(57)【要約】【課題】旋回モータ及びそれ以外の油圧アクチュエータへの作動油の適正な分配を行うことが可能な旋回式油圧作業機械を提供する。【解決手段】旋回式油圧作業機械は、油圧ポンプ３２と、旋回モータ３６と、油圧ポンプ３２と旋回モータ３６との間に介在する旋回制御弁４２と、旋回モータ３６以外の油圧アクチュエータであって油圧ポンプ３２からの作動油の供給を受ける特定アクチュエータ２６と、油圧ポンプ３２と特定アクチュエータ２６との間に介在するアクチュエータ流量制限弁４０と、旋回操作が与えられる旋回操作部材５５Ａ，５５Ｂと、旋回速度検出部６４と、旋回操作時に旋回速度が小さいほど大きな制限度でアクチュエータ流量を制限するようにアクチュエータ流量制限弁４０を作動させるアクチュエータ流量制限部６８，７０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回式油圧作業機械であって、
下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される作業装置と、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を旋回させることが可能な旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、
前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を変化させるように開閉作動するアクチュエータ流量制限弁と、
前記旋回モータの作動を指令するための旋回操作が与えられる旋回操作部材と、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記旋回操作部材に前記旋回操作が与えられた旋回操作時に前記旋回速度検出部が検出する旋回速度が小さいほど大きな制限度で前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ流量制限弁を作動させるアクチュエータ流量制限部と、を備える、旋回式油圧作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作部材に与えられる旋回操作が大きいほど、前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の流量制限度を大きくするように構成される、旋回式油圧作業機械。
【請求項３】
請求項２記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、前記制限度の最大値である最大制限度を設定する最大制限度設定部であって前記旋回操作が大きいほど大きな最大制限度を設定するものと、当該最大制限度設定部により設定された最大制限度に基いて、当該最大制限度から前記旋回速度の増大に伴い前記制限度が減少するような制限度特性を決定し、当該制限度特性に基いて前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の制限度を決定する制限度決定部と、当該制限度決定部により決定された制限度に基いて前記アクチュエータ流量制限弁の開度を調節する制限操作部と、を有する、旋回式油圧作業機械。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の旋回式油圧作業機械であって、前記特定アクチュエータの作動を指令するための特定アクチュエータ操作を受ける特定アクチュエータ操作部材と、当該特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量を大きくするように前記アクチュエータ流量制限弁を開弁させるアクチュエータ流量操作部と、をさらに備える、旋回式油圧作業機械。
【請求項５】
請求項４記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限弁がパイロット圧の入力を受けて開弁動作をするパイロット操作式制御弁により構成され、前記アクチュエータ流量操作部は、前記特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量制限弁に入力される前記パイロット圧を大きくする特定アクチュエータパイロット弁を含み、前記アクチュエータ流量制限部は、前記特定アクチュエータパイロット弁と前記アクチュエータ流量制限弁との間に介在する電磁弁であって当該特定アクチュエータパイロット弁から前記アクチュエータ流量制限弁に入力されるパイロット圧を減圧するように作動することが可能なパイロット減圧弁と、前記旋回速度が小さいほど前記パイロット圧を減圧するような減圧指令信号を前記パイロット減圧弁に入力する減圧指令部と、を含む、旋回式油圧作業機械。
【請求項６】
請求項５記載の旋回式油圧作業機械であって、前記パイロット減圧弁を構成する電磁弁は、当該電磁弁に入力される減圧指令信号が大きいほど前記パイロット圧の減圧度合いを大きくする特性を有する、旋回式油圧作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の旋回式油圧作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回式油圧作業機械は、一般に、下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に装着される作業装置と、前記上部旋回体を旋回させる油圧モータである旋回モータと、当該旋回モータに供給されるべき作動油を吐出する油圧ポンプと、当該油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在する旋回制御弁と、を備える。前記旋回制御弁は、オペレータによる旋回レバーの操作に応じて開閉作動し、前記油圧ポンプから吐出される作動油のうち前記旋回モータに供給される作動油の流量を変化させる。
【０００３】
前記油圧ポンプが吐出する作動油は、前記旋回モータだけでなくそれ以外の他の油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ）にも用いられる場合が多い。この場合、当該他の油圧アクチュエータは前記旋回制御弁とは別の制御弁を介して前記油圧ポンプに接続される。すなわち、前記油圧ポンプは前記旋回モータへの作動油の供給と前記他の油圧アクチュエータへの作動油の供給とに兼用される。
【０００４】
さらに、特許文献１は、前記油圧ポンプと前記他の油圧アクチュエータとの間に介在する旋回優先弁と、当該旋回優先弁の開度を変化させる電磁比例圧力制御弁と、コントローラと、をさらに備えたものを開示する。前記コントローラは、前記旋回レバーの操作量の増大に伴って前記旋回優先弁の開度を減少させるような指令を前記電磁比例圧力制御弁に入力する。この装置によれば、前記旋回レバーの操作量が小さいときは前記旋回優先弁が大きく開かれてアームシリンダに供給される作動油の流量が確保される一方、旋回レバーの操作量が大きいときは前記旋回優先弁の開度が絞られることにより旋回モータの作動圧が高く保持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３２５９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記旋回優先弁は前記油圧ポンプから前記他の油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を絞るものであって圧力損失を生じさせるものであるため、当該旋回優先弁の開度の減少による絞りはなるべく適正な範囲に制限されて実行されることが好ましい。しかしながら、前記のように単純に旋回レバーの操作量の大小によって前記旋回優先弁の開度を変化させるものでは、旋回モータが高い作動圧を要求していない場合にも旋回優先弁が絞られる可能性や、旋回モータが高い作動圧を要求している場合であるにもかかわらず旋回優先弁が絞られない可能性が少なからず存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上部旋回体を旋回させる旋回モータ及びそれ以外の特定の油圧アクチュエータが共通の油圧ポンプに接続される旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータ及び前記他の油圧アクチュエータへの作動油の適正な分配を行うことが可能なものを提供することを目的とする。
【０００８】
本発明者らは、当該目的を達成するために、上部旋回体の旋回速度に着目した。すなわち、大きな旋回トルクを生成するために旋回モータの高い作動圧が必要なのは、慣性モーメントの大きい上部旋回体の旋回速度を低速から増加させる時であり、当該上部旋回体の旋回速度がある程度立ち上がってしまえば、その旋回を維持するのにさほど高いトルクは要しない。
【０００９】
本発明は、このような観点からなされたものである。すなわち、本発明により提供される旋回式油圧作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される作業装置と、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を旋回させることが可能な旋回モータと、前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を制限するとともにその制限度を変化させるように開閉作動するアクチュエータ流量制限弁と、前記旋回モータの作動を指令するための旋回操作が与えられる旋回操作部材と、前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、前記旋回操作部材に前記旋回操作が与えられた旋回操作時に前記旋回速度検出部が検出する旋回速度が小さいほど大きな制限度で前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ流量制限弁を作動させるアクチュエータ流量制限部と、を備える。
【００１０】
この旋回式油圧作業機械では、旋回操作時であって上部旋回体の旋回速度が小さいとき、すなわち、当該上部旋回体の旋回の加速が要求される可能性の高いとき、には大きな制限度でアクチュエータ流量を制限して旋回モータの作動圧を高く保持することにより、前記加速に必要な旋回トルクを確保する一方、前記旋回速度が既に大きくて前記加速の要求が小さいときには前記アクチュエータ流量の制限度を抑える（当該制限を解除する場合も含む。）ことにより、当該アクチュエータ流量の制限による圧力損失を減らして効率の高い運転を行うことが可能である。
【００１１】
なお、前記アクチュエータ流量の制限の概念は、前記特定アクチュエータを駆動する必要がなくて本来的に当該特定アクチュエータに対して作動油が供給されない場合にその非供給状態を維持することを除外しない。換言すれば、本来的に特定アクチュエータに作動油が供給されない状態がそのまま保持されることはアクチュエータ流量を０に制限することに相当する。
【００１２】
前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作部材に与えられる旋回操作が大きいほど、前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の流量制限度を大きくするものであることが、好ましい。このことは、旋回速度だけでなく、実際のオペレータの旋回加速の意志も考慮に入れたより適正な流量の分配を可能にする。
【００１３】
具体的に、当該アクチュエータ流量制限部は、例えば、前記制限度の最大値である最大制限度を設定する最大制限度設定部であって前記旋回操作が大きいほど大きな最大制限度を設定するものと、当該最大制限度設定部により設定された最大制限度に基いて、当該最大制限度から前記旋回速度の増大に伴い前記制限度が減少するような制限度特性を決定し、当該制限度特性に基いて前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の制限度を決定する制限度決定部と、当該制限度決定部により決定された制限度に基いて前記アクチュエータ流量制限弁の開度を調節する制限操作部と、を有するものが、好適である。これにより、簡単な構成で前記旋回速度と前記旋回操作の大きさとの双方を加味した好ましい流量分配制御が実現される。
【００１４】
本発明に係るアクチュエータ流量制限弁は、前記アクチュエータ流量の制限のための専用の弁でもよいが、オペレータの操作に応じて前記アクチュエータ流量を変化させるための制御弁であってもよい。具体的には、前記特定アクチュエータの作動を指令するための特定アクチュエータ操作を受ける特定アクチュエータ操作部材と、当該特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量を大きくするように前記アクチュエータ流量制限弁を開弁させるアクチュエータ流量操作部と、をさらに備えることが、好ましい。これにより、前記アクチュエータ流量制限弁を前記制御弁として利用する簡素な構成で前記特定アクチュエータの作動についてのオペレータの意志も考慮したより適正な流量分配制御が可能である。
【００１５】
例えば、前記アクチュエータ流量制限弁がパイロット圧の入力を受けて開弁動作をするパイロット操作式制御弁により構成される場合、前記アクチュエータ流量操作部は、前記特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量制限弁に入力される前記パイロット圧を大きくする特定アクチュエータパイロット弁を含むものが、よい。そして、この場合、前記アクチュエータ流量制限部は、前記特定アクチュエータパイロット弁と前記アクチュエータ流量制限弁との間に介在する電磁弁であって当該特定アクチュエータパイロット弁から前記アクチュエータ流量制限弁に入力されるパイロット圧を減圧するように作動することが可能なパイロット減圧弁と、前記旋回速度が小さいほど前記パイロット圧を減圧するような減圧指令信号を前記パイロット減圧弁に入力する減圧指令部と、を含むことにより、前記アクチュエータ流量制限弁に入力されるパイロット圧を利用した簡素な構成で前記アクチュエータ流量の制限の制御を行うことができる。
【００１６】
この場合、前記パイロット減圧弁を構成する電磁弁は、当該電磁弁に入力される減圧指令信号が大きいほど前記パイロット圧の減圧度合いを大きくする特性を有するもの、例えば電磁逆比例弁、であることが好ましい。この特性は、仮に前記指令信号入力部の故障や断線が生じて前記指令信号の入力が不能になった場合にも、最低限、前記特定アクチュエータ操作部材による前記特定アクチュエータの操作が可能な状態を保証する。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、上部旋回体を旋回させる旋回モータ及びそれ以外の特定の油圧アクチュエータが共通の油圧ポンプに接続される旋回式油圧作業機械であって、前記旋回モータ及び前記他の油圧アクチュエータへの作動油の適正な分配を行うことが可能なものが、提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る油圧式作業機械である油圧ショベルを示す図である。
【図２】前記油圧ショベルに搭載される油圧回路を示す図である。
【図３】前記油圧ショベルに搭載されるコントローラの機能構成を示すブロック図である。
【図４】前記コントローラの演算制御動作を示すフローチャートである。
【図５】前記コントローラの最大減圧度決定部が旋回レバー操作量Ｌに対応する最大減圧度Ｘｍａｘを決定するために用いる最大減圧度マップを示すグラフである。
【図６】前記コントローラの減圧度決定部が前記最大減圧度Ｘｍａｘと前記油圧ショベルの上部旋回体の旋回速度Ｎｓとに基づいて減圧度Ｘを決定するために用いる減圧度マップを示すグラフである。
【図７】前記減圧度マップの変形例を示すグラフである。
【図８】前記コントローラによるブーム２速流量制限が行われる場合及び当該制限が行われない場合における前記旋回速度Ｎｓの時間変化の例を示すグラフである。
【図９】前記油圧回路の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、前記実施の形態に係る油圧ショベルを示す。なお、本発明は、油圧ショベルに限らず、油圧による旋回駆動が行われる作業機械に広く適用され得るものである。
【００２１】
前記油圧ショベルは、地盤Ｇ上を走行可能な下部走行体１０と、前記下部走行体１０に縦軸Ｚ回りに旋回可能となるように搭載される上部旋回体１２と、上部旋回体１２に搭載される作業装置１４と、を備える。前記上部旋回体１２には、旋回体基準方向として旋回体前後方向が設定され、その旋回体前後方向の前側部分に運転室であるキャブ１６が設けられるとともに前記作業装置１４が搭載され、後側部分にエンジンルーム１８が設けられている。
【００２２】
前記作業装置１４は、ブーム２０、アーム２２、バケット２４、及びこれらの駆動のためにそれぞれ設けられた複数の伸縮可能な油圧シリンダ、すなわちブームシリンダ２６、アームシリンダ２７及びバケットシリンダ２８を含む。この実施の形態では、前記複数の油圧シリンダのうち前記ブーム２０を起伏させる前記ブームシリンダ２６が、本発明にいう「特定アクチュエータ」に相当する。
【００２３】
前記ブーム２０は、上部旋回体１２の前端に起伏可能すなわち水平軸回りに回動可能に支持される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。前記アーム２２は、前記ブーム２０の先端部に水平軸回りに回動可能に取付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有し、当該先端部に前記バケット２４が回動可能に取付けられる。前記各シリンダ２６〜２８は作動油の供給を受けて伸縮方向に作動し、当該シリンダ２６に対応する駆動対象を回動させる。例えば前記ブームシリンダ２６は、その伸長及び収縮により前記ブーム２０を上げ方向及び下げ方向にそれぞれ動かすように当該ブーム２０と上部旋回体１２との間に介在する。
【００２４】
図２は、前記油圧ショベルに搭載される油圧回路のうち前記上部旋回体１２の旋回動作及び前記ブーム２０の上向きの動作（ブーム上げ動作）を行わせるための部分を示す。図２に示されるように、当該油圧回路は、前記のように「特定アクチュエータ」に相当する前記ブームシリンダ２６の他、エンジン３０の出力軸に連結される油圧ポンプである第１メインポンプ３１及び第２メインポンプ３２と、前記上部旋回体１２の旋回駆動のための油圧モータである旋回モータ３６と、ブーム１速制御弁３８と、ブーム２速制御弁４０と、旋回制御弁４２と、ブーム上げ操作装置５０と、図示されないブーム下げ操作装置と、左旋回操作装置５２Ａと、右旋回操作装置５２Ｂと、を含む。
【００２５】
前記各ポンプ３１，３２，３４は、いずれも前記エンジン３０によって駆動され、これによりタンク内の油を吐出する。前記第１及び第２メインポンプ３１，３２は、駆動対象となる油圧アクチュエータを直接動かすための作動油を吐出する。前記パイロットポンプ３４は、前記各制御弁３８，４０，４２にこれらを開閉作動させるためのパイロット圧を供給するためのパイロット油を吐出する。
【００２６】
前記旋回モータ３６は、前記作動油の供給を受けて回転する出力軸を有し、当該出力軸は前記上部旋回体１２を左右双方向に旋回させるように当該上部旋回体１２に連結されている。具体的に、当該旋回モータ３６は、一対のポート３６ａ，３６ｂを有し、そのうちの一方のポートへの作動油の供給を受けることにより当該一方のポートに対応する方向に前記出力軸が回転するとともに他方のポートから前記作動油を排出する。
【００２７】
前記制御弁３８，４０，４２のそれぞれは、油圧パイロット操作式制御弁からなり、前記パイロットポンプ３４からのパイロット圧の供給を受けることによりそのパイロット圧の大きさに応じたストロークで開弁方向に作動し、これにより、当該パイロット圧に対応した流量で対応する油圧アクチュエータに作動油が供給されることを許容する。従って、当該パイロット圧を変えることによって前記流量の制御が可能である。
【００２８】
前記ブーム１速制御弁３８は、前記第１メインポンプ３１から吐出される作動油を前記ブームシリンダ２６の伸縮駆動のための主たる作動油として当該ブームシリンダ２６に導く弁であって、前記第１メインポンプ３１と前記ブームシリンダ２６との間に介在する。前記ブーム１速制御弁３８は、一対のパイロットポート３９Ａ，３９Ｂを有する３位置のパイロット操作式制御弁からなり、パイロットポート３９Ａ，３９Ｂに供給されるパイロット圧が０または微小である場合は中立位置３８ｎに保たれ、前記第１メインポンプ３１と前記ブームシリンダ２６との間を遮断する。前記ブーム１速制御弁３８は、前記パイロットポート３９Ａに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置３８ｎからブーム上げ位置３８ａにシフトし、このブーム上げ位置３８ａでは前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａに供給されるのを許容するように前記第１メインポンプ３１につながる第１ポンプライン３５と前記へッド側室２７Ａにつながるヘッド側室ライン３７Ａとを接続するとともに当該ブームシリンダ２６のロッド側室２７Ｂから排出される作動油をタンクに逃がすように当該ロッド側室２７Ｂにつながるロッド側室ライン３７Ｂをタンクに接続し、これにより、前記ブームシリンダ２６を前記ストロークに対応する速度で伸長方向すなわちブーム上げ方向に作動させる。ブーム１速制御弁３８は、逆に、前記パイロットポート３９Ｂに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置３８ｎからブーム下げ位置３８ｂにシフトし、このブーム下げ位置３８ｂでは前記第１メインポンプ３１からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のロッド側室２７Ｂに供給されるのを許容するように前記第１ポンプライン３５と前記ロッド側室ライン３７Ｂとを接続するとともに当該ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａから排出される作動油をタンクに逃がすように前記へッド側室ライン３７Ａをタンクに接続し、これにより、前記ブームシリンダ２６を前記ストロークに対応する速度で収縮方向すなわちブーム下げ方向に作動させる。
【００２９】
前記ブーム２速制御弁４０及び前記旋回制御弁４２は前記第２メインポンプ３２と前記ブームシリンダ２６及び前記旋回モータ３６との間にそれぞれ介在する。換言すれば、前記第２メインポンプ３２から吐出される作動油は、前記ブーム２速制御弁４０及び前記旋回制御弁４２をそれぞれ通じて前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａと前記旋回モータ３６とに分配され、その分配比率は前記各制御弁４０，４２の開度に応じて変化する。具体的に、前記旋回制御弁４２は、第２ポンプライン４４を介して前記第２メインポンプ３２の吐出口に接続され、前記ブーム２速制御弁４０は前記第２ポンプライン４４から分岐するブーム２速分岐ライン４５に接続されている。
【００３０】
前記ブーム２速制御弁４０は、この実施の形態において、本発明にいう「アクチュエータ流量制限弁」に相当する弁である。具体的に、当該ブーム２速制御弁４０は、前記ブーム１速制御弁３８を通じて前記ブームシリンダ２６に供給される作動油に加え、ブーム２０の上げ方向の駆動に関してその増速のための作動油を前記第２メインポンプ３２から特定アクチュエータに相当する前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａに導くこと、さらには、当該作動油の流量であるブーム２速流量、本発明にいうアクチュエータ流量、を変化させる（制限する）ように開閉動作をすることが可能である。
【００３１】
前記ブーム２速制御弁４０は、２位置のパイロット操作式制御弁であり、単一のパイロットポート４１を有する。ブーム２速制御弁４０は、パイロットポート４１に供給されるパイロット圧が０または微小である場合は中立位置４０ｎに保たれ、前記第２メインポンプ３２と前記ブームシリンダ２６との間を遮断する。ブーム２速制御弁４０は、前記パイロットポート４１に一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４０ｎからブーム上げ増速位置４０ａにシフトする。このブーム上げ増速位置４０ａでは、当該ブーム２速制御弁４０は、前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａに供給されるのを許容する油路、具体的には、前記へッド側室ライン３７Ａに合流するブーム２速合流ライン４６と前記ブーム２速分岐ライン４５とを接続する油路、を形成し、これにより前記ブームシリンダ２６の上げ方向の駆動を前記ストロークに対応する度合いで増速する。
【００３２】
前記旋回制御弁４２は、前記旋回モータ３６を駆動するための作動油を前記第２メインポンプ３２から前記旋回モータ３６の第１及び第２ポート３６ａ，３６ｂに択一的に導くとともに、当該旋回モータ３６に供給される作動油の流量である旋回流量を制御する弁である。
【００３３】
前記旋回制御弁４２は、３位置のパイロット操作式制御弁であり、一対のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂを有する。旋回制御弁４２は、両パイロットポート４３Ａ，４３Ｂに供給されるパイロット圧がいずれも０または微小である場合は中立位置４２ｎに保たれ、前記第２メインポンプ３２と前記旋回モータ３６との間を遮断する。前記旋回制御弁４２は、前記パイロットポート４３Ａに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４２ｎから左旋回位置４２ａにシフトし、この左旋回位置４２ａでは前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記旋回モータ３６の第１ポート３６ａに供給されるのを許容するように、前記第２ポンプライン４４と前記第１ポート３６ａにつながる第１モータライン４８Ａとを接続し、これにより前記旋回モータ３６を前記ストロークに対応する速度で左旋回方向に作動させる。前記旋回制御弁４２は、逆に、前記パイロットポート４３Ｂに一定以上のパイロット圧が供給されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記中立位置４２ｎから右旋回位置４２ｂにシフトし、この右旋回位置４２ｂでは前記第２メインポンプ３２からの作動油が前記ストロークに対応した流量で前記旋回モータ３６の第２ポート３６ｂに供給されるのを許容するように、前記旋回用供給ライン４８と前記第２ポート３６ｂにつながる第２モータライン４８Ｂとを接続し、これにより前記旋回モータ３６を前記ストロークに対応する速度で右旋回方向に作動させる。
【００３４】
前記ブーム上げ操作装置５０は、オペレータが前記キャブ１６内で前記ブームシリンダ２６のブーム上げ動作を指令するために用いられる装置であって、ブーム上げレバー５３と、ブーム上げパイロット弁５４と、を有する。
【００３５】
前記ブーム上げレバー５３は、特定アクチュエータ操作部材に相当する。当該ブーム上げレバー５３には前記のように特定アクチュエータに相当する前記ブームシリンダ２６の動作（この実施の形態ではブーム上げ動作）を指令するための操作であるブーム上げ操作（特定アクチュエータ操作）、例えば回動操作、がオペレータにより与えられる。
【００３６】
前記ブーム上げパイロット弁５４は、前記ブーム上げレバー５３に与えられる前記ブーム上げ操作に連動して開弁するように当該ブーム上げレバー５３に連結される。当該ブーム上げパイロット弁５４は、前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート３９Ａとの間に介在し、当該ブーム上げ操作の大きさに対応したパイロット圧を前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３９Ａにブーム上げパイロットライン６６を通じて供給するように作動する。具体的に、当該ブーム上げパイロット弁５４は、前記ブーム上げレバー５３が操作されずに中立位置にあるときは前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート３９Ａとの間を遮断する閉弁状態を保ち、前記ブーム上げレバー５３が前記中立位置から回動操作される（つまり当該ブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられる）と前記パイロットポート３９Ａに対して当該回動操作の量（ブーム上げ操作の大きさ）に対応した大きさのパイロット圧を供給するようなストロークで開弁する。つまり、当該ブーム上げパイロット弁５４は、前記ブーム上げパイロットライン６６とともに、前記ブーム上げ操作（特定アクチュエータ操作）が大きいほど前記ブーム２速流量（アクチュエータ流量）を増やすように前記ブーム２速制御弁４０を作動させるアクチュエータ流量操作部を構成する。
【００３７】
一方、図示されない前記ブーム下げ操作装置は、ブーム下げ操作を受けるブーム下げレバーと、これに連結されるブーム下げパイロット弁と、を有する。当該ブーム下げパイロット弁は、前記ブーム下げ操作の大きさに対応したパイロット圧を前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３９Ｂに供給するように前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート３９Ｂとの間に介在する。
【００３８】
前記左旋回操作装置５２Ａ及び前記右旋回操作装置５２Ｂは、オペレータが前記キャブ１６内で前記旋回モータ３６の左旋回動作及び右旋回動作をそれぞれ指令するために用いられる装置であって、前記左旋回操作装置５２Ａは左旋回レバー５５Ａ及び左旋回パイロット弁５６Ａを有し、前記右旋回操作装置５２Ｂは右旋回レバー５５Ｂ及び右旋回パイロット弁５６Ｂを有する。
【００３９】
前記左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂは、それぞれ、旋回操作部材に相当するものであって、当該左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂにはそれぞれ前記旋回モータ３６の左旋回動作及び右前回動作を指令するための操作である左旋回操作及び右旋回操作がオペレータにより与えられる。
【００４０】
前記左旋回パイロット弁５６Ａは、前記左旋回レバー５５Ａに与えられる前記左旋回操作に連動して開弁するように当該左旋回レバー５５Ａに連結されるとともに、当該左旋回操作の大きさに対応したパイロット圧を前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ａに供給するように前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート４３Ａとの間に介在する。同様に、前記右旋回パイロット弁５６Ｂは、前記右旋回レバー５５Ｂに与えられる前記右旋回操作に連動して開弁するように当該右旋回レバー５５Ｂに連結されるとともに、当該右旋回操作の大きさに対応したパイロット圧を前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ｂに供給するように前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート４３Ｂとの間に介在する。
【００４１】
具体的に、前記左旋回パイロット弁５６Ａは、前記左旋回レバー５５Ａが操作されずに中立位置にあるときは前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート４３Ａとの間を遮断する閉弁状態を保ち、前記左旋回レバー５５Ａが前記中立位置から回動操作される（つまり左旋回レバー５５Ａに左旋回操作が与えられる）と前記パイロットポート４３Ａに対して当該回動操作の量（左旋回操作の大きさ）に対応した大きさのパイロット圧を供給するようなストロークで開弁する。同様に、前記右旋回パイロット弁５６Ｂは、前記右旋回レバー５５Ｂが操作されずに中立位置にあるときは前記パイロットポンプ３４と前記パイロットポート４３Ｂとの間を遮断する閉弁状態を保ち、前記右旋回レバー５５Ｂが前記中立位置から回動操作される（つまり右旋回レバー５５Ｂに右旋回操作が与えられる）と前記パイロットポート４３Ｂに対して当該回動操作の量（右旋回操作の大きさ）に対応した大きさのパイロット圧を供給するようなストロークで開弁する。
【００４２】
この実施の形態に係る油圧ショベルは、さらに、図２及び図３に示される複数のセンサを備える。当該複数のセンサは、ブーム上げパイロット圧センサ６０と、左旋回パイロット圧センサ６２Ａと、右旋回パイロット圧センサ６２Ｂと、旋回角度センサ６４と、を含む。
【００４３】
前記ブーム上げパイロット圧センサ６０は、前記ブーム上げ操作装置５０から前記ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３８Ａに供給されるパイロット圧であるブーム上げパイロット圧Ｐｂを検出して電気信号すなわちブームパイロット圧検出信号に変換する圧力センサである。
【００４４】
前記旋回パイロット圧センサ６２Ａ，６２Ｂは、前記左旋回及び右旋回操作装置５２Ａ，５２Ｂから前記旋回制御弁４２のパイロットポート４３Ａ，４３Ｂにそれぞれ供給されるパイロット圧である左旋回パイロット圧及び右旋回パイロット圧を検出する圧力センサであり、当該パイロット圧に対応する電気信号である旋回パイロット圧検出信号を生成する。
【００４５】
前記旋回角度センサ６４は、前記旋回モータ３６の回転位相を検出し、これにより、当該回転位相に相当する前記上部旋回体１２の旋回角度を検出する圧力センサであり、前記回転位相（旋回角度）に対応する電気信号である旋回角度検出信号を生成する。
【００４６】
この実施の形態に係る油圧ショベルは、その特徴として、前記上部旋回体１２の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、本発明に係るアクチュエータ流量制限部に相当するブーム２速流量制限部と、をさらに備える。前記ブーム２速流量制限部は、旋回操作部材である前記左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂのいずれかに旋回操作が与えられた旋回操作時に前記旋回速度検出部が検出する旋回速度が小さいほど大きな制限度でアクチュエータ流量、この実施の形態では第２メインポンプ３２からアクチュエータ流量制限弁である前記ブーム２速制御弁４０を通じて前記ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａに供給される作動油の流量である前記ブーム２速流量、を制限するように前記ブーム２速制御弁４０を作動させる。
【００４７】
具体的に、この実施の形態に係る油圧ショベルは、図２及び図３に示されるパイロット減圧弁６８及びコントローラ７０をさらに備える。
【００４８】
前記パイロット減圧弁６８は、アクチュエータ流量制限弁である前記ブーム２速制御弁４０と当該ブーム２速制御弁４０のためのパイロット弁である前記ブーム上げパイロット弁５４との間に介在し、当該ブーム上げパイロット弁５４から前記ブーム２速制御弁に入力されるブーム上げパイロット圧を減圧するように作動する。具体的に、当該パイロット減圧弁６８は、ソレノイド６９を有する電磁弁からなり、前記ブーム上げパイロット弁５４から前記ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に至るブーム上げパイロットライン６６の途中に設けられる。
【００４９】
この実施の形態においてパイロット減圧弁６８を構成する電磁弁は、前記ソレノイド６９に入力される減圧指令信号（減圧指令電流）が大きいほど大きな減圧度で前記ブーム上げパイロット圧を減圧する特性をもつもの、例えば電磁逆比例弁、により構成される。当該電磁弁は、前記減圧指令信号が大きいほど減圧度が低下する特性をもつもの、例えば電磁正比例弁、であってもよいが、前記のように減圧指令信号が大きいほど減圧度が増大する特性をもつ電磁弁の使用は、コントローラ７０の故障や断線等によって前記減圧指令信号の入力が不能になった場合にも最低限、ブーム上げレバー５３の操作によるブームシリンダ２６の操縦を保証することができる利点をもたらす。
【００５０】
前記コントローラ７０は、前記旋回速度検出部及び前記ブーム２速流量制限部を構成するための機能として、前記図３に示すような最大減圧度設定部７２と、旋回速度演算部７４と、減圧度決定部７６と、減圧指令部７８と、を有する。
【００５１】
前記最大減圧度設定部７２は、前記パイロット減圧弁６８における減圧度Ｘの最大値である最大減圧度Ｘｍａｘ（％）を設定するものであって、前記左旋回レバー５５Ａまたは右旋回レバー５５Ｂに与えられる旋回操作（左旋回操作または右旋回操作）が大きいほど大きな最大制限度Ｘｍａｘを設定する。前記減圧度Ｘは、前記ブーム上げパイロット弁５４から前記ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に供給されるブーム上げパイロット圧を前記パイロット減圧弁６８にて低減させる度合いであって、アクチュエータ流量であるブーム２速流量を制限する度合いである「制限度」に相当する。前記最大減圧度Ｘｍａｘは、従って、本発明にいう「最大制限度」に相当する。当該最大減圧度Ｘｍａｘの設定の具体的な手法の例については後に後述する。
【００５２】
前記旋回速度演算部７４は、前記旋回角度センサ６４により検出される旋回角度の微分演算によって旋回速度（この実施の形態では１分あたりの回転数）Ｎｓ（ｒｐｍ）を演算する。当該旋回速度演算部７４は、従って、前記旋回角度センサ６４とともに前記旋回速度検出部を構成する。
【００５３】
前記減圧度決定部７６は、前記最大減圧度設定部７２により設定される最大減圧度Ｘｍａｘに基いて、当該最大減圧度Ｘｍａｘから前記旋回速度Ｎｓの増大に伴い前記減圧度Ｘが減少するような減圧度特性を決定し、当該減圧度特性に基いて前記旋回速度Ｎｓに対応する減圧度Ｘを決定する。当該減圧度特性及び減圧度Ｘの決定の具体的な手法についても後述する。
【００５４】
前記減圧指令部７８は、前記パイロット減圧弁６８の開度を前記減圧度決定部７６により決定された減圧度Ｘを実現するような開度にするための指令信号（指令電流）、つまり、前記旋回速度Ｎｓが小さいほど前記ブーム上げパイロット圧を減圧するような指令信号、を前記パイロット減圧弁６８のソレノイド６９に入力する。従って、当該パイロット減圧弁６８及び当該減圧指令部７８は、前記減圧度決定部７６により決定された前記減圧度Ｘに基いて前記ブーム２速制御弁４０の開度を調節する制限操作部を構成する。
【００５５】
次に、前記コントローラ７０が行う具体的な演算制御動作及びこれに伴う各要素の作用を、図４のフローチャート及び図５〜図８のグラフを併せて参照しながら説明する。
【００５６】
コントローラ７０の最大減圧度設定部７２及び減圧度決定部７６は、まず、旋回操作部材である左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂに旋回操作が与えられているか否か、及び特定アクチュエータ操作部材であるブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられているか否かを判定する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００５７】
前記左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂのいずれにも旋回操作が与えられていない場合（ステップＳ１でＮＯ）、またはブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられていない場合（ステップＳ２でＮＯ）、つまり旋回動作及びブーム上げ動作について同時複合操作が行われていない場合、には、第２メインポンプ３２から吐出される作動油の流量の配分を制御する必要がないため、コントローラ７０はパイロット減圧弁６８によるブーム上げパイロット圧の減圧を行わない。具体的に、最大減圧度設定部７２は最大減圧度Ｘｍａｘの設定を行わず、減圧度決定部７６はパイロット圧減圧度Ｘを０％に設定し（ステップＳ３）、これを受けて減圧指令部７８は最小減圧指令電流（０の場合も含む）をパイロット減圧弁６８のソレノイド６９に入力する（ステップＳ４）。
【００５８】
従って、ブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられずに旋回レバー５５Ａ，５５Ｂのいずれかに旋回操作が与えられた場合は、第２メインポンプ３２から吐出される作動油がそのまま旋回モータ３６に供給される一方、ブーム２速制御弁４０は閉弁状態、つまりアクチュエータ流量を発生させない状態、に保持される。このように、本来的にアクチュエータ流量が０に設定される場合でも、当該アクチュエータ流量を０に保持する動作はアクチュエータ流量を制限する動作に含まれる。
【００５９】
逆に、旋回レバー５５Ａ，５５Ｂのいずれにも旋回操作が与えられずにブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられた場合には当該ブーム上げ操作の大きさに対応するブーム上げパイロット圧がそのまま（減圧されることなく）ブーム上げパイロット弁５４からブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１に入力される。つまり、ブームシリンダ２６のへッド側室２７Ａには、前記ブーム上げ操作の大きさに対応したブーム１速流量で第１メインポンプ３１からブーム１速制御弁３８を通じて作動油が供給されるのに加え、前記ブーム上げ操作の大きさに直接対応した（つまり制限されていない）ブーム２速流量で第２メインポンプ３２からも増速用の作動油が供給される。これにより、オペレータの要求に見合った速度でのブーム上げ動作が実現される。
【００６０】
前記左旋回及び右旋回レバー５５Ａ，５５Ｂのいずれかに旋回操作が与えられ（ステップＳ１でＹＥＳ）かつブーム上げレバー５３にブーム上げ操作が与えられている場合（ステップＳ２でＮＯ）、つまり旋回動作及びブーム上げ動作の双方について複合操作が行われている場合、コントローラ７０は、旋回モータ３６及び特定アクチュエータであるブームシリンダ２６に対して第２メインポンプ３２から吐出される作動油の流量の配分の制御を実行する。
【００６１】
まず、前記コントローラ７０の最大減圧度設定部７２は、前記左旋回レバー５５Ａまたは前記右旋回レバー５５Ｂに実際に与えられている旋回操作の大きさ、すなわち旋回レバー操作量Ｌ１、に対応する最大減圧度Ｘ１ｍａｘを設定する（ステップＳ５）。この最大減圧度Ｘ１ｍａｘの設定は、例えば図５に示されるように前記旋回レバー操作量Ｌと前記最大減圧度Ｘｍａｘとの関係について前記最大減圧度設定部７２に予め格納された最大減圧度マップを用いることにより行われる。つまり、前記最大減圧度設定部７２は、旋回レバー操作量Ｌが大きいほど大きな最大減圧度Ｘｍａｘを設定する。
【００６２】
前記最大減圧度Ｘｍａｘは、図５に示されるようなマップではなく、旋回レバー操作量Ｌと最大減圧度Ｘｍａｘとの関係について予め与えられた関係式に基いて算定されてもよい。また、前記旋回レバー操作量Ｌに対する前記最大減圧度Ｘｍａｘの特性は図５に示されるような直線的なものに限らず、曲線的なものであってもよい。
【００６３】
次に、前記コントローラ７０の減圧度決定部７６は、前記最大減圧度設定部７２により設定された最大減圧度Ｘ１ｍａｘに対応する減圧度マップを決定し、当該減圧度マップに基いて旋回速度閾値Ｎｓａを決定する（ステップＳ６）。
【００６４】
前記減圧度マップは、旋回速度検出部により検出される旋回速度Ｎｓと前記パイロット圧減圧度Ｘとの関係について作成されたものであり、例えば図６に示されるように、旋回速度Ｎｓの増大に伴って前記パイロット圧減圧度Ｘが前記最大減圧度Ｘｍａｘから次第に減少するような特性をもつ。当該特性は、図６に示されるような直線的なものに限らず、例えば図７に示されるような曲線的なものでもよい。
【００６５】
当該減圧度マップの決定の手法も特に限定されない。この実施の形態に係る減圧度決定部７６は、前記最大減圧度Ｘｍａｘについて予め設定された複数の範囲のそれぞれに対応する複数の減圧度マップを格納するとともに、前記複数の範囲のうち前記のように旋回レバー操作量Ｌ１に基づき設定された最大減圧度Ｘ１ｍａｘが属する範囲に対応する減圧度マップを、使用する減圧度マップとして選定する。
【００６６】
前記最大減圧度Ｘｍａｘに対応する旋回速度Ｎｓ−減圧度Ｘ１の特性の決定は、予め定められた関係式（特性式）を用いて行われてもよい。例えば次の式（１）（２）は図６及び図７にそれぞれ示される減圧度マップの特性に対応する関係式であり、これらの関係式によっても、最大減圧度Ｘｍａｘに対応する、旋回速度Ｎｓに対する減圧度Ｘの特性を設定することが可能である。
【００６７】
Ｘ＝−（Ｘｍａｘ／Ｎｓａ）＊Ｎｓ＋Ｘｍａｘ      …（１）
Ｘ＝（Ｘｍａｘ／Ｎｓａ２）＊（Ｎｓ−Ｎｓａ）２      …（２）
これらの式において、Ｎｓａはパイロット減圧度Ｘを０にする旋回速度Ｎｓの値（図６及び式（１）に示されるように一次関数で表現される特性ではＸ切片）であり、この値が前記旋回速度閾値に相当する。従って、前記最大減圧度Ｘ１ｍａｘに対応する旋回速度Ｎｓ−減圧度Ｘの特性（前記減圧度マップあるいは前記関係式）が決定されれば、当該特性に対応する旋回速度閾値Ｎｓａが必然的に決まる。当該旋回速度閾値Ｎｓａは、ブーム上げパイロット圧の減圧が不要である旋回速度Ｎｓの最小値、換言すれば、当該減圧を要する旋回速度Ｎｓの最大値、である。
【００６８】
前記減圧度決定部７６は、前記旋回速度検出部により検出される実旋回速度Ｎｓ１と前記旋回速度閾値Ｎｓａとを比較する（ステップＳ７）。
【００６９】
前記実旋回速度Ｎｓ１が前記旋回速度閾値Ｎｓａ以上である場合（ステップＳ７でＮＯ）、すなわち、実旋回速度Ｎｓ１が十分に高くて必要な旋回トルクが小さいためにブーム２速流量の制限が不要である場合、前記減圧度決定部７６は旋回単独操作やブーム上げ単独操作の場合と同様にパイロット減圧度Ｘを０％に設定する（ステップＳ３）。これに対応して減圧指令部７８は最小減圧指令電流をパイロット減圧弁６８のソレノイド６９に入力する（ステップＳ４）。
【００７０】
一方、前記実旋回速度Ｎｓ１が前記旋回速度閾値Ｎｓａ未満である場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、すなわち、実旋回速度Ｎｓ１が低くて上部旋回体１２の旋回の加速のために大きな旋回トルクを要する場合、前記減圧度決定部７６は、当該旋回トルクを確保すべくブーム２速流量を制限するためのパイロット圧減圧度Ｘ１を決定する。具体的には、前記ステップＳ６にて選定した（つまりステップＳ５で設定された最大減圧度Ｘ１ｍａｘに対応する）減圧度マップ及び前記実旋回速度Ｎｓ１に基いて前記パイロット減圧度Ｘ１を決定する。これに対応して前記減圧指令部７８は、前記パイロット圧減圧度Ｘ１に相当する減圧指令電流、つまりパイロット減圧弁６８の開度を前記パイロット圧減圧度Ｘ１を実現するための開度にするための減圧指令信号、を当該パイロット減圧弁６８のソレノイド６９に入力する（ステップＳ９）。これにより、ブーム２速制御弁４０のパイロットポート４１にはブーム上げパイロット弁５４から出力されるパイロット圧よりも低いブーム上げパイロット圧が入力され、その分だけ当該ブーム２速制御弁４０の開口面積が絞られる。
【００７１】
このようにして、前記旋回速度Ｎｓ１に対応する制限度でブーム２速流量が制限され、十分な上部旋回体１２の旋回加速を可能にする制御が達成される。図８は、アクチュエータ流量である前記ブーム２速流量が制限されない場合、及び前記実施の形態のように旋回速度Ｎｓに応じた当該制限が行われる場合、についての当該旋回速度Ｎｓの時間変化をそれぞれ線８０，８２によって示したグラフである。このグラフに示されるように、旋回速度Ｎｓが旋回速度閾値Ｎｓａに至るまでの前記ブーム２速流量の制限は、上部旋回体１２の旋回の初期加速性を高めることに寄与する。その一方、前記旋回速度Ｎｓの増大について当該制限の度合いを減らすことは、ブーム２速制御弁４０での圧力損失を減らして効率の高い運転を可能にする。
【００７２】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されない。本発明は、例えば次のような態様を包含する。
【００７３】
（Ａ）旋回操作の考慮について
前記実施の形態では、旋回操作部材（左旋回レバー５５Ａまたは右旋回レバー５５Ｂ）に与えられる旋回操作が大きいほど、旋回速度Ｎｓに対応するアクチュエータ流量（ブーム２速流量）の流量制限度を大きくする制御が行われるが、本発明では当該旋回操作の大きさに関係なく旋回速度のみに基いて流量制限度が設定されてもよい。ただし、前記旋回操作の大きさを考慮した制御は、実際のオペレータの旋回加速の意志も考慮に入れたより適正な流量の分配を可能にする。
【００７４】
また、前記旋回操作の大きさを考慮する手法は、前記のように当該旋回操作の大きさに応じた最大制限度（前記実施の形態では最大減圧度Ｘｍａｘ）の設定に限定されない。例えば、図６または図７に示されるような特性が与えられたパイロット圧減圧度Ｘに対し、前記旋回操作の大きさに対応して増減する補正係数を乗じることによっても、当該旋回操作の大きさを考慮した制御が実現可能である。
【００７５】
（Ｂ）アクチュエータ流量制限弁について
本発明に係るアクチュエータ流量制限弁、つまり、油圧ポンプと特定アクチュエータとの間に介在してアクチュエータ流量を制限する弁、は前記ブーム２速制御弁４０に限定されない。当該アクチュエータ流量制限弁は、例えば、図１に示されるブーム１速制御弁３８であってもよい。つまり、前記第２メインポンプ３２に前記旋回制御弁４２を介して前記旋回モータ３６が接続されるとともに、これと並列に前記ブーム１速制御弁３８を介して前記ブームシリンダ２６が接続されてもよい。この場合も、当該ブーム１速制御弁３８のパイロットポート３９Ａ，３９Ｂにそれぞれ入力されるパイロット圧（ブーム上げパイロット圧及びブーム下げパイロット圧）の減圧によってアクチュエータ流量（この場合はブーム１速流量）を制限することが可能である。
【００７６】
また、当該アクチュエータ流量制限弁は、前記ブーム２速制御弁４０や前記ブーム１速制御弁３８のように特定アクチュエータ操作（前記実施の形態ではブーム上げ操作）に応じてパイロット操作される制御弁に限定されない。当該アクチュエータ流量制限弁は、前記特定アクチュエータ操作とは独立してアクチュエータ流量を制限するための専用の弁であってもよい。
【００７７】
その例を図９に示す。図９に示される油圧回路は、図２に示される油圧回路に前記アクチュエータ流量制限弁として流量制限専用のブーム２速流量制限弁９０が付加されるとともに前記パイロット減圧弁６８に代えてパイロット減圧弁８８が付加されたものである。
【００７８】
前記ブーム２速流量制限弁９０は、前記ブーム２速分岐ライン４５において前記ブーム２速制御弁４０の上流側に設けられる。当該ブーム２速流量制限弁９０は、当該ブーム２速制御弁４０と同様に、単一のパイロットポート９１を有する２位置のパイロット操作式制御弁により構成されるが、当該パイロットポート９１は前記ブーム２速パイロットライン６６とは独立した専用の流量制限パイロットライン８６を介してパイロットポンプ３４に接続されている。当該ブーム２速流量制御弁９０は、全開位置９０ｎと流量制限位置９０ａとを有し、前記パイロットポート９１にパイロット圧が入力されないときは前記全開位置９０ｎに保持されて前記ブーム２速分岐ライン４５を開通する一方、前記パイロットポート９１にパイロット圧が入力されるとそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで前記流量制限位置９０ａにシフトして当該ストロークに対応した流量制限度で作動油の流量（ブーム２速流量）を制限する。
【００７９】
前記パイロット減圧弁８８は、前記パイロット減圧弁６８と同様に電磁弁により構成され、ソレノイド８９を有するが、当該電磁弁は、前記ソレノイド８９に入力される減圧指令信号（減圧指令電流）が大きいほど減圧度が低下する特性を有する弁、例えば電磁正比例弁、である。
【００８０】
この油圧回路においても、旋回速度検出部により検出される旋回速度が小さいほど前記パイロット減圧弁８８のソレノイド８９に入力される減圧指令信号を大きくして前記ブーム２速流量制限弁９０に入力される流量制限パイロット圧を増大させることにより、アクチュエータ流量であるブーム２速流量を制限することが可能である。
【００８１】
（Ｃ）特定アクチュエータについて
本発明に係る特定アクチュエータは、旋回モータ以外の油圧アクチュエータであって作業機械に搭載される油圧アクチュエータの中から任意に選出されることが可能である。例えば図１に示される油圧ショベルでは、アームシリンダ２８が前記特定アクチュエータに選定されてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１０    下部走行体
１２    上部旋回体
１４    作業装置
２０    ブーム
２６    ブームシリンダ（特定アクチュエータ）
２７Ａ  へッド側室
３２    第２メインポンプ（油圧ポンプ）
３６    旋回モータ
４０    ブーム２速制御弁（アクチュエータ流量制限弁）
４１    パイロットポート
４２    旋回制御弁
５０    ブーム上げ操作装置
５２Ａ  左旋回操作装置
５２Ｂ  右旋回操作装置
５３    ブーム上げレバー（特定アクチュエータ操作部材）
５４    ブーム上げパイロット弁（特定アクチュエータパイロット弁）
５５Ａ  左旋回レバー（旋回操作部材）
５５Ｂ  右旋回レバー（旋回操作部材）
６０    ブーム上げパイロット圧センサ
６２Ａ  左旋回パイロット圧センサ
６２Ｂ  右旋回パイロット圧センサ
６４    旋回角度センサ（旋回速度検出部を構成）
６８，８８  パイロット減圧弁
７０    コントローラ
７２    最大減圧度設定部
７４    旋回速度演算部（旋回速度検出部を構成）
７６    減圧度決定部
７８    減圧指令部
９０    ブーム２速流量制限弁
【図１】
2019027261.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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