(57)【要約】【課題】より有効にモータの出力性能を利用する。【解決手段】温度検出部としての制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体であるスライドドアを動作させる開閉駆動装置の雰囲気温度Ｔを検出する。また、トルク上限値設定部としての制御装置は、検出された開閉駆動装置の雰囲気温度Ｔに基づいてモータが発生するトルクτの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）を設定する。そして、電圧上限値設定部としての制御装置は、この設定されたモータトルクの上限値τｌｉｍに基づいて、そのモータに印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍ（Ｖｈ，Ｖｃ，Ｖｌ）を設定する。【選択図】図２
2019126167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる開閉駆動装置の雰囲気温度を検出する温度検出部と、
前記雰囲気温度に基づいて前記モータが発生するトルクの上限値を設定するトルク上限値設定部と、
前記トルクの上限値に基づいて前記モータに印加する電圧の上限値を設定する電圧上限値設定部と、を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記トルク上限値設定部は、前記雰囲気温度が高いほど、前記トルクの上限値に低い値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記トルク上限値設定部は、前記トルクを伝達するギヤの強度に関する温度特性に基づいて前記トルクの上限値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記トルク上限値設定部は、前記開閉体を停止状態から動作させる場合に、前記トルクの上限値を低減する初動補償部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記車両の傾斜を検出する傾斜検出部を備えるとともに、
前記開閉体は、スライド動作により前記車両の開口部を開閉するものであって、
前記トルク上限値設定部は、前記スライド動作の方向が上り傾斜方向である場合に、前記トルクの上限値を低減する傾斜補償部を備えること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体は、上下方向に移動することにより前記車両の開口部を開閉するものであって、
前記トルク上限値設定部は、前記開閉体が上方移動する場合に、前記トルクの上限値を低減する持ち上げ補償部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項７】
モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる開閉駆動装置の雰囲気温度を検出する工程と、
前記雰囲気温度に基づいて前記モータが発生するトルクの上限値を設定する工程と、
前記トルクの上限値に基づいて前記モータに印加する電圧の上限値を設定する工程と、
を備える車両用開閉体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置及び車両用開閉体制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、スライドドア等、車両の開閉体を開閉動作させる開閉体制御装置においては、その駆動源にモータを用いる構成が一般的となっている。例えば、特許文献１に記載のパワースライドドア装置は、ＰＷＭ制御の実行により、その駆動源となるモータに印加する電圧を制御する。そして、これによりモータに対する給電量を調整することで、その駆動対象となるスライドドアの速度制御を実行する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９４９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
即ち、印加電圧を上げることで、モータの回転速度（最高回転数）及びその発生トルクが上昇する。そして、これにより、その駆動対象となる開閉体を速やかに開閉動作させることができる。
【０００５】
しかしながら、近年、車両用の開閉体制御装置においては、例えば、ギヤやベルト等、その駆動力の伝達部材に多くの樹脂部品が用いられている。このため、これらの伝達部材に過大な負荷がかからないように、モータの発生トルクを制限すべく、予め、その印加電圧に上限値を設定する構成が一般的となっている。そして、これにより、モータの出力性能を十分に引き出すことができない状態となっていることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より有効にモータの出力性能を利用することのできる車両用開閉体制御装置及び車両用開閉体制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる開閉駆動装置の雰囲気温度を検出する温度検出部と、前記雰囲気温度に基づいて前記モータが発生するトルクの上限値を設定するトルク上限値設定部と、前記トルクの上限値に基づいて前記モータに印加する電圧の上限値を設定する電圧上限値設定部と、を備える。
【０００８】
上記構成によれば、モータが発生するトルクの伝達部材に過大な負荷をかけない範囲において、より高い電圧をモータに印加することができる。そして、これにより、より有効に、モータの出力性能を利用することができる。
【０００９】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記トルク上限値設定部は、前記雰囲気温度が高いほど、前記トルクの上限値に低い値を設定することが好ましい。
即ち、車両の開閉体を駆動するモータトルクの伝達部材には、多くの樹脂部品が用いられる。そして、このような樹脂部品の多くは、温度上昇により軟質化しやすい傾向がある。つまり、雰囲気温度の高い状態においては、その温度上昇に伴い強度が低下することによって、モータトルクを伝達する際に加わる負荷荷重もまた過大となりやすい傾向がある。しかしながら、上記構成によれば、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、より高い電圧をモータに印加することができる。そして、これにより、より有効に、モータの出力性能を利用することができる。
【００１０】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記トルク上限値設定部は、前記トルクを伝達するギヤの強度に関する温度特性に基づいて前記トルクの上限値を設定することが好ましい。
【００１１】
即ち、モータトルクを伝達するギヤに過大な負荷荷重が作用することで、そのギヤ歯が潰れる、或いは割れてしまう等の可能性がある。この点、上記構成によれば、そのギヤを効果的に保護することができる。そして、これにより、より有効に、モータの出力性能を利用することができる。
【００１２】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記トルク上限値設定部は、前記開閉体を停止状態から動作させる場合に、前記トルクの上限値を低減する初動補償部を備えることが好ましい。
【００１３】
即ち、開閉体を停止状態から動作させる状況においては、そのモータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となりやすい。従って、上記構成によれば、より効果的に、モータトルクの伝達部材を保護しつつ、そのモータの出力性能を利用することができる。
【００１４】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記車両の傾斜を検出する傾斜検出部を備えるとともに、前記開閉体は、スライド動作により前記車両の開口部を開閉するものであって、前記トルク上限値設定部は、前記スライド動作の方向が上り傾斜方向である場合に、前記トルクの上限値を低減する傾斜補償部を備えることが好ましい。
【００１５】
即ち、上り傾斜方向に開閉体をスライドドア動作させる場合には、そのモータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となりやすい。従って、上記構成によれば、効果的に、モータトルクの伝達部材を保護しつつ、そのモータの出力性能を利用することができる。
【００１６】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記開閉体は、上下方向に移動することにより前記車両の開口部を開閉するものであって、前記トルク上限値設定部は、前記開閉体が上方移動する場合に、前記トルクの上限値を低減する持ち上げ補償部を備えることが好ましい。
【００１７】
即ち、開閉体を上方移動させる場合には、そのモータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となりやすい。従って、上記構成によれば、効果的に、モータトルクの伝達部材を保護しつつ、そのモータの出力性能を利用することができる。
【００１８】
上記課題を解決する車両用開閉体制御方法は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる開閉駆動装置の雰囲気温度を検出する工程と、前記雰囲気温度に基づいて前記モータが発生するトルクの上限値を設定する工程と、前記トルクの上限値に基づいて前記モータに印加する電圧の上限値を設定する工程と、を備える。
【００１９】
上記構成によれば、モータが発生するトルクの伝達部材に過大な負荷をかけない範囲において、より高い電圧をモータに印加することができる。そして、これにより、より有効に、モータの出力性能を利用することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、より有効にモータの出力性能を利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、雰囲気温度に応じたモータ制御の態様を示す説明図（ａ：高温領域、ｂ：常温領域、ｃ：低温領域）。
【図３】雰囲気温度に応じたモータ制御の処理手順を示すフローチャート。
【図４】雰囲気温度に応じたモータ制御の別例を示す説明図。
【図５】初動補償制御の処理手順を示すフローチャート。
【図６】傾斜補償制御の処理手順を示すフローチャート。
【図７】跳ね上げ式のバックドア及びその開閉駆動装置を備えた車両の側面図。
【図８】持ち上げ補償制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１において、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３には、車両前後方向（図１中、左右方向）に移動することにより、そのドア開口部３を開閉可能な開閉体としてのスライドドア１０が設けられている。具体的には、このスライドドア１０は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（図１中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア１０には、当該スライドドア１０を開閉操作するためのドアハンドル１１が設けられている。
【００２３】
即ち、本実施形態のスライドドア１０は、このドアハンドル１１（アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドル）を操作することで、図示しないロック装置による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア１０は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、本実施形態のスライドドア１０は、そのドアハンドル１１を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。
【００２４】
また、本実施形態の車両１には、モータ２０を駆動源として、そのスライドドア１０を開閉動作させることが可能な開閉駆動装置２１が設けられている。具体的には、この開閉駆動装置２１は、減速機２２を用いてモータ２０の回転を減速する。そして、例えば、この減速機２２を含め、その駆動伝達系を構成するギヤ２３、或いはベルト２４等の伝達部材を介してモータ２０が発生するトルクを伝達することにより、そのスライドドア１０を開閉動作させる構成になっている。
【００２５】
詳述すると、本実施形態の車両１において、この開閉駆動装置２１は、制御装置３０から駆動電力の供給を受けることにより、そのモータ２０が回転する構成になっている。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０が発生するトルクに基づきスライドドア１０の作動を制御することが可能なパワースライドドア装置４０が形成されている。
【００２６】
具体的には、本実施形態の制御装置３０には、そのドアハンドルや車室内、或いは車両１の乗員が所持する携帯機等に設けられた操作スイッチが操作されたことを示す操作入力信号Ｓｃｒが入力される。そして、本実施形態の制御装置３０は、この操作入力信号Ｓｃｒに示される利用者の作動要求に基づいて、そのスライドドア１０の作動を制御する構成になっている。
【００２７】
さらに詳述すると、本実施形態の制御装置３０は、操作入力信号Ｓｃｒに基づきモータ制御信号を生成するモータ制御部４１と、そのモータ制御信号に基づきモータ２０に対する駆動電力を生成する駆動回路４２と、を備えている。具体的には、本実施形態の制御装置３０において、駆動回路４２には、複数のスイッチング素子を接続してなるＰＷＭインバータが用いられている。そして、モータ制御部４１が生成するモータ制御信号は、これらの各スイッチング素子（図示略）をオン／オフするためのゲートオン／オフ信号となっている。
【００２８】
即ち、本実施形態の駆動回路４２は、モータ２０と車載電源（バッテリ）４３との間の電力供給経路の途中に設けられている。また、この駆動回路４２を構成する各スイッチング素子は、モータ制御部４１が出力するモータ制御信号に基づいて、そのオンデューティ比が制御される。そして、本実施形態の制御装置３０は、これにより、電源電圧Ｖｂに基づきモータ２０に供給する駆動電力の電圧Ｖｐを調整することで、そのスライドドア１０の速度制御を実行する構成になっている。
【００２９】
（温度特性制御）
次に、本実施形態の制御装置３０が実行する温度特性制御の態様について説明する。
図１に示すように、本実施形態の制御装置３０は、開閉駆動装置２１の雰囲気温度Ｔを検出する。そして、本実施形態の制御装置３０は、この雰囲気温度Ｔに基づいて、そのモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍを設定する構成になっている。
【００３０】
詳述すると、本実施形態の開閉駆動装置２１において、その駆動伝達系を構成するギヤ２３やベルト２４等、モータトルクを伝達する伝達部材には、多くの樹脂部品が用いられている。そして、これらの樹脂部品は、その温度の上昇により軟質化しやすい傾向を有している。
【００３１】
図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、この点を踏まえ、本実施形態の制御装置３０は、開閉駆動装置２１の温度環境として、その雰囲気温度Ｔに応じた「高温領域（Ｔ＞Ｔｈ）」「常温領域（Ｔｌ≦Ｔ≦Ｔｈ）」「低温領域（Ｔ＜Ｔｌ）」の三区分を設定する。更に、制御装置３０は、これらの温度環境毎に、そのモータ２０が発生するトルクτの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）を設定する。具体的には、制御装置３０は、モータトルクを伝達する開閉駆動装置２１の伝達部材、詳しくはギヤ２３の強度に関する温度特性に基づいて、そのギヤ２３に加わる負荷が過大とならないように、これらの各温度環境に対応したモータトルクの上限値τｌｉｍを設定する。そして、制御装置３０は、その該当する温度環境に設定されたモータトルクの上限値τｌｉｍを超えないように、モータ２０に印加する電圧Ｖｐを制御する。
【００３２】
さらに詳述すると、図３のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置３０は、開閉駆動装置２１の雰囲気温度Ｔを検出すると（ステップ１０１）、先ず、その雰囲気温度Ｔが低温閾値温度Ｔｌから高温閾値温度Ｔｈまでの常温領域にあるか否かを判定する（ステップ１０２）。そして、常温領域にあると判定した場合（Ｔｌ≦Ｔ≦Ｔｈ、ステップ１０２：ＹＥＳ）には、そのモータ２０が発生するトルクτの上限値τｌｉｍとして、常温時トルク上限値τｃを設定する（τｌｉｍ＝τｃ、ステップ１０３）。
【００３３】
また、上記ステップ１０２において、雰囲気温度Ｔが常温領域にないと判定した場合（ステップ１０２：ＮＯ）、制御装置３０は、続いて、その雰囲気温度Ｔが高温閾値温度Ｔｈを超える高温領域にあるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、高温領域にあると判定した場合（Ｔ＞Ｔｈ、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、そのトルクτの上限値τｌｉｍとして、上記常温時トルク上限値τｃよりも低い高温時トルク上限値τｈを設定する（τｌｉｍ＝τｈ＜τｃ、ステップ１０５）。
【００３４】
そして、上記ステップ１０４において、その雰囲気温度Ｔが高温領域にない、つまりは雰囲気温度Ｔが低温領域にあると判定した場合（Ｔ＜Ｔｌ、ステップ１０４：ＮＯ）、制御装置３０は、そのトルクτの上限値τｌｉｍとして、常温時トルク上限値τｃよりも高い低温時トルク上限値τｌを設定する（τｌｉｍ＝τｌ＞τｃ、ステップ１０６）。
【００３５】
尚、本実施形態の制御装置３０は、温度環境毎に対応したモータトルクの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）を、予め、その記憶領域３０ｍに保持する（図１及び図２参照）。更に、制御装置３０は、これらモータトルクの各上限値τｌｉｍに関連付けるかたちで、その温度環境に対応したモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍ（Ｖｈ，Ｖｃ，Ｖｌ）を、予め、その記憶領域３０ｍに保持する。尚、これら印加電圧の上限値Ｖｌｉｍもまた、その雰囲気温度Ｔに基づいたモータ２０の出力特性を考慮した上で設定されている。そして、制御装置３０は、その設定したモータトルクの上限値τｌｉｍに基づいて、それぞれ、モータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍを設定する。
【００３６】
具体的には、開閉駆動装置２１の雰囲気温度Ｔが常温領域にある場合、制御装置３０は、上記ステップ１０３において設定した常温時トルク上限値τｃに基づいて、常温時電圧上限値Ｖｃを設定する（Ｖｌｉｍ＝Ｖｃ、ステップ１０７、図２（ｂ）参照）。また、雰囲気温度Ｔが高温領域にある場合、制御装置３０は、上記ステップ１０５において設定した高温時トルク上限値τｈに基づいて、その常温時電圧上限値Ｖｃよりも低い高温時電圧上限値Ｖｈを設定する（Ｖｌｉｍ＝Ｖｈ＜Ｖｃ、ステップ１０８、図２（ａ）参照）。更に、雰囲気温度Ｔが低温領域にある場合、制御装置３０は、上記ステップ１０６において設定した低温時トルク上限値τｌに基づいて、その常温時電圧上限値Ｖｃよりも高い低温時電圧上限値Ｖｌを設定する（Ｖｌｉｍ＝Ｖｌ＞Ｖｃ、ステップ１０９、図２（ｃ）参照）。そして、本実施形態の制御装置３０は、これらの該当する温度環境に対応して設定された上限値Ｖｌｉｍ（Ｖｈ，Ｖｃ，Ｖｌ）を超えないように、そのモータ２０に印加する電圧Ｖｐを制御する構成になっている（ステップ１１０）。
【００３７】
次に、本実施形態の作用・効果について説明する。
（１）温度検出部５０ａとしての制御装置３０は、モータ２０を駆動源として車両１の開閉体であるスライドドア１０を動作させる開閉駆動装置２１の雰囲気温度Ｔを検出する。また、トルク上限値設定部５０ｂとしての制御装置３０は、検出された開閉駆動装置２１の雰囲気温度Ｔに基づいてモータ２０が発生するトルクτの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）を設定する。そして、電圧上限値設定部５０ｃとしての制御装置３０は、この設定されたモータトルクの上限値τｌｉｍに基づいて、そのモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍ（Ｖｈ，Ｖｃ，Ｖｌ）を設定する。
【００３８】
即ち、モータ２０のトルクτを伝達する伝達部材には、温度変化により強度が変化するものがある。そして、このような場合、雰囲気温度Ｔの変化を想定して予めモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍに低い値を設定することにより、そのモータトルクの伝達部材を保護することができる。しかしながら、このように最も厳しい温度環境に合わせてモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍを設定することにより、温度に関する作動条件に余裕のある状況、つまりは、より多くの場合において、その予め設定した余力（マージン）の分だけ、モータ２０の出力性能を有効に利用することができない状態となってしまう。
【００３９】
この点、上記構成によれば、モータトルクの伝達部材に過大な負荷をかけない範囲において、より高い電圧Ｖｐをモータ２０に印加することができる。そして、これにより、より有効にモータ２０の出力性能を利用することができる。
【００４０】
（２）モータトルクの伝達部材を構成するギヤ２３には、温度上昇により軟質化しやすい傾向を有した樹脂部品が用いられる。そして、制御装置３０は、このギヤ２３の強度に関する温度特性に基づいて、その雰囲気温度Ｔが高いほど、モータ２０が発生するトルクτの上限値τｌｉｍに低い値を設定する（τｌ＞τｃ＞τｈ）。
【００４１】
即ち、温度上昇により軟質化しやすい傾向がある樹脂部品の場合、雰囲気温度Ｔの高い状態においては、その温度上昇に伴う強度の低下によって、モータトルクを伝達する際に加わる負荷荷重が過大となりやすい傾向がある。そして、特に、過大な負荷荷重がギヤ２３に作用することで、そのギヤ歯が潰れてしまう可能性がある。しかしながら、上記構成によれば、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、より高い電圧Ｖｐをモータ２０に印加することができる。そして、これにより、より有効にモータ２０の出力性能を利用することができる。
【００４２】
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００４３】
・上記実施形態では、車両１の前後方向に移動するスライドドア１０を開閉体とするパワースライドドア装置４０に具体化した。しかし、これに限らず、モータ２０を駆動源として車両１の開閉体を動作させる開閉駆動装置２１を備える構成であれば、その開閉体は、車両後部に設けられた跳ね上げ式のバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、サンルーフやトランクリッド等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、開閉駆動装置２１の温度環境として、その雰囲気温度Ｔに応じた「高温領域（Ｔ＞Ｔｈ）」「常温領域（Ｔｌ≦Ｔ≦Ｔｈ）」「低温領域（Ｔ＜Ｔｌ）」の三区分を設定する。そして、これらの温度環境毎に、そのモータ２０が発生するトルクτの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）を設定することとした。しかし、これに限らず、雰囲気温度Ｔに応じた二区分、或いは４区分以上の温度環境を設定して、その該当する温度環境に応じたモータトルクの上限値τｌｉｍを設定する構成であってもよい。
【００４５】
・また、図４に示すようなマップ演算等によって、その雰囲気温度Ｔに応じたモータトルクの上限値τｌｉｍを設定する構成であってもよい。そして、そのモータトルクの伝達部材が、温度低下により硬質脆化する傾向（例えば、ギヤ歯が割れやすくなる等）の温度特性を有するものである場合には、雰囲気温度Ｔが低いほど、そのモータトルクの上限値τｌｉｍに低い値を設定する等、その雰囲気温度Ｔに応じて設定するモータトルクの上限値τｌｉｍについてもまた、任意に変更してもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、３区分（高温、常温、低温）の温度環境毎に、モータトルクの上限値τｌｉｍ（τｈ，τｃ，τｌ）と印加電圧の上限値Ｖｌｉｍ（Ｖｈ，Ｖｃ，Ｖｌ）とを関連付けるかたちで、予め、その記憶領域３０ｍに保持する。そして、その該当する雰囲気温度Ｔに対応したモータトルクの上限値τｌｉｍに基づいて、それぞれ、モータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍを設定することとした。しかし、これに限らず、モータ電圧方程式を用いた演算、或いはマップ演算等により、そのモータトルクの上限値τｌｉｍ及び雰囲気温度Ｔに基づいて、そのモータ２０に印加する電圧Ｖｐの上限値Ｖｌｉｍを設定する構成としてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、モータトルクを伝達する伝達部材としてのギヤ２３の強度に関する温度特性、つまり温度上昇に伴う軟質化により強度が低下する傾向に基づいて、そのギヤ２３に加わる負荷が過大とならないように、これらの各温度環境に対応したモータトルクの上限値τｌｉｍを設定することとした。しかし、これに限らず、例えばベルト２４等、その他の伝達部材の強度に関する温度特性に基づいて、そのモータトルクの上限値τｌｉｍを設定する構成であってもよい。
【００４８】
・更に、図５のフローチャートに示すように、初動補償部５０ｄとしての制御装置３０は、スライドドア１０を停止状態から動作させる状況にあるか否かを判定する（ステップ２０１）。そして、停止状態からの動作である場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、その雰囲気温度Ｔに基づき設定したモータトルクの上限値τｌｉｍを低減する構成としてもよい（初動補償制御、ステップ２０２）。
【００４９】
即ち、スライドドア１０を停止状態から動作させる状況においては、そのギヤ２３やベルト２４等、モータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となりやすい。従って、上記構成によれば、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、有効にモータ２０の出力性能を利用することができる。
【００５０】
・また、図６のフローチャートに示すように、傾斜検出部５０ｅとしての制御装置３０は、坂道等、車両１の傾斜状態を検出する（ステップ３０１）。更に、傾斜補償部５０ｆとしての制御装置３０は、スライド動作によりドア開口部３を開閉するスライドドア１０の移動方向が、その上り傾斜方向であるか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、スライド動作の方向が上り傾斜方向である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、その雰囲気温度Ｔに基づき設定したモータトルクの上限値τｌｉｍを低減する構成としてもよい（傾斜補償制御、ステップ３０３）。
【００５１】
即ち、上り傾斜方向にスライドドア１０を動作させる場合には、そのモータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となりやすい。従って、上記構成もまた、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、有効にモータ２０の出力性能を利用することができる。
【００５２】
・また、図７に示すように、例えば、所謂跳ね上げ式のバックドア１０Ｂと、このバックドア１０Ｂを駆動して車体２の後端部２ｒに設けられたドア開口部３ｒを開閉させる開閉駆動装置２１Ｂと、を備えた車両１Ｂにおいて、そのバックドア１０Ｂが上方移動する状況にある場合に、モータトルクの上限値τｌｉｍを低減する構成としてもよい。
【００５３】
具体的には、図８のフローチャートに示すように、この車両１Ｂにおいて、持ち上げ補償制御部５０ｇとしての制御装置３０は、そのバックドア１０Ｂが開作動状態にあるか否かを判定する（ステップ４０１）。そして、バックドア１０Ｂが開作動状態にある場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）、つまり、モータトルクに基づきバックドア１０Ｂを持ち上げて上方移動させる状態にある場合には、その雰囲気温度Ｔに基づき設定したモータトルクの上限値τｌｉｍを低減する（持ち上げ補償制御、ステップ４０２）。
【００５４】
このような構成を採用することにより、そのモータトルクの伝達部材に加わる負荷荷重が過大となることを回避して、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、有効にモータ２０の出力性能を利用することができる。尚、このような持ち上げ補償制御は、上下方向に開閉動作する開閉体であれば、バックドア１０Ｂ以外のものに適用してもよい。そして、上方移動により閉動作する開閉体の場合には、この開閉体が閉動作状態にある場合に、そのモータトルクの上限値τｌｉｍを低減する構成とすればよい。
【００５５】
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記電圧上限値設定部は、前記トルクの上限値及び前記雰囲気温度に基づいて、前記電圧の上限値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、精度よく、そのモータが発生するトルクの上限値を設定することができる。その結果、より有効にモータの出力性能を利用することができる。
【００５６】
（ロ）前記トルク上限値設定部は、前記トルクを伝達するベルトの強度に関する温度特性に基づいて前記トルクの上限値を設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、効果的に、そのモータトルクの伝達部材を保護しつつ、有効にモータの出力性能を利用することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１，１Ｂ…車両、２…車体、３，３ｒ…ドア開口部、１０…スライドドア（開閉体）、１０Ｂ…バックドア（開閉体）、１１…ドアハンドル、２０…モータ、２１，２１Ｂ…開閉駆動装置、２２…減速機、２３…ギヤ（伝達部材）、２４…ベルト（伝達部材）、３０…制御装置、３０ｍ…記憶領域、４０…パワースライドドア装置、４１…モータ制御部、４２…駆動回路、４３…車載電源、５０ａ…温度検出部、５０ｂ…トルク上限値設定部、５０ｃ…電圧上限値設定部、５０ｄ…初動補償部、５０ｅ…傾斜検出部、５０ｆ…傾斜補償部、５０ｇ…持ち上げ補償制御部、Ｔ…雰囲気温度、Ｔｈ…高温閾値温度、Ｔｌ…低温閾値温度、Ｖｂ…電源電圧、Ｖｐ…電圧、Ｖｌｉｍ…上限値、Ｖｃ…常温時電圧上限値、Ｖｈ…高温時電圧上限値、Ｖｌ…低温時電圧上限値、τ…トルク、τｌｉｍ…上限値、τｃ…常温時トルク上限値、τｈ…高温時トルク上限値、τｌ…低温時トルク上限値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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