(57)【要約】【課題】使い勝手のよい配管検査装置及び配管検査のための機器を搭載し配管に沿って走行させるための走行装置を提供する。【解決手段】配管２０１に沿って配管２０１の長手方向に機器を走行させるための走行装置１１であって、ベルト２５と連結し配管２０１の左右に配置される一対のガイドレール２０、及び前記ガイドレール２０を支持し前記配管２０１に載置されるベルト２５を備える走行レール１５と、機器を搭載し前記走行レール１５を走行する走行台車６１と、前記走行台車６１を移動させる移動装置９０と、を備え、前記ベルト２５は、可撓性を有し、前記一対のガイドレール２０間に位置する部分が全て前記配管外壁２０２に接触し、前記移動装置９０は、走行台車６１には搭載されない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管に沿って配管の長手方向に機器を走行させるための走行装置であって、
ベルトと連結し配管の左右に配置される一対のガイドレール、及び前記ガイドレールを支持し前記配管に載置されるベルトを備える走行レールと、
機器を搭載し前記走行レールを走行する走行台車と、
前記走行台車を移動させる移動手段と、
を備え、
前記ベルトは、可撓性を有し、前記一対のガイドレール間に位置する部分が全て前記配管外壁に接触し、
前記移動手段は、走行台車には搭載されないことを特徴とする走行装置。
【請求項２】
前記ベルトは、前記配管外壁に対して円周方向に１８０°の範囲で接触することを特徴とする請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記ベルトには前記一対のガイドレール間の中心位置を示す表示が施されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記移動手段は、前記走行台車と連結する連結具と、該連結具を巻き取る巻取装置と、
を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項５】
前記連結具が、ワイヤロープ、釣り糸、合成樹脂製ロープ、ゴムベルト、合成樹脂製ベルト、ローラーチェーン、またはタイミングベルトであることを特徴とする請求項４に記載の走行装置。
【請求項６】
前記走行レールは、左右のガイドレール間の間隔を変更可能なレール間隔可変手段を有し、
前記走行台車は、左右の走行車輪の間隔を変更可能な車輪間隔可変手段を有し、
外径の異なる配管に対しても使用可能なことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項７】
前記走行台車は、
上部機器設置部及び／又は下部機器設置部と、
前記上部機器設置部及び／又は下部機器設置部を支持する、走行車輪を有する支持部と、
前記上部機器設置部及び／又は下部機器設置部と前記支持部との連結角度を変更可能な角度可変手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行装置と、
配管の検査を行う検査装置と、
を含むことを特徴とする配管検査装置。
【請求項９】
前記検査装置が、放射線発生装置から配管に放射線を照射し、透過する放射線量をセンサで計測し配管の腐食状態を検査する装置であり、
前記放射線がガンマ線であることを特徴とする請求項８に記載の配管検査装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行装置と、
配管の検査を行う検査装置と、
を含み、
前記検査装置が、放射線発生装置から配管に放射線を照射し、透過する放射線量をセンサで計測し配管の腐食状態を検査する装置であり、
前記放射線がエックス線であることを特徴とする配管検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管の腐食等の検査を行う配管検査装置及び機器を搭載し配管に沿って走行する走行装置に関する。
本発明において、配管とは、特に断りがない限り、配管単体の他、配管本体に保温材、断熱材及び保温板金が施され被覆された配管を含む。
【背景技術】
【０００２】
配管の腐食検査方法として、配管の外壁面から管の中心に向け放射線を照射し、配管を透過した放射線量をセンサで計測し、配管の腐食量を求める方法が知られている。通常、このような検査方法は、検査装置を走行装置に搭載し、配管に沿って移動させながら行われるため、走行装置及び検査装置を簡単かつ確実にセッティングできることが重要となる。
【０００３】
検査装置本体を配管上で確実に往復移動させることができると共に、他の配管にも容易に流用することができる配管の非破壊検査装置として、一対のガイドレールとガイドレール上を走行する検査装置本体とで構成される非破壊検査装置がある（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に記載の非破壊検査装置は、配管に沿って左右に配置される一対のガイドレールをベルトで連結し、ベルトを配管上に載置し、ガイドレールに装置本体の重量が加わることでベルトが配管に圧接する点に特徴があり、これにより装置本体を配管上で確実に往復移動させることができ、また他の配管への流用が容易であるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１０２４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１には具体的な態様として、ガイドレールとベルトとの連結にレールセット用ジグを用いることが示されている。この方法の場合、ベルトを配管に載置したときベルトは一部しか配管に接触しない。このような局所的な接触では位置ずれが生じ易く、また保温板金の上にガイドレールをセットする場合、保温板金に局所的に荷重が加わるため保温板金が凹む恐れがある。
【０００７】
また検査対象とする配管数が多く、かつ配管が長いような場合には、セッティングに際し検査装置を移動させる回数も必然的に増える。これらのことを考えれば検査装置、走行装置を軽くすることも重要である。さらに使い勝手を向上させるにはガイドレールを配管上に載置する際のセンタリング等も重要である。これらの点を考えれば現状の非破壊検査装置には改善の余地がある。
【０００８】
本発明の目的は、使い勝手のよい配管検査装置及び配管検査のための機器を搭載し配管に沿って走行させるための走行装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、配管に沿って配管の長手方向に機器を走行させるための走行装置であって、ベルトと連結し配管の左右に配置される一対のガイドレール、及び前記ガイドレールを支持し前記配管に載置されるベルトを備える走行レールと、機器を搭載し前記走行レールを走行する走行台車と、前記走行台車を移動させる移動手段と、を備え、前記ベルトは、可撓性を有し、前記一対のガイドレール間に位置する部分が全て前記配管外壁に接触し、前記移動手段は、走行台車には搭載されないことを特徴とする走行装置である。
【００１０】
本発明によれば、配管上にベルトを載せるだけで走行レールを設置できるため、走行レールの設置を迅速に行える。このとき一対のガイドレール間に位置するベルトが全て配管外壁に接触するので、設置後においても位置ずれが生じ難く、走行レールを安定して保持でき、摩擦係数の大きいゴム板等を使用すればより安定的に走行レールを設置できる。
【００１１】
また本発明の走行装置においては、走行台車を移動させる手段が走行台車には搭載されないため走行台車の重量が軽く、走行台車の運搬、設置を楽に行える。さらに走行台車移動手段を走行台車に搭載しないので、配管に加わる荷重（重量）が小さい。このため保温板金の上から走行レールを設置した場合でも板金に損傷を与えない。
【００１２】
本発明の走行装置において、前記ベルトは、前記配管外壁に対して円周方向に１８０°の範囲で接触することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、走行レールを配管に設置するときベルトが配管外壁に対して広範囲に接するので、設置後においても走行レールの位置ずれが生じ難い。またベルトの配管に対する接触面積が広いので配管に加わる荷重が分散され、保温板金の上から設置した場合でも板金に損傷を与えない。
【００１４】
本発明の走行装置において、前記ベルトには前記一対のガイドレール間の中心位置を示す表示が施されていることを特徴とする。
【００１５】
一対のガイドレールを支持するベルトを配管に載せ走行レールを設置する方法においては、ベルトの中心が配管の中心からずれると左右のガイドレールの位置がアンバランスとなり、走行台車を安定的に走行させることができない。本発明の走行装置は、ベルトに一対のガイドレール間の中心位置を示す表示が施されているので走行レールの設置が容易である。
【００１６】
本発明の走行装置において、前記移動手段は、前記走行台車と連結する連結具と、該連結具を巻き取る巻取装置と、を含むことを特徴とする。
【００１７】
また本発明の走行装置において、前記連結具が、ワイヤロープ、釣り糸、合成樹脂製ロープ、ゴムベルト、合成樹脂製ベルト、ローラーチェーン、またはタイミングベルトであることを特徴とする。
【００１８】
本発明の走行装置は、走行台車と連結するワイヤロープ等の連結具と、その連結具を巻き取る巻取装置とで移動手段を構成することができるので、巻取装置を走行台車及び走行レールから離れた場所に設置できる。走行台車及び走行レールと移動手段とを分離させることで、走行台車、ベルト及び走行レールの構造に対する制約が少なくなる。
【００１９】
本発明の走行装置において、前記走行レールは、左右のガイドレール間の間隔を変更可能なレール間隔可変手段を有し、前記走行台車は、左右の走行車輪の間隔を変更可能な車輪間隔可変手段を有し、外径の異なる配管に対しても使用可能なことを特徴とする。
【００２０】
本発明の走行装置は、レール間隔可変手段及び車輪間隔可変手段を有し、外径の異なる配管に対しても使用可能なため、異なる配管径毎に走行レール及び走行台車を用意する必要がなく便利である。
【００２１】
本発明の走行装置において、前記走行台車は、上部機器設置部及び／又は下部機器設置部と、前記上部機器設置部及び／又は下部機器設置部を支持する、走行車輪を有する支持部と、前記上部機器設置部及び／又は下部機器設置部と前記支持部との連結角度を変更可能な角度可変手段と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
例えば、配管径の大きい配管に対して放射線を照射し、透過する放射線量から配管の腐食状態を検査するような場合には、配管に対して複数の角度から放射線を照射する必要がある。本発明の走行装置は、走行台車が、機器設置部と支持部との連結角度を変更可能な機構を有するので、放射線発生装置及びセンサを容易に傾斜した状態に配置することができる。
【００２３】
本発明は、前記走行装置と、配管の検査を行う検査装置と、を含むことを特徴とする配管検査装置である。
【００２４】
本発明の配管検査装置は、軽量であり設置が容易な走行装置を有するので配管検査を迅速に行うことができる。ここで使用可能な検査装置は特に限定されず、放射線を照射し腐食状態を検査する検査装置、カメラにより配管の外観を検査する検査装置、超音波による肉厚検査装置等を使用することができる。
【００２５】
本発明の配管検査装置において、前記検査装置が、放射線発生装置から配管に放射線を照射し、透過する放射線量をセンサで計測し配管の腐食状態を検査する装置であり、前記放射線がガンマ線であることを特徴とする。
【００２６】
放射線を使用した検査装置にガンマ線を使用すれば、ガンマ線発生装置はエックス線発生装置に比較して装置重量が軽いので運搬、設置等が容易となる。
【００２７】
本発明は、前記走行装置と、配管の検査を行う検査装置と、を含み、前記検査装置が、放射線発生装置から配管に放射線を照射し、透過する放射線量をセンサで計測し配管の腐食状態を検査する装置であり、前記放射線がエックス線であることを特徴とする配管検査装置である。
【００２８】
本発明に係る配管検査装置は、放射線にエックス線を使用することもできる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、使い勝手のよい配管検査装置及び配管検査のための機器を搭載し配管に沿って走行させるための走行装置を提供することでができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態の配管検査装置１の全体構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態の配管検査装置１を用いて配管２０１の検査を行っている様子を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態の配管検査装置１を用いて配管２０１の検査を行っている様子を示す断面図である。
【図４】本発明の第１実施形態の配管検査装置１を構成する走行レール１５の構成図である。
【図５】本発明の第１実施形態の配管検査装置１を構成する走行台車６１の外観図である。
【図６】本発明の第１実施形態の配管検査装置１の取付具４１、４２、４３、４４の構成図である。
【図７】本発明の第２実施形態の配管検査装置２の要部構成を示す断面図である。
【図８】本発明の第３実施形態の配管検査装置３の要部構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明の第１実施形態の配管検査装置１の全体構成図であり、図２及び図３は、配管検査装置１を用いて配管２０１の検査を行っている様子を示す斜視図及び断面図、図４は、配管検査装置１を構成する走行レール１５の構成図、図５は、配管検査装置１を構成する走行台車６１の外観図である。本実施形態において配管の左右とは、配管２０１の横断面から見て左、右を言い、図３において左、右をいう。
【００３２】
本発明の第１実施形態の配管検査装置１は、配管２０１の検査を行う検査装置１０１と、検査装置１０１を搭載し走行する走行装置１１とに大別できる。以下、検査装置１０１がガンマ線を使用し、配管２０１の腐食状態を検査する装置であるとし説明する。また本実施形態の配管２０１は、配管本体２０５に保温材２０６及び保温板金２０７が施された配管であり、配管の管軸Ｙが水平に配置されているものとする。
【００３３】
検査装置１０１は、配管２０１の下方に配置され配管２０１に向けガンマ線を照射するガンマ線発生装置１０３と、配管２０１の上方に配置され配管２０１を透過するガンマ線量を計測するラインセンサ１０５とを含む。ガンマ線発生装置１０３及びラインセンサ１０５は、共に走行装置１１を構成する走行台車６１に搭載される。
【００３４】
本実施形態に示すガンマ線発生装置１０３及びラインセンサ１０５を有する検査装置１０１は、特定の装置に限定されるものではなく幅広い検査装置を使用可能である。また本実施形態では、配管２０１の上方にセンサを、下方に放射線源を配置するが、配管２０１の上方に放射線源を、下方にセンサを配置してもよく、さらに配管２０１の中心点Ｏを通る鉛直軸Ｚ（以下、単に鉛直軸Ｚと記す）に対して傾斜した状態で配置してもよい（図８参照）。
【００３５】
放射線発生装置から配管２０１に放射線を照射し、透過する放射線量をセンサで計測し配管２０１の腐食状態を検査する装置にはエッスク線を使用する装置もあるが、ガンマ線発生装置はエック線発生装置に比較して軽いので、本実施形態の走行装置１１に搭載する検査装置として好ましい。
【００３６】
走行装置１１は、検査装置１０１を搭載し、検査装置１０１を配管２０１に沿って管軸Ｙ方向に走行させるための装置であって、走行レール１５と、走行台車６１と、走行台車６１を移動させる移動装置９０とを含む。
【００３７】
走行レール１５は、走行台車６１が走行する一対のガイドレール２０と、ガイドレール２０を連結するベルト２５とを含む。一対のガイドレール２０は、同一構造、同一形状であり、走行台車６１の走行車輪６５の形状との関係から断面がコ字状である。ガイドレール２０は、特定の形状のものに限定されず、例えば丸パイプであってもよい（図６（Ｄ）参照）。ガイドレール２０は、検査装置１０１を搭載した走行台車６１を安定的に走行させることが可能な範囲で軽量であるものが好ましい。
【００３８】
ガイドレール２０は、取付具４０を介してベルト２５の所定位置に固定される。所定位置とは、ベルト２５のセンターライン２８を基準に左右に同じ位置でかつ、走行レール１５を配管２０１に設置したとき、左右のガイドレール２０が配管２０１の中心点Ｏを通る水平軸Ｘ（以下、単に水平軸Ｘと記す）に一致するように取付けられる（図３参照）。ガイドレール２０が配管２０１の水平軸Ｘに一致するとは、完全に一致する場合の他に、実質的に一致しているとみなされる場合も含む。
【００３９】
ガイドレール２０の長さは特に限定されるものではないが、２〜３ｍ程度のものが好ましい。ガイドレール２０の長さが最大で３ｍ程度であれば、特別な補強対策を施さなくてもねじれなどの変形が生じ難く、また運搬、設置等も容易である。検査対象である配管２０１が長い場合には、複数の走行レール１５を管軸Ｙ方向に並べて設置するか、１つの走行レール１５を順次移動させてもよい。
【００４０】
ベルト２５は、ガイドレール２０と連結し、走行レール１５を配管２０１に設置したとき配管２０１に係止し、走行レール１５を配管２０１に止め置き、配管２０１の外周面（外壁面）２０２に接し、走行レール１５のずれを防止する。このためベルト２５は、走行レール１５の設置手段、固定手段ということができる。
【００４１】
ベルト２５の数は、ガイドレール２０を支持し、走行レール１５を配管２０１に設置するには２つあればよい。３つ以上のベルト２５を使用してもよいが、２つのベルト２５でガイドレール２０及び走行レール１５を安定的に支持できれば２つが好ましい。ベルト２５の数が少ないほど設置が容易である。
【００４２】
ベルト２５の長さＬは、配管２０１の外周面２０２の半分よりも少し長く、走行レール１５を配管２０１に設置したとき左右のガイドレール２０がそれぞれ配管２０１の水平軸Ｘ上となるように取付けることができる長さになっている。ベルト２５の長さは、左右のガイドレール２０をそれぞれ配管２０１の水平軸Ｘ上となるように取付けることができる長さがあればよく、不必要に長くすることは不経済であるのみならず、端部が他の部材に接し設置の邪魔になる恐れがある。
【００４３】
ベルト２５の幅Ｗ及び厚さＴは、検査装置１０１を搭載した走行台車６１を走行レール１５に設置したとき走行レール１５及びガイドレール２０を安定的に支持できればよく、不必要に大きくすべきではない。
【００４４】
ベルト２５には、中心位置を示すセンターライン２８が設けられている。走行レール１５を設置するとき、ベルト２５の中心が配管２０１の中心からずれると左右のガイドレール２０の位置がアンバランスとなり、走行台車１５を安定的に走行させることができないが、ベルト２５にはセンターライン２８を示す表示が施されているのでベルト２５の中心と配管２０１の中心とを簡単に一致させることができる。
【００４５】
ベルト２５は、可撓性を有する素材からなり、走行レール１５を配管２０１に設置したとき左右のガイドレール２０の間に位置する部分の全てが配管２０１の外周面２０２に接する（図３参照）。本実施形態の走行レール１５では、走行レール１５を配管２０１に設置したとき、左右のガイドレール２０が配管２０１の水平軸Ｘに一致するように取付けられているので、ベルト２５は、配管２０１の外周面２０２に対して円周方向に１８０°の範囲で接触する。
【００４６】
ベルト２５は、伸び率の小さい素材、つまり縦弾性係数の小さい素材が好ましい。ベルト２５に伸び率の大きい素材を使用すると、走行レール１５に検査装置１０１を搭載した走行台車６１を設置する前後でガイドレール２０の位置が異なるため位置合わせが難しくなる。ベルト２５の伸びは、素材の縦弾性係数のみならず、ベルト２５の幅Ｗ及び厚さＴにより異なるのでこれらを考慮する必要がある。
【００４７】
またベルト２５は、配管２０１の外周面２０２に対する摩擦係数の大きい素材が好ましい。走行レール１５の配管２０１への設置、固定は、走行レール１５を配管２０１に載置するだけであるから、ベルト２５と配管２０１の外周面２０２との間の摩擦力は走行レール１５を配管２０１に対して安定的に止め置く上で重要である。
【００４８】
以上のような特性を備える素材としてはゴムが挙げられ、可撓性を有し、伸びが少なく、配管２０１の外周面２０２に対する摩擦係数の大きいゴム板を好適に使用することができる。またゴムは、ガンマ線を透過し易い素材であり、この点からも好ましい。
【００４９】
ベルト２５は、上記特性を備えるものであればゴム以外のものであってもよい。またベルト２５は、２種類以上の素材が積層されたものであってもよい。例えば配管２０１の外周面２０２に接触する面２６に粘着材が取付けられたベルト２５であってもよい。粘着材が取付けられたベルト２５は、配管２０１と密着し易く、配管２０１からずれ難いので好ましい。但し、粘着材は、保温板金２０７に施された塗装を剥離させない等、配管２０１に損傷を与えないものである必要があり、ガンマ線を透過し易い素材が好ましい。
【００５０】
取付具４０は、ガイドレール２０をベルト２５に取付けるための部材であり、各ベルト２５に各々２つ取付けられている。取付具４０は、断面がコ字状の受け部４７と、受け部４７の一片を伸長する形で設けられた取付部４８とを有する。
【００５１】
受け部４７は、ガイドレール２０が嵌り込む部分であり、嵌め込まれたガイドレール２０をがたつかせることなく支持する。取付部４８は、取付具４０をベルト２５に固定する部分であり、ベルト２５に対して接着されている。
【００５２】
本実施形態の走行レール１５のように、左右のガイドレール２０を配管２０１の水平軸Ｘに一致するように取付ける場合、ベルト２５は、配管２０１の水平軸Ｘより少し上の領域が僅かに湾曲するが、配管２０１の水平軸Ｘより下の領域は配管２０１から垂れ下がり鉛直軸Ｚに平行である。よってこのようなベルト２５に取付ける取付具４０は、取付部４８が平板でよく、受け部４７の底面と取付部４８との角度も直角でよいので製作が容易である（図３参照）。
【００５３】
取付具４０のベルト２５への固定方法は、特に限定されずボルト止め等でもよい。また本実施形態の取付具４０は、ガイドレール２０と分離しているが、取付具とガイドレール２０とが分離不能につながった形式のものでもよい。取付具は、ガイドレール２０をぐらつかせることなくしっかりとベルト２５に固定できれば構造、形状は特に問われず、ベルト２５に簡単に固定できるものが好ましい。
【００５４】
図６に他の取付具４１、４２、４３、４４を示す。取付具４１は、取付具４０と基本構成を同じくし、断面がコ字状の受け部４７と、受け部４７の一片を伸長する形で設けられた取付部４８とを有する。取付具４１は、取付部４８がベルト２５に対してボルト５３止めされている。
【００５５】
取付具４２は、断面がコ字状の受け部４７と、受け部４７の一片を伸長する形で設けられた先端部にフック５０が設けられた取付部４８とを有する。一方、ベルト２５には取付具４２のフック５０が係止する、補強板３０で補強された係止部２９が設けられており、取付具４２は、フック５０を係止部２９に引っ掛け係止する。
【００５６】
取付具４０、４１、４２は、取付具とガイドレール２０とが別体であるが、取付具４３、４４は、ガイドレールと取付具とが一体化されている。取付具４３は、断面がコ字状のガイドレール２１の一片を伸長させその先端部にフック５０を設け形成されている。一方、ベルト２５の表面（おもて面）２７にはフック５０が係止する、係止体５１が取付けられており、ガイドレール２０は、フック５０を係止体５１に引っ掛け係止する。
【００５７】
取付具４４は、略Ｌ字型の部材からなり先端部がパイプ状のガイドレール２２の底部に固着され、長辺部がベルト２５に接着されている。なお、取付具４４は、ベルト２５にねじ止めしてもよく、または取付具４３と同様にフック５０を設け、ベルト２５に設けられた係止部２９、係止体５１に係止し固定してもよい。
【００５８】
走行台車６１は、走行車輪６５を有し、検査装置１０１を搭載し走行レール１５を走行すべく、検査装置１０１であるガンマ線発生装置１０３及びラインセンサ１０５を設置する機器設置部６６、７１と、機器設置部６６、７１と連結する支持部６７とを備える。
【００５９】
機器設置部６６は、断面Ｌ字形の部材と平板とが矩形に配置されてなる、上面及び底面とも開口した枠体であり、ラインセンサ１０５が設置される。機器設置部６６は、ラインセンサ１０５を設置可能な大きさであり、ラインセンサ１０５を安定的に格納する。機器設置部６６は、ラインセンサ１０５と接触する部分にゴム板など衝撃吸収材を取付けるのが好ましい。
【００６０】
支持部６７は、４本の脚６８と前後の脚６８の下部をつなぐ２本の連結片６９とで構成され、機器設置部６６、７１と連結しこれらを支持する。各脚６８の底部に走行車輪６５を有し、各脚６８の上端が機器設置部６６の底部の４角に連結し機器設置部６６を支持する。支持部６７は、ガイドレール２０に走行車輪６５が嵌り込むように、左右の間隔が配管２０１に設置された走行レール１５の左右のガイドレール２０の間隔と同じに設定されている。前後の脚６８の間隔は、機器設置部６６を安定的に支持し、走行台車６１を安定的に走行可能な間隔に設定される。
【００６１】
本実施形態では、平面視における機器設置部６６の大きさと、平面視における支持部６７の大きさとが一致するため機器設置部６６の４角に脚６８が連結するが、この点に技術的意味はない。機器設置部６６の大きさは、搭載する機器の大きさに依存し、脚６８は、左右のガイドレール２０の間隔に依存するため機器設置部６６の４角に脚６８が連結しない場合も当然にあり得る。
【００６２】
脚６８の長さ（高さ）は、走行レール１５に設置したとき機器設置部６６の底部と配管２０１の外周面２０２との間に僅かな隙間できる長さである。
【００６３】
支持部６７にも断面Ｌ字形の部材が使用されているがこれに限定されるものでなく、平板、角パイプ等を使用してもよい。但し、山形鋼で代表される断面Ｌ字形の部材は、変形に強いためコンパクト化が可能で好ましい。
【００６４】
機器設置部７１は、左側の脚６８の下端にガイドレール２０をかわすように取付けられた２本の垂下片７２と、２本の垂下片７２の下端をつなぐ連結片７３とで構成される。ガンマ線発生装置１０３は、連結片７３を支持台として設置される。
【００６５】
垂下片７２の長さは、ガンマ線発生装置１０３を設置した走行台車６１を走行レール１５に設置したとき、ガンマ線発生装置１０３と配管２０１の外周面２０２との間に僅かな隙間できる長さである。本実施形態では、機器設置部７１が左側の脚６８に連結するが、右側の脚６８に連結するように構成してもよい。
【００６６】
走行台車６１の構造、形状は、本実施形態に限定されるものではなく、機器をしっかりと固定し、機器を搭載した状態で走行レール１５を安定して走行できればよい。
【００６７】
移動装置９０は、ワイヤ巻取り器９１を主に構成され、ワイヤ９２を走行台車６１に連結し、ワイヤ９２を巻き取ることで走行レール１５に設置された走行台車６１を移動させる。ワイヤ巻取器９１は、スピードコントローラ及び距離エンコーダ９３を備え、ワイヤ９２の巻取り速度を調整可能であり、ワイヤ９２の巻取量を検知する。ワイヤ巻取り器９１及びスピードコントローラ及び距離エンコーダ９３は、走行台車６１には搭載されていない。
【００６８】
配管検査装置１の使用方法を説明する。
【００６９】
配管２０１上に、２つのベルト２５を間隔をあけて前後に載置する。このとき目視により、平面視においてベルト２５に施されたセンターライン２８と配管２０１の中心とが一致するようにする。その後、ベルト２５に取付けられた取付具４０の受け部４７にガイドレール２０を嵌め込むことで走行レール１５の設置が完了する。
【００７０】
走行台車６１にガンマ線発生装置１０３を取付け、これを走行レール１５の所定の位置に設置する。走行台車６１の上部の機器設置部６６にラインセンサ１０５を載置し、ワイヤ巻取り器９１のワイヤ９２を機器設置部６６に連結する。ガンマ線発生装置１０３、ラインセンサ１０５及びワイヤ巻取り器９１の距離エンコーダ９３等を制御装置９５に接続し準備を完了する。制御装置９５にはデータ処理装置９６が接続する。
【００７１】
制御装置９５等を起動し、ガンマ線発生装置１０３等を動作させ、ワイヤ巻取り器９１を稼働させワイヤ９２を巻取り走行台車６１を移動させながら配管２０１の検査を行う。
【００７２】
以上のように第１実施形態の配管検査装置１は、一対のガイドレール２０を連結するベルト２５を配管２０１に載せるだけで走行レール１５を設置、固定できるため、走行レール１５を固定するためのスペース及び足場が不要であり走行レール１５の設置を迅速に行える。また走行レール１５の構造上、センサの導線上に金属物がないのでデータに悪影響を与えない。
【００７３】
また一対のガイドレール２０間に位置するベルト２５が全て配管外周面２０２に接触し、さらにベルト２５を配管外周面２０２に対して最大で、円周方向に１８０°の範囲で接触させることができるので、設置後においても位置ずれが生じ難く、走行レール１５を安定して保持できる。摩擦係数の大きいゴム板等を使用すればより確実に走行レール１５を固定できる。
【００７４】
またベルト２５の配管２０１に対する接触面積が広いので配管２０１に加わる荷重が分散され、保温板金２０７の上から設置した場合でも保温板金２０７に凹み等の損傷を与えない。
【００７５】
また配管検査装置１は、走行装置１１の構成が単純で部品数も少なく軽量化されている。さらに走行台車６１を移動させる移動装置９０が走行台車６１には搭載されていないため走行台車６１が軽く、走行装置１１の運搬、設置を楽に行える。走行レール１５及び走行台車６１の重量が軽いことで配管２０１に加わる荷重も小さく、保温板金２０７の上からこれらを設置した場合でも保温板金２０７に損傷を与えない。また走行台車１５と移動装置９０とが分離しているため、走行台車６１及び走行レール１５の構造等に対する制約が少なくなる。
【００７６】
図７は、本発明の第２実施形態の配管検査装置２の要部構成を示す断面図である。図１から図６に示す本発明の第１実施形態の配管検査装置１と同一の部材には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７７】
配管検査装置２は、配管検査装置１と基本構成を同じくするが、走行装置１２の構成が第１実施形態の走行装置１１と異なる。第１実施形態の走行装置１１は、配管２０１の大きさ（外径）に対応した専用の走行装置１１である。このため左右のガイドレール２０の間隔を特に変更する必要はない。これに対して配管検査装置２の走行装置１２は、異なる外径の配管２０１に対しても対応可能に構成されている。
【００７８】
走行装置１２は、外径の異なる２種類の配管２０１に対応可能であり、図７では外径の小さい配管２０１（以下、小配管２０１）に走行装置１２が設置されている。図７において想像線で示す走行台車６２の支持部６７、走行車輪６５及びガイドレール２０等の位置が、大きい配管２０１（以下、大配管２０１）に走行装置１２を設置する場合に対応する。ここで大配管２０１は、第１実施形態の配管２０１と同径であるとする。
【００７９】
ベルト２５の長さは、大配管２０１に対応可能な長さであり、走行レール１６を小配管２０１に設置した場合には、取付具４５から端部に向っての部分は垂れ下がった状態となる。
【００８０】
本実施形態の取付具４５は、ベルト２５にボルト５３で固定されるタイプの取付具である。ベルト２５に対する取付具４５の取付け位置も小配管２０１と大配管２０１とで異なるので、ベルト２５には、小配管２０１用、大配管２０１用のボルト挿通孔３２、ナット収納孔３３が穿設されている。また各々ボルト挿通孔３２、ナット収納孔３３には、小配管２０１用、大配管２０１用の表示が施されている。本実施形態では、ベルト２５に設けられた小配管２０１用、大配管２０１用のボルト挿通孔３２がレール間隔可変手段として機能する。
【００８１】
取付具４５は、第１実施形態の取付具４０と形態が異なり、受け部４７にＬ字形の取付部４８が連結しベルト２５に対してボルト５３止めされているが、機能、作用は取付具４０と同じである。
【００８２】
走行台車６２の基本構造は、走行台車６１と同じであるが、小配管２０１と大配管２０１とでは、左右の走行車輪６５の間隔が異なるため脚６８が機器設置部６６に対して位置を変更可能にボルト７５止めされている。また機器設置部６６には、小配管２０１用、大配管２０１用のボルト挿通孔７６が穿設されている。走行台車６２の脚６８の長さ及び垂下片７２の長さは、大配管２０１用に対応した長さとなっている。本実施形態では、機器設置部６６に設けられた小配管２０１用、大配管２０１用のボルト挿通孔７６が車輪間隔可変手段として機能する。
【００８３】
以上からなる配管検査装置２の使用方法、作用、効果は、基本的に第１実施形態の配管検査装置１と同じである。配管検査装置２は、走行装置１２が外径の異なる２種類の配管２０１に対応可能に構成されているので使い勝手がよい。なお本実施形態の走行装置１２は、外径の異なる２種類の配管２０１に対応可能であるが、外径の異なる３種類の配管２０１に対応させることも可能である。
【００８４】
図８は、本発明の第３実施形態の配管検査装置３の要部構成を示す断面図である。図１から図６に示す本発明の第１実施形態の配管検査装置１と同一の部材には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８５】
配管２０１を広範囲に検査する場合、配管２０１に対して鉛直軸Ｚ方向のみならず鉛直軸Ｚに対して傾斜した角度から放射線を照射する必要がある。配管検査装置３は、これに対応した検査装置であり、走行装置１３の構成が第１実施形態の走行装置１１と異なる。
【００８６】
走行台車６３は、支持部６７が円弧状に湾曲した前後に配置される２つの湾曲片７８と２つの湾曲片７８を結ぶ連結片（図示省略）とで構成され、湾曲片７８の下端に走行車輪６５が取付けられている。湾曲片７８は、側面視においてベルト２５とわずかな隙間を有した状態でベルト２５に沿うような形状を有している（図８参照）。
【００８７】
機器設置部６６は、矩形の枠体の前後底部に湾曲片７８と連結する連結片７９が設けられている。連結片７９は、底辺が湾曲片７８の上辺の曲率半径と同じ円弧状である。
【００８８】
支持部６７及び機器設置部６６には、互いを連結するためのボルト挿通孔が穿設され、支持部６７及び機器設置部６６とはボルト８０止めされている。支持部６７のボルト挿通孔８１、８２、８３は、機器設置部６６を配管２０１の鉛直軸Ｚに直交配置するためのボルト挿通孔８１の他に、機器設置部６６を鉛直軸Ｚに対して傾斜角±θで設置するためのボルト挿通孔８２、８３である。本実施形態では、支持部６７のボルト挿通孔８１、８２、８３が、機器設置部６６と支持部６７との連結角度を変更可能な角度可変手段として機能する。
【００８９】
機器設置部７１は、２つの湾曲片７８の左側下端に連結する２つのＬ字片８５と、各Ｌ字片８５の下端に連結する２つの湾曲片８６と、前後に配置される２つの湾曲片８６を結ぶ連結片８７とで構成される。湾曲片８６は、側面視において配管２０１と一定の間隔で配管２０１に沿うような形状を有している（図８参照）。
【００９０】
ガンマ線発生装置１０３は、連結片８７に固定される。このため機器設置部７１には、３か所に連結片８７が取付けられている。上部の連結片８７に固定されるガンマ線発生装置１０３は、ガンマ線の照射角度が鉛直軸Ｚに対して−θ、中間部の連結片８７に固定されるガンマ線発生装置１０３は、ガンマ線の照射角度が鉛直軸Ｚに対して０°、下部の連結片８７に固定されるガンマ線発生装置１０３は、ガンマ線の照射角度が鉛直軸Ｚに対して＋θとなる。
【００９１】
配管検査装置３を用いて、配管２０１の鉛直軸Ｚに対してθの角度からガンマ線を放射すべく、ガンマ線発生装置１０３及び機器設置部６６の位置を変更した場合、走行台車６３及びベルト２５がずれ易くなる。これを防止すべく走行台車６３にバランサー８８を取付けるのが好ましい。
【００９２】
バランサー８８は、円筒状の重りであり、両端にボルト挿通孔８２、８３に挿通可能な雄ねじが設けられている。このバランサー８８は、機器設置部６６を配管２０１の鉛直軸Ｚに対してθの角度に取付けた場合、ボルト挿通孔８３のうち走行車輪６５に近い方のボルト挿通孔８３に挿通され固定される（図８参照）。
【００９３】
配管検査装置３を用いて配管２０１の検査を行う場合、配管２０１を挟んでガンマ線発生装置１０３とラインセンサ１０５とが対向するように配置し、配管２０１の鉛直軸Ｚに対して０°及び±θの角度からガンマ線を照射し配管２０１を検査することができる。配管２０１の鉛直軸Ｚに対して±θの角度からガンマ線を照射する場合には、バランサー８８を取り付けるのがよい。
【００９４】
以上からなる配管検査装置３の使用方法、作用、効果は、基本的に配管検査装置１と同じである。配管検査装置３は、配管２０１の鉛直軸Ｚに対して０°及び±θの角度からガンマ線を照射し配管２０１を検査することができるように走行装置１３に手当がなされており、ガンマ線発生装置１０３及びラインセンサ１０５の位置も簡単に変更可能なため使い勝手がよい。
【００９５】
以上、第１から第３実施形態の配管検査装置１、２、３を用いて本発明に係る走行装置及び配管検査装置を説明したが、本発明に係る走行装置及び配管検査装置は上記実施形態に限定されるものではなく、要旨を変更しない範囲で変更して使用することができる。
【００９６】
第１実施形態の配管検査装置１において、移動装置９０として、ワイヤ９２を走行台車６１に連結しワイヤ９２をワイヤ巻取り器９１で巻き取る移動装置を説明したが、移動装置はこれに限定されるものではない。走行台車６１に連結する連結具としてワイヤ（ワイヤロープ）９２に代えて、釣り糸、合成樹脂製ロープ、ゴムベルト、合成樹脂製ベルト、ローラーチェーンまたはタイミングベルトを使用し、ワイヤ巻取り器に代えて、タイミングベルトなど連結具に対応した巻取装置を使用することができる。
【００９７】
本発明に係る走行装置及び配管検査装置において、走行台車を移動させる移動装置は、走行台車と移動装置とが分離し、移動装置が走行台車に搭載されない移動装置を幅広く使用することができる。
【００９８】
第１から第３実施形態の配管検査装置１、２、３では、一対のガイドレール２０が水平軸Ｘ上に配置されるが、配管２０１近くに他の配管等が存在すると、一対のガイドレール２０を水平軸Ｘ上に配置できない場合も想定される。この場合であっても一対のガイドレール２０は可能な限り水平軸Ｘ近くとするのがよく、一対のガイドレール２０の間に位置するベルト２５の全てが配管２０１の外周面２０２に接触するようにし、好ましくはベルトが、配管２０１の外周面２０２に対して円周方向に１８０°の範囲で接触するようにする。
【００９９】
異なる配管径に対応可能な配管検査装置として第２実施形態の配管検査装置２を示したが、異なる配管径に対応可能な配管検査装置は第２実施形態の配管検査装置２に限定されるものではない。また配管２０１に対して鉛直軸Ｚに対して傾斜した角度から放射線を照射可能な配管検査装置として第３実施形態の配管検査装置３を示したが、傾斜した角度から放射線を照射可能な配管検査装置は第３実施形態の配管検査装置３に限定されるものではない。
【０１００】
また上記実施形態では、検査装置としてガンマ線を使用する例を示したが、放射線にエックス線を使用することも可能である。また配管２０１の検査装置１０１として放射線を使用する例を示したが、検査装置１０１はこれに限定されるものではない。例えば検査装置１０１にカメラを用い、走行装置に搭載し配管２０１に沿って移動させ、配管２０１の外観検査を行ってもよい。また検査装置１０１に超音波式肉厚計を用い配管の肉厚を測定してもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、配管２０１に配管本体２０５に保温材２０６及び保温板金２０７が施された配管２０１を検査する例を示したが、配管２０１が配管本体２０５のみからなる配管であってもよいことは当然である。
【０１０２】
図面を参照しながら好適な走行装置及び配管検査装置について説明したが、当業者であれば、本件明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。従って、そのような変更及び修正は、請求の範囲から定まる発明の範囲内のものと解釈される。
【符号の説明】
【０１０３】
１、２、３  配管検査装置
１１、１２、１３  走行装置
１５、１６  走行レール
２０、２１、２２  ガイドレール
２５  ベルト
２８  センターライン
６１、６２、６３  走行台車
６５  走行車輪
６６  機器設置部
６７  支持部
７１  機器設置部
７６  ボルト挿通孔
７８  湾曲片
８１、８２、８３  ボルト挿通孔
８８  バランサー
９０  移動装置
９１  ワイヤ巻取り器
１０１  検査装置
１０３  ガンマ線発生装置
１０５  ラインセンサ
２０１  配管
２０２  配管の外周面
Ｚ  配管の鉛直軸
Ｙ  配管の管軸
Ｘ  配管の水平軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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