(57)【要約】【課題】加減速に必要なトルクを低減して、ロボットを小型軽量化する。【解決手段】支持したワークを同一方向に移動可能な複数の関節軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７を備えるロボット１００によりワークを移動させる際に、一の関節軸Ｊ１の加減速動作により他の関節軸に作用する干渉トルクと、他の関節軸を加減速動作させるためのトルクとを同時に逆方向に作用させない方式で各関節軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７を制御するロボット１００の制御方法である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持したワークを同一方向に移動可能な複数の関節軸を備えるロボットにより前記ワークを移動させる際に、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクと、他の前記関節軸を加減速動作させるためのトルクとを同時に逆方向に作用させない方式で各前記関節軸を制御するロボットの制御方法。
【請求項２】
一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の前記関節軸を加減速動作させる請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項３】
前記ロボットが２つのプレス加工装置の間に配置され、前記ワークを着脱するハンドを各前記プレス加工装置に挿入または前記プレス加工装置から離脱させる動作において、各前記関節軸を加減速動作させる請求項１または請求項２に記載のロボットの制御方法。
【請求項４】
前記ロボットが、前記ワークを所定の位置および姿勢に配置するための冗長の自由度を有する請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボットの制御方法。
【請求項５】
支持したワークを同一方向に移動可能な複数の関節軸を備えるロボットにより前記ワークを移動させる動作プログラムが入力されたときに、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の前記関節軸を加減速動作させる方式で加速度を設定するロボットの制御装置。
【請求項６】
一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクを算出する干渉トルク算出部と、該干渉トルク算出部により算出された干渉トルクを表示する表示部とを備える請求項５に記載のロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御方法および制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレス加工装置間のワークの搬送の高速化およびリーチ拡大を図る目的で、６つの回転関節軸を有するロボット本体の手首先端に、ワークを一方向に直線状に移動させるスライド関節軸を付加した７軸のロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に記載されたロボットは、一方のプレス加工装置へのワークの搬入後、または、一方のプレス加工装置からのワークの搬出後、他方のプレス加工装置からのワークを搬出、または，他方のプレス加工装置へのワークを搬入する際に、２台のプレス加工装置の動作に同期させるために、ロボット本体の回転関節軸およびスライド関節軸を加速および減速する必要がある。
【０００３】
すなわち、特許文献１のロボットは、一方のプレス加工装置から搬送用ツールを抜き出して、プレス加工装置間において待機し、他方のプレス加工装置の動作に同期して搬送用ツールを他方のプレス加工装置に挿入する動作において、ワークを同一方向に移動させる複数の関節軸が同時に同一方向に減速または加速させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１２／２３９１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ワークを同一方向に移動させる複数の関節軸が同時に同一方向に減速または加速させられると、ワークの移動は迅速にできるものの、干渉トルクによって、各関節軸には、その関節軸のみ単独で加速または減速する場合よりも大きなトルクが必要となるという不都合がある。
【０００６】
本発明は、加減速に必要なトルクを低減して、ロボットを小型軽量化することができるロボットの制御方法および制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、支持したワークを同一方向に移動可能な複数の関節軸を備えるロボットにより前記ワークを移動させる際に、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクと、他の前記関節軸を加減速動作させるためのトルクとを同時に逆方向に作用させない方式で各前記関節軸を制御するロボットの制御方法である。
【０００８】
本態様によれば、ワークを支持したロボットの複数の関節軸を動作させることにより、ワークを移動させる際に、一の関節軸を加速動作または減速動作させると、他の関節軸に干渉トルクが作用する。この干渉トルクの方向と逆方向に他の関節軸を加減速動作のトルクを作用させない方式で制御することにより、他の関節軸の加減速動作によって一の関節軸に作用する干渉トルクが一の関節軸の加減速のためのトルクに上乗せされることが防止される。
【０００９】
すなわち、一の関節軸の加速度方向と他の関節軸により一の関節軸に作用する干渉トルクの方向とが逆方向となる場合には、一の関節軸を単独で加減速動作させるために必要なトルクに干渉トルクを加えた大きなトルクを発生させる大型のモータが必要となる。本態様に係るロボットの制御方法により、一の関節軸の加速度方向と他の関節軸により一の関節軸に作用する干渉トルクの方向とが同時に逆方向とならない方式で制御されるので、一の関節軸を駆動するモータは、一の関節軸を単独で加減速動作させるために必要なトルクを発生可能な小型のモータで足りる。これにより、モータの小型化、ロボットの小型軽量化および消費電力の削減を図ることができる。
【００１０】
上記態様においては、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の前記関節軸を加減速動作させてもよい。
この構成により、一の関節軸を加速動作または減速動作させることによって、他の関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に他の関節軸が加減速動作させられる。これにより、他の関節軸の加減速動作によって一の関節軸に作用する干渉トルクを一の関節軸の加速度方向と同一方向に作用させることができる。
【００１１】
すなわち、本態様に係るロボットの制御方法により、一の関節軸の加速度方向と他の関節軸により一の関節軸に作用する干渉トルクの方向とが同一方向に設定されるので、一の関節軸を駆動するモータは、一の関節軸を単独で加減速動作させるために必要なトルクから干渉トルクを減算した小さなトルクを発生可能な小型のモータで足りる。これにより、モータの小型化、ロボットの小型軽量化および消費電力の削減を図ることができる。
【００１２】
上記態様においては、前記ロボットが２つのプレス加工装置の間に配置され、前記ワークを着脱するハンドを各前記プレス加工装置に挿入または前記プレス加工装置から離脱させる動作において、各前記関節軸を加減速動作させてもよい。
ロボットを動作させてハンドに支持したワークをプレス加工装置に挿入する際、プレス加工装置にワークを受け渡した後にハンドをプレス加工装置から離脱させる際、プレス加工装置によりプレス加工されたワークをプレス加工装置から取り出すためにハンドをプレス加工装置に挿入する際、あるいはワークを支持したハンドをプレス加工装置から離脱させる際に、ロボットの複数の関節軸が同時に加減速動作させられる。
【００１３】
これらの動作においては、ロボットをプレス加工装置と同期させるためにロボットが頻繁に加減速動作させられる。これらの加減速動作において、一の関節軸の加速度方向と他の関節軸により一の関節軸に作用する干渉トルクの方向とが同一方向となるように制御されることにより、各関節軸のモータにより発生するトルクを低減して、モータの小型化、ロボットの小型軽量化および消費電力の削減を図ることができる。
【００１４】
また、上記態様においては、前記ロボットが、前記ワークを所定の位置および姿勢に配置するための冗長の自由度を有していてもよい。
この構成により、ワークを同一方向に移動させるための複数の関節軸の動作方向が一致する。このような関係にある複数の関節軸を同時に動作させる際に、一の関節軸の加速度方向と他の関節軸により一の関節軸に作用する干渉トルクの方向とが同一方向となるように制御されることにより、各関節軸のモータにより発生するトルクを低減して、モータの小型化、ロボットの小型軽量化および消費電力の削減を図ることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、支持したワークを同一方向に移動可能な複数の関節軸を備えるロボットにより前記ワークを移動させる動作プログラムが入力されたときに、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の前記関節軸を加減速動作させる方式で加速度を設定するロボットの制御装置である。
上記態様においては、一の前記関節軸の加減速動作により他の前記関節軸に作用する干渉トルクを算出する干渉トルク算出部と、該干渉トルク算出部により算出された干渉トルクを表示する表示部とを備えていてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、加減速に必要なトルクを低減して、ロボットを小型軽量化することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御方法により制御されるロボットの一例を示す斜視図である。
【図２】図１のロボットに備えられた搬送用ツールを手首側スライダ側から見た斜視図である。
【図３】図２の搬送用ツールをワーク側スライダ側から見た斜視図である。
【図４】図２の搬送用ツールのワーク側スライダに設けられた先端揺動軸を示す正面図である。
【図５】図４の先端揺動軸の一部を破断して示す平面図である。
【図６】図１のロボットによるプレス加工装置に対するワークの供給および取り出しを説明する斜視図である。
【図７】図２の搬送用ツールに取り付けられるツールの一例を示す斜視図である。
【図８】図２の搬送用ツールの先端揺動軸を構成するシャフトの両端に設けられるインタフェイス部の一例を示す斜視図である。
【図９】図８のインタフェイス部の他の例を示す斜視図である。
【図１０】図１のロボットによるプレス加工装置に対する動作の状態Ｓ１を示す模式図である。
【図１１】図１のロボットによるプレス加工装置に対する動作の状態Ｓ２を示す模式図である。
【図１２】図１のロボットによるプレス加工装置に対する動作の状態Ｓ３を示す模式図である。
【図１３】図１０の状態Ｓ１から第７軸のみを加速する動作を説明する模式図である。
【図１４】図１３の状態から第１軸を加速し第７軸を減速する動作を説明する模式図である。
【図１５】図１４の状態から第７軸を再度加速し第１軸を減速して図１１の状態Ｓ２に至る動作を説明する模式図である。
【図１６】図１５の状態から第１軸を再度加速し第７軸を減速する動作を説明する模式図である。
【図１７】図１６の状態から第７軸を停止し第１軸を減速して図１３の状態Ｓ３に至る動作を説明する模式図である。
【図１８】図１３から図１７の動作におけるトルクの変化を説明するタイミングチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態に係るロボットの制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態に係るロボット１００の制御方法および制御装置６０について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る制御方法および制御装置６０により制御されるロボット１００は、図１に示されるように、多関節型のロボット本体３０と、ロボット本体３０の手首先端に取り付けられるスライドアーム型の搬送用ツール（関節軸）１とを備えている。
【００１９】
ロボット本体３０は、例えば、図１に示されるように、支持台２に固定される基台３と、基台３の一側面に水平な第１軸線Ａ回りに回転可能に支持される旋回ベース４と、第１軸線Ａと間隔をあけた平行な軸線（図示略）に直交する第２軸線Ｂ回りに揺動可能に支持された第１アーム５と、第１アーム５の長手方向に直線移動可能に支持された第２アーム６と、第２アーム６の先端に配置された手首ユニット（手首）７とを備えている。
【００２０】
すなわち、ロボット本体３０は、基台３に対して旋回ベース４を第１軸線Ａ回りに回転させる第１軸（関節軸）Ｊ１と、旋回ベース４に対して第１アーム５を第２軸線Ｂ回りに揺動させる第２軸（関節軸）Ｊ２と、第１アーム５に対して第２アーム６を第１アーム５の長手方向に直線移動させる第３軸（関節軸）Ｊ３とを備えている。
手首ユニット７としては、相互に交差する軸線Ｃ，Ｄ，Ｅ回りに回転する２以上の回転軸を備えていればよい。
【００２１】
手首ユニット７は、相互に直交する軸線Ｃ，Ｄ，Ｅ回りに回転する３つの回転軸（第４軸（関節軸）Ｊ４、第５軸（関節軸）Ｊ５および第６軸（関節軸）Ｊ６）を備え、末端の回転軸Ｊ６にツール等を固定するためのフェイスプレート８が配置されている。第４軸Ｊ４は、第２アーム６に対して第１アーム５の長手方向に平行な第４軸線Ｃ回りに第１手首ハウジング９を回転させ、第５軸Ｊ５は、第４軸線Ｃに直交する第５軸線Ｄ回りに第２手首ハウジング１０を回転させ、第６軸Ｊ６は、第５軸線Ｄに直交する第６軸線Ｅ回りにフェイスプレート８を回転させる。図中、符号１１から符号１６は、それぞれ第１軸Ｊ１から第６軸Ｊ６のモータである。
【００２２】
第１軸Ｊ１は、旋回ベース４を水平な第１軸線Ａ回りに回転させるので、旋回ベース４および該旋回ベース４に取り付けられている第１アーム５から手首ユニット７までを振り子のように揺動させる。この振り子状の動作範囲は、第１軸線Ａを含む略水平面以下に配置されている。振り子状の動作によってワーク（図６参照。）Ｗを搬送する場合においては、重力は常に加速または減速を補助する方向に作用するので、第１軸Ｊ１の作動による揺動動作は高速かつ省エネルギで行うことができる。
【００２３】
第２軸Ｊ２は、旋回ベース４に対する第１アーム５の傾きを変更することができる。第３軸Ｊ３は第１アーム５に対して第２アーム６を直線移動させ、第１アーム５と第２アーム６とからなるアーム全体の長さを伸縮させることができる。
すなわち、第１軸Ｊ１から第３軸Ｊ３によって、手首ユニット７を動作範囲内の任意の位置に配置することができる。そして、第４軸Ｊ４から第６軸Ｊ６によってフェイスプレート８に取り付ける搬送用ツール１の姿勢を任意に調整することができる。
【００２４】
搬送用ツール１は、帯板状（長方形の平板状）の形態を有するフレーム１８と、該フレーム１８を厚さ方向に挟んだ両側に配置された２つのスライダ１９，２０と備えている。
【００２５】
２つのスライダ１９，２０は、図２および図３に示されるように、フレーム１８の表裏面に、フレーム１８の長手方向に沿って配置されたガイドレール３１に沿って長手方向に移動可能に支持されている。また、２つのスライダ１９，２０はフレーム１８の長手方向の両端に平行な軸線回りに回転可能に支持されたプーリ３２に掛け渡されたベルト２１によって連結されている。
【００２６】
フレーム１８の幅方向の一端面には長手方向に沿ってラックギヤ３３が固定されている。ラックギヤ３３には、図３に示されるように、スライダ（手首側スライダ）１９に取り付けられたモータ２２のピニオンギヤ３４が噛み合っている。モータ２２を駆動することにより、スライダ１９をフレーム１８の表面において長手方向の一方向に移動させると、ベルト２１によって連結された他方のスライダ（ワーク側スライダ）２０が、ベルト２１によって牽引されることによりフレーム１８の裏側において、長手方向の他方向に移動させられる。すなわち、２つのスライダ１９，２０は、フレーム１８の長手方向に沿って、相互に逆方向に相対移動させられる。これにより、スライド関節軸からなる第７軸（関節軸）Ｊ７が構成されている。
【００２７】
スライダ１９は、手首ユニット７の第６軸Ｊ６に固定されている。他方のスライダ２０には、図４および図５に示されるように、ワークＷを吸着する複数の吸着パッド３５を備えたツール（ハンド）Ｓ（図６および図７参照。）を取り付けるワーク支持部３６と、該ワーク支持部３６をフレーム１８の幅方向に延びる軸線Ｆ回りに揺動させる先端揺動軸３７とが設けられている。先端揺動軸３７は、回転関節軸からなる第８軸（関節軸）を構成している。
【００２８】
ワーク支持部３６は、軸線Ｆ回りに回転可能にスライダ２０に取り付けられた直棒状のシャフト３８と、例えば、図８または図９に示されるように、該シャフト３８の両端に固定された２つのインタフェイス部３９，４０とを備えている。２つのインタフェイス部３９，４０は、互いに平行な取付面４１を有している。これにより、インタフェイス部３９，４０にツールＳを取り付ける際の角度合わせを行う必要がなく、簡易に取り付けることができる。
【００２９】
先端揺動軸３７は、図４および図５に示されるように、モータ４２と、該モータ４２の回転を減速する減速機４３と、該減速機４３の出力トルクをシャフト３８に伝達する一対のギヤ４４，４５とを備えている。減速機４３の出力軸、一対のギヤ４４，４５およびシャフト３８を回転可能に支持するベアリング４６はギヤボックス４７内に収容され、一括して潤滑されている。
【００３０】
ギヤボックス４７はスライダ２０に固定され、モータ４２は減速機４３を介してギヤボックス４７に固定されている。モータ４２は、シャフト３８の軸線Ｆと平行に配置されている。一対のギヤ４４，４５は、例えば、平歯車であって、減速機４３の出力軸に固定された駆動ギヤ４４と、シャフト３８に固定された従動ギヤ４５とを備えている。従動ギヤ４５を駆動ギヤ４４より十分に大径に形成することにより、駆動ギヤ４４の回転が減速されてシャフト３８に伝達される。
【００３１】
ツールＳは、図７に示されるように、シャフト３８の両端の一対のインタフェイス部３９，４０にそれぞれ固定される支柱部４８と、該支柱部４８からそれぞれ枝分かれして延びる複数の分岐部４９とを備え、各分岐部４９に複数の吸着パッド３５が同一方向に向けて配置されている。
ツールＳは、例えば、図６に示されるように、プレス加工装置２４，２５に平板状のワークＷを供給し、プレス加工装置２４，２５において加工された後のワークＷを取り出す際に、吸着パッド３５によりワークＷを吸着および解放する。
【００３２】
また、ロボット本体３０には、図１に示されるように、手首ユニット７のフェイスプレート８と該フェイスプレート８に固定される一方のスライダ１９とを所定の傾斜角度をなして固定する傾斜連結部材２３が備えられている。
傾斜連結部材２３は、第１アーム５を第２軸線Ｂ回りに所定角度だけ揺動させるとともに、手首ユニット７を真っ直ぐに配置したとき、すなわち、第４軸線Ｃと第６軸線Ｅとが一直線上に配置された状態で、搬送用ツール１の幅方向および長手方向が略水平となるように、手首ユニット７の第６軸Ｊ６と搬送用ツール１とを連結する。
【００３３】
このロボット１００は、特に、ロボット本体３０における第１軸Ｊ１と搬送用ツール１の第７軸Ｊ７とがワークＷをほぼ同一方向に移動させることができる冗長な関節軸となっている。
次に、本実施形態に係るロボット１００の制御方法について、図面を参照して以下に説明する。
【００３４】
本実施形態に係るロボット１００の制御方法は、図６に示されるように、例えば、ロボット１００が２つのプレス加工装置２４，２５の間に配置され、２つのプレス加工装置２４，２５に対してワークＷの挿入および取り出しを交互に行う場合の制御方法である。
まず、図１０に示されるように、第１のプレス加工装置２４によるワークＷのプレス加工が行われた状態で、第１のプレス加工装置２４がツールＳを受け入れ可能に開かれると、ロボット１００の動作により、ツールＳが第１のプレス加工装置２４内に挿入され、加工済みのワークＷをツールＳによって吸着する（状態Ｓ１）。
【００３５】
次いで、図１１に示されるように、ワークＷを支持したツールＳを第１のプレス加工装置２４から離脱させ、第２のプレス加工装置２５がワークＷを受け入れ可能に開かれるまで減速して待機する（状態Ｓ２）。
そして、図１２に示されるように、第２のプレス加工装置２５がツールＳを受け入れ可能に開かれると、ロボット１００の動作により、ワークＷを支持したツールＳが第２のプレス加工装置２５内に挿入され、吸着を解除することによってワークＷを第２のプレス加工装置２５に引き渡す（状態Ｓ３）。
【００３６】
本実施形態に係るロボット１００の制御方法は、状態Ｓ１、状態Ｓ２および状態Ｓ３に順次移行する際に、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７を加減速動作させる場合に適用される。
すなわち、状態Ｓ１から状態Ｓ２に移行する際には、まず、図１３および図１８に示されるように、第１軸Ｊ１が停止した状態で、第７軸Ｊ７を所定の第１速度Ｖ７１となるまで加速動作させる。このとき、第１軸Ｊ１が停止しているので、第１軸Ｊ１には第７軸Ｊ７の加速動作による干渉トルクが作用するのみである。また、第７軸Ｊ７には第１軸Ｊ１による干渉トルクは作用しない。
【００３７】
次いで、図１４および図１８に示されるように、第７軸Ｊ７が第１速度Ｖ７１で定速動作している状態あるいは第１速度Ｖ７１よりも低い第２速度Ｖ７２まで減速動作している状態で、第１軸Ｊ１を所定の第１速度Ｖ２１となるまで加速動作させる。
このとき、第７軸Ｊ７が定速動作している場合には、第１軸Ｊ１には、第１軸Ｊ１を加速動作させるためのトルクが作用するのみである。第７軸には第１軸Ｊ１の加速動作による干渉トルクが作用するのみである。
【００３８】
一方、第７軸Ｊ７が減速動作している場合には、第１軸Ｊ１には、第１軸Ｊ１を加速動作させるためのトルクから第７軸Ｊ７の減速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。また、第７軸Ｊ７にも、第７軸Ｊ７を減速動作させるためのトルクから第１軸Ｊ１の加速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。
【００３９】
そして、図１５および図１８に示されるように、第１軸Ｊ１が所定の第１速度Ｖ２１となって定速動作している状態あるいは第１速度Ｖ２１よりも低い第２速度（図１８では速度ゼロ）まで減速動作している状態で、第７軸Ｊ７を第１速度Ｖ７１となるまで加速動作させる。
このとき、第１軸Ｊ１が定速動作している場合には、第７軸Ｊ７には、第７軸Ｊ７を加速動作させるためのトルクが作用するのみである。第１軸Ｊ１には第７軸Ｊ７の加速動作による干渉トルクが作用するのみである。
【００４０】
一方、第１軸Ｊ１が減速動作している場合には、第７軸Ｊ７には、第７軸Ｊ７を加速動作させるためのトルクから第１軸Ｊ１の減速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。第１軸Ｊ１にも、第１軸Ｊ１を減速動作させるためのトルクから第７軸Ｊ７の加速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。
これにより、状態Ｓ２に移行する。
【００４１】
そして、図１６および図１８に示されるように、第１軸Ｊ１を再度、第１速度Ｖ２１まで加速動作させ、かつ、第７軸Ｊ７を速度ゼロとなるまで減速動作させ、次いで、図１７および図１８に示されるように、第７軸Ｊ７が停止した状態で、第１軸Ｊ１を停止した状態Ｓ３となるまで減速動作させる。このとき、第１軸Ｊ１が加速動作している状態で、第７軸Ｊ７が減速動作しており、第１軸Ｊ１には第１軸Ｊ１を加速動作させるためのトルクから第７軸Ｊ７の減速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。第７軸Ｊ７にも、第７軸Ｊ７を減速動作させるためのトルクから第１軸Ｊ１の加速動作による干渉トルクを減算したトルクが作用する。
【００４２】
また、第７軸Ｊ７が停止している状態では、第１軸Ｊ１には、第１軸Ｊ１を加速動作させるためのトルクが作用するのみである。第７軸Ｊ７には第１軸Ｊ１の減速動作による干渉トルクが作用するのみである。
すなわち、本実施形態に係るロボット１００の制御方法によれば、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７の一方の加減速動作において発生するトルクの方向が、他方に作用させる干渉トルクの方向と逆方向にならない方式で第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７を制御する。これにより、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７をそれぞれ単独で加減速動作させた場合に発生するトルクＴＭＡＸよりも大きなトルクを発生させることが不要となり、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７のモータを小型化して、ロボット１００の小型軽量化を図ることができるという利点がある。
【００４３】
特に、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７の一方の加減速動作において発生するトルクの方向が、他方に作用させる干渉トルクの方向と同一方向となる方式で第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７を制御することにより、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７をそれぞれ単独で加減速動作させた場合に発生するトルクＴＭＡＸよりも小さなトルクで加減速動作させることができる。これにより、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７のモータを小型化して、ロボット１００の小型軽量化を図り、また、消費電力を大幅に削減することができるという利点がある。
【００４４】
なお、本実施形態においては、２台のプレス加工装置２４，２５の間に配置され、プレス加工装置２４，２５との間でワークＷをやりとりするロボット１００を例示したが、これに限定されるものではない。
また、ロボット１００の軸構成としても他の任意の軸構成を採用してもよい。この場合に、ロボット１００が、支持したワークＷを同一方向に移動可能な複数の冗長な関節軸を備えていることが好ましい。
【００４５】
次に、本発明の他の実施形態に係るロボット１００の制御装置６０について、以下に説明する。
本実施形態に係る制御装置６０は、図１９に示されるように、教示操作盤等の操作により、動作プログラムを入力する入力部６１と、該入力部６１により動作プログラムが入力されたときに、ロボット１００の一の関節軸の加減速動作により他の関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の関節軸を加減速動作させるように加速度を設定する演算部６２とを備えている。
【００４６】
このように構成された制御装置６０によれば、動作プログラムを構成する複数の教示点および教示点間のロボット１００の動作軌跡等が入力されると、当該動作軌跡に従って教示点間でワークＷを移動させるためのロボット１００の各関節軸の加速度パターンが算出される際に、一の関節軸の加減速動作により他の関節軸に作用する干渉トルクの方向と同一方向に、他の関節軸を加減速動作させるように加速度が自動的に設定される。
【００４７】
すなわち、本実施形態に係る制御装置６０によれば、例えば、図１に示されるロボット１００を制御する場合に、ロボット１００の第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７の一方の加減速動作において発生するトルクの方向が、他方に作用させる干渉トルクの方向と逆方向にならない方式で第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７が制御される。これにより、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７をそれぞれ単独で加減速動作させた場合に発生するトルクよりも大きなトルクを発生させることが不要となり、第１軸Ｊ１および第７軸Ｊ７のモータを小型化して、ロボット１００の小型軽量化を図ることができるという利点がある。
【００４８】
また、制御装置６０は、一の関節軸の加減速動作により他の関節軸に作用する干渉トルクを算出する図示しない干渉トルク算出部と、干渉トルク算出部により算出された干渉トルクを表示する図示しない表示部とを備えていてもよい。表示部は、例えばユーザが操作するＴＰなどが考えられる。
【符号の説明】
【００４９】
２４，２５  プレス加工装置
６０  制御装置
１００  ロボット
Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７  関節軸
Ｓ  ツール（ハンド）
Ｗ  ワーク
【図１】
2019126850.tif 000003
【図２】
2019126850.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019126850.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019126850.tif 000009
【図８】
2019126850.tif 000010
【図９】
2019126850.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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