(57)【要約】      （修正有）【課題】携帯電子デバイスにおける触覚システムのための自己修復作動のための装置、システム、および方法を提供する。【解決手段】スマートフォン、タブレット、またはファブレットの可撓なディスプレイが、可撓なディスプレイに結合した柔らかくて薄い電気活性ポリマーアクチュエータ２００を有する。これらのアクチュエータは、自己修復材料２０５、２１５、２２５、２３５を含み、あるいは自己修復材料で覆われる。使用される自己修復材料に応じて、柔らかくて薄い電気活性ポリマーアクチュエータは、物理的損傷または電気的故障の発生時に自律的または非自律的に自己修復することができる。【選択図】図２Ａ
2019041565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電極を備える第１の層と、
第２の電極を備える第２の層と、
前記第１の層と前記第２の層との間に配置され、前記第１の層および前記第２の層に結合し、作動材料を含んでいる第３の層と、
前記第１の層、前記第２の層、または前記第３の層の少なくとも１つに結合した自己修復材料と
を備える自己修復アクチュエータ。
【請求項２】
前記作動材料は、電気活性ポリマーを含む、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項３】
前記自己修復材料は、前記電気活性ポリマーの物理的損傷を修復するための前記第３の層に結合した第１の自己修復材料を含む、請求項２に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項４】
前記自己修復材料は、前記第１の電極の物理的損傷を修復するための前記第１の電極に結合した第２の自己修復材料をさらに含む、請求項３に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項５】
前記自己修復材料は、前記第１の電極の物理的損傷を修復するために前記第１の電極に結合している、請求項２に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項６】
前記自己修復材料は、前記第１の電極および前記第２の電極の物理的損傷を修復するための前記第１の電極および前記第２の電極に結合した第１の自己修復材料と、前記電気活性ポリマーの物理的損傷を修復するための前記電気活性ポリマーに結合した第２の自己修復材料とを含む、請求項２に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項７】
前記第１の層は、第３の電極をさらに備え、前記第２の層は、第４の電極をさらに備え、
前記第１の電極は、第１の導電性の櫛形電極パターンを備え、前記第３の電極は、第３の導電性の櫛形電極パターンを備え、
前記第２の電極は、第２の導電性の櫛形電極パターンを備え、前記第４の電極は、第４の導電性の櫛形電極パターンを備え、
前記第３の層は、間にエポキシを有する複数の整列した圧電マクロファイバを備える、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項８】
前記エポキシは、前記自己修復材料を含む、請求項７に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項９】
前記自己修復材料は、前記複数の整列した圧電マクロファイバを反映し、前記複数の整列した圧電マクロファイバに結合している、請求項７に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１０】
前記自己修復材料は、前記第１の導電性の櫛形電極パターンを反映し、前記第１の導電性の櫛形電極パターンに結合している、請求項７に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１１】
前記自己修復材料は、さらに前記第３の導電性の櫛形電極パターンを反映し、前記第３の導電性の櫛形電極パターンに結合している、請求項１０に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１２】
前記自己修復材料を第１のエポキシに埋め込んで備えており、前記自己修復材料は、前記第１の導電性の櫛形電極パターンおよび前記第３の導電性の櫛形電極パターンを反映し、前記第１の導電性の櫛形電極パターンおよび前記第３の導電性の櫛形電極パターンに結合している第１の自己修復層と、
第２の自己修復材料を第２のエポキシに埋め込んで備えており、前記第２の自己修復材料は、前記複数の整列した圧電マクロファイバを反映し、前記複数の整列した圧電マクロファイバに結合している第２の自己修復層と
をさらに備える、請求項７に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１３】
第３の自己修復材料を第３のエポキシに埋め込んで備えており、前記第３の自己修復材料は、前記第２の導電性の櫛形電極パターンおよび前記第４の導電性の櫛形電極パターンを反映し、前記第２の導電性の櫛形電極パターンおよび前記第４の導電性の櫛形電極パターンに結合している第３の自己修復層
をさらに備える、請求項１２に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１４】
前記自己修復材料は、前記第１の電極の少なくとも一部分および前記第２の電極の少なくとも一部分を覆っている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１５】
前記自己修復材料は、前記第１の層、前記第２の層、および前記第３の層を囲んでいる、請求項１４に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１６】
前記自己修復材料は、前記第３の層に結合している、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１７】
前記自己修復材料は、カプセルに封入されている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１８】
前記自己修復材料は、第１のモノマーと、前記第１のモノマーに接触しかつ熱刺激が加えられたときに前記第１のモノマーと反応する第２のモノマーとを含み、第１のカプセルが前記第１のモノマーを含み、第２のカプセルが前記第２のモノマーを含むことで、前記第１のカプセルおよび前記第２のカプセルが穿刺されるまでは前記第１のモノマーが前記第２のモノマーに接触せず、前記第１のカプセルおよび前記第２のカプセルは、前記第１のカプセルおよび前記第２のカプセルが穿刺されたときに前記第１のモノマーが前記第２のモノマーに接触するように配置されている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項１９】
前記自己修復材料は、ディールス−アルダーポリマーを含む、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項２０】
前記自己修復材料は、穿刺に応答して自律的に修復するように構成されている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項２１】
前記自己修復材料は、加熱に応答して物理的損傷を修復するように構成されている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【請求項２２】
前記自己修復材料は、光への曝露に応答して物理的損傷を修復するように構成されている、請求項１に記載の自己修復アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本出願は、広くには、触覚デバイスに関し、より一般的には、携帯電子デバイスに触覚を提供するための自己修復作動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]より洗練された電子デバイスを提供するために、従来からの厚い製品設計から離れる必要が存在する。これらのより薄い電子デバイスにおいて触覚をもたらすために、薄くて柔軟な作動システムを利用する必要がある。しかしながら、そのような作動システムは、物理的損傷（例えば、穿刺、切断、傷、など）を被り易く、結果として適切に機能しなくなる可能性があり、交換が必要になることも多い。さらに、これらの作動システムは、多くの場合に、時間とともに劣化し、あるいは電気的に故障して、作動システムの不具合を引き起こし、やはり交換が必要になる。
【発明の概要】
【０００３】
[0003]携帯電子デバイスにおける触覚システムのための自己修復作動のための装置、システム、および方法について、さまざまな例が説明される。
【０００４】
[0004]開示される一例の自己修復アクチュエータは、第１の電極を備える第１の層と、第２の電極を備える第２の層と、第１の層と第２の層との間に配置され、第１の層および第２の層に結合し、作動材料を含んでいる第３の層と、第１の層、第２の層、または第３の層の少なくとも１つに結合した自己修復材料とを備える。
【０００５】
[0005]いくつかの例において、作動材料は、電気活性ポリマーを含む。自己修復材料は、電気活性ポリマーの物理的損傷を修復するための第３の層に結合した第１の自己修復材料を有することができる。自己修復材料は、第１の電極の物理的損傷を修復するための第１の電極に結合した第２の自己修復材料を有することができる。いくつかの例において、自己修復材料は、第１の電極の物理的損傷を修復するために第１の電極に結合している。
【０００６】
[0006]いくつかの例において、自己修復材料は、第１の電極および第２の電極の物理的損傷を修復するための第１の電極および第２の電極に結合した第１の自己修復材料と、電気活性ポリマーの物理的損傷を修復するための電気活性ポリマーに結合した第２の自己修復材料とを含む。
【０００７】
[0007]いくつかの例では、第１の層が第３の電極をさらに備え、第２の層が第４の電極をさらに備える。いくつかの例では、第１の電極が第１の導電性の櫛形電極パターンを備え、第３の電極が第３の導電性の櫛形電極パターンを備える。いくつかの例では、第２の電極が第２の導電性の櫛形電極パターンを備え、第４の電極が第４の導電性の櫛形電極パターンを備える。いくつかの例では、第３の層が、間にエポキシを有する複数の整列した圧電マクロファイバを備える。いくつかの例では、エポキシ自体が自己修復材料を有することができ、他の例では、エポキシが自己修復材料から分離していてもよい。
【０００８】
[0008]いくつかの例では、自己修復材料が、複数の整列した圧電マクロファイバを反映し、かつ／または複数の整列した圧電マクロファイバに結合している。いくつかの例では、自己修復材料が、第１の電極の第１の導電性の櫛形電極パターンを反映し、かつ／または第１の電極の第１の導電性の櫛形電極パターンに結合している。いくつかの例では、自己修復材料が、第３の導電性の櫛形電極パターンを反映し、かつ／または第３の導電性の櫛形電極パターンに結合している。
【０００９】
[0009]いくつかの例では、第１の自己修復層が、エポキシに埋め込まれた自己修復材料を有する。自己修復材料は、第１の導電性の櫛形電極パターンおよび第３の導電性の櫛形電極パターンを反映することができる。第１の自己修復層を、第１の自己修復材料を第１の導電性の櫛形電極パターンおよび第２の導電性の櫛形電極パターンに整列させて、第１の層に結合させることができる。第２の自己修復材料を有する第２の自己修復層を、エポキシに埋め込むことができる。第２の自己修復材料は、複数の整列した圧電マクロファイバを反映することができる。第２の自己修復層を、第２の自己修復材料を複数の整列した圧電マクロファイバに整列させて、第３の層に結合させることができる。いくつかの例では、第３の自己修復層が、エポキシに埋め込まれた第３の自己修復材料を有する。第３の自己修復材料は、第２の導電性の櫛形電極パターンおよび第４の導電性の櫛形電極パターンを反映することができる。第３の自己修復層を、第３の自己修復材料を第２の導電性の櫛形電極パターンおよび第４の導電性の櫛形電極パターンに整列させて、第２の層に結合させることができる。
【００１０】
[0010]いくつかの例では、自己修復材料が、第１の電極の少なくとも一部分および第２の電極の少なくとも一部分を覆う。自己修復材料は、第１の層、第２の層、および第３の層を囲むことができる。自己修復材料を、第３の層に結合させることができる。
【００１１】
[0011]いくつかの例では、自己修復材料を、１つ以上のカプセルに封入することができる。いくつかの例では、自己修復材料の成分を、カプセルが穿刺されたときに放出されるようにカプセルに封入することができる。これらの成分は、カプセルが穿刺されたときに互いに接触でき、これらの成分が互いに接触しているときに熱などの刺激が加えられると、損傷（切断、穿刺、など）を自身で修復することができる。いくつかの例では、自己修復アクチュエータが、複数のカプセルを含む。カプセルの少なくとも１つが、第１のモノマーを有することができ、カプセルの少なくとも１つが、第１のモノマーとは異なる第２のモノマーを有することができる。第２のモノマーは、第１のモノマーと接触しかつ熱刺激が加えられたときに、第１のモノマーと反応することができる。第１のカプセルおよび第２のカプセルが穿刺されるまで第１のモノマーおよび第２のモノマーが互いに接触することがないように、第１のカプセルが第１のモノマーを封入でき、第２のカプセルが第２のモノマーを封入できる。さらに、第１のカプセルおよび第２のカプセルを、第１のカプセルおよび第２のカプセルが穿刺されたときに第１のモノマーが第２のモノマーに接触するように配置することができる。そのような例では、第１のカプセルおよび第２のカプセルが穿刺されたとき、第１のモノマーおよび第２のモノマーが互いに接触する。ひとたび第１のモノマーおよび第２のモノマーが互いに接触すると、刺激（例えば、熱刺激）を加えることで、アクチュエータの損傷を自身で修復することができる。いくつかの例では、第１のカプセルおよび第２のカプセルが穿刺される前に刺激（例えば、熱刺激）が加えられた場合、その時点では第１のモノマーおよび第２のモノマーが互いに接触していないため、自身での修復は生じない。
【００１２】
[0012]自己修復材料は、ディールス−アルダーポリマーであってよい。自己修復材料は、穿刺に応答して自律的に回復することができる。自己修復材料は、加熱に応答して物理的損傷を修復することができる。例えば、自己修復材料は、加熱などの刺激に応答して、層、電極、電気活性ポリマー、マクロファイバ、またはこれらの組み合わせの物理的損傷を修復することができる。自己修復材料は、光への曝露に応答して物理的損傷を修復することができる。例えば、自己修復材料は、光への曝露に応答して、層、電極、電気活性ポリマー、マクロファイバ、またはこれらの組み合わせの物理的損傷を修復することができる。
【００１３】
[0013]これらの例示的な例は、本開示の範囲を限定または定義するためにではなく、むしろその理解を助けるための例を提供するために言及されている。いくつかの例示的な例が、さらなる説明を提供する「発明を実施するための形態」において論じられる。さまざまな例によってもたらされる利点を、本明細書を検討することによってさらに理解することができる。
【００１４】
[0014]本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、１つ以上の特定の例を示すとともに、例の説明と併せて特定の例の原理および実施例を説明する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】一例による可撓なタッチ画面ディスプレイおよび自己修復アクチュエータを有する典型的なスマートフォンを示している。
【図１Ｂ】一例による可撓なタッチ画面ディスプレイおよび自己修復アクチュエータを有する典型的なスマートフォンを示している。    [0016]
【図２Ａ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｂ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｃ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｄ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｅ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｆ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図２Ｇ】さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。
【図３Ａ】さまざまな例による典型的な自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータを示している。
【図３Ｂ】さまざまな例による典型的な自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータを示している。
【図３Ｃ】さまざまな例による典型的な自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータを示している。
【図４】一例による自己修復アクチュエータの典型的な製造方法を示している。
【図５Ａ】カプセルが穿刺される前のカプセルに封入された自己修復材料の例を示している。
【図５Ｂ】一部のカプセルが穿刺されたときの自己修復材料の例を示している。
【図６】アクチュエータを覆う自己修復材料を有している典型的な人工の伸縮性の外被または生地を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
[0022]いくつかの例が、本明細書において、自己修復作動のための装置、システム、および方法の文脈において説明される。当業者であれば、以下の説明があくまでも例示にすぎず、決して限定を意図していないことを、理解できるであろう。次に、添付の図面に示されるとおりのいくつかの例の実施例を、詳しく参照する。同一の参照符号が、図面および以下の説明の全体を通して、同一または同様のアイテムを指すために使用される。
【００１７】
[0023]分かり易くするために、本明細書に記載される例のありふれた特徴は、必ずしもすべてが図示または説明されるわけではない。当然ながら、そのような実際の実施例の開発においては、用途および事業関連の制約の遵守などの開発者の具体的な目標を達成するために、多数の実施例ごとの決定が行われなければならず、それらの具体的な目標が、実施例ごとにさまざま、かつ開発者ごとにさまざまであることを、理解できるであろう。
【００１８】
自己修復作動装置の例示的な例
[0024]ここで図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、一例において、スマートフォン１００が、薄くて可撓なタッチ画面ディスプレイ１０５を有する。ディスプレイ１０５は、スマートフォン１００が組み立てられ、ユーザがスマートフォン１００を使用しているときに、ユーザが見ることができる前面１０５ａを有する。さらに、ディスプレイ１０５は、スマートフォン１００が組み立てられ、ユーザがスマートフォン１００を使用しているときに、スマートフォン１００のユーザから離れる方を向いている背面１０５ｂを有する。
【００１９】
[0025]自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）が、薄くて可撓なタッチ画面ディスプレイ１０５の背面１０５ｂに取り付けられている。自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）は、自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータ、自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータ、またはこれらの組み合わせであってよい。スマートフォン１００は、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上を介してスマートフォン１００のユーザに触覚効果を提供する。
【００２０】
[0026]時間の経過とともに、スマートフォン１００のユーザがスマートフォン１００を使用し、ディスプレイ１０５がさまざまな方向に曲がるとき、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上が、物理的損傷（例えば、切断、傷、穿刺、など）、劣化、および／または電気的故障を被る可能性がある。これが生じると、伝統的なアクチュエータは、適切に機能せず、あるいは全く役に立たなくなるが、スマートフォン１００内の自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）は、正常に機能し続けるように自らを修復することができる。いくつかの例では、ディスプレイ１０５に損傷（例えば、切断、傷、穿刺、など）が生じた場合に、ディスプレイ１０５内の１つ以上の自己修復材料および／またはディスプレイ１０５に取り付けられた１つ以上の自己修復材料が、ディスプレイ１０５の損傷を修復することができる。
【００２１】
[0027]例えば、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上を、損傷した自己修復アクチュエータ内の電極の修復に役立つ自己修復材料で少なくとも部分的に覆うことができる。いくつかの例では、自己修復材料が物理的に損傷した場合に、自己修復材料は、自身へと再び結合することで、自己修復アクチュエータ内の電極に保護を提供する。いくつかの例では、電極が物理的に損傷した場合に、自己修復アクチュエータ内の自己修復材料は、電極の物理的に損傷した部分を埋め、電極に結合して損傷を修復することができる。
【００２２】
[0028]いくつかの例では、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上が、自己修復プロセスを活性化させるために外部刺激を必要とする。このような自己修復アクチュエータは、本明細書において非自律型自己修復アクチュエータと呼ばれる。例えば、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上が、スマートフォン１００が充分な熱にさらされたときに、自己修復を生じることができる。そのような温度は、典型的な周囲温度を超え（例えば、摂氏約５０度よりも高い）、材料転移を引き起こすように充分に高くなければならない。例えば、プラスチックの場合、アモルファス相がガラス相からゴム相へと変化するガラス転移温度（Ｔｇ）が存在し、この例では、材料温度はＴｇ以上である必要があると考えられる。いくつかの例では、スマートフォン１００をオーブンに配置し、さらには／あるいは保護袋に入れて乾燥機に配置することで、自己修復プロセスを活性化させることにより、アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上の非自律的な自己修復を可能にすることができる。
【００２３】
[0029]他の例では、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上は、自己修復プロセスの活性化に外部刺激を必要としない。このような自己修復アクチュエータは、本明細書において、自律型自己修復アクチュエータと呼ばれる。例えば、自己修復アクチュエータ（１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５）のうちの１つ以上におけるカプセルが、１つ以上の自己修復材料を含むことができる。この例では、自己修復材料を含むカプセルが穿刺されると、自己修復材料が放出される。この例において、自己修復材料は、自己修復アクチュエータ内の電極を保護するために互いに結合することができる。いくつかの例において、自己修復材料は、電極に結合して、自己修復アクチュエータ内の電極の物理的損傷を埋め、修復することができる。
【００２４】
[0030]ここで図２Ａ〜図２Ｇを参照すると、これらの図は、さまざまな例による典型的な自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータを示している。図２Ａにおいて、ＥＡＰアクチュエータ２００は、電極２１０の第１の面２１０ａに結合した自己修復材料２０５を有する。これらの例における自己修復材料２１５は、自律型または非自律型のいずれかの自己修復材料であってよく、あるいは他の例は、両方の種類の自己修復材料を含むことができる。この例では、自己修復材料２１５が、電極２１０の下面２１０ｂおよび電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合し、したがって電極２１０と電気活性ポリマー２２０との間に位置している。自己修復材料２２５が、電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂおよび電極２３０の第１の面２３０ａに結合し、したがって電気活性ポリマー２２０と電極２３０との間に位置している。自己修復材料２３５が、電極２３０の下面２３０ｂに結合している。
【００２５】
[0031]図２Ｂは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図では、自己修復材料２０５が、電極２１０の下面２１０ｂに結合している。自己修復材料２１５が、自己修復材料２０５および電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合し、したがって自己修復材料２０５と電気活性ポリマー２２０との間に位置している。自己修復材料２２５が、電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂおよび自己修復材料２３５に結合している。自己修復材料２３５は、自己修復材料２２５および電極２３０の第１の面２３０ａに結合し、したがって自己修復材料２３５と電極２３０との間に位置している。
【００２６】
[0032]図２Ｃは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図では、自己修復材料２０５が、電極２１０の第１の面２１０ａに結合している。自己修復材料２１５が、電極２１０の下面２１０ｂおよび電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合し、したがって電極２１０と電気活性ポリマー２２０との間に位置している。自己修復材料２２５が、電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂおよび電極２３０の第１の面２３０ａに結合し、したがって電気活性ポリマー２２０と電極２３０との間に位置している。
【００２７】
[0033]図２Ｄは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図では、自己修復材料２０５が、電極２１０の第１の面２１０ａに結合している。自己修復材料２１５が、電極２１０の下面２１０ｂおよび電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合し、したがって電極２１０と電気活性ポリマー２２０との間に位置している。電極２３０の第１の面２３０ａが、電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂに結合している。
【００２８】
[0034]図２Ｅは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図では、自己修復材料２０５が、電極２１０の第１の面２１０ａに結合している。電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａが、電極２１０の下面２１０ｂに結合している。電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂが、電極２３０の第１の面２３０ａに結合している。自己修復材料２３５が、電極２３０の下面２３０ｂに結合している。
【００２９】
[0035]図２Ｆは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図において、電極２１０の第２の面２１０ｂが、電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合し、電極２３０の第１の面２３０ａが、電気活性ポリマー２２０の第２の面２２０ｂに結合している。自己修復材料２０５が、電極２３０に結合した電気活性ポリマー２２０に結合した電極２１０を覆っている。例えば、自己修復材料２０５は、電極２１０の第１の面２１０ａおよび電極２３０の第２の面２３０ｂを覆っている。
【００３０】
[0036]図２Ｇは、一例による典型的な自己修復ＥＡＰアクチュエータ２００を示している。この図において、自己修復材料２１５は、電極２１０の第２の面２１０ｂに結合し、電気活性ポリマー２２０の第１の面２２０ａに結合している。自己修復材料２２５は、電気活性ポリマー２２０の第２の面２２０ｂに結合し、電極２３０の第１の面２３０ａに結合している。
【００３１】
[0037]さらに図２Ａ〜図２Ｇを参照すると、さまざまな例において、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、自律的または非自律的に自身、電極、および／または電気活性ポリマーを自動的に修復することができる任意の適切な材料であってよい。例えば、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、これらに限られるわけではないが、１つ以上の適切なディールス−アルダー（ＤＡ）ポリマー（すなわち、ディールス−アルダー反応から生成されたポリマー）、他の共有結合ポリマー、配位結合ポリマー、水素結合ポリマー、および／またはアイオノマーを含むことができる。いくつかの例では、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、物理的に損傷したときに自動的に再結合し、したがって自律的に自己修復する。他の例では、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、自己修復のために刺激を必要とし、したがって非自律的に自己修復する。例えば、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、熱刺激または光刺激が加えられたときに回復できる。
【００３２】
[0038]いくつかの例では、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、自己修復材料自身の物理的損傷を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料２０５および／または２１５は、電極２１０の物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成される。自己修復材料２１５および／または２２５を、電気活性ポリマー２２０の物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成することができる。いくつかの例では、自己修復材料２２５および／または２３５は、電極２３０の物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５は、導電性である。このような導電性材料は、カーボンナノチューブ、銀、銅、金、グラファイト、または他の適切な導電性材料のうちの１つ以上を含むことができる。他の例では、自己修復材料２０５、２１５、２２５、および／または２３５のうちの１つ以上が、導電性でなくてもよい。
【００３３】
[0039]電極２１０および／または２３０を、これらに限られるわけではないが、カーボンナノチューブ、銀、銅、金、グラファイト、別の導電性材料、またはこれらの組み合わせなど、任意の適切な導電性材料から製作することができる。電気活性ポリマー２２０は、これらに限られるわけではないが、誘電エラストマー（ＤＥＡ）、ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、共重合体ＰＶＤＦまたは三元重合体ＰＶＤＦなどのＰＶＤＦ誘導体、ポリアセチレン、イオン導電性ポリマー−金属複合体、別の電気活性ポリマー、あるいはこれらの組み合わせなど、任意の適切な電気活性ポリマーであってよい。自己修復アクチュエータのサイズは、用途に応じてさまざまであってよい。典型的には、自己修復アクチュエータは、少なくとも２ｃｍの幅、少なくとも２ｃｍの幅、および少なくとも０．５ｍｍの厚さを有する。
【００３４】
[0040]いくつかの例では、或る層が、別の層に間接的に結合する。例えば、図２Ａにおいて、電気活性ポリマー２２０は電極２１０に間接的に結合し、電気活性ポリマー２２０は電極２３０に間接的に結合している。いくつかの例では、或る層が、別の層に直接結合する。例えば、図２Ｅにおいて、電気活性ポリマー２２０は電極２１０に直接結合し、電極２３０にも直接結合している。
【００３５】
[0041]ここで図３Ａ〜図３Ｃを参照すると、これらの図は、さまざまな例による典型的な自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータを示している。図３Ａにおいて、自己修復ＭＦＣアクチュエータ３００は、自己修復材料３０５ａを含む自己修復層３０５を有し、フィルム層３１０の第１の面に結合している。フィルム層３１０は、導電性の櫛形電極３１０ａおよび３１０ｂを間に有する非導電性の材料３１０ｃを有する。図３Ａでは、自己修復層３１５が、自己修復材料３１５ａを有し、フィルム層３１０の第２の面に結合している。さたに、自己修復層３１５は、シート３３０の第１の面に結合している。シート３３０は、エポキシ３３０ｂを間に有する複数の整列した（例えば、平行な）圧電マクロファイバ３３０ａを有する。いくつかの例では、エポキシ３３０ｂは、自己修復材料３０５ａおよび／または自己修復材料３１５ａなどの自己修復材料と混ぜ合わせられる。図３Ａにおいて、自己修復層３３５が、自己修復材料３３５ａを有し、シート３３０の第２の面に結合している。さらに、自己修復層３３５は、フィルム層３５０の第１の面に結合している。フィルム層３５０は、導電性の櫛形電極３５０ａおよび３５０ｂが表面に形成された非導電性材料３５０ｃを有する。図３Ａでは、自己修復層３５５が、自己修復材料３５５ａを有し、フィルム層３５０の第２の面に結合している。
【００３６】
[0042]図３Ｂは、一例による典型的な自己修復ＭＦＣアクチュエータ３００を示している。この図では、自己修復層３０５は、自己修復材料３０５ａおよび自己修復材料３０５ｂを有する。フィルム層３１０は、導電性の櫛形電極３１０ａおよび３１０ｂを間に有する非導電性の材料３１０ｃを有する。図３Ｂにおいて、自己修復材料３０５ａは、導電性の櫛形電極３１０ａを反映し、自己修復材料３０５ｂは、導電性の櫛形電極３１０ｂを反映している（例えば、自己修復材料３０５ｂが、櫛形電極３１０ｂの形状に対応する形状にて適用されている）。自己修復材料３０５ａは、自己修復材料３０５ａが導電性の櫛形電極３１０ａに整列して導電性の櫛形電極３１０ａに結合するように、フィルム層３１０の第１の面に結合している。自己修復材料３０５ｂは、自己修復材料３０５ｂが導電性の櫛形電極３１０ｂに整列して導電性の櫛形電極３１０ｂに結合するように、フィルム層３１０の第１の面に結合している。
【００３７】
[0043]図３Ｂでは、自己修復層３１５は、自己修復材料３１５ａおよび自己修復材料３１５ｂを有する。自己修復材料３１５ａは、導電性の櫛形電極３１０ａを反映し、自己修復材料３１５ｂは、導電性の櫛形電極３１０ｂを反映している。自己修復材料３１５ａは、自己修復材料３１５ａが導電性の櫛形電極３１０ａに整列して導電性の櫛形電極３１０ａに結合するように、フィルム層３１０の第２の面に結合している。自己修復材料３１５ｂは、自己修復材料３１５ｂが導電性の櫛形電極３１０ｂに整列して導電性の櫛形電極３１０ｂに結合するように、フィルム層３１０の第２の面に結合している。
【００３８】
[0044]図３Ｂでは、自己修復層３２５が、自己修復材料３２５ａを有する。シート３３０は、エポキシ３３０ｂを間に有する複数の整列した圧電マクロファイバ３３０ａを有する。いくつかの例では、エポキシ３３０ｂは、自己修復材料３２５ａまたは自己修復材料３３５ａなどの自己修復材料と混ぜ合わせられる。図３Ｂにおいて、自己修復材料３２５ａおよび自己修復材料３３５ａは、それぞれ、複数の整列した圧電マクロファイバ３３０ａを反映している。自己修復材料３２５ａは、自己修復材料３２５ａが複数の整列した圧電マクロファイバ３３０ａに整列するように、自己修復材料３１５ａおよびシート３３０の第１の面に結合している。自己修復材料３３５ａは、自己修復材料３３５ａが複数の整列した圧電マクロファイバ３３０ａに整列するように、シート３３０の下面に結合している。
【００３９】
[0045]さらに、自己修復材料３３５ａは、自己修復材料３４５ａに結合している。自己修復材料３４５ａは、フィルム層３５０に結合している。フィルム層３５０は、導電性の櫛形電極３５０ａおよび３５０ｂを間に有する非導電性材料３５０ｃを有する。図３Ｂにおいて、自己修復材料３４５ａおよび自己修復材料３５５ａは、それぞれ、導電性の櫛形電極３５０ａを反映し、自己修復材料３４５ｂおよび自己修復材料３５５ｂは、それぞれ、導電性の櫛形電極３５０ｂを反映している。自己修復材料３４５ａおよび自己修復材料３４５ｂは、自己修復材料３４５ａが導電性の櫛形電極３５０ａに整列して導電性の櫛形電極３５０ａに結合し、自己修復材料３４５ｂが導電性の櫛形電極３５０ｂに整列して導電性の櫛形電極３５０ｂに結合するように、フィルム層３５０の第１の面に結合している。
【００４０】
[0046]図３Ｂにおいて、自己修復材料３５５ａおよび自己修復材料３５５ｂは、自己修復材料３５５ａが導電性の櫛形電極３５０ａに整列して導電性の櫛形電極３５０ａに結合し、自己修復材料３５５ｂが導電性の櫛形電極３５０ｂに整列して導電性の櫛形電極３５０ｂに結合するように、フィルム層３５０の第２の面に結合している。
【００４１】
[0047]図３Ｃは、一例による典型的な自己修復ＭＦＣアクチュエータ３００を示している。図３Ｃは、自己修復材料のうちの１つ以上がエポキシに埋め込まれていることを除いて、図２Ｂと同様である。例えば、図３Ｃの自己修復層３０５は、電極３１０ａを反映する自己修復材料３０５ａと、電極３１０ｂを反映する自己修復材料３０５ｂとを有する。この図では、自己修復材料３０５ａおよび３０５ｂが、エポキシ３０５ｃ内に埋め込まれている。同様に、自己修復層３１５は、電極３１０ａを反映する自己修復材料３１５ａと、電極３１０ｂを反映する自己修復材料３１５ｂとを有する。これらの自己修復材料３１５ａおよび３１５ｂは、エポキシ３１５ｃ内に埋め込まれている。
【００４２】
[0048]図３Ｃでは、自己修復層３２５が、エポキシ３２５ｂ内に埋め込まれた自己修復材料３２５ａを有し、自己修復層３３５が、エポキシ３３５ｂ内に埋め込まれた自己修復材料３３５ａを有する。自己修復材料３２５ａおよび３３５ａは、複数の整列した圧電マクロファイバ３３０ａを反映している。図３Ｂでは、自己修復層３１５が、自己修復層３２５とは別個であり、自己修復層３２５に結合している。他の例では、自己修復層３１５および自己修復層３２５が、単一の自己修復層である。これらの例では、自己修復材料３１５ａおよび３１５ｂが、自己修復層の第１の面に位置でき、自己修復材料３２５ａが、自己修復層の第２の面に位置できる。さらに、これらの例では、自己修復材料３１５ａが電極３１０ａを反映し、自己修復材料３１５ｂが電極３１０ｂを反映し、自己修復材料３２５ａがマクロファイバ３３０ａを反映するように、エポキシ３１５ｃまたは３２５ｂなどのエポキシが、自己修復材料３１５ａ、３１５ｂ、および３２５ａを囲んでいる。さらに、これらの例では、自己修復層の第１の面が、自己修復材料３１５ａおよび３１５ｂが電極３１０ａおよび３１０ｂにそれぞれ整列するように、フィルム層３１０の第２の面に結合し、自己修復層の下面が、自己修復材料３２５ａがマクロファイバ３３０ａに整列するように、シート３３０の第１の面に結合している。
【００４３】
[0049]さらに図３Ａ〜図３Ｃを参照すると、さまざまな例において、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、自律的または非自律的に自身、電極、またはマクロファイバを自動的に修復することができる任意の適切な材料であってよい。例えば、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、これらに限られるわけではないが、１つ以上の適切なディールス−アルダー（ＤＡ）ポリマー（すなわち、ディールス−アルダー反応から生成されたポリマー）、他の共有結合ポリマー、配位結合ポリマー、水素結合ポリマー、および／またはアイオノマーを含むことができる。いくつかの例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、物理的に損傷したときに自動的に再結合し、したがって自律的に自己修復する。他の例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、自己修復のために刺激を必要とし、したがって非自律的に自己修復する。例えば、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、熱刺激または光刺激が加えられたときに回復できる。
【００４４】
[0050]いくつかの例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、自己修復材料自身の物理的損傷を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、および／または３１５ｂは、電極３１０ａおよび／または３１０ｂの物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂは、電極３５０ａおよび／または３５０ｂの物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料３２５ａおよび／または３３５ａは、マクロファイバ３３０ａの物理的損傷および／または電気的故障を修復するように選択および構成される。いくつかの例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂが、導電性である。他の例では、自己修復材料３０５ａ、３０５ｂ、３１５ａ、３１５ｂ、３２５ａ、３３５ａ、３４５ａ、３４５ｂ、３５５ａ、および／または３５５ｂのうちの１つ以上が、導電性でなくてもよい。
【００４５】
[0051]いくつかの例において、導電性の櫛形電極３１０ａ、３１０ｂ、３５０ａ、および／または３５０ｂは、これらに限られるわけではないが、カーボンナノチューブ、銀、銅、金、グラファイト、別の導電性材料、またはこれらの組み合わせなど、任意の適切な導電性材料で製作される。いくつかの例では、非導電性材料３１０ｃおよび／または３５０ｃは、これに限られるわけではないがポリイミドなど、任意の適切な非導電性材料で作られる。ポリイミドは、例えばカプトン（Ｋａｐｔｏｎ）であってよい。整列した圧電マクロファイバ３３０ａのうちの１つ以上は、これに限られるわけではないがＰＺＴ−５の圧電セラミックなどの無電極（ｕｎｅｌｅｃｔｒｏｄｅｄ）圧電材料など、任意の適切なファイバで作られる。任意の適切な結合材料を、結合に使用することができる。例えば、ＤＰ−４６０というエポキシ、ウレタン、アクリル、他の適切な結合材料、またはこれらの組み合わせを、さまざまな例において使用することができる。１つのインペディメント（ｉｍｐｅｄｉｍｅｎｔ）において、エポキシ３０５ｃ、３１５ｃ、３２５ｃ、３３０ｂ、３３５ｂ、３４５ｃ、および／または３５５ｃは、ＤＰ−４６０というエポキシである。
【００４６】
[0052]いくつかの例では、或る層が、別の層に間接的に結合する。例えば、図３Ａでは、シート３３０はフィルム層３１０に間接的に結合し、シート３３０はフィルム層３５０に間接的に結合する。いくつかの例では、或る層が、別の層に直接結合する。例えば、いくつかの例では、シート３３０はフィルム層３１０および／またはフィルム層３５０に直接結合することができる。
【００４７】
[0053]ここで図４を参照すると、この図は、一例に従って自己修復アクチュエータを製造する典型的な方法４００を示している。方法４００の説明においては、図２および図３を参照する。方法４００は、第１の自己修復材料を第１の電極に結合させるブロック４１０において始まる。例えば、自己修復材料２３５を、図２Ａに示されるように、電極２３０の下面２３０ｂに結合させることができる。別の例として、図３Ｃに示されるように、自己修復材料３５５ａおよび３５５ｂを、それぞれ電極３５０ａおよび３５０ｂに結合させることができる。
【００４８】
[0054]ブロック４２０において、第２の自己修復材料が、第１の電極と電気活性ポリマー（自己修復ＥＡＰアクチュエータの場合）またはマクロファイバ（自己修復ＭＦＣアクチュエータの場合）との間に結合させられる。例えば、自己修復材料２２５を、図２Ａに示されるように、電極２３０の第１の面２３０ａと電気活性ポリマー２２０の下面２２０ｂとの間に結合させることができる。別の例として、図３Ｃに示されるように、自己修復材料３４５ａおよび３４５ｂを、それぞれ電極３５０ａおよび３５０ｂに結合させることができる。この例では、自己修復材料３４５ａおよび３４５ｂは、マクロファイバ３３０ａに結合した自己修復材料３３５ａにも結合させられる。
【００４９】
[0055]ブロック４３０では、第３の自己修復材料が、電気活性ポリマー（自己修復ＥＡＰアクチュエータの場合）またはマクロファイバ（自己修復ＭＦＣアクチュエータの場合）と第２の電極との間に結合させられる。例えば、自己修復材料２１５を、図２Ａに示されるように、電気活性ポリマーの第１の面２２０ａおよび電極２１０の下面２１０ｂに結合させることができる。別の例として、図３Ｃに示されるように、自己修復材料３２５ａがマクロファイバ３３０ａに結合させられ、電極３１０ａおよび３１０ｂにそれぞれ結合した自己修復材料３１５ａおよび３１５ｂにも結合させられる。
【００５０】
[0056]ブロック４４０において、第４の自己修復材料が、第２の電極に結合させられる。例えば、自己修復材料２０５を、図２Ａに示されるように、電極２１０の第１の面２１０ａに結合させることができる。別の例として、図３Ｃに示されるように、自己修復材料３０５ａおよび３０５ｂを、それぞれ電極３１０ａおよび３１０ｂに結合させることができる。
【００５１】
[0057]図２、図３、および／または図４に関して本明細書で検討した自己修復材料のうちの１つ以上を、カプセル内に封入することができる。例えば、ここで図５Ａを参照すると、この図は、カプセル５０５内に封入された自己修復材料５１０の例を示している。この例では、自己修復材料５１０は、カプセル５０５が穿刺されると、カプセル５０５から放出される。このようにして、図５Ｂに示されるように、自己修復材料５１０を使用して、ベース材料５１５の損傷を修復することができる。例えば、自己修復材料５１０は、ベース材料５１５の傷を埋めることができる。
【００５２】
[0058]いくつかの例では、自己修復材料は、異なるカプセルに封入された複数の成分を有する。これらの成分を、カプセルが穿刺されたときに互いに接触させることで、ベース材料を修復するために使用することができる。いくつかの例では、カプセルが穿刺された後に複数の成分でベース材料を修復するために、刺激（例えば、熱）が必要とされてよい。例えば、図５Ａを参照すると、自己修復材料の第１のモノマー５２５を、第１のカプセル５２０に封入でき、自己修復材料の第２のモノマー５３５を、第２のカプセル５３０に封入できる。図５Ａに示されるように、第１のカプセル５２０および第２のカプセル５３０が穿刺されるまで、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５は互いに接触しない。さらに、図５Ａおよび図５Ｂに示されるように、第１のカプセル５２０および第２のカプセル５３０は、第１のカプセル５２０および第２のカプセル５３０が穿刺されたときに、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５が互いに接触するように配置されている。例えば、第１のカプセル５２０を第２のカプセル５３０に隣接させることができる。別の例として、第１のカプセル５２０を第２のカプセル５３０の近くに配置することができる。
【００５３】
[0059]この例では、図５Ｂに示されるように、第１のカプセル５２０および第２のカプセル５３０が穿刺されると、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５が、それぞれのカプセルから放出され、互いに接触する。したがって、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５を、ベース材料５１５の損傷を修復するために使用することができる。いくつかの例では、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５が、互いに接触したときに互いに反応し、ベース材料５１５の損傷を修復する。他の例では、ベース材料５１５の損傷を修復すべく、第１のモノマー５２５および第２のモノマー５３５を互いに接触した後に互いに反応させるために、刺激（例えば、熱刺激）が必要とされてよい。
【００５４】
[0060]本明細書で論じた自己修復電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータおよび自己修復マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータは、多数の有用な用途を有する。例えば、１つ以上の自己修復ＥＡＰアクチュエータおよび／またはＭＦＣアクチュエータを、携帯電子デバイスの可撓ディスプレイに結合させ、触覚部を提供することができる。いくつかの例では、アクチュエータの自己修復材料ゆえに、アクチュエータの機械的特性をほぼ完全に回復させることができる。種々の例では、携帯電子デバイスは、スマートフォン、タブレット、またはファブレット（ｐｈａｂｌｅｔ）である。別の例では、可撓な着用可能なストラップが、触覚部を提供するために、着用可能なストラップに結合させた１つ以上のＥＡＰアクチュエータおよび／またはＭＦＣアクチュエータを有する。
【００５５】
[0061]ここで図６を参照すると、この図は、自己修復の作動をもたらすためにアクチュエータを覆う人工の伸縮性の外被またはフィルムの例を示している。図６では、人工の伸縮性の外被または生地６０５が、１つ以上の自己修復材料６１０で覆われている。人工の伸縮性の外被または生地６０５は、図６に示されるアクチュエータ６２０、アクチュエータ６３０、およびアクチュエータ６４０など、１つ以上のアクチュエータを有する。この実施例では、自己修復材料６１０は、自己修復材料６１０が人工の伸縮性の外被または生地６０５を覆うことでアクチュエータ（６２０，６３０，６４０）を外部環境から分離するがゆえ、物理的な損傷によるアクチュエータ（６２０，６３０，６４０）の故障を防止する役に立つ。アクチュエータ（６２０，６３０，６４０）が物理的に損傷して故障するためには、まず自己修復材料６１０を穿刺しなければならず、したがってアクチュエータ（６２０，６３０，６４０）のさらなる保護がもたらされる。さらに、人工の伸縮性の外被または生地６０５を覆うために使用される自己修復材料６１０に応じて、自己修復材料６１０は、穿刺されたときに自律的に自身を修復することが可能であってよく、あるいは、例えば熱が加えられたときに非自律的に自身を修復することが可能であってよい。
【００５６】
[0062]図６の項目６０５としての使用に適した人工の伸縮性の外被または伸縮性の生地の例として、これらに限られるわけではないが、弾性、塑性、綿、他の伸縮性材料、またはこれらの組み合わせが挙げられる。いくつかの例では、人工の伸縮性の外被は、少なくとも１つのシリコンエラストマーと、ポリウレタン系であってよい伸縮性繊維とを有する。いくつかの例では、人工の伸縮性の外被は、繊維材料に弾性を加える少なくとも１つのエラストマー材料を含むポリマー材料を有する。例として、ポリエチレン（ＰＥ）とポリウレタンエラストマーまたはナイロンとポリウレタンエラストマーのポリマーブレンド、あるいはポリマーマトリクス（例えば、ＰＥまたはナイロン）と混合された他のエラストマーを、いくつかの例において使用することができる。図６に示した自己修復材料６１０は、図２、図３、または図４に関して本明細書で説明した自己修復材料のうちの１つ以上であり得る。さまざまな例において、図６に示したアクチュエータ６２０，６３０，６４０は、静電気摩擦（ＥＳＦ）アクチュエータ、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）アクチュエータ、マクロファイバ複合材料（ＭＦＣ）アクチュエータ、他の適切な薄型アクチュエータ、またはこれらの組み合わせであってよい。
【００５７】
[0063]いくつかの例についての上述の説明は、あくまでも例示および説明の目的のために提示されているにすぎず、すべてを述べ尽くそうとするものではなく、本開示を開示された形態そのものだけに限定しようとするものでもない。本開示の精神および範囲から逸脱することなく、その多数の修正および調整が、当業者にとって明らかであろう。
【００５８】
[0064]本明細書における例または実施例への言及は、その例に関連して説明された特定の特徴、構造、動作、または他の特性が、本開示の少なくとも１つの実施例に含まれてよいことを意味する。本開示は、記載された特定の例または実施例そのものに限られるわけではない。本明細書のさまざまな箇所における「一例では」、「或る例では」、「一実施例では」、または「或る実施例では」という表現、あるいはこれらの変種の出現は、必ずしも同じ例または実施例を指していない。或る例または実施例に関連して本明細書において説明されたいかなる特定の特徴、構造、動作、または他の特性も、あらゆる他の例または実施例に関して説明された他の特徴、構造、動作、または他の特性と、組み合わせることが可能である。
【図２Ａ】
2019041565.tif 000003
【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図２Ｆ】
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【図２Ｇ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年9月26日(2018.9.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
2019041565.tif 000016
【図２Ｂ】
2019041565.tif 000017
【図２Ｃ】
2019041565.tif 000018
【図２Ｄ】
2019041565.tif 000019
【図２Ｅ】
2019041565.tif 000020
【図２Ｆ】
2019041565.tif 000021
【図２Ｇ】
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【図３Ａ】
2019041565.tif 000023
【図３Ｂ】
2019041565.tif 000024
【図３Ｃ】
2019041565.tif 000025
【図４】
2019041565.tif 000026
【図５Ａ】
2019041565.tif 000027
【図５Ｂ】
2019041565.tif 000028
【図６】
2019041565.tif 000029
【外国語明細書】
2019041565000001.pdf