(57)【要約】【課題】車両の乗降客の安全性をより高めること。【解決手段】報知装置が、車両の周囲が撮影されている映像の入力を受け付ける映像受付部と、車両のドアの状態に応じて、当該映像におけるドアの近傍に検出エリアを設定する検出エリア設定部と、当該設定された検出エリアにおいて移動体の検出を行う移動体検出部と、当該検出エリアにおいて移動体が検出された場合、所定の報知を行う報知部と、を備える構成を採る。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを有する車両の車外側が撮影されている映像の入力を受け付ける映像受付部と、
前記ドアの状態に応じて、前記映像における前記ドアの近傍に第１の検出エリアを設定する検出エリア設定部と、
前記第１の検出エリアにおいて移動体の検出を行う移動体検出部と、
前記第１の検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合、報知を行う報知部と、
を備えた、
報知装置。
【請求項２】
前記検出エリア設定部は、第２の検出エリアをさらに設定し、前記第１の検出エリアの前記ドア側の車両側面から最も遠い境界を、前記第２の検出エリアの前記ドア側の車両側面から最も遠い境界よりも、遠方に設定し、
前記移動体検出部は、前記第２の検出エリアにおいて移動体の検出を行い、
前記報知部は、前記第２の検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合、報知を行う、
請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記第１の検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合に行われる報知は、音による報知を含み、
前記第２の検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合の報知は、画像による報知を含む、
請求項２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記移動体検出部は、前記第２の検出エリアにおいて所定の方向に移動している移動体のみを検出対象とする、
請求項２又は３に記載の報知装置。
【請求項５】
前記検出エリア設定部は、前記ドアを閉める操作が開始されてから前記ドアが閉じた状態になるまでの間、前記第１の検出エリアを設定する、
請求項１から４の何れか１項に記載の報知装置。
【請求項６】
前記報知は、音による報知を含む、
請求項１に記載の報知装置。
【請求項７】
ドアを有する車両の車外側が撮影されている映像の入力を受け付け、
前記ドアの状態に応じて、前記映像における前記ドアの近傍に検出エリアを設定し、
前記検出エリアにおいて移動体の検出を行い、
前記検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合、報知を行う、
報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の報知装置及び報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両にカメラを搭載し、当該カメラが撮影した画像から、歩行者等の移動体が検出された場合、運転手に対して警報を発する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、次の内容が開示されている。すなわち、カメラから入力される画像に基づいて車両前方の歩道に存在する歩行者を検出し、その歩行者の歩行者状態及び自車両の走行状態に基づいて危険度別に危険ゾーンを設定する。そして、歩行者が危険ゾーンの何れに存在するかによってその危険度を判定し、警報を発する。
【０００４】
特許文献２には、次の内容が開示されている。すなわち、車両が走行中又は発進可能な停止中であることを接近物体検出開始条件とする。そして、当該接近物体検出開始条件が成立する場合、車両へ接近する接近物体の検出を開始し、当該接近物体検出開始条件が成立しない場合、当該接近物体の検出を開始しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０９８９５６号公報
【特許文献２】特開２００５−３１６７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、バス等のように乗降客が存在する車両において、当該乗降客の安全性を高めるために、運転手に対して発する報知については、検討が不十分である。
【０００７】
本開示の目的は、車両の乗降客の安全性をより高める報知装置及び報知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一態様に係る報知装置は、ドアを有する車両の車外側が撮影されている映像の入力を受け付ける映像受付部と、前記ドアの状態に応じて、前記映像における前記ドアの近傍に第１の検出エリアを設定する検出エリア設定部と、前記第１の検出エリアにおいて移動体の検出を行う移動体検出部と、前記第１の検出エリアにおいて前記移動体が検出された場合、報知を行う報知部と、を備える。
【０００９】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、車両の乗降客の安全性をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施の形態に係る連節バスの例を示す図である。
【図２】一実施の形態に係る連節バスにおけるカメラの設置位置の例を示す図である。
【図３】一実施の形態に係る報知装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】一実施の形態に係るシーン判定テーブルの例を示す図である。
【図５】一実施の形態に係るバス停に停車のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図６】一実施の形態に係る乗降中のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図７Ａ】一実施の形態に係る前ドア閉途中のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図７Ｂ】一実施の形態に係る中ドア閉途中のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図７Ｃ】一実施の形態に係る後ドア閉途中のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図８】一実施の形態に係るバス停から発進のシーンにおける検出エリアの例を示す図である。
【図９】一実施の形態に係るモニタにおける報知画像の例を示す図である。
【図１０】一実施の形態に係るモニタにおける報知画像の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１３】
なお、同種の要素を区別して説明する場合には、「カメラ１０Ａ」、「カメラ１０Ｂ」のように参照符号を使用し、同種の要素を区別しないで説明する場合には、「カメラ１０」のように参照符号のうちの共通番号のみを使用することがある。
【００１４】
また、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップなどを含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合などを除き、必ずしも必須のものではない。
【００１５】
（一実施の形態）
＜概要＞
図１は、連節バスの例を示す図である。図２は、連節バスにおけるカメラの設置位置の例を示す図である。以下、連節バスを例に説明するが、本実施の形態は、単車のバスにも適用できる。
【００１６】
連節バス１は、運転手からの死角が多いため、当該連節バス１の周囲Ｓを撮影する複数のカメラ１０を備える。例えば、図２に示すように、連節バス１は、先頭車両２のフロントに当該先頭車両２の前方を撮影するフロントカメラ１０Ａを、後部車両３のリアに当該後部車両３の後方を撮影するリアカメラ１０Ｂを備える。また、連節バス１は、先頭車両２の左サイドに当該先頭車両２の左方を撮影する左前サイドカメラ１０Ｃ、後部車両３の左サイドに当該後部車両３の左方を撮影する左後サイドカメラ１０Ｄを備える。また、連節バス１は、先頭車両２の右サイドに当該先頭車両２の右方を撮影する右前サイドカメラ１０Ｅ、後部車両３の右サイドに当該後部車両３の右方を撮影する右後サイドカメラ１０Ｆを備える。
【００１７】
各カメラ１０が撮影した映像（以下「カメラ映像１２０」という）は、運転手の付近に設置されているモニタ１１（図３参照）に表示される。運転手は、当該モニタ１１に表示されたカメラ映像１２０を視認することにより、連節バス１の周囲Ｓの状況を把握する。
【００１８】
ところで、図１に示すように、バス停に停車中のバスに対して、乗降用のドア４が閉まる直前に、慌てて駆け込んで乗車しようとする客（以下「駆け込み乗客」という）が存在し得る。運転手はカメラ映像１２０から駆け込み乗客の有無を確認しているが、安全性をさらに高めるためには、運転手が駆け込み乗客をより確実に認知できるようにする必要がある。そこで、本実施の形態では、駆け込み乗客を検出した場合に、運転手に対して報知を発する報知装置及び報知方法について説明する。
【００１９】
＜報知装置の構成＞
次に、図３を参照しながら、報知装置２０の構成について説明する。
【００２０】
報知装置２０は、映像受付部１０１と、シーン判定部１０２と、検出エリア設定部１０３と、移動体検出部１０４と、報知部１０５とを備える。なお、シーン判定部１０２、検出エリア設定部１０３、移動体検出部１０４、及び報知部１０５は、集積回路であるプロセッサ２１、ＬＳＩ（Large Scale Integration）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって実現されてもよいし、集積回路において実行されるコンピュータプログラムによって実現されてもよい。なお、映像受付部１０１は、カメラ１０と報知装置２０とを接続する通信Ｉ／Ｆ（Interface）２２によって実現されても良い。
【００２１】
映像受付部１０１は、カメラ１０からリアルタイムに送信されるカメラ映像１２０（例えば動画のフレーム画像）を受信し、一時的にメモリ２３に格納する。なお、メモリ２３は、揮発性半導体メモリであっても良いし、不揮発性半導体メモリであっても良い。
【００２２】
シーン判定部１０２は、連接バス１の状態に関する情報（以下「バス状態情報」という）３０から、連接バス１のシーンを判定し、当該判定結果を含むシーン情報を生成する。シーン判定部１０２は、当該生成したシーン情報を、検出エリア設定部１０３へ出力する。バス状態情報３０及びシーンの判定の詳細については後述する。
【００２３】
検出エリア設定部１０３は、シーン判定部１０２から入力されたシーン情報に基づいて、カメラ映像１２０における移動体の検出エリアを設定し、シーン情報と、当該設定された検出エリアを示すエリア情報とを含む検出設定情報を生成する。検出エリア設定部１０３は、当該生成した検出設定情報を、移動体検出部１０４へ出力する。検出エリアの位置、大きさ及び形状、並びに、検出エリアの設定対象のカメラ映像１２０は、シーン情報に応じて異なってよい。なお、検出エリアの詳細については後述する。
【００２４】
移動体検出部１０４は、検出エリア設定部１０３から入力された検出設定情報に基づいて、カメラ映像１２０に検出エリアを設定し、当該設定した検出エリアにおいて移動体の検出を行う。移動体検出部１０４は、オプティカルフロー方式等、既存の技術を用いて移動体の検出を行ってよい。移動体検出部１０４は、検出エリアにおいて移動体を検出した場合、シーン情報と、移動体が検出された検出エリアを示すエリア情報とを含む検出結果情報を生成し、報知部１０５へ出力する。
【００２５】
また、移動体検出部１０４は、検出設定情報におけるシーン情報及びエリア情報に応じて、移動体の検出精度を変えたり、或る方向に移動する移動体のみを検出対象としてもよい。例えば、オプティカルフロー方式を採用する移動体検出部１０４は、検出設定情報に所定のシーン情報及びエリア情報が含まれている場合、所定の方向のベクトル成分を有する移動体のみを検出対象にしてもよい。なお、移動体検出部１０４の詳細については後述する。
【００２６】
報知部１０５は、移動体検出部１０４から検出結果情報が入力された場合、運転手に対して報知を行う。例えば、報知部１０５は、報知を示す画像（以下「報知画面」という）の信号をモニタ１１に出力したり、報知を示す音（以下「報知音」という）の信号をスピーカ１２に出力したりする。なお、報知部１０５の詳細については後述する。
【００２７】
＜シーン判定＞
次に、図４に示すシーン判定テーブル１３０を参照しながら、バス状態情報及びシーン判定の詳細について説明する。
【００２８】
バス状態情報３０は、車速情報、ブレーキ情報、左ウインカー情報、右ウインカー情報、ドアスイッチ情報、ドア状態情報、及び、ニーリング情報を含む。
【００２９】
車速情報は、バスの走行速度を示す。ブレーキ情報は、連接バス１のブレーキ操作が行われているか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）を示す。左ウインカー情報は、連接バス１の左ウインカー操作が行われているか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）を示す。右ウインカー情報は、連接バス１の右ウインカー操作が行われているか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）を示す。
【００３０】
ドアスイッチ情報は、運転手によって操作されるドア４の開閉スイッチが「開」又は「閉」の何れであるかを示す。なお、連接バス１に複数のドア４Ａ、４Ｂ、４Ｃが存在する場合、それぞれのドア４Ａ、４Ｂ、４Ｃに対応するドアスイッチ情報が存在する。
【００３１】
ドア状態情報は、ドア４が実際に「開状態」又は「閉状態」の何れであるかを示す。ドア状態は、例えば、ドア４が閉じているときにＯＮになり、ドア４が開いているときにＯＦＦになるセンサによって検出される。なお、連接バス１に複数のドア４が存在する場合、それぞれのドア４に対応するドア状態情報が存在する。
【００３２】
ニーリング情報は、連接バス１がニーリング動作中（つまり連接バス１の車高が上昇中又は下降中）であるか否かを示す。
【００３３】
シーン判定部１０２は、図４の１列目に示すように、車速情報が「０ｋｍ／ｈ」、ブレーキ情報が「ＯＮ」、左ウインカー情報が「ＯＮ」、右ウインカー情報が「ＯＦＦ」、ドアスイッチ情報が全ドア４について「閉」、ドア状態情報が全ドア４について「閉状態」、及び、ニーリング情報が「未動作」（つまり連接バス１の車高が上昇中又は下降中でない）である場合、バス停に停車してからドア４が開くまでのシーン（以下「バス停に停車のシーン」という）と判定する。この場合、シーン判定部１０２は、バス停に停車のシーンを示すシーン情報を生成し、検出エリア設定部１０３へ出力する。
【００３４】
シーン判定部１０２は、図４の２列目に示すように、車速情報が「０ｋｍ／ｈ」、ドアスイッチ情報が何れかのドア４について「開」、ドア状態情報が何れかのドア４について「開状態」、ニーリング情報が「未動作」である場合、バス停においてドア４を開けて客を乗降させているシーン（以下「乗降中のシーン」という）と判定する。この場合、シーン判定部１０２は、乗降中のシーンを示すシーン情報を生成し、検出エリア設定部１０３へ出力する。
【００３５】
シーン判定部１０２は、図４の３列目に示すように、車速情報が「０ｋｍ／ｈ」、ドアスイッチ情報が全ドア４について「閉」、ドア状態情報が何れかのドア４について「開状態」、及び、ニーリング情報が「未動作」である場合、運転手がドア４を閉める操作を行ってから実際にドア４が閉まるまでのシーン（以下「ドア閉途中のシーン」という）と判定する。この場合、シーン判定部１０２は、ドア閉途中のシーンを示すシーン情報を生成し、検出エリア設定部１０３へ出力する。なお、シーン判定部１０２は、当該ドア閉途中のシーンを示すシーン情報に、何れのドア４が閉途中であるかを示すドア情報を含める。
【００３６】
シーン判定部１０２は、図４の表の４列目に示すように、車速情報が「０ｋｍ／ｈ」、左ウインカー情報が「ＯＦＦ」、右ウインカー情報が「ＯＮ」、ドアスイッチ情報が全ドア４について「閉」、ドア状態情報が全ドア４について「閉状態」、及び、ニーリング情報が「未動作」である場合、ドア４が閉まってから連接バス１がバス停から発進するまでのシーン（以下「バス停から発進のシーン」という）と判定する。この場合、シーン判定部１０２は、バス停からの発進のシーンを示すシーン情報を生成し、検出エリア設定部１０３へ出力する。
【００３７】
なお、上述においてニーリング情報が「未動作」の条件を設けているのは、ニーリング動作中は、カメラ１０も一緒に動いてしまい、例えばオプティカルフロー方式による移動体の検出が煩雑になってしまうためである。
【００３８】
＜検出エリアと報知＞
次に、図５、図６、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ、図８を参照しながら、図４に示すそれぞれのシーンにおいて、どのように検出エリアの設定、移動体の検出、及び報知が行われるかを説明する。
【００３９】
＜＜バス停に停車のシーン＞＞
検出エリア設定部１０３は、シーン情報が「バス停に停車のシーン」を示す場合、図５に示すように検出エリアを設定する。すなわち、検出エリア設定部１０３は、左前サイドカメラ１０Ｃのカメラ映像１２０に対して、連節バス１の左後方をカバーする左後方検出エリア２０１を設定する。
【００４０】
移動体検出部１０４は、左後方検出エリア２０１において移動体を検出した場合、報知部１０５に対して検出結果情報を出力する。なお、移動体検出部１０４は、左後方検出エリア２０１においては、連接バス１の進行方向と同じ方向のベクトル成分を有する移動体のみを検出対象としてもよい。これにより、移動体検出部１０４は、連接バス１に接近する移動体のみを検出できる。
【００４１】
報知部１０５は、移動体検出部１０４から入力された検出結果情報において、シーン情報が「バス停に停車のシーン」を示し、エリア情報が「左後方検出エリア２０１」を示す場合、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力する。
【００４２】
これにより、報知装置２０は、連節バス１の左後方から移動体（例えば自転車）が接近していることを、報知によって運転手に知らせることができる。運転手は、当該報知を受けた場合、例えばドア４を開ける操作をいったん保留することにより、降車客と移動体との接触を予防できる。
【００４３】
＜＜乗降中のシーン＞＞
検出エリア設定部１０３は、シーン情報が「乗降中のシーン」を示す場合、図６に示すように検出エリアを設定する。すなわち、検出エリア設定部１０３は、フロントカメラ１０Ａのカメラ映像１２０に対して、先頭車両２の前方をカバーする前方検出エリア２０２を設定する。また、検出エリア設定部１０３は、リアカメラ１０Ｂのカメラ映像１２０に対して、後部車両３の後方をカバーする後方検出エリア２０３を設定する。また、検出エリア設定部１０３は、左前サイドカメラ１０Ｃのカメラ映像１２０に対して、先頭車両２の左方をカバーする先頭左方検出エリア２０４を設定する。また、検出エリア設定部１０３は、後部車両３の左後サイドカメラ１０Ｄのカメラ映像１２０に対して、後部車両３の左方をカバーする後部左方検出エリア２０５を設定する。
【００４４】
移動体検出部１０４は、前方検出エリア２０２、後方検出エリア２０３、先頭左方検出エリア２０４、及び後部左方検出エリア２０５の少なくとも１つにおいて移動体を検出した場合、報知部１０５に対して検出結果情報を出力する。
【００４５】
報知部１０５は、移動体検出部１０４から入力された検出結果情報において、シーン情報が「乗降中のシーン」を示し、検出エリアが例えば「先頭左方検出エリア２０４」を示す場合、図９に示すように、モニタ１１に対して、先頭左方検出エリア２０４に対応する報知画像３０４を表示する信号（例えば色を変える信号）を出力する。なお、図９において、報知画像３０２は前方検出エリア２０２に、報知画像３０３は後方検出エリア２０３に、報知画像３０５は後部左方検出エリア２０５に対応する。
【００４６】
これにより、報知装置２０は、乗降客が存在する検出エリアを、報知画像によって運転手に知らせることができる。なお、当該乗降中のシーンでは、報知部１０５は、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力しなくてもよい。
【００４７】
＜＜ドア閉途中のシーン＞＞
検出エリア設定部１０３は、シーン情報が「ドア閉途中のシーン」を示す場合、図６にて説明した検出エリア２０２、２０３、２０４、２０５に加え、左前サイドカメラ１０Ｃ、及び左後サイドカメラ１０Ｄのカメラ映像１２０に対して、閉途中のドア４の近傍をカバーするドア検出エリア２２０を設定する。具体的には、検出エリア設定部１０３は、前ドア４Ａが閉途中の場合、図７Ａに示すように、前ドア４Ａの近傍をカバーする前ドア検出エリア２２０Ａを設定する。
【００４８】
同様に、検出エリア設定部１０３は、中ドア４Ｂが閉途中の場合、図７Ｂに示すように、中ドア４Ｂの近傍をカバーする中ドア検出エリア２２０Ｂを設定し、後ドア４Ｃが閉途中の場合、図７Ｃに示すように、後ドア４Ｃの近傍をカバーする後ドア検出エリア２２０Ｃを設定する。ドア検出エリア２２０は、ドア閉途中の全てのドア４に対して設定される。例えば、前ドア４Ａ、中ドア４Ｂ、後ドア４Ｃの全てが閉途中である場合、前ドア検出エリア２２０Ａ、中ドア検出エリア２２０Ｂ、及び後ドア検出エリア２２０Ｃが設定される。
【００４９】
ドア検出エリア２２０は、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃに示すように、ドア４を中心に当該ドア４から離れる方向へ広がる範囲に設定される。また、ドア検出エリア２２０のバス１のドア側の側面から最も遠い境界Ｌ１は、先頭左方検出エリア２０４（又は後部左方検出エリア２０５）のバス１のドア側の側面から最も遠い境界Ｌ２よりも、遠方に設定される。これにより、移動体検出部１０４が、遠方からドア４に駆け込んでくる客を検出できる。
【００５０】
移動体検出部１０４は、図７Ａに示すように、前方検出エリア２０２、後方検出エリア２０３、先頭左方検出エリア２０４、後部左方検出エリア２０５、及びドア検出エリア２２０の少なくとも１つにおいて移動体を検出した場合、報知部１０５に対して検出結果情報を出力する。なお、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃに示すように、移動体検出部１０４は、前ドア４Ａ、中ドア４Ｂ及び／又は後ドア４Ｃが閉途中の場合、当該閉途中のドア４の近傍の所定の検出エリアにおいては、当該閉途中のドアの方向に近づく移動体のみを検出対象としてもよい。例えば、移動体検出部１０４は、先頭左方検出エリア２０４及び後部左方検出エリア２０５の少なくとも一部を含む当該閉途中のドア４の近傍の検出エリア２２１Ａ、２２１Ｂ、２２１Ｃにおいては、当該閉途中のドア４の中心線Ｃに対して接近する方向のベクトル成分を有する移動体のみを検出対象としてもよい。
【００５１】
報知部１０５は、移動体検出部１０４から入力された検出結果情報において、シーン情報が「ドア閉途中のシーン」を示し、エリア情報が「ドア検出エリア２２０」を示す場合、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力する。
【００５２】
これにより、報知装置２０は、ドア４への駆け込み客が存在することを、報知によって運転手に知らせることができる。運転手は、当該報知音を聞いた場合、例えば、ドア４を開ける操作を行って駆け込み客を連接バス１に乗車させたり、連接バス１の発進をいったん保留したりすることにより、駆け込み客と連接バス１との接触を予防できる。
【００５３】
一方、報知部１０５は、移動体検出部１０４から入力された検出結果情報において、シーン情報が「ドア閉途中のシーン」を示し、エリア情報が例えば「先頭左方検出エリア２０４」を示す場合、図９に示すように、モニタ１１に対して、先頭左方検出エリア２０４に対応する報知画像３０４を表示する信号（例えば色を変える信号）を出力する。同様に、報知部１０５は、前方検出エリア２０２の場合は報知画像３０２を、後方検出エリア２０３の場合は後方報知画像３０３を、後部左方検出エリア２０５の場合は報知画像３０５を表示する信号を出力する。
【００５４】
なお、報知部１０５は、検出結果情報において、前ドア４Ａ及び／又は中ドア４Ｂが閉途中であり、エリア情報が「先頭左方検出エリア２０４」を示す場合、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力してもよい。または、報知部１０５は、検出結果情報において、後ドア４Ｃが閉途中であり、エリア情報が「後部左方検出エリア」を示す場合、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力してもよい。
【００５５】
これにより、報知装置２０は、報知音によって乗降客の存在の有無を、報知画面によって乗降客が存在する検出エリアを、運転手に知らせることができる。
【００５６】
なお、報知部１０５は、検出エリアが「ドア検出エリア２２０」である場合、スピーカ１２に対して報知音の信号を出力すると共に、図１０の例に示すように、モニタ１１に対して、ドア検出エリア２２０Ａ、２２０Ｂ、２２０Ｃにそれぞれ対応するドア報知画像３２０Ａ、３２０Ｂ、３２０Ｃを表示する信号（例えば色を変える信号）を出力してもよい。これにより、報知装置２０は、ドア報知画像３２０Ａ、３２０Ｂ、３２０Ｃによって、どのドア４に対する駆け込み客が存在するのかを、運転手に知らせることができる。
【００５７】
＜＜バス停から発進のシーン＞＞
検出エリア設定部１０３は、シーン情報が「バス停から発進のシーン」である場合、図８に示すように検出エリアを設定する。すなわち、検出エリア設定部１０３は、フロントカメラ１０Ａのカメラ映像１２０に対して前方検出エリア２０２を、リアカメラ１０Ｂのカメラ映像１２０に対して後部車両３の右後方をカバーする右後方検出エリア２０６を設定する。
【００５８】
移動体検出部１０４は、前方検出エリア２０２及び右後方検出エリア２０６の少なくとも１つにおいて移動体を検出した場合、報知部１０５に対して検出結果情報を出力する。なお、移動体検出部１０４は、右後方検出エリア２０６においては、連接バス１の進行方向と同じ方向のベクトル成分を有する移動体のみを検出対象としてもよい。これにより、移動体検出部１０４は、右後方から連接バス１に接近する移動体を検出できる。
【００５９】
報知部１０５は、移動体検出部１０４から入力された検出結果情報において、シーン情報が「バス停から発進のシーン」を示し、エリア情報が「前方検出エリア２０２」又は「右後方検出エリア２０６」を示す場合、ブレーキ情報が「ＯＦＦ」ならば、スピーカ１２に対して、報知の信号を出力する。
【００６０】
これにより、報知装置２０は、連節バス１の右後方から移動体（例えば自動車）が接近していること、及び／又は、連節バス１の前方に移動体（例えば降車客）が存在することを、報知によって運転手に知らせることができる。運転手は、当該報知を受けた場合、連接バス１の発進をいったん保留することにより、移動体との接触を予防できる。
【００６１】
＜本実施の形態のまとめ＞
本実施の形態では、報知装置２０が、ドア４を閉める操作が開始されてからドア４が閉状態になるまでの間、連接バス１の車外側が撮影されているカメラ映像１２０に対して、当該ドア４の近傍にドア検出エリア２２０を設定し、当該ドア検出エリア２２０において移動体を検出した場合、所定の報知（例えば報知音の出力）を行う。これにより、運転手は、連接バス１のドア４が閉まる直前に駆け込んでくる客を容易に知ることができる。
【００６２】
以上、本開示の実施の形態について説明した。
【００６３】
なお、本開示におけるカメラ１０とカメラ映像１２０と検出エリアとの関係はあくまで一例である。例えば、検出エリア設定部１０３は、複数のカメラ映像１２０を組み合わせて生成した１つのカメラ映像（パノラマ映像）に対して検出エリアを設定してもよい。
【００６４】
なお、本開示は車両が左側通行の場合の例示であり、本開示の「左」を「右」に、「右」を「左」に読み替えれることにより、本開示の実施の形態は、車両が右側通行の場合にも適用できる。また、本開示は車両がバスの場合の例示であり、本開示の実施の形態は、客が乗降するためのドアを備える他の車両（例えば、タクシー、送迎車等）にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示の報知装置及び報知方法は、車両に利用できる。
【符号の説明】
【００６６】
１  連節バス
２  先頭車両
３  後部車両
４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ  ドア
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆ  カメラ
１１  モニタ
１２  スピーカ
２０  報知装置
１０１  映像受付部
１０２  シーン判定部
１０３  検出エリア設定部
１０４  移動体検出部
１０５  報知部
１３０  シーン判定テーブル
２０１  左後方検出エリア
２０２  前方検出エリア
２０３  後方検出エリア
２０４  先頭左方検出エリア
２０５  後部左方検出エリア
２０６  右後方検出エリア
２２０、２２０Ａ、２２０Ｂ、２２０Ｃ  ドア検出エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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