(57)【要約】【課題】ステレオカメラによる衝突被害軽減ブレーキ機能の精度を保ちながら、滑らかな動画を記録できるドライブレコーダを実現する。【解決手段】撮像装置は、車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する主カメラおよび副カメラと、主カメラおよび副カメラの画像に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、主カメラの連続する画像に基づいて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、距離情報の変化または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、算出された距離情報および動きベクトルに基づいて動きブレ情報を調整する調整部と、調整された動きブレ情報に基づいて、主カメラの画像に動きブレを追加する動きブレ追加部と、動きブレが追加された主カメラの画像を符号化して映像として記録部に記録する映像符号化部と、を備える。【選択図】  図１
2019041195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する主カメラおよび副カメラと、
前記主カメラおよび副カメラの画像に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、
前記主カメラの連続する画像に基づいて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、算出された距離情報および動きベクトルに基づいて動きブレ情報を調整する調整部と、
調整された動きブレ情報に基づいて、前記主カメラの画像に動きブレを追加する動きブレ追加部と、
動きブレが追加された前記主カメラの連続する画像を符号化して映像として記録部に記録する映像符号化部と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
前記調整部は、前記距離算出部により算出された距離情報と前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、距離が接近し、かつ、動きベクトルが近づいてくる領域には離れていく領域より動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記車両までの距離が予め定められた閾値以下であって前記動きベクトルが前記車両に近づいてくる領域には、動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記調整部は、前記車両までの距離が近いほど動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記調整部は、前記車両までの距離が近づいてくる領域であって、前記動きベクトルが前記車両に近づいてくる領域には、前記動きベクトルが大きいほど動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記調整部は、前記距離算出部により算出された距離情報と前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、距離が接近し、かつ、動きベクトルが近づいてくる領域には離れていく領域より符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整し、
前記映像符号化部は、調整された符号量情報に基づいて、前記主カメラの画像を符号化する、
請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記調整部は、前記車両からの距離が離れていく領域または前記動きベクトルが前記車両から離れていく領域には、符号量が少なく割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記調整部は、前記車両までの距離が予め定められた閾値以下であって前記動きベクトルが前記車両に近づいてくる領域には、符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記調整部は、前記車両までの距離が予め定められた閾値より遠い領域には、符号量が少なく割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記調整部は、前記車両までの距離が近いほど符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記調整部は、前記車両までの距離が遠いほど符号量が少なく割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記調整部は、前記車両までの距離が近づいてくる領域であって、前記動きベクトルが前記車両に近づいてくる領域には、前記動きベクトルが大きいほど符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記調整部は、前記車両の速度が速いほど動きブレが大きくなるように、車速検知部から受け取る車速情報に基づいて動きブレ量を調整する、
請求項１〜１２のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記調整部は、隣の車線を撮影する死角カメラから受け取る死角カメラ情報に基づいて、隣の車線を走行する別の車両が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があるか否かを判定し、前方に割り込んでくる可能性があると判定した場合には、動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する、
請求項１〜１３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記調整部は、隣の車線を撮影する死角カメラから受け取る死角カメラ情報に基づいて、隣の車線を走行する別の車両が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があるか否かを判定し、前方に割り込んでくる可能性があると判定した場合には、符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整する、
請求項１〜１４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１６】
前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、近づいてくる領域がある場合には、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する車速調整判断部に対して注意喚起を要求する危険予測部を更に備えた、
請求項１〜１５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項１７】
前記距離算出部により算出された距離情報と、前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、車両に対してある閾値以下の距離で車両に近づいてくる領域がある場合には、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する車速調整判断部に対して注意喚起を要求する危険予測部を更に備えた、
請求項１〜１６のいずれかに記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方を撮影する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、衝突被害軽減ブレーキ機能としてステレオカメラで車両の前方を監視して車速調整判断に用いられる距離情報を算出するシステムがある。また、それとは別に、交通事故の瞬間の映像を記録するためのドライブレコーダがある。ここで、衝突被害軽減ブレーキ機能のためのステレオカメラでドライブレコーダを実現しようとすると、露光時間の違いによる問題が生じる。
【０００３】
すなわち、前者は距離情報を生成するステレオマッチング処理の精度確保のために、短時間露光による動きブレの無い画像を撮影する。短時間露光で撮影する事により、距離情報を短い時間間隔で取得する事も可能となり車輌の前方監視結果を早く車速調整判断にフィードバックする事ができる。後者は滑らかな映像として記録するために、長時間露光による動きブレのある画像を連続して撮影する。逆に前者を長時間露光で撮影してしまうと、動きブレによりステレオマッチング精度が低下し、距離を正確に算出できない。また、後者を短時間露光で撮影してしまうと、動きブレの無い不自然なコマ送り映像となってしまう。
【０００４】
特許文献１には、一連の画像を高速のシャッタ速度で連続して撮影し、一連の画像の前後関係に基づいて動きベクトルを求め、一連の画像と動きベクトルとを一緒に記録しておき、画像再生時に、動きベクトルに基づいて一連の画像に動きブレを追加しながら再生する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００７／０６３８１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、対象物の動きの大きさを２次元の動きベクトルのみで判断するため、真正面から対象物が近づいてくる場合などには、実際の移動距離が大きくても、動きの大きさを誤って小さく判断してしまい、滑らかな映像として記録するために適切な大きさの動きブレを画像に追加できない場合がある。また、特許文献１の技術では、物体の動きの大きさを２次元の動きベクトルのみで判断するため、物体が車両の直近まで近づいてくる場合であっても、大きな動きに対しては大きな動きブレを追加してしまい、万が一の衝突事故の際にブレの大きくかかった見えづらい画像で記録してしまう場合がある。
【０００７】
本発明は、このような点を考慮して創案されたものである。本発明の目的は、ステレオカメラによる衝突被害軽減ブレーキ機能の精度を保ちながら、滑らかな映像を記録できるドライブレコーダを実現する撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面に係る撮像装置は、
車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する主カメラおよび副カメラと、
前記主カメラおよび副カメラの画像に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、
前記主カメラの連続する画像に基づいて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、算出された距離情報および動きベクトルに基づいて動きブレ情報を調整する調整部と、
調整された動きブレ情報に基づいて、前記主カメラの画像に動きブレを追加する動きブレ追加部と、
動きブレが追加された前記主カメラの連続する画像を符号化して映像として記録部に記録する映像符号化部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ステレオカメラのみで衝突被害軽減ブレーキ機能の精度を保ちながら、滑らかな映像を記録できるドライブレコーダを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図２Ａ】車両に対してほぼ正面から近づいてくる物体と横に逸れるように近づいてくる物体とを示す概略図
【図２Ｂ】車両に対して横に逸れるように近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図２Ｃ】車両に対してほぼ正面から近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図３Ａ】カメラが比較的高い高さ位置に設置された態様を示す概略図
【図３Ｂ】図３Ａに示すカメラで撮影された、車両に対して横に逸れるように近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図３Ｃ】図３Ａに示すカメラで撮影された、車両に対してほぼ正面から近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図４Ａ】カメラが比較的低い高さ位置に設置された態様を示す概略図
【図４Ｂ】図４Ａに示すカメラで撮影された、車両に対して横に逸れるように近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図４Ｃ】図４Ａに示すカメラで撮影された、車両に対してほぼ正面から近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図５】動きベクトルを用いた動きブレを説明するための図
【図６】距離情報を用いた動きブレを説明するための図
【図７Ａ】平行法によるカメラのカメラ配置を説明するための図
【図７Ｂ】平行法による距離と視差の関係を説明するための図
【図８Ａ】交差法によるカメラのカメラ配置を説明するための図
【図８Ｂ】交差法による距離と視差の関係を説明するための図
【図９】フィルタを用いた動きブレを説明するための図
【図１０Ａ】車両に対して近づいてくる物体と離れていく物体とを示す概略図
【図１０Ｂ】車両に対して離れていく物体の動きベクトルを説明するための図
【図１０Ｃ】車両に対して近づいてくる物体の動きベクトルを説明するための図
【図１１】車両に対して物体の距離がある閾値以下に近づき、物体の動きベクトルも車両に近づいてくる場合を説明するための図
【図１２】車両までの距離が接近してくる車両までの距離が異なる２つの物体を説明するための図
【図１３】車両までの距離が接近してくる動きベクトルの大きさが異なる２つの物体を説明するための図
【図１４】車両までの距離と動きベクトルが離れていく２つの物体を説明するための図
【図１５】第２の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図１６】第３の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図１７】隣の車線を走行する別の車両が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる様子を説明するための図
【図１８】死角カメラにより撮影される隣の車線を走行する別の車両の様子を説明するための図
【図１９】第４の実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図
【図２０Ａ】車両が直進している時の車線付近の動きベクトルを説明するための図
【図２０Ｂ】注意喚起を行う時の車線付近の動きベクトルを説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施形態の第１の態様に係る撮像装置は、
車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する主カメラおよび副カメラと、
前記主カメラおよび副カメラの同時刻の画像に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、
前記主カメラの連続する画像に基づいて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、算出された距離情報および動きベクトルに基づいて動きブレ情報を調整する調整部と、
調整された動きブレ情報に基づいて、前記主カメラの画像に動きブレを追加する動きブレ追加部と、
動きブレが追加された前記主カメラの連続する画像を符号化して映像として記録部に記録する映像符号化部と、
を備える。
【００１２】
このような態様によれば、調整部が、距離情報および動きベクトルに基づいて、距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、動きブレ情報を調整するため、真正面から物体が近づいてくる場合などに、実際よりも動きの大きさを誤って小さく判断してしまうことがなく、滑らかな動画として記録するために適切な大きさの動きブレになるように動きブレ情報を調整することができる。したがって、ステレオカメラのみで衝突被害軽減ブレーキ機能の精度を保ちながら、滑らかな映像を記録できる。
【００１３】
実施形態の第２の態様に係る撮像装置は、第１の態様に係る撮像装置であって、
前記調整部は、前記距離算出部により算出された距離情報と、前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、近づいてくる領域には離れていく領域より動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する。
【００１４】
このような態様によれば、調整部が、近づいてくる物体に対しては動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整するため、万が一の衝突事故の際にはブレの小さい鮮明な映像を記録することができる。
【００１５】
実施形態の第３の態様に係る撮像装置は、第１または２の態様に係る撮像装置であって、
前記調整部は、前記距離算出部により算出された距離情報と、前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、近づいてくる領域には離れていく領域より符号量が多く割り当てられるように符号量情報を調整し、
前記映像符号化部は、調整された符号量情報に基づいて、前記主カメラの画像を符号化する。
【００１６】
このような態様によれば、調整部が、近づいてくる物体に対しては符号量を多く割り当てるため、万が一の衝突事故の際には情報量の多い綺麗な映像を記録することができる。
【００１７】
実施形態の第４の態様に係る撮像装置は、第１〜３のいずれかの態様に係る撮像装置であって、
前記調整部は、前記車両の速度が速いほど動きブレが大きくなるように、車速検知部から受け取る車速情報に基づいて動きブレ量を調整する。
【００１８】
このような態様によれば、車両の速度を加味された、より自然な映像を記録することができる。
【００１９】
実施形態の第５の態様に係る撮像装置は、第１〜４のいずれかの態様に係る撮像装置であって、
前記調整部は、隣の車線を撮影する死角カメラから受け取る死角カメラ情報に基づいて、隣の車線を走行する別の車両が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があるか否かを判定し、前方に割り込んでくる可能性があると判定した場合には、動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整すると共に、前方に割り込んでくる可能性がある領域に対して符号量を多く割り当てるように符号量情報を調整する。
【００２０】
このような態様によれば、追い抜き車線変更による衝突事故の瞬間を鮮明な映像で記録することができる。
【００２１】
実施形態の第６の態様に係る撮像装置は、第１〜５のいずれかの態様に係る撮像装置であって、
前記距離算出部により算出された距離情報と、前記動きベクトル算出部により算出された動きベクトルに基づいて、前記車両に対して近づいてくる領域と離れていく領域とを判別し、近づいてくる領域がある場合には、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する車速調整判断部に対して注意喚起を要求する危険予測部を更に備える。
【００２２】
このような態様によれば、距離情報だけでなく動きベクトル情報も考慮して、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作が制御されるので、衝突被害軽減ブレーキ機能の精度をさらに高めることができる。
【００２３】
なお、本明細書において「画像」とは静止画像を意味し、「映像」とは動画像を意味する。
【００２４】
以下に、添付の図面を参照して、実施の形態の具体例を詳細に説明する。なお、各図において同等の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、同一符号の構成要素の詳しい説明は繰り返さない。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る撮像装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２６】
図１に示すように、撮像装置１０は、主カメラ１１および副カメラ１２と、距離算出部１３と、車速調整判断部２０と、を有している。
【００２７】
主カメラ１１および副カメラ１２は、たとえばフロントガラスの内側に左右に離れて配置されており、車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する。この時、主カメラ１１および副カメラ１２は、それぞれ互いにたとえば６．５ｃｍの距離（人の両眼の平均的な間隔）を離して配置されている。図示された例では、主カメラ１１が左側に配置され、副カメラ１２が右側に配置されているが、主カメラ１１が右側に配置され、副カメラ１２が左側に配置されていてもよい。
【００２８】
ステレオマッチング処理の精度確保のために、主カメラ１１および副カメラ１２は、それぞれ、短時間露光にて連続して撮影を行う。ここで「短時間」とは、被写体ブレの少ない鮮明な画像が得られる露光時間であって、そのまま映像として連続再生すると不自然な動きに見えてしまうような露光時間を意味する。たとえば、３０フレーム毎秒のフレームレート（撮影間隔）において、露光時間は１／６０秒であってもよいし、１／２５０秒であってもよいし、１／１０００秒であってもよい。
【００２９】
主カメラ１１により撮影された画像は、主メモリ１１ｍに一次記憶され、副カメラ１２により撮影された画像は、副メモリ１２ｍに一次記憶される。
【００３０】
距離算出部１３は、主カメラ１１および副カメラ１２で撮影された同時刻の画像に基づいて、ステレオ視により画像内の各領域の距離情報（視差）を算出する。ここで「各領域」とは、画素単位であってもよいし、複数画素（たとえば１６画素×１６ライン）からなる画素ブロック単位であってもよい。
【００３１】
具体的な距離算出を行うステレオマッチング方法としては、距離算出部１３は、ブロックマッチング法を用いる。画像間の類似性を評価するために、距離算出部１３は、比較する画像から１６画素×１６ラインの領域を切り出し、その領域に対する輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を求め、切り出し位置を検索することで画像間の変位を画素単位で求める。
【００３２】
なお、比較する画像サイズとして１６画素×１６ラインの領域をあげたが、これに限定するものではなく、縦横比が異なってもよいし、ブロック単位ではなく、１ライン単位でもかまわない。
【００３３】
また、ブロックマッチング法として輝度差の総和をあげたが、これに限定するものでなく、輝度差の２乗和(SSD: Sum of Squared Differece)、正規化相互相関(ZNCC; Zero-mean Normalized Cross-Correlation)でもかまわない。同様に、主画像と副画像間の対応位置を求める手法もブロックマッチング法に限定するものではない。
【００３４】
車速調整判断部２０は、距離算出部１３により算出された距離情報に基づいて、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する。より詳しくは、車速調整判断部２０は、距離算出部１３により算出された距離情報に基づいて、前方の車両や障害物などの対象物が予め定められた距離より近くにあるか否かを判定し、対象物が近くにあると判定した場合には、衝突被害軽減ブレーキ機能を動作させる。たとえば、車速調整判断部２０は、第１距離より近くに対象物があると判定した場合には、判断結果提示器２２に制御信号を送信して、カーナビゲーションシステムの液晶画面などに警告情報を表示させる。また、車速調整判断部２０は、第１距離より短い第２距離より近くに対象物があると判定した場合には、ブレーキなどの車速調整部２１に制御信号を送信して、対象物と衝突しないように、また万が一対象物と衝突する場合であっても被害を軽減するように、ブレーキをかけて車速を減速させる。
【００３５】
本実施の形態に係る撮像装置１０は、衝突被害軽減ブレーキ機能のためのステレオカメラ１１、１２でドライブレコーダを実現する撮像装置である。図１に示すように、撮像装置１０は、動きベクトル算出部１４と、調整部１５と、動きブレ追加部１６と、映像符号化部１７と、記録部１８と、をさらに有している。
【００３６】
動きベクトル算出部１４は、主カメラ１１の連続する画像に基づいて、画像内の各領域の動きベクトルを算出する。より詳しくは、動きベクトル算出部１４は、主カメラ１１で撮影された画像を、その１つ前に撮影された画像を基準となる参照画像として比較することで、画像内の各領域の動きベクトルを算出する。ここで「各領域」とは、画素単位であってもよいし、複数画素（たとえば１６画素×１６ライン）からなる画素ブロック単位であってもよい。
【００３７】
具体的な動きベクトル算出方法としては、動きベクトル算出部１４は、ブロックマッチング法を用いる。動きベクトル算出部１４は、主カメラ１１で撮影された画像を小さなブロック（たとえば１６画素×１６ライン）に区切り、そのブロックごとに最も似ているブロックを比較先の画像の中で探索し、動きベクトルを定義する。ブロック間の類似性の評価として、動きベクトル算出部１４は、輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を求め、切り出し位置を検索することで画像間の変位を画素単位で求める。
【００３８】
なお、比較する画像サイズとして１６画素×１６ラインの領域をあげたが、これに限定するものではなく、縦横比が異なってもよい。
【００３９】
また、ブロックマッチング法として輝度差の総和をあげたが、これに限定するものでなく、輝度差の２乗和(SSD: Sum of Squared Differece)、正規化相互相関(ZNCC; Zero-mean Normalized Cross-Correlation)でもかまわない。同様に、動きベクトル算出方法もブロックマッチング法に限定するものではない。
【００４０】
なお、動きベクトル算出部１４は、参照画像を１つ前に撮影された画像とし、順方向での動きベクトル探索としたが、それに限定するものではない。たとえば、ある領域が画像端の境界付近であり、１つ前に撮影された時点では撮影範囲外にあり、参照画像内においては、類似性の評価で探索されない場合、動きベクトル算出部１４は、１つ後に撮影された画像を参照画像とし、逆方向の動きベクトル探索を実施する。動きベクトル算出部１４は、この逆方向の動きベクトル探索を元に１つ前に撮影された画像における順方向の動きベクトルの予測を行っても良い。なお、動きベクトルの予測としては、動きベクトル算出部１４は、隣接ブロックの動きベクトルを元に当該ブロックにおける動きベクトルの予測を行っても良い。
【００４１】
調整部１５は、距離情報の（１つ前の撮影からの）変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、距離算出部１３により算出された距離情報と、動きベクトル算出部１４により算出された動きベクトルとに基づいて、画像内の各領域の動きブレ情報を調整する。
【００４２】
より詳しくは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、車両１に対して横に逸れるように近づいてくる物体３１に対しては、動きベクトル算出部１４は、主カメラ１１で撮影された画像（図２Ｂの右側の画像）を、その１つ前に撮影された画像（図２Ｂの左側の画像）を基準として比較することで、該物体３１に対応する領域の動きベクトルＶ１を算出する。また、調整部１５は、図２Ｂの右側の画像が撮影されたときの距離情報と、図２Ｂの左側の画像が撮影されたときの距離情報とに基づいて、該物体３１に対応する領域の距離情報の変化量Ｄ１を算出する。
【００４３】
一方、図２Ａおよび図２Ｃに示すように、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２に対しては、動きベクトル算出部１４は、主カメラ１１で撮影された画像（図２Ｃの右側の画像）を、その１つ前に撮影された画像（図２Ｃの左側の画像）を基準として比較することで、該物体３２に対応する領域の動きベクトルＶ２を算出する。また、調整部１５は、図２Ｃの右側の画像が撮影されたときの距離情報と、図２Ｃの左側の画像が撮影されたときの距離情報とに基づいて、該物体３２に対応する領域の距離情報の変化量Ｄ２を算出する。
【００４４】
ここで、図示された例では、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２の移動距離の変化量Ｄ２は、横に逸れるように近づいてくる物体３１の移動距離の変化量Ｄ１とほぼ同じであるにもかかわらず、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２の動きベクトルＶ２は、横に逸れるように近づいてくる物体３１の動きベクトルよりかなり小さくなる。
【００４５】
そのため、発明が解決しようとする課題の欄でも言及したように、物体の動きの大きさを２次元の動きベクトルのみで判断してしまうと、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２に対しては、実際の移動距離Ｄ２が大きくても、動きの大きさを誤って小さく判断してしまい、車両１に対して横に逸れるように近づいてくる物体３１に比べて、動きブレがかなり小さくなるように動きブレ情報が調整される可能性がある。
【００４６】
このような傾向は、物体３１、３２として前方の車両や障害物などの地面に近い物体を想定していることから、カメラ１１、１２の設置位置が地面に近くなるほど顕著になる。すなわち、図３Ａ〜図３Ｃに示すように、カメラ１１、１２が比較的高い高さ位置に設置される場合、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２の動きベクトルＶ２の大きさが大きくなり、横に逸れるように近づいてくる物体３１の動きベクトルＶ１の大きさとの差が小さくなる。一方、図４Ａ〜図４Ｃに示すように、カメラ１１、１２が比較的低い高さ位置に設置される場合、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２の動きベクトルＶ２の大きさが小さくなり、横に逸れるように近づいてくる物体３１の動きベクトルＶ１の大きさとの差が大きくなる。したがって、物体の動きの大きさを２次元の動きベクトルのみで判断する場合には、動きの大きさについての判断の誤りを低減するために、カメラ１１、１２の設置位置を比較的高い高さ位置に規制する必要がある。
【００４７】
これに対し、本実施の形態では、調整部１５は、距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、算出された距離情報の変化量と動きベクトルとに基づいて、画像内の物体に対応する領域の動きブレ情報を調整する。これにより、車両１に対してほぼ正面から近づいてくる物体３２に対して、実際よりも動きの大きさを誤って小さく判断してしまうことがなく、車両１に対して横に逸れるように近づいてくる物体３１と動きの大きさが同程度であれば、動きブレも同程度となるように動きブレ情報を適切に調整することができる。また、本実施の形態によれば、カメラ１１、１２の設置位置を比較的高い高さ位置に規制する必要がなくなる。
【００４８】
本実施の形態による、動きブレの調整方法として、調整部１５は、まず動きベクトルが大きい領域に対して、具体的には、動きベクトル算出部１４において取得した動きベクトルに対して等分割を行う。この時、分割量であるｄは、フレーム間における、補間画像枚数をあらわす。例として、図５において、調整部１５は、動きベクトルＭＶａを、ＭＶａ１、ＭＶａ２、ＭＶａ３の３等分して処理を行っている。
【００４９】
動きブレ追加部１６は、調整部１５で分割された動きベクトルＭＶａ１の分、ブロックＭＢａを移動し、ブロックを構成するピクセル単位で画素値を加算するαブレンドにより動きブレの追加を行う。同様に、動きブレ追加部１６は、ＭＶａ２、ＭＶａ３とブロックＭＢａを移動し、動きブレの追加処理を行う。
【００５０】
なお、動きブレ追加部１６は、ＭＶａ１、ＭＶａ２、ＭＶａ３と動きブレ追加処理を行う際、それぞれに重み係数をかけて動きブレの追加を行っても良い。
【００５１】
次に、距離情報の変化量が大きい領域に対し、具体的には、まず距離算出部１３が距離情報（視差Ｄ）を取得する。例として、距離算出部１３は、図６の物体Ａの各時刻ｔ０、ｔ１において、主カメラの画像Ｌ０、Ｌ１と同時刻の副カメラの画像Ｒ０、Ｒ１とからそれぞれブロックマッチングによる距離情報の視差Ｄ０，Ｄ１を取得する。例えば、距離算出部１３は、時刻ｔ１において画像Ｌ１におけるブロックＭＢＬ１に対応するＲ１におけるブロックＭＢＲ１を探索し、視差Ｄ１を得る。
【００５２】
この時、距離情報である視差Ｄは、カメラの設置方法により分布が異なり、例えば図７Ａの平行法では、図７Ｂの視差分布となり、図８の交差法では、図８Ｂの視差分布となる。各カメラの設置方法により取得できる視差の最大値をＤｍａｘとする。図５、６は例として、平行法のカメラ画像とする。
【００５３】
ブロックＭＢＬ１の時間軸方向の対応点として、動きベクトル算出部１４は、例えば時刻ｔ１におけるブロックＭＢＬ１に対応する時刻ｔ０におけるブロックＭＢＬ０を探索し、動きベクトルＭＶＬを得る事により、ＭＢＬ０とＭＢＬ１を同一領域として紐付ける。
【００５４】
これらＭＢＬ０における視差Ｄ０、ＭＢＬ１における視差Ｄ１から視差の変化量Ｄａが算出される。この時、主カメラ１１と副カメラ１２のステレオカメラの構成から距離算出部１３で算出できる視差の最大値Ｄｍａｘと、動きベクトル算出部１４で算出できる動きベクトルの最大値ＭＶｍａｘが、動きブレの追加範囲として同じ上限に設定される。すなわち、例えば、Ｄｍａｘの視差値を得た場合、動きブレ追加部１６は、ＭＶｍａｘ分の範囲にブロックを移動させてαブレンドによる動きブレの追加を行う。ＭＶｍａｘは、システムとしてのフレームレートを担保できる性能から決定される。これにより、空間における奥行き方向の数値Ｄｍａｘと、水平・垂直方向のＭＶｍａｘを動きブレ追加範囲として同じ値として扱う事で、真正面から物体が近づいてくる場合などに、動きベクトルの変化量は小さいが、奥行き方向に大きな変化量を持つ場合に、実際よりも動きの大きさを誤って小さく判断してしまうことがなく、滑らかな動画として記録するために適切な大きさの動きブレになるように、動きブレ情報を調整することができる。
【００５５】
なお、ＤｍａｘとＭＶｍａｘの比率は、ここでは同じとしたが、カメラの構成やシステムのフレームレートの性能から比率を変えてもよい。
【００５６】
動きブレ追加部１６は、算出された視差の変化量Ｄａを用いて、Ｄｍａｘ（＝ＭＶｍａｘ）に対する比率から動きブレ追加範囲Ｄａ０を決定する。動きブレ追加部１６は、ブロックＭＢＬ１を移動し、ブロックを構成するピクセル単位で画素値を加算するαブレンドにより動きブレの追加を行う。同様に、動きブレ追加部１６は、Ｄａ０を水平方向の移動量としたが、垂直方向のＤａ１や斜め方向も用いて移動し、αブレンドによる動きブレの追加処理を行ってもよい。
【００５７】
なお、動きブレ追加部１６は、Ｄａ０、Ｄａ１と動きブレ追加処理を行う際、それぞれに重み係数をかけて動きブレの追加処理を行っても良い。
【００５８】
なお、動きブレ追加部１６は、前記動きベクトルが大きい領域に対する動きブレ追加と同様に、Ｄａ０を等分割しＭＢＬを移動し動きブレの追加処理を行っても良い。
【００５９】
なお、動きブレの追加方法としては、動きブレ追加部１６は、同じ画像中で、同じ視差の変化量Ｄａを持つ他のブロックの中で、最大の動きベクトルをＤａとしてブレ量を追加してもよい。
【００６０】
なお、動きブレ追加部１６は、図６においては距離情報の変化量が大きい領域に対しての動きブレの追加は、距離情報である視差に基づいて動きブレの追加を行ったが、図５の動きベクトルに基づいた動きブレの追加との両方を実施してもよい。例えば、動きブレ追加部１６は、図６のＭＢＬ１のブロックにおいては、ＭＶＬと、Ｄａのそれぞれに重み係数をかけて動きブレの追加範囲とする事で、動きベクトルに基づいた動きブレの追加、と距離情報である視差に基づいた動きブレの追加の両方を実施してもよい。
【００６１】
なお、本実施の形態では、動きブレ追加部１６は、ブロックの移動によるαブレンドにより動きブレ追加したが、これに限定するものではない。動きブレ追加部１６は、距離情報の変化量が大きい領域、または動きベクトルが大きい領域に対してフィルタ処理を行う事で動きブレの追加を行っても良い。
【００６２】
たとえば、図９に示す動きベクトル２００１が得られたときは、ｍ画素×ｍラインのフィルタ係数において右下から左上に一列に並ぶフィルタ係数ｉを用いてフィルタ処理を行う事で一方向に流れるような動きブレの追加をおこなっても良い。
【００６３】
同様に、図２Ｃの正面に近づいてくる物体３２の場合は、図６における動きブレ追加範囲Ｄａ０やＤａ１を用いて、たとえば、放射線状のフィルタ係数ｋを用いてフィルタ処理を行う事で正面に近づいて来るような動きブレの追加をおこなっても良い。
【００６４】
なお距離情報の変化量や動きベクトルの大きさに対して、たとえばフィルタ係数iまたはkや、フィルタサイズｍ、またはフィルタ係数の並びを変える事で動きブレの追加量を調節しても良い。
【００６５】
また、本実施の形態では、図１０Ａ〜図１０Ｃを参照し、調整部１５は、距離算出部１３により算出された距離情報と、動きベクトル算出部１４により算出された動きベクトルに基づいて、車両１に対して距離が接近してきており、かつ、動きベクトルが近づいてくる領域４２と離れていく領域４１とを判別する。たとえば、調整部１５は、距離算出部１３により算出された距離情報が車両１に近づいてきていると判別した領域に対して、画像内の各領域の動きベクトルが画像の中心Ｃに対して近づく向きか否かを判別し、該領域の動きベクトルが画像の中心Ｃに近づく向きの場合には（図１０Ｃ参照）、車両１に対して近づいてくる領域４２であると判定し、該領域の動きベクトルが画像の中心Ｃから離れる向きの場合には（図１０Ｂ参照）、車両１に対して離れていく領域４１であると判定する。
【００６６】
そして、調整部１５は、車両１に対して近づいてくる領域４２に対しては、離れていく領域４１より動きブレが小さくなるように、画像内の各領域の動きブレ情報を調整する。
【００６７】
また、調整部１５は、車両１に対して近づいてくる領域４２に対しては、離れていく領域４１に比べて、後述する映像符号化部１７において符号量が多く割り当てられるように、符号量情報を調整する。
【００６８】
なお、調整部１５は、距離の閾値を元に判定してもよい。例えば、調整部１５は、図１１における車両１に対して同じ移動距離で近づいてくる領域１００１と１００２に対して、車両までの距離が１００３以下であると判定した場合には、車両１に対して近づいてくる領域は領域１００１であると判定する。
【００６９】
そして、調整部１５は、車両１に対して近づいてくる領域１００１に対しては、１００１よりも遠い領域１００２より動きブレが小さくなるように、画像内の各領域の動きブレ情報を調整する。また、調整部１５は、車両１に対して近づいてくる領域１００１に対しては、１００２に比べて、後述する映像符号化部１７において符号量が多く割り当てられるように、符号量情報を調整する。
【００７０】
これにより、車両に対して近づいて来る移動距離や車両に対して向かってくる動きベクトルが同じでも、車両までの距離がある閾値を超えて近い領域は、車両に対して先に衝突する可能性が高いため、動きブレの抑制と符号量を多く割り当てる事で動画を鮮明に記録する事ができる。
【００７１】
なお、調整部１５は、距離の比例関係を用いて判定してもよい。例えば、調整部１５は、図１２における車両１に対して同じ移動距離で、かつ、動きベクトルとしても同じ大きさで近づいてくる領域１１０１と１１０２に対して、車両１に対する距離１１０１Ｄと１１０２Ｄから、より近い領域は領域１１０１であると判定する。
【００７２】
そして、調整部１５は、車両１からの距離が小さい１１０１に対しては動きブレを抑えて動きブレを小さくし、車両１からの距離が大きい１１０２に対しては１００１ほどは動きブレを抑える事が無い大きな動きブレとなるように、対象となる領域までの距離に比例するように画像内の各領域の動きブレ情報を調整する。また、調整部１５は、車両１に対して近づいてくる領域１１０１に対しては、１１０２に比べて、後述する映像符号化部１７において符号量が多く割り当てられるように対象となる領域までの距離に反比例するように、符号量情報を調整する。
【００７３】
これにより、車両に対して近づいて来る移動距離や車両に対して向かってくる動きベクトルが同じでも、車両までの距離が近い領域は、車両に対して先に衝突する可能性が高いため、車両までの距離が近いほど動きブレの抑制と符号量を多く割り当てる事で動画を鮮明に記録する事ができる。
【００７４】
なお、同様に、調整部１５は、動きベクトルの大きさを用いて判定してもよい。例えば、調整部１５は、図１３における車両１に対して同じ移動距離で近づいてくる領域１２０１と１２０２に対して、車両１に対する距離１２０１Ｄと１２０２Ｄが等しい場合であれば、車両１に対する動きベクトルの大きさが、より大きい領域は領域１２０１であると判定する。
【００７５】
そして、調整部１５は、車両１に対する動きベクトルが大きい１２０１に対しては動きブレを抑えて動きブレを小さくし、車両１に対する動きベクトルが小さい１２０２に対しては１２０１ほどは動きブレを抑える事が無い大きな動きブレとなるように、動きベクトルの大きさに反比例するように画像内の各領域の動きブレ情報を調整する。また、調整部１５は、車両１に対する動きベクトルが大きく近づいてくる領域１２０１に対しては、１２０２に比べて、後述する映像符号化部１７において符号量が多く割り当てられるように対象となる領域の動きベクトルの大きさに比例するように、符号量情報を調整する。
【００７６】
これにより、車両までの距離が同じでも、車両に対して向かってくる動きベクトルが大きい領域は、車両に対して先に衝突する可能性が高いため、動きブレの抑制と符号量を多く割り当てる事で動画を鮮明に記録する事ができる。
【００７７】
図１に戻って、動きブレ追加部１６は、調整部１５により調整された動きブレ情報に基づいて、主カメラ１１の画像に動きブレを追加する。
【００７８】
映像符号化部１７は、動きブレ追加部１６により動きブレが追加された主カメラ１１の連続する画像を符号化して映像（動画情報）として記録部１８に記録する。記録部１８は、ハードディスクドライブなどの内蔵メモリであってもよいし、ＳＤメモリカードなどの外部メモリであってもよい。
【００７９】
ここで、調整部１５において、車両１に対して近づいてくる領域４２には離れていく領域４１より符号量が多く割り当てられるように符号量情報が調整されている場合には、映像符号化部１７は、調整部１５により調整された符号量情報に基づいて、主カメラ１１の連続する画像を符号化する。
【００８０】
なお、調整部１５は、車両１までの距離が離れていく領域は、記録部１８の容量を抑えるために、符号量を少なく割り当てるように調整して符号化してもよい。同様に、調整部１５は、車両１に対して離れていく動きベクトルの領域は、符号量を少なく割り当てるように調整して符号化してもよい。例えば、調整部１５は、図１４における車両１までの距離が離れていく領域１３０１と、１３０２に対して、車両１に対する距離１３０１Ｄと１３０２Ｄでは１３０２Ｄの方が車両からの距離が離れており、さらに、動きベクトルとしても離れていく方向である為、領域１３０１よりも領域１３０２の符号量を少なく割り当てるように調整する。
【００８１】
以上のような本実施の形態によれば、調整部１５が、距離情報および動きベクトルに基づいて、距離情報の変化量または動きベクトルが大きい領域ほど動きブレが大きくなるように、動きブレ情報を調整するため、真正面から物体３２が近づいてくる場合などに、実際よりも動きの大きさを誤って小さく判断してしまうことがなく、滑らかな動画として記録するために適切な大きさの動きブレになるように動きブレ情報を調整することができる。したがって、ステレオカメラ１１、１２のみで衝突被害軽減ブレーキ機能の精度を保ちながら、滑らかな映像を記録できる。
【００８２】
また、本実施の形態によれば、調整部１５が、近づいてくる物体４２に対しては動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整するため、万が一の衝突事故の際にはブレの小さい鮮明な映像を記録することができる。
【００８３】
また、本実施の形態によれば、調整部１５が、近づいてくる物体４２に対しては符号量を多く割り当てるため、万が一の衝突事故の際には情報量の多い綺麗な映像を記録することができる。
【００８４】
なお、前述の実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、図面を参照しながら、変形の一例ついて説明する。以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した実施の形態と同様に構成され得る部分について、上述した実施の形態における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。
【００８５】
（第２の実施形態）
図１４は、第２の実施形態に係る撮像装置１０の構成を示すブロック図である。
【００８６】
図１５に示すように、第２の実施形態では、調整部１５は、車速検知部２３（たとえば、メータ）から車速情報を受け取るようになっており、車両の速度が速いほど動きブレが大きくなるように、車速検知部２３から受け取る車速情報に基づいて、画像内の各領域の動きブレ量を調整する。
【００８７】
このような第２の実施形態によれば、車両の速度が加味された、より自然な映像を記録することができる。
【００８８】
（第３の実施形態）
図１６は、第３の実施形態に係る撮像装置１０の構成を示すブロック図である。図１７は、第３の実施形態において、隣の車線を走行する別の車両が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる様子を説明するための図である。
【００８９】
図１６および図１７に示すように、第３の実施形態では、車両１には、主カメラ１１および副カメラ１２に加えて、隣の車線を撮影する死角カメラ２４が設けられている。死角カメラ２４は、たとえば、車両１のサイドミラー部分に取り付けられている。
【００９０】
調整部１５は、死角カメラ２４から死角カメラ情報を受け取るようになっており、死角カメラ２４から受け取る死角カメラ情報に基づいて、隣の車線を走行する別の車両２が追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があるか否かを判定する。たとえば、調整部１５は、図１８の死角カメラ情報に基づいて、隣の車線を走行する別の車両２のエッジまたは動きベクトルが所定の境界線（１７０１）より手前（前方）に所定の閾値よりも大きくはみ出した場合、追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があると判定する。
【００９１】
そして、調整部１５は、前方に割り込んでくる可能性があると判定した場合には、画像内の死角カメラ側において、車両に近づいてくる領域の動きブレが小さくなるように動きブレ情報を調整する。また、調整部１５は、画像内の死角カメラ側において、車両に近づいてくる領域に符号量を多く割り当てる。
【００９２】
このような第３の実施形態によれば、追い抜き車線変更による衝突事故の瞬間を鮮明な映像で記録することができる。
【００９３】
なお、本実施では、境界線１７０１より手前に所定の閾値よりも大きくはみ出した場合としたが、調整部１５は、境界線１７０１から手前（前方）にはみ出す頻度を計測し、計測値が予め定められた頻度より多くなったら、追い抜き車線変更により前方に割り込んでくる可能性があると判定してもよい。
【００９４】
（第４の実施形態）
図１９は、第４の実施形態に係る撮像装置１０の構成を示すブロック図である。
【００９５】
図１９に示すように、第４の実施形態に係る撮像装置１０は、危険予測部２５をさらに有している。危険予測部２５は、車速検知部２３（たとえば、メータ）から車速情報を受け取るとともに、距離算出部１３から距離情報と、動きベクトル算出部１４から画像内の各領域の動きベクトル情報を受け取るようになっている。
【００９６】
そして、危険予測部２５は、動きベクトル算出部１４により算出された動きベクトルに基づいて、車両１に対して近づいてくる領域４２と離れていく領域４１とを判別し（図１０Ａ〜図１０Ｃ参照）、近づいてくる領域４２がある場合には、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する車速調整判断部２０に対してアラート信号を送信して注意喚起を要求する。
【００９７】
ここで、危険予測部２５は、車速検知部２３から受け取る車速情報を加味して、車速調整判断部２０に注意喚起を要求してもよい。たとえば、車両１の速度がゼロの場合には、危険予測部２５は、車速調整判断部２０に注意喚起を要求しなくてもよい。
【００９８】
また、図１９に戻って、危険予測部２５は、車両方向制御部２６（たとえば、ハンドル制御）から車両の進行情報を受け取るとともに、動きベクトル算出部１４から画像内の各領域の動きベクトル情報を受け取るようになっている。
【００９９】
通常、直線方向の進行方向をとって、車両が走行している場合は、図２０Ａに示すように道路際のたとえば車線付近の動きベクトル１９０１は車線に沿った向きとなる。しかし、直進している場合に、図２０Ｂに示すように、車両に近づいて来る車線付近の動きベクトル１９０２が頻発した場合には、危険予測部２５は、たとえば、歩行者の飛び出しに対する注意喚起を要求してもよい。
なお、距離情報を用いて、動きベクトル１９０２が頻発し、かつ、車両の進行方向を横切る位置がたとえば車両からある閾値以下の距離のとき、注意喚起を要求しても良い。
【０１００】
同様に、たとえば、車両１の速度がゼロの場合には、車両１が信号待ちの状態と判断し、危険予測部２５は、車速調整判断部２０に注意喚起を要求しなくてもよい。
【０１０１】
なお、ハンドル制御として、左または右に方向転換している場合、または、車線付近に限らず画像の全体的に動きベクトルが横方向となった場合は、カメラの向きが左右に振られるパン状態と判断し、危険予測部２５は、車速調整判断部２０に注意喚起を要求しなくてもよい。
【０１０２】
このような第４の実施形態によれば、距離情報だけでなく動きベクトル情報も考慮して、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作が制御されるので、衝突被害軽減ブレーキ機能の精度をさらに高めることができる。
【０１０３】
なお、上述した実施の形態および個々の変形例の記載ならびに図面の開示は、特許請求の範囲に記載された発明を説明するための一例に過ぎず、上述した実施の形態および個々の変形例の記載または図面の開示によって特許請求の範囲に記載された発明が限定されることはない。上述した実施の形態および個々の変形例の構成要素は、発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１０    撮像装置
１１    主カメラ
１１ｍ  主メモリ
１２    副カメラ
１２ｍ  副メモリ
１３    距離算出部
１４    動きベクトル算出部
１５    調整部
１６    動きブレ追加部
１７    映像符号化部
１８    記録部
２０    車速調整判断部
２１    車速調整部
２２    判断結果提示部
２３    車速検知部
２４    死角カメラ
２５    危険予測部
【図１】
2019041195.tif 000003
【図２Ａ】
2019041195.tif 000004
【図２Ｂ】
2019041195.tif 000005
【図２Ｃ】
2019041195.tif 000006
【図３Ａ】
2019041195.tif 000007
【図３Ｂ】
2019041195.tif 000008
【図３Ｃ】
2019041195.tif 000009
【図４Ａ】
2019041195.tif 000010
【図４Ｂ】
2019041195.tif 000011
【図４Ｃ】
2019041195.tif 000012
【図５】
2019041195.tif 000013
【図６】
2019041195.tif 000014
【図７Ａ】
2019041195.tif 000015
【図７Ｂ】
2019041195.tif 000016
【図８Ａ】
2019041195.tif 000017
【図８Ｂ】
2019041195.tif 000018
【図９】
2019041195.tif 000019
【図１０Ａ】
2019041195.tif 000020
【図１０Ｂ】
2019041195.tif 000021
【図１０Ｃ】
2019041195.tif 000022
【図１１】
2019041195.tif 000023
【図１２】
2019041195.tif 000024
【図１３】
2019041195.tif 000025
【図１４】
2019041195.tif 000026
【図１５】
2019041195.tif 000027
【図１６】
2019041195.tif 000028
【図１７】
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【図１８】
2019041195.tif 000030
【図１９】
2019041195.tif 000031
【図２０Ａ】
2019041195.tif 000032
【図２０Ｂ】
2019041195.tif 000033