(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の前方に存在する走行阻害要因に対し、より適切な運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部１３０と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部１４０、１６０、１８０と、を備え、前記運転制御部１４０、１６０、１８０は、前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、車両制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記自車両の後方の周辺車両を、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自車両の周辺車両と通信を行う通信装置を更に備え、
前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記通信装置により前記自車両の後方の周辺車両と通信を行い、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させる、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記要因が存在する位置に接近する周辺車両に対して、前記要因に関する情報を通知する、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記自車両の後方から前記要因が存在する位置に接近する自車後続車両に、停止または進行を促す情報を報知する、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させた周辺車両に対し、停止または進行を促す情報を、前記自車後続車両に報知させる、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記自車両の前方に存在し、且つ、前記自車両が走行する車線の対向車線を走行する対向車両を所定位置で停止させる、
請求項２から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記対向車両に、停止または進行を促す情報を、前記対向車両に後続する対向後続車両に報知させる、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記運転制御部は、
進行を促す情報を前記自車両の後方から前記要因が存在する位置に接近する自車後続車両に報知する場合に、前記対向車両に停止を促す情報を前記対向後続車両に報知させ、
停止を促す情報を前記自車後続車両に報知する場合に、前記対向車両に進行を促す情報を前記対向後続車両に報知させる、
請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
車両制御装置が、
自車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、
車両制御方法。
【請求項１１】
車両制御装置に、
自車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、ナビゲーションシステムから車両前方の事故情報を取得し、後続車の運転者に、車両前方で事故が発生していることを示すアイコンを提示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４０９２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、自車両の前方に存在する走行阻害要因に対し、適切な運転制御ができない場合があった。そのため、走行阻害要因が拡大したり、交通渋滞を引き起こす可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の前方に存在する走行阻害要因に対し、より適切な運転制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記自車両の後方の周辺車両を、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させるものである。
【０００８】
（３）：（２）において、前記自車両の周辺車両と通信を行う通信装置を更に備え、前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記通信装置により前記自車両の後方の周辺車両と通信を行い、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させるものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）において、前記運転制御部は、前記要因が存在する位置に接近する周辺車両に対して、前記要因に関する情報を通知するものである。
【００１０】
（５）：（４）において、前記運転制御部は、前記自車両の後方から前記要因が存在する位置に接近する自車後続車両に、停止または進行を促す情報を報知するものである。
【００１１】
（６）：（５）において、前記運転制御部は、前記自車両から所定距離オフセットした位置に停止させた周辺車両に対し、停止または進行を促す情報を、前記自車後続車両に報知させるものである。
【００１２】
（７）：（２）〜（６）の何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定され、且つ、前記認識部により前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記自車両の前方に存在し、且つ、前記自車両が走行する車線の対向車線を走行する対向車両を所定位置で停止させるものである。
【００１３】
（８）：（７）において、前記運転制御部は、前記対向車両に、停止または進行を促す情報を、前記対向車両に後続する対向後続車両に報知させるものである。
【００１４】
（９）：（８）において、前記運転制御部は、進行を促す情報を前記自車両の後方から前記要因が存在する位置に接近する自車後続車両に報知する場合に、前記対向車両に停止を促す情報を前記対向後続車両に報知させ、停止を促す情報を前記自車後続車両に報知する場合に、前記対向車両に進行を促す情報を前記対向後続車両に報知させるものである。
【００１５】
（１０）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、自車両の前方に存在する走行阻害要因に対し、より適切な運転制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０の機能構成図である。
【図３】走行阻害要因認識部１３２および車外報知運転制御部１４２の処理について説明するための図である。
【図４】車外ディスプレイ９２に表示される、停止を促す画像ＩＭ１について説明するための図である。
【図５】車外ディスプレイ９２に表示される、通行を促す画像ＩＭ２について説明するための図である。
【図６】周辺車両同期制御部１４４の処理について説明するための図である。
【図７】周辺車両同期制御部１４４の交通制御の処理について説明するための図である。
【図８】対向後続車両ｍ７を通行させるための周辺車両同期制御部１４４の処理について説明するための図である。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態の車両制御装置は、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、実施形態の車両制御装置は、無人状態または有人状態による自動運転が可能であるものとする。無人状態とは、運転操作子を操作する乗員（運転者）だけでなく、運転操作子を操作しない乗員（非運転者）も含めて、車両に一人も搭乗していない状態のことである。一方、有人状態とは、運転者または非運転者を含めて、車両に一人以上の乗員が搭乗している状態のことである。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車室内カメラ７０と、荷重センサ７５と、運転操作子８０と、車外報知部９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。カメラ１０は、通常の画像を撮像するものの他、物体の表面温度の変化を撮像する赤外線カメラを含む。カメラ１０に備わる機能によって通常の撮像と赤外線撮像に切り替えるものであってもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両（周辺車両）と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、車室内に設けられた発光装置等を含む。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、有人状態でナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地、または無人状態で外部の通信端末から送信され、通信装置２０により受信された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、第１地図情報５４は、リンクに対する道路標識に関する情報を含んでもよい。また、第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
車室内カメラ７０は、例えば、自車両Ｍの車室内を撮像する。例えば、車室内カメラ７０は、乗員が着座する車室内の各シート付近の領域が画角に収まるように撮像する。車室内カメラ７０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ７０は、例えば、周期的に自車両Ｍの車室内を撮像し、撮像画像を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３３】
荷重センサ７５は、車室内の各シートにかかる荷重を検出し、検出した結果を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。また、ステアリングホイールには、乗員が把持したか否かを検出するグリップセンサが取り付けられていてもよい。
【００３５】
車外報知部９０は、例えば、車外ディスプレイ９２と、車外スピーカ９４と、ハザードランプ９６とを備える。車外ディスプレイ９２は、例えば、自車両Ｍのフロントウインドシールドやサイドウインドシールド、リアウインドシールドの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。また、車外ディスプレイ９２は、例えば、自車両Ｍの外側のボディ部の表面に張り付けられた有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよい。また、車外ディスプレイ９２は、ボディ部に嵌め込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよく、ボディ部の一部または全部を兼ねたディスプレイパネルであってもよい。車外ディスプレイ９２は、例えば、報知制御部１８０の制御により、所定の画像またはアニメーション画像を表示する。
【００３６】
車外スピーカ９４は、例えば、報知制御部１８０の制御により、自車両Ｍの周囲に所定の音声を出力する。ハザードランプ９６は、例えば、報知制御部１８０の制御、または乗員によるスイッチ操作により、自車両Ｍのボディ部の前後左右にそれぞれに配設されるランプを点滅させる。
【００３７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行する。
【００３８】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、走行阻害要因認識部１３２と、乗員搭乗判定部１３４とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、車外報知運転制御部１４２と、周辺車両同期制御部１４４とを備える。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、向き、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅や高さ、形状、障害物に描画または表示された文字やマークの内容等を認識してもよい。また、認識部１３０は、道路標識、赤信号、料金所、道路構造その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の走行阻害要因認識部１３２および乗員搭乗判定部１３４の機能については、後述する。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。サンプリング時間ごとの目標速度は、例えば通過する道路ごとに定められる上位の目標速度に基づいて決定される。また、上位の目標速度は、例えば、制限速度や法定速度に基づいて定められてもよく、乗員により、任意に或いは制限速度や法定速度から所定範囲内で設定されてもよい。特許請求の範囲における目標速度は、例えば、上位の目標速度に対応する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、回避イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の車外報知運転制御部１４２および周辺車両同期制御部１４４の機能については、後述する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４７】
報知制御部１８０は、車外報知運転制御部１４２の制御により、車外報知部９０を用いて車外に所定の情報を報知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍが走行する道路、または走行予定の道路の交通を阻害する要因（以下、走行阻害要因と称する）に関する情報、停止を促す情報、進行を促す情報が含まれる。走行阻害要因には、例えば、他車両同士の接触、他車両の横転、または他車両の壁や塀等の物体への接触等による他車両の道路上での停止、道路の陥没、土砂崩れ等による土砂の散乱等が含まれる。報知制御部１８０の機能の詳細については後述する。
【００４８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［走行阻害要因認識部の機能］
図３は、走行阻害要因認識部１３２および車外報知運転制御部１４２の処理について説明するための図である。図３の例では、道路区画線ＬＬおよびＣＬにより区画された車線Ｌ１と、道路区画線ＣＬおよびＬＲにより区画された車線Ｌ１の対向車線Ｌ２からなる片側一車線道路を示している。図３の例において、自車両Ｍは、車線Ｌ１の延伸方向（図中Ｘ方向）に沿って進行しているものとする。
【００５２】
走行阻害要因認識部１３２は、認識部１３０により認識された周辺状況のうち、自車両Ｍの前方で、自車両Ｍの進行方向に存在する走行阻害要因を認識する。走行阻害要因認識部１３２は、例えば、カメラ１０により撮像された画像を解析し、解析した輝度情報や形状情報等の特徴情報に基づくパターンマッチングにより、自車両Ｍの進行方向の前方に存在する走行阻害要因を認識する。また、走行阻害要因認識部１３２は、通信装置２０を介して周辺車両と車車間通信を行い、周辺車両からの情報に基づいて走行阻害要因の位置等を認識してもよい。図３では、走行阻害要因の一例として、他車両ｍ１およびｍ２が、接触により車線Ｌ１上で停止している状態を示している。
【００５３】
［乗員搭乗判定部の機能］
乗員搭乗判定部１３４は、走行阻害要因認識部１３２により走行阻害要因が認識された場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する。具体的には、乗員搭乗判定部１３４は、まず、車室内カメラ７０により撮像された画像を解析し、画像に顔または身体（上半身等）の特徴情報が含まれるか否かを判定する。顔または身体の特徴情報は、例えば色や形状によるパターンマッチング等により抽出することができる。そして、乗員搭乗判定部１３４は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれると判定した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗している（つまり、有人状態である）と判定する。また、乗員搭乗判定部１３４は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれないと判定した場合、自車両Ｍに乗員が搭乗していない（つまり、無人状態である）と判定する。
【００５４】
また、乗員搭乗判定部１３４は、荷重センサ７５により検出されたそれぞれのシートのうち、少なくとも一つのシートの荷重値が閾値以上である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３４は、全てのシートの荷重値が閾値未満である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定してもよい。
【００５５】
また、乗員搭乗判定部１３４は、例えば、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果または荷重センサ７５に基づく判定結果のうち、少なくとも一方が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、有人状態であると判定してもよい。乗員搭乗判定部１３４は、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果および荷重センサ７５に基づく判定結果の両方を行うことで、荷物等がシート上に載っている状態で乗員が搭乗していると誤判定することを抑制し、搭乗判定の確度を向上させることができる。また、乗員搭乗判定部１３４は、例えば、自動運転制御装置１００の記憶部（不図示）等に記憶された自車両Ｍの利用履歴を参照して自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定してもよい。利用履歴には、例えば、日時情報に、乗員による目的地の設定情報、無人状態時における乗員の呼び止め、利用予約情報、利用実績等が対応付けられている。乗員搭乗判定部１３４は、利用履歴を参照して、利用予約に基づいて運転が開始された場合、または乗員に乗車させる運転制御を行った場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定する。  
【００５６】
［車外報知運転制御部の機能］
車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因認識部１３２により走行阻害要因が認識され、且つ、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合に、走行阻害要因に関する情報を車外に報知する運転制御を実行する。具体的には、車外報知運転制御部１４２は、例えば、走行阻害要因である他車両ｍ１およびｍ２のうち、最も手前の位置を基準とし、その位置から第１距離Ｄ１だけ手前の位置（第１の位置）に停止する目標軌道Ｋ１を生成する。第１距離Ｄ１は、走行阻害要因の種類や規模に基づいて設定されてもよく、固定距離が設定されてもよい。
【００５７】
また、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因認識部１３２により走行阻害要因が認識され、且つ、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定された場合に、報知制御部１８０を介して車外報知部９０に所定の情報を報知させる。具体的には、車外報知運転制御部１４２は、図３に示すように自車両Ｍが第１の位置で停止させた後、または第１の位置に停止させる制御を行いながらハザードランプ９６を点滅させる。図３の例では、自車両Ｍの前端部の左右に設置されたハザードランプ９６ＦＬおよび９６ＦＲと、自車両Ｍの後端部の左右に設置されたハザードランプ９６ＲＬおよび９６ＲＲとを点滅させている。
【００５８】
また、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因が存在する位置に接近する周辺車両に対して、車外ディスプレイ９２に、停止を促す画像を表示させてもよい。図４は、車外ディスプレイ９２に表示される、停止を促す画像ＩＭ１について説明するための図である。図４の例では、リアウインドシールドに車外ディスプレイ９２Ｒが形成されているものとする。車外報知運転制御部１４２は、自車両Ｍを第１の位置に停止させた後、または停止させる制御を行いながら、車外ディスプレイ９２Ｒに、自車両Ｍの後続車両（以下、自車後続車両と称する）に停止を促す画像ＩＭ１を表示させる。このように、自車両Ｍが無人状態である場合には、自車後続車両に対して適切な情報を報知することで、走行阻害要因の拡大を抑制することができる。
【００５９】
また、車外報知運転制御部１４２は、例えば、自車後続車両が車両車線Ｌ２を通行して走行阻害要因が存在する領域を通過することが可能であると判定された場合に、自車後続車両に通行を促す画像を車外ディスプレイ９２Ｒに表示させてもよい。図５は、車外ディスプレイ９２に表示される、通行を促す画像ＩＭ２について説明するための図である。例えば、車外報知運転制御部１４２は、認識部１３０により認識された対向車線Ｌ２に他車両が存在しておらず、且つ、対向車線Ｌ２に車両が走行するスペースが存在する場合に、自車後続車両が車線Ｌ２を通行して走行阻害要因が存在する領域の横を通過することができると判定する。そして、車外報知運転制御部１４２は、自車後続車両が、走行阻害要因が存在する領域の横を通過することができると判定した場合に、自車後続車両に進行を促す画像ＩＭ２を車外ディスプレイ９２Ｒに表示させる。このように、自車両Ｍが無人状態である場合には、停止を促す指示を行うだけでなく、通行を促す制御も行うことで、走行阻害要因が存在する領域付近の交通整理を行うことができるため、円滑な交通を実現することができる。
【００６０】
なお、車外報知運転制御部１４２は、画像ＩＭ１およびＩＭ２を、点滅表示させてもよく、アニメーション画像で表示させてもよい。また、車外報知運転制御部１４２は、車外ディスプレイ９２に複数の画像を表示してもよい。また、車外報知運転制御部１４２は、画像表示に代えて、または加えて、車外スピーカ９４により停止を促す音声を出力させてもよい。
【００６１】
また、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因の存在を認識した場合に、通信装置２０を介して、消防署や警察、その他のロードサービス機関に走行阻害要因に関する情報（例えば、走行阻害要因の内容、位置、状況）を通知してもよい。また、車外報知運転制御部１４２は、通信装置２０を介して、自車両Ｍの所有者の通信端末に対して走行阻害要因に関する情報や、自車両Ｍが車外報知の運転制御を実行していることを示す情報を通知してもよい。
【００６２】
また、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因が解消された場合や、消防署や警察、その他のロードサービス機関等が到着した場合に、上述した車外報知の運転制御を終了し、目的地までの運転制御に戻る。また、車外報知運転制御部１４２は、所有者の通信端末から車外報知の終了指示を受け付けた場合に、上述した車外報知の運転制御を終了して目的地までの運転制御に戻ってもよい。
【００６３】
［周辺車両同期制御部の機能］
周辺車両同期制御部１４４は、通信装置２０により自車両Ｍの周辺車両と通信を行い、無人状態の周辺車両（以下、無人周辺車両と称する）が存在する場合に、無人周辺車両と同期して、車外報知に関する運転制御を行う。以下の説明において、無人周辺車両には、自車両Ｍの車両システム１と同様の機能が搭載されているものとする。図６は、周辺車両同期制御部１４４の処理について説明するための図である。周辺車両同期制御部１４４は、通信装置２０を介して、自車後続車両と通信を行い、一以上の無人周辺車両が存在する場合に、自車両Ｍと無人周辺車両と同期させた運転制御を実行させる。なお、周辺車両同期制御部１４４は、同期させる無人周辺車両数を、走行阻害要因の規模に応じて設定してもよく、固定に設定してもよい。
【００６４】
具体的には、周辺車両同期制御部１４４は、自車後続車両であって、且つ無人周辺車両に対し、走行阻害要因に関する情報を送信するとともに、同期制御要求を送信する。そして、周辺車両同期制御部１４４は、同期制御要求に対して許可を示す情報を受信した場合に、許可を示す情報を送信した無人周辺車両に対して、同期制御情報を送信する。図６の例では、二台の無人周辺車両ｍ３およびｍ４に同期制御情報を送信するものとする。
【００６５】
周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ３およびｍ４に対して、自車両Ｍの位置、または走行阻害要因が存在する領域を基準に、所定距離オフセットした位置で停止させるための同期制御情報を送信する。図６の例では、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ３に対し、自車両Ｍから見て、自車両Ｍの後端位置から第２距離Ｄ２だけ後方にオフセットし、且つ自車両Ｍの基準点（例えば、重心Ｇ）から第３距離Ｄ３だけ道路端方向（道路幅方向；図中Ｙ方向）にオフセットした位置で停止させる同期制御情報を送信する。
【００６６】
また、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ４に対し、自車両Ｍから見て、無人周辺車両ｍ３の後端位置から第４距離Ｄ４だけ後方にオフセットし、且つ無人周辺車両ｍ３の基準点から第５距離Ｄ５だけ道路端方向にオフセットした位置で停止させる同期制御情報を送信する。第２距離Ｄ２〜第５距離Ｄ５は、走行阻害要因の種類や規模に基づいて設定されてもよく、固定距離が設定されてもよい。
【００６７】
更に、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ３およびｍ４に対し、停止または進行を促す情報を、それぞれの車外ディスプレイ９２Ｒから自車後続車両に表示させたり、ハザードランプ９６を点滅させるための同期制御情報を送信してもよい。また、周辺車両同期制御部１４４は、上述した同期制御を終了させる場合に、無人周辺車両ｍ３、ｍ４に同期制御を終了することを示す同期制御情報を送信する。無人周辺車両ｍ３、ｍ４は、自車両Ｍから送信された同期制御情報に基づいて、車外報知に関する運転制御を開始したり、終了したりする。図６の例では、自車両Ｍおよび無人周辺車両ｍ３、ｍ４のそれぞれが、停止を促す画像ＩＭ１を車外ディスプレイ９２Ｒに表示させている。このように、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ３およびｍ４を所定位置に停車させるとともに、自車両Ｍと無人周辺車両ｍ３、ｍ４との報知内容を同期させることで、無人周辺車両ｍ３、ｍ４を、発炎筒や三角表示板等の周辺通知器材の代わりに利用することができ、自車後続車両に、遠い位置から走行阻害要因の存在を把握させることができる。
【００６８】
また、周辺車両同期制御部１４４は、対向車線Ｌ２を走行し、自車両Ｍの前方に存在する周辺車両（以下、対向車両と称する）であって、且つ無人周辺車両に対し、走行阻害要因に関する情報を送信するとともに、同期制御要求を送信してもよい。この場合、対向車両の無人周辺車両から同期制御の許可を示す情報を受信した場合に、周辺車両同期制御部１４４は、車線Ｌ１およびＬ２の交通制御を行ってもよい。図７は、周辺車両同期制御部１４４の交通制御の処理について説明するための図である。図７の例において、無人周辺車両ｍ５は、同期制御の許可を示す情報を送信した対向車両である。この場合、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ３〜ｍ５のそれぞれに対して、所定位置に停止させるための同期制御情報と、それぞれの車外報知部９０に所定の情報を報知させる同期制御情報とを送信する。
【００６９】
例えば、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ４の後方の自車後続車両ｍ６が、無人周辺車両ｍ５に後続する車両（以下、対向後続車両と称する）ｍ７が到着するよりも先に到着した場合、周辺車両同期制御部１４４は、無人周辺車両ｍ５の車外ディスプレイ９２Ｒに停止を促す画像ＩＭ１を表示させる同期制御情報と、無人周辺車両ｍ３およびｍ４の車外ディスプレイ９２Ｒに通行を促す画像ＩＭ２を表示させる同期制御情報とを送信する。このとき、車外報知運転制御部１４２は、自車両Ｍの車外ディスプレイ９２Ｒに通行を促す画像ＩＭ２を表示させる。これにより、図７に示すように、対向後続車両ｍ７を無人周辺車両ｍ５の後方で停止させるとともに、自車後続車両ｍ６に軌道ｍＫ１に示すような軌道を走行させて、走行阻害要因が存在する領域を通過させることができる。
【００７０】
そして、周辺車両同期制御部１４４は、自車後続車両ｍ６が、走行阻害要因が存在する領域を通過したことを認識した場合に、車線Ｌ２を走行する対向後続車両ｍ７を通行させるための制御を行う。図８は、対向後続車両ｍ７を通行させるための周辺車両同期制御部１４４の処理について説明するための図である。周辺車両同期制御部１４４は、自車後続車両ｍ６が、走行阻害要因が存在する領域を通過したことを認識した場合に、無人周辺車両ｍ５の車外ディスプレイ９２Ｒに通行を促す画像ＩＭ２を表示させる同期制御情報と、無人周辺車両ｍ３およびｍ４の車外ディスプレイ９２Ｒに停止を促す画像ＩＭ２を表示させる同期制御情報とを送信する。また、車外報知運転制御部１４２は、自車両Ｍの車外ディスプレイ９２Ｒに停止を促す画像ＩＭ２を表示させる。これにより、図８に示すように、対向後続車両ｍ７に軌道ｍＫ２に示すような軌道を走行させ、走行阻害要因が存在する領域を通過させることができる。
【００７１】
また、周辺車両同期制御部１４４は、車線ごとの渋滞状況に基づいて上述した停止および通過の報知内容の切り替えを行ってもよく、所定の時間間隔で報知内容の切り替えを行ってもよい。これにより、周辺車両同期制御部１４４は、一以上の無人周辺車両と連携しながら、走行阻害要因が存在する車線Ｌ１およびＬ２の交通整理を行い、円滑な交通を実現することができる。
【００７２】
なお、本実施形態において、無人周辺車両ｍ３〜ｍ５は、自車両Ｍからの同期制御情報を受信していない場合でも、無人周辺車両の認識部により自車両Ｍを認識することで、自車両Ｍとの通信を行わずに、自車両Ｍを基準とした所定の位置に停車する制御を行ってもよい。また、無人周辺車両ｍ３〜ｍ５は、停車した位置で、無人周辺車両の認識部により認識された自車両Ｍの車外ディスプレイ９２に表示されている情報に基づいて、停止または進行を促す情報を車外ディスプレイから表示したり、ハザードランプ９６を点滅する制御を行ってもよい。
【００７３】
なお、本実施形態において、走行阻害要因認識部１３２により走行阻害要因が認識され、且つ、乗員搭乗判定部１３４により自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合には、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因に関する情報をＨＭＩ３０の表示装置等に表示させるとともに、自動運転を終了し、手動運転に切り替えるための制御を行う。この場合、乗員搭乗判定部１３４は、乗員が搭乗していると判定された場合に、その乗員の位置や形状等に基づいて乗員が子供であるか、或いは手動運転ができない状態であるか否かを判定してもよい。そして、乗員が子供である、或いは手動運転ができない状態であると判定された場合、車外報知運転制御部１４２は、手動運転に切り替えるための制御を行わずに、走行阻害要因が存在する領域から充分に離れた位置に停車させる制御を行う。また、車外報知運転制御部１４２は、例えば、走行する道路が、片側二車線以上の広い道路であり、走行阻害要因が一車線に存在する場合には、上述した手動運転に切り替えるための制御や、停車させる制御を行わずに、自動運転のまま、走行阻害要因が存在する領域を以外の領域を走行し、走行阻害要因が存在する領域を追い越す運転制御を行ってもよい。
【００７４】
［処理フロー］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。
【００７５】
まず、走行阻害要因認識部１３２は、自車両Ｍの進行方向の前方に存在する走行阻害要因を認識したか否かを判定する（ステップＳ１００）。走行阻害要因を認識した場合、乗員搭乗判定部１３４は、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍに乗員が搭乗していない場合、車外報知運転制御部１４２は、走行阻害要因に関する情報を車外に報知する（ステップＳ１０４）。
【００７６】
次に、周辺車両同期制御部１４４は、周辺車両と車車間通信を行って、走行阻害要因に関する情報とともに同期制御要求を送信し（ステップＳ１０６）、同期制御を許可することを示す情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。同期制御を許可することを示す情報が受信した場合、周辺車両同期制御部１４４は、同期制御を許可することを示す情報を送信した無人周辺車両に対して、同期制御信号を送信する（ステップＳ１１０）。これにより、自車両Ｍは、無人周辺車両と連携して車外報知の制御を行うことができる。
【００７７】
また、ステップＳ１０２の処理において、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、車外報知運転制御部１４２は、例えば、自車両Ｍの自動運転を終了し、乗員による運転操作子８０の操作によって運転制御を行う手動運転に切り替えるための制御を行う（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１００の処理において、走行阻害要因の存在を認識していない場合、またはステップＳ１０８の処理において、同期制御を許可することを示す情報を受信していない場合、本フローチャートの処理は、終了する。
【００７８】
上述したように、実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０、報知制御部１８０）と、を備え、運転制御部は、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定し、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定し、且つ、認識部１３０により自車両Ｍの前方で、自車両Ｍの進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、要因が存在する位置よりも手前の位置で、自車両Ｍを停止させることにより、自車両の前方に存在する走行阻害要因に対し、より適切な運転制御を行うことができる。
【００７９】
また、実施形態において、自車両Ｍは、他の無人周辺車両からの同期制御情報に基づいて、無人周辺車両ｍ３〜ｍ５と同様の制御を行ってもよい。この場合、周辺車両同期制御部１４４は、他の無人周辺車両からの同期制御情報に基づいて、停止位置や車外への報知内容を制御する。
【００８０】
また、実施形態において、他の無人周辺車両は、有人状態の車両であってもよい。この場合、周辺車両同期制御部１４４は、周辺車両に搭乗している乗員に対して、同期制御要求を通知する。そして、乗員により決定された同期制御を許可することを示す情報を受信した場合に、その周辺車両に対して同期制御情報を送信する。
【００８１】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００８２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
前記自車両に乗員が搭乗しているか否かを判定し、前記自車両に乗員が搭乗していないと判定し、且つ、前記自車両の前方で、前記自車両の進行方向の交通を阻害する要因が認識された場合に、前記要因が存在する位置よりも手前の位置で、前記自車両を停止させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車室内カメラ、７５…荷重センサ、８０…運転操作子、９０…車外報知部、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…走行阻害要因認識部、１３４…乗員搭乗判定部、１４０…行動計画生成部、１４２…車外報知運転制御部、１４４…周辺車両同期制御部、１６０…第２制御部、１８０…報知制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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