(57)【要約】【課題】加工プログラムに係る加工情報及び／又は機械情報と、ワーク画像の光学的特徴と、を関連付けるリンク情報を生成する。【解決手段】リンク情報生成装置１は、ワークＷの加工を行う工作機械における加工プログラムの加工情報を取得する加工情報取得部１１１と、工作機械の稼働状況に関する機械情報を取得する機械情報取得部１１２と、ワークＷの画像情報を取得するワーク画像取得部１３と、ワークＷの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定部１４と、光学的特徴を有する画像領域と画像領域に対応するワーク領域に係る加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成部１５と、を備える。【選択図】図１
2019117477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置及び加工位置に係る情報を取得するとともに、
前記加工プログラムの実行位置における加工情報を取得する加工情報取得部、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報を取得する機械情報取得部の少なくともいずれか１つを有する情報取得部と、
前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得部と、
前記ワーク画像取得部により取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定部と、
前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成部と、
を備えるリンク情報生成装置。
【請求項２】
前記加工情報は、
加工プログラム番号及び加工プログラム内のブロック番号を含む実行位置情報、時刻情報、前記加工プログラムのブロックの示す指令座標値、加工条件、加減速制御に関わる時定数、公差等に関するパラメータ情報、工具情報、位置フィードバック情報、又は速度フィードバック情報を含む、請求項１に記載のリンク情報生成装置。
【請求項３】
前記機械情報は、
時刻情報、センサデータ情報又はサーボ情報を含む、請求項１又は請求項２に記載のリンク情報生成装置。
【請求項４】
前記光学的特徴設定部は、
前記ワークの画像情報を、指定された領域分割情報に基づいて分割し、分割された分割領域に対して、光学的特徴量を設定する、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載のリンク情報生成装置。
【請求項５】
前記ワーク画像取得部は、
予め指定された加工工程の終了時に、前記ワークの画像情報を取得し、
前記リンク情報作成部は、
前記ワークの画像情報から前記光学的特徴設定部により設定された光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工工程及び前記加工工程より以前の加工工程に含まれる前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付ける、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載のリンク情報生成装置。
【請求項６】
前記ワーク画像取得部は、
予め指定された加工工程の終了時に、前記ワークの画像情報を取得し、
前記リンク情報作成部は、
前記ワークの画像情報から前記光学的特徴設定部により設定された光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工工程のみに含まれる加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付ける、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載のリンク情報生成装置。
【請求項７】
加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置及び加工位置に係る情報を取得するとともに、
前記加工プログラムの前記実行位置における加工情報を取得する加工情報取得ステップ、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報を取得する機械情報取得ステップの少なくともいずれか１つを有する情報取得ステップと、
前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得ステップと、
前記ワーク画像取得ステップにおいて取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定ステップと、
前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成ステップと、を１つ又は２つ以上のコンピュータが実行するリンク情報生成方法。
【請求項８】
加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置及び加工位置に係る情報を取得するとともに、
前記加工プログラムの前記実行位置における加工情報を取得する加工情報取得ステップ、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報を取得する機械情報取得ステップの少なくともいずれか１つを有する情報取得ステップと、
前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得ステップと、
前記ワーク画像取得ステップにおいて取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定ステップと、
前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成ステップと、を１つ又は２つ以上のコンピュータに実行させるためのリンク情報生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械又は産業用ロボットを含む産業機械（以下、「機械」ともいう）による加工プロセスにおける、加工プログラムに係る加工情報及び／又は機械情報と、ワーク画像の光学的特徴と、を関連付けるリンク情報を生成するリンク情報生成装置、リンク情報生成方法及びリンク情報生成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械による生産プロセスにおいては、加工形状、使用工具あるいは加工条件等の加工内容を表す加工指令に基づいて、工作機械が加工を実行することにより、種々の製品が生産される。また、加工指令、工作機械による加工の履歴等の加工情報、及び機械情報がデータベースに記録され、事後的な検証等に用いられている。
他方、ワーク画像は、加工面状態に関して豊富な情報を提供する。例えば、公差指令や加工速度指令等の加工プログラム、使用する工具の種類や工具の劣化具合等の機械状態が、例えば多面体模様のような面品位やキズといった光学的特徴として画像に反映される。
しかしながら、ワーク画像中で面品位やキズ等に問題のある光学的特徴を有する領域を発見しても、その領域を加工した際のプログラムのブロックやその時の機械情報にアクセスすることは困難である。逆にワークＷを加工した際の機械の情報や加工プログラムが、ワーク画像のどの領域に光学的特徴として反映されているかを把握することも困難である。
この点、例えば特許文献１には、加工プロセスにおいて、加工用ロボットプログラミング装置が視覚センサを用いてワークを撮像し、撮像したワーク画像に含まれる加工線と、３次元モデルに基づいて予め生成しておいた加工線と、を比較し、両者の差異を変化量として算出し、算出した変化量に基づいて補正命令を加工プログラムに追加する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３９９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ワーク画像に含まれる画像領域における光学的特徴をとらえて、当該画像領域を加工した際のプログラムのブロックやその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスするものではない。
ワーク画像中で面品位やキズ等に問題のある光学的特徴を有する領域を発見しても、その領域を加工した際のプログラムのブロックやその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスすること、逆にワークＷを加工した際の機械の情報や加工プログラムが、ワーク画像のどの領域に光学的特徴として反映されているかを把握することは依然として困難である。
【０００５】
本発明は、ワーク画像中の光学的特徴を有する画像領域から、当該画像領域に対応するワーク領域を加工した際の加工プログラムのブロックやその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスすること、逆にワークＷを加工した際の機械の情報や加工プログラムが、ワーク画像のどの領域に光学的特徴として反映されているかといった対応関係を容易に把握できるリンク情報を生成するリンク情報生成装置、リンク情報生成方法及びリンク情報生成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本発明に係るリンク情報生成装置（後述の「リンク情報生成装置１」に相当）は、加工プログラムに基づいて工具とワーク（後述の「ワークＷ」に相当）とを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置（後述の「実行位置」に相当）及び加工位置（後述の「加工位置」に相当）に係る情報を取得するとともに、前記加工プログラムの前記実行位置における加工情報（後述の「加工情報」に相当）を取得する加工情報取得部（後述の「加工情報取得部１１１」に相当）、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報（後述の「機械情報」に相当）を取得する機械情報取得部（後述の「機械情報取得部１１２」に相当）の少なくともいずれか１つを有する情報取得部（後述の「情報取得部１１」に相当）と、前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得部（後述の「ワーク画像取得部１３」に相当）と、前記ワーク画像取得部により取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定部（後述の「光学的特徴設定部１４」に相当）と、前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成部（後述の「リンク情報作成部１５」に相当）と、を備える。
【０００７】
（２）  （１）に記載のリンク情報生成装置（後述の「リンク情報生成装置１」に相当）において、前記加工情報は、加工プログラム番号及び加工プログラム内のブロック番号を含む実行位置情報、時刻情報、前記加工プログラムのブロックの示す指令座標値、加工条件、加減速制御に関わる時定数、公差等に関するパラメータ情報、工具情報、位置フィードバック情報、又は速度フィードバック情報を含んでもよい。
【０００８】
（３）  （１）又は（２）に記載のリンク情報生成装置（後述の「リンク情報生成装置１」に相当）において、前記機械情報は、時刻情報、センサデータ情報、又はサーボ情報を含んでもよい。
【０００９】
（４）  （１）から（３）の何れかに記載のリンク情報生成装置（後述の「リンク情報生成装置１」に相当）において、前記光学的特徴設定部（後述の「光学的特徴設定部１４」に相当）は、前記ワークの画像情報を指定された領域分割情報に基づいて分割し、分割された分割領域に対して、光学的特徴量を設定してもよい。
【００１０】
（５）  （１）から（４）の何れかに記載のリンク情報生成装置（後述の「リンク情報生成装置１」に相当）において、前記ワーク画像取得部（後述の「ワーク画像取得部１３」に相当）は、予め指定された加工工程の終了時に、前記ワークの画像情報を取得し、前記リンク情報作成部（後述の「リンク情報作成部１５」に相当）は、前記ワークの画像情報から前記光学的特徴設定部により設定された光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工工程及び前記加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けてもよい。
【００１１】
（６）  （１）から（４）の何れかに記載のリンク情報生成装置（後述の「ワーク画像取得部１３」に相当）において、前記ワーク画像取得部（後述の「ワーク画像取得部１３」に相当）は、予め設定された加工工程の終了時に、前記ワークの画像情報を取得し、前記リンク情報作成部（後述の「リンク情報作成部１５」に相当）は、前記ワークの画像情報から前記光学的特徴設定部により設定された光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工工程のみに含まれる加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けてもよい。
【００１２】
（７）  本発明に係るリンク情報生成方法は、加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置（後述の「実行位置」に相当）及び加工位置（後述の「加工位置」に相当）に係る情報を取得するとともに、前記加工プログラムの前記実行位置における加工情報（後述の「加工情報」に相当）を取得する加工情報取得ステップ、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報（後述の「機械情報」に相当）を取得する機械情報取得ステップの少なくともいずれか１つを有する情報取得ステップと、前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得ステップと、前記ワーク画像取得ステップにおいて取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定ステップと、前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成ステップと、を１つ又は２つ以上のコンピュータが実行する。
【００１３】
（８）  本発明に係るリンク情報生成プログラムは、加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置（後述の「実行位置」に相当）及び加工位置（後述の「加工位置」に相当）に係る情報を取得するとともに、前記加工プログラムの前記実行位置における加工情報（後述の「加工情報」に相当）を取得する加工情報取得ステップ、及び前記加工プログラムの前記実行位置における前記工作機械の稼働状況に関する機械情報（後述の「機械情報」に相当）を取得する機械情報取得ステップの少なくともいずれか１つを有する情報取得ステップと、前記ワークの画像情報を取得するワーク画像取得ステップと、前記ワーク画像取得ステップにおいて取得された前記ワークの画像情報から光学的特徴を有する画像領域を設定する光学的特徴設定ステップ（画像処理プログラムによる設定、人間に指定による設定、機械学習による設定を含む）と、前記光学的特徴を有する画像領域と、前記画像領域に対応するワーク領域に係る前記加工情報及び前記機械情報の少なくともいずれか１つと、を関連付けるリンク情報を作成するリンク情報作成ステップと、を１つ又は２つ以上のコンピュータに実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ワーク画像中の光学的特徴を有する画像領域から、当該画像領域に対応するワーク領域を加工した際の加工プログラムのブロックやその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスすること、逆にワークＷを加工した際の機械の情報や加工プログラムが、ワーク画像のどの領域に光学的特徴として反映されているかといった対応関係を容易に把握できるリンク情報を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係るリンク情報生成装置１に係る全体システム構成を示す模式図である。
【図２】画像座標系と機械座標系との関係を示す図である。
【図３】ワーク画像の例を示す図である。
【図４】ワーク画像を複数のブロック画像領域に分割して、ブロック画像領域毎に光学的特徴量を算出した例を示す図である。
【図５】リンク情報作成の概要を示す図である。
【図６】光学的特徴を有する画像領域に対応する加工プログラムの加工情報及び／又は機械情報を当該画像領域に対応付けてハイライトさせた図である。
【図７】各画像領域に複数の工具経路が重複しないようにワーク画像を分割したときの様子を示す図である。
【図８】リンク情報生成装置１の動作を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係るリンク情報生成装置１Ａに係る全体システム構成を示す模式図である。
【図１０】第３実施形態に係るリンク情報生成装置１Ｂに係る全体システム構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係るリンク情報生成装置１に係る全体システム構成を示す模式図である。
第１実施形態に係るリンク情報生成装置１は、工作機械２を構成するサーボモータ及びリニアモータ等の駆動部を制御する制御装置１００に組み込まれているものとする。
リンク情報生成装置１は、加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械において、当該加工プログラムの実行位置（例えば、加工プログラムのプログラム番号、加工工程番号、及びブロック番号）及び加工位置（例えば、機械座標系における工具経路の座標値）と、当該実行位置における加工実行情報、及び／又は当該実行位置における工作機械の稼働状況に関する機械情報を取得して、記憶部２０に記憶する。そして、リンク情報生成装置１は、予め設定された加工工程の終了時に、所定の位置に設けられたカメラ５０（イメージセンサ）によりワークの画像情報を撮像（取得）し、ワークの画像情報から光学的特徴を有するブロック画像領域を算出又は設定し、光学的特徴を有するブロック画像領域と、当該ブロック画像領域に対応するワーク領域に係る加工プログラムの実行位置、当該実行位置における加工実行情報、及び当該実行位置における機械情報と、を関連付けるリンク情報を作成する情報処理装置（コンピュータ）である。なお、加工実行情報、及び／又は機械情報は、時刻情報とともに取得するようにしてもよい。
【００１７】
＜工作機械＞
工作機械２は例えば３軸加工機で、主軸モータ５００及び送り軸モータ６００を含む。主軸モータ５００は、ボールエンドミル等の工具を回転させる。送り軸モータ６００はＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３つのモータからなる。Ｘ軸方向及びＹ軸方向のモータは、ボールねじ等を介して、ワークを加工するための基板が載せられたテーブルをＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ直線移動させる。Ｚ軸方向のモータは工具又はテーブルをＺ軸方向に直線移動させる。
なお、３軸加工機の構成は係る構成に限定されず、例えば、工具を固定し、テーブルをＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたり、テーブルを固定し、工具をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたりしてもよい。３軸加工機の構成は、当業者にとってよく知られているので詳細な説明及び図示は省略する。
リンク情報生成装置１（制御装置）の制御対象の機械は、工作機械には限定されない。例えば、産業用ロボット等の産業機械であってもよい。
【００１８】
＜制御装置１００＞
前述したとおり、リンク情報生成装置１は、制御装置１００に組み込まれている。リンク情報生成装置１に係る構成要素については後述することとし、ここでは、工作機械２を数値制御するための構成要素について簡単に説明する。
例えば、制御部１０は、指令解析部３０１、補間部３０２、及び加減速制御部３０３を備えている。
指令解析部３０１は加工プログラムからＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の移動の指令を含むブロックを逐次読みだして解析し、解析結果に基づいて各軸の移動を指令する移動指令データを作成し、作成した移動指令データを補間部３０２に出力する。
【００１９】
補間部３０２は、指令解析部３０１から出力された移動指令データにより指令される移動指令に基づいて、指令経路上の点を補間周期で補間計算した補間データを生成する。
加減速制御部３０３は、補間部３０２から出力された補間データに基づいて、加減速処理を行い補間周期ごとの各軸の速度を計算し、算出結果に基づくデータをサーボ制御部４００の主軸モータサーボ制御部４０１と、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータサーボ制御部４０２とへ出力する。
【００２０】
主軸モータサーボ制御部４０１は加減速制御部３０３からの出力に基づいて主軸モータ５００を制御する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータサーボ制御部４０２は加減速制御部３０３からの出力に基づいてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３つの送り軸モータ６００を制御する。
主軸モータサーボ制御部４０１と、３つの送り軸モータサーボ制御部４０２とはそれぞれ、位置、速度フィードバックループを構成するための位置制御部、速度制御部、トルク指令値に基づいて主軸モータ又は送り軸モータを駆動するモータ駆動アンプ、及びユーザの操作を受け付けるための操作盤等を含んでいる。
【００２１】
主軸モータサーボ制御部４０１は主軸モータ５００に結びついたエンコーダ等の位置検出器からの位置フィードバック信号と制御部１０から出力される位置指令とを用いてバックラッシ補正値を算出し、位置指令の補正を行う。３つの送り軸モータサーボ制御部４０２は、３つの送り軸モータ６００にそれぞれ結びついたエンコーダ等の位置検出器からの位置フィードバック信号と制御部１０数値制御装置３００から出力される位置指令とを用いてバックラッシ補正値を算出し、位置指令の補正を行う。
なお、工作機械２を数値制御するための構成は、当業者にとってよく知られているので詳細な説明及び図示は省略する。
【００２２】
＜リンク情報生成装置１＞
次に、制御装置１００に組み込まれているリンク情報生成装置１について説明する。
図１に示すとおり、リンク情報生成装置１は、制御部１０と、記憶部２０と、表示部３０と、カメラ５０と、を備える。
制御部１０は、リンク情報生成装置１の全体を制御する部分であり、各種プログラム（「リンク情報生成プログラム」と総称する）を、記憶部２０から適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部１０は、ＣＰＵであってよい。制御部１０は、情報取得部１１と、ワーク画像取得部１３と、光学的特徴設定部１４と、リンク情報作成部１５と、リンク情報照会部１６と、を備える。また、情報取得部１１は、加工情報取得部１１１と、機械情報取得部１１２とを備える。これらの機能の詳細については、後述する。
【００２３】
記憶部２０は、前述したとおり、プログラム等を記憶する外、加工情報記憶部２１と、機械情報記憶部２２と、画像記憶部２３と、リンク情報記憶部２４と、を備える。
加工情報記憶部２１は、後述する加工情報を記憶する。
機械情報記憶部２２は、後述する機械情報を記憶する。
画像記憶部２３は、後述するワーク画像、及び光学的特徴を有するブロック画像領域を記憶する。
リンク情報記憶部２４は、後述するリンク情報を記憶する。
【００２４】
表示部３０は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって構成され、リンク情報生成装置１の各種処理結果、ワーク画像、及びリンク情報等を表示する。
【００２５】
カメラ５０は、所定の位置に設けられる。カメラ５０は、リンク情報生成装置１からの要求に応じてワークＷを撮影し、その画像信号をリンク情報生成装置１へ送信する。
【００２６】
次に、制御部１０の備えるリンク情報生成装置１に係る機能部について説明する。なお、以下の説明においては、情報取得部１１（加工情報取得部１１１及び機械情報取得部１１２）は、時刻情報を取得するものとしているが、前述したように時刻情報の取得は任意である。
［情報取得部１１］
情報取得部１１は、加工プログラムに基づいて工具とワークとを相対移動させてワークの加工を行う工作機械における前記加工プログラムの実行位置（例えば、加工プログラムのプログラム番号、加工工程番号、及びブロック番号等）及び加工位置（例えば、機械座標系における工具経路の座標値等）に係る情報を取得するとともに、加工情報取得部１１１、及び機械情報取得部１１２の少なくともいずれか１つを有する。
【００２７】
［加工情報取得部１１１］
加工情報取得部１１１は、工作機械２に対する加工プログラムに関する運転基本情報となる加工情報を所定のサンプリング周期で時刻情報とともに取得し、記憶部２０（加工情報記憶部２１）に格納する。
加工情報は、工作機械に対する加工プログラムにおける実行位置情報（例えば加工プログラム番号（プログラムＩＤ）、加工工程番号、及び加工プログラム内のブロック番号（シーケンス番号））、及び加工実行情報を含む。
加工実行情報は、例えば当該加工プログラムのブロックの示す指令座標値及び工具経路等を含む加工経路情報、加工面上での送り速度、加工面上での主軸回転数、切削液の使用等に関する情報を含む加工条件、加減速制御に関わる時定数及び公差等に関するパラメータ情報、工具交換指令にて指定された工具番号（工具ＩＤ）及び工具使用時間等を含む工具情報、並びに位置フィードバック情報及び速度フィードバック情報等を含むフィードバック情報等を含むようにしてもよい。また、加工情報取得部１１１は、切削油の入・切等の補助動作を指令するＭコード、さらには、位置決めの際のインポジションチェック待ち状態等の、制御装置の内部処理状態を取得するようにしてもよい。なお、加工実行情報は、前述した情報に限定されない。
加工情報は、加工プログラム番号、加工工程番号、及び加工プログラム内のブロック番号を含む実行位置情報により分類（グループ化）することができる。また、複数のワークに対して、同一加工プログラムにより各ワークを順に加工処理する場合には、当該加工処理の開始時刻を用いることで、各ワークの加工情報を識別することができる。例えば、加工プログラムのブロック番号の個数がＮ個あった場合、加工情報はインデックスｎ（１≦ｎ≦Ｎ）及び／又は当該加工ブロックの開始時刻ｔｋで分類（グループ化）することができ、分類（グループ化）された、加工情報の集合を、例えば加工情報（ｎ、ｔｋ）と表すことができる。なお、加工情報は、加工工程番号及びブロック番号によって分類してもよい。
【００２８】
［機械情報取得部１１２］
機械情報取得部１１２は、工作機械２に関する運転付随情報となる機械情報を所定のサンプリング周期で時刻情報とともに記憶部２０（機械情報記憶部２２）に格納する。
機械情報は、加工期間中における工作機械２の状態を示す情報を含めることができる。加工期間中の情報としては、例えば各種センサデータ情報、サーボ情報を含むことができる。
各種センサ情報の例としては、例えば、気温情報、主軸モータや送り軸モータの温度情報、クーラント温度情報、加速度センサデータ、振動センサデータ、ＡＥ（Ａｃｏｕｓｔｉｃ  Ｅｍｉｓｓｉｏｎ）センサデータ、及び音センサデータ等が挙げられる。
また、サーボ情報としては、例えば主軸モータ電流値、各送り軸モータ電流値、主軸モータ負荷、各送り軸モータ負荷、主軸オーバライド、送り軸速度オーバライド、等のサーボモータに関する情報が挙げられる。
【００２９】
また、機械情報取得部１１２は、加工実行前に工作機械２の機械構成、使用する工具のこれまでに使用した使用時間（累計）及び／又は使用する工具の摩耗状態、カメラ設置情報、加工日時等の加工処理前における工作機械２の状態を示す情報を含むことができる。
なお、工具の状態の取得にあたっては、例えば、工作機械２に実装される個別の工具を識別する工具ＩＤ毎に、使用時間の累計、及び／又は工具径の変化情報等を記録した工具管理テーブル（図示せず）を運用管理することが好ましい。
そうすることで、加工情報取得部１１１の取得する工具情報に、加工実行前の工具の状態情報を組み込むことができる。
なお、機械情報取得のサンプリング周期は加工情報のサンプリング周期と異なっていてもよいが、時刻情報は同一の又は同期したクロックから取得されることが好ましい。そうすることで、各機械情報は、１つの加工プログラムにおける各加工情報と対応付けることができる。例えば、機械情報を前述した加工情報のインデックスに基づいて、分類(グループ化)してもよい。そうすることで、所定の加工時における機械情報を関連付けて分析することができる。
なお、機械情報は、工具の使用状態や主軸モータや送り軸モータの温度情報等、それぞれ異なる情報から構成されることから、機械情報をさらに細分化して、細分化された情報として保存するようにしてもよい。
より具体的には、工具情報、温度情報等に細分化してもよい。
なお、工具交換指令にて指定された工具番号（工具ＩＤ）及び工具使用時間等を含む工具情報を加工情報として取得するとしたが、機械情報に含まれる工具情報として取得するようにしてもよい。
【００３０】
［ワーク画像取得部１３］
ワーク画像取得部１３は、画像取得トリガ発生時（例えば、予め指定された加工工程の終了時）に、カメラ５０によりワークＷの画像情報を取得し、記憶部２０（画像記憶部２３）に格納する。
より具体的には、加工プログラム中に加工工程の終了後で次の加工工程の開始前に、例えばＧコードとして画像取得トリガとしてのワーク撮像指令を挿入させておくことで、ワーク画像取得部１３は、当該ワーク撮像指令に応答して、カメラ５０によりワークＷの画像情報を取得することができる。この際、ワーク画像取得部１３は、取得した画像情報に当該画像情報取得のトリガーとなった加工工程番号及び時刻情報を紐づけることが好ましい。
このような加工工程として、例えば荒加工、粗加工、仕上げ加工、溝切り荒加工、溝切り仕上げ加工、ねじ切り加工等が一例として挙げられるが、これに限定されない。ユーザは、ワークＷの加工工程における加工処理内容及び当該加工工程におけるワークの加工の度合いに応じて、任意に設定することができる。
【００３１】
［画像座標と機械座標の対応］
ここで、ワーク画像取得部１３により取得されるワーク画像の画像座標と、工作機械２の機械座標との対応関係について説明する。図２に画像座標系と機械座標系との関係を示す。
カメラ５０により撮像されたワーク画像を構成するピクセルは、カメラ５０の画像座標（ピクセル座標値）で識別することができる。そして、ワーク画像の各ピクセルは、ワーク表面上の各点に対応し、ワーク表面上の各点の位置は、工作機械２の機械座標で識別することができる。
このため、カメラ５０を設置するに際して、機械座標における座標値が既知の複数の教示点をカメラ５０で撮像し、教示点画像を生成し、各教示点の機械座標値と当該教示点の画像座標における画像座標値とを用いて、公知のキャリブレーションアルゴリズムに基づいて、工作機械２の機械座標系とカメラ５０の画像座標系との対応関係（「座標変換関数」）を予め算出しておく。そうすることで、加工情報取得部１１１により取得される加工プログラムのブロックの示す座標値（機械座標値）に対応するワーク画像上の画像座標値、又はワークＷ上の工具経路（機械座標値）に対応するワーク画像上の工具経路の画像座標値を算出することができる。
【００３２】
光学的特徴設定部１４は、ワーク画像取得部１３によりカメラ５０で撮像されたワーク画像から光学的特徴を有するブロック画像領域を算出又は設定し、記憶部２０（画像記憶部２３）に格納する。
光学的特徴設定部１４は、画像処理アルゴリズムにより自動的に光学的特徴を有するブロック画像領域を算出するように構成することができる。また、光学的特徴設定部１４は、オペレータにより抽出されたブロック画像領域を、光学的特徴を有するブロック画像領域として設定するように構成することができる。また、光学的特徴設定部１４は、光学的特徴を有する画像領域を教師データとして機械学習させることで、光学的特徴を有する画像領域を算出する（例えばニューラルネットワークによる）学習モデルを作成するように構成することもできる。
なお、外観検査を実行するための画像処理アルゴリズムとして、様々なアルゴリズムが公知であり（例えば、特開２０１４−５５９１６号公報の段落［００３５］、特開２０１１−２３２３０３号公報等参照）、詳細な説明及び図示は省略する。
【００３３】
ここでは、光学的特徴設定部１４は、ワーク画像を複数のブロック画像領域に分割して、分割されたブロック画像領域毎に光学的特徴量を算出して、算出した光学的特徴量に基づいて例えば良否（良いか悪いか、ｇｏｏｄ  ｏｒ  ｂａｄ）を判定することで、当該ブロック画像領域に対応するワーク表面の加工結果の良否を判定するものを例示する。
図３には、ワーク画像上の光学的特徴量として、キズＡ、不適切な送り速度を原因とする面加工粗さＢ、及び不適切な公差を原因とする面加工粗さＣが算出されるワーク画像の例を示す。また、図４には、ワーク画像を複数のブロック画像領域に分割して、光学的特徴を有するブロック画像領域（光学的特徴量）が設定される一例を示す。
図４に示すように、光学的特徴設定部１４は、ワーク画像を複数のブロック画像領域に分割するための領域分割情報（例えばワーク画像の縦横の分割数の指定）に基づいて、一定間隔の矩形ブロックに分割するようにしてもよい。ワークＷの形状によって、領域分割情報を指定できることが好ましい。なお、領域分割情報は、分割領域の形状及びその大きさを含んでもよい。分割領域の形状は、矩形に限定されないようにしてもよい。
【００３４】
光学的特徴設定部１４は、領域分割情報に基づいてワーク画像を分割して得られる複数のブロック画像領域に対して、識別番号を付与する。ここで、ブロック画像領域の数をＭ（＞１）とすると、各ブロック画像領域は、｛ブロック画像領域（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）として識別することができる。
そうすることで、光学的特徴設定部１４は、各ブロック画像領域（ｍ）に対して光学的特徴量（ｍ）を算出し設定することができる。これを｛光学的特徴量（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）と表すことができる。なお、｛ブロック画像領域（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）は、各ブロック画像領域（ｍ）に含まれるピクセルの画像座標値の集合である、｛ブロック画像座標値集合（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）として表すことができる。
【００３５】
光学的特徴設定部１４は、光学的特徴量の算出に際して、予め複数のブロック画像領域に分割されていることに限定されない。例えば、ＳＩＦＴ等のアルゴリズムを用いる場合、特徴点を求める際に画像を数段階でスケーリングして、特徴点が最も鮮明に現れるスケールを算出するため、特徴点の周りから特徴量を算出する際の領域もスケールに合わせて変動することになる（ＵＳ  Ｐａｔｅｎｔ  ６７１１２９３等参照）。
【００３６】
また、光学的特徴設定部１４は、ワーク画像の複数の画像領域への分割処理と、光学的特徴量の算出処理と、を異なるタイミングで実行してもよい。
具体的には、光学的特徴量の算出又は設定は、加工終了後に、取得したワーク画像毎に実行してもよい。領域分割情報が、例えばワーク画像の縦横の分割数の指定に基づく場合は、ワーク画像の複数の画像領域への分割処理は、基本的には画像座標の分割であって、ワーク画像の光学的特徴に依存するものではない。この場合、画像座標の分割処理は、例えば、加工処理前に実行してもよい。
【００３７】
［リンク情報作成部１５］
リンク情報作成部１５は、前述した座標変換関数により、光学的特徴設定部１４により算出又は設定された｛ブロック画像領域（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）に対応する、ワークの表面上のワーク領域を特定することができる。ここで、便宜上、各ブロック画像領域（ｍ）（１≦ｍ≦Ｍ）に対応するワークの表面上のワーク領域をワーク領域（ｍ）として、｛ワーク領域（ｍ）｝（１≦ｍ≦Ｍ）として表すことができる。
【００３８】
リンク情報作成部１５は、各ワーク領域（ｍ）を加工した加工プログラムにおける実行位置情報と関連付ける。そうすることで、光学的特徴を有するブロック画像領域（ｍ）と加工情報及び／又は機械情報とが関連付けられる。すなわち、リンク情報作成部１５は、光学的特徴を有するブロック画像領域（ｍ）と、ブロック画像領域（ｍ）に対応するワーク領域（ｍ）と、ワーク領域（ｍ）を加工した加工プログラムに関する加工情報及び／又は機械情報を関連付ける。
図５は、ワーク領域（ｍ）と、加工プログラムに関する加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けるリンク情報作成の概要を示す図である。
図５に示すように、指定された加工工程終了時にカメラ５０により撮像したワーク画像を複数のブロック画像領域に分割して、例えばインデックスを用いてブロック画像領域を識別する。加工プログラムにおける実行位置であるプログラムブロック番号は、ブロック画像領域に関連付けられる。
図５の例を参照すると、直線補間を指令するＧコード（Ｇ０１）により、ブロック画像領域（１）にブロック番号Ｎ０２が関連付けられ、ブロック画像領域（２）、（３）、（４）にブロック番号Ｎ０３が関連付けられ、ブロック画像領域（５）、（６）、（７）にブロック番号Ｎ０４が、関連付けられる。
同様に、図５の例を参照すると、工具交換を指令するＭコード（Ｍ０６）により、工具Ｔ２が使用されたワーク領域としてブロック画像領域（１）〜（６）が関連付けられ、工具Ｔ５が使用されたワーク領域としてブロック画像領域（７）、（８）等が関連付けられる。
【００３９】
このように、ワーク画像中の光学的特徴を有するブロック画像領域から、当該ブロック画像領域に対応するワーク領域を加工した際の加工プログラムのブロック番号やその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスすること、逆にワークＷを加工した際の機械情報や加工プログラムのブロックが、ワーク画像のどのブロック画像領域に光学的特徴として反映されているかといった対応関係を把握できるリンク情報が作成される。
【００４０】
以上のように、リンク情報作成部１５は、ワーク画像取得部１３により取得した、予め設定された加工工程の終了時のワークＷのワーク画像の光学的特徴を有するブロック画像領域と、当該加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けることができる。
より具体的には、リンク情報作成部１５は、当該加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程で実行された、加工プログラムの加工情報（ｎ）における指令座標値又は工具経路に対応する１つ以上のブロック画像領域（ｍ）（１≦ｍ≦Ｍ）を対応づけるリンク情報を作成し、記憶部２０（リンク情報記憶部２４）に格納する。
同様に、リンク情報作成部１５は、当該加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程で作成された機械情報（ｎ）について、対応する加工情報（ｎ）に含まれる指令座標値又は工具経路に基づいて１つ以上のブロック画像領域（ｍ）を対応づけるリンク情報を作成することができる。ここでは、機械情報を加工情報のインデックスに基づいて、分類(グループ化)している。
【００４１】
また、リンク情報作成部１５は、例えば、特定の加工工程の加工工程番号又は特定の加工工程の開始時刻を指定することにより、当該特定の加工工程のみにおける加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）を１つ以上のブロック画像領域（ｍ）を対応づけるリンク情報を作成することができる。
【００４２】
また、リンク情報作成部１５は、加工情報（ｎ）における指令座標値又は工具経路に基づいて、加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）と、１つ以上のブロック画像領域（ｍ）と、を対応づける処理と、光学的特徴設定部１４により算出される光学的特徴量と加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）と、を対応付ける処理と、を異なるタイミングで実行してもよい。
具体的には、加工情報（ｎ）における指令座標値又は工具経路に基づいて加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）と、１つ以上のブロック画像領域（ｍ）を対応づける処理は、例えば、所定の加工工程終了後に実行するようにしてもよい。また、光学的特徴設定部１４により算出される光学的特徴量と加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）と、を対応付ける処理は、例えば全ての加工終了後の光学的特徴設定部１４による光学的特徴量の算出処理後に、実行するようにしてもよい。
このような場合、例えば、加工プログラム中に加工工程の終了後で次の加工工程の開始前に、例えばＧコードとしてリンク情報作成トリガとしてのリンク情報作成指令を挿入させておくことで、リンク情報作成部１５は、当該リンク情報作成指令に応答して加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）と、１つ以上のブロック画像領域（ｍ）と、を対応づける処理を行うことができる。
【００４３】
［リンク情報照会部１６］
リンク情報照会部１６は、ワーク画像取得部１３によりカメラ５０で撮像されたワーク画像において、光学的特徴設定部１４により、悪い（ｂａｄ）光学的特徴を有するブロック画像領域に対応する加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）を、リンク情報に基づいて、表示部３０に表示することができる。
この際、所定の加工工程後にワーク画像を撮像した場合に、リンク情報照会部１６は、ユーザにより入力された指示に基づいて、当該加工工程に取得された加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）のみを表示部３０に表示することができる。
逆に、リンク情報照会部１６は、ユーザにより入力された指示に基づいて、当該加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程で作成された加工情報（ｎ）及び機械情報（ｎ）を表示部３０に表示する場合、複数の加工情報（ｎ）及び／又は機械情報（ｎ）が同じブロック画像領域に対応する場合、表示部３０に最新の加工工程に係る加工情報等が先頭に表示されるように優先するようにしてもよい。また、リンク情報照会部１６は、表示の優先を逆にする、すなわち旧い加工工程に対応する加工情報等が先頭になるようにしてもよい。
【００４４】
図６は、光学的特徴を有する画像領域に対応する加工プログラムの加工情報及び／又は機械情報を当該画像領域に対応付けてハイライトさせた図である。
こうすることで、同じブロック画像領域に対応して、加工した加工情報及び／又は機械情報を視覚的に理解でき、加工経路や加工方法に対するトレーサビリティが向上する。
また、図７には、ブロック画像領域に複数の工具経路が重複しないようにワーク画像を分割したときの様子を示す図である。この場合、工具経路とブロック画像領域とが重複しないようにできることから、ブロック画像領域と工具経路とが１対１に対応し、リンク情報が簡単になるという効果が得られる。なお、工具経路とブロック画像領域とが重複しないようにするためには、以下の条件
経路間距離＝ワークサイズ／画像ピクセル数
を満たすことが必要となる。
以上、リンク情報生成装置１の構成について説明した。次にリンク情報生成装置１の動作について説明する。図８は、リンク情報生成装置１の動作を示すフローチャートである。
【００４５】
＜動作フロー＞
リンク情報生成装置１は、図８に示すステップＳ１〜Ｓ９を実行することにより、ワークＷの画像情報の光学的特徴を有する画像領域と、当該画像領域に対応するワーク領域に係る加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けるリンク情報を作成する。
なお、以下の処理フローは、ワーク画像に係る光学的特徴量の算出処理及びリンク情報の生成を加工終了後に実行する場合の動作を示すが、前述したように、光学的特徴設定部１４の処理及びリンク情報作成部１５の処理をそれぞれ、２つに分けて異なるタイミングで実行させるようにしてもよい。
【００４６】
図８を参照すると、ステップＳ１において、リンク情報生成装置１（機械情報取得部１１２）は加工実行前に工作機械２の機械構成、使用する工具のこれまでに使用した使用時間（累計）及び／又は使用する工具の摩耗状態、カメラ設置情報、加工日時等の加工処理前における工作機械２の状態を示す情報を取得する。
【００４７】
ステップＳ２において、リンク情報生成装置１は加工処理をスタートさせる。
【００４８】
ステップＳ３において、リンク情報生成装置１（加工情報取得部１１１）は、工作機械２に対する加工プログラムに関する運転基本情報となる加工情報を所定のサンプリング周期で時刻情報とともに取得し、記憶部２０に格納する。同様に、リンク情報生成装置１（機械情報取得部１１２）は、工作機械２に関する運転付随情報となる機械情報を所定のサンプリング周期で時刻情報とともに記憶部２０に格納する。
【００４９】
ステップＳ４において、リンク情報生成装置１は、画像取得トリガ発生の有無を判断する。画像取得トリガ発生有りの場合、ステップＳ５に移る。画像取得トリガ発生無しの場合、ステップＳ３に移る。
【００５０】
ステップＳ５において、リンク情報生成装置１（ワーク画像取得部１３）は、カメラ５０によりワークＷの画像情報を取得する。
【００５１】
ステップＳ６において、リンク情報生成装置１は全ての加工処理を終了したか否かを判断する。全ての加工処理を終了した場合、ステップＳ７に移る。終了していない場合、ステップＳ３に移る。
【００５２】
ステップＳ７において、リンク情報生成装置１（光学的特徴設定部１４）は、リンク情報作成トリガに応答して、加工処理中に取得したワーク画像に係る光学的特徴量の算出処理を行う。
【００５３】
ステップＳ８において、リンク情報生成装置１（リンク情報作成部１５）は、加工処理中に取得したワーク画像の光学的特徴量と、当該ワーク画像に対応する加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、を関連付ける。
【００５４】
ステップＳ９において、取得した全てのワーク画像と当該ワーク画像に対応する加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、の関連付けが終了すると、リンク情報作成処理を終了させる。
【００５５】
以上、ワーク画像に係る光学的特徴量の算出処理及びリンク情報の生成を加工処理終了後に実行する場合の動作フローを説明したが、加工工程終了毎に、当該加工工程後のワークの画像座標と当該加工工程及び／又は当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、の関連付けを行うようにしてもよい。この場合、当該加工工程終了時に撮像された光学的特徴量の算出及び光学的特徴量と当該加工工程及び／又は当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、の関連付けは、加工処理終了時に算出するようにしてもよい。
【００５６】
＜第１実施形態が奏する効果＞
第１実施形態に係るリンク情報生成装置１においては、ワーク画像中の光学的特徴を有する画像領域から、当該画像領域に対応するワーク領域を加工した際の加工プログラムのブロックやその時の加工情報及び／又は機械情報にアクセスすること、逆にワークＷを加工した際の機械の情報や加工プログラムが、ワーク画像のどの領域に光学的特徴として反映されているかといった対応関係を容易に把握できるリンク情報を生成するが可能となる。
【００５７】
本実施形態によれば、リンク情報生成装置１は、予め設定された加工工程の終了時に、ワークＷの画像情報を取得し、ワーク画像から設定された光学的特徴を有する画像領域と、当該画像領域に対応するワーク領域に係る加工工程及び当該加工工程より以前の加工工程に含まれる加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けることができる。
これにより、例えば、あるワークの円形加工等のプログラムブロックをひとまとまりにして、その部分に対応する画像領域上で、円形加工に関わったプログラムブロックのグループを視覚的に理解できることを可能にするとともに、加工経路や加工方法に対するトレーサビリティが向上する。
【００５８】
本実施形態によれば、リンク情報生成装置１は、予め設定された加工工程の終了時に、ワークＷの画像情報を取得し、ワーク画像から設定された光学的特徴を有する画像領域と、当該画像領域に対応するワーク領域に係る加工工程のみに含まれる加工情報及び／又は機械情報と、を関連付けることができる。
これにより、粗加工や仕上げ加工と言った加工工程毎にワーク画像を撮像することで、前回の撮像から今回の撮像までに、ワークを加工した加工プログラムの加工情報及び／又は機械情報のみを対応させることができ、面品位について問題が見つかった場合に、その原因の特定が容易になる。
【００５９】
＜第２実施形態＞
図９は、第２実施形態に係るリンク情報生成装置１Ａのシステム構成を示す模式図である。図９に示すとおり、リンク情報生成装置１Ａに係る機能部は、制御装置１００と、コンピュータ５Ａと、に分散される。制御装置１００とコンピュータ５Ａとが、接続インターフェースを介して直接に接続、又はネットワークを介して接続されており、相互に通信を行うことが可能である。ネットワークは、例えば、工場内に構築されたＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や、インターネット、公衆電話網、あるいは、これらの組み合わせである。ネットワークにおける具体的な通信方式や、有線接続及び無線接続のいずれであるか等については、特に限定されない。
第２実施形態では、制御装置１００が、制御部１０に情報取得部１１（加工情報取得部１１１、機械情報取得部１１２）を備え、記憶部２０に加工情報記憶部２１と、機械情報記憶部２２と、を備える。
コンピュータ５Ａは、表示部３０と、カメラ５０と、制御部１０Ａと、記憶部２０Ａと、を含む。制御部１０Ａは、ワーク画像取得部１３と、光学的特徴設定部１４と、リンク情報作成部１５と、リンク情報照会部１６と、を備える。記憶部２０Ａは、画像記憶部２３と、リンク情報記憶部２４と、を備える。
【００６０】
＜第３実施形態＞
図１０は、第３実施形態に係るリンク情報生成装置１Ｂのシステム構成を示す模式図である。図１０に示すとおり、リンク情報生成装置１Ｂに係る機能部は、制御装置１００と、コンピュータ５Ｂと、に分散される。制御装置１００とコンピュータ５Ｂとが、接続インターフェースを介して直接に接続、又はネットワークを介して接続されており、相互に通信を行うことが可能である。ネットワークは、例えば、工場内に構築されたＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や、インターネット、公衆電話網、あるいは、これらの組み合わせである。ネットワークにおける具体的な通信方式や、有線接続及び無線接続のいずれであるか等については、特に限定されない。
第３実施形態では、制御装置１００が、制御部１０に情報取得部１１（加工情報取得部１１１、機械情報取得部１１２）と、リンク情報作成部１５と、を備え、記憶部２０に加工情報記憶部２１と、機械情報記憶部２２と、リンク情報記憶部２４と、を備える。
コンピュータ５Ｂは、表示部３０と、カメラ５０と、制御部１０Ｂと、記憶部２０Ｂと、を含む。制御部１０Ｂは、ワーク画像取得部１３と、光学的特徴設定部１４と、リンク情報照会部１６と、を備える。記憶部２０Ｂは、画像記憶部２３を備える。
【００６１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００６２】
＜変形例１＞
第２実施形態及び第３実施形態でリンク情報生成装置を分散させる構成を例示したが、これに限定されない。必要に応じて、適宜リンク情報生成装置の機能部及び記憶部に含む構成要素を分散させることができる。
【００６３】
＜変形例２＞
本実施形態のリンク情報生成装置１がリンク情報生成の対象とする機械は、切削加工機、レーザ加工機、放電加工機等を含む工作機械に限定されない。本実施形態は、産業用ロボットを含む産業機械にも適用できる。
【００６４】
＜変形例３＞
本発明の実施形態においては、カメラ５０を予め所定の位置に設置したうえで、キャリブレーションを行い、カメラ画像座標系と工作機械の機械座標系との対応関係を設定したが、これに限定されない。
例えば、カメラ５０を例えばロボットのハンド部に取り付け、ハンドを移動させることで、カメラ５０を任意の位置に移動させて、最適なワーク画像を撮像させるようにしてもよい。より具体的には、機械座標系とロボット座標系との間の対応関係、及びロボット座標系とカメラの画像座標系との対応関係を予め算出しておくことで、カメラ５０をロボットにより移動させた場合において、画像座標系と機械座標系との対応関係を算出することができる。
【００６５】
リンク情報生成装置１によるリンク情報生成方法は、ソフトウェアにより実現することができる。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成する１つ又は２つ以上のプログラムが、１つ又は２つ以上のコンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００  制御装置
１，１Ａ，１Ｂ  リンク情報生成装置
２  工作機械
１０，１０Ａ，１０Ｂ  制御部
１１  情報取得部
１１１  加工情報取得部
１１２  機械情報取得部
１３  ワーク画像取得部
１４  光学的特徴設定部
１５  リンク情報作成部
１６  リンク情報照会部
２０，２０Ａ，２０Ｂ  記憶部
２１  加工情報記憶部、
２２  機械情報記憶部
２３  画像記憶部
２４  リンク情報記憶部
３０  表示部
５０  カメラ
Ｗ    ワーク
【図１】
2019117477.tif 000003
【図２】
2019117477.tif 000004
【図３】
2019117477.tif 000005
【図４】
2019117477.tif 000006
【図５】
2019117477.tif 000007
【図６】
2019117477.tif 000008
【図７】
2019117477.tif 000009
【図８】
2019117477.tif 000010
【図９】
2019117477.tif 000011
【図１０】
2019117477.tif 000012