(57)【要約】【課題】作業幅の中心と車体基準点とが車体横断方向でずれている作業車においても、操舵制御が簡単となる作業車を提供する。【解決手段】作業車は、操舵可能な走行装置と、作業装置と、作業装置の作業幅の中心である作業幅中心が追従する第１走行経路を生成する第１走行経路生成部と、車体における自動操舵制御の基準点となる車体基準点が追従する第２走行経路を、第１走行経路と、作業幅中心と車体基準点との位置ずれ値とに基づいて生成する第２走行経路生成部と、測位データに基づいて車体基準点の位置を算出する車体基準点位置算出部と、自動走行時に第２走行経路と車体基準点の位置との偏差に基づいて操舵量を算出する操舵量算出部とを備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って作業地を自動走行する作業車であって、
車体と、
操舵可能な走行装置と、
前記車体の走行にともなって作業を行う作業装置と、
前記作業装置の作業幅の中心である作業幅中心が追従する第１走行経路を生成する第１走行経路生成部と、
前記車体における自動操舵制御の基準点となる車体基準点が追従する第２走行経路を、前記第１走行経路と、前記作業幅中心と前記車体基準点との位置ずれ値と、に基づいて生成する第２走行経路生成部と、
衛星からの衛星信号に基づいて測位データを出力する衛星測位モジュールと、
前記測位データに基づいて前記車体基準点の位置を算出する車体基準点位置算出部と、
自動走行時に前記第２走行経路と前記車体基準点の位置との偏差に基づいて操舵量を算出する操舵量算出部と、
を備えた作業車。
【請求項２】
前記車体基準点が、旋回走行時に操舵量によって規定される旋回基準経路上に位置する旋回基準点である請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記車体基準点が、前記衛星測位モジュールの測位基準点である請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記第１走行経路は作業走行前に生成され、前記第２走行経路は前記第１走行経路を変位させることにより生成される請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記第１走行経路及び前記第２走行経路が、作業走行の開始前に生成される請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って作業地を自動走行する作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された農業用作業車は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信装置を備え、算出された自車位置に基づいて、目標経路に追従するように自動走行する。直進走行では、目標経路から車体がずれた場合には、つまり、車体中心線上に設置されている制御基準点が目標経路からずれた場合には、位置ずれと方位ずれとに基づいて、制御基準点が目標経路に乗るように操舵制御が行われる。旋回走行では、目標経路として設定された旋回円の中心と前輪中心部とを結ぶ直線が旋回円と交わる点から引かれた接線ベクトルを基準として、位置ずれ及び方位ずれが算出され、この位置ずれ及び方位ずれに基づいて、制御基準点が旋回円に乗るように操舵制御が行われる。
【０００３】
特許文献２に開示された圃場作業機は、圃場作業装置と、圃場作業装置の地図上の位置である圃場作業位置を算出する作業位置算出部とを備えている。作業位置算出部は、ＧＰＳモジュールから出力された測位データと、ＧＰＳの受信位置と圃場作業位置との間の位置ずれ量と、に基づいて、圃場作業位置を算出する。作業位置算出部によって算出される圃場作業位置に基づいて、圃場作業機が自動走行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３５８１２２号公報
【特許文献２】特開２０１５−１１２０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行経路生成アルゴリズムを簡単にするため、作業対象となる作業地を網羅する走行経路は、走行経路は作業幅中心の軌跡と一致するように生成される。このように生成した走行経路に、自動操舵制御の基準点となる車体基準点が乗るように自動操舵されることで、作業地全体が作業される。その際、作業装置による作業幅の中心と、車体基準点とが車体横断方向で一致している場合には問題はないが、一致していない場合には問題が生じる。
【０００６】
つまり、作業装置による作業幅の中心と、車体基準点とが、車体横断方向でずれている場合には、同じ旋回円で旋回すると、左旋回における作業幅中心の軌跡と、右旋回における作業幅中心の軌跡とが非対称となる。このため、左旋回の操舵制御処理と右旋回の操舵制御処理とが異なった仕様となって、操舵制御プログラムの生成などのコストが増大する。自動走行する作業車の多くは、作業幅の中心及び走行装置の中心が車体の中心線上に位置しているので、走行経路が作業幅中心の軌跡と一致するように生成されることが好ましいが、このように構成することは、作業装置による作業幅の中心と操舵を行う走行装置の旋回基準点とが車体横断方向でずれているような作業車にとっては、不都合となる。
【０００７】
このような実情に鑑み、作業幅の中心と車体基準点とが車体横断方向でずれている作業車においても、操舵制御が簡単となることが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による作業車は走行経路に沿って作業地を自動走行し、車体と、操舵可能な走行装置と、前記車体の走行にともなって作業を行う作業装置と、前記作業装置の作業幅の中心である作業幅中心が追従する第１走行経路を生成する第１走行経路生成部と、前記車体における自動操舵制御の基準点となる車体基準点が追従する第２走行経路を、前記第１走行経路と、前記作業幅中心と前記車体基準点との位置ずれ値と、に基づいて生成する第２走行経路生成部と、衛星からの衛星信号に基づいて測位データを出力する衛星測位モジュールと、前記測位データに基づいて前記車体基準点の位置を算出する車体基準点位置算出部と、自動走行時に前記第２走行経路と前記車体基準点の位置との偏差に基づいて操舵量を算出する操舵量算出部とを備える。
【０００９】
この構成によれば、２種類の走行経路が生成される。一方の走行経路は、作業地をもれなく、効率よく作業するための第１走行経路であり、第１走行経路は、作業装置の作業幅の中心である作業幅中心が追従するように生成される。他方の走行経路は、実際の自動走行における操舵目標となる第２走行経路であり、第２走行経路は、自動操舵制御の基準点となる車体基準点が追従するように生成される。自動走行時には、衛星信号を用いた測位データに基づいて算出される車体基準点が第２走行経路に乗るように操舵制御が行われる。第２走行経路は、作業幅中心の位置とは無関係に、自動操舵制御の基準点に基づいて生成されているので、第２走行経路に車体基準点を追従させる操舵制御では、作業幅の中心と車体基準点とが車体横断方向でずれている作業車においても、左旋回操舵制御や右旋回操舵制御に実質的な違いがなくなり、操舵制御が簡単となる。
【００１０】
作業幅の中心と車体基準点とが車体横断方向でずれている作業車において、左旋回と右旋回とにおける車体基準点の旋回軌跡が対称となるようにするためには、車体基準点を旋回時に設定される旋回基準経路の上に乗る旋回基準点とするとよい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記車体基準点が、旋回走行時に操舵量によって規定される旋回基準経路上に位置する旋回基準点である。
【００１１】
多くの作業車においては、衛星測位モジュールの測位基準点、つまり衛星電波（衛星信号）を受信するアンテナの設置点は、車体前後方向に延びている車体中心線上またはその近傍に位置している。言い換えると、測位基準点は車体中心線に関して旋回基準点の近傍に位置している。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記車体基準点が、前記衛星測位モジュールの測位基準点である。測位基準点を第２走行経路に追従させる制御では、衛星測位モジュールによる測位値がそのまま、第２走行経路を追従する点として利用できるので、車体基準点と測位基準点との位置ずれを考慮して、車体基準点の位置座標値を演算するような形態に比べて、簡単かつ正確に車体基準点の位置座標値が得られる。
【００１２】
例えば、大規模な作業地に対する作業においては、第１走行経路のデータが多くなるため、第２走行経路も第１走行経路と同じタイミングで作成していると、計算時間がかかり作業開始が遅れたり、データ量が大きくなり過ぎたりする可能性がある。また、作業状況というものは、時々刻々と変化するため、臨機応変な対応が可能なように、第２走行経路は、初めから決まっていない方が良いこともある。したがって、本発明の１つの実施形態では、前記第１走行経路は作業走行前に生成され、前記第２走行経路は前記第１走行経路を変位させることにより生成される。
【００１３】
例えば、比較的小規模な作業地に対する作業においては、第１走行経路のデータは比較的少なく、第２走行経路の算出も簡単にでき、また、作業時間も短くなるため、初めに第２走行経路を全て算出している方が、効率的なことがある。このことから、本発明の１つの実施形態では、前記第１走行経路及び前記第２走行経路が、作業走行の開始前に生成される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】作業車の一例としてのコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの自動走行の概要を示す図である。
【図３】自動走行における走行経路を示す図である。
【図４】第１走行経路と第２走行経路と作業幅中心と車体基準点との関係を模式的に示す平面図である。
【図５】作業幅中心及び車体基準点の旋回軌跡を示す模式的に示す平面図である。
【図６】コンバインの制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】自動走行制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、走行経路に沿って作業地を自動走行する本発明の作業車の一例として、普通型のコンバインを取り上げて説明する。なお、本明細書では、特に断りがない限り、「前」(図１に示す矢印Ｆの方向)は車体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」(図１に示す矢印Ｂの方向)は車体前後方向（走行方向）における後方を意味する。また、左右方向または横方向は、車体前後方向に直交する車体横断方向（車体幅方向）を意味する。「上」(図１に示す矢印Ｕの方向)及び「下」(図１に示す矢印Ｄの方向)は、車体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。
【００１６】
図１に示すように、このコンバインは、走行車体１０、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫部Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、自車位置検出モジュール８０を備えている。
【００１７】
走行装置１１は、走行車体１０（以下単に車体１０と称する）の下部に備えられている。コンバインは、走行装置１１によって自走可能に構成されている。この走行装置１１は、左右一対のクローラ機構（走行ユニット）から構成された操舵走行装置である。左のクローラ機構（左走行ユニット）のクローラ速度と右のクローラ機構（右走行ユニット）のクローラ速度とは独立して調整可能であり、この速度差の調整により車体１０の走行方向での向きが変更される。運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられ、車体１０の上部を構成している。運転部１２は、コンバインを運転する運転者やコンバインの作業を監視する監視者が搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者とが別人の場合、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。
【００１８】
穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の後下部に連結されている。また、自車位置検出モジュール８０は、運転部１２の前上部に取り付けられている。
【００１９】
収穫部Ｈは、コンバインにおける前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫部Ｈの後側に接続されている。また、収穫部Ｈは、切断機構１５及びリール１７を有している。切断機構１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物（農作物の一種）を収穫する。そして、コンバインは、収穫部Ｈによって圃場の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する作業走行が可能である。
【００２０】
切断機構１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。
【００２１】
運転部１２には、通信端末２が配置されている。本実施形態において、通信端末２は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末２は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良い。また、コンバインの機外に持ち出されても良い。
【００２２】
図２に示すように、このコンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。このためには、自車位置が必要である。自車位置検出モジュール８０には、衛星測位モジュール８１と慣性測位モジュール８２とが含まれている。衛星測位モジュール８１は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性測位モジュール８２は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性測位モジュール８２は、衛星測位モジュール８１による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性測位モジュール８２は、衛星測位モジュール８１とは別の場所に配置してもよい。
【００２３】
このコンバインによって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。
【００２４】
まず、運転者兼監視者は、コンバインを手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。図２は、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡの一例を示している。
【００２５】
また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバインを３〜４周走行させる。この走行においては、コンバインが１周する毎に、コンバインの作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。最初の、３〜４周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバインの作業幅の３〜４倍程度の幅となる。この周回走行は、予め与えられた圃場外形状データに基づいて自動走行によって行われても良い。
【００２６】
外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバインが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。
【００２７】
なお、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバインから排出された穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバインは運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。
【００２８】
外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。本発明において、走行経路として、第１走行経路Ｌ１と第２走行経路Ｌ２が取り扱われる。第１走行経路Ｌ１は、図３では太い実線で示されているように、互いに間隔をあけて平行に延びている。その間隔は、コンバインの作業幅とオーバーラップ値によって決定される。図示されていないが、走行中の走行経路から次に走行する走行経路への移行は所定の走行経路パターンに基づく方向転換走行によって行われる。第２走行経路Ｌ２は、図３で、太い点線で示されている。
【００２９】
次に、図４及び図５を用いて、第２走行経路の役割を説明する。図４は、模式的に描かれたコンバインの平面図である。収穫部Ｈの作業幅中心がＷＰで示され、衛星測位モジュール８１のアンテナ設置位置である測位基準点がＧＰで示され、走行装置１１による旋回走行における旋回基準点がＶＰで示されている。旋回基準点ＶＰは、実質的には左右の走行装置１１の中心点である。ＣＬは、車体中心線であり、この実施形態では、測位基準点及び旋回基準点が車体中心線ＣＬ上に位置している。操舵量によって規定される旋回円を中心とする旋回基準点ＶＰの軌跡が旋回基準経路とみなされる。同じ操舵量であれば、左旋回での旋回基準点ＶＰの軌跡と右旋回での旋回基準点ＶＰの軌跡とは、実質的に対称となる。図４で示されているコンバインでは、収穫部Ｈが車体１０の前方に向かって左側にオフセットしている。その結果、収穫部Ｈの作業幅中心ＷＰが車体中心線ＣＬから左側にオフセットしている。
【００３０】
図５は、図４に示されたコンバインにおける旋回半径Ｒの旋回円での左旋回と右旋回との様子を示している。この旋回円の中心である旋回中心には符号Ｐが付与されている。図５から明らかなように、旋回基準点ＶＰの左旋回での旋回軌跡と右旋回での旋回軌跡とは対称となっている。これに対して、作業幅中心ＷＰの左旋回での旋回軌跡と右旋回での旋回軌跡とは非対称となっている。このため、作業幅中心ＷＰが第１走行経路を追従する操舵制御(自動走行制御)を行う場合には、左旋回の制御プログラムと右旋回の制御プログラムとが異なったものとなる。この問題は、第１走行経路を、作業幅中心ＷＰと旋回基準点ＶＰとの位置ずれ値（車体横方向）だけずらすことで、つまり、第１走行経路を旋回基準点ＶＰ上までずらせることで得られる第２走行経路を、旋回基準点が追従するように、操舵制御を行うことで解決する。したがって、本発明では、作業幅中心ＷＰに基づいて作業対象領域ＣＡをカバーする第１走行経路が生成され、自動操舵制御は、第１走行経路を上述した位置ずれ値だけずらせて生成される第２走行経路に旋回基準点ＶＰが追従するように行われる。
【００３１】
図６に、本発明による自動操舵システムを利用するコンバインの制御系が示されている。コンバインの制御系は、多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットからなる制御ユニット５、及び、この制御ユニット５との間で車載ＬＡＮなどの配線網を通じて信号通信（データ通信）を行う各種入出力機器から構成されている。
【００３２】
報知デバイス６２は、運転者等に作業走行状態や種々の警告を報知するためのデバイスであり、ブザー、ランプ、スピーカ、ディスプレイなどである。通信部６６は、このコンバインの制御系が、通信端末２との間で、あるいは、遠隔地に設置されている管理コンピュータとの間でデータ交換するために用いられる。通信端末２には、圃場に立っている監視者、またはコンバイン乗り込んでいる運転者兼監視者が操作するタブレットコンピュータ、自宅や管理事務所に設置されているコンピュータなども含まれる。制御ユニット５は、この制御系の中核要素であり、複数のＥＣＵの集合体として示されている。自車位置検出モジュール８０からの信号は、車載ＬＡＮを通じて制御ユニット５に入力される。
【００３３】
制御ユニット５は、入出力インタフェースとして、出力処理部５０３と入力処理部５０２とを備えている。出力処理部５０３は、機器ドライバ６５を介して種々の動作機器７０と接続している。動作機器７０として、走行関係の機器である走行機器群７１と作業関係の機器である作業機器群７２とがある。走行機器群７１には、例えば、操舵機器７１０、エンジン機器、変速機器、制動機器などが含まれている。作業機器群７２には、収穫部Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８における動力制御機器などが含まれている。
【００３４】
入力処理部５０２には、走行状態センサ群６３、作業状態センサ群６４、走行操作ユニット９０、などが接続されている。走行状態センサ群６３には、エンジン回転数センサ、オーバーヒート検出センサ、ブレーキペダル位置検出センサ、変速位置検出センサ、操舵位置検出センサなどが含まれている。作業状態センサ群６４には、収穫作業装置（収穫部Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８）の駆動状態を検出するセンサ、穀稈や穀粒の状態を検出するセンサなどが含まれている。
【００３５】
走行操作ユニット９０は、運転者によって手動操作され、その操作信号が制御ユニット５に入力される操作具の総称である。走行操作ユニット９０には、主変速操作具９１、操舵操作具９２、モード操作具９３、自動開始操作具９４、などが含まれている。手動走行モードでは、操舵操作具９２を中立位置から左右に揺動操作することにより、左のクローラ機構のクローラ速度と右のクローラ機構のクローラ速度とが調整され、車体１０の向きが変更される。モード操作具９３は、自動運転が行われる自動走行モードと手動運転が行われる手動走行モードとを切り替えるための指令を制御ユニット５に与える機能を有する。自動開始操作具９４は、自動走行を開始するための最終的な自動開始指令を制御ユニット５に与える機能を有する。なお、モード操作具９３による操作とは無関係に、自動走行モードから手動走行モードへの移行が、ソフトウエアによって自動的に行われる場合もある。例えば、自動運転が不可能な状況が発生すると、制御ユニット５は、強制的に自動走行モードから手動走行モードへの移行を実行する。
【００３６】
制御ユニット５には、第１走行経路生成部４１、第２走行経路生成部４２、報知部５０１、走行制御部５１、作業制御部５２、走行モード管理部５３、走行経路設定部５４、車体基準点位置算出部５５、車体方位算出部５６、位置ずれ算出部５７、方位ずれ算出部５８が備えられている。報知部５０１は、制御ユニット５の各機能部からの指令等に基づいて報知データを生成し、報知デバイス６２に与える。車体基準点位置算出部５５は、自車位置検出モジュール８０から逐次送られてくる測位データに基づいて、予め設定されている車体１０の車体基準点、この実施形態では旋回基準点ＶＰの地図座標（または圃場座標）を算出する。車体方位算出部５６は、車体基準点位置算出部５５で逐次算出される車体基準点（旋回基準点ＶＰ）の位置から、微小時間での走行軌跡を求めて車体１０の走行方向での向きを示す車体方位を決定する。また、車体方位算出部５６は、慣性測位モジュール８２からの出力データに含まれている方位データに基づいて車体方位を決定することも可能である。
【００３７】
第１走行経路生成部４１は、収穫部Ｈの作業幅中心ＷＰが追従することで作業対象領域ＣＡの全域が作業される経路である第１走行経路を、経路算出アルゴリズムによって生成する。第１走行経路は、通信端末２や遠隔地の管理コンピュータ等にて作成され、ダウンロードして利用されるものであっても良い。
【００３８】
第２走行経路生成部４２は、コンバインの作業幅中心ＷＰが車体中心線ＣＬまたは車体基準点（旋回基準点ＶＰ）から走行横断方向で横にずれている場合、第１走行経路生成部４１によって生成された第１走行経路を、その位置ずれ値の分だけ車体中心側に変位させることで、第２走行経路を生成する。位置ずれ値は、走行横断方向で作業幅中心と車体基準点との間の距離である。
【００３９】
走行制御部５１は、エンジン制御機能、操舵制御機能、車速制御機能などを有し、走行機器群７１に制御信号を与える。作業制御部５２は、収穫作業装置（収穫部Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８など）の動きを制御するために、作業機器群７２に制御信号を与える。
【００４０】
このコンバインは自動走行で収穫作業を行う自動運転と手動走行で収穫作業を行う手動運転との両方で走行可能である。このため、走行制御部５１には、手動走行制御部５１１と自動走行制御部５１２と操舵量算出部５１３とが含まれている。なお、自動運転を行う際には、自動走行モードが設定され、手動運転を行うためには手動走行モードが設定される。上述したように、走行モードの切り替えは、走行モード管理部５３によって管理される。走行経路設定部５４は、第２走行経路生成部４２によって生成された第２走行経路群の中から、走行目標となる第２走行経路を設定する。
【００４１】
位置ずれ算出部５７は、走行経路設定部５４によって設定された走行目標となる第２走行経路と車体基準点位置算出部５５によって算出された車体基準位置との間の位置ずれ（偏差）を算出する。方位ずれ算出部５８は、走行経路設定部５４によって設定された走行目標となる第２走行経路の延び方向と、車体方位算出部５６によって算出された車体方位との間の角度差を方位ずれとして算出する。
【００４２】
自動走行モードが設定されている場合、自動走行制御部５１２は、停止を含む車速変更の制御信号を生成して、走行機器群７１を制御する。車速変更に関する制御信号は、前もって設定された車速値に基づいて生成される。操舵量算出部５１３は、操舵に関する制御信号を生成して走行機器群７１を制御する。操舵に関する制御信号である操舵量は、走行目標となる第２走行経路と車体基準位置との間の位置ずれ（偏差）を解消するように生成される。操舵量の算出においては、方位ずれも考慮される。
【００４３】
手動走行モードが選択されている場合、運転者による操作に基づいて、手動走行制御部５１１が制御信号を生成し、走行機器群７１を制御することで、手動運転が実現する。なお、走行経路設定部５４によって算出された走行経路は、手動運転であっても、コンバインが当該走行経路に沿って走行するためのガイダンス目的で利用することができる。
【００４４】
次に、図７のフローチャートを用いて、自動走行の流れを説明する。
まず、圃場の外周部分を周回走行する（＃０１）。作業対象領域ＣＡを決定する（＃０２）。装備している収穫部Ｈの作業幅に基づいて、作業対象領域ＣＡを埋め尽くすように第１走行経路を生成する（＃０３）。収穫部Ｈの作業幅中心ＷＰと走行装置１１に設定されている車体基準点（旋回基準点ＶＰ）とによって規定される位置ずれ値を読み込む（＃０４）。制御ユニット５が位置ずれ値を記録していない場合には、直接入力される。第１走行経路を位置ずれ値分だけ機体中心線側に変位させて、第２走行経路を生成する（＃０５）。
【００４５】
生成された第２走行経路群から目標走行経路となる第２走行経路を選択して設定する（＃１１）。自動走行が行われる（＃１２）。車体基準点（旋回基準点ＶＰ）が目標走行経路としての第２走行経路に乗るように自動操舵制御が実行される（＃１３）。目標走行経路の走行が終了したかどうをチェックする（＃１４）。目標走行経路の走行が終了していなければ（＃１４Ｎｏ分岐）、ステップ＃１３に戻って、同じ目標走行経路での自動走行を続行する。目標走行経路の走行が終了していれば（＃１４Ｙｅｓ分岐）、さらに、次に設定すべき第２走行経路が残っているかどうかチェックする（＃１５）。第２走行経路が残っていなければ（＃１５Ｎｏ分岐）、この圃場での作業が完了しているので、自動走行が中止され、停車する（＃１６）。第２走行経路が残っていれば（＃１５Ｙｅｓ分岐）、方向転換走行を行って（＃１７）、ステップ＃１１に戻って、次の目標走行経路としての第２走行経路を設定し、自動走行を続行する。
【００４６】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、第１走行経路が作業走行前に生成され、その後に、第１走行経路を位置ずれ値だけ変位させることにより、第２走行経路が生成された。これに代えて、第１走行経路及び第２走行経路が、作業走行の開始前に生成されてもよい。
【００４７】
（２）上述した実施形態では、車体基準点として旋回基準点ＶＰを用いていたが、衛星測位モジュール８１の測位基準点ＧＰが車体中心線近傍やまた測位基準点ＶＰの近傍に位置している場合には、測位基準点ＧＰを車体基準点として用いてもよい。測位基準点ＧＰと旋回基準点ＶＰとの間に多少の位置ずれがあっても、左右の旋回における測位基準点の軌跡がほぼ対称であればよい。測位基準点ＧＰを車体基準点にした場合には、測位データに含まれている座標位置がそのまま車体基準点の位置として利用できるので、車体基準点の正確な座標位置が得られる。また、測位基準点ＧＰを旋回基準点ＶＰに配置した場合は、左右の旋回における測位基準点ＶＰの軌跡が正確に対称となる。その際、自車位置検出モジュール８０において、慣性測位モジュール８２が、衛星測位モジュール８１と同じ位置に組み込まれていれば、慣性測位データの補正が不要になって、正確な位置情報が得られる。
【００４８】
（３）図６で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、または複数の機能部に分けてもよい。さらに、制御ユニット５に構築されている機能部のうち、第１走行経路生成部４１、第２走行経路生成部４２、走行モード管理部５３、走行経路設定部５４、位置ずれ算出部５７、方位ずれ算出部５８のうちの全て、または一部が、制御ユニット５に接続可能な携帯型の通信端末２（タブレットコンピュータなど）に構築され、無線や車載ＬＡＮを経由して制御ユニット５とデータ交換するような構成を採用してもよい。
【００４９】
なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも適用可能である。また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機、田植機、トラクタなどの圃場作業車にも適用できる。さらには、芝刈機や建機などの作業車にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０    ：車体走行（車体）
１１    ：走行装置
４１    ：第１走行経路生成部
４２    ：第２走行経路生成部
５      ：制御ユニット
５１    ：走行制御部
５１１  ：手動走行制御部
５１２  ：自動走行制御部
５１３  ：操舵量算出部
５３    ：走行モード管理部
５４    ：走行経路設定部
５５    ：車体基準点位置算出部
５６    ：車体方位算出部
５７    ：位置ずれ算出部
５８    ：方位ずれ算出部
８０    ：自車位置検出モジュール
８１    ：衛星測位モジュール
８２    ：慣性測位モジュール
ＣＬ    ：車体中心線
ＧＰ    ：測位基準点
Ｈ      ：収穫部
ＶＰ    ：測位基準点（旋回基準点、車体基準点）
ＷＰ    ：作業幅中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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