(57)【要約】      （修正有）【課題】他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、車両の周辺を走行する他車両を検出する検出部と、他車両が車両の後方に位置しているか他車両が車両の前方に位置しているかの相対位置を判定する位置判定部と、検出された他車両と車両との相対距離を取得する取得部と、相対距離に基づいて、他車両から離間する横方向に車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御部とを備える。制御部は、他車両が車両の後方に位置している場合に、オフセット制御を開始する第１距離および第２距離を、他車両が車両の前方に位置している場合の第１距離および第２距離に比べて大きく設定し、相対距離が設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、相対距離が設定された第２距離以下になった場合に、第２横移動量の第２のオフセット制御を行う。【選択図】図２
2019156295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記車両の周辺を走行する他車両を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかの相対位置を判定する位置判定手段と、
前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する相対距離取得手段と、
前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離および前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離および前記第２距離に比べて大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、
前記相対距離が前記設定された第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記オフセット制御を開始する前の走行軌道から前記第１横移動量の第１オフセット軌道への軌道の傾き角度を、前記第１オフセット軌道から前記第２横移動量の第２オフセット軌道への軌道の傾き角度に比べて小さくするように制御することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記他車両と前記車両との前記相対位置および相対速度に基づいて、前記第１距離および前記第２距離の設定を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合の前記第１横移動量および前記第２横移動量を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１横移動量および前記第２横移動量に比べて小さく設定することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記検出手段により検出された前記他車両の種別を判定する種別判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記種別判定手段により判定された前記他車両の種別に基づいて、前記第１横移動量および前記第２横移動量を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記検出手段により検出された前記車両が走行する走行車線の路幅が路幅閾値以上か否かを判定する路幅判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記路幅判定手段により前記走行車線の路幅が、前記路幅閾値より狭い場合、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御の実行を抑制することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記車両の内部を撮影可能に配置され、前記車両の運転者の顔画像を撮影する撮影手段と、
前記顔画像の画像処理に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態と判定された場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量に基づいて、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御を実行することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態でないと判定された場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量を抑制することを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記車両のステアリングに内蔵され、前記車両の運転者が前記ステアリングを把持しているか否かを検出する把持検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記把持検出手段の検出結果に基づいて、前記運転者が前記ステアリングを把持している場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量に基づいて、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御を実行することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記把持検出手段の検出結果により前記運転者が前記ステアリングを把持していない場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量を抑制することを特徴とする請求項９に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記車両の周辺を走行する他車両を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかを判定する位置判定手段と、
前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する相対距離取得手段と、
前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離よりも大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始することを特徴とする走行制御装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第２距離よりも大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始することを特徴とする請求項１１に記載の走行制御装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の走行制御装置を有することを特徴とする車両。
【請求項１４】
車両の走行を制御する走行制御方法であって、
検出手段が、前記車両の周辺を走行する他車両を検出する検出工程と、
位置判定手段が、前記検出工程で検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかを判定する位置判定工程と、
取得手段が、前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する取得工程と、
制御手段が、前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御工程と、を有し、
位置判定工程では、前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離および前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離および前記第２距離に比べて大きく設定し、
前記制御工程では、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、
前記相対距離が前記設定された第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始することを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、追越車両が自車後方の距離内に存在する場合は、操舵角を追越車線から離間する方向へ補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５７４３２８６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、自車両が後方車に追い抜かれる場合に、運転者は気づいていないのに、いきなり大きく横方向にオフセット移動すると、運転者に違和感を与えてしまう場合が生じ得る。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑み、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な走行制御技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による走行制御装置は、両の走行を制御する走行制御装置であって、前記車両の周辺を走行する他車両を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかの相対位置を判定する位置判定手段と、
前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する相対距離取得手段と、
前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離および前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離および前記第２距離に比べて大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、
前記相対距離が前記設定された第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な走行制御技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】走行制御装置の基本構成を例示する図。
【図１Ｂ】走行制御装置の制御ブロック図の構成例を示す図。
【図２】走行制御装置におけるオフセット制御の流れを説明する図。
【図３】他車両が自車両を追い越す場合のオフセット制御を例示する図。
【図４】自車両が他車両を追い越す場合のオフセット制御を例示する図。
【図５】図３の場合における自車両の走行軌道の変化を例示する図。
【図６】第１距離および第２距離の設定例を示す図。
【図７】第１横移動量および第２横移動量の設定例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１０】
（走行制御装置の構成）
図１Ａは、車両の走行を制御する走行制御装置１００の基本構成を例示する図であり、走行制御装置１００は、センサＳ、カメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮ、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５、舵角センサＳ６、および把持センサＳ７等を含む。走行制御装置１００は、車両の走行する方向に対して交差する横方向の移動量（オフセット移動量）を、車両と他車両との相対距離に応じて制御することが可能である。
【００１１】
また、コンピュータＣＯＭは、制御対象の車両（以下、自車両ともいう）の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、自車両の周辺を走行する他車両の情報を取得可能な通信装置Ｃ３を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。ここで、コンピュータＣＯＭが搭載されている車両（自車両）の周囲に存在する二輪または四輪の車両を他車両ともいう。
【００１２】
コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に画像処理を行う。ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出する。
【００１３】
物標には、例えば、時間の経過に従い移動しない静的な物標（例えば、車線、道路幅、車両が走行する走行レーン（走行車線）の路幅等の静止物体）と、時間の経過に従い移動する動的な物標（例えば、自車両の走行する隣接車線において、自車両の前方または後方を走行している他車両）とが含まれる。
【００１４】
ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知する。コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。舵角センサＳ６は車両の操舵角を検知する。舵角センサＳ６の検知結果は、コンピュータＣＯＭに入力されて、コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、舵角センサＳ６の検知結果に基づいて車両の操舵角を判定することができる。
【００１５】
把持センサＳ７（把持検出部）は、例えば、車両のステアリングに内蔵されており、車両の運転者（ドライバー）がステアリングを把持しているか否かを検出することが可能である。把持センサＳ７は、検知したステアリングの把持情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、把持センサＳ７から入力されたステアリングの把持情報に基づいて、運転者がステアリングを把持しているか否か、すなわち、ハンズオン状態またはハンズオフ状態であるかを判定することができる。
【００１６】
車内モニタカメラＭＯＮ（撮影部）は、車両内部を撮影可能に配置されており、車両の運転者（ドライバー）の顔画像を撮影する。車内モニタカメラＭＯＮは、撮影した運転者の外観情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮから入力された運転者の顔画像の画像処理を行うことで、運転者の表情や、顔の向き、視線、眼の開閉度合、運転姿勢等の運転者の外観情報を求めることが可能である。
【００１７】
コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、顔画像の画像処理に基づいて、運転者の覚醒度（居眠りであるか正常に運転操作が可能な状態であるか）を判定することができる。
【００１８】
例えば、予め設定された一定時間内において、運転者の動きが検知されない場合、コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、運転者は居眠り状態であると判定する。また、車内モニタカメラＭＯＮにランプを設けておき、コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、予め設定された一定時間ごとにランプを点灯させる。このランプの点灯に対して運転者の視線が反応した場合、ＣＰＵ（Ｃ１）は、運転者は正常に運転操作が可能な状態と判定する。
【００１９】
通信装置Ｃ３は、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。コンピュータＣＯＭは、取得した情報を記憶装置として機能するメモリＣ２に記憶し、メモリＣ２に構築された地図情報や交通情報のデータベースにアクセスし、現在地から目的地へのルート探索等を行うことが可能である。
【００２０】
また、通信装置Ｃ３は、ネットワークＮＥＴのサーバＳＶとの通信により、道路交通情報を取得することで、自車両の周辺を走行する他車両の情報（例えば、自車両と他車両との相対距離や相対速度の情報）を取得することが可能である。ネットワークＮＥＴのサーバＳＶは、道路上に配置されたインフラ設備から収集した道路交通情報を配信することが可能であり、通信装置Ｃ３は、サーバＳＶから配信された道路交通情報に基づいて、車両（自車両）の周辺の他車両との距離（相対的な距離）や他車両の速度（相対的な速度）の情報を取得することができる。
【００２１】
コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されている走行制御プログラムを実行することにより、相対距離取得部Ｃ１１、制御部Ｃ１２、種別判定部Ｃ１３、路幅判定部Ｃ１４、覚醒度判定部Ｃ１５、位置判定部Ｃ１６として機能する。相対距離取得部Ｃ１１は、検知部（カメラＣＡＭやセンサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）、ＣＰＵ（Ｃ１））により検出された他車両に関する情報に基づいて、他車両と車両との相対距離を取得する。制御部Ｃ１２は、相対距離取得部Ｃ１１により取得された相対距離に基づいて、他車両から離間する横方向に車両を横移動させるオフセット制御を実行する。
【００２２】
例えば、制御部Ｃ１２は、相対距離が第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、相対距離が第１距離に比べて短い距離の第２距離以下になった場合に、第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を行う。ここで、制御部Ｃ１２は、他車両と車両との相対位置および相対速度のうち少なくともいずれ一方を参照して、オフセット制御を行うことが可能である。
【００２３】
種別判定部Ｃ１３は、検出部（センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））により検出された他車両の種別を判定する。
【００２４】
ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサから入力されたセンサ情報とに基づいて、他車両の車高や車幅に関する他車両のサイズ情報を取得し、種別判定部Ｃ１３は、取得されたサイズ情報に基づいて、他車両の種別（サイズ）を判定する。
【００２５】
種別判定部Ｃ１３は、取得されたサイズ情報と、車両の種別を判定するための種別閾値情報（第一種別閾値、第一種別閾値に比べて大きいサイズを示す第二種別閾値）とを比較して、他車両の種別を判定する。種別判定部Ｃ１３は、例えば、サイズ情報が第一種別閾値より小さい場合、小型車両と判定する。また、種別判定部Ｃ１３は、サイズ情報が第一種別閾値以上であり、第二種別閾値より小さい場合、中型車両と判定する。更に、種別判定部Ｃ１３は、サイズ情報が第二種別閾値以上である場合、大型車両と判定する。
【００２６】
ここで、制御部Ｃ１２は、種別判定部Ｃ１３により判定された他車両の種別（例えば、大型車両、中型車両、小型車両等）に基づいて、第１横移動量および第２横移動量を変更する。
【００２７】
路幅判定部Ｃ１４は、検出部（センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））により検出された車両（自車両）が走行する走行車線の路幅が路幅閾値以上か否かを判定する。
【００２８】
ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサから入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両が走行する走行車線の路幅情報を取得する。路幅判定部Ｃ１４は、取得された路幅情報と、判定処理の基準となる路幅閾値とを比較して、走行車線の路幅が路幅閾値以上か否かを判定する。制御部Ｃ１２は、路幅判定部Ｃ１４の判定結果により車両（自車両）の走行車線の路幅が、路幅閾値以上の場合、第１横移動量および第２横移動量に基づいて、第１のオフセット制御および第２のオフセット制御を実行する。
【００２９】
一方、制御部Ｃ１２は、路幅判定部Ｃ１４の判定結果により車両（自車両）の走行車線の路幅が、路幅閾値より狭い場合、第１のオフセット制御および第２のオフセット制御の実行を抑制する。
【００３０】
覚醒度判定部Ｃ１５は、車内モニタカメラＭＯＮ（撮影部）により撮影された運転者の顔画像の画像処理に基づいて、運転者の覚醒度を判定する。制御部Ｃ１２は、覚醒度判定部Ｃ１５により覚醒度が正常に運転操作可能な状態と判定された場合、第１横移動量および第２横移動量に基づいて、第１のオフセット制御および第２のオフセット制御を実行する。
【００３１】
一方、覚醒度判定部Ｃ１５により覚醒度が正常に運転操作可能な状態でないと判定された場合、制御部Ｃ１２は、第１横移動量および第２横移動量を抑制する。第１横移動量および第２横移動量の抑制には、例えば、横移動量を低減したオフセット制御の実行や、オフセット制御の禁止が含まれる。
【００３２】
位置判定部Ｃ１６は、検出部により検出された他車両が車両（自車両）の後方に位置しているか、他車両が車両（自車両）の前方に位置しているかの相対位置を判定する。制御部Ｃ１２は、他車両が車両の後方に位置している場合に、オフセット制御を開始する第１距離および第１距離に比べて短い距離の第２距離を、他車両が前記車両の前方に位置している場合の第１距離および第２距離に比べて大きく設定する。
【００３３】
また、制御部Ｃ１２は、他車両が車両（自車両）の後方に位置している場合の第１横移動量および第２横移動量を、他車両が車両（自車両）の前方に位置している場合の第１横移動量および第２横移動量に比べて小さく設定する。
【００３４】
把持センサＳ７（把持検出部）は、車両のステアリングに内蔵され、車両の運転者がステアリングを把持しているか否かを検出することが可能であり、制御部Ｃ１２は、把持センサＳ７（把持検出部）の検出結果に基づいて、運転者が前記ステアリングを把持している場合、第１横移動量および第２横移動量に基づいて、第１のオフセット制御および第２のオフセット制御を実行する。
【００３５】
一方、把持センサＳ７（把持検出部）の検出結果により、運転者がステアリングを把持していない場合、制御部Ｃ１２は、第１横移動量および第２横移動量を抑制する。第１横移動量および第２横移動量の抑制には、例えば、横移動量を低減したオフセット制御の実行や、オフセット制御の禁止が含まれる。
【００３６】
図１Ａに示す走行制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）やカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、走行制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。
【００３７】
図１Ｂは、車両１を制御するための走行制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００３８】
図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００３９】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００４０】
ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる走行制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。
【００４１】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００４２】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、撮像により車両１の周囲の物体を検知する撮像デバイス（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）である。カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００４３】
検知ユニット４２（ライダ検出部）は、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検出部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００４４】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。
【００４５】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。
【００４６】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００４７】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００４８】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１Ｂの例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００４９】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御および車内モニタカメラ９０から入力された運転者の顔画像の画像処理を行う。ここで、車内モニタカメラ９０は、図１Ａの車内モニタカメラＭＯＮに対応する。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。
【００５０】
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
【００５１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００５２】
（オフセット制御）
図２は、走行制御装置１００におけるオフセット制御の流れを説明する図である。まず、ステップＳ２０において、検出部は、車両１（自車両）の周辺を走行する他車両を検出する。
【００５３】
そして、ステップＳ２１で、位置判定部Ｃ１６は、検出部により検出された他車両が車両（自車両）の後方に位置しているか、他車両が車両（自車両）の前方に位置しているかの相対位置を判定する。
【００５４】
位置判定部Ｃ１６の判定結果に基づいて、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）に対する他車両３００の位置に基づいて、オフセット制御を開始する第１距離および第２距離を設定する。例えば、制御部Ｃ１２は、他車両が車両の後方に位置している場合に、オフセット制御を開始する第１距離および第１距離に比べて短い距離の第２距離を、他車両が前記車両の前方に位置している場合の第１距離および第２距離に比べて大きく設定する。第１距離および第２距離の設定例については、後に図６を参照して具体的に説明する。
【００５５】
また、位置判定部Ｃ１６の判定結果に基づいて、制御部Ｃ１２は、車両１（自車両）に対する他車両３００の位置に基づいて、オフセット制御における横移動量を設定する。例えば、制御部Ｃ１２は、他車両が車両（自車両）の後方に位置している場合の第１横移動量および第２横移動量を、他車両が車両（自車両）の前方に位置している場合の第１横移動量および第２横移動量に比べて小さく設定する。尚、第１距離および第２距離の設定、第１横移動量および第２横移動量の設定は、ステップＳ２３で実行してもよい。第１横移動量および第２横移動量の設定例については、後に図７を参照して具体的に説明する。
【００５６】
図３及び図４は、検知された車両１（自車両）の周辺の走行シーンに基づいてオフセット制御を模式的に説明する図である。図３は他車両が車両（自車両）の後方に位置し、他車両が自車両を追い越す場合のオフセット制御を例示する図である。図３において、車両１（自車両）は、車線３０１を走行しており、車線３０１を紙面下側から上側へ向かって走行している。実線で示す他車両３００は、車両１（自車両）の後方に位置しており、車線３０１に対して隣接する車線３０２を走行している。また、破線で示す他車両３００は、時間の経過により移動している他車両を示している。
【００５７】
また、図４は、他車両が車両（自車両）の前方に位置し、自車両が他車両を追い越す場合のオフセット制御を例示する図である。図４において、車両１（自車両）は、車線３０１を走行しており、車線３０１を紙面下側から上側へ向かって走行している。実線で示す車両１（自車両）は、隣接車線３０２を走行する他車両３００の後方に位置しており、時間の経過により移動している車両１（自車両）を図４では破線で示している。
【００５８】
説明を図２に戻し、ステップＳ２２において、相対距離取得部Ｃ１１は、検出部で検出された結果に基づいて、自車両と他車両との間の相対距離を取得する。
【００５９】
そして、ステップＳ２３において、制御部Ｃ１２は、取得された相対距離と第１距離とを比較して、相対距離が第１距離以下になったか判定する。ここで第１距離は、第１横移動量の第１のオフセット制御を開始するオフセット制御の開始点となる距離である。図３において、第１距離は矢印３０３で示す位置に対応しており、図４において、第１距離は矢印４０４で示す位置に対応している。相対距離が第１距離に到達するまで、制御部Ｃ１２は、オフセット制御を行わない。
【００６０】
ステップＳ２３の判定で、相対距離が第１距離より大きい場合（Ｓ２３−ＮＯ）、処理をステップＳ２２に戻す。そして、相対距離取得部Ｃ１１は、予め定めた時間経過ごとに、検出部で検出された結果に基づいて、自車両と他車両との間の相対距離を取得する。この状態で、制御部Ｃ１２はオフセット制御を行わず、現在走行している走行軌道５００上の走行を継続するように自車両を制御する。
【００６１】
一方、ステップＳ２３の判定で、相対距離が第１距離以下になった場合に（Ｓ２３−ＹＥＳ）、処理をステップＳ２４に進める。
【００６２】
ステップＳ２４において、制御部Ｃ１２は、第１横移動量の第１のオフセット制御を開始する（図３の３１０、図４の４１０）。図５は、図３の場合における自車両の走行軌道５００の変化を例示する図であり、本ステップの処理で、制御部Ｃ１２は、オフセット制御を開始する前の走行軌道５００から第１横移動量の第１オフセット軌道５１０へ変更するように走行軌道を変更する。図５において、角度θ１は走行軌道５００から第１横移動量の第１オフセット軌道５１０へ軌道変更するときの軌道の傾き角度を示す。
【００６３】
ステップＳ２５において、制御部Ｃ１２は、自車両と他車両との間の相対距離と、第１距離に比べて短い距離（自車両に対して接近している距離）の第２距離とを比較して、相対距離が第２距離以下になったか判定する。ここで第２距離は、第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始するオフセット制御の拡大点となる距離である。図３において、第２距離は矢印３０４で示す位置に対応しており、図４において、第２距離は矢印４０５で示す位置に対応している。
【００６４】
ステップＳ２５の判定で、相対距離が第２距離より大きい場合（Ｓ２５−ＮＯ）、処理をステップＳ２２に戻し、同様の処理を繰り返す。相対距離取得部Ｃ１１は、予め定めた時間経過ごとに、検出部で検出された結果に基づいて、自車両と他車両との間の相対距離を取得する。そして、ステップＳ２３の判定で、相対距離が第１距離以下の場合は（Ｓ２３−ＹＥＳ）、制御部Ｃ１２は、第１横移動量の第１のオフセット制御を継続する（Ｓ２４）。
【００６５】
ステップＳ２５の判定で、相対距離が第２距離以下になった場合に（Ｓ２５−ＹＥＳ）、処理をステップＳ２６に進める。
【００６６】
ステップＳ２６において、制御部Ｃ１２は、第２横移動量の第２のオフセット制御を開始する（図３の３２０、図４の４２０）。本ステップの処理で、制御部Ｃ１２は、例えば、図５に示す第１横移動量の第１オフセット軌道５１０から第２横移動量の第２オフセット軌道５２０へ変更するように走行軌道を変更する。
【００６７】
図５において、角度θ２は、第１横移動量の第１オフセット軌道５１０から第２横移動量の第２オフセット軌道５２０へ軌道変更するときの軌道の傾き角度を示す。角度θ１および角度θ２を比較すると、制御部Ｃ１２は、オフセット制御を開始する前の走行軌道５００から第１横移動量の第１オフセット軌道５１０へ軌道変更するときの軌道の傾き角度θ１を、第１オフセット軌道５１０から第２横移動量の第２オフセット軌道５２０へ軌道変更するときの軌道の傾き角度θ２に比べて小さくするように制御する。
【００６８】
ステップＳ２７において、制御部Ｃ１２は、相対距離取得部Ｃ１１により取得された相対距離の情報に基づいて、追越完了か否かを判定する。例えば、図３において、他車両３００が車両１（自車両）を追い越す場合、車両１（自車両）の前端部を他車両３００の後端部が超えた場合、追越完了と判定する（図３の矢印３０５）。
【００６９】
また、図４において、車両１（自車両）が他車両３００を追い越す場合、車両１（自車両）の後端部が他車両３００の前端部を超えた場合、追越完了と判定する（矢印４０６）。追越完了となる位置は、オフセット制御における横移動量を縮小させるオフセット量縮小位置となる。
【００７０】
ステップＳ２７の判定で追越完了でない場合（Ｓ２７−ＮＯ），処理をステップＳ２６に戻して、制御部Ｃ１２は、第２横移動量の第２のオフセット制御を継続する。
【００７１】
一方、ステップＳ２７の判定で、追越完了の場合（Ｓ２７−ＹＥＳ）、処理をステップＳ２８に進め、ステップＳ２８において、制御部Ｃ１２は、オフセット量を縮小するようにオフセット制御を行う。本ステップで、制御部Ｃ１２は、第２横移動量から第１横移動量にオフセット量を縮小した第１のオフセット制御を行う。
【００７２】
ステップＳ２９において、相対距離取得部Ｃ１１は、検出部で検出された結果に基づいて、追越完了後の車両１（自車両）と他車両３００との相対距離を取得する。そして、制御部Ｃ１２は、取得された相対距離と第３距離とを比較して、相対距離が第３距離以上になったか判定する。ここで第３距離は、第１横移動量の第１のオフセット制御を終了するオフセット制御の終了点となる距離である（図３の矢印３０６、図４の矢印４０７）。
【００７３】
ステップＳ２９の判定で、相対距離が第３距離より小さい場合（Ｓ２９−ＮＯ）、処理をステップＳ２８に戻す。この場合、オフセット制御を終了する第３距離まで相対距離が離れていないため、制御部Ｃ１２は、第１のオフセット制御を継続する。
【００７４】
一方、ステップＳ２９において、相対距離が第３距離以上の場合（Ｓ２８−ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０に進め、ステップＳ３０において、制御部Ｃ１２は、第１のオフセット制御を終了する（図３の矢印３０６、図４の矢印４０７）。
【００７５】
図３および図４に示すように、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合、または、車両１（自車両）が後方の他車両に追い越される場合で、第１距離および第２距離の設定が異なる。また、第１横移動量および第２横移動量の設定も異なる。
【００７６】
図６は、メモリＣ２に設定されている第１距離および第２距離の設定例を示す図であり、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合（図４）、第１距離としてＹ１が設定され、第２距離としてＹ２が設定される（図４では、Ｙ２＝ゼロとして図示している）。
【００７７】
また、車両１（自車両）が後方の他車両に追い越される場合（図３）、第１距離としてＹ３が設定され、第２距離としてＹ４が設定される。第１距離の設定値Ｙ３は設定値Ｙ１に比べて大きい距離であり、第２距離の設定値Ｙ４は設定値Ｙ２に比べて大きい値である。
【００７８】
図７は、メモリＣ２に設定されている第１横移動量および第２横移動量の設定例を示す図であり、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合（図４）、第１横移動量としてＸ１が設定され、第２横移動量としてＸ２が設定される。
【００７９】
また、車両１（自車両）が後方の他車両に追い越される場合（図３）、第１横移動量としてＸ３が設定され、第２横移動量としてＸ４が設定される。第１横移動量の設定値Ｘ３は設定値Ｘ１に比べて小さい横移動量であり、第２横移動量の設定値Ｘ４は設定値Ｘ２に比べて小さい横移動量である。
【００８０】
図２のステップＳ２１で説明したように、位置判定部Ｃ１６は、検出部により検出された他車両が車両（自車両）の後方に位置しているか、他車両が車両（自車両）の前方に位置しているかの相対位置を判定し、制御部Ｃ１２は、位置判定部Ｃ１６の判定結果に基づいて、図６および図７のテーブルを参照して、第１距離、第２距離および第１横移動量、第２横移動量を設定する。
【００８１】
後方から他車両に追い越される場合、車両１（自車両）の運転者は他車両を見えていない場合があり、いきなり大きく横方向にオフセット移動すると、運転者に違和感を与えてしまう場合が生じ得る。図６のように、車両１（自車両）が後方の他車両に追い越される場合の第１距離および第２距離の設定値を、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合の各設定値に比べて大きく設定し、離れた距離からオフセット制御を段階的に行うことで、運転者の違和感を低減することができる。
【００８２】
また、車両１（自車両）が追い越す場合、運転者は前方の他車両が見えているので、オフセット制御開始点を、他車両３００に対して、より接近した位置とする。すなわち、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合の第１距離および第２距離の設定値を、車両１（自車両）が後方の他車両に追い越される場合の各設定値に比べて小さく設定することで、不要なオフセット制御を抑制し、他車両３００とのすれ違い前後のみでオフセット制御を行うように制御することが可能になる。
【００８３】
このとき、図７のように、後方から他車両に追い越される場合の横移動量を、車両１（自車両）が前方の他車両を追い越す場合の各設定値に比べて小さく設定することで、後方から他車両に追い越される場合のオフセット制御において、運転者の違和感をより効果的に低減することができる。
【００８４】
（オフセット制御の途中終了処理）
尚、図２では、追越完了までの処理の流れに合わせて、オフセット制御の流れを説明しているが、ステップＳ２４の第１のオフセット制御、ステップＳ２６の第２のオフセット制御において、オフセット制御開始時からの経過時間に基づいて、第１のオフセット制御や第２のオフセット制御を途中で終了させることも可能である。
【００８５】
例えば、図３において、第１のオフセット制御や第２のオフセット制御を開始した後に、他車両３００の走行状態が加速状態から減速状態に変化して、車両１（自車両）と他車両３００との相対速度の差が無くなると、車両１（自車両）と他車両３００との位置関係が変わらない走行状態を継続することになる。本実施形態において、図１ＡのコンピュータＣＯＭは、時間の計測を行う計時部Ｃ４を有しており、オフセット制御開始時に計時部Ｃ４は時間の計測を開始する。制御部Ｃ１２は、計時部Ｃ４が計測する計測時間と基準時間との比較に基づいて、オフセット制御を途中終了させることが可能である。
【００８６】
第１のオフセット制御の開始後、計測時間が予め設定されている基準時間を超えても、車両１（自車両）と他車両３００との位置関係の変化が小さく、他車両３００の走行位置が第１距離から第２距離の間にある場合（第２距離に到達しない場合）、制御部Ｃ１２は、基準時間の経過時に第１のオフセット制御を途中終了させ、横移動した第１オフセット軌道５１０を、オフセット制御を開始する前の走行軌道５００に戻すように制御する。
【００８７】
同様に、第２のオフセット制御の開始後、計測時間が予め設定されている基準時間を超えても、車両１（自車両）と他車両３００との位置関係の変化が小さく、他車両３００の走行位置が第２距離からオフセット縮小位置の間にある場合、制御部Ｃ１２は、基準時間の経過時に第２のオフセット制御を途中終了させ、横移動した第２オフセット軌道５２０を、第１オフセット軌道５１０に戻す。この場合、他車両３００の後端部がオフセット量縮小位置３０５を超えていない場合でも、制御部Ｃ１２は、第２のオフセット制御における横移動量を縮小させ、第１のオフセット制御に移行する。
【００８８】
更に、制御部Ｃ１２は、予め設定されている第２の基準時間の経過時に、車両１（自車両）と他車両３００との位置関係が変化していない場合、第１のオフセット制御を終了させ、横移動した第１オフセット軌道５１０を、オフセット制御を開始する前の走行軌道５００に戻すように制御する。
【００８９】
この場合、車両１（自車両）と他車両３００との相対距離が第３距離を超えていない場合でも、制御部Ｃ１２は、第１オフセット軌道５１０を、オフセット制御を開始する前の走行軌道５００に戻すように制御する。すなわち、制御部Ｃ１２は、第１のオフセット制御を途中で終了させる。
【００９０】
尚、第１のオフセット制御や第２のオフセット制御を途中で終了させる判定条件は、オフセット制御開示後の経過時間の他、例えば、走行距離を条件としてもよい。この場合、制御部Ｃ１２は、車速センサＳ５の検出結果を積分処理して走行距離を算出し、算出した走行距離と、予め設定されている基準走行距離とを比較して、算出した走行距離が基準走行距離を超える場合にオフセット制御を途中終了させることも可能である。
【００９１】
また、オフセット制御の途中終了処理は、図３の場合に限らず、車両１（自車両）が他車両３００を追い越す図４の場合にも適用可能である。
【００９２】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の走行制御装置は、車両（例えば、１）の走行を制御する走行制御装置（例えば、１００）であって、
前記車両（１）の周辺を走行する他車両を検出する検出手段（例えば、センサＳ、カメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））と、
前記検出手段により検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかの相対位置を判定する位置判定手段（例えば、Ｃ１６）と、
前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する相対距離取得手段（例えば、Ｃ１１）と、
前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離および前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離および前記第２距離に比べて大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し、
前記相対距離が前記設定された第１距離に比べて短い距離の第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始する。
【００９３】
構成１の走行制御装置によれば、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な走行制御技術を提供することができる。
【００９４】
また、自車両が後方の他車両に追い越される場合の第１距離および第２距離の設定値を、自車両が前方の他車両を追い越す場合の各設定値に比べて大きく設定し、離れた距離からオフセット制御を段階的に行うことで、運転者の違和感を低減することができる。
【００９５】
構成２．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記オフセット制御を開始する前の走行軌道（例えば、３００）から前記第１横移動量の第１オフセット軌道（例えば、５１０）への軌道の傾き角度（例えば、θ１）を、前記第１オフセット軌道（５１０）から前記第２横移動量の第２オフセット軌道（例えば、５２０）への軌道の傾き角度（例えば、θ２）に比べて小さくするように制御する。
【００９６】
構成２の走行制御装置によれば、離れた距離からオフセット制御を段階的に行うことで、運転者の違和感を低減することができる。
【００９７】
構成３．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記他車両と前記車両との前記相対位置および相対速度に基づいて、前記第１距離および前記第２距離の設定を変更する。
【００９８】
構成４．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合の前記第１横移動量および前記第２横移動量を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１横移動量および前記第２横移動量に比べて小さく設定する。
【００９９】
構成３および構成４の走行制御装置によれば、他車両と車両との相対位置および相対速度に基づいて、第１距離および第２距離の設定や第１横移動量および第２横移動量の設定を変更することで、走行シーンに応じた設定値に基づいて、オフセット制御を行うことが可能になる。
【０１００】
構成５．上記実施形態の走行制御装置（１００）は、前記検出手段（センサＳ、カメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））により検出された前記他車両の種別を判定する種別判定手段（例えば、Ｃ１３）を更に備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、前記種別判定手段（Ｃ１３）により判定された前記他車両の種別に基づいて、前記第１横移動量および前記第２横移動量を変更する。
【０１０１】
構成５の走行制御装置によれば、他車両に種別に応じた横移動量に基づいてオフセット制御を行うことが可能になる。
【０１０２】
構成６．上記実施形態の走行制御装置（１００）は、前記検出手段（センサＳ、カメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））により検出された前記車両が走行する走行車線の路幅が路幅閾値以上か否かを判定する路幅判定手段（Ｃ１４）を更に備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、前記路幅判定手段（Ｃ１４）により前記走行車線の路幅が、前記路幅閾値より狭い場合、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御の実行を抑制する。
【０１０３】
構成６の走行制御装置によれば、車両が走行する走行車線の路幅の判定結果に基づいて、オフセット制御の実行を切り換えることが可能になる。
【０１０４】
構成７．上記実施形態の走行制御装置（１００）は、前記車両（１）の内部を撮影可能に配置され、前記車両の運転者の顔画像を撮影する撮影手段（例えば、ＭＯＮ）と、
前記顔画像の画像処理に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段（例えば、Ｃ１５）と、を更に備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態と判定された場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量に基づいて、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御を実行する。
【０１０５】
構成８．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記覚醒度が正常に運転操作可能な状態でないと判定された場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量を抑制する。
【０１０６】
構成７および構成８の走行制御装置によれば、運転者の覚醒度に基づいて、オフセット制御の実行を切り換えることが可能になる。
【０１０７】
構成９．上記実施形態の走行制御装置（１００）は、前記車両のステアリングに内蔵され、前記車両の運転者が前記ステアリングを把持しているか否かを検出する把持検出手段（例えば、把持センサＳ７）を更に備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、前記把持検出手段（把持センサＳ７）の検出結果に基づいて、前記運転者が前記ステアリングを把持している場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量に基づいて、前記第１のオフセット制御および前記第２のオフセット制御を実行する。
【０１０８】
構成１０．上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、前記把持検出手段（把持センサＳ７）の検出結果により前記運転者が前記ステアリングを把持していない場合、前記第１横移動量および前記第２横移動量を抑制する。
【０１０９】
構成９および構成１０の走行制御装置によれば、運転者がステアリングを把持しているか否かに基づいて、オフセット制御の実行を切り換えることが可能になる。
【０１１０】
構成１１．上記実施形態の走行制御装置は、車両（例えば、１）の走行を制御する走行制御装置（例えば、１００）であって、
前記車両（１）の周辺を走行する他車両を検出する検出手段（例えば、センサＳ、カメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））と、
前記検出手段により検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかの相対位置を判定する位置判定手段（例えば、Ｃ１６）と、
前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する相対距離取得手段（例えば、Ｃ１１）と、
前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
前記制御手段（Ｃ１２）は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離よりも大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始する。
【０１１１】
構成２. 上記実施形態の走行制御装置（１００）であって、前記制御手段（Ｃ１２）は、
前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第２距離よりも大きく設定し、
前記相対距離が前記設定された第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を開始する。
【０１１２】
構成１１および構成１２の走行制御装置によれば、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な走行制御技術を提供することができる。
【０１１３】
また、自車両が後方の他車両に追い越される場合の第１距離および第２距離の設定値を、自車両が前方の他車両を追い越す場合の各設定値に比べて大きく設定し、離れた距離からオフセット制御を段階的に行うことで、運転者の違和感を低減することができる。
【０１１４】
構成１３．上記実施形態の車両（１）は、構成１乃至１０のいずれか１つの構成に記載の走行制御装置（例えば、１００）を有する。
【０１１５】
構成１３の車両によれば、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能な車両を提供することが可能になる。
【０１１６】
構成１４．上記実施形態の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御方法であって、
検出手段（例えば、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭ、ＣＰＵ（Ｃ１））が、前記車両の周辺を走行する他車両を検出する検出工程（例えば、Ｓ２０）と、
位置判定手段（例えば、Ｃ１６）が、前記検出工程で検出された他車両が前記車両の後方に位置しているか、前記他車両が前記車両の前方に位置しているかを判定する位置判定工程（例えば、Ｓ２１）と、
相対距離取得手段（例えば、Ｃ１１）が、前記検出された前記他車両と前記車両との相対距離を取得する距離取得工程（例えば、Ｓ２２）と、
制御手段（例えば、Ｃ１２）が、前記相対距離に基づいて、前記他車両から離間する横方向に前記車両を横移動させるオフセット制御を実行する制御工程（例えば、Ｓ２３〜Ｓ２６）と、を有し、
前記位置判定工程では、前記他車両が前記車両の後方に位置している場合に、前記オフセット制御を開始する第１距離および前記第１距離に比べて短い距離の第２距離を、前記他車両が前記車両の前方に位置している場合の前記第１距離および前記第２距離に比べて大きく設定し、
前記制御工程では、
前記相対距離が第１距離以下になった場合に第１横移動量の第１のオフセット制御を開始し（例えば、Ｓ２３〜Ｓ２４）、
前記相対距離が前記第１距離に比べて短い距離の第２距離以下になった場合に、前記第１横移動量よりも大きい第２横移動量の第２のオフセット制御を行う（例えば、Ｓ２５〜Ｓ２６）。
【０１１７】
構成１４の走行制御方法によれば、他車両との相対距離に応じて、横移動量を変えたオフセット制御が可能になる。
【符号の説明】
【０１１８】
１：車両（自車両）、１００：走行制御装置、４２：ライダ、４３：レーダ、ＣＡＭ：カメラ、Ｓ：センサ、Ｃ１１：相対距離取得部、Ｃ１２：制御部、Ｃ１３種別判定部：、Ｃ１４：路幅判定部、Ｃ１５：覚醒度判定部、Ｃ１６：位置判定部
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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