(57)【要約】【課題】自車両の走行路に回避対象がある場合に自車両が回避対象を回避することができるようにする車両制御装置を提供する。【解決手段】行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、回避対象１２０（工事現場１２２）の幅員方向の位置とセンターライン１１８の位置とに基づいて自車両１０が回避対象１２０の横を通過するために第２走行路１１６に進入する必要があるか否かを判定し、自車両１０が第２走行路１１６に進入する必要がある場合であって、かつ、センターライン１１８が交通規則により第１走行路１１４からのはみ出しを禁止する場合には、規制に従う制御のうち第１走行路１１４からのはみ出し抑制制御を一時的に解除する。【選択図】図３
2019156193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
交通規則を認識する規則認識部と、
前記外界認識部の認識結果および前記規則認識部の認識結果に基づいて前記自車両が行うべき行動を判断する行動計画部と、
前記行動計画部の判断結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、
前記自車両が走行する第１走行路と、前記第１走行路に隣接する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路とを区画する区画線と、前記自車両の前方の前記第１走行路上に存在する回避対象と、を認識し、
前記行動計画部は、
前記回避対象の幅員方向の位置と前記区画線の位置とに基づいて前記自車両が前記回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要があるか否かを判定し、
前記自車両が前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記交通規則に従う制御のうち前記第１走行路からのはみ出しを抑制するはみ出し抑制制御を一時的に解除し、前記自車両の一部または全部を前記第２走行路に進入させて前記自車両に前記回避対象の横を通過させることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、
前記回避対象として、前記第１走行路の端を移動する動的回避対象と、前記第１走行路で静止する静的回避対象と、を識別し、
前記行動計画部は、
前記回避対象が前記静的回避対象である場合であり、更に、前記自車両が前記静的回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記はみ出し抑制制御を一時的に解除し、前記自車両の一部または全部を前記第２走行路に進入させて前記自車両に前記静的回避対象の横を通過させることを決定し、
前記回避対象が前記動的回避対象である場合であり、更に、前記自車両が前記動的回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記はみ出し抑制制御を継続する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部は、前記回避対象と前記区画線との離間距離が所定値以下である場合に、前記自車両が前記第２走行路に進入する必要があると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部は、前記回避対象と前記区画線との離間距離が、前記自車両の車幅以下である場合、または、前記車幅に余裕分の長さを加えた所定値以下である場合に、前記自車両が前記第２走行路に進入する必要があると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記第２走行路を走行する対向車両を認識し、
前記行動計画部は、前記回避対象を回避する際に前記自車両に走行させる走行軌道上に前記対向車両が存在する場合には、前記自車両を前記回避対象の手前で停止させることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記外界認識部は、前記自車両の前記第２走行路側であって前記自車両の所定距離内に前記自車両と並走する並走車両の有無を認識し、
前記行動計画部は、前記回避対象を回避する際に前記並走車両が存在する場合には、前記自車両を前記回避対象の手前で停止させることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記行動計画部は、前記自車両が前記回避対象を回避する際に幅員方向の位置を、前記回避対象の幅員方向の位置に基づいて決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両が前記回避対象を回避する際に、前記自車両の乗員に対して前記はみ出し抑制制御を一時的に解除することを知らせる報知制御を行う報知制御部を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を自動運転または運転支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車位置認識装置を搭載するナビゲーション装置が開示される。このナビゲーション装置は、地物等の認識結果に基づいて自車両の現在位置を示す自車位置情報を補正する一方で、工事等で地物が移動された場合には自車位置情報を補正しないことで精度の高い自車位置認識を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５６７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されるような工事区間の一形態として、例えば、片側の走行路のみを走行可能にする場合がある。例えば、互いに隣接し進行方向が相対する第１走行路と第２走行路のうち、自車両が走行する第１走行路の一部区間が工事等で閉鎖されると、自車両は工事区間を通過する際に第２走行路を走行する必要がある。
【０００５】
ところで、近年、自車両の駆動、制動、操舵の少なくとも一つの制御を車両制御装置が行う自動運転車両が開発されている。自動運転車両は交通規則に従って走行制御を行うように設計されるため、交通規則に従わない動作である第１走行路から第２走行路への移動を行わない。
【０００６】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の走行路に回避対象がある場合に自車両が回避対象を回避することができるようにする車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
交通規則を認識する規則認識部と、
前記外界認識部の認識結果および前記規則認識部の認識結果に基づいて前記自車両が行うべき行動を判断する行動計画部と、
前記行動計画部の判断結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記外界認識部は、
前記自車両が走行する第１走行路と、前記第１走行路に隣接する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路とを区画する区画線と、前記自車両の前方の前記第１走行路上に存在する回避対象と、を認識し、
前記行動計画部は、
前記回避対象の幅員方向の位置と前記区画線の位置とに基づいて前記自車両が前記回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要があるか否かを判定し、
前記自車両が前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記交通規則に従う制御のうち前記第１走行路からのはみ出しを抑制するはみ出し抑制制御を一時的に解除し、前記自車両の一部または全部を前記第２走行路に進入させて前記自車両に前記回避対象の横を通過させることを決定する
ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、区画線により第１走行路からのはみ出しが禁止される場合であっても、第１走行路からのはみ出しを抑制するはみ出し抑制制御を一時的に解除するため、自車両の一部または全部を第２走行路に進入させて回避対象を回避することができる。
【０００９】
本発明において、
前記外界認識部は、
前記回避対象として、前記第１走行路の端を移動する動的回避対象と、前記第１走行路で静止する静的回避対象と、を識別し、
前記行動計画部は、
前記回避対象が前記静的回避対象である場合であり、更に、前記自車両が前記静的回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記はみ出し抑制制御を一時的に解除し、前記自車両の一部または全部を前記第２走行路に進入させて前記自車両に前記静的回避対象の横を通過させることを決定し、
前記回避対象が前記動的回避対象である場合であり、更に、前記自車両が前記動的回避対象の横を通過するために前記第２走行路に進入する必要がある場合であって、かつ、前記区画線が前記交通規則により前記第１走行路からのはみ出しを禁止する場合には、前記はみ出し抑制制御を継続してもよい。
【００１０】
上記構成によれば、静的な回避対象と動的な回避対象との違い、および、区画線の形態に基づいてはみ出し抑制制御を解除するか継続するかを決めるため、状況に応じた自動運転を行うことができる。
【００１１】
本発明において、
前記行動計画部は、前記回避対象と前記区画線との離間距離が所定値以下である場合に、前記自車両が前記第２走行路に進入する必要があると判定してもよい。
【００１２】
上記構成によれば、第２走行路への進入の要否を回避対象と区画線との離間距離に基づいて判定するため、適切な判定を行うことができる。すなわち、はみ出し抑制制御が、必要以上に行われないようにすることができる。
【００１３】
本発明において、
前記行動計画部は、前記回避対象と前記区画線との離間距離が、前記自車両の車幅以下である場合、または、前記車幅に余裕分の長さを加えた所定値以下である場合に、前記自車両が前記第２走行路に進入する必要があると判定してもよい。
【００１４】
上記構成によれば、第２走行路への進入の要否を回避対象と区画線との離間距離と自車両の車幅とに基づいて判定するため、適切な判定を行うことができる。すなわち、はみ出し抑制制御が、必要以上に行われないようにすることができる。
【００１５】
本発明において、
前記外界認識部は、前記第２走行路を走行する対向車両を認識し、
前記行動計画部は、前記回避対象を回避する際に前記自車両に走行させる走行軌道上に前記対向車両が存在する場合には、前記自車両を前記回避対象の手前で停止させることを決定してもよい。
【００１６】
上記構成によれば、対向車両が存在する場合に自車両を回避対象の手前で停止させるため、自車両と対向車両との接近が防止され、両車両の乗員に安心感を与えることができる。
【００１７】
本発明において、
前記外界認識部は、前記自車両の前記第２走行路側であって前記自車両の所定距離内に前記自車両と並走する並走車両の有無を認識し、
前記行動計画部は、前記回避対象を回避する際に前記並走車両が存在する場合には、前記自車両を前記回避対象の手前で停止させることを決定してもよい。
【００１８】
上記構成によれば、並走車両が存在する場合に自車両を回避対象の手前で停止させるため、自車両と並走車両との接近が防止され、両車両の乗員に安心感を与えることができる。
【００１９】
本発明において、
前記行動計画部は、前記自車両が前記回避対象を回避する際に幅員方向の位置を、前記回避対象の幅員方向の位置に基づいて決定してもよい。
【００２０】
上記構成によれば、回避対象の幅員方向の位置を基準にして自車両の幅員方向の位置を決定するため、自車両に回避対象を回避させると共に自車両を安定して走行させることができる。
【００２１】
本発明において、
前記自車両が前記回避対象を回避する際に、前記自車両の乗員に対して前記はみ出し抑制制御を一時的に解除することを知らせる報知制御を行う報知制御部を備えてもよい。
【００２２】
上記構成によれば、乗員に対してはみ出し抑制制御の一時的な解除を報知するため、乗員に安心感を与えることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、自車両の一部または全部を第２走行路に進入させて回避対象を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は片側交互通行の工事区間およびその周辺状態を模式的に示す図である。
【図４】図４は対面通行の工事区間およびその周辺状態を模式的に示す図である。
【図５】図５は自車両および自転車が走行する周辺状態を模式的に示す図である。
【図６】図６は主処理のフローチャートである。
【図７】図７は第１回避処理のフローチャートである。
【図８】図８は第２回避処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群８０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
【００２７】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と自車通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。自車通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる他車通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車両の種類、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、レーン数、レーン種類、レーン幅等の情報を含む高精度地図情報を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。なお、以下では、特別な記載がない限り、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、および、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２を、まとめて地図情報４２という。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
【００２８】
［１．２．出力系装置群８０］
出力系装置群８０には、駆動力出力装置８２と操舵装置８４と制動装置８６と報知装置８８とが含まれる。駆動力出力装置８２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置８２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置８４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置８４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置８６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置８６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置８８には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置８８は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
【００２９】
［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置７０と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と規則認識部５７と行動計画部５８と車両制御部６６と報知制御部６８として機能する。
【００３０】
外界認識部５４は、外界センサ１６、自車通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種類、進入方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象の形状、種類、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機や仮設信号機１５４が示す信号（進入可能状態、進入不可状態）を認識する。
【００３１】
自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
【００３２】
規則認識部５７は、外界認識部５４の認識結果、地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路１１０（図３等）に設定される交通規則を認識する。
【００３３】
行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、規則認識部５７の認識結果に基づいて自車両１０が行うべき行動を判断する。走行制御を行う場合は走行軌道および目標速度を生成する。本実施形態において、行動計画部５８には回避行動計画部６２が含まれる。回避行動計画部６２は、自車両１０に回避対象１２０（図３等）を回避させるための処理を行う。また、行動計画部５８は、基本的には交通規則に従って自車両１０を制御する。
【００３４】
車両制御部６６は、行動計画部５８により計画される自車両１０の挙動に基づいて出力系装置群８０を制御する。例えば、車両制御部６６は、行動計画部５８で生成される走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６に対して制御指示を出力する。
【００３５】
報知制御部６８は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置８８に対して報知指示を出力する。
【００３６】
図１に示される記憶装置７０は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値や所定値等の数値を記憶する。
【００３７】
［２．本実施形態で想定する状況］
本実施形態では主として図３、図４、図５に示される状況を想定する。図３、図４、図５に示されるように、道路１１０には互いに相反（対向）する方向を進行方向とする第１走行路１１４と第２走行路１１６が含まれる。第１走行路１１４と第２走行路１１６は区画線すなわちセンターライン１１８により区画される。交通規則が第１走行路１１４から第２走行路１１６へのはみ出しを禁止する場合、センターライン１１８へのはみ出しを禁止することを示す形態、例えば黄色（橙色）の実線にされる。一方、交通規則が第１走行路１１４から第２走行路１１６へのはみ出しを禁止しない場合、センターライン１１８へのはみ出しを禁止しないことを示す形態、例えば白色の実線または破線にされる。自車両１０は第１走行路１１４を走行し、他車両１００としての対向車両１００ｏは第２走行路１１６を走行する。図３、図４に示される状況では、道路１１０の一部区間に工事現場１２２を含む工事区間１３０がある。工事現場１２２は第１走行路１１４の一部または全てを閉鎖する。図３において、工事区間１３０では第２走行路１１６を用いた通行（片側交互通行）が可能とされている。図４において、工事区間１３０では第１走行路１１４および第２走行路１１６を用いた通行（対面通行）が可能とされている。工事現場１２２は、動かない回避対象１２０、すなわち静的回避対象である。図５に示される状況では、自車両１０の前方の第１走行路１１４を他車両１００としての自転車１００ｂが走行する。自転車１００ｂは自車両１０の前方の第１走行路１１４上を動く回避対象１２０、すなわち動的回避対象である。
【００３８】
本明細書では次のように定義する。工事現場１２２を、工事特有の設置物（コーン１５０、看板１５２、仮設信号機１５４等）、工事車両１００ｃ、誘導員１６０等を含む領域とする。また、工事現場１２２の境界１２４を、工事現場１２２の最外周に位置する設置物、工事車両１００ｃ、誘導員１６０等を結ぶことにより推測するものとする。また、第１走行路１１４の進行方向（図３、図４、図５の上方向）を順方向とし、第２走行路１１６の進行方向（図３、図４、図５の下方向）を逆方向とする。本明細書では、順方向に向かって工事区間１３０の走行可能領域に入る部分を工事区間１３０の入口１３０ａとし、順方向に向かって工事区間１３０の走行可能領域から出る部分を工事区間１３０の出口１３０ｂとする。
【００３９】
図３に示される片側交互通行の場合、工事現場１２２から逆方向側の第１走行路１１４には第１停止線１４０が設定される。工事現場１２２から順方向側の第２走行路１１６には第２停止線１４２が設定される。工事区間１３０の入口１３０ａおよび第１停止線１４０を含み、工事現場１２２から逆方向側に所定距離Ｘ１だけ離れた第１位置１３２までの道路１１０を入口領域１３４とする。同様に、工事区間１３０の出口１３０ｂおよび第２停止線１４２を含み、工事現場１２２から順方向側に所定距離Ｘ２だけ離れた第２位置１３６までの道路１１０を出口領域１３８とする。
【００４０】
［３．車両制御装置１２の動作］
図６〜図８を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。図６〜図８に示される処理は車両制御装置１２が自動運転を行う間の所定時間毎に実行される。なお、以下の処理中に外界認識部５４が認識対象の有無を認識することができない場合、または、認識対象が回避対象１２０であるか否かを識別することができない場合、行動計画部５８は、車両制御を乗員に引き継ぐ。このとき、報知制御部６８は乗員に対して自車両１０の運転を促す報知制御を行う。そして、所定時間経過しても乗員が運転操作を行わない場合に、車両制御部６６は自車両１０を走行路の端に寄せて停車させる。
【００４１】
［３．１．主処理］
図６を用いて主処理を説明する。ステップＳ１において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺状態を認識する。なお、外界認識部５４は、以下の各処理と平行して定期的に自車両１０の周辺状態を認識するものとする。
【００４２】
ステップＳ２において、外界認識部５４は、自車両１０の前方に工事現場１２２や自転車１００ｂ等の回避対象１２０があるか否かを認識する。例えば、カメラ１８で取得した画像情報に基づいて工事現場１２２に特有の設置物（コーン１５０、看板１５２、仮設信号機１５４等）、工事車両１００ｃ、誘導員１６０等を識別することにより工事現場１２２の有無を認識する。外界認識部５４は、ヘルメット１６２と発光する作業服１６４のいずれかを着用する人、または、手旗１６６と誘導棒（不図示）のいずれかを持つ人を誘導員１６０として識別する。
【００４３】
外界認識部５４が回避対象１２０を認識する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、外界認識部５４が回避対象１２０を認識しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、一連の処理は終了する。このとき、行動計画部５８は、第１走行路１１４で自車両１０を走行させる走行軌道および目標速度を生成し、自車両１０を第１走行路１１４で走行させる。
【００４４】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、外界認識部５４は、自車両１０と回避対象１２０との相対速度に基づいて回避対象１２０が静的回避対象であるか動的回避対象であるかを判定する。回避対象１２０が静的回避対象である場合（ステップＳ３：静的回避対象）、処理はステップＳ４に移行して第１回避処理が行われる。一方、回避対象１２０が動的回避対象である場合（ステップＳ３：動的回避対象）、処理はステップＳ５に移行して第２回避処理が行われる。
【００４５】
［３．２．第１回避処理］
図７を用いて図６のステップＳ４で行われる第１回避処理を説明する。以下の説明では静的な回避対象１２０として図３、図４で示される工事現場１２２を想定する。
【００４６】
ステップＳ１１において、外界認識部５４は、工事現場１２２の境界１２４とセンターライン１１８との離間距離Ｄが自車両１０の車幅Ｗ以下であるか否かを認識する。離間距離Ｄは画像情報に基づいて算出される。車幅Ｗは予め記憶装置７０または他の記憶装置に記憶されている。離間距離Ｄ≦車幅Ｗである場合、自車両１０はセンターライン１１８を跨いで第２走行路１１６に進入したうえで工事区間１３０を通過する必要がある。この場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、離間距離Ｄ＞車幅Ｗである場合、自車両１０は第１走行路１１４を走行して工事区間１３０を通過することが可能である。この場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１６に移行する。なお、ここでは車幅Ｗに余裕分の長さαを加えた所定値Ｗ＋αと離間距離Ｄとを比較してもよい。
【００４７】
ステップＳ１１からステップＳ１２に移行すると、規則認識部５７は、外界認識部５４の認識結果、地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいてセンターライン１１８がはみ出しを禁止する形態か否かを認識する。センターライン１１８がはみ出しを禁止する場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、センターライン１１８がはみ出しを禁止しない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１６に移行する。
【００４８】
ステップＳ１２からステップＳ１３に移行すると、回避行動計画部６２は、交通規則に従う制御のうち第１走行路１１４から第２走行路１１６へのはみ出しを抑制する制御（以下、はみ出し抑制制御という。）を一時的に解除する。この処理により、自車両１０の一部または全部を第１走行路１１４から第２走行路１１６に進入させることが可能となる。
【００４９】
ステップＳ１４において、回避行動計画部６２は、自車両１０が回避対象１２０である工事現場１２２を回避する際に工事現場１２２の横を通過する回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。離間距離Ｄ≦車幅Ｗである場合、回避行動計画部６２は、図３に示されるように自車両１０の一部または全部を第２走行路１１６に進入させる回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。例えば、通行可能な道路１１０（工事現場１２２の境界１２４と第２走行路１１６の最側端１１６ｅとの間）の幅員方向の中央位置を道路１１０の延在方向にわたって判定し、その各中央位置および自車両１０の走行位置を滑らかな曲線でつないで回避走行軌道１７６とする。
【００５０】
図３に示されるような片側交互通行の場合、外界認識部５４は、誘導員１６０や仮設信号機１５４等が工事区間１３０に進入してよいことを示しているか否かを認識する。そして、外界認識部５４が工事区間１３０に進入してよいことを認識する場合に、回避行動計画部６２は、自車両１０を回避走行軌道１７６に沿って目標速度で走行させることを決定する。車両制御部６６は、自車両１０を回避走行軌道１７６に沿って目標速度で走行させるために必要な加減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群８０に出力する。駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、車両制御部６６から出力される指示に応じて動作する。
【００５１】
このとき、報知制御部６８は、自車両１０の乗員に対してはみ出し抑制制御を一時的に解除することを知らせる報知制御を行う。
【００５２】
自車両１０が工事区間１３０を通過すると、回避行動計画部６２は、自車両１０を第１走行路１１４に戻す走行軌道および目標速度を設定する。自車両１０が第１走行路１１４に戻ると、ステップＳ１５において、回避行動計画部６２は、ステップＳ１３で一時的に解除したはみ出し抑制制御を再開する。
【００５３】
ステップＳ１１またはステップＳ１２からステップＳ１６に移行すると、回避行動計画部６２は、はみ出し抑制制御を維持する。
【００５４】
ステップＳ１７において、回避行動計画部６２は、自車両１０が回避対象１２０である工事現場１２２を回避する際に工事現場１２２の横を通過する回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。センターライン１１８がはみ出しを禁止しない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１４と同じ処理（報知制御を除く）が行われる。一方、離間距離Ｄ＞車幅Ｗである場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、回避行動計画部６２は、図４に示されるように自車両１０を第１走行路１１４で走行させる回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。例えば、通行可能な第１走行路１１４（工事現場１２２の境界１２４とセンターライン１１８との間）の幅員方向の中央位置を道路１１０の延在方向にわたって判定し、その各中央位置および自車両１０の走行位置を滑らかな曲線でつないで回避走行軌道１７６とする。車両制御部６６、駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、ステップＳ１４と同様に動作する。
【００５５】
［３．３．第２回避処理］
図８を用いて図６のステップＳ５で行われる第２回避処理を説明する。以下の説明では静的な回避対象１２０として自転車１００ｂを想定する。
【００５６】
ステップＳ２１において、外界認識部５４は、レーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の検出結果に基づいて、動的回避対象としての自転車１００ｂの移動速度が法定速度未満（または法定速度未満である所定の低速度未満、以下同様。）か否かを認識する。法定速度未満である場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、法定速度以上である場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理はステップＳ２４に移行する。
【００５７】
ステップＳ２１からステップＳ２２に移行すると、外界認識部５４は、自転車１００ｂとセンターライン１１８との離間距離Ｄが自車両１０の車幅Ｗ以下であるか否かを認識する。ここでは図７のステップＳ１１で説明した処理のうち工事現場１２２を自転車１００ｂに置き換えた処理が行われる。離間距離Ｄ≦車幅Ｗである場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、離間距離Ｄ＞車幅Ｗである場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理はステップＳ２６に移行する。
【００５８】
ステップＳ２２からステップＳ２３に移行すると、規則認識部５７は、外界認識部５４の認識結果、地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいてセンターライン１１８がはみ出しを禁止する形態か否かを認識する。センターライン１１８がはみ出しを禁止する場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２４に移行する。一方、センターライン１１８がはみ出しを禁止しない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理はステップＳ２６に移行する。
【００５９】
ステップＳ２３からステップＳ２４に移行すると、回避行動計画部６２は、はみ出し抑制制御を維持する。
【００６０】
ステップＳ２５において、回避行動計画部６２は、自車両１０が回避対象１２０である自転車１００ｂを回避する際に自転車１００ｂの後方を走行する回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。つまり、自車両１０は自転車１００ｂの追い越しを行わず、自転車１００ｂの後方を走行する。車両制御部６６、駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、ステップＳ１４と同様に動作する。
【００６１】
ステップＳ２２またはステップＳ２３からステップＳ２６に移行すると、回避行動計画部６２は、はみ出し抑制制御を維持する。
【００６２】
ステップＳ２７において、回避行動計画部６２は、自車両１０が回避対象１２０である自転車１００ｂを回避する際に自転車１００ｂの横を通過する回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。センターライン１１８がはみ出しを禁止しない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、図７のステップＳ１４と同じ処理が行われる。一方、離間距離Ｄ＞車幅Ｗである場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、回避行動計画部６２は、自車両１０を第１走行路１１４で走行させる回避走行軌道１７６および目標速度を設定する。例えば、通行可能な第１走行路１１４（自転車１００ｂとセンターライン１１８との間）の幅員方向の中央位置を道路１１０の延在方向にわたって判定し、その各中央位置および自車両１０の走行位置を滑らかな曲線でつないで回避走行軌道１７６とする。車両制御部６６、駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、ステップＳ１４と同様に動作する。
【００６３】
［４．変形例］
自車両１０が工事現場１２２を回避する際に、外界認識部５４は回避走行軌道１７６上の外界状態を認識する。外界認識部５４が回避走行軌道１７６上に対向車両１００ｏを認識する場合には、回避行動計画部６２は、自車両１０を工事現場１２２の手前の停止位置、第１停止線１４０がある場合はその位置で停止させることを決定する。車両制御部６６は、自車両１０を走行軌道に沿って停止位置で停止させるために必要な減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群８０に出力する。駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、車両制御部６６から出力される指示に応じて動作する。
【００６４】
自車両１０が工事現場１２２を回避する際に、外界認識部５４は自車両１０の第２走行路１１６側であって自車両１０の所定距離内に自車両１０と並走する並走車両の有無を認識する。外界認識部５４が並走車両を認識する場合には、回避行動計画部６２は、自車両１０を工事現場１２２の手前の停止位置、第１停止線１４０がある場合はその位置で停止させることを決定する。車両制御部６６は、自車両１０を走行軌道に沿って停止位置で停止させるために必要な減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群８０に出力する。駆動力出力装置８２、操舵装置８４、制動装置８６は、車両制御部６６から出力される指示に応じて動作する。
【００６５】
また、上述した実施形態では、工事現場１２２を静的な回避対象１２０として説明したが、第１走行路１１４に停車する他車両１００を静的な回避対象１２０とすることも可能である。また、回避対象１２０の内部であってセンターライン１１８から所定距離内の位置で人がセンターライン１１８に向かって移動することを外界認識部５４が認識する場合に、回避行動計画部６２は、第１走行路１１４からのはみ出し抑制制御を一時的に解除してもよい。
【００６６】
なお、自車両１０の所定距離内に先行車両１００ｐが存在する場合は、先行車両１００ｐの走行軌跡をトレースする軌跡トレース制御を行い、工事区間１３０を通過することも可能である。
【００６７】
上述した実施形態では、自転車１００ｂを動的な回避対象１２０として説明したが、第１走行路１１４の端を歩く人を回避対象１２０とすることも可能である。
【００６８】
［５．本実施形態の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、交通規則を認識する規則認識部５７と、外界認識部５４の認識結果に基づいて自車両１０が行うべき行動を判断する行動計画部５８と、行動計画部５８の判断結果に基づいて自車両１０の走行制御を行う車両制御部６６と、を備える。外界認識部５４は、自車両１０が走行する第１走行路１１４と、第１走行路１１４に隣接する第２走行路１１６と、第１走行路１１４と第２走行路１１６とを区画するセンターライン１１８（区画線）と、自車両１０の前方の第１走行路１１４上に存在する回避対象１２０と、を認識する。行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、回避対象１２０（工事現場１２２）の幅員方向の位置とセンターライン１１８の位置とに基づいて自車両１０が回避対象１２０の横を通過するために第２走行路１１６に進入する必要があるか否かを判定し、自車両１０が第２走行路１１６に進入する必要がある場合であって、かつ、センターライン１１８が交通規則により第１走行路１１４からのはみ出しを禁止する場合には、交通規則に従う制御のうち第１走行路１１４からのはみ出しを抑制するはみ出し抑制制御を一時的に解除し、自車両１０の一部または全部を第２走行路１１６に進入させて自車両１０に回避対象１２０の横を通過させることを決定する。
【００６９】
上記構成によれば、センターライン１１８により第１走行路１１４からのはみ出しが禁止される場合であっても、第１走行路１１４からのはみ出しを抑制するはみ出し抑制制御を一時的に解除するため、自車両１０の一部または全部を第２走行路１１６に進入させて回避対象１２０を回避することができる。
【００７０】
外界認識部５４は、回避対象１２０として、第１走行路１１４の端を移動する動的回避対象と、第１走行路１１４で静止する静的回避対象と、を識別する。行動計画部５８は、回避対象１２０が静的回避対象である場合であり、更に、自車両１０が静的回避対象の横を通過するために第２走行路１１６に進入する必要がある場合であって、かつ、センターライン１１８（区画線）が交通規則により第１走行路１１４からのはみ出しを禁止する場合には、はみ出し抑制制御を一時的に解除し、自車両１０の一部または全部を第２走行路１１６に進入させて自車両１０に静的回避対象の横を通過させることを決定する。また、行動計画部５８は、回避対象１２０が動的回避対象である場合であり、更に、自車両１０が動的回避対象の横を通過するために第２走行路１１６に進入する必要がある場合であって、かつ、センターライン１１８が交通規則により第１走行路１１４からのはみ出しを禁止する場合には、はみ出し抑制制御を継続する。
【００７１】
上記構成によれば、静的な回避対象１２０（工事現場１２２等）と動的な回避対象１２０（自転車１００ｂ等）との違い、および、センターライン１１８の形態に基づいてはみ出し抑制制御を解除するか継続するかを決めるため、状況に応じた自動運転を行うことができる。
【００７２】
行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、回避対象１２０とセンターライン１１８（区画線）との離間距離Ｄが所定値、例えば自車両１０の車幅Ｗ以下である場合、または、車幅Ｗに余裕分の長さαを加えた所定値以下である場合に、自車両１０が第２走行路１１６に進入する必要があると判定する。
【００７３】
上記構成によれば、第２走行路１１６への進入の要否を回避対象１２０とセンターライン１１８との離間距離Ｄと自車両１０の車幅Ｗとに基づいて判定するため、適切な判定を行うことができる。すなわち、はみ出し抑制制御が、必要以上に行われないようにすることができる。
【００７４】
外界認識部５４は、第２走行路１１６を走行する対向車両１００ｏを認識する。行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、回避対象１２０を回避する際に自車両１０に走行させる回避走行軌道１７６上に対向車両１００ｏが存在する場合には、自車両１０を回避対象１２０の手前で停止させることを決定する。
【００７５】
上記構成によれば、対向車両１００ｏが存在する場合に自車両１０を回避対象１２０の手前で停止させるため、自車両１０と対向車両１００ｏとの接近が防止され、両車両の乗員に安心感を与えることができる。
【００７６】
外界認識部５４は、自車両１０の第２走行路１１６側であって自車両１０の所定距離内に自車両１０と並走する並走車両の有無を認識する。行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、回避対象１２０を回避する際に並走車両が存在する場合には、自車両１０を回避対象１２０の手前で停止させることを決定する。
【００７７】
上記構成によれば、並走車両が存在する場合に自車両１０を回避対象１２０の手前で停止させるため、自車両１０と並走車両との接近が防止され、両車両の乗員に安心感を与えることができる。
【００７８】
行動計画部５８（回避行動計画部６２）は、自車両１０が回避対象１２０を回避する際に幅員方向の位置を、回避対象１２０の幅員方向の位置に基づいて決定する。
【００７９】
上記構成によれば、回避対象１２０の幅員方向の位置を基準にして自車両１０の幅員方向の位置を決定するため、自車両１０に回避対象１２０を回避させると共に自車両１０を安定して走行させることができる。
【００８０】
車両制御装置１２は、自車両１０が回避対象１２０を回避する際に、自車両１０の乗員に対してはみ出し抑制制御を一時的に解除することを知らせる報知制御を行う報知制御部６８を備える。
【００８１】
上記構成によれば、乗員に対してはみ出し抑制制御の一時的な解除を報知するため、乗員に安心感を与えることができる。
【００８２】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００８３】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
５４…外界認識部                      ５７…規則認識部
５８…行動計画部                      ６２…回避行動計画部
６６…車両制御部                      １１４…第１走行路
１１６…第２走行路                    １１８…センターライン
１２０…回避対象                      １２２…工事現場
【図１】
2019156193.tif 000003
【図２】
2019156193.tif 000004
【図３】
2019156193.tif 000005
【図４】
2019156193.tif 000006
【図５】
2019156193.tif 000007
【図６】
2019156193.tif 000008
【図７】
2019156193.tif 000009
【図８】
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