(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の前方に工事領域がある場合において、工事領域の手前で適切に自車両を停止させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。【解決手段】自車両１０６の走行制御を自動で行う車両制御装置であって、対向車線１０４上であって、自車両１０６の前方の工事領域１１０を取得する工事領域取得部と、対向車線１０４上であって、自車両１０６の前方に工事領域１１０がある場合には、対向車両１０８の回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車両１０６が工事領域１１０の手前で停止する停止目標位置１１４を設定する停止目標位置設定部と、設定された停止目標位置１１４において、自車両１０６を停止させるように、自車両１０６の加減速制御を行う走行制御部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得部と、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、
対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、
設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御部と、
を有する、車両制御装置。
【請求項２】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得部と、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、
対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記工事領域の形状に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、
設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御部と、
を有する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置であって、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、
前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得部と、
を有し、
前記停止目標位置設定部は、取得された前記停止位置表示が示す前記停止位置を基準として、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、または、前記工事領域の形状に応じて、前記停止目標位置を設定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
対向車両の種別、または、前記対向車両の車速を取得する対向車両状態取得部を有し、
前記停止目標位置設定部は、取得された前記対向車両の種別の車両が大型であるほど、または、取得された前記対向車両の車速が速いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
少なくとも対向車両の種別を取得する対向車両状態取得部を有し、
前記停止目標位置設定部は、前記自車両が前記工事領域に到達する前に、前記自車両とすれ違った前記対向車両のうち、種別が大型自動車である前記対向車両の台数が多いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定する、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、
を有し、
前記停止目標位置設定部は、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車線の幅方向における前記停止目標位置を設定する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項１または２に記載の車両制御装置であって、
前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得部と、
を有し、
前記停止目標位置設定部は、前記停止位置表示が取得された場合には、取得された前記停止位置表示が示す停止位置を前記停止目標位置に設定する、車両制御装置。
【請求項８】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、
対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得ステップと、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、または、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、
対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定ステップと、
設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御ステップと、
を有する、車両制御方法。
【請求項９】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、
対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得ステップと、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、
対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記工事領域の形状に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定ステップと、
設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御ステップと、
を有する、車両制御方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の車両制御方法であって、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、
前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得ステップと、
を有し、
前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記停止位置表示が示す前記停止位置を基準として、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記停止目標位置を設定する、車両制御方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
対向車両の種別、または、前記対向車両の車速を取得する対向車両状態取得ステップを有し、
前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記対向車両の種別の車両が大型であるほど、または、取得された前記対向車両の車速が速いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定する、車両制御方法。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
少なくとも対向車両の種別を取得する対向車両状態取得ステップを有し、
前記停止目標位置設定ステップは、前記自車両が前記工事領域に到達する前に、前記自車両とすれ違った前記対向車両のうち、種別が大型自動車である前記対向車両の台数が多いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定する、車両制御方法。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、
前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、
を有し、
前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車線の幅方向における前記停止目標位置を設定する、車両制御方法。
【請求項１４】
請求項８または９に記載の車両制御方法であって、
前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得ステップと、
を有し、
前記停止目標位置設定ステップは、前記停止位置表示が取得された場合には、取得された前記停止位置表示が示す停止位置を前記停止目標位置に設定する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自車両の走路上に障害物がある場合には、障害物の位置から所定距離手前の位置に推奨停止位置が設定され、ヘッドマウントディスプレイの前景中の推奨停止位置に推奨停止ポイント指示情報を重畳させて表示させるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の技術では、障害物（工事領域）の手前に推奨停止位置を設定し、推奨停止位置がヘッドマウントディスプレイに表示されるが、推奨停止位置に停止させるように自車両を制御するものについては開示がなかった。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、自車両の前方に工事領域がある場合において、工事領域の手前で適切に自車両を停止させることができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の形態の車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得部と、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御部と、を有する。これにより、車両制御装置は、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【０００７】
本発明の第２の形態の車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得部と、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記工事領域の形状に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定部と、設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御部と、を有する。これにより、車両制御装置は、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【０００８】
本発明の第３の形態の車両制御装置は、上記の車両制御装置であって、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得部と、を有し、前記停止目標位置設定部は、取得された前記停止位置表示が示す前記停止位置を基準として、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、または、前記工事領域の形状に応じて、前記停止目標位置を設定してもよい。これにより、車両制御装置は、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【０００９】
本発明の第４の形態の車両制御装置は、上記の車両制御装置であって、対向車両の種別、または、前記対向車両の車速を取得する対向車両状態取得部を有し、前記停止目標位置設定部は、取得された前記対向車両の種別の車両が大型であるほど、または、取得された前記対向車両の車速が速いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定してもよい。これにより、車両制御装置は、工事領域の手前において、対向車両の種別や車速に応じて、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１０】
本発明の第５の形態の車両制御装置は、上記の車両制御装置であって、少なくとも対向車両の種別を取得する対向車両状態取得部を有し、前記停止目標位置設定部は、前記自車両が前記工事領域に到達する前に、前記自車両とすれ違った前記対向車両のうち、種別が大型自動車である前記対向車両の台数が多いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定してもよい。これにより、自車両を大型自動車である対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１１】
本発明の第６の形態の車両制御装置は、上記の車両制御装置であって、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得部と、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得部と、を有し、前記停止目標位置設定部は、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車線の幅方向における前記停止目標位置を設定してもよい。これにより、車両制御装置は、自車線の長さ方向において自車両を工事領域にできるだけ接近させつつ、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１２】
本発明の第７の形態の車両制御装置は、上記の車両制御装置であって、前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得部と、を有し、前記停止目標位置設定部は、前記停止位置表示が取得された場合には、取得された前記停止位置表示が示す停止位置を前記停止目標位置に設定してもよい。これにより、車両制御装置は、停止位置表示が示す停止位置において、自車両を停止させることができる。
【００１３】
本発明の第８の形態の車両制御方法は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得ステップと、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定ステップと、設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御ステップと、を有してもよい。この車両制御方法により、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１４】
本発明の第９の形態の車両制御方法は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、対向車線上であって、前記自車両の前方の工事領域を取得する工事領域取得ステップと、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、対向車線上であって、前記自車両の前方に前記工事領域がある場合には、取得された前記工事領域の形状に応じて、前記自車両が前記工事領域の手前で停止する停止目標位置を設定する停止目標位置設定ステップと、設定された前記停止目標位置において、前記自車両を停止させるように、前記自車両の加減速制御を行う走行制御ステップと、を有する。これにより、車両制御装置は、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１５】
本発明の第１０の形態の車両制御方法は、上記の車両制御方法であって、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得ステップと、を有し、前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記停止位置表示が示す前記停止位置を基準として、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、前記停止目標位置を設定してもよい。この車両制御方法により、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１６】
本発明の第１１の形態の車両制御方法は、上記の車両制御方法であって、対向車両の種別、または、前記対向車両の車速を取得する対向車両状態取得ステップを有し、前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記対向車両の種別の車両が大型であるほど、または、取得された前記対向車両の車速が速いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定してもよい。この車両制御方法により、工事領域の手前において、対向車両の種別や車速に応じて、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１７】
本発明の第１２の形態の車両制御方法は、上記の車両制御方法であって、少なくとも対向車両の種別を取得する対向車両状態取得ステップを有し、前記停止目標位置設定ステップは、前記自車両が前記工事領域に到達する前に、前記自車両とすれ違った前記対向車両のうち、種別が大型自動車である前記対向車両の台数が多いほど、前記工事領域と前記停止目標位置との距離が長くなるように前記停止目標位置を設定してもよい。これにより、自車両を大型自動車である対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１８】
本発明の第１３の形態の車両制御方法は、上記の車両制御方法であって、対向車両が前記工事領域を回避する回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速の少なくともいずれか１つの情報を取得する対向車両状態取得ステップと、前記工事領域の形状を取得する工事領域形状取得ステップと、を有し、前記停止目標位置設定ステップは、取得された前記対向車両の回避軌跡、前記対向車両の種別、前記対向車両の車速、前記工事領域の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車線の幅方向における前記停止目標位置を設定してもよい。この車両制御方法により、自車線の長さ方向において自車両を工事領域にできるだけ接近させつつ、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００１９】
本発明の第１４の形態の車両制御方法は、上記の車両制御方法であって、前記工事領域の手前の停止位置を示す停止位置表示を取得する停止位置表示取得ステップと、を有し、前記停止目標位置設定ステップは、前記停止位置表示が取得された場合には、取得された前記停止位置表示が示す停止位置を前記停止目標位置に設定してもよい。この車両制御方法により、停止位置表示が示す停止位置において、自車両を停止させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の車両制御装置および車両制御方法によれば、工事領域の手前において、自車両を対向車両の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】道路工事により片側交互通行が行われている道路の状況を示す模式図である。
【図２】車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】演算装置の機能ブロック図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、工事領域の形状の例を示す模式図である。
【図５】車両制御装置において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】車両制御装置において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】車両制御装置において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】車両制御装置において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
〔第１の実施の形態〕
［工事領域における片側交互通行について］
図１は、道路工事により片側交互通行が行われている道路１００の状況を示す模式図である。図１は、片側１車線の道路１００の対向車線１０４上であって、自車両１０６の前方において道路工事が行われている状態を示している。この場合、対向車線１０４を走行する対向車両１０８は、工事領域１１０を回避するために、一旦、対向車線１０４から自車両１０６が走行している自車線１０２内に進入し、工事領域１１０を通過した後に、対向車線１０４に戻る。
【００２３】
自車線１０２および対向車線１０４の工事領域１１０の手前には、自車両１０６や対向車両１０８の運転者に対して、停止を指示するために交通誘導員が配置されることが多い。または、交通誘導員に代えて、信号機１１２が設置されることもある。交通誘導員から停止を指示された場合、または、信号機１１２により停止を指示する旨を示す信号が表示された場合には、自車両１０６は停止することが望ましい。
【００２４】
本実施の形態の車両制御装置１０（図２）は、自車両１０６の走行制御を自動で行うものである。そして、道路工事等により片側交互通行が行われている道路１００では、車両制御装置１０は、交通誘導員や信号機１１２による停止の指示に基づき、工事領域１１０の手前で、自車両１０６を停止させる。このとき、車両制御装置１０は、対向車両１０８の通過を阻害しない位置に自車両１０６を停止させるための停止目標位置１１４を設定し、停止目標位置１１４で自車両１０６が停止するように、自車両１０６を加減速制御する。
【００２５】
［車両制御装置の構成］
図２は、車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、自車両１０６に組み込まれており、自車両１０６に対して自動運転御を行う。本実施の形態でいう「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００２６】
車両制御装置１０は、自車両１０６の運転制御を統括する制御系装置群１２、制御系装置群１２の入力機能を担う入力系装置群１４、および、制御系装置群１２の出力機能を担う出力系装置群１６を備える。
【００２７】
＜入力系装置群の構成＞
入力系装置群１４には、車両の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ２０、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２２、高精度地図を示す地図情報を取得する地図情報データベース２４、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置２６、および、自車両１０６の状態を検出する車両センサ２８が含まれる。
【００２８】
外界センサ２０には、外界を撮像する１つ以上のカメラ３０、自車両１０６と他物体の間の距離および相対速度を検出する１つ以上のレーダ３２、および、１つ以上のＬＩＤＡＲ３４（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）が含まれる。
【００２９】
通信装置２２には、自車両と他車両との間で車車間通信を行う第１通信装置４０、および、自車両と路側装置との間で路車間通信を行う第２通信装置４２が含まれる。
【００３０】
ナビゲーション装置２６には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２８には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等、車両の挙動を検出する各種センサ、車両の操作状態を検出する各種センサ、運転者の状態を検出する各種センサが含まれる。
【００３１】
＜出力系装置群の構成＞
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４４、操舵装置４６、制動装置４８および報知装置５０が含まれる。
【００３２】
駆動力出力装置４４には、駆動力出力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）、および、エンジンや駆動モータ等の駆動源が含まれる。駆動力出力装置４４は、運転者が行うアクセルペダルの操作、または、制御系装置群１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００３３】
操舵装置４６には、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム；Electric Power Steering Systems）−ＥＣＵ、および、ＥＰＳアクチュエータが含まれる。操舵装置４６は、運転者が行うステアリングホイールの操作、または、制御系装置群１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００３４】
制動装置４８には、ブレーキＥＣＵおよびブレーキアクチュエータが含まれる。制動装置４８は、運転者が行うブレーキペダルの操作、または、制御系装置群１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００３５】
報知装置５０には、報知ＥＣＵおよび情報伝達装置（例えば、表示装置、音響装置、触覚装置等）が含まれる。報知装置５０は、制御系装置群１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて運転者に対する報知（例えば、視聴覚を含む五感を通じた情報提供）を行う。
【００３６】
＜制御系装置群の構成＞
制御系装置群１２は、１つまたは複数のＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２、および、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５４を備える。制御系装置群１２は、演算装置５２が記憶装置５４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００３７】
図３は、演算装置５２の機能ブロック図である。この演算装置５２は、外界認識部５６、自車両位置認識部５８、行動計画作成部６０、軌道生成部６２、車両制御部６４および運転モード切替部６６の各種機能を実行可能に構成されている。
【００３８】
外界認識部５６は、外界センサ２０から出力される情報に基づいて、車両の周囲における状況および物体を認識する。この外界認識部５６には、工事領域取得部６８、停止指示取得部７０、停止位置表示取得部７２、対向車両状態取得部７４、工事領域形状取得部７６および外界状態認識部８０が含まれる。
【００３９】
工事領域取得部６８は、カメラ３０の画像情報に基づいて、自車両１０６の前方の工事領域１１０を取得する。工事領域取得部６８は、工事領域１１０が、自車線１０２上にあるのか、対向車線１０４上にあるのかを区別して取得する。なお、工事領域取得部６８は、例えば、車車間通信を行う第１通信装置４０、または、路車間通信を行う第２通信装置４２から、自車両１０６の前方の工事領域１１０を取得するようにしてもよい。
【００４０】
停止指示取得部７０は、カメラ３０の画像情報に基づいて、工事領域１１０の手前に配置された交通誘導員、または、工事領域１１０の手前に設置された信号機１１２による停止の指示を取得する。停止指示取得部７０は、交通誘導員が所持する手旗または誘導灯等の動きを解析し、自車線１０２の交通に対する停止の指示を取得する。また、停止指示取得部７０は、信号機１１２が表示する信号を解析し、自車線１０２の交通に対する停止の指示を取得する。なお、停止指示取得部７０は、例えば、車車間通信を行う第１通信装置４０、または、路車間通信を行う第２通信装置４２から、停止の指示を取得するようにしてもよい。
【００４１】
停止位置表示取得部７２は、カメラ３０の画像情報に基づいて、工事領域１１０の手前に設けられた停止位置表示１１６を取得する。停止位置表示１１６は、図１に示すように、自車線１０２の路面上に引かれた白線である。停止位置表示１１６は、例えば、「停止位置」等と記載された看板等によって示されることもある。なお、停止位置表示取得部７２は、例えば、車車間通信を行う第１通信装置４０、または、路車間通信を行う第２通信装置４２から、停止位置表示１１６が示す停止位置を取得するようにしてもよい。
【００４２】
対向車両状態取得部７４は、カメラ３０の画像情報に基づいて、対向車両１０８についての状態を取得する。対向車両状態取得部７４は、例えば、対向車両１０８が工事領域１１０を回避するために通る回避軌跡を推定して、対向車両１０８についての状態として回避軌跡として取得する。また、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８についての状態として、対向車両１０８の形状を取得する。対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の形状から、大型自動車、中型自動車、普通自動車または自動二輪車等の対向車両１０８の種別を取得する。大型自動車、中型自動車、普通自動車または自動二輪車等の種別は、車幅や車長に応じて適宜設定すればよい。本実施の形態では、自動二輪車、普通自動車、中型自動車、大型自動車の順に、車両の車幅が大きく、または、車長が長くなり大型となるように設定している。なお、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の種別について、自車両１０６の走行中において常時取得する。なお、対向車両状態取得部７４は、例えば、車車間通信を行う第１通信装置４０、または、路車間通信を行う第２通信装置４２から、対向車両１０８についての状態を取得するようにしてもよい。
【００４３】
工事領域形状取得部７６は、カメラ３０の画像情報に基づいて、工事領域１１０の形状を取得する。図４Ａ〜図４Ｃは、工事領域１１０の形状の例を示す模式図である。工事領域１１０は、例えば、図４Ａに示すように、自車両１０６側の側面が対向車線１０４の幅方向に対して傾斜して設けられており、自車両１０６に対して奥側から手前側に向かうにつれて、側面が自車線１０２から離れるように設置される。また、工事領域１１０は、例えば、図４Ｂに示すように、自車両１０６側の側面が対向車線１０４の幅方向に対して略平行に設けられるように設定される。また、工事領域１１０は、例えば、図４Ｃに示すように、工事領域１１０の全体が、対向車線１０４の幅方向路肩寄りに設置される。
【００４４】
工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状として、例えば、工事領域１１０の自車両１０６側の部分と道路１００の中央線１１８との距離Ｌを取得する。また、工事領域取得部６８は、対向車線１０４の幅方向に対する工事領域１１０の自車両１０６側の側面の角度、対向車線１０４の幅方向に対して工事領域１１０が占めている割合等を取得する。なお、工事領域形状取得部７６は、例えば、車車間通信を行う第１通信装置４０、または、路車間通信を行う第２通信装置４２から、工事領域１１０の形状を取得するようにしてもよい。
【００４５】
外界状態認識部８０は、例えば、カメラ３０の画像情報、または、地図情報データベース２４から読み出した地図情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、信号機の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００４６】
自車両位置認識部５８は、地図情報データベース２４およびナビゲーション装置２６から出力される情報に基づいて、自車両１０６の絶対位置、または高精度地図上の相対位置（以下、自車両位置ともいう）を認識する。
【００４７】
行動計画作成部６０は、外界認識部５６および自車両位置認識部５８の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画（走行区間毎のイベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。
【００４８】
行動計画作成部６０は、停止目標位置設定部８２を有している。停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の手前において、自車両１０６を停止させる位置である停止目標位置１１４を設定する（図１）。停止目標位置１１４の設定については、後に詳述する。
【００４９】
軌道生成部６２は、外界認識部５６および自車両位置認識部５８の認識結果に基づいて、行動計画作成部６０により作成された行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。
【００５０】
車両制御部６４は、行動計画作成部６０の作成結果、または、軌道生成部６２の生成結果に基づいて、出力系装置群１６（図２）に対して動作の指示をする。車両制御部６４には、車両の走行制御を行う走行制御部８４、および、運転者に対する報知制御を行う報知制御部８６が含まれる。
【００５１】
運転モード切替部６６は、運転者による所定の行動（例えば、スイッチ、ステアリングホイールを含む入力デバイスの操作）に応じて、「自動運転モード」と「手動運転モード」を含む複数の運転モードを切り替え可能に構成される。以下、運転者が、自動運転から手動運転へ移行させるための要求行動を「テイクオーバー要求（ＴＯＲ；Take Over Request）」ともいう。
【００５２】
［車両停止制御処理］
本実施の形態の車両制御装置１０において行われる、工事領域１１０の手前における車両停止制御の処理について説明する。図５および図６は、車両制御装置１０において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ１において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、自車両１０６の前方に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。自車両１０６の前方に工事領域１１０がある場合にはステップＳ２へ移行し、自車両１０６の前方に工事領域１１０がない場合には処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ２において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、対向車線１０４上に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。対向車線１０４上に工事領域１１０がある場合にはステップＳ３へ移行し、対向車線１０４上に工事領域１１０がない場合にはステップＳ１０へ移行する。
【００５５】
ステップＳ３において、停止目標位置設定部８２は、停止指示取得部７０により、自車線１０２の交通に対する停止の指示が取得されたか否かを判定する。自車線１０２の交通に対して停止の指示がある場合にはステップＳ４へ移行し、自車線１０２の交通に対して停止の指示がない場合には処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ４において、停止目標位置設定部８２は、停止位置表示取得部７２により、停止位置表示１１６が取得されたか否かを判定する。停止位置表示１１６がある場合にはステップＳ１４へ移行し、停止位置表示１１６がない場合にはステップＳ５へ移行する。
【００５７】
ステップＳ５において、停止目標位置設定部８２は、対向車両状態取得部７４により、対向車両１０８が取得されたか否かを判定する。対向車両１０８がある場合にはステップＳ６へ移行し、対向車両１０８がない場合にはステップＳ８へ移行する。
【００５８】
ステップＳ６において、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態を取得して、ステップＳ７へ移行する。前述のように、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態として、例えば、対向車両１０８が工事領域１１０を回避するために通る回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速等を取得する。
【００５９】
ステップＳ７において、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の状態に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ１５へ移行する。停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の回避軌跡に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。さらに、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の種別の車両が大型であるほど、また、対向車両１０８の速度が高速であるほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【００６０】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離（例えば、５００ｍ）離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。なお、上述の所定距離は、５００ｍ離れた位置に限らず、適当な距離に設定すればよい。
【００６１】
ステップＳ８において、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状を取得して、ステップＳ９へ移行する。前述のように、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状として、工事領域１１０の自車両１０６側の部分と道路１００の中央線１１８との距離Ｌ、対向車線１０４の幅方向に対する工事領域１１０の自車両１０６側の側面の角度、対向車線１０４の幅方向に対して工事領域１１０が占めている割合等を取得する。
【００６２】
ステップＳ９において、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の形状に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ１５へ移行する。停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の形状に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【００６３】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。
【００６４】
ステップＳ２の条件が否定されたのちのステップＳ１０において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、自車線１０２上に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。自車線１０２上に工事領域１１０がある場合にはステップＳ１１へ移行し、自車線１０２上に工事領域１１０がない場合には処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ１１において、停止目標位置設定部８２は、停止指示取得部７０により、自車線１０２の交通に対する停止の指示が取得されたか否かを判定する。自車線１０２の交通に対して停止の指示がある場合にはステップＳ１２へ移行し、自車線１０２の交通に対して停止の指示がない場合には処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ１２において、停止目標位置設定部８２は、停止位置表示取得部７２により、停止位置表示１１６が取得されたか否かを判定する。停止位置表示１１６がある場合にはステップＳ１４へ移行し、停止位置表示１１６がない場合にはステップＳ１３へ移行する。
【００６７】
ステップＳ１３において、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置に停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ１５へ移行する。
【００６８】
ステップＳ４またはステップＳ１２の条件が肯定された後のステップＳ１４において、停止目標位置設定部８２は、自車両１０６の先頭が停止位置表示１１６の直前となるように停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ１５へ移行する。
【００６９】
ステップＳ７、ステップＳ９、ステップＳ１３またはステップＳ１４において、停止目標位置１１４が設定されたのちのステップＳ１５では、走行制御部８４は、自車両１０６の先頭が停止目標位置１１４となる位置で自車両１０６が停止するように、自車両１０６を加減速制御して、処理を終了する。
【００７０】
［作用効果］
工事領域１１０により対向車線１０４が塞がれている場合には、片側交互通行が行われることがある。片側交互通行が行われている場合には、工事領域１１０の手前に、自車両１０６や対向車両１０８の運転者に対して、停止を指示するために交通誘導員が配置されることが多い。または、交通誘導員に代えて、信号機１１２が設置されることもある。交通誘導員から停止を指示された場合、または、信号機１１２により停止を指示する旨を示す信号が表示された場合には、自車両１０６は停止することが望ましい。
【００７１】
工事領域１１０は一時的に設置されるものであり、停止位置表示１１６が設置されないこともある。停止位置表示１１６が設置されていない場合であっても、自車両１０６を、工事領域１１０の手前の適切な位置で停止させることが望ましい。特に、対向車線１０４に工事領域１１０がある場合には、対向車両１０８は、工事領域１１０を回避するために、一旦、対向車線１０４から自車両１０６が走行している自車線１０２内に進入し、工事領域１１０を通過した後に、対向車線１０４に戻るため、自車両１０６の停止位置によっては、対向車両１０８の走行を阻害するおそれがある。従来、自動運転を行う車両制御装置１０において、工事領域１１０の手前における停止位置を考慮したものがなかった。
【００７２】
そこで、本実施の形態の車両制御装置１０では、対向車線１０４上であって、自車両１０６の前方に工事領域１１０がある場合には、停止目標位置設定部８２が、取得された対向車両１０８の回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車両１０６が工事領域１１０の手前で停止する停止目標位置１１４を設定するようにした。さらに、走行制御部８４が、設定された停止目標位置１１４において、自車両１０６を停止させるように、自車両１０６の加減速制御を行うようにした。これにより、車両制御装置１０は、工事領域１１０の手前において、自車両１０６を対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００７３】
また、本実施に形態の車両制御装置１０では、対向車線１０４上であって、自車両１０６の前方に工事領域１１０がある場合には、停止目標位置設定部８２が、取得された工事領域１１０の形状に応じて、自車両１０６が工事領域１１０の手前で停止する停止目標位置１１４を設定するようにした。さらに、走行制御部８４が、設定された停止目標位置１１４において、自車両１０６を停止させるように、自車両１０６の加減速制御を行うようにした。これにより、車両制御装置１０は、工事領域１１０の手前において、自車両１０６を対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００７４】
また、本実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２が、取得された対向車両１０８の種別の車両が大型であるほど、または、取得された対向車両１０８の車速が速いほど、工事領域１１０と停止目標位置１１４との距離が長くなるように停止目標位置１１４を設定するようにした。これにより、車両制御装置１０は、工事領域１１０の手前において、対向車両１０８の種別や車速に応じて、自車両１０６を対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００７５】
また、本実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２が、自車両１０６が工事領域１１０に到達する前に、自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、種別が大型自動車である対向車両１０８の台数が多いほど、工事領域１１０と停止目標位置１１４との距離が長くなるように停止目標位置１１４を設定するようにした。これにより、車両制御装置１０は、大型自動車の通行量が多い箇所においては、工事領域１１０と停止目標位置１１４との距離が確保されるため、自車両１０６を大型自動車である対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００７６】
また、本実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２が、取得された対向車両１０８の回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速、工事領域１１０の形状の少なくともいずれか１つの情報に応じて、自車線１０２の幅方向における停止目標位置１１４を設定するようにした。これにより、車両制御装置１０は、自車線１０２の長さ方向において自車両１０６を工事領域１１０にできるだけ接近させつつ、自車両１０６を対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【００７７】
また、本実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２は、停止位置表示１１６が取得された場合には、自車両１０６の先頭が取得された停止位置表示１１６が示す停止位置となるように停止目標位置１１４に設定するようにした。これにより、車両制御装置１０は、停止位置表示１１６が示す停止位置において、自車両１０６を停止させることができる。
【００７８】
〔第２の実施の形態〕
第１の実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の手前に停止位置表示１１６がある場合には、自車両１０６の先頭が停止位置表示１１６の直前となるように停止目標位置１１４を設定している。これに対し、第２の実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の手前に停止位置表示１１６がある場合であっても、停止位置表示１１６が示す停止位置を基準として、対向車両１０８の状態や工事領域１１０の形状に応じて、停止目標位置１１４を設定する。
【００７９】
［車両停止制御処理］
本実施の形態の車両制御装置１０において行われる、工事領域１１０の手前における車両停止制御の処理について説明する。図７および図８は、車両制御装置１０において行われる車両停止制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【００８０】
ステップＳ２１において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、自車両１０６の前方に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。自車両１０６の前方に工事領域１１０がある場合にはステップＳ２２へ移行し、自車両１０６の前方に工事領域１１０がない場合には処理を終了する。
【００８１】
ステップＳ２２において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、対向車線１０４上に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。対向車線１０４上に工事領域１１０がある場合にはステップＳ２３へ移行し、対向車線１０４上に工事領域１１０がない場合にはステップＳ３０へ移行する。
【００８２】
ステップＳ２３において、停止目標位置設定部８２は、停止指示取得部７０により、自車線１０２の交通に対する停止の指示が取得されたか否かを判定する。自車線１０２の交通に対して停止の指示がある場合にはステップＳ２４へ移行し、自車線１０２の交通に対して停止の指示がない場合には処理を終了する。
【００８３】
ステップＳ２４において、停止目標位置設定部８２は、停止位置表示取得部７２により、停止位置表示１１６が取得されたか否かを判定する。停止位置表示１１６がある場合にはステップＳ３５へ移行し、停止位置表示１１６がない場合にはステップＳ２５へ移行する。
【００８４】
ステップＳ２５において、停止目標位置設定部８２は、対向車両状態取得部７４により、対向車両１０８が取得されたか否かを判定する。対向車両１０８がある場合にはステップＳ２６へ移行し、対向車両１０８がない場合にはステップＳ２８へ移行する。
【００８５】
ステップＳ２６において、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態を取得して、ステップＳ２７へ移行する。前述のように、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態として、例えば、対向車両１０８が工事領域１１０を回避するために通る回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速等を取得する。
【００８６】
ステップＳ２７において、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の状態に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の回避軌跡に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。さらに、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の種別の車両が大型であるほど、また、対向車両１０８の速度が高速であるほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【００８７】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。
【００８８】
ステップＳ２８において、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状を取得して、ステップＳ２９へ移行する。前述のように、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状として、工事領域１１０の自車両１０６側の部分と道路１００の中央線１１８との距離Ｌ、対向車線１０４の幅方向に対する工事領域１１０の自車両１０６側の側面の角度、対向車線１０４の幅方向に対して工事領域１１０が占めている割合等を取得する。
【００８９】
ステップＳ２９において、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の形状に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の形状に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【００９０】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。
【００９１】
ステップＳ２２の条件が否定されたのちのステップＳ３０において、停止目標位置設定部８２は、工事領域取得部６８により、自車線１０２上に工事領域１１０が取得されたか否かを判定する。自車線１０２上に工事領域１１０がある場合にはステップＳ３１へ移行し、自車線１０２上に工事領域１１０がない場合には処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ３１において、停止目標位置設定部８２は、停止指示取得部７０により、自車線１０２の交通に対する停止の指示が取得されたか否かを判定する。自車線１０２の交通に対して停止の指示がある場合にはステップＳ３２へ移行し、自車線１０２の交通に対して停止の指示がない場合には処理を終了する。
【００９３】
ステップＳ３２において、停止目標位置設定部８２は、停止位置表示取得部７２により、停止位置表示１１６が取得されたか否かを判定する。停止位置表示１１６がある場合にはステップＳ３３へ移行し、停止位置表示１１６がない場合にはステップＳ３４へ移行する。
【００９４】
ステップＳ３３において、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置に停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。ステップＳ３４において、停止目標位置設定部８２は、自車両１０６の先頭が停止位置表示１１６の直前となるように停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。
【００９５】
ステップＳ２４の条件が肯定されたのちのステップＳ３５において、停止目標位置設定部８２は、対向車両状態取得部７４により、対向車両１０８が取得されたか否かを判定する。対向車両１０８がある場合にはステップＳ３６へ移行し、対向車両１０８がない場合にはステップＳ３８へ移行する。
【００９６】
ステップＳ３６において、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態を取得して、ステップＳ３７へ移行する。前述のように、対向車両状態取得部７４は、対向車両１０８の状態として、例えば、対向車両１０８が工事領域１１０を回避するために通る回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速等を取得する。
【００９７】
ステップＳ３７において、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の状態に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。停止目標位置設定部８２は、停止位置表示１１６が示す停止位置を基準として、対向車両１０８の回避軌跡に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。さらに、停止目標位置設定部８２は、対向車両１０８の種別の車両が大型であるほど、また、対向車両１０８の速度が高速であるほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を設定する。なお、停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【００９８】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を補正する。
【００９９】
ステップＳ３８において、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状を取得して、ステップＳ３９へ移行する。前述のように、工事領域形状取得部７６は、工事領域１１０の形状として、工事領域１１０の自車両１０６側の部分と道路１００の中央線１１８との距離Ｌ、対向車線１０４の幅方向に対する工事領域１１０の自車両１０６側の側面の角度、対向車線１０４の幅方向に対して工事領域１１０が占めている割合等を取得する。
【０１００】
ステップＳ３９において、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０の形状に応じて、停止目標位置１１４を設定して、ステップＳ４０へ移行する。停止目標位置設定部８２は、停止位置表示１１６が示す停止位置を基準として、工事領域１１０の形状に応じて、対向車両１０８の走行を阻害しない位置に、自車両１０６が停止するように停止目標位置１１４を設定する。停止目標位置設定部８２は、停止目標位置１１４として、自車線１０２の長さ方向の位置、および、自車線１０２の幅方向の位置を設定する。
【０１０１】
さらに、停止目標位置設定部８２は、工事領域１１０から所定距離離れた位置から、工事領域１１０に到達するまでに自車両１０６とすれ違った対向車両１０８のうち、大型自動車の台数が多いほど、工事領域１１０に対する停止目標位置１１４の距離が長くなるように、停止目標位置１１４を補正する。
【０１０２】
ステップＳ２７、ステップＳ２９、ステップＳ３３、ステップＳ３４に、ステップＳ３７またはステップＳ３９おいて、停止目標位置１１４が設定されたのちのステップＳ４０では、走行制御部８４は、自車両１０６の先頭が停止目標位置１１４となる位置で自車両１０６が停止するように、自車両１０６を加減速制御して、処理を終了する。
【０１０３】
［作用効果］
工事領域１１０は一時的に設置されるものであり、工事領域１１０の手前に停止位置表示１１６が設置されたとしても、停止位置表示１１６が示す停止位置は、必ずしも対向車両１０８の走行を阻害しない位置に設置されているとは限らない。
【０１０４】
そこで、本実施の形態の車両制御装置１０では、停止目標位置設定部８２が、停止位置表示１１６が示す停止位置を基準として、取得された対向車両１０８の回避軌跡、対向車両１０８の種別、対向車両１０８の車速、または、工事領域１１０の形状に応じて、停止目標位置１１４を設定するようにした。さらに、走行制御部８４が、設定された停止目標位置１１４において、自車両１０６を停止させるように、自車両１０６の加減速制御を行うようにした。これにより、車両制御装置１０は、工事領域１１０の手前において、自車両１０６を対向車両１０８の走行を阻害しない位置に停止させることができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１０…車両制御装置                      ６８…工事領域取得部
７２…停止位置表示取得部                ７４…対向車両状態取得部
７６…工事領域形状取得部                ８２…停止目標位置設定部
８４…走行制御部                        １０４…対向車線
１０６…自車両                          １１０…工事領域
１１４…停止目標位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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