(57)【要約】【課題】障害物検出のためにレーザレーダと超音波センサとを備えた車両において、どちらを選択しても確実な障害物衝突回避が可能となる作業車の提供。【解決手段】作業車は、レーザレーダユニットを用いて障害物を検知する第１障害物検知部と、超音波センサユニットを用いて障害物を検知する第２障害物検知部と、レーザレーダユニットの計測環境の良否を判定する計測環境判定部と、第１障害物検知部による障害物検知に応答して車体を障害物の手前で停止させることが可能な第１車速と、第２障害物検知部による障害物検知に応答して車体を障害物の手前で停止させることが可能で、第１車速より遅い第２車速とを管理する車速管理部と、第１車速で前記車体を走行させている間に計測環境の不良が判定されると、第２車速で車体を走行させる走行制御部とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
レーザレーダユニットからのレーダ信号に基づいて障害物を検知する第１障害物検知部と、
超音波センサユニットからのセンサ信号に基づいて前記障害物を検知する第２障害物検知部と、
レーザレーダユニットの計測環境の良否を判定する計測環境判定部と、
前記第１障害物検知部による障害物検知に応答して前記車体を前記障害物の手前で停止させることが可能な第１車速と、前記第２障害物検知部による障害物検知に応答して前記車体を前記障害物の手前で停止させることが可能で、前記第１車速より遅い第２車速とを管理する車速管理部と、
前記第１車速で前記車体を走行させている間に、前記計測環境判定部が前記計測環境の不良を判定した場合、前記第２車速で前記車体を走行させる走行制御部と、
を備えた作業車。
【請求項２】
前記計測環境判定部が前記計測環境の不良を判定した場合、前記第１障害物検知部による障害物検知を中断する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記計測環境判定部は、砂埃を検出する砂埃検出器からの検出信号に基づいて前記計測環境の良否を判定する請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
前記計測環境判定部は、雨滴を検出する雨滴検出器からの検出信号に基づいて前記計測環境の良否を判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記計測環境判定部は、人為操作された人為操作具による操作信号に基づいて前記計測環境の不良を判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記レーザレーダユニットの前記計測環境を撮影した画像から前記計測環境に関する評価データを出力する画像処理部が備えられ、前記計測環境判定部は、前記評価データに基づいて前記計測環境の良否を判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業走行の妨げとなる障害物を検出する障害物センサを備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１によるトラクタでは、障害物検出センサとして９０°を超えるスキャンレンジを有する４つのレーザレーダが備えられ、これにより車体付近の全周領域に存在する障害物が検出される。レーザレーダからの信号を処理する障害物検出処理部は、検出された障害物の水平方向の幅と車体からの距離を算出して障害物検知情報を出力する。この障害物検知情報に基づき、走行制御部は、車体の減速または停車、あるいは障害物を回避する操舵を実行する。さらに、この特許文献では、障害物検出センサとして、超音波ビームを用いたものも提案されている。
【０００３】
レーザレーダで用いられているレーザビームは、直進性が良好で、遠くの障害物を検出することができる。しかし、レーザビームは霧滴によっても反射されるため、濃霧や雨の場合、霧滴や雨滴を障害物として検出するという誤検出が生じる。このため、特許文献２による車両では、車両の前面に取り付けられたレーザレーダ式車間距離計測装置（レーザレーダ）と、車両の前面に取り付けられた超音波レーダ式車間距離計測装置（超音波センサ）と、車両前方の霧を検知する霧検知機構と、車室内に設置された警報機構とを有し、レーザレーダ式車間距離計測装置の作動時に霧検知機構が霧を検知したとき超音波レーダ式車間距離計測装置に作動が切り換えられ、超音波レーダ式車間距離計測装置によって前車もしくは前方障害物が計測されと、警報が発せられる。つまり、霧発生時には、レーザレーダに比べて霧滴や雨滴などの影響を受けにくい超音波レーダが、レーザレーダに代えて用いられる。この特許文献２では、超音波レーダは計測可能距離がレーザレーダに比べて検出可能距離が短いという欠点を有するが、霧中や雨中では車両の走行速度が自然に低く抑えられるので、前車や前方障害物への危険な接近は回避できるとみなしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０１４５５４公報
【特許文献２】特開平０８−１８４６７５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２による車両のように、レーザレーダの障害物検出性能が低下する霧や雨の発生時には、レーザレーダに代えて超音波レーダを作動させたとしても、超音波レーダによる障害物検出に適した車速まで減速されていなかった場合、超音波レーダによる障害物検出可能距離が短いことから、障害物を検出しても、適切に障害物を回避できない恐れがある。このことから、障害物検出のためにレーザレーダと超音波センサとを備えた車両において、どちらを選択しても確実な障害物衝突回避が可能となる作業車が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による作業車は、車体と、レーザレーダユニットからのレーダ信号に基づいて障害物を検知する第１障害物検知部と、超音波センサユニットからのセンサ信号に基づいて前記障害物を検知する第２障害物検知部と、レーザレーダユニットの計測環境の良否を判定する計測環境判定部と、前記第１障害物検知部による障害物検知に応答して前記車体を前記障害物の手前で停止させることが可能な第１車速と、前記第２障害物検知部による障害物検知に応答して前記車体を前記障害物の手前で停止させることが可能で、前記第１車速より遅い第２車速とを管理する車速管理部と、前記第１車速で前記車体を走行させている間に、前記計測環境判定部が前記計測環境の不良を判定した場合、前記第２車速で前記車体を走行させる走行制御部とを備える。ここで、第１車速及び第２車速は、１つの車速値を意味するだけではなく、複数の車速値、あるいは特定の車速値範囲を意味している。例えば、第１車速に、５ｋｍ／ｈ、５ｋｍ／ｈ及び６ｋｍ／ｈ、５〜７ｋｍ／ｈなどが含まれるとした場合、第２車速には、２ｋｍ／ｈ、１．５ｋｍ／ｈ及び２ｋｍ／ｈ、１〜２ｋｍ／ｈなどが含まれることになる。
【０００７】
この構成によれば、例えば、霧、雨、砂埃などの発生によって、レーザレーダユニットの計測環境が誤検出が生じるレベルの不良であると、計測環境判定部が判定した場合、走行制御部は、第２車速で走行機体を走行させる。この第２車速は、障害物検知に応答して前記車体を前記障害物の手前で停止させることできる車速である。作業車は、レーザレーダユニットの計測環境が良好である場合、第２車速より高速である第１車速で走行しているが、レーザレーダユニットの計測環境が不良化した場合、レーザレーダユニットに比べて近距離の障害物しか検出できない超音波センサユニットによって障害物衝突回避制御を行うため、この超音波センサユニットによる障害物衝突回避制御に適した第２車速に減速される。このように第２車速へ減速した車体は、超音波センサユニットによって検出された障害物の手前で停車することができる。
【０００８】
前記計測環境が不良となった場合、レーザレーダユニットは誤検出する可能性が高いので、第１障害物検知部による障害物検知結果の信頼性は低下する。レーザレーダユニットの感度を下げることで、第１障害物検知部による障害物検知結果と第２障害物検知部による障害物検知結果とを組み合わせて利用することも可能であるが、第１障害物検知部による障害物検知を一時的に停止することが好ましい。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記計測環境判定部が前記計測環境の不良を判定した場合、前記第１障害物検知部による障害物検知を中断する。
【０００９】
作業車は、装備する作業装置によって、種々の作業地で、種々の作業走行を行うことができる。特に、圃場における耕運作業では、砂埃（土埃）が多く、この砂埃がレーザレーダユニットの計測環境を不良化させる。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記計測環境判定部は、砂埃を検出する砂埃検出器からの検出信号に基づいて前記計測環境の良否を判定する。砂埃検出器は、レーザビームや超音波ビームを用いて構成することもできるので、第１障害物検知部または第２障害物検知部が砂埃検出機能を兼ねることも可能である。
【００１０】
また、水田における代掻き作業では、跳ね上がった水滴がレーザレーダユニットの計測環境を不良化させる。もちろん、野外で作業走行する作業車では、気象条件によっては霧滴や雨滴や雪片による、レーザレーダユニットの計測環境の不良化は避けられてない。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記計測環境判定部は、雨滴を検出する雨滴検出器からの検出信号に基づいて前記計測環境の良否を判定する。もちろん、前記計測環境判定部は、霧滴を検出する霧滴検出器、雪片を検出する検出器のいずれかの検出信号に基づいて前記計測環境の良否を判定することも可能である。雨滴検出器、霧滴検出器、雪片検出器もレーザビームや超音波ビームを用いて構成することができる。第１障害物検知部または第２障害物検知部がそのような検出機能を兼ねることも可能である。
【００１１】
有人作業車であればその運転者が、無人作業車であればその監視者が、上述したような計測環境の不良化を把握することができ、計測環境が不良であるとの情報を、作業車の制御系に与えることができる。したがって、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記計測環境判定部は、人為操作された人為操作具による操作信号に基づいて前記計測環境の不良を判定する。
【００１２】
レーザレーダユニットの計測環境の変化は、画像処理技術を用いることで、作業車の周辺における撮影画像から判定できる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記レーザレーダユニットの計測環境を撮影した画像から前記計測環境に関する評価データを出力する画像処理部が備えられ、前記計測環境判定部は、前記評価データに基づいて前記計測環境の良否を判定する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】障害物センサを備えた作業車の一例であるトラクタの側面図である。
【図２】トラクタに配備された障害物センサ群を示す、トラクタの概略平面図である。
【図３】トラクタの制御系を示す機能ブロック図である。
【図４】障害物衝突回避走行処理と計測環境判定処理とを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、図面を用いて、本発明による、障害物衝突回避機能を有する作業車の実施形態の１つを説明する。この実施形態では、作業車は、圃場（作業地）を走行しながら作業を行う自動走行可能なトラクタである。
【００１５】
図１に示されているように、このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に操縦部２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は操縦部２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって行われる。トラクタのキャビン２１には、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）モジュールとして構成されている衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＮＳＳ信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、衛星航法を補完するために、衛星測位モジュール８０に、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを組み合わせることも可能である。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール８０とは別の場所に設けてもよい。
【００１６】
図２に概略的に示すように、トラクタの車体１には、走行の障害となる障害物を検出する障害物センサ群７が配備されている。障害物センサ群７には、ライダーとも呼ばれるレーザレーダユニット７１、ソナーとも呼ばれる超音波センサユニット７２、カメラ７３が含まれている。レーザレーダは広義に解釈されるべきであり、例えば、ミリ波レーダなども含まれる。なお、超音波センサユニット７２は、１つ以上の超音波センサを含み、レーザレーダユニット７１は、１つ以上のレーザレーダを含む。この実施形態では、レーザレーダユニット７１は、車体１の前後に1個ずつ計２個設けられており、車体１の前進方向及び後進方向において近距離から遠距離にわたって存在する障害物を検出する。超音波センサユニット７２は、車体１の前後左右に各２個ずつ、計８個設けられており、車体１の付近のほぼ全周領域にわたって、近距離に存在する障害物を検出する。カメラ７３は、車体１の前後左右に１つずつ、合計４つ設けられており、車体１の全周囲領域を撮影する。４つのカメラ７３からの出力される撮影画像は、そのまま監視画像として、あるいは視点変換処理によって得られる俯瞰画像として用いられる。なお、カメラ７３から出力される撮影画像は、レーザレーダユニット７１の計測環境である、雨、霧、雪などの天候状態、砂埃などの地上状態を検知するためにも利用可能である。
【００１７】
図３には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この実施形態の制御系には、汎用端末で構成された第１制御ユニット４、車載ＥＣＵ群からなる第２制御ユニット５、入出力信号処理ユニット６が含まれている。第１制御ユニット４には、自動走行のために走行経路の生成、運転者による制御指令を第２制御ユニット５に与える指令管理、自動走行の管理、遠隔地に構築されたクラウドシステムとのデータ交換などを行う機能を有する。第２制御ユニット５には、通常の作業走行を実行する機能部に加えて、障害物センサ群７の検出結果を用いながら障害物衝突回避を実行する機能部が構築されている。入出力信号処理ユニット６には、トラクタの作業走行で取り扱われる入出力信号を処理する機能部が構築されている。第１制御ユニット４と、第２制御ユニット５と、入出力信号処理ユニット６とは、互いに車載ＬＡＮによって接続されている。さらに、衛星測位モジュール８０も同じ車載ＬＡＮに接続されている。第１制御ユニット４はタブレットコンピュータ等で構成される汎用端末であるので、トラクタの外に持ち出し、入出力信号処理ユニット６を介して車載ＬＡＮと無線で接続することも可能である。
【００１８】
入出力信号処理ユニット６には、上述した障害物センサ群７が接続している。図３では、カメラ７３は画像処理部７０に接続されており、画像処理部７０はカメラ７３によって取得された撮影画像から監視画像を生成する処理、撮影画像から計測環境を示すデータの生成処理など行う。画像処理部７０の処理結果は入出力信号処理ユニット６に入力する。この画像処理部７０は、入出力信号処理ユニット６内に構築してもよいし、あるいはカメラ７３内に構築してもよい。さらには、画像処理部７０は、第１制御ユニット４である汎用端末または第２制御ユニット５に構築することも可能である。
【００１９】
入出力信号処理ユニット６には、そのほかに、車両走行機器群９１、作業装置機器群９２、報知デバイス群９３、自動／手動切替操作具９４、走行状態検出センサ群８１、作業状態検出センサ群８２、計測環境検出器群８３が接続されている。車両走行機器群９１には、操舵モータ１４（図1参照）をはじめ、車両走行のために制御される変速機構やエンジンユニットなどに付属する制御機器が含まれている。作業装置機器群９２には、作業装置３０や昇降機構３１（図1参照）を駆動するための制御機器が含まれている。報知デバイス群９３には、車速、エンジン回転数、燃料残量などの報知や運転者や監視者に作業走行上の注意を促すための報知を行う、ディスプレイ、スピーカ、ランプ、ブザーなどが含まれている。自動／手動切替操作具９４は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具９４を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に自動／手動切替操作具９４を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。さらに、この実施形態では、計測環境に対する運転者や監視者など人間による認知を利用し、運転者や監視者が計測環境の悪化を認知した場合に、この計測環境の悪化を示す操作信号をこのトラクタの制御系に与えるための人為操作具としての操作スイッチ９５も備えられている。この操作スイッチ９５も入出力信号処理ユニット６に接続されている。操作スイッチ９５は、第１制御ユニット４において、ソフトウエアスイッチとして構成することも可能である。
【００２０】
走行状態検出センサ群８１には、操舵角やエンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業状態検出センサ群８２には、作業装置３０の姿勢、地上高さ、使用幅、などの使用形態を検出する使用形態検出センサが含まれている。計測環境検出器群８３は、レーザレーダユニット７１の計測環境を検出する検出器の総称であり、図３では、雨滴を検出する雨滴検出器８３１と、砂埃（粉塵）を検出する砂埃検出器８３２が示されている。
【００２１】
入出力信号処理ユニット６には、無線通信規格や有線通信規格を通じて外部のコンピュータとデータのやり取りを行う通信機能部も含まれているので、このトラクタの制御系は、遠隔地の管理センタ等に構築された管理コンピュータや、運転者や監視者が携帯するタブレットコンピュータやスマートフォン（モバイルフォン）などとデータ交換可能である。さらに、外部のサーバから天気情報など、計測環境に影響する情報を得ることも可能である。
【００２２】
第１制御ユニット４である汎用端末は、グラフィックユーザインタフェースとして機能するタッチパネル４０を備えたタブレット型コンピュータであり、アプリケーションとして、障害物センサ群７の正常または異常を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部４１や各種目的の表示情報を生成する表示情報生成部４２などがインストールされている。
【００２３】
タッチパネル４０は、グラフィックユーザインタフェースとして機能し、運転者や監視者に、作業走行に関する情報や障害物に関する情報をグラフィックで報知することができる。
【００２４】
第２制御ユニット５は、作業走行制御部５０、走行経路設定部５３、自車位置算出部５４、車速管理部５５、障害物検知処理ユニット５６、計測環境判定部５７を備えている。走行経路設定部５３は、自動走行の走行目標経路となる走行経路を読み出し可能にメモリに展開する。走行経路は、第１制御ユニット４で生成されてもよいし、別なコンピュータ上で生成されたものを、入出力信号処理ユニット６を通じてこの第２制御ユニット５に、ダウンロードされてもよい。自車位置算出部５４は、ＧＰＳ等を採用した衛星測位モジュール８０からの測位データに基づいて、車体１の地図上の座標位置を算出する。
【００２５】
作業走行制御部５０には、走行制御部５１と作業制御部５２とが含まれている。走行制御部５１は、自動走行制御機能（自動走行モード）と手動走行制御機能（手動走行モード）を有する。自動走行モードが選択されると、走行制御部５１は、自動走行時において、自車位置算出部５４からの自車位置と、走行経路設定部５３で設定された走行経路とのずれ量を求め、このずれ量を小さくするための操舵指令や車速指令を算出する。作業制御部５２は、自車位置に応じて必要な制御信号を作業装置機器群９２に与える。手動走行モードが選択されると、作業制御部５２は、運転者によるステアリングホイール２２の操作に基づく手動走行が行われ、作業制御部５２は、各種操作具の操作に基づいて作業装置機器群９２を制御する。
【００２６】
障害物検知処理ユニット５６には、レーザレーダユニット７１からのレーダ信号に基づいて障害物を検知する第１障害物検知部５６１と、超音波センサユニット７２からのセンサ信号に基づいて前記障害物を検知する第２障害物検知部５６２とが含まれている。
【００２７】
計測環境判定部５７は、雨滴検出器８３１や砂埃検出器８３２などの計測環境検出器群８３からの検出信号に基づいて、レーザレーダユニット７１の計測環境の良否を判定する。また、画像処理部７０に雨滴や砂埃など認識する画像認識機能が組み込まれていれば、画像処理部７０から出力される画像認識結果である計測環境に関する評価データに基づいて、レーザレーダユニット７１の計測環境の良否を判定する。レーザレーダユニット７１の計測環境の不良とは、雨滴、水滴、砂埃などにレーザビームが反射することで、障害物が存在しているかのように誤検出する計測環境状態を意味する。
【００２８】
レーザレーダユニット７１の計測環境が不良となった場合には、車体１の走行方向前方に存在する障害物を、超音波センサユニット７２だけで検出する必要があるが、超音波センサユニット７２の検出範囲は数ｍ程度の近距離である。このため、障害物を検出したとしても、低車速でないと、車体１は、障害物の手前で停止、または障害物を回避することができない。このことから、車速管理部５５は、第１障害物検知部５６１による障害物検知に応答して車体１を障害物の手前で停止させることが可能な第１車速と、第２障害物検知部５６２による障害物検知に応答して車体１を前記障害物の手前で停止させることが可能な第２車速とを管理している。第２車速は第１車速より低く設定される。この実施形態では、自動走行時における、第１車速が５ｋｍ／ｈに、第２車速が２ｋｍ／ｈに設定されている。なお、手動走行時には、第１車速は、作業走行に適した上限以下で任意に設定される車速であり、第２車速は、２ｋｍ／ｈを上限として任意に設定される車速である。
【００２９】
走行制御部５１は、第１車速で車体１を走行させている間に、計測環境判定部５７が計測環境の不良を判定した場合、第２車速で車体１を走行させるように、車両走行機器群９１を制御する。
【００３０】
走行制御部５１による自動走行では、走行中、障害物検知処理ユニット５６によって、車体１の走行方向に障害物が検出され、車体１と障害物との距離が所定範囲に入ると、車体１の減速及び停止が行われる。原則的には、車体１の走行方向の障害物は、レーザレーダユニット７１によって検出されるが、上述したような計測環境が不良となっている状態では、レーザレーダユニット７１に代えて、超音波センサユニット７２によって検出される。超音波センサユニット７２の障害物検出距離は短いので、超音波センサユニット７２によって障害物が検出されると、すぐに減速及び停止が行われることになる。
【００３１】
次に、図４のフローチャートを用いて、障害物衝突回避走行処理と、その走行処理と同時に実行される計測環境判定処理とを説明する。この実施形態では、トラクタが起動すると、障害物衝突回避走行制御と計測環境判定処理も起動する。
【００３２】
計測管理判定処理では、まず、計測環境判定部５７によって計測環境判定が行われる（＃１１）。計測環境判定部５７の判定結果が「良」で、レーザレーダユニット７１による障害物検出に問題がなければ（＃１２「良」分岐）、車速管理部５５で管理されている車速から、第１車速が読み込まれる（＃１３）。計測環境判定部５７の判定結果が「不良」で、レーザレーダユニット７１による障害物検出が困難であれば（＃１２「不良」分岐）、車速管理部５５で管理されている車速から、第１車速より遅い第２車速が読み込まれる（＃１４）。読み込まれた車速（第１車速または第２車速）は使用車速メモリに書き込まれる（＃１５）。トラクタがキーオフすることにより、あるいは運転者が強制的に計測環境判定処理を中断させる指令を出すことによって、計測環境判定処理の終了要求が出されると（＃１６Ｙｅｓ分岐）、計測環境判定処理は終了する。終了要求が出されない限り（＃１６Ｎｏ分岐）、ステップ＃１１に戻って計測環境判定処理が繰り返される。
【００３３】
障害物衝突回避走行制御では、まず、走行指令が出ているかどうかチェックされ（＃２１）、走行指令が出るまで待機する（＃２１Ｎｏ分岐）。走行指令が出ていれば（＃２１Ｙｅｓ分岐）、車速設定が行われる（＃２２）。車速設定では、計測環境判定処理のステップ＃１５で使用車速メモリに書き込まれた車速（第１車速または第２車速）が読み出され、この読み出された車速が使用車速となって、走行が開始される（＃２３）。車体１の進行方向前方に障害物が検出されたかどうかチェックされる（＃２４）。障害物が検出された場合（＃２４Ｙｅｓ分岐）、障害物回避処理が実行される（＃２５）。障害物回避処理では、車体１の減速及び停止が行われ、障害物発生の警告も報知される。さらに、障害物が動物や人物であれば、車体１の進行方向前方から移動させることにより、障害物回避処理が終了し、通常走行に戻ることができる。障害物が固定物であれば、障害物を迂回する走行が行われることにより、障害物回避処理が終了し、通常走行に戻ることができる。
【００３４】
障害物回避処理が終了するか、あるいはステップ＃２４のチェックで、障害物が検出されていない場合（＃２４Ｎｏ分岐）、走行指令がまだ有効であるかどうかチェックされ（＃２６）、走行指令がまだ有効であれば（＃２６Ｙｅｓ分岐）、ステップ＃２２に戻って、再び障害物衝突回避走行を続ける。走行指令が取り消されると（＃２６Ｎｏ分岐）と、この障害物衝突回避走行は終了する（＃２７）
【００３５】
〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、レーザレーダユニット７１は、車体１の前後に配置された２個のレーザレーダから構成され、超音波センサユニット７２は、車体１の前後左右に配置された８個の超音波センサから構成された。このような配置は一例であり、少なくとも車体１の進行方向に１個のレーザレーダと１個の超音波センサとが配置されるとよい。
（２）上述した実施形態では、汎用端末である第１制御ユニット４はトラクタに固定されていたが、トラクタの外に持ち出し可能であってもよい。自車位置算出部５４、車速管理部５５、障害物検知処理ユニット５６、計測環境判定部５７のうちのすくなくとも１つは、第１制御ユニット４で実行されるアプリケーションとして、第１制御ユニット４にインストールされてもよい。
（３）上述した実施形態では、計測環境検出器群８３として、雨滴検出器８３１と、砂埃検出器８３２が示されていたが、霧検出器や草埃検出器など他の検出器が用いられてもよい。さらに、計測環境検出器群８３を撮影機器と画像認識機器からなる計測環境ユニットで構成してもよい。計測環境ユニットは、周辺監視のカメラ７３と画像処理部７０を兼用してもよいし、画像認識機器だけは専用機器としてもよい。
（４）上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置３０を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。さらに、上述したトラクタは、自動走行と手動走行とが可能であったが、手動走行のみのトラクタに本願発明を適用することも可能である。
（５）図３で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、複数種の障害物センサを備えた作業車に適用可能である。
【符号の説明】
【００３７】
４      ：第１制御ユニット
５      ：第２制御ユニット
７      ：障害物センサ群
５１    ：走行制御部
５５    ：車速管理部
５６    ：障害物検知処理ユニット
５６１  ：第１障害物検知部
５６２  ：第２障害物検知部
５７    ：計測環境判定部
７０    ：画像処理部
７１    ：レーザレーダユニット
７２    ：超音波センサユニット
７３    ：カメラ
８３    ：計測環境検出器群
８３１  ：雨滴検出器
８３２  ：砂埃検出器
９５    ：操作スイッチ
【図１】
2019192024.tif 000003
【図２】
2019192024.tif 000004
【図３】
2019192024.tif 000005
【図４】
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