(57)【要約】【課題】災害をもたらす可能性のある自然現象が発生した場合に、ドライバレス輸送サービスの利用者の安全を向上させること。【解決手段】利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両は、現在位置における、あるいは、現在位置から目的地までの計画走行ルート上における警戒現象（災害をもたらす可能性のある自然現象）を認識する。警戒現象を認識した場合、自動運転車両は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、自動運転車両は、警戒現象の種類に応じた緊急プランを設定し、緊急プランに従って自動運転車両を制御する。【選択図】図３
2019086847.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両であって、
前記自動運転車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて、前記自動運転車両の走行を制御する車両走行制御装置と
を備え、
災害をもたらす可能性のある自然現象は、警戒現象であり、
前記車両走行制御装置は、
前記自動運転車両の現在位置における、あるいは、前記現在位置から目的地までの計画走行ルート上における前記警戒現象を、前記運転環境情報に基づいて認識する警戒現象認識処理と、
前記警戒現象を認識した場合、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する判断処理と、
前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断した場合、前記警戒現象の種類に応じた緊急プランを設定し、前記緊急プランに従って前記自動運転車両を制御する緊急制御処理と
を行う
自動運転車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転車両であって、
前記情報取得装置は、
前記自動運転車両の状態及び前記自動運転車両の周囲の状況を検出するセンサと、
前記警戒現象の発生に関連する情報を地域毎に示す配信情報を配信する管理サーバと通信を行う通信装置と
を含み、
前記運転環境情報は、
前記センサによる検出結果から得られるセンサ検出情報と、
前記通信装置を通して前記管理サーバから受け取る前記配信情報と
を含み、
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記センサ検出情報と前記配信情報の少なくとも一方に基づいて前記警戒現象を認識する
自動運転車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自動運転車両であって、
前記警戒現象は、前記計画走行ルート上における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である第１警戒現象であり、
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記第１警戒現象を認識し、
前記判断処理において、前記第１警戒現象の警戒レベルが一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断し、
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記第１警戒現象を迂回して前記目的地に到達する迂回ルートを、前記運転環境情報に基づいて決定し、
前記緊急プランは、前記迂回ルートに沿って前記自動運転車両を走行させることを含む
自動運転車両。
【請求項４】
請求項２に記載の自動運転車両であって、
前記警戒現象は、前記現在位置における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である第２警戒現象であり、
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記センサ検出情報と前記配信情報の少なくとも一方に基づいて前記第２警戒現象を認識し、
前記判断処理において、前記第２警戒現象の警戒レベルが一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断し、
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記第２警戒現象から退避可能な退避ルートを、前記運転環境情報に基づいて決定し、
前記緊急プランは、前記退避ルートに沿って前記自動運転車両を走行させることを含む
自動運転車両。
【請求項５】
請求項４に記載の自動運転車両であって、
前記緊急プランは、前記自動運転車両が前記第２警戒現象から退避できない場合、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む
自動運転車両。
【請求項６】
請求項２に記載の自動運転車両であって、
前記警戒現象は、地震であり、
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記地震を認識し、
前記判断処理において、前記現在位置での前記地震の震度が一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断し、
前記緊急プランは、前記目的地にかかわらず、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む
自動運転車両。
【請求項７】
請求項２に記載の自動運転車両であって、
前記警戒現象は、津波であり、
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記津波を認識し、
前記判断処理において、前記津波の予想範囲が前記現在位置あるいは前記計画走行ルートに及ぶ場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断し、
前記緊急プランは、前記目的地にかかわらず、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む
自動運転車両。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記利用者に前記緊急プランを提案し、前記緊急プランが前記利用者によって承認された場合に前記緊急プランに従って前記自動運転車両を制御する
自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスを開示している。自動運転車両は、利用者をピックアップするピックアップ位置へ向かう。ピックアップ位置に到着すると、自動運転車両は停車し、ドアを開く。利用者は、自動運転車両に乗り込み、認証操作を行う。利用者の認証が完了すると、自動運転車両は、ドアを閉め、ドアをロックする。その後、自動運転車両は、発進し、利用者が希望する目的地に向かって自動的に走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両が利用者を乗せて目的地に向かっている最中に、災害をもたらす可能性のある自然現象が発生した場合を考える。上記の特許文献１には、そのような場合の対処については何ら記載されていない。従って、災害をもたらす自然現象が発生した場合でも、自動運転車両は、何らかの対処を行うこともなく、目的地に向かってそのまま自動走行を続けるおそれがある。このことは、自動運転車両に乗車中の利用者の安全確保の観点から好ましくない。
【０００５】
本発明の１つの目的は、災害をもたらす可能性のある自然現象が発生した場合に、ドライバレス輸送サービスの利用者の安全を向上させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、利用者にドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両を提供する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて、前記自動運転車両の走行を制御する車両走行制御装置と
を備える。
災害をもたらす可能性のある自然現象は、警戒現象である。
前記車両走行制御装置は、
前記自動運転車両の現在位置における、あるいは、前記現在位置から目的地までの計画走行ルート上における前記警戒現象を、前記運転環境情報に基づいて認識する警戒現象認識処理と、
前記警戒現象を認識した場合、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する判断処理と、
前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断した場合、前記警戒現象の種類に応じた緊急プランを設定し、前記緊急プランに従って前記自動運転車両を制御する緊急制御処理と
を行う。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記情報取得装置は、
前記自動運転車両の状態及び前記自動運転車両の周囲の状況を検出するセンサと、
前記警戒現象の発生に関連する情報を地域毎に示す配信情報を配信する管理サーバと通信を行う通信装置と
を含む。
前記運転環境情報は、
前記センサによる検出結果から得られるセンサ検出情報と、
前記通信装置を通して前記管理サーバから受け取る前記配信情報と
を含む。
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記センサ検出情報と前記配信情報の少なくとも一方に基づいて前記警戒現象を認識する。
【０００８】
第３の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記警戒現象は、前記計画走行ルート上における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である第１警戒現象である。
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記第１警戒現象を認識する。
前記判断処理において、前記第１警戒現象の警戒レベルが一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断する。
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記第１警戒現象を迂回して前記目的地に到達する迂回ルートを、前記運転環境情報に基づいて決定する。
前記緊急プランは、前記迂回ルートに沿って前記自動運転車両を走行させることを含む。
【０００９】
第４の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記警戒現象は、前記現在位置における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である第２警戒現象である。
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記センサ検出情報と前記配信情報の少なくとも一方に基づいて前記第２警戒現象を認識する。
前記判断処理において、前記第２警戒現象の警戒レベルが一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断する。
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記第２警戒現象から退避可能な退避ルートを、前記運転環境情報に基づいて決定する。
前記緊急プランは、前記退避ルートに沿って前記自動運転車両を走行させることを含む。
【００１０】
第５の発明は、第４の発明において、更に次の特徴を有する。
前記緊急プランは、前記自動運転車両が前記第２警戒現象から退避できない場合、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む。
【００１１】
第６の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記警戒現象は、地震である。
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記地震を認識する。
前記判断処理において、前記現在位置での前記地震の震度が一定レベル以上の場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断する。
前記緊急プランは、前記目的地にかかわらず、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む。
【００１２】
第７の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記警戒現象は、津波である。
前記警戒現象認識処理において、前記車両走行制御装置は、前記配信情報に基づいて前記津波を認識する。
前記判断処理において、前記津波の予想範囲が前記現在位置あるいは前記計画走行ルートに及ぶ場合、前記車両走行制御装置は、前記現在の走行プランに従った前記車両走行制御を中止すると判断する。
前記緊急プランは、前記目的地にかかわらず、前記現在位置の周辺の位置で前記自動運転車両を停止させ、前記自動運転車両の停止後にドアをアンロックすることを含む。
【００１３】
第８の発明は、第１から第７の発明のいずれか一つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記緊急制御処理において、前記車両走行制御装置は、前記利用者に前記緊急プランを提案し、前記緊急プランが前記利用者によって承認された場合に前記緊急プランに従って前記自動運転車両を制御する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、現在位置あるいは計画走行ルート上において警戒現象が発生した場合、自動運転車両は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、自動運転車両は、緊急プランに従って車両走行制御を行う。その緊急プランは、警戒現象の種類に応じて適切に設定される。これにより、自動運転車両に乗車中の利用者の安全が向上する。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るドライバレス輸送システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の特徴を説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における警戒現象の種類に応じた緊急プランの様々な例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における緊急プランの一例を説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態における緊急プランの他の例を説明するための概念図である。
【図６】本発明の実施の形態における緊急プランの更に他の例を説明するための概念図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る自動運転車両において用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る自動運転車両による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
１．概要
１−１．ドライバレス輸送システム
図１は、本実施の形態に係るドライバレス輸送システムの構成を概略的に示すブロック図である。ドライバレス輸送システムは、利用者に対してドライバレス輸送サービスを提供する。ドライバレス輸送システムは、自動運転車両１、管理サーバ２、及び利用者端末３を備えている。
【００１８】
自動運転車両１は、無人自動運転を行うことができる。利用者は自動運転車両１に乗り込み、自動運転車両１は利用者に対してドライバレス輸送サービスを提供する。自動運転車両１は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２及び利用者端末３と通信可能である。
【００１９】
管理サーバ２は、ドライバレス輸送サービスを管理するサーバである。例えば、管理サーバ２は、利用者の登録情報や自動運転車両１の運行状態を管理する。また、管理サーバ２は、通信ネットワークを介して、自動運転車両１及び利用者端末３と通信可能である。
【００２０】
利用者端末３は、利用者が所持する端末である。利用者端末３は、通信ネットワークを介して、自動運転車両１及び管理サーバ２と通信可能である。このような利用者端末３としては、スマートフォンが例示される。
【００２１】
ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
【００２２】
まず、利用者は、利用者端末３を用い、配車リクエストを送信する。配車リクエストには、利用者の希望するピックアップ位置、等が含まれる。配車リクエストは、通信ネットワークを介して、管理サーバ２に送られる。管理サーバ２は、当該利用者にサービスを提供する自動運転車両１を選択し、選択した自動運転車両１に配車リクエストの情報を送る。当該情報を受け取った自動運転車両１は、自動的にピックアップ位置に向かう。
【００２３】
自動運転車両１は、ピックアップ位置に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両１に乗車する。利用者は、希望する目的地（降車位置）を自動運転車両１に伝える。あるいは、目的地の情報は、配車リクエストに含まれていてもよい。自動運転車両１は、ドアをロックした後、目的地に向かって自動的に走行する。自動運転車両１は、目的地に到着し、停車する。自動運転車両１は、ドアをアンロックし、利用者は、自動運転車両１から降車する。
【００２４】
１−２．警戒現象への対処
図２は、利用者を乗せて目的地ＤＳＴに向かって走行している最中の自動運転車両１を示している。自動運転車両１は、目的地ＤＳＴに到達するための走行プランを作成し、その走行プランに従って車両走行制御を行う。走行プランは、現在位置から目的地ＤＳＴまでの走行ルートも含んでいる。その走行ルートは、以下「計画走行ルートＲＡ」と呼ばれる。
【００２５】
ここで、災害をもたらす可能性のある自然現象が発生した場合を考える。災害をもたらす可能性のある自然現象は、以下「警戒現象」と呼ばれる。警戒現象としては、豪雨、豪雪、洪水、地震、津波、等が例示される。現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上において警戒現象が発生した場合、現在の走行プランに従ってそのまま車両走行制御を継続することは、必ずしも好ましくない。自動運転車両１に乗車中の利用者の安全確保の観点から、警戒現象の種類に応じた適切な対処を行うことが好ましい。
【００２６】
そこで、本実施の形態に係る自動運転車両１は、現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上における警戒現象を認識する。警戒現象を認識した場合、自動運転車両１は、警戒現象の危険レベルの観点から、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、自動運転車両１は、代わりのプランに従って車両走行制御を行う。当該代わりのプランは、以下「緊急プラン」と呼ばれる。
【００２７】
本実施の形態に係る自動運転車両１は、警戒現象の種類に応じた適切な緊急プランを設定する。図３は、警戒現象の種類に応じた緊急プランの様々な例を示している。
【００２８】
例えば、警戒現象が、計画走行ルートＲＡ上における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である場合を考える。それらは、便宜上、以下「第１警戒現象」と呼ばれる。現在の走行プランに従って車両走行制御を継続した場合、自動運転車両１は、計画走行ルートＲＡ上で第１警戒現象に遭遇してしまう。そこで、自動運転車両１は、図４に示されるような「迂回ルートＲＤ」を探索する。迂回ルートＲＤは、現在位置から第１警戒現象を迂回して目的地ＤＳＴに到達する走行ルートである。そして、自動運転車両１は、計画走行ルートＲＡの代わりに、迂回ルートＲＤに沿って走行する。すなわち、警戒現象が第１警戒現象の場合、緊急プランは、迂回ルートＲＤに沿って自動運転車両１を走行させることである。
【００２９】
他の例として、警戒現象が、現在位置における豪雨、豪雪、あるいは、洪水である場合を考える。それらは、便宜上、以下「第２警戒現象」と呼ばれる。第２警戒現象の場合、なるべく早くその第２警戒現象から退避することが好ましい。そこで、自動運転車両１は、第２警戒現象から退避可能な「退避ルートＲＥ」を探索する。そして、図５に示されるように、自動運転車両１は、計画走行ルートＲＡにかかわらず、退避ルートＲＥに沿って走行する。すなわち、警戒現象が第２警戒現象の場合、緊急プランは、退避ルートＲＥに沿って自動運転車両１を走行させることである。
【００３０】
更に他の例として、警戒現象が地震である場合を考える。現在位置における地震の震度が一定レベル以上の場合、自動運転車両１は、目的地ＤＳＴに到着していなくても、停止してドアをアンロックする（図６参照）。すなわち、警戒現象が地震である場合の緊急プランは、目的地ＤＳＴにかかわらず、自動運転車両１を停止させ、ドアをアンロックすることである。これにより、利用者は、状況に応じて適切な行動を取ることが可能となる。
【００３１】
更に他の例として、警戒現象が津波である場合を考える。津波の範囲が現在位置あるいは計画走行ルートＲＡに及ぶと予想される場合、自動運転車両１は、目的地ＤＳＴに到着していなくても、停止してドアをアンロックする（図６参照）。すなわち、警戒現象が津波である場合の緊急プランは、目的地ＤＳＴにかかわらず、自動運転車両１を停止させ、ドアをアンロックすることである。これにより、利用者は、状況に応じて適切な行動を取ることが可能となる。
【００３２】
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上において警戒現象が発生した場合、自動運転車両１は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、自動運転車両１は、現在の走行プランを破棄し、緊急プランに従って車両走行制御を行う。その緊急プランは、警戒現象の種類に応じて適切に設定される。これにより、自動運転車両１に乗車中の利用者の安全が向上する。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００３３】
以下、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例について詳しく説明する。
【００３４】
２．自動運転車両の構成例
図７は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成を概略的に示すブロック図である。自動運転車両１は、情報取得装置１００及び車両走行制御装置２００を備えている。自動運転車両１の自動運転制御には、自動運転車両１の運転環境を示す情報が必要である。そのような自動運転車両１の運転環境を示す情報は、以下「運転環境情報３００」と呼ばれる。情報取得装置１００は、運転環境情報３００を取得する。車両走行制御装置２００は、運転環境情報３００に基づいて、自動運転車両１の走行を制御する。
【００３５】
図８は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例を示すブロック図である。自動運転車両１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１０、地図データベース２０、センサ群３０、通信装置４０、走行装置５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット６０、ドアロック装置７０、及び制御装置８０を備えている。
【００３６】
ＧＰＳ受信器１０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて自動運転車両１の位置及び方位を算出する。
【００３７】
地図データベース２０には、地図情報が記録されている。地図情報は、レーン配置を示すレーン情報を含んでいる。また、地図情報は、地形情報、河川情報、高度情報、等を含んでいてもよい。
【００３８】
センサ群３０は、自動運転車両１の状態及び自動運転車両１の周囲の状況を検出する。より詳細には、センサ群３０は、車両状態センサ３１及び周辺状況センサ３２を含んでいる。
【００３９】
車両状態センサ３１は、自動運転車両１の各種状態を検出する。例えば、車両状態センサ３１は、自動運転車両１の速度（車速）を検出する車速センサを含んでいる。車両状態センサ３１は、ワイパーの動作状態を検出するセンサを含んでいてもよい。
【００４０】
周辺状況センサ３２は、自動運転車両１の周囲の状況（環境）を検出する。例えば、周辺状況センサ３２は、自動運転車両１の周囲の状況を撮像するカメラを含んでいる。周辺状況センサ３２は、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）やレーダーを含んでいてもよい。ライダーは、光を利用して自動運転車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して自動運転車両１の周囲の物標を検出する。
【００４１】
通信装置４０は、自動運転車両１の外部と通信を行う。具体的には、通信装置４０は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２及び利用者端末３と通信を行う。通信装置４０は、周辺車両や道路沿いのインフラとＶ２Ｘ通信（車車間通信及び路車間通信）を行う機能も有していてもよい。
【００４２】
走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００４３】
ＨＭＩユニット６０は、利用者に情報を通知し、また、利用者から情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット６０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００４４】
ドアロック装置７０は、自動運転車両１のドアをロックする、あるいは、ドアロックを解除する。
【００４５】
制御装置８０は、自動運転車両１の自動運転を制御する。この制御装置８０は、プロセッサ８１及び記憶装置８２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置８０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ８１が記憶装置８２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置８０による自動運転制御が実現される。
【００４６】
上述の情報取得装置１００は、ＧＰＳ受信器１０、地図データベース２０、センサ群３０、通信装置４０、及び制御装置８０を含んでいる。制御装置８０は、ＧＰＳ受信器１０、地図データベース２０、センサ群３０、及び通信装置４０を通して、運転環境情報３００を取得する。運転環境情報３００は、記憶装置８２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００４７】
図９は、本実施の形態における運転環境情報３００の例を示すブロック図である。運転環境情報３００は、位置方位情報３１０、地図情報３２０、センサ検出情報３３０、及び配信情報３４０を含んでいる。
【００４８】
位置方位情報３１０は、自動運転車両１の位置及び方位を示す。制御装置８０は、ＧＰＳ受信器１０から位置方位情報３１０を取得する。
【００４９】
地図情報３２０は、レーン配置を示すレーン情報を含んでいる。また、地図情報３２０は、地形情報、河川情報、高度情報、等を含んでいてもよい。制御装置８０は、位置方位情報３１０と地図データベース２０に基づいて、自動運転車両１の現在位置の周辺の地図情報３２０、及び、必要な地域の地図情報３２０を取得する。
【００５０】
センサ検出情報３３０は、センサ群３０による検出結果から得られる情報である。具体的には、センサ検出情報３３０は、車両状態情報３３１及び周辺状況情報３３２を含んでいる。
【００５１】
車両状態情報３３１は、自動運転車両１の状態を示す。例えば、車両状態情報３３１は、自動運転車両１の速度（車速）を含んでいる。車両状態情報３３１は、自動運転車両１のワイパーの動作状態を含んでいてもよい。制御装置８０は、車両状態センサ３１による検出結果に基づいて、車両状態情報３３１を取得する。
【００５２】
周辺状況情報３３２は、自動運転車両１の周囲の状況を示す。例えば、周辺状況情報３３２は、カメラによって撮像された撮像情報を含んでいる。また、周辺状況情報３３２は、自動運転車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。周囲の物標としては、周辺車両、歩行者、路側物、白線などが例示される。制御装置８０は、周辺状況センサ３２による検出結果に基づいて、周辺状況情報３３２を取得する。
【００５３】
配信情報３４０は、管理サーバ２によって配信される情報である。制御装置８０は、通信装置４０を通して管理サーバ２から配信情報３４０を受け取る。例えば、配信情報３４０は、道路交通情報（例：工事区間情報、事故情報、交通規制情報、渋滞情報）を含んでいる。更に、配信情報３４０は、警戒現象の発生に関連する情報を地域毎に示す「警戒現象情報」を含んでいる。
【００５４】
例えば、豪雨及び豪雪に関する警戒現象情報は、注意報、警報、降雨量、積雪量、等を地域毎に示す。降雨量及び積雪量は、実測値だけでなく予報値も含んでいてもよい。
【００５５】
他の例として、洪水に関する警戒現象情報は、注意報、警報、洪水水位、河川水位、等を地域毎に示す。洪水水位及び河川水位は、実測値だけでなく予報値も含んでいてもよい。
【００５６】
更に他の例として、地震に関する警戒現象情報は、震度を地域毎に示す。
【００５７】
更に他の例として、津波に関する警戒現象情報は、注意報、警報、及び津波が及ぶと予想される範囲を示す。
【００５８】
管理サーバ２が管理下の自動運転車両１の現在位置、目的地ＤＳＴ、及び計画走行ルートＲＡを把握している場合、管理サーバ２が、自動運転車両１の現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上における警戒現象を認識してもよい。その場合、管理サーバ２は、認識結果を示す情報を自動運転車両１に送る。そのような情報も、本実施の形態の警戒現象情報に含まれる。
【００５９】
尚、警戒現象情報（配信情報３４０）は、自動運転車両１だけでなく、利用者端末３にも送られてもよい。これにより、利用者は、警戒現象の発生に関連する情報を直接参照することができ、どのように行動すべきか自身で判断することができる。
【００６０】
再度図８を参照して、上述の車両走行制御装置２００は、走行装置５０、ＨＭＩユニット６０、ドアロック装置７０、及び制御装置８０を備えている。制御装置８０は、運転環境情報３００に基づいて、自動運転車両１の走行を制御する。
【００６１】
具体的には、制御装置８０は、運転環境情報３００に基づいて、自動運転車両１の走行プランを生成する。走行プランは、現在位置から目的地ＤＳＴまでの走行ルート、つまり計画走行ルートＲＡも含んでいる。計画走行ルートＲＡは、目的地ＤＳＴ、位置方位情報３１０、及び地図情報３２０から決定される。制御装置８０は、走行装置５０を制御し、走行プランに従って自動運転車両１を走行させる。
【００６２】
更に、制御装置８０は、運転環境情報３００に基づいて、現在位置における、あるいは、計画走行ルートＲＡ上における警戒現象を認識する。警戒現象を認識した場合、制御装置８０は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、制御装置８０は、警戒現象の種類に応じて適切な緊急プランを設定する（図３参照）。緊急プランの設定ポリシーは、予め定められており、設定ポリシー情報として記憶装置８２に格納されている。
【００６３】
制御装置８０は、緊急プランに従って自動運転車両１を制御する。例えば、自動運転車両１を停止させる場合、制御装置８０は、走行装置５０を制御する。自動運転車両１のドアをアンロックする場合、制御装置８０は、ドアロック装置７０を制御する。また、制御装置８０は、ＨＭＩユニット６０を通して、緊急プランを利用者に提案し、また、利用者の応答（承認／否定）を受け付けることができる。
【００６４】
以下、本実施の形態に係る自動運転車両１による処理をより詳しく説明する。
【００６５】
３．自動運転車両による処理フロー
図１０は、本実施の形態に係る自動運転車両１による処理を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ１０：
情報取得装置１００は、運転環境情報３００を取得する。その後、処理は次のステップＳ２０に進む。
【００６７】
ステップＳ２０：
車両走行制御装置２００は、運転環境情報３００に基づいて、警戒現象を認識する「警戒現象認識処理」を行う。具体的には、車両走行制御装置２００は、運転環境情報３００を分析して、現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上において警戒現象が発生しているか否かを判定する。この警戒現象認識処理において、車両走行制御装置２００は、上記のセンサ検出情報３３０と配信情報３４０の少なくとも一方に基づいて、警戒現象を認識する。警戒現象認識処理の具体例は、後述される。
【００６８】
車両走行制御装置２００が警戒現象を認識した場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０に進む。一方、車両走行制御装置２００が警戒現象を認識しなかった場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０に戻る。
【００６９】
ステップＳ３０：
車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する「判断処理」を行う。この判断処理の具体例は、後述される。車両走行制御装置２００が現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０に戻る。
【００７０】
ステップＳ４０：
車両走行制御装置２００は、「緊急制御処理」を行う。具体的には、車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに代わる緊急プランを設定する（ステップＳ４１）。このとき、車両走行制御装置２００は、警戒現象の種類に応じて適切な緊急プランを設定する（図３参照）。緊急プランの設定ポリシーは、予め定められており、設定ポリシー情報として記憶装置８２に格納されている。
【００７１】
車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、緊急プランを利用者に提案してもよい（ステップＳ４２）。利用者は、ＨＭＩユニット６０の入力装置を用いて、提案された緊急プランを承認あるいは拒否する。利用者が緊急プランを承認した場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、車両走行制御装置２００は、緊急プランに従って自動運転車両１を制御する（ステップＳ４３）。一方、利用者が緊急プランを拒否した場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、どのように行動するかは、利用者の自己判断に委ねられる。
【００７２】
尚、緊急度が高い場合、車両走行制御装置２００は、利用者に問い合わせることなく、即座に緊急プランを実行してもよい。
【００７３】
４．具体的な処理例
４−１．第１の例
第１の例として、警戒現象が、計画走行ルートＲＡ上における豪雨、豪雪、あるいは洪水である場合を考える。計画走行ルートＲＡ上における豪雨、豪雪、あるいは洪水は、便宜上、「第１警戒現象」と呼ばれる。
【００７４】
ステップＳ２０：警戒現象認識処理
車両走行制御装置２００は、配信情報３４０（警戒現象情報）に基づいて第１警戒現象を認識することができる。配信情報３４０は、注意報、警報、降雨量、積雪量、洪水水位、河川水位等を地域毎に示す。計画走行ルートＲＡが通る地域に注意報や警報が発令されている場合、車両走行制御装置２００は、第１警戒現象を認識する。あるいは、計画走行ルートＲＡ上が通る地域における降雨量、積雪量、洪水水位、あるいは河川水位が認識閾値を超えている場合、車両走行制御装置２００は、第１警戒現象を認識する。
【００７５】
管理サーバ２が管理下の自動運転車両１の現在位置、目的地ＤＳＴ、及び計画走行ルートＲＡを把握している場合、管理サーバ２が、第１警戒現象を認識してもよい。その場合、管理サーバ２は、認識結果を示す情報を警戒現象情報として自動運転車両１に送る。車両走行制御装置２００は、管理サーバ２から受け取る情報から第１警戒現象を認識する。
【００７６】
ステップＳ３０：判断処理
車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止するか否か判断する。より詳細には、車両走行制御装置２００は、配信情報３４０（警戒現象情報）を参照して、第１警戒現象の警戒レベル（緊急度）が一定レベル以上か否かを判定する。警戒レベルが一定レベル以上の場合、車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断する。
【００７７】
例えば、注意報ではなく警報が発令されている場合、車両走行制御装置２００は、警戒レベルが一定レベル以上であると判定する。他の例として、降雨量、積雪量、洪水水位、あるいは河川水位が判断閾値以上の場合、車両走行制御装置２００は、警戒レベルが一定レベル以上であると判定する。尚、この判断閾値は、上記のステップＳ２０における認識閾値よりも高く設定される。
【００７８】
ステップＳ４０：緊急制御処理
図４で示されたように、車両走行制御装置２００は、現在位置から第１警戒現象を迂回して目的地ＤＳＴに到達する迂回ルートＲＤを決定する。この迂回ルートＲＤは、位置方位情報３１０、地図情報３２０、目的地ＤＳＴ、及び配信情報３４０から決定可能である。例えば、迂回ルートＲＤは、第１警戒現象の発生地域あるいは発生予測地域から半径Ｘ［ｋｍ］の地域を通らないように決定される。
【００７９】
緊急プランは、迂回ルートＲＤに沿って自動運転車両１を走行させることである。車両走行制御装置２００は、緊急プランを利用者に提案する。利用者が緊急プランを承認した場合、車両走行制御装置２００は、計画走行ルートＲＡを破棄して、迂回ルートＲＤに沿って自動運転車両１を走行させる。
【００８０】
４−２．第２の例
第２の例として、警戒現象が、現在位置における豪雨、豪雪、あるいは洪水である場合を考える。現在位置における豪雨、豪雪、あるいは洪水は、便宜上、「第２警戒情報」と呼ばれる。
【００８１】
ステップＳ２０：警戒現象認識処理
車両走行制御装置２００は、配信情報３４０（警戒現象情報）とセンサ検出情報３３０の少なくとも一方に基づいて、第２警戒現象を認識することができる。配信情報３４０を用いる場合は、上記の第１の例と同じである。センサ検出情報３３０を用いる場合は、次の通りである。
【００８２】
例えば、車両走行制御装置２００は、カメラにより得られる撮像情報（周辺状況情報３３２）に基づいて、道路上の白線を認識する。この白線認識精度が低下した場合、現在位置において豪雨、豪雪、あるいは洪水が発生している可能性が高い。従って、車両走行制御装置２００は、白線認識精度の低下から第２警戒現象を認識することができる。より一般化すれば、撮像情報の画像処理の信頼度が低下した場合、車両走行制御装置２００は、第２警戒現象を認識することができる。
【００８３】
また、現在位置において豪雨あるいは豪雪が発生している場合、ワイパーが高速で一定時間以上動作すると予想される。従って、車両走行制御装置２００は、撮像情報の画像処理の信頼度に加えて、ワイパーの動作状態を考慮してもよい。ワイパーの動作状態は、車両状態情報３３１に含まれる。ワイパーの動作状態を考慮することによって、第２警戒現象の認識精度が高まる。
【００８４】
また、センサ検出情報３３０と配信情報３４０の両方を用いることによって、第２警戒現象の認識精度を更に高めることが可能となる。
【００８５】
ステップＳ３０：判断処理
車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止するか否か判断する。より詳細には、車両走行制御装置２００は、センサ検出情報３３０と配信情報３４０の少なくとも一方を参照して、第２警戒現象の警戒レベル（緊急度）が一定レベル以上か否かを判定する。配信情報３４０を用いる場合は、上記の第１の例と同じである。センサ検出情報３３０を用いる場合は、次の通りである。
【００８６】
上記のステップＳ２０と同様に、車両走行制御装置２００は、撮像情報の画像処理の信頼度を考慮する。その信頼度が判断閾値（例：７０％）を下回った場合、車両走行制御装置２００は、警戒レベルが一定レベル以上であると判定する。警戒レベルが一定レベル以上の場合、車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断する。
【００８７】
ステップＳ４０：緊急制御処理
図５で示されたように、車両走行制御装置２００は、第２警戒現象から退避可能な退避ルートＲＥを決定する。この退避ルートＲＥは、位置方位情報３１０、地図情報３２０、及び配信情報３４０から決定可能である。
【００８８】
緊急プランは、退避ルートＲＥに沿って自動運転車両１を走行させることである。車両走行制御装置２００は、緊急プランを利用者に提案する。利用者が緊急プランを承認した場合、車両走行制御装置２００は、計画走行ルートＲＡを破棄して、退避ルートＲＥに沿って自動運転車両１を走行させる。
【００８９】
自動運転車両１が一定時間内に第２警戒現象から退避できない場合、車両走行制御装置２００は、別の緊急プランを実施してもよい。例えば、車両走行制御装置２００は、現在位置の周辺の安全な位置で自動運転車両１を停止させる。安全な停止位置は、地図情報３２０及び周辺状況情報３３２に基づいて決定される。自動運転車両１の停止は、車両状態情報３３１（車速）に基づいて確認される。
【００９０】
自動運転車両１の停止後、車両走行制御装置２００は、ドアロック装置７０を制御して、ドアをアンロックする。つまり、自動運転車両１が目的地ＤＳＴに到着していなくても、車両走行制御装置２００は、ドアをアンロックする。ドアをアンロックする前、あるいは、した後に、車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、利用者にアンロックを通知する。利用者は、自己判断により、状況に応じて適切な行動を取る。
【００９１】
４−３．第３の例
第３の例として、警戒現象が地震である場合を考える。
【００９２】
ステップＳ２０：警戒現象認識処理
配信情報３４０（警戒現象情報）は、地震の震度を地域毎に示す。車両走行制御装置２００は、配信情報３４０に基づいて地震の発生を認識することができる。
【００９３】
ステップＳ３０：判断処理
現在位置での震度が弱ければ、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止する必要はないと考えられる。よって、車両走行制御装置２００は、位置方位情報３１０と配信情報３４０に基づいて、現在位置での震度をチェックする。現在位置での震度が一定レベル（例：震度５）以上の場合、車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断する。
【００９４】
ステップＳ４０：緊急制御処理
図６で示されたように、緊急プランは、目的地ＤＳＴにかかわらず、自動運転車両１を停止させ、ドアをアンロックすることである。具体的には、車両走行制御装置２００は、現在位置の周辺の安全な位置で自動運転車両１を停止させる。安全な停止位置は、地図情報３２０及び周辺状況情報３３２に基づいて決定される。自動運転車両１の停止は、車両状態情報３３１（車速）に基づいて確認される。
【００９５】
自動運転車両１を停止させる際、車両走行制御装置２００は、現在位置が街中か否かを判定してもよい。現在位置が街中か否かは、地図情報３２０、あるいは、周辺の建築物の密度に基づいて判定可能である。周辺の建築物の密度は、周辺状況情報３３２から得られる。現在位置が街中の場合、車両走行制御装置２００は、自動運転車両１を速やかに停止させる。一方、現在位置が街中ではない場合、車両走行制御装置２００は、利用者に地震発生を通知し、注意を促す。その後、車両走行制御装置２００は、自動運転車両１を停止させる。
【００９６】
自動運転車両１の停止後、車両走行制御装置２００は、ドアロック装置７０を制御して、ドアをアンロックする。つまり、自動運転車両１が目的地ＤＳＴに到着していなくても、車両走行制御装置２００は、ドアをアンロックする。ドアをアンロックする前、あるいは、した後に、車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、利用者にアンロックを通知する。利用者は、自己判断により、状況に応じて適切な行動を取る。車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、避難ルートを利用者に提示してもよい。
【００９７】
４−４．第４の例
第４の例として、警戒現象が津波である場合を考える。
【００９８】
ステップＳ２０：警戒現象認識処理
配信情報３４０（警戒現象情報）は、注意報、警報、及び津波が及ぶと予想される範囲を示す。車両走行制御装置２００は、配信情報３４０に基づいて津波の発生を認識することができる。
【００９９】
ステップＳ３０：判断処理
現在位置あるいは計画走行ルートＲＡに津波の影響が及ばなければ、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止する必要はないと考えられる。よって、車両走行制御装置２００は、位置方位情報３１０と配信情報３４０に基づいて、津波の予想範囲が現在位置あるいは計画走行ルートＲＡに及ぶか否かを判定する。津波の予想範囲が現在位置あるいは計画走行ルートＲＡに及ぶ場合、車両走行制御装置２００は、現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断する。
【０１００】
ステップＳ４０：緊急制御処理
図６で示されたように、緊急プランは、目的地ＤＳＴにかかわらず、自動運転車両１を停止させ、ドアをアンロックすることである。具体的には、車両走行制御装置２００は、現在位置の周辺の安全な位置で自動運転車両１を停止させる。安全な停止位置は、地図情報３２０及び周辺状況情報３３２に基づいて決定される。自動運転車両１の停止は、車両状態情報３３１（車速）に基づいて確認される。
【０１０１】
自動運転車両１の停止後、車両走行制御装置２００は、ドアロック装置７０を制御して、ドアをアンロックする。つまり、自動運転車両１が目的地ＤＳＴに到着していなくても、車両走行制御装置２００は、ドアをアンロックする。ドアをアンロックする前、あるいは、した後に、車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、利用者にアンロックを通知する。利用者は、自己判断により、状況に応じて適切な行動を取る。車両走行制御装置２００は、ＨＭＩユニット６０の出力装置を用いて、避難ルートを利用者に提示してもよい。
【０１０２】
５．まとめ
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、現在位置あるいは計画走行ルートＲＡ上において警戒現象が発生した場合、自動運転車両１は、現在の走行プランに従った車両走行制御を継続するか中止するかを判断する。現在の走行プランに従った車両走行制御を中止すると判断した場合、自動運転車両１は、現在の走行プランを破棄し、緊急プランに従って車両走行制御を行う。その緊急プランは、警戒現象の種類に応じて適切に設定される。これにより、自動運転車両１に乗車中の利用者の安全が向上する。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【符号の説明】
【０１０３】
１    自動運転車両
２    管理サーバ
３    利用者端末
１０    ＧＰＳ受信器
２０    地図データベース
３０    センサ群
３１    車両状態センサ
３２    周辺状況センサ
４０    通信装置
５０    走行装置
６０    ＨＭＩユニット
７０    ドアロック装置
８０    制御装置
１００    情報取得装置
２００    車両走行制御装置
３００    運転環境情報
３１０    位置方位情報
３２０    地図情報
３３０    センサ検出情報
３３１    車両状態情報
３３２    周辺状況情報
３４０    配信情報
【図１】
2019086847.tif 000003
【図２】
2019086847.tif 000004
【図３】
2019086847.tif 000005
【図４】
2019086847.tif 000006
【図５】
2019086847.tif 000007
【図６】
2019086847.tif 000008
【図７】
2019086847.tif 000009
【図８】
2019086847.tif 000010
【図９】
2019086847.tif 000011
【図１０】
2019086847.tif 000012