(57)【要約】      （修正有）【課題】収穫した果実を簡易な構成により搬送しながら、果実の選別を行うことうことができる収穫選別システムを提供する。【解決手段】植物Ｓが栽培される栽培部１と、摘み取られた植物Ｓの果実Ｓ１を受け入れ自在な水槽２と、その水槽２に流水を発生させて受け入れた果実Ｓ１を水槽２にて下流側の搬送箇所に搬送させる流水発生部４と、水槽２の搬送箇所に搬送された果実Ｓ１を水槽２から拾い上げる拾上部５と、拾上部５にて拾い上げた果実Ｓ１の選別を行う選別部６とが備えられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
植物が栽培される栽培部と、
摘み取られた植物の果実を受け入れ自在な水槽と、
その水槽に流水を発生させて受け入れた果実を前記水槽にて下流側の搬送箇所に搬送させる流水発生部と、
前記水槽の搬送箇所に搬送された果実を前記水槽から拾い上げる拾上部と、
前記拾上部にて拾い上げた果実の選別を行う選別部とが備えられている収穫選別システム。
【請求項２】
前記水槽は、前記栽培部の近傍箇所に配置されている請求項１に記載の収穫選別システム。
【請求項３】
前記水槽から水を汲み上げて前記栽培部に散水する散水部が備えられている請求項１又は２に記載の収穫選別システム。
【請求項４】
移動自在であり、前記栽培部にて栽培される植物の果実を摘み取る摘取作業、及び、摘み取った果実を前記水槽に投入する投入作業を行う摘取装置が備えられている請求項１〜３の何れか１項に記載の収穫選別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハウス内で栽培される植物の果実を収穫し、収穫した果実の品質情報に基づいて果実を選別する収穫選別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような収穫選別システムでは、ハウス内において、栽培されるトマトやいちご等の植物の果実を摘み取り、その摘み取った果実の内部品質を測定し、その測定結果である品質情報（例えば、品質等級）に応じて果実を選別している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムでは、ハウス内において、植物を栽培する栽培床が間隔を隔てて複数配置され、摘み取られた植物の果実が載置されたトレイを栽培床同士の間から選別装置に搬送する搬送装置と、搬送装置にて搬送されるトレイに載置された果実の内部品質を判定してその判定結果に応じて果実を選別する選別装置が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４５３４４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のシステムでは、搬送装置が、果実が載置されたトレイを搬送しているので、多数のトレイが必要となり、部材点数が増大するとともに、トレイの手配や管理が手間のかかるものとなっている。更に、収穫作業に合わせてトレイを搬送することが求められることから、トレイの搬送制御として、複雑な制御を行わなければならず、収穫した果実を搬送するための構成の複雑化を招くものとなっていた。
【０００６】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、収穫した果実を簡易な構成により搬送しながら、果実の選別を行うことができる収穫選別システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、植物が栽培される栽培部と、摘み取られた植物の果実を受け入れ自在な水槽と、その水槽に流水を発生させて受け入れた果実を前記水槽にて下流側の搬送箇所に搬送させる流水発生部と、前記水槽の搬送箇所に搬送された果実を前記水槽から拾い上げる拾上部と、前記拾上部にて拾い上げた果実の選別を行う選別部とが備えられている点にある。
【０００８】
本構成によれば、水槽は、摘み取られた植物の果実を受け入れ自在であるので、栽培部にて栽培される植物の果実を摘み取ると、その摘み取った果実を水槽に投入することができる。水槽に投入された果実は、流水発生部により水槽を用いて搬送箇所まで搬送され、搬送箇所において拾上部にて水槽から拾い上げられ、選別部にて選別される。このように、摘み取った果実を水槽に投入するだけで、果実を搬送することができるので、収穫した果実を簡易な構成により搬送しながら、果実の選別を行うことができる。
【０００９】
本発明の第２特徴構成は、前記水槽は、前記栽培部の近傍箇所に配置されている点にある。
【００１０】
本構成によれば、水槽は、栽培部の近傍箇所に配置されているので、摘取作業により摘み取った果実を、摘取作業を行った位置から移動することなく、そのまま水槽に投入することができる。これにより、摘取作業及び投入作業を効率よく行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。
【００１１】
本発明の第３特徴構成は、前記水槽から水を汲み上げて前記栽培部に散水する散水部が備えられている点にある。
【００１２】
本構成によれば、散水部は、水槽から水を汲み上げるだけで、栽培部に散水することができる。これにより、水槽とは別に、栽培部に対して水を供給するための供給設備等を設ける必要がなく、構成の簡素化を図りながら、栽培部に対する散水を行うことができる。
【００１３】
本発明の第４特徴構成は、移動自在であり、前記栽培部にて栽培される植物の果実を摘み取る摘取作業、及び、摘み取った果実を前記水槽に投入する投入作業を行う摘取装置が備えられている点にある。
【００１４】
本構成によれば、摘取装置は、摘取作業及び投入作業を行うので、作業者等が、摘取作業及び投入作業を行わなくても、ハウス内で栽培される植物の果実を収穫し、収穫した果実を容易な構成で搬送しながら、収穫した果実の選別を行うことができる。よって、省力化を実現できる収穫選別システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】収穫選別システムの概略構成を示す平面図
【図２】栽培部、水槽、及び、摘取装置を示す側面図
【図３】水槽、拾上部、及び、選別部を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明に係る収穫選別システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この収穫選別システムは、図１に示すように、植物Ｓが栽培される栽培部１と、摘み取られた植物Ｓの果実Ｓ１を受け入れ自在な水槽２と、栽培される植物Ｓの果実Ｓ１を摘み取る摘取作業、及び、摘み取った果実Ｓ１を水槽２に投入する投入作業を行う摘取装置３と、水槽２に流水を発生させて受け入れた果実Ｓ１を下流側の搬送箇所Ｈ（図１中、右下側）に搬送させる流水発生部４と、水槽２の搬送箇所Ｈに搬送された果実Ｓ１を水槽２から拾い上げる拾上部５と、拾上部５にて拾い上げた果実Ｓ１の選別を行う選別部６とが備えられている。
【００１７】
この実施形態では、植物Ｓとして、トマトを例示しているが、その他の果采類や青果類等、各種の植物を適用することができる。
【００１８】
栽培部１、水槽２、摘取装置３、流水発生部４、拾上部５、及び、選別部６のいずれもがハウス内に配置されている。収穫選別システムでは、ハウス内において、栽培部１にて栽培される植物Ｓの果実Ｓ１を摘取装置３により摘み取る収穫作業を行うだけでなく、摘み取った果実Ｓ１を水槽２及び流水発生部４により搬送箇所Ｈに搬送して、拾上部５にて水槽２から拾い上げた果実Ｓ１を選別部６にて選別する選別作業をも行うようにしている。これにより、収穫した果実Ｓ１は、選別された状態でケース７等に収容されることになり、ハウス内の低温貯蔵庫等の保管装置８にて出荷可能な状態で保管されている。
【００１９】
栽培部１では、図１に示すように、その長手方向（図１中、左右方向）に複数の植物Ｓが並ぶ状態で複数の植物Ｓが栽培されている。栽培部１は、その横幅方向（図１中、上下方向）に間隔を隔てて複数配置されている。
【００２０】
摘取装置３は、図１及び図２に示すように、ハウス内を移動することで、栽培される植物Ｓの果実Ｓ１を摘み取る摘取作業、及び、摘み取った果実Ｓ１を水槽２に投入する投入作業を行うロボットにて構成されている。摘取装置３は、複数の栽培部１に対応するように複数備えられており、複数の摘取装置３の夫々について、複数の栽培部１のうち、どの栽培部１の摘取作業を行うかの作業対象の栽培部１が設定されている。栽培部１がその横幅方向（図１中、上下方向）に間隔を隔てて複数配置されているので、栽培部１同士の間に配置される摘取装置３は、栽培部１の並び方向で対向する一方側と他方側との２つの栽培部１が作業対象に設定されている。栽培部１の横幅方向の両端部に配置される摘取装置３は、栽培部１の並び方向で対向する一方側の１つの栽培部１が作業対象に設定されている。
【００２１】
摘取装置３は、図１及び図２に示すように、ハウス内を移動するための車輪３１（図２参照）が備えられ、その車輪３１を駆動することで、栽培部１の横幅方向において栽培部１同士の間に配置された移動経路３２上を移動自在に構成されている。移動経路３２は、作業対象に設定された栽培部１の長手方向の全長に亘る長さを有しており、摘取装置３は、作業対象に設定された栽培部１の長手方向の全長に亘って移動自在に構成されている。このように、栽培部１の横幅方向において栽培部１同士の間が摘取装置３の移動通路となっており、摘取装置３が移動通路を移動しながら、摘取作業及び投入作業を行うようにしている。
【００２２】
摘取装置３は、図２に示すように、上下方向、左右方向及び前後方向のいずれの方向にも移動自在なアーム部３３を備えており、そのアーム部３３を所望の方向に移動させることで、摘取作業及び投入作業を行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、この実施形態では、アーム部３３を支持する基台部３４が、上下軸心Ｐ周りに回転自在で、且つ、栽培部１に対して接近移動及び離間移動自在に構成されている。また、アーム部３３は、複数の単位アーム部３３ａを枢支連結して構成されており、枢支連結箇所を支点として各単位アーム部３３ａを揺動操作することで、アーム部３３自体が伸縮自在に構成されている。ちなみに、アーム部３３をどのような構成により移動させるかについては、上述の構成に限られるものではなく、その他、各種の構成を採用することができる。
【００２３】
アーム部３３の先端部には、図２に示すように、植物Ｓの果実Ｓ１を把持自在な把持部３５が備えられている。把持部３５は、植物Ｓの果実Ｓ１を把持する把持状態とその把持を解除する解除状態とに切替自在に構成されている。また、把持部３５は、その中心軸を中心として、把持部３５自体が回転自在に備えられている。
【００２４】
水槽２は、図１に示すように、複数の栽培部１の夫々での栽培部１の横幅方向で栽培部１の近傍箇所において、栽培部１の長手方向の一端部（図１中、左側端部）から他端部（図１中、右側端部）までの全長に亘って延びる栽培部毎水槽２１と、栽培部１の長手方向の他端部（図１中、右側端部）から栽培部１の横幅方向に沿って搬送箇所Ｈ（図１中、右下側）まで延びる合流水槽２２とが備えられている。
【００２５】
栽培部毎水槽２１は、図１及び図２に示すように、栽培部１毎で植物Ｓの果実Ｓ１を受け入れ可能であり、流水発生部４による流水によって受け入れた果実Ｓ１を栽培部１の長手方向の一端部（図１中、左側端部）から他端部（図１中、右側端部）に向けて搬送するように構成されている。栽培部毎水槽２１は、複数備えられており、複数の栽培部毎水槽２１の夫々が、複数の栽培部１の夫々に対応して備えられている。栽培部毎水槽２１は、栽培部１の横幅方向で栽培部１の近傍箇所に配置されており、栽培部１の横幅方向での距離が極力短くなる位置に配置されている。栽培部毎水槽２１は、栽培部１の長手方向の全長に亘って備えられ、栽培部１の長手方向の全長に亘って果実Ｓ１を受け入れ可能に構成されている。
【００２６】
合流水槽２２は、図１に示すように、流水発生部４による流水によって、複数の栽培部毎水槽２１にて搬送される果実Ｓ１を合流させて搬送箇所Ｈまで搬送するように構成されている。合流水槽２２は、複数の栽培部毎水槽２１の他端部（下流側端部）に接続されており、複数の栽培部毎水槽２１の夫々における果実Ｓ１を受け取り可能に構成されている。合流水槽２２は、栽培部毎水槽２１から受け取った果実Ｓ１を、流水発生部４による流水によって搬送箇所Ｈまで搬送している。
【００２７】
流水発生部４は、図１に示すように、水槽２に流水を発生させて受け入れた果実Ｓ１を、複数の栽培部１の間から搬送箇所Ｈに搬送するように構成されている。流水発生部４は、水槽２（合流水槽２２）の搬送箇所Ｈと水槽２（栽培部毎水槽２１及び合流水槽２２）の上流側端部とを連通する還流路４１と、その還流路４１により水槽２の搬送箇所Ｈの水を水槽２（栽培部毎水槽２１及び合流水槽２２）の上流側端部に還流させる還流ポンプ４２とが備えられている。
【００２８】
還流路４１は、一端部４１ａが水槽２における搬送箇所Ｈに接続され、その接続箇所から水槽２における水の流れ方向とは逆に水槽２の上流側に向けて延びて複数の分岐路４１ｂに分岐されている。還流路４１において分岐路４１ｂ側の他端部４１ｃが、栽培部毎水槽２１の上流側端部、及び、合流水槽２２の上流側端部に接続されている。
【００２９】
還流ポンプ４２は、還流路４１において複数の分岐路４１ｂよりも還流路４１の一端部４１ａ側に配置されている。このようにして、流水発生部４は、還流ポンプ４２を作動させて、還流路４１を通して水槽２（合流水槽２２）の搬送箇所Ｈにおける水を水槽２（栽培部毎水槽２１及び合流水槽２２）の上流側端部に供給することで、水槽２に流水を発生させ、その流水により果実Ｓ１を複数の栽培部１の間から搬送箇所Ｈに搬送している。
【００３０】
拾上部５は、図３に示すように、水槽２（合流水槽２２）の搬送箇所Ｈに搬送された果実Ｓ１を順次拾い上げ、その拾い上げた果実Ｓ１を果実搬送装置６１に供給するように構成されている。拾上部５は、果実Ｓ１の搬送方向の上流側と下流側とに分散して配置された一対の回転体５１と、一対の回転体５１に掛け渡されて回転駆動自在な帯状の無端体５２と、その無端体５２に間隔を隔てて配置された複数の受止体５３とが備えられている。果実Ｓ１の搬送方向の上流側の回転体５１が水槽２（合流水槽２２）の内部の底部側に配置され、果実Ｓ１の搬送方向の下流側の回転体５１が水槽２（合流水槽２２）の外部の上方側に配置されている。これにより、無端体５２が、果実Ｓ１の搬送方向の下流側ほど上方側に位置する傾斜姿勢にて備えられている。
【００３１】
拾上部５は、無端体５２を回転駆動することで、水槽２（合流水槽２２）の搬送箇所Ｈに搬送された果実Ｓ１を受止体５３にて順次受止める状態で、水槽２（合流水槽２２）の外部の上方側に向けて果実Ｓ１を搬送するように構成されている。無端体５２にて搬送された果実Ｓ１は、水平方向に沿って果実Ｓ１を搬送する果実搬送装置６１に受け渡され、果実搬送装置６１により引き続いて搬送されている。
【００３２】
選別部６は、図３に示すように、拾上部５にて水槽２から拾上げられた果実Ｓ１を搬送する果実搬送装置６１と、果実搬送装置６１にて搬送される果実Ｓ１の外部品質を測定するための撮像装置６２と、果実搬送装置６１にて搬送される果実Ｓ１の内部品質を測定するための内部品質測定装置６５と、果実搬送装置６１にて搬送される果実Ｓ１の選別作業を行う選別装置６３とが備えられている。
【００３３】
果実搬送装置６１は、例えば、ベルトコンベヤにて構成されており、拾上部５にて水槽２から拾上げられた果実Ｓ１を一列に並ぶ状態で順次搬送するように構成されている。
【００３４】
撮像装置６２は、例えば、果実搬送装置６１上における計測領域を上方側から撮像するように備えられている。選別部６における制御装置は、撮像装置６２にて撮像した計測領域の撮像画像を画像処理することで、果実Ｓ１の外観、果実Ｓ１の色や大きさ等から果実Ｓ１の外部品質情報を取得するように構成されている。外部品質情報は、果実Ｓ１の外部に傷があるか否か、その傷の大きさ等の果実Ｓ１の外部の品質や良否、果実Ｓ１の色や大きさ等、果実Ｓ１の外部に関する品質情報となっている。選別部６における制御装置は、果実搬送装置６１上の撮像対象領域が計測領域に到達する毎に、撮像装置６２にて計測領域を撮像している。これにより、撮像装置６２は、果実搬送装置６１にて搬送される複数の果実Ｓ１の夫々を計測領域にて１度ずつ撮像するように構成されている。
【００３５】
内部品質測定装置６５は、詳細な図示は省略するが、例えば、果実搬送装置６１にて搬送される果実Ｓ１に対して測定光を投光する投光部と、果実Ｓ１の内部を通過した光を受光する受光部とが備えられている。内部品質測定装置６５は、受光部にて受光する受光度合い等の受光状態に基づいて、果実Ｓ１の糖度等の内部品質情報を取得している。内部品質情報は、果実Ｓ１の内部に傷があるか否か、その傷の大きさ、果実Ｓ１の内部の糖度等の品質や良否等、果実Ｓ１の内部に関する品質情報となっている。
【００３６】
選別装置６３は、果実搬送装置６１にて搬送される果実Ｓ１を、果実Ｓ１の外部品質情報と内部品質情報とを含む品質情報に基づいて選別して、対応するケース７に収容するロボットにて構成されている。選別部６における制御装置は、撮像装置６２により果実Ｓ１の外部品質情報を取得しており、内部品質測定装置６５により果実Ｓ１の内部品質情報を取得しているので、その取得した果実Ｓ１の外部品質情報と内部品質情報とを含む品質情報に基づいて、果実Ｓ１を選別するように選別装置６３を制御している。選別装置６３にて選別される果実Ｓ１を収容するケース７は、保管用搬送装置６４上に載置されており、選別装置６３は、例えば、品質等級毎に果実Ｓ１を選別してケース７に収容するように構成されている。保管用搬送装置６４は、複数の果実Ｓ１が収容されて満杯状態となったケース７を保管装置８に搬送するように構成されている。
【００３７】
この実施形態では、果実Ｓ１の品質情報を取得するために、果実Ｓ１の外部品質情報を取得するための撮像装置６２と、果実Ｓ１の内部品質情報を取得するための内部品質測定装置６５とが備えられている例を示しているが、例えば、果実Ｓ１の外部品質情報と内部品質情報とを取得可能なハイパースペクトルカメラ等の撮像装置のみを備えて、果実Ｓ１の品質情報を取得することもできる。この場合には、ハイパースペクトルカメラ等の撮像装置にて果実Ｓ１の位置情報も取得することができるので、果実搬送装置６１は、複数の果実Ｓ１を搬送横幅方向に分散させる状態で搬送するように構成することもできる。
【００３８】
以下、摘取装置３による摘取作業、及び、水槽２への投入作業について説明する。
例えば、摘取装置３が摘取作業及び投入作業を行う作業位置は、栽培部１の長手方向において複数設定されている。作業位置は、例えば、植物Ｓが栽培されている位置に合わせて設定したり、設定間隔を隔てて作業位置が存在するように設定することができ、どのように作業位置を設定するかは適宜変更が可能である。摘取装置３は、ある作業位置での摘取作業及び投入作業が終了すると、次の作業位置に移動する形態で、複数の作業位置に順次移動しながら、摘取作業及び投入作業を行うようにしている。
【００３９】
摘取装置３には、把持部３５の先端部等にカメラ等の撮像装置が内蔵されている。摘取作業を行う場合には、摘取装置３が、作業位置に移動した状態で撮像装置にて撮像された撮像画像を画像処理することで、果実Ｓ１の外観、果実Ｓ１の色や大きさ等の外部品質情報から摘取対象の果実Ｓ１を特定している。また、摘取装置３は、作業位置に移動した状態で撮像装置にて撮像された撮像画像を画像処理することで、摘取対象の果実Ｓ１の位置情報を取得している。
【００４０】
特定した摘取対象の果実Ｓ１を摘み取る際には、図２に示すように、摘取装置３が、取得した摘取対象の果実Ｓ１の位置情報に基づいて、摘取対象の果実Ｓ１に対して把持部３５が接近するようにアーム部３３を移動させる。摘取装置３は、摘取対象の果実Ｓ１に対して所望位置に把持部３５が到達すると、把持部３５を解除状態から把持状態に切り替え、摘取対象の果実Ｓ１を把持部３５にて把持する。摘取装置３は、把持部３５にて摘取対象の果実Ｓ１を把持した状態で把持部３５を回転操作させることで、摘取対象の果実Ｓ１を摘み取る。ちなみに、把持部３５の先端部にハサミ部を備えることも可能であり、ハサミ部を備える場合には、摘取装置３が、把持部３５にて摘取対象の果実Ｓ１を把持した状態でハサミ部にて茎を切ることで、摘取対象の果実Ｓ１を摘み取ることができる。
【００４１】
摘取装置３は、図２に示すように、摘取作業を行うと、次に、投入作業を行う。この場合も、摘取装置３は、作業位置に移動した状態で撮像装置にて撮像された撮像画像を画像処理することで、水槽２（栽培部毎水槽２１）の位置情報を取得している。水槽２に果実Ｓ１を投入させる際には、摘取装置３が、取得した水槽２の位置情報に基づいて、水槽２に対して把持部３５が接近するようにアーム部３３を移動させる。摘取装置３は、水槽２に対して所望位置に把持部３５が到達すると、把持部３５を把持状態から解除状態に切り替え、果実Ｓ１を水槽２に投入している。
【００４２】
このようにして、複数の摘取装置３の夫々が摘取作業及び投入作業を行うことで、図２に示すように、複数の栽培部毎水槽２１の夫々に複数の果実Ｓ１が投入される。流水発生部４が、還流ポンプ４２を作動させることで、水槽２において搬送箇所Ｈに向かう流水が発生しているので、その流水により複数の果実Ｓ１が水槽２内で順次搬送箇所Ｈに搬送されることになる。搬送箇所Ｈに搬送された果実Ｓ１は、図３に示すように、拾上部５にて水槽２から拾い上げられて選別部６に供給される。選別部６に供給された果実Ｓ１は、例えば、品質等級毎に選別されてケース７に収容され、保管装置８にて保管される。
【００４３】
上述の如く、栽培部１の横幅方向において栽培部１の近傍箇所には、水槽２（栽培部毎水槽２１）が配置されているので、図１及び図２に示すように、複数の栽培部１の夫々に対して、水槽２から水を汲み上げて栽培部１に散水する散水部９が備えられている。散水部９は、栽培部１の長手方向に間隔を隔てて複数備えられている。
【００４４】
散水部９は、水槽２から水を汲み上げる汲上ポンプ９２と、汲上ポンプ９２にて汲み上げた水を栽培部１の植物Ｓに対して噴出させる噴出部９１とが備えられている。汲上ポンプ９２は、水槽２の底部から水槽２の水を汲み上げるように備えられている。噴出部９１は、栽培部１の横幅方向において栽培部１と栽培部毎水槽２１との間に備えられ、上下方向に延びるパイプ状に形成されている。噴出部９１は、上下方向に間隔を隔てて複数の噴出孔部が形成されており、図２中点線矢印で示すように、複数の噴出孔部の夫々から水を噴出して、栽培部１の植物Ｓに散水するように構成されている。ちなみに、図２では、噴出部９１として、上下方向に間隔を隔てて形成された複数の噴出孔部から水を噴出するものを例示しているが、例えば、植物Ｓが栽培される土にだけ水を噴出するものでもよく、栽培される植物Ｓに対してどこに水を散水させるかは適宜変更が可能である。
【００４５】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００４６】
（１）上記実施形態では、摘取作業及び投入作業を行う摘取装置３が備えられているが、作業者等の人為作業により、摘取作業及び投入作業を行うこともでき、摘取装置３を備えずに実施することもできる。
また、摘取装置３を備える場合でも、複数の栽培部１の全てに対して、摘取作業及び投入作業を行う摘取装置３を備えなくてもよく、一部の栽培部１に対してだけ、摘取作業及び投入作業を行う摘取装置３を備えることもできる。
【００４７】
（２）上記実施形態では、水槽２として、栽培部毎水槽２１と合流水槽２２とが備えられているが、例えば、栽培部毎水槽２１を省略して、合流水槽２２のみを備えて実施することもできる。この場合は、摘取装置３が、栽培部１の長手方向の一端部（図１中、右側端部）まで移動して、摘み取った果実Ｓ１を合流水槽２２に投入する投入作業を行うことになる。
【符号の説明】
【００４８】
１          栽培部
２          水槽
３          摘取装置
４          流水発生部
５          拾上部
６          選別部
９          散水部
Ｈ          搬送箇所
Ｓ          植物
Ｓ１        果実
【図１】
2019041707.tif 000003
【図２】
2019041707.tif 000004
【図３】
2019041707.tif 000005