(57)【要約】【課題】貼付部材が通気性を有する場合でも、簡易な動作によって、貼付部材から前記カバー材を剥離可能な剥離システムを提供する。【解決手段】本発明によれば、カバー材が付着した貼付部材から前記カバー材を剥離可能な剥離システムであって、把持ユニットと、保持装置を備え、前記把持ユニットは、刺突装置を備え、前記刺突装置は、出し入れが可能な針を内蔵し、且つ前記貼付部材を前記針で刺突して把持可能に構成され、前記保持装置は、前記カバー材を保持可能に構成され、前記保持装置が前記カバー材を保持した状態で前記把持ユニットと前記保持装置を相対移動させることによって前記カバー材を剥離させるように構成される、剥離システムが提供される。【選択図】図１
2019156499.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カバー材が付着した貼付部材から前記カバー材を剥離可能な剥離システムであって、
把持ユニットと、保持装置を備え、
前記把持ユニットは、刺突装置を備え、
前記刺突装置は、出し入れが可能な針を内蔵し、且つ前記貼付部材を前記針で刺突して把持可能に構成され、
前記保持装置は、前記カバー材を保持可能に構成され、
前記保持装置が前記カバー材を保持した状態で前記把持ユニットと前記保持装置を相対移動させることによって前記カバー材を剥離させるように構成される、剥離システム。
【請求項２】
請求項１に記載の剥離システムであって、
前記保持装置は、吸着によって前記カバー材を保持するように構成される、剥離システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の剥離システムであって、
前記保持装置は、互いに離間された複数の保持領域において前記カバー材を保持し、
前記把持ユニットは、互いに離間された複数の刺突領域において前記貼付部材を前記針で刺突して前記貼付部材を把持し、
前記保持領域と前記刺突領域は、平面視において互いに重なっている、剥離システム。
【請求項４】
請求項３に記載の剥離システムであって、
前記カバー材及び前記貼付部材は、角が丸め又は面取りされていてもよい長方形であり、
前記複数の保持領域及び前記複数の刺突領域は、前記長方形の四隅に隣接した位置に設けられる、剥離システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記相対移動は、前記把持ユニットと前記保持装置の間の間隔が広がる方向の相対移動を含む、剥離システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記相対移動は、前記カバー材の主面に平行な方向の相対移動を含む、剥離システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記相対移動では、前記保持装置を移動させずに、前記把持ユニットを移動させる、剥離システム。
【請求項８】
請求項１〜請求項６の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記相対移動では、前記把持ユニットを移動させずに、前記保持装置を移動させる、剥離システム。
【請求項９】
請求項１〜請求項６の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記相対移動では、前記把持ユニットと前記保持装置の両方を移動させる、剥離システム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れか１つに記載の剥離システムであって、
第１マニピュレータと、コントローラを備え、
第１マニピュレータには、前記把持ユニットが装着され、
前記コントローラは、第１マニピュレータの動作を制御し、
前記コントローラに制御されて第１マニピュレータが動作することによって前記カバー材が剥離されるように構成される、剥離システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の剥離システムであって、
前記コントローラは、前記貼付部材から前記カバー材を剥離させた後、前記貼付部材を被貼付物に貼り付けるように第１マニピュレータを制御する、剥離システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の剥離システムであって、
前記被貼付物を仮置き載置する仮置き台を備え、
前記コントローラは、前記仮置き台に前記被貼付物を載置した状態で、前記貼付部材を被貼付物に貼り付けるように第１マニピュレータを制御する、剥離システム。
【請求項１３】
請求項１０〜請求項１２の何れか１つに記載の剥離システムであって、
前記カバー材が付着した前記貼付部材を１つずつ供給する貼付部材フィーダを備え、
前記コントローラは、前記貼付部材フィーダが供給した前記貼付部材を前記把持ユニットが把持するように第１マニピュレータを制御する、剥離システム。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１３の何れか１つに記載の剥離システムであって、
第２マニピュレータを備え、
第２マニピュレータには、前記保持装置が装着される、剥離システム。
【請求項１５】
構造体の製造方法であって、
剥離工程と、貼付工程を備え、
前記剥離工程では、請求項１〜請求項１４の何れか１つに記載の剥離システムを用いて、カバー材が付着した貼付部材から前記カバー材を剥離し、
前記貼付工程では、前記貼付部材から前記カバー材を剥離させた後、前記貼付部材を被貼付物に貼り付ける、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、剥離システム、及び構造体の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人によってなされていた種々の作業をマニピュレータに行なわせることで、生産工程や搬送工程等の無人化または省人化を図ることが求められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、マニピュレータをセル方式の製品加工に用いる技術が開示されている。人手によってなされていた作業をマニピュレータに行なわせることにより、生産工程や搬送工程等の無人化または省人化を図ることができることに加えて、マニピュレータは専用の加工機等と比較して汎用性が大きく、小ロットでも多様な作業を行なわせることができるという利点もある。このため、マニピュレータを用いてより多様な作業を行なえるようにすることが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１２１７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、貼付部材（例えば、シート等）の粘着部を保護するカバー材を剥がして製品に貼り付けるといった加工作業を、マニピュレータによって自動化させることが求められている。かかる繊細な作業を人手に換わってマニピュレータに行わせるためには、特許文献１の技術のように、マニピュレータにシートを把持させ尖鋭部を有する針ユニット近傍まで搬送し、針ユニットにカバー材のみを刺通させるようにマニピュレータを動作させ、シートからカバー材を剥離した後、そのままマニピュレータで貼付部材を製品に貼り付ける方法が考えられる。
【０００６】
ところが、針ユニットの尖鋭部にカバー材のみを刺通させるために繊細なマニピュレータ動作が要求される、針ユニットの尖鋭部がカバー材を貫通してシートまで達し、剥離作業に失敗し自動作業工程が中断する可能性がある、などといった課題がある。また、発泡体(例えば、ウレタン等)の様に剛性がなく通気性があるシートの場合、真空吸着パッドによる把持・搬送作業の難易度が高くなるため、このようなシートにも対応できる自動作業システムが求められている。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、貼付部材が通気性を有する場合でも、簡易な動作によって、貼付部材から前記カバー材を剥離可能な剥離システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、カバー材が付着した貼付部材から前記カバー材を剥離可能な剥離システムであって、把持ユニットと、保持装置を備え、前記把持ユニットは、刺突装置を備え、前記刺突装置は、出し入れが可能な針を内蔵し、且つ前記貼付部材を前記針で刺突して把持可能に構成され、前記保持装置は、前記カバー材を保持可能に構成され、前記保持装置が前記カバー材を保持した状態で前記把持ユニットと前記保持装置を相対移動させることによって前記カバー材を剥離させるように構成される、剥離システムが提供される。
【０００９】
本発明では、保持装置がカバー材を保持した状態で把持ユニットと保持装置を相対移動させることによってカバー材を剥離させるように構成されている。また、把持ユニットに設けられた刺突装置は、貼付部材を針で刺突して把持可能に構成されている。このため、貼付部材が通気性を有する場合でも、簡易な動作によって、貼付部材からカバー材を剥離可能である。
【００１０】
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記保持装置は、吸着によって前記カバー材を保持するように構成される、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記保持装置は、互いに離間された複数の保持領域において前記カバー材を保持し、前記把持ユニットは、互いに離間された複数の刺突領域において前記貼付部材を前記針で刺突して前記貼付部材を把持し、前記保持領域と前記刺突領域は、平面視において互いに重なっている、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記カバー材及び前記貼付部材は、角が丸め又は面取りされていてもよい長方形であり、前記複数の保持領域及び前記複数の刺突領域は、前記長方形の四隅に隣接した位置に設けられる、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記相対移動は、前記把持ユニットと前記保持装置の間の間隔が広がる方向の相対移動を含む、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記相対移動は、前記カバー材の主面に平行な方向の相対移動を含む、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記相対移動では、前記保持装置を移動させずに、前記把持ユニットを移動させる、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記相対移動では、前記把持ユニットを移動させずに、前記保持装置を移動させる、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記相対移動では、前記把持ユニットと前記保持装置の両方を移動させる、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、第１マニピュレータと、コントローラを備え、第１マニピュレータには、前記把持ユニットが装着され、前記コントローラは、第１マニピュレータの動作を制御し、前記コントローラに制御されて第１マニピュレータが動作することによって前記カバー材が剥離されるように構成される、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記コントローラは、前記貼付部材から前記カバー材を剥離させた後、前記貼付部材を被貼付物に貼り付けるように第１マニピュレータを制御する、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記被貼付物を仮置き載置する仮置き台を備え、前記コントローラは、前記仮置き台に前記被貼付物を載置した状態で、前記貼付部材を被貼付物に貼り付けるように第１マニピュレータを制御する、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、前記カバー材が付着した前記貼付部材を１つずつ供給する貼付部材フィーダを備え、前記コントローラは、前記貼付部材フィーダが供給した前記貼付部材を前記把持ユニットが把持するように第１マニピュレータを制御する、剥離システムである。
好ましくは、前記記載の剥離システムであって、第２マニピュレータを備え、第２マニピュレータには、前記保持装置が装着される、剥離システムである。
本発明の別の観点によれば、構造体の製造方法であって、剥離工程と、貼付工程を備え、前記剥離工程では、前記記載の剥離システムを用いて、カバー材が付着した貼付部材から前記カバー材を剥離し、前記貼付工程では、前記貼付部材から前記カバー材を剥離させた後、前記貼付部材を被貼付物に貼り付ける、方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態の剥離システム１０の全体構成を示す正面図である。
【図２】カバー材９が付着した貼付部材１の構成を示す正面図である。
【図３】把持ユニット２を示し、図３Ａは、正面図であり、図３Ｂは、底面図である。
【図４】針２２ｂが突出した状態での刺突装置２２を示し、図４Ａは、正面図であり、図４Ｂは、底面図である。
【図５】針２２ｂが後退した状態での刺突装置２２を示し、図５Ａは、正面図であり、図５Ｂは、底面図である。
【図６】図６Ａは、刺突領域２ａを示す平面図であり、図６Ｂは、図６Ａ中の点線の丸で囲った領域の拡大図である。
【図７】保持装置３の構成を示す正面図である。
【図８】吸着台１３を示し、図８Ａは平面図であり、図８Ｂは、図８Ａ中のＡ−Ａ断面図である。
【図９】図９Ａは、保持領域３ａを示す平面図であり、図９Ｂは、図９Ａ中の点線の丸で囲った領域の拡大図である。
【図１０】図１０Ａは、刺突領域２ａと保持領域３ａを重ねて示す平面図であり、図１０Ｂは、図１０Ａ中の点線の丸で囲った領域の拡大図である。
【図１１】把持ユニット２が貼付部材フィーダ６から供給された貼付部材１を把持した状態を示す正面図である。
【図１２】把持ユニット２が貼付部材１を保持装置３上に載置した状態を示す正面図である。
【図１３】把持ユニット２を保持装置３から離れる方向に移動させて貼付部材１からカバー材９を剥離しようとする状態を示す正面図である。
【図１４】カバー材９の剥離が完了した後の状態を示す正面図である。
【図１５】把持ユニット２が貼付部材１を被貼付物８に貼り付けた状態を示す正面図である。
【図１６】本発明の第２実施形態の剥離システム１０の構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。
【００１３】
１．第１実施形態
１−１．剥離システム１０の構成
図１〜図２に示すように本発明の一実施形態にかかる剥離システム１０は、貼付部材１からカバー材９を剥離可能なシステムであり、把持ユニット２と、保持装置３と、第１マニピュレータ４と、コントローラ５と、貼付部材フィーダ６と、仮置き台７を備える。
【００１４】
＜貼付部材１、被貼付物８＞
図２に示すように、貼付部材１は、本体部１ａと、粘着部１ｂを備える。カバー材９は、粘着部１ｂに付着されている。図１５に示すように、カバー材９を貼付部材１から剥離した後に、粘着部１ｂを被貼付物８に対向させた状態で貼付部材１を被貼付物８に押し付けることによって貼付部材１を被貼付物８に貼付け可能になっている。本実施形態では、貼付部材１としては、ある程度の厚さを有するものが想定されており、貼付部材１の厚さは、例えば０．５〜５ｍｍであり、具体的には例えば、０．５、１、１．５、２、２．５、３、３．５、４、４．５、５ｍｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。貼付部材１は、ガタツキ、振動、静音化などの目的で被貼付物８に貼着されるものであり、その材質は特に限定されないが、例えば、発泡体（例：発泡ウレタン）や不織布である。貼付部材１が通気性を有する場合、真空吸引機構によって把持することが難しい。後述するように本実施形態では、把持ユニット２に設けられた刺突装置２２に設けられた針２２ｂで刺突することによって貼付部材１を把持するので、貼付部材１が通気性を有する場合であっても確実に把持することが可能である。被貼付物８は、例えば、ダクトやデッキボードなどの自動車用部材である。
【００１５】
貼付部材１は、粘着部１ｂ側の面にカバー材９が貼着されている。カバー材９は、粘着部１ｂを被覆する機能を有するものであり、カバー材９としては、粘着部１ｂに対向する面が易剥離処理されている紙やシート（いわゆる、離型紙）が好適に用いられる。
【００１６】
カバー材９及び貼付部材１は、好ましくは、同一形状であり、好ましくは、長方形である。長方形の角は、丸め又は面取りされていてもよい。
【００１７】
＜把持ユニット２＞
図３〜図５に示すように、把持ユニット２は、刺突装置２２と、ブラケット２３と、フランジ２４を備える。把持ユニット２は、フランジ２４を介して、マニピュレータ４の先端４ａに装着される。ブラケット２３は、基端面２３ａがフランジ２４に例えばボルトで接合されている。ブラケット２３の取付面２３ｂには、刺突装置２２が取り付けられている。取付面２３ｂは、基端面２３ａと平行である。ブラケット２３には、複数の（４つの）刺突装置２２が取り付けられている。複数の刺突装置２２は、ブラケット２３の四隅に配置されている。４つの刺突装置２２によって、貼付部材１の四隅を把持可能になっている。
【００１８】
刺突装置２２は、本体部２２ａを備える。本体部２２ａには複数の針２２ｂが内蔵されている。針２２ｂは、本体部２２ａの把持面２２ｃに設けられた開口部２２ｄを通じて、本体部２２ａに出し入れ可能になっている。把持面２２ｃは、取付面２３ｂに平行になっている。針２２ｂは、本体部２２ａ内に設けられて駆動機構（例：シリンダ機構）によって駆動されて本体部２２ａに出し入れ可能になっている。刺突装置２２は針２２ｂのストロークを調節することが可能であり、貼付部材１の厚みに応じて適宜ストロークを調節して用いられる。
【００１９】
刺突装置２２に内蔵の針２２ｂは、水平面に対し一定の角度をなして突出するよう配されている。突出時には、複数の針２２ｂが互い違いに一定の角度をなすよう並列されている。これにより、刺突後の針２２ｂが貼付部材１から抜けることなく作業を行うことができるようになっている。水平面に対する角度及び針同士がなす角度は、貼付部材１の厚み、材質により適宜選択される。水平面に対する角度は、６０度以下が好ましく、４５度以下がさらに好ましい。この角度は、例えば、１０〜６０度であり、１５〜４５度が好ましく、２５〜３５度がさらに好ましく、３０度がさらに好ましく、具体的には例えば、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５、５０、５５、６０度であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【００２０】
刺突装置２２は、針２２ｂを本体部２２ａ内に収容した状態で、把持面２２ｃを貼付部材１に当接させ、その状態で、針２２ｂを把持面２２ｃから突出させて貼付部材１に刺突させることによって、貼付部材１を把持可能になっている。
【００２１】
図６に示すように、針２２ｂを突出させた状態で、複数の針２２ｂの先端２２ｂ１を取り囲む領域を刺突領域２ａとする。複数の刺突領域２ａは、複数の刺突装置２２に対応した位置に設けられており、互いに離間されている。また、刺突領域２ａは、長方形の貼付部材１の四隅に隣接した位置に設けられている。
【００２２】
＜保持装置３＞
保持装置３は、カバー材９を保持可能に構成されている。保持装置３は、吸着によってカバー材９を保持するように構成することが好ましい。保持装置３は、図７〜図８に示すように、フレーム１１と、真空発生装置１２と、吸着台１３を有する。フロアに固設されたフレーム１１の上面に吸着台１３が取り付けられ、吸着台１３よりも下方側に真空発生装置１２が配設されている。真空発生装置１２と吸着台１３はホース１４を介し接続されている。
【００２３】
吸着台１３は、図８Ｂに示すように中空体となっており、図８Ａのように上面１３ａには多数の孔１３ｂが設けられている。上面１３ａに設ける孔１３ｂの径は、必要とされる真空度により適宜選択されるが、３ｍｍ以下であることが好ましい。
【００２４】
図９に示すように、複数の孔１３ｂを取り囲む領域を保持領域３ａとする。複数の保持領域３ａが互いに離間されて設けられている。保持領域３ａは、長方形の貼付部材１の四隅に隣接した位置に設けられている。図１０に示すように、保持領域３ａと刺突領域２ａは、平面視において、互いに重なっており、保持領域３ａは、刺突領域２ａよりも広い範囲に渡って設けられている。
【００２５】
吸着台１３の下面側には真空発生装置１２と接続するホース１４の取付管１３ｃを有している。真空発生装置１２を介して吸着台１３から空気を吸引することにより、貼付部材１を吸着することができるようになっている。なお、吸着台１３が発生する吸着力は、貼付部材１の粘着力を上回るよう、適宜調節されるが、真空度が−７０ｋＰａ程度となるよう真空発生装置を調節することが好ましい。
【００２６】
＜マニピュレータ４と、コントローラ５＞
マニピュレータ４の先端４ａには、把持ユニット２が装着される。マニピュレータ４は、把持ユニット２を移動させる機能を有する。より具体的には、マニピュレータ４は、貼付部材１からカバー材９を剥離させるように把持ユニット２を保持装置３に対して相対移動させるように構成される。マニピュレータ４は、上記機能の実現に必要な軸数を有するものであればよく、６軸以上を有するものが好ましい。
【００２７】
コントローラ５は、記憶装置，電子演算装置，入力装置及び表示装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されている。コントローラ５は、マニピュレータ４の各アクチュエータ、把持ユニット２及び保持装置３と、有線又は無線で、通信可能に接続され、コントローラ５からの指令に応じて各部が動作するようになっている。コントローラ５に制御されてマニピュレータ４が動作することによってカバー材９が剥離されるように構成されている。
【００２８】
＜貼付部材フィーダ６＞
貼付部材フィーダ６は、図示省略のフィーダ装置を備えており、カバー材９が付着した貼付部材１を一つずつ順次供給するように構成されている。なお、貼付部材１及びカバー材９は、長方形の枚葉状のシール材である。貼付部材フィーダ６は、本体部１ａが上面側となるように貼付部材１を供給するように設定されている。
【００２９】
＜仮置き台７＞
仮置き台７は、被貼付物８を仮置き載置する台である。仮置き台７に被貼付物８を載置した状態で、貼付部材１を被貼付物８に貼り付けるために用いられる。
【００３０】
１−２．剥離システム１０の動作、構造体の製造方法
剥離システム１０の動作及び構造体の製造方法について説明する。
【００３１】
まず、コントローラ５の入力装置から作業開始が入力されると、図１１に示すように、マニピュレータ４は、貼付部材フィーダ６から供給された一枚の貼付部材１の上面（本体部１ａ側）の四隅を、把持ユニット２の刺突装置２２に内蔵された複数の針２２ｂを突出させ刺突し、把持する。
【００３２】
次に、マニピュレータ４は貼付部材１を保持装置３まで搬送し、図１２のように、吸着台１３の上面１３ａにカバー材９を密着させたのち停止する。次に、真空発生装置１２が動作し吸着台１３に負圧を発生させ、カバー材９を吸着台１３に吸着する。
【００３３】
次に、図１３のようにマニピュレータ４及び把持ユニット２を吸着台１３の上面１３ａから後退させる。の時に刺突装置２２より突出した針２２ｂが貼付部材１の本体部１ａのみを刺突したままであるので、粘着部１ｂとカバー材９の界面において、貼付部材１とカバー材９の分離が開始される。分離を容易にするために、把持ユニット２を後退させる際に、把持ユニット２を傾斜させてもよい。把持ユニット２をさらに後退させると、図１４に示すように、カバー材９が貼付部材１から剥離される（剥離工程）。
【００３４】
次に、マニピュレータ４は、図１５のように仮置き台７におかれた被貼付物８まで貼付部材１を搬送し、貼付部材１を被貼付物８に貼り付ける（貼付工程）。
【００３５】
貼付工程完了後、刺突装置２２の針２２ｂが後退し、把持ユニット２から本体部１ａが分離され、マニピュレータ４は、作業開始位置に戻る。
【００３６】
以上の工程によって、被貼付物８に貼付部材１が貼り付けられた構造体が得られる。
【００３７】
このように本実施形態にかかる剥離システム１０によれば、保持装置３がカバー材９を保持した状態で把持ユニット２と保持装置３を相対移動させることによってカバー材９を剥離させることができる。本実施形態では、把持ユニット２と保持装置３の間の間隔が広がる方向に把持ユニット２と保持装置３を相対移動させている。より具体的には、カバー材９の主面に垂直な方向に把持ユニット２と保持装置３の間の間隔を広げることによってカバー材９を剥離させている。本実施形態では、保持装置３を移動させずに、把持ユニット２を移動させることによって、両者の間隔を広げている。
【００３８】
把持ユニット２を移動させる際に、マニピュレータ４に行わせる動作は単純であり、マニピュレータ４に予め教示しておくことによって容易に実現可能である。また、貼付部材１がウレタンの様な通気性を有する場合であっても、刺突装置２２で貼付部材１の本体部１ａを刺突することで、搬送、剥離、貼付の一連の作業を安定して行うことができる。
【００３９】
剥離後のカバー材９は、例えば保持装置３を傾けることにより除去可能である。
【００４０】
２．第２実施形態
図１８を用いて、本発明の第２実施形態の剥離システム１０について説明する。本実施形態では、第１実施形態に類似しており、保持装置３の構成の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
【００４１】
本実施形態の剥離システム１０は、第２マニピュレータ３４を備える。マニピュレータ３４の先端には、保持装置３が装着され、マニピュレータ３４は、保持装置３を移動させる機能を有する。マニピュレータ４は、上記機能の実現に必要な軸数を有するものであればよく、６軸以上を有するものが好ましい。
【００４２】
マニピュレータ３４は、コントローラ５で制御してもよく、別途設けたコントローラで制御してもよい。
【００４３】
本実施形態では、マニピュレータ３４で保持装置３を移動させることができるので、剥離後のカバー材９の廃棄作業をマニピュレータ３４に行わせることができる。
【００４４】
本実施形態では、（１）保持装置３を移動させずに、把持ユニット２を移動させることによってカバー材９を剥離させてもよく、（２）把持ユニット２と保持装置３の両方を移動させることによってカバー材９を剥離させてもよく、（３）把持ユニット２を移動させずに、保持装置３のみを移動させることによってカバー材９を剥離させてもよい。
【００４５】
上記（２）の場合、マニピュレータ４，３４を協働して動作させることによって、より効率的にカバー材９を剥離することが可能になる。上記（３）の場合、マニピュレータ４の動作がさらにシンプルになる。
【００４６】
本実施形態において、保持装置３は、吸着パッドのように局所的な領域においてカバー材９を保持する装置であるが、第１実施形態のように、互いに離間された複数の領域において、カバー材９を保持する構成のものを採用してもよい。
【００４７】
本実施形態においては、例えば、保持装置３において、カバー材９の一端近傍の領域を保持し、その状態で、カバー材９の主面に平行な方向に、把持ユニット２と保持装置３を相対移動させることによって、カバー材９を剥離することが可能である。
【００４８】
３．その他
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかる剥離システムは、上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
【００４９】
例えば、把持ユニット２が貼付部材１の短辺又は長辺を把持した状態で、把持ユニット２を傾斜させてカバー材９の剥離を開始し、その状態で把持ユニット２を貼付部材１の長辺又は短辺に沿ってスライドさせることによって、カバー材９を剥離させるようにしてもよい。
【００５０】
上記実施形態ではセル生産システムを例として説明したが本発明は生産システムに限らず、適宜の用途で自由に適用することができる。また、貼付部材についても、粘着面とそれを覆うカバーを有する適宜のもの（例えば、緩衝材等）を適用してもよい。
【００５１】
また、「把持ユニット」及び「保持装置」についても上述の実施形態のものに限定されるものではなく、それぞれ「貼付部材」、「カバー材」を保持するための適宜の機構を包含するものであり、グリッパや吸引装置や磁力保持等、貼付部材及び被貼付物の種別に合わせて種々の機構を適用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１      ：貼付部材
１ａ    ：本体部
１ｂ    ：粘着部
２      ：把持ユニット
２ａ    ：刺突領域
３      ：保持装置
３ａ    ：保持領域
４      ：第１マニピュレータ
４ａ    ：先端
５      ：コントローラ
６      ：貼付部材フィーダ
７      ：仮置き台
８      ：被貼付物
９      ：カバー材
１０    ：剥離システム
１１    ：フレーム
１２    ：真空発生装置
１３    ：吸着台
１３ａ  ：上面
１３ｂ  ：孔
１３ｃ  ：取付管
１４    ：ホース
２２    ：刺突装置
２２ａ  ：本体部
２２ｂ  ：針
２２ｂ１：先端
２２ｃ  ：把持面
２２ｄ  ：開口部
２３    ：ブラケット
２３ａ  ：基端面
２３ｂ  ：取付面
２４    ：フランジ
３４    ：第２マニピュレータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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