(57)【要約】【課題】車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両を提供する。【解決手段】遠隔操作端末１３には、端末側表示装置６５が設けられるとともに、端末側表示装置６５に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置６０を具備し、車両側制御装置２０が、入力画像Ｉａを端末側制御装置６０に送信し、端末側制御装置６０が、取得した入力画像Ｉａを端末側入力画像Ｉｂとしてそのまま端末側表示装置６５に表示する、とした。【選択図】図６
2019156534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置と、
前記作業装置を制御するための情報を入力する入力画像を表示する車両側表示装置と、
前記作業装置及び前記車両側表示装置が接続されて情報の処理を行う車両側制御装置と、を備え、
遠隔操作端末によって前記作業装置が操作される作業車両において、
前記遠隔操作端末には、端末側表示装置が設けられるとともに、
前記端末側表示装置に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置を具備し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像を前記端末側制御装置に送信し、
前記端末側制御装置が、取得した前記入力画像を端末側入力画像としてそのまま前記端末側表示装置に表示する、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記端末側制御装置が、前記端末側入力画像に対して行われる操作の内容と、前記操作が行われる際に選択されている前記端末側表示装置の画面上の座標位置と、を前記車両側制御装置に送信し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像と、取得した前記操作の内容と前記座標位置と、に基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記遠隔操作端末が複数ある場合、前記車両側制御装置は、選択された前記遠隔操作端末から取得した前記操作の内容と前記座標位置とに基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。詳しくは、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている（特許文献１参照）。車両は、複数の車輪を備え、走行自在となっている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープやフックを備え、荷物を移動自在としている。
【０００３】
ところで、遠隔操作端末に端末側表示装置を設け、この端末側表示装置に端末側入力画像等を表示するクレーンが提案されている（特許文献２参照）。かかるクレーンは、端末側制御装置に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより、端末側表示装置に所定の表示内容を表示するよう構成されている。しかし、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に同様の表示内容を表示するには、端末側表示装置に関するソフトウェアも併せて変更しなければならない。これは、クレーン装置に相当する作業装置を備え、端末側表示装置に端末側入力画像等を表示するその他の作業車両においても同様であると考えられる。そこで、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両が求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２２００３号公報
【特許文献２】特開平１１−２７８７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる作業車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
作業装置と、
前記作業装置を制御するための情報を入力する入力画像を表示する車両側表示装置と、
前記作業装置及び前記車両側表示装置が接続されて情報の処理を行う車両側制御装置と、を備え、
遠隔操作端末によって前記作業装置が操作される作業車両において、
前記遠隔操作端末には、端末側表示装置が設けられるとともに、
前記端末側表示装置に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置を具備し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像を前記端末側制御装置に送信し、
前記端末側制御装置が、取得した前記入力画像を端末側入力画像としてそのまま前記端末側表示装置に表示する、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係る作業車両において、
前記端末側制御装置が、前記端末側入力画像に対して行われる操作の内容と、前記操作が行われる際に選択されている前記端末側表示装置の画面上の座標位置と、を前記車両側制御装置に送信し、
前記車両側制御装置が、前記入力画像と、取得した前記操作の内容と前記座標位置と、に基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第二の発明に係る作業車両において、
前記遠隔操作端末が複数ある場合、前記車両側制御装置は、選択された前記遠隔操作端末から取得した前記操作の内容と前記座標位置とに基づいて、前記作業装置を制御するための情報を特定する、ものである。
【発明の効果】
【０００９】
第一の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末には、端末側表示装置が設けられるとともに、端末側表示装置に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置を具備している。そして、車両側制御装置が、入力画像を端末側制御装置に送信し、端末側制御装置が、取得した入力画像を端末側入力画像としてそのまま端末側表示装置に表示する。かかる作業車両によれば、車両側表示装置に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる。
【００１０】
第二の発明に係る作業車両は、端末側制御装置が、端末側入力画像に対して行われる操作の内容と、操作が行われる際に選択されている端末側表示装置の画面上の座標位置と、を車両側制御装置に送信し、車両側制御装置が、入力画像と、取得した操作の内容と座標位置と、に基づいて、作業装置を制御するための情報を特定する。かかる作業車両によれば、オペレータが端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行うことで、車両側制御装置に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置を制御するための情報の処理を行わせることができる。
【００１１】
第三の発明に係る作業車両は、遠隔操作端末が複数ある場合、車両側制御装置は、選択された遠隔操作端末から取得した操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置を制御するための情報を特定する。かかる作業車両によれば、選択された遠隔操作端末と選択されていない遠隔操作端末との間で、操作の内容等が干渉しなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】遠隔操作システムの車両側構成を示す図。
【図３】遠隔操作システムの端末側構成を示す図。
【図４】遠隔操作端末を示す図。
【図５】車両側表示装置が入力画像を表示し、端末側表示装置が端末側入力画像を表示する情報経路を示す図。
【図６】車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。
【図７】端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行ったときの情報経路を示す図。
【図８】車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。
【図９】端末側表示装置に表示された端末側入力画像に対して操作を行ったときの情報経路を示す図。
【図１０】車両側表示装置に表示された入力画像と端末側表示装置に表示された端末側入力画像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本願においては、代表的な作業車両であるクレーン１を用いて説明する。本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、その他のクレーンにも適用できる。
【００１４】
まず、図１を用いて、第一実施形態に係るクレーン１について説明する。
【００１５】
クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。
【００１６】
車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、車両２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッション等を備えている。
【００１７】
クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。更に、後述する車両側表示装置（以降「表示装置２５」とする）及び車両側通信機（以降「通信機２６」とする）が設けられている。
【００１８】
ところで、本願における作業装置１４とは、クレーン装置３と同義であって、ブーム７やフック１０等からなる部分を指す。但し、荷物Ｗの運搬作業に必須であるアウトリガ６も含むものとする。
【００１９】
次に、図２から図４を用いて、遠隔操作システム１２について説明する。
【００２０】
遠隔操作システム１２は、車両側制御装置（以降「制御装置２０」とする）を有している。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。更に、制御装置２０には、各種センサ４１〜４４が接続されている。
【００２１】
上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ５１（図１参照）と定義する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータによる旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度を認識することができる。
【００２２】
また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ５２（図１参照）と定義する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータによる伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さは、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さを認識することができる。
【００２３】
更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ５３（図１参照）と定義する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータによる起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度を認識することができる。
【００２４】
加えて、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ５４（図１参照）と定義する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータによる巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さは、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さを認識することができる。
【００２５】
加えて、制御装置２０には、表示装置２５が接続されている。また、制御装置２０には、通信機２６が接続されている。
【００２６】
表示装置２５は、作業装置１４を制御するための情報を入力する入力画像Ｉａ（図６参照）を表示するものである。かかる入力画像Ｉａは、制御装置２０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより表示される。例えば、作業装置１４の諸条件を定めるための入力画像Ｉａが表示される。なお、表示装置２５は、いわゆる「タッチパネル」である。そのため、表示装置２５は、オペレータによる「タップ」や「長押し」等の、入力画像Ｉａに対して行われる操作の内容を認識できる。また、表示装置２５は、操作が行われる際に選択されている画面上の座標位置を認識できる。ひいては、制御装置２０が操作の内容や画面上の座標位置を特定できる。
【００２７】
通信機２６は、後述する端末側通信機６６との間で情報の送受信を行うものである。通信機２６が端末側通信機６６へ送信する情報は、表示装置２５に表示される入力画像Ｉａと同様である。また、通信機２６が端末側通信機６６から受信する情報は、オペレータによる操作の内容等である。
【００２８】
ところで、本クレーン１は、遠隔操作端末１３によってクレーン装置３を操作できる。遠隔操作端末１３は、端末側制御装置６０を有している。端末側制御装置６０には、各種操作具６１〜６４が接続されている。
【００２９】
端末側旋回操作具６１は、ブーム７の旋回動作を指示するものである。また、端末側伸縮操作具６２は、ブーム７の伸縮動作を指示するものである。更に、端末側起伏操作具６３は、ブーム７の起伏動作を指示するものである。そして、端末側巻回操作具６４は、フック１０の昇降動作を指示するものである。これらにより、クレーン１は、オペレータが上述した各種操作具２１〜２４を操作したときと同様に稼動する。
【００３０】
加えて、端末側制御装置６０には、端末側表示装置６５が接続されている。また、端末側制御装置６０には、端末側通信機６６が接続されている。
【００３１】
端末側表示装置６５は、作業装置１４を制御するための情報を入力する端末側入力画像Ｉｂを表示するものである。かかる端末側入力画像Ｉｂは、端末側制御装置６０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより表示される。例えば、作業装置１４の諸条件を定めるための端末側入力画像Ｉｂが表示される。なお、端末側表示装置６５は、いわゆる「タッチパネル」である。そのため、端末側表示装置６５は、オペレータによる「タップ」や「長押し」等の、端末側入力画像Ｉｂに対して行われる操作の内容を認識できる。また、端末側表示装置６５は、操作が行われる際に選択されている画面上の座標位置を認識できる。ひいては、端末側制御装置６０が操作の内容や画面上の座標位置を特定できる。
【００３２】
端末側通信機６６は、上述した通信機２６との間で情報の送受信を行うものである。端末側通信機６６が通信機２６へ送信する情報は、オペレータによる操作の内容等である。また、端末側通信機６６が通信機２６から受信する情報は、表示装置２５に表示される入力画像Ｉａと同様である。
【００３３】
次に、図５及び図６を用いて、表示装置２５が入力画像Ｉａを表示し、端末側表示装置６５が端末側入力画像Ｉｂを表示する情報経路について説明する。
【００３４】
制御装置２０は、表示装置２５に入力画像Ｉａを表示させる。また、制御装置２０は、通信機２６から端末側通信機６６に入力画像Ｉａを送信する。端末側通信機６６は、入力画像Ｉａを受信し端末側制御装置６０へ送信する。そして、端末側制御装置６０は、端末側制御装置６０に格納されたソフトウェアが情報の処理を行うことにより端末側表示装置６５に入力画像Ｉａを端末側入力画像Ｉｂとしてそのまま表示させる（図６参照）。
【００３５】
次に、図７及び図８を用いて、オペレータが端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行ったときの情報経路について説明する。
【００３６】
オペレータは、端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行う。端末側制御装置６０は、オペレータの操作の内容と座標位置を特定する。端末側制御装置６０は、端末側通信機６６から通信機２６に操作の内容と座標位置を送信する。通信機２６は、操作の内容と座標位置を受信し制御装置２０に送信する。そして、制御装置２０は、入力画像Ｉａと操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。制御装置２０は、特定した情報により作業装置１４の制御を行う。このとき、オペレータは、あたかも表示装置２５に表示された入力画像Ｉａに対して操作を行うかのように、端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行える（図８参照）。
【００３７】
以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３には、端末側表示装置６５が設けられるとともに、端末側表示装置６５に接続されて情報の処理を行う端末側制御装置６０を具備している。そして、車両側制御装置２０が、入力画像Ｉａを端末側制御装置６０に送信し、端末側制御装置６０が、取得した入力画像Ｉａを端末側入力画像Ｉｂとしてそのまま端末側表示装置６５に表示する。かかるクレーン１によれば、表示装置２５に関するソフトウェアを変更した場合に、端末側表示装置６５に関するソフトウェアを変更しなくとも同様の表示内容を表示できる。
【００３８】
加えて、本クレーン１は、端末側制御装置６０が、端末側入力画像Ｉｂに対して行われる操作の内容と、操作が行われる際に選択されている端末側表示装置６５の画面上の座標位置と、を車両側制御装置２０に送信し、車両側制御装置２０が、入力画像Ｉａと、取得した操作の内容と座標位置と、に基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。かかるクレーン１によれば、オペレータが端末側表示装置６５に表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行うことで、制御装置２０に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置１４を制御するための情報の処理を行わせることができる。
【００３９】
次に、図９及び図１０を用いて、本クレーン１のその他の特徴点について説明する。ここでは、３台の遠隔操作端末１３ａ〜１３ｃが存在することを想定して説明する。遠隔操作端末１３ａ〜１３ｃには、それぞれ端末側表示装置６５ａ〜６５ｃが設けられており端末側入力画像Ｉｂを表示している。また、端末側表示装置６５ａ〜６５ｃには、それぞれ端末側制御装置６０ａ〜６０ｃが接続されている。更に、端末側制御装置６０ａ〜６０ｃには、それぞれ端末側通信機６６ａ〜６６ｃが接続されている。
【００４０】
オペレータは、遠隔操作端末１３に設けられる切替スイッチ（図示しない）により複数の遠隔操作端末１３のうち任意の遠隔操作端末１３を選択する。選択された遠隔操作端末１３は、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信することができる。一方、選択されていない遠隔操作端末１３は、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信することができない。本実施形態においては、遠隔操作端末１３ａが選択されているものとする。
【００４１】
オペレータは、端末側表示装置６５ａに表示された端末側入力画像Ｉｂに対して操作を行う。端末側制御装置６０ａは、オペレータの操作の内容と座標位置を特定する。端末側制御装置６０ａは、端末側通信機６６ａから通信機２６に操作の内容と座標位置を送信する。通信機２６は、操作の内容と座標位置を受信し制御装置２０に送信する。そして、制御装置２０は、入力画像Ｉａと操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。制御装置２０は、特定した情報から作業装置１４の制御を行う。このように、遠隔操作端末１３ａを持ったオペレータのみが制御装置２０に操作の内容と座標位置に相当する、作業装置１４を制御するための情報の処理を行わせることができる。なお、選択されていない遠隔操作端末１３が、オペレータの操作の内容と座標位置を制御装置２０に送信できるとしてもよい。この場合、制御装置２０は、選択されていない遠隔操作端末１３の操作の内容と座標位置とに基づく、作業装置１４を制御するための情報の特定等を行わないようにする。
【００４２】
以上のように、本クレーン１は、遠隔操作端末１３が複数ある場合、車両側制御装置２０は、選択された遠隔操作端末１３から取得した操作の内容と座標位置とに基づいて、作業装置１４を制御するための情報を特定する。かかるクレーン１によれば、選択された遠隔操作端末１３と選択されていない遠隔操作端末１３との間で、操作の内容等が干渉することがなくなる。
【００４３】
前記の実施形態では端末側表示装置６５として「タッチパネル」を例に説明したが、いわゆるヘッドマウントディスプレイでも同様に適用することができる。オペレータは、ヘッドマウントディスプレイに表示される入力画像に対して操作を行う場合、オペレータの動きから操作の内容を認識するジェスチャー操作や、オペレータの頭の向きや視線の方向から座標位置を認識するポインタ操作等により入力画像に対して操作を行うことができる。
【００４４】
最後に、本願に開示する技術的思想は、クレーン装置３に相当する作業装置１４を備えるその他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車やコンクリートポンプ車等にも適用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１          クレーン
２          車両
３          クレーン装置
７          ブーム
８          ワイヤロープ
１０        フック
１３        遠隔操作端末
１４        作業装置
２０        制御装置（車両側制御装置）
２５        表示装置（車両側表示装置）
６０        端末側制御装置
６５        端末側表示装置
Ｉａ        入力画像
Ｉｂ        端末側入力画像
【図１】
2019156534.tif 000003
【図２】
2019156534.tif 000004
【図３】
2019156534.tif 000005
【図４】
2019156534.tif 000006
【図５】
2019156534.tif 000007
【図６】
2019156534.tif 000008
【図７】
2019156534.tif 000009
【図８】
2019156534.tif 000010
【図９】
2019156534.tif 000011
【図１０】
2019156534.tif 000012