(57)【要約】【課題】予め設定されている位置に停止している指定された外来車両に対して、確実に門型クレーンによる荷役作業を行って、荷役効率の向上を図ることができるコンテナターミナル及びその運用方法を提供する。【解決手段】コンテナターミナル１０は、門型クレーン３０にクレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂと位置検知装置４８とが設置されて、制御装置４１に識別情報Ｎｘ、Ｎｙごとに対応する荷役位置Ｑｘが入力されていて、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂが停止している外来車両２０の識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知したときの位置検知装置４８が検知した門型クレーン３０の現在位置Ｑｙと荷役位置Ｑｘとが一致した場合に、門型クレーン３０にその外来車両２０に対して荷役を行わせる構成にした。【選択図】図１
2019156541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部との出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、
それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンと、前記門型クレーンに設置されて前記走行レーンに停止している前記外来車両が予め備えている車両固有の識別情報を検知するクレーン用情報検知装置と、前記門型クレーンに設置されてこの門型クレーンの位置を検知する位置検知装置と、前記クレーン用情報検知装置及び前記位置検知装置に通信可能に接続された制御装置とを備えて、この制御装置には前記識別情報ごとに対応する荷役位置が入力されていて、
前記クレーン用情報検知装置が前記走行レーンに停止している前記外来車両の識別情報を検知したときの前記位置検知装置により検知された前記門型クレーンの位置に基づいて、前記制御装置により、前記走行レーンに停止している前記外来車両の位置を特定し、この特定した位置とこの外来車両の前記識別情報に対応する前記荷役位置とが一致している場合に、前記門型クレーンにこの外来車両に対して前記コンテナの荷役を行わせる構成にしたことを特徴とするコンテナターミナル。
【請求項２】
前記ゲートに配置されて前記制御装置と通信可能なゲート用情報検知装置を備えて、
前記外来車両が外部から前記ゲートに到着したときに、前記ゲート用情報検知装置により検知したこの外来車両の前記識別情報が前記制御装置に入力されて前記荷役位置と関連付ける構成にした請求項１に記載のコンテナターミナル。
【請求項３】
少なくとも二つの前記クレーン用情報検知装置が前記門型クレーンに設置されて、平面視で前記蔵置レーンの長手方向に互いに離間配置された請求項１又は２に記載のコンテナターミナル。
【請求項４】
前記クレーン用情報検知装置が前記識別情報を検知するときが、前記門型クレーンが一方向に走行して前記外来車両を追い越した後にその外来車両に向って逆方向に走行してその外来車両に近づいたときである請求項３に記載のコンテナターミナル。
【請求項５】
前記クレーン用情報検知装置が前記識別情報を検知するときが、前記門型クレーンが一方向に走行して前記外来車両に近づいたときと、その外来車両を追い越した後にその外来車両に向って逆方向に走行してその外来車両に近づいたときとの両方である請求項３に記載のコンテナターミナル。
【請求項６】
外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンとそれぞれの蔵置レーンに門型クレーンとを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して、前記蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、
前記門型クレーンに設置されたクレーン用情報検知装置により、前記ゲートを通過して前記蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンに停止した前記外来車両が予め備えている車両固有の識別情報を検知すると共に、前記門型クレーンに設置された位置検出装置により、その識別情報を検知したときの前記門型クレーンの位置を検知し、
制御装置により、検知したその門型クレーンの位置に基づいて、前記走行レーンに停止
している前記外来車両の位置を特定し、特定したその外来車両の位置と予め入力されていたその外来車両の識別情報に対応する荷役位置とが一致している場合に、前記門型クレーンに、この外来車両に対して前記コンテナの荷役を行わせることを特徴とするコンテナターミナルの運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナターミナル及びその運用方法に関し、より詳細には、荷役効率の低下を回避するコンテナターミナル及びその運用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゲートを通過した外来車両を、行き先ごとに分けて第１の待機エリアに待機させて、門型クレーンの荷役作業の進行状況に応じて一台ずつ蔵置レーンの側方に配置された走行レーンに進入させるコンテナターミナルが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来、門型クレーンは運転者が搭乗していて運転者の目視により走行レーンに停止している外来車両が指示されたものであるか否かを確認していた。しかし、門型クレーンに運転者が搭乗せず、門型クレーンに対して遠隔操作や自動運転により荷役させる場合に、その確認作業が困難であった。
【０００４】
特許文献１に記載のコンテナターミナルでは、その確認作業に対する対策が何ら取られていない。それ故、門型クレーンを遠隔操作や自動運転により荷役させると、走行レーンに停止している外来車両に対して門型クレーンが荷役作業を行っていいか否かの判断ができずに、荷役作業が停滞するおそれがある。このような荷役作業の停滞は荷役効率を低下させる要因になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２３８１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、予め設定されている位置に停止している指定された外来車両に対して、確実に門型クレーンによる荷役作業を行って、荷役効率の向上を図ることができるコンテナターミナル及びその運用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルは、外部との出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンと、前記門型クレーンに設置されて前記走行レーンに停止している前記外来車両が予め備えている車両固有の識別情報を検知するクレーン用情報検知装置と、前記門型クレーンに設置されてこの門型クレーンの位置を検知する位置検知装置と、前記クレーン用情報検知装置及び前記位置検知装置に通信可能に接続された制御装置とを備えて、この制御装置には前記識別情報ごとに対応する荷役位置が入力されていて、前記クレーン用情報検知装置が前記走行レーンに停止している前記外来車両の識別情報を検知したときの前記位置検知装置により検知された前記門型クレーンの位置に基づいて、前記制御装置により、前記走行レーンに停止している前記外来車両の位置を特定し、この特定した位置とこの外来車両の前記識別情報に対応する前記荷役位置とが一致している場合に、前記門型クレーンにこの外来車両に対して前記コンテナの荷役を行わせる構成にしたことを特徴とする。
【０００８】
上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルの運用方法は、外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンとそれぞれの蔵置レーンに門型クレーンとを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して、前記蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、前記門型クレーンに設置されたクレーン用情報検知装置により、前記ゲートを通過して前記蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンに停止した前記外来車両が予め備えている車両固有の識別情報を検知すると共に、前記門型クレーンに設置された位置検出装置により、その識別情報を検知したときの前記門型クレーンの位置を検知し、制御装置により、検知したその門型クレーンの位置に基づいて、前記走行レーンに停止している前記外来車両の位置を特定し、特定したその外来車両の位置と予め入力されていたその外来車両の識別情報に対応する荷役位置とが一致している場合に、前記門型クレーンに、この外来車両に対して前記コンテナの荷役を行わせることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、門型クレーンに設置した車両検知装置と位置検知装置とを用いることで、運転者の目視に替わって、門型クレーンに対して外来車両に対する荷役を行わせる前に、制御装置が、外来車両の位置を特定すると共に特定したその位置を確認することができる。これにより、門型クレーンを遠隔操作や自動運転しても、予め設定されている位置に停止している指定された外来車両に対して、門型クレーンに確実に荷役作業を行わせるには有利になり、荷役効率の向上を図ることができる。
【００１０】
なお、門型クレーンに運転者が搭乗して運転する場合にも、本発明を適用して、運転者に対する運転支援として利用することで、荷役効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のコンテナターミナルの実施形態を平面視で例示する説明図である。
【図２】図１のゲートをＩＩ矢視で例示する説明図である。
【図３】図１の門型クレーンをＩＩＩ矢視で例示する説明図である。
【図４】図３の門型クレーンが前方から外来車両に近づく様子を例示する説明図である。
【図５】図３の門型クレーンが後方から外来車両に近づく様子を例示する説明図である。
【図６】図１のコンテナターミナルの情報伝達を例示するブロック図である。
【図７】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第一のフロー図である。
【図８】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第二のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明のコンテナターミナル及びその運用方法の実施形態について説明する。図中では、陸側から海側に向う方向をｘ方向、停泊しているコンテナ船１５の進行方向（ｘ方向に直交する方向）をｙ方向、鉛直方向をｚ方向で示している。
【００１３】
図１〜図４に例示する第一実施形態のコンテナターミナル１０は、ｘ方向に隣接するコンテナヤード１１と本船荷役エリア１２とを備えている。
【００１４】
コンテナヤード１１は、外部との出入口となる複数のゲート１３を有している。また、コンテナヤード１１は、コンテナＣが蔵置される複数の蔵置レーン１４と、蔵置レーン１４を跨いで蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）に沿って走行する門型クレーン３０とを有している。複数の蔵置レーン１４は、それぞれの長手方向がｙ方向に向いて、隣接する蔵置レーン１４とは所定の間隔を空けて配置されている。蔵置レーン１４は、その長手方向がｘ方向に向いて配置されてもよい。
【００１５】
本船荷役エリア１２は、コンテナ船１５が接岸しているエリアであり、そのコンテナ船１５に対してコンテナＣの荷役を行う複数の岸壁クレーン１６を有している。
【００１６】
外来車両２０及び構内車両２１は、運転者が搭乗しているコンテナトラックやコンテナトレーラである。外来車両２０は、ゲート１３を経由して一点鎖線で示した外来用走行路２２に沿って走行する。構内車両２１は、二点鎖線で示した構内用走行路２３に沿って走行する。構内車両２１としては、無人搬送台車（ＡＧＶ）を用いてもよい。
【００１７】
外来用走行路２２は、あるゲート１３から延びる一本の外来用進入路２４から複数の外来用レーン（走行レーン）２５に分岐して、別のゲート１３に向う一本の外来用退出路２６に合流している。構内用走行路２３は、一本の構内用進入路２７から複数の構内用レーン２８に分岐して一本の構内用退出路２９に合流している。この実施形態では、外来用走行路２２と構内用走行路２３との二つの走行路をそれぞれ独立して設けたが、それらを一つの走行路として、外来車両２０と構内車両２１とが共通の走行路を走行する構成としてもよい。
【００１８】
コンテナターミナル１０のゲート１３の近傍の領域内には、管理棟１７が設置されている。管理棟１７には、管理装置（ＴＯＳ）４０と制御装置４１とが設置されている。管理装置４０及び制御装置４１は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されている。また、管理棟１７には、オペレータにより操作される門型クレーン３０の操作装置４２が設置されている。
【００１９】
図２に例示するように、ゲート１３の近傍には、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂ、ゲート用遮断機４４、ゲート用指示機４５、及びゲート用車両検知装置４６が設置されている。これらは管理装置４０に無線又は有線で通信可能に接続されている。
【００２０】
ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂは、外来車両２０が予め備えている車両固有の識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知する。この実施形態では、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂは、外来車両２０のナンバープレート２９ａ、２９ｂを撮像する撮像装置であり、外来車両２０のナンバープレート２９ａ、２９ｂに記載されている車両固有の自動車登録番号を識別情報Ｎｘ、Ｎｙとして検知する。
【００２１】
コンテナＣを運搬する外来車両２０は、運転部（キャブ、トラクタやヘッドなどの牽引車）と荷台部（ボディ、トレーラなどの重被牽引車）とから構成されている。運転部に取り付けられたナンバープレート２９ａと荷台部に取り付けられたナンバープレート２９ｂとは異なる自動車登録番号が記載されている。そこで、二つのゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂは、ゲート１３に停止した外来車両２０の前後のそれぞれに配置される。ゲート用情報検知装置４３ａは、外来車両２０を前方から撮像して、ナンバープレート２９ａを撮像する。ゲート用情報検知装置４３ｂは、外来車両２０を後方から撮像して、ナンバープレート２９ｂを撮像する。
【００２２】
ゲート用遮断機４４は、例えば、ゲート用車両検知装置４６に連動して遮断桿が昇降する機構であって、ゲート１３を遮断とその解除をする。ゲート用指示機４５は、例えば、電光掲示板であって、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂに連動して外来車両２０の運転者に荷役位置Ｑｘを指示する。ゲート用指示機４５としては、例えば、外来車両２０の
荷役位置Ｑｘが記載された印刷物を印刷する印刷機を用いてもよい。
【００２３】
ゲート用車両検知装置４６は、外来車両２０がゲート１３に到着したことを検知するセンサである。このセンサとしては、ループコイル式車両検知センサ、光電式車両検知センサ、磁気式車両検知センサ、超音波式車両検知センサが例示される。
【００２４】
図３に例示するように、門型クレーン３０は、例えば、運転者が搭乗しない無人のタイヤ式門型クレーン（ＲＴＧ）であって、蔵置レーン１４と外来用レーン２５と構内用レーン２８とをｘ方向に跨ぎ、蔵置レーン１４に沿ってｙ方向に移動する。門型クレーン３０としては、レール式門型クレーン（ＲＭＧ）を用いることもできる。この実施形態では、二台の門型クレーン３０が各蔵置レーン１４で荷役しているが、門型クレーン３０の台数については限定されない。
【００２５】
門型クレーン３０は、トロリ３１と、トロリ３１を介して昇降する吊具３２と、ｘ方向に延設されたガーダ３３と、ガーダ３３の両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚体３４とを備える。この脚体３４は、下端にｙ方向に走行する走行装置３５を有する。門型クレーン３０は、クレーン制御装置３６を有していて、このクレーン制御装置３６により自動走行が制御される。
【００２６】
門型クレーン３０は、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂ、位置検知装置４８、及びクレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂを有している。
【００２７】
図４、５に例示するように、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、門型クレーン３０の走行装置３５に設置されており、外来車両２０が予め備えている車両固有の識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知する。この実施形態で、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂと同様に外来車両２０のナンバープレート２９ａ、２９ｂを撮像する撮像装置である。
【００２８】
クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、門型クレーン３０の内側に向けられていて、互いに対向している。クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、外来車両２０が門型クレーン３０のガーダ３３の下方に存在しているときに、ナンバープレート２９ａ、２９ｂを撮像可能に構成されている。つまり、クレーン用情報検知装置４７ａは、門型クレーン３０が外来車両２０の前方から近づくときに、ナンバープレート２９ａを撮像可能に構成されている。クレーン用情報検知装置４７ｂは、門型クレーン３０が外来車両２０の後方から近づくときに、ナンバープレート２９ｂを撮像可能に構成されている。クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、ナンバープレート２９ａ、２９ｂが撮像可能であれば脚体３４に設置されてもよい。
【００２９】
クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、外来車両２０から識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知可能な範囲が、門型クレーン３０の荷役可能な範囲に収まっていることが好ましい。つまり、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂは、ナンバープレート２９ａ、２９ｂから自動車登録番号を読み取り可能な範囲が、外来車両２０が門型クレーン３０のガーダ３３の下方に存在しているときに限定される。クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂの読み取り可能範囲を、外来車両２０が門型クレーン３０のガーダ３３の下方に存在していない範囲まで拡大すると、門型クレーン３０と外来車両２０との位置関係が遠くなり過ぎてしまう。
【００３０】
位置検知装置４８は、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）アンテナであり、所定の周期ごとに複数の人工衛星から受信する時刻等の情報に基づき経度と緯度と高度とからなる位置座標を取得する。測位する方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレ
ンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティックＧＰＳ）測位が例示できる。位置検知装置４８は、全球測位衛星システムを利用して平面座標として経度と緯度とを取得し、上位システム１８と通信して高度を取得する構成にしてもよい。
【００３１】
クレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂは、門型クレーン３０が外来車両２０に近づいたことを検知するセンサである。このセンサとしては、光電式車両検知センサ、磁気式車両検知センサ、超音波式車両検知センサが例示される。
【００３２】
図６に例示するように、コンテナターミナル１０では、管理装置４０とクレーン制御装置３６との通信の間に制御装置４１を介在させて、制御装置４１を、管理装置４０からクレーン制御装置３６へ送信される荷役指令Ｃｘに対するバッファとして機能させる。制御装置４３はバッファとして蔵置レーン１４で生じている作業（複数の荷役指令Ｃｘを含む）を蓄積して、その中からその外来車両２０に対する作業を選択する。
【００３３】
管理装置４０の内部記憶装置には、外来車両２０の識別情報Ｎｘ、Ｎｙに関連付けられた管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘが記憶されている。管理装置４０は、外来車両２０に対して門型クレーン３０の行う荷役作業の指令に、それらの情報を含めた荷役指令Ｃｘを制御装置４１に送信する。なお、管理装置４０の内部記憶装置には、岸壁クレーン１６や構内車両２１の情報や指令なども記憶されている。
【００３４】
識別情報Ｎｘ、Ｎｙは、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂで検出される番号であり、この実施形態ではナンバープレート２９ａ、２９ｂのそれぞれに記載された自動車登録番号である。管理番号Ｍｘは、コンテナＣの固有の番号であり、所有者コードやコンテナＣのサイズや種類を表す番号を含めてもよい。蔵置位置Ｐｘは、コンテナＣのコンテナヤード１１における蔵置位置であり、レーン番号（蔵置レーン１４の位置）、ベイ番号、ロウ番号（蔵置レーン１４の横手方向（ｘ方向））、ティア番号（蔵置レーン１４の高さ方向（ｚ方向））からなる。荷役位置Ｑｘは、外来用レーン２５における外来車両２０の停止位置であり、門型クレーン３０がその外来車両２０に対して荷役する作業位置である。
【００３５】
制御装置４１は、管理装置４０から送信された荷役指令Ｃｘを受信すると、内部記憶装置に、識別情報Ｎｘ、Ｎｙ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘが記憶される。また、制御装置４１の内部記憶装置には、門型クレーン３０の現在位置Ｑｙが記憶されている。現在位置Ｑｙは位置検知装置４８により検知された門型クレーン３０の位置座標に基づいた蔵置レーン１４における存在位置であり、レーン番号及びベイ番号からなる番地である。
【００３６】
コンテナターミナル１０では、管理装置４０及び制御装置４１の指示により、各装置が荷役作業を行う。外来車両２０は、外部とコンテナヤード１１との間でコンテナＣを運搬し、構内車両２１は、コンテナヤード１１と本船荷役エリア１２との間でコンテナＣを運搬する。岸壁クレーン１６は、本船荷役エリア１２に進入した構内車両２１に対して荷役を行い、門型クレーン３０は、蔵置レーン１４に進入した外来車両２０及び構内車両２１に対して荷役を行う。門型クレーン３０は、操作装置４２により門型クレーン３０のトロリ３１のｘ方向の移動と、吊具３２のｚ方向の昇降が制御されている。
【００３７】
以下に、コンテナターミナル１０の運用方法について、図７、図８に例示するフローチャートを参照しながら説明する。なお、図８で、外来車両２０は外来用レーン２５に停止しているものとする。
【００３８】
図７に例示するように、外部から外来車両２０がゲート１３に到着すると、ゲート用車両検知装置４６がその到着を検知する（Ｓ１１０）。次いで、管理装置４０は、ゲート用
情報検知装置４３ａ、４３ｂに対してナンバープレート２９ａ、２９ｂを撮像させて、撮像した画像に対して画像認識処理を施すことにより、識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知する（Ｓ１２０）。
【００３９】
次いで、管理装置４０は、識別情報Ｎｘ、Ｎｙ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、荷役位置Ｑｘを関連付ける（Ｓ１３０）。次いで、管理装置４０は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘを、ゲート用指示機４５により外来車両２０の運転者に指示する（Ｓ１４０）。
【００４０】
次いで、管理装置４０は、制御装置４１にその外来車両２０への荷役指令Ｃｘ（識別情報Ｎｘ、Ｎｙ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、荷役位置Ｑｘ）を送信する（Ｓ１５０）。
【００４１】
以上のステップは、ゲート用車両検知装置４６が、外部からゲート１３に到着した外来車両２０の到着を検知するごとに行われる。ゲート１３が複数設置されている場合は、以上のステップが、ゲート１３ごとに行われる。
【００４２】
図８に例示するように、門型クレーン３０が荷役指令Ｃｘに基づいた目標位置に近づき、減速しながら、外来用レーン２５で停止した外来車両２０に近づくと、その外来車両２０の識別情報Ｎｘ又は識別情報Ｎｙを検知する（Ｓ２１０、Ｓ２２０）
具体的に、門型クレーン３０が外来車両２０の前方から近づく場合は、クレーン用車両検知装置４９ａが隣接する外来車両２０を検知する。次いで、クレーン用車両検知装置４９ａが外来車両２０を検知したことをトリガとして、制御装置４１は、クレーン用情報検知装置４７ａに対してナンバープレート２９ａを撮像させて、撮像した画像に対して画像認識処理を施すことにより、識別情報Ｎｘを検知する（Ｓ２１０）。
【００４３】
一方、門型クレーン３０が外来車両２０の後方から近づく場合は、クレーン用車両検知装置４９ｂが隣接する外来車両２０を検知する。次いで、クレーン用車両検知装置４９ｂが外来車両２０を検知したことをトリガとして、制御装置４１は、クレーン用情報検知装置４７ｂに対してナンバープレート２９ｂを撮像させて、撮像した画像に対して画像認識処理を施すことにより、識別情報Ｎｙを検知する（Ｓ２２０）。
【００４４】
なお、門型クレーン３０が外来車両２０の前方から近づき、クレーン用情報検知装置４７ａが識別情報Ｎｘを検知した後に、クレーン用車両検知装置４９ｂが隣接する外来車両２０を検知すると、クレーン用情報検知装置４７ａによる撮像を終了する。同様に、門型クレーン３０が外来車両２０の後方から近づき、クレーン用情報検知装置４７ｂが識別情報Ｎｙを検知した後に、クレーン用車両検知装置４９ａが隣接する外来車両２０を検知すると、クレーン用情報検知装置４７ｂによる撮像を終了する。
【００４５】
次いで、制御装置４１は、検知した識別情報Ｎｘ、Ｎｙに関連付けられた荷役位置Ｑｘを読み出す（Ｓ２３０）。次いで、制御装置４１は、位置検知装置４８により門型クレーン３０の現在位置Ｑｙを取得する（Ｓ２４０）。次いで、制御装置４１は、門型クレーン３０の現在位置Ｑｙを外来用レーン２５に停止した外来車両２０の停止位置Ｑｚとして特定する（Ｓ２５０）。
【００４６】
次いで、制御装置４１は、読み出した荷役位置Ｑｘと特定した停止位置Ｑｚとが一致しているか否かを判定する（Ｓ２６０）。荷役位置Ｑｘと停止位置Ｑｚとが一致したと判定すると、制御装置４１の制御は完了して、門型クレーン３０の制御が遠隔操作に切り換わる（Ｓ２７０）。これにより、オペレータは、操作装置３７を操作して、門型クレーン３０の下方に停止している外来車両２０に対してコンテナＣの荷役を遠隔操作により行う。なお、荷役作業も自動化する場合は、Ｓ２７０で、制御装置４１により荷役作業を行う構成とする。
【００４７】
荷役位置Ｑｘと停止位置Ｑｚとが一致していないと判定すると、制御装置４１は、停止している外来車両２０に対して図示しないブザーやランプなどで警告する（Ｓ２８０）。
【００４８】
一方、Ｓ２１０、Ｓ２２０のステップで、識別情報Ｎｘ、Ｎｙの両方が検知できない場合に、制御装置４１は、位置検知装置４８により門型クレーン３０の現在位置Ｑｙを取得する（Ｓ３００）。次いで、制御装置４１は、荷役指令Ｃｘに基づいた荷役位置Ｑｘと取得した現在位置Ｑｙとが一致しているか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００４９】
荷役位置Ｑｘと現在位置Ｑｙとが一致したと判定すると、制御装置４１は、荷役位置Ｑｘに対象となる外来車両２０が到着していないと判定して、荷役指令Ｃｘを中止する（Ｓ３２０）。このとき、制御装置４１から管理装置４０に荷役指令Ｃｘの中止を送信するとよい。また、荷役指令Ｃｘを中止した場合に、制御装置４１は、門型クレーン３０をその場で待機させるとよい。門型クレーン３０をその場で待機させることで、対象となる外来車両２０が遅れて到着した場合に、再度、荷役指令Ｃｘを実行するには有利になる。
【００５０】
以上のように、門型クレーン３０に設置したクレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂと位置検知装置４８とを用いることで、運転者の目視に替わって、門型クレーン３０に対して外来車両２０に対するコンテナＣの荷役を行わせる前に、制御装置４１により確認作業を行う。具体的に、門型クレーン３０の現在位置Ｑｙに基づいて外来車両２０の停止位置Ｑｚを特定すると共に特定したその停止位置Ｑｚが管理装置４０に指示された荷役位置Ｑｘかどうかを確認する。これにより、門型クレーン３０を遠隔操作や自動運転しても、予め設定されている荷役位置Ｑｘに停止している指定された外来車両２０に対して、門型クレーン３０に確実に荷役作業を行わせるには有利になり、荷役効率の向上を図ることができる。
【００５１】
なお、門型クレーン３０に運転者が搭乗して運転する場合にも、制御装置４１による確認作業を運転者に対する運転支援として利用することで、荷役効率の向上を図ることができる。
【００５２】
さらに、門型クレーン３０のガーダ３３の下方に停止している外来車両２０が指示されたものがどうかを確認することができるので、一つの外来用レーン２５に対して複数台の外来車両２０を進入させることができる。これにより、外来用レーン２５に進入させる外来車両２０の台数を制限する必要が無くなるので、対象となる外来車両２０が進入していないことで生じる門型クレーン３０の作業待ちの低減には有利になる。
【００５３】
ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂ、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂをビデオカメラで構成し、管理装置４０に画像解析プログラムを実装して、ナンバープレート２９ａ、２９ｂが写り込んだタイミングの静止画像から識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知してもよい。
【００５４】
一台の門型クレーン３０に対して二つのクレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂを設置して、それらを平面視でｘ方向に互いに離間配置したことで、門型クレーン３０が外来車両２０を追い越さなくても、識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知することができる。
【００５５】
識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知するまでのステップにおいて、外来車両２０が停止しているか否かを判定するステップを行うことが望ましい。例えば、門型クレーン３０が一方向に減速しながら走行して外来車両２０を追い越した後に、逆方向に走行してクレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂで外来車両２０を検知するとよい。この場合に、門型クレーン３
０が逆方向に走行したことをトリガとしてＳ２１０〜Ｓ２４０を行うとよい。外来車両２０が外来用レーン２５を走行している場合は、門型クレーン３０が逆方向に走行した後に、クレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂでその外来車両２０を検知することがない。これにより、外来車両２０が外来用レーン２５に停止していることを判定することができる。
【００５６】
また、外来車両２０が停止しているか否かを判定するステップとして、識別情報Ｎｘ、Ｎｙの両方を検知するようにしてもよい。例えば、門型クレーン３０が一方向に走行している間に、識別情報Ｎｘ、Ｎｙのどちらか一方を検知し、逆方向に走行したときに、他方を検知するとよい。外来車両２０が外来用レーン２５を走行している場合は、門型クレーン３０が一方向と逆方向とに走行したときに、識別情報Ｎｘ、Ｎｙの両方を検知することがない。これにより、外来車両２０が外来用レーン２５に停止していることを判定することができる。
【００５７】
また、クレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂが、門型クレーン３０のガーダ３３の下方で外来車両２０が停止したことを検知可能に構成にしてもよい。例えば、門型クレーン３０が停止した状態で、外来車両２０が外来用レーン２５をその門型クレーン３０に向って走行し、ガーダ３３の下方で停止する場合に、外来車両２０が停止する前に、識別情報Ｎｘ、Ｎｙのどちらか一方を検知可能である。このときに、外来車両２０の停止を検知することで、無駄な門型クレーン３０の走行を省略することが可能になる。
【００５８】
このように、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂが識別情報Ｎｘ、Ｎｙを検知する場合を、外来用レーン２５に停止している外来車両２０に限定することで、指定された外来車両２０に対して、門型クレーン３０により確実に荷役作業を行わせるには有利になる。
【００５９】
ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂ、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂとしては、撮像装置の代わりに、電子料金収受システムの路側装置を用いてもよい。路側装置は、外来車両２０に予め備えられている電子料金収受システムの車載機と無線通信を行って、その車載機に記憶されている固有の車載機番号を識別情報Ｎｘとして読み取り可能である。なお、車載機は、電子料金が記憶されているカードが不挿入でも、車載機番号を送信可能である。また、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂとしては、外来車両２０が予め備えているＲＦＩＤタグと通信して、そのＲＦＩＤタグに記憶されている識別情報Ｎｘを読み取るリーダを用いてもよい。
【００６０】
このように、ゲート用情報検知装置４３ａ、４３ｂ、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂとして撮像装置を用いない場合は、撮像タイミングを図る必要が無くなるので、ゲート用車両検知装置４６やクレーン用車両検知装置４９ａ、４９ｂを設けなくてもよい。
【００６１】
クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂのそれぞれを、門型クレーン３０の外側に向けてもよいが、この場合に、門型クレーン３０の現在位置Ｑｙと外来車両２０の停止位置Ｑｚとの間が離れ過ぎることになる。そこで、クレーン用情報検知装置４７ａ、４７ｂのそれぞれを外側に向ける場合は、それらの検知範囲に基づいて停止位置Ｑｚを補正するとよい。
【００６２】
また、既述した実施形態では、管理装置４０と制御装置４１とで制御を別々にすることで、一つあたりの情報処理負荷を低減しているが、一つの装置で制御してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０  コンテナターミナル
１１  コンテナヤード
１３  ゲート
１４  蔵置レーン
２０  外来車両
２５  外来用レーン（走行レーン）
３０  門型クレーン
４１  制御装置
４７ａ、４７ｂ  クレーン用情報検知装置
４８  位置検知装置
Ｎｘ  識別情報
Ｑｘ  荷役位置
Ｑｙ  現在位置
Ｑｚ  停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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