(57)【要約】【課題】  複数の距離画像カメを備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラの設置状態の定量化技術を提供することである。【解決手段】  複数の距離画像カメラと複数の距離画像カメラを連携処理する距離画像カメラ連携処理装置と、を備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラで撮影した距離画像の距離分布と、隣接する距離画像カメラの照射光の反射光を撮影した輝度画像の輝度分布とから、距離画像カメラの設置情報を生成する。【選択図】図９
2019086310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影空間へ照射光を発光する発光部と、
撮影空間の反射光を受光する受光部と、
前記発光部での照射光の発光タイミングと前記受光部での反射光の受光タイミングとの時間差から距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記受光部での反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成部と、
前記発光部、前記受光部、前記距離画像生成部、前記輝度画像生成部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、画像生成実行モードとして、前記発光部への発光実行の指示と、前記受光部への受光実行の指示と、前記距離画像生成部への距離画像生成実行の指示と前記輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とのうち少なくとも１つの画像生成実行の指示とを行う、距離画像カメラにおいて、
前記制御部は、設置情報生成用画像生成実行モードと設置情報生成用発光実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、前記設置情報生成用画像生成実行モードとして、前記発光部への発光停止の指示と、前記受光部への受光実行の指示と、前記輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とを行い、前記設置情報生成用発光実行モードとして、前記発光部への発光実行の指示と、前記受光部への受光停止の指示と前記輝度画像生成部への輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示とを行う、
ことを特徴とする距離画像カメラ。
【請求項２】
請求項１に記載の距離画像カメラにおいて、
前記距離画像から３Ｄ画像を生成する３Ｄ画像生成部を有し、
前記制御部は、前記３Ｄ画像生成部を制御し、前記距離画像生成部への距離画像の生成停止あるいは生成実行の指示と連動して、前記３Ｄ画像生成部への３Ｄ画像の生成停止あるいは生成実行を指示する、
ことを特徴とする距離画像カメラ。
【請求項３】
請求項２に記載の距離画像カメラにおいて、
前記距離画像、前記３Ｄ画像、前記輝度画像のうち少なくとも１つの画像から距離画像カメラの第１の設置情報を生成する第１の設置情報生成部と、前記輝度画像から距離画像カメラの第２の設置情報を生成する第２の設置情報生成部と、のうち少なくとも１つを有し、
前記制御部は、前記第１の設置情報生成部と、前記第２の設置情報生成部と、のうち少なくとも１つを制御し、設置情報生成実行モードとして、設置情報生成用画像生成実行モードと第１の設置情報生成実行モードと第２の設置情報生成実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、前記第１の設置情報生成実行モードとして、前記距離画像、前記３Ｄ画像、前記輝度画像のうち少なくとも１つの画像から前記距離画像カメラの第１の設置情報を生成し、前記第２の設置情報生成実行モードとして、距離画像カメラの前記輝度画像から前記距離画像カメラの第２の設置情報を生成する、
ことを特徴とする距離画像カメラ。
【請求項４】
請求項３に記載の距離画像カメラにおいて、
前記第１の設置情報は、前記距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした前記距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報と、世界空間座標における所定の設置高さ基準面と前記距離画像カメラとのＺ軸方向の間隔である前記距離画像カメラのＺ位置である位置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報であり、
前記第２の設置情報は、前記距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とＺ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした前記距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とＺ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報と、世界空間座標における所定位置の設置位置基準点と前記距離画像カメラとのＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向との間隔である前記距離画像カメラのＸ位置とＹ位置とＺ位置とのうち少なくとも１つの位置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報である、
ことを特徴とする距離画像カメラ。
【請求項５】
請求項３に記載の距離画像カメラにおいて、
前記距離画像カメラは、外部と通信する通信部を有し、
前記距離画像カメラの前記制御部は、通信部を制御し、
前記距離画像カメラの前記通信部は、前記第１の設置情報と、前記第２の設置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報を外部と通信する、
ことを特徴とする距離画像カメラ。
【請求項６】
複数の距離画像カメラと、該複数の前記距離画像カメラを連携処理する距離画像カメラ連携処理装置とを備える距離画像カメラシステムであって、
前記距離画像カメラは、
撮影空間へ照射光を発光する発光部と、
撮影空間の反射光を受光する受光部と、
前記発光部での照射光の発光タイミングと前記受光部での反射光の受光タイミングとの時間差から距離画像を生成する距離画像生成部と、
前記受光部での反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成部と、
前記発光部、前記受光部、前記距離画像生成部、前記輝度画像生成部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、画像生成実行モードとして、前記発光部への発光実行の指示と、前記受光部への受光実行の指示と、前記距離画像生成部への距離画像生成実行の指示と前記輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とのうち少なくとも１つの画像生成実行の指示とを行ない、
前記制御部は、設置情報生成用画像生成実行モードと設置情報生成用発光実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、前記設置情報生成用画像生成実行モードとして、前記発光部への発光停止の指示と、前記受光部への受光実行の指示と、前記輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とを行い、前記設置情報生成用発光実行モードとして、前記発光部への発光実行の指示と、前記受光部への受光停止の指示と前記輝度画像生成部への輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示とを行ない、
前記距離画像カメラ連携処理装置は、連携画像生成実行モードとして、前記距離画像カメラへの前記画像生成実行モードのモード指示を行ない、連携設置情報生成実行モードとして、第１の連携設置情報生成実行モードと第２の連携設置情報生成実行モードとの少なくとも１つのモードを有し、前記第１の連携設置情報生成実行モードとして、少なくとも１つの前記距離画像カメラへの前記画像生成実行モードのモード指示を行い、前記第２の連携設置情報生成実行モードとして、少なくとも１つの前記距離画像カメラへの前記設置情報生成用画像生成実行モードあるいは前記設置情報生成用発光実行モードのモード指示を行う、
ことを特徴とする距離画像カメラシステム。
【請求項７】
請求項６に記載の距離画像カメラシステムにおいて、
前記距離画像カメラ連携処理装置は、前記第１の連携設置情報生成実行モードとして、前記画像生成実行モードを指示した前記距離画像カメラの前記距離画像、前記輝度画像のうち少なくとも１つの画像から前記距離画像カメラの第１の設置情報を生成し、前記第２の連携設置情報生成実行モードとして、前記設置情報生成用画像生成実行モードを指示した前記距離画像カメラの輝度画像から前記距離画像カメラの第２の設置情報を生成する、
ことを特徴とする距離画像カメラシステム。
【請求項８】
請求項７に記載の距離画像カメラシステムにおいて、
前記第１の設置情報は、前記距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした前記距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報と、世界空間座標における所定の設置高さ基準面と前記距離画像カメラとのＺ軸方向の間隔である前記距離画像カメラのＺ位置である位置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報であり、
前記第２の設置情報は、前記距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とＺ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした前記距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とＺ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報と、世界空間座標における所定位置の設置位置基準点と前記距離画像カメラとのＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向との間隔である前記距離画像カメラのＸ位置とＹ位置とＺ位置とのうち少なくとも１つの位置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報である、
ことを特徴とする距離画像カメラシステム。
【請求項９】
撮影空間へ照射光を発光する発光ステップと、
撮影空間の反射光を受光する受光ステップと、
前記発光ステップでの照射光の発光タイミングと前記受光ステップでの反射光の受光タイミングとの時間差から距離画像を生成する距離画像生成ステップと、
前記受光ステップでの反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成ステップと、
前記発光ステップ、前記受光ステップ、前記距離画像生成ステップ、前記輝度画像生成ステップを制御する制御ステップと、を備え、
前記制御ステップは、画像生成実行モードとして、前記発光ステップへの発光実行の指示と、前記受光ステップへの受光実行の指示と、前記距離画像生成ステップへの距離画像生成実行の指示と前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成実行の指示とのうち少なくとも１つの画像生成実行の指示とを行う、距離画像カメラの制御方法において、
前記制御ステップは、設置情報生成用画像生成実行モードと設置情報生成用発光実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、前記設置情報生成用画像生成実行モードとして、前記発光ステップへの発光停止の指示と、前記受光ステップへの受光実行の指示と、前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成実行の指示とを行い、前記設置情報生成用発光実行モードとして、前記発光ステップへの発光実行の指示と、前記受光ステップへの受光停止の指示と前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示とを行う、
ことを特徴とする距離画像カメラの制御方法。
【請求項１０】
複数の距離画像カメラと、該複数の前記距離画像カメラを連携処理する距離画像カメラ連携処理装置とを備える距離画像カメラシステムの制御方法であって、
前記距離画像カメラは、
撮影空間へ照射光を発光する発光ステップと、
撮影空間の反射光を受光する受光ステップと、
前記発光ステップでの照射光の発光タイミングと前記受光ステップでの反射光の受光タイミングとの時間差から距離画像を生成する距離画像生成ステップと、
前記受光ステップでの反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成ステップと、
前記発光ステップ、前記受光ステップ、前記距離画像生成ステップ、前記輝度画像生成ステップを制御する制御ステップと、を備え、
前記制御ステップは、画像生成実行モードとして、前記発光ステップへの発光実行の指示と、前記受光ステップへの受光実行の指示と、前記距離画像生成ステップへの距離画像生成実行の指示と前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成実行の指示とのうち少なくとも１つの画像生成実行の指示とを行う、距離画像カメラの制御方法において、
前記制御ステップは、設置情報生成用画像生成実行モードと設置情報生成用発光実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、前記設置情報生成用画像生成実行モードとして、前記発光ステップへの発光停止の指示と、前記受光ステップへの受光実行の指示と、前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成実行の指示とを行い、前記設置情報生成用発光実行モードとして、前記発光ステップへの発光実行の指示と、前記受光ステップへの受光停止の指示と前記輝度画像生成ステップへの輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示とを行ない、
前記距離画像カメラ連携処理装置は、連携画像生成実行モードとして、前記距離画像カメラへの前記画像生成実行モードのモード指示を行ない、連携設置情報生成実行モードとして、第１の連携設置情報生成実行モードと第２の連携設置情報生成実行モードとの少なくとも１つのモードを有し、前記第１の連携設置情報生成実行モードとして、少なくとも１つの前記距離画像カメラへの前記画像生成実行モードのモード指示を行い、前記第２の連携設置情報生成実行モードとして、少なくとも１つの前記距離画像カメラへの前記設置情報生成用画像生成実行モードあるいは前記設置情報生成用発光実行モードのモード指示を行う、
ことを特徴とする距離画像カメラシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離画像カメラの設置技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
距離画像カメラの設置技術として、特許文献１がある。
【０００３】
特許文献１には、単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する点が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２４７２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、取得される距離画像がオーバーラップするように配置された複数の距離画像カメラを備えた距離画像カメラシステムにおいて、各カメラユニットで取得した距離画像に対する探索・選択・演算・置換・補正・合成処理により、単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得るものである。しかし、特許文献１は、複数のカメラユニットの設置に関して、設置状態（位置及び方向）の確認作業に関して考慮されていない。このため、複数のカメラユニットの設置作業は、距離画像の目視確認による設置状態確認作業と、目視確認で得られた定性的な設置状態のズレを基とした調整作業と、の煩雑な繰返し作業となるという問題がある。
【０００６】
以上を鑑みて、本発明の目的は、複数の距離画像カメラを備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラの設置状態の定量化技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記背景技術に鑑み、その一例を挙げるならば、撮影空間へ照射光を発光する発光部と、撮影空間の反射光を受光する受光部と、発光部での照射光の発光タイミングと受光部での反射光の受光タイミングとの時間差から距離画像を生成する距離画像生成部と、受光部での反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成部と、発光部、受光部、距離画像生成部、輝度画像生成部を制御する制御部と、を備え、制御部は、画像生成実行モードとして、発光部への発光実行の指示と、受光部への受光実行の指示と、距離画像生成部への距離画像生成実行の指示と、輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とのうち少なくとも１つの画像生成実行の指示とを行う距離画像カメラにおいて、制御部は、設置情報生成用画像生成実行モードと設置情報生成用発光実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、設置情報生成用画像生成実行モードとして、発光部への発光停止の指示と、受光部への受光実行の指示と、輝度画像生成部への輝度画像生成実行の指示とを行い、設置情報生成用発光実行モードとして、発光部への発光実行の指示と、受光部への受光停止の指示と輝度画像生成部への輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示とを行うように構成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の距離画像カメラを備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラの設置状態の定量化技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１における距離画像カメラシステムの構成ブロック図である。
【図２】実施例１における距離画像カメラの構成ブロック図である。
【図３】実施例１における距離画像カメラの画像生成実行モード時の動作フローチャートである。
【図４】実施例１における距離画像カメラの画像生成実行モード時の動作タイミングチャートである。
【図５】実施例１における距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モード時の動作フローチャートである。
【図６】実施例１における距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モード時の動作タイミングチャートである。
【図７】実施例１における距離画像カメラシステムの連携画像生成実行モード時の動作フローチャートである。
【図８】実施例１における距離画像カメラシステムの連携画像生成実行モード時の動作タイミングチャートである。
【図９】実施例１における距離画像カメラシステムの連携設置情報生成実行モード時の動作フローチャートである。
【図１０】実施例１における距離画像カメラシステムの第２の連携設置情報生成実行モードの動作タイミングチャートである。
【図１１】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図通りの設置状態である撮影空間を示す図である。
【図１２】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図通りの設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【図１３】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【図１４】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【図１５】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図通りの設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【図１６】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【図１７】実施例２における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施例について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本実施例における距離画像カメラシステムの構成ブロック図である。図１において、距離画像カメラシステム１は、２つの距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂ（以降総称して１１と表記する）と、２つの距離画像カメラ１１を連携処理する距離画像カメラ連携処理装置１２と、２つの距離画像カメラ１１と距離画像カメラ連携処理装置１２との間の通信を行うネットワーク１３とを備えている。
【００１２】
また、距離画像カメラ連携処理装置１２は、２つの距離画像カメラ１１で生成した画像を合成処理する等の連携させた画像を生成する連携画像生成実行モードとして、２つの距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）へ画像生成を行う画像生成実行モードのモード指示を行う。
【００１３】
さらに、本実施例における距離画像カメラシステムの特徴として、距離画像カメラ連携処理装置１２は、連携した設置情報を生成するための連携設置情報生成実行モードとして、第１の連携設置情報生成実行モードと第２の連携設置情報生成実行モードとの２つのモードを有し、第１の連携設置情報生成実行モードとして、距離画像カメラ１１（１１ａ、１１ｂ）への画像生成実行モードのモード指示を行い、第２の連携設置情報生成実行モードとして、１つの距離画像カメラ１１（１１ａあるいは１１ｂ）への設置情報を生成するための画像生成を行う設置情報生成用画像生成実行モードのモード指示を行う。ここで、第１の連携設置情報生成実行モードにおいて、画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ１１（１１ａ、１１ｂ）での距離画像と輝度画像のうち少なくとも１つの画像から距離画像カメラ１１（１１ａ、１１ｂ）の第１の設置情報を生成し、第２の連携設置情報生成実行モードにおいて、設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ１１（１１ａあるいは１１ｂ）での輝度画像から設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラの第２の設置情報を生成する。第１の設置情報と第２の設置情報の詳細については後述するが、簡単に言えば、第１の設置情報は、単独の距離画像カメラからの画像から生成されるカメラの設置位置がずれているかどうかの情報であり、第２の設置情報は、複数の距離画像カメラからの画像の連携により生成されるカメラの設置位置がずれているかどうかの情報である。
【００１４】
なお、距離画像カメラ１１の画像生成実行モード、設置情報生成用画像生成実行モード、距離画像カメラシステム１の連携画像生成実行モード、連携設置情報生成実行モードの第１の連携設置情報生成実行モードと第２の連携設置情報生成実行モードの詳細についても後述する。
【００１５】
図２は、本実施例における距離画像カメラの構成ブロック図である。図２において、距離画像カメラ１１は、撮影空間へ照射光を発光する発光部１１１と、撮影空間の反射光を受光する受光部１１２と、発光部での照射光の発光タイミングから受光部での反射光の受光タイミングまでの遅延時間から距離画像を生成する距離画像生成部１１３と、受光部での反射光の強度から輝度画像を生成する輝度画像生成部１１４と、制御情報、距離画像、輝度画像を外部と通信する通信部１１５、発光部１１１、受光部１１２、距離画像生成部１１３、輝度画像生成部１１４、通信部１１５を制御する制御部１１６と、を備えている。なお、受光部１１２は、複数のセンサが２次元状に配置されており、２次元状の遅延時間と反射光の強度の情報を生成する。
【００１６】
また、制御部１１６は、画像生成実行モードとして、発光部１１１への発光実行の指示と、受光部１１２への受光実行の指示と、距離画像生成部１１３への距離画像生成実行の指示と、輝度画像生成部１１４への輝度画像生成実行の指示とを行う。
【００１７】
さらに、本実施例における距離画像カメラの特徴として、制御部１１６は、設置情報生成用画像生成実行モードとして、発光部１１１への発光停止の指示と、受光部１１２への受光実行の指示と、輝度画像生成部１１４への輝度画像生成実行の指示とを行う。
【００１８】
次いで、本実施例における距離画像カメラの画像生成実行モードの動作について説明する。図３、図４は、夫々、本実施例における距離画像カメラの画像生成実行モード時の動作フローチャート、動作タイミングチャートである。
【００１９】
ここで、本動作フロー、動作タイミングチャートは、距離画像カメラ連携処理装置１２から通信部１１５介してモードの指示を受けた制御部１１６により制御されるものである。また、図３の各動作に対応した図４における動作タイミングを示すために、図３の各動作フローに付与した符号Ｓ２１０〜２８０に対応した同一番号を、図４における各動作タイミングに符号Ｔ２１０〜２８０として記載している。さらに、図４には、図３の動作フローに伴う各種状態変化として、撮影空間の照射と反射光、受光部で生成する受光信号の状態変化も示している。なお、図４では、距離画像カメラ１１ａが動作する場合について示している。さらにまた、本動作フローチャート、動作タイミングチャートは、画像生成実行モードの１回の画像生成動作、すなわち1ピクセルの画像生成の概念を示すものであり、他の方法により実現しても良い。
【００２０】
Ｓ２１０（Ｔ２１０）では、経過時間の計測を開始し、発光部１１１へ発光実行を指示し、受光部１１２へ受光実行を指示する。
【００２１】
Ｓ２２０では、受光部１１２で生成した受光信号が無効から有効への遷移を判定し、遷移有りの場合はＳ２３０へ進み、遷移無しの場合はＳ２４０へ進む。
【００２２】
Ｓ２３０（Ｔ２３０）では、その時点の経過時間を、発光部１１１での照射光の発光タイミングから受光部１１２での反射光の受光タイミングまでの遅延時間とする。
【００２３】
Ｓ２４０では、その時点の経過時間により、発光部１１１での所定の発光実行時間の経過を判定し、経過有りの場合はＳ２５０へ進み、経過無しの場合はＳ２２０へ戻る。
【００２４】
Ｓ２５０（Ｔ２５０）では、発光部１１１へ発光停止を指示する。
【００２５】
Ｓ２６０では、その時点の経過時間により、受光部１１２での所定の受光実行時間の経過を判定し、経過有りの場合はＳ２７０へ進み、経過無しの場合はＳ２６０へ戻る。
【００２６】
Ｓ２７０（Ｔ２７０）では、経過時間の計測を停止し、受光部１１２へ受光停止を指示し、距離画像生成部１１３へ距離画像生成実行を指示し、輝度画像生成部１１４へ輝度画像生成実行を指示する。
【００２７】
Ｓ２８０（Ｔ２８０）では、通信部１１５へ距離画像通信実行と輝度画像通信実行を指示する。
【００２８】
次いで、本実施例における距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モードの動作を説明する。図５、図６は、夫々、本実施例における距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モード時の動作フローチャート、動作タイミングチャートである。
【００２９】
ここで、距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モードとは、距離画像カメラシステムとしての連携設置情報生成実行モードの第２の連携設置情報生成実行モードで使用されるものであり、距離画像カメラシステムにおける、設置情報生成用画像生成実行モードの指示対象の距離画像カメラと、これに隣接する他の距離画像カメラとの撮影空間の重なり具合により、これらの距離画像カメラの相対的な設置位置の設置情報を生成する。この設置情報は、距離画像カメラの設置作業者に設置位置の調整を促す等のためものである。
【００３０】
具体的には、隣接する距離画像カメラにおいて画像生成実行モードとして発光した照射光による反射光を、対象の距離画像カメラの撮影空間の反射光として受光し、反射光の強度から輝度画像を生成する。この輝度画像で強度が有意な領域が、対象の距離画像カメラと隣接する距離画像カメラとの撮影空間の重なりとして確認できる。なお、距離画像カメラシステムとしての連携設置情報生成実行モードの第２の連携設置情報生成実行モードの詳細は後述する。
【００３１】
すなわち、距離画像カメラの設置情報生成用画像生成実行モードが、先述の画像生成実行モードと異なる点は、発光及び距離画像生成に関する動作を行わない点である。
【００３２】
なお、図６は距離画像カメラ１１ｂが設置情報生成用画像生成実行モード時の場合を示しており、各種状態変化として、図示していない隣接する距離画像カメラ、例えば１１ａで発光した照射光による距離画像カメラ１１ｂの撮影空間の反射光、図５の動作フローに伴う受光部で生成する受光信号の状態変化も示している。また、本動作フローチャート、動作タイミングチャートは、設置情報生成用画像生成実行モードの１回の画像生成動作、すなわち1ピクセルの画像生成の概念を示すものであり、他の方法により実現しても良い。
【００３３】
Ｓ３１０（Ｔ３１０）では、経過時間の計測を開始し、受光部１１２へ受光実行を指示する。ここで、図３の画像生成実行モード時の動作フローチャートのＳ２１０と比べると、発光の実行を行わず、受光のみを実行する点が異なる。
【００３４】
Ｓ２６０は、図３と同様であり、受光部１１２での所定の受光実行時間の経過を判定する。
【００３５】
Ｓ３７０（Ｔ３７０）では、経過時間の計測を停止し、受光部１１２へ受光停止を指示し、輝度画像生成部１１４へ輝度画像生成実行を指示する。ここで、図３の画像生成実行モード時の動作フローチャートのＳ２７０と比べると、距離画像生成の実行を行わず、輝度画像生成のみを実行する点が異なる。
【００３６】
Ｓ３８０（Ｔ３８０）では、通信部１１５へ輝度画像通信実行を指示する。
【００３７】
次いで、本実施例における距離画像カメラシステムの連携画像生成実行モードの動作を説明する。図７、図８は、夫々、本実施例における距離画像カメラシステムの連携画像生成実行モード時の動作フローチャート、動作タイミングチャートである。
【００３８】
ここで、本動作フローチャート、動作タイミングチャートは、距離画像カメラ連携処理装置１２により制御されるものである。
【００３９】
Ｓ４１０（Ｔ４１０）では、全ての距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）へ画像生成実行モードを指示する。
【００４０】
なお、Ｓ４１０（Ｔ４１０）において、画像生成実行モードの指示を受けた全ての距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）は、それぞれ、お互いの照射光による反射光の干渉による遅延時間と受光信号の強度との誤り発生を防止する必要がある。このため、距離画像カメラ１１ａ、１１ｂは、それぞれ、発光部１１１へ発光実行を指示する期間及び受光部１１２へ受光実行を指示する期間とが一部でも重ならないように、所定のタイミングで受光部１１２へ受光実行を指示する。例えば、図８に記載している画像生成モード開始遅延時間の分だけ、距離画像カメラ１１ａと１１ｂとの画像生成モード動作の開始タイミングをずらす。
【００４１】
Ｓ４２０では、全ての距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）の距離画像及び輝度画像の受信を判定し、全ての画像の受信有りの場合はＳ４３０へ進み、全ての画像の受信無しの場合はＳ４２０へ戻る。
【００４２】
Ｓ４３０では、各距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）からの距離画像及び輝度画像の連携画像処理を行う。なお、距離画像及び輝度画像の連携画像処理とは、例えば、距離画像や輝度画像の合成処理であるが、他の処理であってもよい。
【００４３】
次いで、本実施例における距離画像カメラシステムの連携設置情報生成実行モードの動作を説明する。図９、図１０は、夫々、本実施例における距離画像カメラシステムの連携設置情報生成実行モード時の動作フローチャート、動作タイミングチャートである。
【００４４】
図９において、Ｓ５１０からＳ５３０までは、第１の連携設置情報生成実行モードの動作であり、Ｓ５４０からＳ５６０までは、第２の連携設置情報生成実行モードの動作である。第１の連携設置情報生成実行モードの動作タイミングチャートは、図８において、距離画像カメラ連携処理装置からの画像生成実行モードの指示タイミングの符合Ｔ４１０を図９のＳ５１０に対応したＴ５１０に変えただけで、その他は同じであるので、省略する。また、図１０は、図９のＳ５４０からＳ５６０までの第２の連携設置情報生成実行モードの動作タイミングチャートであって、図４と図６との組合せに、距離画像カメラ連携処理装置からの画像生成実行モード及び設置情報生成用画像生成実行モードとの指示タイミングＴ５４０を追加し、画像生成実行モードの指示した距離画像カメラの一部の処理を割愛したものである。
【００４５】
Ｓ５１０（Ｔ５１０）及びＳ５２０は、図７、図８のＳ４１０（Ｔ４１０）及びＳ４２０と同じである。
【００４６】
Ｓ５３０では、各距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）からの距離画像から各距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）の第１の設置情報の生成処理を行う。なお、Ｓ５３０における各距離画像カメラの第１の設置情報の生成処理の詳細は後述する。
【００４７】
Ｓ５４０（Ｔ５４０）では、任意の距離画像カメラ１１（例えば１１ａ）へ画像生成実行モードを指示し、他方の距離画像カメラ（例えば１１ｂ）へ設置情報生成用画像生成実行モードを指示する。
【００４８】
なお、Ｓ５４０（Ｔ５４０）において、画像生成実行モードの指示した距離画像カメラ１１（例えば１１ａ）で発光した照射光による反射光を、設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ（例えば１１ｂ）の撮影空間の反射光として受光し、反射光の強度から輝度画像を生成する。したがって、画像生成実行モードの指示した距離画像カメラ１１（例えば１１ａ）の画像生成モード動作と、設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ１１（例えば１１ｂ）の設置情報生成用画像生成実行モード動作の開始タイミングはずれがなく同じである。
【００４９】
Ｓ５５０では、設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ１１（例えば１１ｂ）の輝度画像の受信を判定し、画像の受信有りの場合はＳ５６０へ進み、画像の受信無しの場合はＳ５５０へ戻る。
【００５０】
Ｓ５６０では、設置情報生成用画像生成実行モードを指示した距離画像カメラ１１（例えば１１ｂ）の輝度画像から各距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）の第２の設置情報の生成処理を行う。なお、Ｓ５６０における各距離画像カメラの第２の設置情報の生成処理の詳細は後述する。
【００５１】
以上のように、本実施例は、複数の距離画像カメラと、複数の距離画像カメラを連携処理する距離画像カメラ連携処理装置と、を備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラで撮影した距離画像の距離分布と、隣接する距離画像カメラの照射光の反射光を撮影した輝度画像の輝度分布とから、距離画像カメラの設置情報を生成する。
【００５２】
これにより、複数の距離画像カメラを備えた距離画像カメラシステムにおいて、距離画像カメラの設置状態の定量化技術を提供できる。
【実施例２】
【００５３】
本実施例は、距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラの具体的な設置状態を例に挙げて、距離画像カメラが意図通りの設置状態と意図通りでない設置状態における第１及び第２の設置情報の生成処理の動作に関して、具体的なイメージについて説明する。
【００５４】
まず、距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図通りの設置状態の一例を説明する。
【００５５】
図１１は、本実施例における距離画像カメラシステムの距離画像カメラが意図通りの設置状態の撮影空間を示す図である。図１１（Ａ）は斜視図、図１１（Ｂ）は側面図、図１１（Ｃ）は平面図を示している。
【００５６】
ここで、矢印付き実線は、世界空間及びカメラ空間の双方の座標軸図中Ｘ、Ｙ、Ｚである。また、矢印付き点線及び破線は、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの画角１２ａ及び１２ｂであり、点線及び破線の平行四辺形は、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの図示しない床面での撮影平面１３ａ及び１３ｂである。したがって、矢印付き点線及び破線と、点線及び破線の平行四辺形とで囲まれた空間が、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの撮影空間（以下カメラ撮影空間と記する）となる。
【００５７】
一方、１点鎖線の直方体は、距離画像カメラシステムで意図する捕らえるべき人物等の撮影空間（以下システム撮影空間２と記する）である。したがって、システム撮影空間２における高さ（Ｚ軸方向）は、例えば、立ち姿勢の人物が手を上げた際の指先の床面からの高さとなる。
【００５８】
ここで、図１１では、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの画角１２ａ及び１２ｂを空間上で重ね合わせた領域内に対して、システム撮影空間２が過不足のない状態である。言い換えると、意図通りのシステム撮影空間２を形成できている。
【００５９】
図１１に示した通り、本実施例の距離画像カメラシステムは、２つの距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）を設置している。また、この２つのカメラ撮影空間は、双方が同じで天井から鉛直方向に、かつ、双方がＸ軸方向に所定の間隔だけ平行移動した関係を成している。
【００６０】
より具体的な２つの距離画像カメラ１１（１１ａ及び１１ｂ）の設置状態としては、設置位置は、世界空間座標で、Ｚ位置は双方同じで図示していない天井面の位置、Ｙ位置は双方同じ所定の位置、Ｘ位置は所定の間隔を空けた所定の位置である。また、設置方向は、世界空間座標とカメラ空間座標とのＸ、Ｙ及びＺ軸が全て一致する方向である
次いで、本実施例の距離画像カメラシステムにおける第１の設置情報の生成処理動作を説明する。
【００６１】
初めに、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図通りの設置状態の場合の第１の設置情報の生成処理動作を説明する。
【００６２】
図１２は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図通りの設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【００６３】
ここで、図１２（Ａ）は、撮影空間の側面図、図１２（Ｂ）、（Ｃ）は、夫々、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの距離画像１４ａ及び１４ｂである。また、距離画像１４ａ及び１４ｂは、夫々、画像生成実行モードの指示により生成したものである。さらに、図中の距離画像１４ａ及び１４ｂにおいて、濃淡は距離の長短を表している。
【００６４】
図１２に示した通り、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂが意図通りの設置状態であるため、距離画像１４ａ及び１４ｂは、双方とも、中心が最も距離が短く、この中心から放射状に距離が増長（図中の淡いから濃いへの変化）する、という様子が見て取れる。
【００６５】
先述の第１の設置情報の生成処理Ｓ５３０では、この距離画像１４ａ及び１４ｂの様子から、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂが意図する位置からずれているかどうかの情報である第１の設置情報を定量的な情報として生成している。なお、第１の設置情報の生成は、公知の技術である光学、幾何学等で実現が可能であり、本実施例の特徴でないため、詳細は割愛する。
【００６６】
したがって、距離画像カメラシステム１は、設置作業者へ、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの距離画像１４ａ及び１４ｂや第１の設置情報を提供することができる。
【００６７】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの第１の設置情報に関して意図通りの設置状態であることを定量的に把握できるので、第１の設置情報に関する設置作業が完了したことを容易に確認できる。
【００６８】
次に、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の場合の第１の設置情報の生成処理動作を説明する。図１３は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【００６９】
図１３においては、距離画像カメラ１１ａが、意図する設置方向からＹ軸の正方向を回転軸として右方向にある角度で傾いた設置状態であるため、距離画像１４ａの最短位置は、画像の中心位置からＸ座標の負方向にずれている、という様子が見て取れる。
【００７０】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａの第１の設置情報として、意図する設置方向からＹ軸を回転軸としたＹ軸回転角として右方向にある角度で傾いた設置状態であることを定量的に把握できるので、第１の設置情報に関する設置調整作業を容易に実施できる。
【００７１】
なお、図１３では、Ｙ軸を回転軸として傾いた設置状態を説明したが、Ｘ軸を回転軸としたＸ軸回転角として傾いた設置状態でも同様なことが実現できる。すなわち、第１の設置情報は、距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報である。
【００７２】
さらに、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の場合の第１の設置情報の生成処理動作を説明する。図１４は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の撮影空間の側面図と距離画像である。
【００７３】
図１４においては、距離画像カメラ１１ａが意図する設置位置から、世界座標のＺ軸の正方向にある距離分だけずれた設置状態であるため、距離画像１４ａの中心位置の距離が、意図する設置状態に比べて短く（図中の濃淡が淡く）なっている、また、中心からの外郭までの距離増長割合が小さくなっている、という様子が見て取れる。
【００７４】
すなわち、図１４においては、第１の設置情報は、世界空間座標における床等の所定の設置高さ基準面と距離画像カメラとのＺ軸方向の間隔である距離画像カメラのＺ位置である位置情報となる。
【００７５】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａの第１の設置情報として、意図する設置位置から、世界座標のＺ軸の正方向にある距離分だけずれた設置状態であることを定量的に把握できるので、第１の設置情報に関する設置調整作業を容易に実施できる。
【００７６】
次いで、本実施例の距離画像カメラシステムにおける第２の設置情報の生成処理動作を説明する。
【００７７】
初めに、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図通りの設置状態の場合の第２の設置情報の生成処理動作を説明する。
【００７８】
図１５は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図通りの設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【００７９】
ここで、図１５（Ａ）は、撮影空間の側面図、図１５（Ｂ）、（Ｃ）は、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの輝度画像１５ａ及び１５ｂである。また、輝度画像１５ｂは、設置情報生成用画像生成実行モードの指示により生成したものである。すなわち、距離画像カメラ１１ａからの照射光による反射光を距離画像カメラ１１ｂが受光して輝度画像１５ｂを生成する。さらに、図中の輝度画像１５ａ及び１５ｂにおいて、濃淡は輝度の低い高いを表している。
【００８０】
図１５に示した通り、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂが意図通りの設置状態であるため、輝度画像１５ａは、中心が最も輝度が高く、この中心から放射状に輝度が低下（図中の淡いから濃いへの変化）する。また、輝度画像１５ｂでは、撮影平面１３ａと重ならない領域は、照射光がまったく当たっていないため、輝度が全くなく（図中の濃淡が真黒）、撮影平面１３ａと重なる領域は、距離画像カメラ１１ａの照射光が当たっており、この照射光に依存した輝度の分布となる。この輝度の分布は、撮影平面１３ａでの、中心が最も輝度が高く、この中心から放射状に輝度が低下（図中の淡いから濃いへの変化）する、という様子が見て取れる。
【００８１】
先述の第２の設置情報の生成処理Ｓ５６０では、この輝度画像１５ｂの様子から、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂが意図する位置からずれているかどうかの情報である第２の設置情報を定量的な情報として生成している。なお、第２の設置情報の生成は、公知の技術である光学、幾何学等で実現が可能であり、本実施例の特徴でないため、詳細は割愛する。
【００８２】
したがって、距離画像カメラシステムは、設置作業者へ、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂの輝度画像１５ａと１５ｂ、及び、第２の設置情報を提供することができる。
【００８３】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａ及び１１ｂが第２の設置情報に関して、意図通りの設置状態であることを定量的に把握できるので、第２の設置情報に関する設置作業が完了したことを容易に確認できる。
【００８４】
次に、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の場合の第２の設置情報の生成処理動作を説明する。図１６は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置方向から傾いた設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【００８５】
図１６においては、距離画像カメラ１１ａが、意図する設置方向から、Ｚ軸の正方向を回転軸として左回り方向にある角度で傾いた設置状態であるため、輝度画像１５ｂの輝度が有意な領域が、撮影平面１３ａのＺ軸を回転軸として左回りに傾いている、という様子が見て取れる。
【００８６】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａの第２の設置情報に関して、意図する設置方向から、Ｚ軸を回転軸として左回り方向にある角度で傾いた設置状態であることを定量的に把握できるので、第２の設置情報に関する設置調整作業を容易に実施できる。
【００８７】
なお、図１６では、Ｚ軸を回転軸として傾いた設置状態を説明したが、Ｘ軸やＹ軸を回転軸として傾いた設置状態でも同様なことが実現できる。すなわち、第２の設置情報は、距離画像カメラの撮影空間座標におけるＸ軸とＹ軸とＺ軸とのうち少なくとも１つの軸を回転軸とした距離画像カメラのＸ軸回転角とＹ軸回転角とＺ軸回転角とのうち少なくとも１つの方向情報である。
【００８８】
なお、隣接した距離画像カメラから発光した照射光による反射光を受光し生成した輝度画像１５ｂは、隣接した距離画像カメラの照射範囲が点光源の場合は四角形とならず、回転検出は難しくなるが、複数の点光源としたり、マスクにより四角形とすることで対応が可能となる。
【００８９】
さらに、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の場合の第２の設置情報の生成処理動作を説明する。図１７は、本実施例の距離画像カメラシステムにおける距離画像カメラが意図する設置位置からずれた設置状態の撮影空間の側面図と輝度画像である。
【００９０】
図１７においては、距離画像カメラ１１ａが、意図する設置位置から、世界座標のＸ軸の正方向にある距離分だけずれた設置状態であるため、輝度画像１５ｂの輝度が有意な領域が、撮影平面１３ａのＸ軸の正方向にずれている、という様子が見て取れる。
【００９１】
これにより、設置作業者は、距離画像カメラ１１ａの第２の設置情報に関して、意図する設置方向から、世界座標のＸ軸の正方向にある距離分だけずれた設置状態であることを定量的に把握できるので、第２の設置情報に関する設置調整作業を容易に実施できる。
【００９２】
なお、図１７では、Ｘ軸方向にずれた設置状態を説明したが、Ｙ軸やＺ軸にずれた設置状態でも同様なことが実現できる。すなわち、第２の設置情報は、世界空間座標における床の所定位置等の設置位置基準点と距離画像カメラとのＸ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向との間隔である距離画像カメラのＸ位置とＹ位置とＺ位置とのうち少なくとも１つの位置情報となる。
【００９３】
以上のように、本実施例によれば、距離画像カメラの設置情報を定量的に生成できるので、設置作業者は、設置作業の調整内容と調整作業が完了したことの確認とを容易に実施できる。
【実施例３】
【００９４】
本実施例は、実施例１，２で説明した構成の変形例について説明する。
【００９５】
まず、本実施例では、距離画像カメラの構成として、距離画像生成部で生成した距離画像から３Ｄ画像を生成する３Ｄ画像生成部を有し、制御部は、その３Ｄ画像生成部を制御し、画像生成実行モードでの距離画像生成部への距離画像の生成実行あるいは生成停止の指示と連動して、３Ｄ画像生成部への３Ｄ画像の生成実行あるいは生成停止を指示してもよい。
【００９６】
また、第１の連携設置情報生成実行モードで生成する第１の設置情報の生成に用いる元画像は、距離画像の代わりに、３Ｄ画像や、輝度画像でもよい。
【００９７】
また、距離画像カメラの構成として、距離画像、３Ｄ画像、輝度画像のうち少なくとも１つの画像から距離画像カメラの第１の設置情報を生成する第１の設置情報生成部と、輝度画像から距離画像カメラの第２の設置情報を生成する第２の設置情報生成部と、のうち少なくとも１つを有し、制御部は、第１設置情報生成部と、第２の設置情報生成部と、のうち少なくとも１つを制御し、制御部は、設置情報生成実行モードとして、設置情報生成用画像生成実行モードと第１の設置情報生成実行モードと第２の設置情報生成実行モードとのうち少なくとも１つのモードを有し、第１の設置情報生成実行モードとして、距離画像、３Ｄ画像、輝度画像のうち少なくとも１つの画像から距離画像カメラの第１の設置情報を生成し、第２の設置情報生成実行モードとして、距離画像カメラの輝度画像から距離画像カメラの第２の設置情報を生成してもよい。
【００９８】
また、第２の連携設置情報生成実行モードでの任意の距離カメラへのモード指示は、画像生成実行モードの代わりに、発光部への発光実行の指示と、受光部への受光停止の指示と輝度画像生成部への輝度画像生成停止の指示とのうち少なくとも１つの指示を行う設置情報生成用発光実行モードでもよい。
【００９９】
また、距離画像カメラ連携処理装置１２で生成していた、第１の設置情報と、第２の設置情報と、のうち少なくとも１つの設置情報は、距離画像カメラで生成し、外部と通信してもよい。
【０１００】
以上、実施例につい説明したが、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。すなわち、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１：距離画像カメラシステム、  １１、１１ａ、１１ｂ：距離画像カメラ、１２：距離画像カメラ連携処理装置、１１１：発光部、１１２：受光部、１１３：距離画像生成部、１１４：輝度画像生成部、１１５：通信部、１１６：制御部
【図１】
2019086310.tif 000003
【図２】
2019086310.tif 000004
【図３】
2019086310.tif 000005
【図４】
2019086310.tif 000006
【図５】
2019086310.tif 000007
【図６】
2019086310.tif 000008
【図７】
2019086310.tif 000009
【図８】
2019086310.tif 000010
【図９】
2019086310.tif 000011
【図１０】
2019086310.tif 000012
【図１１】
2019086310.tif 000013
【図１２】
2019086310.tif 000014
【図１３】
2019086310.tif 000015
【図１４】
2019086310.tif 000016
【図１５】
2019086310.tif 000017
【図１６】
2019086310.tif 000018
【図１７】
2019086310.tif 000019