(57)【要約】【課題】走行予定ルートの作成後に簡単に農業機械の走行の推移を確認することができるようにする。【解決手段】農業支援装置は、農業機械の圃場における走行予定ルートを作成する走行作成部と、走行作成部で設定された走行予定ルートを、農業機械が走行したときの仮想走行状態を外部端末に表示させる表示制御部と、走行作成部で設定された走行予定ルートの修正を外部端末の要求に応じて許可する修正許可部と、を備えている。表示制御部は、仮想走行状態と、走行予定ルートを実際に農業機械が走行したときの実績走行状態とを外部端末に表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
農業機械の圃場における走行予定ルートを作成する走行作成部と、
前記走行作成部で設定された走行予定ルートを、前記農業機械が走行したときの仮想走行状態を外部端末に表示させる表示制御部と、
前記走行作成部で設定された前記走行予定ルートの修正を前記外部端末の要求に応じて許可する修正許可部と、
を備えている農業支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記仮想走行状態と、前記走行予定ルートを実際に前記農業機械が走行したときの実績走行状態とを前記外部端末に表示させる請求項１に記載の農業支援装置。
【請求項３】
前記走行作成部は、前記走行予定ルートとして少なくとも第１予定ルート及び第２予定ルートを設定し、
前記表示制御部は、前記第１予定ルート及び第２予定ルートのそれぞれに対して農業機械を走行させた際の前記仮想走行状態を前記外部端末に表示させる請求項１又は２に記載の農業支援装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記第１予定ルートを走行する農業機械である第１農業機械と、前記第２走行予定ルートを走行する農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の前記仮想走行状態を表示させる請求項３に記載の農業支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記仮想走行状態として、前記農業機械としてトラクタ及び前記トラクタに連結された作業装置を含む仮想走行体が、前記走行予定ルート上を走行する推移を表示する請求項１〜４のいずれかに記載の農業支援装置。
【請求項６】
前記農業機械で行う作業計画を設定する作業作成部と、
前記作業作成部で計画した作業計画と前記走行作成部で設定された走行予定ルートとを対応づける計画連携部と、
を備えている請求項１〜５のいずれかに記載の農業支援装置。
【請求項７】
前記作業作成部は、農作業を入力する作業入力部を有する作成画面を外部端末に表示し、前記走行作成部は前記外部端末の前記作成画面に走行予定ルートを入力するルート入力部を表示させ、前記計画連携部は、前記作業入力部の農作業と前記ルート入力部に入力された走行予定ルートとを対応付ける請求項６に記載の農業支援装置。
【請求項８】
外部端末と、
農業機械の走行予定ルートを設定する走行作成部と、前記走行作成部で設定された走行予定ルートを、前記農業機械が走行した仮想走行状態を外部端末に表示させる表示制御部と、前記走行作成部で設定された前記走行予定ルートの修正を前記外部端末の要求に応じて許可する修正許可部と、を有する農業支援装置と、
を備えている農業支援システム。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記仮想走行状態と、前記走行予定ルートを実際に前記農業機械が走行したときの実績走行状態とを前記外部端末に表示させる請求項８に記載の農業支援システム。
【請求項１０】
前記走行作成部は、前記走行予定ルートとして少なくとも第１予定ルート及び第２予定ルートを設定し、
前記表示制御部は、前記第１予定ルート及び第２予定ルートのそれぞれに対して農業機械を走行させた際の前記仮想走行状態を前記外部端末に表示させる請求項８又は９に記載の農業支援システム。
【請求項１１】
前記表示制御部は、前記第１予定ルートを走行する農業機械である第１農業機械と、前記第２走行予定ルートを走行する農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の前記仮想走行状態を表示させる請求項１０に記載の農業支援システム。
【請求項１２】
前記表示制御部は、前記仮想走行状態として、前記農業機械としてトラクタ及び前記トラクタに連結された作業装置を含む仮想走行体が、前記走行予定ルート上を走行する推移を表示する請求項８〜１１のいずれかに記載の農業支援システム。
【請求項１３】
前記農業機械で行う作業計画を作成する作業作成部と、
前記作業作成部で計画した作業計画と前記走行作成部で設定された走行予定ルートとを対応づける計画連携部と、
を備えている請求項８〜１２のいずれかに記載の農業支援システム。
【請求項１４】
前記作業作成部は、農作業を入力する作業入力部を有する作成画面を外部端末に表示し、前記走行作成部は前記外部端末の前記作成画面に走行予定ルートを入力するルート入力部を表示させ、前記計画連携部は、前記作業入力部の農作業と前記ルート入力部に入力された走行予定ルートとを対応付ける請求項１３に記載の農業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業支援装置及び農業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農業機械の目標走行経路を作成する技術として特許文献１が知られている。
特許文献１の作業車支援システムは、作業車の自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、作業予定領域の外周を周回作業走行する際に自車位置検出モジュールによって取得された自車位置データから、作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する未作業領域外形マップ算定部と、未作業領域外形マップ算定部によって算定された外形マップに基づいて、未作業領域を作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５５６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、未作業領域の外形マップを算出して、算出した外形マップに目標走行経路を作成している。しかしながら、特許文献１では、外形マップ上に目標走行経路を作成した後に、農業機械がどのように目標走行経路上を走行できるかを確認することができないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行予定ルートの作成後に簡単に農業機械の走行の推移を確認することができる農業支援装置及び農業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
農業支援装置は、農業機械の圃場における走行予定ルートを作成する走行作成部と、前記走行作成部で設定された走行予定ルートを、前記農業機械が走行したときの仮想走行状態を外部端末に表示させる表示制御部と、前記走行作成部で設定された前記走行予定ルートの修正を前記外部端末の要求に応じて許可する修正許可部と、を備えている。
【０００６】
前記表示制御部は、前記仮想走行状態と、前記走行予定ルートを実際に前記農業機械が走行したときの実績走行状態とを前記外部端末に表示させる。
前記走行作成部は、前記走行予定ルートとして少なくとも第１予定ルート及び第２予定ルートを設定し、前記表示制御部は、前記第１予定ルート及び第２予定ルートのそれぞれに対して農業機械を走行させた際の前記仮想走行状態を前記外部端末に表示させる。
【０００７】
前記表示制御部は、前記第１予定ルートを走行する農業機械である第１農業機械と、前記第２走行予定ルートを走行する農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の前記仮想走行状態を表示させる。
前記表示制御部は、前記仮想走行状態として、前記農業機械としてトラクタ及び前記トラクタに連結された作業装置を含む仮想走行体が、前記走行予定ルート上を走行する推移を表示する。
【０００８】
農業支援装置は、前記農業機械で行う作業計画を設定する作業作成部と、前記作業作成部で計画した作業計画と前記走行作成部で設定された走行予定ルートとを対応づける計画連携部と、を備えている。
前記作業作成部は、農作業を入力する作業入力部を有する作成画面を外部端末に表示し、前記走行作成部は前記外部端末の前記作成画面に走行予定ルートを入力するルート入力部を表示させ、前記計画連携部は、前記作業入力部の農作業と前記ルート入力部に入力された走行予定ルートとを対応付ける。
【０００９】
農業支援システムは、外部端末と、農業機械の走行予定ルートを設定する走行作成部と、前記走行作成部で設定された走行予定ルートを、前記農業機械が走行した仮想走行状態
を外部端末に表示させる表示制御部と、前記走行作成部で設定された前記走行予定ルートの修正を前記外部端末の要求に応じて許可する修正許可部と、を有する農業支援装置と、を備えている。
【００１０】
農業支援システムは、前記農業機械で行う作業計画を作成する作業作成部と、前記作業作成部で計画した作業計画と前記走行作成部で設定された走行予定ルートとを対応づける計画連携部と、を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、走行予定ルートの作成後に簡単に農業機械の走行の推移を確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】農業支援システムの概略図である。
【図２】農業マップデータの送信を示す概略図である。
【図３】圃場の登録を示す図である。
【図４】農業マップデータと、農業マップと、管理番号との関係を示す図である。
【図５】作成画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図６】農業マップのイメージを示す図である。
【図７】シミュレーション画面Ｍ５の一例を示す図である。
【図８】台形の圃場に走行予定ルートを設定した場合の走行を説明する説明図である。
【図９Ａ】作業計画に計画管理情報を割り当てた図を示している。
【図９Ｂ】ルート情報にルート管理情報を割り当てた図を示している。
【図９Ｃ】計画管理情報とルート管理情報とを対応付ける連携管理情報を示す図である。
【図１０】表示装置の表示部に表示した作業計画画面Ｍ３の一例を示す図である。
【図１１】作業実績画面Ｍ６の一例を示す図である。
【図１２】走行状態を三次元で示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
農業支援システムは、農業機械における農作業を支援するシステムである。農業機械は、インプルメント等の作業装置２が装着されたトラクタ又は田植機、収穫を行うコンバイン等である。前述した農業機械１は一例であり限定されない。
まず、トラクタ１を例にとり農業機械について説明する。
【００１４】
図２に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【００１５】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１６】
図１に示すように、トラクタ１は、検出装置１１と、制御装置１２とを備えている。検出装置１１は、トラクタ１の状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ、操作量検出センサ等のセンサ、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、操作スイッチ等のスイッチ等である。制御装置１２は、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装
置１２は、検出装置１１で検出された検出値等に基づいて、トラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１２は、操作量検出センサによって連結部８を昇降する操作具の操作量を検出し、当該操作量に基づいて連結部８を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサで検出した操作量に基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１２は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
【００１７】
トラクタ１は、通信装置６０Ａを備えている。通信装置６０Ａは、農業支援装置９０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。
【００１８】
トラクタ１は、位置検出装置７０Ａを備えている。位置検出装置７０Ａは、走行車両３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置７０Ａは、キャビン９の天板に装着されているが、走行車両３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置７０Ａは、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置７０Ａは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置７０Ａは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置７０Ａは、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置７０Ａがジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。
【００１９】
トラクタ１は、表示装置８０を備えている。表示装置８０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。表示装置８０は、車載ネットワークを介して検出装置１１、制御装置１２、通信装置６０Ａ及び位置検出装置７０Ａに接続されている。制御装置１２、通信装置６０Ａ及び表示装置８０のいずれかは、少なくともトラクタ１が稼働している状況にて、検出装置１１が検出した検出値、位置検出装置７０Ａが検出した位置（検出位置）、作業装置２から送信された作業に関する情報等を逐次記憶し、記憶した情報を作業実績として記憶する。
【００２０】
さて、農業支援システムでは、図１に示す農業支援装置９０等によって農業機械で行う農作業の作業計画の作成と、農作業時における農業機械の走行予定ルートの作成とを行うことができる。作業計画の作成、走行予定ルートの作成を行うに際しては、複数の農業マップを表示しながら当該作業計画を作成することができる。なお、農業支援装置９０は、例えば、農家、営農会社、農業機械メーカ、農業のサービス等に設置されたサーバである。
【００２１】
まず、農業マップの元のデータである農業マップデータの種類、取得等について詳しく説明する。
農業マップデータとは、農業に関するデータと位置とが関連付けられたデータであり、例えば、圃場形状データ、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ、自動走行データ、作業履歴データ、地図データ等である。
【００２２】
圃場形状データは、圃場の形状を示すデータである。収量データ、食味データは、作物の水分含有量、作物のタンパク含有量を示すデータである。生育データは、作物の生育を示すデータであって、ＤＶＩ、ＲＶＩ、ＮＤＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ、ＲＳＩ等の植生指標から得られるデータである。土壌データは、土壌の成分、土壌の硬度等を示すデータである。可変施肥データは、施肥を行った際の施肥量を示すデータである。自動走行データは、走行予定ルートを示すデータである。作業履歴データは、走行予定ルートにしたがってトラクタ１等を走行させた場合
の実際の走行軌跡である。地図データとは、国土地理院、地図を提供している地図提供会社から得られるデータである。これらの農業マップデータは、様々な機械により取得することができる。
【００２３】
次に、農業マップデータについて説明する。
圃場形状データは、農業支援装置９０及び外部端末１５によって取得することができる。外部端末１５は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ等である。外部端末１５は、パーソナルコンピュータの固定型の端末（固定端末）１５Ａと、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡの携帯型の端末（携帯端末）１５Ｂに分けられる。説明の便宜上、外部端末１５を区別するために、固定型の端末１５Ａと、携帯型の端末１５Ｂとを使い分けることがある。
【００２４】
具体的には、管理者等が外部端末１５を用いて農業支援装置９０に接続すると、図３に示すように、当該農業支援装置９０は、地図提供会社等から圃場を含む地図を取得し、外部端末１５に表示させる。管理者等は、外部端末１５に表示された地図の中から、例えば、所有している圃場をポインタ１０８等を用いて指定した後、指定した圃場における輪郭をポインタ１０８で指定することで、圃場形状データを取得することができる。なお、トラクタ等の農業機械を圃場の畔等に沿って周回させた場合の位置を、位置検出装置７０Ａにより検出し、検出した検出位置を圃場形状データとしてもよい。
【００２５】
自動走行データは、農業支援装置９０によって取得することができる。後述するように、走行予定ルートを作成した場合、作成した走行予定ルートを自動走行データに設定することで、自動走行データを取得することができる。即ち、農業支援装置９０が走行予定ルートを農業マップデータの１つとして組み入れることで、自動走行データを取得することができる。
【００２６】
収量データ及び食味データは、コンバイン３０により取得することができる。図１、図２に示すように、コンバイン３０は、車体３１と、原動機３２と、グレンタンク３３と、刈取装置３４と、脱穀装置（図示省略）と、測定装置３６とを備えている。原動機３２、グレンタンク３３及び脱穀装置は車体３１に設けられている。刈取装置３４は、車体３１の前部に設けられている。刈取装置３４は、穀物を刈り取る装置である。脱穀装置は、刈り取った穀物を脱穀する装置である。グレンタンク３３は、脱穀された穀物を貯留するタンクである。
【００２７】
測定装置３６は、収穫した作物の水分量、タンパク量を測定する分光分析装置である。したがって、測定装置３６は、作物の収穫量、作物の水分量（水分含有率）、タンパク量（タンパク含有率）を検出することができる。
また、車体３１には、位置検出装置７０Ｂが設けられている。位置検出装置７０Ｂは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。
【００２８】
コンバイン３０は、不揮発性のメモリ等で構成された記憶部２０Ｂを備えている。記憶部２０Ｂは、コンバイン３０にて収穫作業を行った場合、作物の収穫量と位置検出装置７０Ｂで検出された位置とを対応付けることで収量データを記憶することができ、タンパク含有率と位置検出装置７０Ｂで検出された位置とを対応付けることで、食味データを記憶することができる。
【００２９】
生育データは、マルチコプター５０等により取得することができる。図１、２に示すように、マルチコプター５０は、機体５０ａと、機体５０ａに設けられたアーム５０ｂと、アーム５０ｂに設けられた回転翼５０ｃと、機体５０ａに設けられたスキッド５０ｄとを有している。回転翼５０ｃは、飛行するための揚力を発生させる装置で、回転力を付与するロータとロータの駆動によって回転するブレード（プロペラ）とを含んでいる。また、マルチコプター５０は、撮像装置５０ｅを有している。撮像装置５０ｅは、赤外線カメラ等で構成され、圃場の作物を撮像可能な装置である。
【００３０】
また、マルチコプター５０は、位置検出装置７０Ｄを有している。位置検出装置７０Ｄは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。
マルチコプター５０は、圃場上を飛行して、圃場上の作物を空撮し、撮像装置５０ｅで撮像した画像（撮像画像）に、位置検出装置７０Ｄで検出された位置を対応付けて撮像データとする。撮像データは、マルチコプター５０に設けられた記憶部２０Ｄに記憶される。撮像データは、解析することで植生指標に変換される。記憶部２０Ｄは、不揮発性のメモリ等で構成されている。
【００３１】
したがって、マルチコプター５０を圃場の上空に飛行させることによって、作物の生育を示すデータの元となる撮像データと、位置検出装置７０Ｄで検出された位置とを対応付けた
生育変換前データを取得することができる。生育変換前データの撮像データは、図示省略のコンピュータ等によって植生指数に変換されることで、生育データが作成される。
【００３２】
土壌データ及び可変施肥データは、田植機４０により取得することができる。図１、２に示すように、田植機４０は、車体４１と、原動機４２と、変速装置４３と、苗植付装置４４とを備えている。原動機４２及び変速装置４３は車体４１に設けられている。植付装置４４は車体４１の後部に設けられている。苗植付装置４４は、車体４１の後部に設けられた苗載せ台４５に搭載された苗を当該苗載せ台４５から取り出して、圃場等に植え付ける。
また、車体４１の後部側には、可変施肥等を行う施肥機等の作業装置２が取付可能である。また、車体４１には、位置検出装置７０Ｃが設けられている。位置検出装置７０Ｃは、位置（緯度、経度）を検出する装置であり、位置検出装置７０Ａと同様の構成であるため説明を省略する。
【００３３】
田植機４０は、記憶部２０Ｃを備えている。記憶部２０Ｃは、田植機４０にて田植作業を行った場合、施肥機で行った施肥量と、位置検出装置７０Ｃで検出された位置とを対応付けることで、可変施肥データを取得、記憶することができる。
また、田植機４０は、土壌の硬度を検出する硬度検出装置４７を備えている。硬度検出装置４７は、田植機４０にて田植作業を行ったときの車体４１の浮き沈み（上下変動）によって土壌の硬さを検出する。記憶部２０Ｃは、田植機４０にて田植作業を行った場合、硬度検出装置４７で検出した硬度と、位置検出装置７０Ｃで検出された位置とを対応付けることで、土壌データを取得、記憶することができる。
【００３４】
作業履歴データは、トラクタ１により取得することができる。なお、自動走行データ及び作業履歴データは、トラクタ１を、コンバイン３０及び田植機４０のそれぞれに置き換えることで、コンバイン３０及び田植機４０のそれぞれ取得可能である。
トラクタ１は、農業支援装置９０等によって作成された走行予定ルートを取得可能である。トラクタ１が自動走行の仕様である場合、当該トラクタ１は、取得した走行予定ルートに沿ってステアリング等を自動的に操舵しながら走行をする。記憶部２０Ａは、トラクタ１によって自動走行を行った場合、位置検出装置７０Ａで検出された位置を記憶する。即ち、走行予定ルートに基づいてトラクタ１を走行させた際の当該トラクタ１の位置を走行軌跡として、記憶部２０Ａに記憶することで作業履歴データを取得することができる。
【００３５】
トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０には、それぞれ通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄが設けられている場合、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄを用いて農業支援装置９０に農業マップデータを送信する。
通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、農業支援装置９０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。
【００３６】
直接通信の場合、農業支援装置９０は、定期的又は不定期に、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄに対して、農業マップデータの送信を要求する。通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄが農業マップデータの送信の要求を受信すると、トラクタ１、コンバ
イン３０、田植機４０、マルチコプター５０は、要求に応じて、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶された農業マップデータを通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄに介して農業支援装置９０に送信する。或いは、直接通信の場合、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０のそれぞれに設けた通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄから農業支援装置９０に対して、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄの農業マップデータを送信する。
【００３７】
なお、直接通信の場合において、農業支援装置９０が生育データの元となる撮像データを受信した場合は、当該農業支援装置９０は、撮像データを生育データに変換してもよい。
また、間接通信の場合、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、定期的又は不定期に、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶した農業マップデータを端末１５Ｂに送信する。端末１５Ａは、農業マップデータを受信すると一時的に受信した農業マップデータを記憶（保存）する。農業支援装置９０は、定期的又は不定期に、端末１５Ｂに対して、農業マップデータの送信を要求する。端末１５Ｂが農業マップデータの送信の要求を受信すると、当該端末１５Ｂは一時的に保存していた農業マップデータを農業支援装置９０に送信する。或いは、間接通信の場合、端末１５Ｂから農業支援装置９０に対して、農業マップデータを送信する。なお、間接通信の場合において、端末１５Ｂが生育データの元となる撮像データを受信した場合は、当該端末１５Ｂが撮像データを生育データに変換してもよい。或いは、直接通信と同様に、農業支援装置９０が撮像データを受信した後に当該農業支援装置９０が撮像データを生育データに変換してもよい。
【００３８】
また、通信装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄがトラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０に設けられていない場合、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０のそれぞれには、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である記憶媒体が接続可能な入出力装置６３を備えている。入出力装置６３は、トラクタ１、コンバイン３０、田植機４０、マルチコプター５０の制御装置、表示装置等に設けられていて、データを記憶媒体に書き込んだり、記憶媒体の情報を取得することが可能である。記憶媒体に入出力装置６３を接続すると、記憶部２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに記憶した農業マップデータが記憶媒体に転送される。記憶媒体は、端末１５Ａ、端末１５Ｂに接続可能である。記憶媒体を、端末１５Ａ、端末１５Ｂに接続すると、当該記憶媒体が記憶している農業マップデータが端末１５Ａ、端末１５Ｂに転送される。端末１５Ａ、端末１５Ｂから農業支援装置９０に対して、農業マップデータを送信する。なお、記憶媒体を用いた場合において、端末１５Ａ、端末１５Ｂが撮像データを受信した場合は、当該端末１５Ａ、端末１５Ｂが撮像データを生育データに変換してもよい。或いは、直接通信と同様に、農業支援装置９０が撮像データを受信した後に当該農業支援装置９０が撮像データを生育データに変換してもよい。
【００３９】
図１に示すように、農業支援装置９０は、マップデータ記憶部９３を備えている。マップデータ記憶部９３は、不揮発性のメモリ等で構成され、取得した農業マップデータ（圃場形状データ、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ、自動走行データ、作業履歴データ、地図データ）を記憶する。図４に示すように、具体的には、マップデータ記憶部９３は、農業支援装置９０が農業マップデータを取得した場合、取得した農業マップデータに、文字、英数字等で示された管理情報が割り当てられ、管理情報と共に農業マップデータを記憶する。管理情報とは、農業マップデータの演算、検索、整理等を行い易くするために設定された情報である。
【００４０】
したがって、農業支援装置９０は、様々な農業マップデータを取得して記憶することができる。
図１に示すように、農業支援装置９０は、作業作成部９１と、記憶部（作業計画記憶部）９２と、走行作成部１３０と、記憶部（走行情報記憶部）１３１とを備えている。
作業作成部９１及び走行作成部１３０は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。作業計画記憶部９２及び走行情報記憶部１３１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
【００４１】
作業作成部９１は、トラクタ１等の農業機械で行う農作業の作業計画を作成する。作業計画とは、圃場と、農作業と、作業日とを関連付けられた内容を示す情報である。農作業は、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、施肥、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等である。
図５に示すように、外部端末１５を農業支援装置９０に接続し、当該外部端末１５から作業計画の作成の要求があると、この要求に応じて作業作成部９１及び走行作成部１３０は、作成画面Ｍ１を外部端末１５に表示する。
【００４２】
作成画面Ｍ１は、作業計画を作成する作業作成領域Ｍ１１と、走行予定ルートを設定するルート作成領域Ｍ１２と、農業マップを表示するマップ表示領域Ｍ１３とに分かれている。
作業作成領域Ｍ１１には、農作業を行う圃場を入力する圃場入力部１００と、農作業を入力する作業入力部１０１と、機械を入力する機械入力部１０２と、作業の名称を入力する名称入力部１０３と、時間を入力する時間入力部１０４が表示される。圃場入力部１００には、圃場を特定する情報、例えば、圃場名、圃場管理番号等を入力する。作業入力部１０１には、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、施肥、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等の農作業を入力する。機械入力部１０２には、農業機械の型番、型式、名称等を入力可能であり、例えば、トラクタ１等に連結する作業装置２の型番、型式、名称等を入力する。名称入力部１０３は、作業者等が識別するために任意の名称を入力する。時間入力部１０４には、農作業を行う作業日、作業時刻等を入力する。
【００４３】
したがって、作業作成部９１によって、農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日等を作業計画として作成することができる。
ルート作成領域Ｍ１２には、農業機械の走行予定ルートを入力するフィールド（ルート入力部）１０６と、詳細設定部１０７とが表示される。フィールド１０６には、圃場の位置情報（緯度、経度）が割り当てられており、外部端末１５からの指令に基づいて、走行予定ルートを描写することで、走行予定ルートに位置情報（緯度、経度）が割り当てられる。詳しくは、フィールド１０６には、作業を行う作業対象の圃場（作業対象圃場）Ｈ１の輪郭Ｈ１０が表示される。輪郭Ｈ１０は、作業対象圃場Ｈ１の外周を位置検出装置７０Ａを有するトラクタ１で走行させ、当該位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）によって求められている。フィールド１０６の輪郭Ｈ１０から所定距離離れた領域Ｗ４には、旋回領域が割り当てられる。なお、輪郭Ｈ１０の設定は上述した例に限定されない。
【００４４】
詳細設定部１０７には、走行予定ルートを作成する条件を入力するための第１設定ボタン１０７Ａ及び第２設定ボタン１０７Ｂが表示される。第１設定ボタン１０７Ａを選択すると、１台目のトラクタ１における走行予定ルートＲ１１を作成する条件を入力する第１入力部１０９Ａが表示される。第２設定ボタン１０７Ｂを選択すると、２台目のトラクタ１における走行予定ルートＲ１２を作成する条件を入力する第２入力部１０９Ｂが表示される。ここで、第１入力部１０９Ａ及び第２入力部１０９Ｂに条件が入力されると、走行作成部１３０は、フィールド１０６上に、２台のトラクタ１における２つの走行予定ルートＲ１１、Ｒ１２を作成する。即ち、走行作成部１３０は、１台目のトラクタ１と２台目のトラクタ１とを協調して走行させる協調走行システムにおける走行予定ルートＲ１１，Ｒ１２の作成を行うことができる。以下、説明の便宜上、走行予定ルートＲ１１のことを「第１予定ルートＲ１１」、
走行予定ルートＲ１２のことを「第２予定ルートＲ１２」ということがある。
【００４５】
走行作成部１３０は、例えば、外部端末１５からの操作によって、フィールド１０６には、第１予定ルートＲ１１として、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ２１と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ３１とを作成する。また、第２予定ルートＲ１２として、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ２２と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ３２とを作成する。走行作成部１３０は、同一のフィールド１０６において、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２が作成される場合は、直進部Ｒ２１と直進部Ｒ２２とを交互に並べ、且つ、旋回部Ｒ３１と旋回部Ｒ３２とを交互に並べる。
【００４６】
走行ルートＲ１１、Ｒ１２における直進部Ｒ２１，２２及び旋回部Ｒ３１、３２は、フィールド１０６の位置（緯度、経度）に対応付けられており、走行作成部１３０は、少なくとも直進部Ｒ２１，２２及び旋回部Ｒ３１、３２に対してフィールド１０６の位置（緯度、経度）を割り当てる。
なお、第１入力部１０９Ａには、１台目のトラクタ１に装着した作業装置２の作業幅Ｗ１０、作業装置２の型番、型式、名称、車速、設定車間距離等の走行情報を入力可能である。第２入力部１０９Ｂには、２台目のトラクタ１に装着した作業装置２の作業幅Ｗ１０、作業装置２の型番、型式、名称、車速、設定車間距離等の走行情報を入力可能である。上述した走行情報は一例であり限定されない。また、第１入力部１０９Ａ及び第２入力部１０９Ｂは、隣接する作業において作業装置２がオーバラップするラップ幅Ｗ１１を入力する。ラップ幅Ｗ１１が入力された場合、隣接する直進部Ｒ２１と直進部Ｒ２２との距離は、作業幅Ｗ１０−Ｗ１１に設定される。
【００４７】
したがって、走行作成部１３０によって、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を作成することができる。走行作成部１３０によって作成された第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２に対応する位置（緯度、経度）等は、走行情報記憶部１３１に記憶される。
マップ表示領域Ｍ１３には、図６に示すような圃場形状データを可視化した圃場マップＦ１１、収量データを可視化した収量マップＦ１２、食味データを可視化した食味マップＦ１３、生育データを可視化した生育マップＦ１４、土壌データを可視化した土壌マップＦ１５、可変施肥データを可視化した可変施肥マップＦ１６、自動走行データを可視化した自動走行マップＦ１７、作業履歴データを可視化した作業履歴マップＦ１８、地図データを可視化した地上マップＦ１９が表示される。
【００４８】
図５に示すように、例えば、農業支援装置９０は、マップデータ記憶部９３を参照し、当該マップデータ記憶部９３に記憶されている農業マップデータのうち、マップに変換が必要な農業マップデータに対しては農業マップに変換して、変換した農業マップをマップ表示領域Ｍ１３（マップ表示部１０９）に表示する。例えば、農業支援装置９０は、収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データに対しては、農業マップデータを農業マップに変換する。
【００４９】
例えば、農業支援装置９０は、農業マップデータ（収量データ、食味データ、生育データ、土壌データ、可変施肥データ）における数値等のデータ及び位置（緯度、経度）を参照する。一方、農業支援装置９０は、マップ表示領域Ｍ１３におけるフィールドを複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区画し、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＱｎ［ｉ］（ｎ：区画、Ｑｎ［ｉ］：データ、i：データ数）を平均した平均値を代表値Ｄｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に設定する。或いは、マップ表示領域Ｍ１３は、農業マップデータにおいて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに入る複数のデータＱｎ［ｉ］を積算した積算値を代表値Ｄｎに設定する。或いは、農業支援装置９０は、平均値及び積算値をエリアＱｎの面積で割った面積辺りの数値を代表値Ｄｎに設定する。
【００５０】
農業支援装置９０は、代表値Ｄｎを求めた後、当該代表値Ｄｎの大きさ（値）に応じて、複数のグループ（複数のランク）の１つを割り当て、ランク毎に色等を変化させることによって、農業マップを表示する。即ち、マップ表示領域Ｍ１３には、圃場等を示したフィールドが複数に分割され、エリアＱｎに農業マップデータのデータを割り当てたメッシュ型の農業マップが表示される。また、上述した実施形態では、農業マップをメッシュ型のマップで可視化することを例示したが、農業マップの可視化したマップは、上述した例に限定されない。
【００５１】
マップデータ記憶部９３に複数の農業マップデータが記憶されている場合、マップ表示領域Ｍ１３には、複数の農業マップが縦又は横に並べられて表示される。マップ表示領域Ｍ１３に農業マップを表示する場合、農業支援装置９０は、農業マップの周辺に、農業マップの名称、農業マップデータの取得日等のマップ基本情報を表示することが好ましい。
なお、農業マップの基本情報（名称、取得日等）は、端末１５Ａ及び端末１５Ｂのいず
れかを農業支援装置９０に接続して、基本情報を入力することによって、農業マップデータ（管理情報）毎に基本情報が関連付けられる。なお、基本情報は自動的に生成されて管理情報に対応付けられ、マップデータ記憶部９３に記憶されてもよく、入力方法及び関連付けの方法等について限定はされない。
【００５２】
したがって、マップ表示領域Ｍ１３に様々な農業マップ（Ｆ１１〜Ｆ１９）が表示されるため、管理者等は、マップ表示領域Ｍ１３の農業マップを見ながら、農作業の項目、作業日等の作業計画や第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２等を設定することができる。
マップ表示領域Ｍ１３には、複数の農業マップ（Ｆ１１〜Ｆ１８）を表示していたが、複数の農業マップのうち、作成画面Ｍ１において設定する作業計画に関係する所定の農業マップをマップ表示領域Ｍ１３に表示してもよい。農業支援装置９０は、例えば、複数の農業マップのうち、作業入力部１０１に入力された農作業の項目に応じて、マップ表示領域Ｍ１３に表示する農業マップを決定する。農作業が施肥である場合、農業支援装置９０は、施肥に関する農業マップ（可変施肥マップＦ１６）をマップ表示領域Ｍ１３に表示する。
【００５３】
したがって、農業支援装置９０は、複数の農業マップのうち、作業計画の作成に関係する所定の農業マップを外部端末１５に表示させていることから、管理者等は、作成画面Ｍ１において設定する農作業の項目又は第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２に応じた農業マップを見ながら計画を作成することができる。
さて、農業支援装置９０は、トラクタ１等の農業機械を、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２のそれぞれに走行させた場合のシミュレーションを行うことができる。
【００５４】
農業支援装置９０は、表示制御部１３５を備えている。表示制御部１３５は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。表示制御部１３５は、走行作成部１３０で設定された第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２のそれぞれを、トラクタ１が走行したときの仮想走行状態を外部端末１５に表示させる。
【００５５】
図５に示すように、ルート作成領域Ｍ１２において第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２の設定後、作成画面Ｍ１に示されたシミュレーションボタン１３６が選択されると、図７に示すように、表示制御部１３５は、シミュレーション画面Ｍ５を外部端末１５に表示する。表示制御部１３５は、シミュレーション画面Ｍ５のフィールド１３９上に圃場の輪郭Ｈ１０を表示すると共に、当該圃場に対して設定した第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を２次元で表示する。
【００５６】
また、表示制御部１３５は、シミュレーション画面Ｍ５において、第１予定ルートＲ１１を走行するトラクタ１及び作業装置２を含む第１仮想走行体１Ａと、第２予定ルートＲ１２を走行するトラクタ１及び作業装置２を含む第２仮想走行体１Ｂとを表示する。表示制御部１３５は、シミュレーション画面Ｍ５において、走行情報や第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を設定した際のその他の情報が表示される。
【００５７】
シミュレーション画面Ｍ５に示されたスタートボタン１３７が選択されると、予め設定された作業開始位置Ｐ１から第１仮想走行体１Ａの移動が開始し、作業開始位置Ｐ２から第２仮想走行体Ｂの移動が開始する。第１仮想走行体１Ａは、第１予定ルートＲ１１に沿って移動し、第２仮想走行体１Ｂは第２予定ルートＲ１２に沿って移動する。表示制御部１３５は、シミュレーション画面Ｍ５において、仮想走行状態として、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体２Ｂのそれぞれが、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２上を走行する推移を表示する。なお、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂの移動速度は、走行情報に示された車速に対応した速度である。また、第２仮想走行体１Ｂは、第１仮想走行体１Ａに対して所定の車間距離を保つため、第１仮想走行体１Ａが予め定められた設定車間距離を進んでから、作業開始位置Ｐ２における走行が開始される。設定車間距離の設定は、少なくとも第１入力部１０９Ａ及び第２入力部１０９Ｂのいずれかで行われる。
【００５８】
つまり、シミュレーション画面Ｍ５において、スタートボタン１３７が選択された後は、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂが、それぞれ第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を走行した場合のシミュレーションを行うことができる。この実施形態では、第１予定ルートＲ１１を走行するトラクタ等の農業機械である第１農業機械と、第２予定ルートＲ１２を走行するトラクタ等の農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の仮想走行状態を確認することができる。
【００５９】
なお、表示制御部１３５は、圃場の輪郭Ｈ１０、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２が表示されているフィールド１３９上において、第１仮想走行体１Ａが既に走行した場所の色と、第１仮想走行体１Ａが走行していない場所の色とを異ならせることで、仮想走行状態を確認しやすいようにしている。同様に、表示制御部１３５は、フィールド１３９上において、第２仮想走行体１Ｂが既に走行した場所の色と、第２仮想走行体１Ｂが走行していない場所の色とを異ならせることで、仮想走行状態を確認しやすいようにしている。
【００６０】
以上のように、表示制御部１３５によって外部端末１５に、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２のそれぞれを、トラクタ１を走行させたときの仮想走行状態を表示することによって、走行計画通りに走行させることができるかを確認することができる。
上述した実施形態では、トラクタ１の仮想走行状態を平面視の２次元で示していたが図１２に示すように、３次元で示してもよい。
【００６１】
図８に示すように、圃場が台形である場合、第１予定ルートＲ１１の直線部Ｒ２１の長さＬ１と、第２予定ルートＲ１２の直線部Ｒ２２の長さＬ２とが異なる。したがって、直線部Ｒ２１、Ｒ２２において、旋回してから次に旋回するまでの第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂのそれぞれの走行距離が異なることになる。このような場合、第１仮想走行体１Ａと第２仮想走行体１Ｂとの車間距離が次第に小さくなり、第１仮想走行体１Ａと第２仮想走行体１Ｂとの両者が近づきすぎてしまうことがある。例えば、先行する第１仮想走行体１Ａが有人（手動）で第２仮想走行体１Ｂが第１仮想走行体１Ａに追随して自動走行させる場合、或いは、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂの両方を自動走行させる場合等において、少なくとも第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂのいずれかの障害物検知センサ等が作動して走行体が停止するような状況が発生することを、シミュレーションによって事前に把握することができる。
【００６２】
農業支援装置９０は、修正許可部１４０を備えている。修正許可部１４０は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。修正許可部１４０は、走行作成部１３０で設定された第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２の修正を外部端末１５の要求に応じて許可する。
図７に示すように、例えば、シミュレーション画面Ｍ５において、編集（修正）ボタン１４１、又は、戻るボタン１４２が外部端末１５により選択されると、修正許可部１４０は、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２の修正が要求されたと判断して修正を許可する。修正許可部１４０による修正の許可がされると、外部端末１５には、作成画面Ｍ１が表示される。修正許可部１４０による修正の許可により、作成画面Ｍ１を表示した場合は、走行作成部１３０は、ルート作成領域Ｍ１２にシミュレーションボタン１３６が選択される直前の第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を表示する。このように、作成画面Ｍ１にシミュレーションを行う前の第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を表示することで、少なくとも走行作成部１３０で設定された第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２の修正を行うことができる。
【００６３】
さて、作業作成部９１における作業計画の作成、及び、走行作成部１３０による走行予定ルートの作成が完了する（作成画面Ｍ１において必要な項目を入力した後、登録ボタン１４３が選択される）と、図９Ａに示すように、作業計画（農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日等）には、計画管理情報が割り当てられ、作業計画が計画管理情報と共に作業計画記憶部９２に記憶される。また、図９Ｂに示すように、走行予定ルートに関するルート情報（走行予定ルートの位置、走行情報等）にはルート管理情報が割り当てられ、ルート情報は、ルート管理情報と共に走行情報記憶部１３１に記憶される
。
【００６４】
農業支援装置９０は、計画連携部１４５を備えている。計画連携部１４５は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。計画連携部１４５は、作業作成部９１で計画した作業計画と走行作成部１３０で作成された走行予定ルートとを対応づける。具体的には、計画連携部１４５は、作成画面Ｍ１の登録ボタン１４３が選択されると、図９Ｃに示すように、計画連携部１４５は、作業計画に割り当てられた計画管理情報と、ルート情報に割り当てられたルート管理情報とを対応付ける連携管理情報を発行し、作成画面Ｍ１で作成された作業計画とルート管理情報とを対応付ける。連携管理情報を発行することで、計画連携部１４５は、作業入力部１０１に入力された農作業の項目と、ルート入力部１０６に入力された走行予定ルートとを対応付ける。
【００６５】
このように、作業計画と走行予定ルートとを関連付けることで、圃場で行う農作業の内容だけでなく、農作業の手順である走行予定ルートも管理することができる。なお、上述した実施形態では、作業計画に対して計画管理情報を発行し、ルート情報に対してルート管理情報を発行してそれぞれを関連付ける連携管理情報を発行しているが、作業計画記憶部９２と走行情報記憶部１３１とを一体化したデータベース等に、作業計画とルート情報との両者をそれぞれ対応付けて記憶してもよい。
【００６６】
さて、農業支援装置９０は、通信部９５を備えている。通信部９５は、農業支援装置９０に設けられた電気・電子部品、当該農業支援装置９０に格納されたプログラム等から構成されている。通信部９５は、作業計画及びルート情報をトラクタ１等の農業機械に送信する。
例えば、トラクタ１の通信装置６０Ａから作業計画及びルート情報の送信の要求があった場合、又は、トラクタ１に通信可能な端末１５Ｂから作業計画及びルート情報の送信の要求があった場合、通信部９５は、作業計画及びルート情報を通信装置６０Ａ又は端末１５Ｂに送信する。なお、端末１５Ｂに作業計画及びルート情報を送信した場合は、当該端末１５Ｂは、電子記憶媒体を経由してトラクタ１の入出力装置６３に作業計画及びルート情報を転送する。
【００６７】
表示装置８０は、計画取得部８１と、表示部８２とを有している。計画取得部８１は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。計画取得部８１は、農業支援装置９０の通信部９５から送信された作業計画及びルート情報を取得する。例えば、計画取得部８１は、トラクタ１の通信装置６０Ａに対して作業計画及びルート情報の取得の要求を農業支援装置９０に行うことを指令し、当該通信装置６０Ａが作業計画及びルート情報を受信した場合に、受信した作業計画及びルート情報を取り込む。或いは、計画取得部８１は、端末１５Ｂを経由して作業計画及びルート情報が入出力装置６３に入力された場合は、入出力装置６３に入力された作業計画及びルート情報を取り込む。表示部８２は、液晶パネル、モニタ等で構成されている。
【００６８】
図１０に示すように、表示装置８０は、所定の操作が行われると表示部８２に画面Ｍ２を表示する。画面Ｍ２は、少なくとも第１領域Ｍ２１と、第２領域Ｍ２２とに分けられている。第１領域Ｍ２１は、少なくともトラクタ１が取得した外部からの情報（外部情報）を表示する領域である。第２領域Ｍ２２は、少なくともトラクタ１の内部の情報（内部情報）を表示可能な領域である。
【００６９】
表示装置８０は、作業計画及びルート情報を取得すると、外部情報である作業計画及びルート情報の一覧を表示し、所定の作業計画が選択されると、選択された作業計画及びルート情報を示す作業計画画面Ｍ３を第１領域Ｍ２１に表示する。
第１領域Ｍ２１において、作業計画画面Ｍ３を表示する場合、当該作業計画画面Ｍ３には、少なくとも農作業、農業機械（作業装置）の型番、型式、名称、作業日、走行予定ルート等が表示される。
【００７０】
したがって、作業者は、作業内容及び走行予定ルートを見ながら、トラクタ１を操縦することができる。なお、トラクタ１が自動走行の仕様である場合、走行予定ルートに沿っ
て自動的にトラクタ１を走行させることができる。また、トラクタ１が自動走行の仕様でない場合でも作業者は手動で走行予定ルートを見ながら走行させることができる。
さて、トラクタ１の通信装置６０Ａは、直接通信の場合、制御装置１２が記憶している作業実績（第１作業実績）、当該通信装置６０Ａが記憶している作業実績（第２作業実績）及び表示装置８０が記憶している作業実績（第３作業実績）のいずれかを、農業支援装置９０に送信する。間接通信の場合、通信装置６０Ａは、第１作業実績、第２作業実績及び第３作業実績のいずれかを、端末１５Ｂに送信する。端末１５Ｂは、作業実績を受信後に、受信した作業実績を農業支援装置９０に送信する。
【００７１】
農業支援装置９０は、作業実績を受信すると、受信した作業実績を不揮発性のメモリ等から構成された実績記憶部９９に記憶する。このようにすれば、農業支援装置９０は、トラクタ１で農作業を行った際の実績を取得することができる。
表示制御部１３５は、仮想走行状態だけでなく、走行予定ルートを実際にトラクタ１が走行したときの実績走行状態を外部端末１５に表示させる。
【００７２】
外部端末１５を農業支援装置９０に接続して、所定の操作を行うと、図１１に示すように、表示制御部１３５は、作業実績画面Ｍ６を外部端末１５に表示する。表示制御部１３５は、作業実績画面Ｍ６のフィールド１５０上に圃場の輪郭Ｈ１０を表示する。また、２台のトラクタで走行を行った場合、１台目の実際の走行軌跡である第１実績ルートＧ１１と、２台目の実際の走行軌跡である第２実績ルートＧ１２とを２次元で表示する。
【００７３】
また、表示制御部１３５は、作業実績画面Ｍ６において、第１実績ルートＧ１１を走行するトラクタ１及び作業装置２を含む第１仮想走行体１Ａと、第２実績ルートＧ１２を走行するトラクタ１及び作業装置２を含む第２仮想走行体１Ｂとを表示する。表示制御部１３５は、作業実績画面Ｍ６において、作業幅、車速等の作業実績を表示する。
作業実績画面Ｍ６に示されたスタートボタン１６１が選択されると、実際の作業開始位置Ｐ１０から第１仮想走行体１Ａの移動が開始し、作業開始位置Ｐ２０から第２仮想走行体Ｂの移動が開始する。第１仮想走行体１Ａは、第１実績ルートＧ１１に沿って移動する。第２仮想走行体１Ａは、第２実績ルートＧ１２に沿って移動する。表示制御部１３５は、作業実績画面Ｍ６において、実績走行状態として、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体２Ｂのそれぞれが、第１実績ルートＧ１１及び第２実績ルートＧ１２を実際に移動した推移を表示する。なお、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂの移動速度は、作業実績で示された車速に対応した速度である。
【００７４】
つまり、作業実績画面Ｍ６において、スタートボタン１６１が選択された後は、第１仮想走行体１Ａ及び第２仮想走行体１Ｂが、それぞれ第１実績ルートＧ１１及び第２実績ルートＧ１２を走行した状態を確認することができる。この実施形態では、第１実績ルートＧ１１を走行するトラクタ等の農業機械である第１農業機械と、第２実績ルートＧ１２を走行するトラクタ等の農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の実績走行状態を確認することができる。上述した実施形態では、トラクタ１の実績走行状態を平面視の２次元で示していたが、仮想走行状態と同様に、図１２に示すように、３次元で示してもよい。
【００７５】
なお、表示制御部１３５は、圃場の輪郭Ｈ１０、第１実績ルートＧ１１及び第２実績ルートＧ１２が表示されているフィールド１５０上において、第１仮想走行体１Ａが既に走行した場所の色と、第１仮想走行体１Ａが走行していない場所の色とを異ならせることで、仮想走行状態を確認しやすいようにしている。同様に、表示制御部１３５は、フィールド１５０上において、第２仮想走行体１Ｂが既に走行した場所の色と、第２仮想走行体１Ｂが走行していない場所の色とを異ならせることで、仮想走行状態を確認しやすいようにしている。
【００７６】
以上によれば、少なくとも農業支援システム及び農業支援装置のいずれかは、走行作成部１３０と、表示制御部１３５と、修正許可部１４０とを備えている。これによれば、走行作成部１３０によって作成した走行予定ルートに対して農業機械を走行させた場合の走行の推移を、仮想走行状態を見ることにより把握することができる。
表示制御部１３５は、仮想走行状態と、走行予定ルートを実際に農業機械が走行したと
きの実績走行状態とを外部端末１５に表示させる。これによれば、走行作成部１３０によって作成した走行予定ルートを実際に走行させた場合の状態を、実績走行状態を見ることにより把握することができる。
【００７７】
走行作成部１３０は、走行予定ルートとして少なくとも第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を設定し、表示制御部１３５は、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２のそれぞれに対して農業機械を走行させた際の仮想走行状態を外部端末１５に表示させる。走行作成部１３０によって少なくとも第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を作成することができ、第１予定ルートＲ１１及び第２予定ルートＲ１２を走行させた場合の走行の推移を、仮想走行状態を見ることにより把握することができる。
【００７８】
表示制御部１３５は、第１予定ルートＲ１１を走行する農業機械である第１農業機械と、第２走行予定ルートを走行する農業機械である第２農業機械とを協調させながら走行させた際の仮想走行状態を表示させる。第１農業機械と第２農業機械とをそれぞれ第１予定ルートＲ１１、第２予定ルートＲ１２を走行させた場合の走行の推移を把握することができる。
【００７９】
表示制御部１３５は、仮想走行状態として、農業機械としてトラクタ及びトラクタに連結された作業装置を含む仮想走行体が、走行予定ルート上を走行する推移を表示する。これによれば、トラクタを走行させた場合の走行の推移を把握することができる。
少なくとも農業支援システム及び農業支援装置のいずれかは、農業機械で行う作業計画を設定する作業作成部９１と、作業作成部９１で計画した作業計画と走行作成部１３０で設定された走行予定ルートとを対応づける計画連携部１４５と、を備えている。
【００８０】
これによれば、作業計画と農業機械の走行予定ルートとを対応付けられることから、例えば、圃場で行う内容を作業計画から把握し、作業計画に基づいてどのように農業機械を動かしていいかを走行予定ルートから把握することができる。
作業作成部９１は、農作業を入力する作業入力部１０１を有する作成画面Ｍ１を外部端末１５に表示し、走行作成部１３０は外部端末１５の作成画面Ｍ１に走行予定ルートを入力するルート入力部１０６を表示させ、計画連携部１４５は、作業入力部１０１の農作業とルート入力部１０６に入力された走行予定ルートとを対応付ける。
【００８１】
これによれば、例えば、農作業に関する作業計画と農業機械の走行予定ルートとを対応付けられることから、実際に行う農作業、農作業の手順、即ち、農業機械の走行のさせかたとを把握しながら農作業を行うことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８２】
１  トラクタ
１Ａ  仮想走行体
１Ｂ  仮想走行体
１５  外部端末
９０  農業支援装置
９１  作業作成部
１３０  走行作成部
１３５  表示制御部
１４０  修正許可部
１４５  計画連携部
Ｒ１  走行予定ルート
Ｒ１１  第１走行予定ルート
Ｒ１２  第１走行予定ルート
【図１】
2019126268.tif 000003
【図２】
2019126268.tif 000004
【図３】
2019126268.tif 000005
【図４】
2019126268.tif 000006
【図５】
2019126268.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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