(57)【要約】【課題】運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、該運転者に情報を提供する。【解決手段】運転支援装置（１００）は、自車両（１）が注意喚起情報に関連付けられた一の地点を通過する際に、（ｉ）来訪頻度が第１閾値より大きく、且つ、運転熟練度が第２閾値より大きいことを条件に、前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を運転者に報知せず、（ｉｉ）運転熟練度が第２閾値より小さいことを条件に、自車両が前記一の地点を通過した後に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を運転者に報知し、（ｉｉｉ）来訪頻度が第１閾値より小さいことを条件に、自車両が前記一の地点を通過する前に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を運転者に報知する報知手段（１８）を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
注意喚起情報に夫々関連付けられた複数の地点を示す注意地点情報と、
前記検出された位置に基づく前記自車両の走行履歴から、前記注意地点情報により示される複数の地点のうち一の地点への前記自車両の来訪頻度を特定する特定手段と、
前記自車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記検出された視線に基づく前記運転者の視線位置と、前記運転者による運転操作との関係から前記運転者の運転熟練度を推定する推定手段と、
前記自車両が前記一の地点を通過する際に、（ｉ）前記特定された来訪頻度が第１閾値より大きく、且つ、前記推定された運転熟練度が第２閾値より大きいことを条件に、前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知せず、（ｉｉ）前記推定された運転熟練度が前記第２閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過した後に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知し、（ｉｉｉ）前記特定された来訪頻度が前記第１閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過する前に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に運転者に情報を提供する運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば車両の現在位置と予め設定された位置関係にある事故位置情報が含まれる事故状況情報の内容を報知する装置が提案されている（特許文献１参照）。また、障害事象に関する通知を車両のドライバに提供する装置であって、該ドライバの障害事象の発生場所への来訪頻度が低いほど、障害事象に関する通知がされ易くする、更に、該ドライバの運転スキルが高いほど、障害事象に関する通知がドライバに提供されにくくする装置が提案されている（特許文献２参照）。また、車両が注意エリア内に進入した場合、該車両の利用者に警告情報を報知する装置であって、該注意エリアデータの警告度が該利用者の熟練度に対して報知すべきものであると判定される場合に警告情報が報知される装置が提案されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１６４００１号公報
【特許文献２】特開２０１７−１６２１６０号公報
【特許文献３】特開２００７−１２２１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の事故状況情報等、車両の運転者の注意を喚起する情報の通知は、事故の発生を抑制する観点からは有用である。一方で、運転者の運転技術や、走行ルートに対する運転者の知識（いわゆる土地勘）によっては、通知に煩わしさを感じる運転者もいる。上述の各特許文献に記載の技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、該運転者に情報を提供することができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、注意喚起情報に夫々関連付けられた複数の地点を示す注意地点情報と、前記検出された位置に基づく前記自車両の走行履歴から、前記注意地点情報により示される複数の地点のうち一の地点への前記自車両の来訪頻度を特定する特定手段と、前記自車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、前記検出された視線に基づく前記運転者の視線位置と、前記運転者による運転操作との関係から前記運転者の運転熟練度を推定する推定手段と、前記自車両が前記一の地点を通過する際に、（ｉ）前記特定された来訪頻度が第１閾値より大きく、且つ、前記推定された運転熟練度が第２閾値より大きいことを条件に、前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知せず、（ｉｉ）前記推定された運転熟練度が前記第２閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過した後に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知し、（ｉｉｉ）前記特定された来訪頻度が前記第１閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過する前に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知する報知手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る熟練度判定の概念を示す概念図である。
【図３】実施形態に係る報知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
運転支援装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【０００９】
（構成）
実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、運転支援装置１００は、例えば自動車等である車両１に搭載されている。運転支援装置１００は、位置検出部１１、車両挙動検出部１２、視線検知部１３、データベース１４、土地勘判定部１５、熟練度判定部１６、通知判定部１７及びＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１８を備えて構成されている。
【００１１】
位置検出部１１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置を備えており、車両１の位置を検出可能に構成されている。車両挙動検出部１２は、例えば速度、加速度、ヨーレート、アクセル開度、ブレーキ油圧、操舵角、操舵角速度等の車両挙動を示す物理量又はパラメータを検出可能に構成されている。車両挙動検出部１２は更に、ウィンカの点滅状態及びシフトポジションを検出可能に構成されている。
【００１２】
視線検知部１３は、例えば車両１の運転者を撮像可能なカメラを備えており、該運転者の視線を検知可能に構成されている。尚、視線検知の方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１３】
車両１の走行中には、位置検出部１１により検出された位置を示す車両位置情報、車両挙動検出部１２により検出された車両挙動等を示す車両操作情報、及び、視線検知部１３により検知された視線を示す視線情報各々が、車両１の運転者を示すドライバＩＤ及び日時と関連付けられ、走行データとして、データベース１４、土地勘判定部１５及び熟練度判定部１６に送信される。つまり、走行データには、ドライバＩＤ、車両位置情報、車両操作情報、視線情報及び日時が含まれる。尚、ドライバＩＤは、例えば既存の顔認識技術等で運転者を特定することによって、特定されてよい。
【００１４】
データベース１４には、車両１の運転者に係る情報であるドライバ情報１４１、注意喚起を促すべき注意地点と注意喚起の内容（即ち、注意喚起情報）とを関連付けて含む注意地点情報１４２と、後述する車両１の運転者の熟練度を判定するための確認ルール１４３と、が格納されている。
【００１５】
ドライバ情報１４１には、例えばドライバＩＤ、日時に関連付けられた車両位置情報（即ち、走行履歴）等が含まれている。尚、ドライバ情報１４１は、走行データに基づいて、車両１の走行中に適宜更新される。
【００１６】
注意地点情報１４２に含まれる注意地点に関連付けられた注意喚起の内容には、例えば事故多発地点等の交通統計に基づく情報や、地域特有の注意点（例えば、バス専用レーンの存在、時間帯によって中央線の位置が変化する区間であること、灯色が赤から青になるタイミングが車両用信号機と歩行者用信号機とで異なること、等）を示す情報、確認ルール１４３に関連付けられた情報（例えば車両操作に係る注意点を示す情報）、が含まれる。
【００１７】
確認ルール１４３には、車両操作に関連付けられた確認ルールと、上記注意地点に関連付けられた確認ルールとが含まれる。車両操作に関連付けられた確認ルールは、ある車両操作（例えば右折、左折、後退等）を行う際に、運転者が視線を向けるべき位置を示す情報を含んでいる。注意地点に関連付けられた確認ルールは、例えば道路に設置されたカーブミラー等に対応する位置等の、ある地点において運転者が特に視線を向けるべき位置を示す情報を含んでいる。
【００１８】
土地勘判定部１５は、車両１が注意地点情報に含まれる注意地点のうち一の注意地点に接近している場合、ドライバ情報１４１に含まれる日時に関連付けられた車両位置情報に基づいて、車両１の一の注意地点への来訪頻度を特定する。土地勘判定部１５は、特定された来訪頻度が第１閾値より大きい場合、車両１の運転者が、一の注意地点について土地勘があると判定する。他方、土地勘判定部１５は、特定された来訪頻度が第１閾値より小さい場合、車両１の運転者が、一の注意地点について土地勘がないと判定する。尚、来訪頻度と第１閾値とが「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。
【００１９】
熟練度判定部１６は、車両１が注意地点情報に含まれる注意地点のうち一の注意地点に接近している場合、確認ルール１４３から、一の注意地点において車両１の運転者が採り得る車両操作に関連付けられた確認ルールと、一の注意地点に関連付けられた確認ルール（存在すれば）とを取得する。熟練度判定部１６は、走行データに含まれる車両操作情報により示される車両操作に関連付けられた確認ルール及び一の注意地点に関連付けられた確認ルールと、走行データに含まれる視線情報により示される車両１の運転者が視線を向けた位置である視線位置とを比較する。
【００２０】
ここで、確認ルールと視線位置との比較について図２を参照して説明する。図２において、「ルール１〜３」は、確認ルールにより示される右折時に運転者が視線を向けるべき位置を表している。「視線１〜４」は、視線情報により示される視線位置を表している。
【００２１】
熟練度判定部１６は、例えば図２におけるルール１〜３と、視線１〜４とを比較して、その一致の程度を求める。図２に示す例では、ルール１〜３と視線１〜３とが一致しているので、一致の程度は１００％となる。尚、一致の程度は、百分率に限らず、例えば分数、比等により表されてよい。
【００２２】
熟練度判定部１６は、確認ルールと視線位置との一致の程度が第２閾値より大きい場合、車両１の運転者が熟練ドライバであると判定する。他方、熟練度判定部１６は、確認ルールと視線位置との一致の程度が第２閾値より小さい場合、車両１の運転者が未熟ドライバであると判定する。尚、一致の程度と第２閾値とが「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。
【００２３】
通知判定部１７は、土地勘判定部１５による判定結果及び熟練度判定部１６による判定結果に基づいて、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部を車両１の運転者に通知するか否かを判定する。注意喚起の内容の少なくとも一部を運転者に通知すると判定された場合、通知判定部１７は、ＨＭＩ１８に対し、注意喚起の内容の少なくとも一部を示す通知指令を送信する。該通知指令を受信したＨＭＩ１８は、表示、音、音声等により、通知指令により示される注意喚起の内容を運転者に報知する。他方、注意喚起の内容を運転者に通知しないと判定された場合、通知判定部１７は、通知指令を発しない。
【００２４】
（報知処理）
次に、上述の如く構成された運転支援装置１００により実施される報知処理について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
図３において先ず、土地勘判定部１５は、走行データに含まれる車両位置情報に基づいて、車両１が、注意地点情報に含まれる注意地点のうち一の注意地点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定においれば、車両１が一の注意地点に接近していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、当該報知処理は終了される。その後、第１所定時間（例えば数ミリ秒から数十ミリ秒）が経過した後に再度当該報知処理が開始される。つまり、当該報知処理は、第１所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。
【００２６】
他方、ステップＳ１０１の判定において、車両１が一の注意地点に接近していると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、土地勘判定部１５は、一の注意地点への来訪頻度と第１閾値とを比較して、車両１の運転者が一の注意地点について土地勘があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００２７】
ステップＳ１０２の判定において、運転者が一の注意地点について土地勘があると判定された場合（即ち、来訪頻度が第１閾値より大きい場合）（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、通知判定部１７は、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容を運転者に通知しないと判定する。その後、後述するステップＳ１０４の処理が行われる。
【００２８】
他方、ステップＳ１０２の判定において、運転者が一の注意地点について土地勘がないと判定された場合（即ち、来訪頻度が第１閾値より小さい場合）（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、通知判定部１７は、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部を運転者に通知すると判定する。この結果、通知判定部１７からＨＭＩ１８に通知指令が送信され、ＨＭＩ１８により通知指令により示される注意喚起の内容が運転者に報知される（ステップＳ１０３）。この場合、車両１が一の注意地点を通過する前に、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部が運転者に報知される。このとき報知される注意喚起の内容は、土地勘がない運転者に対して注意喚起を促すもの（例えば事故多発地点であること等）である。
【００２９】
次に、熟練度判定部１６は、走行データに含まれる車両位置情報に基づいて、車両１が一の注意地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定において、車両１が一の注意地点に到達していないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、熟練度判定部１６は、第２所定時間（例えば数ミリ秒から数十ミリ秒）が経過した後に、再度ステップＳ１０４の処理を行う。
【００３０】
他方、ステップＳ１０４の判定において、車両１が一の注意地点に到達したと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、熟練度判定部１６は、走行データに含まれる車両操作情報（特に、ウィンカの点滅状態及びシフトポジション各々を示す情報）に基づいて、直進以外の車両操作があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定において、直進以外の車両操作がない（即ち、車両１が直進する）と判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、当該報知処理は終了される。その後、第１所定時間が経過した後に再度当該報知処理が開始される。
【００３１】
他方、ステップＳ１０６の判定において、直進以外の車両操作があると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、熟練度判定部１６は、走行データに含まれる車両操作情報により示される車両操作に関連付けられた確認ルール及び一の注意地点に関連付けられた確認ルールと、走行データに含まれる視線情報により示される視線位置とを比較する。そして、熟練度判定部１６は、確認ルールと視線位置との一致の程度と第２閾値とを比較して、運転者が熟練ドライバ（即ち、運転熟練者）であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３２】
ステップＳ１０６の判定において、運転者が熟練ドライバであると判定された場合（即ち、確認ルールと視線位置との一致の程度が第２閾値より大きい場合）（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、通知判定部１７は、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容を運転者に通知しないと判定する。
【００３３】
他方、ステップＳ１０６の判定において、運転者が熟練ドライバではないと判定された場合（即ち、確認ルールと視線位置との一致の程度が第２閾値より小さい場合）（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、通知判定部１７は、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部を運転者に通知すると判定する。この結果、通知判定部１７からＨＭＩ１８に通知指令が送信され、ＨＭＩ１８により通知指令により示される注意喚起の内容が運転者に報知される（ステップＳ１０７）。この場合、車両１が一の注意地点を通過した後に、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部が運転者に報知される。このとき報知される注意喚起の内容は、車両操作について注意喚起を促すもの（例えば周囲の確認が不十分であること等）である。
【００３４】
（技術的効果）
当該運転支援装置１００では、運転者の土地勘の有無及び熟練度によって、一の注意地点に関連付けられた注意喚起の内容の少なくとも一部を報知するか否かが決定される。従って、当該運転支援装置１００によれば、運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、該運転者に注意喚起に係る情報を適切に提供することができる。
【００３５】
当該運転支援装置１００では特に、走行データに含まれる視線情報に基づいて運転者の熟練度が判定される。このため、当該運転支援装置１００では、運転者の視線位置と確認ルールとの一致の程度が第２閾値より小さければ、該運転者の運転歴が比較的長くても、未熟ドライバであると判定される。従って、当該運転支援装置１００によれば、例えば単に運転歴に基づいて熟練度が判定される場合に比べて、運転者の実情に応じた熟練度を判定することができる。この結果、当該運転支援装置１００は、例えば疲労により注意力が低下したことに起因して、上記一致の程度が第２閾値より小さくなってしまった運転者にも、注意喚起を促すことができる。
【００３６】
＜変形例＞
確認ルール１４３に含まれる確認ルールは、例えば車両１と無線通信可能なサーバ装置から運転支援装置１００が更新データを受信することによって、適宜更新されてよい。また、運転支援装置１００は、車両１の運転者に係る視線情報に基づいて、新たな確認ルールを生成してもよい。
【００３７】
新たな確認ルールの生成方法の一例を説明する。先ず、運転支援装置１００は、走行データに含まれる車両位置情報及び視線情報を関連付けて蓄積する。次に、運転支援装置１００は、蓄積された車両位置情報及び視線情報に基づいて、注意地点情報に含まれる注意地点のうち一の注意地点に対応する車両位置情報に関連付けられた視線情報を抽出し、該一の注意地点に関連付けられた確認ルールにより示される位置以外で、車両１の運転者が視線を向ける頻度が比較的高い位置を特定する。運転支援装置１００は、該特定された位置を示す確認ルールを新たな確認ルールとして生成する。
【００３８】
この新たな確認ルールを、他の運転支援装置と共有する場合（例えば、車両１と無線通信可能なサーバ装置にアップロードする場合）、運転支援装置１００は、新たな確認ルールにより示される位置に、車両１の運転者が視線を向けたときの土地勘の有無及び熟練度に応じて、該新たな確認ルールに信頼度を示す情報を付加する。
【００３９】
具体的には例えば運転者に土地勘がなく、熟練度が未熟ドライバである場合の信頼度を“１”とする。このとき、運転者に土地勘がなく、熟練度が熟練ドライバである場合、信頼度は例えば“１．２”であり、運転者に土地勘があり、熟練度が未熟ドライバである場合、信頼度は例えば“１．５”であり、運転者に土地勘があり、熟練度が熟練ドライバである場合、信頼度は例えば“２”である。
【００４０】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４１】
発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、注意喚起情報に夫々関連付けられた複数の地点を示す注意地点情報と、前記検出された位置に基づく前記自車両の走行履歴から、前記注意地点情報により示される複数の地点のうち一の地点への前記自車両の来訪頻度を特定する特定手段と、前記自車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、前記検出された視線に基づく前記運転者の視線位置と、前記運転者による運転操作との関係から前記運転者の運転熟練度を推定する推定手段と、前記自車両が前記一の地点を通過する際に、（ｉ）前記特定された来訪頻度が第１閾値より大きく、且つ、前記推定された運転熟練度が第２閾値より大きいことを条件に、前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知せず、（ｉｉ）前記推定された運転熟練度が前記第２閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過した後に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知し、（ｉｉｉ）前記特定された来訪頻度が前記第１閾値より小さいことを条件に、前記自車両が前記一の地点を通過する前に前記一の地点に関連付けられた注意喚起情報により示される情報を前記運転者に報知する報知手段と、を備えるというものである。
【００４２】
上述の実施形態においては、位置検出部１１は位置検出手段の一例に相当し、土地勘判定部１５は特定手段の一例に相当し、視線検知部１３は視線検出手段の一例に相当し、熟練度判定部１６は推定手段の一例に相当し、ＨＭＩ１８は報知手段の一例に相当する。
【００４３】
当該運転支援装置によれば、運転者の土地勘の有無及び運転熟練度によって、一の地点に関連付けられた注意喚起情報を報知するか否かが決定されるので、運転者に与える煩わしさを抑制しつつ、該運転者に注意喚起情報を適切に提供することができる。
【００４４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両、１１…位置検出部、１２…車両挙動検出部、１３…視線検知部、１４…データベース、１５…土地勘判定部、１６…熟練度判定部、１７…通知判定部、１８…ＨＭＩ、１００…運転支援装置、１４１…ドライバ情報、１４２…注意地点情報、１４３…確認ルール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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