(57)【要約】【課題】自動運転を行う車両の評価及び適合作業にかかる工数を低減すること。【解決手段】車両１１に設けられた複数のセンサ３１と、自動運転用の操作指令を出力する自動運転用制御部２１と、シミュレータ上で車両モデルの車両制御を行う第１の演算部２２と、自動運転用制御部２１に補正値を出力する第２の演算部２３と、を備えた車両の評価システムであって、自動運転用制御部２１は、センサ３１により取得した情報に基づいて、第１の演算部２２に対して操作指令を出力し、第１の演算部２２は、入力された操作指令に応じて、シミュレータ上で車両モデルの挙動を計算し、第２の演算部２３は、第１の演算部２２が計算した車両モデルの挙動と、車両１１の実際の挙動から、操作指令を補正するための補正値を算出して自動運転用制御部２１に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた複数のセンサと、
自動運転用の操作指令を出力する自動運転用制御部と、
シミュレータ上で車両モデルの車両制御を行う第１の演算部と、
前記自動運転用制御部に補正値を出力する第２の演算部と、を備えた車両の評価システムであって、
前記自動運転用制御部は、前記センサにより取得した情報に基づいて、前記第１の演算部に対して操作指令を出力し、
前記第１の演算部は、入力された操作指令に応じて、シミュレータ上で車両モデルの挙動を計算し、
前記第２の演算部は、前記第１の演算部が計算した車両モデルの挙動と、前記車両の実際の挙動から、前記操作指令を補正するための補正値を算出して前記自動運転用制御部に出力する、
車両の評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の運転と自動運転の両方を評価する車両の評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人の運転と自動運転の両方を選択できる車両の開発が進められている。このような車両を開発する際に、人が運転しやすい作業とするための評価及び適合の作業が発生する。人の運転と自動運転の両方を選択できる車両を開発するためには、人による運転の評価及び適合と、自動運転制御による評価及び適合の２回の評価及び適合を行う必要がある。
【０００３】
従来、このような分野の技術として、特開２００３−２１１９９９号公報がある。この公報には、運転制御装置を、運転者の好みに合わせた走行状態になるように、走行中の車両データ、運転操作データ、環境データを取得する。そして、重回帰分析を行うことで、制御目標値を変更し、運転制御を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２１１９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した運転制御装置では、重回帰分析による統計的分析手段を用い、車両制御の目標値を定めている。しかしながら、このような統計的な分析手段によって定められた車両制御の目標値は、運転者の意図しないものとなる場合がある。このような車両制御の目標値が設定された場合、制御のオーバーシュート等によって目標値を達成できない場合がある。すなわち、設定した目標に沿った制御が実行できないため、車両の動作は予定した通りに実行されなくなる。したがって、制御目標値を実際の車両の挙動と紐付け、確実に車両制御の目標達成が可能であるように目標値を設定したいという要望がある。
【０００６】
また、複数回の評価及び適合作業を行う場合、評価工数は実行した評価及び適合作業の回数だけ行う必要があり、評価工数が増えれば、それだけコストが増加するという問題もある。
本発明は、自動運転を行う車両の評価及び適合作業にかかる工数を低減した車両の評価システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる車両の評価システムは、車両に設けられた複数のセンサと、自動運転用の操作指令を出力する自動運転用制御部と、シミュレータ上で車両モデルの車両制御を行う第１の演算部と、前記自動運転用制御部に補正値を出力する第２の演算部と、を備えた車両の評価システムであって、前記自動運転用制御部は、前記センサにより取得した情報に基づいて、前記第１の演算部に対して操作指令を出力し、前記第１の演算部は、入力された操作指令に応じて、シミュレータ上で車両モデルの挙動を計算し、前記第２の演算部は、前記第１の演算部が計算した車両モデルの挙動と、前記車両の実際の挙動から、前記操作指令を補正するための補正値を算出して前記自動運転用制御部に出力する。
これにより、実車両の挙動を目標値として自動運転制御の指令値を補正することができる。
【発明の効果】
【０００８】
これにより、自動運転を行う車両の評価及び適合作業にかかる工数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の評価システムの構成を示す図である。
【図２】通常の走行時における評価システムの動作フローチャートを示す図である。
【図３】ブレーキ操作時における評価システムの動作フローチャートを示す図である。
【図４】ブレーキ制御を修正する際の実施イメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、車両の評価システム１は、車両１１と、評価適合装置１２と、を備える。
【００１１】
評価適合装置１２は、自動運転用の操作指令が出力可能である自動運転用制御部２１と、シミュレータ上で車両モデルの車両制御を行う第１の演算部２２と、自動運転用制御部２１に補正値を出力する第２の演算部２３と、を備える。
【００１２】
車両１１は、運転者が搭乗して運転される車両である。車両１１には、複数のセンサ３１が配置されている。センサ３１では、自動運転を行う際に必要な情報を取得する。例えば、センサ３１には、走行中の車両の外部の環境を撮影するカメラや、ミリ波レーダー等が用いられる。センサ３１は、取得した情報を、センサ信号として自動運転用制御部２１に出力する。例えば、車両１１には無線送信機が設けられており、無線によって自動運転用制御部２１にセンサ信号を出力する。また車両１１は、センサ３１によって取得された実際の挙動に関する情報を、第２の演算部２３に出力する。
【００１３】
自動運転用制御部２１は、例えばＥＣＵ（engine control unit）であり、エンジンの運転制御を電気的な補助装置を用いて行う際に、総合的に制御するマイクロコントローラである。より具体的には、自動運転用制御部２１は、センサ３１から入力されたセンサ情報に基づき、自動運転における車両１１の挙動を決定する。また自動運転用制御部２１は、決定した挙動を行うための操作指令を第１の演算部２２に出力する。また、自動運転用制御部２１は、第２の演算部２３から補正値の入力がなされた場合には、補正値に応じて車両１１の挙動の補正を行い、補正後の操作指令を第１の演算部２２に出力する。
【００１４】
第１の演算部２２は、車両モデル計算用のマイクロコンピュータである。具体的には、第１の演算部２２は、自動運転用制御部２１から入力された操作指令に応じて、シミュレータ上で、車両モデルの挙動のシミュレーションを行う。第１の演算部２２は、シミュレーションにより導き出した車両モデルの挙動の情報を、第２の演算部２３に出力する。
【００１５】
第２の演算部２３は、車両モデルの挙動の補正を行うマイクロコンピュータである。具体的には、第２の演算部２３は、第１の演算部２２によりシミュレートされた車両モデルの挙動と、センサ３１によって取得された実際の車両１１の挙動と、を比較して補正値を算出する。また第２の演算部２３は、算出した補正値を、自動運転用制御部２１に出力する。
【００１６】
ここで、車両の評価システム１の動作について説明する。図２及び図３は、車両の評価システム１の動作フローチャートである。具体的には、図２は通常の内部処理のフローチャートであり、図３はブレーキ操作を行った際の内部処理のフローチャートである。最初に図２に示した通常の内部処理のフローについて説明する。
【００１７】
車両１１において、センサ３１を用いて自動運転に必要なセンサ信号を取得する（ステップＳ１）。車両１１により取得されたセンサ信号は、自動運転用制御部２１と、第２の演算部２３に出力される。
【００１８】
自動運転用制御部２１は、入力されたセンサ３１のセンサ信号に基づいて車両の操作指令を生成する。また、自動運転用制御部２１は、生成した車両の操作指令を第１の演算部２２に出力する（ステップＳ２）。
【００１９】
第１の演算部２２は、入力された車両の操作指令に応じて、車両モデルの挙動をシミュレートする（ステップＳ３）。第１の演算部２２は、シミュレーション上で計算された車両モデルの挙動を、第２の演算部２３に出力する。
【００２０】
第２の演算部２３は、センサ３１のセンサ信号から取得した車両１１の実際の挙動と、第１の演算部２２で計算された車両モデルの挙動を比較し、その差分を計算する。そして第２の演算部２３は、車両モデルの挙動について、目標とする実際の車両の挙動との差分を減ずるように制御変数を計算し、その計算結果を補正値として、自動運転用制御部２１に出力する（ステップＳ４）。
【００２１】
自動運転用制御部２１は、第２の演算部２３から入力された補正値を加味し、制御変数を補正することで、新たな操作指令を生成する（ステップＳ５）。
【００２２】
次に、図３に示した、車両１１においてブレーキ操作を行った際の内部処理について説明する。
【００２３】
車両１１において、センサ３１を用いて自動運転に必要なセンサ信号を取得する（ステップＳ１１）。車両１１により取得されたセンサ信号は、自動運転用制御部２１と、第２の演算部２３に出力される。
【００２４】
自動運転用制御部２１は、入力されたセンサ３１のセンサ信号に基づいて、車両のブレーキ操作に関する操作指令を生成する。また、自動運転用制御部２１は、生成した車両の操作指令を第１の演算部２２に出力する（ステップＳ１２）。
【００２５】
第１の演算部２２は、入力された車両のブレーキ操作の操作指令に応じて、車両モデルがブレーキ挙動をシミュレートする（ステップＳ１３）。第１の演算部２２は、シミュレーション上で計算された車両モデルのブレーキ挙動を、第２の演算部２３に出力する。
【００２６】
第２の演算部２３は、センサ３１のセンサ信号から取得した車両１１の実際のブレーキの挙動と、第１の演算部２２で計算された車両モデルのブレーキの挙動を比較し、その差分を計算する。そして第２の演算部２３は、車両モデルのブレーキの挙動について、目標とする実際の車両のブレーキの挙動との差分を減ずるように制御変数を計算し、その計算結果を補正値として、自動運転用制御部２１に出力する（ステップＳ１４）。
【００２７】
自動運転用制御部２１は、第２の演算部２３から入力されたブレーキの補正値を加味し、新たな操作指令を生成する（ステップＳ１５）。
【００２８】
図４は、ブレーキ制御を補正値により補正した場合の実施イメージの一例を示している。
【００２９】
図４では、実測の車両１１の車両挙動に対し、センサ信号から生成された自動運転用制御部２１による操作指令がずれた状態である。より具体的には、実際のブレーキのスタートタイミングに比べて、自動運転用制御部２１による操作指令ではブレーキのスタートタイミングが遅く、また、ブレーキによる減速が実際より急である状態である。
【００３０】
ここで、第２の演算部２３は補正値を計算し、補正値を自動運転用制御部２１に出力することで、ブレーキ制御が補正される。これにより、自動運転用制御部２１は、ブレーキの補正値に基づいて、ブレーキのスタートタイミングを早めるとともに、減速の度合いを緩やかにする。このようにして、自動運転制御における減速の状態を、実際のドライバーがブレーキをかけて減速させたときの状態に近づけるように、操作指令を補正することができる。
【００３１】
このように、車両の評価システム１では、実車両の挙動を目標値として自動運転制御の指令値を補正することができる。これにより例えば、テストドライバーによる実際の車両制御に合わせて、自動運転制御の指令値を設定することができる。また、人による運転と自動運転の両方を、１度の走行によって実現した状態とすることができるため、これらの運転状態について同時に走行評価を実行することができる。したがって、適合および評価にかかる工数を減少させ、コストを低減することができる。
【００３２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００３３】
例えば上記では、車両の評価システム１を、通常の走行と、ブレーキ動作を行う際に用いる場合について説明したが、これらに限られず、様々な走行環境下において同様の方法を用いることができる。
【００３４】
また例えば、評価適合装置１２において、自動運転用制御部２１と、第１の演算部２２と、第２の演算部２３は、それぞれ独立したコントローラやコンピュータであるものとして説明したが、これに限られず、これらの構成物品による複数の機能について、纏めて実行する１台のコンピュータを用いても良い。また逆に、これらのうち１つの機能について分散処理させるために、さらに多数のコンピュータを用いても良い。
【００３５】
また、センサ３１により出力されるセンサ情報は、自動運転用制御部２１と第２の演算部２３に出力されるものとして説明したが、自動運転用制御部２１と第２の演算部２３に送られる情報は同一の属性の情報でなくてもよい。例えば、自動運転用制御部２１には送られるが、第２の演算部２３には送られない情報や、逆に第２の演算部２３には送られるが自動運転用制御部２１には送られない情報があってもよい。また、第２の演算部２３により送られる車両の挙動の情報は、車載されているセンサ３１により取得されたものに限られず、他の手段により取得された情報を用いても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１            車両の評価システム
１１            車両
１２            評価適合装置
２１            自動運転用制御部
２２            第１の演算部
２３            第２の演算部
３１            センサ
【図１】
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【図２】
2019156345.tif 000004
【図３】
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【図４】
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