(57)【要約】【課題】作業装置の作業終了時から所定時間経過後に遠隔操作端末の相互認証を解除することにより、遠隔操作端末を汎用可能にするとともに、遠隔操作端末の誤操作を抑制することができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両であるクレーン１は、一以上の遠隔操作端末６０と、遠隔操作端末６０によって遠隔操作される作業装置４０と、相互認証された一の遠隔操作端末６０のみに作業装置４０の遠隔操作を許可し、作業装置４０の作業終了時から所定時間経過後に一の遠隔操作端末６０の相互認証を解除する制御装置とを備える構成とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一以上の遠隔操作端末と、
前記遠隔操作端末によって遠隔操作される作業装置と、
相互認証された一の前記遠隔操作端末のみに前記作業装置の遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の遠隔操作端末の相互認証を解除する制御装置と、を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記作業装置の所定範囲内にある前記遠隔操作端末の識別子に対応した情報を選択操作可能な操作具を備え、
前記制御装置は、選択操作された識別子を有する前記遠隔操作端末と相互認証するように制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記遠隔操作端末は、相互認証された一の前記作業装置のみの遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の作業装置の相互認証を解除する端末側制御装置を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
作業車両の作業装置を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
相互認証された一の前記作業装置のみの遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の作業装置の相互認証を解除する端末側制御装置を備えることを特徴とする遠隔操作端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両及び遠隔操作端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動式クレーンや高所作業車等の作業装置を備える作業車両が知られている。また近年、作業車両の作業装置を遠隔操作端末を用いて操作可能とする技術が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、オペレータが作業装置の操作装置から離れた吊り荷近傍又は吊り荷の目標位置において吊り荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、吊り荷を昇降させるウインチと、ウインチを無線信号で制御する複数の遠隔操作端末とを備えたシステムが開示されている。このシステムでは、ウインチ側制御部は最初に操作信号を送信してきた遠隔操作端末と相互認証し、遠隔操作端末の電源がＯＦＦになると相互認証を解除するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３５９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術によれば、相互認証された遠隔操作端末の電源がＯＦＦになるまでは相互認証が維持されるため、作業終了後に遠隔操作端末の電源がＯＦＦにされずに放置された場合、次の作業時にその遠隔操作端末を他の作業車両の遠隔操作端末として使うことができない。また、他のオペレータが放置された遠隔操作端末を相互認証された状態にあることを知らずに誤操作するおそれもある。
【０００６】
本発明は、作業装置の作業終了時から所定時間経過後に遠隔操作端末の相互認証を解除することにより、遠隔操作端末を汎用可能にするとともに、遠隔操作端末の誤操作を抑制することができる作業車両及び遠隔操作端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
作業車両は、一以上の遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末によって遠隔操作される作業装置と、相互認証された一の前記遠隔操作端末のみに前記作業装置の遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の遠隔操作端末の相互認証を解除する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記の作業車両において、前記作業装置の所定範囲内にある前記遠隔操作端末の識別子に対応した情報を選択操作可能な操作具を備え、前記制御装置は、選択操作された識別子を有する前記遠隔操作端末と相互認証するように制御してもよい。
【０００９】
また、上記の作業車両において、前記遠隔操作端末は、相互認証された一の前記作業装置のみの遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の作業装置の相互認証を解除する端末側制御装置を備えてもよい。
【００１０】
遠隔操作端末は、作業車両の作業装置を遠隔操作する遠隔操作端末であって、相互認証された一の前記作業装置のみの遠隔操作を許可し、前記作業装置の作業終了時から所定時間経過後に前記一の作業装置の相互認証を解除する端末側制御装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、作業装置の作業終了時から所定時間経過後に遠隔操作端末の相互認証を解除することにより、遠隔操作端末を汎用可能にするとともに、遠隔操作端末の誤操作を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】クレーンを示す図である。
【図２】操作システムの構成を示す図である。
【図３】遠隔操作端末を操作している状況を示す図である。
【図４】遠隔操作モードの選択時に表示装置に表示される画像の一例を示す図である。
【図５】一の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図である。
【図６】他の実施形態に係る遠隔操作端末を示す図である。
【図７】遠隔操作モードの選択時に端末側表示装置に表示される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、代表的な作業車両であるクレーンについて説明する。以下に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００１４】
まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。
【００１５】
クレーン１は、主に車両２とクレーン装置３で構成されている。
【００１６】
車両２は、左右一対の前輪４と後輪５を備えている。また、車両２は、荷物Ｌの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、車両２は、アクチュエータによって、その上部に支持するクレーン装置３を旋回自在としている。
【００１７】
クレーン装置３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。
【００１８】
ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。
【００１９】
なお、クレーン装置３は、ブーム７の後方にカウンタウエイト１１を備えている。また、クレーン装置３は、ブーム７の側方にキャビン１２を備えている。キャビン１２の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４、表示装置２５が設けられている。
【００２０】
次に、図２及び図３を用いて、操作システムについて説明する。ここでは、クレーン１に乗車して操作を行うオペレータを「オペレータＸ１」とし、クレーン１に乗車せずに操作を行うオペレータを「オペレータＸ２」として説明する。
【００２１】
操作システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。
【００２２】
前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本実施形態においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ４１と定義する。旋回用油圧モータ４１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ４１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ３１は、オペレータＸ１による旋回操作具２１の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を取得することができる。
【００２３】
また、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本実施形態においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ４２と定義する。伸縮用油圧シリンダ４２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ４２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ３２は、オペレータＸ１による伸縮操作具２２の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を取得することができる。
【００２４】
更に、前述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本実施形態においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ４３と定義する。起伏用油圧シリンダ４３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ４３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ３３は、オペレータＸ１による起伏操作具２３の操作に基づいて稼動される。また、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を取得することができる。
【００２５】
加えて、前述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本実施形態においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ４４と定義する。巻回用油圧モータ４４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ４４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ３４は、オペレータＸ１による巻回操作具２４の操作に基づいて稼動される。また、フック１０の吊下長さや昇降速度は、図示しないセンサによって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さや昇降速度を取得することができる。
【００２６】
更に加えて、本操作システムは、表示装置２５を有している。
【００２７】
表示装置２５は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、表示装置２５を通じ、オペレータＸ１へ情報を提供することができる。他方で、表示装置２５は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ１の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ１は、表示装置２５を通じ、制御装置２０へ情報を提供することもできる。なお、表示装置２５は、オペレータＸ１が各種操作具２１〜２４を操作しながら視認できるよう、操縦席の正面に取り付けられている。
【００２８】
更に加えて、本操作システムは、通信機５１を有している。
【００２９】
通信機５１は、情報を電波信号に変換して送り出すとともに、電波信号を受け入れて情報に復元するものである。通信機５１は、地物等による電波への影響を低減すべく、少なくともアンテナがブーム７の先端部分に取り付けられている。なお、通信機５１は、制御装置２０に接続されている。そのため、制御装置２０は、通信機５１を通じ、後述する遠隔操作端末６０へ情報を発信することができる。また制御装置２０は、通信機５１を通じ、後述する遠隔操作端末６０が発信した情報を取得することができる。
【００３０】
加えて、本操作システムは、一以上の遠隔操作端末６０を有しているものとする。なお、本実施形態における遠隔操作端末６０は、遠隔操作端末の一例であり、これに限定するものではない。
【００３１】
遠隔操作端末６０には、端末側制御装置６６が設けられている。端末側制御装置６６には、各種操作具６１〜６４が接続されている。
【００３２】
遠隔操作端末６０には、端末側旋回操作具６１が設けられている。端末側旋回操作具６１は、端末側制御装置６６に接続されている。端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０へ情報を発信することができるため、オペレータＸ２が端末側旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｅ参照）、前述した旋回操作具２１を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の旋回動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が端末側旋回操作具６１を任意の方向へ倒すと、適宜に旋回用油圧モータ４１が稼働し、ブーム７が左旋回或いは右旋回するのである。
【００３３】
また、遠隔操作端末６０には、端末側伸縮操作具６２が設けられている。端末側伸縮操作具６２は、端末側制御装置６６に接続されている。端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０へ情報を発信することができるため、オペレータＸ２が端末側伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｆ参照）、前述した伸縮操作具２２を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の伸縮動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が端末側伸縮操作具６２を任意の方向へ倒すと、適宜に伸縮用油圧シリンダ４２が稼働し、ブーム７が伸長或いは収縮するのである。
【００３４】
更に、遠隔操作端末６０には、端末側起伏操作具６３が設けられている。端末側起伏操作具６３は、端末側制御装置６６に接続されている。端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０へ情報を発信することができるため、オペレータＸ２が端末側起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｇ参照）、前述した起伏操作具２３を任意の方向に倒したのと同様にブーム７の起伏動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が端末側起伏操作具６３を任意の方向へ倒すと、適宜に起伏用油圧シリンダ４３が稼働し、ブーム７が起立或いは倒伏するのである。
【００３５】
加えて、遠隔操作端末６０には、端末側巻回操作具６４が設けられている。端末側巻回操作具６４は、端末側制御装置６６に接続されている。端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０へ情報を発信することができるため、オペレータＸ２が端末側巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと（図３における矢印Ｈ参照）、前述した巻回操作具２４を任意の方向に倒したのと同様にフック１０の昇降動作が行われる。つまり、オペレータＸ２が端末側巻回操作具６４を任意の方向へ倒すと、適宜に巻回用油圧モータ４４が稼働し、フック１０が上昇或いは降下するのである。
【００３６】
更に加えて、遠隔操作端末６０には、端末側表示装置６５が設けられている。端末側表示装置６５は、端末側制御装置６６に接続されている。そのため、端末側制御装置６６は、端末側表示装置６５を通じ、オペレータＸ２へ情報を提供することができる。他方で、端末側表示装置６５は、いわゆるタッチパネルであることから、オペレータＸ２の入力機器であるともいえる。そのため、オペレータＸ２は、端末側表示装置６５を通じ、端末側制御装置６６へ情報を提供することもできる。なお、端末側表示装置６５は、オペレータＸ２が各種操作具６１〜６４を操作しながら視認できるよう、遠隔操作端末６０の正面に取り付けられている。
【００３７】
更に加えて、遠隔操作端末６０には、端末側通信機６７が設けられている。
【００３８】
端末側通信機６７は、情報を電波信号に変換して送り出すとともに、電波信号を受け入れて情報に復元するものである。端末側通信機６７は、端末側制御装置６６に接続されている。そのため、端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０へ情報を発信することができる。また端末側制御装置６６は、端末側通信機６７を通じ、制御装置２０が発信した情報を取得することができる。
【００３９】
このような操作システムによれば、一のオペレータＸ２が相互認証（ペアリング）された遠隔操作端末６０を操作して作業装置４０を稼動させることができる。なお、作業装置４０とは、クレーン装置３と同義である。
【００４０】
次に、遠隔操作端末６０の相互認証について説明する。図３に示すように、クレーン１の周囲に複数の遠隔操作端末６０が存在する状況において、遠隔操作端末６０による遠隔操作を開始する準備として、クレーン１に乗車しているオペレータＸ１はタッチパネルを操作して遠隔操作モードを選択する。遠隔操作モードは、相互認証された一の遠隔操作端末６０のみにクレーン装置３の遠隔操作を許可するモードである。なお、遠隔操作モードにおいて、車両２側の操作具２１〜２４によるクレーン装置３の操作は許可してもよいし、不許可としてもよい。
【００４１】
遠隔操作モードが選択されると、制御装置２０は、クレーン１から所定範囲内（例えば、半径５０ｍの範囲内）に存在する遠隔操作端末６０を検索し、応答のあった相互認証可能な遠隔操作端末６０から識別子を取得する。そして、制御装置２０は、応答のあった遠隔操作端末６０の識別子に対応した情報の一例としての画像を生成し、表示装置２５へ出力する。表示装置２５は、その画像を表示し、識別子をタッチパネルで選択可能とする。そして、オペレータＸ１がタッチパネルで所望の遠隔操作端末６０を選択操作すると、制御装置２０は、選択操作された遠隔操作端末６０の端末側制御装置６６との間で相互認証の処理を行う。これにより、クレーン１の制御装置２０と選択された遠隔操作端末６０の端末側制御装置６６との間で相互認証が完了する。
【００４２】
図４に、遠隔操作モードの選択時に表示装置２５に表示される画像７０の一例を示す。画像７０には、「ペアリングする端末を選択して下さい」という、オペレータＸ１に選択を促すメッセージと、「第１端末」「第２端末」「第３端末」という、相互認証可能な状態にある遠隔操作端末６０の識別子に対応した名称とが記されている。オペレータＸ１は、表示装置２５に表示された「第１端末」「第２端末」「第３端末」の何れかをタッチ操作することにより、所望の遠隔操作端末６０を選択することができる。例えば、「第１端末」が選択操作されると、「第１端末」に対応した識別子を有する遠隔操作端末６０の端末側制御装置６６とクレーン１の制御装置２０との間で相互認証が行われる。
【００４３】
制御装置２０は、一の遠隔操作端末６０と相互認証した後はその相互認証が解除されるまで他の遠隔操作端末６０との相互認証を不許可にする。これにより、相互認証された一の遠隔操作端末６０のみがクレーン１を操作でき、他の遠隔操作端末６０による操作を防止することで遠隔操作の混乱をなくし、安全な遠隔操作を実現することができる。
【００４４】
一方、相互認証された一の遠隔操作端末６０においては、相互認証された一のクレーン装置３のみの遠隔操作を許可する。そして、端末側制御装置６６は、一の制御装置２０と相互認証した後はその相互認証が解除されるまで他の制御装置２０との相互認証を不許可にする。これにより、相互認証された一の遠隔操作端末６０は一のクレーン装置３のみを操作でき、遠隔操作可能な範囲にある他のクレーン装置３の誤操作を防止することで遠隔操作の混乱をなくし、安全な遠隔操作を実現することができる。
【００４５】
よって、遠隔操作可能な範囲内に複数のクレーン装置３と複数の遠隔操作端末６０とが存在する場合や、遠隔操作可能な範囲内に複数のクレーン装置３と一の遠隔操作端末６０とが存在する場合でも、遠隔操作の混乱をなくすことができる。
【００４６】
遠隔操作端末６０では、相互認証されていることを報知するようにしてもよい。例えば、遠隔操作端末６０に灯火部６８を設け（図３参照）、相互認証された一の遠隔操作端末６０のみ点灯させることが考えられる。例えば、「第１端末」が選択されて相互認証されている場合は、「第１端末」に対応した識別子を有する遠隔操作端末６０に設けられた灯火部６８のみが灯火する（図５参照）。
【００４７】
また例えば、遠隔操作端末６０に端末側表示装置６５が設けられているので（図３参照）、相互認証された一の遠隔操作端末６０のみにその旨を表示することが考えられる。例えば、「第１端末」が選択されて相互認証されている場合は、「第１端末」に対応した識別子を有する遠隔操作端末６０に設けられた端末側表示装置６５のみにその旨を表示する（図６参照：※印部参照）。
【００４８】
このようにした場合、相互認証された一の遠隔操作端末６０を操縦するオペレータＸ２は、一目で相互認証された遠隔操作端末６０であることを認識できる。なお、相互認証されていない他の遠隔操作端末６０の端末側表示装置６５には、「第１端末がペアリング中」等のメッセージを表示するようにしてもよい。
【００４９】
次に、遠隔操作モードによる作業が終了すると、オペレータＸ１は解除操作具２６（図２参照）を操作することで相互認証されている遠隔操作端末６０の相互認証を解除することができる。また、オペレータＸ２が端末側解除操作具６９（図２及び図３参照）を操作することで相互認証を解除することができるようにしてもよい。相互認証が解除されると、クレーン装置３は任意の遠隔操作端末６と相互認証可能な状態となり、遠隔操作端末６は任意のクレーン装置３と相互認証可能な状態となる。
【００５０】
また、遠隔操作モードによる作業が終了した後、解除操作具２６又は端末側解除操作具６９が操作されない場合でも、制御装置２０は、クレーン装置３の作業終了時から所定時間（例えば２時間）経過後に相互認証されている遠隔操作端末６０の相互認証を解除する。作業終了時の判断は、例えばクレーン装置３又は遠隔操作端末６０の電源がＯＦＦにされた時点等とすることができる。なお、クレーン装置３電源がＯＦＦにされると表示装置２５の表示は消え、遠隔操作端末６０の電源がＯＦＦにされると端末側表示装置６５の表示は消える。
【００５１】
また、遠隔操作モードによる作業が終了した後、解除操作具２６又は端末側解除操作具６９が操作されない場合でも、相互認証された一の遠隔操作端末６０の端末側制御装置６６は、クレーン装置３の作業終了時から所定時間（例えば２時間）経過後に相互認証を解除するようにしてもよい。
【００５２】
このように、作業装置４０の作業終了時から所定時間経過後に相互認証を解除することにより、作業終了後に遠隔操作端末６０が放置されても、翌日等の次の作業時にその遠隔操作端末６０が他のクレーン装置３の遠隔操作に使えないという状況を回避することができ、遠隔操作端末６０を汎用可能とすることができる。また、相互認証されたまま遠隔操作端末６０が放置されても作業装置４０の作業終了時から所定時間経過後に相互認証が解除されるため、他のオペレータによる遠隔操作端末６０の誤操作を抑制することができる。また、作業終了時から所定時間は相互認証が維持されるため、作業終了後に追加の作業が生じた場合でも、所定時間内であれば再度相互認証する手間を省くことができ、使い勝手がよい。
【００５３】
なお、相互認証されていない端末側制御装置６６で実行可能なモードとして、他の遠隔操作端末６０とクレーン装置３との相互認証を強制的に解除する解除モードを設けてもよい。これにより、相互認証されていない遠隔操作端末６０を操作して相互認証されている遠隔操作端末６０の相互認証を強制的に解除することができる。この解除モードは、誤って相互認証された場合や直ちに相互認証を解除したい場合に有効に利用することができる。
【００５４】
上記の実施形態では表示装置２５を操作することによって遠隔操作モードを開始可能としているが、端末側表示装置６５を操作することによって遠隔操作モードを開始可能としてもよい。具体的には、オペレータＸ２が所望の遠隔操作端末６０のタッチパネルを操作して遠隔操作モードを選択する。
【００５５】
遠隔操作モードが選択されると、端末側制御装置６６は、遠隔操作端末６０から所定範囲内（例えば、半径５０ｍの範囲内）に存在するクレーン装置３を検索し、応答のあった相互認証可能なクレーン装置３を制御する制御装置２０から識別子を取得する。そして、端末側制御装置６６は、応答のあったクレーン装置３の識別子に対応した画像を生成し、表示装置２５へ出力する。端末側表示装置６５は、その画像を表示し、識別子をタッチパネルで選択可能とする。そして、オペレータＸ２がタッチパネルで所望のクレーン装置３を選択操作すると、端末側制御装置６６は、選択操作されたクレーン装置３を制御する制御装置２０との間で相互認証の処理を行う。これにより、端末側制御装置６６と選択されたクレーン装置３を制御する制御装置２０との間で相互認証が完了する。
【００５６】
図７に、遠隔操作モードの選択時に端末側表示装置６５に表示される画像８０の一例を示す。画像８０には、「ペアリングするクレーンを選択して下さい」という、オペレータＸ２に選択を促すメッセージと、「第１クレーン」「第２クレーン」「第３クレーン」という、相互認証可能な状態にあるクレーン装置３の識別子に対応した名称とが記されている。オペレータＸ２は、端末側表示装置６５に表示された「第１クレーン」「第２クレーン」「第３クレーン」の何れかをタッチ操作することにより、所望のクレーン装置３を選択することができる。例えば、「第１クレーン」が選択操作されると、端末側制御装置６６と「第１クレーン」に対応した識別子を有するクレーン装置３を制御する制御装置２０との間で相互認証が行われる。
【００５７】
なお、上記の実施形態における相互認証とは、２回目以降の接続時に登録情報を用いて接続する場合も含まれる。つまり、最初の接続時に互いの装置情報を登録し、２回目の接続からは登録されている登録情報を用いて接続を許可するという処理である。よって、２回目以降の相互認証は、登録情報を用いることができるため、迅速に処理することができる。
【００５８】
最後に、本明細書に開示する技術的思想は、他の作業車両にも適用できる。例えば、高所作業車等にも適用できる。
【符号の説明】
【００５９】
１          クレーン（作業車両）
２０        制御装置
２１        旋回操作具（操作具）
２２        伸縮操作具（操作具）
２３        起伏操作具（操作具）
２４        巻回操作具（操作具）
２５        表示装置
４０        作業装置
６０        遠隔操作端末
６６        端末側制御装置
７０        画像
【図１】
2019163115.tif 000003
【図２】
2019163115.tif 000004
【図３】
2019163115.tif 000005
【図４】
2019163115.tif 000006
【図５】
2019163115.tif 000007
【図６】
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【図７】
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