(57)【要約】【課題】乗員の忘れ物を、より効果的に防止することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自動運転制御装置（１００）において、自動運転車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記自動運転車両の加減速および操舵を自動的に制御する運転制御部（１２０，１６０）とを備え、前記自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、前記状況情報取得部により取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、
前記状況情報取得部により取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する制御部と、
を備える、車両制御装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記自動運転車両の乗員の特性を示す情報を取得し、取得した前記乗員の特性を示す情報に応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記自動運転車両の乗員が、前記自動運転車両の所有者であるか、一時的な利用者であるかに応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部により前記忘れ物が検出された場合、前記乗員が前記自動運転車両を降車した後に予め決められていた挙動と異なる挙動で前記自動運転車両を走行させる、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記異なる挙動には、前記自動運転車両を発進させないこと、または、前記予め決められていた挙動において設定されている目的地と異なる目的地に走行させることが含まれる、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、
前記制御部は、前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、収容スペースに収容されている前記忘れ物を、前記収容スペースに付随する排出機構に指示して車内の空間に排出させる、
請求項２から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、
前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、前記忘れ物があること、または、前記忘れ物の位置の少なくとも一方を含む通知情報を、通知部に出力させる、
請求項２から６のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記通知部は、前記乗員が降車した後に、前記乗員が降車した位置を含む所定範囲よりも外側の目的地に向かって前記自動運転車両が走行することが設定されている場合、前記通知情報を出力する、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記検出部は、記憶部に記憶された参照情報であって、前記忘れ物がない状態での車内の状況に基づく参照情報を用いて前記忘れ物を検出し、
前記乗員により登録された登録情報、または、前記状況情報の少なくとも一方に基づいて前記参照情報を学習する学習部をさらに備える、
請求項２から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記学習部は、前記乗員が降車する前の状況と、前記乗員が降車した後の状況との比較結果に基づいて、前記参照情報を学習する、
請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記検出部は、前記自動運転車両の車内に残されている物のうち、所定条件を満たす物を前記忘れ物として検出する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
コンピュータが、
自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得し、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出し、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する、
車両制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得させ、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出させ、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タクシーなどの旅客自動車で、乗客が降車時に忘れ物をしていないかの確認する、忘れ物検知技術が開示されている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の技術では、乗客の乗降時の赤外線による撮像データを比較解析し、乗客の乗車前に車室内に存在しなかった物品が、乗客の降車時に存在する場合に忘れ物があると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４１３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術は、忘れ物の検知と自動運転時の運転制御と対応付けて処理を行うものではなかった。このため、自動運転時に忘れ物が看過される可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の忘れ物を、より効果的に防止することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、前記状況情報取得部により取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する制御部とを備えるものである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記検出部は、前記自動運転車両の乗員の特性を示す情報を取得し、取得した前記乗員の特性を示す情報に応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更するものである。
【０００８】
（３）：（２）において、前記検出部は、前記自動運転車両の乗員が、前記自動運転車両の所有者であるか、一時的な利用者であるかに応じて、前記忘れ物を検出する際の基準を変更するものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）において、前記制御部は、前記検出部により前記忘れ物が検出された場合、前記乗員が前記自動運転車両を降車した後に予め決められていた挙動と異なる挙動で前記自動運転車両を走行させるものである。
【００１０】
（５）：（４）において、前記異なる挙動には、前記自動運転車両を発進させないこと、または、前記予め決められていた挙動において設定されている目的地と異なる目的地に走行させることが含まれるものである。
【００１１】
（６）：（２）から（５）のいずれかにおいて、前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、前記制御部は、前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、収容スペースに収容されている前記忘れ物を、前記収容スペースに付随する排出機構に指示して車内の空間に排出させるものである。
【００１２】
（７）：（２）から（６）のいずれかにおいて、前記状況情報取得部は、前記乗員が降車することを予測し、前記状況情報取得部により前記乗員が降車することが予測された場合、前記忘れ物があること、または、前記忘れ物の位置の少なくとも一方を含む通知情報を、通知部に出力させるものである。
【００１３】
（８）：（７）において、前記通知部は、前記乗員が降車した後に、前記乗員が降車した位置を含む所定範囲よりも外側の目的地に向かって前記自動運転車両が走行することが設定されている場合、前記通知情報を出力するものである。
【００１４】
（９）：（２）から（８）のいずれかにおいて、前記検出部は、記憶部に記憶された参照情報であって、前記忘れ物がない状態での車内の状況に基づく参照情報を用いて前記忘れ物を検出し、前記乗員により登録された登録情報、または、前記状況情報の少なくとも一方に基づいて前記参照情報を学習する学習部をさらに備えるものである。
【００１５】
（１０）：（９）において、前記学習部は、前記乗員が降車する前の状況と、前記乗員が降車した後の状況との比較結果に基づいて、前記参照情報を学習するものである。
【００１６】
（１１）：（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記検出部は、前記自動運転車両の車内に残されている物のうち、所定条件を満たす物を前記忘れ物として検出するものである。
【００１７】
（１２）：コンピュータが、自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得し、取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出し、検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する、車両制御方法である。
【００１８】
（１３）：コンピュータに、自動運転車両の車内設備の使用状況を示す状況情報を取得させ、取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出させ、検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１３）によれば、乗員の忘れ物を、より効果的に防止することができる。
【００２０】
また、（４）〜（１１）によれば、乗員の忘れ物が検出された場合に、乗員による忘れ物の回収を目的とした挙動をするように、自動運転車両を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】車両制御システム１の構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る車両制御装置５を利用した車両制御システム１の構成図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】忘れ物管理部１５０による物品の検出レベルの設定の例を示す図である。
【図５】忘れ物管理部１５０による、忘れ物を検出する処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６】忘れ物管理部１５０による、忘れ物を検出する処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図７】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２３】
（第１の実施形態）
［全体構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、管理装置５００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。つまり、オーナーＸは、自動運転車両の所有者である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。管理装置５００は、車両制御装置５や端末装置３００と通信し、各種情報を提供する。
【００２４】
車両制御装置５と、端末装置３００と、管理装置５００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
【００２５】
なお車両Ｍは、車両Ｍの所有者、および所有者が利用許可を与えた者のみが利用してもよいし、ライドシェア車両や、レンタカー車両、タクシー車両であってもよい。ライドシェア車両とは、複数の利用者によって一つ以上の車両を共同で利用する態様で使用される車両である。
【００２６】
［端末装置］
端末装置３００は、例えば、車両Ｍの乗員が保持するスマートフォンや、タブレット型コンピュータ等である。車両Ｍの乗員は、端末装置３００を操作して、車両Ｍを利用する時間や、利用時の目的地、乗員の行動予定等を入力または管理することができる。端末装置３００には、スケジュール管理のためのアプリケーションプログラムがインストールされている。アプリケーションプログラムは、例えば、自動車メーカーの管理下にあるサーバによって提供される。端末装置３００は、乗員によって入力された情報を車両Ｍに送信する。乗員によって入力された情報（例えば、目的地や利用時間）は、車両Ｍのナビゲーション装置に取得され管理される。なお、車両Ｍの乗員は、端末装置３００を操作する代わりに、車両ＭのＨＭＩ３０を操作して、車両Ｍを利用する時間や、利用時の目的地、乗員の行動予定等を入力してもよい。
【００２７】
［管理装置］
管理装置５００は、例えば、乗員のスケジュールを一元的に管理する管理サーバの機能を有する。管理装置５００は、例えば、自動車メーカーまたはライドシェアの管理業者によって管理・運営され、端末装置３００から送信された乗員のスケジュールを取得し、管理装置５００の記憶部（不図示）に記憶されたカレンダーと取得したスケジュールと対応させた情報であるスケジュール情報を記憶部に記憶させる。また、管理装置５００は、車両Ｍがライドシェア車両である場合、乗員のスケジュールに加えて、どの乗員にどの車両を割り当てる予定かを規定するスケジュールも併せて管理する。
【００２８】
管理装置５００は、端末装置３００からスケジュールを取得したタイミングで、或いは所定のタイミングで端末装置３００と同期し、乗員のスケジュール情報を更新する。管理装置５００は、乗員のスケジュールの問い合わせがあった場合に、車両Ｍに乗員のスケジュール情報を提供する。また、管理装置５００は、車両に設けられたＨＭＩ３０の操作によって入力された情報に基づいて乗員のスケジュールを更新してもよい。
【００２９】
［車両制御装置］
次に、車両制御装置５について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３０】
車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物品認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３２】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物品によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物品の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物品の位置および速度を検出してもよい。
【００３３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３４】
物品認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物品の位置、種類、速度などを認識する。物品認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物品認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御システム１から物品認識装置１６が省略されてもよい。
【００３５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３６】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３７】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４１】
車内カメラ７０、車内設備７２、および車内設備センサ７４のうち少なくとも一つによる検出結果によって、車室内の物品の存在、位置等を検出する。車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、シートの足下やトランク内部等も含めた車両Ｍの各所に取り付けられる。
【００４２】
車内設備７２は、自動運転車両に搭載された設備であって、例えば、カップホルダ、物入れポケット、ダッシュボードに設けられた収容ボックス、雑誌入れポケット、ＤＶＤ再生装置、ＣＤ再生装置、その他の情報処理装置、安全装置、ＥＴＣ車載器、課金処理装置、決済処理装置などが含まれる。車内設備７２は、使用状況を示す情報を取得し、自動運転制御装置１００に出力する。例えば、車内設備７２は、収容スペースに収容された物を検出する検出部などを備え、検出部による検出結果に基づいて使用状況を示す情報を取得する。また、車内設備７２は、通知部７２Ａを備える。通知部７２Ａは、例えば、乗員の視界に入る箇所に設置された、ＬＥＤ（light emitting diode）などの表示装置である。
【００４３】
車内設備センサ７４は、シート座面、シート足下、トランク内部等、乗員が何らかの物品を一時的に設置または収納する収容スペースに設置し、乗員の持ち込んだ物品の存在をセンシングする。車内設備センサ７４は、例えば、圧力センサ、赤外線センサ、電流センサ等である。また、車室内の物品にＩＣタグが付与されている場合や、微弱電波を発信する物品である場合には、車内設備センサ７４はＩＣタグや微弱電波を用いて、物品を検出してもよい。車内設備センサ７４は、車内カメラ７０や車内設備７２によって物品の存在を認識し難い箇所に設置する。
【００４４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４５】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４６】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４７】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物品認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物品の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物品の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物品の位置は、その物品の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物品の「状態」とは、物品の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４８】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４９】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５１】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０のイベント決定部１４２、目標軌道生成部１４４、および忘れ物管理部１５０の機能については、後述する。
【００５２】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５３】
図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５７】
［忘れ物管理部の機能］
忘れ物管理部１５０は、例えば、状況情報取得部１５１と、検出部１５２と、決定部１５３と、学習部１５４と、検出レベル情報１５５と、参照情報１５６とを備える。状況情報取得部１５１は、状況情報を取得する。状況情報とは、例えば、乗員が誰であるか、乗員によって車内に持ち込まれた物品が何か、および乗員の乗降予定等の情報である。検出部１５２は、状況情報取得部１５１の取得した状況情報から、自動運転車両の車内に残されている、乗員の忘れ物と推測されるもの（以下、忘れ物候補）を検出する。忘れ物候補は、乗員の忘れ物である場合もあるが、乗員が意図的に車内に残している物品、すなわち、忘れ物として通知されるべきでない物品である場合もある。決定部１５３は、検出部１５２によって検出された忘れ物候補を乗員に通知するか否かを判定し、その判定結果に基づいて所定の挙動を行うよう、車両Ｍの運転制御を行う。所定の挙動については後述する。学習部１５４は、状況情報取得部１５１の認識結果や、検出部１５２の検出結果、および決定部１５３の判定結果を記憶し、学習する。検出レベル情報１５５は、忘れ物候補として検出する基準の設定を記憶する。参照情報１５６は、忘れ物候補として検出する物品および、忘れ物候補として検出しない物品の情報を記憶する。検出レベル情報１５５および参照情報１５６は、記憶部の一例である。
【００５８】
［状況情報取得部の機能］
状況情報取得部１５１は、例えば、乗員が車両Ｍの所有者や、車両Ｍの所有者が利用許可を与えた者（例えば、車両Ｍが個人所有車である場合には所有者の家族、車両Ｍが社用車である場合には社員）であるか、ゲストであるかを識別する。ゲストとは、例えば、ライドシェア乗員や、レンタカーやタクシーを利用する乗員といった、車両Ｍの一時的な利用者である。以下の説明では、ライドシェア乗員をゲストの一例として用いる。状況情報取得部１５１は、認識部１３０または車内カメラ７０の認識した乗員の顔認証を行ってもよいし、指紋や虹彩など他の身体的特徴による生体認証を行ってもよい。また、状況情報取得部１５１は、例えば乗員が、ライドシェア利用に際して発行された認証キー（現物の鍵でもよいし、ＱＲコード（登録商標）やトークン等のデータによる認証でもよい）によって車両を開錠したことでライドシェア乗員であると認識してもよい。なお、状況情報取得部１５１は、管理装置５００から、ライドシェア乗員を識別する情報を取得してもよい。状況情報取得部１５１は、乗員の認識結果を検出部１５２に出力する。状況情報取得部１５１によって識別される、乗員が車両Ｍの所有者や、車両Ｍの所有者が利用許可を与えた者であるか、ゲストであるかは、乗員の特性の一例である。
【００５９】
状況情報取得部１５１は、例えば、乗員の乗車前の撮像データを解析して、車内備品を認識する。車内備品とは、車両Ｍの所有者によって、車両Ｍに置いたままにすることを前提として設置された物品である。車内備品は、例えば、クッション、ティッシュボックス、タイヤチェーン等である。状況情報取得部１５１は、車内カメラ７０によって認識された物品の輪郭や位置を解析し、その解析結果を保持する。
【００６０】
また、状況情報取得部１５１は、例えば、乗員の乗車前後の撮像データを比較することで、乗員の持ち込んだ物品を認識する。状況情報取得部１５１は、車内カメラ７０によって認識された物品の輪郭や位置を解析し、その解析結果を保持する。また、状況情報取得部１５１は、車内設備７２、車内設備センサ７４による認識結果に基づいて、車室内の物品の存在を認識する。状況情報取得部１５１は、車両Ｍの乗員の乗車前（車両Ｍの開錠時）や、発車時、乗車中等に取得した撮像データを前後比較し、その比較結果に基づいて、物品の存在すること、または物品が存在しないこと（乗員によって回収されたこと）を認識する。状況情報取得部１５１は、物品の認識結果を検出部１５２に出力する。
【００６１】
また、状況情報取得部１５１は、例えば、識別した乗員に関連する乗降予定を、ＨＭＩ３０や、端末装置３００、管理装置５００等から取得する。
【００６２】
状況情報取得部１５１は、車両Ｍの乗員の挙動を認識し、乗員が降車することを予測する。状況情報取得部１５１は、例えば、車両Ｍの駆動源が停止した場合や、予め取得した乗員の降車予定の目的地に到着した場合、乗員の降車予定時刻が到達した場合、乗員が身支度する様子が認識された場合、車両Ｍの駆動源が停止した場合、乗員がシートベルトを外した場合などといった、乗員の降車が想定される条件のうち、少なくともいずれか一つが満たされる場合や、実際に乗員が降車のために車両ドアを開錠した場合に、乗員が降車すると予測し、忘れ物候補の検出処理を行うよう検出部１５２に指示を出力する。
【００６３】
［検出部の機能］
検出部１５２は、状況情報取得部１５１から忘れ物候補の検出指示が出力された場合、乗員の認識結果や、乗員の持ち込んだ物品の認識結果に基づいて、乗員が降車することを認識し、忘れ物候補を検出する。検出部１５２は、例えば、車内備品が認識された場合には、忘れ物候補ではないと認識し、車内備品でない物品が認識された場合には、忘れ物候補であると認識する。
【００６４】
検出部１５２は、状況情報取得部１５１によって認識された、乗員が降車するという認識結果に基づいて、忘れ物候補の検出処理を行う。また、検出部１５２は、状況情報取得部１５１から出力された乗員の認識結果に基づいて、忘れ物候補の検出度合を調整する。検出部１５２は、例えば、乗員が車両Ｍの所有者であると判定した場合、車両Ｍの所有者によって予め設定された物品のうち、検出レベルの高い物品は忘れ物候補として通知し、検出レベルの低い物品は忘れ物候補として通知しないといった調整を行う。検出部１５２は、例えば、乗員がゲストであると判定した場合、検出レベルの設定に関わらず、ゲストの持ち込んだ物品の全てを忘れ物候補として検出する。検出部１５２は、検出した忘れ物候補に関する情報を、決定部１５３に出力する。
【００６５】
図４は、乗員によって予め設定された、物品の検出レベルの設定リストの内容の一例を示した図である。図４では、例えば、検出レベルを４段階（高い、やや高い、やや低い、低い）で設定する。乗員は、図４に示すように、例えば、財布を検出レベルが「高い」の物品であり、バッグを検出レベルが「やや低い」物品であると設定する。設定リストに登録される物品情報（例えば、財布やバッグ）は、「参照情報」の一例である。設定リストは、例えば、検出レベル情報１５５に記憶される。なお、図４の例においては、物品に対する検出レベルの設定の例を示したが、例えば、収容スペースに対して検出レベルの設定を行ってもよい。設定リストは、例えば、グローブボックスに収納した物品は、検出レベルが「低い」と設定する。設定リストにより規定される条件は、「所定条件」の一例である。
【００６６】
なお、設定リストにおける物品の設定と、収容スペースの設定とのどちらの検出レベルが優先されるかは、いずれか高い検出レベルを採用してもよいし、車両Ｍの所有者によって設定可能であってもよい。検出部１５２は、例えば、検出レベルが「低い」設定の収容スペースであるダッシュボードの収容ボックスに、検出レベルが「高い」設定の物品である財布が収納されている場合、物品の設定を優先して、検出レベルが「高い」と設定する。
【００６７】
また、検出部１５２は、検出した忘れ物候補が、乗員によって回収されたか否かを検出する。検出部１５２は、乗員によって取り残された忘れ物候補の存在を検出した場合、決定部１５３に検出結果を出力する。
【００６８】
検出部１５２は、参照情報に未登録の物品を検出した場合、初期設定として、検出レベルを「高い」として、設定リストに記憶してもよい。また、検出部１５２は、乗員が車両Ｍの所有者であって、設定リストに未登録の物品の存在を検知した場合、ＨＭＩ３０を介して、乗員に未登録の物品を設定リストに登録するよう促してもよい。
【００６９】
また、検出部１５２は、例えば、検出した忘れ物候補が不用品（ごみ）であって、車内清掃によって回収できる程度の大きさである場合、不用品を忘れ物候補として検出する対象から除外してもよい。
【００７０】
［決定部の機能］
決定部１５３は、検出部１５２から出力された忘れ物候補の検出結果に基づいて、忘れ物候補の通知処理を行う。また、決定部１５３は、忘れ物候補の通知処理の結果、乗員によって忘れ物候補が取り残された場合に、所定の挙動を選択し、イベント決定部１４２に、選択結果を出力する。
【００７１】
決定部１５３は、所有者によって設定リストの検出レベルが所定のレベル以上である物品を、忘れ物候補として通知するよう設定される。決定部１５３は、例えば、図４で示す設定リストにおいて、検出レベルが「高い」、「やや高い」の物品を忘れ物候補として検出した場合に、乗員に通知するが、検出レベルが「やや低い」、「低い」の物品を忘れ物候補として検出した場合には、乗員に通知しないといった制御を行う。所定のレベルは、所有者によって可変であってよい。
【００７２】
決定部１５３は、検出部１５２から出力された指示に基づいて、乗員に忘れ物候補の通知情報を出力する通知処理を行う。決定部１５３は、乗員に通知する忘れ物候補の情報や、忘れ物候補を通知する方法を決定する。通知する忘れ物候補の情報は、忘れ物候補があること、または、忘れ物候補の置かれている位置のうち、少なくとも一方を含む。忘れ物候補の通知情報は、例えば、忘れ物候補が設定リストに登録済の物品であって、物品の名称が設定されている場合には、その名称を含んでもよい。忘れ物候補を通知する方法とは、例えば、ＨＭＩ３０のスピーカやブザーを用いた音による通知や、ＨＭＩ３０のディスプレイにメッセージを表示したり、通知部７２ＡのＬＥＤを点灯させる等の視覚に訴える通知である。
【００７３】
なお、忘れ物候補が車内設備７２に収容されている物品である場合、決定部１５３は、車内設備７２の排出機構に、忘れ物候補の物品を車室空間に排出するように指示してもよい。排出とは、例えば、車内設備７２がＤＶＤ再生装置である場合、ＤＶＤ再生装置に備わるディスク取り出しボタンが押下された場合の挙動のことである。なお、排出とは、車内設備７２が忘れ物候補の物品を制御できる状態を保つ挙動のことを指し、例えば、忘れ物候補を車内設備７２から物理的に離れた場所に移動させること（例えば、物品を車室内の床面に落とすこと）は排出には含まない。決定部１５３は、例えば、車内設備７２がディスク取り出しボタンを備えるＤＶＤ再生装置であって、ＤＶＤが忘れ物候補である場合には、ディスク取り出し口に備わるディスク排出駆動源（例えば、ディスクの挿入・排出時に駆動するモータ）に対して、そのＤＶＤを車両Ｍの車室空間に排出するよう指示する。
【００７４】
また、決定部１５３は、既に乗員によって車両Ｍの車両ドアが施錠された場合であっても、乗員に忘れ物候補を通知する場合には、忘れ物候補の通知と連動して自動的に車両ドアを開錠したり、パワーウインドウを操作して広く開けることで、乗員が車両ドアを開錠する手間を省いて、忘れ物を取りやすくするような車両制御を行なってもよい。
【００７５】
決定部１５３は、検出部１５２から出力された、取り残された忘れ物候補の存在の検出結果に基づいて、例えば、所有者の端末装置３００に取り残された忘れ物候補の存在を通知する。乗員は、取り残された忘れ物候補が、忘れ物であれば、端末装置３００を介して、車両Ｍに忘れ物を取りに行くための応答を行う。乗員は、取り残された忘れ物候補が、意図的に車内に残している物品であって、忘れ物でなければ、端末装置３００を介して、忘れ物ではないため回収しないことを応答する。なお、忘れ物が車内設備７２に収容されていた物品である場合であって、忘れ物候補として検知した際にその物品を車室空間に排出した場合、決定部１５３は、その物品を再度車内設備７２に収容してもよい。
【００７６】
また、決定部１５３は、検出部１５２から出力された、取り残された忘れ物候補の存在の検出結果や、乗員の忘れ物候補の存在の通知に対する応答に基づいて、所定の挙動を選択する。所定の挙動とは、例えば、乗員の降車後に車両Ｍを別の目的地に向かわせる予定であった場合でも、車両Ｍを発進させないことである。
【００７７】
決定部１５３は、例えば、設定リストの検出レベルに基づいて、所定の挙動を選択してもよい。決定部１５３は、例えば、設定リストの検出レベルが「高い」であれば車両Ｍを発進させないが、検出レベルが「やや高い」であれば、車両Ｍを次の目的地に向かわせずに近くの駐車スペースで所定時間待機させ、所有者から連絡があったら降車位置（または所有者の指定する場所）に移動するように選択する。
【００７８】
［学習部の機能］
学習部１５４は、例えば、検出部１５２から出力された、取り残された忘れ物候補の存在の検出結果や、乗員の忘れ物候補の存在の通知に対する応答に基づいて、学習部１５４は、検出レベル情報１５５や参照情報１５６を学習する。
【００７９】
また、車両Ｍに複数の乗員が乗車中である場合、車両Ｍの所有者が乗車しているところにゲストが相乗りしている最中に、車両Ｍの所有者がゲストから土産物をもらうといった、物品の所有者が変化することがある。その場合、ゲストの降車時に、土産物をゲストの忘れ物として検出することは望ましくない。したがって、学習部１５４は、状況情報取得部１５１によって取得された車室内での乗員の会話を解析し、その解析結果を学習して、設定リストを適宜更新してもよい。
【００８０】
［参照情報］
参照情報１５６は、例えば、車両Ｍの所有者によって、車両Ｍに持ち込んだ物品のうち、忘れている場合には必ず通知してほしい物品の設定を、忘れ物候補として検出する対象として記憶する。また、参照情報１５６は、例えば、車両Ｍの所有者によって、車両Ｍに持ち込んだ物品のうち、車内備品（タイヤチェーン等）を忘れ物候補として検出する対象から除外してよいものとして記憶する。
【００８１】
参照情報１５６は、車内カメラ７０によって撮像された物品の撮像データを記憶してもよいし、所有者によってＨＭＩ３０や端末装置３００を介して設定された情報を記憶してもよい。また、参照情報１５６は、車両Ｍの所有者があらかじめＰＣ（Personal Computer）等の車両Ｍや車両制御システム１の外部から物品に関する情報を登録し、その登録情報を記憶してもよい。
【００８２】
参照情報１５６は、記憶結果を、例えば、物品の認識結果（撮像データの特性や、ＩＣタグ情報）と、物品の名称、物品の検出レベル、物品が車内備品であるかのフラグ設定等が紐付いた設定リストとして記憶する。
【００８３】
［イベント決定部の機能］
イベント決定部１４２は、忘れ物管理部１５０から出力された指示に基づいて、自動運転のイベントを設定して目標軌道生成部１４４に出力する。
【００８４】
イベント決定部１４２は、忘れ物管理部１５０によって乗員の忘れ物が検出された場合、予め決められていた挙動とは異なる挙動で車両Ｍを走行させる場合がある。イベント決定部１４２は、例えば、車両Ｍの乗員の乗降予定から、行動計画生成部１４０が乗員の降車スペースから離れた場所に移動する、無人自動運転イベントを予定していた場合であっても、忘れ物管理部１５０によって乗員の忘れ物候補が検出された場合には、乗員の降車スペースから離れた場所に駐車して待機したり、降車場所から発進せずに乗員からの応答があるまで降車場所で待機したりするといった、予定とは異なる挙動を選択する。なお、イベント決定部１４２は、忘れ物管理部１５０によって全く同一の忘れ物が検出された場合であっても、乗員の降車スペース近辺で待機する予定であった場合には、予定通りの挙動を選択してもよい。
【００８５】
また、イベント決定部１４２は、管理装置５００から、直近の予定だけではなく、例えば、車両Ｍの乗員の予定に基づいて、車両Ｍの移動予定を取得し、必要に応じて更新する。車両Ｍの移動予定は、例えば、車両Ｍにいつ、誰が乗車するかについて、最短で数時間程度、長ければ数日程度の予定に関する情報である。車両Ｍの移動予定は、車両Ｍの所有者によって設定されてもよいし、車両Ｍがライドシェア車両として利用される場合、管理装置５００の管理者によって設定されてもよい。
【００８６】
［目標軌道生成部の機能］
目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２から出力された自動運転のイベントに基づいて、目標軌道を生成する。目標軌道生成部１４４は、例えば、乗員の降車場所から駐車スペースに移動する無人自動運転イベントを出力された場合、降車場所から駐車スペースに向かうための目標軌道を生成する。目標軌道生成部１４４は、第２制御部１６０に目標軌道を出力する。
【００８７】
［処理フロー］
図５および図６は、忘れ物管理部１５０によって忘れ物が検出された場合の車両制御システム１の運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５は、忘れ物候補の検出処理の流れの一例である。
【００８８】
まず、状況情報取得部１５１は、状況情報に基づいて車内備品を検出する（ステップＳ１００）。次に、状況情報取得部１５１は、乗員が乗車したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。乗員が乗車したと判定されなかった場合、状況情報取得部１５１は、一定時間経過後に再度ステップＳ１０２の処理を行う。乗員が乗車したと判定した場合、状況情報取得部１５１は、乗員の特性を取得する（ステップＳ１０４）。次に、状況情報取得部１５１は、状況情報に基づいて乗員の持ち込み物品を検出する（ステップＳ１０６）。
【００８９】
次に、検出部１５２は、乗員が降車すると予測されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。乗員が降車すると予測されたと判定されなかった場合、検出部１５２は、一定時間経過後に再度ステップＳ１０８の処理を行う。乗員が降車すると予測されたと判定した場合、検出部１５２は、状況情報に基づいて忘れ物候補を検出する（ステップＳ１１０）。次に、検出部１５２は、乗員の特性を示す情報に基づいて、乗員の特性に応じた忘れ物候補を抽出する（ステップＳ１１２）。次に、決定部１５３は、忘れ物候補に関する情報を通知する（ステップＳ１１４）。次に、決定部１５３は、収容スペースから忘れ物候補を排出する（ステップＳ１１６）。
【００９０】
図５は、忘れ物が取り残された場合の運転制御処理の流れの一例である。状況情報取得部１５１は、乗員が降車したか否かを判定する（ステップＳ２００）。乗員が降車したと判定されなかった場合、状況情報取得部１５１は、一定時間経過後に再度ステップＳ１１８の処理を行う。乗員が降車したと判定した場合、検出部１５２は、状況情報に基づいて取り残された忘れ物候補を検出する（ステップＳ２０２）。次に、決定部１５３は、車両Ｍの所有者の端末装置３００に忘れ物候補に関する情報を通知する（ステップＳ２０４）。次に、イベント決定部１４２は、所定の挙動で自動運転車両を走行させる（ステップＳ２０６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００９１】
上述したように第１の実施形態の車両制御システム１によれば、状況情報に基づいて、乗員の降車時に車両Ｍ内の忘れ物候補を検知して通知する忘れ物管理部１５０によって、乗員の忘れ物を防止する車両制御ができる。また、第１の実施形態の車両制御システム１によれば、通知する忘れ物管理部１５０によって乗員の持ち込んだ物品または物品の収容スペースの設定に応じて忘れ物候補を検出することで、車両Ｍの所有者によって設定された車内備品と、忘れ物候補とを識別することができる。また、第１の実施形態の車両制御システム１によれば、忘れ物候補が車両Ｍ内に取り残された場合に、忘れ物管理部１５０によって乗員に通知され、乗員によって忘れ物であると応答された場合には乗員の回収を前提とした走行予定に変更され、その変更に則した所定の挙動の走行イベントを決定するイベント決定部１４２と、走行イベントに基づいた目標軌道を生成して自動運転車両を走行させる目標軌道生成部１４４とによって、乗員による忘れ物の回収がし易くなるような車両制御ができる。
【００９２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態の車両制御システム１について説明する。以下の説明において、第１の実施形態で説明した内容と同様の機能を有する部分については、同様の名称および符号を付するものとし、その機能に関する具体的な説明は省略する。
【００９３】
第２の実施形態の車両制御システム１においては、忘れ物管理部１５０の一部または全部は車両制御装置５の外部に配置されてもよい。忘れ物管理部１５０は、例えば、複数のライドシェア車両を制御する管理装置５００上で稼働する。したがって、以下では、主に忘れ物管理部１５０が車両制御装置５の外部に配置された場合の変更点を中心に説明する。また、第２の実施形態の車両制御システム１においては、主として、車両Ｍがライドシェア車両である場合を想定して説明する。
【００９４】
［管理装置５００上で稼働する、忘れ物管理部１５０］
忘れ物管理部１５０は、車両制御装置５の通信装置２０を介して、乗員Ｍの状況情報の認識結果を出力される。忘れ物管理部１５０は、忘れ物候補の通知処理や、所定の挙動の選択処理を行い、その処理結果を車両制御装置５に出力する。なお、学習部１５４に記憶される学習結果は、自動車メーカーまたはライドシェアの管理業者のサービス提供対象であるすべてのライドシェア乗員の忘れ物の検出に利用されてもよい。
【００９５】
［乗員の乗降予定に応じた、忘れ物の検出度合の調整］
管理装置５００は、複数のライドシェア車両を利用する乗員の乗降予定と、各乗員の設定リストを併せて管理する。忘れ物管理部１５０は、各乗員の乗降予定に基づいて、車両Ｍの忘れ物候補の検出度合の決定を行う。
【００９６】
決定部１５３は、乗員の予定情報に基づいて、乗員が一時降車する予定であるか、最終降車する予定であるかに応じて、乗員に忘れ物候補の存在を通知する検出レベルを調整とする。最終降車とは、例えば、乗員が車両Ｍを降車後に、乗員と車両Ｍとが物理的に所定範囲（例えば、車両Ｍから１［ｋｍ］程度）よりも外側に離れる場合、次回乗車予定時間までが一定時間（例えば、２［時間］程度）以上である場合、次に異なるライドシェア乗員が乗車予定である場合のことである。一時的な降車とは、最終降車にあてはまらない降車であって、例えば、乗員と車両Ｍとが物理的に所定範囲内に留まる場合や、次回乗車予定時間までが一定時間以内の降車である場合のことである。決定部１５３は、例えば、乗員が最終降車する予定である場合には、すべての忘れ物候補を必ず通知するが、乗員が一時降車する予定である場合には、忘れ物候補のうち検出レベルが「高い」、「やや高い」の物品のみ通知する。
【００９７】
また、決定部１５３は、乗員の予定情報に基づいて、検出レベルに応じた通知様態を段階的に変化させてもよい。決定部１５３は、例えば、乗員が５分程度の降車する場合には、忘れ物候補の通知は行わなくてもよいが、１０分以上降車する場合には、検出レベルが「高い」の忘れ物候補は通知する、といった通知様態の制御を行う。
【００９８】
［忘れ物の検出時のライドシェア車両の乗降予定調整］
車両Ｍがライドシェア車両である場合に乗員の忘れ物が取り残された場合、決定部１５３は、例えば、車両Ｍの次の目的地を変更する。このとき管理装置５００は、必要に応じて、次に車両Ｍを利用する予定であったライドシェア乗員に、他の車両を割り当てる。決定部１５３は、忘れ物をした乗員から連絡があった場合に、忘れ物をした乗員の指定場所に車両Ｍを向かわせることができるよう、車両Ｍの目的地を当初の予定よりも、忘れ物をした乗員の降車位置から近い範囲に限定してもよい。また、決定部１５３は、当初の予定通り走行するが、忘れ物をした乗員から連絡があったら、忘れ物をした乗員の指定場所に自車両Ｍを向かわせてもよい。車両Ｍの次の目的地を変更することは、「所定の挙動」の他の一例である。
【００９９】
また、決定部１５３は、忘れ物をした乗員から一定時間以上応答が得られない場合には、例えば、ライドシェアの管理業者の設定する回収場所に、次の目的地を変更する。決定部１５３は、忘れ物をした乗員に、回収場所に忘れ物を届けたことを連絡する。
【０１００】
上述したように第２の実施形態の車両制御システム１によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、特に車両Ｍがライドシェア車両である場合であっても、忘れ物管理部１５０によって、乗員の乗降予定に基づいて忘れ物候補として検出する度合を調整したり、乗員が忘れ物をした場合の車両Ｍの好適な挙動を選択することができるといった、乗員の忘れ物を防止するための、より好適な車両制御が実現できる。
【０１０１】
なお、上述の実施形態においては、忘れ物候補は有体物である例を挙げたが、忘れ物候補は、乗員によって車内設備７２に記憶された情報（例えば、写真データや音楽データ）であってもよい。決定部１５３は、忘れ物候補が車内設備７２に記憶された情報である場合、例えば、忘れ物候補である情報を、忘れ物候補の持ち主と推測される乗員のみが通信できる管理装置５００の記憶部に一時保存してから、車内装置７２から削除する処理を行ってもよい。
【０１０２】
［ハードウェア構成］
図６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、イベント決定部１４２、目標軌道生成部１４４、および忘れ物管理部１５０のうち一部または全部が実現される。
【０１０３】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自動運転車両の車内状況を示す状況情報を取得し、
取得された前記状況情報に基づいて、前記自動運転車両の車内に残されている忘れ物を検出し、
検出結果に基づいて、前記自動運転車両を制御する
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１…車両制御システム、５…車両制御装置、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物品認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、７０…車内カメラ、７２…車内設備、７２Ａ…通知部、７４…車内設備センサ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１５０…忘れ物管理部、１５１…状況情報取得部、１５２…検出部、１５３…決定部、１５４…学習部、１５５…検出レベル情報、１５６…参照情報、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、５００…管理装置、Ｍ…車両
【図１】
2019156067.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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