(57)【要約】【課題】安全性の向上と作業効率の向上を実現させたクレーンを提供する。【解決手段】ブーム８を備えたクレーン１において、カメラ２２と、カメラ２２が撮影した画像を表示する表示装置２７と、カメラ２２及び表示装置２７に接続されて情報の処理を行う制御装置２８と、を具備し、制御装置２８が、カメラ２２が撮影した画像における被写体（例えばサブフック１９）を追従し、被写体（１９）を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に表示する、とした。【選択図】図４
2019156533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームを備えたクレーンにおいて、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
前記カメラ及び前記表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備し、
前記制御装置が、
前記カメラが撮影した画像における被写体を追従し、当該被写体を含んだ箇所を切り出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を具備し、
前記被写体を前記フック又は前記フックに吊り下げられた荷物として、
前記被写体を前記フックとする場合、
前記カメラが撮影した画像における前記フックを追従し、当該フックを含んだ箇所を前記表示装置に表示し、
前記被写体を前記荷物とする場合、
前記カメラが撮影した画像における前記荷物を追従し、当該荷物を含んだ箇所を前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記カメラのズーム倍率を変更し、前記被写体の大きさを変更して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記カメラから前記被写体までの距離が近づく場合に前記カメラのズーム倍率を低くし、前記カメラから前記被写体までの距離が遠ざかる場合に前記カメラのズーム倍率を高くして前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
前記カメラ及び前記表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備し、
前記制御装置が、
前記フックの移動方向を把握し、前記カメラが撮影した画像から前記フックの移動方向を含む一部領域を切り出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とするクレーン。
【請求項６】
前記ブーム又は前記フックに前記カメラが取り付けられ、
前記カメラが撮影した画像から前記フックの移動方向を含む一部領域を切り出して前記表示装置に表示する、ことを特徴とする請求項５に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、安全性の向上と作業効率の向上を実現させたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に車両とクレーン装置で構成されている。車両は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。クレーン装置は、ブームのほかにワイヤロープとウインチとフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。
【０００３】
ところで、カメラを用いて画像を撮影し、画像から所定箇所を切り出して表示装置に表示するクレーンが提案されている（特許文献２参照）。このようなクレーンにおいても、オペレータは、カメラを被写体に向けるパン−チルト操作と画像上の被写体を拡大又は縮小するズーム操作を行う必要がある。しかし、被写体が移動する場合は、被写体を追従するようにパン−チルト操作とズーム操作を行わなければならず、これらの操作を連続的且つ同時に行うのは困難であるという問題があった。また、カメラをブームに取り付けた場合は、ブームの起伏等によって画像上の被写体が拡大したり縮小したりしてしまうので、被写体やその周囲の状況が分かりづらくなるという問題もあった。更に、被写体がフック或いはフックに吊り下げられた荷物を指す場合は、これらの移動方向に特段の注意を払うべきところ、移動方向を含む一部領域を切り出した画像によって安全性を確認したいという要望もあった。そこで、これらの問題を解決するとともに要望を満たすことで、安全性の向上と作業効率の向上を実現させたクレーンが求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２２００３号公報
【特許文献２】特開２０１３−１４２０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
安全性の向上と作業効率の向上を実現させたクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、
ブームを備えたクレーンにおいて、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
前記カメラ及び前記表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備し、
前記制御装置が、
前記カメラが撮影した画像における被写体を追従し、当該被写体を含んだ箇所を切り出して前記表示装置に表示する、ものである。
【０００７】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を具備し、
前記被写体を前記フック又は前記フックに吊り下げられた荷物として、
前記被写体を前記フックとする場合、
前記カメラが撮影した画像における前記フックを追従し、当該フックを含んだ箇所を前記表示装置に表示し、
前記被写体を前記荷物とする場合、
前記カメラが撮影した画像における前記荷物を追従し、当該荷物を含んだ箇所を前記表示装置に表示する、ものである。
【０００８】
第三の発明は、第一又は第二に発明に係るクレーンにおいて、
前記カメラのズーム倍率を変更し、前記被写体の大きさを変更して前記表示装置に表示する、ものである。
【０００９】
第四の発明は、第一から第三のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
前記カメラから前記被写体までの距離が近づく場合に前記カメラのズーム倍率を低くし、前記カメラから前記被写体までの距離が遠ざかる場合に前記カメラのズーム倍率を高くして前記表示装置に表示する、ものである。
【００１０】
第五の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を備えたクレーンにおいて、
カメラと、
前記カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、
前記カメラ及び前記表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備し、
前記制御装置が、
前記フックの移動方向を把握し、前記カメラが撮影した画像から前記フックの移動方向を含む一部領域を切り出して前記表示装置に表示する、ものである。
【００１１】
第六の発明は、第五の発明に係るクレーンにおいて、
前記ブーム又は前記フックに前記カメラが取り付けられ、
前記カメラが撮影した画像から前記フックの移動方向を含む一部領域を切り出して前記表示装置に表示する、ものである。
【発明の効果】
【００１２】
第一の発明に係るクレーンは、カメラと、カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、カメラ及び表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備している。そして、制御装置が、カメラが撮影した画像における被写体を追従し、被写体を含んだ箇所を切り出して表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、被写体を含んだ箇所が切り出されて表示されるため、被写体と被写体の周囲の状況を確認できる。従って、安全性の向上と作業効率の向上を実現できる。
【００１３】
第二の発明に係るクレーンは、ブームから垂下するワイヤロープと、ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックと、を具備している。そして、被写体をフック又はフックに吊り下げられた荷物として、被写体をフックとする場合、カメラが撮影した画像におけるフックを追従し、当該フックを含んだ箇所を表示装置に表示し、被写体を荷物とする場合、カメラが撮影した画像における荷物を追従し、当該荷物を含んだ箇所を表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、フック又は荷物を含んだ箇所が切り出されて表示されるため、フックとフックの周囲の状況、又は荷物Ｗ及び荷物Ｗの周囲の状況を確認できる。
【００１４】
第三の発明に係るクレーンは、カメラのズーム倍率を変更し、被写体の大きさを変更して表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、被写体の大きさをオペレータが見やすい大きさに変更して表示装置に表示できるため、被写体と被写体の周囲の状況が分かりやすくなる。
【００１５】
第四の発明に係るクレーンは、カメラから被写体までの距離が近づく場合にカメラのズーム倍率を低くし、カメラから被写体までの距離が遠ざかる場合にカメラのズーム倍率を高くして表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、画像における被写体の大きさがあまり変わらないので、被写体と被写体の周囲の状況が分かりやすくなる。
【００１６】
第五の発明に係るクレーンは、カメラと、カメラが撮影した画像を表示する表示装置と、カメラ及び表示装置に接続されて情報の処理を行う制御装置と、を具備している。そして、制御装置が、フックの移動方向を把握し、カメラが撮影した画像からフックの移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、フックの移動方向を含む一部領域が切り出されて表示されるため、フックの移動方向の状況を確認できる。従って、安全性の向上と作業効率の向上を実現できる。
【００１７】
第六の発明に係るクレーンは、ブーム又はフックにカメラが取り付けられ、カメラが撮影した画像からフックの移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置に表示する。かかるクレーンによれば、ブーム視点又はフック視点の画像からフックの移動方向の状況を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】カメラシステムを示す図。
【図３】建築物の屋上に荷物を運搬している状況を示す図。
【図４】カメラの画像とカメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図５】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図６】建築物の屋上に荷物を運搬している状況を示す図。
【図７】カメラの画像とカメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図８】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図９】カメラシステムを示す図。
【図１０】自動モードの制御態様を示す図。
【図１１】カメラから荷物までの距離が近づいている状況を示す図。
【図１２】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図１３】カメラから荷物までの距離が遠ざかっている状況を示す図。
【図１４】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図１５】手動モードの制御態様を示す図。
【図１６】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図１７】カメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図１８】カメラシステムを示す図。
【図１９】ジブ及びフックにカメラを取り付けた構成を示す図。
【図２０】カメラの画像とカメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図２１】カメラの画像とカメラの画像から切り出した画像を示す図。
【図２２】クレーンの走行姿勢を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００２０】
まず、図１を用いて、第一実施形態に係るクレーン１について説明する。
【００２１】
クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。
【００２２】
車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｗの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、車両２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッション、アクチュエータを備えている。
【００２３】
クレーン装置３は、旋回用油圧モータ７によって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム８を備えている。ブーム８は、ブーム起伏用油圧シリンダ９によって起伏自在となっている（矢印Ｂ参照）。また、ブーム８は、伸縮用油圧シリンダ１０によって伸縮自在となっている（矢印Ｃ参照）。なお、ブーム８には、その先端部分にジブ１５を有している。ジブ１５は、ジブ起伏用油圧シリンダ１６によって起伏自在となっている（矢印Ｅ参照）。なお、本願において、ジブ１５はブーム８の一部分である。
【００２４】
加えて、ブーム８には、メインワイヤロープ１１が架け渡されている。ブーム８の基端側近傍には、メインワイヤロープ１１を巻き付けたメインウインチ１２が配置され、ブーム８の先端部分には、メインワイヤロープ１１によってメインフック１３が垂下されている。更に、メインウインチ１２は、油圧モータ１４と一体的に構成されており、メインワイヤロープ１１の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、メインフック１３は、油圧モータ１４によって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。
【００２５】
加えて、ブーム８及びジブ１５には、サブワイヤロープ１７が架け渡されている。ブーム８の基端側近傍には、サブワイヤロープ１７を巻き付けたサブウインチ１８が配置され、ジブ１５の先端部分には、サブワイヤロープ１７によってサブフック１９が垂下されている。更に、サブウインチ１８は、油圧モータ２０と一体的に構成されており、サブワイヤロープ１７の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、サブフック１９は、油圧モータ２０によって昇降自在となっている（矢印Ｆ参照）。
【００２６】
次に、図２を用いて、カメラシステム２１について説明する。
【００２７】
カメラシステム２１は、カメラ２２、ブーム姿勢検出器２３、ジブ姿勢検出器２４、メイン繰出量検出器２５、サブ繰出量検出器２６、表示装置２７、制御装置２８で構成されている。
【００２８】
カメラ２２は、被写体とその周囲を撮影するものである。本クレーン１において、カメラ２２は、いわゆる広角カメラであって、ブーム８の先端部分に取り付けられている（図１参照）。なお、カメラ２２の台数は、複数としてもよい。例えば、ブーム８の先端部分の両側面に取り付けられているフートピン３３（図１参照）に１台ずつカメラを取り付ける。フートピン３３は、ジブ１５の取り付けに用いられるものであり、ブーム８の側面から左右に突き出ている。フートピン３３にそれぞれ取り付けられたカメラの撮影範囲を併せると、ほぼ全周を撮影範囲とすることができる。
【００２９】
ブーム姿勢検出器２３は、ブーム８の姿勢を検出するものである。ブーム８の姿勢は、ブーム８の水平面に対する起伏角度Ｇ（図１参照）、ブーム８の基端部分から先端部分までの伸縮長さＨ（図１参照）で表される。
【００３０】
ジブ姿勢検出器２４は、ジブ１５の姿勢を検出するものである。ジブ１５の姿勢は、ジブ１５の水平面に対する起伏角度Ｉ（図１参照）で表される。但し、ジブ１５が伸縮可能である場合は、起伏角度Ｉ（図１参照）に加えて、ジブ１５の基端部分から先端部分までの伸縮長さＪ（図１参照）で表される。
【００３１】
メイン繰出量検出器２５は、メインワイヤロープ１１の繰り出し量を検出するものである。メインワイヤロープ１１の繰り出し量は、メインウインチ１２から繰り出されるメインワイヤロープ１１の長さである。
【００３２】
サブ繰出量検出器２６は、サブワイヤロープ１７の繰り出し量を検出するものである。サブワイヤロープ１７の繰り出し量は、サブウインチ１８から繰り出されるサブワイヤロープ１７の長さである。
【００３３】
表示装置２７は、カメラ２２が撮影した画像を表示するものである。画像の表示態様については後述する。
【００３４】
制御装置２８は、カメラ２２及び表示装置２７に接続されて情報の処理を行うものである。制御装置２８は、表示制御部２８ａ、フック位置算出部２８ｂを有している。制御装置２８には、種々のプログラムやデータが格納されている。
【００３５】
表示制御部２８ａは、カメラ２２が撮影した画像から所定の箇所を切り出して拡大又は縮小するものである。表示制御部２８ａは、カメラ２２、表示装置２７、フック位置算出部２８ｂに接続されている。
【００３６】
フック位置算出部２８ｂは、カメラ２２が撮影した画像からメインフック１３やサブフック１９の位置を算出するものである。フック位置算出部２８ｂは、ブーム姿勢検出器２３、ジブ姿勢検出器２４、メイン繰出量検出器２５、サブ繰出量検出器２６、表示制御部２８ａに接続されている。
【００３７】
このような構成により、カメラシステム２１は、カメラ２２が撮影した画像から被写体を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に拡大又は縮小して表示することができる。こうして、カメラシステム２１は、オペレータによるパン-チルト操作を不要としつつ、ほぼ同様の画像を表示装置２７に表示することができる。また、カメラシステム２１は、オペレータによるズーム操作を不要としつつ、ほぼ同様の画像を表示装置２７に表示することができる。なお、かかる処理は、ソフトウェアに基づいて電気的に行われるため、従来の機械的な動作によるものよりも格段に速くなっている。
【００３８】
次に、図３から図５を用いて、画像の表示態様について説明する。ここでは、建築物２９の屋上に荷物Ｗを運搬している状況を想定して説明する。なお、本願においては、被写体をサブフック１９として説明するが、被写体をメインフック１３としても成り立つことは自明である。また、カメラが１台として説明するが、カメラが複数台としても、複数台のカメラのうちいずれかのカメラで被写体を撮影し、被写体が撮影された画像を用いることにより、成り立つことも自明である。
【００３９】
クレーン１は、ジブ１５を起伏させて荷物Ｗを運搬している。建築物２９の屋上には、複数の荷物Ｗが既に運搬されており、これら荷物Ｗの近傍に作業者３０が立っている。
【００４０】
図４（ａ）から図４（ｃ）は、ジブ１５の起伏角度Ｉが大きい順にカメラ２２が撮影した画像を示している。図４（ｄ）は、（ａ）におけるサブフック１９を含む箇所を切り出して拡大した画像を示している。図４（ｅ）は、（ｂ）におけるサブフック１９を含む箇所を切り出して拡大した画像を示している。そして、図４（ｆ）は、（ｃ）におけるサブフック１９を含む箇所を切り出して拡大した画像を示している。
【００４１】
制御装置２８は、カメラ２２が撮影した画像を表示装置２７に表示することができる（図４（ａ）から図４（ｃ）参照）。なお、カメラ２２が撮影した画像は、その外縁部分で歪んでいる。そのため、歪みを補正することにより、歪みのない平面画像を表示するのが好ましい。更に、画像にジブ１５を含めることにより、ジブ１５と建築物２９の衝突を監視できるようにしてもよい。
【００４２】
更に、制御装置２８は、カメラ２２が撮影した画像からサブフック１９を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に拡大して表示することができる（図４（ｄ）から図４（ｆ）参照）。このため、オペレータは、サブフック１９とサブフック１９の周囲の状況を確認できる。ひいては、サブフック１９に吊り下げられた荷物Ｗと荷物Ｗの周囲の状況を確認できる。なお、オペレータは、斜め上方からサブフック１９或いは荷物Ｗを見ることができるので、建築物２９の屋上からサブフック１９或いは荷物Ｗまでの高さを確認することも可能である。
【００４３】
このように、本クレーン１は、カメラ２２と、カメラ２２が撮影した画像を表示する表示装置２７と、カメラ２２及び表示装置２７に接続されて情報の処理を行う制御装置２８と、を具備している。そして、制御装置２８が、カメラ２２が撮影した画像における被写体（例えばサブフック１９）を追従し、被写体（１９）を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、被写体（１９）を含んだ箇所が切り出されて表示されるため、被写体（１９）と被写体（１９）の周囲の状況を確認できる。従って、安全性の向上と作業効率の向上を実現できる。
【００４４】
具体的に説明すると、本クレーン１は、ブーム８から垂下するワイヤロープ（メインワイヤロープ１１・サブワイヤロープ１７）と、ワイヤロープ（１１・１７）の繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフック（メインフック１３・サブフック１９）と、を具備している。そして、被写体をフック（１３・１９）又はフック（１３・１９）に吊り下げられた荷物Ｗとして、被写体をフック（１３・１９）とする場合、カメラ２２が撮影した画像におけるフック（１３・１９）を追従し、フック（１３・１９）を含んだ箇所を表示装置２７に表示し、被写体を荷物Ｗとする場合、カメラ２２が撮影した画像における荷物Ｗを追従し、荷物Ｗを含んだ箇所を表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、フック（１３・１９）又は荷物Ｗを含んだ箇所が切り出されて表示されるため、フック（１３・１９）とフック（１３・１９）の周囲の状況、又は荷物Ｗと荷物Ｗの周囲の状況を確認できる。なお、被写体を荷物Ｗとする場合、制御装置２８は、画像認識等により荷物Ｗの位置を把握している。
【００４５】
加えて、本クレーン１においては、カメラ２２が撮影した画像から複数箇所を切り出して表示装置２７に拡大して表示するとしてもよい（図５参照）。つまり、被写体（例えばサブフック１９）を含む箇所に加え、作業者３０を含む箇所や障害物を含む箇所を切り出して表示装置２７に拡大して表示するとしてもよい。なお、このような表示態様を実現するには、画像認識等によって作業者３０の存在や障害物の存在を把握する必要がある。
【００４６】
更に加えて、本クレーン１が遠隔操作される場合にあっては、遠隔操作の操作方向と操作対象の移動方向を一致させて表示するのが好ましい。つまり、操作具を右方へ操作した場合は、画像上のメインフック１３或いはサブフック１９が同じく右方へ移動するように表示するのが好ましい。同様に、操作具を左方へ操作した場合は、画像上のメインフック１３或いはサブフック１９が同じく左方へ移動するように表示するのが好ましい。
【００４７】
最後に、カメラ２２がジブ１５の先端部分に取り付けられた場合についても説明する。ここでも、建築物２９の屋上に荷物Ｗを運搬している状況を想定して説明する（図６参照）。
【００４８】
図７（ａ）は、カメラ２２が撮影した画像を示している。図７の（ｂ）は、（ａ）におけるサブフック１９を含む箇所を切り出して拡大した画像を示している。このように、制御装置２８は、カメラ２２が撮影した画像から、ジブ１５の先端部分の鉛直方向にあるサブフック１９を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に拡大して表示することができる。このため、オペレータは、サブフック１９とサブフック１９の周囲の状況を確認できる。ひいては、サブフック１９に吊り下げられた荷物Ｗと荷物Ｗの周囲の状況を確認できる。
【００４９】
加えて、カメラ２２が撮影した画像からブーム８及びジブ１５を含んだ箇所を切り出して表示装置２７に表示するとしてもよい（図８参照）。画像にブーム８及びジブ１５を含めることにより、これらと建築物２９の衝突を監視できるからである。
【００５０】
次に、第二実施形態に係るクレーン１について説明する。以下においては、第一実施形態に係るクレーン１に対して相違する部分を中心に説明する。ジブ１５は、ブーム８を構成する一部分であるものとする。
【００５１】
まず、図９を用いて、カメラシステム２１について説明する。
【００５２】
カメラシステム２１は、モード切替スイッチ３１とズーム調節スイッチ３２を備えている。また、制御装置２８は、ズーム制御部２８ｃを有している。
【００５３】
モード切替スイッチ３１は、カメラ２２の動作態様を切り替えるものである。ズーム調節スイッチ３２は、カメラ２２のズーム倍率を調節するものである。そして、ズーム制御部２８ｃは、カメラ２２のズーム倍率を制御するものである。表示制御部２８ａは、カメラ２２が撮影した画像から所定の箇所を切り出して、調節又は制御されたズーム倍率で切り出した画像が表示装置２７に表示されるように、切り出した画像を拡大又は縮小する。ズーム制御部２８ｃは、モード切替スイッチ３１、ズーム調節スイッチ３２、表示制御部２８ａ、フック位置算出部２８ｂに接続されている。
【００５４】
次に、図１０を用いて、モード切替スイッチ３１が「自動モード」を選択している場合について説明する。なお、被写体をサブフック１９として説明するが、被写体をメインフック１３としても成り立つことは自明である。また、カメラが１台として説明するが、カメラが複数台としても、複数台のカメラのうちいずれかのカメラで被写体を撮影し、被写体が撮影された画像を用いることにより、成り立つことも自明である。
【００５５】
ステップＳ１１において、制御装置２８は、モード切替スイッチ３１が「自動モード」を選択しているか否かを判断する。「自動モード」であると判断した場合は、ステップＳ１２へ移行する。「自動モード」でないと判断した場合は、このまま待機させる。
【００５６】
ステップＳ１２において、制御装置２８は、ブーム８の姿勢の変化及びジブ１５の姿勢の変化を把握する。つまり、制御装置２８は、ブーム８の起伏角度Ｇ（図１参照）や伸縮長さＨ（図１参照）、ジブ１５の起伏角度Ｉ（図１参照）や伸縮長さＪ（図１参照）の変化を把握する。同時に、制御装置２８は、サブワイヤロープ１７の繰り出し量の変化も把握する。
【００５７】
ステップＳ１３において、制御装置２８は、ブーム８の姿勢の変化及びジブ１５の姿勢の変化及びサブワイヤロープ１７の繰り出し量の変化に基づいて、サブフック１９に対してカメラ２２の位置が下がったか否かを判断する。カメラ２２の位置が下がったと判断した場合は、ステップＳ１４に移行する。カメラ２２の位置が下がっていないと判断した場合は、ステップＳ１５に移行する。なお、カメラ２２の位置が下がると、カメラ２２からサブフック１９までの距離が近づくこととなる（図１１における矢印Ｍ参照）。
【００５８】
ステップＳ１４において、制御装置２８は、画像におけるサブフック１９の大きさが変わらないようにカメラ２２のズーム倍率を低くする。カメラ２２からサブフック１９までの距離が近づくと、サブフック１９が大きく映ってしまうからである。図１２（ａ）は、カメラ２２の位置が下がる前の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、低くする前のズーム倍率で拡大した画像を示している。図１２（ｂ）は、カメラ２２の位置が下がった後の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、低くした後のズーム倍率で拡大した画像を示している。このように、カメラ２２からサブフック１９までの距離が近づいた場合であっても、画像におけるサブフック１９の大きさがあまり変わらないことがわかる。この点、サブフック１９の大きさを一定にすることも可能である。こうすることで、サブフック１９を水平に移動している状況において（図１１における矢印Ｋ参照）、サブフック１９が意図せずに拡大して表示されることがなくなる。従って、オペレータがサブフック１９を水平に移動している際の感覚をつかみやすい。
【００５９】
ステップＳ１５において、制御装置２８は、ブーム８の姿勢の変化及びジブ１５の姿勢の変化及びサブワイヤロープ１７の繰り出し量の変化に基づいて、サブフック１９に対してカメラ２２の位置が上がったか否かを判断する。カメラ２２の位置が上がったと判断した場合は、ステップＳ１６に移行する。カメラ２２の位置が上がっていないと判断した場合は、かかる制御態様を終了する。なお、カメラ２２の位置が上がると、カメラ２２からサブフック１９までの距離が遠ざかることとなる（図１３における矢印Ｎ参照）。
【００６０】
ステップＳ１６において、制御装置２８は、画像におけるサブフック１９の大きさが変わらないようにカメラ２２のズーム倍率を高くする。カメラ２２からサブフック１９までの距離が遠ざかると、サブフック１９が小さく映ってしまうからである。図１４（ａ）は、カメラ２２の位置が上がる前の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、高くする前のズーム倍率で拡大した画像を示している。図１４（ｂ）は、カメラ２２の位置が上がった後の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、高くした後のズーム倍率で拡大した画像を示している。このように、カメラ２２からサブフック１９までの距離が遠ざかった場合であっても、画像におけるサブフック１９の大きさがあまり変わらないことがわかる。この点、サブフック１９の大きさを一定にすることも可能である。こうすることで、サブフック１９を水平に移動している状況において（図１３における矢印Ｌ参照）、サブフック１９が意図せずに縮小して表示されることがなくなる。従って、オペレータがサブフック１９を水平に運搬している際の感覚をつかみやすい。
【００６１】
次に、図１５を用いて、モード切替スイッチ３１が「手動モード」を選択している場合について説明する。なお、被写体をサブフック１９として説明するが、被写体をメインフック１３としても成り立つことは自明である。
【００６２】
ステップＳ２１において、制御装置２８は、モード切替スイッチ３１が「手動モード」を選択しているか否かを判断する。「手動モード」であると判断した場合は、ステップＳ２２へ移行する。「手動モード」でないと判断した場合は、このまま待機させる。
【００６３】
ステップＳ２２において、制御装置２８は、ズーム調節スイッチ３２が一方側（ズーム倍率を低くする方向）へ操作されたか否かを判断する。ズーム調節スイッチ３２が一方側へ操作されたと判断した場合は、ステップＳ２３に移行する。ズーム調節スイッチ３２が一方側へ操作されていないと判断した場合は、ステップＳ２４に移行する。
【００６４】
ステップＳ２３において、制御装置２８は、画像におけるサブフック１９が小さくなるようにカメラ２２のズーム倍率を低くする。図１６（ａ）は、ズーム倍率を低くする前の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、低くする前のズーム倍率で拡大した画像を示している。図１６（ｂ）は、ズーム倍率を低くした後の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、低くした後のズーム倍率で拡大した画像を示している。このように、オペレータがズーム倍率を低くすると、画像におけるサブフック１９が小さくなることがわかる。換言すると、視野が広がることがわかる。
【００６５】
ステップＳ２４において、制御装置２８は、ズーム調節スイッチ３２が他方側（ズーム倍率を高くする方向）へ操作されたか否かを判断する。ズーム調節スイッチ３２が他方側へ操作されたと判断した場合は、ステップＳ２５に移行する。ズーム調節スイッチ３２が他方側へ操作されていないと判断した場合は、かかる制御態様を終了する。
【００６６】
ステップＳ２５において、制御装置２８は、画像におけるサブフック１９が大きくなるようにカメラ２２のズーム倍率を高くする。図１７（ａ）は、ズーム倍率を高くする前の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、高くする前のズーム倍率で拡大した画像を示している。図１７（ｂ）は、ズーム倍率を高くした後の画像からサブフック１９を含む箇所を切り出して、高くした後のズーム倍率で拡大した画像を示している。このように、オペレータがズーム倍率を高くすると、画像におけるサブフック１９が大きくなることがわかる。換言すると、視野が狭まることがわかる。
【００６７】
このように、本クレーン１は、カメラ２２のズーム倍率を変更し、被写体（例えばサブフック１９）の大きさを変更して表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、被写体（１９）の大きさをオペレータが見やすい大きさに変更して表示装置２７に表示できるため、被写体（１９）と被写体（１９）の周囲の状況が分かりやすくなる。
【００６８】
更に、本クレーン１は、カメラ２２と、カメラ２２が撮影した画像を表示する表示装置２７と、カメラ２２及び表示装置２７に接続されて情報の処理を行う制御装置２８と、を具備している。そして、制御装置２８が、カメラ２２から被写体（例えばサブフック１９）までの距離が近づく場合にカメラ２２のズーム倍率を低くし、カメラ２２から被写体（１９）までの距離が遠ざかる場合にカメラ２２のズーム倍率を高くして表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、画像における被写体（１９）の大きさがあまり変わらないので、被写体（１９）と被写体（１９）の周囲の状況が分かりやすくなる。従って、安全性の向上と作業効率の向上を実現できる。
【００６９】
具体的に説明すると、本クレーン１は、ブーム８から垂下するワイヤロープ（メインワイヤロープ１１・サブワイヤロープ１７）と、ワイヤロープ（１１・１７）の繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフック（メインフック１３・サブフック１９）と、を具備している。そして、カメラ２２からフック（１３・１９）までの距離に関わらず、フック（１３・１９）の大きさが一定となるように表示装置２７に表示する。又は、カメラ２２から荷物Ｗまでの距離に関わらず、荷物Ｗの大きさが一定となるように表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、画像におけるフック（１３・１９）又は荷物Ｗの大きさが一定となるので、フック（１３・１９）とフック（１３・１９）の周囲の状況、又は荷物Ｗと荷物Ｗの周囲の状況が分かりやすくなる。なお、荷物Ｗの大きさが一定になるように表示する場合、制御装置２８は、画像認識等により荷物Ｗの位置を把握している。
【００７０】
加えて、本クレーン１においては、モード切替スイッチ３１を具備している。モード切替スイッチ３１は、少なくとも「自動モード」と「手動モード」を選択できる。こうすることで、オペレータは、画像の表示態様を任意に変更することができる。
【００７１】
更に加えて、本クレーン１においては、ズーム調節スイッチ３２を具備している。ズーム調節スイッチ３２は、モード切替スイッチ３１が「手動モード」を選択しているときにズーム倍率を調節できる。こうすることで、オペレータは、画像における被写体（例えばサブフック１９）の大きさを任意に変更することができる。
【００７２】
次に、第三実施形態に係るクレーン１について説明する。以下においては、第一実施形態に係るクレーン１に対して相違する部分を中心に説明する。ジブ１５は、ブーム８を構成する一部分であるものとする。
【００７３】
本実施形態において、カメラ２２は、ジブ１５の先端部分に取り付けられている。ここで、かかるカメラ２２を第一のカメラ２２とした場合、カメラシステム２１は、第二のカメラ２２と第三のカメラ２２を備えている。また、制御装置２８は、移動方向算出部２８ｄを有している。
【００７４】
第二のカメラ２２は、メインフック１３のフックブロックに取り付けられている。第三のカメラ２２は、サブフック１９のフックブロックに取り付けられている。そして、移動方向算出部２８ｄは、メインフック１３及びサブフック１９の移動方向（図２０及び図２１における矢印Ｐ参照）を算出するものである。移動方向算出部２８ｄは、ブーム姿勢検出器２３、ジブ姿勢検出器２４、メイン繰出量検出器２５、サブ繰出量検出器２６、表示制御部２８ａに接続されている。
【００７５】
次に、図１９から図２１を用いて、画像の表示態様について説明する。ここでも、建築物２９の屋上に荷物Ｗを運搬している状況を想定して説明する。なお、本願においては、被写体をサブフック１９として説明するが、被写体をメインフック１３としても成り立つことは自明である。また、第一のカメラ２２、第二のカメラ２２、第三のカメラ２２がそれぞれ１台として説明するが、各カメラが複数台としても、複数台のカメラのうちいずれかのカメラで被写体を撮影し、被写体が撮影された画像を用いることにより、成り立つことも自明である。
【００７６】
図２０（ａ）は、第一のカメラ２２が撮影した画像からサブフック１９を中心に円形に切り出した画像を示している。図２０の（ｂ）は、（ａ）におけるサブフック１９の移動方向を含む一部領域を切り出して拡大した画像を示している。このように、制御装置２８は、第一のカメラ２２が撮影した画像からサブフック１９の移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置２７に拡大して表示することができる。このため、オペレータは、ブーム視点（ブーム８から見下ろした視点）の画像から、サブフック１９の移動方向の状況を確認できる。
【００７７】
図２１（ａ）は、第三のカメラ２２が撮影した画像を示している。図２１の（ｂ）は、（ａ）におけるサブフック１９の移動方向を含む一部領域を切り出して拡大した画像を示している。このように、制御装置２８は、第三のカメラ２２が撮影した画像からサブフック１９の移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置２７に拡大して表示することができる。このため、オペレータは、フック視点（サブフック１９から見渡した視点）の画像から、サブフック１９の移動方向の状況を確認できる。なお、第一のカメラ２２が撮影した画像からサブフック１９を中心に円形に切り出した画像を併せて表示してもよい（図２１（ｂ）参照）。
【００７８】
このように、本クレーン１は、カメラ２２と、カメラ２２が撮影した画像を表示する表示装置２７と、カメラ２２及び表示装置２７に接続されて情報の処理を行う制御装置２８と、を具備している。そして、制御装置２８が、フック（メインフック１３・サブフック１９）の移動方向を把握し、カメラ２２が撮影した画像からフック（１３・１９）の移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、フック（１３・１９）の移動方向を含む一部領域が表示されるため、フック（１３・１９）の移動方向の状況を確認できる。従って、安全性の向上と作業効率の向上を実現できる。
【００７９】
具体的に説明すると、本クレーン１は、ブーム８又はフック（メインフック１３・サブフック１９）にカメラ２２が取り付けられ、カメラ２２が撮影した画像からフック（１３・１９）の移動方向を含む一部領域を切り出して表示装置２７に表示する。かかるクレーン１によれば、ブーム視点（ブーム８から見下ろした視点）又はフック視点（メインフック１３又はサブフック１９から見渡した視点）の画像からフック（１３・１９）の移動方向の状況を確認できる。
【００８０】
最後に、ブーム８の先端部分にカメラ２２を取り付けた場合、カメラ２２は、クレーン１が走行姿勢であるときの道路状況を撮影する用途に利用できる（図２２参照）。このため、オペレータは、カメラ２２が撮影した画像を見て安全性の確認をすることができる。なお、フートピン３３に１台ずつカメラを取り付けた場合は、更に広い範囲の道路状況を撮影できる。このとき、オペレータは、更に広い範囲の道路状況が撮影された画像を見て安全性の確認をすることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１        クレーン
８        ブーム
１１      メインワイヤロープ（ワイヤロープ）
１３      メインフック（フック）
１７      サブワイヤロープ（ワイヤロープ）
１９      サブフック（フック）
２２      カメラ
２７      表示装置
２８      制御装置
Ｗ        荷物
【図１】
2019156533.tif 000003
【図２】
2019156533.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019156533.tif 000006
【図５】
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【図６】
2019156533.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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