(57)【要約】【課題】コスト上昇を抑えつつ、多種のワークを搬送できるロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンド１０は、ロボットのアーム３０に着脱可能なロボットハンドであって、前記アームに着脱可能に装着される基台と、前記基台に設けられ且つワーク４０を把持する把持部１２、１３と、前記基台に対して伸縮可能な支持部１４と、前記支持部を伸縮させる駆動部１６と、を備え、前記把持部によりワークを把持し、且つ、前記アームが前記基台から離脱した状態で、伸長した前記支持部により支持されて床面上に自立する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのアームに着脱可能なロボットハンドであって、
前記アームに着脱可能に装着される基台と、
前記基台に設けられ且つワークを把持する把持部と、
前記基台に対して伸縮可能な支持部と、
前記支持部を伸縮させる駆動部と、を備え、
前記把持部によりワークを把持し、且つ、前記アームが前記基台から離脱した状態で、伸長した前記支持部により支持されて床面上に自立する、ロボットハンド。
【請求項２】
前記支持部は、前記把持部の先端よりも前記基台から遠い位置と、前記把持部の先端よりも前記基台に近い位置との間で、前記支持部の先端が進退移動するよう伸縮する、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記支持部は、伸縮方向に直交する方向において間隔を空けて配置される複数の伸縮部分を有している、請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
複数の前記伸縮部分は、前記把持部を挟むように対を成して設けられている、
請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記把持部はワークを挟む一対の爪部を有し、
一対の前記爪部は、基端が前記基台に接続され、先端が互いに向かい合う方向に屈曲している、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットハンドとして、特許文献１のロボットハンドが知られている。このロボットハンドは、一対の把持爪を有しており、この把持爪によりワークを把持して搬送している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０８０８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ワークを加工機に搬送して、加工機の取付具に取り付けることがある。この場合、上記特許文献１のロボットハンドでは、ロボットハンドによりワークを加工機に搬送した上で、取付具に取り付けられるようにワークを保持した状態で作業員が取付具のネジを締め付けることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、作業効率向上のために加工機へのワークの取り付けも作業員ではなくロボットによって行いたい。この場合、ハンドを装着したロボットでワークを保持しつつ、ナットランナを装着した別のロボットでワークの取り付けを行う必要がある。しかし、このようにするとロボットが２台必要になってしまって好ましくない。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、ロボット１台でワークの搬送、保持、及び取り付けを行うためのロボットハンドを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様に係るロボットハンドは、ロボットのアームに着脱可能なロボットハンドであって、前記アームに着脱可能に装着される基台と、前記基台に設けられ且つワークを把持する把持部と、前記基台に対して伸縮可能な支持部と、前記支持部を伸縮させる駆動部と、を備え、前記把持部によりワークを把持し、且つ、前記アームが前記基台から離脱した状態で、伸長した前記支持部により支持されて床面上に自立する。
【０００８】
この構成によれば、ワークを把持部により把持した状態で、ロボットハンドをアームから取り外し、このロボットハンドを支持部により支持させて自立させる。このようにワークを保持した状態で、アームに他のロボットハンドを取り付けて、このロボットハンドによりワークの加工機への取付作業等の別の作業を行うことができる。よって、ロボット１台でワークの搬送、保持、及び取り付けを行うことができる。
【０００９】
このロボットハンドでは、前記支持部は、前記把持部の先端よりも前記基台から遠い位置と、前記把持部の先端よりも前記基台に近い位置との間で、前記支持部の先端が進退移動するよう伸縮してもよい。この構成によれば、支持部は、収縮することにより、把持部によるワークの把持作業に対して妨げになることを低減することができる。一方、支持部は、伸長することにより、把持部がワークを把持した状態で第１ハンドを支持することができる。
【００１０】
このロボットハンドでは、前記支持部は、伸縮方向に直交する方向において間隔を空けて配置される複数の伸縮部分を有していてもよい。この構成によれば、支持部の伸縮部分により囲まれた面積が大きくなり、支持部が第１ハンドを支持する安定性を向上することができる。
【００１１】
このロボットハンドでは、複数の前記伸縮部分は、前記把持部を挟むように対を成して設けられていてもよい。この構成によれば、把持部によるワークの把持を妨げることなく、支持部が第１ハンドを支持することができる。
【００１２】
このロボットハンドでは、前記把持部はワークを挟む一対の爪部を有し、一対の前記爪部は、基端が前記基台に接続され、先端が互いに向かい合う方向に屈曲していてもよい。この構成によれば、把持部は、屈曲している爪部の先端部分上にワークを載せることにより、重いワークであっても損傷なく把持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以上に説明した構成を有し、ロボット１台でワークの搬送、保持、及び取り付けを行うためのロボットハンドを提供することができるという効果を奏する。
【００１４】
本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットハンドを備えたロボットを概略的に示す図である。
【図２】図１のロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図３（ａ）は、支持部を収縮した第１ハンドを第１方向から視た図であり、図３（ｂ）は、支持部を伸長した第１ハンドを第１方向から視た図である。
【図４】図４（ａ）は、支持部を収縮した第１ハンドを第２方向から視た図であり、図４（ｂ）は、支持部を伸長した第１ハンドを第２方向から視た図である。
【図５】支持部により自立した第１ハンドを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００１７】
（実施の形態）
＜ロボットの構成＞
実施の形態１に係るロボットハンド（ハンド１０）を備えるロボット１００は、図１に示すように、ワーク４０を搬送し加工機等に取り付ける機械装置であって、垂直多関節ロボットである。なお、ロボット１００が行う作業は、ワーク４０の搬送及び加工機への取付に限定されず、これ以外の作業を行ってもよい。また、ロボット１００は、垂直多関節ロボットに限定されず、水平多関節ロボット等の他のロボットであってもよい。
【００１８】
ロボット１００は、図１及び図２に示すように、載置台３１、アーム３０、ハンド１０、２０及び制御部５０を有している。載置台３１は、床に固定されており、上面に基軸（図示せず）が設けられている。この基軸を中心に回転可能にアーム３０が載置台３１に取り付けられている。なお、ハンド１０、２０の詳細については後述する。
【００１９】
アーム３０は、ハンド１０、２０を移動可能な移動部であって、複数のリンク３２、及び、１つ以上のジョイント３３を有している。ジョイント３３は回転関節又は直動関節である。リンク３２は、ジョイント３３を介して互いに連結されている。また、ジョイント３３には、互いに連結する２つのリンク３２を相対的に回転又は直線移動させるサーボモータ（図示せず）等のアクチュエータが設けられている。これにより、アーム３０は、例えば、互いに直交する上下方向、左右方向及び前後方向にハンド１０、２０を移動することができる。
【００２０】
また、ジョイント３３には、例えば、アクチュエータの駆動位置を検出するエンコーダ等の位置センサ（図示せず）と、アクチュエータの駆動を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。これらのセンサの検出信号は制御部５０へ出力される。
【００２１】
制御部５０は、ＣＰＵ等の演算部５１と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部５２と、サーボ制御部５３とを備え、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラ等の制御装置である。なお、制御部５０は、集中制御する単独の制御部によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部によって構成されていてもよい。また、記憶部５２は、制御部５０に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、制御部５０と別に設けられている形態を採用してもよい。
【００２２】
記憶部５２には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、及び、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部５１は、記憶部５２に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して、アーム３０及びハンド１０、２０の各種センサの検出信号等に基づいてソフトウェアを実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部５１は、ロボット１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部５３に出力する。サーボ制御部５３は、演算部５１により生成された制御指令に基づいて、ロボット１００のアーム３０及びハンド１０、２０の各アクチュエータの駆動を制御するように構成されている。
【００２３】
＜ハンドの構成＞
ハンド１０、２０は、図１〜図５に示すように、例えば、アーム３０の先端にオートツールチェンジャ６０を介して着脱可能に装着される。ハンドは、１つ以上（この実施の形態では、２つ）のロボットハンド（第１ハンド１０、第２ハンド２０）を有している。
【００２４】
オートツールチェンジャ６０は、アームアダプタ６１及びハンドアダプタ６２、６３を備えている。アームアダプタ６１は、アーム３０に先端に取り付けられたアダプタであり、ハンドアダプタ６２、６３は、アームアダプタ６１に着脱自在なアダプタである。この実施の形態では、ハンドアダプタは、第１ハンド１０に取り付けられる第１ハンドアダプタ６２、及び、第２ハンド２０に取り付けられる第２ハンドアダプタ６３を有している。
【００２５】
第１ハンド１０及び第２ハンド２０の中から作業に適したハンドが選択される。この選択されたハンド１０、２０のハンドアダプタ６２、６３がアームアダプタ６１に接続され、他方のハンド１０、２０のハンドアダプタ６２、６３はアームアダプタ６１から取り外される。これにより、第１ハンド１０及び第２ハンド２０は、アーム３０の先端に交換可能に装着される。
【００２６】
第１ハンド１０は、第１基台１１、把持部１２、１３、支持部１４及び駆動部１５、１６を有している。第１基台１１には駆動部１５、１６が設けられ、第１基台１１の一方面に第１ハンドアダプタ６２が配置され、一方面と反対側の他方面側に把持部１２、１３及び支持部１４が配置されている。駆動部は、把持部１２、１３を駆動する第１駆動部１５、及び、支持部１４を駆動する第２駆動部１６を有している。
【００２７】
把持部１２、１３は、１つ以上（この実施の形態では、２つ）の把持部（第１把持部１２及び第２把持部１３）を有している。第１把持部１２及び第２把持部１３は、共に協働してワーク４０を把持する部材であって、第１方向に並んで第１基台１１に配置されている。
【００２８】
第１把持部１２は一対の第１爪部１２ａを有し、一対の第１爪部１２ａは、第１方向に直交する第２方向に互いに対向して配置されている。第２把持部１３は一対の第２爪部１３ａを有し、一対の第２爪部１３ａは第２方向に互いに対向して配置されている。
【００２９】
第１駆動部１５は、電動駆動アクチュエータ及び流体駆動アクチュエータ等のリニアアクチュエータであって、第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａを駆動する。流体駆動アクチュエータは、流体の圧力により作動し、例えば、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置などが用いられる。この第１駆動部１５によって第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａが第２方向に移動し、第２方向における一対の第１爪部１２ａの間隔及び一対の第２爪部１３ａの間隔が変動する。
【００３０】
第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａは、基端が第１基台１１に接続し、第１方向及び第２方向に直交する第３方向へ第１基台１１から突出している。第１爪部１２ａは、基端側と反対側の先端（第１先端部分１２ｂ）が屈曲し、第１方向から視てＬ字形状である。第２爪部１３ａは、基端側と反対側の先端（第２先端部分１３ｂ）が屈曲し、第１方向から視てＬ字形状である。
【００３１】
一対の第１爪部１２ａは、第１先端部分１２ｂが第２方向において互いに向かい合う方向へ延びている。一対の第２爪部１３ａは、第２先端部分１３ｂが第２方向において互いに向かい合う方向へ延びている。第３方向において、第１先端部分１２ｂと第２先端部分１３ｂとは互いに同じ位置になるように設けられている。これにより、ワーク４０は第１先端部分１２ｂ上及び第２先端部分１３ｂ上に安定して配置される。
【００３２】
支持部１４は、第１基台１１に対して伸縮可能であって、第１ハンド１０を支持する部材である。支持部１４は、１つ以上の伸縮部分１７を有しており、この実施の形態では、一対の伸縮部分１７を、２組、有している。この伸縮方向は第３方向と平行であって、伸縮部分１７は第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａに沿って延びている。複数の伸縮部分１７は、互いに平行であって、伸長した際の先端と第１基台１１との間の寸法は互いに等しくなるように設けられている。
【００３３】
第２方向において、一対の伸縮部分１７は互いの間に第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａを挟むように配置されている。このため、第１爪部１２ａ及び第２爪部１３ａによるワーク４０の把持を妨げることなく、伸縮部分１７は第１ハンド１０を支持することができる。また、重心を第１ハンド１０の中心に近づけることができ、支持部１４により支持の安定性を向上することができる。
【００３４】
また、第２方向に並ぶ一対の伸縮部分１７は互いに間隔を空けて配置され、第１方向に並ぶ２つの伸縮部分１７は互いに間隔を空けて配置されている。このように、複数（この実施の形態では、４本）の伸縮部分１７が、伸縮方向と直交する方向（この実施の形態では、第１方向及び第２方向）に互いに離れるように配置されている。このため、複数の伸縮部分１７により囲まれる面積が拡がり、第１ハンド１０を安定して支持することができる。
【００３５】
伸縮部分１７は、例えば、筒状部材１７ａ及び棒状部材１７ｂを有している。筒状部材１７ａは、第３方向に延び、その基端が第１基台１１に接続されており、先端が開口している。棒状部材１７ｂは、筒状部材１７ａよりも径が小さく、その基端側部分が開口を介して筒状部材１７ａに挿入されており、先端側部分が筒状部材１７ａから第３方向へ延びている。棒状部材１７ｂの先端は、拡径していてもよい。
【００３６】
第２駆動部１６は、筒状部材１７ａに対して棒状部材１７ｂを移動させる。これにより、筒状部材１７ａと棒状部材１７ｂとの相対位置が変化し、伸縮部分１７が第３方向へ伸長及び収縮する。伸縮部分１７は、各爪部１２ａ、１３ａの先端よりも第１基台１１から遠い位置と、各爪部１２ａ、１３ａの先端よりも第１基台１１に近い位置との間で、伸縮部分１７の先端が進退移動するよう伸縮する。
【００３７】
第２駆動部１６は、電動アクチュエータ及び流体アクチュエータ等のリニアアクチュエータである。流体アクチュエータとして、流体に空気が用いられた空圧駆動装置、及び、流体に油が用いられた油圧駆動装置等が用いられる。この第２駆動部１６に流体アクチュエータを用いることにより、サーボモータ等の駆動源を用いた場合に比べて第２駆動部１６の低コスト化が図られる。この流体アクチュエータの中でも油圧駆動装置を第２駆動部１６に用いることにより、第２駆動部１６を大型化することなく、重いワーク４０を把持した第１ハンド１０であっても伸縮部分１７は支持することができる。
【００３８】
流体アクチュエータの第２駆動部１６は、ポンプ（図示せず）、シリンダ（図示せず）及びピストン（図示せず）を有しており、ポンプがシリンダに流体を供給することによって、シリンダ内のピストンが往復移動する。これにより、第２駆動部１６は筒状部材１７ａに挿入される方向及び筒状部材１７ａから突出する方向へ棒状部材１７ｂを移動させて、伸縮部分１７を伸縮させる。この伸縮は、ピストンが往復運動するストロークにおける両端の間で行われる。
【００３９】
第２ハンド２０は、第２基台２１、ナットランナ２２及び駆動部（第３駆動部２３）を有している。第２基台２１には第３駆動部２３が設けられ、第２基台２１の一方面に第２ハンドアダプタ６３が配置され、一方面と反対側の他方面側にナットランナ２２が配置されている。第３駆動部２３は、電動アクチュエータ及び流体駆動アクチュエータ等のロータリーアクチュエータであって、ナットランナ２２を回転駆動する。
【００４０】
＜ロボットの動作方法＞
ロボット１００において、図１〜図５に示すように、ワーク４０を加工機４１へ第１ハンド１０により搬送し、加工機４１においてワーク４０を取付具４２に第２ハンド２０により取り付ける動作について説明する。この動作は制御部５０により制御されている。
【００４１】
なお、ワーク４０の形状及び寸法等の情報は設計データ等に基づいて制御部５０に予め記憶されている。また、第２ハンド２０は作業台４３に配置されており、ロボット１００に対する作業台４３、並びに、作業台４３上の第２ハンド２０の各位置は制御部５０に予め記憶されている。
【００４２】
さらに、加工機４１には、ワーク４０を取り付ける複数の取付具４２が台座４４上に設けられている。ロボット１００に対する加工機４１及び取付具４２の各位置は制御部５０に予め記憶されている。
【００４３】
これらの位置は、ロボット１００の位置（例えば、載置台３１の位置）を直交座標系における原点として、座標位置として定められている。制御部５０は、この位置情報及びワーク４０の情報に基づいてアーム３０及びハンド１０、２０の位置制御を行っている。
【００４４】
まず、アーム３０の先端に予め取り付けられた第１ハンド１０をワーク４０へアーム３０により移動させる。そして、第１ハンド１０において第１把持部１２の一対の第１爪部１２ａの間隔を拡げ、第２把持部１３の一対の第２爪部１３ａの間隔を拡げるように、第１駆動部１５を駆動する。
【００４５】
また、支持部１４の伸縮部分１７をその最短寸法に第２駆動部１６により収縮させておく。これにより、把持部１２、１３の先端が支持部１４の先端よりも第３方向へ突出しているため、第１ハンド１０を下げた際に把持部１２、１３よりも先に支持部１４が床等に当たることがない。このため、把持部１２、１３における第１爪部１２ａの第１先端部分１２ｂ及び第２爪部１３ａの第２先端部分１３ｂをワーク４０の下方に配置するように、第１ハンド１０をアーム３０により移動させる。
【００４６】
ここで、一対の第１爪部１２ａの間隔、及び、一対の第２爪部１３ａの間隔を狭めるように、第１駆動部１５を駆動する。これにより、ワーク４０が、一対の第１爪部１２ａの間、及び、一対の第２爪部１３ａの間に挟まれ、第１先端部分１２ｂ上、及び、第２先端部分１３ｂ上に載る。この状態のまま、第１ハンド１０をアーム３０により上昇させると、ワーク４０が第１ハンド１０の把持部１２、１３により把持される。
【００４７】
このように、一対の第１先端部分１２ｂ上及び一対の第２先端部分１３ｂ上にワーク４０が載せられている。これにより、ワーク４０を挟みつける必要がなく、数百ｋｇの重いワーク４０であっても損傷なく把持することができる。
【００４８】
それから、ワーク４０を加工機４１へ搬送する。ここで、加工機４１により加工可能な所定姿勢にワーク４０を向け、取付具４２による取付位置に位置決めする。
【００４９】
この取付位置において最長寸法に伸長した伸縮部分１７の先端が台座４４に至るように、第１ハンド１０における伸縮部分１７の位置及び寸法が予め設定されている。このため、伸縮部分１７が伸長するように第２駆動部１６を駆動すると、伸縮部分１７は各爪部１２ａ、１３ａよりも延びて、その先端が台座４４の床面に到達する。そして、第１ハンド１０をアーム３０から取り外すようにオートツールチェンジャ６０を駆動する。これにより、第１ハンド１０は、ワーク４０を把持し、且つ、アーム３０が第１基台１１から離脱した状態で、伸長した伸縮部分１７により支持されて台座４４の床面上に自立する。よって、所定姿勢のワーク４０が取付位置に保持される。
【００５０】
続いて、第２ハンド２０をアーム３０の先端にオートツールチェンジャ６０によって装着する。そして、第２ハンド２０のナットランナ２２を第３駆動部２３により駆動して、取付具４２のネジ４５を締め付ける。これにより、ワーク４０が取付具４２により加工機４１に固定される。
【００５１】
ここで、第１方向に並ぶ伸縮部分１７の間に取付具４２が配置されるように、伸縮部分１７が第１ハンド１０に設けられている。このため、伸縮部分１７は第１ハンド１０によるネジ４５の締結に妨げにならずに、ワーク４０を支持することができる。
【００５２】
それから、第２ハンド２０をアーム３０から取り外して作業台４３に配置し、第１ハンド１０をアーム３０に装着する。そして、一対の第１爪部１２ａ及び一対の第２爪部１３ａの間隔を拡げて、ワーク４０の把持を解除してから、第１ハンド１０を移動させる。これにより、加工機４１においてワーク４０が加工可能な状態になる。
【００５３】
このようにして、１本のアーム３０を有する１台のロボット１００により第１ハンド１０及び第２ハンド２０を用いて、ワーク４０を加工機４１に搬送し、保持して、加工機４１の取付具４２に取り付けることができる。また、ワーク４０を支持する伸縮部分１７を第１ハンド１０に設けることにより、加工機４１にワーク４０の支持部１４を設けた場合よりも、設備及び制御を簡素化することができる。
【００５４】
＜その他の実施の形態＞
上記実施の形態では、伸縮部分１７は、最長寸法に伸長して第１ハンド１０を支持したが、この伸縮部分１７の寸法はこれに限定されない。例えば、伸長する伸縮部分１７が加工機４１の台座４４に接触すると、第２駆動部１６に所定値以上の負荷が作用し、この状態が所定時間、継続した際に、第２駆動部１６は伸縮部分１７の伸長を停止し、伸縮部分１７の寸法を確定してもよい。そして、この確定した寸法の伸縮部分１７により第１ハンド１０を支持してもよい。
【００５５】
上記実施の形態では、第１把持部１２及び第２把持部１３は、第１爪部１２ａの第１先端部分１２ｂ上及び第２爪部１３ａの第２先端部分１３ｂ上にワーク４０を載せることにより、ワーク４０を把持した。ただし、ワーク４０を把持する方法はこれに限定されない。
【００５６】
例えば、第１把持部１２及び第２把持部１３は、一対の第１爪部１２ａ及び一対の第２爪部１３ａによりワーク４０を挟持することにより、ワーク４０を把持してもよい。又は、第１把持部１２及び第２把持部１３は、吸着部材を有しており、この吸着部材によりワーク４０を吸着することにより把持してもよい。
【００５７】
上記実施の形態では、ワーク４０の情報を設計データ等に基づいて制御部５０に予め記憶したが、ワーク４０の情報の取得方法はこれに限定されない。例えば、ロボット１００はカメラ等の画像取得部（図示せず）を有していてもよい。この場合、情報が含まれたバーコード等の識別子がワーク４０に付加されていてもよい。これにより、ロボット１００が、画像取得部により識別子からワーク４０の情報を取得することができる。
【００５８】
なお、上記全実施の形態は、互いに相手を排除しない限り、互いに組み合わせてもよい。また、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明は実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなくその構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明のロボットハンドは、ロボット１台でワークの搬送、保持、及び取り付けを行うためのロボットハンド等として有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１０    ：第１ハンド（ロボットハンド）
１１    ：第１基台（基台）
１２    ：第１把持部（把持部）
１２ａ  ：第１爪部（爪部）
１２ｂ  ：第１先端部分（先端）
１３    ：第２把持部（把持部）
１３ａ  ：第２爪部（爪部）
１３ｂ  ：第２先端部分（先端）
１４    ：支持部
１６    ：第２駆動部（駆動部）
１７    ：伸縮部分
３０    ：アーム
４０    ：ワーク
【図１】
2019126859.tif 000003
【図２】
2019126859.tif 000004
【図３】
2019126859.tif 000005
【図４】
2019126859.tif 000006
【図５】
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