(57)【要約】【課題】車両の、道路環境における自身の位置、及び、その道路環境内に位置する他の物体の各々の位置、に対する知覚の正確性を向上させる。【解決手段】車両に搭載されているコンピュータが、他の車両から、当該他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信し、第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、当該他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、当該他の車両が第１の物体との衝突の可能性があることを判定し、当該他の車両に、第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、当該他の車両に第１の物体の存在を警告する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されているコンピュータによって実行される方法であって、
他の車両から、前記他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信し、
前記第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、前記他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、前記他の車両が前記第１の物体との衝突の可能性があることを判定し、
前記他の車両に、前記第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、前記他の車両に前記第１の物体の存在を警告する、
方法。
【請求項２】
前記第１のメッセージは、第１の無線通信方式を用いて送信され、
前記第２のメッセージは、前記第１の無線通信方式とは異なる第２の無線通信方式で送信される、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１のメッセージは、ブロードキャストされる、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第２のメッセージは、前記他の車両にユニキャスト送信される、
請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の無線通信方式は、前記第１の無線通信方式よりも送信範囲が狭い、
請求項２から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記他の車両が前記第１の物体と衝突するまでの予想時間を求め、
前記予想時間が所定の閾値である場合に、前記第２のメッセージを送信する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
車両に搭載されているプロセッサであって、
他の車両から、前記他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信することと、
前記第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、前記他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、前記他の車両が前記第１の物体との衝突の可能性があることを判定することと、
前記他の車両に、前記第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、前記他の車両に前記第１の物体の存在を警告することと、
を実行するプロセッサ、
を備えるシステム。
【請求項８】
車両に搭載されているコンピュータに、
他の車両から、前記他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信することと、
前記第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、前記他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、前記他の車両が前記第１の物体との衝突の可能性があることを判定することと、
前記他の車両に、前記第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、前記他の車両に前記第１の物体の存在を警告することと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本出願は、「MULTI-LEVEL HYBRID VEHICLE-TO-ANYTHING COMMUNICATIONS FOR COOPERATIVE PERCEPTION」と題し、２０１８年４月２０日に出願された米国特許出願第１５／９５８，９６９号の優先権を主張する。これらの特許出願は、その全体が参照によって本願明細書に援用される。
【０００２】
本明細書は、２つ以上のコネクテッド車両間の協働知覚のためのマルチレベルハイブリッド車両対モノ（Ｖ２Ｘ）通信に関する。
【背景技術】
【０００３】
自動車製造者は、人間の介入なしで自律運転する自動化車両を製造することを試みている。自動化車両技術に対する障害は、自動化車両が、自身の運転状態（例えば、位置）及び周囲環境を厳密にかつ正確に知覚する能力である。この障害は、自動車製造者によって未だ克服されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１８７８６３号公報
【特許文献２】国際公開第２０１６／１４７６２２号
【発明の概要】
【０００５】
本明細書では、知覚システムの実施形態について説明される。知覚システムは、コネクテッド車両の車載ユニットにインストールされる。コネクテッド車両は、自動運転車両であってもよいし、自動運転車両でなくてもよい。コネクテッド車両は、様々なタイプのＶ２Ｘ無線機を有し、様々なタイプのＶ２Ｘメッセージを送受信する。例えば、コネクテッド車両は、以下のタイプのＶ２Ｘメッセージのうちの１つ又は複数を送信又は受信するチャネルを有する１つ又は複数のＶ２Ｘ無線機を含む。電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）８０２．１１ｐ（８０２．１１ｐ）、専用狭域離通信（ＤＳＲＣ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ワイヤレスフィディリティー（ＷｉＦｉ）、及びミリメータ波（ｍｍＷａｖｅ）、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−車両対モノ（ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ）、ＬＴＥ車両対車両（ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥデバイス対デバイス（ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ）、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、高度道路交通システム−Ｇ５（ＩＴＳ−Ｇ５）、ＩＴＳ−Ｃｏｎｎｅｃｔ、ボイスオーバーＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）、テレビジョン（ＴＶ）未使用周波数帯、及びここで列挙されるＶ２Ｘ通信プロトコルのうちの１つ又は複数の任意の派生物。
【０００６】
本明細書では、「８０２．１１ｐ」は、コネクテッド車両、又は、路側機等のコネクテッド対応の道路インフラストラクチャデバイスによって無線メッセージを送信及び受信するための、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に対するＩＥＥＥ８０２．１１ｐ改定に準拠するＶ２Ｘメッセージを示すこととする。
【０００７】
一実施形態では、知覚システムは、マルチレベルハイブリッドＶ２Ｖ通信を用いる２台以上のコネクテッド車両間の協働知覚を提供し、それによって、当該コネクテッド車両のうちの少なくとも１台が自身の運転状態（例えば、位置）及び周囲環境を厳密かつ正確に知覚することを可能にする。一実施形態において、知覚システムは、（１）全方向Ｖ２Ｖメッセージ、及び（２）指向性Ｖ２Ｖメッセージの双方の組み合わせを用いて、コネクテッド車両が互いに通信してセンサ情報を交換し、自身の運転状態及び周囲の環境をより厳
密に知覚することを可能にする。例として、知覚システムは、全方向Ｖ２Ｖメッセージについて８０２．１１ｐを用い、指向性Ｖ２ＶメッセージについてｍｍＷａｖｅ通信を用いる。しかしながら、８０２．１１ｐ及びｍｍＷａｖｅの代わりに任意の他のＶ２Ｖ通信技術も用いることができる。例えば、知覚システムは、全方向通信について、８０２．１１ｐの代わりに、ＤＳＲＣ、セルラＶ２Ｘ、ＷｉＦｉ、及びＴＶ無使用周波数帯チャネルを用いてもよい。他の一例では、知覚システムは、指向性通信について、ｍｍＷａｖｅの代わりに可視光通信を用いる。
【０００８】
ここで、一実施形態に係る知覚システムの一例が説明される。道路環境が、エゴ車両及び複数の遠隔車両を含むことを想定する。エゴ車両及び遠隔車両は各々、知覚システムを含む車載ユニットのインスタンス（ｉｎｓｔａｎｃｅ）を含む。遠隔車両の知覚システムは、遠隔車両の車載センサシステムによって記録されたセンサ測定値を監視し、８０２．１１ｐを介してブロードキャストされる基本協働知覚メッセージ（以下、基本ＣＰＭ）を生成する。基本ＣＰＭは基本ＣＰＭデータを含む。基本ＣＰＭデータは、８０２．１１ｐのペイロード制限未満になるように特別に構成された、道路環境に関する粗粒度情報を記述するデジタルデータである。基本ＣＰＭデータは、基本ＣＰＭを送信する遠隔車両によって検出された各物体を記述する。各遠隔車両は、自身の基本ＣＰＭを生成し、ブロードキャストする。エゴ車両の知覚システムは、これらの各遠隔車両へ送信された基本ＣＰＭデータを受信し、基本ＣＰＭデータセットを生成する。基本ＣＰＭデータセットは、各遠隔車両から受信した基本ＣＰＭデータを保持するデータ構造である。エゴ車両の知覚システムは、基本ＣＰＭデータセットを解析し、各遠隔車両について、当該遠隔車両が誤知覚した物体を検出する。誤知覚された物体は、遠隔車両が、検出しなかったか、誤って分類したか、又は、知覚が不十分であったかのいずれかである物体である。次に、エゴ車両の知覚システムは、少なくとも１つの物体を誤知覚した遠隔車両それぞれに対して、補足協働知覚メッセージ（以下、補足ＣＰＭ）を作成する。補足ＣＰＭは補足ＣＰＭデータを含む。補足ＣＰＭデータは、特定の遠隔車両が誤知覚した物体に基づいて当該特定の遠隔車両のためにカスタムで作成される、道路環境に関する細粒度情報を記述するデジタルデータである。補足ＣＰＭデータは、８０２．１１ｐメッセージ又はＤＳＲＣメッセージのペイロード制限を超過するため、８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣのいずれによっても送信することができない。代わりに、補足ＣＰＭは、補足ＣＰＭデータを作成するときに検討された特定の遠隔車両へ、ｍｍＷａｖｅによってユニキャストされる。
【０００９】
「協働知覚」という用語は、２台以上のコネクテッド車両が、Ｖ２Ｖ技術を用いて、それらの環境及び環境におけるそれらの位置を理解しようとする目的でそれらの共有環境を記述するセンサ情報を交換することを示す。協働知覚のための既存の解決策は、センサ情報を互いに交換するために単一のレベルのＶ２Ｖ技術、通例、ＤＳＲＣ無線機によってブロードキャストされる全方向Ｖ２Ｖメッセージに依拠する。これと比較して、本明細書に開示の知覚システムの実施形態は、センサ情報を互いに交換するために、２つのレベルのＶ２Ｖ技術、すなわち、（１）全方向Ｖ２Ｖメッセージ、及び、（２）指向性Ｖ２Ｖメッセージに依拠する。既存の解決策は、センサ情報を交換するためにこのマルチレベルハイブリッド手法を含まない。結果として、既存の解決策は、無線の帯域幅が非常に限られているため、車両が自身の状態及び周囲環境を理解するために十分には役に立たず、経験によれば、既存の解決策によって用いられるＤＳＲＣメッセージに含まれるデータを用いて、コネクテッド車両が自身の環境内で約２０個の物体を検出することしかできない。
【００１０】
協働知覚のための既存の解決策は、制限のあるペイロードを有するＶ２Ｖメッセージング（通常、ＤＳＲＣ）に依拠し、道路環境内の約２０個の物体を検出することしかできない。道路環境には通常、２０個よりも多くの物体が存在し、これは、既存の解決策が不完全であることを意味する。ｍｍＷａｖｅ通信はより大きな帯域幅を有するが、この形態の無線通信は厳しい見通し線要件を含むため、Ｖ２Ｖブロードキャストには理想的でない。
本明細書に開示の知覚システムの実施形態は、８０２．１１ｐ通信の容易性をｍｍＷａｖｅ通信の大きな帯域幅と組み合わせる、協働知覚へのマルチレベルハイブリッド手法を用いる。結果として、本明細書に開示の実施形態は、コネクテッド車両（自動化車両を含む）が道路環境における自身の位置、及びその道路環境内に位置する他の物体の各々の位置及び分類を正しく知覚するために、信頼性をもって、想像以上に役立つことが示されている。既存の解決策はいずれも、本明細書に開示の知覚システムの実施形態によって用いられるようなマルチレベルハイブリッド手法を用いていない。
【００１１】
１つ又は複数のコンピュータのシステムは、動作時にシステムにアクションを実行させる、システムにインストールされたソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア又はそれらの組み合わせを有することにより、特定の動作又はアクションを実行するように構成され得る。１つ又は複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置による実行時に装置にアクションを実行させる命令を含むことにより、特定の動作又はアクションを実行するように構成され得る。
【００１２】
１つの一般的な態様は、エゴ車両のＶ２Ｘ無線機が、遠隔車両によって送信された、遠隔車両の遠隔車載センサセットが知覚した物体を記述する基本ＣＰＭデータを含む基本ＰＣＭを受信し；基本ＣＰＭデータと、エゴ車両のローカル車載センサセットが知覚した物体のセットとに基づいて、遠隔車両の遠隔車載センサセットが選択物体を誤知覚したこと、及び遠隔車両が当該選択物体との衝突進路上にあることを判定し；基本ＣＰＭを受信するために用いられたのとは異なるＶ２Ｘプロトコルを用いたエゴ車両のＶ２Ｘ無線機が、当該遠隔車両に、当該遠隔車両の遠隔車載センサセットが誤知覚した選択物体を記述する補足ＣＰＭデータを含む補足ＣＰＭを送信し、遠隔車両に選択物体の存在を警告する、方法を含む。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータストレージデバイス上に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１３】
実施態様は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含んでもよい。基本ＣＰＭは、ブロードキャストされる８０２．１１ｐメッセージによって受信される、方法。補足ＣＰＭは、遠隔車両にユニキャストされるミリメートル波メッセージによって送信される、方法。基本ＣＰＭの送信範囲は実質的に３００メートルである、方法。補足ＣＰＭの送信範囲は実質的に３０メートルである、方法。エゴ車両の車載車両コンピュータによって実行される、方法。当該方法は、基本ＣＰＭデータが、遠隔車両の遠隔車載センサセットが知覚した各物体を記述する方法も含んでもよい。記述された技法の実施態様は、ハードウェア、方法又はプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでもよい。
【００１４】
１つの一般的な態様は、コンピュータコードを記憶する非一時的メモリに通信可能に接続されたプロセッサを備えるシステムである。当該コンピュータコードは、プロセッサによって実行されると、このプロセッサに、エゴ車両のＶ２Ｘ無線機によって、遠隔車両によって送信された、遠隔車両の遠隔車載センサセットが知覚した物体を記述する基本ＣＰＭを受信させ；基本ＣＰＭデータと、エゴ車両のローカル車載センサセットが知覚した物体のセットとに基づいて、遠隔車両の遠隔車載センサセットが選択物体を誤知覚したこと、及び、遠隔車両が選択物体との衝突進路上にあることを判定させ；基本ＣＰＭを受信するために用いられたのとは異なるＶ２Ｘプロトコルを用いたエゴ車両のＶ２Ｘ無線機によって、遠隔車両に、遠隔車両の遠隔車載センサセットが誤知覚した選択物体を記述する補足ＣＰＭデータを含む補足ＣＰＭを送信させ、遠隔車両に選択物体の存在を警告する。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータストレージデバイス上に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１５】
実施態様は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含んでもよい。基本ＣＰＭは、ブロードキャストされる８０２．１１ｐメッセージによって受信される、システム。補足ＣＰＭは、遠隔車両にユニキャストされるミリメートル波メッセージによって送信される、システム。基本ＣＰＭの送信範囲は実質的に３００メートルである、システム。補足ＣＰＭの送信範囲は、実質的に３０メートルである、システム。プロセッサは、エゴ車両の車載車両コンピュータの要素である、システム。システムは、遠隔車両は、人間の介在なしで自身で動作する高度自動走行車両であり、遠隔車両が自身の動作を補足ＣＰＭデータに基づいて変更し、物体との衝突が起こらないようにするシステムも含んでもよい。記述された技法の実施態様は、ハードウェア、方法又はプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでもよい。
【００１６】
１つの一般的な態様は、１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、１つ又は複数のプロセッサに実行させる命令を含むコンピュータプログラム製品である。当該命令は、当該１つ又は複数のプロセッサに、エゴ車両のＶ２Ｘ無線機によって、遠隔車両によって送信された、遠隔車両の遠隔車載センサセットが知覚した物体を記述する基本ＣＰＭデータを含む基本ＣＰＭを受信させ；基本ＣＰＭデータと、エゴ車両のローカル車載センサセットが知覚した物体のセットとに基づいて、遠隔車両の遠隔車載センサセットが選択物体を誤知覚したこと、及び、遠隔車両が選択物体との衝突進路上にあることを判定させ；基本ＣＰＭを受信するために用いられたのとは異なるＶ２Ｘプロトコルを用いたエゴ車両のＶ２Ｘ無線機によって、遠隔車両に、遠隔車両の遠隔車載センサセットが誤知覚した選択物体を記述する補足ＣＰＭデータを含む補足ＣＰＭを送信させて、遠隔車両に選択物体の存在を警告させることを含む。この態様の他の実施形態は、各々が方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータストレージデバイス上に記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１７】
実施態様は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含んでもよい。基本ＣＰＭは、ブロードキャストされる８０２．１１ｐメッセージを介して受信される、コンピュータプログラム製品。補足ＣＰＭは、遠隔車両にユニキャストされるミリメートル波メッセージを介して送信される、コンピュータプログラム製品。基本ＣＰＭの送信範囲は、実質的に３００メートルである、コンピュータプログラム製品。補足ＣＰＭの送信範囲は、実質的に３０メートルであるコンピュータプログラム製品。エゴ車両及び遠隔車両のうちの１つ又は複数が、人間の介在なしで自身で動作する高度自動走行車両である、コンピュータプログラム製品。記述された技法の実施態様は、ハードウェア、方法又はプロセス、又はコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでもよい。
【００１８】
本発明の態様の一つは、車両に搭載されているコンピュータによって実行される方法である。当該方法は、他の車両から、当該他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信し、第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、当該他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、当該他の車両が第１の物体との衝突の可能性があることを判定し、当該他の車両に、第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、当該他の車両に第１の物体の存在を警告することを含む。第１のメッセージの一例は、基本ＣＰＭである。第１の情報の一例は、基本ＣＰＭデータである。第２のメッセージの一例は、補足ＣＰＭである。第２の情報の一例は、補足ＣＰＭデータである。
【００１９】
本発明の態様の一つでは、第１のメッセージは、第１の無線通信方式を用いて送信され、第２のメッセージは、第１の無線通信方式とは異なる第２の無線通信方式で送信されるようにしてもよい。また、第１のメッセージは、ブロードキャストされるようにしてもよ
い。また、第２のメッセージは、当該他の車両にユニキャスト送信されるようにしてもよい。また、第２の無線通信方式は、第１の無線通信方式よりも送信範囲が狭いものであってもよい。第１の無線通信方式の一例は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ、ＤＳＲＣである。第２の無線通信方式の一例は、ｍｍＷａｖｅ通信である。ただし、これらに限定されない。
【００２０】
また、本発明の態様の一つでは、当該他の車両が第１の物体と衝突するまでの予想時間を求め、予想時間が所定の閾値である場合に、第２のメッセージを送信するようにしてもよい。
【００２１】
本発明の他の態様の一つは、車両に搭載されているプロセッサを備えるシステムである。当該プロセッサは、他の車両から、当該他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信することと、第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、当該他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、当該他の車両が第１の物体との衝突の可能性があることを判定することと、当該他の車両に、第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、当該他の車両に第１の物体の存在を警告することと、を実行する。
【００２２】
本発明の態様の一つは、車両に搭載されているコンピュータに、他の車両から、当該他の車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する第１の情報を含む第１のメッセージを受信することと、第１の情報と、自車両に搭載されているセンサによって知覚された物体に関する情報とに基づいて、当該他の車両が第１の物体を誤知覚したこと、及び、当該他の車両が第１の物体との衝突の可能性があることを判定することと、当該他の車両に、第１の物体に関する第２の情報を含む第２のメッセージを送信して、当該他の車両に第１の物体の存在を警告することと、を実行させるためのプログラムである。
【００２３】
本開示は、一例として示され、添付の図面の図に限定することを示すものではない。図面において、類似の参照符号は、同様の要素を参照するのに用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】一実施形態に係る知覚システムのための動作環境を示すブロック図である。
【図１Ｂ】一実施形態に係る知覚システムのための動作環境を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る知覚システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る知覚システムがマルチレベルハイブリッドＶ２Ｖ通信を用いて２つ以上のコネクテッド車両間で協働知覚を提供するための方法を示す図である。
【図４Ａ】一実施形態に係る、基本ＣＰＭの送信範囲及び補足ＣＰＭの送信範囲を示すブロック図である。
【図４Ｂ】一実施形態に係る、基本ＣＰＭ及び補足ＣＰＭの属性を示す表の一例である。
【図５】一実施形態に係る知覚システムの判定モジュールによって実施される処理フローの一例である。
【図６】一実施形態に係る知覚システムによって提供される例示的な衝突余裕時間（ＴＴＣ）解析を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
自動走行車両技術における障害は、自動化車両が、自身の運転状態（例えば、位置）及び周囲環境を厳密に知覚する能力である。本明細書に記載の知覚システムの実施形態は、
（１）８０２．１１ｐメッセージ及び（２）ｍｍＷａｖｅメッセージの双方の組み合わせを用いて、コネクテッド車両（自動化車両を含む）が互いに通信してセンサ情報を交換し、自身の運転状態及び周囲の環境をより厳密に知覚することを可能にする。
【００２６】
「協働知覚」という用語は、２つ以上の車両がＶ２Ｖ技術を用いて、それらの環境及び環境におけるそれらの位置を理解しようとする目的でそれらの共有環境を記述するセンサ情報を交換することを示す。協働知覚のための既存の解決策は、センサ情報を互いに交換するために、通例、ＤＳＲＣメッセージを介した、単一のレベルのＶ２Ｖ技術に依拠する。比較により、本発明は、センサ情報を互いに交換するために、２つのレベルのＶ２Ｖ技術、すなわち、（１）８０２．１１ｐメッセージ及び（２）ｍｍＷａｖｅメッセージに依拠する。既存の解決策は、センサ情報交換へのこのマルチレベルハイブリッド手法を含まない。結果として、ＤＳＲＣ無線機の限られた帯域幅に起因して、既存の解決策は、車両が自身の状態及び周囲環境を理解するために役立つのに不完全であり、経験によれば、ＤＳＲＣメッセージを用いることは、車両が自身の環境内で約２０個の物体を識別するために役立つことしかできない。
【００２７】
比較により、本明細書に記載の知覚システムの実施形態は、センサ情報を互いに交換するために、２つのレベルのＶ２Ｖ技術、すなわち、（１）８０２．１１ｐメッセージ及び（２）ｍｍＷａｖｅメッセージに依拠する。既存の解決策は、センサ情報交換へのこのマルチレベルハイブリッド手法を含まない。結果として、（既存の解決策によって用いられる）ＤＳＲＣ無線機のための帯域幅はｍｍＷａｖｅと比較して限られているため、既存の解決策は、コネクテッド車両が自身の状態及び周囲環境を理解するために役立つのに不完全であり、経験によれば、ＤＳＲＣメッセージに含まれるデジタルデータを用いることは、ＤＳＲＣのペイロード制限に起因して、コネクテッド車両が自身の環境内で約２０個の粗粒度情報（例えば、タイプ及び位置）を識別するために役立つことしかできない。道路環境は頻繁に、２０個よりはるかに多くの物体を有し、コネクテッド車両は、これらの物体に関するより詳細な情報（例えば、ＬＩＤＡＲのポイントクラウドのデータ（Lidar point cloud data）又は障害物地図を格子状に量子化して表現した占有グリッドマップ（Occupancy Grid Map））を必要とする場合があるため問題である。結果として、既存の解決策は、実際に、自動走行車両が自身の環境及び自身の環境内の自身の位置を正確に知覚するのに役立つのにあまり良好でない。比較により、本明細書に記載の知覚システムの実施形態は、ｍｍＷａｖｅ技術が、（ＤＳＲＣに対し）近傍の車両からの干渉のリスクがより小さい状態で、（ＤＳＲＣに対し）より大きな帯域幅を有するため、この問題を有しておらず、知覚システムを備える自動走行車両が、自身の環境内の２０個のみの物体ではなく、その環境全体を正確に知覚することを可能にするのに十分である。
【００２８】
知覚システムの実施形態が説明される。知覚システムは、コネクテッド車両の車載ユニットにインストールされるコード及びルーチンを含む。コネクテッド車両は、自動走行車両であってもよいし、自動走行車両でなくてもよい。道路環境が、エゴ車両及び複数の遠隔車両を含むと想定する。エゴ車両及び遠隔車両は各々、知覚システムを含む。エゴ車両の知覚システムは、エゴ車両の車載センサシステムによって記録されたセンサ測定値を監視する。このセンサ情報を用いて、エゴ車両の知覚システムは基本ＣＰＭを生成する。基本ＣＰＭは基本ＣＰＭデータを含む。基本ＣＰＭデータは、エゴ車両及び複数の遠隔車両を含む道路環境に関する粗粒度情報を記述するデジタルデータである。特に、基本ＣＰＭデータによって記述される粗粒度情報は、以下のうちの１つ又は複数を含む。道路環境内の知覚システムによって識別される物体のための一意の識別子、これらの物体の位置、各物体の分類（例えば、物体が歩行者であるか、自動車であるか、トラックであるか、バンであるか、建物であるか、標識であるか、道のくぼみ（ｐｏｔｈｏｌｅ）であるか等）、分類が正しいことの信頼値。
【００２９】
一実施形態では、知覚システムのコード及びルーチンは、物体識別子と、分類子と、基本ＣＰＭを作成するのに必要な他のソフトウェアとを含む。
【００３０】
一実施形態では、エゴ車両及び遠隔車両は、数ある中でも８０２．１１ｐメッセージ及びｍｍＷａｖｅメッセージを含む様々なタイプのＶ２Ｘ無線メッセージを送信及び受信する通信ユニットを含む。エゴ車両の知覚システムは、通信ユニットの動作を制御して、基本ＣＰＭが８０２．１１ｐを用いて複数の遠隔車両にブロードキャストされるようにする。任意選択により、基本ＣＰＭはユニキャストされてもよいが、ブロードキャストが好ましい実施形態である。基本ＣＰＭは、エゴ車両の知覚システムによって、ヘッダ及びセキュリティオーバヘッドを含めて２３０４バイト以下になるように構成される。なぜなら、これがメディアアクセス制御（ＭＡＣ）サービスデータユニットのための最大パケット長であるためである。エゴ車両は、説明上、実施形態の対象となる車両を、他の車両と区別するための呼称である。例えば、エゴ車両は、「自車両」と同義である。遠隔車両は、エゴ車両とは異なる車両を指し示すための呼称である。例えば、遠隔車両は、「他の車両」と同義である。
【００３１】
一実施形態では、遠隔車両は自身の基本ＣＰＭをブロードキャストし、それによって、エゴ車両の知覚システムは、これらの遠隔車両の各々についての基本ＣＰＭデータを受信する。エゴ車両の知覚システムは、基本ＣＰＭデータセットを生成する。基本ＣＰＭデータセットは、遠隔車両の各々から受信された基本ＣＰＭデータ、及び、エゴ車両によって記録された基本ＣＰＭデータを記憶するデータ構造である。
【００３２】
一実施形態では、エゴ車両の知覚システムは、基本ＣＰＭデータセットを解析し、遠隔車両の各々について、その遠隔車両が検出していない物体、誤って分類した物体、又は他の形で不十分に知覚した物体を識別する。この解析に基づいて、知覚システムは、（１）いずれの遠隔車両が少なくとも１つの物体を不十分に知覚したか、及び（２）各遠隔車両について、当該遠隔車両が不十分に知覚した物体、を記述する知覚データを記録する。
【００３３】
次に、エゴ車両の知覚システムは、知覚データを解析し、少なくとも１つの物体を不十分に知覚した各遠隔車両について、補足協働知覚メッセージ（補足ＣＰＭ）を生成する。補足ＣＰＭは補足ＣＰＭデータを含む。補足ＣＰＭデータは、特定の遠隔車両が誤知覚した物体に基づいて、当該遠隔車両についてカスタム作成される、道路環境に関する細粒度情報を記述するデジタルデータである。例えば、補足ＣＰＭデータは、特定の遠隔車両が誤知覚した物体のための３次元（３Ｄ）占有グリッドマップを含む。補足ＣＰＭデータは、８０２．１１ｐメッセージ及びＤＳＲＣメッセージのペイロード制限をはるかに超過しており、８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣのいずれを介しても送信することができない。代わりに、補足ＣＰＭは、補足ＣＰＭデータを作成するときに知覚システムによって検討された当該特定の遠隔車両にｍｍＷａｖｅ（又は同様に大きな帯域幅を有する何らかの他の無線方式）によってユニキャストされる。
【００３４】
一実施形態では、道路環境内のエゴ車両及び全ての遠隔車両は、近傍の車両に対し補足ＣＰＭを送信するプロセスを完了し、それによって車両の各々が補足ＣＰＭメッセージのセットを受信し、それらの知覚システムが次にこの補足ＣＰＭメッセージのセットを検討することができる。例えば、これらの車両は、ローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）を記述するＬＤＭデータを記憶している。ＬＤＭは、道路環境内の（１）静的物体及び（２）動的物体の双方の、位置、向き、経路履歴、及び分類のうちの１つ又は複数を記述する。例えば、ＬＤＭデータによって記述されるＬＤＭは、以下のうちの１つ又は複数を記述する。静的物体及び動的物体の地理的位置、静的物体及び動的物体の向き、静的物体及び動的物体の経路履歴、静的物体及び動的物体の分類。分類は、例えば、ＬＤＭに含まれる特定の物体について「タイプ」又は「クラス」を記述するデジタルデータを含む。例えば
、物体のタイプ又はクラスは、歩行者、車両、バイク、動物、道のくぼみ、ライト、標識、縁石、中央分離帯、線路、道路のごみ、ドライブスルー、交差点、オンランプ、オフランプ、出口、及び何らかの他のタイプ又はクラスの道路物体のうちの１つ又は複数である。知覚システムは、受信する１組の補足ＣＰＭメッセージ、及びこれらのメッセージが含む補足ＣＰＭデータに基づいて、ローカルで記憶されたＬＤＭを更新する。
【００３５】
一実施形態では、知覚システムを含むコネクテッド車両は、ＤＳＲＣを装備した車両である。ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を含み、（２）ＤＳＲＣに準拠したグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）ユニットを含み、（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する管轄内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送信及び受信する車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機及びＤＳＲＣ送信機を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送信及び受信する。ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で車両（又はＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットを含む何らかの他のＤＳＲＣ装備デバイス）に位置情報を提供する。ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットについては、以下でより詳細に説明される。
【００３６】
「ＤＳＲＣ装備」デバイスは、ＤＳＲＣ無線機、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットを含むプロセッサベースのデバイスであり、ＤＳＲＣ装備デバイスが位置する管轄内でＤＳＲＣメッセージを合法的に送信及び受信する。様々なエンドポイントは、ＤＳＲＣ無線機を含み、上記で説明されたようにＤＳＲＣメッセージを合法的に送信及び受信するＤＳＲＣ装備デバイスであってもよく、例えば、ＲＳＵ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、及び任意の他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。
【００３７】
一実施形態では、ＤＳＲＣ装備デバイスであるＲＳＵは、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットを含まないが、車線レベルの精度でＲＳＵに位置情報を提供することを記述するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含み、ＤＳＲＣ無線機又はＲＳＵの何らかの他のシステムは、このデジタルデータのコピーを、ＲＳＵのＤＳＲＣ無線機によって送信されるＢＳＭデータに挿入する。このようにして、ＲＳＵは、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットを含まなくても、ＤＳＲＣ規格の要件を満たすＢＳＭデータを配信する。
【００３８】
ＤＳＲＣメッセージは、車両等の移動性が高いデバイスによって送信及び受信されるように特別に構成された無線メッセージであり、以下のＤＳＲＣ規格のうちの、その任意の派生物又はフォークを含めた１つ又は複数に準拠する。ＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を用いる物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層、メディアアクセス及び論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、及びＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのためのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース。
【００３９】
米国、ヨーロッパ、及びアジアにおいて、ＤＳＲＣメッセージは５．９ＧＨｚで送信される。米国では、ＤＳＲＣメッセージは、５．９ＧＨｚ帯域における７５ＭＨｚのスペクトルが配分される。ヨーロッパ及びアジアでは、ＤＳＲＣメッセージは、５．９ＧＨｚ帯域における３０ＭＨｚのスペクトルが配分される。したがって、無線メッセージは、５．９ＧＨｚ帯域で動作しない限りＤＳＲＣメッセージではない。また、無線メッセージは、ＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されない限りＤＳＲＣメッセージではない。
【００４０】
したがって、ＤＳＲＣメッセージは、８０２．１１ｐメッセージ、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ｍｍＷａｖｅメッセージ、Ｂｌ
ｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）メッセージ、衛星通信、及び３１５ＭＨｚ又は４３３．９２ＭＨｚでキーフォブによって送信又はブロードキャストされる短距離無線メッセージのうちのいずれでもない。例えば、米国では、リモートキーレスシステムのためのキーフォブは、３１５ＭＨｚで動作する短距離無線送信機を含み、この短距離無線送信機からの送信又はブロードキャストされるものは、ＤＳＲＣメッセージではない。なぜなら、例えば、そのような送信又はブロードキャストはいかなるＤＳＲＣ規格にも準拠せず、ＤＳＲＣ無線機のＤＳＲＣ送信機によって送信されず、５．９ＧＨｚで送信されないためである。他の例では、ヨーロッパ及びアジアでは、リモートキーレスシステムのためのキーフォブは、４３３．９２ＭＨｚで動作する短距離無線送信機を含み、この短距離無線送信機からの送信又はブロードキャストされるものは、米国におけるリモートキーレスシステムについて上記で説明されたのと同様の理由でＤＳＲＣメッセージではない。
【００４１】
リモートキーレスエントリシステムのコンポーネントとして作られたキーフォブの無線メッセージは、更なる理由でＤＳＲＣメッセージではない。例えば、ＤＳＲＣメッセージのためのペイロードは、様々なデータタイプの豊富な量の車両データを記述するデジタルデータを含むことも必要とされる。通常、ＤＳＲＣメッセージは常に、最低でも、ＤＳＲＣメッセージを送信する車両の一意の識別子、及びその車両のＧＰＳデータを含む。このデータ量は、他のタイプの非ＤＳＲＣ無線メッセージが使用可能なものよりも大きな帯域幅を必要とする。リモートキーレスエントリシステムのコンポーネントとしてのキーフォブの無線メッセージは、それらがＤＳＲＣ規格の下で許容可能なペイロードを含まないためＤＳＲＣメッセージではない。例えば、キーフォブは単に、このキーフォブと対にされた車両に既知のデジタルキーを含む無線メッセージを送信するのみであり、これらの送信のために割り当てられる帯域幅が非常に小さいため、他のデータがペイロードに含まれるために十分な帯域幅がない。比較により、ＤＳＲＣメッセージは、大量の帯域幅が割り当てられ、例えば、ＤＳＲＣメッセージを送信した車両の一意の識別子及びＧＰＳデータを含む、はるかに豊富な量のデータを含むことが求められる。
【００４２】
一実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、従来のグローバルポジショニングシステムユニット（「ＧＰＳユニット」）を含まず、代わりに、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットを含む。従来のＧＰＳユニットは、当該従来のＧＰＳユニットの実際の位置のプラス又はマイナス１０メートルの精度で当該従来のＧＰＳユニットの位置を記述する位置情報を提供する。比較により、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットは、当該ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットの実際の位置のプラス又はマイナス１．５メートルの精度で当該ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットの位置を記述するＧＰＳデータを提供する。この精度の度合いは、「車線レベルの精度」と呼ばれる。なぜなら、例えば、道路の車線は通常約３メートル幅であり、プラス又はマイナス１．５メートルの精度は、車両が道路上でいずれの車線内を走行しているかを識別するのに十分であるためである。
【００４３】
一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニットは、屋外での時間の６８％にわたって実際の位置の１．５メートル以内でその２次元位置を識別、監視及び追跡する。
【００４４】
ここで、図１Ａを参照すると、一実施形態に係る、知覚システムのための動作環境１０１が示されている。
【００４５】
動作環境１０１は、交差点１６６の付近に位置するエゴ車両１２３及び遠隔車両１２４を含む例示的なシナリオを示す。知覚システムは、エゴ車両及び遠隔車両双方の要素である。エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４は、図１Ｂを参照して以下でより詳細に説明される。動作環境１０１は第１の歩行者１０６及び第２の歩行者１０４も含む。これは、知覚システムの機能のうちのいくつかを紹介することが意図された例示的な実施形態であり、いかなる形においても限定であることを意図されていない。図示されているように、エゴ
車両１２３は、エゴ車両センサカバレッジ１６３を有する車載センサを含み、当該車載センサは、第１の歩行者１０６及び第２の歩行者１０４を知覚する。遠隔車両１２４は、遠隔車両センサカバレッジ１６４を有する車載センサを含み、当該車載センサは、第１の歩行者１０６を知覚するが第２の歩行者１０４は知覚しない。
【００４６】
図示される実施形態において、第１の歩行者１０６は、エゴ車両１２３及び遠隔車両双方の車載センサによって検出されるのに対し、第２の歩行者１０４は、エゴ車両１２３によってのみ検出される。エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４の双方が基本ＣＰＭを周期的にブロードキャストする。当該基本ＣＰＭは、第１の歩行者１０６及び第２の歩行者１０４等の知覚された物体の基本情報（例えば、位置）を含む。
【００４７】
遠隔車両１２４から基本ＣＰＭを受信すると、エゴ車両１２３の知覚システムは、遠隔車両１２４が第２の歩行者１０４に非常に近接しているにもかかわらず、第２の歩行者１０４が遠隔車両１２４によって知覚されておらず、衝突のリスクが生じていることを判定する。
【００４８】
エゴ車両１２３の知覚システムは、補足ＣＰＭを遠隔車両１２４に送信する。補足ＣＰＭは、第２の歩行者に関する細粒度情報（例えば、第２の歩行者１０４の周りのエリアを記述する３Ｄ占有グリッドマップ）を含む。
【００４９】
一実施形態では、エゴ車両１２３の知覚システムは、第１の歩行者１０６に関する細粒度情報の送信を抑える。なぜなら、基本ＣＰＭが、遠隔車両１２４が既に明確に第１の歩行者１０６を知覚していることを示しているためである。
【００５０】
図１Ｂを参照すると、一実施形態に係る知覚システム１９９の動作環境１００が示されている。図示されているように、動作環境１００は、エゴ車両１２３、遠隔車両１２４、及び、ＲＳＵ１２２を含む。これらの要素は、ネットワーク１０５によって互いに通信可能に接続されている。
【００５１】
１つのエゴ車両１２３、１つの遠隔車両１２４、１つのＲＳＵ１２２、及び、１つのネットワーク１０５が図１Ｂに示されているが、実際には、動作環境１００は、１つ又は複数のエゴ車両１２３、１つ又は複数の遠隔車両１２４、１つ又は複数のＲＳＵ１２２、及び、１つ又は複数のネットワーク１０５を含んでもよい。
【００５２】
エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４の双方はコネクテッド車両である。例えば、エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４の各々は、通信ユニット１４５Ａ、１４５Ｂ（集合的に又は個々に、ＲＳＵの通信ユニット１４５Ｃと共に「通信ユニット１４５」と呼ばれる）を含むため、ネットワーク１０５を介して電子メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘメッセージ）を送信及び受信するコネクテッド車両である。
【００５３】
ネットワーク１０５は、従来のタイプ、有線、又は無線であってもよく、スター型構成、トークンリング型構成、又は他の構成を含む多数の異なる構成を有してもよい。更に、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、又は複数のデバイス及び／又はエンティティが通信可能な他の相互接続されたデータパスを含んでもよい。一実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含んでもよい。また、ネットワーク１０５は、多岐にわたる異なる通信プロトコルにおいてデータを送信するために電気通信ネットワークの複数の部分に接続されてもよく、又はそれらを含んでもよい。一実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキストトランスファープロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ
接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ｍｍＷａｖｅ、ＷｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶ無使用周波数帯通信、及び衛星通信を介したものを含む、データを送信及び受信するための、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク又はセルラ通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５は、モバイルデータネットワークも含んでもよく、モバイルデータネットワークは、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ＩＴＳ−Ｇ５、ＩＴＳ−Ｃｏｎｎｅｃｔ、ＶｏＬＴＥ、８０２．１１ｐ、低電力広域ネットワーク（ＬＰＷＡＮ）、可視光通信、又は任意の他のモバイルデータネットワーク又はモバイルデータネットワークの組み合わせを含んでもよい。更に、ネットワーク１０５は、１つ又は複数の８０２．１１無線ネットワークを含んでもよい。
【００５４】
エゴ車両１２３、遠隔車両１２４、及び、ＲＳＵ１２２は、ネットワーク１０５のエンドポイントである。一実施形態では、エゴ車両１２３と、遠隔車両１２４の１つ又は複数とが、知覚システム１９９のインスタンスを含む。エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４は、集合的に又は個々に、「車両エンドポイント」と呼ばれることもある。
【００５５】
エゴ車両１２３は任意のタイプのコネクテッド車両である。例えば、エゴ車両１２３は、通信ユニット１４５Ａ及び知覚システム１９９を含む、自動車、トラック、スポーツ用多目的車両、バス、トラックトレーラー、ロボットカー、ドローン又は任意の他の陸上輸送機関等のタイプの車両のうちの１つである。一実施形態では、エゴ車両１２３はＤＳＲＣ装備車両である。
【００５６】
一実施形態では、エゴ車両１２３は、自動走行車両又は半自動走行車両である。例えば、エゴ車両１２３は、エゴ車両１２３を自動走行車両たらしめるのに十分な自動走行機能をエゴ車両１２３に提供する先進運転支援システムのセット（ＡＤＡＳシステムのセット１８０）１８０を含む。ＡＤＡＳシステムのセット１８０は、１つ又は複数のＡＤＡＳシステムを含む。
【００５７】
国家道路交通安全局（「ＮＨＴＳＡ」）は、自動走行車両の様々な「レベル」、例えば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４、及びレベル５を定義している。自動走行車両が他の自動走行車両よりも高いレベル番号を有する場合（例えば、レベル３は、レベル２又は１よりも高いレベル番号である）、より高いレベル番号を有する自動走行車両は、より低いレベル番号を有する車両と比べて、自動走行機能のより多くの組み合わせ及び量をもたらす。自動走行車両の様々なレベルは、以下に簡単に説明される。
【００５８】
レベル０：車両にインストールされるＡＤＡＳシステムのセット１８０は、車両制御を有してない。ＡＤＡＳシステムのセット１８０は、車両の運転者に警告を発してもよい。レベル０の車両は、自動走行車両でも半自動走行車両でもない。
【００５９】
レベル１：運転者は、いつでも自動走行車両の運転制御を引き受ける準備ができていなくてはならない。自動走行車両にインストールされるＡＤＡＳシステムのセット１８０は、以下のうちの１つ又は複数の自動走行機能を任意に組み合わせて提供してもよい。アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）、及び、自動操縦及び車線維持支援（ＬＫＡ）タイプＩＩを用いたパーキング支援。
【００６０】
レベル２：運転者は、道路環境内の物体及びイベントを検出し、自動走行車両にインストールされたＡＤＡＳシステムのセット１８０が適切に対応し損なった（運転者の主観的判断に基づく）場合に対応する義務を負う。自動走行車両にインストールされたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、加速、制動、及び操縦を実行する。自動走行車両にインスト
ールされたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、運転者に引き継がれると即座に停止することができる。
【００６１】
レベル３：既知の制限された環境（高速道路等）内で、運転者は、運転タスクから自身の注意を安全に逸らすことができるが、依然として、必要な場合は自動走行車両の制御を引き受けるように備えていなくてはならない。
【００６２】
レベル４：自動走行車両にインストールされたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、厳しい天候等のいくつかの環境を除く全てにおいて自動走行車両を制御することができる。運転者は、安全な場合にのみ自動化システム（車両にインストールされたＡＤＡＳシステムのセット１８０から構成される）を有効にしなくてはならない。自動化システムが有効にされると、自動走行車両が安全に承認基準に準拠して動作するために運転者の注意は必要とされない。
【００６３】
レベル５：宛先を設定し、システムを始動する以外に、人間の介入は必要とされない。自動化システムは、運転が合法である任意の場所まで運転し、自身で判断を下す（車両が位置する管轄に基づいて変動してもよい）ことができる。
【００６４】
高度自動走行車両（ＨＡＶ）は、レベル３以上の自動走行車両である。
【００６５】
したがって、一実施形態において、エゴ車両１２３は、レベル１の自動走行車両、レベル２の自動走行車両、レベル３の自動走行車両、レベル４の自動走行車両、レベル５の自動走行車両、及びＨＡＶのうちの一つである。
【００６６】
ＡＤＡＳシステムのセット１８０は、以下のＡＤＡＳシステムのうちの１つ又は複数を含む。ＡＣＣシステム、アダプティブハイビームシステム、アダプティブライトコントロールシステム、自動パーキングシステム、自動車用ナイトビジョンシステム、ブラインドスポットモニタ、衝突回避システム、横風安定処理システム、運転者眠気検出システム、運転者監視システム、緊急時運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェントスピードアダプテーションシステム、車線逸脱警告システム（ＬＫＡシステムとも呼ばれる）、歩行者保護システム、交通標識認識システム、方向転換支援、逆走運転警告システム、オートパイロット、標識認識、及び標識支援。これらの例示的なＡＤＡＳシステムの各々が、独自の機能及び機能性を提供し、これらはそれぞれ、本明細書において「ＡＤＡＳ機能」又は「ＡＤＡＳ機能性」と呼ばれてもよい。これらの例示的なＡＤＡＳシステムによって提供される機能及び機能性は、それぞれ、本明細書において「自動走行機能」又は「自動走行機能性」とも呼ばれる。
【００６７】
一実施形態では、エゴ車両１２３は、ＡＤＡＳシステムのセット１８０、車載ユニット１２６、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０、センサセット１８４Ａ、電子ディスプレイ１４０、及び、知覚システム１９９を含む。エゴ車両１２３のこれらの要素は、バス１２０を介して通信可能に互いに接続される。
【００６８】
ＡＤＡＳシステムのセット１８０は上記で説明されたため、ここでその説明は繰り返されない。
【００６９】
一実施形態では、プロセッサ１２５及びメモリ１２７は、車載車両コンピュータシステムの要素であってもよい。車載車両コンピュータシステムは、エゴ車両１２３の知覚システム１９９の動作を開始させるか又は制御してもよい。車載車両コンピュータシステムは、エゴ車両１２３又はその要素の知覚システム１９９について本明細書に記載した機能性
を提供するために、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスし、これを実行してもよい。車載車両コンピュータシステムは、車載車両コンピュータシステムに、図３を参照して以下で説明される方法３００の１つ又は複数のステップ、又は図５を参照して以下で説明される処理フロー５００の１つ又は複数のステップを実行させる知覚システム１９９を実行してもよい。車載車両コンピュータシステムは、車載車両コンピュータシステムに、図６を参照して以下で説明される衝突余裕時間（ＴＴＣ）解析６９９を実行させる知覚システム１９９を実行してもよい。一実施形態では、図２に示されるコンピュータシステム２００は、車載車両コンピュータシステムの例である。
【００７０】
一実施形態では、プロセッサ１２５及びメモリ１２７は、車載ユニット１２６の要素であってもよい。車載ユニット１２６は、知覚システム１９９の動作を開始させるか又は制御可能な電子制御ユニット（本明細書では「ＥＣＵ」）又は車載車両コンピュータシステムを含む。一実施形態では、車載ユニット１２６は、本明細書において知覚システム１９９又はその要素について説明した機能性を提供するために、メモリ１２７に記憶されたデータにアクセスし、これを実行する。車載ユニット１２６は、車載ユニット１２６に、図３を参照して以下で説明される方法３００の１つ又は複数のステップ、又は図５を参照して以下で説明される処理フロー５００の１つ又は複数のステップを実行させる知覚システム１９９を実行してもよい。車載ユニット１２６は、車載ユニット１２６に、図６を参照して以下で説明されるＴＴＣ解析６９９を実行させる知覚システム１９９を実行してもよい。
【００７１】
一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、エゴ車両１２３又はＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０を、以下のＤＳＲＣ規格のうちの、その任意の派生物又はフォークを含めた１つ又は複数に準拠させるのに必要な任意のハードウェア及びソフトウェアを含む。ＥＮ１２２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を用いる物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセス及び論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、及びＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのためのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース。
【００７２】
一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、車線レベルの精度でエゴ車両１２３の位置を記述するＧＰＳデータを提供する。例えば、エゴ車両１２３は、道路の車線内を走行している。車線レベルの精度とは、エゴ車両１２３の位置がＧＰＳデータによって正確に記述されているため、道路内のエゴ車両１２３の走行車線が、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０によって提供されるエゴ車両１２３のためのＧＰＳデータに基づいて正確に特定されることが可能であることを意味する。一実施形態では、ＧＰＳデータは、通信ユニット１４５Ａによって基本ＣＰＭデータ１９３又は補足ＣＰＭデータ１９６それぞれの要素である。
【００７３】
一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、ＧＰＳ衛星と無線通信して、ＤＳＲＣ規格に準拠する精度でエゴ車両１２３の地理的場所を記述するＧＰＳデータを取り出すハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格は、ＧＰＳデータが、２つの車両（そのうちの１つが例えばエゴ車両１２３である）が隣接する走行車線内に位置しているか否かを推測するのに十分精密であることを必要とする。一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、屋外での時間の６８％にわたって実際の位置の１．５メートル以内でその２次元位置を識別、監視及び追跡する。走行車線は通常、３メートル幅以上であるため、ＧＰＳデータの２次元の誤差が１．５メートル未満である場合はいつでも、本明細書に記載の知覚システム１９９は、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０によっ
て提供されるＧＰＳデータを解析し、道路上を同時に走行している２つ以上の異なる車両（そのうちの１つが例えばエゴ車両１２３である）の相対的位置に基づいてエゴ車両１２３がどの車線を走行しているかを特定してもよい。
【００７４】
ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０と比較して、ＤＲＳＣ規格に準拠していない従来のＧＰＳユニットは、車線レベルの精度でエゴ車両１２３の場所を特定することができない。例えば、通常の道路の車線は約３メートル幅である。しかしながら、従来のＧＰＳユニットは、エゴ車両１２３の実際の場所に対してプラスマイナス１０メートルの精度しか有していない。結果として、そのような従来のＧＰＳユニットは、ＧＰＳデータのみに基づいてエゴ車両１２３のための走行車線を識別するのに十分正確でなく、代わりに、従来のＧＰＳユニットのみを有するシステムは、エゴ車両１２３の走行車線を識別するためにカメラ等のセンサを利用しなくてはならない。車両の走行車線を識別することは、例えば、より正確なＬＤＭデータ１９２をもたらし、歩行者等の物体との衝突を低減するので有利である。
【００７５】
一実施形態では、エゴ車両１２３は、センサセット１８４Ａを含んでもよい。センサセット１８４Ａは、エゴ車両１２３の外部の物理的環境を測定する１つ又は複数のセンサを含む。例えば、センサセット１８４Ａは、エゴ車両１２３に近接した物理的環境の１つ又は複数の物理的特性を記録する１つ又は複数のセンサを含んでもよい。メモリ１２７は、センサセット１８４Ａによって記録された１つ又は複数の物理的特性を記述するセンサデータ１９１を記憶してもよい。センサデータ１９１はメモリ１２７に記憶される。センサデータ１９１は、図２において、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶されているものとして示されている。一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、センサセット１８４Ａの要素である。
【００７６】
一実施形態では、エゴ車両１２３のセンサセット１８４Ａは、以下の車両センサのうちの１つ又は複数を含んでもよい。クロック、ネットワークトラフィックスニファ、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音声検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空気燃料比メータ、ブラインドスポットメータ、縁石感触機、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水分センサ、ホイール速度センサ、及び任意の他のタイプの自動車センサ。
【００７７】
一実施形態では、センサセット１８４Ａは、基本ＣＰＭデータ１９３、補足ＣＰＭデータ１９６、及び、知覚データ１９７のうちの１つ又は複数を作成するのに必要な任意のセンサを含む。
【００７８】
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５への及びネットワーク１０５からの、又は他の通信チャネルへの及びからの、データを送信及び受信する。一実施形態では、通信ユニット１４５は、エゴ車両１２３をＤＳＲＣ装備デバイスたらしめるのに必要なＤＳＲＣ送受信機、ＤＳＲＣ受信機、及び他のハードウェア又はソフトウェアを含んでもよい。
【００７９】
一実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５又は別の通信チャネルへの直接の物理的接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、又はネットワーク１０５との有線通信のための類似のポートを含む。一実施形態では、通信ユニット１４５は、以下を含む１つ又は複数の無線通信方法を用いて
、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルとデータを交換するための無線送受信機を含む。ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース、ＥＮ１１２５３：２００４専用短距離通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を用いる物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセス及び論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用短距離通信−アプリケーション層（レビュー）、及びＥＮ１３３７２：２００４専用短距離通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのためのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載の通信方法、又は別の適切な無線通信方法。
【００８０】
一実施形態では、通信ユニット１４５は、参照によりその全体が本明細書に援用される、２０１４年８月２８日に出願され、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載の全二重協調システムを含む。
【００８１】
一実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキストトランスファープロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、又は別の適切なタイプの電子通信を介したものを含む、セルラ通信ネットワークにわたってデータを送信及び受信するためのセルラ通信送受信機を含む。一実施形態では、通信ユニット１４５は有線ポート及び無線送受信機を含む。通信ユニット１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、ＳＭＴＰ、ｍｍＷａｖｅ、ＤＳＲＣ等を含む標準的なネットワークプロトコルを用いたファイル又はメディアオブジェクトの配信のための、ネットワーク１０５への他の従来の接続も提供する。
【００８２】
一実施形態では、通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａを含む。Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して無線メッセージを送信及び受信する送信機及び受信機を含むハードウェアユニットである。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、以下のタイプのＶ２Ｘメッセージのうちの１つ又は複数を送信及び受信するのに必要な任意のハードウェア及びソフトウェアを含む。８０２．１１ｐ、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、ｍｍＷａｖｅ通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ＩＴＳ−Ｇ５、ＩＴＳ−Ｃｏｎｎｅｃｔ、ＶｏＬＴＥ、ＴＶ無使用周波数帯、ＬＰＷＡＮ、可視光通信、及びここで列挙したＶ２Ｘ通信プロトコルのうちの１つ又は複数の任意の派生物又はフォーク。
【００８３】
一実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、複数のチャネルを含むマルチチャネルＶ２Ｘ無線機である。一実施形態では、チャネルのうちのいくつかは、第１のＶ２Ｘプロトコルを介してＶ２Ｘメッセージを送信及び受信するのに対し、チャネルのうちのいくつかは、Ｎ番目のＶ２Ｘプロトコル（ここで、「Ｎ」は、１よりも大きな任意の正の整数を示す）を介してＶ２Ｘメッセージを送信及び受信する。
【００８４】
一実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４６ＡはＤＳＲＣ無線機である。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、ＤＳＲＣを介して無線メッセージを送信及び受信する。Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域にわたってＤＳＲＣメッセージを送信及びブロードキャストする。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域にわたってＤＳＲＣメッセージを受信する。Ｖ２Ｘ無線機は、７つのチャネル（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２、１７４、１７６、１７８、１８０、１８２、及び１８４Ａ）を含み、これらのチャネルのうちの少なくとも１つが、ＢＳＭを送信及び受信するために予約される（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２がＢ
ＳＭのために予約される）。一実施形態では、参照によりその全体が本明細書に援用される、２０１７年１０月２７日に出願された、「ＰＳＭ  Ｍｅｓｓａｇｅ−ｂａｓｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ  ｆｏｒ  ａ  Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  Ｍｅｓｈ  Ｎｅｔｗｏｒｋ」と題する米国特許出願第１５／７９６，２９６号に記載の歩行者安全メッセージ（ＰＳＭ）を送信及び受信するために、これらのチャネルのうちの少なくとも１つが予約される。一実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７２が、ＰＳＭを送信及び受信するために予約される。
【００８５】
一実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、ＢＳＭメッセージをブロードキャストするための周波数を制御するデジタルデータを記憶する非一時的メモリを含む。一実施形態では、非一時的メモリは、エゴ車両１２３のためのＧＰＳデータのバッファリングされたバージョンを記憶し、それによって、エゴ車両１２３のためのＧＰＳデータは、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａによって定期的にブロードキャストされるＢＳＭの要素としてブロードキャストされる。ＢＳＭは、ＤＳＲＣのみでなく、様々なＶ２Ｘプロトコルを用いてＶ２Ｘ無線機１４６Ａによってブロードキャストされてもよい。
【００８６】
一実施形態では、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、エゴ車両１２３をＤＳＲＣ規格に準拠させるのに必要な任意のハードウェア又はソフトウェアを含む。一実施形態では、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａの要素である。
【００８７】
電子ディスプレイ１４０は、例えば、以下のうちの１つ又は複数を含む任意のタイプの電子ディスプレイデバイスを含む。エゴ車両１２３のダッシュメータディスプレイ、エゴ車両１２３のヘッドアップディスプレイユニット（ＨＵＤ）、エゴ車両１２３の拡張現実（ＡＲ）ディスプレイ又は視聴デバイス、及びエゴ車両１２３のヘッドユニット。適切なＨＵＤ及びＡＲ視聴デバイスの例は、参照によりその全体が本明細書に援用される、２０１７年５月２３日に出願され、「Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｍｉｒｒｏｒ  Ｃｏｎｔｅｎｔ  ｔｏ  ａ  Ｄｒｉｖｅｒ」と題する米国特許出願第１５／６０３，０８６号に記載されている。適切なＨＵＤ及びＡＲ視聴デバイスの他の例は、参照によりその全体が本明細書に援用される、２０１７年５月９日に出願された、「Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ
Ｒｅａｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｌａｎｅ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ」と題する米国特許出願第１５／５９１，１００号に記載されている。一実施形態では、電子ディスプレイ１４０は、誤知覚され、補足ＣＰＭに記述された物体を記述するグラフィカルデータを表示し、それによって、運転者は、物体との衝突を避けるための是正措置を行うことができる。
【００８８】
プロセッサ１２５は、算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、又は計算を行い、電子ディスプレイ信号をディスプレイデバイスに提供する何らかの他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、又は命令セットの組み合わせを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含んでもよい。エゴ車両１２３は、１つ又は複数のプロセッサ１２５を含んでもよい。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、及び物理的構成が可能であってもよい。
【００８９】
メモリ１２７は、プロセッサ１２５によってアクセス及び実行可能な命令又はデータを記憶する非一時的メモリである。命令又はデータは、本明細書に記載の技法を実行するためのコードを含んでもよい。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、又は何らかの他のメモリデバイスであってもよい。一実施形態では、メモリ１２７は、不揮発性メモリ又は類似の永続的ストレージデバイス及び媒体も含む。これら
は、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又はより永続的に情報を記憶するための何らかの他のマスストレージデバイスを含む。メモリ１２７の一部は、バッファ又は仮想ランダムアクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として用いるために予約されてもよい。エゴ車両１２３は、１つ又は複数のメモリ１２７を含んでもよい。
【００９０】
エゴ車両１２３のメモリ１２７は、以下のタイプのデジタルデータのうちの１つ又は複数を記憶する。センサデータ１９１、ＬＤＭデータ１９２、基本ＣＰＭデータ１９３、補足ＣＰＭデータセット１９４、基本ＣＰＭデータセット１９５、補足ＣＰＭデータ１９６、及び知覚データ１９７。
【００９１】
図１Ｂには示されていないが、一実施形態では、メモリ１２７は、ネットワーク１０５を介して他の車両エンドポイントから受信される１つ又は複数の基本ＣＰＭ及び１つ又は複数の補足ＣＰＭを記憶する。
【００９２】
一実施形態では、メモリ１２７は、デジタルデータとして、本明細書に記載の任意のデータを記憶する。一実施形態では、メモリ１２７は、知覚システム１９９がその機能性を提供するのに必要な任意のデータを記憶する。
【００９３】
センサデータ１９１は、センサセット１８４Ａによって捕捉される測定値及び画像を記述するデジタルデータである。
【００９４】
基本ＣＰＭデータ１９３は、基本ＣＰＭのためのペイロードである。基本ＣＰＭデータ１９３は、エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４（又は複数の遠隔車両１２４）を含む道路環境に関する粗粒度情報を記述するデジタルデータである。特に、基本ＣＰＭデータ１９３によって記述される粗粒度情報は、以下のうちの１つ又は複数を含む。道路環境内の知覚システムによって識別される物体の一意の識別子、これらの物体の位置、物体ごとの分類（例えば、物体が歩行者であるか、自動車であるか、トラックであるか、バンであるか、建物であるか、標識であるか、道のくぼみであるか等）、及び分類が正しいことの信頼値。
【００９５】
一実施形態では、知覚システム１９９のコード及びルーチンは、物体識別子と、分類子と、基本ＣＰＭデータ１９３を生成し、基本ＣＰＭを生成するのに必要な他のソフトウェアとを含む。
【００９６】
一実施形態では、遠隔車両１２４、及びエゴ車両１２３は、それらの自身の位置及びセンサの観測点から記録されたセンサ測定値（センサデータ１９１によって記述される）に基づいて基本ＣＰＭデータ１９３を作成する。これらの車両エンドポイントの各々の知覚システム１９９は、８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣを介してブロードキャストされる基本ＣＰＭを受信し、これらを用いて基本ＣＰＭデータセット１９５を作成する。基本ＣＰＭデータセット１９５は、遠隔車両の各々から受信した基本ＣＰＭデータ１９３と、エゴ車両１２３の知覚システム１９９によって記録された基本ＣＰＭ１９３とを保持するデータ構造である。
【００９７】
エゴ車両の知覚システム１９９は、（１）基本ＣＰＭデータセット１９５と、（２）自身のセンサデータ１９１に基づいて生成したエゴ車両の自身の基本ＣＰＭデータ１９３とを解析する。エゴ車両１２３自身の基本ＣＰＭデータ１９３は、エゴ車両１２３のセンサセット１８４Ａによって知覚及び検出された物体を記述し、基本ＣＰＭデータセット１９５に記憶されたデジタルデータは、１つ又は複数の遠隔車両１２４によって知覚及び検出
された物体を記述する。この解析に基づいて、知覚システム１９９は、エゴ車両１２３によって受信された基本ＣＰＭの送信元である遠隔車両１２４の各々について、遠隔車両１２４が誤知覚した物体を識別する。誤知覚された物体は、遠隔車両１２４が、検出しなかったか、誤って分類したか、又は他の形で不十分に知覚したかのいずれかである物体である。この解析に基づいて、エゴ車両１２３の知覚システム１９９は、知覚データ１９７を特定する。知覚データ１９７は、（１）いずれの遠隔車両１２４が少なくとも１つの物体を誤知覚したかと、（２）少なくとも１つの物体を誤知覚した遠隔車両１２４それぞれについて、それらが誤知覚した物体と、を記述するデジタルデータである。
【００９８】
一実施形態では、次に、エゴ車両の知覚システム１９９は、知覚データ１９７を解析し、少なくとも１つの物体を誤知覚した遠隔車両それぞれに対して補足ＣＰＭを作成する。補足ＣＰＭは、補足ＣＰＭデータ１９６を含む電子メッセージである。補足ＣＰＭデータ１９６は、特定の遠隔車両１２４が誤知覚した物体に基づいてその特定の遠隔車両のためにカスタム作成される、道路環境に関する細粒度情報を記述したデジタルデータである。例えば、補足ＣＰＭデータ１９６は、特定の遠隔車両１２４が誤知覚した物体を示す３Ｄ占有グリッドマップを記述する。補足ＣＰＭデータ１９６は、１０８７バイトを超過しており、ＤＳＲＣ又は８０２．１１ｐのいずれを介しても送信することができない（これはＤＳＲＣ及び８０２．１１ｐの例示的なペイロード制限である）。代わりに、補足ＣＰＭデータ１９６を作成する際にエゴ車両１２３の知覚システム１９９によって検討された特定の遠隔車両１２４に、ｍｍＷａｖｅ（又は、１０８７バイトよりも大きなペイロードを有し、補足ＣＰＭデータ１９６を含むのに十分な何らかの他のメッセージフォーマット）を介して補足ＣＰＭがユニキャストされる。
【００９９】
一実施形態では、補足ＣＰＭデータ１９６を含む補足ＣＰＭを送信するのに必要な最小ペイロードは、ヘッダ及び補足ＣＰＭのためのセキュリティオーバヘッドを含めて、１０８７バイトよりも大きく、２３０４バイト以下である。一実施形態では、基本ＣＰＭデータ１９３を含む基本ＣＰＭを送信するのに必要な最小ペイロードは、ヘッダ及び基本ＣＰＭのためのセキュリティオーバヘッドを含めて、１０８７バイトよりも大きく、２３０４バイト以下である。一実施形態では、ＣＰＭ送信に対する制限は、ＤＳＲＣのチャネル容量であり、したがって、ここで説明される基本ＣＰＭ及び補足ＣＰＭは、ＤＳＲＣのチャネル容量以上にならないように構成される。
【０１００】
一実施形態では、道路環境内の全ての遠隔車両１２４が、補足ＣＰＭを近傍の車両（エゴ車両１２３及び他の遠隔車両１２４等）に送信するプロセスを完了し、それによって、これらの近傍の車両の各々が、補足ＣＰＭデータ１９６を含む補足ＣＰＭメッセージのセットを受信し、それらの知覚システムが、次にこの補足ＣＰＭデータ１９６について検討することができる。一実施形態では、エゴ車両の知覚システム１９９は、遠隔車両１２４から受信する補足ＣＰＭに基づいて補足ＣＰＭデータセット１９４を作成する。補足ＣＰＭデータセット１９４は、エゴ車両１２３が遠隔車両１２４から受信する補足ＣＰＭに含まれる補足ＣＰＭデータ１９６を含むデータ構造である。
【０１０１】
一実施形態では、エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４は各々、ＬＤＭデータ１９２のインスタンスを記憶する。ＬＤＭデータ１９２は、ＬＤＭを記述するデジタルデータである。ＬＤＭは、エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４を含む道路環境内の（１）静的物体及び（２）動的物体の双方の、位置、向き、経路履歴、及び分類を記述する。例えば、ＬＤＭデータ１９２によって記述されるＬＤＭは、静的物体及び動的物体の地理的位置、静的物体及び動的物体の向き、静的物体及び動的物体の経路履歴、静的物体及び動的物体の分類のうちの１つ又は複数を記述する。分類は、例えば、ＬＤＭに含まれる特定の物体について「タイプ」又は「クラス」を記述するデジタルデータを含む。例えば、物体のタイプ又はクラスは、歩行者、車両、バイク、動物、道のくぼみ、ライト、標識、縁石、中央分離
帯、線路、道路のごみ、ドライブスルー、交差点、オンランプ、オフランプ、出口、及び何らかの他のタイプ又はクラスの道路物体のうちの１つ又は複数である。知覚システム１９９は、受信する１組の補足ＣＰＭメッセージ、及びこれらのメッセージが含む補足ＣＰＭデータ１９６に基づいて、ローカルに記憶されているＬＤＭを更新する（すなわち、ＬＤＭデータ１９２を更新する）。このようにして、知覚システム１９９は、有利には、これらの車両エンドポイントが、自身の環境及び環境内の自身の位置をより正確に知覚することを可能にする。
【０１０２】
Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、様々なタイプのＶ２Ｘ無線機チャネルを含むマルチチャネルＶ２Ｘ無線機であり、したがって、様々なタイプのＶ２Ｘ通信を送信及び受信することができる。
【０１０３】
一実施形態では、知覚システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行されると、プロセッサ１２５に、図３に示される方法３００の１つ又は複数のステップ、又は図５を参照して以下で説明される処理フロー５００の１つ又は複数のステップを実行させるソフトウェアを含む。知覚システム１９９は、プロセッサ１２５によって実行されると、プロセッサ１２５に、図６を参照して以下で説明されるＴＴＣ解析６９９を実行させるソフトウェアを含む。
【０１０４】
一実施形態では、知覚システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）又は特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを用いて実施される。他の一実施形態では、知覚システム１９９は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを用いて実施される。
【０１０５】
遠隔車両１２４は、エゴ車両１２３に類似した要素を含み、このため、これらの説明はここでは繰り返されない。例えば、遠隔車両１２４は、知覚システム１９９、センサセット１８４Ｂ、及び、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ｂを含む通信ユニット１４５Ｂのうちの１つ又は複数を含む。遠隔車両１２４の知覚システム１９９は、エゴ車両１２３の知覚システム１９９と同じ機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。遠隔車両１２４のセンサセット１８４Ｂは、エゴ車両１２３のセンサセット１８４Ａと同じ機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。遠隔車両１２４の通信ユニット１４５Ｂ及びＶ２Ｘ無線機１４６Ｂは、エゴ車両１２３の通信ユニット１４５Ａ及びＶ２Ｘ無線機１４６Ａと同じ機能性を提供し、したがって、これらの説明はここでは繰り返されない。
【０１０６】
図１Ｂには示されていないが、一実施形態において、遠隔車両１２４は、エゴ車両１２３の要素のうちの１つ又は複数を含む。例えば、遠隔車両１２４は、車載ユニット１２６、プロセッサ１２５、メモリ１２７、ＡＤＡＳシステムのセット１８０、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０、及び電子ディスプレイ１４０のうちの１つ又は複数を含む。
【０１０７】
遠隔車両１２４の知覚システム１９９は、エゴ車両１２３の知覚システム１９９がエゴ車両１２３に提供するのと同じ機能性を遠隔車両１２４に提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。
【０１０８】
ＲＳＵ１２２は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ、路側機、又は、通信ユニット１４５Ａ等の通信ユニットを含む何らかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。一実施形態では、ＲＳＵ１２２は、ＤＳＲＣ装備デバイスである。ＲＳＵ１２２は、例えば、Ｖ２Ｘメッセージを受信し、これらのメッセージを、エゴ車両１２３及び遠隔車両１２４等の他の接続されたデバイスに中継する。このようにして、ＲＳＵ１２２は、Ｖ２Ｘメッセージの送信元であるエンドポイント
の送信範囲外にいるエンドポイントにＶ２Ｘメッセージを中継することができる。
【０１０９】
図示されるように、ＲＳＵ１２２は、知覚システム１９９、センサセット１８４Ｃ、Ｖ２Ｘ無線機１４６Ｃを含む通信ユニット１４５Ｃを含む。
【０１１０】
ＲＳＵ１２２のセンサセット１８４Ｃは、エゴ車両１２３のセンサセット１８４Ａと同じ機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。ＲＳＵ１２２の通信ユニット１４５Ｃ及びＶ２Ｘ無線機１４６Ｃは、エゴ車両１２３の通信ユニット１４５Ａ及びＶ２Ｘ無線機１４６Ａと同じ又は類似の機能性を提供し、したがって、これらの説明はここでは繰り返されない。ＲＳＵ１２２の知覚システム１９９は、エゴ車両１２３のセンサセット１８４Ａと同じ機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。
【０１１１】
＜例示的なコンピュータシステム＞
ここで図２を参照すると、一実施形態に係る知覚システム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が示されている。一実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３を参照して以下で説明される方法３００の１つ又は複数のステップ、又は、図５を参照して以下で説明される処理フロー５００の１つ又は複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含んでもよい。一実施形態では、コンピュータシステム２００は、コンピュータシステム２００に、図６を参照して以下で説明されるＴＴＣ解析６９９を実行させる知覚システム１９９を実行する。
【０１１２】
一実施形態では、コンピュータシステム２００は、エゴ車両１２３又は遠隔車両１２４等の車両の車載車両コンピュータである。一実施形態では、コンピュータシステム２００は、エゴ車両１２３又は遠隔車両１２４の車載ユニットである。一実施形態では、コンピュータシステム２００は、ＥＣＵ、ヘッドユニット、又は、エゴ車両１２３又は遠隔車両１２４の何らかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
【０１１３】
いくつかの例によれば、コンピュータシステム２００は、知覚システム１９９、プロセッサ２２５、通信ユニット２４５、メモリ２２７、ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット２５０、電子ディスプレイ２４０、及びＡＤＡＳシステムのセット２８０の要素のうちの１つ又は複数を含む。コンピュータシステム２００のコンポーネントは、バス２２０によって通信可能に接続される。
【０１１４】
図示される実施形態において、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に接続される。通信ユニット２４５は、信号線２２６を介してバス２２０に通信可能に接続される。メモリ１２７は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に接続される。センサセット２８４は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に接続される。ＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０は、信号線２２８を介して、バス２２０に通信可能に接続される。電子ディスプレイ２４０は、信号線２４６を介して、バス２２０に通信可能に接続される。ＡＤＡＳシステムのセット２８０は、信号線２４７を介して、バス２２０に通信可能に接続される。
【０１１５】
プロセッサ２２５は、上記で図１Ｂを参照して説明したプロセッサ１２５と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。通信ユニット２４５は、上記で図１Ｂを参照して説明した通信ユニット１４５と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。メモリ２２７は、上記で図１Ｂを参照して説明したメモリ１２７と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。センサセット２８４は、上記で図１Ｂを参照して説明したセンサセット１８４と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。ＤＳＲＣに準拠
したＧＰＳユニット２５０は、上記で図１Ｂを参照して説明したＤＳＲＣに準拠したＧＰＳユニット１５０と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。電子ディスプレイ２４０は、上記で図１Ｂを参照して説明したＤＳＲＣに準拠した電子ディスプレイ１４０と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。ＡＤＡＳシステムのセット２８０は、上記で図１Ｂを参照して説明したＡＤＡＳシステムのセット１８０と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。
【０１１６】
メモリ２２７は、図１Ａ及び図１Ｂを参照して上記で説明した、又は図２〜図６を参照して以下で説明されるデータのうちの任意のものを記憶してもよい。メモリ２２７は、コンピュータシステム２００がその機能性を提供するために必要な任意のデータを記憶してもよい。
【０１１７】
図２に示される実施形態の一例において、知覚システム１９９は、通信モジュール２０２及び判定モジュール２０４を含む。
【０１１８】
通信モジュール２０２は、知覚システム１９９と、図１Ｂの動作環境１００の他の構成要素との間の通信を扱うためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。
【０１１９】
一実施形態では、通信モジュール２０２は、プロセッサ２２５によって、知覚システム１９９と、コンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を扱うために以下で説明される機能性を提供するために実行可能な命令のセットであり得る。一実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶され得、プロセッサ２２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、プロセッサ２２５、及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との信号線２２２を介した協働及び通信のために適合されてもよい。
【０１２０】
通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００の１つ又は複数の要素に、及びこれらの要素から、データを送信及び受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、メモリ２２７に記憶されたデジタルデータのうちのいくつか又は全てを受信又は送信する。通信モジュール２０２は、図１Ｂを参照して上記で説明した、又は、図２〜図６を参照して以下で説明されるデジタルデータ又はメッセージのうちの任意のものを、通信ユニット２４５を介して送信又は受信してもよい。
【０１２１】
一実施形態では、通信モジュール２０２は、知覚システム１９９の構成要素からデータを受信し、このデータをメモリ２２７（又はメモリ２２７のバッファ又はキャッシュ、又は図２に示されていないスタンドアロンバッファ又はキャッシュ）に記憶する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５から基本ＣＰＭデータ１９３を受信し、基本ＣＰＭデータ１９３をメモリ２２７の基本ＣＰＭデータセット１９５に記憶する。
【０１２２】
一実施形態では、通信モジュール２０２は、知覚システム１９９の構成要素間の通信を扱ってもよい。
【０１２３】
判定モジュール２０４は、図３を参照して以下で説明される方法３００の１つ又は複数のステップを実行するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。一実施形態では、判定モジュール２０４は、図５を参照して以下で説明される処理フロー５００のステップを実行するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。一実施形態では、判定モジュール２０４は、図６を参照して以下で説明される解析６９９を提供するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。
【０１２４】
一実施形態では、判定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶され得、プロセッサ２２５によってアクセス可能及び実行可能であり得る。判定モジュール２０４は、プロセッサ２２５、及びコンピュータシステム２００の他の構成要素との信号線２２２を介した協働及び通信のために適合されてもよい。
【０１２５】
判定モジュール２０４は、図５及び図６を参照して以下でより詳細に説明される。
【０１２６】
＜例示的な方法＞
ここで図３を参照すると、一実施形態に係る、知覚システム１９９が、マルチレベルハイブリッドＶ２Ｖ通信を用いて２つ以上のコネクテッド車両間で協働知覚を提供するための方法３００が示される。方法３００のステップは、必ずしも図３に示される順序ではなく、任意の順序で実行可能である。
【０１２７】
ステップ３０１では、遠隔車両の知覚システムは、８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣを用いて基本ＣＰＭを周期的に送信する。基本ＣＰＭは基本ＣＰＭデータを含む。基本ＣＰＭデータは、遠隔車両の知覚システムによって知覚される全ての物体の粗粒度情報（すなわち、位置、物体タイプ、及び位置又は物体タイプ判定の信頼値）を記述するデジタルデータである。基本ＣＰＭデータは、遠隔車両の知覚システムによって、１０８７バイトに制限されている８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣのペイロード制限を超えないように特別に構成される。
【０１２８】
ステップ３０３では、エゴ車両は、基本ＣＰＭを受信する。
【０１２９】
ステップ３０５では、エゴ車両の知覚システムは、ステップ３０３において遠隔車両から受信された基本ＣＰＭに含まれる基本ＣＰＭデータ及びエゴ車両自身の知覚データを解析する。この解析に基づいて、エゴ車両の知覚システムは、遠隔車両に関連しているが、遠隔車両によって検出されなかったか、誤って分類されたか、又は他の形で不十分に知覚された選択物体を特定する。物体は、例えば、遠隔車両が物体と衝突する経路上にあり、衝突余裕時間が所定の時間閾値未満の場合に関連する。一実施形態では、ステップ３０５は、図６に示されたＴＴＣ解析６９９を含む。一実施形態において、時間閾値は、エゴ車両のメモリに記憶された閾値データによって記述される。
【０１３０】
ステップ３０７では、エゴ車両の知覚システムは、補足ＣＰＭデータを生成する。補足ＣＰＭデータは、遠隔車両が誤知覚した選択された物体に基づいて遠隔車両のためにカスタムで作成される、道路環境に関する細粒度情報を記述したデジタルデータである。一実施形態では、補足ＣＰＭデータは、選択物体、及び、選択物体の周りのエリアを含む３次元占有グリッドマップを含む。
【０１３１】
ステップ３０９では、エゴ車両の知覚システムは、補足ＣＰＭを遠隔車両に送信する。補足ＣＰＭは、ＤＳＲＣではなく、ｍｍＷａｖｅを介して送信される。なぜなら、８０２．１１ｐ及びＤＳＲＣのペイロード制限は、細粒度情報が８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣを介して送信されることを許可しないためである。
【０１３２】
図４Ａを参照すると、一実施形態に係る、基本ＣＰＭの送信範囲及び補足ＣＰＭの送信範囲を示すブロック図が示されている。図示されているように、８０２．１１ｐ又はＤＳＲＣを介して送信される基本ＣＰＭの送信範囲は、障害物の存在、及び地域が都市であるか又は田舎であるか（障害物が増えると送信範囲が減少する）等の変数に依拠して約３００メートル〜１０００メートルである。ｍｍＷａｖｅを介して送信される補足ＣＰＭの送信範囲は、障害物の存在、及び地域が都市であるか又は田舎であるか（障害物が増えると送信範囲が減少する）等の変数に依拠して約３０メートル〜１００メートルである。
【０１３３】
図４Ｂを参照すると、一実施形態に係る、基本ＣＰＭ及び補足ＣＰＭの属性を示す表４０１が示されている。略記「Ｍｂ／ｓ」は、メガバイト毎秒を示す。略記「Ｇｂ／ｓ」は、ギガバイト毎秒を示す。
【０１３４】
ここで図５を参照すると、一実施形態に係る、知覚システム１９９の判定モジュール２０４によって実施される処理フロー５００が示されている。処理フロー５００は、判定モジュール２０４及びＶ２Ｘ無線機１４６Ａを含む。図示される実施形態は、処理フロー５００がエゴ車両の知覚システム１９９によって実行されることを想定するが、これに限定されることを意図しない。一実施形態において、処理フローは、遠隔車両の知覚システムによって実行される。
【０１３５】
図示されるように、判定モジュール２０４は、エンコーダ（基本層）５０２、デコーダ（基本層）５０３、エンコーダ（補足層）５０４、及びデコーダ（補足層）５０５を含む。Ｖ２Ｘ無線機１４６Ａは、ネットワークインタフェース（基本層）５０６及びネットワークインタフェース（補足層）５０７を含む。
【０１３６】
一実施形態では、エンコーダ（基本層）５０２は、プロセッサによって実行されると、エゴ車両のローカルで生成された基本ＣＰＭデータを受信し（５１５）、この基本ＣＰＭデータから基本ＣＰＭをエンコードし、次に、ネットワークインタフェース（基本層）５０６に基本ＣＰＭをブロードキャストさせる（５１６）、コード及びルーチンを含む。ネットワークインタフェース（基本層）５０６は、基本ＣＰＭを送信及び受信する役割を果たすＶ２Ｘ無線機１４６Ａのインタフェースである。
【０１３７】
一実施形態では、デコーダ（基本層）５０３は、プロセッサによって実行されると、遠隔車両によって送信される基本ＣＰＭを受信し（５１０）、この基本ＣＰＭから、基本ＣＰＭに含まれる基本ＣＰＭデータを復号し、次に、この基本ＣＰＭからの基本ＣＰＭデータをＬＤＭデータ１９２に記憶する（５１４）コード及びルーチンを含む。このようにして、一実施形態によれば、ＬＤＭデータ１９２によって記述されるＬＤＭは、判定モジュール２０４によって更新される。
【０１３８】
一実施形態では、エンコーダ（補足層）５０４は、プロセッサによって実行されると、（１）遠隔車両によって知覚された物体を記述する基本ＣＰＭデータを受信し（５１１）、（２）エゴ車両によって知覚された物体を記述するエゴ車両のローカルで生成された基本ＣＰＭデータを受信し（５１２）、（３）これらの入力に基づいて、基本ＣＰＭデータ（すなわち、受信された基本ＣＰＭデータ５１１）によって示される遠隔車両に関連し、当該遠隔車両によって誤知覚された物体を特定し、（４）これらの誤知覚された物体に基づいて補足ＣＰＭデータを生成し、（５）補足ＣＰＭデータを含む補足ＣＰＭを生成し、（６）ネットワークインタフェース（補足層）に、基本ＣＰＭデータ（すなわち、受信した基本ＣＰＭデータ５１１）によって示される遠隔車両に補足ＣＰＭをユニキャストさせる、コード及びルーチンを含む。ネットワークインタフェース（補足層）５０７は、補足ＣＰＭを送信及び受信する役割を果たすＶ２Ｘ無線機１４６Ａのインタフェースである。
【０１３９】
一実施形態では、デコーダ（補足層）５０５は、プロセッサによって実行されると、１つ又は複数の遠隔車両によって送信された１つ又は複数の補足ＣＰＭを受信し（５１７）、これらの基本ＣＰＭから、これらの基本ＣＰＭに含まれる基本ＣＰＭデータを復号し、次にこれらの基本ＣＰＭからの基本ＣＰＭデータをＬＤＭデータ１９２に記憶する（５１８）、コード及びルーチンを含む。このようにして、一実施形態によれば、ＬＤＭデータ１９２によって記述されるＬＤＭは、判定モジュール２０４によって更新される。
【０１４０】
ここで図６を参照すると、一実施形態に係る、知覚システムによって提供される例示的なＴＴＣ解析６９９を示すブロック図が示されている。
【０１４１】
図６は、物体「ｊ」６０１、遠隔車両「ｉ」６２４、及びエゴ車両６２３を含む交差点６６６を示す。図６に示される物体「ｊ」６０１は歩行者であるが、実際は、物体は道路環境内に存在する任意の有形の物体である。
【０１４２】
遠隔車両「ｉ」６２４は、上記で図１Ｂについて説明した遠隔車両１２４と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。エゴ車両６２３は、上記で図１Ｂについて説明したエゴ車両１２３と類似の機能性を提供し、したがって、その説明はここでは繰り返されない。
【０１４３】
エゴ車両６２３は、物体「ｊ」６０１を知覚するエゴ車両センサカバレッジ１６３を有する車載センサを含む。遠隔車両「ｉ」６２４は、物体「ｊ」６０１を知覚しない。遠隔車両「ｉ」６２４は、物体「ｊ」６０１から距離「Ｄｉｊ」離れている。遠隔車両「ｉ」６２４は、速度ｖｉで走行している。物体「ｊ」６０１は、速度ｖｊで走行している。解析６９９は、遠隔車両「ｉ」６２４が物体「ｊ」６０１と衝突する衝突余裕時間を求める。この時間が時間閾値未満である場合、エゴ車両６２３の知覚システムは、物体「ｊ」６０１が遠隔車両「ｉ」６２４に関連していると判断する。例えば、図３に示されている方法３００のステップ３０５を参照されたい。
【０１４４】
以上の説明では、本明細書を十分に理解できるように、多くの具体的な詳細について説明した。しかしながら、これらの具体的な詳細無しでも実施可能であることは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。例えば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、上述の実施形態は、データおよびコマンドを受信可能な任意のタイプのコンピュータシステムおよび任意の周辺機器について適用できる。
【０１４５】
本明細書における「一実施形態」又は「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴、構造、性質が少なくとも本明細書の一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態では」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
【０１４６】
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータメモリに記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において、及び、一般的に、アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必須ではないが、通常は、これらの量は記憶、伝送、結合、比較、およびその他の処理が可能な電気的又は磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット、値、要素、エレメント、シンボル、特徴、項、数値などとして称することが簡便である。
【０１４７】
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判定」「表示」等の用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタ又は同様の情
報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
【０１４８】
本明細書の実施形態は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気又は光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。ただし、これらに限定されない。
【０１４９】
本明細書は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。ただし、これらに限定されない。
【０１５０】
さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の目的によって、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
【０１５１】
プログラムコードを格納、実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接又は間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
【０１５２】
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置（キーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などを含み、これらに限定されない）は、Ｉ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
【０１５３】
システムにはネットワークアダプタも接続されており、これにより、私的ネットワークや公共ネットワークを介して、他のデータ処理システムやリモートにあるプリンタや記憶装置に接続される。モデム、ケーブルモデム、イーサネット（登録商標）カードは、現在利用可能なネットワークアダプタのほんの一例である。
【０１５４】
本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される教示内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
【０１５５】
本明細書の実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本開示の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。当該技術に詳しい者であれば、本明細書はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール、処理、特徴、属性、方法およびその他の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本明細書やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。さらに、当業者であれば、モジュール、処理、特徴、属性、方法およびその他の本開示の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できることを理解できるであろう。また、本明細書をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって現在又は未来において既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本開示は限定的なものではなく例示的なものであり、本明細書の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。
【符号の説明】
【０１５６】
１２３        ：エゴ車両
１２４        ：遠隔車両
１２５        ：プロセッサ
１２６        ：車載ユニット
１２７        ：メモリ
１４０        ：電子ディスプレイ
１４５        ：通信ユニット
１４６        ：Ｖ２Ｘ無線機
１５０        ：ＧＰＳユニット
１８４        ：センサセット
１９１        ：センサデータ
１９２        ：ＬＤＭデータ
１９３        ：基本ＣＰＭデータ
１９４        ：補足ＣＰＭデータセット
１９５        ：基本ＣＰＭデータセット
１９６        ：補足ＣＰＭデータ
１９７        ：知覚データ
１９９        ：知覚システム
２００        ：コンピュータシステム
２０２        ：通信モジュール
２０４        ：判定モジュール
２２５        ：プロセッサ
２２７        ：メモリ
２４０        ：電子ディスプレイ
２４５        ：通信ユニット
２５０        ：ＧＰＳユニット
２８４        ：センサセット
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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