(57)【要約】【課題】  操作者の負担を低減することが可能なペダル装置を提供する。【解決手段】  アクセル装置１は、車体９０の内壁面９０１上に設けられるベース部１０、ベース部１０に対して相対移動可能に設けられるペダルパッド１５、及び、ベース部１０に対してペダルパッド１５を相対移動不能に固定可能なパッド固定部２０を備える。アクセル装置１を搭載する車両がアクセル装置１の操作が不要な自動運転モードで走行しているとき、運転者がペダルパッド１５を仮想線Ａ１に重なっている状態に比べベース部１０に近づくよう踏み込むと、ペダルパッド１５は固定される。これにより、運転者は、ペダルパッド１５上に足９５を置くことができる。したがって、アクセル装置１の操作が不要なとき、運転者が足を休めることができるため、運転者の足の負担を軽減することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部（１０）と、
前記基部に対して相対移動可能に設けられるペダルパッド（１５）と、
前記基部に対して前記ペダルパッドを相対移動不能に固定可能なパッド固定部（２０，３０）と、
を備えるペダル装置。
【請求項２】
前記パッド固定部は、電気アクチュエータ（３２）を有する請求項１に記載のペダル装置。
【請求項３】
前記ペダルパッドを固定するときの前記ペダルパッドの操作量は、任意に設定可能である請求項２に記載のペダル装置。
【請求項４】
前記パッド固定部は、前記電気アクチュエータの反力によって前記ペダルパッドを固定する請求項２または３に記載のペダル装置。
【請求項５】
前記パッド固定部は、機械式である請求項１に記載のペダル装置。
【請求項６】
前記パッド固定部は、前記ペダルパッドが第一の所定の操作量に比べ多い操作量で操作されるとき前記ペダルパッドを固定する請求項５に記載のペダル装置。
【請求項７】
前記パッド固定部は、前記ペダルパッドが前記第一の所定の操作量に比べ多い第二の所定の操作量に比べ多い操作量で操作されるとき前記ペダルパッドの固定を解除する請求項６に記載のペダル装置。
【請求項８】
前記パッド固定部は、前記ペダル装置を搭載する車両の走行モードを非自動運転モードから自動運転モードに切り替えた後、前記ペダルパッドを固定する請求項２〜７のいずれか一項に記載のペダル装置。
【請求項９】
前記ペダルパッド上に設けられ、操作者の足が当接していることを検出可能な当接検出部（４０）をさらに備える請求項１〜８のいずれか一項に記載のペダル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ペダル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、車両の運転者が足によってペダルを踏み込む力に応じて車両の運転状態を制御するペダル装置が知られている。一方、自動運転によって運転者がペダル装置を操作する必要がないとき、足を休めるための足の置き場が確保されることが望ましい。そこで、例えば、特許文献１には、車両の運転モードに応じて昇降可能に形成され運転者の足を置くことが可能なフロアを備えるフロア昇降装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９４８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のフロア昇降装置では、運転者がペダル装置を操作する必要がない自動運転モードにおいて、フロアが上昇し、運転者の足を載せておくことが可能な台が設けられる。しかしながら、自動運転モードからペダル装置を操作する必要がある運転モード（以下、「非自動運転モード」という）に切り替えるとき、フロアの下降を待たなければならない。また、自動運転モードと非自動運転モードとの切り替えの度に、足を置き替える必要があるため、運転者の負担は増大する。
【０００５】
本発明の目的は、操作者の負担を低減することが可能なペダル装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ペダル装置であって、基部（１０）、ペダルパッド（１５）、及び、パッド固定部（２０，３０）を備える。ペダルパッドは、基部に対して相対移動可能に設けられる。パッド固定部は、基部に対してペダルパッドを相対移動不能に固定可能である。
【０００７】
本発明のペダル装置では、パッド固定部によってペダルパッドを基部に対して相対移動不能に固定することができる。これにより、例えば、本発明のペダル装置を自動運転が可能な車両に適用した場合、ペダル装置の操作が不要な自動運転モードではパッド固定部によって固定されたペダルパッドにペダル装置の操作者の足を置くことができる。したがって、本発明のペダル装置は、ペダル装置の操作が不要なときには操作者が足を休めることができるため、操作者の足の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一実施形態によるペダル装置の模式図である。
【図２】第一実施形態によるペダル装置のペダルパッドを固定するプロセスのフローである。
【図３】第一実施形態によるペダル装置の模式図であって、ペダルパッドが固定されている状態の模式図である。
【図４】第一実施形態によるペダル装置のペダルパッドの固定を解除するプロセスのフローである。
【図５】第一実施形態によるペダル装置の模式図であって、ペダルパッドの固定が解除されるときの模式図である。
【図６】第二実施形態によるペダル装置の模式図である。
【図７】第二実施形態によるペダル装置のペダルパッドを固定するプロセスのフローである。
【図８】第二実施形態によるペダル装置の模式図であって、ペダルパッドが固定されている状態の模式図である。
【図９】第二実施形態によるペダル装置のペダルパッドの固定を解除するプロセスのフローである。
【図１０】第二実施形態によるペダル装置の模式図であって、ペダルパッドの固定が解除されるときの模式図である。
【図１１】第三実施形態によるペダル装置の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１０】
（第一実施形態）
第一実施形態によるペダル装置を図１に示す。「ペダル装置」としてのアクセル装置１は、図示しない車両用エンジンのスロットルバルブの開度を決定するため車両の「操作者」としての運転者が操作する入力装置である。アクセル装置１は、電子式であり、ペダルパッド１５の「操作量」としての踏み込み量を表す信号を出力する。アクセル装置１を搭載する車両では、アクセル装置１が出力する信号や他の情報に基づき当該車両のスロットルバルブの駆動を制御する。
【００１１】
アクセル装置１は、ベース部１０、ペダルパッド１５、スプリング１８、パッド固定部２０、及び、エンジンコントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」という）２８を備える。アクセル装置１は、アクセル装置１を搭載する車両の図示しない車室において、運転者が自身の足９５で踏み込みやすい場所に設けられる。アクセル装置１は、図１に示すように、車体９０に支持されている。
【００１２】
ベース部１０は、車体９０の内壁面９０１上に、車体９０に対して相対移動不能に設けられている。ベース部１０は、箱状の部材であって、内部にスプリング１８やパッド固定部２０の一部などを収容可能な空間１１０を有する。ベース部１０の内壁面９０１とは反対側の端面１１は、踏み込まれたペダルパッド１５に沿うよう内壁面９０１に対して傾斜するよう形成されている。
【００１３】
ペダルパッド１５は、略平板状の部材である。ペダルパッド１５のベース部１０と反対側の端面１５１は、運転者の足９５を置くことが可能に形成されている。ペダルパッド１５は、運転者の踏込動作によってベース部１０に対して相対移動可能に設けられる。ペダルパッド１５のかかと９５２に近い側の端部には、ペダルパッド１５を回転可能に支持する回転支持部１６が設けられている。回転支持部１６は、内壁面９０１上に設けられている。これにより、ペダルパッド１５は、内壁面９０１上の中心Ｒ１を回転中心として回転可能に支持されている。
【００１４】
スプリング１８は、ペダルパッド１５と内壁面９０１との間において一部が空間１１０に収容可能に設けられている。スプリング１８は、ベース部１０の端面１１に形成されている通孔１１１に挿通されている。スプリング１８の一方の端部は、ペダルパッド１５のベース部１０側の端面１５２に固定されている。スプリング１８の他方の端部は、内壁面９０１に固定されている。スプリング１８は、内壁面９０１とペダルパッド１５とが離間する方向に、ペダルパッド１５を付勢する。
【００１５】
パッド固定部２０は、ペダルパッド１５と内壁面９０１との間において一部が空間１１０に収容されている。パッド固定部２０は、リンク部材２１、固定力発生部２２、ストローク検出部２３、及び、ストローク制限部２４を有する。
【００１６】
リンク部材２１は、一端がペダルパッド１５の端面１５２に連結している。第一実施形態では、リンク部材２１は、スプリング１８がペダルパッド１５に固定される位置に比べ回転支持部１６から離れた位置においてペダルパッド１５と連結している。リンク部材２１は、ベース部１０の端面１１に形成されている通孔１１２に挿通されている。リンク部材２１の他端は、固定力発生部２２内に挿入されている。
【００１７】
固定力発生部２２は、内壁面９０１に固定されている略筒状の部材である。固定力発生部２２は、自身の内部にリンク部材２１の他端を挿入可能に形成されている。固定力発生部２２は、一回のノックの押し込みによる芯出し及び芯の固定、並びに、次のノックの押し込みによって固定されている芯の内部への引き込みが可能なノック式ボールペンの芯の出し入れ機構と同様の機構を有する。すなわち、パッド固定部２０は、電気信号を介することなく機械的にペダルパッド１５を固定可能である。
【００１８】
第一実施形態では、固定力発生部２２は、所定の長さのリンク部材２１が挿入されると、固定力発生部２２に対するリンク部材２１の移動を不能とする。また、固定力発生部２２に対するリンク部材２１の移動が不能となっている状態からリンク部材２１をさらに挿入すると、リンク部材２１の移動を可能とする。固定力発生部２２の作用の詳細は、後述する。
【００１９】
ストローク検出部２３は、固定力発生部２２のペダルパッド１５側に設けられている。ストローク検出部２３は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さをリンク部材２１のストローク長さとして検出する。ストローク検出部２３は、ストローク長さに応じた信号を電気的に接続しているＥＣＵ２８に出力する。
【００２０】
ストローク制限部２４は、ストローク検出部２３のペダルパッド１５側に設けられている。ストローク制限部２４は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを電気的に接続しているＥＣＵ２８の指令に基づいて制限することが可能である。ストローク制限部２４の作用の詳細は、後述する。
【００２１】
ＥＣＵ２８は、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいて、運転者によるペダルパッド１５の踏み込み量に対応するペダルパッド１５の回転角度を算出する。ここで、ペダルパッド１５の回転角度は、中心Ｒ１を回転中心とした回転角度を指す。また、ＥＣＵ２８は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを制限するか否かをストローク制限部２４に指令する。ＥＣＵ２８は、算出したペダルパッド１５の回転角度、車両の運転モードを選択可能なスイッチ２９の操作内容、アクセル装置１を搭載する車両の運転モードなどに基づいて車両の状態を制御する。
【００２２】
ここで、第一実施形態におけるペダルパッド１５の回転角度について、図１に示す中心Ｒ１を通る仮想線に基づいて説明する。
【００２３】
図１に示すように、仮想線Ａ０とペダルパッド１５とが重なっている場合、ペダルパッド１５の回転角度を０度とし、アクセルは全閉状態であるとする。ここで、一つの仮想線とペダルパッド１５とが重なっている場合とは、図１に示すようなアクセル装置の側面図において、ペダルパッド１５の中心線と一つの仮想線とが重なっていることを指す。
【００２４】
図１に示す状態からペダルパッド１５を踏み込むと、ペダルパッド１５は、中心Ｒ１を回転中心として回転し（図１の実線矢印Ｆ１１）、仮想線Ａ１と重なる。このときのペダルパッド１５の回転角度を「第一の所定の操作量」としての第一の所定の回転角度とし、アクセルは全開状態であるとする。アクセル装置１を操作してスロットルバルブの開度を制御する場合、ペダルパッド１５は、仮想線Ａ０と仮想線Ａ１との間を移動する。
【００２５】
次に、アクセル装置１の作動について図２〜５に基づいて説明する。図２には、ペダルパッド１５を固定するプロセスのフローを示す。
【００２６】
最初に、ステップ（以下、単に「Ｓ」という）１０１において、アクセル装置１を搭載する車両の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。ここで、第一実施形態における車両の運転モードについて次のように定義する。
【００２７】
自動運転モードとは、当該車両を走行するに当たってアクセル装置１の操作が不要な運転モードである。自動運転モードとしては、アクセルの操作をおこなうことなく車両の走行速度を一定に保つクルーズコントロールモードも含まれる。また、第一実施形態では、自動運転モードの他の車両の運転モードとして、当該車両を走行させるに当たってアクセル装置１の操作を必要とする運転モードである非自動運転モードがある。
【００２８】
Ｓ１０１では、ＥＣＵ２８は、運転者によるスイッチ２９の操作内容に基づいて、アクセル装置１が搭載されている車両の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、Ｓ１０２に進む。車両の運転モードが自動運転モードでない、すなわち、非自動運転モードであると判定されると、Ｓ１０１の判定を繰り返す。
【００２９】
車両の運転モードが非自動運転モードのとき、運転者がペダルパッド１５を踏み込むと、ペダルパッド１５は中心Ｒ１を回転中心として回転する。このとき、リンク部材２１が固定力発生部２２に挿入される。ストローク検出部２３は、リンク部材２１のストローク長さに応じた信号をＥＣＵ２８に出力する。ＥＣＵ２８では、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいてペダルパッド１５の回転角度を算出する。ＥＣＵ２８では、ペダルパッド１５の回転角度から運転者のペダルパッド１５の操作量を演算し、スロットルバルブの開度を制御する。第一実施形態では、これらの作動は、ペダルパッド１５の位置が仮想線Ａ０と仮想線Ａ１との間にあるときにおこなわれる。
【００３０】
Ｓ１０１において車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、ＥＣＵ２８は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを制限しない指令をストローク制限部２４に出力する。これにより、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さは、運転者によるペダルパッド１５の踏み込み度合いに応じて自由に変化する。
【００３１】
一方、Ｓ１０１において車両の運転モードが自動運転モードでないと判定されると、ＥＣＵ２８は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを制限する指令をストローク制限部２４に出力する。これにより、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さが制限される。したがって、ペダルパッド１５の回転角度は、第一の所定の回転角度までに制限される。
【００３２】
次に、Ｓ１０２において、ペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きいか否かを判定する。ＥＣＵ２８は、算出したペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。
【００３３】
仮想線Ａ０と仮想線Ａ１との間にあるペダルパッド１５をさらに踏み込むと、ペダルパッド１５は、ストローク制限部２４によって固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さが制限されていないため、図３に示すように、仮想線Ａ１に重なっている状態に比べベース部１０に近づくこととなる。このとき、ペダルパッド１５の回転角度は、第一の所定の回転角度に比べ大きい角度となっている。ＥＣＵ２８は、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいてペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。ペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きい角度であると判定されると、Ｓ１０３に進む。ペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ小さい角度であると判定されると、Ｓ１０１に戻る。
【００３４】
次に、Ｓ１０３において、ペダルパッド１５が固定される。図３に示す状態のペダルパッド１５は、固定力発生部２２が発生する固定力によってスプリング１８の付勢力に抗して図３の状態で固定される。
【００３５】
次に、ペダルパッド１５の固定を解除する方法を説明する。図４には、ペダルパッド１５の固定を解除するプロセスのフローを示す。
【００３６】
最初に、Ｓ１１１において、ペダルパッド１５が固定されているか否かを判定する。ＥＣＵ２８は、算出するペダルパッド１５の回転角度の変化に基づいて、ペダルパッド１５が固定されているか否かを判定する。ペダルパッド１５が固定されていると判定されると、Ｓ１１２に進む。ペダルパッド１５が固定されていないと判定されると、Ｓ１１１の判定を繰り返す。
【００３７】
次に、Ｓ１１２において、ペダルパッド１５の回転角度が「第二の所定の操作量」としての第二の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２８が算出するペダルパッド１５の回転角度が、第一の所定の回転角度に比べ大きい第二の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。Ｓ１１２におけるアクセル装置１の状態を図５に示す。図５には、図３の状態のペダルパッド１５の位置を二点鎖線１５で示す。
【００３８】
図３の状態のペダルパッド１５を踏み込むと、図５に示すように、ペダルパッド１５は、一点鎖線１５で示す図３の状態に比べベース部１０に近づくこととなる（例えば、ペダルパッド１５が図５の仮想線Ａ２に重なる状態）。このとき、ペダルパッド１５の回転角度は、第二の所定の回転角度に比べ大きい角度となる。ＥＣＵ２８では、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいてペダルパッド１５の回転角度が第二の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。ペダルパッド１５の回転角度が第二の所定の回転角度に比べ大きい角度であると判定されると、Ｓ１１３に進む。ペダルパッド１５の回転角度が第二の所定の回転角度に比べ小さい角度であると判定されると、Ｓ１１１に戻る。
【００３９】
次に、Ｓ１１３において、ペダルパッド１５の固定が解除される。固定力発生部２２によって固定されているペダルパッド１５は、ベース部１０に対する相対移動が可能となる（図５の実線矢印Ｆ１２）。
【００４０】
ペダルパッド１５の固定が解除されると、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいてペダルパッド１５の回転角度が変化していることが分かる。ＥＣＵ２８は、ペダルパッド１５の回転角度が変化していることを検出すると、自動運転モードを解除し、非自動運転モードに切り替える。このとき、ＥＣＵ２８は、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを制限する指令をストローク制限部２４に出力する。これにより、ペダルパッド１５の回転角度は、第一の所定の回転角度までに制限される。
【００４１】
（ａ）第一実施形態によるアクセル装置１では、パッド固定部２０によってペダルパッド１５をベース部１０に対して相対移動不能に固定することが可能である。これにより、アクセル装置１を搭載する車両の運転モードが自動運転モードのとき、パッド固定部２０によって固定されたペダルパッド１５にアクセル装置１の運転者の足６５を置くことができる。したがって、アクセル装置１は、運転者がアクセル装置１を操作する必要がない自動運転モードのとき運転者が足を休めることができるため、運転者の足の負担を軽減することができる。
【００４２】
（ｂ）また、アクセル装置１では、アクセル装置１を搭載する車両の運転モードを自動運転モードから非自動運転モードに切り替えるとき、ペダルパッド１５の回転角度を第二の所定の回転角度に比べ大きい角度となるよう運転者がペダルパッド１５を踏み込むことによってペダルパッド１５の固定を解除しアクセル装置１を操作することができる。これにより、アクセル装置１は、自動運転モードから非自動運転モードへの切り替えを迅速に行うことができる。
【００４３】
（ｃ）第一実施形態によるアクセル装置１では、機械的にペダルパッド１５を固定可能である。これにより、比較的安価にペダルパッド１５の固定または固定の解除をおこなうことができる。
【００４４】
（ｄ）第一実施形態によるアクセル装置１では、ペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きい角度となるとき、ペダルパッド１５が固定される。これにより、自動運転モードにおいては、ペダルパッド１５の操作のみでペダルパッド１５を固定することができる。したがって、アクセル装置１では、容易にペダルパッド１５を固定することができる。
【００４５】
（ｅ）第一実施形態によるアクセル装置１では、ペダルパッド１５の回転角度が第二の所定の回転角度に比べ大きい角度となるとき、ペダルパッド１５の固定が解除される。これにより、自動運転モードにおいては、ペダルパッド１５の操作のみでペダルパッド１５の固定を解除することができる。したがって、アクセル装置１では、容易にペダルパッド１５の固定を解除することができる。
【００４６】
（ｆ）第一実施形態によるアクセル装置１では、ストローク制限部２４は、ＥＣＵ２８の指令に応じて車両の運転モードが自動運転モードでないとき、固定力発生部２２に挿入されるリンク部材２１の長さを制限する。これにより、車両の運転モードが自動運転モードでないときペダルパッド１５の回転角度が第一の所定の回転角度に比べ大きくなることはない。したがって、車両の運転モードが自動運転モードでないとき、不意にペダルパッド１５が固定されることを防止することができる。
【００４７】
（第二実施形態）
次に、第二実施形態によるペダル装置を図６〜１０に基づいて説明する。第二実施形態は、パッド固定部の構成が第一実施形態と異なる。なお、第一実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４８】
第二実施形態によるアクセル装置２は、ベース部１０、ペダルパッド１５、スプリング１８、パッド固定部３０、及び、ＥＣＵ２８を備える。
【００４９】
パッド固定部３０は、ペダルパッド１５と内壁面９０１との間において一部が空間１１０に収容されている。パッド固定部３０は、リンク部材３１、電気アクチュエータ３２、及び、ストローク検出部２３を有する。
【００５０】
リンク部材３１は、中心Ｒ１を中心とする仮想円の円弧形状となるよう形成されている。リンク部材３１は、当該仮想円の円弧の径方向外側に複数の歯を有する。リンク部材３１は、一端がペダルパッド１５の端面１５２に連結している。第二実施形態では、リンク部材３１は、スプリング１８がペダルパッド１５に固定される位置に比べ回転支持部１６から離れた位置においてペダルパッド１５と連結している。リンク部材３１の他端は、空間１１０に設けられているストローク検出部２３に挿入されている。
【００５１】
電気アクチュエータ３２は、空間１１０に収容され、ＥＣＵ２８と電気的に接続している。電気アクチュエータ３２は、ＥＣＵ２８によって駆動が制御されている。電気アクチュエータ３２は、回転シャフト３２１及び歯車３２２を有する。歯車３２２は、回転シャフト３２１と一体に回転可能に設けられている。歯車３２２の歯は、図６に示すように、リンク部材３１の歯と噛み合っている。
【００５２】
次に、アクセル装置２の作動について図７〜１０に基づいて説明する。図７には、ペダルパッド１５を固定するプロセスのフローを示す。
【００５３】
最初に、Ｓ２０１において、第一実施形態のＳ１０１と同様に、アクセル装置２を搭載する車両の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。
【００５４】
次に、Ｓ２０２において、ペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。ＥＣＵ２８は、算出したペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。
【００５５】
ここで、第三の所定の回転角度について、図８に基づいて説明する。図８には、ペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度の位置にあるアクセル装置２を示す。
【００５６】
第三の所定の回転角度は、第一実施形態において定義した第一の所定の回転角度に比べ小さい角度である。ペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度にあるとき、図８に示すように、ペダルパッド１５は、仮想線Ａ０と仮想線Ａ１との間に位置する仮想線Ａ３に重なる位置にある。Ｓ２０１からＳ２０２における運転者の具体的な操作としては、スイッチ２９を押して自動運転モードに切り替えた後、例えば、仮想線Ａ０と重なっているペダルパッド１５を仮想線Ａ３と仮想線Ａ２との間に位置するまで踏み込む（図８の実線矢印Ｆ２１）。
【００５７】
Ｓ２０２では、ＥＣＵ２８は、ストローク検出部２３が出力する信号に基づいてペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度であるか否かを判定する。ペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度であると判定されると、Ｓ２０３に進む。ペダルパッド１５の回転角度が第三の所定の回転角度に比べ小さい角度であると判定されると、Ｓ２０１に戻る。
【００５８】
次に、Ｓ２０３において、電気アクチュエータ３２によってペダルパッド１５が固定される。Ｓ２０３では、ＥＣＵ２８は、回転シャフト３２１が回転しないよう電気アクチュエータ３２をロックする。リンク部材３１は、リンク部材３１の歯が歯車３２２の歯と噛み合っているため、電気アクチュエータ３２の反力によって移動不能となる。これにより、リンク部材３１が連結しているペダルパッド１５は、仮想線Ａ３と仮想線Ａ２との間に位置において固定される。
【００５９】
次に、ペダルパッド１５の固定を解除する方法を説明する。図９には、ペダルパッド１５の固定を解除するプロセスのフローを示す。
【００６０】
最初に、Ｓ２１１において、第一実施形態のＳ１１１と同様に、ペダルパッド１５が固定されているか否かを判定する。ペダルパッド１５が固定されていると判定されると、Ｓ２１２に進む。ペダルパッド１５が固定されていないと判定されると、Ｓ２１１の判定を繰り返す。
【００６１】
次に、Ｓ２１２において、自動運転モードが解除されているか否かを判定する。ＥＣＵ２８は、自動運転モードが解除されているか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２８は、運転者がスイッチ２９による走行モードの切替を行っているか否かを判定する。自動運転モードが解除されていると判定されると、Ｓ２２３に進む。自動運転モードが解除されていないと判定されると、Ｓ２１１の判定を繰り返す。
【００６２】
次に、Ｓ２１３において、ペダルパッド１５の固定が解除される。ＥＣＵ２８からの指令によってロックされている電気アクチュエータ３２のロックを解除する。これにより、回転シャフト３２１は回転自在となるため、リンク部材３１の移動が可能となり、ペダルパッド１５は、ベース部１０に対する相対移動が可能となる（図１０の実線矢印Ｆ２２）。
【００６３】
第二実施形態によるアクセル装置２では、パッド固定部３０によってペダルパッド１５をベース部１０に対して相対移動不能に固定することができる。これにより、第二実施形態は、第一実施形態の効果（ａ）、（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）と同じ効果を奏する。
【００６４】
また、アクセル装置２では、ペダルパッド１５を固定する固定力としての反力を発生する電気アクチュエータ３２はＥＣＵ２８によって駆動が制御されている。これにより、アクセル装置２は、ペダルパッド１５を任意の回転角度で固定することができる。したがって、運転者にとって最適な角度でペダルパッド１５を固定できるため、運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００６５】
また、アクセル装置２では、スイッチ２９の操作によって自動運転モードを解除しペダルパッド１５の操作が可能な状態とすることができる。これにより、運転者の意図しない操作によってペダルパッド１５がベース部１０に対して相対移動することを確実に防止することができる。また、比較的素早い動きが可能な運転者の手による操作によってペダルパッド１５の固定を解除することができる。これにより、迅速にペダルパッド１５の操作が可能な状態とすることができる。
【００６６】
（第三実施形態）
次に、第三実施形態によるペダル装置を図１１に基づいて説明する。第三実施形態は、ペダルパッドに当接検出部を備えている点が第二実施形態と異なる。なお、第二実施形態と実質的に同一の部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６７】
第三実施形態によるアクセル装置３は、ベース部１０、ペダルパッド１５、スプリング１８、パッド固定部３０、「当接検出部」としての感圧センサ４０、及び、ＥＣＵ２８を備える。
【００６８】
感圧センサ４０は、ペダルパッド１５の端面１５１に設けられている。感圧センサ４０は、例えば、静電容量式のスイッチであって、ＥＣＵ２８と電気的に接続されている。感圧センサ４０は、感圧センサ４０上に足９５が置かれると、足９５が置かれたことを示す信号をＥＣＵ２８に出力する。
【００６９】
アクセル装置３では、ペダルパッド１５の固定を解除するプロセスにおいて、ＥＣＵ２８は、感圧センサ４０上に足９５が置かれているか否かを判定する。感圧センサ４０上に足９５が置かれている場合、ＥＣＵ２８は、感圧センサ４０が出力する信号と、スイッチ２９の操作による自動運転モードの解除を表す信号との組み合わせによって、ペダルパッド１５の固定を解除する。
【００７０】
一方、感圧センサ４０上に足９５が置かれていない場合、ＥＣＵ２８は、スイッチ２９の操作による自動運転モードの解除だけでは、ペダルパッド１５の固定を解除しない。この場合、ＥＣＵ２８は、感圧センサ４０が出力する感圧センサ４０上に足９５が置かれている信号に基づいて、ペダルパッド１５の固定を解除する。
【００７１】
第三実施形態によるアクセル装置３は、電気アクチュエータ３２を有するパッド固定部３０によってペダルパッド１５をベース部１０に対して相対移動不能に固定することができる。これにより、第三実施形態は、第二実施形態と同じ効果を奏する。
【００７２】
また、アクセル装置３では、ＥＣＵ２８は、感圧センサ４０が出力する信号と、スイッチ２９の操作による自動運転モードの解除とによって、ペダルパッド１５の固定を解除する。これにより、スイッチ２９の意図しない操作があっても運転者がアクセル装置３を操作可能な状態、すなわち、感圧センサ４０上に足９５が置かれている状態でない場合には、自動運転モードは解除されない。したがって、意図しない操作による自動運転モードの解除を防止することができる。
【００７３】
（その他の実施形態）
上述の実施形態では、「ペダル装置」は、車両が有するスロットルバルブの駆動を制御するアクセル装置であるとした。しかしながら、本発明の「ペダル装置」が適用される分野はこれに限定されない。例えば、ブレーキやクラッチの操作に適用されてもよく、ペダル装置を操作する操作者の踏み込み量によって種々の駆動を制御する分野に適用することができる。
【００７４】
上述の実施形態では、固定力発生部におけるリンク部材を固定する機構を、ノック式ボールペンにおける芯の出し入れ機構であるとした。しかしながら、固定力発生部におけるリンク部材を固定する機構はこれに限定されない。例えば、踏み込み式のパーキングブレーキシステムにおけるロックとロック解除とを可能とする機構であってもよい。
【００７５】
第一実施形態では、第一の所定の回転角度として、アクセル装置が全開となるときのペダルパッドの回転角度とした。しかしながら、第一の所定の回転角度は、これに限定されない。アクセル装置が全開となるときのペダルパッドの回転角度に比べ大きい回転角度でもよい。
【００７６】
第一実施形態は、車両の運転モードが自動運転モードでないとき固定力発生部に挿入されるリンク部材の長さを制限するストローク制限部を備えるとした。しかしながら、ストローク制限部を備えなくてもよい。
【００７７】
第二実施形態では、ＥＣＵは、ペダルパッドの回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度であると判定すると、ペダルパッドを固定するよう電気アクチュエータをロックするとした。しかしながら、ＥＣＵが電気アクチュエータをロックするペダルパッドの回転角度はこれに限定されない。
【００７８】
例えば、電気アクチュエータがロックされる第三の所定の回転角度に比べ大きい角度とは別に、運転者の負担を軽減するための所望のペダルパッドの回転角度を事前にＥＣＵに記憶させておく。ＥＣＵは、ペダルパッドの回転角度が第三の所定の回転角度に比べ大きい角度となったとき、ペダルパッドの回転角度が当該所望の回転角度となるよう電気アクチュエータを駆動する。これにより、運転者の負担をさらに低減することができる。
【００７９】
第二実施形態では、第三の所定の回転角度は、第一の所定の回転角度に比べ小さい角度であるとした。しかしながら、第三の所定の回転角度は、これに限定されない。第一の所定の回転角度に比べ大きい角度であってもよい。第二実施形態では、第三の所定の回転角度は、任意に設定可能である。
【００８０】
第三実施形態では、ＥＣＵは、感圧センサが出力する信号と、スイッチが出力する信号との組み合わせから、自動運転モードを解除するとした。しかしながら、第三実施形態における自動運転モードの解除の方法は、これに限定されない。感圧センサが出力する信号のみによって自動運転モードを解除してもよい。感圧センサ上に足が置かれることを表す信号を感圧センサが出力することによって、自動運転モードを解除しても運転者によるアクセル装置の操作が可能となるからである。
【００８１】
第三実施形態が備える感圧センサを第一実施形態に適用してもよい。
【００８２】
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１，２，３・・・アクセル装置（ペダル装置）
１０・・・ベース部（基部）
１５・・・ペダルパッド
２０，３０・・・パッド固定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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