(57)【要約】【課題】第２情報処理装置に異常が発生しているときに、バスの負荷が増加することを抑制する。【解決手段】所定の処理を実行して所定の処理の結果を第１バスへ出力する第１情報処理装置と、所定の処理を実行して所定の処理の結果を第２バスへ出力すると共に、自己に異常が発生しているときにはエラーフレームを第２バスへ出力する第２情報処理装置と、を備える情報処理システムであって、第１情報処理装置と第１バスを介して通信可能であると共に第２情報処理装置と第２バスを介して通信可能であり、第１情報処理装置に異常が生じており、且つ、第２情報処理装置が正常であるときのみに、第２バスへ出力された情報を第１バスへ出力する第３情報処理装置、を備える。これにより、第２情報処理装置に異常が発生しているときに、バスの負荷が増加することを抑制することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の処理を実行して前記所定の処理の結果を第１バスへ出力する第１情報処理装置と、
前記所定の処理を実行して前記所定の処理の結果を第２バスへ出力すると共に、自己に異常が発生しているときにはエラーフレームを前記第２バスへ出力する第２情報処理装置と、
を備える情報処理システムであって、
前記第１情報処理装置と前記第１バスを介して通信可能であると共に前記第２情報処理装置と前記第２バスを介して通信可能であり、前記第１情報処理装置に異常が生じており、且つ、前記第２情報処理装置が正常であるときのみに、前記第２バスへ出力された情報を前記第１バスへ出力する第３情報処理装置、
を備える情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システムに関し、詳しくは、第１情報処理装置と、第２情報処理装置と、を備える情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の情報処理システムとしては、第１情報処理装置（第１ＥＣＵ）と、第２情報処理装置（第２ＥＣＵ）と、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。第１情報処理装置は、所定の処理を実行して、その処理の結果を示す情報をバスへ出力する。第２情報処理装置は、所定の処理を実行することができる。このシステムでは、第２情報処理装置は、第１情報処理装置に異常が発生しているときには、第１情報処理装置に代わって所定の処理を実行して、その処理の結果を示す情報をバスへ出力する。これにより、第１情報処理装置に異常が生じたときでも、所定の処理の結果を示す情報をバスへ出力することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８５００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の情報処理システムでは、第１情報処理装置および第２情報処理装置の双方に異常が生じると、所定の処理の結果を示す情報がバスへ出力されなくなり、この情報を用いた他の処理に支障をきたすことがある。そのため、第２情報処理装置は、自己の異常を判定したときにエラーフレームをバスへ出力することがある。しかしながら、エラーフレームがバスへ出力されると、バスの負荷が増加してしまい、バスを介して通信により情報をやり取りする他の装置における処理が遅延する場合がある。
【０００５】
本発明の情報処理システムは、第２情報処理装置に異常が発生しているときに、バスの負荷が増加することを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の情報処理システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の情報処理システムは、
所定の処理を実行して前記所定の処理の結果を第１バスへ出力する第１情報処理装置と、
前記所定の処理を実行して前記所定の処理の結果を第２バスへ出力すると共に、自己に異常が発生しているときにはエラーフレームを前記第２バスへ出力する第２情報処理装置と、
を備える情報処理システムであって、
前記第１情報処理装置と前記第１バスを介して通信可能であると共に前記第２情報処理装置と前記第２バスを介して通信可能であり、前記第１情報処理装置に異常が生じており、且つ、前記第２情報処理装置が正常であるときのみに、前記第２バスへ出力された情報を前記第１バスへ出力する第３情報処理装置、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本発明の情報処理システムでは、第３情報処理装置は、第１情報処理装置と第１バスを介して通信可能であると共に第２情報処理装置と第２バスを介して通信可能であり記第１情報処理装置に異常が生じており、且つ、第２情報処理装置が正常であるときのみに、第２バスへ出力された情報を第１バスへ出力する。第２情報処理装置に異常が発生しているときには、第２情報処理装置から出力されるエラーフレームを第１バスへ出力しないから、バスの負荷が増加することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例としての情報処理システムを搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】代行用電子制御ユニット（以下、「代行用ＥＣＵ」という）１００および出力切り換えユニット１２０の構成の概略を示す構成図である。
【図３】出力切り換えユニット１２０の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】ステップＳ１１０で実行される状態判定の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】モータＥＣＵ４０，代行用ＥＣＵ１００の状態とスイッチＳＷの状態との関係を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としての情報処理システムを搭載したハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。図２は、代行用電子制御ユニット（以下、「代行用ＥＣＵ」という）１００および出力切り換えユニット１２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図示するように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）４０と、代行用電子制御ユニット（以下、「代行用ＥＣＵ」という）１００と、出力切り換えユニット１２０と、インバータ４１，４２と、バッテリ５０と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０と、を備える。「情報処理システム」としては、モータＥＣＵ４０と、代行用ＥＣＵ１００と、出力切り換えユニット１２０とが相当する。
【００１２】
エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されている。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４によって運転制御されている。
【００１３】
エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、エンジン２２のクランクシャフト２６の回転位置を検出するクランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒなどが入力ポートから入力されている。エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒに基づいてエンジン２２の回転数Ｎｅを演算し、演算結果を通信ポートに接続されたバスＢ１へＣＡＮ（Controller Area Network）通信により送信している。
【００１４】
プラネタリギヤ３０は、シングルピニオン式の遊星歯車機構として構成されている。プラネタリギヤ３０のサンギヤには、モータＭＧ１の回転子が接続されている。プラネタリギヤ３０のリングギヤには、駆動輪３９ａ，３９ｂにデファレンシャルギヤ３８を介して連結された駆動軸３６が接続されている。プラネタリギヤ３０のキャリヤには、ダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２６が接続されている。
【００１５】
モータＭＧ１は、例えば同期発電電動機として構成されており、上述したように、回転子がプラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されている。モータＭＧ２は、例えば同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動軸３６に接続されている。インバータ４１，４２は、モータＭＧ１，ＭＧ２と接続されると共に電力ライン５４を介してバッテリ５０と接続されている。モータＭＧ１，ＭＧ２は、モータＥＣＵ４０によって、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。
【００１６】
モータＥＣＵ４０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの回転位置θｍ１，θｍ２などが入力ポートを介して入力されている。モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータＥＣＵ４０は、通信ポートに接続されたバスＢ１を介してＨＶＥＣＵ７０および出力切り換えユニット１２０と接続されている。モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算し、演算結果をバスＢ１へＣＡＮ通信により送信する。モータＥＣＵ４０は、自己に何らかの異常が発生しているか否かを判定する自己診断を実行している。自己診断で判定される異常としては、バスＢ１を介してＨＶＥＣＵ７０からのＣＡＮ通信が途絶する異常などを挙げることができる。モータＥＣＵ４０は、自己に何らかの異常が発生しているか否かを判定した結果を動作状態情報信号として代行用ＥＣＵ１００，出力切り換えユニット１２０へ出力している。
【００１７】
代行用ＥＣＵ１００は、図２に示すように、マイクロコントローラ１０２と、ＣＡＮトランシーバ１０６と、周辺ＩＣ１１０と、を備えている。
【００１８】
マイクロコントローラ１０２は、ＣＰＵ１０４を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ１０４の他に、図示しないが、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。ＣＰＵ１０４には、モータＥＣＵ４０に入力される各種センサからの信号、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの回転位置θｍ１，θｍ２などモータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号、ＣＡＮトランシーバ１０６から入力ポートを介して入力されている。ＣＰＵ１０４からは、モータＥＣＵ４０から出力される信号と同一の信号、例えば、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。ＣＰＵ１０４は、回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算し、演算結果を出力ポートを介して出力切り換えユニット１２０の演算判定部１２２へ出力している。ＣＰＵ１０４は、ＣＡＮトランシーバ１０６を介して出力切り換えユニット１２０とＣＡＮ通信により情報をやり取りする。ＣＰＵ１０４は、代行用ＥＣＵ１００全体の状態を監視しており、何らかの異常が発生しているときには、バスＢ２へエラーフレームを出力する。「異常」としては、マイクロコントローラ１０２がＣＡＮトランシーバ１０６を介してバスＢ２上のデータを受信できない異常などを挙げることができる。
【００１９】
ＣＡＮトランシーバ１０６は、ＣＰＵ１０４からのデータなどをＣＡＮ通信によりバスＢ２へ出力する。ＣＡＮトランシーバ１０６は、バスＢ２を介してＨＶＥＣＵ７０からのデータを受信したときには、バスＢ２へＡＣＫ信号を送信する。
【００２０】
周辺ＩＣ１１０は、機能ブロックとして、異常検出部１１２と、出力要求部１１４と、を備えており、これらの機能ブロックの機能を実現するハードウェアまたはソフトウェアとして構成されている。異常検出部１１２は、モータＥＣＵ４０から入力されるモータＥＣＵ４０の動作状態情報信号に基づいて、モータＥＣＵ４０に異常が発生しているか否かを判定し、判定結果を出力要求部１１４へ出力する。出力要求部１１４は、異常検出部１１２から判定結果としてモータＥＣＵ４０に異常が発生しているとする結果を入力したときには、出力切り換えユニット１２０へ出力要求信号を出力する。
【００２１】
出力切り換えユニット１２０は、機能ブロックとして、スイッチＳＷと、演算判定部１２２と、ＡＣＫ検出部１２４と、異常検出部１２６と、切り換え部１２８と、を備えており、これらの機能ブロックの機能を実現するハードウェアまたはソフトウェアとして構成されている。出力切り換えユニット１２０は、通信ポートを備えており、バスＢ１，Ｂ２に通信ポートを介して接続されている。
【００２２】
スイッチＳＷは、バスＢ１からバスＢ２へのデータの出力については常に許可すると共に、バスＢ２からバスＢ１へのデータの出力については、切り換え部１２８からの信号に基づいて許可と不許可とを切り換えるよう構成されている。
【００２３】
演算判定部１２２は、ＣＰＵ１０４からの演算結果と、バスＢ２を介してＨＶＥＣＵ７０から受信した演算結果とを比較する。ＣＰＵ１０４からの演算結果とバスＢ２を介してＨＶＥＣＵ７０から受信した演算結果とが同一であるときには、ＣＰＵ１０４による演算が正常であることを示す演算判定信号を切り換え部１２８へ出力する。ＣＰＵ１０４からの演算結果とバスＢ２を介してＨＶＥＣＵ７０から受信した演算結果とが異なるときには、ＣＰＵ１０４による演算に異常が発生していることを示す演算判定信号を切り換え部１２８へ出力する。
【００２４】
ＡＣＫ検出部１２４は、ＨＶＥＣＵ７０からバスＢ１，スイッチＳＷを介してバスＢ２へ送信されるデータを受信すると共に、代行用ＥＣＵ１００のＣＡＮトランシーバ１０６がバスＢ２へ送信するＡＣＫ信号を受信する。ＡＣＫ検出部１２４は、代行用ＥＣＵ１００のＣＡＮトランシーバ１０６からバスＢ２へ送信されるＡＣＫ信号を受信しているときには、ＡＣＫ出力判定信号を切り換え部１２８へ出力する。
【００２５】
異常検出部１２６には、モータＥＣＵ４０からの動作状態情報信号と、代行用ＥＣＵ１００（周辺ＩＣ１１０の出力要求部１１４）からの出力要求信号とが入力されている。異常検出部１２６は、モータＥＣＵ４０からの動作状態情報信号がモータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示しているとき、および、代行用ＥＣＵ１００から出力要求信号が入力されているときには、モータＥＣＵ４０に異常が発生していることを確定して、モータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示す異常判定信号を切り換え部１２８へ出力する。
【００２６】
切り換え部１２８には、上述したように、演算判定部１２２からの演算判定信号と、ＡＣＫ検出部１２４からのＡＣＫ出力判定信号と、異常検出部１２６からの異常判定信号と、が入力されている。切り換え部１２８は、演算判定信号がＣＰＵ１０４による演算が異常であることを示していたり、ＡＣＫ出力判定信号が出力されていなかったり、異常検出部１２６からモータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示す異常判定信号が出力されていないときには、スイッチＳＷへオフの切り換え信号を出力する。切り換え部１２８は、演算判定信号がＣＰＵ１０４による演算が正常であることを示しており、且つ、ＡＣＫ出力判定信号が出力されており、異常検出部１２６からモータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示す異常判定信号が出力されているときには、スイッチＳＷへオンの切り換え信号を出力する。出力切り換えユニット１２０の動作の詳細については後述する。
【００２７】
バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、電力ライン５４を介してインバータ４１，４２と接続されている。このバッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、「バッテリＥＣＵ」という）５２によって管理されている。
【００２８】
バッテリＥＣＵ５２は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。バッテリＥＣＵ５２に入力される信号としては、例えば、バッテリ５０の端子間に設置された電圧センサ５１ａからのバッテリ５０の電圧Ｖｂやバッテリ５０の出力端子に取り付けられた電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂ，バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからのバッテリ５０の温度Ｔｂを挙げることができる。バッテリＥＣＵ５２は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートに接続されたバスＢ１を介して接続されている。バッテリＥＣＵ５２は、電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂの積算値に基づいて蓄電割合ＳＯＣを演算している。蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ５０の全容量に対するバッテリ５０から放電可能な電力の容量の割合である。
【００２９】
ＨＶＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＨＶＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号や、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰを挙げることができる。また、アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖも挙げることができる。ＨＶＥＣＵ７０は、上述したように、エンジンＥＣＵ２４，モータＥＣＵ４０，出力切り換えユニット１２０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートに接続されたバスＢ１を介して接続されている。
【００３０】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、エンジン２２の運転を伴って走行するハイブリッド走行モード（ＨＶ走行モード）や、エンジン２２の運転を伴わずに走行する電動走行モード（ＥＶ走行モード）で走行する。実施例のハイブリッド自動車２０では、基本的には、エンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０とＨＶＥＣＵ７０との協調制御により、ＨＶ走行モードやＥＶ走行モードでの走行制御が行なわれる。
【００３１】
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特に、出力切り換えユニット１２０の動作について説明する。図３は、出力切り換えユニット１２０の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００３２】
異常検出部１２６は、モータＥＣＵ４０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。異常検出部１２６は、モータＥＣＵ４０からの動作状態情報信号がモータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示しており、且つ、代行用ＥＣＵ１００から出力要求信号が入力されているときには、モータＥＣＵ４０に異常が発生していることを確定して、異常が発生していることを示す異常判定信号を切り換え部１２８へ出力する。したがって、異常判定信号が出力されていないときにはモータＥＣＵ４０は正常と判定されており、異常判定信号が出力されているときにモータＥＣＵ４０は異常であると判定しているとする。
【００３３】
ステップＳ１００でモータＥＣＵ４０に異常が発生していないと判定されたときには、異常検出部１２６からモータＥＣＵ４０に異常が発生していることを示す異常判定信号が出力されていないことから、切り換え部１２８は、代行用ＥＣＵ１００からＨＶＥＣＵ７０へのデータの出力を不許可とするようにスイッチＳＷをオフして（ステップＳ１３０）、動作を終了する。これにより、代行用ＥＣＵ１００からのデータがＨＶＥＣＵ７０へ出力されない。この場合、実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０とＨＶＥＣＵ７０との協調制御により、ＨＶ走行モードやＥＶ走行モードでの走行制御が行なわれる。
【００３４】
ステップＳ１００でモータＥＣＵ４０に異常が発生していると判定されたときには、続いて、代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているか否かを判定する状態判定処理を実行する（ステップＳ１１０）。ここで、図４を用いて、状態判定の動作について説明する。
【００３５】
図４は、ステップＳ１１０で実行される状態判定の動作の一例を示すフローチャートである。状態判定ルーチンでは、ＡＣＫ検出部１２４は、代行用ＥＣＵ１００のＣＡＮトランシーバ１０６からＡＣＫ信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。ＡＣＫ信号が入力されているときには、ＣＡＮトランシーバ１０６が正常であると判断して、ステップＳ２１０を実行する。
【００３６】
ステップＳ２００でＡＣＫ信号が入力されていないときには、ＡＣＫ検出部１２４は、ＣＡＮトランシーバ１０６に異常が発生している、即ち、代行用ＥＣＵ１００に異常が発生していると判定して（ステップＳ２５０）、動作を終了する。
【００３７】
ステップＳ２１０では、演算判定部１２２が、バスＢ２を介してＨＶＥＣＵ７０から受信したデータに対して演算を実行する（ステップＳ２１０）。ここでの演算は、代行用ＥＣＵ１００のＣＰＵ１０４が行なう演算と同一の方法で行なう。
【００３８】
続いて、演算判定部１２２が、代行用ＥＣＵ１００のＣＰＵ１０４からの演算結果を受信して（ステップＳ２２０）、ステップＳ２１０での演算結果とステップＳ２２０で受信した演算結果とを比較して、両者が一致しているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
【００３９】
演算判定部１２２は、演算結果が一致しているときには、ＣＰＵ１０４による演算が正常であり、代行用ＥＣＵ１００は正常であると判定して（ステップＳ２４０）、ＣＰＵ１０４による演算が正常であることを示す演算判定信号を切り換え部１２８へ出力して、動作を終了する。
【００４０】
演算判定部１２２は演算結果が一致していないときには、ＣＰＵ１０４による演算に異常が発生している、即ち、代行用ＥＣＵ１００に異常が生じていると判定して（ステップＳ２５０）、ＣＰＵ１０４による演算に異常が発生している演算判定信号を切り換え部１２８へ出力し、動作を終了する。以上、ステップＳ１１０で実行される状態判定の動作について説明した。
【００４１】
ステップＳ１１０で代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているときには、切り換え部１２８は、バスＢ２からバスＢ１へのデータの出力を不許可とするようにスイッチＳＷをオフとして（ステップＳ１２０，Ｓ１３０）、動作を終了する。代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているときには、代行用ＥＣＵ１００からバスＢ２へエラーフレームが出力される。このときに、スイッチＳＷをオンとしてバスＢ２からバスＢ１へのデータの出力を許可すると、代行用ＥＣＵ１００からエラーフレームがバスＢ１へ出力されて、バスＢ１の負荷が増加して、バスＢ１を介してＨＶＥＣＵ７０と通信により情報をやり取りする他の装置（エンジンＥＣＵ２４やバッテリＥＣＵ５２など）における処理が遅延する場合がある。実施例では、代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているときには、切り換え部１２８は、スイッチＳＷをオフとしてバスＢ２からバスＢ１へのデータの出力を不許可とするから、代行用ＥＣＵ１００からのエラーフレームがバスＢ１へ出力されることを回避する。これにより、バスＢ１の負荷が増加することを抑制することができる。
【００４２】
ステップＳ１１０で代行用ＥＣＵ１００が正常であるときには、切り換え部１２８は、バスＢ２からバスＢ１へのデータの出力を許可とするようにスイッチＳＷをオンとして（ステップＳ１２０，Ｓ１４０）、動作を終了する。これにより、代行用ＥＣＵ１００からＨＶＥＣＵ７０へバスＢ２，Ｂ１を介してデータを送信することができる。今、モータＥＣＵ４０に異常が発生しているときを考えている。こうした場合に、スイッチＳＷをオンとして代行用ＥＣＵ１００からＨＶＥＣＵ７０へのデータの送信を許可することにより、モータＥＵＣ４０で実行していた制御を代行用ＥＣＵ１００で代わりに実行させて、その結果をバスＢ１へ送信することができる。この場合、エンジンＥＣＵ２４と代行用ＥＣＵ１００とＨＶＥＣＵ７０との協調制御により、ＨＶ走行モードやＥＶ走行モードでの走行制御が行なわれる。
【００４３】
図５は、モータＥＣＵ４０，代行用ＥＣＵ１００の状態とスイッチＳＷの状態との関係を説明するための説明図である。図中、「〇」は正常、「×」は異常が発生していることを示している。
【００４４】
モータＥＣＵ４０が正常である場合には、図示するように、代行用ＥＣＵ１００の状態に拘わらずスイッチＳＷがオフとされてバスＢ２からバスＢ１へのデータが出力が不許可となる。代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているときには、代行用ＥＣＵ１００からバスＢ２へエラーフレームが出力されるが、スイッチＳＷがオフとされるから、こうしたエラーフレームがバスＢ１へ出力されることを回避することができる。これにより、バスＢ１の負荷が増加することを抑制できる。
【００４５】
モータＥＣＵ４０に異常が発生している場合には、代行用ＥＣＵ１００が正常であるときには、スイッチＳＷがオンとされてバスＢ２からバスＢ１へのデータが出力が許可される。これにより、モータＥＵＣ４０で実行していた処理を代行用ＥＣＵ１００で実行させて実行結果をバスＢ１へ送信することができ、モータＥＣＵ４０に異常が発生している場合でも、エンジンＥＣＵ２４と代行用ＥＣＵ１００とＨＶＥＣＵ７０との協調制御により、ＨＶ走行モードやＥＶ走行モードでの走行を継続することができる。
【００４６】
モータＥＣＵ４０に異常が発生している場合において代行用ＥＣＵ１００に異常が発生しているときには、スイッチＳＷがオフとされてバスＢ２からバスＢ１へのデータが出力が不許可となる。スイッチＳＷがオフとされるから、代行用ＥＣＵ１００からエラーフレームがバスＢ１へ出力されることを回避することができる。これにより、バスＢ１の負荷が増加することを抑制できる。なお、モータＥＣＵ４０と代行用ＥＣＵ１００とに共に異常が発生しているときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御を適正に行なうことができないことから、走行を停止するなど所定のフェール時制御が実行される。
【００４７】
以上説明した実施例の情報処理システムを搭載したハイブリッド自動車２０によれば、出力切り換えユニット１２０は、モータＥＣＵ４０に異常が生じており、且つ、代行用ＥＣＵ１００が正常であるときにのみに、バスＢ２に出力された情報をバスＢ１へ出力することにより、バスＢ１の負荷が増加することを抑制できる。
【００４８】
実施例のハイブリッド自動車２０では、ＨＶＥＣＵ７０とモータＥＣＵ４０と代行用ＥＣＵ１００とはそれぞれＣＡＮ通信で情報をやり取りしている。しかしながら、ＨＶＥＣＵ７０とモータＥＣＵ４０と代行用ＥＣＵ１００とは、自己に異常が発生しているときにはエラーフレームをバスＢ１へ出力するタイプの通信であれば、ＣＡＮ通信と異なる通信規格で情報をやり取りしても構わない。
【００４９】
実施例では、本発明をエンジン２２とプラネタリギヤ３０とモータＭＧ１，ＭＧ２とを備えるハイブリッド自動車２０に搭載する情報処理システムへ適用する場合について例示している。しかしながら、本発明は、所定の処理を実行して所定の処理の結果を第１バスへ出力する第１情報処理装置と、所定の処理を実行して第２バスに出力すると共に、自己に異常が発生しているときにはエラーフレームを第２バスへ出力する第２情報処理装置と、を備える情報処理システムであれば、如何なるものに適用しても構わない。
【００５０】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータＥＣＵ４０が「第１情報処理装置」に相当し、代行用ＥＣＵ１００が「第２情報処理装置」に相当し、出力切り換えユニット１２０が「第３情報処理装置」に相当する。
【００５１】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００５２】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、情報処理システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５４】
２０  ハイブリッド自動車、２２  エンジン、２３  クランクポジションセンサ、２４  エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６  クランクシャフト、２８  ダンパ、３０  プラネタリギヤ、３６  駆動軸、３８  デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ  駆動輪、４０  モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２  インバータ、４３，４４  回転位置検出センサ、４６  コンデンサ、５０  バッテリ、５１ａ  電圧センサ、５１ｂ  電流センサ、５１ｃ  温度センサ、５２  バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４  電力ライン、７０  ハイブリッド用電子制御ユニット（ＨＶＥＣＵ）、８０  イグニッションスイッチ、８１  シフトレバー、８２  シフトポジションセンサ、８３  アクセルペダル、８４  アクセルペダルポジションセンサ、８５  ブレーキペダル、８６  ブレーキペダルポジションセンサ、８８  車速センサ、１００  代行用電子制御ユニット（代行用ＥＣＵ）、１０２  マイクロコントローラ、１０４  ＣＰＵ、１０６  ＣＡＮトランシーバ、１１０  周辺ＩＣ、１１２，１２６  異常検出部、１１４  出力要求部、１２０  出力切り換えユニット、１２２  演算判定部、１２４  ＡＣＫ検出部、１２８  切り換え部、Ｂ１，Ｂ２  バス、ＭＧ１，ＭＧ２  モータ、ＳＷ  スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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