(57)【要約】【課題】モータの起動時間を短くする技術を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、モータを駆動するため、前記モータへの励磁電流の供給を制御する駆動手段と、前記励磁電流を検知する第１検知手段と、前記モータにより回転駆動される回転体の回転状態を検知する第２検知手段と、前記モータを停止させる場合、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記回転体を所定状態で停止させる様に前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記回転体を前記所定状態で停止させる際の前記モータのロータの回転位相を前記第１検知手段の検知結果に基づき判定し、前記判定した前記ロータの回転位相を記憶する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するため、前記モータへの励磁電流の供給を制御する駆動手段と、
前記励磁電流を検知する第１検知手段と、
前記モータにより回転駆動される回転体の回転状態を検知する第２検知手段と、
前記モータを停止させる場合、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記回転体を所定状態で停止させる様に前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備えており、
前記制御手段は、前記回転体を前記所定状態で停止させる際の前記モータのロータの回転位相を前記第１検知手段の検知結果に基づき判定し、前記判定した前記ロータの回転位相を記憶することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記第２検知手段は、
前記回転体と同期して回転する回転部材であって、少なくとも１つのスリットが設けられた前記回転部材と、
前記回転部材のスリットを検知するセンサと、
を備えており、
前記所定状態は、前記センサが前記スリットを検知している状態であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第２検知手段は、
前記回転体と同期して回転する回転部材であって、複数のスリットが設けられた前記回転部材と、
前記回転部材の前記複数のスリットを検知するセンサと、
を備えており、
前記所定状態は、前記センサが前記複数のスリットのうちの所定のスリットを検知している状態であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記モータを停止させる場合、前記回転体が前記所定状態になったことを前記第２検知手段が検出すると、前記駆動手段を制御して前記ロータの回転を強制的に停止させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記モータを停止させる場合、前記ロータの回転速度が所定速度となる様に前記駆動手段を制御し、前記所定速度で回転している前記ロータの回転を強制的に停止させることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記所定速度は、前記第１検知手段の検知結果により前記ロータの回転位相を検知することができる速度であることを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記所定速度は、前記第１検知手段の検知結果により前記ロータの回転位相を検知することができる最も遅い速度に所定のマージンを加えた速度であることを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記第２検知手段は、
前記回転体と同期して回転する回転部材であって、複数のスリットが設けられた前記回転部材と、
前記回転部材の前記複数のスリットを検知するセンサと、
を備えており、
前記制御手段は、前記モータを停止させる場合、前記第２検知手段が前記複数のスリットの第１スリットを検知すると、前記ロータの回転速度が所定速度となる様に前記駆動手段を制御し、前記第２検知手段が前記複数のスリットの第２スリットを検知すると、前記駆動手段を制御して前記ロータの回転を強制的に停止させ、
前記所定状態は、前記センサが前記第２スリットを検知している状態であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記ロータの極数がＮ１であり、前記モータのステータの相数がＮ２であり、前記回転部材の外周がＲであると、前記第２スリットの幅は、Ｒ／（４×Ｎ１×Ｎ２）以下であることを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記モータを起動する際、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記ロータの回転位相を検知する処理の実行が必要であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記モータを起動する際、前記回転体が前記所定状態で停止していることを前記第２検知手段の検知結果が示していると前記ロータの回転位相を検知する処理の実行は必要ではないと判定することを特徴とする請求項１０に記載のモータ制御装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記モータを起動する際、前記回転体が前記所定状態で停止していないことを前記第２検知手段の検知結果が示していると前記ロータの回転位相を検知する処理の実行が必要であると判定することを特徴とする請求項１０又は１１に記載のモータ制御装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記ロータの回転位相を検知する処理の実行は必要ではないと判定すると、前記記憶した前記ロータの回転位相に基づき前記モータの起動を行うことを特徴とする請求項１０から１２のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記ロータの回転位相を検知する処理の実行が必要であると判定すると、前記ロータの回転位相を検知する処理を実行し、検知した前記ロータの回転位相に基づき前記モータの起動を行うことを特徴とする請求項１０から１３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１５】
回転体と、
前記回転体を回転させるモータと、
前記モータを駆動するため、前記モータへの励磁電流の供給を制御する駆動手段と、
前記励磁電流を検知する第１検知手段と、
前記回転体の回転状態を検知する第２検知手段と、
前記モータを停止させる場合、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記回転体を所定状態で停止させる様に前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備えており、
前記制御手段は、前記回転体を前記所定状態で停止させる際の前記モータのロータの回転位相を前記第１検知手段の検知結果に基づき判定し、前記判定した前記ロータの回転位相を記憶することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１６】
前記第２検知手段は、
前記回転体と同期して回転する回転部材であって、少なくとも１つのスリットが設けられた前記回転部材と、
前記回転部材のスリットを検知するセンサと、
を備えており、
前記所定状態は、前記センサが前記スリットを検知している状態であることを特徴とする請求項１５に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記制御手段は、前記モータを起動する際、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記ロータの回転位相を検知する処理の実行が必要であるか否かを判定することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記回転体は、感光体であることを特徴とする請求項１５から１７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＣブラシレスモータは、ロータの回転状態を検知するために、例えば、ホール素子を使用する。しかしながら、モータのコストダウン要求に対応するため、ホール素子等のロータ位相を検出するセンサを使用しない、所謂、センサレスモータが使用されている。センサレスモータの起動時には、ロータの位相を推定する初期位相検知処理を行う必要がある。例えば、初期位相検知処理においては、モータの３相の巻線のうちの所定の２相に対して電圧を印加し、非通電相の巻線に誘起される電圧を監視することで、ロータの回転位置を検知することが行われている。
【０００３】
特許文献１は、モータの負荷である磁気ディスクに位相を検知するためのパターンを形成し、このパターンを検知してロータの回転位置を推定する構成を開示している。モータ制御装置は、センサで検知したパターンに基づきロータ位相を推定し、これにより起動時間を短縮している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８-１９２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成においてはモータと負荷とを接続するギアの構成に制約がでる。具体的には、モータ軸が１回転すると、モータの負荷である磁気ディスクがＮ回転（Ｎは整数）する様にギアを構成しなければならない。しかしながら、画像形成装置においては、印刷動作が完了する迄の時間を短縮する要求や、装置の小型化や騒音を低下させる等の要求に対応する必要がある。このため、ギアの構成を自由に設定できることが望まれている。
【０００６】
本発明は、モータの起動時間を短くする技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によると、モータ制御装置は、モータを駆動するため、前記モータへの励磁電流の供給を制御する駆動手段と、前記励磁電流を検知する第１検知手段と、前記モータにより回転駆動される回転体の回転状態を検知する第２検知手段と、前記モータを停止させる場合、前記第２検知手段の検知結果に基づき前記回転体を所定状態で停止させる様に前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えており、前記制御手段は、前記回転体を前記所定状態で停止させる際の前記モータのロータの回転位相を前記第１検知手段の検知結果に基づき判定し、前記判定した前記ロータの回転位相を記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、モータの起動時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態による画像形成装置の構成図。
【図２】一実施形態による感光ドラムの駆動構成図。
【図３】一実施形態による回転検知フラグの構成図。
【図４】一実施形態による制御部の構成図。
【図５】一実施形態によるモータ停止時の処理を示すフローチャート。
【図６】一実施形態によるモータ停止時の制御の説明図。
【図７】一実施形態による電流検出部によるロータ位相検出の説明図。
【図８】一実施形態によるモータ起動時の処理を示すフローチャート。
【図９】一実施形態によるモータ停止時の処理を示すフローチャート。
【図１０】一実施形態によるモータ停止時の制御の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態は例示であり、本発明を実施形態の内容に限定するものではない。また、以下の各図においては、実施形態の説明に必要ではない構成要素については図から省略する。
【００１１】
＜第一実施形態＞
図１は、本実施形態による画像形成装置１の構成図である。画像形成装置１は、タンデム式のカラーレーザビームプリンタであり、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色のトナーを重ね合わせることでカラー画像を出力できるように構成されている。なお、図１において、参照符号の末尾の文字Ｙ、Ｍ、Ｃ及びＫは、それぞれ、対応する部材が形成に関わるトナーの色がイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックであることを示している。しかしながら、トナーの色を区別する必要がない場合、末尾の文字を除いた参照符号を使用する。感光ドラム（感光体）１１は、画像形成時、時計周り方向に回転駆動される。帯電ローラ１２は、感光ドラム１１の表面を一様な電位に帯電させる。走査部１３は、帯電された感光ドラム１１の表面を形成する画像に応じた光で走査・露光し、感光ドラム１１に静電潜像を形成する。現像部１４は、現像ローラ１５を有し、感光ドラム１１に形成された静電潜像にトナーを付着させ、これにより、感光ドラム１１にトナー像を形成する。一次転写ローラ１６は、一次転写バイアスを出力し、感光ドラム１１に形成されたトナー像を中間転写ベルト１７に転写する。なお、画像形成時、中間転写ベルト１７は、駆動ローラ１８により反時計周り方向に回転駆動される。各感光ドラム１１のトナー像を重ねて中間転写ベルト１７に転写することで、中間転写ベルト１７にはフルカラーのトナー像が形成される。中間転写ベルト１７に形成されたトナー像は、中間転写ベルト１７の回転により、二次転写ローラ１９の対向位置に搬送される。一方、給紙カセット２に格納された記録材は、給紙ローラ４により搬送路に給紙され、ついで、ローラ対５及び６により二次転写ローラ１９の対向位置に搬送される。二次転写ローラ１９は、二次転写バイアスを出力し、中間転写ベルト１７のトナー像を記録材に転写する。トナー像が転写された記録材は、定着器２０に搬送される。定着器２０は、記録材を加熱・加圧し、記録材にトナー像を定着させる。トナー像の定着後、記録材は、排紙ローラ２２により、画像形成装置１の外部に排出される。制御部１０は、ＣＰＵ及びメモリを備え、画像形成装置１の制御を行う。
【００１２】
図２は、回転体である感光ドラム１１の駆動構成を示している。センサレスモータＭ（以下、モータＭと呼ぶ）は、回転子（以下、ロータＭＲと呼ぶ）及び固定子（以下、ステータＭＳと呼ぶ）を有する。本実施形態においては、モータＭは、３相であるものとするが、本発明は３相のモータの制御に限定されない。モータＭは、ギア１１４を介して感光ドラム１１のシャフト１１５に駆動力を伝達する。感光ドラム１１は、シャフト１１５の回転に従属、つまり同期して回転される。回転検知フラグ１１２は、シャフト１１５に接続され、シャフト１１５の回転と同期して回転される回転部材である。回転検知センサ１１３は、回転検知フラグ１１２に設けられたスリットを検知し、検知タイミングを示す電気信号を出力する。例えば、回転検知センサ１１３は、回転検知フラグ１１２に向けて光を射出し、回転検知フラグ１１２からの反射光を受光することでスリットを検知する。回転検知センサ１１３が射出した光が、スリットを照射すると、回転検知センサ１１３が受光する反射光は小さくなるため、回転検知センサ１１３は、スリットを検出できる。また、例えば、回転検知センサ１１３は、回転検知フラグ１１２に向けて光を射出し、スリットを通過した光を受光することでスリットを検知する。回転検知センサ１１３が射出した光が、スリットを照射すると、回転検知センサ１１３が受光する光は大きくなるため、回転検知センサ１１３は、スリットを検出できる。この様に、回転検知フラグ１１２と回転検知センサ１１３により感光ドラム１１の回転状態（回転位相、回転速度等）を検知することができる。つまり、回転検知フラグ１１２と回転検知センサ１１３は、回転検知部１１１を構成している。なお、本実施形態において、モータＭ及び回転検知部１１１は、各感光ドラム１１に対して設けられる。
【００１３】
図３は、回転検知フラグ１１２の外形図である。なお、図３において、回転検知フラグ１１２は、シャフト１１５に従属して図中の矢印の方向に回転される。回転検知フラグ１１２には、２つのスリットＨＰＳＮＳ１及びＨＰＳＮＳ２が設けられる。ＨＰＳＮＳ１とＨＰＳＮＳ２は異なる形状、より詳しくは、回転方向における幅（以下、スリット幅と呼ぶ）が異なる様に形成されている。したがって、回転検知センサ１１３の検知結果により、どちらのスリットを検出したかを判別することができる。なお、スリットの数は、３つ以上とすることもできる。
【００１４】
図４は、モータＭの制御構成を示している。なお、制御部１０については、モータＭの制御の説明に必要な部分のみを示している。演算装置１００は、ＣＰＵを有する。モータ駆動部１０１は、演算装置１００から指示を受け、モータＭに供給する励磁電流を制御する回路である。モータ駆動部１０１は、トランジスタやＦＥＴ等のスイッチング素子を有し、スイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ制御することで、モータの各相に流れる励磁電流を生成し、これによりモータＭに回転磁界を生じさせる。電流検出部１０２は、モータＭの各相に流れる電流を検出し、電圧に変換した値を演算装置１００に通知する。記憶部１０３は、メモリであり、演算装置１００から送信されたデータを保持する。モータＭは、ステータＭＳの巻線に流れる励磁電流により生じる回転磁界により、ロータＭＲのマグネットにトルクを与える。ステータＭＳの巻線に流れた励磁電流は、電流検出部１０２を介してグラウンド（ＧＮＤ）に流れる。なお、図４では、１つのモータＭのみを示しているが、演算装置１００は、各感光ドラム１１を回転駆動させる各モータＭの制御を行う。
【００１５】
図５は、制御部１０によるモータＭの回転停止時の処理を示すフローチャートである。画像形成動作が完了すると、制御部１０は、図５の処理を開始して感光ドラム１１の回転を停止させる。演算装置１００は、Ｓ１０で、回転検知センサ１１３から受信する信号に基づき、一方のスリット、ここでは、ＨＰＳＮＳ１の検知を行う。具体的には、図６に示す様に、演算装置１００は、回転検知センサ１１３から出力される電圧を監視する。なお、本実施形態において、回転検知センサ１１３は、スリットを検出している間はローレベルを出力し、スリットを検出していない間はハイレベルを出力するものとする。演算装置１００は、ローレベルの幅により検出したスリットがＨＰＳＮＳ１とＨＰＳＮＳ２のどちらであるかを判定することができる。演算装置１００は、Ｓ１０で、ＨＰＳＮＳ１を検知すると、Ｓ１１で、モータＭの速度をＶ１から所定速度Ｖ２に減速する（図６参照）。なお、速度Ｖ２は、電流検出部１０２の検出結果により演算装置１００が、ロータＭＲの位相を検知できる速度とする。例えば、速度Ｖ２は、演算装置１０が、電流検出部１０２が検出する励磁電流により、ロータＭＲの位相を検知できる最も遅い速度とすることができる。或いは、速度Ｖ２は、演算装置１０が、電流検出部１０２の検知結果により、ロータＭＲの位相を検知できる最も遅い速度に所定のマージンを加えた速度とすることができる。演算装置１００は、モータの回転速度がＶ２に到達すると、Ｓ１２で、位相合わせ処理を行う。位相合わせ処理とは、複数の感光ドラム１１の回転位相を合わせる制御である。具体的には、基準とする感光ドラム１１に対応する回転検知センサ１１３がＨＳＰＳＮＳ１を検出したタイミングと、その他の感光ドラム１１に対応する回転検知センサ１１３がＨＳＰＳＮＳ１を検出したタイミングとの差を求める。この差は、基準とする感光ドラム１１に対する他の感光ドラム１１の回転位相差に対応する。したがって、演算装置１００は、この位相差に基づき、他の感光ドラム１１の回転速度を調整して回転位相を合わせる。
【００１６】
位相合わせ処理が完了すると、演算装置１００は、Ｓ１３で、他方のスリット、つまり、ＨＰＳＮＳ２の検知を行う。スリットＨＰＳＮＳ２を検知すると、演算装置１００は、Ｓ1４で、モータＭの停止処理を行う。具体的には、モータ駆動部１０１の、図４の上段ＦＥＴを全てＯＮする。モータ駆動部１０１の上段ＦＥＴが全てＯＮにされると、モータの巻線には通常回転時と逆方向の電流が流れモータにブレーキが掛かり、ロータＭＲは強制的に停止される。これにより、感光ドラム１１は所定状態で停止する。この所定状態とは、回転検知センサ１１３がＨＰＳＮＳ２を検出している状態である。演算装置１００は、ブレーキをかけるタイミングにおいて、電流検出部１０２により各相の巻線の電位を検知する。そして、演算装置１００は、Ｓ１５において、電流検出部１０２の検知結果に基づきロータＭＲの停止時の位相を推定する。
【００１７】
図７は、電流検出部１０２が検出する各相の電圧波形を示している。電流検出部１０２で検出される電圧波形は、周期性を有している。ここでは、図７に示す様に、１周期を期間（Ａ）から（Ｆ）の６つに分割する。期間（Ａ）から（Ｆ）の周期は一般的に電気角周期と呼ばれ、ロータＭＲのマグネットの１極対と対応している。
【００１８】
演算装置１００は、ロータＭＲにブレーキをかける際の電流検出部１０２の検知結果から図７の期間（Ａ）から（Ｆ）のいずれであるかを判定する。なお、期間（Ａ）から（Ｆ）と電圧波形との関係は以下の通りである。
期間（Ａ）：Ｕ相ゼロクロス（負から正）からＷ相ゼロクロス（正から負）
期間（Ｂ）：Ｗ相ゼロクロス（正から負）からＶ相ゼロクロス（負から正）
期間（Ｃ）：Ｖ相ゼロクロス（負から正）からＵ相ゼロクロス（正から負）
期間（Ｄ）：Ｕ相ゼロクロス（正から負）からＷ相ゼロクロス（負から正）
期間（Ｅ）：Ｗ相ゼロクロス（負から正）からＶ相ゼロクロス（正から負）
期間（Ｈ）：Ｖ相ゼロクロス（正から負）からＵ相ゼロクロス（負から正）
演算装置１００は、判定した期間に対応する回転位相でロータＭＲが停止したと推定する。つまり、本実施形態では、ロータＭＲの回転位相が、６つの位相のいずれかであるかを推定する。そして、演算装置は、Ｓ１５で推定したロータＭＲの回転位相を、Ｓ１６で、記憶部１０３に記憶する。図５の処理が完了すると、画像形成装置は印刷ジョブの待機状態となる。画像形成装置が新たな印刷ジョブを受信すると制御部１０はモータの起動動作を行う。
【００１９】
図８は、図５の処理を実行後、モータＭの起動処理を行うまでに制御部１０が実行する処理のフローチャートである。Ｓ２０で、演算装置１００は、回転検知センサ１１３がスリットＨＰＳＮＳ２を検知しているかを判定する。スリットＨＰＳＮＳ２を検知していると、演算装置１００は、Ｓ２１で実行フラグに０を設定する。一方、スリットＨＰＳＮＳ２を検知していないと、演算装置１００は、Ｓ２２で実行フラグに１を設定する。その後、演算装置１００は、Ｓ２３で、モータＭの起動指示を受信したかを判定し、受信していなければＳ２０から処理を繰り返す。一方、モータＭの起動指示を受信していると、演算装置１００は、Ｓ２４で実行フラグが１であるか否かを判定する。実行フラグが１でないことは、ロータＭＲは、図５の処理による停止位置のままであるため、演算装置１００は、Ｓ２６でモータＭの起動処理を行う。このとき、ロータＭＲの初期位相としては、記憶部１０３に格納されている位相を使用する。一方、実行フラグが１であることは、ロータＭＲが、図５の処理による停止位置から回転したことを意味している。したがって、実行フラグが１であると、演算装置１００は、Ｓ２５で、ロータＭＲの初期位相の検知処理を行った後、Ｓ２６でモータＭの起動処理を行う。なお、ロータＭＲの初期位相の検知方法は、任意の公知技術を使用できる。例えば、３相の巻線のうちの所定の２相に対して電圧を印加し、非通電相の巻線に誘起される電圧を監視することで、ロータＭＲの初期位相を検知することができる。或いは、３相の巻線のうちの２相の順列に対して順に励磁電流を流し、この励磁電流の立ち上がりの速さを検知することで、ロータＭＲの初期位相を検知することができる。
【００２０】
続いて、回転検知フラグ１１２のスリットの外形について説明する。演算装置１００は、感光ドラム１１が停止したときのモータＭの電気角度を推定する。本実施形態では、電気角度１周期を６分割し、回転位相をこの６つのいずれかとして推定している。よって回転検知フラグ１１２のスリットの幅は電気角度１周期の６分割以内でなければならない。以上の条件は、モータの極数、相数により決まる数値である。例えば、モータの極数をＮ１、相数をＮ２、回転検知フラグ１１２の外周をＲとすると、スリット幅ＬＳは、
ＬＳ≦（２／Ｎ１）×（１／（２×Ｎ２））×Ｒ＝Ｒ／（４×Ｎ１×Ｎ２）
となる。また、スリット幅ＬＳは、例えば、ＨＰＳＮＳ２による回転検知センサ１１３の出力の立下りエッジ（図６）の検知をトリガとしてブレーキ操作を開始してから、実際にロータＭＲが停止するまでの回転検知フラグ１１２の回転量より大きくする。つまり、ブレーキ操作を開始してから、実際にロータＭＲが停止したときに、回転検知センサ１１３が、依然、ＨＰＳＮＳ２を検出しているのに必要な最小値よりスリット幅ＬＳを大きくする。
【００２１】
以上、ブレーキ操作により短い時間で停止させることができ、かつ、電流検出部１０２の検出結果によりロータＭＲの位相が判定できる速度にロータＭＲの速度を減速させる。そして、所定のスリットを検出することに応答してロータＭＲに対してブレーキ操作を行ってロータＭＲを停止させる。また、その際のロータＭＲの回転位相を判定して、記憶部１０３に記憶する。これにより、モータＭの起動処理の際に、所定のスリットを検出している場合、初期位相の検知処理を行うことなく、記憶部１０３に記憶した初期位相に基づきモータＭを起動することができる。したがって、モータＭの起動時間を短くすることができる。
【００２２】
なお、本実施形態では、回転検知フラグ１１２に２種類のスリットを設け、スリットＨＰＳＮＳ１の検出をトリガとしてロータＭＲの減速及び位相合わせを行い、次に他方のスリットＨＰＳＮＳ２の検出をトリガとしてロータＭＲを強制的に停止させていた。このため、例えば、スリットＨＰＳＮＳ１の検出からスリットＨＰＳＮＳ２の検出までの時間内にロータＭＲの減速及び位相合わせが完了する様にスリットＨＰＳＮＳ１とスリットＨＰＳＮＳ２との配置位置を設定することができる。この構成により、スリットＨＰＳＮＳ１を検出してから、その次にスリットＨＰＳＮＳ２を検出するまでの時間でロータＭＲを停止させることができる。なお、任意のタイミングからロータＭＲの減速を開始し、その後、位相合わせを行って、位相合わせの完了後、スリットＨＰＳＮＳ２の検出をトリガとしてロータＭＲを強制的に停止させる構成とすることもできる。また、回転検知フラグ１１２に１つのスリットを設け、スリットの検出をトリガとしてロータＭＲの減速及び位相合わせを行い、次にこのスリットの検出をトリガとしてロータＭＲを強制的に停止させる構成であっても良い。
【００２３】
＜第二実施形態＞
続いて、第二実施形態について第一実施形態との相違点を中心に説明する。図９は、本実施形態におけるロータＭＲの停止処理のフローチャートである。なお、図５を用いて説明した、第一実施形態における停止処理のフローチャートと同じ処理については、同じステップ番号を付与してその説明については省略する。演算装置１００は、Ｓ１１でロータＭＲの減速処理を開始すると、Ｓ３０で、ロータＭＲの回転速度がＶｃ（＞Ｖ２）となるまで待機する。演算装置１００は、ロータＭＲの回転速度がＶｃになると、Ｓ３１で、図１０に示す様に、モータＭの制御をセンサレス制御から強制転流制御へと切替える。
【００２４】
強制転流制御において、演算装置１００は、記憶部１０３に記憶された巻線に通電するパターンに従い、モータ駆動部１０１のＦＥＴを制御する。つまり、電流検出部１０２の検出結果を使用してロータの回転位相を判定するのではなく、演算装置１００が、ロータＭＲの位相を指定する。その後、演算装置１００は、強制転流制御で減速処理を行い、Ｓ３２で、ロータＭＲの回転速度がＶ２になるまで待機する。ロータＭＲの回転速度がＶ２になると、第一実施形態と同様に、位相合わせ処理を行い（Ｓ１２）、その後、ＨＰＳＮＳ２の検出（Ｓ１３）をトリガとしてロータＭＲを強制的に停止させる。本実施形態では、このとき強制転流制御を行っているため、演算装置１００は、その際の巻線に供給していた電流のパターンからロータＭＲの停止時の位相を判定できる。このため、演算装置１００は、Ｓ１６でこの位相を記憶部１０３に記憶させる。図１０は、本実施形態におけるロータＭＲの停止処理における、ロータＭＲの回転速度の変化と、強制転流制御の開始タイミングと位相合わせ処理を行う期間との関係を示している。
【００２５】
第一実施形態では、センサレス制御を行っているときにロータＭＲにブレーキをかけて停止させていた。ここで、モータＭに接続される負荷が小さい場合、センサレス制御ではモータＭのイナーシャによりモータの停止に遅延が生じる怖れがある。本実施形態では、強制転流制御を行っているときにロータＭＲにブレーキをかけて停止させる。強制転流制御では負荷が小さい場合でも、演算装置１００が指定した位相で停止させることができ、よって、ロータＭＲの停止時の位相を安定させることができる。
【００２６】
［その他の実施形態］
なお、図４で説明した制御部１０は、モータＭの制御を行うモータ制御装置として実装することもできる。また、感光ドラム１１を回転駆動するモータＭを例にして、各実施形態の説明を行ったが、本発明は、他の回転体を回転駆動するモータＭの制御にも適用することができる。
【００２７】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００２８】
１０１：モータ駆動部、１０２：電流検出部、１１１：回転検知部、１００：演算装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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