(57)【要約】【課題】走行中に異変が発生した場合に、搭乗者の有無に応じて好適な制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自動運転可能な自車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、認識部により自車両に所定の接触が生じたと認識された場合、接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行う制御部（１２０、１６０）と、を備え、制御部は、自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される動作を、自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される動作と異ならせる、車両制御装置（１００）である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転可能な自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により前記自車両に所定の接触が生じたと認識された場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される動作と異ならせる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記自車両の外部に対して情報を報知する報知部を更に備え、
前記制御部は、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記要因の除去を呼び掛ける情報を前記報知部に報知させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記認識部により前記自車両の周囲に存在する人が少ないと認識された場合、前記報知部に、所定機関に対して通報させ、前記認識部により前記自車両の周囲に存在する人が多いと認識された場合、所定機関に対して通報すると共に、前記自車両の外部に対して前記要因の除去を呼び掛ける情報を前記報知部に報知させる、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記報知部は、表示部を含み、
前記制御部は、前記自車両の外部に対して、前記要因に関する情報を前記報知部の表示部に表示させる、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記認識部は、前記接触の度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、
前記制御部は、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する機能を有し、
前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識され、且つ、前記認識部により前記自車両が自走可能であると判定された場合に、前記接触により発生した救助対象者の位置から他車両の流れの上流側に前記自車両を移動させる、
請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記接触に起因した救助対象者を他車両から保護可能な位置に前記自車両を移動させる、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
車両制御装置が、
自動運転可能な自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両に所定の接触が生じたと認識した場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行い、
前記自車両に乗員が搭乗していないことを認識した場合に実行する動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることを認識した場合に実行する動作と異ならせる、
車両制御方法。
【請求項８】
車両制御装置に、
自動運転可能な自車両の周辺状況を認識させ、
前記自車両に所定の接触が生じたと認識された場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行わせ、
前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される動作と異ならせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、車両の運転者の身体的な異変を検出し、車両を通常の自動運転モードや強制自動運転モードに切り替えて走行させる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８８１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、車両に接触が生じた場合に、搭乗者の有無に応じた好適な制御を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、走行中に異変が発生した場合に、搭乗者の有無に応じて好適な制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自動運転可能な自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により前記自車両に所定の接触が生じたと認識された場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される動作と異ならせる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：（１）において、前記自車両の外部に対して情報を報知する報知部を更に備え、前記制御部は、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記要因の除去を呼び掛ける情報を前記報知部に報知させるものである。
【０００８】
（３）：（２）において、前記制御部は、前記認識部により前記自車両の周囲に存在する人が少ないと認識された場合、前記報知部に、所定機関に対して通報させ、前記認識部により前記自車両の周囲に存在する人が多いと認識された場合、所定機関に対して通報すると共に、前記自車両の外部に対して前記要因の除去を呼び掛ける情報を前記報知部に報知させるものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）において、前記報知部は、表示部を含み、前記制御部は、前記自車両の外部に対して、前記要因に関する情報を前記報知部の表示部に表示させるものである。
【００１０】
（５）：（２）から（４）のいずれかにおいて、前記認識部は、前記接触の度合に基づいて、前記自車両が自走可能であるか否かを判定し、前記制御部は、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する機能を有し、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識され、且つ、前記認識部により前記自車両が自走可能であると判定された場合に、前記接触により発生した救助対象者の位置から他車両の流れの上流側に前記自車両を移動させるものである。
【００１１】
（６）：（５）において、前記制御部は、前記接触に起因した救助対象者を他車両から保護可能な位置に前記自車両を移動させるものである。
【００１２】
（７）：車両制御装置が、自動運転可能な自車両の周辺状況を認識し、前記自車両に所定の接触が生じたと認識した場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行い、前記自車両に乗員が搭乗していないことを認識した場合に実行する動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることを認識した場合に実行する動作と異ならせる、車両制御方法である。
【００１３】
（８）：車両制御装置に、自動運転可能な自車両の周辺状況を認識させ、前記自車両に所定の接触が生じたと認識された場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行わせ、前記自車両に乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される動作と異ならせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、走行中に異変が発生した場合に、搭乗者の有無に応じて好適な制御を行うことができる。
【００１５】
（２）によれば、更に、自車両の外部に対して、接触が生じたことに関する情報を提供して注意喚起することができる。
【００１６】
（３）によれば、更に、自車両の周囲の環境に応じた報知を行うことで、乗員や救助対象者の保護を促すことができる。
【００１７】
（５）、（６）によれば、更に、２次災害の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０、第２制御部１６０および報知制御部１８０の機能構成図である。
【図３】接触認識部１３１の処理が適用される状態の一例を示す図である。
【図４】自車両Ｍに接触が発生した状態を示す図である。
【図５】自車両Ｍの周囲に情報を表示する状態の一例を示す図である。
【図６】接触により生じた救助対象者Ｖと自車両Ｍとの位置関係の一例を示す図である。
【図７】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイクなどを含む。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
車室内カメラ７０は、例えば、自車両Ｍの車室内を撮像する。例えば、車室内カメラ７０は、乗員が着座する車室内の各シート付近の領域が画角に収まるように撮像する。車室内カメラ７０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ７０は、例えば、周期的に自車両Ｍの車室内を撮像し、撮像画像を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３３】
荷重センサ７５は、車室内の各シートにかかる荷重を検出し、検出した結果を自動運転制御装置１００に出力する。
【００３４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３５】
ドライブレコーダ８５は、自車両Ｍの急加減速や急操舵、物体との接触等の異常挙動を検出した場合に、カメラ１０により撮像された、異常挙動の前後の所定時間（例えば、１５〜３０［秒］程度）の映像を、異常挙動を検出した前後で車両センサ４０により検出される情報、日時情報、および自車両Ｍの位置情報等に対応付けて、走行状況データ１９２として記憶部１９０に格納する。
【００３６】
車外報知部９０は、例えば、車外ディスプレイ９２と、車外スピーカ９４と、ハザードランプ９６と、ブレーキランプ９７とを備える。車外ディスプレイ９２は、例えば、自車両Ｍのフロントウインドシールドやサイドウインドシールド、リアウインドシールドの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。また、車外ディスプレイ９２は、例えば、自車両Ｍの外側のボディ部の表面に張り付けられた有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよい。また、車外ディスプレイ９２は、ボディ部に嵌め込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよく、ボディ部の一部または全部を兼ねたディスプレイパネルであってもよい。車外ディスプレイ９２は、例えば、報知制御部１８０の制御により、所定の画像またはアニメーション画像を表示する。なお、車外ディスプレイ９２は、「表示部」の一例である。
【００３７】
車外スピーカ９４は、例えば、報知制御部１８０の制御により、自車両Ｍの周囲に所定の音声を出力する。ハザードランプ９６は、例えば、報知制御部１８０の制御、または乗員によるスイッチ操作により、自車両Ｍのボディ部の前後左右にそれぞれに配設されるランプを点滅させる。ブレーキランプ９７は、通常の運転が行われている状態ではブレーキペダルの操作に連動して点灯し自車両Ｍの周囲にブレーキ装置２１０の動作を報知する。ブレーキランプ９７は、例えば、ハザードランプ９６が動作しない場合において、報知制御部１８０の制御により点滅表示を行い、ハザードランプ９６の代替として用いられる。なお、通信装置２０と車外報知部９０とを合わせたものが「報知部」の一例である。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行する。
【００３９】
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０および報知制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、接触認識部１３１と、乗員搭乗判定部１３２と、自走可否判定部１３３と、救助対象認識部１３４と、周辺環境認識部１３５とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、退避運転制御部１４１を備える。
【００４０】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４１】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４３】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の退避運転制御部１４１の機能については、後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４８】
報知制御部１８０は、乗員搭乗判定部の制御により、車外報知部９０を用いて車外に所定の情報を報知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍが走行する道路、または走行予定の道路において交通参加者の交通を阻害する要因（以下、走行阻害要因と称する）に関する情報、接触に起因する交通を阻害する要因に対して除去を求める情報、停止を促す情報、進行を促す情報等が含まれる。交通参加者とは、例えば、四輪車、二輪車、軽車両を含む車両全般、歩行者等の道路、歩道、それらの周辺領域を通行する車両や人物である。
【００４９】
走行阻害要因には、例えば、自車両Ｍと他車両との接触による道路上における停止、自車両Ｍと車両以外の物体との接触による道路上での停止、又は自車両Ｍと歩行者との接触による道路上での停止等が含まれる。接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して除去を求める情報とは、例えば、救助対象者の救助、接触の当事者の車両の退避、障害物の撤去等が含まれる。報知制御部１８０の機能の詳細については後述する。
【００５０】
報知制御部１８０は、所定の条件下で、ドライブレコーダ８５により記憶部１９０に記憶された走行状況データ１９２を所定の外部装置に送信する。所定の外部装置とは、例えば、警察署や消防署、ロードサービス機関等が所有する特定の端末または車両である。また、報知制御部１８０は、所定の条件下で、通信装置２０を介して車外に画像や音声等の情報を出力し、車外から音声等の情報を入力する。また、報知制御部１８０は、所定の条件下で、緊急通報を受け付けるオペレータに音声で通報してもよい。また、報知制御部１８０は、カメラ１０やレーダ装置１２、ファインダ１４からの情報を入力してもよい。報知制御部１８０の機能の詳細については、後述する。
【００５１】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、プロセッサが読み出して実行するプログラムの他、ドライブレコーダ８５により得られる走行状況データ１９２、その他の情報が記憶される。
【００５２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５５】
［接触時における制御］
退避運転制御部１４１は、接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行う。退避運転制御部１４１は、接触認識部１３１が自車両Ｍと物体と接触したことを認識した場合に起動する。退避運転制御部１４１は、乗員搭乗判定部１３２、自走可否判定部１３３、救助対象認識部１３４、及び周辺環境認識部１３５の認識結果を用いて処理を行う。
【００５６】
接触認識部１３１は、自車両Ｍの物体との接触を認識したか否かを判定する。図３は、接触認識部１３１の処理が適用される状態の一例を示す図である。図において、道路区画線ＬＬおよびＣＬにより区画された車線Ｌ１と、道路区画線ＣＬおよびＬＲにより区画された車線Ｌ１の対向車線Ｌ２からなる片側一車線道路が示されている。自車両Ｍ、および周辺車両ｍ１、ｍ２は、車線Ｌ１の延伸方向（図中Ｘ方向）に沿って進行し周辺車両ｍ３は、対向車線Ｌ２を走行していたものとする。
【００５７】
自車両Ｍは、原則的に認識された物体に対して接触回避制御を行う。接触回避制御とは、例えば、認識部１３０により認識される周辺状況に基づいて、自車両Ｍの接近する物体が存在する場合に、自車両Ｍと物体との接触を回避する制御をすることである。接触回避制御では、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方が制御される。接触回避制御は、例えば、行動計画生成部１４０により設定される回避イベントにより実行される。しかし、自車両Ｍの前後を走行する周辺車両ｍ１およびｍ２の位置と道路の位置との関係によっては自車両Ｍの加減速が制限され、接触回避制御により物体を避けきれない状況が生じ得る。
【００５８】
図において、対向車線Ｌ２を走行する周辺車両ｍ３が、道路区画線ＣＬを越えて車線Ｌ１側に進入した後、自車両Ｍと接触した状態が示されている。接触認識部１３１は、認識部１３０により認識される周辺車両ｍ３の接近と、接触検出センサによる検出結果に基づいて、自車両Ｍが周辺車両ｍ３と接触したと認識する。
【００５９】
接触認識部１３１は、例えば、車両センサ４０の接触検出センサの検出結果に基づいて、物体との接触があるか否かを認識する。接触検出センサは、例えば、自車両Ｍに生じる加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの車体に生じる歪を検出する歪ゲージ等が用いられる。接触認識部１３１は、エアバッグのセンサの出力値に基づいて、接触を認識してもよい。加速度センサは、例えば、車体の６軸方向に生じる加速度を検出する。歪センサは、例えば、自車両Ｍのキャビンの複数の箇所に設けられ、キャビンの変形度合を検出する。
【００６０】
歪センサは、車体の前方および後方に設けられたクラッシャブルゾーンの変形度合いを検出するものであってもよい。車両センサ４０は、加速度センサ、歪センサから出力されたセンサ値を接触認識部１３１に出力する。
【００６１】
接触認識部１３１は、認識部１３０の認識結果および車両センサ４０の出力結果に基づいて、自車両Ｍに生じる接触を認識する。接触認識部１３１は、例えば、認識部１３０が自車両Ｍに接近する物体の挙動を認識し、且つ、加速度センサの値が閾値以上となった場合、その物体と接触したと認識する。認識部１３０により認識される接触対象となる物体は、例えば、他車両、軽車両、歩行者、障害物、道路構造物、動物、木、建物、雪塊等が含まれる。
【００６２】
接触認識部１３１は、物体と接触したと認識された場合、複数の歪センサの値に基づいて、キャビンまたはクラッシャブルゾーンの変形度合を認識する。キャビンまたはクラッシャブルゾーンの変形度合は、例えば、予め定められた段階的な閾値に従って変形レベルが設定される。接触認識部１３１は、車室内カメラ７０により撮像された画像を解析してキャビンの変形度合を認識してもよい。
【００６３】
車両センサ４０は、この他、自車両Ｍのボディ部の任意の位置に、外部からの接触の有無および接触の強さを検出する接触検出センサを含んでいてもよい。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの振動を検出する振動センサや、自車両Ｍまたは自車両Ｍ付近から発生している音を検出する音検出センサを含んでもよい。
【００６４】
また、接触認識部１３１は、運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）による自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方の制御に用いられる指令値に基づいて、予め自車両Ｍに係る車体の前後方向に生じる縦加速度や車体の左右方向に生じる横加速度を推定する。推定値は、所定の許容範囲を有するものでもよい。そして、接触認識部１３１は、車両センサ４０により検出される実際の縦加速度または横加速度と推定値とを比較し、所定値以上の差がある場合に、物体と接触したと認識してもよい。
【００６５】
接触認識部１３１は、自車両Ｍが物体と接触したことを認識した場合、報知制御部１８０に指示して、所定の外部装置に接触があった旨の、通信装置２０を介した緊急通知を行わせる。また、報知制御部１８０は、接触認識部１３１の指示により、物体との接触によって、ドライブレコーダ８５により記憶された走行状況データ１９２を、所定の外部装置に送信する。これにより、報知制御部１８０は、接触前後の内容をより正確に通知することができ、救助者等への情報提供を速やかに行うことができる。
【００６６】
図４は、自車両Ｍに接触が発生した状態を示す図である。接触認識部１３１は、接触が生じたと認識した場合、報知制御部１８０に指示して、所定の報知を行わせる。接触認識部１３１は、接触が生じたと認識した場合、車外ディスプレイ９２に「接触が発生しました。ご注意ください。」などの表示画像ＩＭ１を表示させる。このとき、接触認識部１３１は、車外スピーカ８３に接触が生じた旨の注意を喚起させる報知を行わせてもよい。車外ディスプレイ９２には、この他、車線変更を促す等の交通整理に関する画像を表示させてもよい。
【００６７】
また、接触認識部１３１は、接触が生じたと認識した場合、報知制御部１８０に指示して、ハザードランプ９６を点滅させる。接触の影響によりハザードランプ９６が機能しないことが検出された場合、接触認識部１３１は、ハザードランプに代えて、ブレーキランプ９７を所定の時間間隔で点滅させ、自車両Ｍの周囲に異変が発生したことを報知する。
【００６８】
乗員搭乗判定部１３２は、接触認識部１３１により自車両Ｍと周辺車両ｍ３との接触を認識した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定する。具体的には、乗員搭乗判定部１３２は、まず、車室内カメラ７０により撮像された画像を解析し、画像に顔または身体（上半身等）の特徴情報が含まれるか否かを判定する。顔または身体の特徴情報は、例えば色や形状によるパターンマッチング等により抽出することができる。
【００６９】
そして、乗員搭乗判定部１３２は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれると判定した場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗している（つまり、有人状態である）と判定する。また、乗員搭乗判定部１３２は、画像に顔または身体の特徴情報が含まれないと判定した場合、自車両Ｍに乗員が搭乗していない（つまり、無人状態である）と判定する。
【００７０】
また、乗員搭乗判定部１３２は、荷重センサ７５により検出されたそれぞれのシートのうち、少なくとも一つのシートの荷重値が閾値以上である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３２は、全てのシートの荷重値が閾値未満である場合に、自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定してもよい。また、乗員搭乗判定部１３２が自車両Ｍに乗員が搭乗していないと判定した場合、報知制御部１８０に指示して、走行状況データ１９２を自車両Ｍの所有者または管理者の端末に送信してもよい。
【００７１】
また、乗員搭乗判定部１３２は、例えば、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果または荷重センサ７５に基づく判定結果のうち、少なくとも一方が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、有人状態であると判定してもよい。このようにして、乗員搭乗判定部１３２は、車室内カメラ７０により撮像された画像に基づく判定結果および荷重センサに基づく判定結果の両方を行うことで、荷物等がシート上に載っている状態で乗員が搭乗していると誤判定することを抑制し、搭乗判定の確度を向上させることができる。
【００７２】
自走可否判定部１３３は、接触認識部１３１により周辺車両ｍ３との接触が認識され、且つ乗員搭乗判定部１３２により乗員が搭乗していないと判定された場合に、自車両Ｍが自走可能であるか否かを判定する。自走とは、例えば、乗員の操作に依らずに、操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、自車両Ｍを走行させることである。また、自走には、例えば、周辺車両ｍ３との接触により操舵の制御が充分にできない場合であっても、加減速制御を行って所定位置に移動できる場合が含まれてもよい。更に、自走には、加減速の制御が充分にできない場合であっても、接触時における走行速度の惰性によって自車両Ｍを走行させ、操舵制御を行って所定位置に移動できる場合が含まれてもよい。
【００７３】
自走可否判定部１３３は、例えば、自走を行うために必要なセンサ類やデバイス、駆動系の動作チェックを行い、動作する場合に自走可能であると判定し、動作しない場合に自走可能ではない（自走できない）と判定する。
【００７４】
また、自走可否判定部１３３は、例えば、周辺車両ｍ３との接触時に、接接触検知センサにより検出された接触の強さ等に基づいて、周辺車両ｍ３との接触度合を推定し、推定した接触度合に基づいて自走可能であるか否かを判定してもよい。接触度合は、例えば、周辺車両ｍ３との接触時に、振動センサにより検出された振動量や音センサにより検出された音量に基づいて推定されてもよい。この場合、接触度合は、接触の強さ、振動量、および音量が大きいほど、接触度合は大きくなる。そして、自走可否判定部１３３は、推定された接触度合が閾値未満である場合に自走可能であると判定し、閾値以上である場合に自走可能ではないと判定する。
【００７５】
また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３との接触による自車両Ｍに生じた被害度合を推定し、推定した被害度合に基づいて自走可能であるか否か判定してもよい。この場合、自走可否判定部１３３は、例えば、周辺車両ｍ３の接触前後の横加速度または縦加速度の変化量が大きいほど、被害度合を大きくする。また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３との接触後に、車両センサ４０の振動センサにより閾値以上の振動を検出した場合や、音センサにより閾値以上の音量を検出した場合には、検出しない場合に比して、被害度合を大きくしてもよい。
【００７６】
また、自走可否判定部１３３は、振動センサにより検出される振動の大きさや、音センサにより検出される音の大きさに基づいて、被害度合を大きくしてもよい。また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３と接触した位置または角度に基づいて被害度合を推定してもよい。この他、自走可否判定部１３３は、接触認識部１３１が認識したキャビンまたはクラッシャブルゾーンの変形度合に応じて被害度合を推定してもよい。
【００７７】
また、自走可否判定部１３３は、周辺車両ｍ３以外の周辺車両ｍ１またはｍ２と通信装置２０を介して車車間通信が可能である場合に、周辺車両ｍ１またはｍ２に搭載されたカメラにより自車両Ｍを撮像させ、その撮像画像を取得し、取得した画像を解析して、解析結果として得られる外装の凹み具合やキズ等により自車両Ｍの被害度合を推定してもよい。自走可否判定部１３３は、被害度合が閾値未満である場合に、自走可能であると判定し、閾値以上である場合に自走できないと判定する。
【００７８】
また、自走可否判定部１３３は、例えば、後述する退避運転制御部１４１により、自車両Ｍを所定位置に退避させるための制御が行われた際に、自車両Ｍが目標軌道に沿って走行ができない場合には、自走可能ではないと判定してもよい。
【００７９】
自走可否判定部１３３は、自車両Ｍが自走できないと判定された場合に、自車両Ｍの電源をオフ状態にしてもよい。自車両Ｍの電源をオフ状態にするとは、例えば、自車両Ｍが走行するための各駆動部に供給される電流値が高い電源をオフすることである。
【００８０】
このとき、自走可否判定部１３３は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、通信装置２０、ＨＭＩ３０、車室内カメラ７０、乗員保護装置等の乗員の保護に必要な機器の電源は、オン状態に保つ。これにより、自車両Ｍは、周辺監視、車室内監視、および外部との通信等の機能は動作可能な状態を維持し、周辺の状況および車室内の状況を外部機関に伝達する機能を維持する。更に、自車両Ｍは、乗員保護装置を機能させ続け、２次災害が発生した場合の乗員の保護機能を担保する。
【００８１】
救助対象認識部１３４は、接触に起因して発生した負傷者等の救助対象者を認識する。救助対象認識部１３４は、接触認識部１３１により接触が発生したと認識された場合、乗員に救助対象者がいるか否かを判定する。
【００８２】
救助対象認識部１３４は、例えば、乗員搭乗判定部１３２により自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合、自走可否判定部１３３により推定された接触度合に応じて乗員に救助対象者がいるか否かを判定する。救助対象認識部１３４は、接触度合が所定の閾値以上となった場合、乗員に救助対象者がいると判定する。救助対象認識部１３４は、自走可否判定部１３３により推定された被害度合に応じて乗員に救助対象者がいるか否かを判定してもよい。
【００８３】
救助対象認識部１３４は、例えば、乗員搭乗判定部１３２により自車両Ｍに乗員が搭乗していると判定された場合、車室内カメラ７０により撮像された車室内の画像を解析し、乗員の状態を判定してもよい。救助対象認識部１３４は、例えば、接触が発生した後に乗員の動きが少ないことを認識した場合や、乗員の外傷等を認識した場合、乗員に救助対象者がいると判定する。
【００８４】
救助対象認識部１３４は、接触が発生した後にＨＭＩ３０のマイクから取得した音声を解析し、乗員のうめき声や、救助を求める音声を認識した場合、乗員を救助対象者がいると判定してもよい。救助対象認識部１３４は、接触が発生した後にＨＭＩ３０から乗員の安否を確認する報知をさせてもよい。
【００８５】
救助対象認識部１３４は、接触認識部１３１により接触が発生したと認識された場合、自車両Ｍの乗員以外に救助対象者がいるか否かを判定する。救助対象認識部１３４は、例えば、認識部１３０により接触対象が歩行者、軽車両、二輪車であると認識された場合、乗員以外に救助対象者がいると判定する。
【００８６】
また、救助対象認識部１３４は、接触認識部１３１により接触が発生したと認識され、且つ、認識部１３０により接触対象が他車両であると認識された場合、自車両Ｍの乗員以外に救助対象者がいるか否かを判定する。
【００８７】
救助対象認識部１３４は、例えば、自走可否判定部１３３により推定された接触度合がまたは被害度合に基づいて、乗員以外に救助対象者がいるか否かを判定する。救助対象認識部１３４は、例えば、自走可否判定部１３３により接触度合または被害度合と予め定められた所定の閾値とを比較し、接触度合または被害度合が閾値以上となる場合、自車両Ｍの乗員以外に救助対象者がいると判定する。救助対象認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像の認識結果に基づいて、路上や他車両ｍ内に救助対象者を認識した場合に救助対象者がいると判定してもよい。救助対象認識部１３４は、カメラ１０により撮像された画像の認識結果に基づいて、他車両ｍが接触した救助対象者を認識してもよい。
【００８８】
救助対象認識部１３４は、自車両Ｍの乗員及び乗員以外に救助対象者がいると判定した場合、報知制御部１８０に指示して、消防署、警察署などの所定の機関に救急車などの緊急車両を要請する通報を行わせる。
【００８９】
周辺環境認識部１３５は、自車両Ｍに接触が生じた場合、自車両Ｍの位置が周囲に人がいる地域か否かを判定し、判定結果に応じて車外報知部９０に所定の報知を行わせる。周辺環境認識部１３５は、認識した周辺状況に基づいて、報知制御部１８０に指示して、接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因の除去を呼び掛ける情報を車外報知部９０に報知させる。車外ディスプレイ９２には、例えば、救助対象者の救助、接触の当事者の車両の退避、障害物の撤去等の交通参加者の交通を阻害する要因の除去を呼び掛ける情報が表示され、車外スピーカ９４からは、これらの音声メッセージが流される。
【００９０】
周辺環境認識部１３５は、例えば、ナビゲーション装置５０から取得した、自車両Ｍの位置情報に基づいて第２地図情報６２を参照し、自車両Ｍの周囲に人が多いか否かを判定する。
【００９１】
図５は、自車両Ｍの周囲に情報を表示する状態の一例を示す図である。周辺環境認識部１３５は、例えば、自車両Ｍの位置が市街地や商店街などの人口密度が高い領域である場合、自車両Ｍの周囲に存在する人が多いと判定する。人が多いとは、救助対象者の応急処置等の救助行為に必要な人数が確保され得る状態をいう。この判定は、時刻によって変更されてもよい。周辺環境認識部１３５は、カメラ１０により撮像された周辺環境の画像に基づいて、自車両Ｍの周囲に存在する人が多いか否かを判定してもよい。
【００９２】
周辺環境認識部１３５は、救助対象認識部１３４により救助対象者が認識され、且つ、自車両Ｍの周囲に人が多いと判定した場合、報知制御部１８０に指示して、消防署や警察署等の所定機関に通報させると共に、自車両Ｍの周囲の人に救助を求める報知を行わせる。周辺環境認識部１３５は、例えば、報知制御部１８０に指示して、車外ディスプレイ９２に「救助活動をお願いします」等の救助を求める表示画像ＩＭ２を表示させる。周辺環境認識部１３５は、例えば、車外スピーカ９４に「救助活動をお願いします」等の音声メッセージを報知させてもよい。このとき、車外ディスプレイ９２には、表示画像ＩＭ１と表示画像ＩＭ２を交互に表示させてもよい。また、車外ディスプレイ９２には、他の表示画面を含めてこれらの表示を順次表示させてもよい。
【００９３】
周辺環境認識部１３５は、例えば、自車両Ｍの位置が山間部や田園地帯等の人口密度が低い領域である場合、自車両Ｍの周囲に存在する人が少ないと判定する。周辺環境認識部１３５は、例えば、救助対象認識部１３４により救助対象者が認識され、且つ、自車両Ｍの周囲に人が少ないと判定した場合、報知制御部１８０に指示して、所定機関に通報させる。周辺環境認識部１３５によるこのような処理は、例えば、救急車が到着するまでの間に行われ、救急車が到着した後は救急隊員に救助を任せる。
【００９４】
図６は、接触により生じた救助対象者Ｖと自車両Ｍとの位置関係の一例を示す図である。接触対象は例えば、歩行者、自転車等の軽車両、二輪車等の人体が露出している対象である。図６の例では、前を走っていた周辺車両ｍ１が歩行者等の接触対象と何らかの接触を発生させ、急ブレーキを踏んだために、自車両Ｍが回避しきれずに周辺車両ｍ１と接触する状態を想定する。周辺車両ｍ１が路肩に移動し、接触に起因して発生した救助対象者がＶ路上で移動しない状態等である場合、救助対象者を保護する必要がある。退避運転制御部１４１は、自車両Ｍに接触が生じた後、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、自車両Ｍを退避可能な領域に退避させる。
【００９５】
退避運転制御部１４１は、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗していないことが認識された場合に実行される退避制御を、自車両Ｍに乗員が搭乗していることが認識された場合に実行される退避制御と異ならせる。
【００９６】
退避運転制御部１４１は、接触が認識され、且つ、救助対象者Ｖが認識された場合、救助対象者Ｖの位置に基づいて自車両Ｍを退避可能な領域に退避させる。このとき、ドライブレコーダ８５は、接触の発生時より所定時間遡った時刻から自車両Ｍを退避可能な領域に退避させ停止した時点に所定時間加えた時刻までの状況を記憶部１９０に格納し証拠保全を行う。退避運転制御部１４１は、警察署などの所定機関に通報する際にドライブレコーダ８５のデータを証拠として提供する。
【００９７】
退避運転制御部１４１は、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗しておらず、且つ、自車両Ｍが自走可能である場合に、接触が生じた位置から自車両Ｍが走行する車線Ｌ１を走る他車両ｍが流れる方向の上流側に自車両Ｍを移動させる。即ち、退避運転制御部１４１は、救助対象者Ｖを他車両から保護可能な所定位置Ｐに自車両Ｍを移動させる。
【００９８】
保護可能な所定位置Ｐとは、例えば、接触が生じて救助対象者Ｖが留まっている位置から他車両の流れの上流側に所定距離離間した位置である。退避運転制御部１４１は、例えば、自車両Ｍを後退させ、救助対象者Ｖと自車両Ｍとの間に所定距離を確保し、所定位置Ｐに自車両Ｍを停止させる。そして、退避運転制御部１４１は、所定位置Ｐにおいて、他車両が流れる方向に対して道路の中央側に向かって角度をつけて自車両Ｍを停車させる。このような処理を行うことにより、退避運転制御部１４１は、２次災害の発生を抑制することができる。
【００９９】
退避運転制御部１４１は、所定位置Ｐにおいて転舵輪に救助対象者Ｖから離間する方向に移動可能な方向に角度を付けて自車両Ｍを停車させてもよい。これにより、仮に自車両Ｍに後続車両が追突した場合でも自車両Ｍが救助対象者Ｖから離間するように動き、救助対象者Ｖが保護される。この時、退避運転制御部１４１は、報知制御部１８０に指示して、車外ディスプレイ９２に救助を求める表示画像ＩＭ２や、接触を知らせる表示画像ＩＭ１を表示させる。
【０１００】
退避運転制御部１４１は、例えば、自車両Ｍに乗員が搭乗しており、且つ、自車両Ｍが自走可能である場合に、救助対象者Ｖを避けつつ、交通の妨げとならない領域に自車両Ｍを退避させる。
【０１０１】
自車両Ｍに乗員が乗車している場合は、乗員に救助対象者Ｖの救護義務が発生するため、退避運転制御部１４１は、まず自車両Ｍを退避させて他車両の交通を確保する。退避運転制御部１４１は、例えば、救助対象者Ｖを回避しつつ、道路の路肩に自車両Ｍを退避させる。乗員は、自車両Ｍが停止した後、発煙筒や三角停止板を設置して後続車両に注意喚起させると共に、救助対象者Ｖを救護する。この時、退避運転制御部１４１は、報知制御部１８０に指示して、車外ディスプレイ９２に救助を求める表示画像ＩＭ２を表示させてもよい。
【０１０２】
［処理フロー］
図７は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの開始時には、行動計画生成部１４０により目標軌道が生成され、生成された目標軌道に基づいて第２制御部１６０により自動運転が実行されているものとする。
【０１０３】
接触認識部１３１は、車両センサ４０の検出結果に基づいて、自車両Ｍに接触が発生したか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で肯定的な判定を得た場合、接触認識部１３１は、報知制御部１８０に指示して、車外報知部９０に接触が発生した旨の報知を行わせる（ステップＳ１０２）。次に、乗員搭乗判定部１３２は、車室内カメラ７０および荷重センサ７５の出力結果に基づいて、自車両Ｍの車内に乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１０４】
ステップＳ１０４で肯定的な判定を得た場合、救助対象認識部１３４は、車室内カメラ７０の出力結果に基づいて、乗員に救助対象者がいるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で肯定的な判定を得た場合、救助対象認識部１３４は、乗員を救助対象として認識する（ステップＳ１０８）。
【０１０５】
ステップＳ１０４、ステップＳ１０６で否定的な判定を得た場合、処理はステップＳ１１０に進められる。
【０１０６】
救助対象認識部１３４は、乗員以外の人物に救助対象者いるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０で肯定的な判定を得た場合、救助対象認識部１３４は、乗員以外を救助対象として認識する（ステップＳ１１２）。救助対象認識部１３４は、報知制御部１８０に指示して通信装置２０を介して所定機関に通報し、救助対象として認識された人物の救助を要請する（ステップＳ１１４）。
【０１０７】
周辺環境認識部１３５は、ナビゲーション装置５０の位置情報と第２地図情報６２とを参照し、自車両Ｍの周囲に人が多いか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１２で否定的な判定を得た場合、処理をステップＳ１１６に進める。ステップＳ１１６で肯定的な判定を得た場合、周辺環境認識部１３５は、報知制御部１８０に指示して、車外ディスプレイ９２に救助を求める表示を行わせると共に、車外スピーカ９４から音声で救助を求める報知を行わせる（ステップＳ１１８）。
【０１０８】
次に、自走可否判定部１３３は、自走を行うために必要なセンサ類やデバイス、駆動系の動作チェックを行い、自車両Ｍが自走可能か否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０で肯定的な判定を得た場合、退避運転制御部１４１は、乗員搭乗判定部１３２の認識結果に基づいて、自車両Ｍの車内に乗員が搭乗しているか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
【０１０９】
ステップＳ１２２で肯定的な判定を得た場合、退避運転制御部１４１は、交通の妨げとならない領域に自車両Ｍを退避させる（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２２で否定的な判定を得た場合、退避運転制御部１４１は、他車両から救助対象者を保護可能な位置に自車両Ｍを退避させる（ステップＳ１２６）。これにより、フローチャートの処理が終了となる。ステップＳ１２０で否定的な判定を得た場合も、フローチャートの処理が終了となる。
【０１１０】
上述したように、実施形態の自動運転制御装置１００によれば、走行中に異変が発生した場合に、搭乗者の有無に応じて好適な制御を行うことができる。即ち、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに接触が生じた場合、自車両Ｍの周囲に情報を提供すると共に所定機関に通報することで、乗員の救護活動を促すことができる。このとき、自動運転制御装置１００は、他の交通に対して交通整理に関する情報を提供することで、他の交通の通行の円滑化を促すことができる。更に、自動運転制御装置１００によれば、救助対象者を保護する位置に自車両Ｍを移動することで、２次災害の発生を抑制することができる。
【０１１１】
［ハードウェア構成］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、接触認識部、乗員搭乗判定部、自走可否判定部、救助対象認識部、周辺環境認識部、退避運転制御部、および報知制御部のうち一部または全部が実現される。
【０１１２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自動運転可能な自車両の周辺状況を認識し、
前記自車両に所定の接触が生じたと認識した場合、前記接触に起因する交通参加者の交通を阻害する要因に対して所定の動作を行い、
前記自車両に乗員が搭乗していないことを認識した場合に実行する動作を、前記自車両に乗員が搭乗していることを認識した場合に実行する動作と異ならせる、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５１…受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車室内カメラ、７５…荷重センサ、８０…運転操作子、８３…車外スピーカ、８５…ドライブレコーダ、９０…車外報知部、９２…車外ディスプレイ、９４…車外スピーカ、９６…ハザードランプ、９７…ブレーキランプ、１００…車両制御装置、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１２０…制御部、１３０…認識部、１３１…接触認識部、１３２…乗員搭乗判定部、１３３…自走可否判定部、１３４…救助対象認識部、１３５…周辺環境認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…退避運転制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…報知制御部、１９０…記憶部、１９２…走行状況データ、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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