(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な装置構成のロボットシステムにおいて実行され、且つ所望する量の液体を正確に分注することができる分注方法を提供する。【解決手段】エンドエフェクタにピペット及びそれに装着されたチップ３０を保持させる第１ステップと、チップ３０の先端部を容器１００内の液体Ｌに浸けてチップ３０内に液体Ｌを吸引する第２ステップと、チップ３０の外面を開口１３０の縁部１２０ａ及び内側面のうちの少なくとも何れか一方である容器１００の一部に当接させる第３ステップと、ピペット及びそれに装着されたチップ３０を開口１３０から容器１００の外部へと引き抜く第４ステップと、を備える、分注方法。【選択図】図４
2019117071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステムにおいて実行される分注方法であって、
前記ロボットシステムは、ピペットと、前記ピペットに装着されるチップと、底面、内側面、及び開口を有する容器と、前記容器に収容された液体と、ロボットアーム、前記ロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタ、並びに前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御することで前記ピペット及び前記チップに対して作業を行うロボット制御部を有するロボットと、を備え、
前記エンドエフェクタに前記ピペット及びそれに装着された前記チップを保持させる第１ステップと、
前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部を前記液体に浸けて前記チップ内に前記液体を吸引する第２ステップと、
前記ピペットに装着されたチップの外面を前記開口の縁部及び前記内側面のうちの少なくとも何れか一方である容器の一部に当接させる第３ステップと、
前記ピペット及びそれに装着されたチップを前記開口から前記容器の外部へと引き抜く第４ステップと、
を備えることを特徴とする、分注方法。
【請求項２】
前記第４ステップにおいて、前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部の外面を前記容器の一部で摺動させつつ、前記ピペット及びそれに装着されたチップを前記開口から前記容器の外部へと引き抜く、請求項１に記載の分注方法。
【請求項３】
前記開口は前記容器の天面全域に亘って形成され、前記容器の一部は前記内側面の上端又はその近傍に位置する屈曲部である、請求項１又は２に記載の分注方法。
【請求項４】
前記開口は前記容器の天面全域に亘って形成され、前記容器の一部は前記内側面の高さ方向に延在する部分である、請求項１乃至３のいずれかに記載の分注方法。
【請求項５】
前記第２ステップにおいて、前記ピペットに装着されたチップの先端部を前記容器の底面に当接又は近接させることで前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部が前記液体に浸けられる、請求項１乃至４のいずれかに記載の分注方法。
【請求項６】
ロボットシステムにおいて実行される分注方法であって、
保持されたピペットにチップを装着し、
前記チップを容器に収容された液体に浸けるように前記ピペットを移動させ、前記チップ内に前記液体を吸引し、
前記液体が吸引された前記チップを前記容器に当接させるように前記ピペットを移動させ、前記チップの側面に付着した前記液体を除去し、
前記チップを前記容器に当接させた後に前記ピペットを移動させ、前記チップから前記液体を吐出する、分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注方法に関し、特に、ロボットシステムにおいて実行される分注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットシステムにおいて実行される分注方法が知られている。このような分注方法が、例えば、特許文献１の分注システムで提案されている。
【０００３】
特許文献１の分注システムは、分注対象の液体を吸引するための分注器を移動させるロボットと、分注器の先端部、液体の液面、及び当該液面よりも下方に位置する非分注対象物を含む画像を撮像するためのカメラと、当該画像に基づいて、液面の位置情報、液体と非分注対象物との境界部の位置情報、及び分注器の先端部の位置情報を取得する画像処理部と、液体を分注器内に吸引する際当該３つの位置情報に基づいて、分注器を下降させるようにロボットを制御する降下制御部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１２０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ロボットシステムにおいて実行される特許文献１及びその他の従来からある分注方法では、図６（Ａ）乃至（Ｃ）に示すようにチップ３内に液体Ｌを吸引したあと、チップ３の外面に液体Ｌが付着した状態になってしまう。これにより、所望する量の液体を正確に分注することが困難になり得た。ここで、特許文献１では、画像から判定される液面と分注器の先端部（チップの先端部）との位置関係に基づいて分注器を下降させることで、その先端部を液面から浅い位置に保ち、これにより、分注器の先端部に付着してしまう液体を削減することが提案されている。しかし、特許文献１では、画像を撮像するカメラ等を要するため、ロボットシステムの装置構成が複雑になってしまうという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、簡単な装置構成のロボットシステムにおいて実行され、且つ所望する量の液体を正確に分注することができる、分注方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に係る分注方法は、ロボットシステムにおいて実行される分注方法であって、前記ロボットシステムは、ピペットと、前記ピペットに装着されるチップと、底面、内側面、及び開口を有する容器と、前記容器に収容された液体と、ロボットアーム、前記ロボットアームの先端部に取り付けられるエンドエフェクタ、並びに前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御することで前記ピペット及び前記チップに対して作業を行うロボット制御部を有するロボットと、を備え、前記エンドエフェクタに前記ピペット及びそれに装着された前記チップを保持させる第１ステップと、前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部を前記液体に浸けて前記チップ内に前記液体を吸引する第２ステップと、前記ピペットに装着されたチップの外面を前記開口の縁部及び前記内側面のうちの少なくとも何れか一方である容器の一部に当接させる第３ステップと、前記ピペット及びそれに装着されたチップを前記開口から前記容器の外部へと引き抜く第４ステップと、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、ピペットに装着されたチップの外面を開口の縁部及び内側面のうちの少なくとも何れか一方である容器の一部に当接させてから当該ピペット及びそれに装着されたチップを容器の開口から引き抜くことで、チップの外面に付着した液体を拭い取ることができる。その結果、本発明に係る分注方法は、簡単な装置構成のロボットシステムにおいて実行され、且つ所望する量の液体を正確に分注することができる。
【０００９】
前記第４ステップにおいて、前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部の外面を前記容器の一部で摺動させつつ、前記ピペット及びそれに装着されたチップを前記開口から前記容器の外部へと引き抜いてもよい。
【００１０】
上記構成によれば、チップの外面に付着した液体を確実に拭い取ることが可能となる。
【００１１】
例えば、前記開口は前記容器の天面全域に亘って形成され、前記容器の一部は前記内側面の上端又はその近傍に位置する屈曲部であってもよい。
【００１２】
例えば、前記開口は前記容器の天面全域に亘って形成され、前記容器の一部は前記内側面の高さ方向に延在する部分であってもよい。
【００１３】
前記第２ステップにおいて、前記ピペットに装着されたチップの先端部を前記容器の底面に当接又は近接させることで前記ピペットに装着されたチップの少なくとも先端部が前記液体に浸けられてもよい。
【００１４】
上記構成によれば、液面の高さ位置にかかわらずピペットに装着されたチップの少なくとも先端部を確実に液体に浸けることが可能となる。
【００１５】
前記課題を解決するために、本発明に係る分注方法は、ロボットシステムにおいて実行される分注方法であって、保持されたピペットにチップを装着し、前記チップを容器に収容された液体に浸けるように前記ピペットを移動させ、前記チップ内に前記液体を吸引し、前記液体が吸引された前記チップを前記容器に当接させるように前記ピペットを移動させ、前記チップの側面に付着した前記液体を除去し、前記チップを前記容器に当接させた後に前記ピペットを移動させ、前記チップから前記液体を吐出する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る分注方法は、簡単な装置構成のロボットシステムにおいて実行され、且つ所望する量の液体を正確に分注することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る分注方法が実行されるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る分注方法において用いられる８チャンネルピペット及びそれに装着されたチップを示す外観斜視図である。
【図３】本発明の実施形態に係る分注方法の第１及び第２ステップを説明するための概略図である。
【図４】本発明の実施形態に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図である。
【図５】本発明の第１変形例に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図である。
【図６】本発明の第２変形例に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図である。
【図７】ロボットシステムにおいて実行される従来の分注方法でチップ内に液体を吸引する様子を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（全体構成）
以下、本発明の実施形態に係る分注方法について図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００１９】
（ロボットシステム１０）
図１は、本発明の実施形態に係る分注方法が実行されるロボットシステムの全体構成を示す概略図である。本実施形態に係るロボットシステム１０は、例えば、従来から手作業で行われていたＥＬＩＳＡ（Ｅｎｚｙｍｅ−Ｌｉｎｋｅｄ  ＩｍｍｕｎｏＳｏｒｂｅｎｔ  Ａｓｓａｙ）測定を自動化するために用いられる。ここで、ＥＬＩＳＡ測定とは、一般に、複数の試薬等を分注して抗原・抗体反応を引き起こすことで試料中に含まれる目的の抗原等を検出・定量する測定のことをいう。
【００２０】
図１に示すように、ロボットシステム１０は、８チャンネルピペット１８（マルチチャンネルピペット）と、当該８チャンネルピペット１８のチャンネルそれぞれに装着される複数のチップ３０と、容器１００と、当該容器１００に収容された液体Ｌと、ロボット５０と、を備える。
【００２１】
（ロボット５０）
ロボット５０は、基台５１と、基台５１に連結されるロボットアーム６０と、ロボットアーム６０の先端部に取り付けられるエンドエフェクタ７０と、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０を制御することでピペット２０及びチップ３０に対して作業を行うロボット制御部９０と、を有する。
【００２２】
（ロボットアーム６０）
図１に示すように、ロボットアーム６０は、６つの関節ＪＴ１〜ＪＴ６と、これらの関節によって順次連結される６つのリンク６５ａ〜６５ｆと、を有する多関節アームである。ロボットアーム６０の関節ＪＴ１〜ＪＴ６には、それぞれ、モータとエンコーダが備えられている。
【００２３】
第１関節ＪＴ１、第１リンク６５ａ、第２関節ＪＴ２、第２リンク６５ｂ、第３関節ＪＴ３、及び第３リンク６５ｃから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第１アーム部６１が構成される。具体的には、第１関節ＪＴ１は、基台５１と第１リンク６５ａの基端部とを鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第２関節ＪＴ２は、第１リンク６５ａの先端部と第２リンク６５ｂの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第３関節ＪＴ３は、第２リンク６５ｂの先端部と第３リンク６５ｃの基端部とを水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。
【００２４】
第４関節ＪＴ４、第４リンク６５ｄ、第５関節ＪＴ５、第５リンク６５ｅ、第６関節ＪＴ６、及び第６リンク６５ｆから成るリンク及び関節の連結体によって、ロボットアーム６０の第２アーム部６２が構成される。具体的には、第４関節ＪＴ４は、第３リンク６５ｃの先端部と第４リンク６５ｄの基端部とを第３リンク６５ｃの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第５関節ＪＴ５は、第４リンク６５ｄの先端部と第５リンク６５ｅの基端部とを第４リンク６５ｄの長手方向と直交する方向に延びる軸回りに回転可能に連結する。第６関節ＪＴ６は、第５リンク６５ｅの先端部と第６リンク６５ｆの基端部とを捻れ回転可能に連結する。そして、第６リンク６５ｆの先端部にはエンドエフェクタ７０が取り付けられる。
【００２５】
（エンドエフェクタ７０）
エンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持するピペット保持部７１と、当該ピペット保持部７１に保持された状態の８チャンネルピペット１８のプランジャを押圧する押圧部（図示せず）と、を含む。本実施形態に係るエンドエフェクタ７０は、８チャンネルピペット１８を保持することで８つのチャンネル（以下では説明が煩雑になることを避けるため「ピペット２０」という）を保持する。
【００２６】
（ロボット制御部９０）
ロボット制御部９０の具体的な構成は特に限定されず、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ）に格納されるプログラムに従って動作することにより実現される構成であってもよい。ロボット制御部９０は、エンドエフェクタ７０に保持されたピペット２０の先端に関して予め記憶された座標情報などに基づきロボットアーム６０の動作を制御することで、本実施形態に係る分注方法を実行する。
【００２７】
（ピペット２０）
図２は、本実施形態に係る分注方法において用いられる８チャンネルピペット及びそれに装着されたチップを示す外観斜視図である。図２に示すように８チャンネルピペット１８は、８つのピペット２０と、当該８つのピペット２０それぞれの中央部分を収容する筐体２１と、当該筐体２１の天面から上方に延びる部材の上端部に設けられるプランジャ（図示せず）と、を有する。８チャンネルピペット１８は、エンドエフェクタ７０の押圧部にプランジャを押圧されることで８つのピペット２０に装着されたチップ３０内に試薬等の液体Ｌを吸引するか又はチップ３０内に吸引された液体Ｌを排出するように構成されている。
【００２８】
８チャンネルピペット１８は、ピペット２０に装着されたチップ３０を取り外すためのチップインジェクタ（図示せず）と、当該チップインジェクタを作動させるためのインジェクタボタン（同前）と、チップ３０内に吸引する液体の容量を設定するための容量設定目盛り（同前）と、をさらに有してもよい。
【００２９】
（チップ３０）
本実施形態では、ロボットシステム１０が８チャンネルピペット１８に装着される少なくとも８つのチップ３０を備える。本実施形態に係るチップ３０の少なくとも先端及びその近傍部分は、先端から根元に向かうに連れて径寸法が大きくなる中空の円錐形状である（図２等参照）。また、チップ３０の根元には開口が形成されており、当該開口からピペット２０の先端部が挿入されることでチップ３０はピペット２０に装着される。なお、ピペット２０に対するチップ３０の装着は、ロボットシステム１０において自動化されてもよいし、或いは予め人手で行われてもよい。
【００３０】
（容器１００）
本実施形態に係る容器１００は、分注を行うために広く用いられている容器（いわゆるリザーバ）であり、試薬等に対して良好な耐久性を有する。図３（Ａ）等に示すように、容器１００は、底板１１０と、底板１１０の縁部から立設される側板１２０と、天面全域に亘って形成される開口１３０と、を含む。側板１２０の内面（内側面）には底板１１０（底面）から見て外向きに屈曲する屈曲部１２０ａが設けられる。図示するように、本実施形態に係る屈曲部１２０ａは、側板１２０の上端部の外縁が上方に突出する円弧状に形成されることで、当該円弧状の部分の内面側の下端によって構成される。すなわち、本実施形態では屈曲部１２０ａが側板１２０の内面の上端近傍に設けられている。
【００３１】
（液体Ｌ）
本実施形態に係る液体Ｌは、ロボットシステム１０において実行されるＥＬＩＳＡ測定の分注工程で用いられる試薬等である。
【００３２】
（分注方法）
上記したロボットシステム１０において実行される本実施形態に係る分注方法の一例について、主に図３及び図４に基づいて説明する。図３は、本実施形態に係る分注方法の第１及び第２ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第１ステップを説明するための概略図、及び（Ｂ）が第２ステップを説明するための概略図である。また、図４は、本実施形態に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第３ステップを説明するための概略図、及び（Ｂ）が第４ステップを説明するための概略図である。
【００３３】
（第１ステップ）
まず、図３（Ａ）に示すように、エンドエフェクタ７０にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を保持させる。本実施形態では、エンドエフェクタ７０のピペット保持部７１で８チャンネルピペット１８を保持することにより、エンドエフェクタ７０に８つのピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を保持させる。本実施形態では上記のようにして第１ステップが行われる。
【００３４】
（第２ステップ）
次に、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０で図３（Ａ）に示す矢印の方向（チップ３０の軸線方向に沿って容器１００の内部へと向かう方向）にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を移動させて、図３（Ｂ）に示すようにピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部を液体Ｌに浸けてチップ３０内に液体Ｌを吸引する。なお、本実施形態では、ピペット２０に装着されたチップ３０の先端部を容器１００の底板１１０の内面（底面）に当接又は近接させることでピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部が液体Ｌに浸けられる。本実施形態では上記のようにして第２ステップが行われる。
【００３５】
（第３ステップ）
さらに、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０で図３（Ｂ）に示す矢印の方向（水平方向）にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を移動させて、図４（Ａ）に示すようにピペット２０に装着されたチップ３０の外面を側板１２０の内面に形成された屈曲部１２０ａ（容器の一部）に当接させる。なお、本実施形態では、当該第３ステップを行った後のチップ３０の姿勢（すなわち、チップ３０の軸線方向が鉛直方向に対してなす所定の角度等）は上記第２ステップを行ったときと同じであるが、この場合に限定されず、チップ３０の姿勢を適宜変更してもよい。本実施形態では上記のようにして第３ステップが行われる。
【００３６】
（第４ステップ）
最後に、ロボットアーム６０及びエンドエフェクタ７０で図４（Ａ）に示す矢印の方向（チップ３０の軸線方向に沿って容器１００の外部へと向かう方向）にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を移動させて、図４（Ｂ）に示すように、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を開口１３０から容器１００の外部へと引き抜く。本実施形態では、当該第４ステップにおいて、ピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部の外面を屈曲部１２０ａで摺動させつつ、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を開口１３０から容器１００の外部へと引き抜く。本実施形態では上記のようにして第４ステップが行われる。
【００３７】
（効果）
本実施形態に係る分注方法は、ピペット２０に装着されたチップ３０の外面を屈曲部１２０ａ（容器の一部）に当接させてから当該ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を容器１００の開口１３０から引き抜くことで、チップ３０の外面に付着した液体Ｌを拭い取ることができる。換言すると、保持されたピペット２０にチップ３０を装着し、該チップ３０を容器１００に収容された液体Ｌに浸けるようにピペット２０を移動させ、該チップ３０内に液体Ｌを吸引し、液体Ｌが吸引されたチップ３０を容器１００に当接させるようにピペット２０を移動させ、チップ３０の側面に付着した液体Ｌを除去し、チップ３０を容器１００に当接させた後にピペット２０を移動させ、チップ３０から液体Ｌを吐出する。これにより、例えば、従来のようにカメラ等を用いてチップの先端部と液面との位置関係を取得し、当該位置関係に基づいてチップの先端部を液面から浅い位置に保つこと等を行わなくても、チップの外面に液体Ｌが付着した状態にならない。その結果、本実施形態に係る分注方法は、簡単な装置構成のロボットシステム１０において実行され、且つ所望する量の液体Ｌを正確に分注することができる。
【００３８】
本実施形態では、第４ステップにおいて、ピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部の外面を屈曲部１２０ａ（容器の一部）で摺動させつつ、ピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を開口１３０から容器１００の外部へと引き抜くことで、チップ３０の外面に付着した液体Ｌを確実に拭い取ることが可能となる。
【００３９】
本実施形態では、第２ステップにおいて、ピペット２０に装着されたチップ３０の先端部を容器１００の底板１１０の内面（底面）に当接又は近接させる。これにより、例えば複雑な画像処理などを行って液面の高さ位置を認識しなくても、ピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部を確実に液体Ｌに浸けることが可能となる。また、液体Ｌが微量になって液面の高さ位置が底板１１０の内面に近づいた場合でも、チップ３０を液体Ｌに浸け損なうことがない。これにより、液体Ｌを最後まで使い切ることが可能となる。
【００４０】
本実施形態では、第２ステップにおいて、図３（Ｂ）に示すように、ピペット２０に装着されたチップ３０の軸線方向を鉛直方向に対して所定の角度傾けた状態で、同チップ３０の先端部を容器１００の底板１１０に当接又は近接させている。これにより、例えば、同チップ３０の軸線方向を鉛直方向に沿って延びるようにした状態で、同チップ３０の先端部を容器１００の底板１１０に当接又は近接させる場合と比較して、同チップ３０の先端部が底板１１０に押し付けられて同チップ３０の先端部の開口が潰れたり塞がったりしてしまうことを抑制することができる。
【００４１】
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００４２】
上記実施形態では、第３ステップでピペット２０に装着されたチップ３０の外面を側板１２０の内面（内側面）に形成された屈曲部１２０ａに当接させる場合と、第４ステップでピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部の外面を屈曲部１２０ａで摺動させつつ開口１３０から容器１００の外部へと引き抜く場合と、について説明したが、これに限定されない。例えば、図５に示す第１変形例、及び図６に示す第２変形例などが考えられる。
【００４３】
図５は、本発明の第１変形例に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第３ステップを説明するための概略図、及び（Ｂ）が第４ステップを説明するための概略図である。
【００４４】
図５（Ａ）に示すように、第１変形例に係る第３ステップでピペット２０に装着されたチップ３０の外面を側板１２０の内面（内側面）の高さ方向に延在する部分に当接させてもよい。具体的には、例えば、チップ３０の外面を側板１２０の内面（内側面）の高さ方向におけるほぼ全域に亘って当接させてもよい。そして、図５（Ａ）に示す矢印の方向（チップ３０の軸線方向に沿って容器１００の外部へと向かう方向）にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を移動させて、第４ステップでピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部の外面を側板１２０の内面の高さ方向に延在する部分で摺動させつつ開口１３０から容器１００の外部へと引き抜いてもよい。
【００４５】
図６は、本発明の第２変形例に係る分注方法の第３及び第４ステップを説明するための概略図であり、（Ａ）が第３ステップを説明するための概略図、及び（Ｂ）が第４ステップを説明するための概略図である。
【００４６】
図６（Ａ）に示すように、第２変形例に係る第３ステップでピペット２０に装着されたチップ３０の外面を側板１２０の内面（内側面）に当接させてから、（容器１００の一部で摺動させずに）そのまま開口１３０から容器１００の外部へと引き抜いてもよい。このような手順であっても、図示するように、容器１００の内側面の表面張力でチップ３０の外面に付着した液体Ｌを拭いとることができる。
【００４７】
上記実施形態では、屈曲部１２０ａが、側板１２０の上端部の外縁が上方に突出する円弧状に形成されることで、当該円弧状の部分の内面側の下端によって構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、屈曲部１２０ａは、側板１２０が単純な平板形状で上端部の外縁が四角形状である場合、当該四角形状の部分の内面側の上端（すなわち、当該四角形状の部分の内面側の角部、又は容器１００の開口１３０の縁部）によって構成されてもよい。このような場合、容器１００の開口１３０の縁部及び側板１２０の内面の両方が第３及び第４ステップにおける容器の一部を構成する。
【００４８】
上記実施形態では、開口１３０が容器１００の天面全域に亘って形成される場合について説明したが、この場合に限定されない。すなわち、容器１００が天板をさらに有し、当該天板に貫通孔が穿設されることで開口が形成されてもよい。このような場合、当該天板に形成された開口の縁部が第３及び第４ステップにおける容器の一部を構成する。
【００４９】
上記実施形態では、容器の一部（側板１２０の内面（内側面）における屈曲部１２０ａ又は高さ方向に延在する部分）にチップ３０の外面を当接させる場合について説明したが、このとき例えばチップ３０がやや撓む程度にチップ３０の外面を容器１００の一部に押し付けて当接させてもよい。これにより、チップ３０の外面を確実に容器１００の一部に当接させることができる。また、このようにすることで、上記実施形態のように８チャンネルピペット１８のようなマルチチャンネルピペットを用いて本発明に係る分注方法を行う場合、８つのチャンネルそれぞれに装着されたチップ３０の並列状態にガタ付きが生じているような場合でも全てのチップ３０の外面を確実に容器１００の一部に当接させることが可能となる。
【００５０】
上記実施形態では、エンドエフェクタ７０にピペット２０及びそれに装着されたチップ３０を保持させる第１ステップにおいて、図３（Ａ）に示すように、同チップ３０の軸線方向を先端から根元に向かうに連れて側板１２０に近づくように鉛直方向に対して所定の角度傾ける場合を図示してあるが、これに限定されない。すなわち、第１ステップにおいて、同チップ３０の軸線方向を先端から根元に向かうに連れて側板１２０から遠ざかるように鉛直方向に対して所定の角度傾けるようにしてもよいし、又は、同チップ３０の軸線方向を鉛直方向に沿って延びるようにしてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、ピペット２０に装着されたチップ３０の少なくとも先端部を液体Ｌに浸けてチップ３０内に当該液体Ｌを吸引する第２ステップにおいて、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、同チップ３０の軸線方向を先端から根元に向かうに連れて側板１２０に近づくように鉛直方向に対して所定の角度傾けた上で、当該軸線方向に沿って容器１００の内部へと同チップ３０を移動させる場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、同チップ３０の軸線方向を先端から根元に向かうに連れて側板１２０から遠ざかるように鉛直方向に対して所定の角度傾けた上で、当該軸線方向に沿って容器１００の内部へと同チップ３０を移動させてもよいし、又は、同チップ３０の軸線方向を鉛直方向に沿って延びるようにした上で、当該軸線方向に沿って容器１００の内部へと同チップ３０を移動させてもよい。また、同チップ３０の軸線方向に沿わない方向で容器１００の内部へと同チップ３０を移動させてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、図３及び図４等において、容器１００の底板１１０が水平面に沿って載置される場合を示してあるが、これに限定されない。例えば、同底板１１０が側板１２０に近づくに連れて下方へと傾斜する斜面に載置されてもよい。これにより、底板１１０と側板１２０との接続部の近傍に液体Ｌが集まってくるため、液体Ｌが少なくなってもピペット２０及びそれに装着されたチップ３０で容易に吸引することが可能となる。これにより、容器１００内の液体Ｌを最後まで使い切ることが可能となる。なお、このようにする場合、チップ３０の軸線方向を鉛直方向に沿って延びるようにするか、又は、先端から根元に向かうに連れて側板１２０から遠ざかるように鉛直方向に対して所定の角度傾けるようにすることが好ましい。これにより、側板１２０に妨げられることなく、チップ３０の先端部を底板１１０と側板１２０との接続部まで移動させることが可能となるため、前記した効果が確実に得られる。
【００５３】
上記実施形態では、エンドエフェクタ７０は８チャンネルピペット１８を保持する場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、エンドエフェクタ７０はシングルチャンネルピペット（又は１つのピペット２０）を保持してもよいし、８チャンネル以外のマルチチャンネルピペット（すなわち、２つ以上７つ以下のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット、又は９つ以上のチャンネルを有するマルチチャンネルピペット）を保持してもよい。そして、ロボットシステム１０は、当該１つのピペット２０又はマルチチャンネルピペットが有するチャンネル（すなわち、ピペット２０）の数量に応じてチップ３０を備えてもよい。
【００５４】
上記実施形態では、ロボットアーム６０は、６軸構造の多関節アームである場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、ロボットアーム６０は、少なくとも１つの軸を有する多関節アームであってもよいし、７軸構造の多関節アームであってもよい。また、ロボットアーム６０は、直動軸を有するアームであってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０  ロボットシステム
１８  ８チャンネルピペット
２０  ピペット
２１  筐体
３０  チップ
５０  ロボット
５１  基台
６０  ロボットアーム
６１  第１アーム部
６２  第２アーム部
６５  リンク
７０  エンドエフェクタ
７１  ピペット保持部
９０  ロボット制御部
１００  容器
１１０  底板
１２０  側板
１２０ａ  屈曲部
１３０  開口
ＪＴ  関節
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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