(57)【要約】【課題】ステッピングモータを有する装置の移動状態または装置の環境によっては、ステッピングモータの制御が適切に行われない場合がある。【解決手段】制御装置は、ステッピングモータを制御する。制御装置は、ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。制御装置は、移動情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、ステッピングモータを制御する制御部を備えてよい。複数の制御モードは、第１の制御モードと、ステップ数が第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が第１の制御モードより小さいまたは消費電力が第１の制御モードより小さい第２の制御モードとを含んでよい。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータを制御する制御装置であって、
前記ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び前記装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記移動情報及び前記環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、前記ステッピングモータを制御する制御部と
を備え、
前記複数の制御モードは、
第１の制御モードと、
ステップ数が前記第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が前記第１の制御モードより小さいまたは消費電力が前記第１の制御モードより小さい第２の制御モードと
を含む、制御装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記装置の加速度及び前記装置の速度の少なくとも１つに関する情報を前記移動情報として取得し、
前記制御部は、前記装置の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、または前記装置の速度が予め定められた速度より遅い場合、前記第１の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記装置の加速度が前記予め定められた加速度以上の場合、または前記装置の速度が前記予め定められた速度以上の場合、前記第２の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記装置の高度、前記装置の周囲の温度、及び前記装置の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、前記環境情報として取得し、
前記制御部は、前記装置の高度が予め定められた高度より高い場合、前記装置の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、または前記装置の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、前記第１の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記装置の周囲の温度が前記予め定められた温度以上の場合、または前記装置の周囲の湿度が前記予め定められた湿度以上の場合、前記第２の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記装置は、移動体に搭載され、
前記取得部は、前記移動体の加速度及び前記移動体の速度の少なくとも１つに関する情報を、前記移動情報として取得し、
前記制御部は、前記移動体の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、または前記移動体の速度が予め定められた速度より遅い場合、前記第１の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動体の加速度が前記予め定められた加速度以上の場合、または前記移動体の速度が前記予め定められた速度以上の場合、前記第２の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記装置は、無人航空機に搭載され、
前記制御部は、前記無人航空機がホバリング中の場合、前記第１の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記装置は、撮像装置であり、
前記取得部は、前記撮像装置の撮像に関する設定内容に関する設定情報をさらに取得し、
前記制御部は、前記設定情報にさらに応じて前記複数の制御モードを切り替えて、前記ステッピングモータを制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は、前記ステッピングモータにより駆動される光学部材をさらに有する、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記光学部材は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、絞り、シャッター、フィルタ、振れ補正機構の少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記装置は、移動体に搭載され、
前記取得部は、前記移動体の加速度及び前記移動体の速度の少なくとも１つに関する情報を、前記移動情報として取得し、前記移動体の高度、前記移動体の周囲の温度、及び前記移動体の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、前記環境情報として取得し、
前記制御部は、
前記移動情報、前記環境情報、及び前記設定情報の少なくとも１つに基づく撮像条件が予め定められた撮像条件を満たし、かつ前記移動情報及び前記環境情報の少なくとも１つの基づく前記ステッピングモータの駆動条件が予め定められた駆動条件を満たす場合、前記第１の制御モードで前記ステッピングモータを制御し、
前記撮像条件が前記予め定められた撮像条件を満たさない場合、前記駆動条件が前記予め定められた駆動条件を満たすか否かにかかわらず、前記第２の制御モードで前記ステッピングモータを制御する、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記移動体の移動方向と前記撮像装置の撮像方向とが成す角度が予め定められた角度範囲内の場合、または記移動体の速度が第１速度より遅い間に前記撮像装置が撮像する場合、前記撮像条件が前記予め定められた撮像条件を満たし、
前記移動体の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、前記移動体の速度が前記第１速度より速い予め定められた第２速度より遅い場合、前記移動体の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、または前記移動体の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、前記駆動条件が前記予め定められた駆動条件を満たす、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記第１の制御モードで駆動する前記ステッピングモータのステップ数は、８より多く、
前記第２の制御モードで駆動する前記ステッピングモータのステップ数は、８以下である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記第１の制御モードは、マイクロステップモードであり、
前記第２の制御モードは、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードである、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
請求項１から１５の何れか１つに記載の制御装置と、
前記ステッピングモータと、
前記ステッピングモータにより駆動される光学部材と
を備える撮像装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の撮像装置を搭載して移動する移動体。
【請求項１８】
前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構をさらに備える、請求項１７に記載の移動体。
【請求項１９】
ステッピングモータを制御する制御方法であって、
前記ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び前記装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階と、
前記移動情報及び前記環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、前記ステッピングモータを制御する段階と
を備え、
前記複数の制御モードは、
第１の制御モードと、
ステップ数が前記第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が前記第１の制御モードより小さいまたは消費電力が前記第１の制御モードより小さい第２の制御モードと
を含む、制御方法。
【請求項２０】
コンピュータにステッピングモータを制御させるためのプログラムであって、
前記ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び前記装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階と、
前記移動情報及び前記環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、前記ステッピングモータを制御する段階と
を前記コンピュータに実行させ、
前記複数の制御モードは、
第１の制御モードと、
ステップ数が前記第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が前記第１の制御モードより小さいまたは消費電力が前記第１の制御モードより小さい第２の制御モードと
を含む、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ゲインが所定電力値よりも高い駆動電力値がステッピングモータに供給されることになる第１のゲイン以上の値に設定された異常状態が所定時間、継続したことに応じて、ゲインを第１のゲインより低い第２のゲインに設定することが記載されている。
特許文献１  特開２０１５−１１９５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ステッピングモータを有する装置の移動状態または装置の環境によっては、ステッピングモータの制御が適切に行われない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る制御装置は、ステッピングモータを制御する。制御装置は、ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。制御装置は、移動情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、ステッピングモータを制御する制御部を備えてよい。複数の制御モードは、第１の制御モードと、ステップ数が第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が第１の制御モードより小さいまたは消費電力が第１の制御モードより小さい第２の制御モードとを含んでよい。
【０００５】
取得部は、装置の加速度及び装置の速度の少なくとも１つに関する情報を移動情報として取得してよい。制御部は、装置の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、または装置の速度が予め定められた速度より遅い場合、第１の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【０００６】
制御部は、装置の加速度が予め定められた加速度以上の場合、または装置の速度が予め定められた速度以上の場合、第２の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【０００７】
取得部は、装置の高度、装置の周囲の温度、及び装置の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。制御部は、装置の高度が予め定められた高度より高い場合、装置の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、または装置の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、第１の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【０００８】
制御部は、装置の周囲の温度が予め定められた温度以上の場合、または装置の周囲の湿度が予め定められた湿度以上の場合、第２の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【０００９】
装置は、移動体に搭載されてよい。取得部は、移動体の加速度及び移動体の速度の少なくとも１つに関する情報を、移動情報として取得してよい。制御部は、移動体の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、または移動体の速度が予め定められた速度より遅い場合、第１の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【００１０】
制御部は、移動体の加速度が予め定められた加速度以上の場合、または移動体の速度が予め定められた速度以上の場合、第２の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【００１１】
装置は、無人航空機に搭載されてよい。制御部は、無人航空機がホバリング中の場合、第１の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【００１２】
装置は、撮像装置でよい。取得部は、撮像装置の撮像に関する設定内容に関する設定情報をさらに取得してよい。制御部は、設定情報にさらに応じて複数の制御モードを切り替えて、ステッピングモータを制御してよい。
【００１３】
撮像装置は、ステッピングモータにより駆動される光学部材を有してよい。
【００１４】
光学部材は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、絞り、シャッター、フィルタ、振れ補正機構の少なくとも１つを含んでよい。
【００１５】
装置は、移動体に搭載されてよい。取得部は、移動体の加速度及び移動体の速度の少なくとも１つに関する情報を、移動情報として取得してよい。取得部は、移動体の高度、移動体の周囲の温度、及び移動体の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。制御部は、移動情報、環境情報、及び設定情報の少なくとも１つに基づく撮像条件が予め定められた撮像条件を満たし、かつ移動情報及び環境情報の少なくとも１つの基づくステッピングモータの駆動条件が予め定められた駆動条件を満たす場合、第１の制御モードでステッピングモータを制御してよい。制御部は、撮像条件が予め定められた撮像条件を満たさない場合、駆動条件が予め定められた駆動条件を満たすか否かにかかわらず、第２の制御モードでステッピングモータを制御してよい。
【００１６】
移動体の移動方向と撮像装置の撮像方向とが成す角度が予め定められた角度範囲内の場合、または記移動体の速度が第１速度より遅い間に撮像装置が撮像する場合、撮像条件が予め定められた撮像条件を満たしてよい。移動体の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、移動体の速度が第１速度より速い予め定められた第２速度より遅い場合、移動体の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、または移動体の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、駆動条件が予め定められた駆動条件を満たしてよい。
【００１７】
第１の制御モードで駆動するステッピングモータのステップ数は、８より多くてよい。第２の制御モードで駆動するステッピングモータのステップ数は、８以下でよい。
【００１８】
第１の制御モードは、マイクロステップモードでよい。第２の制御モードは、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでよい。
【００１９】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、ステッピングモータを備えてよい。撮像装置は、ステッピングモータにより駆動される光学部材を備えてよい。
【００２０】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を搭載して移動する。移動体は、撮像装置を回転可能に支持する支持機構を備えてよい。
【００２１】
本発明の一態様に係る制御方法は、ステッピングモータを制御する制御方法である。制御方法は、ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階を備えてよい。制御方法は、移動情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、ステッピングモータを制御する段階を備えてよい。複数の制御モードは、第１の制御モードと、ステップ数が第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が第１の制御モードより小さいまたは消費電力が第１の制御モードより小さい第２の制御モードとを含んでよい。
【００２２】
本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータにステッピングモータを制御させるためのプログラムである。プログラムは、コンピュータに、ステッピングモータを有する装置の移動状態に関する移動情報、及び装置が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階を実行させてよい。プログラムは、移動情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、ステッピングモータを制御する段階をコンピュータに実行させてよい。複数の制御モードは、第１の制御モードと、ステップ数が第１の制御モードより少なく、かつ、ロータを第１の位置に保持する保持力が第１の制御モードより小さいまたは消費電力が第１の制御モードより小さい第２の制御モードとを含んでよい。
【００２３】
本発明の一態様によれば、ステッピングモータを有する装置の移動状態または装置の環境に応じて、ステッピングモータをより適切に制御できる。
【００２４】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】ステッピングモータについて説明するための図である。
【図４】マイクロステップモードの電圧パターンの一例を示す図である。
【図５】２相励磁モードの電圧パターンの一例を示す図である。
【図６】レンズの駆動手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２７】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２８】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２９】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００３０】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００３１】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００３２】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３３】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００３４】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３５】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００３６】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。
【００３７】
通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３８】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３９】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。
【００４０】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、ジャイロセンサ１１６、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。ジャイロセンサ１１６は、撮像装置１００の振動を検出する。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００４１】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００４２】
レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４、絞り２３４、絞り駆動部２３６、フィルタ２３８、フィルタ駆動部２４０、シャッター２３０、及びシャッター駆動部２３２をさらに有する。
【００４３】
レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００４４】
レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。
【００４５】
絞り２３４は、イメージセンサ１２０に入射される光の量を調整する。絞り２３４は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。絞り駆動部２３６は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。絞り駆動部２３６は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、ステッピングモータを駆動して、複数の羽部材の重なり度合いを調整して、絞り開口の大きさを調整してよい。
【００４６】
フィルタ２３８は、レンズ２１０を介して入射される光の光量を減光したり、特定の波長の光をカットしたりする。フィルタ２３８は、ＮＤフィルタ、及び赤外線カットフィルタの少なくとも１つを含んでよい。フィルタ駆動部２４０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。フィルタ駆動部２４０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、ステッピングモータを駆動して、入射される光が通過する第１位置と、入力される光の特定の波長成分が取り除かれる、もしくは入力される光が減衰する第２位置との間でフィルタ２３８を移動させる。
【００４７】
シャッター２３０は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。シャッター駆動部２３２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。シャッター駆動部２３２は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、ステッピングモータを駆動して、複数の羽部材の重なり速度を調整して、光の透過と遮断とを所望の速度で切り替えてよい。
【００４８】
撮像装置１００は、ステッピングモータを有する装置の一例である。レンズ２１０、シャッター２３０、絞り２３４、フィルタ２３８、及び振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動される光学部材の一例である。
【００４９】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００５０】
図３は、ステッピングモータについて説明するための図である。ステッピングモータは、ロータ４０２と、ステータ４０４とを有する。ステータ４０４は、Ａ相のコイル４０６Ａ、Ｂ相のコイル４０６Ｂ、Ａ'相のコイル４０６、Ｂ'相のコイル４０６Ｂ'（総称して、コイル４０６と称する場合がある）を含む。ステッピングモータは、複数の制御モードで駆動する。複数の制御モードは、第１の制御モードと、（１）ステップ数が第１の制御モードより少なく、かつ、（２）ロータ４０２を第１の位置に保持する保持力が第１の制御モードより小さいまたは消費電力が第１の制御モードより小さい第２の制御モードとを含んでよい。ステッピングモータは、例えば、マイクロステップモード、１相励磁モード、２相励磁モード、及び１−２相励磁モード（１相励磁モード、２相励磁モード、及び１−２相励磁モードを総称して、各相励磁モードと称する場合がある。）で駆動してよい。複数のコイル４０６のそれぞれに、制御モードに応じて予め定められたパターンの電圧が印加されることで、ロータ４０２が回転する。
【００５１】
図４は、マイクロステップモードにおいて各相のコイル４０６に印可される電圧パターンの一例を示す。マイクロステップモードでは、各ステップで、いずれか一つの相のコイル４０６、または何れか２つの相のコイル４０６に電圧が印可される。例えば、期間Ｔ１では、Ａ相のコイル４０６ＡにＶｏの電圧が印可される。期間Ｔ２では、Ａ相のコイル４０６Ａに３／４Ｖｏの電圧が印可され、かつＢ相のコイル４０６Ｂに１／４Ｖｏの電圧が印可される。期間Ｔ３では、Ａ相のコイル４０６Ａに１／２Ｖｏの電圧が印可され、かつＢ相のコイル４０６Ｂに１／２Ｖｏの電圧が印可される。期間Ｔ４では、Ａ相のコイル４０６Ａに１／４Ｖｏの電圧が印可され、かつＢ相のコイル４０６Ｂに３／４Ｖｏの電圧が印可される。
【００５２】
図５は、２相励磁モードにおいて各相のコイル４０６に印可される電圧パターンの一例を示す。２相励磁モードでは、各ステップで、いずれか２つの相のコイル４０６に電圧が印可される。例えば、期間Ｔ１では、Ａ相のコイル４０６ＡにＶｏの電圧が印可され、Ｂ相のコイル４０６ＢにＶｏの電圧が印可される。期間Ｔ２では、B相のコイル４０６ＢにＶｏの電圧が印可され、かつＡ'相のコイル４０６Ａ'にＶｏの電圧が印可される。期間Ｔ３では、Ａ'相のコイル４０６Ａ'にＶｏの電圧が印可され、かつＢ'相のコイル４０６Ｂ'にＶｏの電圧が印可される。期間Ｔ４では、B'相のコイル４０６Ｂ'にＶｏの電圧が印可され、かつＡ相のコイル４０６ＡにＶｏの電圧が印可される。
【００５３】
マイクロステップモードは、第１の駆動モードの一例である。各相励磁モードは、第２の駆動モードの一例である。マイクロステップモードで駆動するステッピングモータには、８パターンより多いパターン数の電圧が印加される。各相励磁モードで駆動するステッピングモータには、８パターン以下のパターン数の電圧が印加される。１相励磁モード及び２相励磁モードで駆動するステッピングモータには、４パターンの電圧が印可される。１−２相励磁モードで駆動するステッピングモータには、８パターンの電圧が印可される。
【００５４】
１相励磁モード及び２相励磁モードでは、コイル４０６によるロータ４０２の保持力は、各ステップでほぼ変わらない。１−２相励磁モードでは、コイル４０６によるロータ４０２の保持力は、１つの相のコイル４０６に電圧が印可されている場合には１相励磁モードと実質的に同じであり、２つの相のコイル４０６に電圧が印可されている場合には２相励磁モードと実質的に同じである。
【００５５】
マイクロステップモードでは、各ステップでコイル４０６に印可される電圧が変わるので、コイル４０６によるロータ４０２の保持力は、各ステップで変わる。そして、マイクロステップモードでは、ロータ４０２を少なくとも第１の位置に保持する保持力が１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードより小さい、または、消費電力が各相励磁モードより小さい。
【００５６】
上記のように、ステッピングモータがマイクロステップモードで動作する場合、ステッピングモータが各相励磁モードで動作する場合よりも、保持力が小さい停止位置でロータ４０２を保持する場合がある。ステッピングモータを有する撮像装置１００がＵＡＶ１０に搭載されて飛行する場合、ＵＡＶ１０の飛行中の振動などによりステッピングモータのロータ４０２を保持する保持力が小さい場合がある。この場合、ロータ４０２が所望の停止位置で停止できず、ステッピングモータにより駆動されるレンズ２１０などの光学部材が所望の位置からずれる可能性がある。
【００５７】
また、マイクロステップモードでは、各相励磁モードよりもステッピングモータが発熱しやすい。したがって、周囲の温度が比較的高い場合には、マイクロステップモードよりも各相励磁モードのほうが好ましい場合がある。
【００５８】
さらに、ＵＡＶ１０が移動している場合、またはＵＡＶ１０が振動している場合、例えば、ステッピングモータをマイクロステップモードで動作させて、フォーカスレンズ等の光学部材を駆動しても、撮像装置１００により撮像される画像の画質を改善できるなどの効果を得られない場合がある。上記の通り、マイクロステップモードは、各相励磁モードより消費電力が大きいので、このような場合、無駄に電力を消費することになる。したがって、ステッピングモータがロータ４０２を所望の停止位置で保持できる場合でも、ステッピングモータをマイクロステップモードで動作させずに、各相励磁モードで動作させることが好ましい場合がある。
【００５９】
以上の通り、ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００が有するステッピングモータの適切な駆動モードは、ＵＡＶ１０の飛行状態、またはＵＡＶ１０が存在する環境によって異なる場合がある。
【００６０】
そこで、本実施形態に係る撮像装置１００は、ＵＡＶ１０の飛行状態またはＵＡＶ１０の環境に応じて、ステッピングモータの駆動モードを切り替える。これにより、ＵＡＶ１０の移動状態またはＵＡＶ１０が存在する環境に応じて、ステッピングモータの制御をより適切に行う。
【００６１】
図２において、レンズ制御部２２０は、取得部２２４、及び駆動制御部２２６を有する。取得部２２４は、撮像装置１００の移動状態に関する移動情報、及び撮像装置１００が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する。取得部２２４は、撮像装置１００の加速度及び撮像装置１００の速度の少なくとも１つに関する情報を移動情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ１０の加速度及びＵＡＶ１０の速度の少なくとも１つに関する情報を、移動情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像制御部１１０を介して、慣性計測装置４２からＵＡＶ１０の加速度を示す情報を移動情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像制御部１１０を介して、ＧＰＳ受信機４１からＵＡＶ１０の速度を示す情報を移動情報として取得してよい。
【００６２】
取得部２２４は、撮像装置１００の高度、撮像装置１００の周囲の温度、及び撮像装置１００の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ１０の高度、ＵＡＶ１０の周囲の温度、及びＵＡＶ１０の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像制御部１１０を介して、気圧高度計４４からＵＡＶ１０の高度を示す情報を環境情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像制御部１１０を介して、温度センサ４５からＵＡＶ１０の周囲の温度を示す情報を環境情報として取得してよい。取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像制御部１１０を介して、湿度センサ４６からＵＡＶ１０の周囲の湿度を示す情報を環境情報として取得してよい。
【００６３】
駆動制御部２２６は、移動情報及び環境情報の少なくとも一方に応じて複数の制御モードを切り換えて、ステッピングモータを制御する。駆動制御部２２６は、制御部の一例である。駆動制御部２２６は、撮像装置１００の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、または撮像装置１００の速度が予め定められた速度より遅い場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、撮像装置１００の加速度が予め定められた加速度以上の場合、または撮像装置１００の速度が予め定められた速度以上の場合、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、またはＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度より遅い場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の加速度が予め定められた加速度以上の場合、またはＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度以上の場合、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０がホバリング中の場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の加速度、ＵＡＶ１０の速度、ＵＡＶ１０の高度などに基づいてＵＡＶ１０がホバリング中か否かを判断してよい。
【００６４】
駆動制御部２２６は、撮像装置１００の高度が予め定められた高度より高い場合、撮像装置１００の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、または撮像装置１００の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、撮像装置１００の周囲の温度が予め定められた温度以上の場合、または撮像装置１００の周囲の湿度が予め定められた湿度以上の場合、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の高度が予め定められた高度より高い場合、ＵＡＶ１０の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、またはＵＡＶ１０の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の周囲の温度が予め定められた温度以上の場合、またはＵＡＶ１０の周囲の湿度が予め定められた湿度以上の場合、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでステッピングモータを制御してよい。
【００６５】
取得部２２４は、撮像装置１００の撮像に関する設定内容に関する設定情報をさらに取得してよい。取得部２２４は、撮像装置１００の設定内容として、撮像装置１００のズーム位置、撮像装置１００のＦ値、撮像装置１００のＵＡＶ１０に対する撮像方向、撮像装置１００の撮像モード（スポーツモード、風景モードなどのシーンモード）などを示す設定情報を取得してよい。
【００６６】
駆動制御部２２６は、設定情報にさらに応じて複数の制御モードを切り替えて、ステッピングモータを制御してよい。駆動制御部２２６は、移動情報、環境情報、及び設定情報の少なくとも１つに基づく撮像条件が予め定められた撮像条件を満たし、かつ移動情報及び環境情報の少なくとも１つに基づくステッピングモータの駆動条件が予め定められた駆動条件を満たす場合、マイクロステップモードでステッピングモータを制御してよい。一方、駆動制御部２２６は、撮像条件が予め定められた撮像条件を満たさない場合、駆動条件が予め定められた駆動条件を満たすか否かにかかわらず、１相励磁モード、２相励磁モード、または１−２相励磁モードでステッピングモータを制御してよい。
【００６７】
駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の移動方向と撮像装置１００の撮像方向とが成す角度が予め定められた角度範囲内の場合、またはＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度Ｖ１より遅い間に撮像装置１００が撮像する場合、撮像条件が予め定められた条件を満たすと判断してよい。駆動制御部２２６は、撮像装置１００の移動方向と撮像装置１００の撮像方向とが同一の方向である場合、撮像条件が予め定められた条件を満たすと判断してよい。予め定められた撮像条件は、ステッピングモータをマイクロステップモードで制御してフォーカスレンズ、絞りなどの光学部材を駆動することで、撮像装置１００が所望の画質を有する画像を撮像できる場合に満たす条件でよい。予め定められた撮像条件は、ステッピングモータをマイクロステップモードで制御してフォーカスレンズ、絞りなどの光学部材を駆動することで、撮像装置１００により撮像される画像のぼけ量が予め定められた閾値より小さくなる場合に満たす条件でよい。
【００６８】
駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の加速度が予め定められた加速度より小さい場合、移動体の速度が予め定められた速度Ｖ２（＞Ｖ１）より遅い場合、ＵＡＶ１０の周囲の温度が予め定められた温度より低い場合、またはＵＡＶ１０の周囲の湿度が予め定められた湿度より低い場合、ステッピングモータの駆動条件が予め定められた駆動条件を満たすと判断してよい。
【００６９】
図６は、レンズ２１０の駆動手順の一例を示すフローチャートである。撮像部１０２側の制御において、撮像制御部１１０が、オートフォーカス処理または自動露出処理を行う（Ｓ１００）。一方、レンズ部２００側の制御において、レンズ制御部２２０は、撮像部１０２側からレンズ２１０の駆動指示があるか否かを判定する（Ｓ２００）。レンズ２１０の新たな駆動指示がなければ、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の目標位置を現在の位置を保持することを決定する（Ｓ２０２）。一方、レンズ２１０の新たな駆動指示があれば、レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の目標位置を駆動指示に従って変更することを決定する（Ｓ２０４）。
【００７０】
次いで、取得部２２４は、ＵＡＶ制御部３０及び撮像部１０２を介して移動情報及び環境情報を取得する（Ｓ２０６）。駆動制御部２２６は、移動情報及び環境情報に基づいて安定性評価値ＳＶを導出する（Ｓ２０８）。
【００７１】
安定性評価値ＳＶは、例えば、下記の式に基づいて導出されてよい。
安定性評価値ＳＶ＝加速度×Ｋ１＋高度×Ｋ２＋ＧＰＳ変化×Ｋ３＋気温×Ｋ４＋湿度×Ｋ５
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５は、重み付け変数である。ＳＶが大きいほどＵＡＶ１０が不安定であることを示す。重み付け変数は、予め定められてよい。重み付け変数は、撮影環境に応じてユーザにより設定されてよい。
【００７２】
安定性評価値ＳＶが導出された後、駆動制御部２２６は、安定性評価値ＳＶに基づいてＵＡＶ１０が安定しているか否かを判定する（Ｓ２１０）。駆動制御部２２６は、安定性評価値ＳＶが閾値Ｔｈより小さいか否かにより、ＵＡＶ１０が安定しているか否かを判定してよい。安定性評価値ＳＶが閾値Ｔｈ以上であれば、駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０が不安定であると判断して、レンズ２１０のステッピングモータの駆動モードとして、２相励磁モードを選択する（Ｓ２１２）。駆動制御部２２６は、１相励磁モードまたは１−２相励磁モードを選択してもよい。
【００７３】
安定性評価値ＳＶが閾値Ｔｈより小さければ、取得部２２４は、撮像制御部１１０を介して撮像装置１００の設定情報をさらに取得する（Ｓ２１４）。駆動制御部２２６は、移動情報、環境情報、及び設定情報に基づいて、撮像装置１００の撮像条件を特定する。駆動制御部２２６は、例えば、ＵＡＶ１０の移動方向と撮像装置１００の撮像方向とが成す角度が予め定められた角度範囲内か否かを特定する。駆動制御部２２６は、ＵＡＶ１０の速度が予め定められた速度Ｖ１より遅い間に撮像装置１００が撮像するか否かを特定してよい。
【００７４】
特定された撮像条件が予め定められた撮像条件を満たさない場合、レンズ２１０のステッピングモータの消費電力を抑制すべく、駆動制御部２２６は、レンズ２１０のステッピングモータの駆動モードとして、２相励磁モードを選択する（Ｓ２１２）。駆動制御部２２６は、１相励磁モードまたは１−２相励磁モードを選択してもよい。
【００７５】
一方、特定された撮像条件が予め定められた撮像条件を満たす場合、駆動制御部２２６は、レンズ２１０のステッピングモータの駆動モードとして、マイクロステップモードを選択する（Ｓ２１４）。
【００７６】
駆動制御部２２６は、選択された駆動モードに従ってステッピングモータを駆動して、レンズ２１０を制御する（Ｓ２２０）。
【００７７】
以上、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、ＵＡＶ１０の飛行状態またはＵＡＶ１０の環境に応じて、ステッピングモータの駆動モードを切り替える。例えば、ＵＡＶ１０の飛行が安定していない場合には、ロータ４０２をより保持できる各相励磁モードで光学部材のステッピングモータを駆動する。これにより、ＵＡＶ１０の飛行が安定していない場合に、ロータ４０２が所望の停止位置で停止できずに、光学部材が所望の位置からずれることを抑制できる。また、マイクロステップモードでステッピングモータを駆動させても、撮像装置１００が所望の画質の画像を撮像できない場合には、より消費電力が少ない各相励磁モードでステッピングモータを駆動させるので、無駄な電力消費を抑えることができる。
【００７８】
図７は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７９】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００８０】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００８１】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００８２】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００８３】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００８４】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８５】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８６】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３２  メモリ
３４  通信インタフェース
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
４６  湿度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１１６  ジャイロセンサ
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
２２４  取得部
２２６  駆動制御部
２３０  シャッター
２３２  シャッター駆動部
２３４  絞り
２３６  絞り駆動部
２３８  フィルタ
２４０  フィルタ駆動部
３００  遠隔操作装置
４０２  ロータ
４０４  ステータ
４０６Ａ、４０６Ｂ、４０６Ａ'、４０６Ｂ'  コイル
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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