(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体を決定した移動位置へ正確に移動させるためのＰＬＣに基づく位置制御装置を提供する。【解決手段】移動体を移動するモータを駆動させるモータ駆動モジュール、前記移動体の移動位置を決定する位置命令を入力する入力モジュール、及び前記位置命令に基づいて、前記モータ駆動モジュールを動作させる駆動パルスを出力する制御モジュールを含み、前記制御モジュールは、第１の位置制御周期内に第１の位置演算割り込みが発生すると前記位置命令に従って位置プロファイルを生成するプロファイル生成部、前記位置プロファイルに応じて前記第１の位置制御周期の次の第２の位置制御周期に出力される前記駆動パルスの出力数を演算するパルス演算部、及び前記第２の位置制御周期の開始時点を知らせる第２の位置演算割り込みが発生すると前記モータ駆動モジュールに前記パルス演算部で演算された出力数を有する前記駆動パルスを出力する駆動制御部を含む。【選択図】図１
2019192208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を移動するモータを駆動させるモータ駆動モジュール；
前記移動体の移動位置を決定する位置命令を入力する入力モジュール；及び、
前記位置命令に基づいて、前記モータ駆動モジュールを動作させる駆動パルスを出力する制御モジュールを含み、
前記制御モジュールは、
第１の位置制御周期内に第１の位置演算割り込みが発生すると、前記位置命令に従って位置プロファイルを生成するプロファイル生成部；
前記位置プロファイルに応じて、前記第１の位置制御周期の次の第２の位置制御周期に出力される前記駆動パルスの出力数を演算するパルス演算部；及び、
前記第２の位置制御周期の開始時点を知らせる第２の位置演算割り込みが発生すると、前記モータ駆動モジュールに前記パルス演算部で演算された出力数を有する前記駆動パルスを出力する駆動制御部を含む、
ＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項２】
前記制御モジュールは、
前記第１、２の位置演算割り込みを発生させる第１の割り込み発生部；及び、
前記第２の位置制御周期の開始時点前に、前記駆動パルスを出力するためのパルス割り込みを発生させる第２の割り込み発生部をさらに含む、
請求項１に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項３】
前記プロファイル生成部は、
前記位置命令に従って、前記第２の位置制御周期に出力される前記駆動パルスの出力速度情報及び出力数情報を含む前記位置プロファイルを生成する、
請求項２に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項４】
前記パルス演算部は、
前記駆動パルスの出力数を貯蔵するバッファを含む、
請求項２に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、
前記パルス割り込みを入力する際、前記パルス演算部で演算された前記駆動パルスの出力のために起動した後、前記第２の位置演算割り込みが発生すると、前記駆動パルスを出力する、
請求項２に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項６】
前記第１の割り込み発生部は、
前記駆動パルスを出力すると同時に、前記パルス演算部で前記第２の位置制御周期の次の第３の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力数が演算されるように第３の位置演算割り込みを発生する、
請求項２に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、
前記第３の位置演算割り込みの発生時点が、前記第３の位置制御周期の開始時点に発生したかを確認する、
請求項６に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項８】
前記駆動制御部は、
前記第３の位置演算割り込みの発生時点が前記第３の位置制御周期の開始時点より早いと、前記第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を遅く補正する、
請求項７に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【請求項９】
前記駆動制御部は、
前記第３の位置演算割り込みの発生時点が前記第３の位置制御周期の開始時点より遅いと、前記第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を早く補正する、
請求項７に記載のＰＬＣに基づく位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＬＣに基づく位置制御装置に関し、より詳細には、移動体を決定した移動位置へ正確に移動させるためのＰＬＣに基づく位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）は、各種サーボ駆動装置やステッピングモータ制御駆動装置に連結されて、駆動パルスを用いて高精密度の位置制御を行う。ＰＬＣを用ると、移動体（被加工物、工具等）を設定した速度に移動して、現在の位置から設定した移動位置へ正確に移動させることができる。
【０００３】
駆動パルスを出力する専用ＡＳＩＣを用いるＰＬＣは、小型化が難しくて、製造原価が上昇し得る。逆に、専用ＡＳＩＣを用いないＰＬＣは、位置制御の精密度が低い。
【０００４】
最近は、複数のチャンネル又はモータを用いて多軸制御を行えるＰＬＣが開発されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、移動体を決定した移動位置へ正確に移動させるためのＰＬＣに基づく位置制御装置を提供することにある。
【課題を解決しようとする手段】
【０００６】
本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置は、移動体を移動させるモータを駆動するモータ駆動モジュール、前記移動体の移動位置を決定する位置命令を入力する入力モジュール、及び前記位置命令に基づいて、前記モータ駆動モジュールを動作させる駆動パルスを出力する制御モジュールを含み、前記制御モジュールは、第１の位置制御周期内に第１の位置演算割り込みが発生すると、前記位置命令に従って位置プロファイルを生成するプロファイル生成部、前記位置プロファイルに応じて、前記第１の位置制御周期の次の第２の位置制御周期に出力される前記駆動パルスの出力数を演算するパルス演算部、及び前記第２の位置制御周期の開始時点を知らせる第２の位置演算割り込みが発生すると、前記モータ駆動モジュールに前記パルス演算部で演算された出力数を有する前記駆動パルスを出力する駆動制御部を含んでいてもよい。
【０００７】
前記制御モジュールは、前記第１、２の位置演算割り込みを発生させる第１の割り込み発生部、及び前記第２の位置制御周期の開始時点前に、前記駆動パルスを出力するためのパルス割り込みを発生させる第２の割り込み発生部をさらに含んでいてもよい。
【０００８】
前記プロファイル生成部は、前記位置命令に従って、前記第２の位置制御周期に出力される前記駆動パルスの出力速度情報及び出力数情報を含む前記位置プロファイルを生成することができる。
【０００９】
前記パルス演算部は、前記駆動パルスの出力数を貯蔵するバッファを含んでいてもよい。
【００１０】
前記駆動制御部は、前記パルス割り込みを入力する際、前記パルス演算部で演算された前記駆動パルスの出力のため起動した後、前記第２の位置演算割り込みが発生すると、前記駆動パルスを出力することができる。
【００１１】
前記第１の割り込み発生部は、前記駆動パルスを出力すると同時に、前記パルス演算部で前記第２の位置制御周期の次の第３の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力数が演算されるように第３の位置演算割り込みを発生することができる。
【００１２】
前記駆動制御部は、前記第３の位置演算割り込みの発生時点が、前記第３の位置制御周期の開始時点に発生したかを確認することができる。
【００１３】
前記駆動制御部は、前記第３の位置演算割り込みの発生時点が前記第３の位置制御周期の開始時点より早いと、前記第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を遅く補正することができる。
【００１４】
前記駆動制御部は、前記第３の位置演算割り込みの発生時点が前記第３の位置制御周期の開始時点より遅いと、前記第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を早く補正することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置は、設定した位置制御周期別に駆動パルスの個数及び速度を補正することで、位置制御周期別に累積する誤差を減らせる利点がある。
【００１６】
また、本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置は、多軸制御のための位置演算割り込みを、設定した位置制御周期に従って順次に発生させることで、位置制御周期に発生する駆動パルスの遅延を防止できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置を示した制御ブロック図である。
【図２】本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置から出力される駆動パルスを示したタイミング図である。
【図３】本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置に対する動作方法を示した手順図である。
【図４】図３に示した（Ｓ１３０）に対する動作方法を示した手順図である。
【図５】図３に示した（Ｓ１７０）に対する動作方法を示した手順図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
前述した目的、特徴及び長所は、添付の図面を参照して詳細に後述されており、これによって、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明の技術思想を容易に実施することができる。本発明を説明するにおいて、本発明に係る公知技術に対する具体的な説明が本発明の要旨を曖昧にすると判断される場合には詳説を省略する。以下では、添付の図面を参照して、本発明による好ましい実施形態を詳説する。図面における同じ参照符号は、同一又は類似の構成要素を指すものに使われる。
【００１９】
図１は、本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置を示した制御ブロック図である。
【００２０】
図１を参照すれば、ＰＬＣに基づく位置制御装置１００は、入力モジュール１１０、モータ駆動モジュール１２０及び制御モジュール１３０を含んでいてもよい。
【００２１】
ここで、入力モジュール１１０は、使用者又は作業者によって移動体の移動位置を決定するための位置命令（ａ）を入力することができる。
【００２２】
モータ駆動モジュール１２０は、複数の軸を制御するサーボモータを動作させて、移動体を移動位置に移動することができる。
【００２３】
実施形態において、モータ駆動モジュール１２０は、制御モジュール１３０から出力される駆動パルスに応じて、前記複数の軸を制御する複数のサーボモータ（未図示）を動作させることができる。
【００２４】
制御モジュール１３０は、第１、２の割り込み発生部１３１、１３３、プロファイル生成部１３５、パルス演算部１３７及び駆動制御部１３９を含んでいてもよい。
【００２５】
位置命令（ａ）が入力されると、第１の割り込み発生部１３１は、位置命令（ａ）に対応する位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）が生成されるように第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）を発生させる。
【００２６】
その後、第１の割り込み発生部１３１は、プロファイル生成部１３５へ第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）を出力する。
【００２７】
第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）を出力した後、第１の割り込み発生部１３１は、プロファイル生成部１３５で生成された位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に基づいて、位置制御周期に従って位置演算割り込み（ｉｎｔ）を発生させる。
【００２８】
第１の位置演算周期内に位置命令（ａ）が入力されて、第１の割り込み発生部１３１から出力された第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）が入力されると、プロファイル生成部１３５は、位置命令（ａ）に対応する位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）を生成することができる。
【００２９】
ここで、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度情報及び出力数情報を含んでいてもよい。
【００３０】
すなわち、プロファイル生成部１３５は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）に対し、入力モジュール１１０から入力された位置命令（ａ）に基づいて生成することができる。
【００３１】
パルス演算部１３７は、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に基づいて、第１の位置制御周期の次の第２の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算する。パルス演算部１３７は、演算された駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数をバッファ１３８に貯蔵することができる。
【００３２】
このとき、第２の割り込み発生部１３３は、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に応じて、第２の位置制御周期に同期して、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）が発生する前に、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）を出力するためのパルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）を発生させて駆動制御部１３９に出力することができる。
【００３３】
第２の割り込み発生部１３３からパルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）が入力されると、駆動制御部１３９は、パルス演算部１３７で演算された駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力のために駆動される。第１の割り込み発生部１３１から第２の位置制御周期の開始時点であることを知らせる第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）が入力されると、駆動制御部１３９は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）をモータ駆動モジュール１２０に出力することができる。
【００３４】
第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）を出力した後、第１の割り込み発生部１３１は、第２の位置制御周期の次の第３の位置制御周期の開始時点であることを知らせる第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）を発生することができる。
【００３５】
このとき、駆動制御部１３９は、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の発生時点又は入力時点が、第３の位置制御周期の開始時点に発生したかを確認することができる。
【００３６】
第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の発生時点が第３の位置制御周期の開始時点より早いと、駆動制御部１３９は、第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を遅く補正することができる。
【００３７】
また、第３の位置演算割り込みの（ｉｎｔ３）発生時点が第３の位置制御周期の開始時点より遅いと、駆動制御部１３９は、第３の位置制御周期の次の第４の位置制御周期に出力される次の駆動パルスの出力速度を早く補正することができる。
【００３８】
このように、駆動制御部１３９は、位置演算割り込み（ｉｎｔ）の発生時点と位置制御周期の開始時点を比較して、次の位置制御周期に出力される駆動パルスの出力速度を調節する。これによって、位置制御周期の開始時点の遅延を防止できる利点がある。
【００３９】
また、駆動制御部１３９は、複数のサーボモータそれぞれの位置制御周期の開始時点を、設定した時間間隔に可変させる。これによって、複数のサーボモータそれぞれに供給される駆動パルスによる遅延を防止できる利点がある。
【００４０】
図２は、本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置から出力される駆動パルスを示したタイミング図である。
【００４１】
図２は、第１〜第５の位置演算割り込み（ｉｎｔ１〜ｉｎｔ５）、パルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）及び補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）の発生時点及びこれによる駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）が供給されるタイミング図である。
【００４２】
駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）が出力されない第１の位置制御周期内に位置命令が入力されると、制御モジュール１３０は、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）を生成すると同時に、第２の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算するため第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）を発生させる。
【００４３】
制御モジュール１３０は、第１の位置制御周期の終了時点前に、パルス割り込み（ｆｉｎｔ）を発生させて、第２の位置制御周期と同期化し、次の第２の位置制御周期の開始時点前に駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）を出力することができる。
【００４４】
このとき、制御モジュール１３０は、第２の位置制御周期の開始時点に第３の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算する第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）を発生させる。
【００４５】
制御モジュール１３０は、第２の位置制御周期の終了時点又は第３の位置制御周期の開始時点に、第４の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算する第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）を発生させる。
【００４６】
また、制御モジュール１３０は、第２の位置制御周期の終了時点又は第３の位置制御周期の開始時点に、第４の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正するための補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）を発生させる。
【００４７】
補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）は、第３の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の遅延を防止するために、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正するための割り込みを意味する。
【００４８】
補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）が発生すると、制御モジュール１３０は、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の発生時点を第３の位置制御周期の開始時点と比較して、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正することができる。
【００４９】
このように、制御モジュール１３０は、現在の位置制御周期と次の位置制御周期との間に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の遅延を防止することができる。
【００５０】
制御モジュール１３０は、第３の位置制御周期の終了時点又は第４の位置制御周期の開始時点に、第５の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算する第４の位置演算割り込み（ｉｎｔ４）を発生させる。制御モジュール１３０は、前述した手続きを繰り返して行い、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に記録された位置制御終了時点まで駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正することができる。
【００５１】
図３は、本発明によるＰＬＣに基づく位置制御装置に対する動作方法を示した手順図である。
【００５２】
図３を参照すれば、位置制御装置１００の制御モジュール１３０は、第１の位置制御周期内に位置命令（ａ）が入力されると、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）を生成することができる（Ｓ１１０）。
【００５３】
制御モジュール１３０は、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に応じて、第１の位置演算割り込み（ｉｎｔ１）を発生させて、第１の位置制御周期の次の第２の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数を演算することができる（Ｓ１２０）。
【００５４】
制御モジュール１３０は、第２の位置制御周期の開始時点又は第１の位置制御周期の終了時点前、すなわち、第２の位置制御周期に連動して、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力のためのパルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）を発生させる（Ｓ１３０）。
【００５５】
その後、制御モジュール１３０は、第２の位置制御周期の開始時点を知らせる第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）が発生すると、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）をモータ駆動モジュール１２０に出力することができる（Ｓ１４０）。
【００５６】
制御モジュール１３０は、第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）の発生時点、すなわち、第２の位置制御周期の開始時点に、次の第３の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）数を演算することができる（Ｓ１５０）。
【００５７】
制御モジュール１３０は、第３の位置制御周期の開始時点に、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）及び補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）が発生する（Ｓ１６０）。
【００５８】
制御モジュール１３０は、補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）が発生すると、第３の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正することができる（Ｓ１７０）。
【００５９】
制御モジュール１３０は、第３の位置制御周期に速度が補正された駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）をモータ駆動モジュール１２０へ供給することができ（Ｓ１８０）、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に応じて、位置制御周期が終了する時点まで（Ｓ１５０）〜（Ｓ１７０）ステップを繰り返す。
【００６０】
例えば、制御モジュール１３０は、位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に応じて位置制御周期が４回で終了すると、第３の位置制御周期の開始時点に、次の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）及び駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を補正することができる。
【００６１】
図４は、図３に示した（Ｓ１３０）に対する動作方法を示した手順図である。
【００６２】
図４を参照すれば、制御モジュール１３０は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力のためのパルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）を第２の位置演算割り込み（ｉｎｔ２）が発生する前に発生させる（Ｓ２１０）。
【００６３】
制御モジュール１３０は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数が設定数より大きいかを判断して（Ｓ２２０）、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数が設定数より大きければ、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）が出力中であるかを判断することができる（Ｓ２３０）。
【００６４】
ここで、制御モジュール１３０は、ステップ（Ｓ２２０）において、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数が設定数の以下であるか、ステップ（Ｓ２３０）において、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）が出力中であれば、パルス割り込み（ｐｕｌｓｅ ｉｎｔ）の発生を終了する。
【００６５】
ステップ（Ｓ２３０）において、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）が出力中ではないと判断されると、制御モジュール１３０は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度又は周期、補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）数を位置プロファイル（ｐｒｏｆｉｌｅ）に応じて設定することができる（Ｓ２４０）。
【００６６】
図５は、図３に示した（Ｓ１７０）に対する動作方法を示した手順図である。
【００６７】
補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）が発生すると、制御モジュール１３０は、第３の位置制御周期に出力される駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力数が設定数より大きいかを判断する（Ｓ３１０）。
【００６８】
制御モジュール１３０は、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点が、設定した第３の位置制御周期の開始時点と同様であるを判断する（Ｓ３２０）。
【００６９】
第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点と第３の位置制御周期の開始時点が同様であると判断されると、制御モジュール１３０は、後述する（Ｓ３６０）ステップを行う。
【００７０】
また、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点と第３の位置制御周期の開始時点が同様でなければ、制御モジュール１３０は、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点が第３の位置制御周期の開始時点より早いかを判断する（Ｓ３３０）。
【００７１】
ステップ（Ｓ３３０）の後、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点が第３の位置制御周期の開始時点より早いと判断されると、制御モジュール１３０は、入力時点と開始時点の差異だけ駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を遅く補正する（Ｓ３４０）。
【００７２】
ステップ（Ｓ３３０）の後、第３の位置演算割り込み（ｉｎｔ３）の入力時点が第３の位置制御周期の開始時点より遅いと判断されると、制御モジュール１３０は、入力時点と開始時点の差異だけ駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度を早く補正する（Ｓ３５０）。
【００７３】
ステップ（Ｓ３４０）及びステップ（Ｓ３５０）の後、制御モジュール１３０は、駆動パルス（ｐｕｌｓｅ）の出力速度又は周期、補正割り込み（ＤＭＡ ｉｎｔ）数を再び設定する（Ｓ３６０）。
【００７４】
前述した本発明は、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者にとって、本発明の技術思想を脱しない範囲内で様々な置換、変形及び変更が可能であるため、前述した実施形態及び添付の図面によって限定されるものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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