(57)【要約】【課題】建設機械の周囲に注意喚起領域を適切に設定して、該注意喚起領域を、建設機械の周囲の人に適切に認識させることができる装置を提供する。【解決手段】建設機械１の周囲に注意喚起領域を設定し、該注意喚起領域に可視光情報を発生させる。注意喚起領域は、建設機械１の旋回動作又は走行動作の動作状態（旋回速度、旋回方向、走行速度、走行方向）に応じて、位置又は大きさが変化するように設定される。【選択図】図４
2019105105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械の旋回動作及び走行動作のうちの少なくとも一方の動作状態を示す第１動作情報を取得する第１動作情報取得手段と、
前記建設機械の周囲に注意喚起領域を設定する領域設定手段、
前記建設機械の周囲に存在する人に前記注意喚起領域を視覚的に認識させ得る可視光情報を該注意喚起領域に発生させる可視光情報発生手段とを備えており、
前記領域設定手段は、前記第１動作情報により示される前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態に応じて前記注意喚起領域を変化させるように構成されていることを特徴とする建設機械用の注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械用の注意喚起装置において、
前記第１動作情報取得手段が取得する第１動作情報は、前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作方向に関する指令情報又は検出情報を含み、
前記領域設定手段は、前記動作方向に関する指令情報又は検出情報に応じて、前記注意喚起領域の位置を変化させるように構成されていることを特徴とする建設機械用の注意喚起装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の建設機械用の注意喚起装置において、
前記第１動作情報取得手段が取得する第１動作情報は、前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作速度に関する指令情報又は検出情報を含み、
前記領域設定手段は、前記動作速度に関する指令情報又は検出情報に応じて、前記注意喚起領域の大きさを変化させるように構成されていることを特徴とする建設機械用の注意喚起装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の建設機械用の注意喚起装置において、
前記建設機械に搭載された作業装置の動作状態を示す第２動作情報を取得する第２動作情報取得手段をさらに備えており、
前記領域設定手段は、前記第１動作情報により示される前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態と、前記第２動作情報により示される前記作業装置の動作状態とに応じて前記注意喚起領域を変化させるように構成されていることを特徴とする建設機械用の注意喚起装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の建設機械用の注意喚起装置において、
前記建設機械の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段をさらに備えており、
前記可視光情報発生手段は、前記物体検出手段により物体が検出された前記注意喚起領域で発生させる可視光情報と、前記物体検出手段により物体が検出されない前記注意喚起領域で発生させる可視光情報とを互いに異ならせるように構成されていることを特徴とする建設機械用の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械の周囲における注意喚起を行うための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、建設機械としての油圧ショベルの周囲に、アームの伸長度合い等に応じたサイズの円形状の危険領域を設定し、該危険領域に可視光を投光することで、油圧ショベルの周囲に存在する作業者に注意喚起を行う技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に見られるものでは、油圧ショベル等の建設機械の周囲の全方位が危険領域として設定される。しかしながら、この場合、建設機械の周囲の作業者が、移動し得る範囲が過剰に制約を受け、ひいては、建設機械の作業現場での作業性が損なわれやすい。
【０００５】
例えば、油圧ショベルの旋回体が反時計周り方向に旋回動作を行っている状況では、旋回体の右前側の領域は、注意喚起の必要性が低いと考えられるものの、特許文献１に見られるものでは、当該領域を含めて、油圧ショベルの周囲の全方位の領域に可視光が投光されてしまう。このため、油圧ショベルの周囲の作業者が移動し得る範囲が過剰に制約を受けてしまう。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、建設機械の周囲に注意喚起領域を適切に設定して、該注意喚起領域を、建設機械の周囲の人に適切に認識させることができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の建設機械用の注意喚起装置は、上記の目的を達成するために、建設機械の旋回動作及び走行動作のうちの少なくとも一方の動作状態を示す第１動作情報を取得する第１動作情報取得手段と、
前記建設機械の周囲に注意喚起領域を設定する領域設定手段、
前記建設機械の周囲に存在する人に前記注意喚起領域を視覚的に認識させ得る可視光情報を該注意喚起領域に発生させる可視光情報発生手段とを備えており、
前記領域設定手段は、前記第１動作情報により示される前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態に応じて前記注意喚起領域を変化させるように構成されていることを特徴とする（第１発明）。
【０００８】
かかる第１発明によれば、前記注意喚起領域を、建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態に応じて変化させるように、該建設機械の周囲に設定することができる。このため、建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態に応じた注意喚起の必要性の度合いを反映させた態様で、前記注意喚起領域を適切な位置あるいは大きさで設定することが可能となる。ひいては、注意喚起領域が過剰に広くなり過ぎないように（注意喚起領域以外の領域も建設機械の周囲に存在し得るように）、該注意喚起領域を設定することが可能となる。
【０００９】
そして、このように設定される注意喚起領域に前記可視光情報を発生させることで、油圧ショベルの周囲に存在する人は、該注意喚起領域を他の領域と区別して容易に認識することができる。
【００１０】
よって、第１発明によれば、建設機械の周囲に注意喚起領域を適切に設定して、該注意喚起領域を、建設機械の周囲の人に適切に認識させることができる。
【００１１】
上記第１発明では、前記第１動作情報取得手段が取得する第１動作情報は、前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作方向に関する指令情報又は検出情報を含み得る。この場合、前記領域設定手段は、前記動作方向に関する指令情報又は検出情報に応じて、前記注意喚起領域の位置を変化させるように構成されていることが好ましい（第２発明）。
【００１２】
なお、第２発明において、前記動作方向は、建設機械の旋回動作については、旋回方向を意味し、建設機械の走行動作については、走行方向を意味する。
【００１３】
上記第２発明によれば、建設機械の周囲のうち、該建設機械の旋回動作又は走行動作によって、該建設機械に接近していく領域に注意喚起領域を設定し、該建設機械から離れていく領域には注意喚起領域を設定しないという如き態様で注意喚起領域を設定することが可能となる。これにより、建設機械の旋回動作又は走行動作の動作方向に適合するように、注意喚起領域を設定できる。
【００１４】
また、上記第１発明又は第２発明では、前記第１動作情報取得手段が取得する第１動作情報は、前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作速度に関する指令情報又は検出情報を含み得る。この場合、前記領域設定手段は、前記動作速度に関する指令情報又は検出情報に応じて、前記注意喚起領域の大きさを変化させるように構成されていることが好ましい（第３発明）。
【００１５】
なお、第３発明において、前記動作速度は、建設機械の旋回動作については、旋回速度を意味し、建設機械の走行動作については、走行速度を意味する。
【００１６】
ここで、建設機械がある動作方向に旋回動作又は走行動作を行う場合、該旋回動作又はは走行動作の動作速度が大きいほど、一定の時間内で該建設機械に接近する領域が拡大する。
【００１７】
そして、上記第３発明によれば、建設機械の旋回動作又は走行動作の動作速度が大きいほど、旋回動作又は走行動作の動作方向に注意喚起領域を拡大するという如き態様で、注意喚起領域を設定することが可能となる。これにより、建設機械の旋回動作又は走行動作の動作速度に適合するように、注意喚起領域を設定できる。
【００１８】
上記第１〜第３発明では、前記建設機械に搭載された作業装置の動作状態を示す第２動作情報を取得する第２動作情報取得手段をさらに備えており、前記領域設定手段は、前記第１動作情報により示される前記建設機械の旋回動作又は走行動作の動作状態と、前記第２動作情報により示される前記作業装置の動作状態とに応じて前記注意喚起領域を変化させるように構成されていることが好ましい（第４発明）。
【００１９】
これによれば、前記作業装置の動作状態に応じた注意喚起の必要性の度合いを反映させた態様で（例えば前記作業装置に接近し易さの程度に応じて）、前記注意喚起領域を位置あるいは大きさを調整することが可能となる。
【００２０】
上記第１〜第４発明では、前記建設機械の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段をさらに備え得る。この場合、前記可視光情報発生手段は、前記物体検出手段により物体が検出された前記注意喚起領域で発生させる可視光情報と、前記物体検出手段により物体が検出されない前記注意喚起領域で発生させる可視光情報とを互いに異ならせるように構成されていることが好ましい（第５発明）。
【００２１】
これによれば、建設機械の周囲に居る人が注意喚起領域に進入した場合に、該注意喚起領域に進入する前と異なる可視光情報が該注意喚起領域で発生する。このため、建設機械の周囲に居る人は、注意喚起領域への進入をより確実に認識することができ、該注意喚起領域からの離脱を速やかに実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態における建設機械の一例としての油圧ショベルを示す側面図。
【図２】実施形態の油圧ショベルに備えた制御処理システムの構成を示すブロック図。
【図３】図２に示すコントローラの、第１実施形態での処理を示すフローチャート。
【図４】図４Ａ及び図４Ｂは旋回動作時の注意喚起領域の設定例を示す図。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは旋回動作時の注意喚起領域の設定例を示す図。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは走行動作時の注意喚起領域の設定例を示す図。
【図７】図７Ａは図４Ａ〜図５Ｂに示す角度θ１，θ２と旋回速度との関係を例示するグラフ、図７Ｂは図６Ａ及び図６Ｂに示す距離Ｄと走行速度との関係を例示するグラフ。
【図８】図２に示すコントローラの、第２実施形態での処理を示すフローチャート。
【図９】図２に示すコントローラの、第３実施形態での処理を示すフローチャート。
【図１０】第３実施形態で注意喚起領域に発生させる可視光の設定例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図７Ｂを参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態における建設機械の一例としての油圧ショベル１は、クローラ式の走行体２と、走行体２上に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。
【００２４】
走行体２は、左右一対のクローラ２Ｒ，２Ｌを有し、それぞれのクローラ２Ｒ，２Ｌを各別の走行用油圧モータ（図示省略）により駆動することが可能となっている。
【００２５】
旋回体３は、旋回用油圧モータ７によって、走行体２に対して、上下方向の旋回軸Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に旋回し得るように、該走行体２に取り付けられている。この旋回体３の前部には、作業者が搭乗する運転室５が備えられ、後部には、エンジン、油圧機器等が収容された機械室６が備えられている。
【００２６】
作業装置４は、旋回体３の前部から延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から延設されたアーム１２と、アーム１２の先端部に組付けられたアタッチメント１３（図示例ではバケット）と、ブーム１１を旋回体３に対してピッチ方向（旋回体３の左右方向の軸周り方向）に揺動させるブーム用シリンダ１４と、アーム１２をブーム１１に対してピッチ方向に揺動させるアーム用シリンダ１５と、アタッチメント１３をアーム１２に対してピッチ方向に揺動させるアタッチメント用シリンダ１６とを備える。
【００２７】
なお、図１では、基本的な構成の油圧ショベル１を例示したが、本発明を適用し得る油圧ショベルは、上記した構成のものに限られない。例えばアタッチメント１３は、バケットに限らず、他の種類のアタッチメント（破砕機、ニブラ等）であってもよい。
【００２８】
また、ブーム１１は、旋回体３に対してピッチ方向に揺動し得るだけでなく、ブーム用シリンダ１４とは別のアクチュエータにより、旋回体３に対してヨー方向に揺動したり、あるいは、旋回体３の左右方向に移動し得るようになっていてもよい。
【００２９】
また、油圧ショベル１には、ブーム１１を含む作業装置４に加えて、ドーザ等が組み付けられていてもよい。また、油圧ショベル１は、油圧式のアクチュエータに限らず、電動式のアクチュエータを備えていてもよい。
【００３０】
本実施形態の油圧ショベル１には、さらに図２に示す如き構成の制御処理システム２０が備えられている。この制御処理システム２０は、本発明の注意喚起装置の一例としての機能を含むものであり、旋回体３の旋回速度を検出する旋回速度検出部２１と、走行体２の走行速度を検出する走行速度検出部２２と、作業装置４の姿勢を検出する作業装置姿勢検出部２３と、油圧ショベル１の図示しない操縦装置による操作指令を検出する操作指令検出部２４と、油圧ショベル１の周囲に存在する物体（人を含む）を検出する物体検出部２５と、油圧ショベル１の周囲に可視光を投光可能な投光光源２８と、投光光源２８を制御する機能を有するコントローラ３０とを備える。
【００３１】
旋回速度検出部２１は、例えば、ジャイロセンサ等の角速度センサを用いて、あるいは、旋回用油圧モータ７の回転速度を検出可能なセンサ（ロータリエンコーダ、レゾルバ等）を用いて、走行体２に対する旋回体３の旋回速度（旋回軸Ｃｚ周りの回転速度）を検出し、該旋回速度の検出値を示す検出データをコントローラ３０に出力する。
【００３２】
走行速度検出部２２は、例えば、ＧＮＮＳ（Global navigation satellite system）、あるいは、走行体２の左右の走行用油圧モータのそれぞれの回転速度を検出可能なセンサ（ロータリエンコーダ、レゾルバ等）を用いて走行体２の走行速度を検出し、該走行速度の検出値を示す検出データをコントローラ３０に出力する。
【００３３】
作業装置姿勢検出部２３は、旋回体３に対するブーム１１の変位量（ブーム１１の揺動支点周りの回転角）と、ブーム１１に対するアーム１２の変位量（アーム１２の揺動支点周りの回転角）と、アーム１２に対するアタッチメント１３の変位量（アタッチメント１３の揺動支点周りの回転角）とを、それぞれロータリエンコーダ、ポテンショメータ等のセンサを用いて検出し、これらの変位量の検出値を示す検出データをコントローラ３０に出力する。
【００３４】
ここで、油圧ショベル１では、ブーム１１、アーム１２及びアタッチメント１３のそれぞれの変位量の組によって、旋回体３に対する作業装置４の全体の姿勢が規定される。このため、これらの変位量の検出データの組は、作業装置４の全体の姿勢を示すものとなる。
【００３５】
操作指令検出部２４が検出する操作指令は、油圧ショベル１の各アクチュエータの動作状態の要求（各アクチュエータの作動方向及び作動速度の要求）を表す情報であり、旋回用油圧モータ１７の動作に関する操作指令と走行体２の左右の走行用油圧モータの動作に関する操作指令とを少なくとも含む。
【００３６】
本実施形態では、操作指令検出部２４は、例えば、油圧ショベル１の各アクチュエータの操縦用の操作レバー（図示省略）を油圧ショベル１の運転者が操作することに応じて生成されるパイロット圧（各アクチュエータへの作動油の供給用の方向切換弁の２つのパイロットポートのそれぞれに付与されるパイロット圧）を圧力センサにより検出し、該パイロット圧の検出値を示す検出データを、各アクチュエータに関する操作指令の検出データとしてコントローラ３０に出力する。
【００３７】
ここで、油圧ショベル１では、各アクチュエータを所望の方向に作動させる場合、該アクチュエータの操縦用の操作レバーが該アクチュエータの所望の作動方向に対応する方向に操作される。このとき、該アクチュエータへの作動油の供給用の方向切換弁の２つのパイロットポートのうち、該アクチュエータの作動方向に対応するパイロットポートにパイロット圧が付与される。
【００３８】
また、この場合、各アクチュエータの操縦用の操作レバーの操作量が大きいほど、該アクチュエータに対応する方向切換弁に付与されるパイロット圧が大きくなり、ひいては、該方向切換弁を通ってアクチュエータに供給される作動油の流量が大きくなることで、該アクチュエータの作動速度が大きくなる。
【００３９】
従って、各アクチュエータの操縦用の操作レバーを操作に応じて生成されるパイロット圧の検出値は、該アクチュエータに関する操作指令（詳しくは該アクチュエータの作動方向及び作動速度の要求）を表す検出データとなる。
【００４０】
例えば、旋回用油圧モータ７の操縦用の操作レバーの操作に応じて生成されるパイロット圧（以降、旋回パイトット圧ということがある）の検出値は、旋回用油圧モータ７の作動方向及び作動速度の要求を表す（ひいては、旋回体３の旋回方向及び旋回速度の要求を表す）ものとなる。
【００４１】
また、走行体２の左右の走行用油圧モータの操縦用の操作レバーの操作に応じて生成されるパイロット圧（以降、走行パイロット圧ということがある）の検出値は、左右の走行用油圧モータのそれぞれの作動方向及び作動速度の要求を表す（ひいては、走行体２の走行方向及び走行速度の要求）を表すものとなる。
【００４２】
補足すると、上記パイロット圧の代わりに、各アクチュエータの操縦用の操作レバーの操作量（操作方向を含む）をポテンショメータ等のセンサにより検出し、該操作量の検出値を、該アクチュエータに関する操作指令の検出データとして用いてもよい。
【００４３】
また、油圧ショベル１を遠隔操縦し得る場合、あるいは、油圧ショベル１の自動運転を行い得る場合には、外部の操縦装置から油圧ショベル１に与えられる指令データ、あるいは自動運転用の制御装置により生成される指令データを、各アクチュエータに関する操作指令（各アクチュエータの動作目標）を表すものとして用いることができる。
【００４４】
物体検出部２５は、油圧ショベル１の周囲に存在する物体（地面上の設置物あるいは人等の移動物体）を、ＴＯＦセンサ（ＴＯＦ：Time of Flight）、ステレオカメラ等の複数の測距センサを用いて検出し、その検出データをコントローラ３０に出力する。この場合、物体検出部２５が出力する検出データには、油圧ショベル１から物体までの距離及び方位を示すデータ（換言すれば、油圧ショベル１に対する物体の相対的な位置を示すデータ）が含まれる。なお、各測距センサは、例えば旋回体３の周縁部等に組み付けられる。
【００４５】
投光光源２８は、例えばレーザ光源、プロジェクタ等の可視光光源により構成される。本実施形態では、油圧ショベル１の周囲の地面（油圧ショベル１から所定の距離内の地面）に、概ね、全方位（ヨー方向での全方位）にわたって可視光を投光し得るようにするために、図４Ａ等に例示する如く、複数の投光光源２８が旋回体３の周縁部に取り付けられている。各投光光源２８は、可視光の投光領域を所定の範囲内で可変的に制御し得るように構成されている。
【００４６】
なお、図示例では、４つの投光光源２８を備える油圧ショベル１を例示しているが、さらに多くの投光光源２８が油圧ショベル１に搭載されていてもよい。
【００４７】
また、投光光源２８は、青、赤等の単色の可視光だけを出力し得るものでもよいが、複数の色の可視光を同時もしくは選択的に出力可能なもの、あるいは、網目模様、縞模様等の所定の模様パターンの可視光を出力可能なもの、あるいは、投光領域の一部に文字情報もしくは図形情報等を付加し得るものであってもよい。
【００４８】
コントローラ３０は、マイコン、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成される。このコントローラ３０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、油圧ショベル１の周囲に注意喚起領域を設定する注意喚起領域設定部３１と、設定した注意喚起領域に可視光を発生させるように投光光源２８を制御する投光制御部３２とを備える。なお、コントローラ３０は、油圧ショベル１の運転制御を行う機能をさらに含んでいてもよい。
【００４９】
補足すると、本実施形態では、操作指令検出部２４が、本発明における第１動作情報取得手段に相当する。この場合、旋回用油圧モータ１７の動作に関する操作指令と走行体２の左右の走行用油圧モータの動作に関する操作指令とが第１動作情報に相当する。そして、旋回用油圧モータ１７の動作に関する操作指令は、旋回動作の動作方向及び動作速度に関する指令情報に相当し、左右の走行用油圧モータの動作に関する操作指令は、走行動作の動作方向及び動作速度に関する指令情報に相当する。
【００５０】
また、作業装置姿勢検出部２３は、本発明における第２動作情報取得手段に相当する。この場合、ブーム１１、アーム１２及びアタッチメント１３のそれぞれの変位量の組が本発明における第２動作情報に相当する。
【００５１】
また、注意喚起領域設定部３１は、本発明における領域設定手段に相当し、投光制御部３２及び投光光源２８は、本発明における可視光情報発生手段に相当し、物体検出部２５は、本発明における物体検出手段に相当する。
【００５２】
次に、油圧ショベル１の周囲への投光に関する作動を説明する。油圧ショベル１の運転中に、コントローラ３０は、図３のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。ＳＴＥＰ１では、コントローラ３０は、操作指令検出部２４から現在の操作指令の検出データを取得する。この場合、取得する検出データは、旋回用油圧モータ７と、左右の走行用油圧モータとに関する操作指令の検出データだけでよい。
【００５３】
次いで、ＳＴＥＰ２において、コントローラ３０は、ＳＴＥＰ１で取得した検出データに基づいて、旋回体３の旋回動作（旋回用油圧モータ７の作動）又は走行体２の走行動作（左右の走行用油圧モータの一方または両方の作動）の要求が有るか否かを判断する。
【００５４】
この場合、コントローラ３０は、旋回用油圧モータ７の操縦用の操作レバーの操作に応じて生成される旋回パイロット圧の検出値（又は該操作レバーの操作量の検出値）の大きさが所定値以上である場合に、旋回体３の旋回動作の要求が有ると判断する。
【００５５】
また、コントローラ３０は、走行体２の左右の走行用油圧モータのそれぞれ操縦用の操作レバーのうちの少なくとも一方の操作レバーの操作に応じて生成される走行パイロット圧の検出値（又は該操作レバーの操作量の検出値）の大きさが所定値以上である場合に、走行体２の走行動作の要求が有ると判断する。
【００５６】
ＳＴＥＰ２の判断結果が否定的である場合（旋回動作及び走行動作の要求がいずれも無い場合）には、コントローラ３０は今回の制御処理周期における図３の処理を終了する。
【００５７】
ＳＴＥＰ２の判断結果が肯定的である場合（旋回動作及び走行動作の一方又は両方の要求がある場合）には、次にＳＴＥＰ３において、コントローラ３０は、作業装置姿勢検出部２３から作業装置４の現在の姿勢の検出データを取得する。
【００５８】
次いで、ＳＴＥＰ４において、コントローラ３０は、油圧ショベル１の周囲に注意喚起領域を設定する。このＳＴＥＰ４の処理が、前記注意喚起領域設定部３１の処理である。
【００５９】
この処理では、注意喚起領域設定部３１は、前記ＳＴＥＰ２において旋回体３の旋回動作の要求が有ると判断された状況では、旋回用油圧モータ７の操縦用の操作レバーに応じて生成されるパイロット圧の検出値に応じて（換言すれば、該パイロット圧により表される旋回体３の旋回方向及び旋回速度の要求に応じて）、図４Ａ〜図５Ｂに例示する如く、注意喚起領域ＡＲ１，ＡＲ２を設定する。
【００６０】
また、注意喚起領域設定部３１は、前記ＳＴＥＰ２において走行体２の走行動作の要求が有ると判断された状況では、左右の走行用油圧モータの操縦用の操作レバーに応じて生成されるパイロット圧の検出値に応じて（換言すれば、該パイロット圧により表される走行体２の走行方向及び走行速度の要求に応じて）、図６Ａ及び図６Ｂに例示する如く、注意喚起領域ＡＲ３を設定する。
【００６１】
なお、旋回体３の旋回動作と走行体２の走行動作との両方の動作の要求が有る場合には、注意喚起領域設定部３１は、旋回動作に係る注意喚起領域ＡＲ１，ＡＲ２と走行動作に係る注意喚起領域ＡＲ３とを合成した領域を注意喚起領域として設定する。
【００６２】
旋回動作に係る注意喚起領域ＡＲ１，ＡＲ２は、本実施形態では、次のように設定される。旋回体３の旋回動作の要求が有る場合に、注意喚起領域設定部３１が設定する注意喚起領域ＡＲ１，ＡＲ２は、旋回体３と共に旋回する作業装置４との接触に対する注意喚起を行うための領域ＡＲ１（以降、第１注意喚起領域ＡＲ１という）と、旋回体３との接触に対する注意喚起を行うための領域ＡＲ２（以降、第２注意喚起領域ＡＲ２という）とから構成される。第１注意喚起領域ＡＲ１は、換言すれば、旋回体３の旋回動作時に作業装置４との接触を避けるために、他の領域よりも退避することの要求度合いが高い領域、第２注意喚起領域ＡＲ２は、換言すれば、旋回体３の旋回動作時に該旋回体３との接触を避けるために、他の領域よりも退避することの要求度合いが高い領域である。
【００６３】
上記第１注意喚起領域ＡＲ１は、図４Ａ〜図５Ｂに例示する如く、油圧ショベル１の周囲の地面のうち、旋回体３の旋回軸Ｃｚから半径Ｒ１の円形領域Ｃi1内の部分領域（半径Ｒ１の円弧を外側境界線とする部分領域）であって、且つ、旋回軸Ｃｚに直交する平面に投影して見た作業装置４の延在方向に一致もしくはほぼ一致する方向から、旋回体３の旋回方向（操作指令により要求される旋回方向）と同じ向きに、角度θ１だけ旋回軸Ｃｚの周りに回転させた方向までの領域として設定される。
【００６４】
この場合、注意喚起領域設定部３１は、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る上記半径Ｒ１を作業装置４の姿勢の検出データに応じて可変的に設定する。具体的には、注意喚起領域設定部３１は、作業装置４の姿勢の検出データと、作業装置４のブーム１１、アーム１２、及びアタッチメント１３に関してあらかじめコントローラ３０に記憶保持されたサイズデータとを基に、作業装置４を、旋回軸Ｃｚに直交する平面に投影して見た場合における該作業装置４の先端までの距離（旋回軸Ｃｚからの距離。以降、作業装置突出量という）を算出する。そして、注意喚起領域設定部３１は、該作業装置突出量の算出値、あるいは、該算出値に所定量のマージンを加えた値を、半径Ｒ１の値として設定する。
【００６５】
また、注意喚起領域設定部３１は、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る上記角度θ１を旋回用油圧モータ７の操作指令の検出データに応じて可変的に設定する。具体的には、注意喚起領域設定部３１は、図７Ａに示す如く、旋回用油圧モータ７の操作指令に応じて要求される旋回体３の旋回速度の大きさが大きいほど（旋回パイロット圧の検出値が大きいほど、あるいは、旋回用の操作レバーの操作量の検出値が大きいほど）、角度θ１を所定の上限値まで大きくするように、あらかじめ作成されたマップ又は演算式等により角度θ１を設定する。
【００６６】
本実施形態では、以上の如く第１注意喚起領域ＡＲ１が設定される。これにより、第１注意喚起領域ＡＲ１は、図４Ａ及び図４Ｂに例示する如く、旋回用油圧モータ７の操作指令の検出データに応じて可変的に設定される。
【００６７】
ここで、図４Ａに例示する第１注意喚起領域ＡＲ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回方向が、同図中の矢印Ｙｔで示すように反時計周り方向であり、且つ、要求される旋回体３の旋回速度が比較的小さい場合の例、図４Ｂに例示する第１注意喚起領域ＡＲ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回方向が、同図中の矢印Ｙｔで示すように反時計周り方向であり、且つ、要求される旋回体３の旋回速度が比較的大きい場合の例である。なお、図４Ａ及び図４Ｂでは、作業装置突出量は互いに同じとしている。
【００６８】
これらの図４Ａ及び図４Ｂに例示する如く、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る角度θ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回速度が小さい場合（図４Ａ）よりも、旋回速度が大きい場合（図４Ｂ）の方が大きくなる。このように、第１注意喚起領域ＡＲ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回速度が大きいほど、旋回軸Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に拡大するように設定される。
【００６９】
また、第１注意喚起領域ＡＲ１は、図５Ａ及び図５Ｂに例示する如く、作業装置４の姿勢の検出データから算出される作業装置突出量に応じて可変的に設定される。
【００７０】
ここで、図５Ａに例示する第１注意喚起領域ＡＲ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回方向が、同図中の矢印Ｙｔで示すように反時計周り方向であり、且つ、作業装置突出量が比較的大きい場合の例、図５Ｂに例示する第１注意喚起領域ＡＲ１は、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回方向が、同図中の矢印Ｙｔで示すように反時計周り方向であり、且つ、作業装置突出量が比較的小さい場合の例である。なお、図５Ａ及び図５Ｂでは、操作指令により要求される旋回体３の旋回速度は、互いに同じとしている。
【００７１】
これらの図５Ａ及び図５Ｂに例示する如く、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る半径Ｒ１は、作業装置突出量が小さい場合（図５Ｂ）よりも、大きい場合（図５Ａ）の方が大きくなる。このように、第１注意喚起領域ＡＲ１は、作業装置４の姿勢に対応する作業装置突出量（旋回軸Ｃｚに直交する方向での作業装置４の突出量）が大きいほど、半径Ｒ１（換言すれば、旋回軸Ｃｚからの最大距離）が大きくなるように設定される。
【００７２】
また、前記第２注意喚起領域ＡＲ２は、図４Ａ〜図５Ｂに例示する如く、油圧ショベル１の周囲の地面のうち、旋回体３の旋回軸Ｃｚから半径Ｒ２の円形領域Ｃi2内の部分領域（半径Ｒ２の円弧を外側境界線とする部分領域）であって、且つ、旋回軸Ｃｚから旋回体３の後端部近辺に至る方向から、旋回体３の旋回方向（操作指令により要求される旋回方向）と同じ向きに、角度θ２だけ旋回軸Ｃｚの周りに回転させた方向までの領域として設定される。
【００７３】
この場合、第２注意喚起領域ＡＲ２に係る上記半径Ｒ２は、あらかじめ設定された固定値であり、例えば、旋回軸Ｃｚから旋回体３の後部の外周までの最大距離に一致する値、あるいは、該最大距離に所定量のマージンを加えた値に設定されている。
【００７４】
また、注意喚起領域設定部３１は、第２注意喚起領域ＡＲ２に係る上記角度θ２を、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る角度θ１と同様に、旋回用油圧モータ７の操作指令の検出データに応じて可変的に設定する。すなわち、注意喚起領域設定部３１は、図７Ａに示す如く、旋回用油圧モータ７の操作指令に応じて要求される旋回体３の旋回速度の大きさが大きいほど（旋回パイロット圧の検出値が大きいほど、あるいは、旋回用の操作レバーの操作量の検出値が大きいほど）、角度θ２を所定の上限値まで大きくするように、あらかじめ作成されたデータテーブル又は演算式により角度θ２を設定する。
【００７５】
なお、第２注意喚起領域ＡＲ２に係る上記角度θ２を、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る角度θ１と同じ角度に設定してもよい。また、図４Ａ〜図５Ｂに示す例では、第２注意喚起領域ＡＲ２の角度θ２の範囲の始端側の方向（旋回軸Ｃｚから旋回体３の後端部近辺に至る方向）を、旋回体３の前後方向から若干傾けた方向にしているが、該始端側の方向を旋回体３の前後方向に一致させてもよい。
【００７６】
本実施形態では、以上の如く第２注意喚起領域ＡＲ２が設定される。これにより、第２注意喚起領域ＡＲ２は、図４Ａ及び図４Ｂに例示する如く、旋回用油圧モータ７の操作指令により要求される旋回体３の旋回速度が大きいほど、旋回軸Ｃｚ周りの方向（ヨー方向）に拡大するように設定される。なお、図５Ａ及び図５Ｂでは、旋回体３の旋回速度が互いに同じであるので、それぞれの第２注意喚起領域ＡＲ２は同じ領域となっている。
【００７７】
補足すると、本実施形態では、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る半径Ｒ１と、第２注意喚起領域ＡＲ２に係る半径Ｒ２とは互いに独立に設定されるが、これらの半径Ｒ１，Ｒ２を互いに一致させるようにしてもよい。例えば、作業装置突出量と、旋回軸Ｃｚから旋回体３の外周までの最大距離とのうちの大きい方の値以上で、半径Ｒ１，Ｒ２を互いに同じ値に設定してもよい。
【００７８】
走行体２の走行動作に係る注意喚起領域ＡＲ３は、本実施形態では、次のように設定される。走行体２の走行動作の要求が有る場合に、注意喚起領域設定部３１が設定する注意喚起領域ＡＲ３は、走行体２の走行動作時に油圧ショベル１との接触を避けるために、他の領域よりも退避することの要求度合いが高い領域である。
【００７９】
この第３注意喚起領域ＡＲ３は、本実施形態では、図７Ａ及び図７Ｂに例示する如く、油圧ショベル１の周囲の地面のうち、走行体２の進行方向前方側の先端部から、該走行体２の進行方向前方に向かって距離Ｄだけ離れた位置までの領域であって、且つ、走行体２の左右方向の幅に一致もしくはほぼ一致する幅（又は走行体２の左右方向の幅に所定量のマージンを加えた幅）を有する領域として設定される。なお、走行体２の進行方向前方側の先端部というのは、走行体２の走行方向（操作指令により要求される走行方向）が前進方向である場合は、該走行体２の前端部を意味し、走行体２の走行方向が後退方向である場合は、該走行体２の後端部を意味する。
【００８０】
この場合、注意喚起領域設定部３１は、第３注意喚起領域ＡＲ３に係る上記距離Ｄを、左右の走行用油圧モータの操作指令の検出データに応じて可変的に設定する。具体的には、注意喚起領域設定部３１は、図７Ｂに示す如く、左右の走行用油圧モータの操作指令に応じて要求される走行体２の走行速度の大きさが大きいほど（左右の走行用油圧モータのそれぞれに対応する走行パイロット圧の検出値の平均値が大きいほど、あるいは、左右の走行用油圧モータのそれぞれの操縦用の操作レバーの操作量の検出値の平均値が大きいほど）、距離Ｄを所定の上限値まで大きくするように、あらかじめ作成されたマップもしくは演算式等により距離Ｄを設定する。
【００８１】
なお、走行体２の走行方向が後退方向である場合における距離Ｄは、走行体２の後端部の位置から後方への旋回体３の突出量よりも大きくなるように設定される。また、走行体２の走行方向が前進方向である場合における距離Ｄは、走行体２の前端部の位置から前方への作業装置４の突出量よりも大きくなるように設定される。
【００８２】
本実施形態では、以上の如く第３注意喚起領域ＡＲ３が設定される。ここで、図７Ａは、走行体２が比較的小さい走行速度で後退する（矢印Ｙ３の方向に走行する）場合に設定される第３注意喚起領域ＡＲ３を例示し、図７Ｂは、走行体２が比較的大きい走行速度で後退する（矢印Ｙ３の方向に走行する）場合に設定される第３注意喚起領域ＡＲ３を例示している。
【００８３】
これらの図７Ａ及び図７Ｂに例示する如く、第３注意喚起領域ＡＲ３に係る距離Ｄ（換言すれば、走行体２の進行方向での第３注意喚起領域ＡＲ３の長さ）は、走行体２の走行速度が小さい場合（図７Ａ）よりも、大きい場合（図７Ｂ）の方が大きくなる。このように、第３注意喚起領域ＡＲ３は、要求される走行体２の走行速度が大きいほど、走行体２の進行方向前方に向かって長い領域となるように設定される。
【００８４】
補足すると、左右の走行用油圧モータのそれぞれの操作指令に応じて要求される左右のクローラ２Ｒ，２Ｌのそれぞれの移動速度が互いに異なる場合（すなわち、走行体２の旋回移動を行わせる場合）には、第３注意喚起領域ＡＲ３の左右の境界ラインは、左右のクローラ２Ｒ，２Ｌのそれぞれの移動速度に応じた半径の円弧状の曲線であってもよい。
【００８５】
また、第３注意喚起領域ＡＲ３に係る距離Ｄは、走行体２の要求される走行速度の他、旋回体３の旋回角度や、作業装置４の姿勢に応じて変化させるように設定してもよい。例えば、走行体２の走行方向が後退方向である場合に、旋回体３の旋回角度の検出データに基づいて、走行体２の後端部の位置から後方側への旋回体３の突出量を算出し、この突出量が大きいほど、距離Ｄを大きくするように設定してもよい。
【００８６】
また、例えば、走行体２の走行方向が前進方向である場合には、旋回体３の旋回角度の検出データと、作業装置４の姿勢の検出データとに基づいて、走行体２の先端部の位置から前方側への作業装置４の突出量を算出し、この突出量が大きいほど、距離Ｄを大きくするように設定してもよい。
【００８７】
さらに、旋回体３の旋回角度や、作業装置４の姿勢に応じて、第３注意喚起領域ＡＲ３の幅（走行体２の左右方向での幅）を変化させるようにしてもよい。例えば、旋回体３の旋回角度の検出データと、作業装置４の姿勢の検出データとに基づいて走行体２の左右方向での油圧ショベル１の全体の幅を算出し、第３注意喚起領域ＡＲ３の幅を、当該全体の幅に一致させ、あるいは、当該全体の幅に所定量のマージンを加えた幅に一致させるよういしてもよい。
【００８８】
図３に戻って、ＳＴＥＰ４では、以上説明した如く、旋回体３の旋回動作の要求がある場合に第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２が設定され、また、走行体２の走行動作の要求がある場合に、第３注意喚起領域ＡＲ３が設定される。そして、旋回体３の旋回動作と走行体２の走行動作との両方の要求がある場合は、第１〜第３注意喚起領域ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３を合成した領域が注意喚起領域として設定される。この場合、第３注意喚起領域ＡＲ３は、通常、第１注意喚起領域ＡＲ１又は第２注意喚起領域と合体する。
【００８９】
次いで、ＳＴＥＰ５において、コントローラ３０は、ＳＴＥＰ４で設定した注意喚起領域に投光させるように投光光源２８を制御する処理を実行する。このＳＴＥＰ５の処理が、前記投光制御部３２の処理である。
【００９０】
この処理では、投光制御部３２は、設定された注意喚起領域を、人が視覚的に他の領域と区別して認識し得る態様の色もしくは模様パターンの可視光で照明するように、投光光源２８を制御する。これにより、注意喚起領域に投光光源２８から可視光が投光される。
【００９１】
この場合、注意喚起領域の一部に、該注意喚起領域が進入禁止領域である旨を示す文字もしくは図形の可視光情報を付加してもよい。また、注意喚起領域に投光される可視光を視認しやすくするために、例えば、昼間と夜間とで投光する可視光の色や模様パターン等を異ならせるようにしてもよい。
【００９２】
このように注意喚起領域への投光（照明）が行われることで、油圧ショベル１の周囲に存在する人Ｐは、図４Ａ〜図６Ｂに示す如く、油圧ショベル１の周囲の注意喚起領域を容易に他の領域と区別して視認するこことができる。そのため、油圧ショベル１の周囲に存在する人Ｐが注意喚起領域に進入してしまうことを効果的に予防することができる。
【００９３】
また、設定される注意喚起領域は、油圧ショベル１の周囲の全体（全方位の領域）のうち、旋回体３の旋回速度や走行体２の走行速度、並びに作業装置４の姿勢に応じて設定される部分的な領域であるので、該注意喚起領域が過剰に広くなるのを抑制できる。ひいては、油圧ショベル１の周囲での作業者の行動が過剰に制限されるのを防止することができる。また、注意喚起領域の位置や大きさを、油圧ショベル１の動作状態に適したものにすることができる。
【００９４】
なお、本実施形態におけるコントローラ３０の処理（図３のフローチャートの処理）では、旋回速度検出部２１、走行速度検出部２２及び物体検出部２５による検出データを使用しない。このため、本実施形態では、旋回速度検出部２１、走行速度検出部２２及び物体検出部２５は省略できる。
【００９５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図８を参照して説明する。なお、本実施形態は、コントローラ３０の一部の処理だけが第１実施形態と相違するものであるので、第１実施形態と相違する事項を中心に説明し、第１実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【００９６】
本実施形態では、油圧ショベル１の運転中に、コントローラ３０は、図８のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。ＳＴＥＰ１１では、コントローラ３０は、旋回速度検出部２１及び走行速度検出部２２のそれぞれから、旋回体３の現在の旋回速度の検出データと、走行体２の現在の走行速度の検出データとを取得する。
【００９７】
次いで、ＳＴＥＰ１２において、コントローラ３０は、ＳＴＥＰ１１で取得した検出データに基づいて、旋回体３の旋回動作又は走行体２の走行動作の実行中であるか否かを判断する。
【００９８】
この場合、コントローラ３０は、旋回体３の旋回速度の検出値がゼロ近傍の所定範囲から逸脱している場合に、旋回体３の旋回動作の実行中であると判断し、走行体２の走行速度の検出値がゼロ近傍の所定範囲から逸脱している場合に、走行体２の走行動作の実行中であると判断する。
【００９９】
ＳＴＥＰ１２の判断結果が否定的である場合（旋回動作及び走行動作がいずれも実行されていない場合）には、コントローラ３０は今回の制御処理周期における図３の処理を終了する。
【０１００】
ＳＴＥＰ１２の判断結果が肯定的である場合（旋回動作及び走行動作の一方又は両方が実行中である場合）には、次にＳＴＥＰ１３において、コントローラ３０は、作業装置姿勢検出部２３から作業装置４の現在の姿勢の検出データを取得する。
【０１０１】
次いで、ＳＴＥＰ１４において、コントローラ３０は、油圧ショベル１の周囲に注意喚起領域を設定する。この場合、旋回体３の旋回動作の実行中においては、コントローラ３０（注意喚起領域設定部３１）は、第１実施形態と同様の仕方で、第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２を設定する。
【０１０２】
ただし、本実施形態では、第１注意喚起領域ＡＲ１に係る角度θ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２に係る角度θ２は、ＳＴＥＰ１１で取得した検出データにより示される旋回体３の旋回速度の検出値に応じて、図７Ａに示した如く設定される。すなわち、旋回体３の旋回速度が大きいほど、角度θ１，θ２が大きくなるように、該旋回速度の検出値に応じて角度θ１，θ２が設定される。
【０１０３】
また、走行体２の走行動作の実行中においては、コントローラ３０（注意喚起領域設定部３１）は、第１実施形態と同様の仕方で、第３注意喚起領域ＡＲ３を設定する。
【０１０４】
ただし、本実施形態では、第３注意喚起領域ＡＲ３に係る距離Ｄは、ＳＴＥＰ１１で取得した検出データにより示される走行体２の走行速度の検出値に応じて、図７Ｂに示した如く設定される。すなわち、走行体２の走行速度が大きいほど、距離Ｄが大きくなるように、該走行速度の検出値に応じて距離Ｄが設定される。
【０１０５】
なお、旋回体３の旋回動作と走行体２の走行動作との両方の実行中は、第１実施形態と同様に、第１〜第３注意喚起領域ＡＲ１〜ＡＲ３を合成した領域が注意喚起領域として設定される。
【０１０６】
ＳＴＥＰ１４での注意喚起領域の設定処理は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。
【０１０７】
次いで、ＳＴＥＰ１５において、コントローラ３０は、ＳＴＥＰ１４で設定した注意喚起領域に投光させるように投光光源２８を制御する処理を投光制御部３２により実行する。このＳＴＥＰ１５の処理は、第１実施形態におけるＳＴＥＰ５の処理と同じである。
【０１０８】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。補足すると、本実施形態では、旋回速度検出部２１及び走行速度検出部２２が、本発明における第１動作情報取得手段に相当する。この場合、旋回体３の旋回方向を含めた旋回速度の検出値が、第１動作情報に相当すると共に、旋回動作の動作方向及び動作速度に関する検出情報に相当し、走行体２の走行方向を含めた走行速度の検出値が、第１動作情報に相当すると共に、走行動作の動作方向及び動作速度に関する検出情報に相当する。
【０１０９】
また、第１実施形態と同様に、作業装置姿勢検出部２３が、本発明における第２動作情報取得手段に相当し、注意喚起領域設定部３１が、本発明における領域設定手段に相当し、投光制御部３２及び投光光源２８が、本発明における可視光情報発生手段に相当し、物体検出部２５が、本発明における物体検出手段に相当する。
【０１１０】
以上説明した本実施形態では、旋回体３の旋回動作又は走行体２の走行動作の実行中に、上記の如く注意喚起領域が設定されると共に、該注意喚起領域への投光が行われる。これにより第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１１１】
さらに、本実施形態では、第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２のそれぞれに係る角度θ１，θ２は、旋回体３の実際の旋回速度の検出値に応じて設定され、第３注意喚起領域ＡＲ３に係る距離Ｄは、走行体２の実際の走行速度の検出値に応じて設定される。
【０１１２】
このため、旋回用油圧モータ７や走行用油圧モータに関する操作指令の変化に対して、旋回体３の実際の旋回速度や走行体２の実際の走行速度の変化の遅れを生じる場合でも、第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２のそれぞれの大きさを、旋回体３の実際の旋回速度に適した大きさにリアルタイムで設定できると共に、第３注意喚起領域ＡＲ３の大きさを、走行体２の実際の走行速度に適した大きさにリアルタイムで設定できる。
【０１１３】
なお、本実施形態におけるコントローラ３０の処理（図８のフローチャートの処理）では、操作指令検出部２４及び物体検出部２５による検出データを使用しない。このため、本実施形態では、操作指令検出部２４及び物体検出部２５は省略できる。
【０１１４】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図９及び図１０を参照して説明する。なお、本実施形態は、コントローラ３０の一部の処理だけが第１実施形態又は第２実施形態と相違するものであるので、第１実施形態又は第２実施形態と相違する事項を中心に説明し、第１実施形態又は第２実施形態と同一の事項については説明を省略する。
【０１１５】
本実施形態では、油圧ショベル１の運転中に、コントローラ３０は、図９のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。ＳＴＥＰ２１では、コントローラ３０は、旋回速度検出部２１及び走行速度検出部２２のそれぞれから、旋回体３の現在の旋回速度の検出データと、走行体２の現在の走行速度の検出データとを取得する。
【０１１６】
次いで、ＳＴＥＰ２２において、コントローラ３０は、ＳＴＥＰ２１で取得した検出データに基づいて、旋回体３の旋回動作又は走行体２の走行動作の実行中であるか否かを判断する。この判断処理は、第２実施形態のＳＴＥＰ１２の判断処理と同じである。
【０１１７】
ＳＴＥＰ２２の判断結果が否定的である場合（旋回動作及び走行動作がいずれも実行されていない場合）には、コントローラ３０は今回の制御処理周期における図９の処理を終了する。
【０１１８】
ＳＴＥＰ２２の判断結果が肯定的である場合（旋回動作及び走行動作の一方又は両方が実行中である場合）には、次にＳＴＥＰ２３において、コントローラ３０は、作業装置姿勢検出部２３から作業装置４の現在の姿勢の検出データを取得すると共に前記物体検出部２５から、油圧ショベル１の周囲に存在する物体に関する検出データを取得する。
【０１１９】
次いで、ＳＴＥＰ２４において、コントローラ３０は、油圧ショベル１の周囲に注意喚起領域を設定する。この処理は、第２実施形態におけるＳＴＥＰ１４の処理と同じである。
【０１２０】
次いで、ＳＴＥＰ２５において、コントローラ３０は、設定した注意喚起領域に人等の物体が存在するか否かを、物体検出部２５から取得した検出データに基づいて判断する。
【０１２１】
そして、コントローラ３０は、このＳＴＥＰ２５の判断結果が肯定的である場合と、否定的である場合とで、注意喚起領域に投光する可視光の種類を異ならせるように、該可視光の種類をＳＴＥＰ２６，２７で決定する。
【０１２２】
具体的には、ＳＴＥＰ２５の判断結果が肯定的である場合には、ＳＴＥＰ２６において、コントローラ３０は、設定した注意喚起領域の全体のうち、物体が検出された注意喚起領域（連続した領域）に投光する可視光の色を、該注意喚起領域に対する注意を強調的に喚起し得る所定の強調色（例えば赤色）に決定する。また、コントローラ３０は、物体が検出されない注意喚起領域（物体が検出された注意喚起領域と分離している注意喚起領域）に投光する可視光の色を、上記強調色以外の色（例えば青色）に決定する。
【０１２３】
例えば、図１０に例示する如く、旋回体の旋回動作の実行中に、ＳＴＥＰ２４で設定された第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２のうち、第１注意喚起領域ＡＲ１に進入した人Ｐが検出され、且つ、第２注意喚起領域ＡＲ２では物体が検出されない場合には、第１注意喚起領域ＡＲ１に投光する可視光の色が強調色（例えば赤色）に決定され、第２注意喚起領域ＡＲ２に投光する可視光の色が強調色以外の色（例えば青色）に決定される。
【０１２４】
なお、ＳＴＥＰ２４で設定された注意喚起領域が、連続した単一の領域である場合には、ＳＴＥＰ２６では、該注意喚起領域の全体の可視光の色が強調色に決定される。
【０１２５】
補足すると、物体の存在が検出された注意喚起領域における可視光の色は、例えば、物体の存在位置の近辺領域と、それ以外の領域とで強調色の色調を変化させる（例えば物体の存在位置に近いほど、強調色を濃くする）ようにすることも可能である。
【０１２６】
また、ＳＴＥＰ２５の判断結果が否定的である場合には、ＳＴＥＰ２７において、コントローラ３０は、注意喚起領域の全体に投光する可視光の色を、強調色以外の色（例えば青色）に決定する。
【０１２７】
次いで、ＳＴＥＰ２８において、コントローラ３０は、ＴＥＰ２４で設定した注意喚起領域に投光させるように投光光源２８を制御する処理を実行する。この場合、注意喚起領域に投光させる可視光の色が、上記の如く決定された色になるように、投光光源２８が制御される。
【０１２８】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態又は第２実施形態と同じである。補足すると、本実施形態では、前記第２実施形態と同様に、旋回速度検出部２１及び走行速度検出部２２が、本発明における第１動作情報取得手段に相当する。また、第１実施形態と同様に、作業装置姿勢検出部２３が、本発明における第２動作情報取得手段に相当し、注意喚起領域設定部３１が、本発明における領域設定手段に相当し、投光制御部３２及び投光光源２８が、本発明における可視光情報発生手段に相当し、物体検出部２５が、本発明における物体検出手段に相当する。
【０１２９】
以上説明した本実施形態では、旋回体３の旋回動作又は走行体２の走行動作の実行中に、上記の如く注意喚起領域が設定されると共に、該注意喚起領域への投光が行われる。これにより第１実施形態又は第２実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１３０】
また、物体が検出された注意喚起領域と、物体が検出されない注意喚起領域とで、投光する可視光の色を異ならせることで、油圧ショベル１の周囲の人が注意喚起領域に進入した場合に、該注意喚起領域の色を強調色に変化させることができる。このため、注意喚起領域に進入した人は、進入すべきでない領域に進入したことを速やかに認識することができる。
【０１３１】
なお、本実施形態では、上記の如く、物体が検出された注意喚起領域と、物体が検出されない注意喚起領域とで、投光する可視光の色を異ならせるようにした。ただし、投光する可視光の色に限らず、該可視光の模様パターンあるいは、文字もしくは図形情報等を、物体が検出された注意喚起領域と、物体が検出されない注意喚起領域とで異ならせるようにしてもよい。
【０１３２】
また、本実施形態におけるコントローラ３０の処理（図９のフローチャートの処理）では、操作指令検出部２４による検出データを使用しない。このため、本実施形態では、操作指令検出部２４を省略できる。
【０１３３】
ただし、前記ＳＴＥＰ２１，２２の代わりに、第１実施形態におけるＳＴＥＰ１，２と同じ処理を実行するようにしてもよい。この場合には、旋回速度検出部２１及び走行速度検出部２２を省略できる。
【０１３４】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。例えば、本発明に建設機械は、油圧ショベル１に限らず、旋回動作及び走行動作のうちの一方だけの動作を行い得る建設機械であってもよい。
【０１３５】
また、作業装置は、ブーム、アーム及びアタッチメントを備える構造のものと異なるものであってもよい。
【０１３６】
また、コントローラ３０は、旋回速度検出部２１又は走行速度検出部２２又は作業装置姿勢検出部２３又は操作指令検出部２４又は物体検出部２５の一部の処理機能を含んでいてもよい。
【０１３７】
また、例えば、コントローラ３０は、油圧ショベル１（建設機械）の外部に配置されていてもよい。
【０１３８】
また、建設機械が、例えば施設の屋内で作業を行うものである場合には、投光光源２８は、天井等に設置されたものであってもよい。
【０１３９】
また、本発明における可視光情報発生手段は、可視光を注意喚起領域に直接的に投光するものに限らず、例えば、蛍光によって、注意喚起領域に可視光を発生させるように構成されたものであってもよい。
【０１４０】
また、旋回体３の旋回動作時の第１注意喚起領域ＡＲ１及び第２注意喚起領域ＡＲ２に係る角度θ１，θ２は、旋回速度だけでなく、旋回の加速度を反映させて設定してもよい。例えば旋回速度の加速時に、定速時よりも角度θ１，θ２を大きくしたり、旋回速度の減速時に、定速時よりも角度θ１，θ２を小さくしてもよい。
【０１４１】
同様に、走行体２の走行動作時の第３注意喚起領域ＡＲ３に係る距離Ｄは、走行速度だけでなく、走行の加速度を反映させて設定してもよい。例えば走行速度の加速時に、定速時よりも距離Ｄを大きくしたり、走行速度の減速時に、定速時よりも距離Ｄを小さくしてもよい。
【符号の説明】
【０１４２】
１…油圧ショベル（建設機械）、４…作業装置、２１…旋回速度検出部（第１動作情報取得手段）、２２…走行速度検出部（第１動作情報取得手段）、２３…作業装置姿勢検出部（第２動作情報取得手段）、２４…操作指令検出部（第１動作情報取得手段）、２５…物体検出部（物体検出手段）、２８…投光光源（可視光情報発生手段）、３１…注意喚起領域設定部（領域設定手段）、３２…投光制御部（可視光情報発生手段）。
【図１】
2019105105.tif 000003
【図２】
2019105105.tif 000004
【図３】
2019105105.tif 000005
【図４】
2019105105.tif 000006
【図５】
2019105105.tif 000007
【図６】
2019105105.tif 000008
【図７】
2019105105.tif 000009
【図８】
2019105105.tif 000010
【図９】
2019105105.tif 000011
【図１０】
2019105105.tif 000012