(57)【要約】【課題】倉庫での作業において、後の作業の際に利用するために物品の位置情報を取得し、登録することを目的とする。【解決手段】第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、を有する。【選択図】図６
2019163172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、
を有するシステム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記第１の倉庫作業の作業者が携行する撮像装置により前記物品と共に撮影された前記位置マーカが示す位置に基づいて、前記位置情報を取得する請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記取得手段は、前記物品と共に撮影された複数の前記位置マーカそれぞれが示す位置と、前記位置マーカそれぞれから見た前記物品の方向と、に基づいて、前記位置情報を取得する請求項２記載のシステム。
【請求項４】
前記登録手段は、前記取得手段により取得された前記位置情報を、前記物品の識別情報、及び前記取得手段により前記位置情報が取得された時刻の情報と対応付けて前記記憶部に登録する請求項１乃至３何れか１項記載のシステム。
【請求項５】
前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報を提示する提示手段を更に有する請求項１乃至４何れか１項記載のシステム。
【請求項６】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報を示す画面を表示部に表示することで、前記位置情報を提示する請求項５記載のシステム。
【請求項７】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記第２の倉庫作業の作業者が現在見ている位置に対する前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報が示す位置の相対的な位置を示す画面を表示部に表示することで、前記位置情報を提示する請求項５又は６記載のシステム。
【請求項８】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報と、前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録されている時刻情報と、を提示する請求項５乃至７何れか１項記載のシステム。
【請求項９】
前記提示手段は、前記登録手段により前記記憶部に前記物品と対応付けて登録されている時刻情報が示す時刻が現在時刻よりも設定された閾値以上過去である場合、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に登録された前記位置情報を提示しない請求項５乃至８何れか１項記載のシステム。
【請求項１０】
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項１１】
システムが実行する情報処理方法であって、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を有する情報処理方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
コンピュータに、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートグラス等の情報処理装置を用いたピッキング支援のためのシステムがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４３３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、ピッキングの支援のための画像を現実の風景に重畳させて表示するような機能を有するスマートグラス等のＡＲメガネを用いたシステムが提案されている。このようなシステムは、ピッキング対象の位置情報を作業者に提示することができる。しかし、日々入庫や出庫が繰り返し行われていく物流倉庫等においては、物品が載置されている場所が時々刻々と入れ替わっていく。即ち、物品の位置情報が誤ったまま登録されている場合がある。このような状態では、システムは、作業者に対して、正しい位置情報を提示できない。
また、位置情報としては、どの棚に存在しているかという情報のみが登録されていることが多く、その棚における上段、中段、下段や左列、中央列、右列の何れにあるかを作業者に対して指示できないため、作業者は物品の探索に時間を要し、効率的なピッキングができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そこで、本発明のシステムは、第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、倉庫での作業において、後の作業の際に利用するために物品の位置情報を取得し、登録することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、スマートグラスのハードウェア構成等の一例を示す図である。
【図３】図３は、サーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、情報処理システムの処理の一例の概要を説明する図である。
【図５】図５は、ピッキングの際の状況の一例を示す図である。
【図６】図６は、情報処理システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、ピッキング指示画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、撮影されたロケーションマーカの一例を示す図である。
【図９】図９は、撮影の際の作業者の状況の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、対応表の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、撮影されたロケーションマーカの画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、身長の推定方法の一例を説明する図である。
【図１３】図１３は、位置情報提示画面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、スマートグラスの処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、物品の移動の一例を説明する図である。
【図１６】図１６は、物品の移動の一例を説明する図である。
【図１７】図１７は、位置情報提示画面の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、位置情報提示画面の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、位置情報提示画面の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、ピッキングの際の状況の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、ピッキングの際の状況の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態１＞
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
（システム構成）
図１は、情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
情報処理システムは、ユーザである作業者の倉庫作業を支援するシステムであり、単一の又は複数のスマートグラス１００、サーバ装置１３０を含む。倉庫作業とは、物品のピッキング作業や、物品の入庫作業、棚卸作業、物品の配置替えによる整理整頓作業等の倉庫における作業である。倉庫とは、物品の保管に利用される施設である。物品の保管には、例えば、注文を受付け発送されるまでの商品の保管等の物品の一時的な保管や、工場等で生産される製品の中間加工品の一時的な保管や、資源の貯蓄や保存等の物品の長期的な保管等がある。スマートグラス１００、サーバ装置１３０は、ネットワークを介して、無線通信が可能なように接続されている。
スマートグラス１００は、実際に物品のピッキングを行う作業者が携行するメガネ型の情報処理装置であり、カメラ１１０、マイク１２０と接続される。本実施形態では、スマートグラス１００は、物品のピッキングを行う作業者に装着されている。
サーバ装置１３０は、スマートグラス１００にピッキングの指示を出す情報処理装置である。サーバ装置１３０は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット装置、サーバ装置等で構成される。
【０００９】
（ハードウェア構成）
図２は、スマートグラス１００のハードウェア構成等の一例を示す図である。スマートグラス１００は、ＣＰＵ１０等のプロセッサ、メモリ１１、カメラＩ／Ｆ１２、マイクＩ／Ｆ１３、ディスプレイ１４、通信Ｉ／Ｆ１５を含む。各構成は、バス等を介して接続されている。但し、各構成の一部、又は全ては、有線、又は無線を介して通信可能に接続された別々の装置で構成されていてもよい。また、スマートグラス１００は、カメラ１１０、マイク１２０と一体となるよう接続されている。そのため、スマートグラス１００がなす仰俯角、方位角は、カメラ１１０がなす仰俯角、方位角と一致することになる。
ＣＰＵ１０は、スマートグラス１００の全体を制御する。ＣＰＵ１０がメモリ１１に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することにより、スマートグラス１００の機能、後述する図６のシーケンス図の処理におけるスマートグラス１００の処理、図１４のフローチャートの処理等が実現される。メモリ１１は、プログラム、ＣＰＵ１０がプログラムに基づき処理を実行する際に使用するデータ等を記憶する。メモリ１１は、記録媒体の一例である。プログラムは、例えば、非一時的記録媒体に記憶され、入出力Ｉ／Ｆを介してメモリ１１に読み込まれてもよい。カメラＩ／Ｆ１２は、スマートグラス１００とカメラ１１０とを接続するためのインターフェースである。マイクＩ／Ｆ１３は、スマートグラス１００とマイク１２０とを接続するためのインターフェースである。ディスプレイ１４は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ    Ｒｅａｌｉｔｙ）を実現するためのディスプレイ等で構成されるスマートグラス１００の表示部である。通信Ｉ／Ｆ１５は、有線、無線を介して他の装置、例えばサーバ装置１３０等と通信するためのインターフェースである。
カメラ１１０は、スマートグラス１００からの要求に基づき物品に付されている２次元コード、バーコード、カラービット等のオブジェクトを撮影する。カメラ１１０は、作業者が携行する撮像装置の一例である。マイク１２０は、作業者の音声を音声データとしてスマートグラス１００に入力したり、スマートグラス１００からの要求に応じて音声を出力したりする。
【００１０】
図３は、サーバ装置１３０のハードウェア構成の一例を示す図である。サーバ装置１３０は、ＣＰＵ３０等のプロセッサ、メモリ３１、通信Ｉ／Ｆ３２を含む。各構成は、バス等を介して接続されている。
ＣＰＵ３０は、サーバ装置１３０の全体を制御する。ＣＰＵ３０がメモリ３１に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することにより、サーバ装置１３０の機能、後述する図６のシーケンス図の処理におけるサーバ装置１３０の処理等が実現される。メモリ３１は、プログラム、ＣＰＵ３０がプログラムに基づき処理を実行する際に使用するデータ等を記憶するサーバ装置１３０の記憶部である。メモリ３１は、記録媒体の一例である。プログラムは、例えば、非一時的記録媒体に記憶され、入出力Ｉ／Ｆを介してメモリ３１に読み込まれてもよい。通信Ｉ／Ｆ３２は、有線、無線を介して他の装置、例えばスマートグラス１００等と通信するためのインターフェースである。
【００１１】
（本実施形態の処理の概要）
図４は、情報処理システムの処理の一例の概要を説明する図である。図４を用いて、本実施形態の情報処理システムの処理の概要を説明する。
図４の状況は、スマートグラス１００を装着し、物品Ｃのピッキングが指示された作業者が、物品Ｃを探索している状況である。作業者は、物品Ｃを見つけようとして、物品Ｃ以外の他の物品を意図せずに視界にいれる場合がある。その際に、カメラ１１０は、作業者が視界に入れた他の物品を撮影することになる。スマートグラス１００は、カメラ１１０により撮影された他の物品に貼付されたマーカを認識することで、どの物品が撮影されたかを把握できる。図４の枠は、カメラ１１０が撮影した範囲を示す枠であり、物品Ａが撮影されたことが分かる。
【００１２】
即ち、スマートグラス１００を装着した作業者がピッキングを行う場合、情報処理システムは、ピッキング対象の物品以外にも様々な物品を撮影することがある。情報処理システムは、作業者がピッキング中に視認した物品の位置情報を取得し、取得したその物品の位置情報をメモリ３１等に登録する。そして、情報処理システムは、その作業者の後で、位置情報が登録された物品をピッキングしにくる後の作業者に対して、その物品の位置情報を提示することで、後の作業者を支援する。
このように、情報処理システムは、作業者が携行するカメラ１１０により撮影された物品の位置情報を取得し、登録することで、その物品をピッキングしにくる後の作業者への支援を可能とすることができる。
【００１３】
（ピッキングの際の状況）
図５は、本実施形態におけるピッキングの際の状況の一例を示す図である。
図５の状況は、スマートグラス１００を装着した作業者が棚５００に格納されている物品Ｃを、ピッキングしようとしている状況である。棚５００には、作業者の身長よりも高い設定された位置にロケーションマーカ５０１が貼付されている。また、棚５００には、物品Ａ、物品Ｂ、物品Ｃが載置されている。また、物品Ａ、物品Ｂ、物品Ｃには、それぞれ、マーカ５０２、５０３、５０４が貼付されている。棚５００は、物品が載置されている載置部の一例である。
ロケーションマーカ５０１は、棚の位置情報を示す２次元コード、バーコード、カラーコード等のマーカである。本実施形態では、ロケーションマーカ５０１は、２次元コードであり、矩形のマーカであるとする。マーカ５０２、５０３、５０４は、それぞれ、貼付されている物品の情報を示すマーカである。
以下では、図５が示す状況における本実施形態の情報処理システムの処理を説明する。
【００１４】
（物品の位置情報の取得・登録処理）
図６は、情報処理システムの処理の一例を示すシーケンス図である。図６を用いて、物品の位置情報の取得・登録処理を説明する。
ＣＳ６０１において、ＣＰＵ３０は、ピッキング対象の物品である物品Ｃのピッキング指示をスマートグラス１００に送信する。ＣＰＵ３０は、送信するピッキング指示に、ピッキング対象である物品Ｃが格納されている棚５００の位置情報、物品Ｃの物品コード、名称の情報、ピッキングする物品Ｃの数の情報等を含ませる。物品コードは、物品の識別情報の一例である。
ＣＰＵ１０は、ピッキング指示を受信したら、例えば、受信したピッキング指示に含まれる情報に基づいて、ピッキングを指示するピッキング指示画面を、現実の風景と重畳してディスプレイ１４に表示する。
図７は、ＣＰＵ１０がピッキング指示を受信した場合にディスプレイ１４に表示するピッキング指示画面の一例である。図７のピッキング指示画面には、ピッキングを指示するメッセージ、ピッキング対象の物品が格納される棚の位置（ロケーション）、ピッキング対象の物品の物品コード、ピッキング対象の物品の物品名、ピッキングする個数の表示が含まれる。スマートグラス１００を装着する作業者は、この画面を現実の景色と重畳して視認することで、自分がどこに格納されている何を幾つピッキングするのかを把握できる。
【００１５】
作業者は、図７のようなピッキング指示画面に表示されたロケーションの情報を参考に、そのロケーションが示す棚５００の位置に移動する。作業者は、棚５００の前に着いたら棚に貼付されているロケーションマーカ５０１を（例えば、真正面から見るようにする等の予め定められたルールに従って）見る。倉庫における棚のレイアウトに応じて、作業者は、概ね棚の前方約１〜１．５ｍからピッキング対象の物品を探索する。本実施形態では、作業者は、棚の前方１ｍに位置しているとするが、実際のレイアウトに応じて、例えば棚の前方１．５ｍに位置しているとしてもよい。
それにより、ＣＳ６０２において、ＣＰＵ１０は、カメラ１１０を介して、ロケーションマーカ５０１を撮影する。ＣＰＵ１０は、その際に、ロケーションマーカ５０１が示すロケーションと、ＣＳ６０１で送信されたピッキング指示に含まれるロケーションと、が一致するか否かを判定し、一致すると正しい棚に到着したことを示す情報をディスプレイ１４に表示する。例えば、ＣＰＵ１０は、ロケーションマーカ５０１と重畳するよう青色のハイライト表示を表示することで、作業者に正しい棚に到着したことを通知する。逆にＣＳ６０１で送信されたピッキング指示に含まれるロケーションと、が一致しない場合、ＣＰＵ１０は、ロケーションマーカ５０１と重畳するよう赤色のハイライト表示を表示することで、作業者に棚が誤っていることを通知する。
【００１６】
ＣＳ６０３において、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０２でカメラ１１０を介して撮影したロケーションマーカ５０１の画像と、撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角と、に基づいて、作業者の身長を推定する。ＣＳ６０３の処理の詳細を説明する。本実施形態では、ロケーションマーカ５０１が作業者の身長よりも高い位置に存在するため、撮影の際のスマートグラス１００は、上向きとなり仰角をなす。しかし、ロケーションマーカ５０１が作業者の身長未満の高さの位置に存在する場合、撮影の際のスマートグラス１００は、下向きとなり俯角をなすことになる。
棚５００の貼付されているロケーションマーカ５０１は、作業者の身長よりも高い位置に存在する。そのため、ロケーションマーカ５０１を下から見た場合、図８のように台形状となり、ＣＳ６０２で撮影される画像中のロケーションマーカ５０１も台形状となる。ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０２で撮影された画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ（ピクセル単位）を取得する。
また、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０２でのロケーションマーカ５０１の撮影の際に、スマートグラス１００の加速度センサ、重力センサ、ジャイロセンサ等のセンサから出力された情報に基づいて、ロケーションマーカ５０１の撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θを取得する。図９は、ロケーションマーカ５０１の撮影の際のスマートグラス１００を装着した作業者の状況の一例を示す図である。
【００１７】
前方を仰俯角θで見上げてカメラ１１０で撮影した際に、設定された高さに貼付されている設定された大きさのロケーションマーカ５０１の底辺がどの程度の長さで撮影されたかが分かれば、作業者の身長の推定が可能となる。例えば、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０２で撮影された画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ（ピクセル単位）と、ロケーションマーカ５０１の大きさと、から、作業者の身長を推定する。
作業者の身長を推定する構成について、より詳細に説明すれば以下のとおりである。画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及び撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角と作業者の身長とは、相関関係がある。例えば、作業者の身長よりも高いところに貼付されているロケーションマーカ５０１について、ある人がロケーションマーカ５０１を見上げるときは、その人よりも身長の低い人が見上げる場合に比べて仰俯角は小さくなる。また、同じくらいの身長の人がロケーションマーカ５０１を見上げる場合、仰俯角が小さいほうがロケーションマーカ５０１の底辺の長さ（ピクセル単位）は小さくなる。
また、本実施形態では、情報処理システムは、作業者が携行する情報処理装置として、スマートグラス１００を利用する構成を例に説明している。しかし、情報処理システムは、作業者が携行する情報処理装置として、他のスマートデバイス（スマートフォンやタブレット等）を用いてもよい。その場合、作業者は、スマートデバイスを携行し、撮影の際に、スマートグラス１００と同様の位置に携行するスマートデバイスを構えることになる。そのため、スマートデバイスは、スマートグラス１００と同様にして作業者の身長を推定することができる。また、身長を推定する際に限らず、後述するスマートグラス１００を用いる各種の処理等も含め、他のスマートデバイス（スマートフォンやタブレット等）が実行することとしてもよい。
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ１０は、以下のようにして推定することとする。本実施形態では、メモリ３１は、予め、画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及び撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角と作業者の身長との対応情報を記憶していることとする。図１０は、画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及び撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角と作業者の身長との対応情報の一例を示す図である。
【００１８】
なお、ＣＰＵ１０は、作業者の身長を、ロケーションマーカ５０１の貼付されている高さ情報に基づき、例えば以下のようにして推定してもよい。即ち、ＣＰＵ１０は、カメラ１１０とロケーションマーカ５０１との水平方向の距離（カメラ１１０とロケーションマーカ５０１が貼付された棚との水平方向の距離すなわち上述した１〜１．５ｍの距離）と仰俯角θとから、作業者の頭頂部とロケーションマーカ５０１との高さの差を決定できる。したがって、ＣＰＵ１０は、ロケーションマーカ５０１の高さから、決定した作業者の頭頂部とロケーションマーカ５０１との高さの差をひくことで、作業者の身長を推定できる。ＣＰＵ１０は、メモリ１１に予め記憶されたロケーションマーカ５０１の高さの情報から、ロケーションマーカ５０１の高さを把握できる。
また、カメラの設定を変更することなく、被写体を撮影した場合、被写体とカメラとの距離が大きい程、被写体は小さく映り、被写体とカメラとの距離が小さい程、被写体は大きく映る。即ち、画像中の被写体の大きさと、被写体のカメラとの距離と、の間には、相関がある。そのため、被写体の大きさが既知である場合、カメラにより撮影された画像中のその被写体の大きさからカメラと被写体との直接的な距離を推定できる。そこで、ＣＰＵ１０は、以下のようにして作業者の身長を推定することとしてもよい。即ち、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０２で取得した画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の大きさと、ロケーションマーカ５０１の大きさの情報と、から、ロケーションマーカ５０１とカメラ１１０との直接的な距離を推定する。ＣＰＵ１０は、推定したロケーションマーカ５０１とカメラ１１０との直接的な距離と、ロケーションマーカ５０１の撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θと、から作業者の頭頂部とロケーションマーカ５０１との高さの差を決定する。そして、ＣＰＵ１０は、ロケーションマーカ５０１の高さから、決定した作業者の頭頂部とロケーションマーカ５０１との高さの差をひくことで、作業者の身長を推定することとしてもよい。このような処理により、ＣＰＵ１０は、例え、作業者と棚との水平方向の距離が不明である場合でも、作業者の身長を推定できる。
また、ＣＰＵ１０は、正確に作業者の身長を特定する必要はない。ＣＰＵ１０は、物品の位置情報としては、物品のおおよその高さ（例えば、棚の何段目に載置されているか等）を取得できればよく、そのために十分な精度で作業者の身長を推定すればよい。
また、本実施形態では、情報処理システムは、作業者の身長を推定し、推定した作業者の身長から撮影された物品の高さ方向の位置情報を取得することとした。しかし、例えば、作業者がサーバ装置１３０の操作部を介して作業前に身長を入力してメモリ３１に登録する、又は、事前にメモリ３１に登録されている作業者を管理するマスタ情報に身長情報が登録されている等の場合、情報処理システムは、作業者の身長を推定せず、予め、登録されている作業者の身長に基づいて、物品の高さ方向の位置情報を計算することとしてもよい。
【００１９】
そして、ＣＰＵ１０は、取得したＣＳ６０２で撮影された画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さと、ＣＳ６０２での撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θと、メモリ３１に記憶されている対応情報と、に基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＣＰＵ１０は、メモリ３１に記憶されている対応情報から、ＣＳ６０２で撮影された画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及びＣＳ６０２での撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θに対応する身長を取得する。そして、ＣＰＵ１０は、取得した身長を、作業者の身長として推定する。ＣＰＵ１０は、以上のような処理で、作業者の身長を推定することで、計算して推定する場合に比べて、計算処理の負担を軽減することができる。
なお、ＣＰＵ１０は、作業者の身長の推定に利用される対応情報として、ロケーションマーカの底辺の長さ及び仰俯角θと、作業者の身長と、の対応を示す情報を用いることとした。しかし、ＣＰＵ１０は、例えば、ロケーションマーカの底辺の画角比及び仰俯角と、作業者の身長と、の対応を示す情報を用いてもよい。ここで、画角比とは、画角ピクセル（画像の横幅の大きさを示すピクセル数）に対する画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の大きさを示すピクセル数の比である。
図１１は、画角比について説明する図である。図１１の画像は、カメラ１１０により撮影されたロケーションマーカ５０１の画像の一例である。図１１の画像中の下の方の両矢印は、カメラ１１０により撮影された画像の横方向の端から端までの長さ（ピクセル数）を示す。また、図１１の画像中の上の方の両矢印は、カメラ１１０により撮影された画像において、ロケーションマーカ５０１の底辺の長さ（ピクセル数）を示す。図１１の例では、ロケーションマーカ５０１の底辺の画角比は、図１１の画像中の下の方の両矢印の長さに対する上の方の両矢印の長さの比であり、例えば、（上の方の両矢印の長さ）÷（下の方の両矢印の長さ）を計算することで求めることができる。
【００２０】
また、作業者の身長の推定に利用される対応情報は、必ずしもテーブル形式のデータである必要はない。例えば、同じ身長の作業者について、画角比と仰俯角とが線形関係にあると想定した場合、画角比と仰俯角との線形関係が１次式で表わされる。そこで、例えば、事前に実験等が行われ、作業者の身長毎に、画角比と仰俯角との線形関係を示す１次式を割り出されているとする。メモリ３１は、作業者の身長の推定に利用される対応情報として、作業者の身長毎に割り出された、画角比と仰俯角との線形関係を示す１次式を記憶することとしてもよい。メモリ３１は、例えば、作業者の身長の推定に利用される対応情報として、作業者の身長が１７０ｃｍの場合、１８０ｃｍの場合のそれぞれについて、画角比と仰俯角との線形関係を示す１次式を記憶する。
図１２は、身長の推定方法の一例を説明する図である。図１２の座標系は、横軸に画角比、縦軸に仰俯角をとった座標系である。図１２の例は、作業者の身長が１７０ｃｍの場合についての画角比と仰俯角との線形関係を示す１次式を示すグラフと、作業者の身長が１８０ｃｍの場合についての画角比と仰俯角との線形関係を示す１次式を示すグラフと、が示されている。ＣＰＵ１０は、例えば、倉庫作業の際に、ＣＳ６０２で撮影された画像から取得された画角比、及びＣＳ６０２での撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θに対応する図１２の座標系上の点を特定する。そして、ＣＰＵ１０は、図１２の座標系における特定した点と身長毎のグラフとの距離を算出し、算出した距離が最小となるグラフに対応する身長を、作業者の身長として推定してもよい。
なお、作業場所の倉庫に応じて作業者と棚との距離が異なる場合があるため、情報処理システムは、作業者と棚との距離毎に作業者の身長の推定に利用される対応情報を登録しておき、作業者と棚との距離に応じて、登録されている対応情報を使い分けることが好ましい。
【００２１】
作業者が物品Ｃを探すために、棚５００の様々なところを見ると、カメラ１１０の撮影範囲に、様々な物品が入る場合がある。本実施形態では、作業者が物品Ｃを探索中に、カメラ１１０の撮影範囲に物品Ａに貼付されているマーカ５０２が入ったとする。その場合、ＣＰＵ１０は、以下のＣＳ６０４の処理を行う。
ＣＳ６０４において、ＣＰＵ１０は、作業者の視線の変化に応じて、カメラ１１０を介して、物品Ａに貼付されているマーカ５０２を撮影する。ＣＰＵ１０は、撮影したマーカ５０２に基づいて、マーカ５０２が貼付されている物品を、物品Ａと特定する。ＣＰＵ１０は、以下のＣＳ６０５の処理を行う。
同一の棚に同じ商品が複数の場所にある場合やひとつの段ボールの中に商品が複数入っていて、そこから必要な個数のみをピックする場合等、ピッキング対象の物品であっても、全てが払い出されない場合がある。即ち、ピッキング対象の物品が撮影されたとしても、撮影されたその物品が、ピッキング作業後も棚に残る場合がある。そのような場合、その物品の位置情報が、後の倉庫作業において、有用な情報となることがある。そのため、本実施形態では、ＣＰＵ１０は、撮影した物品がピッキング対象の物品であるか否かに関わらず、位置情報の取得処理（ＣＳ６０５の処理）を行う。しかし、例えば、倉庫に、同じ種類の物品が１つずつしか格納されていないような場合、ピッキング対象の物品の位置情報が後の作業で活用できないこととなる。そのような場合、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で撮影した物品がピッキング対象の物品と異なるか否かを判定して、ピッキング対象の物品と異なる物品と判定した場合に、ＣＳ６０５の処理を行い、ピッキング対象の物品と同じ物品と判定した場合、ＣＳ６０５の処理を行わないこととしてもよい。
【００２２】
ＣＳ６０５において、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０３で推定された作業者の身長に基づいて、ＣＳ６０４で撮影した物品の高さ方向の位置情報を取得する。例えば、ＣＰＵ１０は、以下のような処理を行い、ＣＳ６０４で撮影された物品の高さ方向の位置情報を取得する。即ち、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で物品Ａを撮影した際のスマートグラス１００の仰俯角θを、スマートグラス１００のセンサから出力される情報に基づいて、取得する。そして、ＣＰＵ１０は、取得した仰俯角θとＣＳ６０３で推定した作業者の身長とから、ＣＳ６０４で撮影された物品の高さを、身長＋１ｍ×ｔａｎ（θ）を計算することで取得する。
また、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で撮影された物品が棚の上段、中段、下段の何れに存在するかを特定し、特定した上段、中段、下段の何れかを、ＣＳ６０４で撮影した物品の高さ方向の位置情報として取得してもよい。例えば、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で取得した物品の高さが、棚５００の上段、中段、下段付近に応じて設定された範囲（例えば１．６〜２．２ｍは上段、０．７〜１．６ｍは中段、０〜０．８ｍは下段等）の何れに属するかに基づいて、ＣＳ６０４で撮影された物品が棚の上段、中段、下段付近の何れに存在するかを特定してもよい。
【００２３】
また、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で撮影した物品の水平方向の位置情報も取得する。例えば、ＣＰＵ１０は、以下の処理により、ＣＳ６０４で撮影した物品の水平方向の位置情報を取得する。即ち、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４で物品Ａを撮影した際のスマートグラス１００の方位角を、スマートグラス１００のセンサから出力される情報に基づいて取得する。そして、ＣＰＵ１０は、取得した方位角に基づいて、ＣＳ６０４で撮影した物品の水平方向の位置情報を取得する。例えば、ＣＳ６０４で物品Ａを撮影した際のスマートグラス１００の方位角と、作業者が棚の前に到着して最初にロケーションマーカ５０１を見たときの方位角（即ち、棚に対して正対したときの方位角）との差が正面方向から左にαであり、棚５００と作業者との距離が１ｍであるとする。その場合、ＣＰＵ１０は、物品が棚５００の中央（水平方向におけるロケーションマーカ５０１が貼付された位置）から、１ｍ×ｔａｎ（α）だけ左であることを示す位置情報を、ＣＳ６０４で撮影した物品の水平方向の位置情報として取得する。
なお、作業者は物品を探す際、棚に対して正対した状態から左右を見渡すことになる。そのため、ＣＰＵ１０は、水平方向の角度αを、例えばスマートグラス１００等に備えられたジャイロセンサの水平方向の角速度を積分した値として算出することとしてもよい。
また、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４での撮影の際のスマートグラス１００の方位角から、ＣＳ６０４で撮影された物品が棚の右側、左側、中央付近の何れに存在するかを特定し、特定した右側、左側、中央付近の何れかを、ＣＳ６０４で撮影した物品の水平方向の位置情報として取得してもよい。例えば、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０４での撮影の際のスマートグラス１００の方位角が、棚５００の右側、左側、中央付近に応じて設定された範囲の何れに属するかに基づいて、ＣＳ６０４で撮影された物品が棚の右側、左側、中央付近の何れに存在するかを特定してもよい。
【００２４】
ＣＳ６０６において、ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０５で取得したＣＳ６０４で撮影された物品の位置情報の登録指示を、サーバ装置１３０に送信する。ＣＰＵ１０は、送信する登録指示に、ＣＳ６０４で撮影された物品の物品コードと、ＣＳ６０５で取得された位置情報と、を含ませる。
ＣＳ６０７において、ＣＰＵ３０は、ＣＳ６０６で送信された登録指示に応じて、送信された登録指示に含まれる位置情報を、送信された登録指示に含まれる物品コードと対応付けて、メモリ３１に記憶することで、登録する。
以上の処理により、情報処理システムは、作業者のピッキング作業中にＣＳ６０４で撮影された物品の位置情報を、メモリ３１に登録することができる。これにより、情報処理システムは、この処理以降に、位置情報を登録した物品をピッキングする作業者に対して、その物品の位置情報を提示することができるようになる。
【００２５】
（物品の位置情報提示処理）
続いて、物品の位置情報の提示処理を説明する。図６の処理の後で、ある作業者が物品Ａをピッキングしにきたとする。この作業者は、図６で物品Ｃのピッキングを行った作業者と異なるとするが、同一の作業者であることとしてもよい。この作業者は、スマートグラス１００を装着している。本実施形態では、このスマートグラス１００は、図６で使用されたものとは異なるとするが、同じものでもよい。
ＣＰＵ３０は、ピッキング対象の物品である物品Ａのピッキング指示をスマートグラス１００に送信する。ＣＰＵ３０は、送信するピッキング指示に、ピッキング対象である物品Ａが格納されている棚５００の位置情報、物品Ａの物品コード、名称の情報、ピッキングする物品Ａの数の情報等を含ませる。また、ＣＰＵ３０は、メモリ３１に物品Ａの位置情報が登録されているので、送信するピッキング指示にその位置情報を含ませる。
ＣＰＵ１０は、ピッキング指示を受信したら、例えば、受信したピッキング指示に含まれる情報に基づいて、図７のようなピッキングを指示するピッキング指示画面を、現実の風景と重畳してディスプレイ１４に表示する。
【００２６】
また、ＣＰＵ１０は、受信したピッキング指示に含まれる物品Ａの位置情報に基づいて、物品Ａの高さを取得する。メモリ１１には、予め、棚５００の下段の高さ、中段の高さ、上段の高さの情報が記憶されているとする。ＣＰＵ１０は、メモリ１１に記憶されている棚５００の各段の高さと、取得した物品Ａの高さと、に基づいて、物品Ａがどの段に存在しているのかを判定する。本実施形態では、ＣＰＵ１０は、物品Ａが棚５００の上段に存在することと判定したとする。そして、ＣＰＵ１０は、物品Ａの位置情報を提示する位置情報提示画面をディスプレイ１４に表示する。図１３は、位置情報提示画面の一例を示す図である。位置情報提示画面は、例えば、ピッキング対象の物品の位置情報を示す文字列を含む。図１３の例では、位置情報提示画面は、物品Ａが棚５００の上段にあることを示すメッセージを含む。
なお、ＣＳ６０５で物品の高さ方向の位置情報として何段目に存在しているかを示す情報が登録される構成の場合には、ＣＰＵ１０は、メモリからその情報を読み出して位置情報提示画面に何段目にあるかを示す情報を提示することとしてもよい。
ＣＰＵ１０は、物品Ａが棚５００のどの段に存在するかを示す文字列を、位置情報提示画面に含ませることとしたが、物品Ａの座標値を示す文字列を含ませることとしてもよい。また、ＣＰＵ１０は、位置情報提示画面をディスプレイ１４に表示する代わりに、位置情報提示画面が示す情報を、音声としてマイク１２０を介して出力することとしてもよい。
【００２７】
（スマートグラスの処理の詳細）
図１４は、スマートグラス１００の処理の一例を示すフローチャートである。図１４を用いて、物品の位置情報の取得・登録処理や物品の位置情報提示処理におけるスマートグラス１００の処理の詳細を説明する。
Ｓ１２０１において、ＣＰＵ１０は、サーバ装置１３０からピッキング指示を受信する。
Ｓ１２０２において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０１で受信したピッキング指示にピッキング対象の物品の位置情報が含まれるか否かを判定する。ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０１で受信したピッキング指示にピッキング対象の物品の位置情報が含まれると判定した場合、Ｓ１２０３の処理に進む。また、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０１で受信したピッキング指示にピッキング対象の物品の位置情報が含まれないと判定した場合、Ｓ１２０４の処理に進む。
【００２８】
Ｓ１２０３において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０１で受信したピッキング指示に含まれるピッキング対象の物品の位置情報を示す位置情報提示画面をディスプレイ１４に表示する。
Ｓ１２０４において、ＣＰＵ１０は、カメラ１１０を介して、ロケーションマーカ５０１を撮影する。
Ｓ１２０５において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０４で撮影したロケーションマーカ５０１の画像から、画像中のロケーションマーカ５０１の底辺の長さ（ピクセル単位）を取得する。
Ｓ１２０６において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０４での撮影の際にスマートグラス１００のセンサから出力された情報に基づいて、Ｓ１２０４での撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θを取得する。
【００２９】
Ｓ１２０７において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０５で取得したロケーションマーカ５０１の底辺の長さと、Ｓ１２０６で取得した仰俯角θと、に基づいて、作業者の身長を推定する。ＣＰＵ１０は、メモリ３１に記憶されているロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及び仰俯角θと、作業者の身長と、の対応情報から、Ｓ１２０５で取得したロケーションマーカ５０１の底辺の長さ、及びＳ１２０６で取得した仰俯角θに対応する身長を取得する。そして、ＣＰＵ１０は、取得した身長を、作業者の身長として推定する。
Ｓ１２０８において、ＣＰＵ１０は、カメラ１１０を介して、物品を撮影する。ＣＰＵ１０は、例えば、倉庫に載置されている物品に貼付されているマーカを撮影し、撮影したマーカを認識することで、物品を撮影したことを把握できる。
Ｓ１２０９において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０８での撮影の際にスマートグラス１００のセンサから出力された情報に基づいて、Ｓ１２０８での撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θを取得する。
Ｓ１２１０において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０７で推定した作業者の身長と、Ｓ１２０９で取得した仰俯角θと、に基づいて、Ｓ１２０８で撮影された物品の高さ方向の位置情報を取得する。ＣＰＵ１０は、例えば、身長＋１ｍ×ｔａｎ（θ）の式を用いて、Ｓ１２０８で撮影された物品の高さ方向の位置情報を取得する。
【００３０】
Ｓ１２１１において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０８での撮影の際のスマートグラス１００の方位角θを取得し、取得した方位角にもとづいて、Ｓ１２０８で撮影された物品の水平方向の位置情報を取得する。
Ｓ１２１２において、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２１０及びＳ１２１１で取得した物品の位置情報の登録指示をサーバ装置１３０に送信する。ＣＰＵ１０は、送信する登録指示に、Ｓ１２１０で取得した高さ方向の位置情報と、Ｓ１２１１で取得した水平方向の位置情報と、Ｓ１２０８で撮影した物品の物品コードと、を含ませる。
Ｓ１２１３において、ＣＰＵ１０は、スマートグラス１００の操作部やマイク１２０を介した作業者による操作に基づいて、ピッキング作業の終了を示す通知を受付けたか否かを判定する。ＣＰＵ１０は、例えば、マイク１２０を介して、作業者からピッキング作業の終了を示す音声が入力された場合、ピッキング作業の終了を示す通知を受付けたと判定し、図１４の処理を終了する。また、ＣＰＵ１０は、作業者からピッキング作業の終了を示す通知を受付けていないと判定した場合、Ｓ１２０８の処理に進む。
【００３１】
（物品の移動の際の処理）
倉庫等においては、例えば、新たな物品の入庫に際して、載置する場所を確保するため等の理由で、既存の物品が動かされる場合がある。
図１５、図１６は、物品の移動の一例を説明する図である。図１６が示す状況は、図１５が示す状況の後に物品Ｄが入庫され、物品Ｃが移動された状況を示す。
図１５の状況でピッキング作業をしている作業者が物品Ｃを撮影し、情報処理システムは、物品Ｃの位置情報を登録したものとする。図１５の状況の後で、図１６の状況の前に物品Ｄが入庫され、物品Ｃが動かされたものとする。そして、図１６の状況でピッキング作業をしている作業者が物品Ｃを撮影したとする。
その場合、ＣＰＵ３０は、例えば、ＣＳ６０７で、以下の処理を行う。即ち、ＣＰＵ３０は、ＣＳ６０６で送信された登録指示に含まれる物品コードに対応する位置情報が既にメモリ３１に登録されているとして、登録されている位置情報を、送信された登録指示に含まれる位置情報で更新する。ＣＰＵ３０は、メモリ３１に登録されている物品の位置情報を、より新しい情報とすることができる。これにより、情報処理システムは、ピッキング対象の物品のより新しい位置情報を、作業者に提示できるようになる。
【００３２】
（効果）
以上、本実施形態では、情報処理システムは、ピッキング作業を行っている作業者に装着されたスマートグラス１００によりカメラ１１０を介して撮影された物品の位置情報を取得し、取得した位置情報をメモリ３１に登録することとした。即ち、情報処理システムは、作業者のピッキングの際に後の作業者のために物品の位置情報を取得し、登録することができる。
これにより、情報処理システムは、その物品を後でピッキングする作業者に対して、その物品の位置情報を提示し、支援することができるようになる。即ち、本実施形態の処理により、情報処理システムは、ピッキングを行う作業者がピッキング作業の合間に意図せずに撮影した物品の位置情報を登録し、その物品をピッキングする他の作業者に登録した位置情報を提示する支援を行う。即ち、情報処理システムは、物品の位置情報を提示することで、その物品の探索を容易にし、その物品の探索の効率化を図ることができる。情報処理システムは、他の作業者に対してこのような支援を行うことで、ピッキング作業の効率を向上させることができる。
【００３３】
また、情報処理システムは、ピッキング作業以外の倉庫作業を行う作業者に対して、本実施形態の処理により登録された物品の位置情報を提示することで、倉庫作業の支援を行うことができる。例えば、情報処理システムは、在庫整理のために倉庫内の物品の整理作業を行っている作業者に対して、各物品の位置情報を提示することで、作業者が各物品の位置を把握できるようにする支援を行うことができる。
また、本実施形態では、情報処理システムは、スマートグラス１００を携行する作業者がピッキング作業を行う際に、カメラ１１０により撮影された物品の位置情報を取得して、メモリ３１に登録することとした。しかし、情報処理システムは、スマートグラス１００を携行する作業者がピッキング作業以外の倉庫作業を行う際に、カメラ１１０により撮影された物品の位置情報を取得して、メモリ３１に登録することとしてもよい。情報処理システムは、例えば、スマートグラス１００を携行する倉庫内の在庫確認作業を行っている作業者が作業を行っている際に、カメラ１１０により撮影された物品の位置情報を取得して、メモリ３１に登録することとしてもよい。即ち、その場合、情報処理システムは、作業者が在庫確認のために棚等の載置部を見る際に、カメラ１１０により意図せず撮影された画像に含まれる物品の位置情報を取得し、メモリ３１に登録することになる。
本実施形態では、サーバ装置１３０のＣＰＵ３０でなく、スマートグラス１００のＣＰＵ１０が物品の位置情報の取得処理を行うこととした。これにより、ＣＰＵ１０は、ＣＰＵ３０の処理の負担を軽減でき、サーバ装置１３０とスマートグラス１００との間でやり取りするデータの量を削減し、サーバ装置１３０とスマートグラス１００との間の通信帯域を節約できる。
なお、要求されるシステムの仕様に応じて、サーバ装置１３０が物品の位置情報を取得する処理を行うこととしてもよい。
【００３４】
（変形例）
以下では、本実施形態の変形例について説明する。
本実施形態では、情報処理システムは、ピッキング対象の物品の位置情報が登録されている場合、登録されている位置情報に基づいて、ピッキング対象の物品の位置を特定し、特定した位置を作業者に対して提示することとした。しかし、情報処理システムは、例えば、登録されている位置情報に基づいて、作業者が現在見ている場所に対するピッキング対象の物品の相対的な位置を示す位置情報を提示してもよい。
例えば、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０２〜Ｓ１２０３の処理を行わずに、Ｓ１２０７の処理で、作業者の身長を推定した後に、以下の処理を行う。即ち、ＣＰＵ１０は、スマートグラス１００に含まれるセンサから出力される情報に基づいて、現在のスマートグラス１００の仰俯角θを取得する。そして、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０７で推定した作業者の身長と、現在のスマートグラス１００の仰俯角θと、に基づいて、例えば、身長＋１ｍ×ｔａｎ（θ）の式を用いて、現在作業者が見ている場所の高さを取得する。また、ＣＰＵ１０は、スマートグラス１００に含まれるセンサから出力される情報に基づいて、現在のスマートグラス１００の方位角を取得し、取得した方位角に基づいて、現在作業者が見ている場所の水平方向の位置情報を取得する。
そして、ＣＰＵ１０は、Ｓ１２０１で受信したピッキング指示に含まれるピッキング対象の物品の位置情報と、取得した現在作業者が見ている場所の位置情報と、に基づいて、ピッキング対象の物品が、現在作業者が見ている場所からどの方向に存在するかを特定する。例えば、ＣＰＵ１０は、現在作業者が見ている場所から左上にピッキング対象の物品が存在することを特定した場合、図１７のような位置情報提示画面をディスプレイ１４に表示する。図１７の位置情報提示画面は、ピッキング対象の物品が、作業者が現在見ている場所からもっと上、もっと左に存在することを示す文字列を含む。また、ＣＰＵ１０は、図１８のように、作業者が現在見ている場所に対するピッキング対象の物品の相対的な位置を示す矢印を含む位置情報提示画面をディスプレイ１４に表示することとしてもよい。
【００３５】
本実施形態では、情報処理システムは、位置情報を取得した物品の位置情報が既に登録されている場合でも、新しく取得した位置情報で、登録されている位置情報を更新することとした。
しかし、情報処理システムは、位置情報を取得した物品の位置情報が既に登録されており、新しく取得した位置情報と登録されている位置情報とが異なる場合のみ、物品の位置情報を更新することとしてもよい。それにより、情報処理システムは、不要な更新処理にかかる負担を軽減できる。
また、情報処理システムは、位置情報を取得した物品の位置情報が既に登録されており、登録された時刻から設定された期間が経過している場合のみ、物品の位置情報を更新することとしてもよい。
【００３６】
本実施形態では、情報処理システムは、位置情報を取得した物品の位置情報が既に登録されている場合でも、新しく取得した位置情報で、登録されている位置情報を更新することとで以下のような効果を奏する。即ち、情報処理システムは、作業者がある物品をピッキングする前にその物品が移動した場合、他の作業者が移動後の物品を撮影したら、その物品の位置情報を登録することができ、作業者にその物品の位置情報を提示することができるという効果を奏する。しかし、その物品をピッキングする作業者の前に、他の作業者が必ずしも移動後のその物品を撮影するとは限らない。このような場合、情報処理システムは、以下のような処理を行うこととしてもよい。
ＣＰＵ１０は、ＣＳ６０６（Ｓ１２１２）で、サーバ装置１３０に、物品の位置情報の登録指示を送信する際に、送信する登録指示にＣＳ６０４（Ｓ１２０８）で物品を撮影した時刻の情報を含ませる。そして、ＣＰＵ３０は、ＣＳ６０７で、送信された登録指示に含まれる位置情報及び時刻情報を、登録指示に含まれる物品コードと対応付けてメモリ３１に登録する。
そして、スマートグラス１００を装着した作業者がその物品をピッキングしにきた場合、情報処理システムは、以下の処理を行う。ＣＰＵ３０は、ピッキング対象の物品のピッキング指示をスマートグラス１００に送信する。ＣＰＵ３０は、送信するピッキング指示に、ピッキング対象である物品が格納されている棚の位置情報、物品の物品コード、名称の情報、ピッキングする物品の数の情報等を含ませる。また、ＣＰＵ３０は、メモリ３１にその物品の位置情報及び時刻情報が登録されているので、送信するピッキング指示にその位置情報及び撮影された時刻情報を含ませる。ＣＰＵ１０は、ピッキング指示を受信したら、例えば、受信したピッキング指示に含まれる情報に基づいて、図７のようなピッキングを指示するピッキング指示画面を、現実の風景と重畳してディスプレイ１４に表示する。
【００３７】
また、ＣＰＵ１０は、受信したピッキング指示に含まれる位置情報に基づいて、ピッキング対象の物品の位置を特定する。ＣＰＵ１０は、受信したピッキング指示に含まれる時刻情報に基づいて、特定した位置にその物品が存在したのは、現在時刻からどの程度過去であるかを特定する。そして、ＣＰＵ１０は、いつ、その物品が特定した位置に存在していたかを示す位置情報提示画面を、ディスプレイ１４に表示する。ＣＰＵ１０は、例えば、図１９に示す位置情報提示画面を、ディスプレイ１４に表示する。図１９の例では、位置情報提示画面は、物品が１０分前に棚の上段に存在したことを示す文字列を含む。
図１９の画面を確認した作業者は、棚の上段を探索し、ピッキング対象の物品を発見できれば、その物品をピッキングする。また、作業者は、棚の上段を探索し、ピッキング対象の物品を発見できない場合、その物品が１０分前には棚の上段に存在していたことを把握することができる。その場合、作業者は、棚の上段から１０分以内に動かされそうな範囲を探索することとなる。即ち、情報処理システムは、物品の位置情報以外に、物品がその位置に存在していた時刻の情報を作業者に提示することで、その位置に存在しない場合に、その物品の移動可能な範囲の示唆を作業者に提示できる。
ＣＰＵ１０は、物品が現在時刻からどの程度過去にその位置に存在していたかを示す情報を位置情報提示画面に含ませることとしたが、物品がどの時刻にその位置に存在していたかを示す情報を含ませることとしてもよい。
また、ＣＰＵ１０は、メモリ３１に登録されているピッキング対象の物品の位置情報に対応する時刻情報が現在時刻よりも設定された閾値以上過去である場合、古い信頼できない情報であるとして、その位置情報を提示しないこととしてもよい。
【００３８】
本実施形態では、情報処理システムは、作業者の身長を推定し、推定した作業者の身長に基づいて、物品の高さ方向の位置情報を取得した。また、情報処理システムは、物品の水平方向の位置情報も取得した。
しかし、情報処理システムは、例えば、物品が載置されている棚の各所にその位置を示す位置マーカが貼付されている場合、以下のようにして、物品の位置情報を取得することとしてもよい。
図２０は、作業者が、位置マーカが貼付されている棚１８００に載置されている物品Ｃをピッキングしている状況の一例を示す図である。位置マーカ１８０１〜１８１２が、棚１８００に貼付されている。位置マーカ１８０１〜１８１２のそれぞれは、２次元コード、バーコード、カラーコード等のマーカであり、棚１８００のどの位置であるかを示すマーカである。例えば、位置マーカ１８０５は、棚１８００の上段の中央の位置であることを示すマーカである。ＣＰＵ１０は、カメラ１１０を介して、位置マーカを撮影し、撮影した位置マーカを認識することで、位置マーカが示す情報を取得できる。
【００３９】
図２０の枠は、作業者が視認している範囲を示す。即ち、カメラ１１０は、この枠の範囲を撮影している。この際、ＣＰＵ１０は、物品Ａに貼付されているマーカ５０２と共に、位置マーカ１８０１、１８０２、１８０４、１８０５を認識する。そして、例えば、位置マーカ１８０１−１８０２−１８０４−１８０５で囲まれた範囲をロケーション１、位置マーカ１８０２−１８０５−１８０６−１８０３で囲まれた範囲をロケーション２・・・のように定義して登録し、メモリ３１に記憶させておけば、ＣＰＵ１０は、物品Ａがロケーション１（位置マーカ１８０１、１８０２、１８０４、１８０５に囲まれた位置）に存在することを特定する。即ち、ＣＰＵ１０は、棚１８００の上段の左部から中央の範囲の情報を、物品Ａの位置情報として取得する。そして、ＣＰＵ１０は、取得した物品Ａの位置情報の登録指示をサーバ装置１３０に送信する。
以上の処理により、ＣＰＵ１０は、作業者の身長を推定する処理を行わなくても、物品の位置情報を取得できるので、作業者の身長を推定する場合に比べて、処理の負担を軽減できる。
【００４０】
また、情報処理システムは、位置マーカが貼付されている棚に物品が載置されている場合、以下のようにして、物品の位置情報を取得してもよい。
図２１は、図２０と同様の状況を示す図である。図２１の枠は、図２０の枠と同様にカメラ１１０が撮影している範囲を示す。ＣＰＵ１０は、カメラ１１０を介して、図２１の枠の範囲の画像を取得する。そして、ＣＰＵ１０は、位置マーカ１８０１、１８０２に対して物品Ａ（マーカ５０２）がどの方向に位置するかを特定する。位置マーカ１８０１、１８０２、マーカ５０２で形成される三角形を想定する。ＣＰＵ１０は、位置マーカ１８０１の角度をθ１、位置マーカ１８０２の角度をθ２と特定する。即ち、ＣＰＵ１０は、位置マーカ１８０１から角度をθ１で表される方向であり、位置マーカ１８０２から角度をθ２で表される方向にマーカ５０２が位置することを特定する。そして、ＣＰＵ１０は、例えば、位置マーカ１８０１、１８０２が示す位置、角度θ１、θ２に基づいて、三角測量を用いて、物品Ａの位置を特定し、特定した位置を示す情報を位置情報として取得する。例えば、位置マーカ１８０１−１８０２−１８０４−１８０５で囲まれた範囲をロケーション１、位置マーカ１８０２−１８０５−１８０６−１８０３で囲まれた範囲をロケーション２・・・のように定義して登録しておき、位置マーカ１８０１の位置を棚における基準座標とした場合の他の位置マーカ１８０２〜１８１２の各座標と、特定されたマーカ５０２の位置座標に基づいて、ロケーション１に存在していることを示す情報を位置情報として取得してもよい。
以上の処理により、情報処理システムは、より精度のよい物品の位置情報を取得し、登録することができる。また、この態様では、情報処理システムは、棚に貼付された４つの位置マーカ全てをカメラの画像の視野に捉える必要はなく、例えば、棚に貼付された２つの位置マーカ１８０１、１８０２と物品に付されたマーカ５０２とをカメラの画像の視野に捉えられれば位置情報を取得することができる。
【００４１】
本実施形態では、情報処理システムは、物品の高さ方向の位置情報と、水平方向の位置情報と、を取得し、登録することとした。しかし、情報処理システムは、物品の高さ方向の位置情報、物品の水平方向の位置情報の何れかを取得し、登録することとしてもよい。例えば、作業者がピッキング対象の物品が棚のどの段に存在するかを把握できれば十分である場合、情報処理システムは、物品の高さ方向の位置情報を取得し、登録する。そして、情報処理システムは、作業者に対して、ピッキング対象の物品の高さ方向の位置情報を提示する。
本実施形態では、スマートグラス１００が、作業者の身長を推定することとした。しかし、サーバ装置１３０が、作業者の身長を推定することとしてもよい。その場合、ＣＰＵ３０は、スマートグラス１００から、ロケーションマーカ５０１撮影の際のスマートグラス１００の仰俯角θと、撮影された画像中でのロケーションマーカ５０１の底辺の長さと、を取得し、ＣＳ６０３で説明した方法と同様の方法で、作業者の身長を推定する。そして、ＣＰＵ３０は、推定した身長の情報を、スマートグラス１００に送信する。また、サーバ装置１３０が、更に推定した作業者の身長に基づいて、カメラ１１０により撮影された物品の位置情報を取得し、メモリ３１に登録することとしてもよい。その場合、ＣＰＵ１０は、カメラ１１０により物品が撮影されると、撮影の際のスマートグラスの仰俯角・方位角の情報をサーバ装置１３０に送信する。そして、ＣＰＵ３０は、送信された撮影の際のスマートグラスの仰俯角・方位角の情報と、推定した作業者の身長と、に基づいて、撮影された物品の位置情報を取得し、メモリ３１に登録する。
本実施形態では、ＣＰＵ１０は、ピッキング対象の物品の位置情報を、図１３のような提示画面に含ませて、ディスプレイ１４に表示することとした。しかし、ＣＰＵ１０は、ピッキング対象の物品の位置情報を、図７のようなピッキング指示画面内に含ませて、ディスプレイ１４に表示することで、作業者に提示してもよい。
本実施形態では、情報処理システムは、メモリ３１に物品の位置情報を登録することとしたが、例えば、外付けハードディスク、記憶サーバ等の外部の記憶装置に登録することとしてもよい。
【００４２】
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではない。例えば、上述した情報処理システムの機能構成の一部又は全てをハードウェアとしてスマートグラス１００、サーバ装置１３０に実装してもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【図１】
2019163172.tif 000003
【図２】
2019163172.tif 000004
【図３】
2019163172.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年7月5日(2019.7.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、
を有するシステム。
【請求項２】
前記取得手段は、前記第１の倉庫作業の作業者が携行する撮像装置により前記物品と共に撮影された前記位置マーカが示す位置に基づいて、前記位置情報を取得する請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記取得手段は、前記物品と共に撮影された複数の前記位置マーカそれぞれが示す位置と、前記位置マーカそれぞれから見た前記物品の方向と、に基づいて、前記位置情報を取得する請求項２記載のシステム。
【請求項４】
前記登録手段は、前記取得手段により取得された前記位置情報を、前記物品の識別情報、及び前記取得手段により前記位置情報が取得された時刻の情報と対応付けて前記記憶部に登録する請求項１乃至３何れか１項記載のシステム。
【請求項５】
前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報を提示する提示手段を更に有する請求項１乃至４何れか１項記載のシステム。
【請求項６】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報を示す画面を表示部に表示することで、前記位置情報を提示する請求項５記載のシステム。
【請求項７】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記第２の倉庫作業の作業者が現在見ている位置に対する前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報が示す位置の相対的な位置を示す画面を表示部に表示することで、前記位置情報を提示する請求項５又は６記載のシステム。
【請求項８】
前記提示手段は、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録された前記位置情報と、前記記憶部に前記物品の識別情報と対応付けて登録されている時刻情報と、を提示する請求項５乃至７何れか１項記載のシステム。
【請求項９】
前記提示手段は、前記登録手段により前記記憶部に前記物品と対応付けて登録されている時刻情報が示す時刻が現在時刻よりも設定された閾値以上過去である場合、前記第２の倉庫作業の作業者に対して、前記登録手段により前記記憶部に登録された前記位置情報を提示しない請求項５乃至８何れか１項記載のシステム。
【請求項１０】
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項１１】
システムが実行する情報処理方法であって、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を有する情報処理方法。
【請求項１２】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を有する情報処理方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
コンピュータに、
第１の倉庫作業において撮像装置により物品の識別情報と共に撮影された、前記物品の載置部に貼付されている位置マーカが示す位置に基づいて、前記第１の倉庫作業の後に行われる第２の倉庫作業において用いられる前記物品の位置情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得された前記位置情報と、前記物品の識別情報とを対応付けて記憶部に登録する登録ステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。