(57)【要約】【課題】圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制する耕耘作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る耕耘作業車両（１）は、耕耘作業機を連結可能な走行車体（１０）と、走行車体（１０）を走行予定経路に沿って自動走行させる制御部（１００）と、走行予定経路に対する走行車体（１０）の走行状態を検出する検出部（２９０）とを備え、制御部（１００）は、自動走行時に、走行車体（１０）が走行予定経路から逸脱した場合に、走行車体（１０）を減速させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
耕耘作業機を連結可能な走行車体と、
前記走行車体を走行予定経路に沿って自動走行させる制御部と、
前記走行予定経路に対する前記走行車体の走行状態を検出する検出部と
を備え、
前記制御部は、
前記自動走行時に、前記走行車体が前記走行予定経路から逸脱した場合に、前記走行車体を減速させる
ことを特徴とする耕耘作業車両。
【請求項２】
前記検出部は、
前記走行車体の現在位置を検出し、
前記制御部は、
前記自動走行時に、前記現在位置と前記走行予定経路との距離が所定値以上である場合に、前記走行車体を減速させる
ことを特徴とする請求項１に記載の耕耘作業車両。
【請求項３】
前記検出部は、
前記走行車体の進行方向の方位を検出し、
前記制御部は、
前記自動走行時に、前記走行車体の進行方向の方位と、前記走行予定経路の方位とのずれが所定角度以上である場合に、前記走行車体を減速させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の耕耘作業車両。
【請求項４】
前記検出部は、
前記走行車体の操舵角を検出し、
前記制御部は、
前記操舵角と、前記走行予定経路に沿って前記走行車体が走行している場合の操舵角とのずれが所定操舵角以上である場合に、前記走行車体を減速させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の耕耘作業車両。
【請求項５】
前記制御部は、
前記走行車体を停止させることなく、減速させる
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の耕耘作業車両。
【請求項６】
前記走行車体は、
駆動源から駆動輪への動力伝達経路に配置された変速機構と、
前記変速機構を介さずに、前記駆動源から耕耘作業機へ動力を伝達する作業用動力伝達機構と
を備え、
前記制御部は、
前記変速機構をダウンシフトすることで、前記走行車体を減速させる
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の耕耘作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、耕耘作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星方位システムを搭載し、設定された走行経路に沿って自動走行させる作業車両が知られている（例えば、特許文献１）。このような作業車両は、走行経路から大きく逸脱した場合には、作業車両を停止させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１９２６６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自動走行させる作業車両をトラクタなどの耕耘作業車両に適用し、走行経路から逸脱した場合に、作業車両を停止させると、停止させた箇所と、その他の箇所とで、圃場の耕耘状態に差が生じる場合がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制する耕耘作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る耕耘作業車両（１）は、耕耘作業機を連結可能な走行車体（１０）と、前記走行車体（１０）を走行予定経路に沿って自動走行させる制御部（１００）と、前記走行予定経路に対する前記走行車体（１０）の走行状態を検出する検出部（２９０）とを備え、前記制御部（１００）は、前記自動走行時に、前記走行車体（１０）が前記走行予定経路から逸脱した場合に、前記走行車体（１０）を減速させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るトラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、走行車体の説明図である。
【図３】図３は、走行車体の動力伝達経路を示す図である。
【図４】図４は、トラクタの制御系を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るトラクタの自動走行制御を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、走行車体の現在位置と走行予定経路との距離を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る耕耘作業車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、かつ、容易なもの、或いは実質的に同一のものいわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【００１０】
本実施形態に係る耕耘作業車両であるトラクタ１の構成について図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るトラクタ１の概略側面図である。
【００１１】
トラクタ１は、走行車体１０と、車両制御部１００と、通信ユニット１１０とを備える。トラクタ１は、作業者が有する端末装置２、例えば、リモコンや、携帯通信端末から通信ユニット１１０によって信号を受信し、自動走行し、作業可能なトラクタである。すなわち、トラクタ１は、遠隔操作可能なトラクタである。
【００１２】
走行車体１０は、図示しないステアリングハンドルや操作ペダルおよび各種計器類が設けられた操縦部を備えるとともに、図示しない耕耘作業機を後部に連結可能に構成される。走行車体１０の天井部には、複数の航法衛星６０から送信される電波を受信するＤＧＰＳ（Differential    Global  Positioning  System）アンテナ６が設けられる。なお、走行車体１０には、耕耘作業機以外の作業装置を連結することができる。
【００１３】
走行車体１０について図２および図３を参照して説明する。図２は、走行車体１０の説明図である。図３は、走行車体１０の動力伝達経路を示す図である。
【００１４】
走行車体１０は、図２および図３に示すような動力伝達機構をはじめとする各種機構を備える。すなわち、図２に示すように、走行車体１０は、左右側それぞれに、左右の前車軸４０６Ｌ，４０６Ｒに取付けられた前輪３０１Ｌ，３０１Ｒと、左右の後車軸４０５Ｌ，４０５Ｒに取付られた左右の後輪３０２Ｌ，３０２Ｒとを備える。なお、以下では、符号にＬを付して左側を、Ｒを付して右側を示すことにするが、左右を区別する必要が無い場合は、例えば、前輪３０１、後輪３０２などのように記す場合がある。
【００１５】
走行車体１０の前部には、動力源となるエンジン３２１が搭載されており、エンジン３２１から動力伝達機構を介して前輪３０１や後輪３０２へ動力が伝達される。なお、本実施形態に係るトラクタ１は、４ＷＤクラッチ３２４を備えており、この４ＷＤクラッチ３２４の切換えによって、後輪３０２のみ駆動する２ＷＤ方式と、前輪３０１および後輪３０２が共に駆動する４ＷＤ方式とに切換え自在に構成されている。
【００１６】
後輪３０２への動力伝達機構は、エンジン３２１の後段に、前後進クラッチ３２２を介して主変速部３２３が配設され、さらにその後段に副変速部３２５が配設され、その後段には後輪差動歯車装置３２６が配設される。そして、この後輪差動歯車装置３２６と後輪３０２とを連結する後車軸４０５の基部には、それぞれブレーキ装置３１２を設けている。
【００１７】
また、副変速部３２５の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸４０４へ入力され、４ＷＤクラッチ３２４、前輪差動歯車装置３２０を介して前輪３０１への動力伝達がなされる。
【００１８】
本実施形態に係るトラクタ１は、自動走行ができるように、車両制御部１００により制御される自動走行ユニット１６０（図４参照）を備えている。そして、車両制御部１００には、前輪３０１の操舵角を検出する操舵角検出センサ３０４が接続されており、自動走行時は、検出された実際の前輪３０１の操舵角をフィードバックしながら車両制御部１００がステアリングシリンダ３０３を制御して操舵するようにしている。
【００１９】
後輪３０２に設けたブレーキ装置３１２は、機体に設けたブレーキペダル３１０を操縦者が踏み込むことで、ブレーキシリンダ３１１が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸４０５Ｌの基部に設けた左ブレーキ装置３１２Ｌを左ブレーキシリンダ３１１Ｌに接続するとともに、右後車軸４０５Ｒの基部に設けた右ブレーキ装置３１２Ｒを右ブレーキシリンダ３１１Ｒに接続する。
【００２０】
図示するように、左右のブレーキシリンダ３１１Ｌ，３１１Ｒは、車両制御部１００に接続した左右のブレーキソレノイド３３０Ｌ，３３０Ｒと接続している。そのため、車両制御部１００に所定のブレーキ信号が入力されると、車両制御部１００は、ブレーキソレノイド３３０を駆動して、左右のブレーキ装置３１２Ｌ，３１２Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３３０は、例えば、油圧ポンプ３４１、リリーフバルブ３４０などとともに油圧回路を構成する。
【００２１】
次に、図３を参照しながら、トラクタ１のエンジン３２１から前輪３０１、後輪３０２までの動力の伝達経路について説明する。図示するように、エンジン３２１の出力軸は、前・後進を切り換える前後進クラッチ３２２を介して動力伝達軸４０１と連結している。したがって、トラクタ１は、前後進クラッチ３２２を切換えることによって、動力伝達軸４０１を選択的に正逆転することができる。
【００２２】
また、動力伝達軸４０１は、主変速部３２３、副変速部３２５に連結されている。すなわち、主変速部３２３および副変速部３２５は、エンジン３２１から後輪３０２（前輪３０１および後輪３０２）へ動力を伝達する動力伝達経路上に配置される。
【００２３】
主変速部３２３には、第１クラッチギヤ３６１と第３クラッチギヤ３６３とを有する一速／三速切換用クラッチ４０２と、第２クラッチギヤ３６２と第４クラッチギヤ３６４とを有する二速／四速切換用クラッチ４０３とが装着され、エンジン３２１からの動力を１速〜４速に変速して出力可能としている。
【００２４】
さらに、主変速部３２３は、高低クラッチ３６５を装着しており、１速〜４速を、それぞれさらに高速あるいは低速に切換え可能としている。  
【００２５】
主変速部３２３の動力が入力される副変速部３２５には、図示しない副変速レバーで操作される二連の副変速クラッチの第１のシフター３８１と第２のシフター３８２と複数の伝達ギヤとを備える。第１のシフター３８１と第２のシフター３８２とがいずれの伝達ギヤと係合するかにより、超低速、低速、中速および高速とに変速することができる。そして、副変速部３２５の出力軸の回転が、後輪差動歯車装置３２６から車軸および後輪遊星歯車機構３９１を介して後輪３０２へ伝動される。  
【００２６】
また、主変速部３２３から副変速部３２５へ入力される動力が、アイドルギヤを介して４ＷＤクラッチ３２４を装備した変速軸４０４へ入力されることにより、前輪３０１への駆動力伝動がなされる。４ＷＤクラッチ３２４の作用により、通常の前輪駆動から加速された前輪駆動への切り換えも可能となっている。なお、４ＷＤクラッチ３２４を中立にすると、前輪３０１の駆動が断たれて後輪３０２のみの駆動、すなわち２ＷＤとなる。
【００２７】
こうして、４ＷＤクラッチ３２４の後段部に伝達された動力は、前輪差動歯車装置３２０と前輪遊星歯車機構３９０とを介して前輪３０１へと伝達される。  
【００２８】
また、走行車体１０は、主変速部３２３や副変速部３２５などの変速機構を介さずに、エンジン３２１から耕耘作業機に動力を伝達する作業用動力伝達機構３６０を備える。具体的には、走行車体１０は、ＰＴＯ（Power  Take  Off）クラッチ３６６を備えており、ＰＴＯクラッチ３６６を繋ぐことで、主変速部３２３などを介さずに、エンジン３２１からＰＴＯ軸３９２へ動力を伝達することができる。
【００２９】
ＰＴＯ軸３９２は、前段側にＰＴＯ変速第１シフター３７１およびＰＴＯ変速第２シフター３７２が設けられており、これらが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸３９２を順回転させることができるとともに、逆転させることも可能となっている。
【００３０】
次に、本実施形態に係るトラクタ１の制御系について図４を参照し説明する。図４は、トラクタの制御系を示すブロック図である。
【００３１】
本実施形態に係るトラクタ１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、制御系の中核をなす車両制御部１００を備える。車両制御部１００は、端末装置２からの指令信号を通信ユニット１１０を介して受信することにより、自動走行ユニット１６０を制御して自動走行することができる。
【００３２】
トラクタ１が備える車両制御部１００は、各種プログラムや各種の必要データ類が格納された、ハードディスクやＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などで構成される記憶装置１４０と、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部をはじめＲＯＭ，ＲＡＭなどで構成される複数のコントローラ１２０，１３０，１５０を備える。
【００３３】
コントローラ１２０，１３０，１５０としては、例えば、走行系を制御する走行系コントローラ１２０、エンジン３２１を制御するエンジンコントローラ１３０、機体後部に連結する耕耘作業機を制御する作業機系コントローラ１５０などがある。
【００３４】
走行系コントローラ１２０、エンジンコントローラ１３０、および作業機系コントローラ１５０は、これらについても、いずれもＣＰＵなどを有する処理部や、制御プログラムが格納されるＲＯＭ、作業領域用のＲＡＭなどのストレージ部、さらには入出力部が設けられており、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能となっている。なお、ストレージ部のＲＯＭには、各コントローラ１２０，１３０，１５０の制御対象に応じた制御プログラムなどがそれぞれ格納される。
【００３５】
また、車両制御部１００には、非常停止スイッチ２１０、ステアリング駆動用モータ（不図示）や図２および図３に示した伝動機構を含む走行駆動装置２２０と、例えば第１障害物検出センサ２３１ａや第２障害物検出センサ２３１ｂや、操舵角検出センサ３０４などを含む走行系各種センサ２３０が接続される。さらに、車両制御部１００には、ＤＧＰＳアンテナ６（図１参照）を含むナビシステム２９０や方位センサ２９５、車速センサ２９６などが接続される。
【００３６】
第１障害物検出センサ２３１ａは、例えば、超音波センサであり、走行車体１０の進行方向、例えば、走行車体１０の前方または側方の第１所定範囲内にある障害物を検出するセンサである。第２障害物検出センサ２３１ｂは、例えば、赤外線センサであり、走行車体１０の進行方向、例えば、走行車体１０の前方または側方の第２所定範囲内にある障害物を検出するセンサである。第１所定範囲および第２所定範囲は、予め設定された範囲であり、第２所定範囲は、第１所定範囲よりも狭い範囲である。なお、第１障害物検出センサ２３１ａおよび第２障害物検出センサ２３１ｂは、障害物検出のための画像処理判定プログラム用の映像を撮影するカメラやその他のセンサであってもよい。
【００３７】
方位センサ２９５は、走行車体１０の進行方向の方位を検出する。車速センサ２９６は、走行車体１０の速度を検出する。
【００３８】
また車両制御部１００には、作業機昇降装置（不図示）などを含む作業機昇降駆動装置２４０、ＰＴＯクラッチ３６６を入り切り操作するＰＴＯ入・切操作スイッチ２５０、耕耘作業機を制御するために必要な作業機系・ＰＴＯ駆動用各種センサ２６０、また、エンジン駆動装置２７０やエンジン駆動用各種センサ２８０などが接続される。
【００３９】
こうして、トラクタ１は、作業者が機体に搭乗して走行しながら所定の作業を実行するほか、端末装置２を操作して自動走行ユニット１６０の駆動を車両制御部１００により制御することで、自動走行させながら所定の作業を実行させることができる。
【００４０】
トラクタ１を自動走行させる場合、例えば、作業内容に応じた走行予定経路を予め圃場毎に定めておき、これをデータ化して記憶装置１４０に格納しておく。走行予定経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、そして作物の種類などに応じて設定される。
【００４１】
車両制御部１００は、ナビシステム２９０からの信号に基づいて走行状態である走行車体１０の現在位置を検出し、検出した現在位置に基づいて実際の走行経路を算出する。そして、車両制御部１００は、実際の走行経路が走行予定経路に一致するようにステアリングシリンダ３０３およびエンジン３２１を制御する。
【００４２】
なお、トラクタ１の自動走行については、本実施形態のように端末装置２を介して車両制御部１００により実行させる他、適宜設定することができる。
【００４３】
次に、トラクタ１を遠隔操作可能な端末装置２の構成について説明する。図４に示すように、端末装置２は、トラクタ１の通信ユニット１１０と無線通信が可能である。また、端末装置２は、操作部として、トラクタ１を走行させるための前進「入・切」スイッチ２１および後進「入・切」スイッチ２２と、エンジン３２１の回転数を切換えるＥＮＧ回転数スイッチ２４と、トラクタ１を緊急停止させることが可能な車両停止スイッチ２６とを備える。
【００４４】
また、端末装置２は、耕耘作業機を操作するためのＰＴＯ「入・切」スイッチ２３と、作業機「上・下」スイッチ２５とを備える。
【００４５】
作業者は、端末装置２を操作することにより、トラクタ１を所定の速度で前進・後進させるとともに、停止させたりすることができるほか、耕耘作業機を上昇、下降させて所定の動力で作業させることができる。
【００４６】
次に、本実施形態に係るトラクタ１の自動走行制御について図５のフローチャートを参照し説明する。図５は、本実施形態に係るトラクタ１の自動走行制御を説明するフローチャートである。ここでは、トラクタ１が自動走行を行っているものとする。
【００４７】
車両制御部１００は、ナビシステム２９０からの信号に基づいて走行車体１０の現在位置を検出する（Ｓ１００）。車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との位置を比較し、現在位置と走行予定経路との距離を算出する（Ｓ１０１）。具体的には、車両制御部１００は、図６において破線で示す走行予定経路と、走行車体１０（ＤＧＰＳアンテナ６）の現在位置との距離を現在位置と走行予定経路との距離として算出する。図６は、走行車体１０の現在位置と走行予定経路との距離を示す図である。
【００４８】
図５に戻り、車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離と、予め設定された第１所定値とを比較する（Ｓ１０２）。第１所定値は、走行車体１０が走行予定経路に対して逸脱していると判定可能な、走行予定経路と走行車体１０（ＤＧＰＳアンテナ６）との距離である。すなわち、車両制御部１００は、自動走行時に、走行車体１０が走行予定経路から逸脱したか否かを判定する。
【００４９】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離が第１所定値以上の場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、走行車体１０が走行予定経路から逸脱したと判定し、走行車体１０を減速させる（Ｓ１０３）。具体的には、車両制御部１００は、主変速部３２３または副変速部３２５をダウンシフトすることで、走行車体１０を減速させる。なお、ここでの減速は、走行車体１０を停止させることを前提とするものではない。
【００５０】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離が第１所定値よりも小さい場合には（Ｓ１０２：Ｎｏ）、走行車体１０が走行予定経路から逸脱していないと判定し、今回の処理を終了する。
【００５１】
車両制御部１００は、ナビシステム２９０からの信号に基づいて走行車体１０の現在位置を検出する（Ｓ１０４）。
【００５２】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との位置を比較し、現在位置と走行予定経路との距離を算出する（Ｓ１０５）。
【００５３】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離と、予め設定された第２所定値とを比較する（Ｓ１０６）。第２所定値は、第１所定値よりも小さい値であり、現在位置が走行予定経路に略一致していると判定できる値である。すなわち、車両制御部１００は、自動走行により、走行車体１０の走行経路が修正され、走行予定経路に略一致したか否かを判定する。
【００５４】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離が第２所定値以下の場合には（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、走行車体１０を加速させる（Ｓ１０７）。具体的には、車両制御部１００は、主変速部３２３または副変速部３２５をアップシフトすることで、走行車体１０を加速させる。車両制御部１００は、走行車体１０の車速が、減速させる前の車速となるように加速させる。
【００５５】
なお、車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離が第２所定値以下となる状態が予め設定された所定時間継続した場合、または現在位置と走行予定経路との距離が第２所定値以下となる状態が予め設定された所定走行距離継続した場合に、走行車体１０を加速させてもよい。
【００５６】
車両制御部１００は、現在位置と走行予定経路との距離が第２所定値よりも大きい場合には（Ｓ１０６：Ｎｏ）、減速を継続し、現在位置を検出する（Ｓ１０４）。
【００５７】
次に、本実施形態に係るトラクタ１の効果について説明する。
【００５８】
例えば、自動走行による作業中に、走行車体１０が走行予定経路から逸脱し、走行車体１０を圃場に停止させた場合には、例えば、走行車体１０を停止させた箇所の土が盛り上がり、圃場に走行車体１０を停止させた跡が残る。そのため、走行車体１０を停止させた箇所の耕耘状態と、その他の箇所の耕耘状態とに差が生じることがある。圃場の耕耘状態に差が生じると、作物の生育に影響が生じるおそれがある。
【００５９】
本実施形態に係るトラクタ１は、自動走行時に、走行車体１０が走行予定経路から逸脱した場合に、走行車体１０を減速させる。具体的には、本実施形態に係るトラクタ１は、走行車体１０の現在位置を検出し、自動走行時に、現在位置と走行予定経路との距離が第１所定値以上である場合に、走行車体１０を減速させる。これにより、圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制することができ、作物の生育に差が生じることを抑制することができる。
【００６０】
また、走行車体１０を減速させることで、走行車体１０が走行予定経路に対してさらに逸脱することを抑制することができる。また、走行車体１０を走行予定経路に復帰させる際に、走行車体１０が走行予定経路に対してオーバーシュートすることを抑制し、走行車体１０が蛇行することを抑制することができる。
【００６１】
本実施形態に係るトラクタ１は、主変速部３２３などを介さずにエンジン３２１から耕耘作業機へ動力を伝達する作業用動力伝達機構３６０を備え、主変速部３２３などをダウンシフトすることで、走行車体１０を減速させる。これにより、走行車体１０を減速させた場合でも、ＰＴＯ軸３９２の回転数が減少することを抑制することができる。そのため、例えば、減速の前後で、耕耘作業機による耕耘状態に差が生じることを抑制することができる。また、例えば、トラクタ１の前輪３０１や後輪３０２が、排水のための溝や、ぬかるみに入り、走行車体１０が走行予定経路から逸脱した場合に、ダウンシフトを行うことで、前輪３０１や後輪３０２のトルクが大きくなるため、排水のための溝や、ぬかるみからの脱出が容易になる。
【００６２】
次に、本実施形態に係るトラクタ１の変形例について説明する。
【００６３】
変形例に係るトラクタ１は、現在位置と走行予定経路との距離が第３所定値以上となった場合に、走行車体１０を停止させてもよい。第３所定値は、第１所定値よりも大きい値であり、自動走行によって走行車体１０の走行経路を走行予定経路に復帰させることが困難であると判定する値である。自動走行によって走行車体１０の走行経路を走行予定経路に復帰させることが困難な場合には、走行車体１０の走行を停止させることで、安全性を向上させることができる。
【００６４】
なお、変形例に係るトラクタ１は、現在位置と走行予定経路との距離が第３所定値以上となり、走行車体１０を停止させた際には、後輪３０２のブレーキ装置３１２を作動させて停止させる。また、変形例に係るトラクタ１は、車速が予め設定された所定車速以下となった後に、ブレーキ装置３１２を作動させる。これにより、走行車体１０が大きく横にぶれることを抑制し、安全性を向上させることができる。
【００６５】
また、変形例に係るトラクタ１は、現在位置と走行予定経路との距離が第３所定値以上となり、停止させた場合に、エンジン３２１の回転数を予め設定された所定の低回転数とする。これにより、燃費を向上させることができる。また、走行車体１０を停止させた場合に、例えば、耕耘作業機によって、停止させた箇所の圃場が耕耘されることを抑制し、圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制することができる。
【００６６】
また、変形例に係るトラクタ１は、現在位置と走行予定経路との距離が第３所定値以上となり、停止させた場合に、ＰＴＯクラッチ３６６を解放してもよい。これにより、走行車体１０を停止させた場合に、例えば、耕耘作業機が駆動されることを防止し、圃場が耕耘されることを防止し、圃場の耕耘状態に差が生じることを抑制することができる。
【００６７】
また、変形例に係るトラクタ１は、上記した自動走行制御を、走行車体１０が直進走行している場合にのみ行ってもよい。走行車体１０が旋回している場合には、走行車体１０の走行経路が走行予定経路からずれることがあり、その際に走行車体１０を減速させると、作業が遅くなり、作業効率が低下する。変形例に係るトラクタ１は、旋回時の誤判定を抑制し、作業効率が低下することを抑制することができる。
【００６８】
変形例に係るトラクタ１は、走行予定経路に対する走行車体１０の逸脱を、方位センサ２９５によって検出した方位に基づいて検出してもよい。具体的には、変形例に係るトラクタ１は、方位センサ２９５によって検出した進行方向の方位（走行状態）と、走行予定経路の方位とのずれが予め設定された所定角度以上である場合に、走行車体１０を減速させる。また、変形例に係るトラクタ１は、方位センサ２９５によって検出した方位と、走行予定経路の方位とに基づく修正方位が所定角度以上である場合に、走行車体１０を減速させてもよい。また、変形例に係るトラクタ１は、方位センサ２９５によって検出した進行方向の方位と、走行予定経路の方位とのずれが所定角度以上となった状態が所定時間継続した場合、または所定走行距離継続した場合に、走行車体１０を減速させてもよい。これによっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６９】
また、変形例に係るトラクタ１は、旋回時に、方位センサ２９５によって検出した方位に基づいて時間当たりの方位変化量を算出してもよい。そして、変形例に係るトラクタ１は、時間当たりの方位変化量が予め設定された所定方位変化量よりも小さい場合に、主変速部３２３などをダウンシフトしてもよい。これにより、例えば、旋回時に、トラクタ１の前輪３０１や後輪３０２が、排水のための溝や、ぬかるみに入った場合に、ダウンシフトを行うことで、排水のための溝や、ぬかるみからの脱出が容易になる。
【００７０】
なお、変形例に係るトラクタ１は、方位センサ２９５の代わりに、ＩＭＵ（Inertial  Measurement  Unit）によって検出された値に基づいて走行予定経路に対する走行車体１０の逸脱を検出してもよい。
【００７１】
また、変形例に係るトラクタ１は、走行予定経路に対する走行車体１０の逸脱を、操舵角検出センサ３０４によって検出してもよい。具体的には、変形例に係るトラクタ１は、操舵角をフィードバックし、自動走行を行っている際の操舵角（走行状態）と、走行予定経路に沿って走行車体１０が走行している場合の操舵角とのずれが予め設定された所定操舵角以上である場合に、トラクタ１を減速させる。これにより、上記変形例に係るトラクタ１と同様の効果を得ることができる。
【００７２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１      トラクタ（耕耘作業車両）
１０    走行車体
１００  車両制御部（制御部）
２９０  ナビシステム（検出部）
２９５  方位センサ（検出部）
３０１  前輪（駆動輪）
３０２  後輪（駆動輪）
３０４  操舵角検出センサ（検出部）
３２１  エンジン（駆動源）
３２３  主変速部（変速機構）
３２５  副変速部（変速機構）
３６０  作業用動力伝達機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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