(57)【要約】【課題】電波の受信状況を反映した荷物保管位置特定システムおよび荷物保管位置特定方法を提供すること。【解決手段】  本発明の実施形態によれば、発信機から発信された荷物電波を受信する受発信機器の受信強度から前記発信機の位置を特定する荷物保管位置特定システムであって、前記受発信機器毎に前記発信機の位置を特定する固有の特定式を記憶する特定式ＤＢと、前記特定式を用いて前記発信機の位置を特定する位置特定部と、を具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
発信機から発信された荷物電波を受信する受発信機器の受信強度から前記発信機の位置を特定する荷物保管位置特定システムであって、
前記受発信機器毎に前記発信機の位置を特定する固有の特定式を記憶する特定式ＤＢと、
前記特定式を用いて前記発信機の位置を特定する位置特定部と、を具備する荷物保管位置特定システム。
【請求項２】
前記受発信機器のうち、受信強度の大きい荷物電波を受信した受発信機器を選定する受発信機器選定部をさらに備え、
前記位置特定部は、前記受発信機器選定部で選定された前記受発信機器の特定式を用いて前記発信機の位置を特定する請求項１に記載の荷物保管位置特定システム。
【請求項３】
前記受発信機器の位置のデータを記憶する受発信機器位置ＤＢをさらに備え、
前記受発信機器は、
前記荷物電波を受信すると共にその受信強度を測定する第一の受信部と、
前記荷物電波の受信強度を前記管理装置へ送信する第一の送信部と、
前記荷物電波の受信状況を確認する計測電波を発信する発信部と、
前記計測電波を受信すると共にその受信強度を測定する第二の受信部と、
前記計測電波の受信強度を前記管理装置へ送信する第二の送信部と、
を具備し、
前記受発信機器位置ＤＢから読み込んだ受発信機器の位置のデータから、前記計測電波を発信した受発信機器と前記計測電波を受信した受発信機器との間の計測電波の伝送距離を算出し、
前記計測電波の受信強度および前記計測電波の伝送距離から前記受発信機器に対応した前記発信機の位置の特定式を導出する請求項１または２に記載の荷物保管位置特定システム。
【請求項４】
荷物に取り付けられた発信機からの荷物電波を受信すると共に、受信した荷物電波の受信強度を測定するステップと、
前記荷物電波の受信強度を送信するステップと、
前記受発信機器毎に前記発信機の位置を特定する固有の特定式を用いて前記発信機の位置を特定するステップと、
からなる荷物保管位置特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、荷物保管位置および荷物保管位置特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物の保管位置を特定するシステムとして、電波を用いて荷物の保管位置を測定するシステムがある。このシステムでは、電波を発信する発信機が荷物に搭載され、発信機から発信された電波が、保管場所に互いに離れて配置された複数の受信機で受信される。荷物の保管位置は、それぞれの受信機の電波の受信強度から算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５１４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のシステムを特に電波の伝送経路に障害物がある状況に適用する場合、その電波の受信強度は、障害物がない場合と異なる値となって受信される。なぜならば、障害物がある場合、電波の回折、透過、反射等の現象が発生して、電波が異なる伝わり方をするからである。したがって、障害物の有無を含めた電波の受信状況を加味せずに電波の受信強度から荷物の保管位置を算出すると、算出された保管位置と実際の保管位置との誤差が大きくなる可能性がある。
【０００５】
そこで本発明が解決しようとする課題は、電波の受信状況を反映した荷物保管位置特定システムおよび荷物保管位置特定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、実施形態の荷物保管位置特定システムによれば、発信機から発信された荷物電波を受信する受発信機器の受信強度から前記発信機の位置を特定する荷物保管位置特定システムであって、前記受発信機器毎に前記発信機の位置を特定する固有の特定式を記憶する特定式ＤＢと、前記特定式を用いて前記発信機の位置を特定する位置特定部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る荷物保管位置特定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る受発信機器の構成を示すブロック図である。
【図３】受発信機器毎に発信機の位置を特定する固有の特定式の係数一覧表である。
【図４】発信機の位置の特定方法を示す模式図である。
【図５】特定式決定部での特定式の決定方法を示すフローである。
【図６】発信機の位置特定方法のフローである。
【図７】二次位置特定部における特定式選定方法のフローである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態に係る荷物保管位置特定システムおよび荷物保管位置特定方法について、図１から図７を用いて説明する。図１は、実施形態に係る荷物保管位置特定システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態に係る荷物保管位置特定システム１は、発信機１０と、受発信機器２０ａから２０ｅと、管理装置３０から構成される。この荷物保管位置特定システム１は、倉庫２に保管された荷物（図示していない）に取り付けられた発信機１０の位置を従来の三点測量法によって特定した後に、受発信機器毎に発信機１０の位置を特定する固有の特定式を用いて、再び三点測量法で発信機１０の位置を特定する。ここでいう荷物とは、倉庫２に保管された物品の総称を指し、梱包や収容をされていない物品も含む。また、倉庫２とは、物品を保管する場所を指し、例えば物品の配送センターや工場の物品保管庫などを言う。
【０００９】
発信機１０は、倉庫２に保管された荷物（図示していない）にそれぞれ取り付けられる。発信機１０には識別ＩＤが付与されており、この識別ＩＤによって、他の発信機、言い換えると発信機を取り付けた荷物を識別する。発信機１０は、この識別ＩＤを含む電波を定期的に発信する。以降の説明では、ここで発信された電波を荷物電波と表記する。
【００１０】
受発信機器２０ａから２０ｅについて、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係る受発信機器の構成を示すブロック図である。図２は、例として受発信機器２０ａの構成を示しているが、受発信機器２０ｂから２０ｅも同様の構成を備える。また、図２の実線で印された矢印は、発信機１０から受信した荷物電波を処理する流れを、一点鎖線で印された矢印は、他の受発信機器（図２では、受発信機器２０ｂ）との電波のやり取りに関する流れをそれぞれ示す。受発信機器２０ａから２０ｅの構成に関する以降の説明では、受発信機器２０ａを例にとって説明する。
【００１１】
受発信機器２０ａは、荷物電波受信部２１と、荷物電波受信強度送信部２２と、計測電波受信部２３と、計測電波受信強度送信部２４と、計測電波発信部２５をそれぞれ備える。ここでいう受発信機器とは、電波を受信する受信部（本実施形態における荷物電波受信部２１と、計測電波受信部２３）のほかに電波を発信する発信部（本実施形態における計測電波発信部２５）を備えた機器を指す。受発信機器２０ａから２０ｅは、発信機荷物１００を保管する倉庫２の内部で互いに離間し、かつ位置が固定されて設置される。図１に示すように、本実施形態では、受発信機器が５個の場合を示しているが、少なくとも３個の受発信機器が設置されていれば、位置を特定したい荷物の個数に応じて受発信機器の個数を適宜増減させてもよい。また、ここでいう送信とは、受発信機器の識別ＩＤや電波の受信強度等を送ることを指し、荷物電波および後述する計測電波を伝送する場合とは区別される。荷物電波および後述する計測電波を送る場合は、発信と表現することとする。
【００１２】
荷物電波受信部２１は、発信機１０から発信された荷物電波を定期的に受信し、その受信強度を測定する。
【００１３】
荷物電波受信強度送信部２２は、荷物電波受信部２１で測定した荷物電波の受信強度を、受発信機器の識別ＩＤと対応付けさせて後述する管理装置３０の荷物電波受信強度ＤＢ３１に定期的に送信する。
【００１４】
計測電波受信部２３は、他の受発信機器（図２では、受発信機器２０ｂ）から発信された電波を定期的に受信し、その受信強度を測定する。ここで受信された電波は、荷物電波と区別するために、計測電波と表記する。図２においては、計測電波受信部２３が受発信機器２０ｂから発信された計測電波を受信する流れを例示しているが、受発信機器２０ｃから２０ｅから発信された計測電波においても同様に受信している。後述するように、計測電波の受信強度は、受発信機器２０ａから２０ｅの周囲の荷物電波の受信状況を把握するために用いられる。
【００１５】
計測電波受信強度送信部２４は、計測電波受信部２３で測定された計測電波の受信強度を、受発信機器の識別ＩＤと対応付けさせて、後述する管理装置３０の特定式決定部３３に送信する。すなわち、計測電波受信強度送信部２４から特定式決定部３３へ送信される計測電波の受信強度は、計測電波を発信した受発信機器および計測電波を受信した受発信機器が、識別ＩＤから特定できるようになっている。
【００１６】
計測電波発信部２５は、受発信機器（図２では、受発信機器２０ａ）の識別ＩＤを含む計測電波を定期的に発信する。図２においては、受発信機器２０ａの計測電波発信部２５から発信された計測電波が受発信機器２０ｂの計測電波受信部２３で受信される際の流れを例示しているが、この計測電波は、受発信機器２０ｃから２０ｅそれぞれに設けられた計測電波受信部２３でも受信される。
【００１７】
管理装置３０は、荷物電波受信強度ＤＢ３１と、受発信機器位置ＤＢ３２と、特定式決定部３３と、特定式ＤＢ３４と、データ解析部４０から構成される。
【００１８】
荷物電波受信強度ＤＢ３１は、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの荷物電波受信強度送信部２２から、それぞれの受発信機器が受信した荷物電波の受信強度を取得し、その結果を保存する。
【００１９】
受発信機器位置ＤＢ３２は、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの位置のデータ、すなわち座標を記憶する。本実施形態では、倉庫入口（図示していない）を基準とする座標によって、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの位置を記憶する。
【００２０】
特定式決定部３３について、図３を用いて説明する。図３は、受発信機器毎に発信機の位置を特定する固有の特定式の係数一覧表である。特定式決定部３３は、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの計測電波の受信強度のデータを受信し、このデータに基づいて、受発信機器毎に発信機１０の位置を特定する固有の特定式を決定する。ここでいう固有の特定式とは、式（１）で表される荷物電波の受信強度と伝送距離との関係式であり、その係数Ｋが、受発信機器毎に固有である式を指す。これらの係数は、全て異なる値でも、数種類の中から選択された値でもよい。図３に示すように、本実施形態では、計測電波の受信側となる受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれについて、発信側の受発信機器毎に別々の特定式を決定する。すなわち、受信側の１つの受発信機器につき、発信側となる他の受発信機器４個に対応する計４つの特定式が存在する。受発信機器に対応した発信機１０の位置の特定式の決定方法に関する詳細な説明は後述する。
【００２１】
特定式ＤＢ３４は、特定式決定部３３で決定された、受発信機器に対応した発信機１０の位置の特定式を保存する。
【００２２】
データ解析部４０は、受発信機器選定部４１と、一次位置特定部４２と、二次位置特定部４３と、を備える。
【００２３】
受発信機器選定部４１は、発信機１０からの荷物電波の受信強度が最も大きい受発信機器を少なくとも３個選定する。発信機１０が複数ある場合は、位置を特定したい発信機１０の識別ＩＤを含む荷物電波の受信強度の大きさを評価して受発信機器を選定する。ただし、荷物電波の受信強度が同じものが複数存在し、かつその一方のみを選定する場合は、一方だけを選定する方法、例えば受発信機器の識別ＩＤの若い方から選ぶ等の方法を用いて選定する。本実施形態では、荷物電波の受信強度が同じものが複数存在し、かつその一方のみを選定する場合は、受発信機器の識別ＩＤの若い方を選定する。本実施形態では、受発信機器選定部４１において、受発信機器２０ａ、２０ｂ、および２０ｃが選定される。
【００２４】
一次位置特定部４２は、受発信機器選定部４１で選定された受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃに対して、それらの受発信機器で受信した荷物電波の受信強度、受発信機器の座標、および式（１）で表される電波の受信強度（Ｐｉ）を伝送距離（Ｒｉ）に換算式を用いて、従来の三点計測法により発信機１０の位置（一次位置）を特定する。式（１）は、係数Ｋの値を変えることによって、計測電波および荷物電波の双方に適用できる。
【数１】
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【００２５】
ここで、一次位置特定部４２での位置特定方法（従来の三点計測法）について、図４を用いて説明する。図４は、発信機の位置の特定方法を示す模式図である。本実施形態では、受発信機器選定部４１で選定された受発信機器の座標と、それらの受発信機器で受信した荷物電波の受信強度から、発信機１０の位置、言い換えると発信機１０を取り付けた荷物の位置を特定する。まず、式（１）を用いて、荷物電波の受信強度を用いて、発信機１０から受発信機器２０ａ、２０ｂ、および２０ｃそれぞれまでの伝送距離を算出する。この際に、式（１）の係数は、受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃとも同じ値Ｋ０を用い、受発信機器２０ｄまたは２０ｅを選定した場合も同様に値Ｋ０を用いることとする。この値Ｋ０は、例えばあらかじめ実施した試験の結果に基づいて決定すればよい。ここで算出される伝送距離は、発信機１０から受発信機器２０ａまでの伝送距離をＲａ、受発信機器２０ｂまでの伝送距離をＲｂ、受発信機器２０ｃまでの伝送距離をＲｃとする。次に、受発信機器２０ａの座標（ｘａ，ｙａ）、２０ｂの座標（ｘｂ，ｙｂ）、２０ｃの座標（ｘｃ，ｙｃ）をそれぞれ中心とし、算出した伝送距離を半径とする計３つの円の交点を算出し、この交点を発信機１０の位置、すなわち座標（ｘ０，ｙ０）と特定する。本実施形態では、発信機１０の座標（ｘ０，ｙ０）は、倉庫２の入口（図示していない）を基準とする座標として表される。
【００２６】
二次位置特定部４３は、受発信機器選定部４１で選定された受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃに対して、それらの受発信機器で受信した荷物電波の受信強度、受発信機器の座標、および特定式ＤＢ３４に保存された、受発信機器毎に発信機１０の位置を特定する固有の特定式を用いて、再度三点計測法を実施し、発信機１０の位置（二次位置）を特定する。
【００２７】
次に、特定式決定部３３にて、受発信機器に対応した発信機１０の位置の特定式を決定する方法について図２、図３、および図５を用いて説明する。図５は、特定式決定部での特定式の決定方法を示すフローである。ここで説明するフローは、実施形態に係る荷物保管位置特定方法を行う前に実施されるが、受発信機器に対応した発信機１０の位置の特定式がすでに特定式ＤＢ３４に保存されている場合は、これらの工程は省略してもよい。また、ここでは例として、受発信機器２０ｂから計測電波が送信され、この計測電波を受発信機器２０ａが受信する場合を説明する。
【００２８】
まず、受発信機器の座標を受発信機器位置ＤＢ３２に保存する（Ｓ０１）。すでに受発信機器位置ＤＢ３２に受発信機器の座標が保存され、これらの受発信機器の位置に変更がない場合は、このステップは省略してもよい。次に、図２に示すように、受発信機器２０ｂの計測電波発信部２５から受発信機器２０ａの計測電波受信部２３へ、受発信機器２０ｂの識別ＩＤと共に計測電波が発信される（Ｓ０２）。受発信機器２０ａは、計測電波強度測定部２５で計測電波の受信強度を測定後、計測電波受信強度送信部２４から管理装置３０の特定式決定部３３へ、発信側である受発信機器２０ｂの識別ＩＤ、受信側である受発信機器２０ａの識別ＩＤと共に、受発信機器２０ａでの計測電波の受信強度を送信する（Ｓ０３）。特定式決定部３３は、受発信機器２０ａでの計測電波の受信強度を受信すると共に、受発信機器位置ＤＢ３２から、受発信機器２０ａおよび２０ｂの座標を読み込む（Ｓ０４）。また、特定式決定部３３は、受発信機器２０ａおよび２０ｂの座標から、これらの受発信機器間の距離、すなわち計測電波の伝送距離を算出する（Ｓ０５）。この伝送距離は、あらかじめ算出した上で座標と共に受発信機器位置ＤＢ３２へ保存し、ステップＳ０４を実施する際には、受発信機器位置ＤＢ３２から伝送距離を読み込んでもよい。その場合は、伝送距離を算出するステップは省略してよい。その後、特定式決定部３３は、伝送距離と計測電波の受信強度を用いて、式（１）から、受発信機器２０ｂから受発信機器２０ａへ計測電波を送信した場合の係数Ｋｂａを決定する（Ｓ０６）。この係数Ｋｂａは、受発信機器２０ｂから２０ａへの計測電波の伝播の様子、すなわち受発信機器２０ｂから２０ａへの電波の受信状況を反映した係数となる。ここで決定した係数Ｋｂａは、特定式ＤＢ３４に保存される（Ｓ０７）。
【００２９】
図３に示すように、他の受発信機器においても上記と同様の手順によって係数が決定される。例えば、受発信機器２０ｄから受発信機器２０ｃへの計測電波の受信状況を反映した係数はＫｄｃ、受発信機器２０ａから受発信機器２０ｅへの計測電波の受信状況を反映した係数はＫａｅのように、それぞれの係数が決定され、この係数を用いたそれぞれの式（１）が特定式ＤＢ３４に保存される。なお、検索式ＤＢ３４には、これらの係数だけを保存してもよい。その場合は、二次位置特定部４３が検索式ＤＢ３４から係数のデータを読み込んだ後に、その値を用いて受発信機器毎に発信機１０の位置を特定する固有の特定式を作り、発信機１０の二次位置を特定する。
【００３０】
次に、実施形態に係る荷物保管位置特定方法について、図６を用いて説明する。図６は、発信機の位置特定のフローである。まず、発信機１０から送信された荷物電波は、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの荷物電波受信部２１で受信され、荷物電波の受信強度が測定される（Ｓ０８）。荷物電波の受信強度の測定結果は、受発信機器２０ａから２０ｅそれぞれの識別ＩＤと対応付けされて管理装置３０の荷物電波受信強度ＤＢ３１へ送信される（Ｓ０９）。
【００３１】
受発信機器選定部４１は、荷物電波受信強度ＤＢ３１から、受発信機器２０ａから２０ｅの識別ＩＤと対応付けされた荷物電波の受信強度を読み込み、受信強度の大きい順に少なくとも３つの受発信機器を選定する（Ｓ１０）。本実施形態では、荷物電波の受信強度が大きい受発信機器として、受発信機器２０ａ、２０ｂ、および２０ｃが選定される。なお、本実施形態において荷物電波の電波強度が等しい受発信機器が複数ある場合には、識別ＩＤの番号の早いものを優先的に選定する。
【００３２】
一次位置特定部４２は、受発信機器選定部４１で選定された受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれで受信された荷物電波の伝送距離、すなわち発信機１０から受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃのそれぞれまでの距離を式（１）から算出する（Ｓ１１）。その後、一次位置特定部４２では、発信機１０から、受発信機器２０ａ（伝送距離Ｒ１ａ）、２０ｂ（伝送距離Ｒ１ｂ）、２０ｃ（伝送距離Ｒ１ｃ）までのそれぞれの伝送距離と、これらの受発信機器の座標を用いて、三点測量法により発信機１０の一次位置（ｘ０，ｙ０）を特定する（Ｓ１２）。発信機１０の一次位置は、二次位置特定部４３へ送信される。
【００３３】
二次位置特定部４３は、発信機１０の一次位置（ｘ０，ｙ０）と受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃとの位置関係から、発信機１０の二次位置の特定に用いる特定式を選定する（Ｓ１３）。この特定式の選定方法について、図７を用いて説明する。図７は、二次位置特定部における特定式選定方法のフローである。
【００３４】
図７に示すように、二次位置特定部４３は、一次位置特定部４２と受発信機器位置ＤＢ３２から、発信機１０の一次位置（ｘ０，ｙ０）と選定された受発信機器、すなわち受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃそれぞれの座標を受信し、これらの座標を用いて発信機１０の一次位置（ｘ０，ｙ０）を始点とする発信機１０の位置ベクトルを算出する（Ｓ１３−１）。加えて、同様の方法によって受発信機器２０ａ、２０ｂ、２０ｃそれぞれの受発信機器を始点とする受発信機器の位置ベクトルを算出する（Ｓ１３−２）。本実施形態では、１つの受発信機器につき２種類の受発信機器の位置ベクトルが存在するため、計６種類の受発信機器の位置ベクトルが算出される。その後、二次位置特定部４３は、発信機１０の位置ベクトルと、計６種類の受発信機器の位置ベクトルとを比較し、発信機１０の位置ベクトルと向きの近い受発信機器の位置ベクトルを少なくとも３つ選定する（Ｓ１３−３）。受発信機器の位置ベクトルの選定方法は、特定の方法に限定されず、例えば発信機１０のベクトルと受発信機器の位置ベクトルとのなす角度を算出し、その角度が小さいものを選定すればよい。ただし、ここで算出される角度は、０度から１８０度の範囲に収まる値とする。二次位置特定部４３は、選定された位置ベクトルの方向に対応した発信機１０の位置の特定式を、特定式ＤＢ３４から選定する（Ｓ１３−４）。
【００３５】
二次位置特定部４３は、上記の方法によって発信機１０の位置の特定式を選定すると、これらの特定式を用いて発信機１０と受発信機器との距離（伝送距離）をそれぞれ算出する（Ｓ１４）。その後、二次位置特定部４３では、三点計測法により、発信機１０の二次位置（ｘ１，ｙ１）を特定する（Ｓ１５）。上述の方法により特定された発信機１０の二次位置（ｘ１，ｙ１）は、図示していない表示装置に送信される。この表示装置は、倉庫２内部のどの位置に発信機１０が取り付けられた荷物があるかを表示する。
【００３６】
上述した実施形態によれば、受発信機器から発信される計測電波の受信状況を反映した発信機１０の特定式を用いることにより、発信機１０の位置、すなわち倉庫２内部の荷物の位置を高い精度で特定できる。なお、上述した実施形態において、受発信機器２０ａから２０ｅは、受信部と発信部を備えた機器として説明したが、少なくとも受発信機器の受信部と発信部が同じ箇所に設置されていればよく、例えば従来の受発信機器に発信機を別付けで搭載してもよい。
【００３７】
また、上述する実施形態の変形例として、二次位置特定部４３で発信機１０の二次位置を特定するにあたり、発信機１０の一次位置（ｘ０，ｙ０）を中心とし、あらかじめ設定された距離Ｌを半径とする円の円周および内部に位置する受発信機器を始点とする発信機１０の位置の特定式から二次位置を特定するための式を選定してもよい。
【００３８】
さらに、上述する実施形態の変形例として、荷物保管位置特定システム１に制御装置を設け、この制御装置からの信号によって、受発信機器および発信機の電波の授受を行ってもよい。
【００３９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４０】
１．荷物保管位置特定システム、２．倉庫、１０．発信機、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ．受発信機器、２１．荷物電波受信部、２２．荷物電波受信強度送信部、２３．計測電波受信部、２４．計測電波受信強度送信部、２５．計測電波発信部、３０．管理装置、３１．荷物電波受信強度ＤＢ、３２．受発信機器位置ＤＢ、３３．特定式決定部、３４．特定式ＤＢ、４０．データ解析部、４１．受発信機器選定部、４２．一次位置特定部、４３．二次位置特定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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