(57)【要約】【課題】従来よりも生産性が向上しつつ、用紙に対して高精度な曲がり補正を行う。【解決手段】用紙の回転ずれ角度に基づいて、用紙の搬送方向に対する曲がりが補正されるように、用紙幅方向に配置された複数のローラーに対応する複数のローラー駆動機構の各駆動量を算出するローラー駆動量算出部と、回転ずれ角度に基づいて算出された、複数のローラー駆動機構の各駆動量に基づいて、複数のローラー駆動機構の動作を制御する駆動機構制御部と、を備え、駆動機構制御部は、回転ずれ角度に基づいて複数のローラー駆動機構の動作を制御する第１の曲がり補正に関して、曲がり補正動作していない時の搬送動作と曲がり補正動作中の搬送動作とで、複数のローラー駆動機構の各駆動分解能を異ならせる制御を行うように構成されている。【選択図】図６
2019156582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路上を搬送される用紙に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部で形成された画像を前記用紙に転写する転写部と、
前記搬送路における前記転写部の上流に配置され、前記用紙の搬送方向に直交する方向に並べて配置された複数のローラーを有し、前記転写部に前記用紙を搬送する搬送ローラーと、
前記搬送ローラーを構成する複数の前記ローラーをそれぞれ独立して回転させる複数のローラー駆動機構と、
前記搬送路に配置され、前記用紙の先端部の前記搬送方向に対する曲がりを検出する第１の曲がり検出センサと、
前記第１の曲がり検出センサの検出結果を用いて、前記用紙の先端部の、前記搬送ローラーの軸線からの第１の回転ずれ角度を算出する用紙回転角度算出部と、
前記回転角度算出部により算出された前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて、前記用紙の前記搬送方向に対する曲がりが補正されるように、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量を算出するローラー駆動量算出部と、
前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて算出された複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量に基づいて、複数の前記ローラー駆動機構の動作を制御する駆動機構制御部と、を備え、
前記駆動機構制御部は、前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて複数の前記ローラー駆動機構の動作を制御する第１の曲がり補正に関して、曲がり補正動作していない時の搬送動作と曲がり補正動作中の搬送動作とで、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動分解能を異ならせる制御を行うように構成されている
画像形成装置。
【請求項２】
前記曲がり補正動作中の搬送動作における前記駆動分解能の設定値は、前記曲がり補正動作していない時の搬送動作における前記駆動分解能の設定値よりも高い
請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記搬送路における前記第１の曲がり検出センサの下流に配置され、前記用紙の先端部の前記搬送方向に対する曲がり検出する第２の曲がり検出センサ、を更に備え、
前記用紙回転角度算出部は、前記第２の曲がり検出センサの検出結果に基づいて、前記用紙の先端部の、前記搬送ローラーの軸線に対する第２の回転ずれ角度を算出し、
前記ローラー駆動量算出部は、前記用紙の第２の回転ずれ角度に基づいて、前記用紙の前記搬送方向に対する曲がりが補正されるように、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量を算出し、
前記駆動機構制御部は、前記用紙の第２の回転ずれ角度に基づいて算出された複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量に基づいて、複数の前記ローラー駆動機構の動作を制御する第２の曲がり補正に関して、前記第１の曲がり補正時の搬送動作と前記第２の曲がり補正時の搬送動作とで、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動分解能を異ならせる制御を行うように構成されている
請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第１の曲がり補正時と前記第２の曲がり補正時における前記駆動分解能の切り替えは、前記搬送ローラーの回転を停止することなく行われる
請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第２の曲がり補正時の搬送動作における前記駆動分解能の設定値は、前記第１の曲がり補正時の搬送動作における前記駆動分解能の設定値よりも高い
請求項３又は４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記搬送路における前記第２の曲がり検出センサの下流に配置され、前記用紙の先端部を検知する先端検知センサ、を更に備え、
前記用紙の先端エッジが前記第１の曲がり検出センサに到達時の搬送速度を給紙速度とし、また前記用紙の先端エッジが前記第２の曲がり検出センサに到達時の搬送速度及び前記第２の曲がり補正動作完了時の搬送速度を曲がり補正速度とし、また前記用紙の先端エッジが先端検知センサに到達時の搬送速度を先端速度とし、前記転写部において転写中のプロセス線速をプロセス速度としたとき、
前記速度の大小関係は、（給紙速度）＞（先端速度）＞（プロセス速度）＞（曲がり補正速度）である
請求項３乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記駆動機構制御部は、前記第２の曲がり補正が完了後、前記転写部へ向けて前記用紙の搬送速度を加速させる前に、前記ローラー駆動機構の駆動分解能を、再び前記第１の曲がり補正時の駆動分解能へ切り替えるように構成されている
請求項３乃至６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記駆動機構制御部は、前記第２の曲がり補正が完了後、前記転写部へ向けて前記用紙の搬送速度を加速させるまでは、前記用紙を前記第２の曲がり補正時と同じ搬送速度である曲がり補正速度で搬送し、前記用紙を停止させないように構成されている
請求項３乃至７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記駆動機構制御部は、前記第１の曲がり補正時と前記第２の曲がり補正時において、複数の前記ローラー駆動機構の相励磁方法を切り替えることにより、前記駆動分解能を異ならせるように構成されている
請求項３乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
複数の前記ローラー駆動機構の各々は、ステッピングモーターである
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記用紙に転写された画像を定着させる定着部と、
前記搬送路における前記定着部の下流から分岐して前記搬送ローラーの上流に合流する両面経路と、
前記両面経路中に配置され、前記画像形成部を通過した前記用紙の搬送方向における先端部と後端部を反転させて送り出す反転部と、
前記両面経路中に配置され、前記用紙の先端エッジ及び後端エッジに対し前記搬送方向に対する曲がりを検出する用紙エッジ検出センサと、
前記用紙エッジ検出センサの検出結果に基づいて、前記用紙の先端エッジ及び後端エッジ間の平行度のずれ角度を算出する平行度ずれ角度算出部と、を更に備え、  前記第１の曲がり検出センサは、前記搬送路において該搬送路と前記両面経路との合流点よりも下流に配置され、
前記平行度ずれ角度算出部は、前記用紙エッジ検出センサにより前記用紙の先端エッジ及び後端エッジの検出結果から、前記用紙の回転ずれ角度と先端エッジ及び後端エッジ間の平行度のずれ角度を算出しておき、
前記ローラー駆動量算出部は、前記第１の曲がり検出センサ又は前記第２の曲がり検出センサで、前記両面経路から前記搬送路に合流した前記用紙の先端の曲がりを検出して、前記第１の曲がり補正又は前記第２の曲がり補正を実施する際に、前記用紙エッジ検出センサを用いて検出された前記平行度ずれ角度分が前記用紙の曲がり補正量から相殺されるように、前記用紙エッジ検出センサによる前記用紙の先端エッジの曲がり量と前記第１の曲がり検出センサ又は前記第２の曲がり検出センサによる前記用紙の先端部の曲がり量との差分を、両面印刷における表面印刷時の前記用紙に対する裏面印刷時の前記用紙の曲がり量の変化分とし、裏面印刷時の前記用紙の後端エッジが画像に対して平行になるよう制御する
請求項１又は３に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記第１の曲がり検出センサは、前記搬送路における前記搬送ローラーの下流に配置される
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記用紙エッジ検出センサは、前記両面経路における前記反転部の下流に配置される
請求項１１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲がり補正機能を備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機やプリンタ等の画像形成装置では、用紙の搬送経路において用紙の斜め方向の位置ずれを矯正することが行われている。この矯正は、例えば、画像を用紙に転写する転写部の上流の搬送路上にレジストローラー（ローラー対）を設け、レジストローラーに搬送されてきた用紙の先端を突き当ててレジストローラーを一旦停止することにより行われる（以下、この矯正を「突き当て曲がり補正」と称する）。突き当て補正により用紙の先端部における曲がりが矯正された用紙は、転写部に搬送される。突き当て曲がり補正では、用紙の先端がレジストローラーのニップ部に突き当たった状態で搬送方向に用紙を送り込むことにより、用紙の先後と後端間に（たわみ）が形成され、用紙の弾性により曲がりが矯正される。
【０００３】
両面印刷を行う画像形成装置においては、用紙の表裏をスイッチバックさせる反転部によって用紙の先後端が入れ替えられ、表面側の用紙の後端が裏面側の用紙の先端となった状態で、レジストローラーに裏面側の用紙の先端を突き当てることにより、用紙の曲がり矯正が行われる。曲がり矯正が行われた用紙は、転写部へと搬送される。
【０００４】
特許文献１には、記録媒体の搬送方向に対して傾斜する方向に配置された複数のセンサからなるラインセンサと、ラインセンサで検知される記録媒体の斜め方向の位置ズレ量に基づいて把持ローラーを斜め方向に回動可能に構成された駆動手段と、を有する画像形成装置が記載されている。また、特許文献１には、記録媒体がラインセンサの位置を通過する過程において、ラインセンサの検知結果に変化が生じた場合に、その変化に応じて駆動手段が把持ローラーの斜め方向における回動角度を調整することが記載されている。
【０００５】
また、用紙の生成段階で行われる断裁によって、用紙の先端部（先端エッジ）及び後端部（後端エッジ）間での平行度にずれが生じることや、定着部を通過したことに起因して、用紙上の画像位置にずれが生じることもある。このような場合、一旦サンプルを出力（印刷）し、出力された用紙上に形成されたトンボの位置を測定することにより、平均値としてのずれ成分の補正値を推定し、推定した補正値に基づいて用紙に形成する画像側を回転させることにより、曲がり矯正が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−８８２６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、製本を行う軽印刷業等のプロダクションプリンティング領域においては、両面印刷時における表面及び裏面間の画像の位置精度に、さらなる向上が求められている。このようなプロダクションプリンティング領域において、例えば、転写部及び定着部を備える画像形成装置が使用される場合、装置の大型化を避けるため、用紙の曲がり矯正を行う位置が装置中の特定の位置に限定されることがある。具体的には、用紙の曲がり矯正を行うレジストローラーが、例えば、反転部の下流であり、かつ、転写部の上流の所定の位置に設けられる。したがって、両面印刷時には、レジストローラーを用いた突き当て曲がり補正は、用紙の表面に対する定着処理後に、反転部によって用紙の搬送方向における先後端が入れ替えられた、裏面の用紙の先端に対して行われる。
【０００８】
転写部の上流のレジストローラーで用紙の先端の突き当て曲がり補正と一時停止が行われるため、生産性を上げようとすると、レジストローラーでの加減速の加速度を大きくしたり、全体の搬送ローラーの線速を上げなければならない。しかし、レジストローラーの一時停止動作にかかる減速時間、及びその後の加速時間が、連続動作の１サイクルの動作時間に占める割合が増加し、そのため、搬送モーターの慣性、負荷トルクに対するモータートルクのトルクマージンを減少させてしまうような相反する状態になる。つまり、曲がり補正動作時に、生産性を成立させる駆動分解能で搬送モーターを動作しているため補正精度が悪い。
【０００９】
上記の状況から、従来よりも生産性を向上させつつ、用紙に対して高精度な曲がり補正を行う手法が要望されていた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様の画像形成装置は、搬送路上を搬送される用紙に画像を形成する画像形成部と、前記画像形成部で形成された画像を前記用紙に転写する転写部と、前記搬送路における前記転写部の上流に配置され、前記用紙の搬送方向に直交する方向に並べて配置された複数のローラーを有し、前記転写部に前記用紙を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーを構成する複数の前記ローラーをそれぞれ独立して回転させる複数のローラー駆動機構と、を備える。また、画像形成装置は、前記搬送路における前記搬送ローラーの下流に配置され、前記用紙の先端部の前記搬送方向に対する曲がりを検出する第１の曲がり検出センサと、前記第１の曲がり検出センサの検出結果を用いて、前記用紙の先端部の、前記搬送ローラーの軸線からの第１の回転ずれ角度を算出する用紙回転角度算出部と、前記回転角度算出部により算出された前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて、前記用紙の前記搬送方向に対する曲がりが補正されるように、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量を算出するローラー駆動量算出部と、前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて算出された複数の前記ローラー駆動機構の各駆動量に基づいて、複数の前記ローラー駆動機構の動作を制御する駆動機構制御部と、を備える。そして、上記駆動機構制御部は、前記用紙の第１の回転ずれ角度に基づいて複数の前記ローラー駆動機構の動作を制御する第１の曲がり補正に関して、曲がり補正動作していない時の搬送動作と曲がり補正動作中の搬送動作とで、複数の前記ローラー駆動機構の各駆動分解能を異ならせる制御を行うように構成されている。
画像形成装置。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の少なくとも一態様によれば、従来よりも生産性が向上しつつ、用紙に対して高精度な曲がり補正を行うことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像形成装置の構成例を示す説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る搬送ローラー、並びに、これらの近傍に設けられた各機構の構成例を示す説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るローラーの構成例を示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る第１の曲がり補正動作及び第２の曲がり補正動作の例を示す説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る第１の曲がり検出センサの配置例、及び、第１の曲がり検出センサによる用紙の先端エッジの測定例を示す説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る画像形成装置の制御部の構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る第１の曲がり検出センサを用いて出力される検出値の例を示す説明図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る用紙の先端エッジの測定条件の例を示す説明図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る、理想的な状態で搬送された用紙の先端エッジにおける曲がり角度（回転ずれ角度）の算出例を説明する説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る用紙の先端エッジの測定結果の例を示す説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る励磁コイルを用いたモーターの相励磁方法のテーブルの例を示す説明図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係るモーター仕様の例を示す説明図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る矯正動作と駆動制御との関係例を示す説明図である。
【図１４】本発明の第１の実施形態に係る区間毎の搬送速度の設定例を示すグラフである。
【図１５】本発明の第１の実施形態に係る区間毎の搬送速度と相励磁との関係例を示すテーブルである。
【図１６】第１及び第２の曲がり検出センサの変形例に係る構成例を示す説明図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る用紙エッジ検出センサによる用紙の先端エッジ及び後端エッジの測定例を示す説明図である。
【図１８】本発明の第２の実施形態に係る画像形成装置の制御部の構成例を示すブロック図である。
【図１９】本発明の第１及び第２の実施形態に係る用紙曲がり補正を含む画像形成処理の手順を示すフローチャート（１）である。
【図２０】本発明の第１及び第２の実施形態に係る用紙曲がり補正を含む画像形成処理の手順を示すフローチャート（２）である。
【図２１】本発明の第１及び第２の実施形態に係る用紙曲がり補正を含む画像形成処理の流れを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施形態」と記述する）の例について、添付図面を参照しながら説明する。本明細書及び添付図面において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００１４】
＜第１の実施形態＞
［画像形成装置の構成］
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る画像形成装置１の構成例について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置１の構成例を示す説明図である。
【００１５】
図１に示す画像形成装置１は、静電気を用いて画像の形成を行う電子写真方式を採用しており、例えばイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）の４色のトナー画像を重ね合わせるタンデム形式のカラー画像形成装置である。
【００１６】
画像形成装置１は、画像形成装置本体１０、自動原稿給送装置（ＡＤＦ：Auto Document Feeder）１２を有する画像入力部１１、操作表示部１３及び排紙トレイ１４を備える。
【００１７】
画像入力部１１は、ＡＤＦ１２の原稿台上の原稿から画像を光学的に読み取り、読み取った画像をＡ／Ｄ変換して画像データ（スキャンデータ）を生成する。
【００１８】
操作表示部１３は、液晶パネル等からなる表示部、及び、タッチセンサ等からなる操作部で構成される。表示部及び操作部は、例えばタッチパネルとして一体に形成される。操作表示部１３は、操作部に入力されたユーザーからの操作の内容を表す操作信号を生成し、該操作信号を後述の制御部１００（図６参照）に供給する。例えば、ユーザーより、画像形成処理の開始を指示する操作が入力された場合には、画像形成処理を開始させる信号を生成して、制御部１００に供給する。また、操作表示部１３は、制御部１００から供給される表示信号に基づいて、表示部に、ユーザーによる操作内容や設定情報等を表示する。なお、操作部をマウスやタブレットなどで構成し、表示部とは別体で構成することも可能である。
【００１９】
画像形成装置本体１０は、給紙トレイ２０及び画像形成部３０を備える。給紙トレイ２０は、画像形成部３０で画像形成が行われる用紙Ｓを収容する容器である。また、画像形成装置本体１０には、給紙トレイ２０から給紙された用紙Ｓを排紙トレイ１４まで搬送する搬送路２１が形成される。搬送路２１には、用紙Ｓを搬送するための複数のローラー（搬送ローラー）が設けられる。また、搬送路２１は、両面印刷時に使用される両面経路２２を有する。両面経路２２は、後述の定着部３８を通過後の用紙Ｓを後述の反転部４２に引き込むための搬送経路である第１の両面経路２２１と、第１の両面経路２２１を搬送された用紙Ｓの搬送方向における先後端を入れ替える（スイッチバックする）反転部４２と、反転部４２で表裏が反転された用紙Ｓを搬送する経路である第２の両面経路２２２とを有する。
【００２０】
画像形成部３０は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナー画像を形成するための、４つの画像形成ユニット３１Ｙ，３１Ｍ，３１Ｃ及び３１Ｋを備える。画像形成ユニット３１Ｙ，３１Ｍ，３１Ｃ及び３１Ｋはそれぞれ、帯電部、ＬＥＤ書き込みユニット（レーザ光源）（いずれも不図示）、画像担持体としての感光体ドラム３２Ｙ，３２Ｍ，３２Ｃ，３２Ｋ、及び、現像部（画像作像部の一例）を備える。なお、以下の説明において、画像形成ユニット３１Ｙ，３１Ｍ，３１Ｃ，３１Ｋを個々に区別する必要がない場合には、これらのユニットを画像形成ユニット３１と総称し、感光体ドラム３２Ｙ，３２Ｍ，３２Ｃ，３２Ｋを個々に区別する必要がない場合には、これらのユニットを感光体ドラム３２と総称する。
【００２１】
現像部は、感光体ドラム３２の表面（外周部）に潜像を形成するとともに、該潜像に不図示の現像器から供給されたワックス成分を含むトナーを付着させることにより、感光体ドラム３２上にトナー画像を形成する。
【００２２】
また、画像形成部３０は、中間転写ベルト３４（転写部の一例）、２次転写部３５（２次転写ローラー：転写部の一例）を備える。中間転写ベルト３４は、感光体ドラム３２Ｙ，３２Ｍ，３２Ｃ，３２Ｋに形成された画像が一次転写されるベルトである。２次転写部３５は、中間転写ベルト３４上に１次転写された各色のトナー画像を、搬送路２１を搬送された用紙Ｓに２次転写するローラーである。
【００２３】
搬送路２１における２次転写部３５の配置位置の上流には、従動ローラー３７１及び駆動ローラー３７２よりなるローラー対３７が設けられる。駆動ローラー３７２は、搬送路２１を搬送される用紙Ｓの幅方向に所定の間隔を空けて配置された第１のローラー３７２Ａと第２のローラー３７２Ｂ（図３参照）を有する。第１のローラー３７２Ａは第１の搬送ローラーの一例であり、第２のローラー３７２Ｂは第２の搬送ローラーの一例である。第１のローラー３７２Ａ及び第２のローラー３７２Ｂは、それぞれを個別に回転駆動させる搬送モーターによって、それぞれ異なる速度で回転される。以下では、第１のローラー３７２Ａ及び第２のローラー３７２Ｂを区別しない場合又は総称する場合には、単にローラーと称する。
【００２４】
従動ローラー３７１は、駆動ローラー３７２の各ローラーに対して圧接及び離間可能に配置され、駆動ローラー３７２に圧接された状態においては、従動ローラー３７１は駆動ローラー３７２の回転動作に従動して回転する。また、ローラー対３７が有する複数（図３では２つ）のローラーは、不図示の揺動モーターによって駆動（揺動）されることにより、用紙幅方向に移動する。ローラー対３７の構成については、後述する図３を参照して詳述する。
【００２５】
本実施形態では、上述のローラー対３７によって、用紙Ｓの先端のエッジ（以下、「先端エッジ」とも称する）の回転方向におけるずれを矯正する「曲がり補正」が実行される。なお、用紙Ｓの先端エッジ（先端部の一例）又は後端エッジ（後端部の一例）の回転方向におけるずれは、駆動ローラー３７２の軸線（以下、「搬送ローラー軸線」と称する。）と、用紙Ｓの先端エッジ又は後端エッジとの成す角度として示される。
【００２６】
曲がり補正は、ローラー対３７の従動ローラー３７１及び駆動ローラー３７２を互いに圧接し、各搬送モーターが、駆動ローラー３７２を構成する２つのローラー３７２Ａ，３７２Ｂの回転速度を個々に制御することにより行われる。この曲がり補正については、後述する図４を参照して詳述する。また、本実施形態では、第１のローラー対によって、用紙Ｓの用紙幅方向における中心からの位置ずれを矯正する「片寄補正」も行われる。
【００２７】
このように、本実施形態では、搬送路２１における２次転写部３５の上流に従来用いられていたレジストローラー（ローラー対）が存在しない。そのため、本実施形態では、レジストローラーを利用した突き当て曲がり補正、即ち、用紙を搬送中にレジストローラーへの用紙の突き当て、及びレジストローラーの一時停止は行われない。
【００２８】
ここで、図２を参照して、ローラー対３７及び、これらの近傍に設けられた各機構の構成例について説明する。図２は、ローラー対３７、並びに、これらの近傍に設けられた各機構の構成例を示す説明図である。
【００２９】
図２に示すように、搬送路２１のローラー対３７の下流であって２次転写部３５の上流には、搬送方向の上流から下流にかけて、第１の曲がり検出センサ４２０、第２の曲がり検出センサ４２１、片寄り検知センサ４２２、及び先端検知センサ４２３が配置されている。
【００３０】
ローラー対３７の配置位置の下流側で該ローラー対３７から所定の距離離れた位置には、第１の曲がり検出センサ４２０が設けられる。第１の曲がり検出センサ４２０は、例えば反射型のラインセンサ等で構成され、搬送方向に対して予め所定の角度θだけ斜めに傾けた状態で設置される。第１の曲がり検出センサ４２０は、所定の時間間隔、又は、搬送路２１を駆動する搬送モーター（例えばステッピングモーター）による所定の送りステップ間隔で、当該センサの下を通過する用紙Ｓの先端エッジの測定を行う。第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの測定結果は、制御部１００（図６参照）に出力される。第１の曲がり検出センサ４２０の構成及びエッジ測定処理については、後述の図４及び図５を参照して詳述する。
【００３１】
図２に示す例では、第１の曲がり検出センサ４２０は、ローラー対３７の下流に配置されているがこの例に限定されるものではない。画像形成装置本体１０が両面経路２２を有する場合、第１の曲がり検出センサ４２０は、搬送路２１において該搬送路２１と両面経路２２との合流点よりも下流に配置されていれば、ローラー対３７の上流でもよい。ただし、図２に示すように搬送路２１と両面経路２２との合流点からローラー対３７までの距離が短い場合には、第１の曲がり検出センサ４２０をローラー対３７の下流に配置することが望ましい。
【００３２】
制御部１００では、第１の曲がり検出センサ４２０の測定結果に基づいて、用紙Ｓの先端エッジの曲がり量（駆動ローラー軸線からの回転ずれ角度）が算出される。そして、制御部１００では、これらの算出結果に基づいて、第１のローラー３７２Ａと第２のローラー３７２Ｂごとに、第１の曲がり補正の補正量（駆動ローラー３７２の各ローラーの線速）の算出が行われるとともに、相励磁方法が選択される。ローラーの線速は、実質的に用紙Ｓの単位時間当たりの搬送距離に相当する。制御部１００の処理については、後述の図１０を参照して詳述する。
【００３３】
また、第１の曲がり検出センサ４２０の配置位置の下流側で該第１の曲がり検出センサ４２０から所定の距離離れた位置には、第２の曲がり検出センサ４２１が設けられる。第１の曲がり検出センサ４２０の場合と同様に、第２の曲がり検出センサ４２１は、例えば第１の曲がり検出センサ４２０と同一仕様の反射型のラインセンサ等で構成され、搬送方向に対して予め所定の角度θだけ斜めに傾けた状態で設置される。
【００３４】
制御部１００では、第２の曲がり検出センサ４２１の測定結果に基づいて、用紙Ｓの先端エッジの曲がり量（駆動ローラー軸線からの回転ずれ角度）が算出される。そして、制御部１００では、これらの算出結果に基づいて、第１のローラー３７２Ａと第２のローラー３７２Ｂごとに、第２の曲がり補正の補正量（駆動ローラー３７２の各ローラーの線速）の算出が行われるとともに、相励磁方法が選択される。
【００３５】
また、第２の曲がり検出センサ４２１の配置位置の下流には、片寄り検知センサ４２２及び先端検知センサ４２３が設けられる。片寄り検知センサ４２２は、例えば反射型のラインセンサ等で構成され、用紙幅方向に平行に配置される。片寄り検知センサ４２２は、該センサの下を通過する用紙Ｓの幅方向におけるエッジ（例えば、図中の手前側のエッジ等）の位置を検出し、検出結果を制御部１００（図６参照）に出力する。先端検知センサ４２３は、片寄り検知センサ４２２の配置位置のさらに下流に配置され、例えば反射型のセンサ等で構成される。先端検知センサ４２３は、ローラー対３７から搬送された用紙Ｓの先端の通過タイミングを検出して、該検出した結果を制御部１００に出力する。
【００３６】
制御部１００は、各センサの検出結果に基づいて、用紙Ｓの先端エッジの搬送路２１上での位置（区間）を把握し、用紙Ｓの搬送速度（駆動ローラー３７２の線速）を制御する。本実施形態では、搬送路２１のローラー対３７と２次転写部３５の間において、用紙Ｓの先端エッジの位置に応じて区間Ｃ１〜Ｃ５が設定される。後述するように、この区間に応じて、搬送速度と相励磁方法が選択される（後述する図１３及び図１４参照）。
【００３７】
区間Ｃ１は、第１の曲がり検出センサ４２０を始点とし、第１の曲がり検出センサ４２０と第２の曲がり検出センサ４２１の間の位置（図２では第２の曲がり検出センサ４２１寄り）を終点とする区間である。後述するように、区間Ｃ１は搬送速度の速い用紙Ｓが搬送されてくる区間であるため、他の区間Ｃ１〜Ｃ４と比較して区間長が長い。
区間Ｃ２は、区間Ｃ１の終点から、第２の曲がり検出センサ４２１までの区間である。
区間Ｃ３は、第２の曲がり検出センサ４２１を始点とし、第２の曲がり検出センサ４２１と片寄り検知センサ４２２の間の位置を終点とする区間である。
区間Ｃ４は、区間Ｃ３の終点から、片寄り検知センサ４２２と先端検知センサ４２３との間の位置までの区間である。
区間Ｃ５は、区間Ｃ４の終点である片寄り検知センサ４２２と先端検知センサ４２３との間の位置を始点として、それよりも下流側の区間である。
【００３８】
図１に戻って説明を続ける。搬送路２１における２次転写部３５の配置位置の下流には、定着部３８が設けられる。定着部３８は、２次転写部３５で用紙Ｓに転写された画像を、用紙Ｓ上に定着させる定着処理を行う。
【００３９】
定着部３８は、例えば、定着部材である定着上ローラー３８１及び定着下ローラー３８２で構成される。定着上ローラー３８１及び定着下ローラー３８２は、互いに圧接した状態で配置されており、定着上ローラー３８１及び定着下ローラー３８２の圧接部として定着ニップ部が形成される。定着上ローラー３８１の内部には、加熱部（不図示）が設けられる。この加熱部からの輻射熱により定着上ローラー３８１の外周部にあるローラー部が温められる。
【００４０】
定着部３８の定着ニップ部の形成位置の下流側において、搬送路２１が、排紙トレイ１４に至る搬送路２１と、両面経路２２とに分岐する。両面経路２２は、用紙Ｓを反転部４２に引き込むための第１の両面経路２２１と、反転部４２で反転された用紙をローラー対３７の上流側で搬送路２１に搬送する第２の両面経路２２２とを有する。
【００４１】
第１の両面経路２２１には、反転部４２としてのローラー対４０が設けられる。ローラー対４０は、ＡＤＵ（Auto Duplex Unit：反転ユニット）反転ローラー４０１及び従動ローラー４０２で構成され、ＡＤＵ反転ローラー４０１は、ＡＤＵ反転モーター（図６参照）により回転駆動される。ローラー対４０は、第１の両面経路２２１を搬送される用紙Ｓを反転部４２の方向に引き込み、その後、用紙Ｓを第２の両面経路２２２に吐き出す動作を行う。
【００４２】
反転部４２の下流の第２の両面経路２２２には、用紙エッジ検出センサ４２４（第３の曲がり検出センサの一例）が設けられる。用紙エッジ検出センサ４２４は、例えば反射型の通過検知センサ等で構成され、用紙幅方向において２つ設けられる。また、用紙エッジ検出センサ４２４は、搬送方向に対して直角な方向に配置される。用紙エッジ検出センサ４２４は、第２の両面経路２２２を搬送される用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの位置を検出し、検出結果を制御部１００（図６参照）に出力する。制御部１００では、用紙エッジ検出センサ４２４の２つのセンサのそれぞれが検知する用紙Ｓの通過時間の時間差の情報の情報に基づいて、第３の曲がり補正の所望の補正量を達成するための、駆動ローラー３７２を構成する各ローラーによる用紙Ｓの送り量（搬送量）が算出される。用紙エッジ検出センサ４２４の検出結果を用いた第３の曲がり補正については、後述の第２の実施形態において詳述する。
【００４３】
なお、ここでは用紙エッジ検出センサ４２４を通過検知センサで構成する例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。用紙エッジ検出センサ４２４を、例えばラインセンサ（後述する図５参照）やエリアセンサ等で構成してもよい。
【００４４】
［ローラー対の駆動ローラーの構成例］
図３は、ローラー対３７の駆動ローラー３７２の構成例を示す説明図である。図３Ａは上面図、図３Ｂは搬送方向の上流側から駆動ローラー３７２を見た場合の側面図である。
【００４５】
図３に示すように、駆動ローラー３７２を構成する第１のローラー３７２Ａ及び第２のローラー３７２Ｂを回転駆動させるための機構は、用紙幅方向の中心線を基点として線対称である。以下では、まず第１のローラー３７２Ａを回転駆動させるための構成について説明する。
【００４６】
手前側に配置された第１のローラー３７２Ａと、奥側に配置された第２のローラー３７２Ｂには、用紙幅方向に配置された共通の棒状の軸部３７３が軸通されている。軸部３７３の第１のローラー３７２Ａに対応する位置に、軸部３７３の軸方向に所定の長さを有する不図示のベアリングの内輪が軸支されている。即ち、軸部３７３は、ベアリングを介して第１のローラー３７２Ａに軸通されている。またベアリングの外周面のうち、軸部３７３の端部側かつ第１のローラー３７２Ａの内周面に接触していない部分には、第１のローラー３７２Ａに搬送ローラーギヤ３７２ｇが形成されている。搬送ローラーギヤ３７２ｇは、搬送モーターギヤ３７４ｇと噛み合うように配置されている。
【００４７】
搬送モーターギヤ３７４ｇは、第１の搬送モーター３７４Ａの回転シャフトに取り付けられている。第１の搬送モーター３７４Ａは、搬送される用紙Ｓの面に平行な主面を持つベース部３７６に固定される。ベース部３７６の主面には、取り付け板部材３７７が垂設されている。搬送モーター３７４Ａの回転シャフト、及び軸部３７３の一端部側が、この取り付け板部材３７７に軸受けされる。ベース部３７６は、画像形成装置本体１０内に設けられた架台、又は本体骨格部に固定される。
【００４８】
上記構成において、第１の搬送モーター３７４Ａが回転すると、その回転駆動力が回転シャフト及び搬送モーターギヤ３７４ｇを介して搬送ローラーギヤ３７２ｇに伝達される。そして、搬送ローラーギヤ３７２ｇが回転すると、ベアリングの外輪の回転とともに第１のローラー３７２Ａが用紙Ｓを搬送する方向に回転する。このとき、ベアリングによって、搬送ローラーギヤ３７２ｇの回転駆動力は、ローラー３７２Ａにのみ伝達され軸部３７３には伝達されないため、軸部３７３は回転しない。
【００４９】
同様に、第２の搬送モーター３７４Ｂの回転駆動力が回転シャフト及び搬送モーターギヤ３７４ｇを介して搬送ローラーギヤ３７２ｇに伝達され、第２のローラー３７２Ｂが用紙Ｓを搬送する方向に回転する。
【００５０】
また、ローラー対３７には、駆動ローラー３７２を揺動駆動する機構が設けられている。ベース部３７６の用紙幅方向の中心付近に配置された揺動モーター３７５は、駆動ローラー３７２を構成する第１のローラー３７２Ａ及び第２のローラー３７２Ｂを、軸部３７３の軸線（用紙幅方向）に沿って移動させるための駆動源である。駆動ローラー３７２の回転シャフトの端部にはピニオン３７５ｇが取り付けられているとともに、軸部３７３の用紙幅方向の中心付近の下側面には、歯部（ラック部）が形成されている。ピニオン３７５ｇと軸部３７３の歯部が噛み合うことに配置されている。ピニオン３７５ｇと歯部が形成された軸部３７３により、回転運動が直線運動に変換される。
【００５１】
上記構成において、揺動モーター３７５が所定角度回転すると、回転駆動力が回転シャフト及びピニオン３７５ｇを介して軸部３７３に伝達され、軸部３７３の移動に伴って第１のローラー３７２Ａ及び第２のローラー３７２Ｂが用紙幅方向に移動する。それにより、従動ローラー３７１と駆動ローラー３７２によりニップされている用紙Ｓが、用紙幅方向に移動（揺動）される。このとき、搬送ローラーギヤ３７２ｇは、搬送モーターギヤ３７４ｇと噛み合いながら軸部３７３の軸方向（スラスト方向）に移動する。
【００５２】
なお、軸部３７３の用紙幅方向の中心付近において、軸部３７３の外周面の外側にガイド部材３７８が配置されている。ガイド部材３７８は、おおよそ円筒形状であるが、その円筒面の一部が欠けている。つまり、ガイド部材３７８の軸方向に垂直な断面形状は円弧である。ガイド部材３７８は、ベース部３７６に取り付けられた固定部材３７９に、ネジ３７９ｓを用いて固定されている。ローラー３７２Ａ，３７２Ｂの揺動時には、軸部３７３が略円筒形状であるガイド部材３７８の内周面によって案内されて移動する。このガイド部材３７８により、ローラー３７２Ａ，３７２Ｂの安定した揺動駆動が可能となる。
【００５３】
さらに、軸部３７３のガイド部材３７８と第１のローラー３７２Ａ（第２のローラー３７２Ｂ）間の部分には、弦巻ばね等のばね部材３７３ｃが巻き付けられている。このばね部材３７３ｃによって、各ローラーをガイド部材３７８から軸部３７３の端部側へ強い力で押しつけている。これにより、ガイド部材３７８と各ローラー間の距離が規定され、精度の高い揺動動作が可能である。
【００５４】
［曲がり補正動作の概要］
図４は、第１の曲がり補正動作及び第２の曲がり補正動作の例を示す説明図である。図４Ａは第１の曲がり補正動作を示す上面図、図４Ｂは第２の曲がり補正動作を示す上面図である。
【００５５】
本実施形態では、従来のレジストローラーを用いた用紙先端の突き当て補正動作は行わず、用紙幅方向に複数配置され独立駆動するローラー３７２Ａ，３７２Ｂによる曲がり補正を２度行うことで代用する。ローラー３７２Ａ，３７２Ｂは、モーター制御部１０６の制御の下でそれぞれ独立して回転する。
【００５６】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、用紙Ｓが搬送される過程で、第１の曲がり補正動作と第２の曲がり補正動作は連続して行われる。図４Ａに矢印で示すように、用紙Ｓが回転（斜行）した状態でローラー対３７に搬送されてきたとき、制御部１００（図６参照）は、第１の曲がり検出センサ４２０（図２参照）の検出結果に基づいて、手前側の第１のローラー３７２Ａと奥側の第２のローラー３７２Ｂの線速を算出する。そして、制御部１００は、用紙Ｓの奥側の先端エッジが手前側の先端エッジに対して速い場合には、制御部１００は、第１のローラー３７２Ａの線速を速くし、かつ第２のローラー３７２Ｂの線速を第１のローラー３７２Ａの線速よりも遅くなるように補正量を設定する。矢印の長さは、各ローラーの線速の大きさを表す。
【００５７】
このように、第１の曲がり補正では、第１の曲がり検出センサ４２０で検出された曲がり補正角度（α１−θ）（図９，図１０参照）から、用紙幅方向（搬送方向に垂直な方向）に配置された複数個のローラーの減速タイミングを個々に設定し、相対速度により用紙Ｓの曲がりを矯正するように用紙Ｓを回転させる。
【００５８】
第１の曲がり補正では、搬送速度は（第２の曲がり補正時のものと比較して）高速に設定され、駆動分解能は低く設定されるため、粗い曲がり補正が可能である。この設定は、粗くてもよいから曲がりを早く矯正したい（減少させたい）ときにも、有効である。
【００５９】
そして、補正量に基づいて第１の曲がり補正が行われ、二点鎖線で示すような状態で、用紙Ｓに対する第１の曲がり補正が完了する。図４Ａでは、用紙Ｓの先端エッジの手前側が奥側よりも速く進み、用紙Ｓの回転（斜行）が小さくなる方向に補正される。このように、第１のローラー３７２Ａと第２のローラー３７２Ｂの各線速の差分に応じて補正量、即ち用紙Ｓの回転量が決まる。後述するように、第１の曲がり補正動作中の駆動ローラー３７２を構成する各ローラーの搬送モーター３７４Ａ、３７４Ｂの駆動分解能は、曲がり補正動作をしていないときのものと比較して高くなるように、相励磁方法が設定される。
【００６０】
第１の曲がり補正動作を実施後、用紙Ｓがまだ回転（斜行）している場合には、続いて第２の曲がり補正動作が行われる。第２の曲がり補正動作も、第１の曲がり補正動作と同様である。図４Ｂに示すように、制御部１００（図６参照）は、第２の曲がり検出センサ４２１（図２参照）の検出結果に基づいて、手前側の第１のローラー３７２Ａと奥側の第２のローラー３７２Ｂの線速を算出する。図４Ｂの例では、制御部１００は、第１のローラー３７２Ａの線速を速くし、かつ第２のローラー３７２Ｂの線速を第１のローラー３７２Ａの線速よりも遅くなるように補正量を設定する。矢印の長さは、各ローラーの線速の大きさを表す。二点鎖線で示す第２の曲がり補正が完了した用紙Ｓは、曲がりが解消している。
【００６１】
このように、第２の曲がり補正では、第２の曲がり検出センサ４２１で検出された曲がり補正角度（α１−θ）（図９，図１０参照）から、用紙幅方向（搬送方向に垂直な方向）に配置された複数個のローラーの減速タイミングを個々に設定し、相対速度により用紙Ｓの曲がりを矯正するように用紙Ｓを回転させる。
【００６２】
第２の曲がり補正では、搬送速度は第１の曲がり補正時よりも低速に設定され、また駆動分解能は第１の曲がり補正時よりも高く設定されるため、第１の曲がり補正時よりも高精度な曲がり補正が可能である。
【００６３】
また、後述するように、第２の曲がり補正動作中の駆動ローラー３７２を構成する各ローラーの搬送モーター３７４Ａ、３７４Ｂの駆動分解能は、第１の曲がり補正動作中のものと比較して高くなるように、相励磁方法が設定される。
【００６４】
なお、図４の例では曲がり補正は２回実施されるが、３回以上実施してもよい。この場合、各曲がり補正において、搬送モーターの分解能と必要トルクの関係が成立するように、搬送速度と分解能が選択される。本実施形態では、搬送路２１における各センサの配置、第１の曲がり補正及び第２の曲がり補正における各搬送距離などの都合から２回としている。
【００６５】
［曲がり検出センサの配置例及びエッジの測定例］
図５は、第１の曲がり検出センサ４２０の配置例、及び、第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの測定例を示す説明図である。ここでは、第１の曲がり検出センサ４２０を用いて説明を行うが、第２の曲がり検出センサ４２１の場合でも基本的には同じであるので、第２の曲がり検出センサ４２１の場合については説明を割愛する。
【００６６】
図５に示す例では、第１の曲がり検出センサ４２０は、２１６ｍｍの長さを有するラインセンサで構成され、用紙Ｓの搬送方向（図中のｘ方向）に対して、例えば４５°等の角度θ分だけ傾斜させて配置される。図５に示す第１の曲がり検出センサ４２０の長さは一例であり、その他の長さであってもよい。また、第１の曲がり検出センサ４２０の傾斜角度θは、用紙Ｓの曲がり量として想定される最大の角度よりも大きな角度であれば、４５°以外の角度であってもよい。
【００６７】
第１の曲がり検出センサ４２０は、該第１の曲がり検出センサ４２０の一方の端部から他方の端部までの間を走査することにより、第１の曲がり検出センサ４２０の下を通過する用紙Ｓのエッジを検出する。図５に示すように、両面印刷において両面経路２２を経由して第１の曲がり検出センサ４２０の下を通過する用紙Ｓは、表面（第１の面）への画像形成終了後であり表裏が反転されて裏面が上側の状態である。
【００６８】
図５に示す例では、第１の曲がり検出センサ４２０は、用紙幅方向（図中のｙ方向）における奥側の端部、即ち、０ｍｍの位置を原点とし、原点から用紙幅方向の手前側の端部である２１６ｍｍの位置に向けて走査を行う。
【００６９】
第１の曲がり検出センサ４２０による走査は、上述したように、一定の搬送速度で搬送される用紙Ｓに対して、所定の時間間隔、又は、不図示の搬送モーターの送りステップ間隔で複数回行われる。図５に示す例では、第１の曲がり検出センサ４２０は、用紙Ｓの先端エッジを２回検出する。
【００７０】
図５Ａには、両面経路２２を経由して搬送路２１に還流された用紙Ｓの裏面（第２の面）の先端部が、第１の曲がり検出センサ４２０に到達した時点における、第１の曲がり検出センサ４２０及び用紙Ｓの位置関係を示す。図５Ｂには、第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの１回目の測定が行われた時点における、第１の曲がり検出センサ４２０及び用紙Ｓの位置関係を示す。図５Ｂに示すように、用紙Ｓの先端エッジの１回目の測定においては、用紙Ｓの先端エッジの先端Ｃ１の位置が測定される。
【００７１】
図５Ｃには、第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの２回目の測定が行われた時点における、第１の曲がり検出センサ４２０及び用紙Ｓの位置関係を示す。図５Ｃに示すように、用紙Ｓの先端エッジの２回目の測定においては、用紙Ｓの先端エッジの先端Ｃ２の位置が測定される。
【００７２】
制御部１００（図６参照）は、第１の曲がり検出センサ４２０が測定した先端Ｃ１、先端Ｃ２の位置情報に基づいて、用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度（搬送ローラー軸線からの回転ずれ角度）を算出する。そして、制御部１００は、算出したこれらの情報に基づいて、第１の曲がり検出センサ４２０を通過する用紙Ｓ（図５の例では裏面の用紙Ｓ）に対する補正量（駆動ローラー３７２の各ローラーの線速）を決定する。
【００７３】
なお、図５に示した例では、第１の曲がり検出センサ４２０が用紙Ｓの先端エッジを測定する回数を２回とした例を挙げたが、本発明はこれに限定されない。第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの測定回数は、２回以上であれば、どのような回数であってもよい。
【００７４】
［画像形成装置の制御系の構成］
次に、図６を参照して、画像形成装置１の制御部１００の構成例について説明する。図６は、画像形成装置１の制御部１００の構成例を示すブロック図である。なお、図６において、図１と重複する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００７５】
制御部１００は、用紙回転角度算出部１０１、搬送ローラー駆動量算出部１０２、駆動条件選択部１０３、揺動量算出部１０４、メモリ１０５、及びモーター制御部１０６（駆動機構制御部の一例）を備える。制御部１００は、画像形成装置１を制御するコントローラーであり、一例として半導体集積回路（制御基板）から構成される。
【００７６】
用紙回転角度算出部１０１は、第１の曲がり検出センサ４２０及び第２の曲がり検出センサ４２１で検出された用紙Ｓの先端エッジの測定情報に基づいて、先端エッジの曲がり角度、即ち、矯正すべき回転ずれ角度を算出する。用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度は、搬送ローラー軸線からの回転方向のずれ角度として算出される。用紙回転角度算出部１０１は、算出した回転ずれ角度の情報を搬送ローラー駆動量算出部１０２に出力する。用紙回転角度算出部１０１による用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度の算出手法については、後述の図７〜図１０を参照して詳述する。
【００７７】
搬送ローラー駆動量算出部１０２は、用紙回転角度算出部１０１から用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度（回転ずれ角度）と、駆動条件選択部１０３から搬送速度（駆動条件の一例）を取得する。そして、搬送ローラー駆動量算出部１０２は、用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度（回転ずれ角度）と、搬送速度を元に、第１又は第２の曲がり補正における駆動ローラー３７２を構成するローラー３７２Ａ，３７２Ｂの各回転量（駆動量）を算出する。搬送ローラー駆動量算出部１０２は、算出した駆動量の情報を、モーター制御部１０６に出力する。
【００７８】
駆動条件選択部１０３は、第１の曲がり検出センサ４２０及び第２の曲がり検出センサ４２１で検出された用紙Ｓの先端エッジの測定情報と、先端検知センサ４２３の検知結果から、各搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの搬送速度（線速）及び相励磁方法を含む駆動条件を選択する。搬送路２１における区間Ｃ１〜Ｃ５（図２参照）ごとの搬送速度と相励磁方法の組み合わせ（後述する図１４参照）は、駆動条件の候補として予め不揮発性のメモリ１０５に記憶されているものとする。駆動条件選択部１０３は、選択した駆動条件を、モーター制御部１０６と搬送ローラー駆動量算出部１０２に出力する。なお、駆動条件には、少なくとも搬送路２１における区間Ｃ１〜Ｃ５と相励磁方法（駆動分解能）との関係が含まれていればよい。駆動条件選択部１０３による駆動条件の選択手法については、後述の図１１〜図１５を参照して詳述する。
【００７９】
揺動量算出部１０４は、片寄り検知センサ４２２で検出された用紙Ｓの幅方向の端部のエッジの位置の状態に基づいて、片寄補正時における駆動ローラー３７２の搬送ローラー軸線方向への移動量（揺動量）を算出する。片寄り検知センサ４２２で検出された用紙Ｓの側端エッジの位置が、理想的な位置に対して例えば＋Δｙ分ずれていた場合、揺動量算出部１０４は、駆動ローラー３７２を搬送ローラー軸線方向に−Δｙ分揺動移動させることを可能とする補正量を算出する。揺動量算出部１０４は、算出した揺動量の情報を、モーター制御部１０６に出力する。
【００８０】
モーター制御部１０６は、駆動条件選択部１０３から入力される駆動条件、搬送ローラー駆動量算出部１０２で算出された駆動量の情報、及び揺動量算出部１０４で算出された揺動量の情報に基づいて、駆動ローラー３７２を構成する第１のローラー３７２Ａと第２のローラー３７２Ｂを駆動する。具体的には、モーター制御部１０６は、第１の搬送モーター３７４Ａ、第２の搬送モーター３７４Ｂ、及び揺動モーター３７５の動作を制御する。また、両面印刷において、モーター制御部１０６は、ＡＤＵ反転モーター４１３の動作を制御する。
【００８１】
［用紙回転角度算出部による用紙先端エッジ曲がり角度の算出例］
次に、図７〜図１０を参照して、用紙回転角度算出部１０１による用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度の算出例について説明する。図７は、第１の曲がり検出センサを用いて出力される検出値の例を示す説明図である。図８は、用紙Ｓの先端エッジの測定条件の例を示す説明図である。図９は、理想的な状態で搬送された用紙Ｓの先端エッジにおける曲がり角度（回転ずれ角度）の算出例を説明する説明図である。図１０は、用紙Ｓの先端エッジの測定結果の例を示す説明図である。
【００８２】
図７〜図１０に示す例では、第１の曲がり検出センサ４２０を、図５に示したラインセンサで構成した場合について説明する。図５に示したラインセンサは、長さが２１６ｍｍであり、搬送方向に対して４５°傾けて配置されるセンサである。以下、第１の曲がり検出センサ４２０を例に挙げて説明するが、第２の曲がり検出センサ４２１の場合も同様である。
【００８３】
図７に示すように、測定した用紙Ｓの先端Ｃ１，Ｃ２の第１の曲がり検出センサ４２０上の座標値をｙ座標上に投影してｙ方向の変化量ΔＣｙ（ｙ軸投影長さ）を算出し、用紙Ｓの曲がり角度を算出するための先端エッジの角度α１（図５Ａ参照）を算出する。図７において、ΔＣラインは、第１の曲がり検出センサ４２０の読み取り座標の差分である。測定点のｙ方向の変化量ΔＣｙは、次式（１）で求められる。
【００８４】
ΔＣｙ＝（ΔＣラインの長さ）×ｓｉｎθ・・・・式（１）
【００８５】
ここで、図８を参照して、用紙Ｓの先端エッジの測定条件について説明する。図８には、測定条件として、搬送路２１における搬送速度Ｖ１が“１０００ｍｍ／ｓ”であり、第１の曲がり検出センサ４２０による用紙Ｓの先端エッジの測定間隔Δｔ１が“５０ｍｓ”であり、第１の曲がり検出センサ４２０の搬送方向に対する傾き角θが“４５°”である例が示される。
【００８６】
次に、図９を参照して、理想的な状態で搬送された用紙Ｓの先端エッジにおける曲がり角度（回転ずれ角度）の算出例を説明する。図９には、第１の曲がり検出センサ４２０による先端エッジの１回目の測定で検出された先端Ｃ１の位置は、０ｍｍの起点から２００ｍｍの位置であり、２回目の測定で検出された先端Ｃ２の位置は、起点から１２９．２８９３ｍｍの位置であることが示されている。したがって、先端Ｃ２と先端Ｃ１の差分（Ｃ２−Ｃ１）であるΔＣラインの長さは、“−７０．７１０７”である。
【００８７】
これらのパラメータに基づいて、第１の曲がり検出センサ４２０の１回の測定間隔で搬送される用紙Ｓのｘ方向における送り量Δｘ１、及び、ｙ方向における変化量ΔＣｙはそれぞれ“５０ｍｍ”と算出される。図９では、ΔＣｙは“−５０ｍｍ”と記されている。これらの送り量Δｘ１及びｙ方向の変化量ΔＣｙは、理想的な状態において達成される値であり、このような値が測定される場合においては、用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジ間の平行度は平行であり、用紙Ｓの回転も検出されない。用紙Ｓのこのような姿勢は、即ち、補正によって得ることが期待される用紙Ｓの先端エッジの姿勢である。
【００８８】
用紙回転角度算出部１０１は、先端Ｃ１の位置から先端Ｃ２の位置までのｙ方向の変化量ΔＣｙを算出し、変化量ΔＣと理想的状態におけるｘ方向の送り量Δｘ１とのアークタンジェントを求めることにより、用紙Ｓの先端エッジの角度α１を算出する。ｙ方向の変化量ΔＣｙは、先端Ｃ２の位置と先端Ｃ１の位置とのｙ方向における差分として求めることが可能である。したがって、式（１）からｙ方向の変化量ΔＣｙは“−５０ｍｍ”となる。理想的状態における送り量Δｘ１は図８に示すように“５０ｍｍ”である。ここで、先端エッジの角度α１は、下記の式（２）により求めることができる。
【００８９】
角度α１＝ｔａｎ−１（｜ΔＣｙ｜／Δｘ１）・・・・式（２）
【００９０】
上記式（２）に各値を代入することにより、理想の角度α１＝４５°が求まる。次に、用紙回転角度算出部１０１は、上記式（１）で求めた角度α１と、先端エッジの曲がり角度、即ち、第１の曲がり検出センサ４２０の配置角度θとの差分を算出することにより、表面の用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度、即ち、補正すべき角度（曲がり補正角度）（α１−θ）を求める。理想の状態では、曲がり補正角度（α１−θ）は、（４５−４５）°＝０°であり、曲がり補正が不要である。
【００９１】
次に、図１０を参照して、曲がりありの場合の用紙Ｓの先端エッジの測定結果の例を説明する。図１０には、第１の曲がり検出センサ４２０による先端エッジの１回目の測定で検出された先端Ｃ１の位置は、０ｍｍの起点から２００ｍｍの位置であり、２回目の測定で検出された先端Ｃ２の位置は、起点から１１５．１４８１ｍｍの位置であることが示されている。このとき、ΔＣラインの長さは“−８４．８５１９”であり、式（１）からｙ方向の変化量ΔＣｙとして“−５９．９９９３”が求められる。そして、上記式（２）に各値を代入することにより、先端エッジの角度α１＝５０．１９４１２°が求まる。
【００９２】
したがって、曲がり補正角度（α１−θ）は、（５０．１９４１２−４５）°＝５．１９°となる。先端エッジの曲がり角度（α１−θ）が“０°”より大きい場合には、用紙Ｓの先端エッジの傾きは、ｘ方向における奥側（図中における上側）の用紙端部の方が手前側の端部よりも先に搬送される傾き（奥が速い傾き）であるといえる。
【００９３】
［用紙回転角度算出部による用紙先端エッジ曲がり角度の算出例］
次に、図１１〜図１５を参照して、駆動条件選択部１０３（分解能選択部とも言える）による第１の搬送モーター３７４Ａ及び第２の搬送モーター３７４Ｂの駆動条件の選択例を説明する。
【００９４】
図１１は、励磁コイルを用いたモーターの相励磁方法の種類を示すテーブルの例を示した説明図である。
図１１に示すテーブルは、相励磁フィールド、分解能正規化フィールド、制御角度フィールド、移動量フィールド、Ａ３幅換算値［ｍｍ／ｓｔｅｐ］を有する。
【００９５】
相励磁フィールドには、相励磁の種類が登録される。
分解能正規化フィールドには、２相励磁の駆動分解能を“１”とした場合に、比較対象の相励磁の相対的な駆動分解能の値が登録される。
制御角度フィールドは、ステッピングモーターの１ステップ当たりの回転角度［°／ｓｔｅｐ］が登録される。
【００９６】
移動量フィールドには、ステッピングモーターの１ステップ当たりに回転した分の円弧の長さ［ｍｍ／ｓｔｅｐ］が登録される。移動量は、上記制御角度と、図１２に示す各ローラー３７２Ａ，３７２Ｂのローラー径ｄ［ｍｍ］、ローラー周長［ｍｍ］、及び減速比とから計算できる。図１２の例では、ローラー径ｄが“２５．１ｍｍ”、ローラー周長が“７８．８５３９８ｍｍ”、及び搬送モーターギヤ３７４ｇと搬送ローラーギヤ３７２ｇの減速比が“１”である。
Ａ３幅換算フィールドには、ステッピングモーターの移動量を、Ａ３サイズの用紙の移動量に換算した値［ｍｍ／ｓｔｅｐ］が登録される。
【００９７】
図１１では、相励磁として、２相励磁、１−２相励磁、Ｗ１−２相励磁、２Ｗ１−２相励磁、４Ｗ１−２相励磁、８Ｗ１−２相励磁、１６Ｗ１−２相励磁、３２Ｗ１−２相励磁が登録されている。この相励磁の順に駆動分解能が高い。本実施形態では、通常搬送及び第１の曲がり補正時に、２相励磁が使用される。また、第２の曲がり補正時（用紙先端増速前の自起動動作中）には、３２Ｗ１−２相励磁が使用される。ステッピングモーターが自動起動動作中は、ステッピングモーターの動作状態が自起動領域にある。
【００９８】
ただし、搬送速度と駆動分解能の関係を考慮しつつ、他の相励磁を用いることも可能である。本実施形態においては、少なくとも、第１の曲がり補正時の相励磁の駆動分解能よりも、第２の曲がり補正時の相励磁の駆動分解能が高いことが望ましい。
【００９９】
図１３は、本実施形態における矯正動作（曲がり補正動作）と駆動制御との関係例を示す説明図である。
上述の図１１においても説明したように、第１の曲がり補正時の駆動制御には、“Ｗ１−２相励磁”が使用され、このときの駆動分解能（制御角度）は“１．８７５°”である。この場合、粗い曲がり補正が行われ、搬送速度は速い。このときローラー対３７による用紙Ｓの保持力は小さい。
【０１００】
また、第２の曲がり補正時の駆動制御には、“３２Ｗ１−２相励磁”が使用され、このときの駆動分解能（制御角度）は“０．０５９°”であり、第１の曲がり補正時の駆動分解能よりも細かい。この場合、レジストローラーによる突き当て矯正に近い、より高精度な曲がり補正が可能であり、搬送速度は第１の曲がり補正時よりも遅い。このときローラー対３７による用紙Ｓの保持力は、第１の曲がり補正時よりも大きい。
【０１０１】
さらに、先端補正時の駆動制御には、“Ｗ１−２相励磁”が使用される。先端補正は、中間転写ベルト３４に担持されたトナー画像に対し、用紙Ｓが２次転写部３５に搬送されるタイミングを合わせることが目的であるため、駆動分解能の大小はあまり問題ではない。そこで、先端補正時には、曲がり補正のために減速していた搬送速度を、先端増速のため加速し、負荷トルクを大きくする。
【０１０２】
このように、補正の種類に合わせて適切に駆動分解能を切り替えることで、曲がり補正と先端補正を両立させることができる。なお相励磁は、負荷トルクと補正精度と搬送速度が成立範囲において、“４Ｗ１−２相励磁”等の別の相励磁に切り替えられてもよい。さらに、相励磁方法及び曲がり補正回数は、搬送される用紙Ｓの紙種、剛度、画像形成装置１の内部又は外部の温度湿度の環境条件、プロセス線速等の条件によって変更してもよい。
【０１０３】
［区間毎の搬送速度の設定例］
図１４は、搬送路２１における区間Ｃ１〜Ｃ５毎（図２参照）の搬送速度の設定例を示すグラフである。
ここで、用紙Ｓの先端エッジが第１の曲がり検出センサ４２０に到達時の搬送速度を“Ｖ給紙”（給紙速度の一例）、また用紙Ｓの先端エッジが第２の曲がり検出センサ４２１に到達時の搬送速度を“Ｖ曲１”（表面印刷時）及び“Ｖ曲２”（裏面印刷時）（曲がり補正速度の一例）とする。また、第２の曲がり補正動作完了時の搬送速度を“Ｖ曲１”（表面印刷時）及び“Ｖ曲２”（裏面印刷時）、また、用紙Ｓの先端エッジが先端検知センサ４２３に到達時の搬送速度を“Ｖ先”（先端速度の一例）、２次転写部３５において転写中のプロセス線速を“Ｖプロセス”（プロセス速度の一例）とする。このとき、各搬送速度の大小関係は、“Ｖ給紙＞Ｖ先＞Ｖプロセス＞Ｖ曲１、Ｖ曲２”のように設定される。この区間Ｃ１〜Ｃ５の各搬送速度の大小関係、及び搬送速度の遷移が、図１４のグラフに示されている。区間Ｃ５では、搬送速度が“Ｖ曲１（Ｖ曲２）”から“Ｖ先”に増速されて画像に対する用紙Ｓの先端補正が行われた後、“Ｖプロセス”に減速される。
【０１０４】
［区間毎の搬送速度と相励磁の例］
図１５は、搬送路２１における区間毎の搬送速度と相励磁との関係例を示すテーブルである。
図１５に示すテーブルは、図１３に示した駆動制御（相励磁）の設定と、図１４に示す区間Ｃ１〜Ｃ５毎の搬送速度の設定をまとめたものであり、区間ごとの駆動条件を表した駆動条件テーブルである。この駆動条件テーブルは、区間フィールド、搬送速度フィールド、及び相励磁フィールを備える。駆動条件テーブルは、例えば不揮発性のメモリ１０５（図６参照）に格納され、駆動条件選択部１０３により読み込まれる。
【０１０５】
図１５に示すように、本実施形態では、各センサや搬送速度等は、第２の曲がり検知手段に用紙Ｓが到達する前に第１の曲がり補正動作は完了している位置、時間関係を満たすものとする。
また、第１の曲がり補正完了から第２の曲がり補正開始まで高速のＶ曲２（例えば裏面印刷の場合）で用紙Ｓを搬送中に、駆動ローラー３７２を駆動している各搬送モーター３７４の駆動分解能を、第１の曲がり補正時より第２の曲がり補正の方が分解能が上がるように切り替える。例えば、Ｗ１−２相励磁から３２Ｗ１−２相励磁への切り替え。
また、第２の曲がり補正完了から先端補正開始まで第１の曲がり補正時よりも低速のＶ曲２で用紙Ｓを搬送中に、駆動ローラー３７２を駆動している各搬送モーター３７４の駆動分解能を、第２の曲がり補正時の相励磁から第１の曲がり補正時の相励磁に戻すように切り替える。例えば３２Ｗ１−２相励磁からＷ１−２相励磁への切り替え。
【０１０６】
このように、本実施形態では、用紙幅方向に所定の間隔で並べて配置されたローラー３７２Ａ，３７２Ｂを備える搬送機構において、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの制御角度（動作角度）を可変に構成する。まず用紙Ｓが第２の曲がり検出センサ４２１に到達するまでに、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの線速を所定速度（例えばステッピングモーターの自起動領域）に減速する。次いで、減速した状態（例えば自起動領域）で相励磁を切り替えて、通常の速度（第１の曲がり補正）から高精度の曲がり補正が行われる速度（第２の曲がり補正）に切り替える。次いで、再度相励磁を切り替えて、高精度の曲がり補正が行われる速度（第２の曲がり補正）から通常の速度（通常の搬送速度）に戻る。その後、用紙Ｓは停止することなく２次転写部３５へ向かって搬送され、所定タイミングで用紙Ｓの先端補正動作が開始される。
【０１０７】
このような構成により、従来のレジストローラーを廃止することが可能となる。本実施形態では、用紙Ｓがローラー対３７（従動ローラー３７１及び駆動ローラー３７２）のニップ部に搬送されてから先端補正完了まで、ローラー対３７により用紙Ｓを圧着して先端補正及び揺動を行う。
【０１０８】
［第１及び第２の曲がり検出センサの変形例］
次に、図１６を参照して、変形例に係る第１及び第２の曲がり検出センサの構成例について説明する。図１６は、第１及び第２の曲がり検出センサの変形例にかかる構成例を示す説明図である。図１６に示す変形例では、第１の曲がり検出センサ４２０γは、用紙幅方向（図中のｙ方向）に所定の間隔で並べて配置される通過検知センサ４２０γ１及び４２０γ２で構成される。通過検知センサの数は、２個に限らず、３個以上でもよい。
【０１０９】
通過検知センサ４２０γ１及び４２０γ２は、用紙Ｓの先端エッジをそれぞれ測定する。用紙回転角度算出部１０１（図６参照）は、第２の両面経路２２２を搬送される（裏面画像が転写される前の）用紙Ｓの先端エッジの通過検知センサ４２０γ１及び４２０γ２の通過タイミングを取得し、その差分から用紙Ｓの先端エッジの曲がり角度を算出する。
【０１１０】
［各種効果］
上述した第１の実施形態では、用紙の曲がり補正時に、第１の曲がり補正では駆動分解能の粗い補正（搬送速度大によるモーター保持力小、駆動分解能小によるモーター保持力大）を行い、第２の曲がり補正で高分解能な補正（搬送速度小によるモーター保持力大、駆動分解能大によるモーター保持力小）を行う。そのため、本実施形態は、従来のレジストローラーへの突き当てに相当する曲がり補正を、搬送モーターの必要トルクを確保しつつ高精度で実施することができる。
【０１１１】
また、本実施形態では、２段階の曲がり補正（第１の曲がり補正、第２の曲がり補正）により、従来のようなレジストローラーの一時停止が不要である。そのため、加減速時間及び一時停止時間が不要となり、生産性が向上する。それにより、例えば、搬送モーターのトルクマージンを犠牲にすることなく、用紙Ｓを搬送時の平均速度を下げたり、加減速の加速度を大きくしないことが可能である。
【０１１２】
さらに、本実施形態は、搬送速度大かつ負荷大の領域と、搬送速度小（自起動領域近傍）かつ負荷小の領域とで相励磁方法を切り替えるので、必要な保持力を確保した状態を維持しつつ用紙の搬送が可能である。
【０１１３】
なお、上述した実施形態では、搬送モーターの駆動条件として、駆動分解能と搬送速度の組み合わせを考慮したが、少なくとも曲がり補正動作時とそれ以外で駆動分解能を切り替える構成としてもよい。即ち、制御部１００が、用紙Ｓの第１の曲がり検出センサ４２０の回転ずれ角度（第１の回転ずれ角度）に基づいて複数の搬送モーター３７４の動作を制御する第１の曲がり補正に関して、曲がり補正動作していない時の搬送動作と曲がり補正動作中の搬送動作とで、複数の搬送モーター３７４の各駆動分解能を異ならせる制御を行うように構成されている。
【０１１４】
このような構成とすることで、用紙幅方向に配置された複数のローラーによる曲がり補正を、対応する各搬送モーターの必要トルクを確保しつつ高精度で実施することが可能になるという効果が得られる。
【０１１５】
＜第２の実施形態＞
例えば、用紙生成時に行われた断裁の精度が悪かった場合や、表面の用紙に対する定着処理による用紙変形等に起因して、用紙の先端及び後端間での平行度にずれが生じている場合を想定する。この場合、上述のレジストローラーに対する裏面の用紙先端を基準とした突き当て補正が行われると、用紙の先後端の平行度のずれの分だけ、裏面に形成される画像位置が表面に形成された画像位置に対してずれてしまう。
【０１１６】
例えば、特許文献１に記載の技術では、記録媒体の斜め方向の位置ズレを補正する把持ローラーが定着部の上流に設けられるため、特許文献１に記載の技術によっては、表面の用紙に対する定着処理が行われた後に生ずる用紙の先端及び後端間の平行度のずれは補正することができない。
【０１１７】
また、例えば、平均値としてのずれ成分の補正値を推定し、推定した補正値を用いて用紙に形成する画像側を回転させることにより曲がり矯正を行う場合には、個々の用紙における曲がり状態は判定されないため、用紙の個々のばらつきに基づく曲がりは補正できない。
【０１１８】
そこで、第２の実施形態では、第１の実施形態に係る画像形成装置１（図１参照）に対して、両面経路２２に用紙エッジ検出センサ４２４（第３の曲がり検出センサ）を設け、用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジを検出するように構成した例を説明する。
【０１１９】
以下、図１７及び図１８を参照して、用紙エッジ検出センサ４２４による用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの検出方法について説明する。図１７は、用紙エッジ検出センサ４２４による用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの測定例を示す説明図である。図１８は、第２の実施形態に係る画像形成装置１の制御部１００の構成例を示すブロック図である。
【０１２０】
用紙エッジ検出センサ４２４は、両面経路２２の反転部４２の下流に設けられた第２の両面経路２２２（図１参照）に配置される。用紙エッジ検出センサ４２４で用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジを検出してから、ローラー対３７により曲がり補正が行われるまでの距離は短い方が良いため、用紙エッジ検出センサ４２４は、第２の両面経路２２２上に配置されることが望ましい。但し、用紙エッジ検出センサ４２４の位置はこの例に限定されるものではなく、用紙エッジ検出センサ４２４は、反転部４２の上流の第１の両面経路２２１上に設けられてもよい。用紙エッジ検出センサ４２４は、用紙幅方向（図中のｙ方向）に所定の間隔で並べて配置される通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２で構成される。通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２は、図１６の通過検知センサ４２０γ１及び４２０γ２と同一仕様である。
【０１２１】
用紙エッジ検出センサ４２４が、反転部４２の下流に設けられる第２の両面経路２２２上に配置された場合、用紙エッジ検出センサ４２４の下を通過する用紙Ｓは、表面への画像形成終了後であり表裏が反転された後の用紙Ｓ、即ち、画像が形成された表面の用紙Ｓとなる。
【０１２２】
通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２は、用紙Ｓの先端エッジをそれぞれ測定する。用紙回転角度算出部１０１（図１８参照）は、第２の両面経路２２２を搬送される用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２の通過タイミングを取得し、その差分から用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの曲がり角度を算出する。
【０１２３】
図１８に示す画像形成装置１の制御部１００は、図６の制御部１００と比較して、平行度ずれ量算出部１０７を備える点が異なる。平行度ずれ量算出部１０７は、用紙エッジ検出センサ４２４の検出結果に基づいて、用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジ間の平行度のずれ量を算出し、算出した結果を搬送ローラー駆動量算出部１０２へ出力する。
【０１２４】
ここで、通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２を通過中の用紙Ｓに対する曲がり検出例と、下流の第１の曲がり検出センサ４２０による第１の曲がり検出と曲がり補正の関係について説明する。
まず制御部１００（図１８参照）は、通過検知センサ４２４γ１及び４２４γ２により、通過する用紙Ｓの先端エッジと後端エッジの曲がりを検出する。ここでは、用紙回転角度算出部１０１による用紙Ｓの回転量と、平行度ずれ量算出部１０７による用紙Ｓの先後端の平行度ずれを含んだ値を検出する。
【０１２５】
制御部１００は、用紙回転角度算出部１０１により、通過する用紙Ｓの先端エッジ（用紙Ｓの表面転写時の後端エッジ）の曲がり量を算出し、角度“α°”とする。
また、制御部１００は、用紙回転角度算出部１０１により、通過する用紙Ｓの後端エッジの曲がりを用紙Ｓの回転量として算出し、角度“β°”とする。
また、制御部１００の平行度ずれ量算出部１０７は、両者の曲がり量の差分から用紙Ｓの先端エッジと後端エッジにおける平行度ずれ量（平行度ずれ角度）を、用紙Ｓの変形量として算出し、変形量θ＝“（β-α）°”とする。変形量θの情報は、搬送ローラー駆動量算出部１０２に入力される。
【０１２６】
その後、用紙Ｓの先端が第１の曲がり検出センサ４２０に到達する。なお、第１の曲がり検出センサ４２０へ搬送中に、用紙Ｓの回転量は変化する可能性がある。
そして、制御部１００は、用紙回転角度算出部１０１により、第１の曲がり検出センサ４２０を通過する用紙Ｓの先端エッジ（用紙Ｓの表面転写時の後端エッジ）の曲がり量を検出し、角度“γ°”とする。
【０１２７】
次いで、制御部１００は、用紙回転角度算出部１０１及び搬送ローラー駆動量算出部１０２により、用紙エッジ検出センサ４２４による検出結果（第３の曲がり検出結果）と第１の曲がり検出センサ４２０の検出結果（第１の曲がり検出結果）から、第１の曲がり補正量を算出し、第１の曲がり補正動作を行う。このとき、補正すべき曲がり量Δ°は、用紙Ｓの後端の曲がり量を０°にする量であるから、Δ＝β＋（γ−α）として求められる。
【０１２８】
その後、用紙Ｓの先端が第２の曲がり検出センサ４２１に到達する。制御部１００の用紙回転角度算出部１０１は、第２の曲がり検出センサ４２１により、通過する用紙Ｓの先端エッジ（用紙Ｓの表面転写時の後端エッジ）の曲がり量を算出し、角度“σ°”とする。そして、制御部１００は、搬送ローラー駆動量算出部１０２により、第３の曲がり検出結果と第２の曲がり検出結果から、第２の曲がり補正量を算出して第２の曲がり補正動作を行う。このとき、補正すべき曲がり量Δ’°は、用紙Ｓの後端の曲がり量を０°にする量であるから、Δ’＝β＋（σ−α）として求められる。
【０１２９】
このように搬送ローラー駆動量算出部１０２は、第１の曲がり検出センサ４２０又は第２の曲がり検出センサ４２１で、両面経路２２から搬送路２１に合流した用紙Ｓの先端部の曲がりを検出して、第１の曲がり補正又は第２の曲がり補正を実施する際に、用紙エッジ検出センサ４２４により検出された平行度ずれ角度分が用紙Ｓの曲がり補正量から相殺されるように曲がり補正動作を制御する。即ち、搬送ローラー駆動量算出部１０２は、用紙エッジ検出センサ４２４による用紙Ｓの先端エッジの曲がり量と、第１の曲がり検出センサ４２０又は第２の曲がり検出センサ４２１による用紙Ｓの先端部の曲がり量との差分を、両面印刷における表面印刷時の用紙Ｓに対する裏面印刷時の用紙Ｓの曲がり量の変化分とし、裏面印刷時の用紙Ｓの後端エッジが画像に対して平行になるよう制御する。
【０１３０】
上述した第２の実施形態によれば、両面印刷における表面側の用紙Ｓと裏面側の用紙Ｓの曲がり補正動作を、同じ用紙Ｓの同じ端部（裏面側の用紙Ｓの先端エッジと表面側の用紙の後端エッジ）とを基準として実施する。それゆえ、用紙Ｓの表面及び裏面の画像位置精度が向上する。
【０１３１】
＜用紙曲がり補正を含む画像形成処理方法＞
次に、画像形成装置１による用紙曲がり補正を含む画像形成処理の方法について、図１９〜図２１を参照して説明する。図１９〜図２１は、第１の実施形態と第２の実施形態の双方を含む内容となっている。図１９は、用紙曲がり補正を含む画像形成処理の手順を示すフローチャート（１）である。図２０は、用紙曲がり補正を含む画像形成処理の手順を示すフローチャート（２）である。図２１は、本発明の第１の実施形態に係る用紙曲がり補正を含む画像形成処理の流れを示すタイムチャートである。
【０１３２】
まず、図１９を参照して、画像形成装置１による、用紙曲がり補正を含む画像形成処理の方法の手順について説明する。
【０１３３】
まず、制御部１００は、用紙Ｓの用紙サイズ、坪量及び紙種、搬送モーター相励磁（本実施形態は初期値は“Ｗ１−２相励磁”）の情報を取得する（ステップＳ１）。次いで、制御部１００は、用紙Ｓの表面に対する作像（画像形成処理）の開始を指示する信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２で、画像形成処理の開始を指示する信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ２がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、ステップＳ２の判断を繰り返す。
【０１３４】
一方、ステップＳ２で、画像形成処理の開始を指示する信号を受信したと判定された場合（ステップＳ２がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、用紙Ｓの表面に形成する表面画像の形成処理を行う（ステップＳ３）。次いで、制御部１００は、駆動ローラー３７２を構成する２つのローラー３７２Ａ，３７２Ｂの回転速度をそれぞれ異ならせて回転させることにより、表面の用紙Ｓの第１の曲がり補正（図中では「表面第１の曲がり補正」と表記）を実施させる（ステップＳ４）。ここで、制御部１００は、搬送速度を、“Ｖ給紙”から“Ｖ曲１”に減速させる。
【０１３５】
次いで、制御部１００は、第１の搬送モーター３７４Ａ及び第２の搬送モーター３７４Ｂの相励磁を、例えばＷ１−２相励磁から３２Ｗ１−２相励磁へ切り替える（ステップＳ５）。第１の搬送モーター３７４Ａ及び第２の搬送モーター３７４Ｂ、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂのように表記する。
【０１３６】
次いで、制御部１００は、表面の用紙Ｓの第２の曲がり補正（図中では「表面第２の曲がり補正」と表記）を実施させる（ステップＳ６）。ここで、制御部１００は、搬送速度を“Ｖ曲１”に維持したままとする。
【０１３７】
次いで、制御部１００は、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの相励磁を、例えばＷ１−２相励磁から３２Ｗ１−２相励磁へ切り替える（ステップＳ７）。次いで、制御部１００は、先端補正動作に移行し、用紙Ｓの搬送速度を“Ｖ曲１”から“Ｖ先”に加速させる（ステップＳ８）。次いで、制御部１００は、用紙Ｓに対する片寄補正及び先端補正を行う（ステップＳ９）。ここで、制御部１００は、搬送速度を、“Ｖ先”から“Ｖプロセス”に減速させる。
【０１３８】
次いで、２次転写部３５によって、用紙Ｓに対する表面画像の転写が行われる（ステップＳ１０）。次いで、制御部１００は、ジョブにおいて両面印刷の指示がされているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、両面印刷の指示がされていないと判定された場合（ステップＳ１１がＮＯ判定の場合）、結合子Ｂに進む。結合子Ｂ以降の処理については、次の図２０を参照して説明する。
【０１３９】
ステップＳ１１で、両面印刷の指示がされていると判定された場合（ステップＳ１１がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、制御部１００は、反転部４２を制御して用紙Ｓを反転部４２に引き込ませ、その後レジスト動作無しで第２の両面経路２２２へ送り出す（ステップＳ１２）。ここで、制御部１００は、搬送速度を、“Ｖプロセス”から“Ｖ給紙”へ加速させる。
【０１４０】
次いで、制御部１００は、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの先端が到達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの先端が到達していないと判定された場合（ステップＳ１３がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、ステップＳ１３の判定を繰り返す。一方、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの先端が到達したと判定された場合（ステップＳ１３がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、用紙エッジ検出センサ４２４に、表面の用紙Ｓの先端エッジをｎ回（“ｎ”は１以上の自然数）測定させる（ステップＳ１４）。
【０１４１】
次いで、制御部１００は、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの後端が到達したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの後端が到達していないと判定された場合（ステップＳ１５がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、ステップＳ１５の判定を繰り返す。一方、用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に表面の用紙Ｓの後端が到達したと判定された場合（ステップＳ１５がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、用紙エッジ検出センサ４２４に、表面の用紙Ｓの後端エッジをｎ回測定させる（ステップＳ１６）。
【０１４２】
次いで、制御部１００の用紙回転角度算出部１０１は、ステップＳ１４及びＳ１６における用紙エッジ検出センサ４２４による測定結果に基づいて、表面の用紙Ｓの先端エッジの曲がり量（角度）と、後端エッジの曲がり量（角度）とを算出する（ステップＳ１７）。
【０１４３】
次いで、制御部１００は、ステップＳ１７で算出された表面の用紙Ｓの先端エッジ及び後端エッジの各曲がり角度の情報に基づいて、作像画像の回転補正の実施の要否を判断する（ステップＳ１８）。
【０１４４】
次いで、用紙回転角度算出部１０１は、作像画像の回転補正における補正量としての作像画像の回転量を画像形成部３０に通知し、画像形成部３０は、裏面の用紙Ｓに形成する裏面画像の形成処理を開始する（ステップＳ１９）。
【０１４５】
ステップＳ１９の処理後、制御部１００は、裏面の用紙Ｓに対する作像が可能であるか否かを判定する（図２０のステップＳ２０）。制御部１００が、裏面の用紙Ｓに対する作像が可能であると判断するのは、図１９のステップＳ１９における作像画像回転補正実施の要否判断時に、用紙Ｓに回転異常又は形状異常等が発生していないと判定された場合である。
【０１４６】
ステップＳ２０で、裏面の用紙Ｓに対する作像は不可能であると判定された場合（ステップＳ２０がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、ステップＳ２０の判定を繰り返す。
【０１４７】
一方、ステップＳ２０で、裏面の用紙Ｓに対する作像が可能であると判定された場合（ステップＳ２０がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、裏面の用紙Ｓに形成する裏面画像の形成処理を画像形成部３０に行わせる（ステップＳ２１）。
【０１４８】
次いで、制御部１００は、駆動ローラー３７２を構成する２つのローラー３７２Ａ，３７２Ｂの回転速度をそれぞれ異ならせて回転させることにより、裏面の用紙Ｓの後端エッジを基準とした裏面の用紙Ｓの第１の曲がり補正（図中では「裏面第１の曲がり補正」と表記）を実施させる（ステップＳ２２）。ここで、制御部１００は、搬送速度を、“Ｖ給紙”から“Ｖ曲２”に減速させる。
【０１４９】
次いで、制御部１００は、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの相励磁を、例えばＷ１−２相励磁から３２Ｗ１−２相励磁へ切り替える（ステップＳ２３）。次いで、制御部１００は、裏面の用紙Ｓの後端エッジを基準とした裏面の用紙Ｓの第２の曲がり補正（図中では「裏面第２の曲がり補正」と表記）を実施させる（ステップＳ２４）。ここで、制御部１００は、搬送速度を“Ｖ曲２”に維持したままとする。
【０１５０】
次いで、制御部１００は、搬送モーター３７４Ａ，３７４Ｂの相励磁を、例えば３２Ｗ１−２相励磁からＷ１−２相励磁へ切り替える（ステップＳ２５）。次いで、制御部１００は、先端補正動作に移行し、用紙Ｓの搬送速度を“Ｖ曲１”から“Ｖ先”に加速させる（ステップＳ２６）。
【０１５１】
次いで、制御部１００は、用紙Ｓに対する片寄補正及び先端補正を行う（ステップＳ２７）。ここで、制御部１００は、搬送速度を、“Ｖ先”から“Ｖプロセス”に減速させる。次いで、２次転写部３５によって、用紙Ｓに対する裏面画像の転写が行われる（ステップＳ２８）。
【０１５２】
ステップＳ２８の処理後、又は、図１９のステップＳ１１で両面印刷の指示はされていないと判定された場合（ステップＳ１１がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、画像形成を行うべき次の用紙（次紙）はないか否かを判定する（ステップＳ２９）。ステップＳ２９で、次紙はないと判定された場合（ステップＳ２９がＹＥＳ判定の場合）、制御部１００は、現像処理を行う現像系の駆動モーター及び各搬送モーターを停止させる（ステップＳ３０）。ステップＳ２９で、次紙があると判定された場合（ステップＳ２９がＮＯ判定の場合）、制御部１００は、図１９のステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ３０の処理後、画像形成装置１による画像形成処理は終了となる。
【０１５３】
次に、図２１のタイムチャートを参照して、画像形成装置１による、用紙曲がり補正を含む画像形成処理の流れについて説明する。図２１のタイムチャートには、上から順に、画像作成指示の入力タイミング及び画像形成部３０による画像形成処理の処理タイミングを示す。さらに、図２１のタイムチャートには、第１の搬送モーター３７４Ａ、第２の搬送モーター３７４Ｂ、揺動モーター３７５、及びＡＤＵ反転モーター４１３の各動作例を示す。図２１の横軸は時間を示す。
【０１５４】
図２１に示す例において、まず、画像形成部３０に対して表面画像の形成指示が入力されると（ｔ１）、画像形成部３０による作像（画像形成処理）が開始される。画像形成部３０では、その後、一次転写及び二次転写が行われる。そして、搬送路２１を搬送される用紙Ｓが第１の曲がり検出センサ４２０の位置に到達すると（ｔ２）、搬送速度が“Ｖ給紙”から“Ｖ曲１”に減速され、表面の用紙Ｓの先端に対する第１の曲がり補正が行われる（ｔ２−ｔ３間）。
【０１５５】
次に、表面の用紙Ｓの先端が第２の曲がり検出センサ４２１の位置に到達し（ｔ４）、そこから所定の時間が経過したｔ５の時点からｔ６の時点までの間、表面の用紙Ｓの先端に対する第２の曲がり補正が行われる。
【０１５６】
そして、時点ｔ６で、表面の用紙Ｓの先端が片寄り検知センサ４２２の位置に到達し（ｔ６）、片寄補正処理が行われる。その後、表面の用紙Ｓの先端が先端検知センサ４２３の位置に到達し（ｔ７）、先端補正処理が行われる。先端補正処理では、中間転写ベルト２４に担持されて２次転写部３５に向かう画像が２次転写部３５に到達するまでの時刻の情報と、駆動ローラー３７２が２次転写部３５に向けて送り出した用紙Ｓの先端が先端検知センサ４２３に到達する時刻の情報とに基づいて、駆動ローラー３７２の搬送速度“Ｖプロセス”及び加速タイミングが決定される。
【０１５７】
そして、表面の用紙Ｓの先端が先端検知センサ４２３の位置に到達し（ｔ７）、上述の先端補正処理で決定された加速タイミングを図る不図示のカウンタがタイムアップするｔ８の時点で、先端補正が開始される。そして、先端補正の実施後の時点ｔ９にて、用紙Ｓが２次転写位置に到達する。
【０１５８】
次に、表面の用紙Ｓの先端が用紙エッジ検出センサ４２４の配置位置に到達し（ｔ１０）、先端エッジの第１回目の測定（ｔ１０）、２回目の測定（ｔ１１）、後端エッジの１回目の測定（ｔ１２）及び２回目の測定（ｔ１３）が行われる。そして、これらの測定結果に基づいて、制御部１００によって、作像画像の回転補正の実施の要否の判断等を行う。その後、画像形成部３０に対して次のジョブの表面画像の形成指示が入力される（ｔ１４）。
【０１５９】
また、裏面の用紙Ｓの駆動ローラー３７２を構成する各ローラー３７２Ａ，３７２Ｂによる第１の曲がり補正は、裏面の用紙Ｓの先端が第１の曲がり検出センサ４２０を通過する時点ｔ１５で実施される。そして、第１の曲がり補正の実施後の時点ｔ１６〜ｔ１７まで、各ローラー３７２Ａ，３７２Ｂによる裏面の用紙Ｓの第１の曲がり補正が行われる。ここでは、搬送速度が“Ｖ給紙”から“Ｖ曲２”に減速される。
【０１６０】
一方、裏面の用紙Ｓの先端が第２の曲がり検出センサ４２１の位置に到達する（ｔ１７）。裏面の用紙Ｓのレジストを経ずに行われる第２の曲がり補正は、時点ｔ１８から開始され、続く時点ｔ１９で、第２の曲がり補正が施された用紙Ｓの先端が片寄り検知センサ４２２の配置位置に到達する。そして、時点ｔ１９から片寄補正処理が行われる。片寄補正処理が行われた裏面の用紙Ｓの先端は、時点ｔ２０で先端検知センサ４２３の配置位置に到達する。そして、先端補正処理で決定された“Ｖプロセス”及び加速タイミングを図る不図示のカウンタがタイムアップしたｔ２１の時点で、先端補正が開始される。そして、先端補正の実施後の時点ｔ２２にて、用紙Ｓが２次転写位置に到達する。時点ｔ２２で２次転写位置に到達した用紙Ｓは、時点ｔ１で表面画像が転写された用紙である。
【０１６１】
＜その他＞
上述した第１及び第２の実施形態では、両面印刷時に曲がり補正を行う場合の例を説明したが、本発明に係る曲がり補正方法は、片面印刷のみにも適用可能であることは勿論である。
【０１６２】
また、ローラー駆動機構である搬送モーターにステッピングモーターを用いた例を説明したが、駆動分解能が可変であるローラー駆動機構であればよい。例えばローラー駆動機構として、直動リニアモーター等を用いることができる。
【０１６３】
さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
【０１６４】
例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成要素に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成要素を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成要素の追加、削除、置換をすることも可能である。
【０１６５】
また、上記の各構成要素、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路の設計などによりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成要素、機能等は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、例えばメモリ１０５やハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０１６６】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成要素が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１６７】
１…画像形成装置、  ２１…搬送路、  ２２…両面経路、  ３０…画像形成部、  ３５…２次転写部、  ４２…反転部、  １０１…用紙回転角度算出部、  １０２…搬送ローラー駆動量算出部、  １０６…モーター制御部、  １０７…平行度ずれ量算出部、  ３７…ローラー対、  ３７２…駆動ローラー、  ３７２Ａ，３７２Ｂ…ローラー、  ３７４Ａ，３７４Ｂ…搬送モーター、  ４２０…第１の曲がり検知センサ、  ４２１…第２の曲がり検知センサ、  ４２３…用紙エッジ検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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