(57)【要約】【課題】進路を譲るべき特定車両の走行を円滑化させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム提供すること。【解決手段】本発明は、自車両の周辺状況を認識する認識部（１３２，１３４）と、認識部により認識された周辺状況に基づいて自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部（１４２、１６０）と、を備え、認識部は、自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、運転制御部は、認識部により認識された特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、特定車両の走行を妨げないように自車両を回避させる回避動作を行わせる、車両制御装置（１００）である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
前記認識部は、前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、
前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる回避動作を行わせる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記音声の特徴量が基準を満たした後、基準を満たさなくなる場合、前記回避動作を終了する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記特徴量は、音量、音圧、周波数、音声認識結果のうち一部または全部を含む、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自車両の運転者に情報を表示する表示部を更に備え、
前記表示部は、前記認識部により前記特定車両が認識された場合、前記自車両と前記特定車両との接近を示す接近情報を表示する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記回避動作を自動で行うのか、手動で行うのかを選択するための操作画面を表示する、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記操作画面において前記回避動作を自動で行うと選択された場合、前記回避動作により自動的に前記特定車両から前記自車両を回避させ、前記回避動作が終了した後、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の交通状況に基づいて、前記自車両を自動的に走行させる、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記操作画面において前記回避動作を手動で行うと選択された場合、前記表示部は、前記特定車両の位置、動作を含む手動運転に必要な情報を表示する、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項８】
車両制御装置が、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、
認識した前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる、
車両制御方法。
【請求項９】
車両制御装置に、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、
前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識させ、
認識させた前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して車両に近づく緊急車両の存在を検出して車内にその旨に関する情報を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−２３１３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の技術は、例えば、進路を譲るべき特定車両が接近した場合、車両に自動的に回避制御をさせるものではなかった。そのため、従来の技術では、車両が特定車両の走行の妨げとなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、進路を譲るべき特定車両の走行を円滑化させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、前記認識部は、前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる回避動作を行わせる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記音声の特徴量が基準を満たした後、基準を満たさなくなる場合、前記回避動作を終了するものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記特徴量は、音量、音圧、周波数、音声認識結果のうち一部または全部を含むものである。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のいずれかにおいて、前記自車両の運転者に情報を表示する表示部を更に備え、前記表示部は、前記認識部により前記特定車両が認識された場合、前記自車両と前記特定車両との接近を示す接近情報を表示するものである。
【００１０】
（５）：（４）において、前記表示部は、前記回避動作を自動で行うのか、手動で行うのかを選択するための操作画面を表示するものである。
【００１１】
（６）：（５）において、前記運転制御部は、前記操作画面において前記回避動作を自動で行うと選択された場合、前記回避動作により自動的に前記特定車両から前記自車両を回避させ、前記回避動作が終了した後、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の交通状況に基づいて、前記自車両を自動的に走行させるものである。
【００１２】
（７）：（５）において、前記操作画面において前記回避動作を手動で行うと選択された場合、前記表示部は、前記特定車両の位置、動作を含む手動運転に必要な情報を表示するものである。
【００１３】
（８）：車両制御装置が、自車両の周辺状況を認識し、認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、認識した前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる、車両制御方法である。
【００１４】
（９）：車両制御装置に、自車両の周辺状況を認識させ、認識させた周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御させ、前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識させ、認識させた前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（８）によれば、進路を譲るべき特定車両の走行を円滑化させることができる。
【００１６】
（４）によれば、更に、乗員に特定車両の接近を視覚的に通知することができる。
【００１７】
（６）によれば、更に、特定車両に道を譲った後に、車両を円滑に走行再開させることができる。
【００１８】
（７）によれば、更に、特定車両の情報を参照することで、回避動作を手動運転で行う場合でも特定車両の走行を円滑化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自車両に設けられたマイクの配置関係の一例を示す図である。
【図４】緊急車両から発せられる音声の特徴量のデータの一例を示す図である。
【図５】特徴量と実行される回避制御との関係の一例を示す図である。
【図６】ＨＭＩ３０に表示される緊急車両の接近情報の一例を示す図である。
【図７】操作画面ＩＭ２の内容の一例を示す図である。
【図８】自車両が緊急車両ｋに進路を譲る回避動作の一例を示す図である。
【図９】自車両が緊急車両に進路を譲る回避動作の他の一例を示す図である。
【図１０】自車両Ｍの停止を継続する状態の一例を示す図である。
【図１１】停止状態の自車両Ｍを発進させる状態の一例を示す図である。
【図１２】自動運転制御装置１００において実行される緊急車両に対する自車両の回避制御の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２１】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２２】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（車両制御装置）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２５】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２８】
ＨＭＩ３０（表示部）は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、例えば、タッチパネル、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の表示装置に接近情報を表示する。ＨＭＩ３０は、メータ内に表示されるディスプレイ装置であってもよい。
【００２９】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３３】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３４】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、表示制御部１４４と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と、表示制御部１４４と、第２制御部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。表示制御部１４４については、後述する。
【００３５】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３７】
認識部１３０は、周辺環境認識部１３２と、音声認識部１３４とを備える。周辺環境認識部１３２と、音声認識部１３４とにおいて実行される処理の詳細については後述する。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、回避制御部１４２を備える。回避制御部１４２は、特定車両が近づいた場合に自車両Ｍに回避動作をさせる。
【００４０】
特定車両とは、自車両Ｍが車線を譲るべき対象となる他車両である。特定車両は、例えば、緊急車両が含まれる。緊急車両は、例えば、救急車、消防車、警察車両等の人命救助や災害対応等の理由で緊急走行を行う車両である。特定車両には、緊急車両の他に、例えば、他車両ｍから発せられるクラクションを鳴らして自車両Ｍに対して車線を譲れ等の意思表示を示す車両も含まれる。
【００４１】
回避制御部１４２は、例えば、表示制御部１４４に指示して、特定車両の接近を報知する情報や、自車両Ｍに回避動作をさせる場合に特定車両を回避する旨の情報をＨＭＩ３０に表示させる。回避制御部１４２の詳細な処理については、後述する。
【００４２】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４３】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。なお、回避制御部１４２と第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
【００４４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４７】
［周辺環境認識部の動作］
周辺環境認識部１３２は、カメラ１０により撮像された画像を認識し、自車両Ｍの周辺環境を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの周辺の道路環境や道路上の特定車両を含む他車両ｍを認識する。
【００４８】
周辺環境認識部１３２は、例えば、カメラ１０により認識された画像の輝度や色彩などに基づいて、自車両Ｍの周囲の他車両ｍを認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、音声認識部１３４により特定車両が接近していると認識された場合、他車両ｍの中から、特定車両を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、他車両ｍに例えば赤色回転灯などの警告灯が設けられているか否かを判定する。周辺環境認識部１３２は、他車両ｍに警告灯が設けられていると判定した場合、警告灯が点滅しているか否かを判定する。周辺環境認識部１３２は、緊急車両が緊急走行時に使用する警告灯の表示色の点滅を認識する。
【００４９】
周辺環境認識部１３２は、例えば、カメラ１０により認識された画像の輝度や色彩などに基づいて、警告灯の点灯を認識する。周辺環境認識部１３２は、カメラ１０により認識された画像を所定のサンプリング間隔で比較し、緊急車両の警告灯の点灯および消滅を認識し、警告灯が点滅している状態を認識する。周辺環境認識部１３２は、緊急車両の警告灯の表示内容に基づいて、緊急走行している緊急車両を認識する。周辺環境認識部１３２は、緊急車両の警告灯が点滅していない場合、通常の他車両ｍとして認識する。
【００５０】
周辺環境認識部１３２は、道路環境の認識において、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、周辺環境認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺環境認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５１】
周辺環境認識部１３２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、周辺環境認識部１３２は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５２】
周辺環境認識部１３２は、自車両Ｍが走行する車線や緊急車両が接近した場合における自車両Ｍが回避可能な回避領域を認識する。周辺環境認識部１３２は、カメラ１０により取得された画像を輝度の差に基づいて解析し、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、ゼブラゾーンなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、交差点において、直進レーン、左折レーン、右折レーン等の自車両Ｍが進行可能な車線を認識する。
【００５３】
例えば、周辺環境認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線の認識精度を向上させる。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５４】
周辺環境認識部１３２は、自車両Ｍが走行している走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。周辺環境認識部１３２は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、周辺環境認識部１３２は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５５】
周辺環境認識部１３２は、第２地図情報６２を参照して自車両Ｍの周辺の道路環境を認識してもよいし、又はカメラ１０により取得できない情報については第２地図情報６２を参照して補完してもよい。
【００５６】
周辺環境認識部１３２は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターンおよびカメラ１０の画像解析に基づいて、自車両Ｍが走行する車線の走行区分を認識し、自車両Ｍが走行している車線から緊急車両が接近した場合における自車両Ｍが回避可能な車線や領域を認識する。周辺環境認識部１３２は、認識結果を回避制御部１４２に出力する。
【００５７】
［音声認識部の動作］
音声認識部１３４は、自車両Ｍの周囲の他車両ｍの音声を認識することにより、例えば、特定車両の存在、特定車両の種類、特定車両の方向、特定車両の位置等を認識する。音声認識部１３４は、例えば、自車両Ｍに設けられたマイク１５により収音された音声データを解析し、緊急車両から音声が発せられているか否かを判定する。
【００５８】
図３は、自車両Ｍに設けられたマイクの配置関係の一例を示す図である。マイク１５は、例えば、自車両Ｍの左前に設けられたマイク１５ａと、右前に設けられたマイク１５ｂと、左後に設けられたマイク１５ｃと、右後に設けられたマイク１５ｄとを備える。マイク１５は、自車両Ｍの前後のバンパーに設けられる。マイク１５は、バンパーに外付けで取り付けられてもよいし、バンパー内部に取り付けられていてもよい。マイク１５の配置関係はこの限りでなく、他の配置関係で自車両Ｍに取り付けられてもよい。
【００５９】
図４は、緊急車両から発せられる音声の特徴量のデータの一例を示す図である。音声認識部１３４は、例えば、緊急車両が緊急走行する場合に発するサイレン音、警報、スピーカから発せられる「緊急車両です」などの音声を認識する。
【００６０】
音声認識部１３４は、音声の特徴量を算出する。音声の特徴量は、例えば、音量、音圧、周波数、音声認識結果のうち一部または全部を含む。音声認識部１３４は、例えば、マイク１５により取得された音声をバンドパスフィルタを介してＦＦＴ解析する。音声認識部１３４は、解析した音声データの周波数と音量の成分を所定のサンプリング間隔でバッファリングし、バッファリングしたデータの波形を抽出する。
【００６１】
音声認識部１３４は、抽出した波形と、緊急車両毎に予め記憶されたサイレン音などの標本の波形とを比較する。音声認識部１３４は、標本を参照し、緊急車両毎に設定された周波数域における音の波形と抽出したデータとを比較する。音声認識部１３４は、抽出したデータの周波数域の波形の特徴と標本の周波数域における波形と特徴が類似している場合、緊急車両の種類を特定し、音源が緊急車両であると判定する。
【００６２】
音声認識部１３４は、緊急車両から発せられる音声の他に、他車両ｍから発せられるクラクション音を認識してもよい。
【００６３】
音声認識部１３４は、音源の方向を推定する。音声認識部１３４は、例えば、マイク１５のそれぞれから得られた音声データを比較して、音声の音源の方向を予測する。緊急車両の接近によりマイク１５のそれぞれに音声が入力されると、入力される音のサンプリングデータは車両に対する音源の接近方向により音量や位相は異なる。マイク１５のそれぞれからは、共通の特徴を有した波形が得られる。
【００６４】
音声認識部１３４は、例えば、マイク１５のそれぞれが音声を収音したそれぞれの時刻を参照し、音声の波形を時間的にずらしながら比較することにより、マイク１５のそれぞれが取得した音声の時間差を算出する。音声認識部１３４は、時間差とマイク１５のそれぞれの設置位置との関係に基づいて、自車両Ｍから見た音源の方向を推定する。
【００６５】
音声認識部１３４は、認識した音声の特徴量が基準を満たしたか否かを判定し、緊急車両ｋの自車両Ｍに対する位置を認識する。
【００６６】
図５は、特徴量と実行される回避制御との関係の一例を示す図である。音声の特徴量が基準を満たすとは、例えば、認識された緊急車両ｋのサイレン音の音量が閾値を超えたことである。緊急車両が自車両Ｍに近づくに従ってサイレン音の音量が増加し、自車両Ｍに最も近づいた位置で音量が最も大きくなり、緊急車両が自車両Ｍから遠ざかると共に、音量は小さくなる。音声認識部１３４は、緊急車両ｋのサイレン音の音量が閾値を超えない状態から超える状態になったか否かを判定する。音声認識部１３４は、緊急車両ｋのサイレン音の音量が閾値以上となった場合、緊急車両ｋが自車両Ｍに近づいていると判定する。音声認識部１３４は、緊急車両ｋのサイレン音の音量が閾値以上となった後、閾値未満となった場合、緊急車両ｋが自車両Ｍから遠ざかっていると判定する。
【００６７】
音声認識部１３４は、緊急車両ｋのサイレン音の周波数が基準を満たしたか否かを判定してもよい。音声認識部１３４は、例えば、ドップラー効果を利用して緊急車両が接近しているか、遠ざかっているかを認識する。緊急車両が自車両Ｍに近づくに従ってサイレン音の周波数が増加し、自車両Ｍに最も近づいた位置から緊急車両が自車両Ｍから遠ざかると共に、周波数が小さくなるからである。音声認識部１３４は、ドップラー効果による音声の周波数の変化に基づいて緊急車両が自車両Ｍを追い越したか否かを認識してもよい。音声認識部１３４は、認識結果を回避制御部１４２に出力する。
【００６８】
［回避制御部の動作］
回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３２及び音声認識部１３４の認識結果に基づいて、緊急車両ｋに対して自車両Ｍに道を譲らせる。
【００６９】
回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３２及び音声認識部１３４の認識結果に基づいて、緊急車両が自車両に近づいていると認識される場合、表示制御部１４４に指示して、緊急車両ｋが接近している旨の接近情報をＨＭＩ３０に表示させる。ＨＭＩ３０には、自車両Ｍと緊急車両ｋとの接近を示す接近情報が表示される。
【００７０】
図６は、ＨＭＩ３０に表示される緊急車両の接近情報の一例を示す図である。ＨＭＩ３０は、例えば、インストルメンタルパネルＰ内に設けられた表示画面３０ＢとダッシュボードＱに設けられたＨＵＤ３０Ａとを備える。
【００７１】
ＨＵＤ３０Ａと表示画面３０Ｂとには、緊急車両の接近を示す接近情報が表示される。表示画面３０Ｂには、例えば、緊急車両の接近を注意喚起する内容が記載されたテキストメッセージや、自車両Ｍと緊急車両との位置関係を示す画像が含まれる画像ＩＭ１が表示される。画像ＩＭ１において、例えば、自車両Ｍに対する緊急車両の位置の概略が光の点滅によって示される。
【００７２】
ＨＵＤ３０Ａには、例えば、表示画面３０Ｂと連動して緊急車両の接近を示す色の点滅（救急車の場合は赤の点滅）が表示され、運転者に注意を喚起する。回避制御部１４２は、表示制御部１４４に指示して、接近情報をＨＭＩ３０に表示させると共に、座席を振動させてもよい。接近情報の画像ＩＭ１がＨＭＩ３０に表示されることにより、乗員が聴覚障害者である場合にも、乗員に緊急車両の接近を報知することができる。
【００７３】
自車両Ｍに対してクラクションを鳴らす特定車両が認識された場合、表示制御部１４４は、ＨＭＩ３０に緊急車両に変えてクラクションを鳴らす特定車両の接近情報を表示する。回避制御部１４２は、自車両Ｍが特定車両に対して道を譲る必要があるか否かを判定する。例えば、自車両Ｍが走行する車線と特定車両が走行する車線とが異なっており、自車両Ｍが道を譲らなくても特定車両が自車両Ｍを追い抜くことができる場合、回避制御部１４２は、特定車両に道を譲る必要がないと判定する。これに対して、自車両Ｍが道を譲らなければ特定車両の走行が妨げられる場合、回避制御部１４２は、特定車両に道を譲る必要があると判定する。
【００７４】
特定車両に道を譲る必要があると判定した場合、表示制御部１４４は、接近情報をＨＭＩ３０に表示させた後、ＨＭＩ３０に、自車両Ｍの回避動作を自動で行うのか手動で行うのかを選択するための操作画面ＩＭ２を表示させる。操作画面ＩＭ２は、接近情報の画像ＩＭ１に組み込まれていてもよい。
【００７５】
図７は、操作画面ＩＭ２の内容の一例を示す図である。図操作画面ＩＭ２は、例えば、緊急車両を自動運転または手動運転のいずれかの運転モードで回避動作を行うのか選択するための選択表示Ｂが表示される。選択表示Ｂには、自動運転を行うか手動運転を行うかを選択するボタンの画像が表示される。乗員は、例えば、ＨＭＩ３０がタッチパネルである場合、操作画面ＩＭ２の選択表示Ｂに指でタッチして運転モードを選択する。乗員は、ＨＭＩ３０がタッチパネルでない場合、ＨＭＩ３０を操作するための操作子を操作して運転モードを選択する。操作画面ＩＭ２は、乗員の操作によって任意のタイミングで表示可能であってもよい。
【００７６】
回避制御部１４２は、操作画面ＩＭ２で自動運転が選択された場合、緊急車両ｋの走行を妨げないように自車両Ｍを回避させる。回避制御部１４２は、例えば、周辺環境認識部１３２により認識された周辺環境の認識結果に応じて、自車両Ｍの走行位置から自車両Ｍが回避可能な領域に自車両Ｍを回避させる。
【００７７】
図８は、自車両Ｍが緊急車両ｋに進路を譲る回避動作の一例を示す図である。回避制御部１４２は、例えば、自車両Ｍが路肩ＬＸに隣接する車線Ｌ１を走行し、且つ、緊急車両ｋがＬ１において後方から自車両Ｍに接近してきた場合、自車両Ｍが走行している車線Ｌ１の路肩ＬＸに自車両Ｍを寄せて停車させ、緊急車両ｋに道を譲らせる。このとき、回避制御部１４２は、ウィンカーやハザードランプを動作させ、後続車両に回避動作を行っていることを認識させる。
【００７８】
回避制御部１４２は、周囲の交通状況によっては、自車両Ｍを道路の中央側に寄せて停車させてもよい。回避制御部１４２は、自車両Ｍが路肩ＬＸに隣接する車線を走行し、且つ、緊急車両が前方から自車両Ｍに接近してきた場合、自車両Ｍが走行している車線の路肩ＬＸに自車両Ｍを寄せて停車させてもよい。
【００７９】
図９は、自車両Ｍが緊急車両ｋに進路を譲る回避動作の他の一例を示す図である。回避制御部１４２は、例えば、自車両Ｍが複数の車線が存在する道路Ｒにおいて、道路の中央側の車線Ｌ２を走行中に、車線Ｌ２において緊急車両ｋが後方から接近してきた場合、道路の路肩側の車線Ｌ１に自車両Ｍを車線変更させ、減速又は停止させる。
【００８０】
この他、回避制御部１４２は、自車両Ｍが複数の車線が存在する道路において、道路の中央側の車線を走行中に、緊急車両ｋが前方から自車両Ｍが走行する車線を逆走してきた場合、道路の路肩側の車線に自車両Ｍを車線変更させ、減速又は停止させてもよい。
【００８１】
更に、回避制御部１４２は、交差点を進行しようとしている場合において、緊急車両ｋが左側または右側の交差方向の道路を進行してきた場合、自車両Ｍに交差点を進行させずに停止又は減速させてもよい。回避制御部１４２は、緊急車両ｋが左側または右側の交差方向の道路を進行してきた場合、自車両Ｍに交差点を進行させずに停止又は減速させてもよい。
【００８２】
回避制御部１４２は、交差点を進行しようとしている場合において、緊急車両の接近方向が自車両Ｍの前方であった場合に、緊急車両が右折するか否かを判定し、右折すると判定した場合、自車両Ｍに交差点を進行させずに停止又は減速させてもよい。これにより、緊急車両ｋが交差点を右折しても緊急車両ｋに道を譲ることができる。
【００８３】
回避制御部１４２は、接近情報がＨＭＩ３０に表示された後、乗員により操作画面ＩＭ２で手動運転が選択された場合、運転モードを手動運転モードに変更する。運転者は、自車両を手動運転で回避領域に自車両を走行させる。
【００８４】
このとき、回避制御部１４２は、表示制御部１４４に指示してＨＭＩ３０に特定車両の位置、動作を含む手動運転に必要な情報を表示させる。ＨＭＩ３０は、例えば、特定車両の自車両Ｍに対する相対位置、進行方向、特定車両の種類、自車両Ｍの回避領域のうち一部又は全部を含む情報を表示する。これにより、運転者は、特定車両の情報を参照しながら自車両を回避領域に走行させ、特定車両に道を譲ることができる。
【００８５】
また、回避制御部１４２は、自動運転により回避動作を行っている途中において、乗員により操作画面ＩＭ２で手動運転が選択された場合、運転モードを手動運転モードに変更し、ＨＭＩ３０に手動運転に必要な情報を表示させる。回避制御部１４２は、表示制御部１４４に指示してＨＭＩ３０に特定車両の位置、動作を含む手動運転に必要な情報を表示させる。
【００８６】
例えば、緊急車両が消防車である場合に、消火活動を行うことにより、自車両Ｍの位置を通過しないで一定の場所に留まる場合がある。そうすると、回避制御部１４２は、自車両Ｍに回避動作をさせ続け、自車両Ｍが路肩に停車し続ける可能性がある。従って、このような場合は、乗員は、ＨＭＩ３０に表示された緊急車両ｋの位置情報を確認しつつ、選択表示Ｂを操作することにより、回避制御部１４２による回避動作を解除して、手動運転で自車両Ｍを進行させることができる。
【００８７】
回避制御部１４２は、操作画面ＩＭ２を表示させた後、所定時間以上選択表示Ｂの操作が行われない場合、自動運転モードを自動的に選択して自車両Ｍの回避動作を開始してもよい。
【００８８】
回避制御部１４２は、音声の特徴量が基準を満たすと判定した後、特定車両が自車両Ｍから遠ざかって音声の特徴量が基準を満たさなくなる場合（図５参照）、緊急車両ｋが自車両から遠ざかると判定する。音声の特徴量が基準を満たさなくなる場合とは、例えば、認識された緊急車両ｋのサイレン音の周波数や音量が、自車両Ｍから緊急車両ｋが遠ざかるほどに低くなり、所定の閾値未満となることである。
【００８９】
回避制御部１４２は、緊急車両ｋが自車両Ｍから遠ざかると判定し、且つ自動運転モードが選択されている場合、自車両Ｍを緊急車両ｋから回避させる回避動作を解除し、自車両Ｍを発進させ、道路Ｒを走行させる。このとき、回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３２により認識された自車両Ｍの周囲の交通状況に基づいて、自車両Ｍを走行させるか否かを判定する。
【００９０】
図１０は、自車両Ｍの停止を継続する状態の一例を示す図である。回避制御部１４２は、例えば、周辺環境認識部１３２により走行予定の車線に他車両ｍが停止等していることにより、自車両Ｍが走行予定の走行車線に合流するためのスペースが存在しないと認識された場合、自車両Ｍを走行させないと判定し、自車両Ｍの停止を継続する。合流するためのスペースとは、自車両Ｍの全長の前後に所定距離を加えた長さの道路上の領域である。所定距離は、固定値であってもよいし、自車両Ｍの全長に応じて設定されるものであってもよい。
【００９１】
図１１は、停止状態の自車両Ｍを発進させる状態の一例を示す図である。回避制御部１４２は、自車両Ｍを路肩に停車させた場合、周囲の道路状況に応じて自車両Ｍの走行を開始させる。
【００９２】
回避制御部１４２は、例えば、周辺環境認識部１３２により走行予定の車線に他車両ｍが存在しない場合や他車両ｍが移動していることにより、自車両Ｍが自車両Ｍが走行予定の走行車線に合流するためのスペースが存在すると認識された場合、路肩から走行車線に移動させ、他車両ｍが存在する場合は自車両Ｍを他車両ｍに追従させると共に、他車両ｍの移動に合わせて走行車線を走行させる。
【００９３】
［処理フロー］
次に自動運転制御装置１００において実行される緊急車両に対する自車両の回避制御の処理について説明する。図１２は、自動運転制御装置１００において実行される緊急車両に対する自車両の回避制御の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９４】
音声認識部１３４は、自車両の周囲の音声を認識する（ステップＳ１００）。音声認識部１３４は、音声の認識結果に基づいて、音声が特定車両から発せられているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で肯定的な判定を得た場合、音声認識部１３４は、音声データに基づいて、特定車両の位置を推定する（ステップＳ１０４）。回避制御部１４２は、ＨＭＩ３０に特定車両の接近を報知する情報を表示させる（ステップＳ１０６）。
【００９５】
回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３２の認識結果に基づいて、自車両が特定車両に対して道を譲る必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、表示制御部１４４に指示してＨＭＩ３０に自車両Ｍの回避動作を自動で行うのか手動で行うのかを選択するための操作画面を表示させる（ステップＳ１１０）。
【００９６】
ステップＳ１０８で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、フローチャートの処理を終了する。回避制御部１４２は、操作画面で自動運転が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００９７】
ステップＳ１１２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、特定車両に進路を譲るよう自車両を退避領域に移動させる（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１２で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、運転モードを手動運転にする（ステップＳ１１６）、フローチャートの処理を終了する。
【００９８】
回避制御部１４２は、特定車両が自車両から遠ざかる否かを判定する（ステップＳ１１８）。肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、周辺環境認識部１３２の認識結果に基づいて、自車両の周囲の状況に応じて自車両を走行させる（ステップＳ１２０）。
【００９９】
ステップＳ１１８で否定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、ＨＭＩ３０に表示された操作画面で手動運転が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２で肯定的な判定を得た場合、回避制御部１４２は、表示制御部１４４に指示してＨＭＩ３０に手動運転に必要な情報を表示させる（ステップＳ１２４）。上記の一連の処理を実行した後、自動運転制御装置１００は、フローチャートの処理を終了する。
【０１００】
以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、自車両の周辺に存在する緊急車両等の特定車両から発せられる音声を認識し、特定車両の接近を運転者に対して視覚的な表示し、運転者に対して注意喚起することができる。更に、自動運転制御装置１００は、自動的に自車両を退避領域に移動させることで特定車両に対して道を譲ることができ、特定車両の走行を円滑化することができる。
【０１０１】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、周辺環境認識部、音声認識部、回避制御部、および表示制御部のうち一部または全部が実現される。
【０１０２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
認識した周辺状況に基づいて前記自車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記自車両の周囲の特定車両の音声を認識し、
認識した前記特定車両から生じる音声の特徴量が基準を満たす場合、前記特定車両の走行を妨げないように前記自車両を回避させる回避動作を行わせる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１５…マイク、１５ａ…マイク、１５ｂ…マイク、１５ｃ…マイク、１５ｄ…マイク、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３０Ａ…ＨＵＤ、３０Ｂ…表示画面、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５１…受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…車両制御装置、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…認識部、１３２…周辺環境認識部、１３４…音声認識部、１３４…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…運転制御部、１４２…回避制御部、１４４…表示制御部、１６０…運転制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｂ…選択表示
【図１】
2019156144.tif 000003
【図２】
2019156144.tif 000004
【図３】
2019156144.tif 000005
【図４】
2019156144.tif 000006
【図５】
2019156144.tif 000007
【図６】
2019156144.tif 000008
【図７】
2019156144.tif 000009
【図８】
2019156144.tif 000010
【図９】
2019156144.tif 000011
【図１０】
2019156144.tif 000012
【図１１】
2019156144.tif 000013
【図１２】
2019156144.tif 000014
【図１３】
2019156144.tif 000015