(57)【要約】      （修正有）【課題】従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能な、エンドエフェクタを提供する。【解決手段】ピペット２０及びピペット２０に装着されたチップ３０を用いて分注を行うためにロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタ７０であって、ピペット２０は、押圧操作されることでチップ３０内に液体を吸引するか又はチップ３０内に吸引された液体を排出する押圧ボタン２８を有し、ピペット２０を保持する保持部９５と、モータ９９と、モータ９９で駆動されて揺動することで押圧ボタン２８を押圧操作する揺動部８７と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピペット及びそれに装着されたチップを用いて分注を行うためにロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタであって、
前記ピペットは、押圧操作されることで前記チップ内に液体を吸引するか又は前記チップ内に吸引された液体を排出する押圧ボタンを有し、
前記ピペットを保持する保持部と、モータと、前記モータで駆動されて揺動することで前記押圧ボタンを押圧操作する揺動部と、を備えることを特徴とする、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記モータの回転軸に取り付けられる第１ギアと、前記第１ギアに噛み合う第２ギアと、をさらに備え、前記揺動部は前記第２ギアに取り付けられる、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記第１ギア及び前記第２ギアは互いに噛み合う平歯車である、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記第１ギア及び前記第２ギアは互いに噛み合う傘歯車である、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記揺動部の前記押圧ボタンに当接する部分にはローラが設けられる、請求項１乃至４のいずれかに記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記ローラはゴムローラである、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に取り付けられる請求項１乃至６のいずれかに記載のエンドエフェクタと、
前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御するロボット制御部と、
を備える、ロボット。
【請求項８】
ピペットと、液体及びそれを収容するための容器と、請求項７に記載のロボットと、を備える、ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、分注を行うためにロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタが知られている。例えば、特許文献１には、このようなエンドエフェクタに適用され得る液滴吐出装置が提案されている。特許文献１の液滴吐出装置は、モータに連結されたボールねじと、ボールねじに螺合したナットと，ナットと連結し、且つシリンジ内を往復運動するピストンと、シリンジに取り付けられたノズルと、ノズル先端に配置された液面検出センサとから構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の液滴吐出装置は、ボールねじでモータの駆動力を伝達する構造である。これにより、当該液体吐出装置をエンドエフェクタに適用した場合、部品点数が多くなって装置全体の寸法が大きくなってしまい、また、製造コストが増大してしまうという問題があった。なお、ラック・アンド・ピニオンでモータの駆動力を伝達する構造とした場合も同じ問題が生じ得る。
【０００５】
そこで、本発明は、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能な、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明に係るエンドエフェクタは、ピペット及びそれに装着されたチップを用いて分注を行うためにロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタであって、前記ピペットは、押圧操作されることで前記チップ内に液体を吸引するか又は前記チップ内に吸引された液体を排出する押圧ボタンを有し、前記ピペットを保持する保持部と、モータと、前記モータで駆動されて揺動することで前記押圧ボタンを押圧操作する揺動部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、モータで駆動されて揺動することでピペットの押圧ボタンを押圧操作する揺動部を備える。その結果、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能なエンドエフェクタを提供することができる。
【０００８】
前記モータの回転軸に取り付けられる第１ギアと、前記第１ギアに噛み合う第２ギアと、をさらに備え、前記揺動部は前記第２ギアに取り付けられてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、設計の自由度を一層向上させることができる。
【００１０】
前記第１ギア及び前記第２ギアは互いに噛み合う平歯車であってもよい。
【００１１】
上記構成によれば、簡単な構造で設計の自由度を向上させることができる。
【００１２】
前記第１ギア及び前記第２ギアは互いに噛み合う傘歯車であってもよい。
【００１３】
上記構成によれば、周辺部材と干渉しないようにモータを配置することができる。
【００１４】
前記揺動部の前記押圧ボタンに当接する部分にはローラが設けられてもよい。
【００１５】
上記構成によれば、押圧ボタン及び揺動部それぞれの摩耗を抑制することができる。
【００１６】
前記ローラはゴムローラであってもよい。
【００１７】
上記構成によれば、押圧ボタン及び揺動部それぞれの摩耗を一層抑制することができる。
【００１８】
前記課題を解決するために、本発明に係るロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端部に取り付けられる上記いずれかのエンドエフェクタと、前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御するロボット制御部と、を備える。
【００１９】
上記構成によれば、エンドエフェクタがモータで駆動されて揺動することでピペットの押圧ボタンを押圧操作する揺動部を備える。その結果、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能なロボットを提供することができる。
【００２０】
前記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、上記ロボットと、ピペットと、液体及びそれを収容するための容器と、を備える。
【００２１】
上記構成によれば、エンドエフェクタがモータで駆動されて揺動することでピペットの押圧ボタンを押圧操作する揺動部を備える。その結果、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能なロボットシステムを提供することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るエンドエフェクタ、ロボット、及びロボットシステムは、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタが備えられるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタに８チャンネルピペットを保持させた状態を示す外観斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタに８チャンネルピペットを保持させた状態の内部構造を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタ単体の内部構造を示す斜視図である。
【図５】本発明の変形例に係る第１ギア及び第２ギアが噛み合う様子を示す外観斜視図である。
【図６】本発明の変形例に係る揺動部を説明するための概略図である。
【図７】本発明の変形例に係る揺動部が互いに噛み合う傘歯車である第１及び第２ギアに取り付けられて揺動する様子を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（全体構成）
以下、本発明の実施形態に係るエンドエフェクタについて図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２５】
（ロボットシステム１０）
図１は、本実施形態に係るエンドエフェクタが備えられるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。ロボットシステム１０は、例えば、従来から手作業で行われていたＥＬＩＳＡ（Ｅｎｚｙｍｅ−Ｌｉｎｋｅｄ  ＩｍｍｕｎｏＳｏｒｂｅｎｔ  Ａｓｓａｙ）測定を自動化するために用いられる。ここで、ＥＬＩＳＡ測定とは、一般に、複数の試薬等を分注して抗原・抗体反応を引き起こすことで試料中に含まれる目的の抗原等を検出・定量する測定のことをいう。
【００２６】
図１に示すように、ロボットシステム１０は、８チャンネルピペット１８（マルチチャンネルピペット）と、液体Ｌ及びそれを収容するための容器１００と、ロボット５０と、を備える。
【００２７】
（ピペット２０）
図２に示すように、８チャンネルピペット１８は、８つのチャンネル（以下では説明が煩雑になることを避けるため「８つのピペット２０」という）と、当該８つのピペット２０それぞれの中央部分を収容するピペット筐体２０ａと、当該ピペット筐体２０ａの天面から上方に延びる被把持部２２と、当該被把持部２２の上端部に設けられる押圧ボタン２８と、を有する。８チャンネルピペット１８は、後述するエンドエフェクタ７０の揺動部８７に押圧ボタン２８を押圧操作されることで８つのピペット２０に装着されたチップ３０内に試薬等の液体Ｌを吸引するか又はチップ３０内に吸引された液体Ｌを排出するように構成されている。
【００２８】
８チャンネルピペット１８は、ピペット２０に装着されたチップ３０を取り外すためのチップインジェクタ（図示せず）と、当該チップインジェクタを作動させるためのインジェクタボタン（同前）と、チップ３０内に吸引する液体の容量を設定するための容量設定目盛り（同前）と、をさらに有してもよい。
【００２９】
図２に示すように、本実施形態では、ロボットシステム１０が８チャンネルピペット１８に装着される少なくとも８つのチップ３０を備える。本実施形態に係るチップ３０の少なくとも先端及びその近傍部分は、先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状である。また、チップ３０の根元には開口が形成されており、当該開口からピペット２０の先端部が挿入されることでチップ３０はピペット２０に装着される。なお、ピペット２０に対するチップ３０の装着は、ロボットシステム１０において自動化されてもよいし、或いは予め人手で行われてもよい。
【００３０】
（容器１００）
本実施形態に係る容器１００は、分注を行うために広く用いられている容器（いわゆるリザーバ）であり、試薬等に対して良好な耐久性を有する。図１に示すように、容器１００は、底板と、底板の縁部から立設される側板と、天面全域に亘って形成される開口と、を含む。
【００３１】
（液体Ｌ）
本実施形態に係る液体Ｌは、ロボットシステム１０において実行されるＥＬＩＳＡ測定の分注工程で用いられる試薬等である。
【００３２】
（ロボット５０）
ロボット５０は、基台５１と、基台５１に連結されるロボットアーム６０と、ロボットアーム６０の先端部に取り付けられるエンドエフェクタ７０と、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０を制御することでピペット２０に対して作業を行うロボット制御部９８と、を有する。
【００３３】
（ロボットアーム６０）
図１に示すように、ロボットアーム６０は、６つの関節ＪＴ１〜ＪＴ６と、これらの関節によって順次連結される６つのリンク６５ａ〜６５ｆと、を有する多関節アームである。
【００３４】
第１関節ＪＴ１、第１リンク６５ａ、第２関節ＪＴ２、第２リンク６５ｂ、第３関節ＪＴ３、及び第３リンク６５ｃから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第１アーム部６１が構成される。具体的には、第１関節ＪＴ１は、基台５１と第１リンク６５ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第２関節ＪＴ２は、第１リンク６５ａの先端部と第２リンク６５ｂの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第３関節ＪＴ３は、第２リンク６５ｂの先端部と第３リンク６５ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。
【００３５】
第４関節ＪＴ４、第４リンク６５ｄ、第５関節ＪＴ５、第５リンク６５ｅ、第６関節ＪＴ６、及び第６リンク６５ｆから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第２アーム部６２が構成される。具体的には、第４関節ＪＴ４は、第３リンク６５ｃの先端部と第４リンク６５ｄの基端部とを第３リンク６５ｃの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第５関節ＪＴ５は、第４リンク６５ｄの先端部と第５リンク６５ｅの基端部とを第４リンク６５ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第６関節ＪＴ６は、第５リンク６５ｅの先端部と第６リンク６５ｆの基端部とを捻れ回転可能に連結する。そして、第６リンク６５ｆの先端部にはエンドエフェクタ７０が取り付けられる。
【００３６】
（エンドエフェクタ７０）
図２乃至図４に基づいて、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０について詳細に説明する。図２は、本実施形態に係るエンドエフェクタに８チャンネルピペットを保持させた状態を示す外観斜視図である。図３は、同エンドエフェクタに８チャンネルピペットを保持させた状態の内部構造を示す斜視図である。図４は、同エンドエフェクタ単体の内部構造を示す斜視図である。
【００３７】
図２乃至図４の紙面右下に示すように、以下の説明において、フレームＦ１〜Ｆ４が延びる方向を前後方向と称し、且つ根元ベース７１に対して先端ベース９０は前方に位置するものとする。また、円筒形状の保持部９５の軸線方向を上下方向と称し、且つ根元ベース７１に対して先端ベース９０は下方に位置するものとする。さらに、上下方向と前後方向の両方に直交する方向を左右方向と称し、且つ図中紙面手前側は同奥側に対して左方に位置するものとする。
【００３８】
本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持する保持部９５と、モータ９９と、当該モータ９９で駆動されて揺動することでピペット２０の押圧ボタン２８を押圧操作する揺動部８７と、を備える。本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持することで８つのピペット２０を保持する。また、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、上記揺動部８７等の部材を収容する筐体７０ａを備える。図２に示すように、上記保持部９５は筐体７０ａに収容されず、筐体７０ａの前面に沿うように設けられる。なお、見た目の煩雑さを避けるため、図３及び図４では本発明に係るエンドエフェクタ７０の要部以外の構成は適宜省略してある。
【００３９】
エンドエフェクタ７０は、ロボットアーム６０の先端部に取り付けられる根元ベース７１と、根元ベース７１の前面から前方に延びる４本のフレームＦ１〜Ｆ４（フレームＦ４のみ図示せず）を介して根元ベース７１に取り付けられる平板状の中央ベース８０と、中央ベース８０の下端部から前方に延在する直方体形状の先端ベース９０と、によりその骨組みが形成される。
【００４０】
根元ベース７１は、ロボットアーム６０の先端部に取り付けられる取付部７２ａを有する根元ベース天板７２と、根元ベース天板７２の前側縁部から下方に延びる根元ベース前板７３と、図中左側において根元ベース天板７２の底面の後端部から根元ベース前板７３の背面の下端部までを接続するように傾斜した後端面を有する側面視において３角形状の一方側板７４と、当該一方側板７４と左右方向において対向する他方側板７５と、を有する。４本のフレームＦ１〜Ｆ４は、それぞれ、根元ベース前板７３の前面における角部付近から前方に延びるように設けられる。
【００４１】
中央ベース８０は、モータ９９、第１ギア８５、第２ギア８６、揺動部８７及びローラ８８を支持するために設けられる。中央ベース８０の上端部にはＬ字状の仕切板８１が固定される。具体的には、当該仕切板８１は、中央ベース８０の前面の上端部の左右方向における中央部を上下方向に延びるようにその背面を固定される仕切板固定部８２と、当該仕切板固定部８２の図中右側の縁部から前方に延びる仕切板本体８３と、を有する。仕切板本体８３には左右方向に貫通する貫通孔８３ａが穿設される。また、中央ベース８０の前面には後述する第２ギア８６を回動可能に支持するための第２ギア支持部材８４が設けられる。当該第２ギア支持部材８４は、中央ベース８０の前面における図中左側の縁部の上下方向における中央部付近から前方に延びるように設けられる。
【００４２】
仕切板本体８３の右側にはモータ９９が配置される。本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、当該モータ９９の回転軸に取り付けられる第１ギア８５と、第１ギア８５に噛み合う第２ギア８６と、をさらに備える。本実施形態では、第１ギア８５及び第２ギア８６は、それぞれ、図中左側及び右側に端面を有する互いに噛み合う平歯車である。また、第１ギア８５の径寸法は第２ギア８６のそれに比べて小さい。第１ギア８５は仕切板本体８３の貫通孔８３ａを通じてモータ９９に取り付けられる。第２ギア８６は、第１ギア８５の前方下部において当該第１ギアに噛み合うように、第２ギア支持部材８４の先端部で回動可能に支持される。
【００４３】
揺動部８７は、第２ギア８６の図中右側の端面において前方に突出するように取り付けられる。本実施形態における揺動部８７は、左右方向それぞれに主面を有し且つ前後方向に延びる略平板状に形成されている。揺動部８７の押圧ボタン２８に当接する部分にはローラ８８が設けられる。本実施形態では、揺動部８７の先端部（又は前端部）にローラ８８が回動可能に設けられる。本実施形態に係るローラ８８は、押圧ボタン２８に当接する面全域にゴムが設けられたゴムローラである。
【００４４】
先端ベース９０は、８チャンネルピペット１８を保持するための保持部９５を支持するために設けられる。具体的には、先端ベース９０は、その前面の左右方向における中央部において保持部９５を支持する。本実施形態では、保持部９５は上下方向に貫通する軸孔９６を有する円筒形状である。保持部９５は、左右方向それぞれにおいてその外面から軸孔９６まで至る上下方向に延びたスリット９７ａ及び９７ｂが穿設される。スリット９７ａ及び９７ｂは、それぞれ、その幅寸法を変更できるように構成されている。すなわち、保持部９５は、スリット９７ａ及び９７ｂの幅寸法を大きくすることで軸孔９６に８チャンネルピペット１８の被把持部２２を受け入れ、その状態からスリット９７ａ及び９７ｂの幅寸法を小さくすることで８チャンネルピペット１８の被把持部２２を把持する。本実施形態では、上記のようにして保持部９５が８チャンネルピペット１８を保持する。
【００４５】
本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は上記構造を備えることで、モータ９９の駆動力で第１ギア８５が回転し、第１ギア８５が回転することでそれに噛み合う第２ギア８６が回転し、且つ第２ギア８６が回転することでそれに取り付けられた揺動部８７が揺動する。
【００４６】
（ロボット制御部９８）
ロボット制御部９８の具体的な構成は特に限定されず、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ）に格納されるプログラムに従って動作することにより実現される構成であってもよい。
【００４７】
（分注方法）
上記したロボットシステム１０において実行される本実施形態に係る分注方法の一例について説明する。
【００４８】
（第１ステップ）
まず、図２及び図３に示すように、エンドエフェクタ７０の保持部９５にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を保持させる。本実施形態では、８チャンネルピペット１８の被把持部２２を把持することにより、保持部９５に８つのピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を保持させる。本実施形態では上記のようにして第１ステップが行われる。
【００４９】
（第２ステップ）
次に、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０でピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を移動させて、ピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部を液体Ｌに浸ける。本実施形態では、８チャンネルピペット１８に設けられる８つのピペット２０それぞれに装着されたチップ３０の少なくとも先端部を液体Ｌに浸ける。なお、容器１００の底板の内面に当接又は近接させることで当該チップ３０の少なくとも先端部を液体Ｌに浸けてもよい。これにより、容器１００内の液面の高さにかかわらず、チップ３０の先端部を確実に液体Ｌに浸けることができる。本実施形態では上記のようにして第２ステップが行われる。
【００５０】
（第３ステップ）
最後に、モータ９９で揺動部８７を駆動し、ピペット２０の押圧ボタン２８を押圧操作する。具体的には、モータ９９をＯＮすることでそれに取り付けられた第１ギア８５を回転させ、第１ギア８５を回転させることでそれに噛み合う第２ギア８６を回転させ、且つ第２ギア８６を回転させることでそれに取り付けられた揺動部８７を揺動させる。このようにして揺動部８７を駆動し、揺動部８７に設けられたローラ８８でピペット２０の押圧ボタン２８を押圧操作する。これにより、８つのピペット２０に装着されたチップ３０内に試薬等の液体Ｌを吸引するか又はチップ３０内に吸引された液体Ｌを排出することができる。本実施形態では上記のようにして第３ステップが行われる。
【００５１】
（効果）
本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、モータ９９で駆動されて揺動することでピペット２０の押圧ボタン２８を押圧操作する揺動部８７を備える。これにより、従来のようにボールねじ等でモータ９９の駆動力を伝達する構造のように部品点数が多くなることや装置全体の寸法が大きくなることがなく、また、製造コストが増大してしまうこともない。その結果、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、従来よりも小さい寸法で且つ製造コストが削減された装置構成によって分注を行うことが可能となる。
【００５２】
また、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、モータ９９の回転軸に取り付けられる第１ギア８５と、第１ギア８５に噛み合う第２ギア８６と、をさらに備える。揺動部８７は第１ギア８５の回転に連動して揺動する。これにより、例えば第１ギア８５及び第２ギア８６それぞれの径寸法を変更することで揺動部８７の配置を調整することができ、且つ第２ギア８６の径寸法を第１ギアのそれよりも大きくすることで減速機構として作用させることもできる。したがって、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、第１ギア８５及び第２ギア８６を備えることで設計の自由度を一層向上させることができる。
【００５３】
そして、本実施形態では、第１ギア８５及び第２ギア８６は互いに噛み合う平歯車である。これにより、本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、簡単な構造で設計の自由度を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、揺動部８７の押圧ボタン２８に当接する部分にローラ８８が設けられる。これにより、揺動部８７で押圧ボタン２８を押圧操作するとき、ローラ８８が回転しつつ押圧ボタン２８に当接するので、押圧ボタン２８及び揺動部８７それぞれの摩耗を抑制することができる。
【００５５】
さらに、本実施形態では、ローラ８８はゴムローラである。これにより、押圧ボタン２８及び揺動部８７それぞれの摩耗を一層抑制することができる。
【００５６】
本実施形態に係るロボット５０、ロボットシステム１０が奏する効果は、上記エンドエフェクタのそれと同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。
【００５７】
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００５８】
上記実施形態では、エンドエフェクタ７０がモータ９９の回転軸に取り付けられる第１ギア８５と、当該第１ギア８６に噛み合う第２ギア８６と、を備える場合について説明したが、これに限定されない。例えば、エンドエフェクタ７０は、第１ギア８５及び第２ギア８６を備えず、モータ９９に揺動部８７が直接取り付けられてもよい。これにより、エンドエフェクタ７０の装置構成を一層簡単にすることができる。或いは、エンドエフェクタ７０は第１ギア８６及び第２ギア８７を含む３つ以上のギアを備え、モータ９９の駆動力を当該３つ以上のギアで伝達するようにしてもよい。これにより、エンドエフェクタ７０の設計の自由度を一層向上させることが可能となる。
【００５９】
上記実施形態では、第１ギア８５及び第２ギア８６は互いに噛み合う平歯車である場合について説明したが、これに限定されない。例えば、図５に示すように、第１ギア８５及び第２ギア８６は互いに噛み合う傘歯車であってもよい。図５は、本発明の変形例に係る第１ギア及び第２ギアが噛み合う様子を示す外観斜視図である。これにより、例えば図示するように第１ギア８５´を上下方向に延びるように配置し、当該第１ギア８５´の下端側で図中右側に延びるように第２ギア８６´を噛み合わせることで、周辺部材と干渉しない位置にモータ９９を配置することができる。
【００６０】
上記実施形態では、揺動部８７の押圧ボタン２８に当接する部分にローラ８８が設けられることで、揺動部８７及び押圧ボタン２８の摩耗を抑制する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、揺動部８７の押圧ボタン２８に当接する部分に弾力性を有する部材を設けることで、揺動部８７及び押圧ボタン２８の摩耗を抑制してもよい。或いは、揺動部８７の押圧ボタン２８に当接する部分に他の部材を設けず、揺動部８７で押圧ボタン２８を直接押圧操作してもよい。これにより、装置構成を一層簡単にすることができる。
【００６１】
上記実施形態では、ローラ８８はゴムローラである場合について説明したが、この場合に限定されず、揺動部８７及び押圧ボタン２８の摩耗を抑制することができる他のローラであってもよい。
【００６２】
上記実施形態では、揺動部８７は、左右方向それぞれに主面を有し且つ長手方向の寸法を有する略平板状に形成されている場合について説明したが、これに限定されない。例えば、揺動部８７は、円筒形状の棒状部材であってもよい。
【００６３】
或いは、揺動部８７は、図６及び図７に示すようなカム部材として構成されてもよい。図６は、本発明の変形例に係る揺動部を説明するための概略図であり、（Ａ）が押圧ボタンを押圧していない状態を示す側面図であり、（Ｂ）が押圧ボタンを押圧した状態を示す側面図である。図７は、同揺動部が互いに噛み合う傘歯車である第１及び第２ギアに取り付けられて揺動する様子を示す概略図であり、（Ａ）が押圧ボタンを押圧していない状態を示す側面図であり、（Ｂ）が押圧ボタンを押圧した状態を示す側面図である。図６及び図７に示すように、本変形例に係る揺動部８７´は、側面視において円弧状に形成された部分と当該円弧状の部分と一体的に形成される三角形状の部分とを有する周知のカム部材として構成されてもよい。
【００６４】
上記実施形態では、エンドエフェクタ７０は８チャンネルピペット１８を保持する場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、エンドエフェクタ７０はシングルチャンネルピペット（又は１つのピペット２０）を保持してもよいし、８チャンネル以外のマルチチャンネルピペット（すなわち、２つ以上７つ以下のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット、又は９つ以上のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット）を保持してもよい。そして、ロボットシステム１０は、当該１つのピペット２０又はマルチチャンネルピペットが有するチャンネル（すなわち、ピペット２０）の数量に応じてチップ３０を備えてもよい。
【００６５】
上記実施形態では、ロボットアーム６０は、６軸構造の多関節アームである場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、ロボットアーム６０は、少なくとも１つの軸を有する多関節アームであってもよいし、７軸構造の多関節アームであってもよい。また、ロボットアーム６０は、直動軸を有するアームであってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０  ロボットシステム
１８  ８チャンネルピペット
２０  ピペット
２０ａ  ピペット筐体
２２  被把持部
２８  押圧ボタン
３０  チップ
５０  ロボット
５１  基台
６０  ロボットアーム
６１  第１アーム部
６２  第２アーム部
６５  リンク
７０  エンドエフェクタ
７０ａ  筐体
７１  根元ベース
７２  根元ベース天板
７２ａ  取付け部
７３  根元ベース前板
７４  一方側板
７５  他方側板
８０  中央ベース
８１  仕切板
８２  仕切板固定部
８３  仕切板本体
８３ａ  貫通孔
８４  第２ギア支持部材
８５  第１ギア
８６  第２ギア
８７  揺動部
８８  ローラ
９０  先端ベース
９５  保持部
９６  軸孔
９７  スリット
９８  ロボット制御部
９９  モータ
１００  容器
ＪＴ  関節
Ｌ  液体
Ｆ  フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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