(57)【要約】【課題】本開示は、無線制御装置が移動装置に制御信号を送信するにあたり、高速データ伝送及び低遅延無線通信を可能とするとともに、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることを目的とする。【解決手段】本開示は、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、移動装置５に制御信号を送信する無線送信部４１１と、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位の情報を検出する位置検出部４１３と、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位に基づいて、自装置４が備える無線送信部４１１のビーム方向を移動装置５が備える無線受信部に指向させるビーム指向部４２と、を備えることを特徴とする無線制御装置４である。【選択図】図２
2019117993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビーム指向性を有する電磁波を用いて、移動装置に制御信号を送信する無線送信部と、
前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位の情報を取得する位置取得部と、
前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位に基づいて、自装置が備える前記無線送信部のビーム方向を前記移動装置が備える無線受信部に指向させるビーム指向部と、
を備えることを特徴とする無線制御装置。
【請求項２】
前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位を検出する位置検出部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の無線制御装置。
【請求項３】
前記無線送信部及び前記位置取得部は、並行して処理を実行する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の無線制御装置。
【請求項４】
前記無線送信部に非接触で電力を伝送する電力伝送部、をさらに備え、
前記電力伝送部は、送電側コイル及び受電側コイルを備え、
前記ビーム指向部は、前記送電側コイルに対する前記受電側コイルの回転角度を可変に設定し、前記無線送信部及び前記受電側コイルを一体で駆動する
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の無線制御装置。
【請求項５】
前記電力伝送部は、１セットの前記送電側コイル及び前記受電側コイルを備え、
前記ビーム指向部は、前記送電側コイルに対する前記受電側コイルの回転角度及び傾き角度を可変に設定し、前記無線送信部及び前記受電側コイルを一体で駆動する
ことを特徴とする、請求項４に記載の無線制御装置。
【請求項６】
自装置内で前記制御信号を無線通信する装置内通信部、をさらに備え、
前記装置内通信部は、装置内送信部及び装置内受信部を備え、
前記装置内送信部は、前記送電側コイルの保持部材に固定され、
前記装置内受信部は、前記受電側コイルの保持部材に固定される
ことを特徴とする、請求項４又は５に記載の無線制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の無線制御装置と、前記移動装置と、を備え、
前記無線制御装置は、前記移動装置に前記制御信号を送信し、
前記移動装置は、前記無線制御装置から前記制御信号を受信し、自装置を駆動する
ことを特徴とする無線制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動装置に制御信号を送信する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等では、搬送ロボット及び組立ロボット等の多数の移動装置が作動し、多数の無線制御装置が多数の移動装置に制御信号を送信する（例えば、特許文献１等を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０４６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的には、多数の無線制御装置は、広角に広がる電磁波を用いて、多数の移動装置に制御信号を送信する。すると、情報漏洩及び混信等への対策がソフトウェア上で必須となる。よって、移動装置のサーボモータ等の駆動制御で必要となる、数１０Ｍｂｐｓを超える高速データ伝送及びマイクロ秒レベルの低遅延無線通信が困難である。そして、１台の無線制御装置が１台の移動装置に制御信号を送信する場合に限っても、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成が必要となり現実的でない。
【０００５】
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、無線制御装置が移動装置に制御信号を送信するにあたり、高速データ伝送及び低遅延無線通信を可能とするとともに、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、無線制御装置は、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、移動装置に制御信号を送信することとした。このことを実現するために、無線制御装置は、移動装置が備える無線受信部の位置又は変位に基づいて、自装置が備える無線送信部のビーム方向を移動装置が備える無線受信部に指向させることとした。
【０００７】
具体的には、本開示は、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、移動装置に制御信号を送信する無線送信部と、前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位の情報を取得する位置取得部と、前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位に基づいて、自装置が備える前記無線送信部のビーム方向を前記移動装置が備える無線受信部に指向させるビーム指向部と、を備えることを特徴とする無線制御装置である。
【０００８】
この構成によれば、無線制御装置が移動装置に制御信号を送信するにあたり、高速データ伝送及び低遅延無線通信を可能とするとともに、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることができる。
【０００９】
また、本開示は、前記移動装置が備える無線受信部の位置又は変位を検出する位置検出部、をさらに備えることを特徴とする無線制御装置である。
【００１０】
この構成によれば、位置検出部が移動装置の無線受信部の位置又は変位を検出するとすぐ、無線送信部が移動装置の無線受信部の位置にビーム方向を指向させることができる。
【００１１】
また、本開示は、前記無線送信部及び前記位置取得部は、並行して処理を実行することを特徴とする無線制御装置である。
【００１２】
この構成によれば、位置検出部が移動装置の無線受信部の位置又は変位を検出する間でも、無線送信部が移動装置に高速データ伝送及び低遅延無線通信を行うことができる。
【００１３】
また、本開示は、前記無線送信部に非接触で電力を伝送する電力伝送部、をさらに備え、前記電力伝送部は、送電側コイル及び受電側コイルを備え、前記ビーム指向部は、前記送電側コイルに対する前記受電側コイルの回転角度を可変に設定し、前記無線送信部及び前記受電側コイルを一体で駆動することを特徴とする無線制御装置である。
【００１４】
この構成によれば、無線送信部への電力伝送のために、無線制御装置の可動箇所において、有線ケーブル及びスリップリング等を不要とすることができる。よって、移動装置の高速移動に伴って必要となる、無線送信部のビーム方向の高速制御を実現することができる。そして、有線ケーブルの断線並びにスリップリング等の導通不良及び摩耗に伴って必要となる、有線ケーブル及びスリップリング等のメンテナンス作業を不要とすることができる。さらに、無線制御装置の設計自由度を高くすることができる。
【００１５】
また、本開示は、前記電力伝送部は、１セットの前記送電側コイル及び前記受電側コイルを備え、前記ビーム指向部は、前記送電側コイルに対する前記受電側コイルの回転角度及び傾き角度を可変に設定し、前記無線送信部及び前記受電側コイルを一体で駆動することを特徴とする無線制御装置である。
【００１６】
この構成によれば、回転軸及び傾き軸について合わせて１セットの回転可能な送受電側コイルを備えることにより、無線制御装置の小型化を図ることができる。
【００１７】
また、本開示は、自装置内で前記制御信号を無線通信する装置内通信部、をさらに備え、前記装置内通信部は、装置内送信部及び装置内受信部を備え、前記装置内送信部は、前記送電側コイルの保持部材に固定され、前記装置内受信部は、前記受電側コイルの保持部材に固定されることを特徴とする無線制御装置である。
【００１８】
この構成によれば、無線送信部へのデータ伝送のために、無線制御装置の可動箇所において、有線ケーブルを不要とすることができる。よって、移動装置の高速移動に伴って必要となる、無線送信部のビーム方向の高速制御を実現することができる。そして、有線ケーブルの断線に伴って必要となる、有線ケーブルのメンテナンス作業を不要とすることができる。さらに、無線制御装置の設計自由度を高くすることができる。
【００１９】
また、本開示は、以上に記載の無線制御装置と、前記移動装置と、を備え、前記無線制御装置は、前記移動装置に前記制御信号を送信し、前記移動装置は、前記無線制御装置から前記制御信号を受信し、自装置を駆動することを特徴とする無線制御システムである。
【００２０】
この構成によれば、無線制御装置が移動装置に制御信号を送信するにあたり、高速データ伝送及び低遅延無線通信を可能とするとともに、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることができる。
【発明の効果】
【００２１】
このように、本開示は、無線制御装置が移動装置に制御信号を送信するにあたり、高速データ伝送及び低遅延無線通信を可能とするとともに、無線制御装置において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本開示の無線制御システムの構成を示す図である。
【図２】本開示の無線制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本開示の無線制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本開示の無線制御装置のビーム方向の指向方法を示す図である。
【図５】本開示の無線制御装置のビーム方向の指向方法を示す図である。
【図６】本開示の無線制御装置の構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００２４】
本開示の無線制御システムの構成を図１に示す。無線制御システムＳは、外部コントローラ１、通信網２、送電側電源３−１、３−２、無線制御装置４−１、４−２、搬送ロボット５−１、組立ロボット５−２及びガイド６を備える。無線制御装置４−１、４−２は、それぞれ、インタフェース部４１−１、４１−２を備える。搬送ロボット５−１及び組立ロボット５−２は、それぞれ、無線受信部５１−１、５１−２を備える。
【００２５】
無線制御装置４−１、４−２は、それぞれ、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、搬送ロボット５−１及び組立ロボット５−２に制御信号を送信する。このことを実現するために、無線制御装置４−１、４−２は、それぞれ、搬送ロボット５−１及び組立ロボット５−２が備える無線受信部５１−１、５１−２の位置又は変位に基づいて、自装置４−１、４−２が備える無線送信部（図２、図３及び図６で後述。）のビーム方向を、搬送ロボット５−１及び組立ロボット５−２が備える無線受信部５１−１、５１−２に指向させる。
【００２６】
外部コントローラ１は、工場等の管理室等に配置されるコンピュータである。通信網２は、工場等の天井等に配置されるネットワークである。送電側電源３−１、３−２は、それぞれ、工場等の天井等に配置される電源装置である。無線制御装置４−１、４−２は、それぞれ、工場等の天井等に配置され、外部コントローラ１から通信網２を介して制御信号を受信するとともに、送電側電源３−１、３−２から電力を受電する。ガイド６は、工場等の床面等に配置されるガイドレールである。搬送ロボット５−１は、ガイド６上を移動し、部品を搬送する。組立ロボット５−２は、ガイド６横を移動し、部品を加工する。
【００２７】
本開示の無線制御装置の構成を図２及び図３に示す。無線制御装置４は、インタフェース部４１、ビーム指向部４２、電力伝送部４３及び装置内通信部４４を備える。インタフェース部４１は、無線送信部４１１及び無線受信部４１２を備え、図２ではさらに位置検出部４１３を備え、図３ではさらに位置取得部４１４を備える。電力伝送部４３は、送電側コイル４３１及び受電側コイル４３２を備える。装置内通信部４４は、装置内送信部４４１、装置内受信部４４２、装置内送信部４４３及び装置内受信部４４４を備える。
【００２８】
無線送信部４１１は、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、移動装置５に制御信号を送信する。ここで、無線送信部４１１は、電磁波として電波を用いるときには、アンテナであり、電磁波として赤外線又は可視光を用いるときには、ＬＥＤ又はＬＤである。
【００２９】
無線受信部４１２は、指向性を有する受信ビーム、又は、広角に広がる受信ビームにより、移動装置５から無線信号を受信する。ここで、無線受信部４１２が、移動装置５から無線信号を受信するにあたり、移動装置５の無線送信部（図２及び図３に不図示。）は、ビーム指向性を有する電磁波を用いて、無線制御装置４に無線信号を送信してもよい。そして、無線受信部４１２は、電磁波として電波を用いるときには、アンテナであり、電磁波として赤外線又は可視光を用いるときには、ＰＤである。
【００３０】
図２では、位置検出部４１３は、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位を検出する。図３では、位置検出部７は、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位を検出し、位置取得部４１４は、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位の情報を取得する。ここで、位置検出部７は、例えば、工場等の天井等に配置される検出装置である。
【００３１】
位置検出部４１３、７が、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位を検出する方法として、無線、超音波、画像処理又はエンコーダ等を利用する方法がある。
【００３２】
無線を利用する方法では、移動装置５の発光素子から発射された光を、位置検出部４１３、７の受光素子で受光する。或いは、位置検出部４１３、７の発光素子から発射され移動装置５の反射部材で反射された光を、位置検出部４１３、７の受光素子で受光する。
【００３３】
超音波を利用する方法では、移動装置５のセンサから発射された超音波を、位置検出部４１３、７のセンサで受信する。或いは、位置検出部４１３、７のセンサから発射され移動装置５の反射部材で反射された超音波を、位置検出部４１３、７のセンサで受信する。
【００３４】
画像処理を利用する方法では、移動装置５のある部位又はその部位に付加した表示を、位置検出部４１３、７のカメラで撮像する。エンコーダを利用する方法では、移動装置５のエンコーダ情報を、位置検出部４１３、７の無線機で受信する。
【００３５】
ビーム指向部４２は、移動装置５が備える無線受信部の位置又は変位に基づいて、自装置４が備える無線送信部４１１のビーム方向を、移動装置５が備える無線受信部に指向させる。ビーム指向部４２の構造については、図６で詳述する。
【００３６】
図２では、無線送信部４１１及び位置検出部４１３は、並行して処理を実行する。図３では、無線送信部４１１及び位置取得部４１４は、並行して処理を実行する。
【００３７】
このように、無線制御装置４が移動装置５に制御信号を送信するにあたり、移動装置５のサーボモータ等の駆動制御で必要となる、数１０Ｍｂｐｓを超える高速データ伝送及びマイクロ秒レベルの低遅延無線通信を可能とすることができる。そして、１台の無線制御装置４が１台の移動装置５に制御信号を送信する場合に限っても、無線制御装置４において過度なエネルギー及び過大な装置構成を不要とすることができる。
【００３８】
図２では、位置検出部４１３と無線送信部４１１とが一体駆動されるならば、位置検出部４１３が移動装置５の無線受信部の位置又は変位を検出するとすぐ、無線送信部４１１が移動装置５の無線受信部の位置にビーム方向を指向させることができる。図２及び図３では、位置検出部４１３、７と無線送信部４１１とが並行処理を実行するため、位置検出部４１３、７が移動装置５の無線受信部の位置又は変位を検出する間でも、無線送信部４１１が移動装置５に高速データ伝送及び低遅延無線通信を行うことができる。
【００３９】
電力伝送部４３は、無線送信部４１１、無線受信部４１２、位置検出部４１３（図２の場合。）及び位置取得部４１４（図３の場合。）に非接触で電力を伝送する。ここで、電力伝送部４３は、送電側コイル４３１及び受電側コイル４３２を備える。そして、ビーム指向部４２は、送電側コイル４３１に対する受電側コイル４３２の回転角度を可変に設定し、無線送信部４１１、無線受信部４１２、位置検出部４１３（図２の場合。）、位置取得部４１４（図３の場合。）及び受電側コイル４３２を一体で駆動する。
【００４０】
装置内通信部４４は、自装置４内で制御信号を無線通信する。ここで、装置内通信部４４は、装置内送信部４４１、装置内受信部４４２、装置内送信部４４３及び装置内受信部４４４を備える。装置内送信部４４１は、外部コントローラ１から通信網２を介して制御信号を受信し、装置内受信部４４２に制御信号を無線送信する。装置内受信部４４２は、装置内送信部４４１から制御信号を無線受信し、無線送信部４１１に制御信号を送信する。装置内送信部４４３は、無線受信部４１２から無線信号を受信し、装置内受信部４４４に無線信号を無線送信する。装置内受信部４４４は、装置内送信部４４３から無線信号を無線受信し、通信網２を介して外部コントローラ１に無線信号を送信する。
【００４１】
装置内送信部４４１及び装置内受信部４４４は、送電側コイル４３１の保持部材（図６で後述。）に固定される。つまり、送電側コイル４３１、装置内送信部４４１及び装置内受信部４４４は、一体となっており、そして、送電側電源３により電力を供給される。装置内受信部４４２及び装置内送信部４４３は、受電側コイル４３２の保持部材（図６で後述。）に固定される。つまり、受電側コイル４３２、装置内受信部４４２及び装置内送信部４４３は、一体となっており、そして、送電側コイル４３１により電力を供給される。さらに、無線送信部４１１、無線受信部４１２、位置検出部４１３（図２の場合。）及び位置取得部４１４（図３の場合。）は、受電側コイル４３２、装置内受信部４４２及び装置内送信部４４３と一体となっており、受電側コイル４３２により電力を供給される。
【００４２】
本開示の無線制御装置のビーム方向の指向方法を図４及び図５に示す。送電側コイル４３１と受電側コイル４３２とは、図４及び図５では、対向しているが、図４及び図５の変形例として、内側と外側とに配置されていてもよく、或いは並行していてもよい。
【００４３】
図４では、電力伝送部４３は、２セットの送電側コイル４３１−１、４３１−２及び受電側コイル４３２−１、４３２−２を備える。そして、装置内通信部４４は、２セットの装置内送信部４４１−１、４４１−２、装置内受信部４４２−１、４４２−２、装置内送信部４４３−１、４４３−２及び装置内受信部４４４−１、４４４−２を備える。なお、送電側電源３、送電側コイル４３１−１、受電側コイル４３２−１、受電側電源４６、送電側電源４７、送電側コイル４３１−２、受電側コイル４３２−２、受電側電源４５の順序で、電力が伝送される。また、図２及び図３と同様に、制御／無線信号が伝送される。
【００４４】
ビーム指向部４２は、１セット目の送電側コイル４３１−１に対する受電側コイル４３２−１の回転角度を可変に設定し、無線送信部４１１及び受電側コイル４３２−１を一体で駆動する。ここで、１セット目の送電側コイル４３１−１に対する受電側コイル４３２−１の回転方向は、無線送信部４１１のビームの方位角方向に対応する。そして、ビーム指向部４２は、２セット目の送電側コイル４３１−２に対する受電側コイル４３２−２の回転角度を可変に設定し、無線送信部４１１及び受電側コイル４３２−２を一体で駆動する。ここで、２セット目の送電側コイル４３１−２に対する受電側コイル４３２−２の回転方向は、無線送信部４１１のビームの仰角方向に対応する。よって、ビーム指向部４２は、無線送信部４１１のビームの方位角方向及び仰角方向を設定することができる。
【００４５】
図５では、電力伝送部４３は、１セットの送電側コイル４３１及び受電側コイル４３２を備える。そして、装置内通信部４４は、１セットの装置内送信部４４１、装置内受信部４４２、装置内送信部４４３及び装置内受信部４４４を備える。なお、送電側電源３、送電側コイル４３１、受電側コイル４３２、受電側電源４５の順序で、電力が伝送される。また、図２及び図３と同様に、制御／無線信号が伝送される。
【００４６】
ビーム指向部４２は、送電側コイル４３１に対する受電側コイル４３２の回転角度及び傾き角度を可変に設定し、無線送信部４１１及び受電側コイル４３２を一体で駆動する。ここで、送電側コイル４３１に対する受電側コイル４３２の回転方向は、無線送信部４１１のビームの方位角方向に対応し、送電側コイル４３１に対する受電側コイル４３２の傾き方向は、無線送信部４１１のビームの仰角方向に対応する。よって、ビーム指向部４２は、無線送信部４１１のビームの方位角方向及び仰角方向を設定することができる。
【００４７】
このように、無線送信部４１１への電力伝送のために、無線制御装置４の可動箇所において、有線ケーブル及びスリップリング等を不要とすることができる。よって、移動装置５の高速移動に伴って必要となる、無線送信部４１１のビーム方向の高速制御を実現することができる。そして、有線ケーブルの断線並びにスリップリング等の導通不良及び摩耗に伴って必要となる、有線ケーブル及びスリップリング等のメンテナンス作業を不要とすることができる。さらに、無線制御装置４の設計自由度を高くすることができる。
【００４８】
これに加え、無線送信部４１１へのデータ伝送のために、無線制御装置４の可動箇所において、有線ケーブルを不要とすることができる。よって、移動装置５の高速移動に伴って必要となる、無線送信部４１１のビーム方向の高速制御を実現することができる。そして、有線ケーブルの断線に伴って必要となる、有線ケーブルのメンテナンス作業を不要とすることができる。さらに、無線制御装置４の設計自由度を高くすることができる。
【００４９】
図５では、回転軸及び傾き軸について合わせて１セットの回転可能な送受電側コイル４３１、４３２を備えることにより、無線制御装置４の小型化を図ることができる。
【００５０】
本開示の無線制御装置の断面図（正面図、平面図及び右側面図）を図６に示す。送電側コイル４３１と受電側コイル４３２とは、図６では、内側と外側とに配置されているが、図６の変形例として、対向していてもよく、或いは並行していてもよい。
【００５１】
インタフェース部４１は、受電側制御装置４１５をさらに備える。ビーム指向部４２は、傾き軸４２１、ベアリング４２２、回転支柱４２３、回転支柱４２４、傾き軸モータ４２５、回転軸モータ４２６、回転軸ギア４２７及び回転軸リング４２８を備える。電力伝送部４３は、磁性体４３３、支持部材４３４及びフレーム４３５をさらに備える。
【００５２】
図６の左上欄は、傾きがないときでの正面図を示す。図６の左下欄は、平面図を示す。図６の右上欄は、傾きがあるときでの正面図を示す。図６の右下欄は、図６の左下欄の平面図に対して、固定部材４８の左側から見た右側面図を示す。ここで、図６の左上欄の正面図、図６の左下欄の平面図及び図６の右上欄の正面図では、フレーム４３５については断面形状を示すが、他の部材については平面投影形状を示す。
【００５３】
支持部材４３４は、送電側コイル４３１を内側から保持する。フレーム４３５は、受電側コイル４３２を外側から保持する。磁性体４３３は、送電側コイル４３１と支持部材４３４との間に配置され、支持部材４３４での渦電流損失を防止する。
【００５４】
傾き軸４２１は、送電側コイル４３１と受電側コイル４３２との中心軸の間の傾きを可変とする。ベアリング４２２、回転支柱４２３及び回転支柱４２４は、送電側コイル４３１の中心軸を回転軸として、受電側コイル４３２を回転させる。ベアリング４２２の外輪が、ベアリング４２２の内輪に対して回転すると、回転支柱４２３及び回転支柱４２４は、支持部材４３４に対して回転し、フレーム４３５及び受電側コイル４３２は、送電側コイル４３１に対して回転する。
【００５５】
固定部材４８は、支持部材４３４を固定する。受電側電源４５は、フレーム４３５に固定され、受電側コイル４３２から受電する。受電側制御装置４１５は、フレーム４３５に固定され、無線送信部４１１、無線受信部４１２及び位置検出部４１３を制御する。
【００５６】
傾き軸モータ４２５は、傾き軸４２１に搭載され、傾き軸４２１を回転させる。傾き軸モータ４２５が回転すると、傾き軸４２１が回転し、フレーム４３５及び受電側コイル４３２が傾き、受電側電源４５、受電側制御装置４１５、無線送信部４１１、無線受信部４１２及び位置検出部４１３が傾く。回転軸モータ４２６は、固定部材４８に固定され、回転軸ギア４２７を回転させる。回転軸ギア４２７は、回転軸モータ４２６に接続され、回転軸ギア４２７自身の回転により、回転軸リング４２８を回転させる。回転軸リング４２８は、回転支柱４２４に固定され、回転軸リング４２８自身の回転により、フレーム４３５及び受電側コイル４３２を回転させ、ひいては、受電側電源４５、受電側制御装置４１５、無線送信部４１１、無線受信部４１２及び位置検出部４１３を回転させる。
【００５７】
装置内送信部４４１及び装置内受信部４４４は、支持部材４３４の先端に配置される。装置内受信部４４２及び装置内送信部４４３は、送電側コイル４３１と受電側コイル４３２との中心軸の間の傾きがないときでの、送電側コイル４３１の収容空間を介して支持部材４３４の先端と対向するフレーム４３５の場所に配置される。
【００５８】
本開示では、無線制御装置４が、インタフェース部４１、ビーム指向部４２、電力伝送部４３及び装置内通信部４４を備えている。変形例として、移動装置５が、インタフェース部４１、ビーム指向部４２、電力伝送部４３及び装置内通信部４４を備えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本開示の無線制御装置及び無線制御システムは、工場等において、搬送ロボット及び組立ロボット等の多数の移動装置が作動し、多数の無線制御装置が多数の移動装置に制御信号を送信する等、様々な状況において適用することができる。
【符号の説明】
【００６０】
Ｓ：無線通信システム、１：外部コントローラ、２：通信網、３、３−１、３−２：送電側電源、４、４−１、４−２：無線制御装置、５：移動装置、５−１：搬送ロボット、５−２：組立ロボット、６：ガイド、７：位置検出部、５１−１、５１−２：無線受信部
４１、４１−１、４１−２：インタフェース部、４１１：無線送信部、４１２：無線受信部、４１３：位置検出部、４１４：位置取得部、４１５：受電側制御装置
４２：ビーム指向部、４２１：傾き軸、４２２：ベアリング、４２３：回転支柱、４２４：回転支柱、４２５：傾き軸モータ、４２６：回転軸モータ、４２７：回転軸ギア、４２８：回転軸リング
４３：電力伝送部、４３１、４３１−１、４３１−２：送電側コイル、４３２、４３２−１、４３２−２：受電側コイル、４３３：磁性体、４３４：支持部材、４３５：フレーム
４４：装置内通信部、４４１、４４１−１、４４１−２：装置内送信部、４４２、４４２−１、４４２−２：装置内受信部、４４３、４４３−１、４４３−２：装置内送信部、４４４、４４４−１、４４４−２：装置内受信部
４５：受電側電源、４６：受電側電源、４７：送電側電源、４８：固定部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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