくとも一部が上記シャーシ及び上記クローラよりも上方に位置する伸長状態と、上記回転体が上記クローラの上端よりも下方に位置する縮小状態との間で伸縮する施工用走行装置。
【請求項８】
上記伸長状態と上記縮小状態との間で上記ロッドを伸縮する電動アクチュエータと、
上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
コントローラと、をさらに備えており、
上記コントローラは、
上記ジャイロセンサが出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記電動アクチュエータを駆動して上記ロッドを伸張する請求項７に記載の施工用走行装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載の施工用走行装置と、
上記施工用走行装置に操作信号を入力する操縦装置と、を備えており、
上記施工用走行装置は、上記操作信号により上記クローラを駆動させるコントローラを有する施工システム。
【請求項１０】
上記施工用走行装置に設けられており、ノズルから液体を噴射する噴射装置と、
液体を貯留しており、上記噴射装置へ供給ホースを通じて液体を供給可能なタンクと、
上記操縦装置と上記コントローラとを接続する通信ケーブルと、
上記施工用走行装置に設けられており、上記クローラを駆動する駆動装置と、
電源と、
上記電源と上記駆動装置とを接続する電源ケーブルと、を有する請求項９に記載の施工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高さの低い低床の床下に運び込まれ、床下を走行する施工用走行装置、及び当該施工用走行装置を備えた施工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
床下に防蟻剤などの薬剤を散布して、建築物への白蟻の進入を防止する技術が存在する。薬剤の効果の持続期間は概ね１０年程度である。したがって、約１０年ごとに薬剤を散布することが望ましい。
【０００３】
床下における薬剤の散布は、走行作業ロボットによって行われることがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボット本体は、走行用の左右一対のキャタピラと、薬剤を吹き付けるノズル機構と、ＣＣＤカメラとを備える。ノズル機構及びＣＣＤカメラとは、キャタピラよりも上に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平成７−１９７５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボット本体は、キャタピラ（クローラ）によって地面の障害物や段差を乗り越えることができる。しかしながら、特許文献１に記載のロボット本体では、ノズル機構やＣＣＤカメラがキャタピラよりも上に配置されているから、地面から床までの高さが低い低床構造に使用すると、地面の障害物や段差を乗り越える際に、ノズル機構やＣＣＤカメラが床の下面と接触して破損するおそれがある。また、ノズル機構やＣＣＤカメラが床の下面と接触してロボット本体が床と地面との間でつっかえるおそれがある。
【０００６】
また、ノズル機構及びＣＣＤカメラをキャタピラよりも上に配置した特許文献１に記載のロボット本体では、地面から床までの高さが１５０ｍｍ程度の低床構造には、そもそも使用できないという問題もある。
【０００７】
本願発明者は、ノズルなどの搭載部品をクローラの上面と下面との間に配置することにより、全高を低くすることを考えた。しかしながら、搭載部品をクローラの上面と下面との間に配置すると、障害物や段差を乗り越える際に、クローラが床の下面と接触して地面と床との間につっかえてしまう可能性があるという知見を得た。
【０００８】
本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、地面と床との間につっかえることを防止できる手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
(1)  本発明に係る施工用走行装置は、シャーシと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシの少なくとも前方空間を撮影するカメラと、上記シャーシ、上記クローラ、及び上記カメラよりも少なくとも一部が上方に位置しており、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体と、を備える。
【００１０】
本発明に係る施工用走行装置は、高さの低い低床の床下に運び入れられる。施工用走行装置は、クローラによって走行する。施工用走行装置が地面や土間などの移動面にある障害物や段差を乗り越える際に、進行方向における前部が持ち上がると、回転体が床の下面と接触する。回転体は、モータなどの駆動装置により回転され、或いは、床との接触によって回転される。回転する回転体により、施工用走行装置は、地面と床との間につっかえることなく、障害物や段差を乗り越えて走行することができる。
【００１１】
(2)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、少なくとも４つの上記回転体を備えていてもよい。上記回転体は、上記シャーシの前部及び後部のそれぞれにおいて、左右方向に離れて位置する。
【００１２】
４つのの回転体は、シャーシの前部及び後部に、左右方向に離れて位置するから、施工用走行装置が障害物や段差を乗り越える際に、左右方向に傾くことが防止される。
【００１３】
(3)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上下方向に移動可能に上記回転体を支持する支持体と、上記回転体を上向きに付勢する付勢部材と、をさらに備えていてもよい。
【００１４】
回転体は、床に当接して押されると、付勢部材の付勢力に抗して押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置が地面と床との間につっかえることをさらに効果的に防止できる。
【００１５】
(4)  好ましくは、上記回転体は、上記クローラの内側に配置されて、上記クローラと逆方向へ回転する補助クローラであってもよい。
【００１６】
回転体は、クローラと同じ方向へ回転する補助クローラであり、クローラの内側に配置されているから、施工用走行装置の全高を抑えつつ、回転体を設けることができる。
【００１７】
(5)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記補助クローラを回転させる駆動装置と、上記シャーシに設けられており、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、コントローラと、をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ジャイロセンサの出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記駆動装置を駆動して上記補助クローラを回転させる。
【００１８】
補助クローラは、駆動装置により回転されるから、施工用走行装置が地面と床との間につっかえることを、より効果的に防止することができる。また、施工用走行装置が障害物や段差を乗り越える際に傾くと、補助クローラが回転される。したがって、補助クローラを常時回転させる場合と比べ、電力消費を抑えることができる。
【００１９】
(6)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記シャーシに搭載されており、液体を噴射する噴射装置をさらに備えていてもよい。上記噴射装置は、上記回転体の上端よりも下方に位置する。
【００２０】
施工用走行装置は、防蟻剤などの薬剤を床下に散布する作業に用いられる。噴射装置は、回転体の上端よりも下方に位置するから、薬剤散布に用いられる施工用走行装置においても、全高を低く抑えることができる。
【００２１】
(7)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、シャーシと、上記シャーシに設けられており、上記シャーシを走行させるクローラと、上下方向に伸縮可能なロッドと、を備える。上記ロッドは、少なくとも上記クローラの回転方向と逆方向に回転可能な回転体を上端に有する。上記ロッドは、上記回転体の少なくとも一部が上記シャーシ及び上記クローラよりも上方に位置する伸長状態と、上記回転体が上記クローラの上端よりも下方に位置する縮小状態との間で伸縮する。
【００２２】
ロッドは、例えば、施工用走行装置が保管される際や、通気口から床下に投入される際に縮められ、施工用走行装置が走行する際に伸ばされる。ロッドが縮められることにより、施工用走行装置をコンパクトにすることができる。
【００２３】
(8)  好ましくは、本発明に係る施工用走行装置は、上記伸長状態と上記縮小状態との間で上記ロッドを伸縮する電動アクチュエータと、上記シャーシの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、コントローラと、をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ジャイロセンサが出力する信号が閾値以上であることを条件として、上記電動アクチュエータを駆動して上記ロッドを伸張する。
【００２４】
施工用走行装置が段差や障害物を乗り越える際にシャーシが傾くと、ロッドが伸ばされる。段差や障害物を乗り越える際以外はロッドは縮められているから、ロッドが意図せず破損することが防止される。
【００２５】
(9)  本発明に係る施工システムは、上述の施工用走行装置と、上記施工用走行装置に操作信号を入力する操縦装置と、を備える。上記施工用走行装置は、上記操作信号により上記クローラを駆動させるコントローラを有する。
【００２６】
本発明は、施工システムとして捉えることもできる。
【００２７】
(10)  好ましくは、本発明に係る施工システムは、上記施工用走行装置に設けられており、ノズルから液体を噴射する噴射装置と、液体を貯留しており、上記噴射装置へ供給ホースを通じて液体を供給可能なタンクと、上記操縦装置と上記コントローラとを接続する通信ケーブルと、上記施工用走行装置に設けられており、上記クローラを駆動する駆動装置と、電源と、上記電源と上記駆動装置とを接続する電源ケーブルと、を有していてもよい。
【００２８】
液体は、例えば、防蟻用の薬剤である。施工用走行装置は、電源ケーブル、通信ケーブル、及び接続パイプによって、電源、操縦装置、及びタンクと接続される。したがって、バッテリやアンテナやタンクを施工用走行装置に搭載する必要がなく、施工用走行装置を小型化して全高を抑えることができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る施工用走行装置によれば、地面と床との間につっかえることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、施工システム１０の構成図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る施工用走行装置１１の斜視図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る制御ボックスユニット２７の機能ブロック図である。
【図４】図４は、施工用走行装置１１の動作を説明する説明図である。
【図５】図５は、施工用走行装置１１の動作を説明する説明図である。
【図６】図６（Ａ）及び（Ｂ）は、変形例１に係る回転ユニット５７の断面図であり、図６（Ｃ）及び（Ｄ）は、変形例２に係る回転ユニット５８の断面図である。
【図７】図７は、変形例３及び変形例４に係る制御ボックスユニット７２の機能ブロック図である。
【図８】図８は、変形例３に係る施工用走行装置１１の斜視図である。
【図９】図９は、変形例５に係る施工用走行装置９０の斜視図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る施工用走行装置８０の斜視図である。
【図１１】図１１は、施工用走行装置８０の動作を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、施工用走行装置８０の動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。
【００３２】
[第１実施形態]
第１実施形態では、図１に示される施工システム１０が説明される。施工システム１０は、例えば、建築物の床下に防蟻剤などの薬剤を散布する用途に使用される。
【００３３】
施工システム１０は、施工用走行装置１１と、施工用走行装置１１に直流電圧を供給する電源１２と、施工用走行装置１１の操縦装置である情報処理装置１３と、作業者が操作する操作装置１９と、薬剤を貯留するタンク１４とを備える。薬剤は、本発明の液体に相当する。
【００３４】
電源１２は、電源ケーブル１５によって施工用走行装置１１と接続されている。電源ケーブル１５を通じて、直流電圧が電源１２から施工用走行装置１１に供給される。電源１２は、直流電圧を出力するバッテリや、交流電圧を入力されて直流電圧を出力するＡＣ／ＤＣコンバータなどである。なお、電源１２は、商用の交流電源であってもよい。その場合、ＡＣ／ＤＣコンバータが施工用走行装置１１に搭載される。電源１２が直流電源である場合、ＡＣ／ＤＣコンバータの分だけ、施工用走行装置１１を軽く、かつコンパクトにすることができる。
【００３５】
情報処理装置１３は、通信ケーブル１６によって施工用走行装置１１と接続されている。通信ケーブル１６を通じて、情報処理装置１３から施工用走行装置１１に操作信号が入力され、施工用走行装置１１から情報処理装置１３に後述のカメラ２５が出力する映像信号が入力される。
【００３６】
情報処理装置１３は、例えばパーソナルコンピュータである。さらに具体的には、情報処理装置１３は、施工現場に搬入が容易なノート型のパーソナルコンピュータである。情報処理装置１３のモニタに、カメラ２５が撮影した映像が映し出される。
【００３７】
操作装置１９は、ケーブル１８によって情報処理装置１３と接続されている。作業者の操作に応じた操作信号が操作装置１９から情報処理装置１３に入力される。ケーブル１８は、例えばＵＳＢ（登録商標）ケーブルである。
【００３８】
タンク１４は、供給ホース１７によって施工用走行装置１１と接続されている。供給ホース１７を通じて、タンク１４から施工用走行装置１１に薬剤が供給される。
【００３９】
なお、電源ケーブル１５、通信ケーブル１６、及び供給ホース１７は、可撓性を有しており、施工用走行装置１１の走行に追従して撓む。すなわち、電源ケーブル１５、通信ケーブル１６、及び供給ホース１７は、施工用走行装置１１の走行を阻害しない。図示例では、電源ケーブル１５及び通信ケーブル１６は、１本のケーブルとしてまとめられて施工用走行装置１１と接続されている。
【００４０】
施工用走行装置１１は、図２に示されるように、シャーシ２１と、右クローラ２２及び左クローラ２３とを備える。
【００４１】
シャーシ２１は、箱状の筐体や、板や、フレームなどである。図示例では、シャーシ２１は、上面が開放された直方体状である。シャーシ２１は、例えば、アルミニウムや鉄などの金属製や、ＰＯＭなどの高強度の樹脂製である。なお、図には示されていないが、シャーシ２１の上面の開口は、着脱自在の蓋によって閉塞されていてもよい。
【００４２】
シャーシ２１の内底面には、後述の噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７が載置されている。噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、ネジなどを用いてシャーシ２１に固定されている。
【００４３】
右クローラ２２は、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、回転駆動される駆動軸や給電線が配置される。すなわち、右クローラ２２内に駆動装置である直流モータＭ１（図３）が配置される場合、接続パイプには給電線が配置され、右クローラ２２内に直流モータＭ１が配置されない場合、接続パイプには、直流モータＭ１によって回転駆動される駆動軸が配置される。
【００４４】
右クローラ２２は、クローラ本体３１と、クローラ本体３１に取り付けられたベルト３２とを備える。クローラ本体３１は、左右方向３４における両側面がトラック状である。ベルト３２は、無端環ベルトである。ベルト３２は、クローラ本体３１のトラック状の両側面の縁に沿ってクローラ本体３１の外周面に取り付けられている。
【００４５】
クローラ本体３１は、ベルト３２を回転させる複数の回転部材（不図示）を内部に備える。複数の回転部材の少なくとも１つは、直流モータＭ１（図３）によって直接或いは上述の駆動軸等を介して間接的に回転駆動される。すなわち、直流モータＭ１により、ベルト３２が回転される。
【００４６】
左クローラ２３は、クローラ本体３１とベルト３２とを備え、左右対称であることを除けば、右クローラ２２と同構成である。左クローラ２３は、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。左クローラ２３のベルト３２は、直流モータＭ２（図３）によって、直接、或いは上述の駆動軸を介して間接的に回転される。
【００４７】
右クローラ２２と左クローラ２３とは、同一の高さ位置に配置され、左右方向３４において互いに対向している。
【００４８】
噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されている。すなわち、シャーシ２１の内底面の高さ位置は、噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７が左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置となる高さ位置とされている。噴射装置２４等が左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されているから、施工用走行装置１１の全高は、左右のクローラ２２、２３の高さによって決まる。左右のクローラ２２、２３の高さは、概ね１３５ｍｍである。したがって、施工用走行装置１１の全高は、概ね１３５ｍｍである。
【００４９】
噴射装置２４は、前後方向３３におけるシャーシ２１の前部に配置されている。シャーシ２１は、薬剤を貯留するサブタンク（不図示）と、薬剤を噴出するノズル２８と、サブタンクに貯留された薬剤をノズル２８に供給するポンプ（不図示）と、電磁弁（不図示）とを備える。ポンプ及び電磁弁は、後述の制御ボックスユニット２７のコントローラ４１によって駆動される。ポンプは、薬剤に圧力を加える。薬剤に圧力が加えられた状態において電磁弁が開放されると、薬剤は、加えられた圧力によってノズル２８から噴射される。
【００５０】
ノズル２８は、施工用走行装置１１の前方を向く。すなわち、噴射装置２４は、施工用走行装置１１の前方に向かって薬剤を噴射する。なお、薬剤を噴射可能であれば、他の構成の噴射装置が用いられてもよい。
【００５１】
カメラ２５は、シャーシ２１の前部であって、左右方向３４における噴射装置２４の隣に、前方を向いて配置されている。カメラ２５は、施工用走行装置１１の前方の空間を撮影する。すなわち、カメラ２５は、施工用走行装置１１の進行方向であって、かつ噴射装置２４が薬剤を噴射する空間を撮影する。カメラ２５は、撮像した映像を映像信号にして制御ボックスユニット２７に出力する。後述されるように、制御ボックスユニット２７は、通信インタフェース４４を通じて映像信号を情報処理装置１３に出力する。情報処理装置１３は、入力された映像信号が示す映像をモニタに表示させる。作業者は、モニタに表示された映像を確認しながら施工用走行装置１１を走行させ、また、薬剤を噴射させる。
【００５２】
ライト２６は、シャーシ２１の前部であって、左右方向３４におけるカメラ２５及び噴射装置２４の隣に前方を向いて配置されている。ライト２６は、施工用走行装置１１の前方に向かって光を照射する。すなわち、ライト２６は、カメラ２５が撮影する空間を照明する。
【００５３】
制御ボックスユニット２７は、図３に示されるように、コントローラ４１と、電源入力部４２と、電源回路４３と、通信インタフェース４４と、３つのＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７と、点灯装置４８とを備える。コントローラ４１、電源入力部４２、電源回路４３、通信インタフェース４４、３つのＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７、及び点灯装置４８は、例えば、パターン回路基板と、パターン回路基板に実装されたＩＣや抵抗やコンデンサやダイオードやコイルなどの素子によって構成される。
【００５４】
コントローラ４１は、例えば、ＣＰＵやメモリを有するマイクロコンピュータである。コントローラ４１は、メモリに記憶された制御プログラムをＣＰＵにおいて実行することにより、ＤＣ／ＤＣコンバータ４５、４６、４７や点灯装置４８を駆動させる駆動信号を出力する。なお、コントローラ４１は、種々の素子によってアナログ回路として構成されてもよい。
【００５５】
電源入力部４２は、電源ケーブル１５によって電源１２と接続されている。すなわち、電源入力部４２は、電源１２から直流電圧を供給される。電源入力部４２は、例えば、突入電圧やサージ電圧から制御ボックスユニット２７を保護する保護回路を有する。
【００５６】
電源回路４３は、パターン回路基板のパターンにより電源入力部４２と接続されており、電源入力部４２から直流電圧を供給される。電源回路４３は、ＤＣ／ＤＣコンバータや、ツェナーダイオードを用いた定電圧回路などを有しており、入力された直流電圧を安定した所定の定電圧に変換して出力する。電源回路４３は、例えば、コントローラ４１やオペアンプなどのＩＣの駆動に必要な５Ｖや３．３Ｖの定電圧を出力する。なお、図３では、電源回路４３からコントローラ４１などへの給電線の図示が省略されている。
【００５７】
通信インタフェース４４は、通信ケーブル１６によって情報処理装置１３と接続されている。また、通信インタフェース４４は、パターン回路基板のパターンやケーブルなどにより、コントローラ４１及びカメラ２５と接続されている。
【００５８】
通信インタフェース４４は、パーソナルコンピュータとの通信に用いられるＲＳ２３２Ｃなどの通信規格によって通信を行う通信Ｉ／Ｆである。通信インタフェース４４は、通信規格に基づいて、情報処理装置１３からの操作信号の入力を受け付け、カメラ２５から入力された映像信号の出力を行う。
【００５９】
ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号を出力することにより、噴射装置２４が備えるサブタンクにおいて、薬剤に加える圧力を制御する。
【００６０】
コントローラ４１は、薬剤に圧力を加えた後、噴射装置２４が備える電磁弁に駆動信号を出力して電磁弁を開き、ノズル２８から薬剤を噴射させる。
【００６１】
点灯装置４８は、ライト２６の種類に応じたものが使用される。例えば、ライト２６がＬＥＤである場合、点灯装置４８には、定電圧回路や定電流回路が用いられる。点灯装置４８は、コントローラ４１が出力する駆動信号によって駆動される。すなわち、コントローラ４１により、ライト２６が点灯、消灯される。
【００６２】
直流モータＭ１は、右クローラ２２を回転駆動させる駆動装置である。直流モータＭ１は、右クローラ２２のクローラ本体３１内に配置され、或いは、制御ボックスユニット２７に配置される。直流モータＭ１は、入力された直流電圧に応じた回転速度で右クローラ２２を回転駆動させる。直流モータＭ１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４５から直流電圧を入力される。
【００６３】
ＤＣ／ＤＣコンバータ４５は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号により、右クローラ２２の回転、停止、及び回転速度を制御する。
【００６４】
直流モータＭ２は、左クローラ２３を回転駆動させる駆動装置である。直流モータＭ２は、左クローラ２３のクローラ本体３１内に配置され、或いは、制御ボックスユニット２７に配置される。直流モータＭ２は、入力された直流電圧に応じた回転速度で左クローラ２３を回転駆動させる。直流モータＭ２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４６から直流電圧を入力される。
【００６５】
ＤＣ／ＤＣコンバータ４６は、例えば、スイッチング素子を有するスイッチングレギュレータであり、スイッチング素子に入力される駆動信号に応じた電圧の直流電圧を出力する。駆動信号は、コントローラ４１から入力される。すなわち、コントローラ４１は、駆動信号により、左クローラ２３の回転、停止、及び回転速度を制御する。
【００６６】
コントローラ４１は、駆動信号により、右クローラ２２の回転速度、及び左クローラ２３の回転速度を制御し、施工用走行装置１１の前進速度を制御し、また、施工用走行装置１１を右転回させ、或いは左転回させる。なお、直流モータＭ１、Ｍ２に入力される直流電圧の正負を反転させる切替スイッチが制御ボックスユニット２７に設けられていてもよい。コントローラ４１は、切替スイッチを切り替えることにより、施工用走行装置１１を前進または後進させる。なお、制御ボックスユニット２７の構成は、上述の構成に限られるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲において適宜変更可能である。
【００６７】
施工用走行装置１１は、図４及び図５に示されるように、前進することにより、段差を乗り越える。施工用走行装置１１は、段差を乗り越える際、回転機構５０によって、地面５１と床５２との間につっかえることを防止される。以下、詳しく説明される。
【００６８】
施工用走行装置１１は、図２に示されるように、回転機構５０を備える。回転機構５０は、４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６を有する。回転ユニット５３は、シャーシ２１の右前の隅部に配置され、回転ユニット５４は、シャーシ２１の左前の隅部に配置され、回転ユニット５５は、シャーシ２１の右後の隅部に配置され、回転ユニット５６は、シャーシ２１の左後の隅部に配置されている。４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６は、溶接やネジなどによってシャーシ２１に固着されている。
【００６９】
４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６は、取付位置以外は全て同構成であるから、以下では、回転ユニット５３について説明される。
【００７０】
回転ユニット５３は、シャフト６１と、回転軸６２と、回転体６３とを備える。シャフト６１は、上下方向３５に沿う中心軸を有する円筒状であり、シャーシ２１に固着されている。シャフト６１は、例えば、鉄やアルミニウムなどの金属製や樹脂製である。
【００７１】
シャフト６１は、回転軸６２が挿通される一対の貫通孔（不図示）を上端部に有する。一対の貫通孔は、左右方向３４においてシャフト６１を貫通している。
【００７２】
回転軸６２は、左右方向３４を中心軸方向とする丸ピンである。回転軸６２は、例えば、鉄などの金属製である。左右方向３４における回転軸６２の一端部は、一対の貫通孔の一方に挿入され、回転軸６２の他端部は、一対の貫通孔の他方に挿入されている。左右方向３４における回転軸６２の両端部は、シャフト６１の挿通孔の周壁に、溶接などによって固着されている。
【００７３】
回転体６３は、円板状であり、回転軸６２が挿通される円形の挿通孔（不図示）を中心軸部に有している。挿通孔の直径は、回転軸６２の直径よりも若干大きくされている。したがって、回転体６３は、回転軸６２の中心軸周りに回転可能である。
【００７４】
回転体６３は、鉄などの金属製であってもよいし、樹脂製であってもよいし、ゴム製であってもよい。また、回転体６３は、金属製や樹脂製であって、外周面にゴム製のタイヤが取り付けられた構成であってもよい。回転体６３は、施工用走行装置１１が地面５１と床５２（図４）との間につっかえることを防止する。図４を参照して詳しく説明される。
【００７５】
図４（Ａ）は、施工用走行装置１１が段差（障害物）に乗り上げる前の状態を示しており、図４（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置１１が段差に乗り上げる途中の状態を示しており、図４（Ｄ）は、施工用走行装置１１が段差に乗り上げた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置１１の進行方向である。また、地面５１と床５２との間の距離は、概ね１５０ｍｍ程度である。
【００７６】
図４（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置１１が段差に乗り上げようとすると、施工用走行装置１１の前部（図における左部）が持ち上がる。施工用走行装置１１の前部が持ち上がると、回転ユニット５３、５４の２つの回転体６３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図４（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、２つの回転体６３が図の矢印６０の向きに回転し、図４（Ｃ）に示される状態になる。図４（Ｃ）は、施工用走行装置１１の前部と後部とが、段差を中心に釣り合った状態を示している。図４（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、施工用走行装置１１は、自重により、図４（Ｄ）に示される状態になり、段差に乗り上げる。
【００７７】
仮に、回転体６３が無いとすると、左右のクローラ２２、２３が床５２に当接する。施工用走行装置１１が前進する際の左右のクローラ２２、２３の回転向きは、図に矢印４０として示されている。矢印４０の向きに回転する左右のクローラ２２、２３が床５２に当接すると、施工用走行装置１１の前部は後ろ向きに進もうとし、後部は前向きに進もうとし、結果、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることになる。回転体６３が床５２に当接して回転することにより、施工用走行装置１１は、地面５１と床５２との間につっかえることなく、段差に乗り上げる。
【００７８】
次に、図５を参照して、施工用走行装置１１が段差を降りる場合が説明される。図５（Ａ）は、施工用走行装置１１が段差を降りる前の状態を示しており、図５（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置１１が段差を降りる途中の状態を示しており、図５（Ｄ）は、施工用走行装置１１が段差を降りた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置１１の進行方向である。
【００７９】
図５（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置１１が段差を降りようとすると、施工用走行装置１１の前部（図における左部）が下がり、後部が持ち上がる。施工用走行装置１１の後部が持ち上がると、回転ユニット５５、５６の２つの回転体６３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図５（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、２つの回転体６３が図の矢印６０の向きに回転し、図５（Ｃ）に示される状態になって、回転体６３が床から離れる。図５（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置１１がさらに前進すると、施工用走行装置１１は段差を降り、図５（Ｄ）に示される状態になる。
【００８０】
なお、施工用走行装置１１の前進において段差を乗り越える例が説明されたが、施工用走行装置１１の後進においても、前進と同様にして段差を乗り越える。
【００８１】
[第１実施形態の効果]
第１実施形態では、施工用走行装置１１の前部に回転ユニット５３、５４が設けられ、後部に回転ユニット５５、５６が設けられているから、段差を上がる際、及び段差を降りる際に、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることを防止することができる。
【００８２】
また、回転ユニット５３と回転ユニット５４とは、左右方向３４において互いに離間して配置されているから、施工用走行装置１１の姿勢が安定する。その結果、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。
【００８３】
また、噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７は、左右のクローラ２２、２３の上面よりも低い位置に配置されているから、施工用走行装置１１の全高を低く抑えることができる。
【００８４】
[変形例１]
上述の第１実施形態では、施工用走行装置１１が４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６を備える例が説明された。本変形例１では、回転ユニット５３、５４、５５、５６に代えて、４つの回転ユニット５７（図６（Ａ））が施工用走行装置１１に設けられた例が説明される。回転ユニット５７以外の構成は、第１実施形態と同じである。以下では、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付して説明が省略される。
【００８５】
図６（Ａ）に示されるように、回転ユニット５７は、第１シャフト６４と、第２シャフト６５と、コイルスプリング６６と、回転軸６２と、回転体６３とを備える。
【００８６】
第１シャフト６４は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第１シャフト６４の底の中心部からは、棒状の突出片６７が上向きに突出している。突出片６７の上端部には、突出片６７よりも径の大きな抜止め６８が設けられている。
【００８７】
第２シャフト６５は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第２シャフト６５の外径は、第１シャフト６４の内径よりも小さくされている。すなわち、第２シャフト６５は、第１シャフト６４内に挿入可能である。第２シャフト６５の下部が、第１シャフト６４内に挿入されている。第２シャフト６５は、外周面を第１シャフト６４の内周面に摺接させて上下方向３５に移動する。
【００８８】
第２シャフト６５の底の中心部には、第１シャフト６４の突出片６７が挿通された挿通孔（不図示）が設けられている。突出片６７の先端部に設けられた抜止め６８が第２シャフト６５の底の上面に当接することにより、第２シャフト６５が第１シャフト６４から抜け落ちることが防止される。
【００８９】
第２シャフト６５の上端部には、第１実施形態と同様にして回転軸６２が取り付けられており、回転軸６２には、回転体６３が取り付けられている。
【００９０】
第２シャフト６５の下であって、第１シャフト６４内には、コイルスプリング６６が配置されている。コイルスプリング６６の下端は第１シャフト６４の底と当接し、コイルスプリング６６の上端は第２シャフト６５の底と当接している。すなわち、コイルスプリング６６は、第２シャフト６５を上向きに付勢している。コイルスプリング６６は、本発明の付勢部材に相当する。
【００９１】
施工用走行装置１１が段差を上る際、或いは降りる際に回転体６３が床５２に当接すると（図４及び図５）、図６（Ｂ）に示されるように、第２シャフト６５は、コイルスプリング６６の付勢力に抗して下方に移動する。回転体６３が床５２から離れると、コイルスプリング６６の弾性力により、第２シャフト６５は、図６（Ａ）に示される元の状態に復帰する。
【００９２】
[変形例１の効果]
本変形例では、回転体６３は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。
【００９３】
また、回転体６３は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動するから、回転体６３に無理な負荷が加わって回転体６３が破損することが防止される。
【００９４】
[変形例２]
本変形例２では、４つの回転ユニット５３、５４、５５、５６に代えて、４つの回転ユニット５８（図６（Ｃ））が施工用走行装置１１に設けられた例が説明される。回転ユニット５８以外の構成は、第１実施形態と同じである。以下では、第１実施形態や変形例１と同一の構成には同一の符号を付して説明が省略される。
【００９５】
回転ユニット５８は、図６（Ｃ）に示されるように、第１シャフト６４と、第３シャフト６９と、コイルスプリング６６と、回転体７０と、ボールベアリングユニット７１とを備える。コイルスプリング６６は、本発明の付勢部材に相当する。
【００９６】
第３シャフト６９は、上下方向３５を中心軸方向とする有底筒状である。第３シャフト６９の外径は、第１シャフト６４の内径よりも小さくされている。すなわち、第３シャフト６９は、第１シャフト６４内に挿入可能である。第３シャフト６９の下部が、第１シャフト６４内に挿入されている。第３シャフト６９は、外周面を第１シャフト６４の内周面に摺接させて上下方向３５に移動する。
【００９７】
第３シャフト６９の底の中心部には、第１シャフト６４の突出片６７が挿通された挿通孔（不図示）が設けられている。突出片６７の先端部に設けられた抜止め６８が第３シャフト６９の底の上面に当接することにより、第３シャフト６９が第１シャフト６４から抜け落ちることが防止される。
【００９８】
第３シャフト６９の上面は、回転体７０を露出させる開口７６を有する。また、第３シャフト６９の上部には、ボールベアリングユニット７１が溶接などによって固着されている。ボールベアリングユニット７１の構成は周知であるから詳しい説明は省略されるが、ボールベアリングユニット７１は、球体を回転可能に支持する。
【００９９】
回転体７０は、球体である。回転体７０は、鉄などの金属製である。回転体７０は、ボールベアリングユニット７１によって回転可能に支持されている。回転体７０の上部は、第３シャフト６９の開口７６から上方に突出している。すなわち、回転体７０は、床５２と当接可能である。
【０１００】
コイルスプリング６６は、下端において第１シャフト６４の底と当接し、上端において第３シャフト６９の底と当接している。すなわち、コイルスプリング６６は、第３シャフト６９を上向きに付勢している。
【０１０１】
施工用走行装置１１が段差を上る際、或いは降りる際に回転体７０が床５２に当接すると（図４及び図５）、図６（Ｄ）に示されるように、第３シャフト６９は、コイルスプリング６６の付勢力に抗して下方に移動する。回転体７０が床５２から離れると、コイルスプリング６６の弾性力により、第３シャフト６９は、図６（Ｃ）に示される元の状態に復帰する。
【０１０２】
回転体７０が床５２に当接した状態で施工用走行装置１１が前進すると、回転体７０が回転する。回転体７０は、球体であるから、施工用走行装置１１が段差（障害物）を乗り越える際に斜めに進んだとしても、支障なく回転する。
【０１０３】
[変形例２の効果]
本変形例では、回転体７０は、床５２に当接して床５２に押されると、押された向きに移動する。したがって、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。
【０１０４】
また、回転体７０は球体であり、施工用走行装置１１が斜めに進んだとしても支障なく回転するから、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることがさらに効果的に防止される。
【０１０５】
なお、変形例２では、回転体７０が上下に移動可能な例が説明されたが、回転体７０は、第１実施形態と同様に、上下方向３５において固定されていてもよい。
【０１０６】
[変形例３]
本変形例では、第１実施形態で説明された４つの回転ユニット５３〜５６のシャフト６１が、電動アクチュエータ７４（図７）によって伸縮される例が説明される。
【０１０７】
本変形例では、第１実施形態で説明された制御ボックスユニット２７に代えて、図７に示される制御ボックスユニット７２を備える。制御ボックスユニット７２は、制御ボックスユニット２７が備える各構成に加え、電動アクチュエータ７４を駆動させるＤＣ／ＤＣコンバータ７３をさらに備える。
【０１０８】
ＤＣ／ＤＣコンバータ７３は、コントローラ４１から入力される駆動信号に応じた極性及び大きさの直流電圧を出力し、電動アクチュエータ７４を駆動させる。電動アクチュエータ７４は、シャフト６１を伸縮させる。シャフト６１は、電動アクチュエータ７４によって、図２に示される伸長状態と、図８に示される縮小状態との間で伸縮される。シャフト６１は、本発明のロッドに相当する。
【０１０９】
縮小状態にある回転ユニット５３〜５６の上端は、左右のクローラ２２、２３の上面と同一の高さ位置か、または、左右のクローラ２２、２３の上面よりも下方に位置する。伸長状態にある回転ユニット５３〜５６の上端は、第１実施形態と同様に、左右のクローラ２２、２３の上面よりも上にある。
【０１１０】
シャフト６１は、施工用走行装置１１が保管される際や、施工用走行装置１１が床下に通じる通気口から床下に投入される際は、縮小状態にされる。シャフト６１は、施工用走行装置１１が走行する際に、伸長状態にされる。シャフト６１の長さ、すなわち、回転体６３の高さ位置は、投入される床下の地面５１から床５２までの高さに応じて変更される。
【０１１１】
施工用走行装置１１が段差（障害物）を乗り越える際、伸長状態にされたシャフト６１の先端に設けられた回転体６３は、床５２の下面と当接する。
【０１１２】
[変形例３の効果]
本変形例では、シャフト６１は、施工用走行装置１１が保管される際や、施工用走行装置１１が床下に通じる通気口から床下に投入される際は、縮小状態にされる。したがって、施工用走行装置１１をコンパクトにして保管することができ、また、施工用走行装置１１を通気口から床下に容易に投入することができる。
【０１１３】
また、回転体６３の高さ位置は、投入される床下の地面５１から床５２までの高さに応じて変更できるから、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることを、さらに効果的に防止することができる。
【０１１４】
[変形例４]
本変形例では、図７に示されるように、制御ボックスユニット７２がジャイロセンサ７５をさらに備えた例が説明される。ジャイロセンサ７５は、パターン回路基板に実装され、シャーシ２１の傾きに応じた信号を出力する。
【０１１５】
コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値以上か否かを判断する。すなわち、コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が検出したシャーシ２１の傾きが所定の傾き以上であか否かを判断する。コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値以上であると判断すると、ＤＣ／ＤＣコンバータ７３を駆動させ、シャフト６１を伸長させる。すなわち、施工用走行装置１１が段差を乗り越える際に傾くと、シャフト６１が延ばされる。
【０１１６】
一方、コントローラ４１は、ジャイロセンサ７５が出力した信号が閾値未満であると判断すると、ＤＣ／ＤＣコンバータ７３を駆動させ、シャフト６１を縮小させる。すなわち、施工用走行装置１１が段差を乗り越えて水平状態に戻ると、シャフト６１が縮められる。
【０１１７】
[変形例４の効果]
本変形例では、施工用走行装置１１が傾いた時にのみシャフト６１が伸ばされるから、シャフト６１の破損が防止される。
【０１１８】
[変形例５]
本変形例では、回転機構５０（図２）に代えて回転機構９１（図９）を備える施工用走行装置９０が説明される。以下では、第１実施形態と同一の構成には同一の符号が付されて説明が省略される。
【０１１９】
図９に示されるように、施工用走行装置９０は、シャーシ２１の開口を閉塞する蓋３６を備える。蓋３６は、例えばネジによってシャーシ２１に取り付けられる。蓋３６は、回転体６３がそれぞれ嵌る不図示の開口を四隅にそれぞれ有する。
【０１２０】
回転機構９１は、回転ユニット９２〜９５を備える。回転ユニット９２は、蓋３６の右前の隅に配置され、回転ユニット９３は、蓋３６の左前の隅に配置され、回転ユニット９４は、蓋３６の右後の隅に配置され、回転ユニット９５は、蓋３６の左後の隅に配置されている。４つの回転ユニット９２〜９５は全て同じ構成であるから、回転ユニット９２についてのみ詳しく説明される。
【０１２１】
回転ユニット９２は、回転軸６２と、回転体６３と、取付部材９６とを備える。回転軸６２は、第１実施形態と同様に、回転体６３の中心部に設けられた不図示の挿通孔に挿通されている。回転体６３は、蓋３６に設けられた上述の開口（不図示）に嵌め込まれている。
【０１２２】
回転軸６２は、左右方向３４を軸方向とする丸ピンである。軸方向における回転軸６２の両端部は、取付部材９６によって固定されている。具体的に説明すると、取付部材９６は、矩形板状であって、回転体６３が挿通される挿通孔９７を中心部に有する。取付部材９６は、下面から上方に凹む不図示の凹部を下面側に有している。当該凹部に回転軸６２の両端部が嵌め込まれている。取付部材９６は、ネジ９８がそれぞれ挿通される挿通孔（不図示）を四隅にそれぞれ有している。ネジ９８は、蓋３６に設けられた不図示のねじ込み孔にねじ込まれている。すなわち、取付部材９６は、４つのネジ９８によって蓋３６に固定されている。蓋３６に固定された取付部材９６は、左右方向３４における回転軸６２の両端部を蓋３６に固定する。蓋３６に固定された回転軸６２の中心軸周りに回転体６３が回転する。
【０１２３】
回転体６３の直径は、回転体６３の一部が左右のクローラ２２、２３の上面よりも上方に位置する大きさにされている。すなわち、施工用走行装置９０が段差や障害物を乗り越える際に、回転体６３が床５２の下面に当接する。回転体６３は、施工用走行装置９０が地面５１と床５２との間につっかえることを防止する。
【０１２４】
[変形例５の効果]
本変形例では、回転機構９１は、着脱自在の蓋３６に設けられているから、蓋３６を外すことにより、施工用走行装置９０をコンパクトにすることができる。蓋３６は、例えば、施工用走行装置９０を保管する際や、施工用走行装置９０を通気口から床下に投入する際などに外される。
【０１２５】
また、回転機構９１は、着脱自在の蓋３６に設けられているから、例えば、回転機構９１が破損したとしても、蓋３６を取り換えるだけで修理が完了する。したがって、施工用走行装置９０のメンテナンスが容易である。
【０１２６】
[第２実施形態]
第２実施形態では、施工システム１０（図１）において、第１実施形態で説明された施工用走行装置１１に代えて、図１０に示される施工用走行装置８０が用いられる例が説明される。以下では、第１実施形態と同じ構成には、同一の符号が付されて説明が省略される。
【０１２７】
施工用走行装置８０は、施工用走行装置１１（図１）と同様に、シャーシ２１と、左右のクローラ２２、２３と、噴射装置２４と、カメラ２５と、ライト２６と、制御ボックスユニット２７とを備える。また、施工用走行装置８０は、回転機構５０（図１）に代えて右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３を備える。
【０１２８】
シャーシ２１に搭載される噴射装置２４、カメラ２５、ライト２６、及び制御ボックスユニット２７の配置位置などの構成は、上述の第１実施形態と同じである。
【０１２９】
右補助クローラ８２は、右クローラ２２と同構成であり、左右方向３４におけるシャーシ２１の右側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、給電線や駆動軸が配置される。
【０１３０】
右補助クローラ８２は、右クローラ２２を回転駆動させる直流モータＭ１によって回転駆動される。すなわち、右補助クローラ８２は、右クローラ２２と同じ速度で回転される。直流モータＭ１は、右クローラ２２、右補助クローラ８２、及びシャーシ２１のいずれかに配置される。
【０１３１】
上下方向３５における右補助クローラ８２の高さ位置は、第１実施形態で説明された右クローラ２２の高さ位置と同じである。すなわち、シャーシ２１に搭載された噴射装置２４、カメラ２５、及びライト２６は、右補助クローラ８２の上面よりも下方に位置する。
【０１３２】
左補助クローラ８３は、左クローラ２３と同構成であり、左右方向３４におけるシャーシ２１の左側に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いてシャーシ２１に取り付けられている。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。
【０１３３】
左補助クローラ８３は、左クローラ２３を回転駆動させる直流モータＭ２によって回転駆動される。すなわち、左補助クローラ８３は、左クローラ２３と同じ速度で回転される。直流モータＭ２は、左クローラ２３、左補助クローラ８３、及びシャーシ２１のいずれかに配置される。
【０１３４】
左補助クローラ８３は、右補助クローラ８２と同じ高さ位置に配置され、左右方向３４において右補助クローラ８２と対向している。
【０１３５】
右クローラ２２は、左右方向３４における右補助クローラ８２の右側に、右補助クローラ８２よりも低い取付位置に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いて右補助クローラ８２に取り付けられている。したがって、右クローラ２２が地面に設置し、右補助クローラ８２は地面に設置しない。また、施工用走行装置８０が段差や障害物を乗り越える際、右クローラ２２ではなく、右補助クローラ８２が床５２（図１１）の下面に当接する。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。
【０１３６】
左クローラ２３は、左右方向３４における左補助クローラ８３の左側に、左補助クローラ８３よりも低い取付位置に配置され、ネジや接続パイプなどの取付部材を用いて左補助クローラ８３に取り付けられている。したがって、右クローラ２２が地面に設置し、右補助クローラ８２は地面に設置しない。また、施工用走行装置８０が段差や障害物を乗り越える際、左クローラ２３ではなく、左補助クローラ８３が床５２（図１１）の下面に当接する。接続パイプ内には、駆動軸や給電線が配置される。
【０１３７】
左右の補助クローラ８２、８３は、左右のクローラ２２、２３と反対向きに回転される。例えば、複数のギアを用いて回転の向きが左右の補助クローラ８２、８３と左右のクローラ２２、２３とで反対にされる。左右のクローラ２２、２３と反対向きに回転される左右の補助クローラ８２、８３は、施工用走行装置８０が地面５１と床５２（図１１）との間でつっかえることを防止する。以下、図１１及び図１２を参照して、詳しく説明がされる。
【０１３８】
図１１（Ａ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げる前の状態を示しており、図１１（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げる途中の状態を示しており、図１１（Ｄ）は、施工用走行装置８０が段差に乗り上げた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置８０の進行方向である。
【０１３９】
図１１（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置８０が段差に乗り上げようとすると、施工用走行装置８０の前部（図における左部）が持ち上がる。施工用走行装置８０の前部が持ち上がると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図１１（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転（矢印７９）により、施工用走行装置１１の前部も前進し、図１１（Ｃ）に示される状態になる。図１１（Ｃ）は、施工用走行装置８０の前部と後部とが、段差を中心に釣り合った状態を示している。図１１（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、施工用走行装置８０は、自重により、図１１（Ｄ）に示される状態になり、段差に乗り上げる。
【０１４０】
次に、図１２を参照して、施工用走行装置８０が段差を降りる場合が説明される。図１２（Ａ）は、施工用走行装置８０が段差を降りる前の状態を示しており、図１２（Ｂ）及び（Ｃ）は、施工用走行装置８０が段差を降りる途中の状態を示しており、図１２（Ｄ）は、施工用走行装置８０が段差を降りた状態を示している。なお、図における左が施工用走行装置８０の進行方向である。
【０１４１】
図１２（Ｂ）に示されるように、左右のクローラ２２、２３が矢印４０の向きに回転して施工用走行装置８０が段差を降りようとすると、施工用走行装置８０の前部（図における左部）が下がり、後部が持ち上がる。施工用走行装置８０の後部が持ち上がると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３がそれぞれ床５２の下面に当接する。図１２（Ｂ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転（矢印７９）により施工用走行装置８０の後部も前進し、図１２（Ｃ）に示される状態になって、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３が床から離れる。図１２（Ｃ）に示される状態から施工用走行装置８０がさらに前進すると、施工用走行装置８０は段差を降り、図１２（Ｄ）に示される状態になる。
【０１４２】
[第２実施形態の効果]
第２実施形態では、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３の回転により施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることが防止される。
【０１４３】
なお、右補助クローラ８２及び左補助クローラ８３は、第１実施形態の回転体６３と同様に、回転駆動されなくともよい。その場合においても、施工用走行装置１１が地面５１と床５２との間につっかえることが防止される。
【０１４４】
[その他の変形例]
上述の第１実施形態や第２実施形態や変形例では、駆動装置として直流モータを使用する例が説明された。しかしながら、交流モータなど他の駆動装置が用いられてもよい。
【０１４５】
また、上述の第２実施形態では、直流モータＭ１によって右クローラ２２及び右補助クローラ８２が回転駆動され、直流モータＭ２によって左クローラ２３及び左補助クローラ８３が回転駆動される例が説明された。しかしながら、右クローラ２２、左クローラ２３、右補助クローラ８２、及び左補助クローラ８３がそれぞれ別の直流モータによって回転駆動されてもよい。
【符号の説明】
【０１４６】
１０・・・施工システム
１１、８０、９０・・・施工用走行装置
１３・・・情報処理装置（操縦装置）
１４・・・タンク
１５・・・電源ケーブル
１６・・・通信ケーブル
１７・・・供給ホース
２１・・・シャーシ
２２・・・右クローラ
２３・・・左クローラ
２４・・・噴射装置
２５・・・カメラ
２８・・・ノズル
４１・・・コントローラ
６１・・・シャフト
６３、７０・・・回転体
６６・・・コイルスプリング（付勢部材）
７４・・・電動アクチュエータ
７５・・・ジャイロセンサ
８２・・・右補助クローラ
８３・・・左補助クローラ
Ｍ１、Ｍ２・・・直流モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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