(57)【要約】【課題】荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンを提供する。【解決手段】荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５１〜５４）の手動制御信号Ｓｍに対してフィルタ（Ｆ）をかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５１〜５４）を制御して運搬動作を停止させる。荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５１〜５４）の緊急制御信号Ｓｅに対してフィルタ（Ｆ）をかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいてアクチュエータ（５１〜５４）を制御して運搬動作を停止させる。【選択図】図７
2019163155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記荷物の運搬に供するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備し、
前記荷物の運搬動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させ、
前記荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させる、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記アクチュエータが前記ブームを旋回させる油圧モータである場合、
前記ブームの旋回動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させ、
前記ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記アクチュエータが前記ブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させ、
前記ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項４】
前記アクチュエータが前記ブームを起伏させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの起伏動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させ、
前記ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項５】
前記アクチュエータが前記フックを昇降させる油圧モータである場合、
前記フックの昇降動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させ、
前記フックの昇降動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項６】
緊急停止ボタンを具備し、
オペレータが前記緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる、ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項７】
衝突防止センサを具備し、
前記衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる、ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項８】
調節具を具備し、
前記調節具の操作によって前記フィルタの強さを調節できる、ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームのほかにワイヤロープとフックを備え、荷物を運搬自在に構成されている。そして、このようなクレーンにおいては、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。
【０００３】
ところで、制御装置がフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御するとしたクレーンが提案されている（特許文献１参照）。ここで、フィルタリング制御信号とは、アクチュエータの基本制御信号に対して所定の特徴を有するフィルタをかけたものを指す。例えば、ノッチフィルタは、共振周波数を中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなった特徴を有している。なお、共振周波数は、フックの吊下長さに基づいて算出される。
【０００４】
ここで、上述したアクチュエータを旋回用油圧モータとし、ブームの旋回動作を手動停止させる場合について想定する。この場合、オペレータがブームの旋回動作を止める操作を行っても、しばらくの間はブームが減速しつつ旋回動作を続けてしまう。これは、ブームの旋回動作を直ちに止めるのではなく、フィルタリング制御信号に基づいた減速区間を設けることで、荷物の振れを抑えようとしているのである。しかし、このような特性によれば、ブームが直ちに止まらず障害物等に衝突するという懸念を生じてしまう。また、荷物が障害物等に衝突するという懸念も生じてしまう。そこで、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンが求められていたのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１５１２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できるクレーンを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、
前記フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬するクレーンにおいて、
前記荷物の運搬に供するアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備し、
前記荷物の運搬動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの手動制御信号（手動停止時の基本制御信号）に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させ、
前記荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記アクチュエータの緊急制御信号（緊急停止時の基本制御信号）に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記アクチュエータを制御して前記運搬動作を停止させる、ものである。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを旋回させる油圧モータである場合、
前記ブームの旋回動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させ、
前記ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記旋回動作を停止させる、ものである。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させ、
前記ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記伸縮動作を停止させる、ものである。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記ブームを起伏させる油圧シリンダである場合、
前記ブームの起伏動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させ、
前記ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧シリンダを制御して前記起伏動作を停止させる、ものである。
【００１１】
第五の発明は、第一の発明に係るクレーンにおいて、
前記アクチュエータが前記フックを昇降させる油圧モータである場合、
前記フックの昇降動作を手動停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、当該フィルタリング制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させ、
前記フックの昇降動作を緊急停止させる際には、前記制御装置が前記油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、当該緊急制御信号に基づいて前記油圧モータを制御して前記昇降動作を停止させる、ものである。
【００１２】
第六の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
緊急停止ボタンを具備し、
オペレータが前記緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる、ものである。
【００１３】
第七の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
衝突防止センサを具備し、
前記衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる、ものである。
【００１４】
第八の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るクレーンにおいて、
調節具を具備し、
前記調節具の操作によって前記フィルタの強さを調節できる、ものである。
【発明の効果】
【００１５】
第一の発明に係るクレーンは、荷物の運搬に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示する制御装置と、を具備している。そして、荷物の運搬動作を手動停止させる際には、制御装置がアクチュエータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御して運搬動作を停止させる。また、荷物の運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置がアクチュエータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいてアクチュエータを制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーンによれば、荷物の運搬動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、荷物の運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００１６】
第二の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを旋回させる油圧モータである。そして、ブームの旋回動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧モータを制御して旋回動作を停止させる。また、ブームの旋回動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧モータを制御して旋回動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの旋回動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの旋回動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００１７】
第三の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを伸縮させる油圧シリンダである。そして、ブームの伸縮動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して伸縮動作を停止させる。また、ブームの伸縮動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して伸縮動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの伸縮動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの伸縮動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００１８】
第四の発明に係るクレーンは、アクチュエータがブームを起伏させる油圧シリンダである。そして、ブームの起伏動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して起伏動作を停止させる。また、ブームの起伏動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧シリンダの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧シリンダを制御して起伏動作を停止させる。かかるクレーンによれば、ブームの起伏動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブームの起伏動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００１９】
第五の発明に係るクレーンは、アクチュエータがフックを昇降させる油圧モータである。そして、フックの昇降動作を手動停止させる際には、制御装置が油圧モータの手動制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいて油圧モータを制御して昇降動作を停止させる。また、フックの昇降動作を緊急停止させる際には、制御装置が油圧モータの緊急制御信号に対してフィルタをかけず、緊急制御信号に基づいて油圧モータを制御して昇降動作を停止させる。かかるクレーンによれば、フックの昇降動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、フックの昇降動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００２０】
第六の発明に係るクレーンは、緊急停止ボタンを具備している。そして、オペレータが緊急停止ボタンを押したときに緊急停止させる。かかるクレーンによれば、オペレータの意思に基づいて緊急停止できる。
【００２１】
第七の発明に係るクレーンは、衝突防止センサを具備している。そして、衝突防止センサが障害物等を検出したときに緊急停止させる。かかるクレーンによれば、オペレータの意思に基づかなくとも緊急停止できる。
【００２２】
第八の発明に係るクレーンは、調節具を具備している。そして、調節具の操作によってフィルタの強さを調節できる。かかるクレーンによれば、オペレータの操作感覚に適合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】クレーンを示す図。
【図２】キャビンの内部を示す図。
【図３】制御システムの構成を示す図。
【図４】ノッチフィルタの周波数特性を示す図。
【図５】基本制御信号とフィルタリング制御信号を示す図。
【図６】作業現場における運搬許容領域と運搬制限領域を示す図。
【図７】ブームの旋回動作を手動停止又は緊急停止させる制御態様を示す図。
【図８】ブームの旋回動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図９】ブームの旋回動作を緊急停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１０】ブームの伸縮動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１１】ブームの伸縮動作を緊急停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１２】ブームの起伏動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１３】ブームの起伏動作を緊急停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１４】フックの昇降動作を手動停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１５】フックの昇降動作を緊急停止させたときの荷物の動きを示す図。
【図１６】ブームの先端部分に設けられた衝突防止センサを示す図。
【図１７】キャビンの内部に設けられた調節ダイヤルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、他のクレーンにも適用できる。
【００２５】
まず、図１及び図２を用いて、クレーン１について説明する。
【００２６】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００２７】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００２８】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（矢印Ｂ参照）。更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しを可能としている。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（矢印Ｄ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の側方にキャビン１１を備えている。キャビン１１の内部には、後述する旋回操作具２１や伸縮操作具２２、起伏操作具２３、巻回操作具２４が設けられている。更に、緊急停止ボタン２５が設けられている。
【００２９】
次に、図３を用いて、制御システムについて説明する。但し、本制御システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定するものではない。
【００３０】
制御システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、各種操作具２１〜２４が接続されている。また、制御装置２０には、各種バルブ３１〜３４が接続されている。更に、制御装置２０には、重量センサ４０のほか、各種センサ４１〜４４が接続されている。なお、重量センサ４０は、荷物Ｗの重さを検出することができる。そのため、制御装置２０は、荷物Ｗの重さを認識することができる。
【００３１】
上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを旋回用油圧モータ５１と定義する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。
【００３２】
また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを伸縮用油圧シリンダ５２と定義する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。
【００３３】
更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを起伏用油圧シリンダ５３と定義する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。
【００３４】
加えて、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本願においては、かかるアクチュエータを巻回用油圧モータ５４と定義する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック１０の吊下長さＬ（図１参照）や昇降速度は、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さＬや昇降速度を認識することができる。
【００３５】
ところで、制御装置２０は、各種バルブ３１〜３４を介して各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）を制御するものである。制御装置２０は、基本制御信号作成部２０ａと共振周波数算出部２０ｂとフィルタ係数算出部２０ｃとフィルタリング制御信号作成部２０ｄを有している。
【００３６】
基本制御信号作成部２０ａは、各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）の速度指令である基本制御信号Ｓを作成するものである（図５参照）。基本制御信号作成部２０ａは、オペレータによる各種操作具２１〜２４の操作量や操作速度を認識し、状況毎に基本制御信号Ｓを作成する。具体的に説明すると、基本制御信号作成部２０ａは、旋回操作具２１の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、伸縮操作具２２の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、起伏操作具２３の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓ、巻回操作具２４の操作量や操作速度に応じた基本制御信号Ｓを作成する。
【００３７】
共振周波数算出部２０ｂは、各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）が作動することによって生じる荷物Ｗの振れの周波数である共振周波数ωを算出するものである。共振周波数算出部２０ｂは、ブーム７の姿勢やワイヤロープ８の巻き出し量に基づいてフック１０の吊下長さＬを認識し、状況毎に共振周波数ωを算出する。具体的に説明すると、共振周波数算出部２０ｂは、フック１０の吊下長さＬと重力加速度ｇを用いた下記の数式に基づいて共振周波数ωを算出する。
【００３８】
【数１】
2019163155.tif 000003
【００３９】
フィルタ係数算出部２０ｃは、後述するノッチフィルタＦが有している伝達係数Ｈ（ｓ）の中心周波数係数ωｎのほか、ノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを算出するものである。フィルタ係数算出部２０ｃは、共振周波数算出部２０ｂが算出した共振周波数ωを中心として対応する中心周波数係数ωｎを算出する。また、フィルタ係数算出部２０ｃは、それぞれの基本制御信号Ｓに対応するノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを算出する。なお、伝達係数Ｈ（ｓ）は、中心周波数係数ωｎやノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δを用いた下記の数式で表される。
【００４０】
【数２】
2019163155.tif 000004
【００４１】
フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、ノッチフィルタＦを作成するとともに、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成するものである（図５参照）。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、フィルタ係数算出部２０ｃから各種係数ωｎ・ζ・δを取得してノッチフィルタＦを作成する。ノッチフィルタＦは、ノッチ幅係数ζやノッチ深さ係数δから決定される荷振れ低減率によって表される。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、基本制御信号作成部２０ａから基本制御信号Ｓを取得し、この基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。具体的に説明すると、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、旋回操作具２１の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦからフィルタリング制御信号Ｓｆ、伸縮操作具２２の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦからフィルタリング制御信号Ｓｆ、起伏操作具２３の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦからフィルタリング制御信号Ｓｆ、巻回操作具２４の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦからフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。
【００４２】
このような構成により、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各種バルブ３１〜３４を制御できる。ひいては、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）を制御できる。
【００４３】
次に、図４及び図５を用いて、ノッチフィルタＦとフィルタリング制御信号Ｓｆについて説明する。
【００４４】
ノッチフィルタＦは、共振周波数ωを中心とする任意の範囲で共振周波数ωに近づく程に減衰率が高くなった特徴を有している。共振周波数ωを中心とする任意の範囲は、ノッチ幅Ｂｎとして表され、ノッチ幅Ｂｎにおける減衰量の差異は、ノッチ深さＤｎとして表される。このため、ノッチフィルタＦは、共振周波数ωとノッチ幅Ｂｎとノッチ深さＤｎで特定される。なお、ノッチ深さＤｎは、ノッチ深さ係数δに基づいて定まるものである。従って、ノッチ深さ係数δ＝０の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が−∞ｄＢとなり、ノッチ深さ係数δ＝１の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が０ｄＢとなる。
【００４５】
フィルタリング制御信号Ｓｆは、各アクチュエータ（５１・５２・５３・５４）に伝達される速度指令である。ブーム７等の加速に係るフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも加速が穏やかであり、一時的に減速させてから再び加速していくような特徴を有している（図５におけるＸ部参照）。ここで、一時的に減速させるのは、加速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。また、ブーム７等の減速に係るフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも減速が穏やか又は同程度であり、一時的に増速させてから再び減速していくような特徴を有している（図５におけるＹ部参照）。ここで、一時的に増速させるのは、減速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。
【００４６】
次に、図６を用いて、作業現場における運搬許容領域Ｒｐと運搬制限領域Ｒｒについて説明する。
【００４７】
運搬許容領域Ｒｐは、荷物Ｗの運搬が認められた領域を表している。運搬許容領域Ｒｐにおいては、ブーム７についても移動が認められている。そして、かかる領域Ｒｐにおいては、ノッチ深さ係数δが０或いは０に近い数値となっている。これにより、オペレータの操作に対して荷物Ｗの振れを抑えることが可能となる。但し、ノッチ深さ係数δを１或いは１に近い数値とし、オペレータの操作に対して敏捷な反応を得られる設定としてもよい。
【００４８】
運搬制限領域Ｒｒは、荷物Ｗの運搬が認められていない領域を表している。運搬制限領域Ｒｒにおいては、ブーム７についても移動（侵入）が認められていない。そして、かかる領域Ｒｒにおいては、もとより荷物Ｗやブーム７が入らないので、ノッチ深さ係数δ等も定められない。また、運搬制限領域Ｒｒは、障害物Ｂ等を囲うように設けられている。このため、荷物Ｗやブーム７が障害物Ｂ等に衝突するのを防ぐことができる。なお、運搬許容領域Ｒｐと運搬制限領域Ｒｒのいずれにも関わらず、オペレータが緊急停止ボタン２５を押す等の操作をした場合は、かかる運搬動作が緊急停止されることとなる。
【００４９】
以下に、図７を用いて、荷物Ｗの運搬動作を手動停止又は緊急停止させる制御態様について説明する。
【００５０】
まず、ブーム７の旋回動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている場合を想定する。ここでは、図８及び図９を用いて説明を補完する。
【００５１】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップＳ１２へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップＳ１５へ移行する。
【００５２】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが旋回操作具２１を操作してブーム７の旋回動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップＳ１３へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１１に戻される。
【００５３】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の手動制御信号Ｓｍを作成する（図８参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる旋回操作具２１の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００５４】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図８参照）。このときのノッチフィルタＦは、ノッチ深さ係数δが０に近い数値となっており、ノッチ深さＤｎが深いという特徴を有している。そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、ブーム７の旋回動作を素早く止めることよりも、荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、旋回速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図８における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。つまり、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図８における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の旋回速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑えるのである（図８における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図８における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、荷物Ｗやブーム７の流れ量（旋回動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）が許容流れ量Ｐｄに収まるものに決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
【００５５】
ところで、ステップＳ１５において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の緊急制御信号Ｓｅを作成する（図９参照）。緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。緊急制御信号Ｓｅは、ブーム７の旋回速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００５６】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、緊急制御信号Ｓｅに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。つまり、制御装置２０は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Ｓｅに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御するのである。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、ブーム７の旋回動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム７の旋回動作を素早く止めることができる。
【００５７】
以上のように、本クレーン1は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）と、アクチュエータ（５１）の作動状態を指示する制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５１）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５１）を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５１）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいてアクチュエータ（５１）を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００５８】
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）がブーム７を旋回させる油圧モータである。そして、ブーム７の旋回動作を手動停止させる際には、制御装置２０が油圧モータ（５１）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて油圧モータ（５１）を制御して旋回動作を停止させる。また、ブーム７の旋回動作を緊急停止させる際には、制御装置２０が油圧モータ（５１）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいて油圧モータ（５１）を制御して旋回動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、ブーム７の旋回動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、ブーム７の旋回動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００５９】
本クレーン１においては、ブーム７の旋回動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の旋回動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００６０】
次に、ブーム７の伸縮動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている場合を想定する。ここでは、図１０及び図１１を用いて説明を補完する。なお、ブーム７の伸縮動作を伸長動作として説明するが、収縮動作であっても同じとなる。
【００６１】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップＳ１２へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップＳ１５へ移行する。
【００６２】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが伸縮操作具２２を操作してブーム７の伸長動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップＳ１３へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１１に戻される。
【００６３】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１０参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる伸縮操作具２２の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００６４】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図１０参照）。このときのノッチフィルタＦは、ノッチ深さ係数δが０に近い数値となっており、ノッチ深さＤｎが深いという特徴を有している。そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、ブーム７の伸長動作を素早く止めることよりも、荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、伸長速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図１０における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。つまり、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図１０における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の伸長速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑えるのである（図１０における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１０における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、荷物Ｗやブーム７の流れ量（伸長動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）が許容流れ量Ｐｄに収まるものに決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
【００６５】
ところで、ステップＳ１５において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の緊急制御信号Ｓｅを作成する（図１１参照）。緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。緊急制御信号Ｓｅは、ブーム７の伸長速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００６６】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、緊急制御信号Ｓｅに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。つまり、制御装置２０は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Ｓｅに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御するのである。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、ブーム７の伸長動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム７の伸長動作を素早く止めることができる。
【００６７】
以上のように、本クレーン1は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）と、アクチュエータ（５２）の作動状態を指示する制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５２）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５２）を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５２）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいてアクチュエータ（５２）を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００６８】
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）がブーム７を伸縮させる油圧シリンダである。そして、ブーム７の伸縮動作を手動停止させる際には、制御装置２０が油圧シリンダ（５２）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて油圧シリンダ（５２）を制御して伸縮動作を停止させる。また、ブーム７の伸縮動作を緊急停止させる際には、制御装置２０が油圧シリンダ（５２）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいて油圧シリンダ（５２）を制御して伸縮動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、ブーム７の伸縮動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、ブーム７の伸縮動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００６９】
本クレーン１においては、ブーム７の伸縮動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の伸縮動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００７０】
次に、ブーム７の起伏動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている場合を想定する。ここでは、図１２及び図１３を用いて説明を補完する。なお、ブーム７の起伏動作を起立動作として説明するが、倒伏動作であっても同じとなる。
【００７１】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップＳ１２へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップＳ１５へ移行する。
【００７２】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが起伏操作具２３を操作してブーム７の起立動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップＳ１３へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１１に戻される。
【００７３】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１２参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる起伏操作具２３の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００７４】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図１２参照）。このときのノッチフィルタＦは、ノッチ深さ係数δが０に近い数値となっており、ノッチ深さＤｎが深いという特徴を有している。そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、ブーム７の起立動作を素早く止めることよりも、荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、起立速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図１２における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。つまり、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１２における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の起立速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑えるのである（図１２における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１２における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、荷物Ｗやブーム７の流れ量（起立動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）が許容流れ量Ｐｄに収まるものに決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
【００７５】
ところで、ステップＳ１５において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の緊急制御信号Ｓｅを作成する（図１３参照）。緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。緊急制御信号Ｓｅは、ブーム７の起立速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００７６】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、緊急制御信号Ｓｅに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。つまり、制御装置２０は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Ｓｅに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御するのである。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、ブーム７の起立動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、ブーム７の起立動作を素早く止めることができる。
【００７７】
以上のように、本クレーン1は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）と、アクチュエータ（５３）の作動状態を指示する制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５３）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５３）を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５３）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいてアクチュエータ（５３）を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００７８】
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）がブーム７を起伏させる油圧シリンダである。そして、ブーム７の起伏動作を手動停止させる際には、制御装置２０が油圧シリンダ（５３）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて油圧シリンダ（５３）を制御して起伏動作を停止させる。また、ブーム７の起伏動作を緊急停止させる際には、制御装置２０が油圧シリンダ（５３）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいて油圧シリンダ（５３）を制御して起伏動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、ブーム７の起伏動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、ブーム７の起伏動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００７９】
本クレーン１においては、ブーム７の起伏動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の起伏動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００８０】
次に、フック１０の昇降動作によって荷物Ｗが運搬制限領域Ｒｒに向かっている場合を想定する。ここでは、図１４及び図１５を用いて説明を補完する。なお、フック１０の昇降動作を上昇動作として説明するが、降下動作であっても同じとなる。
【００８１】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、緊急停止信号が入力されたか否かを判断する。緊急停止信号は、オペレータが緊急停止の所作を行った場合に作成される。緊急停止信号が入力されていない場合はステップＳ１２へ移行し、緊急停止信号が入力された場合はステップＳ１５へ移行する。
【００８２】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、手動停止信号が入力されたか否かを判断する。手動停止信号は、オペレータが巻回操作具２４を操作してフック１０の上昇動作を止めようとした場合に作成される。手動停止信号が入力された場合はステップＳ１３へ移行し、手動停止信号が入力されていない場合はステップＳ１１に戻される。
【００８３】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の手動制御信号Ｓｍを作成する（図１４参照）。手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。手動制御信号Ｓｍは、オペレータによる巻回操作具２４の操作量や操作速度に基づいて作成される。なお、手動制御信号Ｓｍは、手動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００８４】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図１４参照）。このときのノッチフィルタＦは、ノッチ深さ係数δが０に近い数値となっており、ノッチ深さＤｎが深いという特徴を有している。そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、フック１０の上昇動作を素早く止めることよりも、荷物Ｗの振れを抑えることを優先させた制御内容となる。こうして、起立速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図１４における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。つまり、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１４における（Ａ）参照）。そこで、フック１０の上昇速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑えるのである（図１４における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図１４における（Ｃ）参照）。なお、ノッチフィルタＦのノッチ深さ係数δは、荷物Ｗの流れ量（上昇動作を止める操作を行ってから止まるまでの移動距離）が許容流れ量Ｐｄに収まるものに決定される。許容流れ量Ｐｄについては、オペレータが任意に設定できる。
【００８５】
ところで、ステップＳ１５において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の緊急制御信号Ｓｅを作成する（図１５参照）。緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に作成される基本制御信号Ｓを指す。緊急制御信号Ｓｅは、フック１０の上昇速度や荷物Ｗの重さ等に基づいて作成される。なお、緊急制御信号Ｓｅは、緊急停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００８６】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、緊急制御信号Ｓｅに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。つまり、制御装置２０は、フィルタリング制御信号を作成せず、そのまま緊急制御信号Ｓｅに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御するのである。これにより、荷物Ｗの振れを考慮せず、フック１０の上昇動作を素早く止めることを最優先とした制御内容となる。こうして、フック１０の上昇動作を素早く止めることができる。
【００８７】
以上のように、本クレーン1は、荷物Ｗの運搬に供するアクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）と、アクチュエータ（５４）の作動状態を指示する制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５４）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５４）を制御して運搬動作を停止させる。また、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際には、制御装置２０がアクチュエータ（５４）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいてアクチュエータ（５４）を制御して運搬動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、荷物Ｗの運搬動作を手動停止させる際に荷物Ｗの振れを抑えつつ停止でき、荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００８８】
具体的に説明すると、本クレーン1は、アクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）がフック１０を昇降させる油圧モータである。そして、ブーム１０の昇降動作を手動停止させる際には、制御装置２０が油圧モータ（５４）の手動制御信号Ｓｍに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成し、このフィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて油圧モータ（５４）を制御して昇降動作を停止させる。また、フック１０の昇降動作を緊急停止させる際には、制御装置２０が油圧モータ（５４）の緊急制御信号Ｓｅに対してノッチフィルタＦをかけず、緊急制御信号Ｓｅに基づいて油圧モータ（５４）を制御して昇降動作を停止させる。かかるクレーン１によれば、フック１０の昇降動作を手動停止させる際に荷物の振れを抑えつつ停止でき、フック１０の昇降動作を緊急停止させる際に素早く停止できる。
【００８９】
本クレーン１においては、フック１０の昇降動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、フック１０の昇降動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数を共に考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００９０】
次に、本クレーン１における他の特徴点について説明する。
【００９１】
図２に示すように、本クレーン１においては、緊急停止ボタン２５を備えている。緊急停止ボタン２５は、各種操作具２１〜２４の近傍に配置されている。このため、オペレータは、直ちに緊急停止ボタン２５を押すことができる。制御装置２０は、緊急停止ボタン２５が押されたときに荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる。なお、キャビン１１の外部に他の緊急停止ボタンを配置し、クレーン１の周囲にいる者が押せるようにしてもよい。
【００９２】
このように、本クレーン１は、緊急停止ボタン２５を具備している。そして、オペレータが緊急停止ボタン２５を押したときに緊急停止させる。かかるクレーン１によれば、オペレータの意思に基づいて緊急停止できる。
【００９３】
また、図１６に示すように、本クレーン１は、左右一対の衝突防止センサ２６を備えている。衝突防止センサ２６は、ブーム７の先端部分に配置されている。このため、衝突防止センサ２６は、周囲の障害物Ｂ等を検出することができる。制御装置２０は、衝突防止センサ２６が障害物Ｂ等を検出したときに荷物Ｗの運搬動作を緊急停止させる。なお、フック１０に他の衝突防止センサを配置し、フック１０の周囲にある障害物Ｂ等を検出できるようにしてもよい。
【００９４】
このように、本クレーン１は、衝突防止センサ２６を具備している。そして、衝突防止センサ２６が障害物Ｂ等を検出したときに緊急停止させる。かかるクレーン１によれば、オペレータの意思に基づかなくとも緊急停止できる。
【００９５】
更に、図１７に示すように、本クレーン１は、調節ダイヤル２７を備えている。調節ダイヤル２７は、オペレータの手が届く範囲に配置されている。このため、オペレータは、自在に調節ダイヤル２７を回すことができる。調節ダイヤル２７は、手動停止に関するノッチ深さ係数δを選択してノッチ深さＤｎを変更するものである。制御装置２０は、調節ダイヤル２７によって設定されたノッチフィルタＦを利用してフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。なお、調節ダイヤル２７は、ノッチ深さ係数δに１を選択することができる。この場合、制御装置２０は、手動制御信号Ｓｍに基づいてアクチュエータ（５１〜５４）を制御することとなる。
【００９６】
このように、本クレーン１は、調節具（調節ダイヤル２７）を具備している。そして、調節具（２８）の操作によってノッチフィルタＦの強さを調節できる。かかるクレーン１によれば、オペレータの操作感覚に適合させることができる。
【００９７】
最後に、本願においては、フィルタリング制御信号Ｓｆを作成するフィルタとしてノッチフィルタＦを用いているが、これに限定するものではない。つまり、特定の周波数域だけ減衰又は削減できるバンドストップフィルタであればよい。例えば、バンドリミットフィルタやバンドエリミネーションフィルタ等である。
【符号の説明】
【００９８】
１          クレーン
２          走行体
３          旋回体
７          ブーム
８          ワイヤロープ
９          ウインチ
１０        フック
２０        制御装置
２５        緊急停止ボタン
２６        衝突防止センサ
２７        調節ダイヤル（調節具）
５１        旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
５２        伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５３        起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５４        巻回用油圧モータ（アクチュエータ）
Ｆ          ノッチフィルタ（フィルタ）
Ｓ          基本制御信号
Ｓｅ        緊急制御信号
Ｓｍ        手動制御信号
Ｓｆ        フィルタリング制御信号
Ｗ          荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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