(57)【要約】【課題】車線沿いの場所から右左折により車線内に進入する際に、運転者の負担を軽減すること。【解決手段】車線進入意思検知部２０２は、運転者が自車両Ｃ０をその前方に位置する車線に当該車線沿いの場所から右折または左折させて進入させようとする車線進入意思を検知する。他車両情報検知部２０４は、車線進入意思検知部２０２により車線進入意思が検知された場合、自車両Ｃ０が進入しようとする車線を第１車線Ｌ１、第１車線Ｌ１に隣接する車線を第２車線Ｌ２としたとき、第２車線Ｌ２を走行し自車両Ｃ０に接近してくる他車両Ｃ２の車速または位置の少なくとも一方を含む他車両走行情報を検知する。操作補助部２０６は、他車両走行情報に基づいて、運転者による操舵操作および制動操作を補助する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が自車両をその前方に位置する車線に当該車線沿いの場所から右折または左折させて進入させようとする車線進入意思を検知する車線進入意思検知部と、
前記車線進入意思検知部により前記車線進入意思が検知された場合、前記自車両が進入しようとする車線を第１車線、前記第１車線に隣接する車線を第２車線としたとき、前記第２車線を走行し前記自車両に接近してくる他車両の有無を検知する他車両情報検知部と、
前記他車両の有無に基づいて、前記運転者による操舵操作および制動操作を補助する操作補助部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記操作補助部は、前記第２車線を前記他車両が走行している場合に、前記自車両が前記第１車線に進入する際に前記第１車線と前記第２車線との境界線を逸脱する逸脱量が最小となるように前記操舵操作および前記制動操作を補助する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両情報検知部は、更に前記他車両の車速または位置の少なくとも一方を検知する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記他車両情報検知部は、前記他車両の大きさを検知し、
前記操作補助部は、前記他車両の大きさに基づいて前記運転者による操作への補助の度合いを変更する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記操作補助部による前記操作への補助を受けて前記自車両が前記第１車線に進入した際に、前記自車両が前記第１車線と前記第２車線との境界線を逸脱するか否かを予測する逸脱予測部と、
前記逸脱予測部により前記境界線の逸脱が予測された場合、前記運転者に報知する報知部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記逸脱予測部により前記境界線の逸脱が予測され、かつ前記第２車線を走行する前記他車両が検知された場合、前記第１車線への進入操作を無効とする操作無効部を更に備える、
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線変更時や合流時など、他車両の流れに自車両を進入させる際の支援を行う技術が開発されている。
例えば、下記特許文献１は、自車両の車速が設定された制限速度以下となるように車速の制限制御を行う車両において、後方車両の接近が検出されたとき、および自車両の車線変更が検出されているときに車速の制限制御を解除する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６２５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路沿いの駐車場から右左折を行って道路に進入する際、特に車幅が狭い道路などでは、右左折時の移動軌跡の膨らみにより自車両の車体が隣接車線にはみ出す場合がある。このため、自車両が進入する車線を走行する他車両以外に、自車両が進入する車線に隣接する車線を走行する他車両の状況にも配慮する必要があり、運転者の負担が大きくなる。
上述した従来技術は車線変更を行う際に適用される技術であり、右左折を伴う道路進入時には適用することができない。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、車線沿いの場所から右左折により車線内に進入する際に、運転者の負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、運転者が自車両をその前方に位置する車線に当該車線沿いの場所から右折または左折させて進入させようとする車線進入意思を検知する車線進入意思検知部と、前記車線進入意思検知部により前記車線進入意思が検知された場合、前記自車両が進入しようとする車線を第１車線、前記第１車線に隣接する車線を第２車線としたとき、前記第２車線を走行し前記自車両に接近してくる他車両の有無を検知する他車両情報検知部と、前記他車両の有無に基づいて、前記運転者による操舵操作および制動操作を補助する操作補助部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記操作補助部は、前記第２車線を前記他車両が走行している場合に、前記自車両が前記第１車線に進入する際に前記第１車線と前記第２車線との境界線を逸脱する逸脱量が最小となるように前記操舵操作および前記制動操作を補助する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記他車両情報検知部は、更に前記他車両の車速および位置の少なくとも一方を検知する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記他車両情報検知部は、前記他車両の大きさを検知し、前記操作補助部は、前記他車両の大きさに基づいて前記運転者による操作への補助の度合いを変更する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記操作補助部による前記操作への補助を受けて前記自車両が前記第１車線に進入した際に、前記自車両が前記第１車線と前記第２車線との境界線を逸脱するか否かを予測する逸脱予測部と、前記逸脱予測部により前記境界線の逸脱が予測された場合、前記運転者に報知する報知部と、を更に備える、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記逸脱予測部により前記境界線の逸脱が予測され、かつ前記第２車線を走行する前記他車両が検知された場合、前記第１車線への進入操作を無効とする操作無効部を更に備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、自車両が前方の第１車線に進入しようとする際に、第１車線に隣接する第２車線を走行する他車両の有無を検知し、これに基づいて運転者による操舵操作および制動操作を補助するので、車線進入時における運転者の運転操作の負担を軽減することができる。
請求項２の発明によれば、車線進入時に第１車線と第２車線との境界線の逸脱量が最小となるように操作を補助するので、車線進入時におけるふくらみ過ぎ（アンダーステア）を防止して第２車線を走行する他車両の進路を妨げるのを防止することができる。
請求項３の発明によれば、他車両の車速または位置の少なくともいずれかを検知するので、自車両が第１車線に進入する際の他車両との位置関係をより正確に推定することができる。
請求項４の発明によれば、他車両走行情報として他車両の大きさを検知するので、車線進入時における自車両および他車両の運転者のストレスをより軽減することができる。
請求項５の発明によれば、自車両が第１車線と第２車線との境界線を逸脱すると予測された場合に運転者に報知するので、運転者が車線進入のタイミングを調整することができ、自車両と他車両とが接触する可能性を低減することができる。
請求項６の発明によれば、境界線の逸脱が予測され、かつ第２車線を走行する他車両が検知された場合には第１車線への進入操作を無効とするので、より確実に自車両と他車両との接触を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】運転支援装置１０が機能する状況を模式的に示す図である。
【図２】運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
【図４】支援情報の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０（図２参照）が機能する状況を模式的に示す図である。なお、本実施の形態では、道路は左側通行であるものとする。
運転支援装置１０は、自車両Ｃ０に搭載されている。自車両Ｃ０は、道路沿いにある敷地（例えば駐車場など）Ｐから前方の道路Ｌ０（第１車線Ｌ１）へと進入しようとしている。
道路Ｌ０は、片側２車線の道路であり、敷地Ｐに近い側の車線（左側車線）を第１車線Ｌ１、敷地Ｐから遠い側の車線（右側車線）を第２車線Ｌ２とする。第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間は、境界線Ｂにより区切られている。また、第１車線Ｌ１と敷地Ｐとの間には、歩道Ｌ３が設けられている。
道路Ｌ０上では、自車両Ｃ０以外の他車両が走行している。第１車線Ｌ１を走行する他車両をＣ１、第２車線Ｌ２を走行する他車両をＣ２とする。上述のように、道路Ｌ０は左側通行のため、他車両Ｃ１、Ｃ２ともに自車両Ｃ０に対して右側から接近してくることになる。
【０００９】
本実施の形態では、主に第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２がある場合における自車両Ｃ０への運転支援について説明する。
これは、第１車線Ｌ１を走行する他車両Ｃ１については、自車両Ｃ０との接触などが直接的に問題となるため、他車両Ｃ１がある場合の運転操作については運転者が直接判断しやすいが、第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２については、自車両Ｃ０への影響が把握しづらく、運転者が判断を迷う場合が多いと考えられるためである。
【００１０】
図２は、運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、カメラ１０２、レーダ１０４、ウインカー操作部１０６、モニタ１０８、スピーカ１１０、ステアリング機構１１２、ブレーキ機構１１４、ＥＣＵ２０を備える。
カメラ１０２は、自車両周辺の画像を撮影するものであり、例えば自車両Ｃ０の前端部付近に取り付けられている。
レーダ１０４は、自車両周辺の障害物の有無や障害物の接近速度などを検知する。
ウインカー操作部１０６は、自車両Ｃ０が右左折（右折または左折）をする場合に、周囲の他車両に対して右左折意思を報知するための方向指示灯（ウインカー）を点灯させるための操作部である。
【００１１】
モニタ１０８は、自車両Ｃ０のインストゥルメントパネル等に設置され、各種情報を表示する。
スピーカ１１０は、自車両Ｃ０の車室内に音声を出力する。
ステアリング機構１１２は、自車両Ｃ０を操舵するための機構である。通常ステアリング機構１１２は、運転者がステアリングホイール（図示なし）を用いて操舵操作することにより作動するが、運転支援装置１０による運転支援時には、後述する操作補助部２０６の制御に従ってステアリング機構１１２が作動する。
ブレーキ機構１１４は、自車両Ｃ０を制動するための機構である。通常ブレーキ機構１１４は、運転者がブレーキペダル（図示なし）を用いて制動操作することにより作動するが、運転支援装置１０による運転支援時には、後述する操作補助部２０６の制御に従ってブレーキ機構１１４が作動する。
【００１２】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ２０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、車線進入意思検知部２０２、他車両情報検知部２０４、操作補助部２０６、逸脱予測部２０８、報知部２１０、操作無効部２１２として機能する。
【００１３】
車線進入意思検知部２０２は、運転者が自車両Ｃ０をその前方に位置する車線に当該車線沿いの場所から右折または左折させて進入させようとする車線進入意思を検知する。すなわち、車線進入意思検知部２０２は、自車両Ｃ０が図１に示すような状況にあることを検知する。
車線進入意思検知部２０２は、例えばカメラ１０２の撮影画像やウインカー操作部１０６の操作状態、ステアリング機構１１２の操作状態などから車線進入意思を検知する。また、例えば自車両Ｃ０に搭載されたナビゲーション装置に設定されている経路情報や地図情報、現在位置情報などを用いて、自車両Ｃ０の進行方向を予測し、車線進入意思を検知してもよい。
【００１４】
他車両情報検知部２０４は、車線進入意思検知部２０２により車線進入意思が検知された場合、自車両Ｃ０が進入しようとする車線を第１車線Ｌ１、第１車線Ｌ２に隣接する車線を第２車線Ｌ２としたとき、第２車線Ｌ２を走行し自車両Ｃ０に接近してくる他車両（図１の他車両Ｃ２）の有無を検知する。
また、他車両情報検知部２０４は、他車両Ｃ２の車速または位置の少なくとも一方を検知するようにしてもよい。本実施の形態では、他車両情報検知部２０４が、他車両Ｃ２の車速および位置の両方を検知するものとする。他車両Ｃ２の車速や位置を検知することにより、自車両Ｃ０が第１車線に進入する際の他車両Ｃ２との位置関係をより正確に推定することができる。
他車両情報検知部２０４は、例えばカメラ１０２の撮影画像やレーダ１０４の検出結果に基づいて、第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２の有無およびその位置または移動速度を検知する。
【００１５】
また、他車両情報検知部２０４は、他車両走行情報として他車両Ｃ２の大きさを検知してもよい。他車両Ｃ２の大きさとは、他車両Ｃ２の車幅や車長などのサイズおよび重量などである。他車両情報検知部２０４は、例えばカメラ１０２の撮影画像に基づいて他車両Ｃ２の大きさを検知する。
【００１６】
操作補助部２０６は、他車両情報検知部２０４により検知された他車両の有無に基づいて、運転者による操舵操作および制動操作を補助する。具体的には、操作補助部２０６は、例えば第２車線Ｌ２を他車両Ｃ２が走行している場合、自車両Ｃ０が第１車線Ｌ１に進入する際の境界線Ｂの逸脱量が最小となるように操舵操作および制動操作を補助する。
第２車線Ｌ２に他車両Ｃ２が走行している場合、自車両Ｃ０がカーブ時に大きく膨らむなどして境界線Ｂを大きく逸脱すると、他車両Ｃ２と接触する可能性がある。一方で、運転者の運転操作（運転技量）や周囲の状況（例えば各車線の道幅、第１車線Ｌと歩道Ｌ３との間の縁石の有無など）などによって、自車両Ｃ０の移動軌跡は変わってくる。
操作補助部２０６は、自車両Ｃ０の現在位置やサイズ（車幅や車長、回転半径など）、周囲の状況、他車両Ｃ２の状態などに基づいて、自車両Ｃ０が第１車線Ｌ１に進入する際の最良合流軌跡を算出し、当該最良合流軌跡で自車両Ｃ０が走行するように、ステアリング機構１１２およびブレーキ機構１１４を制御する。
なお、本実施の形態では、第２車線Ｌ２を他車両が走行していない場合には、操作補助部２０６による補助は行わず、運転者の運転操作に沿って自車両Ｃ０を走行させる。
【００１７】
また、他車両走行情報として他車両Ｃ２の大きさを検知した場合、操作補助部２０６は、他車両Ｃ２の大きさに基づいて運転者による操作への補助の度合いを変更する。具体的には、他車両Ｃ２が大きいほど運転者の操作に対する補助の度合いを大きくする。これは、他車両Ｃ２が大きければ第２車線Ｌ２の領域に対して他車両Ｃ２が占める割合が大きくなり、自車両Ｃ０との間隔を取りにくくなるためである。
補助の度合いを大きくするとは、例えば補助を開始するタイミングを早める、境界線Ｂからより離れた（歩道Ｌ３よりの）箇所を走行するように最良合流軌跡を設定する、などである。
他車両Ｃ２の大きさを考慮して補助の度合いを変更することによって、車線進入時における自車両Ｃ０および他車両Ｃ２の運転者のストレスをより軽減することができる。
【００１８】
逸脱予測部２０８は、操作補助部２０６による操作への補助を受けて自車両Ｃ０が第１車線Ｌ１に進入した際に、自車両Ｃ０が第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との境界線Ｂを逸脱するか否かを予測する。自車両Ｃ０の車線進入時、道路Ｌ０の道幅や自車両Ｃ０の最小回転半径、道路境界の縁石の有無などにより、最良合流軌跡を境界線Ｂを逸脱して設定しなければいけない場合がある。逸脱予測部２０８は、最良合流軌跡で自車両Ｃ０が車線に進入した場合、境界線Ｂを逸脱するか否かを判断する。
【００１９】
報知部２１０は、逸脱予測部２０８により自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱すると予測された場合、その旨を運転者に報知する。報知部２１０は、例えば自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する旨のメッセージをモニタ１０８にテキスト表示したり、スピーカ１１０から音声出力したりする。
自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱しない場合、他車両Ｃ２が第２車線Ｌ２を通過しても自車両Ｃ０と他車両Ｃ２とは接触しないが、自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する場合は、他車両Ｃ２の通過タイミングによっては自車両Ｃ０と他車両Ｃ２とが接触する可能性がある。
報知部２１０により境界線Ｂの逸脱の有無を報知することにより、運転者が車線進入のタイミングを調整することができ、自車両Ｃ０と他車両Ｃ２とが接触する可能性を低減することができる。
【００２０】
操作無効部２１２は、逸脱予測部２０８により境界線Ｂの逸脱が予測され、かつ第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２が検知された場合、運転者による第１車線Ｌ１への進入操作（ステアリング操作やアクセル操作）を無効とする。
上述のように、自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する場合は、他車両Ｃ２の通過タイミングによっては自車両Ｃ０と他車両Ｃ２とが接触する可能性がある。報知部２１０の報知を受けた運転者が車線進入のタイミングを調整した場合でも、目視による他車両Ｃ２の位置や速度と、実際の他車両Ｃ２の位置や速度とにずれがある場合があり、運転者の操作に沿って自車両Ｃ０を走行させると他車両Ｃ２との接触可能性がある場合がある。
このような場合、操作無効部２１２は、運転者による第１車線Ｌ１への進入操作を無効とし、例えば自車両Ｃ０をその場で停止させる。そして、他車両Ｃ２が自車両Ｃ０の前方を通過すると、操作の無効を解除し、自車両Ｃ０が車線進入可能な状態とする。
これにより、より確実に自車両Ｃ０と他車両Ｃ２との接触を防止することができる。
【００２１】
図３は、運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、カメラ１０２の撮影画像やウインカー操作部１０６の操作状態などに基づいて、自車両Ｃ０の周囲の状況や走行状態を検知する（ステップＳ３００）。車線進入意思検知部２０２は、ステップＳ３００で検知した情報に基づいて、運転者の車線進入意思の有無を判断する（ステップＳ３０２）。
運転者の車線進入意思を検知すると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、他車両情報検知部２０４は、カメラ１０２の撮影画像やレーダ１０４の検出値に基づいて、前方の道路Ｌ０（第１車線Ｌ１および第２車線Ｌ２）を走行する他車両の状態を検知する（ステップＳ３０４）。
【００２２】
前方の道路Ｌ０に他車両が走行していない場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、道路Ｌ０の車線に進入しても自車両Ｃ０が他車両の走行を妨げることはないので、例えば図４Ａに示すようなメッセージ（第１の支援情報）を報知部２１０により出力するとともに（ステップＳ３１４）、操作補助は行わずに運転者の運転操作に沿って自車両Ｃ０を走行させる。
図４Ａは、第１の支援情報の一例である。図４Ａでは、モニタ１０８に「周囲に気を付けて合流して下さい。」という周囲に注意を払って合流するよう促す一般的なメッセージが表示されている。同様のメッセージを、スピーカ１１０から音声出力してもよい。
【００２３】
一方、前方の道路Ｌ０に他車両が走行している場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、他車両が走行する車線が第１車線Ｌ１か第２車線Ｌ２かを判断する（ステップＳ３０８）。
他車両が走行する車線が第１車線Ｌ１の場合は（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ０との接触などが直接的に問題となるため、操作補助は行わずに運転者の運転操作に沿って自車両Ｃ０を走行させる。また、その際報知部２１０により図４Ａに示す第１の支援情報を出力する（ステップＳ３１４）。
【００２４】
また、他車両が走行する車線が第２車線Ｌ２の場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、他車両情報検知部２０４は、他車両の位置や車速に基づいて自車両Ｃ０との衝突予測時間（ＴＴＣ）を算出し、衝突予測時間が所定値以上か否かを判断する（ステップＳ３１０）。
なお、他車両情報検知部２０４で他車両の位置または車速のいずれかのみを検出している場合、ステップＳ３１０では他車両の位置との距離が所定値以上か、または他車両の車速が所定値未満かを判断する。
衝突予測時間が所定値以上の場合は（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、例えば図４Ｂに示すようなメッセージ（第２の支援情報）を出力するとともに、操作補助部２０６により運転者による運転操作を補助して最良合流軌跡で自車両Ｃ０を走行させる（ステップＳ３１６）。
図４Ｂは、第２の支援情報の一例である。図４Ｂでは、モニタ１０８に「接近車両あり。周囲に気を付けて合流して下さい。」という他車両の存在を知らせるメッセージ、および周囲に注意を払って合流するよう促すメッセージが表示されている。
【００２５】
また、衝突予測時間が所定値未満の場合は（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、逸脱予測部２０８により、自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する可能性があるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。
自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する可能性がない場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、例えば図４Ｃに示すようなメッセージ（第３の支援情報）を出力するとともに、運転者による運転操作を補助して最良合流軌跡で自車両Ｃ０を走行させる（ステップＳ３１８）。
図４Ｃは、第３の支援情報の一例である。図４Ｃでは、モニタ１０８に「高速車両が接近しています。」という高速で接近する他車両の存在を知らせるメッセージが表示されている。第１、第２の支援情報と異なり、第３の支援情報では「合流して下さい」という文言は表示されず、他車両の状況の確認を促すメッセージとなっている。
【００２６】
また、自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱する可能性がある場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、例えば図４Ｄに示すようなメッセージ（第４の支援情報）を出力するとともに、操作無効部２１２により運転者による運転操作を無効にする（ステップＳ３２０）。
図４Ｄは、第４の支援情報の一例である。図４Ｄでは、モニタ１０８に「接触の可能性があります。待機して下さい。」という他車両との接触可能性があるため待機を指示するメッセージが表示されている。
他車両が自車両Ｃ０の前方を通過するまでは（ステップＳ３２２：Ｎｏ）、ステップＳ３２０に戻り、運転操作の無効状態が継続される。そして、他車両が自車両Ｃ０の前方を通過すると（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ）、運転操作の無効状態が解除され（ステップＳ３２４）、車線への進入が可能となる。
【００２７】
なお、本実施の形態では、衝突予測時間により支援情報の内容を変更しているが（ステップＳ３１６、Ｓ３１８）、衝突予測時間により操作補助の実行の有無を変更してもよい。すなわち、第２車線Ｌ２を他車両Ｃ２が走行していても、自車両Ｃ０との距離が十分に離れている場合や他車両Ｃ２の走行速度が遅い場合などは、自車両Ｃ０との衝突予測時間（ＴＴＣ）が十分長く、自車両Ｃ０の車線進入に影響がない場合もある。このような場合には、操作補助部２０６による補助は行わず、運転者の運転操作に沿って自車両Ｃ０を走行させてもよい。
【００２８】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、自車両Ｃ０が前方の第１車線Ｌ１に進入しようとする際に、第１車線Ｌ１に隣接する第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２の有無を検知し、他車両の有無に基づいて運転者による操舵操作および制動操作を補助するので、車線進入時における運転者の運転操作の負担を軽減することができる。
また、運転支援装置１０は、車線進入時に第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との境界線Ｂの逸脱量が最小となるように操作を補助するので、車線進入時におけるふくらみ過ぎ（アンダーステア）を防止して第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２の進路を妨げるのを防止することができる。
また、運転支援装置１０は、他車両Ｃ２の車速または位置の少なくとも一方を検知するので、自車両Ｃ０が第１車線Ｌ１に進入する際の他車両Ｃ２との位置関係をより正確に推定することができる。
また、運転支援装置１０は、他車両走行情報として他車両Ｃ２の大きさを検知するので、車線進入時における自車両Ｃ０および他車両Ｃ２の運転者のストレスをより軽減することができる。
また、運転支援装置１０は、自車両Ｃ０が境界線Ｂを逸脱すると予測された場合に運転者に報知するので、運転者が車線進入のタイミングを調整することができ、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１とが接触する可能性を低減することができる。
また、運転支援装置１０は、境界線Ｂの逸脱が予測され、かつ第２車線Ｌ２を走行する他車両Ｃ２が検知された場合には第１車線Ｌ１への進入操作を無効とするので、より確実に自車両Ｃ０と他車両Ｃ２との接触を防止することができる。
【００２９】
なお、本実施の形態では、道路Ｌ０が片側２車線の道路であるものとして説明したが、本発明は例えば片側１車線の道路にも適用することができる。その場合、第２車線Ｌ２は、自車両Ｃ０が進入する第１車線Ｌ１の対向車線となり、自車両Ｃ０に対して左側から他車両Ｃ２が接近してくることになる。
【符号の説明】
【００３０】
１０……運転支援装置、１０２……カメラ、１０４……レーダ、１０６……ウインカー操作部、１０８……モニタ、１１０……スピーカ、１１２……ステアリング機構、１１４……ブレーキ機構、２０……ＥＣＵ、２０２…車線進入意思検知部、２０４……他車両情報検知部、２０６……操作補助部、２０８……逸脱予測部、２１０…報知部、２１２……操作無効部、Ｃ０……自車両、Ｃ１，Ｃ２……他車両、Ｌ０……道路、Ｌ１……第１車線、Ｌ２……第２車線、Ｂ……境界線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019105982.tif 000005
【図４】
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