(57)【要約】【課題】停電時のリターン動作を確実にする。【解決手段】電動アクチュエータ１００は、制御信号に応じてバルブ２００を駆動する駆動部１６と、電気エネルギーを蓄える蓄電部２と、通電時に蓄電部２を充電する充電部３と、アクチュエータ全体を制御する制御部８とを備える。制御部８は、電源が遮断された停電時に蓄電部２に蓄積されているエネルギーを用いてバルブ２００を所望の開度位置まで動作させる。また、制御部８は、電源の投入時に蓄電部２の蓄電電圧に基づいて蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰの値を演算すると共に、開度目標値が示す位置から所望の開度位置までバルブ２００を動作させるのに必要なエネルギーＣＰｒｅｆの値を演算し、エネルギーＣＰがＣＰｒｅｆ以上になった後に開度目標値とバルブ２００の開度とが一致するように制御信号を出力する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号に応じてバルブを駆動するように構成された駆動部と、
外部から指令された開度目標値と前記バルブの開度とが一致するように前記制御信号を出力するように構成された開度制御部と、
電気エネルギーを蓄えるように構成された蓄電部と、
外部から電源が供給される通電時に前記蓄電部を充電するように構成された充電部と、
前記電源が遮断された停電時に前記蓄電部に蓄積されているエネルギーを用いて前記バルブを所望の開度位置まで動作させるように構成されたリターン制御部と、
前記電源の投入時に前記蓄電部の蓄電電圧に基づいて前記蓄電部に蓄積されているエネルギーの値を演算するように構成された第１のエネルギー演算部と、
前記電源の投入時に前記開度目標値が示す位置から前記所望の開度位置まで前記バルブを動作させるのに必要なエネルギーの値を、前記駆動部の既知の性能に基づいて演算するように構成された第２のエネルギー演算部とを備え、
前記開度制御部は、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが前記第２のエネルギー演算部によって演算されたエネルギー以上になった後に前記開度目標値に応じて前記バルブの開度を制御することを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載の電動アクチュエータにおいて、
前記電源の投入後の前記蓄電部の蓄電電圧の変化に基づいて前記蓄電部の容量を演算するように構成された容量演算部をさらに備え、
前記第１のエネルギー演算部は、前記蓄電部の容量と前記蓄電部の蓄電電圧とに基づいて前記蓄電部に蓄積されているエネルギーの値を演算することを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１または２記載の電動アクチュエータにおいて、
前記電源の投入時に前記充電部による前記蓄電部の充電を開始させ、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の上限値以上になった時点で前記蓄電部の充電を停止させるように構成された充電制御部をさらに備えることを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項４】
請求項３記載の電動アクチュエータにおいて、
前記充電制御部は、前記電源の投入後に前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の下限値以下になった時点で前記充電部による前記蓄電部の充電を開始させ、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の上限値以上になった時点で前記蓄電部の充電を停止させることを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の電動アクチュエータにおいて、
前記停電時に使用される電源電圧として、前記蓄電部の蓄電電圧を昇圧した電源電圧を生成する昇圧部をさらに備え、
前記駆動部は、
前記制御信号に応じて駆動電圧を出力するモータ駆動部と、
前記駆動電圧に応じて動作するモータと、
このモータの出力を減速させて前記バルブを操作する減速機とから構成され、
前記駆動部の既知の性能は、前記バルブの弁軸の負荷トルク値と、前記減速機によって駆動される前記バルブの弁軸の回転数と、前記バルブが全閉位置から全開位置まで達するのに必要な時間と、前記減速機の機械効率と、前記モータの効率であり、
前記第２のエネルギー演算部は、前記駆動部の既知の性能と前記リターン制御部の消費電力と前記昇圧部の効率とに基づいて、前記開度目標値が示す位置から前記所望の開度位置まで前記バルブを動作させるのに必要なエネルギーの値を演算することを特徴とする電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蓄電部に蓄えられている電気エネルギーによって停電時にモータを強制的に駆動しバルブを所定の開度位置までリターン動作させる電動アクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、停電時においてバルブを強制的に全閉方向へ動作させるためにスプリングを利用したスプリングリターン型のアクチュエータがある。スプリングリターン型のアクチュエータは、（I）バルブを駆動する負荷トルクに加えてスプリングを巻き上げるためのトルクを必要とし、大きなトルクを発生するモータが必要となり消費電力が大きくなる、（II）停電時の目標位置は全閉位置のみであり全開あるいは任意の位置に設定できない、（III）停電時の動作を制御するためのクラッチやブレーキなどの機構を必要とする、等の問題点を有している。
【０００３】
これらの問題点を解決できる手段として、電気２重層コンデンサなどの蓄電部に蓄えられている電気エネルギーによって停電時にモータを強制的に駆動しバルブを所定の開度位置までリターン動作させる電動アクチュエータが提案されている（特許文献１参照）。
このような電動アクチュエータによれば、モータの回転力を利用してスプリングを巻き上げる必要がなくなる。しかしながら、特許文献１に開示された電動アクチュエータには、通電時に行われる蓄電部への充電が不十分な場合、モータを駆動するエネルギーが不足し、停電時に所望の開度位置までバルブをリターン動作させることができないという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７９３４００号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、停電時のリターン動作を確実に実行できる電動アクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電動アクチュエータは、制御信号に応じてバルブを駆動するように構成された駆動部と、外部から指令された開度目標値と前記バルブの開度とが一致するように前記制御信号を出力するように構成された開度制御部と、電気エネルギーを蓄えるように構成された蓄電部と、外部から電源が供給される通電時に前記蓄電部を充電するように構成された充電部と、前記電源が遮断された停電時に前記蓄電部に蓄積されているエネルギーを用いて前記バルブを所望の開度位置まで動作させるように構成されたリターン制御部と、前記電源の投入時に前記蓄電部の蓄電電圧に基づいて前記蓄電部に蓄積されているエネルギーの値を演算するように構成された第１のエネルギー演算部と、前記電源の投入時に前記開度目標値が示す位置から前記所望の開度位置まで前記バルブを動作させるのに必要なエネルギーの値を、前記駆動部の既知の性能に基づいて演算するように構成された第２のエネルギー演算部とを備え、前記開度制御部は、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが前記第２のエネルギー演算部によって演算されたエネルギー以上になった後に前記開度目標値に応じて前記バルブの開度を制御することを特徴とするものである。
【０００７】
また、本発明の電動アクチュエータの１構成例は、前記電源の投入後の前記蓄電部の蓄電電圧の変化に基づいて前記蓄電部の容量を演算するように構成された容量演算部をさらに備え、前記第１のエネルギー演算部は、前記蓄電部の容量と前記蓄電部の蓄電電圧とに基づいて前記蓄電部に蓄積されているエネルギーの値を演算することを特徴とするものである。
また、本発明の電動アクチュエータの１構成例は、前記電源の投入時に前記充電部による前記蓄電部の充電を開始させ、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の上限値以上になった時点で前記蓄電部の充電を停止させるように構成された充電制御部をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の電動アクチュエータの１構成例において、前記充電制御部は、前記電源の投入後に前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の下限値以下になった時点で前記充電部による前記蓄電部の充電を開始させ、前記第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の上限値以上になった時点で前記蓄電部の充電を停止させることを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明の電動アクチュエータの１構成例は、前記停電時に使用される電源電圧として、前記蓄電部の蓄電電圧を昇圧した電源電圧を生成する昇圧部をさらに備え、前記駆動部は、前記制御信号に応じて駆動電圧を出力するモータ駆動部と、前記駆動電圧に応じて動作するモータと、このモータの出力を減速させて前記バルブを操作する減速機とから構成され、前記駆動部の既知の性能は、前記バルブの弁軸の負荷トルク値と、前記減速機によって駆動される前記バルブの弁軸の回転数と、前記バルブが全閉位置から全開位置まで達するのに必要な時間と、前記減速機の機械効率と、前記モータの効率であり、前記第２のエネルギー演算部は、前記駆動部の既知の性能と前記リターン制御部の消費電力と前記昇圧部の効率とに基づいて、前記開度目標値が示す位置から前記所望の開度位置まで前記バルブを動作させるのに必要なエネルギーの値を演算することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電源投入直後に停電になった場合で、第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーの値が第２のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーの値に達していない場合には、開度制御部がバルブを操作しないため、停電時の所望の開度位置を保つことができる。また、本発明では、第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーの値が第２のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーの値以上になった後に開度制御部が開度目標値に応じてバルブの開度を制御するので、このバルブの操作後に停電になった場合には、バルブを所望の開度位置までリターン動作させることができ、停電時に確実にリターンさせることができる。
【００１０】
また、本発明では、電源の投入後に第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の下限値以下になった時点で充電部による蓄電部の充電を開始させ、第１のエネルギー演算部によって演算されたエネルギーが所定の上限値以上になった時点で蓄電部の充電を停止させるので、蓄電部の充電が不十分で停電時に所望の開度位置までバルブをリターン動作させることができないという問題を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１の実施例に係る制御部の容量演算部の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの停電時の動作を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２の実施例に係る電動アクチュエータの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施例］
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る電動アクチュエータの構成を示すブロック図である。電動アクチュエータ１００は、ボール弁やバタフライ弁等のバルブ２００に取り付けられ、電動調節弁として一体化される。また、電動アクチュエータ１００は、図示しないコントローラとの間で、情報の授受を行う。
【００１３】
電動アクチュエータ１００は、図示しない外部電源から供給される電源電圧からメイン電源電圧を生成するメイン電源部１と、電気エネルギーを蓄える電気２重層コンデンサからなる蓄電部２と、外部から電源が供給される通電時に蓄電部２を充電する充電部３と、蓄電部２の電圧を昇圧する昇圧部４と、外部からの電源の遮断を検出する停電検出部５と、メイン電源部１からのメイン電源電圧と昇圧部４からの昇圧電源電圧のうちどちらかを選択して出力するメイン電源切替部６と、コントローラからの開度目標信号を処理して制御部８へ開度目標値を出力する開度目標処理部７と、電動アクチュエータ全体を制御する制御部８と、制御系電源電圧を生成する制御電源部９と、駆動電圧に応じて動作するモータ１０と、制御部８からの制御信号に応じてモータ１０へ駆動電圧を出力するモータ駆動部１１と、モータ１０の出力を減速させてバルブ２００を操作する減速機１２と、バルブ２００の開度を測定する位置センサ１３とを備えている。モータ１０とモータ駆動部１１と減速機１２とは、駆動部１６を構成している。
【００１４】
図２は制御部８の構成を示すブロック図である。制御部８は、充電制御部８０と、容量演算部８１と、充電エネルギー演算部８２と、必要エネルギー演算部８３と、開度制御部８４と、昇圧制御部８５と、リターン制御部８６とから構成される。
【００１５】
以下、本実施例の電動アクチュエータ１００の動作を説明する。図３は電源投入時の電動アクチュエータ１００の動作を説明するフローチャートである。
メイン電源部１は、図示しない外部電源から電源電圧が供給されると、この電源電圧から所定のメイン電源電圧を生成する（図３ステップＳ１００）。停電検出部５は、メイン電源部１からメイン電源電圧が供給されているため、停電検出信号は出力しない。なお、外部電源から供給される電源電圧は交流でも直流でもよい。外部電源から供給される電源電圧が交流の場合には、メイン電源部１の内部で整流・平滑し、さらに降圧して所望のメイン電源電圧を生成すればよい。
【００１６】
メイン電源切替部６は、停電検出部５からの停電検出信号の入力がないため、メイン電源部１からのメイン電源電圧を選択して出力する。これにより、メイン電源電圧がメイン電源切替部６を介して制御電源部９とモータ駆動部１１とに供給される。制御電源部９は、メイン電源電圧から所定の制御系電源電圧を生成する。制御電源部９から制御系電源電圧が供給されることにより、制御部８が起動する。制御部８の充電制御部８０は、充電部３へ充電イネーブル信号を出力する（図３ステップＳ１０１）。この充電イネーブル信号の出力に応じて、充電部３は、メイン電源部１からのメイン電源電圧を入力とし、蓄電部２へ充電電流を出力して蓄電部２の充電を開始する。
【００１７】
また、制御部８が起動すると、制御部８の開度制御部８４は、開度目標処理部７からバルブ２００の開度目標値θref（°）を取得する。開度目標処理部７は、メイン電源部１からメイン電源電圧の供給を受けて動作し、図示しないコントローラから開度目標信号を受信して、この開度目標信号が示す開度目標値θref（°）を制御部８へ出力する。
【００１８】
次に、制御部８の容量演算部８１は、蓄電部２の容量を演算する（図３ステップＳ１０２）。本実施例では、蓄電部２として電気２重層コンデンサを用いているので、蓄電部２の容量値は、電気２重層コンデンサの静電容量値ＣＣ（Ｆ）である。容量演算部８１の動作を図４を用いて説明する。
【００１９】
まず、容量演算部８１は、充電開始から時間Ｔ１（ｓ）経過後の蓄電部２の蓄電電圧（電気２重層コンデンサの端子間電圧）ＣＶ１（Ｖ）を測定する（図４ステップＳ２００）。続いて、容量演算部８１は、充電開始から時間Ｔ２（ｓ）経過後の蓄電部２の蓄電電圧ＣＶ２（Ｖ）を測定する（図４ステップＳ２０１）。Ｔ２＞Ｔ１であることは言うまでもない。
【００２０】
そして、容量演算部８１は、測定した蓄電電圧ＣＶ１，ＣＶ２（Ｖ）を基に蓄電部２の容量値（電気２重層コンデンサの静電容量値）ＣＣ（Ｆ）を演算する。ここで、容量演算部８１は、充電部３による蓄電部２の充電方法が定電流充電方法の場合（図４ステップＳ２０２においてＹＥＳ）、以下の式（１）により容量値ＣＣ（Ｆ）を演算する（図４ステップＳ２０３）。
【００２１】
【数１】
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【００２２】
容量演算部８１は、定電流Ｉにより蓄電部２を充電する方法（定電流充電方法）の場合（ステップＳ２０２においてＹＥＳ）、式（１）により容量値ＣＣ（Ｆ）を演算する（図４ステップＳ２０３）。また、容量演算部８１は、充電部３の抵抗と蓄電部２の電気２重層コンデンサとからなるＲＣ直列回路により蓄電部２を充電する方法（充電電流が時間と共に変化する方法）の場合（ステップＳ２０２においてＮＯ）、以下の式（２）により容量値ＣＣ（Ｆ）を演算する（図４ステップＳ２０４）。
【００２３】
【数２】
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【００２４】
式（２）においてＲ（Ω）は充電部３の抵抗の抵抗値、Ｅは充電部３がＲＣ直列回路に印加する充電電源電圧値である。式（２）のｆ（ＣＣ）は、０＜ＣＣ＜ＣＣｍａｘに必ず、解をもつので、二分法やニュートン法などの数値解析で解を求めることにより、容量値ＣＣ（Ｆ）を演算することができる（ＣＣｍａｘ（Ｆ）は初期静電容量範囲の最大値）。以上で、容量演算部８１の処理が終了する。
【００２５】
次に、制御部８の充電エネルギー演算部８２は、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）を演算する。具体的には、充電エネルギー演算部８２は、蓄電部２の蓄電電圧ＣＶ（Ｖ）を測定する（図３ステップＳ１０３）。そして、充電エネルギー演算部８２は、容量演算部８１によって演算された蓄電部２の容量値ＣＣ（Ｆ）と測定した蓄電電圧ＣＶ（Ｖ）とを基に式（３）によりエネルギーＣＰ（Ｊ）を演算する（図３ステップＳ１０４）。
【００２６】
【数３】
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【００２７】
制御部８の必要エネルギー演算部８３は、現在の開度目標位置から所望の開度位置（本実施例では全閉位置）までバルブ２００をリターン動作させるのに必要なエネルギーである開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）を式（４）により演算する（図３ステップＳ１０５）。
【００２８】
【数４】
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【００２９】
式（４）において、ＭＴ（Ｎ．ｍ）はバルブ２００の既知の弁軸の負荷トルク値、Ｎ（ｒｐｍ）は減速機１２によって駆動されるバルブ２００の弁軸の既知の回転数、ＣＴＰ（Ｗ）は制御部８が消費する既知の電力値（停電時に動作するリターン制御部８６と昇圧制御部８５の消費電力値）、θopen（°）はバルブ２００の全開開度値、Ｔopen（ｓ）はバルブ２００が全閉位置から全開位置まで達するのに必要な既知の時間である全開動作時間値、ηmc（％）は減速機１２の既知の機械効率、ηmt（％）はモータ１０の既知の効率、ηps（％）は昇圧部４の既知の効率である。トルクＭＴ（Ｎ．ｍ）と回転数Ｎ（ｒｐｍ）と全開動作時間Ｔopen（ｓ）と減速機１２の機械効率ηmc（％）とモータ１０の効率ηmt（％）とは、駆動部１６の性能を表している。
【００３０】
制御部８の充電制御部８０は、ＣＰ＜ＣＰｒｅｆ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）に達していない場合（図３ステップＳ１０６においてＮＯ）、バルブ２００のリターン動作に必要な充電が不十分と判断して、充電イネーブル信号の出力を継続し、充電部３による蓄電部２の充電を継続させる（図３ステップＳ１０７）。
こうして、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）に達するまでステップＳ１０３〜Ｓ１０７の処理が繰り返し実行される。
【００３１】
制御部８の開度制御部８４は、ＣＰ≧ＣＰｒｅｆ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）以上になると（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、開度目標値θrefと位置センサ１３によって測定されたバルブ２００の開度の実測値（実開度）とを比較し、開度目標値θrefと実開度とが一致するように、モータ駆動部１１へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部１１は、モータ制御信号に応じてモータ１０へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ１０が駆動され、このモータ１０の駆動力が減速機１２を介してバルブ２００の弁軸に伝わり、この弁軸に軸着された弁体を操作することによりバルブ２００の開度が調整される。こうして、バルブ２００の開度をθref（°）にする（図３ステップＳ１０８）。位置センサ１３は、減速機１２を介してバルブ２００の弁軸の変位量を検出し、バルブ開度の実測値（実開度）を制御部８へ送る。
【００３２】
次に、制御部８の充電制御部８０は、ＣＰ＜ＣＰｈｉｇｈ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が所定の充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）に達していない場合（図３ステップＳ１０９においてＮＯ）、ステップＳ１０３に戻る。
こうして、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）に達するまでステップＳ１０３〜Ｓ１０９の処理が繰り返し実行される。
【００３３】
充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）は、全開位置から所望の開度位置（本実施例では全閉位置）までバルブ２００をリターン動作させるのに必要なエネルギーである全開リターン充電電力に、蓄電部２の自己放電するエネルギーの分を加えた値である。実用上は全開リターン充電電力の数十％増しの値に設定すればよい。
【００３４】
充電制御部８０は、ＣＰ≧ＣＰｈｉｇｈ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）以上になると（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、充電イネーブル信号の出力を停止し、充電部３による蓄電部２の充電を停止させる（図３ステップＳ１１０）。
以上で、電源投入時の制御部８の動作が終了し、以降は通常動作に移行する。
【００３５】
図５は通常時の電動アクチュエータ１００の動作を説明するフローチャートである。バルブ２００の開度をθref（°）にする処理（図５ステップＳ３００）は、ステップＳ１０８で説明したとおりである。なお、コントローラは、必要に応じて開度目標値θref（°）を適宜変更することは言うまでもない。
【００３６】
次に、制御部８の充電エネルギー演算部８２は、蓄電部２の蓄電電圧ＣＶ（Ｖ）を測定する（図５ステップＳ３０１）。そして、充電エネルギー演算部８２は、ステップＳ１０２において容量演算部８１によって演算された蓄電部２の容量値ＣＣ（Ｆ）とステップＳ３０１で測定した蓄電電圧ＣＶ（Ｖ）とを基に式（３）により、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）を演算する（図５ステップＳ３０２）。
【００３７】
制御部８の充電制御部８０は、ＣＰ≦ＣＰｌｏｗ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が所定の充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）以下の場合（図５ステップＳ３０３においてＹＥＳ）、充電部３へ充電イネーブル信号を出力し、充電部３による蓄電部２の充電を開始させる（図５ステップＳ３０４）。
こうして、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）を上回るまでステップＳ３００〜Ｓ３０４の処理が繰り返し実行される。
【００３８】
充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）は、全開位置から所望の開度位置（本実施例では全閉位置）までバルブ２００をリターン動作させるのに必要なエネルギーである全開リターン充電電力である。
【００３９】
充電制御部８０は、ＣＰ＞ＣＰｌｏｗ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）を上回ると（ステップＳ３０３においてＮＯ）、エネルギーＣＰ（Ｊ）が所定の充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）以上かどうかを判定する（図５ステップＳ３０５）。
【００４０】
充電制御部８０は、ＣＰ＜ＣＰｈｉｇｈ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）に達していない場合（ステップＳ３０５においてＮＯ）、充電イネーブル信号の出力を継続し、充電部３による蓄電部２の充電を継続させる（図５ステップＳ３０６）。
こうして、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）に達するまでステップＳ３００〜Ｓ３０６の処理が繰り返し実行される。
【００４１】
充電制御部８０は、ＣＰ≧ＣＰｈｉｇｈ、すなわち蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）以上になると（ステップＳ３０５においてＹＥＳ）、充電イネーブル信号の出力を停止し、充電部３による蓄電部２の充電を停止させ（図５ステップＳ３０７）、ステップＳ３００に戻る。以上の図５の処理が電源が遮断されるまで継続される。
【００４２】
次に、停電時の動作について説明する。図６は停電時の電動アクチュエータ１００の動作を説明するフローチャートである。
何らかの理由により図示しない外部電源からメイン電源部１への電源電圧供給が停止すると（図６ステップＳ４００においてＹＥＳ）、メイン電源部１がメイン電源電圧を生成できなくなるため、停電検出部５は停電検出信号を出力する（図６ステップＳ４０１）。
【００４３】
制御部８の昇圧制御部８５は、停電検出部５から停電検出信号が出力されると、直ちに昇圧部４に対して昇圧イネーブル信号を出力する（図６ステップＳ４０２）。
この昇圧イネーブル信号の出力に応じて、昇圧部４は、蓄電部２の蓄電電圧ＣＶ（Ｖ）をメイン電源電圧と同等の値まで昇圧する（図６ステップＳ４０３）。
【００４４】
メイン電源切替部６は、停電検出部５から停電検出信号が出力されると、昇圧部４からの昇圧電源電圧を選択して出力する（図６ステップＳ４０４）。これにより、昇圧電源電圧がメイン電源切替部６を介して制御電源部９とモータ駆動部１１とに供給される。制御電源部９は、昇圧電源電圧を降圧して所定の制御系電源電圧を生成する。
【００４５】
次に、制御部８のリターン制御部８６は、所望の開度位置（本実施例では全閉位置）と位置センサ１３によって測定されたバルブ２００の実開度とが一致するように、モータ駆動部１１へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部１１は、モータ制御信号に応じてモータ１０へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ１０が駆動され、バルブ２００の開度が調整される。こうして、バルブ２００を所望の開度位置までリターン動作させることができる（図６ステップＳ４０５）。
【００４６】
本実施例では、電源投入直後に停電になった場合で、蓄電部２に蓄積されているエネルギーＣＰ（Ｊ）が開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）に達していない場合には、開度制御部８４がバルブ２００を操作しないため、停電時の所望の開度位置を保つことができる。また、エネルギーＣＰ（Ｊ）が開度目標充電エネルギーＣＰｒｅｆ（Ｊ）以上になった後で開度制御部８４が開度目標値θrefに応じてバルブ２００の開度を制御するので、このバルブ２００の操作後に停電になった場合には、バルブ２００を所望の開度位置までリターン動作させることができ、停電時に確実にリターンさせることができる。
【００４７】
また、本実施例では、電源の投入後にエネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）以下になった時点で蓄電部２の充電を開始させ、エネルギーＣＰ（Ｊ）が充電エネルギー上限値ＣＰｈｉｇｈ（Ｊ）以上になった時点で蓄電部２の充電を停止させるので、蓄電部２の充電が不十分で停電時に所望の開度位置までバルブ２００をリターン動作させることができないという問題を回避することができる。また、充電エネルギー下限値ＣＰｌｏｗ（Ｊ）に到達するまで、蓄電部２（電気２重層コンデンサ）の端子間に電圧を印加しないため、静電容量の低下を回避することができる。
【００４８】
また、本実施例では、スプリングリターン型のアクチュエータと比較して、（I）スプリングを巻き上げるためのトルクを必要としない、（II）停電時のバルブの目標位置を全閉、全開あるいは任意の位置に設定することができる、（III）停電時の動作を制御するためのクラッチやブレーキなどの機構を必要としない、という利点がある。
【００４９】
本実施例により、リターン動作が確実にできる電動アクチュエータを実現できるので、スプリングリターン型のアクチュエータを、種々の利点をもつ本実施例の電動アクチュエータに置き換えが可能であり、運用時の消費電力削減およびリターン時の制御に必要な機構の削減などにより環境負荷低減に貢献できる。さらに、スプリングリターン型のアクチュエータを採用している一般産業機器まで本実施例を拡大して適用できる。
【００５０】
［第２の実施例］
次に、本発明の第２の実施例について説明する。図７は本発明の第２の実施例に係る電動アクチュエータの構成を示すブロック図であり、図１と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の電動アクチュエータ１００ａは、メイン電源部１ａと、蓄電部２と、充電部３ａと、昇圧部４と、停電検出部５ａと、メイン電源切替部６と、開度目標処理部７と、制御部８と、制御電源部９と、モータ１０と、モータ駆動部１１と、減速機１２と、位置センサ１３と、図示しない外部電源から供給される電源電圧を整流する整流部１４と、整流部１４によって整流された直流電圧を平滑化する平滑部１５とを備えている。
【００５１】
第１の実施例は、外部電源から供給される電源電圧が例えばＡＣ８５Ｖ〜ＡＣ２６４Ｖという高電圧の場合に対応する例である。これに対して、本実施例は、外部電源から供給される電源電圧が例えばＡＣ２４Ｖという低電圧に対応する例である。
整流部１４は、図示しない外部電源からの交流電源電圧を整流する。平滑部１５は、整流部１４によって整流された脈流の直流電圧を平滑化する。
【００５２】
本実施例のメイン電源部１ａは、第１の実施例のメイン電源部１と同様にメイン電源電圧を生成するが、平滑部１５から出力される直流電源電圧を入力とする点が異なる。
充電部３ａは、第１の実施例の充電部３と同様に制御部８からの充電イネーブル信号に応じて蓄電部２の充電を行うが、平滑部１５から出力される直流電源電圧を入力とする点が異なる。
【００５３】
停電検出部５ａは、第１の実施例の停電検出部５と同様に電源の遮断を検出するが、平滑部１５から出力される直流電源電圧を入力とする点が異なる。
その他の構成は第１の実施例で説明したとおりである。
【００５４】
こうして、低電圧の外部電源に接続される電動アクチュエータにおいても第１の実施例と同様の効果を得ることができる。上記の例では、外部電源から供給される電源電圧が交流の場合で説明しているが、外部電源から供給される電源電圧が直流でもよいことは言うまでもない。
【００５５】
なお、第１、第２の実施例では、蓄電部２における蓄電素子として電気２重層コンデンサを用いているが、これに限るものではなく、例えばリチウムイオンキャパシタなどの、蓄電できる素子であれば適用可能である。
また、第１、第２の実施例では、充電部３による蓄電部２の充電方法として、定電流充電方法とＲＣ直列回路による充電方法とを説明したが、蓄電部２の容量値ＣＣ（Ｆ）を演算できる方法であれば、これら以外の充電方法であってもよい。
【００５６】
第１、第２の実施例の制御部８は、ＣＰＵ、記憶装置および外部とのインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って第１、第２の実施例で説明した処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、停電時にバルブを所定の開度位置までリターン動作させる技術に適用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１，１ａ…メイン電源部、２…蓄電部、３，３ａ…充電部、４…昇圧部、５，５ａ…停電検出部、６…メイン電源切替部、７…開度目標処理部、８…制御部、９…制御電源部、１０…モータ、１１…モータ駆動部、１２…減速機、１３…位置センサ、１４…整流部、１５…平滑部、１６…駆動部、８０…充電制御部、８１…容量演算部、８２…充電エネルギー演算部、８３…必要エネルギー演算部、８４…開度制御部、８５…昇圧制御部、８６…リターン制御部、１００，１００ａ…電動アクチュエータ、２００…バルブ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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