(57)【要約】【課題】交差点等における自車両の将来的な停車状態を乗員に対して容易に把握させることができる車両用表示方法を提供する。【解決手段】自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する際に、自車両の周囲状況を検出し（Ｓ２）、自車両が自動運転中に周囲状況において将来的に停車状態となる場合、周囲状況の路面から上方に延出する停止表示を表示装置に表示させる（Ｓ６〜Ｓ８）。【選択図】図５
2019027996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する車両用表示方法であって、
前記自車両の周囲状況を検出し、
前記自車両が自動運転中に前記周囲状況において将来的に停車状態となる場合、前記周囲状況の路面から上方に延出する停止表示を表示装置に表示させる
ことを特徴とする車両用表示方法。
【請求項２】
前記周囲状況の前記自車両が停車状態となる停止線の位置から上方に延出する前記停止表示を表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示方法。
【請求項３】
前記自車両が停車状態から発進状態に切り替わる時に、前記停止表示を消すことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示方法。
【請求項４】
前記自車両が自動運転中に前記周囲状況において将来的に停車状態となる場合、前記停止表示を出現させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項５】
前記周囲状況及び前記自車両の走行状態に基づき、前記自車両の停止する可能性を算出し、
前記可能性に基づき、前記停止表示の強調度合を制御する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項６】
前記可能性に基づき、前記停止表示の高さを制御することを特徴とする請求項５に記載の車両用表示方法。
【請求項７】
前記周囲状況及び前記自車両の走行状態に基づき、乗員に対する注意喚起の度合を算出し、
前記注意喚起の度合に基づき、前記停止表示の強調度合を制御する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項８】
前記停止表示を前記自車両の停止理由とともに表示することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項９】
前記自車両の停止理由が交差点における一時停止標識又は全車一時停止標識の場合、前記停止表示の全体を出現させることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項１０】
前記自車両の停止理由が交差点における譲れ標識の場合、前記交差点の交錯道路の交通状況に基づき、前記停止表示の強調度合を制御することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項１１】
前記自車両の停止理由が交差点における赤信号右折禁止標識であり、且つ前記自車両が前記交差点を右折する場合、前記自車両の停止理由が前記赤信号右折禁止標識であることを表示することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車両用表示方法。
【請求項１２】
自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する表示装置と、
前記自車両の周囲状況を検出するセンサと、
前記自車両が自動運転中に前記周囲状況において将来的に停車状態となる場合、前記周囲状況の路面から延出する停止表示を前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示方法及び車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交差点に接近中に、交差点の信号機に到達したときの信号機の色を到達信号色として予測し、予測した到達信号色情報を道路映像に重畳した表示画像を生成する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−９５１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、表示画像中に到達信号色情報が表示されるものの、乗員が自車両の将来的な停車状態を把握することが困難である。
【０００５】
本発明は、交差点等における自車両の将来的な停車状態を乗員に対して容易に把握させることができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する車両用表示方法及び車両用表示装置であって、自車両の周囲状況を検出し、自車両が自動運転中に周囲状況において将来的に停車状態となる場合、周囲状況の路面から上方に延出する停止表示を表示装置に表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、交差点等における自車両の将来的な停車状態を乗員に対して容易に把握させることができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るコントローラ等の一例を示すブロック図である。
【図３】自車両が交差点に接近する場面を示す概略図である。
【図４Ａ】本発明の第１実施形態に係る表示装置の停止アイコンが無い場合の表示例を示す概略図である。
【図４Ｂ】本発明の第１実施形態に係る表示装置の停止アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図４Ｃ】本発明の第１実施形態に係る表示装置の停止アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図４Ｄ】本発明の第１実施形態に係る表示装置の停止アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車両用表示方法の一例のフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係るコントローラ等の一例を示すブロック図である。
【図７Ａ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＳＴＯＰ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図７Ｂ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図８Ａ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図８Ｂ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図８Ｃ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図９Ａ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図９Ｂ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図９Ｃ】本発明の第２実施形態に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る車両用表示方法の一例のフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る車両用表示方法の一例のフローチャートである。
【図１２Ａ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＳＴＯＰ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１２Ｂ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＳＴＯＰ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１２Ｃ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＳＴＯＰ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１３Ａ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１３Ｃ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＹＩＥＬＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１４Ａ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１４Ｂ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１４Ｃ】本発明の第１及び第２実施形態の変形例に係る表示装置の「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【図１５】本発明のその他の実施形態に係る表示装置の停止アイコンを表示する表示例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して本発明の第１及び第２実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の第１及び第２実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
本明細書において自動運転とは、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが運転支援装置１により自動的に制御されている運転状態を意味する。即ち、本明細書における自動運転は、乗員が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてが自動的に制御される完全自動運転の他、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが自動的に制御される運転支援を含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。一方、本明細書における手動運転とは、操舵、制動及び駆動のすべてが運転者の操作により操作される運転状態を意味する。
【００１１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置は、図１に示すように、運転支援装置１の一部として実現される。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づき自車両の自動運転制御を行う。自車両は、運転支援装置１による自動運転制御又は運転者の手動運転により走行可能である。
【００１２】
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、車両センサ群２０、コントローラ３０、表示装置３１及び車両制御アクチュエータ群４０を備える。このうち、例えば周囲環境センサ群１０、車両センサ群２０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、コントローラ３０及び表示装置３１が、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置を構成し得る。
【００１３】
周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境（周囲状況）、例えば自車両の周囲の路面や物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１３、カメラ１４及び通信機１５を含む。測距装置１３は、自車両の周囲に存在する他車両等の物体、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離等の自車両の周囲環境情報を検出する。測距装置１３は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダであってよい。測距装置１３は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１４】
カメラ１４は、自車両の周囲に存在する自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離、車両境界線や停止線の相対位置、信号機の相対位置、信号機の青色、黄色、赤色の点灯色等の自車両の周囲環境情報を検出する。カメラ１４は例えばステレオカメラであってよい。カメラ１４は単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。カメラ１４は、検出した周囲環境情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１５】
通信機１５は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、交通情報センタとの通信等を行うことにより、他車両の位置、他車両の速度等を自車両の周囲環境情報として受信する。通信機１５は、自車両の周囲の信号機と通信を行うことにより、信号機の位置、信号機の点灯色、信号機の点灯時間（点灯周期）等を自車両の周囲環境情報として受信してもよい。通信機１５は、受信した周囲環境情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１６】
測位装置１１は、自車両の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機であってよい。測位装置１１は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づき自車両の現在位置を測定してもよい。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。測位装置１１は、自車両の現在位置の情報である測位情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１７】
高精度地図記憶部１２に記憶される高精度地図情報は、従来のナビ地図情報よりも高精度の地図情報であり、道路単位の情報よりも詳細は車線単位の情報を含む。例えば、状精度地図情報は、車線単位の情報として、車線基準線（例えば中央の線）上の交差点等の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線境界線の種類、車線の形状、車線基準線の形状を含む。更に、高精度地図情報は、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識（交通法規）、建物、電柱、縁石、横断歩道、壁等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
【００１８】
車両センサ群２０は、自車両の走行状態を検出するセンサと、運転者による運転操作を検出するセンサとを含む。車両の走行状態を検出するセンサは、車速センサ２１、加速度センサ２２及びジャイロセンサ２３を含む。運転操作を検出するセンサは、操舵角センサ２４、アクセルセンサ２５及びブレーキセンサ２６を含む。
【００１９】
車速センサ２１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づき自車両の速度を算出する。加速度センサ２２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。ジャイロセンサ２３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車両の回転角度の角速度を検出する。
【００２０】
操舵角センサ２４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。アクセルセンサ２５は、車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ２５は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。ブレーキセンサ２６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ２６は、車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。車両センサ群２０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「車両情報」と表記する。車両センサ群２０は車両情報をコントローラ３０へ出力する。
【００２１】
コントローラ３０は、自車両の運転制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路である。コントローラ３０は、プロセッサ３２と、記憶装置３３等の周辺部品とを含む。プロセッサ３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置３３は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置３３は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ３０を実現してもよい。例えば、コントローラ３０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。
【００２２】
コントローラ３０は、自車両の自動運転制御が実行される自動運転モードと、運転者の手動運転による手動運転モードとを切り替え可能である。自動運転モードでは、コントローラ３０は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報と、車両センサ群２０により検出された車両情報とに基づき、自車両を走行させる走行軌跡を生成する。なお、コントローラ３０は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報と、車両センサ群２０により検出された車両情報とに加えて、測位装置１１から得られた測位情報と、高精度地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づき走行軌跡を生成してもよい。
【００２３】
コントローラ３０は、生成した走行軌跡を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ群４０を駆動して自動的に自車両を走行させる。即ち、コントローラ３０は、生成した走行軌跡に基づいて車両制御アクチュエータ群４０の制御量を算出し、算出した制御量を車両制御アクチュエータ群４０に出力する。
【００２４】
コントローラ３０は、自車両が自動運転中に交差点に接近している場合、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報と、車両センサ群２０により検出された車両情報とに基づき、自車両が交差点手前の停止線の位置で停止するか否かを判定する。コントローラ３０は、停止線の位置で停止すると判定した場合、減速して停止線の位置で停止するように車両制御アクチュエータ群４０を制御する。一方、コントローラ３０は、停止線の位置で停止しないと判定した場合、例えば現在の車速を維持して停止線の位置を通過するように車両制御アクチュエータ群４０を制御する。
【００２５】
車両制御アクチュエータ群４０は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群４０は、ステアリングアクチュエータ４１、アクセル開度アクチュエータ４２及びブレーキ制御アクチュエータ４３を備える。ステアリングアクチュエータ４１は、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ４２は、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ４３は、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２６】
一方、手動運転モードでは、コントローラ３０は、例えば、車両センサ群２０により検出された操舵角、アクセル開度及びブレーキ操作量に応じて車両制御アクチュエータ群４０を駆動して、運転者の操作に応じた車両挙動を発生させる。
【００２７】
コントローラ３０は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報に基づき、自車両の周囲環境（周囲状況）を乗員に対して提示するための表示画像（ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）画像）を生成する。例えば図３に示すように、自車両１００が自動運転中に走行経路Ｒ１に沿って走行中であり、自車両１００が交差点を左折する場面を考える。交差点手前には停止線１０１が存在し、信号機１０２が設置されている。
【００２８】
コントローラ３０は、図３に示した自車両１００の周囲状況を乗員に対して表示（提示）するための表示画像を生成する。例えば図４Ａに示すように、表示画像には、図３に示した自車両１００の走行車線や交差点を含む、自車両１００の前方の路面が表示される。表示画像は、自車両１００の後方の斜め上方を仮想的な視点位置として、その視点位置から自車両１００の前方を含む自車両１００の周囲を見る鳥瞰画像であってもよい。或いは、自車両１００の直上を仮想的な視点位置として、その視点位置から自車両１００の前方を含む自車両１００の周囲を見る俯瞰画像であってもよい。表示画像は、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像等の仮想画像であってもよく、カメラ１４により撮像された撮像画像であってもよい。
【００２９】
図４Ａに示すように、表示画像は、図３に示した自車両１００の位置を示すための自車両１００を模擬した表示（自車両アイコン）Ｖ１と、図３に示した交差点の信号機１０２の点灯色を示すための信号機１０２を模擬した表示（信号機アイコン）Ｔ１を含む。また、図３に示した自車両１００の走行経路Ｒ１を、表示画像中の路面に色を重畳すること等により表示してもよい。更に、図示を省略するが、図３に示した自車両１００の前方に先行車が有る場合には、先行車の位置を示すための先行車を模擬した先行車アイコンを表示画像中に表示してもよい。
【００３０】
図１に示したコントローラ３０は、生成した表示画像を表示装置３１へ表示する。更に、コントローラ３０は、表示画像中の周囲状況の路面から上方に延出（延伸）する停止表示（停止アイコン）を、周囲状況に合わせて提示する（停止アイコンの詳細については後述する）。
【００３１】
表示装置３１は、例えば自車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ装置であってもよく、自車両のメータパネルに配置されたディスプレイ装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置でもよい。
【００３２】
コントローラ３０は、図２に示すように、自車速取得部５０、信号情報取得部５１、先行車車速取得部５２、交差点検出部５３、自車位置算出部５４、交差点接近判定部５５、停止可能性演算部５６、ＨＭＩ描画部５７、アイコン記憶部５８、アイコン描画部５９及び画像合成部６０を備える。自車速取得部５０、信号情報取得部５１、先行車車速取得部５２、交差点検出部５３、自車位置算出部５４、交差点接近判定部５５、停止可能性演算部５６、ＨＭＩ描画部５７、アイコン記憶部５８、アイコン描画部５９及び画像合成部６０の機能は、コントローラ３０のプロセッサ３２が、記憶装置３３に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
【００３３】
自車速取得部５０は、車速センサ２１により検出された自車両の車速を取得する。信号情報取得部５１は、カメラ１４により検出された自車両の前方の信号機の点灯色、点灯時間を含む信号情報を取得する。信号情報取得部５１は、自車両の前方の信号機や路側機等から通信機１５を介して信号情報を取得してもよい。先行車車速取得部５２は、測距装置１３により検出された先行車の有無、先行車の車速等の先行車情報を取得する。
【００３４】
交差点検出部５３は、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から、自車両の周囲に存在する交差点の位置を検出する。交差点検出部５３は、自車両の現在位置から目的地までの走行経路が決定されている場合には、走行経路上に存在する交差点の位置を検出してもよい。自車位置算出部５４は、測位装置１１により得られた測位情報と、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報とに基づき、高精度地図上の自車両の現在位置を検出する。
【００３５】
交差点接近判定部５５は、交差点検出部５３により検出された交差点の位置と、自車位置算出部５４により検出された自車両の現在位置とに基づき、自車両が交差点に接近しているか否かを判定する。例えば、交差点接近判定部５５は、交差点検出部５３により検出された交差点の位置と、自車位置算出部５４により検出された自車両の現在位置との距離を算出し、算出した距離が所定の閾値未満の場合、自車両が交差点に接近していると判定する。
【００３６】
停止可能性演算部５６は、交差点接近判定部５５により自車両が交差点に接近していると判定された場合に、自車速取得部５０により取得された自車両の車速、信号情報取得部５１により取得された信号情報、先行車車速取得部５２により取得された先行車情報等に基づき、自車両が接近している交差点手前の停止線の位置で自車両の停止する可能性（確率）を演算（予測）する。停止線の位置の情報は、例えば高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報や、カメラ１４の検出結果、通信機１５により受信した周囲状況等から取得することができる。
【００３７】
例えば、停止可能性演算部５６は、自車速取得部５０により取得された自車両の車速が維持されると仮定し、自車両が交差点手前の停止線の位置に到達するタイミングでの信号機が赤色と予測される場合に、自車両の停止する可能性を高く演算する。なお、停止可能性演算部５６は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報等に基づき、自車両が交差点手前の停止線の位置で停車状態となるか否かを判定してもよい。例えば、停止可能性演算部５６は、交差点において一時停止標識が有る場合には、一時停止が必ず必要であるため、自車両が交差点手前の停止線の位置で停車状態となると判定する。また、コントローラ３０の自動運転機能により既に停車状態となるか否かが決定されている場合には、停止可能性演算部５６は、自車両が交差点手前の停止線の位置で停車状態となるか否かを判定してもよい。
【００３８】
ＨＭＩ描画部５７は、カメラ１４及び測距装置１３により検出された自車両の周囲状況に基づき、自車両の前方の状況を含む自車両の周囲状況を表示する表示画像（ベース画像）を描画（生成）する。表示画像は、例えば図４Ａに示すように、自車両の走行車線を含む自車両の周囲状況における路面と、自車両の位置を示す自車両アイコンＶ１と、自車両の前方の信号機の点灯色を示す信号機アイコンＴ１を含む。ＨＭＩ描画部５７は、自車両の移動に伴い表示画像を逐次更新する。
【００３９】
アイコン記憶部５８は、ＨＭＩ描画部５７により生成された表示画像と合成するための、自車両の現在又は将来的な停車状態を示す停止表示（停止アイコン）を記憶する。アイコン描画部５９は、アイコン記憶部５８に記憶された停止アイコンを読み出して描画（生成）する。画像合成部６０は、ＨＭＩ描画部５７により生成された表示画像に、アイコン描画部５９により描画された停止アイコンを合成して、合成した表示画像（合成画像）を表示装置３１へ出力する。
【００４０】
例えば、アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンを描画する。アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性が無い（可能性がゼロの）場合、或いは自車両の停止する可能性が所定の閾値未満の場合、停止アイコンを描画しない。この場合、画像合成部６０は、ＨＭＩ描画部５７により生成された例えば表示画像をそのまま表示装置３１へ出力する。
【００４１】
アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性が有る場合、或いは自車両の停止する可能性が所定の閾値以上の場合、停止アイコンを描画する。また、アイコン描画部５９は、自車両が走行状態から停車状態に切り替わる場合に、停止アイコンを描画してもよい。
【００４２】
アイコン描画部５９により描画される停止アイコンＳ１は、図４Ｂに示すように、壁状の矩形パターンを有し、高さ方向の中央部に「ＳＴＯＰ」の文字を含む。停止アイコンＳ１の矩形パターンの色は例えば赤色であり、「ＳＴＯＰ」の文字は白色であるが、特に限定されない。停止アイコンＳ１の幅は、自車両の走行車線の幅と略一致している。なお、停止アイコンＳ１は、「ＳＴＯＰ」の文字を含まなくてもよく、「ＳＴＯＰ」の文字の代わりに「止まれ」又は「一時停止」等の、自車両が停止状態となることを乗員が認識しやすい文字を含んでいてもよい。また、停止アイコンＳ１の形状は矩形に限定されず、台形や三角形、円形等のパターンであってもよい。また、停止アイコンＳ１の幅は、自車両の走行車線の幅よりも広くてもよく、自車両の走行車線の幅よりも狭くてもよい。
【００４３】
アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性に基づき、図４Ｂ〜図４Ｄに示すように、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３を変化させて表示してもよい。例えば、アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性が高いほど、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３を高くしてもよい。なお、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３を３段階で変化させる場合に限定されず、２段階であってもよく、４段階以上の多段階であってもよい。
【００４４】
例えば、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が第１の閾値以上の場合、図４Ｂに示すように、停止アイコンＳ１の全体を高さＨ１で描画する。また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が第１の閾値未満で、且つ第１の閾値未満の値である第２の閾値以上の場合、図４Ｃに示すように、停止アイコンＳ１の上部を高さＨ２で描画する。また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が第２の閾値未満で、且つ第２の閾値未満の値である第３の閾値以上の場合、図４Ｄに示すように、停止アイコンＳ１の上部を高さＨ２より低い高さＨ３で描画する。また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が第３の閾値未満の場合、図４Ａに示すように、停止アイコンを非表示としてもよい。なお、図４Ｃ及び図４Ｄに示すように停止アイコンＳ１の上部を高さＨ２，Ｈ３で描画する代わりに、停止アイコンＳ１の全体を高さＨ２，Ｈ３となるように高さ方向に圧縮して描画してもよい。
【００４５】
また、アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により逐次演算される自車両の停止する可能性の変化に基づき、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３を逐次変化させてもよい。アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が無くなった場合、図４Ａに示すように停止アイコンＳ１の描画を終了してもよい。アイコン描画部５９は、自車両が停止線の位置から発進する場合等の、自車両が停車状態から発進状態に切り替わる時に停止アイコンＳ１の描画を終了してもよい。
【００４６】
画像合成部６０は、図４Ｂ〜図４Ｄに示すように、ＨＭＩ描画部５７により生成された表示画像と、アイコン描画部５９により描画された停止アイコンＳ１とを合成する。画像合成部６０は、表示画像における交差点手前の停止線Ｌ１の位置に停止アイコンＳ１の下端を一致させて、停止線Ｌ１の位置から上方に延出するように停止アイコンＳ１を表示させる。なお、停止アイコンＳ１は必ずしも厳密に停止線Ｌ１の位置上から延出するように表示しなくてもよく、停止線Ｌ１の位置の前後（表示画像の上下）にずれてもよく、停止線Ｌ１の位置付近の路面上から延出するように表示してもよい。
【００４７】
例えば、画像合成部６０は、停止アイコンＳ１の表示を開始する際に、表示画像中の停止線Ｌ１の位置に停止アイコンＳ１の下端が位置するように、停止アイコンＳ１全体を一度に出現させてもよい。或いは、画像合成部６０は、表示画像中の路面の停止線Ｌ１の位置から上方に停止アイコンＳ１が延出してくるように表示してもよい。即ち、停止線Ｌ１の位置から停止アイコンＳ１の上端をまず出現させ、停止線Ｌ１の位置から上方に停止アイコンＳ１の上部から下部まで徐々に出現させ、最終的に停止アイコンＳ１の下端を停止線Ｌ１の位置に出現させることで、停止アイコンＳ１の全体を出現させてもよい。或いは、画像合成部６０は、表示画像の上端から停止アイコンＳ１の下端を出現させて、停止線Ｌ１の位置に移動（降下）してくるように停止アイコンＳ１の全体を出現させて、停止アイコンＳ１の下端を停止線Ｌ１の位置で停止させてもよい。
【００４８】
画像合成部６０は、自車両の移動に伴う表示画像中の自車両の周囲状況の変化に合わせて、停止アイコンＳ１を移動させるとともに、停止アイコンＳ１の大きさを変化させる。例えば、表示画像中の停止線Ｌ１の位置が手前（表示画像の下方）に移動することに合わせて、停止アイコンＳ１の下端が停止線Ｌ１の位置に継続して対応するように停止アイコンＳ１を移動させる。また、表示画像中の停止線Ｌ１の幅の拡大に合わせて、停止アイコンＳ１の大きさも拡大する。
【００４９】
画像合成部６０は、停止アイコンＳ１の表示を終了する際には、例えば、停止アイコンＳ１全体を一度に消してもよい。或いは、画像合成部６０は、停止アイコンＳ１を停止線Ｌ１の位置から徐々に出現させる場合と逆に、停止アイコンＳ１を停止線Ｌ１の位置に埋没していくように消してもよい。
【００５０】
＜車両用表示方法＞
次に、図５のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る車両用表示方法の一例を説明する。
【００５１】
ステップＳ１において、コントローラ３０が、自車両が自動運転中であるか否かを判定する。自動運転中であると判定されるまで判定処理を所定の周期で繰り返し、自動運転中であると判定された場合にステップＳ２に移行する。
【００５２】
ステップＳ２において、周囲環境センサ群１０が自車両の周囲環境を検出する。更に、車両センサ群２０が自車両の走行状態を検出する。信号情報取得部５１が、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報に含まれる、自車両が接近中の交差点における信号機の信号情報を取得する。先行車車速取得部５２が、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報に含まれる、自車両の走行車線上を走行中の先行車の車速及び相対位置等の先行車情報を取得する。自車速取得部５０が、車速センサ２１により検出された自車両の車速を取得する。
【００５３】
ステップＳ３において、交差点検出部５３が、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から交差点の位置を検出する。自車位置算出部５４が、測位装置１１により得られた測位情報と、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報とに基づき、高精度地図上の自車両の現在位置を検出する。交差点接近判定部５５が、交差点検出部５３により検出された交差点の位置と、自車位置算出部５４により算出された自車両の現在位置とに基づき、自車両が交差点に接近しているか否かを判定する。自車両が交差点に接近していないと判定された場合、ステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ３で自車両が交差点に接近していると判定された場合、ステップＳ４に移行する。
【００５４】
ステップＳ４において、停止可能性演算部５６が、自車速取得部５０により取得された自車両の車速、信号情報取得部５１により取得された信号情報、先行車車速取得部５２により取得された先行車情報に基づき、自車両が将来的に交差点手前の停止線の位置で停止する可能性を演算する。
【００５５】
ステップＳ５において、アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性を、第１の閾値以上で相対的に高い「高」、第１の閾値未満且つ第２の閾値以上で相対的に中程度の「中」、第２の閾値未満で相対的に低い「低」の３段階で判定する。なお、３段階での判定は例示であって、自車両の停止する可能性を２段階で判定してもよく、４段階以上で判定してもよい。また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性の有無で択一的に判定してもよく、自車両が停止状態となるか否かを択一的に判定してもよい。
【００５６】
ステップＳ５において、自車両の停止する可能性が「高」と判定された場合、ステップＳ６へ移行し、図４Ｂに示すように、停止アイコンＳ１の全体を高さＨ１で表示する。ステップＳ５において、自車両の停止する可能性が「中」と判定された場合、ステップＳ７へ移行し、図４Ｃ又は図４Ｄに示すように、停止アイコンＳ１を高さＨ２又はＨ３で低く表示する。ステップＳ５において、自車両の停止する可能性が「低」と判定された場合、ステップＳ８へ移行し、停止アイコンＳ１を非表示とする。
【００５７】
ステップＳ９において、自車両が交差点手前の停止線の位置を通過したか否かを判定する。自車両が交差点を通過したと判定された場合、ステップＳ１０に移行し、ステップＳ６又はステップＳ７で表示を開始した停止アイコンＳ１の表示を終了し、停止アイコンＳ１を非表示とする。一方、ステップＳ９において自車両が交差点手前の停止線の位置を通過していないと判定された場合、ステップＳ４に戻る。即ち、自車両が交差点を通過するまで、自車両の停止する可能性を逐次演算し、演算された自車両の停止する可能性の変化に基づき停止アイコンＳ１の表示を変化させる。なお、先行車の車速により自車両の停車する可能性の算出精度が低下し、停止アイコンＳ１の表示の頻繁な切り替わりが発生する場合がある。
【００５８】
ステップＳ１１において、コントローラ３０が、自動運転が終了したか否かを判定する。自動運転が終了したと判定された場合、処理を完了する。一方、自動運転が終了していないと判定された場合、ステップＳ２に戻り、交差点接近判定部５５が、自車両が次の交差点に接近しているか否かを判定する。
【００５９】
（第１実施形態の効果）
本発明の第１実施形態によれば、自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する際に、自車両が自動運転中に周囲状況において将来的に停車状態となる場合、自車両の周囲状況に合わせて、図４Ｂに示すように、表示画像中の周囲状況の路面から上方に延出する停止アイコンＳ１を表示装置３１に表示させる。これにより、自車両の乗員に対して自車両が将来的に停車状態となることを容易に把握させることができ、自車両の将来的な挙動に関して乗員に安心感を与えることができる。また、乗員が自動運転による自車両の将来的な停車状態に違和感を覚えた場合には、自車両が停車状態となる前に、乗員が自動運転制御に介入して手動運転に切り替えることもできる。更に、停止アイコンＳ１を路面から上方に延出するように表示することで、乗員が表示画像を視認したときに停止アイコンＳ１により、自車両の進行を遮る印象、自車両が行き詰まる印象を与え、自車両が停車状態となることを直感的に把握させ易くなる。
【００６０】
また、図４Ｂに示すように、停止アイコンＳ１を停止線Ｌ１の位置から上方に延出するように表示するため、自車両の将来的な停止位置を乗員に対して容易に把握させることができる。更に、表示画像中の停止線Ｌ１の位置から延出するように停止アイコンＳ１を表示するため、表示画像中で停止アイコンＳ１が占める面積は比較的小さく、乗員の注意を過度に惹きつけることを抑制することができる。
【００６１】
更に、自車両が停車状態から発進状態に切り替わるタイミングで停止アイコンＳ１を消すことにより、自車両の自動運転中の停車状態から発進状態への切り替えを乗員に対して容易に把握させることができ、自車両の発進時に乗員に安心感を与えることができる。
【００６２】
更に、自車両が走行状態から停車状態に切り替わるタイミングで停止アイコンＳ１を出現させることにより、自車両の自動運転中の走行状態から停車状態への切り替えを乗員に対して容易に把握させることができ、自車両の減速及び停止時に安心感を与えることができる。
【００６３】
更に、自車両の周囲状況及び自車両の走行状態に基づき、自車両が将来的に停止する可能性を算出し、算出した可能性に基づき、図４Ｂ〜図４Ｄに示すように、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３を制御することにより、停止アイコンＳ１の強調度合を制御する。これにより、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３に応じて自車両が将来的に停止する可能性を乗員に対して容易に把握させることができる。
【００６４】
（第２実施形態）
本発明の第１実施形態では、交差点の種類は考慮せずに、自車両の停止状態を示す停止アイコンＳ１を表示する場合を例示したが、本発明の第２実施形態では、自車両の停止状態とともに、交差点の種類に応じた自車両の停止理由を示す停止表示（停止理由アイコン）を表示する場合を説明する。
【００６５】
本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置は、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置と同様に、図１に示す運転支援装置１の一部として実現される。運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、車両センサ群２０、コントローラ３０、表示装置３１及び車両制御アクチュエータ群４０を備える。このうち、例えば周囲環境センサ群１０、車両センサ群２０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、コントローラ３０及び表示装置３１が、本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置を構成し得る。
【００６６】
本発明の第２実施形態に係るコントローラ３０は、図６に示すように、自車速取得部５０、信号情報取得部５１、先行車車速取得部５２、交差点検出部５３、自車位置算出部５４、交差点接近判定部５５、停止可能性演算部５６、ＨＭＩ描画部５７、アイコン記憶部５８、アイコン描画部５９及び画像合成部６０を備える点は、図２に示したコントローラ３０と同様である。図６に示したコントローラ３０は、交通状況取得部６１、経路決定部６２、交差点法規検出部６３及びアイコン選択部６４を更に備える。
【００６７】
交通状況取得部６１は、測距装置１３により検出された周囲状況等に基づき、自車両の前方の交差点における交錯道路（優先道路）の交通状況を検出する。例えば、交通状況取得部６１は、自車両の前方の交差点における交錯道路を走行中の他車両の自車両に対する相対位置、他車両の相対速度等を交通状況として取得する。
【００６８】
経路決定部６２は、自車位置算出部５４により算出された自車両の現在位置と、乗員の操作等により設定される目的地に基づき、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図上又はナビゲーション用の地図（ナビ地図）上の自車両の走行経路を決定する。経路決定部６２により決定された走行経路に基づき、自車両の自動運転中の直進や右左折等の進行方向が制御される。
【００６９】
交差点法規検出部６３は、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から、自車両が接近している交差点における交通法規（ルール）を検出する。交差点法規検出部６３は、カメラ１４により検出された信号機の有無や交通標識等に基づき、自車両が接近している交差点における交通法規を検出してもよい。或いは、通信機１５により得られる情報から自車両が接近している交差点における交通法規を検出してもよい。
【００７０】
交差点法規検出部６３は、例えば、交差点における信号機の有無や、米国で使用される一時停止標識である「ＳＴＯＰ」、全車一時停止標識である「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」又は「ＡＬＬ  ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」、譲れ標識で自車両が走行する車線よりも交差する車線が優先道路であることを示す「ＹＩＥＬＤ」、赤信号右折禁止標識である「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」等の道路標識の種類を交通法規として検出する。
【００７１】
「ＳＴＯＰ」は信号機が無い交差点等に設置され、一時停止が必ず必要である。「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」又は「ＡＬＬ  ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」は信号機が無い交差点に設置され、一時停止が必ず必要であり、先に一時停止した車両から順に発進する。「ＹＩＥＬＤ」は、信号機が無い交差点に設置され、一時停止が必ずしも必要なく、交錯道路が優先道路である。「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」は、信号機が有る交差点に設置され、赤信号時に右折が禁止される。
【００７２】
アイコン記憶部５８は、自車両の現在又は将来の停車状態を示すとともに、「ＳＴＯＰ」、「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」、「ＹＩＥＬＤ」、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」等の交差点の種類に応じた自車両の停止理由を示す複数の停止理由アイコンを記憶する。アイコン選択部６４は、交差点法規検出部６３により検出された交差点の交通法規と、経路決定部６２により決定された走行経路とに基づき、アイコン記憶部５８に記憶された複数の停止理由アイコンから、自車両の接近している交差点の自車両の停止理由を示す停止理由アイコンを選択する。
【００７３】
停止可能性演算部５６は、自車速取得部５０により取得された自車両の車速、信号情報取得部５１により取得された信号情報、先行車車速取得部５２により取得された先行車情報の他、交通状況取得部６１により検出された交通状況にも基づき、交差点手前の停止線の位置で、自車両の停止する可能性を演算する。例えば、停止可能性演算部５６は、「ＹＩＥＬＤ」の交差点の場合に、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が交差点に到達するタイミングで交錯道路を他車両が走行していると予測される場合には、自車両の停止する可能性を高く演算する。
【００７４】
また、停止可能性演算部５６は、「ＳＴＯＰ」又は「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」の交差点の場合、一時停止が必ず必要であるため、交差点手前の停止線の位置で、自車両が将来的に停車状態になると判定する。また、停止可能性演算部５６は、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」の交差点であり、且つ経路決定部６２により決定された走行経路が交差点を右折する場合、自車両が現在の車速を維持すると仮定して、自車両が交差点に到達するタイミングで信号機が赤色と予測される場合には、自車両の停止する可能性を高く演算する。
【００７５】
アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性に基づき、アイコン選択部６４により選択された停止理由アイコンを描画する。画像合成部６０は、ＨＭＩ描画部５７により生成された表示画像に、アイコン描画部５９により描画された停止理由アイコンを合成し、合成された表示画像（合成画像）を表示装置３１へ出力する。
【００７６】
例えば、アイコン選択部６４は、「ＳＴＯＰ」の交差点の場合、図７Ａに示すような「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２を選択する。「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２は、矩形パターンの中央部に米国の道路標識を模擬したマークを表示する場合を例示するが、乗員が視認したときに停止理由が「ＳＴＯＰ」であることを把握できる表示であればよい。アイコン描画部５９は、「ＳＴＯＰ」の交差点では一時停止が必ず必要であるため、表示画像中に「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２の全体を描画する。
【００７７】
図７Ａに示す表示画像は、米国のように交通法規により自車両が右側車線を走行する場合を例示する。表示画像は、自車両の走行車線及び自車両前方の交差点を含む路面、路面上の停止線Ｌ２、自車両アイコンＶ１、走行経路Ｒ２を含む。「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２は、図４Ｂに示した停止アイコンＳ１と同様に、「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２の下端を停止線Ｌ２の位置に合わせて、停止線Ｌ２の位置から上方に延出するように表示される。
【００７８】
また、アイコン選択部６４は、「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」の交差点の場合、図７Ｂに示すような「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンＳ３を選択する。「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンＳ３は、矩形パターンの中央部に米国の道路標識を模擬したマークを表示する場合を例示するが、乗員が視認したときに停止理由が「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」であることを把握できる表示であればよい。「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」の交差点でも一時停止が必ず必要であるため、アイコン描画部５９は、「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンＳ３の全体を一度に描画する。
【００７９】
また、アイコン選択部６４は、「ＹＩＥＬＤ」の交差点の場合、図８Ａ〜図８Ｃに示すような「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４を選択する。「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４は、矩形パターンの中央部に米国の道路標識を模擬したマークを表示する場合を例示するが、乗員が視認したときに停止理由が「ＹＩＥＬＤ」であることを把握できる表示であればよい。「ＹＩＥＬＤ」の交差点では一時停止が必ずしも必要ではなく、交錯道路の交通状況によって自車両の停止する可能性が変化する。具体的には、自車両が他車両より先に交差点に到達し、他車両の走行を妨げずに走行できる状況ほど、自車両の停止する可能性は低くなる。このため、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が高いほど、図８Ａ〜図８Ｃに順に示すように、「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４の高さＨ４〜Ｈ６を高く描画する。
【００８０】
また、アイコン選択部６４は、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」の交差点であり、且つ経路決定部６２により決定された走行経路が交差点を右折する場合、図９Ａ〜図９Ｃに示すような「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンＳ５を選択する。「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンＳ５は、矩形パターンの中央部に米国の道路標識を模擬したマークを表示する場合を例示するが、乗員が視認したときに停止理由が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であることを把握できる表示であればよい。「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」の交差点では一時停止が必ずしも必要ではなく、信号機の点灯状態によって自車両の停止する可能性が変化する。このため、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性が高いほど、図９Ａ〜図９Ｃに順に示すように、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンＳ５の高さＨ４〜Ｈ６を高く描画する。
【００８１】
＜車両用表示方法＞
次に、図１０及び図１１のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る車両用表示方法の一例を説明する。
【００８２】
ステップＳ２１において、コントローラ３０が、自車両が自動運転中であるか否かを判定する。自動運転中であると判定されるまで判定処理を所定の周期で繰り返し、自動運転中であると判定された場合にステップＳ２２に移行する。
【００８３】
ステップＳ２２において、周囲環境センサ群１０が自車両の周囲環境を検出する。更に、車両センサ群２０が自車両の走行状態を検出する。信号情報取得部５１が、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報に含まれる、自車両が接近中の交差点における信号機の信号情報を取得する。先行車車速取得部５２が、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報に含まれる、自車両の走行車線上を走行中の先行車の車速及び相対位置等の先行車情報を取得する。自車速取得部５０が、車速センサ２１により検出された自車両の車速を取得する。
【００８４】
ステップＳ２３において、交差点検出部５３が、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から交差点の位置を検出する。自車位置算出部５４が、測位装置１１により得られた測位情報と、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報とに基づき、高精度地図上の自車両の現在位置を検出する。交差点接近判定部５５が、交差点検出部５３により検出された交差点の位置と、自車位置算出部５４により算出された自車両の現在位置とに基づき、自車両が交差点に接近しているか否かを判定する。自車両が交差点に接近していないと判定された場合、ステップＳ２２に戻る。一方、ステップＳ２３で自車両が交差点に接近していると判定された場合、ステップＳ２４に移行する。
【００８５】
ステップＳ２４において、交差点法規検出部６３は、交差点接近判定部５５の判定結果と、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報に基づき、自車両が接近している交差点の信号機の有無、道路標識等の交通法規情報を検出する。
【００８６】
ステップＳ２５において、アイコン選択部６４は、交差点法規検出部６３により検出された交通法規情報に基づき、交差点の信号機の有無を判定する。信号機が有ると判定された場合、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、アイコン選択部６４は、交差点法規検出部６３により検出された交通法規情報に基づき、交差点が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であるか否かを判定する。交差点が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であると判定され場合、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、アイコン選択部６４は、経路決定部６２により決定された走行経路を検出する。そして、ステップＳ２８において、アイコン選択部６４は、交差点における自車両の走行経路が右折であるか否かを判定する。右折であると判定された場合、ステップＳ２９に移行し、アイコン選択部６４が、図９Ａ〜図９Ｃに示した「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンＳ５を停止理由アイコンとして選択する。
【００８７】
ステップＳ２６の説明に戻り、交差点が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」でないと判定された場合、ステップＳ３０に移行する。同様に、ステップＳ２８において交差点が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であるが右折しないと判定された場合、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０において、アイコン選択部６４が、図７Ａに示した「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２を停止理由アイコンとして選択する。なお、アイコン選択部６４が、「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２の代わりに、図４Ｂに示した停止アイコンＳ１及び信号機アイコンＴ１を停止理由アイコンとして選択してもよい。
【００８８】
ステップＳ２５の説明に戻り、信号機が無いと判定された場合、ステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１において、アイコン選択部６４が、交差点法規検出部６３により検出された交通法規情報に基づき、交差点が「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」及び「ＹＩＥＬＤ」のいずれであるかを判定する。交差点が「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」と判定された場合、ステップＳ３２に移行し、アイコン選択部６４が、図７Ｂに示した「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンＳ３を選択する。一方、ステップＳ３１において交差点が「ＹＩＥＬＤ」と判定された場合、ステップＳ３３に移行し、アイコン選択部６４が、図８Ａ〜図８Ｃに示した「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４を停止理由アイコンとして選択する。その後、ステップＳ３４において、交通状況取得部６１が、交差点の交錯道路の交通状況を検出する。
【００８９】
ステップＳ２９、ステップＳ３０、ステップＳ３４に引き続き、図１１のステップＳ３５において、停止可能性演算部５６が、自車速取得部５０により取得された自車両の車速、信号情報取得部５１により取得された信号情報、先行車車速取得部５２により取得された先行車情報に基づき、自車両が将来的に交差点手前の停止線の位置で停止する可能性を演算する。ステップＳ３４を経由した場合には、ステップＳ３５において、停止可能性演算部５６が、ステップＳ３４で交通状況取得部６１により検出された交通状況も考慮して自車両の停止する可能性を演算する。
【００９０】
ステップＳ３６において、アイコン描画部５９は、停止可能性演算部５６により演算された自車両の停止する可能性を、可能性が相対的に高い「高」、可能性が相対的に中程度の「中」、可能性が相対的に低い「低」の３段階で判定する。自車両の停止する可能性が「高」と判定された場合、ステップＳ３７へ移行し、停止理由アイコンＳ２，Ｓ４，Ｓ５のうちの選択されているアイコンを高く表示する。ステップＳ３６において、自車両の停止する可能性が「中」と判定された場合、ステップＳ３８へ移行し、停止理由アイコンＳ２，Ｓ４，Ｓ５のうちの選択されているアイコンを高く表示する。ステップＳ３６において、車両の停止する可能性が「低」と判定された場合、ステップＳ３９へ移行し、停止理由アイコンＳ２，Ｓ４，Ｓ５のうちの選択されているアイコンを非表示とする。
【００９１】
ステップＳ４０において、自車両が交差点手前の停止線の位置を通過したか否かを判定する。停止線の位置を通過したと判定された場合、ステップＳ４４に移行し、ステップＳ３７又はステップＳ３８で表示を開始した停止理由アイコンＳ２，Ｓ４，Ｓ５のうちの選択されているアイコンの表示を終了し、停止アイコンＳ１を非表示とする。一方、ステップＳ４０において停止線の位置を通過していないと判定された場合、ステップＳ３５に戻る。即ち、停止線の位置を通過するまで、自車両の停止する可能性を逐次演算し、演算された自車両の停止する可能性の変化に合わせて停止理由アイコンＳ２，Ｓ４，Ｓ５のうちの選択されているアイコンの表示を動的に変化させる。
【００９２】
ステップＳ４５において、コントローラ３０が、自車両の自動運転が終了したか否かを判定する。自動運転が終了したと判定された場合、処理を完了する。一方、自動運転が終了していないと判定された場合、ステップＳ２２に戻り、次に接近する交差点に対して処理を実行する。
【００９３】
一方、図１０のステップＳ３２に引き続き、図１１のステップＳ４２において、停止理由アイコンＳ３を最大高さで表示する。ステップＳ４３において、自車両が交差点手前の停止線の位置を通過したか否かを判定する。停止線の位置を通過したと判定された場合、ステップＳ４４に移行し、停止理由アイコンＳ３を非表示とする。
【００９４】
（第２実施形態の効果）
本発明の第２実施形態によれば、自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する際に、自車両が自動運転中に周囲状況において将来的に停車状態となる場合、自車両の周囲状況に合わせて、表示画像中の周囲状況における路面から上方に延出する停止表示（停止理由アイコン）Ｓ２〜Ｓ５を表示装置３１に表示させる。これにより、自車両の乗員に対して自車両が将来的に停車状態となることを容易に把握させることができ、自車両の将来的な挙動に関して乗員に安心感を与えることができる。また、乗員が自動運転による自車両の将来的な停車状態に違和感を覚えた場合には、自車両が停車状態となる前に、乗員が自動運転制御に介入して手動運転に切り替えることもできる。更に、停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を路面から上方に延出するように表示することで、乗員が表示画像を視認したときに停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５により自車両が行き詰まる印象を与え、停車状態となることを直感的に把握させ易くなる。
【００９５】
また、停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を表示画像中の停止線Ｌ２の位置から上方に延出するように表示するため、自車両の将来的な停止位置を乗員に対して容易に把握させることができる。更に、表示画像中の停止線Ｌ２の位置から延出するように停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を表示するため、表示画像中で停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５が占める面積は比較的小さく、乗員の注意を過度に惹きつけることを抑制することができる。
【００９６】
更に、自車両が停車状態から発進状態に切り替わるタイミングで停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を消すことにより、自動運転中の自車両の停車状態から発進状態への切り替えを乗員に対して容易に把握させることができ、自車両の発進時に乗員に安心感を与えることができる。
【００９７】
更に、自車両が走行状態から停車状態に切り替わるタイミングで停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を出現させることにより、自動運転中の自車両の走行状態から停車状態への切り替えを乗員に対して容易に把握させることができ、自車両の減速及び停止時に安心感を与えることができる。
【００９８】
更に、自車両の周囲状況及び自車両の走行状態に基づき、自車両が将来的に停止する可能性を算出し、算出した可能性に基づき、停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６を制御することにより、停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を制御する。これにより、停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６に応じて自車両が将来的に停止する可能性を乗員に対して容易に把握させることができる。
【００９９】
更に、自車両の現在又は将来の停車状態を示すとともに、「ＳＴＯＰ」、「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」、「ＹＩＥＬＤ」、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」等の自車両の停止理由を示す停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を表示することにより、自車両の現在又は将来の停車状態に加えて自車両の停止理由も乗員に対して容易に把握することができ、乗員に対して安心感を与えることができる。
【０１００】
更に、自車両の停止理由が一時停止標識である「ＳＴＯＰ」又は「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」の場合、「ＳＴＯＰ」アイコンＳ２又は「４−ＷＡＹ  ＳＴＯＰ」アイコンＳ３の全体を一度に出現させることにより、自車両の一時停止が必ず必要であることを乗員に対して容易に把握させることができる。
【０１０１】
更に、自車両の停止理由が交差点における譲れ標識である「ＹＩＥＬＤ」の場合、交差点の交錯道路の交通状況に基づき、「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４の高さＨ４〜Ｈ６を制御することにより、強調度合を制御する。これにより、乗員は、「ＹＩＥＬＤ」アイコンＳ４の強調度合から、自車両の停止する可能性を容易に把握することができる。
【０１０２】
更に、自車両の停止理由が交差点における赤信号右折禁止標識である「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であり、且つ自車両が交差点を右折する場合、「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」アイコンＳ５を表示して、自車両の停止理由が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であることを表示する。これにより、自車両の停止理由が「ＮＯ  ＴＵＲＮ  ＯＮ  ＲＥＤ」であり、且つ自車両の停止する可能性が有ることを乗員に対して容易に把握させることができる。
【０１０３】
（変形例）
本発明の第１及び第２の実施形態では、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６を変化させることで、強調度合を制御する場合を例示した。本発明の第１及び第２の実施形態の変形例として、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６を変化させる以外の強調度合の制御方法の一例を説明する。
【０１０４】
例えば、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、ガウス関数を用いたガウシアンぼかし処理等を行うことにより、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６のぼかしを制御してもよい。例えば、図１２Ａ〜図１２Ｃに順に示すように、自車両の停止する可能性が高いほど、停止アイコンＳ１を鮮明に表示することで、強調度合を大きくする。一方、自車両の停止する可能性が低いほど、停止アイコンＳ１をぼかすように表示することで、強調度合を小さくする。
【０１０５】
また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の解像度（モザイク）を変化させてもよい。例えば、図１３Ａ〜図１３Ｃに順に示すように、自車両の停止する可能性が高いほど、停止理由アイコンＳ４の解像度を高くして、停止理由アイコンＳ４を鮮明に表示することで、強調度合を大きくする。一方、自車両の停止する可能性が低いほど、停止理由アイコンＳ４の解像度を低くして、停止理由アイコンＳ４をぼかすように表示することで、強調度合を小さくする。
【０１０６】
また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の透過度を変化させてもよい。例えば、図１４Ａ〜図１４Ｃに順に示すように、自車両の停止する可能性が高いほど、停止理由アイコンＳ５の透過度を低くして、停止理由アイコンＳ５を鮮明に表示することで、強調度合を大きくする。一方、自車両の停止する可能性が低いほど、停止理由アイコンＳ５の透過度を高くして、停止理由アイコンＳ４を半透明で表示することで、強調度合を小さくする。
【０１０７】
また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の輝度（コントラスト）を変化させてもよい。例えば、自車両の停止する可能性が低いほど、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の輝度を低く表示することで、強調度合を小さくする。一方、自車両の停止する可能性が高いほど、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の輝度を高く表示することで、強調度合を大きくする。更に、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の色や大きさを変化させてもよい。
【０１０８】
また、アイコン描画部５９は、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６を点滅させるようにし、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の点滅周期（時間周波数）を変化させてもよい。例えば、自車両の停止する可能性が低いほど、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の点滅周期を遅く（時間周波数を低く）表示することで、強調度合を小さくする。一方、自車両の停止する可能性が高いほど、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の点滅周期を高く（時間周波数を高く）表示することで、強調度合を大きくする。
【０１０９】
本発明の第１及び第２の実施形態の変形例によれば、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６を変化させる以外の種々の方法によっても、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を制御することができる。これにより、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合から、乗員が自車両の停止する可能性を容易に把握することができる。
【０１１０】
なお、自車両の停止する可能性に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を制御する場合を例示したが、乗員に対する注意喚起の度合に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を制御してもよい。乗員に対する注意喚起の度合は、乗員に対してどれくらい注意喚起したいか（注目させたいか）を示す度合を意味する。
【０１１１】
例えば、アイコン描画部５９は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境情報と、車両センサ群２０により検出された車両情報（走行状態）に基づき、乗員に対する注意喚起の度合を算出し、注意喚起の度合に基づき停止表示の強調度合を制御してもよい。例えば、アイコン描画部５９は、自車両の車速が高いほど、乗員に対する注意喚起の度合を高く算出してもよい。また、アイコン描画部５９は、自車両が停止中に、自車両が発進するまでの時間が短いほど、乗員に対する注意喚起の度合を高く算出してもよい。また、アイコン描画部５９は、交差点の道路標識の種類に基づき、注意喚起の度合を算出してもよい。乗員に対する注意喚起の度合に基づき、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を制御することにより、乗員に対して適切に停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を用いた注意喚起を行うことができる。
【０１１２】
更に、自車両の停止する可能性と、乗員に対する注意喚起の度合の両方を区別しつつ考慮して、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の強調度合を複数の制御方法で制御してもよい。例えば、自車両の停止する可能性が高いほど、停止アイコンＳ１の高さＨ１〜Ｈ３又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の高さＨ４〜Ｈ６を高くする。これと同時に、乗員に対する注意喚起の度合が高いほど、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６をガウシアンぼかし処理等により鮮明に表示してもよい。これにより、乗員に対する注意喚起の度合と、自車両の停止する可能性との両方を区別して停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ６の表示に反映することができる。
【０１１３】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【０１１４】
本発明の第１及び第２実施形態において、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５が停止線Ｌ１，Ｌ２の位置から出現して上方に延出する場合を主に例示したが、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の出現方法は特に限定されない。例えば、図１２Ａ〜図１２Ｃに順に示すように、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５がぼやけた状態から徐々に鮮明になるように出現させてもよい。或いは、図１３Ａ〜図１３Ｃに順に示すように、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の解像度が低い状態から徐々に解像度が高くなるように出現させてもよい。或いは、図１４Ａ〜図１４Ｃに順に示すように、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の透過度が高い状態から徐々に透過度が低くなるように出現させてもよい。また、図示を省略するが、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５の輝度が低い状態から徐々に輝度が高くなるように出現させてもよい。
【０１１５】
また、本発明の第１及び第２実施形態において、表示画像中に自車両アイコンＶ１を表示する場合を例示したが、自車両アイコンＶ１を必ずしも表示しなくてもよい。また、本発明の第１実施形態において、表示画像中に信号機アイコンＴ１を表示する場合を例示したが、信号機アイコンＴ１を必ずしも表示しなくてもよい。また、本発明の第１実施形態において、水平型の信号機アイコンＴ１を表示する場合を例示したが、豪雪地帯や米国等で使用される垂直型の信号機アイコンを表示してもよい。信号機アイコンの種類は特に限定されず、信号機の点灯色が認識可能なものであればよい。
【０１１６】
また、本発明の第１及び第２実施形態において、自車両が交差点に接近する場合を例示したが、これに限定されない。即ち、交差点以外であっても、自車両が将来的に停車状態となるか、或いは自車両の停止する可能性がある場面で、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を提示可能である。例えば、自車両が直線道路を走行中に自車両の前方に障害物が有る場合に、障害物の手前で停止状態となることを示すように停止アイコンＳ１を表示してもよい。この場合、障害物の手前の位置から停止アイコンＳ１を延出させてもよい。また、障害物が移動物体であり、障害物の移動に伴い自車両の停止する可能性が変化する場合には、停止アイコンＳ１の位置や強調度合を変化させてもよい。
【０１１７】
また、本発明の第１及び第２実施形態において、自車両の後方の斜め上方を仮想的な視点位置とした表示画像を表示する場合を例示したが、表示画像が自車両の略直上を仮想的な視点位置とする俯瞰画像を表示してもよい。この場合、例えば図１５に示すように、停止アイコンＳ１の上端の幅が下端の幅よりも広い台形とし、停止アイコンＳ１の下端を停止線Ｌ１の位置上とする。これにより、表示画像中の停止アイコンＳ１が路面から上方に延出しているように乗員に認識させることが可能である。
【０１１８】
また、表示装置３１がＨＵＤ装置である場合、乗員が自車両のフロントウインドウ越しに現実の周囲状況を視認した際に、停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５が現実の周囲状況に重畳されて、現実の交差点手前の停止線の位置から上方に延出するように視認されるように、フロントウインドウを介して乗員の視点に停止アイコンＳ１又は停止理由アイコンＳ２〜Ｓ５を投影する。乗員の視点の位置は車室内のカメラ等により算出可能であり、更に乗員の視点の位置に基づき、フロントウインドウ上で視認される交差点の停止線の位置を算出可能である。
【０１１９】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１２０】
１…運転支援装置
１０…周囲環境センサ群
１１…測位装置
１２…高精度地図記憶部
１３…測距装置
１４…カメラ
１５…通信機
２０…車両センサ群
２１…車速センサ
２２…加速度センサ
２３…ジャイロセンサ
２４…操舵角センサ
２５…アクセルセンサ
２６…ブレーキセンサ
３０…コントローラ
３１…表示装置
３２…プロセッサ
３３…記憶装置
４０…車両制御アクチュエータ群
４１…ステアリングアクチュエータ
４２…アクセル開度アクチュエータ
４３…ブレーキ制御アクチュエータ
５０…自車速取得部
５１…信号情報取得部
５２…先行車車速取得部
５３…交差点検出部
５４…自車位置算出部
５５…交差点接近判定部
５６…停止可能性演算部
５７…ＨＭＩ描画部
５８…アイコン記憶部
５９…アイコン描画部
６０…画像合成部
６１…交通状況取得部
６２…経路決定部
６３…交差点法規検出部
６４…アイコン選択部
１００…自車両
１０１…停止線
１０２…信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
2019027996.tif 000013
【図８Ａ】
2019027996.tif 000014
【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
2019027996.tif 000017
【図９Ｂ】
2019027996.tif 000018
【図９Ｃ】
2019027996.tif 000019
【図１０】
2019027996.tif 000020
【図１１】
2019027996.tif 000021
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
2019027996.tif 000023
【図１２Ｃ】
2019027996.tif 000024
【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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